Universitatea Tehnic Gh.

AsachiIai Statica nedeterminat

Catedra de Mecanica construciilor Titular curs: .l. dr. ing. Cezar Aanici

- 1 -
METODA DEPLASRILOR
N FORMULARE MATRICEAL
Formulrile matriceale prezint avantajele cunoscute privind att exprimarea sintetic a unor modele
matematice care n forma analitic obinuit cuprind un volum mare de relaii, ct i organizarea sistematic
a calculului n vederea ntocmirii unor programe rezolvabile cu ajutorul calculatoarelor electronice.

1. Ipoteze de calcul

Structurile plane sau spaiale, se modeleaz ca sisteme de bare legate ntre ele n noduri;
Se consider comportarea elastic-liniar att a materialului ct i a structurii n ansamblu;
Se consider valabil ipoteza deformaiilor mici, deci scrierea ecuaiilor de echilibru pe schema
nedeformat a structurii;
Este valabil principiul suprapunerii efectelor (consecin a ipotezelor anterioare);
Se folosete principiul nlocuirii aciunilor cu sisteme echivalente.

2. Domeniul de aplicabilitate

Grinzi drepte simple sau continue;
Structuri plane cu noduri rigide acionate n planul lor (cadre plane);
Structuri spaiale cu noduri rigide (cadre spaiale);
Structuri plane cu noduri rigide acionate normal pe planul lor (reele de grinzi);
Structuri cu zbrele plane cu articulaii n noduri;
Structuri cu zbrele spaiale cu articulaii n noduri;
Structuri cu perei structurali cu goluri i structuri mixte (cadre - perei strucurali).

3. Axe de referin

Se utilizeaz dou sisteme de axe de coordonate (fig. 1).
a) Sistemul local de axe uvw (al fiecrei bare), la care se raporteaz:
eforturile din capetele barei {S}
b
;
deformaiile din capetele barei {d}
b
;
reaciunile barelor ncrcate {F
0
}
b
;
Observaie: Axa ou coincide cu axa barei, iar axele ov i ow sunt axele principale ale seciunii barei;
sensul axei ou este de la ji la jk (ji < jk).
b) Sistemul general (global) de axe al ntregii structuri, XYZ, la care se raporteaz:
aciunile exterioare din noduri {F}
s
;
deplasrile elastice ale nodurilor {D}
s
;
eforturile din capatele barelor pe ntreaga structur {S}
s
;
deformaiile din capetele barelor pe ntreaga structur {d}
s
;
reaciunile barelor ncrcate pe ntreaga structur {F
0
}
s
.
Sistemul de axe
al barei 2
Sistemul general
de axe
1 4
2
3
Sistemul de axe
al barei 5
5
Y
Z
X
v
u
w
u
w
v
0

Fig. 1
Universitatea Tehnic Gh. AsachiIai Statica nedeterminat
Catedra de Mecanica construciilor Titular curs: .l. dr. ing. Cezar Aanici

- 2 -

4. Convenii de semne

Toate componentele vectorilor enumerai anterior, raportate la cele dou sisteme de axe, sunt
pozitive cnd au sensul axelor respective. Momentele i rotirile sunt pozitive cnd au sensul antiorar (fig. 2).

Dx
Dz
Dy
Y
Z
X
x
z
y
Fx
Z
z
Fz
Y
Fy
y
X
x
Rx
X
Z
Rz
Y
Ry
MRx
MRz
MRy
a) b) c)

Fig. 2

5. Principiul metodei

5.1 Necunoscutele sunt deplasrile elastice distincte ale nodurilor structurii.

5.2 Componentele pozitive ale deplasrilor nodurilor, ale aciunilor exterioare n noduri i ale
reaciunilor din reazeme, raportate la sistemul general de axe sunt prezentate n fig. 2.
Matricele coloan cuprinznd deplasrile i aciunile nodurilor 1, 2, , j, N ale structurii au
forma:

{ }
{ }
{ }
{ }
) 2 (
} {
} {
} {
) 1 (
} {
} {
} {
,
,
2 ,
1 ,
,
,
2 ,
1 ,

=
N s
j s
s
s
s
N s
j s
s
s
s
F
F
F
F
F
D
D
D
D
D

numrul de componente ale vectorilor {D}
s,j
i {F}
s,j
fiind variabil (26) n funcie de tipul structurii (par. 2).
5.3 Condiiile de echilibru static
Relaia matriceal de echilibru static al nodurilor structurii are forma general:

{F}
s
= {F
0n
}
s
+ [K]
s
{D}
s
(3)

n care:
{F}
s
= vectorul aciunilor exterioare la noduri;
{F
on
}
s
= vectorul eforturilor de ncastrare perfect (provenite din ncrcrile de pe bare);
[K]
s
= matricea de rigiditate a ntregii structuri;
{D}
s
= vectorul deplasrilor elastice ale nodurilor.

Aceast relaie se refer la toate cele N
j
noduri ale structurii, care sunt de dou tipuri:
noduri libere (interioare), care determin numrul gradelor de libertate al structurii;
Universitatea Tehnic Gh. AsachiIai Statica nedeterminat
Catedra de Mecanica construciilor Titular curs: .l. dr. ing. Cezar Aanici

- 3 -
noduri de reazeme (legate), care pot avea deplasri nule (reazeme fixe), deplasri
proporionale cu reaciunile din reazemele respective (reazeme elastice) sau deplasri
cunoscute predeterminate (cedri de reazeme).

Observaii:
Un element K
ij
al matricei de rigiditate [K]
s
reprezint reaciunea corespunztoare legturii
introduse n sistemul de baz pentru anularea deplasrii n gradul de libertate i, produs de o
deplasare egal cu 1 n gradul de libertate (legtura) j (toate celelalte deplasri fiind nule).
Matricea [K]
s
este o matrice singular.

Partiionnd relaia (3) corespunztor nodurilor libere i nodurilor de reazem, se obine:

s
R
P
s
RR RP
PR PP
s
on
on
s
D
D
K K
K K
R
P
R
P

(4)
n care:
{P}
s
= vectorul aciunilor exterioare din nodurile libere;
{R}
s
= vectorul reaciunilor din nodurile de reazem;
{P
on
}
s
= vectorul eforturilor de ncastrare perfect din nodurile libere, provenite din aciunile de pe
bare;
{R
on
}
s
= idem din nodurile de reazem;
{D
P
}
s
= vectorul deplasrilor elastice necunoscute din nodurile libere;
{D
R
}
s
= vectorul deplasrilor din nodurile de reazem (nule sau cunoscute);
[K
PP
]
s
= matricea de rigiditate pentru nodurile libere ale structurii (matrice nesingular)
[K
RR
]
s
= matricea de rigiditate pentru nodurile de reazem;
[K
PR
]
s
, [K
RP
]
s
= matrice de rigiditate mixte.

Din relaia (4) rezult:
condiiile de echilibru static pentru nodurile libere (deci pentru gradele de libertate ale structurii):

{P}
s
= {P
on
}
s
+ [K
PP
]
s
{D
P
}
s
+ [K
PR
]
s
{D
R
}
s
(5)
condiiile de rezemare ale structurii:

{R}
s
= {R
on
}
s
+ [K
RP
]
s
{D
P
}
s
+ [K
RR
]
s
{D
R
}
s
(6)

n cazul particular (i frecvent) al structurilor cu reazeme fixe, {D
R
}
s
= {0}, deci (5) i (6) devin:

{P}
s
= {P
on
}
s
+ [K
PP
]
s
{D
P
}
s
(7)

{R}
s
= {R
on
}
s
+ [K
RP
]
s
{D
P
}
s
(8)

astfel c din (7) se obin deplasrile elastice ale nodurilor libere ale structurii:

{D
P
}
s
= [K
PP
]
s
-1
({P}
s
+ {P
on
}
s
) (9)

iar relaia (8) de determinare a reaciunilor din reazemele structurii ia forma:

{R}
s
= {R
on
}
s
+ [K
RP
]
s
[K
PP
]
s
-1
({P}
s
-{P
on
}
s
) (10)

Observaie: Pentru o structur care are i unele reazeme cu deplasri elastice, se face o partiionare
corespunztoare celor trei tipuri de noduri: noduri libere, noduri de reazem cu deplasri nule sau cunoscute
(cedri de reazeme) i noduri cu deplasri elastice.
Universitatea Tehnic Gh. AsachiIai Statica nedeterminat
Catedra de Mecanica construciilor Titular curs: .l. dr. ing. Cezar Aanici

- 4 -
5.4 Matricele de rigiditate ale barelor

Matricea de rigiditate a structurii se stabilete n funcie de matricele de rigiditate ale elementelor
componente (barelor).
Matricea de rigiditate a unei bare j-k permite determinarea eforturilor {s
j,k
}
b
din capetele barei, n
funcie de deformaiile {d
jk
}
b
ale capetelor barei, pe baza relaiei:

{s
j,k
}
b
= [K
j,k
]
b
{d
j,k
}
b
(11)

relaie din care rezult c un element k
mn
al matricei [k
j,k
]
b
reprezint efortul pe direcia (legtura) m, produs
de o deformaie egal cu 1 pe direcia (legtura) n, toate celelalte deformaii fiind nule.
Elementele matricelor de rigiditate ale barelor (generate automat ntr-un program de calcul) se pot
stabili pe coloane, cosidernd succesiv deformaii egale cu 1 n fiecare capt de bar i determinnd
eforturile produse de fiecare din aceste deformaii.
Se exemplific acest mod de stabilire a matricei de rigiditate pentru un singur tip de bar, pentru
celelalte tipuri matriceale fiind prezentate direct.

1. Bar dreapt, cu seciune constant, cu legturi rigide la ambele capete, fcnd parte dintr-
un cadru plan (fig. 3.a)
l
j
k
v
u
v
w
a)
EA
l
-EA
l
du =1
j
du =1
k
-EA
l
EA
l
d
v

=

1
j
6EIw
l
2
2
6EIw
l
3
12EIw
l
-12EIw
l
3
d
v

=

1
k
3
-12EIw
l
12EIw
l
3
-6EIw
l
2
-6EIw
l
2
6EIw
l
2
2EIw
l
w =1
j
4EIw
l
-6EIw
l
2
w =1
k
4EIw
l
2EIw
l
-6EIw
l
2
6EIw
l
2
b)
c)
d)
e)
f)
g)
E, A, Iw

Fig. 3

Corespunztor deformaiilor egale cu 1 din fig. 3.b 3.g, se produc eforturile indicate care,
sintetizate ntr-o matrice, conduc la:
1 1 1 1 1 1 = = = = = =
k k k j j j
w dv du w dv du

=
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EA
l
EA
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EA
l
EA
M
Q
N
M
Q
N
k
w w w w
w w w w
w w w w
w w w w
wk
vk
uk
wj
vj
uj
b k j
4 6
0
2 6
0
6 12
0
6 12
0
0 0 0 0
2 6
0
4 6
0
6 12
0
6 12
0
0 0 0 0
] [
2 2
2 3 2 3
2 2
2 3 2 3
,

(12)
Universitatea Tehnic Gh. AsachiIai Statica nedeterminat
Catedra de Mecanica construciilor Titular curs: .l. dr. ing. Cezar Aanici

- 5 -
n continuare se prezint direct matricele de rigiditate pentru barele componente ale structurilor
plane i spaiale curente.

2. Bar dreapt cu seciune constant articulat n j i cu legtur rigid n k fcnd parte
dintr-un cadru plan

l
j
k
E, A, Iw

=
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EA
l
EA
l
EI
l
EI
l
EI
l
EA
l
EA
k
w w w
w w w
w w w
b k j
3 3
0 0
3
0
3 3
0 0
3
0
0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
3 3
0 0
3
0
0 0 0 0
] [
2 2
2 3 3
2 3 3
,
(13)

3. Bar dreapt cu seciune constant, cu legtur rigid n j i articulat n k, fcnd
parte dintr-un cadru plan

l
j
k
E, A, Iw

=
0 0 0 0 0 0
0
3
0
3 3
0
0 0 0 0
0
3
0
3 3
0
0
3
0
3 3
0
0 0 0 0
] [
3 2 3
2 2
3 2 3
,
l
EI
l
EI
l
EI
l
EA
l
EA
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EA
l
EA
k
w w w
w w w
w w w
b k j

(14)


Dac se neglijeaz deformaiile axiale ale barei, se obin matricele reduse ale barelor, prezentate n
cele ce urmeaz ([15], [16], [17]):
Universitatea Tehnic Gh. AsachiIai Statica nedeterminat
Catedra de Mecanica construciilor Titular curs: .l. dr. ing. Cezar Aanici

- 6 -
4. Bar dreapt, cu seciune constant, cu legturi rigide la ambele capete, fcnd parte dintr-
un cadru plan
l
j
k
E, A, Iw

=
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
k
w w w w
w w w w
w w w w
w w w w
b k j
4 6 2 6
6 12 6 12
2 6 4 6
6 12 6 12
] [
2 2
2 3 2 3
2 2
2 3 2 3
,
(15)

5. Bar dreapt, cu seciune constant, articulat n j i cu legtur rigid n k, fcnd
parte dintr-un cadru plan
j k
E, A, Iw
l

=
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
k
w w w
w w w
w w w
b k j
3 3 3
3 3 3
3 3 3
] [
2
2 3 3
2 3 3
,
(16)

6. Bar dreapt, cu seciune constant, cu legtur rigid n j i articulat n k fcnd
parte dintr-un cadru plan

j k
E, A, Iw
l

=
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
k
w w w
w w w
w w w
b k j
3 2 3
2 2
3 2 3
,
3 3 3
3 3 3
3 3 3
] [
(17)

Pentru anumite bare (de obicei bare scurte i de lungime medie) este necesar s se in cont i de
influena deformaiilor din efortul de lunecare (influena forei tietoare).
Universitatea Tehnic Gh. AsachiIai Statica nedeterminat
Catedra de Mecanica construciilor Titular curs: .l. dr. ing. Cezar Aanici

- 7 -
7. Bar dreapt cu seciune constant cu legturi rigide la ambele capete, fcnd parte dintr-
un cadru plan, la care se ia n considerare influena deformaiilor din efortul de lunecare

j k
E, G, A, Iw
l

=
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EA
l
EA
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EA
l
EA
k
w w w w
w w w w
w w w w
w w w w
b k j
3
2
2 4
2
2
2
2
3
1
2
2
3
1
4
2
2 3
2
2
2
2
3
1
2
2
3
1
,
4 6
0
2 6
0
6 12
0
6 12
0
0 0 0 0
2 6
0
4 6
0
6 12
0
6 12
0
0 0 0 0
] [





(18)

n care:
t 12 1
1
2 1
+
= = (19)

t
t
12 1
3 1
3
+
+
= (20)

t
t
12 1
6 1
4
+

= (21)
iar
2
GAl
EI
C t
w
T
= (22)

C
T
fiind coeficientul de form al seciunii transversale a barei, care se calculeaz cu relaia general.

dw
w b
w S
I
A
C
w w
T

=
) (
) (
2
2
(23)

n lucrarea [Ciongradi] pg. 234 - 236 sunt date valorile i expresiile de calcul pentru C
T
la diferite tipuri de
seciuni curente.

Not: Pentru seciunea dreptunghiular C
T
= 1.2, iar pentru seciunea circular C
T
= 1.11.

n continuare se prezint matricele de rigiditate pentru alte tipuri de bare curente.
Universitatea Tehnic Gh. AsachiIai Statica nedeterminat
Catedra de Mecanica construciilor Titular curs: .l. dr. ing. Cezar Aanici

- 8 -
8. Bar dreapt cu seciune constant, cu legturi rigide la ambele capete, fcnd parte dintr-
un cadru spaial
l
j
k
E, G, A, Iw, Iu u w
v

=
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
GI
l
GI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EA
l
EA
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
GI
l
GI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EA
l
EA
k
w w w w
v v v v
u u
v v v v
w w w w
w w w w
v v v v
v u
v v v v
w w w w
b k j
4
0 0 0
6
0
2
0 0 0
6
0
0
4
0
6
0 0 0
2
0
6
0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0
6
0
12
0 0 0
6
0
12
0 0
6
0 0 0
12
0
6
0 0 0
12
0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
2
0 0 0
6
0
4
0 0 0
6
0
0
2
0
6
0 0 0
4
0
6
0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0
6
0
12
0 0 0
6
0
12
0 0
6
0 0 0
12
0
6
0 0 0
12
0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
] [
2 2
2 2
2 3 2 3
2 3 2 3
2 2
2 2
2 3 2 3
2 3 2 3
,

(24)

9. Bar dreapt, cu seciune constant, fcnd parte dintr-o reea de grinzi
l
j
k
u w
v
E, G, A, Iu, Iv

=
3 2 3 2
2 2
3 2 3 2
2 2
,
12 6
0
12 6
0
6 4
0
6 2
0
0 0 0 0
12 6
0
12 6
0
6 2
0
6 4
0
0 0 0 0
] [
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
GI
l
GI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
GI
l
GI
k
v v v v
v v v v
u u
v v v v
v v v v
u u
b k j

(25)

Universitatea Tehnic Gh. AsachiIai Statica nedeterminat
Catedra de Mecanica construciilor Titular curs: .l. dr. ing. Cezar Aanici

- 9 -
10. Bar dreapt cu seciune constant, fcnd parte dintr-o structur plan cu zbrele, cu
articulaii n noduri
l
j k
E, A

=
0 0 0 0
0 1 0 1
0 0 0 0
0 1 0 1
] [
,
l
EA
k
b k j
(26)

11. Bar dreapt cu seciune constant fcnd parte dintr-o structur spaial cu articulaii n
noduri

l
j k
E, A

=
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 1
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 1
] [
,
l
EA
k
b k j
(27)


5.5 Matricea cvasidiagonal asamblat din matricele de rigiditate ale barelor

Extinznd relaia (11) pentru toate barele structurii, se poate scrie:

{S}
b
= [k]
b
{d}
b
(28)
sau:
{ }
{ }
{ }
{ }
{ }
{ }
{ }
{ }

b
B N
b
j i
b
b
b NB
b j i
b
b
b
b
B N
b
j i
b
b
d
d
d
d
k
k
k
k
s
s
s
s
,
,
3 , 2
2 , 1
,
3 , 2
2 , 1
,
,
3 , 2
2 , 1
] [
0
] [
0 ] [
] [

(29)

n aceste relaii:
{S}
b
= vectorul eforturilor din capetele barelor ntregii structuri
{d}
b
= vectorul deformaiilor din capetele barelor ntregii structuri
[k]
b
= matricea cvasidiagonal asamblat din matricele de rigiditate ale tuturor barelor structurii,
obinut prin dispunerea pe diagonala principal a matricelor celor NB bare ale structurii.
Universitatea Tehnic Gh. AsachiIai Statica nedeterminat
Catedra de Mecanica construciilor Titular curs: .l. dr. ing. Cezar Aanici

- 10 -
5.6 Rotirea axelor.

5.6.1 Matricea de rotaie pentru un capt de bar
Aa cum s-a precizat anterior (vezi fig. 1), exist dou sisteme de axe: sistemul general de axe (X, Y,
Z) ale ntregii structuri i sistemul (u, v, w) de axe ataat fiecrei bare.
Pentru a stabili relaiile de transformare ntre cele dou sisteme de axe, se consider un vector
general E din captul unei bare (acest vector poate fi efort, reaciune sau deformaie), ale crui componente
dup axele generale alctuiesc vectorul {E}
s
, cu componentele dup axele proprii alctuiesc vectorul {E}
b
:

{ }

=
z
y
x
s
E
E
E
E (30.a) { }

=
w
v
u
b
E
E
E
E (30.b)

Relaia de transformare dintre cei doi vectori este:

z
y
x
w
v
u
E
E
E
c c c
c c c
c c c
E
E
E
33 32 31
23 22 21
13 12 11
(31)
sau:
{E}
b
= [R] {E}
s
(32)

Matricea [R] este matricea de rotaie pentru un capt de bar, avnd dimensiunile dictate de
numrul de componente ale vectorilor {E}
b
i {E}
s
.
Elementele matricei [R] reprezint:
c
11
, c
12
, c
13
= cosinuii directori ai axei u relativ la axele X
s
, Y
s
, Z
s
;
c
21
, c
22
, c
23
= cosinuii directori ai axei v relativ la axele X
s
, Y
s
, Z
s
;
c
31
, c
32
, c
33
= cosinuii directori ai axei w relativ la axele X
s
, Y
s
, Z
s
.

Not: X
s
, Y
s
, Z
s
snt axe paralele cu axele generale X, Y, Z, avnd originea comun cu axele u, v, w
din extremitatea fiecrei bare (fig. 4).

l
Y
Z
X
Xs
Ys
Zs
v
u
w
j j
j k
0
0

Fig. 4
Matricea [R] este o matrice ortogonal i are proprietatea:

[R]
-1
= [R]
T
(33)

Universitatea Tehnic Gh. AsachiIai Statica nedeterminat
Catedra de Mecanica construciilor Titular curs: .l. dr. ing. Cezar Aanici

- 11 -
Plecnd de la (32) i innd cont de (33), se poate scrie:

{E}
s
[R]
-1
{E}
b
= [R]
T
{E}
b
(34)

Se prezint n continuare matricele de rotaie pentru capetele de bar fcnd parte din tipurile
principale de structuri:

1. Bar orizontal, la care axele u, v, w coincid respectiv cu axele X
s
, Y
s
, Z
s
- matricea de rotaie
este matricea unitate.

2. Bar fcnd parte dintr-un cadru plan sau dintr-o reea de grinzi (fig. 5.a)

l
Xs
Ys
Zs
v
u
w
j j
j k
0
l
j j
0
v
Ys
j k
Xs
u

a) b)

Fig. 5

=
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
] [

R (35)

3. Bar fcnd parte dintr-o structur plan cu zbrele cu articulaii n noduri (fig. 5.b)

=


cos sin
sin cos
] [R (36)

4. Bar fcnd parte dintr-un cadru spaial (fig. 6.a)

l
Xs
Ys
Zs
v
u
w
j j
j k
0
l
j j
0
j k
Xs
u
a) b)
90

Zs w
v
j k
j j
lv
Zs
c)
Xs
Ys
Xs
u
w
270
0

Ys

Fig. 6

=
S
C C C
S
S
C C C
S
C C C
S
S
C C C
C C C
R
x z y z y x
x z y z y x
z y x

cos sin
sin
cos sin
sin cos
cos
sin cos
] [ (37)

Universitatea Tehnic Gh. AsachiIai Statica nedeterminat
Catedra de Mecanica construciilor Titular curs: .l. dr. ing. Cezar Aanici

- 12 -
n care:
C
x
, C
y
, C
z
sunt cosinuii directori ai barei n raport cu axele X
s
, Y
s
, Z
s
, este unghiul de rotire a barei
n jurul axei u, iar:

2 2
z x
C C S + = (38)

Pentru cazurile particulare ale barei verticale orientate ca n fig. 6.b i, respectiv, 6.c, matricele de
rotaie sunt:

=


cos 0 sin
sin 0 cos
0 1 0
] [R (39)

=


cos 0 sin
sin 0 cos
0 1 0
] [R (40)

5. Bar fcnd parte dintr-o structur spaial cu zbrele cu articulaii n noduri (fig. 7.a)

Xs
Ys
Zs
v
u
w
j j
j k
0
j j
0
j k
Xs
u
a) b)
90
w
v
j k
j j v
Zs
c)
Ys
Xs
u
w
270
0
Ys
Zs

Fig. 7

=
S
C
S
C
S
C C
S
S
C C
C C C
R
x z
z y y x
z y x
0
] [

(41)

n care C
x
, C
y
, C
z
sunt cosinuii directori ai barei cu axele X
s
, Y
s
, Z
s
, iar S este dat de relaia (38).
n cazurile particulare ale barei verticale orientate ca n fig. 7.b, respectiv, 7.c, matricele de rotaie
sunt:

=
1 0 0
0 0 1
0 1 0
] [R (42)

=
1 0 0
0 0 1
0 1 0
] [R (43)
Universitatea Tehnic Gh. AsachiIai Statica nedeterminat
Catedra de Mecanica construciilor Titular curs: .l. dr. ing. Cezar Aanici

- 13 -

5.6.2 Matricea de transformare prin rotire pentru o bar

Relaia (11) stabilete legtura ntre deformaiile {d
jk
}
b
din capetele unei bare si eforturile
corespunztoare {s
j,k
}
b
, prin intermediul matricei de rigiditate [k
jk
]
b
a barei, raportat la sistemul de axe al
barei.
Aceast relaie:

{s
j,k
}
b
= [k
j,k
]
b
{d
j,k
}
b
(1.11)

se poate partiiona corespunztor celor dou capete de bar, dup cum urmeaz:

b
k
j
b
kk kj
jk jj
b
k
j
d
d
k k
k k
s
s

(44)

Pentru a raporta aceast relaie la axele X
s,
Y
s
, Z
s
din fiecare capt de bar (X
s
, Y
s
, Z
s
fiind paralele cu
axele X, Y, Z ale structurii - fig. 4), se folosete rotirea axelor, prin intermediul matricelor de transformare
prin rotaie, dup cum urmeaz:
s
k
j
b
kk jk
jk jj
s
k
j
d
d
R
R
k k
k k
s
s
R
R

0
0
0
0

(45)
sau:
[R
T
]
j,k
{s
j,k
}
s
= [k
j,k
]
b
[R
T
]
j,k
{d
j,k
}
s
(46)
n care:
{s
j,k
} = vectorul eforturilor din capetele barei raportat la axele generale ale structurii;
{d
j,k
}
s
= vectorul deformaiilor din capetele barei raportat la axele generale ale structurii;
[R
T
]
j,k
= matricea de transformare prin rotire pentru o bar, avnd urmtoarele forme:

- pentru barele structurilor plane, ale barelor reelelor de grinzi i ale barelor structurilor
spaiale cu zbrele cu articulaii n noduri:

[ ]

=
] [ 0
0 ] [
,
R
R
R
k j T
(47)

- pentru barele cadrelor spaiale:

=
] [
] [ 0
0 ] [
] [
] [
,
R
R
R
R
R
k j T
(48)

n (47) i (48) matricele de rotaie [R] pentru capetele de bar au expresiile (35) i (43) prezentate
anterior pentru fiecare tip de structur.
Din echivalena relaiilor (11) i (46) se constat c:

{s
j,k
}
b
= [R
T
]
j,k
{s
j,k
}
s
(49)
i:
{d
j,k
}
b
= [R
T
]
j,k
{d
j,k
}
s
50)
Din relaia (46) se obine:

{s
j,k
}
s
= [R
T
]
j,k
-1
[k
j,k
]
b
[R
T
]
j,k
{d
j,k
}
s
(51)

sau, tiind c [R
T
]
-1
= [R
T
]
T
:
Universitatea Tehnic Gh. AsachiIai Statica nedeterminat
Catedra de Mecanica construciilor Titular curs: .l. dr. ing. Cezar Aanici

- 14 -
{s
j,k
}
s
= [R
T
]
j,k
T
[k
j,k
]
b
[R
T
]
j,k
{d
j,k
}
s
(52)

care se mai poate scrie:

{s
j,k
}
s
= [k
j,k
]
s
{d
j,k
}
s
(53)

n care:

[k
j,k
]
s
= [R
T
]
j,k
T
[k
j,k
]
b
[R
T
]
j,k
(54)

este matricea de rigiditate a barei, raportat la axele generale ale structurii.

Relaia (53) se poate partiiona pentru cele dou capete ale barei:

k
j
s
kk kj
jk jj
s
k
d
d
k k
k k
s
sj

(55)

n care, submatricele care alctuiesc matricea [k
j,k
], au dimensiunile 2x2, 3x3 sau 6x6, corespunztor barelor
diverselor tipuri de structuri analizate anterior.

5.7 Matricea de rigiditate a barelor structurii raportat la axele structurii

Aceast matrice se obine prin asamblarea matricelor de rigiditate [k
j,k
]
s
ale barelor care alctuiesc
structura respectiv.

=
s NB
s k j
s
s
s
k
k
k
k
k
] [
0
] [
0 ] [
] [
] [
,
3 , 2
2 , 1

(56)

Aceasta matrice face legtura ntre deformaiile capetelor de bar i eforturile corespunztoare, raportate la
axele generale ale structurii.

{S}
s
= [k]
s
{d}
s
(57)
sau:

s NB
s k j
s
s
s NB
s k j
s
s
s NB
s k j
s
s
d
d
d
d
k
k
k
k
s
s
s
s
} {
} {
} {
} {
] [
0
] [
0 ] [
] [
} {
} {
} {
} {
,
3 , 2
2 , 1
,
3 , 2
2 , 1
,
3 , 2
2 , 1

(58)

Universitatea Tehnic Gh. AsachiIai Statica nedeterminat
Catedra de Mecanica construciilor Titular curs: .l. dr. ing. Cezar Aanici

- 15 -
Observaii:

1. Matricea [k]
s
se poate obine direct pe baza relaiei (54), n care [R
T
] reprezint matricea
asamblat din matricele de transformare prin rotire ale tuturor barelor structurii:

=
NB T
k j T
T
T
T
R
R
R
R
R
]
0
] [
0 ] [
] [
] [
,
3 , 2
2 , 1

(59)

2. Pe baza relaiei generalizate (57), se pot extinde la ntreaga structur i relaiile (49) i (50),
dup cum urmeaz:

{S}
b
= [R
T
] {S}
s
(60.a)

{d}
b
= [R
T
] {d}
s
(60.b)
sau:
{S}
s
= [R
T
]
-1
{S}
b
= [R
T
]
T
{S}
b
(61.a)

{d}
s
= [R
T
]
-1
{d}
s
= [R
T
]
T
{d}
b
(61.b)

3. Relaia (54) se poate extinde de asemenea pentru ntreaga structur, deci:

[k]
s
= [R
T
]
T
[k]
b
[R
T
] (62)



5.8 Legtura dintre deformaiile din extremitile barelor i deplasrile nodurilor

Relaia de compatibilitate geometric exprim faptul c toate capetele de bar dintr-un nod au
aceleai deplasri ca i nodul respectiv.
a) Folosind deformaiile i deplasrile raportate la axele generale ale structurii, relaia de
compatibilitate geometric are forma:

{d}
s
= [L] {D}
s
(63)

n care:
{d}
s
= vectorul deformaiilor din capetele barelor raportate la axele generale ale structurii;
{D}
s
= vectorul deplasrilor nodurilor structurii, raportate la axele generale ale structurii;
[L] = matricea de localizare sau de inciden a structurii

Matricea [L] are numrul de linii egal cu numrul deformaiilor din capetele tuturor barelor i numrul
de coloane egal cu numrul de deplasri ale nodurilor structurii. Elementele matricei [L] reprezint
deformaii din capetele barelor produse de deplasri egale cu 1 ale nodurilor. Aceste elemente sunt toate
egale cu 1, dup cum urmeaz:
fiecare linie are un singur element egal cu 1 (restul elementelor fiind nule), corespunznd
deformaiei unui capt de bar produs de o deplasare a nodului egal cu 1;
pe coloana fiecrei deplasri egale cu 1 sunt attea elemente egale cu 1, cte deformaii
corespunztoare din capetele barelor sunt egale cu deplasarea respectiv.
Universitatea Tehnic Gh. AsachiIai Statica nedeterminat
Catedra de Mecanica construciilor Titular curs: .l. dr. ing. Cezar Aanici

- 16 -
Acest lucru rezult i din explicitarea relaiei (63):

{D}
s,1
=1{D}
s,2
=1..{D}
s,j
=1{D}
s,k
=1{D}
s,NB
=1
{ }
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
{ }
{ }
{ }
{ }
{ }

NB s
k s
j s
s
s
s
NB
k
j
D
D
D
D
D
d
d
d
d
d
d
d
,
,
,
2 ,
1 ,
3
2
2
1
1
1 0
1
1
1
1
0 1
1
1

(64)

b) Folosind deformaiile capetelor de bar raportate la axele proprii, {d}
b
, relaia de compatibilitate
are forma:

{d}
b
= [A] {D}
s
(65)

n care [A] este matricea de transformare a deplasrilor nodurilor n deformaii ale capetelor de bar raportate
la axele proprii. Fiecare coloan a matricei [A] cuprinde deformaiile capetelor de bar raportate la axele
proprii, produse de deplasri egale cu 1 ale nodurilor structurii.
Pe baza relaiilor (60.b) i (61.b) se stabilesc relaiile:

[A] = [R
T
] [L] (66.a)

[A]
T
= [L]
T
[R
T
]
T
(66.b)
i
[L]
T
= [R
T
] [A] (67.a)

[L]
T
= [A]
T
[R
T
] (67.b)

Explicitarea relaiei (65) se face innd cont de (66.a), n care [R
T
] are expresia (59) i de faptul c
elementele matricei [L] sunt toate egale cu 1, deci:

NB s
s
s
NB T
k j T
T
T
b NB
b k j
b
b
D
D
D
R
R
R
R
d
d
d
d
,
2 ,
1 ,
,
3 , 2
2 , 1
,
3 , 2
2 , 1
} {
} {
} {
] [
0
] [
0 ] [
] [
} {
} {
} {
} {

(68)

5.9 Alctuirea matricei de rigiditate a structurii
Exist mai multe metode pentru stabilirea matricei [K]
s
de rigiditate a structurii care apare n relaia
general (3).

Universitatea Tehnic Gh. AsachiIai Statica nedeterminat
Catedra de Mecanica construciilor Titular curs: .l. dr. ing. Cezar Aanici

- 17 -
5.9.1 Metoda bazat pe principiul deplasrilor virtuale

a) Folosind matricea geometric [A] de transformare a deplasrilor {D}
s
ale nodurilor n
deformaii {d}
b
ale capetelor de bar raportate la axele proprii [v. rel. (65)]
Plecnd de la relaia (28) i nlocuind pe {d}
b
conform relaiei (65) se obine:

{S}
b
= [k]
b
[A] [D]
s
(69)

Se consider deplasrile virtuale {D

} ale nodurilor structurii i se scriu:

Lucrul mecanic exterior:
L
e
= {D

}
T
{F
t
}
s
(70)

({F
t
}
s
include att aciunile exterioare aplicate direct n noduri, ct i eforturile de ncastrare perfect
provenite din ncrcrile de pe bare)
Conform relaiei (3):

{F
t
}
s
= {F}
s
- {F
on
}
s
= [K]
s
{D}
s
(71)
deci (70) devine:
L
e
= {D

}
T
[K]
s
{D}
s
(72)

Lucrul mecanic interior:
L
i
= {d

}
T
{S}
b
(73)

i innd cont succesiv de (65) i de (69) se obine:

L
i
= ([A]{D

})
T
{S}
b
={D

}
T
[A]
T
[k]
b
[A][D]
s
(74)

Egalnd (72) cu (74) - L
e
= L
i
:

{D

}
t
[K]
s
{D}
s
= {D

}
T
[A]
T
[k]
b
[A]{D}
s
(75)

se obine:

[K]
s
= [A]
T
[k]
b
[A] (76)

[k]
b
fiind matricea asamblat din matricele de rigiditate ale barelor structurii raportate la axele proprii

b) Folosind matricea [L] de localizare (inciden)
Din relaia (62):

[k]
b
= [R
T
] [k]
s
[R
T
]
-1
= [R
T
][k]
s
[R
T
]
T
(78)

nlocuind (78) n (76) se obine:

[K]
s
= [A]
T
[R
T
] [k]
s
[R
T
]
T
[A] (79)

i conform relaiilor (67.b) i (67.a):

[K]
s
= [L]
T
[k]
s
[L] (80)

[k]
s
fiind matricea asamblat din matricele de rigiditate ale barelor structurii raportate la axele generale.

Universitatea Tehnic Gh. AsachiIai Statica nedeterminat
Catedra de Mecanica construciilor Titular curs: .l. dr. ing. Cezar Aanici

- 18 -

5.9.2 Metoda suprapunerii efectelor

Principiul metodei const n urmtoarele:
se stabilesc matricele de rigiditate [k
j,k
]
b
ale barelor, raportate la axele proprii;
se face trecerea la matricele [k
j,k
]
s
, raportate la axele generale ale structurii, pe baza relaiei (54);
elementele acestor matrice se suprapun n poziiile corespunztoare din matricea de rigiditate [K]
s

a structurii, ale crei elemente se obin prin sumarea contribuiilor n rigiditate ale fiecrei bare n
parte.
Practic, matricele [k
j,k
]
s
ale barelor se poziioneaz n submatricea corespunztoare capetelor de bare,
conform relaiei (55), iar plasarea acestor submatrice n matricea [K]
s
, n vederea suprapunerii, se face astfel:
pe linia corespunztoare unui nod se depun toate submatricele capetelor de bar care concur n
nodul respectiv;
pe coloana corespunztoare unui nod se afl toate submatricele capetelor de bar n care
deplasrile nodului respectiv produc eforturi.

De exemplu, pentru o bar (j,k) a crei matrice [k
jk
]
s
se partiioneaz astfel:

s
kk kj
jk jj
s k j
k k
k k
k

= ] [
,

(81)

cele patru submatrice se plaseaz astfel:
[k
jj
] i [k
jk
] pe linia nodului J, n coloanele corespunztoare nodurilor J, K, iar [k
kj
] i [k
kk
], pe linia
nodului K, de asemenea, pe coloanele corespunztoare nodurilor J, K, adic:

K
J
k k
k k
K
K J
kk kj
jk jj
s

=
] [ ] [
] [ ] [
] [
(82)

Not: Matricea [K]
s
de rigiditate a structurii, are dimensiunile (NNJ)
2
; produs n care:
N = 2,3 sau 6 respectiv pentru bar, structuri plane sau structuri spaiale;
NJ = numrul total de noduri ale structurii.

5.10 ncrcrile structurii

ncrcrile se grupeaz n dou categorii:

a) ncrcri care acioneaz direct n noduri i care se includ n vectorul {P}
s
, alctuit din subvectorii
{P}
s,j
ai tuturor nodurilor libere. De reamintit c subvectorii {P}
s,j
au 2, 3 sau 6 componente, n funcie de
structura calculat;

b) ncrcri care acioneaz pe bare (ntre noduri), al cror efect se ia n considerare prin eforturile de
ncastrare perfect (reaciuni) alctuind vectorul {F
0
}
b
(sau vectorii {P
0
}
b
i {R
0
}
b
corespunztori nodurilor
libere i respectiv nodurilor de reazem), raportate la axele proprii ale barelor.

Elementele vectorului {F
0
}
b
respect conveniile generale de semne (fig. 2) i sunt dispuse n aceeai
ordine ca i elementele vectorului {S}
b
al eforturilor n relaia (29), deci:

Universitatea Tehnic Gh. AsachiIai Statica nedeterminat
Catedra de Mecanica construciilor Titular curs: .l. dr. ing. Cezar Aanici

- 19 -
{ }
{ }
{ }
{ }
{ }

b NB
b
k j
b
b
b
F
F
F
F
F
0
, 0
3 , 2 0
2 , 1 0
0

(83)

Expresiile reaciunilor de ncastrare perfect se gsesc n manualele de calcul. Aceste reaciuni se
raporteaz la axele generale ale structurii folosind relaia de transformare prin rotire:

{F
0-j,k
}
s
= [R
T
]
T
j,k
{F
0-j,k
}
b
(84)

n care [R
T
]
j,k
are forma (47) sau (48)
Elementele {F
0-j,k
}
s
se asambleaz n:
vectorul {P
0n
}
s
corespunztor nodurilor libere, prin sumarea reaciunilor din extremitile tuturor
barelor care concur n fiecare nod liber i pe direcia fiecrui grad de libertate al nodului
respectiv;
vectorul {R
0n
}
s
corespunztor nodurilor de reazem prin sumarea reaciunilor din capetele barelor
(barei) din fiecare nod de reazem i pe direcia fiecrei deplasri cunoscute din reazemul respectiv.

n acest fel, numrul de elemente al vectorilor {P
0n
}
s
i respectiv {R
0n
} coincide cu numrul de elemente
al vectorului {P}
s
al ncrcrilor exterioare aplicate direct n nodurile libere i respectiv al vectorului {R}
s
al
reaciunilor din nodurile de reazem relaiile (3) (8).
n final:
- prin schimbarea semnului, reaciunile din vectorul {P
0n
}
s
devin ncrcri echivalente la noduri,
suprapunndu-se cu ncrcrile directe din noduri sub forma:

{P}
s
- {P
0n
}
s


i intervenind n calculul deplasrilor {D
p
}
s
ale nodurilor libere ale structurii, conform relaiei (9).
- reaciunile din vectorul {R
0n
}
s
intervin n calculul reaciunilor totale din nodurile de reazem,
conform relaiei (10).

5.11 Calculul eforturilor din capetele barelor

i al reaciunilor din nodurile de reazem

a) Determinarea eforturilor din capetele barelor se face folosind matricea asamblat [k]
b
, ale crei
elemente reprezint eforturi produse de deformaii egale cu 1 ale capetelor de bare - vezi relaia (28) i innd
cont de eforturile de ncastrare perfect, cuprinse n vectorul {F
0
}
b
relaia (83), dup cum urmeaz:

{S}
s
= {S}
b
+ {F
0
}
b
(85)

sau, innd cont succesiv de (28) i de (65):

{S}
s
= [k]
b
{d}
b
+ {F
0
}
b
= [k]
b
[A] {D}
s
+ {F
0
}
b
(86)

Se obine astfel vectorul pe ntreaga structur {S}
s
al eforturilor, n coordonate locale.

b) Calculul reaciunilor din reazem ale structurii se poate face:
- pe baza relaiei (8):
{R}
s
= {R
on
}
s
+ [K
RP
]
s
{D
P
}
s
(87)
- ca eforturi din capetele de reazem ale barelor, determinate n vectorul general {S}
s
.

Universitatea Tehnic Gh. AsachiIai Statica nedeterminat
Catedra de Mecanica construciilor Titular curs: .l. dr. ing. Cezar Aanici

- 20 -

6. Etapele de calcul n rezolvarea unei structuri prin metoda matricei de rigiditate

1. Stabilirea sistemului de baz i numerotarea nodurilor i barelor
2. Determinarea caracteristicilor geometrice secionale ale barelor
3. Scrierea ecuaiei matriceale de echilibru ec. (3) i explicitarea urmtorilor vectori:
3.1 vectorul ncrcrilor, care include:
- ncrcrile aplicate direct n nodurile libere, raportate la axele structurii;
- eforturi de ncastrare perfect provenite din aciunile de pe barele structurii (dintre
noduri) ec. (83) i (84).
3.2 vectorul eforturilor din capetele barelor:
- raportate la axele uvw ale barelor - ec. (29)
- raportate la axele generale ale structurii - ec. (58)
3.3 vectorul deformaiilor din capetele barelor:
- raportate la axele uvw ale barelor - ec. (1.29);
- raportate la axele generale XYZ ale structurii - ec. (58).
4. Stabilirea matricelor de rigiditate [k
jk
]
b
ale barelor structurii n coordonate locale.
5. Stabilirea matricelor [R]
jk
de rotaie pentru trecerea la coordonatele generale ale structurii.
6. Stabilirea matricelor [k
jk
]
s
ale barelor n coordonate generale.
7. Determinarea matricei [K]
s
de rigiditate a structurii:
7.1 fie prin suprapunerea efectelor,
7.2 fie folosind principiul lucrului mecanic virtual, astfel:
- pe baza relaiei (76), ceea ce necesit:
- alctuirea matricei [k]
b
asamblat din matricele [k
jk
]
b
ale barelor;
- alctuirea matricei geometrice [A] de transformare a deplasrilor nodurilor n
deformaii ale capetelor de bar raportate la axele proprii.
- pe baza relaiei (80), ceea ce necesit:
- alctuirea matricei [k]
s
asamblat din matricele [k
jk
]
s
ale barelor structurii;
- alctuirea matricei [L] de localizare (de inciden).

8. Stabilirea matricei de rigiditate [K
pp
]
s
corespunztoare nodurilor libere ale structurii, ca o
submatrice a matricei generale [K]
s
(a se vedea exemplul de calcul).
9. Inversarea matricei [K
pp
]
s.

10. Calculul deplasrilor nodurilor libere, folosind relaia (9).
11. Calculul eforturilor din capetele barelor n variantele:

- ntr-o singur etap:
se determin vectorul {S}
s
al eforturilor din toate capetele de bar pe baza
relaiei (86)

- n dou etape (a se vedea exemplul de calcul)
se determin vectorul {S
p
}
s
al eforturilor din capetele barelor aparinnd
nodurilor libere, pe baza unei relaii ce particularizeaz relaia (86):

{S
p
}
s
= [k
p
]
b
[A
p
] {D
p
}
s
+ {F
0p
}
b
(87)

se determin vectorul {R}
s
al eforturilor din capetele de bar ce aparin nodurilor
de reazem, folosind relaia (8), n care matricea de rigiditate mixt [K
RP
]
s
se
alctuiete din submatrice ale matricelor de rigiditate ale barelor care au noduri
de reazem (a se vedea exemplul de calcul).
12. Trasarea diagramelor de eforturi
13. Verificarea diagramelor de eforturi (echilibrul nodurilor i folosirea principiului lucrului
mecanic virtual).
14. Reaciunile din reazemele structurii se determin din vectorul general {S}
s
sau din vectorul {S
p
}
s
.