Transformata Laplace

Denit ia 1. Se numeste funct ie original Laplace orice funct ie f : IR

C cu urm atoarele propriet at i:
a) f(t) = 0 pentru t < 0;
b) f este derivabil a pe port iuni pe intervalul [0, );
c) exista constantele M > 0 si s
0
0 astfel nc at
|f(t)| Me
s
0
t
, t 0. (1)
Condit ia c) se numeste condit ia de crestere exponent iala (cu s
0
indicele de crestere a funct iei f).
Exemplul 1. Cea mai simpl a funct ie original este funct ia treapta unitate
u denit a prin
u(t) =
_
0, pentru t (, 0)
1, pentru t [0, )
Funct ia unitate joac a un rol important n cele ce urmeaz a datorita fap-
tului c a , data ind o funct ie care ndeplineste numai condit iile b) si c),
prin nmult irea cu u devine o funct ie original, cu pastrarea valorilor sale pe
(0, ).
Denit ia 2. Transformata Laplace (sau funct ia imagine) a unei
funct ii original f este funct ia complexa F :
_
p C| Rep > s
0
_
C:
F(p) =
_

0
f(t)e
pt
dt (2)
adic a
F(p) = lim
0
R
_
R

f(t)e
pt
dt (3)
Se demonstreaz a ca funct ia imagine F este olomorf a (analitica) n semi-
planul Rep > s
0
si vom nota F = L[f].
Teorema 1. (formula de inversare Mellin-Fourier) Fie f o funct ie
original, F = L[f] si s
0
indicele de crestere a funct iei f, atunci are loc
egalitatea
1
2i
_
+i
i
F(p)e
pt
dp = f(t), (4)
cu > s
0
arbitrar, oricare t (0, ) n care f este continua . In orice
punct de discontinuitate al funct iei f, valoarea funct iei din membrul stang
este egala cu media limitelor laterale ale funct iei f n acel punct.
1
Proof. Consider am funct ia denit a pe IR prin
(t) =
1
2
e
t
[f(t 0) + f(t + 0)], t IR, > s
0
. (5)
Evident, (t) = e
t
f(t), n orice punct t n care f este continu a . Aceast a
funct ie are urmatoarele propriet at i evidente:
1) este derivabila pe port iuni;
2) are aceleasi puncte de discontinuitate ca funct ia f si n orice punct c
de discontinuitate (c) =
1
2
[(c 0) + (c + 0)];
3) este absolut integrabila pe [0, ) si ind nula pe (, 0) este absolut
integrabil a pe IR. Intr-adevar, t in and seama de (9.1), |(t)| e
t
Me
s
0
t
=
Me
(s
0
)t
, t [0, ] cu > s
0
, prin ipotez a . Funct ia t e
(s
0
)t
ind integrabil a pe [0, ), (t) este absolut integrabil a pe acest interval.
Funct ia poate reprezentata printr-o integral a Fourier,
(t) =
1
2
_

d
_

0
f()e

e
i(t)
d.
Am putut nlocui n integral a () cu e

f() n loc de
1
2
e

[t( 0) +
f( + 0)], deoarece integrala Riemann
_
b
a
g()d, pe un interval m arginit
[a, b], nu-si schimba valoarea daca se modic a valorile funct iei g ntr-un
num ar nit de puncte din acest interval.
Din ultima egalitate rezult a
e

(t) =
1
2
_

e
(+i)t
d
_

0
f()e
(+i)
d.
Inlocuind +i = p, integrala din stanga se transform a ntr-o integral a pe
dreapta s = ,
1
2i
_
+i
i
e
pt
dp
_

0
f()e
p
d = e
t
(t)
sau, t in and seama de (9.2) si de (9.5),
1
2i
_
+i
i
F(p)e
pt
dp =
1
2
[f(t 0) + f(t + 0)], t (0, ). (6)
Presupunem ca transformata Laplace F admite o prelungire n C cu
except ia unui num ar nit de puncte singulare izolate p
1
, p
2
, . . . p
n
si c a
lim
n
sup
|p|n
|F(p)| = 0.
Dac a sunt ndeplinite condit iile n care relat ia (9.6) este adevarat a, atunci:
f(t) =
n

k=1
Rez(F(p)e
pt
, p
k
) (7)
2
In particular, dac a p
1
, p
2
, . . . sunt poli de ordin n
1
, n
2
, . . . respectiv, atunci
(9.7) devine:
f(t) =
n

k=1
1
(n
k
1)!
lim
pp
k
d
n
k
1
dp
n
k
1
[F(p)(p p
k
)
n
k
e
pt
] (8)
In cazul particular, deosebit de frecvent n aplicat ii, al funct iei F(p) =
A(p)
B(p)
, unde A(p) si B(p) sunt polinoame cu coecient i reali, iar gradul
num ar atorului este mai mic decat gradul numitorului, formula (9.7) se mai
scrie
f(t) =

k
Rez
_
A(p)
B(p)
e
pt
, p
k
_
+

k
2ReRez
_
A(p)
B(p)
e
pt
, p
k
_
(9)
Prima sum a din formula (9.9) se refera la tot i polii reali ai funct iei
A(p)
B(p)
, cea
de-a doua la tot i polii complecsi cu partea imginar a pozitiv a .
C and tot i polii funct iei F(p) =
A(p)
B(p)
sunt de ordinul unu formula (9.9)
devine:
f(t) =

k
A(p
k
)
B

(p
k
)
e
p
k
t
+

k
2Re
A(p
k
)
B

(p
k
)
e
p
k
t
(10)
3
Tabelul 9.1
Nr.
f(t) F(p)
1
u(t)
1
p
2 t
n
n!
p
n+1
3 e
t
1
p
4
sin t, > 0

p
2
+
2
5
cos t, > 0
p
p
2
+
2
6
sht, > 0

p
2

2
7
cht, > 0
p
p
2

2
8
J
n
(t), (funct ie Bessel)
(
_
p
2
+ 1 p)
n
_
p
2
+ 1
9
sin t
t
arcctgp
10
1
2
(sin tt cos t)
1
(p
2
+ 1)
2
Funct iile de la nr. 2-10 care apar n tabelul 9.1. sunt subnt elese a
nmult ite cu u(t), pentru c a , n caz contrar, nu ar funct ii original; astfel,
de exemplu, prin t
n
se nt elege t
n
u(t). Aceasta convent ie va utilizata si n
continuare.
1 Proprietat iile transformarii Laplace
In continuare sunt date proprietat iile transformarii Laplace cu denumirile
uzuale.
1. (liniaritatea) Dac a , IR atunci:
L[f + g] = L[f] + L[g]
4
Proof.
L[f + g](p) =
_

0
[f(t) + g(t)]e
pt
dt =
=
_

0
f(t)e
pt
dt +
_

0
g(t)e
pt
dt =
=
_

0
f(t)e
pt
dt +
_

0
f(t)e
pt
dt =
= L[f](p) + L[g](p)
Exemplul 2. S a se determine transformata Laplace a funct iei
f(t) = 3t
4
2t
3
+ 4e
3t
2 sin 5t.
Proof.
L[f(t)](p) = 3L[t
4
](p) 2L[t
3
](p) + 4L[e
3t
](p) 2L[sin 5t](p) =
= 3
4!
p
5
2
3!
p
4
+ 4
1
p + 3
2
5
p
2
+ 25
(conform linearit at ii si tabelului 9.1)
2. (teorema asemanarii) Dac a a > 0 si F(p) = L[f(t)](p), atunci:
L[f(at)](p) =
1
a
F
_
p
a
_
Proof. Avem L[f(at)](p) =
_

0
f(at)e
pt
dt. Cu schimbarea de vari-
abil a at = , obt inem
L[f(at)](p) =
1
a
_

0
f()e

p
a
d =
1
a
F
_
p
a
_
3. (teorema nt arzierii) Dac a > 0 si F(p) = L[f(t)](p), atunci:
L[f(t )](p) = e
p
F(p)
Proof. Cum f(t) = 0, t < 0, rezult a c a f(t ) = 0 pentru orice
t < . Avem
L[f(t )](p) =
_

0
f(t )e
pt
dt =
_

f(t )e
pt
dt.
Cu schimbarea de variabil a t = , integrala devine
L[f(t)](p) =
_

0
f()e
p(+)
d = e
p
_

0
f()e
p
d = e
p
F(p).
5
4. (teorema deplasarii) Dac a F(p) = L[f(t)](p), atunci
L[e
t
f(t)](p) = F(p + )
Proof.
L[e
t
f(t)](p) =
_

0
f(t)e
t
e
pt
dt =
=
_

0
f(t)e
(+p)t
dt = F( + p).
Exemplul 3. S a se determine transformata Laplace a funct iei
f(t) = sh2t sin 5t.
Proof. Scriem f(t) =
e
2t
e
2t
2
sin 5t
Atunci, conform liniaritat ii si teoremei deplas arii avem:
L[f(t)](p) =
1
2
L[e
2t
sin 5t](p)
1
2
L[e
2t
sin 5t](p) =
=
1
2
F(p 2)
1
2
F(p + 2) =
1
2
5
(p 2)
2
+ 25

1
2
5
(p + 2)
2
+ 25
,
unde F(p) = L[sin 5t](p) =
5
p
2
+25
5. (derivarea imaginii) Dac a F(p) = L[f(t)](p) si n IN

, atunci:
L[t
n
f(t)] = (1)
n
d
n
F
dp
n
Proof. Demonstrat ia se face prin induct ie.
Exemplul 4. S a se determine transformata Laplace a funct iei
f(t) = (t 1)
2
e
t1
.
Proof. Conform teoremei nt arzierii avem L[f(t)](p) = e
p
F(p), unde
F(p) = L[t
2
e
t
](p) =
2
(p 1)
3
,
conform teoremei deriv arii imaginii si t in and cont c a L[e
t
](p) =
1
p1
.
6
6. (derivarea originalului) Dac a f este o funct ie original si pre-
supunem c a exist a f

, f

, . . . , f
(n)
pe (0, ), f
(n)
este o funct ie original
si
f
(k)
(0 + 0) = lim
t0,t>0
f
(k)
(t), 0 k n, iar F(p) = L[f(t)](p), atunci:
L
_
d
n
f(t)
dt
n
_
(p) = p
n
F(p)(p
n1
f(0+0)+p
n2
f

(0+0)+. . .+f
(n1)
(0+0))
Proof. AvemL[f

(t)](p) =
_

0
f

(t)e
pt
dt. Integr am prin p art i L[f

(t)](p) =
[f(t)e
pt
]/

0
+ p
_

0
f(t)e
pt
dt.
Tin and seama de (9.1), |f(t)e
pt
| = |f(t)|e
st
Me
(ss
0
)t
, s > s
0
,
deci lim
t
[f(t)e
pt
] = 0. Atunci
L[f

(t)](p) = pF(p) f(0). (11)

Inlocuim n (9.11) pe f

, succesiv cu f

, f

, . . . , f
(n)
,
L[f

(t)](p) = pL[f

(t)](p) f

(0)
L[f

(t)](p) = pL[f

(t)](p) f

(0)
. . .
L[f
(n)
(t)](p) = pL[f
(n1)
(t)](p) f
(n1)
(0)
Inmult im egalitatea (9.11) cu p
n1
, prima egalitate din sirul de mai
sus cu p
n2
, a doua cu p
n3
etc. , ultima cu p
0
= 1. Prin adunare
obt inem egalitatea din teorema .
7. (integrarea originalului) Dac a F(p) = L[f(t)](p), atunci:
L
__
t
0
f()d
_
(p) =
F(p)
p
Proof. Not am g(t) =
_
t
0
f()d. Evident g este funct ie original si g

=
f aproape peste tot, deci L[g

(t)] = F(p). Adic a

F(p) =
_

0
g

(t)e
pt
dt = g(t)e
pt
|

0
+ p
_

0
g(t)e
pt
dt =
= pL[g(t)](p) g(0 + 0) = pL[g(t)](p),
deoarece g(0 + 0) = 0.
Exemplul 5. S a se determine transformata Laplace a funct iei
f(t) =
_
t
0
e

d.
7
Proof. Conform teoremei integr arii originalului avem L[f(t)] =
F(p)
p
,
unde F(p) = L[te
t
] = (1)F

1
(p)(conform teoremei derivarii imag-
inii), unde F
1
(p) = L[e
t
] =
1
p+1
. Atunci F(p) =
1
(p+1)
2
si rezult a
L[f(t)] =
1
p(p+1)
2
.
8. (integrarea imaginii) Dac a
f(t)
t
este funct ie original, iar F este
transformata Laplace a funct iei f, atunci
L
_
f(t)
t
_
(p) =
_

p
F(v)dv
Proof. Fie g(t) =
f(t)
t
, t > 0, deci f(t) = t g(t) si conform teoremei
deriv arii imaginii rezulta F(p) = G

(p), unde G(p) = L[g(t)](p).

Dac a L[
f(t)
t
](p) = H(p), atunci H

(p) = F(p), deci H+G = c constant.

Dar G() = 0 si H() = 0, deci c = 0 si ca atare H = G, deci
L[
f(t)
t
](p) = G(p) = H(p).
Exemplul 6. S a se determine transformata Laplace a funct iei
f(t) =
sht
t
.
Proof. Conform teoremei integr arii imaginii avem
L[f(t)](p) =
_

p

q
2

2
dq =
_

p
1
(q )(q + )
dq =
=
1
2
ln
q
q +
/

p
=
1
2
ln
p
p +
9. (teorema de convolut ie) Fie h = f g produsul de convolut ie al
funct iilor f si g, i.e. h(t) =
_
t
0
f()g(t )d si e F(p) = L[f(t)](p),
G(p) = L[g(t)](p) transformatele Laplace ale funct iilor original f si g,
atunci
H(p) = F(p)G(p),
unde H(p) = L[h(t)](p).
Proof. Se poate verica usor c a funct ia h este funct ie original.
Cum F(p) = L[f(t)](p), adic a F(p) =
_

0
f()e
p
d. Inmult im n
ambii membri cu G(p), F(p)G(p) =
_

0
f()e
p
G(p)d. Conform
teoremei ntarzierii, e
p
G(p) = L[g(t)](p) =
_

0
g(t)e
pt
dt, deci
F(p)G(p) =
_

0
f()d
_

0
g(t )e
pt
dt. Se poate schimba ordinea
8
de integrare si rezulta F(p)G(p) =
_

0
e
pt
dt
_

0
f()g(t )d. Cum
g este funct ie original, g(t ) = 0 pentru > t, deci
_

0
f()g(t )d =
_

0
f()g(t )d = (f g)(t).
Rezult a F(p)G(p) =
_

0
(f g)(t)e
pt
dt.
Exemplul 7. S a se rezolve urm atoarea ecuat ie diferent iala
x

x = tht, x(0) = 1, x

(0) = 1.
Proof. Fie X(p) = L[x(t)](p). Conform teoremei deriv arii originalului
avem:
L[x

(t)](p) = p
2
X(p) px(0) x

(0) = p
2
X(p) + 1.
Ecuat ia devine:
p
2
X(p) + 1 X(p) = L[tht](p) =X(p)(p
2
1) + 1 = L[tht](p) =
= X(p) =
1
p
2
1
L[tht](p)
1
p
2
1
si atunci, conform teoremei de
convolut ie obt inem
x(t) =
_
t
0
sh(t )thd sht
10. (formula lui Duhamel) Fie f si g funct ii original cu g derivabila
si g

funct ie original. Fie F(p) si G(p) transformatele Laplace ale

funct iilor f si g. Atunci
L
_
f(t)g(0) +
_
t
0
f()g

(t )d
_
(p) = pF(p)G(p)
Proof. Lu am h = f g. Cum h(t) =
_
t
0
f()g(t)d rezult a conform
formulei de derivare a integralelor cu parametru,
h

(t) = f(t)g(0) +
_
t
0
f()g

(t )d.
Deoarece h(0 + 0) = 0, rezulta
L[h

(t)](p) = pL[h(t)](p) h(0 + 0) = pF(p)G(p),

conform teoremei de derivare a originalului si teoremei de convolut ie.
Pe de alta parte, L[h

(t)](p) = L
_
f(t)g(0) +
_
t
0
f()g

(t )d
_
(p),
deci exact ceea ce trebuia demonstrat.
9
Exemplul 8. S a se calculeze ecuat ia integral a
sin t = t +
_
t
0
dx()
d
(t )d.
Proof. Din formula lui Duhamel avem
L
__
t
0
dx()
d
(t )d
_
= pX(p)
1
p
2
=
X(p)
p
.
Aplic and transformata Laplace ecuat iei integrale obt inem
1
p
2
+1
=
1
p
2
+
X(p)
p
=X(p) =
p
p
2
+1

1
p
=x(t) = cos t 1
Exemplul 9. S a se determine funct ia original a carei imagine
Laplace este F(p) =
2p
2
+p+4
p
4
+p
3
+2p
2
p+3
.
Proof.
F(p) =
1
p
2
p + 1
+
1
p
2
+ 2p + 3
=
1
(p
1
2
)
2
+
3
4
+
1
(p + 1)
2
+ 2
=
=f(t) =
2

3
e
t
2
sin

3
2
t +
1

2
e
t
sin

2t
(conform teoremei deplasarii)
Exemplul 10. S a se determine funct ia original a carei imagine
Laplace este F(p) =
p
(p
2
+4)(p
2
+1)
.
Proof.
F(p) =
p
p
2
+ 4
1
p
2
+ 1
= L[cos 2t](p)L[sin t](p) = L[cos 2t sin t](p) =
=f(t) =
_
t
0
cos 2 sin(t )d =
1
3
(cos t cos 2t)
(conform teoremei de convolut ie)
Exemplul 11. S a se determine funct ia original a carei imagine
Laplace este F(p) =
3p4
p
2
p6
.
Proof. Vom folosi formula (9.7).
p
1
= 3, p
2
= 2 sunt poli simpli
Atunci f(t) = Rez
_
3p4
p
2
p6
e
pt
, 3
_
+ Rez
_
3p4
p
2
p6
e
pt
, 2
_
.
Calcul am Rez
_
3p4
p
2
p6
e
pt
, 3
_
= lim
p3
3p 4
p
2
p 6
e
pt
(p 3) = e
3t
.
Analog Rez
_
3p4
p
2
p4
, 2
_
= 2e
2
. Deci f(t) = e
3t
+ 2e
2t
.
10
Exemplul 12. S a se rezolve ecuat ia integrodiferent ial a
y

(t) =
_
t
0
y() cos(t )d
cu condit ia y(0) = 1.
Proof. Conform teoremei derivarii originalului avem
L[y

(t)](p) = pY (p) 1.
Membrul drept al ecuat iei este produsul de convolut ie y(t) cos t;
aplic and transformata Laplace ecuat iei obt inem:
pY (p) 1 = Y (p)
p
p
2
+ 1
.
Atunci Y (p) =
p
2
p
3
=
1
p
+
1
p
3
=y(t) = 1 +
t
2
2
.
Exemplul 13. Cu ajutorul transformatei Laplace sa se determine
solut ia ecuat iei cu argumente nt arziate
3y(t) 4y(t 1) + y(t 2) = t, dac a y = 0 pentru t < 0.
Proof. Not am L[y(t)](p) = Y (p)
Conform teoremei nt arzierii avem:
L[y(t 1)] = e
p
Y (p)
L[y(t 2)] = e
2p
Y (p)
Dup a ce aplic am transformata Laplace, ecuat ia devine:
(3 4e
p
+ e
2p
)Y (p) =
1
p
2
=(1 e
p
)(3 e
p
)Y (p) =
1
p
2
=
=Y (p) =
1
2p
2
_
1
1 e
p

1
3 e
p
_
=
1
2p
2
_
1
1 e
p

1
3
1
1
e
p
3
_
=
=
1
2p
2
[1 + e
p
+ e
2p
+ . . . + e
np
+ . . .
1
3
(1 +
e
p
3
+
e
2p
3
2
+ . . . +
+
e
np
3
n
+ . . .)] =
1
2p
2
[
2
3
+
_
1
1
3
2
_
e
p
+
_
1
1
3
3
_
e
2p
+ . . . +
+
_
1
1
3
n+1
_
e
np
+ . . .] =
1
3p
2
+
1
2

n=1
_
1
1
3
n+1
_
e
np
p
2
=
=y(t) =
t
3
+
1
2

n=1
_
1
1
3
n+1
_
(t n)
(am folosit teorema nt arzierii)
11