0

Facultatea de Inginerie n
Electromecanic, Mediu i Informatic
industrial

_________________________________________________________________________












MICROMAINI ELECTRICE

CURS












Prof. Dr. Ing. Corneliu Nic













1




CUPRINS



Pag.

1. Elemente generale...... 2

2. Magneii permaneni ca elemente ale convertoarelor
electromecanice ....................................

8

3. Micromaini electrice cu colector......................................... 16

4. Micromaini electrice asincrone ...................................... 28

5. Micromaini electrice sincrone ........................................ 38

6. Micromainile electrice ca elemente traductoare..... 59






























2

1. ELEMENTE GENERALE


1.1. DEFINIII. UTILIZAREA MICROMAINILOR ELECTRICE.

n sens larg, convertorul reprezint un dispozitiv ce asigur conversia i/sau transferul
energiei sau conversia informaiei.
Traductorul electromecanic realizeaz transformarea unei mrimi mecanice (turaie,
vitez, solicitare mecanic) ntr-o informaie sub form de mrime electric, de putere redus,
pentru a nu perturba procesul de msurare.
Convertorul electromecanic asigur conversia energiei sau informaiei electrice n
energie mecanic sau invers. Cel mai frecvent, acesta este o main electric, dar - n funcie de
aplicaie - rolul predominant l poate avea conversia energiei sau calitatea semnalului. n toate
cazurile, convertorul electromecanic este un element al unui sistem mai complex, cuplat direct
sau prin reductor cu sarcina, alimentat direct de la reea sau de la o surs comandat i prevzut
cu una sau mai multe bucle de reglaj.
n cadrul procesului conversiei energiei se pot ntlni trei tipuri de regimuri de
funcionare:
- regimul static (staionar), n care mrimile de stare ale sistemului se pstreaz constante
n timp;
- regimul cvasistaionar, n care mrimile se modific "lent";
- regimul dinamic (tranzitoriu), n care mrimile se modific "rapid".
Caracterul de "lent" sau "rapid" este determinat de raportul dintre timpul n care se
modific mrimile i constanta de timp a sistemului, raport supraunitar n primul caz, respectiv
subunitar n cel de al doilea.
Din domeniul larg al convertoarelor electromecanice s-a desprins o grup distinct, cu
puteri nominale de la fraciuni de watt pn la civa kilowai, cunoscut in literatura de
specialitate sub denumirile de micromaini electrice, maini electrice de mic putere,
convertoare electromecanice de mic putere sau maini electrice speciale.
Sistemele de acionare electric moderne implic o structur complex, compus din:
convertorul electromecanic (motorul de acionare), convertorul electronic de putere pentru
alimentarea motorului, traductoarele (pentru diferite mrimi mecanice i electrice), un sistem de
calcul cu interfa i programele de comand i control. Aceste sisteme sunt realizate n diferite
variante, cerute, n general, de mainile de lucru. n funcie de caracteristicile mecanice impuse,
de performanele cerute i de costuri, n cadrul sistemelor de acionare electric se pot utiliza
diferite tipuri de micromaini electrice.
Principiul de funcionare i/sau soluia constructiv a acestora difer mai mult sau mai
puin de cele de la mainile electrice clasice de medie i mare putere. n acelai timp, ele prezint
numeroase aspecte comune din punct de vedere funcional, tehnologic, de proiectare i de
ncercare, ceea ce permite clasificarea lor dup mai multe criterii.
Se poate afirma c nu exist domeniu al vieii economice n care s nu se regseasc una
sau mai multe micromaini electrice. Dintre principalele domenii de utilizare a acestor
convertoare se pot aminti:
- acionri, automatizri i poziionri de precizie n cadrul: roboilor, manipulatoarelor,
mainilor unelte etc.;
- tehnica de calcul electronic (nregistratoare magnetice, echipamente periferice,
transportoare de band etc.);
- industria chimic i petrolier;
- echipamente auto, aeronautice, navale, de traciune electric i din industria energetic;
- tehnica militar i aerospaial;
- tehnica de msur, control, nregistrare, de tiprire i de copiere;
- aparatur medical i de laborator, echipamente electrocasnice i gospodreti.
3

1.2. PRINCIPIILE DE CONVERSIE ELECTROMECANIC A ENERGIEI

Studiul convertoarelor electromecanice, de uz general i cu destinaii speciale, se
ncadreaz n teoria general a conversiei electromecanice a energiei n cmpul magnetic sau
electric. n procesul conversiei, energia apare sub formele: magnetic, electrostatic, mecanic i
termic, ultima fiind analizat separat, pentru a nu complica sistemul de ecuaii ce descriu
funcionarea convertoarelor. Cmpul electromagnetic joac rolul de mediu de stocare controlat
a energiei, considerat energie intern i care vehiculeaz energiile electric i mecanic n sens
bidirecional. Exist diferite principii de producere a forelor i cuplurilor n convertoarele
electromecanice, cele frecvent ntlnite n practic fiind:
- principiul interaciunii electromagnetice;
- principiul anizotropiei magnetice;
- principiul bazat pe fenomenul de histerezis;
- principiul interaciunii electrostatice.

1.2.1. Principiul interaciunii electromagnetice

Acest principiu are la baz interaciunea dintre cmpul magnetic produs de una din
armturi (rotor sau stator) i curentul prin nfurrile de pe cealalt armtur. Cmpul magnetic
poate fi obinut cu ajutorul unei nfurri parcurs de curent (fig.1.1.a) sau cu ajutorul
magneilor permaneni (fig. 1.1.b)
Se consider cazul simplificat al unei maini electrice bipolare (2p = 2), cu cte o
singur nfurare pe fiecare armtur, parcurse de curenii i
1
, respectiv i
2
(fig. 1.1.a) i se
neglijeaz saturaia. Pentru determinarea cuplului electromagnetic se aplic teorema forelor
generalizate

.
/
ct i
mag
j
W
m , (1.1)
n care:

2
2 22 2 1 12
2
1 11
/
) (
2
1
) (
2
1
i L i i L i L W mag (1.2)

reprezint coenergia magnetic total localizat n cmpul magnetic al celor dou nfurri
(egal cu energia magnetic n ipoteza circuitelor magnetice nesaturate), iar - unghiul electric
ntre axele nfurrilor de pe cele dou armturi.
n ipotezele n care se consider: distribuia sinusoidal n spaiu a nfurrilor, circuitul
magnetic nesaturat i ntrefierul constant, rezult c inductanele proprii, L
11
i L
22,
rmn
constante la modificarea unghiului , iar inductana mutual se modific conform relaiei
cos
max 12 12
L L . (1.3)

Se obine expresia cuplului sub forma

sin sin
max 2 1 max 12
M i i L m , (1.4)
unde:

Fe med
Dl
p
B
i
w
i
w
i
L
2
1
2
max 21
1
2
1
21
max 12
(1.5)
este inductana mutual maxim, iar

2
w - numrul de spire al nfurrii rotorice;
/ 2B B
med
- valoarea medie a induciei n ntrefier;
D - diametrul exterior al rotorului;
l
Fe
- lungimea miezului feromagnetic al celor dou armturi.
4

Relaia (1.4) arat c apare un cuplu electromagnetic ce tinde s reduc unghiul , adic
s aduc rotorul n poziia corespunztoare unghiului = 0, pentru care inductana mutual
dintre nfurri obine valoarea maxim.
Exprimnd curentul
2
i n funcie de ptura de curent rotoric, A,

2
2
2w
DA
i , (1.6)
i innd cont de relaiile (1.4) i (1.5), se obine


med
VAB
p
A VB
p
M
2
max
, (1.7)

unde 4 /
2
Fe
l D V reprezint volumul zonei active a rotorului.




















Fig. 1.1. Scheme de principiu ale unor convertoare electromecanice bazate pe: a), b) - principiul electromagnetic;
c) - anizotropia magnetic; d) - fenomenul de histerezis, n care: 1 - circuitul magnetic statoric; 2 - circuitul
magnetic rotoric; 3 - magnet permanent; 4 - rotorul cu poli apareni; 5 - rotorul din material cu ciclu de histerezis lat.

Din relaia (1.7) rezult c se obine un cuplu cu att mai mare cu ct se adopt
solicitrile electromagnetice A i
med
B mai mari, respectiv cu ct volumul materialelor active
este mai mare. Limita superioar a mrimilor A i
med
B depinde de: calitatea materialelor active,
clasa de izolaie, condiiile de rcire i domeniul de utilizare a mainii.
OBSERVAIE: Acest procedeu de conversie este ntlnit la majoritatea convertoarelor
electromecanice de uz general i cu utilizri speciale.
n cazul n care una din armturi este prevzut cu magnei permaneni (rotorul n fig.
1.1.b), se poate scrie
cos ) (
2
1
max 0
2
11
/
i i L W mag , (1.8)
de unde
sin sin
max max 0
M i m , (1.9)

c)
2
i
1
i
2
N
S
1
3
i
i
1
i
2
i
3
a) b)
1
4
5
d)
i
5

iar
max 0
este fluxul maxim produs de magneii permaneni prin spirele nfurrii statorice. La
un anumit volum al magneilor permaneni, cuplul depinde de calitatea acestora.
Acest procedeu de conversie se ntlnete la convertoarele electromecanice de c. c. i
sincrone, excitate cu magnei permaneni, care s-au extins odat cu creterea performanelor i
scderea costului magneilor.

1.2.2. Principiul anizotropiei magnetice

Acest principiu se ntlnete la mainile prevzute cu nfurare pe o singur armtur,
iar cealalt armtur (de obicei rotorul) din material feromagnetic este astfel executat nct
inductana nfurrii depinde n limite largi de poziia rotorului (cu poli apareni n fig. 1.1.c).
Variaia cu unghiul a inductanei proprii a nfurrii statorice este prezentat n figura
1.2 i exprimat sub forma
2 cos
2 2
2 cos
1 1 1 1
11 11
q d q d
med
L L L L
L L L , (1.10)

n care L
1d
i L
1q
reprezint valorile maxim (pentru = k , k = 0,1,2...), respectiv minim
(pentru = (2k+1) /2, k = 0,1,2...) ale inductanei nfurrii statorice, L
11
.


Fig. 1.2. Variaia inductanei L
11
la mainile electrice cu anizotropie magnetic

Din expresia coenergiei magnetice


2
11
/
) (
2
1
i L W mag , (1.11)

cu teorema forelor generalizate (1.1), rezult

2 sin 2 sin
2
max
2 1 1
M i
L L
m
q d
, (1.12)

ceea ce arat c se obine un cuplu ce tinde s aduc rotorul n poziia n care inductana
nfurrii are valoarea maxim; cuplul maxim este cu att mai mare cu ct este mai pronunat
nesimetria circuitului magnetic rotoric. Mainile electrice bazate pe acest procedeu se numesc
maini cu reluctan variabil, reluctante sau reactive.

1.2.3. Principiul bazat pe fenomenul de histerezis

Acest principiu presupune realizarea uneia dintre armturi (poz. 5 n fig. 1.1.d) din
material cu ciclu de histerezis lat ( fig. 1.3). Dac cealalt armtur este prevzut cu o nfurare
polifazat (trifazat n fig. 1.1.d), parcurs de un sistem simetric polifazat de cureni, variabili cu
6

frecvena f
1
, aceasta va produce un cmp magnetic nvrtitor circular care rotete fa de stator
cu turaia de sincronism n
1
.
Se consider c rotorul se nvrte cu turaia n, diferit de cea de sincronism, astfel nct
materialul magnetic rotoric este supus unei magnetizri variabile cu frecvena de alunecare, f
2
.
Cum valoarea medie pe o perioad (sau pe un numr ntreg de perioade) a energiei magnetice
nmagazinat n nfurarea statoric este nul, W
mag
reprezint numai energia magnetic
corespunztoare materialului cu ciclu de histerezis lat.



Fig. 1.3. Caracteristica B = f (H) pentru materialele cu ciclul de histerezis lat

Pentru valoarea medie a cuplului electromagnetic se gsete expresia:


H H H H
V S k M , (1.13)

n care V
H
este volumul materialului magnetic cu ciclu de histerezis lat, S
H
este suprafaa ciclului
de histerezis, iar k
H
este o constant de material. Se constat c se obine cuplul de histerezis
constant, indiferent de viteza relativ dintre cmpul statoric i rotor.
Dei prezint valori mici pentru cuplu pe unitatea de volum, motoarele electrice bazate pe
acest principiu se ntlnesc n unele aplicaii speciale, la puteri mici.
OBSERVAIE: Exist i maini electrice bazate pe principiul induciei unipolare -
maini homopolare - dar cu aplicaii foarte restrnse, astfel nct acest principiu nu este abordat.

1.2.4. Principiul interaciunii electrostatice

Asemntor sistemelor electromagnetice, sistemele electrostatice creeaz fore i cupluri
prin intermediul a dou surse de cmp electric. Astfel de surse pot fi: conductoare ncrcate la un
anumit potenial electric, materiale dielectrice posednd o polarizaie remanent - numite
electrei sau materiale dielectrice cu polarizaie indus.
Pentru a obine un convertor electromecanic bazat pe acest principiu este necesar o
tensiune de comand corespunztoare diferenei de potenial ce trebuie aplicat unor elemente
conductoare, existnd urmtoarele trei posibiliti:
a) - De interaciune ntre dou conductoare aflate la potenial electric diferit, aa cum este
cazul condensatoarelor simple, cu un singur dielectric, de exemplu aerul (fig. 1.4.a);
b) - De interaciune ntre un conductor ncrcat electric i un electret, cum se ntmpl
ntr-un condensator cu doi dielectrici n serie, dintre care unul este electret (fig.1.4.b);
c) - De interaciune ntre un conductor ncrcat electric i un material dielectric cu
polarizaie indus, situaie specific unui condensator cu doi dielectrici n paralel, dintre care
unul are polarizaie indus (fig. 1.4.c). Dielectricul solid, supus cmpului electric de intensitate
E al unui condensator, se polarizeaz cu un cmp de polarizaie P, proporional cu E. Inducia
electric n care se afl dielectricul solid cu permitivitatea , determin apariia unei fore asupra
7

acestuia, ce tinde a crete coenergia sistemului prin atragerea dielectricului mobil ntre armturile
condensatorului.



Fig. 1.4. Sisteme cu interaciune electrostatic: a) - condensator simplu; b) - condensator cu doi dielectrici n serie;
c) - condensator cu doi dielectrici n paralel, n care: 1 - armturi metalice; 2 - electret; 3 - material cu polarizaie
indus.

OBSERVAIE: Exist i alte procedee de conversie electromecanic a energiei, cu
extindere mult mai restrns, dintre care se pot aminti:
- Procedeul bazat pe fenomenul de magnetostriciune, ce const n faptul c anumite
materiale se contract sau se dilat sub efectul cmpului magnetic. De exemplu, ansamblul
bimorf format din aliajele tibiu-fier sau samariu-flor i supus unui cmp magnetic cu intensitatea
de aproximativ 80kA/m asigur o variaie geometric n jur de 500 m .
- Procedeul bazat pe fenomenul de electrostriciune - numit i piezoelectric - ce const n
aceea c anumite materiale i modific dimensiunile sub efectul cmpului electric. n aceast
categorie intr materiale ca: titanatul de bariu, cuarul, aliaje pe baz de plumb i oxizi de titan i
zirconiu.
- Procedeul avnd la baz fenomenul termostrictiv, care utilizeaz proprietatea unor
materiale bimetalice de a-i modifica forma odat cu temperatura.
Cu excepia convertoarelor bazate pe fenomenul piezoelectric, care i-au fcut debutul n
anumite aplicaii industriale, cele bazate pe fenomenele magnetostrictiv i termostrictiv sunt
nc n faza de studiu.



















8

2. MAGNEII PERMANENI CA ELEMENTE ALE
MICROMAINILOR ELECTRICE


Progresul din domeniul echipamentelor tehnice este strns legat de perfecionarea
caracteristicilor micromainilor electrice i de creterea indicilor energetici i a posibilitilor de
utilizare a acestora n condiii de solicitare sau de mediu deosebite. Una din cile de ndeplinire a
acestor cerine o constituie producerea i extinderea micromainilor electrice excitate cu magnei
permaneni. Funcionarea acestor convertoare se bazeaz pe aceleai fenomene care au loc i n
cele cu excitaie electromagnetic. Totui, exist particulariti importante determinate de
alegerea limitelor de solicitare electromagnetic, termic i mecanic, de indicii dinamici i de
tipul sistemului n care sunt nglobate.
Circuitul magnetic al convertoarelor electromecanice se realizeaz din materiale
feromagnetice caracterizate prin capacitatea de magnetizare n cmp magnetic exterior. Curba de
magnetizare a acestor materiale - definit ca dependena induciei magnetice, B, de intensitatea
cmpului magnetic exterior, H - are forma unei bucle de histerezis (fig. 1.3). Mrimile specifice
acestei curbe sunt: inducia remanent, B
r
(-B
r
), intensitatea cmpului magnetic coercitiv, H
c
(-
H
c
) i inducia de saturaie, B
s
(-B
s
) - definit ca valoarea maxim a induciei n cele dou
sensuri de magnetizare, creia i corespunde H
s

(-H
s
).
Din punct de vedere al curbei de magnetizare, materialele feromagnetice se mpart n
dou categori:
- materiale magnetic moi, caracterizate prin ciclu de histerezis ngust (H
c
de valori
reduse) i valori mari ale permeabilitii magnetice;
- materiale magnetic dure, caracterizate prin ciclu de histerezis lat (H
c
de valori
mari) i permeabilitate magnetic redus.
Materialele magnetic dure au valori ridicate pentru H
c
i asigur producerea unui flux
magnetic pe seama magnetizrii remanente a lor, fr a necesita o nfurare de excitaie. Din
aceste materiale se execut magneii permaneni (MP).

2.1. PROCESUL DE MAGNETIZARE I MRIMILE CARACTERISTICE ALE
MAGNEILOR PERMANENI

Se consider un circuit magnetic nchis (fig. 2.1) format, n principal, din material
magnetic dur, nemagnetizat iniial - domeniul D
1
i din material magnetic moale - domeniul D
2
.
Cel de al doilea domeniu este constituit din trei table de oel, fiecare de grosime g. Pe acest
circuit magnetic este dispus o nfurare cu w spire.












Fig. 2.1. Circuit magnetic cu MP

Pentru nceput se alimenteaz nfurarea cu o tensiune continu, astfel nct curentul ce
g
3g
D
D
l
M
i
1
2
w
9

o parcurge, i, respectiv solenaia produs, wi , s determine apariia n domeniul D
1
a unui
cmp magnetic caracterizat de mrimile B
M
i H
M
pozitive. Se crete curentul i, de la zero pn
la valoarea corespunztoare saturaiei (H
s
, B
s
), obinndu-se poriunea 0 - 1 a curbei de
magnetizare din figura 2.2.
Se ntrerupe alimentarea nfurrii (i = 0), iar punctul de funcionare de pe curb se
deplaseaz pe poriunea 1 - 2 pn n punctul de coordonate (0, B
r

). n interiorul circuitului
magnetic se menine orientarea domeniilor microscopice pe seama cmpului remanent de
inducie B
r
.
Dac se practic n circuitul magnetic un ntrefier de lungime g 2
2
, prin scoaterea a
dou table de oel, n acesta va exista o inducie 0 B , pe seama remanenei magnetice a
materialului magnetic dur. Conform legii fluxului magnetic, n zona suprafeei de separaie a
domeniului D
1
de ntrefier apar induciile B i B
M
, egale i de acelai sens, adic pozitive (s-a
neglijat cmpul de dispersie). Intensitatea cmpului magnetic n ntrefier,
0
/ B H , este tot
pozitiv, deoarece permeabilitatea aerului (aproximativ egal cu cea a vidului) este o mrime
pozitiv. Conform legii circuitului magnetic aplicat pe o linie medie a cmpului magnetic i
innd cont c 0
Fe
H n tablele de oel, se obine

0
2
H l H
M M
, (2.1)
respectiv
0
2
H
l
H
M
M
. (2.2)

In acest fel, funcionarea materialului magnetic dur trece n punctul 3 din cadranul II,
unde B
M
> 0 i H
M
< 0 (fig. 2.2), avnd loc o demagnetizare a materialului. Se constat c
practicarea unui ntrefier n circuitul magnetic este echivalent cu aciunea demagnetizant a
solenaiei produs de bobina cu w spire, parcurs de curent n sens invers fa de cazul anterior.



Fig. 2.2. Procesul de magnetizare a magneilor permaneni.

Deoarece materialele magnetic dure(pentru magneii permaneni) sunt nglobate n
circuite magnetice care au cel puin un ntrefier, funcionarea acestora (din punct de vedere
magnetic) este caracterizat de poriunea din cadranul II a curbei de histerezis (poriunea 2 - 5 n
fig. 2.2), numit caracteristic de demagnetizare (curb de demagnetizare). Mrimile
corespunztoare acestei curbe se vor nota cu indicele "M".
1
B
M
2
0
3
4
3
/
B
M(m)
-H
cf3
-H
c
-H
M(m)
H
M
3
//
Q
m
w
mM(m)
w
mM (
rev3
)
(
rev4
)
B
s
H
s
(
rev2
)
5
B
M
Q
/
//
B
r
B
rev3
-H
M
(a)
(b)
(c)
10

Dac se reduce lungimea ntrefierului la valoarea g
1
, prin reintroducerea unei table
de oel, va scdea i efectul demagnetizant (modulul lui H
M
scade), iar inducia B
M

va crete.
Punctul de funcionare se deplaseaz spre dreapta, nu pe curba iniial ci pe curba
//
, pn n
punctul 3
/
. Cnd se revine la valoarea anterioar a ntrefierului, g 2
2
, punctul de funcionare
trece din nou n 3, dar pe curba
/
. Se obine o curb de histerezis local, ngust (
/
-
//
) care,
pentru calculele inginereti, se nlocuiete prin segmentul de dreapt ce unete punctele 3 i 3
/
;
acest segment aparine dreptei de revenire corespunztoare punctului 3 ((
rev3
) n fig. 2.2). Panta
dreptei de revenire, pentru diferite puncte ale curbei de demagnetizare, este aproximativ aceeai
i caracterizeaz permeabilitatea de revenire a materialului,

M
M
rev
H
B
. (2.3.a)

Valoarea acestei permeabiliti se poate aproxima cu panta tangentei la curba de baz, B
M

(H
M
), n punctul 2 de coordonate (0,B
r
), adic


r M M
B B H
M
M
rev
H
B
; 0
. (2.3.b)

Dreapta de revenire corespunztoare punctului 3 de pe caracteristica B
M
(H
M
) (fig. 2.2) se
poate exprima i cu ajutorul mrimilor determinate de punctele de intersecie ale acesteia cu
axele de ordonate, sub forma


M rev rev M
H B B
3
(2.4.a)

sau

rev
M
cf M
B
H H
3
, (2.4.b)

n care B
rev3
este inducia rezidual de revenire, iar H
cf3
este intensitatea cmpului magnetic
coercitiv fictiv (de revenire H
rev3)
pentru punctul respectiv.
La modificarea ntrefierului ntre valorile zero i 2g (sau a aciunii demagnetizante
corespunztoare cu ajutorul nfurrii parcurs de curent n sens invers), punctul de funcionare
se deplaseaz pe dreapta de revenire ntre punctele 3 i 3
//
.
Dac se crete ntrefierul la valoarea g 3
3
(prin eliminarea i a celei de a treia table de
oel), punctul de funcionare se deplaseaz din 3 spre stnga, pe caracteristica B
M
(H
M
), pn n
punctul 4. La reducerea ntrefierului (a aciunii demagnetizante), punctul de funcionare se va
deplasa spre dreapta, dar nu pe acelai traseu, ci pe dreapta de revenire corespunztoare
punctului 4 (
rev4
). n acest caz nu se mai restabilesc valorile mrimilor B
M

i H
M

corespunztoare lui g
1
din cazul anterior (corespunztoare punctului 3
/
).
Cele expuse mai sus duc la concluzia c pentru a se restabili mrimile specifice
magneilor permaneni, dup aciunea demagnetizant trectoare a unor factori externi, este
necesar ca punctul de funcionare s nu iese din limitele dreptei de revenire corespunztoare
punctului iniial de funcionare.

2.2. MATERIALE PENTRU MAGNEII PERMANENI

Materialele pentru magneii permaneni utilizai n construcia micromainilor electrice se
mpart n mai multe grupe, corespunztor proprietilor de material. Principalele elemente care se
au n vedere la compararea diferitelor tipuri de materiale pentru MP sunt:
- forma curbei de demagnetizare, B
M

= f(H
M
);
11

- inducia remanent, B
r
, care exprim puterea potenial a magneilor;
- intensitatea cmpului magnetic coercitiv, H
c
, care d o imagine asupra rezistenei la
aciunile demagnetizante;
- eficacitatea tehnic, dat de raportul energie/mas;
- eficacitatea economic, reprezentat de raportul energie/cost;
- stabilitatea termic i chimic;
- posibilitile tehnologice de prelucrare.
n figura 2.3 sunt reprezentate domeniile n care se situeaz caracteristicile de
demagnetizare ale materialelor pentru MP produi actual.
O prim grup a materialelor pentru MP o formeaz aliajele pe baz de aluminiu, nichel,
cobalt i fier, numite Alnico, turnate la temperatur ridicat sau sinterizate i supuse la
tratamente termice complexe. Rcite n cmp magnetic intens, aceste aliaje devin magnetic
anizotrope, cu bune proprieti magnetice n sensul de magnetizare. Materialele tip Alnico au
inducie remanent mare, influena temperaturii asupra mrimilor caracteristice este redus, ns
au proprieti tehnologice slabe, cost relativ ridicat i sunt influenate ntr-o msur important
de cmpurile externe demagnetizante (datorit valorii foarte sczute a lui H
c
). Se utilizeaz, n
special, n construcia servomotoarelor electrice mai puin performante.
Feritelesunt materiale ceramice aglomerate sub presiune, pe baz de pudre de oxizi de
fier i de carbonat de bariu sau de stroniu, nglobate n rini. Ele pot fi, n aceeai msur,
izotrope sau nu. Magneii, obinui prin presare, sunt supui unui proces de sinterizare. Aceste
materiale au inducia remanent cea mai sczut, ns au costul cel mai mic i rezistivitate foarte
mare, m 1 . De asemenea au stabilitate chimic foarte bun, sunt mai puin influenate de
efectele demagnetizante, dar mai mult influenate de temperatur dect magneii tip Alnico.
Feritele constituie grupa de MP cea mai rspndit, iar scderea preului din ultimii ani a
determinat extinderea utilizrii lor, n special n industria autovehiculelor i la echipamentele
electrocasnice. Perspectivele la nivel mondial arat o cretere cu 5% pe an a produciei de maini
electrice excitate cu MP pe baz de ferite .
O categorie aparte o formeaz magneii permaneni pe baz de pmnturi rare, tip
Samariu-Cobalt (Sm
x
Co
y
) i tip Neodym-Fier-Bor (Nd
x
Fe
y
B
z
), cu x, y, z - numere naturale.
Performanele lor tehnice superioare au fcut posibil ca cele mai multe din convertoarele
electromecanice de puteri mici echipate cu aceti MP s fie superioare celor cu excitaie
electromagnetic.
Materialele tip Sm-Co au proprieti magnetice (fig. 2.3) i stabilitate termic (tab. 2.2)
foarte bune, dar au costul cel mai ridicat, determinat n principal de dificultatea aprovizionrii cu
materii prime. Caracteristica de demagnetizare liniar face ca aceste materiale s fie rezistente la
aciunea demagnetizant a cmpurilor externe. Costul ridicat, dificultile de prelucrare i
sensibilitatea la ocuri mecanice fac ca acest tip de material magnetic s se utilizeze, n special,
n construcia servomotoarelor pentru acionri electrice pretenioase (roboii industriali, maini
unelte cu comand numeric, tehnica aerospaial, tehnica militar, perifericele calculatoarelor
etc.).
Perspective deosebite au materialele tip Nd-Fe-B, care prezint proprieti magnetice
foarte bune, sunt mai puin fragile i au cost mai redus dect cele de tip Sm-Co. Dei se estimau
preuri de (5 - 10) ori mai mici dect cele ale magneilor tip Sm-Co, costurile convertoarelor
electromecanice echipate cu magnei Nd-Fe-B, de aceeai putere, sunt aproape comparabile,
deoarece temperatura medie de lucru (80 - 120)
0
C compromite caracteristicile magnetice ale
acestora. O deficien a acestor magnei o constituie i rezistena sczut la coroziune.
Magneii pe baz de ferite, Sa-Co sau Nd-Fe-B se pot obine i prin nglobarea granulelor
(pulberilor) din aceste materiale n rini sau materiale plastice.
OBSERVAIE: n cazul MP din Sa-Co, Nd-Fe-B sau ferite, caracteristica de
demagnetizare este practic liniar n domeniul funcionrii normale i, ca urmare, dreapta de
revenire se confund cu aceasta (fig. 2.3).

12




Fig. 2.3. Domeniile n care se situeaz caracteristicile de demagnetizare ale materialelor pentru MP

n general, materialele pentru magnei permaneni au ca date de catalog: curba de
demagnetizare, permeabilitatea de revenire, factorul de form i coeficienii de modificare a
mrimilor magnetice cu temperatura.
n marea majoritate a cazurilor, circuitul magnetic al convertoarelor electromecanice
excitate cu MP se compune, pe lng acetia, din poriuni de material feromagnetic cu
permeabilitate magnetic mare i unul sau mai multe ntrefieruri. n figura 2.4 se prezint un
model de astfel de circuit magnetic ntlnit la mainile de c. c. excitate cu MP.
Fluxul total produs de MP se descompune n dou componente: fluxul util pe pol,
u
,
corespunztor liniilor de cmp ce parcurg ntrefierul de lungime , nlnuind nfurarea
rotoric, i fluxul de dispersie,
M
, corespunztor liniilor de cmp care se nchid n jurul
MP, fr a trece n rotor. innd cont de legea fluxului magnetic, se poate scrie:

M u M
, (2.5)
respectiv
S B S B
M M M
, (2.6)

n care: S
M

- seciunea medie a unui MP, perpendicular pe direcia liniilor de cmp, S -
seciunea corespunztoare unui pas polar la nivelul ntrefierului, B
M
i B

- induciile n magnet,
respectiv n ntrefier, iar

u M M
/ 1 (2.7)

este coeficientul de dispersie al MP; n mod obinuit, 3 1 , 1
M
.
Se consider regimul de funcionare n gol al mainii din figura 2.4, cnd nfurarea
rotoric nu este parcurs de curent. Aplicnd legea circuitului magnetic pe conturul
u -

corespunztor unei linii medii a cmpului util rezult
0
0
t s Mt M
B
k h H , (2.8.a)

13

n care, conform figurii 2.4:
M Mt
h h 2 - nlimea total a MP pe o pereche de poli;
sk t
/
2 - ntrefierul total pe o pereche de poli;
/
- ntrefierul echivalent;
ks
-
ntrefieruri suplimentare (de mbinare ntre jug i MP);
0
- permeabilitatea vidului (aerului); k
s
-
coeficientul de saturaie al circuitului magnetic considerat, care de regul are valoarea
5 , 1 05 , 1
s
k .



Fig. 2.4. Seciune transversal printr-un motor de c. c. excitat cu MP, n care:
1 jugul statoric; 2 magneii permaneni; 3 nfurarea indusului

Din egalitile (2.6) i (2.8) se obine relaia


M M
M t s
Mt M
M
H tg H
S k
S h
B
0
, (2.9)

care reprezint ecuaia dreptei caracteristice a circuitului magnetic n care este nglobat MP, la
funcionarea n gol. Aceast dreapt este nclinat cu unghiul fa de abscisa din cadranul II a
sistemului de axe (fig. 2.5), unghi ce depinde de configuraia i dimensiunile circuitului
magnetic.
Mrimile specifice MP nglobai ntr-un circuit magnetic exterior (-H
M
, B
M
) sunt date de
coordonatele punctului de funcionare iniial (punctul P
1
n fig. 2.5), aflat la intersecia dreptei
caracteristice (de ex. dreapta ( ) n fig. 2.5) cu caracteristica de demagnetizare, (C).
Magnetizarea magneilor se face fie n circuitul magnetic n care urmeaz s funcioneze
(cnd se prevede o nfurare special pentru aceasta), fie n afara circuitului propriu-zis,
introducerea lor n main avnd loc ulterior (n cele mai multe cazuri).
Se consider c MP au fost magnetizai ntr-un circuit magnetic nchis (fr ntrefieruri),
punctul de funcionare al acestora stabilindu-se n P (fig.2.5), de coordonate (0,B
r
).
La scoaterea magneilor din acest circuit, ntrefierul crete la o valoare mare, de
exemplu
2
, creia i corespunde n figura 2.5 dreapta caracteristic (
2
), iar punctul de
funcionare al MP se deplaseaz pe caracteristica de demagnetizare, spre stnga, pn n P
2
(-
H
M2
, B
M2
).
Prin introducerea MP n circuitul magnetic al mainii, ntrefierul echivalent scade la
valoarea
1
, creia i corespunde dreapta caracteristic (
1
); punctul de funcionare se deplaseaz
spre dreapta, pe dreapta de revenire (
rev2
), pn n P
/
1
de coordonate (-H
/
M1
, B
/
M1
), diferite de
cele ale punctului P
1
, obinut n cazul n care magnetizarea s-ar fi fcut n circuitul magnetic al
mainii.
14


Fig. 2.5. Influena factorilor demagnetizani asupra punctului de funcionare al MP

OBSERVAIE: Modificarea mrimilor specifice MP, la modificarea ntrefierului, este
important n cazul materialelor care au H
c
de valoare redus i caracteristica de demagnetizare
mult nclinat (este cazul magneilor din Alnico) i mai puin important pentru magneii din
aliaje pe baz de pmnturi rare (n special cei din Sa-Co) i din ferite.
n continuare se consider regimul de funcionare n sarcin a mainii din figura 2.4,
cnd nfurarea indusului (nfurarea rotoric) este parcurs de curent i produce solenaia
ad

cu efect demagnetizant. Legea circuitului magnetic aplicat pe conturul
u
(fig. 2.6) se scrie sub
forma

ad t s Mt M
B
k h H
/
0
, (2.8.b)

de unde, innd cont de (2.6), se obine

Mt
ad
M
Mt M
M t s
M
h
B
S h
S k
H
0
. (2.10.a)
sau

ad Mt
ad
M M
h
H tg B ) ( , (2.10.b)
cu tg conform (2.9).
Comparnd (2.9) i (2.10.b), rezult c cea de a doua relaie reprezint ecuaia dreptei
caracteristice a circuitului magnetic al mainii n sarcin, care este translatat spre stnga cu

Mt
ad
M
h
H , (2.11)

fa de dreapta caracteristic de la gol, (
1
), obinndu-se dreapta (
3
) din figura 2.5. Noul punct
de funcionare este P
3
, n care 1
/
3
M
M
B B .
La solenaii demagnetizante foarte mari, punctul de funcionare se deplaseaz mult spre
stnga, depind punctul P
2

(ajungnd, de exemplu, n P
4

- fig. 2.5). n acest caz se schimb i
dreapta de revenire, devenind (
rev4
), iar la anularea solenaiei demagnetizante, noul punct de
funcionare va fi P
//
1
, n care B
//
M1
< B
/
M1
. n vederea revenirii n starea iniial (punctul P
/
1
), MP
trebuie remagnetizai, pn la saturaie, cu ajutorul unei nfurri de excitaie i a unui impuls de
curent mare.
B
M
B
M3
B
M2
B
//
M1
(
1
) (
3
)
B
r
B
/
M1
P
P
1
P
2
P
4
P
3
P
/
3
P
//
1
P
/
1
(
2
)
(
rev2
)
(
rev4
)
-H
M
-H
c
-H
M2
-H
M3 -H
//
M1
H
M
1
1
2
-H
/
M1
(C)
15

Pentru ca mrimile specifice MP s se modifice n limitele admise, n procesul de
exploatare normal, se impune a se realiza stabilizarea acestora la aciunile demagnetizante
externe. Aceast operaie are n vedere stabilirea punctului cel mai din stnga (limit) atins pe
caracteristica de demagnetizare, notat cu L. Punctul de funcionare al MP se va afla tot timpul pe
dreapta de revenire de ecuaie

M rev revL M
H B B (2.12.a)
sau

ML M rev ML M
H H B B (2.12.b)

Pe baza relaiilor de mai sus se pot obine coordonatele punctului N de funcionare a MP
n cazul ncrcrii mainii la sarcina nominal, B
MN
i H
MN
.
Se consider o main de c. c. excitat cu magnei permaneni (fig. 2.4), avnd
lungimea circuitului magnetic l
Fe

, diametrul interior al indusului D, ntrefierul de lungime .
Fluxul n ntrefier,
N
, respectiv inducia
N
B sunt impuse de valoarea nominal a tensiunii la
bornele nfurrii indusului.
Dac se noteaz cu B
MN

i H
MN
inducia magnetic, respectiv intensitatea cmpului
magnetic specifice punctului de funcionare a magneilor n regim nominal, se pot scrie:
- relaiile de calcul al dimensiunilor magneilor permaneni

MN
N
M M
B
B
S S ;
MN
N
s M
H
B
k h
0
/
; (2.13.a,b)

- relaia de calcul al volumului acestora pentru cei (2p) poli
V
H B
B k p
V
MN MN
N s M
M
0
2
) ( 2
, (2.14)
n care

Fe i
Dl S p V 2 (2.15)

este volumul util al ntrefierului, iar
N
B - valoarea nominal a induciei magnetice n ntrefier.
Raportul volumului necesar de magnei permaneni pentru o main dat, funcionnd la
temperatura , respectiv la 20
0
C, se exprim sub forma


100
1
100
1
1
20
H B
M
M
V
V
. (2.16)
















16

3. MICROMAINI ELECTRICE CU COLECTOR


Aceste convertoare pot funciona ca: motoare, servomotoare, generatoare, amplificatoare,
traductoare.
Motoarele de mic putere cu colector se mpart n trei grupe principale: de curent
continuu, de curent alternativ i universale (pot funciona att n c. c. ct i n c. a.). Fa de cele
asincrone i sincrone, motoarele cu colector au urmtoarele avantaje: permit obinerea unui
reglaj de turaie n limite largi, att n c. c. ct i n c. a., reglajul de turaie se face mai simplu i
mai economic, au cuplul de pornire relativ mare, asigur caracteristici mecanice i de reglaj
liniare. Dezavantajele principale ale acestor convertoare sunt determinate de prezena contactului
mobil perii-colector.

3.1. MOTOARE ELECTRICE DE CURENT CONTINUU DE MIC PUTERE

Aceste motoare sunt elemente eseniale ale diverselor echipamente electromecanice,
construindu-se n gama de puteri de la zecimi de wai pn la civa kilowai i pentru tensiuni
cuprinse ntre 3V i 220V. Prezena colectorului limiteaz turaia rotorului la aproximativ 5000
rot/min. De cele mai multe ori, mainile de uz general nu impun restricii privind masa i
gabaritul, pentru a nu crete costul acestora.
Dup modul de excitaie, aceste motoare pot fi:
- cu excitaie electromagnetic (separat, derivaie, serie sau mixt);
- excitate cu magnei permaneni;
- cu excitaie hibrid (combinat).
Progresele importante, obinute de-a lungul ultimelor decenii, n domeniul materialelor
pentru magnei permaneni (MP) au determinat extinderea mainilor electrice excitate cu MP.
Aplicaiile tipice ale motoarelor de c. c. cu colector i excitate cu MP sunt cele din
domeniul industriei autovehiculelor i al echipamentelor electrocasnice, la care tensiunea de
alimentare este n domeniul (6 - 45)V. Motoarele de c. c. proiectate la 110V sau 220V sunt
alimentate, n cele mai multe cazuri, prin intermediul convertoarelor statice, determinnd o
cretere a costului faa de cele de c. a.
n comparaie cu micromotoarele de c. c. cu excitaie electromagnetic, cele cu MP
prezint urmtoarele avantaje: randament mai bun (lipsesc pierderile n nfurarea de excitaie),
construcie mai simpl, greutate specific mai mic, comutaie mai bun, posibilitatea creterii
numrului de poli i a raportului cuplu/volum, caracteristici mecanice i de reglaj practic liniare,
constanta de timp electric mai mic. Magneii permaneni prezint, ns, i dezavantaje,
determinate de: influena temperaturii asupra proprietilor magnetice, reducerea performanelor
tehnice n timp, imposibilitatea modificrii fluxului magnetic i influena cmpului magnetic de
reacie. Studiile arat c, la puteri sczute, mainile electrice excitate cu MP sunt superioare celor
cu excitaie electromagnetic, n special n cazul acionrilor pretenioase din punct de vedere al
condiiilor de mediu i de gabarit.
Constructiv, mainile de c. c. cu MP i rotor feromagnetic prezint aceleai elemente de
baz ca i cele cu excitaie electromagnetic, totui ele se evideniaz printr-o serie de
particulariti legate de : tipul MP utilizai, dispunerea acestora, caracteristicile impuse.
Din punct de vedere al dispunerii pe stator, magneii permaneni pot fi:
a) - cu magnetizare radial;
b) - cu magnetizare tangenial, ntre magnei prevzndu-se piese din oel sau din tole
de oel electrotehnic, sub forma unor poli apareni;
c) - cu magnetizare combinat.
n figura 3.1 se prezint cteva soluii constructive ale motoarelor de c. c cu MP i
magnetizare radial.
17



Fig. 3.1. Soluii constructive ale motoarelor de c. c cu MP i magnetizare radial: a) - MP sub form de segment
de inel; b) - cu polii statorici din doi MP diferii; c) - MP prevzui cu talp polar; d) - MP sub form de cilindru
cu magnetizare diametral; e) ,f) - cu un singur MP, n care: 1 - jug statoric; 2, 2
/
- MP; 3 - rotor; 4 - talp polar;
5 - pol din material feromagnetic.

3.2. SERVOMOTOARE DE CURENT CONTINUU

Servomotoarele electrice funcioneaz n regim de motor i transform un semnal de
comand (tensiune de comand) ntr-o micare de rotaie sau liniar a rotorului. Ele ndeplinesc
funcii diverse, cel mai frecvent fiind ntlnite ca elemente de execuie n sistemele de
automatizare, care impun reglaj de turaie n limite largi i poziionare foarte precis. n aceast
categorie sunt cuprinse servomotoarele de c. c., asincrone i sincrone.
Indiferent de tipul lor, servomotoarele electrice trebuie s satisfac o serie de condiii,
cele mai importante fiind : gam mare de reglaj al turaiei i dependen liniar a acesteia de
semnalul de comand , putere de comand redus, vitez de rspuns ridicat, absena
fenomenului de autopornire, cuplu de pornire ct mai mare, fiabilitate ridicat.
n mod obinuit, semnalul de comand este de putere mic, ceea ce impune alimentarea
servomotorului (SM) de la un amplificator de putere (n general un convertor static). Uneori,
ntre servomotor i mecanismul de lucru se intercaleaz un reductor de turaie. Ansamblul format
din elementul de amplificare, servomotor, reductor i mecanismul de lucru se numete
servosistem sau sistem de execuie. Servomotoarele de c. c. prezint urmtoarele avantaje:
- liniaritatea caracteristicilor mecanice i de reglaj (n cazul comenzii prin indus); - posibilitatea
reglrii continue i fine a turaiei, n limite largi, utiliznd scheme de comand relativ simple;
- constanta electromecanic de timp mai mic dect la cele de c. a.; - valoarea ridicat a cuplului specific
(raportat la volum).
Limitarea utilizrii acestor servomotoare este determinat de prezena colectorului.
Din punctul de vedere al construciei rotorului, SM de c. c. pot fi: a) - cu rotor
feromagnetic (clasic); b) - cu rotor disc; c) - cu rotor pahar.
Ultimele dou soluii se mai numesc cu armtura rotoric fr fier, nfurarea
plasndu-se pe un suport izolant; n acest fel se obin moment de inerie i constant de timp
electromagnetic ale rotorului mai mici. Datorit ntrefierului relativ mare, aceste SM au
excitaia asigurat numai cu ajutorul magneilor permaneni (MP).
18

3.2.1. Servomotoare de curent continuu cu rotor feromagnetic

Constructiv, aceste servomotoare prezint aceleai elemente de baz ca i motoarele de c.
c. de mic putere. Totui, ele se evideniaz printr-o serie de particulariti, cele mai importante
fiind : ntregul circuit magnetic (jug statoric, poli, indus) se realizeaz din tole de oel
electrotehnic, avndu-se n vedere c SM funcioneaz frecvent n regim dinamic, circuitul
magnetic este practic nesaturat, pentru ca influena fenomenului de reacie a indusului s fie ct
mai mic, raportul dintre lungimea miezului feromagnetic i diametrului rotorului este mai mare
dect n cazul motoarelor n vederea reducerii momentului de inerie, respectiv al constantei de
timp electromecanic (sub 10ms), crestturile rotorice sunt nclinate n raport cu generatoarea
(fig. 3.2) pentru a se asigura reducerea armonicilor spaiale ale induciei din ntrefier. n acelai
scop, uneori rotorul se realizeaz fr crestturi, cu nfurarea dispus pe suprafaa acestuia.



Fig. 3.2. Servomotor de c. c. cu excitaie electromagnetic, n care: 1 - arborele; 2 circuitul magnetic al
rotorului; 3 - nfurarea indusului; 4 - colector; 5 - rulment; 6 poli; 7 - nfurare de excitaie; 8 - jug statoric
(avnd i rol de carcas); 9 - scut parte traciune; 10 - scut parte colector; 11 -perii.

n ultimul timp s-au extins tot mai mult servomotoarele excitate cu MP, care asigur
cuplu specific mai mare, caracteristici mecanice i de reglaj practic liniare, randament mai bun.
Soluiile constructive ale statorului depind de tipul materialului pentru MP i sunt asemntoare
celor de la motoarele de c. c. de uz general.

3.2.2. Servomotoare de curent continuu cu rotor disc

Acest tip de servomotoare (fig. 3.3) au indusul realizat sub forma unui disc subire, 5, din
material izolant (textolit, sticlotextolit, ceramic), pe care este lipit nfurarea din benzi de
cupru; discul este fixat pe arborele 1, care se sprijin pe lagrele 2. Excitaia este asigurat de
magneii permaneni 4, fixai de scuturile 3 - n form de disc - unite de jugul statoric 7. Atunci
cnd SM este prevzut cu magnei din aliaj Al-Ni-Co, n jurul acestora se dispune o nfurare, 8,
pentru refacerea proprietilor lor, dup o eventual demontare a SM.
n majoritatea cazurilor, nfurarea indusului de tip ondulat se realizeaz sub form de
circuit imprimat, pe material dublu placat. Lamelele sunt formate chiar din materialul conductor
al placajului, periile clcnd direct pe acestea. Laturile seciilor se pot executa i prin tanare din
tabl de cupru (cu grosimea de 0,2mm) i lipirea cu rin epoxidic pe discul izolant.
Cel mai important avantaj al SM cu rotor disc este determinat de faptul c se pot adopta
densiti de curent mari prin conductoarele rotorului (pn la 45A/
2
mm n serviciu continuu i
pn la 100A/
2
mm n serviciu de scurt durat). Acest lucru este justificat de faptul c
nfurarea rotoric are conductoarele dispuse direct n aer, existnd condiii bune de rcire.
19

Excitaia cu magnei permaneni i ntrefierul mai mare conduc la o comutaie mai bun, efecte
mai slabe ale reaciei indusului i constant de timp electric redus (sub 0,1ms).


Fig. 3.3. Servomotor de c. c. cu rotor disc: a) - vedere de ansamblu; b) - seciune longitudinal, n care: 1 - arbore;
2 - rulmeni; 3 - scuturi; 4 - MP; 5 - indusul; 6 - perie; 7 - jug statoric; 8 nfurare de magnetizare.

Dezavantajele acestei soluii constructive decurg din valoarea relativ mare a ntrefierului
echivalent (rezultnd inducii magnetice reduse n aceast zon) i din posibilitatea dispunerii
unui numr redus de conductoare pe rotor. Ca urmare, aceste servomotoare se construiesc pentru
tensiuni de alimentare reduse (sub 100V).

3.2.3. Servomotoare de curent continuu cu rotor pahar


a) b)

Fig. 3.4. Servomotor de c. c. cu rotor pahar: a) subansamblele principale; b) - detalii constructive, n care: 1-
arborele; 2 - indusul; 3 - colectorul; 4 - statorul interior; 5 - suportul de fixare a miezului interior; 6 - jugul statoric;
7 - MP; 8 - perii; 9 - scuturi; 10 - ansamblul stator exterior.

Aceste servomotoare (fig. 3.4) au indusul 2 sub forma unui cilindru gol, din material
izolant (fibre de sticl, rin siliconic), pe care se dispune prin lipire nfurarea din
conductor rotund. Capetele seciilor se leag la un colector de construcie clasic, 3. Statorul
este format din miezul feromagnetic interior 4 - fixat de unul din scuturi prin intermediul
suportului 5, din carcasa 6 (care are i rol de jug statoric) i din magneii permaneni 7.
20

Indusul i colectorul sunt fixate pe arborele 1. Acest tip de servomotor are moment de inerie
foarte redus (mai mic de 10% din cel al celorlalte tipuri) i constant de timp electric sub
0,1ms. Se folosete n servosistemele foarte rapide, de putere mic.

3.2.4. Comanda servomotoarelor de curent continuu

Servomotoarele de c. c. pot fi comandate prin unul din urmtoarele moduri:
a) - comanda prin circuitul indusului, cnd tensiunea de comand, de obicei obinut cu
ajutorul unui convertor electronic de putere i aplicat nfurrii rotorice, este o mrime de
valoare variabil, iar fluxul de excitaie este constant;
b) - comanda prin circuitul de excitaie, care presupune ca semnal de comand tensiunea
la bornele acestui circuit, cea de la bornele indusului fiind constant; aceast metod se aplic
numai la servomotoarele cu excitaie electromagnetic independent sau hibrid;
c) - comanda mixt, prin indus i prin excitaie, aplicat la servomotoarele de c. c. cu
excitaie electromagnetic sau cu excitaie hibrid.

3.2.4.1. Comanda prin indus a servomotoarelor de curent continuu

n regimul staionar al servomotoarelor de c. c. se pot scrie:
- ecuaia de tensiuni a circuitului indusului


a a m a a e
I R k I R n k U (3.1.a)

sau, considernd ct i
e e
C k , respectiv
m m
C k ,


a a m a a e
I R C I R n C U ; (3.1.b)
- expresia cuplului

a m a m
I C I k M ; (3.2)
- ecuaia cuplurilor

mec Fe
p p P
M M M
2
0 2
(3.3.a)
sau
F M M
2
. (3.3.b)

La scrierea acestor relaii s-au admis ipotezele: maina este nesaturat, coeficientul de
frecri vscoase nu depinde de turaie, fluxul rezultant din main este constant i se neglijeaz
cderea de tensiune la perii. Notaiile au semnificaiile din literatur; cu F s-a notat coeficientul
de frecri vscoase corespunztoare pierderilor mecanice i n fier ale servomotorului, iar
2
M
este cuplul util transmis sarcinii.
innd cont de relaiile (3.1) i (3.2), se obin expresiile caracteristicilor mecanice sub
forma:
n n
C C
M R
C
U
n
m e
a
e
0
(3.4.a)
respectiv

0
e e
M
F
M
F
U k
, (3.4.b)
n care:
a m M
R C k / se numete coeficient de amplificare tensiune-cuplu,
a m e
R C F /
2
-
coeficient de frecri vscoase de natur electric, iar
0
n i
0
sunt turaia, respectiv viteza
unghiular de mers n gol ideal.
Considernd tensiunea de alimentare a nfurrii indusului, U, ca parametru variabil, se
obine o familie de caracteristici mecanice, n = f(M), la alt scar ) (M f , de forma unor
21

drepte paralele (fig. 3.5.a). Caracterul liniar i panta constant a caracteristicilor mecanice permit
utilizarea corespunztoare a mainii de c. c. ca servomotor ntr-un sistem automat, comandat prin
circuitul indusului.
Din relaiile (4.5) se poate scrie

e M
a
m e
M
F U k n
R
C C
U k M , (3.5)

iar pentru ) 0 ( 0 n se obine cuplul de pornire

U k M
M p
, (3.6)
proporional cu tensiunea de alimentare.












Fig. 3.5. Caracteristicile mecanice a) i caracteristicile de reglaj b) ale servomotoarelor de c. c. cu MP.

n figura 3.5.b sunt reprezentate dependenele ) (U f , pentru .
2
ct M , numite
caracteristici de reglaj. Specific pentru servomotoarele de c. c. este existena unei valori minime
a semnalului de comand,
min
U (fig. 3.5.b), care trebuie depit pentru ca rotorul acestora s se
pun n micare, n cazul unui cuplu util egal cu zero; zona corespunztoare valorilor tensiunii
min
0 U U se numete zon moart. Mrimea
gN
n este turaia de mers n gol real, la .
N
U

3.2.4.2. Comanda prin excitaie a servomotoarelor de curent continuu

Comanda prin excitaie se folosete n cazul servomotoarelor cu excitaie
electromagnetic separat sau hibrid, mrimea de comand fiind tensiunea de excitaie,
E
U .
Presupunnd servomotorul nesaturat, se pot scrie relaiile:


E
E
E E E
R
U
C I C ;
E
E
E m m e
R
U
C k k U ; (3.6.a,b,c)
E
E
a E m a m
R
U
I C k I k M ,
din care rezult
M
U C k
R R
R
U
C k U
E E M
E a
E
E
E m
1
, (3.7)

respectiv ecuaia caracteristicilor mecanice
M
U C k
R R
U C k
U R
E E m
E a
E E m
E
2 2 2
2
1
(3.8)
(n) (n)
0N
/
0
//
0
0 M
pN
M
0
M
/
p
M
//
p
n
0N
U = U
N
U
/
< U
N
U
//
< U
/
U
U
min U
N
M
2
= 0
M
2
= M
N


0,5M
N
gN
a) b)
n
gN
22

sau

0
. (3.9)

Din ultimele dou relaii rezult c
0
este funcie de ) / 1 (
E
U , iar . este funcie de
). / 1 (
2
E
U Pentru a nu crete gradul de saturaie al servomotorului, aceast comand are n vedere
doar reducerea tensiunii de excitaie fa de valoarea nominal,
EN
U . n figura 3.6 s-au
reprezentat dou caracteristici mecanice pentru valori diferite ale tensiunii de excitaie (de
comand), ceea ce duce la concluzia c aceast metod de comand este neunivoc.











3.3. MOTOARE DE CURENT ALTERNATIV MONOFAZATE CU COLECTOR

Motoarele de c. a. cu colector au aprut i s-au dezvoltat din necesitatea de a se obine
maini electrice alimentate la reeaua de c. a. i cu posibiliti de reglare a turaiei n limite largi.
Din multitudinea de variante ale mainilor de c. a. cu colector s-au extins n practic cele
monofazate cu excitaie serie i cele cu repulsie. n multe aplicaii acestea nlocuiesc cu succes
motorul asincron monofazat, n special cnd se dorete obinerea unor turaii ridicate i cupluri
de pornire mai mari.
Se consider un motor de c. a. cu colector, monofazat, avnd nfurrile de excitaie i
rotoric conectate n derivaie i alimentate de la aceeai reea de c. a.. Analog mainilor de c. c.,
valoarea instantanee a cuplului electromagnetic se poate exprima cu ajutorul relaiei


a E a E m
i
N
a
p
i k m
2
, (3.10)

n care
E
este valoarea instantanee a fluxului inductor fascicular,
a
i este curentul prin indus
ambele cu variaie sinusoidal n timp - iar celelalte mrimi au semnificaiile cunoscute. Se
presupune c periile sunt calate n axele transversale i se neglijeaz pierderile n fier i saturaia
circuitului magnetic. n aceste condiii se obin :
- valoarea instantanee a cuplului

) 2 cos( cos
2
1
t I k m
Em a m
. (3.11)
- i valorea medie
cos
2
1
a Em m
I k M . (3.12)
OBSERVAII:
- Valoarea medie a cuplului (3.12) depinde de unghiul de defazaj , , dintre curentul
prin indus i fluxul inductor;
- La motoarele de c.a. cu excitaie derivaie, raportul dintre componentele reactiv i
activ ale impedanei nfurrii de excitaie (
E E
R L / ) este mult mai mare dect cel al nfurrii
indusului (
a a
R L / ) i, ca o consecin, unghiul are valori relativ mari, iar cos este mic.
Acesta este motivul pentru care motorul de c. a. monofazat cu colector i excitaie derivaie nu se
0
//

0
/

A
A
M 0 M
A
M
p
/
M
p
//
U
E
/
= U
EN
U
E
//
< U
EN
Fig. 3.6. Caracteristicile mecanice
la comanda prin excitaie.
23

utilizeaz Utilitate practic are motorul monofazat cu excitaie serie, la care
E
i
a
i sunt n
faz ( 0) i cuplul este maxim;

3.3.1. Motorul monofazat cu colector i excitaie serie

n principiu, acest motor are aceeai construcie ca i motorul de c. c. cu excitaie serie,
particularitatea esenial fiind determinat de faptul c circuitul magnetic statoric se execut din
tole de oel electrotehnic. Acest circuit magnetic poate fi cu poli apareni pentru motoarele
necompensate sau cu poli necai - pentru motoarele compensate. Deoarece ultima variant
constructiv are costul mai ridicat, se utilizeaz numai pentru motoarele de puteri peste 500W.
n figura 3.7 se prezint o vedere de ansamblu a unui motor de c. a. monofazat cu
excitaie serie. Deoarece poate funciona att n c. a., ct i n c. c., motorul monofazat cu
colector se mai numete motor universal.



Fig. 3.7. Vedere de ansamblu a unui motor universal, n care: 1 - arbore; 2 - scuturi; 3 - bobin a nfurrii
de excitaie; 4 - miezul feromagnetic al statorului; 5 - colector; 6 - conductoare de alimentare; 7 - portperii.

Pe lng efectele cunoscute de la mainile de c. c., n cazul motorului de c. a.,
monofazat, cu colector i excitaie serie fenomenul de reacie a indusului are o influen
suplimentar, ce const n diminuarea factorului de putere. Pentru aceasta, la puteri nominale
mai mari de 500W, aceste motoare se prevd cu nfurare de compensaie, C, conectat n serie
cu indusul i cu axa de-a lungul axei transversale (fig. 3.8). Factorul de putere poate fi crescut i
prin creterea raportului dintre frecvena de rotaie, 60 / pn f
r
, i frecvena tensiunii de
alimentare, motiv pentru care aceste motoare funcioneaz la turaii mari.
Caracteristicile de funcionare ale motorului universal sunt definite ca dependenele
) ( cos , , , ,
1
M f n I P , pentru tensiunea de alimentare constant i egal cu valoarea nominal
( ) ct U U
N
. S-au fcut notaiile:
1
P - puterea absorbit,
a
I I curentul absorbit, n - turaia,
- randamentul, cos - factorul de putere i M - cuplul electromagnetic.







U
E
aq
C
Eu
C
(d)
(q)
I
Fig. 3.8. Schema electric a
motorului cu excitaie serie i
nfurare de compensaie.
24

n figura 3.9 sunt reprezentate calitativ caracteristicile de funcionare ale motorului
universal, n c. a. (linie plin) i n c. c. (linie punctat), iar n figura 3.10 sunt prezentate
caracteristicile mecanice n = f(M), pentru diferite tensiuni de alimentare.














Dintre avantajele motoarelor universale se pot aminti:
- posibilitatea alimentrii de la reeaua de c. a. monofazat (ct i n curent continuu);
- poate funciona la turaii ridicate ( min / 10 ) 40 10 (
3
max
rot n ), ceea ce nu se obine n
cazul motoarelor asincrone sau sincrone alimentate la reeaua de frecven industrial;
- curent de pornire mai mic, n c. a.;
- posibilitatea reglrii economice i n limite largi a turaiei (prin variaia tensiunii de
alimentare). Din motive de comutaie, gama de reglaj se limiteaz n intervalul (0,2 - 1,5).
Au ns i dezavantaje, cele mai importante fiind : comutaia mai dificil n c. a. i
producerea paraziilor radiofonici.



Motoarele de c. a. monofazate cu colector i excitaie serie sunt utilizate, n principal, la:
echipamente electrocasnice, maini unelte portabile, echipamente medicale, echipamente
industriale speciale.

3.3.2. Motorul de curent alternativ cu repulsie

Constructiv, motorul de c. a. cu repulsie se aseamn cu motorul universal compensat,
avnd ntregul circuit magnetic realizat din tole de oel electrotehnic, cu poli necai i rotorul
identic cu al acestuia.
Dup numrul de nfurri dispuse n crestturile statorului, aceste motoare pot fi:
cos
c. a.
c. c.
Fig. 3.9. Caracteristicile de
funcionare ale motorului
universal.
I
P
1
0
cos
P
1
I
M M
N
25

- cu dou nfurri pe stator i perii n poziie fix (fig. 3.11);
- cu o singur nfurare pe stator i perii decalabile (fig. 3.12).
n cazul motoarelor cu repulsie, curentul absorbit de la reea nu parcurge dect
nfurrile (nfurarea) de pe stator, iar nfurarea rotoric, scurtcircuitat la perii, este
parcurs de un alt curent.
A. La motoarele cu periile n poziie fix (fig. 3.11), nfurarea de excitaie, E, are
acelai rol ca i la motorul universal, iar nfurarea T, a crei ax coincide cu axa transversal
(q), are rolul nfurrii primare a unui transformator, secundarul fiind nfurarea rotoric n
scurtcircuit. nfsurarea T, numit i nfurare de transformare, asigur transferul puterii de la
stator la rotor prin producerea curentului i
2T
n rotor, fluxul magnetic transversal rezultant,
q
,
neinteracionnd cu curentul din rotor. n acelai timp, i
2T
asigur cuplul de pornire diferit de
zero, ntruct, la n = 0, fluxul produs de nfurarea de excitaie induce n rotor t. e. m.
transformatoric a crei rezultant la perii este nul i implicit i curentul i
2
determinat de
aceasta. Denumirea de motor cu repulsie este determinat de faptul c polii opui ai inductorului
i indusului sunt de aceeai polaritate i se resping, ntruct curenii prin nfurarea statorului,
respectiv prin cea a rotorului sunt aproximativ n opoziie.













La funcionarea n sarcin, fluxul rezultant din axa q se obine ca sum fazorial ntre
fluxul produs de nfurarea T i fluxul de reacie produs de nfurarea rotorului (fig. 3.11). Ca
o consecin, n cele dou axe, d i q, exist cmpuri magnetice alternative, decalate n spaiu cu
0
90 i defazate n timp. Cmpul rezultant din ntrefier va fi un cmp magnetic nvrtitor eliptic,
cu turaia de sincronism p f n / 60
1
, unde p este numrul de perechi de poli ai mainii, iar f
este frecvena tensiunii de alimentare.
Valoarea medie a cuplului se calculeaz cu relaia
dt i
T a
pN
M
E 2
1
2
, (3.13)
iar dup integrare se obine
2 /
2
2
2 2 E m
E
I k I
a
pN
M , (3.14)

unde N este numrul de conductoare al nfurrii rotorice, a - numrul de perechi de ci de
curent n paralel ale acesteia i
E
- valoarea maxim a fluxului util produs de nfurarea de
excitaie.
Motoarele cu repulsie, cu perii fixe au importan practic relativ restrns, deoarece au o
construcie mai complex.
B. Motorul cu repulsie, cu perii decalabile are pe stator o singur nfurare (fig. 3.12),
plasat n crestturi distribuite pe aproximativ (0,7 - 0,8) din pasul polar. Dac unghiul ,
dintre axa periilor (q) i axa nfurrii statorice - S, are o valoare oarecare, cuprins ntre zero i
0
90 (fig. 3.12.a), nfurarea statoric poate fi echivalat cu dou nfurri producnd fluxurile
U
E
T
I
1
I
2
E
T
aq
q
(q)
(d)
Fig. 3.11. Schema electric a
motorului cu repulsie, cu perii
fixe.
26

magnetice:
cos
S T q
, (3.15.a)
dup axa periilor i
sin
S E d
, (3.15.b)

dup axa perpendicular pe cea anterioar, unde
S
este fluxul produs de nfurarea statoric.
Cuplul se produce la fel ca la motorul cu repulsie cu dou nfurri pe stator, dar
depinde i de unghiul .
Notnd cu 60 / pn f
r
frecvena t. e. m. de rotaie indus n nfurarea rotorului, se
poate scrie relaia
ctg f f f
E
T
r
(3.16)

care arat c la motorul cu repulsie, cu perii decalabile se obine modificarea lui
r
f i, implicit, a
turaiei prin rotirea axei periilor.















Fig. 3.12. Schema electric a motorului cu repulsie, cu perii decalabile: a) -
0
90 0 ; b) -
0
90 ,
funcionarea n gol; c) -
0
0 , funcionarea n scurtcircuit.

Cnd
0
90 (fig. 3.12.b) se obine (3.15)
S E d
, 0
T q
i 0
2
I ,
deoarece axele celor dou nfurri sunt perpendiculare i nu exist cuplaj magnetic ntre
acestea. Ca o consecin, dispare regimul de transformator, cuplul i turaia sunt nule, iar poziia
periilor corespunde funcionrii n gol.
Cnd
0
0 (fig. 3.12.c), se obin
S T q E d
, 0 i curenii
1
I i
2
I au
valori foarte mari, rezultnd poziia de funcionare n scurtcircuit. i n acest caz cuplul este
nul, situaia fiind aceeai cu a unui motor de c. c. cu periile plasate n axa longitudinal.
Prin scderea valorii unghiului de la
0
90 ,
d
scade,
q
crete i, prin urmare,
r
f i
n vor crete (a se vedea (3.15) i (3.16)), iar curenii
1
I i
2
I iau valori pentru care motorul
produce cuplul necesar. Invers, la creterea lui turaia motorului scade. Sensul de rotaie al
rotorului este invers sensului de decalare a periilor fa de poziia de funcionare n gol.
Cuplul nominal,
N
M , se obine la turaia sincron,
1
n , de obicei la un unghi de
decalaj al periilor
0
) 25 15 (
N
. Pentru turaii apropiate de
1
n se obin condiiile cele mai
bune din punct de vedere al comutaiei; practic se constat c se obine comutaia optim la
aproximativ (0,8 - 0,9)
1
n . n domeniul
1
n n comutaia devine mai dificil dect pentru
1
n n ,
motiv pentru care reglarea turaiei prin decalarea periilor se face n domeniul (0,4 - 1,2)
1
n .
U
(q)
S
I
1
ad
(d)
S
I
2
= I
2k
U
(q)
S
I
1
(d)
S
I
2
= 0
E
T
U
(q)
S
I
1
I
2
(d)
S
S
a) b) c)
27

n figura 3.13.a se prezint caracteristicile mecanice, ) (M f n , pentru diferite valori ale
unghiului , iar n figura 3.13.b se prezint caracteristicile de reglaj, ) ( f n i caracteristicile
) ( cos f , pentru diferite valori constante ale cuplului. Din examinarea acestor curbe rezult
concluziile:
- motorul cu repulsie se comport ca un motor de c. a. monofazat cu colector, cu excitaie
serie;
- turaia se poate regla prin variaia tensiunii de alimentare - la cele cu perii fixe - sau prin
decalarea periilor - la cele cu o singur nfurare pe stator (de obicei ); 70 15
0 0




a) b)

Fig. 3.13. Caracteristicile de funcionare ale motorului cu repulsie, cu perii decalabile: a) caracteristicile
mecanice ; b) - dependenele turaiei i factorului de putere n funcie de unghiul de decalare a periilor, la M = ct.

- o pereche de valori (n, M) se poate obine pentru dou valori ale lui (fig. 3.13.b), dar
pentru valorile sczute ale acestuia rezult cureni mai mari; n practic prezint importan
domeniul
k
, unde
k
corespunde turaiei maxime pentru un anumit cuplu;
- la pornire, periile se decaleaz pornind de la poziia de funcionare n gol (
0
90 ),
cnd curentul de pornire este mai mic dect la = 0. Deoarece la
0
90 sau la valori
apropiate curentul prin seciile scurtcircuitate este mare, se evit meninerea funcionrii pentru
lung durat n aceste condiii.
Principalele avantaje ale motoarelor cu repulsie, cu perii mobile constau n: reglaj simplu
al turaiei, posibilitatea dezvoltrii cuplului de pornire suficient de mare, condiii de comutaie
mai bune ca la motorul universal, posibilitatea alimentrii de la reeaua monofazat,
nfurarea rotorului se execut independent de valoarea tensiunii reelei.
Aceste motoare au i dezavantaje, ca de exemplu: poate aprea fenomenul de
ambalare, domeniul de reglaj al turaiei este mai mic ca la motorul universal, nu se pot folosi
poli auxiliari pentru mbuntirea comutaiei deoarece . ct
Motoarele cu repulsie se utilizeaz n industria uoar, la aparatura medical, pentru
maini de ridicat de puteri mici etc.







28

4. MICROMAINI ELECTRICE ASINCRONE


4.1. ELEMENTE GENERALE

Micromainile electrice asincrone au o larg rspndire, regimul lor de baz fiind cel de
motor. Se mai folosesc ca generatoare, n locuri izolate, i ca tahogeneratoare.
Dup numrul de faze ale reelei de alimentare, motoarele asincrone de putere redus se
clasific n :
a) - motoare asincrone monofazate, categorie n care sunt cuprinse cele alimentate de la
reeaua monofazat. n funcie de numrul de nfurri de faz dispuse n crestturile statorului,
acestea pot fi:
)
1
a - pur monofazate (monofazate normale ), cnd pe stator se afl o singur faz;
)
2
a - monofazate cu faz auxiliar, cele prevzute cu dou nfurri de faz pe
stator, decalate n spaiu, dar alimentate de la aceeai reea monofazat;
b) - bifazate, la care cele dou faze ale nfurrii statorice, decalate n spaiu, sunt
alimentate cu tensiuni diferite;
c) - trifazate, avnd pe stator nfurare trifazat simetric alimentat de la o reea
trifazat.
Din punct de vedere al mrimii ntrefierului pe periferia rotorului, convertoarele
electromecanice asincrone pot fi: - cu poli necai (cel mai frecvent), cnd ntrefierul este
constant (se neglijeaz prezena crestturilor); - cu poli apareni.

4.1.1. Cmpul magnetic produs de o nfurare monofazat repartizat

Se consider o main electric rotativ, cu poli necai, avnd o nfurare monofazat
repartizat sinusoidal n crestturile statorului i parcurs de c. a. sinusoidal,
t I i sin 2 . (4.1)
n ipoteza neglijrii saturaiei, pierderilor n fier i a influenei crestturilor, nfurarea produce
n ntrefier un cmp magnetic alternativ (pulsatoriu), a crei expresie a induciei este de forma
t x B b
m
sin cos , (4.2)
n care:
m
B - amplitudinea curbei induciei n ntrefier; pasul polar; x - coordonata liniar pe
periferia interioar a statorului, a crei origine se consider n axa nfurrii.
Aceeai expresie (4.2) se obine i pentru fundamentala de spaiu a induciei produse de o
bobin sau un grup de bobine fr repartizare sinusoidal.
Prin descompunerea produsului funciilor trigonometrice din (4.2) se obine
x t B x t B b
m m
sin
2
1
sin
2
1
. (4.3)

Aceast relaie arat c un cmp magnetic alternativ se poate descompune n dou cmpuri
magnetice nvrtitoare circulare, de amplitudine pe jumtate, i anume:
- un cmp nvrtiror direct, de inducie
) sin(
2
1
x t B b
m d
, (4.4)

ce rotete fa de stator, n sens direct, cu turaia de sincronism

p
f
n n
d
60
1 1
, (4.5)
29


f fiind frecvena tensiunii de alimentare i p numrul de perechi de poli;
- un cmp nvrtitor invers,de inducie
) sin(
2
1
x t B b
m i
, (4.6)
ce rotete n sens invers cu turaia

1 1
n n
i
. (4.7)

Dac rotorul se nvrtete n raport cu statorul cu turaia n, n sens direct, atunci
alunecarea acestuia fa de cmpul nvtitor direct va fi

1
1
n
n n
s s
d
, (4.8)
iar fa de cmpul magnetic nvrtitor invers
s
n
n n
n
n n
s
i
i
i
2
1
1
1
1
. (4.9)
Cele dou cmpuri nvrtiroare induc n nfurarea rotorului t. e. m. de frecven
sf f
d 2
, respectiv f s f
i
) 2 (
2
.
Conform celor de mai sus, se constat c o main electric asincron cu o nfurare
monofazat pe stator este echivalent cu dou maini asincrone trifazate fictive, una dezvoltnd
cuplu n sens direct,
d
M , iar cealalt n sens invers,
i
M . Cuplul rezultant, M, se obine ca sum
algebric a celor dou cupluri, pentru orice turaie. Aceeai concluzie se obine i n cazul unei
maini trifazate avnd o faz ntrerupt.
n figura 4.1 se prezint curbele cuplurilor
d
M ,
i
M i M n funcie de alunecare, din
care rezult urmtoarele concluzii:
- motorul asincron pur monofazat nu dezvolt cuplu la pornire (pentru s = 1, M = 0);
- dac se alimenteaz nfurarea statorului i se antreneaz rotorul din exterior la o
turaie oarecare, suficient de mare, cuplul rezultant este diferit de zero i motorul pornete n
sensul respectiv; sensul de pornire depinde de sensul antrenrii iniiale;
- pornit printr-un impuls mecanic, motorul pur monofazat rmne n funciune, dar cu
parametrii funcionali (cuplu maxim, randament, factor de putere, alunecare) mai slabi dect ai
motorului asincron trifazat.



4.1.2. Cmpul magnetic produs de un sistem bifazat de nfurri

Un sistem bifazat de nfurri parcurse de cureni se numete simetric dac sunt
ndeplinite urmtoarele condiii:
a) - cele dou nfurri de faz, A i B (de regul dispuse pe stator), formeaz o
nfurare bifazat simetric;
b) - sistemul bifazat al tensiunilor de alimentare este simetric.
30

nfurarea bifazat este simetric dac:
)
1
a - cele dou nfurri de faz au acelai numr de spire,
B A
w w , acelai
factor de nfurare,
wB wA
k k , aceeai seciune a conductoarelor,
CuB CuA
S S i aceiai
parametri (Z, R, X);

2
a ) - unghiul de decalaj n spaiu dintre axele nfurrilor este de
0
90 electrice.
Sistemul bifazat de tensiuni alternative este simetric dac:
)
1
b - cele dou tensiuni au amplitudini egale,
)
2
b - defazajul n timp ntre undele celor dou tensiuni este de
0
90 .
n condiiile de mai sus, i curenii ce parcurg cele dou nfurri formeaz un sistem
simetric i produc fiecare solenaii, respectiv cmpuri magnetice alternative, de expresii
x t B b
m A
cos sin ;
)
2
cos( )
2
sin( x t B b
m B
. (4.10.a,b)
Descompunnd produsele funciilor trigonometrice n sume i adunnd expresiile (4.1),
se obine cmpul rezultant din ntrefier sub forma
x t B b b b
m B A
sin . (4.11)
Conform relaiei (4.11), o nfurare bifazat simetric parcurs de un sistem bifazat
simetric de cureni produce un cmp magnetic nvrtitor circular, analog sistemelor trifazate
(polifazate) simetrice.
Dac una din cele patru condiii prezentate n paragraful anterior (a
1
, a
2
, b
1
, b
2
) nu este
ndeplinit, sistemul bifazat este nesimetric. Altfel spus, nesimetria poate fi de natur
constructiv (condiia a), datorit tensiunilor de alimentare (condiia b) sau determinat de
ambele cauze. n practic se poate ntlni oricare din aceste situaii, caz n care se obine un cmp
nvrtitor eliptic, ce are amplitudine i vitez de rotaie variabile n timp, iar conversia energiei
prin intermediul unui astfel de cmp se face cu randament mai mic dect n cazul cmpului
nvrtitor circular..

4.2. MOTOARE ASINCRONE MONOFAZATE CU FAZ AUXILIAR

Motoarele asincrone monofazate au cea mai mare rspndire n sistemele de acionare
electric de mic putere, n special n utilizrile casnice, unde sursa de energie electric este
reeaua de c. a. monofazat. Practic n toate cazurile, acestea au nfurarea rotoric n
scurtcircuit, obinut prin turnare din aluminiu.
Aa cum s-a artat n paragraful 4.1.1., principalul dezavantaj al motoarelor asincrone
pur monofazate l constituie faptul c acestea nu dezvolt cuplu la pornire. Pornind de la
observaia c un sistem de dou nfurri monofazate identice, decalate spaial cu 90 grade
electrice i parcurse de cureni de amplitudine egal i defazai n timp cu
0
90 , produce un cmp
magnetic nvrtitor circular (paragraful 4.1.2), s-a imaginat soluia constructiv a motorului
monofazat cu faz auxiliar, care asigur cuplu de pornire diferit de zero. Pentru asigurarea
defazajului n timp al curenilor, n serie cu faza auxiliar (fig. 4.2) se conecteaz un element de
circuit suplimentar (de impedan )
s
Z care poate fi o rezisten sau un condensator.
n cazul n care sunt parcurse de curent ambele faze de pe stator, dar nu sunt ndeplinite
condiiile specifice unui sistem bifazat simetric, cmpul rezultant din ntrefier nu este circular, ci
eliptic. Acesta este echivalent cu dou cmpuri nvrtitoare circulare, de sensuri contrare, dar de
amplitudini diferite, iar cuplul rezultant

i d
M M M (4.12)

31

are valoare diferit de zero pentru n = 0 (s = 1). Altfel spus, motorul asincron monofazat, la care
cele dou faze sunt parcurse de cureni defazai n timp, are cuplul de pornire,
p
M , diferit de
zero. Valorile cuplurilor de pornire,
p
M , i maxim,
k
M , sunt cu att mai mari cu ct cuplul
invers este mai mic, respectiv cmpul nvrtitor rezultant este mai apropiat de forma circular.













Dup modul de conectare la reea a fazei auxiliare, motoarele asincrone (MA)
monofazate cu faz auxiliar se clasific astfel:
a) MA monofazate care au faza auxiliar parcurs de curent numai pe perioada pornirii;
b) MA monofazate cu faza auxiliar parcurs de curent pe ntreaga perioad de
funcionare.
n majoritatea cazurilor faza auxiliar este decalat n spaiu cu 90 de grade electrice fa
de faza principal, iar defazajul curenilor se asigur prin nserierea fazei auxiliare cu un element
de circuit suplimentar.
n funcie de modul de asigurare a defazajului curentului
B
I fa de
A
I (fig. 4.3), MA
monofazate cu faz auxiliar pot fi:





















Fig. 4.3. Schemele de alimentare ale MA monofazate cu faz auxiliar: a) - cu element de pornire rezistiv; b) - cu
element de pornire capacitiv; c) - cu condensator de funcionare; d) - cu condensatoare de pornire i de funcionare;
e) - cu spir n scurtcircuit.

A
B
Fig. 4.2. Schema electric a unei maini
asincrone monofazat cu faz auxiliar i
element de defazaj
U
r
Z
sA
Z
sB I
A
I
B
K
p
U
r
B
A
K
p
R
p
U
r
B
A
K
p
C
p
U
r
B
A
C
f
a)
b)
c)
U
r
U
r
B
A
K
p
C
p C
f
B
A
d) e)
32

1
a ) cu element de pornire rezistiv,
p
R (fig. 4.3.a);
)
2
a cu element de pornire capacitiv - cu condensator de pornire,
p
C - (fig. 4.3.b);
)
1
b - cu condensator de funcionare,
f
C (fig. 4.3.c);
)
2
b - cu condensator de pornire,
p
C , i condensator de funcionare,
f
C (fig. 4.3.d) ;
)
3
b - cu spir n scurtcircuit (fig. 4.3.e).

4.2.1. Motoare asincrone monofazate cu faza auxiliar parcurs de curent numai la
pornire

Motoarele asincrone monofazate cu faz auxiliar i element de pornire nseriat cu
aceasta pornesc ca motoare cu ambele faze parcurse de curent, dar dup pornire funcioneaz ca
motoare pur monofazate. Dup ce rotorul este pus n micare, chiar dac este alimentat numai
faza principal, asupra sa se exercit un cuplu rezultant diferit de zero.

4.2.1.1. Motoare asincrone monofazate cu element de pornire rezistiv

Astfel de motoare se folosesc n cazul n care nu se impune un cuplu de pornire ridicat.
Defazajul dintre curenii prin cele dou faze se obine prin creterea rezistenei echivalente a
circuitului fazei auxiliare, care se poate realiza n trei moduri:
- prin conectarea unei rezistene suplimentare,
p
R , n serie cu faza auxiliar (fig. 4.3.a);
- prin realizarea fazei auxiliare din conductor de seciune mai mic dect cea
corespunztoare nfurrii principale, n acest fel crescnd rezistena proprie a fazei B,
B
R
1
;
- prin bobinarea unei pri a nfurrii auxiliare sub form bifilar, zona respectiv
prezentnd o inductan proprie practic nul; n acest fel crete diferena dintre reactanele
proprii ale celor dou faze.
Motorul asincron monofazat cu element de pornire rezistiv pornete n punctul P al
caracteristicii mecanice (fig. 4.4), cu ambele faze alimentate, ntreruptorul
p
K din figura 4.4.a
fiind nchis. La atingerea unei turaii
k
n n , respectiv unei alunecri
k
s s , se deconecteaz
nfurarea auxiliar de la reea (prin deschiderea lui
p
K ) i motorul trece n regim pur
monofazat. Punctul de funcionare trece de pe caracteristica mecanic 1 (punctul A) pe
caracteristica mecanic 2 (punctul B) din figura 4.4 i se stabilizeaz n punctul N, corespunztor
sarcinii nominale sau pentru un cuplu mai mic (traseul cu linie groas).
n vederea creterii gradului de utilizare a materialelor active i al obinerii unor
caracteristici de funcionare mai avantajoase, nfurarea principal se repartizeaz n
1 1
3 / 2 Z Z
A
crestturi statorice, iar cea auxiliar n 3 /
1
Z crestturi. S-a notat cu
1
Z numrul
de crestturi de pe stator.

33

Deconectarea nfurrii auxiliare de la reea se face automat, cu ajutorul unui
ntreruptor centrifugal sau a unui releu special (cel mai frecvent).
Motoarele asincrone monofazate cu faz auxiliar i element de pornire rezistiv au
parametrii de pornire relativ sczui, i anume: ) 9 6 ( /
N p
I I , 2 , 1 1 /
N p
M M . Au, de
asemenea, indici energetici inferiori: 7 , 0 4 , 0
N
, 6 , 0 5 , 0 cos
N
, 8 , 1 2 , 1 /
N k
M M .
Datorit simplitii constructive i a preului de cost sczut, aceste motoare sunt, totui,
utilizate la puteri mici, cnd nu impune cuplu de pornire important.

4.2.1.2. Motoare asincrone monofazate cu element de pornire capacitiv

Dac echipamentele acionate necesit cuplu de pornire ridicat se utilizeaz motoare
monofazate a cror faz auxiliar este nseriat cu un condensator de pornire,
p
C (fig. 4.3.b). Ca
i n cazul anterior, faza auxiliar se conecteaz la reea printr-un ntreruptor,
p
K , doar pe
perioada pornirii. De asemenea, fazele sunt dispuse n numere de crestturi diferite. Dezavantajul
esenial al motoarelor monofazate cu element de pornire capacitiv l constituie costul relativ
mare al condensatorului.
Din punct de vedere al parametrilor de funcionare, aceste motoare nu se deosebesc de
cele cu element de pornire rezistiv, deoarece funcioneaz tot ca motoare pur monofazate.
Caracteristicile mecanice ale motorului asincron monofazat cu faz auxiliar i element de
pornire capacitiv sunt asemntoare celor din figura 4.4, cu deosebirea c pentru caracteristica 1
corespund cuplu de pornire i cuplu maxim mai mari.

4.2.2. Motoare asincrone monofazate cu faza auxiliar parcurs de curent pe
ntreaga perioad de funcionare

O utilizare mai bun a materialelor active i parametrii de funcionare mai buni se obin
n cazul n care nfurarea auxiliar este parcurs de curent i dup expirarea perioadei de
pornire. Schemele electrice ale motoarelor asincrone monofazate corespunztoare acestui caz
sunt prezentate n figurile 4.3.c - 4.3.e. Cele din figurile 4.3.c i 4.3.d se mai numesc i motoare
monofazate cu condensator. Aceste motoare au dou nfurri de faz decalate n spaiu cu
0
90
(n marea majoritate a cazurilor), iar defazajul ntre curenii prin cele dou faze se obine cu
ajutorul condensatoarelor nseriate cu faza auxiliar.

4.2.2.2. Motoare asincrone monofazate cu condensator de funcionare

La aceste motoare sunt alimentate permanent de la reea ambele faze ale nfurrii
statorice, cea auxiliar fiind nseriat cu un condensator de funcionare,
f
C , (fig. 4.3.c). Cele
dou faze sunt distribuite n acelai numr de crestturi ( 2 /
1 1 1
Z Z Z
B A
), iar raportul de
transformare al celor dou faze, k, i capacitatea condensatorului se aleg astfel nct s se obin
n ntrefier un cmp magnetic nvrtitor circular pentru regimul nominal.
Motoarele monofazate cu condensator de funcionare au parametri de funcionare buni:
9 , 0 5 , 0
N
; 95 , 0 8 , 0 cos
N
i cuplul maxim
N k
M M ) 2 6 , 1 ( . Dezavantajul esenial al
acestor motoare l constituie valoarea relativ sczut a cuplului de pornire,
N p
M M ) 6 , 0 3 , 0 ( ,
deoarece cmpul magnetic se abate ntr-o msur important de la cel circular, la n = 0.

4.2.2.3. Motoare asincrone monofazate cu condensatoare de pornire i de funcionare
Aceste motoare au schema electric prezentat n figura 4.3.d, iar cele dou faze statorice
sunt dispuse n acelai numr de crestturi. La pornire se nchide ntreruptorul
p
K i faza
auxiliar este nseriat cu grupul celor dou condensatoare n paralel, iar dup pornire se
34

deschide
p
K , n circuit rmnnd numai condensatorul de funcionare,
f
C . Capacitatea
condensatorului de pornire,
p
C , se alege astfel nct, mpreun cu condensatorul de funcionare,
s asigure la pornire un cmp magnetic nvrtitor circular i/sau valoarea impus pentru cuplul
de pornire. De regul
N p
M M ) 5 , 2 2 ( . n vederea obinerii unor parametri de funcionare
superiori, capacitatea condensatorului de funcionare se determin din condiia obinerii
cmpului nvrtitor circular la sarcin nominal, adic pentru alunecarea
N
s , sau la sarcin
apropiat de aceasta. Aceti parametri iau valorile precizate pentru motoarele monofazate cu C
f
.
n figura 4.5 se prezint calitativ caracteristicile mecanice ale motoarelor monofazate cu
condensator de funcionare - curba 1, respectiv cu condensator de pornire i de funcionare
curba 2, ct i evoluia punctului de funcionare pe perioada pornirii (poriunile cu linie groas ).
OBSERVAIE: Sensul de rotaie al motoarelor asincrone monofazate este de la
nfurarea auxiliar (parcurs de un curent defazat n avans) spre nfurarea principal.
Deoarece la motoarele monofazate cu C
f
sau la cele cu C
p
i C
f
cele dou nfurri sunt identice
(ca numr de spire i ca seciune a conductoarelor), sensul de rotaie se schimb prin schimbarea
poziiei condensatorului fa de acestea (fig. 4.6). Punnd inversorul
v
I n poziia 1 sau 2, se
conecteaz
f
C n serie cu faza A sau cu faza B, schimbndu-se i sensul de rotaie.












4.2.2.4. Motorul asincron monofazat cu spir n scurtcircuit

Acest tip de motor se mai numete motor cu poli ecranai, deoarece fiecare pol este
prevzut cu o spir n scurtcircuit, care joac rolul fazei auxiliare de la celelalte tipuri de motoare
monofazate. ntregul circuit magnetic se realizeaz din tole, iar statorul poate fi:
- cu poli apareni i nfurarea realizat din bobine de tip concentrat (n majoritatea
cazurilor);
- cu poli necai i nfurarea realizat din bobine dispuse n crestturi (n special n cazul
motoarelor cu dublu sens de rotaie).
La rndul lor, cele bipolare pot avea construcia tip monobobin (fig. 4.7.a) sau cu bobine
dispuse pe fiecare pol (fig. 4.7.b).
Datorit cuplajului magnetic dintre nfurarea inductoare i spirele n scurtcircuit,
motorul cu poli ecranai este echivalent motorului monofazat cu faz auxiliar. Altfel spus, el are
un sistem nesimetric de nfurri statorice. Prezena spirei n scurtcircuit permite ca pe un pas
polar s se obin dou fluxuri alternative, decalate n spaiu i defazate n timp. Cele dou
cmpuri magnetice, cu amplitudini i faze diferite, determin n ntrefier un cmp nvrtitor
eliptic, iar cuplul electromagnetic exercitat asupra rotorului este diferit de zero chiar i la n = 0.
Motorul cu spir n scurtcircuit are un sens de rotaie bine stabilit, i anume de la zona
neecranat spre zona ecranat a polilor. n cazul n care mecanismul acionat necesit dou
sensuri de rotaie, exist soluii tehnice pentru realizarea unor motoare monofazate cu spir n
scurtcircuit i dublu sens de rotaie. Dintre avantajele motoarelor cu spir n scurtcircuit se pot
aminti: pre de cost sczut, construcie robust i simpl, lipsa contactelor alunectoare, curent de
pornire mic ( 2 /
1 1 N p
I I ).
A
U
r
C
f
B
1
2
I
v
Fig. 4.6. Motor asincron monofazat
cu
f
C i dublu sens de rotaie.

35



Fig. 4.7. Seciune transversal prin motoare monofazate cu spir n scurtcircuit:
a) - tip monobobin; b) - cu bobin pe fiecare pol, n care: 1 - circuit magnetic statoric;
2 - nfurare statoric; 3 - spire n scurtcircuit; 4 - rotor; 5 - punte magnetic.

Au ns i dezavantaje, concretizate n valoarea relativ sczut a parametrilor de
funcionare, i anume: 4 , 0
N
, 7 , 0 45 , 0 cos
1N
, 3 , 0 1 , 0
N
s , 6 , 1 2 , 1 /
N k
M M . De
asemenea, cuplu de pornire este sczut, 1 5 , 0 /
N p
M M . Datorit acestor dezavantaje,
motoarele cu spir n scurtcirciut se construiesc frecvent pentru puteri nominale pn la W 200 .
n cazul funcionrii n regim intermitent se pot construi pn la puteri de 500W. Astfel de
motoare sunt frecvent utilizate n acionarea echipamentelor electrocasnice de mic putere.

4.3. SERVOMOTOARE ASINCRONE BIFAZATE

Ca i servomotoarele de c.c., servomotoarele asincrone (SMA) sunt utilizate ca elemente
de execuie n sistemele de automatizare, unde se impun reglaj de turaie n limite largi i/sau
poziionare foarte precis. Condiiile impuse servomotoarelor electrice sunt prezentate n
paragraful 3.2.

4.3.1. Construcia servomotoarelor asincrone

Cel mai frecvent sunt utilizate servomotoarele asincrone bifazate. Pe statorul acestora
sunt plasate dou nfurri de faz, repartizate, ale cror axe sunt decalate n spaiu cu 90 grade
electrice. Una din nfurri este permanent conectat la reea, se numete nfurare de excitaie
i este notat cu E. Cea de a doua, numit nfurare de comand i notat cu c, este alimentat
numai atunci cnd se impune micarea (rotirea) rotorului.
Turaia rotorului i puterea mecanic dezvoltat de servomotor depind de valoarea
tensiunii de comand i de unghiul de defazaj dintre tensiunile de alimentare a celor dou faze.



Fig. 4.8. Soluii constructive ale rotorului SMA bifazate: a) rotor n colivie de veveri; b) rotor pahar;
c) rotor feromagnetic masiv, in care: 1 arbore; 2 bare rotorice; 3 inel; 4 cilindru conductor; 5 buc
de prindere; 6 cilindru feromagnetic.
36

Din punct de vedere al construciei rotorului, se disting urmtoarele trei tipuri de
servomotoare asincrone (fig. 4.8):
a) - cu rotor n scurtcircuit, clasic (tip colivie de veveri), ale crui conductoare sub
form de bare neizolate sunt plasate n crestturile miezului feromagnetic din tole (fig. 4.8.a);
b) - cu rotor pahar, sub forma unui cilindru subire din material conductor (fig. 4.8.b);
c) - cu rotor feromagnetic masiv (fig. 4.8.c).

5.5.2. Condiiile impuse i comanda servomotoarelor asincrone bifazate

Principiul de funcionare al acestor servomotoare este asemntor motoarelor asincrone
monofazate cu faz auxiliar. Dac sunt ndeplinite condiiile sistemului bifazat simetric (a se
vedea paragraful 4.1.2), cmpul magnetic produs de cele dou nfurri statorice parcurse de
cureni este nvrtitor circular. Datorit interaciunii dintre acest cmp i curenii indui n
nfurarea rotorului, apare un cuplu electromagnetic ce menine rotorul n micare.
Cnd una din condiii nu este ndeplinit, n servomotor se stabilete un cmp nvrtitor
eliptic (la limit poate fi pulsatoriu), caz n care parametrii de funcionare ai acestuia se modific.
n continuare se consider c cele dou nfurri de pe stator, de excitaie (E) i de comand (c),
sunt identice i decalate n spaiu cu 90
0
electrice. Ca urmare, nesimetria poate fi determinat de
valoarea diferit a tensiunilor de alimentare sau de defazajul diferit de 90
0
al acestora.
n comparaie cu motoarele electrice asincrone (mono, bi sau trifazate), servomotoarele
trebuie s ndeplineasc urmtoarele condiii:
a) - s permit reglajul turaiei, n limite largi, prin variaia tensiunii de comand i/sau a
unghiului de defazaj al tensiunilor;
b) - la deconectarea de la reea a nfurrii de comand, s treac n regim de frnare
electromagnetic, pentru reducerea rapid a turaiei;
c) - s nu existe pericol de autopornire, adic servomotorul s nu dezvolte cuplu de
ntreinere a micrii n cazul cnd este alimentat numai nfurarea de excitaie, indiferent de
valoarea alunecrii, ntre zero i 1;
d) - caracteristicile mecanice s fie ct mai apropiate de forma liniar, n domeniul de
funcionare ca motor.
n vederea ndeplinirii acestor condiii, totdeauna servomotoarele asincrone bifazate au
nfuarea rotoric realizat din materiale conductoare cu rezistivitate crescut. Aceast cerin
este automat ndeplinit n cazul rotorului feromagnetic masiv (
Al Fe
), iar n cazul celorlalte
dou soluii constructive ale rotorului nfurarea (n colivie sau tip pahar) se realizeaz din
aliaje, pe baz de aluminiu, cu rezistivitate crescut.
n practic s-au impus urmtoarele trei metode de comand (de reglare a turaiei) a
servomotoarelor asincrone bifazate:
a) comanda n amplitudine presupune modificarea valorii tensiunii de comand,
c
U ,
meninnd ct. unghiul de defazaj al acesteia,
u
, fa de tensiunea de excitaie, i egal cu 90
0
;
b) comanda n faz presupune modificarea lui
u
i meninerea constant a lui
c
U ;
c) comanda mixt presupune att modificarea valorii lui
c
U , ct i a unghiului
u
.
Cele dou nfurri statorice ale SMA bifazate se pot alimenta fie de la dou surse
separate, fie de la o aceeai reea monofazat, dar prin intermediul unor elemente de circuit care
modific valoarea sau faza uneia din tensiuni. n continuare se consider cel de al doilea caz.
n cazul comenzii n amplitudine (fig. 4.9), nfurarea de excitaie se alimenteaz de la
reea cu tensiunea . ct U U
r E
, iar nfurarea de comand se alimenteaz cu tensiunea
c
U ,
defazat cu 90
0
n urm fa de
E
U - prin intermediul defazorului D. Amplitudine acesteia poate
fi modificat cu ajutorul convertorului de tensiune, CU.
La comanda n faz (fig. 4.10), . ct U U
r E
, iar nfurarea de comand se
alimenteaz cu o tensiune de modul constant, dar de faz variabil. Modificarea unghiului de
37

defazaj (
0
90 0
u
) se realizeaz cu ajutorul unui defazor,
v
D , a crui construcie este mai
complex dect n cazul comenzii n amplitudine.














Fig. 4.9. Schema electric a) i diagrama fazorial b) corespunztoare comenzii n amplitudine a SMA bifazate.













Fig. 4.10. Schema electric a) i diagrama fazorial b) corespunztoare comenzii n faz a SMA bifazate.

n cazul comenzii mixte se modific att amplitudinea, ct i faza tensiunii de comand,
n acest fel crescnd sensibilitatea reglajului. La schemele de automatizare care au ca surs de
energie electric reeaua monofazat, foarte adesea se asigur defazajul dintre tensiuni prin
nserierea nfurrii de excitaie cu un condensator (fig. 4.11) sau cu un grup de condensatoare
conectate succesiv n paralel. Dei aceast soluie prezint indici tehnici inferiori soluiilor
anterioare, are avantajul unui cost mult mai redus.














Fig. 4.11. Schema electric a) i diagrama fazorial b) corespunztoare comenzii mixte cu defazajul asigurat de
condensator.

E
c
D
CU
U
/
E
= U
r
/k= ct.
U
c
U
cN
u
= 90
o
= ct.
a)
b)
U
r
E
c
D
v
U
/
E
= U
r
/k= ct.
U
c
u
= ct.
a)
b)
U
r
E
c
CU

U
E

U
c
u

a) b)
U
r
U
C
U
E
U
r

U
C
=-jX
C
I
E
i

I
E
I
c
C
38

5. MICROMAINI ELECTRICE SINCRONE


5.1. ELEMENTE GENERALE

Ca i convertoarele electromecanice asincrone, i cele de tip sincron au o armtur fix -
statorul i o armtur mobil - rotorul, cu micare circular sau liniar. La cele n construcie
direct (cele mai frecvente), pe stator este dispus o nfurare repartizat n crestturi,
monofazat cu faz auxiliar, bifazat sau trifazat. Aceast armtur are rolul de indus,
nfurarea sa de c. a. producnd, pe cale electric, un cmp nvrtitor, cel mai adesea circular.
Rotorul joac rolul de inductor, cmpul magnetic al acestuia fiind produs cu ajutorul unei
nfurri parcurs de c. c. - ca n cazul mainilor sincrone de puteri medii i mari sau cu
ajutorul unui sistem de magnei permaneni. Cnd rotorul este excitat i n micare, se obine fa
de stator un cmp nvrtitor pe cale mecanic. Rotind cu aceeai turaie, cele dou cmpuri sunt
fixe unul fa de cellalt i se pot compune, determinnd un cuplu electromagnetic diferit de
zero. Exist i soluii constructive la care rotorul nu este prevzut nici cu nfurare, nici cu
magnei permaneni (este cazul mainilor sincrone cu reluctan variabil sau cu histerezis).
O particularitate important a acestor convertoare o constituie faptul c raportul dintre
turaia cmpului nvrtitor al statorului,
1
n , i turaia rotorului, n , este constant n regim
staionar. Ca urmare, utilizarea motoarelor sincrone este indicat n sistemele de acionare
electric la care n = ct. sau direct proporional cu frecvena tensiunii de alimentare.
Dac un motor sincron se alimenteaz de la un convertizor de frecven comandat de
ctre un traductor de poziie montat pe arborele su, ntregul sistem de comand se comport ca
un comutator electronic, iar maina se comport ca un motor de c. c.
Convertoarele electromecanice sincrone de mic putere se construiesc n gama de puteri
de la zecimi de W pn la ordinul unitilor de kW i ntr-un domeniu larg de turaie, de la
fraciuni de rotai pe minut pn la 300.000 rot/min.
Diversitatea foarte mare a acestora face dificil o clasificare cuprinztoare i unitar. n
continuare se prezint o clasificare a convertoarelor electromecanice sincrone de mic putere,
innd cont de principalele aspecte funcionale, constructive i de utilizare.
A. n funcie de principiul de conversie a energiei, respectiv dup modul de excitaie: - cu
excitaie electromagnetic n c. c. (analog celor de puteri medii i mari); - cu excitaie
electromagnetic n c. a. (reactive); - excitate cu magnei permaneni; - cu excitaie hibrid (n c.
c. i cu magnei permaneni) ; - cu histerezis. Modul de excitaie are o influen important
asupra soluiei constructive a rotorului.
B. Dup raportul turaiei cmpului nvrtitor i cea a rotorului: - cu
1
n n ; - reductoare,
la care k n n /
1
i k>1.
C. Dup modul de variaie a cuplului i turaiei: - cu rotaie continu (analog celor
clasice) ; - cu deplasare discret, n pai (motoare pas cu pas).
D. n funcie de mrimea ntrefierului pe periferia rotorului: - cu poli necai, la care
. ct ; - cu poli apareni ( . ct ).
E. n funcie de raportul reactanelor sincrone longitudinal,
d
X , i transversal,
q
X ; - cu
simetrie magnetic a rotorului, cnd
d
X =
q
X ; - cu asimetrie magnetic, situaie n care
d
X
q
X . n cel de-al doilea caz se poate ca
d
X >
q
X sau
d
X <
q
X (specific anumitor maini
sincrone excitate cu magnei permaneni).
F. Dup conversia energiei pot fi: - motoare (servomotoare), cel mai frecvent; -
generatoare autonome de mic putere; - traductoare (tahogeneratoare, selsine, transformatoare
rotative etc.).
G. n funcie de sursa de alimentare i de domeniul de utilizare, mainile sincrone
funcionnd n regim de motor se mpart n dou categorii importante: - motoare sincrone pentru
39

aplicaii de uz general, alimentate direct de la reea i rotind cu turaie constant; - servomotoare
sincrone, alimentate de la convertizoare statice de tensiune i frecven i utilizate n aplicaiile
n care sunt necesare un reglaj al vitezei n limite largi i/sau poziionri precise.

5.2. CONVERTOARE ELECTROMECANICE SINCRONE EXCITATE CU
MAGNEI PERMANENI

n cazul acestor convertoare cmpul magnetic inductor este asigurat de un sistem de
magnei permaneni (MP) dispui, de regul, pe rotor. Soluia este utilizat, cu preponderen, la
puteri mici, avnd urmtoarele avantaje n comparaie cu excitaia n c. c.: - lipsa contactelor
alunectoare, ceea ce determin o mai mare siguran n funcionare i dimensiuni de gabarit mai
mici; - randament mai bun, pierderile n sistemul de excitaie fiind nule; - funcionarea cu factor
de putere unitar sau chiar capacitiv, avantaj nerealizabil la convertoarele asincrone; - fiabilitate
ridicat.
n plus, apar i o serie de particulariti, cele mai importante fiind: - nu se poate realiza
modificarea fluxului inductor; - ntrefierul de lucru este mai mic (valoarea sczut pentru X
d
se
obine datorit permeabilitii magnetice sczute a MP); - n cazul convertoarelor excitate cu MP
de regul
d
X /
q
X 1, din cauza valorii mici a permeabilitii magnetice a MP; - gradul de
saturaie al circuitului magnetic este relativ sczut.

5.2.1. Soluii constructive pentru mainile sincrone excitate cu magnei permaneni

Statorul mainilor sincrone cu magnei permaneni are, practic, aceeai construcie cu cea
a celor cu excitaie electromagnetic. Particularitatea lor de baz este legat de construcia
rotorului, care prezint o mare diversitate. Principalele soluii constructive ale rotorului sunt
prezentate n figurile (5.1 - 5.3).



Fig. 5.1. Soluii constructive frecvente pentru rotorul de form cilindric al mainilor sincrone excitate cu MP:
a) - cu MP aezai direct n ntrefier; b) - cu ntrefier constant i MP aezai n ntrefier; c) - cu ntrefier constant i
coroan feromagnetic; d) - cu MP aezai pe coard; e) - cu poli apareni i MP magnetizai tangenial; f) - cu poli
apareni i bariere nemagnetice, la care: 1 - arbore; 2 - material feromagnetic; 3 - MP; 4 - material neferomagnetic;
5 - bare ale coliviei de pornire (amortizare); 6 spaiu de aer .
40

Prezena coliviei rotorice (poz. 5 n fig. 5.1.c f) se impune, n special, la motoarele
sincrone cu pornire n asincron.
Rotorul cu poli ghear (fig. 5.2) este utilizat la mainile sincrone de puteri mici i cu
numr mare de poli. Avantajele acestei soluii constau n: obinerea unui cmp inductor uniform
pe poli, utilizarea unui singur MP, eliminarea coliviei de pornire (rolul acesteia fiind luat de polii
ghear masivi), influena redus a reaciei indusului. Dezavantajele acestei construcii sunt
dispersia mare a cmpului magnetic ntre poli i momentul de inerie relativ ridicat.



Fig. 5.2. Rotor cu MP i poli ghear: a) seciune A A
/
; b) - vedere din B; c) vedere din C, n care: 1 - arbore;
2, 2
/
- polii ghear pentru cele dou polariti; 3 - magnetul permanent; 4 - butuc neferomagnetic.

n vederea reducerii momentului de inerie al rotorului i a rcirii mai intense a MP, s-au
construit maini sincrone cu cmp magnetic axial (cu rotor disc), magneii, de obicei din aliaje
pe baz de pmnturi rare, fiind dispui pe un disc neferomagnetic (poz. 2 n fig. 5.3). Exist
diferite variante de execuie i pentru aceste maini.



5.2.2. Motoare sincrone cu magnei permaneni alimentate direct de la reea

Dei au cost mai mare, comparativ cu motoarele asincrone, creterea preului energiei
electrice a determinat preocupri constante pentru extinderea acestora. Dac se are n vedere c
pierderile totale ntr-un motor sincron cu MP sunt mai mici cu (25 30)% dect ntr-un motor
asincron de aceeai putere, rezult c economia de energie electric pe ntreaga durat de via
face ca primul s devin competitiv din punct de vedere economic.
41

5.2.2.1. Ecuaiile de tensiuni i diagramele fazoriale

Considernd motorul sincron un dipol receptor, aplicnd legea induciei electromagnetice
i teorema a doua a lui Kirchhoff pe conturul nchis format de o faz i tensiunea la borne, se
poate scrie ecuaia de tensiuni n valori instantanee
Ri u u
e
, (5.1)

n care: u este tensiunea la bornele unei faze, R - rezistena fazei, i - curentul prin faz i

dt
d
wk
dt
d
u
t
w
t
e
, (5.2)

t. e. m. indus n cele w spire ale unei faze de ctre fluxul fascicular total,

a t
, ` (5.3)
n care

aq ad a 0 0
(5.4)

este fluxul fascicular rezultant n ntrefier,
a
- fluxul fascicular de dispersie,
a
fluxul
fascicular de reacie (cu componentele longitudinal,
ad
, i transversal,
aq
), iar
0
- fluxul
fascicular inductor util (produs n acest caz de MP). Exprimnd t. e. m. n funcie de curenti i
reactane relaia (5.1) poate fi scris n complex sub forma
I R I jX I jX I jX U U
a q aq d ad e0
. (5.5)

Analog solenaiei i fluxului produse de nfurarea statoric, i curentul de faz se poate
descompune n componentele:

q d
I I I . (5.6)

Ecuaiei de tensiuni (5.5) i corespunde diagrama fazorial din figura 5.4.a.
Dac se ine cont de (5.6) i se noteaz cu
;
a ad d
X X X
a aq q
X X X (5.7.a,b)

reactanele sincrone longitudinal, respectiv transversal, ecuaia (6.7) se scrie sub forma

I R I jX I jX U U
q q d d e0
, (5.8)

creia i corespunde diagrama fazorial din figura 5.4.b.














a) b)

Fig. 5.4. Diagramele fazoriale ale motorului sincron excitat cu MP, avnd rotorul cu asimetrie magnetic.

I
I
d

I
q
(d)
(q)
U
jX
ad
I
d
jX
aq
I
q
-U
e0
-U
e
jX
a
I
RI

I
I
d

I
q
(d)
(q)
U
jX
d
I
d
jX
q
I
q
-U
e0
RI
42

OBSERVAIE: Valorile unghiului intern, (fig. 5.4), s-au considerat pozitive pentru
regimul de motor, cnd cmpul nvrtitor produs de nfurarea statoric este decalat n avans
fa de cmpul inductor al rotorului.

5.2.2.2. Cuplul electromagnetic i caracteristicile unghiulare statice

Puterea activ absorbit de motorul sincron de la reea se poate exprima cu ajutorul relaiei
cos
1
mUI P , (5.9)

mrimile avnd semnificaia celor din diagramele fazoriale (fig. 5.4). n ipoteza neglijrii
pierderilor n miezul feromagnetic statoric, puterea electromagnetic are expresia

2
1
mRI P P
M
. (5.10)
innd cont de relaiile
; sin I I
d
; cos I I
q
(5.11.a,b,c)
i de (5.9) i (5.10) rezult

2
sin cos mRI mUI mUI P
d q M
. (5.12)

Proiectnd fazorul tensiunii, U , i componentele sale pe axele d i q (fig. 5.4.b), se
obine sistemul de ecuaii

, sin
; cos
0
d q q
d d q e
RI I X U
I X RI U U
(5.13.a,b)

prin a crui rezolvare rezult componentele curentului

q d
e q q
d
X X R
U X RU U X
I
2
0
sin cos
;

q d
e d
q
X X R
RU RU U X
I
2
0
cos sin
. (5.14.a,b)
Cu

2 2 2
q d
I I I , i
M
P M
1
1
(5.15.a,b)

i prin nlocuirea relaiilor (5.14), dup calcule, se obine expresia dezvoltat a cuplului
electromagnetic, M (relativ complex). n continuare se noteaz cu:
U U k
e e
/
0
(5.16)
gradul de excitaie al motorului sincron i cu

d
q
x
X
X
k ;
d
r
X
R
k . (5.17.a,b)
Pentru motoarele sincrone cu simetrie magnetic (
s q d
X X X , 1
x
k ), n cazul
particular 1
e
k se obine expresia simplificat a cuplului de forma:
) cos (sin
) 1 (
1
2
2
1
r r
r s
k k
k X
mU
M , (5.18)

iar pentru 0 se obine 0 M , indiferent de valoarea lui
r
k .
Dependenele ) (
M
P sau , la alt scar, ) ( M , n condiiile n care tensiunea de
alimentare a nfurrii indusului, frecvena acesteia i gradul de excitaie sunt constante, poart
43

denumirea de caracteristici unghiulare statice. Caracteristicile unghiulare corespunztoare
cazului particular considerat sunt reprezentate n fig. 5.5.a.
Dac n (5.18) se pune condiia 1
e
k , pentru 0 se obine

) 1 (
) 1 (
1
2
2
1
) 0 ( e r
r s
e
k k
k X
U mk
M , (5.19)

de unde rezult c
) 0 (
M ia valori pozitive sau negative (fig. 5.5.b), dup cum 1
e
k sau 1
e
k .


Fig. 5.5. Caracteristicile unghiulare statice ale motoarelor sincrone cu MP avnd rotor simetric: a) - pentru 1
e
k i
diferite valori ale lui
r
k ; b) - pentru ct k
r
//
. i trei valori ale lui .
e
k

Din figura 5.5 se constat c rezistena nfurrii statorice are influen negativ
asupra performanelor motoarelor sincrone, concretizat n scderea cuplului maxim i a zonei
de funcionare stabil.

5.2.2.3. Pornirea motoarelor sincrone excitate cu magnei permaneni

Unul din dezavantajele motoarelor sincrone const n pornirea relativ dificil, n
comparaie cu celelalte tipuri de motoare. Acest lucru este determinat de faptul c valoarea
medie a cuplului dezvoltat de motoarele sincrone este diferit de zero numai atunci cnd rotorul
se nvrte cu aceeai turaie ca i cmpul magnetic nvrtitor produs de nfurarea indusului.
Cum, n primele momente dup conectarea acestei nfurri la reea, viteza relativ dintre cele
dou cmpuri indus i inductor - este mare, cuplul ce acioneaz asupra rotorului este alternativ
i rotorul nu poate fi pus n micare.
n marea majoritate a cazurilor, motoarele sincrone conectate direct la reea se pornesc n
asincron. n acest scop pe rotor este dispus o nfurare n scurtcircuit (poz. 5 n fig. 5.1),
analog motoarelor asincrone cu rotorul n scurtcircuit. La alimentarea nfurrii indusului
motorul pornete pe seama cuplului asincron, iar cnd turaia ajunge la o valoare apropiat de
cea de sincronism (
1
) 98 , 0 95 , 0 ( n n ) rotorul este antrenat la sincronism datorit interaciunii
dintre cmpurile magnetice indus i inductor.
Pornirea n asincron a motoarelor sincrone excitate cu magnei permaneni se complic
ntr-o msur important fa de cele excitate n c. c., din cauza prezenei cmpului inductor al
MP pe perioada pornirii. n acest interval de timp cmpul inductor induce n nfurarea
statorului t. e. m.
p e
u
0
, avnd frecvena
) 1 (
1 1
s f f
p
(5.20)
i valoarea eficace

0 0 1 0
) 1 ( ) 1 ( 2
e w p e
U s wk s f U , (5.21)

mrimile avnd semnificaiile cunoscute.
44

Cum frecvena
p
f
1
este diferit de frecvena
1
f a tensiunii de alimentare, t. e. m.
p e
u
0

determin prin fiecare faz curentul
op
i ce se nchide prin circuitul format de nfurarea
statorului i reeaua de alimentare. Pentru motoarele sincrone de puteri mici impedana reelei de
alimentare este practic neglijabil n raport cu impedana Z
p
a nfurrii statorice a acestora,
astfel nct

p
eop
p
Z
U
I
0
. (5.22)

n cazul motoarelor sincrone avnd rotorul simetric din punct de vedere magnetic, n
regim sincron exist relaia
s q d
X X X , iar


2 2 2 2 2
) 1 (
s sp p
X s R X R Z (5.23)
i

2 2 2
) 1 (
cos
s
p
X s R
R
(5.24)

sunt impedana, respectiv factorul de putere ale nfurrii statorului, pe perioada pornirii.
Ca urmare a interaciunii dintre cmpul magnetic al MP i curentul
op
I , n main apare
un cuplu rezistent (de frnare), avnd expresia

2 2 2
2 2
1 1
) 1 (
) 1 (
cos
s
eo
p op eop
fp
X s R
R U s m
I mU
M . (5.25)

Pentru motoarele sincrone cu rotor nesimetric (
q d
X X ), cuplul de frnare la pornire are
o expresie mai complex.
innd cont de cele precizate mai sus, asupra rotorului motoarelor sincrone cu MP
acioneaz, pe perioada pornirii, att cuplul asincron,
a
M , ct i cuplul de frnare,
fp
M , astfel
nct cuplul rezultant este

fp a
M M M . (5.26)

n figura 5.6.a se prezint caracteristicile
fp
M ,
a
M i M n funcie de alunecare.



Fig. 5.6. Caracteristicile mecanice n regim asincron ale unui motor sincron excitat cu MP: a) - cuplurile
asincron, M
a
, de frnare, M
fp
i rezultant, M; b) - influena gradului de excitaie asupra caracteristicii ) (s M .

OBSERVAII:
- Reactanele ,
s
X ,
d
X
q
X corespund frecvenei
1
f , iar
eo
U este t. e. m. indus de
cmpul inductor ntr-o faz a nfurrii statorice atunci cnd rotorul are turaia de sincronism;
45

- La sincronism, t.e.m.
eop
u are aceeai frecven ca i tensiunea de alimentare, iar
curentul prin fazele nfurrii statorice este determinat de rezultanta celor dou tensiuni.
Din analiza acestor caracteristici rezult c prezena cmpului inductor al MP, respectiv a
cuplului de frnare are o influen negativ a supra procesului de pornire, concretizat prin:
- scderea cuplului rezultant maxim; - apariia unei ei n curba cuplului rezultant, cu
posibilitatea ca
min
M s fie mai mic dect cuplul rezistent la arbore, caz n care pornirea devine
imposibil.
Conform (5.25), valoarea cuplului de frnare depinde, ntr-o msur important, de
gradul de excitaie (fig. 5.6.b) realizat prin intermediul magneilor. n acest sens, pentru o
anumit valoare a cuplului de sarcin exist o valoare maxim a gradului de excitaie,
max e
k , ce
nu trebuie depit, n vederea asigurrii pornirii n asincron. Aceast condiie restrictiv are
efecte negative asupra parametrilor de funcionare ai motorului ( cos i cuplul maxim).

5.3. MOTOARE SINCRONE CU RELUCTAN VARIABIL

Un motor cu reluctan variabil (reluctant sau reactiv) este un motor electric n care
cuplul este produs datorit tendinei prii sale mobile de a se deplasa spre poziia n care
inductana nfurrii alimentate este maxim. Variaia inductanei este determinat de
nesimetria pronunat a circuitului magnetic n raport cu coordonata dup care are loc micarea.
Un astfel de motor se deosebete de motoarele sincrone cu poli apareni, clasice prin lipsa
nfurrii de excitaie. De asemenea, nu este prevzut nici cu magnei permaneni.
Fie un motor reluctant care are pe stator o nfurare cu m faze, dintre care este
alimentat doar una, de indice k. n absena saturaiei, se poate scrie ecuaia de tensiuni

dt
d
d
dL
i
dt
di
L i R u
k
k
k
k k k k
, (5.27)

n care este unghiul de poziie al rotorului fa de axa fazei alimentate.
Prin particularizarea relaiei (1.1), se poate exprima cuplul dezvoltat de motor sub forma

2
2
1
k
k
i
d
dL
M . (5.28)

Aceast relaie arat c un sistem cu reluctan variabil are urmtoarele caracteristici:
- cuplul electromagnetic este proporional cu ptratul curentului, nefiind avantajos pentru
sistemele de acionare electric pretenioase din punct de vedere al reglajului turaiei;
- cuplul este cu att mai mare cu ct variaia inductanei proprii a fazei este mai mare; ca
o consecin, circuitul magnetic trebuie realizat cu o nesimetrie ct mai pronunat i din
materiale cu permeabilitate magnetic mare;
- variaiile importante ale inductanei determin i variaii mari ale fluxului, respectiv a
gradului de saturaie a diferitelor poriuni ale circuitului magnetic. Ca urmare, fenomenele
specifice sunt neliniare i simularea acestor convertoare devine dificil.
Din punct de vedere al execuiei i alimentrii nfurrii statorice i al micrii rotorului,
se disting dou categorii principale de motoare electrice reluctante:
a) - motoare sincrone cu reluctan variabil i rotaie continu care au nfurarea
statoric m-fazat (de regul trifazat), cu 2p poli i realizat din bobine uniform distribuite n
crestturi. nfurarea este alimentat de la un sistem m-fazat de tensiuni i produce un cmp
magnetic nvrtitor circular. Rotorul asimetric magnetic are tot 2p poli i rotete continuu, cu
aceeai turaie, n
1
, ca i cmpul nvrtitor al statorului sau cu n
1
/k, k = nr. ntreg.
b) - motoare sincrone cu reluctan variabil i micare incremental, numite motoare
pas cu pas. Rotorul feromagnetic al acestora are 2p
2
poli apareni (sau cu dini), iar pe stator se
afl tot poli apareni (cu sau fr dini), al cror numr este mai mare sau mai mic dect 2p
2
. Pe
acetia din urm este dispus nfurarea statoric, din bobine concentrate, cu m faze.
46

Alimentarea fazelor se face succesiv, cu pulsuri de tensiune, producnd un cmp magnetic cu
deplasare discret n spaiu. Comutaia electronic a alimentrii fazelor se poate face i n funcie
de poziia rotorului, caz n care se mai numesc motoare cu reluctan autocomutat.
Raportul ntre viteza cmpului magnetic nvrtitor al statorului i viteza rotorului este un
numr natural constant, motiv pentru care motoarele reluctante fac parte din clasa mainilor
sincrone. n cazul n care acest raport este supraunitar se obin aanumitele motoare sincrone
reductoare.

5.3.1. Motoare sincrone cu reluctan variabil i rotaie continu

Statorul acestor motoare este identic cu cel al motoarelor sincrone cu magnei permaneni sau
al motoarelor asincrone. nfurarea statoric trifazat, bifazat sau monofazat cu faz
auxiliar - este alimentat de la un sistem de tensiuni corespunztoare i produce un cmp
magnetic nvrtitor. Deoarece cuplul dezvoltat de aceste motoare n regim sincron este direct
proporional cu diferena inductanelor sincrone dup cele dou axe (1.12), se impune ca
rotorul lor s fie realizat cu o nesimetrie magnetic pronunat. Din acest punct de vedere,
rotoarele motoarelor sincrone cu reluctan variabil i rotaie continu se clasific astfel:
a) - rotoare cu poli apareni (fig. 5.7.a);
b) - rotoare cu bariere nemagnetice (fig. 5.7.b i 5.48.a)
c) - rotoare cu poli apareni i bariere nemagnetice (fig. 6.47.c)
d) - rotoare cu anizotropie distribuit (cu construcie lamelar asimetric) (fig. 6.49).

Fig. 5.7. Rotoare cu reluctan variabil: a) - cu poli apareni; b) - cu bariere nemagnetice; c) - cu poli apareni i
bariere nemagnetice, n care: 1- arbore; 2 - material feromagnetic; 3 bare ale coliviei de pornire (amortizare); 4 -
bariere din material neferomagnetic; 5 - spaiu de aer.

Rotoarele cu poli apareni, neexcitate au parametrii de funcionare slabi i dezvolt o
putere nominal de (2 3) ori mai mic dect a motoarelor asincrone cu acelai gabarit.
Soluiile constructive mai avansate ale rotoarelor cu nesimetrie magnetic au urmrit
creterea diferenei (
q d
L L ) i, n consecin, mbuntirea performanelor. Dintre acestea fac
parte rotoarele cu bariere nemagnetice (fig. 5.7.b) i cele cu poli apareni i bariere nemagnetice
(fig. 5.7.c). n ipoteza neglijrii saturaiei, raportul
q d
L L / poate crete pn la valori de (6 7).
Cele mai performante sunt rotoarele cu anizotropie magnetic distribuit (cu laminate
axiale), la care pachetele din tole de oel alterneaz cu fii din material neferomagnetic
(aluminiu sau material izolant). n acest fel se obin: creterea inductanei de magnetizare dup
axa longitudinal, creterea raportului
q d
L L / i un coninut sczut al armonicilor induciei din
ntrefier. Astfel, raportul
q d
L L / poate crete pn la 16 pentru motoarele sincrone bipolare (fig.
5.8.a) cu puteri pn la 1,5kW, respectiv pn la 12 pentru motoarele tetrapolare (fig. 5.8.b), cu
puteri pn la 10kW. Dei construcia rotorului este mai complex, aceast soluie se justific
prin faptul c performanele tehnice pot deveni comparabile cu cele ale motoarelor asincrone de
47

acelai gabarit. Rezultatele devin favorabile, n special, la acionrile cu vitez variabil, cnd
alimentarea nfurrii statorului se face prin intermediul unui convertor static i nu se mai
impune prezena coliviei de pornire.



Fig. 5.8. Rotoare fr colivie, cu anizotropie magnetic distribuit: a) - 2p = 2; b) - 2p = 4, n care: 1- arbore;
2 - pachete elementare din table de material feromagnetic; 3 - fii din material neferomagnetic; 4 - buloane de
strngere, neferomagnetice; 5 - butuc cu spie din material neferomagnetic.

Fie un motor sincron reluctant m-fazat. Ecuaia de tensiuni pentru o faz a statorului, n
regim staionar, cu mrimile n complex simplificat, se poate obine din (5.8) cu condiia
0
0 e
U , adic
I R I jX I jX U
q q d d
. (5.29)

Acesteia i corespunde diagrama fazorial din figura 5.9.a. Conform bilanului puterilor
active (fig. 5.9.b), n ipoteza neglijrii pierderilor n fier, se poate exprima puterea
electromagnetic sub forma

2
1 1
cos mRI mUI p P P
j M
. (5.30)













Fig. 5.9. Diagrama fazorial - a) i bilanul puterilor active - b) ale motorului sincron cu reluctan variabil, n
regim staionar.

Din diagrama fazorial se obin relaiile:

q
I I cos ;
d
I I sin ; RI I X I X U
q q d d
sin cos cos (5.31.a,b,c)
care, introduse n (5.30), conduc la expresia
) (
q d q d M
X X I mI P . (5.32)

Tot din diagrama fazorial se obine sistemul de ecuaii


q d d
RI I X Ucos ;
d q q
RI I X Usin , (5.33.a,b)
I
I
d
I
q
jX
d
I
d
jX
q
I
q
RI
U
(d)
(q)
P
1
P
M
P
2
p
j1
p
Fe1
p
mec
a)

b)

48

din care rezult:

2
) sin cos (
R X X
R X U
I
q d
q
d
;
2
) cos sin (
R X X
R X U
I
q d
d
q
. (5.34.a,b)

nlocuind (5.34) n (5.32) i innd cont de (5.15.b) i de (5.17), se obine expresia
cuplului electromagnetic
)] 1 ( 2 cos ) 1 ( 2 sin ) [(
) (
1
2
2
2 2
1
2
x r x r r x
r x
x
d
k k k k k k
k k
k
X
mU
M . (5.35.a)

OBSERVAIE: n ipoteza neglijrii rezistenei de faz a nfurrii statorului ( 0
r
k ),
ceea ce nu se justific la puteri mici, se obine
2 sin
1
2
1
2
x
x
d
k
k
X
mU
M . (5.35.b)

Caracteristicile unghiulare statice obinute n aceast ipotez ( 0
r
k ) sunt reprezentate
n figura 5.10.a, avnd
x
k ca parametru, iar caracteristicile unghiulare statice pentru o valoare a
lui
x
k i trei valori ale lui
r
k sunt reprezentate n figura 5.10.b.
Din relaiile de mai sus i din caracteristicile prezentate n figura 5.10 rezult
urmtoarele concluzii:
- capacitatea de suprancrcare a motoarelor sincrone reactive (
N kdq
M M / ) este cu att
mai mare cu ct gradul de asimetrie a rotorului este mai pronunat (
x
k e mai mic);
- creterea valorii rezistenei de faz are influen negativ asupra performanelor acestor
motoare, materializat prin scderea cuplului maxim i a domeniului funcionrii stabile.



Fig. 5.10. Caracteristicile unghiulare statice ale motoarelor sincrone cu reluctan variabil i rotaie continu:
a) - pentru
r
k = 0 i trei valori ale lui
x
k ; b) - pentru o valoare a lui
x
k <1 i trei valori ale lui
r
k .

Motoarele sincrone cu reluctan variabil i rotaie continu prezint urmtoarele
avantaje: simplitate constructiv, pre de cost relativ sczut, lipsa contactelor alunectoare, a
sursei de c. c., ct i a magneilor permaneni, posibilitatea funcionrii la turaii mari, fiabilitate
ridicat, pornire n asincron mai uoar dect a motoarelor excitate cu MP.
Dintre dezavantaje se pot aminti: factor de putere, randament i capacitate de
suprancrcare mai mici dect la motoarele asincrone i la cele sincrone cu magnei permaneni -
de aceeai putere, comportamentul neliniar n sistemele de automatizare.
Motoarele reactive se construiesc pentru puteri nominale de la zeci de wai pn la zeci
de kilowai i sunt folosite att n acionrile cu vitez riguros constant, ct i n sistemele de
automatizare mai puin pretenioase.

49

5.3.2. Motoare sincrone reductoare

Motoarele obinuite, alimentate la reeaua cu frecvena de 50Hz, dezvolt turaii de sute
sau mii de rot/min. n anumite sisteme electromecanice sunt necesare turaii de cteva rot/min
sau chiar fraciuni dintr-o rotaie pe minut, ns utilizarea unui reductor mecanic complic
sistemul, diminueaz fiabilitatea i determin creterea greutii i gabaritului.
Pornind de la aceste observaii, s-au imaginat soluii constructive ale motoarelor sincrone
de mic putere la care turaia rotorului este de un anumit numr de ori mai mic dect turaia
cmpului nvrtitor al statorului. Acestea se mai numesc motoare subsincrone cu reluctan
variabil i rotaie continu. Circuitul magnetic al celor dou armturi se execut din tole de
oel electrotehnic i au crestturi deschise (de obicei semicirculare). n crestturile statorului este
plasat o nfurare trifazat, bifazat sau monofazat cu faz auxiliar, din bobine repartizate,
care produce un cmp magnetic nvrtitor (teoretic circular), ce rotete fa de stator cu turaia de
sincronism, n
1
. ntre numerele de crestturi ale celor dou armturi trebuie s existe relaia
p Z Z 2
1 2
, (5.36)
unde p este numrul de perechi de poli ai nfurrii statorice.


Fie un astfel de motor cu urmtoarele date (fig. 5.11): Z
1
= 6,

Z
2
= 8 i p = 1. Se
consider c la un moment de timp t axa cmpului statoric,
s
(t), coincide cu axa dinilor
statorici 1 4 i cu axa dinilor rotorici 1
/
- 5
/
. Fie timpul t n care cmpul statoric rotete cu
unghiul
1
, egal cu unghiul dintre axele a doi dini statorici consecutivi. n acelai timp rotorul se
deplaseaz cu unghiul =
1

2
, astfel nct axa dinilor rotorici 2
/
- 6
/
s se suprapun
peste axa dinilor 2 5 (caz n care reluctana opus cmpului magnetic este minim). innd
cont c
1 1
/ 2 Z ,
2 2
/ 2 Z , se obine

2 1
1 2
2
Z Z
Z Z
. (5.38)

Pe de alt parte, cmpul statoric rotete ntr-o secund cu f/p rotaii, ceea ce nseamn c
o rotaie se face n p/f secunde, iar 1/Z
1
dintr-o rotaie n timpul ) / 1 ( ) / (
1
Z f p t . innd
cont de (5.38), se obine viteza unghiular

2
1 2
1
2
1 2
2
Z
Z Z
Z
Z Z
p
f
t
, (5.39)
respectiv turaia

2
1 2
1
Z
Z Z
n n , (5.40)
iar n cazul concret considerat, n = n
1
/4.
50

Din (5.40) rezult c se obine o turaie cu att mai mic cu ct diferena (Z
2
Z
1
) este
mai mic i Z
2
este mai mare. Avnd parametrii energetici relativ slabi, aceste motoare se
construiesc pentru puteri nominale pn la 400W i se utilizeaz, n special, pentru acionarea
diverselor aparate nregistratoare.

5.3.3. Motoare pas cu pas

5.3.3.1. Elemente generale

Motoarele pas cu pas (MPP) sunt convertoare electromecanice cu dubl nesimetrie a
circuitului magnetic, avnd poli apareni (sau dini) att pe stator ct i pe rotor, i asigur
conversia energiei (informaiei) electrice ntr-o micare incremental. Fac parte din categoria
convertoarelor electromecanice sincrone, deoarece unui numr de impulsuri de comand i
corespunde un numr determinat de deplasri (pai), iar la o succesiune de impulsuri cu o
anumit frecven se obine o vitez de rotaie (sau de translaie) constant. Cea mai mare parte a
motoarelor pas cu pas asigur i o demultiplicare a micrii, raportul dintre viteza cmpului
magnetic produs de stator i viteza rotorului fiind un numr ntreg, pozitiv sau negativ.
Circuitul magnetic statoric este de tip reluctant, cu poli apareni (cu sau fr crestturi n
talpa polar), pe care este dispus nfurarea din bobine de tip concentrat. Fiecare faz este
obinut prin nscrierea bobinelor de pe doi poli dispui diametral sau chiar a mai multor perechi
de bobine. Alimentarea fazelor fiind de tip periodic, nseamn c i fluxul magnetic al statorului
este alternativ, cu frecven ce poate ajunge pn la 20kHz. Ca o consecin, circuitul magnetic
al statorului se execut din tole de oel electrotehnic. Rotorul MPP nu este prevzut cu nfurare
i are cel puin dou poziii unghiulare prefereniale pentru o rotaie complet.
Principiul de funcionare al MPP cu reluctan variabil se bazeaz pe producerea
cuplului de reluctan, determinat de permeana variabil a ntrefierului (a se vedea paragraful
1.2.2) n raport cu poziia rotorului. Cnd o faz a nfurrii statorului este alimentat, polii
rotorici cei mai apropiai sunt atrai de cei statorici n poziia de reinere stabil, ce corespunde
inductanei maxime a fazei alimentate. Fazele nfurrii statorului sunt comutate succesiv n
strile alimentat i nealimentat, n concordan cu poziia instantanee a rotorului.
n figura 5.12 este prezentat seciunea transversal printr-un MPP cu reluctan
variabil, avnd: m = 3 faze, 6 2
1
p poli pe stator i 2 2
2
p poli pe rotor. Fazele A, B i C
sunt formate din cte dou bobine legate n serie i plasate pe poli opui. La alimentarea fazei A
(fig. 5.12.a), rotorul ocup poziia vertical, pentru care fluxul
A
- produs de aceast faz - se
nchide pe ci de reluctan minim. Alimentnd concomitent fazele A i B (fig. 5.12.b), rotorul
execut o micare de rotaie cu unghiul
p
- numit unghi de pas ocupnd o poziie
corespunztoare reluctanei minime opus fluxului
AB
. Lsnd alimentat numai faza B (fig.
5.12.c), rotorul execut nc un pas. La fiecare comutare a alimentrii fazelor, rotorul execut un
pas de
0
30 , astfel nct pentru o rotaie complet execut 6
pr
N pai.



Fig. 5.12. Seciune transversal printr-un MPP cu: m = 3; 2 / 6 2 / 2
2 1
p p i trei poziii stabile ale rotorului
51

Motoarele pas cu pas sunt caracterizate de urmtoarele mrimi geometrice i funcionale:
- numrul de faze, m; - numrul de poli (dini) ai statorului, ) ( 2
1 1
Z p ; - numrul de poli (dini)
ai rotorului, ) ( 2
2 2
Z p ; - pasul polar (dentar) unghiular al statorului,
1 1
2 / 2 p
) / 2 (
1 1
Z
d
, respectiv al rotorului,
2 2
2 / 2 p ) / 2 (
2 2
Z
d
; - unghiul de pas,
p
;
- unghiul de poziie al rotorului fa de o origine de pe stator, ; - unghiul intern, , egal cu
unghiul dintre axa unui pol (dinte) statoric i axa polului (dintelui) rotoric aflat n interaciune cu
cel anterior; - numrul de pai pe o rotaie,
p pr
N / 2 ; - frecvena de comutaie,
c
f , egal cu
numrul de pai pe secund; - viteza unghiular a rotorului,

p c
f [rad/s]. (5.41)

5.3.3.2. Clasificarea motoarelor pas cu pas

n practic, MPP se construiesc ntr-o multitudine de variante, clasificarea acestora
fcndu-se dup mai multe criterii:
A. Dup construcia rotorului se cunosc:
a) - MPP cu reluctan variabil (fig. 5.12, 5.13.b) ;
b) - MPP cu magnei permaneni (MP) (fig. 5.13.c);
c) - MPP cu reluctan variabil i MP (fig. 5.13.a).
Ultimele dou variante se mai numesc cu rotor polarizat i au randament mai bun dect
cel al MPP cu reluctan variabil.



Fig. 5.13. Soluii constructive ale MPP: a) - monofazat cu reluctan variabil i MP;
b) - bifazat cu reluctan variabil; c) - trifazat cu MP.

B. Din punct de vedere al numrului de faze, se construiesc MPP: monofazate (fig.
5.13.a), cu dou faze (fig. 5.13.b, 5.14), cu trei faze (fig. 5.12, 5.13.c, 5.15.b), cu patru faze (fig.
5.15.a) sau cu cinci faze. n general, fiecare faz conine un numr par de bobine, conectate n
serie sau n paralel. La alegerea numrului de faze, m, ale unui MPP se au n vedere urmtoarele:
- pentru a putea schimba sensul de rotaie prin schimbarea succesiunii de alimentare a fazelor, n
cazul motoarelor reluctante se impune 3 m ; - creterea numrului de faze duce la creterea
complexitii i costului sistemelor de alimentare i de comand a MPP, motiv pentru care n
mod obinuit 5 m ;
O variant constructiv mai simpl o reprezint MPP bifazat cu rotor reluctant-polarizat
i poli ghear (fig. 5.14), ce asigur un unghi de pas mai mic. Este constituit dintr-un rotor
multipolar (2p
2
= 6 - 12), asociat cu dou statoare prevzute cu poli gheat. Polii ghear ai celor
dou statoare sunt decalai tangenial cu un sfert de pas dentar.
C. n raport cu numrul de faze alimentate pentru fiecare pas, MPP pot fi:
a) - cu comand simetric, atunci cnd numrul de faze alimentate pentru fiecare pas este
acelai (fig. 5.14, 5.15);
b) - cu comand nesimetric, atunci cnd numrul de faze alimentate difer de la un pas
la altul (fig. 5.13).
52

Se mai spune c MPP funcioneaz cu pas ntreg n primul caz, respectiv, cu jumtate
depas n cel de al doilea caz.


D. Din punct de vedere al sensului curentului prin faze, MPP sunt:
a) - cu comand unipolar, cnd sensul curentului prin faze este acelai pentru orice pas.
Aceasta este utilizat n cazul motoarelor cu reluctan variabil.
b) - cu comand bipolar, cnd sensul curentului prin fiecare faz se schimb dup m
pai. Este cazul motoarelor cu rotor polarizat, la care sensul liniilor cmpului magnetic nu se
poate schimba faa de rotor.



Fig. 5.15. MPP cu patru faze i dou bobine pe faz a) i MPP cu trei faze i patru bobine pe faz b)

E. Dup raportul dintre viteza cmpului magnetic al statorului i viteza rotorului exist:
a) - MPP cu valori mici ale acestui raport (care oricum este 1), cnd polii statorului i
rotorului nu sunt prevzui cu crestturi (este cazul soluiilor constructive prezentate anterior);
b) - MPP reductoare, cnd rotorul are crestturi uniform repartizate, polii statorici sunt
prevzui cu crestturi, iar raportul menionat are valori mari (fig. 5.16.b).
F. n raport cu natura micrii rotorului, MPP pot fi: rotative sau liniare. n lucrarea de
fa se abordeaz MPP rotative, cele liniare avnd principii asemantoare cu acestea.

5.3.3.3. Soluii de reducere a unghiului de pas

Motoarele pas cu pas se utilizeaz n dou situaii distincte:
- n sistemele de acionare electric cu vitez variabil, cnd, cel mai frecvent, motoarele
au un numr redus de pai pe turaie. Dac sunt alimentate de la un invertor comandat de un
traductor de poziie (motoare autopilotate sau cu reluctan comutabil), atunci acestea se
comport ca motoare cu reluctan variabil i rotaie continu.
- n sistemele de poziionare , caz n care cu ct precizia de poziionare impus este mai
mare, cu att mai mic trebuie s fie unghiul de pas.
Pornind de la observaia c, ntre dou comutaii succesive, rotorul trebuie s roteasc cu
unghiul de pas
53


2 1 p
(5.42)

i innd cont de relaiile de definiie a mrimilor
2 1
, , rezult unghiul de pas

2 1
2 1
2
2
p p
p p
p
, (5.43)

pentru MPP cu poli apareni nedinai, 2 2
2
p i comand simetric.
n practic se utilizeaz urmtoarele soluii tehnice pentru reducerea unghiului de pas :
a) - mrirea numruli de faze, m, care este proporional cu numrul de poli ai statorului.
Din cauza creterii preului motorului i al sistemului de comand i de alimentare, ct i din
cauza reducerii raportului valorilor maxim i minim ale inductanei fazelor se limiteaz
numrul de faze la 5 (foarte rar 6).
b) - creterea numrului de poli ai rotorului. Aa cum rezult din figurile 5.13 i 5.16.a,
pentru un MPP cu trei faze, trecnd de la 2 2
2
p la 4 2
2
p se reduce unghiul de pas la
jumtate.



Fig. 5.16. MPP cu 4 / 6 2 / 2
2 1
p p - a); MPP reductor cu 16 / 12 /
2 1
Z Z - b).

c) - utilizarea MPP cu mai multe unitai stator-rotor, cu acelai numr de poli statorici,
respectiv rotorici. Toate pachetele unitilor de pe stator sunt fixate mecanic n aceeai carcas,
dar independente din punct de vedere magnetic. Pachetele rotorice sunt fixate pe acelai arbore,
separate magnetic i decalate tangenial cu unghiul de pas,
p
, unul fa de cellalt (se poate
realiza i soluia n care polii rotorici sunt coliniari, iar cei statorici decalai cu unghiul
p
). Dac
motorul conine N uniti, unghiul de pas se determin cu relaia

2 1
2 1
2
2
1
p p
p p
N
p
. (5.44)

d) - utilizarea MPP reductoare (fig. 5.16.b), la care polii apareni ai statorului se prevd
cu dini, la fel i rotorul, fiind ndeplinit condiia
2
2 1
Z Z , (5.45)

n care
1
Z i
2
Z reprezint numrul de dini statorici, respectiv rotorici. Unghiul de pas se
calculeaz cu relaia

2 1
2 1
2
Z Z
Z Z
p
. (5.46)

e) funciona rea cu jumtate de pas. n cazurile anterioare s-a avut n vedere comanda
54

simetric (numrul de faze alimentate pentru fiecare pas este acelai), cnd funcionarea se
numete cu pas ntreg. Alimentnd succesiv una, respectiv dou faze (fig. 5.13), se reduce
unghiul de pas la jumtate, dar sistemul de comand este mai complex i mai scump.
f) - funcionarea n regimul de micropire. Nu este neaprat nevoie s se alimenteze
concomitent, cu tensiunea nominal, dou faze vecine pentru a scdea unghiul de pas la
jumtate. Este posibil a se alimenta faza urmtoare cu o teniune cuprins ntre zero i valoarea
nominal, caz n care punctul stabil se va gsi la o anumit locaie ntre cele dou poziii de
echilibru corespunztoare celor doi pai. Acest mod de alimentare asigur modul de funcionare
cu micropire.

5.3.3.4. Alimentarea i comanda motoarelor pas cu pas

MPP funcioneaz n combinaie cu comutatoarele electronice, acestea din urm
asigurnd alimentarea succesiv a nfurrilor de faz, cu o frecven corespunztoare
semnalului de comand.
La alimentarea unei faze sau a unui grup de faze, rotorul motoarelor pas cu pas ocup o
poziie de echilibru determinat. n vederea realizrii unui pas de ctre rotor se impune
alimentarea unei alte faze (grup de faze), ce asigur o nou poziie de echilibru. Ca o consecin,
MPP din sistemele de reglare au dou sau mai multe faze.
Aceste convertoare permit comanda n circuit deschis (fig. 5.17.a), datorit caracterului
sincron al acestora. n vederea creterii performanelor, n special la sistemele de poziionare
pretenioase, uneori se utilizeaz comanda n circuit nchis (cu bucl de reacie), caz n care se
impune i prezena unui traductor de poziie, TP (fig. 5.17.b).

















Fig. 5.17. Schemele bloc ale alimentrii i comenzii MPP: a) - comanda n circuit deschis;
b) - comanda n circuit nchis.

Alimentarea fazelor se face de la o surs de c.c, STC (fig. 5.17), prin intermediul unui
bloc al dispozitivelor de comutaie, BDC. Acesta este realizat cu tranzistoare de putere care se
afl succesiv n strile saturat (de conducie) sau blocat. Semnalele de nchidere i deschidere a
tranzistoarelor sunt asigurate de un sistem de comand, SC, care cuprinde:
- sistemul de fixare a mrimilor impuse, SFMI (manual, cu ajutorul calculatorului sau al
unui microprocesor);
- generatorul de impulsuri, GI;
- distribuitorul de impulsuri, DI;
- blocul de schimbare i afiare a sensului de rotaie, BSR;
- blocul de amplificare, BA.
SFMI GI DI BRS BA BDC
STC
MPP ML
SC
a)
TP SFMI GI DI BRS BA BDC
STC
MPP ML
SC
b)
55

Pentru a evita supratensiunile de comutaie, sistemul de alimentare trebuie s asigure
descreterea progresiv a curentului prin faze, la ntreruperea alimentrii acestora. n acest sens,
n paralel cu fiecare faz se conecteaz un circuit de descrcare (de stingere) format dintr-o
diod,
d
D , n serie cu o rezisten
d
R (fig. 5.18.a). Se poate utiliza i o singur rezisten de
descrcare pentru toate fazele (fig. 5.18.b).













Fig. 5.18. Schema de alimentare a fazelor unui MPP reluctant: a) - cu
d
R pe fiecare faz; b) - cu
d
R comun.

Pentru MPP cu rotor polarizat se impune alimentarea bipolar, n vederea schimbrii
sensului curentului prin faze dup m pai. Ca urmare, se recurge la alimentarea fiecrei faze prin
intermediul unui montaj n punte cu patru tranzistoare i patru diode (fig. 5.19). Pentru fiecare
sens al curentului conduc cte dou tranzistoare -
/
1
T i
//
1
T (fig. 5.19.a) sau
///
1
T i
IV
T
1
- i cte
dou diode
IV
D
1
i
III
D
1
(fig. 5.19.b) sau
/
1
D i
//
1
D .













Fig. 5.19. Schema de alimentare bipolar a unei faze: a) - perioada de conducie a tranzistoarelor
/
1
T -
//
1
T ; b) -
perioada de conducie a diodelor
III
D
1
-
IV
D
1
.

6.4.3.5. Cuplul i caracteristicile motoarelor pas cu pas

Expresia valorii momentane a cuplului electromagnetic dezvoltat de MPP, la alimentarea
unei faze, este de forma (vezi (1.1), (1.11))

d
dL
i m
2
2
1
. (5.47)

Conform ultimei relaii, forma de variaie a inductanei fazelor n raport cu unghiul de
poziie a rotorului are influen determinant asupra formei undei cuplului i asupra amplitudinii
acestuia.

F
2
F
3 F
1
R
d
F
1
F
2
D
d1
R
d1
T
1
D
d2
R
d2
+
+
_ _
U
U
T
2
T
2
T
1 T
3
D
d1
D
d3
a)
b)
a)
b)
F
1
D
1
IV
D
1
///
+
_
U
T
1
//

D
1
/
D
1
//
T
1
/
T
1
///

T
1
IV

F
1
D
1
IV
D
1
///
+
_
U
T
1
//

D
1
/
D
1
//
T
1
/
T
1
///

T
1
IV

i
i
56

n figura 5.20 se prezint curbele de variaie n timp a mrimilor m, i i L, n cazul ideal,
la frecven de comutaie sczut, pentru trei posibiliti privind alimentarea fazelor n raport
cu variaia inductanei. Cea mai avantajoas este situaia din figura 5.20.a, cnd cuplul are
numai component pozitiv. n cazul din figura 5.20.c, MPP funcioneaz n regim de frn.



Fig. 5.20. Formele de und ale mrimilor m, i i L, n cazul ideal, pentru trei posibiliti de alimentare a fazelor
n raport cu L( ): a) dL/d > 0; b) - dL/d >, = sau < 0;
c) dL/d 0.

Cuplul total dezvoltat de un MPP este egal cu suma cuplurilor produse de cele m faze,
acestea fiind decalate ntre ele cu m /
2
radiani.
n cazul general, sistemul convertor static-MPP poate fi considerat ca un sistem de
reglare n frecven a turaiei unui motor sincron de mic putere, ce se distinge prin alimentarea
nfurrilor cu pulsuri de tensiune rectangulare i prin posibilitatea de fixare a poziiei
unghiulare a rotorului.
n raport cu valoarea frecvenei de comutaie, pentru motoarele pas cu pas se definesc
urmtoarele regimuri de funcionare:
a) - regimul static sau regimul de fixare a rotorului, la o frecven de comand nul, cnd
este alimentat o singur faz (un grup de faze);
b) - regimul cvasistaionar, de efectuare distinct a cte unui pas, la o frecven de
comutaie,
c
f , suficient de mic pentru ca oscilaiile rotorului s se anuleze;
c) - regimul stabilizat, pentru o frecven de comand constant, suficient de mare, astfel
nct viteza unghiular variaz n jurul unei valori medii, dat de relaia

p c
f [rad/s] (5.48)

n care unghiul de pas,
p
, este exprimat n radiani;
d) - regimul dinamic, la pornire i frnare sau la reversarea sensului de rotaie, cnd
c
f este variabil.
n regimul static intereseaz relaia dintre cuplul electromagnetic i unghiul de poziie a
rotorului, iar n celelalte regimuri - relaia dintre cuplu i viteza de rotaie.
Conform celor prezentate n paragraful 1.2.1, valoarea medie a cuplului exercitat asupra
rotorului are expresia:
sin
0
/
I K M
m
, (5.49.a)

pentru MPP cu rotor polarizat, respectiv
2 sin
2 //
I K M
m
(5.50.a)

pentru MPP cu reluctan variabil. S-a notat cu : I - valoarea medie a curentului prin faze;
0
-
fluxul util al magneilor permaneni, - unghiul intern, dintre axa cmpului statoric i axa
57

longitudinal a rotorului (n grade electrice),
// /
,
m m
K K - constante ce in cont de soluiile
constructive.
MPP reluctant-polarizate dezvolt un cuplu rezultant obinut ca sum ntre cuplul produs
de magneii permaneni (5.49.a) i cuplul de reluctan (5.50.a).
Relaiile (5.49.a), (5.50.a) se pot pune sub forma
sin
/
max
M M , (5.49.b)
respectiv
2 sin
//
max
M M . (5.50.b)

Se constat c MPP produc cuplu pozitiv ( n sensul micrii rotorului) cnd unghiul
este negativ.
Caracteristica ) ( M , corespunztoare unei faze (grup de faze), se numete caracteristica
cuplului sincronizant static.
n figura 5.21 se prezint caracteristicile ) ( M pentru un MPP cu trei faze i rotor
polarizat (cu MP). n prezena unui cuplu rezistent la arbore,
r
M , la alimentarea fazei A se
obine punctul
1
A de echilibru stabil ( )
r
M M , corespunztor unghiului intern
) / arcsin(
max 1
M M
r A
. La deconectarea fazei A i alimentarea fazei B, punctul de
funcionare se deplaseaz pe caracteristica m
B
pn n punctul
1
B , de abscis
1 B
.
Se constat existena unui cuplu de sarcin limit,
lim . r
M
,
corespunztor punctului L de
intersecie a dou caracteristici obinute n cazul alimentrii succesive a dou faze. Valoarea
acestui cuplu este determinat cu ajutorul relaiei

m
M M
r
2
sin
max lim .
, (5.51)

iar pentru
r
M >
lim . r
M nu poate avea loc pornirea MPP.



Pentru orice faz alimentat, intervalul (- ) formeaz zona de stabilitate static, n
care rotorul revine n punctul de echilibru stabil dup ndeprtarea cuplurilor exterioare.
Trecerea alimentrii de la o faz la alta implic descreterea curentului n prima i
creterea n cealalt. Deoarece inductaa fazelor este funcie de poziia rotorului, variaia
curenilor nu este riguros exponenial. Totusi, se poate defini o constant de timp medie, T
med
=
L
med
/R.
Dac
med c c
T f T 3 / 1 , are loc scderea valorii medii a curentului prin faze i implicit i
a valorii medii a cuplului dezvoltat de MPP. Pentru reducerea acestui efect se recurge la diferite
soluii tehnice care urmresc fie reducerea constantei de timp a circuitului, fie forarea creterii
curentului. Crescnd progresiv frecvena de comutare a alimentrii fazelor, peste o valoare a
acesteia comutaia poate surveni la un unghi parcurs de rotor mai mic dect cel corespunztor
zonei de cretere a valorii inductanei fazei alimentate. Ca o consecin, pot apare intervale de
timp n care cuplul dezvoltat de motor este negativ i se poate pierde sincronismul. n acest sens,
58

pentru fiecare valoare a frecvenei de comutaie, se definete cuplul critic, M
k
, ce reprezint
valoarea maxim la care se poate mri cuplul rezistent fra a cauza pierdere de pai.
Corespunztor se poate defini caracteristica de sarcin limit (fig. 5.22) ca fiind dependena
M
k
(f
c
). n cazul n care nu se iau msuri de meninerea aproximativ constant a valorii medii a
curentului, dependena M
k
(f
c
) este de form hiperbolic (fig. 5.22.a), iar n cazul creterii
tensiunii de alimentarea a fazelor cu creterea lui f
c
se obine o astfel de form (fig. 5.22.b)
nct s se asigure
N k
M M ntr-un domeniu impus pentru f
c
.
n domeniul funcionrii stabilizate (fr pierdere de pai), caracteristicile mecanice ale
MPP, n = f(M), pentru diferite valori ale frecvenei impulsurilor, sunt drepte paralele cu abscisa.
i n planul turaie-cuplu se poate trasa o caracteristic de sarcin limit care limiteaz domeniul
n care motorul pas cu pas poate funciona n regim stabilizat.
n mod analog se pot defini i frecvenele de comutare limit la pornire, la frnare i la
reversarea sensului de rotaie, pentru fiecare valoare a cuplului rezistent i a momentului de
inerie al elementelor n micare.












Fig. 5.22. Caracteristicile de sarcin limit ale MPP: a) fr msuri de meninere constant a curentului; b) - n
cazul creterii tensiunii cu creterea lui f
c.


Dintre avantajele motoarelor pas cu pas se pot aminti: precizie i rezoluie mrite, asigur
univocitatea conversiei impuls de tensiune- deplasare, pot fi utilizate n circuit deschis, gam
larg de frecvene de comand, respectiv de turaie, sunt compatibile cu tehnica numeric, permit
porniri, opriri i reversri de sens fr pierderi de pai - dac f
c
este cuprins n anumite limite,
construcie robust, lipsa contactelor alunectoare.
Dintre dezavantaje se pot enumera: capacitatea limitat n ceea ce privete acionarea
unor sarcini cu inerie mare, randament mai mic dect al motoarelor sincrone cu MP sau al
motoarelor asincrone - de aceeai putere, vitez de rotaie relativ sczut, necesit o schem de
comand relativ complex pentru asigurarea funcionrii la viteze mari.
Datorit particularitilor funcionale, posibilitii de utilizare fr folosirea elementelor
de corecie i a legturilor comode cu dispozitivele numerice de calcul, motoarele pas cu pas se
utilizeaz n diferite aplicaii tehnice, dintre care cele mai importante sunt:
- sistemele cu micare incremental, aplicaiile relevante fiind: sistemele de msurare i
de afiare a diferitelor mrimi, sistemele grafice i de poziionare (roboi, maini unelte, impri-
mante, cititoare de date de pe discuri cu memorie), tehnica militar, tehnica aerospaial etc.;
- sistemele de acionare electric cu reglaj de vitez, performanele n domeniu fiind
limitate de fenomenul de instabilitate dinamic. Dintre aceste aplicaii se pot aminti: roboi,
nregistratoare cu baz de timp variabil, sisteme de amestec, acionarea benzilor de film, etc.;
- comanda dispozitivelor de reglare, o aplicaie important constituind-o motoarele
electrohidraulice (combinaie motor pas cu pas- amplificator de cuplu hidraulic).
n prezent se construiesc MPP cu puteri de la zeci de wai pn la peste 100kW.



0
0
f
c
f
c
M
k
M
k
M
kp
M
kp
T
/
med
T
//
med T
///
med
T
/
med
> T
//
med
> T
///
med
a) b)
59

6. MICROMAINILE ELECTRICE CA ELEMENTE TRADUCTOARE

6.1. TAHOGENERATOARE

Tahogeneratoarele (TG) sunt convertoare electromecanice de mic putere destinate a
transforma micarea de rotaie a unui element mecanic ntr-un semnal electric sub form de
tensiune. Cerina de baz a acestor traductoare const n asigurarea la bornele de ieire a unei
tensiuni, U, proporional cu turaia elementului n micare, n, adic

dt
d
k kn U
/
, (6.1)
n care este unghiul de rotaie.
Dependena ) (n f U sau, la alt scar, ) ( f U se numete caracteristic de ieire,
iar relaia de proporionalitate (6.1) este respectat riguros numai la un tahogenerator ideal.
Constanta k se numete panta caracteristicii de ieire.
Caracteristica de iesire reala se abate de la forma liniara. factorii principali care determina
aceasta abatere sunt: efectul demagnetizant al reactiei indusului, caderea de tensiune pe
infasurarea indusului, variatia parametrilor infasurarilor cu temperatura, cu saturatia si cu
frecventa.
n afara preciziei ridicate, TG trebuie s ndeplineasc i alte condiii, cum ar fi: - pant
mare a caracteristicii de ieire; - valoare minim pentru tensiunea rezidual (la cele de c. c); -
pulsaia ct mai sczut a tensiunii de ieire (la cele de c. c.); - gabarit, mas i moment de inerie
ct mai reduse; - influena redus a factorilor de mediu; - siguran n funcionare.
Dupa construcie i dup felul tensiunii de ieire, tahogeneratoarele se clasific n:
- TG de curent continuu;
- TG de curent alternativ, acestea putnd fi de tip sincron sau asincron.

6.1.1. Tahogeneratoare de curent continuu

Aceste traductoare sunt construite pe principiul generatoarelor de c. c. de mic putere i
prezint avantajul lipsei erorilor de faz, caracteristice TG de c. a. Au, ns, construcie mai
complex, sunt mai scumpe i sunt prezente dezavantajele determinate de prezena colectorului.
Totui, TG de c. c. sunt frecvent utilizate n sistemele de automatizare pretenioase, fiind
construite adesea n aceeai carcas cu servomotoarele pe care le deservesc.
Dup modul de obinere al cmpului magnetic inductor, TG pot fi: - excitate cu magnei
permaneni (cel mai frecvent); - cu excitaie electromagnetic independent.
Ca i n cazul regimului staionar al generatoarelor de c. c., pentru circuitul indusului TG
se poate scrie ecuaia de tensiuni

pe a a e
U I R U U , (6.2)

n care: U - tensiunea de ieire (la perii);
a
I - curentul prin nfurarea indusului;
a
R - rezistena
nfurrii indusului ;
pe
U - cderea de tensiune la perii;

n k U
e e
(6.3)

este t. e. m. indus de fluxul rezultant, , n nfurarea de pe rotor, n - turaia rotorului i
e
k
este definit n capitolul 3. Dac la bornele TG se conecteaz o sarcin de rezisten
s
R , atunci
s a
R U I / , i relaia (6.2) devine

s a
pe
s a
e
R R
U
R R
n k
U
/ 1 / 1
. (6.4)

n ipoteza neglijrii cderii de tensiune la perii, a fenomenului de reacie a indusului i a
influenei temperaturii asupra rezistenelor, se obine
60


kn U , (6.5)
unde

s a
e
R R
k
k
/ 1
(6.6)

este panta caracteristicii de ieire a TG, care n acest caz este o dreapt.
Conform (6.6), cu ct ,
e
k i
s
R sunt mai mari, iar
a
R mai mic, cu att mai mare este
panta k. Cea mai mare pant se obine la funcionarea n gol (
s
R ) cnd
e
k k
max
, iar
0 e
U U (dreapta 1 n figura 6.1).
Odat cu scderea lui
s
R scade i panta caracteristicii de ieire (dreapta 2 n fig. 6.1).
Influena fenomenului de reacie a indusului se manifest prin deformarea caracteristicii de ieire
(curba
/
2 n fig. 6.1).










Definind eroarea relativ a TG prin relaia
100
0
0
%
e
e
u
U
U U
, (6.7)
pentru 0
pe
U rezult

n k R
R
a a
s
u
1
100
%
, (6.8)

care arat c eroarea TG crete cu creterea turaiei, iar caracteristica de ieire se abate de la
forma liniar.
Conform (6.4), o surs de eroare important, care apare la funcionarea TG n sarcin, o
constituie existena contactului perii-colector. Cderea de tensiune la perii,
pe
U , determin
deplasarea n jos a caracteristicii de ieire (fig. 6.2). Ca o consecin, apare o zon insensibil n
care U = 0, chiar dac 0 n , ns
min
n n . Pentru reducerea acestei erori se folosesc perii din
amestec de grafit i pulberi de cupru sau de argint sau se utilizeaz perii din lamele de argint.










n general, pentru tahogeneratoarele de c. c. se precizeaz:
- tensiunea specific la turaia nominal
U
n 0
1 2 2
/

Fig. 6.1. Caracteristicile de ie-
ire ale TG de c. c., n care :
1 - funcionare n gol (R
s
);
2 - funcionarea n sarcin cu
neglijarea reaciei indusului;
/
2 - funcionarea n sarcin cu
considerarea reaciei indusului.
U
/
pe
U
0
n n
min
1 2
Fig. 6.2. Influena rezistenei de
contact a periilor: 1 caracteristica
ideal; 2 caracteristica la conside-
rarea lui U
pe
.
61

]
min /
[
rot
V
n
U
u
N
s
; (6.9)

- panta n origine a caracteristicii de ieire (fig. 6.1)

0
0
lim
n
n
U
k [V/(rot/min)], (6.10)

care este panta caracteristicii de ieire liniarizat, i
- asimetria tensiunii de ieire la turaia nominal pentru cele dou sensuri de rotaie
[%] 100
) ( 2
Ni Nd
Ni Nd
a
U U
U U
U , (6.11)

n care
Nd
U i
Ni
U sunt tensiunile la bornele TG, pentru turaia nominal i rotaia n sens
direct (ales arbitrar), respectiv n sens invers.

6.1.2. Tahogeneratoarele asincrone

Constructiv, tahogeneratoarele asincrone (TGA) se aseamn cu servomotoarele
asincrone bifazate cu rotor pahar (fig. 4.8). Ca i acestea, au pe stator dou nfurri distribuite
n crestturi i decalate n spaiu cu 90 grade electrice. Una din nfurri este alimentat cu
tensiune alternativ i se numete nfurare de excitaie (notat cu E n figura 6.3). Cealalt
nfurare se numete de ieire sau generatoare (notat cu G), iar la bornele sale se obine o
tensiune proporional cu turaia.











Rotorul pahar al tahogeneratoarelor se realizeaz din aliaje metalice cu rezistivitate mare
i coeficient de variaie a rezistenei cu temperatura ct mai mic. Cel mai frecvent,
tahogeneratoarele asincrone se proiecteaz cu 4 2p poli, evitndu-se soluia cu 2 2p , la
care influena inegalitii ntrefierului i a nesimetriei rotorului este mai mare.
Principiul de funcionare al TGA rezult din cele ce urmeaz (fig. 6.4).
A. Fie situaia n care rotorul este fix ( 0 n ), iar nfurarea de excitaie este alimentat
cu tensiunea alternativ
E
u i parcurs de curentul

t I i
E E
sin 2 . (6.12)

Aceast nfurare produce un cmp magnetic pulsatoriu a crui ax coincide cu axa
longitudinal (d) a infurrii de excitaie, iar n ipoteza neglijrii pierderilor n fier i a
fenomenului de saturaie se poate scrie expresia
t
Em E
sin . (6.13)

Fluxul
E
induce n nfurarea echivalent a rotorului n scurtcircuit o t.e.m. de natur
transformatoric,
t e
u
2
, care determin curenii
t
i
2
. Cum rezistena echivalent a rotorului este
Fig. 6.3. Schema electric a taho-
generatorului asincron bifazat
U
E
I
E
E
Z
s
I
s
G
U
s
d)
q)
62

mult mai mare dect reactana, aceti cureni sunt practic n faz cu
t e
u
2
(fig. 6.4.a) i produc un
flux de reacie
ad
, de aceeai direcie cu
E
, dar de sens opus. Altfel spus, ansamblul
nfurare de excitaie cilindru rotoric se comport ca un transformator n scurtcircuit,
producnd de-a lungul axei d fluxul rezultant util, pulsatoriu

ad E d
. (6.14)

n mod ideal, acest flux este perpendicular pe axa nfurrii de ieire i nu induce nici o t.e.m. n
aceasta.














B. n cazul n care rotorul este n micare (fig. 6.4.b), pe lng t.e.m. de natur
transformatoric teoretic fr influen asupra tensiunii de ieire n nfurarea rotoric se
induce i o t.e.m. de micare,
v e
u
2
. Pentru un moment de timp (un sens al fluxului
d
), sensul
acestei t.e.m. se determin cu regula minii drepte, iar analog mainii de c. c. se poate scrie
expresia acesteia
t n k n k u
d e d e v e
sin
2
, (6.15)
cu valoarea eficace
n k n k U
uv d e v e
2
1
2
, (6.16)

n care
e
k i
uv
k sunt constante, n cazul n care
d
este constant.
Sub aciunea acestei t.e.m., n rotor ia natere curentul
v
i
2
, practic n faz cu
v e
u
2
i de
valoare eficace
n k
R
U
Z
U
I
iv
v e v e
v
2
2
2
2
2
, (6.17)

n care
2
Z i
2
R sunt parametrii echivaleni pe faz ai rotorului, iar
iv
k este o constant, n
ipoteza neglijrii fenomenului de refulare a curentului n cilindrul rotoric.
nfurarea rotorului parcurs de curentul
v
i
2
produce un cmp magnetic alternativ,
aq
,
n faz cu acesta, de frecvena f a tensiunii de alimentare a nfurrii de excitaie, cu direcia
suprapus axei transversale, q (fig. 6.4.b), i cu valoarea maxim proporional cu turaia (ca i
v
I
2
). Acest cmp magnetic transversal variabil n timp intersecteaz spirele nfurrii de
ieire i induce n aceasta t.e.m. de natur transformatoric

dt
d
k w u
aq
wG G eG0
(6.18.a)
sau
Fig. 6.4. Explicativ privind principiul de funcionare a TG asincron bifazat: a)
rotorul imobil; b) rotorul n micare
I
E
G
Z
s
U
s
U
E
E
d)
q)
E
d
ad
u
e2t
a) b)
aq
U
E
I
E
E
d)
q)
E
q
I
s Z
s
G
U
s
G
63


2
sin 2
0
t U u
eG eG
, (6.18.b)
cu valoarea eficace
n k k fw U
aq wG G eG 0 0
2 . (6.19)

S-a notat cu
G
w i
wG
k numrul de spire, respectiv factorul de nfurare al nfurrii de
ieire, iar cu
0
k o constant.
innd cont de relaiile (6.16) (6.19), se constat c la bornele nfurrii de ieire se
obine o t.e.m. alternativ, avnd frecvena de variaie n timp constant egal cu a tensiunii de
alimentare a nfurrii de excitaie i a crei valoare eficace este proporional cu turaia
rotorului. Atunci cnd la bornele nfurrii de ieire se conecteaz o impedan de sarcin,
s
Z ,
aceast nfurare este parcurs de curentul
s
I i produce fluxul propriu
G
. Fluxul rezultant
de-a lungul axei transversale se obine cu relaia

G aq q
, (6.20)

iar t.e.m. indus de fluxul transversal rezultant are valoarea eficace

kn k fw U
q wG G eG
2 , (6.21)
cu
0
k k .
Tensiunea la bornele nfurrii de ieire se obine conform ecuaiei de tensiuni

G G eG G b
I Z U U U . (6.22)

Se definesc caracteristicile de ieire ale tahogeneratoarelor asincrone ca fiind
dependenele tensiunii de ieire n funcie de turaie, ) (n f U
b
, n ipotezele n care . ct U
E
i
. ct Z
s
.
Conform (6.19) i (6.21), caracteristicile de ieire ideale ale TG (reprezentate cu linie
punctat n fig. 6.5) sunt liniare, att la funcionarea n gol (
s
Z ), ct i la funcionarea n
sarcin. Pantele acestor caracteristici (
0
k i k ) sunt influenate de fluxurile de reacie ale
nfurrilor i de ali factori, astfel nct caracteristicile reale (reprezentate cu linie plin n fig.
6.5) se abat de la forma liniar. Odat cu creterea curentului de sarcin cresc i cderile de
tensiune, astfel nct panta caracteristicii de ieire scade cu creterea sarcinii.













n general, tensiunea de ieire a tahogeneratoarelor asincrone depinde de mai muli
factori, cei mai importani fiind: - mrimea turaiei; - valoarea i frecvena tensiunii de excitaie;
- modificarea rezistenei nfurrilor cu temperatura; - influena saturaiei i frecvenei asupra
reactanelor nfurrilor; - mrimea i caracterul impedanei de sarcin.
(n)
U
Fig. 6.5. Caracteristicile de ieire
ale TG asincrone :
1, 1
/
- funcionarea n gol ;
2, 2
/
- funcionarea n sarcin.
1
1
2
2
reale
ideale
64

6.1.3. Tahogeneratoare sincrone

Constructiv, tahogeneratoarele sincrone se aseamn cu generatoarele sincrone excitate
cu magnei permaneni. n crestturile uniform repartizate ale miezului feromagnetic statoric este
dispus o nfurare monofazat, iar rotorul este prevzut cu un sistem de magnei permaneni
heteropolari (fig. 6.6).
n ipoteza distribuiei spaiale a induciei cmpului produs de magnei sub form
sinusoidal, t. e. m. indus n nfurarea statorului la funcionarea n gol are expresia
t U u
e e
sin 2
0 0
, (6.23.a)
cu valoarea eficace

// /
0 0
2
e e m w e
k n k fwk U , (6.23.b)
notaiile fiind cele cunoscute.



La funcionarea n sarcin, pe impedana Z
s
, se pot scrie ecuaiile de tensiuni, n complex
I Z U U
TG e0
;

I Z U
s
, (6.24.a,b)

n care Z
TG
este impedana nfurrii statorice a tahogeneratorului, iar I este curentul prin
aceasta. Din cele dou ecuaii se obine expresia tensiunii la borne

s TG
e
Z Z
U
U
/ 1
0
, (6.25)
respectiv diferena

TG s
e
e
Z Z
U
U U
/ 1
0
0
. (6.26)

Din ultima relaie se constat c eroarea tahogeneratorului este cu att mai mic cu ct
Z
TG
este mai mic i Z
s
mai mare.
Tahogeneratoarele sincrone sunt folosite, n principal, pentru msurarea turaiei,
utilizarea lor n sistemele de comand fiind nerecomandat, din cauza clasei de precizie
inferioare faa de celelalte tipuri.

6.2. SELSINE

Sistemele de transmisie sincron sunt echipamente electromecanice care realizeaz
msurarea i transmisia practic instantanee i cu precizie ridicat a unor deplasri unghiulare
sau liniare limitate sau rotirea sincron, cu o anumit vitez unghiular, a dou sau mai multe
elemente necuplate mecanic. Utilizrile acestor sisteme sunt numeroase, cele mai frecvente fiind
n domeniile: industrial (maini unelte cu comand program dup modele, acionarea porilor
65

ecluzelor, vanelor i a diferitelor organe ale mainilor de lucru), tehnic militar, tehnic
aerospaial etc.
Selsinele sunt elemente ale sistemelor de transmisie sincron, care ndeplinesc rolul de
traductoare de eroare de unghi i pot funciona n trei regimuri distincte:
a) - regimul de indicator;
b) - regimul de transformator (traductor);
c) - regimul de transformator diferenial.
Constructiv, selsinele sunt asemntoare mainilor sincrone sau mainilor asincrone cu rotor
bobinat, cele dou armturi fiind realizate din tole de oel electrotehnic, cu permeabilitate ct
mai mare i cu pierderi specifice ct mai reduse. Rotorul poate fi cu poli apareni sau cu poli
necai. Selsinele funcionnd n regim de indicator i de transformator au o nfsurare
monofazat, de obicei plasat pe rotor i numit nfurare de excitaie, i o nfurare
trifazat plasat pe stator, numit de sincronizare. n cazul selsinelor difereniale, ambele
nfurri sunt trifazate. Capetele nfurrilor rotorice sunt conectate la inele de contact
(realizate din aliaje argint-nichel), pe care calc perii din band de argint.
Selsinele funcioneaz n grup de cte dou sau trei, avnd anumite nfurri conectate
galvanic. n continuare se face o prezentare succint a celor trei regimuri de funcionare precizate
mai sus.
Selsinele n regim de indicator se utilizeaz , n general, pentru telemsurare i teleafiaj,
arborele selsinului receptor (SR) urmrind poziia arborelui selsinului emitor (SE). Un astfel de
sistem, avnd schema bloc reprezentat n figura 6.7, poate afia la distan, de exemplu, direcia
vntului, elementul de orientare fiind cuplat mecanic cu arborele selsinului emitor. n figur s-a
notat cu PC postul de comand (elementul de orientare) i cu PR postul de recepie (sistemul
indicator).
n figura 6.8 este redat schema de conexiuni a selsinelor care funcioneaz n regim de
indicator. Cele dou nfurri monofazate ale celor dou selsine sunt alimentate de la reeaua de
c. a. monofazat. nfurrile de sincronizare (trifazate) se conecteaz n opoziie, faz cu faz.
Se consider c selsinele au doi poli i se noteaz cu
E
i
R
unghiurile dintre axele fazelor de
referin statorice A
E
, respectiv A
R
i axele longitudinale ale celor dou rotoare (axele
nfurrilor de excitaie) i cu

R E
, (6.27)

unghiul de dezacord al poziiei celor dou rotoare.






Fig. 6.7. Schema bloc a selsinelor n regim de indicator.

Alimentnd nfurrile de excitaie ale celor dou selsine, identice din punct de vedere
constructiv, cu tensiunea
t U u
ex ex
sin 2 , (6.113)

acestea vor fi parcurse de curentul
t I i i
ex ex ex
cos 2 , (6.114)
producnd fluxurile pulsatorii
cos cos t
exm exR exE
. (6.115)
Acestea vor induce n fazele celor dou nfurri de sincronizare t. e. m. de natur
transformatoric:
PC PR
SE SR
R E
c. a.
66

E e eAE
t U u cos sin 2 ;
3 / 2 cos sin 2
E e eBE
t U u ; (6.116.a,b,c)
3 / 4 cos sin 2
E e eCE
t U u ,
respectiv
R e eAR
t U u cos sin 2 ;
3 / 2 cos sin 2
R e eBR
t U u ; (6.166.d,e,f)
3 / 4 cos sin 2
R e eCR
t U u .













Fig. 6.8. Schema de conexiuni a selsinelor n regim de indicator.

Se constat c t. e. m. induse n fazele fiecrei nfurri trifazate sunt sinfazice i de
amplitudini diferite, ndeplinind condiiile:
0
eCE eBE eAE
u u u ;
0
eCR eBR eAR
u u u . (6.117.a,b)

Dac
E
=
R
, t. e. m. de pe fazele omoloage sunt egale i n opoziie i nu exist cureni
de circulaie prin faze. n cazul n care ntre rotoarele celor dou selsine apare unghiul de
dezacord , prin nfurrile de sincronizare circul cureni cauzai de diferenele de tensiune
dintre fazele omoloage. Aceti cureni interacioneaz cu cmpul magnetic produs de nfurrile
de excitaie, determinnd, asupra rotoarelor, un cuplu electromagnetic de valoare medie
sin
sm s
M M . (6.118)

Cum rotorul selsinului emitor este fixat prin intermediul sistemului mecanic de cuplaj al
postului de emisie, se va produce deplasarea rotorului selsinului receptor n sensul anulrii
dezacordului unghiular. S-a presupus c unghiul ia valori mici.
Cuplul
s
M se numete cuplu sincronizant static, iar cu
sm
M s-a notat valoarea maxim a
acestuia, care depinde de fluxul produs de nfurrile de excitaie, de valoarea maxim a
curenilor prin nfurrile de sincronizare i de unghiul de defazaj al acestor cureni fa de t. e.
m. induse. De asemenea, rezult c valoarea cuplului sincronizant static depinde de unghiul i
nu depinde de unghiurile
E
i
R
, iar funcionarea stabil corespunde pentru 2 / .
n figura 6.9 s-au reprezentat dependenele ) ( f M
s
i ) ( , , f I I I
C B A
, pentru
) , 0 ( . Cuplul produs de selsine n regim de indicator este redus, ceea ce face ca astfel de
sisteme s fie utilizate n scop de afiare i mai rar n sisteme de urmrire.
Selsinele n regim de transformator se utilizeaz atunci cnd mecanismul comandat
prezint un cuplu rezistent mare (cazul real din sistemele de urmrire) i este necesar utilizarea
unui amplificator, A (fig.6.10).
u
ex
A
E
A
R
B
E C
E B
R
C
R
i
A
i
B
i
C
R E
SE
SR
Ex
E
Ex
R
67



A. Fig. 6.9. Caracteristicile ) ( , , , f I I I M
C B A s









Fig. 6.10. Schema bloc a selsinelor n regim de transformator.

n acest caz, conform figurilor 6.10 i 6.11, la bornele nfurrii monofazate a selsinului
receptor, care anterior era legat la reeaua de curent alternativ, se obine o tensiune
electromotoare proporional cu cosinusul unghiului de dezacord,
R E
.
Funcia cosinusoidal nu se preteaz cerinelor unui sistem de urmrire, deoarece
e
U este
maxim pentru 0, cnd servomotorul SM (fig. 6.10) nu trebuie s acioneze postul receptor
(n acest caz
R E
). Dac rotorul selsinului receptor (deci i nfurarea monofazat a sa) este
rotit de la nceput cu unghiul 2 / fa de poziia iniial, adic dac ntre axa rotorului selsinului
receptor i axa nfurrii de referin,
R
A (fig. 6.11) exist unghiul
R
2 / , atunci la bornele
nfurrii monofazate a acestui selsin se obine o t. e. m. proporional cu sinusul unghiului .
Aceast tensiune este amplificat i aplicat servomotorului SM care, prin intermediul
reductorului R, acioneaz asupra postului de recepie, PR, axul selsinului receptor fiind cuplat la
arborele mecanismului antrenat. Ca urmare, servomotorul accelereaz, unghiul de dezacord
scade i, n final, tinde spre zero, situaie n care tensiunea culeas la bornele selsinului
transformator tinde i ea ctre zero. Servomotorul, nemaifiind alimentat, se oprete i sarcina
este poziionat la unghiul dorit.
n figura 6.11 este reprezentat schema electric de principiu a selsinelor n regim de
transformator.













Fig. 6.11. Schema electric de principiu a selsinelor n regim de transformator.
PC
SE
E
c. a.
PR
SR
R
R
SM
A
u
ex
A
E
A
R
B
E C
E B
R
C
R
i
A
i
B
i
C
R E
SE
SR
u
e
68

Selsinele n regim de transformator diferenial se utilizeaz atunci cnd postul de recepie
trebuie s reacioneze nu numai la semnalul de comand,
E
, emis de postul de comand, ci i la
un semnal suplimentar de corecie,
C
, cele dou semnale adunndu-se sau sczndu-se.
O astfel de soluie este prezentat n figurile 6.12. i 6.13, n care, ntre selsinele emitor
i receptor, s-a intercalat un selsin diferenial (SD), asfel nct la bornele selsinului receptor s se
obin o tensiune proporional cu sinusul unghiului ) (
C R E
, unde cu
C
s-a notat
unghiul de corecie.
Din punct de vedere constructiv, selsinele difereniale sunt analoage mainilor asincrone
trifazate cu rotor bobinat. nfurrile ambelor armturi sunt repartizare n crestturi, n mod
obinuit nclinate fa de generatoare. Raportul de transformare al acestora este, de regul, unu.







Fig. 6.12. Schema bloc a selsinelor n regim diferenial

Din punct de vedere constructiv, selsinele difereniale sunt analoage mainilor asincrone
trifazate cu rotor bobinat. nfurrile ambelor armturi sunt repartizare n crestturi, n mod
obinuit nclinate fa de generatoare. Raportul de transformare al acestora este, de regul, unu.
Principiul de funcionare a unui asemenea selsin se explic pe baza schemei electrice din
figura 6.13.












Fig. 6.13. Schema electric de principiu a selsinelor n regim diferenial

Curenii ,
A
i ,
B
i
C
i care parcurg nfurarea statoric a selsinului diferenial, produc un
cmp magnetic ce induce n fazele nfurrii sale rotorice t. e. m. care produc, la rndul lor,
cureni ce se nchid prin nfurrile statorice ale selsinului transformator. Ca urmare, n
nfurarea rotoric a acestuia din urm se va induce o tensiune electromotoare proporional cu
sinusul unghiului ) (
C R E
, semnul lui
C
depinznd de sensul su fa de
E
.





PC SE
E
c. a.
PR SR
R
R
SM
A
SD
C
u
ex
A
E
B
E C
E
i
A
i
B
E
SE
A
R
B
R
C
R
R
SR
u
eR
A
D
B
D
C
D
i
AD
i
BD
C
SD
i
C
i
CD
A
/
D
C
/
D
B
/
D