Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
BRASOV, 2013
PREEDINTE:
CONDUCTOR TIINIFIC:
REFERENI:
Data, ora i locul susinerii publice a tezei de doctorat: vineri, 24.01.2014, ora 13.30,
sala UII3.
Eventualele aprecieri sau observaii asupra coninutului lucrrii v rugm s le transmitei
n timp util, pe adresa aly_ninett@yahoo.com.
Totodat v invitm s luai parte la edina public de susinere a tezei de doctorat.
V mulumim.
2
Cuvnt nainte
Statisticile din ultimii ani privind numrul de roboi utilizai att n mediile industriale ct
i n cele neindustriale, arat sugestiv creteri majore, ducnd la concluzia c roboii au ajuns
sisteme indispensabile funcionrii societilor de producie i servicii actuale. ntlnii att n
procesele de producie, ct i n alte arii de interes precum transporturi, divertisment, medicin
comunicaii, sau agricultur, roboii contribuie la mbuntirea performanelor de intervenie,
dar i de raionare att din punct de vedere cantitativ ct i calitativ.
Roboii actuali sunt nvai cum s triasc, s se autodepeasc i s relaioneze pentru
a forma adevarate comuniti. Dorina ca acetia s copieze i s reproduc n proporie ct mai
mare comportamentul uman este redat n numarul mare de lucrri i experimente dezvoltate n
ultima perioad de timp. Ca rspuns la nevoia efecturii mai rapide i mai exacte a unor operaii
complexe i la eliminarea pericolelor ntlnite n procesele de producie au luat natere i s-au
dezvoltat echipele de roboi cooperative.
Pentru a soluiona problemele menionate mai sus, este propus ideea de a implementa n
practic atributul specific uman de cooperare. Spre deosebire de sistemele de roboi mobili
care au fost programai s execute sarcini independent unul de cellalt, dar care n cele din urm
a dus la mdeplinirea unei operaii simple, roboii capabili de a executa sarcini prin cooperare nu
mai sunt limitai la execuia doar de sarcini simple, ci pot participa la activiti noi, complexe,
care necesit flexibilitate i adaptare. Continund pe ideea de cooperare n echip, cele mai
folosite metode de cooperare aplicate n domeniul roboticii presupun comunicarea direct, prin
voce, sau prin semnale trimise prin infrarou sau wireless. Aceste tehnici sunt aplicate n aceast
lucrare i sunt folosite pentru a rezolva problema de manipulare a obiectelor care nu pot fi
manipulate de ctre un singur robot, situaii des ntlnite n procesele tehnologice.
Din punct de vedere al interaciunii om-echip n lucrare se evideniaz relaiile care apar
ntre operatorii umani i echipa de roboi, n timpul colaborrii lor directe. n cazul n care un
operator uman instruit dorete s lucreze cu o echip de roboi mobili, dezvoltarea unei
interaciuni ct mai naturale, uoare i mai satisfctoare pentru operator nu este neaprat un
necesar, dar mbuntirea acesteia duce la creterea productivitii muncii, mai ales n execuia
unor operaii complexe directe n timp real om-echip. n domeniul roboticii au fost efectuate
cercetri intense n ceea ce privete folosirea de interfee alternative de interaciune a
operatorului cu robotul/ echipa de roboi. Diferite interfee de control al echipei de roboi sunt
concepute n aceast lucrare ca tehnici de interaciune om-echip, adecvate sistemului de
cooperare dezvoltat.
Sistemul dezvoltat permite posibilitatea realizrii unei comunicaii simple i
necostisitoare care s permit includerea cel puin doi roboi pitori (cu posibilitatea de
extindere ctre o echip format dintr-un numar N de roboi) n vederea ndeplinirii unor sarcini
complexe. Timpul de rspuns rapid al sistemului i modul de interaciune a roboilor echipei
permit dezvoltarea cu succes de aplicaii care s permit monitorizarea, manipularea, transportul
de obiecte sau asamblarea unor componente n mediul industrial.
Doresc s mulumesc conductorului tiinific, profesorul universitar Gheorghe Mogan,
pentru sprijinul acordat continuu pe tot parcursul stagiului doctoral. Sunt, de asemenea, profund
ndatorat colegilor din departamentul Autovehicule i Transporturi, pentru suportul acordat n
ultimii 3 ani. Nu n ultimul rnd, mulumesc familiei mele pentru sigurana i nelegerea oferite
pn n acest moment al vieii, precum i celorlalte persoane dragi din viaa mea.
Ianuarie, 2014
Drd. ing. Alina Ninett PANFIR
3
Pagin
rezumat
17
13
17
13
17
13
18
13
18
14
20
15
24
16
2.1 Introducere
24
16
24
16
26
16
2.2.1.1 Cooperarea
26
16
27
27
28
28
28
17
28
17
30
31
17
33
18
34
18
36
19
36
19
37
37
38
39
40
41
1. INTRODUCERE
41
42
20
43
20
46
21
48
22
49
23
49
23
50
23
50
23
51
24
52
25
52
25
55
26
57
27
59
27
59
27
59
28
59
28
62
29
obiectelor
66
30
3.6 Concluzii
67
30
69
31
69
31
70
31
70
31
73
75
32
77
34
79
4.6 Concluzii
80
35
81
36
2.5 Concluzii
3. MODELAREA I NVAREA SECVENELOR DE MANIPULARE
81
36
81
36
84
36
86
86
38
86
38
87
38
87
39
88
88
40
90
90
91
92
40
93
41
94
42
94
client-server
94
42
96
42
98
44
99
101
102
45
6.1 Introducere
102
45
103
45
104
46
105
47
106
47
107
48
109
6.8 Concluzii
111
50
112
51
112
51
114
52
114
53
114
53
114
53
115
54
115
54
116
54
8. BIBLIOGRAFIE
117
55
ANEXE
134
134
139
149
155
158
166
REZUMAT
169
58
CV (lb. roman)
170
59
CV (lb. englez)
171
60
Not: n rezumat s-au pstrat notaiile figurilor, relaiilor i tabelelor din teza de doctorat.
TABLE OF CONTENTS
Page
thesis
Page
rez
1. INTRODUCTION
17
13
17
13
17
13
18
13
18
14
20
15
ACTUAL STAGE
24
16
2.1 Introduction
24
16
24
16
16
2.2.1.1 Cooperation
26
16
27
27
28
28
28
17
28
17
30
31
17
33
18
18
environments
34
36
19
36
19
37
37
38
39
40
41
41
42
20
43
20
46
21
48
22
49
23
49
23
50
23
50
23
51
24
52
25
52
25
55
26
57
27
59
27
59
27
59
28
59
28
62
29
2.5 Conclusions
3. OBJECTS MANIPULATION SEQUENCES DESIGN AND LEARNING
3.6 Conclusions
67
30
69
30
69
31
70
31
70
31
73
31
75
77
32
79
34
4.6 Conclusions
80
81
35
81
36
81
36
84
36
86
36
86
86
38
87
38
87
38
88
39
5.3.2.2.1 Database
88
90
40
90
91
92
93
40
94
41
94
42
94
96
42
98
42
99
44
101
102
6.1 Introduction
102
45
103
45
104
45
105
46
106
47
107
47
109
48
6.8 ConcluSions
111
112
50
5.5 Conclusions
6. TESTS AND EXPERIMENTS USING NaoCoop
112
51
114
51
114
52
114
53
114
53
115
53
115
54
116
54
REFERENCES
117
54
APPENDIX
134
55
134
139
149
155
158
166
ABSTRACT
169
170
58
171
59
11
1. INTRODUCERE
1.1
ASPECTE GENERALE
Odat cu apariia i evoluia roboilor, aplicaiile din lumea real care pot fi soluionate
prin sisteme robotizate au devenit din ce n ce mai complexe i provocatoare. Multe dintre aceste
aplicaii au loc n medii dinamice care necesit capaciti distribuite de funcionalitate, de spaiu
i/sau de timp. n astfel de aplicaii sunt utilizai roboi care s execute lucrrile care fie sunt
periculoase pentru oameni, fie plictisitoare, grele, sau pur i simplu dificile. Cei mai muli roboi
din lume sunt foloii pentru aceste tipuri de sarcini. Ei se regsesc n diverse domenii, precum
cel auto, medical, industrial, social, etc., existnd un numr de peste un milion de astfel de roboi
care lucreaz pentru noi astzi.
Multe cercetri din ultimii ani care au tratat aplicaii robotice au abordat problemele
legate de echipele de roboi autonomi i cooperarea multi-roboi, ns se poate spune c
tehnologia actual n robotic este nc departe de a atinge multe dintre aceste aplicaii complexe
(manipulare, transport sau monitorizare) din lumea real ntlnite n mediul industrial.
Complexitatea proiectrii unei cooperrii sigure i exacte n cadrul unei echipe de roboi mobili
este principalul motiv datorit caruia astfel de aplicaii nc sunt n plin dezvoltare, nefiind nc
rezolvate n totalitate.
1.2
1.3
OBIECTIVELE CERCETRII
Obiectivele specifice:
analiza bibliografic exhaustiv asupra cercetrilor teoretice i experimentale n domeniul
echipelor de roboi mobili pitori integrabili n medii industriale precum i a tehnicilor de
cooperare, comunicare i interaciune;
concepia i dezvoltarea unei baze de secvene n care se regseasc toate secvenele
elementare ale roboilor pitori nvate anterior;
concepia i dezvoltarea unei baze de cunotiine n care se regseasc toate regulile de
producie necesare modulului de planificare;
concepia, dezvoltarea i implementarea unui sistem inteligent pentru identificarea operaiei
din baz corespunztoare cerinelor operatorului uman i alocarea roboilor necesari execuiei
operaiilor;
concepia i dezvoltarea unui sistem de comunicare care are baz pe o interaciune vocal a
roboilor mobili n medii industriale;
concepia, dezvoltarea, implementarea i testarea unui subsistem de sincronizare a roboilor
pitori, subsistem necesar n procesul de cooperare;
implementarea sistemului de cooperare inteligent ;
testarea prin experimente, att n medii virtuale ct i n realitate, a sistemului inteligent
dezvoltat;
integrarea de noi interfee om-echip roboi ca mijloace de comunicare, control i
interaciune a operatorilor umani cu echipa, n timpul proceselor executate n mediul de
lucru;
1.4
BAZA DE CUNOTIINE
PLANIFICAREA
FAZELOR,SARCINILOR I
OPERAIILOR
Inginer de cunotiine
MODELAREA
SARCINILOR I
OPERAIILOR
NVAREA
SECVENELOR
PLAN DE OPERAII
SIMULARE I TESTARE
N MEDII VIRTUALE
User
SISTEM DE
COMAND I
CONTROL
ECHIPA DE ROBOI
MEDIUL DE LUCRU
Fig. 1.1 Schema bloc a sistemului de cooperare dezvoltat pentru o echip de roboi pitori
1.5
INTRODUCERE
Cercetrile tiinifice iniiate n jurul anilor 1920 privind mainriile sub denumirea de
automate (termen care provine din limba greac automatos, care nseamn a se mica singur)
au constituit nceputul fundamentrii roboticii. La acea vreme automatele nu puteau executa
dect cte un singur obiectiv/sarcin, fiind constrnse de caracteristicile acestora i de structura
lor. Odata cu apariia i evoluia roboilor ca automate evoluate, cercetrile n domeniu s-au
dezvoltat atat n mbuntirea continuu a performanelor sistemelor hardware (electrice,
mecanice i materiale), ct i a celor sofware (programele de control i conducere). Din prima
generaie de roboi mobili aprui, se evideniaz sistemul Elmer i Elsie construit de William
Grey n anul 1948, format dintr-un grup de triciclete care se puteau ndrepta spre o surs de
lumin , recunoscnd obiectele din mprejur.
2.2
n ultimul secol s-a observat un interes crescut n ceea ce privete domeniul de cercetare a
sistemelor compuse din roboi mobili pentru care s-au dezvoltat comportamente de cooperare.
Echipele de roboi mobili au fost construite, cu scopul de a soluiona probleme cum ar fi:
arhitectura de grup, conflictele de resurse, de cooperare, de nvare, precum i problemele
geometrice. Muli cercetatori au dezvoltat i nc dezvolt studii i aplicaii de cooperare a
roboilor din echipe cu dorina de a putea reproduce ntr-un final comportamentul unui grup de
oameni, far a fi necesar intervenia operatorului uman n luarea deciziilor. n aceast subcapitol,
sunt prezentate i analizate lucrrile existente, pe baza crora sunt discutate probleme deschise n
acest domeniu, cu accent pe diverse aspecte teoretice care apar n studiul cooperarii roboilor.
Echipele de roboi mobili au aparut ca rezultat firesc a unor limitri legate de
complexitatea operaiilor ce puteau fii executate, de flexibilitatea redus pe care o permiteau
sistemele robotice vechi i datorit limitrilor legate de gradul de intervenie al omului n
procesul de producie. Studiile privind dezvoltarea echipelor de roboi pitori au fost
determinate de:
Complexitatea mrit a sarcinilor de realizat, deseori imposibil de executat de un
singur robot;
Obinerea de performane mai bune (costuri reduse, timpi optimi) dect n cazul
folosirii unui singur robot mobil;
Posibilitatea de implementare cu uurin a aplicaiilor complete.
2.2.1
2.2.1.1
Definiia cooperrii abordat de ctre noi , mbin cele trei fundamente menionate mai sus
i este dup cum urmeaz: Cooperarea se definete ca fiind un comportament cooperativ pentru
ndeplinirea cu succes a unor operaii complexe, cu ajutorul unui sistem de comand i control
dezvoltat care realizeaz modulele de comunicarea i sincronizarea roboilor pitori ai echipei,
ce asigur realizarea operaiei cu succes i totodat o cretere a utilitii i a performanei la
16
Sistem de
conducere
Sistem de
conducere
Sistem
senzorial
Sistem
senzorial
Sistem
mecanic
Sistem mecanic
Aciune
Sistem de
execuie
Instalaii
Sistem de
execuie
Ali ageni
Om
Percepie
n urma unui studiu amanunit s-a constatat c acest tip de interaciune permite localizarea,
realizarea harilor mediului, detectarea i urmrirea diferitelor obiecte, aflate n cmpul de
detecie al senzorilor robotului, majoritatea cercetrilor fiind legate de modelele de nvare,
folosite pentru procesarea datelor de senzori i de performana acestora, n diferite condiii i
scenarii de operare. Datorit faptului ca exista o multitudine de tipuri i modele de senzori cu
care sunt dotai roboii pitori, scenariile de percepie au fost adaptate conform acestora, motiv
pentru care definirea unei structuri generale de percepie pentru roboii mobili devine imposibil.
2.2.1.3.3
INTERACIUNEA ROBOT-ROBOT
Interaciunea robot-robot, face referire fie la interaciunea robotului cu alti ageni din
echip, mobili sau fici, fie cu alte instalaii industriale fixe aflate n mediul de operare a
robotului [Gil, 2010; Senthilkumar, 2012; Antonelli, 2010].
17
Acest model de interaciune care are la baza comunicarea roboilor, se caracterizeaza prin
existena unui protocol comun de comunicare situat deasupra celui de transfer de date, care face
parte din categoria interaciunilor de tip server-client specifice reelelor de calculatoare.
Interaciunea vocal robot-robot la baz comunicarea natural bilateral. Spre deosebire
de metodele de interaciune anterioare, avantajul major al acestei metode, este dat de faptul c ne
permite un flux de informaii suficient pentru a comunica ct mai rapid cu un alt robot mobil,
folosind un vocabular restrns care este legat de funcionalitatea de baz a robotului, conform
modelelor de interaciune vocal om-robot prezentate n multe lucrri [Boulebtateche,
2005 ;Medicherla, 2007; Ozdemircan, 2008; Topoleanu, 2009; Gorostiza, 2011].
Interaciunea vocal dintre doi roboi presupune utilizarea unei interfee vocale, care este
format din dou subsisteme i anume: cel de recunoatere vocal, care este necesar pentru
interpretarea informaiilor vocale transmise de cellalt agent cu care interacionez i respectiv
subsitemul de sintez vocal, care are rolul de a genera un rspuns vocal pentru acei roboi
componeni ai echipei (fig. 2.7).
Odat cu dezvoltarea echipelor de roboi care s interacioneze ntre ei, aceast modalitate
de comunicare bazat pe limbajul vorbit ncepe i ea s se dezvolte spre direcii i perspective
inovative, diferite de cele atinse prin studiul izolat al acestor sisteme (recunoatere, sintez
vocal i procesarea limbajului).
Mesaj
voce
Robot
Interfa vocal
Recunoatere
vocal
Sintez vocal
Rspuns
Comand
voce
Mesaj
Robot
2.3
Mediul industrial este definit ca fiind locaia caracterizat n principal printr-un ansamblu
de activiti de transport, de manipulare i de procesare de materiale, avnd ca rezultat anumite
tipuri de produse i/sau dezvoltarea anumitor procese tehnologice. n mediile industriale numarul
de roboi fie ei fici sau mobili introdui n ultimii ani a crescut foarte mult, din dorina de a fi
dezvoltate sisteme robotizate complet autonome, evitandu-se astfel scenariile de lucru, n care
robotul poate rni operatorul uman cu care acesta interacioneaz.
vitezei i a preciziei de execuie [Mogan, 2009] i n nlocuirea ntr-un numar ct mai mare a
operatorilor umani care lucreaza n astfel de medii periculoase, austere i nu n ultimul rnd
extrem de nocive.
n (fig. 2.9) este prezentat schema general a unui sistem de cooperare a roboilor din
mediul industrial n care sunt subliniate principalele blocuri componente i interaciunile dintre
acestea.
s fie mult mai eficiente i mai simple dect cele multiagent, n cazul operaiilor complexe se
ntmpla a fii chiar invers.
Sistemele multirobot (fig 2.11), difer de cele centralizate pe un singur robot, n primul
rnd i cel mai important prin faptul c roboii ce formeaz sistemul, i modeleaz obiectivele,
aciunile i comportamentul n funcie de
toi ceilali ageni componeni ai
sistemului. Toat aceast interaciune
Mediul de
(comunicare) prin care se schimb
operare
senzori
informaii ntre roboi este privit ca fiind
efectori
separat de mediul de lucru. Datorit
Robot
modalitii prin care ali roboi
efectori
senzori
Obiective
R
componeni ai sistemului pot afecta
Aciuni
o Obiective
Cunotiine
mediul n care opereaz n moduri
b Aciuni
imprevizibil, sistemele multirobot pot fi
o Cunotiine senzori
efectori
t
privite ca avnd un comportament
INFORMAII
Obiective
dinamic. n cadrul sistemelor multirobot,
Aciuni
pot exista roboi care au capaciti de a
Cunotiine
Robot
comunica cu ali roboi ntr-un mod
direct, dar respectiv exist i ageni care
Fig 2.11 Schema general a unui sistem multirobot
nu pot comunica decat indirect.
2.4
2.4.2
NaoSim
MEDII
VIRTUALE DE
TESTARE
Monitor
Webots
NAOqi
Ethernet
to serial
Ethernet
to serial
Programare textual
Choregraphe
Demo
standard disponibile, care ofer multe utilizri, cum ar fi ALMotion (pentru deplasarea
robotului), ALMemory (pentru stocarea de date n condiii de siguran i de schimb) etc.
Modulul ALMotion, pune la dispozitie metode care ajut robotul Nao s se mite. Cu
ajutorul acestui modul sunt implementate cteva reflexe ale roboilor cum ar fi evitarea
coliziunilor automat, etc. Acest modul ofer, de asemenea, accesul la informaii utile despre
21
componentele hardware ale robotului, cum ar fi numrul de articulaii, numele lor, limitele,
senzorii disponibili, i aa mai departe. Monitorul, este dedicat pentru a oferi un feedback
elementar de la camerele robotului i un acces simplu la setrile acestora. NAOsim, este un
simulator dezvoltat pentru a permite utilizatorilor s testeze algoritmii lor ntr-o lume virtual
guvernat de fizica real.
Unitatea
principala a
robotului
NAOqi
valorile
senzorilor
Modulul
ALMemory
Fiiere de configurare a
robotului
Devices.xml
DCM.xml
Alte
Module
Comenzi la
electromotoare
Broker
NAOqi
Actualizarea
senzorilor
electomotoarelor
-MANAGERULMODULUL DE
COMUNICARE
(DCM)
Interfa
I2C
Componentele
capului (UP)
robotului
USB
Alte dispozitive
2.5
CONCLUZII
n acest capitol, au fost prezentate sintetic aspecte privind stadiul actual al cooperrii i
comunicrii roboilor mobili, cooperarea om-robot, mediu-robot i robot-robot, mpreun cu
particularitile roboilor umanoizi Nao aflai n dotarea departamentului. n urma analizei critice
a stadiului actual al cooperarii roboilor mobili pitori, cercetarea i dezvoltarea unei noi
modaliti de interaciune/cooperare robot-robot pentru ndeplinirea unei operaii complexe care
este imposibil de realizat de ctre un singur agent dintr-o echip, i anume interaciunea vocal
robot-robot, devine prima prioritate n domeniul cercetrii interaciunii roboilor ntruct acest
aspect nu a fost nc cercetat i dezvoltat n amnunt.
Interaciunea robot-robot prin intermediul limbajului vorbit, constituie o modalitate de
comunicare, ce ofer multe posibiliti foarte utile n operarea i programarea roboilor. O astfel
de structur de interaciune reprezint un sistem de conducere hibrid, care utilizeaz limbajul
vorbit la nivelul controlului deliberativ. La nivelul conducerii deliberative sunt implementate
modele pentru realizarea comunicrii prin limbaje vorbite. n concluzie, n urma analizei
stadiului actual al cercetrilor n ceea ce privete cooperarea roboilor mobili, se evideniaz
tendina de dezvoltare a acestora ca sisteme inteligente, cu capaciti evoluate de comunicare i
de interaciune. n consecin, s-au elaborat obiectivele i metodologia de cercetare prezentate n
subcapitolele 1.3 i, respectiv, 1.4.
22
3.
3.2
ADMINISTRATOR/
USER
Ieire
E2
STAIE DE
LUCRU
S1
STAIE DE
LUCRU
S2
RPi
DEPOZIT
Dm
RP1
DEPOZIT D1
Traseu planificat
Ieire Eq
Intrare Iq
RP2
STAIE DE LUCRU S3
DEPOZIT D3
DEPOZI
T D2
STAIE DE LUCRU
Sn
23
mpachetare etc.
Depozitele intermediare materializate prin mese, stelaje, rafturi etc. asigur poziionri
temporare ale pieselor i subansamblelor cerute de fluxul tehnologic. Intrrile i ieirile sunt
subsisteme de alimentare/evacuare (conveioare, benzi transportoare etc.) prin care se introduc n
celula tehnologic pri componente i se elimin produse finite. Pentru manipulare i deplasarea
pieselor sau subansamplelor din celula tehnologic se pot folosi unul sau mai muli roboi
pitori (RP1, RP2,....RPX). n cadrul aplicaiilor de manipulare i deplasare din acest lucrare se
vor utiliza doi RP de tip NAO (RP1 i RP2).
Fiecare I introduce n mediul de lucru obiecte de diferite forme i greuti preliminar fiind
stabilit tipul obiectelor: voluminoase i grele, voluminoase i uoare, mici i grele, mici i
uoare, de tip bar sau cu forme neregulate.
LOCALIZAREPOZIIONARE
Identificarea
obiectului
MANIPULARE
LOCAL FINAL
Deplasare RP la
obiect
Apucare
(prindere)
Deplasare obiect cu
braele n micarea RP
Deplasare
cu
braele
Deplasare cu
braele
Eliberare
Traseu robot fr obiect
OBIECT
(punct final)
RP
(poziia iniial)
nu sunt ns identice cu poziiile iniiale ale obiectelor de manipulat (Fig.3.3). Astfel, pentru
derularea procesului de manipulare, se impune o etap preliminar de localizare- poziionare, ce
presupune detectarea i precizarea poziiei (distanei) obiectlui fa de RP urmat de deplasarea
accestuia pn la obiectul de manipulat.
3.3
(Xo1, Yo1,o1)
Punct
final
Yf
Yo
Yo2
Xo
RP1
Yo3
0
Yo
I
(Xo, Yo,)
Obiect 3
(Xo3, Yo3,o3)
Xo
Xo1
Xo3
Xf Xo2
25
3.3.2
Metoda descris mai sus poart numele de metoda triangulaiei (Fig. 3.11) i s-a aplicat
pentru calculul distanei de la robotul pitor la poziia obiectelor din mediul de lucru.
Notnd cu do distana dintre cele dou camere a robotului (de sus i de jos), cu ,
unghiurile direciilor camerelor video, cd i cu
Y
distana de la camera de sus, respectiv camera de
CU
jos pn la obiect i cu D, distana dintre punctul O
i linia pe care sunt aezate camerele, din relaiile
=
=
,
(3.1)
cd
= 2 ( + ),
(3.2)
do
rezul distana de la camera de jos pn la obiect,
O
sin
= sin ,
(3.3)
cu
D
Fig. 3.11 Schema de calcul a distanei
CD
(3.4)
26
3.5
n cadrul acestei lucrri s-a optat pentru varianta nvrii prin demonstrare a secvenelor
elementare, urmat de planificarea fazelor, sercinilor i operaiilor compuse din secvene
elementare nvate.
HY
ER
HP
SR
SP
WY
HYP
HP
H
HR
EY
KP
AP
AR
simetrie): SP = 1,1219;
SR = 0,23577; EY = -0,640911; ER = -1,66816; WY =
1,614222; WY = 0,557111; H = 0,731223.
n funcie de parametrul de intrare care indic diametrul obiectului de manipulat unghiul
de prindere al minii (H) variaz direct proporional cu acest valoare i se ntinde pe o plaj de
la 0 (pentru cel mai mic diametru) pn la 1 (obiecte cu diametrul de 5cm). Pe lng parametrul
ce indic diametrul obiectului de manipulat se specific nlimea la care se afl obiectul relativ
la podea. nlimile la care pot fi
amplasate obiectele pot alterna pe o
plaj de la 0cm (planul solului) pn la
aproximativ 60cm. n acest caz unghiul
de nclinare a genunchiului i cel de
rotire i nclinare a oldului se modific
ntre [-119,5; 119,5 ].
d=5cm
d= 2cm
Pentru manipularea obiectelor
amplasate la nlimi cu H<=35cm ,
H=35cm
roboii au fost nvai s flexeze
H=45cm
genunchii pentru a putea prinde bara de
sus n jos. Valorile ungiurilor cuplelor
pentru cazul H=35cm sunt urmtoarele:
HP = 0; HR = 0; HYP = -0,4361111;
Fig. 3.16 Prinderea din stanga a obiectelor
KP = 1,6572222; AP = = -1,1862222;
AR = = 0;
n fig. 3.16 este prezentat simularea pentru prinderea unui obiect de pe partea stng
pentru obiecte de diferite diamtre aflate la diverse nlimi. Ca i n cazul precedent i acest
micare depinde de cei doi parametrii de intrare: nlimea la care se afl obiectul relativ la robot
i diametrul acestuia. Astfel n cazul n care d=5cm i H=45cm valorile unghiurilor sunt SP =
0,3659; SR = 0,16534; EY = -1,240661; ER= -0,668166; WY= -1,334982; WY= 0 ; H = 1;
HP = 0,1776; HR = 0; HYP = -0,3354211; KP = 1,35755432; AP = -1,0861112; AR = 0,
3.5.2.2 NVAREA SECVENELOR ELEMENTARE DE MANIPULARE N
MICARE
Dac numrul de secvene elementare dezvoltate i nvate de roboi pentru manipularea
local este mare, n cazul manipulrii
n micare numrul acestora este
redus la doar la cele locale de
micare, dar i la secvene de micare
ale
robotului.
Astfel,
printre
secvenele de manipulare n micare
nvate de RP Nao sunt urmtoarele
(Tab 3.3):
- SM1: Ridicarea obiectelor din fa
(Fig.3.17); SM2: Ridicarea obiectelor
pe partea dreapt ; SM3: Ridicarea
obiectelor pe partea stng ; SM4:
Coborrea obiectelor din fa; SM5:
Coborrea obiectelor pe partea
dreapt ; SM6: Coborrea obiectelor
Fig. 3.17Ridicarea unui obiect n timpul micrii
pe partea stng ; SM7: Apropierea
obiectelor din fa ; SM8: ndeprtarea obiectelor de corp din fa.
29
3.6 CONCLUZII
n acest acest capitol se prezint procesele de construire a sarcinilor de manipulare,
deplasare i localizare a obiectelor de ctre RP n mediul de lucru, sarcini necesare la construirea
operaiilor unei echipe de roboi i nvarea secvenelor elementare de manipulare.
Toate secvenele elementare au fost nvate de ctre roboi prin tehnica demonstrativ,
stocate ntr-o baz de secvene, care au stat la baza dezvoltrii de faze complexe pe care roboii
le-au executat prin cooperare. Tehnica de nvare abordat a fost corelat i dezvoltat conform
caracteristicilor roboilor pitori Nao. Modelul de nvare a roboilor Nao traseele sarcinilor de
manipulare este sigur deoarece ia n considerare factori geometrici de apropiere (setai anterior)
pentru evitarea coliziunilor i executarea cu succes a sarcinii de manipulare. n timpul proceselor
de nvare de manipulare au fost urmrite secven cu secven deplasrile braelor, viteza
acestora i nivelul de apropiere de elementele adiacente (supori, robot, obiecte etc.).
30
31
Dac succesiunea mai multor sarcini duc la formarea operaiilor, iar fazele sunt
SARCINA 1
T1
Faza F11
Secvena SL1
Secvena SL9
Faza F12
Secvena SM1
Secvena SM2
Secvena SL11
Faza F13
OPERAIA
OP1
Faza F21
SARCINA 2
T2
Faza F22
Secvena SL1
Faza Fn1
SARCINA n
Tn
Secvena SM3
Secvena SMn
Secvena SLm
Faza Fnm
Secvena SL7
reprezentate prin succesiuni de una sau mai multe secvene, se poate deduce c operaia este o
succesiune de secvene nvate anterior, care sunt planificate pentru execuie dup algoritmi
dezvoltai offline.Toate secvenele, fazele i sarcinile ce in de rezolvarea operaiei complexe de
lucru sunt rezolvate de ctre roboi, utilizatorul nefiind nevoit s intervin n timpul desfurrii
execuiei. Toate secvenele elementare componente a operaiilor sunt nvate de roboii Nao prin
demonstrare i stocate n baza de secvene. Prin combinarea secvene elementare se nasc fazele,
care prin combinare compun sarcinile, care la rndul formeaz operaiile.
(4.1)
n cazul n care acest distan este mai mic dect cursa minii unui robot (cm), se
impune manipulare local iniial i final. Aceast situaie se descrie cu regula de producie IF
d cm THEN manipulare local iniial & manipulare local final. Dac acest situaie nu este
ndeplinit se impune ca cele dou manipulri iniial i final s fie separate de o deplasare a
obiectului de ctre RP. Descrierea acestei situaii se face cu regula de producie: IF d> cm THEN
manipulare local iniial & deplasare & manipulare local final. Pe de alt parte diferenele
dintre ungiurile de orientare iniial i i final f implic micri de rotire a obiectului, fapt
descris prin regula IF f -i0 THEN rotire pe loc cu unghiul f -i.
Planificarea i alocarea secvenelor elementare n echipa de RP are loc dup reguli de
producie cu o structur bine definit IF condiie THEN aciune, stabilite pe baza datelor de
intrare. Astfel generarea unui plan de excuie necesar sistemului de comand i control se
bazeaz pe nlnuirea logic a unui set de regulilor de producie, n care aciunile rezultate n
urma unor condiii s devin noi condiii pentru alte seturi de reguli de producie din sistem.
Fiecare regul de producie s-a dezvoltat conform datelor de intrare (parametrii) care pot aprea:
IF nlimea la care se afl obiectul este H>=35cm THEN apucare de jos n sus
IF nlimea la care se afl obiectul este H<35cm THEN apucare de sus n jos
IF obiect cu prindere n lateral stnga cu H>=30cm THEN apucare din stnga interior
IF obiect cu prindere n lateral stnga cu H<30cm THEN apucare din stnga exterior
Scrierea alocrii secvenelor elementare se face tot prin reguli de producie de forma:
IF apucare de jos n sus THEN secvena SL1
IF apucare de sus n jos THEN secvena SL2
IF apucare din stnga interior THEN secvena SL3
IF apucare din stnga exterior THEN secvena SL4
IF coborre din fa THEN secvena SL5
IF ridicare din lateral THEN secvena SL8
Selectarea numrului de roboi executani pentru o operaie impus are loc deasemenea
pe baza unor reguli de producie.
IF forma =bar i l=1,5m i masa>=1kg THEN se aloc doi roboi pentru execuie;
33
4.4
SLp
SMq
Divizarea fazelor
Analiza
cerinelor de
intrare
Selectare roboi
F11
F12
Definire
operaie
F2n
Divizarea
sarcinilor
Divizarea
operaiei
T1
T2
Tn
Alocarea
sarcinilor
Schema bloc a procesului de planificare a unei operaii n cadrul unei echipe de RP artat n
fig.4.7. Planificarea operaiilor se realizeaz de ctre modulul de planificare inteligent i const
n planificarea i coordonarea secevnelor fiecrui robot, cu scopul de a obine performane n
activitile dezvoltate. Rezultatul planificrii nu este altceva dect o sum de secvene elementare
nvate de roboi anterior cu parametrii personalizai n funcie de operaia de executat.
Procesul de planificare este descris print-un proces iterativ alctuit din urmtorii patru pai:
1. Analiza cerinelor de intrare primite de la utilizator; 2. Definirea i identificarea operaiei
dorite i a numrului de roboi necesari execuiei acesteia; 3. Divizarea operaiei n sarcini, faze
i respectiv secvene elementare pe baza regulilor de producie definite n baza de cunotiine; 4.
Alocarea sarcinilor roboilor executani pentru a ncepe executarea propriul flux tehnologic.
34
4.6 CONCLUZII
n cadrul acestui capitol se prezint algoritmul de planificare a operaiilor i sarcinilor de
manipulare pentru o echip de RP care i desfaoar activitatea n mediul industrial. Algoritmul
de planificare dezvoltat utilizeaz secvenele elementare nvate prin demonstrare stocate ntr-o
baza de secvene comun. n acest capitol au fost prezentate detaliat modele de operaii de baz
care pot aprea ntr-un mediu industrial, structura acestora, operaii/sarcini/faze i secvene pe
care le pot ndeplinii RP ce fac parte din echip. Pentru detalierea noiunilor de operaie, sarcin,
faz i secven a fost prezentat un exemplu de sarcin complexa, aa cum este ea interpretat de
sistem, compus i planificat. Planificarea i alocarea secvenelor elementare n echipa de RP
are loc dup reguli de producie cu o structur bine definit IF condiie THEN aciune, stabilite
pe baza datelor de intrare primite de la utilizator.
Metodologia de dezvoltare a algoritmului de planificare a unei operaii presupune
parcurgerea succesiv a urmtoarelor etape: analiza cerinelor de intrare primite de la utilizator;
definirea i identificarea operaiei dorite i a numrului de roboi necesari execuiei acesteia;
divizarea operaiei n sarcini, faze i respectiv secvene elementare pe baza regulilor de producie
definite n baza de cunotiine; alocarea sarcinilor roboilor executani pentru a ncepe executarea
propriul flux tehnologic.
n timpul muncii depuse au fost ntmpinate probleme i limitri legate de soluia optim
care pot fi abordate n cercetri viitoare.
35
ASPECTE GENERALE
Noiunea de agent inteligentnu este nou, ea apare pentru prima dat n anul 1970 n
lucrrile lui Nicholas Negraponte i n 1984 n cele ale lui Alan Kai [Negraponte,1970;
Kai,1984]. i ali cercettori, cum ar fi Marvin Misky, Rodney Brooks, Pattie Mass, Bryson,
Russell i Norvig au studiat problemele legate de ageni, modelarea acestora i au evideniat
diferite tipuri de clase i de comportamente.
5.2
n sintez, prin sistem inteligent (expert) se nelege un sistem software care prelund
cunotinele unui expert i nmagazinndu-le ntr-o baz de cunotiinte proprie, poate rezolva
probleme complexe dintr-un anumit domeniu de expertiz [Feigenbaum,2003; Beetz, 2010].
n fig. 5.3 este prezentat schema principial a unui sistem inteligent/expert. Utilizatorul
furnizeaz cunotine iniiale specifice problemei ce se dorete a fi rezolvat i primete rezultate
sub forma expertizei, adica a soluiei pe care sistemul o indic referitor la problema precizat
prin datele de intrare. Componentele principale ale sistemului inteligent sunt: baza de
cunotiine, motorul de inferen, interfaa cu utilizatorul si modulul explicativ.
BAZ DE DATE / CUNOTIINE
Explic
raionamentele
MODUL
EXPLICATIV
Efectueaz
raionamente
MOTOR DE
INFEREN
(RAIONARE)
Colecteaz
cunotiine
MODUL DE
ACHIZIIE A
CUNOTIINTELOR
INTERFA OPERATOR
UTILIZATOR
5.3
2008b]. Sistemele multi-robot sunt definite ca grupuri de roboi care opereaz n acelai mediu,
pentru a realiza un set de sarcini, mpreun sau independent. Cercetrile pe aceast tem, n care
diverse echipe de roboi trebuie s realizeze operaii complexe, i, n colaborare, n ultimul timp
au nceput s ctige popularitate.
BAZA DE CUNOTIINE
MODELAREA
OPERAIILOR
BAZ DE SECVENE
ELEMENTARE
PLANIFICAREA
INTELIGENT A
OPERAIILOR
SIMULAREA I TESTAREA
N MEDIUL DE LUCRU
VIRTUAL
Operator
INTERFA
GRAFIC
UTILIZATOR
BAZ CU PLANURI DE
OPERAII
CONTROLER RP1
BAZA DE DATE
CONTROLER RP2
BLOC DE COMUNICARE I
SINCRONIZARE
RP1
PROCESE ONLINE
Inginer de
cunotiine
NVAREA SECVENELOR
ELEMENTARE
PROCESE OFFLINE
Inginer de
cunotiine
RP2
MEDIUL DE LUCRU
37
sarcinile, strile sale, care se pot executa i, de asemenea, poate comanda echipa de roboi care
sunt sub administrarea lui prin trimiterea de cereri i nu n ultimul rnd permite nvarea de noi
secvene elementare atunci cnd este nevoie.
5.3.2.1.2
Inginerul de cunotiine este capabil s actualizeze informaiile din baza de date folosind
paginile din grupul Settings Robots (fig. 5.8), Robot Versions, Requirements (fig. 5.9),
Operations, State sau Tasks. Ficare pagin din cadrul grupului Settings dispune de dou butoane,
unul pentru modificarea datelor, iar cellalt pentru salvarea modificrilor dorite (Refresh,Save).
nregistrrile din baza de date sunt ncadrate ntr-un grid care are capabilitatea de a adaug,
modifica sau terge rnduri.
5.3.2.2
Modulul de comunicare
cu robotul
(NaoCoopLib)
NaoCoopDb
NaoCoopDataAccess
Modulul cu toate
entitile folosite
(NaoCoopObjects)
39
BAZA DE DATE
Baza baza de date de tip NaoCoopDb reprezint Microsoft SQL n care sunt stocate
informaiile legate de sistemul dezvoltat NaoCoop. n fig 5.11 este prezentat baza de date care
are o structur de 7 blocuri principale i 7 blocuri de legtur, dezvoltat n Microsoft SQL
pentru robustee, simplitate i disponibilitate. Baza de date, conine astfel toate legturile grafice
necesare pentru ca sistemul implementat s funcioneze la capacitate maxim (tab. 5.1).
Tab 5.1 Blocurile componente ale bazei de date
Nume
dbo.ExecutionRobots
dbo.Executions
dbo.OperationRequirements
dbo.OperationRobots
dbo.OperationRobotStates
dbo.Operations
dbo.Requirements
dbo.Robots
dbo.RobotVersions
dbo.States
dbo.StateTasks
dbo.Tasks
dbo.TaskSettings
dbo.Users
Descriere
Bloc de legtur ntre execuii i roboi.
Bloc ce conine detalii despre execuiile operaiilor.
Bloc de legtur ntre cerine i operaii.
Bloc ce conine date despre roboii necesari unei operaii.
Bloc de legtur ntre OperationRobots i States.
Blocul Operations conine date despre operaiile suportate n
NaoCoop.
Bloc ce conine cerine generale definite n sistemul NaoCoop.
Stocheaz date despre roboii disponibili.
Bloc ce conine versiuni ale roboilor Nao.
Bloc ce conine strile suportate de roboi din sistemul
NaoCoop.
Blocul de legtur ntre States (stri) i Tasks (sarcini).
Bloc ce conine sarcinile suportate de sistemul NaoCoop.
Bloc ce conine setri ale task-urilor.
Bloc ce conine informaii despre utilizatorii sistemului
NaoCoop.
AtGrabLocationA
GoToGrabLocationA Robotul se afla la
Stop
WalkToCheckpoint
Robotul este
initializat
AtCheckpoint
GoToLiftPosition
punctul A (stanga) de
ridicare a obiectului.
Robotul se afla la
principalul
punct de control.
Robotul se afla
in pozitia de ridicare
a obiectului.
AtGrabLocationB
GoToGrabLocationB Robotul se afla la
InWalkPosition
InLiftPosition
Lift
Robotul se afla
in pozitie de
transportare
a obiectului.
WalkWithObject
Proces
terminat
GoToLiftPosition
punctul B (dreapta) de
ridicare a obiectului.
Fig.5.15 Automatul finit al clasei NaoCoopRobot pentru manipulare unui obiect de ctre
doi RP
Automatul finit n cazul de fa [Yulan, 2012b] este folositor pentru monitorizarea starilor
i aciunilor robotului prezentate mai sus.
Strile specificate n fig. 5.15 n execuia unei operaii, reprezint strile ntlnite de ctre
un robot n traseul acestuia de parcurgere a unei operaii complexe, fie c aceasta este executat
de ctre un singur robot sau n cooperare cu altul. Pentru operaiile executate prin cooperarea a
doi roboi, apar noi stri specifice acestora apar n fluxul operaiei. Exemple de stri identificate
n automatul finit al unui robot pitor Nao sunt: Initialized: robotul este iniializat;
AtCheckpoint: robotul a ajuns la punctual de control(naomark-ul de pe cutie); AtGrabLocation:
robotul a ajuns la locaia de ridicare a obiectului; InLiftPosition: robotul se afl n poziia de
ridicare a obiectului; InWalkPosition: robotul se afl n poziia de transportare a obiectului;
Terminated: robotul a ncheiat executarea (a mers cu bara x metri)
5.3.2.3
robotului. Softul Monitor este dedicat pentru a oferi un feedback-ul elementar de la robot i un
acces simplu la setrile camerelor video.
5.3.2.4
Ca i un om, robotul poate fii pna la un punct autonom, fiind capabil de a lua decizii
bazate pe situaia curent n care se afl. Din dorina de a fii ct mai asemantori cu oamenii i n
ceea ce privete cooperarea propriu-zis, nsuirea comunicrii verbale ntre acetia a fost
inevitabil. Astfel aceast capacitate de a comunica prin cuvinte, propoziii i fraze a fost
transpus i roboiilor Nao. Ei au fost programai s comunice prin trimitere i recepie de
mesaje. Ca i oamenii, roboii Nao i pot pune ntrebri unul altuia, pot raspunde sau spune ce
nu au neles, pot trimite sarcini de executat, pot negocia unul cu cellalt, totul ntmplndu-se la
nivel de interpretare a mesajului primit.
5.3.2.4.2
Pentru simularea comunicrii prin transfer de mesaje s-a utilizat softul Webots care ofer
posibilitatea simulrii n lumi virtuale. Mediul software Naosim nu oferea posibilitatea simulrii
mai multor roboi n acelai timp, ns se pot deschide mai multe instane ale acestuia astfel nct
se pot coordona roboii din lumea virtul (fig 5.17). Conectarea roboilor la calculatorul gazd se
realizeaz prin protocolul TCP/IP, fiind adresai prin IP i PORT. Accesul la roboii Nao este
posibil att de pe maina local ct i din reea.
5.3.2.4.3 COMUNICAREA VOCAL A RP
Comenzile de ridicare, coborre i deplasare a obiectelor trebuie s se execute simultan
de ambii roboi. Pentru a facilita acest lucru se impune sincronizarea roboilor prin comenzi
vocale folosind modulele de vorbire (ALTextToSpeech) i de recunoatere a vorbirii
(ALSpeechRecognition).
Modulul ALSpeechRecognition d robotului abilitatea de a recunoate cuvinte
predefinite sau fraze n limba englez.
ALSpeechRecognition se bazeaz pe tehnologii complexe de recunoatere a vorbirii
furnizate de: Acapela GROUP pentru NAO versiunea 3.x i NUANCE pentru versiunea 4.
n tab 5.2 sunt prezentai paii principiului de funcionare a recunoaterii vocale a
cuvintelor/expresiilor de comunicare ntre roboii Nao.
Pas
I.
II.
III.
42
aceasta poate fi controlat prin setrile aplicaiei. Dac ntr-adevr cuvntul detectat este foarte
probabil sa fie cel pronunat de vorbitor clasa va trimite mai departe acest cuvnt aplicaiei.
Ajuns n poziia de ridicare a obiectului robotul va pronuna cuvntul ready i i va
iniializa modulul pentru recunoaterea vorbirii pentru viitoarele comenzi. Primul robot ajuns n
poziia de ridicare se va atepta s detecteze cuvntul ready iar dup ce este detectat el va
pronuna comanda start i va atepta confirmarea (prin detectarea cuvntului ok). Al doilea robot
ajuns n poziia de ridicare va pronuna cuvntul ready i va atepta comanda start, iar dupa ce
aceast comand a fost detectat va pronuna cuvntul ok pentru confirmare.
44
6.2
Spaiul de lucru ( fig 6.2) pentru realizarea experimentelor are o lungime de 4,3 m i
laime de 5 m i se afl n laboratorul centrului de cercetare de Robotic i Realitate virtual al
Universitii Transilvania din Braov. Componentele necesare experimentelor prezente n mediu
de lucru sunt: un suport paralelipipedic de 25 cm nlime pentru obiectele de manipulat ,
45
Fig. 6.3 Reprezentarea spaiului de lucru al experimentului de cooperare pentru manipularea unei bare
lungi n Webots
6.3
Pentru testarea sistemului de cooperare NaoCoop s-a optat pentru dou operaii complexe
de manipulare a obiectelor n mediul de lucru, operaii care nu se pot executa de ctre un singur
robot pitor: OP1, manipularea unei bare lungi i OP2, mpingerea unui corp voluminos.
46
6.4
6.5
Diferite scenarii de
manipulare
posibile
n
mediul industrial au fost
implementate i testate pe
lng cel prezentat n detaliu
cum ar fi si cel din fig 6.6,
experiment ce presupune
cooperarea roboilor Nao
pentru manipularea unei cutii
de dimensiuni mari prin
mpingere.
Pentru
derularea
experimentelor s-a inut cont
de
planul
experimental
stabilit, astfel c RP1 i RP2
Fig 6.5 Secvene din traectoriile OP1
au plecat din poziiile iniiale
marcate,
obiectul
de
manipulat s-a identificat prin marker-ul poziionat n centrul acestuia, iar punctul final a fost
deasemenea marcat pentru a se putea interpreta precizia de atingere a intei de ctre RP.
6.6
Nr. test
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Timp (min)
3m
3,45
3,55
3,29
3,29
3,36
3,28
4,01
4,02
3,27
3,33
3,29
3,31
3,55
3,40
4,00
Timp (min)
6m
4.14
4.22
4,00
4,05
4.10
3,58
4,37
4,35
4,32
4,01
4,01
4,03
4,24
4,26
4,36
Timp (min)
3m
2,25
2,38
2,44
2,50
2,55
2,30
3,02
3,05
2,53
2,37
3,07
3,10
Nr. test
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
Timp (min)
6m
2,45
2,57
3,00
3,07
3,11
2,51
3,22
3,21
3,14
3,02
3,28
3,28
success a sarcinii complexe de manipulare a unei bare de dimensiuni mari sunt prezentate n
graficele din fig. 6.8. n urma efecturii celor 15 teste de manipulare pentru obiectul de tip bar
de 1,5 m, rezult valoarea timpului mediu pentru ndeplinirea sarcinii de 3,49 min pentru
deplasarea sa pn la standul aflat la 3m distan.
5
Timp
4
3
2
1
0
1
10
11
12
13
14
15
Test
Timp (min) 3m
Timp (min) 6m
n tab. 6.2 sunt prezentai timpii nregistrai n care echipa de roboi execut operaia
complex de manipulare prin mpingere a obiectului 2 sub forma unei cutii mari. Pentru acest
experiment au fost tratate de asemenea sintetizate rezultatele celor dou cazuri n care obiectul de
manipulat a trebuit mpins o distan de 3 m, respectiv 6 m, metri msurai relativ la punctul
iniial al obiectului de manipulat. S-a observat c n acest experiment, precizia de atingere a intei
(punctului) finale pentru distane mai mari de 3 m de ctre roboii Nao nregistrau erori mai mici
49
(plaja de eroare fiind de +/- 3-5 cm) fapt pentru care nu a fost nevoie de corecii n sistemul de
comand i control.
Conform datelor din tab.6.2 variaiile timpilor pentru ndeplinirea cu success a sarcinii
complexe de manipulare a unei cutii mari i grele sunt prezentate n graficul din fig. 6.9.
n urma efecturii celor 12 teste de manipulare pentru obiectul2, rezult valoarea timpului
mediu pentru ndeplinirea sarcinii de 2,49 min ( n cazul deplasrii pe orizontal a cutiri pe o
distan de 3 m).
Timp (min)
4
3
2
1
0
1
10
11
12
Test
Timp (min) 3m
Timp (min) 6m
6.8 CONCLUZII
n acest capitol sunt prezentate procesele de construire a scenelor de lucru pentru
experimentele de cooperare n vederea manipularii obiectelor n mediile reale, efectuarea testelor
cu ajutorul unei echipe format din doi roboi Nao i analiza rezultatelor obinute.
Pentru experimentele realizate n medii reale, a fost nevoie de o pregtire adegvat a
mediului de lucru privind poziionarea obiectelor (la puncte fixe), ndepartarea obstacolelor fixe
sau mobile i o pregtire a roboilor, privind interfaarea cu sistemul de comand (de cooperare)
dezvoltat.
Pentru cazul cooperrii n mediul de lucru cu ajutorul comunicrii wireless (directe) i a
comunicrii prin transmiterea de date prin mesaje, s-a constatat un timp de sincronizare a
roboilor cu aproximativ 30% mai mic n cazul comunicrii prin wireless; acesta duce la o
scdere semnificativ a duratei execuiei operaiei cu aproximativ 15%. Dezavantajul major
constatat n urma acestor teste realizate, este faptul ca utiliznd comunicarea prin transfer de
date, acestea se transmit mai greu i programarea acestora se face ntr-un mod greoi.
Timpii nregistrai de echipa de roboi pentru ndeplinire operaiilor complexe testate au
fost sintetizate i interpretate, astfel c pentru obiectele de manipulat ce au trebuit s fie
depozitate la distane de 6 m s-a observat c precizia de atingere a intei finale de ctre roboii
Nao nregistrau erori de +/- 10cm, eroare nu ntotdeauna acceptabil pentru operaii de
manipulare cooperative. n cazul acesta a fost nevoie de corecii n sistemul de comand i
control i limitri de distane pentru manipularea cooperativ. Pentru cazul distanelor mai mici
de 6 m s-a observat o precizia de atingere a intei finale mai exacte, cu o abatere de +/- 3-5 cm, n
acest caz nefiind nevoie de corecii n sistemul de comand i control.
n cadrul experimentelor de manipulare bazate pe cooperarea roboilor Nao, n timpul
experimentelor a fost urmrit att traseul i deplasarea roboilor pn la obiectul de manipulat,
ct i nivelul de apropiere de acestea a roboilor, sincronizarea ntre acetia i manipularea
cooperativ n sine. Pe parcursul acestor experimente nu au avut loc coliziuni cu obstacole din
mediul de operare, implementarea n mediile reale validnd soluia teoretic propus.
50
7.
CONCLUZII, CONTRIBUII PROPRII,
DISEMINAREA REZULTATELOR I DIRECII DE
CERCETARE N VIITOR
7.1
CONCLUZII FINALE
ntrebarea principal la care prezenta lucrare rspunde este: Cum se poate mbuntii
lucrul n echip a roboilor pitori n mediile industriale?. nc de la nceput, roboii mobili
pitori au fost concepui s execute n mediile industriale, sarcini de la cele mai simple , la cele
mai complexe ntr-un mod repetitiv. Folosirea echipelor de roboilor pitori n mediile
industriale, n procese complexe de transport local, manipulare i monitorizare, raportat la echipe
de roboi fici, aduce un plus de utilitate prin acoperirea unor spaii de lucru mai mari, precum i
prin creterea adaptabilitaii, flexibilitaii i complexitii. Echipele de roboi pitori sunt
integrate n mediile industriale pentru diferite operaii cum ar fii: manipularea i transportul local
de piese/obiecte/scule, asamblarea/mpachetarea de produse, execuia de operaii tehnologice,
inspecia i monitorizarea sistemelor i proceselor.
Dei resursele hardware ale roboilor pitori au atins n ultimii ani un nivel foarte ridicat
n ceea ce privete performana i fiabilitatea, studiindu-se ndeaproape literaturile de specialitate
reiese faptul c partea sofware este nc limitat de performanele sczute privind flexibilitatea,
portabilitatea, comunicabilitatea i inteligena. Astfel, se dorete dezvoltarea de nivele superioare
ale sistemelor inteligente existente de comunicare/cooperare a roboilor n cadrul echipelor din
care fac parte, precum i noi interfee de comunicare a echipei cu operatorul uman. La baza
acestor sisteme se regsesc tehnici i tehnologii ale inteligenei artificiale.
n urma analizei stadiului actual al cercetrilor de implementare i adaptare a echipelor de
roboi pitori n activiti din mediile industriale, se evideniaz tendina de dezvoltare a
acestora ca sisteme inteligente, cu capaciti evoluate de cooperare, planificare i interaciune cu
operatorul.
Prin intermediul acestei teze s-a pus n eviden posibilitatea realizrii unei comunicaii
simple i necostisitoare care s permit includerea celor doi roboi n cadrul unor sarcini
cooperative. Timpul de rspuns i modul de interaciune permit dezvoltarea cu succes de aplicaii
care s permit transfer direct de obiecte sau asamblarea unor componente n cadrul spaiului
comun al roboilor.
Prezenta cercetare are la baz un sistem inteligent de cooperare ce ajut la coordonarea
unei echipe de roboi pitori pentru execuia de operaii complexe ce au loc n mediile
industriale, cu algoritmii de sincronizare, nvare, decizionare, planificare i selectare asociai ce
au fost implementai. La baza formrii operaiilor complexe au stat secvenele elementare care au
fost nvate de ctre roboii pitori prin tehnica demonstrativ i stocate n baz de secvene.
Tehnica de nvare abordat a fost corelat i dezvoltat conform caracteristicilor roboilor
pitori Nao astfel: pentru sarcinile de localizare a obiectelor s-a optat pentru utilizarea
markerilor Nao; pentru sarcinile de manipulare s-au contruit faze formate din secvene
elementare nvate ale robotului; pentru sarcinile de deplasare s-au conceput i dezvoltat funcii
de calcul a distanei (GotoNaomark). Toate sarcinile, fazele i respectiv secvenele elementare
componente ale unei operaii complexe au fost planificate dup reguli de producie cu o structur
bine definit de forma IF condiie THEN aciune, stabilite pe baza datelor de intrare (cerinelor)
primite de la utilizator i stocate ntr-o baza de cunotiine. n cadrul sistemului NaoCoop au fost
dezvoltate i dou module: de comunicare i de sincronizare a roboilor pitori din cadrul
echipei ce execut operaii n mediul industrial. Din dorina de a fii ct mai asemantori cu
oamenii n ceea ce privete cooperarea propriu-zis, nsuirea comunicrii verbale ntre RP a fost
51
inevitabil. Astfel aceast capacitate de a comunica prin cuvinte, propoziii i fraze a fost
transpus i n sistemul NaoCoop, roboii fiind programai s comunice prin trimitere i recepie
de mesaje, mesaje interpretate printr-un modul de recunoatere vocal. Pentru un control simplu
al echipei de roboi, sistemul dispune i de o interfa simpl i prietenoas, prin care i se permite
utilizatorului/inginerului de cunotiine accesul la informaiile despre roboi, respectiv despre
echip, la planurile de operaii curente, editarea, adugarea sau tergerea acestora. Sistemul
dezvoltat funcioneaz dup principiul n care dac se constat ca un singur robot pitor nu este
n msur s execute operaia independent sunt utilizai doi roboi pentru o execuie cooperativ,
folosind o baz de date, o baz de secvene i o baz de planuri de operaii ca suport. Baza de
date conine toate informaiile necesare pentru a efectua operaii complexe. Baza de secvene
cuprinde toate secvenele elementare nvate de roboi offline. Baza de planuri de operaii
conine lista tuturor planurilor rezultate n urma planificrii secvenelor elementare nvate n
funcie de operaia cerut. Performanele sistemului inteligent de cooperare NaoCoop au fost
testate prin experimente de cooperare n vederea manipularii obiectelor n mediul virtual i cel
real, utiliznd o echip format din doi roboi pitori Nao (RP1 i RP2) ,iar rezultatele au fost
analizate i interpretate. Astfel s-a observat c pentru obiectele de manipulat ce au trebuit s fie
depozitate la distane de 6 m, precizia de atingere a intei finale de ctre roboi nregistrau erori
de +/- 10cm, eroare nu ntotdeauna acceptabil pentru operaii de manipulare cooperative. n
cazul acesta a fost nevoie de corecii n sistemul de comand i control al sistemului i de limitri
de distane pentru manipularea cooperativ. Pentru cazul distanelor mai mici de 6 m s-a observat
o precizie de atingere a intei finale mai exacte, cu o abatere de +/- 3-5 cm, n acest caz nefiind
nevoie de corecii n sistemul de comand i control. Pe parcursul experimentelor din mediul real
nu au avut loc coliziuni cu obstacole din mediul de operare, implementarea construit validnd
soluia teoretic propus.
7.2
CONTRIBUII PROPRII
Prezenta teza de doctorat are un profund caracter inovativ, autorul aducand o serie de
contribuii originale n ceea ce privete conceprea, implementarea i testarea unui sistem
inteligent de cooperare a unei echipe de roboi pitori. Pornind de la o metodologie de cercetare
care acoper aspecte variate legate de scopul i obiectivele tezei, n urma cercetrilor efectuate
precum i a rezultatelor obinute se prezint urmtoarele contribuii proprii:
1. Analiza critic a funciilor i a modului de integrare a echipelor de roboi n medii
industriale, precum i stadiul actual al cercetrilor n domeniul cooperrii roboilor i a
echipelor de roboi.
2. Dezvoltarea i implementarea unui sistemul inteligent NaoCoop, care are la baz
algoritmul de cooperare prin sincronize i comunicare bazat pe metoda vocal.
3. Concepia i dezvoltarea unui algoritm de deplasare cu calibrare a roboilor pitori n
medii industriale.
4. Dezvolatrea unei baze de secvene prin nvarea roboilor pitori secvene elementare
prin tehnica de nvare prin imitare.
5. Metodologia de dezvoltare a unui sistem de simulare i testare n medii virtuale a
funcionrii unor pri componente a sistemului NaoCoop.
6. Concepia, dezvoltarea i implementarea unui algoritm de planificare a operaiilor i
sarcinilor de manipulare a unei echipe de roboi pitori pe baza regulilor de producie
stocate n baza de cunotiine.
7. Concepia, dezvoltarea i implementarea unei interfee om-echip de roboi bazat pe o
arhitectur care unete toate componentele sistemului, care nregistreaz i prelucreaz
52
datele aflate n baza de date a roboilor, pentru o conducere a echipelor de roboi n timp
real.
8. Dezvoltarea unei metode de sincronizare a roboilor pitori ce are la baz un algoritm de
recunoatere vocal implementat.
9. Metoda de evaluare a calitii sistemului NaoCoop i a interaciunii om-echip la
executarea unor operaii complexe n mediile reale.
10. Programe i metodologii de experimentare pentru evaluarea i validarea sistemului
inteligent de cooperare elaborat i a rezultatelor teoretice obinute.
7.3
7.3.2
PARTICIPRI LA CONFERINE
7.3.3
PARTICIPRI LA CONTRACTE DE CERCETARE I
DEZVOLTARE
n perioada studiilor doctorale autorul a participat ca membru n cadrul contractelor
POSDRU/107/1.5/S/76945 i PNII-IDEI 775/2010.
7.3.4
STAGIU EXTERN
7.4
54
BIBLIOGRAFIE SELECTIV
1.
[Arkin, 1992]
2.
[Asama, 1989]
3.
[Bell, 2010]
4.
[Berman, 2011]
5.
[Biggs, 2003]
6.
[Boulebtateche, 2005]
7.
[Breuer, 2011]
8.
[Brooks, 2007]
9.
[Burgard, 2000]
10.
[Caloud, 1990]
11.
[Cheng ,2008]
12.
[Donald ,1994]
13.
[Ducasse, 2005]
14.
[Elango, 2011]
15.
[Feigenbaum,2003 ]
16.
[Fink ,2009]
17.
[Fink ,2011]
18.
[Franklin ,1995]
19.
[Fukuda ,1990]
20.
[Gerkey, 2002]
21.
[Gil, 2010]
55
[Gorostiza, 2011]
23.
[Hofmeister, 2011]
24.
[Jolly, 2010]
25.
[Kitts, 2009]
26.
[Kovcs, 2011]
27.
[Lawton, 2003]
28.
[Lopez, 2011]
29.
[Mas, 2010]
30.
[Mataric, 1994]
31.
[Mataric, 1995]
32.
[Medicherla, 2007]
33.
[Michael , 2011]
34.
[Michael, 2009]
35.
[Mocan,2005]
36.
[Mogan, 2009]
37.
[Nanjanath, 2010]
38.
[Navarro, 2011]
39.
[Ozdemircan, 2008]
40.
[Quentin, 2011]
41.
[Sanhoury, 2012]
42.
[Schulman, 2013]
43.
[Sen ,1994]
56
[Senthilkumar, 2012]
45.
[Siagian, 2011]
46.
[Steels,1994]
47.
[Stone, 1997]
48.
[Topoleanu, 2009]
49.
[Tung ,1993]
50.
[Turpin ,2013]
51.
[Turpin, 2012]
52.
[Wang, 2008a]
53.
[Wang, 2008b]
54.
[Wang, 2012]
55.
[Wei, 2003]
56.
[Whitbrook, 2010]
57.
[Yamashita, 2001]
58.
[Yao, 2007]
59.
[Yasuda, 2012]
60.
[Yulan, 2012a]
61.
[Yulan, 2012b]
62.
[Zhu, 2011]
57
REZUMAT
Prezenta tez de doctorat are ca scop mbuntirea lucrului n echipele de roboi pitori
ce i execut activitile n mediile industriale, fiind propus n acest sens implementarea i
folosirea atributului uman de cooperare. Este conceput, dezvoltat i implementat un sistem
inteligent de cooperare pentru roboii mobili pitori din medii industriale specific operaiilor de
manipulare, care au la baz tehnici de nvare a secvenelor componente i algoritmi de
planificare a acestora. Tehnica elaborat pentru planificarea secvenelor elementare nvate
folosete reguli de producie stocate n baza de cunotiine pentru a soluiona problema de
alocare a secvenelor n cadrul unei echipe de roboi pitori ce lucreaz prin cooperare pentru
execuia unei operaii complexe. Algoritmul de nvare al acestui sistem a fost corelat i
dezvoltat conform caracteristicilor roboilor pitori astfel c pentru secvenele de manipulare s-a
optat pentru tehnica de nvare prin imitare. Sunt dezvoltate de asemenea dou module: de
comunicare i de sincronizare a roboilor pitori din cadrul echipei ce execut operaii n mediul
industrial. Din dorina de a fii ct mai asemantori cu oamenii n ceea ce privete cooperarea
propriu-zis, nsuirea comunicrii verbale ntre roboi a fost inevitabil, acetia fiind programai
s comunice prin trimitere i recepie de mesaje, mesaje interpretate printr-un modul de
recunoatere vocal. n lucrare este prezentat o interfa de control a sistemului dezvoltat care
permite operatorului s trimit cereri la echipa de roboi, care are ca scop transmiterea de
informaii la sistemul de comand i control al echipei de roboi. n scopul validrii, funcionarea
sistemului inteligent a fost testat pentru cazuri specifice de manipulare a obiectelor att n
mediul virtual, ct i cel real, utiliznd o echip format din doi roboi pitori Nao, iar
rezultatele au fost analizate i interpretate.
ABSTRACT
This thesis aims to improve walking robots working in teams that perform their activities in
industrial environments , highlighting the implementation and use of the "cooperation" human
attribute. It is designed and implemented an intelligent system of cooperation for mobile robots
from industrial environments, handling operations that are based on learning techniques of
sequence components and their scheduling algorithms. The technique developed for learned
elementary planning sequences is using production rules stored in the database and solves the
problem of sequence allocation in a team of walking robots cooperating to execute complex
operations. The learning algorithm of this system was developed according to the characteristics
of the walking robots thus for the manipulation sequences the chosen technique to be used was
the technique of learning by imitation. Also, two modules are developed: communication and
synchronization of walking robots on the team that performs operations in the industrial
environment. Wishing to be as similar to humans in terms of actual cooperation, verbal
communication between robots was inevitable , as they are programmed to communicate by
sending and receiving messages, interpreted by a speech recognition module. The thesis also
presents a user interface that controls the developed system and allows the operator to send
requests to the team of robots. In order to validate the intelligent system specific cases of
manipulating objects were tested in both virtual and the real environments, using a team of two
Nao robots, and the results were analyzed and interpreted.
58
Curriculum Vitae
Nume: ALINA NINETT PANFIR
Data i locul naterii: 17 Mai 1985, Braov, jud. Braov
Naionalitate: Romn
Adres: Calea Bucureti, nr. 46, Braov, Romnia
E-mail: alina.panfir@unitbv.ro; aly_ninett@yahoo.com
Studii:
Experien profesional:
August 2013- prezent, programator, Waters Romnia, Braov.
Iunie 2011 August 2013, programator, SC IPSOS SRL, Brasov.
2006 - 2011 , Administrator, S.C. VALCAB S.R.L., Braov.
Cunotine n domeniul tiintelor inginereti i al calculatoarelor:
Limbaje de programare: .NET (C#), C/C++, Java, PHP, HTML/CSS
Proiectare i simulare: Matlab Simulink, Webots, Labview
Programe editare: Microsoft Office, Photoshop
Activitate tiinific:
11 lucrri n proceedings-uri ISI i IEEE ( 9 indexate ISI, 2 indexate BDI ) ale unor
conferine internaionale (6 ca prim autor)
participare la conferine internaionale n Portugalia, Spania,Frana i Romania
stagiu de cercetare n cadrul institutului Fraunhofer, Stuttgart, Germania
Limbi strine:
Englez avansat
Spaniol mediu
Francez nceptor
59
Curriculum Vitae
Name: ALINA NINETT PANFIR
Date and birth place: 17 May 1985, Braov
Nationality: Romanian
Adress: Calea Bucureti, nr. 46, Braov, Romnia
E-mail: alina.panfir@unitbv.ro; aly_ninett@yahoo.com
Studies:
October 2010 - September, 2013, Transilvania University of Brasov, Faculty of Product
Design and Environment, Research Center: Virtual Industrial Informatics and Robotics
(D10): Program of scientific research. Thesis title: Intelligent mobile robots cooperation
system in industrial environments.
October 2004 - July, 2009, Transivalia University of Brasov, Electrical Engineering and
Computer Science Faculty, Bachelor Degree: Telecommunication
September 2000 June, 2004 National College of Informatics Grigore Moisil, Braov
Professional experience:
August 2013 - Present, developer ,Waters Romania, Braov.
June 2011 August 2013, developer, SC IPSOS SRL, Brasov.
2006 - 2011 , administrator, S.C. VALCAB S.R.L., Braov.
Engineering and computer science skills:
Programming Languages: .NET (C#), C/C++, Java, PHP, HTML/CSS
Design and Simulation: Matlab Simulink, Webots, Labview
Editing Software: Office, Photoshop
Publications:
11 proceedings papers (9 indexed ISI, 2 indexed in International Databases) at
international conferences (6 first author)
participation at international conferences in Portugal, France, Spain and Romania
research internship within Franhopher Institute, Suttgart, Germany
Languages:
English advanced
Spanish medium
French beginner
60