Sunteți pe pagina 1din 60

Investete n oameni!

FONDUL SOCIAL EUROPEAN


Programul Operaional Sectorial Dezvoltarea Resurselor Umane 2007 2013
Axa prioritar 1 Educaie i formare profesional n sprijinul creterii economice i dezvoltrii societii bazate pe cunoatere
Domeniul major de intervenie 1.5. Programe doctorale i post-doctorale n sprijinul cercetrii
Titlul proiectului: Burse doctorale pentru dezvoltare durabila BD-DD
Numrul de identificare al contractului: POSDRU/107/1.5/S/76945
Beneficiar: Universitatea Transilvania din Braov

Universitatea Transilvania din Brasov


Scoala Doctorala Interdisciplinara
Departament: Autovehicule i transporturi
Ing. Alina Ninett I. PANFIR

Sistem inteligent de cooperare a roboilor


mobili pitori n medii industriale

Intelligent mobile robots walkers


cooperation system in industrial
environments
Conductor tiinific
Prof.dr.ing. Gheorghe MOGAN

BRASOV, 2013

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

MINISTERUL EDUCAIEI NAIONALE

UNIVERSITATEA TRANSILVANIA DIN BRAOV


BRAOV, B-DUL EROILOR NR. 29, 500036, TEL. 0040-268-413000, FAX 0040-268-410525
RECTORAT

D-lui (D-nei) ..............................................................................................................


COMPONENA
Comisiei de doctorat
Numit prin ordinul Rectorului Universitii Transilvania din Braov
Nr. 6224 din 11.11.2013

PREEDINTE:

CONDUCTOR TIINIFIC:

REFERENI:

Prof. dr. ing. Anghel CHIRU


Universitatea Transilvania Braov
Prof. dr. ing. Gheorghe MOGAN
Universitatea Transilvania din Brasov
Prof. dr. ing. Adrian PSL
Universitatea Tehnica din Cluj Napoca
Conf. dr. mat. Mircea POPOVICI
Universitatea Ovidius Constana
Prof. dr. ing. Doru TALAB
Universitatea Transilvania Braov

Data, ora i locul susinerii publice a tezei de doctorat: vineri, 24.01.2014, ora 13.30,
sala UII3.
Eventualele aprecieri sau observaii asupra coninutului lucrrii v rugm s le transmitei
n timp util, pe adresa aly_ninett@yahoo.com.
Totodat v invitm s luai parte la edina public de susinere a tezei de doctorat.

V mulumim.
2

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

Cuvnt nainte
Statisticile din ultimii ani privind numrul de roboi utilizai att n mediile industriale ct
i n cele neindustriale, arat sugestiv creteri majore, ducnd la concluzia c roboii au ajuns
sisteme indispensabile funcionrii societilor de producie i servicii actuale. ntlnii att n
procesele de producie, ct i n alte arii de interes precum transporturi, divertisment, medicin
comunicaii, sau agricultur, roboii contribuie la mbuntirea performanelor de intervenie,
dar i de raionare att din punct de vedere cantitativ ct i calitativ.
Roboii actuali sunt nvai cum s triasc, s se autodepeasc i s relaioneze pentru
a forma adevarate comuniti. Dorina ca acetia s copieze i s reproduc n proporie ct mai
mare comportamentul uman este redat n numarul mare de lucrri i experimente dezvoltate n
ultima perioad de timp. Ca rspuns la nevoia efecturii mai rapide i mai exacte a unor operaii
complexe i la eliminarea pericolelor ntlnite n procesele de producie au luat natere i s-au
dezvoltat echipele de roboi cooperative.
Pentru a soluiona problemele menionate mai sus, este propus ideea de a implementa n
practic atributul specific uman de cooperare. Spre deosebire de sistemele de roboi mobili
care au fost programai s execute sarcini independent unul de cellalt, dar care n cele din urm
a dus la mdeplinirea unei operaii simple, roboii capabili de a executa sarcini prin cooperare nu
mai sunt limitai la execuia doar de sarcini simple, ci pot participa la activiti noi, complexe,
care necesit flexibilitate i adaptare. Continund pe ideea de cooperare n echip, cele mai
folosite metode de cooperare aplicate n domeniul roboticii presupun comunicarea direct, prin
voce, sau prin semnale trimise prin infrarou sau wireless. Aceste tehnici sunt aplicate n aceast
lucrare i sunt folosite pentru a rezolva problema de manipulare a obiectelor care nu pot fi
manipulate de ctre un singur robot, situaii des ntlnite n procesele tehnologice.
Din punct de vedere al interaciunii om-echip n lucrare se evideniaz relaiile care apar
ntre operatorii umani i echipa de roboi, n timpul colaborrii lor directe. n cazul n care un
operator uman instruit dorete s lucreze cu o echip de roboi mobili, dezvoltarea unei
interaciuni ct mai naturale, uoare i mai satisfctoare pentru operator nu este neaprat un
necesar, dar mbuntirea acesteia duce la creterea productivitii muncii, mai ales n execuia
unor operaii complexe directe n timp real om-echip. n domeniul roboticii au fost efectuate
cercetri intense n ceea ce privete folosirea de interfee alternative de interaciune a
operatorului cu robotul/ echipa de roboi. Diferite interfee de control al echipei de roboi sunt
concepute n aceast lucrare ca tehnici de interaciune om-echip, adecvate sistemului de
cooperare dezvoltat.
Sistemul dezvoltat permite posibilitatea realizrii unei comunicaii simple i
necostisitoare care s permit includerea cel puin doi roboi pitori (cu posibilitatea de
extindere ctre o echip format dintr-un numar N de roboi) n vederea ndeplinirii unor sarcini
complexe. Timpul de rspuns rapid al sistemului i modul de interaciune a roboilor echipei
permit dezvoltarea cu succes de aplicaii care s permit monitorizarea, manipularea, transportul
de obiecte sau asamblarea unor componente n mediul industrial.
Doresc s mulumesc conductorului tiinific, profesorul universitar Gheorghe Mogan,
pentru sprijinul acordat continuu pe tot parcursul stagiului doctoral. Sunt, de asemenea, profund
ndatorat colegilor din departamentul Autovehicule i Transporturi, pentru suportul acordat n
ultimii 3 ani. Nu n ultimul rnd, mulumesc familiei mele pentru sigurana i nelegerea oferite
pn n acest moment al vieii, precum i celorlalte persoane dragi din viaa mea.
Ianuarie, 2014
Drd. ing. Alina Ninett PANFIR
3

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

CUPRINS (lb. romn)


Pagin
teza

Pagin
rezumat

17

13

1.1 Aspecte generale

17

13

1.2 Necesitatea i justificarea temei

17

13

1.3 Obiectivele cercetrii

18

13

1.4 Metodologia i etapele cercetrii

18

14

1.5 Structura i coninutul tezei de doctorat

20

15

24

16

2.1 Introducere

24

16

2.2 Aspecte generale privind cooperarea n cadrul echipelor de roboi mobili

24

16

2.2.1 Comunicarea, cooperarea i interaciunea n echipele de roboi mobili

26

16

2.2.1.1 Cooperarea

26

16

2.2.1.2 Comunicarea roboilor mobili

27

2.2.1.2.1 Comunicarea neexplicit prin intermediul mediului

27

2.2.1.2.2 Comunicarea neexplicit prin senzori

28

2.2.1.2.3 Comunicarea explicit

28

28

17

2.2.1.3.1 Interaciunea robot-mediu

28

17

2.2.1.3.2 Interaciunea om-robot

30

2.2.1.3.3 Interaciunea robot-robot

31

17

2.3 Aspecte privind integrarea sistemelor de cooperare n medii industriale

33

18

2.3.1 Funciile i integrarea sistemelor de cooperare n mediile industriale

34

18

2.3.2 Sisteme de cooperare

36

19

2.3.3 Clasificarea sistemelor multi-robot

36

19

2.3.4 Arhitecturi reprezentative de sisteme de cooperare existente

37

2.3.4.1 Tipuri de arhitecturi

37

2.3.4.2 Tipuri de grupuri de roboi

38

2.3.4.3 Sisteme reprezentative

39

2.3.4.4 Modelarea roboilor din cadrul echipelor

40

2.3.4.5 Conflictele de resurse din cadrul unei echipe de roboi

41

1. INTRODUCERE

2.COOPERAREA I COMUNICAREA ROBOILOR MOBILI. STADIUL


ACTUAL

2.2.1.3 Interaciunile roboilor

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

2.3.4.6 Capacitatea de nvare a roboilor

41

2.4 Programarea roboilor mobili pitori

42

20

2.4.1 Structura roboilor pitori

43

20

2.4.2 Mediile de programare a roboilor mobili

46

21

48

22

I DEPLASARE A OBIECETLOR CU ROBOI MOBILI PITORI

49

23

3.1 Aspecte generale.

49

23

3.2 Modelarea mediilor de lucru i a sarcinilor de manipulare

50

23

3.2.1 Descrierea mediilor de lucru

50

23

3.2.2 Descrierea operaiilor de manipulare

51

24

3.3 Manipularea obiectelor de ctre roboii pitori

52

25

3.3.1 Localizarea obiectelor de manipulat

52

25

3.3.2 Determinarea distanei robot-obiect

55

26

3.4 Deplasarea robotului pn la obiect

57

27

3.5 Manipularea local a obiectelor cu RP

59

27

3.5.1 Capabilitile de micare ale RP Nao

59

27

3.5.2 Definirea secvenelor elementare de manipulare

59

28

3.5.2.1 nvarea secvenelor elementare de manipulare local

59

28

3.5.2.2 nvarea secvenelor elementare de manipulare n micare

62

29

obiectelor

66

30

3.6 Concluzii

67

30

69

31

4.1 Aspecte generale

69

31

4.2 Operaii i sarcini

70

31

4.2.1 Tipuri de operaii, sarcini i faze

70

31

4.2.2 Operaii i sarcini de manipulare cu RP

73

4.3 Descrierea operaiilor i sarcinilor

75

32

4.4 Algoritmul de planificare a operaiilor i sarcinilor

77

34

4.5 Testarea i simularea algoritmului de planificare

79

4.6 Concluzii

80

35

81

36

2.5 Concluzii
3. MODELAREA I NVAREA SECVENELOR DE MANIPULARE

3.5.3 Testarea i simularea algoritmilor de manipulare i deplasare a

4. PLANIFICAREA OPERAIILOR I SARCINILOR DE MANIPULARE

5. SISTEM INTELIGENT DE COOPERARE A ROBOILOR PITORI


5

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

5.1 Aspecte generale

81

36

5.2 Sisteme inteligent de aciune n medii industriale

81

36

5.3 Structura funcional a sistemului de cooperare a roboilor pitori, NaoCoop

84

36

5.3.1 Structura i funcionarea proceselor offline

86

5.3.2 Structura i funcionarea proceselor online

86

38

5.3.2.1 Interfaa grafic a sistemului

86

38

5.3.2.1.1 Interfaa grafic utilizator

87

38

5.3.2.1.2 Interfaa grafic de editare a bazei de date

87

39

5.3.2.2 Sistemul de comand i control al echipei de RP

88

5.3.2.2.1 Baza de date

88

40

5.3.2.2.2 Modulul pentru definirea entitilor

90

5.3.2.2.3 Modulul pentru accesul la baza de date

90

5.3.2.2.4 Modulul de comunicare cu robotul Nao

91

5.3.2.2.5 Clasa principal a robotului pitor

92

40

5.3.2.3 Controlerele roboilor pitori

93

41

5.3.2.4 Blocul de comunicare i sincronizare

94

42

94

client-server

94

42

5.3.2.4.3 Comunicarea vocal a RP

96

42

98

44

99

101

102

45

6.1 Introducere

102

45

6.2 Dezvoltarea mediului de lucru

103

45

6.3 Definirea operaiilor pentru experimente

104

46

6.4 Elaborarea programului de experimente

105

47

6.5 Realizarea experimentelor de cooperare pentru manipulare

106

47

6.6 Procesarea rezultatelor experimentelor de cooperare

107

48

6.7 Comentarii asupra rezultatelor experimentelor

109

6.8 Concluzii

111

50

5.3.2.4.1 Modulul de comunicare cu robotul Nao


5.3.2.4.2 Comunicare roboilor Nao prin transmiterea de mesaje

5.4 Testri n mediul de lucru virtual


5.4.1 Execuia operaiilor
5.5 Concluzii
6. TESTE I EXPERIMENTE CU SISTEMUL NaoCoop

7. CONCLUZII, CONTRIBUII PROPRII, DISEMINAREA


6

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

REZULTATELOR I DIRECII DE CERCETARE VIITOARE

112

51

7.1 Concluzii finale

112

51

7.2 Contribuii proprii

114

52

7.3 Valorificarea rezultatelor cercetrii

114

53

7.3.1 Lucrri publicate

114

53

7.3.2 Participri la conferine

114

53

7.3.3 Participri la contracte de cercetare i dezvoltare

115

54

7.3.4 Stagiu extern

115

54

116

54

8. BIBLIOGRAFIE

117

55

ANEXE

134

Anexa 1. Subprogramul pentru accesarea nregistrilor din baza de date

134

Anexa 2. Subprogramul pentru gasirea unui NaoMark

139

Anexa 3. Subprogramul pentru deplasarea robotului ctre NaoMark

149

Anexa 4. Subprogramul modulului de comunicare i sincronizarea a RP

155

Anexa 5. Subprogramul pentru manipularea obiectelor

158

Anexa 6. Subprogramul pentru execuia operaiilor

166

REZUMAT

169

58

CV (lb. roman)

170

59

CV (lb. englez)

171

60

7.4 Direcii de cercetare viitoare

Not: n rezumat s-au pstrat notaiile figurilor, relaiilor i tabelelor din teza de doctorat.

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

TABLE OF CONTENTS
Page
thesis

Page
rez

1. INTRODUCTION

17

13

1.1 General aspects

17

13

1.2 Necesity and justification of subject

17

13

1.3 Research objectives

18

13

1.4 Methodology and research phases

18

14

1.5 Thesis contents and structure

20

15

ACTUAL STAGE

24

16

2.1 Introduction

24

16

2.2 General aspects of cooperation within teams of mobile robots

24

16

2.2.1 Communication, cooperation and interaction within teams of mobile robots 26

16

2. COOPERATION AND COMMUNICATION OF MOBILE ROBOTS.

2.2.1.1 Cooperation

26

16

2.2.1.2 Communication of mobile robots

27

2.2.1.2.1 Communication using the environment

27

2.2.1.2.2 Communication using sensors

28

2.2.1.2.3 Explicit communication

28

28

17

2.2.1.3.1 Robot-environment interaction

28

17

2.2.1.3.2 Human-robot interaction

30

2.2.1.3.3 Robot-robot interaction

31

17

33

18

2.2.1.3 Interaction of robots

2.3 Aspects of cooperation systems integration in industrial environments


2.3.1 Functions and integrations of cooperation systems in industrial

18

environments

34

2.3.2 Cooperation systems

36

19

2.3.3 Multi-robot systems clasification

36

19

2.3.4 Representative architectures of existing cooperation systems

37

2.3.4.1 Architecture types

37

2.3.4.2 Robot group types

38

2.3.4.3 Representative systems

39

2.3.4.4 Robots modelation within teams

40

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

2.3.4.5 Resources conflicts within robot teams

41

2.3.4.6 Robots learning capability

41

42

20

2.4.1 Walking robots structure

43

20

2.4.2 Mobile robots development environments

46

21

48

22

WITH WALKING MOBILE ROBOTS

49

23

3.1 General aspects.

49

23

3.2 Working environments and manipulation sequences design

50

23

3.2.1 Working environments description

50

23

3.2.2 Manipulation operations description

51

24

52

25

3.3.1 Objects localization

52

25

3.3.2 Robot-object length calculation

55

26

3.4 Robot movement toward the object

57

27

3.5 Local objects handlign with walking robots

59

27

3.5.1 Nao robots movement capabilities

59

27

3.5.2 Definition of primary manipulation sequences

59

28

3.5.2.1 Learning the primary local manipulation sequences

59

28

3.5.2.2 Learning the primary movements manipulation sequences

62

29

2.4 Mobile walking robots programming

2.5 Conclusions
3. OBJECTS MANIPULATION SEQUENCES DESIGN AND LEARNING

3.3 Object handling by mobile waling robots

3.6 Conclusions

67
30
69

30

4.1 General aspects

69

31

4.2 Operations and tasks

70

31

4.2.1 Types of operations, tasks and phases

70

31

4.2.2 Operations and tasks of manipulation with RP

73

31

4.3 Operations and tasks description

75

4.4 Operations and tasks planning algorithm

77

32

4.5 Testing and simulating the planning algorithm

79

34

4.6 Conclusions

80

81

35

4. HANDLING OPERATIONS PLANNING

5. WALKING ROBOTS COOPERATION INTELLIGENT SYSTEM


9

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

5.1 General aspects

81

36

5.2 Action intelligent system in industrial environments

81

36

5.3 Functional structure of cooperation system of waling robots, NaoCoop

84

36

5.3.1 Offline processes structure and functionality

86

36

5.3.2 Online processes structure and functionality

86

86

38

5.3.2.1.1 General user interface

87

38

5.3.2.1.2 Administrator user interface

87

38

88

39

5.3.2.2.1 Database

88

5.3.2.2.2 Entities definition module

90

40

5.3.2.2.3 Database access module

90

5.3.2.2.4 Nao communication module

91

5.3.2.2.5 Main robot class

92

5.3.2.3 Walking robots controllers

93

40

5.3.2.4 Communications and synchronization block

94

41

5.3.2.4.1 Nao robot communication module

94

42

5.3.2.4.2 Nao robots communication using client-server messages

94

5.3.2.4.3 Walking robots vocal communication

96

42

5.4 Testing in virtual environment

98

42

5.4.1 Operations execution

99

44

101

102

6.1 Introduction

102

45

6.2 Working environment development

103

45

6.3 Defining the operations for experiments

104

45

6.4 Designing the experiments program

105

46

6.5 Developing the cooperation experiments for manipulation

106

47

6.6 Processing the results of cooperation experiments

107

47

6.7 Comments on experiments results

109

48

6.8 ConcluSions

111

112

50

5.3.2.1 System user interface

5.3.2.2 Command and control system of walking robots teams

5.5 Conclusions
6. TESTS AND EXPERIMENTS USING NaoCoop

7. CONCLUSIONS AND ORIGINAL CONTRIBUTION AND FUTURE


RESEARCH DIRECTIONS
10

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

7.1 Final conclusions

112

51

7.2 Original contribution

114

51

7.3 Research results

114

52

7.3.1 Publisched papers

114

53

7.3.2 Conference participations

114

53

7.3.3 Participation in research and development contracts

115

53

7.3.4 Abroad stage

115

54

116

54

REFERENCES

117

54

APPENDIX

134

55

Anexa 1. Subprogram for accessing records from th database

134

Anexa 2. Subprogram for finding the NaoMark

139

Anexa 3. Subprogram for walking towards the NaoMark

149

Anexa 4. Subprogram for communication and synchronization of Nao robot

155

Anexa 5. Subprogram for objects handlign

158

Anexa 6. Subprogram for operations execution

166

ABSTRACT

169

Resume (in Romanian)

170

58

Resume (in English)

171

59

7.4 Future work

11

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

1. INTRODUCERE
1.1

ASPECTE GENERALE

Odat cu apariia i evoluia roboilor, aplicaiile din lumea real care pot fi soluionate
prin sisteme robotizate au devenit din ce n ce mai complexe i provocatoare. Multe dintre aceste
aplicaii au loc n medii dinamice care necesit capaciti distribuite de funcionalitate, de spaiu
i/sau de timp. n astfel de aplicaii sunt utilizai roboi care s execute lucrrile care fie sunt
periculoase pentru oameni, fie plictisitoare, grele, sau pur i simplu dificile. Cei mai muli roboi
din lume sunt foloii pentru aceste tipuri de sarcini. Ei se regsesc n diverse domenii, precum
cel auto, medical, industrial, social, etc., existnd un numr de peste un milion de astfel de roboi
care lucreaz pentru noi astzi.
Multe cercetri din ultimii ani care au tratat aplicaii robotice au abordat problemele
legate de echipele de roboi autonomi i cooperarea multi-roboi, ns se poate spune c
tehnologia actual n robotic este nc departe de a atinge multe dintre aceste aplicaii complexe
(manipulare, transport sau monitorizare) din lumea real ntlnite n mediul industrial.
Complexitatea proiectrii unei cooperrii sigure i exacte n cadrul unei echipe de roboi mobili
este principalul motiv datorit caruia astfel de aplicaii nc sunt n plin dezvoltare, nefiind nc
rezolvate n totalitate.

1.2

NECESITATEA I JUSTIFICAREA TEMEI

Necesitatea tematicii tezei de doctorat vine din nevoia de cretere a productivitii i de


uurare a muncii omului prin introducerea unor sisteme robotice mobile flexibile cooperative,
capabile s comunice i s se sincronizeze pentru realizarea de operaii complexe ntr-un mod cat
mai natural i asemntor comportamentului uman. Abordarea acestei teme a fost determinat i
de necesitatea controlului echipelor de roboi pitori universali care s execute activitile n
mediile industriale la un nivel evoluat, care s nu necesite intervenia operatorului uman n luarea
deciziilor sau gestionarea sarcini de ndeplinit. n prezent, abordarea i utilizarea echipelor de
roboi pentru realizarea de activiti n medii industriale ntmpin o serie de limitri i de
probleme nc nesoluionate total precum: comunicarea ntre agenii echipei, percepia mediului
de lucru, interaciunea robot-robot, planificarea bazat pe sarcini, interaciunea utilizator-echip.
Pentru eliminarea dezavantajelor specificate, s-a considerat oportun realizarea de
cercetri privind conceperea unor sisteme robotice n echip, cu precdere bazate pe cooperare,
care au la baz comunicri evoluate ale membrilor echipei i a operatorului cu echipa, precum i
un nivel ridicat de flexibilitate i eficien n execuia operaiilor complexe impuse. Aceast
abordare presupune dezvoltarea de noi algoritmi de cooperare i decizie, care, prin implementare
confer sistemului dezvoltat valene de sistem inteligent.
Ca urmare a justificrilor prezentate, dezvoltarea de cercetri privind cooperarea roboilor
mobili presupune concepia, dezvoltarea, implementarea i testarea de algoritmi dedicai, precum
i studii de simulare i testare privind integrarea n practic bazat pe posibiliti de comunicare
diverse.

1.3

OBIECTIVELE CERCETRII

Obiectivul principal al tezei de doctorat este studiul, concepia, dezvoltarea,


implementarea i testarea unui sistem inteligent de cooperare pentru echipele de roboi mobili
pitori care execut activiti complexe n medii industriale.
12

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

Obiectivele specifice:
analiza bibliografic exhaustiv asupra cercetrilor teoretice i experimentale n domeniul
echipelor de roboi mobili pitori integrabili n medii industriale precum i a tehnicilor de
cooperare, comunicare i interaciune;
concepia i dezvoltarea unei baze de secvene n care se regseasc toate secvenele
elementare ale roboilor pitori nvate anterior;
concepia i dezvoltarea unei baze de cunotiine n care se regseasc toate regulile de
producie necesare modulului de planificare;
concepia, dezvoltarea i implementarea unui sistem inteligent pentru identificarea operaiei
din baz corespunztoare cerinelor operatorului uman i alocarea roboilor necesari execuiei
operaiilor;

concepia i dezvoltarea unui sistem de comunicare care are baz pe o interaciune vocal a
roboilor mobili n medii industriale;
concepia, dezvoltarea, implementarea i testarea unui subsistem de sincronizare a roboilor
pitori, subsistem necesar n procesul de cooperare;
implementarea sistemului de cooperare inteligent ;
testarea prin experimente, att n medii virtuale ct i n realitate, a sistemului inteligent
dezvoltat;
integrarea de noi interfee om-echip roboi ca mijloace de comunicare, control i
interaciune a operatorilor umani cu echipa, n timpul proceselor executate n mediul de
lucru;

1.4

METODOLOGIA I ETAPELE CERCETRII

Pornind de la obiectivele impuse prezentate mai sus i de la analiza bibiliografic asupra


realizrilor teoretice i experimentale din domeniul roboticii mobile (v. cap. 2), s-a conceput,
dezvoltat i implementat un sistem inteligent integrat (fig. 1.1) n care s-au definit nc de
nceput, locul i rolul cercetrilor analizate, dar i modul de implementare a rezultatelor acestora
n practic. Astfel, n fig. 1.1 se evideniaz blocurile principale componente ale sistemului
NaoCoop dezvoltat i anume: nvarea secvenelor elementare (v. cap. 3) i Planificarea
inteligent, ca rezultate principale ale cercetrilor teoretice de modelare i nvare a roboilor
pitori secvene elementare de manipulare; algoritmizare i implementare a planificrii
secvenelor n cadrul unei echipe de roboi pitori dotate cu diferite capaciti care opereaz n
medii industriale (v. cap. 4).
Atunci cnd un sistem nou de programare este conceput i dezvoltat, se doresc cercetri
amanunite privind implementarea pe platforme software i hardware existente (v. cap.5). n
vederea validrii rezultatele cercetrilor teoretice a sistemului conceput, au fost implementate
teste pe o echip de roboi format din doi roboi Nao (v. cap.6). Datorit faptului c un sistem
nou de programare necesita i noi ci de comunicare/control om-echip, s-au dezvoltat i
prezentat diferite mijloace i dispozitive alternative de interaciune a roboilor din echip i a
operatorului cu roboii.
Cercetrile realizate n cadrul acestei lucrri au fost direcionate spre creterea nivelului
de inteligen la nivel de echip de roboi mobili, dotai cu diferite caracteristici, folosii pentru
diverse operaii ce au loc n medii industriale i care nu pot fi realizate i executate de ctre un
singur robot. Astfel, se impune ca sistemele de conducere ale acestor echipe de roboi s fie
mbuntite cu un nivel superior de conducere i programare, ceea ce a presupus dezvoltarea
unei interfae prietenoase i simple n care cerinele utilizatorului mpreun cu informaiile
stocate ntr-o baz de date ajut la procesele de raionare realizate de sistemul de comand i
control. Sistemul de cooperare dezvoltat n cadrul acestei lucrri funcioneaz dup 3 pai simpli:
13

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

nvarea roboilor componeni ai echipei secvene elementare presupune nvarea


roboilor diferite secvene de manipulare identificate n mediile industriale (rezultate n urma
cercetrilor), simularea i testarea secvenelor n medii virtuale, evaluarea/validarea i stocarea
rezultatelor n baza de secvene.
Planificare inteligent

BAZA DE CUNOTIINE
PLANIFICAREA
FAZELOR,SARCINILOR I
OPERAIILOR

Inginer de cunotiine
MODELAREA
SARCINILOR I
OPERAIILOR

NVAREA
SECVENELOR

PLAN DE OPERAII

SIMULARE I TESTARE
N MEDII VIRTUALE

User

SISTEM DE
COMAND I
CONTROL

ECHIPA DE ROBOI

MEDIUL DE LUCRU

Fig. 1.1 Schema bloc a sistemului de cooperare dezvoltat pentru o echip de roboi pitori

Planificarea operaiilor i a sarcinilor componente const n, alocarea secvenelor


elementare n cadrul echipei de roboi pe baza regulilor de producie din baza de cunotiine. Ca
date de intrare ale acestui bloc component sunt cerinele cerute de sistemul utilizatorului pentru a
putea indentifica din cunotiine de date planul operaiei corespunztoare.
Sistemul de comand i control al echipei de RP reprezint partea central a sistemului
dezvoltat care coordoneaz toate aciunile roboilor conform planului operaiei curente; n plus,
n cadrul acestui subsistem sunt gestionate codurile de eroare i mesajele. n cadrul acestui
sistem a fost dezvoltat i modulul de sicronizare al roboilor pitori, ce implic un limbaj de
comunicare vocal ntre acetia, pentru a dezvolta o interaciune ct mai natural, asemntoare
comportamentului uman.

1.5

STRUCTURA I CONINUTUL TEZEI DE DOCTORAT

n Capitolul 1, Introducere, sunt descrise aspecte generale legate de studiul propus n


aceast tez de doctorat. Prima parte a capitolului descrie i justifica temata propus, pornindu-se
de la dorina de facilitare i eficientizare a integrrii echipelor de roboi pitori n mediile de
lucru industriale, prin construirea acestora ca sisteme inteligente, bazate pe cooperare, care
14

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

presupune totodat o comunicare i o sincroinizare a roboilor, care conduce la plusuri de


flexibilitate i adaptabilitate.
n vederea evidenierii etapelor de cercetare, precum i a integrrii rezultatelor ntr-un
ansamblu unitar, este prezentat metodologia i etapele de lucru prin intermediul unei scheme
bloc care st la baza unui nou sistem inteligent de cooperare.
n Capitolul 2, Cooperarea roboilor mobili. Stadiul actual, prezint sintetic aspecte
privind cooperarea i comunicarea roboilor mobili, cooperarea om-robot, mediu-robot i robotrobot, mpreun cu particularitile constructive de conducere i de programare a acestora, cu
referire la roboii pitori Nao aflai n dotarea Departamentului de Informatic Virtual i
Robotic ce au fost utilizai pentru realizarea de cercetri experimentale.
n urma analizei critice, s-a constatat c implementarea unui sistem de cooperare bazat pe
interaciunea vocal a agenilor echipei din mediile industriale reprezint un pas nainte ctre
sistemele actuale cele mai dezvoltate de interaciune robot-robot, la care pot fi incluse i alte
modaliti de interaciune pe lng capacitatea de interaciune n limba englez. La finalul acestui
capitol, sunt delimitate problematicile actuale care necesita a fi rezolvate de aceast cercetare, n
ceea ce privete cooperarea roboilor mobili
n Capitolul 3, Modelarea i nvarea secvenelor de manipulare i deplasare a
obiectelor cu roboii mobili pitori, sunt prezentate pentru nceput procesele de modelare i
nvare a secvenelor elementare de manipulare local i n micare, deplasarea roboilor n
mediul de lucru i identificarea obiectelor, secvene necesare la construirea operaiilor echipelor
de roboi pitori prezentate n cap 5.
nvarea acestor sarcini au la baz urmtoarele etape: generarea mediului virtual,
nvarea secvenelor, testarea/ evaluarea rezultatelor i stocarea acestora n baza de secvene.
n Capitolul 4, Planificarea operaiilor i sarcinilor de manipulare se prezint
algoritmul de planificare a operaiilor i sarcinilor de manipulare pentru o echip de RP care i
desfaoar activitatea n mediul industrial. Acest algoritm utilizeaz secvene elementare nvate
prin demonstrare de ctre roboi. O descriere detaliat a modelelor de operaii de baz care pot
aprea ntr-un mediu industrial, structura acestora, operaii/sarcini/faze i secvene pe care le pot
ndeplinii RP se prezint deasemenea n acest capitol.
n Capitolul 5, Sistemul inteligent de cooperare a roboilor mobili, este prezentat n
prima parte un studiu bibliografic a sistemelor inteligente existente, dup care este descris
sistemul NaoCoop implementat, fiind explicate pe rnd toate blocurile componente ale
proceselor online: interfaa de control user-sitem, baza de date, sistemul de comand i control,
controlerele roboilor Nao i blocul de cooperare i sincronizare. Acest capitol rspunde
obiectivelor specifice ale tezei de concepie, modelare, algoritmizare i implementare a unui
sistem inteligent de cooperare a RP. Interfaa prietenoas de care dispune utilizatorul/inginerul
de cunotiine permite controlul echipa de RP de la distan.
n Capitolul 6, Teste i experimente cu sistemul NaoCoop, sunt concepute i realizate, n
coresponden cu cercetrile teoretice, experimente de manipulare pentru testarea sistemului de
cooperare dezvoltat precum i a rezultatelor obinute cu acesta. Pentru experimentele de
cooperare au fost parcurse urmtoarele etape: dezvoltarea mediului de lucru pentru experimente,
definirea operaiilor pentru experimente, elaborarea programului de experimente, realizarea
exprerimentelor i analiza rezultatelor obinute. Implementarea n mediul real, pe echipa de
roboi Nao, valideaz eficiena i avantajele sistemului implementat.
n Capitolul 7, Concluzii, contribuii proprii, valorificarea rezulatatelor i direcii noi de
cercetare, sunt prezentate concluziile finale, contribuiile originale proprii aduse domeniului
robotic, diseminarea rezultatelor tiinifice obinute n urma studiului (reprezentate prin lista
de lucrri publicate, participarea la conferine internaionale i implicarea n cadrul contractelor
de cercetare), precum i viitoare direcii de cercetare.
15

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

2. COOPERAREA ROBOILOR MOBILI. STADIUL ACTUAL


2.1

INTRODUCERE

Cercetrile tiinifice iniiate n jurul anilor 1920 privind mainriile sub denumirea de
automate (termen care provine din limba greac automatos, care nseamn a se mica singur)
au constituit nceputul fundamentrii roboticii. La acea vreme automatele nu puteau executa
dect cte un singur obiectiv/sarcin, fiind constrnse de caracteristicile acestora i de structura
lor. Odata cu apariia i evoluia roboilor ca automate evoluate, cercetrile n domeniu s-au
dezvoltat atat n mbuntirea continuu a performanelor sistemelor hardware (electrice,
mecanice i materiale), ct i a celor sofware (programele de control i conducere). Din prima
generaie de roboi mobili aprui, se evideniaz sistemul Elmer i Elsie construit de William
Grey n anul 1948, format dintr-un grup de triciclete care se puteau ndrepta spre o surs de
lumin , recunoscnd obiectele din mprejur.

2.2

ASPECTE GENERALE PRIVIND COOPERAREA N CADRUL


ECHIPELOR DE ROBOI MOBILI

n ultimul secol s-a observat un interes crescut n ceea ce privete domeniul de cercetare a
sistemelor compuse din roboi mobili pentru care s-au dezvoltat comportamente de cooperare.
Echipele de roboi mobili au fost construite, cu scopul de a soluiona probleme cum ar fi:
arhitectura de grup, conflictele de resurse, de cooperare, de nvare, precum i problemele
geometrice. Muli cercetatori au dezvoltat i nc dezvolt studii i aplicaii de cooperare a
roboilor din echipe cu dorina de a putea reproduce ntr-un final comportamentul unui grup de
oameni, far a fi necesar intervenia operatorului uman n luarea deciziilor. n aceast subcapitol,
sunt prezentate i analizate lucrrile existente, pe baza crora sunt discutate probleme deschise n
acest domeniu, cu accent pe diverse aspecte teoretice care apar n studiul cooperarii roboilor.
Echipele de roboi mobili au aparut ca rezultat firesc a unor limitri legate de
complexitatea operaiilor ce puteau fii executate, de flexibilitatea redus pe care o permiteau
sistemele robotice vechi i datorit limitrilor legate de gradul de intervenie al omului n
procesul de producie. Studiile privind dezvoltarea echipelor de roboi pitori au fost
determinate de:
Complexitatea mrit a sarcinilor de realizat, deseori imposibil de executat de un
singur robot;
Obinerea de performane mai bune (costuri reduse, timpi optimi) dect n cazul
folosirii unui singur robot mobil;
Posibilitatea de implementare cu uurin a aplicaiilor complete.

2.2.1
2.2.1.1

COMUNICAREA, COOPERAREA I INTERACIUNEA


N ECHIPELE DE ROBOI MOBILI
COOPERAREA

Definiia cooperrii abordat de ctre noi , mbin cele trei fundamente menionate mai sus
i este dup cum urmeaz: Cooperarea se definete ca fiind un comportament cooperativ pentru
ndeplinirea cu succes a unor operaii complexe, cu ajutorul unui sistem de comand i control
dezvoltat care realizeaz modulele de comunicarea i sincronizarea roboilor pitori ai echipei,
ce asigur realizarea operaiei cu succes i totodat o cretere a utilitii i a performanei la
16

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

nivelul ntregului sistem. nc de la mijlocul anilor 1970, comunicarea, cooperarea i


interaciunile dintre ageni n cadrul unui sistem au fost activ studiate, comunitatea de cercetare
n robotic a devenind foarte activ n sistemele robotice cooperative odat cu anul 1980, unde se
identific un numar mare de proiecte complexe i inovative precum CEBOT [Fukuda, 1990],
SWARM, ACTRESS [Asama, 1989], GOFER [Caloud, 1990], SCS [Quentin, 2011].
2.2.1.3 INTERACIUNILE ROBOILOR
2.2.1.3.1 INTERACIUNEA ROBOT-MEDIU
Metodele de interaciune a robotului cu mediul n care i execut activitatea reprezint
capacitatea acestuia de percepere a mediului de operare, cu obiectele statice i dinamice aflate n
acesta i de a aciona asupra obiectelor n conformitate cu deciziile luate de ctre sistemul de
conducere (fig.2.4).
Mediul de lucru prezent schemei de interaciune se prezint a fi un perimetru, n cele mai
multe cazuri nchis, care conine diverse obstacole (fixe sau mobile): instalaii industriale,
obiecte i ali ageni mobili componeni ai echipei (roboi mobili).
MEDIU

Sistem de
conducere

Sistem de
conducere
Sistem
senzorial
Sistem
senzorial

Sistem
mecanic

Sistem mecanic

Aciune
Sistem de
execuie

Instalaii

Sistem de
execuie
Ali ageni

Om

Percepie

Fig. 2.4 Schema interaciunii echip roboi-mediu

n urma unui studiu amanunit s-a constatat c acest tip de interaciune permite localizarea,
realizarea harilor mediului, detectarea i urmrirea diferitelor obiecte, aflate n cmpul de
detecie al senzorilor robotului, majoritatea cercetrilor fiind legate de modelele de nvare,
folosite pentru procesarea datelor de senzori i de performana acestora, n diferite condiii i
scenarii de operare. Datorit faptului ca exista o multitudine de tipuri i modele de senzori cu
care sunt dotai roboii pitori, scenariile de percepie au fost adaptate conform acestora, motiv
pentru care definirea unei structuri generale de percepie pentru roboii mobili devine imposibil.
2.2.1.3.3

INTERACIUNEA ROBOT-ROBOT

Interaciunea robot-robot, face referire fie la interaciunea robotului cu alti ageni din
echip, mobili sau fici, fie cu alte instalaii industriale fixe aflate n mediul de operare a
robotului [Gil, 2010; Senthilkumar, 2012; Antonelli, 2010].
17

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

Acest model de interaciune care are la baza comunicarea roboilor, se caracterizeaza prin
existena unui protocol comun de comunicare situat deasupra celui de transfer de date, care face
parte din categoria interaciunilor de tip server-client specifice reelelor de calculatoare.
Interaciunea vocal robot-robot la baz comunicarea natural bilateral. Spre deosebire
de metodele de interaciune anterioare, avantajul major al acestei metode, este dat de faptul c ne
permite un flux de informaii suficient pentru a comunica ct mai rapid cu un alt robot mobil,
folosind un vocabular restrns care este legat de funcionalitatea de baz a robotului, conform
modelelor de interaciune vocal om-robot prezentate n multe lucrri [Boulebtateche,
2005 ;Medicherla, 2007; Ozdemircan, 2008; Topoleanu, 2009; Gorostiza, 2011].
Interaciunea vocal dintre doi roboi presupune utilizarea unei interfee vocale, care este
format din dou subsisteme i anume: cel de recunoatere vocal, care este necesar pentru
interpretarea informaiilor vocale transmise de cellalt agent cu care interacionez i respectiv
subsitemul de sintez vocal, care are rolul de a genera un rspuns vocal pentru acei roboi
componeni ai echipei (fig. 2.7).
Odat cu dezvoltarea echipelor de roboi care s interacioneze ntre ei, aceast modalitate
de comunicare bazat pe limbajul vorbit ncepe i ea s se dezvolte spre direcii i perspective
inovative, diferite de cele atinse prin studiul izolat al acestor sisteme (recunoatere, sintez
vocal i procesarea limbajului).

Mesaj
voce
Robot

Interfa vocal
Recunoatere
vocal

Sintez vocal

Rspuns

Comand
voce
Mesaj

Robot

Fig. 2.7 Interaciunea robot-robot prin voce

2.3

ASPECTE PRIVIND INTEGRAREA SISTEMELOR


COOPERATIVE N MEDIUL INDUSTRIAL

Mediul industrial este definit ca fiind locaia caracterizat n principal printr-un ansamblu
de activiti de transport, de manipulare i de procesare de materiale, avnd ca rezultat anumite
tipuri de produse i/sau dezvoltarea anumitor procese tehnologice. n mediile industriale numarul
de roboi fie ei fici sau mobili introdui n ultimii ani a crescut foarte mult, din dorina de a fi
dezvoltate sisteme robotizate complet autonome, evitandu-se astfel scenariile de lucru, n care
robotul poate rni operatorul uman cu care acesta interacioneaz.

2.3.1 FUNCIILE I INTEGRAREA SISTEMELOR DE COOPERARE


N MEDIILE INDUSTRIALE
.
Sistemele cooperative de roboi care i dezvolt activitile n medii industriale au
urmtoarele scopuri: transportul obiectelor, pieselor sau dispozitivelor n diferite puncte i locaii
din mediul de lucru, monitorizarea produciei i a fluxului tehnologic, asamblarea/mpachetarea
de produse sau pri componente ale acestora, prin aezarea i fixarea acestora conform structurii
de funcionalitate; execuia sarcinilor din procesul tehnologic i inspecia n vederea identificrii
i masurrii caracteristicilor (fome, culori, dimensiuni, greuti) unor piese.
Scopul proiectrii, dezvoltrii i implementrii echipelor de roboi (fie fici sau mobili) a
constat n prima parte n marirea eficienei aciunilor asupra mediilor tehnologice prin creterea
18

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

vitezei i a preciziei de execuie [Mogan, 2009] i n nlocuirea ntr-un numar ct mai mare a
operatorilor umani care lucreaza n astfel de medii periculoase, austere i nu n ultimul rnd
extrem de nocive.

Fig 2.9 Structura general a unui sistem de cooperare

n (fig. 2.9) este prezentat schema general a unui sistem de cooperare a roboilor din
mediul industrial n care sunt subliniate principalele blocuri componente i interaciunile dintre
acestea.

2.3.2 SISTEME DE COOPERARE


Avnd n vedere un grup de roboi, un mediu de lucru i o sarcin de executat, se pune
ntrebarea/problema urmtoare: n ce condiii i cum ar trebui s apar un comportament
cooperant? n unele exemple, fiecare lucrare din robotic de cooperare a abordat aspecte ale
acestei probleme, axele majore de cercetare n acest domeniu rezulta din elementele problemei
prezentate .Realizarea unui comportament de cooperare se bazeaz n primul rnd pe o
infrastructur, arhitectur de grup. Aceasta cuprinde i conceptele cum ar fi
eterogenitatea/omogenitatea unui robot, capacitatea unui robot s recunoasc i s poat
interaciona cu ali roboi, i structura de comunicare. n al doilea rnd, pentru ca mai muli
roboi s locuiasc ntr-un spaiu comun, pentru a manipula diverse obiecte mpreun i,
eventual pentru a comunica unul cu cellalt, este nevoie de un mecanism de rezolvare a
conflictelor de resurse.

2.3.3 CLASIFICAREA SISTEMELOR MULTI-ROBOT


Cooperarea reprezint motivul principal pentru a avea mai muli roboi i nu doar unul
singur, de a forma o echip de roboi. Capacitile de comunicare de care dispun majoritatea
roboilor duc la conceptul de sistem multirobot (multiagent). Un astfel de sistem se definete ca
fiind o reea distribuit de roboi, care lucreaz mpreun pentru ndeplinirea anumitor sarcini
comune, care sunt imposibil de realizat individual de fiecare agent n parte [Mas,2012].
nainte de apariia sistemelor multirobot, sub oarecum aceai idee au aparut i sistemele
centralizate pe un singur robot (single-agent sistem)[Stone,1997]. Sistemele de acest gen se
caracterizeaz printr-o echip de roboi, n care un singur agent ia toate deciziile, iar restul de
ageni se comport ca i clieni (conceptul de master-slave). Cu toate c, aceste sisteme ar trebui
19

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

s fie mult mai eficiente i mai simple dect cele multiagent, n cazul operaiilor complexe se
ntmpla a fii chiar invers.
Sistemele multirobot (fig 2.11), difer de cele centralizate pe un singur robot, n primul
rnd i cel mai important prin faptul c roboii ce formeaz sistemul, i modeleaz obiectivele,
aciunile i comportamentul n funcie de
toi ceilali ageni componeni ai
sistemului. Toat aceast interaciune
Mediul de
(comunicare) prin care se schimb
operare
senzori
informaii ntre roboi este privit ca fiind
efectori
separat de mediul de lucru. Datorit
Robot
modalitii prin care ali roboi
efectori
senzori
Obiective
R
componeni ai sistemului pot afecta
Aciuni
o Obiective
Cunotiine
mediul n care opereaz n moduri
b Aciuni
imprevizibil, sistemele multirobot pot fi
o Cunotiine senzori
efectori
t
privite ca avnd un comportament
INFORMAII
Obiective
dinamic. n cadrul sistemelor multirobot,
Aciuni
pot exista roboi care au capaciti de a
Cunotiine
Robot
comunica cu ali roboi ntr-un mod
direct, dar respectiv exist i ageni care
Fig 2.11 Schema general a unui sistem multirobot
nu pot comunica decat indirect.

2.4

PROGRAMAREA ROBOILOR MOBILI PITORI

ntruct, limbajele de programare permit programarea robotului de ctre un operator


uman, pot fi denumite ca interfee omSENZORI TACTILI
robot. Limbajul de programare reprezint
MICROFOANE (FA I SPATE)
DIFUZOARE (x2)
modalitatea de interaciune de nivel
CAMERE( X2)
ARTICULAIA
inferior a omului cu robotul, permind
GTULUI
INFRAROU
apropierea de funcionalitatea robotului i
ARTICULAIA
(EMITOR -RECEPTOR)
UMRULUI
oferind posibilitatea programrii robotului
BUTON PORNIRE/
OPRIRE
SONAR (x4)
pe
baza
funcionalitii
acestuia.
ARTICULAIA
COTULUI
BATERIE
Interfeele de programare nu sunt
ARTICULAIA
NCHEIETURA
dezvoltate pentru a putea fi folosite de
OLDULUI
MINII
utilizatori obinuii, ci doar de ctre
MINI
SENZOR TACTIL
programatori cu pregtire specific, care
dezvolt interfee de nivel nalt, utile
ARTICULAIA
acestora [Biggs, 2003]. Cea mai uzuala
GENUNCHIULUI
metod de programare a roboilor, se
ARTICULAIA
realizeaz prin intermediul unui limbaj de
GLEZNEI
programare folosind interfeele clasice:
BAR DE PROTECIE (X2)
tastatur i mouse [Ducasse, 2005;
Whitbrook, 2010].
Fig 2.16 Robot Nao cu structura lui hardware

2.4.1 STRUCTURA ROBOILOR PITORI


Pentru realizarea funciei de navigare, roboii au fost dotai cu diferite configuraii de
baz cu ajutorul crora se permite deplasarea n mediul de operare. Exist trei configuraii de
baz care se regasesc cercetare i care caracterizeaz aceti roboi: cu enile , cu picioare i
roboi cu corpuri articulate.
20

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

Un dezavantaj major a acestor roboi, este reprezentat de complexitatea controlului


mersului roboilor, care se datoreaz numrului ridicat al gradelor de libertate de care dispun.
Pentru exemplificarea celor de mai sus n fig. 2.16 se prezint, robotul pitor Nao, aflat
n dotarea laboratorului de Realitate Virtual i Robotic din cadrul Universitii Transilvania
din Braov, pe care s-au dezvoltat cercetrile experimentale prezentate n aceast lucrare.
Robotul pitor Nao, este un robot umanoid programabil, care are o nalime de 57cm,
caracterizat prin urmtoarele componente cheie: corpul cu 25 de grade de libertate, ale cror
elemente eseniale sunt motoare electrice; reele de senzori, inclusiv 2 camere, 4 microfoane,
telemetru sonar, 2 emitori i receptoare IR, 9 senzori tactili i 8 senzori de presiune; diverse
dispozitive de comunicare, inclusiv sintetizator de voce, lumini LED i 2 difuzoare.

2.4.2

MEDIILE DE PROGRAMARE A ROBOILOR PITORI

Dintr-o multitudine de medii de programare a roboilor mobili existente momentan, n


continuare este prezintat cel utilizat i implementat pe robotul mobil Nao, care este controlat cu
ajutorul unei arhitecturi de tipul server-client. Toate motoarele i microcontrollerele ce compun
acest robot, rspund prin intermediul unor module program dedicate, la nivel maina de
probleme ( nivel inferior) de conducere, pentru navigarea i orientarea n mediul de operare,
controlul senzorilor, managementul parametrilor interni, etc. Pachetul soft pus la dispoziie de
cei de la compania producatoare Aldebaran Robotics, ofer controlul la nivel superior, pentru
evitarea obstacolelor, navigare sau operarea braelor, picioarelor robotului.
Librria cu modulele de control a robotului umanoid programabil Nao n diverse aplicaii
conine (fig. 2.17): programul pentru microcontrollere Naoqi, programul care permite
utilizatorului Nao a crea i edita micrile i comportamente intr-un mod pur i simplu
interactive: Choregraphe, programul Monitor dedicat pentru a oferi un feedback elementar de la
robot i un acces simplu la setrile camerei, i aplicaii de testare precum Naosim i Webots.
NAOqi (Fig 2.18) este software-ul principal care ruleaza pe robotul Nao i l controleaz.
Programarea roboilor Nao se concentreaz n jurul modulelor. Exist mai multe module

NaoSim
MEDII
VIRTUALE DE
TESTARE

Monitor
Webots
NAOqi

Ethernet
to serial

Ethernet
to serial

Programare textual

Choregraphe

Demo

Fig. 2.17 Arhitectura sofware a robotului Nao

standard disponibile, care ofer multe utilizri, cum ar fi ALMotion (pentru deplasarea
robotului), ALMemory (pentru stocarea de date n condiii de siguran i de schimb) etc.
Modulul ALMotion, pune la dispozitie metode care ajut robotul Nao s se mite. Cu
ajutorul acestui modul sunt implementate cteva reflexe ale roboilor cum ar fi evitarea
coliziunilor automat, etc. Acest modul ofer, de asemenea, accesul la informaii utile despre
21

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

componentele hardware ale robotului, cum ar fi numrul de articulaii, numele lor, limitele,
senzorii disponibili, i aa mai departe. Monitorul, este dedicat pentru a oferi un feedback
elementar de la camerele robotului i un acces simplu la setrile acestora. NAOsim, este un
simulator dezvoltat pentru a permite utilizatorilor s testeze algoritmii lor ntr-o lume virtual
guvernat de fizica real.
Unitatea
principala a
robotului

NAOqi

valorile
senzorilor

Modulul
ALMemory

Fiiere de configurare a
robotului
Devices.xml
DCM.xml

Alte
Module

Comenzi la
electromotoare

Broker
NAOqi

Actualizarea
senzorilor
electomotoarelor

-MANAGERULMODULUL DE
COMUNICARE
(DCM)

Interfa
I2C

Componentele
capului (UP)
robotului

USB

Placa de baz a robotului

Alte dispozitive

Fig 2.18 Blocurile componente ale sofware-ului principal Naoqi

2.5

CONCLUZII

n acest capitol, au fost prezentate sintetic aspecte privind stadiul actual al cooperrii i
comunicrii roboilor mobili, cooperarea om-robot, mediu-robot i robot-robot, mpreun cu
particularitile roboilor umanoizi Nao aflai n dotarea departamentului. n urma analizei critice
a stadiului actual al cooperarii roboilor mobili pitori, cercetarea i dezvoltarea unei noi
modaliti de interaciune/cooperare robot-robot pentru ndeplinirea unei operaii complexe care
este imposibil de realizat de ctre un singur agent dintr-o echip, i anume interaciunea vocal
robot-robot, devine prima prioritate n domeniul cercetrii interaciunii roboilor ntruct acest
aspect nu a fost nc cercetat i dezvoltat n amnunt.
Interaciunea robot-robot prin intermediul limbajului vorbit, constituie o modalitate de
comunicare, ce ofer multe posibiliti foarte utile n operarea i programarea roboilor. O astfel
de structur de interaciune reprezint un sistem de conducere hibrid, care utilizeaz limbajul
vorbit la nivelul controlului deliberativ. La nivelul conducerii deliberative sunt implementate
modele pentru realizarea comunicrii prin limbaje vorbite. n concluzie, n urma analizei
stadiului actual al cercetrilor n ceea ce privete cooperarea roboilor mobili, se evideniaz
tendina de dezvoltare a acestora ca sisteme inteligente, cu capaciti evoluate de comunicare i
de interaciune. n consecin, s-au elaborat obiectivele i metodologia de cercetare prezentate n
subcapitolele 1.3 i, respectiv, 1.4.

22

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

3.

MODELAREA I NVAREA SECVENELOR DE


MANIPULARE I DEPLASARE A OBIECTELOR CU
ROBOI MOBILI PITORI

3.1 ASPECTE GENERALE


Activitatea de manipulare a obiectelor dateaz de la apariia tehnicilor care implicau
construcii mecanice, fiind extins cu timpul n multe alte activiti, fie ele industiale sau nu, care
implic interaciunea omului cu obiecte/materile. Manipularea se definete ca fiind o activitate
complex, care presupune apucarea i deplasarea unui obiect/material n zona locului de munc sau
n apropierea acestuia [Bell ,2010]. Distana care trebuie parcurs n timpul manipulrii depinde de
mediul de lucru, tipul obiectului i depunerea echipamentele utilizate. Manipularea n sine const n
urmtorul ir de aciuni: apucarea (preluarea obiectului), deplasarea (pe orizontal sau pe vertical)
i eliberarea (acestuia n punctul final) [Mocan,2005]. Toate aceste aciuni se pot efectua ntr-un
mod eficient i sigur prin utilizarea unor echipamente i dispozitive specifice.

3.2

MODELAREA MEDIILOR DE LUCRU I A SARCINILOR DE


MANIPULARE

3.2.1 DESCRIEREA MEDIILOR DE LUCRU


n mediile industriale de producie exist numeroase celule de producie care implic
procese tehnologice cu manipulare i deplasare a unor repere (materiale) ntre diverse utilaje,
depozite intermediare, benzi transportoare etc. n fig. 3.2 se prezint structura general a unui
mediu industrial de producie compus din staii de lucru S1, S2,...Sn, depozitele intermediare D1,
D2,...Dm, intrrile I1, I2,...Ip i ieirile E1, E2,...Eq. Staiile de lucru sunt uniti distincte unde se
efectueaz operaii tehnologice (de manufacturare, de vopsire, de curire etc), de asamblare
nedemontabil (sudare, lipire), asamblare demontabil (prin nurubare, prin presare etc), de

ADMINISTRATOR/
USER

Ieire
E2

STAIE DE
LUCRU
S1

STAIE DE
LUCRU
S2

RPi

DEPOZIT
Dm

RP1

DEPOZIT D1
Traseu planificat
Ieire Eq

Intrare Iq

RP2
STAIE DE LUCRU S3

DEPOZIT D3
DEPOZI
T D2

STAIE DE LUCRU
Sn

Fig. 3.2 Structura general a unui mediu de lucru [Panfir, 2012]

23

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

mpachetare etc.
Depozitele intermediare materializate prin mese, stelaje, rafturi etc. asigur poziionri
temporare ale pieselor i subansamblelor cerute de fluxul tehnologic. Intrrile i ieirile sunt
subsisteme de alimentare/evacuare (conveioare, benzi transportoare etc.) prin care se introduc n
celula tehnologic pri componente i se elimin produse finite. Pentru manipulare i deplasarea
pieselor sau subansamplelor din celula tehnologic se pot folosi unul sau mai muli roboi
pitori (RP1, RP2,....RPX). n cadrul aplicaiilor de manipulare i deplasare din acest lucrare se
vor utiliza doi RP de tip NAO (RP1 i RP2).
Fiecare I introduce n mediul de lucru obiecte de diferite forme i greuti preliminar fiind
stabilit tipul obiectelor: voluminoase i grele, voluminoase i uoare, mici i grele, mici i
uoare, de tip bar sau cu forme neregulate.

3.2.2 DESCRIEREA OPERAIILOR DE MANIPULARE


n vederea manipulrii cu RP, preliminar obiectul este aezat ntr-o locaie adecvat (punct
iniial) n care s poat fi apucat cu minile robotului i deplasat n alt locaie (punct final).
Procesul de manipulare a unui obiect ntr-un mediu de lucru industrial n cazul general
poate fi compus din trei etape (Fig. 3.3) :
a. Prima etap, de manipulare local iniial presupune apucarea obiectului cu o mn sau
cu ambele mini, urmat de deplasarea acestuia n spaiul de operare asociat braelor
robotului fra micarea acestuia.
MANIPULARE
LOCAL INIIAL
MANIPULARE N
MICARE

LOCALIZAREPOZIIONARE

Identificarea
obiectului

MANIPULARE
LOCAL FINAL

Deplasare RP la
obiect
Apucare
(prindere)

Deplasare obiect cu
braele n micarea RP

Deplasare
cu
braele

Deplasare cu
braele

Eliberare
Traseu robot fr obiect

Traseu robot cu obiect


OBIECT
(punct iniial)

OBIECT
(punct final)

RP
(poziia iniial)

Fig. 3.3 Procesul de manipulare a unui obiect cu RP

b. A doua etap, de manipulare n micare presupune deplasarea obiectului n mediul de


lucru ca urmare a micrii acestuia cu braele n timp ce robotul este n micare.
c. A treia etap, de manipulare local final presupune deplasarea obiectului cu o mn
sau cu amndou n spaiul de operare robot, urmat de eliberarea acestuia n punctul final.
n cazul distanelor de deplasare mici, comparabile cu lungimea braelor robotului, etapa
de manipulare n micare poate lipsi i procesul de manipulare se va reduce la manipularea local
cu preluarea (apucarea) obiectului, deplasarea doar cu braele i aezarea (eliberarea) acestuia n
alt punct. n majoritatea cazurilor de manipulare a obiectelor cu RP poziiile iniiale ale acestora
24

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

nu sunt ns identice cu poziiile iniiale ale obiectelor de manipulat (Fig.3.3). Astfel, pentru
derularea procesului de manipulare, se impune o etap preliminar de localizare- poziionare, ce
presupune detectarea i precizarea poziiei (distanei) obiectlui fa de RP urmat de deplasarea
accestuia pn la obiectul de manipulat.

3.3

MANIPULAREA OBIECTELOR DE CTRE ROBOII


PITORI

3.3.1 LOCALIZAREA OBIECTELOR DE MANIPULAT


Localizarea obiectelor n mediul de lucru de ctre RP reprezint procesul cu ajutorul cruia
este detectat poziia i distana pn la acesta. n cazul n care se dorete elaborarea unui
program de deplasare/navigare a robotului n mediu de lucru, problema localizrii este esenial.
Pentru localizarea robotului Nao s-a definit un sistem de coordonate (fig 3.4) asociat robotului
reprezentat printr-un vector v= [x, y, ], unde x i y reprezint coordonatele carteziene ale
centrului robotului i este unghiul de orientare. Calea/drumul unui robot n mediul de lucru
implic cunoaterea valorilor coordonatelor unui numr de vectori asociai punctelor de atins.
Pentru experimentele dezvoltate cu RP de tip Nao n cadrul acestei lucrri, localizarea
obiectelor n mediul de lucru s-a realizat cu ajutorul unor markeri de tip Naomarks.
Procesul de detectare a obiectelor de ctre roboii Nao se realizeaz parcurgnd
urmtoarele faze:
1. Scanarea mediului de lucru prin rotirea robotului i a capului acestuia.
Y
Yo1
Obiect 1

(Xo1, Yo1,o1)

Punct
final

Yf
Yo
Yo2

Xo
RP1

Yo3
0

Obiect 2 (Xo2, Yo2,o2)

Yo

I
(Xo, Yo,)

Obiect 3

(Xo3, Yo3,o3)
Xo

Xo1

Xo3

Xf Xo2

Fig. 3.4 Poziionarea i orientarea RP i a obiectelor n mediul de lucru

2. Detectarea marker-ului cu ajutorul camerelor video ale robotului i preluarea


informaiilor legate de codul marker-ului (marcat n partea din stnga sus), unghiurile
(pentru camera de sus), (pentru camera de jos), unghiul (de orientare), poziia (susjos, stanga-drepta) i forma (sizeX, sizeY) acestuia.
3. Procesarea informaiilor captate de la camerele video pentru determinarea distanei de
la robot la marker i unghiul de orientare necesar n modulul de deplasare al robotului
pn la obiect.

25

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

Algoritmul FindNaoMark (fig. 3.8) realizeaz localizarea obiectelor n mediul de lucru,


cutnd markerul prin pai
succesivi ntr-un cmp de 360o.
Start
Procesul de localizare pornete cu
iniializarea robotului (ridicarea
robotului n poziia de mers i
Inializarea
RP
alocarea n memorie a codului
markerului). n cazul n care n
ntoarcere 90grade
timpul scanrii mediului de lucru
stnga
markerul este identificat de ctre
Cutare marker
sistemul vision, se va evalua
DA
poziia i orietarea robotului, dup
care se trimit informaiile preluate
Total rotaie <
Marker
DA
NU
mai departe, pentru calcularea
identificat?
360 grade
distanei pn la obiect. n caz
Identificarea
contrar, cnd marker-ul nu este
poziiei RP
NU
identificat se contin cutarea,
dar nu nainte de a se testa dac
Evaluarea
este atins starea final, n care
Marker neidentificat
distanei
robotul s-a rotit deja 360 grade. n
cazul n care nu s-a atins starea
final, se reia algoritmul de
Sfrit
cutare dup ce robotul se rotete
Fig. 3.8 Schema logic a algoritmului de localizare
cu 90 grade la stnga.

3.3.2

DETERMINAREA DISTANEI ROBOT- OBIECT

Metoda descris mai sus poart numele de metoda triangulaiei (Fig. 3.11) i s-a aplicat
pentru calculul distanei de la robotul pitor la poziia obiectelor din mediul de lucru.
Notnd cu do distana dintre cele dou camere a robotului (de sus i de jos), cu ,
unghiurile direciilor camerelor video, cd i cu
Y
distana de la camera de sus, respectiv camera de
CU
jos pn la obiect i cu D, distana dintre punctul O
i linia pe care sunt aezate camerele, din relaiile

=
=
,
(3.1)



cd
= 2 ( + ),
(3.2)
do
rezul distana de la camera de jos pn la obiect,

O
sin

= sin ,

(3.3)

Cunoscnd distana do i unghiurile i


determinate n urma procesului de localizare (fig.
3.6) din relaiile (3.2) i (3.3) se obine relaia de
calcul a distanei,
= sin .

cu

D
Fig. 3.11 Schema de calcul a distanei

CD

(3.4)
26

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

3.4 DEPLASAREA ROBOTULUI PN LA OBIECT


Deplasarea robotului pn la obiect odat ce acesta a fost localizat se face dup o traectorie
liniar.
n cazul distanelor mari (mai mari de 0.5m) din cauza alunecrilor de pire, jocurilor
mecanice apar deviaii de la traectoria liniar a robotului i simplu instabiliti a sistemului de
comand i control. Din cauza acestor abateri
pot aprea deviaii inadmisibile pentru operaii
Recalibrarea traectoriei
de manipulare. Astfel, se impune corecia pe
parcursul deplasrii, n vederea revenirii la
traectorie liniar impus (fig. 3.12). n urma
(XR, YR)
Traectorie
coreciilor, traectoria programat se transform
intermediar
ntr-un zig-zag, care prezint abateri mult
reduse.
Metoda de deplasare cu recalibrri pe
Traectorie
Traectorie
parcurs) (Fig. 3.12), folosete un modul ce
final
programat
funcioneaz similar cu cel de la metoda1 cu
D-0.01m
deosebirea c n acest caz i se permite
robotului s actualizeze poziia intei n timpul
(XN, YN)
deplasrii. n plus, n acest caz este folosit o
proprietate care permite un mers mai lent
Obiect
atunci cnd se apropie deobiect, astfel nct
poziia s poat fi msurat ct mai precis.
Fig. 3.12 Deplasarea robotului pn la obiect
Metod este apelat n aplicaie des, astfel
nct datele msurate s fie suficient de precise
pentru a merge exact la punctul int. ntregul algoritm de deplasare a roboilor a fost integrat n
funcia GotoNaomark, care realizeaz deplasarea pn la 50cm distan de obiectul identificat
n mediul de lucru.
Algoritmul de deplasare pornete cu iniierea unei noi iteraii i apelarea funiei
FindNaomark. n urma rulrii acestei funcii, n cazul identificrii unui obiect se continu cu
urmtorul pas care presupune deplasarea propriu zis a robotului. Odat ce distana i direcia
pn la Naomark este cunoscut de robot, dar nu nainte de a testa dac este atins starea final
(n care robotul se afla la 50cm distan de obiect), se calculeaz traectoria robotului Nao de
deplasare, dup care robotul ncepe s se deplaseze.

3.5

MANIPULAREA LOCAL A OBIECTELOR CU RP

3.5.1 CAPABILITILE DE MICARE ALE RP NAO


n vederea construirii sarcinilor de manipulare a fost nevoie de nvarea n prealabil a
micrilor ce le compun. Astfel, fiecare sarcina elementar a RP are o structur similar, fiind
compus dintr-un numr de faze, care la randul lor sunt compuse din secvene nvate. Numrul
fazelor i a secvenelor componente difer n funcie de complexitatea sarcinilor i a operaiilor
de realizat.
Pentru definirea i nvarea secvenelor elementare de manipulare se impune cunoaterea
gradelor de mobilitate ale cuplelor robotului (Fig. 3.14) precum i a valorilor limitelor ungiurilor
acestora. Roboii Nao au 26 grade de libertate, dintre care 2 pentru cap, 12 pentru mini ( 6
pentru umr, 4 pentru cot, 2 pentru mn) i 12 pentru picioare (6 pentru old, 4 pentru genunchi,
2 pentru glezn). n tab 3.1 se prezint valorile ale unghiurilor cuplelor robotului.
27

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

n cadrul acestei lucrri s-a optat pentru varianta nvrii prin demonstrare a secvenelor
elementare, urmat de planificarea fazelor, sercinilor i operaiilor compuse din secvene
elementare nvate.

HY
ER

HP

SR

SP
WY
HYP

HP
H

HR

EY
KP

AP

AR

Fig. 3.14 Parametrii geometrici ai cuplelor robotului Nao

3.5.2 DEFINIREA SECVENELOR ELEMENTARE DE MANIPULARE


3.5.2.1 NVAREA SECVENELOR ELEMENTARE DE MANIPULARE
LOCAL
Procesul de nvare a unei secvene are loc prin conducerea cuplelor robotului prin
intermediul unui panel, joystick, tastaturi sau mouse, dup o traectorie impus i memorarea
valorilor unghiurilor cuplelor a
tuturor
punctelor
traectoriei
parcurse. nvarea roboilor Nao
secvene de manipulare elementare
a obiectelor, s-a realizat specific
pentru fiecare grup de obiecte de
D=5.5cm
D=4cm
manipulat n parte, conform
mrimi i caracteristicii acestora
H=35
H=45
(greutate, fom i poziie). De
cm
cm
exemplu n cazul manipulrii unei
bare groase i scurt, robotul va fi
nvat pentru micarea de prindere
a barei de jos in sus i pentru
Fig. 3.15 Prinderea unui obiect de sus n jos
ridicarea/coborrea acestuia.
nvarea secvenelor elementare cu roboi offline presupune i optimizarea micrilor de
manipulare care dorete s respecte i s se apropie de naturaleea micrilor umane. n tab. 3.2
se prezint secvenele de manipulare local nvate de roboii Nao.
Valorile ungiurilor cuplelor (exprimate in rad) pentru cazul prinderii unei bare cu
diametrul de 4cm de sus n jos sunt (pentru mana stng, pentru cea dreapt se iau valorile prin
28

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

simetrie): SP = 1,1219;
SR = 0,23577; EY = -0,640911; ER = -1,66816; WY =
1,614222; WY = 0,557111; H = 0,731223.
n funcie de parametrul de intrare care indic diametrul obiectului de manipulat unghiul
de prindere al minii (H) variaz direct proporional cu acest valoare i se ntinde pe o plaj de
la 0 (pentru cel mai mic diametru) pn la 1 (obiecte cu diametrul de 5cm). Pe lng parametrul
ce indic diametrul obiectului de manipulat se specific nlimea la care se afl obiectul relativ
la podea. nlimile la care pot fi
amplasate obiectele pot alterna pe o
plaj de la 0cm (planul solului) pn la
aproximativ 60cm. n acest caz unghiul
de nclinare a genunchiului i cel de
rotire i nclinare a oldului se modific
ntre [-119,5; 119,5 ].
d=5cm
d= 2cm
Pentru manipularea obiectelor
amplasate la nlimi cu H<=35cm ,
H=35cm
roboii au fost nvai s flexeze
H=45cm
genunchii pentru a putea prinde bara de
sus n jos. Valorile ungiurilor cuplelor
pentru cazul H=35cm sunt urmtoarele:
HP = 0; HR = 0; HYP = -0,4361111;
Fig. 3.16 Prinderea din stanga a obiectelor
KP = 1,6572222; AP = = -1,1862222;
AR = = 0;
n fig. 3.16 este prezentat simularea pentru prinderea unui obiect de pe partea stng
pentru obiecte de diferite diamtre aflate la diverse nlimi. Ca i n cazul precedent i acest
micare depinde de cei doi parametrii de intrare: nlimea la care se afl obiectul relativ la robot
i diametrul acestuia. Astfel n cazul n care d=5cm i H=45cm valorile unghiurilor sunt SP =
0,3659; SR = 0,16534; EY = -1,240661; ER= -0,668166; WY= -1,334982; WY= 0 ; H = 1;
HP = 0,1776; HR = 0; HYP = -0,3354211; KP = 1,35755432; AP = -1,0861112; AR = 0,
3.5.2.2 NVAREA SECVENELOR ELEMENTARE DE MANIPULARE N
MICARE
Dac numrul de secvene elementare dezvoltate i nvate de roboi pentru manipularea
local este mare, n cazul manipulrii
n micare numrul acestora este
redus la doar la cele locale de
micare, dar i la secvene de micare
ale
robotului.
Astfel,
printre
secvenele de manipulare n micare
nvate de RP Nao sunt urmtoarele
(Tab 3.3):
- SM1: Ridicarea obiectelor din fa
(Fig.3.17); SM2: Ridicarea obiectelor
pe partea dreapt ; SM3: Ridicarea
obiectelor pe partea stng ; SM4:
Coborrea obiectelor din fa; SM5:
Coborrea obiectelor pe partea
dreapt ; SM6: Coborrea obiectelor
Fig. 3.17Ridicarea unui obiect n timpul micrii
pe partea stng ; SM7: Apropierea
obiectelor din fa ; SM8: ndeprtarea obiectelor de corp din fa.
29

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

3.5.3 TESTAREA I SIMULAREA ALGORITMILOR DE MANIPULARE I


DEPLASARE A OBIECTELOR
Odat simulate i verificate secvenele de micare, se stocheaz valorile unghiurilor
cuplelor n baza de secvene de unde pot fi folosite de fiecare dat cnd este nevoie (n structura
diferitelor sarcini). n urma nvrii tuturor acestor sarcini elementare, n baza de date proprie
fiecrui robot se contruiete un tabel care conine informaii i notaii ale sarcinilor stocate.
Pentru a verifica eficacitatea algoritmilor propui pentru localizarea obiectelor i pentru
deplasare a roboilor Nao n mediul de lucru, au fost implementate diferite scenarii. Toi
algoritmiI dezvoltai, de manipulare, deplasare sau localizare se asociaz cu sarcini elementare,
care dup ce au fost testate au fost salvate n baza de secvene comun, n vederea folosirii
acestora pentru operaii viitoare. Pentru efectuarea testelor, au fost stabilite urmtoarele
personalizri: spaiul de lucru sub form de dreptunghi i markere cu diametrul de 9.5cm cu
numere diferite: 64, 102, 104, 96 poziionate la diferite nlimi i diferite distane de robot.
n fig. 3.21 se prezint scena virtual din mediul Webots de simulare i testare a
secvenelor de manipulare nvate. n acest scen se observ bara de manipulat(definit
conform caracteristicilor reale ale acestei i anume lungime, greutate i densitate) care este
poziionat pe un suport paralelipipedic, precum i reprezentarea virtual a robotului Nao.

Fig. 3.21 Scen virtual de manipulare

3.6 CONCLUZII
n acest acest capitol se prezint procesele de construire a sarcinilor de manipulare,
deplasare i localizare a obiectelor de ctre RP n mediul de lucru, sarcini necesare la construirea
operaiilor unei echipe de roboi i nvarea secvenelor elementare de manipulare.
Toate secvenele elementare au fost nvate de ctre roboi prin tehnica demonstrativ,
stocate ntr-o baz de secvene, care au stat la baza dezvoltrii de faze complexe pe care roboii
le-au executat prin cooperare. Tehnica de nvare abordat a fost corelat i dezvoltat conform
caracteristicilor roboilor pitori Nao. Modelul de nvare a roboilor Nao traseele sarcinilor de
manipulare este sigur deoarece ia n considerare factori geometrici de apropiere (setai anterior)
pentru evitarea coliziunilor i executarea cu succes a sarcinii de manipulare. n timpul proceselor
de nvare de manipulare au fost urmrite secven cu secven deplasrile braelor, viteza
acestora i nivelul de apropiere de elementele adiacente (supori, robot, obiecte etc.).
30

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

4. PLANIFICAREA OPERAIILOR I SARCINILOR DE


MANIPULARE
4.1. ASPECTE GENERALE
n vedere realizrii sistemelor de control multi-robot este nevoie de o perspectiv global
asupra mediului n care acioneaz roboii din echipei i o
unificare a metodelor de luare a deciziei i de gestionare,
UTILIZATOR
respectiv de mprire a execuiei sarcinilor ntre roboi [Jolly,
2010; Nanjanath, 2010; Zhu, 2011]. Pentru controlul acestor
sisteme sunt necesare mecanisme complexe de alocare a sarcinilor
PLANIFICAREA
ntre agenii (fig 4.1) ce alctuiesc echipa [Elango, 2011], ns i o
SARCINILOR/
arhitectur sau o structur de control riguros definit [Navarro,
OPERAIILOR
2011; Lopez, 2011].
Planificarea sarcinilor unui robot (Robot Task Planning) se
ALOCAREA
regsete n multiple lucrri prezentat ca fiind o sintez a
ECHIPEI
aciunilor de operare pentru a ndeplini cu succes un scop impus
de o problem dat [Wei, 2003; Yao, 2007].
n literatura de specilitate se identific dou tipuri de planificare a
sarcinilor: prin modelare (Model Based Planing) i bazat pe cazuri
SISTEM DE
(Case Baesd Planing).
COOPERARE
Planificarea operaiilor presupune parametrizarea n
raport cu datele de intrare a funciilor de luare de hotrri legate
de numrul de roboi necesari i a secvenelor de executat
ECHIP DE
dezvoltate anterior pe algoritmi dedicai. Pe baza parametrilor de
ROBOI
intrare introdui de ctre utilizator se determin operaia care
Fig. 4.1 Structura
corespunde acestor cerine, numrul de roboi necesari i tipul
general
a unui sistem
acestora pentru executarea acesteia.
robotizat n echip
De obicei, planificarea sarcinilor pentru o echip de
roboi este un proces offline prin care se determin un flux de
secvene elementare care conecteaz starea iniial i final a robotului reprezentate n mediul de
lucru. Pentru configurarea operaiilor complexe, pentru roboi cu diferite capaciti care opereaz
n cooperare cu ali roboi n echip, generarea unui plan al sarcinilor este uneori greoaie.

4.2 OPERAII I SARCINI


4.2.1 TIPURI DE OPERAII, SARCINI I FAZE
Conceptul de sarcin (T1,T2..Tn) poate fi aplicat unei mari varieti de operaii (OP1,
OP2..OPn), dezvoltnd descrieri ierarhice ale acestora, la nivel de detaliere diferit, n funcie de
contextul analizei. Pornind de la sarcini, este posibil descompunerea acestora n alte subsarcini
componente (faze, Fnm i secvene), obinndu-se o structur ierarhic a operaiei mai extins
(fig 4.3), care ofer o imagine de ansamblu asupra modului de realizare a operaiei. Fazele ce
compun sarcinile sunt o succesiune de secvene elementare locale (SL1, SL2...SLp) sau n
micare (SM1,SM2...SMq) nvate anterior (preliminar) i stocate n baza de secvene.

31

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

Dac succesiunea mai multor sarcini duc la formarea operaiilor, iar fazele sunt

SARCINA 1
T1

Faza F11

Secvena SL1
Secvena SL9

Faza F12

Secvena SM1
Secvena SM2
Secvena SL11

Faza F13

OPERAIA
OP1

Faza F21

SARCINA 2
T2

Faza F22

Secvena SL1
Faza Fn1
SARCINA n
Tn

Secvena SM3
Secvena SMn
Secvena SLm

Faza Fnm
Secvena SL7

Fig. 4.3 Structura general a unei operaii

reprezentate prin succesiuni de una sau mai multe secvene, se poate deduce c operaia este o
succesiune de secvene nvate anterior, care sunt planificate pentru execuie dup algoritmi
dezvoltai offline.Toate secvenele, fazele i sarcinile ce in de rezolvarea operaiei complexe de
lucru sunt rezolvate de ctre roboi, utilizatorul nefiind nevoit s intervin n timpul desfurrii
execuiei. Toate secvenele elementare componente a operaiilor sunt nvate de roboii Nao prin
demonstrare i stocate n baza de secvene. Prin combinarea secvene elementare se nasc fazele,
care prin combinare compun sarcinile, care la rndul formeaz operaiile.

4.3 DESCRIEREA OPERAIILOR I SARCINILOR


Pentru studiile din acest lucrare prin care se propune dezvoltarea unui sistem inteligent
de cooperare a RP n vederea execuiei de operaii complexe, au fost descrise trei operaii:
- OP1 -operaia de manipulare cu un singur RP, presupune manipulare local, iniial,
deplasarea obiectului cu robotul (eventual de manipulare n micare i manipulare local )
- date intrare despre obiect : masa< 2kg; form: bar; lungimea:1m
- date intrare despre micare : prindere, deplasare, coborre, eliberare.
- OP2 -operaia de manipulare cu doi RP, presupune manipulare local iniial, deplasarea i
manipulare local final prin secvene elementare executate simultan de cei doi RP.
- date intrare despre obiect : >= 2kg i < 4.5kg; form: bar; lungimea:2,5m
- date intrare despre micare : prindere, deplasare, coborre, eliberare.
- OP3 -operaia de deplasare prin mpingere cu un singur robot RP, presupune poziionarea i
orientarea iniial, deplasarea prin mpingere i poziionare i orientarea final.
- date intrare despre obiect : masa < 3.5kg; form circular;
- date intrare despre micare : poziionare, orientare, mpingere, deplasare.
32

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

Fiecare robot pitor component al echipei, dispune de o serie de caracterisci i


funcionaliti, pe baza crora s-au construit secvene elementare, iar pentru identificarea
acestora n baza de secvene au fost construite versiuni ale roboilor care sunt asociate
operaiilor, respectiv sarcinilor, fazelor sau secvenelor pe care acetia le pot executa.
Aplicaia a fost astfel dezvoltat ca pentru partea de administrare a sistemului s poat fi
adugate i editate oricnd cerine de intrare noi i bineineles tergerea acestora. Pentru testarea
funcionalitii blocului de planificare a operaiei propus, s-a ales tipuri de cerine reprezentative
corespunztoare operaiilor de manipulare create din mediul industrial simulat:
- Masa obiectului (exprimat n kg) de manipulat; exprimat printr-o valoare real;
- Volumul obiectului (m3) de manipulat; exprimat printr-o valoare numeric real;
- Forma obiectului (forme geometrice) de manipulat: exprimat printr-o valoare numeric de tip
alfanumeric;
- Poziia i orientarea iniiale exprimate prin coordonatele reale xi, yi, i (fig.4.4).
- Poziia i orientarea finale exprimate prin coordonatele reale xf, yf, f (fig.4.4).
n urma analizei valorilor coordonatelor iniiale i finale n funcie de dimensiunile
braelor roboilor se determin tipurile de manipulri (local iniial, local final, n micare)
precum i necesitatea micrilor de deplasare cu RP a obiectului n spaiul de lucru. Astfel, n
funcie de coordonatele carteziene se determin distana dintre poziia iniial i cea final,
= ( )2 + ( )2 ,

(4.1)

n cazul n care acest distan este mai mic dect cursa minii unui robot (cm), se
impune manipulare local iniial i final. Aceast situaie se descrie cu regula de producie IF
d cm THEN manipulare local iniial & manipulare local final. Dac acest situaie nu este
ndeplinit se impune ca cele dou manipulri iniial i final s fie separate de o deplasare a
obiectului de ctre RP. Descrierea acestei situaii se face cu regula de producie: IF d> cm THEN
manipulare local iniial & deplasare & manipulare local final. Pe de alt parte diferenele
dintre ungiurile de orientare iniial i i final f implic micri de rotire a obiectului, fapt
descris prin regula IF f -i0 THEN rotire pe loc cu unghiul f -i.
Planificarea i alocarea secvenelor elementare n echipa de RP are loc dup reguli de
producie cu o structur bine definit IF condiie THEN aciune, stabilite pe baza datelor de
intrare. Astfel generarea unui plan de excuie necesar sistemului de comand i control se
bazeaz pe nlnuirea logic a unui set de regulilor de producie, n care aciunile rezultate n
urma unor condiii s devin noi condiii pentru alte seturi de reguli de producie din sistem.
Fiecare regul de producie s-a dezvoltat conform datelor de intrare (parametrii) care pot aprea:
IF nlimea la care se afl obiectul este H>=35cm THEN apucare de jos n sus
IF nlimea la care se afl obiectul este H<35cm THEN apucare de sus n jos
IF obiect cu prindere n lateral stnga cu H>=30cm THEN apucare din stnga interior
IF obiect cu prindere n lateral stnga cu H<30cm THEN apucare din stnga exterior
Scrierea alocrii secvenelor elementare se face tot prin reguli de producie de forma:
IF apucare de jos n sus THEN secvena SL1
IF apucare de sus n jos THEN secvena SL2
IF apucare din stnga interior THEN secvena SL3
IF apucare din stnga exterior THEN secvena SL4
IF coborre din fa THEN secvena SL5
IF ridicare din lateral THEN secvena SL8
Selectarea numrului de roboi executani pentru o operaie impus are loc deasemenea
pe baza unor reguli de producie.
IF forma =bar i l=1,5m i masa>=1kg THEN se aloc doi roboi pentru execuie;
33

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

IF forma =bar i l=1,5m i masa<1kg THEN se aloc un robot pentru execuie;


IF forma =cutie i l=2m i masa>=3kg THEN se aloc doi roboi pentru execuie;
Toate regulile de producie stocate n baza de cunotiinte au dus la formarea planurilor de
execuie.

4.4

ALGORITMUL DE PLANIFICARE A OPERAIILOR I


SARCNILOR

Nevoia implementrii unui modul de planificare a operaiilor i sarcinilor inteligent a fost


datorat motivelor urmtoare [***a]:
- Pentru minimizarea timpului de execuie a unei operaii, sarcinile componente trebuie s
fie pe ct posibil independente una fa de cellalt. Procedeul se numete procesare
asincron i n cazul sistemului dezvoltat de ctre noi, acesta a fost aplicat pe ct posibil
ntre irurile de execuie a sarcinilor executate de roboi.
- Pentru ca sarcinile s poat fi detectate atunci cnd ajung ntr-o stare de eec sau succes i
apoi aceast informaie s fie folosit ca i condiie pentru execuia altor sarcini, acestea
trebuiesc organizate ntr-un mod robust.
- Pentru o procesare ct mai eficient a mesajelor, sarcinile trebuiesc astfel adaptate nct
transmiterea i recepionarea mesajelor s se fac ntr-un mod ct mai simplu i uor.
Managementul operaiilor reprezint procesul de gestionare a activitilor sarcinilor
comonente prin tot ciclul lor de via, ceea ce implic planificarea, testarea i raportarea.
Cerine finale
Cerine de intrare

SLp

SMq

Divizarea fazelor

Analiza
cerinelor de
intrare

Selectare roboi

F11

F12

Definire
operaie

F2n

Divizarea
sarcinilor
Divizarea
operaiei

T1

T2

Tn

Alocarea
sarcinilor

Fig.4.7 Schema general de planificare a unei operaii

Schema bloc a procesului de planificare a unei operaii n cadrul unei echipe de RP artat n
fig.4.7. Planificarea operaiilor se realizeaz de ctre modulul de planificare inteligent i const
n planificarea i coordonarea secevnelor fiecrui robot, cu scopul de a obine performane n
activitile dezvoltate. Rezultatul planificrii nu este altceva dect o sum de secvene elementare
nvate de roboi anterior cu parametrii personalizai n funcie de operaia de executat.
Procesul de planificare este descris print-un proces iterativ alctuit din urmtorii patru pai:
1. Analiza cerinelor de intrare primite de la utilizator; 2. Definirea i identificarea operaiei
dorite i a numrului de roboi necesari execuiei acesteia; 3. Divizarea operaiei n sarcini, faze
i respectiv secvene elementare pe baza regulilor de producie definite n baza de cunotiine; 4.
Alocarea sarcinilor roboilor executani pentru a ncepe executarea propriul flux tehnologic.
34

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

4.6 CONCLUZII
n cadrul acestui capitol se prezint algoritmul de planificare a operaiilor i sarcinilor de
manipulare pentru o echip de RP care i desfaoar activitatea n mediul industrial. Algoritmul
de planificare dezvoltat utilizeaz secvenele elementare nvate prin demonstrare stocate ntr-o
baza de secvene comun. n acest capitol au fost prezentate detaliat modele de operaii de baz
care pot aprea ntr-un mediu industrial, structura acestora, operaii/sarcini/faze i secvene pe
care le pot ndeplinii RP ce fac parte din echip. Pentru detalierea noiunilor de operaie, sarcin,
faz i secven a fost prezentat un exemplu de sarcin complexa, aa cum este ea interpretat de
sistem, compus i planificat. Planificarea i alocarea secvenelor elementare n echipa de RP
are loc dup reguli de producie cu o structur bine definit IF condiie THEN aciune, stabilite
pe baza datelor de intrare primite de la utilizator.
Metodologia de dezvoltare a algoritmului de planificare a unei operaii presupune
parcurgerea succesiv a urmtoarelor etape: analiza cerinelor de intrare primite de la utilizator;
definirea i identificarea operaiei dorite i a numrului de roboi necesari execuiei acesteia;
divizarea operaiei n sarcini, faze i respectiv secvene elementare pe baza regulilor de producie
definite n baza de cunotiine; alocarea sarcinilor roboilor executani pentru a ncepe executarea
propriul flux tehnologic.
n timpul muncii depuse au fost ntmpinate probleme i limitri legate de soluia optim
care pot fi abordate n cercetri viitoare.

35

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

5. SISTEM INTELIGENT DE COOPERARE A ROBOILOR


PITORI
5.1

ASPECTE GENERALE

Noiunea de agent inteligentnu este nou, ea apare pentru prima dat n anul 1970 n
lucrrile lui Nicholas Negraponte i n 1984 n cele ale lui Alan Kai [Negraponte,1970;
Kai,1984]. i ali cercettori, cum ar fi Marvin Misky, Rodney Brooks, Pattie Mass, Bryson,
Russell i Norvig au studiat problemele legate de ageni, modelarea acestora i au evideniat
diferite tipuri de clase i de comportamente.

5.2

SISTEME INTELIGENTE DE ACIUNE N MEDII


INDUSTRIALE

n sintez, prin sistem inteligent (expert) se nelege un sistem software care prelund
cunotinele unui expert i nmagazinndu-le ntr-o baz de cunotiinte proprie, poate rezolva
probleme complexe dintr-un anumit domeniu de expertiz [Feigenbaum,2003; Beetz, 2010].
n fig. 5.3 este prezentat schema principial a unui sistem inteligent/expert. Utilizatorul
furnizeaz cunotine iniiale specifice problemei ce se dorete a fi rezolvat i primete rezultate
sub forma expertizei, adica a soluiei pe care sistemul o indic referitor la problema precizat
prin datele de intrare. Componentele principale ale sistemului inteligent sunt: baza de
cunotiine, motorul de inferen, interfaa cu utilizatorul si modulul explicativ.
BAZ DE DATE / CUNOTIINE

Explic
raionamentele
MODUL
EXPLICATIV

Efectueaz
raionamente
MOTOR DE
INFEREN
(RAIONARE)

Colecteaz
cunotiine
MODUL DE
ACHIZIIE A
CUNOTIINTELOR

INTERFA OPERATOR

UTILIZATOR

Fig. 5.3. Arhiectura de pricipiu a unui sistem inteligent

5.3

STRUCTURA FUNCIONAL A SISTEMULUI DE


COOPERARE A ROBOILOR PITORI, NaoCoop

Cercetrile privind sistemele de cooperare a roboilor mobili au nceput n jurul anilor


1980, o atenie mrit fiind acordat problemei de coordonare i cooperare a roboilor n cadrul
echipelor [Burgard, 2000; Gerkey, 2002; Lawton, 2003; Yulan, 2012a; Wang, 2008a; Wang,
36

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

2008b]. Sistemele multi-robot sunt definite ca grupuri de roboi care opereaz n acelai mediu,
pentru a realiza un set de sarcini, mpreun sau independent. Cercetrile pe aceast tem, n care
diverse echipe de roboi trebuie s realizeze operaii complexe, i, n colaborare, n ultimul timp
au nceput s ctige popularitate.

BAZA DE CUNOTIINE

MODELAREA
OPERAIILOR

BAZ DE SECVENE
ELEMENTARE

PLANIFICAREA
INTELIGENT A
OPERAIILOR

SIMULAREA I TESTAREA
N MEDIUL DE LUCRU
VIRTUAL

Operator

INTERFA
GRAFIC
UTILIZATOR

BAZ CU PLANURI DE
OPERAII

SISTEM DE COMAND I CONTROL AL


ECHIPEI DE RP

CONTROLER RP1
BAZA DE DATE

CONTROLER RP2

BLOC DE COMUNICARE I
SINCRONIZARE

RP1

PROCESE ONLINE

Inginer de
cunotiine

NVAREA SECVENELOR
ELEMENTARE

PROCESE OFFLINE

Inginer de
cunotiine

RP2

MEDIUL DE LUCRU

Fig. 5.4 Arhitectura general a sistemul inteligent NaoCoop

Baza de date, conine toate informaiile necesare pentru ca sistemul s funcioneze:


tipurile roboilor i proprietile lor, codurile planurilor de operaii. Aceasta conine, de
asemenea, informaii statice privind capabilitile roboilor, i informaii dinamice, cum ar fi
strile n care se afl n anumite momente roboii i informaiile necesare pentru funcionarea
corect a sistemului.
Interfaa grafic utilizator este componenta care permite comunicarea cu operatorul i
accesarea informaiilor din baza de date ntr-o form standard. Acest interfa face posibil
accesul utilizatorului la informaiile despre roboi, respectiv despre echip, la planurile de
operaii curente, editarea, adugarea sau tergerea acestora.
Sistemul de comand i control al echipei de RP reprezint partea central a sistemului
NaoCoop care coordoneaz toate aciunile roboilor conform planului operaiei curente; n plus,
n cadrul acestui subsistem sunt gestionate codurile de eroare i procesele de sincronizare.
Echipa de roboi pitori RP1 i RP2 realizeaz aciuni independent sau n echip sub
controlul i comanda Controlerelor proprii care gestioneaz funciile la nivelul motoarelor de
acionare, a blocului de comunicaie i senzorilor externi.

37

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

5.3.2 STRUCTURA I FUNCIONAREA PROCESELOR ONLINE


5.3.2.1 INTERFAA GRAFIC A SISTEMULUI
Interfaa grafic a utilizatorilor pentru aplicaia NaoCoop a fost implementat folosind
standardul Model View ViewModel
(MVVM) specializat pentru interfee care
faciliteaz o separare clar a dezvoltrii
interfeei grafice de dezvoltare de logic
business sau de logic back end.
ViewModel-ul din MVVM este un convertor
valoare n sensul c acesta este responsabil
pentru expunerea obiectele de date din
Model n aa fel nct aceste obiecte s fie
uor de administrat i de accesat de View.
NaoCoopApp dispune de dou
functionaliti majore i anume: prima dintre
aceasta este editarea bazei de date folosind
librria NaoCoopDataAccess, iar a doua este
executarea operaiilor folosind librria
Fig 5.5 Autentificarea utilizatorului
NaoCoopLib.
n sistemul NaoCoop exist dou
tipuri de utilizatori: operatori/utilizatori i ingineri de cunotiine. La pornirea aplicaiei
NaoCoopApp operatorul este nevoit s se autentifice (fig 5.5), iar n urma tipului su, se va afia
meniul corespunzator astfel nct acesta va avea acces la pagina de execuii, iar inginerul de
cunotiine va avea access att la execuii ct i la paginile de editare a datelor din baza de date .
5.3.2.1.1 INTEFAA GRAFIC UTILIZATOR
Interfaa operatorului (fig. 5.6) trebuie s permit: accesarea paginii cu ajutorul unei
parole, introducerea caracteristicilor pe baza crora se face selecia operaiei corespunztoare din
baz, vizualizarea progresului fiecrei sarcini care compune o operaiune n curs de desfurare.
Interfaa inginerului de cunotiine (fig. 5.7) trebuie s permit: accesarea paginii

Fig. 5.6 Interfaa pentru administrator

Fig. 5.7 Interfaa pentru tehnicieni

utiliznd o parol, editarea/tergerea i adaugarea de noi roboi n echipa Robot, caracteristicile,


38

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

sarcinile, strile sale, care se pot executa i, de asemenea, poate comanda echipa de roboi care
sunt sub administrarea lui prin trimiterea de cereri i nu n ultimul rnd permite nvarea de noi
secvene elementare atunci cnd este nevoie.
5.3.2.1.2

INTEFAA GRAFIC DE EDITARE A BAZEI DE DATE

Inginerul de cunotiine este capabil s actualizeze informaiile din baza de date folosind
paginile din grupul Settings Robots (fig. 5.8), Robot Versions, Requirements (fig. 5.9),
Operations, State sau Tasks. Ficare pagin din cadrul grupului Settings dispune de dou butoane,
unul pentru modificarea datelor, iar cellalt pentru salvarea modificrilor dorite (Refresh,Save).
nregistrrile din baza de date sunt ncadrate ntr-un grid care are capabilitatea de a adaug,
modifica sau terge rnduri.

Fig. 5.8 Pagina de setare a roboilor

5.3.2.2

Fig. 5.9 Pagina de setare a datelor de intrare

SISTEMUL DE COMAND I CONTROL AL ECHIPEI DE RP

n figura 5.10 se prezint arhitecura sistemului de comand i control al echipei de RP


compus din urmtoarele module. Toate modulele componente ale sistemul de comand i control
au fost dezvoltate n mediul de programare .NET (limbajul C#) i grupate ntr-un programul
principal numit NaoCoopApp. Cu ajutorul acestuia am realizat cooperarea roboilor bazat pe
comunicarea explicit, caracterizat pe interaciunea vocal robot-robot, care interacioneaz cu
celelalte blocuri.
Modulul de legtur
ntre robot i aplicaie
(NAOqi.Net)

Modulul de comunicare
cu robotul
(NaoCoopLib)
NaoCoopDb

NaoCoopDataAccess
Modulul cu toate
entitile folosite
(NaoCoopObjects)

Fig. 5.10 Arhitectura sistemului de comand i control al echipei de RP

39

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

Modulele componente folosesc folosesc librria dll comun NaoCoopLib. Aceast


librrie definete logica robotului care prin intermediul interfeei de programare (API)
NAOqi.Net trimite comenzile ctre controlerul robotului Nao pentru a putea fi executate.
NaoCoopLib este librria comun prin care se efectueaz orice operaie a robotului. Acesta are
ca referin kitul de dezvoltare software (SDK) .Net pentru sistemul NAOqi.
5.3.2.2.1

BAZA DE DATE

Baza baza de date de tip NaoCoopDb reprezint Microsoft SQL n care sunt stocate
informaiile legate de sistemul dezvoltat NaoCoop. n fig 5.11 este prezentat baza de date care
are o structur de 7 blocuri principale i 7 blocuri de legtur, dezvoltat n Microsoft SQL
pentru robustee, simplitate i disponibilitate. Baza de date, conine astfel toate legturile grafice
necesare pentru ca sistemul implementat s funcioneze la capacitate maxim (tab. 5.1).
Tab 5.1 Blocurile componente ale bazei de date
Nume
dbo.ExecutionRobots
dbo.Executions
dbo.OperationRequirements
dbo.OperationRobots
dbo.OperationRobotStates
dbo.Operations
dbo.Requirements
dbo.Robots
dbo.RobotVersions
dbo.States
dbo.StateTasks
dbo.Tasks
dbo.TaskSettings
dbo.Users

Descriere
Bloc de legtur ntre execuii i roboi.
Bloc ce conine detalii despre execuiile operaiilor.
Bloc de legtur ntre cerine i operaii.
Bloc ce conine date despre roboii necesari unei operaii.
Bloc de legtur ntre OperationRobots i States.
Blocul Operations conine date despre operaiile suportate n
NaoCoop.
Bloc ce conine cerine generale definite n sistemul NaoCoop.
Stocheaz date despre roboii disponibili.
Bloc ce conine versiuni ale roboilor Nao.
Bloc ce conine strile suportate de roboi din sistemul
NaoCoop.
Blocul de legtur ntre States (stri) i Tasks (sarcini).
Bloc ce conine sarcinile suportate de sistemul NaoCoop.
Bloc ce conine setri ale task-urilor.
Bloc ce conine informaii despre utilizatorii sistemului
NaoCoop.

5.3.2.2.5 CLASA PRINCIPAL A RP


NaoCoopRobot este clasa principala care definete obiectul robotului (toate aciunile i
strile acestuia). Aceast clas se instaniaz o dat pentru fiecare robot primind ca parametrii n
constructor datele robotului (ip, port). Clasa dispune de un automat finit care se genereaz n
mod dinamic n funcie de strile i sarcinile definite n obiectul Robot al librriei
NaoCoopObjects.
Un automat finit (AF) (Fig. 5.15) sau o "main cu un numr finit de stri" este un model
de comportament compus din stri, tranziii i aciuni. O stare stocheaz informaii despre trecut,
adic reflect schimbrile intrrii de la iniializarea sistemului pn n momentul de fa. O
tranziie indic o schimbare de stare i este descris de o condiie care este nevoie s fie
ndeplinit pentru a declana tranziia. O aciune este o descriere a unei activiti ce urmeaz a fi
executat la un anumit moment.
40

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

Comenzi care se executa


intr-un mod sincron intre
cei doi roboti.

AtGrabLocationA
GoToGrabLocationA Robotul se afla la

Stop
WalkToCheckpoint

Robotul este
initializat

AtCheckpoint

GoToLiftPosition

punctul A (stanga) de
ridicare a obiectului.

Robotul se afla la
principalul
punct de control.

Robotul se afla
in pozitia de ridicare
a obiectului.

AtGrabLocationB
GoToGrabLocationB Robotul se afla la

InWalkPosition

InLiftPosition
Lift

Robotul se afla
in pozitie de
transportare
a obiectului.

WalkWithObject

Proces
terminat

GoToLiftPosition

punctul B (dreapta) de
ridicare a obiectului.

Fig.5.15 Automatul finit al clasei NaoCoopRobot pentru manipulare unui obiect de ctre
doi RP
Automatul finit n cazul de fa [Yulan, 2012b] este folositor pentru monitorizarea starilor
i aciunilor robotului prezentate mai sus.
Strile specificate n fig. 5.15 n execuia unei operaii, reprezint strile ntlnite de ctre
un robot n traseul acestuia de parcurgere a unei operaii complexe, fie c aceasta este executat
de ctre un singur robot sau n cooperare cu altul. Pentru operaiile executate prin cooperarea a
doi roboi, apar noi stri specifice acestora apar n fluxul operaiei. Exemple de stri identificate
n automatul finit al unui robot pitor Nao sunt: Initialized: robotul este iniializat;
AtCheckpoint: robotul a ajuns la punctual de control(naomark-ul de pe cutie); AtGrabLocation:
robotul a ajuns la locaia de ridicare a obiectului; InLiftPosition: robotul se afl n poziia de
ridicare a obiectului; InWalkPosition: robotul se afl n poziia de transportare a obiectului;
Terminated: robotul a ncheiat executarea (a mers cu bara x metri)
5.3.2.3

CONTROLERELE ROBOILOR PITORI

Roboii Nao dispun de urmtoarele module software de baz (fig.5.16):


- Software ncorporat, care ruleaz pe placa de baz (controler-ul) situat n capul robotului,
cu sistemul de operare al robotului OpenNAO; acesta este o distribuie GNU/Linux embedded
bazate pe Gentoo, dezvoltat special pentru roboii pitori.
- NAOqi, este software-ul principal care controleaz robotul. Crearea de comportamente a
roboilor nseamn apelul de
OpenNao
module i metode dezvoltate de
NAOqi
tip NAOqi. Acest software se
RP
poate rula, de asemenea, pe
computer, n scopul de a testa
Windows/Linux/Mac
codul implementat pe un robot
Choregraphe
simulat.
- Software desktop, care
Monitor
ruleaz pe un computer gazd,
care
permite
programarea,
precum
i
controlul
de
la distan
Fig. 5.16 Module sofware de baz a roboilor Nao
al
robotului.
Modulul
Choregraphe este un limbaj de programare vizual care permite crearea de animaii,
comportamente i simularea nainte de a se ncerca pe robotul real, monitorizarea i controlul
41

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

robotului. Softul Monitor este dedicat pentru a oferi un feedback-ul elementar de la robot i un
acces simplu la setrile camerelor video.
5.3.2.4

BLOCUL DE COMUNICARE I SINCRONIZARE

Ca i un om, robotul poate fii pna la un punct autonom, fiind capabil de a lua decizii
bazate pe situaia curent n care se afl. Din dorina de a fii ct mai asemantori cu oamenii i n
ceea ce privete cooperarea propriu-zis, nsuirea comunicrii verbale ntre acetia a fost
inevitabil. Astfel aceast capacitate de a comunica prin cuvinte, propoziii i fraze a fost
transpus i roboiilor Nao. Ei au fost programai s comunice prin trimitere i recepie de
mesaje. Ca i oamenii, roboii Nao i pot pune ntrebri unul altuia, pot raspunde sau spune ce
nu au neles, pot trimite sarcini de executat, pot negocia unul cu cellalt, totul ntmplndu-se la
nivel de interpretare a mesajului primit.
5.3.2.4.2

COMUNICAREA ROBOILOR NAO PRIN TRANSMITEREA DE MESAJE


CLIENT-SERVER

Pentru simularea comunicrii prin transfer de mesaje s-a utilizat softul Webots care ofer
posibilitatea simulrii n lumi virtuale. Mediul software Naosim nu oferea posibilitatea simulrii
mai multor roboi n acelai timp, ns se pot deschide mai multe instane ale acestuia astfel nct
se pot coordona roboii din lumea virtul (fig 5.17). Conectarea roboilor la calculatorul gazd se
realizeaz prin protocolul TCP/IP, fiind adresai prin IP i PORT. Accesul la roboii Nao este
posibil att de pe maina local ct i din reea.
5.3.2.4.3 COMUNICAREA VOCAL A RP
Comenzile de ridicare, coborre i deplasare a obiectelor trebuie s se execute simultan
de ambii roboi. Pentru a facilita acest lucru se impune sincronizarea roboilor prin comenzi
vocale folosind modulele de vorbire (ALTextToSpeech) i de recunoatere a vorbirii
(ALSpeechRecognition).
Modulul ALSpeechRecognition d robotului abilitatea de a recunoate cuvinte
predefinite sau fraze n limba englez.
ALSpeechRecognition se bazeaz pe tehnologii complexe de recunoatere a vorbirii
furnizate de: Acapela GROUP pentru NAO versiunea 3.x i NUANCE pentru versiunea 4.
n tab 5.2 sunt prezentai paii principiului de funcionare a recunoaterii vocale a
cuvintelor/expresiilor de comunicare ntre roboii Nao.
Pas
I.
II.
III.

Tab. 5.2 Paii principiul de funcionare


Descriere
nainte de nceperea comunicrii, ALSpeechRecognition trebuie s fie alimentat cu o
list de fraze care dorim s fie recunoscute.
Dup nceperea comunicrii, ALSpeechRecognition stocheaz n variabila
SpeechDetected, un boolean care specific dac un vorbitor este auzit sau nu.
n cazul n care un vorbitor este auzit, elementul care are precizia cea mai mare din
lista setat iniial este plasat n variabila WordRecognized.

42

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

Variabila WordRecognized este o list bidimensional i este organizat dup cum


urmeaz: [[fraza_1, precizie_1], [fraza_2, precizie_2], ..., [fraza_n, precizie_n]] ; unde fraza_i
este una din frazele predefinite i precizie_i o estimare a probabilitii ca aceast expresie este
ntr-adevr ceea ce a fost pronunat de ctre vorbitor.
Valorile ncrcate n variabila WordRecognized sunt ordonate descresctor n funcie de
precizie astfel nct fraza cea mai probabil este pe primul loc.
Comenzile care compun sarcinile de manipulare a unei echipe compus din doi roboi
cum ar fi ridicarea i deplasarea obiectului trebuiesc executate simultan de ambii roboi
participani la acest operaie de
cooperare.
Start
Cuvnt de
Partea de sincronizare a
identificat
roboilor n mediile de lucuru a
Trimite robotului
fost i este un subiect tratat i
cuvntul Ready
pentru a fi
Monitorizeaz
analizat n multe lucrri de
pronunat
variabila
SpeechDetected din
specialitate precum [Yasuda,
memoria robotului
2012;Sanhoury,2012].
Acest
Modul de
recunoatere
Nu
sincronizare a fost dezvoltat i
vocal
n acest lucrare, dar pentru o
SpeechDetected
=true
rapiditate mai mare i o simulare
Cuvnt=start
ct
mai
natural
a
Nu
Cuvnt=ready
comportamentului
uman,
a
Citete prima fraz
Da
interaciunilor ce au loc ntre
din memoria
Da
acetia, s-a optat ca pentru a
WordRecognized
Trimite robotului
cuvntul Ok
facilita acest lucru roboii s se
Trimite robotului
pentru a fi
cuvntul Start
pronunat
sincronizeze folosind comenzi
pentru a fi
pronunat
vocale care utilizeaz modulele
Precizie>=0.3
de vorbire (ALTextToSpeech) i
de recunoatere a vorbirii
Modul de
recunoatere
(ALSpeechRecognition).
vocal
Returneaz
n fig 5.21 este prezentat
cuvntul
schema de sincronizare a RP. n
Ateapt numarul
de secunde pana la
funcie de ordinea n care roboii
urmatorul multiplu
ajung n poziia de ridicare a
de 5
Fig. 5.22 Modulul de
obiectului se va stabili robotul
recunoatere vocal
master (care va da comanda de
Executa comanda
de ridicare
start) i robotul slave (care va
asculta comanda i va confirma).
Neavnd posibilitatea de a apela
Stop
la evenimentele generate de
recunoatere a vorbirii (acestea Fig. 5.21 Schema de sincronizare
nefiind implementate n API-ul
pentru NAOqi C#) s-a dezvoltat o funcie care monitoriz periodic memoria robotului (mai
precis variabila SpeechDetected) la un interval de 500 de milisecunde controlat prin aplicaie.
n fig 5.22 se prezint schema logic de detecie i recunotere a cuvintelor necesare
comunicrii vocale ntre roboii RP (modulul de recunoatere vocal). Cnd valoarea variabilei
SpeechDetected devine true funcia dezvoltat citete din nou n memoria robotului, dar de
aceast dat n variabila WordRecognized i extrage primul cuvnt detectat mpreun cu precizia
aferent lui. Valoarea implicit pe care precizia cuvntului trebuie sa o depaeasc este 0.3 dar i
43

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

aceasta poate fi controlat prin setrile aplicaiei. Dac ntr-adevr cuvntul detectat este foarte
probabil sa fie cel pronunat de vorbitor clasa va trimite mai departe acest cuvnt aplicaiei.
Ajuns n poziia de ridicare a obiectului robotul va pronuna cuvntul ready i i va
iniializa modulul pentru recunoaterea vorbirii pentru viitoarele comenzi. Primul robot ajuns n
poziia de ridicare se va atepta s detecteze cuvntul ready iar dup ce este detectat el va
pronuna comanda start i va atepta confirmarea (prin detectarea cuvntului ok). Al doilea robot
ajuns n poziia de ridicare va pronuna cuvntul ready i va atepta comanda start, iar dupa ce
aceast comand a fost detectat va pronuna cuvntul ok pentru confirmare.

5.4 TESTRI N MEDIUL DE LUCRU VIRTUAL


n vederea implementrii eficiente a proceselor de manipulare i deplasare n mediile
de lucru reale s-a conceput i dezvoltat un mediu de lucru vurtual care a permis testarea i
corectarea etap cu etap a lucrului cu sistemul NaoCoop. n fig 5.23 este prezentat fereastra
principal a aplicaiei printe
de testare a operaiei de
manipulare a unui obiect de ctre
doi
roboi
care
permite
controlarea unuia din roboi i
pornirea aplicaiei consol.
Pentru
executarea
operaiilor utilizatorul folosete
pagina Executions (fig. 5.24)
Aceast pagin conine iniial un
chestionar generat dinamic n
funcie de nregistrrile din
tabelul Requirements al bazei de
date. Pentru fiecare cerin din
baza de date se va afia un cmp
text n care userul introduce o
valoare n funcie de datele
problemei. Dup completarea
Fig 5.23 Aplicaia NaoCoopFormsApp
tuturor cmpurilor de cerine n
funcie de valorile acestora,
aplicaia va afia operaiile care
ndeplinesc datele de intrare sub
form de butoane.
Pentru
executarea
secvenelor asociate operaiei
gsite n urma completrii
formularului cu date de intrare
utilizatorul folosete butonul
aferent operaiei dup care se va
afia fereastra n care se permite
selectare roboilor.

Fig. 5.24 Fereastra Executions a sistemului NaoCoop

44

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

6. TESTE I EXPERIMENTE CU SISTEMUL NaoCoop


6.1 INTRODUCERE
n vederea testrii performanelor rezultatelor sistemului inteligent de cooperare
NaoCoop descris n detaliu n cap. 5, au fost efectuate experimente n mediul real utiliznd o
echip format din doi roboi pitori NAO. Pentru pregtirea roboilor i a mediului de lucru
pentru experimente au fost realizate urmtoarele: ncarcarea bateriilor roboilor, punerea n
funciune a sistemului wireless, delimitarea zonei de lucru i construcia acesteia.
Scopul experimentelor de cooperare prezentate n acest capitol const n efectuarea unei
analize detaliate asupra modului de manipulare i deplasare prin cooperare a roboilor NAO,
precum i evaluarea performanelor de execuie a operaiilor
Dezvoltarea mediului de
compuse din secvene elementare nvaate i salvate n baza de
lucru pentru experimente
secvene. Fluxul de realizare a experimentelor de cooperare
este prezentat n fig. 6.1. Conform acestuia, primul pas
presupune dezvoltarea mediului de lucru pentru experimnte ce
Definirea operaiilor pentru
urmeaz a fi realizate n vederea validri algoritmilor
experimente
sistemului dezvoltat. Urmtorul pas const n definirea
operaiilor pentru experimente. n continuare, la pasul trei are
Elaborarea programului de
loc elaborarea programului de experimente; la pasul 4 se
experimente
realizeaz experimentele propuse. Procesarea rezultatelor
experimentelor obinute cu echipa de roboi pitori Nao are
loc la pasul 5.
Realizarea experimentelor
n vederea unei analize ct mai detaliate a modului de
cooperare pentru manipularea de diferite obiecte a sistemului
NaoCoop n mediile de lucru, au fost construite scene de lucru
Procesarea rezultatelor
n care s-au realizat multiple teste ce au pus accent pe diferite
aspecte ale cooperari roboilor, modul de planificare a
Fig. 6.1 Planul experimental de
sarcinilor, de precizia atingerii intelor, timpul necesar pentru
cooperare
parcurgerea i realizare unor operaii. n prealabil pentru
testarea sistemului i evidenierea cu o precizie ct mai bun a derulrii experimentelor, precum
i a performanelor obinute,s-a dezvoltat o replic a scenei reale de lucru n mediul Webots.
Pentru realizarea experimentelor a trebuit urmate i respectate urmtoarele condiii:
1. Fiecare robot existent sau adugat nou n echip trebuie s fie nregistrat n baza de
date cu toate datele aferente acestuia (caracteristici, sarcini, secvene care le poate executa etc.)
2. Pentru fiecare robot al echipei s-au nvat secvene elementare stocate n baza de
secvene pentru a fi reutilizate.
3. Toate datele necesare fluxului de execuie a unei operaii sunt nregistrate.
4. Operaiile complexe cerute de utilizator sunt formate din secvene nvate anterior, n
caz contrar utilizatorul este avertizat c operaia dorit de acesta are nevoie de secvene
elementare necunoscute nc de roboi.

6.2

DEZVOLTAREA MEDIULUI DE LUCRU

Spaiul de lucru ( fig 6.2) pentru realizarea experimentelor are o lungime de 4,3 m i
laime de 5 m i se afl n laboratorul centrului de cercetare de Robotic i Realitate virtual al
Universitii Transilvania din Braov. Componentele necesare experimentelor prezente n mediu
de lucru sunt: un suport paralelipipedic de 25 cm nlime pentru obiectele de manipulat ,
45

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

markere Nao diferite cu posibiliatate de prindere n centrul obiectelor de manipulat, diferite


obiecte (bar de 1.5 m lungime sau cutie voluminoas i grea de 2 kg etc.) i cutia de depozitare
/ieirea aflat la 3 m respectiv 6 m distana de suport.

Fig. 6.2 Mediul de lucru pentru experimente de cooperare a roboilor Nao

Punctele de deplasare pan la obiectul de manipulat sunt calculate n urma identificrii


Naomark-ului specific fiecrui obiect n parte i sunt msurate raportndu-se la poziia actual a
robotului, fiind trimise ca i coordonate fixe acestora pentru deplasare. Scena virtual (fig. 6.3)
asociat scenei reale, reprezint o interfaa de lucru ntre sistemul dezvoltat i mediul real creat
pentru nvarea diverselor secvene de manipulare i testare de sarcinici concrete.

Fig. 6.3 Reprezentarea spaiului de lucru al experimentului de cooperare pentru manipularea unei bare
lungi n Webots

6.3

DEFINIREA OPERAIILOR PENTRU EXPERIMENTE

Pentru testarea sistemului de cooperare NaoCoop s-a optat pentru dou operaii complexe
de manipulare a obiectelor n mediul de lucru, operaii care nu se pot executa de ctre un singur
robot pitor: OP1, manipularea unei bare lungi i OP2, mpingerea unui corp voluminos.

46

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

Operaiile constau n manipularea obiectelor de ctre o echip de doi RP i deplasarea


acestora n diferite puncte finale
aflate la distne de 3m , respectiv
6m relativ la poziia iniial a
(6,1,5)
obiectului. Aa cum au fost
Punct final 2
prezentate operaiile n cap 4,
(6m)
acestea sunt n final sume de
secvene elementare nvate
anterior de roboii Nao i stocate
Punct final 1
n baza de date proprie. Scenariul
(3m)
Obiect de
(3,1,20)
poziionrii roboilor i obiectelor
manipulat (0,0,0)
n planul unei operaii este
RP2
prenzentat n fig 6.4.
D1
n urma procesului de
planificare
au
rezultat
D2
urmtoarele
succesiuni
de
secvene elementare:
RP1
- pentru OP1: poziionarea pentru
manipularea unui bare cu
Fig. 6.4 Scenariul de lucru a unei operaii
diametrul de 5cm aflat la
nlimea de 25 cm, prinderea
obiectului de jos n sus (manipulare local iniial), deplasarea cu obiectul (manipulare n
micare) i eliberarea obiectului (manipulare local final).
- pentru OP2: poziionarea pentru manipularea unui cutii prin mpingere, deplasarea cutiei prin
mpingere (manipulare n micare) i eliberarea obiectului (manipulare local final).

6.4

ELABORAREA PROGRAMULUI DE EXPERIMENTE

n cadrul programului experimental au fost stabilite regulile de msurare a timpilor


execuiei operaiilor (de la plecarea roboilor din punctul iniial pn la finalizarea execuiei
operaiei), marcarea punctelor iniiale i finale (punctele n care trebuie s ajung echipa de
roboi cu obiectul). Programul de experimente const n testarea i msurarea timpilor nregistrai
de o echip de roboi pitori Nao pentru ndeplinirea cu succes a operaiilor complexe.
Astfel pentru msurarea timpilor de execuie a operaiilor de manipulare s-a pornit
cronometrul odat cu recepia i nceperea localizrii obiectului n mediul de lucru de ctre
primul robot Nao din echip, i pn la atingerea intei (punctului final). Punctele iniiale are
roboilor i punctele finale au fost marcate pe jos pentru o identificare mai uoar la urmtorul
test. n cadrul programului s-a hotart un numr de 12-15 repetiii ale experimentelor pentru
fiecare situaie diferit n parte (cnd obiectul trebuie deplasat 3 m-punct final 1 sau 6 m-punct
final 2 de echipa de RP).

6.5

REALIZAREA EXPERIMENTELOR DE COOPERARE


PENTRU MANIPULARE

Roboii Nao sunt deplasai n poziii diferite, n funcie de obiectele de manipulat,


conform calculelor, inand cont de centrul de greutate al obiectelor. Pentru fiecare dintre cele 2
obiecte de forme i greuti diferite au fost efectuate 15, respectiv 12 teste de manipulare. n fig.
6.5 i fig. 6.6 sunt prezentate secvene din micarile efectuate pentru manipularea celor 2 obiecte
de tip bar i respectiv de tip cutie.
47

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

Diferite scenarii de
manipulare
posibile
n
mediul industrial au fost
implementate i testate pe
lng cel prezentat n detaliu
cum ar fi si cel din fig 6.6,
experiment ce presupune
cooperarea roboilor Nao
pentru manipularea unei cutii
de dimensiuni mari prin
mpingere.
Pentru
derularea
experimentelor s-a inut cont
de
planul
experimental
stabilit, astfel c RP1 i RP2
Fig 6.5 Secvene din traectoriile OP1
au plecat din poziiile iniiale
marcate,
obiectul
de
manipulat s-a identificat prin marker-ul poziionat n centrul acestuia, iar punctul final a fost
deasemenea marcat pentru a se putea interpreta precizia de atingere a intei de ctre RP.

Fig 6.6 Secvene din traectoriile OP2

6.6

PROCESAREA REZULTATELOR EXPERIMENTELOR DE


COOPERARE

n timpul experimentelor au fost urmrite secven cu secven deplasrile roboilor la


punctul de identificare a obiectului de manipulat, precizia de atingere a intei, manipularea
pieselor/obiectelor n mod sincron, deplasarea acestora i toi paii intermediari. Pe parcursul
experimentelor nu s-au evideniat coliziuni cu obstacolele din mediu i nici pierderi de semnale
nregistrate ntre sistem i roboi. Implementarea n mediul real i rezultatele prezentate nu au
nregistrat eecuri, experimentele confirmnd robusteea algoritmilor i a sistemului conceput,
validand astfel rezultatele prezentate teoretic.
n tab. 6.1 sunt prezentai timpii nregistrai n care echipa de roboi duce la ndeplinire
operaia complexe de depozitare a unui obiect de forma unor bare lungi. Au fost sintetizate
rezultatele celor dou cazuri n care obiectul de manipulat a trebuit depozitat la distane de 3m,
respectiv 6m de ctre punctul iniial al obiectului de manipulat. S-a observat c n cazul
depozitelor obiectelor aflate la distane mai mari de 4m, precizia de atingere a intei (punctului)
finale de ctre roboii Nao se nregistrau erori (plaja de eroare era de +/- 10cm, eroare nu
48

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

ntotdeauna acceptabil pentru operaii de manipulare cooperative, deoarece obiectul trebuie s


ajung cu o precizie mai mare n punctul final pentru a putea fi preluat de urmtoarea echip),
motiv pentru care a fost nevoie de corecii n sistemul de comand i control.
S-au ncercat pe lng coreciile aferente fiecrei operaii i limitri de distane pentru
manipulare cooperativ. Conform datelor din tab.6.1 variaiile timpilor pentru ndeplinirea cu
Tab. 6.1 Rezultatele pentru manipularea
obiectului1

Nr. test
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

Timp (min)
3m
3,45
3,55
3,29
3,29
3,36
3,28
4,01
4,02
3,27
3,33
3,29
3,31
3,55
3,40
4,00

Tab. 6.2 Rezultatele pentru manipularea


obiectului2

Timp (min)
6m
4.14
4.22
4,00
4,05
4.10
3,58
4,37
4,35
4,32
4,01
4,01
4,03
4,24
4,26
4,36

Timp (min)
3m
2,25
2,38
2,44
2,50
2,55
2,30
3,02
3,05
2,53
2,37
3,07
3,10

Nr. test
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

Timp (min)
6m
2,45
2,57
3,00
3,07
3,11
2,51
3,22
3,21
3,14
3,02
3,28
3,28

success a sarcinii complexe de manipulare a unei bare de dimensiuni mari sunt prezentate n
graficele din fig. 6.8. n urma efecturii celor 15 teste de manipulare pentru obiectul de tip bar
de 1,5 m, rezult valoarea timpului mediu pentru ndeplinirea sarcinii de 3,49 min pentru
deplasarea sa pn la standul aflat la 3m distan.
5

Timp

4
3
2
1
0
1

10

11

12

13

14

15

Test
Timp (min) 3m

Timp (min) 6m

Fig.6.8 Timpul nregistrat pentru indeplinirea cu succes a OP1

n tab. 6.2 sunt prezentai timpii nregistrai n care echipa de roboi execut operaia
complex de manipulare prin mpingere a obiectului 2 sub forma unei cutii mari. Pentru acest
experiment au fost tratate de asemenea sintetizate rezultatele celor dou cazuri n care obiectul de
manipulat a trebuit mpins o distan de 3 m, respectiv 6 m, metri msurai relativ la punctul
iniial al obiectului de manipulat. S-a observat c n acest experiment, precizia de atingere a intei
(punctului) finale pentru distane mai mari de 3 m de ctre roboii Nao nregistrau erori mai mici
49

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

(plaja de eroare fiind de +/- 3-5 cm) fapt pentru care nu a fost nevoie de corecii n sistemul de
comand i control.
Conform datelor din tab.6.2 variaiile timpilor pentru ndeplinirea cu success a sarcinii
complexe de manipulare a unei cutii mari i grele sunt prezentate n graficul din fig. 6.9.
n urma efecturii celor 12 teste de manipulare pentru obiectul2, rezult valoarea timpului
mediu pentru ndeplinirea sarcinii de 2,49 min ( n cazul deplasrii pe orizontal a cutiri pe o
distan de 3 m).

Timp (min)

4
3
2
1
0
1

10

11

12

Test
Timp (min) 3m

Timp (min) 6m

Fig.6.9 Timpul nregistrat pentru indeplinirea cu succes a OP2

6.8 CONCLUZII
n acest capitol sunt prezentate procesele de construire a scenelor de lucru pentru
experimentele de cooperare n vederea manipularii obiectelor n mediile reale, efectuarea testelor
cu ajutorul unei echipe format din doi roboi Nao i analiza rezultatelor obinute.
Pentru experimentele realizate n medii reale, a fost nevoie de o pregtire adegvat a
mediului de lucru privind poziionarea obiectelor (la puncte fixe), ndepartarea obstacolelor fixe
sau mobile i o pregtire a roboilor, privind interfaarea cu sistemul de comand (de cooperare)
dezvoltat.
Pentru cazul cooperrii n mediul de lucru cu ajutorul comunicrii wireless (directe) i a
comunicrii prin transmiterea de date prin mesaje, s-a constatat un timp de sincronizare a
roboilor cu aproximativ 30% mai mic n cazul comunicrii prin wireless; acesta duce la o
scdere semnificativ a duratei execuiei operaiei cu aproximativ 15%. Dezavantajul major
constatat n urma acestor teste realizate, este faptul ca utiliznd comunicarea prin transfer de
date, acestea se transmit mai greu i programarea acestora se face ntr-un mod greoi.
Timpii nregistrai de echipa de roboi pentru ndeplinire operaiilor complexe testate au
fost sintetizate i interpretate, astfel c pentru obiectele de manipulat ce au trebuit s fie
depozitate la distane de 6 m s-a observat c precizia de atingere a intei finale de ctre roboii
Nao nregistrau erori de +/- 10cm, eroare nu ntotdeauna acceptabil pentru operaii de
manipulare cooperative. n cazul acesta a fost nevoie de corecii n sistemul de comand i
control i limitri de distane pentru manipularea cooperativ. Pentru cazul distanelor mai mici
de 6 m s-a observat o precizia de atingere a intei finale mai exacte, cu o abatere de +/- 3-5 cm, n
acest caz nefiind nevoie de corecii n sistemul de comand i control.
n cadrul experimentelor de manipulare bazate pe cooperarea roboilor Nao, n timpul
experimentelor a fost urmrit att traseul i deplasarea roboilor pn la obiectul de manipulat,
ct i nivelul de apropiere de acestea a roboilor, sincronizarea ntre acetia i manipularea
cooperativ n sine. Pe parcursul acestor experimente nu au avut loc coliziuni cu obstacole din
mediul de operare, implementarea n mediile reale validnd soluia teoretic propus.
50

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

7.
CONCLUZII, CONTRIBUII PROPRII,
DISEMINAREA REZULTATELOR I DIRECII DE
CERCETARE N VIITOR
7.1

CONCLUZII FINALE

ntrebarea principal la care prezenta lucrare rspunde este: Cum se poate mbuntii
lucrul n echip a roboilor pitori n mediile industriale?. nc de la nceput, roboii mobili
pitori au fost concepui s execute n mediile industriale, sarcini de la cele mai simple , la cele
mai complexe ntr-un mod repetitiv. Folosirea echipelor de roboilor pitori n mediile
industriale, n procese complexe de transport local, manipulare i monitorizare, raportat la echipe
de roboi fici, aduce un plus de utilitate prin acoperirea unor spaii de lucru mai mari, precum i
prin creterea adaptabilitaii, flexibilitaii i complexitii. Echipele de roboi pitori sunt
integrate n mediile industriale pentru diferite operaii cum ar fii: manipularea i transportul local
de piese/obiecte/scule, asamblarea/mpachetarea de produse, execuia de operaii tehnologice,
inspecia i monitorizarea sistemelor i proceselor.
Dei resursele hardware ale roboilor pitori au atins n ultimii ani un nivel foarte ridicat
n ceea ce privete performana i fiabilitatea, studiindu-se ndeaproape literaturile de specialitate
reiese faptul c partea sofware este nc limitat de performanele sczute privind flexibilitatea,
portabilitatea, comunicabilitatea i inteligena. Astfel, se dorete dezvoltarea de nivele superioare
ale sistemelor inteligente existente de comunicare/cooperare a roboilor n cadrul echipelor din
care fac parte, precum i noi interfee de comunicare a echipei cu operatorul uman. La baza
acestor sisteme se regsesc tehnici i tehnologii ale inteligenei artificiale.
n urma analizei stadiului actual al cercetrilor de implementare i adaptare a echipelor de
roboi pitori n activiti din mediile industriale, se evideniaz tendina de dezvoltare a
acestora ca sisteme inteligente, cu capaciti evoluate de cooperare, planificare i interaciune cu
operatorul.
Prin intermediul acestei teze s-a pus n eviden posibilitatea realizrii unei comunicaii
simple i necostisitoare care s permit includerea celor doi roboi n cadrul unor sarcini
cooperative. Timpul de rspuns i modul de interaciune permit dezvoltarea cu succes de aplicaii
care s permit transfer direct de obiecte sau asamblarea unor componente n cadrul spaiului
comun al roboilor.
Prezenta cercetare are la baz un sistem inteligent de cooperare ce ajut la coordonarea
unei echipe de roboi pitori pentru execuia de operaii complexe ce au loc n mediile
industriale, cu algoritmii de sincronizare, nvare, decizionare, planificare i selectare asociai ce
au fost implementai. La baza formrii operaiilor complexe au stat secvenele elementare care au
fost nvate de ctre roboii pitori prin tehnica demonstrativ i stocate n baz de secvene.
Tehnica de nvare abordat a fost corelat i dezvoltat conform caracteristicilor roboilor
pitori Nao astfel: pentru sarcinile de localizare a obiectelor s-a optat pentru utilizarea
markerilor Nao; pentru sarcinile de manipulare s-au contruit faze formate din secvene
elementare nvate ale robotului; pentru sarcinile de deplasare s-au conceput i dezvoltat funcii
de calcul a distanei (GotoNaomark). Toate sarcinile, fazele i respectiv secvenele elementare
componente ale unei operaii complexe au fost planificate dup reguli de producie cu o structur
bine definit de forma IF condiie THEN aciune, stabilite pe baza datelor de intrare (cerinelor)
primite de la utilizator i stocate ntr-o baza de cunotiine. n cadrul sistemului NaoCoop au fost
dezvoltate i dou module: de comunicare i de sincronizare a roboilor pitori din cadrul
echipei ce execut operaii n mediul industrial. Din dorina de a fii ct mai asemantori cu
oamenii n ceea ce privete cooperarea propriu-zis, nsuirea comunicrii verbale ntre RP a fost
51

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

inevitabil. Astfel aceast capacitate de a comunica prin cuvinte, propoziii i fraze a fost
transpus i n sistemul NaoCoop, roboii fiind programai s comunice prin trimitere i recepie
de mesaje, mesaje interpretate printr-un modul de recunoatere vocal. Pentru un control simplu
al echipei de roboi, sistemul dispune i de o interfa simpl i prietenoas, prin care i se permite
utilizatorului/inginerului de cunotiine accesul la informaiile despre roboi, respectiv despre
echip, la planurile de operaii curente, editarea, adugarea sau tergerea acestora. Sistemul
dezvoltat funcioneaz dup principiul n care dac se constat ca un singur robot pitor nu este
n msur s execute operaia independent sunt utilizai doi roboi pentru o execuie cooperativ,
folosind o baz de date, o baz de secvene i o baz de planuri de operaii ca suport. Baza de
date conine toate informaiile necesare pentru a efectua operaii complexe. Baza de secvene
cuprinde toate secvenele elementare nvate de roboi offline. Baza de planuri de operaii
conine lista tuturor planurilor rezultate n urma planificrii secvenelor elementare nvate n
funcie de operaia cerut. Performanele sistemului inteligent de cooperare NaoCoop au fost
testate prin experimente de cooperare n vederea manipularii obiectelor n mediul virtual i cel
real, utiliznd o echip format din doi roboi pitori Nao (RP1 i RP2) ,iar rezultatele au fost
analizate i interpretate. Astfel s-a observat c pentru obiectele de manipulat ce au trebuit s fie
depozitate la distane de 6 m, precizia de atingere a intei finale de ctre roboi nregistrau erori
de +/- 10cm, eroare nu ntotdeauna acceptabil pentru operaii de manipulare cooperative. n
cazul acesta a fost nevoie de corecii n sistemul de comand i control al sistemului i de limitri
de distane pentru manipularea cooperativ. Pentru cazul distanelor mai mici de 6 m s-a observat
o precizie de atingere a intei finale mai exacte, cu o abatere de +/- 3-5 cm, n acest caz nefiind
nevoie de corecii n sistemul de comand i control. Pe parcursul experimentelor din mediul real
nu au avut loc coliziuni cu obstacole din mediul de operare, implementarea construit validnd
soluia teoretic propus.

7.2

CONTRIBUII PROPRII

Prezenta teza de doctorat are un profund caracter inovativ, autorul aducand o serie de
contribuii originale n ceea ce privete conceprea, implementarea i testarea unui sistem
inteligent de cooperare a unei echipe de roboi pitori. Pornind de la o metodologie de cercetare
care acoper aspecte variate legate de scopul i obiectivele tezei, n urma cercetrilor efectuate
precum i a rezultatelor obinute se prezint urmtoarele contribuii proprii:
1. Analiza critic a funciilor i a modului de integrare a echipelor de roboi n medii
industriale, precum i stadiul actual al cercetrilor n domeniul cooperrii roboilor i a
echipelor de roboi.
2. Dezvoltarea i implementarea unui sistemul inteligent NaoCoop, care are la baz
algoritmul de cooperare prin sincronize i comunicare bazat pe metoda vocal.
3. Concepia i dezvoltarea unui algoritm de deplasare cu calibrare a roboilor pitori n
medii industriale.
4. Dezvolatrea unei baze de secvene prin nvarea roboilor pitori secvene elementare
prin tehnica de nvare prin imitare.
5. Metodologia de dezvoltare a unui sistem de simulare i testare n medii virtuale a
funcionrii unor pri componente a sistemului NaoCoop.
6. Concepia, dezvoltarea i implementarea unui algoritm de planificare a operaiilor i
sarcinilor de manipulare a unei echipe de roboi pitori pe baza regulilor de producie
stocate n baza de cunotiine.
7. Concepia, dezvoltarea i implementarea unei interfee om-echip de roboi bazat pe o
arhitectur care unete toate componentele sistemului, care nregistreaz i prelucreaz
52

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

datele aflate n baza de date a roboilor, pentru o conducere a echipelor de roboi n timp
real.
8. Dezvoltarea unei metode de sincronizare a roboilor pitori ce are la baz un algoritm de
recunoatere vocal implementat.
9. Metoda de evaluare a calitii sistemului NaoCoop i a interaciunii om-echip la
executarea unor operaii complexe n mediile reale.
10. Programe i metodologii de experimentare pentru evaluarea i validarea sistemului
inteligent de cooperare elaborat i a rezultatelor teoretice obinute.

7.3

VALORIFICAREA REZULTATELOR CERCETRII

7.3.1 LUCRRI PUBLICATE


n perioada de realizare a prezentei teze de doctorat, autorul a elaborat 11 lucrri
tiinifice ( 6 prim autor i 5 coautor) publicate n jurnale i buletine de conferine, dup cum
urmeaz:
1. Panfir, A.N; Covaci, A.; Mogan, G: Mobile robots communication system using
LabView Package, Adems11 , publicat n revista Acta Technica Napocensis, Series
Applied Mathematics and MechanicsCluj-Napoca, Romania, 21-23 Septembrie, 2011.
2. Panfir, A.N; Covaci, A.; Postelnicu, C.C; Mogan G. Control Interfaces for a
Collaborative System Using LabView Package, DoCEIS 2012, pp 33-40, 2012.
3. Panfir, A.N; Covaci, A. ;Postelnicu, C.C; Mogan G. An Intelligent Tasks Planning
System for Industrial Mobile Robots., MTM & Robotics 2012 Mechanical
Transmissions (MTM) and the International Conference on Robotics (Robotics12),
Clermont-Ferrand, France, 6-8 iunie, pp 308-315, 2012
4. Panfir, A.N.; Boboc, R. G.; Mogan G. NAO Robots collaboration for object
manipulation, Optirob 2013 Applied Mechanics and Materials Vol. 332, pp 218-223,
2013.
5. Panfir, A.N.; Boboc, R. G.; Mogan G. Intelligent Mobile Robots Cooperation
within a Tasks Oriented Environment. CINTI 2013, Budapest, Hungary, 2013.
6. Panfir, A. N; Butil E.; Boboc, R.; Mogan, G; Controlling humanoid NAO robots
using a web interface, 3rd World Conference on Information Sciences (WCIT-2012) ,
Barcelona, Spain. 14-16 Noiembrie, 2012.
7. Covaci, A; Panfir, A.N.; Postelnicu, C.C; Talaba D. A Virtual Reality Simulator for
Basketball Free-Throw Skills Development., DoCEIS 2012,pp 105-112, 2012.
8. Postelnicu, C.C; Covaci, A; Panfir, A.N.; Talaba D. Evaluation of a P300-Based
Interface for Smart Home Control. , DoCEIS 2012, pp 179-186, 2012.
9. Butil, E.V., Panfir A.N., Mogan G. Expert System for Coupling Selection,
Optirob 2013 Applied Mechanics and Materials Vol. 332, pp 314-318, 2013.
10. Boboc, R. G.; Toma, M.; Moga, H.; Panfir, A.N.; Talaba D.An Omnidirectional
System for Navigation in Virtual Environments DoCEIS 2013, Caparica, Lisabona,
Portugal, pp. 192-199, 2013.
11. Boboc, R. G.; Panfir, A.N.; Talaba D. Learning New Skills by a Humanoid Robot
through Imitation, CINTI 2013, Budapest, Hungary, 2013.

7.3.2

PARTICIPRI LA CONFERINE

n perioada elaborrii tezei de doctorat autorul a prezentat lucrri tiiifice n cadrul


urmtoarelor conferine:
53

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

1. International Conference on Robotics (Robotics 2010), Cluj-Napoca, Romnia, 23-25


Septembrie, 2010.
2. Doctoral Conference on Computing, Electrical and Industrial Systems Conference
(DoCEIS12), Caparica, Portugalia, 26-28 Februarie, 2012.
3. International Conference on Robotics (Robotics 2012), Clermont-Ferrand, Frana, 6-8 Iunie,
2012
4. 3rd World Conference on Information Sciences (WCIT-2012) , Barcelona, Spain. 14-16
Noiembrie, 2012.
5. International Conference on Biomechanics, Neurorehabilitation, Mechanical
Engineering, Manufacturing Systems, Robotics and Aerospace: Optimization of the
Engineering Systems (OPTIROB2013), Constana, Romnia, 20-23 Iunie, 2013.

7.3.3
PARTICIPRI LA CONTRACTE DE CERCETARE I
DEZVOLTARE
n perioada studiilor doctorale autorul a participat ca membru n cadrul contractelor
POSDRU/107/1.5/S/76945 i PNII-IDEI 775/2010.

7.3.4

STAGIU EXTERN

n perioada studiilor doctorale autorul a participat la un stagiu extern de patru luni n


cadrul institutului de cercetare Fraunhofer Institute for Manufacturing Engineering and
Automation (Institutul IPA- Stuttgart) din Germania ntre 01.03.2012 i 30.06.2012 sub
ndrumarea cercettorului ing. Bubeck Alexander.

7.4

DIRECII DE CERCETARE VIITOARE

Cercetrile realizate, precum i rezultatele teoretice, experimentale i practice obinute,


integrate ntr-o structur logic de obinere de sisteme inteligente, acoper doar parial
diversitatea problemelor evideniate n urma stadiului actual analizat. Astfel, n urma studiilor
realizate, precum i a rezultatelor obinute n cadrul acestei lucrri, se evideniaz trei direcii
principale de continuare a acestora:
-Comandarea unei echipe de roboi cooperative care s fie format din diferite modele i
tipuri de roboi, cu diferite capaciti.
-Dezvoltarea de scenarii pentru realizarea de operaii complexe n care exist att
obstacole fixe ct i mobile i creterea complexitii operailor echipei de roboi.
-Implementarea unei cooperri a roboilor prin mai multe tipuri de comunicri imbicate n
acelasi sistem precum: cea explicit (vocala, mimic sau gesturi) sau implicit
(transfer de
date ntre roboi prin infrarou,wireless sau transfer de date server-client),
-Studii privind interfee multimodale de comunicare om-echip de roboi corelate cu noile
tendine de programare congnitiv a roboilor.
-Metode de optimizare a identificrii obiectelor n mediul de lucru.

54

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

BIBLIOGRAFIE SELECTIV
1.

[Arkin, 1992]

2.

[Asama, 1989]

3.

[Bell, 2010]

4.

[Berman, 2011]

5.

[Biggs, 2003]

6.

[Boulebtateche, 2005]

7.

[Breuer, 2011]

8.

[Brooks, 2007]

9.

[Burgard, 2000]

10.

[Caloud, 1990]

11.

[Cheng ,2008]

12.

[Donald ,1994]

13.

[Ducasse, 2005]

14.

[Elango, 2011]

15.

[Feigenbaum,2003 ]

16.

[Fink ,2009]

17.

[Fink ,2011]

18.

[Franklin ,1995]

19.

[Fukuda ,1990]

20.

[Gerkey, 2002]

21.

[Gil, 2010]

R. C. Arkin. Cooperation without communication: Multiagent schema-based robot


navigation. Journal of Robotic Systems, 9(3):351364, 1992.
H. Asama, A. Matsumoto, and Y. Ishida. Design of an autonomous and distributed
robot system: ACTRESS. In IEEE/RSJ IROS, pages 283290, 1989.
M. Bell, Flexible object manipulation. PhD thesis, Dartmouth College, Hanover,
New Hampshire,2010.
Spring Berman , Quentin Lindsey , Mahmut Selman Sakar , Vijay Kumar and
Stephen C. Pratt Experimental study and modeling of group retrieval in ants as an
approach to collective transport in swarm robotic systems, 2011
Biggs, G., MacDonald, B.,A survey of robot programming languages,
Proceedings of the Australasian Conference on Robotics and Automation, CSIRO,
2003
Boulebtateche, B., Fezari, M., Bedda, M., A voice Guiding System for Autonomous
Robots, Asian Journal of information Technology,Vol.4(12), pp.1201-1207, 2005
Breuer, T., Giorgana, G. R., Ronny, M., Hochgeschwender, N., Holz, D., Hegger, F.,
Jin, Z., et al., Johnny: An Autonomous Service Robot for Domestic Environments,
Journal of Intelligent and Robotic Systems, Springer, Vol.66(2), pp. 245-272, 2011
Brooks, A. G., Coordinating Human-Robot Communication, PhD Thesis,
Massachusetts Institute of Technology, 2007
Burgard, W. et al. 2000. Collaborative Multi-Robot Exploration. Proc. IEEE
International Conference on Robotics and Automation, San Francisco CA, 2000.
P. Caloud, W. Choi, J.-C. Latombe, C. Le Pape, and M. Yin. Indoor automation with
many mobile robots. In IEEE/RSJ IROS, pages 6772, 1990.
P. Cheng , J. Fink and V. Kumar (2008) Abstractions and Algorithms for
Cooperative Multiple Robot Planar Manipulation. In Robotics: Science and Systems.
B. R. Donald, J. Jennings, and D. Rus. Analyzing teams of cooperating mobile
robots. In IEEE ICRA, pages 18961903, 1994.
Ducasse, S., Board, E., Anglin, S., Appleman, D., Buckingham, E., Cornell, G.,
Davis, T., et al., Squeak, Learn Programming with Robots, p. 362,
ISBN1590594916, Apress, 2005
Elango, M.,Nachiappan, S., Tiwari, M.K., Balancing task allocation in multi-robot
systems using K-means clustering and auction based mechanisms,Expert Systems
with
Applications,
Elsevier,
Vol.
38,
pp.
6486-6491,
doi:10.1016/j.eswa.2010.11.097, 2011
Feigenbaum, Edward A. (2003). "Some challenges and grand challenges for
computational intelligence". Journal of the ACM 50 (1): 3240.
doi:10.1145/602382.602400.
J. Fink , N. Michael , S. Kim and V. Kumar (2009) Planning and control for
cooperative manipulation and transportation with aerial robots. In International
Symposium on Robotics Research. September. (R. Siegwart, Eds.) Springer Verlag.
Jonathan Fink , Nathan Michael , Soonkyum Kim and Vijay Kumar (2011) Planning
and Control for Cooperative Manipulation and Transportation with Aerial Robots.
The International Journal of Robotics Research, 30(3)
D.E. Franklin, A.B. Kahng, and M.A. Lewis. Distributed sensing and probing with
multiple search agents: toward system-level landmine detection solutions. In
Detection Technologies for Mines and Minelike Targets, Proceedings of SPIE,
Vol.2496, pages 698709, 1995.
T. Fukuda, Y. Kawauchi, and H. Asama. Analysis and evaluation of cellular robotics
(CEBOT) as a distributed intelligent system by communication amount. In
IEEE/RSJ IROS, pages 827834, 1990.
Gerkey, B. and M.J. Mataric. 2002. Pusher-watcher: An Approach to FaultTollerant Tightly-Coupled Robot Coordination. Proc. of the IEEE International
Conference on Robotics and Automation (ICRA2002), Washington DC
Gil, A., Reinoso, O., Ballesta, M., Juli, M., Multi-robot visual SLAM using a RaoBlackwellized particle filter, Robotics and Autonomous Systems, Elsevier, Vol.
58, pp. 6880 , doi: 10.1016/j.robot.2009.07.026, 2010

55

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale


22.

[Gorostiza, 2011]

23.

[Hofmeister, 2011]

24.

[Jolly, 2010]

25.

[Kitts, 2009]

26.

[Kovcs, 2011]

27.

[Lawton, 2003]

28.

[Lopez, 2011]

29.

[Mas, 2010]

30.

[Mataric, 1994]

31.

[Mataric, 1995]

32.

[Medicherla, 2007]

33.

[Michael , 2011]

34.

[Michael, 2009]

35.

[Mocan,2005]

36.

[Mogan, 2009]

37.

[Nanjanath, 2010]

38.

[Navarro, 2011]

39.

[Ozdemircan, 2008]

40.

[Quentin, 2011]

41.

[Sanhoury, 2012]

42.

[Schulman, 2013]

43.

[Sen ,1994]

Gorostiza, J. F., Salichs, M. a., End-user programming of a social robot by dialog,


Robotics and Autonomous Systems, Elsevier, Vol. 59(12), pp. 1102-1114,
doi:10.1016/j.robot.2011.07.009, 2011
Marius Hofmeister, Marcel Kronfeld and Andreas Zell ,Cooperative Visual
Mapping in a Heterogeneous Team of Mobile Robots Robotics and Automation
(ICRA),page 1491-1496. IEEE, (2011)
Jolly, K.G., Kumar, R.S., Vijayakumar, R., Intelligent task planning and action
selection of a mobile robot in a multi-agent system through a fuzzy neural network
approach, Engineering Applications of Artificial Intelligence, Elsevier, Vol. 23,
pp. 923933 , doi: 10.1016/j.engappai.2010.04.001, 2010
C. Kitts, K. Stanhouse, and P. Chindaphorn, Cluster space collision avoidance for
mobile two-robot systems, Intelligent Robots and Systems, IEEE/RSJ International
Conference on, pp. 19411948, Oct 2009.
T. Kovcs, A. Psztor, and Z. Istenes, "A multi-robot exploration algorithm based on
a static Bluetooth communication chain," Robotics and Autonomous Systems, vol.
59, pp. 530-542, 2011.
Lawton, J.R. et al. 2003. A Decentralized Approach to Formation Maneuvers.
IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol 19, No 6, 933941.
Lopez, J., Perez, D., Zalam, E., A framework for building mobile single and multirobot applications, Robotics and Autonomous Systems, Elsevier, Vol. 59, pp.
151-162, doi: 10.1016/j.robot.2011.01.004, 2011
Mas and C. Kitts, Multi-robot object manipulation using cluster Advanced
Intelligent Mechatronics, IEEE/ASME International Conference on - in press
.(2010).
Mataric, M., Interaction and Intelligent Behavior, Massachusetts Institute Of
Technology, 1994.
Mataric M, Nilsson M, Simsarian K (1995) Cooperative multi-robot box-pushing.
Intelligent robots and systems. IEEE/RSJ international conference on, In, pp 556
561.
Medicherla, H., Sekmen, A., Humanrobot interaction via voice-controllable
intelligent user interface, Robotica, Cambridge University Press, Vol. 25(5), pp.
521-527, doi:10.1017/S0263574707003414, 2007
N. Michael , J. Fink and V. Kumar (2011) Cooperative Manipulation and
Transportation with Aerial Robots. Autonomous Robots, 30(1):73-86.
N. Michael , J. Fink and V. Kumar (2009) Cooperative manipulation and
transportation with aerial robots. In Robotics Science and Systems. Seattle,
Washington, June
Mocan, M. Logistica. Cap. 4. Dimensionarea sistemelor logistice. p. 90, Buletinul
tiintific al UPT, Tomul 50 (64), 2005, Fascicola 1,2 , ISSN 1224-6050
Mogan, Gh., Aron, C., Robot fine motion during assembly processes, Proceedings
of DAAAM'09 International Conference, pag. 1491-1492, Viena, 2009.
Nanjanath, M., Gini, M., Repeated auctions for robust task execution by a robot
team, Robotics and Autonomous Systems, Elsevier, Vol. 58(7), pp. 900-909, doi:
10.1016/j.robot.2010.03.011, 2010
Navarro, I., Mata, F., A framework for the collective movement of mobile robots
based on distributed decisions, Robotics and Autonomous Systems, Elsevier, Vol.
59(10), pp. 685-697, doi: 10.1016/j.robot.2011.05.001, 2011
Ozdermican, M. Z., Robot control with voice command. Architecture, Department
of Computer Engineering,Yildiz Technical University, 2008
Quentin Lindsey, Daniel Mellinger and Vijay Kumar "Construction of Cubic
Structures with Quadrotor Teams", Robotics: Science and Systems VII, vol. 7 , pp.
177-185, 2011
I. M. H. Sanhoury, S. H. M. Amin, and A. R. Husain, "Switching Between
Formation in a Moving Shape for Multi-Robots via Synchronization Approach,"
Procedia Engineering, vol. 41, pp. 678-684, 2012.
J. Schulman, J. Ho, A. Lee, I. Awwal, H. Bradlow, and P. Abbeel, Finding locally
optimal, collision-free trajectories with sequential convex optimization, in Proc.
Robotics: Science and Systems, 2013.
S. Sen, M. Sekaran, and J. Hale. Learning to coordinate without sharing information.
In Proc. AAAI, pages 426431, 1994.

56

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale


44.

[Senthilkumar, 2012]

45.

[Siagian, 2011]

46.

[Steels,1994]

47.

[Stone, 1997]

48.

[Topoleanu, 2009]

49.

[Tung ,1993]

50.

[Turpin ,2013]

51.

[Turpin, 2012]

52.

[Wang, 2008a]

53.

[Wang, 2008b]

54.

[Wang, 2012]

55.

[Wei, 2003]

56.

[Whitbrook, 2010]

57.

[Yamashita, 2001]

58.

[Yao, 2007]

59.

[Yasuda, 2012]

60.

[Yulan, 2012a]

61.

[Yulan, 2012b]

62.

[Zhu, 2011]

Senthilkumar, K. S., Bharadwaj, K. K.,Multi-robot exploration and terrain coverage


in an unknown environment, Robotics and Autonomous Systems, Elsevier, Vol.
60(1), pp. 123-132, doi: 10.1016/j.robot.2011.09.005, 2012
C. Siagian, C.-K. Chang, R. Voorhies, and L. Itti, "Beobot 2.0: Cluster architecture
for mobile robotics," Journal of Field Robotics, vol. 28, pp. 278-302, 2011.
L. Steels. A case study in the behavior-oriented design of autonomous agents. In
Proc. Simulation of Adaptive Behavior, 1994.
Peter Stone, Manuela V., Multiagent systems: A survey from a machine learning
perspective, Computer Science Department,Carnegie Mellon Univeristy, 1997
Topoleanu, T.S., Mogan, G., Aspects Concerning Mobile Robot Control Using
Vocal Commands, Proceedings of 2nd International Conference on Advanced
Engineering in Mechanical Systems, Cluj, Romania, 2009
B. Tung and L. Kleinrock. Distributed control methods. In Proceedings of the 2nd
International Symposium on High Performance Distr ibuted Computing, pp 206
215, 1993.
M. Turpin , N. Michael and V. Kumar Computationally efficient trajectory planning
and task assignment for large teams of unlabeled robots, 2013
Turpin, M. , Michael, N. and Kumar, V. Decentralized formation control with
variable shapes for aerial robots. In Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and
Automation. St. Paul, MN, May, 2012
W. Wang, H. Zhang, G. Zong, and J. Zhang, "Force cooperation in a reconfigurable
field multirobot system," Journal of Field Robotics, vol. 25, pp. 922-938, 2008.
Y. Wang and C. W. de Silva, "A machine-learning approach to multi-robot
coordination," Engineering Applications of Artificial Intelligence, vol. 21, pp. 470484, 2008.
Wang, J., Xin, M., Distributed optimal cooperative tracking control of multiple
autonomous robots, Robotics and Autonomous Systems, Vol. 60(4), pp. 572-583,
doi:10.1016/j.robot.2011.12.002, Elsevier, 2012
Wei, W., Neuro-fuzzy and model-based motion control for mobile manipulator
among dynamic obstacles, Science in China Series F: Information Sciences, vol. 46,
pag. 14-30, 2003.
Whitbrook A.,Programming mobile robots with ARIA and Player A Guide to C++
Object Oriented Control, p. 124, ISBN 978-1-84882-863-6, Springer, 2010
Yamashita A, Ota J, Arai T, Ichikawa K, Kamata K, Asama H (2001) Cooperative
manipulation and transportation of a large object by multiple mobile robots. In:
Asama H, Inoue H (eds) Intelligent autonomous vehicles 2001, pp 375380
Yao, Z., Gupta, K., Path planning with general end-effector constraints, Robotics
and Autonomous Systems, vol. 55, pag. 316-327, 2007
G.Yasuda, "Modeling and Distributed Implementation of Synchronization and
Coordination in Multi-Robot Systems," , vol. 41, pp. 1051-1057, 2012.
H. Yulan, Z. Qisong, Q. Lijuan, and X. Pengfei, "Research on Multi-Robot
Cooperation Capture Based on Virtual Reality Technology," Procedia Engineering,
vol. 29, pp. 3507-3512, 2012.
H. Yulan, Z. Qisong, and X. Pengfei, "Study on Multi-Robot Cooperation Stalking
Using Finite State Machine," Procedia Engineering, vol. 29, pp. 3502-3506, 2012.
Zhu W, Choi S (2011) A closed-loop bid adjustment approach to dynamic task
allocation of robots. Eng Lett 19(4):279288 space control, in Proceedings of the
20th ASME Annual Conference on Information Storage and Processing Systems,
June 2010.

57

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

REZUMAT
Prezenta tez de doctorat are ca scop mbuntirea lucrului n echipele de roboi pitori
ce i execut activitile n mediile industriale, fiind propus n acest sens implementarea i
folosirea atributului uman de cooperare. Este conceput, dezvoltat i implementat un sistem
inteligent de cooperare pentru roboii mobili pitori din medii industriale specific operaiilor de
manipulare, care au la baz tehnici de nvare a secvenelor componente i algoritmi de
planificare a acestora. Tehnica elaborat pentru planificarea secvenelor elementare nvate
folosete reguli de producie stocate n baza de cunotiine pentru a soluiona problema de
alocare a secvenelor n cadrul unei echipe de roboi pitori ce lucreaz prin cooperare pentru
execuia unei operaii complexe. Algoritmul de nvare al acestui sistem a fost corelat i
dezvoltat conform caracteristicilor roboilor pitori astfel c pentru secvenele de manipulare s-a
optat pentru tehnica de nvare prin imitare. Sunt dezvoltate de asemenea dou module: de
comunicare i de sincronizare a roboilor pitori din cadrul echipei ce execut operaii n mediul
industrial. Din dorina de a fii ct mai asemantori cu oamenii n ceea ce privete cooperarea
propriu-zis, nsuirea comunicrii verbale ntre roboi a fost inevitabil, acetia fiind programai
s comunice prin trimitere i recepie de mesaje, mesaje interpretate printr-un modul de
recunoatere vocal. n lucrare este prezentat o interfa de control a sistemului dezvoltat care
permite operatorului s trimit cereri la echipa de roboi, care are ca scop transmiterea de
informaii la sistemul de comand i control al echipei de roboi. n scopul validrii, funcionarea
sistemului inteligent a fost testat pentru cazuri specifice de manipulare a obiectelor att n
mediul virtual, ct i cel real, utiliznd o echip format din doi roboi pitori Nao, iar
rezultatele au fost analizate i interpretate.

ABSTRACT
This thesis aims to improve walking robots working in teams that perform their activities in
industrial environments , highlighting the implementation and use of the "cooperation" human
attribute. It is designed and implemented an intelligent system of cooperation for mobile robots
from industrial environments, handling operations that are based on learning techniques of
sequence components and their scheduling algorithms. The technique developed for learned
elementary planning sequences is using production rules stored in the database and solves the
problem of sequence allocation in a team of walking robots cooperating to execute complex
operations. The learning algorithm of this system was developed according to the characteristics
of the walking robots thus for the manipulation sequences the chosen technique to be used was
the technique of learning by imitation. Also, two modules are developed: communication and
synchronization of walking robots on the team that performs operations in the industrial
environment. Wishing to be as similar to humans in terms of actual cooperation, verbal
communication between robots was inevitable , as they are programmed to communicate by
sending and receiving messages, interpreted by a speech recognition module. The thesis also
presents a user interface that controls the developed system and allows the operator to send
requests to the team of robots. In order to validate the intelligent system specific cases of
manipulating objects were tested in both virtual and the real environments, using a team of two
Nao robots, and the results were analyzed and interpreted.

58

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

Curriculum Vitae
Nume: ALINA NINETT PANFIR
Data i locul naterii: 17 Mai 1985, Braov, jud. Braov
Naionalitate: Romn
Adres: Calea Bucureti, nr. 46, Braov, Romnia
E-mail: alina.panfir@unitbv.ro; aly_ninett@yahoo.com

Studii:

Octombrie, 2010 Septembrie, 2013, Universitatea Transilvania din Braov, Facultatea


de Design de Produs i Mediu, Centrul de Cercetare: Informatic Virtual Industrial i
Robotic (D10): Program de cercetare tiinific, Titlul tezei de doctorat Sistem
inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale.
Octombrie, 2005 Iunie, 2009, Universitatea Transilvania din Braov, Facultatea de
Inginerie Electric i tiina Calculatoarelor, Secia Telecomunicaii.
Septembrie 2000 Iunie, 2004 Colegiul Naional de Informatic Grigore Moisil,
Braov

Experien profesional:
August 2013- prezent, programator, Waters Romnia, Braov.
Iunie 2011 August 2013, programator, SC IPSOS SRL, Brasov.
2006 - 2011 , Administrator, S.C. VALCAB S.R.L., Braov.
Cunotine n domeniul tiintelor inginereti i al calculatoarelor:
Limbaje de programare: .NET (C#), C/C++, Java, PHP, HTML/CSS
Proiectare i simulare: Matlab Simulink, Webots, Labview
Programe editare: Microsoft Office, Photoshop
Activitate tiinific:
11 lucrri n proceedings-uri ISI i IEEE ( 9 indexate ISI, 2 indexate BDI ) ale unor
conferine internaionale (6 ca prim autor)
participare la conferine internaionale n Portugalia, Spania,Frana i Romania
stagiu de cercetare n cadrul institutului Fraunhofer, Stuttgart, Germania
Limbi strine:
Englez avansat
Spaniol mediu
Francez nceptor

59

PANFIR A. Sistem inteligent de cooperare a roboilor mobili pitori n medii industriale

Curriculum Vitae
Name: ALINA NINETT PANFIR
Date and birth place: 17 May 1985, Braov
Nationality: Romanian
Adress: Calea Bucureti, nr. 46, Braov, Romnia
E-mail: alina.panfir@unitbv.ro; aly_ninett@yahoo.com

Studies:
October 2010 - September, 2013, Transilvania University of Brasov, Faculty of Product
Design and Environment, Research Center: Virtual Industrial Informatics and Robotics
(D10): Program of scientific research. Thesis title: Intelligent mobile robots cooperation
system in industrial environments.
October 2004 - July, 2009, Transivalia University of Brasov, Electrical Engineering and
Computer Science Faculty, Bachelor Degree: Telecommunication
September 2000 June, 2004 National College of Informatics Grigore Moisil, Braov
Professional experience:
August 2013 - Present, developer ,Waters Romania, Braov.
June 2011 August 2013, developer, SC IPSOS SRL, Brasov.
2006 - 2011 , administrator, S.C. VALCAB S.R.L., Braov.
Engineering and computer science skills:
Programming Languages: .NET (C#), C/C++, Java, PHP, HTML/CSS
Design and Simulation: Matlab Simulink, Webots, Labview
Editing Software: Office, Photoshop
Publications:
11 proceedings papers (9 indexed ISI, 2 indexed in International Databases) at
international conferences (6 first author)
participation at international conferences in Portugal, France, Spain and Romania
research internship within Franhopher Institute, Suttgart, Germany
Languages:
English advanced
Spanish medium
French beginner

60