FACULTATEA: INGINERIE MECANIC

SECIA MECATRONIC

ACIONRI ELECTRICE I ELECTRONIC DE

PUTERE
PROIECT

MOTOR PAS CU PAS

Student:
Grupa:
Anul:
IV

PROIECT
MOTOR PAS CU PAS

I. Generaliti
I.1. Sistemele de acionare.
I.2. Motoare pas cu pas (construcie i funcionare,
clasificare, definiii).
II. Datele proiectului. Schema general a sistemului de acionare
proiectat.
III. Calculul momentului de inerie redus i al momentului rezistent
redus. (Mathcad)
IV. Modelul matematic al motorului. Rezolvarea sistemului de ecuaii
difereniale (simulare Matlab)
V. Simularea motorului n Matlab - Simulink. Alegerea motorului n
funcie de graficele Matlab Simulink.

VI. Comanda motorului folosind mediul de lucru programul LabView.

VII. Determinarea stabilitii sistemului.

VIII. Desenarea i schia cuplajului
(Element finit).
I. GENERALITI
2

(Catia). Analiza cuplajului

I.1. Sistemele de acionare

Prin element de acionare electric se nelege un motor electric ce
urmrete un semnal de comand (acest semnal poate fi tensiune electric sau
curent electric), pe care l transform ntr-un semnal mecanic (deplasare
liniar/unghiular sau vitez liniar/unghiular) pentru a obine un randament
energetic.
Pentru microacionri, elementul de acionare (motorul electric) are n plus
proprietatea de a fi un convertor electro-mecanic ~ s respecte
proporionalitatea ntre mrimea electric de comand i mrimea mecanic de
ieire (semnalul de ieire).
Sistemele de acionare sunt compuse dintr-un element de acionare, dintrun dispozitiv de lucru (mecanism acionat) i traductorul de vitez i / sau
poziie. Acestea reprezint totalitatea elementelor din componena
dispozitivelor de lucru i a instalaiilor, care asigur micarea elementelor
conductoare dup o anumit lege n conformitate cu funciile stabilite pentru
aceste elemente.
O caracteristic a elementelor de acionare o reprezint reversibilitatea
(elementul de acionare poate funciona att n regim de motor ct i n regim
de generator).
Din punct de vedere energetic un sistem de acionare transform
energia primit de la o surs de energie primar, n lucru mecanic util, pe care
apoi l furnizeaz mecanismelor acionate. Transmiterea se face prin
intermediul arborilor pentru micarea de rotaie, sau prin intermediul tijelor
pentru micarea de translaie alternativ.
Clasificare:
Marea majoritate a elementelor de acionare funcioneaz n trei regimuri, i
anume:
Regim

de motor (primete energie electric i cedeaz

sistemului acionat energie de natur mecanic);
Regim de generator (are o comportare exact opus dect cea
din regimul de motor);
Regim de generator (are o comportare exact opus dect cea
din regimul de motor);
Regim de frn electric (primete att energie electric ct i
energie de natur mecanic pe care le transform n cldur).
3

I.1.1. Clasificarea elementelor de acionare electrice n funcie

de modul de alimentare:

Motoare de curent continuu (i ca un caz particular servomotoare

de curent continuu care au performane mai bune n ceea ce privete

micarea incremental a poziiei i a vitezei);

Motoare de curent alternativ care sunt la rndul lor de dou

tipuri, i anume:

Sincrone (frecvena curentului de comand este n raport

constant cu turaia motorului);

Asincrone

(frecvena curentului de comand depinde de

ncrcarea motorului).

I.1.2. Cerine importante ale motoarelor electrice:

Trebuie s aib o mare amplitudine (gam larg) de variaie a vitezei;
S fie autofrnat n absena semnalului de comand;
S aib variaii largi ale cuplului/forei n funcie de gama de viteze
controlate;
Rspunsul electric i electromecanic s fie rapid (se controleaz prin
constanta mecanic i constanta electric a motorului);
Caracteristica mecanic (diagrama M - ) s fie aproximativ liniar,
ceea ce ajut la utilizarea motorului n Sistemele de Reglare Automat;
Caracteristicile de reglare: semnal de comand poziie i semnal de
comand vitez trebuie s fie univoce;
Posibilitatea motorului de a lucra n sistem nchis i de a-i menine
poziia.
4

I.1.3.Avantajele acionrii electrice sunt:

1.
2.

Disponibilitate de energie mare, care poate fi stocat pe termen lung.

Fluxul de putere electric, se preteaz cel mai bine la automatizri, ceea

ce duce la obinerea unor performante maxime n funcionare.

3. Pot fi comandate de la distan.
4. Este constituit din elemente modularizate, tipizate care se preteaz
miniaturizrii.
5. Randamentul acestor tipuri de acionri este mult mai mare dect la
celelalte tipuri de acionri.
6. Sunt silenioase i fiabile.
7. Reglarea vitezei se face ntr-un raport foarte mare 10.000 : 1, performan
care este mult superioar celorlalte tipuri de acionri.
8. Timpul de rspuns la motoarele electrice speciale utilizate pentru
automatizri sunt net superioare celorlalte tipuri de acionri.

I.1.4.Dezavantajele acionrii electrice

1.

nclzirea

motorului, care apare datorit intensitii mari a curentului care

este absorbit, ceea ce duce la modificarea celorlali parametrii. De aceea

comanda motorului trebuie fcut astfel nct s se evite nclzirea. Acest
fenomen de nclzire apare n mod special n regimurile tranzitorii de
funcionare (pornire i oprire).
2.

Puterea

motorului raportat la unitatea de volum este mai mic n

comparaie cu alte tipuri de acionri.

3.

Momentele

de inerie generate n regimul tranzitoriu de funcionare al

motorului sunt mai mari la acionrile electrice n comparaie cu alte tipuri de

acionri (unele motoare de construcie special elimin acest dezavantaj).

4.

Caracteristica

mecanic

moment

turaie

este

general

descresctoare la acionrile de tip electric (la Motorul Pas cu Pas descrete

destul de mult).

I.2. Motoare pas cu pas (construcie i funcionare,

clasificare, definiii)
Motorul electric pas cu pas (MPP) este un convertor electromecanic
care realizeaz conversia impulsurilor de comand aplicate fazelor motorului
ntr-o micare de rotaie ce const din deplasri unghiulare discrete de mrime
egal i care reprezint paii motorului. Numrul pailor efectuai trebuie s
corespund, n cazul unei funcionri corecte cu numrul impulsurilor de
comand aplicate fazelor motorului.
Majoritatea motoarelor electrice pas cu pas sunt bidirecionale i permit o
accelerare, oprire i reversare rapid fr pierderi de pai, dac sunt
comandate cu o frecven inferioar frecvenei limit corespunztoare
regimului respectiv de funcionare. Pentru extinderea funcionrii motoarelor
pas cu pas la viteze mai mari dect viteza corespunztoare frecvenei limit,
este necesar o accelerare prin creterea treptat a frecvenei impulsurilor de
comand.
MPP sunt utilizate n special n aplicaiile unde se dorete realizarea unei
micri incrementale folosind sisteme de comand numeric.
Dezvoltarea relativ recent a MPP precum i interesul manifestat fa de
aceste motoare au determinat dezvoltarea unei game largi de tipuri de MPP.

I.2.1.Clasificarea motoarelor pas cu pas:

|
|
|
|
|
|

Solenoidal (cu bobine pe stator);

Cu magnet permanent n rotor;
Cu magnet permanent n stator;
Cu reluctan variabil;
Cu magnet permanent i reluctan variabil (hibrid);
Electromecanic.

Motorul pas cu pas este de fapt un motor sincron la care fiecrui impuls i
corespunde o deplasare cu un pas. Forma impulsurilor poate varia fr a
influena tipul micrii.
6

Pentru cupluri mai mari se utilizeaz MPP electrohidraulice, reprezentnd

o combinaie ntre MPP i amplificatoarele hidraulice.
n ultimul timp au aprut noi MPP de tip hibrid: pas cu pas curent continuu
i pas cu pas asincron.

I.2.2.Avantajele motoarelor pas cu pas:

|
|
|
|
|

Fiabilitate bun;
mbuntirea preciziei;
Compatibilitate cu tehnica de calcul;
Porniri / opriri i reversri repetate fr a pierde pai;
Memoreaz poziia.

I.2.3.Dezavantajele motoarelor pas cu pas:

|
|

|
|
|

Pasul unghiular are valoare fix;

Elementul de execuie este analogic;
Randament sczut ;
Capacitate limitat la aciunea sarcinilor (se folosesc angrenaje);
Comanda motorului trebuie adoptat la tipul de motor folosit.

Ca urmare a apariiei materialelor magnetice cu performane ridicate s-au

introdus de elemente de execuie la care micarea este incremental. Din
aceast categorie fac parte: motoarele pas cu pas, servomotoarele de curent
continuu i combinaii hibride.
Toate aceste elemente au proprietatea c transforma informaia discret
sub form de impulsuri n deplasare incremental.
n cele ce urmeaz se vor prezenta tipurile de motoare indicate mai sus.
1) Motor pas cu pas de tip solenoidal
Sunt dou tipuri de astfel de motoare.
Primul const dintr-un electromagnet care pune n micare o armatur
mobil. Armtura mobil este pus n micare de un electromagnet i atunci
cnd ea este atras rotete arborele motor; meninerea poziiei motorului se
face cu un mecanism cu clichet.
7

Al doilea tip de motor pas cu pas solenoidal denumit Motor pas cu pas cu
clichet const dintr-un electromagnet cu arc conectat la un ax printr-un
mecanism cu clichet.
Principalul avantaj al acestui motor este faptul ca dezvolta un cuplu relativ
mare , iar la efectuarea pasului nu apar oscilaii.
Dezavantaj: frecvena de execuie a pailor este redus i este
unidirecional.
2) Motor pas cu pas cu reluctan variabil
La acesta principiul de funcionare se bazeaz pe atingerea poziiei
de reluctana minim atunci cnd axa polului statoric coincide cu axa
polului rotoric.
O faz a motorului se nfoar pe doi poli statorici diametral opui.
La comutarea unei faze rotorul se rotete cu un pas. Dac se comut
alimentarea pe faza urmtoare, rotorul este scos din poziia de echilibru i
ca urmare apare un cuplu reactiv. Acest cuplu creste cu unghiul de decalaj
dintre axa polului statoric i axa polului rotoric. Atunci cnd cele dou axe
sunt coliniare acest cuplu reactiv ajunge la valoarea zero care reprezint
poziia de echilibru stabil.
Ca valoare unghiul de pas:
p =

2
2 pr ps

p - unghiul de pas
p r - numrul de poli rotorici
p s - numrul de poli statorici.
Motoarele pas cu pas cu reluctan variabil se mpart n:
- motoare cu micare de rotaie sau micare liniar;
- monostatoric sau polistatoric;
- cu ntrefier radial sau axial.
Pentru micorarea lui p au fost concepute motoare pas cu pas la care
rotorul are un numr de dini Zr la motoarele cu 1.8 grade numrul de dini este
50 iar pe rotor axa unui dinte statoric coincide cu axa unui dinte rotoric. Pasul
poate fi micorat din comanda electronic a motorului utiliznd tehnica
micropirii.
Viteza unghiular a rotorului:

p=360/ pr*ps=360/4*50 = 1.8

=2 f/N
8

f frecvena de comutare a pailor [pai / secund];

N numrul de pai / rotaie;
N m *Zr;
M numrul de faze statorice;
Zr numrul de dini rotor.
3 ) Motor pas cu pas cu magnet permanent n stator
Aceste motoare se obin prin nlocuirea nfurrilor de excitaie cu
magnei permaneni. Fluxul de excitaie constant al magneilor permaneni nu
depind de poziia rotorului datorit decalajului cu a permeanei magnetice
corespunztoare la doi poli vecini i care formeaz o faz. Caracteristic pentru
MPP cu magnei permaneni i nfurri de comand montate pe stator este
faptul c zonele dinate sunt saturate de fluxul total, ceea ce duce la
micorarea coeficientului de utilizare a magneilor.
Avantajul acestui motor const n faptul c memoreaz poziia fr ca
fazele sa fie alimentate.
Dezavantajul principal const n aceea c este unidirecional.
4) Motor pas cu pas cu magnet permanent n rotor
Aceste motoare au n rotor un magnet permanent, care magnetizeaz
rotorul radial.
Avantajul principal al acestui motor este acela c dezvolt un cuplu de
fixare a rotorului, chiar cu fazele nealimentate.
Dezavantajul principal este acela c performanele motorului sunt afectate
de schimbrile caracteristicilor motorului .
5) Motor pas cu pas hibrid, cu magnet permanent i reluctan
variabil.
Acest motor are dou pachete stator rotor . Cele dou pachete statorice
sunt fixate n aceeai carcas, iar rotoarele sunt solidare pe acelai arbore.
ntre cele dou rotoare este plasat un magnet permanent cilindric magnetizat
axial.
Avantajul principal al acestui motor: n absena alimentarii fazelor prezint
un cuplu de fixare a rotorului.
Dezavantajul principal al acestui motor: ineria mare a rotorului.
9

6) Motor pas cu pas de tip electromecanic

Se bazeaz pe o construcie unitar, compact, ce const dintr-un circuit
electromecanic i un sistem de transmisie armonic ce mrete cuplul de ieire
i reduce pasul motorului la valori foarte mici.
Avantajul principal: pot antrena sarcini ineriale mari.
Dezavantajul principal: viteza de rotaie mic.
7) Motoare pas cu pas electrohidraulice
Mrirea cuplului util ntr-un sistem de acionare cu motor pas cu pas, fr a
limita turaia maxim de funcionare prin mrirea momentului de inerie, este
posibil prin utilizarea unui motor electric pas cu pas de mic putere, n
combinaie cu un amplificator de cuplu hidraulic cu piston axial, aceasta din
urm avnd un randament ridicat i un moment de inerie redus. ntregul
ansamblu motor amplificator hidraulic a primit denumirea de motor pas cu pas
electrohidraulic.

II. Datele proiectului

II.1.1.Schema general a mecanismului:

M motor pas cu pas

Diametru arbore motor:

Rm=10 [mm] ;
10

Diametrul exterior al cuplajului: RM=1220 [mm];

Lungime cuplaj:

II.1.3. Dimensiunile
mecanismului:

L=22 [mm]

caracteristicile

z1 =38
z2 = 74
z3 = 26
Modulul roilor:
m1= 2 [mm]
m2 = 3 [mm]

Grosimea roilor:
g 1 = 4mm
g 2 = 4mm

Roile dinate sunt din oel a crui densitate este:

kg
Ol = 7800 3
m

11

roilor

dinate

ale

IV. Modelul matematic al motorului. Rezolvarea sistemului de ecuaii

difereniale (simulare Matlab)

Subsistemele:

12

13

14

15

16

#Graficele obinute n urma simulrii n Programul Matlab Simulink

pentru semnal de intrare TREAPT:
Tensiunea de intrare: u=1.65V
Variaia pasului unghiular teta.

Variaia vitezei unghiulare omega.

Graficul variaiei curentului I_alfa

Graficul tensiunii de intrare:

Graficul variaiei curentului I_beta

17

Concluzii: Se recomand utilizarea acestui tip de semnal deoarece se

obin performane foarte bune, cum ar fi:
|

timp de stabilizare mic;

variaii satisfctoare pentru viteza unghiular respectiv pentru

deplasarea unghiular;

stabilitatea curenilor.
#Graficele obinute n urma simulrii n Programul Matlab Simulink
pentru semnal de intrare RAMP.
Variaia pasului unghiular teta.

18

Variaia vitezei unghiulare omega.

Graficul tensiunii de intrare:

19

Graficul variaiei curentului I_alfa

Graficul variaiei curentului I_beta

VI. Comanda motorului folosind mediul de lucru programul LabView

20

Pentru a realiza conducerea motorului cu ajutorul calculatorului este

nevoie de un soft de comand al motorului, de o plac de achiziie/ comand
i de un bloc electronic de prelucrare. Soft-ul de comand al motorului se va
realiza n LabView, el furniznd semnalele de comand necesare. Placa de
achiziie/comand va fi partea ce va genera fizic semnalele de comand primite
de la soft. Acesta le va transmite blocului electronic de prelucrare. Un astfel de
bloc este necesar deoarece semnalele generate de plac nu au suficient
energie pentru a pune n micare motorul, ele fiind n general semnale logice
de comand, cu energie sczut. Blocul electronic realizeaz comanda pe
fiecare faz a motorului n conformitate cu semnalele primite de la plac. Pe
lng rolul de comand a motorului, blocul electronic realizeaz o amplificare
(n tensiune sau curent, dup necesiti) a semnalelor de comand primite,
furniznd motorului semnale electrice cu nivel energetic suficient de mare
pentru a funciona.
Softul de comand al motorului a fost realizat ntr-o variant simplificat,
prima comand fiind oprire motor, dup care realizeaz un ciclu de funcionare
n care rotorul motorului se deplaseaz cu un numr dat de pai sau realizeaz
micarea pas cu pas. Avnd n vedere c se face o comand digital a fiecrei
faze a motorului, i s-a asociat cte un bit de comand n cadrul portului de
ieire al plcii de achiziie.
Pentru trimiterea comenzilor la port se utilizeaz blocul DIG PORT,
disponibil n mediu de lucru LabView.
Intrarea Pattern a blocului reprezint valoarea trimis la placa de
achiziie, fiind de fapt succesiunea de bii, dar convertit n baza 10.
While Loop asigur funcionarea n bucl a motorului pn cnd se
ndeplinete una din condiiile specificate mai sus.
Blocurile Sequence sunt utilizate pentru: comanda succesiv a fazelor
motorului i pentru stabilirea regimului de funcionare:
0 oprire motor;

1 numr dat de pai;

Schema de comand:
| Panoul frontal
| Diagrama
|

Panoul frontal

21

2 pas cu pas.

Diagrama

Modul de funcionare:
22

Oprire motor

Numr dat de pai

Pas cu pas

Fazele:
Faza 1

Faza 2

Faza 4

VII. Determinarea stabilitii sistemului

23

Faza 3

Regimul staionar de funcionare a unui Sistem de Reglare Automat (SRA)

reprezint acea stare a sistemului automat, caracterizat prin echilibru reciproc
al absolut tuturor mrimilor fizice (fore mecanice, cupluri, tensiuni, cureni,
presiuni, etc.) care apar n cuprinsul elementelor SRA i particip la reglare.
Pot exista o infinitate de astfel de regimuri acionate, corespunztor
diferitelor valori ale perturbaiei (sau ale mrimii de intrare), fiecare dintre ele
reprezentnd o stare de echilibru static.
Stabilitatea dinamic a sistemelor automate, reprezint stabilitatea
regimului tranzitoriu al acestora. Pentru a vedea dac un SRA este stabil
trebuie analizat rspunsul y(t) (deci variaia n timp a parametrului reglat) pentru
o perturbaie exterioar (sau o variaie a mrimilor de intrare) limitat ca
valoare.
Un sistem automat este stabil dac, dup ce sub aciunea unei perturbaii
exterioare (sau a unei vibraii la intrare oarecare) i prsete starea de
echilibru stabil, tinde s revin n regimul staionar o dat ce perturbaia
dispare. Sau, altfel spus: ntr-un sistem stabil, o perturbaie momentan i
limitat genereaz un rspuns amortizat.
Pentru un SRA instabil, rspunsul y(t) fie c tinde la infinit ndeprtnduse continuu de valoarea yst, fie c execut oscilaii permanente n jurul valorii
staionare a rspunsului, conducnd din punct de vedere matematic la
depirea domeniului de valabilitate a ecuaiilor liniare, i fizic, n unele situaii,
chiar la distrugerea obiectului reglrii.
Ne propunem n cele ce urmeaz s utilizm criteriul anterior menionat,
pentru a determina stabilitatea sistemului de acionare ales la capitolul anterior.
Pentru aceasta vom utiliza mediul de simulare SIMULINK i anume schema de
mai jos, format din urmtoarele blocuri:
- Generator semnal de tip de funcie treapt;
24

- Funcia de transfer a motorului dat de relaia:

D r (1 + m s)

H(s) =

s 2 (L D r m ) + s(R D r m + L D r ) + (

- Analizor de spectru.

L
M m + R Dr )

Elementele care intervin n funcia de transfer sunt:

-

Dr = coeficientul de frecare vscoas

R = rezistena pe o faz

L = inductivitatea pe o faz

= Jm/Dr

L = L 0 + L p cos( 50 )

= 1.8 cos( )
2

VI.2. Schema Simulink pentru determinarea stabilitii sistemului:

Graficul stabilitii:

25

VIII. Desenarea i schia cuplajului

(Element finit).

VIII.1. Cuplajul realizat n programul Catia.

26

(Catia). Analiza cuplajului

27

VIII.2. Cuplajul realizat n programul Catia (Drafting).

28

VIII.3. Analiza cuplajului realizat n programul Catia (Element Finit).

29