Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Cap7 CR
Cap7 CR
CINEMATICA RIGIDULUI
7.1. MICAREA GENERAL A RIGIDULUI
7.1.1. MOBILITATEA RIGIDULUI
Micarea rigidului este determinat cnd se cunosc expresiile generale, ca
funcii de timp, pentru vectorul de poziie, viteza i acceleraia unui punct
oarecare M al rigidului, n raport cu un punct O1, presupus fix.
Pentru efectuarea studiului se alege un sistem de referin admis fix
O1 x1 y 1 z 1 , de versori i1 , j1 , k 1 i un sistem de referin mobil solidar cu corpul
n micare, Oxyz de versori i , j , k
(fig.7.1). Alegerea punctului O ca
origine a sistemului mobil este
arbitrar.
Vectorul de poziie al
punctului M, fa de sistemul fix este
r1 iar fa de sistemul mobil este r .
Poziia originii sistemului mobil fa
de sistemul fix este definit de
vectorul r0 . Se poate scrie relaia:
r1 = r0 + r
(7.1)
Ecuaia
(7.1)
poate
fi
exprimat i ca o ecuaie vectorial funcie de timp:
Fig. 7.1
r1 ( t ) = r0 ( t ) + xi ( t ) + yj( t ) + zk ( t )
(7.2)
86
(7.3)
i j = 0; j k = 0; k i = 0
(7.4)
(7.9)
y
0
z = i
0
87
y z = j (7.12)
1
i
0
j
y
0
z = k
1
v = v0 + r
(7.14)
(7.15)
v y = v0 y + x z z x
v z = v0 z + y x x y
7.1.3. DISTRIBUIA DE ACCELERAII
Pentru calculul acceleraiei a a punctului M aparinnd rigidului n
micare general, se deriveaz n raport cu timpul, viteza dat de relaia (7.14).
a = v& = v&0 + & r + r&
(7.16)
Acceleraia punctului O fa de reperul fix este:
a0 = v&0 = &r&0
(7.17)
Notnd cu & = - un vector arbitrar, obinut ca derivata n raport cu
timpul a vectorului i introducnd relaia (7.13), rezult:
a = a0 + r + ( r )
(7.18)
= xi + x j + z k , = x i + y j + z k
(7.19)
Rezult:
(
(
)
)
a x = a0 x + z y y z + y y x x y + z ( z x x z )
a y = a0 y + ( x z z x ) + z z y y z + x x y y x
a z = a0 z + y x x y + x ( x z z x ) + y y z z y
sau:
(
(
(
(
(
)
)
)
a x = a0 x 2y + z2 x + ( x y z ) y + ( x z + y )z
2
2
a y = a 0 y x + z y + ( y z x ) z + ( x y + z ) x
2
2
a z = a0 z x + y z + ( x z y )x + ( y z + x ) y
)
)
(7.20)
(7.21)
r0 = x0 ( t ) i + y 0 ( t ) j + z 0 ( t ) k
(7.22)
x = x0 ( t ); y = y0 ( t ); z = z 0 ( t ) (7.23)
innd cont de faptul c sistemele
fix i mobil au fost alese cu axele
paralele, versorii i , j , k ai sistemului
mobil, au direciile fixe i n consecin:
(7.24)
i& = &j = k& = 0
Fig. 7.2
89
(7.25)
=0
i de aici, prin derivare n raport cu timpul se obine vectorul :
= & = 0
(7.26)
(7.27)
v = v0
(7.28)
a = a0
(7.29)
La un moment dat, toate punctele rigidului au aceai acceleraie ca
vector (mrime, direcie i sens). Acceleraia este un vector liber.
Aplicaie. S se calculeze viteza i acceleraia unui punct M aparinnd bielei de
cuplare AB a mecanismului (patrulater) din figura 7.3. Roata motoare O1 de raz R, identic
cu roata condus O2 se rotete cu vitez unghiular constant , distana dintre cele dou roi
fiind egal cu lungimea bielei de cuplare ( O1O2 = AB ).
Rezolvare. Biela de cuplare AB
efectueaz o micare de translaie deoarece
rmne tot timpul micrii paralel cu dreapta
fix O1O2. Prin urmare orice punct de pe biel
are la un moment dat, aceai vitez i
acceleraie ca i extremitatea A care aparine
att bielei AB ct i roii motoare O1. Cum
Fig. 7.3
punctul A descrie un cerc de raz R cu vitez
unghiular constant , viteza i acceleraia acestuia sunt:
vM = v A = R
aM = a An = 2 R
fiind un vector orientat ctre centrul roii.
90
O1 O v0 = 0 ; a0 = 0
O1 z1 Oz ; k1 k k&1 k& = 0
(7.30)
n consecin:
k& i = y = 0 ; k& j = x = 0
Fig. 7.4
(7.31)
Cum componenta vectorului , pe direcia Oz este definit de relaia:
= i& j 0
(7.32)
z
i = cos i1 + sin j1
j = sin i1 + cos j1
(9.33)
(7.34)
(7.35)
i:
91
rezult:
= k = z k = & k
(7.36)
= k = & k = && k
(7.38)
ntruct vectorul . reprezint derivata n raport cu timpul a vectorului
vitez unghiular se umete vector acceleraie unghiular. Are ca suport axa
de rotaie, sensul dat de regula urubului drept i modulul dat de derivata vitezei
unghiulare, = & = && .
7.2.2.1. DISTRIBUIA DE VITEZE
Distribuia de viteze se stabilete pornind de la formula general Euler
(7.14) i innd seama de particularitile acestei micri date de relaia (7.30):
v = r
(7.39)
(7.41)
a = r + ( r )
(7.42)
a=0 0 + 0
x y z y
0 =
x 0
(7.43)
= ( y x 2 ) i + ( x y 2 ) j
Rezult componentele pe axe ale
acceleraiei:
a x = y x 2 , a y = x y 2 a z = 0
(7.44)
Fig. 7.5
ay
ax
= ct .
2
Observaii:
1. Studiul vitezelor i acceleraiilor poate fi efectuat i cnd se consider
O O1 , ns nici una dintre axele triedrului nu constituie ax de rotaie. n
acest caz vectorii vitez i acceleraie unghiular au expresiile:
= x i + y j + z k
(7.45)
=
i
+
j
+
k
x
y
z
2. Dac = ct . , micarea se numete uniform, iar dac = ct . , micarea se
numete uniform variat. Dac > 0 , micarea se numete accelerat,
iar dac < 0 , micarea se numete ncetinit (decelerat).
3. n tehnic, pentru mainile rotative se d turaia n exprimat n rot/min.
Legtura dintre viteza unghiular i turaie este dat de relaia:
( s 1 ) =
30
n ( rot / min)
(7.46)
1
2
(7.47)
Raportul de transmitere al
micrii poate fi exprimat i funcie
de turaiile celor dou roi. Avnd
n vedere relaia dintre viteza
unghiular, exprimat n rad/s sau
s-1 i turaia exprimat n rot/min i = ni / 30 , rezult:
n
(7.48)
i12 = 1
n2
Fig. 7.6
v = 1 R1 = 2 R2
(7.49)
1 n1 R 2
=
=
2 n 2 R1
(7.51)
m=
(7.52)
unde p este pasul danturii, definit ca fiind lungimea arcului dintre dou flancuri
succesive, msurat pe cercul de rostogolire.
nmulind ambii termeni ai relaiei (7.52) cu numrul de dini zi i cum
produsul p z i reprezint lungimea cercului de rostogolire, obinem:
94
mz i =
pz i
2Ri
= 2 Ri R i =
mz i
2
(7.53)
(7.54)
1 n1 R 2 z 2
=
=
=
2 n 2 R1 z 1
(7.55)
Pentru o transmisie prin lanuri sau curele, roile avnd axele paralele,
condiia de transmitere a micrii este ca vitezele periferice ale celor dou roi s
fie egale, ntruct n punctele de
contact dintre curea sau lan i
roi nu exist alunecare (fig.7.7).
Raportul de transmitere al
micrii este dat de relaia
(7.51):
i12 =
1 n1 R 2
=
=
2 n 2 R1
Pentru o transmisie cu n
roi cu arbori paraleli, raportul de transmitere este:
i1n =
Fig. 7.7
1
n
(7.56)
Dac ntre cei doi arbori ai roii motoare i conduse intervin arbori
intermediari, rapoartele de transmitere dintre dou roi consecutive devin:
i12 =
, i 23 = 2 , .........i n 2 n 1 = n 2 , i n 1 n = n 1
2
3
n 1
n
(7.57)
1 2
95
Cum: 1 =
n
30
Fig. 7.8
Rezult:
r n r
2 = 2 ( t ) = 1 =
=
x
30 x
120
6 = 12 s 1
30
2t
2 = 2 ( t ) = & 2 =
12
d 2 d 12
= ( ) = 2 s2
dt
dt t
t
Semnul minus indic faptul c acceleraia unghiular 2 este de sens contrar vitezei
unghiulare 2.
Viteza punctului M la momentul t = 3s este:
vM ( 3 s ) = 2 ( 3 s ) R =
12
21 = 84 cm / s
3
unde:
12
t
2
aM ( 3s ) = 2 ( 3s ) R = 9 21 = 28 cm / s
a n ( 3s ) = 2 ( 3s ) R = 144 21 = 336 cm / s 2
2
M
9
96
2. O roat dinat cu diametrul d1 = 360 mm are o turaie n1 = 100 rot / min . Care este
diametrul celei de-a doua roi, d2 care angreneaz interior cu prima roat i are o turaie
n2 = 300 rot / min (fig.7.9).
Rezolvare. Din condiia de transmitere a micrii, viteza punctului de contact, dintre
cele dou roi n angrenare este:
v A = 1r1 = 2 r2
cum:
i =
ni
d
; ri = i ; i = 1,2
30
2
se va putea scrie:
n1 d1
30
i:
d2 =
n2 d 2
30
; n1d1 = n2 d 2
Fig. 7.9
Fig.7.10
97
a 0 = a0 x i + a 0 y j
(7.59)
O1 z 1 Oz ; k 1 k ; k&1 = k& = 0
&
k i = y = 0; k& j = x = 0; i& j = z = &
(7.60)
= k = z k = & k
&&
= k = z k = k
(7.61)
Studiul analitic
Distribuia de viteze se stabilete pornind de la formula general Euler
(7.14) i innd seama de particularitile acestei micri date de relaiile (7.60)
i (7.61) se obine:
i j k
v = v0 + r = v0 x i + v0 y j + 0 0 = (v0 x y )i + (v0 y + x ) j (7.62)
x
v x = v ox y ; v y = v oy + x; v z = 0
(7.63)
Distribuia de viteze, specific micrii plan paralele poate fi considerat
ca rezultnd din compunerea unui cmp de viteze specific translaiei, cu un
cmp de viteze specific rotaiei, n jurul unei axe perpendiculare pe planul n
care s-ar efectua translaia.
Studiul vectorial
Se consider dou puncte M i N aparinnd planului mobil Oxy
(fig.7.11). Pentru a stabili o relaie ntre vitezele celor dou puncte se aplic
relaia (7.14) pentru exprimarea vitezelor acestora:
98
v M = v0 + OM , v N = v0 + ON
Scznd membru cu membru se obine:
v N v M = ( ON OM )
(7.64)
(7.65)
v N = v M + MN
(7.66)
v N = v M + v NM
(7.67)
unde v NM = MN cu v NM MN
(ntruct MN ) reprezint viteza
punctului N din micarea fa de
punctul M, ca i cnd acesta ar fi fix.
Fig. 7.11
v0 x = 0
v0 y + = 0
v0 y
; =
v0 x
(7.68)
(7.69)
instantaneu de rotaie.
Locul geometric al centrului instantaneu de rotaie n raport cu sistemul
mobil se numete centroid mobil sau rostogolitoare, iar n raport cu sistemul
fix se numete centroid fix, sau baz.
Considernd ca origine a sistemului mobil, punctul I a crui vitez
v I = 0 , viteza unui punct oarecare M, conform relaiei Euler se va scrie:
v M = v I + IM
(7.70)
v M = IM
(7.71)
Fig. 7.12
2.
Din cmpul de viteze, se cunosc direciile
vitezelor a dou puncte M1 i M2 aparinnd plcii.
(fig.7.13) Centrul instantaneu de rotaie se afl la
intersecia perpendicularelor duse din punctele M1 i
M2 pe direciile vitezelor celor dou puncte.
3.
Din cmpul de viteze, se cunosc vitezele a dou
puncte ale plcii M1 i M2, perpendiculare pe dreapta
M1M2. Centrul instantaneu de rotaie se afl la
intersecia dreptelor care trec prin originea i
Fig. 7.13
Fig. 7.14
extremitatea vectorilor vitez ale celor dou puncte (fig.7.14.a i fig.7.14.b).
Dac vitezele celor dou puncte sunt egale, centrul instantaneu de rotaie este la
infinit, viteza unghiular a plcii este nul, placa
executnd o micare de translaie (fig.7.14.c).
4.
Placa plan are o micare de rostogolire
fr alunecare, pe o curb din planul ei
(fig.7.15). Centrul instantaneu de rotaie este
determinat de punctul de tangen I, al plcii
plane cu curba (singurul punct al plcii plane de
vitez nul).
100
Fig. 7.15
Studiul analitic
Utiliznd relaia Euler pentru acceleraii (7.18) i innd seama de
particularitile acestei micri, date de relaiile (7.60) i (7.61) obinem:
i
a = a0 x i + a0 y j + 0 0
x
(7.72)
(7.73)
= a0 + r + ( r ) 2 r = a0 + r 2 r
(7.74)
ntruct: r r = 0
Astfel:
a M = a0 + OM 2 OM , a N = a 0 + ON 2 ON
(7.75)
(7.76)
ON OM = MN
se
Cum
deduce relaia Euler pentru distribuia
de acceleraii n micarea plan-paralel:
a N = a M + MN 2 MN
(7.77)
sau:
t
n
a N = a M + a NM
+ a NM
t
unde - a NM
= MN
(7.78)
t
cu aNM
MN
Fig. 7.16
101
= ( t ) = 1t
Viteza punctului A, aparinnd manivelei OA, n micare de rotaie este:
v A = 2 1 R
Punctul A, aparine i bielei AB, n micare plan paralel. Viteza punctului A, poate fi
exprimat i din micarea bielei AB, ca o rotaie n jurul centrului instantaneu I, obinut ca
intersecie a perpendicularelor duse din A i B, pe suporturile vitezelor acestor puncte, ale
cror direcii sunt cunoscute. Poate fi scris relaia:
v A = 2 IA
2 = 1
2R
IA
Fig. 7.17
102
v0
2
= 2v0
= ; vB = 2v0 sin = 2v0
2
4
2
= 2v0 1 = 2v0
= ; v A = 2v0 sin
4
3
3
2
=
= 2v0
= 2v0
; vC = 2v0 sin
2
4
2
Fig. 7.18
v A = 0 OA = 1 IA
0 ( R r ) = 1r
1 = 0
Rr
R
= 0 ( 1 )
r
r
R
R
1 ) 2 r = 2 0 r( 1 )
r
r
R
R
vC = 1 IC = 0 ( 1 ) 2r = 2 0 r( 1 )
r
r
R
R
v D = 1 ID = 0 ( 1 ) 2 r = 2 0 r( 1 )
r
r
v B = 1 IB = 0 (
Fig. 7.19
103
Rezolvare. Roata de raz r2 are o micare plan paralel, centrul instantaneu de rotaie
I1 situndu-se n punctul de contact dintre cele dou roi. Viteza unghiular instantanee a roii
de raz r2, 1 se determin din expresia vitezei punctului A, care aparine att manivelei OA n
micare de rotaie ct i roii de raz r2, n micare plan paralel.
OA
r +r
= 0 1 2
v A = 0 OA = 1 I1 A 1 = 0
I1 A
r2
Viteza punctului B, perpendicular pe raza la centru instantaneu de rotaie I1, corelat
cu sensul vitezei unghiulare 1 are mrimea:
v B = 1 I 1 B = 0
r1 + r2
2 r2 = 20 ( r1 + r2 ) = 2 0 ,5( 10 + 20 ) = 21,2 cm / s
r2
n acelai timp, punctul B aparine i bielei BC, n micare plan paralel, cu centrul
instantaneu de rotaie I2, obinut ca intersecie a perpendicularelor duse din punctele B i C pe
direciile vitezelor acestora, care sunt cunoscute.
vB = 2 I 2 B
I2 B =
BB'
sin
= 2 l 2 r22
vB = 2 2 l 2 r22
Deci:
1 I 1 B = 2 I 2 B
2 0 ( r1 + r2 ) = 2 2 l 2 r22
2 = 0
r1 + r2
l 2 r22
vC = 2 I 2C
I 2C = I 2 B' + B' C = l 2 r22 + r2
vC = 0 ( r1 + r2 )
l 2 r22 + r2
2
r22
Fig. 7.20
= 0 ,5( 10 + 20 )
100 2 20 2 + 20
2
100 20
= 18 cm / s
V x1 i1 + V y1 j1 + V z1 k 1 = V x i + V y j + V z k
104
(7.79)
(7.80)
dV V
=
+ V
(7.84)
dt
t
i exprim derivata absolut a unui vector definit prin proieciile sale pe axele
triedrului mobil.
7.3.2. DEFINIREA MICRILOR
Se consider un sistem de
referin fix O1x1y1z1, de versori
i1 , j1 , k 1 i un sistem de referin
mobil Oxyz, de versori i , j , k . Poziia
unui punct M n raport cu triedrul fix
este definit de vectorul de poziie r1 ,
n raport cu triedrul mobil, de vectorul
de poziie r , poziia triedrului mobil n
raport cu triedrul fix fiind definit de
vectorul de poziie r0 (fig.7.21).
Micarea absolut este micarea
punctului n raport cu reperul fix.
Micarea relativ este micarea
Fig.7.21
105
v = v0 + r ; a = a 0 + r + ( r )
(7.85)
t
numete vitez relativ;
v0 + r = vt reprezint viteza punctului M, solidar cu triedrul mobil
(transportorul), din micarea acestuia n raport cu triedrul fix i se numete
vitez de transport.
Cu aceste notaii, relaia (7.88) devine:
v a = v r + vt
(7.89)
Viteza absolut a unui punct este suma vectorial dintre viteza relativ i
viteza de transport a punctului.
7.3.4. COMPUNEREA ACCELERAIILOR
Derivnd n raport cu timpul, relaia (7.88) i avnd n vedere c v&0 = a0
reprezint acceleraia originii tredrului mobil din micarea fa de triedrul fix,
106
r
sunt definii prin componentele lor pe axele triedrului
t
mobil, deci li se aplic regula de derivare (7.84), se obine:
2
&r&1 = a0 + r + r + r + ( r + r )
t
t
t 2
Grupnd convenabil termenii se poate scrie:
2
&r&1 = r + [a0 + r + ( r )] + 2 r
(7.90)
t
t 2
&r&1 = a a reprezint acceleraia punctului M, n raport cu triedrul fix i se
numete acceleraie absolut;
2r
= a r reprezint viteza punctului M, n raport cu triedrul mobil i se
t 2
numete acceleraie relativ;
& = , vectorii r i
a a = a r + at + a c
(7.91)
Acceleraia absolut a unui punct este suma vectorial dintre acceleraia
relativ, acceleraia de transport i acceleraia Coriolis a punctului.
Observaie: Conform definiiei, acceleraia Corriolis este produsul
vectorial al vectorilor i v r :
a c = 2 v r
(7.92)
Aceast acceleraie devine nul, cnd:
= 0 , adic triedrul mobil execut o micare de translaie n raport cu
triedrul fix;
v r , vectorul v r rmne n permanen paralel cu vectorul .
Aplicaie: Un cadru dreptunghiular ABCDEO, unde BC=ED=R se rotete n jurul axei
verticale OA cu viteza unghiular constant , genernd un cilindru (fig.7.22). Pe latura CD
alunec un cursor M cu acceleraia g. S se determine la un moment t, viteza i acceleraia
absolut a cursorului.
Rezolvare: Sistemul fix este reprezentat prin lagrele O i A, sistemul mobil fiind
cadrul care efectueaz o micare de rotaie n jurul axe OA. Micarea relativ este este o
micare rectilinie a cursorului M pe latura cadrului, CD. Micarea de transport este efectuat
107
Studiul vitezelor
Viteza relativ este: vr = gt i are direcia laturii CD.
Viteza de transport este: vt = R , fiind tangent la cercul descris de cursorul M
imobilizat de cadru, din micarea acestuia fa de lagre, deci ntr-un plan perpendicular pe
latura CD.
Viteza absolut este dat de relaia (7.94):
va = vr + vt
Modul vitezei absolute este:
va = vr2 + vt2 = 2 R 2 + g 2t 2
ntruct cei doi vectori sunt perpendiculari.
Studiul acceleraiilor
Acceleraia relativ este: ar = g
Acceleraia de transport este acceleraia
din micarea cursorului pe cercul de raz R cu
viteza unghiular constant: at = atn = 2 R fiind
situat pe raza la axa de rotaie, deci paralel cu
direciile BC i ED.
Acceleraia Coriolis, conform (7.97) este:
ac = 2 vr = 0 ; vr
Fig. 7.22
aa = ar2 + ( atn )2 = g 2 + 4 R 2
cei doi vectori fiind perpendiculari.
TEST DE EVALUARE
1.
a.
b.
c.
2.
a.
b.
c.
3.
a.
b.
c.
108
4.
a.
b.
c.
109