7.

CINEMATICA RIGIDULUI
7.1. MICAREA GENERAL A RIGIDULUI
7.1.1. MOBILITATEA RIGIDULUI
Micarea rigidului este determinat cnd se cunosc expresiile generale, ca
funcii de timp, pentru vectorul de poziie, viteza i acceleraia unui punct
oarecare M al rigidului, n raport cu un punct O1, presupus fix.
Pentru efectuarea studiului se alege un sistem de referin admis fix
O1 x1 y 1 z 1 , de versori i1 , j1 , k 1 i un sistem de referin mobil solidar cu corpul
n micare, Oxyz de versori i , j , k
(fig.7.1). Alegerea punctului O ca
origine a sistemului mobil este
arbitrar.
Vectorul de poziie al
punctului M, fa de sistemul fix este
r1 iar fa de sistemul mobil este r .
Poziia originii sistemului mobil fa
de sistemul fix este definit de
vectorul r0 . Se poate scrie relaia:

r1 = r0 + r

(7.1)

Ecuaia
(7.1)
poate
fi
exprimat i ca o ecuaie vectorial funcie de timp:

Fig. 7.1

r1 ( t ) = r0 ( t ) + xi ( t ) + yj( t ) + zk ( t )

(7.2)

Vectorul r0 = r0 ( t ) este o funcie vectorial de timp, continu, uniform

i derivabil de cel puin dou ori.
Vectorul OM = r = xi ( t ) + yj( t ) + xk ( t ) are modulul constant
r = x 2 + y 2 + z 2 = ct . i direcia variabil, deoarece distana dintre punctele
O i M nu se modific, conform ipotezei rigiditii corpului. n consecin,
proieciile x, y, z ale acestui vector, pe axele sistemului de referin mobil sunt
constante. Versorii i ( t ), j( t ), k ( t ) sunt funcii vectoriale de timp deoarece i
schimb n timp poziia, odat cu axele pe care le caracterizeaz.
Un vector funcie de timp se exprim cu ajutorul a 3 funcii scalare de
timp (proieciile pe axele sistemului cartezian). Prin umare, conform relaiei
(9.2) vectorul r1 ( t ) se exprim cu 12 funcii scalare de timp, care provin de la

mrimile vectoriale: r0 ( t ), i ( t ), j( t ), k ( t ) . Cele 12 funcii scalare nu sunt

independente, deoarece pot fi scrise 6 relaii specifice, datorit faptului c
versorii i , j , k sunt versorii unui sistem de axe triortogonal.
i 2 = 1; j 2 = 1; k 2 = 1

86

(7.3)

i j = 0; j k = 0; k i = 0

(7.4)

Rezult c vectorul r1 ( t ) poate fi exprimat cu ajutorul a 6 funcii scalare

de timp, independente: 3 provin de la vectorul r0 , care definete poziia originii
sistemului de referin mobil, n raport cu cel fix iar 3 provin de la versorii
i , j , k , care dau orientarea sistemului mobil fa de cel fix.
S-a demonstrat astfel i pe cale cinematic, faptul c un rigid liber n
spaiu are 6 grade de libertate.
7.1.2. DISTRIBUIA DE VITEZE
Pentru calculul vitezei punctului M, arbitrar ales se deriveaz n raport cu
timpul relaia (7.1):
v = r&1 = r&0 + r&
(7.5)
unde:
r&0 = v0
(7.6)
reprezint viteza originii O a sistemului mobil, din micarea fa de sistemul fix.
(7.7)
r& = xi& + y&j + zk&
reprezint viteza punctului M, solidar cu sistemul mobil.
Pentru calculul derivatelor n raport cu timpul ale versorilor i , j , k se
deriveaz n raport cu timpul, mai nti, relaiile (7.3) i (7.4).
(7.8)
i& i = 0 ; &j j = 0 ; k& k = 0
i& j + i &j = 0 ; &j k + j k& = 0 ; k& i + k i& = 0

(7.9)

Pentru expresiile scalare care intervin n (7.9) se introduce convenia de a

fi considerate ca proiecii pe axele sistemului Oxyz , ale unui vector arbitrar .
(7.10)
i& j = i &j = z ; &j k = j k& = x ; k& i = k i& = y
Pentru scrierea derivatelor versorilor n raport cu timpul i& , &j , k& se are n
vedere scrierea, n general, a unui vector prin proiecii pe axele de versori
corespunztori.
V = V x i + V y j + V z k = ( V i )i + ( V j ) j + ( V k )k
(7.11)
Avnd n vedere, relaia (7.11) i rezultatele din (7.8), respectiv (7.10),
derivatele versorilor i , j , k se pot scrie astfel:
i
i& = ( i& i )i + ( i& j ) j + ( i& k )k = 0 i + z j y k = x
1

y
0

z = i
0

87

&j = ( &j i )i + ( &j j ) j + ( &j k )k = i + 0 j + k =

z
x
x
0

y z = j (7.12)
1
i

k& = ( k& i )i + ( k& j ) j + ( k& k )k = y i x j + 0 k = x

0

0
j

y
0

z = k
1

numite relaiile Poisson.

Putem exprima derivata vectorului r& , introducnd relaiile Poisson (7.12)
n relaia (7.7).
r& = xi& + y&j + zk& = x( i ) + y( j ) + z( k ) =
(7.13)
= ( xi + yj + zk ) = r
Introducnd relaiile (9.6) i (9.13) n relaia (9.5) rezult:

v = v0 + r

(7.14)

Relaia (7.14) se numete relaia Euler pentru distribuia de viteze a

rigidului. Distribuia de viteze se exprim cu ajutorul a dou funcii vectoriale de
timp, v0 ( t ) i ( t ) .
Componentele pe axele sistemului mobil, ale vitezei se obin din
dezvoltarea relaiei (7.14)
v x = v0 x + z y y z

(7.15)
v y = v0 y + x z z x

v z = v0 z + y x x y
7.1.3. DISTRIBUIA DE ACCELERAII
Pentru calculul acceleraiei a a punctului M aparinnd rigidului n
micare general, se deriveaz n raport cu timpul, viteza dat de relaia (7.14).
a = v& = v&0 + & r + r&
(7.16)
Acceleraia punctului O fa de reperul fix este:
a0 = v&0 = &r&0
(7.17)
Notnd cu & = - un vector arbitrar, obinut ca derivata n raport cu
timpul a vectorului i introducnd relaia (7.13), rezult:

a = a0 + r + ( r )

(7.18)

Ecuaia (7.18) este cunoscut i sub numele de formula Euler pentru

distribuia de acceleraii.
88

Componentele acceleraiei pe axele reperului mobil se determin

exprimnd analitic produsele vectoriale din relaia Euler (7.18), n care vectorii
i , au expresiile:

= xi + x j + z k , = x i + y j + z k

(7.19)

Rezult:

(
(

)
)

a x = a0 x + z y y z + y y x x y + z ( z x x z )

a y = a0 y + ( x z z x ) + z z y y z + x x y y x

a z = a0 z + y x x y + x ( x z z x ) + y y z z y

sau:

(
(
(

(
(

)
)
)

a x = a0 x 2y + z2 x + ( x y z ) y + ( x z + y )z

2
2
a y = a 0 y x + z y + ( y z x ) z + ( x y + z ) x

2
2
a z = a0 z x + y z + ( x z y )x + ( y z + x ) y

)
)

(7.20)

(7.21)

7.2. MICRI PARTICULARE ALE RIGIDULUI

7.2.1. MICAREA DE TRANSLAIE

Un rigid execut o micare de translaie cnd orice dreapt a acestuia

rmne paralel cu ea nsi n timpul micrii.
n baza definiiei rezult c i axele sistemului mobil (solidar legat de
rigid) rmn paralele cu direcii fixe. n consecin se pot alege triedrele fix,
Ox1y1z1 i mobil Oxyz cu axele paralele (fig.7.2).
Poziia, la un moment dat a rigidului poate fi precizat numai cu ajutorul
vectorului de poziie al originii sistemului mobil, O, n raport cu triedrul fix.

r0 = x0 ( t ) i + y 0 ( t ) j + z 0 ( t ) k

(7.22)

Rezult c n micarea de translaie, rigidul are trei grade de libertate

ntruct poziia acestuia este definit de
cele trei funcii scalare de timp,
independente:

x = x0 ( t ); y = y0 ( t ); z = z 0 ( t ) (7.23)
innd cont de faptul c sistemele
fix i mobil au fost alese cu axele
paralele, versorii i , j , k ai sistemului
mobil, au direciile fixe i n consecin:
(7.24)
i& = &j = k& = 0

Fig. 7.2
89

Conform relaiilor Poisson (7.12):

i& = i = 0 ; &j = j = 0 ; k& = k = 0

(7.25)

Relaiile (7.25) sunt satisfcute simultan numai dac:

=0
i de aici, prin derivare n raport cu timpul se obine vectorul :
= & = 0

(7.26)
(7.27)

7.2.2.1. DISTRIBUIA DE VITEZE

Plecnd de la formula general Euler (7.14) i innd seama de relaia
(7.26) se obine expresia distribuiei de viteze n micarea de translaie:

v = v0

(7.28)

La un moment dat, toate punctele rigidului au aceai vitez ca vector

(mrime, direcie i sens). n aceast micare, viteza este un vector liber.
7.2.2.2. DISTRIBUIA DE ACCELERAII
Plecnd de la formula Euler (7.18) i innd seama de relaiile (7.26) i
(7.27) se obine expresia distribuiei de acceleraii n micarea de translaie:

a = a0
(7.29)
La un moment dat, toate punctele rigidului au aceai acceleraie ca
vector (mrime, direcie i sens). Acceleraia este un vector liber.
Aplicaie. S se calculeze viteza i acceleraia unui punct M aparinnd bielei de
cuplare AB a mecanismului (patrulater) din figura 7.3. Roata motoare O1 de raz R, identic
cu roata condus O2 se rotete cu vitez unghiular constant , distana dintre cele dou roi
fiind egal cu lungimea bielei de cuplare ( O1O2 = AB ).
Rezolvare. Biela de cuplare AB
efectueaz o micare de translaie deoarece
rmne tot timpul micrii paralel cu dreapta
fix O1O2. Prin urmare orice punct de pe biel
are la un moment dat, aceai vitez i
acceleraie ca i extremitatea A care aparine
att bielei AB ct i roii motoare O1. Cum
Fig. 7.3
punctul A descrie un cerc de raz R cu vitez
unghiular constant , viteza i acceleraia acestuia sunt:
vM = v A = R

care este un vector tangent n punctul A la roata O1

aM = a An = 2 R
fiind un vector orientat ctre centrul roii.

90

7.2.2. MICAREA DE ROTAIE

Un rigid execut o micare de rotaie (sau micare de rigid cu ax fix),

dac dou puncte ale sale (adic o ax) rmn fixe n spaiu n tot timpul
micrii. Dreapta determinat de cele dou puncte fixe O1 i O2 ale rigidului
poart numele de ax de rotaie (fig.7.4.a). Punctele rigidului n micare de
rotaie descriu cercuri dispuse n plane perpendiculare pe axa de rotaie O1O2, cu
centrele pe axa de rotaie.
Pentru simplificarea studiului, originile
celor dou sisteme de referin se consider
n acelai punct, O1 O i axele
Oz1 Oz coincid cu axa de rotaie.
Poziia rigidului n timp poate fi
complet precizat cu ajutorul unghiului
= ( t ) , unghi format de axa Ox a
sistemului mobil cu axa O1x1 a sistemului fix
i care constituie legea de micare a rigidului.
Rigidul n micare de rotaie are un singur
grad de libertate.
Aceast micare particular se obine
din micarea general a rigidului cu
simplificrile menionate mai sus:

O1 O v0 = 0 ; a0 = 0

O1 z1 Oz ; k1 k k&1 k& = 0

(7.30)

n consecin:
k& i = y = 0 ; k& j = x = 0

Fig. 7.4
(7.31)
Cum componenta vectorului , pe direcia Oz este definit de relaia:
= i& j 0
(7.32)
z

este necesar s se calculeze derivata n raport cu timpul a versorului i :

Variaia n timp, ca direcie, a versorilor i i j (fig.7.4.b) este:

i = cos i1 + sin j1

j = sin i1 + cos j1

(9.33)

Derivata n raport cu timpul a versorului i este:

i& = & sin i1 + & cos j1 = &( sin i1 + cos j1 = & j

(7.34)

= z = i& j = & j j = &

(7.35)

i:

91

rezult:

= k = z k = & k

(7.36)

Se poate da un sens fizic vectorului : este un vector care caracterizeaz

micarea de rotaie a rigidului, fapt pentru care este numit vector vitez
unghiular. Are ca suport axa de rotaie, sensul fiind dat de regula urubului
drept, iar modulul, dat de derivata n raport cu timpul a legii de micare, ( t ) .
n mod analog se poate demonstra c:
= = & = &&
(7.37)
z

= k = & k = && k

(7.38)
ntruct vectorul . reprezint derivata n raport cu timpul a vectorului
vitez unghiular se umete vector acceleraie unghiular. Are ca suport axa
de rotaie, sensul dat de regula urubului drept i modulul dat de derivata vitezei
unghiulare, = & = && .
7.2.2.1. DISTRIBUIA DE VITEZE
Distribuia de viteze se stabilete pornind de la formula general Euler
(7.14) i innd seama de particularitile acestei micri date de relaia (7.30):

v = r

(7.39)

Expresia analitic a vitezei se obine din relaia (7.39), exprimnd vectorii

prin componentele pe axe:
i j k
(7.40)
v = 0 0 = yi + xj
x

Rezult componentele pe axe ale vitezei:

v x = y ; v y = x; v z = 0

(7.41)

Proprietile cmpului de viteze:

punctele situate pe axa de rotaie au vitezele nule.
vitezele sunt coninute n plane perpendiculare pe axa de rotaie, (vz=0).
vitezele punctelor situate pe o dreapt perpendicular pe axa de rotaie sunt
perpendiculare pe aceast dreapt i modulele lor sunt direct proporionale cu
distana de la punct la axa de rotaie (fig.7.5.a).
7.2.2.2. DISTRIBUIA DE ACCELERAII
Dac n formula Euler (7.18) privind distribuia de acceleraii se fac
particularizrile specifice micrii de rotaie (7.32) se obine:
92

a = r + ( r )

(7.42)

care reprezint cmpul de acceleraii al unui

rigid n micare de rotaie.
Expresiile analitice ale acceleraiei se
obin din relaia (7.42), exprimnd vectorii
prin componentele pe axe:

a=0 0 + 0
x y z y

0 =
x 0

(7.43)

= ( y x 2 ) i + ( x y 2 ) j
Rezult componentele pe axe ale
acceleraiei:
a x = y x 2 , a y = x y 2 a z = 0
(7.44)

Fig. 7.5

Proprietile cmpului de acceleraii sunt analoage cu cele ale cmpului de

viteze, cu singura deosebire c acceleraiile sunt nclinate fa de o dreapt
perpendicular pe axa de rotaie (fig.7.5.b) sub acelai unghi , dat de relaia:
tg =

ay
ax

= ct .
2

Observaii:
1. Studiul vitezelor i acceleraiilor poate fi efectuat i cnd se consider
O O1 , ns nici una dintre axele triedrului nu constituie ax de rotaie. n
acest caz vectorii vitez i acceleraie unghiular au expresiile:
= x i + y j + z k
(7.45)

=
i
+
j
+
k

x
y
z
2. Dac = ct . , micarea se numete uniform, iar dac = ct . , micarea se
numete uniform variat. Dac > 0 , micarea se numete accelerat,
iar dac < 0 , micarea se numete ncetinit (decelerat).
3. n tehnic, pentru mainile rotative se d turaia n exprimat n rot/min.
Legtura dintre viteza unghiular i turaie este dat de relaia:

( s 1 ) =

30

n ( rot / min)

(7.46)

7.2.2.3. TRANSMITEREA MICRII DE ROTAIE

Transmiterea micrii de rotaie se realizeaz prin:
93

 roi dinate i roi cu friciune

curele i lanuri
Se consider dou roi (dinate sau cu friciune) cu axele paralele: roata
motoare O1, de raz R1 cu vitez unghiular 1 i roata condus O2, de raz R2
cu vitez unghiular 2 (fig.7.6).
Se definete raportul de transmitere al micrii ca fiind raportul vitezelor
unghiulare ale roii motoare i celei conduse:
i12 =

1
2

(7.47)

Raportul de transmitere al
micrii poate fi exprimat i funcie
de turaiile celor dou roi. Avnd
n vedere relaia dintre viteza
unghiular, exprimat n rad/s sau
s-1 i turaia exprimat n rot/min i = ni / 30 , rezult:
n
(7.48)
i12 = 1
n2

Fig. 7.6

Condiia de transmitere a micrii (s nu existe alunecare ntre cele dou

roi) este ca viteza punctului de contact dintre roi s fie aceai:

v = 1 R1 = 2 R2

(7.49)

Raportul vitezelor unghiulare ale celor dou roi poate fi exprimat i

funcie de raportul razelor acestora:
1 R2
(7.50)
=
2 R1
Raportul de transmitere al micrii este:
i12 =

1 n1 R 2
=
=
2 n 2 R1

(7.51)

Pentru roile dinate, raportul de transmitere al micrii poate fi exprimat

i n funcie de numrul de dini ale celor dou roi. Condiia de angrenare este
ca modulul celor dou roi dinate, definit de relaia (7.52) s fie acelai:

m=

(7.52)

unde p este pasul danturii, definit ca fiind lungimea arcului dintre dou flancuri
succesive, msurat pe cercul de rostogolire.
nmulind ambii termeni ai relaiei (7.52) cu numrul de dini zi i cum
produsul p z i reprezint lungimea cercului de rostogolire, obinem:
94

mz i =

pz i

2Ri

= 2 Ri R i =

mz i
2

(7.53)

i cu ajutorul creia poate fi exprimat raportul razelor celor dou roi:

R 2 mz 2 / 2 z 2
=
=
R1 mz 1 / 2 z 1

(7.54)

n cazul transmiterii micrii cu roi dinate, raportul de transmitere este:

i12 =

1 n1 R 2 z 2
=
=
=
2 n 2 R1 z 1

(7.55)

Pentru o transmisie prin lanuri sau curele, roile avnd axele paralele,
condiia de transmitere a micrii este ca vitezele periferice ale celor dou roi s
fie egale, ntruct n punctele de
contact dintre curea sau lan i
roi nu exist alunecare (fig.7.7).
Raportul de transmitere al
micrii este dat de relaia
(7.51):
i12 =

1 n1 R 2
=
=
2 n 2 R1

Pentru o transmisie cu n
roi cu arbori paraleli, raportul de transmitere este:
i1n =

Fig. 7.7

1
n

(7.56)

Dac ntre cei doi arbori ai roii motoare i conduse intervin arbori
intermediari, rapoartele de transmitere dintre dou roi consecutive devin:
i12 =

, i 23 = 2 , .........i n 2 n 1 = n 2 , i n 1 n = n 1
2
3
n 1
n

(7.57)

Efectund produsele termenilor din fiecare membru, rezult:

1 2

.... n 2 n 1 = 1 = i1n (7.58)

2 3
n 1 n
n
Raportul de transmitere total i1n al unei transmisii cu n roi este
produsul rapoartelor de transmitere intermediare.
Observaii:
pentru transmiterea micrii de rotaie prin roi cu axele concurente, condiia
de transmitere a micrii const n egalitatea vitezelor punctelor de contact
aparinnd celor dou roi;
i12 i 23 ..... i n 2 n 1 i n 1 n =

95

 dac prin transmiterea micrii, sensul de rotaie al arborelui condus este

acelai cu cel al arborelui motor, raportul de transmitere se consider pozitiv
iar dac este de sens contrar se consider negativ.
Aplicaii. 1. Arborele motor I al unei transmisii prin friciune se rotete cu viteza
unghiular constant 1, corespunztoare unei turaii a acestuia, n = 120 / rot / min , n
acelai timp alunecnd axial n sensul sgeii
dup legea, x = 2t (cm). Roata de raz
r = 6 cm a arborelui orizontal I antreneaz n
micare, roata de raz R = 21 cm , montat pe
arborele vertical II (fig.7.8). Pentru o poziie
curent, s se determine viteza unghiular 2
a arborelui II, precum i viteza i acceleraia
unui punct M, situat pe periferia roii montat
pe acest arbore, la momentul t = 3s .
Rezolvare. Condiia de transmitere a
micrii const n egalitatea vitezelor
punctului de contact dintre cele dou roi,
exprimate din micarea fiecreia.
v A = 1r = 2 x

Cum: 1 =

n
30

Fig. 7.8

Rezult:

r n r
2 = 2 ( t ) = 1 =
=
x
30 x

120

6 = 12 s 1

30

2t

Acceleraia unghiular corespunztoare este:

2 = 2 ( t ) = & 2 =

12
d 2 d 12
= ( ) = 2 s2
dt
dt t
t

Semnul minus indic faptul c acceleraia unghiular 2 este de sens contrar vitezei
unghiulare 2.
Viteza punctului M la momentul t = 3s este:
vM ( 3 s ) = 2 ( 3 s ) R =

12
21 = 84 cm / s
3

Acceleraia punctului M la momentul t = 3s este:

t
n 2
aM = aMt + aMn ; aM = ( aM
)2 + ( aM
)

unde:

12
t
2
aM ( 3s ) = 2 ( 3s ) R = 9 21 = 28 cm / s

a n ( 3s ) = 2 ( 3s ) R = 144 21 = 336 cm / s 2
2
M
9

aM ( 3s ) = 28 2 + 336 2 = 337 ,16 cm / s 2

96

2. O roat dinat cu diametrul d1 = 360 mm are o turaie n1 = 100 rot / min . Care este
diametrul celei de-a doua roi, d2 care angreneaz interior cu prima roat i are o turaie
n2 = 300 rot / min (fig.7.9).
Rezolvare. Din condiia de transmitere a micrii, viteza punctului de contact, dintre
cele dou roi n angrenare este:
v A = 1r1 = 2 r2

cum:

i =

ni

d
; ri = i ; i = 1,2
30
2

se va putea scrie:

n1 d1
30

i:

d2 =

n2 d 2
30

; n1d1 = n2 d 2

n1d1 100 360

=
= 120 mm
n2
300

Fig. 7.9

7.2.3. MICAREA PLAN PARALEL

Un rigid efectueaz o micare plan paralel, cnd trei puncte necoliniare

ale sale rmn tot timpul micrii, coninute n acelai plan fix din spaiu.
n cazul n care rigidul se reduce la o plac de grosime neglijabil, care
este coninut n planul fix, micarea se numete plan.
Pentru studiul micrii se consider un sistem de referin fix O1 x1 y 1 z 1 i
un sistem de referin mobil ataat rigidului Oxyz , cu axele O1 z 1 Oz
(fig.7.10.a). Planul Oxy conine planul mobil, definit de cele trei puncte
necoliniare i obinut ca intersecie a rigidului cu planul fix O1 x1 y1 . Studiul
micrii rigidului poate fi redus la studiul micrii planului mobil (fig.7.10.b).

Fig.7.10
97

Poziia rigidului la un moment dat este determinat, de componentele

vectorului de poziie r0 ( t ) , ale originii sistemului de referin mobil, n raport
cu cel fix, x0 ( t ), y0 ( t ) i de unghiul ( t ) , determinat de axa Ox a sistemului
mobil i axa O1 x1 a sistemului fix. Pentru stabilirea poziiei rigidului la un
moment dat sunt necesare trei funcii scalare de timp, deci n micarea plan
paralel, un rigid are 3 grade de libertate: x0 = x0 ( t ); y0 = y0 ( t ); = ( t ) .
Micarea plan paralel se obine din micarea general a rigidului n care
sunt introduse umtoarele simplificri impuse de aceast micare: vectorii v0 i
a0 sunt coninui n planul micrii i O1 z 1 Oz .
v0 = v0 x i + v0 y j

a 0 = a0 x i + a 0 y j

(7.59)

O1 z 1 Oz ; k 1 k ; k&1 = k& = 0

&
k i = y = 0; k& j = x = 0; i& j = z = &

(7.60)

= k = z k = & k

&&
= k = z k = k

(7.61)

7.2.3.1. DISTRIBUIA DE VITEZE

Studiul analitic
Distribuia de viteze se stabilete pornind de la formula general Euler
(7.14) i innd seama de particularitile acestei micri date de relaiile (7.60)
i (7.61) se obine:
i j k
v = v0 + r = v0 x i + v0 y j + 0 0 = (v0 x y )i + (v0 y + x ) j (7.62)
x

Componentele vitezei pe axele triedrului mobil vor fi deci:

v x = v ox y ; v y = v oy + x; v z = 0
(7.63)
Distribuia de viteze, specific micrii plan paralele poate fi considerat
ca rezultnd din compunerea unui cmp de viteze specific translaiei, cu un
cmp de viteze specific rotaiei, n jurul unei axe perpendiculare pe planul n
care s-ar efectua translaia.
Studiul vectorial
Se consider dou puncte M i N aparinnd planului mobil Oxy
(fig.7.11). Pentru a stabili o relaie ntre vitezele celor dou puncte se aplic
relaia (7.14) pentru exprimarea vitezelor acestora:
98

v M = v0 + OM , v N = v0 + ON
Scznd membru cu membru se obine:
v N v M = ( ON OM )

(7.64)
(7.65)

Cum ON OM = MN se deduce relaia Euler pentru distribuia de viteze

n micarea plan-paralel:
sau:

v N = v M + MN

(7.66)

v N = v M + v NM

(7.67)

unde v NM = MN cu v NM MN
(ntruct MN ) reprezint viteza
punctului N din micarea fa de
punctul M, ca i cnd acesta ar fi fix.

Fig. 7.11

7.2.3.2. CENTRUL INSTANTANEU DE ROTAIE

n micarea plan paralel exist n permanen un punct aparinnd
planului mobil Oxy , a crui vitez este nul. Considernd punctul I(,), a crui
vitez este nul v I = 0 , coordonatele acestui punct, notate cu i , se obin
anulnd componentele vitezei exprimate cu relaiile (7.63):

v0 x = 0

v0 y + = 0

v0 y

; =

v0 x

(7.68)
(7.69)

Punctul I nu este fix, deoarece mrimile care definesc coordonatele i ,

respectiv, v0 x , v0 y , sunt funcii de timp. Acest punct se numete centrul

instantaneu de rotaie.
Locul geometric al centrului instantaneu de rotaie n raport cu sistemul
mobil se numete centroid mobil sau rostogolitoare, iar n raport cu sistemul
fix se numete centroid fix, sau baz.
Considernd ca origine a sistemului mobil, punctul I a crui vitez
v I = 0 , viteza unui punct oarecare M, conform relaiei Euler se va scrie:
v M = v I + IM

(7.70)

v M = IM

(7.71)

Formal, distribuia de viteze n micarea plan paralel se determin ca o

distribuie de viteze corespunztoare unei micri de rotaie, n jurul centrului
instantaneu de rotaie.
99

Determinarea centrului instantaneu de rotaie

1.
Din cmpul de viteze al plcii, se cunoate
viteza v a unui punct M (fig.7.12). Centrul instantaneu
de rotaie este situat pe perpendiculara dus din punctul
M, pe suportul vitezei v , de acea parte a vitezei pentru
care sensurile vitezei unghiulare i ale vitezei punctului
sunt corelate. Mrimea segmentului IM este dat de
relaia:
v
IM =

Fig. 7.12

2.
Din cmpul de viteze, se cunosc direciile
vitezelor a dou puncte M1 i M2 aparinnd plcii.
(fig.7.13) Centrul instantaneu de rotaie se afl la
intersecia perpendicularelor duse din punctele M1 i
M2 pe direciile vitezelor celor dou puncte.
3.
Din cmpul de viteze, se cunosc vitezele a dou
puncte ale plcii M1 i M2, perpendiculare pe dreapta
M1M2. Centrul instantaneu de rotaie se afl la
intersecia dreptelor care trec prin originea i

Fig. 7.13

Fig. 7.14
extremitatea vectorilor vitez ale celor dou puncte (fig.7.14.a i fig.7.14.b).
Dac vitezele celor dou puncte sunt egale, centrul instantaneu de rotaie este la
infinit, viteza unghiular a plcii este nul, placa
executnd o micare de translaie (fig.7.14.c).
4.
Placa plan are o micare de rostogolire
fr alunecare, pe o curb din planul ei
(fig.7.15). Centrul instantaneu de rotaie este
determinat de punctul de tangen I, al plcii
plane cu curba (singurul punct al plcii plane de
vitez nul).

100

Fig. 7.15

7.2.3.3. DISTRIBUIA DE ACCELERAII

Studiul analitic
Utiliznd relaia Euler pentru acceleraii (7.18) i innd seama de
particularitile acestei micri, date de relaiile (7.60) i (7.61) obinem:
i

a = a0 x i + a0 y j + 0 0
x

(7.72)

din care rezult componentele acceleraiei:

a x = a 0 x y x 2 ; a y = a 0 y + x y 2 ; a z = 0

(7.73)

Distribuia de acceleraii, specific micrii plan paralele poate fi

considerat ca rezultnd din compunerea unui cmp de acceleraii specific
translaiei, cu un cmp de acceleraii specific rotaiei, n jurul unei axe
perpendiculare pe planul n care s-ar efectua translaia.
Studiul vectorial
Se consider dou puncte M i N aparinnd planului mobil Oxy
(fig.7.16). Pentru a exprima acceleraia punctului N - a N n funcie de
acceleraia punctului M - a M , cunoscut, se vor scrie acceleraiile celor dou
puncte cu relaia (7.18) care poate fi pus i sub forma:
a = a0 + r + ( r ) =

= a0 + r + ( r ) 2 r = a0 + r 2 r

(7.74)

ntruct: r r = 0
Astfel:
a M = a0 + OM 2 OM , a N = a 0 + ON 2 ON

(7.75)

Scznd membru cu membru, relaiile (7.75) rezult:

a N a M = ( ON OM ) 2 ( ON OM )

(7.76)

ON OM = MN
se
Cum
deduce relaia Euler pentru distribuia
de acceleraii n micarea plan-paralel:
a N = a M + MN 2 MN

(7.77)

sau:
t
n
a N = a M + a NM
+ a NM
t
unde - a NM
= MN

(7.78)

t
cu aNM
MN

Fig. 7.16

101

(ntruct MN ) este acceleraia tangenial a punctului N din micarea fa de

n
punctul M, ca i cnd acesta ar fi fix i a NM
= 2 MN este acceleraia normal
a punctului N din micarea fa de punctul M, ca i cnd acesta ar fi fix.
Aplicaii. 1. Se consider mecanismul biel manivel din figura 7.17, unde manivela
OA = 2 R se rotete cu vitez unghiular 1 i antreneaz n micare biela AB = 2 R . S se
determine vitezele punctelor B i M (punctul M este situat pe mijlocul bielei AB).
Rezolvare. Legea de micare a maniveiei OA este dat de unghiul :

= ( t ) = 1t
Viteza punctului A, aparinnd manivelei OA, n micare de rotaie este:
v A = 2 1 R

Punctul A, aparine i bielei AB, n micare plan paralel. Viteza punctului A, poate fi
exprimat i din micarea bielei AB, ca o rotaie n jurul centrului instantaneu I, obinut ca
intersecie a perpendicularelor duse din A i B, pe suporturile vitezelor acestor puncte, ale
cror direcii sunt cunoscute. Poate fi scris relaia:
v A = 2 IA

Din cele dou relaii rezult viteza

unghiular instantanee 2 a bielei AB.

2 = 1

2R
IA

Lungimea segmentului IA, rezult din

triunghiul isoscel IAB, cu unghiul la vrf 2 unghi exterior triunghiului isoscel OAB i
) )
unghiurile de la baz B = I = 900 . Rezult
IA = AB = 2 R :
2R
2 = 1
= 1
2R

Fig. 7.17

Din OBI, lungimea segmentului IB este IB = OI sin = 4 R sin = 4 R sin 1t iar

viteza punctului B:
vB = 2 IB = 4 R 1 sin 1t
Lungimea segmentului IM se obine aplicnd teorema Pitagora generalizat n
triunghiul IAM:
IM =

IA2 + MA2 2 IA MA cos 2 = 4 R 2 + R 2 2 2 R R cos 21t = R 5 4 cos 21t

Viteza punctului M va fi:

vM = 1 R 5 4 cos 21t

2. Roata unui automobil de raz R se rostogolete fr alunecare pe un drum orizontal,

automobilul deplsndu-se cu viteza v0 (fig.7.18). S se determine viteza unui punct M, situat
pe periferia roii, care formeaz cu verticala, unghiul la centru, i s se particularizeze
pentru = / 2 , , 3 / 2 .

102

Rezolvare. Roata fiind n micare plan paralel, centrul instantaneu de rotaie I se

situeaz n punctul de contact dintre roat i drum.
Automobilul, deci i axul O al roii avnd viteza v0, poate fi scris relaia:
v
v0 = R = 0
R
S-a obinut viteza unghiular instantanee a roii, cu ajutorul creia poate fi determinat
viteza oricrui punct situat pe periferia roii.
vM = IM =

v0

2 R sin = 2v0 sin

R
2
2

Vitezele punctelor situate pe periferia roii

se obin prin particularizarea unghiului .

2
= 2v0
= ; vB = 2v0 sin = 2v0
2
4
2

= 2v0 1 = 2v0
= ; v A = 2v0 sin
4

3
3
2
=
= 2v0
= 2v0
; vC = 2v0 sin
2
4
2

Fig. 7.18

Vitezele acestor puncte pot fi scrise i direct: vB = IB , v A = IA, vC = IC

3. Manivela OA se rotete cu viteza unghiular 0 n jurul axului O i antreneaz n
micare, roata de raz r care angreneaz interior cu roata dinat fix de raz R. S se
determine vitezele punctelor B, C i D, situate pe periferia roii de raz r (fig.7.19).
Rezolvare. Manivela OA, n micare de rotaie antreneaz roata de raz r, ntr-o
micare plan paralel cu centrul instantaneu de rotaie n punctul de tangen cu roata fix de
raz R. Viteza unghiular instantanee 1 a roii de raz r va rezulta din condiia ca viteza
punctului A, care aparine att manivelei OA ct i roii de raz r, s fie unic.

v A = 0 OA = 1 IA

0 ( R r ) = 1r
1 = 0

Rr
R
= 0 ( 1 )
r
r

Vitezele punctelor B, C i D sunt:

R
R
1 ) 2 r = 2 0 r( 1 )
r
r
R
R
vC = 1 IC = 0 ( 1 ) 2r = 2 0 r( 1 )
r
r
R
R
v D = 1 ID = 0 ( 1 ) 2 r = 2 0 r( 1 )
r
r

v B = 1 IB = 0 (

Fig. 7.19

4. Manivela OA se rotete cu viteza unghiular 0 = 0 ,5 s 1 i pune n micare roata

de raz r2 = 20 cm . Roata de raz r2 se rostogolete fr alunecare pe roata fix de raz
r1 = 10 cm i antreneaz n micare biela BC de lungime l = 100 cm . Pentru poziia indicat
n figura 7.20 s se determine vitezele punctelor B i C.

103

Rezolvare. Roata de raz r2 are o micare plan paralel, centrul instantaneu de rotaie
I1 situndu-se n punctul de contact dintre cele dou roi. Viteza unghiular instantanee a roii
de raz r2, 1 se determin din expresia vitezei punctului A, care aparine att manivelei OA n
micare de rotaie ct i roii de raz r2, n micare plan paralel.
OA
r +r
= 0 1 2
v A = 0 OA = 1 I1 A 1 = 0
I1 A
r2
Viteza punctului B, perpendicular pe raza la centru instantaneu de rotaie I1, corelat
cu sensul vitezei unghiulare 1 are mrimea:
v B = 1 I 1 B = 0

r1 + r2
2 r2 = 20 ( r1 + r2 ) = 2 0 ,5( 10 + 20 ) = 21,2 cm / s
r2

n acelai timp, punctul B aparine i bielei BC, n micare plan paralel, cu centrul
instantaneu de rotaie I2, obinut ca intersecie a perpendicularelor duse din punctele B i C pe
direciile vitezelor acestora, care sunt cunoscute.
vB = 2 I 2 B

I2 B =

BB'
sin

= 2 l 2 r22

vB = 2 2 l 2 r22

Deci:

1 I 1 B = 2 I 2 B
2 0 ( r1 + r2 ) = 2 2 l 2 r22

2 = 0

r1 + r2
l 2 r22

Viteza punctului C este:

vC = 2 I 2C
I 2C = I 2 B' + B' C = l 2 r22 + r2
vC = 0 ( r1 + r2 )

l 2 r22 + r2
2

r22

Fig. 7.20
= 0 ,5( 10 + 20 )

100 2 20 2 + 20
2

100 20

= 18 cm / s

7.3 MICAREA RELATIV A PUNCTULUI

7.3.1 DERIVATA ABSOLUT I RELATIV A UNUI VECTOR
Se consider sistemul de referin fix O1x1y1z1, de versori i1 , j1 , k 1 i
sistemul de referin mobil Oxyz, de versori i , j , k precum i un vector
V = V ( t ) care poate fi scris prin proiecii pe cele dou sisteme de axe, astfel:

V x1 i1 + V y1 j1 + V z1 k 1 = V x i + V y j + V z k
104

(7.79)

Derivnd n raport cu timpul, relaia (7.84), obinem:

V&x1 i1 + V& y1 j1 + V&z1 k 1 = ( V&x i + V& y j + V&z k ) + ( V x i& + V y &j + V z k& )

(7.80)

Termenul din membrul stng al egalitii (7.85) reprezint derivata n

raport cu timpul a vectorului V , exprimat prin proiecii pe axele sistemului de
referin fix i se numete derivat absolut:
dV
V&x1 i1 + V& y1 j1 + V&z1 k 1 = V& =
(7.81)
dt
Prima parantez din membrul drept reprezint derivata n raport cu timpul
a vectorului V , exprimat prin proiecii pe axele sistemului de referin mobil, ca
i cnd acesta ar fi fix (versorii i , j , k nu-i modific direcia) i se numete
derivat local sau derivat relativ:
V
V&x i + V& y j + V&z k =
(7.82)
t
Introducnd relaiile Poisson (7.12) n paranteza a doua din membrul
drept al relaiei (7.80), rezult:
V x i& + V y &j + V z k& = V x ( i ) + V y ( j ) + V z ( k ) =
(7.83)
= (Vxi + V y j + Vz k ) = V
innd seama de relaiile (7.81), (7.82) i (7.83), relaia (7.80) devine:

dV V
=
+ V
(7.84)
dt
t
i exprim derivata absolut a unui vector definit prin proieciile sale pe axele
triedrului mobil.
7.3.2. DEFINIREA MICRILOR
Se consider un sistem de
referin fix O1x1y1z1, de versori
i1 , j1 , k 1 i un sistem de referin
mobil Oxyz, de versori i , j , k . Poziia
unui punct M n raport cu triedrul fix
este definit de vectorul de poziie r1 ,
n raport cu triedrul mobil, de vectorul
de poziie r , poziia triedrului mobil n
raport cu triedrul fix fiind definit de
vectorul de poziie r0 (fig.7.21).
Micarea absolut este micarea
punctului n raport cu reperul fix.
Micarea relativ este micarea

Fig.7.21
105

punctului n raport cu reperul mobil.

Micarea de transport este micarea punctului solidar cu reperul mobil,
din micarea acestuia n raport cu triedrul fix. Sistemul de referin mobil se mai
numete i transportor.
Vitezele i acceleraiile punctului din micrile definite mai sus se
numesc: vitez absolut, vitez relativ i vitez de transport, respectiv,
acceleraie absolut, acceleraie relativ i acceleraie de transport.
Viteza i acceleraia de transport sunt date de relaiile (7.14) i (7.18),
cunoscute din studiul micrii rigidului:

v = v0 + r ; a = a 0 + r + ( r )

(7.85)

7.3.3. COMPUNERA VITEZELOR

Relaia dintre vectorii ce exprim poziia punctului M, n raport cu cele
dou sisteme de referin este:
r1 = r0 + r
(7.865)
Derivnd aceast relaie n raport cu timpul, obinem:
r&1 = r&0 + r&
(7.87)
Avnd n vedere c r&0 = v0 reprezint viteza originii tredrului mobil din
micarea fa de triedrul fix i c vectorul r este definit prin proieciile sale pe
axele triedrului mobil, deci i se aplic regula de derivare (7.84), se obine:
r
r
+ r =
+ ( v0 + r )
(7.88)
r&1 = v0 +
t
t
r&1 = v a reprezint viteza punctului M, n raport cu triedrul fix i se numete
vitez absolut;
r
= v r reprezint viteza punctului M, n raport cu triedrul mobil i se

t
numete vitez relativ;
v0 + r = vt reprezint viteza punctului M, solidar cu triedrul mobil
(transportorul), din micarea acestuia n raport cu triedrul fix i se numete
vitez de transport.
Cu aceste notaii, relaia (7.88) devine:

v a = v r + vt
(7.89)
Viteza absolut a unui punct este suma vectorial dintre viteza relativ i
viteza de transport a punctului.
7.3.4. COMPUNEREA ACCELERAIILOR
Derivnd n raport cu timpul, relaia (7.88) i avnd n vedere c v&0 = a0
reprezint acceleraia originii tredrului mobil din micarea fa de triedrul fix,
106

r
sunt definii prin componentele lor pe axele triedrului
t
mobil, deci li se aplic regula de derivare (7.84), se obine:
2
&r&1 = a0 + r + r + r + ( r + r )
t
t
t 2
Grupnd convenabil termenii se poate scrie:
2
&r&1 = r + [a0 + r + ( r )] + 2 r
(7.90)
t
t 2
&r&1 = a a reprezint acceleraia punctului M, n raport cu triedrul fix i se
numete acceleraie absolut;
2r
= a r reprezint viteza punctului M, n raport cu triedrul mobil i se

t 2
numete acceleraie relativ;

& = , vectorii r i

a0 + r + ( r ) = at reprezint acceleraia punctului M, solidar cu

triedrul mobil (transportorul), din micarea acestuia n raport cu triedrul fix i
se numete acceleraie de transport;
r
= 2 v r = a c reprezint o acceleraie ce nu aparine vreunei
2
t
micri; exprim influena simultan a micrii de rotaie a sistemului mobil
i a micrii relative a punctului asupra acceleraiei absolute; se numete
acceleraie complementar sau acceleraie Corriolis.
Cu aceste notaii, relaia (7.90) devine:

a a = a r + at + a c
(7.91)
Acceleraia absolut a unui punct este suma vectorial dintre acceleraia
relativ, acceleraia de transport i acceleraia Coriolis a punctului.
Observaie: Conform definiiei, acceleraia Corriolis este produsul
vectorial al vectorilor i v r :
a c = 2 v r
(7.92)
Aceast acceleraie devine nul, cnd:
= 0 , adic triedrul mobil execut o micare de translaie n raport cu
triedrul fix;
v r , vectorul v r rmne n permanen paralel cu vectorul .
Aplicaie: Un cadru dreptunghiular ABCDEO, unde BC=ED=R se rotete n jurul axei
verticale OA cu viteza unghiular constant , genernd un cilindru (fig.7.22). Pe latura CD
alunec un cursor M cu acceleraia g. S se determine la un moment t, viteza i acceleraia
absolut a cursorului.
Rezolvare: Sistemul fix este reprezentat prin lagrele O i A, sistemul mobil fiind
cadrul care efectueaz o micare de rotaie n jurul axe OA. Micarea relativ este este o
micare rectilinie a cursorului M pe latura cadrului, CD. Micarea de transport este efectuat

107

de cursorul M, imobilizat pe cadru, adic o micare circular de raz R i vitez unghiular .

Micarea absolut este micarea cursorului M, fa de lagre.

Studiul vitezelor
Viteza relativ este: vr = gt i are direcia laturii CD.
Viteza de transport este: vt = R , fiind tangent la cercul descris de cursorul M
imobilizat de cadru, din micarea acestuia fa de lagre, deci ntr-un plan perpendicular pe
latura CD.
Viteza absolut este dat de relaia (7.94):
va = vr + vt
Modul vitezei absolute este:

va = vr2 + vt2 = 2 R 2 + g 2t 2
ntruct cei doi vectori sunt perpendiculari.

Studiul acceleraiilor
Acceleraia relativ este: ar = g
Acceleraia de transport este acceleraia
din micarea cursorului pe cercul de raz R cu
viteza unghiular constant: at = atn = 2 R fiind
situat pe raza la axa de rotaie, deci paralel cu
direciile BC i ED.
Acceleraia Coriolis, conform (7.97) este:
ac = 2 vr = 0 ; vr

Fig. 7.22

Acceleraia absolut este:

aa = ar + at + ac = ar + atn

Modulul acceleraiei absolute este:

aa = ar2 + ( atn )2 = g 2 + 4 R 2
cei doi vectori fiind perpendiculari.
TEST DE EVALUARE
1.
a.
b.
c.

n micarea general a rigidului, vectorii i reprezint:

viteza i acceleraia unghiular
vectori oarecari
definire concret, n micrile particulare ale rigidului

2.
a.
b.
c.

Un rigid execut o micare de rotaie dac:

dou puncte ale rigidului rmn fixe n timpul micrii
o dreapt a acestuia (axa de rotaie) rmne fix n timpul micrii
punctele execut traiectorii situate n plane perpendiculare pe axa de rotaie

3.
a.
b.
c.

Distribuia de acceleraii, n micarea de rotaie este:

a = r + ( r )
a = r + ( ) r
a = r 2 r

108

4.
a.
b.
c.

Un corp execut o micare plan paralel dac:

un plan al acestuia rmne paralel cu acelai plan fix din spaiu
trei puncte necoliniare ale rigidului sunt coninute n acelai plan fix din spaiu
axa instantanee de rotaie rmne normal la acelai plan fix din spaiu

5. Legea micrii plan paralele este definit de relaia:

a. r0 = r0 ( t ), = ( t )
b. x0 = x0 ( t ), y0 = y0 ( t ), = ( t )
c. nici una din variantele a i b
6.
a.
b.
c.

Centrul instantaneu de rotaie reprezint:

un punct cu vitez nul
un punct cu vitez i acceleraie nul
un punct n jurul cruia corpul execut o micare de rotaie

7. Distribuia de acceleraii, n micarea plan paralel are expresia:

a. a = a0 + r + ( r )
b. a = a0 + r 2 r
c. a = a0 + r + ( ) r
8. Acceleraia absolut n micarea unui punt este:
a. aa = ar + at
b. aa = ar + at + ac
c. aa = ar + at + 2 t vr
9. Expresia acceleraiei Coriolis este:
a. ac = t vr
b. ac = 2 t vr
c. ac = 2 t vr

109