Teoria Sistemelor I Oara Stefan

Teoria Sistemelor I
Cristian Oara si Radu S

tefan
Facultatea de Automatica si Calculatoare
Universitatea Politehnica Bucuresti
e-mail: {oara,stefan}@riccati.pub.ro
URL: http://www.riccati.pub.ro/
TEORIA SISTEMELOR I
Acesta este prima parte a cursului predat studentilor sectiei de Automatica a Facultatii de
Automatica si Calculatoare, Universitatea Politehnica din Bucuresti, in anii 20022003
si 20032004. Textul reprezinta in fapt note de curs (folii) ce au fost videoproiectate
studentilor. Orice sugestii si corectii sunt binevenite !
Corespunzator impartirii in doua semestre, cursul cuprinde doua parti principale: Teoria
Sistemelor I si II. Detaliem in continuare structura cursului TS I pe capitole si sectiuni:
1 INTRODUCERE
1 Conceptul de Sistem. Exemple
2 Abordari Fundamentale
3 Sisteme de Reglare Automata
2 SEMNALE SI SISTEME
1 Semnale
Denitie. Exemple
Clase de Semnale
Operatii cu Semnale
TEORIA SISTEMELOR I
Cuprins
2
3
4
5
6
Semnale cu Impulsuri (Semnale Singulare)

Transformari Integrale
Sisteme. Proprietati Fundamentale
Sisteme de Convolutie
Raspuns in Freceventa. Functie de Transfer
Sisteme de Convolutie cu Functia de Transfer Rationala
3 SISTEME CONTINUE SISO

1 Raspunsul sistemelor SISO
2 Stabilitate
3 Regim Permanent si Tranzitoriu
Regimuri de Functionare Fundamentale
Raspunsul Sistemelor la Semnale de Intrare Standard
Performante de Regim Permanent si Tranzitoriu
Raspunsul Sistemelor Elementare la Intrari Standard
4 Reprezentarea in Frecventa a Sistemelor
Diagrame Bode
Diagrama Nyquist (Hodograful)
Criterii Frecventiale de Stabilitate
TEORIA SISTEMELOR I
Cuprins
4 CONCEPTE FUNDAMENTALE ALE BUCLEI DE REACTIE (FEEDBACK)

1
2
3
4
5
6
7
Ce Dorim ?
Bucla de Reactie
Stabilitatea Interna a Buclei de Reactie
Stabilizare
Performante Asimptotice
Solutia Problemei Reglarii
Exemple
TEORIA SISTEMELOR I
Cuprins
CAPITOLUL 1: INTRODUCERE
Motivatie. Automatica n cadrul stiintelor ingineresti.
Ingineria clasica (pana la al doilea razboi mondial):
- dispozitive/instalatii de transformare a energiei (masina cu aburi, motorul electric);
caracteristici principale: randament, debit.
- comanda/actionarea unor astfel de instalatii: operator uman. Informatiile necesare actionarii parvin prin intermediul simturilor umane, n urma observatiilor privind
rezultatele actiunilor anterioare.
Ingineria moderna: dezvoltarile tehnologice au creat dispozitive a caror actionare directa
de catre om devine imposibila datorita limitarilor ziologice;
Exemplu: Construirea unui sistem automat de tragere antiaeriana.
Motivatie: la sfarsitul celui de-al doilea razboi mondial, viteza tintelor a devenit
comparabila cu cea a proiectilelor, astfel ca tirul antiaerian nu mai putea comandat cu
succes doar de catre operatorul uman.
Figura 1: Schema simplicata a ghidajului unei rachete antiaeriene
Capitolul 1 - Introducere.
Teoria Sistemelor
Elemente necesare pentru functionarea unui astfel de sistem:

- informatia asupra situatiei momentane
- extragerea datelor utilizabile pentru comanda
- manipularea cestor date n vederea elaborarii comenzii, avand un scop bine determinat:
doborarea tintei
Problema se reduce la construirea anumitor dispozitive de comunicatii si comanda,
pentru a caror proiectare sunt necesare elemente de
- teoria comunicatiilor
- tehnica de calcul
- teoria sistemelor automate
Norbert Wiener, 1948: Cybernetics, or Control and Communication in the Man and
the Machine
Teoria Sistemelor
Instalatiile din ingineria clasica: esential este randamentul - aspect de tip energetic.
Dispozitive de comunicatie si comanda: esentiala este acuratetea cu care este transmisa
si prelucrata informatia.
In proiectarea dispozitivelor de comunicatie si comanda se face abstractie de natura
(mecanica, electrica, chimica, etc.) procesului/instalatiei/ sistemului tehnologic.
Exemplu: un receptor radio primeste o cantitate foarte mica din energia emitatorului,
dar important este ca semnalul receptionat sa e curat (fara zgomot sau distorsiuni).
Teorie generala a SISTEMELOR.
Notiunea de SISTEM: conceptul fundamental.
Teoria Sistemelor
1. Conceptul de Sistem. Exemple

DEX: Ansamblu de elemente (principii, reguli) dependente ntre ele si formand un
ntreg organizat, care pune ordine ntr-un domeniu de gandire teoretica, reglementeaza
clasicarea materialului ntr-un domeniu de stiinte ale naturii, sau face o activitate
practica sa functioneze conform scopului urmarit.
Sisteme social-politice; sisteme lozoce.
Sisteme zice; sisteme biologice.

Sistem informatic; sistem energetic; instalatie tehnologica, proces.
Sistem (in inginerie): Ansamblu bine organizat de parti interdependente, capabil sa

raspunda, sub actiunea a diversi stimuli, unui anumit scop, cu anumite performante
Exemple: un automobil, un sistem de operare, un sistem informatic.
Conceptul de Sistem. Exemple
Teoria (matematic
a a) sistemelor (automate)
Notiunea de sistem: un concept matematic precis.
Denitia 1 (Kalman, 1969). Concepem un sistem ca o structura n care ceva (materie,
energie, informatie) poate introdus la un anumit moment dat si din care rezulta spre
exterior ceva la un alt moment de timp.
u
Figura 2: Model de tip BLACK-BOX

u si y (ceva) sunt semnale.
Problema: ce caracteristici are un astfel de model ?
Sistem: operator.
Exemple
1) Amplicatorul operational.
V+
AO
VO
Figura 3: Amplicator operational

v+ =0
vo = A(v+ v) = Av.
Transforma un semnal n alt semnal: v vo.
Q: largimea de banda, raspuns la intrare sinusoidala?
2) Ecuatia diferentiala x = f (x), x(0) = x0
Asociaza o solutie unei conditii initiale date: x0 (t; x0).

Q: crestere exponentiala, periodicitate ?
Exemple
3) Program de calculator: transforma un sir de caractere n alt sir de caractere.
De exemplu, auto otua.
Q: regula ?
4)
Unui vector din Rm
y1
t11
y2
. = ..
.
tp1
yp
i se asociaza un

u1
. . . t1m
.. u2 , y = T u
...
..
. . . tpm
um
alt vector din Rp.
5)
k(t, )u( ) d
y(t) =
0
Unui semnal cu suport n [0, T ] i se asociaza un alt semnal cu suport n [0, T ].

Q: Ce au in comun sistemele denite la 4) si 5) ?
Divizorul de tensiune n curent alternativ

Figura 4: Divizorul de tensiune n curent alternativ

R
Vo(s) =
Vi(s)
sL + R
Comportament Intrare/Iesire (I/O)
di
dt
vo
1
= R
i
+
L
L vi
=
Ri
Comportament Intern
Proprietate importanta : Liniaritatea

R si L sunt elemente liniare de circuit.
2. Abordari Fundamentale
SISTEM: operator care transforma intrarea n iesire.
S-au impus doua puncte de vedere:
a) denirea notiunii prin caracterizarea comportamentului intrare-iesire maniera
operatoriala de abordare.
Analiza functionala
b) elementul primar l constituie comportamentul intern maniera newtoniana de
abordare.
Ecuatii diferentiale
Abordari Fundamentale
Modelare matematic
a
Modelare matematica: procesul de scriere a unor ecuatii care stabilesc dependenta dintre
diverse marimi care actioneaza n sistem sau asupra sistemului.
a) pe baza datelor experimentale (intrare-iesire) din sistem: Identicarea Sistemelor.
b) pe baza ecuatiilor zico-matematice: abordarea newtoniana.
Exemplu: dependenta tensiune-curent a unui rezistor.
a) i = 1.02 1.98 3.03 4.01 5.01 mA

v = 1.01 2.00 2.99 4.00 5.02 V
= v (aproximativ) proportional cu i: v = Ri; rezulta R = 1k.
b) Legea lui Ohm
In elaborarea modelului este necesar un compromis ntre complexitatea modelului si

descrierea adecvata a fenomenului/procesului respectiv.
Model satisfacator: diferentele ntre rezultatele obtinute prin calcul si cele obtinute
experimental trebuie sa e mai mici decat anumite tolerante impuse.
SCOP: Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata (SRA).
3. Sisteme de Reglare Automata

Reglare automata: procesul de a impune ca anumite variabile specificate ale unui sistem
sa urmeze anumite evolutii impuse, n prezenta diferitelor perturbatii (precum si a
incertitudinilor de modelare).
Inuentarea evolutiei unui sistem fara interventia umana.
Qp
Q out
Tref
Termostat
Valva gaz
Cazan
Q in
Proces
Figura 5: Schema bloc de reglare a temperaturii ntr-o casa

Sisteme de Reglare Automata
Diagrama unui Sistem de Reglare Automat

a
Perturbatie
Referinta
+
Eroare
Regulator
_
Element
de executie
Iesire
Proces
Iesire masurata
Senzor
Zgomot
Figura 6: Diagrama bloc functionala a unui SRA

Observatii:
- ansamblu de sisteme interconectate
- existenta reactiei inverse !

Reglarea cu reactie inversa foloseste masuratori ale variabilei reglate pentru a inuenta
marimile de intrare ale sistemului reglat, astfel ncat variabila reglata sa urmareasca o
anumita evolutie impusa .
Conexiunea inversa permite evaluarea permanenta a gradului de realizare a obiectului
propus: metoda extrem de ecienta (vezi exemplul urmator).
Pe parcursul expunerii, vom utiliza frecvent schema bloc simplifcata din gura 7. Aceasta
schema prezinta conguratia standard a unui sistem n reactie inversa. (In practica, se
utilizeaza diverse scheme de reglare automata, care pot compuse din mai multe bucle
de reglare/regulatoare, specice ecarei aplicatii n parte).
Figura 7: Schema bloc simplicata a unui sistem n reactie inversa

Obiectivul principal al cursului consta in descrierea unor metode generale de sinteza a

compensatoarelor (regulatoarelor). Pentru a putea ntelege si aplica aceste tehnici de
sinteza, este necesar mai nta sa studiem anumite proprietati si caracteristici sistemice;
n consecinta, prima parte a cursului este dedicata metodelor de analiza a sistemelor.
Reglarea vitezei unui automobil

O prima analiza (calitativa) a avantajelor reglarii cu reactie inversa.
Se pune n evidenta rolul fundamental al reactiei inverse n sistemele de reglare automata.
vref = 55km/h - drum orizontal.
Factori de inuenta:
- acceleratia: unghiul clapetei de acceleratie (masurat n grade o)
- panta drumului: gradul de nclinare (masurat in %)
Ipoteze:
a) avem regim stationar (nu exista dinamica) - notiunea va introdusa n capitolul 3.
b) sistemul este liniar:
- la un unghi u de 1o al clapetei de acceleratie, viteza creste cu 10km/h.

- la o nclinare a drumului w de 1%, viteza scade cu 5km/h.
v = 10u 5w
c) masuratorile sunt precise (eroare de pana la 1km/h)
Utilizam 2 scheme de reglare: n bucla deschisa si, respectiv, n bucla nchisa.
I. Reglare n bucl
a deschis
a
w
0.5
u
0.1
v
10
Figura 8: Schema de reglare n bucla deschisa a vitezei unui automobil

Notam viteza de referinta vref cu r. In acest caz, u = 0.1r si viteza automobilului este
data de
1
v = 10u 5w = 10(u 0.5w) = 10( r) 5w = r 5w.
10
Performante:
Eroarea absoluta: := r v = 5w
Eroarea relativa: r = /r = 5w/r.
w = 0: v = 55km/h, = 0km/h, r = 0%.
w = 1: v = 50km/h, = 5km/h, r 9.1%. Performanta destul de slaba.
w = 10: Erori f. mari! (exercitiu)
Daca amplicarea sistemului se modica sau am estimat-o de la nceput imprecis (la
un unghi u de 1o al clapetei de acceleratie, viteza creste cu 9km/h n loc de 10km/h)
cum se schimba performanta sistemului de reglare proiectat ?
v = 9u 4.5w = 0.9r 4.5w, = 0.1r + 4.5w, r = 0.1 + 4.5w/r.
Chiar si n absenta perturbatiei (w = 0) eroarea este semnicativa: = 5.5km/h,
0.
r = 10%. Situatia se nrautateste daca w =
Concluzii:
- erori relative mari (chiar si la variatii mici ale perturbatiei)
- erorile n modelarea sistemului (10%) se transmit integral n eroarea relativa (10%)

(nu se atenueaza deloc, nu avem robustete !)
- reglarea n bucla deschisa nu este o solutie buna
Cum corectam neajunsurile observate ?
II. Reglare n bucl

a nchis
a
0.5
r
K=100
v
10
Figura 9: Schema de reglare n bucla deschisa a vitezei unui automobil

Analizand schema de mai sus (gura 9) rezulta ca viteza automobilului este
v = 10(u 0.5w) = 10(100(r v) 0.5w) = 1000r 1000v 5w,
de unde
v=
5
1000
r
w
1001
1001
Performante:
Eroarea absoluta: := r v = 0.001r + 0.005w.
Eroarea relativa: r = /r = 0.001 + 0.005w/r.
Ambele erori sunt mici ! Performanta buna.
w = 0: v = 54.945km/h, = 0.055km/h, r = 0.1%.
w = 1: v = 54.940km/h, = 0.060km/h, r 0.11%. Crestere nesemnicativa n
raport cu situatia w = 0.
w = 10: v = 54.895km/h, = 0.105km/h, r 0.2%. La o crestere de 10 ori a
perturbatiei, eroarea relativa s-a dublat.
Daca amplicarea sistemului este 9km/h (n loc de 10km/h) ce se ntampla cu
performantele sistemului de reglare n bucla nchisa ?
4.5
1
4.5
900
r
= 0.9988r 0.0049w, =
r+
w = 0.0011r + 0.0049w,
v=
901
901
901
901
r = 0.0011 + 0.0049w/r.
Nu se schimba aproape nimic! Erorile absoluta si relativa sunt practic aceleasi, desi am
avut o eroare relativa de 10% n amplicarea sistemului.
Exercitiu: Analizati modicarile aparute n determinarea erorilor, n cazurile w = 1 si

w = 10.
Explicatie: Amplicare mare si reactie inversa!
Concluzii:
- n cazul w = 0 nu avem reglare perfecta, adica v = r; eroarea (de regim stationar)
nu este zero, dar este foarte mica.
- daca amplicarea n bucla creste, atunci:
- creste precizia n regim stationar (scade eroarea de regim stationar)
- scade senzitivitatea (relativa) a marimii reglate n raport cu perturbatia
- scade senzitivitatea (relativa) a marimii reglate n raport cu imperfectiunile modelului.
- reglarea n bucla nchisa este ecienta.
Amplicare mare = performante mai bune.
Q: Cat de mult poate creste amplicarea ?

Nu poate creste oricat, apare fenomenul de instabilitate n bucla. (Nu putem tine
acceleratia la blana).
Stabilitatea: cerinta principal
a de proiectare
Proiectarea SRA
1. Stabilirea obiectivelor reglarii.
2. Identicarea marimilor ce trebuie reglate.
3. Scrierea specicatiilor pt. marimile reglate.
4. Stabilirea conguratiei de reglare.
5. Obtinerea unui model (pt. ecare element al buclei: proces, senzor, element de
actionare, etc.)
6. Alegerea unui regulator si a parametrilor acestuia.
7. Optimizarea parametrilor si analiza performantelor.
8. Daca performante = specicatii atunci proiectarea este ncheiata. In caz contrar, se
reia algoritmul de la pasul 4.
Obiectivele proiect
arii
: specicatii (ce trebuie realizat).
Caracteristici:
- complexitate
- compromisuri
- risc
- nu iese ntotdeauna ce si-a propus proiectantul
Analiza si sinteza ...
Compromisul de proiectare
1) STABILITATE: cerinta principal
a de proiectare
2) PERFORMANT
A:
- eroare de reglare (n regim stationar) mai mica decat o valoare specicata
- dinamica raspunsului = parametri specicati
3) ROBUSTET
E: Stabilitatea si performantele trebuie mentinute n conditii de model
cu incertitudini.
CAPITOLUL 2: SEMNALE SI SISTEME

1. Semnale
1.1 Denitie. Exemple.
Un semnal este o functie de timp.
Marimi zice variabile n timp: forta F care actioneaza asupra unui punct material,
tensiunea vo la iesirea unui AO, presiunea p a unui uid.
Notatie.
F , vo, p sau F (), vo(), p() se refera la semnal sau functie;
F (t), vo(10.33), p(t 1) desemneaza valoarea semnaleleor la momentele t, 10.33,
t 1.
Denitia 2. Se numeste semnal continual o functie f : T A, unde A este o multime
data numita imaginea (sau multimea de valori a) semnalului iar T este axa (sau domeniul
de denitie al) semnalului.
Daca T R (multime continua), atunci u este un semnal continual; n cazul n care
T Z (multime discreta) atunci u este un semnal discret.
Capitolul 2 - Semnale si Sisteme.
Semnale: Denitie. Exemple
31
Semnale esantionate
Semnale esantionate: fd(k) = f (t0 + kT ) (mai multe detalii la Sisteme Discrete).
T se numeste perioada (sau pasul) de esantionare.
f(k)
d
f(t)
f(k)=
f(0+kh)
d
h
t
3
-1
Figura 10: Semnal esantionat

32
1) Cursul leu-dolar. Axa semnalului: discreta; imaginea: R+.

2) O secventa semi-innita de biti: 0111001 . . .. Axa semnalului: Z+; imaginea: {0, 1}.
3) Tensiunea de iesire a unui AO. Axa semnalului: R+; imaginea: R.
4) Nivelul apelor Dunarii: semnal esantionat.
33
Notatie. Clasic
ari.
d
Notam cu SA, SA
multimea semnalelor continuale, respectiv discrete care iau valori n
multimea A.
In mod uzual vom lucra cu semnale reale sau complexe: imaginea semnalelor va
A = R sau A = C. Multimi de semnale ntalnite frecvent: SR, SC, SRd , SCd .
Semnalele pot avea
a) axa nita: T = (a, b) - interval nit; T = {n, n + 1, . . . , n + l} - multime nita;
b) axa semi-innita: T = R+ (t 0), T = R (t 0) sau T = Z+ (k 0),
T = Z (k 0);
c) axa innita: T = R, T = Z.
Semnale scalare (A = R sau A = C), semnale vectoriale (A = Rm sau A = Cm).
34
Semnale standard

1 t0
0 t<0
Semnal scalar real, continuu pe portiuni. De tip curent continuu.
a) Treapta unitara:
1(t) =

b) Treapta unitara discreta:
1(k) =
1 k0
0 k<0
t t0
c) Rampa : ramp(t) =
0 t<0
Semnal scalar real, continuu pe portiuni. Observatie: ramp(t) = t 1(t).
Functie de tip polinomial.
In mod similar se deneste si semnalul rampa discret.

35
1(t)
1
ramp(t)
Figura 11: Semnal treapta si rampa

36

d) Impuls discret:
(k) =
1 k=0
0 k=
0
D(n)
1
-2
-1
+1
+2
Figura 12: Impuls discret

1 atb
e) Impuls dreptunghiular: rect(t) =
0 altfel

1 |t| 1 t 1
f) Impuls triunghiular: trian(t) =
0
altfel
37
rect(t)
-1/2
1/2
-1
trian(t)
38
g) Semnal de tip armonic:

u(t) = A cos(t + )
A - amplitudinea
- pulsatie; = 2f = 2/T unde f R+ este frecventa semnalului iar T R+ este
perioada acestuia.
- faza (sau defazajul)
Reprezentarea complexa a semnalelor armonice (a C):
u(t) = a ejt = Aejejt = A cos(t + ) + j A sin(t + )
Semnale reale.
Radio (AM,FM)
Satelit, cablu TV
Video (Pal/Secam, NTSC)
Telefonie (mobila, xa)
Aceste semnale nu sunt denite de formule matematice, ci de anumite caracteristici:
frecventa amplitudine, factor de umplere, etc.
39
1.2 Clase de semnale

Am mentionat deja ca vom lucra frecvent cu semnale din SR, SRd , SC, SCd . Aceste
multimi de semnale sunt foarte bogate; vom considera (din ratiuni tehnice dar si
utilitare) submultimi ale acestora. In general, semnalele continuale sunt functii continue
pe portiuni si/sau local integrabile.
Observatia 3. Pe SR si SRd (SC si SCd ) se poate introduce o structura de spatiu vectorial
peste R (peste C).
Clase de semnale: cu actiune nita , de energie nita , marginite.
a) Semnale cu actiune nit
a.

L1(R) = {u SR : u masurabila,
pe R.
l1(Z) = {x SRd :
|u( )|d < } - semnale absolut integrabile
|x(k)| < } - semnale absolut sumabile pe Z.
k=
Semnale: Clase de Semnale
Terminologia. Sa consideram un punct material de mas

asupra caruia actioneaza o
a m
t2
forta F , pe un interval dat de timp, nit sau innit; avem
F ( )d = m(v(t2)v(t1)),
t1
t2
1
F ( )d .
unde v este viteza punctului material. Daca v(t1) = 0, rezulta v(t2) =
m t1
Actiunea fortei are ca efect modicarea vitezei punctului material.
b) Semnale de energie nit
a.

L (R) = {u SR : u masurabila,
pe R.
+

l2(Z) = {x SRd :
|u( )|2d < } - semnale de patrat integrabil
|x(k)|2 < } - semnale de patrat sumabil pe Z.
k=
Terminologia. Puterea unei rezistente R parcursa de un curent de intensitate i(t) este

2
(t)R. Energia disipata pe un interval dat de timp, nit sau innit, este
P
(t)
=
i

t2
t2
P ( )d = R
t1
i2( )d .
t1
c) Semnale (esential) m
arginite.
L(R) = {u SR : u masurabila, essup|u(t)| < } - semnale esential marginite pe
R (marginite aproape peste tot).
Vom considera in mod uzual semnale marginite:
u SR este marginit daca exista M > 0 astfel incat |u(t)| < M (< ), pentru orice
t R.
Orice semnal marginit este si esential marginit. Exista semnale esential marginite care
nu sunt marginite ?
In cazul discret, l(Z) = {x SRd :
sup x(k) < } - semnale marginite pe Z.
k=
Observatia 4. Vom considera n mod obisnuit semnale avand axa de timp semi-innita
l(Z+), L1(R+). Axa de timp poate de asemenea un interval finit oarecare:
L2([0, 2]).
Putem m
asura un semnal ?
Norme de semnale. Fie u L1(R), x l1(Z). Atunci

u1 :=
|u( )|d si x1 :=
|x(k)|
k=
sunt norme bine denite pe L1(R), respectiv pe l1(Z). Aceste norme masoara actiunea
semnalului u, respectiv x.
In mod similar, radacina patrata a energiei totale a unui semnal u L2(R), x l2(Z)
deneste o norma pe L2(R), respectiv pe l2(Z):

u2 :=
|u( )|2d
1
2
si x2 :=
12
|x(k)|2 .
k=
In ne, norma sup este denita la fel pentru semnalele marginite, indiferent daca sunt
continuale sau discrete:

sup|u(t)|, sup|x(k)| =: x.
tR
kZ
Se observa ca n cazul discret norma sup coincide ntotdeauna cu norma l. In cazul

continual, este posibil ca norma L sa e bine denita u := essup|u(t)| < ,
adica u sa e un semnal esential marginit, dar care sa nu e neaparat marginit, deci
norma sup a lui u sa nu existe.

sin t daca t R N
Exemplu: u(t) =
t
daca t N
Avem u = 1, chiar daca u nu este marginit.
Alte exemple
Exemplul 5. Fie semnalele continuale

u(t) = 1(t);
v(t) =
t 2
0
0t1
.
n rest
Este evident ca u este un semnal marginit, cu sup|u(t)| = 1 (si deci cu u = 1), dar
1
tR
care nu apartine nici lui L (R), nici lui L (R).

v nu este (esential) marginit (lim v(t) = +) si nici un semnal de energie nita, insa
t0
v L1(R) si v1 = 2.
Alte m
asuri
Media valorii absolute1 a unui semnal (continual) este data de
1
AA(u) := lim
T 2T
|u( )|d
Puterea medie a unui semnal (continual) este denita de

1
p(u) = lim
T 2T
|u( )|2d.
In electronica, valoarea unui semnal de curent alternativ este exprimata de radacina

medie patratica (root mean square=RMS)
1
2
RM S(u) := [p(u)] .
1
AA=absolute average

De exemplu, pentru semnalul treapta unitara, AA(1(t)) = 1/2 si RMS(1(t)) = 1/ 2.
1
Pentru un semnal sinusoidal, RMS este amplitudinea semnalului.
2
Structura spatiilor de semnale

Structura algebrica: spatii vectoriale.
Structura topologica: spatii Banach (spatii vectoriale normate si complete).
Structura geometrica: spatii Hilbert (spatii vectoriale normate, complete, cu norma
denita de un produs scalar).
Suntem interesati de
- proprietati calitative: semnal marginit/nemarginit, convergent catre 0 cand t ,
periodic, etc.
- proprietati cantitative: u, u2, cat de repede converge la 0, etc.
1.3 Operatii cu semnale.

Structura de spatiu vectorial: adunare (f + g), nmultire cu scalari ( f , R sau C).
Structura de algebra (Banach): se introduce o operatie de nmultire.
Aceasta poate produsul uzual (f g) sau un alt tip de inmultire: de exemplu,
convolutia.
Denitia 6.
1. Fie u, v SR. Presupunem ca pentru t R, functia u(t )v( ) este
integrabila pe R. Atunci functia

w(t)
=
=t
+
u(t )v( )d =: (u v)(t)
(1)
u()v(t )d = (v u)(t)
este bine denita n t R si se numeste produsul de convolutie sau CONVOLUTIA

semnalelor continuale u si v.
Semnale: Operatii cu Semnale
2. Fie x, y SRd . Presupunem ca pentru n Z, functia k x(n k)y(k) este

sumabila pe Z. Atunci functia
z(n)
x(n k)y(k) =: (x y)(n)
(2)
k=
l=nk
x(l)y(n l) = (y x)(t)
k=
este bine denita n n Z si se numeste produsul de convolutie sau CONVOLUTIA

semnalelor discrete x si y.
Propriet
ati
1. Daca u, v L1(R), atunci u v este bine denita a.p.t. n R si u v L1(R). In
plus, u v1 u1 v1. Se poate arata ca (L1(R), +, , ) este o algebra Banach.
2. Daca h L1(R), u L2(R), atunci h u este bine denita a.p.t. n R si
h u L2(R). De asemenea, h u2 h1 u2.
Q: Exista element neutru la convolutie, adica un semnal d astfel ncat f d = d f = f ,
pentru orice f ?
Raspunsul la aceasta ntrebare diferita substantial ntre convolutia semnalelor continuale
si a celor discrete.
Translatia n timp
Operatie care joaca un rol important n denirea proprietatii de invarianta n timp
Denitia 7. Fie R (l Z). Se numeste operator de translatie (sau shift), operatorul

: SR SR ( l : SRd SRd ), denit de
( u)(t) = u(t ), t R

( x)(n) = x(n l), n Z
l
(3)
Figura 13: Translatie n timp ( = 1)
1.4 Semnale cu Impulsuri (Semnale Singulare)

Motivatie: exista situatii n care anumite semnale (functii) actioneaza pe intervale
foarte scurte de timp, unde pot lua valori extrem de mari.
Consecint
a: este imposibil sa se masoare valorile instantanee ale unui astfel de
semnal (exista o limita zica a masurarii unui interval de timp!); se poate insa
observa/masura efectul actiunii acestui semnal.
Exemplul 8. Lovirea unei mingi (de tenis, de fotbal). Presupunem ca o forta F
actioneaza asupra mingii (de masa m) n intervalul t0 = 2.999sec si t1 = 2.001sec.
Presupunem ca la momentul t0 mingea se aa n repaus. Efectul acestei actiuni este dat
de

3.001
2.999
1
F ( )d = m v(3.001) m v(2.999), v(3.001) = v(2.999) +
m
3.001
F ( )d.
2.999
Cu alte cuvinte, putem observa efectul fortei F pe intervalul considerat, masurand viteza
mingii dupa ncetarea actiunii fortei F .
Semnale: Semnale Singulare
Exemplul 9. Incarcarea rapida (instantanee) a unui condensator. Se considera circuitul

din gura de mai jos (gura 14).
t=0
i(t)
1V
+
-
v(t)
C=1F
Figura 14: Incarcarea unui condensator

Presupunem ca v(0) = 0 si q(0) = 0. La nchiderea circuitului tensiunea la bornele
condensatorului C, v(t), creste (aproape instantaneu) la valoarea V , iar curentul n circuit
va atinge o valoare foarte mare, dupa care va practic nul (vezi gracele din gura 16,
cand R 0). De asemenea, sarcina va transferata la bornele condensatorului aproape
instantaneu,

i( )d = CV = 1, daca C = 1F, V = 1V.
Qtot =
0
Se constata ca desi i este 0 a.p.t (i(t) = 0 pentru t = 0, i(t) pentru t = 0), avem

i( )d = 0!
Am neglijat cu totul rezistenta existenta n circuit.

Concluzii. Astfel de semnale (F , dar mai ales i) au un comportament impulsiv. Ele
se mai numesc si semnale impulsive sau singulare. Studiul semnalelor singulare este
ncadrat de Teoria Distributiilor (L. Schwartz, 1950).
Ne vom limita la studiul (din punctul de vedere al ingineriei electrice, si nu al teoriei
distributiilor) unui singur semnal singular, impulsul Dirac.
Impuls Dirac
Denitia 10. Se numeste impuls Dirac, notat (t), (un obiect care este) o idealizare
a unui semnal avand proprietatile:
a. este foarte mare intr-o vecinatate a lui t = 0: (t) este nedefinit n 0; poate chiar
innit.
b. este foarte mic n afara acestei vecinatati: (t) = 0 pentru t = 0.

(t)dt = 1.
c.
Circuitul RC
Notam cu R rezistenta n circuitul din gura 14.
R
+
-
i
C
v
-
Figura 15: Circuit RC

Din i =
dq
dv
=C
si Ri = V v rezulta
dt
dt
dv
1
1
=
v+
V;
dt
RC
RC
daca v(0) = 0, solutia acestei ecuatii se poate scrie

t
RC
v(t) = V (1 e
Deducem ca i(t) =
V t
e RC
R
C=1, V =1
1
R
C=1, V =1
t
R
1e
e R .
Gracele lui v si i sunt date n gura de mai jos:

v(t)
i(t)
1
R
Figura 16: Tensiunea si curentul condensatorului


Se constata ca lim v(t) = 1(t), lim i(t) =
R0
R0
0 t = 0
.
t=0
Este (t) = lim i(t) ? NU, deoarece

R0
( lim i(t))dt = 0 !
Pe de alta parte,
i(t)dt
lim
R0
R0
= lim (CV ) = CV,

R0
adica iR(t) este o aproximatie a impulsului Dirac (t) pentru valori mici ale lui R
(n conditiile n care C = 1, V = 1).
Aproximatii ale lui
In gura 17, avem p(t) = 1(t) 1(t ), de unde
1(t) 1(t ) d1(t)

(t) = lim
=
!
0
dt
Se poate arata riguros ca, n sens distributional, impulsul Dirac (t) este intr-adevar
derivata treptei unitare 1(t).
Nu conteaza forma si valorile pe care le ia o aproximatie oarecare a lui , ci efectul

actiunii acesteia, adica faptul ca R = 1.
Figura 17: Aproximatii ale lui

Mai precis, distributia (impulsul) Dirac este o functionala (pe spatiul functiilor test)
denita prin
+
FORMAL!
( )f ( ) d .
(4)
(f ) = f (0) =
Se poatedeni n mod similar distributia asociata semnalului treapta unitara,

+
1( )f ( ) d =
f ( ) d .
1(f ) :=
Sa mai notam ca, n conformitate cu (4), impulsul Dirac este element neutru la convolutie
pentru semnalele continuale (se ia f ( ) := h(t ), t xat).
Spre deosebire de (semnal singular), elementul neutru al operatiei de convolutie discreta
este impulsul discret, care este un semnal regulat.
2. Transformari Integrale
Transformarea Fourier + Fourier discreta
Transformarea Laplace + Laplace discreta sau transformarea Z
Transformarea Fourier.
Denitia 11. Fie f L1(R), f contina. Atunci functia

F : jR C,
F (j) :=
f (t) ejt dt
(5)
este bine denita, continua si marginita pe R, si se numeste transformata Fourier a lui

f n punctul j.
Aplicatia f F , F = F(f ), se numeste transformarea Fourier; F este un operator
liniar, F : L1(R) C 0, unde C 0 este multimea functiilor continue si marginite pe R,
avand limitele la egale cu 0.
Interpretare zic
a
Not
a. Am notat domeniul de denitie a lui F cu jR (n loc de R), respectiv argumentul
functiei F cu j (n loc de ) pentru a sublinia diferenta ntre axa reala a momentelor
de timp si axa reala a frecventelor.
Spectrul n frecventa al semnalului f (t)
j arg[F (j)]
F (j) = |F (j)| e

faza
(6)
amplitudinea
Amplitudinea (n frecventa) a lui f (t) se masoara n decibeli (dB) iar faza (n frecventa)
a lui f (t) se masoara n radiani.
Formula (5) poate interpretata ca o combinatie liniara de oscilatii armonice ejt de
amplitudine variabila |F (j)|.
F este o rezolutie de frecventa a lui f , evidentiind amplitudinile (|F (j)|) oscilatiilor
armonice (ejt) din care este compusa f .
Propriet
ati
0. Formula de inversare. Daca F L1(jR), adica

transformata Fourier inversa a lui F , f = F
1
f : R C, f (t) :=
2
1. Liniaritate.
|F (j)| d < , atunci
(F ), este bine denita si data de
F (j) ejt d.
(7)
Ff + g = F(f ) + F(g).
2. Scalarea axei de timp (asemanare).

3. Translatie n timp.
f (t)
F ( j
), > 0.
f (t ) ej F (j), R.
4. Translatie n frecventa.
ej f (t) F (j( )), R.
5. Convolutie n domeniul timp. (Produs n domeniul frecventa).

F
f g F(f ) F(g) = F G.
1
1
(f g)(t) = F (F G) =
2
F (j)G(j) ejt d.
6. Produs n domeniul timp. (Convolutie n domeniul frecventa).

+
F
1
f g = 2 F (j(w ))G(j) d.
7. Egalitatea lui Parseval. Fie u L1(R) L2(R) (care este o multime densa n L2(R))
si U = F(u). Atunci
1
1
u(t)2 = U (j2 =
2
2
iar transformarea u
L2(jR).
1 F(u)
2
|U (j)|2 d
12
este un izomorsm de spatii Hilbert, de la L2(R) la
Convolutie. Filtrare.
Ecuatiile y(t) = (h u)(t)
Y (j) = H(j) U (j) descriu un ltru de frecventa.
De exemplu, sistemul auditiv se comporta ca un ltru.

Convolutia distruge toate frecventele (oscilatiile armonice) care intra n componenta
lui u, dar care nu apar n h. Sunt frecventele la care H(j) este 0 sau foarte apropiat
de 0.
Filtrare & predictie: N. Wiener 1930.
Fie h L1(R), cu H(j) = 0, R si e de asemenea un semnal y R. Atunci,
+
|(h u)(t) y(t)|dt < .
pentru orice > 0, exista u cu proprietatea ca
Transformarea Fourier discret

a
Consideram multimea de momente de timp nita T = {0, 1, 2, . . . , N 1}, N 2.
Orice sir (xn)nT se numeste semnal nit cu N esantioane.
Denitia 12. Se numeste transformare Fourier discreta a semnalului (xn)nT un alt
semnal nit (Xk )kT denit de
Xk =
N
1

n=0
j 2
N kn
xn e
N
1

xn akn,
a := ej N .
(8)
n=0
Xk se numeste esantionul spectrului lui x pe frecventa k.

T
Daca notam x = x0 x1 xN 1 si X := X0 X1
relatia (8) se poate rescrie n forma matriceala
1
1
1
a
2
1
a
X = W x, unde W :=
.
..
.
1 aN 1
XN 1 atunci
a(N 1)(N 1)
aN 1
a2(N 1)
..
Deoarece W W = W W = N IN , rezulta imediat formula de inversare a transformatei

Fourier discrete:
1
x= W
X.
N
Cu W s-a notat conjugata matricii W .
Transformata Fourier discreta este utilizata la calculul transformatei Fourier.
Presupunem ca x(t) este nula n afara unui interval I. Se aleg (in I) N esantioane
(N = 2p) si se obtine (xn)nT . Se calculeaza esantioanele spectrului X(j) n punctele
0, 2/N , 4/N , ..., 2(N 1)/N ,
X(j
2
k) =
N
x(t) ej N kt dt.
Integrala se aproximeaza cu ajutorul unei sume n care apar cele N esantioane ale lui x.
Transformata Fourier Rapida: Procedura de calcul ecient.
Detalii complete la cursul de Prelucrare Numeric
a a Semnalelor.
Transformarea Laplace
Consieram transformarea Laplace unilaterala (la dreapta).
Denitia 13. Fie f SR. Se numeste transformata Laplace unilaterala la dreapta a lui
f n punctul s

F (s) :=
f (t) estd t.
(9)
F este bine definita n s (integrala improprie converge) daca s S+

f,
a}.
unde S+
f = {s C : (9) este absolut convergent
L+
Aplicatia f F se numeste transformarea Laplace (unilaterala la dreapta).

Not
a: Se pot deni n mod similar transformatele Laplace unilaterala la stanga (L) si
bilaterala (L): orizontul de integrare se ia n (9) (, 0), respectiv (, ).
Notatie: Vom nota de aici nainte pe L+ cu L; discutam numai despre transformarea
Laplace unilaterala la dreapta.
Functii original (Laplace)

Introducem clasa functiilor original. Spunem ca f : R C este o functie original
(Laplace), f O, daca f are urmatoarele proprietati:
(i) f (t) = 0, pentru t < 0.
(ii) f este continua pe portiuni n [0, ).
(iii) exista M > 0, s0 > 0 astfel ncat |f (t)| < M es0t, pentru orice t 0. Numarul
real s0 se numeste indice de crestere (exponentiala).
Teorema 14. Fie f O o functie xat
a de indice s0.
+
=
{s
C
:
Re
s
>
s
}
s
i
F
(s)
este
olomorf
a
n
S
Atunci S+
0
f
f.
Notatie. Terminologie. Transformata Laplace a functiei f n punctul s: F (s) =

L{f (t)}(s). Transformarea Laplace: F = L(f ).
Functia F se numeste functia imagine (Laplace) a functiei (original) f .
Exemplu. Functia treapta unitara1(t) este o functie original avand s0 = > 0.
si
Atunci S+
f = {s C : Re s > 0}

L{1(t)}(s) =
0
1
estdt = .
s
Propriet
ati
0. Transformata Laplace inversa. Fie f O cu indicele de crestere s0 si F = L(f ).
Atunci
+j
1
F (s) est ds, > s0, si t 0.
(10)
f (t) :=
2j j
1. Liniaritate.
L{f + g}(=)F + G.
2. Asemanare (scalarea axei de timp).

3. Translatie (ntarziere) n timp.
4. Translatie n frecventa.
5. Derivarea imaginii.
1 s
L{f (t)}(s) = F ( ).

L{f (t )}(s) = e s F (s), > 0.
L{eat f (t)}(s) = F (s + a).
L{tn f (t)}(s) = (1)n F (n)(s).
6. Derivarea functiei original.
Daca f, f , . . . , f (n) O, atunci
L{f (n)(t)}(s) = snF (s) sn1 f (0+) . . . f (n1)(0+),

unde g(0+) = lim g(t) este limita la dreapta n 0 a functiei g.

t0
In particular, L{f (t)}(s) = sF (s) f (0+).

7. Teorema valorii nale.
atunci lim sF (s) = f ().
not
Daca f, f O si daca exista lim f (t) = f ()< ,

t
s0
8. Teorema valorii initiale.

lim sF (s) = f (0+).
Daca f, f O si daca exista lim sF (s), atunci

s
9. Convolutia.
original si
Daca h, u O si h u este bine denita, atunci y = h u este functie

L{y(t)}(s) = H(s)U (s)
(11)
Exemple
5
1. L{t 1(t)}(s) =
1
.
2
s
4
2. L{eat 1(t)}(s) =
n1
t
L{ (n1)!
1(t)}(s) =
1
.
n
s
1
.
sa
3.
1
1
1 1
L{cos t}(s) = L{ (ejt + ejt)}(s) = L{ejt}(s) + L{ejt}(s)
2
2
2
1 1
1 1
s
4
=
+
= 2
2 s j 2 s + j s + 2
In mod similar se obtine
L{sin t}(s) = 2
.
s + 2
Transformata Z (Laplace discret

a)
Denitia 15. Fie x : Z R (C) un semnal discret.
unilaterala la dreapta a lui x n punctul z, functia
X(z) =
Se numeste transformata Z
x(k) z k ,
(12)
k=
- domeniul de convergenta al seriei (12).

denita pe S+,d
x
Vom nota in mod obisnuit X(z) = Z{x(k)}(z), sau, mai simplu, X = Z(x).
Aplicatia x X se numeste transformarea Z.
este in mod uzual o coroana circulara.
Domeniul de convergenta S+,d
x
Detalii complete: TSII - capitolul Sisteme discrete.
3. Sisteme. Proprietati Fundamentale.

Denitia 16. Intelegem prin sistem n acceptiunea intrare-iesire o aplicatie T : U Y,
y = T (u), unde U, Y sunt spatiul semnalelor de intrare, respectiv spatiul semnalelor de
iesire.
Sistemul se numeste (cu timp) continuu daca U si Y sunt spatii de semnale continuale,
(cu timp) discret daca U si Y sunt spatii de semnale discrete, respectiv hibrid daca U si
Y sunt unul spatiu de semnale continuale iar celalalt spatiu de semnale discrete.
In mod uzual U, Y {SR, SC, SRd , SCd }.
2
2
2
2
Caz remarcabil: U = L (R) l (Z) , Y = L (R) l (Z) .
Sisteme liniare
Denitia 17. Fie sistemul T : U Y, y = T u, unde U si Y sunt spatii liniare. Daca T
satisface principiul superpozitiei,
T (1u1 + 2u2) = 1T (u1) + 2T (u2), u1, u2 U, al1, 2 R(C),
atunci T este un sistem liniar.
Exercitiu: aratati ca circuitul RC deneste un sistem liniar.
Invariant
a n timp
Denitia 18. Un sistem T : U Y, y = T (u), este invariant n timp daca
T = T , R,
(13)
unde este operatorul de translatie (shift) introdus n (3).
Aceasta proprietate este ilustrata n gura 18 care poate interpretata astfel: daca
la intrarea u (arbitrar alesa dar xata) raspunsul sistemului este y = T u, atunci se
cunoaste raspunsul sistemului la orice intrare de tipul u(t ), R: acesta este
y(t ).
Intr-adevar, din (13) rezulta ca T u = T u, sau echivalent, y = y(t ) =
T (u(t )).
Figura 18: Invarianta n timp

Exemple
1. Fie sistemul y = T (u), y(t) = u2(t).
Este sistemul liniar ? Nu. De exemplu, T (3 u) = 32u2 = 3 T (u) = 3u2.
Este sistemul invariant n timp ? Da. Fie u un semnal de intrare oarecare si e
y(t) = u2(t) semnalul de iesire corespunzator. Fie R; notam u (t) := u(t ),
y (t) := y(t ). Atunci T (u ) = u2(t ) = y(t ) = y , asadar sistemul este
invariant n timp.
2. Fie sistemul y = T (u), y(t) = t2 u(t).
Este sistemul liniar ? Da. [T (u+v)](t) = t2(u(t)+v(t)) = [T (u)](t)+[T (v)](t).
Este sistemul invariant n timp ? Nu. Consideram u(t) = 1(t). Atunci y(t) = t21(t) si
y (t) = (t )21(t ); insa y(t) = [T (u )](t) = t21(t ) = y (t).
Cauzalitate
Denitia 19. Un sistem T : U Y, y = T (u), este cauzal daca:
1. iesirea la momentul , y( ), nu depinde de intrarea sistemului u() evaluata la
momente de timp ulterioare lui , > .
sau, echivalent
2. u1(t) = u2(t) pentru orice t , implica y1(t) = y2(t) pentru orice t .
sau, echivalent
3. P,T P, = P,T P,T P,+ = 0, pentru orice R.
Operatorii de
la punctul 3. sunt familiile de proiectori P,, R,
u(t) t
; P,+ = 1 P,.
(P,u)(t) =
0
t>
Figura 19: Cauzalitate

Observatia 20. Daca n denitiile 18 si 19 nlocuim pe t cu k, pe cu n si respectiv pe

R cu Z, obtinem denitiile invariantei n timp si cauzalitatii pentru sistemele discrete.
Exercitiu. Este sistemul discret y(n) = u(n 1) + u(n 1) cauzal ? Dar liniar si
invariant n timp ?
Scrieti denitiile 18 si 19 pentru sisteme discrete.
Se poate descrie un sistem care este liniar, invariant n timp si cauzal ?
4. Sisteme de Convolutie
In anumite situatii (care depind de proprietati ale spatiilor de semnale U si Y) se poate
arata ca un sistem liniar si invariant n timp este un sistem de convolutie.
Un sistem y = T u este un sistem de convolutie daca exista un semnal h astfel ncat
y = h u. Functia h se numeste functia pondere a sistemului de convolutie.
Sistem de convolutie cu timp continuu:
+
+
h(t )u( )d =
h()u(t )d.
y(t) =
Sistem de convolutie cu timp discret:

+
+

h(n k)u(k) =
h(l)u(n l).
y(n) =
k=
l=
Propozitia 21. Un sistem de convolutie este liniar si invariant n timp.
Demonstratie.
Liniaritate. Daca y1(t) = (h u1)(t) si y2(t) = (h u2)(t), atunci

y(t) =
+
h(t )(u1( ) + u2( ))d

h(t )u1( )d +
h(t )u2( )d
= (h u1)(t) + (h u2)(t) = y1(t) + y2(t).
Invariant
a n timp. Fie u(k) o intrare oarecare a sistemului de convolutie discret
y(n) = (h u)(n) si e y(n) iesirea sistemului la intrarea u
(k) = u(k l), l Z arbitrar,
xat.
Avem
y(n)
h(n k)
u(k) =
k=
kl=m
h(n k)
u(k l)
k=
h(n l m)
u(m) = y(n l).
m=
Asa cum am mentionat mai nainte, reciproca acestei propozitii nu este, n general,
adevarata.
Cand este un sistem de convolutie si cauzal ?
Propozitia 22. Un sistem de convolutie y = h u este cauzal dac
a si numai dac
a
h(t) = 0 pentru orice t < 0 (h(n) = 0 pentru orice n < 0).
R
aspuns n timp al sistemelor de convolutie
A. Raspunsul la impuls.
1. Cazul discret. Fie y(n) = (h u)(n) un sistem de convolutie discret. Daca
u(k) = (k) (impulsul discret a fost introdus n sectiunea 2.1.1) atunci raspunsul
sistemului la impuls este
+

y(n) =
h(n k)(k) = h(n).
(14)
k=
2. Cazul continuu. Fie y(t) = (h u)(t) un sistem de convolutie cu timp continuu.

Daca u( ) = ( ) (impulsul Dirac a fost introdus n sectiunea 2.1.4) atunci raspunsul
sistemului la impuls este

y(t) =
h(t )( ) d = h(t).
(15)
Semnicatia functiei pondere

Not
a. Justicarea celei de-a doua egalitati din (15) se face n cadrul teoriei distributiilor.
Se ia f ( ) = h(t ) n egalitatea (4) si se obtine (15) (vezi si sectiunea 2.1.4).
Functia pondere a unui sistem de convolutie este r
aspunsul la impuls al
sistemului respectiv.
B. Raspunsul la treapta unitara.

1. Cazul discret. Fie y(n) = (h u)(n) un sistem de convolutie discret, unde
u(k) = 1(k). Atunci raspunsul sistemului este
y1(n) =
h(n k)1(k) =
k=
h(l).
(16)
l=
2. Cazul continuu. Fie y(t) = (h u)(t) un sistem de convolutie cu timp continuu,

unde u( ) = 1( ). Atunci raspunsul sistemului este

y1(t) =
h(t )1( ) d =
h() d.
(17)
dy1(t)
Se observa ca h(t) = y(t) =
: functia pondere este derivata a raspunsului la
dt
treapta unitara.
5. Raspuns in Frecventa. Functie de Transfer2.

C. Raspunsul la intrare de tip armonic. Fie u(t) = ejt, unde = 2f este pulsatia iar
f este frecventa semnalului armonic.

y(t) =
h()ej(t) d =
h()ej d ejt
=
h(j) u(t).
Functia

h(j) =
(18)
h()ej d
este raspunsul n frecventa al sistemului de convolutie y = h u.
Incepand cu sectiunea 2.5 ne vom concentra atentia n exclusivitate asupra sistemelor cu timp continuu. Cazul discret
va reluat n capitolul dedicat sistemelor discrete.
Raspuns in Frecventa. Functie de Transfer
Propriet
ati
Observatia 23.
1.
h(j) = H(j), unde H(j) este transformata Fourier a functiei pondere h. Aceasta
este bine denita daca h L1(R).
2. y(t) este un semnal armonic de acceasi frecventa cu intrarea u(t), dar de
amplitudine si faza modificate.

3. Mai precis, e u(t) = A cos t si
h(j) = |
h(j)| ejarg[h(j)].
Atunci se poate arata ca (exercitiu)
h(j)| cos(t + arg[

h(j)]).
y(t) = A|
(19)
4. Daca h(t) ia valori reale, atunci se poate demonstra ca (exercitiu)

h(j) =
h(j),
de unde |
h(j)| = |
h(j)|, arg[
h(j)] = arg[
h(j)].
Divizorul de tensiune: reluat

Figura 20: Divizorul de tensiune n curent alternativ

Exemplul 24. Ecuatiile (cu u = vi, y = vo)
di
dt
y

Rezulta i(t) =
e L (t )

y(t) = R
0
R
1
= i + u, i(0) = 0
L
L
= Ri
1
u( )d , de unde
L
e L (t )
1
u( )d =
L
R R ()
e L u (t),
L
y = T (u);
Egalitatea de mai sus arata ca circuitul deneste un sistem de convolutie (cauzal).

R R
Functia pondere este h(t) = e L (t) pentru t 0 si h(t) = 0 pentru t < 0.
L
Functia de raspuns n frecventa este

h(j) =
R R () j
R
L
e
d =
e
,
L
jL + R
ceea ce arata ca circuitul LR are un comportament de tip ltru trece-jos. Intr-adevar,

relatia (19) arata ca amplitudinea iesirii vo(t) la o intrare de tip armonic de pulsatie
mare (de exemplu, vi(t) = A cos t cu > 103R/L) este practic 0. Filtrul distruge
amplitudinile oscilatiilor armonice de frecventa mare, pentru care
h(j) 0.
Pe de altaparte, relatia Vo(s) =
R
Vi(s) caracterizeaza comportamentul I/O n
sL + R
domeniul operational.
R
este asa-numita functie de transfer a circuitului.
H(s) :=
sL + R
Functie de transfer
Fie sistemul de convolutie y = h u. Fie s C si u(t) = est. Raspunsul sistemului este

h()es(t) d =
y(t) =
h()es d est
= H(s) u(t).
Functia
(20)
H(s) =
h(t)est dt
(21)
este functia de transfer a sistemului de convolutie y = h u.

Aceasta este bine denita n punctele s C pentu care integrala din (21) converge
absolut, adica n Sh.
Daca sistemul de convolutie este cauzal (h(t) = 0 pentru t < 0), atunci

H(s) =
h(t)est dt
(22)
0
este transformata Laplace (unilaterala, la dreapta) a functiei pondere h(t);

domeniul de denitie: S+
h.
+

+
+
Daca Sy Sh Su si U (s) = L{u(t)}(s), Y (s) = L{y(t)}(s), atunci
Domeniul frecventa : Y (s) = H(s) U (s)

(23)
Domeniul timp : y(t) = (h u)(t)
Observatii
1. In mod uzual, vom considera sisteme de convolutie cauzale ale caror functii pondere sunt functii original (Laplace). De pilda, ecuatiile diferentiale liniare cu coecienti
constanti denesc astfel de sisteme (vezi exemplul ). Cum semnalele (de intrare) standard
sunt de asemenea functii original, u O, rezulta ca y = h u O si Y (s) = H(s)U (s).
2. De altfel, egalitatile (23) sunt valabile ntr-un context mai larg, impus de situatia n
care sistemul este denit de o ecuatie diferentiala. Vom considera n cele ce urmeaza
sisteme de convolutie avand functii de transfer rationale, denite de ecuatii diferentiale
liniare avand coecienti constanti.
3. Formulele (23) sugereaza o metoda de calcul (analitic) a raspunsului unui sistem
pentru o intrare data. Cum H(s) si U (s) se cunosc, Y (s) rezulta n mod banal si y(t)
se obtine ca transformata Laplace inversa a lui Y (s).
6. Sisteme de Convolutie cu Functii de Transfer Rationale

Ecuatiile zico-matematice ale unui sistem: exprimarea matematica a relatiilor dintre
variabilele care intervin n sistemul zic.
Relatiile dintre variabile ecuatii diferentiale: exprima n mod obisnuit o ecuatie
de echilibru, determinata de principiile (legile) zicii care descriu fenomenele care au loc
n sistem.
Sisteme zice cu parametri constanti. Elemente liniare, intervale de liniaritate,
liniarizare. Sisteme zice cu parametri concentrati.
Modele matematice:
Ecuatii diferentiale ordinare, liniare si cu coecienti constanti.
Sisteme de Convolutie cu Functii de Transfer Rationale
Exemplu: circuitul RLC serie

- intervin elemente liniare de circuit: R, L, C (de exemplu, R este un element liniar
numai n intervalul de functionare pentru care a fost prevazut: legea lui Ohm).
- coecientii sunt constanti (ipoteza de lucru: capacitatea condensatorului variaza foarte
lent cu timpul, ind practic constanta).
Relatia dintre variabile (scrisa n baza legilor lui Kircho si a caracteristicilor curenttensiune la bornele elementelor R, L, C): ecuatie diferentiala ordinara, liniara si cu
coecienti constanti.
dvo
d2vo
+ vo = vi(t).
LC 2 + RC
dt
dt
In acceptiunea I/O:
vi (tensiunea la bornele circuitului) - intrarea sistemului
vo (tensiunea la bornele condensatorului) - iesirea sistemului.
Ecuatia (fortata sau comandata) defineste (n mod riguros) un sistem.

In ce maniera ?
Ecuatii diferentiale (fortate)

Se considera ecuatia diferentiala n y:
dny
dn1y
dy
an n + an1 n1 + . . . + a1 + a0y
dt
dt
dt
dmu(t)
dm1u(t)
du(t)
+ bm1
+ . . . + b1
= bm
+ b0u(t), an = 0. (24)
dtm
dtm1
dt
Numarul n N se numeste ordinul ecuatiei diferentiale.
Rescriere compacta (D este operatorul diferential):
dk x(t)
dx(t)
k
;
, (D x)(t) =
A(D) y(t) = B(D) u(t), (Dx)(t) =
k
dt
dt
Aici A(s) = ansn + . . . + a0, B(s) = bmsm + . . . + b0 sunt polinoame cu coecienti reali
(sau complecsi - foarte rar!).
Reteta clasic
a de rezolvare
1. Se determina solutia ecuatiei omogene A(D) y(t) = 0 avand ecuatia caracteristuica
A(s) = 0. Fie 1, ... , r radacinile acesteia de multiplicitati m1, ... , mr .
Solutia ecuatiei omogene are forma generala
yo(t) =
i(t) eit,
i=1
unde i(t) sunt polinoame de grad cel mult mi 1 n t, ai caror coecienti se determina
din conditiile initiale.
2. Se determina (pentru u(t) specicat) o solutie particulara yp(t) a ecuatiei complete
A(D) y(t) = B(D) u(t).
3. Solutia generala este
y(t) = yo(t) + yp(t)
Rezolvarea ecuatiei diferentiale cu ajutorul transform

arii Laplace
Se aplica transformarea Laplace n ambii membri ai ecuatiei (24). Cu notatiile obisnuite
L{u(t)}(s) = U (s), L{y(t)}(s) = Y (s), se obtine (utilizand proprietatea 6. a transformarii Laplace)
an[snY (s) sn1y(0+) . . . y (n1)(0+)] + . . . + a1[sY (s) y(0+)] + a0Y (s)
= bm[smU (s) sm1u(0+) . . . u(m1)(0+)] + . . . + b1[sU (s) u(0+)] + b0U (s)
sau, n forma compacta,
A(s)Y (s) Ai(s) = B(s)U (s) Bi(s)
unde Ai(s) = any(0+)sn1 + [any (0+) + an1y(0+)]sn2 + . . . + [any (n1)(0+) + . . . +
a1y(0+)], Bi(s) = bmu(0+)sm1 +[bmu(0+)+am1u(0+)]sm2 +. . .+[bmu(m1)(0+)+
. . . + b1u(0+)] sunt polinoame de grad cel mult egal cu n 1, respectiv m 1.
Rezulta
B(s)
Y (s) =
U (s) +
A(s)

Componenta fortata
Ai(s)
A(s)

Bi(s)
A(s)

(25)
Conditii initiale u
Componenta libera
In conditii initiale nule, y(0+) = y (0+) = . . . = y (n1)(0+) = 0 si u(0+) = u(0+) =

. . . = u(m1)(0+) = 0, ecuatia (25) devine
Y (s) = H(s)U (s), unde H(s) :=
B(s)
A(s)
este functia de transfer denita de ecuatia (24).

De cele mai multe ori, n mebrul drept al ecuatiei diferentiale (24) nu apar derivatele lui
u (m = 0), situatie n care (B(s) = b0, Bi(s) = 0)
Y (s) = H(s)U (s) +
Ai(s)
.
A(s)
Consideratii nale
Morala: Ecuatia diferentiala (24) defineste un sistem de convolutie, y = h u, avand
B(s)
functie de transfer rational
a, H(s) =
, a carui functie pondere este data de
A(s)
h(t) = L1(H(s))(t).
Acest sistem u y realizeaza tranzitia ntre semnalul de intrare (comanda) u si
componenta fortata a raspunsului sistemului (solutiei ecuatiei diferentiale).
Celelalte componente ale raspunsului (solutiei) sunt nule n conditii initiale nule.
Componenta libera corespunde unei solutii a ecuatiei omogene, n conditii initiale date.
CAPITOLUL 3: SISTEME CONTINUE SISO
PREAMBUL: Functii rationale O functie rationala

bmsm + . . . + b1s + b0 B(s)
H(s) =
=
ansn + . . . + a1s + a0
A(s)
se numeste:
- (strict) proprie, daca (m < n) m n.
- biproprie, daca m = n.
- improprie, daca m > n.
Presupunem ca H(s) este o rationala ireductibila.
Radacinile polinomului B(s) sunt zerourile nite ale lui H(s).
Radacinile polinomului A(s) sunt polii niti ai lui H(s).

1
.
Zerourile/polii la innit ale rationalei H(s) sunt zerourile/polii n 0 ale rationalei H
s
Capitolul 3 - Sisteme continue SISO
Preambul
108
Se considera ca o astfel de rationala are un numar egal de poli si zerouri (numarand

multiplicitatile si zerourile/polii de la innit).
Preambul
109
De exemplu, o rationala strict proprie, H(s) =
2s 1
are 3 poli niti, un zero nit si
3
s +1
doua zerouri innite.

(2 s)s2
1
=
are doua zerouri n 0.
Se vede imediat ca H
s
1 + s3
O rationala strict proprie are n poli niti, m zerouri nite si n m zerouri la innit.
Rationalele biproprii au toti polii si toate zerourile finite, n timp ce rationalele improprii
au n poli niti, m n poli la innit si m zerouri nite.
Consideram n cele ce urmeaza sisteme de convolutie cauzale care admit functii de
transfer rationale, proprii, av
and coecienti reali.
Acestea sunt sisteme cu o intrare si o iesire: sisteme SISO (Single Input/Single Output).
Acest capitol este dedicat ANALIZEI sistemelor continue cu o intrare si o iesire.
Preambul
110
1. Raspunsul sistemelor SISO

SISTEM H(s) - rationala proprie cu coecienti reali
y =hu
Y (s) = H(s)U (s)
Se dau h si u - H(s) si U (s). Se cere y(t) = L1(Y (s))(t).

Y (s) este o functie rationala strict proprie cu coecienti reali.
transformata Laplace inversa a unei astfel de functii ?
Cum se calculeaza
Problema. Se da o rationala strict proprie cu coecienti reali

msm + . . . + 1s + 0 r(s)
=
.
F (s) =
n
ns + . . . + 1s + 0
p(s)
Se cere
1
1
L (Y (s))(t) =
2j
c+j
F (s) estds.
cj
Raspunsul Sistemelor SISO
Descompunere n fractii simple: Teorema dezvolt

arii.
Fie pi polii lui F (s) (radacinile lui p(s)). Distingem mai multe cazuri:
I. Poli reali simpli.
F (s) =
r(s)
A2
An
A1
+
+ ... +
=
n(s p1)(s p2) . . . (s pn) s p1 s p2
s pn
unde
Rezulta
r(pi)
Ai = (s pi)F (s)|s=pi =
p (pi)
(26)
(27)
f (t) := L1(F (s))(t) = A1 ep1t + A2 ep2t + . . . + An epnt.
II. Poli simpli, reali sau complecsi. Polii complecsi apar n perechi complex conjugate.
Fie o astfel de pereche p1,2 = j, p2 = p1.
Deoarece toti polii sunt simpli, descompunerea (26) este n continuare valabila,
A1
A2
A3
An
F (s) =
+
+
+ ... +
.
s p 1 s p2 s p 3
s pn
Conform relatiei (27), A2 =
r(p2)
r(p1)
=
= A1 .

p (p2) p (p1)
Rezulta
1
A2
A1
+
(t) = A1 ep1t + A1 ep1t = et(A1ejt + A1ejt)
s p1 s p2
= 2et|A1| cos(t + 1), 1 = arg[A1].
Daca F (s) are 2m poli complecsi simpli (adica m perechi complex conjugate,
p2i1,2i = i ji, i = 1 : m) si n 2m poli reali simpli, atunci
m

Ai
Ai
F (s) =
+
+
s pi s p i
i=1
Asadar
f (t) =
Ai
.
s pi
i=2m+1
n

2eit|Ai| cos(it + arg[Ai]) +
i=1
Ai epit.
i=2m+1
II. Poli multipli.

Fie p1, p2, . . . pk polii lui F (s), reali sau complecsi, avan d multiplicitatile m1, m2, . . . mk ,
m1 + m2 + . . . + mk = n.
Descompunerea lui F se face astfel
F (s) =
r(s)
=
m
m
m
1
2
k
n(s p1) (s p2) . . . (s pk )
m
i
i=1
l=1
Ail
(s pi)l
unde
dmil
1
mi
[(s
p
)
F (s)] |s=pi .
Ail =
i
m
l
i
(mi l)! ds
Se obtine
f (t) =
m
i
i=1
l=1
tl1
Ail
(l 1)!

epit =
i(t) epit,
cu grad[i] < mi.
i=1
Not
a. Am coniderat subnteles faptul ca f (t) = 0 pentru t < 0. Altfel spus,
A
) = sin t 1(t), etc. Pentru a nu ncarca exL1(

) = Aept 1(t), L1( 2
2
sp
s +
punerea excesiv, am suprimat termenul 1(t) n toate expresiile de mai sus.
Analiz
a calitativ
a
Fiecare pol al lui F (s) contribuie cu unul sau mai multi termeni la f (t).
- un pol n s = a. Termen de tipul eat.
t
t
Daca a > 0, eat iar daca a < 0, eat 0.
- o pereche de poli complex conjugati n s = j. Termen de tipul et cos(t + ).
Oscilatie amortizata ( < 0), cu amplitudine crescatoare ( > 0) sau cu amplitudine
constanta ( = 0).
- un pol de ordin m n origine sm = 0. Termen de tipul tm1.
- un pol de ordin m n s = a. Termen de tipul tm1eat.
t
t
Daca a > 0, tm1eat iar daca a < 0, tm1eat 0.
- o pereche de poli complex conjugati n de ordin m n s = j . Termen de tipul
ettm1ejt. Oscilatie cu amplitudine descrescatoare ( < 0) sau crescatoare ( 0).
Pentru = 0 nu apar oscilatii de amplitudine constanta, ci de amplitudine crescatoare.
Ce se ntampla cand F (s) nu este strict proprie ?

Trebuie extrasa mai nta partea polinomiala, prin mpartirea lui r(s) la p(s): r = pq + r.
Avem
r(s)
F (s) = q(s) + F (s) = q(s) +

, cu F (s) strict proprie.
p(s)
Deoarece F (s) este (n situatiile care ne intereseaza) o rationala proprie, rezulta

q(s) = m/n = F () = const.
In concluzie, n cazul m = n, avem
L1(F (s))(t) = F ()(t) + L1{F (s)}(t).
Daca F (s) este improprie (m > n), partea polinomiala nu mai este o simpla constanta
(a carei transformata Laplace inversa este proportionala cu ), ci un polinom a carui
transformata Laplace inversa este o suma de semnale singulare (impulsive). Aceasta
situatie este n cadrata de Teoria Distributiilor si nu face obiectul acestui curs.
Exemplu. Sa se calculeze functia pondere a sistemului cu functia de transfer

s2 + 3s + 3
H(s) = 2
.
2s + 6s + 4
Trebuie sa determinam L1(H(s)). Se observa ca
H(s) = 0.5 +
de unde
1
0.5
0.5
=
0.5
+
,
2
2s + 6s + 4
s+1 s+2
h(t) = 0.5(t) + 0.5et 0.5e2t.
Exercitiu. Demonstrati ca L{(t)}(s) = 1.
2. Stabilitate
Ideea: un sistem este stabil daca raspunde n mod adecvat unui stimul extern.
STABILITATE: cerinta fundamental
a n proiectarea sistemelor de reglare automata
(SRA).
- SRA: iesirea y reproduce referinta r; forma de variatie a lui y forma de variatie a
lui r.
- trebuie mentinut controlul variatiei marimilor de iesire; n plus, marimile zice care
intervin nu pot oricat de mari, pentru ca s-ar putea distruge instalatia.
- cerintele de proiectare impun realizarea unui regim stationar (permanent). Acest regim
este realizat de catre sistemele stabile.
Stabilitate
Denitia stabilit
atii
Reamintim ca un semnal f : R R este marginit daca exista M > 0 astfel ncat
|f (t)| < M, t R.
Un semnal mariginit are atat norma sup cat si norma nite.
Denitia 25. Un sistem y = T (u) este stabil n sens intrare marginita iesire marginita
sau stabil BIBO3, daca pentru orice intrare u marginita iesirea rezultata, y=T(u), este
de asemenea marginita.
Cand este stabil un sistem de convolutie ?
Conditii asupra functiei pondere si/sau asupra functiei de transfer.
Bounded Input/Bounded Output
Stabilitate
Stabilitatea sistemelor de convolutie

Teorema 26. Fie un sistem de convolutie y = h u. Sunt adev
arate urm
atoarele
armatii:
(i) Sistemul este stabil dac
a si numai dac
a functia pondere este absolut integrabil
a
a
pe R, h L1(R), adic

h1 =
|h(t)|dt < .
(ii) Dac
a este stabil atunci
sup|y(t)| h1 sup|u(t)|.
tR
tR
Stabilitate
Stabilitate n sens nestrict

Observatia 27. Stabilitatea BIBO a sistemelor de convolutie, caracterizata de conditia
h L1(R), se mai numeste si stabilitate externa n sens strict.
Denitia 28. Un sistem de convolutie y = h u este stabil extern (sau BIBO) n sens
nestrict daca h(t) este marginita.
Daca y = h u este un sistem de convolutie care admite functie de transfer rationala, se
pune problema caracterizarii stabilitatii (n sens strict sau nestrict) n termenii functiei
de transfer a sistemului.
Fie H(s) o rationala proprie, cu coecienti reali si ireductibila, avand polii pi, i = 1, k.
In ce conditii
k

i(t) epit + H()(t)
h(t) = L1{H(s)}(t)=
i=1
este absolut integrabila sau marginita pe R ?

Raspunsul: teorema urmatoare.
Stabilitate
Stabilitatea sistemelor cu functii de transfer rationale

Teorema 29. Fie un sistem av
and functia de transfer H(s). Presupunem c
a H(s)
este ireductibil
a. Sunt adev
arate urm
atoarele armatii:
(i) Sistemul este stabil BIBO n sens strict dac
a si numai dac
a toti polii functiei
de transfer H(s) au partea real
a strict negativ
a, adic
a
Re pi < 0, i = 1, k.
(ii) Sistemul este stabil BIBO n sens nestrict dac
a si numai dac
a toti polii
functiei de transfer H(s) au partea real
a negativ
a, adic
a
Re pi 0, i = 1, k
iar acei poli cu Re pi = 0 sunt poli simpli.
Stabilitate
Exemple
s+1
1
1. Fie H(s) = 2
. Polii sistemului sunt p1,2 = 2 j 23 . Cum Re p1,2 < 0,
s +s+1
rezulta ca sistemul este stabil (n sens strict).
2s 1
. Polii sistemului sunt p1,2 = j si p3 = 1. Deoarece
2
(s + 1)(s + 1)
Re pi 0, si j, j sunt poli simpli, rezulta ca sistemul este stabil (n sens nestrict).
2. Fie H(s) =
Not
a. In analiza si mai ales n sinteza sistemelor automate, suntem interesati de
stabilitatea n sens strict.
Terminologie: prin stabil ntelegem stabil n sens strict !
Cum testam stabilitatea unui sistem oarecare ? In exemplele de mai sus am calculat
usor polii sistemului, iar n cazul general acest lucru nu mai este posibil.
Conditii asupra coecientilor.
Stabilitate
Criteriul de stabilitate Hurwitz

Problem
a. Fiind dat un polinom oarecare p(s) cu coecienti reali, n ce conditii
(exprimate cu ajutorul coecientilor) are polinomul toate radacinile n
C = {s C : Re s < 0}?
Teorema 30. Fie polinomul p(s) = ansn +an1sn1 +. . .+a1s+a0, cu an > 0. Atunci
a si numai dac
a toti minorii matricii Hurwitz (28)
p(s) are toate r
ad
acinile n C dac
sunt strict pozitivi, adic
a
H[i] > 0 i = 1 : n,
an1 an3
an an2
an1
unde H :=
0
0
an
..
..
an5
an4
an3
an2
..
... 0
. . . 0
nn
...
...
.. ..
(28)
Stabilitate
Observatii
Observatia 31.
1. Un polinom care are toate radacinile n C se mai numeste si Hurwitzian (sau
polinom Hurwitz).
2. Ipoteza an > 0 nu restrange n nici un fel generalitatea; daca an < 0 se utilizeaza
criteriul pentru p(s) (care are aceleasi radacini ca si p).
3. Daca exista un coecient nul ak = 0 sau 2 coecienti de semne contrare, aiaj < 0,
atunci p(s) nu este Hurwitzian.
4. Criteriul Hurwitz nu furnizeaza nici o informatie cu privire la plasarea polilor - gradul
relativ de stabilitate.
Stabilitate
Exemplu: un polinom de gradul 3

Fie p(s) = a3s3 + a2s2 + a1s + a0, a3 > 0. Avem n = 3 si
a2 a0 0
H := a3 a1 0 .
0 a2 a0
(1) H[1] = a2 > 0.
(2) H[2] = a1a2 a3a0 > 0. Cu (1) si (3) rezulta a1 > 0.
(3) H[3] = a0(a1a2 a3a0) > 0. Cu (2) rezulta a0 > 0. Asadar ai > 0, i = 0, 3 si
a1a2 a3a0 > 0 sunt conditii necesare si suciente pentru ca p(s) sa e Hurwitzian.
Stabilitate
3. Regim Permanent si Tranzitoriu

3.1 Regimuri de Functionare Fundamentale.
Figura 21: Sistem de reglare automata

Obiectivul regl
arii: procesul de a impune ca anumite variabile specificate (y) ale unui
sistem sa urmeze anumite evolutii impuse (r), n prezenta diferitelor perturbatii (d).
Altfel spus, iesirea y trebuie sa urmareasca referinta r. Trebuie controlate variatiile
marimii de iesire.
Forma de variatie a marimii de iesire y permite aprecierea regimului de functionare al
SRA, aceasta ind direct inuentata de
a) cauze externe (referinta, perturbatii)
b) cauze interne (transformarea unor energii acumulate n sistem - tine de elementele
constructive ale acestuia)
Regim fortat: forma de variatie a lui y reproduce forma de variatie a lui r (sau a lui d).
Regimul fortat poate avea un caracter permanent sau stationar daca marimile exogene
si pastreaza forma de variatie sucient de mult timp, caz n care el se va numi regim
permanent sau stationar.
Semnale cu caracter permanent sunt, de exemplu, semnalul de tip treapta sau semnalul
armonic.
Atunci cand o marime exogena (referinta sau perturbatie) si modica forma de variatie
n timp (de exemplu, un semnal de tip treapta este nlocuit cu un semnal armonic),
atunci sistemul poate trece din regimul stationar de tip treapta (I) ntr-un regim stationar
de tip armonic (II).
Regim tranzitoriu: regimul de functionare al unui SRA aat n trecerea de la un regim
permanent la alt regim permanent.
Exemplu: TRANZITIA (de acum celebra) a societatii romanesti de la un regim
permanent (regimul Ceausescu) la un alt regim permanent (?)
Sistemul nu poate urmari imediat schimbarea formei de variatie n timp a marimilor

exogene: inertie datorata energiei acumulate n interiorul sistemului.
Regimul liber: cauze interne (detalii complete - Teoria Sistemelor II).
Pentru atingerea obiectivelor reglarii trebuie realizat un regim permanent.
Sistemele n care se poate realiza un astfel de regim sunt cele stabile.
In aceasta situatie, componentele libera respectiv tranzitorie (datorate unor cauze
interne) se sting dupa sucient de mult timp.
Instabilitatea face ca o parte din marimile zice care intervin n sistem sa o ia razna
sau sa scape de sub control.
O durata prea mare a regimului instabil poate conduce chiar la distrugerea
instalatiei/procesului.
Morala: Stabilitatea - cerinta fundamentala n proiectarea SRA.
Semnale cu caracter permanent

Spunem ca un semnal u(t) are caracter permanent daca lim u(t) = 0
t
sau daca lim u(t) nu exista.
t
Semnale (standard) cu caracter permanent (sau persistente):

u(t) = 1(t),
t(n1)
u(t) =
,
(n 1)!
u(t) = A ejt.
Observatia 32. Polii transformatelor Laplace ale unor astfel de semnale sunt n
{s C : Re s 0}.
De exemplu, u(t) = t1(t) este un semnal persistent ( lim u(t) = +), cu L{u(t)}(s) =
t
1
1
t
,
pe
c
a
nd
v(t)
=
e
1(t)
satisface
lim
v(t)
=
0,
cu
L{v(t)}(s)
=
, si nu are
2
t
s
s+1
caracter permanent (se stinge dupa sucient de mult timp).
R
aspuns permanent si r
aspuns tranzitoriu
Fie sistemul STABIL
r(s)
H(s) =
p(s)
avand polii pi cu Re pi < 0, i = 1 : k.
Consideram semnalul exogen (intrare, referinta, perturbatie) e(t) a carui transformata
re(s)
. Presupunem ca e(t) are caracter permanent, deci polii lui
Laplace este He(s) =
pe(s)
He(s), pej , verica Re pej 0, j = 1 : n.
Rezulta
Y (s) = H(s) L{e(t)}(s) = H(s) He(s) =
r(s) re(s)
.
p(s) pe(s)
Cum p si pe nu au radacini comune, Y (s) se descompune n fractii simple astfel4:

k
n

Ai
Aej
+
Y (s) =
s pi j=1 s pej
i=1
Deducem ca
y(t) =
Ai epit +
i=1
yt (t)
n

j=1
Aej epej t

yp (t)
(29)
Componenta yt a raspunsului se numeste raspuns (regim) tranzitoriu iar componenta yp

a raspunsului se numeste raspuns (regim) permanent.
Se observa imediat ca lim yt(t) = 0 si ca yp(t) reproduce forma de variatie a semnalului
t
exogen e(t), avand un caracter permanent (explicati de ce).
4
Pt. a xa ideile, am presupus ca atat H(s) cat si He (s) au numai poli simpli. Asa cum se stie, daca apar multiplicitati,
n locul coecientilor Ai , Aej apar n expresia (29) polinoamele i (t), ej (t).
3.2 R
aspunsul Sistemelor la Semnale de Intrare Standard
1
1. Intrare de tip treapta: u(t) = 1(t); He(s) = .
s
A0
1 Ai
+
,
Y (s) = H(s) =
s i=1 s pi
s
k
Rezulta
y(t) =
A0 = sY (s)|s=0= H(0).
Ai epit + H(0) 1(t).

i=1
yp (t)

(30)
yt (t)
Raspunsul la un semnal de intrare de tip treapta se mai numeste si raspuns indicial.

Observam ca (H(s) stabila si strict proprie)
TV F
TV I
y() = lim sY (s) = H(0), y(0) = lim sY (s) = H() = 0.

s0
2. Intrare de tip polinomial: u(t) =
tn1
(n1)!
1
1(t); He(s) = n .
s
Ai
A0n A0n1
A01
1
+ n + n1 + +
,
Y (s) = H(s) n =
s
s
p
s
s
s
i
i=1
k
unde
dnl n
1
H (nl)(0)
A0l =
[s Y (s)]|s=0=
.
nl
(n l)! ds
(n l)!
Rezulta
y(t) =
Ai e
i=1
yt (t)
pi t
n

H (nl)(0)
l=1
tl1
.
(n l)! (l 1)!

(31)
yp (t)
3. Intrare de tip armonic: u(t) = ejt 1(t);
He(s) =
Ai
1
A0
Y (s) = H(s)
+
=
,
s j
s
p
s
j
i
i=1
1
.
s j
Rezulta
y(t) =
A0 = sY (s)|s=j = H(j) C.
Ai epit + H(j) ejt.

yp (t)
i=1
(32)
yt (t)
Asadar, raspunsul permanent sau stationar al unui sistem stabil la o intrare de tip
armonic este un semnal armonic de aceeasi frecventa cu semnalul de intrare, avand nsa
amplitudinea si faza modicate.
Reamintim ca H(j) = |H(j)| ej arg[H(j)] este raspunsul n frecventa al sistemului.
Mai multe detalii: raspunsul sistemelor elementare la intrari standard.
3.3 Performante de Regim Permanent si Tranzitoriu

Revenim la schema standard de reglare din gura 21.
1. Cerinte relative la regimul permanent sau stationar.
Regim permanent la semnal de tip treapta unitara.
IDEAL: eroare stationara ZERO, () = 0. In acest caz, y() = r() = 1.
In practica, se va impune o eroare stationara foarte mica. In acest caz, y() r() = 1.
Regim permanent la semnal de tip rampa.
Eroare stationara () = r() y() sucient de mica.
Regim permanent la semnal de tip armonic.
Amplicarea/atenuarea |H(j)| si defazajul arg[H(j)] nu trebuie sa depaseasca anumite valori impuse, n intervale de frecventa specicate [ , +].
Performantele de regim stationar sunt specicate pt. cele 3 tipuri (uzuale) de semnale
standard. Performantele de regim tranzitoriu vor specicate doar pt. raspunsul la
intrare de tip treapta unitara.
2. Cerinte relative la regimul tranzitoriu. In gura de mai jos este reprezentat grac
raspunsul la treapta y1(t) al unui sistem stabil H(s). Reamintim ca y1 = yt + yp, unde
yp(t) = H(0) 1(t).
Figura 22: Regim tranzitoriu la intrare treapta unitara

timp de raspuns suficient de scurt

- timp de crestere tc: timpul n care y1(t) creste de la 0.1 H(0) la 0.9 H(0) (timpul
necesar ajungerii n vecinatatea unui nou regim stationar).
- timp de varf tv : timpul necesar pt. ca y1(t) sa atinga valoarea maxima.
calitatea urmaririi treptei
- timp tranzitoriu tt: timpul necesar ncadrarii raspunsului y1(t) n intervalul
[0.98 H(0) , 1.02 H(0)] (timpul necesar componentei tranzitorii sa devina aproape
zero) - marcheaza terminarea regimului tranzitoriu.
Asadar |yt(t)| 0.02 H(0), pentru t tt.
y1,max yp(t) y1,max H(0)
=
%.
- suprareglajul : =
yp(t)
H(0)
- valoarea de varf: y1,max.
Studiu si calcul detaliat: sisteme de ordinul II.
3.4 R
aspunsul Sistemelor Elementare la Intr
ari Standard.
Consideram sisteme de ordinul I, respectiv de ordinul II.
a) Raspunsurile sistemului de ordinul I la intrare de tip treapta, rampa si de tip armonic.
Fie
K
H(s) =
,
Ts + 1
unde K, T > 0 sunt factorul de amplificare respectiv constanta de timp a sistemului.
- Raspuns la intrare treapta: Y (s) =
K
K
K
. Rezulta
=
1
s(T s + 1)
s
s+T
Tt
y1(t) = (K Ke
) 1(t).
Regim stationar: identic cu intrarea (pt. K = 1).

Suprareglaj: = 0.
Tt
Timp tranzitoriu: tt 4T (|Ke | < 0.02K, t 4T ).
Raspunsul Sistemelor Elementare la Intrari Standard.
Figura 23: Raspunsul la treapta al sistemului de ordin I

- Raspuns la intrare rampa:
K
H(0) H (0)
KT
Y (s) = 2
+ 2 +
=
.
1
s (T s + 1) s + T
s
s
yramp(t) = KT e T 1(t) + K(t T ) 1(t).
Regim stationar: NU este identic cu intrarea (pt. K = 1); are doar aceeasi forma de
variatie.
Figura 24: Raspunsul la rampa al sistemului de ordin I

jt
- Raspuns la intrare de tip armonic u(t) = e

1
1
H(j)
.
H(j)
s j
s + T1
K
Y (s) =
=
(T s + 1)(s j)
K
K
Tt
e +
ejt, t 0.
y(t) =
1 + jT
1 + jT
Regim stationar: Semnal de aceeasi frecventa, cu amplitudine si faza modicate.
Re y(t) - raspunsul la intrare cos t1(t)
Im y(t) - raspunsul la intrare sin t1(t).
b) Raspunsul sistemului de ordinul II la intrare de tip treapta. Fie

H(s) =
n
,
2
2
s + 2ns + n
unde n > 0 si 0 1 sunt pulsatia naturala, respectiv factorul de amortizare.

Polii sistemului H(s) sunt complex conjugati:
p1,2 = n j n
not
1 2 = d j d .
- Raspuns la intrare treapta u(t) = 1(t) :
d
n
H(0)
s d

Y (s) =
=
s(s2 + 2ns + n2 )
s
(s d)2 + d2 (s d)2 + d2 1 2
Deducem ca

ent
y1(t) = 1
sin(n 1 2 t + ), t 0;
1 2
cos =
Figura 25: Raspunsul sistemului de ordinul II la intrare treapta unitara
= 0: y1(t) = 1 cos nt - regim oscilant.

= 1: y1(t) = 1 ntent ent - regim critic.
> 1: regim supracritic - sistemul are 2 poli reali simpli.
< 1: regim subcritic - cazul care ne intereseaza; apar oscilatiile amortizate.
Performante de regim stationar

Determinam punctele critice ale functiei y1(t):

n
dy1(t)
=
sin(n 1 2 t) ent = 0.
dt
1 2
k

, de unde
Rezulta tk =
2
n 1
k n tk
y(tk ) = 1 (1) e

=
1 entk
1 + entk
k = par
minime locale
k = impar maxime locale
Se observa ca ymax = y(t1) = 1 + e
1 2
, deci suprareglajul este dat de

=e
1 2
(33)
Not
a: Suprareglajul depinde doar de factorul de amortizare5.
Figura 26: Dependenta suprareglajului de factorul de amortizare

5
Erat
a pe grac: pt. = 0.4 suprareglajul este cca. 25%-26%
Tabel cu valori estimative
0.2
50%
0.4
25%
0.5
16%
0.6
10%
0.7
5%
Estimarea timpului tranzitoriu tt.

Daca pt. un extrem local |yt(tk )| < 0.02, atunci |yt(t)| < 0.02 pentru orice t tk .
Se verica (la fel ca la estimarea tt la sistemele de ordin I) inegalitatea |yt(tk )| < 0.02
4
pentru orice tk
. Rezulta
n
4
|yt(t)| < 0.02, t
tt .
n
Pentru 0.3 < < 0.8, timpul de crestere poate apreciat cu ajutorul formulei
tc
Timpul de varf, tv , este chiar t1 =
1.8
.
n

.
2
n 1
Plasarea polilor n raport cu cerintele de performant

a ale regimului
tranzitoriu
Figura 27: Plasarea polilor sistemului de ordin II

Problema: Se cere determinarea zonei din planul

complex n care trebuie plasati polii

unui sistem de ordin II, p1,2 = n j n 1 2, astfel ncat regimul tranzitoriu sa
n deplinesca anumite cerinte de performanta impuse: 0, tt tt0, tc tc0.
Suprareglaj. 0 implica 0 (vezi gura 26); cum = cos (0 /2),
rezulta < 0, 0 = arccos0.
Timp tranzitoriu. Avem tt =
4
4
tt0, de unde n .
n
tt0
1.8
Timp de crestere. La fel ca mai sus, se deduce ca n
.
tc0
Toate constr
angerile
Reglarea pozitiei unghiulare a unei antene de satelit

Exemplul 33. Ecuatia miscarii n plan vertical a unei antene de satelit este data de
J + b = M
unde este unghiul de naltare a antenei, J = 6 105 kg m2 momentul de inertie al
acesteia, b = 2 104 N m sec coecientul de frecare iar M cuplul motor.
Se doreste aducerea antenei intr-o pozitie (unghiulara) specicata, r , utilizand o schema
de reglare n reactie inversa cu un compensator de tip proportional (K), astfel ncat
suprareglajul SRA sa nu depaseasca 10% iar timpul de crestere sa nu e mai mare de
80sec.
Figura 28: Sistem de reglare automata a pozitiei unghiulare a unei antene

Notatie: u = M (comanda), y = (iesirea), r = r (referinta).

Vericati ca functiile de transfer ale sistemului, respectiv ale sistemului n bucla nchisa,
sunt date de
K
K/J
1
, G(s) = 2
= 2
.
H(s) = 2
Js + bs
Js + bs + K
s + b/J s + K/J

Sistemul n bucla nchisa = sistem de ordinul II, cu n =
K
b
.
si =
J
2 JK
Din
26 si tabelul aferent se deduce ca 10% implica 0.6, deci
gracul
K b/(1.2 J). Rezulta K 700.
Deoarece
tc 80sec, se obtine imediat inegalitatea n 1.8/80 si rezulta

K J1.8/80, de unde K 300.
Concluzie: Pentru 300 K 700, sistemul de reglare este stabil, are eroare stationara
zero, suprareglajul mai mic de 10% si un timp de crestere care nu depaseste 80sec.
4. Reprezentarea in frecventa a sistemelor

Electronica: curba de raspuns n frecventa a unui amplicator arata modul cum se
schimba castigul unui amplicator atunci cand frecventa semnalului de intrare variaza.
Banda amplicatorului: plaja de frecvente unde amplicarea este practic constanta, la
un nivel apropiat de valoarea sa maxima.
Raspunsul n frecventa al unui sistem care admite functie de transfer H(s) este
H(j) = H(s)|s=j
Pe de alta parte, H(j)ejt este raspunsul permanent al unui sistem stabil la o intrare de
tip armonic, u(t) = ejt. Mai precis, daca la intrarea sistemului avem u(t) = A sin t,
raspunsul permanent (sau stationar) al acestuia va
yp(t) = A|H(j)| sin(t + ()),
unde () = arg[H(j)].
Reprezentarea in Frecventa a Sistemelor
Reprezent
ari n frecvent
a
Se numeste reprezentare n frecventa a functiei de transfer H(s), o reprezentare graca
a dependentei numarului complex H(j) de , pentru R.
Numarul complex H(j) poate reprezentat e n forma
not
H(j) = Re(H(j)) + jIm(H(j)) = U () + jV ()
(34)
e n forma exponentiala (sau polara)

not
H(j) = |H(j)| ejarg[H(j)] = H() ej()
(35)
Vom introduce 2 tipuri de reprezentari:
1.
Caracteristicile amplitudine-pulsatie si faz
a-pulsatie sau caracteristicile
(semi)logaritmice sunt gracele amplitudinii H(w) si respectiv ale fazei (). Aceste
caracteristici se mai numesc si diagrame (de tip) Bode.
2. Locul de transfer sau locul Nyquist este hodograful lui () = (U (), V ())
pentru R, adica submultimea lui R2 C denita de {(U (), V ()) | R}.
Exista si alte reprezentari, cum ar caracteristica amplitudine-faza sau locul de transfer
invers. Aceste caracteristici se denesc n mod similar si pentru sistemele discrete (detalii
n semestrul II...)
Observatie. Aceste reprezentari pot obtinute pe cale experimentala, fara ca functia
de transfer a sistemului sa e cunoscuta!
Exista instrumente care masoara variatiile de amplitudine si faza n n raport cu
modicarile frecventei semnalului sinusoidal de intrare.
Se poate deduce chiar modelul unui sistem utilizand astfel de dispozitive.
Hewlett-Packard 3562A Dynamic Signal Analyzer.
Deoarece H(s) este o rationala cu coecienti reali, rezulta ca

H(j) = U () jV () = H(j) = H(j) = U () + jV ()
de unde U () = U (), V () = V () pentru orice R. Cu alte cuvinte, U este
o functie para iar V o functie impara de . Cum

V ()
2
2
H() = U () + V () si () = arctg
U ()
rezulta ca H este o functie para iar o functie impara de .
Asadar este sucienta trasarea caracteristicilor pentru valori pozitive ale pulsatiei .
Diagrame de tip Bode: H(), ()

Aceste caracteristici se mai numesc si (semi)logaritmice deoarece pe abscisa se alege
o scara logaritmica pentru , x = log , iar pe ordonata y = H() si y = () se
masoara n decibeli
[H]dB := 20 log H, H > 0,
respectiv n radiani (sau grade).
[y]dB
decad
10
10
logx
Figura 29: Abscisa logaritmica: o decada

log 2 0.3, log 5 0.7, log 3 0.48 (se poate considera chiar 0.5)
Reprezentarea sistemelor elementare
1. Elementul (multi)integrator: H(s) =
H(j) =
Asadar
K
,
q
j
K
, K > 0, q Z.
q
s
H() =
,
()
=
q
.
q
[H()]dB = [K]dB 20q log .

Bode Diagram
60
50
q=2
q=1
Magnitude (dB)
40
30
[K]
dB
20
10
0
q=1
q=2
10
20
180
Phase (deg)
90
90
180
2
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura 30: Multiintegrator: q = 2, 1, 1, 2
2. Element de ordinul 1: H(s) =
H(j) =
1
,
jT + 1
1
, T > 0.
Ts + 1
H() =
1
, () = arctg(T ).
2
2
1+ T
Rezulta ca
1
[H()]dB = 20 log (1 + 2T 2) 2 = 10 log (1 + 2T 2).

1
a) joasa frecventa: << , 1 + 2T 2 1.
T
In acest caz, avem [H()]dB 0, (0) = arctg(0) = 0.
1
, 1 + 2T 2 2T 2.
T
In acest caz, avem [H()]dB 20 log 1/T 20 log , (+) = arctg() = 2 .
b) nalta frecventa: >>
c) medie frecventa: =
1
.
T
In acest caz, avem [H()]dB = 10 log 2 = 3dB, (1/T ) = arctg(1) = 4 .

1
T = se numeste pulsatia de frangere.
T
Bode Diagram
20
T>0
15
Magnitude (dB)
10
5
0
5
10
15
Phase (deg)
20
0
45
90
2
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura 31: Element de ordinul 1
n2
2. Element de ordinul 2: H(s) = 2
=
s + 2ns + n2
( sn )2 +2 sn +1
, 0 1.
1
n2
=
H(j) =
= H(jx)
2 + 2n + n2
1 x2 + j 2x
unde x =
not
n =
- pulsatie normata. Avem

1
2x
2 2
2 2 2
, () = arctg
H() = |H(jx)| = (1 x ) + 4 x
1 x2
Rezulta ca
[H()]dB = 10 log (1 x2)2 + 4 2x2
a) joasa frecventa: << n,
x << 1. (1 x2)2 + 4 2x2 1.
In acest caz, avem [H()]dB 10 log 1 = 0, (0) = arctg(0) = 0.

b) nalta frecventa: >> n,
x >> 1. 1 x2)2 + 4 2x2 x4.
In acest caz, avem [H()]dB 40 log x = 40 log n 40 log ,

arctg(0+) = .
c) medie frecventa: = n,
(+) =
x = 1.
1
1
= [ 2
]dB,
In acest caz, avem [H(n)]dB = 10 log 4 2 = 20 log 2
arctg() = 2 .
(n) =
Puncte de extrem. Determinam punctele critice ale functiei [H()]dB(x):

d[H()]dB(x)
= 0 x = 0 sau 1 2 2 x2 = 0.
dx

Rezulta x = 0 si, daca < 1/ 2 = 0.707, x = 1 2 2. Se poate arata ca acestea

sunt puncte de maxim, valoarea amplitudinii (exprimata n dB) ind 0 n primul caz si
respectiv
[Hmax()]dB = 10 log 4 2(1 2)
n cel de-al doilea.
Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
10
10
20
30
0
Phase (deg)
45
90
135
180
0
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura 32: Elemente de ordinul 2 cu n = 3; parametrizare dupa .
Concluzii procedurale
Se traseaza mai ntai caracteristicile asimptotice:

Sistem de ordinul 1: [HA()]dB =

Sistem de ordinul 2: [HA()]dB =
0,
0<<
1
20 log T ,
T <
1
T
0,
0 < < n
40 log n ,
n <
Se deduc valorile caracteristicii exacte la pulsatiile de frangere 1/T , respectiv n, si se

traseaza caracteristica exacta (tinand cont de valorile lui pentru sistemele de ordin 2).
De exemplu, daca = 0.5 < 0.707, caracteristica amplitudine-pulsatie admite un maxim,
1
1
= [ 20.5
]dB = 0.
iar [H(n)]dB = 10 log 4 2 = 20 log 2
Variatia totala a fazei este de pentru elementul de ordinul 1, respectiv de pentru

2
cel de ordinul 2.
Trasarea calitativ
a a caracteristicilor de tip Bode
Fie functia de transfer (strict) proprie
r(s) K r(s)
=
, q Z, K R, r(0) = p(0) = 1.
H(s) =
p(s) sq p(s)
(36)
q se numeste tipul functiei de transfer iar K = H(0) este factorul de amplificare/atenuare

sau castigul (DC gain).
Punem n evidenta factorii specici care apar n expresiile lui r(s) si p(s):
H(s) =
nr
n
r
(1
K i=1(1 + Tris) i=1
sq np (1 + T s) np (1
pj
j=1
j=1
2 2
+ 2iTris + Tri
s )
2 s2 )
+ 2j Tpj s + Tpj
Presupunem (deocamdata) ca toate constantele de timp sunt pozitive (Tk > 0), ca
0 < 1 si K > 0.
In expresia lui H(s) apar 4 tipuri de factori:

Factorul constant K. Caracteristica amplitudine-pulsatie este o constanta
iar faza este egala cu 0.
Poli/zerouri n origine (j).
Poli/zerouri reale (jT + 1).
Poli/zerouri complex conjugate (1 2T 2 + j2T ).
Not
a: Daca H(s) = H1(s)H2(s), atunci
[H()]dB = [H1()]dB + [H2()]dB
si
arg[H(j)] = arg[H1(j)] + arg[H2(j)].
In consecinta,

[H()]dB =
K
q
+
dB
nr

|1 + j Tri|dB +
i=1
nr

2
|1 2Tri
+ j2iTri|dB +
i=1
np
n
p
j=1
j=1

2
|1 + j Tpj |dB
|1 2Tpj
+ j2j Tpj |dB
si caracteristica amplitudine-pulsatie se obtine adunand caracteristicile ecarui factor n

parte.
Similar, deoarece

nr

nr

2
arg(1 + j Tri) +
arg(1 2Tri
+ j2iTri) +
() = q +
2 i=1
i=1
np
n
p
j=1
j=1
arg(1 + j Tpj )
arg(1 2Tpj
+ j2j Tpj ),
obtinem caracteristica faza-pulsatie nsumand caracteristicile ecarui factor elementar n

parte.
Procedura de trasare
1. Se pune sistemul n forma (36).
2. Se determina valoarea lui K in dB, [K]dB = 20 log K si se marcheaza punctul
(1, [K]dB).
3. Se aseaza n ordine crescatoare, pe axa log , toate pulsatiile de frangere k =
Se traseaza cate o verticala n ecare pulsatie de frangere.
1
.
Tk
4. Se traseaza asimptota de joasa frecventa trecand prin punctul (1, [K]dB) si avand
panta de 20q dB/decada.
5. La intersectia caracteristicii asimptotice cu ecare verticala, se modica panta acesteia
cu 20 sau 40 dB/decada, dupa cum respectiva pulsatie de frangere corespunde unui
factor de ordinul 1 sau de ordinul 2, plasat la numitor sau numarator.
6. Caracteristica faza-pulsatie se traseaza prin nsumarea caracteristicilor ecarui factor
elementar.
Exemple
1 + 0.1s
5
H(s) =
s (1 + 0.5s) (1 + 0.6s/50 + (s/50)2)
K = 5, q = 1; [K]dB = 20 log 5 14dB.
T1 = 0.5, 1 = 2; T2 = 0.1, 2 = 10; T3 = 0.02, 3 = 50.
Se traseaza caracteristica asimptotica n conformitate cu regulile expuse la 4 si 5.

40
20
14 dB
0
20
40
60
80
w2
w1
100
1
10
10
10
w3
2
10
10
Figura 33: Caracteristica asimptotica
Caracteristicile reale
Bode Diagram
50
Magnitude (dB)
50
100
150
90
Phase (deg)
135
180
225
270
1
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura 34: Caracteristicile amplitudine-pulsatie si faza-pulsatie
Alte situatii
1. K < 0.
- H() nu se modica
- la expresia lui () se aduna arg[K] = (vom conveni ca arg[1] = ).
2. T < 0 (element de ordinul I).
1
1
1 + j|T |
;
=
=
2
2
1 + jT
1 j|T |
1+ T
- H() nu se modica (explicati de ce)
- () = arctg(|T |) = arctg(|T |)
Concluzie:
arg[(1 + jT )1] = sgn T arg[(1 + j|T |)]
3. T < 0, 0 < < 1 (element de ordinul II).

1
1 x2 + 2j|x|
x := T < 0, H(jx) =
=
2
1 x + 2jx (1 x2)2 + 4x2 2
- H() nu se modica (explicati de ce)

2j|x|
2j|x|
- () = arctg
= arctg
1 x2
1 x2
Concluzie:
arg[(1 2T 2 + j2T )1] = sgn T arg[(1 2T 2 + j2|T |)]
Nota: situatia T > 0, 1 < < 0 se trateaza n aceeasi maniera.
Sisteme de faz
a minim
a
Fie
H(s) =
10 1 + T1s
10 1 T1s
, G(s) =
;
s 1 + T2 s
s 1 + T2 s
unde T1 > T2 > 0.

Ne intereseaza caracteristica faza-pulsatie a celor 2 sisteme (vezi gura 35).
Defazaj total H(s): 3/2.
Defazaj total G(s): /2.
Concluzie: Sistemele cu zerouri nestabile (care se aa n semiplanul drept, Re z 0) au
un defazaj total mai mare decat sistemele cu zerouri stabile (Re z < 0).
Sistemele (stabile) cu zerouri stabile = sisteme de faza minima.
Sistemele de faza neminima sunt greu de controlat (comandat).
Bode Diagram
100
Magnitude (dB)
50
50
100
150
0
Phase (deg)
Faza lui G(s)

90
Faza lui H(s)

180
270
3
10
10
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura 35: Sistem de faza minima
Locul de transfer (locul Nyquist) sau hodograful

Reamintim ca locul de transfer sau locul Nyquist al sistemului H(s) este hodograful
lui () = (U (), V ()) pentru R, adica submultimea lui R2 C denita de
{(U (), V ()) | R}, unde
U () := Re(H(j));
V () := Im(H(j)).
De asemenea, am aratat ca U () este o functie para de iar V () este o functie impara

de . Este deci sucient sa trasam locul de transfer pt. [0, ).
Observatia 34. (importanta !)
Hodograful este reprezentarea conform
a a axei imaginare s = j din planul complex
al variabilei s, denita de functia analitica H(s). Axa imaginara se reprezinta ca un
contur nchis (conturul Nyquist), capetele de la innit ind legate printr-un semicerc de
raza R . Asadar, hodograful va la randu-i un contur nchis n planul complex
H(s).
Locul de transfer al sistemelor elementare
Integratorul : H(s) =
K
, K > 0.
s
K
1
;
H(s)|s=j = H(j) =
=0+j
j
Tabelul de variatie:
U
V
0
0
1
0
1
1
U () = 0, V () = .
+
0
0
Nyquist Diagram
10
w=0
Imaginary Axis
w=Inf
0
w=+Inf
2
10
1
w=0
0.8
0.6
0.4
0.2
+
0
0.2
0.4
Real Axis
Figura 36: Integrator - loc Nyquist
Elementul de ordin I : H(s) =
1
, T > 0.
Ts + 1
1
1 jT
H(s)|s=j = H(j) =
;
=
jT + 1 1 + 2T 2
U
V
0
1
0
1/T
1/2
1/2
1
T
U () =
, V () =
.
1 + 2T 2
1 + 2T 2
+
0+
0
Se poate elimina din expresiile lui U si V : 2T 2 =

1 2
(U ) + V 2 =
2
V2
.
U2
Rezulta
2
1
,
2
care este ecuatia unui cerc de centru (1/2, 0) si raza 1/2. Se observa ca hodograful
sistemului de ordin 1 nu depinde de T .
Elementul de ordin II :
n2
H(s) = 2
n > 0, [0, 1).
2
s + 2ns + n
n2
H(s)|s=j = H(j) =
2 + 2n + n2
x=/n
=
unde
1
= H(jx) = U (x) + jV (x);
1 x2 + j 2x
1 x2
2x
U (x) =
, V (x) =
.
(1 x2)2 + 4 2x2
(1 x2)2 + 4 2x2
x
U
V
0
0
1
0
n
1
0
1/2
+
+
0
0
Atunci cand creste (catre 1), intersectia cu axa imaginara se apropie de valoarea 1/2.
Cand scade (catre 0), intersectia cu axa imaginara se apropie de .
Reamintim faptul ca pentru 0 < < 12 , modulul lui H(j) prezinta un maxim la

frecventa = n 1 2 2. Daca 12 1, atunci |H(j)| scade monoton cu .
Nyquist Diagram
2.5
0.8
0.6
1.5
0.4
0.2
0.5
Imaginary Axis
Imaginary Axis
Nyquist Diagram
1
0.2
0.5
0.4
0.6
1.5
0.8
1
1
0.5
0
Real Axis
(a)
0.5
2.5
1
0.5
0.5
1.5
Real Axis
(b)
Figura 37: (a) Elementul de ordin I; (b) elementul de ordin 2

Trasarea calitativ
a
Comportarea hodografului la joasa frecventa: 0.
Scriem sistemul n forma standard
H(s) =
r(s) K r(s)
= q
, unde r(0) = p(0) = 1, q Z.
p(s) s p(s)
H(0) = 0 daca q 1, H(0) = K daca q = 0.

Fie q 1. Dezvoltam n serie n jurul lui 0:
H(s) K
!a
0
sq
a1
sq1
"
+ . . . + aq ; a0 = 1.
(37)
Pt. q = 1 egalitatea (37) se scrie (s = j)

H(j) K[
Ka0
Ka0
a0
K
+a1] = Ka1 j
; U () = Ka1 = const., V () =
= .
j
Pt. q = 2 egalitatea (37) se scrie (s = j)

H(j) K[
a1
Ka0
Ka1
a0
+
]
=
+
Ka
+j
=
+
a
2
2
2
2
w
j

U ()
V ()
Se poate deduce ca
a0 2
U = 2 V + Ka2
a1K
care reprezinta ecuatia unei parabole n planul (U, V ).
Acest tip de analiza se poate efectua si pentru q = 3.

V
v v
Figura 38: Comportarea locului de transfer la joasa frecventa
Comportarea hodografului la nalta frecventa: +.

Fie
r(s) bmsm + . . . + b1s + b0

H(s) =
=
p(s)
ansn + . . . + a1s + a0
si e := [p(s)] [r(s)] excesul poli-zerouri al lui H(s).
Pentru s avem H(s)
bm 1
an se ,
de unde
H(j)
Rezulta
() =
bm 1
,
e
an j
e 2 ,
e 2 ,
bm
an
bm
an
>0
<0
Tabelul de variatie.
Pentru o trasare cat mai precisa a locului Nyquist se realizeaza un tabel de variatie a
functiilor U () si V (), evidentiindu-se
- intersectiile cu axele (V () = 0, U () = 0);
- posibile discontinuitati, eventual asimptote oblice;
- domeniile de valori ale functiilor U () = 0, V () = 0 precum si proprietati de
monotonie ale acestora.
Criteriul Nyquist
r(s)
Se considera un sistem H(s) =
conectat n reactie inversa:
p(s)
Figura 39: Sistem n bucla nchisa

H(s)
.
Functia de transfer n bucla nchisa: T (s) =
1 + H(s)
Problem
a: Se cer conditii (necesare si suficiente) astfel ncat sistemul n bucla nchisa
sa e stabil.
Solutie: Locul de transfer al lui H(s).
Ideile:
- polii sistemului n bucla nchisa zerourile lui 1 + H(s).
- bucla nchisa stabila 1 + H(s) poate avea doar poli n Re s 0.
- teorema variatiei argumentului (contur Nyquist & loc Nyquist).
- polii lui 1 + H(s) polii lui H(s).
Rezultatul:
Teorema 35 (Criteriul Nyquist).

In ipoteza c
a H(s) este ireductibil
a (nu au loc simplic
ari poli-zerouri), sistemul n
bucl
a nchis
a este stabil daca si numai daca hodograful lui H(s) nu trece prin punctul
critic 1 + j 0 iar variatia argumentului vectorului cu originea n punctul critic si
v
arful pe ramurile continue ale locului de transfer (acest vector este chiar 1 + H(s)!),
atunci c
and variaz
a de la 0 la + (except
and punctele de discontinuitate), este
egal
a cu (2Np + q0) ,
2
arg[1 + H(s)](0,)\{i | p(ji)=0} = (2Np + q0) 2 .

Aici Np este num
arul polilor lui H(s) din semiplanul drept (Re s > 0) iar q0 este
num
arul polilor lui H(s) de pe axa imaginar
a (Re s = 0), incluz
and si ordinele de
multiplicitate.
Exemplu
1
Fie sistemul P (s) =
.
(s + 1)(s + 2)
Sa se analizeze stabilitatea sistemului de reglare de mai jos n functie de parametrul K.
Figura 40: Sistem n reactie inversa

In gura 41, C(s) =
K
.
s
Functia de transfer n bucla deschisa (sau pe calea directa) este ireductibila,

H(s) = P (s)C(s) =
K
.
s(s + 1)(s + 2)
Trasam hodograful lui H(s).
Tabel de variatie. Intersectii le cu axele.
Distingem 2 situatii: cand intersectia cu axa U este
K
- la st
anga punctului critic: < 1 0 < K < 6
6
K
- la dreapta punctului critic: > 1 6 < K.
6
K<6: sistem stabil
K>6:sistem instabil
Nyquist Diagram
Nyquist Diagram
0.8
2
0.6
0.4
1
Imaginary Axis
Imaginary Axis
0.2
K/6
0
K/6
0
0.2
1
0.4
0.6
2
0.8
1
1
0.8
0.6
0.4
Real Axis
0.2
2.5
1.5
0.5
Real Axis
Figura 41: Sistem n reactie inversa
In gura 41 (a) variatia argumentului vectorului 1 + H(j), cand parcurge intervalul

(0, ), este
= arg[1 + H(j)]=+ arg[1 + H(j)]=0+ = 0 ( ) = .

2
2
In cea de-a doua situatie (vezi hodograful (b) din gura 41) avem
3
= arg[1 + H(j)]=+ arg[1 + H(j)]=0+ = (2) ( ) = .

2
2
Sistemul are Np = 0 (nici un pol n Re s > 0) si q0 = 1 (un pol pe axa imaginara, chiar
n 0). Rezulta

(2Np + q0) = ,
2
2
deci sistemul este stabil n bucla nchisa pentru
0 < K < 6.
Capitolul 4: CONCEPTE FUNDAMENTALE ALE BUCLEI DE

REACTIE (FEEDBACK)
Ce Dorim ?
Bucla de Reactie
Stabilizare
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie
201
1. Ce Dorim ?
Acest capitol este cel mai important pentru intelegerea scopului si mijloacelor automaticii ! (pica sigur la examen !!!)
Introducem notiuni de baza cum ar conexiunea in bucla de reactie (feedback) si
caracterizam principalele ei proprietati ce o transforma in instrumentul fundamental
al automaticii (asigura stabilizarea + reglarea)!
Punctul de plecare: Avem un sistem care nu face ceea ce dorim ! Cum procedam?
Doua variante posibile:
Il schimbam cu altul care face ceea ce dorim (dar oricum trebuie sa stim CUM sa
cerem/construim sistemul nou...)
Il modicam (CUM ?) pe cel pe care il avem deja.
Analiza sistemelor din primele 10 Cursuri a incercat sa va familiarizeze cu diverse clase
de modele sistemice si cerinte naturale asupra lor.
202
Ce Dorim ?
Clasa sistemelor considerate:

LINIARE
INVARIANTE IN TIMP
FINIT DIMENSIONALE
CAUZALE
O INTRARE O IESIRE (SISO)
Punctul de vedere:
IntrareIesire (I/O) (modelele sunt fctii rationale proprii)
Teoria matematica de baza:
Functii de o variabila complexa
Ce Dorim de la un astfel de Sistem ?
Multe ...
De exemplu: Sa e stabil (semnalele externe de energie nita sa rezulte in semnale
interne tot de energie nita), sa urmareasca clase de semnale prescrise in conditiile in
care apar semnale perturbatoare cunoscute ori necunoscute si zgomote, sa faca totul
cu comenzi mici (pentru a nu satura elementul de actionare), si totul in prezenta
incertitudinilor de model...
203
Ce Dorim ?
Multe intradevar !!!! Este posibil sa facem toate aceste lucruri ? Daca DA, cum ?
Incercam sa raspundem treptat acestor intrebari dezvoltand Teoria Sintezei.
ATENTIE INSA: Modelele cu care lucram sunt blackbox si nu putem umbla in interiorul
lor (si oricum este nevoie de specialisti din domenii din cele mai diverse pentru a stii
cum)!
Cum procedam? Tratam modelul sistemului nominal ca atare (blackbox) si anexam
un alt sistem (numit uzual regulator si apartinand aceleiasi clase de modele) pe
care il proiectam noi astfel incat sistemul rezultant format din sistemul nominal
si regulator sa faca ceea ce dorim.
Cum il anexam ? In serie, in paralel, in bucla de reactie pozitiva/negativa?
Depinde ce dorim dar minimal dorim ca indiferent de sistemul original (stabil sau
nu) sistemul rezultant sa e stabil.
Conexiunea Serie
1
pe care il inseriem cu un sistem proiectat de noi C astfel incat sistemul
Fie P (s) = s1

rezultant sa e stabil. Cum procedam ? Trebuie ca C sa e de forma (s 1)C(s)
unde
204
Ce Dorim ?

C(s)
sa e strict stabila. Este sistemul rezultant strict stabil ? Da, dpdv intrareiesire
dar daca injectam un semnal intre cele doua sisteme NU va ! Mai mult, nu putem
asigura un zerou EXACT in s = 1 si nici nu stim EXACT ca sistemul original are un pol
in s=1 ! La cea mai mica abatere rezulta un sistem INSTABIL ! Deci nici un regulator
nu-mi asigura in mod satisfacator cerinta de stabilitate (interna) !
Conexiunea Paralel
Similar pentru conexiunea paralel ! Exemplicati voi cum ar trebui sa arate un regulator
si de ce nici un regulator nu ne satisface !
Cum mai putem lega doua sisteme in mod elementar ?
Bucla de reactie (Feedback)
Asa cum vom vedea printr-o analiza detaliata, conexiunea in bucla de reactie este
CEA CARE REZOLVA CHESTIUNEA STABILITATII (interne) si, asa cum vom
vedea, inca multe alte cerinte !
205
Ce Dorim ?
2. Bucla de Reactie (Feedback)
Cel mai simplu sistem REAL cu bucla de reactie are trei componente (vezi Fig. 1):
Un sistem nominal ce este controlat (automatizat);
Un senzor ce masoara iesirea sistemului nominal;
Un sistem numit regulator (controller) ce genereaza intrarea sistemului nominal;
(elementele de actionare sunt uzual incluse in sistemul nominal);
Fiecare dintre cele trei componente ale
semnale de intrare (unul din interiorul
si un semnal de iesire.
Semnalele
r : referinta (semnal de intrare)
u : comanda (semnal de actionare)
y : iesirea sistemului (semnal masurat)
206
buclei de reactie are doua

sistemului si unul exogen)
au urmatoarele semnicatii:
v : iesirea senzorului
d : perturbatia externa
n : zgomot de masura
Bucla de Reactie (Feedback)
Cele trei semnale externe r, d si n se numesc intrari exogene.

d
r
Sistem
nominal
Regulator
v
Senzor
n
Fig. 1: Sistem de control automat (elementar)

Ce dorim ? y trebuie sa aproximeze o functie de r prespecicata si trebuie sa faca acest
lucru in prezenta perturbatiei externe d, a zgomotului n si a incertitudinilor diverse de
modelare (a sistemului nominal)! Mai mult, uzual nu acceptam nici comenzi u prea mari
iar y este disponibil doar prin intermediul masuratorii v !
Ipoteze matematice fundamentale (specice TS I): Semnalele din Fig. 1 sunt
scalare, descrise de functii regulate sau singulare (generalizate) ce au transformate
Laplace, cele trei componente ale buclei de reactie (sistemul nominal, regulatorul si
207
senzorul) sunt sisteme liniare invariante in timp avand functie de transfer rationala
proprie (Totul este civilizat)! Deci avem frecventa si analiza urmatoare se face la
nivelul transformatelor Laplace.
Fiecare componenta din Figura 1 are doua intrari si o iesire putand exprimata sub
forma (de exemplu in cazul sistemului nominal)

y=P
d
u
P1 P 2
d
u
= P1d + P2u.
Ipoteza aditionala: Iesirile celor trei componente sunt functii liniare de suma (sau
diferenta) intrarilor, i.e., ecuatiile sistemului nominal, senzorului si regulatorului sunt de
forma
y = P (d + u),
v = F (y + n),
u = C(r v).
Semnul din ultima ecuatie este o chestiune de traditie (reactie negativa in
electronica) putand inlocuit alternativ cu + . Diagrama bloc a acestor ecuatii este
data in Figura 2 in care s-au omis semnele + in jonctiuni.
208
d
r
x1
x2
v
x3
Fig. 2: Bucla de reactie (standard)

Cand este (bine) denit asa ceva ?
Toate functiile de transfer in bucla inchisa
trebuie sa existe, i.e., functiile de transfer de la cele trei semnale exogene r, d si n la
toate semnalele interne u, y, v si x1, x2 si x3 !
Prima concluzie: Este sucient sa analizam functiile de transfer de la r, d si n la x1,
x2 si x3 (celelalte rezulta din acestea). Scriind ecuatiile jonctiunilor obtinem
x1 = r F x3,
x2 = d + Cx1,
x3 = n + P x2,
209
sau in forma matriciala
1
C
0
0
1
P
r
F
x1
0 x2 = d .
n
x3
1
Sistemul in bucla inchisa este deci bine definit daca matricea de dimensiune 3 3
de mai sus este nesingulara, i.e., determinantul ei 1 + P CF nu este identic nul, i.e.,
1 + PCF 0 ! In acest caz, functiile de transfer in bucla inchisa se obtin din
x1
1
x2 = C
x3
0
0
1
P
care este echivalenta cu
1
x1
1
C
x2 =
1 + P CF
x3
PC
F
0
1
P F
1
P
210
r
d
n
F
r
CF d .
1
n
(38)
Problema: Am presupus intitial ca P , C, F sunt proprii (avand motivatie matematica

serioasa). Rezulta si ca functiile de transfer in bucla inchisa (38) sunt proprii atunci cand
sistemul in bucla inchisa este bine denit ? Din pacate NU fara ipoteze suplimentare ...
!!! Introducem:
Sistemul in bucla inchisa este bine definit in sens strict daca toate functiile de transfer
in bucla inchisa sunt proprii ( 1 + P CF nu este strict propriu 1 + PCF() = 0 ).
Nota: Buna denire in sens strict implica automat si buna denire ! Este realist sa
cerem unui sistem de reglare buna denire in sens strict ? DA !!!
Argumente pro (si contra !): Functiile de transfer ale oricarui sistem sunt de fapt
strict proprii (o sinusoida de amplitudine constanta si frecventa din ce in ce mai mare
aplicata unui sistem conduce la o iesire ce tinde la zero). Da, dar la frecvente mari
sistemele sunt in general foarte complexe si inceteaza in fapt sa e liniare pe masura ce
frecventa creste ! De fapt avem nevoie ca unul singur dintre P , C sau F sa e strict
propriu si daca acest lucru nu se intampla automat la modelele cu care lucram oricum
cerem |P CF ()| < 1 (motive profunde legate de stabilitate interna si smallgain)
ceea ce asigura automat buna denire in sens strict.
211
3. Stabilitatea Interna a Buclei de Reactie
Problema (fundamentala): Ce notiune de stabilitate este adecvata sistemului din

Figura 2 (stabilitate externa stricta, BIBO, asimptotica, Lyapunov etc.)?
Raspuns: Niciuna nu este adecvata sistemului in bucla inchisa...
Ce functii de transfer ne intereseaza de fapt ? In primul rand transferul I/O al sistemului
in bucla r y ! Dar chiar daca acest transfer este strict stabil este posibil ca alt transfer
de la un exogen la un semnal intern al buclei sa nu e stabil rezultand in distrugerea
unei parti sau a intregului sistem !!! Deci avem nevoie ca toate functiile de transfer
r, d, n x1, x2, x3, v, y, u,
sa e SIMULTAN stabile pentru a siguri ca totul este OK !
s
, P (s) = s211 , F (s) = 1. Functia de transfer
Exemplul 1. In Figura 2 e C(s) = s+1
r y este strict stabila (in sens BIBO) dar functia de transfer de la d la y nu este.
212
s
Exemplul 2. In Figura 2 e C(s) = s+1
, P (s) = s21+1 , F (s) = 1. Toate functiile de
transfer exogen semnal intern al buclei sunt strict stabile (in sens BIBO).
Denitia 3. Sistemul in bucla de reactie din Figura 2 se numeste intern stabil daca toate
transferurile in bucla inchisa sunt strict stabile (i.e., au polii in C).
Aparent trebuie sa vericam 18 functii de transfer dar de fapt sunt suciente doar 9.
Aratati de exemplu ca urmatoarele functii de transfer sunt suciente pentru vericarea
stabilitatii interne
r, d, n x1, x2, x3.
Este relativ complicat sa examinam chiar si 9 numitori si sa le calculam zerourile. Scriem
fctiile de transfer rationale sub forma unor caturi de polinoame coprime
NP
,
P =
MP
NC
C=
,
MC
NF
F =
MF
(39)
si denim polinomul caracteristic al sistemului in bucla inchisa (din Figura 2) ca

produsul numaratorilor + produsul numitorilor celor trei functii de transfer,
= NP NC NF + MP MC MF .
213
Polii sistemului in bucla inchisa sunt zerourile polinomului caracteristic .

Teorema 4. Sistemul in bucla de reactie este intern stabil daca si numai daca polii
sistemului in bucla inchisa sunt in C.
Demonstratie. Pentru simplitate presupunem F = 1 (argumentatia in cazul general este
similara dar este mai greu de urmarit). Din (38) avem
x1
1
1
x2 =
C
1 + PC
x3
PC
P
1
P
1
r
C d
1
n
si inlocuind (39) obtinem
M P MC
x1
1
MP N C
x2 =
NP NC + MP MC
x3
NP NC
NP MC
MP MC
N P MC
MP MC
r
MP NC d
MP M C
n
(40)
in care polinomul de la numitor este exact polinomul caracteristic .

Sucienta: Sistemul in bucla inchisa este intern stabil daca polinomul caracteristic are
214
toate zerourile in C.
Necesitatea: Implica un argument mai subtil. Presupunem ca sistemul in bucla inchisa
este intern stabil. Atunci toate cele noua functii de transfer in (40) sunt strict stabile (in
sens BIBO), i.e., au poli numai in C. Aceasta nu implica automat ca NP NC + MP MC
are zerourile in C intrucat este posibil sa aibe un zerou in afara care sa e zerou si al
tuturor numaratorilor din (40) si deci sa se simplice.
In orice caz, polinomul nu are un zerou comun cu toti numaratorii din (40) asa cum
demonstram prin reducere la absurd. Fie s0 a.i. (NP NC + MP MC )(s0) = 0. P.p. ca
este zerou si al tutoror numaratorilor, in particular MP MC (s0) = 0. Apar doua situatii
posibile: i)MP (s0) = 0; ii)MC (s0) = 0.
Cazul i) MP (s0) = 0; Automat NP (s0) = 0 (MP este coprim cu NP ) si rezulta din
elementul (1,2) al matricii ca MC (s0) = 0 si din elementul (3,1) ca NC (s0) = 0 ceea ce
nu este posibil din nou din coprimitatea lui NC si MC .
Cazul ii) MC (s0) = 0. Automat atunci NC (s0) = 0 si rationamentul se repeta ca
mai sus folosind elementele (2,3) si (3,1) ale matricii rezultand ca MP (s0) = 0 si
NP (s0) = 0, ceea ce contrazice coprimitatea lui MP si NP .
Teorema de mai sus ne da o modalitate sintetica de vericat stabilitatea interna a unei
215
bucle de reactie: se verica locatia in C a zerourilor unui polinom (de exemplu

calculand efectiv zerourile prin calculul valorilor proprii ale matricii companion asociate
sau, mai simplu, folosind criteriul lui Hurwitz).
Teorema 5 (Test de Stabilitate Interna). Sistemul in bucla inchisa este intern stabil
daca si numai daca urmatoarele doua conditii sunt simultan indeplinite:
a) Functia de transfer 1 + P CF are zerourile in C;
b) Nu au loc simplicari in C+ C0 cand formam produsul PCF.
Demonstratie. Sistemul in bucla inchisa este intern stabil daca si numai daca toate cele
9 functii de transfer
1 P F F
1
C
1
CF
1 + P CF
PC
P
1
sunt stabile.
Necesitatea: Presupunem ca sistemul in bucla inchisa este intern stabil. Rezulta
in particular ca 1+P1CF este stabila, deci 1 + P CF are zerourile in C ceea ce
NP
NC
NF
, C = M
, F = M
. Din Teorema 4
demonstreaza necesitatea lui a). Fie P = M
P
216
rezulta ca polinomul caracteristic = NP NC NF + MP MC MF are zerourile in C. Prin

urmare perechea (NP , MC ) nu are zerouri comune in Re s 0 si similar pentru toate
NP NC NF
. Deci si b) este adevarata ceea ce
celelalte perechi corespunzand lui P CF = M
P MC MF
incheie necesitatea.
Sucienta: Presupunem adevarate a) si b). Factorizam P, C, F ca mai sus si e s0 un
zerou al polinomului caracteristic, i.e.,
(NP NC NF + MP MC MF )(s0) = 0.
(41)
Aratam prin reducere la absurd ca Re s < 0. Presupunem contrariul, Re s 0.

Daca MP MC MF (s0) = 0 rezulta MP MC MF (s0) = 0 ceea ce violeaza b). Deci
NP NC NF
(s0) = 0 de unde
MP MC MF (s0) = 0 si impartind cu el in (41) obtinem 1 + M
P MC MF
(1 + P CF )(s0) = 0 ceea ce violeaza a).
Concluziile la zi
Un sistem se comporta civilizat doar daca avem stabilitate interna, adica
indiferent unde se injecteaza un semnal exogen de energie nita toate semnalele din
sistem vor de energie nita;
217
Stabilitatea interna nu se poate asigura cu conexiunile serie sau paralel ci doar

cu bucla de reactie;
Stabilitatea interna se verica pe baza faptului ca cele 18 functii de transfer din
bucla de reactie sunt simultan strict stabile dar exista teste mult mai simple (vezi
Teoremele 4 si 5);
Ramane sa investigam problema de sinteza: Dandu-se un sistem nominal oarecare P
exista intotdeauna un regulator C care asigura stabilitatea interna ? Daca DA se cere
constructia clasei regulatoarelor C ce asigura stabilitatea interna.
218
4. Stabilizarea
Consideram sistemul (mai simplu) cu bucla de reactie unitara din Figura 3. Aceasta
diagrama arata situatia teoretica tipica in controlul automat (F = 1) in care se da
P si se cere C ce satisface anumite cerinte: stabilizeaza intern, asigura performante,
tolereaza incertitudini de modelare, limiteza comenzi, etc. Cu toate ca in general F = 1,
dezvoltarile teoretice sunt destul de complexe chiar in acest caz mai simplu pentru a-l
analiza separat.
Ipoteza: P este strict propriu (bucla este automat bine denita in sens strict).
d
r
Fig. 3: Sistem cu bucla de reactie unitara

219
Stabilizarea
Problema fundamentala: Dandu-se P exista intotdeauna un C care stabilizeaza intern

sistemul in bucla de reactie? Daca DA, cati exista ? Cum ii putem caracteriza?
Raspuns: DA, exista o innitate de C care stabilizeaza intern si ei se pot da
explicit prin intermediul parametrizarii lui Youla !
Parametrizarea lui Youla: Cazul P Stabil
Deoarece cazul general este relativ complicat, incepem sa dezvoltam mecanismul necesar
intr-un caz mai simplu: P stabil (P S, unde S este inelul comutativ al functiior de
transfer rationale proprii si stabile in sens strict).
Teorema 6. Presupunem ca P S. Clasa tuturor C pentru care sistemul in bucla de
reactie din Fig. 3 este intern stabil este data de
$

Q
: QS .
(42)
1 PQ
Teorema arma doua lucruri: oricare ar C dat de (42) (cu un Q S arbitrar) el
stabilizeaza intern si, pe de-alta parte, pentru oricare C care stabilizeaza intern se gaseste
Q
un Q a.i. C = 1P
Q , cu Q S.
220
Stabilizarea
Demonstratie. Presupunem ca C stabilizeaza intern. Fie Q functia de transfer de la r

la u
C
.
Q :=
1 + PC
Q
Evident Q S si C = 1P
Q.
Reciproc, e Q S. Denim
Q
.
(43)
C :=
1 PQ
Sistemul in bucla inchisa este intern stabil daca si numai daca cele 9 functii de transfer
1 P 1
1
C
1 C
1 + PC
PC P
1
sunt proprii si stabile. Substituind expresia (43) pentru C aceasta matrice devine
1 P Q P (1 P Q) (1 P Q)
.
Q
1 PQ
Q
PQ
P (1 P Q)
1 PQ
221
(44)
Stabilizarea
Cum Q S si P S este clar ca toate elementele acestei matrici sunt proprii si strict
stabile.
Observatia 7. Toate functiile de transfer in bucla inchisa sunt ane in parametrul liber
Q, i.e., sunt de forma T1 + T2Q pentru anumiti T1 S, T2 S. Acest fapt simplica
major orice calcule necesare pentru alegerea parametrului Q a.i. sistemul in bucla inchisa
sa satisfaca cerinte suplimentare (se poate interpreta ca o liniarizare).
Trecem in continuare la analiza cazului general (P nu este neaparat stabil). In acest
scop introducem factorizarile coprime peste S.
222
Stabilizarea
Factorizari Coprime
Presupunem ca P nu este stabil si vrem sa gasim in continuare un C care stabilizeaza
intern. Cum procedam ?
Ideea de baza: Factorizam P peste S !
N
, unde (N, M ) sunt
De ce nu peste polinoame ? Sa presupunem ca scriem P = M
polinoame coprime. Atunci exista doua alte polinoame X si Y (ce se pot construi de
exemplu pe baza algoritmului lui Euclid) ce satisfac identitatea lui Bezout
NX + MY = 1
(ideea calauzitoare este sa folosim Teorema 1 care arma ca sistemul in bucla inchisa
este intern stabil daca si numai daca polinomul caracteristic nu are zerouri in Re s 0).
Daca am seta pe baza identitiatii Bezout C = X
Y atunci polinomul caracteristic verica
N X + M Y = 1 si deci nu are zerouri in Re s 0. De aici concluzia ca C stabilizeaza
intern.
Ce este gresit ? Y ar putea nul (deci C nu se poate construi astfel) sau Y < X
(rezulta un regulator impropriu )!
223
Stabilizarea
Exemplul 8. Fie P (s) = 1s pentru care avem N (s) = 1, M (s) = s. O solutie a ecuatiei
Bezout N X + M Y = 1 este X(s) = 1 si Y (s) = 0 pentru care C := X
Y nu este denit.
Alta solutie este X(s) = s + 1, Y (s) = 1, pentru care C := X
Y = s + 1 nu este
propriu.
Pentru a remedia aceasta situatie cerem ca M, N, X, Y sa e elemente ale lui S si deci
procedam la factorizari coprime peste S !
Doua functii in S se numesc coprime daca exista alte doua functii X, Y ambele in S
a.i. sa aibe loc identitatea lui Bezout
N X + M Y = 1.
In particular, identitatea de mai sus implica ca N si M nu au zerouri comune in Re s 0
sau la . Daca ar exista un astfel de s0 atunci am avea
0 = N (s0)X(s0) + M (s0)Y (s0) = 1.
Conditia este si sucienta pentru coprimitate: daca N si M nu au zerouri comune in
Re s 0 sau la atunci sunt coprime (Demonstratia: Exercitiu ! )
224
Stabilizarea
Factorizare coprima: Fie G matrice real rationala. O reprezentare de forma

G=
N
,
M
N, M S,
se numeste factorizare coprima a lui G peste S. Prezentam in continuare un mecanism

(algoritm) de constructie a celor 4 functii din S ce satisfac cele 2 ecuatii:
G=
N
,
M
N X + M Y = 1.
n
o
Constructia lui M si N : Fie G rationala proprie cu coecienti reali si e G = m
factorizare coprima peste polinoame (se obtine direct prin simplicarea oricaror factori
N
cu
polinomiali comuni). Evident n m =: k. Atunci G = M
N=
n
,
k
(s + 1)
M=
m
(s + 1)k
este o factorizare coprima peste S a lui G.

225
Stabilizarea
Exemplul 9. Fie G =
factorizarea coprima
1
.
(s1)2
Atunci k := 2, n(s) = 1, m(s) = (s 1)2 si obtinem
1
n(s)
=
,
N (s) =
(s + 1)2 (s + 1)2
m(s)
(s 1)2
M (s) =
=
.
(s + 1)2 (s + 1)2
Observatia 10. Asa cum se observa si in exemplul de mai sus, k este xat de cerintele
de coprimitate ale celor doi factori. Intr-adevar, un k mai mic creaza un M impropriu
pe cand un k mai mare creaza doi factori M si N avand zerouri comune la innit.
Deci N si M se obtin facil. Obtinerea in continuare a lui X si Y este considerabil mai
dicila necesitand algoritmul lui Euclid.
Algoritmul Euclid calculeaza cel mai mare divizior comun a doua polinoame date n()
si m(). Cand n() si m() sunt coprime, algoritmul lui Euclid se poate folosi pentru
calculul polinoamelor x() si y() ce satisfac identitatea lui Bezout
n()x() + m()y() = 1.
226
Stabilizarea
Algoritmul lui Euclid

Intrari: Polinoamele n() si m(). Daca m > n se interschimba rolurile lui m si n.
Pasul 1: Imparte n la m pentru a obtine
n = mq1 + r1,
r1 < m
(gradul restului mai mic strict decat gradul catului).

Pasul 2: Imparte m la r1 pentru a obtine
m = r1 q 2 + r 2 ,
r2 < r1.
Pasul k: Imparte rk2 la rk1 pentru a obtine

rk2 = rk1qk + rk ,
rk < rk1.
Oprestete la Pasul k pentru care rk este o constanta nenula.

227
Stabilizarea
Ce am obtinut ? Scriind ecuatiile obtinute in forma compacta obtinem
1
q2
1
0
1
q3
...
0
0
1
...
1
...
qk
r1
r2
r3
..
rk
1 q1

0
1
n
0
0
..
..
m
0
0
Prima matrice din membrul stang este inversabila si are inversa tot o matrice polinomiala
(determinantul ei este o constanta) obtinandu-se resturile sub forma
r1
r2
r3
..
rk
1
q2
1
0
1
q3
...
0
0
1
...
1
...
qk
1 q1

0
1
n
0
0
..
..
m
0
0
Deci rk () := q()n() + q()m() in care q si q sunt polinoame functie de qi(). Cum

rk = cst. = 0, e x() := qr() , y() := qr() care sunt polinoamele cerute.
k
228
Stabilizarea
Obtinerea Factorizarii Coprime peste S

Am vazut algoritmul Euclid si ca rezultat identitatea Bezout pentru polinoame. Avem
insa nevoie de identitatea Bezout peste functii din S (nu peste polinoame).
Cum procedam ? Facem o transformare de variabila a.i. polinoamele in sa genereze
functii in S.
Intrari: G
Pasul 1: Daca G este stabila, setam N = G, M = 1, X = 0, Y = 1 si STOP. Altfel
continua;

Pasul 2: Transforma G(s) in G()
luand s := 1
. Scrie G ca un cat de doua
polinoame coprime
n()

.
G() =
m()
Pasul 3: Foloseste algoritmul Euclid (peste polinoame) si gaseste x() si y() a.i.
nx + my = 1.
Treci de la n(), m(), x(), y() la N (s), M (s), X(s), Y (s) facand tranformarea inversa
1
de variabila = s+1
.
229
Stabilizarea
Parametrizarea lui Youla: Cazul General (P oarecare)

Cu aceste preliminarii asigurate putem trece la constructia parametrizarii Youla pentru
cazul in care P este arbitrar (dar propriu).
N
o factorizare coprima peste S si e X si Y doua functii in S satisfacand
Fie P = M
identitatea lui Bezout
NX + MY = 1
(45)
(toate acestea sunt furnizate de procedura elaborata anterior).

Teorema 11 (Parametrizarea lui Youla). Multimea tuturor C pentru care sistemul in
bucla de reactie din Figura 3 este intern stabil este data de

X + MQ
Y NQ
$
:
QS .
(46)
Exercitiu: Aratati ca Teorema 6 se obtine prin particularizarea Teoremei 11 atunci cand

P S !
Demonstratia Teoremei 2 se face pe baza unei leme preliminare.
230
Stabilizarea
NC
N
Lema 12. Fie P = M
si C = M
factorizari coprime peste S. Sistemul cu bucla de
C
reactie este intern stabil daca si numai daca
(N Nc + M MC )1 S.
Demonstratie. Demonstratia lemei ind aproape identica cu cea a Teoremei 5 este

lasata drept exercitiu !
Demonstratia Teoremei 11. Fie Q S si denim
C :=
X + MQ
.
Y NQ
Pentru a arata ca sistemul in bucla inchisa este intern stabil denim

MC := Y N Q
NC := X + M Q,
231
Stabilizarea
si incercam sa aplicam Lema precedenta. Pentru aceasta trebuie sa aratam succesiv ca

Nc
1
este
o
factorizare
coprima
si
ca
(N
N
+
M
M
)
S. Intr-adevar, avem ca
C =M
c
c
c
N X + M Y = 1 de unde rezulta automat ca N NC + M Mc = 1 ceea ce demonstreaza
prima parte a Teoremei.
Reciproc, e C un regulator ce stabilizeaza intern bucla de reactie. Trebuie sa aratam
ca exista Q S a.i.
X + MQ
.
(47)
C=
Y NQ
NC
Fie C = M
o factorizare coprima peste S si denim V := (N NC + M MC )1. Din
C
Lema 1 rezulta ca V S. Avem ca
NC V
C=
MC V
(48)
si incercam sa alegem Q a.i. (47) sa coincida cu (48) in sensul ca NC V = X + M Q

V X
si
si MC V = Y N Q. Il denim pe Q din prima ecuatie rezultand ca Q = NC M
calculand
N (NC V X) M Y + N X N NC V
=
Y NQ = Y
M
M
232
Stabilizarea
M MC V
1 N NC V
=
= MC V
M
M
arata ca o verica de fapt si pe a doua. A ramas sa aratam ca Q astfel denit apartine
lui S. Am vazut ca Q verica
=
MC V = Y N Q,
NC V = X + M Q.
Scazand a doua ecuatie multiplicata cu Y din prima multiplicata cu X obtinem

MC V X NC V Y = XY XY (N X + M Y )Q Q = NC V Y MC V X
si ultimul membru drept apartine lui S intrucat toate elementele apartin lui S. Deci
Q S.
Observatia 13. Analog ca in cazul in care P era stabila, toate functiile de transfer in
bucla inchisa sunt functii ane de Q daca parametrizam C ca in enuntul teoremei in
functie de Q. De exemplu functia de transfer de la r si d la devine
P
1
r
d = M (Y N Q)r N (Y N Q)d.
=
1 + PC
1 + PC
233
Stabilizarea
Acest fapt va esential in sectiunile urmatoare in care parametrul Q se va determina

a.i. sa satisfaca cerinte suplimentare de reglare (urmarirea asimptotica a unui semnal
referinta si rejectia unui semnal de tip perturbator).
234
Stabilizarea
5. Performante Asimptotice
Ce am obtinut pana in prezent ? Pentru o bucla de reactie standard (F = 1)

am reusit caracterizarea clasei tuturor compensatoarelor care asigura stabilitatea interna
(cea mai larga clasa ce ne intreseaza in aplicatii practice !)
Ce mai dorim de la un sistem de reglare automat ? Minimal dorim sa-i asiguram
o comportare dorita la anumite clase de semnale date si in conditiile in care pot aparea
semnale perturbatoare si/sau zgomote.
Ideal: Dorim ca la semnale precizate de intrare u U iesirii sistemului sa-i corespunda
un semnal dorit de iesire y Y. Mai precis, dorim ca ecarui u U sa-i asociem un
y Y deci dorim ca sistemul sa reprezinte o aplicatie din U in Y precizata.
Este realist sa cerem asa ceva ? In general NU !!! De ce ? Sunt mai multe motive:
u si y sunt functii de timp (sau rationale in domeniul transformatelor Laplace) iar
sistemul este liniar, invariant in timp, descris de o transformata Laplace rationala proprie
si stabila (cel putin in bucla inchisa). Deci pentru o pereche (u0, y0) xata exista cel
235
mult un sistem T (rezulta din y0 = T u0). Daca dorim ca la alta intrare u1 sa corespunda
o alta iesire y1 rezulta in general alt sistem T ! Concluzie: se poate cere asa ceva cel
mult pentru o pereche de semnale !
Este posibil asa ceva macar si pentru O SINGURA pereche de semnale? Nici
macar ! Raportul uy00 poate rezulta intr-un sistem instabil si deci neinteresant pentru
aplicatii (semnalele de intrare interesante u sunt in general de tip persistent ca de
exemplu treapta, sinusoide, rampe, etc.)
Mai mult, din raportul uy00 pot rezulta sisteme improprii !
Ce este de facut? Relaxam cerintele pastrand esenta exigentelor! In general nu
ne intereseaza ca un semnal de iesire sa aibe exact forma dorita de noi ci mai curand ne
intereseaza ca dupa trecerea regimului tranzitoriu semnalul sa aibe o comportare dorita
rezultand deci anumite cerinte de performanta asimptotica !
Clasa de semnale de intrare: semnale persistente (pentru noi semnale cu transfor(s)
in care polinomul uj (s) are toate radacinile
mata Laplace rationala strict proprie uusj (s)
antistabile, i.e., in afara lui C).
De ce facem astfel de ipoteze asupra semnalului?
236
Transformata Laplace rationala: Lucram cu sisteme dinamice descrise de fctii de

transfer rationale si deci este normal ca semnalele sa e tot rationale (solutii ale unor
ecuatii diferentiale ordinare in conditii initiale arbitrare).
Strict proprii: Semnalul in domeniul timp dorim sa e functie in sens regulat (nu
semnal generalizat).
Radacini antistabile: Putem considera semnale generale dar cele interesante din punct
de vedere al proprietatilor asimptotice sunt doar cele antistabile. De ce ? Raspunsul
unui sistem liniar y = T u la o intrare u = u+ + u (u+ partea antistabila si u partea
stabila) este
y = y+ + y ,
y+ = T u + ,
y = T u .
Deoarece sistemul este neaparat stabil (in bucla inchisa), rezulta ca y are toate radacinile
in C si deci limt y(t) = 0 si dpdv asimptotic conteaza numai componenta
antistabila.
Ipoteze: Presupunem conguratia clasica de reglare din Figura 4
237
d
r
Fig. 4: Sistem cu bucla de reactie unitara (F = 1)

in care semnalele externe r si d sunt presupuse de tip persistent. Semnalul r numit
referinta reprezinta semnalul pe care dorim sa-l urmareasca iesirea sistemului y iar
semnalul d este semnalul perturbator pe care il dorim rejectat la iesirea sistemului
(omitem momentan o discutie separata asupra lui n deorece F = 1 si deci presupunem
ca este disponibila iesirea y (prim masurare exacta); mai mult, n ind in general zgomot
alb rejectia sa se poate trata doar cu instrumente specice statisticii matematice) !
238
Problema fundamentala a reglarii: Pentru conguratia de reactie din Figura 4 sa

se gaseasca un sistem (numit compensator regulator) a.i. sistemul in bucla inchisa sa
indeplineasca simultan cerintele:
Stabilizare (S): Sa e intern stabil, adica C sa e un compensator stabilizator;
Reglare (R): Sa indeplineasca cerintele de reglare asimptotica adica
lim (t) = 0 r R,
lim (t) = 0 d D,
adica C sa e un compensator regulator pentru clasa referintelor R si clasa pertubatiilor

D.
Observatia 14. Cerinta de reglare (performanta asimptotica) nu are sens fara
asigurarea simultana a conditiei de stabilizare ! Nu are deci sens sa abordam separat
problema reglarii de cea a stabilizarii de exemplu prin parametrizarea clasei tuturor
regulatoarelor si ulterior intersectarea cu clasa celor care stabilizeaza. Problema se
abordeaza prin deducerea subclasei compensatoarelor stabilizatoare ce asigura in
plus si reglarea !
239
Cerinta de reglare expliciteaza de fapt doua cerinte individuale de comportare la doua

clase de semnale de intrare: clasa de referinte si clasa de perturbatii sub forma:
Urmarirea referintei (Rr):
lim (t) = 0,
r R , d = 0
Rejectia perturbatiei (Rd):

lim (t) = 0,
d D
, r = 0.
Ambele clase de semnale R, D sunt presupuse cunoscute (date prin cerinta de

proiectare). Cele doua cerinte se considera separat rezultand in nal si compunerea
efetcelor limt (t) = 0, r R, d D (acest fapt este o consecinta a principiului
superpozitiei aplicabil sistemelor liniare).
Cerinta de urmarire a referintei se poate scrie echivalent
lim y(t) = lim r(t) r R , d = 0.
240
Reformularea problemei reglarii

Nc
N
Fie P = M
si C = M
factorizari coprime ale lui P si respectiv ale lui C peste S si e
c
n
n
, d = ddm
factorizari coprime peste polinoame. Deorece r si d sunt presupuse
r = rrm
semnale persistente avem automat ca
rn < rm,
dn < dm
si radacinile lui rm si dm sunt in C+ C0.

Expresia lui ca functie de semnalele de intrare d si r este
=
rn
dn
1
N Mc
P
M Mc
.
r
d=
1 + PC
1 + PC
N N c + M M c r m N N c + M Mc d m
(49)
Teorema valorii nale: Daca (s) este o transformata Laplace rationala fara poli in
Re s 0 cu posibila exceptie a unui pol simplu in s = 0 atunci limt (t) exista si se
poate calcula cu alternativ prin
lim (t) = lim s(s).
t
s0
241
Problema reglarii capata atunci urmatoarea formulare echivalenta:

Problema reglarii: Sa se gaseasca doua elemente in S notate Nc si Mc, cu
care satisfac simultan cerintele:
Stabilizare (S):
1
N Nc +M Mc
Nc
Mc
proprie,
Reglare (R): Polii lui s(s) C si

lim s(s) = 0|rR,d=0,
s0
lim s(s) = 0|dD,r=0.
s0
Observatia 15. Chiar in aceasta formulare problema este relativ complicata intrucat cele
doua conditii (S) si (R) trebuie asigurate simultan ! Asa cum vom vedea putin mai
tarziu, problema se simplica considerabil daca folosim pentru Nc si Mc expresiile deduse
la stabilizare, adica daca scriem formula parametrizata a compensatoarelor stabilizatoare
si impunem sa satisfaca exclusiv conditia (R), (S) ind automat satisfacuta in acest
caz. In aceasta idee este formulata si teorema reglarii din sectiunea urmatoare.
242
6. Solutia Problemei Reglarii

Teorema 16. Presupunand conditia (S) (sau echivalent (S)) din problema reglarii
indeplinita, conditia (R) (sau echivalent (R)) este indeplinita daca si numai daca
urmatoarele doua conditii sunt simultan indeplinite:
1
1
1
S Z(rm) Z(
) Z(rm) P(P ) P(C)

(i)
1 + P C rm
1 + PC
(ii)
P
P
1
S Z(dm) Z(
) Z(dm) Z(P ) P(C)

1 + P C dm
1 + PC
Demonstratie. Sa observam intai ca sirurile de echivalente din enunt rezulta automat

din conditia ca rm si dm au toate zerourile in C+ C0 si sistemul in bucla inchisa este
intern stabil.
Conditiile sunt suciente: Intradevar, conditiile ind indeplinite rezulta din (49) ca
(s) are toti polii in C. Mai mult, deoarece r si d sunt descrise de rationale strict
proprii rezulta si ca toti polii lui s(s) sunt in C.
243
Deoarece S r1m S si P S d1m S avem ca s nu este pol al acestor rationale si din

(49) rezulta
lim s(s) = 0.
s0
Deci conditia (R) este in totalitate indeplinita.

Conditiile sunt necesare: Deorece (R) este indeplinita, rezulta din (49) ca simultan
=
rn
1
|d=0,
1 + P C rm
=
dn
P
|r=0.
1 + P C dm
(50)
1
Cum sistemul este intern stabil si deci 1+P
C S iar Z(rm ) C+ C0 rezulta automat
din conditia (R) folosita in prima relatie (50) ca rm trebuie sa dispara complet prin
simplicare. Rationamentul pentru a doua conditie din (50) este similar rezultand in
nal necesitatea conditiilor (i) si (ii) din enunt.
1
Observatia 17. Sa observam ca 1+P
C are un zerou instabil in s0 (care sa simplice
corespunzator modelul semnalului referinta continut in rm ) daca si numai daca functia
de transfer in bucla deschisa L = P C are un pol acolo.
Teorema de mai sus se mai numeste si principiul modelului intern: pentru a avea
244
urmarire asimptotica a semnalului referinta trebuie ca polii semnalului referinta sa apara

ca poli in modelul intern al buclei deschise L.
O analiza asemanatoare se poate face si in privinta semnalului perturbator d.
Exemple de aplicare:
Sa presupunem ca avem un sistem P si dorim sa construim un regulator care sa urmaresca
un semnal de tip treapta sau de tip rampa

r(t) =
c,
0,
daca t 0,
,
daca t < 0,
r(t) =
ct, daca t 0,
0, daca t < 0,
unde c R. Alternativ, dorim sa rejectam de exemplu o perturbatie de tip sinusoidal,

i.e.
d(t) = sin(t)1(t).
Exemple tipice pentru referinta treapta il constituie reglarea automata a vitezei unui
automobil (cruise control) sau reglarea temperaturii dintr-o camera cu ajutorul unui
termostat ce comanda centrala termica. Un exemplu tipic pentru reglarea la rampa il
constituie o farfurie de radar sau de TV prin satelit ce trebuie sa urmareasca orbita
245
circulara a unui satelit (negeostationar). Un satelit ce se misca pe o orbita circulara cu

o viteza unghiulara constanta acopera un unghi ce este functie liniara de timp (adica
o rampa). Perturbatii sinusoidale apar in medii magnetice sau bune conducatoare de
electricitate acolo unde este folosita de exemplu tensiunea alternativa. Aplicand teorema
reglarii in aceste cazuri obtinem urmatoarea lema.
Lema 18. Prespunem ca sistemul in bucla inchisa este intern stabil si d = 0.
(a) Daca r este o treapta atunci are loc reglarea (i.e. limt (t) 0) daca si numai
1
daca S := 1+P
C are cel putin un zerou in origine (s = 0).
(b) Daca r este o rampa atunci are loc reglarea (i.e. limt (t) 0) daca si numai
1
daca S := 1+P
C are cel putin doua zerouri in origine (s = 0).
Prespunem ca sistemul in bucla inchisa este intern stabil si r = 0.
(c) Daca d este o sinusoida d(t) = sin(t)1(t) atunci are loc rejectia perturbatiei (i.e.
limt (t) 0) daca si numai daca P are un zerou in s = j sau C are un pol s = j
(automat va avea si s = j deoarece sistemele au coecienti reali).
Demonstratie. Rezulta direct din aplicarea transformatei Laplace asupra lui r(t) si d(t)
si Teorema reglarii.
Exemplul 19. Sa luam un exemplu banal. Fie P (s) = 1s , C(s) = 1. Functia de transfer
246
de la r la este
1
s
=
1 + s1 s + 1
Prin urmare polul din bucla deschisa din s = 0 devine zerou al functiei de transfer de
la referinta la eroare si acest zerou anuleaza polul lui r(s) = 1s rezultand un (s) fara
poli instabili. Deci acest sistem asigura in bucla inchisa urmarirea unei referinte de tip
treapta unitara.
Tr =
Cu toate ca teorema reglarii ne da un instrument teoretic extrem de util in abordarea

analitica a solutiei problemei reglarii, mai sunt inca de facut cativa mici pasi in explicitarea
clasei compensatoarelor stabilizante si gasirea parametrului Q care satisface conditiile
enuntate.
Clasa compensatoarelor care asigura cerinta primordiala de stabilitate interna este data
Q
N
in
care
Q
este
arbitrar
in
S
si
P
=
de C = X+M
Y N Q
M si N X + M Y = 1, cu toate
N, M, X, Y S.
Functiile de transfer ce intervin in Teorema reglarii sunt date de
Tr
1
M Mc
=S=
,
=
1 + PC
N N c + M Mc
si
247
Td
N Mc
= P S =
N N c + M Mc
care devin dupa inlocuirea formulelor pentru Mc := Y N Q si Nc := X + M Q,

Tr = M (Y N Q),
Td = N (Y N Q).
Scriind acum rm si dm in forma

rm = kr (s sr1)(s sr2) . . . (s srk )
dm(s) = kd(s sd1)(s sd2) . . . (s sd)
unde kr , kd R si radacinile sri, sdj C+ C0, i = 1, . . . k, j = 1, . . . , apar in perechi
complex conjugate.
Cu aceste notatii, conditiile de interpolare enuntate in Teorema reglarii devin pentru
urmarirea referintei
M (sr1)(Y (sr1) N (sr1)Q(sr1)) = 0,
M (sr2)(Y (sr2) N (sr2)Q(sr2)) = 0,
..
M (srk )(Y (srk ) N (srk )Q(srk )) = 0,
248
(51)
iar cele pentru rejectia perturbatiei devin

N (sd1)(Y (sd1) N (sd1)Q(sd1)) = 0,
N (sd2)(Y (sd2) N (sd2)Q(sd2)) = 0,
..
N (sd)(Y (sd) N (sd)Q(sd)) = 0.
(52)
In ecuatiile de mai sus N, M, X, Y sunt elemente cunoscute (determinate anterior) in

S si deci valorile lor in punctele sri si srj sunt numere reale (sau complexe) ce se pot
calcula direct. Necunoscuta o constituie parametrul liber Q S care se determina a.i.
conditiile de interpolare de mai sus sa e indeplinite.
Daca sri sau sdj sunt reali, ecuatia corespunzatoare va avea toti coecientii reali
si evident si valoarea rezultata pentru Q(sri) sau Q(sdj ) va reala. Daca radacina
corespunzatoare este complexa atunci automat valoarea pentru Q(sri) sau Q(sdj ) va
complexa rezultand doua ecuatii corespunzatoare partii reale si celei imaginare avand ca
solutii Re Q() si Im Q(). Ecuatiile care rezulta pentru radacina complex conjugata sri
sau srj vor identice cu cele obtinute pentru sri sau srj si nu mai este necesar sa le
rezolvam/scriem.
Parametrul Q este complet arbitrar in S insa conditiile de interpolare impun esentialCAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie
249
mente conditii asupra zerourilor sale. In consecinta pentru simplicarea cat mai mult
posibil a calculelor necesare se ia un Q S de o forma cat mai simpla de tipul
a0 + a1s + . . . + ak+1sk+1
Q(s) =
(s + 1)k+1
sau
1
1
+ . . . + ak+1
.
k+1
s+1
(s + 1)
Numarul minim de parametri cu care se incearca gasirea lui Q este dat de numarul de
conditii de interpolare ce trebuie satisfacute, i.e., k + si xeaza gradul (minim) al
numaratorului si numitorului lui Q la k + 1 (Q trebuie sa e propriu). Se observa ca
pentru orice valori ale parametrilor a0, a1, . . . , ak+1 avem Q S.
Daca modelul intern este asigurat de sistemul original P atunci ecuatiile (51)
si (52) sunt satisfacute indiferent de valoarea lui Q. Intradevar, daca in cazul
urmaririi referintei avem ca sri este pol al lui P , atunci automat M (sri) = 0 si ecuatia
respectiva
M (sri)(Y (sri) N (sri)Q(sri)) = 0,
Q(s) = a0 + a1
nu conduce la nici o restrictie asupra lui Q(sri). Similar pentru cazul rejectiei perturbatiei
250
daca sdj este in modelul original P (s) sub forma unui zerou atunci ecuatia
N (sdj )(Y (sdj ) N (sdj )Q(sdj )) = 0,
este automat satisfacuta pentru ca N (sdj ) = 0 si deci nu apare nici o restrictie asupra lui
Q(sdj ). Aceste fapte ne permit reducerea complexitatii parametrului Q (si implicit
a complexitatii regulatorului rezultant) in cazurile mentionate.
Daca apare necesitatea asigurarii unui model intern cu radacini multiple ecuatiile
(51) si (52) trebuie completate cu variantele lor derivate de k 1 ori, unde k este
multiplicitatea radacinii lui r(s) sau d(s).
Ecuatiile (51) sunt satisfacute sau daca M (sri) = 0 caz in care ecuatia se elimina si
se scade cu 1 sau cu 2 gradul lui Q (caz real sau complex) sau daca
Y (sri )
.
Q(sri) =
N (sri )
Dupa eliminarea tuturor ecuatiilor triviale (generate de prezenta chiar si partiala a
251
radacinilor in modelul intern) rezulta deci ca Q se alege a.i. sa satisfaca ecuatiile
Y (sri)
Q(sri) =
,
N (sri)
Y (sdj )
Q(sdj ) =
N (srj )
ceea ce revine la gasirea parametrilor a0, a1, . . . ak+1 ce satisfac sistemul de ecuatii
Y (sri )
N (sri )
Y (sdj )
N (sdj )
= a0 + a1 sri1+1 + . . . + ak+1 (s
1
dj +1
= a0 + a1 s
+ ... +
1
k+1 ,
ri +1)
ak+1 (s +1)1 k+1 ,
dj
i = 1, . . . , k,
i = 1, . . . , .
Acest sistem este un sistem liniar de k + ecuatii si k + necunoscute a0, a1, . . . , ak+1,
avand matricea sistem de tip Vandermonde. Notam in continuare unitar cu si punctele
de interpolare atat corespunzatoare referintei cat si perturbatiei (mai exact si := sri ptr.
i = 1, . . . , k si si := sdik ptr i = k + 1, . . . , k + . Sistemul Vandermonde se rescrie
252
Aax = b unde
A :=
1
1
..
..
1
1
s1 +1
s2
..
..
1
sk+ +1
1
(s1 +1)k+1
1
(s2 +1)k+1
1
(s1 +1)2
1
(s2 +1)2
...
...
1
(sk+ +1)2
. . . (s
..
..
..
..
1
k+1
k+ +1)
a0
a1
, b :=
, ax :=
.
ak+1
Y (s1 )
N (s1 )
Y (s2 )
N (s2 )
..
..
Y (sk+ )
N (sk+ )
Sistemul are solutie unica daca si numai daca matricea A este inversabila sau det A = 0.
Se stie ca pentru o matrice Vandermonde are loc formula
det A = 1i<jk+(si sj )
si deci problema are solutie unica daca si numai daca punctele de interpolare sunt
distincte.
Daca punctele de interpolare nu sunt distincte (apar radacini si cu ordinul de
multiplicitate m > 1 atunci se scrie ecuatia de baza si inca m 1 derivate ale sale.
Matricea A devine de tip Vandermonde extinsa avand cele m linii corespunzatoare lui si
253
de tipul
1
0
0
..
1
si +1
1
0
..
1
(si +1)2
2 si1+1
2
..
...
...
...
..
1
(si +1)k+1
(k + 1) (s +1)1k+2
i
(k + 1)(k + 2) (s +1)1k+3
i
..
si se actualizeaza corespunzator coecientul termenului liber

ponentelor derivate.
Y (si )
N (si )
ce corespunde com-
Din cele de mai sus aparent reiese ca problema reglarii are intotdeauna solutie. Acest
lucru nu este adevarat, si rezulta din faptul ca este posibil ca N (si) = 0 caz in care
automat M (si) = 0 iar ecuatia de interpolare M (si)(Y (si) N (si)Q(si)) = 0 poate
satisfacuta daca si numai daca Y (si) = 0. Aceasta egalitate nu poate insa avea loc
intrucat rezulta ca
(N X + M Y )(sri) = 0 = 1.
Teorema urmatoare sintetizeaza conditiile necesare si suciente de existenta a unei solutii
a problemei reglarii.
N
o factorizare coprima peste S si X, Y S a.i. N X + M Y = 1.
Teorema 20. Fie P = M
n
n
Fie r = rrm
si d = ddm
semnale persistente de tip referinta si respectiv de tip perturbator
254
factorizate coprim peste polinoame. Fie r1 si d1 c.m.m.d.c. (cel mai mare divizor comun
peste polinoame ) al perechii (rm, M ) si respectiv al perechii (dm, N ) si e
rm =
rm
,
r1
dm
dm =
,
d1
:= rm dm.
rd

Problema reglarii are o solutie daca si numai daca N nu are nici un zerou comun cu rd.
Demonstratie. Conditia este necesara: P.p. prin absurd ca si este un zerou comun
atat al lui N (s) cat si rd(s). Dupa simplicarea c.m.m.d.c. r1 si d1 in ecuatiile de
interpolare rezulta ca si trebuie sa satisfaca ecuatia
Y (si) N (si)Q(si) = 0
care asa cum am vazut deja este posibila daca si numai daca N (si) = 0. De unde
contradictia.
nu are zerouri comune cu N rezulta ca
Conditia este sucienta: Intradevar, daca rd

si deci putem scrie un sistem Vandermonde
N (si) = 0 pentru ecare zerou al lui rd(s)
corespunzator care are intotdeauna o solutie unica.
255
Procedura pentru rezolvarea problemei reglarii

Pasul 1: Se rezolva problema stabilizarii folosind parametrizarea lui Youla pentru clasa
tuturor compensatoarelor stabilizante;
Pasul 2: Se analizeaza specicatiile de performanta asimptotice si se reduc la conditii
de interpolare asupra parametrului Q; se trateaza distinct cazul cu radacini multiple si
se analizeaza existenta solutiilor;
Pasul 3: Daca problema are solutie se rezolva sistemul Vandermonde corespunzator si
se determina parametrul Q care satisface deci conditiile de interpolare;
Pasul 4: Se inlocuieste parametrul Q in expresia parametrizata a compensatorului si se
obtine compensatorul regulator.
Observatia 21. Toate dezvoltarile de mai sus se pot face folosind modele polinomiale
insa natura intima a problemelor de reglare (cu asigurarea prealabila a stabilizarii) indica
ca mult mai potrivita abordarea de mai sus ce foloseste factorizari coprime peste S !
Observatia 22. Se poate formula o problema conexa problemei de reglare deja formulate,
numita problema de reglare structural stabila. Aceasta cere ca pentru o vecinatatate
intreaga (cat de mica) a modelului nominal compensatorul sa stabilizeze si sa continue
sa regleze. Se poate arata relativ usor ca acesta problema are solutie daca si numai daca
256
divide Y N Q adica daca si numai

cel mai mic multiplu comun al lui rm si dm notat rd
daca
i) = 0
N (si) = 0, si a.i. rd(s

rd(s)
nu are zerouri comune cu N (s).
Acest fapt implica ca modelul semnalelor externe (exogene) r si d trebuie sa e integral
inclus in modelul regulatorului si nu poate folosita (in caz ca exista) partea comuna
cu modelul nominal P (s).
Din punct de vedere al aplicatiilor concrete ale reglarii, avand in vedere ca modelul
nominal este aproape intotdeauna imprecis se impune deci includerea INTEGRALA a
modelului exogenului in regulator (chiar daca este deja total/partial continut in P ).
In general aceasta masura de precautie nu este sucienta pentru multe aplicatii intrucat
nu garanteaza rezolvarea problemei decat pentru o vecinatate arbitrar de mica a modelului
nominal. Formularea corecta si rezolvarea completa a problemei se face in cadrul teoriei
robustetii in care se gasesc acei Q care maximizeaza vecintatea in care are loc stabilizarea
si/sau performanta asimptotica.
257
Alte cerinte de performanta realizabile cu Q

Parametrul Q poate folosit pentru realizarea altor cerinte de performanta:
Obtinerea anumitei comportari dinamice dorite a sistemului in bucla inchisa prin
asigurarea anumitor locatii a polilor in bucla inchisa) (exercitiu: propuneti o metoda
pentru aceasta !);
Asigurarea stabilizarii robuste ce permite cele mai mari incertitudini (intr-o anumita
norma) asupra modelului nominal P cu pastrarea stabilitatii interne;
Performanta robusta ce permite asigurarea proprietatilor de tip asimptotic pentru o
incertitudine cat mai mare in modelul nominal P ;
Asigurarea reglarii cu o clasa de regulatoare ce permit limitarea comenzii la o anumita
valoare prescrisa;
Sa se stabilizeze un sistem stabil cu un compensator stabil;
258
Problema stabilizarii simultane a doua sau mai multe sisteme nominale date folosind
acelasi regulator
Combinatii ale tuturor sau doar unora dintre cerintele de mai sus.
Desigur, combinand toate sau chiar o parte dintre aceste cerinte problemele se complica
major si exista desigur situatii in care nu se pot asigura simultan toate cerintele. Un studiu
mai detaliat al conditiilor in care anumite cerinte din cele de mai sus pot satisfacute se
va face in semestrul al IIlea (implica introducerea unui formalism matematic adecvat).
Desigur exista si numeroase probleme deschise (a caror solutie nu a fost inca data) pe
care sunteti invitati sa le incercati !
259
Exemple de Probleme (tipice de examen)

Exemplul 23. Fie un sistem nominal stabil P . Sa se gasesca toate regulatoarele care
urmaresc o referinta treapta. Mai mult, sa se precizeze subclasa solutiilor structural
stabile.
Rezolvare: Orice reglare se face cu stabilizare prealabila. P ind stabil, rezulta ca
Q
C = 1P
Q da clasa tuturor compensatoarelor stabilizatoare cand Q parcurge S. In
cazul in care P este stabil, avem trivial N = P , M = 1, Y = 1, X = 0. Pentru
un semnal de tip treapta r(t) = 1(t) avem r(s) = 1s si deci rm(s) = s cu singurul
zerou in s = 0. Cum M (0) = 1 = 0 rezulta ca singura varianta de a satisface ecuatia
M (0)(Y (0) N (0)Q(0)) = 0 este sa avem P (0) = N (0) = 0. In concluzie problema
are solutie daca si numai daca s = 0 nu este zerou al lui P caz in care orice Q S cu
1
satisface cerinta de reglare, i.e.,
Q(0) = P (0)

Q
C=
: Q S,
1 PQ
$
1
.
Q(0) =
P (0)
Aceasta expresie da si clasa solutiilor structural stabile (explicati de ce !!!).

260
1
Exemplul 24 (Exemplu detaliat la seminar). Fie P (s) = (s1)(s2)
. Sa se gaseasca
un regulator ce asigura urmarirea unei referinta treapta r(t) = 1(t) si rejectia unei
perturbatii sinusoidale d(t) = sin10t. Rezolva orice regulator gasit problema structural
stabila ?
Schita de rezolvare: Trebuie gasita intai clasa compensatoarelor stabilizante. P ind
Q
instabila aceasta are forma C = X+M
Y N Q cu Q arbitrar in S. Deci trebuie intai gasiti
N, M, X, Y folosind procedura de la pagina 29. Mai intai calculam
2
1
P() := P (
)= 2
,
6 5 + 1
cu
n() = 2,
m() = 62 5 + 1.
Aplicam algoritmul lui Euclid pentru n() si m() obtinand succesiv

1
q1() = ,
6
q2() =
5
1
r1() = ,
6
6
36
1
,
5
6
261
r2() =
6
25
si ne oprim intrucat am obtinut un rest constant nenul. Ecuatiile vericate sunt

n = mq1 + r1
m = r1 q 2 + r 2
de unde
r2 = (1 + q1q2)m q2n.
Deci luam
q2
1 + q1 q2
= 30 + 19, y =
= 5 + 1.
r2
r2
1
obtinem
Revenind in variabila s prin transformarea inversa = s+1
x=
N (s) =
1
,
2
(s + 1)
M (s) =
(s 1)(s 2)
(s + 1)2
1
19s 1
1
s+6
)=
, Y (s) = y(
)=
.
s+1
s+1
s+1
s+1
Deci am deteminat toti C care asigura stabilitatea interna.
X(s) = x(
262
2
Avem r(s) = 1s si d(s) = s2100
de
unde
r
(s)
=
s
si
d
(s)
=
s
+ 100. Observam ca
m
m
+100
nici o radacina a acestor doua polinoame nu apare ca pol respectiv ca zerou al sistemului
initial P si deci problema de reglare structural stabila va avea aceeasi solutie cu cea
obisnuita data de cele doua conditii de interpolare ce trebuie satisfacute:
M (0)(Y (0) N (0)Q(0)) = 0,

N (10j)(Y (10j) N (10j)Q(10j)) = 0.
Inlocuind valorile corespunzatoare ale lui N, M, Y obtinem echivalent
Q(0) =
Q(10j)
Y (0)
N (0) = 6
Y (10j)
=N
(10j) =
94 + 10j
Re Q(10j) = 94,
Im Q(10j) = 70.
Avem de satisfacut trei conditii de interpolare si deci vom lua un polinom Q (in variabila
1
s+1 ) cu trei coecienti deci de gradul 2:
Q(s) = a0 + a1
1
1
.
+ a2
2
s+1
(s + 1)
263
Ramane sa determinam coecientii a0, a1, a2 pe baza conditiilor de interpolare. Rezolvand sistemul liniar de tip Aax = b ce se obtine rezulta coecientii a0 = 79,
a1 = 723, a2 = 808. De aici rezulta expresiile
79s2 881s + 6
,
Q(s) =
(s + 1)2
60s4 598s3 + 2515s2 1794s + 1

C(s) =
s(s2 + 100)(s + 9)
care reprezinta solutia cautata.

Exemplul 25. Sa presupunem ca in exercitiul precedent se cere realizarea unei urmariri
a unei referinte de tip rampa, in contextul in care perturbatiile nu apar (sunt nule).
Semnalul rampa are transformata Laplace
r(s) =
1
s2
si deci rm(s) = s2. Conditia de interpolare se pune astfel incat M (s)(Y (s) N (s)Q(s))
sa aibe un zerou dublu in s = 0. Cum M (0) = 0 rezulta echivalent ca Y (s) N (s)Q(s)
trebuie sa aibe un zerou dublu in s = 0 si deci Q(s) trebuie sa e de gradul 1 pentru a
264
avea doi parametri liberi a0 si a1, i.e.,

1
Q(s) = a0 + a1
.
s+1
Conditiile de interpolare sunt deci
Q(0) =
Y (0)
=6
N (0)
si respectiv conditia asupra derivatei

Y (0)N (0) N (0)Y (0)

Q (0) =
N (0)2

din care rezulta sistemul corespunzator cu solutia a0 = 13, a1 = 7. Similar se scrie

acum Q si respectiv C.
265

Teoria Sistemelor I Oara Stefan

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Teoria Sistemelor I Oara Stefan

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Teoria Sistemelor I

Cristian Oara si Radu S

Semnale cu Impulsuri (Semnale Singulare)

3 SISTEME CONTINUE SISO

4 CONCEPTE FUNDAMENTALE ALE BUCLEI DE REACTIE (FEEDBACK)

Elemente necesare pentru functionarea unui astfel de sistem:

1. Conceptul de Sistem. Exemple

Sisteme social-politice; sisteme lozoce.

Sisteme zice; sisteme biologice.

Sistem (in inginerie): Ansamblu bine organizat de parti interdependente, capabil sa

Conceptul de Sistem. Exemple

Figura 2: Model de tip BLACK-BOX

Conceptul de Sistem. Exemple

Figura 3: Amplicator operational

Conceptul de Sistem. Exemple

Asociaza o solutie unei conditii initiale date: x0 (t; x0).

Conceptul de Sistem. Exemple

Unui vector din Rm

Unui semnal cu suport n [0, T ] i se asociaza un alt semnal cu suport n [0, T ].

Conceptul de Sistem. Exemple

Divizorul de tensiune n curent alternativ

Figura 4: Divizorul de tensiune n curent alternativ

Proprietate importanta : Liniaritatea

Conceptul de Sistem. Exemple

a) i = 1.02 1.98 3.03 4.01 5.01 mA

In elaborarea modelului este necesar un compromis ntre complexitatea modelului si

3. Sisteme de Reglare Automata

Figura 5: Schema bloc de reglare a temperaturii ntr-o casa

Sisteme de Reglare Automata

Diagrama unui Sistem de Reglare Automat

Figura 6: Diagrama bloc functionala a unui SRA

Sisteme de Reglare Automata

- existenta reactiei inverse !

Figura 7: Schema bloc simplicata a unui sistem n reactie inversa

Sisteme de Reglare Automata

Obiectivul principal al cursului consta in descrierea unor metode generale de sinteza a

Sisteme de Reglare Automata

Reglarea vitezei unui automobil

Sisteme de Reglare Automata

- la un unghi u de 1o al clapetei de acceleratie, viteza creste cu 10km/h.

Figura 8: Schema de reglare n bucla deschisa a vitezei unui automobil

Sisteme de Reglare Automata

Sisteme de Reglare Automata

- erori relative mari (chiar si la variatii mici ale perturbatiei)

- erorile n modelarea sistemului (10%) se transmit integral n eroarea relativa (10%)

- reglarea n bucla deschisa nu este o solutie buna

Cum corectam neajunsurile observate ?

II. Reglare n bucl

Sisteme de Reglare Automata

Figura 9: Schema de reglare n bucla deschisa a vitezei unui automobil

Sisteme de Reglare Automata

Exercitiu: Analizati modicarile aparute n determinarea erorilor, n cazurile w = 1 si

Sisteme de Reglare Automata

Q: Cat de mult poate creste amplicarea ?

Sisteme de Reglare Automata

Sisteme de Reglare Automata

Sisteme de Reglare Automata

Sisteme de Reglare Automata

CAPITOLUL 2: SEMNALE SI SISTEME

Semnale: Denitie. Exemple

Figura 10: Semnal esantionat

Semnale: Denitie. Exemple

1) Cursul leu-dolar. Axa semnalului: discreta; imaginea: R+.