Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Cuprins
1. Argument.....................................................................................................................................3
2. AUTOMATIZAREA PROCESULUI TEHNOLOGIC..............................................................4
2.1. Noiuni privind automatizarea proceselor tehnologice.........................................................4
2.2. Mrimi caracteristice pentru reglarea automat ...................................................................6
2.3. Clasificarea sistemelor automate..........................................................................................7
2.4. Efectele automatizrii proceselor tehnologice......................................................................9
3. SISTEME DE REGLARE AUTOMAT.................................................................................10
3.1. Schema bloc tipic a Sistemelor de Reglare Automat .....................................................10
3.2. Clasificarea SRA.................................................................................................................11
3.3. Cteva exemple de construcie a schemelor bloc...............................................................13
h.....................................................................................................................................................15
g.....................................................................................................................................................15
4. ELEMENTELE SISTEMULUI DE REGLARE AUTOMAT...............................................15
4.1. Noiuni generale. Echipamente unificate i specializate de ...............................................15
automatizare...............................................................................................................................15
4.2. Traductoare.........................................................................................................................17
4.2.1. Structura general a unui traductor..............................................................................17
4.2.2. Caracteristicile generale ale traductoarelor..................................................................18
4.2.3.Tipuri de traductoare. Clasificare.................................................................................19
4.2.4. Principii de realizare. Exemple de traductoare ...........................................................19
4.3. Amplificatoare....................................................................................................................22
4.3.1. Noiuni generale...........................................................................................................22
4.3.2. Tipuri de amplificatoare. Clasificare...........................................................................23
4.3.3. Caracteristici generale ale amplificatoarelor electrice.................................................24
4.3.4. Exemple de amplificatoare utilizate n scheme de automatizare.................................25
4.4. Regulatoare.........................................................................................................................26
4.4.1.Regulatoarea bipoziionale i tripoziionale.................................................................26
4.4.2. Regulatoare cu aciune continu..................................................................................28
4.5.Elemente de referin i programare....................................................................................30
4.6. Elemente de execuie..........................................................................................................31
4.6.1. Elemente de execuie hidraulice..................................................................................32
4.6.2. Elemente de execuie electrice.....................................................................................32
4.6.3. Elemente de execuie pneumatice................................................................................34
5. REGLAREA AUTOMAT A PRINCIPALELOR MRIMI FIZICE DIN PROCESELE
TEHNOLOGICE...........................................................................................................................35
5.1. Structura standard a unui sistem de reglare automat.........................................................35
5.2. Reglarea automat a presiunii.............................................................................................37
5.3. Reglarea automat a debitului.............................................................................................39
5.4. Reglarea automat a nivelului.............................................................................................39
5.5. Reglarea automat a temperaturii.......................................................................................40
5.6. Reglarea automat a pH-ului..............................................................................................41
5.7. Structuri de sisteme de reglare automat............................................................................44
5.7.1. Reglarea temperaturii apei, cu compensarea perturbaiei ...........................................44
5.7.2. Reglarea umiditii hrtiei, cu compensarea unei mrimi auxiliare............................44
5.7.3. Reglarea n cascad a valorii pH-ului unui lichid, cu compensarea a dou mrimi
intermediare...........................................................................................................................45
5.7.4. Reglarea n cascad a temperaturii ntr-un reactor chimic..........................................45
2
5.7.5. Reglarea automat a cursului unei nave maritime (un sistem de urmrire)................46
BIBLIOGRAFIE............................................................................................................................47
1. Argument
Omul, ca fiin superioar, a fost preocupat din cele mai vechi timpuri de a cunoate i
stpni natura, de a dirija fenomene ale naturii n scopul uurrii existentei sale.
n procesul cunoaterii, omul urmrete evoluia n timp a unor mrimi caracteristice in
raport cu evoluia altor mrimi, evideniind astfel grupul mrimilor care definesc cauza i
grupul mrimilor ce definesc "efectul". Observaiile asupra presupuselor cauze i efecte au
condus i conduc la evidenierea unor legi, care, crend relaiile dintre cauze" i efecte",
caracterizeaz fenomenele.
Stabilirea unor legi ce caracterizeaz fenomene ale naturii i definirea unor modele ale
fenomenelor au permis omului o cunoatere i interpretare aprofundat a multor fenomene,
reuind s le dirijeze n scopul mbuntirii condiiilor sale de via, al reducerii eforturilor
fizice i intelectuale, al uurrii existenei sale.
n acest proces, omul a parcurs urmtoarele etape:
Etapa mecanizrii, n care s-au creat prghia, roata, scripeii, multiplicatoarele de for
de cuplu, ansambluri de calcul mecanizat etc., cu care omul i-a uurat eforturile fizice i
intelectuale pentru producerea de bunuri materiale.
Etapa automatizrii, n care omul a fost preocupat sa creeze mijloace materiale care s
deduc sau s elimine complet intervenia sa direct n desfurarea proceselor de producie.
Astfel, n aceasta etap, omul desfoar cu precdere o activitate intelectual, n funcii de
analiz, control i conducere.
Etapa cibernetizrii i automatizrii, n care omul este preocupat de crearea unor
asemenea obiecte materiale care s reduc funcia de conducere general a omului i s dezvolte
sistemul de informare. Astfel au fost create calculatoare i sisteme automate de calcul cu ajutorul
crora pot fi stabilite strategii de conducere a proceselor de producie i sisteme de informatizare
global.
Ansamblul de obiecte materiale care asigura conducerea unui proces tehnic sau de alt
natur fr intervenia direct a omului reprezint un echipament de automatizare.
tiina care se ocupa cu studiul principiilor i aparatelor prin intermediul crora se asigur
conducerea proceselor tehnice fr intervenia direct a omului poart denumirea de Automatic.
Automatizarea reprezint introducerea n practic a principiilor automaticii.
Ansamblul format din procesul (tehnic) condus i echipamentul de automatizare (de
conducere) care asigur desfurarea procesului dup anumite legi poart denumirea de sistem
automat.
Pentru o mai bun nelegere a acestei teme i pentru familiarizarea rapid cu elemente i
limbajele tehnice, pe care un bun tehnician trebuie s le cunoasc, am structurat aceast lucrare
n 5 mari capitole, n care am ncercat s fac o viziune uniform i general asupra acestei
ramuri a automatici, deoarece aceast ramur este ntr-o continu expansiune i modernizare, i
de aceea eu am ncercat s o simplific i s o fac mai pe nelesul tuturor, i a celor mai puin
familiarizai cu acest domeniu.
n Cap.2 Automatizarea procesului tehnologic am ncercat s explic importana automatizrii
n munca pe care o desfoar omul i efectele automatizrii procesului tehnologic n viaa sa.
n Cap. 3 Sisteme de reglare automat am nceput prin prezentarea schemei loc tipic a unui
SRA i apoi cu a scurt clasificare a acestora i cteva exemple mai uzuale.
avnd rolul de a realiza, fr participarea omului, o funcie de comand, control, reglare sau
optimizare automat.
Pentru a preciza noiunile introduse vom examina schema de reglare automat a turaiei
unui motor electric de curent continuu prezentat n Figura 2. Instalaia automatizat este
motorul electric, mpreun cu utilajul tehnologic acionat. Ajustarea turaiei motorului se face
prin modificarea tensiunii de alimentare u, care este mrimea de execuie din sistem. Pe axul
motorului este conectat un mic generator electric, numit tahogenerator, care d la borne o
tensiune ur, proporionale cu turaia motorului.
sau
ua = ui - ur
elementele sistemului se reprezint prin linii cu sgei ce indic sensul aciunilor n sistem.
Schemele de automatizri obinute n acest mod se numesc scheme bloc.
Pentru sistemul de reglare automat din figura 2 s-a desenat schema bloc din figura 3.
n figura 5 se utilizeaz notaiile uzuale pentru mrimile din sistem. S-a presupus c
exist o singur mrime de ieire xe i o singur mrime perturbatoare xp. Mrimea de execuie
s-a notat prin xm, iar xi este mrimea de intrare. Prin mrimea de intrare xi se stabilete valoarea
prescris a mrimii de ieire.
Desigur,operaiile de reglare sunt necesare numai atunci cnd mrimea reglat nu poate
rmne constant de la sine, la valoarea dorit i are tendina de a-i modifica valoarea, de a se
abate mai mult sau mai puin de la aceasta, n urma unor efecte perturbatoare externe sau interne.
n cazul oricrei reglri se deosebesc mai multe mrimi caracteristice: mrimea reglat,
mrimea de execuie i mrimea perturbatoare (sau perturbaiile).
Mrimea care trebuie meninut la valoarea prescris este mrimea reglat.
Mrimi reglate sunt, de exemplu, frecvena, turaia, tensiunea, puterea electric,
presiunea, temperatura, debitul, nivelul dintr-un rezervor etc.
Mrimea de execuie este mrimea obinut la ieirea elementului de execuie al
instalaiei de reglare i cu ajutorul creia se poate influena mrimea reglat, pentru a o aduce
la valoarea dorit (de consemn sau program).
De exemplu, dac se urmrete meninerea constant a turaie unui motor electric de
curent continuu, pentru variaia turaiei n sensul dorit se variaz curentul de excitaie al
motorului. Deci, mrimea reglat este, n acest caz, turaia, iar mrimea de execuie este
curentul de excitaie al motorului.
Pentru meninerea constant a tensiunii la bornele unui generator sincron se variaz
corespunztor tensiunea de excitaie; mrimea reglat este tensiunea la borne, iar mrimea de
execuie este tensiunea (sau curentul) de excitaie. n scopul reglrii automate a temperaturii
gazelor de ardere ntr-un focar se variaz debitul de ardere, cnd debitul de combustibil rmne
constant.
Influenele externe (sau interne) care sunt cauzele abaterilor valorilor instantanee ale
mrimii reglate de la valoarea prescris (sau, consemn) se numesc, n tehnica reglrii,
perturbaii sau mrimi perturbatoare.
La reglarea unei anumite mrimi se exercit influena uneia sau a mai multor
mrimi perturbatoare. Astfel, n cazul reglrii turaiei motorului de curent continuu se exercit
influena unor perturbaii diferite: tensiunea variabil de alimentare a motorului, variaia cuplului
de sarcin cerut de maina de lucru antrenat de motorul respectiv, variaie rezistenei electrice a
bobinajelor cu temperatura etc.
De regul, efectul influenei uneia
dintre
mrimile
perturbatoare
este
predominant i poate fi preliminat; aceast
perturbaie este considerat perturbaie
principal i aciunea de reglare se
manifest n sensul eliminrii abaterii
mrimii reglat de la valoarea prescris sub
influena perturbaiei principale (sau
dominante).
n figura 6 este reprezentat schema
bloc a obiectului reglrii n general
(instalaia, sau procesul tehnologic supuse
reglrii). La intrarea obiectului reglrii
(OR), reprezentat simbolic printr-un
dreptunghi, se aplic mrimea de execuie
m; la ieire, rezult mrimea reglat y. Din exterior, se exercit aciunea unor mrimi
perturbatoare
P1, P2 , Pk, Pn dintre care urmeaz a fi selectat perturbaia principal Pn.
specific (care trebuie minimizat), randament (care trebuie maximizat), sau un indicator care
cuprinde att aspecte cu caracter tehnic, ct i economic. Dispozitivele de optimizare automat
sunt instalaii complexe, incluznd n mod obinuit sisteme electronice de calcul.
Alte criterii de clasificare a sistemelor automate sunt:
Dup natura circuitului parcurs de semnalele din sistem, deosebim:
a. sisteme n circuit deschis;
b. sisteme n circuit nchis.
Din categoria sistemelor n circuit deschis fac parte sistemele de comand automate i
sistemele de control automat. La sistemele n circuit deschis exist o legtur
unidirecional ntre instalaia automatizat i dispozitivul de automatizare: de !a dispozitivul de
automatizare la instalaia automatizat, n cazul sistemelor de comand automat, i de la
instalaia automatizat la dispozitivul de automatizare, n cazul sistemelor de control automat.
Din categoria sistemelor n circuit nchis fac parte sistemele de reglare automat, de
protecie automat i de optimizare automat. La sistemele n circuit nchis, dispozitivul de
automatizare acioneaz asupra instalaiei automatizate i, n acelai timp, primete semnale de la
aceasta. De exemplu, ntr-un sistem de reglare automat, dispozitivul de automatizare
transmite comenzi instalaiei automatizate, n scopul obinerii unei variaii dorite a mrimii de
ieire, i n acelai timp el primete mrimea de ieire xe, pentru a controla ndeplinirea
comenzilor date.
Dup numrul mrimilor de ieire i de execuie:
a.sisteme automate simple, n care instalaia automatizat are o singur mrime de ieire i o
mrime de execuie;
b.sisteme automate multivariabile, n care instalaia automatizat are mai multe mrimi de
ieire i mai multe mrimi de execuie.
Dup modul de reprezentare a mrimilor n dispozitivul de automatizare:
a. sisteme automate analogice, n care intervin semnale analogice;
b. sisteme automate numerice, n care prelucrarea informaiilor n dispozitivul de
automatizare se face sub forma numeric.
Aceste notaii sunt uzuale n automatic i se vor utiliza sistematic n cele ce urmeaz.
Instalaia automatizat este instalaia tehnologic privit ca obiect al automatizrii, la care
una sau mai multe mrimi fizice, numite mrimi de ieire, dorim s aib o lege de variaie dat.
Mrimea de ieire poate fi influenat n mod necontrolat de una sau mai multe mrimi
perturbatoare i poate fi modificat, n scopul realizrii obiectivului reglrii, prin mrimea de
execuie, xm. Valoarea prescris (dorit) a mrimii de ieire se impune prin mrimea de intrare,
xi. Ea se poate modifica printr-o aciune i asupra elementului de intrare Ei, dat de un operator
uman sau de un dispozitiv tehnic (de exemplu, i poate fi unghiul de rotaie a unui buton de
fixare a referinei). Elementul de comparaie EC compar mrimea de mrimea cu mrimea de
reacie, dnd mrimea de acionare:
xa=xi-xr
Deoarece mrimile xi i xr sunt proporionale cu valoarea prescris, respectiv valoarea
real a mrimii de ieire, rezult c mrimea de acionare este proporional cu abaterea mrimii
de ieire de la valoarea prescris (eroarea de reglare). n funcie de aceast mrime de acionare,
regulatorul R stabilete o lege de comand, n vederea aducerii mrimii de ieire la valoarea
prescris, adic pentru anularea erorii de reglare. Regulatorul automat R este deci dispozitivul
tehnic care nlocuiete funciile operatorului uman ntr-un proces de reglare manual. Mrimea
de comanda xc dat de regulator este, de cele mai multe ori, un semnal de putere mic. Pentru a
se interveni asupra instalaiei automatizate, prin stabilirea mrimii de execuie xm la o valoare
corespunztoare comenzii regulatorului, este necesar o putere mai mare dect puterea
semnalului de comand. Din acest motiv, ntre regulator i instalaia automatizat se introduce
elementul de execuie EE. Acesta preia mrimea de comanda xc i dezvolt la ieire o putere
suficient de mare pentru a da mrimii de execuie alura de variaie corespunztoare comenzii xc a
regulatorului.
n consecin , funcionarea sistemului de reglare automat este urmtoarea: dac, datorit
aciunii mrimii perturbatoare xp, mrimea de ieire scade fa de valoarea prescris, scade n
10
mod corespunztor i mrimea de reacie xr, iar mrimea de acionare xa va crete; regulatorul va
stabili o comand xc, care, aplicat instalaiei automatizate - prin elementul de execuie EE - ,
produce modificarea mrimii de ieire n sensul revenirii acesteia la valoarea prescris. O
asemenea funcionare este posibil numai datorit faptului c sistemul este n circuit nchis.
Aceasta nseamn c, pe lng legtura direct, de la intrarea la ieirea sistemului, exist o
legtur invers, numit i reacie, prin care se controleaz dac obiectivul reglrii este
ndeplinit. Un asemenea sistem n circuit nchis se mai numete i bucl de reglare.
Funcionarea i componena unor sisteme de reglare automat s-au exemplificat in
paragraful anterior, prin intermediul sistemelor date n figura 2.
12
Exemplul II.
Schema bloc a unui
sistem automat de
reglare a presiunii
fluidului
ntr-o
conduct.
n
figura 13. este prezentat schema funcional a circuitului de reglare a presiunii fluidului ntr-o
conduct, utiliznd un regulator tip tij cu jet.
Schema bloc a acestui SRA este prezentat n
figura 14.
Exemplul
III
13
Schema funcional de reglare automat a tensiunii este prezentat n figura 15, iar
schema bloc a Sistemului de reglare automat n figura 16.
14
h
g
g
g
g
g
g
g
g
kg
g
4.2. Traductoare
4.2.1. Structura general a unui traductor
Pentru msurarea mrimilor fizice care intervin ntr-un proces tehnologic este necesar,
de cele mai multe ori, convertirea (traducerea) acestora n mrimi de alt natur fizic,
convenabile pentru celelalte elemente din cuprinsul SRA. De asemenea, o temperatur sau o
presiune sunt convertite n mrimi de natr electric tensiune, curent electric proporionale cu
mrimile iniiale, care pot fi utilizate i prelucrate de celelalte elemente de automatizare ale SRA
(comparatoare, regulatoare automate etc.).
Se numete traductor acel element al SRA care realizeaz convertirea unei mrimi fizice de
obicei neelectric n mrime de alt natur fizic de obicei electric proporional cu
prima sau dependent de aceasta, ntr-un fel prestabilit, n scopul utilizrii ntr-un sistem de
automatizare.
Cele mai multe traductoare din sistemele unificate pentru automatizarea proceselor lente
(de exemplu, traductoare din sistemul electronic, din sistemele unificate pneumatice) sunt
formate din dou pri distincte: detectorul D i adaptorul A, ca n Figura 19.
Detectorul
transform mrimea
de
intrare
a
traductorului, adic
mrimea de ieire
xe
a instalaiei
automatizate, ntrun
semnal
intermediar xl.
Acest
semnal este, de
obicei, o deplasare sau o tensiune electric, n funcie de principiul de funcionare a detectorului.
Adaptorul, numit uneori i transmitor, transform semnalul intermediar xl n semnalul unificat
corespunztor sistemului unificat din care face parte traductorul.
Rolul adaptoarelor este de a transforma n semnal unificat mrimile de ieire ale
detectoarelor. Uneori, adaptoarele realizeaz i funcii de corectare sau de compensare a unor
factori care influeneaz liniaritatea caracteristicii statice sau precizia traductorului.
Elementul constructiv principal al adaptorului este un amplificator de reacie negativ.
Prezena reaciei negative la acest amplificator este necesar deoarece conduce la mbuntirea
indicatorilor calitativi ai amplificatorului.
Dup natura sistemului unificat (electronic sau pneumatic), amplificatoarele utilizate sunt
amplificatoare electronice sau pneumatice. Unele traductoare din sistemele unificate au o
structur mai complicat, aa cum se va arta n paragrafele care urmeaz.
Mrimea de ieire a unui traductor poate fi transmis altor elemente de automatizare i, n
acelai timp, poate fi msurat.
Aceast soluie este frecvent ntlnit n sistemele de reglare automat. La realizarea unor
aparate destinate numai pentru msurarea mrimilor fizice, neelectrice i electrice, se utilizeaz
17
un detector care transform mrimea fizic dat ntr-o alt mrime, msurabil cu aparate de
utilizare curent. Se constat deci c detectoarele intervin att n construcia traductoarelor
(unificate i neunificate), cat i n construcia aparatelor de msur a mrimilor neelectrice i
electrice.
Principalele caracteristici ale aparatelor de msur (sensibilitatea, clasa de precizie,
constanta aparatului, consumul propriu) se definesc n mod similar i pentru traductoare.
n afara acestor caracteristici, pentru traductoare se impun condiii sporite privind sigurana n
funcionare, stabilitatea caracteristicilor la aciunile factorilor externi, inerie redus etc.
Relaia dintre mrimea de ieire a traductorului i mrimea de intrare a acestuia, n regim
staionar, se numete caracteristic static a traductorului. La alegerea principiului de
funcionare i a variantei constructive a unui traductor se ine cont de necesitatea obinerii unei
caracteristici statice liniare.
4.2.2. Caracteristicile generale ale traductoarelor
Se pot stabili urmtoarele caracteristici generale, valabile pentru orice traductor :
y
.
i
puterea consumat la intrare (de obicei, o putere mic sau foarte mic, de ordinul ctorva
wai sau miliwai, sau chiar mai puin). Consumul propriu fiind, de regul, neglijabil, nseamn
c puterea transmis elementului urmtor este insuficient pentru a determina o acionare; de
aceea, n schemele de automatizare un traductor este urmat, aproape ntotdeauna, de un
amplificator.
18
19
20
21
Tija T, prevzut
cu opritorul reglabil 0,
acioneaz
asupra
manivelei rotind axul A cu
unghiul . n acest mod
se transform deplasarea d
(proporional cu p) ntrun unghi i, deoarece
axul A este solidar cu
modulatorul magnetic din
adaptorul ELT 370, se
obine un semnal n gama
de valori unificate i = 2
10 mA c.c., la rndul sau
proporional cu diferena
presiunilor. n figura 23, b
este prezentat aspectul
exterior
al
acestui
traductor, denumit AT 30ELT 370.
Traductor pentru msurarea nivelului .
Principiul de funcionare a traductor numeric pentru msurarea nivelului de lichid ntr-un
rezervor este reprezentat n figura 24. Exprimarea a
mrimii se face codificat, utilizarea unuia numit tip de
cod fiind impus de considerente de ordin practic:
citirea sigur i precis a numerelor, prelucrarea
numeric unitar ntr-un echipament de conducere
numeric .a. Astfel, n funcie de nivelul din rezervor,
se va stabili o conducie ntre perechile de electrozi
(fig. 24.), ceea ce corespunde unui semnal logic 1.
Semnalele logice de la ieire pot fi conectate
ntr-o asemenea manier, nct s se obin o
exprimare n codul binar (tip Gray) a nivelului
msurat. Evident, un astfel de traductor numeric se
poate adapta i la msurarea presiunii, temperaturii,
vitezelor liniare i unghiulare .a.
4.3. Amplificatoare
4.3.1. Noiuni generale
Dup cum s-a vzut,
mrimile obinute la ieirea
elementului
de
msurat
(traductor) au n majoritatea
cazurilor valori reduse; pentru
a se utiliza, este necesar
mrimea lor proporional,
adic amplificarea lor.
Amplificatorul este acel
element al SRA la care
mrimea de intrare, de o putere
22
(sau nivel) relativ mic, poate comanda continuu o mrime de ieire avnd o putere (sau nivel)
mult mai mare, folosind pentru aceasta o surs auxiliar de energie. Amplificatorul realizeaz,
deci, o amplificare, de obicei de putere, uneori de modul (nivel).
n figura 25. este reprezentat schema bloc a unui amplificator, n general. La intrarea
amplificatorului se aplic mrimea de intrare i care are rolul de a varia rezistena de trecere a
energiei (rezistena de tip ohmic n circuitele electrice, de tip hidraulic sau pneumatic n cele
fluidice) de la surs spre ieirea y.
4.3.2. Tipuri de amplificatoare. Clasificare
n figura 26 se prezint clasificarea amplificatoarelor n funcie de natura mrimii fizice
amplificate, principiul de realizare i modul de interdependen intrare-ieire.
23
de
exemplu, tub electronic,
tranzistor
etc.);
ele
prezint un factor de
amplificare limitat i au
putere de ieire mic;
- amplificatoare
formate din dou sau mai multe etaje de amplificare, rezultate prin conectarea n cascad (n
serie) sau n contratimp (cu intrarea comun i ieirea legat n opoziie
Problemele cele mai complexe le ridic amplificatoarele de mrimi electrice care, dei
sunt principial i constructiv diferite ntre ele, posed totui anumite caracteristici generale
comune.
4.3.3. Caracteristici generale ale amplificatoarelor electrice
Realizarea unei dependene n sensul strictei proporionaliti ntre mrimile de ieire y
i mrimea de intrare i (deci y = Ki), deci funcionarea n regim de amplificator perfect (ideal)
nu este practic posibil. n realitate, caracteristica static este o linie dreapt numai pentru zona
de funcionare normal, adic pn la punctul la care corespunde mrimea de intrare maxim im
i mrimea de ieire maxim ym (fig.27, b). Dincolo de acest punct, caracteristica prezint
fenomenul de saturaie i amplificatorul nu mai funcioneaz corect (curba se deplaseaz v. fig.
27, b).
Coeficientul unghiular Ka (coeficientul de proporionalitate) al caracteristicii n domeniul
liniar (i<im i y<ym) este dat de relaia:
Ka =
y
,
i
este zero. Din aceast cauz, valoarea de gol la aceste amplificatoare se mai numete i zgomotul
de fond sau perturbaia amplificatorului.
Expresia analitic a caracteristicii statice a amplificatorului este:
y = Kai + yo,
unde Ka reprezint panta, iar yo valoarea de funcionare n gol a amplificatorului.
4.3.4. Exemple de amplificatoare utilizate n scheme de automatizare
Amplificatoare electrice de
curent continuu folosite n
sistemul unificat E (IEA) fabricat
n ar. Amplificarea direct a
semnalelor de curent continuu este
dificil din punct de vedere tehnic,
motiv pentru care sunt utilizate
amplificatoarele de curent, continuu
cu
modulare-amplificaredemodulare, numite i cu eantionare sau cu chopper.
n aparatura sistemului unificat E asimilat n fabricaie indigen sunt folosite dou
asemenea tipuri de amplificatoare de curent continuu, care difer ntre ele numai prin construcia
modulatorului: electronic sau magnetic.
Amplificatorul electronic de c.c. folosind modulator electronic (IEA tip H22), a crei
schem principial este artat n figura 30, cuprinde un modulator i un demodulator, cu
funcionri similare, avnd cte dou tranzistoare (T1 i T2, respectiv T3 i T4 ) funcionnd n
regim de comutaie (complet blocat sau complet deschis ) i comandate sincron de un oscilator
de frecven constant (fo = 500 Hz).
Un amplificator de curent alternativ format de trei transistoare (T5, T6, T7) asigur
funcia de amplificare a mrimii de intrare.
Amplificatorul electronic de c.c. folosind modulator magnetic (IEA tip H11).
25
4.4. Regulatoare
ntr-un sistem de regulare automat, dispozitivul de automatizare poart numele de
regulator automat i este un bloc principal n cadrul SRA.
Regulatorul (RA) este acel element de automatizare la intrarea cruia se aplic o mrime
numit eroare (sau abatere) i la a crui ieire rezult mrimea de comand u, care determin
acionarea elementului de execuie (EE).
Schema bloc a unui regulator, indiferent de construcia acestuia, este dat n figura 31. Se
constat c, din punct de vedere constructiv, un
regulator automat include i elementul de
comparaie. n consecin, rolul regulatorului
automat este de a compara mrimea de intrare xi,
proporional cu valoarea prescris a mrimii de
ieire, cu mrimea de reacie xr, proporional cu
valoarea real a mrimii de ieire i de a elabora o
mrime de comand xc, depinznd de mrimea de
acionare xa (xa = xi - xr), n aa nct s existe
tendina de eliminare a abaterilor mrimii de ieire de la valoarea prescris.
Dup modul de variaie a mrimii de comand, n funcie de mrimea de acionare xa,
principalele categorii de regulatoare sunt:
- regulatoare bipoziionale i tripoziionale;
- regulatoare cu aciune continu;
- regulatoare cu aciuni prin impulsuri.
4.4.1.Regulatoarea bipoziionale i tripoziionale
La regulatoarele bipoziionale mrimea de comand are dou valori, notate convenional
prin 1 i 0 (tot" sau nimic").
De cele mai multe ori,
regulatorul d comanda prin
intermediul unui releu, care
poate fi acionat sau eliberat.
n figura 32, este dat
spre exemplificare, scheme
unui
regulator
de
temperatur(blocul ncadrat
cu linie ntrerupt).
La
regulator
se
conecteaz o termorezisten
Rt, reprezentnd traductorul
sistemului de reglare, i un
reostat de referin Rr,
reprezentnd elementul de
referin, prin care se impune valoarea prescris. Foarte frecvent, att la regulatoarele de aceste
tipuri, ct i la alte regulatoare, elementul de referin nu este un dispozitiv separat, ci face parte
26
din regulator. Compararea rezistenelor Rr i Rt este realizat de regulator prin intermediul unei
puni Wheatstone.
Tensiunea de dezechilibru u este amplificat i trimis la un etaj final basculant EF,
avnd ca sarcin un releu R. Notnd cu xi i xr mrimile Rr respectiv Rt, caracteristica static a
regulatorului bipoziional este dat n Figura 33. Dac mrimea de reacie crete, pornind de la o
valoare mic i depete cu cantitatea d/2 mrimea xi, etajul final EF basculeaz, iar releul R
acioneaz comutnd contactele 1 R i 2 R. Dac se utilizeaz contactul normal deschis 1 R,
mrimea de comand trece de la stare a 0 la starea 1.
Dac n continuare xr scade, atunci cnd coboar cu d/2 sub valoarea xi se produce
bascularea n starea iniial a etajului final EF. Releul R elibereaz, contactul 1 R se deschide,
deci mrimea de
comand revine
prin salt in starea
0. Se obine o
caracteristic
static de tip
histerezis
a
regulatorului
bipoziional.
Mrimea
d,
reprezentnd limea ciclului histerezis, se numete diferenial.
Dac se utilizeaz contactul 2 R al releului, caracteristica static a regulatorului este cea
din figura 33,b. Frecvent se consider n abscis mrimea de acionare xa, ceea ce corespunde
translatrii ordonatei la xr = xi (Fig. 33. c). Uneori, pentru mrirea posibilitilor de utilizare a
regulatoarelor bipoziionale, diferenialul d este ajustabil.
Schema dat n figura 33, reprezint un regulator electronic bipoziional specific reglrii
temperaturii. n general, un regulator bipoziional de uz general (dintr-un sistem unificat de
automatizare) conine un amplificator cu dou intrri difereniale i cu etaj final basculant, avnd
ca sarcin un releu. Amplificatorul amplific diferena semnalelor aplicate la intrare (xi i xr) i
comand acionarea sau eliberarea releului.
Regulatoarele bipoziionale pot avea o construcie mult mai simpl de ct cea prezentat.
Ele se pot obine din diferite traductoare cu ieire discontinu, ca de exemplu: un termometru
cu contact, un bimetal care acioneaz un contact electric, un
traductor cu bulb manometric care acioneaz un contact
electric. Ultima soluie este exemplificat n figura 34, n care
1 este bulbul manometric, conectat prin capilarul 2 la
traductorul de presiune cu burduf 3. Deplasarea tijei 4 depinde
de presiunea ce apas burduful (deci de temperatura bulbului)
i de tensiunea din resortul 5. Dispozitivul de tensionare a
resortului, format din butonul 6, urubul 7 i piulia 8,
reprezint dispozitivul de referin, prin care se impune
valoarea prescris a temperaturii. Deplasarea axului 4 produce
comutarea contactului basculant 10, prin intermediul piulielor
9. Ajustarea diferenialului regulatorului se realizeaz prin
distanarea piulielor 9 pe axul filetat 4. Valoarea temperaturii
la care se produce bascularea contactelor depinde de
tensionarea resortului 5, deci de cursa butonului de referin 6.
Pe capacul regulatorului se indic cursa butonului de
referin, etalonat n grade, precum i distana dintre piuliele
9, care determin diferenialul regulatorului.
Regulatoarele tripoziionale electronice au o
construcie asemntoare cu cea a
regulatoarelor
27
bipoziionale, cu deosebirea c exist dou amplificatoare cu etaje finale basculante (fig. 35).
Tensiunea ua dat de elementul de comparaie EC se aplic unor circuite formnd dou
regulatoare bipoziionale cu caracteristicile date. Prin utilizarea contactelor releelor R1 i R2 ntro schem comand, se obine o caracteristic static din figura 36. Se constat c mrimea de
comand are 3 valori discrete: 0, 50% i 100%.
1
100[%]
kp
100
xa
B
28
Dac se aplic o treapt unitar (variaia de la 0 la 1), mrimea de comand este n form
de treapt, de amplitudine kp.
Regulatorul proporional-integral (tip PI) realizeaz urmtoarea lege de
comand:
xc = k p ( x a +
1
x a dt )
Ti
kp
Ti
x a dt
kp
Ti
xc = k p x a + Td a
dt
n care kp este coeficientul de amplificare, iar Td este constanta de
timp la derivare. Mrimea de comand xc conine dou
componente: o component proporional, xcp, i o component
derivativ, xcD, proporional cu derivata mrimii de acionare:
dx
xcD = k pTd a
dt
Componenta xcD este egal cu zero atunci cnd xa = ct. Dac
xa are o variaie sub form de
treapt
unitar,
teoretic
componenta xcD ar trebui s fie un
impuls de amplitudine infinit i
de durat egal cu zero. n
realitate, viteza de variaie a
semnalului de intrare nu este
infinit,
iar
regulatorul nu
realizeaz n mod ideal funcia de
derivare.
n
consecin,
componenta xcD are forma unui
impuls de amplitudine finit i de durat mai mare ca zero.
Rspunsul la semnal treapt al regulatorului PD se obine prin
nsumarea componentelor xcp i xcl, deci va avea forma din figura
39.d.
29
dx
1
xc = k p x a + x a dt + Td a
Ti
dt
30
31
scaunul 3. Ventilul este realizat dintr-un disc montat n partea inferioar a piesei 4 din material
feromagnetic. Atunci cnd bobina 5 a electroventilului este parcurs de curent, piesa 4 este
atras spre zona central a bobinei, deci ventilul se deprteaz de scaun. Cnd se ntrerupe
curentul prin bobin, resortul 1 readuce piesa 4 i ventilul 2 n poziia normal. n cazul
robinetelor foarte mari sau al clapetelor, cnd cursa elementului de obturare (ventil. clapet) este
mare, ct i n cazul poziionrii continui a organului de reglare, se utilizeaz elemente de
execuie cu motor electric. Cele mai rspndite motoare electrice n elementele de execuie sunt
motoarele bifazate de mic putere. Motorul electric este cuplat cu un reductor de turaie, prin
care se acioneaz organul de reglare. El are montate pe arborele de ieire ale ansamblului
motor-reductor dou limitatoare de curs. Acestea sunt reglate s acioneze n poziiile complet
nchis" i complet deschis" ale organului de reglare.
n figura 45 este prezentat schema unui element de execuie bipoziional, cu acionarea
organului de reglare prin intermediul unui motor electric bifazat. Motorul M acioneaz prin
intermediul reductorului Red., clapeta C. Cnd motorul nu funcioneaz, organul de reglare este
complet nchis sau complet deschis, deci unul din limitatoarele de cursa LC1 sau LC2 este
acionat (adic, are contactul deschis). Comanda nchiderii i deschiderii organului de reglare se
d prin contactele Cl, respectiv C2, aceste contacte pot fi contacte de butoane sau contacte ale
unor relee de comand. Presupunem c anterior s-a acionat contactul Cl i s-a produs
nchiderea complet a organului de reglare, acionndu-se limitatorul LC1. n aceast situaie,
releele Rl i R2 sunt eliberate, deci contactele lor sunt n poziie normal, contactul LC1 este
deschis, iar LC2 este nchis.
Dac se acioneaz din nou
contactul Cl. nu se produce
schimbarea strii elementului
de
execuie,
deoarece
contactul LC1 este deschis.
Dac se acioneaz contactul
C2, releul R2 cupleaz i
contactele
sale
comut.
Contactul
1R2
pornete
motorul
M
n
sensul
deschiderii
organului
de
reglare,
contactul
2R2
blocheaz releul Rl, iar contactul 3R2 este de autoreinere. Motorul funcioneaz pn cnd
organul de reglare ajunge n poziia complet deschis". n aceast poziie contactul limitatorului
de curs LC2 se deschide, releul R2 elibereaz i motorul M se oprete. n noua situaie LC1 este
nchis i LC2 este deschis, deci elementul de execuie va reaciona numai la o comand de
nchidere a contactului C1.
Elementele de execuie pentru poziionarea continu a organului de reglare pot fi:
- n circuit deschis;
- n circuit nchis (servomecanisme).
Schema unui
element de
execuie cu
poziionare
continu a
organului de
reglare, n
circuit
deschis, se
obine din
schema dat
33
n figura 45. prin suprimarea contactelor de automeninere 3R1 i 3R2. n acest caz, motorul M
funcioneaz, ntr-un sens sau altul, ct timp este meninut nchis contactul C1 sau contactul C2.
Acionarea simultan a releelor R1 i R2 nu este posibil datorit contactelor de
interblocare 2R1 i 2 R2.
n schemele de reglare automat cu elemente de execuie electrice, cu poziionare
continu a organului de reglare, cel mai frecvent se utilizeaz servomecanismele. n figura 46
este dat schema de principiu a unui servomecanism cu motor bifazat.
Motorul bifazat M acioneaz organul de reglare prin intermediul reductorului de turaie Red,
deplasnd n acelai timp i cursorul poteniometrului P. Tensiunea ur dat de poteniometru este
proporional cu cursa organului de reglare. Tensiunea de comand uc, transmis de regulator,
mpreun cu tensiunea de reacie ur se aplic la cele dou intrri ale amplificatorului diferenial
A. Se tie c un amplificator diferenial amplific diferena tensiunilor aplicate la cele dou
intrri. Tensiunile de ieire ue1 i ue2 sunt egale cu zero atunci cnd uc= ur. Dac uc ur, ele
variaz n antifaz: dac ue1 > 0, atunci ue2 < 0 i invers.
Presupunem c iniial uc= ur. n aceast situaie ue1 = ue2 = 0, releele Rl i R2 nu sunt
acionate i motorul nu este alimentat. Dac tensiunea de comand crete, uc > ur i rezult ue1 >
0, ue2 < 0. Tensiunea ue1 se transmite prin dioda D1, care este polarizat direct i acioneaz
releul Rl. Tensiunea ue2 polarizeaz n sens de blocare dioda D2 i nu se poate transmite la
bobina releului R2. Contactul 1R1 se nchide i motorul M ncepe s funcioneze, rotind, o dat
cu organul de reglare, cursorul poteniometrului P n sens antiorar. Tensiunea ur ncepe s
creasc. Atunci cnd ea egaleaz tensiunea ue se obine din nou ue1 = ue2 = 0, deci releul Rl
elibereaz, schema revenind n regim staionar. Dac tensiunea uc scade,uc < ur i rezult ue1< 0,
ue2 < 0. Tensiunea ue2 se transmite prin dioda D2, acionnd releul R2, pe cnd tensiunea ue1
polarizeaz n sens de blocare dioda D1. Contactul 1R2 se nchide i motorul se rotete n sens
invers. Tensiunea ur scade pn devine egal cu uc, cnd schema intr din nou n regim staionar.
Deci, se constat c un servomecanism realizeaz o poziionare a cursei organului de
reglare, deplasarea obinut la ieire fiind proporional cu tensiunea de comand aplicat la
intrare.
4.6.3. Elemente de execuie pneumatice
Elementele de execuie pneumatice sunt larg utilizate
n industrie datorit unor avantaje pe care le prezint, cum
sunt; gabarit mic, simplitate n construcie, siguran n
funcionare etc.
Cele mai rspndite elemente de execuie pneumatice
sunt cu membran i resort (fig. 47). Presiunea de comand pc
se transmite deasupra membranei 1, deplasnd tija 2. La
captul acestei tije se cupleaz organul de reglare. Fora
exercitat de aerul comprimat cu presiunea pc este compensat
de fora dezvoltat de resortul 3. Datorit frecrilor uscate, ct
i datorit imperfeciunii elementelor elastice, precizia de
poziionare a organului de reglare, cu elementul de execuie
prezentat, nu este mare. Pentru mrimea preciziei de
poziionare se utilizeaz elemente de execuie n circuit nchis.
numite servomecanisme pneumatice sau elemente de execuie
cu mecanism de poziionare.
34
Cu notaiile din figura 48, reglarea reprezint, pe scurt, modalitatea prin care mrimea
reglat Xe este produs i meninut la o valoare prescris, pe baza valorilor msurii Xr.
Aparatele prin intermediul crora se efectueaz aceste msurtori se numesc traductoare (Tr.).
Pentru a se realiza reglarea, este nevoie de mrimea de execuie Xm, care s poat influena, n
sensul dorit, mrimea reglat Xe. Echipamentul de automatizare care poate produce mrimea. de
execuie Xe se numete element de execuie (EE).
Mrimea de execuie Xm evolueaz sub aciunea mrimii de comand Xc. n sistemele de
reglare automat (SRA), sarcina furnizrii semnalului de comand revine regulatorului automat
(R).
R prelucreaz semnalul eroare, Xa, care se obine prin diferena dintre mrimea de
referin Xi i mrimea de reacie Xr (mrimea ce reflecta valoarea real a mrimii reglate).
Funcionarea regulatorului pe baza erorii impune structura de sistem cu reacie negativ (sau
feed-back) a SRA: msura Xr a mrimii reglat este captat, inversat i adus la intrare, unde,
prin intermediul erorii, influeneaz mrimea de comand Xc, devenind din efect cauz. SRA se
mai numete i bucl de reglare sau circuit de reglare.
Blocurile componente ale unui SRA sunt: regulatorul automat (R), elementul de execuie
(EE), procesul tehnologic (instalaia automatizat IA), traductorul (Tr.) i generatorul de
referin.
Semnalele vehiculate n SRA sunt:
35
Xe mrimea reglat: mrimea din proces a crei valoare trebuie adus i meninut la o
valoare prezis Xen; pe baza valorii Xen se calibreaz semnalul de referin Xi.
Xa = Xi- Xr eroarea de reglare : semnalul sintetizat la ieirea comparatorului,
reprezentnd diferena dintre Xi i Xr; acioneaz la intrarea R.
Xc comanda (mrimea de comand): semnalul (n general de joas energie) produs de RA
pe baza erorii Xa, n scopul aducerii i meninerii mrimii Xe la valoarea prescris Xen; prin
natura i nivelul su energetic nu poate aciona direct asupra procesului. ci doar prin intermediul
EE, care o amplific i, eventual, i schimb natura fizic conform cu natura procesului,
genernd mrimea de execuie Xm.
Xm, mrimea de execuie: semnalul produs la ieirea EE; prin nivelul su energetic i
natura sa fizic poate aciona direct asupra procesului, influennd mrimea reglat Xe.
Xp perturbaia (mrimea perturbatoare): mrime, n general nemsurabil, reprezentnd
aciunea nedorit a mediului extern asupra procesului (semnal exogen); efectul perturbaiei se
manifest prin tendina mrimii reglate Xe de a prsi valoarea prescris Xen.
Mrimile Xi, Xa, Xr, Xc, Xm, Xp, Xc au naturi fizice, n general, diferite (de exemplu, unele
sunt mrimi electrice, altele pneumatice etc.), dar toate pot fi considerate, n sensul aciunii i al
informaie vehiculate, ca semnale; formal, ele pot fi modelate (determinist) ca funcii reale de
variabila timp.
Agentul energetic, fr de care nici o instalaie nu poate funciona, nu este semnal i este
preluat de proces prin EE. O condiie prealabil, esenial, a introducerii reglrii automate este
aceea ca procesul s fie alimentat, corespunztor, de la o surs de energie.
Orice SRA trebuie s aib, obligatoriu, dou proprieti:
(A) stabilitatea (intern asimptotic a buclei de reglare i
(B) reglarea, reprezentnd proprietatea conform creia eroarea Xa scade asimptotic la 0,
adic:
lim Xa (t=0), oricare ar fi .XpCi,unde Ci i CXp sunt clase de semnale specificate prin tema de
t
proiectoare.
Condiia (B) nseamn, intuitiv, c mrimea reglat Xe respect ct mai fidel programul
impus de referina Xi, limita din condiia (B) se poate relaxa sub forma lim
Xa(t) Xd,
t
unde Xd este o valoare de prag aleas de proiectant.
Stabilitatea este o proprietate intern a buclei de reglare (adic nu depinde de semnale
din exterior) i caracterizeaz comportarea SRA, cnd acesta prsete un regim staionar. n
sens intuitiv, regimul staionar al unui sistem dinamic se caracterizeaz prin valori constante
ale variabilelor de stare. Variabilele de stare ale SRA reunesc variabilele de stare ale prii
36
PI,i sisteme de reglare bipoziionale sau cu aciune direct (n instalaii la care nu se cer
indicatori de performan ridicai).
Reglarea presiunii gazelor n conducte se realizeaz cu scheme de tip aval (fig43) sau de tip
amonte (fig.44).
38
Atunci cnd se utilizeaz pompe centrifuge sau cnd alimentarea conductelor se face prin
cdere liber sau de la un recipient sub presiune, schema utilizat este cea din figura 47.
Se remarc faptul c organul de reglare este montat chiar pe conducta n care se regleaz
debitul. Organul de reglare este astfel comandat de regulator, prin intermediul elementului de
execuie, nct prin ajustarea rezistenei hidraulice pe care o introduce n circuitul fluidului,
debitul prin conduct s se pstreze la o valoare prescris. Cele mai utilizate sisteme de reglare
automat de acest fel sunt sistemele cu aciune continu, cu regulator PI.
Dac alimentarea conductei se face de la o pomp cu debit constant, utilizarea unui organ
de reglare pe conduct, nu permite ajustarea debitului, n scopul obinerii unei valori dorite a
acestuia. n acest caz, ajustarea la valoarea prescris a debitului n conducta se poate face prin
recircularea unei pari in fluidul de la ieirea pompei. Schema bloc a sistemului de reglare
automat este dat n figura 48. Dac traductorul sesizeaz o cretere a debitului fa de valoarea
prescris, regulatorul E comand mrirea debitului recirculat, astfel nct debitul prin conducta
pe care este montat traductorul s revin la valoarea impus.
39
reglare sunt cele cu aciune continu (regulator de tip PI sau P), precum i sistemele de reglare
bipoziionale.
La recipientele sub presiune, variaia nivelului se
poate produce datorit variaiilor brute ale presiunii.
n aceste situaii este recomandabil utilizarea
schemei de reglare automat din figura 51.
n aceast schem exist o bucl de reglare a
debitului de evacuare, format din traductorul de
debit Tr2, regulatorul R2 i elementul de execuie EE.
Mrimea de intrare pentru regulatorul R2 este dat de
regulatorul de nivel R1, pe baza informaiilor primite
de la traductorul de nivel Tr1 i de la elementul de
referin Rf. Dac presiunea p crete brusc, debitul de
evacuare tinde s creasc. n consecin, regulatorul
de debit reacioneaz imediat, dnd comanda de
micorare a debitului de evacuare, nainte ca nivelul
s varieze n mod substanial. Dac perturbaia const ntr-o cretere a debitului de intrare,
regulatorul de nivel R1 impune o mrime de intrare mai mare la regulatorul de debit R 2. n acest
fel, bucla de reglare a debitului realizeaz creterea impus a debitului de evacuare, astfel nct
nivelul s se stabileasc la valoarea prescris.
Un asemenea sistem de reglare automat, n care o bucl principal subordoneaz o bucl
de reglare interioar, se numete sistem de reglare n cascad.
o bucl de reglare a debitului, format din traductorul de debit T r2, regulatorul R2 i elementul de
execuie EE. Dac temperatura t tinde s scad fa de valoarea prescris, regulatorul de
temperatur R1 impune o valoare prescris, mai mare la regulatorul de debit R2. Bucla de reglare
interioar stabilete debitul la noua valoare prescris, astfel nct temperatura t crete, revenind la
valoarea impus. Sistemul de reglare n cascad reacioneaz foarte eficace la o perturbaie de
tipul unei variaii a presiunii agentului termic la intrare. Dac presiunea crete brusc, crete i
debitul agentului termic, existnd tendina ca temperatura t s creasc. Creterea debitului este
sesizat de traductorul Tr2 i, n consecin, regulatorul R2 acioneaz imediat, dnd comanda
de micorare a seciunii de trecere a organului de reglare. Debitul este adus la valoarea impus
nainte ca temperatura din incint s aib variaii importante.
41
42
43
Schema bloc a unui sistem de reglare a pH-ului este dat n figura 54.
Prin conducta A este adus, ntr-un vas de amestec,
lichidul al crui pH trebuie reglat. Prin conducta B
circul soluia de neutralizare, care, amestecat n
vas cu lichidul adus prin conducta A, trebuie s
conduc la obinerea unui pH dorit al lichidului din
conducta de evacuare C. Deci, ajustarea pH-ului, n
vederea obinerii valorii prescrise, se realizeaz
prin modificarea debitului soluiei de neutralizare.
Menionm c dac soluia din conducta A are
caracter acid, soluia de neutralizare trebuie s fie
bazic i invers. Reglarea automat a pH-ului nu
este o problem simpl, datorit unor dificulti
specifice. Dintre acestea, cele mai importante vor fi menionate n continuare.
1. Uneori, variaiile pH-ului pot fi att n domeniul acid, ct i n domeniul bazic. n
aceste situaii trebuie utilizate dou tipuri de soluii de neutralizare, ceea ce complic realizarea
instalaiei automate.
2. Presupunnd c iniial soluia al crui pH se regleaz are caracter acid, variaia pHului soluiei din conducta C, n funcie de debitul Qn al agentului bazic de neutralizare.
Se constat c instalaia automatizat are o caracteristic static profund neliniar, ceea ce
reprezint o dificultate important pentru obinerea unei precizii ridicate a sistemului de reglare.
3. Instalaia automatizat prezint timp mort important, datorit fenomenelor de transport
i datorit reaciei de neutralizare.
Sistemele de reglare utilizate au, de obicei, regulatoare de tip PID, PI sau regulatoare
speciale (cu aciune prin impulsuri). innd cont de dificultile artate, atunci cnd pH-ul are
variaii n limite largi se utilizeaz scheme
de reglare n dou sau mai multe sau
scheme de reglare n cascad.
5.7. Structuri de
sisteme de reglare automat
5.7.1. Reglarea temperaturii apei,
cu compensarea perturbaiei
Reglarea standard a temperaturii apei
la ieirea dintr-un cazan cu abur nu d
rezultatele dorite, datorit fluctuaiilor
debitului q de ap rece. n figura 55 este
prezentat o structur SRA, care are o
comportare ameliorat cu perturbaia .
Variaiile debitului q de ap rece reprezint principala perturbaie a temperaturii apei
calde. Msura debitului q este conectat, prin elementul de compresare Hv la ieirea
regulatorului de temperatur.
5.7.2. Reglarea umiditii hrtiei, cu
compensarea unei mrimi auxiliare
n industria hrtiei banda de hrtie
umed este trecut, n usctor, printre valuri
44
nclzite cu abur. Urmrii o structur SRA ce asigur reglarea umiditii hrtiei msurate la
ieirea din usctor.
Pentru reglarea umiditii,se folosete o structur SRA1 cu referin constant i
compresarea temperaturi n incinta usctorului (fig. 56).bucla principal de reglare are o
dinamic lent. Pentru a corecta aceast proprietate, la ieirea regulatorului de umiditate se
conecteaz, prin elementul de compensare Hv , msura temperaturii , captat deasupra valului
de intrare. Sub aciunea umiditii hrtiei, temperatura se modific, la intrarea n usctor, n
acelai sens cu umiditatea msurat la ieire, dar mult mai rapid dect aceasta. Dac banda de
hrtie are o umiditate prea mare, atunci din incinta usctorului se absoarbe o cantitate de cldur,
temperatura n incint scade i debitul de abur este imediat crescut, prin comanda de la regulator.
5.7.3. Reglarea n cascad a valorii pHunui lichid, cu compensarea a dou
mrimi intermediare
Apa rezidual, cu impuriti minerale,
epureaz prin adugarea unor compui
chimici. Soluia coninnd aceti compui
pentru tratarea apei se pune ntr-un rezervor,
unde,prin
intermediul
unei
pompe
ului
se
de
dozatoare, se extrage ntr-o cantitate proporional cu debitul q al apei reziduale. Iat o structur
de SRA a valorii pH-ului apei tratate.
Mrimea reglat principal este pH-ul apei tratate; regulatorul pH este plasat n bucla
extrem a structurii n cascad. Peste ieirea acestui regulator se suprapune, printr-un sumator de
semnale, msura debitului q al apei netratate constituindu-se, astfel, referina pentru bucla
intern. Bucla intern este mai rapid i asigur compensarea variaiilor de debit. Un astfel de
sistem este prezentat n figura 57.
5.7.4. Reglarea n cascad a temperaturii ntr-un reactor chimic
n figura 58 este redat structura unui Sistem pentru reglarea automat a temperaturii 1 din
interiorul unui reactor chimic, considernd ca mrime intermediar temperatura 2 a mediului
din jurul reactorului. Referina regulatorului principal RA1, notat prin 01, este fixat din
exterior, iar referina regulatorului din bucl intern, RA2 este ieirea regulatorului RA1, notat
cu 02. Regulatorul RA2 acioneaz, prin intermediul elementului de execuie EE, asupra
debitului de abur introdus n cmaa reactorului.
45
46
BIBLIOGRAFIE
1. SAAL C. ACIONRI ELECTRICE I AUTOMATIZRI
B.
MAINI
APARATE,
ACIONRI
47