Navigaie Electronic

S.l. drd. Radu Hanzu-Pazara

Navigaie electronic
(note de curs)

Navigaie Electronic

Navigaie Electronic

Sistemele electronice de navigaie au aprut pe scara istoriei evoluiei tehnice

odat cu dezvoltarea tehnico-tiinific i industrial cunoscut de-a lungul secolului al XXlea.
Necesitatea dezvoltrii acestor mijloace de navigaie s-a impus odat cu creterea
complexitii activitilor de transport pe ap.
Tehnicile tradiionale de navigaie utilizate pn la nceputul secolului al XX-lea
ofereau suficient precizie i rapiditate n determinarea poziiei comparativ cu nevoile de
transport ale vremii. Aceste tehnici sunt folosite cu succes i astzi datorit independenei
fa de resursele tehnice de la bordul navelor.
Principalul dezavantaj al tehnicilor tradiionale de navigaie este dat de
imposibilitatea aplicrii lor n orice condiii de vreme i/sau amplasare geografic. Alte
dezavantaje ale procedeelor clasice sunt reprezentate de durata de timp necesar
efecturii observaiilor, erorilor aleatoare i sistematice care pot aprea, etc.
Creterea traficului de mrfuri transportate pe mare a dus la necesitatea apariiei
unor tehnici noi de determinare a poziiei navei i prezervarea drumului acesteia n condiii
de siguran. Odat cu dezvoltarea industrial din prima jumtate a secolului al XX-lea a
aprut o nou ramur a navigaiei, bazat pe tehnologia electronic.
nceputul navigaiei electronice a constat n introducerea la bordul navelor a
radiogoniometrului, primul mijloc de navigaie care a oferit independen de navigarea n
condiii de vizibilitate redus. Muli ani a fost singurul mijloc de navigaie radioelectronic.
n preajma celui de al doilea rzboi mondial au aprut tehnici de radio i hidro
locaie, destinate iniial armatei, dar, mai apoi dezvoltate pe larg i pentru navigaia
comercial.
Sistemele RADAR sunt utilizate att pentru stabilirea poziiei navei proprii ct i
pentru detecia intelor apropiate. Necesitile crescnde aprute dup cel de-al doilea
rzboi mondial n ceea ce privete precizia i fiabilitatea determinrii poziiei navei a dus la
introducerea pe scar larg a sistemelor electronice de navigaie hiperbolic Loran, Decca
i Omega.
n paralel cu tehnicile de navigaie hiperbolic, odat cu dezvoltarea tehnologiilor
spaiale au fost introduse i sistemele de navigaie cu ajutorul sateliilor artificiali. Exist i
o serie de alte tehnici complementare de navigaie electronic folosind principiul ineriei
(navigaia inerial).

Navigaie Electronic

Navigaie Electronic

1.1. Sisteme electronice de navigaie i frecvenele de lucru ale acestora

Undele radio nu pot i nu trebuie s respecte graniele internaionale, lucru ce a
dus de multe ori la dispute ntre state privind utilizarea diferitelor frecvene. n acest
context a aprut Organizaia Internaional pentru Telecomunicaii (ITU), care
reglementeaz i aloc frecvene pentru diferite servicii, precum i supravegheaz modul
de utilizare al acestora pe plan internaional. Toi utilizatorii sistemelor de telecomunicaii
trebuie s cunoasc faptul c au dreptul, conform licenei deinute, s utilizeze numai
anumite frecvene alocate n scopul transferului de informaii. n caz contrar, n domeniul
telecomunicaiilor s-ar produce un adevrat haos, n special prin suprapunerea
frecvenelor de lucru ale diverilor operatori.
Serviciile eseniale de comunicaii, aeriene, maritime i terestre nu ar putea
funciona altfel i asigura n acelai timp gradul necesar de siguran i securitate a
serviciilor aferente.
Sistemele de navigaie radio au necesitat ntotdeauna o mare atenie din partea
operatorilor. Realizarea unor sisteme de navigaie radio performante situate la bordul unei
nave pe mare a creat multe probleme inginerilor navali. Nava fiind construit din oel, care
plutind n ap srat devine un foarte bun generator de cmp electromagnetic, capabil s
resping sau s reflecte undele radio. De asemenea, alt problem aprut n cazul
navelor moderne, este reprezentat de suprastructurile metalice, care reprezint obstacole
n cale transmisiei i recepiei undelor radio, indiferent de performana antenelor
amplasate la bord
Sistemele de navigaie i comunicaii maritime au alocate frecvene specifice de
lucru, astfel:

Loran-C pe frecvena medie de 100 kHz

Navtex transmisii date pe 518 kHz

Voce, radiotelex i comunicare digital selectiv n banda de frecven
medie 1.6 3.4 MHz

Voce, radiotelex i DSC n benzile de nalt frecven cuprinse ntre 3 i 30
MHz

Voce i DSC n banda de foarte nalt frecven 30 300 MHz

RADAR i SART pe frecvena de 9 Ghz

GPS pe frecvene din banda L

Comunicaii INMARSAT n banda de frecven L
n fiecare caz, frecvena de lucru a fost aleas pentru a satisface dou criterii de
baz, acela al ariei geografice acoperite i al abilitii de a transporta informaiile necesare.
Aria geografic acoperit de undele radio este influenat de muli parametrii, aria poate fi
definit, n principiu, de alegerea benzii de frecven, care va determina metoda de
propagare a undelor radio.

Navigaie Electronic
Abreviere
AF
RF
VLF
LF
MF
HF
VHF
UHF
SHF
EHF

Banda
Audio
Radio
Ultra scurt
Scurt
Medie
nalt
Foarte nalt
Ultra nalt
Supra nalt
Extrem de nalt

Frecvena
0 Hz 20 kHz
10 kHz 300 GHz
10 30 kHz
30 300 kHZ
300 3000 kHz
3 30 MHz
30 300 Mhz
300 3000 MHz
3 30 GHz
30 300 GHz

Lungimea de und
la 15 km
30 km la 0,1 cm
30 km la 10 km
10 km la 1 km
1 km la 100 m
100 m la 10 m
10 m la 1 m
1 m la 10 cm
10 cm la 1 cm
1 cm la 0,1 cm

Tabelul 1.1 Spectrul frecvenelor

Caracteristicile de propagare ale undelor radio depind de frecvena utilizat.

Denumire i frecven
Ultra scurt 3 30 kHz

Mod de propagare
Unde de suprafa (terestre)

Scurt 30 300 kHz

Foarte nalt 30 300 MHz

Unde de suprafa i
componente reflectate de
atmosfer
Unde de suprafa ziua.
Unele componente reflectate
de atmosfer noaptea
Unde reflectate de
atmosfer pe distane mari
n principal unde spaiale

Ultra nalt 0.3 3 GHz

Numai unde spaiale

Supra nalt 3 30 GHz

Extrem de nalt 30 300
GHz

Numai unde spaiale

Numai unde spaiale

Medie 0.3 3 MHz

nalt 3 30 MHz

Caracteristici
Transmitoare foarte
puternice i antene mari
Transmitoare puternice,
numr limitat de canale,
posibile distorsionri
Acoperire mare noaptea,
posibile distorsionri
Acoperire global utiliznd
reflecia din ionosfer
Acoperirea depinde de
nlimea antenei
Utilizare satelii i puncte
terestre
Satelii i radar
Nu se utilizeaz pentru
comunicaii mobile

Tabelul 1.2 Caracteristicile benzilor de frecven radio

Navigaie Electronic
1.2. Caracteristicile frecvenelor utilizate

1.2.1. Banda de frecven ultra scurt

Propagarea semnalelor radio se face utiliznd combinarea undelor terestre i
spaiale. Necesit transmitoare de putere mare pentru a combate curbura terestr i pot
fi ghidate pe distane mari. Deoarece posed o lungime de und foarte mare necesit
antene de dimensiuni mari. De exemplu, la 10 kHz lungimea de und este de 30 km. O
anten eficient trebuie s aib o lungime de 15 km, uzual acestea se realizeaz cu
sprijinirea capetelor antenei pe dou vrfuri muntoase.

1.2.2. Banda de frecven scurt

Comunicarea se realizeaz n special cu unde terestre care se atenueaz odat
cu creterea frecvenei. Acoperirea depinde de amplitudinea puterii transmitorului i de
eficiena antenei utilizate. Acoperirea ateptat de la un transmitor de putere dat este
cuprins ntre 1500 i 2000 km. Lungimea de unde se reduce n cazul utilizrii de antene
de dimensiuni mici. De asemenea, componenta atmosferic a propagrii undelor scurte
poate cauza anumite probleme pe timpul nopii cnd se produce ntoarcerea din ionosfer.

1.2.3. Banda de frecven medie

Atenuarea undelor terestre crete rapid cu frecvena, n captul bandei efectul
acesteia devine nesemnificativ. Pentru un transmitor de putere dat, aadar, acoperirea
undelor terestre este invers proporional cu frecven. Acoperirea tipic este cuprins
ntre 1500 km pn la sub 50 km pentru un semnal transmis, utiliznd un transmitor de 1
kW legat de o anten corespunztoare.
n banda de sub 1500 kHz, undele atmosferice se ntorc din ionosfer att ziua ct
i noaptea i astfel transmisiile pe aceste unde nu pot fi realizate. Peste 1500 kHz undele
reflectate au o mare fiabilitate dar sunt afectate de schimbrile din ionosfer datorate
modificrilor diurne, sezoniere i a exploziilor solare.

1.2.4. Banda de frecven nalt

Aceast band de frecven este utilizat n special pentru comunicaiile terestre
globale. Undele terestre sunt de asemenea atenuate odat cu creterea frecvenei. La
captul inferior al bandei, se pot utiliza unde terestre, dar modul general de propagare
este cel atmosferic.
Deoarece ionizarea stratului nalt al atmosferei depinde de radiaia solar,
reflectarea undelor din ionosfer va fi sporadic, de asemenea predictibil. n partea
inferioar a benzii, pe durata zilei, undele sunt absorbite de atmosfer i nu se mai
reflect. Comunicarea se realizeaz n principal cu ajutorul undelor terestre. Noaptea, de
obicei, undele din partea inferioar a benzii se reflect i comunicarea poate fi realizat pe
aceste frecvene, dar n general distorsionat. Undele din partea superioar a benzii trec de
ionosfer i se pierd. Cei mai muli operatori pe aceast band de frecven evit

Navigaie Electronic
utilizarea frecvenelor din partea inferioar i superioar a benzi, utiliznd cu precdere
frecvenele din zona median a benzii.

1.2.5. Banda de frecven foarte nalt

n acest caz, att undele terestre, ct i undele atmosferice sunt virtuale,
inexistente i pot fi ignorate. Comunicarea se realizeaz cu ajutorul undelor spaiale care
pot fi reflectate de pmnt. Undele spaiale ofer efectiv comunicare direct i n
consecin, nlimea antenei, att a transmitorului, ct i a receptorului devine un factor
important. O anten utilizat pentru comunicare n banda foarte nalt poate fi de
asemenea direcional. Dispunerea de obiecte de dimensiuni mari n calea undelor
spaiale produc aa numite zone oarbe, condiii n care recepia este extrem de dificil,
chiar imposibil.

1.2.6. Banda de frecven ultra nalt

Undele spaiale i terestre reflectate sunt utilizate cu ajutorul unor sisteme de
antene direcionale eficiente. Distorsionarea semnalului este minim, este posibil
afectarea polarizrii undei n cazul undelor reflectate de pmnt, fiind posibil pierderea
puterii semnalului. Zonele oarbe reprezint n acest caz o problem major.

1.2.7. Banda de frecven supra nalt

Frecvenele din aceast band posed lungimi de und foarte scurte i sunt
cunoscute ca microunde. Comunicarea se realizeaz numai prin propagare spaial. Din
cauza lungimii de und se pot utiliza numai antene compacte i cu un grad ridicat de
orientare. Aceast band este utilizat pentru transmisii radar i comunicaii prin satelit.

1.2.8. Banda de frecven extrem de nalt

Comunicarea se realizeaz exclusiv cu ajutorul undelor spaiale. Se utilizeaz
antene cu un nalt grad de orientare. Bruiajul i pierderea semnalului reprezint
problemele majore ale acestei benzi. Banda nu este utilizat pentru comunicaii n
domeniul maritim.

Navigaie Electronic

2.1. Noiuni generale

A fost primul i mult vreme singurul mijloc electronic de navigaie.
Radiogoniometrul se bazeaz pe proprietile de propagare a undelor electromagnetice
(radio) emise de staii fixe amplasate n locaii n locaii precis cunoscute.
Funcional, radiogoniometrul determin direcia geometric la o surs radioemitoare. Considerente ce in de teoria propagrii undelor radioelectrice permit
determinarea direciei lor de propagare dincolo de limita orizontului vizibil fr alterri
importante n calitatea msurtorilor.
Pentru determinarea precis a poziiei navei este necesar msurarea
relevmentului prova radio, respectiv unghiul format ntre axul longitudinal al navei i
direcia din care sunt recepionate undele electromagnetice emise de radiofar. Stabilirea
poziiei navei se face prin relevarea poziiei a cel puin dou radiofaruri aflate n poziie
convenabil.
n condiii perfecte de propagare i la distane mici (vizibilitate direct la radiofar)
determinarea relevmentului radio este relativ precis. n cazul recepionrii undelor
reflectate, la distane mai mari (vizibilitate indirect la radiofar) succesiunea de reflexii
ionosferice aprute pot induce erori relative mari la determinarea corect a relevmentului
radio.

Und

Strat F
Strat E

Emitor

Strat D
Receptor

Figura 2.1. Propagarea undelor radio (electromagnetice)

Navigaie Electronic
Propagarea undelor electromagnetice este influenat de activitatea ionosferei
terestre prin apariia unor reflexii multiple la nivelul E Kenelly (90 km) i F Appleton
(200-300 km).
Variaiile de reflexivitate ale straturilor ionosferice sunt cauzate de activitatea
solar, anotimp, alternana zi/noapte. n general propagarea undelor reflectate este mai
bun pe timp de noapte.
Principial, cu ajutorul radiogoniometrului de la bordul navei se msoar
relevmente prova radio.

2.2. Influenele mediului de propagare asupra preciziei radiogoniometrrii

Datorit caracteristicilor de neomogenitate ale mediului de propagare, direcia sub
care se recepioneaz undele electromagnetice emise de o radiosurs nu este rectilinie.
Abaterea de la direcia de propagare teoretic poate fi mare i este influenat de o serie
de factori.
Pentru a putea fi trecute pe hart relevmentele radio, se corecteaz pentru
anularea efectelor tuturor erorilor care apar n timpul goniometrrii.
Erorile cele mai mari n practica radiogoniometrrii sunt date de urmtoarele
efecte:

efectul de noapte

efectul de coast

efectul de deviere a undelor electromagnetice datorit prezenei la bord a
maselor metalice

efectele aleatoare de atenuare a semnalului datorate descrcrilor electrice
pe timp de furtun.

2.2.1. Efectul de noapte

Apare n intervalul cuprins ntre o or nainte de apus i o or dup rsritul
Soarelui, avnd intensitate maxim n timpul crepusculului.
Apariia sa este determinat de interaciunea dintre unda reflectat de stratul F i
cmpul magnetic terestru. Efectul se face simit la distane mai mari de 30 mile marine de
emitor.
n practic, influenele negative ale acestui efect pot fi considerate suficient de mici
pn la aproximativ 100 mile marine.
La distane mai mari de 100 mile marine fa de emitor, aproximativ 10% dintre
relevmentele radio msurate au abateri mai mari de 10 grade.

2.2.2. Efectul de coast

Apare atunci cnd undele electromagnetice se propag de la coast (emitor) la
nav (receptor) sub un unghi diferit de direcia normalei la coast.

10

Navigaie Electronic
Efectul este cu att mai pronunat cu ct deprtarea de la normal este mai mare.
n anumite cazuri, refracia coastei poate atinge valori de aproximativ 5 grade.
Eroarea este cu att mai mare cu ct radiofarul este amplasat mai departe de
coast.

2.2.3. Efectul de deviere a undelor electromagnetice datorit

prezenei la bord a maselor metalice
Este datorat apariiei emitoarelor secundare i are o influen cu att mai mic
cu ct ne ndeprtm de sursa de emisie.
Erorile aprute n practic au valori de 1 la 3 grade la distane de 1 mil marin.

2.2.4. Efectele aleatoare de atenuare a semnalului datorate

descrcrilor electrice pe timp de furtun
Acest gen de erori nu sunt cuantificabile i nu pot fi corectate. Influena lor se
poate nltura prin alegerea potrivit a momentului efecturii radiogoniometrrii.

2.3. Corectarea indicaiilor radiogoniometrului. Deviaia radio

Indicaiile directe ale radiogoniometrului nu pot fi utilizate n practic datorit
existenei unei diferene nsemnate ntre poziia real a unei radiosurse i poziia primar
indicat de radiogoniometru. Prezena la bordul navei a elementelor de greement i a altor
mase metalice care se comport ca emitoare secundare introduc o deviaie permanent
care poate fi determinat n mod experimental.
Deviaia radio (r) reprezint diferena dintre relevmentul prova determinat prin
procedee optice i relevmentul prova goniometrat la un radiofar.

r = R p R pr

(2.1)

unde: r deviaia radio

Rp relevment prova
Rpr relevment prova radio
Efectul prezenei conductoarelor electrice la bord poate fi cuantificat innd cont de
variaia periodic a deviaiei radio odat cu unghiul de orientare al antenei prin urmtoarea
dezvoltare n serie Fourier:

r = A + B sin R pr + C cos R pr + D sin 2 R pr + E cos 2 R pr + ... + K sin 4 R pr +...

(2.2)

Coeficienii deviaiei radio (A, B, C, D, ,K,) se determin experimental.

Din punct de vedere practic, n ecuaia deviaiei radio sunt luai n considerare
numai primii termeni, ceilali avnd valori mici i putnd fi neglijai.

11

Navigaie Electronic
innd cont de cele amintite anterior, expresia deviaiei radio r include efectele
generale de natur mecanic i electric, efectele generate de emitoarele secundare de
tip anten i cadru, precum i efectele generate de oscilaia navei i frecvena de lucru a
radiofarului.

2.3.1. Determinarea deviaiei radio

Determinarea experimental a deviaiei radio poate fi fcut att de ctre echipe
specializate, ct i de echipajul de la bordul navei. Principial, determinarea deviaiei radio
se face asemntor cu determinarea deviaiei compasului magnetic, prin compararea
valorilor relevmentelor optice i radio la acelai reper.
Pentru determinarea deviaiei radio se ine cont de valoarea paralaxei dintre
direcia radiofar alidad i radiofar anten cadru.

= 0,031d / D sin R p

(2.3)

unde: d - distana dintre alidad i antena cadru, msurat n metri.

D distana msurat ntre nav i radiofar
n cazul amplasrii antenei cadru n prova alidadei, paralaxa va avea valori
pozitive pentru radiofarurile observate n babord i negative pentru cele observate la
tribord.
Dac antena cadru este amplasat n pupa alidadei, atunci regula mai nainte
enunat se schimb.
Pentru determinarea practic a deviaiei radio la bordul navei, putem aplica dou
procedee, n funcie de condiiile existente i anume, emitor fix i nava care gireaz, sau,
emitor mobil i nav fix.
Valorile simultane, din 10 n 10 grade, determinate cu ajutorul radiogoniometrului
i al alidadei sunt reprezentate grafic i trecute n tabelul de deviaii.
Radiogoniometrul trebuie reetalonat la depirea valorii de 1 grad fa de valorile
deviaiei radio tabelate.
Rpr(0)
0
10
20
30
40
.
.
.
170

r
+0.5
+1.5
+2.5
+3.4
+3.9
.
.
.
-1.5

Rp(0)
0.5
11.5
22.5
33.4
43.9
.
.
.
168.5

Rpr(0)
1800
1900
2000
2100
2200
.
.
.
3500

r
-0.5
+0.5
+1.2
+1.9
+2.6
.
.
.
-0.5

Rp(0)
179.5
190.5
201.2
211.9
222.6
.
.
.
349.5

Tabelul 2.1. Tabelul de deviaii

12

Navigaie Electronic
2.4. Procedee practice de determinare a deviaiei radio la bordul navei
2.4.1. Stabilirea condiiilor n care se desfoar observaiile
se determin metoda observaiilor (giraie sau drumuri succesive);
se stabilete repetitorul cu care se vor msura relevmentele prova optice;
se stabilete personalul care particip la observaii;
se stabilete sistemul de comunicaii ntre alidad i radiogoniometru pentru
a se asigura simultaneitatea observaiilor;
 se ntocmesc fiele de observaii;
 se nregistreaz pescajul navei i se verific dac masele metalice mobile
de la bord sunt la post;
 se deconecteaz antenele staiei radio de pe nav.





2.4.2. Desfurarea observaiilor

cnd nava a luat unul din drumurile stabilite, ofierul cu navigaia (nsrcinat
cu conducerea operaiunilor), atenioneaz operatorul de la
radiogoniometru;
operatorul de la radiogoniometru msoar relevmentul gonio cu o precizie
de 0.2 0.3 grade i n momentul msurrii transmite un semnal la alidad;
observatorul de la alidad va citi relevment prova la antena radiofarului;
se recomand ca pentru fiecare relevment prova s se msoare 3 5
relevmente gonio, pentru a se elimina eventualele erori de observare.

NAVA:

Nr. crt.
obs.
1

DATA:

RADIOFARUL:

Ora

Rp

Paralaxa
0
4

Rp
(col. 3+4)
5

PESCAJ:

Rpr
6

r
(col. 5-6)
7

Observaii
8

Tabelul 2.2. Tabel utilizat pentru determinarea practic a deviaiei radio

La ntocmirea tabelului anterior se va ine seama de urmtoarele considerente:

 funcie de valorile deviaiei radio rezultate n urma observaiilor se traseaz
curba deviaiei radio, care trebuie s aib o form sinusoidal;
 funcie de acest grafic se scot valorile deviaiei radio din 10 n 10 grade i
se completeaz tabelul;
 n condiii corecte de lucru, eroarea medie care poate aprea este de
maxim 0.5 grade.
Dac s-a utilizat metoda drumurilor intermediare, curba deviaiei radio se poate
trasa i numai pentru opt puncte, dar erorile n determinarea tablei de deviaii radio din 10
n 10 grade pot fi mari.

13

Navigaie Electronic
Ca urmare, n acest caz valorile deviaiei radio se vor obine prin calcularea
coeficienilor A, B, C, D, E, , K, din formula deviaiei radio i apoi, calcularea cu
ajutorul formulei matematice a valorilor deviaiei radio.

2.4.3. Etapa final a calculului deviaiei radio

dup calcularea coeficienilor deviaiei radio se completeaz tabelul de deviaie

radio;
dup determinarea tuturor valorilor necesare ale deviaiei radio se va trasa
curba deviaiei radio pentru a se observa dac apar erori de calcul;
avantajul determinrii deviaiei radio prin calcul const n faptul c erorile
accidentale de observare pentru cele opt relevmente prova goniometrate se
repartizeaz uniform pe ntreaga suprafa a tabelului de deviaii;
analiza valorilor coeficienilor deviaiei radio ne va da indicaii asupra
caracterului influenelor electrice exercitate asupra antenei cadru a
radiogoniometrului.

14

Navigaie Electronic

3.1. Principiul sistemelor hiperbolice

Principiul funcionrii sistemelor hiperbolice const n msurarea diferenei de faz
sau de timp dintre semnalele emise de dou staii situate la coast i recepionate la
bordul navei.
Dac dou staii (X i Y) transmit simultan cte un impuls radio, aceste semnale
vor fi recepionate simultan de ctre un receptor situat n punctele A, B sau C, puncte
situate pe mediatoarea liniei care unete cele dou staii (denumit linia de baz).
n punctele situate mai aproape de staia X dect fa de staia Y, va fi recepionat
mai nti semnalul de la staia X i apoi semnalul de la staia Y.

Fig. 3.1. Principiul sistemelor hiperbolice

Pentru un receptor situat n punctele P, Q sau R, unde diferena de distan ntre

staiile X i Y este aceeai, diferena de timp ntre recepionarea celor dou semnale radio
va fi aceeai.
Locul geometric determinat de punctele situate la egal diferen de distan fa
de dou focare este hiperbola.
Ca urmare, pentru o pereche de staii poate fi trasat o familie de hiperbole prin
multiplicarea sau demultiplicarea unei anumite diferene de distan luat ca unitate de
referin.

15

Navigaie Electronic
n principiu, o nav dotat cu un receptor capabil s msoare diferena de timp
sau de faz dintre semnalele recepionate, poate s determine hiperbola de poziie pe
care este situat nava la un moment dat.
Pentru a se obine poziia navei mai este necesar i o a doua linie de poziie. Ca
urmare, pentru determinarea poziiei navei n sistemele hiperbolice, este suficient
recepionarea la un moment dat a trei staii de emisie, care genereaz dou perechi de
semnale emise simultan.
Familiile de hiperbole generate de un astfel de lan de staii sunt trasate pe harta
de navigaie.

Fig. 3.2. Familii de hiperbole pe harta LORAN

16

Navigaie Electronic
3.2. Sistemul LORAN (LO
LOng
LO RAnge
RA Navigation)
3.2.1. Introducere. Scurt istoric
Sistemul LORAN este un sistem electronic de navigaie bazat pe staii de emisie
de la uscat, ce emis impulsuri n banda de frecven joas i care este utilizat pentru
determinarea poziiei navelor i a aeronavelor.
Acest procedeu de determinare a poziiei a fost propus pentru ntia oar n anii
1930 i implementat de ctre Amiralitatea Britanic n timpul celui de al doilea rzboi
mondial, sub denumirea British Gee.
Sistemul utiliza staii de emisie grupate n staii principale i staii secundare,
situate la distane de aproximativ 100 mile ntre ele i care utilizau frecvene cuprinse ntre
30 i 80 Mhz. Utilizarea de frecvene din banda de foarte nalt frecven a fcut ca
sistemul s nu aib a arie de acoperire foarte mare, dar acest lucru nu reprezenta o
problem la acel moment, avnd n vedere utilizarea lui n scopul de a efectua raiduri
aeriene asupra Germaniei.
Ulterior, sistemul a fost dezvoltat i mbuntit n cadrul Institutului Technologic
din Massachusetts (S.U.A) i astfel n anul 1943 existau un numr considerabil de staii
sub controlul Pazei de Coast a Statelor Unite.
n stadiul iniial, sistemul a fost cunoscut sub denumirea de Sistemul Loran sau
LORAN A. acest sistem opera pe frecvene cuprinse ntre 1850 kHz i 1950 kHz, avnd
staii principale i secundare situate la distane de 600 mile marine ntre ele. Prin utilizarea
undelor terestre sistemul acoperea o arie de 600 pn la 900 de mile marine pe timp de zi
i o arie de 1250 pn la 1500 mile marine pe timp de noapte, pe timp de noapte utiliznd
i unde reflectate atmosferic. Acurateea poziiei determinate cu ajutorul sistemului
LORAN A era de 1 mil marin pe timp de zi, utiliznd numai unde terestre i de 6 mile
marine pe timp de noapte, utiliznd i unde reflectate.
Sistemul LORAN A se baza pe msurarea diferenei de timp dintre
recepionarea semnalului de la staia principal i recepionarea semnalului de la staia
secundar.
Sistemul LORAN A a fost utilizat de Statele Unite pn n anul 1980 cnd a fost
nlocuit de sistemul LORAN C. Utilizarea sistemului LORAN A a continuat n alte zone
de pe glob mult timp dup apariia sistemului LORAN C, trecerea la acest nou sistem
necesitnd o perioad mai mare de timp. Ultimul sistem LORAN A operaional se mai
gsete pe coastele Chinei.

3.2.2. Principiul sistemului LORAN

Staia principal (Master) formeaz cu fiecare dintre staiile secundare (Slave) o
pereche de staii. Staiile LORAN emit semnale sub forma unor impulsuri de o anumit
durat, care se repet la intervale de timp regulate. Numrul de impulsuri transmise ntr-o
secund determin frecvena de repetiie a impulsurilor (PRR pulse reccurance rate).
Receptorul LORAN instalat la bordul navei msoar diferena de timp dintre
momentele recepionrii impulsurilor provenite de la o pereche de staii. Diferenele de
timp sunt msurate la precizie de microsecunde.

17

Navigaie Electronic
Considernd viteza de propagare a undelor constant, rezult c diferena de timp
din momentul recepionrii semnalelor este funcie de diferena de distan dintre nav i
staiile perechi recepionate.

Fig. 3.3. Sistemul LORAN: dou staii de emisie caracterizate de impulsuri de lungime specificat
repetate la intervale de timp specifice

Locul geometric al punctelor de egal diferen de distan fa de cele dou staii

este hiperbola care are ca focare cele dou staii, respectiv, linia de poziie LORAN.
Punctul navei se obine prin intersectarea a cel puin dou linii de poziie LORAN.
Problema de poziie se poate rezolva n dou moduri, i anume:
pe hrile LORAN unde sunt trasate reele de hiperbole determinate de un lan
de staii;
prin trasarea unor poriuni scurte ale hiperbolei de poziie direct pr harta de
navigaie n proiecie Mercator, poziia hiperbolelor fiind determinat cu ajutorul
tablelor de punct LORAN.

3.2.3. Linii de poziie LORAN

Considernd dou staii de emisie, A i B, transmind simultan acelai tip de
impulsuri i situate la distan cunoscut.
Un receptor situat pe linia de baz determinat de cele dou staii va recepiona
ambele impulsuri la o diferen de timp determinat de poziionarea acestuia fa de cele
dou staii.
Conform figurii 3.4. receptorul este situat mai aproape de staia A dect de staia B
i totalitatea punctelor de egal diferen de timp dintre semnalele recepionate de la cele
dou staii vor determina linia de poziie LORAN sau hiperbola de poziie.

18

Navigaie Electronic

Fig. 3.4. Linia de poziie a punctelor de egal diferen de timp determinat de semnalele emise
simultan de dou staii LORAN

Linia de poziie din figura 3.4. este reprezentat ca o hiperbol a crui focarele
sunt reprezentate de cele dou staii de emisie. Din acest motiv, sistemul LORAN, i alte
sisteme similare, sunt cunoscute ca sisteme hiperbolice.
Diferena de timp poate s fie diferit i hiperbolele trasate s fie la distane egale
cu aceast diferen de timp, respectnd regula ca focarele hiperbolelor trasate s fie
reprezentate de staiile de emisie, ca n figura 3.5.

Fig. 3.5. Linia de poziie a punctelor de egal diferen de timp determinat de semnalele emise
simultan de dou staii LORAN

19

Navigaie Electronic
n cazul sistemului din figura 3.5., liniile de poziie sunt dispuse simetric fa de
linia central. Totui, dac singura informaie primit de receptor este diferena de timp,
atunci pot aprea ambiguiti. Ambiguitile pot fi evitate dac considerm c staia
secundar, B, depinde de impulsul recepionat de la staia A. Linia de poziie obinut n
acest caz nu difer de cazul iniial, dar valorile diferenelor de timp sunt diferite pentru
fiecare linie de poziie.

Fig. 3.6. Staia B nu poate transmite pn nu emite staia A

n acest caz, staia A este denumit staie principal i staia B este denumit
staie secundar. Aceast situaie, dei aparent rezolv problema ambiguitii, creeaz de
fapt o alt problem. Dup cum se vede n figura 3.6., n regiunea de extensie a liniei de
baz pentru staia secundar B, diferen dintre timpi de recepie a dou seturi de
impulsuri este mai mic, de fapt este chiar nul. Astfel, n aceast regiune este imposibil
de separat dou impulsuri i s se poat msura diferena de timp dintre recepionarea
acestora.
Aceast lips se rezolv prin ntrzierea transmiterii impulsului de ctre staia
secundar pe o perioad de timp cunoscut dup recepionarea impulsului de la staia
principal. Aceast ntrziere este cunoscut ca ntrziere de codificare sau ntrziere
intenionat. n figura 3.7. se arat aplicarea acestei ntrzieri de codificare, precum i
valoarea pe care poate s o aib, particular fiecrui caz n parte.
Diferena de timp dintre recepionarea impulsului de la staia principal pn la
recepionarea impulsului de la staia secundar este cunoscut sub denumirea de
ntrziere de emisie. Aceast este egal cu timpului necesar impulsului s parcurg
distana dintre staia principal i cea secundar, plus valoarea ntrzierii de codificare.
n acest fel se elimin posibilele ambiguiti i ntrzierea de codificare face s nu
existe zone unde s nu se recepioneze dou impulsuri separate. Este important s se
asigure c ntrzierea de codificare este meninut constant, deoarece orice variaie a
valorii acesteia poate cauza erori n diferena de timp a recepionrii i astfel n
poziionarea eronat.
20

Navigaie Electronic

Fig. 3.7. Aplicarea ntrzierii de codificare semnalului emis de staia secundar

Liniile de poziie astfel obinute sunt trecute pe hri specifice artndu-se

valoarea diferenei de timp pentru fiecare linie de poziie. Pentru aceasta se utilizeaz la
bordul navelor un aparat de recepie capabil s compare ntrzierea n recepionarea
impulsurilor de la staia principal i cea secundar i fcnd posibil punerea poziiei
navei pe linia de poziie aferent ( sau utiliznd interpolarea ntre dou linii de poziie
adiacente, n cazul n care diferena de timp obinut nu este aceeai cu valoarea trecut
n hart). Cu toate acestea, pentru stabilirea unei poziii exacte a navei, este necesar
stabilirea poziiei de-a lungul unei a doua linii de poziie, ce intersecteaz prima linie de
poziie (real sau interpolat), pentru aceasta utiliznd alt pereche de staii de emisie,
staia principal poate fi comun, dar staia secundar trebuie s fie diferit fa de cea
folosit pentru determinarea primei linii de poziie.

21

Navigaie Electronic

Fig. 3.8. Determinarea poziiei utiliznd linii de poziie de la dou perechi de staii
principal - secundar

22

Navigaie Electronic

4.1. Funcionarea sistemului LORAN C

Sistemul LORAN C este derivat din sistemul LORAN A i a fost introdus spre
utilizare n anul 1970, deoarece sistemul anterior nu mai oferea acoperirea i acurateea
necesar, prezentul sistem putnd rezolva aceste probleme.
n prezent sistemul de navigaie hiperbolic LORAN C dispune de 34 de staii de
emisie, cuprinse n 8 lanuri.
Staiile funcioneaz pe frecvena de 100 kHZ, asigurnd o precizie a punctului
navei de 0,05 1,5 mile marine la distane fa de staia de emisie cuprinse ntre 1200
1400 mile marine, att pe timp de zi ct i pe timp de noapte, indiferent de anotimp.
Aceast precizie este obinut prin compararea diferenei de faz a oscilaiilor
impulsurilor recepionate numai pe unde de suprafa.
Emitoarele LORAN C pot produce o putere de emisie de 4 MW utiliznd n
acest scop o singur anten vertical, cu nlimi de pn la 390 metri.
Distana liniei de baz dintre staia principal i staiile secundare este n general
de 600 mile marine. Lanurile de staii ale sistemul LORAN C sunt formate dintr-o staie
principal (notat M) i un numr de 2 4 staii secundare (notate X, Y, W, Z), dispuse
radial fa de staia principal.

Fig. 4.1. Lan de staii ale sistemului de navigaie hiperbolic LORAN-C

23

Navigaie Electronic
4.2. Amplasarea lanurilor LORAN C
4.2.1. Acoperirea sistemului LORAN C
Acoperirea LORAN-C depinde de staiile de coast ce sunt grupate n lanuri.
Informaiile prezente referitoare la lanurile de staii, intervalul de repetiie aferent fiecrui
lan, locaia, emisia i ntrzierea de codificare i puterea nominal sunt prezentate n
anexe pentru fiecare staie inclus ntr-un lan.
Diagramele sunt realizate pentru a arta acoperirea estimat a undelor terestre
pentru fiecare lan. Pe scurt, diagramele de acoperire sunt generate conform urmtoarelor
criterii:

Limitele preciziei punctului geometric: fiecare dou linii de poziie dintr-un
lan au aceeai diferen de timp de 0,1 s. Precizia punctului geometric
este determinat la o valoare de 1500 picioare (aproximativ 500 metri),
2d RMS unde d RMS reprezint eroarea posibil a poziiei geometrice. Utiliznd
aceste condiii un contur este generat n interiorul ariei lanului
reprezentnd limitele de acuratee a punctului geometric.

Limitele de acoperire a semnalului (SNR): estimarea interferenelor
generate de factorii externi este proporional cu puterea semnalului emis
de fiecare staie i acoperirea semnalului se consider n raport de 3:1
funcie de aceast putere de emisie.

Precizie estimat: acoperirea estimat pentru fiecare lan de staii este
determinat de limitele preciziei punctului geometric i de limitele de
acoperire ale semnalului. Unde limitele preciziei punctului geometric
depesc limitele de acoperire ale semnalului, se utilizeaz valoarea
limitelor de acoperire ale semnalului n determinarea diagramelor.
n figura 4.2. sunt prezentate modul de exprimare a valorilor factorului 2d RMS
pentru diferite perechi de staii din partea de nord-est a SUA.

Fig. 4.2. Contururile zonelor egale cu 2d RMS pentru diferite lanuri LORAN C

24

Navigaie Electronic
De exemplu, n diagrama A, se arat conturul zonei de precizie pentru pereche de
staii format din staia principal W (whiskey) i staia principal Y (yankee). Linia
ngroat exprim valoarea lui 2d RMS pentru o zon de precizie absolut de 500 metri,
prima linie punctat pentru 300 metri i a doua linie punctat pentru 150 metri.
Diagrama complet de acoperire este ilustrat n figura 4.3. pentru staiile artate
n figura 4.2.

Fig. 4.3. Lanul LORAN C din zona de nord-est a Statelor Unite

unde: M Seneca, NY
W Caribou, ME
X Nantucket, MA
Y Carolina Beach, NC
Z Dana, IN
SNR: 1:3
Precizia punctului: 1/4 mile marine (95% 2d RMS )
n figura 4.4.a, 4.4.b, 4.4.c i 4.4.d sunt prezentate zonele globale de acoperire ale
sistemului de navigaie hiperbolic LORAN C.
n cazul utilizrii pentru determinarea poziiei navei a sistemului LORAN C
trebuie n prealabil consultate avizele periodice pentru navigatori sau avizele speciale
privind sistemul pentru a obine informaii asupra anumitor modificri ce pot aprea n
caracteristicile sistemului.

25

Navigaie Electronic

Fig. 4.4. a Sistemul LORAN-C pentru Oceanul Pacific

Fig. 4.4. b Sistemul LOAN-C pentru Oceanul Atlantic

26

Navigaie Electronic

Fig. 4.4. c Sistemul LORAN C pentru nord-vest Europa

Fig. 4.4. d Sistemul LORAN C pentru Arabia Saudit i India

Fig. 4.4. Acoperirea global a sistemul LORAN C conform Admirality List of Radio Signals
volumul 2

27

Navigaie Electronic
4.2.2. Staii LORAN - C
Staiile de emisie ale sistemului LORAN-C opereaz conform statutului lor n
sistem, staii principale i staii secundare, dup cum urmeaz:
staia principal (Master) emite grupe de 9 impulsuri, cu o frecven de
repetiie de 10 25 grupe/secund;
dup ce staia principal a emis primul grup de impulsuri, urmeaz o
perioad de pauz necesar undei directe s parcurg spaiul liniei de baz
pn la staia secundar;
n continuare, staia secundar va emite o grup de 8 impulsuri, pauza
dintre impulsuri fiind de 1000 microsecunde.
Funcie de divizarea intervalului de repetiie, fiecare staie a unui lan LORAN-C
este codificat astfel:
SL2 M
unde: SL rata de repetare a impulsului (PRR pulse recurrance rate)
2 intervalul de repetare a impulsului (PRI + pulse recurrance interval)
M staie principal
sau:
SL2 Y
unde: SL rata de repetare a impulsului (PRR pulse recurrance rate)
2 intervalul de repetare a impulsului (PRI pulse recurrance interval)
Y staie secundar
Notarea hiperbolelor se face n mod similar, adugndu-se i valoarea diferenei
de timp ce definete hiperbola de poziie (n microsecunde), de forma:
SL2-Y-19724
sau sub forma:
7990 Y - 19724

4.2.3. Receptoare LORAN - C

Pentru ca un receptor s aib capacitatea de a arta poziia cu o precizie cerut
de sistem, acesta trebuie s aib urmtoarele caracteristici:
o recepionarea semnalelor LORAN-C s fie automat;
o identificarea automat a impulsurilor terestre emise de staiile principale i
secundare, i realizarea unui ciclu complet al tuturor celor opt impulsuri
pentru fiecare pereche de staii principal-secundar folosite;
o urmrirea automat a semnalului din momentul n care recepionarea a fost
efectuat;
o ca o cerin minim, afiarea a dou citiri realizate n momente diferite cu o
precizie de cel puin 0,1 microsecunde;
o s aib filtre pentru interferene, calibrate de ctre productor, pentru
minimalizarea efectelor datorate interferenelor frecvenelor radio n aria de
operare a sistemului.
La unele receptoare mai vechi este necesar selectarea de ctre utilizator a
lanului de staii i a perechilor de staii pe durata procesului de msurare. Niciodat
receptoarele nu vor procesa automat dac utilizatorul a introdus latitudinea i longitudinea
28

Navigaie Electronic
navei, doar vor selecta cel mai bun lan de staii i perechi de staii din zona respectiv.
Procesul de selectare automat poate fi nlocuit cu selectarea manual a staiilor i
lanurilor de staii de ctre operator.
Avnd selectate staiile principal i secundar aferente, sistemul trebuie s
primeasc semnale cu suficient acuratee pentru a permite poziionare i urmrirea
acestora.
Timpul necesar procesrii informaiilor primite de la staiile principal i secundar
i afiarea poziiei depinde de caracteristicile receptorului i de rata semnalelor
recepionate.
Semnalul recepionat trebuie s nu fie afectat de interferene determinate de alte
semnale care ar putea aprea ca i semnal primit i astfel reducnd rata semnalului loran
recepionat i afectnd precizia punctului de poziie. Filtrele de purificare a semnalului cu
care este prevzut receptorul pot reduce influena interferenelor. Aceste filtre pot fi
presetate de ctre productor sau s fie ajustate de ctre operator.
Receptoarele moderne LORAN-C sunt prevzute cu un ecran frontal care conine
elemente de afiaj, de regul un ecran cu cristale lichide care este uor de citit n orice
condiii de luminozitate i o tastatur cu taste pentru funcii i taste numerice pentru
introduce date sau schimba datele afiate. Pe ecran se afieaz date ca: date generale i
de avertizare, informaii despre staia principal i secundar utilizate, alarme, poziia
pentru momente diferite sau poziia esprimat prin latitudine i longitudine i informaii de
navigaie cum ar fi punctele de schimbare de drum, relevment i distan pn la punctul
de schimbare de drum, abaterea de la drum, timpul pn la schimbarea drumului, viteza i
cursul urmat. Unele receptoare pot utiliza ferestre diferite pentru informaii, funcie de
alegerea operatorului. Diferenele de timp sunt msurate de ctre receptor i pot fi
convertite n latitudine i longitudine cu ajutorul programului ncorporat, acest program
avnd n baza sa de date i factori secundari de corecie.
Receptoarele moderne ofer operatorului posibilitatea de a monitoriza deplasarea
navei i pentru a face modificrile de drum necesare dac este nevoie. Receptorul
furnizeaz poziia (exprimat ca diferen de timp sau latitudine i longitudine) i folosind o
msurare precis a timpului poate oferi informaii foarte utile efecturii navigaiei, cum ar fi
drumul urmat i viteza navei.
Receptorul permite introducerea datelor punctelor de schimbare de drum i
realizeaz ruta ce trebuie urmat, astfel permind operatorului s monitorizeze
deplasarea navei pe ruta determinat, oferind n acelai timp informaii despre abaterea de
la aceast rut, timpul rmas pn la urmtorul punct de schimbare a drumului.
Receptoarele de ultim generaie indic abaterea de la ruta trasat i arat distana
perpendicular dintre ruta actual a navei i ruta determinat de punctele de schimbare a
drumului.
De asemenea, se pot stoca n memoria receptorului date referitoare la variaia
cmpului magnetic din zona unde se navig i posibilitatea de a selecta drumul urmat de
nav, ca drum adevrat sau drum magnetic. n cazul utilizrii drumul magnetic utilizatorul
va fi avertizat c drumul afiat nu este drum adevrat.
Receptoarele LORAN-C pot fi utilizate ca i echipamente de navigaie
independente sau pot fi integrate cu alte echipamente, cum ar fi harta electronic sau
GPS-ul. Receptoarele moderne au posibilitatea de a transmite informaia ctre alte
echipamente electronice ce utilizeaz protocoale de tipul NMEA (National Marine
Electronics Association). Astfel de receptoare pot fi conectate cu pilotul automat, harta
electronic, radarul, precum i cu girocompasul de la bord sau loch-ul, astfel reuind s
calculeze i s determine deriva datorat curentului marin din zona unde se navig.

29

Navigaie Electronic

Fig. 4.5. Panou frontal receptor LORAN-C

n receptor, determinarea hiperbolei de poziie se face prin msurarea diferenei

de timp dintre momentele recepionrii impulsurilor i compararea diferenei de faz a
oscilaiilor impulsurilor, ceea ce permite verificarea i anularea interferenelor produse de
recepionarea simultan a semnalelor recepionate pe unda direct i pe unda reflectat.

30

Navigaie Electronic
4.3. Determinarea punctului navei cu ajutorul sistemului hiperbolic de navigaie LORAN C
4.3.1. Hri LORAN - C
Harta LORAN este reprezentarea n proiecie Mercator a familiei de hiperbole
sferice generate de perechea de staii, recepia fiind considerat pe unda direct.

Fig. 4.6. Hart LORAN-C

Fiecare familie de hiperbole este trasat cu o anumit culoare, iar fiecare

hiperbol n parte are un indice distinctiv, corespunztor perechii de staii care a generat-o
i diferenei de timp calculate.
Uneori, pe hrile LORAN pot fi gsite i tabele cu valorile coreciei pentru unda
reflectat pentru fiecare pereche de staii reprezentat.
Funcie de scara hrii, hiperbolele pot fi trasate pentru diferene de timp de 20,
100 sau 200 de microsecunde.
Determinarea punctului navei se face prin interpolarea hiperbolelor citite la
receptor, optim fiind o intersecie a dou hiperbole ct mai apropiat de 90 grade, iar
pentru trei hiperbole intersecia optim este de 60 120 grade.

31

Navigaie Electronic

Fig. 4.7. Hart LORAN-C: patru familii de hiperbole provenind de la lanul LORAN-C 7980

Pentru determinarea punctului navei cu ajutorul sistemul hiperbolic de navigaie

LORAN-C se pot utiliza mai multe procedee, cum ar fi:
 interpolare grafic cu dou familii de hiperbole;
 interpolare grafic complet.
4.3.1.1. Determinarea punctului navei pe harta LORAN-C prin interpolare grafic
cu dou familii de hiperbole
Pe harta LORAN-C se aleg primele dou familii de hiperbole, caracterizate prin
codificarea aferent staiei de emisie.
Se traseaz prima familie de hiperbole.

Fig. 4.8. Hart LORAN-C: alegerea familiilor de hiperbole

32

Navigaie Electronic
Se traseaz prima familie de hiperbole.

Fig. 4.9. Hart LORAN-C: trasarea primei familii de hiperbole, generate de staia secundar X

Se traseaz a doua familie de hiperbole.

Fig. 4.10. Hart LORAN-C: trasarea celei de a doua familii de hiperbole, generate de staia
secundar Y

33

Navigaie Electronic
Se traseaz medianelor celor dou familii de hiperbole.

Fig. 4.11. Hart LORAN-C: trasarea liniilor mediane pentru hiperbolele determinate de cele dou
staii de emisie X i Y

La intersecia celor dou linii mediane se obine punctul de poziie al navei,

determinat cu ajutorul sistemului hiperbolic de navigaie LORAN-C.

Fig. 4.12. Hart LORAN-C: punctul de poziie al navei determinat cu dou familii de hiperbole

34

Navigaie Electronic
4.3.1.2. Determinarea punctului navei pe harta LORAN-C prin interpolare grafic
complet
Procedeul este similar celui anterior, cu deosebirea c punctul de poziie al navei
se determin prin interpolarea familiilor de hiperbole dou cte dou, determinarea
locurilor geometrice de poziie rezultate din intersectarea acestora i obinerea punctului
navei n cadrul locului geometric aferent interseciei tuturor familiilor de hiperbole utilizate.

Fig. 4.13. Alegerea staiilor de emisie utilizate

Fig. 4.14. Trasarea hiperbolelor determinate de staia X

35

Navigaie Electronic

Fig. 4.15. Trasarea hiperbolelor determinate de staia Y

Fig. 4.16. Locul geometric determinat de intersecia hiperbolelor recepionate de la staiile X i Y

36

Navigaie Electronic

Fig. 4.17. Trasarea hiperbolelor determinate de staia W

Fig. 4.18. Trasarea hiperbolelor determinate de staia Z

37

Navigaie Electronic

Fig. 4.19. Locul geometric determinat de intersecia hiperbolelor recepionate de la staiile W i Z

Fig. 4.20. Locul geometric determinat de intersecia celor 4 familii de hiperbole

38

Navigaie Electronic

Fig. 4.21. Trasarea liniilor mediane aferente celor 4 familii de hiperbole

Fig. 4.22. Determinarea poziiei prin utilizarea hrii LORAN-C cu ajutorul procedeului
interpolrii complete

39

Navigaie Electronic
4.3.2. Determinarea punctului navei cu tablele de punct LORAN
Tablele LORAN pentru determinarea punctului navei sunt ntocmite pentru fiecare
pereche de staii i conin coordonatele punctelor de intersecie ale hiperbolelor de poziie
cu paralele sau meridiane, funcie de orientarea liniei de poziie.
Hiperbolele luate n calcul sunt determinate pentru diferene de timp (T) din 10 n
10 microsecunde, considernd c recepia se efectueaz pe unda direct.
Prin utilizarea procedeului grafic de determinare a punctului navei, arcele
hiperbolelor sferice n proiecie Mercator sunt nlocuite cu segmente de loxodrom
corespunztoare, numite drepte LORAN.
Pentru ca aceast aproximare s nu influeneze precizia punctului, tablele LORAN
sunt calculate astfel:
n zona familiei de hiperbole ale perechii de staii, unde curbura nu este mare,
tablele LORAN dau coordonatele punctelor de intersecie ale hiperbolelor (din
10 n 10 microsecunde) cu paralelele i meridianele la intervale de 1 grad;
n apropierea staiilor de emisie, unde curbura hiperbolelor este accentuat,
datele punctelor de intersecie se dau pentru intervale ale diferenelor de
latitudine sau longitudine (, ) de 15 sau 30 de minute.
Mrimile nscrise pe coloana diferenei de timp (T), reprezint variaia latitudinii
sau longitudinii pentru o diferen de timp de 1 microsecund.
Valoarea este exprimat n sutimi de minut de arc i servete la interpolarea
coordonatelor punctului de intersecie al hiperbolei cu meridianul sau paralelul respectiv,
interpolarea fiind efectuat funcie de valoarea diferenei de timp citire la receptor (TG)
pentru o anumit hiperbol.
Diferena de coordonate sau se poate obine i cu ajutorul relaiei:
(, ) = (TG T) x

(4.1)

SL4-X
T

13430

13440

13450

LAT

33 54.3 N

+15

33 55.8 N

+15

25 0 E

33 49.4 N

+16

33 51.0 N

+16

26 0 E

LONG

SL4-Y
T

31870

31880

31890

34 N

25 10.4 E

-18

25 08.6 E

-18

25 33.5 E

+20

25 31.5 E

+20

LAT

33 N

LONG

Fig. 4.23. Table de punct LORAN

40

Navigaie Electronic
4.3.2.1. Model de calcul pentru determinarea punctului navei cu ajutorul tablelor
LORAN
Data: zz/ll/aa

Ora: h/min LT
300 40 N
250 40 E

Punct estimat: LAT

LONG

La receptorul LORAN C acordat pe lanul SL4 se fac urmtoarele citiri:

perechea

perechea

M SL4 X (Matratin):
M SL4 Y (Targaburun):

TG = 13435 sec
TG = 31872 sec

Table de punct LORAN:

Determinarea punctelor de intersecie:

-

pentru perechea M SL4 X

TG = 13435
- T = 13430
(TG T) = + 5
pentru LONG 1 = 250 E; LAT = 330 54.3 N
= + 15
+(0.15 x 5) =
0.8
LAT 1 = 330 55.1 N

41

Navigaie Electronic
pentru LONG 2 = 260 E; LAT = 330 49.4 N
= + 16
+(0.16 x 5) =
0.8
LAT 2 = 330 50.2 N
Table de punct LORAN:

Determinarea punctelor de intersecie:

-

pentru perechea M SL4 Y

TG = 31872
- T = 31870
(TG T) = + 2
pentru LAT 3 = 340 N; LONG = 250 10.4 E
= + 15
-(0.18 x 2) =
-0.4
LONG 3 = 250 10 E
pentru LAT 4 = 330 N; LONG = 250 33.5 E
= + 16
-(0.2 x 5) =
-0.4
LONG 4 = 250 33.1 E

42

Navigaie Electronic
Se obin astfel dou segmente loxodromice (drepte LORAN) definite astfel:



linia de poziie M (LAT1, LONG1; LAT2, LONG2)

linia de poziie P (LAT3, LONG3; LAT4, LONG4)

Problema se poate rezolva fie direct pe harta de navigaie Mercator LORAN

pentru zona respectiv, fie prin procedeul construirii scrii grafice.
Punctul LORAN C rezultat este de coordonate: LAT = 330 54 N
LONG = 250 12 E

Fig. 4.24. Punctul navei determinat prin calcul utiliznd tablele LORAN

4.4. Precizia punctului LORAN

Suprafaa rombului erorilor determina de o eroare de msurare este minim dac
liniile de poziie hiperbolice se intersecteaz perpendicular.
Amplasarea staiilor LORAN este astfel calculat nct familiile de hiperbole pe
care le genereaz s se intersecteze sub unghiuri mai mari de 30 grade.
Precizia punctului LORAN C, n cazul recepionrii undei directe, are o toleran
de msurare de 0,5 microsecunde, deci o eroare total de 2,5 microsecunde.
n cazul unui unghi de intersecie favorabil pentru hiperbolele de poziie, precizia
punctului este de 0,1 mile marine pentru o distan de pn la 350 mile marine fa de
staia principal i de 0,3 mile marine la o distan de 750 mile marine,
Sistemul hiperbolic de navigaie LORAN C va mai rmne n exploatare cel puin
pn n anul 2015.
43

Navigaie Electronic

44

Navigaie Electronic

5.1. Introducere. Scurt istoric

Este surprinztor faptul c tehnologia spaial, aa de comun i intens utilizat n
ziua de azi, i are originile cu peste 50 de ani n urm, la nceputul anilor 1950, moment n
care URSS lansa primul vehicul spaial pe o orbit joas, concomitent cu naterea
programului spaial n Statele Unite. De altfel un vehicul spaial de dimensiuni mult reduse
fa de cele din zilele noastre, primul satelit Sputnik era dotat cu un emitor radio,
frecvena pe care opera acesta genernd un puternic efect Doppler n momentul n care
tranzita o anumit zon terestr. Fenomenul Doppler era un fenomen foarte bine
documentat, dar acesta a fost primul moment n care efectul a fost generat i recepionat
de ctre un satelit aflat pe orbita terestr. n scurt timp s-a trecut la utilizarea acestui efect
n scopul obinerii unui sistem de poziionare mult mai precis i independent de
constrngerile care afectau sistemele terestre existente, cum ar fi sistemul hiperbolic de
navigaie.
Primul sistem comercial de poziionare cu ajutorul sateliilor a fost Navy Navigation
Satellite System (NNSS) utiliznd efectul Dopller mult mbuntit i furniznd o
poziionare precis pentru navigaie vreme ndelungat.
Cu timpul, tehnologia folosit de acest sistem a fost depit i sistemul a fost
nchis la 31 decembrie 1996, n favoarea net superiorului Sistem de Poziionare Global
(G.P.S). n prezent, mai exist pe orbit satelii de tip Nova utilizai de sistemul NNSS, dar
nu mai sunt folosii n scopul determinrii poziiei.
n anul 1973 s-a nceput dezvoltarea unui nou sistem de navigaie utiliznd sateliii
n scopul nlocuirii deja nvechitului sistem NNSS.
Vehiculul spaial lansat primul n cadrul noului program a fost denumit Navigation
Technology Satellite (NTS) i a fost lansat pe orbit n anul 1974, fiind embrionul a ceea
ce avea s devin mai trziu Sistemul Global de Poziionare. Sistemul GPS a fost declarat
oficial complet operaional pe data de 27 aprilie 1995 i intr n operare la data de 1
ianuarie 1997, odat cu nchiderea sistemului NNSS.
Sistemul GPS, deseori denumit NAVSTAR, are multe puncte comune cu Sistemul
Global de Navigaie dezvoltat n Rusia (GLONASS), dar nu sunt compatibile. Sistemul
GPS este compus din trei segmente operaionale: segmentul spaial, segmentul de control
i segmentul utilizatorului.

45

Navigaie Electronic
5.2. Compunerea Sistemului Global de Poziionare
5.2.1. Segmentul spaial
Constelaia de satelii utilizai n cadrul sistemului GPS este format dintr-un
numr de 24 de satelii, cte 4 satelii pe fiecare din cele 6 orbite, existnd de asemenea i
ali satelii pentru a asigura funcionarea sistemului. Orbitele pe care se deplaseaz sateliii
sunt orbite aproape circulare la o altitudine de 20.200 Km (10.900 mile marine) i au o
nclinare de 55 grade.
Bazat pe timpul standard, fiecare satelit are o perioad orbital aproximativ de 12
ore, dar cnd se exprim n mult mai corectul timp sideral, aceasta este de 11 ore i 58
minute. Deoarece Pmntul se rotete sub orbita sateliilor, toi vor aprea peste orice
punct fix de pe Pmnt la fiecare 23 ore i 56 minute, sau, cu 4 minute mai devreme n
fiecare zi. Acest lucru se ntmpl datorit faptului c ziua sideral este cu 4 minute mai
scurt dect ziua solar i fiecare satelit parcurge de dou ori ntr-o zi orbita. Pentru a
menine precizia orbital, sateliii sunt dotai cu echipamente speciale pentru corectarea
deplasrii la abaterii de 1 metru de la orbita iniial.

Fig. 5.1. Constelaia de satelii ai sistemului GPS

Aceast configuraie orbital, incluznd toi cei 24 de satelii, asigur ca i ultimii 6

satelii, s aib o elevaie mai mare de 9.5 grade, astfel fiind n cmpul de recepie a
oricrei antene terestre n orice moment. Acest lucru s-a realizat deoarece sub o elevaie
de 9.5 grade erorile datorate troposferei i ncepnd de la aceast elevaie se poate
realiza recepia utiliznd orice sistem de anten.
Sateliii originali numerotai de la 1 11 i denumii Block I, sunt retrai din uz n
momentul de fa. n prezent, constelaia de satelii ai sistemului GPS se bazeaz pe a
doua generaie de satelii, denumii Block II. Sateliii Block II (numerele 13 21) i Block
IIA (numerele 22 40) au fost lansai pe orbit n perioada februarie 1989 noiembrie

46

Navigaie Electronic
1997. Pe lng cele dou categorii menionate anterior pe orbit mai sunt i satelii de tip
Block IIR (numerele 41 62) denumii i satelii de completare. Viaa operaional a unui
satelit de completare este de aproximativ 8 ani.
Toi sateliii transmit un mesaj ce conine date despre orbit, timpul orar, timpul
aferent sistemului i starea actual.

5.2.2. Segmentul de control

Sistemul GPS este supravegheat de la baza aerian din Schriever (Colorado,
SUA) i are rolul de a controla i mbuntii funciile sistemului. Exist 5 staii de
monitorizare, situate n Insulele Hawai, Oceanul Pacific, Insulele Ascension, n Oceanul
Atlantic, pe Insula Diego Garcia n Oceanul Indian, pe Insula Kwajalein, Oceanul Pacific i
la Colorado Spring n Statele Unite. Parametrii orbitali ai sateliilor sunt constant
monitorizai de ctre una sau mai multe staii terestre, care transmit toate aceste date
ctre staia central de la Schiever.
Pe baza acestor date se prefigureaz viitoarele orbite i parametrii operaionali ce
vor fi ncrcai n programul de baz al sateliilor.
Toate staiile terestre au fost alese cu precizie pentru a respecta Sistemul
Geodezic Terestru 1984 (WGS-84).

5.3. Receptoarele GPS

Practic, la nceputul acestui mileniu, receptoarele GPS pot fi ntlnite la bordul
tuturor tipurilor de nave i ambarcaiuni, devenind un aparat comun de navigaie. Evident
c fiecare model i tip de echipament are propriile sale caracteristici, mod de prezentare a
datelor i algoritm de utilizare.
n principiu ns, toate receptoarele GPS destinate navigaiei maritime asigur un
minim de faciliti comune, menite n principal s asigure navigatorului o informare foarte
precis de poziie, pe baza creia acesta s poat s piloteze nava pe ruta dorit.
n continuare vor fi prezentate principalele tipuri de informaii pe care orice
receptor GPS le pune la dispoziia utilizatorului, forma grafic i alfanumeric sub care
este afiat aceast informaie.
Esenial este faptul c terminologia utilizat pentru etichetarea datelor prezentate
este comun tuturor echipamentelor, iar ideea de baz pentru prezentarea informaiei o
constituie utilizarea ferestrelor.
n consecin, utiliznd o tastatur minim (n general 10 taste numerice i alte 4
8 taste funcionale, n care includem i tastele cu sgei, pentru receptoarele mai vechi i
5 8 taste la receptoarele noi) pot fi apelate i activate toate funciile puse la dispoziia
operatorului.
Avnd n vedre faptul c toate receptoarele GPS execut aceleai operaiuni,
diferenele ntre modele constnd n modul de afiare al informaiei i dispunerea tastelor,
fiecare ofier de punte trebuie s citeasc manualul de utilizare al echipamentului
respectiv, pentru a nva cum trebuie operat receptorul GPS cu care lucreaz la un
moment dat.

47

Navigaie Electronic

Fig. 5.2. Tipuri de receptoare GPS

5.4. Terminologie utilizat de sistemul G.P.S.

Terminologia utilizat (n limba englez) i n special semnificaia abrevierilor
utilizate, aceste prescurtri fiind cel mai des utilizat mod de etichetare a diferitelor date.

BRG Bearing
CMG Course Made Good
COG Course Over Ground
CTE Course Track Error
CTS Course to steer
DTK Desired Track
ETA Estimated Time of Arrival
ETE Estimated Time Enroute
HDG Heading
OCE Off Course Error
SOG Ground Speed
ROUTE Route
SPD Speed
TRK Track (COG/CMG)
VMG Velocity Made Good
WP Way Point
XTE Cross Track Error

Datele referitoare la direcii pot fi grupate n dou categorii distincte:

direcia real de deplasare a navei la un moment dat (CMG, TRK),
respectiv drumul deasupra fundului;

48

Navigaie Electronic
direciile care deriv din faptul c receptorul GPS are memorat o
anumit rut (ROUTE, DTK), definit prin punctele de schimbare de
drum (WP).
Astfel, poziia actual a navei este comparat o dat cu ruta de navigaie
specificat i n funcie de care se stabilete abaterea lateral (CTE, XTE), iar n funcie de
poziia urmtorului punct de schimbare a drumului se indic direcia pe care trebuie s o ia
nava (BRG, HDG) pentru a ajunge n punctul de schimbare a drumului respectiv.

5.5. Ferestre de date

Receptorul GPS ofer urmtoarele ferestre de interes primordial pentru navigator:
o fereastra pentru satelii;
o fereastra pentru poziia navei;
o fereastra pentru navigaie (pilotarea navei);
o fereastra pentru definirea rutei de navigaie;
o fereastra pentru controlul rutei;
o fereastra pentru funcia OM LA AP (Man Over Board);
o fereastra pentru harta electronic de navigaie.

5.5.1. Fereastra pentru satelii

Fig. 5.3. Fereastra pentru satelii

49

Navigaie Electronic
Barele verticale reprezint sateliii recepionai, nlimea acestora fiind echivalent
cu modul n care este captat semnalul acestora.
Modul de dispunere al sateliilor pe bolta cereasc este schematizat prin dou
cercuri concentrice (orizont i cercul de nlime 45 grade). Sateliii nerecepionai sunt
subliniai.

Fig. 5.4. Fereastra pentru satelii

n funcie de numrul sateliilor recepionai i luai n calcul la determinarea

punctului navei, sunt afiate i datele referitoare la precizia punctului obinut. Situaii
standard:

precizie 2 D cnd punctul navei se calculeaz cu 3 satelii;

precizie 2 D -D cnd punctul navei se calculeaz cu 3 satelii n
sistem DGPS

precizie 3 D cnd punctul navei se calculeaz cu minim 5 satelii

precizie 3 D-D cnd punctul navei se calculeaz cu minim 5 satelii
n sistem DGPS

5.5.2. Fereastra pentru poziia navei

Datele prezentate n aceast fereastr reprezint informaia esenial pentru orice
echipament hiperbolic de navigaie i practic elementul primordial de interes pentru
navigator.
Scopul acestui tip de afiaj este acela de a concentra toate informaiile referitoare
la poziia navei (coordonate geografice), respectiv la micarea real a acesteia (drum
deasupra fundului, vitez deasupra fundului), chiar dac aceleai date mai apar mpreun
sau separat i n alte ferestre.
De remarcat c reprezentarea grafic a drumului navei (compasul grafic), nu este
un repetitor giro, ci valoarea afiat este corespunztoare traiectoriei reale a navei,
respectiv indic tot valoarea drumului deasupra fundului.

50

Navigaie Electronic
Formatul n care este afiat ora poate fi ales de ctre utilizator, n varianta 12/24
ore, respectiv ora bordului (LT) sau GMT.

Fig. 5.5. Fereastra pentru poziia navei

n zona Utilizator, pot fi afiate o serie de date, la alegerea navigatorului, date care
sunt considerate ca i un loch digital, astfel:
o TRIP reprezint distana parcurs de ctre nav de la ultima resetare a
contorului de distan;
o ELPSD reprezint timpul total scurs de la ultima resetare a cronometrului;
o TTIME este timpul n care viteza deasupra fundului nu s-a modificat;
o AVSPD este viteza medie realizat de la ultima resetare a loch-ului;
o MXSPD este viteza maxim atins, de la ultima resetare a loch-ului.

Fig. 5.6. Afiarea pe ecranul receptorului GPS a poziiei navei

51