Capitolul 1

Sisteme dinamice
1.1 Semnale i sisteme
Conceptul de sistem dinamic trebuie s fie considerat n strns legtur cu cel de semnal; ntr-adevr un
sistem dinamic apare ca o realitate fizic care "transform" unul sau mai multe semnale de intrare pentru a
crea alte semnale la ieire.
Intrare(intrri)

Ieire(ieiri)

Sistem dinamic
0

n cadrul acestei lucrri, se va considera un semnal ca fiind o mrime fizic a crui valoare depinde de
variabila temporal t. Remarcm c o funcie u(t) constituie modelul matematic cel mai simplu pentru un
semnal. n paragraful 2.6 se prezint semnale simple, numite semnale canonice, utilizate de obicei n analiza
sistemelor.
Pentru sistemele dinamice, cauza este reprezentat prin semnale de intrare, n timp ce semnalul de ieire
reprezint efectul.
n cazul instalaiilor automatizate, un semnal de ieire este o mrime dependent care permite evaluarea
evoluiei procesului reprezentnd funcionarea unei instalaii. Un semnal de intrare care corespunde fie unei
intrri de comand fie unei perturbaii. O intrare de comand este o variabil independent asupra creia se
acioneaz pentru a determina evoluia ieirilor n scopul conducerii instalaiei. n schimb, o perturbaie este
o variabil independent care influeneaz mrimile de ieire fr a ine seama de obiectivul conducerii.

Un sistem dinamic este cauzal dac verific principiul cauzalitii:

efectul nu trebuie s precead cauza
Astfel, un sistem dinamic cauzal este un sistem care nu rspunde nainte de a fi excitat. Sistemele dinamice
existente (realizabile fizic) sunt n mod natural cauzale, dar, n funcie de modelarea lor, aproximri prea
grosiere pot s le transforme n sisteme necauzale. Evoluia sistemului este considerat n timp, fapt pentru
care se alege o origine t=0. n mod obinuit, aceast origine corespunde unei schimbri semnificative n
intrarea de comand. Cauzalitatea este atunci exprimat din punct de vedere matematic prin regula
urmtoare:
Dac semnalele de intrare sunt nule pentru t<0,
atunci semnalele de ieire sunt nule pentru t<0.

12

Sisteme dinamice

CAUZ

intrare(intrri)
de comand

intrare(intrri) perturbatoare

Sistem dinamic

EFFECT

ieire(ieiri)

Un sistem dinamic este cauzal dac verific principiul cauzalitii:

efectul nu trebuie s precead cauza
Astfel, un sistem dinamic cauzal este un sistem care nu rspunde nainte de a fi excitat. Sistemele dinamice
existente (realizabile fizic) sunt n mod natural cauzale, dar, n funcie de modelarea lor, aproximri prea
grosiere pot s le transforme n sisteme necauzale. Evoluia sistemului este considerat n timp, fapt pentru
care se alege o origine t=0. n mod obinuit, aceast origine corespunde unei schimbri semnificative n
intrarea de comand. Cauzalitatea este atunci exprimat din punct de vedere matematic prin regula
urmtoare:
Dac semnalele de intrare sunt nule pentru t<0,
atunci semnalele de ieire sunt nule pentru t<0.
n capitolele urmtoare, n scopul analizei sistemelor dinamice lineare continue, se vor considera numai
semnale cauzale, adic semnale nule pentru t<0.
n vederea abordrii studiului sistemelor dinamice, este natural s cutm modele matematice asociate unor
clase de sisteme specifice. Principiul de baz utilizat n modelarea sistemelor dinamice const n descrierea
transformrilor suferite de semnalele de intrare pentru a obine semnalele de ieire.

1.2 Definirea formal a unui sistem dinamic

Vom considera un sistem dinamic n forma general, adic un sistem cu mai multe intrri i mai multe ieiri.
Un astfel de sistem poart numele de sistem multivariabil.

u(t)
CAUZA

Sistem dinamic

y(t)
EFECT

Elementele incluse n modelul uni sistem dinamic multivariabil sunt prezentate n continuare:
1. Variabila temporal

13
Variabila temporal t aparine mulimii de momente de timp T considerat. n modelarea clasic a
sistemelor se disting dou cazuri:
Sisteme dinamice

TR

pentru sistemele continue

TZ

pentru sistemele discrete.

2. Variabila de intrare sau de comand (CAUZA)

Aceast variabil grupeaz semnalele de intrare ale sistemului considerat, adic semnalele a cror
evoluie este independent de evoluia sistemului. Mrimea de intrare (sau de comand) este modelat cu
ajutorul unei funcii u(.) care, n general, este o funcie vectorial.
u(.) : T U {u(t) U : spaiul semnalelor de intrare}
Mrimile de intrare care sunt fizic aplicabile unui sistem formeaz clasa a comenzilor admisibile:
{u(.) : T U}
3. Variabila de ieire (EFECT)
Aceast variabil grupeaz semnalele a cror evoluie este considerat ca dependent de evoluia sistemului.
Variabila de ieire este modelat cu ajutorul unei funcii y(.) care, n general, este o funcie vectorial
y(.) : T Y {y(t) Y :spaiul semnalelor de ieire}
Mrimile care pot fi fizic obinute la ieirea unui sistem formeaz clasa a ieirilor admisibile:

{ y(.) : T Y}

4. Variabila de stare
Variabila de stare, sau mai simplu starea, este o mrime x(t) intern sistemului, capabil s memoreze
istoria sistemului pn la momentul t. Variabila de stare aparine unui domeniu X numit spaiu de stare. n
aceast lucrare se va considera c spaiul de stare este X=Rn, sau n-dimensional. Evoluia variabilei de stare
n timp genereaz traiectoria de stare (vezi fig. 1.1).

14

Sisteme dinamice

xn
x0

X=Rn

x(t)
x2

x1
Fig 1.1 Traiectoria de stare

5. Funcia de tranziie a strilor

Caracterizarea dependenei ntre variabila de ieire y i variabila de intrare u de-a lungul sistemului
dinamic necesit prezena, n modelul sistemului, a dou funcii, aa cum sunt ilustrate n diagrama
urmtoare:
cauz(intrare)

"interiorul sistemului"

u(t)

x(t)

efect(ieire)
y(t)

Funcia de tranziie a strilor , definit dup cum urmeaz,

:T T X X
[t; t o , xo , u (.)] x(t )

precizeaz starea sistemului la momentul t, datorat unei intrri de comand u(.), considernd starea iniial
x0 la momentul t0. Aceast funcie exprim ntregul caracter dinamic al cutiei negre care reprezint
sistemul.
6. Funcia de tranziie a ieirii
Transferul, la momentul t, al strii curente la ieire este precizat de funcia de tranziie a ieirii definit
dup cum urmeaz:

:T X Y
[t , x(.)] y (t )
Pentru o clas important de sisteme tehnice se poate defini un sistem dinamic n maniera urmtoare:
Definiia 1.1: Un sistem dinamic este un obiect matematic definit printr-un octuplet =(T, U, , Y, , X,
, ) ale crui elemente sunt legate prin sistemul axiomatic urmtor:
1. T R ; ( datorit relaiei de ordine total )

15

Sisteme dinamice

2. {u(.) : T U} cu urmtoarele proprieti:

2.1 ; (non trivialitate dinamic)
2.2 proprietatea de nlnuire
Se numete segment de intrare funcia parial:
D

u[t1 , t 2 [ u (.) T [t1 , t 2 [ .

Dac u'[t , t [ et u"[t , t [ u(.) astfel nct
1 2
1 2

u[t1 , t 2 [ (.) u'[t1 , t 2 [ (.) i u[t 2 , t 3 [ (.) u"[t 2 , t 3 [ (.)

Figura 1.2 ilustreaz proprietatea de nlnuire:
u(t)
u'(t)
u"(t)
t1

t2

t3

Fig. 1.2 Proprietatea de nlnuire

3. {y(.) : T Y} ( este clasa mrimilor de ieire)
4. Funcia de tranziie a strilor : T T X X , are urmtoarele proprieti :
4.1. orientabilitate : (t; t o , xo , u(.)) este definit n mod unic pentru t to;
4.2. consisten : (t o ; t o , xo , u(.)) xo , u(.)
4.3. cauzalitate : Dac avem dou segmente de intrare astfel nct:
u' [ to ,t1 [ u" [ to ,t1 [ , cu t o t1 ,

atunci

[t; t o , xo , u' (.)] [t; t o , xo , u" (.)], t [t o , t1[

Altfel spus, aceleai cauze produc aceleai efecte (fig. 1.3)

16

Sisteme dinamice

u(t)

x'(t)

x(t)

x"(t)

xo

u'(t)
u"(t)
to

t1

Fig. 1.3 Proprietatea de cauzalitate

4.4 compozabilitate:

[t 2 ; t o , xo , u(.)] t 2 ; t1 , [t1 ; t o , xo , u(.)], u(.), t o , t1 , t 2 T i t o t1 t 2

Aceast proprietate este ilustrat n figura 1.4.
x(t)
x(t2)=[t2; t1, x(t1), u(.)]
xo

x(t1)

to

t1

t2

Fig. 1.4 Proprietatea de compozabilitate

5. Funcia de tranziie a ieirii, : T X Y , este bine definit.

Exemple 1: Fie filtrul RC descris mai jos:

R
u1(t)

q(t)

Putem scrie urmtoarele ecuaii:

u1 (t ) R.

dq q(t )

;
dt
C

u2(t)

17

Sisteme dinamice

u 2 (t )

q(t )
;
C

unde q(t) este sarcina electric a condensatorului care poate fi considerat ca o variabil de stare. Utiliznd
notaia
T=RC,
obinem:

dq
T . dt q(t ) C.u1 (t )
;

1
u 2 (t ) .q(t )
C

condiia iniial fiind definit prin :q(to)=qo

Soluia acestor ecuaii care expliciteaz variabila de stare i ieirea sistemului este urmtoarea:
t t
t
t

C
T
.q(t o ) e T . .u1 ()d
q(t ) e

T
to
.

u 2 (t ) C .q(t )

n consecin, putem scrie:

u 2 (t ) [t , x(t )] [ x(t )] [q(t )]

1
.q(t ) .
C

1.3 Clasificarea sistemelor dinamice n reprezentare de stare

Mai multe criterii permit realizarea unei clasificri a sistemelor dinamice:
A. Dup natura mulimii momentelor de timp:
Dac T = R, este vorba de un sistem n timp continuu sau continuu, n vreme ce dac T = Z, se spune c
sistemul este discret. Studiul sistemelor discrete este legat de comanda proceselor prin calculator.
B. Dup linearitatea funciei i
Considerm c sistemul dinamic este linear dac condiiile urmtoare sunt satisfcute simultan:
a) U, , Y, , X sunt spaii lineare

18

Sisteme dinamice

b) [t; t o , xo , u(.)] este o funcie linear n xo i u

c) (t, x) este o funcie linear n x.
n general, condiia a) este satisfcut pentru sistemele tehnice cu reprezentarea obinuit a semnalelor.
Pe de alt parte, pentru majoritatea sistemelor, condiiile b) i c) nu sunt ndeplinite. n acest caz, este vorba
de sisteme dinamice nelineare.
Deseori modelm sistemul ntr-o manier aproximativ, astfel nct funciile i s fie lineare. Realizm,
astfel, o linearizare implicit a sistemului.

C. Dup netezimea traiectoriei de stare:

Ne plasm sub urmtoarele ipoteze matematice:
a) T=R
b) i X sunt spaii topologice
c) [.; t o , xo , u(.)] C 1 (T X ) i

(t; ., ., .) este continu pe T X

S-a folosit notaia C (AB) care semnific mulimea de funcii:

{ f: A B / f este derivabil pe A i posed derivat continu}
n acest caz, se arat c sistemul dinamic poate fi scris sub forma:

x f (t , x, u )

y g (t , x)

(1.1)

Ipoteza c) exprim faptul c traiectoria de stare este neted. De aceea modelul (1.1) reprezint un sistem
dinamic neted. Evident, un sistem neted este continuu (T=R) dar, n general, cnd vorbim de un sistem
continuu, subnelegem un sistem neted, deoarece modelul (1.1) posed proprieti matematice convenabile
pentru a putea descrie sistemele dinamice.

D. Dup dimensiunea spaiului de stare

Spunem c un sistem dinamic este de dimensiune finit dac X este un spaiu linear i dimensiunea sa este
finit.
Un sistem cu numr finit de stri satisface inegalitatea:
card(X) < card(N),

19

Sisteme dinamice

n vreme ce un sistem finit satisface urmtoarele condiii:

T Z

card (U ), card( X ), card(Y ) card( N )

E. Dup prezena explicit a variabilei t n model:

Prezena explicit a variabilei temporale t n model semnific faptul c parametrii dinamicii sale
evolueaz n timp, adic pentru aceeai stare iniial i acelai semnal de intrare aplicat la momente de timp
diferite, sistemul va rspunde diferit. Avem de-a face cu un sistem dinamic evolutiv (variant).
Atunci cnd variabila temporal nu este prezent explicit n modelul sistemului discret sau continuu,
spunem c sistemul este staionar (invariant). Este cazul cel mai des ntlnit n modelarea sistemelor tehnice.
Pentru un sistem neted, invariana temporal este reprezentat prin relaiile:

f (t , x, u ) f ( x, u )
g (t , x) g ( x)
Astfel modelul unui sistem neted i invariant va fi descris prin:

x f ( x, u )

y g ( x)

(1.2)

Figura 1.5 ilustreaz rspunsul unui sistem invariant la acelai semnal de intrare aplicat la momentele t0 i
-
t0+, pentru aceeai stare iniial. Expresia z reprezint operatorul de ntrziere cu uniti de timp.
-

z u(t)=u(t-)
Traiectoriile de stare sunt aceleai i, n consecin, conform cu ecuaia de ieire din (1.2), ieirile vor fi
aceleai. Ele sunt doar decalate pe axa timpului.
u(t)

x(t)
xo (t; t0, x0, u(.))

xo

(t; t0+, x0, z-u(.))

z-u(.)

u(.)

t0

t0+
Fig. 1.5 Sistem invariant

20
Pentru astfel de sisteme dinamice, valorile strii i ieirii depind de diferena ntre timpul curent i momentul
de aplicare a comenzii u(.).
Sisteme dinamice

Concluzie
A fost prezentat modelarea pe stare a sistemelor dinamice, pentru c permite o definire corect i complet a
acestora. n aceast lucrare de baze ale sistemelor automate ne vom ocupa de sisteme n abordare funcional
(sau intrare-ieire). Aceast abordare stabilete direct legtura dintre semnalele de ieire i cele de intrare,
fr a recurge la vectorul de stare, adic realizeaz o compunere a funciilor i .
Mai mult, prezenta lucrare se va axa pe sistemele liniare continue invariante monovariable, al caror studiu
permite analiza i sinteza sistemelor de reglare automat.