MECANICA COMPUTATIONALA 3 4
CAPITOLUL II
CALCUL VECTORIAL SI MATRICEAL
2.1. Vectori. Notiuni fundamentale
În mecanica apar marimi care nu pot fi caracterizate numai prin
masura lor (marimi scalare) ci au nevoie si de alte atribute pentru a le
defini si anume directie, sens sau punct de aplicatie (fix sau mobil).
Acestea reprezinta o multitudine de marimi ca: fortele care actioneaza
asupra unui punct material sau asupra unui solid, vitezele, acceleratiile,
momentul fortei, etc. Aceste marimi sunt numite marimi vectoriale.
O marime vectoriala este definita de un element nou, vectorul, care
contine masura acelei marimi (element aritmetic) la care se adauga
directia si sensul (elemente geometrice).
Directia si sensul sunt definite cu un singur
cuvânt ca fiind orientarea vectorului. Rezulta
deci ca vectorul se reprezinta geometric printr-
un segment, orientat. Directia pe care va actiona
marimea vectoriala este data de dreapta suport a
segmentului, sensul este o marime binara
indicata geometric printr-o sageata la
extremitatea segmentului iar masura (valoarea
numerica pozitiva) este data de lungimea
segmentului, care se reprezinta la o anumita Fig. 2.1
scara convenabil aleasa.
Notatia vectorilor: notatiile pentru vectori sunt diferite, în functie
de abordarile (geometrica sau algebrica) precum si în functie de autori.
Câteva notatii s-au încetatenit si sunt prezentate în continuare. Pentru ca
vectorul este reprezentat geometric printr-un segment orientat, el are o
origine sa o numim A si o extremitate, sa o numim B. În acest caz
vectorul se noteaza: AB cu o sageata. Prima litera va indica originea iar
cea de-a doua cealalta extremitate. Daca nu sunt numite extremitatile,
r r r r
vectorii se pot nota printr-o litera cu sageata: a , b , u , R sau printr-o
litera cu bara: a , b , u , R . Uneori se renunta la bara si se noteaza cu
Sorin VLASE
litera îngrosata: a , b , u , R . Daca se utilizeaza reprezentarile algebrice
se mai noteaza vectorii sub forma: {a} , {b} , {u} , {R}.
Notatia pentru modulul vectorilor (marimea sau intensitatea):
modulul se noteaza ca în cazul algebrei. Astfel modulul vectorului AB
r r r r
este AB , pentru vectorii a , b , u , R modulele vor fi, respective:
r r r r
a , b , u , R sau, mai simplu a , b , u , R . Uneori, pentru scrierea a , b ,
u , R se utilizeaza ||a|| , ||b|| , ||u|| , ||R||.
O clasificare a vectorilor: în mecanica, pentru a caracteriza un
vector care apare într-un anumit tip de probleme, sunt necesare date
suplimentare. Astfel s-a ajuns la clasificarea vectorilor în urmatoarele
trei clase:
- vectori legati sunt vectorii pentru care pozitia punctului de
aplicatie este determinata. Punctul de aplicatie poate fi fix (momentul
unei forte fata de un punct) sau mobil (viteza unui punct pe traiectorie);
- vectori alunecatori sunt vectorii al caror
punct de aplicatie poate sa se gaseasca oriunde
pe dreapta suport a vectorului, fara ca efectul
mecanic asupra corpului sa se schimbe. Vectorii
alunecatori sunt fortele care actioneaza asupra
unui rigid, vectorii viteza unghiulara.
- vectorii liberi sunt vectorii al caror punct
de aplicatie nu este supus nici unei restrictii, deci
poate fi considerat orice punct al spatiului. Un
exemplu este cuplul de forte, deoarece punctul
sau de aplicatie poate fi luat oriunde în spatiu iar Fig. 2.2. Versorul
marimea, directia si sensul ramân neschimbate. unui vector
Egalitatea vectorilor: Definitie. Doi vectori sunt egali daca au
acelasi modul, directie si sens, ei putând fi asezati pe aceeasi dreapta sau
pe drepte paralele.
Egalitatea se exprima prin semnul algebric = . Spre exemplu:
r r
a = b sau a = b sau {a} = {b} .
Vectorii egali situati pe drepte paralele se numesc vectori
echipolenti iar operatia prin care un vector este mutat printr-o translatie
MECANICA COMPUTATIONALA 5 6 Sorin VLASE

pe o dreapta paralela cu suportul vectorului se numeste operatie de adunare aratata se constata imediat ca se poate scrie: a + b = b + a adica
echipolenta. adunarea a doi vectori este o operatie comutativa.
Daca doi vectori au acelasi modul, aceeasi directie si sensuri
diferite, ei se numesc de sens contrar sau opusi iar acest luc ru se 2.2.1.2. Suma mai multor vectori
exprima prin relatia: a = −b . Operatia de suma se poate generaliza în mod natural în cazul în
Doi vectori care nu au acelasi modul dar au aceeasi directie se care avem de–a face cu mai multi vectori. Sa consideram vectorii
numesc vectori colineari, indiferent de sens. a1 , a2 , K , an . Cu vectorii a1 , a2 construim vectorul suma s 2 = a1 + a 2 ,
transportându-l pe a2 la
Versorul unui vector: Daca se da un vector oarecare a , construim extremitatea lui a1 , apoi construim
un alt vector u de aceeasi directie si sens cu a , a carui marime sa fie vectorul suma
egala cu unitatea: u = 1 . Vectorul u se numeste vectorul unitate sau s3 = s 2 + a3 = a1 + a2 + a3 ,
versorul vectorului a . Daca s-a facut aceasta alegere, orice vector
transportându-l pe a3 la
colinear cu a se poate exprima cu ajutorul lui b = λ u .
extremitatea lui s2 (fig.A.4). Prin
Axa: Daca pe o dreapta oarecare am ales un sens pozitiv, o origine
si o unitate de lungime spunem ca am definit o axa. Vectorul axei este inductie matematica se poate
vectorul unitate situat pe ea, al carui sens coincide cu sensul pozitiv al obtine vectorul sn ca fiind suma:
axei. s n = a1 + a 2 + K + an .
În consecinta rezulta ca
2.2. Operatii cu vectori vectorul suma se obtine construind
2.2.1. Adunarea vectorilor poligonul strâmb alcatuit din
2.2.1.1. Suma a doi vectori. vectorii a1 , a2 , K , an , segmentul
orientat cu originea în originea lui
Se considera doi vectori a si b în spatiu. Se transporta printr-o a1 si extremitatea în extremitatea Fig. 2.4. Suma mai multor vectori
echipolenta vectorii într-un punct O lui an fiind vectorul rezultant s = s n = a1 + a2 + K + an . Procedeul se
oarecare al spatiului si se numeste regula conturului poligonal.
construieste paralelogramul format Pentru ca n vectori sa aiba suma nula va trebui deci ca poligonul
cu acesti doi vectori. Diagonala construit cu acestia sa fie închis. În particular, în cazul a trei vectori
acestui paralelorgram se numeste conditia ca acestia sa aiba suma nula este ca, punând fiecare vector cu
suma vectorilor a si b . Vectorii a originea în extremitatea celui precedent, sa se formeze un triunghi.
si b se numesc componente ale lui Deoarece triunghiul este o figura plana, trebuie ca cei trei vectori sa fie
c iar vectorul c = a + b se numeste Fig.2.3. Adunarea a doi vectori coplanari.
vector rezultant (sau rezultanta) al În cazul sumei a doi vectori c = a + b , întrucât cei trei vectori
vectorilor dati. Operatia geometrica prin care se construieste vectorul formeaza un triunghi, se poate scrie inegalitatea triunghiului sub forma
suma poarta numele de regula paralelogramului. Regula de adunare are
cunoscuta:
baza experimentala si este considerata o axioma în cazul în care vectorii c ≤a+b (2.1)
sunt forte. Din punct de vedere geometric vectorul c se poate obtine si
punând la extremitatea vectorului a , vectorul b , vectorul c rezultând ca
a treia latura a triunghiului astfel format. Daca se considera regula de
MECANICA COMPUTATIONALA 7 8 Sorin VLASE

r r
În cazul unui contur poligonal strâmb generat de n vectori asezati OC ' = m ⋅ OC = m ⋅ c , OD' = m ⋅ OD = m ⋅ d
unul la extremitatea celuilalt, inegalitatea poate fi generalizata sub
forma: Poligoanele OABCD si O’A’B’C’D’ sunt asemenea având laturile
s = a1 + a 2 + K + a n ≤ a1 + a 2 + K + a n (2.2) paralele si raportul laturilor omoloage acelasi, deci si
r r r r
OD' = m ⋅ OD = m( a + b + c + d ) .
Avem egalitate numai daca vectorii sunt colineari si au acelasi Dar:
sens. OD ' = OA' + A' B ' + B ' C ' + C ' D' =
r r r r
2.2.1.3. Proprietatile sumei vectoriale = m ⋅ a + m ⋅b + m ⋅c + m ⋅d

Suma vectorilor are urmatoarele Comparând cele doua expresii pentru OD' rezulta:
proprietati: r r r r r r r r
m( a + b + c + d ) = m ⋅ a + m ⋅ b + m ⋅ c + m ⋅ d . (2.5)
Ø Adunarea vectorilor este comutativa.
Acest lucru a fost aratat atunci când a Rationamentul ramâne valabil si daca poligonul din fig. 2.6 este strâmb.
fost definita suma. Rezulta ca ordinea
în care se face însumarea mai multor 2.2.1.4. Descompunerea unui vector
vectori este indiferenta, adica avem: Fig. 2.5. Asociativitatea
adunarii a) Descompunerea dupa doua directii care determina un plan paralel cu
vectorul.
a+b +c = b +a +c = b +c +a =c +b + a = c +b +a (2.3)
Sa consideram doua drepte ( ∆ 1 ) si ( ∆ 2 ) . Fie O originea vectorului
Ø Adunarea vectorilor este asociativa. Daca se reprezinta grafic, se r
a iar A extremitatea lui. Mutam prin
constata imediat ca avem: paralelism cele doua drepte în punctul O.
În acest caz, în ipotezele din enunt, cele
(a + b ) + c = a + (b + c ) (2.4) doua drepte si vectorul dat se vor gasi în
acelasi plan (fig. 2.7). Rezulta ca problema
Ø Suma vectoriala este distributiva fata se va reduce în acest caz la aceea de a gasi
r
de înmultirea cu un scalar. doi vectori cu originea în O, a1 de-a lungul
r r r r r
Se vor considera vectorii a , b , c , d , dreptei ( ∆ 1 ) si a2 de-a lungul dreptei ( ∆ 2 )
r r r r r r
suma lor s = a + b + c + d (fig.2.6) si suma astfel încât suma lor sa fie vectorul dat a .
r r r r r Tinând seama ca regula de adunare a doi Fig. 2.7
vectorilor s ' = ma + mb + m c + md . Suma
r vectori este data de regula
s se obtine construind linia poligonala
paralelogramului, va trebui sa construim un paralelogram, cu laturile pe
OABCD cu vectorii dati, suma fiindOD . r
Fig.2.6 dreptele ( ∆ 1 ) si ( ∆ 2 ) , si care sa aiba diagonala chiar vectorul a . Pentru
Se construiesc vectorii: r
aceasta prin punctul A care reprezinta extremitatea vectorului a se vor
r r duce paralele la cele doua drepte ( ∆ 1 ) si ( ∆ 2 ) . Se obtine
OA' = m ⋅ OA = m ⋅ a , OB' = m ⋅ OB = m ⋅ b
MECANICA COMPUTATIONALA 9 10 Sorin VLASE
r r r
paralelogramul OA1 AA2 ale carui laturi OA1 si OA2 reprezinta tocmai Daca componentele a1 , a2 , a3 sunt considerate laturile unui
r r
vectorii cautati a1 si a2 . paralelipiped atunci vectorul dat este diagonala acestui paralelipiped.
r
Daca cele doua drepte ( ∆ 1 ) si ( ∆ 2 ) sunt perpendiculare atunci a1 si Descompunerea unui vector dupa mai mult de trei directii care nu
r r
a2 reprezinta proiectiile ortogonalele ale lui a pe cele doua drepte se gasesc în acelasi plan este nedeterminata.
(dupa cele doua directii).
Descompunerea unui vector dupa mai mult de doua directii care se c) Reprezentarea algebrica a vectorilor
gasesc în acelasi plan este nedeterminata (adica exista o infinitate de
descompuneri ale unui vector dupa trei directii în plan). Acest lucru se În cele ce urmeaza vor fi
poate demonstra foarte simplu daca se ia pe una din directii o prezentate notiunile de calcul
componenta arbritara si daca se descompune vectorul dat din care se vectorial atât în reprezentare
scade componenta arbitrara dupa geometrica cât si în cea algebrica
celelalte doua directii. întrucât aplicatiile pot fi abordate
mai simplu uneori în reprezentarea
b) Descompunerea unui vector geometrica iar alteori în cea
dupa trei directii neparalele în algebrica.
spatiu Astfel, daca se vor considera
Se noteaza cu Ox, Oy si Oz trei versori i , j, k cu aceeasi
cele trei directii concurente dupa origine, perpendiculari doi câte Fig.2.9. Componentele unui
care dorim sa descompunem doi, care indica directia si sensul vector în raport cu un sistem de
r axelor Ox,Oy, Oz, acestia vor coordonate ortogonal drept
vectorul a cu originea în O. Daca
cele trei directii sunt oarecare în Fig.2.8. Descompunerea unui vector forma un sistem de coordonate
soatiu, le putem muta, printr-un dupa trei directii ortogonal. (fig. 2.9). Daca se considera un vector oarecare a , acesta
paralelism, în O. poate fi descompus dupa cei trei versori, putându-se scrie:
Pentru a face descompunerea se procedeaza în modul urmator:
Dreptele OA si OA3 determina un plan a carui intersectie cu planul Oxy a = ax i + a y j + a z k (2.6)
r
este dreapta Ot. Se poate descompune acum vectorul a dupa directiile
r r
Oz si Ot astfel încât: a = OA3 +OB = a3 + OB . Mai departe, vectorul OB Marimile a x , a y , a z poarta numele de componentele vectorului a
care se gaseste în planul Oxy poate fi descompus dupa directiile Ox si în raport cu sistemul de coordonate ortogonal Oxyz. Mentionam ca se
r r r
Oy astfel încât: OB = OA1 + OA2 = a1 + a2 . Rezulta atunci ca vectorul a poate considera si un sistem de coordonate care sa nu fie ortogonal
poate fi descompus în mod unic dupa cele trei directii date astfel încât: pentru a face descompunerea vectorului dat dar, în cele ce urmeaza,
deoarece în aplicatii este utilizat aproape exclusiv sistemul ortogonal,
r r r r r r r referirea se va face la acesta, daca nu se specifica altceva.
a = OA3 +OA1 + OA2 = a3 + a1 + a2 = a1 + a 2 + a3
În acest caz vectorul dat se poate scrie si sub forma a (a x , a y , a z )
Daca cele trei directii sunt axele de coordonate ale triedru sau:
ortogonal cele trei proiectii se numesc proiectiile ortogonale ale ax 
vectorului pe cele trei axe. {a} = a y  (2.7)
a 
 z
MECANICA COMPUTATIONALA 11 12 Sorin VLASE

r r r r r r
prin indicarea componentelor sale. În acest caz suma a doi vectori poate - se poate scrie c = a − b = a + ( −b ) adica se aduna a cu vectorul
fi definita în felul urmator: daca c = a + b unde a (a x , a y , a z ) si r
( − b ) ,(fig.2.10).
b (bx , by , bz ) atunci vectorul c va fi vectorul care are componentele: Algebric, scaderea se poate scrie:

c x = a x + bx
În scriere matriceala:
; c y = a y + by ; cz = a z + b z . c x  ax  bx  a x − bx 
{c} = c y  = {a} − {b} = a y  − b y  = a y − by  (2.10)
 
c  a  b  a − b 
 z  z  z  z z

c x  ax  bx  ax + bx 

{c} = c y  = {a} + {b} = a y  + b y  = a y  adica componentele diferentei sunt egale cu diferenta componentelor
+ by  (2.8) celor doi vectori.
c  a  b  a + b 
 z  z  z  z z
2.2.1.6. Proprietati ale egalitatilor vectoriale în care apar sume
Cu aceasta definitie a sumei a doi vectori, care se va reduce la mai si diferente
multe sume de numere reale, toate proprietatile sumei aratate anterior se
demonstreaza usor. Ø Daca este data egalitatea a = b , se poate aduna un vector c în
ambele parti si se obtine tot o egalitate vectoriala.
2.2.1.5. Scaderea a doi vectori Ø Fiind data egalitatea a = b , se pot scadea în ambele parti ale ei
acelasi vector c si se obtine tot o egalitate. Din cele doua
r r
Definitie. A scadea vectorul b din vectorul a înseamna a gasi vectorul proprietati rezulta ca într-o egalitate vectoriala se pot trece unii
r r r r r r termeni dintr-o parte a egalitatii în cealalta, cu semn schimbat, ca
c care adunat la b sa dea a : b + c = a .
în orice egalitate algebrica.
Scaderea vectorilorr se noteaza cu
r r Ø Daca avem egalitatile vectoriale a1 = b1 si a2 = b2 , acestea pot fi
semnul - : c = a − b (2.9).
adunate sau scazute termen cu termen si se obtin tot egalitati
Geometric, operatia de scadere
poate fi executata în doua moduri: vectoriale.
- pentru paralelorgramul cu
diagonala a si o latura b la 2.2.1.7. Descompunerea unui vector
dupa doi vectori coplanari cu el
care se cunoaste unghiul
dintre a si b va trebui sa Fig. 2. 10. Scaderea a doi vectori
r
construim latura c a A descompuner un vector cunoscut a
r
paralelorgramului, constructie care se obtine imediat, unind dupa doi vectori b si c revine la a
r
extremitatile vectorilor b si a si apoi ducând prin vârful lui a o descompune vectorul a dupa directiile Fig. 2.11. Descompunerea
r r
paralela la b si prin extremitatea lui a o paralela la c. Directia lui definite de vectorii b si c putându-se scrie: unui vector dupa doi vectori
c se obtine din conditia ca b însumat cu c sa dea a. Se poate
scrie: cr = BA = OA − OB , (relatia lui Chasles), adica vectorul OA = OA1 + OA2 .
diferenta are ca origine extremitatea vectorului scazator si ca
extremitate, extremitatea vectorului descazut.
MECANICA COMPUTATIONALA 13 14 Sorin VLASE
r r
Aceste componente pot fi exprimater functie de vectorii b si c (fig. Teorema. Descompunerea unui vector dat dupa alti doi vectori,
r
2.11) dupa relatii de forma: OA1 = m b ; OA2 = n c întrucât componentele coplanari cu el, este unica.
r r
sunt vectori colineari cu vectorii b si c . Rezulta:
Daca se presupune ca ar exista doua descompuneri am avea:
r r r a = mb + nc si a = m' b + n' c cu m ≠ m ' ; n ≠ n ' . Daca se scad aceste
a = mb + nc (2.11)
doua relatii se obtine: ( m − m')b + (n − n' )c = 0 sau: b = −
(n − n' )
c = λc
Rezulta ca orice vector se poate descompune dupa doi vectori coplanari (m − m')
cu el. Daca cei doi vectori nu sunt colineari, descompunerea este unica. cu λ = − ( n − n ') , adica b si c sunt colineari, ceea ce contrazice
Daca vectorii sunt colineari descompunerea este nedeterminata. (m − m ')
Relatia scrisa se poate aduce la o forma omogena daca se ia: ipoteza. Se poate arata foarte usor ca si cazurile m = m' ; n ≠ n' si
β γ m ≠ m ' ; n = n ' contrazic ipoteza, de unde ramâne doar: m = m ' ; n = n '
m=− ; n=− .
α α adica descompunerea este unica.
În acest caz relatia ( 2.11 ) poate fi scrisa sub forma:
r r r Teorema. Conditia necesara si suficienta pentru ca trei vectori sa fie
αa + βb + γ c = 0 (2.12) coplanari este ca între ei sa existe relatia (2.11) sau (2.12).

care reprezinta conditia ca trei vectori sa se gaseasca în acelasi plan.
Relatiile scrise arata ca, daca sunt dati trei vectori coplanari, oricare din
ei poate fi exprimat ca o combinatie lineara a celorlalti doi.
Algebric, relatia (2.12 ) se poate scrie:
αa x + βbx + γ cx = 0
αa y + β by + γ c y = 0 (2.13)
αa y + β by + γ c y = 0
Conform teoriei sistemelor lineare omogene, exista α , β , γ nenuli care
verifica sistemul, daca si numai daca determinantul sistemului se
anuleaza:
Daca se considera vectorii a, b si c coplanari atunci a se poate
descompune dupa ceilalti doi vectori si se poate scrie: a = mb + nc
(conditia este necesara) .
Reciproc, relatia scrisa anterior arata ca a este suma a doi vectori
colineari cu b , respectiv c , adica este un vector coplanar cu acestia
(conditia este suficienta).
2.2.1.8. Înmultirea unui vector cu un scalar
Sa consideram un vector a si scalarul ?. Prin definitie produsul
dintre un vector a si un scalar ? este un vector b , colinear cu a , are
acelasi sens cu a daca ? este pozitiv si sens contrar daca ? este negativ
si are modulul egal cu λ a . Se scrie:

ax bx cx r
b = λa (2.15)
ay by cy = 0 (2.14)
az bz cz 2.2.1.9. Vectori coplanari linear independenti si linear
dependenti
care reprezinta conditia ca trei vectori sa se gaseasca în acelasi plan (O
coloana a determinantului este o combinatie lineara de celelalte doua). Deoarece între doi vectori necolineari a si b nu poate exista o
relatie lineara (daca a = λb sau α a + β b = 0 vectorii ar fi colineari,
MECANICA COMPUTATIONALA 15 16 Sorin VLASE

contrar ipotezei), se spune ca doi vectori necolineari sunt linear

independenti. Se presupune ca exista doua descompuneri distincte:
Sa consideram acum trei vectori care se gasesc în acelasi plan.
r r r r r r r r
Deoarece între ei exista relatia (2.11) sau (2.12) rezulta ca între ei exista a = mb + nc + pd si a = m' b + n ' c + p ' d .
o dependenta lineara. Din acest motiv ei se numesc linear dependenti.
Daca se considera doi vectori necolineari, b si c , orice vector Prin scadere rezulta: r r r
0 = (m − m')b + (n − n')c + ( p − p' )d
coplanar cu ei se poate exprima sub forma (2.11) sau (2.12). Deci cu (2.18)
ajutorul acestor doi vectori se poate exprima orice alt vector coplanar cu
ei. Acesti vectori se numesc vectori fundamentali.
Daca m ≠ m' , n ≠ n' , p ≠ p' rezulta, conform relatiei precedente, ca cei
2.2.1.10. Descompunerea unui vector dupa trei vectori trei vectori b , c , d sunt coplanari, ceea ce contrazice ipoteza. Daca
necoplanari m = m ' , n ≠ n ' , p ≠ p ' , confor m rel. (2.17) va rezulta:

r r
Se considera dat un vector a si ne propunem sa-l scriem ca suma 0 = (n − n' )c + ( p − p ' )d
a trei vectori colineari respectiv cu vectorii b , c , d , care nu sunt
r r
coplanari. Pentru aceasta se duc cei trei vectori, printr-o echipolenta, adica c si d sunt colineari, ceea ce de asemenea este contrar ipotezei.
într-un punct O al spatiului, care este extremitatea vectorului a . Se Cazurile în care numai n = n ' sau numai p = p ' se trateaza analog si duc
descompune a dupa directiile OB, OC, OD si se obtin componentele la violarea ipotezelor. Rezulta ca ramâne doar cazul în care
OA 1 , OA 2 , OA 3 , deci: m = m' , n = n' , p = p' adica descompunerea este unica.
r
a = OA1 + OA2 + OA3. 2.2.1.11. Vectori necoplanari linear independenti si linear
dependenti
Întrucât OA1 , OA 2 , OA 3 , sunt
colineari respectv cu b , c , d , se poate Daca avem trei vectori necoplanari b , c , d între ei nu poate exista o
r r r
r r r relatie lineara de forma: β b + γ c + δ d = 0 caci aceasta relatie
scrie: OA 1 = m b , OA 2 = n c , OA 3 = p d .
caracterizeaza trei vectori coplanari. Se spune ca cei trei vectori
Atunci rezulta:
necoplanari sunt lineari independendenti. Daca avem un ansamblu de
r r r r Fig. A.12. Descompunerea patru vectori, între ei va exista relatia (2.15) sau ( 2.16) care arata ca unul
a = mb + nc + pd (2.16)
unui vectori dupa trei vectori dintre ei este o combinatie lineara a celorlalti trei. Din acest motiv ei se
Daca se face notatia: numesc linear dependenti.
Daca se alege un grup de trei vectori necoplanari (lineari
m = − β / α , n = −γ / α , p = −δ / α
independenti), cu ajutorul lor se poate exprima orice alt vector din
se obtine: spatiul cu trei dimensiuni. De aceea acesti vectori se numesc vectori
r r r r fundamentali.
α a + β b + γ c +δ d = 0 (2.17)
Teorema. Descompunerea unui vector dupa trei vectori necoplanari este
unica.
MECANICA COMPUTATIONALA 17 18 Sorin VLASE

2.2.1.12. Conditiile în care trei vectori au extremitatile în linie
dreapta sau patru vectori au extremitatile în acelasi plan
Dam, fara demonstartie, doua teoreme care definesc conditiile în
care trei vectori au extremitatile în linie dreapta sau patru vectori au
extremitatile în acelasi plan.
Teorema I. Conditia necesara si suficienta pentru ca extremitatea
r
vectorului OC = c sa se gaseasca pe dreapta AB este ca în relatia de
r r r r
dependenta d = ma + nb + pc sa avem m + n + p = 1 .
2
a 2 = a ⋅ a = a ⋅ a cos 0 = a 2 (= a ) (2.19)
Ø Produsul scalar este comutativ. Demonstratia decurge
imediat din formula de definitie a produsului scalar.
Ø Produsul scalar este distributiv la înmultirea unui vector cu
un scalar. Demonstratia decurge simplu daca se tine seama
ca a si λ a sunt colineari si de asemenea b si λ b sunt
colineari, deci:
cos(a , b ) = cos(λa , b ) = cos(a , λb )

Teorema II. Conditia necesara si suficienta pentru ca extremitatea Atunci, din formulele de definitie, rezulta simplu:
r
vectorului OD = d sarse gaseasca în planul ABC este ca în relatia de
r r
dependenta c = ma + nb sa avem m + n = 1. λ (a ⋅ b ) = (λ a ⋅ b ) = (a ⋅ λb ) (2.20)

2.2.2. Produsul scalar a doi vectori Ø Produsul scalar a doi vectori este egal cu modulul unuia
dintre ei, înmultit cu proiectia celuilalt pe directia primului
2.2.2.1. Definitie si proprietati vector. Proprietatea rezulta daca se urmareste fig. 2.13.
Se considera doi vectori a si b si se defineste o operatie între cei Avem:
doi vectori cu rezultat în multimea numerelor reale astfel:
a b = ab cos(a , b ) = a [b cos(a , b )] = a pra b (2.21)
Definitie. Se numeste produs scalar a doi vectori a si b numarul care
rezulta din produsul modulelor celor doi vectori, înmultit cu cosinusul deoarece: pra b = b cos(a , b ). În
unghiului dintre ei. mod analog:
Produsul scalar se noteaza cu un punct: c = a ⋅ b = ab cos(a , b ) .
Produsul scalar are urmatoarele proprietati: ab = b prb a (2.22)
Ø Produsul scalar este nul daca: a) unul din vectori este nul sau
b) daca cei doi vectori sunt perpendiculari. Demonstratia Ø Dam, fara demonstratie, urmatorul Fig. 2.13. Proiectia unui
primei proprietati este imediata. Pentru demonstratia celei vector pe un al doilea
rezultat: produsul scalar este
de-a doua, daca se considera formula în care apare cosinusul distributiv fata de adunarea vectorilor. Avem:
unghiului dintre cei doi vectori, deoarece vectorii sunt
perpendiculari, acest cosinus este zero si deci si rezultatul a (b + c ) = a b + a c (2.23)
este zero; Ø Daca se tine seama de proprietatea precedenta, se poate scrie
Ø Patratul unui vector în raport cu operatia produs scalar este
imediat:
egal cu modulul patratului. Daca se aplica formula si se tine
(a + b ) ⋅ (c + d ) = a c + b c + a d + b d
seama ca unghiul dintre cei doi factori ai produsului este, în
acest caz, zero, rezulta imediat:
MECANICA COMPUTATIONALA 19 20 Sorin VLASE

adica regula de înmultire a doua polinoame se pastreaza. Se

a ⋅ a = ( a ) = a 2 = a 2x + a 2y + a 2z
2
poate scoate, de asemenea, factor comun. (2.27)
Ø Produsul scalar a doi vectori nu se schimba daca unuia dintre de unde:
vectori i se adauga un vector perpendicular pe celalalt. Sa
a = ax2 + a 2y + a 2z (2.28)
consideram doi vectori a si b si un al treilea vector
u perpendicular pe a . Avem deci: a u = 0 . Atunci:
a (b + u ) = a b + a u = a b ceea ce demonstreaza proprietatea. În scriere matriceala:
Ø În continuare sa consideram un triedru ortogonal Oxyz care
a 2 = {a } {a } = a 2x + a 2y + a 2z
T
are versorii axelor i , j , k . Exista relatiile, deosebit de
importante în reprezentarea algebrica a vectorilor:
Ø Unghiul dintre doi vectori se obtine din relatia:
π
i ⋅ j = j ⋅ i = cos = 0 , j ⋅ k = k ⋅ j = 0 , k ⋅ i = i ⋅ k = 0
2 a ⋅b a x bx + a y by + az bz
cos(a , b ) = = (2.29)
(i ) = ( j ) 2 = (k )2 = cos0 = 1
2
(2.24) ab a + a 2y + az2 bx2 + b2y + bz2
2
x

2.2.2.2. Reprezentari algebrice Versorul unei directii. Se considera o dreapta (∆) care face cu cele trei
axe ale unui sistem de coordonate ortogonal unghiurile α, β si γ si sa
Daca se considera reprezentarea (2.6) a vectorilor a si b atunci
consideram un vector u orientat de-a lungul acestei drepte.
se poate scrie:
r Componetele lui dupa cele trei axe vor fi egale cu proiectiile lui pe cele
a ⋅ b = ( a x i + a y j + a z k )( b x i + b y j + b z k ) = trei axe, respectiv:
= a xbx (i ) + ax by (i ⋅ j ) + a xbz (i ⋅ k ) + a ybx ( j ⋅ i ) + a y by ( j) + u x = u cos α , u y = u cos β , u z = u cos γ
2 2
.
+ a y bz ( j ⋅ k ) + az bx (k ⋅ i ) + az by (k ⋅ j ) + az bz (k ) =
2
Sa consideram acum versorul dreptei date, fie uo . Acest versor se obtine
= ax bx + a y b y + a z bz (2.25) împartind vectorul u la marimea lui, deci:

adica produsul scalar este dat de suma produselor componentelor celor u

uo = = i cosα + j cos β + k cosγ (2.30)
doi vectori. În scriere matriceala avem: u
bx 
 
a ⋅ b = {a} {b} = [a x az ]b y  = ax bx + a y b y + a z bz .
T În scriere matriceala avem:
ay
b   cosα 
 z {u o } = cosβ  (2.31)
 cos γ 
Conditia ca doi vectori sa fie perpendiculari se va scrie, daca se  
adopta aceasta reprezentare: Deoarece uo este versor, rezulta imediat:
ax bx + a y b y + az bz = 0 (2.26)
cos α + cos β + cos γ = 1
2 2 2
(2.32)
Marimea unui vector se obtine, daca se considera înmultirea unui
vector cu el însusi, din relatia:
MECANICA COMPUTATIONALA 21 22 Sorin VLASE

2.2.3. Produsul vectorial a doi vectori daca se va tine seama ca unghiul dintre cei doi vectori paraleli este
2.2.3.1. Definitie si proprietati zero, deci si sinusul acestui unghi, care apare în formula modulului
produsului vectorial, este zero. Acesta proprietate permite testarea
Se considera doi vectori a si b si se defineste o operatie între cei situatiilor în care doi vectori sunt paraleli.
doi vectori cu rezultat în multimea Ø Produsul vectorial nu este comutativ. Sa consideram produsele
vectorilor, numita produs a x b si b x a . Vectorul rezultant în cele doua cazuri are aceeasi
vectorial. directie, fiind orientat dupa o dreapta perpendiculara pe cei doi
vectori dar sensurile vor fi diferite. Daca ducem pe a peste b pe
Definitie. Fiind dati vectorii drumul cel mai scurt obtinem un sens iar daca îl ducem pe b peste
a = OA , b = OB se defineste a pe drumul cel mai scurt obtinem un sens contrar. Întrucât
operatia, numita produs vectorial modulii celor doi vectori sunt egali rezulta ca se poate scrie:
al celor doi vectori, care le Fig. 2.14. Definirea produsului vectorial a x b = −b x a sau a x b + b x a = 0 (2.33).
asociaza un vector c = OC Ø Produsul vectorial este distributiv fata de înmultirea cu un scalar.
determinat în felul urmator: Demonstratia decurge simplu daca se tine seama ca a si λ a sunt
a) este perpendicular pe planul determinat de vectorii dati (acest lucru îi colineari si de asemenea b si λ b sunt colineari. În acest caz
determina directia); unghiul dintre a si b ca si unghiul dintre ? a si b sau a si ? b este
b) pe normala la plan se alege un sens astfel ca un observator, care ar acelasi deci si sinusul acestui unghi va fi acelasi în toate cele trei
sta cu capul în acest sens, sa vada rotatia de la OA la OB în sens cazuri. Rezulta: λ (a x b ) = (λa ) x b = a x (λb ) (2.34).
trigonometric direct (invers acelor de ceasornic). Metoda de determinare Ø Produsul vectorial dintre doi vectori ramâne neschimbat atunci
a sensului se mai numeste si regula burghiului drept: daca se considera când vârful unui vector se misca
un burghiu cu elice dreapta, si se roteste acesta astfel încât sa ducem pe o dreapta paralela la celalalt
vector (fig.2.15). Sa consideram
OA peste OB pe drumul cel mai scurt, sensul este determinat de sensul
paralelogramul OABM generat de
miscarii de translatie a burghiului. vectorii a si b si paralelogramul
c) marimea vectorului este egala cu aria paralelogramului construit pe OA pB pMp generat de vectorii a si
vectorii OA si OB . b p. Vectorul b p s-a obtinut
Rezulta deci c = ab sin (a , b ) = 2 aria (OAB ) . Produsul vectorial se mutând vârful lui b dupa o Fig.2.15. Invarianta produsul
noteaza cu semnul x : c = a x b . dreapta paralela cua . Cele doua vectorial la deplasarea extremitatii
În continuare sunt enumerate câteva din proprietatile produsului paraleograme au aceeasi arie unui vector dupa o dreapta
vectorial. întrucât au aceeasi baza, a si paralela cu celalalt
Ø Produsul vectorial este nul daca unul dintre cei doi vectori este nul aceeasi înaltime. Rezulta ca
sau daca cei doi vectori au aceeasi directie. Într -adevar, daca în modulul produsului vectorial în
expresia modulului produsului vectorial se considera ca unghiul cele doua cazuri este acelasi. Întrucât directia si sensul nu se
dintre cei doi vectori este zero, atunci sinusul acestui unghi este modifica prin deplasarea vârfului lui b dupa o dreapta paralela cu
zero, deci si modulul produsului vectorial este zero. În particular a rezulta ca vectorul produs vectorial este acelasi în cele doua
produsul vectorial al unui vector cu el însusi este zero. cazuri, deci nu se modifica la deplasarea vârfului unuia din vectori
Paralelismul a doi vectori. Doi vectori vor fi paraleli daca dupa o dreapta paralela cu celalalt.
produsul lor vectorial este egal cu zero. Acest lucru este evident
MECANICA COMPUTATIONALA 23 24 Sorin VLASE

Ø Produsul vectorial este distributiv fata de adunarea vectoriala. Tinând seama de regulile de înmultire a versorilor axelor, se poate scrie:
Deoarece demonstratia, fara a fi dificila, este mai lunga, nu o dam.
Se va putea deci scrie: a x (b + c ) = a x b + a x c (2.35). c = a x b = (a xi + ay j + az k ) x (bxi + by j + bz k ) =
Ø Folosind proprietatea precedenta se poate scrie produsul vectorial a
doua sume de vectori. Avem: = a x b x ( i xi ) + a x b y ( i x j ) + a xb z (i xk ) + a yb x ( j xi ) + a y b y ( j x j ) +
+ a yb z ( j xk ) + a z b x (k xi ) + a z b y (k x j ) + a z b z (k xk ) =
(a + b )x (c + d ) = a x c+ a x d +b x c+b x d .
= (ay bz − az by )i + (a zbx − axbz ) j + (axby − a ybx )k
Regula de înmultire ramâne aceeasi ca la polinoame cu deosebirea
ca ordinea factorilor în produs nu este arbitrara ci în fiecare termen
deci componentele vectorului c vor fi date de expresiile:
al dezvoltarii primul factor trebuie sa apartina primei paranteze iar
al doilea factor trebuie sa apartina celei de-a doua paranteze. c x = a y bz − a z b y ; c y = az bx − a xbz ; c z = a x b y − a y b x (2.37)
Ø Produsul vectorial nu se schimba daca la unul din vectori adunam
un alt vector paralel cu al doilea vector al produsului. Într-adevar
adunarea la unul din vectori a unui alt vector paralel cu celalalt Simbolic, produsul vectorial poate fi reprezentat prin determinantul:
duce la obtinerea unui vector a carei extremitate se gaseste pe
paralela la primul vector rezulta atunci conform unei proprietati i j k
anterioare (daca plimbam vârful unui vector pe o dreapta paralela c = a x b = ax ay az .
cu celalalt) ca produsul vectorial nu se schimba. bx by bz
Ø Daca se considera un triedru ortogonal cu versorii i , j , k , daca se
tine seama de unghiurile dintre axele de coordonate si de directia si
Matriceal, pentru reprezentarea unui produs vectorial, se introduce
sensul vectorilor rezultanti, se poate scrie: matricea antisimetrica 3x3 asociata vectorului a :
i xi = j x j =k x k = 0
 0 − az ay 
si: i x j =k , j x k =i , k xi = j (2.36)  
[a] =  a z 0 − ax 
Un triedru ortogonal pentru care sunt valabile relatiile de mai sus  − a y ax 0 
poarta numele de triedru ortogonal drept. Daca pe cea de-a treia axa
sensul este definit de relatia i x j = −k spunem ca avem un triedru si atunci produsul vectorial este reprezentat de produsul matriceal:
ortogonal stâng. În general, în continuare se vor utiliza triedre
ortogonale drepte daca nu se specifica altceva.
 0 − az a y  bx   a y bz − a z by 
    
2.2.3.2. Reprezentari algebrice [a]{b} =  az 0 − a x  by  =  az bx − a x bz  (2.38)
− a y
 ax 0  bz   a x b y − a y bx 
Sa consideram acum doi vectori a si b definiti prin componentele
lor:
a = a x i + a y j + az k , b = bx i + by j + bz k
MECANICA COMPUTATIONALA 25 26 Sorin VLASE

2.2.4. Produsul mixt a trei vectori a (b x c ) = b ( c x a ) = c (a x b ) (2.40)

2.2.4.1. Definitia produsului mixt si proprietati Rezultatul se poate demonstra usor daca se tine seama ca cele trei
produse reprezinta volumul paralelipipedului construit cu cei trei
Se considera trei vectori a , b si c . Produsul mixt al acestor trei vectori ca muchii, iar semnul este acelasi în cele trei cazuri întrucât
vectori este un scalar d , definit de combinatia: orientarea triedrelor se mentine.
Ø Produsul mixt nu se schimba daca se permuta între ele semnele •
d = a ⋅ (b x c ) (2.39) si x, adica:
a (b x c ) = ( a x b )c (2.41)
Produsul mixt are o semnificatie geometrica interesanta. Sa Rezultatul se demonstreaza simplu, daca se tine seama ca produsul
consideram cei trei vectori a , b si c . Ei vor forma un paralelipiped scalar este comutativ si daca se foloseste proprietatea mentionata
OBDCA’B’D’C’. Modulul anterior prin care se spune ca produsul mixt nu se schimba daca se
produsului vectorial ( b x c ) , asa cum permuta circular între ei factorii. Deoarece valoarea produsului
s-a aratat anterior, reprezinta aria mixt depinde numai de cei trei vectori si de orientarea triedrului
paralelogramului OBDC, iar vectorul definit de ei, indiferent de semnul care se pune între ei • sau x, s-a
produs vectorial este vectorul OM, convenit sa se noteze produsul mixt si sub forma:
perpendicular pe planul determinat
de vectorii b si c . Sa ducem acum a (b x c ) = ( a x b ) c = ( ab c ) = [ ab c ] (2.42)
perpendiculara din A’ pe OM. A’A’’
este perpendiculara pe OM si va Ø Daca se schimba între ei doi factori ai produsului mixt, acesta îsi
rezulta ca OA’’ este înaltimea schimba semnul:
paralelipipedului. Atunci produsul ( ab c ) = − (b ac ) = − (a c b ) = −( c b a ) (2.43)
scalar dintre OM si a va avea o Fig. 2.16. Produsul mixt a trei
valoare egala cu produsul dintre OM vectori Ø Produsul mixt este nul daca unul dintre factori este nul sau daca cei
si proiectia lui a pe OM adica OA’’ trei vectori sunt coplanari. Primul caz este evident. Pentru al doilea
adica o valoare egala cu produsul dintre aria paralelogramului bazei si caz se va observa ca daca cei trei sunt coplanari, paralelipipedul
înaltimea paralelipipedului, deci va fi egal cu volumul paralelipipedului. construit cu ei are volumul nul, deci si produsul mixt este nul. Un
Produsul mixt poate fi pozitiv sau negativ în functie de orientarea caz particular,des întâlnit în practica este când doi vectori ai
triedrului format cu cei trei vectori dati. Daca orientarea acestui triedru produsului sunt colineari, deci cei trei vectori sunt coplanari. Deci,
este pozitiva produsul mixt este pozitiv si daca orientarea este negativa , daca oricare doi vectori ai produsului mixt sunt colineari, produsul
produsul mixt este negativ. mixt este nul.
Rezulta: produsul mixt a trei vectori reprezinta, în valoare
absoluta, volumul paralelipipedului construit pe acesti vectori 2.2.4.2. Reprezentari algebrice
considerati drept muchii.
Daca se considera vectorii a = a xi + a y j + a z k , b = bxi + by j + bz k
Proprietati ale produsului mixt si c = c x i + c y j + cz k si se efectueaza calculele se obtine pentru
Ø Produsul mixt a trei vectori ramâne nechimbat daca se permuta
circular factorii sai, adica avem: expresia produsului mixt:
MECANICA COMPUTATIONALA 27 28 Sorin VLASE

( a b c ) = ax by c z + a y bz c x + a z bx c y − a z b y cx − a yb xc z − a xb z c y (2.44) punctului M este complet determinata de vectorul astfel construit.

r
Vectorul r = OM se numeste vectorul de pozitie al punctului M. Pozitia
Aceasta expresie este tocmai determinantul matricei având drept linii punctului M este determinata deci daca se cunoaste directia axei OM,
componentele vectorilor a , b si c deci se poate scrie: marimea segmentului OM si orientarea acestuia pe dreapta considerata.
În aplicatii, pentru determinarea vectorilor se pot utiliza diferite sisteme
ax ay az de coordonate (carteziene, cilindrice, polare, sferice, naturale, etc) în
care vectorii sunt definiti prin componente scalare. Aceste componente
(a b c ) = b x by bz (2.45)
definesc în mod univoc vectorul de pozitie, deci si pozitia punctului M.
cx cy cz
2.2.6.2. Determinarea dreptei
Daca scriem produsul mixt sub aceasta forma toate proprietatile enuntate suport a unei forte
anterior se demonstreaza imediat daca se tine seama de proprietatile Sa consideram cunoscute forta
r
determinantilor. Fr si momentul ei fata rde r un punct
M O (fig. 2.17), (avem F M O =0). Ne
2.2.5. Dublul produs vectorial a trei vectori propunem sa determinam suportul
fortei. Pentru raceasta, din ecuatia
Daca se considera vectorii a , b si c , dublul produs vectorial al r r
vectoriala r x F = M O , trebuie sa
acestor trei vectori este vectorul d : r
determinam solutia r. Pe
componente, relatia se va scrie:
d = a x (b x c ) (2.46) Fig.2.17. Suportul unei forte

yZ − zY = M Ox ;
În cele ce urmeaza dam, fara demonstratie (care nu pune probleme
zX − xZ = M Oy ;
dar este mai laborioasa), principalul rezultat referitor la dublul produs
vectorial. Astfel, dublul produs vectorial d poate fi descompus dupa xY − yX = M Oz ;
directiile vectorilor b si c sub forma: sau:
 0 Z − Y  x  M Ox 
d = a x (b x c ) = (a c )b − (a b )c (2.47) − X 0
  
X   y = M Oy 

 
 Y −Z 0   z  M Oz 
Dublul produs vectorial este nul daca unul dintre factori este nul,
daca vectorii b si c sunt colineari sau daca vectorul a este
Se constata usor ca determinantul sistemului este zero:
perpendicular pe planul determinat de vectorii b si c . Demonstratia este
imediata.
0 Z −Y
2.2.6. Aplicatii ale calculului vectorial −X 0 X =0 (2.48)
2.2.6.1. Vectorul de pozitie al unui punct Y −Z 0
deci sistemul nu are o solutie unica. Daca consideram primele doua
Sa consideram un punct M în spatiu si sa alegem un punct fix O ca ecuatii ca ecuatii principale, se obtine ca determinantul caracteristic este
r
fiind origine a spatiului. Sa construim vectorul r = OM . Pozitia egal cu zero:
MECANICA COMPUTATIONALA 29 30 Sorin VLASE

0 Z M Ox Ecuatia obtinuta reprezinta o dreapta, care are directia fortei si trece prin
( )
r r
∆c = − X 0 M Oy = Z ( XM Ox + YM Oy + ZM Oz ) = Z RM O = 0 punctul de coordonate:
Y −Z M Oz r r
r F x MO
d= (2.52)
F2
în virtutea faptului ca momentul si forta sunt doi vectori perpendiculari. r
Rezulta ca avem un sistem nedeterminat de doua ecuatii cu trei Vectorul d reprezinta distanta de la origine la dreapta (este
necunoscute. Geometric, cele doua ecuatii reprezinta plane a caror perpendicular pe forta - provine dintr-un produs vectorial - deci si pe
intersectie ne va da o dreapta, care este suportul fortei. dreapta suport si în plus când ? = 0 va rezulta ca extremitatea lui
O alta metoda de determinare a suportului fortei este cea apartine dreptei). Deci suportul fortei are ecuatia:
vectoriala. Astfel daca ecuatia vectoriala: r r r
r = d + λF (2.53)
r r r
sau pe componente:
r xF = MO (2.49)
x = d x + λX ;
r
o înmultim vectorial, la stânga, cu F se obtine: y = d y + λY ; (2.54)
r r r r r z = d z + λZ;
( )
F x r x F = F xMO ,
Prin eliminarea parametrului ? dreapta se poate pune si sub forma:
de unde tinând seama de regula de dezvoltare a dublului produs
vectorial, avem: x − dx y − d y z − dz
= = (2.55)
rr r r r
( )
r X Y Z
F r − Fr F = F x M O .
2

Rezulta: r r 2.3. Exercitii

( )
rr
r F x M O Fr r
r= + F (2.50)
F
2
F
2 1. Daca sunt dati vectorii a , b si c sa se demonstreze ca exista relatia:

Întrucât în baza consideratiilor anterioare am vazut ca nu toate a x (b x c ) + b x ( c x a ) + c x ( a x b ) = 0

componentele vectorului rr sunt independente, se poate alege ca
parametru expresia: 2. Daca avem patru vectori a , b , c si d sa se arate ca avem relatia:

(Frr )
r
λ= a ⋅c a ⋅ d
2 (a x b ) ⋅ (c x d ) =
F b⋅c b⋅d
si obtinem: r r
r F xMO r
r= + λF (2.51) 3. Daca se dau a , b , c si d sa se arate ca avem relatia:
2
F
( a x b ) x (c x d ) = (a b d ) c − ( a b c )d = ( c da ) b − ( c db ) a
MECANICA COMPUTATIONALA 31 32 Sorin VLASE

4. Fie vectorii a , b si c necoplanari. Sa se arate ca daca: 11. Din dezvoltarea în doua moduri diferite a produsului ( a x b )(c x u )
sa se deduca componetele lui u dupa directiile vectorilor a , b si c ,
( a x b ) ⋅ ( c x d ) = (a ⋅ b ) ⋅ (b ⋅ c ) presupus i necoplanari.

atunci vectorii a si c sunt perpendiculari.

Raspuns: u = 1
(a b c )
[(b c u )a + ( c au )b + ( ab u ) c ]

5. Sa se arate ca: 12. Daca se dau vectorii a , b si c necoplanari se construiesc cu acestia

( a x b ) x (b x c ) = ( a b c ) b vectorii u, v si w în felul urmator:

6. Sa se arate ca: u = a x ( b + c ) , v = b x (c + a ) ,
[(a x b ) (b x c )(c x a )] = (a b c ) 2
w = c x (a + b ) .
Sa se arate ca:
7. Sa se arate ca avem descompunerea: a) u x v = v x w = w x u =
= (ab c )(a + b + c )
( a x b ) x [(b x c ) x ( c x a ) ] = (ab c )[( c a )b − ( c b ) a ]
b) P = (u v w) = 0
8. Daca ai , bi , ci ( i = 1,2,3) sunt numere reale sa se arate ca vectorii:
13. Sa se scrie ecuatia dreptei
u1 = ( b1 − c1 ) i + (c1 − a1 ) j + ( a1 − b1 ) k
pentru urmatoarele cazuri:
u 2 = (b2 − c 2 )i + ( c2 − a2 ) j + (a 2 − b2 )k a) trece prin punctul M o (ro ) si are Fig.2.18 .
u3 = ( b3 − c 3 ) i + (c 3 − a3 ) j + ( a3 − b3 ) k directia data de vectorul a ;
sunt coplanari. b) trece prin punctele A( rA ) si
Indicatie: Daca se scrie produsul mixt al celor trei vectori sub B (rB ) ;
forma de determinant se constata ca acesta este zero, deci vectorii sunt c) trece prin origine si are directia data de vectorul a .
colineari.
Rezolvare: a) M fiind un punct oarecare pe dreapta (∆ ) cautata,
9. Daca se dau vectorii a , b si c necoplanari, sa se calculeze produsul r
avem (fig.2.18): M o M = λ a cu λ ∈R. Relatia poate fi scrisa:
mixt al vectorilor: ( a + b ), (b + c ), (c + a ) si sa interpreteze geometric r − ro = λ a , λ ∈ R
rezultatul.
Raspuns: P = 2(ab c )
sau:
r = ro + λ a , λ ∈ R
Daca se considera vectorii r ( x, y, z ) , ro ( xo , y o , z o ) si a (a x , a y , a z )
10. Daca se dau vectorii a , b si c necoplanari, sa se calculeze produsul
mixt al vectorilor: ( a − b ), (b − c ), ( c − a ) definiti prin coordonatele carteziene, ecuatia dreptei ia forma:

x = xo + λax ; y = y o + λa y ; z = zo + λa z , λ∈ R
Raspuns: P = 0.
MECANICA COMPUTATIONALA 33 34 Sorin VLASE

sau, daca se elimina parametrul r x ( r B − rA ) = rA x (r B −r A ) = r A x r B

λ: sau:
r x ( r B −rA ) = rA x r B
x − xo y − yo z − zo
= =
ax ay az c) Se ia la punctul precedent rA = 0 (punctul A coincide cu originea O)
si se obtine
Daca se înmulteste relatia r x r B= 0
vectoriala a dreptei la dreapta cu
a se obtine: În acest caz rB indica directia dreptei deci r B = λa si atunci:
r x a =0.
r x a = ro x a
Fig.2.19. 14. Sa se scrie ecuatia unei drepte paralele cu axa Ox a sistemului de
Se noteaza b = ro x a ( b este un coordonate.
vector perpendicular pe a deci a ⋅ b = 0 ). Atunci ecuatia vectoriala a
r r r
dreptei se poate scrie sub forma: Raspuns: r xi =b cu
r r r
b =α j +βk .
r xa=b (cu a ⋅ b = 0 )

r r 15. Sa se scrie conditia ca trei

b) Vectorul AB = rB − rA este colinear cu dreapta (fig.2.19), deci daca M puncte sa fie colineare.
este un punct oarecare de pe dreapta, se poate scrie: M o M = λ AB ,
λ ∈R, sau r − ro = λ ( r B − rA ) sau înca: Rezolvare: Fie punctele A, B si
C. Conditia ca ele sa fie colineare
r = ro + λ ( r B − rA ) se scrie sub forma:
Fig.2.20

Daca se considera vectorii rA ( x A , y A , z A ) , rB ( xB , y B , z B ) definiti prin AC = µ AB

coordonatele carteziene, ecuatia dreptei ia forma: sau: rC − rA = λ ( rB − rA ) . Daca se înmulteste relatia la stânga vectorial
cu rB − rA se obtine: ( rB − rA ) x (rC − rA ) = 0 sau într-o forma simetrica:
x = xo + λ ( xB − x A ) ; y = yo + λ ( yB − y A ) ; z = z o + λ ( z B − z A ) , λ ∈R rA x rB + rB x rC + rC x rA = 0

sau, daca se elimina λ : 16. a) Sa se scrie ecuatia planului π care trece prin punctele
r r r
x − xo y − yo z − zo A(r A ), B( rB ), C ( rC ) . Aplicatie numerica: rA (1,3,5) , rB (3, 2,1) , rC ( 2,1,5) ;
= =
xB − xA yB − yA zB − z A b) Sa se scrie ecuatia planului π care trece prin punctul A iar normala
are directia data de vectorul a ;
Daca pornim acum de la relatia vectoriala pe care o înmultim vectorial c) Care este conditia ca punctele A(r A ), B (rB ), C ( rC ), D( rD ) sa fie
la dreapta cu r B − rA se obtine: coplanare.
MECANICA COMPUTATIONALA 35 36 Sorin VLASE
r r r
r r r r
Rezolvare: Avem relatiile (fig.2.20): AB = rB − rA ; AM = r − rA . ( rD − rA )n = 0
Un vector perpendicular pe plan va fi perpendicular pe vectorii sau: r r r r r
r r
AB ; AC ; AM . Daca se noteaza cu n normala la plan n = AB x AC = rD n = [rA rB rC ]
r r r r r r r Avem:
rA x rB + rB x rC + rC x rA atunci trebuie sa avem: AM x n = 0 sau: r r r r r r r r r r
rD [rA x rB + rB x rC + rC x rA ] = [rA rB rC ]
r r r r r r sau:
( r − rA )[(rB − rA ) x (rC − rA )] = 0 r r r r r r r r r r r r
[rA rB rC ] + [rB rC rD ] + [rC rD r A ] + [rD rA rB ] = 0
Dupa dezvoltari se obtine: r r r
17. Sa se rezolve ecuatia vectoriala r x a = b .
r r r r r r r r r r
r [(rB − rA ) x (rC − rA )] = rA [(rB − rA ) x (rC − rA )] r
sau: Rezolvare: Daca se preînmulteste ecuatia cu vectorul a se obtine:
r r r r r r r r r r
r ( rA x rB + rB x rC + rC x rA ) = [rA rB rC ] r r r r r
sau: a x (r x a ) = a x b
r r r r r
r n = [rA rB rC ]
Aplicatie numerica: sau, prin dezvoltarea dublului produs vectorial:
r r r
i j k r rr r r r
r r r r a 2 r − (a r )a = a x b
n = 3 − 1 2 − 3 1 − 5 = − 8i − 4 j + 3k
de unde:
2 −1 1 − 3 5 − 5 r r
r axb r
r = 2 + λa cu λ =
(arrr) .
a a2
1 3 5
r r r r r
[rA rB rC ] = 3 2 1 = −35 a xb b
18. Sa se arate ca d = 2 = reprezinta distanta de la origine la
2 1 5 a a
r r r rr
dreapta r x a = b ( ab = 0) .
deci ecuatia planului va fi: r r
r r r r axb r
Rezolvare: Ecuatia r x a = b are solutia: r = 2 + λa . Daca λ = 0
r
( r r r
)
r − 8i − 4 j + 3k = −35
vectorul :
a
r
sau: r r ar x b
8x + 4 y − 3 z = 35 . r λ=0 = d = 2
a
r uneste originea cu un punct de pe dreapta si este perpendicular pe
b) Daca n este vectorulrnormal la plan, el este perpendicular pe orice rr
r r rr r r dreapta, întrucât da = 0 , deci reprezinta vectorul a carui modul e distanta
vector din plan, adica: ( r − rA )n = 0 sau r n = rA n . În cazul nostru
rr r r de la origine la dreapta.
r a = rA a .
r r r r r r r 19. Sa se determine ecuatia planului care trece prin origine si este
c) Fie n = rA x rB + rB x rC + rC x r A un vector normal la planul definit de r
perpendicular pe vectorul a .
A,B,C (vezi punctul a). Daca D se afla în plan, trebuie sa avem:
MECANICA COMPUTATIONALA 37 38 Sorin VLASE
r rr r r
Rezolvare: În problema 15.b se ia rA = 0 si se obtine: r a = 0 . Daca r r r r r a xb r  r r r r
n = (rD − ro ) x a = rD =  2 − ro  x a = b − ro x a
se considera planele de coordonate yOz , zOx , xOy ele vor avea respectiv,  a 
rr rr rr
ecuatiile: r i = 0 ; r j = 0 ; r k = 0 . Daca scriem ecuatia planului sub forma (vezi 15.b):
rr r r
20. Sa se scrie forma vectoriala a ecuatiei unui plan care intersecteaza r n = ro n
1 1 1
axele în punctele A( , 0, 0) , B( 0, ,0) , C (0,0, ) . r
a b c si introducem n se obtine:

Rezolvare: Ecuatia planului prin taieturi este în acest caz: r r r r rr

r (b − ro x a ) = b ro ( )
xa + yb + zc = 1 22. Sa se scrie ecuatia unui plan perpendicular pe axa Oz si trece prin
r
punctul rA .
Daca se considera
vectorii rr r r
r r r r Rezolvare: r k = rA k = z A
r = xi + yj + zk si
r r r r
n = ai + bj + ck se 23. Sa se determine punctul de intersectie între planul r ⋅ a1 = c si
poate scrie: r r r r r r r
rr dreapta r x a2 = b ,( a2 b = 0 ). Aplicatie: a1 (1,3,1) , a2 ( 2,1,−1) , b (1,− 1,1) ,
r n = 1.
c = 1.
21. Sa se scrie
Rezolvare: Se preînmulteste ecuatia dreptei, vectorial, cu a1 . Se
ecuatia planului care
contine dreapta obtine:
r r r r r
r r r rr
r x a = b , ( ab = 0) a1 x ( r x a2 ) = a1 x b
r
si punctul ro
Fig.2.21 Daca se dezvolta dublul produs vectorial se obtine:
(fig.A.21). r r
Rezolvare: Rezolvând ecuatia dreptei se obtine: ( ar1 ar 2 )rr − ( ar1 r )ar 2 = a1 x b
de unde:
r r r r r
r axb r r a1 x b + ca2
r= + λa r=
a2 (ar1ar2 )
Pentru valorile date se obtine:
Punctul D pentru care λ = 0 apartine planului: r r r r r r r 3r 1 r 5 r
a1 x b = 4i − 4k ; ( a1a 2 ) = 4 ; rI = i + j − k .
2 4 4
r r
r a xb
rD = 2 24. Sa se determine punctele de intersectie ale dreptei
a r r r rr
r x a = b , ( ab = 0) cu planele de coordonate. Aplicatie:
r r
Un vector normal la plan va fi dat de: a (1,3, −2 ) ; b ( 2 ,2 ,4 ) .
MECANICA COMPUTATIONALA 39 40 Sorin VLASE
r r
Rezolvare: Pentru intersectia cu planul yOz ( r ⋅ i = 0 ), se Rezulta ecuatia dreptei de intersectie:
r
preînmulteste ecuatia dreptei cu i . Se obtine: r r r r r
r x (a1 x a 2 ) = c 2 a1 − c1 a2
r r r r r
i x (r x a ) = i x b
26. Sa se determine intersectia planelor r ⋅ a1 = c1 , r ⋅ a 2 = c2 , r ⋅ a3 = c3 .
Daca se dezvolta dublul produs vectorial, se obtine:
Rezolvare: În conformitate cu problema precedenta, dreapta de
r
(arir)rr − (rrri )ar = ri x b , intersectie a primelor doua plane este:

r r rr r r r r r r r
r x (a1 x a 2 ) = c 2 a1 − c1 a2
r i x b (r i ) r i x b
rxOy = r r + r r a = r r .
(ai ) (ai ) (ai ) care trebuie intersectata cu planul: r ⋅ a3 = c3 .
r
Se preînmulteste vectorial ecuatia dreptei cu a3 . Se obtine, dupa
În mod analog se obtin celelalte doua
intersectii. dezvoltarea dublului produs vectorial:
r r rPentru
r valori
r r dater se obtine:
r
ir x br = −4 j + 2k ; j x b = 4 i − 2 k ; r r r r r r r r r r r r
r rr rr [a3 (a1 x a2 )]r − (a3 r )(a1 x a2 ) = c2 (a3 x a1 ) − c1 (a3 x a2 )
k x b = −2i + 2 ; (ai ) = 1 ; (aj ) = 3 ; de unde rezulta punctul de intersectie:
( ark ) = − 2.
r r r r r r
Rezulta: r c1 ( a2 x a 3 ) + c2 (a 3 x a1 ) + c3 (a1 x a 2 )
r r 4r 2 r rI = rr r
r r
rxOy = −4 j + 2k ; ryOz = i − k ; [a1a2 a3 ]
3 3 Fig.2.22
r r r
rzOx = i − k . 27. Sa se determine distanta de la
r r
25. Sa se determine dreapta de intersectie a planelor: r ⋅ a1 = c1 ; un punct B (rB ) la planul r ⋅ a = c
r r
r ⋅ a2 = c2 (fig.2.22). (fig.2.23).

r r r rr
Rezolvare: Daca se scrie dreapta sub forma: r x a = b , ( a b = 0 ) , Rezolvare: Fie A piciorul
r r r perpendicularei din B pe plan.
vectorul a va apartine celor doua plane. Daca a1 si a2 sunt r r r
r r r Avem: AB = λar sau: rB − rA = λ a .
perpendiculare pe cele doua plane, se poate scrie: a = a1 x a2 . Ramâne de
r r r r r r Daca se înmulteste aceasta
determinat b . Ecuatia dreptei este, daca se cunoaste a : r x ( a1 x a2 ) = b . r
relatie scalar cu a se obtine:
Dezvoltându-se dublul produs vectorial, rezulta:
r ( rrB − rrA )ar = λa 2
( rr ar2 )ar1 − (rrar1 )ar2 = b . De aici: r r r r r r Fig.2.23
rB a − rA a rB a − c
Daca se tine seama de relatiile de definitie a planelor, se obtine: λ= 2 = 2
.
a a
r r r
b = c2 a1 − c1 a2 Marimea distantei este:
MECANICA COMPUTATIONALA 41 42 Sorin VLASE
r r
r a−c r r r r r r
29 Sa se determine distanta dintre dreptele r x a1 = b1 si r x a2 = b2
d = AB = λ a = B .
a (fig.2.25).
r r r r
28 Sa se determine distanta de la punctul A( rA ) la dreapta r x a = b Rezolvare: Fie AB vectorul distanta dintre cele doua drepte.
(fig.2.24). Atunci vom avea relatiile: AB ⋅ ar1 = 0 si AB ⋅ ar2 = 0 . Rezulta ca trebuie sa
r r r r r r r r r r
r avem relatia: AB = rB − rA = λ (a1 x a 2 ) si rA x a1 = b1 , rB x a 2 = b 2 . Daca
Rezolvare: Fie M( r ) piciorul
perpendicularei din A pe dreapta. înmultim scalar vectorul AB cu
r r
Vectorul AM este perpendicular pe ( a1 x a 2 ) se obtine:
r r r r r
vectorul a care indica directia AB ⋅ ( a 1 x a 2 ) = λ ( a1 x a 2 ) 2
dreptei. Se poate deci scrie: sau:
r
AM ⋅a = 0 ( rrB r r r r r
− rA )( a1 x a 2 ) = λ ( a 1 x a 2 ) 2
r r r r r r r r 2
sau: rB (a1 x a2 ) − rA ( a1 x a2 ) = λ (a1 x a2 )
r r r
( r − rA ) ⋅ a = 0
r r r r
r ⋅ a = rA ⋅ a Fig.2.24 Daca se tine seama de proprietatile
produsului mixt, se poate scrie:
r
Daca forma vectoriala a ecuatiei dreptei se preînmulteste vectorial cu a
r r r r r r r r
se obtine, dupa dezvoltarea dublului produs vectorial: − a 1 (rB x a 2 ) − a 2 ( rA x a1 ) = λ ( a1 x a 2 ) 2 Fig.2.25

2r rr r r r
a r − (ar )a = a x b Introducând în paranteze ecuatiile
sau: dreptelor, rezulta:
r r rr r r rr
r a x b (a r ) r a x b (a r A ) r r rr r r r r 2
r = 2 + 2 a = 2 + 2 a = rM − a1b2 − a 2b1 = λ ( a1 x a2 )
a a a a
de unde:
rr r r
care reprezinta vectorul de pozitie a punctului M. Atunci vectorul − a1b2 − a2 b1
λ= r r 2
distanta dintre punctul A si dreapta este: ( a1 x a2 )
r r rr
r r r a x b (arA ) r r Se obtine astfel vectorul distanta dintre cele doua drepte:
δ = AM = r − r A = 2 + 2 a − rA
a a
rr r r
− a1b2 − a2 b1 r r
iar modulul lui este: AB = r r 2 ( a1 x a2 )
r r rr r r ( a1 x a2 )
a x b + ( arA )a − a 2 rA si modulul lui:
δ = = r r r r
a2 − a1b 2 − a 2b1
AB =
∑ [a ybz − az by + a x ( x Aa x + y Aa y + z Aa z ) − ( ax2 + a 2y + az2 ) x A ]
2
r r
( a1 x a 2 )
=
a2
MECANICA COMPUTATIONALA 43 44 Sorin VLASE

r r r rr
30. Sa se determine unghiul dintre dreapta r x a = b ( ab = 0) si planul rr
( aa1 ) =
(r r r
) r r r
(
a m x b − ca2 a a x b
− =
)
r r r
(
m b x a − ca 2)
r r
r ⋅ m = c. (mr ar ) a2 ( mr ar )
În acest caz rezulta:
r r r
Rezolvare: Fie A' ∈ π piciorul perpendicularei dusa din punctul A ( )
m b x a − ca 2
apartinând dreptei pe plan. Avem: AA' ⊥ π , deci AA' = λ mr . Rezulta: rr (mr ar )
r r r r r r
rA' − rA = λ m sau: rA' = rA + λm. Daca se preînmulteste ecuatia dreptei, cos(< aa1 ) = r r r r r .
r r r r r r m x b − ca a x b
vectorial cu m rezulta: m x ( r x a) = m x b . Daca se dezvolta dublul a
(mr ar )
− 2
a
produs vectorial, se obtine: r r r
r r rr r 31. Fiind data dreapta r x a = b pe
r m x b − ( mr )a r
r= rr care se afla forta alunecatoare F sa
(ma ) se determine punctele în care r
vectorul
r r moment este M
si daca se pune conditia ca punctul de intersectie sa apartina planului
r r ( F ⋅ M = 0 ), (fig.2.26).
( r ⋅ m = c ), se obtine vectorul de pozitie al punctului de intersectie al
dreptei cu planul: r
r r Rezolvare: Fie P un punct de
r m x b − ca
rI = . pe suportul fortei (unde momentul
(mr ar ) este nul) si D un punct în care
r
vectorul moment este
r r r M . Avem:
Sa aflam acum directia dreptei A' I . Avem: M = F x r '.
r Fig.2.26
r r r r r Daca preînmultim vectorial cu F se
r r r m x b − ca a x b
a1 = rI − rA = − 2 . obtine:
(mr ar ) a r
r r
F xM r
r' = − 2
+ λ' F .
F
Din ecuatia dreptei sub forma:
r r
r a xb r Vectorul de pozitie al punctului Dr este: r r
r = 2 + λ1 a r
a r r r a xb r F xM r
rD = r + r ' = 2 + λ a − 2
+λ'F.
a F
s-a considerat pentru alegerea punctului A cazul particular când λ1 = 0 ,
r r
deci: r r Daca se tine seama ca forta este colineara cu vectorul a ( F = γ ⋅ ar ),
r axb
rA = rezulta:
r
a2 r r γM 
a x  b − 2  r r
rr rr  γ 
Avem: ( aa1 ) = aa1 cos(< aa1 ) r
rD = 2
+ (λ + λ ' γ )
r axc
a = 2
r
+ λ"a
r a a
rr r γM
de unde:
rr
cos(< aa1 ) =
(aa1 ) r
unde: c = b − si λ " = λ + λ ' γ adica o dreapta paralela cu dreapta
aa1 γ2
dar: suport a fortei.
MECANICA COMPUTATIONALA 45 46 Sorin VLASE

2.4. Matrice. Matrice simetrica. O matrice a carei elemente au proprietatea a ij = a ji se

2.4.1. Notiuni fundamentale numeste matrice simetrica. De exemplu:

O matrice de dimensiune m x n este reprezentata de un tabel cu 1 2 3 4

m linii si n coloane: 2 0 − 2 5 
[A] =  
 3 − 2 1 − 1
 a11 a12 K a1n  a11 a12 K a1n  a11 a12 K a1n   
a  
a22 K a2n  a21 a22 K a2n  a21 a22 K a2 n  4 5 − 1 2 
 21 
 M 
,
M
,
 M  .

    Se observa ca elementele matricei sunt simetrice fata de prima

am1 am2 K amn  am1 am2 K amn  am1 a m2 K amn  diagonala. Pentru definirea unei matrice simetrice este necesar sa
cunoastem doar elementele de pe diagonala si deasupra ei, deci
1+2+3+... ...+ n = n ( n + 1) elemente.
Am prezentat trei modalitati diferite de notare ale acestor marimi care se
întâlnesc în literatura, dar în lucrare vor prefera notatia cu paranteze 2
drepte întrucât este usor de utilizat.
Notatia matricelor: în literatura se întâlnesc notatii diferite pentru Matrice antisimetrica. O matrice ale carei elemente au proprietatea
matrice. Câteva notatii care s-au încetatenit sunt prezentate în cele ce aij = −a ji se numeste matrice antisimetrica.
urmeaza. Multimea matricelor cu m linii si n coloane se noteaza Μ m x n . Daca i = j atunci relatia de definitie devine: aii = −aii sau aii = 0 deci
Matricele se noteaza cu litere mari ale alfabetului, ca de exemplu Am x n , elementele de pe diagonala principala a unei matrice antisimetrice sunt
Bm x n , Km x n . Uneori se noteaza cu litera îngrosata Am x n , Bm x n , Km x n. nule. De exemplu:
Se mai obisnuieste introducerea simbolului între paranteze: [A] m x n ,
[B] m x n , [K] m x n sau reprezentari de forma: [aij ] , aij , (aij ) . Pentru 0 2 3 4
matricele care au o singura coloana se utilizeaza notatia cu acolade − 2 0 − 2 5 
(aceste matrice reprezinta vectori): {A}, {B}, {X }. [A] =  
− 3 2 0 − 1
 
Matrice patrata. O matrice la care numarul de linii este egal cu numarul − 4 − 5 1 0
de coloane se numeste matrice patrata de dimensiune n. Spre exemplu:
Pentru definirea unei matrice antisimetrice este necesar sa cunoastem
1 2 34 doar elementele de deasupra sau de dedesubtul diagonalei, deci n (n − 1)
−1 2 2 2
2
[A] =   elemente.
3 5 1 − 1
 
0 3 −1 2  Matrice diagonala. O matrice cu elemente diferite de zero numai pe
diagonala se numeste matrice diagonala. Relatia de definitie a unei
Multimea matricelor patrate de dimensiune n se noteaza Μ n . O matrice matrice diagonale este: aij = 0 daca i ≠ j si aij ≠ 0 daca i = j . Spre
patrata se noteaza An sau daca dimensiunea este subînteleasa, se noteaza exemplu:
simplu, A. Pentru definirea unei matrice patrate este necesar sa
cunoastem cele n2 elemente ale ei.
MECANICA COMPUTATIONALA 47 48 Sorin VLASE

1 0 0 0 1 2 0  2 2 − 2
0 [ A] =  ; [B ] = 
2 0 0 
− 3 0 − 1 1 3 4 

[A] =  
0 0 3 0 se obtine:
 
0 0 0 5
 1 2 0  2 2 − 2
[C ] = [ A] + [ B] =   + =
Pentru definirea unei matrice diagonale trebuie sa cunoastem doar  − 3 0 − 1 1 3 4 
elementele de pe diagonala, deci n elemente.  1+ 2 2 + 2 0 − 2   3 4 − 2
= =
− 3 + 1 0 + 3 − 1 + 4 − 2 3 − 3
Matrice triunghiulara. O matrice care are elemente nenule pe diagonala
si deasupra sau dedesubtul ei poarta numele de matrice diagonala. O
Pentru operatia suma exista elementul neutru, pe care-l notam cu
matrice este superior triunghiulara daca are elemente de sub diagonala
[O] ∈ Μ mxn care, daca [ A] ∈ Μ mxn are proprietatea:
nule:

1 4 2 − 5 [ A] + [O] = [ O] + [ A] = [ A] (2.57)
0 2 3 2
[TS ] =   Elementul neutru pentru operatia de adunare are toate elementele zero:
0 0 3 − 1
 
0 0 0 5 0 0 K 0
0 0 K 0
si inferior triunghiulara daca are elemente de deasupra diagonalei nule:  
[O] =  M  . (2.58)
 
1 0 00  
4 0 0 K 0
2 00
[Ti ] =  
2 3 3 0
  Adunarea este comutativa, adica:
− 5 2 − 1 5
[ A] + [ B ] = [ B] + [ A] (2.59)
2.4.2. Operatii cu matrice si asociativa:
2.4.2.1. Suma a doua matrice ( + Μ mxn x Μ mxn → Μ mxn ) ([A] + [B ]) + [C ] = [ A] + ([B ] + [C ]) (2.60)
Sa consideram doua matrice [ A], [ B] ∈ Μ mxn . Suma acestor doua
matrice, notata cu +, este o matrice [C ] ∈ Μ mxn care se scrie: 2.4.2.2. Înmultirea unei matrice cu un scalar ( ⋅ R x Μ pxn → Μ mxn )
Sa consideram un numar real, λ ∈ R , si o matrice [ A] ∈ Μ mxp.
[C ] = [ A] + [ B ] (2.56)
Produsul matricei [ A] cu scalarul λ este o matrice [C ] , care se scrie:
unde elementele matricei [C] sunt definite de relatiile: cij = aij + bij . Spre
[C ] = λ ⋅ [ A] (2.61)
exemplu, daca:
MECANICA COMPUTATIONALA 49 50 Sorin VLASE

unde elementele matricei [C ] sunt definite de relatiile: c ij = λ a ij . produsul celor doua matrice este o matrice de dimensiune 2 x 2, data de:
Operatia de înmultire cu un scalar se poate extinde daca λ apartine
corpului numerelor complexe. Spre exemplu, daca λ = 2 si:  2 1
 1 2 0  
[C ]2 x 2 = [ A] ⋅ [ B ] =    2 3 =
 1 2 0 − 3 0 − 1  − 2 4
[A] =   

 − 3 0 − 1
 1 ⋅ 2 + 2 ⋅ 2 + 0 ⋅ ( −2) 1⋅2 + 2 ⋅3 + 0⋅ 4  6 8 
= =
atunci produsul dintre matric e si scalarul 2 este matricea: − 3 ⋅ 2 + 0 ⋅ 2 + ( −1) ⋅ ( − 2) − 3 ⋅ 1 + 0 ⋅ 3 + (− 1) ⋅ 4 − 4 − 7
 

1 2 0 2 4 0  Dimensiunile matricei rezultante difera, în general, de dimensiunile

[C ] = λ ⋅ [ A] = 2 =
− 3 0 − 1  − 6 0 − 2 factorilor. Ca urmare a acestui fapt, nu se poate pune problema
elementului neutru pentru operatia de înmultire decât pentru matricele
Exista proprietatea de distributivitate a înmultirii cu scalar fata de patrate.
operatia de adunare: Daca consideram multimea matricelor de dimensiune n, atunci
exista elementul neutru pentru operatia de înmultire, [E ] , definit astfel:
λ ⋅ ([ A] + [ B ]) = λ ⋅ [ A] + λ ⋅ [ B] (2.62)
[ A] ⋅ [ E ] = [ E ] ⋅ [ A] = [ A] (2.64)
2.4.2.3. Produsul a doua matrice ( ⋅ Μ mxp x Μ pxn → Μ mxn ) Se obtine:
Sa consideram [ A] ∈ Μ mxp si [ B] ∈ Μ pxn . Produsul acestor doua 1 
 1 
matrice este o matrice [C ] ∈ Μ mxn pe care o scriem sub forma: 
0

[E ] =  O  (2.65)
[C ] = [ A] ⋅ [ B ] (2.63)  
 0 O 
 1
unde elementele matricei [C ] sunt definite de relatiile: c ij = ∑ a ik b kj .
k
În definitia data subliniem cerinta ca numarul de coloane al primei Nu se poate pune problema comutativitatii a doua matrice de
matrice sa fie egal cu numarul de linii a celei de-a doua. Daca acest dimensiune oarecare. Daca matricele sunt patrate, în cazul general,
lucru nu este îndeplinit nu poate fi efectuat produsul matriceal.Acest înmultirea nu este comutativa:
produs este de tipul linii pe coloane. Poate fi definit si un produs de tipul
coloane pe linii, dar în cele ce urmeaza vom lucra exclusiv cu aceasta [ A] ⋅ [ B] ≠ [ B ] ⋅ [ A] (2.66)
definitie pentru produsul a doua matrice. Spre exemplu, daca:
Matricele comutative reprezinta cazuri speciale si în cele ce urmeaza nu
 2 1 vor fi întâlnite.
1 2 0
[ A] 2 x 3 =   ; [ B ]3 x 2 =  2 3
− 3 0 − 1 2.4.2.4. Inversa unei matrice.
 − 2 4 Pentru matricele patrate de dimensiune n se poate problema
matricei inverse. Astfel matricea [ A] −1 care îndeplineste conditia:
MECANICA COMPUTATIONALA 51 52 Sorin VLASE

−1 −1
[ A] ⋅ [ A] = [ A] ⋅ [ A] = [ E ] (2.67) 2.4.2.5. Sisteme lineare
Sa consideram sistemul linear:
se numeste inversa matricei [A] . A calcula aceasta matrice revine la a
x + 3y + 0 z = 2
rezolva un set de sisteme lineare. Se obtine:
− x + 2 y + z = −1
1 * 2x + 3y − z = 1
[ A] −1 = [A ] (2.68)
∆ care poate fi scris si sub forma:

unde [ A * ] este adjuncta matricei [A] iar ∆ determinantul acestei.  1 3 0  x   2 

Elementei matricei adjuncte sunt aij* = (− 1)i + j Γ ij iar Γij reprezinta − 1 2 1  y  = − 1 .
    
determinantii de rang n-1 obtinuti prin eliminarea liniei i si coloanei j  2 3 − 1 z   1 
din matricea transpusa.
Daca: Solutia se poate obtine prin inversarea matricei coeficientilor:
1 3 0
[A] = − 1 2 1  x   1 3 0 
−1
 2   0, 625 − 0,375 − 0,375  2   1, 25 
          
 2 3 − 1  y =  − 1 2 1  − 1 =  − 0,125 0,125 0,125  − 1 = − 0, 25

avem:  z   2 3 − 1  1   0,875 − 0,375 − 0,625  1   2,75 
          
1 − 1 2  În general, sistemul:
∆ = −8 , [ A] = 3 2
T
3  , Γ = −5 ; Γ
11 12
= −3 ; Γ
13
=3 ; [ A]{X } = {B} (2.69)

0 1 − 1
unde [ A] este o matrice patrata cu determinantul diferit de zero, are
solutia:
Γ
21
= −1 ; Γ
22
= −1 ; Γ
23
= 1 ; Γ = −7 ; Γ = −3 ; Γ = 5 ;
31 32 33
{X } = [A]−1{B} . (2.70)

− 5 3 3  2.4.2.6. Transpusa unei matrice

[ A ] =  1 − 1 − 1 ;
* Daca [A] este o matrice, transpusa ei, notata [ A] T , este matricea
 
 − 7 3 5 
definita de relatiile:
a'ij = a ji . (2.71)
Rezulta: Spre exemplu, daca:
 1 3
1 − 1 2  
 5 − 3 − 3  0,625 − 0,375 − 0,375  [A] =   avem: [ A] =  − 1 2
T
1
[ A] −1
= −1 1 1  = − 0,125 0,125 0,125  3 2 2
 2 2
8   
 7 − 3 − 5  0,875 − 0,375 − 0,625  În matricea transpusa liniile devin coloane, iar coloanele devin linii.
MECANICA COMPUTATIONALA 53 54 Sorin VLASE

2.4.2.7. Reprezentarea matriceala a produsului vectorial cu alte cuvinte matricea [ A] transforma vectorul {v} într-unul colinear cu
Sa consideram doi vectori a si b si produsul lor vectorial el. Valorile ? pentru care acest lucru se întâmpla se numesc valori
c = a x b . Atasam vectorilor b si c matricele coloana: proprii. Relatia (2.72) mai poate fi scrisa:

 bx   cx  [ A]{v} − λ [E ]{v} = {0}

{b} = by  ; {c} = cy  sau:
b  c  ([A] − λ [E ]){v} = {0} (2.73)
 z  z
Matricea:
iar vectorului a matricea antisimetrica: [ A ] − λ[ E ] (2.74)

 0 − az ay 
poarta numele de matrice caracteristica a matricei [ A]. Avem:
[a] =  az 0

− ax 
 − ay ax 0  a11 − λ a12 K a1n 
 a a22 − λ a2 n 
[ A] − λ[ E ] =  
21
Produsul vectorial poate fi reprezentat matriceal sub forma pordusului (2.74’)
 M 
de matrice:  
 an1 a n2 ann − λ 

 cx   0 − az ay  bx   ay bz − az by 
{c} = cy  = [ a]{b} =  az
      Determinantul matricei caracteristice este un polinom de gradul n în ?.
0 − ax  by  =  az bx − ax bz  Polinomul det([ A] − λ[ E ]) se numeste polinomul caracteristic al
c  − a y 0  bz  a x by − ay bx 
 z  ax matricei [ A]. Radacinile acestui polinom se numesc radacinile
caracteristice ale matricei.
2.5. Vectori si valori proprii pentru matrice patrate A gasi vectorul {v} din (2.73) revine la a rezolva sistemul linear
omogen obtinut. Acesta are solutii nenule daca si numai daca:
În acesta sectiune sunt introduse notiunile de vectori si valori
proprii în afara contextului în care apar în cadrul cursului de mecanica. det([ A] − λ[E ]) = 0 (2.75)
Pentru fiecare aplicatie în parte va fi prezentata separat problema de
vectori si valori proprii subliniindu-se proprietatile caracteristice utile adica polinomul caracteristic se anuleaza. Rezolvând ecuatia (2.75) se
aplicatiei. obtin valorile ? pentru care acest lucru se întâmpla. Revenind în sistemul
Fie [ A] o matrice patratica de ordinal n cu elemente reale. Se spune (2.73) rezulta vectorii proprii. Daca cele n valori ? sunt distincte vor
ca un vector {v} este vector propriu pentru matricea [ A] daca avem exita în general n vectori proprii linear independenti. În cele ce urmeaza
relatia: se va presupune cazul în care valorile proprii sunt distincte. Cazul
valorilor proprii multiple, introduce unele probleme de calcul din cauza
[ A]{v} = λ {v} (2.72) ca sistemul devine multiplu nedeterminat, dar rezultatele ramân în
principiu valabile. Câteva astfel de cazuri vor fi tratate în cadrul
aplicatiilor.
MECANICA COMPUTATIONALA 55 56 Sorin VLASE

Fie acum matricea [B] asemenea cu matricea [ A] , adica: −1

[ R] = [ R]
T
(2.80)
foarte importanta atunci când avem de-a face cu probleme numerice,
[ B] = [Q ] [ A][Q]
−1
(2.76) întrucât transpunerea unei matrice este o operatie deosebit de simpla, în
timp ce inversarea unei matrice cere calcule numeroase.
cu [Q] nesingulara. Matricele asemenea au acelasi polinom caracteristic Tinând seama de proprietatea determinantilor
si aceleasi radacini caracteristice. Într-adevar cum:
det([ A][ B ]) = det[A] det[B ] si det[ R ]T = det[ R ] ,

det[Q ] =
−1 1
(2.77)
det[Q ] rezulta:
avem: det([ R ][ R ]T ) = det[ E ] = 1
det[R] det[R ] = (det[R ]) = 1
T 2

( [ A][Q ] − λ[E ]) = det([Q ] ([A] − λ[ E ])[Q ]) =

det([B ] − λ [E ]) = det [Q ]
−1 −1
det[R] = ±1 (2.81)
= det[Q ] det([ A] − λ[E ]) det[Q ] = det([ A] − λ [E ])
−1

2.7. Unele proprietati ale operatiilor cu matrice

Cele doua matrice au aceiasi vector i proprii si aceleasi valori proprii.
Enumeram câteva din principalele proprietati ale calculului cu matrice,
Daca [B] are forma: care vor fi larg utilizate în dezvoltarea ulterioara a cursului:
b1 0 • Orice matrice poate fi scrisa ca suma dintre o matrice simetrica si o
 b2  matrice antisimetrica
[ B] =   Demonstratie. Presupunem ca putem scrie matricea [ A] ca suma dintre o
 O  matrice simetrica si o matrice antisimetrica:
 
0 bn 
[ A] = [ As ] + [ Aa ] . (2.82)
deci cu elemente diferite de zero numai pe diagonala spunem ca f are
forma canonica. Sa transpunem relatia scrisa:

2.6. Matrice ortogonale [ A] T = [ As ]T + [ Aa ] T = [ As ] − [ Aa ] .

O matrice patrata care are proprietatea: Daca privim cele doua ecuatii ca un sistem matriceal cu necunoscutele
[ As ] si [ Aa ] se obtine:
[ R][ R]T = [ R]T [ R] = [ E ] (2.78)
[ As ] =
1
2
(
[ A] + [ A]T ) (2.83’)

( )
poarta numele de matrice ortogonala. Întrucât inversa unei matrice 1
verifica relatia: [ Aa ] = [ A] − [ A]T . (2.83’’)
2
[ R][ R] −1 = [ R ]− 1[ R ] = [ E ] (2.79) Relatiile scrise permit si degajarea urmatoarelor doua proprietati:
- Suma dintre o matrice patrate si transpusa ei este o matrice
rezulta ca matricele ortogonale au proprietatea: simetrica;
MECANICA COMPUTATIONALA 57 58 Sorin VLASE

- Diferenta dintre o matrice si transpusa ei este o matrice  A11 A12 

[ A] = 
antisimetrica;  A21 A22 

• Produsul unei matrice patrate cu transpusa ei este o matrice cu partitionarea:

simetrica ;
• Daca [A] este simetrica [ A] T = [ A] (2.84)  a11 a12  a a14  a a32  a a34 
[ A11 ] =   ; [ A12 ] =  13  ; [ A21 ] =  31  ; [ A22 ] =  33
• Daca [A] este antisimetrica [ A] = −[ A] a44 
T
(2.85) a21 a22   a23 a24  a41 a42  a43
sau:
[ A] + [ A]T = 0 sau cu partitionarea:
relatie care poate defini o matrice antisimetrica.
• Daca [A] este simetrica [ A] −1 este de asemenea simetrica.  a11 a12 a13   a14 
• ([ A] + [ B ])T = [ A ]T + [ B ]T (2.86) [ A11 ] =  a21 a22 a23  ; [A12 ] = a24  ; [ A21 ] = [a41 a42
  
a43 ]; [ A22 ] = [a44 ]
• ([ A][ B] ) = [ B] [ A]
T T T
(2.87)  a31 a32 a33  a34 
• ([A][B]) = [ B] [ A]
−1 −1 −1
(2.88)
• ([ A] ) = ([ A] )
T −1 −1 T
(2.89) Suma si produsul matricelor partitionate se face dupa aceleasi reguli
definite anterior,ca si cum acestea ar fi elemente scalare, cu conditia ca
• ([ A] ) = [ A]
T T
(2.90) produsele matriceale astfel aparute sa fie definite (sa fie respectate
• ([ A] ) = [A]
−1 −1
(2.91) conditiile impuse pentru dimensiunile matricelo r care se înmultesc).

2.9.Functii de matrice
2.8. Matrice compuse 2.9.1. Consideratii generale
În cele ce urmeaza, prin extensii ale definitiilor functiilor uzuale,
Sa consideram matrice ale caror elemente sunt tot matrice. Aceasta vor fi definite functii de matrice. Considerarea functiilor generale de
abordare este utila în cazul în care dorim o scriere compacta pentru matrice reprezinta o problema mai dific ila, motiv pentru care se vor
anumite tipuri de ecuatii sau, dimpotriva, dorim sa partitionam matricele introduce, gradat, diferite tipuri de matrice, mai des întâlnite în aplicatii.
cu care lucram în elemente semnificative analizei care se efectueaza. Pentru matricele simetrice, deoarece dispunem de forma canonica
Sa consideram o matric e [ A] de forma: diagonala, introducerea functiilor de matrice este mai usoara. Prin
extensii ale operatiilor de ridicare la putere, extragere de radicali,
 a11 a12 a13 a14  exponentiala, inversa, se vor introduce astfel de functii atunci când
a a a23 a24  variabila este o matrice.
[ A] =  21 22 
 a31 a32 a33 a34 
  2.9.2. Cazul matricelor simetrice
 a41 a42 a43 a44 
Functii analitice. Orice matrice simetrica reala poate fi reprezentata sub
Prezentam doua moduri în care putem partitiona matricea data. Avem: forma:
MECANICA COMPUTATIONALA 59 60 Sorin VLASE

λ 1 0 unde [E ] este matricea unitate.

 λ2  Sa verificam în continuare daca [ A] −1 astfel obtinuta este unica.
[ A] = [ R]  [ R ]T (2.92)
 O  Am presupus, în descompunerea canonica, ca toate valorile λ i sunt
  nenule. Aceasta conditie este echivalenta cu:
0 λn

det([ A]) ≠ 0
unde [R] este o matrice ortogonala. De aici rezulta imediat, prin inductie
matematica dupa k: Într-adevar, se verifica cu usurinta ca daca λ i = 0 este o radacina a
ecuatiei caracteristice det([ A] − λ[ E ]) = 0 atunci trebuie ca det([ A]) = 0 ,
λk1 0
  si, daca det[ A] = 0 atunci exista o radacina λ i = 0 . Deci în cazul în
λ k
[ A] k = [ R ] 2 [ R ]T (2.93) care nici o valoare λ i nu este nula matricea este nesingulara, si ca atare,
 O 
  inversabila. Întrucât descompunerea în forma canonica este unica,
0 λkn  rezulta ca si inversa este unica, adica matricea definita sub forma
canonica pentru inversa unei matrice este aceeasi cu cea care se obtine
Rezultatul poate fi demonstrat pentru orice k rational si atunci, în teoria clasica a matricelor.
întrucât orice functie analitica f(z) poate fi scrisa ca serie de puteri, se
poate defini functia analitica de matricea simetrica f ([ A]) sub forma: Radacina patrata: O matrice pozitiv definita reprezinta o generalizare a
unui numar pozitiv. Tinând seama de forma obtinuta pentru ridicarea
 f (λ 1 ) 0  unei matrice la o putere rationala, rezulta ca se poate scrie:
 
f (λ 2 )
f ([ A]) = [ R]  [ R] T (2.94)  (λ ) 12 0 
 O   1 
  
1
 T
(λ )
1
 0 f (λ n ) [ A] 2 = [ R ] 2 2
[ R] (2.96)
 O 
Functia inversa: Utilizând procedeul de descompunere de mai sus este  1

natura sa definim functia inversa sub forma:  0 (λ n ) 2 

Ac easta matrice este pozitiv definita. Într-adevar, daca se tine seama ca

λ−11 0 1
  1
λ−21 valorile sunt pozitive, atunci si (λ i ) 2 vor fi pozitive si deci [A] 2 va fi o
[ A] −1
= [ R]  [ R]T (2.95)
 O  matrice pozitiv definita. Se poate arata ca radacina patrata a unei matrice
 −1  este unica.
0 λn 

Se verifica cu usurinta ca matricea [ A] −1 astfel definita verifica relatiile:

[ A] − 1[ A] = [ A][ A] −1 = [ E ]