Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Mecanica N PDF
Mecanica N PDF
CINEMATICĂ
NC.
CINEMATICĂ
‐ 1 ‐
MECANICĂ*N* NC. CINEMATICĂ
CUPRINS
Introducere...................................................................................................................................................... 3
‐ 2 ‐
MECANICĂ*N* NC. CINEMATICĂ
‐ 3 ‐
MECANICĂ*N* NC. CINEMATICĂ
Introducere
CINEMATICA este partea mecanicii care se ocupa cu studiul miscarii punctului material, rigidului,
sistemelor de puncte materiale si sistemelor de corpuri, fara a considera sistemele de forte care
determina miscarea (studiul geometric al miscarii).
Se studiaza miscarea absoluta a punctului material si miscarile particulare ale acestuia, miscarea
generala a rigidului si miscarile particulare ale rigidului. Studiul continua cu miscarea relativa a
punctului material si miscarea relativa a sistemelor de corpuri.
Partea de teorie este urmata de probleme rezolvate si probleme cu raspuns, utile in formarea
deprinderilor de a rezolva probleme si in autoevaluarea studentului.
‐ 4 ‐
MECANICĂ*N* NC.01.Cinematica mișcării absolute a punctului material
Fie un reper fix R (O, i , j , k ) și M un punct mobil. Mișcarea punctului M în intervalul de timp
[t 0 ,t1 ] este cunoscută dacă se poate determina poziția punctului față de reperul R(O, i , j, k ) , în orice
moment t ∈ [t 0 ,t1 ] .
Poziţia punctului M la momentul t este determinată prin vectorul de poziţie r = OM , care depinde
de timp (fig.1.1.):
M
r (t )
O
y
Relaţia (1.1) se numeşte ecuaţia sau legea de mişcare a punctului M, deoarece permite aflarea
poziţiei punctului M în orice moment din intervalul [t 0 ,t1 ] în care are loc mişcarea.
Funcţia vectorială r (t ) trebuie să fie uniformă (univocă) adică unei valori a timpului îi corespunde
o unică valoare a funcției r (t ) , ceea ce înseamnă că punctul are poziție bine precizată în fiecare
moment. De asemenea, funcția r (t ) trebuie să fie finită în modul şi cel puţin de două ori derivabilă
în raport cu timpul, deci r (t ) este funcție continuă și are derivata întâi continuă. Aceste restricţii
sunt impuse de fenomenul fizic pe care îl modelează.
Fenomenele în care derivata întâi a funcţiei r (t ) are o discontinuitate pentru o anumită valoarea a
lui t, cum sunt ciocnirile, vor fi studiate separat.
-5-
MECANICĂ*N* NC.01.Cinematica mișcării absolute a punctului material
Vom nota cu acelaşi simbol atât punctul mobil, cât şi punctul din spaţiu prin care trece el la un
moment dat t.
Traiectoria punctului M este locul geometric al poziţiilor sale succesive în spaţiu, ceea ce este
totuna cu locul geometric al extremităţii vectorului de poziţie r (t ) , când t variază în intervalul de
mişcare. În general, traiectoria este o curbă oarecare în spaţiu, regulată pe porţiuni şi rectificabilă
adică curba are o lungime calculabilă, finită.
De multe ori forma traiectoriei atrage denumirea mişcării. De exemplu, dacă traiectoria este o
dreaptă, mişcarea se numeşte rectilinie sau, dacă traiectoria este un cerc, mişcarea se numeşte
circulară.
Pe o traiectorie dată, mişcarea punctului poate avea loc în diverse moduri. Pentru a caracteriza
complet mişcarea unui punct se definesc noţiunile de viteză instantanee şi de acceleraţie
instantanee.
Observaţie:
În mecanică, derivata în raport cu timpul se notează printr-un punct situat deasupra simbolului
mărimii de derivat. Notarea diferită a derivatei în raport cu timpul, faţă de derivata obişnuită în
raport cu o altă variabilă răspunde necesităţii, constatate în mecanică, de a distinge grafic cele două
categorii de derivate.
Se numeşte viteză a punctului M la momentul t sau viteză instantanee, mărimea vectorială dată de
derivata în raport cu timpul a vectorului de poziţie
def
= r [m/s], t ∈ [t 0 ,t1 ] .
dr
v = (1.2)
dt
Viteza este un vector legat de punctul M. Se va arăta că acest vector este tangent la traiectorie şi că
este orientat în sensul mişcării.
z
vm
r (t ') M′
O
y
r (t )
M
x
Se consideră vectorul
r (t ') − r (t ) MM '
vm = = , (1.3)
t '−t t '−t
-6-
MECANICĂ*N* NC.01.Cinematica mișcării absolute a punctului material
care se numește viteză medie a punctului în intervalul de timp [t ,t '] . Acest vector are ca suport
coarda MM' şi sensul de la M la M', adică sensul mişcării (fig.1.2.).
Viteza medie depinde de momentele t şi t'. Pentru a obţine o informaţie cât mai precisă, trebuie
micşorat intervalul de timp între momentele t şi t'. Acest lucru se realizează printr-un proces de
trecere la limită, care are ca rezultat obţinerea vitezei instantanee a punctului M la momentul t
r (t ' ) − r (t ) d r
v = lim = =r. (1.4)
t ′ →t t '−t dt
Din cele de mai sus rezultă că viteza este un vector tangent la traiectorie în punctul M şi orientat în
sensul mişcării (fig.1.3.). Considerăm acum un punct fix Ω în care construim vectorul ΩP
echipolent cu vectorul v (t ) , adică vectorul ΩP este egal în mărime, paralel și de același sens cu
vectorul v (t ) . Când t variază în intervalul de mişcare [t 0 ,t1 ] , extremitatea P a vectorului ΩP
construit pentru valorile lui t din acest interval, va descrie o curbă numită hodograful vitezei
(fig.1.4.). În aceeaşi idee, traiectoria poate fi interpretată ca fiind hodograful vectorului de poziţie,
iar viteza este tangentă la acest hodograf.
v
a
O
y
r (t )
M
x
Fig.1.3 Reprezentarea vectorului viteză v și
a vectorului accelerație a
am
P′
∆v
v (t ')
P
Ω
v (t )
Se consideră acum, pe hodograful vitezei, două momente t şi t' (fig.1.4.), între care variaţia vitezei
punctului este
-7-
MECANICĂ*N* NC.01.Cinematica mișcării absolute a punctului material
v (t ') − v (t ) ∆v
am = = . (1.6)
t '−t t '−t
Printr-un proces de trecere la limită, se obține accelerația momentană:
v (t ') − v (t ) d v
a = lim = =v. (1.7)
t '→ t t '−t dt
Se numeşte acceleraţie a punctului M la momentul t, sau acceleraţie instantanee, mărimea
vectorială dată de derivata în raport cu timpul a vectorului viteză:
def d v
a = = v [m/s2]. (1.8)
dt
Vectorul acceleraţie instantanee a caracterizează variaţia vectorului viteză şi este un vector tangent
la hodograful vitezei. În mod analog cu introducerea hodografului vitezei, se poate introduce
hodograful acceleraţiei. De asemenea, se pot defini acceleraţii de ordin superior, după cum se va
vedea în paragraful următor.
Se va arăta că vectorul acceleraţie este conţinut în planul osculator al traiectoriei relativ la punctul
M.
În cazul unei mişcări oarecare pe o curbă oarecare, vectorul viteză are o mărime variabilă şi o
orientare variabilă, deoarece el este tangent la traiectorie în fiecare moment al mişcării. Se pot
distinge însă trei cazuri particulare importante:
a. - vectorul viteză are modulul constant în intervalul de timp [t 0 ,t1 ] al mişcării punctului pe
traiectorie
În această situaţie, numai orientarea vectorului viteză se modifică în timp, iar mişcarea punctului în
intervalul considerat se spune că este uniformă, indiferent de forma traiectoriei.
Deoarece
2
v2 = v = v02 = constant , (1.10)
2v ⋅ v = 2v ⋅ a = 0 , (1.11)
adică
v ⋅a = 0, (1.12)
ceea ce arată că, în acest caz particular al mișcării uniforme pe o curbă oarecare, vectorii viteză și
accelerație sunt perpendiculari. Vectorul a este nenul deoarece derivata unui vector de modul
-8-
MECANICĂ*N* NC.01.Cinematica mișcării absolute a punctului material
b. - vectorul viteză are numai orientarea constantă în intervalul de timp [t 0 ,t1 ] al mișcării punctului
pe traiectorie. Acest lucru înseamnă că tangenta la traiectorie nu-şi modifică orientarea, deci
traiectoria este o dreaptă, adică mişcarea este rectilinie, dar cu mărimea vitezei variabilă;
c. - vectorul viteză este constant în intervalul de timp [t 0 ,t1 ] al mișcării punctului pe traiectorie,
adică
v = v0 = constant . (1.13)
Acest lucru înseamnă că rămân constante atât orientarea cât şi modulul vectorului, mişcarea
punctului fiind rectilinie şi uniformă.
a = v = v0 = 0 . (1.14)
Pe de altă parte, plecând de la faptul că vectorul acceleraţie este nul, rezultă, prin integrare, că
vectorul viteză este constant, adică faptul că mişcarea este rectilinie şi uniformă. Se poate
concluziona că singura mişcare în care vectorul acceleraţie este nul este mişcarea rectilinie şi
uniformă.
Vectorul accelerație a unui punct se obține prin derivarea vectorului viteză. Vectorul accelerație nu
este neapărat constant, motiv pentru care, în anumite situații, poate să intereseze viteza de
schimbare în timp a vectorului accelerație. Acest fenomen fizic este surprins de derivata vectorului
accelerație, adică de vectorul r = v = a . Acest vector se numește accelerație de ordinul al doilea,
ceea ce face ca vectorul accelerație a să fie denumit accelerație de ordinul întâi. Procesul de
derivare poate fi continuat și se obține astfel accelerația de ordinul al treilea, al patrulea ș.a.m.d.
Ecuația fundamentală a dinamicii clasice F = ma nu include decât accelerația de ordinul întâi, dar
modelarea unor fenomene fizice care implică variații foarte rapide în timp ale forței poate fi făcută
numai dacă sunt luate în considerație accelerațiile de ordin superior, începând cu cele de ordinul al
doilea.
Prin studiul mişcării unui punct cu lege de mişcare dată, se înţelege determinarea traiectoriei, vitezei
şi acceleraţiei sale în orice moment al intervalului de timp [t 0 ,t1 ] , în care se studiază mișcarea.
Pentru studiul mişcării unui punct se pot folosi, în funcţie de situaţie, diferite sisteme de coordonate.
-9-
MECANICĂ*N* NC.01.Cinematica mișcării absolute a punctului material
Ecuaţiile analitice ale traiectoriei se obţin din ecuațiile (1.15), prin eliminarea variabilei
independente t.
Traiectoria se mai poate trasa aproximativ prin puncte, dând valori parametrului t în intervalul de
mişcare.
r = xi + yj + zk (1.16)
unde i , j , k sunt versori constanți (fig.1.5.), iar x, y și z sunt coordonatele punctului M, variabile în
timp, conform cu relația (1.15).
z M(x,y,z)
r
k y
x
O j y
i
x
Fig.1.5. Coordonatele carteziene ale punctului M
v x = x , v y = y , v z = z , (1.18)
şi cu modulul:
v = v x2 + v 2y + vz2 . (1.19)
- 10 -
MECANICĂ*N* NC.01.Cinematica mișcării absolute a punctului material
şi cu modulul:
a = a x2 + a 2y + a z2 . (1.22)
Cu ajutorul expresiilor analitice se pot deduce şi cosinusurile directoare ale vectorilor viteză şi
acceleraţie.
Un caz particular important este cel al mişcărilor plane. De regulă, planul mişcării este considerat
planul xOy. În această situaţie, coordonata z este nulă şi implicit derivatele ei. Prin urmare, legea de
mişcare este
g ( x, y ) = 0 , (1.24)
sau sub formă explicită:
y = f (x ) . (1.25)
Vectorii viteză şi acceleraţie devin:
v = r = xi + y j , (1.26)
y
v
v y = y j
a x = xi
v x = xi
M ( x, y )
a a y = yj
r M0
j
O
i x
Se consideră un punct mobil M, a cărui mişcare este plană. Fie Ox o semidreaptă fixă situată în
planul mişcării, numită semiaxă polară, şi fie i versorul acestei axe. Distanţa de la polul O la
- 11 -
MECANICĂ*N* NC.01.Cinematica mișcării absolute a punctului material
OM = r > 0 , (1.28)
iar unghiul orientat dintre axa Ox şi vectorul OM este notat cu θ şi este numit unghi polar
(fig.1.7.). Numerele r şi θ sunt numite coordonatele polare ale punctului M. În coordonate polare,
reperul are originea în punctul M, deci este mobil, iar cele două axe ale sale sunt axa radială,
coliniară cu raza polară, şi axa transversală, perpendiculară pe prima. Versorul axei radiale este
notat iρ şi este orientat în sensul creşterii razei polare, iar versorul axei transversale este notat in şi
π
se obţine din iρ prin rotirea acestuia cu unghiul + (fig.1.7.).
2
axa transversală
r = r (t ) , θ = θ (t ) , t ∈ [t 0 ,t1 ] . (1.29)
Relaţiile (1.29) reprezintă legea de mişcare a punctului M în coordonate polare şi, în acelaşi timp,
ecuaţia parametrică a traiectoriei în coordonate polare.
Ecuaţia analitică a traiectoriei se determină eliminând parametrul t între relaţiile (1.29), obţinându-
se forma implicită sau, atunci când este posibil, forma explicită a acesteia
f (r ,θ ) = 0 sau r = r (θ ) . (1.30)
Știind că vectorul de poziţie al punctului M este
OM = riρ , (1.31)
- 12 -
MECANICĂ*N* NC.01.Cinematica mișcării absolute a punctului material
coordonate carteziene, va trebui să determinăm derivatele lor în raport cu timpul. Mai întâi, din
fig.1.7., se deduce că:
iρ = cosθ i + sin θ j ,
(1.32)
in = − sin θ i + cos θ j ,
în care i şi j sunt versori constanţi. Derivăm apoi relaţiile (1.32) în raport cu timpul şi obţinem:
care reprezintă expresia analitică a vitezei în coordonate polare, deci în baza (iρ , in ). Proiecțiile pe
axe și modulul ei sunt:
Derivând expresia analitică a vitezei în raport cu timpul, se obţine expresia analitică a acceleraţiei în
coordonate polare:
a = riρ + riρ + rθin + rθiθ + rθin = riρ + rθin + rθin + rθin − rθ 2iρ , (1.36)
de unde rezultă:
( ) ( )
a = r − rθ 2 iρ + 2rθ + rθ in . (1.37)
În studiul mişcării punctului se foloseşte, uneori, viteza areolară. Pentru a o determina, considerăm
un interval de timp ∆t = t '−t , în care unghiul polar θ a variat cu ∆θ = θ (t ') − θ (t ) , iar raza polară a
variat cu o cantitate ∆r şi a măturat o arie ∆A , haşurată în fig.1.8. Aria ∆A este cuprinsă între
ariile a două sectoare circulare.
r 2 ∆θ
≤ ∆A ≤
(r + ∆r )2 ∆θ
. (1.39)
2 2
Împărţind relaţia de mai sus la ∆t şi trecând la limită, se obţine:
r 2θ ∆A r 2θ
≤ lim ≤ , (1.40)
2 ∆t → 0 ∆t 2
în care produsele de termeni infinit mici s-au neglijat.
- 13 -
MECANICĂ*N* NC.01.Cinematica mișcării absolute a punctului material
Mărimea
∆A dA r 2θ
Ω = lim = = (1.41)
∆t → 0 ∆t dt 2
se numeşte viteză areolară şi este dată de aria măturată de raza polară în unitatea de timp. Ea se mai
poate calcula cu formula:
1 r 2θ
Ω= r ×v = , (1.42)
2 2
unde vectorul
Ω=
1
(r × v ) (1.43)
2
se numeşte vector viteză areolară. El se defineşte cu relaţia (1.43) şi pentru mişcări care nu sunt
M′
r + ∆r
∆θ
M
θ
O x
r
Se poate demonstra că atunci când Ω are direcţie fixă în spaţiu, traiectoria punctului este o curbă
plană, iar când Ω = 0 atunci traiectoria punctului este rectilinie.
= 1 d (r × v ) = 1 d r × v + r × d v = 1 (r × a )
Ω (1.44)
2 dt 2 dt dt 2
Dacă se înlocuiesc în formulele (1.43) și (1.44) expresiile vitezei și accelerației în cordonate
carteziene, se pot obține viteza și accelerația areolară în aceste coordonate.
Pe baza figurii 1.7 se poate deduce legătura dintre coordonatele polare ρ și θ ale punctului M și
coordonatele sale carteziene x și y:
x = ρ cosθ
. (1.45)
y = ρ sin θ
Din relațiile (1.45) se deduce legătura dintre coordonatele carteziene x și y și cele polare ρ și θ:
- 14 -
MECANICĂ*N* NC.01.Cinematica mișcării absolute a punctului material
ρ = x2 + y 2
. (1.46)
y
θ = arctg
x
Studiul mişcării punctului în coordonate cilindrice
Se consideră un plan fix (P), o semiaxă fixă Ox de versor i în acest plan şi un versor k
perpendicular pe plan în punctul O. Fie M un punct mobil în spaţiu şi M1 proiecţia lui pe planul (P)
(fig.1.9.). Deoarece coordonatele polare ale lui M1 sunt (r ,θ ) , atunci poziţia lui M în spaţiu este
determinată de tripleta (r ,θ , z ) , unde r , θ și z sunt numite coordonatele cilindrice ale punctului M,
cu z = ± MM1 .
iz
in
M i
r ρ
k
z
O
i r
in
x θ M1
(P) iρ
r = r (t ) , θ = θ (t ) , z = z (t ) , t ∈ [t 0 ,t1 ] , (1.47)
care sunt şi ecuaţiile parametrice ale traiectoriei.
Din figura 1.9. se observă că vectorul de poziție al punctului M este OM = OM1 + M1M , adică:
Derivând acest vector în raport cu timpul şi utilizând relaţiile (1.33), rezultă următoarea expresie
analitică a vitezei unui punct în coordonate cilindrice:
cu componentele:
vρ = r , vn = rθ , v z = z . (1.50)
- 15 -
MECANICĂ*N* NC.01.Cinematica mișcării absolute a punctului material
Derivând (1.49) în raport cu timpul și folosind relațiile (1.33), rezultă următoarea expresie analitică
a acceleraţiei unui punct în coordonate cilindrice:
( ) ( )
a = r − rθ 2 iρ + 2rθ + rθ in + ziz , (1.51)
cu componentele:
Pe baza figurii 1.9. se poate deduce legătura dintre coordonatele cilindrice r, θ și z, ale punctului M
și coordonatele sale carteziene x, y și z:
x = r cosθ
y = r sin θ . (1.53)
z=z
Din relațiile (1.53) se deduce imediat legătura dintre coordonatele carteziene x, y și z și cele
cilindrice r, θ și z:
r = x2 + y 2
y
θ = arctg . (1.54)
x
z=z
Studiul mişcării punctului folosind triedrul Serret-Frenet
Dacă un punct parcurge o traiectorie cunoscută pe care se alege un punct O1 ca origine a arcelor de
curbă s şi un sens de parcurgere, atunci poziţia punctului faţă de O1 poate fi determinată prin
coordonata intrinsecă sau coordonata naturală s (fig.1.10.). Mișcarea punctului M este definită în
acest caz printr-o singură funcție scalară
tangenta la curbă în punctul M, al cărei versor τ este orientat în sensul creşterii lui s și este dat
de relația:
dr
τ = , (1.56)
ds
unde r este vectorul de poziţie al punctului A;
normala principală, adică normala la curbă în planul osculator, având versorul ν orientat spre
centrul de curbură;
- 16 -
MECANICĂ*N* NC.01.Cinematica mișcării absolute a punctului material
Când vectorul de poziţie r se exprimă în funcţie de arcul s, se obţine ecuaţia intrinsecă a curbei:
r = r (s ) . (1.57)
β
ν τ
r
M
O s = s (t )
O1
Fig.1.10. Triedrul Serret-Frenet
Expresia analitică a vitezei se obţine prin derivarea relaţiei (1.57) în raport cu timpul, rezultând:
d r (s ) d r ds dr
v = r = = ⋅ = s . (1.58)
dt ds dt ds
Folosind relaţia:
dr
=τ , (1.59)
ds
se obține:
v~ fiind mărimea algebrică a vitezei, adică notația include semnul şi modulul vectorului.
Viteza este tangentă la traiectorie în punctul M, este orientată în sensul mişcării şi are mărimea
algebrică v~ = s . Dacă într-un interval de timp v~ = s > 0 , atunci s creşte iar vectorii v şi τ au
acelaşi sens iar dacă, într-un interval de timp v~ = s < 0 , atunci s scade iar vectorii v şi τ au sensuri
opuse, rezultând deci că v indică sensul de mişcare.
vτ = s , vν = 0 , vβ = 0 , (1.61)
v = s . (1.62)
- 17 -
MECANICĂ*N* NC.01.Cinematica mișcării absolute a punctului material
dτ dτ ds 1
τ = = ⋅ = s ν , (1.64)
dt ds dt ρ
unde s-a utilizat prima formulă a lui Frenet:
dτ 1
= ν , (1.65)
ds ρ
ρ fiind raza de curbură a traiectoriei în punctul M.
s 2 . v 2
a = sτ + ν = v~τ + ν . (1.66)
ρ ρ
Relaţia (1.66) arată că, în orice moment, acceleraţia este conţinută în planul osculator.
. s 2 v 2
aτ = s = v~ , aν = = , aβ = 0 , (1.67)
ρ ρ
iar modulul este:
s 2 v2
aν = ν = v (1.69)
ρ ρ
este dirijată după normala principală la traiectorie în punctul considerat, având totdeauna sensul
v2
spre concavitatea curbei, deoarece mărimea algebrică a componentei a~ν = este strict pozitivă,
ρ
1
cu excepţia mişcării rectilinii, când = 0 şi deci această componentă se anulează. Rezultă că aν şi
ρ
ν au mereu acelaşi sens.
.
aτ = sτ = v~ τ (1.70)
este coliniară cu viteza, dar vectorii aτ şi τ pot avea acelaşi sens, sensuri opuse sau este posibil ca
aτ să fie nul.
- 18 -
MECANICĂ*N* NC.01.Cinematica mișcării absolute a punctului material
Deoarece:
d v~ 2 d v
. 2
v ⋅ a = v (aτ + aν ) = v ⋅ aτ = v ⋅ v =
~ ~ = , (1.71)
dt 2 dt 2
rezultă că sunt posibile următoarele trei situaţii:
a) v ⋅ a = v ⋅ aτ > 0 , caz în care v şi aτ au acelaşi sens, unghiul dintre vectorii v şi a este ascuţit,
d v
2
iar modulul vitezei creşte deoarece, conform relației (1.71), > 0 , ceea ce arată că mişcarea
dt 2
este accelerată (fig.1.11.);
τ
v M
ν
aτ
aν
a
τ a aτ
s
M
v
ν O1
aν s
O1
Fig.1.11. Vectorii v şi a în mişcarea accelerată
b) v ⋅ a = v ⋅ aτ < 0 , caz în care v şi aτ au sensuri opuse, unghiul dintre vectorii v şi a este obtuz,
d v
2
iar modulul vitezei scade deoarece, conform relației (1.71), < 0 , ceea ce arată că mișcarea
dt 2
este încetinită (fig.1.12.);
v aτ
a τ
τ
M
ν M
ν
aν v
aν
aτ
a
O1
O1
- 19 -
MECANICĂ*N* NC.01.Cinematica mișcării absolute a punctului material
d v
2
c) v ⋅ a = v ⋅ aτ = 0 , caz în care rezultă că v este constant deoarece = 0 , ceea ce arată că
dt 2
mișcarea este uniformă (fig.1.13.). Vectorul accelerație are o singură componentă nenulă în
mișcarea uniformă pe o curbă oarecare, el fiind de forma:
v2
a = aν = v ≠ 0, (1.72)
ρ
.
deoarece aτ = v~ τ = 0 , deci vectorul accelerație este, în acest caz, perpendicular pe viteză.
v
τ
τ
M
M ν
ν a = aν v
a = aν
O1
O1
Fig.1.13. Vectorii v şi a în mişcarea uniformă
Observaţii
1. Legea mişcării uniforme a unui punct pe o curbă oarecare se poate deduce cunoscând că, la acest
tip de mişcare, modulul vitezei este constant în intervalul de timp [t 0 ,t1 ] . Deoarece în cadrul
genului de mişcări pe care le considerăm viteza nu are discontinuităţi, rezultă că şi mărimea ei
algebrică este constantă, adică:
v~ = v0 = constant (1.73)
ds
Integrând relaţia (1.73) scrisă sub forma = v0 , se obţine
dt
s = v0 t + s 0 , (1.74)
care reprezintă legea mişcării uniforme pe o curbă oarecare, unde s este coordonata naturală.
Vectorii viteză şi acceleraţie sunt
v2
v = v0τ și a = 0 ν . (1.75)
ρ
În acest tip de mişcare componenta tangenţială a acceleraţiei este nulă, iar vectorii v şi a sunt
perpendiculari.
Pe baza celor de mai sus, mişcarea uniformă pe o curbă oarecare se poate defini ca mişcarea în
cadrul căreia acceleraţia tangenţială este nulă.
- 20 -
MECANICĂ*N* NC.01.Cinematica mișcării absolute a punctului material
aτ = a0 = s , (1.76)
rezultă, după o primă integrare, relaţia:
v = s = a0t + v0 , (1.77)
iar după a doua integrare:
t2
s = a0 + v0t + s0 , (1.78)
2
care reprezintă legea mișcării uniform variate pe o curbă oarecare.
(v + a t )2
v = (a0t + v0 )τ , a = a0τ + 0 0 ν . (1.79)
ρ
Dacă se elimină timpul între relaţiile (1.77) şi (1.78), se obţine relaţia lui Galilei:
. v2 ~ v2
v × a = v~τ × v~ τ + ν =v β (1.81)
ρ ρ
și aplicând modulul, rezultă:
3
v
ρ= . (1.82)
v ×a
În cazul mişcării plane cu legea de mişcare dată de (1.23) raza de curbură are expresia:
ρ=
(x 2 + y 2 )3 , (1.83)
x y − x y
iρ iθ iz
v ×a = r rθ [( ) ( )]
0 = r 2rθ + rθ − rθ r − rθ 2 iz (1.84)
r − rθ 2 2rθ + rθ 0
- 21 -
MECANICĂ*N* NC.01.Cinematica mișcării absolute a punctului material
ρ=
(r2 + r 2θ2 )3 . (1.85)
r(2rθ + rθ) − rθ(r − rθ 2 )
ρ=
(1 + y′2 )3 (1.86)
y′′
ρ=
(r 2 + r′2 )3 , (1.87)
r 2 + 2r ′2 − rr ′′
dr
unde r ′ = .
dθ
ρ=
( f x2 + f y2 )3 , (1.88)
∆
unde
f xx f xy fx
∆ = f xy f yy fy , (1.89)
fx fy 0
v2 v2 v ×a
aν = = ⋅ v ×a = (1.90)
ρ v
3 v
și apoi
aτ = ± a 2 − aν2 , (1.91)
v
τ =~, (1.92)
v
se calculează acceleraţia tangenţială
v v a ⋅v
aτ = a~τ τ = (a ⋅ τ )τ = a ⋅ ~ ~ = 2 v , (1.93)
v v v
iar utilizând relaţia:
v 2a − (v ⋅ a )v = v × (a × v ) , (1.94)
se calculează acceleraţia normală
a ⋅v v 2a − (a ⋅ v )v v × (a × v )
aν = a − aτ = a − v= = . (1.95)
v2 v 2
v2
5. Singura mișcare cu accelerație nulă este mișcarea rectilinie și uniformă.
v2
s = 0 și = 0. (1.96)
ρ
Integrând prima relaţie de mai sus, se obţine
s = v0 = constant , (1.97)
ceea ce arată că mişcarea este uniformă. A doua relaţie din (1.96) conduce la:
1
= 0, (1.98)
ρ
ceea ce arată că mişcarea se produce pe o dreaptă.
6. Singurele mișcări în care viteza este coliniară cu accelerația sunt mișcările rectilinii.
Dacă viteza şi acceleraţia sunt coliniare, atunci componenta normală a accelerației trebuie să fie
nulă, ceea ce revine la (1.98), adică traiectoria este rectilinie.
Dacă traiectoria este rectilinie, atunci are loc relația (1.98), care conduce la anularea componentei
normale a accelerației. Rezultă că accelerația are doar componenta tangențială, care este coliniară
cu viteza.
Se consideră un reper fix Oxyz și un punct mobil M, al cărui vector de poziție în raport cu polul O
este r (fig.1.14.). Distanța de la originea O a sistemului de referință la punctul M este un număr real
pozitiv, notat r, și care se numește coordonata radială sau raza. Se notează cu ρ proiecția vectorului
de poziție r pe planul xOy, versorul acestui vector fiind notat iρ și având sensul pozitiv în sensul
- 23 -
MECANICĂ*N* NC.01.Cinematica mișcării absolute a punctului material
creșterii mărimii vectorului ρ . Unghiul orientat dintre axa Ox și vectorul ρ este notat cu ϕ și se
numește unghi azimutal. Unghiul orientat dintre axa Oz și vectorul de poziție r este notat cu θ și
poartă denumirea de unghi de înclinare, colatitudine sau unghi zenital. Tripleta:
r = r (t ), r (t ) ∈ [0, + ∞)
θ = θ (t ), θ (t ) ∈ [0, π ) (1.99)
ϕ = ϕ (t ), ϕ (t ) ∈ [0, 2π )
reprezintă coordonatele sferice ale punctului M.
- axa radială, care este coliniară cu vectorul de poziție r , al cărei versor ir are sensul pozitiv
orientat în sensul creșterii mărimii vectorului r ;
- axa transversală, care este perpendiculară pe vectorul r și totodată situată în planul determinat de
vectorul r și axa Oz , al cărei versor iθ are sensul pozitiv orientat în sensul creșterii lui θ;
- axa normală, care este perpendiculară pe primele două deci și pe planul determinat de vectorul r
și axa Oz, al cărei versor iϕ are sensul pozitiv orientat în sensul creșterii lui φ ( iϕ = ir × iθ ). Cei trei
versori formează o bază ortonormată.
ir iϕ
M
iθ
θ r
y
O
ϕ
x ρ
iρ
Folosind expresia de mai sus și figurile 1.15,a și 1.15,b, se pot scrie expresiile analitice ale celor trei
versori ai reperului sferic:
- 24 -
MECANICĂ*N* NC.01.Cinematica mișcării absolute a punctului material
r = r ir (θ ,ϕ ) (1.104)
iar viteza și accelerația punctului se obțin prin derivarea succesivă în raport cu timpul a acestei
expresii, este necesar să se calculeze mai întâi derivatele versorilor reperului sferic în raport cu
coordonatele θ și ϕ, pentru a putea calcula expresia vitezei și expresia accelerației în coordonate
sferice. Aceste derivate sunt:
d ir
= cosθ cos ϕ i + cosθ sin ϕ j − sin θ k = iθ (1.105)
dθ
d ir
= − sin θ sin ϕ i + sin θ cos ϕ j = sin θ (− sin ϕ i + cos ϕ j ) = sin θ iϕ (1.106)
dϕ
d iθ
= − sin θ cos ϕ i − sin θ sin ϕ j − cosθ k = −ir (1.107)
dθ
d iθ
= − cosθ sin ϕ i + cosθ cos ϕ j = cosθ (− sin ϕ i + cos ϕ j ) = cosθ iϕ (1.108)
dϕ
d iϕ
=0 (1.109)
dθ
d iϕ
= − cos ϕ i − sin ϕ j = −iρ = − sin θ ir − cosθ iθ . (1.110)
dϕ
z θ
ir
θ θ
k j iϕ
iθ y
ρ ρ
iρ ϕ
ϕ
i
x
a b
- 25 -
MECANICĂ*N* NC.01.Cinematica mișcării absolute a punctului material
Viteza punctului M în coordonate sferice rezultă prin derivarea în raport cu timpul a vectorului de
poziție dat de relația (1.104). Se obține:
d r d (rir ) d i dθ d ir dϕ
v= = = r ir + r ir = r ir + r r + . (1.111)
dt dt dθ dt dϕ dt
După înlocuirea relațiilor (1.105) și (1.106) în (1.111), rezultă formula finală a vitezei punctului M
în coordonate sferice
Accelerația punctului M în coordonate sferice rezultă prin derivarea în raport cu timpul a vectorului
viteză dat de relația (1.112). Se obține:
dir d ir dθ d ir dϕ d ir d ir
= + = θ+ ϕ
dt dθ dt dϕ dt dθ dϕ
diθ d iθ dθ d iθ dϕ d iθ d iθ
= + = θ+ ϕ (1.116)
dt dθ dt dϕ dt dθ dϕ
diϕ d iϕ dθ d iϕ dϕ d iϕ d iϕ
= + = θ+ ϕ
dt dθ dt dϕ dt dθ dϕ
și folosind relațiile (1.105), (1.106), (1.107), (1.108), (1.109) și (1.110) se obține, după înlocuiri,
formula finală a accelerației în coordonate sferice:
a = (r − rθ 2 − rϕ 2 sin 2 θ )ir + (rθ + 2rθ − rϕ 2 sin θ cosθ )iθ + (rϕ sin θ + 2rϕ sin θ + 2rθϕ cosθ )iϕ .
(1.117)
Componentele accelerației și modulul acesteia sunt:
a = (r − rθ 2 − rϕ 2 sin 2 θ ) 2 + (rθ + 2rθ − rϕ 2 sin θ cosθ ) 2 + (rϕ sin θ + 2rϕ sin θ + 2rθϕ cosθ ) 2
(1.118)
Pe baza figurii 1.14 se poate deduce legătura dintre coordonatele sferice r, θ și φ ale punctului M și
coordonatele sale carteziene x, y și z:
x = r sin θ cosϕ
y = r sin θ sin ϕ . (1.119)
z = r cosθ
Din relațiile (1.119) se deduce legătura dintre coordonatele carteziene x, y și z și coordonatele
sferice r, θ și φ:
z y
r = x2 + y2 + z2 ; θ = arccos ; ϕ = arctg . (1.120)
r x
NC.01.3. Aplicație
Rezolvare
Ecuaţia traiectoriei se obţine eliminând parametrul t între relaţiile care reprezintă legea de mişcare și
x
care sunt totodată și ecuaţiile parametrice ale traiectoriei. Din prima relaţie rezultă t = şi,
2
înlocuind în cea de a doua, rezultă y = x 2 − 1 , care este ecuaţia unei parabole ce este reprezentată în
figura 1.22. Deoarece t este pozitiv, rezultă x ≥ 0 , deci traiectoria punctului este numai ramura din
dreapta a parabolei. Punctul pleacă pe traiectorie în momentul t = 0 din vârful acesteia ( x(0 ) = 0 ,
y (0 ) = −1 ).
vy v
a
aτ
ν
O aν τ
M(1,0) vx x
- 27 -
MECANICĂ*N* NC.01.Cinematica mișcării absolute a punctului material
Deoarece coordonata x = 2t este strict crescătore, rezultă că punctul pleacă din vârful parabolei pe
ramura din dreapta, îndepărtându-se mereu de acesta.
v = xi + y j = 2i + 8tj ,
iar acceleraţia:
a = xi + yj = 8 j .
Caracterul mişcării este dat de poziţia faţă de zero a produsului v ⋅ a
v ⋅ a = 64t > 0 ,
deci mişcarea este accelerată. Rezultă că punctul pleacă din vârful parabolei pe ramura din dreapta,
având o mişcare accelerată, deci el nu se va mai întoarce pe traiectorie.
j i k
v × a = 2 8t 0 = 16k ,
0 8 0
de unde
ρ=
v
3
=
(4 + 64t 2 )3 .
v×a 16
v2 4 + 64t 2 16
aν = ν = ⋅16ν = ν.
ρ
(4 + 64t ) 23 4 + 64t 2
256 64t
aτ = ± a 2 − aν2 τ = ± 64 − 2
τ =± τ.
4 + 64t 4 + 64t 2
Deoarece v şi τ au, în acest caz, acelaşi sens şi pentru că mişcarea este accelerată v şi aτ au
acelaşi sens, rezultă că τ şi aτ au acelaşi sens, deci semnul corect în relaţia de mai sus este pozitiv,
rezultând
64t
aτ = τ.
4 + 64t 2
Deoarece mărimea algebrică a lui aτ nu este constantă, rezultă că mişcarea punctului nu este
uniform accelerată, ci numai accelerată. Problema evidenţiază clar faptul că, deşi acceleraţia
- 28 -
MECANICĂ*N* NC.01.Cinematica mișcării absolute a punctului material
punctului este constantă, mişcarea acestuia nu este uniform accelerată deoarece caracterul uniform
accelerat este dat de condiţia ca acceleraţia tangenţială să fie constantă şi nu cea totală.
8 5 16 5
v = 2i + 4 j , a = 8 j , aν = ν , aτ = τ,
5 5
vectori reprezentați în fig.1.22.
- 29 -
MECANICĂ*N* NC.02.Mișcări particulare ale punctului material
În mişcarea rectilinie, traiectoria este un segment de dreaptă sau o dreaptă, coordonata naturală s (t )
coincide cu abscisa x(t ) , legea de mișcare fiind
x = x(t ) = s (t ) ( y = 0, z = 0 ) , (2.1)
1
în care versorul τ este un vector constant τ = i , iar = 0.
ρ
În mişcarea rectilinie oarecare, adică în cazul în care legea de mişcare x = x(t ) este o funcţie
oarecare, viteza şi acceleraţia au expresiile
Funcțiile date de (2.1) și (2.2) se pot reprezenta grafic având timpul în abscisă. Când pe ordonată
este x(t ) , curba se numeşte grafic al mişcării sau diagrama mişcării. Când pe ordonată este x (t ) sau
x(t ) , graficele acestor funcţii se numesc diagrama vitezei şi respectiv diagrama acceleraţiei.
Pentru anumite forme ale legii de mișcare x(t ) , se obţin mişcări rectilinii particulare. În continuare
vor fi prezentate cele mai importante dintre acestea.
a) Mişcarea rectilinie şi uniformă este mişcarea pentru care este valabilă relaţia (1.74), scrisă sub
forma
- 30 -
MECANICĂ*N* NC.02.Mișcări particulare ale punctului material
dx
Diagrama mişcării (fig. 2.1) este o dreapta pentru care tgα = = x = v0 , adică panta dreptei este
dt
viteza punctului.
x(t )
x = v0t + x0
x0
O
t0 t1 t
b) Mişcarea rectilinie uniform variată este mişcarea pentru care este valabilă legea de mişcare
dată de (1.78), scrisă sub forma:
t2
x = a0 + v0t + x0 , t ∈ [t0 ,t1 ], (2.7)
2
unde x0 și v0 reprezintă poziţia şi viteza punctului la t = t0 , iar a0 este acceleraţia constantă a
punctului pe traiectorie.
Diagrama de mişcare este o parabolă, diagrama vitezei este o dreaptă, având panta egală cu
acceleraţia punctului iar diagrama acceleraţiei este o dreaptă paralelă cu axa absciselor.
Mişcarea poate fi uniform accelerată când viteza şi acceleraţia au acelaşi sens, sau uniform
încetinită, când viteza şi acceleraţia au sensuri opuse.
c) Mișcarea rectilinie oscilatorie armonică are loc atunci când legea de mișcare are forma:
- 31 -
MECANICĂ*N* NC.02.Mișcări particulare ale punctului material
Abscisa x se numeşte elongaţie şi are valorile extreme +A şi –A, unde A>0 se numeşte amplitudine.
Argumentul ϕ = kt + α este faza oscilaţiei, k este pulsaţia oscilaţiei (notată adesea cu ω), iar
α = ϕ (0) este faza iniţială, adică la momentul t = 0.
Mişcarea are loc de o parte şi de alta a punctului O, numit centru de oscilaţie (fig.2.2.) şi este
periodică. Perioada T este intervalul de timp dintre două treceri succesive ale punctului prin aceeaşi
poziţie și în acelaşi sens. Ea se calculează folosind relaţia bazată pe definiția perioadei
k (t + T ) + α = kt + α + 2π . (2.12)
Din relația (2.12) se obține că perioada oscilației este:
2π
T= [s], (2.13)
k
ceea ce arată că aceasta nu depinde de amplitudinea mișcării ci numai de pulsaţia ei.
O M
−A x +A
1 k
ν= = [Hz] (2.14)
T 2π
şi reprezintă numărul de oscilaţii complete (de perioade) efectuate în unitatea de timp. Ea se
măsoară în hertzi.
v~ = x = Ak cos(kt + α ) (2.15)
.
a~ = v~ = x = − Ak 2 sin (kt + α ) = −k 2 x , (2.16)
ceea ce arată că acceleraţia este proporțională cu elongaţia.
- 32 -
MECANICĂ*N* NC.02.Mișcări particulare ale punctului material
y T
A x0 x
O
x = A sin (kt + α )
Traiectoria fiind dată, mişcarea poate fi studiată folosind proiecţiile vitezei şi acceleraţiei pe axele
triedrului Serret-Frenet.
Fie M un punct mobil pe un cerc de centrul O şi rază R şi O1 un punct fix pe circumferinţă, numit
origine, în raport cu care se exprimă coordonata naturală s a punctului mobil. Axele triedrului lui
Frenet sunt (fig.2.4.):
normala principală, având direcția razei cercului în punctul M și versorul ν orientat spre centrul O
care este și centrul de curbură. Raza de curbură ρ este constantă și egală cu raza cercului, de
altfel cercul fiind singura curbă plană cu raza de curbură constantă;
τ
M
ν
s
θ +
O ‒ O1
Notând cu θ unghiul dintre OO1 şi OM, a cărui mărime variază în timpul mişcării şi considerând
coordonata naturală s din punctul O1 în sensul în care θ creşte, lungimea arcului de cerc egală cu
produsul dintre raza cercului şi unghiul la centru exprimat în radiani, este
s = R ⋅ θ , t ∈ [0, t1 ] , (2.17)
în care
- 33 -
MECANICĂ*N* NC.02.Mișcări particulare ale punctului material
ω~ = θ(t ) , (2.19)
iar derivata vitezei unghiulare se numeşte acceleraţie unghiulară
.
ε~ = ω~ = θ(t ) . (2.20)
Viteza unghiulară ω~ arată sensul mişcării, adică sensul de rotaţie, şi se măsoară în radiani pe
secundă sau s −1 .
Acceleraţia punctului M, folosind faptul că s = Rθ = Rε~ şi că raza de curbură a cercului este
ρ = R , capătă expresia:
2
v
a = Rθτ + Rθ 2ν = Rε~τ + Rω 2ν = Rε~τ + ν (2.22)
R
cu componentele:
v2
aτ = Rε~ , aν = Rω 2 = (2.23)
R
şi modulul:
a = R ε 2 + ω4 . (2.24)
Pentru a preciza caracterul accelerat, încetinit sau uniform al mişcării, se calculează produsul v ⋅ a :
ω
. 2
2 ~~ 2~ ~ 2 d
v ⋅ a = v ⋅ aτ = R ωε = R ωω = R , (2.25)
dt 2
care arată că atunci când ω~ ⋅ ε~ > 0 , adică ω~ şi ε~ au acelaşi semn, mişcarea este accelerată,
deoarece ω creşte, iar când ω~ ⋅ ε~ < 0 , adică ω~ şi ε~ au semne diferite, mişcarea este încetinită,
deoarece ω scade. Când, într-un interval de timp ω~ ⋅ ε~ = 0 , atunci înseamnă că ε~ = 0 , iar mişcarea
este uniformă şi are loc cu viteză unghiulară constantă ω 0 . În figura 2.5 sunt reprezentate viteza şi
acceleraţia în cele trei situaţii.
- 34 -
MECANICĂ*N* NC.02.Mișcări particulare ale punctului material
v v
ω~ ε~ v
aτ M ω~
a aν aτ M
M ~ ~ a a = aν
aν θ ω ε θ θ
O O1 O O1 O O1
Ca şi în cazul mişcării rectilinii, în mişcarea circulară sunt trei situaţii particulare importante.
a) Mişcarea circulară uniformă, caracterizată de faptul că viteza are modul constant, ceea ce
implică:
θ = θ 0 + ω 0 t , t ∈ [0, t1 ] , (2.27)
unde θ 0 = θ (0 ) . Dacă la t = 0 avem θ 0 = 0 , adică punctul M pleacă din O1, legea mişcării
circulare uniforme devine:
θ = ω 0 t , t ∈ [0, t1 ] (2.28)
Se observă că în această mişcare particulară viteza unghiulară este constantă, iar acceleraţia
unghiulară este nulă. Expresiile vitezei, acceleraţiei şi ale modulelor lor sunt:
v2
a = aν = Rω02ν , a = Rω02 = 0 , (2.30)
R
ceea ce arată că viteza şi acceleraţia sunt perpendiculare.
În cele mai multe situaţii practice, se cunoaşte numărul de rotaţii pe minut (turaţia), n, pe care le
execută punctul M. Viteza unghiulară este dată de:
2 ⋅π ⋅ n π ⋅ n
ω0 = = , (2.31)
60 30
iar legea de mişcare devine
πn
θ= t. (2.32)
30
b) Mişcarea circulară uniform variată este caracterizată prin aceea că aτ = a0 = cst. , ceea ce
implică
- 35 -
MECANICĂ*N* NC.02.Mișcări particulare ale punctului material
ε~ = ε 0 = cst. (2.33)
Integrând de două ori, se obţine:
ω~ = ε 0 t + C1 , (2.34)
și
t2
θ = ε0 + C1t + C 2 . (2.35)
2
Constantele C1 şi C2 sunt viteza unghiulară şi respectiv unghiul θ la momentul iniţial t = 0 :
ω~ (0) = ω 0 = C1 , (2.36)
θ (0) = θ 0 = C 2 . (2.37)
Legea mişcării circulare uniform variate (7.149) se scrie acum:
t2
θ = ε0 + ω 0 t + θ 0 , t ∈ [0, t1 ] , (2.38)
2
iar viteza, acceleraţia şi modulele lor sunt:
v = R(ω0 + ε 0t )τ , v = R ω0 + ε 0t , (2.39)
ω~ = θ = kΘ cos(kt + α ) , (2.42)
.
ε~ = ω~ = θ = −k 2Θ sin (kt + α ) = −k 2θ , (2.43)
cu care se deduc foarte simplu expresiile vitezei și accelerației.
Observaţie:
- 36 -
MECANICĂ*N* NC.02.Mișcări particulare ale punctului material
( ) (
a = − R θsin θ + θ 2 cosθ i + R θcosθ − θ 2 sin θ j .) (2.46)
În coordonate polare, luând semiaxa polară pe direcţia OO1 (fig.2.4.), versorii axelor vor fi:
in = τ , iρ = −ν (2.47)
iar
r = R , θ = θ (t ) , t ∈ [0, t1 ] . (2.48)
Deoarece r = 0 , viteza şi acceleraţia capătă forma:
v = Rθiθ , (2.49)
1 2
Ω= Rθ . (2.51)
2
NC.02.3. Mişcarea punctului material pe elicea cilindrică de pas constant
Se consideră un punct M care se deplasează pe o elice cilindrică situată pe un cilindru circular drept
de rază R, pasul h al elicei fiind constant, iar unghiul de înfăşurare fiind β (fig.2.6,a). Se desfăşoară
elicea, obţinându-se segmente paralele de traiectorie (fig.2.6,b), punctele A şi A', B şi B', C şi C'
fiind puncte care coincid atunci când elicea este înfăşurată pe cilindru.
z
C
C′
h
C
B
B′
B M h
β z
O
M A′ Rθ M′ A
A M′ y 2π R
x
θ
a. b.
Fig.2.6. Mişcarea punctului pe elicea cilindrică de pas constant
h
tgβ = . (2.52)
2πR
Ecuaţiile de mişcare ale punctului M sunt:
- 37 -
MECANICĂ*N* NC.02.Mișcări particulare ale punctului material
în care θ = θ (t ) .
( ) (
a = − R θsin θ + θ 2 cosθ i + R θcosθ − θ 2 sin θ j + Rθtgβ k , ) (2.55)
şi modulele:
R θ θ2
v = , a =R + θ 4 . (2.56)
cos β cos β 2
v2 v2 v2 v2 R
ρ= = = = = , (2.57)
aν 2
a − aτ 2
a − v~ 2
2 2
a −v 2 cos 2 β
NC.02.4. Aplicație
1. Un punct P descrie o traiectorie plană formată din două arce de cerc racordate, având unghiurile
la centru θ1 = 1 rad și respectiv θ 2 = 1 rad, iar razele cercurilor sunt R1 = 10 m și R2 = 32 m
(fig.2.7.). Punctul are o mișcare uniform încetinită, plecând din A cu viteza v A = v0 = 10 m/s și
ajungând în D cu viteza v D = 4 m/s. Să se determine viteza și accelerația punctului și să se
reprezinte diagramele v = v(t ) , aτ = aτ (t ) și aν = aν (t ) .
A τ
v0
aν aτ
aν ν B ν aν
τ
vB
aτ
aν
aτ
D vD
Fig.2.7. Traiectoria punctului P
Pentru a afla mărimea algebrică a acceleraţiei tangenţiale, se utilizează formula (1.80), rezultând:
- 38 -
MECANICĂ*N* NC.02.Mișcări particulare ale punctului material
2
vD − v 2A
a0 = ,
2s
în care s = R1θ1 + R2θ 2 = 42 m.
Se obține:
a0 = aτ = −1 m s 2 ,
v = (10 − t )τ .
Viteza punctului material în punctul B se calculează folosind relaţia (1.80), obținânduse:
m
vB = v 2A + 2a0 s = v 2A + 2a0 R1θ1 = 100 − 2 ⋅ 10 = 80 s ≈ 8,9
s
Timpul t B , până când punctul ajunge în B, se calculează pe baza relaţiei (1.77), rezultând:
v −v 8,9 − 10
tB = B 0 = = 1,1 s,
a0 −1
v −v 4 − 10
tD = D 0 = = 6 s.
a0 −1
Acum se poate calcula acceleraţia normală care are expresii diferite pe cele două arce de cerc:
v
[m/s]
10
t[s]
0 1 2 3 4 5 6
Fig.2.8. Diagrama vitezei v(t ) a punctului
- 39 -
MECANICĂ*N* NC.02.Mișcări particulare ale punctului material
aτ
[m/s2]
0 1 2 3 4 5 6 t[s]
-1
aν
[m/s2]
10
7,9
2,47
0,5
0 1,1 6 t[s]
Fig.2.10 Diagrama accelerației normale aν (t )
(10 − t )2
ν , t ∈ [0, t B ],
v2 10
aν = ν =
ρ (10 − t )2
32 ν , t ∈ [t B , t D ].
În punctul B versorul ν își schimbă sensul, deci își schimbă sensul și componenta normală a
accelerației.
- 40 -
MECANICĂ*N* NC.02.Mișcări particulare ale punctului material
Diagrama v(t ) este reprezentată în fig.2.8, diagrama aτ (t ) în fig.2.9 iar diagrama aν (t ) în fig.2.10.
- 41 -
MECANICĂ*N* NC.03.Elemente privind mișcarea generală a rigidului
Prin solid rigid se înţelege un mediu material pentru care distanţa dintre oricare două puncte ale
sale rămâne neschimbată în timp, oricare ar fi forţele aplicate acestui mediu material şi oricare ar fi
mişcarea sa. Solidul rigid este o idealizare matematică. În realitate, corpurile solide care se întâlnesc
în natură sunt mai mult sau mai puţin deformabile. Totuşi, în anumite condiţii corpurile solide pot fi
încadrate în categoria solidelor rigide.
În cazul unui solid rigid vitezele şi acceleraţiile particulelor care-l compun pot varia, atât în raport
cu timpul, dar şi de la o particulă la alta. De aceea se vor urmări aceşti parametri cinematici ca
funcţii de timp şi spaţiu.
Cunoaşterea mişcării unui solid rigid este echivalentă cu obţinerea expresiilor generale pentru
vectorul de poziţie, viteza şi acceleraţia unui punct oarecare al rigidului faţă de un sistem de
referinţă fix. Se raportează solidul rigid la două sisteme de referinţă astfel:
un sistem de referinţă exterior, notat E , considerat fix faţă de care se stabilesc parametrii
cinematici care definesc mişcarea solidului rigid;
un sistem de referinţă propriu, notat P , legat de solidul rigid şi care se mişcă odată cu acesta.
Acest reper se alege cu originea O într-un punct al solidului rigid şi axele orientate după trei axe
ale acestuia, perpendiculare între ele (fig.3.1.).
{} { }t baza de versori ataşată reperului P şi {i0 } = {i0 ; j0 ;k0 }t baza de versori ataşată
Fie i = i; j; k
reperului E .
- 42 -
MECANICĂ*N* NC.03.Elemente privind mișcarea generală a rigidului
Matricea de schimbare de bază depinde de trei parametri, deci orientarea reperului P faţă de
reperul E este dată de trei parametri, unghiuri, după cum se va vedea mai târziu.
Poziţia unui punct M , al solidului rigid, faţă de reperul propriu este dată prin vectorul său de
poziţie:
Conform definiţiei solidului rigid, în timpul mişcării, punctul M nu îşi modifică poziţia faţă de
reperul P , deci matricea {r}, ataşată vectorului r , este constantă.
Numărul de grade de libertate la solidul rigid este egal cu numărul de parametri ce trebuie
cunoscuţi pentru a se determina poziţia oricărui punct M al solidului rigid faţă de reperul exterior
E . Se poate scrie:
R = Ro + r , (3.3)
{ }{ } { }{
Ro = i0 t Ro = i0 t x0O ; y0O ; z0O t . } (3.4)
{ }{ } { }
R = i0 t Ro + i0 t [S ]t {r} . (3.5)
Analiza relaţiei (3.5) relevă faptul că pentru determinarea lui R trebuie cunoscute:
mişcarea originii reperului P , faţă de reperul E , caracterizată prin matricea {RO }, deci trei
parametri scalari;
Prin urmare, mişcarea solidului rigid, deci a oricărui punct al său, este dată de şase parametri. În
consecinţă solidul rigid are şase grade de libertate. Dacă rigidului i se impun restricţii de mişcare,
numărul gradelor de libertate va fi redus corespunzător.
- 43 -
MECANICĂ*N* NC.03.Elemente privind mișcarea generală a rigidului
Pentru determinarea matricei de schimbare de bază, trebuie studiat modul de trecere de la reperul E
la reperul P , presupuse ca având aceeaşi origine.
În cazurile cele mai simple această trecere se poate face printr-o simplă rotire a reperului E în
jurul uneia din axele sale. Apar următoarele posibilităţi:
1 0 0
[S ] = 0 cos ϕ sin ϕ .
(3.6)
0 −sin ϕ cos ϕ
cos ϕ 0 −sin ϕ
[S ] = 0 1 0 . (3.7)
sin ϕ 0 cos ϕ
- 44 -
MECANICĂ*N* NC.03.Elemente privind mișcarea generală a rigidului
cos ϕ sin ϕ 0
[S ] = −sin ϕ cos ϕ 0 . (3.8)
0 0 1
În cazul general trecerea de la reperul E la reperul P se poate face prin trei rotaţii succesive. În
continuare se dă o astfel de succesiune de rotaţii, numită varianta α − β − γ
(β ≠ α si β ≠ γ ; α , β , γ = x, y , z ) :
se roteşte reperul E , cu unghiul ϕ1 , în jurul unei axe a sa, noul reper fiind notat T1 , având axele
T
notate Ox' , Oy ' , Oz ' . Matricea de schimbare de bază de la reperul E la reperul T1 , E S 1 , se
determină cu una din relaţiile (3.6 – 3.8);
se roteşte reperul T1 , cu unghiul ϕ 2 , în jurul unei axe a sa, noul reper fiind notat T2 şi având
axele notate Ox' ' , Oy ' ' , Oz ' ' . Matricea de schimbare de bază de la reperul T1 la reperul T2 ,
T1 T2
S , se determină cu una din relaţiile (3.6 - 3.8 );
se roteşte reperul T2 , cu unghiul ϕ3 , în jurul unei axe a sa până se suprapune peste reperul P .
T
Si în acest caz, matricea de schimbare de bază de la T2 la P , 2 S P , se determină cu relaţia
adecvată, dintre (3.6 - 3.8 ).
[S ] = [E S P ] =
T P T T E T
2S 1 2 1
S S . (3.9)
În continuare se prezintă matricea de schimbare de bază pentru variantele posibile:
- varianta x-y-x:
- 45 -
MECANICĂ*N* NC.03.Elemente privind mișcarea generală a rigidului
C2 S1S 2 − C1S 2
[S ] = S 2 S3 C1C3 − S1C2 S3 S1C3 + C1C2 S3
(3.10)
S 2C3 − C1S3 − S1C2C3 − S1S3 + C1C2C3
- varianta x-y-z:
- varianta x-z-x:
C2 C1S 2 S1S 2
[S ] = − S 2C3 C1C2C3 − S1S3 S1C2C3 + C1S3 (3.12)
S2S
3 − C1C2 S3 − S1C3 − S1C2 S3 + C1C3
- varianta x-z-y:
- varianta y-x-y:
C1C2 S2 − S1C2
[S ] = − C1S 2C3 + S1S3 C2C3 S1S 2C3 + C1S3 . (3.16)
C1S 2 S + S1C3
3 − C 2 S3 − S1S 2 S3 + C1C3
- varianta y-z-y:
- varianta z-x-y:
- 46 -
MECANICĂ*N* NC.03.Elemente privind mișcarea generală a rigidului
- varianta z-x-z:
C1C2 S1C2 − S2
[S ] = − C1S 2 S3 − S1C3 S1S 2 S3 + C1C3 C2 S3 . (3.20)
C1S C3 + S1S
2 3 S1S 2C3 − C1S3 C2C3
- varianta z-y-z:
În relaţiile (3.10 - .21) s-au făcut notaţiile: C1 = cos ϕ1 , S1 = sin ϕ1 , C2 = cos ϕ 2 , S 2 = sin ϕ 2 ,
C3 = cos ϕ3 , S3 = sin ϕ3 .
De menţionat că trecerea de la reperul E la reperul P se poate face prin rotiri numai în jurul axelor
reperului E sau numai în jurul axelor reperului P .
ψ = ϕ1 ; θ = ϕ 2 ; ϕ = ϕ3 .
- 47 -
MECANICĂ*N* NC.03.Elemente privind mișcarea generală a rigidului
Unghiurile ψ , ϕ , θ se vor lua în sensul arătat în figura 3.5. Sensul pozitiv al axei ON este dat de
produsul vectorial k 0 × k .
Cele trei unghiuri ale lui Euler împreună cu cele trei coordonate ale originii reperului propriu P ,
faţă de reperul fix dau cele şase grade de libertate ale solidului rigid.
Prin definiţie, viteza unghiulară a solidului rigid este egală cu viteza unghiulară a reperului
propriu P faţă de reperul exterior E . Matricea antisimetrică ataşată vectorului viteză unghiulară se
determină cu relaţia:
0 −ω z ωy
[]
[ω ] = [S ] S = ω z
t
0 −ω x . (3.22)
−ω ωx 0
y
{} {} {
ω = i {ω} = i ω x ;ω y ;ω z t .
t t
} (3.23)
- varianta x-y-x:
- varianta x-y-z:
- 48 -
MECANICĂ*N* NC.03.Elemente privind mișcarea generală a rigidului
{}t
ω = i {ω} = {i0 }t [S ]t {ω} = {i0 }t {Ω}. (3.37)
- 49 -
MECANICĂ*N* NC.03.Elemente privind mișcarea generală a rigidului
Acceleraţia unghiulară a solidului rigid se obţine derivând în raport cu timpul vectorul viteză
unghiulară:
ε = ω = {}
d t d t t { } { }[ ]
i {ω} = i0 [S ] {ω} = i0 S {ω} + i0 [S ] {ω } =
t t t t { }
dt dt
{}t [S ] [S ]t {ω} + {}i t {ω } = {}i t [ω ]{ω} + {}i t {ω } = ω × ω + ∂∂ωt = ∂∂ωt
= i
Deci
∂ω
ε = ω = , (3.40)
∂t
viteza unghiulară derivându-se şi în reperul propriu la fel ca în reperul fix (ca şi cum baza de versori
ar fi fixă).
Deoarece solidul rigid ocupă un domeniu spaţial, viteza unui punct al său trebuie să fie o funcţie de
spaţiu şi timp:
v = v(x; y; z; t ) . (3.41)
Această funcţie trebuie să aibă o formă care să asigure condiţia de rigiditate. Pentru determinarea
acestei funcţii se derivează în raport cu timpul vectorul de poziţie al unui punct oarecare M al
solidului rigid, vector dat de relaţia (3.5):
{ }{ } { }[ ] {} {}
vM = R = i0 t Ro + i0 t S {r} + i0 t {r} + i0 t [S ]t {r} .
t
(3.42)
Deoarece vectorul de poziţie al punctului M faţă de reperul propriu ataşat solidului rigid este
constant, {r} = {0}. Se obţine:
{ } { } {} [ ]
t t
{ } { } {}
vM = i0 t R o + i [S ] S {r} = i0 t R o + i [ω ]{r}.
t
(3.43)
Se obţine relaţia vectorială, care exprimă câmpul vitezelor sau distribuția de viteze:
vM = vo + ω × r (3.44)
unde:
- 50 -
MECANICĂ*N* NC.03.Elemente privind mișcarea generală a rigidului
r = OM .
Detaliat, relaţiile anterioare, prin proiectare pe axele reperului P conduc la următoarele componente:
v x = vOx + ω y z − ω z y;
v y = vOy + ω z x − ω x z; (3.46)
v z = vOz + ω x y − ω y x;
Deoarece originea reperului propriu se poate alege în orice punct al solidului rigid, relaţia (3.45) se
poate extrapola pentru două puncte ale rigidului:
vM = v P + ω × PM (3.47)
Această relaţie se numeşte relaţia lui Euler şi face legătura dintre vitezele punctelor P şi M .
Ca şi în cazul vitezelor, distribuţia acceleraţiilor este funcţie de spaţiu şi timp. Pentru determinarea
acceleraţiei punctului M se derivează în raport cu timpul relaţia (3.45). Folosind scrierea
matriceală, faţă de reperul E aceasta are forma:
{ }{ } { }
vM = i0 t R o + i0 t [S ]t [ω ]{r}. (3.48)
= {i0 } {R o }+ {}
i [S ] [S ] [ω ]{r} + {} i [ω ]{r} = {i0 } {R o }+
t t t t t
(3.49)
+ {}i [ε ]{r} + {}
i [ω ][ω ]{r}.
t t
În scriere vectorială, câmpul accelerațiilor sau distribuția de accelerații este exprimat de relația:
a M = ao + ε × r + ω × ω ×r ( ) (3.50)
{ }{ }
în care: a = io R
o
t
o este acceleraţia originii reperului propriu faţă de reperul exterior; ε (t ) este
acceleraţia unghiulară a solidului rigid.
- 51 -
MECANICĂ*N* NC.03.Elemente privind mișcarea generală a rigidului
( ) ( ) (
a x = aOx − ω 2y + ω z2 x + ω xω y − ω z y + ω xω z + ω y z; )
a y = aOy − (ω z2 + ω x2 )y + (ω yω z − ω x )z + (ω yω x + ω z )x; (3.52)
a z = aOz − (ω x2 + ω 2y )z + (ω z ω x − ω y )x + (ω z ω y + ω x )y;
În general relaţia (3.50), numită şi relaţia Rivals, se extrapolează pentru două puncte oarecare M şi
P ale solidului rigid.
a M = a P + ε × PM + ω × ω × PM . ( ) (3.53)
Proiecţiile vitezelor a două puncte M şi P pe dreapta care le uneşte sunt egale şi la fel orientate.
v
M
⋅u
PM
= v ⋅u
P PM
(
+ ω × PM ⋅ u
PM
⇒ )
vM ⋅ u PM = v P ⋅ u PM , (3.54)
deoarece în produsul mixt apar doi vectori coliniari, deci acesta este nul.
Proprietatea 2.
Proiecţiile vitezelor a două puncte M şi P pe direcţia vitezei unghiulare sunt egale şi la fel
orientate.
v M ⋅ uω = v P ⋅ uω ,
ω
în care uω = .
ω
Ca o consecinţă a acestei proprietăţi rezultă că în cazul mişcării cele mai generale a rigidului nu
există puncte de viteză nulă. Totodată rezultă că, dacă într-un punct vectorii viteză v şi acceleraţie
unghiulară ω sunt ortogonali, ei vor fi ortogonali în orice alt punct. Din punct de vedere al
distribuţiei vitezelor, rezultă că există doi parametri cinematici care sunt invarianţi absoluţi (aceeaşi
în orice punct): vectorul viteză unghiulară ω şi proiecţia vectorului viteză pe direcţia vitezei
unghiulare.
Extremităţile vectorilor viteză ai unor puncte coliniare aparţinând unui rigid în mişcare generală
sunt la rândul lor coliniare.
- 52 -
MECANICĂ*N* NC.03.Elemente privind mișcarea generală a rigidului
Pentru demonstraţie se consideră trei puncte M , N , P ale solidului rigid, coliniare, având vectorii
de poziţie r , r , r faţă de reperul propriu. Vitezele acestor puncte se calculează cu relaţia
M N P
(3.47). Extremităţile acestor viteze, care sunt aplicate în cele trei puncte, vor avea următorii vectori
de poziţie (punând problema strict geometric):
rA = rM + vM = rM + vo + ω × rM
rB = rN + v N = rN + vo + ω × rN (3.55)
rC = rP + v P = rP + vo + ω × rP .
AB = MN + ω × MN
(3.56)
BC = NP + ω × NP
Dacă se face produsul vectorial între aceşti vectori se obţine:
(
AB × BC = MN × NP + MN × ω × NP + ω × MN ×) ( )
( ) (
× NP + ω × MN × ω × NP . ) (3.57)
( )
AB × BC = k ⋅ MN × MN + ω k ⋅ MN ⋅ MN − k ⋅ MN ⋅ MN ⋅ω − ( )
− ω (k ⋅ MN ⋅ MN ) + k ⋅ MN ⋅ (MN ⋅ω ) + ω ⋅ [(ω × MN )k ⋅ MN ] −
− k ⋅ MN ⋅ [(ω × MN )⋅ ω ] = 0
Deoarece produsul vectorial precedent este nul, punctele A, B şi C sunt coliniare.
Proprietatea 4.
Punctele aparţinând unui rigid în mişcare generală şi care sunt situate pe o paralelă la vectorul ω au
aceeaşi viteză.
( )
vM = v P + ω × λ ⋅ ω = v P (3.58)
Dacă A , A , A sunt trei puncte situate într-un plan perpendicular pe vectorul viteză unghiulară,
1 2 3
iar B , B , B extremităţile vectorilor viteză v A1 , v A2 , v A3 , vectori care au punctele de aplicaţie în
1 2 3
A , A , A atunci există asemănarea de triunghiuri ∆A1 A2 A3 ~ ∆B1B2 B3 .
1 2 3
- 53 -
MECANICĂ*N* NC.03.Elemente privind mișcarea generală a rigidului
rB = rA + vo + ω × rA . (3.59)
i i i
Se obţine:
Bi B j = Ai A j + ω × Ai A j i ≠ j . (3.60)
2 2
Bi B j = Ai A j + ω × Ai A j . (3.61)
Deoarece toţi vectorii Ai A j sunt într-un plan perpendicular pe ω , unghiurile α ij sunt drepte, deci
sin α ij = 1 . În final:
Bi B j 2
= 1+ ω . (3.63)
Ai A j
Prin urmare:
B1B2 B1B3 B2 B3
= = ,
A1 A2 A1 A3 A2 A3
În mişcarea generală a unui solid rigid există puncte ale acestuia ale căror viteze sunt, instantaneu,
coliniare cu viteza unghiulară a solidului rigid. Mulţimea acestor puncte este o dreaptă numită axă
elicoidală instantanee.
vM = vo + ω × r = k ⋅ ω (3.64)
- 54 -
MECANICĂ*N* NC.03.Elemente privind mișcarea generală a rigidului
ω × vM = ω × vo + ω × (ω × r ) ⇒ 0 = ω × vo + ω ⋅ (ω ⋅ r ) − r ω 2
de unde:
r = ρI + λ ⋅ω (3.65)
în care:
ω × vo
ρI =
ω2 ;
ω ⋅r
λ= (3.66)
ω2
Relaţia (3.65) arată existenţa punctului M cu proprietatea enunţată şi faptul că mulţimea punctelor
M este o dreaptă.
Observaţie.
Definiţie:
Suprafaţa axoidală mobilă este suprafaţa riglată, loc geometric al axei elicoidale instantanee
faţă de reperul propriu.
Suprafaţa axoidală fixă este suprafaţa riglată, loc geometric al axei elicoidale instantanee faţă
de reperul fix.
r (t ; λ ) = ρ I (t ) + λ ⋅ ω (t ) (3.67)
unde:
ω (t ) × vo (t )
ρ I (t ) = . (3.68)
ω 2 (t )
Ecuaţia vectorială a suprafeţei axoidale fixe rezultă imediat:
R(t ; λ ) = Ro (t ) + ρ I (t ) + λ ⋅ ω (t ) (3.69)
Ecuaţiile parametrice ale celor două suprafeţe axoidale se obţin prin proiectarea relaţiei (3.67) pe
axele reperului propriu şi a relaţiei (3.69) pe axele reperului exterior.
- 55 -
MECANICĂ*N* NC.03.Elemente privind mișcarea generală a rigidului
x(t ; λ ) =
1
[ω y (t ) ⋅ vOz (t ) − ω z (t ) ⋅ vOy (t )]+ λ ⋅ ω x (t )
ω (t )
2
y (t ; λ ) =
1
[ω z (t ) ⋅ vOx (t ) − ω x (t ) ⋅ vOz (t )] + λ ⋅ ω y (t ) (3.70)
ω (t )
2
z (t ; λ ) =
1
[ω x (t ) ⋅ vOy (t ) − ω y (t ) ⋅ vOx (t )]+ λ ⋅ ω z (t )
ω (t )
2
x0 (t ; λ ) = x0O (t ) +
1
[Ω y (t ) ⋅ vOz (t ) − Ω z (t ) ⋅ vOy (t )]+ λ ⋅ Ω x (t )
ω (t )
2
y0 (t ; λ ) = y0O (t ) +
1
[Ω z (t ) ⋅ vOx (t ) − Ω x (t ) ⋅ vOz (t )] + λ ⋅ Ω y (t ) (3.71)
ω (t )
2
z0 (t ; λ ) = z0O (t ) +
1
[Ω x (t ) ⋅ vOy (t ) − Ω y (t ) ⋅ vOx (t )]+ λ ⋅ Ω z (t )
ω (t )
2
S-a notat:
ω = ω x i + ω y j + ω z k = Ω x i0 + Ω y j0 + +Ω z k0 .
Prin proiectarea relaţiei (3.64) pe axele celor două repere şi eliminarea parametrului k , se obţine
ecuaţia axei elicoidale instantanee ca intersecţie de plane. Astfel, faţă de reperul propriu se obţine:
Teorema Poncelet: În timpul mişcării solidului rigid suprafaţa axoidală mobilă şi suprafaţa axoidală
fixă sunt tangente, se rostogolesc una faţă de cealaltă, fără alunecare şi alunecă una faţă de cealaltă
de-a lungul axei elicoidale instantanee.
(P ) viteza punctului M
Demonstraţie. Fie M un punct al axei elicoidale instantanee. Se notează cu vM
(E )
faţă de reperul P şi cu vM viteza punctului M faţă de reperul E .
(P ) ∂r (E ) dR
v M = M şi v M = M
∂t dt
Pentru efectuarea acestor derivate se scriu relaţiile (3.67) şi (3.69) sub formă matriceală:
r = i
M
{}t {ρ I }+ λ {}i t {ω}
- 56 -
MECANICĂ*N* NC.03.Elemente privind mișcarea generală a rigidului
R
M
{ }t {RO }+ {i }t [S ]t {ρ I }+ λ {i }t [S ]t {ω}
= i0 0 0
Rezultă imediat:
(P ) t
{}
v M = i {ρ I }+ λ i {ω }
t
{}
,
respectiv:
(E ) { }{ } { }[ ] {}
v M = i0 t R o + i0 S {ρ I }+ i0 [S ]t {ρ1}+ λ i0 S {ω} +
t t t t t
{ }[ ]
{ } { }{ } { } {} {}
+ λ i0 t [S ]t {ω } = i0 R o + i0 t [ω ]{ρ I }+ i {ρ1}+ λ i [ω ]{ω} +
t t
+λ i {}t {ω } .
Viteza de alunecare a celor două suprafeţe axoidale este:
(E ) (P ) { }{ } { }
val = vM − vM = i0 R o + i0 t [ω ]t {ρ I } (3.73)
{}
deoarece termenul λ i [ω ]{ω} = 0 .
t
val = vo + ω × ρ1 (3.74)
ω × vo ω ω ⋅v
val = vo + ω × = vo + (ω ⋅ vo ) − o ⋅ ω 2 = 2o ⋅ ω
v
(3.75)
ω2 ω2 ω2 ω
Aceasta arată că suprafaţa axoidală mobilă alunecă de-a lungul axei elicoidale instantanee faţă de
suprafaţa axoidală fixă.
Observaţie: Dacă r = r (q1 , q 2 ) este ecuaţia unei suprafeţe atunci normala la suprafaţă este orientată
după vectorul:
∂r ∂r
n= × (8.76)
∂q1 ∂q2
Parametrizarea suprafeţei axoidale mobile fiind dată de (3.67), normala la această suprafaţă este
dată de vectorul:
nP =
∂r ∂r
×
(P )
= vM × ω (3.77)
∂t ∂λ
Parametrizarea suprafeţei axoidale fixe fiind dată de (3.69), normala la această suprafaţă este dată
de vectorul:
- 57 -
MECANICĂ*N* NC.03.Elemente privind mișcarea generală a rigidului
(E )
nE = vM × ω
(3.78)
(P ) × ω = v (E ) × ω , ceea ce arată că suprafaţa axoidală mobilă şi suprafaţa
Se verifică imediat că v M M
axoidală fixă au aceeaşi normală în orice punct de contact, adică rămân tangente.
Observaţie: Cele două suprafeţe axoidale sunt suprafeţe riglate, dar nu orice suprafeţe riglate pot fi
suprafeţe axoidale. Deoarece ele sunt tangente de-a lungul axei elicoidale instantanee rezultă că sunt
ambele desfăşurabile sau ambele nedesfăşurabile. Deasemenea curbele directoare sunt distincte
pentru cele două suprafeţe axoidale.
Pe axa elicoidală instantanee prezintă importanţă punctul principal (I ) care corespunde în (3.65)
lui λ = 0 . Segmentul OI fiind perpendicular pe vo şi ω , punctului principal îi corespunde câte o
curbă directoare principală pentru suprafaţa axoidală fixă şi suprafaţa axoidală mobilă.
Proprietatea 1
În mişcarea generală a unui solid rigid există, la orice moment, un punct L , numit pol al
acceleraţiilor, care are acceleraţia nulă.
Demonstraţie:
L
{ }
[ε ]+[ω ]2 {r } = − a .
O (3.79)
Această relaţie este un sistem liniar, care în cazul general are determinantul diferit de zero.
există o infinitate de puncte de acceleraţie nulă, situate pe o dreaptă, caz care corespunde
mişcărilor de rotaţie şi plan-paralelă.
- 58 -
MECANICĂ*N* NC.03.Elemente privind mișcarea generală a rigidului
În concluzie distribuţia de acceleraţii este specifică fiecărei mişcări particulare ale rigidului. Aceste
distribuţii de acceleraţii pot fi reduse la distribuţii instantanee de acceleraţii specifice mişcărilor de
translaţie, rotaţie, elicoidală şi sferică, care vor fi studiate în continuare.
Proprietatea 2
a B = a A + ε × AB + ω × ω × AB(.
)
Înmulţind scalar această relaţie cu u AB , versorul dreptei AB se obţine:
( ) ( ) (
a B ⋅ u AB = a A ⋅ u AB + ε × AB ⋅ u AB + ω ⋅ AB ⋅ (ω ⋅u AB ) − (ω ⋅ω ) ⋅ AB ⋅u AB )
Deoarece ω şi AB sunt paraleli, cu definiţia produsului scalar, se obţine:
a B ⋅ u AB = a A ⋅ u AB + ω ⋅ AB ⋅ ω − ω ⋅ ω ⋅ AB = a A ⋅ u AB
.
NC.03.8. Aplicaţie
Aplicaţia 1
Un solid rigid cu originea reperului propriu punct fix execută o mişcare astfel încât unghiul de
precesie se modifică după legea ψ = 3t , iar unghiul de nutaţie are variaţia θ = 2t . Se cer:
S1 = sin 3t ; C1 = cos 3t
S 2 = sin 2t ; C 2 = cos 2t
S 3 = 0 ; C3 = 1 .
Se obţine:
cos 3t sin 3t 0
[S ] = − sin 3t cos 2t cos 3t sin 2t sin 2t
sin 3t sin 2t − cos 3t sin 2t cos 2t
.
- 59 -
MECANICĂ*N* NC.03.Elemente privind mișcarea generală a rigidului
ω z = ψ cos θ + ϕ = 3 cos 2t .
Componentele acceleraţiei unghiulare (proiecţiile pe axele reperului propriu) se obţin prin derivarea
componentelor vitezei unghiulare:
εx = 0;
ε y = 6 cos 2t ;
ε z = −6 sin 2t .
3) Axa elicoidală instantanee este dată de relaţiile (3.72) de unde rezulta imediat:
ωz 3
z= x = x cos 2t
ωx 2
ωy 3
y= x= x sin 2t
ωx 2 .
Eliminând timpul între cele două relaţii se obţine ecuaţia conului polodic:
9 2
y2 + z2 = x
4 .
- 60 -
MECANICĂ*N* NC.04.Mişcări particulare ale rigidului
Prin definiţie, un rigid are o mişcare de translaţie, dacă un segment AB care uneşte două puncte
arbitrare A și B ale rigidului, rămâne paralel cu el însuşi, în timpul mişcării.
A’
A
A’
y
O≡A
x
Fig. 4.1. Deplasarea unui corp aflat în mişcare de translaţie
Traiectoria unui punct al rigidului aflat în mişcare de translaţie poate fi arbitrară și aceasta este
reprodusă de toate punctele acestuia (fig. 4.1). În particular, versorii axelor reperului legat de corp,
i , j , k sunt constanţi. Rezultă:=i 0,=j 0,=k 0 și în consecinţa ω= ω= ω= 0 , deci
x y z
ω = 0 ⇒ ε = ω = 0 . (0.1)
Formulele Euler si Rivals devin:
= 0 ( t ) ; a a0 ( t ) .
v v= (0.2)
Rezultă că la un orice moment de timp, câmpurile vitezelor și acceleraţiilor sunt câmpuri constante.
Aceasta înseamnă că la un moment t1 , toate punctele rigidului au aceeaşi viteza si aceeaşi
acceleraţie, iar acest lucru este adevărat la orice alt moment t2 , dar valorile efective se pot modifica
de la un moment la altul. În acest caz, vitezele și acceleraţiile sunt exemple de vectori liberi, putând
fi asociaţi oricărui punct al rigidului.
Prin definiţie, mişcarea unui rigid cu axă fixă este cea în care două puncte ale rigidului sunt fixe în
timpul mişcării. Cele două puncte definesc axa de rotaţie și toate punctele acesteia rămân fixe în
timpul mişcării. Fiecare punct al rigidului descrie un cerc în jurul axei de rotaţie. Se poate lua axa
- 61 -
MECANICĂ*N* NC.04.Mişcări particulare ale rigidului
Oz , care coincide cu axa fixa O1z1 ,ca axă de rotaţie (fig. 4.2). Unghiul între axele Ox si O1x1 este
θ(t) și defineşte rotaţia rigidului în jurul axei O1z1. Versorii reperului mobil sunt i , j , k , iar cei ai
reperului fix sunt i1, j1, k1 .
z ≡ z1
_
ε
y
_ _
ω j y1
O1≡ O θ
_ _
i1 j1
_
i
x1 θ x
Fig. 4.2. Poziţionarea unui corp aflat în mişcare în jurul axei Oz1 fixă.
=i cosθ i1 + sin θ j1
j= − sin θ i1 + cosθ j1 (0.3)
k = k1
Derivatele acestor vectori sunt:
ω x = j ⋅ k = 0
ω y = k ⋅ i = 0 (0.5)
ω z = i ⋅ j =
θ
Rezultă
ω θ=
= k ωk . (0.6)
În cazul rigidului cu axă fixă, formula lui Euler devine ( v0 = 0 ):
- 62 -
MECANICĂ*N* NC.04.Mişcări particulare ale rigidului
i j k
v=ω × r =0 0 ω =−ω yi + ω xj , (0.7)
x y z
z ≡ z1
_
ω
y1
O1≡ O
x1 x
vx = −ω y
v vy = ω x . (0.8)
vz = 0
Rezultă că vitezele sunt aceleaşi pe o axă paralelă la axa de rotaţie, deoarece componentele nu
depind de coordonata z (fig. 4.3). Altă proprietate a câmpului de viteze este distribuţia liniară a
vitezei cu distanta d,
v = ω 2 x2 + ω 2 y 2 = ω d . (0.9)
Pentru a determina câmpul acceleraţiilor, se introduc în formula lui Rivals următoarele mărimi:
=
a0 0; = ω ω k= ; ε ε k . Rezultă
i j k i j k
a = ε k × r + ω k × (ω k × r ) = 0 0 ε + 0 0 ω
x y z −ω y ω x 0 . (0.10)
( ) (
=ε ( − yi + xj ) − ω 2 ( xi + yj ) =−ε y − ω 2 x i + ε x − ω 2 y j )
Proiecţiile acceleraţiei pe axele reperului mobil Oxyz sunt:
- 63 -
MECANICĂ*N* NC.04.Mişcări particulare ale rigidului
−ε y − ω 2 x
ax =
y εx −ω y .
2
a= (0.11)
az = 0
Rezultă că acceleraţia are aceleaşi valori, la un moment dat, pentru punctele situate pe o dreaptă
paralelă cu axa z, deoarece variabila z nu apare în relaţiile de mai sus. Modulul acceleraţiei crește
liniar cu distanța la axa de rotaţie (fig. 4.4).
z ≡ z1
_
ε
_
ω
y
y1
O1≡ O
_
_ a
aν
x1 _
x aτ
- componenta tangenţială
aτ = ε ( − yi + xj ) ⇒ aτ = ε x2 + y 2 = ε d , (0.12)
- componenta normală
−ω 2 ( xi + yj ) aν =
aν = ω 2 x2 + y 2 =
ω 2d . (0.13)
Prin definiţie, un rigid are o mişcare elicoidală, dacă două puncte ale sale rămân pe o dreaptă fixă
în timpul mişcării. Mişcarea elicoidală constă într-o translaţie în lungul axei fixe și o mişcare de
rotaţie în jurul aceleiaşi drepte. Fiecare punct al rigidului descrie o elice în jurul axei de rotaţie. Se
poate lua ca axă Oz axa de rotaţie, care să coincidă cu axa O1z1 a unui reper fix. Unghiul între axele
Ox și O1x1 este θ(t) și defineşte rotaţia rigidului în jurul axei O1z1, iar distanța între O1 și O este
notată cu z0 (fig. 4.5). Versorii reperului mobil sunt i , j , k , iar cei ai reperului fix sunt i1, j1, k1 .
- 64 -
MECANICĂ*N* NC.04.Mişcări particulare ale rigidului
not .
ω θ=
= k ω k ; v= = v0k=
O zk va (0.14)
Formula lui Euler devine :
i j k
v= vO k + ω × r= vO k + 0 0 ω= −ω y i + ω x j + vO k (0.15)
x y z
z ≡ z1
_
ε
_
ω y
_ _
k j θ
O
_
i _ z0
_
k1 y1
x j1
_ O1
i1
x1
vt = vx2 + v 2y = ω 2 x2 + ω 2 y 2 = ω d . (0.17)
- 65 -
MECANICĂ*N* NC.04.Mişcări particulare ale rigidului
i j k i j k
a= aO k + ε k × r + ω k × (ω k × r=
) aO k + 0 0 ε + 0 0 ω
x y z −ω y ω x 0 (0.18)
( ) (
=ε ( − yi + xj ) − ω 2 ( xi + yj ) + aO k =−ε y − ω 2 x i + ε x − ω 2 y j + aO k )
z ≡ z1
_
ω
θ
_
v
_
va _
vt y1
x
x1
−ε y − ω 2 x
ax =
y εx −ω y .
2
a= (0.19)
a z = aO
Rezultă că acceleraţia are aceeaşi valoare, la un moment dat, pentru toate punctele situate pe o
paralelă la axa mişcării elicoidale, deoarece componentele acceleraţiei nu depind de coordonata z.
Modulul acceleraţiei crește liniar cu distanţa la axa mişcării elicoidale (fig. 4.7).
Aşa cum rezultă din (4.18), acceleraţia poate fi exprimată prin trei componente:
- o componentă tangenţială
aτ = ε ( − yi + xj ) ⇒ aτ = ε x2 + y 2 = ε d , (0.20)
- o componentă normală
- 66 -
MECANICĂ*N* NC.04.Mişcări particulare ale rigidului
−ω 2 ( xi + yj ) aν =
aν = ω 2 x2 + y 2 =
ω 2d (0.21)
- o componentă axială
al = aO k , (0.22)
unde d este distanța dintre punctul considerat si axa mişcării elicoidale.
z ≡ z1
_
ω
y
_
a
θ
O _
_ a
al
_
aν
_
aτ
y1
x
O1
x1
Mişcarea de şurub
Mişcarea de şurub este o un caz particular al mişcării elicoidale, în care se impune o relaţie de
proporţionalitate între viteza unghiulară şi viteza axială:
p
v0 = ω. (0.23)
2π
Constanta p se numeşte pasul şurubului şi reprezintă distanța parcursă de un punct de pe axa
şurubului daca şurubul face o rotire completă. Într-adevăr, dacă se integrează ecuaţia precedentă
între un moment iniţial (t=0) si momentul arbitrar t, se obţine:
t t
p (t ) p θ (t ) ,
∫ v=
0 dt
2π ∫ ω dt ⇒ z=
2π
(0.24)
0 0
- 67 -
MECANICĂ*N* NC.04.Mişcări particulare ale rigidului
care pentru o rotire completă de unghi θ = 2π , conduce la z=p. Legătura între cele două viteze,
liniară şi unghiulară, se realizează constructiv prin filetul şurubului. Această legătură se păstrează şi
pentru acceleraţia originii sistemului de axe şi cea unghiulară:
p
a0 = ε, (0.25)
2π
în care= 0 ; ε ω . Prin urmare relaţiile de la paragraful precedent se pot scrie fie în funcţie de
a0 v=
viteza și acceleraţia originii, fie în funcţie de viteza și acceleraţia unghiulară a şurubului. Spre
2π
v x =−ω y = − v0 y
p
2π
v v= y ω=x v0 x (0.26)
p
vz = vO
2π
vt ω=
din care, modulul componentei tangenţiale rezultă: = d v0d , iar modulele componentelor
p
acceleraţiei unui punct oarecare al şurubului se pot scrie:
2π
aτ ε=
= d a0 d
p
4π 2 2
aν ω=
= 2
d v0 d (0.27)
p2
al = a0
Prin definiţie un rigid are o mişcare plan-paralelă atunci când trei puncte necolineare ale sale
(adică un plan al său) rămân tot timpul mişcării conţinute într-un acelaşi plan fix din spaţiu (fig.4.8).
În consecinţă, se aleg sistemul de referință fix şi sistemul de referință mobil astfel încât Oz // O1z1 ,
Oxy (notat cu [P]) este planul mişcării, iar O1x1y1 (notat cu [P1]) este planul fix. Caracteristicile
mişcării plan-paralele a rigidului sunt descrise în continuare.
1) Poziţia corpului la un moment dat este precizată de către vectorul de poziţie al originii sistemului
de referinţă mobil, rO , precum şi de unghiul de rotaţie al acestuia faţă de sistemul de referinţă fix,
deci cu ajutorul a trei parametri independenţi, care sunt
xO = xO (t ) , yO = yO (t ) , θ = θ (t ) , (4.28)
ceea ce arată că rigidul în mişcare plan-paralelă să aibă trei grade de libertate.
- 68 -
MECANICĂ*N* NC.04.Mişcări particulare ale rigidului
z1
z
ω y y1
O1 rO
θ
[P] O
θ
x1 [P1] x
ω = ω z k = ω k = θ k , (4.29)
ε = ε z k = ω z k = θk = ε k , (4.30)
şi caracteristicile descrise la mişcarea de rotaţie a rigidului.
v = vO + ω × r ,
în care se introduc particularităţile anterioare. Se obţin expresiile proiecţiilor pe axele sistemului de
referință mobil:
v x = vOx − yω
v y = vOy + xω . (4.32)
v = 0
z
Aceste relaţii pun în evidenţă următoarele proprietăţi ale distribuţiei de viteze a rigidului în mişcare
plan-paralelă:
- 69 -
MECANICĂ*N* NC.04.Mişcări particulare ale rigidului
1) Toate punctele rigidului au viteze cuprinse în plane paralele cu planul fix (deoarece vz=0).
2) Distribuţia de viteze specifică acestei mişcări se poate considera ca rezultând din suprapunerea
unui câmp de viteze caracteristic unei translaţii, peste un câmp de viteze caracteristic rotaţiei în
jurul unei axe perpendiculare pe planul în care a avut loc translaţia.
3) Pentru a vedea dacă există puncte de viteză nulă se anulează relaţiile (4.32), pentru un punct ale
cărui coordonate sunt (ξ ,η ,ζ) respectiv,
vOx − ηω = 0
, (4.33)
vOy + ξω = 0
rezultând:
vOy v
ξ =− , η = Ox , ζ = arbitrar . (4.34)
ω ω
Relaţiile (4.34) sunt ecuaţiile unei drepte, paralelă cu axa Oz, ceea ce arată că există o infinitate de
puncte ale rigidului în mişcare plan-paralelă care au viteză nulă, respectiv punctele acestei drepte.
Ea se numeşte axă instantanee de rotaţie. Intersecţia acesteia cu planul mobil Oxy este punctul de
viteză nulă numit centru instantaneu de rotaţie şi este notat cu I.
O observaţie importantă ce trebuie făcută este că atât axa cât şi centrul instantaneu de rotaţie nu
sunt fixe ci mobile.
1) Distribuţia de viteze la un moment dat se obţine ca şi când corpul ar efectua o mişcare de rotaţie
în jurul axei instantanee de rotaţie, cu originea în centrul instantaneu de rotaţie, cu viteza unghiulară
ω.
Pentru a demonstra această proprietate foarte importantă, se consideră un punct M situat în planul
mişcării al cărui vector de poziţie este:
rM = r = rI + IM . (4.35)
Viteza punctului calculată cu formula lui Euler este:
( )
vM = v = vO + ω × r = vO + ω × rI + IM = vO + ω × rI + ω × IM , (4.36)
- 70 -
MECANICĂ*N* NC.04.Mişcări particulare ale rigidului
poziţia centrului instantaneu de rotaţie (fig.4.9.,a), după care, ţinând seama de proprietatea enunţată,
se află viteza unghiulară ω :
vA
ω= , (4.39)
IA
sensul ei fiind dat de sensul vitezei punctului A (fig.4.9.,a).
Ținând cont de aceste considerații şi cunoscând şi elementele geometrice IA şi IB, se poate afla
mărimea vitezei punctului B cu relaţia:
vB = ω ⋅ IB . (4.40)
vA
vA vA A
A vB
B A v
B
B B
vB I→ ∞ ω
I ω I
a) b) c)
Fig. 4.9. Determinarea poziţiei centrului instantaneu de rotaţie (I)
b) – În cazul în care suporturile vitezelor celor două puncte sunt paralele (fig.4.9.,b), atunci I→∞
respectiv, IA→∞ şi deci ω =0. În consecinţă, distribuţia de viteze la momentul respectiv este
aceeaşi ca într-o mişcare de translaţie, ceea ce face ca viteza punctului B să fie
vB = v A . (4.41)
c) – Dacă suporturile vitezelor celor două puncte sunt paralele, dar perpendicularele pe ele trec prin
punctele A şi B , deci coincid (fig.4.9.,c), atunci pentru aflarea centrului instantaneu de rotaţie
trebuie să se ştie mărimile ambelor viteze. Intersecţia dintre dreapta ce uneşte vârfurile acestora
(conform “Teoremei coliniarităţii vârfurilor vitezelor”) şi perpendiculara pe suporturile lor, este
centrul instantaneu de rotaţie I. Cunoscându-se acest punct se poate afla viteza unghiulară ω , cu
relaţia (4.39) de exemplu, iar apoi viteza oricărui alt punct al rigidului, la momentul respectiv.
Concluzia este că la un moment dat normalele pe suporturile vitezelor punctelor situate în planul
mişcării se intersectează în I.
2) Deoarece axa instantanee de rotaţie şi respectiv punctul I sunt mobile, ele descriu locuri
geometrice (fig.4.10.) faţă de cele două sisteme de referinţă, astfel:
a) – locul geometric al centrului instantaneu de rotaţie I faţă de sistemul de referinţă fix se numeşte
centroidă fixă sau bază; el reprezintă intersecţia locului geometric al axei instantanee de rotaţie
faţă de sistemul de referinţă fix, numit axoidă fixă, cu planul mişcării;
- 71 -
MECANICĂ*N* NC.04.Mişcări particulare ale rigidului
z1 Axoida mobila
z
Centroida mobila
Axoida fixa
Centroida fixa
y1
O1
_
y
_ rO O
r1 _
x1
I r
Fig. 4.10. Axoidele fixă şi respectiv mobilă şi centroidele fixă, respectiv mobilă
ω y
O
A
vA
B vBA
vA
x [P] vB
Fig. 4.11. Viteza unui punct B faţă de cea a unui punct A aparţinând unui corp în mișcare plan paralelă
Se poate face şi un studiu vectorial al vitezelor pentru mişcarea plan-paralelă. Pentru aceasta se
consideră două puncte A şi B care aparţin planului mişcării Oxy (fig.4.11.). Cu ajutorul formulei lui
Euler se scriu expresiile vitezelor acestor puncte, astfel:
v A = vO + ω × OA , (4.42)
v B = vO + ω × OB . (4.43)
Se scad membru cu membru cele două relaţii şi rezultă:
- 72 -
MECANICĂ*N* NC.04.Mişcări particulare ale rigidului
(
vB − v A = ω × OB − OA ) , (4.44)
sau vB = v A + ω × AB . (4.45)
Ţinând cont de expresia vitezei unui punct oarecare al unui rigid în mişcare de rotaţie, (4.7), se
poate spune că
ω × AB = vBA , (4.46)
și reprezintă viteza punctului B calculată ca şi când punctul A ar fi fix, iar B s-ar roti faţă de el cu
viteza unghiulară ω . Se obţine expresia:
v B = v A + v BA . (4.47)
Această relaţie stă la baza determinării distribuţiei de viteze prin metoda planului vitezelor, care
este o metodă grafo-analitică ce constă în următoarele:
- se reprezintă vitezele la o anumită scară (scara vitezelor) într-un plan arbitrar ales, numit planul
vitezelor;
- punctul de viteză nulă din acest plan se numeşte polul vitezelor şi corespunde lui I, centrul
instantaneu de rotaţie;
- în planul vitezelor se reprezintă ecuaţii vectoriale de tipul (4.47), care se rezolvă pe cale grafică,
ştiind că în plan, ecuaţiile vectoriale sunt echivalente cu două ecuaţii scalare; astfel, se determină
două caracteristici necunoscute ale vectorilor (de regulă sensul şi modulul);
- metoda utilizează teorema asemănării, al cărei enunţ este următorul: figurile obţinute în planul
vitezelor prin unirea extremităţilor vectorilor viteză ai unor puncte date, sunt asemenea şi rotite cu
π/2 în sensul lui ω faţă de figurile obţinute prin unirea punctelor corespunzătoare din figura plană
considerată.
Metoda planului vitezelor de determinare a distribuţiei de viteze este folosită în mod deosebit la
problemele în care se studiază mişcarea sistemelor de bare articulate.
a = aO + ε × r + ω × (ω × r ) ,
în care se introduc relaţiile (4.29), (4.30) şi (4.31). După efectuarea calculelor se obțin proiecţiile pe
axe ale acceleraţiei unui punct oarecare al unui rigid în mişcare plan-paralelă:
a x = aOx − yε − xω 2
a y = aOy + xε − yω
2
. (4.48)
a = 0
z
Proprietăţile distribuţiei de acceleraţii sunt asemănătoare celor ale distribuţie de viteze şi anume:
1) Toate punctele rigidului au acceleraţii cuprinse în plane paralele cu planul fix (deoarece az=0).
- 73 -
MECANICĂ*N* NC.04.Mişcări particulare ale rigidului
3) Punându-se problema existenţei punctelor de acceleraţie zero se anulează relaţiile (4.87) pentru
un punct de coordonate (ξ’ ,η’ ,ζ’):
aOx − η ′ε − ξ ′ω 2 = 0
, (4.49)
aOy + ξ ′ε − η ′ω 2 = 0
Proprietatea remarcabilă a acestui punct este că distribuţia de acceleraţii la un moment dat se obţine
ca şi când corpul s-ar roti, cu viteza unghiulară ω şi acceleraţia unghiulară ε , în jurul unei axe
perpendiculare pe planul fix şi care trece prin centrul acceleraţiilor J.
Demonstraţia acestei proprietăţi se face (ca şi la studiul vitezelor) luând în considerare un punct M
situat în planul mişcării al cărui vector de poziţie se poate scrie sub forma:
rM = r = rJ + JM . (4.51)
Expresia acceleraţiei punctului calculată cu formula lui Rivals este
( )
aM = a = aO + ε × r + ω × (ω × r ) = aO + ε × rJ + JM + ω × ω × rJ + JM = [ ( )]
( )
(4.52)
= aO + ε × rJ + ω × (ω × rJ ) + ε × JM + ω × ω × JM .
Dar cum
aO + ε × rJ + ω × (ω × rJ ) = a J = 0 , (4.53)
se obţine expresia:
(
a M = a = ε × JM + ω × ω × JM ) . (4.54)
Această relaţie arată că acceleraţia punctului M se calculează, la un moment dat ca într-o rotaţie faţă
de o axă cu originea în J, ε × JM fiind componenta tangenţială a acceleraţiei, iar ω × ω × JM , ( )
componenta ei normală.
Această proprietate stă la baza unei metode de determinare a distribuţiei de acceleraţii la rigidul în
mişcare plan-paralelă, la un moment dat, cunoscută sub numele de metoda centrului acceleraţiilor.
- 74 -
MECANICĂ*N* NC.04.Mişcări particulare ale rigidului
a τA
A aA M
ν
aA φ aM ν τ
aM
φ
ω
J ε aM
Fig. 4.12. Determinarea acceleraţiei unui punct folosind metoda centrului acceleraţiilor (J)
Pentru aflarea acceleraţiei unui punct oarecare M al rigidului trebuie să se cunoască acceleraţia unui
punct A, complet, precum şi viteza şi acceleraţia unghiulară, ω şi ε (fig.4.12.).
a A = a τA + aνA , (4.55)
aτA = ε ⋅ JA
unde , (4.56)
aνA = ω 2 ⋅ JA
ceea ce duce la:
a A = a A = JA ε 2 + ω 4 . (4.57)
aA
JA = . (4.58)
ε +ω
2 4
Totodată, cu ajutorul relaţiilor (4.56) se poate determina unghiul φ dintre direcţia acceleraţiei
punctului A şi direcţia JA, dat de:
aτA ε
tg φ = = . (4.59)
aνA ω2
Se roteşte apoi direcţia acceleraţiei lui A cu unghiul φ în sensul lui ε , obţinându-se direcţia pe care
se găseşte centrul acceleraţiilor. Pe aceasta, se determină poziţia punctului J, la distanţa dată de
relaţia (4.58), astfel încât acceleraţia normală a lui A să fie orientată către J.
Cunoscându-se poziţia centrului acceleraţiilor se poate afla acceleraţia oricărui alt punct al rigidului.
De exemplu, pentru punctul M din figura 4.12., se folosesc relaţii analoge cu (4.55,...,4.57), astfel:
τ
aM = aM + aνM , (4.60)
- 75 -
MECANICĂ*N* NC.04.Mişcări particulare ale rigidului
şi deci, aM = aM = JM ε 2 + ω 4 . (4.62)
ω × (ω × r ) = (ω ⋅ r ) ⋅ ω − (ω ⋅ ω ) ⋅ r = (ω ⋅ r ) ⋅ ω − ω 2 r . (4.63)
ω × (ω × r ) = −ω 2r . (4.65)
În aceste condiţii, acceleraţiile punctelor A şi B sunt:
a A = aO + ε × OA − ω 2 ⋅ OA , (4.66)
aB = aO + ε × OB − ω 2 ⋅ OB . (4.67)
ε
ω
y
O
A [P]
aνBA
aA
B a BA
τ
aA a BA
x aB
Fig. 4.13. Acceleraţia unui punct B faţă de cea a unui punct A aparţinând unui corp în mișcare plan-paralelă
Expresia (4.66), se scade din expresia (4.67) şi în mod analog cu ceea ce s-a obţinut la studiul
vitezelor, rezultă:
aB = a A + ε × AB − ω 2 ⋅ AB , (4.68)
în care se pun în evidenţă cele două componente
τ
ε × AB = a BA
(4.69)
ν
− ω ⋅ AB = a BA
2
ale acceleraţiei punctului B, calculată ca şi când punctul A ar fi fix, iar B s-ar roti faţă de el cu viteza
unghiulară ω şi acceleraţia unghiulară ε .
- 76 -
MECANICĂ*N* NC.04.Mişcări particulare ale rigidului
τ
a B = a A + a BA + a νBA , (4.70)
sau a B = a A + a BA . (4.71)
Relaţiile (4.70) şi (4.71) stau la baza determinării distribuţiei de acceleraţii prin metoda planului
acceleraţiilor, care este o metodă grafo-analitică şi ale cărei principii de aplicare sunt asemănătoare
cu cele de la planul vitezelor. Teorema asemănării utilizată în cadrul acestei metode are următorul
enunţ: figurile obţinute în planul acceleraţiilor prin unirea extremităţilor vectorilor acceleraţie ai
unor puncte date, sunt asemenea şi rotite cu π-ϕ în sensul lui ε faţă de figurile obţinute prin unirea
aτ
punctelor corespunzătoare din figura plană considerată, unde tg ϕ = BA .
aνBA
Această metodă de determinare a distribuţiei de acceleraţii este folosită în mod deosebit, ca şi aceea
de la viteze, în problemele în care se studiază mişcarea sistemelor de bare articulate.
NC.04.5. Aplicaţii
y
y1
B I B I
vB ω N Rostogolitoarea
θ ω
θ
Baza
C
θ x
M vM
vA=u=const.
A O1 x1
A≡O
a) b)
ν B I
aB
ω
θ aνB
aB
aM
ε A≡J
c)
Fig. 4.14. O bară aluneca pe două suprafeţe (a), baza şi rostogolitoarea (b), acceleraţiile (c)
- 77 -
MECANICĂ*N* NC.04.Mişcări particulare ale rigidului
1. Se dă o bară AB de lungime AB=2l. Capetele ei alunecă de-a lungul unui perete vertical şi a unuia
orizontal, punctul A având viteza vA = u = constant. Poziţia instantanee a barei este descrisă de
θ=θ(t) (fig.4.14.,a).
Rezolvare
1) A determina distribuţia de viteze înseamnă a obţine viteza punctului B, precum şi a unui punct
arbitrar M al barei.
Pentru aceasta, se caută centrul instantaneu de rotaţie. Cum punctele A şi B au mişcare rectilinie de-
a lungul celor doi pereţi, înseamnă că suporturile vitezelor lor au aceste direcţii, iar centrul
instantaneu de rotaţie I se află la intersecţia perpendicularelor ridicate în cele două puncte pe cei doi
pereţi (fig.4.14.,a). Odată determinat I, cunoscându-se viteza vA ,se calculează viteza unghiulară a
barei,
vA u
ω= = ≠ const.
IA 2l cosθ
al cărei sens este dat de sensul vitezei punctului A. Pentru punctul B viteza este
u
vB = ω ⋅ IB = 2l sinθ = u ⋅ tgθ → ⊥ IB ,
2l cosθ
deci are direcția de-a lungul peretelui vertical şi este orientată în jos (fig.4.14.,a).
vM = ω ⋅ IM → ⊥ IM ,
iar sensul ei este dat de ω. În cazul reprezentării la o aceeaşi scară a vitezelor celor trei puncte,
vârfurile lor sunt colineare (fig.4.14.,a).
2) Baza şi rostogolitoarea se determină analitic. Pentru aceasta se alege sistemul de referință fix cu
axele de-a lungul celor doi pereţi, iar sistemul de referință mobil cu originea în punctul A, O ≡ A,
axa Ox perpendiculară pe bară, iar axa Oy în lungul barei (fig. 4.14.,b). Se scriu coordonatele
punctului I faţă de cele două sisteme de referinţă, iar apoi, eliminându-se parametrul θ se obţin
ecuaţiile celor două centroide căutate.
Rezultă:
x1 = O1 A x1 = 2l sin θ
- pentru bază : ⇔ ⇒ x12 + y12 = (2l )2 ,
y1 = O1B y1 = 2l cos θ
- 78 -
MECANICĂ*N* NC.04.Mişcări particulare ale rigidului
x = IN x = l sin 2θ
- pentru rostogolitoare: ⇔ ⇒ x 2 + ( y − l )2 = l 2 ,
y = AN y = l (1 + cos 2θ )
care este ecuaţia unui cerc cu centrul în centrul de masă al barei, C, şi de rază l (fig.4.14,b);
a A = v A = u = 0 ,
de unde rezultă că centrul acceleraţiilor este chiar în acest punct , deci A ≡ J. Pentru a putea afla
acceleraţiile punctelor B şi M se determină acceleraţia unghiulară ε, prin derivarea vitezei
unghiulare ω. Rezultă:
u ⋅ sin θ u 2 sin θ
ε = ω = θ = .
2l cos 2 θ 4l 2 cos3 θ
Se observă că deoarece prin derivare nu se obţine o mărime cu semn schimbat, sensul lui ε este
acelaşi cu cel al lui ω (fig.4.14.,c).
τ u 2 sin θ
B = ε ⋅ ⋅ =
(aτB )2 + (aνB )2 = 2l cos
a JB 2
2l cos3 θ
a B = a Bτ + aνB unde
u
⇒ aB = .
aν = ω 2 JB = u2 3
θ
B 2l cos 2 θ
Se mai calculează tangenta unghiului dintre direcţia acceleraţiei şi direcţia componentei ei normale,
obţinându-se
aτB ε sin θ
tg φ = = = = tg θ ⇒ ϕ =θ .
ν 2 cos θ
aB ω
Acest rezultat arată că acceleraţia punctului B este dirijată de-a lungul peretelui vertical, lucru ce era
de aşteptat deoarece mişcarea acestui punct este rectilinie (fig.4.14.,c).
aM AM AM
= ⇒ aM = a B .
aB AB AB
2. Se dă un disc plan de rază R care se rostogoleşte fără alunecare pe un plan orizontal (fig.4.15.,a).
Ştiind că viteza centrului său C, este vC = vO = constant, se cere să se determine: 1) centrul
instantaneu de rotaţie I, viteza unghiulară ω a roţii, vitezele punctelor A şi B reprezentate în figura
- 79 -
MECANICĂ*N* NC.04.Mişcări particulare ale rigidului
A A vA A
ε=0
aA
R vB vO aB
B vO B B
C C C≡J ω
ω aI
I I
a) b) c)
Fig. 4.15 Disc în mişcare de rostogolire fără alunecare (a), vitezele (b) şi acceleraţiile (c)
Rezolvare
1) Deoarece discul are o mişcare de rostogolire fără alunecare pe plan, centrul instantaneu de rotaţie
I se află la punctul de contact dintre cele două corpuri (fig.4.15.,b). Viteza unghiulară ω se
determină cu o relaţie de tipul (4.39), astfel:
vC vO
ω= = = const ,
IC R
şi are sensul corespunzător sensului vitezei punctului C.
v
v A = ω ⋅ IA = O 2 R = 2vO → ⊥ IA ,
R
v
vB = ω ⋅ IB = O R 2 = vO 2 → ⊥ IB .
R
Ambele viteze au sensurile date de ω (fig.4.15.,b). Se poate face observaţia că viteza punctului A se
putea determina şi pe baza proprietăţii de coliniaritate a vârfurilor vitezelor punctelor colineare.
aC = vC = vO = 0 .
ε = ω = 0 ,
deoarece viteza unghiulară obţinută era constantă. În consecinţă acceleraţiile punctelor care aparţin
discului au numai componenta normală. Deoarece punctele A, B şi chiar I sunt situate pe periferia
discului, distanţele faţă de J sunt: JA=JB=JI=R. Se obţin:
- 80 -
MECANICĂ*N* NC.04.Mişcări particulare ale rigidului
v2
a A = ω 2 ⋅ JA = O R = vO
2
R = aB = aI ,
2
R
şi sunt orientate către centrul discului (fig.4.15.,c).
3) În acest caz, datorită faptului că discul se rostogoleşte fără alunecare pe plan, baza este chiar
suprafața planului, respectiv în vederea din planul vertical o dreaptă, iar rostogolitoarea este
periferia discului, respectiv un cerc.
Dacă în timpul mişcării un rigid are un punct fix, atunci este recomandat să se aleagă originile
sistemelor de axe mobil și fix, chiar în punctul fix (fig.4.16.). În aceste condiţii rezultă pentru viteza
originii vO = 0 , iar vectorul viteză unghiulară ω este un vector arbitrar, care se poate proiecta pe
axele sistemului de axe mobil:
ω = ωx i + ω y j + ωz k . (0.72)
Formula lui Euler pentru viteza unui punct oarecare al rigidului în acest caz se scrie:
i j k
v = ω × r = ω x ω y ω z = (ω y z − ω z y )i + (ω z x − ω x z ) j + (ω x y − ω y x)k (0.73)
x y z
z1 Conul
herpolodic
z y
ω
y1
O≡O1
Conul
polodic x1
x
vx ω y z − ω z x
=
v y ωz x − ωx z .
= (0.74)
vz ω x y − ω y x
=
- 81 -
MECANICĂ*N* NC.04.Mişcări particulare ale rigidului
Cum viteza punctului O ales ca origine este evident nulă, se pune problema dacă mai sunt și alte
puncte ale rigidului, care în timpul mişcării au tot viteza nulă. Coordonatele acestor puncte trebuie
să verifice sistemul algebric următor:
ω y z − ωz y =
0
ωz x − ωx z =0. (0.75)
ωx y − ω y x =
0
x y z
= = . (0.76)
ωx ωy ωz
Această relaţie reprezintă ecuaţia unei drepte care trece prin originea O și care are direcţia
instantanee a vectorului viteză unghiulară ω . Aceasta se numeşte axa instantanee de rotaţie.
Distribuţia de viteze este identică celei de la mişcarea de rotaţie a unui rigid cu axă fixă, care ar
avea loc la un moment dat în jurul axei instantanee de rotaţie, de unde și numele acestei drepte.
Trebuie remarcat că rigidul nu se roteşte în jurul acestei axe, care este o axa cu orientare variabilă în
timp. Locul geometric al axei instantanee de rotaţie în raport cu sistemul de axe mobil este un con
de formă generală, numit conul polodic. Pe de altă parte, locul geometric al axei instantanee de
rotaţie în raport cu sistemul de axe fix este un alt con, numit conul herpolodic.
Evident, cele două conuri au o generatoare comună care este chiar axa instantanee de rotaţie. Se
poate demonstra că cele două conuri sunt tangente şi conul polodic se rostogoleşte peste conul
herpolodic.
Dacă se notează ξ1, η1, ζ1 coordonatele unui punct P arbitrar de pe axa instantanee de rotaţie în
raport cu sistemul de axe fix O1x1y1z1 şi ξ, η, ζ coordonatele aceluiaşi punct P în raport cu sistemul
de axe mobil Oxyz, atunci următoarea relaţie este evidentă:
ξ1i1 + η1 j1 + ζ 1 k1 = ξ ⋅ i + η ⋅ j + ζ ⋅ k . (0.77)
Prin derivarea în raport cu timpul a acestei relaţii, se obţine:
- 82 -
MECANICĂ*N* NC.04.Mişcări particulare ale rigidului
Această relaţie poate fi interpretată ca un produs scalar între relaţiile (4.77) și (4.79), ceea ce
demonstrează afirmaţia de mai sus.
Rezultă din acestea că cele două conuri au în P acelaşi plan tangent şi conul polodic se rostogoleşte
pe conul herpolodic în jurul axei instantanee OP, deoarece planul tangent într-un punct P al conului
este determinat de generatoarea care include punctul P şi o dreaptă perpendiculară pe generatoare și
tangenta la con. Dreapta menţionată este în acest caz tangenta comună la curbele descrise de
punctul P în mişcarea sa pe cele două conuri. Arcele elementare descrise pe aceste două curbe sunt
la rândul lor egale întrucât cele două viteze sunt egale.
i j k
a = ε × r + ω × (ω × r ) = ε × r + (ω ⋅ r )ω − ω r = ε x
2
ε y εz
. (0.81)
x y z
+(ω x x + ω y y + ω z z )(ω x i + ω y j + ω z k ) − (ω x2 + ω y2 + ω z2 )( xi + y j + zk )
−(ω y2 + ω z2 ) x + (ω xω y − ε z ) y + (ω xω z + ε y ) z
ax =
−(ω z2 + ω x2 ) y + (ω yω z − ε x ) z + (ω yω x + ε z ) x .
ay = (0.82)
−(ω x2 + ω y2 ) z + (ω zω x − ε y ) x + (ω zω y + ε x ) y
az =
Desigur că acceleraţia originii, obţinută prin înlocuirea coordonatelor sale în relaţiile precedente,
este nulă. Se pune problema dacă mai există alte puncte cu acceleraţie nulă în timpul mişcării.
Coordonatele acestor puncte ar trebui să verifice următorul sistem de ecuaţii algebrice:
−(ω 2y + ω z2 ) x + (ω xω y − ε z ) y + (ω xω z + ε y ) z =
0
−(ω z2 + ω x2 ) y + (ω yω z − ε x ) z + (ω yω x + ε z ) x =
0, (0.83)
−(ω x2 + ω 2y ) z + (ω zω x − ε y ) x + (ω zω y + ε x ) y =
0
Acest sistem este liniar și omogen. Determinantul său se poate arăta că este:
- 83 -
MECANICĂ*N* NC.04.Mişcări particulare ale rigidului
2
i j k
2
∆ = − ω × ε = − ω x ω y ω z
. (0.85)
ε x ε y ε z
( ) ( )
2
− ω y ε z − ω z ε y i + ( ω z ε x − ω xε z ) j + ω xε y − ω y ε x k
=
Întrucât ω și ε nu sunt ambele nule, determinatul Δ≠0 și prin urmare nu mai există alte puncte cu
acceleraţie nulă în afara originii.
Se poate spune prin urmare că distribuţia de acceleraţii pentru mişcarea unui rigid cu punct fix nu
este reductibilă la cea a unui corp aflat în rotaţie în jurul unei axe fixe, ci este o distribuţie specifică
acestui caz.
Exemplu.
Un con circular drept având înălţimea H și raza bazei R, se rostogoleşte fără alunecare pe un plan
orizontal, astfel încât vârful său rămâne fix în punctul O. Dacă centrul bazei are o viteză v constantă
și permanent paralelă cu planul orizontal, se cer viteza unghiulară a conului, conul polodic și cel
herpolodic (fig.4.17.)
Rezolvare
Se consideră referenţialul mobil Oxyz cu axa Oz prin centrul bazei conului. Fie semi-unghiul
R
conului dat prin relaţia tan α = . La momentul iniţial se poate considera axa Ox în planul vertical
H
şi axa Oy în planul orizontal în sens opus axei Oy1. În acest referenţial, centrul C al cercului de bază
are vectorul de poziție r = Hk . Condiţia de rostogolire fără alunecare pe planul orizontal face ca
viteza punctelor de pe generatoarea OI să fie nulă.
z1
x
t=0
z
O≡O1 y1 x
α
_
y v
O _ I
z ω
C
x1
I
conul polodic
axa instantanee de
rotatie
- 84 -
MECANICĂ*N* NC.04.Mişcări particulare ale rigidului
Prin acest raţionament s-a identificat axa instantanee de rotaţie, care este OI. La momentul iniţial
ω ( sin α i + cos α k ) . Viteza punctului C se scrie:
viteza unghiulară are direcţia axei OI: ω =−
i j k
v=ω×r =ω − sin α 0 cos α =−ω H sin α j .
0 0 H
v
Rezultă pentru scalarul vitezei unghiulare ω = . Este evident că rolul de axă instantanee de
H sin α
rotaţie este preluat succesiv de generatoarele conului. În referenţialul mobil, rezultă pentru conul
polodic un con cu două pânze cu originea în O și de semi-unghi α, din care conul studiat face parte.
Aceste axe aparţin simultan planului orizontal, care joacă prin urmare rolul conului herpolodic, care
degenerează în plan în acest caz.
i j k
v = vO + ω × r = vOx i + vOy j + vOz k + ω x ω y ω z = ( vOx + ω y z − ωz y ) i
. (0.86)
x y z
( ) (
+ vOy + ω z x − ω x z j + vOz + ω x y − ω y x k )
Proiecţiile vitezei v a unui punct oarecare a unui rigid pe axele reperului mobil se scriu:
vx = vOx + ω y z − ω z y
v y = vOy + ω z x − ω x z . (0.87)
vz = vOz + ω x y − ω y x
Se poate uşor arăta că distribuţia de viteze la orice moment de timp t este identică distribuţiei de
viteze de la mişcarea elicoidală. Într-adevăr există puncte pentru care v || ω , cele plasate pe o
dreaptă de ecuaţie:
vOx + ω y z − ω z y vOy + ω z x − ω x z vOz + ω x y − ω y x
= = . (0.88)
ωx ωy ωz
Această dreaptă se numeşte axa instantanee a mişcării elicoidale. Mişcarea generală a unui rigid
poate fi imaginată ca o succesiune de mişcări elicoidale infinitezimale. Trebuie însă subliniat faptul
că axa instantanee a mişcării elicoidale este mobilă. Locul său geometric în raport cu referenţialul
fix este o suprafaţă rectificabilă numită axoidă fixă iar în raport cu referenţialul mobil este o alta
suprafaţă rectificabilă, numită axoidă mobilă. Cele două axoide au o generatoare comună care este
chiar axa instantanee a mişcării elicoidale. În timpul mişcării corpului, axoida mobilă se
rostogoleşte peste axoida fixă, dar şi alunecă pe aceasta în lungul generatoarei comune instantanee.
Într-adevăr, dacă ξ1,η1, ζ 1 reprezintă coordonatele unui punct P care aparţine axei instantanee a
mişcării elicoidale raportate la referenţialul fix şi ξ ,η , ζ coordonatele aceluiaşi punct în raport cu
- 85 -
MECANICĂ*N* NC.04.Mişcări particulare ale rigidului
referenţialul mobil, atunci următoarea relaţie între vectorii de poziție este valabilă pentru orice
moment de timp:
vO + ξ ⋅ i + η ⋅ j + ζ ⋅ k = vO + ω × r = λω
deoarece punctul P se află pe axa instantanee a mişcării elicoidale, iar viteza acestuia este paralelă
cu vectorul viteză unghiulară. Rezultă:
a = aO + ε × r + ω × (ω × r ) , (0.92)
în care aO , ω , ε sunt vectori arbitrari. Distribuţia de acceleraţii pentru mişcarea generală a unui
rigid este identică celei a unui rigid cu punct fix.
Într-adevăr, dacă vectorii ω si ε nu sunt simultan vectori nuli, atunci există un singur punct de
acceleraţie nulă a = aO + ε × r + ω × (ω × r ) la un moment dat. Coordonatele acestui punct sunt
date de rezolvarea următorului sistem neomogen de ecuaţii algebrice:
−(ω 2y + ω z2 ) x + (ω xω y − ε z ) y + (ω xω z + ε y ) z =
−aOx
−(ω z2 + ω x2 ) y + (ω yω z − ε x ) z + (ω yω x + ε z ) x =
− aOy . (0.93)
−(ω x2 + ω y2 ) z + (ω zω x − ε y ) x + (ω zω y + ε x ) y =
−aOz
2
Deoarece în general determinatul acestui sistem nu este nul: ∆ = − ω × ε ≠ 0 , Rezultă că
sistemul de ecuaţii algebrice are o soluţie unică.
- 86 -
MECANICĂ*N* NC.05. Studiul cinematic al mişcării relative a punctului material
Consideraţii generale
Mişcarea unui sistem material (punct material, sistem discret de puncte materiale, corpuri) în raport
cu un sistem de referinţă fix, poartă denumirea de mişcare absolută, în timp ce mişcarea sistemului
material în raport cu sistemul de referinţă mobil poartă denumirea de mişcare relativă. Prezentul
capitol conţine o primă parte esenţială ce urmărște studiul cinematic al mişcării relative a punctului
material, prin studiul geometric şi respectiv prin legea de compunere a vitezelor şi acceleraţiilor.
Spre deosebire de capitolele consacrate mişcării absolute a punctului material, există o serie de
aplicaţii în care problema centrală este studiul mişcării sistemelor materiale în raport cu un sistem
de referinţă mobil. Acest studiu constă în determinarea traiectoriei, vitezei şi acceleraţiei ce exprimă
mişcarea absolută a punctului material, fiind cunoscuţi în acest sens parametrii cinematici ce
exprimă mişcarea punctului material faţă de un sistem de referinţă mobil, precum şi parametrii
cinematici ai mişcării absolute a sistemului de referinţă mobil. Pentru a studia mişcarea relativă, în
fig. 5.1. se reprezintă un sistem de referinţă fix, notat O0 x0 y0 z0 sau 0 şi un sistem de referinţă
mobil simbolizat Oxyz sau S , cu originea într-un punct oarecare O , din spaţiu, la care se adăugă
sistemul cu originea în acelaşi punct O , care însă îşi păstrează orientarea constantă cu a sistemului de
referinţă fix, simbolizat Ox0 y0 z0 . În aceeaşi figură, este reprezentat un punct material M a cărui
mişcare va constitui obiectivul central al acestui studiu.
Pentru început, se realizează un studiu geometric al sistemului mecanic reprezentat în fig. 5.1.
Conform aspectelor din capitolul NB.03., sistemul de referinţă S prezintă, în cazul general, şase
parametri independenţi de poziţie şi orientare, fiecare dintre ei fiind funcţii de singura variabilă
independentă, care este parametrul timp. Aceşti parametri sunt incluşi în simbolul X t , care în
algebra matriceală reprezintă un vector coloană de dimensiuni 6 1 , scris matriceal, astfel:
r0 t x0 t y0 t z0 t
T
X t (5.1)
t
t t t
T
unde reprezintă unghiul de precesie, unghiul de nutaţie, iar unghiul de rotaţie proprie, adică
setul de unghiuri Euler, care este inclus în simbolul t având în algebra matriceală semnificaţia
unui vector coloană 3 1 , numit în acest capitol vector de orientare (vezi capitolul NB.03.).
Astfel, prin funcţia vectorială r0 r0 t , se remarcă ecuaţiile care exprimă mişcarea de translaţie
rezultantă a sistemului de referinţă mobil, respectiv prin vectorul de orientare t , ecuaţiile
‐ 87 ‐
MECANICĂ*N* NC.05. Studiul cinematic al mişcării relative a punctului material
parametrice care exprimă mişcarea de rotaţie rezultantă a aceluiaşi sistem de referinţă mobil.
Conform aceluiaşi capitol NB.03., s-a introdus matricea de rotaţie rezultantă, ale cărei cosinusuri
directoare sunt funcţii în exclusivitate de setul de unghiuri Euler, aşa cum se poate observa şi din
expresia (3.54), rescrisă sub forma următoare:
0
s R R R z ; R x; R z ; ,
s c s c c s c c c s s s
R c c s s c c c c s s c s .
s s s c c
z z 0
k k 0
j
y
M
va r
s
v0 j0
z0 aa y 0
k0 rM
r0
R O S
a0
j0
O0
0 y 0 i0
i0
x0 x 0
N i
x
Fig. 5.1. Sistemele de referință pentru studiul mișcării relative a punctului material
Aşadar, sistemul de referinţă mobil S , supus analizei prezentului capitol, se află într-o mişcare
generală, caracterizată prin şase parametri independenţi, reprezentând ecuaţiile parametrice de
mişcare, simbolizate prin expresiile conţinute în (5.1). Punctul material M , spre deosebire de
capitolele precedente, se află în mişcare atât faţă de sistemul de referinţă fix 0 , cât şi faţă de
sistemul de referinţă mobil S . Conform aceluiaşi capitol NB.03., se pot scrie următoarele ecuaţii
matriceale, ce exprimă transferul vectorului de poziţie OM , din sistemul de referinţă mobil,
s s
simbolizat OM r , în sistemul de referinţă fix OM r , cu observaţia că atât r r t , cât şi
S S
r r t sunt funcţii vectoriale de parametrul timp:
‐ 88 ‐
MECANICĂ*N* NC.05. Studiul cinematic al mişcării relative a punctului material
0 s
r t s R t r t . (5.2)
Astfel, s-a obţinut ecuaţia vectorială cu proiecţie pe sistemul 0 , a traiectoriei mişcării relative a
punctului material M . Poziţia punctului material în raport cu sistemul de referinţă fix, este:
0 s
rM t r0 t r t r0 t s R t r t (5.3)
Ţinând seama de semnificaţia expresiei (5.2), expresia (5.3), caracterizează ecuaţia vectorială a
traiectoriei mişcării absolute a particulei materiale M . Spre deosebire de mişcarea absolută,
evidenţiată prin relaţia (5.3), mişcarea de transport, inevitabilă în acest studiu cinematic, este
evidenţiată prin ecuaţia vectorială a traiectoriei punctului material M , de forma:
0 s
rM t r0 t r t r0 t s R t r (5.4)
T
v0 r0 x0 y 0 z0 ; r0
a0 v0 x0 z0
y0
T k O
M1
(5.5)
M0 M
Mişcarea de rotaţie rezultantă, este evidenţiată prin s
vectorul viteză şi acceleraţie unghiulară. De aceea, s x
r t 0 r t
în cele ce urmează se vor defini expresiile acestor r t t
parametri cinematici.
având raza vectoare r (t t ) r r , unde t este un timp elementar, finit, dar foarte mic. În
intervalul finit de timp 0, t punctul material M, descrie arcul de cerc M 0 M s OM , iar raza
c t s t 0
R z , t s t
c t 0 (5.6)
0 0 1
Ţinând seama de relaţia (5.6), proiecţia vectorului OM pe sistemul fix 0 se exprimă astfel:
S
OM R ( z , ) OM , (5.7)
S T
OM r s 0 0 , iar O0O 0 0 z0 .
T
unde
x 0
c s 0 r s
r y 0 s c 0 0 . (5.8)
0 0 1 0
z z
0
Dezvoltând expresia matriceală anterioară, rezultă ecuaţiile parametrice de mişcare ale mobilului
M în coordonate carteziene:
x r s c ; y r s s ; z z0 cst. (5.9)
(t t ) (t )
m , (5.10)
t t t
unde m şi reprezintă viteza unghiulară medie a vitezei unghiulare la un anumit moment t .
Valoarea exactă a vitezei unghiulare instantanee, corespunzătoare momentului t se obţine prin
trecerea la limită în relaţia (5.10), adică:
‐ 90 ‐
MECANICĂ*N* NC.05. Studiul cinematic al mişcării relative a punctului material
d
lim ; (5.11)
t 0 t dt
unde reprezintă derivata absolută de ordinul întâi în raport cu timpul a funcţiei (t ) .
r 2 OM sin 2 OM s (5.12)
2 2
Funcţia trigonometrică de argument elementar din (5.12), se dezvoltă în serie Taylor, rezultând:
3 5
2 2
sin
s ........... (5.13)
2 2 2 3! 5!
În aproximaţia liniară, rezultă sin , iar expresia (5.12) ia forma:
2 2
r r s . (5.14)
r
lim lim r s . (5.15)
t 0 t 0 t
Ţinând seama că viteza particulei M din fig. 5.2 este v r pe de o parte, iar pe de altă parte luând
în considerare expresia (5.11), relaţia (5.15) devine echivalentă cu:
v r s . (5.16)
Ştiind că viteza liniară este o mărime vectorială, relaţia (5.16) caracterizează modulul acesteia, drept
urmare expresia vectorului viteză, derivată din ecuaţia (5.16), ia forma:
v r (5.17)
Expresia anterioară, demonstrează că viteza unghiulară este o mărime vectorială, care închide, cu
vectorul de poziţie, unghiul cst . Aşadar, vectorul viteză unghiulară este orientat după axa de
rotaţie, care în exemplul din fig.5.2, este axa Oz . Astfel, vectorul , este echivalent cu:
k 0 0 .
T
(5.18)
0 z y 0 0 0 1 0
z 0 x 0 0 1 0 0 k ,
(5.19)
y x 0 0 0 0 0 0 0
‐ 91 ‐
MECANICĂ*N* NC.05. Studiul cinematic al mişcării relative a punctului material
unde k este matricea antisimetrică asociată versorului k , ce exprimă orientarea axei de rotaţie.
Variaţia în raport cu timpul a vitezei unghiulare este pusă în evidenţă printr-o altă mărime
cinematică, denumită acceleraţie unghiulară. În cazul exemplului prezentat în fig.5.2, rezultă:
d
lim k k . (5.20)
t 0 t dt
Întrucât versorul k cst . vectorul acceleraţie unghiulară este echivalent cu:
k . (5.21)
Aşadar, în cazul mişcării circulare, vectorul acceleraţie unghiulară , este coliniar cu vectorul
viteză unghiulară , ambii vectori fiind dirijaţi după axa de rotaţie.
r t O0O OM t O0O R z ; t OM .
S
(5.22)
Asupra expresiei (5.22) se aplică derivata absolută de ordinal întâi în raport cu timpul, rezultând:
.
S
r t OM R z ; OM . (5.23)
S
r t R z ; R z ; R z ; OM R z ; R z ; OM .
T T
(5.24)
unde O0O 0 . Expresiile (5.24) şi (5.25) sunt identice şi exprimă viteza punctului M .
R z ; RT z ; , (5.26)
Conform proprietăţii (5.26), matricea antisimetrică asociată vectorului viteză unghiulară este
definită ca fiind produsul matriceal dintre derivata în raport cu timpul a matricei de rotaţie şi
transpusa acesteia. Dezvoltând expresia din membrul drept al ecuaţiei (5.26) rezultă:
s c 0 c s 0 0 1 0
c s 0 s c 0 1 0 0 k
(5.27)
0 0 0 0 0 1 0 0 0
‐ 92 ‐
MECANICĂ*N* NC.05. Studiul cinematic al mişcării relative a punctului material
R k ; RT k ; RT k ; R k ; k . (5.28)
S RT k ; R k ; . (5.29)
Proprietatea (5.29) arată că matricea antisimetrică asociată vectorului viteză unghiulară cu proiecţie
pe sistemul de referinţă mobil, reprezintă produsul matriceal dintre transpusa matricei de rotaţie şi
derivata de ordinul întâi în raport cu timpul a aceleiaşi matrice de rotaţie. Cele două proprietăţi, (5.26)
şi (5.29) se extind asupra mişcării de rotaţie rezultantă, anterior exprimată prin setul de unghiuri
Euler (5.1), dar şi matricea de rotaţie rezultantă (3.54) din capitolul NB.03. Drept urmare, matricea
antisimetrică asociată vectorului viteză unghiulară de rotaţie rezultantă, cu proiecţie pe sistemele de
referinţă fix şi mobil, ia forma:
0 z y
z 0 x 0s R 0s R T (5.30)
y x 0
0 S S
z y
S S z 0 S x 0s R T 0s R . (5.31)
S S
y x 0
R z ; R x ; R z ; RT z ; RT x ; RT z ;
T T T
R z ; R x ; R z ; R z ; R x ; R z ; (5.32)
T T T
R z ; R x ; R z ; R z ; R x ; R z ;
‐ 93 ‐
MECANICĂ*N* NC.05. Studiul cinematic al mişcării relative a punctului material
x 0 c s s
y 0 s c s J
(5.34)
1 0 c
z
unde J reprezintă matricea de transfer unghiulară dintre derivatele în raport cu timpul ale
) şi componentele vectorului viteză unghiulară pe axele
unghiurilor lui Euler (incluse în
sistemului de referinţă fix. Din expresia (5.34) rezultă proiecţiile vectorului viteză unghiulară pe
axele sistemului de referinţă fix, cunoscute sub denumirea de ecuaţiile cinematice Euler, exprimate
conform cu:
x c s s ; y s c s ; z c . (5.35)
Dezvoltând expresia (5.31) şi procedând similar cu analiza anterioară, se obţine vectorul viteză
unghiulară , cu proiecţii pe axele sistemului de referinţă mobil astfel:
S
x 0 1 0
S
RT z ; RT x ; 0 RT z ; 0 0 . (5.36)
y 1 0 1
z
Expresia anterioară, sub formă matriceală, devine:
S
x s s c 0
S
0 R T c s s 0 S J
. (5.37)
y s
z c 0 1
S S S
x s s c ; y c s s ; z c . (5.38)
S
S , unde S ; S .
J (5.39)
S 0 S S S S T
T
s R , unde x y z (5.40)
S 0 T 0 T
s R s R (5.41)
S S
unde şi reprezintă, conform relaţiilor anterioare, viteza şi acceleraţia unghiulară, cu proiecţii
0 T
pe sistemul de referinţă mobil, iar s R este transpusa matricei de rotaţie rezultantă (3.54) din
S
capitolul NB.03. Întrucât, în expresia (5.40) vectorul este reprezentat numai prin componentele
‐ 94 ‐
MECANICĂ*N* NC.05. Studiul cinematic al mişcării relative a punctului material
scalare pe axele unui sistem de referinţă mobil, derivata acestuia în raport cu timpul are un caracter
relativ şi drept urmare se obţin relaţiile:
S 0 T 0 T
s R s R (5.42)
t
S 0 T
s R
S 0s R T . (5.43)
t
Al doilea termen din membrul drept al expresiei (5.43), se dezvoltă, pe de o parte ţinând seama că
0
0 T
s R s R I 3 , iar pe de altă parte în consonanţă cu proprietatea (5.31). Astfel, se obţine:
0 T T 0 T 0
s R s R s R s R s R s R
0 0 T 0 S
(5.44)
0 0
T S T S
s R s R
T 0 S S
d S S
. (5.45)
dt dt
Conform expresiei (5.45), în cazul parametrilor cinematici unghiulari, derivata absolută în raport
cu timpul, este egală cu derivata relativă în raport cu timpul, aplicată aceluiaşi vector cu proiecţie
pe sistemul de referinţă mobil.
Drept urmare, expresia de definiţie, pentru vectorul acceleraţie unghiulară se poate scrie:
S S
S
S
d
dt
t
, unde
S
; S
. (5.46)
S S S J
, T
J unde (5.47)
0 s c s s c
d
J J 0 c s s c c (5.48)
dt 0
0 s
c s s c s 0
S
J
d S
dt
J s s c c c 0 . (5.49)
s 0 0
Ţinând seama de expresiile (5.34) şi (5.37) pe de o parte, iar pe de altă parte de expresia (5.47),
rezultă în urma unor transformări matriceale, că:
S S
0, (5.50)
ceea ce arată că în cazul mişcărilor de rotaţie rezultantă, vectorii şi nu sunt coliniari.
‐ 95 ‐
MECANICĂ*N* NC.05. Studiul cinematic al mişcării relative a punctului material
Ecuaţia de plecare în determinarea legii de compunere a vitezelor în mişcarea relativă este (5.3).
Asupra acestei ecuaţii se aplică derivata absolută ordinul întâi în raport cu timpul, rezultând:
unde
va fiind viteza absolută, care se va determina în funcţie de mişcarea relativă a punctului M , iar
v0 reprezintă viteza absolută a originii sistemului de referinţă mobil. Semnificaţia vectorului r0 din
expresia (5.51) se stabileşte în urma aplicării derivatei absolute de ordinul întâi în raport cu timpul
asupra relaţiei (5.2), rezultând:
s
r
r s R r s R
0 s 0
. (5.53)
t
Primul termen din membrul drept al expresiei anterioare se dezvoltă în conformitate cu proprietatea
(5.30) privind derivata în raport cu timpul a matricei de rotaţie, rezultând relaţia:
0 s 0 0
s R r s R s R
T 0s R s r r . (5.54)
s
r
Observaţii: Pentru a defini caracterul expresiei din (5.53), se scrie mai întâi, conform cu
t
expresia (5.2) următoarea relaţie de transfer a vectorului r , cu proiecţie pe sistemul S :
T
s 0 T S S S
r s R r x y z . (5.55)
s
Derivata absolută în raport cu timpul a vectorului r , este:
s
d r 0 T dr 0 T
R R r (5.56)
dt s dt s
reprezentând o relaţie de transfer din sistemul de referinţă fix, pe sistemul de referinţă mobil.
s
Întrucât în expresia (5.55), vectorul r este reprezentat numai prin componente scalare pe axele
sistemului de referinţă mobil, aplicarea derivatei în raport cu timpul asupra relaţiei (5.55) conduce
la:
s
r 0 T 0 T
s R r s R r (5.57)
t
s
r
unde are caracterul unei derivate relative în raport cu timpul. Se aplică asupra expresiei (5.57)
t
următoarele transformări diferenţiale:
‐ 96 ‐
MECANICĂ*N* NC.05. Studiul cinematic al mişcării relative a punctului material
s s
d r r 0 T
R r (5.58)
dt t s
r r 0
0 T
s R
S S
(5.59)
Ţinând seama de expresia (5.61), al doilea termen din relaţia (5.53) se notează:
s
0
r vr ,
s R (5.62)
t
unde vr reprezintă viteza relativă a punctului material, cu proiecţii pe sistemul de referinţă fix.
Substituind expresiile (5.54) şi (5.62) în relaţia (5.53), rezultă:
s
r
r s R r s R
0 s 0
r vr . (5.63)
t
Substituind expresiile (5.52), respectiv (5.63) în ecuaţia de plecare (5.51), rezultă:
va v0 r vr (5.64)
Ţinând seama de semnificaţia mişcării de transport, viteza specifică acestui tip de mişcare este
denumită viteză de transport şi este reprezentată în expresia (5.64), prin expresia de definiţie:
vt v0 r , (5.65)
va vr vt . (5.66)
Conform expresiei (5.66), viteza absolută va a punctului material M , reprezintă suma vectorială
dintre de viteza transport vt şi viteza relativă vr , adică suma vectorială a celor două tipuri de
mişcări ce compun mişcarea absolută.
Pentru determinarea legii de compunere a acceleraţiilor se poate utiliza ca şi ecuaţie de plecare fie
expresia (5.3), fie (5.64). În primul caz, trebuie aplicată derivata absolută de ordinul doi în raport cu
timpul. Întrucât studiul vitezelor s-a efectuat în paragraful anterior, se preferă utilizarea expresiei
(5.64) asupra căreia se aplică derivata absolută de ordinul întâi în raport cu timpul:
‐ 97 ‐
MECANICĂ*N* NC.05. Studiul cinematic al mişcării relative a punctului material
unde,
Expresia (5.63) este substituită în al doilea termen al membrului drept, din (5.67), rezultând
r r vr . (5.69)
Pentru dezvoltarea termenului vr din expresia (5.67), se aplica asupra expresiei de definiţie a
vitezei relative (5.62) derivata absolută în raport cu timpul. Astfel, rezultă expresia:
s s 2s
v d 0 R r 0 R r 0 R r
. (5.70)
r s s s 2
dt t t t
Asupra primului termen din expresia anterioară, se aplica proprietatea (5.30), rezultând:
s s
0 r
s
R
t
s
0 0
R s
R s R
T 0 r
vr .
t
(5.71)
Al doilea termen din membrul drept din expresia (5.70) este simbolizat astfel:
0
r
2 s
s R 2
ar . (5.72)
t
unde ar reprezintă acceleraţia în mişcarea relativă a punctului material cu proiecţie pe sistemul de
referinţă 0 . Ținând seama de expresiile (5.71) şi (5.72), relaţia (5.70), ia forma:
vr vr ar . (5.73)
aa a0 r r 2 vr ar . (5.74)
a0 r r at , (5.75)
Aşadar, mişcarea relativă din punctul de vedere al acceleraţiei, este reprezentata prin componenta
ar , definită cu expresia (5.72) şi respectiv prin:
2 vr aC . (5.76)
‐ 98 ‐
MECANICĂ*N* NC.05. Studiul cinematic al mişcării relative a punctului material
aa ar at aC . (5.77)
NC.05.6. Aplicație
Un pendul matematic A de lungime l oscileaza într-un plan orizontal. De punctul A este legat un al
doilea pendul matematic B de aceeasi lungime l, conform figurii alăturate. Luând în considerare
sistemului mecanic format din cele două pendule matematice perfect identice, să se determine
y0 parametrii de poziție și orientare ai sistemelor de referință
O0 atașate în punctele A și B, respectiv viteza absolută a
l yA punctului B.
yB
A l Rezolvare:
q1
B Proiecțiile vectorului de poziție al punctului A pe sistemul de
xA
x0 xB referință fix se determină, conform figurii, cu relațiile:
q2
Fig. 5.3. x A l cos q1; y A l sin q1; (1)
Matricea de rotație, care exprimă orientarea sistemului atașat în punctul A are forma:
cos q1 sin q1 0
RA z , q1 sin q1 cos q1 0 . (2)
0 0 1
cos q2 q1 sin q2 q1 0
RBr z, q2 q1 sin q2 q1 cos q2 q1 0 (4)
0 0 1
iar în raport cu sistemul fix de referință este exprimată cu ajutorul matricei de rotație de mai jos:
cos q2 sin q2 0
RB z , q2 q1 sin q2 cos q2 0 . (5)
0 0 1
‐ 99 ‐
MECANICĂ*N* NC.05. Studiul cinematic al mişcării relative a punctului material
Derivând relațiile (3) se determină viteza relativă a punctului B rezultând ecuațiile de mai jos:
vtB v A t AB ; (3)
Primul termen din (3) se determină derivând relațiile (1) rezultând viteza punctului A:
v rB l q 2 (12)
care are direcția perpendiculară pe AB și sensul dat de creșterea unghiului q2.
- mișcarea de transport este o mișcare incipientă a punctului B odată cu pendulul AB ca și când
acesta ar fi solidar cu pendulul O0A, care are o mișcare de
O0 rotație față de elementul fix. Rezultă viteza de transport cu
direcția perpendiculară pe primul pendul, sensul dat de
A sensul de creștere al unghiului q1 și mărimea:
q1
v aB v rB vtB , (14)
mărimea vitezei absolute a punctului B , care rezultă din compunerea geometrică a celor doi vectori,
va fi dată de expresia:
Același rezultat se obține și dacă se utilizează proiecțiile vectorului viteză absolută a punctului B
din matricea (11).
‐ 101 ‐
MECANICĂ*N* NC.06. Mişcarea relativă a sistemelor de corpuri
Mai întâi, se face studiul geometric, sub formă matriceală a unui sistem de n corpuri, simbolizate
prin Si , unde i 1, 2,... n 1 n , legate între ele, aşa cum rezultă din Fig.6.1.
În ipoteza, conform căreia cele n corpuri ar fi libere (nelegate între ele), întregul sistem ar poseda
6 n grade de libertate, de forma (5.1), şi respectiv (3.54), pentru fiecare corp în parte. O altă
ipoteză introdusă în acest studiu, arată că legăturile dintre corpuri devin cuple de clasa V , IV , III ,
caracterizate prin 1; 2; 3 grade de libertate.
Oi
i 1
i
Oi 1 pii 1 pni
i 1 P
n
pi 1 pi rp
z0 p On
pn n
O0 y0
x0 0
Fig. 6.1.
Asupra sistemului se aplică un număr de p 6 n restricţii cinematice, care limitează mobilităţile
simple ale întregului sistem de corpuri, drept urmare, numărul gradelor de libertate devine:
k 6n p (6.1)
‐ 102 ‐
MECANICĂ*N* NC.06. Mişcarea relativă a sistemelor de corpuri
1 ki k , i 1, 2, ....n 1 n (6.2)
i
Ni kj, i 1, 2, 3.....n (6.3)
j 1
Întregul sistem de corpuri: S1 ,, Si ,, Sn posedă k N n grade de libertate, definite prin:
n
k Nn kj (6.4)
j 1
Pentru studiul geometric, se consideră mai întâi, secvenţa de două corpuri legate Si 1 Si ,
având ataşate sistemele de referinţă Oi 1xi 1 yi 1zi 1 Oi xi yi zi . Întrucât, legăturile dintre corpurile
care compun sistemul mecanic luat în studiu, permit translaţii şi/sau rotaţii, corpul Si faţă de
Si 1 , se caracterizează prin gradele de libertate numite, sub aspect cinematic şi dinamic,
coordonate generalizate. Acestea pot fi coordonate liniare şi/sau unghiulare, simbolizate q j şi sunt
incluse în simbolul ii 1 , având în algebra matriceală semnificaţia unui vector coloană de forma:
ii 1 q j , j N i 1 1 N i , i 1 n
T
(6.5)
unde T semnifică transpusa unei matrice. Acelaşi corp Si , faţă de sistemul de referinţă fix, se
caracterizează prin gradele de libertate, incluse, în formă simbolică, în vectorul coloană:
T
i jj 1 , j 1 i
T
(6.6)
Complexitatea acestui studiu impune introducerea operatorului i , având două valori posibile:
0
i 1 R R i 1 t (6.8)
care este o funcţie matriceală de componentele vectorului coloană i 1 t , reprezentate prin
coordonatele unghiulare independente:
‐ 103 ‐
MECANICĂ*N* NC.06. Mişcarea relativă a sistemelor de corpuri
T
i 1 t jj 1 , j 1 i 1
T
(6.9)
unde
jj 1 qm m , m N j 1 1 N j . (6.10)
Aşadar, orientarea corpului Si , faţă de Si 1 este exprimată conform cu expresia:
i 1
i R R q j j , j N i 1 1 N i . (6.11)
Orientarea corpului Si , faţă de sistemul 0 , se defineşte prin matricea de rotaţie reprezentată
prin:
0 0 i 1
i R i 1 R i R (6.12)
i
0 0 j 1 i 1 j 1
i R 1 R j R i R j R . (6.13)
j 1
Pentru i n , orientarea fiecărei axe a sistemului n , ataşat corpului S n , faţă de sistemul de
referinţă fix 0 , este exprimată prin următoarea matrice de rotaţie:
n
0 i 1 0 n 1
n R i R n 1 R n R (6.14)
i 1
c c c
jn k n c c c 0 q , j 1 k , (6.15)
0
n R in n R j j
c nx c ny
nz
c
adică c u cos u , u x ; y ; z , c u f q j j , j 1 k .
0
R n R , (6.16)
‐ 104 ‐
MECANICĂ*N* NC.06. Mişcarea relativă a sistemelor de corpuri
Conform cu (5.1), setul de unghiuri Euler este inclus în simbolul având în algebra matriceală
semnificaţia unui vector coloană, numit în acest capitol vector de orientare. Unghiurile Euler sunt
funcţii de coordonatele unghiulare independente ale sistemului mecanic format din n corpuri
simbolizate: S1 ,, Si ,, Sn . Rezultă, astfel, expresia:
t
t t q j j , j 1 k (6.17)
t
Pentru determinarea unghiurilor de orientare, se aplică funcţia trigonometrică inversă:
Intervalul de definire a funcţiei A tan 2 este: ; . Această funcţie inversă stabileşte valoarea
unghiurilor, în cadranul corespunzător, fiind o funcţie de semnul celor două argumente: s şi c .
Expresia (6.16), fiind o identitate matriceală, rezultă că linia i ;coloana j stg linia i ;coloana j dr ,iar
membrul stâng devine o matrice a necunoscutelor. Mai întâi, se caută, în membrul stâng, funcţia
trigonometrică cea mai simplă. Astfel, ţinând seama de expresia (6.18), prin identificare rezultă:
Expresia (6.19) arată că determinarea unghiurilor Euler se bazează pe două cazuri posibile.
Primul caz rezultă din condiţia c nz 1;1 . Ca urmare, unghiul de nutaţie devine , adică:
2
Ţinând seama de (6.20), prin identificarea elementelor (1,3) şi (2,3), respectiv (3,1) şi (3,2), se
determină unghiul de precesie şi respectiv unghiul de rotaţie proprie cu relaţiile:
1 1
sin s c nz ; cos c c nz ; A tan 2 s ; c
s s . (6.21)
1 1
sin s c nx ; cos c c ny ; A tan 2 s ; c
s s
Al doilea caz, din (6.19), este c nz 1 . În această situaţie
, iar soluţiile (6.21) pentru
2
unghiul de precesie şi unghiul de rotaţie proprie sunt degenerate sub aspect matematic.
Această situaţie este cunoscută sub denumirea de singularitate geometrică pentru orientare. O
soluţie posibilă este alegerea unui alt set de unghiuri pentru orientare din mulţimea celor 12 seturi
cunoscute în literatura de specialitate.
Studiul privind poziţia sistemului de corpuri. Cunoscând vectorul de poziţie dintre sistemele
i i 1 , proiectat pe sistemul i 1 , simbolizat prin i 1 pii 1 ,precum şi matricea de rotaţie
0
dintre sistemul i şi sistemul 0 ,adică i R , se poate determina proiecţia vectorului de poziţie
dintre sistemele i i 1 , proiectat pe sistemul fix 0 , prin utilizarea expresiei:
‐ 105 ‐
MECANICĂ*N* NC.06. Mişcarea relativă a sistemelor de corpuri
0 i 1
pii 1 i R pii 1 . (6.22)
i 1
Vectorul de poziţie pii 1 , este substituit prin expresia:
i 1 0
i 1
pi i 1 pi i 1 i i 1pi i 1 t (6.23)
respectiv 0, dacă
i 1
pi i 1 cst. Ţinând seama de expresiile (6.22) şi (6.23), respectiv cunoscând
0 i 1
pi t pi 1 t pii 1 t pi 1 t i R t pii 1 . (6.24)
Expresia anterioară, se poate rescrie în conformitate cu următoarea relaţie:
i i
0 j 1
pi p jj 1 j 1 R p jj 1 (6.25)
j 1 j 1
Parcurgând întregul sistem de corpuri: S1 ,, Si ,, Sn , poziţia sistemului de referinţă n ,
ataşat corpului S n faţă de sistemul de referinţă fix se exprimă prin ecuaţia vectorială:
n n
0 i 1
pn pii 1 i 1 R pii 1 . (6.26)
i 1 i 1
p xn t
pn t p yn t pn q j t ; j 1 k . (6.27)
p t
zn
Expresia (6.27) arată că vectorul de poziţie al originii sistemului n este o funcţie vectorială de
toate cele k grade de libertate ale sistemului mecanic. Astfel, ţinând seama de expresiile (6.17) şi
(6.27), parametrii corespunzători poziţiei şi orientării sistemului n , ataşat corpului S n , faţă de
sistemul de referinţă fix sunt incluşi în simbolul X t , care în algebra matriceală, conform cu (5.1),
din capitolul NC.05, reprezintă un vector coloană de dimensiuni 6 1 , scris sub formă matriceală
astfel:
pn t p xn t p yn t p zn t X j qi t i ; unde i 1 k
T T
X t . (6.28)
t t t
T
t iar j 1 6
Expresia (6.28), sub o formă explicită arată astfel:
‐ 106 ‐
MECANICĂ*N* NC.06. Mişcarea relativă a sistemelor de corpuri
p xn t X 1 qi t ; unde i 1 k
pn t p yn t X 2 qi t ; unde i 1 k
(6.29)
p X q ; unde i 1 k
zn t 3 i t
t X 4 qi t i ; unde i 1 k
t t X 5 qi t i ; unde i 1 k .
(6.30)
t X 6 qi t i ; unde i 1 k
În expresiile de mai sus, operatorul j prezintă două valori posibile: j 1 în cazul vectorului de
poziţie şi respectiv i i în cazul unghiurilor de orientare, unde i are valorile din (6.7).
i 1 , reprezentată prin vectorii: i 1 ; i 1 i 1 , precum şi rotaţia relativă a sistemului i în
devin parametrii cinematici ; ,care exprimă rotaţia absolută a sistemului i , ataşat
i i i
corpului Si , adică viteza şi acceleraţia unghiulară absolută. Pentru acest studiu sunt apelate
matricele de rotaţie (6.12) şi (6.11). Asupra matricei de rotaţie i R t , descrisă prin expresia (6.12),
0
0 0 i 1 i 1 i 1
i R i 1 R t i R i i R i R . (6.31)
Pe baza proprietăţii cu privire la derivata absolută de ordinul întâi în raport cu timpul a matricei de
rotaţie (5.30), din capitolul NC.05, fiecare termen din membrul stâng şi drept al expresiei (6.31)
sunt dezvoltaţi astfel
0 0 0 T 0
i R i R i R i R i i0 R (6.32)
0 i 1 0 0 0 i 1 0
i 1 R i R i 1 R i 1 R
T i 1 R i R i 1 i R (6.33)
0
i 1 i 1
i 1 R i R i R
T ii 1 R ii 1 0i R . (6.34)
Substituind expresiile (6.32), (6.33) şi (6.34) în relaţia (6.31), identificând membrul stâng al
produsului vectorial, se obţine expresia de definiţie a vitezei unghiulare absolute sau legea de
compunere a vitezei unghiulare corespunzătoare sistemului mobil i ataşat corpului Si , după
cum urmează:
i i 1 i ii 1 , (6.35)
‐ 107 ‐
MECANICĂ*N* NC.06. Mişcarea relativă a sistemelor de corpuri
unde i 1 reprezintă viteza unghiulară de transport, iar ii 1 viteza unghiulară relativă, aceasta din
urmă fiind condiţionată de existenţa a cel puţin unei cuple de rotaţie care să reflecte rotaţia relativă
Pentru determinarea acceleraţiei unghiulare absolute a sistemului i , ataşat corpului Si , expresia
vitezei unghiulare (6.35) este derivată în raport cu timpul, rezultând:
i i 1 i ii 1 (6.36)
unde:
i i , i 1 i 1 . (6.37)
Pe baza proprietăţilor (5.30) şi (5.45), din capitolul NC.05, asupra derivatei în raport cu timpul din
(6.36), se operează câteva transformări diferenţiale, în urma cărora se obţine expresia de definiţie pentru
derivata în raport cu timpul a vitezei unghiulare relative simbolizată în (6.36) prin ii 1 , adică:
i 1
ii 1 i 01 R ii 1
ii 1
d
dt 1 R
i
0 i 1
ii 1
(6.38)
i 1
i 1i R ii 1 i 01 R
i 1
t
ii 1 i 1 ii 1 ii 1
unde
ii 1 i 01 R
t
i 1
ii 1 . (6.39)
Vectorul ii 1 exprimat prin (6.39) poartă denumirea de acceleraţie unghiulară relativă, care
împreună cu acceleraţia complementară i 1 ii 1 şi viteza unghiulară ii 1 caracterizează sub
aspect cinematic mişcarea de rotaţie relativă a corpului Si faţă de corpul Si 1 , condiţionată
fiind, aşa cum se arăta mai sus de existenţa a cel puţin unei cuple de rotaţie, între cele două corpuri
ale sistemului mecanic. Substituind (6.37), (6.38) în expresia (6.36), acceleraţia unghiulară
absolută, sau legea de compunere a accelerației unghiulare, corespunzătoare sistemului mobil
i ataşat corpului Si , ia forma finală, astfel:
i i 1 i i 1 ii 1 ii 1 . (6.40)
i
i 0 j jj 1 (6.41)
j 1
‐ 108 ‐
MECANICĂ*N* NC.06. Mişcarea relativă a sistemelor de corpuri
i
i 0 j j 1 jj 1 jj 1 (6.42)
j 1
Dacă studiul cinematic necesită proiecţia vectorilor i şi i definiţi cu (6.41) şi (6.42), pe axele
sistemului de referinţa propriu i , atunci se utilizează expresia matriceală de transfer:
i i
i 0i R T i ; i 0i R T i . (6.43)
Parcurgând întregul lanţ cinematic al sistemului de corpuri: S1 ,, Si ,, Sn , adică pentru
i 1 n în (6.41) şi (6.42), se obţin expresiile:
n
n 0 i ii 1 (6.44)
i 1
n
n 0 i i 1 ii 1 ii 1 . (6.45)
i 1
Aşadar, mişcarea de rotaţie absolută a sistemului n , ataşat corpului S n , este complet definită
sub aspect cinematic prin matricea de rotaţie (6.14), respectiv prin viteza unghiulară (6.44) şi
acceleraţia unghiulară (6.45).
Pentru stabilirea expresiilor de definiţie ale vitezei şi acceleraţiei liniare absolute, conform cu
fig.6.1., se ia în studiu, pentru început, secvenţă de corpuri: 0 Si 1 Si . Se presupune că
mişcarea absolută a originii Oi 1 i 1 , reprezentată prin vectorii viteză şi acceleraţie liniară:
unde semnificaţia fiecărui termen este precizată în paragrafele prezentului capitol. Necunoscutele
acestui studiu sunt reprezentate prin parametrii cinematici, v ; v a , adică viteza şi acceleraţia
i i i
liniară, care definesc mişcarea absolută a originii Oi i a sistemului de referinţă mobil, invariabil
legat de corpul Si . Ecuaţiile de plecare, în cadrul acestui studiu cinematic sunt (6.23) şi (6.24).
Asupra expresiei (6.24), se aplică derivata absolută de ordinul întâi în raport cu timpul, astfel:
p i p i 1 p ii 1 . (6.47)
‐ 109 ‐
MECANICĂ*N* NC.06. Mişcarea relativă a sistemelor de corpuri
p ii 1
d
dt i
0 i 1 p
1 R t ii 1
i
0 i 1
1
R pii 1 i i 01 R
i 1
t
pii 1 . (6.48)
Ţinând seama de proprietatea (5.30), din capitolul NC.05, precum şi de (6.23), primul termen al
membrului drept din expresia (6.48), devine:
0 i 1
i 1
R pii 1 0
R 0
i 1 i 1
R T 0
i 1 R
i 1
pii 1 i 1 pii 1 . (6.49)
Al doilea termen din membrul drept al expresiei (6.48) se simbolizează după cum urmează:
0
i 1 R
t
i 1
pii 1 vii 1 (6.50)
fiind viteza liniară relativă a originii Oi i în mişcarea relativă a acestuia faţă de sistemul i 1 ,
mişcare condiţionată de existenţa, prin i , a cel puţin unei cuple care imprimă o astfel de stare.
Substituind (6.49) şi (6.50) în (6.48), se obţine expresia vectorului p sub forma: ii 1
i 1
p ii 1 i 01 R pii 1 i i 01 R
t
i 1
pii 1 i 1 pii 1 i vii 1 . (6.51)
i
vi vi 1 i 1 pii 1 i vii 1 v0 j 1 p jj 1 j v jj 1 (6.52)
j 1
În continuarea studiului se determină acceleraţia liniară absolută a originii Oi i . În acest sens,
asupra expresiei vitezei liniare (6.52) se aplică derivata absolută în raport cu timpul, astfel:
vii 1
d i 1 i 1
dt
i R i 1 i 1
vii 1 i R vii 1 i 1 R
0 i 1
t
vii 1 i 1 vii 1 aii 1 (6.54)
unde
0
i 1 R
t
i 1
vii 1 aii 1 (6.55)
vectorul vii 1 exprimând mişcarea relativă a originii Oi i faţă de sistemul i 1 , iar aii 1 poartă
denumirea de acceleraţie liniară relativă a originii Oi i , mişcarea fiind condiţionată de existenţa,
prin i , a cel puţin unei cuple care imprimă o astfel de stare. Ţinând seama de notaţiile
‐ 110 ‐
MECANICĂ*N* NC.06. Mişcarea relativă a sistemelor de corpuri
i i . (6.56)
a0 j 1 p jj 1 j 1 j 1 p jj 1 j 2 j v jj 1 a jj 1
j 1 j 1
Dacă studiul cinematic necesită proiecţia vectorilor v i şi ai definiţi cu(6.52) şi (6.56), pe axele
sistemului de referinţa propriu i , atunci se utilizează expresia matriceală de transfer:
i i
vi 0i R T vi ; ai 0i R T ai (6.57)
Parcurgând întregul lanţ cinematic al sistemului de corpuri: S1 ,, Si ,, Sn , adică pentru
i 1 n în (6.52) şi (6.56), se obţin expresiile:
n
vn v0 i 1 pii 1 i vii 1 (6.58)
i 1
n i n
an a0 p p
i 1 ii 1 i 1 i 1 ii 1 i
2 0 j jj 1 v a (6.59)
ii 1 ii 1
i 1 i 1 j 1
Aşadar, mişcarea absolută a sistemului n , ataşat corpului S n , este complet definită sub aspect
cinematic prin parametrii de poziţie şi orientare exprimaţi cu (6.28) - (6.30), prin viteza unghiulară
(6.44) şi acceleraţia unghiulară (6.45), respectiv prin viteza şi acceleraţia liniară definite mai sus
prin expresiile (6.58) şi (6.59).
0 n
p p n r p pn n R r p . (6.60)
‐ 111 ‐
MECANICĂ*N* NC.06. Mişcarea relativă a sistemelor de corpuri
p p n rp p n
d 0
dt
n
n R rp . (6.61)
În expresia anterioară, primul termen din membrul drept, p n vn reprezintă viteza absolută a
originii sistemului O n x n y n zn n , exprimată mai sus prin (6.58). Al doilea termen, din membrul
drept al relaţiei (6.61), se determină conform cu expresia următoare:
0
r d
p
0 n
0 n 0
n r p n r p p vr
n R rp n R rp p n R (6.62)
dt n t p
în care :
n n
p 1, dacă rp t şi p 0, dacă rp cst. (6.63)
iar
0
n R
n
t
r p vr
p
(6.64)
Ţinând seama de (6.62), (6.63), expresia (6.61) se rescrie sub forma finală:
v p vn n rp p vr vt p vr (6.65)
p p p
Prin derivarea expresiei (6.65) în raport cu timpul, rezultă acceleraţia absolută punctului P :
2
d
n
n
vr 0 R rp n vr n R
0
r p n vr a r (6.68)
p dt n 2
t p
t
p p
unde
2
0
n R
t
2 r a
n
p rp (6.69)
‐ 112 ‐
MECANICĂ*N* NC.06. Mişcarea relativă a sistemelor de corpuri
vectorul vr exprimând mişcarea relativă a punctului P faţă de sistemul n , iar ar poartă
P P
denumirea de acceleraţie liniară relativă a punctului P , mişcarea fiind condiţionată, prin P ,a unei
astfel de mişcări relative. Pe baza notaţiilor conţinute în (6.67), ţinând seama de (6.68), relaţia (6.66),
se rescrie sub următoarea formă finală:
a p an n rp n n rp p 2 n vrp arp at p aC arp
p
(6.70)
‐ 113 ‐
MECANICĂ*N* NC.07. Autoevaluare
Rezolvare:
Ecuaţia traiectoriei se obţine eliminând parametrul t între cele două ecuaţii parametrice ale
traiectoriei care formează şi legea de mişcare. Se obţine, din relaţia a doua, t şi, înlocuind în
2
prima relaţie, rezultă:
r 2 ,
care este ecuaţia traiectoriei în coordonate polare sub formă explicită. Pentru trasarea ei prin puncte,
se dau valori lui şi se calculează r :
3
0 …
12 6 4 3 2 4
2 3
r 0 …
6 3 2 3 2
Se desenează câte o semidreaptă pentru fiecare valoare a lui pe care, apoi, se măsoară r
rezultând astfel poziția punctului pe traiectorie. Ulterior se unesc punctele, obţinându-se forma
traiectoriei, așa cum se vede în fig.7.1.1.
a r r 2 i 2r r in 16t i 16 in .
‐ 114 ‐
MECANICĂ*N* NC.07. Autoevaluare
a a
y
an
v
vn
in v
i
a a
4
O
x
Fig.7.1.1. Traiectoria punctului
i in iz
v a 4 8t
0 64 128t 2 iz ,
16t 16 0
apoi
v
3
16 64t 2
.
3
v a 64 128t 2
Acceleraţia normală se calculează cu relația:
v2 64 128t 2
a ,
16 64t 2
2 2
a a a 256t 2
256
64 128t 2
2
64t
,
2
16 64t 16 64t 2
relaţie care arată că mişcarea nu este uniform accelerată. Semnul acestei componente va fi pozitiv,
deoarece a şi v au acelaşi sens, v şi au acelaşi sens, deci a şi au acelaşi sens.
Pentru t s, punctul are coordonatele polare , şi avem:
8 4 2
64 2 2 8
v 4i in , a 2 i 16 in , a , a ,
2 2
16 16
‐ 115 ‐
MECANICĂ*N* NC.07. Autoevaluare
1. Un punct material se mişcă după ecuaţiile parametrice în coordonate carteziene date mai jos
x t 2 2t 3 ; y t 12 ; t1 3s .
Se cere:
Răspuns:
2. Un punct material se mişcă după ecuaţiile parametrice în coordonate carteziene date mai jos
x cos t ; y 1 cos 2t ; t1 2 s .
Se cere:
Răspuns:
‐ 116 ‐
MECANICĂ*N* NC.07. Autoevaluare
3. Un punct material se mişcă după ecuaţiile parametrice în coordonate carteziene date mai jos
x 2 sin t ; y 2 cos t ; t1 s .
Se cere:
Obervaţie: Este necesar să se ţină cont de domeniul de valori ale funcţiilor trigonometrice sin şi
cos? De ce?
Răspuns:
a) cercul de ecuaţie x 2 y 2 4 ;
4. Un punct material se mişcă după ecuaţiile parametrice în coordonate carteziene date mai jos
x 2 cos t 1 ; y sin t 3 ; t1 2 s .
Se cere:
Obervaţie: Este necesar să se ţină cont de domeniul de valori ale funcţiilor trigonometrice sin şi
cos? De ce?
‐ 117 ‐
MECANICĂ*N* NC.07. Autoevaluare
Răspuns:
( x 1) 2 ( y 3) 2
a) elipsa de ecuaţie 1 , cu centrul în (1,3);
22 12
5. Un punct material se mişcă după ecuaţiile parametrice în coordonate carteziene date mai jos
x cos 2t ; y cos 2 t ; t1 3 4 s .
Se cere:
Răspuns:
Rezolvare:
‐ 118 ‐
MECANICĂ*N* NC.07. Autoevaluare
1. Un punct material se mişcă după ecuaţiile parametrice în coordonate carteziene date mai jos
x 2t 2 4t 5 ; y t 12 ; t1 1s .
Se cere:
Răspuns:
Mişcarea este rectilinie uniform încetinită pentru x[3,5], y[0,1] iar apoi este uniform accelerată –
este o mişcare cu întoarcere.
2. Se dă un cerc de rază R pe care se mişcă un punct material după legea de forma s=s(t) dată mai
jos (se utilizează Sistemul Internaţional de unităţi de măsură).
R 4m ; s 4t 2 5
Se cere:
Raspuns:
3. Se dă un cerc de rază R pe care se mişcă un punct material după legea de forma s=s(t) dată mai
jos (se utilizează Sistemul Internaţional de unităţi de măsură).
R 2m ; s cos t 1 ; t1 s
Se cere:
Raspuns:
b) viteza şi acceleraţia unghiulară sunt: ( sin t ) / 2 , ( cos t ) / 2 ; Mişcarea punctului
material este circulară oscilatorie pe domeniul s[-π+1,π+1].
1. Se dă un sistem de bare articulate care se mişcă într-un plan fix (fig.7.4.1,a). Se cunosc
elementele geometrice: O1A = O2B = R , O2C = 1,5R, O1A∥O2C şi AB∥O1O2 , MAB, NO2C .
Sistemul este pus în mişcare de bara O1A care se roteşte în jurul unei axe perpendiculare pe planul
mişcării şi care trece prin punctul O1 , cu viteza unghiulară 1 = εO t (εO = constant).
Rezolvare:
Rezolvarea problemei începe cu analiza mişcărilor corpurilor ce alcătuiesc sistemul dat. Astfel,
corpul 1-bara O1A are mişcare de rotaţie (după cum s-a precizat chiar în enunţ), corpul 2-bara AB
are mişcare de translaţie, deoarece (din datele geometrice) patrulaterul O1ABO2 este tot timpul un
paralelogram, iar corpul 3-bara O2C are tot o mişcare de rotaţie, dar în jurul unei axe ce trece prin
O2 .
‐ 120 ‐
MECANICĂ*N* NC.07. Autoevaluare
vC
C C
vA vM vB a A aC
A M a B
B B
A M v aM
N aA φ aB φ
N N
ω1 a A aN
ω3 ε1 ε3
O1 O2 O1 O2
a) b)
Fig.7.4.1.
Studiul vitezelor porneşte de la punctul A situat pe un corp în mişcare de rotaţie. Ca urmare, viteza
lui se calculează cu relaţia următoare rezultând:
v A 1 O1 A O tR ,
și are direcţia perpendiculară pe O1A şi sensul dat de ω (vezi figura 7.4.1,a).
Deoarece corpul 2 are mişcare de translaţie, punctul A aparţinând şi acestui corp, toate punctele lui
au aceeaşi viteză (vezi paragraful NC.04.1.), anume:
v B vM v A .
Punctul B aparţinând şi corpului 3, care are mişcare de rotaţie, atât el cât şi punctele C şi N se
bucură de proprietăţile precizate în paragraful NC.04.2. Astfel vitezele lor sunt proporţionale cu
distanţele de la puncte la axa de rotaţie ce trece prin O2 , adică:
vB v v
C N ,
O2 B O2C O2 N
de unde se obţin:
O2C 1,5 R
vC v B O tR 1,5 O tR 1,5v B ,
O2 B R
O N
v N vB 2 .
O2 B
În plus, conform aceloraşi proprietăţi aceste viteze au vârfurile colineare (fig. 7.4.1,a).
În ceea ce priveşte vitezele unghiulare, pentru corpul 2 aceasta este zero deoarece mişcarea este de
translaţie, respectiv,
ω2 = 0 .
Pentru corpul 3, viteza unghiulară se determină ştiind că punctul B aparţine şi acestuia care are o
mişcare de rotaţie; rezultă:
vB tR
3 O O t 1 .
O2 B R
‐ 121 ‐
MECANICĂ*N* NC.07. Autoevaluare
aA 1 O1 A 1 O1 A O R
aA aA aA unde ,
a A 12 O1 A O2 t 2 R
de unde
aA aA 2 aA 2 O R 1 O2 t 4
1
şi tg φ .
Ot 2
Componenta tangenţială a acceleraţiei este, ca şi viteza, perpendiculară pe O1A dar are sensul dat de
ε1 , sens identic cu cel al lui ω1 , din cauza faptului că la derivare semnul valorii obţinute nu s-a
modificat, iar componenta normală este orientată de-a lungul lui O1A, de la A către O1 (fig. 7.4.1,b).
Acceleraţia punctului A este înclinată cu unghiul φ faţă de O1A.
a B aM a A .
Cum proprietăţile câmpului de acceleraţii sunt asemănătoare cu cel al câmpului de viteze pentru
rigidul în mişcare de rotaţie, pentru aflarea acceleraţiilor punctelor C şi N se scrie relaţia:
aB a a
C N ,
O2 B O2C O2 N
din care se obţin:
O2C 1,5R
aC a B O R 1 O2 t 4 1,5 O R 1 O2 t 4 1,5a B ,
O2 B R
O N
a N aB 2 .
O2 B
În plus , şi acceleraţiile au vârfurile colineare şi sunt înclinate cu acelaşi unghi φ , dar faţă de O2C,
datorită paralelismului dintre corpurile 1 şi 3 (fig. 7.4.1, b).
Acceleraţia unghiulară a corpului 2 este zero deoarece mişcarea acestuia este de translaţie,
respectiv,
ε2 = 0 .
Pentru corpul 3, acceleraţia unghiulară se determină ştiind că punctul B aparţine şi acestui corp care
are o mişcare de rotaţie, iar acceleraţia lui tangenţială este egală cu aceea a punctului A. Rezultă:
‐ 122 ‐
MECANICĂ*N* NC.07. Autoevaluare
aB R
3 O O 1 ,
O2 B R
sensul lui ε3 fiind dat de sensul acceleraţiei tangenţiale a punctului B (fig. 7.4.1, b).
Rezolvare:
Atât viteza cât şi acceleraţia punctului B se pot calcula fie utilizând relaţiile de la mişcarea circulară
a punctului, deoarece acest punct descrie un cerc cu centrul în O şi de rază OB, fie utilizând relaţiile
specifice distribuţiei de viteze şi acceleraţii din mişcarea de rotaţie a rigidului, respectiv (4.9) şi
(4.12), (4.13).
v B OB 2tb 2 ,
OB şi cu sensul dat de ,
a B a B aB
unde
de unde
i j k v Bx 2tb
v B OB 0 0 2t 2tb i 2tb j , cu proiectiile : v By 2tb .
b b 0 v 0
Bz
Modulul vitezei este:
2 2 2
v B v Bx v By v Bz 2tb 2 .
Ştiind că 2 rad / s , rezultă că vectorul are aceeaşi direcţie şi acelaşi sens cu vectorul
, iar proiecţiile sale sunt (0,0,ε) respectiv, (0,0,2). Acceleraţia calculată cu relaţia (4.10) este:
i j k i j k
a B OB OB 0 0 2 0 0 2t
b b 0 2tb 2tb 0
2b 1 2t 2 i 2b 1 2t 2 j ,
cu proiecţiile
a Bx 2b 1 2t 2
a By 2b 1 2t
2
a 0
Bz
şi modulul 2
a B a Bx 2
a By 2
a Bz 2b 2 1 4t 4 .
Observaţii:
- modulele obţinute pentru viteză şi acceleraţie sunt aceleaşi prin oricare dintre cele două metode se
face determinarea lor;
- pentru cazul prezentat, în care mişcarea are loc într-un plan fix, este mai comodă utilizarea
relaţiilor folosite în cinematica mişcării circulare a punctului material;
- utilizarea relaţiilor folosite în cinematica rigidului scot în evidenţă sensurile vectorilor viteză şi
acceleraţie în raport cu S.R.M.
Rezolvare:
‐ 124 ‐
MECANICĂ*N* NC.07. Autoevaluare
Fie O şi B vârfurile cubului care determină axa de rotaţie. Se alege sistemul de referinţă al cubului
cu originea în punctul O şi axele orientate după laturile cubului care trec prin acest punct. Cu
alegerea astfel făcută, coordonatele vârfurilor cubului sunt: O (0;0;0) ; A(b;0;0) ; B (b; b;0) ;
C (0; b;0) ; D (b;0; b) ; E (b; b; b) ; F (0; b; b) ; G (0;0; b) .
Fig. 7.4.3.
OB
ti tj .
OB
i j.
t
Deoarece punctele O şi B se află pe axa de rotaţie vor avea viteză şi acceleraţie nulă:
vo 0 ; v B 0 ; ao 0 ; a B 0 .
Vitezele vârfurilor cubului se determină cu relaţia Euler:
v vo r .
Se obţine succesiv:
viteza punctului A:
v A vo OA bt k ;
v A bt .
viteza punctului C:
vC vo OC bt k ;
vC bt .
viteza punctului D:
‐ 125 ‐
MECANICĂ*N* NC.07. Autoevaluare
v D vo OD bt i bt j bt k ;
v D bt 3 .
viteza punctului G:
vG vo OG bt i bt j ;
vG bt 2 .
viteza punctului F:
v F vo OF bt i bt j bt k ;
v F bt 3 .
viteza punctului E:
v E vo OE bt i bt j ;
v E bt 2 .
a a0 r r .
Se oţine:
acceleraţia punctului A:
a A a0 OA OA bt 2i bt 2 j bk ;
a A b 1 2t 4 .
acceleraţia punctului C:
aC a0 OC OC bt 2 i bt 2 j bk ;
aC b 1 2t 4 .
acceleraţia punctului D:
a D a0 OD OD b 1 t 2 i b t 2 1 j b 1 2t 2 k ;
a D b 3 6t 4 .
acceleraţia punctului G:
aG a 0 OG OG bi b j 2bt 2 k ;
aG b 2 4t 4 .
acceleraţia punctului F:
‐ 126 ‐
MECANICĂ*N* NC.07. Autoevaluare
a F a0 OF OF b 1 t 2 i b t 2 1 j b 1 2t 2 k ;
a F b 3 6t 4 .
acceleraţia punctului E:
a E a0 OE OE bi b j 2bt 2 k ;
a E b 2 4t 4 .
Rezolvare:
Pentru aflarea distribuţiei de viteze, se calculează viteza punctului A ştiind că acesta aparţine unui
corp în mişcare de rotaţie:
v A 1 OA 0 OA .
Pentru determinarea vitezei punctului B se utilizează relaţia lui Euler pentru distribuţia de viteze la
rigid în mişcare plan-paralelă (4.47),
v B v A v BA ,
xx' AB
‐ 127 ‐
MECANICĂ*N* NC.07. Autoevaluare
în care s-a subliniat cu două linii vectorul complet cunoscut, v A , şi cu câte o linie vectorii parţial
cunoscuţi. La aceştia se ştiu direcţiile, care sunt precizate chiar sub ei, necunoscându-se modulele
lor. Relaţia anterioară, care este o ecuaţie vectorială ale cărei necunoscute sunt chiar mărimile
acestor vectori, se rezolvă grafic în figura 7.4.4,b. Prin punctul a, vârful vitezei lui A, se duce în
care s-a subliniat cu două linii vectorul complet cunoscut, v A , şi cu câte o linie vectorii parţial
cunoscuţi. La aceştia se ştiu direcţiile, care sunt precizate chiar sub ei, necunoscându-se modulele
lor. Relaţia anterioară, care este o ecuaţie vectorială ale cărei necunoscute sunt chiar mărimile
acestor vectori, se rezolvă grafic în figura 7.4.4,b. Prin punctul a, vârful vitezei lui A, se duce
A ε2
1
2 a BA
ω1= ω0 ω2
θ B
x x’
O
3
v BA
a)
AB AB
a
b’ pa // xx’
n
b // xx’
pv a’
b) c)
Fig. 7.4.4.
direcţia vitezei lui B faţă de A ca şi când acesta ar fi fix iar B s-ar roti faţă de el, respectiv o
perpendiculară pe AB. Apoi, prin polul vitezelor se duce direcţia vitezei lui B, şi anume o paralelă
la xx’. În punctul b în care se intersectează aceste două drepte se închide poligonul vectorilor
rezultând pvb vB şi respectiv ab vBA .
Pentru aflarea vitezei unghiulare a corpului 2, se reprezintă pe mecanismul iniţial (fig. 7.4.4,a)
viteza v BA obţinută din planul vitezelor (fig7.4.4,b), şi se deduce astfel sensul ei, mărimea fiind
dată de relaţia:
vBA
2 .
AB
Distribuţia de acceleraţii se determină în mod asemănător. Se calculează pentru început, acceleraţia
punctului A, ştiind că acesta aparţine corpului 1, care are mişcare de rotaţie:
‐ 128 ‐
MECANICĂ*N* NC.07. Autoevaluare
a 1 OA 0
a A a A aA unde A ,
a A 12 OA 02 OA
unde acceleraţia normală este dirijată de-a lungul lui OA şi orientată de la A către O. Considerând
ka=1, scara acceleraţiilor, se reprezintă în planul acceleraţiilor acceleraţia a A aA pa a , cu
originea în punctul pa, polul acceleraţiilor (fig. 7.4.4,c).
Pentru aflarea acceleraţiei punctului B se utilizează relaţia (4.70), care dă distribuţia de acceleraţii la
rigid în mişcare plan-paralelă, respectiv:
a B a A aBA a BA
,
xx' AB
în care, la fel ca şi în cazul vitezelor, s-au subliniat cu două linii vectorii complet cunoscuţi şi cu o
linie vectorii ai căror module nu se ştiu, dar se ştiu direcţiile. Ecuaţia vectorială de mai sus se
rezolvă grafic în planul acceleraţiilor (fig. 7.4.4,c), după ce se calculează acceleraţia normală a
punctului B faţă de A, ca şi când acesta ar fi fix iar B s-ar roti faţă de el. Se obţine:
v2
a BA BA ,
AB
cu direcţia paralelă cu AB şi sensul de la B către A. Aceasta se reprezintă la aceeaşi scară în planul
acceleraţiilor, cu originea în punctul a’ şi vârful într-un punct n. Prin acest punct se duce apoi
direcţia perpendiculară pe AB a vectorului a BA .
În continuare prin polul acceleraţiilor se duce direcţia paralelă la xx’ a vectorului a B . Punctul de
intersecţie al acestor două direcţii se notează cu b’ şi reprezintă vârful acceleraţiei lui B din planul
acceleraţiilor. Se închide în acest fel poligonul vectorilor (aici acceleraţii) obţinându-se: pv b a B
şi respectiv nb a BA (fig. 7.4.4,c).
z1
z Acceleraţia unghiulară a elementului 2 se
D H calculează cu ajutorul acceleraţiei tangenţiale a lui
B faţă de A, respectiv:
E
G(l,l,2l)
aBA
2 ,
AB
şi are sensul dat de a BA care în prealabil a fost
C reprezentată în punctul B (fig. 7.4.4,a).
O1≡O y
(l,0,0)A În felul acesta se determină distribuţia de viteze şi
B(l,l,0) acceleraţii cu metoda planului vitezelor şi a
x planului acceleraţiilor.
Fig.7.4.5.
‐ 129 ‐
MECANICĂ*N* NC.07. Autoevaluare
Răspuns:
v A 2l O t j l O t k , v A l O t 5 ;
2 2
a A 5l O
t i l O (2 O t 2 ) j l O 1 2 O t 2 k ,
ω
aD
θ
Fig.7.4.6.
‐ 130 ‐
MECANICĂ*N* NC.07. Autoevaluare
v v
a) IA=2R, 0 , v D 2 R sin v0 sin , v B IB 0 4 R 2 l 2 4 Rl cos ;
2R 2R
b) Baza este cercul mic din figura 7.4.6. a cărui ecuație este: 12 12 R 2 , iar rostogolitoarea este
v02 2 2 v02
c) JA=4R, 0 , a A JA , a D JD 3 sin 2 1 ,
R 2R
v02
a B JB 2 16 R 2 l 2 8Rl cos
2
4R
Fig. 7.4.7.
R cos v sin 2
a) IA , 0 , vC IC v0 cos ;
sin 2 R cos
b) Alegâd sistemele de referință fix și mobil ca în figura 7.4.7, se obține ecuația bazei:
2
R 212 12 (12 R 2 ) și respectiv ecuația rostogolitoarei : , aceasta fiind ecuația unei
R
‐ 131 ‐
MECANICĂ*N* NC.07. Autoevaluare
parabole care are vârful în A și axa de simetrie Ax (în realitate rostogolitoare este numai o ramură a
parabolei).
4. Se dă sistemul de bare articulate din figura 7.4.8, pentru care se cunosc dimensiunile barelor,
poziţia instantanee a acestuia şi mişcarea elementului conducător prin viteza sa unghiulară ω1 =
constant.
C
4
2 D
A B x x’
3
1 5
ω1
O1 O3
Fig. 7.4.8.
Se cer:
a) Distribuţia de viteze cu metoda centrului instantaneu de rotaţie (se vor indica pe desen vitezele
punctelor mecanismului şi vitezele unghiulare ale elementelor).
b) Distribuţia de viteze cu metoda ecuaţiilor vectoriale şi a planului vitezelor (se vor scrie ecuaţiile
şi se vor rezolva grafic).
c) Distribuţia de acceleraţii cu metoda ecuaţiilor vectoriale şi a planului acceleraţiilor (se vor scrie
ecuaţiile şi se vor rezolva grafic).
5. Se dă sistemul de bare articulate din figura 7.4.9, pentru care se cunosc dimensiunile barelor,
poziţia instantanee a acestuia şi mişcarea elementului conducător prin viteza sa unghiulară ω1 =
constant.
O5
1
O1
ω1 A
5
C 2
O3
3
B
Fig. 7.4.9.
Se cer:
‐ 132 ‐
MECANICĂ*N* NC.07. Autoevaluare
d) Distribuţia de viteze cu metoda centrului instantaneu de rotaţie (se vor indica pe desen vitezele
punctelor mecanismului şi vitezele unghiulare ale elementelor).
e) Distribuţia de viteze cu metoda ecuaţiilor vectoriale şi a planului vitezelor (se vor scrie ecuaţiile
şi se vor rezolva grafic).
f) Distribuţia de acceleraţii cu metoda ecuaţiilor vectoriale şi a planului acceleraţiilor (se vor scrie
ecuaţiile şi se vor rezolva grafic).
5. Se dă sistemul de bare articulate din figura 7.4.10, pentru care se cunosc dimensiunile barelor,
poziţia instantanee a acestuia şi mişcarea elementului conducător prin viteza sa unghiulară ω =
constant.
A C
1 4
2
ω x D x’
O1 5
B 3 O3
Fig. 7.4.10.
Se cer:
g) Distribuţia de viteze cu metoda centrului instantaneu de rotaţie (se vor indica pe desen vitezele
punctelor mecanismului şi vitezele unghiulare ale elementelor).
h) Distribuţia de viteze cu metoda ecuaţiilor vectoriale şi a planului vitezelor (se vor scrie ecuaţiile
şi se vor rezolva grafic).
i) Distribuţia de acceleraţii cu metoda ecuaţiilor vectoriale şi a planului acceleraţiilor (se vor scrie
ecuaţiile şi se vor rezolva grafic).
9. Definiți mișcarea rigidului cu punct fix și precizați care sunt particularitățile ei.
Rezolvare:
vr = u .
În mişcarea de transport, cursorul M descrie o mişcare circulară cu centrul în O1 şi raza O1A :
v t O1 A R 5 ,
v a v r vt ;
R
cos
În triunghiul OAO1 : R 5 .
2R
sin
R 5
va u 2 5 2 R 2 2uR ,
şi este reprezentată în prima dintre cele două figuri 7.5.1.
a a a r at a c
Acceleraţia relativă are numai componentă normală:
v 2 u2
ar ar r
R R
Acceleraţia de transport are de asemenea numai componentă normală:
Fig.7.5.1.
at at 2 O1 A 2 R 5
‐ 134 ‐
MECANICĂ*N* NC.07. Autoevaluare
a c 2 t v r ,
iar mărimea ei este: a c 2usin 2u
2
Pentru compunerea lor s-au dus două direcţii ortogonale Ax şi Ay şi s-au determinat componentele
acceleraţiei absolute pe cele două axe:
u2 1
aax ar at cos ac 2R 5 2u ,
R 5
2
aay at sin 2 R 5 ,
5
a) b) c)
Fig.7.5.2.
moment dat.
Rezolvare:
Studiul vitezelor:
v a v r vt .
Dar vr x 6t ,
vt R t d .
‐ 135 ‐
MECANICĂ*N* NC.07. Autoevaluare
va vr 2 vt 2 va t 36 2 d 2 .
Studiul acceleraţiilor:
a a a r at ac ,
unde: ar x 6 m/s2 ,
at 2 R 2 t 2 d şi at R d ,
iar a c 2 t v r ,
aax at 2 t 2 d ,
aay ar 6 ,
aaz at d ,
rezultă:
Se cer: va şi aa pentru mobilul M când ∢ O1OM (fig.7.5.3,a).
2
Rezolvare:
Studiul vitezelor:
v a v r vt ,
unde: vr 2 R 0 R ,
vt 1 O1M 20 R 2 ,
va vr 2 vt 2 2vr vt cos ,
respectiv,
‐ 136 ‐
MECANICĂ*N* NC.07. Autoevaluare
a) b)
Fig.7.5.3.
Studiul acceleraţiilor:
a a a r at ac ,
unde: ar ar 2 2 R 0 2 R ,
ac 2t vr 21 vr a c 40 2 R sin 40 2 R .
2
Pentru compunerea acceleraţiilor se aleg două direcţii ortogonale Mx şi My (fig.10.5,b), obţinându-
se:
aax ar at cos ac 0 2 R ,
4
aay at sin 40 2 R ,
4
aa aax 2 aay 2 0 2 R 17 .
1. Se dau: un disc de rază R, aflat într-o mişcare de rotaţie cu viteza unghiulară = const. şi un
mobil ce se deplasează pe periferia sa cu viteza u = const. (fig.7.5.4).
Răspuns:
‐ 137 ‐
MECANICĂ*N* NC.07. Autoevaluare
u R va 0 .
u2
a a ar at ac 2 R 2u ,
R
iar dacă
Fig.7.5.4.
u R a a 2 R 2 R 2 2 R 0 .
OM 0
vr 2t , vt 3t 2 t 4 , va vr 2 vt 2 2vr vt .
OM
‐ 138 ‐
MECANICĂ*N* NC.07. Autoevaluare
Răspuns:
va R 9 02 4t 2 , .
2
ar 9 02 R , at 4Rt 2 , at 2 R , ac 120 Rt , a a a r 2 at (at ac ) 2 .
Răspuns:
A
vr 4t 3 , vt 3t (2t 2 3t ) , va vr 2 vt 2 .
Fig. 7.5.7.
ar 4m / s 2 , at 9t 2 (2t 2 3t ) , at 3(2t 2 3t ) , ac 6t (4t 3) ,
2. Care este legea de compunere a vitezelor ? explicați mărimile care intervin în ea.
3. Care este legea de compunere a accelerațiilor ? explicați mărimile care intervin în ea.
‐ 139 ‐
MECANICĂ*N* NC. CINEMATICĂ
Bibliografie
[A01] Anton, R., Probleme de mecanica, Ed. Didactică şi Pedagogică, Bucuresti, 1978.
[A02] Appel, P., Traité de mécanique rationelle, Gautier - Villars, Paris, 1955.
[A04] Arnold, V., Méthodes mathématique de la mécanique classique, Editura Mir, Moscova, 1976.
[B01] Bălan, Şt., Complemente de mecanică teoretică, Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1979.
[B03] Beatty M. F. Jr., Principles of Engineering Mechanics. Kinematics-The Geometry of Motion, Plenum
Press, New York, 1986.
[B04] Beer F. P., Russell J. E., Clausen W. E., Vector Mechanics for Engineers. Statics, 8th edition, McGraw
Hill, New York, 2007.
[B05] Beju, I., Soos, E., Teodorescu, P.P., Tehnici de calcul tensorial Euclidian cu aplicaţii, Editura
Tehnică, Bucureşti, 1977.
[B06] Bolcu, D., Marin, M., Mecanică, Editura Universitaria, Craiova, 2003.
[B07] Bolcu, D., Rizescu, S., Mecanica – Vol. I, Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 2009
[B08] Bolcu, D., Tarnita, Metode de analiza cinetostatică a mecanismelor plane, Editura Didactică şi
Pedagogică, Bucureşti, 2009
[B09] Bratu, P., Mecanică teoretică, Editura Impuls, ISBN 973-8132-57-6, Bucureşti, 2006.
[B010] Brouwer, D., Clemence, G.M., Methods of Celestial Mechanics, Academic Press, New York and
London, 1961.
[B011] Buchholtz, N.N., Voronkov, I.M., Minakov, I.A., Culegere de probleme de mecanică raţională, Ed.
Tehnică, Bucureşti, 1951.
[C01] Constantinescu I., Bolog C., Mecanică, Editura didactică și pedagogică, București, 1978.
[C02] Ceaușu V., Enescu N., Probleme de mecanică, vol. I și II, Editura Corifeu, București, 2004.
[D01] Dragos, L., Principiile mecanicii analitice, Ed. Tehnică, Bucureşti, 1976.
[E01]Enescu N., Carp-Ciocârdia D. C., Predoi M.V., Savu M. – Mecanica pentru ingineri din profilul
electric, Editura MATRIX-ROM, Bucureşti, 2000
[F01] Föppl, A., Vorlesungen uber technische Mechanik, Bd 1,11 ,IV,VI 1921-1933.
‐ 140 ‐
MECANICĂ*N* NC. CINEMATICĂ
[G01] Geyling, F.T., Westerman, H.R., Introduction to Orbital Mechanics, Addison-Wesley Publishing
Company, Massachusetts, London, Ontario,1971.
[G02] Gross. D, Hauger W., Schröder J., Wall W. A., Rajapakse N., Engineering Mechanics 1. Statics,
Springer – Verlag Berlin Heidelberg, 2009.
[H01] Hagedorn, P., Technische Mechanik. Vol I-III Verlag H , Deutsche Frankfurt am Main, 1989-1990.
[H02] Hamel, G., Theoretische Mechanik. Springer Verlag , Berlin , Gottingen. Heidelberg, 1949.
[H03] Hangan S., Slătinenu I., Mecanică, Editura didactică și pedagogică, București, 1983.
[H04] Higdon, A., Stiles, W., Davis, A., Evces, Ch., Engineering Mechanics. Prentice Hall Inc. Englewood
Cliffs, New Jersey, 1976.
[H05] Hibbeler R. C., Engineering mechanics. Dynamics, 11th edition, Pearson Prentice Hall, New Jersey,
2007.
[I01] Iacob, C., Mecanica teoretica, Ed. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1980.
[I02] Ibănescu R., Rusu E., Mecanică. Cinematică, Editura Cermi, Iași, 1998.
[I03] Ioachimescu, A., Mecanica rationala, Biblioteca Gazetei Matematice, Imprimeria Naţională,
Bucureşti, 1947.
[I04] Ispas, V., Negrean, I., s.a. Mecanică, Ed. Dacia, ISBN 973-35-06-97-4, Cluj-Napoca, 1997.
[K01] Kittel C., Knight W. D., Ruderman M. A., Cursul de fizică Berkley, vol I, Mecanică, Editura didactică
și pedagogică, București, 1981.
[L01] Levi-Civita, T. , Ugo, A., Lezioni di meccanica razionale, Vol I Bologna 1922, Vol II Bologna 1927.
[L02] Loiţianskii, L., Laurie, A.I., Kurs teoreticeskoi mehaniki, vol I, II Gostehnizdat, Moskva, 1955.
[M01] Mangeron D., Irimiciuc N., Mecanica rigidelor cu aplicații în inginerie. Mecanica rigidului, Editura
tehnică, București, 1978.
[M02] Manolescu, N., Kovacs, F., Orănescu, A., Teoria mecanismelor şi maşinilor, Editura Didactică şi
Pedagogică, Bucureşti, 1972.
[M03] Mc.Gill, D., King, W., Engineering Mechanics; Statics and an Introduction to Dynamics, P.W.S.
Engineering, Boston, 1985.
[M05] Mechtcherski, I., Recueil de problemes de mecanique rationelle. Ed Mir Moscou 1973,
[M06] Meriam J. L., Kraige L. G., Engineering Mechanics. Dynamics, 6th edition, John Wiley &Sons, New
Jersey, 2007.
[M07] Morin D., Introductory Classical mechanics With Problems and Solutions, Cambridge University
Press, 2008.
‐ 141 ‐
MECANICĂ*N* NC. CINEMATICĂ
[N01] Negrean, I., Mecanică Avansată în Robotică, Ed. UT PRESS, ISBN 978-973-662-420-9, Cluj-Napoca,
2008.
[N02] Negrean, I, Vuşcan, I, Haiduc, N, Robotică. Modelarea cinematică şi dinamică, Editura Didactică şi
Pedagogică R.A., Bucureşti, 1997.
[N03] Negrean, I., et al, Robotics - Kinematic and Dynamic Modelling, Editura Didactică şi Pedagogică
R.A., ISBN 973-30-5958-7, Bucharest, 1998.
[N06] Negrean, I., Mecanică. Teorie şi Aplicaţii, Ed. UT PRESS, ISBN 978-973-662-523-7, Cluj-Napoca,
2012.
[N07] Newton, I., Principiile matematice ale filosofiei naturale (transl. from English), Ed. Academiei R.P.R.
1956
[N08] Nita, M.,M., Curs de mecanica teoretica, Academia militara, Bucuresti, 1972.
[P01] Pandrea, N., Elemente de mecanica solidelor în coordonate plückeriene, Ed. Academiei Române,
Bucureşti, 2000.
[P02] Pelecudi, Ch., Precizia mecanismelor, Editura Academiei Române, Bucureşti, 1975.
[P03] Posea, N., ş.a., Mecanică aplicată pentru ingineri, Editura Tehnică, Bucureşti, 1984.
[P04] Pytel A., Kinsalaas J., Engineering Mechanics. Dynamics, 3th edition, Cengage Learning, Canada,
2010.
[R01] Rădoi M., Deciu E., Mecanica, Editura didactică și pedagogică, București, 1977.
[R02] Ripianu A., Popescu P., Bălan B., Mecanică tehnică, Editura didactică și pedagogică, București, 1982.
[R03] Rizescu S., Bolcu D., Mecanica,vol II, Ed. Universitaria, Craiova, 2009.
[R04] Roșca I., Ion C., Curs de Mecanică. Cinematica-dinamica, IPB, 1981.
[R06] Ruina A., Pratap R., Introduction to Statics and Dynamics, Oxford University Press, 2011.
[S01] Shigley, J.E., Simulation of Mechanical systems; An Introduction. Mc.Graw-Hill Book Company. New
York. 1957.
[S02] Silaș G., Groșanu I., Mecanica, Editura didactică și pedagogică, București, 1981.
[S03] Staicu Șt., Introducere în mecanica teoretică, Editura ștințifică și enciclopedică, București, 1983.
[S04] Staicu, Şt., Aplicaţii ale calcului matriceal în mecanica solidelor, Editura Academiei Române,
Bucureşti, 1986.
‐ 142 ‐
MECANICĂ*N* NC. CINEMATICĂ
[S05] Staicu Șt., Mecanică teoretică, Editura didactică și pedagogică, București, 1998.
[S06] Stan, A., Grumazescu, M., Probleme de mecanica Ed. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, ed.
111,1973.
[S07] Stoenescu Al., Ripianu, A., Culegere de probleme de mecanică teoretică, 1965.
[S08] Stoenescu, A., Silaş, Gh., Mecanica teoretica. ed. III, Ed. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1969.
[T01] Târnita, D., Bolcu, D., Metode de analiza cinematica a mecanismelor plane, Editura Didactica si
Pedagogica, Bucuresti, 2005.
[T02] Teodorescu P. P., Sisteme mecanice. Modele clasice, vol. 1, Editura tehnică, București, 1984.
[U01] Ursu-Fischer, N., Ursu, M., Complemente de matematici cu aplicații în inginerie, Casa Cărții de
Știință, ISBN: 978-973-133-728-9, Cluj-Napoca, 2010.
[V01] Vâlcovici,V., Bălan, S., Mecanică teoretică, Ediția a 2-a. Editura Tehnică, București, 1963.
[V02] Voinea, R.,P., Stroe, I.,V., Predoi, M.,V., Technical Mechanics, Geometry Balkan Press, Bucharest,
1996.
[V03] Voinea, R.,P., Stroe, I.,V., Predoi, M.,V., Technical Mechanics, Editura Politehnica Press, Bucuresti,
2010, reeditare in 2012.
[V04] Voinea, R.P., Stroe, I., Introducere în teoria sistemelor dinamice, Editura Academiei Române,
Bucureşti, 2000.
[V05] Voinea R., Voiculescu D., Ceaușu V., Mecanica, Editura didactică și pedagogică, București, 1983.
[V06] Voinea R., Voiculescu D., Simion F. P., Introducere în mecanica rigidului cu aplicații în inginerie,
Editura Academiei Republicii Socialiste România, București, 1989.
‐ 143 ‐