Dr. Ing. Ştefan Preitl Dr. Ing.

Zsuzsa Preitl

Introducere
în
Automatică
- suport de curs -

EDITURA CONSPRESS
2013
 Copyright © 2013, Editura Conspress
EDITURA CONSPRESS
este recunoscută de
Consiliul Naţional al Cercetării Ştiinţifice din Învăţământul Superior

Lucrare elaborată în cadrul proiectului: "Reţea naţională de centre pentru

dezvoltarea programelor de studii cu rute flexibile şi a unor instrumente didactice la
specializarea de licenţă şi masterat, din domeniul Ingineria Sistemelor"

Descrierea CIP a Bibliotecii Naţionale a României

PREITL, ŞTEFAN ; PREITL, ZSUZSA

Introducere în automatică : suport de curs / Ştefan Preitl,

Zsuzsa Preitl – Bucureşti : Conspress, 2013
Bibliogr.
ISBN 978-973-100-266-8

62

Colecţia Carte universitară

CONSPRESS
B-dul Lacul Tei nr 124, sector 2
cod 020396, Bucureşti
Tel: (021) 242 2719 / 300; Fax: (021) 242 0781
 INTRODUCERE IN AUTOMATICA

CUPRINS
PREFATA

CUPRINS

INTRODUCERE

LISTA DE PRESCURTARI UTILIZATE

Cap.1. INTRODUCERE IN CONDUCEREA AUTOMATĂ A PROCESELOR

1.1. Conducerea proceselor. Automatizarea conducerii
A. Conceptul de conducere. Conceptul de conducere automata
B. Exemplu introductiv de sistem cu conducere
C. Evolutia tehnica si tehnologica a Dispozitivelor de Conducere Automata (DC sau DCA). Functii
de baza ce trebuie asigurate de un DCA.. Exemple
D. Cateva exemple de conducere
1.2. Evoluţii în automatizarea conducerii proceselor. Domenii representative pentru automatica
A. O succinta retrospective asupra istoriei conducerii proceselor
B. Domeniul Ingineria sistemelor (Automate), Automatica şi Informatica Aplicată
C. Aplicatii de conducere pentru sisteme mecatronice
1.3. Obiectivele lucrarii

Cap. 2. CONCEPTELE DE BAZĂ ALE CONDUCERII AUTOMATE

2.1. Metode şi soluţii de conducere automată
2.2. Structura şi funcţiile unui Sistem cu Conducere Automata (SCA) complex
2.2.1. Aspecte generale
2.2.2. Diferite structurari pentru reprezentarea funcţiilor de conducere. Sarcinile unui DC complex
A. Varianta 1-a de structurare a funcţiilor de conducere
B. Varianta a 2-a de structurare si de detaliere a funcţiilor de conducere. Sarcinile unui DC complex
C. Aplicatii de conducere pentru sisteme mecatronice
2.2.3. Posibilitati si soluţii de implementare a funcţiilor de conducere
A. Implementarea soluţiei de conducere, a DC cu echipamente individuale realizate în tehnologie
strict “analogică” (cu eventuale extensii numerice).
B. Implementarea soluţiei de conducere, a DC, cu echipamente / module individuale numerice,
specializate pe funcţii de conducere bine precizate
C. Implementarea soluţiei de conducere, a DC, pe echipamente numerice dedicate conducerii

i
 2.2.3. Funcţii de conducere avansată
A. Integrarea soluţiilor de conducere numerică în structurile de conducere ierarhizate.
B. Estimarea parametrilor şi a stărilor
C. Detectarea si diagnostizarea defectelor
D. Redundanţa actului de conducere (la nivelul sistemului de conducere)

2.3. Abordarea unei probleme de conducere automată: dezvoltarea şi implementarea sistemelor de

conducere automată

Cap. 3. ABORDAREA SISTEMICA A REALITATII. PROCESE CONDUSE

3.1. Aspecte generale. Reprezentări prin scheme bloc. Principiile modelării matematice ale
sistemelor fizice
3.1.1. Conceptul de sistem. Sistem fizic, sistem dinamic şi procese tehnice.
A. Sistem fizic, proces fizic, structură şi mărimi caracteristice.
B. Procese tehnice (industriale sau neindustriale)
C. Descompunerea SF (procesului) în subsisteme (subprocese). Efecte de cuplare
3.1.2. Modele matematice utilizate in caracterizarea SF (proceselor) continuale
3.1.3. Clasificarea sistemelor dinamice continuale: puncte de vedere
A. Clasificarea semnalelor şi a variabilelor asociate.continuale
(a) După caracterul mulţimii T , al momentelor de timp
(b) După caracterul mulţimii U,
(c) După modul de prezentare a informaţiei conţinute în semnal
(d) Semnale continuale si strategii de prelucrare a informatiei continute in aceste semnale
B. Categorisirea structurii sistemelor: sisteme deterministe si sisteme stohastice.
3.2. Sisteme dinamice (SD) deterministe (continuale). Caracterizarea matematica a sistemelor
deterministe prin MM deterministe
3.2.1. Caracterizarea sistemelor in domeniul timp si in domeniul operational.
A. Caracterizarea in domeniul timp prin modele intrare-stare-ieşire a sistemelor deterministe.
(a) Sistemul dinamic cu timp continuu (SD-t-C)
(b) Sistemul dinamic cu timp discret (SD-t-D)
B. Sisteme liniare (SL), caracterizari matematice prin MM-ISI.
(a) Proprietatea de liniaritate, sisteme liniare (SL), ssisteme liniare invariante (SLI)
(b) Caracterizarea prin MM-ISI a SLI multivariabil la intrare si la iesire (MIMO)
(c) Caracterizarea prin MM-ISI a SLI monovariabil la intrare si la iesire (SISO)
C. Caracterizarea in domeniul timp prin modele intrare-ieşire (MM-II)
(a) Cazul sistemelor monovariabile cu o intrare si o iesire
(b) Cazul sistemelor multivariabile.
3.2.2. Caracterizare in domeniul operational: cazul sistemelor liniare (S-L)
A. Cazul sistemelor cu timp continuu. Transformarea Laplace, definirea matematică
B. Cazul sistemelor cu timp discret. Transformarea Laplace discretă (transformarea Z).
C. MM în domeniul operaţional: funcţia de transfer, matricea de transfer
(a) Cazul sistemelor cu timp continuu (SD-t-C)
(b) Cazul sistemelor cu timp discret (SD-t-D)
D. Conexiuni de sisteme (SLI)
(a) Conexiunea serie de sisteme.
(b) Conexiunea paralel de sisteme
ii
 (c) Conexiunea cu (in) reacţie a două sisteme
3.2.3. Posibilităţi de determinare a MM asociate SF (procese conduse) continuale. Reprezentarea
sistemelor prin scheme bloc
A. Reprezentarea grafică a sistemelor.
B. Posibilităţi de determinare a MM asociate proceselor (SF)
(a) Determinarea pe cale analitică a MM asociate unui SF (identificarea analitică, IA)
(b) Determinarea pe cale experimentală a MM aferentă PC (identificarea experimentală, IE)
3.3. Elementele modelare matematica a proceselor cu timp continuu (constructia pe cale analitică
a MM aferente sistemelor cu timp continuu)
3.3.1. Tipuri de procese de transfer de masă, energie şi informaţie. Exemple
A. Tipuri de transfer de materie-energie-informaţie
B. Exemple
3.3.2. Procese şi subprocese cu parametri concentraţi. Exemple
3.3.3. Ecuatii de baza ce pot fi utilizate in caracterizarea proceselor de transfer de masa si de
energie
A. Ecuatii de bilanţ de masă
B. Ecuatii de bilanţ de energie.
3.3.4. Modele matematice neliniare şi modele matematice liniare (liniarizate). Liniarizarea MM
neliniare
A. Posibilităţi de liniarizarea MM neliniare (MM-NL)
(a) Esenţa liniarizării.
(b) Aplicarea procedurii generale de liniarizare. Cazuri de liniarizare remarcabile
3.4. Perturbaţiile
3.5. Sisteme cu evenimente discrete
3.5.1. Sistemele (procesele) continuale sau cu timp continuu (continue in timp)
3.5.2. Sistemele (procese) cu evenimente discrete (SED). Sistemele cu evenimente discrete cu
semnale cu doua stari (logica binara) (SELBD).
A. Sistemele cu evenimente discrete cu semnale cu doua stari (logica binara) (SELBD)
B. Operatii logice binare (de baza)
C. Functii logice. Formele algebrice ale functiilor logice
(a) Reprezentarea sub forma tabelei de adevar
(b) Reprezentarea sub forma algebrica
(c) Retele de functii logice: retele combinationale si retele secventiale (mixte)
(d) Implementarea SC-C prin scheme electrice / scheme cu relee
D. Alte metode de abordare a dezvoltarii si proiectarii sistemelor de comanda automata
(a) Diagrama secvenţială aferenta functionarii PC(a) Diagrama secvenţială aferenta functionarii
PC
(b) Diagrame de tranziţie a stărilor
(c) Reţelele Petri

Cap. 4. EXEMPLE DE PROCESE CONDUSE

4.1. Maşini unelte. Masină de freza tip portal
4.2. Generator sincron antrenat de o turbină hidraulică, cuplat la sistemul energetic
iii
4.3. Maşină de spălat automată programabilă (MSA-p)
4.4. Instalaţie de încălzire pentru o clădire cu mai multe (grupuri de) incinte
4.5. Robot industrial fix
4.6. Reactor de amestec (1)
4.7. Sisteme transportoare cu banda / conveior
4.8. Controlul accesului si al circulatiei vehiculelor pe (sisteme de) autostrăzi
4.9. Reactor de amestec (2)

Cap.5. PERIFERICE DE PROCES, REGULATOARE SI SOLUTII INTEGRATE DE

CONDUCERE
5.1. Echipamente (elemente) de măsură utilizate in conducerea proceselor
5.1.1. Senzori şi Traductoare
A. Aspecte generale
B. O succintă clasificare a senzorilor
C. Semnale interne, convertoare de semnal, amplificatoare de semnal (masurat).
D. Elemente de măsură analogice.
E. Elemente de măsură numerice
F. Senzori pentru masurarea marimilor analogice
G. Senzori pentru semnale logice: senzori binari şi traductoare binare
(a) Senzorii binari (traductoare binare, logice) cu contact mecanic
(b) Senzori (traductoare) cu două stări (binare) fără contact
5.1.2. Senzori inteligenţi. Sisteme de măsură integrate
5.2. Elemente de execuţie (EE)
5.2.1. Cerinţele de bază în raport cu un EE in vederea integrarii intr-o structura de SCA
5.2.2. Exemple de elemente de executie
A. Elemente de execuţie electrice (electromecanice)
(a) Punte cu tiristoare (convertor curent alternativ-curent continuu controlat)
(b) Servomotoare (servosisteme) electrice/electromecanice (SS-E)
B. Elemente de execuţie fluidice (hidraulice, pneumatice)
C. Elemente de execuţie binare. Amplificatoare de (în) putere cu doua stari stabile
5.3. Sisteme de Reglare Automata. Regulatoare automate
5.3.1. Structura si functiile unui sistem de reglare automata (SRA)
5.3.2. Regulatoare tipizate. Algoritmi de reglare tipizati. Regulatoare electronice realizate cu
amplificatoare operationale
A. Structuri informationale clasice pentru regulatoarele tipizate
B. Regulatoare industriale
C. Principii de realizare a algoritmilor de reglare pe cale electronica cu Filtre Active cu
Amplificatoare Operationale (FA cu AO)
D. Proprietatile de baza ale regulatoarelor tipizate. Recomandari privind alegerea si utilizarea unui
anumit tip de regulator
(a) Regulatorul Proportional (RG-P)
(b) Regulatorul Proportional-Integrator-Derivativ (RG-PID)
iv
 (c) Regulatorul Proportional-Integrator (RG-PI)
(d) Utilizarea componentei de tip Derivativ (D) in structura regulatoarelor
(e) Regulatorul Proportional-Derivativ (PDT-1)
5.3.3. Implementarea numerica a legilor (algoritmilor) de reglare analogice. algoritmi de reglare
numerică cvasicontinuă (CvC).
5.3.4. Constructii de regulatoare automate si module suplimentare
(a) Regulatoare automate realizate ca module independente
(b) Echipamente (module, elemente) auxiliare care deservesc functionalitatea regulatoarelor
5.4. Implementarea aplicatiilor de conducere prin Sisteme SCADA: solutii integrate pentru
implementare a aplicatiilor de conducere complexe
5.5. Conducerea asistata de calculator a proceselor industriale: pozitii decizionale
5.6. Doua exemple reprezentative de utilizare a EM si EE pe autovehicolele moderne

Cap.6. STRUCTURI DE CONDUCERE AUTOMATA

6.1 Aspecte generale
A. Structura generală a unui SCA a unui PC, realizata cu echipamente convenţionale, cu funcţii
specifice diferitelor tipuri de acţiuni
B. Structura generală pentru un SCA de conducere a unui PC cu echipamente numerice dedicate.
6.2. Conceptul de “Sistem de Sisteme” (System of Systems, SoS) si de System of Systems
Engineering (SoSE)
6.3. Exemple de structuri de sisteme cu conducere automata
A. Conducerea unui sistem de acţionare cu motoare de c.c. (clasice si speciale) sau de c.a..
Exemplu de abordare a unei probleme de reglare automata
B. Conducerea unei instalaţii de încălzire centală
(a) Varianta (1)-a, de conducere convenţională
(b) Varianta a (2)-a de conducere numerică a sistemului
C. Conducerea reactorului de amestec 2.
(a) Varianta (1)-a, de conducere convenţională
(b) Varianta a (2)-a de conducere numerică, cu logica programata
D. Conducerea (reglarea) circulaţiei si accesului vehiculelor pe autostrada.

Cap.7. INSTRUMENTAREA PROCESELOR INDUSTRIALE AUTOMATIZATE

7.1 Reprezentarea grafică a instrumentării proceselor in vederea conducerii

A. Reprezentari grafice ce utilizeaza simbolizari specifice
B. Reprezentare a schemelor de reglare automata, prin scheme de principiu. Exemple
C. Scheme de interconectare a echipamentelor (planuri de conexiuni)
D. Simbolizari si reprezentari grafice pentru scheme de comanda (electrice). Exemple
7.2. Categorisirea echipamentelor din punct de vedere a cerinţelor metrologice şi al protecţiei la
incendiu şi explozie (protecţia IP)
A. Aspecte privind categorisirea metrologică a echipamentelor de măsură
B. Cerinţe de „protecţie” constructivă a echipamentelor de automatizare

v
BIBLIOGRAFIE SELECTIVA

vi
 “Rolul scolii este acela de a ne invata cum sa invatam, sa ne dezvolte dragostea pentru
cunoastere, sa ne invete sa traim bucuriile creatiei si rezultatele muncii, sa ne dezvolte
dragostea fata de munca intelectuala si sa ne ajute sa gasim intr-un final, acel ceva care ne
face placere sa il facem”.

Szent-Györgyi Albert,
Laureat al Premiului Nobel pentru Fiziologie si Medicina, 1937 (traducere libera)

INTRODUCERE

Dece o Introducere in Automatica? Este cunoscut faptul ca in ultimii 50 – 70 de ani, urmare cresterii
complexitatii proceselor, rolul conducerii automate a devenit de importanta deosebita. In acest context,
domeniul “conducerii automate” a cunoscut o dezvoltare exploziva, atat pe plan stiintific cat si pe cel al
tehnologiilor de implementare a solutiilor de conducere si – pe aceasta baza – si largirea aplicatiilor
posibile. Desi nu se poate vorbi de o data ferma a inceputurilor automaticii – acestea pot fi localizate la
nivelul “sfarsitului secolului al XIX-lea - inceputului secolului al XX-lea” dar inceputurilor automaticii
moderne – pot fi legate cu preponderenta - de rezultate de cercetare din anii 1930-1940. Rezultatele pot
fi conectate la abordarile teoretice legate de filtrajul semnalelor cat si (apoi) la rezultatele (istorice) legate
de o abordare sistemica a realitatii formulate de catre R.E. Kalman, la primul Congres Mondial de
Automatica de la Moscova, din anul 1960 (First IFAC Congress in Automatic Control, Moscow, 1960),
[43], [44]. In anii care au urmat (incluzand prezentul continuu) “viitorul automaticii” a fost si este regasit in
toate planurile:
- de cercetare, privind elaborarea unor noi metode de conducere si de abordare a conducerii,
- de implementare a solutiilor de conducere,
- de largire a domeniilor aplicative (industriale, neindustriale s.a.).
Daca “utilizarea calculatorului” a devenit un domeniu aflat la indemana “tuturor”, domeniul automaticii
apare adeseori “ca ceva pierdut in “sfera aplicatiilor deservite de calculator”, al proceselor tehnice
(conduse), domenii de care se pot ocupa “altii”. Acest lucru este insa departe de a fi adevarat.
Algoritmizarea si implementarea in aplicatii a (tuturor) sarcinilor legate de conducerea proceselor
complexe ridica probleme deosebite, pentru a caror rezolvare, simpla calitate de “foarte bun calculatorist
- inginer de specialitate” este departe de a fi acoperitoare. Automatizarea solicita apelarea unor
cunostinte din domenii foarte variate, de la stiintele exacte (matematica si fizica – in primul rand) si cele
tehnice generale pana la domenii tehnice aplicative specifice, biologie, medicina, comunicatii s.a.. Prin
cunostintele insusite, viitorul inginer automatist, devine cel care – impreuna cu tehnologul de proces –
poate asigura cele mai bune solutii pentru conducere. In contextul celor de mai sus, prezenta lucrare a
fost orientata spre a asigura:
(1) Intelegerea cat mai corecta – chiar si la nivel introductiv - a continutului si preocuparilor din acest
domeniu fascinant, interdisciplinar dar adeseori foarte dificil (a se vedea cercetarile teoretice din
domeniu);
(2) O adaptare a continutului disciplinei de Introducere in Automatica la cerintele initierii in domeniul
ingineriei sistemelor (automate); acest lucru este necesar intru cat foarte multi studenti din anii mici -

vii
 sau elevi din anii terminali, aflati in fata alternativei de alegere a viitorului profesional - au foarte
putine cunostinte despre domeniul “Inginerie Sistemelor Automate, al Conducerii Automate” – pe
cand, in domeniul “calculatoarelor”, studentii (elevii) au inca din liceu o buna pregatire preliminara.
Evident acest lucru presupune si o buna plasare a unei astfel de discipline in Planurile de
Invatamant;
(3) Prezentarea unor informaţii axate pe specificul pregatirii inginerului (licenta) in domeniul conducerii
sistemelor mecatronice si al aplicatiilor din domeniul automotive, domenii de interes relativ “usor de
abordat”, aflat la indemana oricarui cititor (a se vedea prezenta automobilului modern in viata de
toate zilele).
(4) Orientarea formularilor spre adancirea aptitudinilor in abordarea aplicatiilor de conducere.
Autorii cartii au avut si privilegiul de a avea multi absolventi si tineri colegi, de exceptie, care astazi sunt
cadre didactice la Universitati recunoscute din Europa sau sunt ingineri de cercetare-dezvoltare-
proiectare la firme de prestigiu din U.E., in domenii de varf legate de conducerea proceselor. Parte din
acesti absolventi au sustinut si doctorate stralucite atat in tara cat si la Universitati foarte bine cotate din
cadrul U.E.. Satisfactiile spirituale pe care le-au obtinut in munca desfasurata (insotite si de cele
materiale) i-au facut pe multi sa afirme ca “daca ar fi sa o iau de la capat tot de automatica m-as apuca”.
Prezentarile au la baza – pe de o parte - o experienta de peste 10 ani in predarea unei astfel de
discipline si de peste 40 de ani de preocupari teoretice si aplicative in domeniul automaticii - iar pe de
alta – experienta didactica si de cercetare-dezvoltare-proiectare si implementare de solutii de conducere
automata dobandita in in strainatate. La elaborarea prezentului material a fost folosita si experienta
autorilor, dobandita la diverse Universitati din strainatate, incununata adeseori de satisfactia aprecierilor
pozitive din partea unei bune parti a auditorului. Evident, in toata aceasta perioada au existat critici
asupra continutului sau a nivelului prezentarilor, ceea ce este absolut normal; de cele pe care le-am
considerat pozitive, am tinut seama in redactarea finala a lucrarii.
In buna parte, lucrarea poate fi abordata si de cititorii de la nivelul de elev de liceu chiar daca cunostiinte
minimale de matematica superioara le lipsesc; pasajele cu acest continut pot fi sarite intru cat – pe de o
parte – ele nu sunt intotdeauna justificate in detaliu - iar pe de alta parte - pentru studentii care doresc sa
se specializeze in acest domeniu, ele vor fi studiate in detaliu la disciplinele de specialitate.
Scrierea acestei lucrari urmareste si cresterea competentelor si aptitudinilor viitorilor specialisti in
Ingineria Sistemelor (Automate) intr-o abordarea integrata a cunostintelor. In lucrare am incercat sa
includem doar parti referitoare la conducerea proceselor, in general, fara a aborda structuri si strategii
specifice, fara detalieri privind abordarea teoretica a tuturor fatetelor legate de conducerea proceselor,
fara detalieri legate de echipamentele de automatizare si de implementare a solutiilor. Au facut exceptie
de la aceasta doar unele exemple (studii de caz prezentate insa intr-o maniera simplificat) care sa
deschida orizontul si dorinta tinerilor spre cercetare si perfectionare.
Conducerea automata (automatica) are aplicabilitate in toate domeniile industriale si neindustriale. Unul
din aceste domenii este de exemplu cel al ”mecatronicii” si – in particular – al aplicatiilor automotive.
Domeniul a fost luat in seama datorita interesului deosebit pentru integrarea in campul muncii a viitorilor
absolventi in specializarea Ingineria Sistemelor (Automate). “Locuri de munca” in domeniu - foarte
tentante - se intalnesc pentru cei foarte bine pregatiti peste tot, in Romania, U.E. si nu numai. Nu este
locul nici rolul de a face publicitate pentru “cineva”; totusi pentru a vedea actualitatea si necesitatea
permanentei perfectionari in domeniu autoriil si-au permis sa indice doar un singur site, [78]
http://www.picontrolsolutions.com/allproducts.htm , de la care plecand, cititorul va gasi foarte multe
informatii privind si viitorul permanent asupra domeniului.

viii
Pentru a crea o imagine cat mai sugestiva asupra “automaticii”, lucrarea este structurata pe 7 capitole, in
care este dominanta abordarea intr-o maniera relativ clasica a problemelor de baza ale conducerii
automatice
Elaborarea si acceptarea unei astfel de lucrari – chiar cu caracter introductiv – poate fi legata si de o
noua structurare a disciplinelor din planul de invatamant a specializarii (dar nu numai), spre a oferi
informatii si cunostinte (minimale) asupra domeniului si asupra integrarii continutului disciplinelor de
specialitate in aria controlului automat. Cum orice abordare de inceput a automaticii poate fi diferita,
probabil ca si punctele de vedere relative la continutul lucrarii pot fi mult diferite. In planurile de
invatamant s-au introdus si se introduc in permanenta cunostinte introductive din domeniul “informatic”
dar in acelas timp, cele care contureaza domeniul automaticii fie sunt tardiv introduse sau chiar deloc.
Drept urmare, conluzia personala a autorului este ca, utilitatea unei astfel de discipline este de foarte
bun augur dar utilitatea plasarii ei mai tarziu de anul I de studiu, sem. 2 poate fi discutabila.

Dr. Ing. Stefan Preitl Dr. Ing. Zsuzsa Preitl

ix
 LISTA DE PRESCURTARI UTILIZATE

(in ordinea alfabetica)

In lista de abrevieri nu au fost incluse abrevierile cu caracter strict local (capitol,
exemplu)
AO - Amplificator Operational
a.r. - algoritm de reglare
a.r.n. - algoritm de reglare numerica
CvC - (conducere) Cvasi-Continuală
CP - Calculator de Proces
CAN - Convertor Analog-Numeric
CNA - Convertor Numeric-Analogic
CS - Caracteristica Statica
DC(A) - Dispozitiv de Conducere (Automata)
EC - Element de Comparatie
EE (E) - Elemente (echipamente) de Execuţie
EM (M) - Elemente (echipamente) de Măsură
ET - Element de Transfer
ES - Element de esantionare
EA - Echipament de Automatizare
ER - Element de Retinere
FA cu AO - Filtre Aactive cu Amplificatoare Operationale
f.d.t. - funcţia de transfer
GS - Generator Sincron
IA - Identificare Analitică
IE - Identificare Experimentală
IT - Instalaţia Tehnologica
l.r. - lege de reglare
MM - Model Matematic
MM-t-D - MM cu timp Discret
MM-t-C - MM cu timp Continuu
MM-II - model matematic intrare-ieşire
MM-ISI - model matematic intrare-stare-ieşire
MBD - Model-Based Design
MIMO - Multi-Input-Multi-Output (system)
MM-NL - MM neliniar
MM-Ln - MM liniarizat
OC - Obiectivele Conducerii
OR - Organe de Reglare
OS - Observator de Stare (State Observer)
OU - Operator Uman
PC - Proces Condus
PT - Proces Tehnic (uneori Tehnologic)
PF - Proces Fizic
p.d.f.s.c. - puncte de funcţionare staţionară constantă
RG - Regulator (automat)
RSC - Regim Staţionar Constant
SCA - Sistem cu Conducere Automată
xi
SCA-CD - Sistem cu Conducere Automată în Circuit Deschis (CD)
SCM-CD - Sistem cu Conducere Manuală în Circuit Deschis (CD)
SCA-CI - Sistem cu Conducere Automată în Circuit Inchis (CI)
SC-C - Sistemele de Comanda Combinationale
SC-S - Sistemele de Comanda Secventiale
SCD - Sisteme de Conducere Distribuite
SRA - Sisteme de Reglare Automata
SD - Sistem Dinamic
SF - Sistem Fizic
SM - Sistem Mecatronic
SE - Sistem Energetic
SL - Sistem Liniar
SNL - Sistem Neliniar
SLn - Sistem Liniarizat
SLI - Sistem Liniar Invariant
SD-t-C - Sistem Dinamic cu timp Continuu
SD-t-D - Sistem Dinamic cu timp Discret
SLC - Sistemele Locale de Conducere
SISO - Single-Input-Single-Output (system)
SoS - System of Systems, Sisteme de Sisteme
SoSE - System of Systems Engineering
Tp - Traductor primar
ZOH - Zero-Order-Hold

xii
Cap.1. INTRODUCERE IN CONDUCEREA AUTOMATĂ A PROCESELOR
1.1. Conducerea proceselor. Automatizarea conducerii
Conducerea proceselor constituie una din preocupările de bază ale tehnicienilor, fiind orientată spre
realizarea unor produse de calitate corespunzătoare (într-un sens general). Principial, conducerea unui
proces se poate realiza:
- manual (conducere manuală), prin intervenţia nemijlocită şi adeseori (necesar) continuă a unui
operator uman,
- automat (conducere automată), prin intermediul unor echipamente dedicate conducerii, cand
operatorul uman - care deserveste conducerea - devine adeseori doar un supervizor al desfasurarii
procesului.
A. Conceptul de conducere. Conceptul de conducere automata. Cuceririle ştiinţei şi dezvoltările
tehnologice au permis elaborarea unor tehnologii (procese tehnologice) din ce în ce mai avansate şi mai
complicate; de exemplu procesele din industriile de vârf:
- industria constructoare de maşini respectiv produsele create sau utilizate de aceeasta: sisteme
mecatronice, roboţi industriali şi neindustriali, linii tehnologice complet automatizate, sisteme
independente s.a.,
- sisteme de transport: autovehicule, avioane, nave spaţiale ş.a.,
- industria “casnică”, industria chimică, industria energetică ş.a..
Aceste procese necesită - in acelaşi timp - şi elaborarea unor metode, strategii şi echipamente de conducere
- din ce în ce mai complexe (sofisticate) - capabile să preia funcţii de conducere din ce în ce mai complexe.
Sistemele cu Conducere Automată (prescurtat SCA) pot elimina parţial sau chiar total intervenţia operatorului
uman. Un SCA presupune existenţa a două subsisteme (entităţi/module funcţionale, …) interconectate:
- subsistemul de conducere, care este denumit Dispozitiv de Conducere (Automata) (DC(A)).
- subsistemul condus, care este denumit si Procesul Condus (PC) respectiv Proces Tehnic (PT); acesta
se desfasoara intr-o instalaţie Tehnologica (IT).
In fig.1.1-1 este prezentată schema de principiu a interconexiunii celor două subsisteme DC < - > PC realizată
prin intermediul perifericelor de proces (echipamente dedicate interconectarii functionale si informationale a
celor doua subsisteme).

Fig.1.1-1. Schema de principiu a interconexiunii celor două subsisteme DC ↔ PC

In categoria perifericelor de proces se includ:
- perifericele de interconectare “tradiţionale”: echipamentele de intervenţie în proces sau elementele
(echipamentele) de execuţie (EE) şi elementele (echipamentele) de măsură (EM); prin intermediul EE
se asigură introducerea energiei (materii, materiale) necesare conducerii respectiv al EM
achiziţionarea informaţiilor necesare in conducerea procesului; astfel de echipamnete există de regulă
şi în cazul sistemelor cu conducere manuală. Aceste periferice sunt incluse in IT;

1
 - perifericele de interconectare informationala, de conversie a naturii informaţiei: convertoarele analog-
numerice şi numeric-analogice. Aceste periferice sunt incluse in DC.
Funcţionalitatea unui SCA este determinată de cunoasterea procesului d.p.v.d. tehnologic si de definirea clară
şi completă a obiectivelor conducerii (sensul în detaliu al acestor termeni va fi precizat ulterior).
B. Exemplu introductiv de sistem cu conducere. Se considera "sistemul de încălzire a unei locuinţe";
sistemul va fi văzut în "evoluţia istorică" a “sistemelor de incalzire” evolutie care a fost si este corelată cu
evoluţia tehnologică a " instalaţiilor de încălzire şi a echipamentelor de conducere aferente”.
Obiectivul de baza a unui sistem de încălzire: asigurarea temperaturii dorite in camera, θc(t) (mai complet, a
unui confort termic adecvat) la un consum energetic cat mai redus. Fluctuaţiile temperaturii exterioare θe(t)
constitue perturbaţie pentru temperatura din incintă. Se supun discutiei urmatoarele solutii tehnice.
Soluţia I-a (clasică) bazata pe utilizarea unei “sobe traditionale” cu combustibil solid, alimentat de
locatar. Sistemul de încălzire este unul tradiţional, fig.1.1-2 (a), si are la bază traditionala "soba cu lemne”,
alimentată cu agentul energetic primar traditional lemne, cărbune (solid) sau gaz metan. Soluţia corespunde
situatiei “conducerii manuale”, care se realizeaza prin “interventia nemijlocita a operatorului uman”.
Prescrierea “valorii dorite (mai general, a evolutiei” dorite) pentru temperature din incinta” este data de
senzatia termica a locatarului (eventual si un termometru local) si este apoi realizata prin alimentarea
manuala cu lemne a sobei.
Intregul proces este bazat pe experienta operatorului uman, care va actiona (pe baza senzaţiilor si a
experientei proprii) în funcţie de "cât de cald este în incintă" alimentand "instalaţia" cu agentul energetic. Prin
aceasta interventie se asigura o evoluţie a temperaturii din incintă, θc(t), mai mult sau mai puţin apropiată de
evoluţia dorită, θcd(t). Experienţa in interventie a operatorului in reglarea temperaturii trebuie sa ia in seama in
permanenta si temperaturea exterioara, θe(t). Interventia operatorului uman se va manifesta în "menţinerea
funcţionării procesului" (menţinerea focului în sobă cu utilizarea unui anumit tip de combustibil), dar si în
intreţinerea instalaţiei tehnologice (soba) s.a..
Chiar si pe baza unei experienţe proprii minimale a cititorului, se poate conchide faptul că asigurarea cerinţei
θc(t)= θcd(t) este dificilă, chiar imposibilă, temperatura în incintă θcd(t) oscilând în jurul valorii / evoluţiei dorite
(perioade de “supraîncălzire” alternate de perioade de “subîncălzire” a camerei). Mai mult, aceasta evolutie
este însoţită adeseori şi de "randamentul energetic" relativ slab al sobelor tradiţionale.
Principalele probleme energetice cu care se confruntă un astfel de sistem de încălzire se manifestă prin:
- pierderi semnificative la coş si randamentul sobei (constructie);
- pierderi prin deschiderea geamului, dacă θc(t) >> θcd(t) (in vederea aerisirii);
- arderea unei cantităţi neraţionale de combustibil, arderea incomplete a combustibilului s.a.;
- pentru siguranţa functionarii devine necesara urmăririea permanenta a desfasurarii procesului ş.a..
Soluţia a II-a (mai modernă) bazata pe utilizarea unui sistem de încălzire mai eficient: soba tradiţională
cu arderea “controlata prin echipament” a agentului energetic primar (gaz metan), fig.1.1-2 (b).
Controlul arderii gazului este relativ uşor asigurat: dozarea cantitatii de gaz metan ars în sobă poate fi
asigurată prin utilizarea unui dispozitv de conducere automata (DCA), cu sarcina principală de a regla
temperatura in camera.; elementul esential al DCA (dar nu numai) este regulatorul de temperatură (RG).
Acesta va modifica (regal) prin intermediul unui robinet de reglare (RR), debitul de gaz asfel încât temperatura
în incintă, θc(t) - masurata de un traductor de temperature (TT) - să fie cat mai aproape de cea dorită θcd(t) (de
exemplu, o valoare constanta), care poate fi fixata (prescrisa) de pe regulator; astfel prin EM si RG se inchide
o bucla de reglare a temperaturii.
Functionarea instalaţiei impune şi existenţa unor "măsuri (echipamente)” suplimentare care sa asigurare
funcţionarea sigura (eventual si monitorizarea consumului de gaz):
- existenta unui robinet de siguranţă (RS), care, la pierderea tensiunii de alimentare a RG sau la
stingerea accidentală a flăcării sau la reducerea presiunii gazului să oprească funcţionarea
îinstalatiei,

2
 - robinetul "by-pass", (RByP) va acţiona dependent de modul de acţiune al RG. De exemplu la
închiderea completă a RR prin acest robinet se va asigura menţinerea arderii flăcării (sau a flacării de
veghe),
- controlul funcţionării sigure a cazanului si a evacuării gazelor arse ş.a..
Functionalitatea lacestora trebuie corelata cu functionalitatea RG (a DCA in ansamblu).
Calitatea procesului de reglare a temperaturii in incinta, va depinde de tipul, proprietăţile şi modul de actiune
(lucru) al regulatorului de temperatură utilizat. În această fază se poate constata (din nou, intuitiv) şi faptul că
prin reglarea temperaturii prin intermediul debitului de gaz ars:
- confortul termic în incintă poate fi net îmbunătăţit (temperatura in camera este masurata de
echipamente “obiective”),
- randamentul procesului de încălzire poate fi simţitor îmbunătăţit (se arde doar ataa gaz cât este
necesar),
- randamentul natural al sobei (initiale) nu este însă semnificativ îmbunătăţit., doar calitatea arderii;
- Sistemul trebuie - respectiv poate fi - inzestrat si cu functii suplimentare ca de exemplu (1) sistemul
de protectie la stingerea flacarii, (2) sistem de protectie la prezenta in camera a gazului metan sau
gazelor de ardere (in speta CO), (3) sistem de pornire programata, (4) sistem de preparare a apei
calde menajere.

Soluţia I-a, clasică, bazata pe utilizarea

unei “sobe traditionale” cu combustibil
solid, alimentat de locatar. Soluţia
corespunde situatiei de “conducere
manuala realizata prin interventia
nemijlocita a operatorului uman”

Soluţia a II-a (mai modernă), bazata pe

utilizarea unui sistem de încălzire folosind o
soba tradiţională având ca agent energetic
primar gazul metan al carui debit este
reglat. Sistemul poate fi inzestrat si cu
functii suplimentare de conducere.

Soluţia a III-a (şi mai modernă), bazata pe

un sistem de incalzire ce utilizeaza o
centrala de incalzire si şi un sistem de
încălzire centrală cu calorifere montate
repartizat în incintele incălzite (mai multe).

Fig.1.1-2. Exemplu de proces condus şi soluţii de automatizare a procesului

Soluţia a III-a (şi mai modernă) bazat pe un sistem de incalzire ce utilizeaza o centrala proprie (de
apartament, de cladire) şi sistemul de încălzire centrală cu calorifere montate repartizat în incintele

3
incălzite, fig.1.1-2 (c). Solutia poate asigura (non-stop) incalzirea mai multor incinte si productia apei calde
menajere. Sistemul este / poate fi inzestrat cu multe functii suplimentare, ca de exemplu:
(1) sistemul de pornire si de prescriere programata pe termen lung a referintei de temperatura (diagrama
de variatie a temperaturii, functie de zilele saptamanii, de exemplu),
(2) sistemul de protectie la stingerea flacarii,
(3) sistemul de protectie la prezenta gazului metan sau a gazelor de ardere (in speta CO) in camera,
(4) sistemul de protectie la depasirea temperaturii maxime a apei din circ. de incalzire,
(5) sistemul de corectie a referintei functie de temperatura externa s.a..
Sunt posibile mai multe variante de sisteme de încălzire centrala care – functie de complexitate - pot asigura
grade de confort şi eficienţă (si costuri) mult diferite.
 Varianta I-a (mai simpla). Solutia asigura reglarea temperaturii la valoarea dorita numai într-una din
incintele ce compun grupul de incinte; valoarea dorita poate fi asigurata după un grafic al temperaturii
dorite (impuse) programat în timp, pe durata unei zile si reluată sistematic - de exemplu pentru camera
nr.1 - numită si cameră etalon (incinta pilot). Temperaturile (locale) din celelalte camere se pot asigura
prin robinetele de reglare montate local (RL) actionate fie manual de către operatorul uman fie prin
termostat. Tehnologia de încălzire are la bază – de exemplu - reglarea temperaturii in incinte prin reglarea
temperaturii agentului termic primar - apa caldă θa(t) - prin reglarea cantităţii de gaze metan ars in cazan.
 Varianta a II-a (mai complexă). Soluţia asigură prescrierea şi reglarea locală a temperaturii în fiecare
cameră. Acest lucru poate fi asigurat (de exemplu) prin reglarea debitului de agent termic secundar (apa
caldă) prin elementele de încălzire din fiecare camera şi extinderea structurii dispozitivului de conducere
cu o "corecţie" a temperaturii agentului termic funcţie de debitul de căldură solicitat local; in aceasta
vaianta soluţia nu este însă economică. Solutia poate fi îmbunătăţită şi prin introducerea unei "bucle de
compensare" a temperaturii apei calde funcţie de temperatura exerioară, θe(t).
 Varianta a III-a (şi mai complexă). Soluţia se bazează pe realizarea unei reglări în mai multe trepte (a se
vedea mai târziu, la exemplul dat in cap.4 respectiv in cap.6), prin utilizarea unui robinet cu patru căi,
după cum urmează:
- o buclă de reglare a temperaturii apei în circuitul primar al cazanului;
- o buclă de reglare a temperaturii apei în circuitul secundar pe canalul de “tur” prin care se
alimentează corpurile de încăzire din fiecare cameră;
- o buclă de reglare a temperaturii apei în din fiecare cameră prin robinetele de reglare locale montate
pe fiecare din corpurile de încăzire.
Calitatea procesului de reglare poate fi îmbunătăţită prin introducerea "buclei de compensare" a temperaturii
apei calde funcţie de temperatura exerioară, θe(t). Pe măsura complicării soluţiei de reglare, confortul termic
oferit devine din ce în ce mai ridicat dar si costurile legate de investitia initiala si apoi de intretinerea ulterioara
devin mai mari.
Pe baza acestui exemplu simplu (intuitiv), relativ la structurile de conducere automata se pot rezuma câteva
aspecte de principiu:
 Pentru sistemele care se bazează pe conducere automată, instalaţia tehnologica (IT) (cazanul) in care se
desfasoara procesul tehnic - producerea agentului termic - devine mult mai complicată şi corespunzator
şi mai costisitoare decât "soba tradiţională". În acelaşi timp insa intregul proces devine mai eficient, cu
randament energetic mai ridicat şi ofera si un confort termic sporit. Aceste instalaţii se pretează mult mai
uşor la utilizarea unor soluţii de conducere automată;
 Dispozitivul de conducere (DC) utilizat in conducere devine "din ce în ce mai complex (complicat)" dar
poate prelua - pe lânga funcţia de baza, de reglare a temperaturii în incintă - o multitudine de alte funcţii
de conducere (suplimentare), din ce ce mai complexe, ca de exemplu:
- posibilitatea prescrierii/ programării temperaturii dorite pe perioade bine determinate, cu adaptarea
acestei dorinţe la condiţiile de confort solicitat de locatar şi funcţie de temperature exterioara,
- supravegherea funcţionării procesului şi asigurarea funcţionării sigure a întregii instalaţii,
- controlul simultan al mai multor mărimi din cadrul procesului, ceea ce implică creşterea complexităţii
sistemului de conducere, respectarea unor cerinţe de conducere “deosebite” ş.a.m.d..

4
Exemplul de conducere sistemul de incălzire a unei incinte prezentat este unul relativ simplu.
C. Evolutia tehnica si tehnologica a Dispozitivelor de Conducere Automata (DC sau DCA). Functii de
baza ce trebuie asigurate de un DCA. Exemple [27] – [30]. In cazul proceselor complexe, devine necesara
inzestrarea DCA cu funcţii de conducere suplimentare care complica structura acestuia. Cresterea cerintelor -
tehnice si functionale - in raport cu sistemul de conducere a devenit posibilă numai odată cu dezvoltările
tehnicilor şi tehnologiilor moderne de prelucrare a informaţiei – in particular - cele legata de conducere.
Aceasta a fost la inceput analogica (mecanice, electromecanica, electronica analogica) dar acum este
predominant (eminamente) numerica.
Tehnicile de conducere - din ce in ce mai sofisticate - pot fi insa implementate relativ usor numai pe
echipamente de conducere numerica. Aceste echipamente trebuie prevazute cu interfete (periferice) de
proces fiabile si din ce in ce mai performante, prin care sa se asigure:
(1) comanda EE (electrice, pneumatice, hidraulice, mecanice) respectiv
(2) conectarea la DC a unor EM (senzori si traductoare) adecvate, adeseori din ce in ce mai sofisticate
(senzori inteligenti).
Pentru asigurarea conducerii, DC prelucreaza informatiile privind functionarea dorita (referinte) si cele
preluate din proces (functionarea reala); in acest scop DC sunt inzestrate cu foarte multe posibilitati de
prelucrare a informatiilor necesare conducerii, solutii care trebuie dezvoltate.
In principiu pentru dezvoltarea unei soluţii de conducere (moderna) respectiv in vederea implementarii solutiei
de conducere este necesara indeplinirea următoarelor cerinte (o prima enumerare de principiu)
 Cunoaşterea detaliata a procesului. Aceasta “cunoastere” se refera la
(1) cunoasterea instalaţiei tehnologice în care se desfăşoară procesul şi a procesului tehnologiic in sine
(desfasurare, conditionari regimuri s.a.),
(2) cunoasterea unor modele matematice (MM) ce caracterizeaza evolutia procesului - şi
(3) definirea obiectivelor conducerii acestuia (desfasurare, conditionari regimuri s.a.). In speta, este
necesara
 precizarea evoluţiei dorite pentru procesul condus - mărimile caracteristice (deocamdată vor fi
denumiţi şi parametri tehnologici) ai procesului;
 definirea restricţiilor care sunt impuse în derularea procesului;
 definirea condiţiilor de siguranţă a funcţionării şi a măsurilor ce trebuie luate pentru asigurarea
acestei funcţionări sigure.
 Asigurarea evoluţiei dorite a procesului prin definirea interventiilor necesare in conducerea procesului şi
compararea evoluţiei reale cu evoluţia dorită (incluzând incadrarea în restricţii). În funcţie de diferenţele
constatate DC trebuie sa poata decide asupra intervenţiilor ce trebuie efectuate în derularea procesului.
De regulă intervenţiile trebuie să fie “imediate” (in timp util) intru cat orice întârziere în luarea deciziilor şi
în intervenţia în proces poate conduce "probleme asupra funcţionării stabile a sistemului cu conducere
automata".
 Asigurarea funcţionării sigure şi monitorizarea evoluţiei procesului.
 Interconectarea DC (local) cu alte sisteme de conducere sau includerea sistemului (procesului) local in
sisteme de conducere mai complexe (de exemplu în sisteme cu conducere ierarhizată).
Cateva observatii de principiu. 1. Acţiunea de conducere se realizează continuu, chiar dacă dispozitivul de
conducere automata (DC) sau operatorul uman "vede" (ia cunoştinţă de) evoluţia procesului "din când în
când", la momente de timp (bine) determinate. in cazul conducerii automate numerice aceasta va fi definita de
“perioada de esantionare” a informatiilor de conducere si de inetrventie a DC in derularea PC.
2. DC sau “operatorul uman” trebuie să asigure evolutia in conditii de "siguranţă maxima" a procesului şi că
evolutia marimilor acestuia este/poate fi menţina între limitele admisibile.
3. In situatiile speciale, in care se constată abateri de la funcţionarea “normala” poate fi necesară o intervenţie
"corespunzătoare" de regime anormal (de avarie) a DC sau a operatorului uman, concretizata de exemplu

5
prin schimbarea regimului de conducere sau chiar prin oprirea in siguranta a acestuia. Pentru constatarea
situatiilor de functionare se utilizează elemente de semnalizare, de avertizare, de blocare, de oprire
programata a procesului s.a.. Pe toata durata de derulare, procesul trebuie monitorizat corespunzator, la
nevoie evolutia in timp a acestuia trebuie sa poata fi reconstituita.
4. Dacă DC este "suficient de performant", atunci - în acţiunea de conducere - operatorul uman va prelua doar
funcţii specifice unui nivel ierarhic superior (de exemplu modificarea refeinţelor, analize de situatii si unele
funcţii legate de supervizare a funcţionării PC). Vor putea exista si situatii in care operatorul uman sa preia
conducerea procesului (a se vedea observatia care urmeaza).
5. In cazul conducerii manuale a PC, pentru asigurarea funcţiilor de conducere, operatorul trebuie să fie
"instruit corespunzător".
6. Dacă procesului este condus automat, toate funcţiile de conducere trebuie preluate si realizate de catre
DC. În consecinţă DC trebuie sa fie dezvoltat in directă conexiune cu cerinţele de desfăşurare a procesului in
toate regimurile de functionare posibile. Aceste cerinte se definesc prin obiectivele care trebuie asigurate prin
conducerea procesului, restricţiile impuse în funcţionare ş.a.; soluţia de conducere adoptată (dezvoltată)
trebuie apoi implementată la un nivel tehnic corespunzător.
7. Trebuie insa remarcat si faptul ca in anumite situatii extreme, pot apare si conflicte intre decizia de
intervetie luata de operatorul uman si decizia dictata de DC automata; exemple:
(1) Conflicte posibile intre decizia ce poate fi luata in regimuri extreme de catre un pilot de avion si decizia
luata de “pilotul automat”;
(2) Conflicte posibil intre deciziile sistemului de stabilizarea mersului (ESC, ESP, DSC) unui automobil
modern si decizia pe care ar trebui sa le ia conducatoru auto.
Gestionarea unor astfel de conflicte trebuie realizata la dezvoltarea DC automata dar este o problema de
maxima dificultate si raspundere.
 Pe aceste baze, pentru dezvoltarea unui DC "performant", specialistul în "conducerea automată" trebuie
să posede cunoştiinţe fundamentale şi - după caz - chiar (foarte) detaliate în multe domenii ale ştiinţei,
tehnicii si tehnologiilor.
Fără a încerca o prezentare exhaustivă a acestor “cunostinte”, se menţionează doar parte din ele şi anume:
- cunoştiinţe de bază şi în capitole speciale de matematici superioare,
- cunoştiinţe de bază de electrotehnică (inclusiv maşini electrice) şi de electronică (de putere),
- cunoştiinţe profunde în domeniul teoriei sistemelor automate,
- cunoştiinţe de bază şi de detaliu în domeniul structurilor de reglare automată si al dezvoltării
algoritmilor de reglare automată “clasice” si “avansate”,
- cunoştiinţe de bază şi de detaliu în domeniul sistemelor de comandă automată (sisteme cu
evenimente discrete), al dezvoltării strategiilor si algorimizarii specifice sistemelor de comandă
automată,
- cunoştiinţe profunde în domeniul tehnicilor de modelare şi simulare,
- cunoştiinţe de bază în domeniul tehnicilor de măsurare (traductoare, senzori ş.a.),
- cunoştiinţe de bază în domeniul tehnicilor tehnicilor de prelucrarea imaginilor, a vederii artificiale
- cunoştiinţe de bază şi chiar de detaliu în domeniul elementelor de execuţie (sisteme de poziţionare,
sisteme de acţionare ş.a.),
- cunoştiinţe profunde în domeniul infrastructurii sistemelor de conducere automată: echipamente
electronice analogice, echipamente numerice (hardware general şi dedicat pentru conducere),
- software / programare (general şi dedicat pentru conducere),
- cunoştiinţe de bază în domeniul tehnicilor de prelucrare (tratare) a informaţiei în vederea derulării
acţiunilor legsate de conducere,
- cunoştiinţe generale în domeniul proceselor industriale abordate ca "proces condus" şi inspecial al
celor in a căror conducere se specializează (domeniul aplicatiei):

6
 - industria constructoare de maşini: linii tehnologice automatizate, roboţi industriali,
- industria energetică: producerea şi utilizarea raţională a diferitelor forme de energie (energie
electrică, pneumatică, hidraulică, termică, nucleară ş.a.),
- industia "alimentară" şi “agroalimentară”,
- industria chimică, petrochimică, a fabricării medicamentelor,
- industria materialelor de construcţii,
- industria "bunurilor de larg consum",
- instalaţii neindustriale (construcţii, transporturi),
- sisteme de circulaţie (auto, aero, navale),
- industria militară (aviaţie, rachete, ş.a.)
- transporturi, dirijarea circulatiei rutiere (controlul circulaţiei la diferite nivele);
- sisteme mecatronice complexe, acţionări electrice automatizate,
- autovehicolul modern s.a..
D. Cateva exemple de conducere. In continuare se prezinta trei exemple reprezentative referitoare la rolul si
locul conducerii automate in aplicatiile industriale si al cerintelor care se inpun.
a. Sistemele de conducere de la nivelul unui autovehicolul modern. Un autovehicul modern poate
incorpora mai multe zeci de elemente de executie (electrice, electromecanice, hidraulice, pneumatice), mai
multe zeci de senzori (inclusiv senzori inteligenti) si multe sisteme cu microprocessor (procesoare de semnal)
dedicate conducerii subsistemelor ce asigura functionarea autovehicolului; in acest caz rolul algoritmilor de
prelucrare a informatiei in vederea conducerii este primordial.
Din punctulul de vedere al specificului lor, sistemele de conducere de pe autovehiculele moderne se
incadreaza in categoria Sistemelor Mecatronice (SM), fig.1.1-3.

Fig.1.1-3. Amplasarea componentele electrice şi electronice într-un automobil modern

Principalele facilitati oferite de Sistemele Mecatronice [31] inglobate in construcţia autovehicolului modern se
refera la:
 Economicitatea functionarii sistemului de tractiune, manifestata prin consum redus si cresterea
performantelor energetice (randament) obtinut la nivelul motorului, prin managementul functionarii
motorului,
 Siguranţa în trafic: prin controlul si stabilizarea mersului (rularii) autovihicolului
- stabilizarea mersului (ESC, ESP, DSC),
- controlul franarii (ABS),
- controlul vitezei,
- suspensia activa s.a..
 Fiabilitatea proceselor (subsistemelor);

7
  Asigurarea confortului pasagerilor (climatizare, senzor de ploaie, conectarea si reglarea automata a
luminilor de mers, s.a.);
 Protecţia mediului inconjurator.
b. Automatizarea liniilor de asamblare a autovehiculelor (linii tehnologice automatizate). In cazul
acestor aplicatii (clase de procese) conducerea este bazat predominant pe fenomene care sunt cu
evenimente discrete (sisteme cu evenimente discrete, sisteme cu comanda automata), fig.1.1-4. Figura se
refera la o linie de asamblare a autovehiculelor (http://www.youtube.com/watch?v=KEQdn57Kz1Q ).
Evident, ca si in cadrul unui proces de asamblare, se manifesta nenumarate subprocese in care sunt incluse
si parti de reglare automata a unor marimi legate de asamblarea componentelor (de exemplu procesele de
sudare a subansamblelor care se asambleaza s.a.).
c. Automatizarea procesului de incarcare in sticle a unui fluid (bere, apa minerala, ulei s.a.). In acest
caz un rol esential revine reglarii unor marimi caracteristice ale proceselor (denumite uneori si parametrii
tehnologici), bazat pe semnale cu evolutie continua in timp, urmarite continuu (semnale continuale) prin
intermediul unor sisteme de reglare automata, fig.1.1-5. (de ex. [87]).

Fig.1.1-4. Sisteme predominant cu comanda automata (contine si reglari de pozitie/pozitionare exacta)

Figura 1.1-5 se refera la o linie tehnologica de fabricare a berii si de imbuteliere a berii in sticle, unde
procesele de reglare si comenzile se intrepatrund (intrebare pentru cititor: cum credeti ca se poate umple o
sticla de bere astfel incat aceasta sa contina “exact” 1/2 litri?).

Fig.1.1-5. Sisteme cu reglare automata si cu comanda automata

In ultimele doua exemple, solutiile de conducere sunt implementate cu echipamente industriale de inalta
tehnicitate, dedicate conducerii (echipamente dedicate). Astfel de echipamente (sisteme de conducere) dar si
solutii la cheie sunt oferite de foarte multe firme cu tradiţie si renume din domeniul dezvoltării echipamentelor
de conducere automată şi a structurilor de conducere dedicate.
In fig.1.1-6 se prezinta succint integrarea functiilor de conducere prin echipamente de conducere dedicate si
software de conducere specializat pe o familie de echipamente de conducere impreuna cu software-ul de
dezvoltare si de implementare a solutiilor de conducere. Echipamentele (apartinand in acest caz familiei
SIMATIC) pot fi utilizate pentru procese –industriale si neindustriale foarte complexe - din foarte multe
domenii tehnice (industrii de fabricatie a produselor, energetica s.a.) si netehnice.

8
Dezvoltarea structurilor de conducere automata complexe (dezvoltarea si implementarea strategiilor de
conducere, suport de conducere hardware, sisteme de comunicatie, software de implementare ş.a.) necesita
cunostinte specifice asigurate – cel putin in parte - de pregatirea specialiştilor in domeniul “automaticii şi
informaticii industriale” (ingineria sistemelor), figura 1.1-7 (de ex. [87]) (specificarea din randul de jos).

(a) (b)
Echipamente de conducere numerica dedicate

(c) (d)
Interfatare-comunicare software de conducere specializat
Fig.1.1-6. Integrarea functiilor de conducere prin echipamente de conducere dedicate si software de conducere
specializat (sistem SIMATIC RT 200 (sistem SCADA, par.6.2))

Dezvoltarea sistemelor de Sisteme de comunicare, Sisteme de siguranta,protectie, Instrumentarea procesului, punee in

conducere echipamente de conducere diagnostizarea defectiunilor functiune, probe tehnologice
Fig.1.1-7. Activitati de baza pentru un specialist in Ingineria Sistemelor Automate isi gaseste locul (selectiuni)

9
Exista foarte multe aplicatii de varf ale automatizarilor in diverse domenii. Aplicatii de varf sunt in domeniul
fabricarii si asamblarii autoturismelor moderne (a se vedea de exemplu Fabrica Volkswagen.pps sau
http://www.youtube.com/watch?v=KEQdn57Kz1Q ). O alta aplicatie remarcabila se refera la uzinile complet
automatizate care asigură prelucrarea complexa a blocului motor pentru autovehiculele, a subansamblelor
principale şi apoi si asamblarea motoarelor (liniile tehnologice dotate cu toate echipamentele de interfatare
aferente). Capacitatea de prelucrare a unei astfel de uzine poate fi de ordinul sute de mii de blocuri motor pe
an. Cateva informaţii absolut generale relativ la conducerea automata a proceselor dintr-o astfel de uzina:
- Conducerea numerică “completă” a proceselor tehnologice de prelucrare, cu utilizarea unor
calculatoare de proces conectate în structură ierarhizată;
- Numarul personalului “muncitor” în hala de fabricaţie este minimala; personalul apare preponderant
doar in faza de asamblare finala a motoarelor respectiv la interfaţarea cu clienţii (beneficiarii
produsului finit);
- Supervizarea desfăşurării întregului proces este asigurat de un numar minimal de personal de
deservire care asigura şi intervenţia operativa în cazul unor “situaţii anormale”; de regula acest
personal este cu studii superioare sau instruit la nivel corespunzator.

1.2. Evoluţii în automatizarea conducerii proceselor. Domenii representative pentru

automatica
Pe măsura evoluţiei societăţilor inspre societatea industriala si informatizata, contribuţia de “muncă fizică” a
scăzut continuu. Scăderea avut la bază, în ordine, apariţia maşinilor, instalaţiilor şi a liniilor tehnologice din ce
in ce mai complexe şi a echipamentelor specializate ce deservesc aceste linii (fig.1.1-4, 1.1-5) corelat cu
dezvoltarea unor sisteme si echipamente de conducere care pot asigura conducerea. Aici se pot include si
numeroasele aplicatii de conducere a unor echipamente si instalatii neindustriale (medical, casnic s.a.).
Evoluţia societăţilor industriale şi post industriale este bazată pe doi “piloni” importanţi:
 evoluţia în domeniul resurselor energetice primare şi al producerii / conversiei energiei (electrică,
mecanică, termica, nucleară),
 evoluţia ştiinţifica, tehnica şi tehnologica de tratare a informaţiei (la inceput bazat pe prelucrare
analogică apoi pe prelucrare numerică).
Cel de-al doilea pilon constituie suportul de bază al “conducerii automate”. Conducerea automată a
proceselor este bazată eminamente pe prelucrarea informaţiei legate de conducere de către DC şi anume:
 culegerea informaţiei privind derularea proceselor, al acţiunilor externe asupra procesului şi al
modificărilor ce pot apare la nivelul procesului şi transmiterea informaţiei către DC (PC → DC),
 prelucrarea de către DC a informaţiilor relative la desfăşurarea procesului în vederea elaborării
comenziilor necesare in conducere; în cazul sistemelor de reglare automate comenzile vor fi notate
cu variabila u(t),
 transmiterea informaţiilor în vederea realizării obiectivelor de conducere (sub forma comenzii u(t))
dinspre DC către PC (DC→ PC).
Istoria conducerii automate, a automaticii este strans legată de dezvoltările teoretice în următoarele direcţii:
 matematica, matematica aplicata,
 teoria sistemelor,
 strategiile structuri si a algoritmilor de conducere (reglare, comandă, supraveghere),
 tehnica masurarilor,
 tehnologiile de conducere (suportul fizic de realizare / hardware si de implementare / software a
solutiilor algoritmice),
 electronica, microelectronica, mecanica (cu toate capitolele colaterale) si sisteme combinate.
Complexitatea sistemelor de conducere s-a dezvoltat în strânsă corelaţie cu:
 capacitatea de prelucrare a informaţiei în unitatea de timp a dispozitivelor de conducere,
 calitatea şi complexitatea prelucrării informaţiilor.

10
A. O succinta retrospective asupra istoriei conducerii proceselor. In istoria “conducerii” proceselor” (si al
automatizarii - in ultimă instanţă) se pot distinge mai multe etape care pot fi puse in conexiune cu capacitatea
de prelucrare a informaţiei de către “dispozitivul de conducere”:
1. Etapa “pre-automatizării”, caracterizată de faptul că procesele erau “conduse” manual, prin intervenţia
nemijlocită operatorului uman la o capacitate medie de prelucrare a informaţiilor de maximum câteva
operaţii/secundă (definire numărului de operaţii este una convenţională).
2. Etapa “automatizării clasice, convenţionale”, bazată în principal pe prelucrarea informaţiei (primare sau
secundare) sub forma “analogică”, de către echipamente de automatizare analogice: mecanice, hidraulice,
pneumatice, electrice si electronice; numărul de operaţii de conducere efectuabile a crescut odată cu
creşterea numărului şi complexităţii echipamentelor de automatizare implementate si a vitezei de acţiune a
acestora.
De exemplu: În cazul utilizarii DC analogice, un echipament de automatizare realizează (concomitent) de
regulă una sau un număr redus de funcţii de automatizare. Pentru realizarea simultana a mai multor functii
trebuie utilizate echipamente dedicate, distincte, interconectate cu functionalitatea conditionata. Dinamica
implementabilă în sistemele de conducere analogică realizate cu module electronice analogice a evoluat de la
echipamentele “relative lente” la cele rapide (foarte rapide).
3. Etapa “automatizării moderne, bazata pe DC realizate cu echipamente numerice”. Se bazeaza pe
prelucrarea numerică a informaţiei; această prelucrare are la bază algoritmul/algoritmi de prelucrare
numerică, si utilizeaza un “software” de implementare a algoritmului pe un suport “hardware”. Suportul
hardware a devenit din ce în ce mai performant. În condiţiile în care capacitatea de prelucrare a
echipamentelor numerice creşte exploziv, numărul de operaţii demultiplicate prin DC creşte cu foarte multe
ordine de mărime permiţând:
- realizarea unor structuri de conducere foarte performante bazate si pe extinderea numarului funcţiilor
de conducere,
- creşterea complexităţii sistemelor de conducere automată, descentralizarea si ierarhizarea acestora.
Ca efect, (aproape) toate procesele tehnologice industriale si neindustriale complexe aflate în faze de
dezvoltare şi de punere în funcţiune din industriile tradiţionale de vârf (energetică, construcţia de maşini,
chimie, navale, militară ş.a.m.d.) sunt conduse automat, intervenţiile operatorilor umani fiind redusă la
minimum. Personalul tradiţional “de operare, de deservire şi de intervenţie” este obligat să se perfecţioneze
d.p.d.v. profesional în mod continuu şi orientat pe aplicaţii specifice.
B. Domeniul Ingineria Sistemelor (Automate), Automatica şi Informatica Aplicată (informatica
industrială, informatica tehnică). Urmare evolutiei deosebite din ultimii 30 – 50 de ani, Ingineria Sistemelor
Automate a devenit o specializare de pregatire stiintifica si inginereasca care se ocupă cu:
- abordarea sistematica si reprezentarea sistemică a realităţii in vederea cunoasterii in detaliu a ei si –
mai departe – a stapanirii evolutiei sale in sensul dorit,
- dezvoltarea solutiilor de conducere (integrată) a proceselor,
- informatizarea celor două preocupări menţionate.
Specializarea trebuie sa ofere cunoştinţe integratoare de tipul “proces – abordare sistemica – conducere
(automata) – informatizare - hardware – software”. Ca urmare specializarea de Ingineria Sistemelor
(Automate) se bazeaza pe si asigura:
- o paletă largă de cunştinţe stiintifice si tehnice generale, utilizabile în diverse domenii;
- posibilitatea perfecţionării continue a specialistului (in conceptia longlife - learning);
- direcţii de aplicare a cunoştinţelor în domenii de permanentă actualitate;
- direcţii de cercetare (teoretice si aplicative) aflate într-un continuu avânt.
C. Aplicatii de conducere pentru sisteme mecatronice. Un domeniu de actualitate deosebita a automaticii,
cu arie de răspândire foarte largă îl consttituie mecatronica (mecanica-electronica). Terminologia de
mecatronică a fost introdus in anii „970 si acoperă ideea conducerii sistemelor mecanice prin utilizarea
sistemelor electronice (elemente de executie) cu structuri de conducere automată ce au la baza algoritmi de
conducere performanti.

11
Cele trei domenii se interpătrund şi se susţin reciproc. Bazat pe faptul ca aplicatia (procesul) este de tip
“mecanic” si echipamentul de conducere este in buna parte electronic, iniţial sistemele mecatronice au fost
considerate un apanaj al domeniului mechanic+electronic. Acesata conceptie s-a dovedit a fi neacoperitoare;
ulterior, necesitatea atingerii unor performante din ce in ce mai ridicate pentru aceste sisteme (sisteme
mecanice) precum si dezvoltarea de noi si noi sisteme, din ce in ce mai complexe, dedicate unor aplicaţii
(mecanice) bine definite, au solicitat introducerea sistemelor de conducere ca elemente dominante in
asigurarea performantelor stricte; in astfel de aplicatii prezenta buclelor de reglare (de exemplu controlul
poziţiei, vitezei, acceleraţiei unui sistem mechanic respective a forţei/cuplului) devine indispensabila .
Astfel pe langa extinderea aplicatiilor cu partea de electronică de putere şi apoi şi de electronică de comandă
analogică (partea electronică +tronică din terminologie) in prezent sistemele mecatronice sunt sisteme
integrate la care conducerea este asigurat (eminamente) de sisteme bazate pe tehnici numerice de prelucrare
a informatiei, sub forma unor algoritmi – din ce in ce mai complecsi.
In acest sens, in fig.1.2-1 este data o reprezentare sugestiva privind integrarea pe nivele de competenta a
conducerii avansate a unui sistem mecatronic bazat pe module hardware si software (information processing
and integration using hardware and software tools [4]).

Nivelul superior de
integrare: baze de cunostinte
si de procesare (algoritmi de
conducere):
- de integrare a informatiilor
oferite de diferiti senzori
- algorimi de conducere si de
adaptare …

Nivelul intermediar, de
conducere:
- conducerea online,
- diagnostizarea
defecttiunilor
- interfatarea DC-PC.

Nivelul de bază:
Procesul condus cu
subsistemele integrate

Fig.1.2-1. Integrarea pe nivele de competenta a conducerii unui sistem mecatronic

Ca si exemplificare a aservirii domeniului mecatronic conducerii bazata pe principiile automaticii moderne se
mentioneaza urmatoarele:
- sub diferite forme aplicatia mecatronica este prezent în preocupările pregatirii in domeniul automatică,
a diferitelor alte departamente din Universitatile tehnice,
- sub diferite forme, mecatronica este prezenta cu pondere foarte mare si în industria regiunilor aflate in
“boom” stiintific si tehnologic,
- dedicarea a zezi si zeci de subiecte de cercetare – stiintifica si aplicativa – domeniului aplicatiilor
mecatronice.
In fig.1.2-2 (prelucrare dupa [4]) sunt sintetizate cateva exemple reprezentative de sisteme mecatronice
pentru care solutiile de control (conducere) este oferita de automatica moderna. Trebuie insa remarcat faptul

12
ca multe din aceste sisteme sunt specifice si altor domenii, de exemplu: energetice, actionari si tractiune
electrica s.a..

Fig.1.2-2. O categorisire a proceselor / sistemelor mecanice (dupa [4])

Autovehicolul mecatronic. Autovehiculele moderne sunt doar unul din suporturile aplicaţiilor mecatronice,
fig.1.2-2. Astfel, un autovehicol modern este dotat cu zeci si zeci de elemente de executie mecanice actionate
electric, hidrauluic sau pneumatic, precum si cu zeci si zeci de senzori care deservesc conducerea sistemelor
mecatronice locale. Fara a intra in detalii, din cadrul acestor sisteme mecanice integrate cu sisteme electrice
(electronice) controlate de DCA se amintesc:
- Ambreaje electromagnetice şi ambreiajele cu acţionare electromagnetică, cutii de viteze controlate
electronic,
- Sistemele de management a motorului (sistemele de injectie controlata, fig. 1.2-3 (a), (b), (c) si
sistemul de injecţie directa a benzinei, FSI - Fuel Stratified Injection, (VW), (d),
- Sistemele de franare controlata (Anti-lok Braking System, ABS), fig.1.2-4 si extensia pentru controlul
tracțiunii la accelerare a autovehicului,

Detectorul de turatie

Modulul de control
electronic (in locul
(a) distribuitorului clasic)

Elementul de executie
(actuatorul/electronic)

Fig. 1.2-3. Elementele

(b)
(c) (d) unui sistem modern de
injectie
- Sistemul de stabilizare a mersului (dinamicii) masinii bazat pe sistemele de control cunoscute sub
denumirile (comerciale) de Electronic Stability Control - ESC sau Electronic Stability Programme, ESP
sau Dynamic Stability Control, DSC), fig.1.2-5. Sistemul DSC este un sistem deosebit de complex –
controlat numeric pe baza unor algoritmi de reglare complecsi – care trebuie sa intervina atunci când
detectează pierderea controlului soferului asupra autovehicolului, acţionând sistemul de frânare astfel
încât şoferul sa recapăte controlul. Frânarea este acţionată automat, selectiv şi independent pe
oricare dintre roţi (de ex., pe roata exterioară din faţă pentru contracararea supravirării sau pe roata

13
 interioară din spate pentru contracararea subvirării). Unele sisteme DSC reduc şi putearea motorului
până când este recăpătat controlul asupra autovehicolului. Mai trebuie mentionat ca sistemul DSC nu
îmbunătăţeşte performanţa în virare, ci previne pierderea controlului asupra vehicolului; ca urmare
actiunile presupun in continuare interactiunea sistemului cu conducatorul vehicolului. Pentru
realizarea functionalitatii, sistemle DSC se bazează pe informatiile oferite de un numar mare de
senzori care detectează diferenţele de viteză de rotaţie între roţile faţă şi spate, deplasarea şasiului în
lateral faţă de traiectoria impusă de sistemul de direcţie s.a. Reacţia sistemului DSC este foarte
promptă, de ordinul milisecundelor.

Fig.1.2-4. Structura si modul de actiune Fig.1.2-5. Sistemul de stabilizarea mersului

a sistemului ABS (ESC, ESP , DSC), amplasarea echipamentelor

- Suspensiile (pentru autovehicule) electrohidraulice clasice sau controlate şi suspensiile

electromecanice (electromagnetice) controlate prin microprocesor, fig.1.2-6.

Suspensie hidraulică (clasică sau controlată)

Suspensie electromecanică (controlată)

Fig.1.2-6. Suspensie electromagnetică controlată cu motoare electrice liniare
Foarte multe din aceste sisteme (procesul) conţin neliniarităţi (de diferite tipuri) şi în funcţionarea lor se solicită
performanţe din ce în ce mai ridicate. Pentru astfel de sisteme devine necesara dezvoltarea unor soluţii de
conducere din ce în ce mai sofisticate, a caror implemantare trebuie susţinuta de sistemele numerice de
conducere (structură+algoritmi - hardware dedicat - software de implementare). Aceste solutii au devenit
esenţiale în elaborarea sistemelor mecatronice performante.
Aceasta a condus şi la tendinţa (justificată) de a introduce un domeniu specific automaticii dedicate conducerii
unor astfel de sisteme mecatronice complexe (integrate) denumit adaptronică. In cadrul acestui volum se va
folosi însă cu precădere denumirea de sisteme mecatronice controlate ca fiind sistem mecatronice ce include
şi strategia de conducere aferentă.

14
In fig.1.2-7 se prezintă integrarea funcţională a celor trei categorii de subsisteme: - mecanic; - electronnica de
putere; - sistemul de conducere (moderne) şi a cunoştinţelor de bază solicitate de dezvoltarea (inţelegerea
funcţionalităţii) unui astfel de sistem. Aceste cunoştinţe au însă la bază alte cunoştinţe generale din domeniile
matematică, fizică, metode de programare, chimie, biologie ş.a.

CUNOSTINTE CUNOSTINTE
Teoria sistemelor Electrotehnică
Modelare matematica Maşini şi acţionări
Sisteme de comandă electrice
Structuri si algoritmi de Elemente de execuţie
reglare Electronică de putere
Informatica aplicata: Electronică de
hardware şi comandă
software de conducere Senzori şi traductoare
Sisteme mecanice, Maşini mecano-energetice,
Fig.1.2-7. Integrarea funcţională a sistemelor mecatronice şi a cunoştinţelor
O imagine sintetică asupra integrării diferitelor categorii de cunoştinţe solicitate de dezvoltarea unui sistem
mecatronic respectiv domenii preferenţiale de aplicare ale mecatronicii este prezentată si în fig.1.2-8. In cazul
soluţiilor de conducere, la nivelul strategiilor de conducere sunt incluse, pe lângă algoritmul/algoritmii de
reglare şi o serie de functii de conducere deosebit de compexe, functii care pot fi asigurate numai prin
prelucrarea numerica a informaţiilor.De exemplu: calculul unor (mărimi) variabile nemăsurabile, adaptarea
parametrilor regulatoarelor, detecţia şi diagnostizarea defectelor şi – în cazul căderii unor echipamnete sau a
unor funcţii de conducere - reconfigurarea structurii de conducere.
STRATEGII SI ALGORITMI DE CONDUCERE AUTOMATA

INSTRUMEN-
TAREA SI
SUPORTUL FIZIC INTERFATAREA
SI PROCES - DISP.
INFORMATIONAL DE CONDUCERE
DE (SENZORI,
IMPLMENTARE A TRADUCTOARE,
SOLUTIEI DE ELEMENTE DE
CONDUCERE EXECUTIE,
ELECTRONICA DE
PUTERE)

PROCESE CONDUSE
MECANICE SI ELECTROMECANICE

Fig.1.2-8. Imagine sintetică asupra integrării diferitelor categorii de cunoştinţe şi de aplicaţii mecatronice
(preluare internet, free acces)
Pe baza figurii 1.2-2 se mai enumereaza cateva aplicatii cu conducere automata aflate la intersectia cu alte
domenii tehnice:

15
Maşinile mecano-energetice si electromecanice integrate cu sisteme electrice (electronice) de conducere
automata,
- maşini generatoare (de energie) sau consumatoare de energie (electrice, hidraulice, pneumatice, cu
abur, sisteme de ardere a combustibilului, energii neconvenţionale), sisteme de conversie a energiei,
- maşini motoare (conversie a energiei în energie mecanică, hidraulică pneumatică ş.a.,
- maşini unelte, roboţi industriali, maşini de multiplicat (presa), ş.a.,
Incadrarea procesului mecatronic (sistem mecatronic) intr-o structură cu conducere automată cu evidenţierea
fluxurilor energetice şi informaţionale este ilustrata in fig.1.2-9.

Schema sistemului
mecatronic

Nivelul de conducere

Nivelul de interfatare

Nivelul proces condus

Fig.1.2-9. Schema bloc aferenta sisetmului mecatronic (include şi structura de conducere)

Pentru sistemele de acţionare electrică la care sarcina (partea mecanică fiind diferită de cea prezentată) se
pot impune ca obiective:
- Poziţionarea unui mecanism cu urmărirea unei traiectorii de viteză prescrise: reglare de poziţie şi
reglare de viteză,
- Reglarea vitezei unui vehicul cu acţionare electrică (partea resurselor energetice primare constituie o
altă problemă de conducere),
- Reglarea in conditiile modificarii unor parametric ai procesului (de exemplu a momentului de inertie).
Aplicatiile de mecanică aplicatii de mecanica fină şi micromecanică. senzori si traductoare integrate cu
sisteme electrice (electronice) si sisteme de prelucrare a informatiei:
- sisteme de măsură, senzori şi traductoare pentru pentru măsurarea mărimilor neelectrice,
- sisteme optice de precizie,
- echipamente medicale de diagnosticare şi intervenţie (inclusiv subsistemele roboţilor medicali).
Toate sistemele care apar in exemplele prezentate sunt de fapt subsisteme pentru care cunoaşterea
„funcţională” – care este strict necesara pentru caracterizarea matematica a dinamicii sistemului în vederea
conducerii - necesită cunoştinţe interdisciplinare. In general, dezvoltarea unui sistem mecatronic revine la:
- Dezvoltarea procesului, a sistemului (părţii) mecanic /electromecanic (apanajul inginerilor mecanici
sua/si electrotehnicieni) şi
- Dezvoltarea sistemului de conducere (structură, algoritmi, hardware si software de implementare,
inclusiv echipamente periferice aferente).

16
Cele două subsisteme nu pot fi dezvoltate independent; ele pot fi dezvoltate doar ca sistem integrat ceea ce
solicită interdisciplinaritate în abordare şi corespunzător, cunoştinţe interdisciplinare din partea specialiştilor
implicaţi. Allte exemple de sisteme mecatronice vor fi prezentate pe parcurs.
Aplicaţii mecatronice din domeniul robotilor medicali. Acesti roboţii sunt aplicaţii mecatronice de varf utilizati
in interventiile chirurgicale moderne (http://en.wikipedia.org/wiki/Robotic_surgery); ele constituie o clasă aparte
de roboţi si manipulatoare, care trebuie sa asigure urmărirea şi de pozţionare exactă a elementului de executie,
la care:
- referinţa sistemelor prin care se intervine în actul medical este data de chirurg, sau
- ieşirea reglată o reprezintă capul de intervenţie operator, care poate fi un mini-bisturiu sau un cap de
interventie cu laser, sau
- investigarea din interiorul organismului este asigurata de camere de luat vederi s.a..
Se apreciază că în spitalele de vârf din ţarile inalt tehnologizate (de exemplu in spitalele universitare sau în
spitalele private) peste 70% din intervenţiile de la nivelul creierului, a inimii şi abdomenului sunt efectuate cu
ajutorul roboţilor medicali dedicaţi actului chirurgical..
O succinta prezentare a istoriei chirurgiei asistate de roboti poate fi gasita de exemplu pe site-ul:
http://www.websurg.com/robotics/history.php?lng=fr dar nu numai).
In fig.1.2-10 sunt prezentate exemple de braţe robotizate dedicate aplicaţiilor medicale (a), un robot chirurgical
de uz general (b) respectiv un robot medical utilizat în intervenţii neurochirurgicale (c). Din simpla contemplare a
figurilor 1.2-10 (a), (b) şi (c) se pot desprinde mai multe aspecte:

(a)

(b) (c)

Fig.1.2-10. Exemple de roboţi medicali (manipulatoare inteligente) utilizati în interventii chirurgie complexe
- Un astfel de robot este compus dintr-o parte mecanica de foarte inalta precizie (mecanică fină), foarte
complicată, în care precizia de execuţie a subansmblelor trebuie sa fie deosebită; sarcina realizarii partii
mecanice revine inginerilor specialisti in mecanică fină;
- Comanda – mai general controlul complex al unui astfel de sistem – a elementelor de executie din

17
 componenta - poate fi asigurata numai de echipamente numerice; sarcina dezvoltarii unor astfel de
sisteme revine dezvoltatorilor de hardware de conducere (dedicat) (a unor structuri de calculatoare de
foarte mare fiabilitate) respectiv de implementare software a algoritmilor de conducere dedicate
(conlucrare intre ingineri electromecanici, electronisti, automatisti, calculatoristi sau cu informaticieni);
- Prelucrarea imaginilor necesare actului operator constituie apanajul specialistilor in “prelucrarea
imaginilor” (ingineri automatisti, calculatoristi, electronisti sau informaticienilor);
- Precizia de urmărire / poziţionare a capului operator, de intervenţie (manipulator, de fapt un sistem de
urmarire de foarte mare precizie) necesită dezvoltarea unor algoritmi de reglare - de pozitionare si de
urmarire - foarte performanţi; dezvoltarea acestora revine inginerilor automatişti (adeseori cu pregătire
teoretică şi practică deosebită).
1.3. Obiectivele lucrarii.
Prezenta lucrare, de Introducere in Automatica (sau Introducere in Conducerea Automata a Proceselor)
doreste să formeze o imagine cat mai sugestiva asupra unor problematici ale conducerii automate a
proceselor, a automatizării proceselor, prin evidenţierea unor aspecte de bază ale domeniul conducerii
automate (fara a deveni un “Handbook” al domeniului, de tipul [27] - [30], lucrari care sunt mult mai complexe
si mai complete).
Acest lucru constituie un avantaj dar în acelaşi timp şi un dezavantaj:
- avantajul derivă din faptul că o astfel de abordare poate să se oprească la nivele de detaliere reduse,
lasând loc pentru aceasta lucrărilor de specialitate;
- dezavantajul rezidă în faptul că o multitudine de domenii şi subdomenii teoretice (deschise unor
contribuţii de cel mai înalt nivel) şi aplicative (“studii de caz” pentru aplicatii de sisteme cu conducere
automată specifice) nu pot fi si nu vor fi amintite, creind (pentru unii sau alţii) impresia “golului
neacoperit” de domeiul Ingineriei Sistemelor Automate.
Pentru o informare rapidă asupra domeniului “automaticii” se propune cititorului consultarea unor lucrari de
sinteza remarcabile asupra domeniului, (bibliografie in extenso in [27] - [30],) dar si a unor site-uri www –
adeseori cu caracter informativ – dar - uşor accesibile cititorului.

18
Cap. 2. CONCEPTELE DE BAZĂ ALE CONDUCERII AUTOMATE
Exemplul de sistem cu conducere automată a temperaturii într-o incintă (grup de incinte) a evidenţiat faptul că
pe măsura “complicării procesului” şi al accesului la “tehnologii si echipamente de automatizare moderne” din
ce în ce mai performante, prezenţa operatorului uman devine din ce în ce mai puţin necesară şi – esenţial -
procesul condus (PC) poate functiona la nivele “calitative” si de siguranta din ce în ce mai ridicate. Ca efect si
funcţiile operatorului uman pot fi schimbate radical în sensul că din calitatea de “operator cu funcţia de
conducere nemijlocita a procesului”, acesta devene “specialistul (expertul)” care supervizeaza desfasurarea
procesului sau/si participă la dezvoltarea şi implementarea strategiilor şi structurilor de conducere automată.
Întrucât la ora aceasta majoritatea covârşitoare a echipamentelor / dispozitivelor de conducere sunt pe suport
“electronic”, prezentările care urmează vor presupune implicit acest lucru; ori de câte ori referirile vor fi făcute
la alte tipuri de echipamente de conducere, acest lucru va fi evidenţiat in mod distinct.
Trebuie menţionat şi faptul că desi elementele de execuţie prin care se intervine nemijlocit in derularea
procesului pot fi electrice, neelectrice (hidraulice, pneumatice) sau mixte, in cederea conducerii ele trebuie
însă “interfaţate” cu dispozitivul de conducere (suport electronic). Din acest punct de vedere, includerea
interfetelor, a elementelor de executie si - mai departe - a elementelor de masura în categoria “elementelor
de conducere” ca elemente de decizie din cadrul DC este adeseori forţată întrucât ele au doar menirea de a
“mijloci” acţiunile de conducere către/dinspre proces; exista si exceptii, cum este cazul, de exemplu, al
sistemelor de masura inteligente.
2.1. Metode şi soluţii de conducere automată
Prin “conducere” se înţelege ansamblul de intervenţii efectuate (1) de către un operator uman (conducere
manuala) sau (2) de catre un dispozitiv de conducere specializat - dispozitivul de conducere automată (DC
sau DCA) (conducere automata) – caz in care participarea nemijlocită operatorului uman poate deveni
necesara doar in anumite regimuri (particulare) de conducere (de exemplu trecere pe conducere manuala).
Obiectivul conducerii este de realizare a – in cadrul unui “proces tehnologic” - unui “produs de calitate”.
Observaţii. 1. Terminologiile de tipul “produs de calitate” sau “proces tehnologic” trebuie acceptate aici într-un
sens mai larg, intru cat ele pot acoperi aspecte legate atat de de calitatea produsului final cât şi cele legate de
calitatea comportării subsistemelor conduse (de exemplu referitoare la evoluţia marimilor reglate) prin care se
realizeaza produsul de calitate. Astfel prin “produs de calitate” în cazul unei linii de fabricatie a pâinii,
cumpărătorul se va gândi nemijlocit la produsul final propriu zis, “pâinea”; în conjunctura dezvoltării unui
sistem cu conducere automată (SCA), automatistul vizeaza ansamblul proceselor tehnologice legate de
fabricarea pâinii, a căror derulare (în timp) trebuie să fie “controlată” - pentru a obţine produsul “pâine” de
calitate corespunzătoare (de exemplu, coacerea pâinii obligă respectarea unui ciclu a temperaturii de coacere
(temperatura din cuptor) bine precizat;
2. Prin “proces”, în particular “proces tehnologic/tehnic” (PT), “proces condus” (PC) se înţelege un ansamblu
de fenomene de transfer si de transformare (controlat) de materie şi/sau energie şi/sau informaţie, indiferent
de domeniu tehnic (energetică, chimie, mecanică) sau netehnic (casnic, biosisteme şi multe altele).
3. Intervenţia în desfăşurarea PC poate însemna de exemplu:
- schimbarea referinţelor relative la desfăşurarea dorita a procesului,
- modificarea cu ( + ) a “aportului” de energie, materii şi / sau materiale în (din) proces.
Principial, procesele tehnice pot fi conduse (fig.2.1-1):
- manual, prin intervenţia nemijlocită şi adeseori continuă a unui operator uman (1), şi
- automat cu utilizarea unor echipamente de automatizare (EA), dedicate conducerii (2).
Într-o formă mult simplificată operaţiile legate de conducerea unui PC se pot desfăşura:
(a) Fără urmărirea nemijlocită a desfăşurării PC, caz în care se vorbeşte de o conducere manuala/automata
în circuit deschis; In cazul conducerii automate sistemul de conducere astfel creat (SCA) poartă denumirea de
Sistem cu Conducere Automata (sau M – manuala) în Circuit Deschis (SCA-CD/ SCM-CD) (uneori sistem cu

19
comandă manuală / automată) (in acest sens insa terminologia va fi evitată, pentru a nu crea confuzii legate
de comanda proceselor prin semnale logice); schema bloc aferenta unui SCA-CD (CM-CD) este prezentata în
fig.2.1-2 (a).

Fig.2.1-1. Conducerea manuală (a) şi automată (b) a unui proces.

Dezavantajele esenţiale ale unui SCA-CD sunt următoarele:
- perturbaţiile care pot acţiona asupra PC nefiind cunoscute, efectul lor nu poate fi anticipat;
- chiar şi în condiţiile urmăririi atente de către un operator uman a derulării PC, prezenţa perturbaţiilor
va determina abaterea PC de la desfăşurarea şi funcţionarea dorită;

Fig.2.1-2. Sistem cu conducere automată în circuit deschis (SCA-CD), (a) şi în circuit închis (SCA-CI) (b)
(b) Cu urmărirea nemijlocită şi adeseori continuă a desfăşurării PC de către DC, fig.2.1-2 (b). In acest caz se
vorbeşte de conducere în circuit închis sau “cu reacţie” sau “cu feedback”. Sistemul cu Conducere Automata
astfel realizat poartă denumirea de Sistem cu Conducere Automată în Circuit Inchis (SCA-CI).
Ansamblul de echipamente de automatizare, interconectate constructiv şi funcţional, destinat conducerii unui
proces (PC), poartă denumirea de dispozitiv de conducere (DC) sau dispozitiv de conducere automată (DCA).
Luarea deciziei / mai general a deciziilor de intervenţie în proces “obligă” DC (sau operatorul uman, în cazul
conducerii manuale) să urmăreasca indeaproape desfăşurarea procesului.
In cazul proceselor complexe, realizarea multiplelor funcţii care însoţesc activitatea de conducere determină şi
creşterea complexităţii structurii DC. SCA complexe sunt astfel construite încât DC care le deservesc să
poată asigura atât conducere în circuit închis (“regimul automat”) cât şi – cu anumite restricţii – conducere în
circuit deschis (de exemplu, “regimul de conducere manuală”).
În ansamblu, sarcinile de conducere de la nivelul unui DC se pot realiza sub foma următoarelor categorii de
funcţii de conducere (acesta vor fi detaliate în subparagraful 2.2.1):
- funcţia de măsurare (M) a marimilor caracteristice ale procesului, functie realizata prin intermediul
elementelor de măsură (EM); functia are un rol esenţial în conducerea automată; pe această cale se
închid buclele de conducere (reacţia inversă, feedback);
- funcţia de intervenţie in desfasurarea procesului prin intermediul elementelor de execuţie (EE);
- funcţii de comandă de elaborarea comenzilor logice combinaţionale şi secvenţiale (C); pe această
cale se asigură intervenţia în proces în sensul asigurării evoluţiei dorite pentru acesta;
- funcţii de reglare (R), prin intermediul carora se asigură “valorile” dorite pentru mărimea / mărimile
reglate ale PC; acest lucru revine în ultimă instanţă la asigurarea evoluţiei dorite petru PC;
- funcţia de supraveghere a desfasurarii procesului, de diagnostizare a defectiunilor şi de asigurare a
funcţionării sigure a PC /SCA (S).
Fiecare din aceste funcţii pot fi - la rândul lor – demultiplicate prin subsisteme de conducere de la nivelul
subsistemelor care compun procesul condus.

20
Dezvoltarea şi implementarea unui SCA presupune mult mai mult decât elabaorarea unei soluţii tehnice.
Pentru dezvoltarea unui SCA performant dezvoltatorul trebuie sa cunoasca:
(1) clase de structuri de conducere automata si algoritmi de conducere, spre a putea selecta pentru
aplicaţia vizată şi in raport cu obiectivele propuse “structura de conducere (cea mai) adecvată”,
(2) strategiile de dezvoltare (de calcul de proiectare) ale structurilor de conducere
(3) funcţiile de conducere suplimentare necesare indeplinirii functiilor din clasa S.
(4) echipamente conducere prin intermediul carora pot fi implementate strategiile de conducere
preconizate.
In principiu (lucru mentionat şi în finalul capitolului 1) o astfel de activitate solicita:
- “cunoaşterea” detaliată a PC, d.p.d.v. funcţional şi informaţional (adeseori dar nu intotdeauna, prin
intermediul unui MM relativ la proces);
- cunoaşterea cerinţelor, condiţiilor si restrictiilor de funcţionare a PC (regimuri, restricţii, limitări ş.a.);
- definirea clara si cunoasterea sarcinilor (funcţiilor) de conducere care trebuie preluate de către DC;
- cunoasterea implicaţiilor introducerii PC asupra mediului înconjurător;
- cunoaşterea resurselor materiale (echipamente), financiare şi umane (specialişti) disponibile pentru
dezvoltarea, realizarea şi utilizarea (exploatarea) DC / SCA;
- parcurgerea tuturor etapelor de dezvoltare, de testare, de avizare şi de implementare a soluţiilor de
conducere; aceste etape sunt foarte clar definite şi ordonate într-o succesiune bine stabilită prin
contract, proceduri, caiete de sarcini ş.a..
Principiile conducerii în circuit închis (pe baza fig.2.1-2 (b)), pot fi urmarite relativ la funcţia de reglare (R) din
cazul exemplului privind reglarea (automată) a temperaturii într-o incintă (solutia a 3-a). In cazul aplicatiei se
poate da o prima formulare a sarcinilor de conducere ce trebuie realizate la nivelul DC a SCA-CI:
- DC să asigure memorarea informaţiei privind modul în care trebuie să se desfăşoare (in timp) PC, -
evoluţia temperaturii în incintă, θcd(t); sarcina este asigurata / implementata prin intermediul mărimii
de referinţă notată cu w(t) (r(t) – reference signal);
- DC să asigure urmărirea desfăşurării PC prin mărimea măsurată y(t) - măsura marimii reglate, z(t)
care este temperatura din cameră, θc(t);
- pe baza comparării evoluţiei reale a PC, y(t), cu evolutia dorită, fixata prin referinta w(t) (sau r(t)):
e(t)=w(t) - y(t) e(t) – eroarea de reglare, (comparatie bazata pe diferenta)
DC va lua decizia de intervenţie în desfăşurarea PC prin elaborarea mărirmii de comandă, u(t) care
va fi transmisa către PC (interventia in derularea procesului):
u(t)=f{e(t),p} (p – set de parametrii prin care se pot modifica proprietetile DC).
Semnificaţia mărimilor care apar în schemele bloc din fig.2.1-1 şi fig.2.1-2 este următoarea: w(t) - marime de
referinţă sau de prescriere; u(t) – mărimea de comandă; z(t) – mărimea reglata, ieşirea reglata a PC (marimea
de apreciere), pe baza careia se apreciază “calitatea” desfăşurării procesului; y(t) – mărime de ieşire de
măsură (măsurată prin intermediul elementului de masura, M-y) accesibilă prin masurari în vederea reglării;
v(t) – mărimea de perturbaţie (externa), care in cazul aplicaţiei menţionate poate fi temperatura externă θe(t).
In schemele bloc mentionate s-au marcat - prin segmente orientate care leagă blocurile schemei - sensul de
transmitere / vehiculare a mărimilor (de legătură). Aceste mărimi sunt totodată şi suport purtător de informaţie
referitoare la fenomenele din cadrul SCA.
Pentru ca SCA să fie funcţional, mărimile u(t) şi y(t) – prin care se realizează interfaţarea dintre DC şi PC –
trebuie să fie “acceptate” de către blocurile corespondente ale DC şî PC. Acest lucru implică aceeeaşi natură
fizică, acelaşi domeniu de variaţie şi acelaşi nivel energetic (în cazul mărimilor analogice); în cazul mărimilor
numerice, condiţiile sunt diferite.
În multe situaţii ieşirea de măsură y(t) este “măsura” ieşirii reglate, (mărimea de apreciere) z(t), obţinută prin
intermediul elementului de măsură (M), fig.2.2-3 (a); ea poate fi insa şi măsura altor mărimi din cadrul
procesului, fig.2.1-3 (b) sau marimi derivate din marimi masurate.

21
Mărimea de comandă elaborata de DC (pe baza unui algoritm propriu) u(t) este convertită şi amplificată de
către elementul de execuţie (E) prin intermediul careia se asigura energia necesara intervenţiei în proces.

Fig.2.1-3. Scheme bloc detaliate pentru procesul condus

Adeseori din punct de vedere constructiv blocurile E şi M aparţin de instalaţia tehnologică (IT) în care se
desfăşoară procesul, fiind dimensionate în strânsă relaţie cu funcţionalitatea acesteia; ca urmare, în automatică
se va apela denumirea de proces condus PC pentru ansamblul {E+PT+M}, denumita si parte fixă (PF) a
sistemului. Astfel de detalieri trebuie fi aduse şi la nivelul celorlalte funcţii de interventie in proces, de exemplu:
- ciclul de pornire/oprire a sistemului de acţionare,
- protecţiile relative la sistemul de acţionare,
- semnalizea si monitorizarea functionarii sistemului de acţionare ş.a..
Exemplu. Acest exemplu se referă la un sistem cu conducere automată din domeniul energetic: producerea
energiei electrice în centralele elctrice. Generatoarele sincrone (GS) sunt antrenate de maşini primare care
pot fi de diferite tipuri [86]; in exemplele considerate, fig.2.1-4 (a) - (c) GS este antrenat de o turbina cu abur
(centrala termoelectrica), respectiv fig.2.1-5, GS antrenat de o turbina hidraulica Kaplan.

22
 Fig.2.1-4. Producerea energiei electrice intr-o centrala termoelectrica

(c
)
Fig.2.1-5. Producerea energiei electrice intr-o centrala hidroelectrica: (a) schema de principiu, (b) schema
bloc a SCA a excitaţiei (tensiunii) şi SCA a turaţiei GS, (c) vedere turbina Kaplan (in sectiune).
D.p.d.v. al funcionalitatii SE marimile care trebuie reglate sunt (intr-o primă formulare, legata de functionarea
GS conectat la sistemul energetic(SE)):
- tensiunea la bornele GS uG(t) şi prin aceasta producerea de energie reactiva,
- frecvenţa tensiunii (alternative) f(t) care este proporţională cu viteza unghiulară (turaţia) a GS ωG(t) si
prin aceasta, producerea de energie activa (incarcarea GS cu putere activa).
Pentru functionarea sigura a SE aceste mărimi trebuie mentinute în timp la valori bine precizate (cvasi-
constante) ceea ce se asigura prin utilizarea a două structuri de SCA, in particular Sisteme de Reglare
Automata (SRA) de bază, fig.2.1-5.
 Un SCA (SRA) pentru reglarea tensiunii (SCA-uG ) care asigură menţinerea constantă a tensiunii uG la
bornele GS la o valoare care sa asigure puterea reactiva qG solicitata de consumatorii din SE.
Reglarea tensiunii la borne este asigurata prin intermediul sistemului de excitatie, motiv pentru care
acest SCA este cunoscut sub denumirea de SCA a tensiunii la bornele GS sau SRA a excitaţiei uE
(mărimea prin intermediul căreia se reglează tensiunea la borne). Este de reţinut faptul că pe lângă
partea de sistem de reglare a tensiunii la borne, un astfel de SCA conţine si celelalte subsiseme care
realizează funcţiile de conducere de la nivelul grupului.
 Un SCA (SRA) care asigura menţinerea constantă a vitezei unghiulare ωG(t) (SCA-ω) (egala cu cea a
SE) si prin aceasta – global – se asigura frecvenţa dorita in SE f (50 Hz). Mentinerea constantă a
frecventei f se asigura prin echilibrul (dinamic) de putere activa pG din SE (putere solicitata = putere
produsa); la consum variabil in SE, acest echilibru este obtinut prin încărcărea ( + ) cu putere activă a
GS. Sistemul este cunoscut sub denumirea de SCA a vitezei sau SCA a turaţiei GS iar interventia are
loc la nivelul admisiei da abur, apa sau alt agent energetic primar. Si acest SCA conţine pe lângă

23
 partea de sistem de reglare a turaţiei (SRA), toate subsisemele care realizează funcţiile de conducere
de la nivelul grupului.
Cele doua SCA sunt cu interconexiuni atat in interiorul procesului cat si la nivelul celor doua SRA
(cvasi)independente. Funcţionarea corespunzătoare a întregului sistem “turbină-generator-sistem
electroenergetic” presupune:
 Proiectarea corespunzătoare a echipamentelor primare ce compun procesul: turbina (T) împreună cu
aparatul său director (AD, elementul de execuţie (E-ω), ce conţine atât partea de putere, aparatul
director AD, cât şi partea electrică CEH- convertorul electrohidraulic), generatorul sincron (GS),
elementul de execuţie (E-u), sistemul de aducţiune a apei la turbină (A), diferitele elemente de
măsură (M- ω, M-u,. M-p, M-q), şi
 Proiectarea corespunzătoare a structurilor de SCA-ω şi SCA-uG, a dispozitivelor de conducrere
aferente şi - în cadrul acestora - a celor două elemente de decizie, regulatoarele (automate) de
tensiune respectiv de viteză R-ω şi R-u.
Fenomenele din cadrul celor două SCA evoluează în timp; prin introducerea regulatoarelor întregul sistem va
putea avea o comportare - de regim stationar si de regim dinamic - bine precizata, ceea ce se asigura prin
proiectarea adecvată a regulatoarelor.
În cadrul unui SCA complex, atât procesul condus PC cât şi dispozitivul de conducere (automata) DC vor fi
văzute ca sisteme (subsisteme) fizice care sunt interconectate functional.
Una din laturile aplicative ale ştiinţei sistemelor se referă la conducerea automată (efectivă) a proceselor
(tehnice sau netehnice); în acest scop o atenţie deosebită se acordă dezvoltării DCA şi realizării tehnice
(implementării cu echipamente de conducere) a structurilor de conducere automată.
În vederea dezvoltării SCA si abordarii unitare a problematicii conducerii PC, cele două sisteme DC si PC
trebuie caracterizate cantitativ şi calitativ.
In acest scop se utilizează modele matematice (MM) asociate sistemelor fizice (SF). Pe baza MM aferente
fiecărui subsistem (DC şi PC) şi a caracterizarii interconexiuniior (pe baza ecuaţiilor de interconexiune), se
poate asigura caracterizarea matematică de ansamblu a sistemului (modelarea SCA in ansamblu).
Cateva elemente privind modelarea matematica a sistemelor vor fi prezentate in paragraful 3.2.
Caracterizarea matematică a sistemelor are la bază principiul cauzalităţii fenomenelor fizice; acesta constituie
fundamentul dezvoltării teoriei generale a sistemelor, sau ştiinţa sistemelor.

2.2. Structura şi funcţiile unui Sistem cu Conducere Automata (SCA) complex

2.2.1. Aspecte generale
Procesele tehnologice trebuie să se deruleze pe baza unor prescriptii tehnologice (cerinte) bine precizate,
care sunt stabilite de către “tehnologul de proces”; aceste cerinte trebuie insusite de catre specialistul
“automatist” - si ulterior - recorelate cu tehnologul. In final; DC trebuie astfel dezvoltat incat sa respecte
cerintele / prescriptiile tehnologice (uneori acestea sunt foarte severe, de exemplu in industria
medicamentelor, dar nu numai). Adeseori partea dificila a conducerii revine la dezvoltarea si coordonarea
tuturor functiilor solicitate in conducere automata (par.2.2.2).
Cerinţele sau după caz, restricţiile suplimentare introduse de către tehnolog conduc la necesitatea
“completarii” (extinderii) funcţiilor de conducere solicitate – şi, prin aceasta - la creşterea complexităţii
structurii şi a preţului DC. In plus pot apare si restrictii de adoptare si functionare a echipamentelor de
automatizare. Sunt insa si situatii in care, cel putin parte din functiile sistemelor suplimentare sunt dezvoltate
de catre tehnologul de proces; este de exemplu cazul grupurilor energetice cuplate la sistemul energetic. In
general, toate fenomenele de la nivelul unei aplicaţii de conducere a unui PC complex trebuie monitorizate.
Într-o sinteză preliminara, în vederea conducerii PC, DCA (DC) trebuie să asigure îndeplinirea - parţială sau
totală – a sarcinilor de conducere (menţionate anterior):

24
  Prescrierea cerintelor de functionare (pentru toate regimurile de functionare, normale - pornire,
functionare, oprire - sau de avarie),
 Culegerea, prelucrarea şi interpretarea datelor / informaţiilor privind evoluţia PC; în acest scop se
apelează diferite tehnici de instrumentare şi de măsurare a mărimilor din cadrul PC şi de prelucrare a
informaţiei culese. După caz, instrumentarea datelor se poate rezuma la o simplă vizualizare a
valorilor actuale (evoluţie în timp) ale mărimilor dar poate necesita şi prelucrarea asistată de
calculator a datelor culese (instrumentare inteligenta); acest lucru impune o bună cunoaştere
procesului şi a tehnicilor de prelucrare a informaţiei;
 Elaborarea comenzilor logice - pe baza unor condiţionări de tip combinaţional şi secvenţial, relative la
desfăşurarea PC. In derularea proceselor tehnologiceîn vederea elaborării comenzilor logice (dar nu
numai) este obligatorie asigurarea intercondiţionării stării logice la nivelul unor echipamente si
subsisteme, eşalonarea succesiunii în timp a comenzilor şi condiţionărilor ş.a.; de exemplu închiderea
/ deschiderea unor întrerupătoare şi comutatoare in vederea inversării sensului de deplasare a unui
mecanism, comenzile semafoarelor într-o intersecţie (mai complexă, ramp metering s.a.), comenzile
macazelor într-o staţie de cale ferată, unde intrarea în staţie si stationarea trenurilor trebuie sa
respecte programe foarte stricte ş.a..
 Reglarea mărimilor procesului (“parametrilor tehnologici” ai procesului), ceea ce se asigura prin
elaborarea comenzilor si transmiterea acestora catre proces;
 Supravegherea funcţionării (evolutiei) PC (a subsistemelor componente) in vederea asigurarii
funcţionării sigure a SCA; în acest scop adeseori se impune şi utilizarea unor sisteme de
diagnostizare a defecţiunilor care apar în funcţionarea PC corelate cu sistemele de protecţie a
funcţionării sigure;
 Monitorizarea desfasurarii procesului. Aceasta asigura informarea operatorului (a sistemului ierarhic
superior, dupa caz) asupra derulării corecte a PC/SCA.
Detalierea acestora sarcini - Comanda, Reglare, Supraveghere, Monitorizare - va insoţi o bună parte din
prezentările care urmează. Pentru flexibilizarea gandirii, in continuare se dau diferite schematizari de realizare
a functiilor mentionate.
2.2.2. Diferite structurari pentru reprezentarea funcţiilor de conducere. Sarcinile unui DC complex
A. Varianta 1-a de structurare a funcţiilor de conducere. O prima schematizare posibilă a realizării acestor
funcţii la nivelul unui SCA simplu este prezentată în fig. 2.2-1. Pentru corelarea tuturor informatiilor şi
elaborarea comenzilor solicitate de desfasurarea PC, la nivelul DC trebuiese sa se poata lua toate deciziile de
intervenţie în proces, in toate regimurile de functionare normale si anormale ale procesului, in speta cele
referitoare la:
- conducerea (automată) propriu-zisă în regimurile normale de funcţionare; in luarea unor decizii
“corecte” un rol deosebit revine “inteligenţei” implementate în dispozitivul de conducere;
- avertizarea asupra evoluţiei PC către regimuri de funcţionare “anormală”;
- schimbarea regimului de funcţionare sau –în cazuri speciale - chiar oprirea desfăşurării PC.

25
 Fig.2.2-1. Structura unui SCA in varianta 1-a de reprezentare

Supervizarea desfasurarii PC (SCA) (continua sau periodica) poate fi asigurata de către un operator uman
sau de către un Sistem / Dispozitiv de Conducere (DC) ierarhic superior, fig. 2.2-2. Atunci când funcţionarea
SCA poate fi separată pe subsisteme relativ independente - notate în fig.2.2-2 cu SCA-i, i=1, 2, 3, ... – dar
funcţionarea acestora este intercondiţionată, atunci DC – ierarhic superior trebuie înzestrat cu capacitatea de
a lua deciziile privind functionarea corelata a PC in ansamblu.

Dispozitiv de Conducere ierarhic superior

Subsisteme locale de conducere (interconectate)

(linie tehnologica)
Fig. 2.2-2. Conducerea şi supravegherea distribuţia şi ierarhizată a mai multor SCA
Exemplele de SCA cu cuplate, cu conducere ierarhizată sunt foarte frecvente; de exemplu (1) liniile
tehnologice robotizate de prelucrare a blocului motor al autovehiculelor sau (2) liniile de asamblare robotizata
a autovehiculelor sau (3) reactoarele chimice care prelucrează ţiţeiul brut, gazul metan, sau (4) procesele de
tratare a apelor reziduale, sau (5) liniile tehnologice din industria agro-alimentară ş.a.
B. Varianta a 2-a de structurare si detaliere a funcţiilor de conducere. Sarcinile unui DC complex.
Structurarea poate fi reprezentată sub forma schemei bloc din fig. 2.2-3. Schema are la bază logica realizării
funcţiilor DC cu utilizarea unor “echipamente / module individuale” analogice sau numerice. In acest context
fiecare funcţie este realizată de câte un echipament / modul functional dedicat, care poartă (de regulă)
aceeaşi denumire cu funcţia realizată. La realizarea integrată a soluţiilor de conducere cu “echipamente
numerice” funcţiile menţionate pot fi implementate în diferite maniere. Schema prezintă detalierile DC în
special pentru funcţiile legate de reglarea marimilor unui PC, la realizarea funcţiilor de comandă
combinaţională, secvenţială (13) regăsindu-se unele detalieri specifice.

26
 Fig.2.2-3. Structura (schema bloc) şi funcţiile unui SCA complex
In fig. 2.2-3 blocurile funcţionale – corespunzător si funcţiile realizate - sunt numerotate de la (1) la (13) şi sunt
detaliate pentru funcţia de “reglare” (R) asigurate de către DC. In cazul conducerii cu “echipamente numerice”
aceste funcţii sunt implementate prin module software în diferite maniere (programele se scriu de regulă fie in
C++, fie – mai frecvent - in limbaje dedicate pentru conducere, fie chiar utilizand mediul Matlab-Simulink (a se
vedea de exemplu aplicatiile de laborator). Ierarhizarea pe nivelele a funcţiilor de conducere poate fi de
complexitate diferită (fig. 2.2-8 2.2-10), ca de exemplu:
 corelarea/ intercondiţionarea funcţionării mai multor SCA complete într-o linie tehnologică;
 repartizarea “sarcinii comune” pe mai multe SCA care funcţionează într-un anumit regim de cuplare
(de exemplu, cu ieşirea comună);
 calcule de optimizare, elaborarea referinţelor, adaptarea regimului de funcţionare şi a parametrilor
DC;
 funcţii manageriale, economice ş.a.
Cateva scurte precizari relative la fiecare din funcţiile evidenţiate (1. – 13.).
1. Interfaţarea SCA cu un sistem de conducere ierarhic superior. Aceasta funcţie este permanent
prezentă; în cazurile mai simple “sistemul ierarhic superior” este chiar operatorul uman.
2. Selectarea regimului de funcţionare a DC/SCA. Funcţia este obligatorie; regimurile de funcţionare care
trebuie frecvent implementate în cadrul unui DC sunt următoarele:
 regim de conducere “manual” (chiar si pentru salvarea functionarii in cazuri de avarie),
 regim de conducere “automat”,
 regimuri de “verificări” şi “reglaje locale” în cadrul DC sau/şi PC, înainte de puneri în funcţiune, revizii
ş.a.m.d.;
 alte regimuri “semnificative” pentru funcţionarea PC.
3. Asigurarea prescrierii/programării evoluţiei dorite a PC. Prin această funcţie se asigură fixarea
evolutiei in timp a referinţelor (prescrieri), evolutii necesare realizării obiectivelor conducerii.
Observaţie. Prin funcţia menţionată se asigura ca procesul tehnologic sa se desfăşoare cu anumite valori
(evoluţii) impuse mărimilor caracteristice (iesirilor reglate); acestea pot fi constante sau pot să aibă o
anumită evoluţie în timp (un ciclu impus, sau o anumită traiectorie, sau …).

27
4. Realizarea şi coordonarea acţiunilor de conducere în regim de funcţionare “manual”. În acest regim
de funcţionare a DC, acesta devine o “prelungire” sau un “aplificator” al acţiunilor unui operator uman
(OU); si in acest caz, funcţiile de coordonare (interblocare) a diverselor acţiuni şi de supraveghere a
funcţionării sigure a PC sunt preluate în continuare de către DC. Chiar si in regim de conducere „manual”
o buna parte din subsistemele de conducere automata de la nivelul unor subsisteme „locale” raman in
functiune (de exemplu sistemele de pozitionare exacta).
5. Realizarea şi coordonarea acţiunilor de conducere în regim “automat”. La acest nivel se realizeaza
de exemplu legile de reglare (la nivelul sistemelor de reglare automata) si sunt implementate functiile
suplimentare solicitate la nivelul regulatoarelor (de exemplu masura Anti-Windup-Reset (AWR) la
regulatoarele cu iesirea limitata s.a..
Exemplul prezentat in continuare este legat de deplasarea si pozitionarea unui obiect/container dintr-un punct
în altul; deplasare poate să necesite o succesiune de modificari ale pozitiei unui carucior de macara; in astfel
de situatii trebuie asigurata deplasare unui obiect aflat intr-o anumita pozitie (initiala), cu o viteza bine
precizata si intr-o pozitie finala bine precizata, dupa o traiectorie bine precizata, cu evitarea coliziunilor cu
obiecte care s-ar afla in traiectoria dorita; pe perioada deplasarii (mişcarii) pozitia obiectului trebuie stabilizata.
In cazul depozitarii materialelor in containere in porturi respectiv la incarcarea navelor care transporta
containere, “cladirea containerelor pe mai multe nivele” este o problema cu foarte multe aspecte de
automatizare si inforamtizare. Incarcarea containerelor pe vapor, fig.2.2-4 (a), presupune:
- O parte tehnica: legata de deplasare a containerului din punctul iniţial (chei) – mers înainte – dreapta
– stânga – înainte – lăsare în jos a containerului, în pozitia fixata, fara balansare in pozitii
restrictionate de containerele vecine; este posibil ca la dereglarea succesiunii optime sau la ne-
pozitionarea exacta a coborarii să se ajunga la accidente, pagube materiale ş.a.; problema se
complica daca vasul in care se incarca containerul se si leagană.
- O parte de manageriere a incarcarii-descarcarii si depozitarii containerelor pe nava (optimizare
incarcarii-descarcarii), astfel ca sa fie indeplinite mai multe cerinte: (1) incarcarea/descarcarea pe
traseul parcurs de nava (optimizarea traseului) sa fie cu numar de operatii minime; (2) prin
incarcarile/descarcarile repetate sa nu fie afectata stabilitatea navei s.a..
Un alt exemplu este legat de conducerea cu coordonarea mişcării în spaţiu; situatia este prezenta la roboţii
industriali şi neindustriali (de exemplu robotii si manipulatoarele apelate in medicina (chirurgie), al roboţilor
mobili din diverse domenii (de exemplu militar), maşinile unelte cu prelucrare spaţiala, precum si la controlul
zborului rachetelor (sistemele de zbor ale rachetelor) fig. 2.2-4 (b)) ş.a..

))

Fig.2.2-4. (a) Nava incarcate cu containere, (b) Racheta cu naveta spatiala, aflata in decolare

28
6. Interfaţarea DC-PC in sensul dinspre DC - către proces - prin intermediul elementelor de execuţie (EE)
- (elementele de intervenţie în proces denumite si organe de reglare (OR)) în vederea transmiterii
comenzilor; interfaţarea este necesară din două motive, care se referă la:
- adaptarea naturii semnalelor din DC cu cele din cadrul EE,
- amplificarea nivelelor energetice ale semnalelor de comandă la nivele solicitate de intervenţiile în
process si introducerea energiilor (materii, materiale) necesare desfasurarii PC.
7. Interfaţa PC-DC in sensul dinspre proces – către DC în vederea obţinerii informaţiilor legate de
desfăşurarea/ derularea PC; informaţia despre starea si evoluţia procesului este recepţionată prin
intermediul EM, al traductoarelor primare (Tp); semnale captate trebuie apoi concertite si adaptate la
specificul echipamentelor ce compun DC. Adaptările sunt de natură inversă celei din cazul elementelor de
execuţie.
Observatie. Tot mai multe aplicatii de conducere automata apeleaza pe acest canal de masura senzori si
traductoare inteligente (cap.5).
8. Calculul unor mărimi intermediare şi a informaţiilor necesare în conducere; estimarea stărilor
procesului, estimarea parametrilor si diagnostizarea defectiunilor in vederea asigurarii functionarii
sigure a PC (SCA). Doua observaţii.
(1) Este posibil ca mărimea (de ieşire) după care se realizează conducerea (reglarea), notată de exemplu
cu z1, să fie doar indirect măsurabilă prin intermediul mărimii măsurabile z2 :
z 2 = k1 z1 cu măsura: y2 = k2 z2 = k12 z1 .
2
In aceste condiţii, calculând expresia (y2) se obţine indirect măsura lui z1 sub forma lui y1 :
2 2
y1 = (y2) = (k12) ∙z1 , k2 constanta elementului de măsură pentru mărimea z2 .
Observatie: ideea utilizarii elementelor neliniare pe canalele de masura a condus la o categorie aparte de
sisteme cu “reactie de linearizare” (feedback-linearization).
(2) In cazurile mai complexe mărimea dupa care se realizeaza conducerea este determinata pe baza
masurarii mai multori marimi, supuse apoi unor calcule complexe. Astfel de situatii duc la ideea unor
senzori inzestrati cu inteligenta al carui studiu si realizare constituie un capitol special al tehnicii
masurarilor (automaticii) (intelligent sensors).
9. Supravegherea (supervizarea) derulării procesului si asigurarea funcţionării sigure la apariţia unor
“situaţii anormale”. Situaţiile anormale din funcţionarea PC (SCA) pot conduce (de exemplu) la avarii
care trebuie cunoscute si apoi tratate (evitate) inca din faza de dezvoltarea a PC si – corelat – cu
dezvoltarea DC. Toate domeniile industriale si neindustriale sunt confruntate cu posibile accidente pentru
a caror evitare automatica de conducere trebuie permanent imbunatatita.
Observaţii. (1) Dacă în funcţionarea unei maşini electrice se depăşeşte curentul nominal (de exemplu iabs
= kI∙in , ki>>1) ea va putea funcţiona la o astfel de “încărcare” un interval de timp limitat, t1 ,după care pot
apare mai multe scenarii :
- necesitatea reducerii curentului la o valoare bine precizată iM  in ,
- necesitatea opririi instalaţiei tehnologice,
- necesitatea pornirii unor instalaţii de rezervă care să preia sarcina suplimentară, ş.a..
Situaţiile de funcţionare “normală” şi “anormală” ale diferitelor aplicaţii de conducere se tratează diferit.
(2) Daca prin dezvoltare partii de DCA i se transfera sarcini pe care aceasta nu le poate realiza in anumite
situatii extreme, atunci – in caz de accident - poate apare si o problema de raspundere juridica, respective
de coordonarea transferului de sarcini cu legislatia in vigoare.
10. Semnalizarea stării PC şi a funcţionării SCA în ansamblu. Este normal ca OU care supraveghează
derularea PC să fie avizat prin semnalizări luminoase, acustice sau de altă natură, dacă:
- procesul / sistemul evoluează în parametrii normali (de ex. cu o lumină verde);
- procesul / sistemul evoluează în regimuri speciale (de ex. cu o lumină galbenă intermitentă);

29
 - procesul (anumite mărimi sau parametrii ai acestuia) au atins nivele de avertizare sau chiar
periculoase pentru desfăşurarea procesului (de ex. cu o lumină roşie sau roşie intermitentă) s.a.m.d..
Trebuie însă menţionat faptul că, “încărcarea” neraţională a unui DC cu semnalizări inutile, poate deveni
deranjantă pentru operatorul care urmăreşte derularea PC. Este, de exemplu, cazul instrumentatiei de
bord la autovehicule, la care:
- afisajul minimal trebuie sa fie legat strict de functionarea autovehicolului si direct accesibil vederii,
- afisajul de avarie, de preavizare s.a.m.d. trebuie sa fie judicios si operational,
- afisajul optional la solicitarea conducatorului auto sa nu conduca la distragerea atentiei acestuia.
11. Indicarea, înregistrarea, protocolarea, teletransmiterea informaţiilor relative la desfăşurarea PC, a
SCA. Înregistrarea şi protocolarea informaţiilor privind derularea PC / SCA pot fi necesare din diferite
motive, una din ele fiind – de exemplu – aceea legată de “reconstituirea post-avarie a istoriei evoluţiei PC,
DCA si SCA in ansamblu”.
12. Alimentarea SCA (DC şi PC) cu agenţii energetici care asigură funcţionarea DC şi a SCA (electrică,
pneumatică, hidraulică ş.a.). Funcţionarea unui DC necesită alimentarea cu energie electrică (de ex.
220 V c.a.); mai departe, deservirea tuturor sistemelor cu conducere la nivelul unui grup energetic (de
exemplu turbina-generator sincron) necesita o multitudine de agenţi energetici: energie electrică, energie
hidraulică (ulei sub presiune), aer comprimat ş.a..
13. Elaborarea comenzilor logice pe baza unor condiţionări de tip combinaţionale şi secvenţiale. De
exemplu, comanda (logica) U pentru pornirea unei instalaţii poate fi condiţionată de “realizarea”
concomitentă a condiţiilor / stărilor Y1, Y2 şi Y3, adică de realizarea, în timp, a condiţiei (premiza):
U  Y1  Y2  Y3 (condiţionare combinaţională a emiterii comenzii)

(de exemlu Y1 = 1 uşa de siguranţă închisă, Y2 = 1 sistemul de semnalizare (acustică şi vizuală) şi

supraveghere pornit, Y3 = 1 blocajele sunt suspendate si – corespunzător (concluzia) - U = 1 instalaţia
poate fi pornită. Similar, derularea procesului poate fi condiţionată şi de evoluţia în timp (programabilă din
prealabil) ale unor marimi din cadrul PC (de exemplu a referinţelor ş.a.) (de exemplu masina de spalat
dupa program, par.4.3).
Partea de „comenzi logice” (CL) a unui SCA poate fi foarte detaliata, incluzand parti cu adaptare a comenzilor
functie de evolutia PC. Ca exemplu se pot considera comenzile sistemelor de semaforizare si dirijare a
circulatiei (feroviare, rutiere). Exista insa si SCA pentru care parte de reglare (in sens clasic) lipseşte (de
exemplu o uşa care se deschide şi se inchide la o comandă dată, cand poziţia finală (inchis/deschis) este
sesizată de un limitator de cursă iar dinamica deplasarii usii nu este esentiala. Daca insa “usa” eset din doua
semi-usi a caror miscare trebuie sincronizata si inchiderea ferm realizata, prezenta unor sisteme de reglare de
urmarire si pozitionare este strict necesara.
In cazul PC care folosesc agenti primari diferiti (de exemplu surse de energie alternativa), dezvoltarea si
constructia SCA este o sarcina adeseori dificila, legata de functionalitatea corelata a sistemelor si de
gestionarea economica a resurselor energetice [88]. Ca exemplu se considera vehiculele cu actionare
electrica cu resurse de energie alternative (HEV – Hybrid Electric Vehicles): - motor primar (pe benzina, de
exemplu), acumulatori pentru stocarea energie electrice în exces în anume regimuri (de frânare electrică) si
sursa de energie suplimentara bazata pe captarea energiei solare (panouri fotovoltaice).
Soluţiile sunt multiple; în fig. 2.2-5 (dupa [16], [37], [38], [88]) sunt prezentate trei variante (considerate
clasice) de structuri de principiu / solutii: - (a) soluţia serie, (b) soluţia paralel si (c) solutia serie-paralel;
aceasta varianta este adoptata pe vehiculele hibride oferite de firma Toyota [88].

30
 (c)
Fig.2.2-5. Solutii /scheme functionale de principiu pentru vehicule electrice hibride HEV
In figura 2.2-6 sunt illustrate: (a) schema de principiu aferenta partii electronice (de putere) şi modulul de
comandă aferent; (b) solutia constructive integrata pentru un sistem motor-primar (engine) – generator electric
- motor electric de actionare; se distinge evidentiindu-se faptul ca partea mecanica si electromecanica
(cuplate) a solutiei este deosebit de complexa [88]. Gestionarea „raţională” a diferitelor tipuri de resurse
energetice este sarcina DC (algoritmizarea conducerii).

(a) (b)

Fig.2.2-6. (a) Solutie pentru partea electronica de comanda si de putere pentru un HEV; (b) Solutia
constructiva integrata pentru un sistem motor-primar – generator electric - motor electric de actionare.

2.2.3. Posibilitati si soluţii de implementare a funcţiilor de conducere

31
Implementarea funcţiilor de conducere în aplicaţie prezintă particularităţi specifice variantelor constructive ale
echipamentelor de conducere (de automatizare). În cele ce urmează se prezintă succint mai multe variante
posibile de implementare a soluţiei de conducere (de realizare a DCA):
 Implementarea pe echipamente realizate ca module (analogice sau numerice) dedicate diferitelor funcţii
de conducere;
 Implementarea pe echipamente numerice (unul sau mai multe) dedicate conducerii denumite
“calculatoare de proces” (CP); CP pot funcţiona:
- ca unitati locale cu funcţionare relativ independentă (denumite si stand-alone units) de regula
controlate ierarhizat (de exemplu automatizările automotive al autovehiculelor moderne [22], [23])
- ca echipamente cuplate în reţea, în cadrul unor sisteme de conducere ierarhizate.
În raport cu calculatoarele universale (care sunt frecvent utilizate în aplicaţii de conducere din laboratoare,
staţii pilot si chiar utilaje independente) CP prezintă câteva particularităţi remarcabile:
- asigura procesarea în paralel a informaţiilor şi prezintă interfeţe dedicate conducerii,
- prezinta o fiabilitate mult mărită,
- asigura toate funcţiile specifice dedicate conducerii, scop in care trebuie sa fie prevazute cu interfete
dedicate,
- utilizeaza de regula medii (limbaje) de programare dedicate implementării sarcinilor de conducere, cat
mai simple si mai intuitive.
Câteva dintre caracteristicile, avantajele, dezavantajele, precum şi domeniile şi limitările de aplicare a
variantelor de implementare menţionate sunt sintetizate în cele ce urmează:
A. Implementarea soluţiei de conducere, a DC cu echipamente individuale realizate în tehnologie strict
“analogică” (cu eventuale extensii numerice). Reprezintă “soluţia clasică” de realizare a DC specifică
anilor 1960 - 1990 şi prezintă următoarele particularităţi (caracteristici):
 diferitele funcţii de conducere sunt realizate prin blocuri / module constructiv-funcţionale dedicate care
sunt interconectate corespunzător structurii DC adoptat;
 semnalele de interconexiune a diferitelor module şi de interfaţare cu procesul sunt de regulă “semnale
unificate” ca domeniu de valori - de ex. 0 (4) - 20 mA, 0 - 10 V cc, 0 - 5 V cc, ş.a.; acest lucru face
posibilă uşoară înlocuirea echipamentelor; unificarea semnalelor de pe canalele de intrare si de iesire
este mentinuta si in cazul sistemelor de conducere numerica (subpunctul B);
 toate modulele / echipamentele sunt în permanenţă în funcţiune, gata să intervină în conformitate cu
funcţiile care li s-au atribuit în strategia de conducere;
 descentralizarea funcţiilor de conducere (reglare, comandă, supervizare) este realizată la nivelul unor
module functionale individualizate.
Principalele avantaje ale conducerii cu echipamente individuale, în particular analogice, sunt următoarele:
 teoria conducerii este bine cunoscută şi tehnicile de conducere aferente fiind impuse în practică; din
acest motiv si implementarea functiilor de conducere cu echipamente numerice dedicate adopta idea
conducerii cvasi-continuale.
 transparenţă asupra construcţiei şi funcţionării DC şi a SCA în ansamblu;
 depanarea, întreţinerea şi înlocuirea uşoară a modulelor DC şi a DC în ansamblu; aceste operaţii nu
necesită personal deosebit de calificat.
Principalele dezavantaje ale conducerii cu echipamente individuale - în particular analogice - pot fi sintetizate
prin următoarele:
 la schimbarea unor funcţii de conducere sunt necesare modificări importante atât în dotările cu
echipamente de automatizare, cât şi în cablarea / recablarea dulapurilor de automatizare;
 tratarea şi prelucrarea informaţiei primare prelevate din proces, inclusiv reducerea şi sinteza
volumului de date primare este greu sau chiar imposibil de realizat;
 implementarea unor strategii de conducere avansata (inteligente) este dificilă sau chiar imposibilă.
Astfel de soluţii se utilizează ca soluţii dedicate de regula numai pentru aplicaţii relativ simple. Marele avantaj
pentru personalul de deservire se regaseste in faptul ca aproape toate interfatarile cu operatorul uman
(comenzile) se realizeaza independent prin comutatoare, butoane de comanda s.a.m.d..

32
B. Implementarea soluţiei de conducere, a DC, cu echipamente / module individuale numerice,
specializate pe funcţii de conducere bine precizate. Reprezintă o alternativă de implementare a soluţiei de
conducere automată care prezinta următoarele avantaje:
 interfaţarea cu “procesul condus” are loc la nivelul EE şi EM prin semnale analogice (c.c.) sau
numerice, cu acelaşi domeniu de variaţie ca şi în cazul modulelor analogice: 0 (4)-20 mA, 0 -10 V cc,
0 - 5 V cc sau alte variante;
 din punctul de vedere al utilizatorului, echipamentul numeric se comportă ca şi un “echipament
analogic echivalent”; solutia prezintă insa facilităţi suplimentare, uşor acceptabile si de către
utilizatorul “tradiţional”: adaptarea automată a parametrilor DC (a regulatorului) la modificări în
funcţionarea PC, funcţii de identificare la nivelul procesului, funcţii de optimizare ş.a.);
 bazat pe ideea semnalului de interconecatre unificat, în cazul retehnologizărilor de înnoire a solutiei si
a echipamentelor, soluţiile de conducere anterioare (realizate analogic) pot fi preluate în bună parte si
eventual si extinse cu alte funcţii de conducere mai evoluate.
Soluţia reprezintă o alternativă frecvent apelată în foarte multe aplicatii, în special acolo unde structurile de
conducere sunt consacrate.
C. Implementarea soluţiei de conducere, a DC, pe echipamente numerice dedicate conducerii. Astfel de
echipamente se construiesc atât pentru aplicaţii locale de amploare mai redusă (de exemplu sisteme de
acţionare, echipamente electrocasnice, instalaţii industriale relativ simple), cât şi pentru aplicaţii “de
dimensiune mai mare”, caz in care interconectarea echipamentelor locale de conducere este indispensabilă.
Echipamentele de conducere numerica dedicate aplicaţiei se construiesc în jurul unor procesoare de uz
general sau specializate şi sunt prevăzute – după caz – cu următoarele facilităţi:
 asigura interfaţarea A-N şi N-A a DC cu procesul (prin intermediul EE şi EM);
 asigura interfaţarea de comunicare operativă cu OU, adeseori pe baza de program cu meniuri de
comunicare stricte; aceasta poate fi insa un dezavantaj pentru personalul de deservire “traditional”
obisnuit cu sistemul de comunicare prin comutatoare, butoane de comanda s.a.m.d..
 asigura interfaţarea cu un echipament de conducere ierarhic superior (dacă este cazul).
Caracteristica esenţială a soluţiei constă în faptul că, toate funcţiile de conducere sunt implementate prin
software specializat, dedicat conducerii în timp real.
Structura principială a unui DC realizat în jurul unui procesor este prezentata în fig. 2.2.-7. Dependent de
complexitatea procesului condus, de funcţiile de conducere care urmează a fi realizate şi de facilităţile
suplimentare care pot fi oferite de sistemul cu microprocesor (DC), aceste soluţii pot fi dedicate:
- numai pentru realizarea funcţiilor de reglare (R),
- numai pentru realizarea funcţiilor de comandă (C),
- numai pentru realizarea funcţiilor de supraveghere (S),
- pentru preluarea tuturor funcţiilor de conducere (R+C+ S).
În primele trei situaţii, coordonarea celor trei subsisteme cu funcţiile de conducere bine precizată (R sau C
sau S) este preluată de un (sub)sistem de coordonare (SC), fig. 2.2-8. Ultima soluţie este apelată numai în
cazul PC “nu prea complicate”.

33
 Fig. 2.2-7. Structura principială a unui SCA prevăzut cu DC (local) realizat în jurul unui procesor
Ca exemple remarcabile se pot considera standuri de probă, instalaţii pilot, instalaţii de laborator, aplicaţiile
electrocasnice, aplicatiile automotive ş.a.; astfel de echipamente sunt si usor reprogramabile.
Principalele avantaje ale implementării soluţiilor de conducere pe echipamente numerice dedicate:
 schimbarea funcţiilor sau chiar a strategiilor de conducere se asigură numai la nivelul software-ului
dedicat aplicaţiei; mediul de programare este dedicat si relativ usor de insusit;
 tratarea informaţiilor disponibile relative la desfăşurarea procesului este uşor de realizat şi usor de
transmis către orice alt “utilizator”; extinderea soluţiilor de comunicaţie wire-less poate reduce
costurile legate de cablarea fixă a conexiunilor DC-PC dar nu este intotdeauna acceptata;
 soluţiile / strategiile moderne de conducere (care pot solicita calcule legate de identificarea,
optimizarea, realizarea unui algoritm bazat pe baze de date) se pot implementa relativ uşor numai in
cazul aplicatiilor nu prea complexe;
 procesoarele utilizate pot fi dedicate unor principii / strategii de conducere avansata;
 supervizarea şi monitorizarea uşoară şi detaliată a evoluţiei procesului;
 posibilitatea implementarii unor strategii (algoritmi) de diagnostizare a defectiunilor,
 facilităţi sporite de tele-conducere.

34
 Fig. 2.2-8. Soluţie de conducere ierarhizată şi distribuită (fără detalierea funcţiilor de conducere)
In ansamblu, implementarea solutiilor de de conducere pe echipamente numerice prezintă câteva
particularitati care se pot manifesta si ca dezavantaje (cu caracter relativ, adeseori legat si de experienţa de
conducere “tradiţională”). Astfel:
 Implementarea tehnicilor (avansate) de “conducere numerică directa” – care sunt relativ noi - sunt
bazate pe o teorie adeseori complicată; acest lucru face ca, în multe situaţii, beneficiarii să prefere
soluţiile de conducere implementate ca “variantă numerică” a conducerii continuale (analogice),
denumite soluţii de conducere cvasi-continuală (CvC); mai mult complicareaexcesiva a tehnicilor de
conducere poate determina incertitudini in
 Dezvoltarea spectaculoasă în domeniul echipamentelor numerice (capacitate, viteză de prelucrare
ş.a.) şi a software-ului de aplicaţie face ca retehnologizările de la nivelul DC (echipamentului şi
software-ului) să devină mult mai frecvente (3 ... 5 (8) ani) ceea ce impune investiţii materiale
periodice;
 Pentru dezvoltarea ulterioară a unei soluţii de conducere deja existente (implementate) se impun
intervenţii atât la nivelul hardware-ului / echipamentului de conducere, cât şi – în pricipal – la nivelul
software-ului de conducere; adeseori acesta trebuie complet rescris; adeseori chiar şi perifericele de
proces şi echipamentele de măsură / execuţie se necesită a fi reînoite;
 Datorită concentrării funcţiilor de conducere (R, C, S sau R+C+S) pe “un singur echipament” şi
executării acestor funcţii pe baza unui program, funcţionarea DC devine puţin transparentă şi
adeseori greu de cuprins. Acest lucru a condus la necesitatea:
- partiţionării programelor de conducere pe module informaţionale (de reglare, de schimbarea
referinţei, de acordare a parametrilor regulatoarelor, de realizare a unor funcţii logice ş.a.) care
asamblate realizează funcţiile de conducere;
- partiţionarii conducerii pe DC locale dedicate subproceselor ce compun PC, realizându-se astfel
“sisteme de conducere distribuite” (SCD).
 Dezvoltarea acestor SCA necesită de regulă specialişti cu o pregătire (mult) mai largă;
 Din cauza derulării (adeseori) secvenţiale a programelor de conducere (în timp real), în regimurile
“anormale” de funcţionare pot apare situaţii critice, conflictuale, care pot bloca conducerea; rezolvarea
acestor situaţii îşi găseşte soluţie prin restructurarea programelor de conducere, dezvoltări hardware
suplimentare ş.a..

2.2.3. Funcţii de conducere avansată

A. Integrarea soluţiilor de conducere numerică în structurile de conducere ierarhizate. Dificultăţile
legate de: - concentrarea sarcinilor de conducere pe un singur echipament; - necesitatea evitării situaţiilor
critice legate de funcţionarea în timp real; - problemele legate de siguranţa conducerii precum şi -
transparenţa redusă asupra structurării conducerii şi a programelor de conducere, au impus utilizarea
solutiilor de conducere distribuite pe mai multe echipamente şi a conducerii ierarhizate. O prima exemplificare
de schema bloc de conducere distribuita şi ierarhizata este prezentata in fig.2.2-8.

35
Introducerea conducerii distribuite presupune posibilitatea descompunerii PC pe subsisteme care sa fie relativ
“slab cuplate” şi care sa poata fi conduse de cate un “echipament local” (denumit in engleza “stand-alone
unit”) care poate fi dedicat (1) realizării simultane a tuturor funcţiilor (RCS) sau – dupa caz – (2) realizarii
fiecărei funcţii de conducere (R sau S sau C) în parte. Pentru corelarea conducerii procesului devine inerentă
şi “ierarhizarea” acţiunilor / activităţilor de conducere; o astfel de “ierarhizare” presupune structurarea
conducerii pe mai multe nivele de conducere (figura 2.2-9 (a) si (b):
 La nivelul de conducere “cel mai inferior” (1) are loc conducerea propriu-zisă (R+C+S); în acest scop
se uilizează sistemele locale de conducere (SLC) prevăzute cu toate facilităţile necesare realizarii
funcţiilor de conducere.

(a)

Fig. 2.2-9. Exemplificare pentru o structură de conducere distribuită şi ierarhizată

- La nivelul de conducere “imediat superior” (2) are loc coordonarea funcţionării SLC şi implementarea
unor sarcini de conducere suplimentare, ca de exemplu:
- coordonarea acţiunilor SLC;

36
 - tratarea şi protocolarea informaţiilor privind desfăşurarea PC;
- elaborarea referinţelor şi repartizarea sarcinilor (încărcărilor) pe diferitele subsisteme;
- calcule legate de fixarea optimă a parametrilor DC locale;
- bază comună pentru programele de conducere în timp real ş.a. .
În acest scop pot fi apelate modulele / echipamentele de conducere centralizată (ECC) prin care se
asigură şi controlul traficului de date pe magistrala de interconexiune (MI).
- La nivelul de conducere “superior” (3), se efectuează calcule de programare a fabricatiei şi de
optimizare a procesului de producţie, calcule de prognoză; de asemeni la acest nivel se elaborează şi
strategiile de manageriere a producţiei ş.a. (după caz). Echipamentele utilizate la acest nivel sunt
echipamente de foarte mare capacitate.
Repartiţia “sarcinilor” de conducere pe diferitele nivele de conducere este dependentă de aplicaţie
(dimensiune, importanţă, echipamente disponibile, obiective, soluţii de conducere ş.a.);
In fig.2.2-10 se prezintă o ierarhizare sarcinilor de conducere d.p.d.v. al prelucrării informaţiei (dupa [4]
modificat). Distribuirea pe nivele a sarcinilor depinde de complexitatea “aplicaţiei”, de performanţele
solicitate şi de fondurile care pot fi alocate pentru dezvoltarea şi implementarea solutiei de conducere.

Fig.2.2-10. Transmiterea informa\tiilor şi ierarhizarea prelucrării pentru realizarea sarcinilor de conducere

B. Estimarea parametrilor şi a stărilor (Pe langa lucrarile recente din domeniul identificarii si estimarii, [31]
de exemplu, o lucrare de actualitate pentru domeniu ramane lucrarea [89]). In cazul în care la nivelul
procesului apar modificări in valorile parametrilor, se inpune problema estimării acestor modificări; în acest
scop (dar nu numai) se pot utiliza aşa-numitele metode de estimare a valorilor parametrilor procesului, valori
numerice care caracterizează modelul matematic (MM) aferent procesului (cap.3). Schema de prelucrare
informaţională care sta la baza unei astfel de proceduri este exemplificata în fig.2.2-11 (a) (prelucrare dupa [4]
si [89]). Estimarea valorilor parametrilor MM are loc pe bază de măsurări şi algoritmi de estimare care sunt
adeseori (foarte) sofisticaţi si poate complica mult atât structura sistemului de conducere cât şi si sarcinile
acestuia.
In situaţiile in care procesele conduse sunt cu proprietăţi “dificile”, se impune necesitatea accesului la „toate
mărimile interioare” ale procesului (cap. 3, mărimile de stare ale procesului). Determinarea – pe baza MM a
PC a starilor PC impune dezvoltarea schemelor de estimare a stării procesului; structura de principiu a unui
Estimator de Stare (ES) este prezentata in fig.2.2-11 (b) (prelucrare dupa [4] si [89]). In cazurile in care SCA

37
impune (de exemplu) corectia referintei in functie de perturbatia externa (d(t) nemasurabila, schema de
estimare din fig.2.2-11 (b) poate fi extinsa si cu functia de estimare a perturbatiei. Pe baza starilor estimate se
pot apoi dezvolta solutii eficiente de conducere dupa stare a proceselor
Restrictiile care pot apar in procesul de estimare a parametrilor, starii sau.si perturbatiei pot fi foarte variate
[14], [24], [25], [77], [82] s.a.).
B. Detectarea si diagnostizarea defectelor. O problemă deosebită care se pune în conducerea proceselor
(complexe) o constituie “detectarea si diagnostizarea defecţiunilor” (fault detection and diagnosis) ce pot
apare la nivelul PC, a DC respectiv chiar la nivelul SCA [33].

Fig.2.2-11. Schema bloc aferentă estimării parametrilor modelului (a) respectv estimării stărilor procesului

C. Ideea supervizării funcţionării procesului şi a unor intervenţii ”locale” la nivelul acestuia a fost sugerată prin
funcţia notată cu (9) (măsura este de tipul a-posteriori). Astfel de interventii locale se dovedesc adeseori
insuficiente fiind necesară diagnostizarea din prealabil a defecţiunior (masura de tip a-priori); schema de
principiu pentru diagnostizarea defectiunilor bazat pe modelul PC (model based diagnosis) este prezentata in
fig. 2.2-12 (dupa [33] prelucrat). Cunoscand apoi defectiunile posibile (aflate in evolutie) – de la nivelul DC sau
PC - se pot dezvolta apoi si solutii complexe care sa asigure redundanta actului de conducere.
Observatie. Problema detectarii si diagnostizarii defectiunilor are un cadru mult mai larg de aplicare, de
exemplu in testarea circuitelor electronice, a echipamentelor s.a.m.d. [90], [91] (a se vedea de exemplu si
site-ul http://www.pld.ttu.ee/diagnostika/theory/faultdiagnosis.html ).
D. Redundanţa actului de conducere (la nivelul sistemului de conducere). Necesitatea funcţionării sigure
a SCA impune luarea la nivelul DC a unor masuri suplimentare de asigurare a siguranţei actului de conducere
prin crearea unor “solutii alternative sau rezerve in DC”; problema este cunoscută şi sub denumirea de
redundanţa actului de conducere. Ea se aplică de regulă în aplicaţiile complexe, unde există pericolul afectării
siguranţei procesului tehnologic, a integritatii unor persoane, a compromiterii unor misiuni; exemple concrete
in acest sens sunt de regasit in industria nucleară, in transporturi, in servicii, industria chimică, în situaţiile în
care sistemele de conducere automată trebuie să ia decizii “independent”, fără posibila intervenţie (în timp
util) a operatorului uman (industria aeronautică, industria spaţială, robotică ş.a.).

38
 Fig.2.2-12. Schema bloc aferentă unui process de diagnostizare bazata pe model (model based fault
diagnosis) a defectiunilor din PC
Metodele de asigurare a redundanţei actului de conducere sunt dependente de tipurile de “situaţii
imprevizibile” care pot apare in functionarea PC, DC sau SCA [33]. Situaţiile imprevizibile pot fi grupate după
diverse puncte de vedere; de exemplu:
 La nivelul procesului condus (PC):
- urmare unor “perturbaţii” externe sau interne, procesul evoluează într-o direcţie în care structura de
conducere de bază nu mai poate asigura funcţionarea sigură a SCA (de exemplu, pierderea
stabilităţii);
- căderea unor EM cu rol esenţial în conducere (de exemplu, întreruperea unor canale de reacţie) sau
căderea parţială a unor EE;
- blocarea desfăşurării unora dintre subprocesele care compun PC ceea ce poate afecta funcţionarea
neintreruptă a PC (de exemplu căderea unui agregat aparţinând unei linii tehnologice din fluxul de
fabricatie).
 La nivelul dispozitivului de conducere (DC):
- căderea unor module functionale din cadrul echipamentului de conducere;
- situaţii conflictuale în programul de conducere în timp real ş.a..
In continuare se prezintă câteva detalieri privind două scheme principiale de integrare a funcţiilor de diagnoză
şi de realizare a siguranţei conducerii, bazat pe măsuri de redundaţă ([4], [18] s.a.).
(a) Redundanţa analitică (software) a conducerii (structurii sistemului de conducere). Această
categorie de redundanţă are specific faptul că pentru supravegherea PC se utilizează un singur de
echipament de conducere, acceptand ca defectiunile nu vor apare la nivelul DC. Rendundanţa se poate
asigura în mai multe moduri, in esenta prin realizarea unor soluţii “alternative” de conducere (DC-I, i= 1, 2, …
alternative), care sunt selectate şi comutate de la nivelul DCA complex, dependent de situaţia sau regimul de

39
funcţionare al SCA (PC); selectarea alternativelor de conducere poate fi bazata pe abaterea evolutiei PC –
cunoscuta prin MM curent, estimat – fata de MM real al PC (teoretic bun) si elaborarea strategiei de asigurare
a redundantei. Evoluţia PC poate fi “controlată” atât prin informaţiile construite pe baza unui număr redus de
semnale măsurate şi semnale “construite” (estimate) (estimare analitica a situatiei) cat si pe baza informatiilor
oferite de elementele de măsură cu care este dotat SCA (informare bazata pe hardware si rezultate
prelucrate).
Schema principială pentru realizarea unei soluţii de redundanţă analitică este prezentată în fig. 2.2-13, în
care: OS-1, OS-2 – estimatoare (sau observatoare) de stare, BD – bloc de decizie, DC – dispozitiv de
conducere, SCA-1...n – structuri de conducere automată cu DC aferente implementate software.
Compararea continuă a celor două informaţii relative la desfasurarea procesului – date de măsurători şi
respectiv estimate de OS-1, OS-2 – permit pe de o parte, (1) diagnostizarea eventualelor defecţiuni la nivelul
elementelor de măsură şi/sau al elementelor de execuţie sau chiar în procesul tehnic propriuzis, iar pe de altă
parte, (2) funcţie de rezultatul diagnostizării, utilizarea soluţiilor de conducere alternative adaptate la situaţia
concretă (normală, de avarie, ...); in cadrul conducerii numerice, redundanţa analitică poate fi realizată prin
program (software). Dezavantajul esenţial al redundanţei analitice constă în faptul că in functionare PC (si
drept urmare si MM estimat al PC) se poate abate fata de MM teoretic şi drept urmare, se poate ajunge la
situaţii considerate „critice” chiar şi în condiţiile unei evoluţii „apropiate de cea normală”.
(b) Redundanţa hardware a conducerii. Principial o astfel de soluţie constă în realizarea “multiplicată” a
unora din echipamente care compun DC: elemente de măsură, elemente de execuţie şi chiar echipamente de
conducere sau module din cadrul acestuia. Principial, elementul “suspectat” de o funcţionare eronată este
“suspendat” din funcţionare, locul lui fiind luat (on-line) de un echipament (modul) aflat în “rezarvă caldă” (în
permanentă funcţionare). Redundanţa hardware prezinta ca principal dezavantaj creşterea preţului (greutăţii)
DCA. Ea este însă indispensabilă în cazul proceselor de importanţă deosebită. Schema principală pentru
realizarea unei soluţii de redundanţă hardware este prezentată în fig.2.2-14. BD – blocul de decizie
analizează dacă elementele de execuţie (EE – i) şi elementele de măsură (EM – j) funcţionează corect; în
cazul în care apar abateri de la funcţionarea corectă (standard) a acestuia se asigură trecerea pe un EE sau
un EM de “rezervă”; aceste treceri se efectuează astfel încât rezultatul trecerii sa nu fie resimtit.

Fig.2.2-13. Schema principială de realizare a unei Fig. 2.2-14. Schema principială de realizare a unei
redundanţe analitice (software) a actului de redundanţe hardware la nivelul elementelor de
conducere executie
(c) Redundanţa mixtă. Acest tip de redundantă foloseşte parţial avantajele redundanţei analitice şi parţial
avantajele redundanţei hardware. In schemele cu redundanţă mixtă funcţiile de diagnoză de la nivelul PC sunt
preluate de un echipament de diagnosticare a defectiunilor (BD); deteriorările de la nivelul DC care pot afecta
siguranţa functionării sunt tratate la nivelul DC prin implementarea unor soluţii alternative de conducere. În

40
 toate cazurile, în vederea îndeplinirii funcţiilor specifice (menirii) lor, echipamentele ce asigură redundanţa
sunt în permanenţă în funcţiune.
E. Sisteme de conducere inteligente. “Conducerea inteligentă” se departajează de conducerea “clasică”
(aceasta din urma cu arie de răspândire foarte mare în domeniul industrial) prin faptul că apelează pe scară
largă prelucrarea complexă a informaţiei bazat pe algoritmi denumiti inteligenti. Denumirea de sistem de
conducere inteligentă este insa adeseori impropriu utilizata, DC incorporand adeseori doar inteligenta
dezvoltatorului de SCA.
Sistemul inteligent poate fi considerat organizat ca un sistem expert de conducere online la care funcţiile de
conducere pot fi structurate ca în fig.2.2-15, (dupa [4] prelucrat) si în care se regasesc.

Mecanisme de
inferenţă
Baze de date Interfeţe de
comunicare
Algoritmi
Inteligenti
pentru
prelucrarea
informatiei

Bazele de
cunoştinţe Funcţii prin care
se realizeaza
conducerea
(controlul PC)

Algoritmi
Inteligenti pentru
prelucrarea
informatiei Sarcini de
conducere
C, R, S, E, M

Elemente de Elemente de
executie masura

Fig.2.2-15. Structurarea funcţiilor de conducere în cazul sistemelor de conducere inteligentă (dupa [4])
(1) Funcţii de realizare efectivă a controlului (sarcinile C, R, S, M, E) (multi-control funcţions),

41
 (2) Baze de cunoştinţe si baze de date (knowledge base si data base) (cunostinte cantitative şi calitative
relative la conducerea procesului);
(3) Mecanisme de inferenţă (inference mechanisms),
(4) Interfeţe de comunicare DC-PC şi interne DC (communication interfaces).
(5) Algoritmi care - pe baza unor experiente anterioare - pot determina luarea noi decizii de conducere.
Funcţiile de conducere menţionate in paragrafele 2.2.2. şi 2.2.3 sunt structurate ierarhizat şi adeseori cu
implicaţiile distribuite pe subprocesele ce compun procesul condus.
(1) Funcţii prin care se realizeaza efectiva controlul PC (sarcinile C, R, S, M, E) (multi-control functions)
au fost evidenţiate în paragrafele 2.2.2 şi 2.2.3.
(2) Bazele de cunoştinţe (knowledge base) conţin informaţii calitative şi cantitative relative la conducerea
procesului. Partea cantitativă oprează cu modele analitice (matematice) şi cu metode şi algoritmi de
conducere (sub formă analitică), estimarea stărilor şi parametrilor (PC), metode de diagnoză şi de
decizionare privind schimbarea structurii si/sau algoritmului de conducere, metode de optimizare
cantitativă (a parametrilor, referinţelor şi comenzilor), predicţia evoluţiei procesului şi elaborarea comenzii
actuale, adaptarea parametrilor DC ş.a.. Partea calitativă are la bază explicitări sub formă de baze de
reguli (de exemplu, bazate pe logica fuzzy).
(3) Mecanismele de inferenţă (inference mechanisms) sunt relative la informaţiile apelate în bazele de
reguli şi au rolul de a elabora (emite) concluziile ce se transmit către PC sau către sistemele cu care se
interacţionează. Concluziile sunt obţinute atât din bazele de cunoştinţe cantitative cat si din bazele de
cunoştinţe calitative.
(4) Interfeţele de comunicare (communication interfaces) (1) conexiuni catre exterior, intre DC-PC şi
interfeţe om-maşină (DC) şi (2) comunicaţii interne DC.
(5) Algoritmii “inteligenti” de prelucrare a informatiei cu care sunt inzestrati DC inteligente; pe baza lor se
pot lua decizii de conducere noi; ele se regasesc – de regula - la nivelele de conducere ierarhic
superioare.

2.3. Abordarea unei probleme de conducere automată: dezvoltarea şi implementarea

sistemelor de conducere automată
Abordarea aplicatiilor de conducere ridică pentru specialişti – tehnologi şi automatişti – multiple aspecte
teoretice si tehnice ce pot fi soluţionate doar printr-o strânsă colaborare intre ei. Principale aspecte care apar
la dezvoltarea si implementarea unei aplicaţii de conducere pot fi sintetizate prin următoarele:
(1) Studiul de oportunitate a PC si a complexitatii DC. Se refera in principal la oportunitatea investitiei,
actualitatea tehnica a investiţiei - utilitatea procesului tehnic/tehnologig (devine procesul condus, PC) - de
costurile implicate si acoperirea costurilor legate de dezvoltarea si implementarea solutiilor de DC (a SCA în
ansamblu) respectiv rentabilitatea investiţiei, implicatii de mediu, acoperire cu personal calificat s.a..
(2) Cunoaşterea procesului şi definirea obiectivelor conducerii. În vederea dezvoltarii unei solutii de
conducerie, PC trebuie cunoscut:
- din punct de vedere al functionalitatii, al cerinţelor tehnologice; aceasta revine la precizarea mărimilor
de intrare şi ieşire şi a condiţiilor de funcţionare, a regimurilor de funcţionare, a restricţiilor în
funcţionare ş.a.m.d.;
- din punctul de vedere al conducerii automate, prin precizarea MM aferente PC şi evaluarea dinamicii
acestuia, a obiectivelor impuse desfăşurării procesului ş.a.m.d.
Din punctul de vedere al conducerii cunoştinţele relative la proces pot fi eficient caracterizate cantitativ şi
calitativ prin intermediul MM si al valorilor parametrilor ce caracterizează MM. Daca dezvoltarea soluţiei de
reglare automata – functia R a conducerii - are la bază MM aferent PC, metodele de dezvoltare sunt
cunoscute sub denumirea de metode bazate pe model (Model-Based Design methods).
Prin obiectivele conducerii (OC) se înţelege ansamblul cerinţelor impuse desfăşurării PC / SCA în vederea
obţinerii produsului dorit. Din punctul de vedere al conducerii automate OC pot fi:
- generale, impuse comportării SCA şi desfăşurării PC în toate regimurile normale de funcţionare,

42
 - particulare, specifice comportării SCA în regimuri de funcţionare particulare (pornire-oprire,
schimbarea structurii PC) respectiv “anormale” (de exemplu, de avarie).
(3) Studiul proprietăţilor structurale de bază ale PC. Cunoaşterea proprietăţilor structurale ale PC
(d.p.d.v.d. al teoriei sistemelor) este necesară (adeseori şi obligatorie) pentru dezvoltarea SCA; aceste
proprietăti se pot deduce pe baza MM aferent PC. În cadrul SCA, DC şi PC pot fi considerate ca subsisteme
interconectate funcţional şi informaţional dar analizabile separat, ceea ce simplifică adeseori analizele.
(4) Alegerea structurii SCA, a DC şi calculul algoritmilor de conducere (în particular al legilor de reglare
utilizate). În acest scop se utilizează tehnici specifice conducerii automate [13], [14], [19], [20], s.a..
(5) Verificarea soluţiei de conducere automata dezvoltata. Solutia de conducere poate fi verificată:
- prin simularea pe calculator numeric (CN) a comportării SCA, în care scop pentru simularea
comportarii PC se va utiliza un MM cât mai detaliat; practic in toate domeniile tehnice si netehnice
stau la dispozitie medii de simulare – generale sau dedicate – deosebit de performante
Aceste medii - de exeplu mediul Matlab-Simulink (MathWorks) [92], fig.2.2-16 – ofera facilitate
multiple privind dezvoltarea, simularea si chiar si implementarea solutiilor de conducere (real-time
control).

Fig.2.2-16. Facilitatile oferite de mediul de simulare Matlab-Simulink

- prin realizarea unui model de laborator al PC (statie “pilot”, la scara 1:1 sau la scara redusa), model
pe care să se verifice soluţia de conducere (automatizarea);
- prin verificare ulterioară directă pe PC real (dupa verificarile preliminare mentionate).
Solutiile sunt verificate apoi in detaliu si după realizarea punctelor (6) si (7).
(6) Proiectarea dimensional-constructivă a DC. Activitatea se referă atât la proiectarea subsistemelor ce
compun DC cât şi la proiectarea DCA în ansamblu, DCA care va realiza toate funcţiile de conducere (C, R, S,
M, E). Proiectarea DC poate fi in acelasi timp cu proiectarea IT (in care se desfasoara PC) sau a-posteriori
acestei proiectarii; in toate cazurile ea trebuie sa ţina seama de interfaţările dintre DCA si PC (cele legate de
EE sunt adeseori fixate de tehnolog). De regula solutiile de conducere se proiecteaza asistat de calculator
(CAD – Computer Aided Design).
(7) Realizarea DC, corelarea documentaţiei cu implementarea realizată, elaborarea caietelor de
sarcini, a instrucţiunilor de folosire şi exploatare ş.a. Documentatiile trebuie sa includa aspecte tehnice
legate de proces/sistem; sarcina elaborarii revine colectivului care dezvoltă SCA.
(8) Punerea în funcţiune a SCA, efectuarea probelor tehnologice şi predarea la beneficiar a SCA.
Aceasta etapa include aspecte tehnice si procedurale si sunt in sarcina colectivului care dezvoltă SCA.
Sarcina inginerilor tehnologi şi automatişti va putea fi considerată încheiată doar după îndeplinirea tuturor
aspectelor mai sus evidenţiate.
Sarcinile mai sus menţionate pot fi detaliate în continoare. O astfel de detaliere poate fi transpusă şi într-un
model în V; de exemplu, un astfel de model in V este prezentat in [4] cu referire la dezvoltarea şi
implementarea sistemele mecatronice.

43
Cap. 3. ABORDAREA SISTEMICA A REALITATII. PROCESE CONDUSE
3.1. Aspecte generale. Reprezentări prin scheme bloc. Principiile modelării matematice ale
sistemelor fizice
Important: Cele prezentate în cadrul acestui capitol au un caracter introductiv si nu se substituie prezentărilor
detaliate prezentate in cadrul diferitelor lucrari (discipline universitare) de specialitate. Din acest motiv uneori
si terminologia folosită va fi mai putin completa.

3.1.1. Conceptul de sistem. Sistem fizic, sistem dinamic şi procese tehnice.

A. Sistem fizic, proces fizic, structură şi mărimi caracteristice. Un Proces Fizic (PF) (mai general un
proces) reprezintă un ansamblu de transformări care caracterizează obiecte şi fenomene interconectate
(potrivit unei anumite structure) văzute în evoluţia lor cauzala si temporală. Desfăşurarea in timp a unui PF
implică fenomene de transfer de materie (masă şi energie carora li se poate asocia un continut informational).
În fig.3.1-1 sunt sintetizate diferitele forme de prezentare a materiei.

Fig.3.1-1. Diferite forme de prezentare a materiei

Diferitele forme de manifestare a energiei, asociate înmagazinării, transformării sau transferului de masă sunt
următoarele:
- energie mecanică (include energia materiei în mişcare, de exemplu energia eoliană, energia
hidraulică ş.a.),
- energie termică,
- energie electromagnetică (electrică, magnetică),
- energie chimică,
- energie nucleară.
Ansamblul material în care se desfăşoară PF este instalatia tehnologica (IT); in unele lucrari – conventional,
dar discutabil – prin conceptul de Sistem Fizic (SF) se intelege si IT. În relaţia sa cu mediul înconjurător, SF
văzut ca sistem (in general) poate fi caracterizat prin două categorii de mărimi, fig.3.1-2 ([92]):
- mărimi de intrare, notate în general prin vectorul mărimilor de intrare u(t) sau u(t), prin intermediul
cărora se influenţează din exterior evoluţia în timp a SF;
- mărimi de ieşire, notate în general prin vectorul mărimilor de ieşire y(t) sau y(t), prin intermediul
cărora se urmareste / se caracterizează evoluţia în timp a SF.
Mărimile de intrare şi de ieşire din sistem (proces) se categorisesc funcţie de modul lor de variaţie în timp
(asupra acestei categorisiri se va reveni succinct in subparagraful 3.1.2).
Evoluţia în timp a unui SF (marcata de prezenta variabilei independente, t) poate fi văzută prin evoluţia celor
două categorii de mărimi si se supune principiului cauzalităţii, conform căruia:
 evoluţia sistemului este direcţionată în sensul trecut – prezent – viitor;
 evoluţia ieşirilor y(t) este cauzată de evoluţia intrărilor u(t) şi a stării iniţiale în care se află sistemul şi
niciodata invers.

45
 Fig.3.1-2. Reprezentarea unui sistem fizic (a se vedea si fig.3.1-6)
Procesele de transfer (de materie, energie, informatie) care au loc in SF sunt insoţite de fenomene de
acumulare şi de disipare a materiei şi energiei, fenomene care se derulează în timp. Corespunzător, se spune
că SF prezintă o dinamică proprie.
Starea in care se afla SF si evolutia sa in timp poate fi caracterizată complet prin intermediul unor marimi
specifice, interioare sistemului, numite mărimi de stare (conceptual a fost preluat din fizica si apoi generalizat
in reprezentarea sistemica a SF). Evoluţia mărimilor de stare poate fi caracterizată prin intermediul variabilelor
de stare, notate cu x(t) sau x(t); starea momentana – de exemplu de la momentul de timp t0 - a sistemului
poate fi caracterizată prin intermediul valorilor variabilelor de stare de la momentul de timp considerat, x(t0)
sau x(t0). Astfel, mărimile de stare ale SF sunt mărimile care, prin valorile lor momentane, definesc situaţia
(starea) în care se află SF in acel moment de timp. Cunoaşterea stării {(t0), x(t0)}, permite şi aprecierea
tendinţelor de evoluţie ulterioară a SF. Cum trecerea de la o stare la alta a SF nu poate fi instantanee, rezultă
că mărimile de stare ale SF trebuie să fie mărimi continue în timp şi cu valoare continuă.

Ansamblul mărimilor de intrare u(t), de stare x(t) şi de ieşire y(t) ale unui SF poartă denumirea de mărimi
caracteristice ale SF, si sunt notate {u(t), x(t), y(t)} sau {u(t), x(t), y(t)}

B. Procese tehnice (industriale sau neindustriale). Vazut ca SF, un proces tehnic - industrial/neindustrial,
de laborator sau chiar aplicaţie de proces ―domestic‖ (casnic) - reprezintă un ansamblu de fenomene de
transfer de masă, energie şi informaţie oriente spre realizarea unui scop bine precizat; în particular acest
scop poate fi un produs bine definit, de exemplu: - un produs alimentar; - un produs chimic/farmaceutic; -
subansamblele unui autovehicul care, asamblate, constituie apoi autovehicolul în ansamblu s.a.).
Dacă procesul (tehnic) are ca rezultat un produs concret cu o anumită structură şi proprietăţi bine
determinate, rezultat din procesul de fabricaţie, acesta va fi denumit proces industrial. Exemple de procese
tehnice industriale:
- producerea şi conversia diferitelor forme de energie;
- fabricarea unor produse chimice, farmaceutice şi conexe;
- fabricarea diferitelor produse alimentare,
- fabricarea de echipamente şi utilaje pentru diferite domenii industriale de prelucrare a materialelor,
- fabricarea unor bunuri de larg consum (inclsiv autovehicule) ş.a..
Fabricarea oricărui produs necesită respectarea unei tehnologii bine definite (rolul tehnologului de proces).
Acest lucru se obţine prin conducerea – adecvată - a procesului (a se vedea şi cap.2).
De exemplu, obţinerea unei pâini de calitate poate necesita (fara a intra in detalii legate de tehnologia de
fabricatie a pâinii):
- materii prime de calitate: făină, cartofi, drojdie, seminţe de diferite tipuri (precum si adaosuri nedorite
de tipul aditivi, conservanti, coloranti intaritori de gust s.a.);
- respectarea tehnologiei de realizare şi de dospire a aluatului;

46
 - respectarea regimului termic de coacere a pâinii ş.a..
In plus faţă de reţetarul specific, este absolut necesara respectarea conditiilor tehnologice din IT (linia de
fabricaţie în care se desfăşoară procesul), asigurarea agenţilor energetici la parametri adecvati, existenta
personalului de specialitate (tehnologi de proces, specialişti în instalaţia de conducere) ş.a.. Instalaţiile
tehnologice trebuie proiectate şi realizate (dezvoltate) de specialiştii tehnologi. Dezvoltarea, realizarea şi
implementarea SCA aferente PT din IT este insa o sarcină specifică ce revine in principal automatistului dar
necesită (obligatoriu) şi consultarea cu tehnologul de proces. Acesta din urmă fixează ansmblul condiţiilor in
care se deruleaza procesul. Nu poate fi însă exclusă nici situaţia în care tehnologul de proces dobândeşte
cunoştinţele necesare de automatică şi se implică la rândul lui in dezvoltarea soluţiilor de conducere
automată.
Sub forma intuitiva un PT (industrial) poate fi redat sub forma unei scheme bloc ca în figura 3.1-3; in schema
se evidentiază faptul că la nivelul PT se pot manifesta concomitent mai multe categorii de mărimi de intrare şi
de ieşire (aspectele vor fi exemplificate in cap.4).

Fig.3.1-3. Schema bloc aferentă unui PC (în general)

PT este evidenţiat de cadrul dreptunghiular iar mărimi specifice sunt evidenţiate prin segmente orientate.
Semnalele de intrare prin intermediul cărora se influenţează evoluţia în sensul dorit al procesului reprezinta
comenzile aplicate procesului. Prin intermediul semnalelor de ieşire se poate caracteriza (aprecia) respectiv
urmării evoluţia procesului (simbolizarea poate fi diferită în diferite lucrari).
 Semnalele de intrare şi semnalele de ieşire pot fi:
- semnale analogice, notate în continuare cu (simbolizare standard):
u( t ) sau u( t ) – intrare / intrări analogice; ele se mai notează şi în forma u(t);
z( t ) sau z( t ) – ieşire / ieşiri analogice de apreciere; ele se mai notează şi în forma z(t); măsura
acestor mărimi se marchează cu y( t ) sau y( t ) sau y(t) (ieşiri măsurate).
- semnale logice (binare), notate în continuare cu:
e( t ) sau e( t ) – intrare / intrări logice; ele se mai notează şi în forma e(t);
s( t ) sau s( t ) - ieşire / ieşiri logice; ele se mai notează şi în forma s(t);.
Abaterea procesului de la evoluţia dorită se datorează de regula efectelor perturbatoare care actioneaza
asupra procesului; aceste efecte pot fi evidenţiate prin perturbaţiile (in cazul fig.3.1-3 de natura externa) care
acţionează asupra procesului; acţiunea acestora poate fi caracterizată sub forma mărimilor de perturbaţie
notate cu v( t ) sau v( t ) si marcate în fig.3.1-3 distinct (ele se mai notează şi în forma v(t)). Diferitele tipuri
de perturbaţii care pot acţiona asupra proceselor vor fi detaliate în paragraful 3.3.
 Structura funcţională a procesului poate fi caracterizată cantitativ şi calitativ prin modele matematice
(MM) care sunt operatori de diferite categorii.
In cele mai multe situaţii d.p.d.v. informaţional cele două categorii de semnale – analogice si respectiv logice -
se pot delimta şi trata separat; astfel se poate vorbi de o parte a procesului cu semnale continuale şi de o
parte a procesului cu semnale logice (binare). Tratarea in timp a diferitelor categorii de semnale este
detaliata in cadrul Teoriei sistmelor si a semnalelor.

47
Pentru caracterizarea matematica a sistemelor fizice (proceselor) se apeleaza modelele matematice de
diferite tipuri, prezentate si in continuare.
C. Descompunerea SF (procesului) în subsisteme (sub-procese). Efecte de cuplare Pentru simplificarea
caracterizării prin MM a SF şi - ulterior - pentru simplificarea dezvoltării structurilor cu conducere automată
(SCA) este utilă descompunerea sistemului (procesului) pe subsisteme informaţionale cât mai simple. In cazul
sistemelor (proceselor) cu mai multe intrari si mai multe iesiri se pune problema interactiunilor reciproce intre
diferitele intrari si diferitele iesiri (intre diferitele canale de transfer de masa, energie sau informatie).
Printr-un SF (process) fără interacţiuni se înţelege un sistem pentru care fiecare din ieşirile PC este
determinată de o singura (anumita) intrare a acestuia, adica, intrarea ui (t) determină doar evoluţia ieşirii yi (t).
In cazul proceselor mai complexe, lipsa interactiunilor este putin plauzibila.
În figura 3.1-4 (a) este prezentat un PC (SF) fără interacţiuni, cu intrările semnale analogice; corespunzător şi
numărul intrărilor este egal cu numărul ieşirilor (în număr de r), cele i = 1,.., r canale ale procesului, {ui (t) → yi
(t)} fiind "autonome una în raport cu cealaltă". În figura 3.1-4 (b) este prezentat un PC caracterizat prin
interacţiuni între diferitele canale uI (t) → yj (t); în general numărul intrărilor (notat cu r) şi numărul ieşirilor din
proces (notat cu q) pot fi diferite.
Dacă interacţiunile dintre diferitele canale {ui (t)→ yj (t)} sunt slabe, atunci, astfel de procese pot fi considerate
ca aproape autonome (cu canale de transfer independente).

Fig.3.1-4. Exemple de scheme bloc pentru procese fără (a) şi cu (b) interacţiuni
Efectele de cuplare. In general, un SF (proces) poate fi vazut ca fiind constituit prin cuplarea in diferite moduri
a mai multor subsisteme fizice componente; cuplarea diferitelor subsisteme se manifestă prin “fenomene
suplimentare”, care trebuie surprinse prin caracterizarile matematice aferente.
Pentru explicitare, la interconectarea subsistemelor fizice SF-1 si SF-2 din fig.3.1-5, se poate constata faptul
că ansamblul MM aferente subsistemelor fizice considerate izolate - echivalenta cu ―funcţionarea în gol‖ a
subsistemelor (in fig.3.1-5, SF-1 de ecuatiile (1) şi SF-2 de ecuatiile (2)) si interconectate ca si ―conexiune
serie a subsistemelor‖ (prin intrarile si iesirile de acelasi nume, u 2 (t )  y1 (t ) - se dovedeste insuficienta
pentru caracterizarea matematică completă a comportării sistemului. In acest context, pentru caracterizarea
matematica a SF realizat prin interconectarea subsistemelor SF-1 si SF-2 este necesară luarea în
considerare a ecuaţiilor de legătură (de interconexiune) care caracterizează influenţele reciproce dintre
subsisteme, fig.3.1-5, adica ecuatiile de interconexiune (3) (ele caracterizeaza efectul functionarii “in sarcina”
a SF-1, “sarcina” fiind SF-2)).
În anumite situatii particulare, in măsura în care ecuaţiile de legătură ecuatiile de interconexiune (3) pot fi
neglijate, regimul de funcţionare ―în sarcină‖ a subsistemului SF1 interconectat cu SF2 este aproximabil prin
regimul de funcţionare ―în gol‖; ansamblul MM ale subsistemelor componente (considerate izolate) va putea
aproxima suficient de bine comportarea sistemului în amsamblu. In aceste context, se vorbeşte despre
separabilitatea informaţională a sistemului pe subsistemele componente. Cuplarea informaţionala a
subsistemelor se realizează pe baza unor relaţii specifice diferitelor tipuri de interconectari.

48
 Fig.3.1-5. Referitoare la separabilitatea şi interconectarea informaţională a SF
In general sistemele complexe au un comportament de tip emergent; emergenta caracterizeaza faptul ca,
comportamentul (modul de manifestare al) sistemului in ansamblu nu poate fi dedusa din comportamentul
părţilor sale componente. Acceptand insa ca SF este separabil informaţional pe subsisteme componente
atunci caracterizarea sistemului in ansamblu poate fi obtinuta prin cuplarea subsistemelor (informaţionala)
aferente diferitelor subsisteme fizice. Exista trei tipuri de conexiuni de baza: (1) serie, (2) paralel si (3) cu
reacţie. O succinta caracterizare matematica a acestor tipuri de conexiuni este prezentata in par. 3.2 (nmai la
nivel untroductiv).

3.1.2. Modele matematice utilizate in caracterizarea SF (proceselor) continuale

Prezentările se vor referi cu preponderenţă numai la partea continuală a SF (proceselor), caracterizate de
semnale continuale (analogice) (respectiv prelucratele informaţionale ale acestora).
In vederea dezvoltării unui SCA, procesul condus trebuie definit din punct de vedere sistemic şi – pe aceasta
baza - trebuie cunoscute apoi si principalele proprietăţi ale sale (denumite proprietati structurale); aceste
proprietati pot fi deduse din proprietatile MM asociate SF.
În sensul automaticii clasice, în vederea descrierii cantitative şi calitative a unui sistem este necesară
determinarea unui (unor) model(e) matematic(e) (MM) asociat(e); operatia este denumita adeseori si
construcţia modelului matematic.
Construcţia MM aferent unui SF are la bază definirea mărimilor sale caracteristice - de intrare, de ieşire şi de
stare - si a structurii SF (procesului), prin care se evidentiaza transferurile de materie-energie-informatie.
Pentru “partea continuală a SF” (procesului tehnic condus, de exemplu) la alegerea mărimilor de stare trebuie
să fie respectate următoarele cerinţe (de baza):
- mărimile alese trebuie să aibă variaţie continuă în timp,
- mărimile alese trebuie să caracterizeze fenomene de acumulare, de transformare, de transfer şi de
disipare a materiei/energiei în SF.
Recomandări privind alegerea mărimilor de stare în diferitele tipuri de SF sunt sintetizate în tabelul 3.1-1.
Pentru practica inginerească prezintă interes si analogiile care se pot defini între diferitele domenii ale tehnicii;
parte din ele sunt sintetizate in Tabelul 3.1-2. Aceste informaţii vor fi folosite şi la modelarea mai usoara a
diferitelor subsisteme din cadrul SF (procesului, procesului condus).
Un SF caracterizat prin intermediul modelului său matematic conduce la conceptul de sistem dinamic (SD)
sau de sistem abstract (reprezentare informaţională). In acest context, SD este un concept matematic ce
poate fi definit prin axiome referitoare la:
- categorii de mulţimi şi clase de funcţii, prin intermediul cărora se caracterizează variabila
independentă t şi mărimile caracteristice ale SF;
- operatori (funcţionale) prin intermediul cărora se caracterizează dependenţele structurale dintre
mărimile caracteristice ale SF (a se vedea dependenţele dintre subsistemele fizice SF 1, SF2 şi SF n
din fig.3.1-2).
Tabelul 3.1-1 Recomandări generale pentru alegerea mărimilor de stare

49
 Tipul procesului de Mărimi de stare Exemple de ecuaţii de stare Exemple de elemente
transfer caracteristice specifice acumulatoare
0 1 2 3
Substanţă Masa m m’ = Qm , Rezervor hidraulic
Qm – debit de masă
Sarcină electrică Sarcina electrică q = i Armăturile unui condensator
q i – intensitatea curentului electric
Impulsul de translaţie p   Fi Un corp supus unei mişcări de
Impuls p=mv translaţie sau de rotaţie
Fi – forţa care se manifestă
Impulsul de rotaţie p    M i
Mi – cuplu, moment de rotaţie
v   Fi , v = a
Viteza liniară v 1
Energie cinetică m Un corp de masă m supus unei
a – acceleraţia liniară mişcări de translaţie sau
Viteza unghiulară 1 Un corp cu momentul de inerţie
ω    M i , ω  = aω J supus unei mişcări de rotaţie
J
aω – acceleraţia unghiulară
Spaţiul v  s
Energie potenţială s v – viteza liniară
Unghiul de rotaţie   
α ω – viteză unghiulară
Energie mecanica Forţa F = k r v
înmagazinată într- deformatoare F kr – constantă de elasticitate Resort material elastic sau
un sistem elastic resort spiral supus unei
Momentul deformator M = k r ω deformări mecanice
M
kr – constantă de elasticitate
1
Căldură Temperatura θ = q Corp omogen de capacitate
Cθ θ
θ calorică
qθ – flux termic Cθ
Energie Tensiunea la bornele
inmagazinata condensatorului uC 1 Condensator cu capacitatea
în câmpul electric al u C = i C
C
unui condensator
Energie Curentul prin bobină 1
inmagazinata în iL iL = u Bobină cu inductivitatea
L
câmpul magnetic al L
unei bobine
Pentru cazul unui sistem cu o singură intrare şi o singură ieşire legătura dintre SF şi MM asociat (SD) este
ilustrată în fig.3.1-6. Timpul t este variabila independentă; în caracterizarea matematică a sistemelor cu timp
discret timpul ia valori discrete (par.3.1.3).
In “automatica clasica” pentru caracterizarea comportarii unui SF se utilizeaza două categorii de bază de
modele matematice asociabile SF (SD):
- MM intrare–stare-işire (MM-ISI);
- MM intrare-ieşire (MM-II).
Diferitele forme de explicitare a caracterizarilor depinde de proprietatile sistemului si este tratata in detaliu in
cadrul teoriei (generale) a sistemelor.

50
 Fig.3.1-6. Legătura dintre conceptele de SF şi SD.
Tabelul 3.1-2. Analogii între diferite mărimi fizice şi diferiţi parametri implicate / implicaţi în procese de
transfer.
Nr. Circuit Circuit Sistem Sistem Sistem Sistem Sistem pneumatic
crt. electric electric mecanic în mecanic în termic hidraulic
serie paralel mişcare de mişcare de
translaţie rotaţie
0 1 2 3 4 5 6 7
1 Tensiune Curent Forţă Moment Diferenţă de Diferenţă de
electrică, u electric (cuplu) temperatură presiune, -----
i F M Δθ Δp
2 Sarcină Flux Deplasare Unghi de Cantitate de Cantitate de Cantitate de gaz,
electrică q magnetic Φ liniara rotaţie căldură, fluid, Qg
s α Qθ Qf
3 Curent Tensiune Viteză liniară Viteză Flux termic, Debit de Debit de gaz,
electric electrică v unghiulară qθ fluid qg
i u ω qf
4 Inductivitate Capacitate Masă Moment de Coeficient
inerţie J ----- de inerţie -----
L C m hidraulică
5 Rezistenţa Conductanţa Coeficient Rezistenţă Rezistenţă Rezistenţă
electrică electrică de frecare ----- termică hidraulică pneumatică
R 1 vâscoasă Rθ Rh Rp
R μ
6 Capacitate Inductivitate Constantă Capacitate Capacitate Capacitate
elastică, ke ----- calorică hidraulică pneumatică
C L Cθ Ch Cp

In “automatica clasica” pentru caracterizarea comportarii unui SF se utilizeaza două categorii de bază de
modele matematice asociabile SF (SD):
- MM intrare–stare-işire (MM-ISI);
- MM intrare-ieşire (MM-II).
Diferitele forme de explicitare a caracterizarilor depinde de proprietatile sistemului si este tratata in detaliu in
cadrul teoriei (generale) a sistemelor.

3.1.3. Clasificarea sistemelor dinamice continuale: puncte de vedere

Pentru definirea şi clasificarea SD care caracterizeaza diferite categorii (clase) de SF, este necesară
clasificarea prealabilă semnalelor reespectiv a variabilelor utilizate in caracterizarea comportarii SF.
A. Clasificarea semnalelor şi a variabilelor asociate. Prin semnal se înţelege o mărime fizică văzută ca
suport purtător al informaţiei referitoare la o marime fizica a SF. Semnalele sunt caracterizate prin intermediul

51
unor funcţii u(t) de variabila (independenta) timp t.
Funcţia u este o aplicaţie de forma:
u :T U (3.1-1)
care asociază fiecărui “moment de timp” t  T in care, T – este mulţimea momentelor de timp iar u(t) este un
element din mulţimea U a valorilor funcţiei de timp. Ansamblul funcţiilor de intrare (mai general de intrare, de
stare sau de ieşire) posibile notate cu U (respectiv X sau Y):
U  {u u : T  U } (3.1-2)

constituie clasa funcţiilor de intrare (de stare sau de ieşire).

In tabelul 3.1-3 este sintetizată o clasificare semnalelor dependent de caracterul mulţimilor din relaţia (3.1-6):
(a) După caracterul mulţimii T , al momentelor de timp se disting (tabelul 3.1-3, col. (1), (2), (3)):
- semnale continue în timp (cu timp continuu), pentru care T este un segment compact,
- semnale discontinue în timp, pentru care:
⌠  0 ptr. t  [(k _ 1)Te , (k _  )Te ] cu k  1, 2, ...,
u( t ) = ┤ 0 < α < 1 , α = const . sau nu (3.1-3)
Į = 0 , in rest
Te=h, este denumita perioada de eşantionare (sampling time);
- semnale discrete în timp (―cu timp discret‖), pentru care T este o mulţime de valori discrete:
u(t )  u k pentru t  kTe cu k  1, 2, ..., si u (t )  0 in rest.

Observatie. In aceasta acceptiune, un „SF continual” poate fi caracterizat prin intermediul unui “Sistem
Dinamic cu timp Continuu (SD-t-C)”; daca SF este vazut la vazut la momente (echidistante) de timp (timp
discret) atunci SF va putea fi caracterizat prin intermediul unui „Sistem Dinamic cu timp Discret (SD-t-D)”.
(b) După caracterul mulţimii U se disting (tabelul 3.1-3, linia (2)):
- Semnale cu valoare continuă, pentru care U este un segment compact (tabelul 3.1-3, linia (1));
- Semnale cu valoare cuantizată, pentru care U este o mulţime numărabilă, cu valori discrete;
Aceste categorii de semnale se manifestă cu preponderenţă în cazul sistemelor de reglare automată.
- Semnale logice binare (discontinue în timp), caracterizate de două stări posibile, 0 sau 1 (de exemplu
semnalul din col.(2), linia (2), văzut în evoluţia temporală (secvenţă de valori 0 şi 1)); celor două stări
li se asociază valorile de (1)=adevărat/ conectat, (0)=fals/deconectat ş.a..
Aceste semnale sunt specifice sistemelor de comandă automată.
Semnalele continue în timp şi cu valoare continuă se numesc semnale continue (continuale); ele sunt
specifice SF (proceselor) continuale şi DC realizate cu echipamente clasice, analogice (electrice, electronice,
mecanice, hidraulice, pneumatice).
Semnalele cu timp discret cu valoare cuantizată (şi apoi codificată) sunt specifice DC cu timp discret numerice
(digitale).
Semnalele cu timp continuu cu valoare cuantizată sunt prezente în cadrul SCA cu DC cu timp discret ca
extensii continuale ale semnalelor cu timp discret.
Semnalele discontinue în timp si cu valoare cuantizata sunt prezente în construcţii de DC electronice
(adeseori ca semnale modulate).
(c) După modul de prezentare a informaţiei conţinute în semnal se disting:

52
 - Semnale necodificate: purtătoarea conţinutului informaţiei este “valoarea semnalului” la un moment
dat (semnale modulate în amplitudine) sau durata lui (la o amplitudine constantă) (semnale modulate
în durată, tabelul 3.1-3);
- Semnale codificate: purtătoarea conţinutului informaţiei îl poate reprezinta:
(1) numărul de impulsuri într-un interval de timp dat (reprezentarea (1)),
(2) codificarea modului de succesiune a impulsurilor la un moment de timp dat (reprezentarea
paralel, (2-a)) sau într-un interval de timp dat (Tq) (reprezentarea serie, (2-b)).
Tabelul 3.1-3. O clasificare semnalelor funcţie de caracterul mulţimilor

În fig.3.1-7 sunt redate cateva modalităţi de codificare a informaţiei cuprinse în eşantionul de la momentul tk
(u(tk)=uk ) al semnalului continuu u(t); ū(tk) reprezintă valoarea cuantizată a eşantionului, iar u (tk ) semnifică
“valoarea” codificată aferentă.

Fig.3.1-7. Exemple de codificare a informaţiei la un DC cu timp discret.

53
Semnalele discrete în timp, cu valoarea cuantizată şi apoi codificată sunt specifice prelucrării numerice a
informaţiei; ele apar in DC numerice (calculatoare dedicate conducerii).
(d) Semnale continuale si strategii de prelucrare a informatiei continute in aceste semnale. Tratarea
informatiei continute intr-un semnal este dependenta de tipul semnalului prelucrat; dependent de semnalului
prelucrat si de obiectivele urmarite metodele de prelucrare pot fi diferite. O categorisire mai detaliata lor este
prezentata in lucrarile de Teoria Sistemelor si a Semnalelor, Identificare Experimentala si Estimarea
Parametrilor, Tratarea Semnalelor s.a.). Intr-o prima abordare, semnalele continuale pot fi categorisite
conform fig. 3.1-8.

aperiodice Spectru continual

Deterministe
periodice Spectru de linii
cvasiperiodice Spectru de linii
Mixte
Semnale continuale
stationare Spectru continuu cu parametrii
Aleatoare constanti, nemodificati in timp
(stohastice)
nestationare Spectru continuu cu parametrii
variabili
Fig.3.1-8. O categorisire a semnalelor continuale
Semnalele deterministe reprezinta categoria de semnale a caror evolutie temporala (orice valoare din trecut –
prezent si viitor) poate fi bine cunoscuta la momentul actual; evolutia temporala a semnalului este descrisa de o
relatie matematica ferma. In sens strict, un semnal determinist este un semnal idealizat, necontaminat de
zgomote sau ne-supus unor evolutii imprevizibile (ale structurii SF, ale parametrilor s.a.). Tehnic, semnalele
deterministe se pot obtine de la generatoare de semnal specializate. Semnalele cvasiperiodice pot fi interpretate
si ca rezultat al unei combinatii liniare ale unor semnale periodice.
Semnalele aleatoare (stohastice) sunt semnale la care, in evolutia lor temporala, valoarea de la un moment de
timp ulterior nu poate fi ferm precizata, dar
- este posibila a se preciza (cu un anumit grad de incredere) probabilitatea ca valoarea semnalului sa se
situeze intr-un anumit domeniu,
- se poate stabili corelatia in care se afla valoarea semnalului de la momentul actual, x(t ) , si valoarea lui
de la un moment de timp ulterior, (t   ) , x(t   ) .
Semnalele aleatoare sunt caracterizate prin descriptori statistici bine definiti. Fara a intra in detalii se amintesc
cativa din acesti descriptori (de exemplu [82]):
MS ( ) ) pe ansamblul realizarilor:
- Medierile statistice (notate aici cu
(1) functia de repartitie de ord.1, F1 ( x1 ; t1 ) definita sub forma: F1 ( x1 ; t1 )  F{x1 (t1 )  x1} si functia de
densitate de probabilitate de ord.1: p1 ( x1 ; t1}  F1 ( x1 ; t1 ) / x1 .
Mai departe cu ajutorul acestora se definesc momentele initiale si momentele centrate de divferite
ordine, n: valoarea medie, valoarea medie patratica, abaterea medie patratica (varianta), dispersia
semnaluluialeator  x2(t )
1
.
(2) functia de repartitie de ord.2, F2 ( x1 , x2 ; t1 , t 2 ) si functia de densitate de probabilitate de ord.2
p2 ( x1 , x2 ; t1 , t 2 } , cu ajutorul carora se definesc functiile de corelatie relative la semnalele aleatoare:
- functia de autocorelatie relativa la un semnal x(t ) : Rxx (t1 , t 2 )  MS x(t1 ) x(t 2 ) 

54
 - functia de intercorelatie relativa la doua semnale {x(t ), y(t )} ,: Rxx (t1 , t 2 )  MS x(t1 ) y(t 2 )
Pentru caracterizarea transferului semnalelor aleatoare prin sistemele fizice se apeleaza

- Medierile temporale (notate aici cu E{ } aferente realizarilor (unei realizari) particulare x ( k ) (t ) , k=1, 2, ... :

 
E{[ x ( k ) (t  t1 )] n }  [ x ( k ) (t  t1 )] n  lim
1
T  2T 
T
T
[ x ( k ) (t  t1 )] n dt

Functiile de corelatie (autocoreletie si intercorelatie) se pot defini si pe medieri temporale ale semnalelor; mai
mult, pe medierile temporale calculul - respectiv - determinarea lor pe cale experimentala este foarte
avantajoasa.
In acest context, aceste functii stabilesc legaturile (corelatia) in care se afla valorile semnalului/semnalelor de
la momente de timp relativ apropiate (in general, in calculele analitice t1 se noteaza cu  si t1  ) . Chiar
si pe baza acestei simple observatii se poate intui faptul ca prin aceasta, o functie de intercorelatie stabilita
intre iesirea si intrarea unui sistem, va fi o masura pentru caracterizarea dinamicii sistemului.
Pentru o categorie larga de SF, semnalele aleatoare legate de sistem sunt stationare si ergodice; propriatea
asigura ca valorile mediate statistic sa fie egale cu valorile medii temporale. Acceptarea ipotezei ergodicitatii
asigura simplificarea calculului diferitilor descriptori statistici, prin fatul ca ele se vor determina ca medii
temporale pentru o realizare particulara a semnalului [82].
O categorie speciala de descriptori - determinsti sau statistici - se refera la caracterizarea in domeniul pulsatie
(sau in domeniul “frecventa”) a semnalelor, prin intermediul spectrului semnalelor respective ai unor
descriptori derivati. In acest context, in fig.3.1-8 au fost date si informatii minimale privind natura spectrului
semnalelor la care se refera categorisirea.
Prin intermediul semnalelor aleatoare sunt caracterizate si diferitele tipuri de “zgomote” (perturbatii) care se
manifesta in evolutia SF (procesului) si care – adeseori - se pot considera suprapuse peste “semnalul util”.
Prin aceasta, in multe aplicatii practice devine strict necesara prelucrarea unor semnale care sunt aleatoare
sau contin componente aleatoare.
D.p.d.v. al conducerii, scopul urmarit in prelucrarea semnalelor aleatoare poate viza:
- conducerea procesului,
- identificarea procesului (se va vedea si fig.3.2-5),
- proiectarea solutiei de conducere.
Pentru toate situatiile aparatul matematic utilizat in prelucrarea statistica a informatiei este relativ complicat.
B. Categorisirea structurii sistemelor: sisteme deterministe si sisteme stohastice. Fara a intra in
prezentari detaliate sistemele pot fi:
(1) Sisteme deterministe cand structura si proprietatile lor pot fi caracteriza prin descriptori fermi
(deterministe) (cu semnale semnale deterministe sau cu semnale aleatoare) – adica prin MM deterministe
(analitice).
(2) Sisteme a caror structura si proprietati pot fi caracterizate numai prin intermediul unor “descriptori statistici”;
aceste sisteme sunt denumite sisteme stohastice; in acest caz semnalele generate de sistem (semnalele
de iesire) vor fi aleatoare chiar si daca semnalele de intrare sunt deterministe.

3.2. Sisteme dinamice deterministe (continuale). Caracterizarea matematica a sistemelor

deterministe prin MM deterministe
Dupa cum s-a mentionat, caracterizarea unui SF prin intermediul unui Sistem Dinamic determinist (SD, SD-d)
este legata de caracterul mulţimii momentelor de timp, T. Astfel, se definesc separat conceptele de:
- sistem dinamic cu timp continuu (SD-t-C);
- sistem dinamic cu timp discret (SD-t-D).

55
3.2.1. Caracterizarea sistemelor in domeniul timp
A. Caracterizarea in domeniul timp prin modele intrare-stare-ieşire a sistemelor deterministe.
Caracterizarea intrare-stare-ieşire (MM-ISI) au rolul de a evidenţia stuctura informaţională internă a SF
(procesului) sub forma unei reprezentari compuse, de forma:
u(t)  x(t)  y(t) ; (3.2-1)
Această reprezentare poartă şi denumirea de reprezentare structurală a SD.
(a) Sistemul dinamic cu timp continuu (SD-t-C). Conceptul de SD-t-C se defineşte pe baza relatiei (3.2-2),
în forma:
x( t ) = f 1 { t ; x( t ),u( t )} - ecuaţia de stare, (3.2-2)

y( t ) = f 2 { t ; x( t ),u( t )} - ecuaţia ieşirii,

in care f1{ }şi f2{ } sunt funcţionale vectoriale, de variabile vectoriale, care caracterizează conexiunile din
sistem; u(t), x(t) şi y(t) semnifică variabilele SD,

u1 ( t ) x1 ( t ) y1 ( t )
u2 ( t ) x2 ( t ) y2 ( t )
u( t ) = de intrare , x( t ) = de stare , y( t ) = de iesire (3.2-3)
.... .... ....
ur ( t ) xn ( t ) yq ( t )
In care r – numărul variabilelor de intrare, n – numărul variabilelor de stare, q – numărul variabilelor de ieşire, t
- variabila independentă timp, t  T  R , u  U  R , xXR , yYR .
r n q

Evoluţia sistemului sub acţiunea intrării u(t) - si, mai general - si a conditiilor initiale x(0)=x0 (starii initiale)
poate fi caracterizata de evolutia stării sistemului x(t) (dată de soluţia ecuaţiei de stare), si de evoluţia ieşirii
y(t) (data de ecuatia iesirii).
Vectorul x(t) caracterizează starea sistemului la momentul de timp curent, iar cupletul {t; x(t)} caracterizeză
faza sistemului. Pentru un interval de timp [t0, tf] traiectoria descrisă de x(t) în spaţiul stărilor X este denumită
traiectorie de stare, iar traiectoria x(t) în spaţiul T  X poarta denumirea de traiectorie de fază. Similar,
traiectoria y(t) în spaţiul T  Y este denumită traiectoria ieşirii.
Sistemele cu mai multe intrări şi mai multe ieşiri (MM-ISI (3.2-1)) sunt denumite sisteme multivariabile la
intrare şi ieşire sau Multi Input-Multi Output systems, (MIMO - systems).
(b) Sistemul dinamic cu timp discret (SD-t-D). Daca mărimile caracteristice ale unui SF (SD-t-C) sunt
văzute de către un ―observator extern‖ la momente discrete ale timpului, (momentele de esantionare) tk, (k =
0, 1, 2, ... sau k = ..., -1, 0, 1, ...) se poate vorbi despre sisteme dinamice (vazute) in timp discret. Pentru o
tratare matematica mai usoara, momentele de timp discret, denumite momente de esantionare sunt – de
regulă - echidistanţate la intervalul de timp Te numit perioadă de eşantionare, fig.3.2-1. “Observatorul extern”
poate fi, după caz:
- un echipament de prelucrare numerică a informaţiei (analizor de semnal),
- un DC numerică prin care se asigură conducerea sistemului.
* * *
Componentele u(tk) = uk , y(tk) = yk , x(tk) = xk ale secvenţelor de valori u (t), y (t), x (t) cu sunt denumite
eşantioane ale semnalului continuu u(t) , y(t) x(t).
În cazul conducerii unui PC continuu de către un DC numerică, fig.3.2-2, marimile specifice ale PC u(t) şi y(t)
* * *
sunt mărimi continue; mărimile w , y şi u sunt mărimi vazute la momente discrete ale timpului (in timp
discret), cuantizate şi codificate de catre DC. În acest caz, in tratarea informaţiei apar două fenomene:

56
 Fig.3.2-1. Ilustrarea procesului Fig.3.2-2. Semnale care apar la conducerea
de eşantionare numerică a unui PC continuu
- La “observarea” evoluţiei PC de către DC prin y(t) are loc operaţia de eşantionare urmată de
cuantizare şi codificare; procesul este similar şi pentru mărimea de referinţă, w(t);
- Comanda discretă, cuantizată (şi codificată) u(tk), elaborată de către DC la momentele de timp tk=kTe
este transmisă către PC In vederea conducerii PC este insa necesară “construirea” pe baza
eşantioanelor uk a unui semnal „continuu in timp” uc(t). Cel mai simplu mod de construire a unui astfel
de semnal constă în reţinerea valorii eşantionului pe intreaga durată a perioadei de eşantionare.
Pentru caracterizarea matematică a SF pentru care informaţia este disponibilă la momente discrete (şi
echidistanţate) ale timpului, se apelează la reprezentarea de sistem dinamic cu timp discret (SD-D), sub
forma relaţiilor (3.2-4) şi (3.2-5):

x k +1 = f 1 { k ; x k ,u k } - ecuaţia de stare, (3.2-4)

y = f 2 { k ; x k ,u k } - ecuaţia ieşirii,
k

In care, k  Z (N) reprezintă “contorul” momentelor de timp discret tk=kTe.

Ecuaţia (3.2-4) este o ecuaţie recurentă, în care orice nouă valoare a variabilei de stare, xk+1, se calculează
pe baza valorilor actuale ale stării x ,şi ale intrării actuale uk; ecuaţia ieşirii (3.2-5) oferă valorile actuale ale
ieşirii, yk. Astfel, dacă se cunosc:
- starea iniţială a sistemului, pentru (k=0), x(0) = x0, si
- secvenţa valorilor de intrare, u(k), cu k  N,
atunci, pe baza ecuaţiilor (3.2-4) se obţin succesiv:
- la k = 0: x(0) – cunoscut , u(0) – dat,
- la k = 1: x(1) = f{1; x(0),u(0)} – se calculează, (3.2-5)
- la k = 2: x(2) = f{2; x(1), y(1)} = f2{1; x(0), x(1), u(0), u(1)} – se calculează,
....
- la k = n x(n) . . . . – se calculează.
Observatie. Dacă contorul momentelor de timp k se notează (formal) cu t (în acest caz el nu trebuie confundat
cu timpul curent t din cazul SD-C), atunci relatiile (3.2-4) şi (3.2-5) se pot scrie în forma (3.2-6), (3.2-7):
x( t + 1 ) = f 1 { t ; x( t ) ,u( t )} - ecuaţia de stare, (3.2-6)

y( t ) = f 2 { t ; x( t ) ,u( t )} - ecuaţia ieşirii, (3.2-7)

57
In baza reprezentărilor date de relaţiile (3.2-1) şi (3.2-6), (3.2-7) în literatură se dau diferite reprezentări
sistemice unitare ale sistemelor (de exemplu [24]).
B. Sisteme liniare (SL), caracterizari matematice. Orice categorisire a SD trebuie să ţină seama de tipurile
de semnale vehiculate (prelucrate) de catre sistem şi de caracterul funcţionalelor f1{ } şi f2{ } ce caracterizează
structura sistemului. Proprietăţile structurale particulare ale SF sunt reflectate în formele particulare ale
funcţionalelor (operatorilor) f1 { } şi f2 { }. In baza descrierii in domeniul timp a sistemelor se poate da o
categorisire a SD.
Important. În cadrul acestui volum, aria prezentărilor va fi restrânsa în principal la clasa sistemelor liniare cu
coeficienţi constanţi cu timp continuu, pentru care metodele analitice de caracterizare sunt “elegante” si usor de
urmarit; sistemele dinamice cu timp discret sunt abordate doar la nivelul unor principii.
(a) Proprietatea de liniaritate, sisteme liniare (SL), sisteme liniare invariante (SLI)

Un sistem dinamic cu timp continuu (SD-C) sau cu timp discret (SD-C) este liniar cu coeficienţi constanţi dacă
funcţionalele f1{ } şi f2{ } sunt liniare, iar parametrii (invarianţi în timp) care caracterizează funcţionalele au
valoare constanta; sistemele liniare şi invariante se simbolizează prin SLI.
In general caracterul liniar al unui MM (a unei dependente) se verifică in baza condiţiilor generale de aditivitate şi
omogenitate. Relativ la un sistem cu o intrare si o iesire proprietatea de liniaritate poate fi exprimata în forma
generală:
y(t)=f{u(t); Ψ0} , cu Ψ0 – vectorul condiţiilor (stărilor) iniţiale (3.2-8)
satisface condiţiile generale de aditivitate şi omogenitate:
f{α1 u(1)(t)+α2 u(2)(t); α1Ψ0(1)+α2Ψ0(2)}=α1 f{u(1)(t); Ψ0(1)} + α2 f{u(2)(t); Ψ0(2)} , (3.2-9)
în care: α1, α2 – sunt constante arbitrare; u(1)(t), u(2)(t) – sunt două funcţii (semnale) de intrare posibile; Ψ0(1),
Ψ0(2) – sunt două condiţii (stări) iniţiale posibile.
(b) Caracterizarea prin MM-ISI a SLI multivariabil la intrare si la iesire (Multi-Input-Multi-Output, MIMO)
MM-ISI aferent se poate explicita în forma generală (par. 3.1):
x( t ) = Ax( t ) + Bu( t )} - ecuaţia de stare, (3.2-10)

y( t ) = C x( t ) + Du( t )} - ecuaţia ieşirii,

in care, A, B, C şi D sunt matrici cu coeficienţi constanţi în timp, cu denumirile consacrate şi dimensiunile bine
precizate:
- A – matricea sistemului, dim A = (n  n) ,
- B – matricea de controlabilitate, dim B = (n  r) , (3.2-11)
- C – matricea de observabilitate, dim C = (q  n) ,
- D – matricea de interconexiune dim D = (q  r) . .
Cum pentru un SF real, transferul instantaneu al materiei de la intrare către ieşire nu este posibil, corespunzator,
în majoritatea lucrărilor de specialitate matricea D este o matrice cu elemente nule, D = 0.
În practică, dependenţele liniare dintre mărimile caracteristice ale SF sunt rare şi de regula cu domeniu de
valabilitate limitat. Dacă variaţiile mărimilor caracteristice ale unui SF se restrâng la domenii în care proprietatea
de liniaritate se păstrează (mai mult sau mai puţin riguros), atunci folosirea MM liniare – obţinute prin liniarizare -
poate fi justificată (chiar şi cu modificări pe porţiuni/subdomenii). Ataşarea la un SF cu neliniarităţi a unui MM
liniar (sau liniarizat) poartă denumirea de liniarizare. Liniarizarea nu este însa intodeauna posibilă (par. 3.2.3).
Prezentarile care urmeaza se vor referi doar la clasa de Sisteme Liniare cu timp continuu si adeseori numai cele
cu parametrii invarianti in timp [9], [15], [35].

58
(c) Caracterizarea prin MM-ISI a sistemului monovariabil la intrare si la iesire (Single-Input-Single-
Output, SISO). Forma generală a MM-ISI aferentă unui SD (liniar invariant) cu timp continuu cu o intrare u(t)
şi o ieşire y(t) este dată de rel. (3.1-2):
x( t ) = A x( t ) + b u( t ) - ecuaţia de stare,
y( t ) = c T x( t ) + d u( t ) - ecuaţia ieşirii ; (3.2-12)
T
Mărimile de stare x( t ) sunt mărimile interne ale SF (SD); matricile A, b, c , d au denumiri specifice si in
scrierea (3.1-2) elementele matricilor sunt considerati constanti in timp.
C. Caracterizarea in domeniul timp prin modele intrare-ieşire (MM-II). Un sistem poate fi “văzut” si numai din
punctul de vedere al dependenţei cauzale dintre intrările şi ieşirile sale (direcţionată în sensul evoluţiei trecut →
prezent → viitor). Daca în rel. (3.2-2) se elimina mărimile de stare, se poate explicita o dependenţa nemijlocită
intre intrarea si ieşirea (SD) SF , de forma:
intrare [u(t) ] → ieşire [y(t)] , (3.2-13)
O astfel de dependenta corespunde unei caracterizari intrare-ieşire (II) a sistemului denumita si reprezentare
funcţionala aferenta SD (asociata SF).
Pentru caracterizarea intrare-ieşire a SF se apelează modelele matematice intrare-ieşire (MM-II), care pot fi
(a) in timp continuu sau – dupa caz – (b) in timp discret. În literatură, definirea riguroasă a caracterizării prin
MM-II este de asemeni axiomatizată [35].
(a) Cazul sistemelor monovariabile cu o intrare si o iesire (single-input-single output, SISO). Pentru cazul
SLI monovariabil, fig.3.2-3, MM-II aferente se explicitează după cum urmează.

Fig.3.2-3. Sistem monovariabil la intrare şi ieşire (SISO).

În cazul SD-t-C liniare şi invariante. Pentru cazul particular al sistemelor (proceselor) cu timp continuu,
liniare, invariante, cu parametri constanţi, cu o intrare şi o ieşire reprezentarea (3.1-13) are forma generală a
unei ecuaţii diferenţiale (liniare cu coeficienţi constanţi) de forma (3.2-14):
n m

a y
v0
v
(v)
(t )   b u (  ) (t )
 0
t  R cu m≤n. (3.1-14)

condiţia m ≤ n este denumită condiţie de cauzalitate a sistemului si este obligatorie.

În cazul SD-t-D liniare şi invariante. MM-II este o ecuaţie recurentă (cu timp discret) cu coeficienţi constanţi
de forma (relaţia scrisă în anticipări):
n m

 a y(k  v)  b u(k   ) k  N cu
v 0  0
m≤n. (3.2-15)

Există o multitudine de posibilităţi de caracterizare in timp discret a unui SF cu timp continuu (ataşarea unui
MM-timp discret la un SD-C). Ecuaţia (3.2-15) descrie comportarea sistemului numai la momentele de timp
kTe (momentele de eşantionare) nu şi intre aceste momente, fig.3.2-1, 3.2-2.
Ca urmare alegerea perioadei de eşantionare Te va juca un rol deosebit în caracterizarea (cat mai) în timp
discret a comportarii sistemului continual. Schimbarea perioadei de eşantionare Te determină in (3.2-15):
- schimbarea valorii coeficienţilor aν , bμ şi cu aceasta a proprietăţilor sistemului,
- poate afecta şi valorile m şi n (cere pot deveni diferite decât cele ale MM continual, de bază).
In relaţiile (3.2-14), (3.2-15) condiţia m ≤ n reprezintă o formă de explicitare a condiţia de cauzalitate (în
sensul intrare →ieşire) a sistemului.

59
In final, unele precizări referitoare la conceptele de teoria sistemelor introduse în acest paragraf:
1. In general, cele două caracterizări matematice – MM-ISI şi respectiv MM-II – trebuie să aibă acelaşi
conţinut. Acest lucru este valabil (cel puţin din punct de vedere matematic) în redarea directă a conexiunii
intrare → ieşire. Există însă şi clase particulare de sisteme, care prezinta proprietăţi structurale aparte si
pentru care cele două reprezentări nu sunt echivalente; este de reţinut faptul că pentru astfel de sisteme
reprezentarea prin MM-ISI este mai cuprinzătoare, evidenţiind mai multe proprietăţi.
2. Adeseori tratarea matematică a SF bazata pe MM-II este mai simplă decât tratarea prin MM-ISI şi
caracterizarea prin MM-II satisface cerinţele de realizare a unui SCA dupa ieşire. Abordarea problematicii
conducerii automate bazată pe reprezentarea intrare-ieşire corespunde abordării clasice dupa iesire a
reglării automate.
3. În cazul caracterizării intrare-ieşire a sistemelor se vorbeşte şi de conceptul de cutie neagră (black box).
La acest concept se asociază şi determinarea unui MM-II pe baza prelucrării masurărilor legate de
evoluţia în regim dinamic a intrării şi ieşirii (identificarea experimentală a procesului).
4. Modelele matematice prezentate sunt modele deterministe.
(b) Cazul sistemelor multivariabile. Constituie o generalizare a cazului monovariabil si va fi explicitata in
paragraful 3.2.2.

3.2.2. Caracterizare in domeniul operational: cazul sistemelor liniare (S-L)

Tratarea sistemelor in domeniul operational prezinta avantajul essential al trecerii calculului diferential si
integral in sfera calculului algebric. Dependent de modul de tratare a timpului, caracterizarea matematică în
domeniul operaţional a SD liniare (SL) are la bază urmatoarele două transformări operaţionale:
 Transformarea Laplace, pentru cazul sistemelor cu timp continuu (t- C),
 Transformarea Laplace discretă, sau transformarea Z, pentru cazul sistemelor cu timp discret (t- D).
A. Cazul sistemelor cu timp continuu. Transformarea Laplace, definirea matematică. Dacă o funcţie u(t): R
→ R are următoarele proprietăţi:
 u(t) = 0 ,  t < 0 , este derivabilă pe porţiuni,
 M>0 şi σ0 ≥ 0 astfel încât: u(t )  M  e 0 t pentru  t ≥ 0
atunci, ea admite o transformată Laplace unilaterală definită prin relaţia ([9], [15], [35]):
∞

u(s) = L{u(t)} = ∫ u(t) e dt ,

-s t
(3.2-16)
0

cu u(s): Δ0 → C, în care Δ0 = {s  C | Re s > σ0}.

Funcţia u(s) este numită imaginea Laplace a funcţiei u(t). Invers, funcţia u(t) este numită originalul lui u(s) sau
funcţia original a lui u(s). Numărul σ0 este numit indice de creştere. Funcţia complexă de variabilă complexă
u(s) este peste tot definită în semiplanul Δ0 al planului complex.
Transformarea Laplace este o aplicaţie liniară.
Originalul u(t) se determină pe baza lui u(s) cu formula de inversiune Mellin-Fourier:
1 c+j∞
u(t) = L {u(s)} = —— ∫ u(s) e
-1 ts
ds , c > σ0 , (3.2-17)
c-j∞
2πj
valabilă în punctele de continuitate ale lui u(t).
Principalele proprietăţi ale transformării Laplace, utilizate in calculele legate de studiul SCA sunt sintetizate în
lucrarile de specialitate.
B. Cazul sistemelor cu timp discret. Transformarea Laplace discretă (transformarea Z). Definirea
transformării Z. Transformarea Z se utilizează exclusiv în studiul SD-D.

60
Dacă o funcţie de timp (un şir de valori, fig.3.2-3) u (k) = {uk = u(k)}kN , u : N → R , are proprietatea  M > 0
* *

şi σ0 ≥ 0 (σ0 - indice de creştere), astfel încât |uk| ≤ M • σ0 ,  k  N ,

k

atunci ea admite o transformată Z definită prin relaţia ([35], [36], [V1]):

∞
* -k
u(z) = Z{u (k)} = ∑ uk z , (3.2-18)
k=0

cu u(z): Δ0 → C, în care Δ0 = {z  C | |z| > σ0}, iar σ0 reprezintă tocmai raza de convergenţă a seriei din
membrul drept al relaţiei (3.2-18).
Prin analogie cazului cu timp continuu, u(z) este numită imaginea lui u(k) sau transformata Laplace discretă a
lui u(k), iar u(k) originalul lui u(z) sau şirul original al lui u(z). Şirul original este marcat cu indicele superior “*”.
Transformarea Laplace discretă este o aplicaţie liniară de la mulţimea şirurilor original la mulţimea funcţiilor
complexe de variabilă complexă, care asociază fiecărui şir original transformata sa Z. Funcţia complexă de
variabilă complexă u(z) este peste tot definită în exteriorul discului Δ0 al planului complex.
Originalul u(k) se poate calcula din u(z) utilizând relaţia de inversiune:
1
u(k) = Z {u(z)} = —— ∫ u(z) z ds , c > σ0 ,
-1 n-1
(3.2-19)
2πj (C)
Conturul (C) - reprezintă o curbă închisă care include toate singularităţile lui u(z).
Principalele proprietăţi şi teoreme referitoare la transformarea Z si tabele cu transformatele Z ale funcţiilor de
timp discret care apar frecvent în aplicaţiile de conducere sunt sintetizate in literatura de specialitate.
Remarcă: Relaţia de definiţie (3.2.18) nu include perioada de eşantionate Te care trebuie însă reflectată in
mod distinct.
În studiul sistemelor o secvenţă de valori u(k), k = 0, 1, …, se consideră obţinută prin eşantionarea ideală a
unui semnal continuu. Eşantionarea ideală se poate interpreta ca un proces de modulare a unei secvenţe de
*
impulsuri Dirac δ (t) de către semnalul continuu, fig.3.2-3 (b).
Pe această bază, transformata Z se introduce ca transformată Laplace aplicată secvenţei de valori aferente
*
eşantioanelor, u (t):
∞ ∞
* * – kTes
u (t) = ∑ u(kTe)δ(t–kTe) , → u (s) = ∑ u(kTe)e . (3.2-20)
k=0 k=0

(a) (b)
*
Fig.3.2-3. (a) Secvenţa de valori u (k). Fig.3.2-4. Referitoare la neunivocitatea dintre
*
(b) Interpretarea procesului ideal de eşantionare u (t) şi u(t)
Cu substituţia:
sTe – sTe –1
e =z sau e =z , (3.2-21)
relaţia (3.2-20) se poate prezenta în formularea „in operational“. Variabila z reprezintă anticiparea cu un pas
–1
de eşantionare iar z reprezintă întârzierea cu un pas de eşantionare. Cum sistemele evoluează cauzal
-1 -1
numai în sensul trecut → prezent → viitor, in practica prezintă interes mai mare explicitările în z , u(z ).

61
 -1 n
Expresia u(z ) se obţine împărţind atât numărătorul cât şi numitorul expresiei raţionale u(z), cu z unde n –
este gradul polinomului de la numitorul lui u(z).
*
Observaţie: Originalul u (t) este o secvenţă de valori care nu caracterizează o funcţie continuă unică. În
(1) (2) (3)
fig.3.2-4. funcţiile de timp continuu u (t), u (t), u (t), …, sunt caracterizate în timp discret de o aceeaşi
*
secvenţă de valori u (t).
C. MM în domeniul operaţional: funcţia de transfer, matricea de transfer.
(a) Cazul sistemelor cu timp continuu (SD-t-C). Se consideră un SLI monovariabil, cu timp continuu, aflat
în condiţii iniţiale nule şi caracterizat prin MM-II de forma:
(n) (m)
any (t) + … + a1y’(t) + a0y(t) = bmu (t) + … + b1u’(t) + b0u(t) , m ≤ n . (3.2-22)
Aplicând transformarea Laplace membru cu membru şi termen cu termen pentru sistemul aflat în condiţii
(m-1) (n-1) T
iniţiale nule: ψ0 = [u0, u0’, …, u0 ; y0, y0’, …, y0 ] = 0 , se obţine:
n m
ans y(s) + … + a1sy(s) + a0y(s) = bms u(s) + … + b1su(s) + b0u(s) . (3.2-23)
Separând variabila y(s) ca funcţie de variabila u(s) rezultă:

bm s m  ...  b1s  b0
y( s)  u ( s) (3.2-24)
an s n  ...  a1s  a0
În baza relaţiei (3.2-24) se introduce prin definiţie conceptul de funcţie de transfer (f.d.t.) care insoteste intreg
domeniul l conducerii automate:
Funcţia de transfer (f.d.t.) a unui sistem liniar, notată H(s), este definită ca raportul dintre imaginea Laplace
a mărimii de ieşire y(s) şi imaginea Laplace a mărimii de intrare u(s), sistemul fiind considerat în condiţii
iniţiale nule:
y ( s) B( s) bm s m  ...  b1s  b0
H ( s)    (3.2-25)
u ( s)  0 A( s) an s n  ...  a1s  a0
0

Corespunzător, expresia operationala a iesirii, (3.2-24), se rescrie în forma:

y( s)  H ( s) u ( s) ; (3.2-26)

relaţia stă la baza unei metode de calcul al răspunsului SLI (in conditii initiale nule).
Pentru caracterizarea dinamicii SF (PC) continuale se utilizează constantele de timp ale sistemului, notate de
regula cu T. Evidenţiere acestora în MM din domeniul timp – dar şi din domeniul operaţional (f.d.t.) - este
foarte utilă si pragmatica. În vederea exemplificării unei astfel de evidenţieri se consideră SF cu MM de forma:
a1 y’(t) + a0 y(t) = b0 u(t) ; (3.2-27)
Prin imparţire cu a0 şi reordonare se obţine o evidentiere a “constantei de timp” T sub forma
(a1/a0) y’(t) + y(t) = (b0/a0) u(t) respectiv T y’(t) + (t) = k u(t) , (3.2-28)
în care: a1/a0 = T – reprezintă constanta de timp a SF (cu dimensiunea <sec>) iar b0/a0 = k – reprezintă
coeficientul de transfer al SF (sau factorul de amplificare). În operaţional de obţine:

y( s) B( s ) k
H ( s)    (3.2-29)
u ( s)  0 A( s) 1  sT
0

În acest context, rel.(3.2-25) se poate rescrie în forma:

62
 y ( s) B( s) b0 bm / b0 s m  ...  b1 / b0 s  1
H ( s)    (3.2-30)
u ( s)  0 A( s) a0 an / a0 s n  ...  a1 / a0 s  1
0

în care: b0/a0 = k – reprezintă coeficientul de transfer, iar coeficienţii (bμ /b0) respectiv (aν /a0) au dimensiunea
de ―constantă de timp‖ la puterea μ, μ = 1,…, m, respectiv ν, ν = 1,…, n.
Dacă sistemul este multivariabil (MIMO), cu r intrări şi q ieşiri, (fig. 3.1-4 (a) si (b)), atunci între fiecare
intrare ui(t), i = 1,…, r, şi fiecare ieşire yj(t), j = 1 … q se poate stabili câte un MM-II uI(t) → yj(t) sub forma unei
f.d.t. Hji(s) definită prin relaţia:

y j ( s) B j i ( s)
H j i ( s)   j = 1… q , i = 1…r , (3.2-31)
ui ( s)  0 0
Aj i ( s)

Ansamblul funcţiilor de transfer (q  r) care caracterizează un sistem multivariabil, aflat în condiţii iniţiale nule,
poartă denumirea de matrice de transfer (m.d.t.):
H(s)=[ Hji(s) ] cu , j = 1… q , i = 1…r ,
(b) Cazul sistemelor cu timp discret (SD-t-D). Se consideră un SLI cu timp discret, monovariabil, în condiţii
iniţiale nule şi caracterizat prin MM-II de forma (3.2-15), în care, pentru generalizare, s-a admis că m = n:
any(k+n)+an-1y(k+n–1)+…+a1y(k+1)+a0y(k) = bnu(k+n)+bn-1u(k+n–1)+…+b1u(k+1)+b0u(k) (3.2-32)
Aplicând transformarea Z - membru cu membru şi termen cu termen - şi ţinând seama de faptul că sistemul
se află în condiţii iniţiale nule:
ψ0 = (u0, u-1, …, u-(n-1); y0, y-1, …, y-(n-1)) = 0 , (3.2-33)
se obţine:
n n
anz y(z) + … + a1zy(z) + a0y(z) = bnz u(z) + … + b1zu(z) + b0u(z) . (3.2-34)
Prin separarea variabilei y(z) ca funcţie de variabila u(z) rezultă:
bn z n  ...  b1 z  b0
y( z)  u( z ) . (3.2-35)
an z n  ...  a1 z  a0
Relaţia (3.2-35) permite introducerea noţiunii de funcţie de transfer în z (f.d.t. în z) aferentă SD-D, notata cu
H(z), sub forma (in anticipari):
y( z) B( z ) bn z n  ...  b1 z  b0
H ( z)    (a) (3.2-36)
u( z )  A( z ) an z n  ...  a1 z  a0
0 0
-1
sau in z (in intarzieri):
y ( z 1 ) B( z 1 ) bn  ...  b1 z  n1  b0 z  n
H ( z 1 )    cu m=n . (b)
u ( z 1 )  0 A( z 1 ) an  ...  a1 z n1  a0 z n
0

si mai departe:
y ( z )  H ( z ) u( z ) sau y( z 1 )  H ( z 1 ) u( z 1 ) . (c)

D. Conexiuni de sisteme (SLI). Sistemele fizice (SF) sunt realizate prin interconectarea unor sisteme
functionale independente, mai simple (subsisteme). Modelarea matematica a sistemului in ansamblu este
mult mai simpla daca – acceptand principiul separabilitatii - “MM individuale ale subsistemelor componente”
pot fi “reunite” prin interconectare informationala. Mai departe, si proprietăţile de ansamblu ale sistemului pot fi
determinate mai uşor pe baza proprietăţilor subsistemelor componente şi a proprietăţilor suplimentare
dobandite prin interconectare. Prezentările care urmeaza se refera doar la cazul sistemelor monovariabile,
cazul multivariabil presupunand apelarea calculului matricial.

63
Prin sistem echivalent unei conexiuni de subsisteme se înţelege sistemul care prezintă aceleaşi intrări, aceleaşi
ieşiri şi aceleaşi proprietăţi ca şi conexiunea. Conexiunea (sistemul în ansamblu) poate fi caracterizată d.p.d.v.
informaţional pe baza MM aferente subsistemelor şi a relaţiilor de legătură care se realizează prin conexiune.
Interconectarea funcţională a unor SF – şi a blocurilor informaţionale aferente – trebuie să respecte următoarele
cerinţe:
- SF se pot cupla numai prin mărimi de aceeaşi natură fizică şi domeniu de variaţie;
- In cazul cuplării unor sisteme la care nivelul energetic al semnalelor este diferit, la nivelul cuplajului
trebuie asigurată o adaptare corespunzătoare;
- Sistemele cu timp continuu şi sistemele cu timp discret se pot interconecta numai prin interfaţare
corespunzătoare - convertor analog-numeric (CAN) sau convertor numeric-analogic (CNA).
Conexiunile de sisteme (SLI) pot fi caracterizate d.p.d.v. informaţional în toate domeniile de reprezentare
(timp, operaţional, pulsaţie) şi în ambele forme de reprezentare matematică, MM-II sau MM-ISI.
Caracterizarea în domeniul timp a transferului informaţiei printr-un SF (SD) face apel la integrale (sume) de
convoluţie, a căror tratare este însă greoaie. Din acest motiv, se preferă aproape exclusiv caracterizarea în
domeniul operational al conexiunilor sub forma f.d.t..
Conexiunile de sisteme omogene (SD-t-C sau SD-t-D) se tratează în manieră similară; trebuie însă reţinut
faptul că interconectarea sistemelor cu timp discret impune eşantionarea sincrona a semnalelor implicate în
conexiune (intrări, ieşiri, stări). Cele trei tipuri de conexiuni de baza sunt prezentate in fig.3.2-5 (a) ... (c).
Un sistem cu o intrare u(t) şi o ieşire y(t) de ordin relativ redus poartă denumirea de element de transfer (ET).
(a) Conexiunea serie de sisteme. Două sisteme conectate ca în fig.3.2-5 (a) constituie o conexiune serie de
sisteme. Caracterizarea informaţională a conexiunii are la bază următoarele relaţii (scrise pentru SD-t-C, in
operational (cu variabila independenta, s). Ele sunt valabile si in cazul SD-t-D care trebuie insa sa fie separate
prin elemente de esantionare, ES):

(a) (b) (c)

Fig.3.2-5. (a) Conexiunea serie. (b) Conexiunea paralel. (c) Conexiunea cu reacţie.
S1: y1(s) = H1(s)u1(s) , S2: y2(s) = H2(s)u2(s) , (3.2-37)
u(s) = u1(s) , y(s) = y2(s) , si y1(s) =u2(s) - interconexiunea, (3.2-38)
S: y(s) = H(s)u(s) . (3.2-39)
Pe baza relaţiilor (3.2-37) - (3.2-39) se obţine:

y2 ( s ) y( s) B( s) B1 ( s) B2 ( s)
H ( s)     (3.2-40)
u1 ( s)  0 u ( s)  0 A( s) A1 ( s) A2 ( s)
0 0

(b) Conexiunea paralel de sisteme. Două sisteme conectate ca în fig.3.2-5 (b) constituie o conexiune
paralel de (sub)sisteme. Caracterizarea informaţională a conexiunii are la bază relaţiile specifice conexiunii:
u(s) = u1(s) = u2(s) , y(s) = y1(s) + y2(s) . - interconexiunea (3.2-41)
Inlocuind explicitarile (3.2-37) se obţine:
y( s) B ( s) B ( s) B1 ( s) A2 ( s)  B2 ( s) A1 ( s)
H ( s)   H1 ( s )  H 2 ( s )  1  2  (3.2-42)
u ( s)  0 A1 ( s) A2 ( s) A1 ( s) A2 ( s)
0

64
(c) Conexiunea cu (in) reacţie a două sisteme. Două sisteme conectate conform fig.3.2-5 (c) constituie o
conexiune cu (in) reacţie (sau în conexiune inversă, feedback). Principial, reacţia poate fi:
- negativă “–”, cu caracter stabilizator şi utilizată esenţialmente în practica conducerii automate;
- pozitivă “+”,cu caracter destabilizator, utilizată numai în aplicaţii speciale.
Relaţiile specifice sunt prezentate pentru cazul reacţiei negative (–):
u1(s) = u(s) – y2(s) sau u(s) = u1(s) + y2(s) , - interconexiunea,
y(s) = y1(s) = u2(s) . (3.2-43)
Pentru sistemul echivalent, rezultă imediat:
y(s) H1 ( s ) B1 ( s) B2 ( s)
H ( s)    (3.2-44)
u ( s)  0 1  H1 ( s) H 2 ( s) A1 ( s) A2 ( s)  B1 ( s) B2 ( s)
0

Pentru aplicaţiile practice legate de analiza stabilităţii, proiectarea sistemelor cu reglare automată ş.a.m.d.
prezintă interes cunoaşterea f.d.t. a sistemului deschis, H0(s), definită conform relaţiei:

y2 ( s ) B ( s) B2 ( s)
H 0 ( s)   H1 ( s ) H 2 ( s )  1 (3.2-45)
u1 ( s)  0 A1 ( s) A2 ( s)
0

Cunoscand regulile de tratare a conexiunilor (denumite si regulile algebrei schemelor bloc) se poate trata apoi
orice structura de sistem mai complex. In continuare vor fi prezentate doar cunostinte de baza ce vor fi
apelate in capitolele urmatoare.

3.2.3. Posibilităţi de determinare a MM asociate SF (procese conduse) continuale. Reprezentarea

sistemelor prin scheme bloc
A. Reprezentarea grafică a sistemelor. Pentru caracterizarea intuitivă dar şi de detaliu a structurii unui
sistem – SF sau SD - se utilizează reprezentările prin scheme bloc. Cele doua tipuri de scheme bloc de baza
sunt:
(1) Schemele bloc funcţionale. Aceste scheme redau - prin reprezentări specifice diferitelor domenii ale
tehnicii - structura funcţională - şi parţial - şi structura constructivă a sistemului; pe baza acestor scheme,
se pot deduce principiile funcţionale ale sistemului şi uneori se pot construi chiar şi MM aferente SF.
(2) Schemele bloc informaţionale. Aceste scheme redau - prin reprezentări specifice domeniului automaticii -
structura informaţională a sistemului; aceste scheme au utilitate deosebită în analiza şi dezvoltarea SCA.
Reprezentări specifice utilizate in cazul schemelor bloc informaţionale sunt sintetizate în tabelul 3.2-1, in care:
- mărimile (variabilele) sistemului sunt redate prin segmente orientate în sensul transmiterii informaţiei,
- dependenţele structurale sunt redate prin blocuri însoţite de diferite moduri de precizare a
propretăţilor.
Schemele bloc informaţionale ale unui SF se întocmesc pe baza ecuaţiilor primare care caracterizează
fenomenele din sistem; ele trebuie să evidenţieze:
- mărimile SF care sunt accesibile masurărilor şi după care se poate asigura conducerea;
- mărimile prelucrate în cadrul DC.
Detalii privind regulile de întocmire a schemelor bloc informaţionale şi operaţiile care se pot efectua cu aceste
scheme vor fi prezentate pe parcurs si in cadrul acestui volum si respectiv la disciplinele de teoria sistemelor.
B. Posibilităţi de determinare a MM asociate proceselor (SF). Prezentările care urmeaza se refera în cea
mai mare parte la partea continuală a PC. Dependent de proprietatile instalatiei tehnologice, mărimile
continuale ale procesului pot fi influenţate in mod diferit, inclusiv cu acţiuni de tip bipoziţional sau tripoziţional.

65
 Tabelul 3.2-1. Reprezentarea sistemelor prin scheme bloc informaţionale.

Complexitatea MM prin care se caracterizează comportarea proceselor va fi - de regulă - în concordanţă cu

scopul pentru care se determină MM. Trebuie evidentiat faptul ca, în scrierea MM trebuie acceptate o serie de
ipoteze simplificatoare (se va vedea par. 3.3, exemplul 3.3-1) (chiar şi in cazul unor PC simple).
MM aferent unui SF (PC) se considera corespunzător din punct de vedere al scopului propus dacă MM
determinat satisface mai multe cerinţe:
- MM conţine un număr limitat de parametrii şi valorile numerice aferente acestor parametrii se pot
determina pe cale analitică sau experimentală (parametrizare);
- MM este suficient de general (generalitate), în sensul că MM să caracterizeze toate SF din aceeaşi
categorie (în aceleaşi ipoteze simplificatoare);
- MM să poata fi adus (structural) la una din formele de bază de MM-II sau MM-ISI.
Pentru ca MM aferent unui SF (PC) să fie tehnic utilizabil la dezvoltarea unui SCA, el trebuie să satisfacă şi
următoarele două cerinţe suplimentare:
- MM să redea proprietăţile esenţiale ale PC, proprietati necesare în dezvoltarea structurii SCA, în
acord cu obiectivele definite;
- Să fie cât mai simplu; pentru MM relativ simple au fost definite modele tipizate numite modele tip
benchmark; pentru astfel de modele au fost dezvoltate metdode de proiectare a DC, bine precizate.
Observaţie: Primul aspect se conectează la ideea că un acelaşi PC va putea fi caracterizat, de exemplu:

66
 - în faza de proiectare a regulatoarelor, prin MM simplificate;
- în faza de verificare a funcţionării SCA, prin intermediul “celor mai detaliate MM disponibile”.
Există o varietate foarte mare de metode de identificare experimentală şi de estimare a parametrilor; pentru
un studiu introductiv şi de aprofundare parţială a problematicii se recomandă de exeplu [34]. Luând ca bază
diferite puncte de vedere si MM utilizate în caracterizarea unui SF / PC pot fi diferite şi pot fi încadrate în
diferite categorii (clase de MM). Astfel, se disting:
(1) - MM parametrice (reprezentări sub forme analitice in domeniul timp sau in operaţional, par.3.2.2) şi
- MM neparametrice (reprezentări sub forma unor caracteristici grafice);
(2) - MM cu timp continuu (MM-C) şi
- MM cu timp discret (MM-D);
(3) - MM cu structură constantă / parametri constanţi în timp şi
- MM cu structură variabilă sau / şi parametri variabili în timp ş.a.
(4) Dependent de numărul intrărilor şi ieşirilor SF, MM se vor categorisite în:
- MM monovariabile, care caracterizeză sisteme cu o intrare şi o ieşire (SISO - Single Input-Single
Output) sau numai unul din canalele de transfer ale sistemului ui → yj;
- MM multivariabile (MIMO - Multi Input-Multi Output), care caracterizează “complet / global” sistemul.
Scrierea acestor MM şi apoi tratarea sistemică a sistemelor dinamice (SD) multivariabile este mai
dificilă decât cea a sistemelor monovariabile.
In principiu, MM asociat unui SF poate fi determinat pe mai multe căi, căi sintetizate în fig.3.2-6:
(1) Pe cale analitică (construcţia modelului), bazat pe “cunoştinţe a priori” despre SF; ea poarta si denumirea
de identificare analitică (IA). Determinarea pe cale analitică a MM bazat pe legile fizico-chimice ce
caracterizeaza fenomenele din procesele tehnice constituie - de regula – apanajul tehnologului de proces,
in colaborare cu inginerul automatist; unele aspecte legate de determinarea pe cale analitică a modelelor
matematice vor fi detaliate si în paragraful 3.3.
(2) Pe cale experimentală (experimental-analitică), bazat pe “informaţii ulterioare” despre SF; ea poarta si
denumirea de identificare experimentală (IE). Determinarea pe cale analitică a MM bazat pe legile fizico-
chimice ce caracterizeaza fenomenele din procesele tehnice constituie - de regula – apanajul inginerului
automatist in colaborare cu tehnologul de proces; unele aspecte legate de determinarea pe cale analitică
a modelelor matematice vor fi detaliate si în continuare.
(3) Pe cale combinata, bazata pe adaptarea reunita a metodelor specificate la punctele (1) si (2).
(a) Determinarea pe cale analitică a MM asociate unui SF (identificarea analitică, IA). Determinarea pe
cale analitică a MM este calea a-priori de stabilire a unui MM aferent PC şi presupune parcurgerea mai multor
etape, sintetizate succint in fig.3.2-6 (coloana (a), din stanga):
- Definirea PC d.p.d.v. al conducerii (intrări, ieşiri, stări) şi al relatiilor sale cu mediul înconjurător; întocmirea
schemei bloc informaţionale aferente PC; stabilirea ipotezelor simplificatoare care pot fi adoptate la
scrierea ecuatiilor primare.
- Scrierea ecuaţiilor de bilanţ de materie (masa, energie) aferente PC, caracterizarea interconexiunilor din
proces, întocmirea schemei bloc informaţionale aferente; ca rezultat se obţine MM primar al PC sub forma
unor ecuaţii diferenţiale; utilizarea nemijlocită a acestora se dovedeşte adeseori greoaie.
- Precizarea ipotezelor simplificatoare în care MM primar poate fi adus la forme mai simple, prin:
- liniarizarea ecuaţiilor neliniare (liniarizabile) sau – uneori - omiterea unor neliniarităţi neesenţiale;
concentrarea parametrilor specifici s.a.;
- “reducerea ordinului” MM liniarizat prin renunţarea la evidenţierea efectelor datorate unor constante
de timp foarte mici (in raport cu constantele de timp dominante ale PC).
- Reordonarea ecuaţiilor în vederea stabilirii formei finale a MM (MM-II, MM-ISI); adeseori se dovedeşte
utilă si întocmirea unei noi scheme bloc informaţionale aferente. MM obţinut poate servi ca bază pentru:

67
 - determinarea valorilor parametrilor SF pe cale analitică sau experimental-analitică;
- fundamentarea unori proceduri de IE a PC.
- Verificarea corectitudinii MM şi validarea acestuia. Aceasta operaţie trebuie derulată în acord cu scopul
pentru care a fost creat MM. Procedeul de validare depinde de informaţiile disponibile relative la PC real.
Din punct de vedere al utilizării nemijlocite în conducerea automată sunt importante în primul rând MM
parametrice. Totuşi, ideea nu trebuie absolutizată, studiul sistemelor în domeniul pulsaţie are la baza modele
neparametrice si este de actualitae (de exemplu, modelele din domeniul pulsatie pot fi utilizate eficient in
proiectarea DC, in studiile de analiza a stabilitatii SCA, in studiile de sensibilitate si de robustete a SCA s.a.).
Modelele matematice parametrice sunt caracterizate:
- printr-o ―structură matematică” (dependenţa funcţională) specifica, sub forma unor MM intrare-ieşire
(MM-II) sau sub forma MM intrare-stare-ieşire (MM-ISI);
- prin parametrii (coeficienţi) care caracterizează structura.
Determinarea pe cale experimentală a valorilor parametrilor care descriu MM (cu structura presupusă
cunoscută) aferent PC este o activitate specifica, sustinuta de catre inginerul automatist in colaborare cu
tehnologul de proces.
Estimarea parametrilor (EP) aferent unui PC este o activitate specifica orientata fie spre determinarea unor
MM cu timp Discret (MM-t-D), fie – la o structura data a MM – la determinarea valorilor parametrilor MM; EP
se bazeaza pe (1) diferite tehnici de măsurare (in faza primara) şi (2) tehnici de prelucrare informaţională a
informaţiilor (soft-computing).
Observatie. În automatică tehnicile de EP se bazează pe prelucrarea numerică a informaţiilor prelevate din
sistem sub forma eşantioanelor (secvenţelor de eşantioane ale) mărimilor de intrare sau de ieşire, fapt pentru
care metodele de EP sunt bazate eminamente pe MM-t-D de forma (3.2-15):
n m

 a y(k  v)  b u(k   ) k  N cu
v 0  0
m≤n. (3.2-15)

sau forme particulare ale acesteia, care au denumiri specifice. Cum MM (3.2-15) este un MM liniar, atasarea
neliniaritatilor specifice PC poate fi o problema delicate. Procedurile de EP sunt tratate in lucrari de
specialitate [31] ([32] numai cu titlu informativ).
Estimarea Parametrilor este una din problemele fundamentale care trebuie solutionata si in cazul
diagnostizarii si localizarii in timp util a defectelor posibile dintr-un SCA (PC) (early detection and localization
of faults); pe aceasta baza trebuie apoi dezvoltate strategiile care sa asigurare functionarea sigura a SCA [33]
(problematica se incadreaza in activitatile de tipul 8 si 9, par. 2.2.2, fig.2.2-3).
Daca solutiile de conducere clasice au la baza doar monitorizarea evolutiei unor marimi caracteristice ale PC
si generarea unor semnale de avertizare (luminoasa, acustica) respective de interventie in vederea salvarii
functionarii PC, solutiile moderne presupun realizarea unor structuri informationale de prelucrarea informatiilor
masurate relative la PC (bazate pe tehnicile soft-computing) care sa asigure detectarea timpurie a
posibilitatilor si a tendintelor de defectare a PC (forward-diagnosis). Tehnicile de detectare a erorilor pot fi
aplicate insa si la reconstructia cauzelor care au condus la defectarea PC (backward-diagnosis).
Există numeroase metode de estimare a parametrilor MM cu timp discret, din cadrul carora se amintesc
următoarele [34]:
(1) Metoda celor mai mici patrate (metoda CMMP):
- metode recursive,
- metode CMMP ponderate.
(2) Metoda aproximării stochastice:
(3) Metoda celor mai mici patrate generalizată (metoda CMMP generalizată);
- varianta nerecurentă (nerecursivă) a metodei CMMP generalizată,
- varianta recurentă a metodei CMMP generalizată.

68
 (4) Metoda variabilei instrumentale, în variante nerecurentă şi în variante recurentă;
(5) Metoda verosimilităţii maxime (Maximum-Likelihood-Methods, MLM);
(6) Metode Bayes;
(7) Metode combinate si alte metode.
Ele se pot gasi dezvoltate în detaliu în cadrul unor capitolelor dedicate ale teoriei sistemelor si al prelucrarii
semnalelor, constructia modelelor matematice aferente, identificarea şi estimarea parametrilor proceselor
(automatizate), diagnostizarea defectiunilor s.a..
(b) Determinarea pe cale experimentală a MM aferentă PC (identificarea experimentală, IE). IE reprezintă
o etapă de cunoaştere a-posteriori a MM aferent PC; MM va fi determinat prin IE pe următoarele baze:
- Informaţiile primare furnizate de o IA efectuată a-priori,
- Rezultate strict experimentale; în acest caz cunoştinţele primare despre PC pot fi minimale, MM
poartă denumirea de MM black-box sau grey-box.
Intr-o aplicaţie de IE, metoda de identificare va fi adoptată dependent de cunoştinţele primare despre proces,
de aparatura la dispoziţie, de metodele de prelucrare a informaţiei disponibile (algoritmii de prelucrare a
informaţiei primare si algoritmii de determinare a MM) şi de experienţa de identificare.
Principalele etapele ale unei IE sunt sintetizate in fig.3.2-6 (coloana (b)):
Etapa I-a. Prelucrarea informatiilor primare despre proces, echipamente de IE disponibile s.a. si pe aceasta
baza, alegerea metodei de IE, a metodelor de prelucrare analitică şi a echipamentelor de IE.
Organizarea experimentelor legate de IE.
Etapa a II-a. Generarea semnalului de probă: GST – generator de semnal de test uT(t); efectuarea măsurărilor
de regim dinamic; inregistrarea simultană a mărimilor u(t) şi y(t), eventual şi a altor mărimi, tratarea
înregistrărilor (filtrarea de zgomote de masura suprapuse peste semnalul util, extragerea componentelor
continue, extragerea “trendurilor variabile” din semnalul masurat ş.a.).
Etapa a III-a. Prelucrarea rezultatelor primare bazat pe cunoştinţele primare relative la structura MM; de
exemplu:
- la o structură acceptată a MM, se prelucrează înregistrările pentru determinarea valorilor
parametrilor MM;
- daca se dispune de un MM neparametric, urmeaza ca prin prelucrarea MM neparametric sa se
determine un MM parametric si mai departe se determina valorile parametrilor;
- in cazul in care se identifica direct un MM-II-t-D, se estimeaza nemijocit valorile parametrilor
acestuia.
Etapa a IV-a. Verificarea corectitudinii MM obţinut şi validarea acestuia în concordanţă cu scopul pentru care
a fost determinat MM.
Referitoare la practica IE a PC sunt utile si urmatoarele precizări:
(1) IE a unui PC poate fi efectuată:
- cu funcţionarea PC în circuit deschis, în afara buclei de reglare, fig.3.2-7 (a);
- cu funcţionarea PC conectat în buclă de reglare, fig.3.2-7 (b); în acest caz însă, determinarea MM
aferent PC este mai dificila si poate fi supusă unor restricţii.
(2) MM primare obţinute prin IE sunt adesori MM neparametrice şi au următoarele particularităţi:
- Valabiliatea MM determinate experimental este limitată, legată de punctul de funcţionare în care s-a
făcut IE;
- MM neparametrice sunt modele care caracterizează global PC în relaţia u → y, fără evidenţierea
structurii interne a PC; ca efect, MM parametrice asociate vor avea parametrii care pot să nu
caracterizeze parametrii interni ai PC;
- MM parametrice care se construiesc sunt relativ simple; şi ele au adeseori structura construită
orientat spre a fi uşor utilizabile în scopul propus.

69
 (a) (b)
Fig.3.2-5. Sinteza asupra metodelor de determinarea pe cale analitica (identificarea analitică) si pe cale
experimentala a MM aferent unui PC

70
 Fig.3.2-7. Schema bloc aferentă IE în circuit deschis (a) şi IE în circuit închis (b).
(3) Identificarea experimentală presupune adeseori prelucrarea primară a semnalului preluat din proces;
aceasta presupune alegerea adecvată a perioadei de eşantionare si prefiltrarea semnalelor masurate
(inclusiv extragerea unor componente continue legate de punctul de funcţionare al PC ş.a.).
(4) MM obţinut prin IE poate fi cu timp continuu sau cu timp discret, dependent de tehnologia de identificare şi
în acord cu scopul pentru care s-a determinat MM. Conversia MM continuale în MM cu timp discret şi
invers are la bază tehnici şi relaţii bine precizate, valabile în anumite condiţii specifice.
(5) MM determinat se validează în acord cu scopul propus prin verificarea concordanţei dintre evoluţia MM si
evoluţia PC real la un acelasi tip de semnal de testare. În acest scop se poate utiliza următoarele tehnici:
- simularea pe calculator (analogic sau numeric) a comportamentului MM;
- realizarea unor modele la scară redusă ale PC pe baza MM determinat şi studiul comportamentului
acestora ş.a.
(6) Detalierile de identificare şi de modelare trebuie puse întodeauna în acord cu scopul pentru care se
construieşte MM. Acesta scop poate fi:
- intr-o prima etapa, pur informativ, pentru o mai bună cunoaştere a PC şi (eventual) îmbunătăţirea
calităţii conducerii;
- proiectarea structurilor şi a algoritmilor de conducere a PC; rezultatul proiectării şi, în consecinţă,
performanţele SCA vor depinde de corectitudinea MM al PC;
- simularea comportarii si verificarea unor solutii de reglare s.a.m.d..
Adeseori, în caracterizarea diferitelor clase de procese se apelează MM simplificate care, în relaţia intrare-
ieşire pot aproxima suficient de bine comportarea procesului. După cum s-a menţionat, astfel de modele
tipizate – utilizate şi în proiectarea solutiilor de conducere (dar uneori si in validarea soluţiilor de conducere) –
poartă denumirea de MM de tip benchmark.

3.3. Elementele modelare matematica a proceselor cu timp continuu (constructia pe cale analitică a
MM aferente sistemelor cu timp continuu)

3.3.1. Tipuri de procese de transfer de masă, energie şi informaţie. Exemple

După cum s-a menţionat în capitolul 2 un “proces” (PC) reprezinta un ansamblu de fenomene de transfer şi
de transformare de materie şi energie ce au loc intr-un sistem, orientat spre obtinerea unui „produs” de
calitate corespunzatoare (in sens general, indiferent de domeniu tehnic sau netehnic, de exemplu: energetică,
chimie, mecanică, biosisteme ş.a.). In vederea caracterizarii PC prin MM acestor transformari li se asociaza
un continut informaţional.
Diferite forme de prezentare a materiei au fost mentionate succint în par.3.1. Procesele legate de modificarile
şi transformările în timp ale masei determină modificări în starea energetică a sistemului. Astfel, în structura
sistemelor fizico-chimice (procese) apar modificări care – dependent de natura lor – pot fi descrise de diferite
tipuri de ecuaţii diferenţiale.
In caracterizarea acestor modificari unele tipuri de fenomene sunt mai importante (esentiale) altele sunt mai
putin esentiale; drept urmare pot fi distinse “canale de transfes esentiale” si “canale de transfer colaterale”
(sau neesentiale) [4].

71
A. Tipuri de transfer de materie-energie-informaţie. In fig.3.3-1 sunt sintetizate diferitele tipuri (forme) de
transfer de materie-energie-informaţie a căror caracterizare poate fi necesară la nivelul proceselor; ele sunt
dependente de particularitatile procesului (SF).
(a) Transfer concomitent de materie-energie-informaţie pe toate canale esenţiale (principale),
(b) Transfer de materie-energie-informaţie pe canalul esenţial (principal) şi alte transferuri neesentiale, pe
canale laterale,
.......
(f) Transfer de informaţie – pe canalul esenţial (principal) - şi de energie – ca şi canal lateral. Exemplul
concludent in acest sens este cel al elementelor de masura.
Recunoaşterea caracterului procesului de transfer de pe canale esenţiale şi a celor de pe canalele colaterale
(care însoţesc sau caracterizează transferul esenţial) va impieta si asupra ecuaţiilor care vor fi apelate în
caracterizarea matematică a sistemului. In toate cazurile transferul de energie este prezent. De exeplu
transferurile de tip (f) apar în cazul sistemelor de măsură care nu vor încărca d.p.d.v. energetic “procesul”
supus măsurării.

Fig.3.3-1. Diferite forme de transfer de materie-energie-informaţie (dupa [4])

B. Exemple. In continuare sunt prezintate câteva exemple de ecuaţii de fenomen (fizice) prin care se poate
caracteriza transferul de energie E(t) - variaţia energiei de diferite tipuri şi diferite sisteme fizice (în paranteză
se menţionează unităţile de măsură pentru mărimile implicate). Transferurile de energie se descriu prin legi ce
caracterizeaza fenomene fizice cunoscute (fizica clasică).
 Transfer de energie mecanică:
- mişcarea liniară (de exemplu, miscarea tijei unui piston sub actiunea unui agent energetic primar,
pneumatic, hidraulic);
dE( t )
= F ( t ) v( t ) [ N m / s]  [W ] (3.3-1)
dt

72
 F(t) – forţa, v(t) – viteza de deplasare (liniară);
- mişcare circulară (de exemplu, la capătul unui ax/arbore):
dE (t )
 m(t )  (t ) [ N m / s]  [W ] (3.3-2)
dt
m(t) – cuplu (moment); ω( t ) - viteza unghiulară;
 Transfer de energie electrică:
- energie electrică în curent continuu:
dE( t )
= u( t )i( t ) [V  A]  [W ] (3.3-3)
dt
u(t) – tensiunea electrică, i(t) – curentul electric.
- energie electrică în curent alternativ (energie activă)(valoare medie):
T T
dE (t ) 1  1
  E (t )dt   u0 sin t  i0 (t ) sin(t   )dt _ u0i0 cos  [W] (3.3-4)
dt T 0 T 0
u(t) – tensiunea electrică, i(t) – curentul electric, T – periaoda semnalului (sinusoidal), φ - defazajul
dintre curent şi tensiune (semnalele <u(t), i(t)>).
 Transfer de energie termică (căldură):
- transfer de căldură prin conducţie (termică, după axa z):
dE (t ) T J K J
  A [ m 2 ]  [ ]  [W ] (3.3-5)
dt z mK s m s
λ - conductivitatea termică, A – secţiunea transversală a materialului conductor, T – temperatura, z –
axa după care se transferă căldura.
- transfer de căldură prin convecţie:
dE (t ) dm J kg J
h [ ]  [ ]  [W ] (3.3-6)
dt dt kg s s
dm
m = - debitul de masă, h – entalpia specifică.
dt
 Transfer de masă / fluid:
dm kg m kg
 A v [m 2 3  ] (3.3-7)
dt m s s
dm
- variaţia masei , A – secţiunea transversală, ρ - densitatea fluidului, v - viteza fluidului.
dt
 Transfer de informaţie:
- rata de transfer a informatiei:
dI
I = [bit / s]  [baud ] (3.3-8)
dt

3.3.2. Procese şi subprocese cu parametri concentraţi. Exemple

Procesele tehnice se desfasoară in IT in care se localizează subprocesele de diferite tipuri. Funcţiile pe care
le indeplinesc diferitele subsisteme in cadrul unui sistem complex pot fi grupate în diferite moduri, fig.3.3-2
(simbolizarile sunt dupa [4], prelucrat).
(a) Surse de energie. Asigură alimentarea diferitelor subsisteme componente ale procesului cu resursa
energeitcă necesară;

73
 (b) Elemente de stocarea energiei. Asigură stocarea parţială sau totală a energiei pe aunmite perioade
de funcţionare a sistemului (de exemplu acumulatoarele electrice (c.c.) sau de energie termică, ş.a..
(c) Elemente module/subsisteme transformatoare a energiei (sub o acceaşi formă de manifestare (de
exemplu transformatorul electric (c.a.),
(d) Elemente module/subsisteme convertoare de energie, (de sub o formă de manifestaresub o altă
formă de manifestare
(e) Elemete consumatoare/disipatoare de energie, incluzând şi partea de pierderi de energie dintr-un
consumator. (in fig.3.3-2 (e) marcat cu V) şi elemente acumulatoare de energie.
(a) Sursă fără control activ al puterii generate
(b) Element acumulator de energie
(c) Transformator (de exemplu electric)
(d) Convertor de energie
(e) Elemente consumatoare/disipatoare de
energie (inclusiv pierderi inerente, dar de
evidenţiat)

(a) Sursă cu control activ al puterii generate

(b) Transformator cu control activ al puterii
transferate
(c) Convertor de energie cu control activ al
puterii convertite

Fig.3.3-2. Clasificarea si simbolizarea unor procese (subprocese) pasive (dupa [4])

După caz, toate aceste elemente (module) pot considerate ideale (fără pierderi) sau reale (cu pierderi, mici);
diferenţa se manifesta în MM proprii, văzute în ideea separabilităţii sau neseparabilităţii lor în raport cu alte
module adiacente. Aceste elemente (module) pot fi:
 Module pasive, pentru care energia transferată, acumulată, disipată ... nu poate fi controlată printr-o
comandă externă (de exemplu punţile de redresare cu diode) – sau
 Module active, pentru care energia transferată, acumulată, disipată ... poate fi controlată printr-o
comandă externă (de exemplu punţile de redresare cu tirirstoare) I
In literatură se utilizeaza diferite modalităţi standard de reprezentare a proceselor (complexe) care rezultă din
interconexiunea unor subprocese mai simple; în fig 3.3-3 se prezintă astfel de interconexiuni simple elemente
(subrocese), insotite de pierderi (prelucrat dupa [4]).

Fig 3.3-3. Interconexiuni subprocese insotite de pierderi

In tabelul 3.3-1 sunt prezentate sintetic exemple de procese de transfer de energie de acelaşi tip (sisteme
omogene). Cuplarea unor astfel de sisteme conduce apoi si la procese cu modalitati diferite de transfer a
energiei, tabelul 3.3-2, (prelucrat dupa [4]). Procesele de transfer de energie pot fi caracterizate ca avand
parametri concentrati sau ca avand parametri distribuiti. Corespunzator si ecuatiile prin care se caracterizeaza
in regim dinamic astfel de transferuri (sisteme) sunt cu derivate ordinare sau cu derivate partiale.

74
Tabelul 3.3-1. Exemple de procese de transfer de masa si energie de acelaşi tip (dupa [4], adaptat)
Forma de Mecanica Termica Electrica Chimica
prezentare Potentiala Cinetica Stationara Termodinamica Electrostatica Electromag-
a energiei netica
Forma de Solida Solida Solida Vapori Solida Solid Solida
prezentare Lichida Lichida Lichida Gazoasa (lichida) Lichida
a materiei Gazoasa Gazoasa
Forma de Masa in camp Masa in Capacitate Volum de vapori Condensator cu Inductivitate Acumulator
stocare gravitational miscare termica Volun de gaz dielectric Sistem oscilant
a energiei Sistem elastic (calorica)
Forma de Sistem mecanic Reductor de Conductie, Vaporizare Circuit electric Circuit electric Scurgere de fluid
conversie tip parghie turatie Convectie, Condensare Modificare Transformator
a energiei Variatia Radiatie dimensiuni
parametrilor (termica) mecanice
fluidului Scurgere de
fluid
Forma de Scurgere Efect Peltier Compresie Masina electrica Electromagnet Reactie chimica
transformare Sistem mecanic expansiune (motor) Masina electrica
a energiei cilindru-piston Efect piezoelectric (motor,
generator)
Forma de Rezervor hidraulic Radiatie solara Acumulatoare Reactii chimice
depozitare Energia vantului Energia inmagazinata in sol electrice exoterme
a energiei Energia mareelor Ardere (combustie)
Siteme inertiale Reactii chimice exoterme
Forma de Frecare Diferenta de temperatura Rezistor Rezistor, mediu Reactii chimice
disipare de prpagare endotermemice
a energiei

Tabelul 3.3-2. Exemple de procese de transfer de materie de tipuri diferite (dupa [4], adaptat)
Forma (modul) de Solid (cu forma fixa) Fluid Gaz Abur
prezentare a materiei
Modul de stocare a containere rezervoare medii de stocare, recipienti
materiei (recipienti)
Modul de transfer a elevator, snec conducte conducte, recipienti conducte
materiei
Modul de transport a container rezervor (tanc) rezervor (tanc) recipient
materiei
Conversia formei Transformare, vaporizare, sublimare, condensare, difuziune, condensare, difuziune,
(modului) de prezentare separare, topire, ardere, cristalizare, transformare ardere, transformare ardere, transformare
a materiei transformare chimica chimica, ardere chimica chimica

3.3.3. Ecuatii de baza ce pot fi utilizate in caracterizarea proceselor de transfer de masa si de energie
Ecuatiile de baza prin care se pot caracteriza procesele de transfer de masa si energie pentru sistemele cu
parametri concentrati sunt dependente de tipul transferului de masa si energie si pot fi de mai multe tipuri.
(1) Ecuatii de bilant de masa si de bilant de energie (inclusiv de moment/forta); aceste ecuatii sunt
considerate ca ecuatii principale care stau la baza caracterizarii sistemelor fizice.
(2) Ecuatii ce caracterizeaza fenomenologic sistemul. O astfel de abordare va fi prezentata in exemplele
din curs. Astfel de ecuatii se vor apela la numeroase discipline fiind relativ usor de inteles.
(3) Ecuatii de stare (fizice). pentru diferitele domenii ale fizicii se pot explicita în diferite modalităţi,
studiate la diferite discipline de specialitate din domeniul mecanic, electric, termotehnică, hidraulic
ş.a..
In vederea analizei sistemice unitare, ecuatiile primare obtinute prin modelare se reordoneaza la formele de
baza de MM, specifice domeniului teoriei sistemelor (automaticii), MM-II sau MM-ISI.
A. Ecuatii de bilanţ de masă. Explicitarea MM pe baza ecuatiilor de bilant de masa se apeleaza in cazul
proceselor la care are loc un transfer esential de masa (de diferite tipuri). Principiul conservarii masei se poate
aplica atat sistemelor inchise, care nu comunica cu exteriorul, cat si sistemelor deschise, la care apar
concomitent intrari si iesiri de masa si - pe baza diferentei - apar acumularile de masa [83].
Principalele ecuatii de bilant apelate pentru caracterizarea MM a SF sunt:

75
(1) Sisteme inchise, fig.3.3-4 (a), pentru care se poate scrie:
n

m
v 1
v  const. (3.3-8)

v – contor pentru masele implicate in procesul de transfer, mv .

(2) Sisteme deschise, cu acumulare de masă, fig.3.3-4 (b). Pentru sistemele la care apar variaţii de masă la
intrare (indice i – input) respectiv la ieşire (indice o – output), apare o variaţie a energiei inmagazinate in
sistem (indice s –stored) se poate scrie:

Δmi ( t ) _ Δm0 ( t ) = Δms ( t ) (3.3-9)

Δms ( t ) - masa care rămâne acumulată în sistem; variaţiile de masa au loc într-un interval de timp Δt .
Prin trecerea la limită pentru t  0 , se obţine variaţia de masă din sistem:
m  0 (t )  m
 i (t ) _ m  s (t ) (3.3-10)

Fig.3.3-4. Sistem cu transfer de masa: (a) sistem inchis, (b) sistem deschis cu acumulare; (c) Caracterizarea
acumularii de masă intr-un sistem deschis intr-un interval de timp finit Δt [4]
Pentru variaţii mici ale masei se poate scrie:
d
m i (t ) _ m 0 (t )  ms (t ) (3.3-11)
dt
Masa inmagazinată în sistem pe un interval de timp Δt dat se calculează apoi cu relaţia, fig.3.3-4 (c):

ms (t )   {m

 i (t ) _ m
 0 (t )}dt (3.3-12)

B. Ecuatii de bilanţ de energie. Se apeleaza in cazul proceselor la care are loc un transfer (esential) de
energie (de diferite tipuri). Principiul conservarii energiei se poate aplica atat sistemelor inchise, care nu
comunica cu exteriorul cat si sistemelor deschise, la care apar concomitent intrari si iesiri de energie si pe
baza diferentei, apar acumulari sau disipari de energie in interiorul sistemului. In acest context se pot scrie
urmatoarele ecuatii de bilant:
(1) Sisteme inchise, fig.3.3-5 (a), pentru care se poate scrie:
n

E
v 1
v  const. (3.3-13)

v – contor pentru energiile implicate in procesul de transfer, Ev .

(2) Sisteme deschise, cu acumulare de energie, fig.3.3-5 (b). Pentru sistemele la care apar variaţii de energie
la intrare (indice i – input) respectiv la ieşire (indice o – output), apare o variaţie a energiei inmagazinate in
sistem (indice s –stored) se poate scrie:

ΔEi ( t ) _ ΔE0 ( t ) = ΔEs ( t ) (3.3-14)

76
Fig.3.3-5. Sistem cu transfer de energi: (a) sistem inchis, (b) sistem deschis cu acumulare, (c)Caracterizarea
energiei acumulate în sistem intr-un [4]

ΔEs ( t ) este energia care rămâne acumulată în sistem.

Variaţiile având loc într-un interval de timp Δt , trecând la limită pentru t →0, se obţine variaţia energiei
din sistem:

E i (t ) _ E 0 (t )  E s (t ) (3.3-15)

Pentru variaţii mici ale energiei, se poate scrie:

d
ΔE i ( t ) _ ΔE 0 ( t ) = E (t ) (3.3-16)
dt s
Energia inmagazinată în sistem intr-un interval de timp Δt dat se calculează apoi cu relaţia, fig.3.3-5 (c):
Es (t )   {E i (t ) _ E 0 (t )}dt (3.3-17)

Ecuaţiile de bilanţ pot fi folosite eficient pentru descrierea transferurilor de masă şi de energie în cazul
sistemelor complexe interconectate.
Exemplul 3.3-1. Se consideră procesul de încălzire (pentru simplificarea scrierii MM se considera cazul
incalzirii electrice prin pardoseala (solutia clasica este cu apa calda) a unei camere de locuit de capacitate
calorică Ci , fig.3.3-6 (a). Puterea disipată în rezistoarele de încălzire cu rezistenţa R, este variabila, notată cu
pe, si este furnizată de element de execuţie (E); E constă dintr-un amplificator de putere compus dintr-un
ansamblul de comandă pe grilă ACG şi o punte cu tiristoare PTr. Puterea pe poate fi modificată prin tensiunea
de comandă uc.

Fig.3.3-6. Schema bloc funcţională (a) şi informaţională (b) pentru procesul tehnic încălzirea unei camere
Ipoteze simplificatoare în care se caracterizează d.p.d.v. matematic procesul:
(1) Sistemul se consideră cu parametri concentraţi: camera şi mediul exterior se consideră, fiecare în
parte, medii omogene şi izotrope între care schimbul de caldură are loc prin convecţie şi radiaţie;
(2) Cantitatea de caldură schimbată între interior şi exterior este proporţională cu diferenţa de
temperatură.
(3) Schimbul de caldură dintre cameră şi camerele învecinate este nesemnificativ.

77
 (4) Puterea pe, este independentă de procesele din incintă; ea este cedată integral blocului încălzitor BI
de capacitate calorică Cm care apoi o cedează mai departe către incintă.
Ca mărimi de intrare în SF se pot considera:
- puterea disipată pe prin care se asigură temperatura dorită în cameră (mărime cu caracter de
executie) comandata de marimea de comanda uc şi
- temperatura exterioară θe (cu caracter perturbator), a cărei evoluţie abate - prin schimbul de căldură
interior-exterior - temperatura din incintă θi (ieşire de apreciere) de la valoarea dorită θi0 (θe < θi0).
Temperatura exterioară θe (perturbaţia) se măsoară cu traductorul de temperatură TT2 (elementul de
măsură M2), măsura acesteia fiind curentul iθe.
Marimile de ieşire ale procesului sunt:
- ieşirea de apreciere, temperatura din incintă θi şi
- iesirea de măsură, curentul iθ dat de traductorul de temperatură TT1 (elementul de măsură M1);
Se cere: (1) Să se scrie ecuaţiile primare ce caracterizează procesul şi, pe această bază, să se determine
MM-II şi MM-ISI prin care se pot caracteriza fenomenele din incintă, în regim dinamic şi în regim staţionar
constant. (2) Să se întocmească schema bloc aferentă procesului.
Soluţie. (1) Ecuaţiile de bilanţ termic relative la PC se pot scrie în următoarea formă simplificată:

Cm θm = pe _ K m ( θm _ θi )
Ci θi = K m ( θm _ θi ) _ K p ( θι _ θe ) (3.3-18)
iθ = K M 1θi iθe = K M 2 θe
Constantele de timp care caracterizează inerţia termică a blocului încălzitor respectiv incintei se notează cu
Tm şi Ti:
Cm Ci
Tm = şi Ti = . (3.3-19)
Km Kp
Ca si variabile de stare (cu semnificaţie fizică) se aleg temperaturile θm şi θi. (mărimi continuale). Prin
ordonarea corespunzătoare a ecuaţiilor (3.3-18) se obţin:
- MM-ISI aferent procesului (realizarea sistemică) rezultă în forma:
x( t ) = Ax( t ) + Bu( t )} - ecuaţia de stare, (3.3-20)

y( t ) = C x( t ) + Du( t )} - ecuaţia ieşirii, (3.3-21)

z( t ) = f T x( t )
pe ( t ) θm ( t ) iθ ( t )
în care: u( t ) = , x( t ) = , y( t ) = , z( t ) = θi ( t ) (3.3-22)
θe ( t ) θi ( t ) iθe ( t )

1 1 1
_
0
Tm Tm Tm K m
A= K K B= (3.3-23)
m p 1 + K m / Kp 1
_
0
Ti Ti Ti
0 KM 1 0 0
C= D= f = 0 1
0 0 0 KM 2

78
- MM-II afferent PC. Pe baza MM-ISI, se pot explicita mai multe MM-II; considerand iesirea θi , atunci în
raport cu cele două intrări, pe si θe , se poate explicita MM sub forma:
K 1
TmTi θi + [ Ti + ( 1 + m )] θi + θi = p + ( θe + Tm θe ) (3.3-24)
Kp Kp e
- Caracterizarea comportării în regim staţionar constant. Dacă în sistem se anulează variaţiile în timp ale
tuturor mărimilor caracteristice, se vorbeste de faptul că sistemul se află în regim staţionar constant
(RSC). Pentru regimul staţionar constant al PC se poate scrie următoarea dependenţă de RSC:
1
i   pe    e  (3.3-25)
Kp
(valorile de RSC se marchează cu indicele inferior  ).
(2) Schema bloc aferentă procesului. Un prim set de reprezentari prin scheme bloc aferente PC sunt date în
fig.3.3-6 (b).

3.3.4. Modele matematice neliniare şi modele matematice liniare (liniarizate). Liniarizarea MM

neliniare
În cele mai multe situaţii din practică, dependenţele dintre mărimile caracteristice ale unui SF nu sunt liniare,
continand dependente care confera acestuia un caracter neliniar. In vederea caracterizarii neliniaritatilor din
cadrul SF se apeleaza MM neliniare. In anumite condiţii, aceste dependenţe pot fi caracterizate (local, pe
portiuni) prin dependenţe de aproximare liniare; operaţia de înlocuire a unui MM neliniar (MM-NL) cu un MM
liniarizat (MM-Ln), de aproximare, poartă denumirea de liniarizare.
Intr-un MM neliniar (MM-NL) neliniaritatea se poate manifesta în mai multe moduri:
- Sub forma unor dependenţe (relaţii) matematice neliniare,
- Sub forma unor dependenţe de regim permanentizat - caracteristici statice (CS) - neliniare. In fig.3.3-
7 sunt prezentate câteva exemple de caracteristici statice: liniară (a) şi respectiv neliniare (b) … (d).

Fig.3.3-7. Exemple de caracteristici statice: liniară (a) şi neliniare (b) … (d).

Trebuie reţinut faptul că prezenţa neliniarităţilor în structura PC ingreunează (adeseori semnificativ) condiţiile de
abordare a conducerii (reglarii).
Exemplu de sistem neliniar (NL). Un exemplu de (sub)sistem NL este elementul de execuţie (EE) (amplificator
de putere) care acţionează (de exemplu) la nivelul unui element de încălzire cu rezistor alimentat printr-o punte
cu tiristoare (PTr), comandată printr-un dispozitiv de comandă (ACG), fig.3.3-8. Exemple similare pot fi (1)
puntea cu tiristoare ce debitează energie pe înfăşurarea de excitaţie a generator sincron (GS); (2) puntea cu
tiristoare ce alimentează indusul unui motor de c.c. ş.a.. Ca mărime de intrare se considera tensiunea de
comandă uc, iar ca mărime de ieşire, puterea pe disipată pe rezistor. Ecuaţiile prezentate in continuare sunt
scrise pe baza legilor fizice care guvernează fenomenele din sistem (modalitatea a (2)-a de scriere).

Fig.3.3-8. Exemplu de sistem neliniar: element de execuţie (EE) electric

79
Dependenţa intrare-ieşire este puternic neliniară; ea este dictată atât de comportarea amplificatorului de putere
(AP) cât şi de procesul de conversie a energiei in rezistor.
Relaţiile care cacaterizează funcţionare sistemului (cu menţionarea caracterului relaţiei L-liniar, NL-neliniar):
- Variaţia unghiului de comandă al ACG este (L):
α( t ) = k uc ( t ) (3.3-26)
- Expresia tensiunii redresate ud(t) este (NL)
ud ( t ) = ud 0 sin α( t ) (3.3-27)
- În procesul de redresare se generează armonici; drept urmare, valoarea efectivă a tensiunii se
defineşte în raport cu aceste armonici (NL):
udef (t) = [u d2 (t) + ud1
2 2
(t) + ud2 (t) + ...] 1/2 (3.3-28)

- Puterea disipată pe rezistor este caracteterizată de relaţia (NL):

2
u def (t)
pe (t) = cu R(t) = R0 [1 + α( t )Δθ ] (3.3-29)
R(t)
A. Posibilităţi de liniarizarea MM neliniare (MM-NL) (abordare introductivă). În anumite situaţii, unele tipuri de
neliniarităţi se pot caracteriza local (pe portiuni) şi cu oarecare aproximaţie, prin MM liniare, care se obţin prin
liniarizarea MM-NL de bază. Ataşarea la un SNL a unui MM de aproximare liniar poartă denumirea de liniarizare
iar MM astfel obţinut MM liniarizat (MM-Ln).
(a) Esenţa liniarizării. Valabilitatea unui MM-Ln este de regulă restrânsă la domenii din jurul unor puncte de
funcţionare (de liniarizare). Obişnuit, punctele de liniarizare corespund unor regimuri reprezentative de
funcţionare ale sistemului, numite puncte de funcţionare staţionară constantă (p.d.f.s.c.). Un p.d.f.s.c.
caracterizează ansamblul valorilor mărimilor caracteristice care corespund funcţionării SF în RSC specificat si
se marchează uzual cu A0(u0, y0, x0) sau A(u∞, y∞, x∞).
Un SF (SD) stabil (condiţiile de stabilitate sunt detaliate în lucrările de teoria sistemelor, ingineria reglarii
automate ş.a.) se află în RSC, atunci când mărimile sale caracteristice nu variază în timp. D.p.d.v. matematic,
stabilirea unui RSC revine la anularea efectelor de derivare şi de integrare din sistem.
Referitor la MM-ISI şi MM-II de forma (3.1-2) şi (3.1-4), aceasta revine la asigurarea următoarelor condiţii:
- La u  const. → y  const. şi t ≥ tf :

- ptr. MM-ISI: x = 0 (3.3-30)

(ν) (μ)
- ptr. MM-II: y (t) = 0 , ν = 1,…, n , şi u (t) = 0 , μ = 1,…, m (3.3-31)
tf reprezintă timpul după care în sistem sa stabilizat RSC (sistemul fiind considerat stabil). Valorile de RSC se
marchează cu indice inferior (de exemplu,  )
Ca urmare, în RSC, MM-ISI se transformă în dependenţele de RSC care sunt sisteme de ecuatii algebrice (in
cazul SLI, liniare):
0  A x  B u  - n ecuaţii de stare, (3.3-32)

y   C x  D u  - q ecuaţii de ieşire,

respectiv, pentru cazul monovariabil:

0  A x   b u - n ecuaţii de stare, (a) (3.3-33)

y  c x   d u 
T
- 1 ecuaţie de ieşire,

80
Pentru exemplificare, pentru acest din urmă caz, folosind regulile calculului matricial, se obţine si relatia de
RSC intre iesirea si intrarea sistemului:
_
y  [ _ c A b  d ] u 
T 1
(b)

Respectiv pe baza rel.(3.3-33 (b)):

b0 b 0 _ T _1
y  u , cu condiţia a0  0 şi b0  0 cu [ c A bd] (3.3-34)
a0 a0
Plecând de la MM-NL cu variabilele caracteristice {u, y, x}, prin liniarizare se va determina un MM liniarizat
(MM-Ln) care va avea ca variabile creşterile variabilelor de bază în raport cu coordonatele p.d.f.s.c. de
liniarizare {u0, y0, x0}, notate prin:
∆u(t)=u(t)–u0 , ∆y(t)=y(t)–y0 , ∆x(t)=x(t)–x0 . (3.3-35)
Observaţii: 1. Pentru cazul particular, în care A0(0, 0, 0) (punctul de repaus al sistemului) se obţine:
∆u(t) = u(t) , ∆y(t) = y(t) , ∆x(t) = x(t) . (3.3-36)
2. Liniarizarea poate fi efectuată şi în jurul unor puncte de echilibru dinamic, caracterizate de exemplu prin
viteză constantă sau prin acceleraţie constantă (traiectorii de liniarizare).
(b) Aplicarea procedurii generale de liniarizare. Cazuri de liniarizare remarcabile. Se pot defini mai multe
situaţii tipice de liniarizare.
Acceptând – într-o primă fază - că neliniaritatea SNL este caracterizată printr-un MM-NL analytic si ca
neliniaritatea este continua, atunci MM-Ln se obţine prin dezvoltarea MM-NL în serie Taylor, în vecinătatea
p.d.f.s.c. de liniarizare A0 şi neglijarea termenilor care conţin creşterile de ordin superior ale variabilelor.
(1) Liniarizarea dupa tangenta a MM-II-NL aferent unui sistem monovariabil. MM-II-NL general este dat de
rel.(3.3-37):
y(t) = f(u(t)) (3.3-37)
este cunoscut sub formă analitică neliniară dar derivabilă pe porţiuni. Ca şi caz particular remarcabil care va
rezulta din procedeul general descris este şi cel în care MM-NL este cunoscut sub forma grafică a CS
neliniare aferente SF.
Prin dezvoltarea rel.(3.3-36) în serie Taylor, în jurul p.d.f.s.c. (de liniarizare) A0(u0, y0), se obţine:

_ df _ 1 d2 f
y( t ) y0 = ( u( t ) u0 ) + ( u( t ) _ u0 )2 + ... (3.3-38)
du Ao
2! d u 2 Ao
└ → termeni care se neglijează.
Relaţia (3.2-37) devine:

df df
Δ y( t ) = Δu( t ) cu notaţia k= – coeficientul de transfer. (3.3-39)
du Ao
du Ao

Interpretarea grafică a relaţiei este dată în fig.3.3-9; k este o mărime cu dimensiune:

k = tg α <k> = <∆y>/<∆u> (3.3-40)
A(u, y) punctul curent de funcţionare a sistemului.

Prin liniarizare, punctul de funcţionare este translatat (informaţional) din A în A’(u, y’); segmentul AA' este o
(posibilă) măsură a erorii de liniarizare.

81
 Fig.3.3-9. Interpretarea grafică a liniarizării (dupa tangenta).
(2) Liniarizarea MM-II-NL pentru care în dependenţa neliniară intervin două sau mai multe variabile. Relaţiile
vor fi prezentate pentru un SNL cu două intrări, u1 şi u2 , şi o ieşire y, în două variante de explicitare a MM-NL;
p.d.f.s.c. de liniarizare este A0(u10, u20, y0).:
(1) Forma explicită a dependenţei neliniare (MM-NL):
y(t) = f{u1(t), u2(t)} ; (3.3-41)
(2) Forma implicită a dependenţei neliniare (MM-NL):
g{u1(t), u2(t), y(t)} = 0 . (3.3-42)
Urmărind procedura de liniarizare indicată se obţine imediat:
∆y(t) = K1∆u1(t) + K2∆u2(t) (3.3-43)
în care, pentru cele două variante, rezultă:

df df
( 1 ) K1 = K2 = (3.3-44)
d u1 Ao
d u2 Ao

g / y Ao g / y Ao
(2) K1  _ K2  _ (3.3-45)
g / u1 Ao g / u2 Ao
Utilizând reprezentarea prin scheme bloc, liniarizarea poate fi evidenţiată ca în fig.3.3-10.

Fig.3.3-10. Schema bloc pentru MM neliniar şi MM liniarizat.

Exemplul 3.3-2. Liniarizarea MM-NL din exemplul prezentat prin fig.3.3-8. P.d.f.s.c. în raport cu care se
efectuează liniarizarea are coordonatele A0(uc0, α0, ud0, R0):
(3.3-28) (L)  Δα( t ) = k Δuc ( t ) (3.3-46)

(3.3-29) → (Ln)  Δud ( t ) = _ ud 0 cos α0 k Δuc ( t ) (3.3-47)

(3.2-30) (L)  Δud ef ( t ) = K Δud ( t ) (3.3-48)

(3.2-31) → (Ln)  Δpe ( t ) = _ k E 1 ΔR( t ) + k E 2 Δud ef ( t ) (3.3-49)

(3) Liniarizarea MM-ISI-NL. Se prezinta pentru în două variante de explicitare a MM-NL (forma matricială):

82
(a) – Forma explicită a MM-ISI
x( t ) = f 1 { t ; x( t ),u( t )} - ecuaţia de stare, (a) (3.3-50)

y( t ) = f 2 { t ; x( t ),u( t )} - ecuaţia ieşirii.

(b) – Forma implicită a MM-ISI

g1 { x( t ), x( t ),u( t )} = 0 - ecuaţia de stare, (b) (3.3-50)

g 2 { x( t ), x( t ), y( t )} = 0 - ecuaţia ieşirii,

Liniarizarea va fi exemplificată pentru una din in ecuaţiile de stare ale modelului (a), liniarizat în jurul p.d.f.s.c.
A0(x0, u0, y0):
xi = f 1i { x( t ),u( t )} i = 1 … n . (3.3-51)
Conform procedurii de liniarizare prezentata anterior, se obţine:
n
f1i r
f1i
xi (t ) _ f1i ( x 0 ,u 0 )   [ x j (t ) _ x j 0 ]  [uk (t ) _ uk 0 ] cu f 1i ( x 0 ,u 0 ) = xi0 i=1 … n (3.3-52)
j 1 x j k 1 uk Ao
Ao
si, mai departe, cu notaţiile (3.3-36) se obţine:
n
f1i r
f1i
xi (t )   x j (t )  uk (t ) (similar şi pentru ecuaţia ieşirii). (3.3-53)

j 1 x j 
k 1 uk Ao
Ao

Prin generalizare se obţine apoi MM-ISI liniarizat în forma:

Δx( t ) = Al Δx( t ) + B l Δu( t )} - ecuaţia de stare, (3.3-54)

Δ y( t ) = C l Δx( t ) + D l Δu( t )} - ecuaţia ieşirii,

în care Al, Bl, Cl şi Dl sunt matrice de tip Jacobian şi au expresiile:
f1 f1 f2 f2
Al  , Bl  , Cl  , Dl  (3.3-55)
x Ao
u Ao
x Ao
u Ao

Observaţii. 1. In urma liniarizării - în jurul unui p.d.f.s.c. de liniarizare – proprietăţile SLn pot fi analizate prin
metode specifice analizei SL.
2. Valorile absolute ale variabilelor MM-Ln se pot calcula pe baza relaţiei:
u = u0 + ∆u0 x = x0 + ∆x0 y = y0 + ∆y0 , (3.3-56)
în care ∆u0 , ∆x0 şi ∆y0 sunt valori calculate pe baza MM-Ln.
Exemplul 3.3-3. [12]. Se consideră SF cu timp continuu (PC) “generator de c.c. (g.c.c.) antrenat de un motor
primar (MP)”, fig.3.3-11. Generatorul debitează peste un consummator complex caracterizat prin rezistenţa Rc
şi inductanţa Lc (aplicaţia poate fi vazută ca reprezentând excitatricea sistemului de excitaţie pentru un
generator sincron, GS) sau, prin generalizare, un grup generator c.c.-motor c.c.). În fig.3.3-11 au fost marcate
şi traductoarele de tensiune (T-u) şi de curent (T-i) care pot deservi funcţionarea unui SCA mai complex.
Mărimile de intrare ale sistemului sunt: uc – tensiunea de comandă la amplificator (A) (tensiunea de excitaţie
ue va fi considerată ca fiind proporţională cu mărimea de comandă, ue ( t ) = k E uc ( t ) ); ω – viteza unghiulară
cu care este antrenat g.c.c.. Mărimea de ieşire este tensiunea la bornele g.c.c., uG.

83
Se cere. 1. Să se scrie ecuaţiile primare care caracterizează funcţionarea sistemului şi să se expliciteze MM-
ISI primar NL asociat SF. 2. Să se liniarizeze ecuaţiile primare şi, pe această bază, să se determine: - MM-ISI
liniarizat; - MM-II liniarizate, ce caracterizează dependenţa uG ( t ) = f 1 { ue ( t ),ω( t )} .

Fig.3.3-11. Procesul condus ―generator de curent continuu‖ care debiteaza peste o impedanta de sarcina
Observaţie. Ecuaţiile primare sunt scrise pe baza legilor fizice care guvernează fenomenele din sistem
(modalitatea a (2)-a de scriere).
Soluţie. 1. Ecuaţiile primare aferente funcţionării g.c.c. sunt următoarele:
- pentru circuitul de excitaţie:
d ie ( t )
ue ( t ) = Re ie ( t ) + Le (3.3-57)
dt
- pentru circuitul de indus şi sarcină:
d iG ( t ) di ( t )
uG ( t ) = eG ( t ) _ RG iG ( t ) _ La = Rc iG ( t ) _ Lc G (3.3-58)
dt dt
- tensiunea electromotoare (t.e.m.) indusă în g.c.c. este:

eG ( t ) = K ωue ( t )ω( t ) (3.3-59)

Se aleg ca mărimi de stare ie(t) = x1(t) şi iG(t) = x2(t) şi se obţine MM-ISI neliniar cu ieşirea y(t)= uG(t):
Re k
x1 ( t ) = _ x1 ( t ) + E uc ( t ) (3.3-60)
Le Le
Kω R + Rc
x 2 ( t ) = x1 ( t )ω( t ) + a x (t ) (3.3-61)
La + Lc La + Lc 2

K ω Lc L R _L R
y( t ) = x1 ( t )ω( t ) + a c c a x2 ( t ) (3.6-62)
La + Lc La + Lc
(3) Liniarizând ecuaţiile MM-ISI (3.2-70) ... (3.2-72), se obţine MM-ISI liniarizat sub forma:
Re k
Δx1 ( t ) = _ Δx1 ( t ) + E Δuc ( t ) (3.3-63)
Le Le
K ω R + Rc K i
Δx 2 ( t ) = ω 0 Δx1 ( t ) _ a Δx2 ( t ) + ω e0 ω( t ) (3.3-64)
La + Lc La + Lc La + Lc

84
 K ω Lc ω0 La Rc _ Lc Ra K Li
Δy( t ) = Δx1 ( t ) + Δx2 ( t ) + ω c e0 Δω( t ) (3.3-65)
La + Lc La + Lc La + Lc
Prin eliminarea variabilelor intermediare se obţin două MM-II-Ln în raport cu cele două intrări:
- MM-II-Ln ∆uc(t) → ∆uG(t) pentru cazul ∆ω(t) = 0:

TacTe ΔuG ( t ) + ( Tac + Te )ΔuG ( t ) + ΔuG ( t ) = K uc [ Tc Δuc ( t ) + Δuc ( t )] (3.3-66)

- MM-II-Ln ∆ω(t) → ∆uG(t) pentru cazul ∆uc(t) = 0:

Tac
TacTe ΔuG ( t ) + ( Tac + Te )ΔuG ( t ) + ΔuG ( t ) = Kω1 [ TacTe Δω
c ( t ) + ( Tac + Te )Δω c ( t ) + Δωc ( t )] (3.3-67)
Tc
La Le La + Lc Lc k E K ωω0 Rc K i L
cu Ta = , Te = , Tac = , Tc = , K uc = , K ω1 = ω e0 c (3.3-68)
Ra Re Ra + Rc Rc Re ( Ra + Rc ) La + Lc

3.4. Perturbaţiile
Perturbaţiile reprezintă ansamblul influenţelor externe sau interne care determina abaterea evoluţiei
procesului de la evoluţia dorită. Perturbaţiile acţionează ca rezultat al interacţiunii sistemului (PC) cu mediul
înconjurător sau se manifesta ca rezultat al modificarii (deteriorării) proprietăţilor iniţiale ale sistemului. În
funcţie de originea lor perturbaţiile se pot împărţii în mai multe moduri:
 Perturbaţii externe (sau exogene). Sunt categorii de perturbaţii care acţionează asupra desfăşurării
PC dinspre exteriorul acestuia. Perturbaţiile externe pot fi categorisite în mai multe tipuri:
- Perturbaţii de tip sarcină: se manifestă sub forma unor mărimi de intrare suplimentare care
conduc la abaterea funcţionarii sistemului de la evolutia dorita (de exemplu, pentru temperatura
dintr-o cameră, c temperatura exterioară ext constituie o perturbaţie externă, de tip sarcina).
Ca exemplu se poate considera o maşină care circulă pe o şosea orizontală şi - la un moment dat
- intră pe o pantă (în sus); acest lucru impune un efort suplimentar la nivelul motorului astfel că -
pentru menţinerea vitezei - conducătorul autvehicolului va fi obligat să accelereze (şi alte
manevre sunt posibile).
- Perturbaţii parametrice: reprezintă acţiuni perturbatoare externe care modifică valorile unor
parametri ai sistemului (procesului); uneori aceste perturbaţii se manifestă şi în modificarea
structurii procesului.
- Perturbaţii parazite, cu efect adeseori aleator, determinate de modificari din mediul exterior
procesului (de exemplu perturbaţiile ce pot apare pe canalele de măsură analogice, darn u
numai).
 Perturbaţii interne (sau endogene). Se manifestă sub forma efectelor unor acţiuni care impietează
desfăşurarea “normala” a PC din interiorul acestuia şi pot determina modificări ale stucturii sau ale
valorilor parametrilor procesului (sistemului). Perturbaţiile interne pot fi categorisite în:
- Perturbaţii parametrice, se manifesta sub forma unor dereglari functionale care schimba valorile
nominale ale unor parametri ce caracterizeaza sistemul fizic,
- Perturbaţii de tip structură, se manifesta sub forma unor dereglari functionale care schimba
structura functionala si adeseori si valorile unora din parametri ce caracterizeaza sistemul fizic,
- Perturbaţii parazite, de regula cu efect adeseori aleator, determinate de modificari din interiorul
procesului, care deterioreaza calitatea semnalului de comanda sau a semnalelor de masura (de
exemplu contacte imperfecte, defecte in cuple s.a..).
Exemplu de interpretare a diferitelor categorii de perturbatii la nivelul unui sistem de incalzire. In cazul reglarii
temperaturii c dintr-o camera apartinand unui ansamblu de incinte (aplicatie prezentata in cap.4), modificarea
temperaturii apei calde ac din instalaţia de încălzire centrală poate fi privita fie ca perturbatie interna al carui
efect (de exemplu scădere) negativ se manifesta asupra temperaturii din cameră; ea poate fi privita insa si ca
parametru in functionarea sistemului de incalzire (sistem cu parametri variabili, ac – var.); infundarea unor

85
calorifere constituie o perturbatie interna ce inrautateste conditiile de transfer de caldura (perturbatie parazita);
modificarea structurii instalatiei de incalzire – demontarea unor calorifere - constituie o perturbatie interna
parametrica; modificarile temperaturii externe e sunt insa perturbatii externe de tip sarcina.
Unele precizări suplimentare necesar a fi facute. 1. Perturbaţiile de tip sarcină corespund încărcărilor variabile
la care poate fi supus procesul condus (momentul de sarcina suplimentar, puterea suplimentară solicitată de
un consumator, căldura pierdută ş.a). Aceste perturbaţii sunt evidenţiabile direct ca mărime de perturbaţie,
marcate cu v(t).
2. Perturbaţiile parazite corespund unor factori externi sau interni, cu caracter aleator sau persistent, care se
manifesta sub forma unor zgomote, drifturi ş.a..
De regulă, aceste două categorii de perturbaţii nu afectează forma dependenţelor intrare-ieşire ale PC (MM
aferente PC). Ele pot fi surprinse sub forma unei mărimi de perturbaţie v(t).
3. Perturbaţiile parametrice (sau chiar de structură) corespund unor cauze interne sau externe şi au drept
rezultat modificarea valorilor parametrilor care apar in MM ce caracterizează PC. Uneori aceste perturbaţii
sunt datorate şi fenomenelor de îmbătrânire şi de uzură sau se manifestă urmare unor defecţiuni în PC; in
acest caz ele se pot depista tocmai urmare modificărilor pe care le induc în desfăşurarea PC (fault diagnosis).
4. Perturbaţiile de structură corespund unor cauze interne sau externe care au ca efect modificarea structurii
SF (PC) şi prin aceasta afectează MM ce caracterizează PC; după caz pot apare şi modificări ale valorilor
unor parametrii.
Exemplu 3.4-1. Explicitarea unor perturbatii care se manifesta in aplicatia sistem de acţionare cu m.c.c care
deserveşte procesul de înfăşurare a unei folii metalice (de exemplu de aluminiu) pe un tambur, fig. 3.4-1.
Tamburul gol are raza r0 şi momentul de inerţie redus la arborele motorului J0 ; pe parcursul desfasurării
procesului de înfăşurare a foliei pe tambur, raza acestuia r(t) creşte continuu, până la o valoare maximă, rMax
şi corespunzător, creşte şi valoarea momentului de inerţie la valoarea JM > J0.

Fig.3.4-1. Procesul de înfăşurare a unei folii metalice pe un tambur

Considerând ansamblul motor de antrenare-reductor de turaţie-tambur, momentul de inerţie aferent se poate
explicita în forma (simplificată) dată de următoarele relaţii:
4
Jtotal = Jm + a JT în care (3.4-1)
JT = Jred + Jt gol + Jinfas , (3.4-2)
In care: a - caracterizează reductorul de tutaţie, Jm este momentul de inerţie al motorului, Jred este momentul
de inerţie al reductorului (cuplajului), Jt gol este momentul de inerţie al tamburului gol şi Jinfas - momentul de
inerţie al materialului înfăşurat pe tambur înfăşurarea pe tambur. Momentul de inerţie al unui corp cilindric
omogen poate fi explicitat sub forma:
1
J  Mr 2 este variabil (3.4-3)
2
in M - masa corpului (cilindric) aflat in rotaţie - este variabil, r - raza corpului aflat în rotaţie- este variabil
(perturbatii parametrice interne). Modificarea momentului de inerţie urmare modificarii masei si razei
tamburului reprezintă o perturbaţie parametrică (structurala) care se resimte in ecuaţia de mişcare aferentă
sistemului:

86
 d ( J total (t ) (t ))
 mi (t ) (3.4-4)
dt
in care mi(t) - momentele (cuplurile) care acţionează asupra tamburului; momentul de sarcina este variabil
(perturbatie externa).

3.5. Sisteme cu evenimente discrete

O categorisire a sistemelor - in particular - a proceselor a fost cea referitoare la modul de tratare a evolutiei in
timp a acestora, respectiv “de tratare a timpului”; categorisirea a permis incadrarea sistemelor in doua clase
(categorii):
(1) Sisteme / procese continuale, a caror structura si variabile sunt vazute in timp continuu sau la
momente de timp discret (echidistante, tk) si actiunile de comanda (control) sunt permanente,
continue in timp (chiar cu particularitatea evidentiata anterior);
(2) Sisteme / procese cu evenimente discrete (SED) [45] (combinaţionale, secvenţiale si mixte), a caror
structura si variabile caracteristice sunt vazute ca fiind cu evenimente la orice momente de timp
discret (tk).
De fapt, majoritatea proceselor sunt hibride, avand atat o parte continuala cat si o parte cu evenimente
discrete. Metodele matematice de abordare a celor doua categorii de sisteme si - mai departe – a sistemelor
hibride se bazeaza pe tehnici matematice net diferite; in ultimul caz tehnicile trebuie sa puna in legatura
caracterizarea partii continuale cu cea a partii cu evenimente discrete.
3.5.1. Sisteme (procese) continuale sau cu timp continuu (continue in timp).
Sistemele continuale au fost tratate succint in paragrafele anterioare; chiar si exemplele prezentate au fost în
marea lor majoritate procese continuale. Dupa cum s-a mentionat, SF (PC) continuale sunt caracterizate de
mărimi cu variaţie continuă in timp (domeniu compact de valori şi timp continuu, t-C) cu ajutorul MM-t-C.
Evoluţia în timp a mărimilor sistemului (dinamica sistemului) poate fi caracterizata prin intermediul
constantelor de timp, notate de regulă cu T; procesele continuale sunt denumite şi procese cu ”mărimi
analogice”.
În cazul conducerii numerice, PC (SF) continual este văzut de catre DC (cu timp discret, T-D) la momente
discrete ale timpului, (echidistantate, notate cu tk); atat PC si DC sunt caracterizate prin MM-t-D). Tratarea in
timp discret a sistemelor cu timp continuu se bazeaza pe conceptele specifice teoriei sistemelor cu timp
discret.
Dupa cum s-a mentionat si in paragrafele anterioare, pentru caracterizarea matematică a PC cu t-C (sau t-D)
se utilizează (par.3.2):
- MM-II, ecuaţiile diferenţiale, (modele funcţionale),
- MM-ISI, sisteme de ecuaţii diferenţiale, (modele structurale).
Structurarea MM la formele „standard” menţionate este necesară în vederea unei abordări / caracterizări
unitare a sistemelor (în particular in conducerea automată).

3.5.2. Sisteme (procese) cu evenimente discrete (SED). Sistemele cu evenimente discrete cu semnale
cu doua stari (logica binara) (SELBD)
Pentru cazul SED se pot defini doua caracteristici esentiale [45], [46], [47]:
- comportarea dinamica este determinata este determinata de producerea unor evenimente la momente de
timp, bine definite de actiuni ce au loc la momente de timp dictate de evolutia procesului, combinatii si
secvente de comenzi determinate de DC sau de evolutia PC;
- cel putin o parte din variabilele care descriu sistemul/procesul sunt cuantificate pe un numar finit de
nivele; in particular unele variabile pot lua doar doua valori discrete (in logica binara, 0 sau 1) sau trei
nivele (in logica ternara, -1, 0, +1 ).

87
O observatie importanta este legata de faptul ca evolutia procesului va fi caracterizat in principal prin “ceea ce
este esential”: (1) pentru partea continuala sau (2) pentru partea de eveniment discret. De exemplu, pentru
controlul starii de umplere a unui rezervor, se poate discuta ce este esential:
- umplerea in sine, la orice grad de umplere – cu reglarea nivelului - cu debit controlat, dependent de
consum (sau alte cerinte);
- atingerea diferitelor nivele pentru lichidul din rezervor: (0) rezervor gol, (1)  ¼ umplut, (2)  ½ umplut,
(3)  ¾ umplut, (4)  complet umplut, (5)  depasire de avertizare, umplere cu 5 % peste valoarea
normala, (6)  depasire de avarie care blocheaza procesul de umplere s.a.m.d..
Atingerea fiecaruia din nivele, (0) ... (6), poate fi sesizata de un sensor binar (intrerupator), cu doua stari, la
care – cel putin teoretic - se poate considera ca trecerea de la o stare la alta este instantanee, desi – in
realitate - fenomenele sunt cu timp finit.
Procesele (sistemele) cu evenimente de timp discrete prezinta urmatoarele caracteristici:
- procesele sunt conduse de evenimente; evenimentele se produc la momente discrete de timp si starile
caracteristice au valori discrete;
- procesele au (in general) o comportare dinamica specifica, comportare care poate fi sau nu esentiala
pentru caracterizarea evenimentelor (viteza de umplere a rezervorului este/nu este esentiala, fiind
esentiala atingerea nivelelor de discriminare a gradului de umplere;
- subprocesele opereaza concurent si comunica unul cu altul, definind adeseori functionarea intregului
proces;
- pentru anumite situatii, trebuie precizate durate finite de timp care descriu constrangeri, schimbari de
regim de functionare, avertizari s.a.m.d.; de exemplu pentru masina de spalat automata (par.4.3) trecerea
unui timp prestabilit de spalare determina – de exemplu – golirea cuvei de apa (secvente);
- corectitudinea functionarii procesului (sistemului DC+PC) va depinde atat de indeplinirea unor conditii
logice cat si de timpul de actiune a unui agent (activitati efectuate).
A. Sistemele cu evenimente discrete cu semnale cu doua stari (logica binara) (SELBD). Caracteristica
esenţială a sistemelor SELBD o reprezintă succesiunea în timp a unor evenimente singulare cu valoare de
adevar explicitata prin doua stari binare de tipul { 0 sau 1 }. Atat d.p.d.v. al procesului cat si d.p.d.v. al
dispozitivului de conducere (comanda, DC), succesiunea evenimentelor este specifică sistemelor cu comanda
(dar si sistemelor care asigura functionarea sigura a sistemului) si este prezenta la procesele la care mărimile
caracteristice pot lua două stări (logice) distincte:
0 – pentru una din stări (de exemplu “deschis” pentru un contact sau neactivat, pentru un releu s.a.),
1 – pentru cea de a doua stare (de exemplu “închis” pentru un contact sau activat petru un releu s.a.).
La momentele de timp discrete, semnalele binare de pe iesirea unui DC (luate de catre DC) SELBD sunt
dependent de modul de luare a deciziei care poate fi:
- bazata pe secventele unor stari de tip cauza (secvenţiala) sau/şi
- bazata pe combinatia unor stari de tip cauza (combinaţionala) sau/şi
- mixta.
Procesele conduse pot contine in acelasi timp atat parti de “procese continuale” care, sunt supuse la comenzi
binare la momente de timp discrete, cat si parti de procese “controlate strict ca evenimente discrete”, prin
valori binare. De exemplu, la un rezervor care se umple, sau la o poarta (ecluza …) care se inchide si
deschide, prezinta interes observarea fenomenului numai prin prisma celor doua stari {1 – inchis/umplut sau 0
– deschis/gol} furnizate de subsistemele sistemului (EM); d.p.d.v. al controlului miscarii portii, (viteza) procesul
este continual.
Comportarea dinamica a SELBD este determinata de realizarea unor evenimente (care pot fi programate in
timp) de tipul trecerii (schimbarii) stării unei variabile de tipul 0 → 1 respectiv 1 → 0; astfel de evenimente pot
fi condiţionate fie de o combinaţie de condiţionări prealabile, fie de derularea unor secvenţe în evolutia
(starile) procesului, fie în situaţii combinate.

88
Desi se accepta ca trecerile de la o stare binara la alta se deruleza instantaneu, in anumite situatii,
presupunerea se dovedeste neadevarata, fiind necesara considerearea timpului finit in care se realizeaza
comutarea (SEBD reale). În contextul existenţei mai multor mărimi caracteristice, care se derulează simultan
se va vorbi despre “sisteme / procese paralele” care sunt - de regula - interconditionate.
Caracteristici ale SELBD reale pot fi sintetizate prin urmatoarele:
- evenimentele se produc la momente discrete ale timpului iar starile variabilelor au valori doua
discrete, 0 sau 1.
- evolutia procesului este determinata de succesiuni de evenimente, succesiuni care sunt determinate
de starea unor variabile binare dar poate fi influentata si de evolutia temporala a procesului; diferitele
subprocese evolueaza “concurent” (interconditionat).
Corespunzator cu modul de derulare a procesului (a starilor variabilelor specifice) actioneaza si DC cu
comanda binara, ambele fiind vazute ca SELBD.
Din punct de vedere formal, sistemele SELDB sunt tratate ca sisteme dinamice cu evenimente binare discrete
caracterizate prin variabile (definite pe un spatiu posibil al starilor) si prin mecanisme care asigura tranzitia
starilor; o astfel de abordare se bazeaza pe o abordare matematica diferita de cea a sistemelor dinamice cu
timp continuu (par. 3.2 si 3.3). Abordarile formale a SELBD pot fi grupate in [45], [46], [47]:
- abordari bazate pe limbaje naturale,
- abordari bazate pe limbaje formale si automate,
- abordari bazate pe principiile masinilor cu stari finite,
- abordari bazate pe retele Petri si grafuri cu evenimente (grafuri de tranziţie şi diagrame de tranziţie),
s.a.
In cadrul unui DC cu semnale logice, luarea deciziilor de comanda este bazata pe “matematica (logica)
binara”. Bazele abordarii algebrice (simbolice) ale matematicii binare au fost puse de matematicianul britanic
G. Boole (creator al algebrei ce-i poarta numele, algebra Booleana). Pe baza teoriei algebrei binare se pot
caracteriza, analiza si dezvolta sistemele de comanda binare (SELDB).
Pentru exemplificarea unor realizari simple de circuite de comanda binare, in continuare sunt prezentate
cateva elemente teoretice de baza ale SELDB.
B. Operatii logice binare (de baza). Sunt definite trei operatii logice de baza: SAU (SUMA logica), SI
(produsul logic) si NU (negarea logica). Cele trei operatii sunt definite conform tabelelor de adevar sintetizate
in tabelul 3.5-1. Interpretarea acestor operatii sintetizata prin intermediul tabelelor de adevar este explicitata
pentru combinatiile posibile a starilor pentru doua variabile de intrare; explicitarile respecta principiul
n
cauzalitatii. In cazul in care numarul variabilelor binare de intrare este n numarul combinatiilor creste la 2 .
Din punctul de vedere al practicii SELDB prezinta interes schemele de conexiune (logica simbolica) realizate
ca “scheme cu contacte / relee. Ele sunt exemplificate in fig.3.5-1 (simbolizarile folosite in fig.3.5-1 nu sunt
unice):
(f) pentru cazul operatiei SAU, fig.3.5-1 a,
(g) pentru cazul operatiei SI, fig.3.5-1 b,
(h) pentru cazul operatiei NU, fig.3.5-1 c.
In schemele prezentate, decizia logica “iesire” actioneaza (simbolic, dar nu numai) fie pe o bobina de releu, fie
la nivelul unui bec de semnalizare.
Operarea cu variabilele logice are la baza teoremele algebrei logice binare definite ca teoremele lui De
Morgan, tabelul 3.5-2; tot in tabel sunt mentionate si principalele proprietatile de baza derivate. Valabilitatea
teoremelor este imediata si este ilustrata prin tabelul 3.5-3.
In vederea tratarii variabilelor binare sunt importante si cele doua teoreme datorate lui De Morgan referitoare
la negarea celor doua operatii de basa SAU respectiv SI conform careia:

89
 (b)

(a)

Fig.3.5-1. Schemele de conexiune de baza

(logica simbolica) realizate ca ―scheme cu
contacte / relee: (a) SAU; (b) SI; (c) NU

(c)

90
 (3.5-1)

91
C. Functii logice. Formele algebrice ale functiilor logice. In vedereadezvoltarii si realizarii functiilor de
comanda logice (cu doua stari) este necesara cunoasterea modalitatilor posibile de tratare a functiilor logice.
O functie logica de n variabile este o aplicatie de forma:
F = f( A1, A2, . . . , An ) (3.5-2)
In care F reprezinta iesirea logica (decizia, comanda) , Aν cu ν = 1, 2, . . . , n sunt variabilele logice de
intrare iar f( ) caracterizeaza dependanta functionala (logica) dintre variabilele de intrare. Functia logica poate
fi data in mai multe moduri:
- sub forma tabelei de adevar,
- sub forma algebrica,
- sub forma diagramelor specifice Karnaugh – Veitch, (http://en.wikipedia.org/wiki/Karnaugh_map )
- sub forma matriciala,
- alte forme.
(a) Reprezentarea sub forma tabelei de adevar. In cazul particular al reprezentarii sub forma tabelei de
adevar (a se vedea si punctul A), unei functii logice ii corespunde o singura tabela de adevar, chiar daca ea
(iesirea ei, F ) are si alte reprezentari algebrice echivalente.
(b) Reprezentarea sub forma algebrica. Reprezentarea are avantajul comprimarii formei de prezentare a
functiei (reprezentare compacta), in care unei anumite functionale f( ) ii pot corespunde mai multe
reprezentari algebrice echivalente. In cazul proiectarii schemelor de comanda logice, se apeleaza diferite
forme canonice care ataseaza fiecarei functionale o anumita forma algebrica de baza (reprezentativa).
Aceste forme se bazeaza pe tabelele de adevar ce pot fi atasate dependentelor logice; prin transformari
adecvate, diferitele explicitari algebrica pot fi aduse la forme de baza echivalente.
Exista doua forme de baza de reprezentare a functiilor logice:
n
- reprezentarea minterm (sau reprezentarea produs – suma) cu notatia consacrata mi ,
n
- reprezentarea maxterm (sau reprezentarea suma - produs) cu notatia consacrata Mi ,
in care n – indica numarul variabilelor de intrare iar i – indicele contor al termenului.
Formele minterm (sau reprezentarea produs – suma) rezulta din sumele logice aplicate diferitilor termeni
minterm.
Formele maxterm (sau reprezentarea suma - produs) rezulta din produsele logice aplicate diferitilor termeni
maxterm.
In cazul in care numarul variabilelor de intrare este n numarul termenilor minterm respectiv maxterm (variatii
n n
posibile) este de 2 . Notatiile utilizate pentru termenii minterm respectiv maxterm sunt: - pentru mintermi, mi ;
- pentru maxtermi: M in .

92
Pentru ilustrarea acestui mod de reprezentare, in tabelele 3.5-4 si 3.5-5 sunt dati toti termenii minterm si
maxterm pentru cazul n = 2 respectiv n = 3.

Pe baza tabelelor 3.5- si a teoremelor De Morgan, se poate stabili – prin generalizare – urmatoarea
dependenta intre termenii minterm si maxterm:

min  M (n2n 1)1  M nj unde j  (2n  1)  i (3.5-3)

De exemplu, pentru cazul cu trei variabile logice, A, B, C, se poate scrie urmatoarea echivalare:

m23  A  B  C  ABC  M 53 (3.5-4)

Functiile logice pot fi explicitate:

- ca sume logice, prin intermediul termenilor minterm, ,
- ca produse logice, prin intermediul termenilor maxtermi.
Pentru exemplificare,
(1) Explicitarea prin termeni minterm a unei functii logice de n – variabile este de forma:
2 n 1
Fmn  x m
i 0
i
n
i in care (3.5-5)

xi - este valoarea de adevar a termenului min , care poate fi: 0 – fals (daca termenul nu exista) sau 1 adevarat
(daca termenul exista); min - mintermul corespunzator din tabela de adevar (definitie).
Exemplificarea se va da in continuare pentru n = 3 (tabela de adevar 3.5-5) pentru functia logica definita sub
forma:
3 3
Fm3  [0  m03  1  m13  0  m23  1  m33  1  m43  0  m53  0  m63  1  m73 ]   (1, 3, 4, 7) (3.5-
i 0
6)
care, pe baza tabelei de adevar, se expliciteaza sub forma

Fm3  A  B  C  A  B  C  A  B  C  A  B  C  A  B  C (3.5-7)
(2) Explicitarea prin termeni maxterm a unei functii logice de n – variabile este de forma:

93
 2 n 1 2 n 1 2 n 1
FMn  FMn  x m
i 0
i
n
i   [ x i  min ]   [ xi  M (n2 n 1)  i ]
i 1 i 1
cu j  (2n  1)  i (3.5-8)

2 n 1
cu explicitarea finala: FMn   [ xi  M nj ] (3.5-9)
i 1
(in aceasta explicitare s-a tinut seama de rel.(3.5-3)).
In accord cu regulile de insumare logica (SAU), din rel.(3.5-9) rezulta imediat si faptul ca explicitarea prin
maxtermi a unei functii logice va contine doar acei j  (2n  1)  i termeni pentru care xi  0 .
Pentru cazul n=3 (tabela de adevar 3.5-4), pentru exemplul anterior se poate scrie:
3 3
FM3   (0,1, 3, 4, 7)   (1  M 03 )(1  M 13 )(1  M 23 )(0  M 33 )(0  M 43 )(1  M 53 )(1  M 63 )(0  M 73 )]

FM3  M 03  M 13  M 33  M 43  M 73  ( A  B  C )  ( A  B  C )  ( A  B  C )  ( A  B  C )  ( A  B  C )

care este echivalenta cu Fm3 definit anterior (rel.(3.5-7). Pentru cele dou exemple, pentri valorile de adevar xi
indecsi i si j sunt: i = 0, 1, 3, 4, 6, 7 respectiv j = 7, 4, 3, 1, 0.

Observatie: trebuie retinut faptul ca reprezentarile minterm si maxterm nu sunt cele mai simple forme
algebrice, dar, adeseori, in procedurile de minimizare a realizarilor, se pleaca de la aceste forme.
D.p.d.v. al realizarii schemelor cu circuitele logice combinationale prezinta interes cunoasterea operatiilor de
baza cu functii logice, exemplificate in continuare pentru doua variabile si illustrate si in tabelul 3.5-6:
F02  0 - anularea /inhibarea functiei, echivalenta cu intreruperea unui circuit electric,
F152  1 - functia unitara, echivalenta cu intreruperea unui circuitul electric,

F32  A - negarea functiei A (inversarea),

F122  A - functia de idempotenta (echivalenta functiei A=A),
F B
5
2
- negarea functiei B (inversarea),
F B
2
10 - functia de idempotenta (echivalenta functiei B=B),
(3) F82  A  B - produsul logic, AND,

F72  A  B - negarea produsului logic, NAND,

F142  A  B - suma logic, OR,
F  A B
1
2
- negarea produsului logic, NOR,
F  A B
2
2
- interdictia A interzice efectuarea lui B (inhibarea efectului), (3.5-10)
F132  A  B - implicatia B implica A,

F42  A  B - interdictia B interzice efectuarea lui A (inhibarea efectului),

F112  A  B - implicatia (A implica B),
F  A B  A B  A  B
6
2
- SAU exclusive (antivalenta),

F  A B  A B  A  B
9
2
- echivalenta (idenpotenta)

94
Operatiile de baza pot fi redate si prin scheme logice dedicate, illustrate in fig.3.5-2.

Fig.3.5-2. Operatiile logice redate si prin scheme logice dedicate

In vederea aprofundarii domeniului combinationale, prezinta interes cunoasterea urmatoarelor aspecte
(pentru o parte din ee se fac si unele adnotari):
(1) Explicitarea functiilor logice prin intermediul diagramelor de adevar (diagrame Karnaugh);
(2) Explicitarea functiilor logice sub forma matriciala;
(3) Explicitarea functiilor logice incomplete de finite. Problema prezinta interes prin faptul ca in expresia unei
functii logice pot apare conditionari legate doar de parte din variabile; problema se exemplifica printr-un
exemplu simplu, usor de inteles, relative la o reprezentare minterm pentru cazul n=3 cu valorile de adevar
xi definite astfel:
3 3
Fm3  [0  m03  1  m13  0  m23  1  m33  0  m43  1  m53  x6  m63  x7  m73 ]   (1, 3, 5, x6 , x7 )
i 0

in care x6 , x7 pot lua valorile de adevar 0 sau 1.

Fie cazurile de interes (1): { x6  0 , x7  0} respectiv (2): { x6  0 , x7  1} . In acest context se poate scrie
(a se vedea si tabelul 3.5-5):
Fm3 (1)  m13  m33  m53  A B C  A B C  A B C
Fm3 ( 2)  m13  m33  m53  m73  A B C  A B C  A B C  A B C  Fm3 (1)  A B C
Aplicand regulile definite mai sus pentru cele doua functii, se obtine
Fm3 (1)  C ( A  B) respectiv Fm3 ( 2 )  C care este independenta de A si B (pentru justificare se va
urmarii punctul urmator).

95
(4) Simplificarea (reducerea) functiilor logice. Operatia are menirea de a reprezenta functia logica prin
intermediul unui numar minim de variabile si de operatii logice. Simplificarea are la baza operatiile definite
anterior; ea se poate realize atat pe cale analitica cat sip e cale grafica.

De exemplu, simplificarea sub forma analitica a expresiei Fm3 (1) se efectueaza in urmatorii pasi:
Fm3 (1)  A B C  A B C  A B C  A B C  A B C  A B C  A B C
Fm3 (1)  A C ( B  B )  B  C ( A A)  A C  B C  C ( A  B)
Observatie: metoda se dovedeste operativa numai daca n ≤ 5. Pentru intelegerea simplificarii pe cale grafica
a functiilor logice, se necesita apelarea unor cunostinta suplimentare din domeniul circuitelor cu comutatie.
(5) Reducerea / simplificarea functiilor logice prin metode algebrice. Are la baza metodaQuine-Mc Chuskey;
pentru intelegerea simplificarii functiilor logice prin metode algebrice se necesita apelarea unor cunostinta
suplimentare din domeniul circuitelor cu comutatie.
(6) Sistemele de comanda secventiale.
(7) Utilizarea sistemele digitale pentru implementarea SC-C si SC-S.
(c) Retele de functii logice: retele combinationale si retele secventiale (mixte). In automatica, pentru
solutionarea sarcinilor de comanda combinationala si secventiala se apeleaza diferite metode de
reprezentare:
- pur teoretice (stiintifice), bazate pe teoria sistemelor cu comenzi in timp discret,
- empirice (pragmatice), bazate pe experienta practica de dezvoltare a circuitelor de comanda.
In reprezentarea sistemica a evolutiei sistemelor (proceselor) se poate face o delimitare intre:
(1) Sistemele de comanda combinationale (SC-C), pentru care, la un set de valori actuale ale variabilelor de
intrare se obtine un set bine determinat de valori pentru variabilele de iesire; acest mod de reprezentare
corespunde caracterizarii intrare-iesire din cazul SD-continuale, fig.3.5-3, pentru care:

Fi  fi {A1 , A2 ,... , An } i  1, 2,... , m (3.5-11)

Fig.3.5-3. Reprezentarea intrare-iesire a SC-C

(2) Sistemele de comanda secventiale (SC-S), pentru care, valorile actuale ale variabilelor de iesire, Yk ,este
determinate atat de valorile actuale ale variabilelor de intrare cat si de starea anterioare a sistemului (istoria
evolutiei sistemului); modelul este similar reprezentarii prin MM-ISI a sistemelor cu timp continuu (vazute la
momente discrete de timp). O reprezentare grafica aferenta SC-S este data in fig.5.3-4, in care se disting:

Fig.3.5-4. Reprezentarea intrare-stare-iesire a SC-S

- partea de comanda combinationala,

96
 - partea de intarzieri (anticipari) si memorare.
Matematic, relatiile caracteristice SC-S sunt:
fY { X k , Qk }  Yk
(3.5-12)
fQ { X k , Qk }  Qk 1

k este indicele afferent momentului de timp la care apare o schimbare in system (intrari, stare): k : tk ,
k  1 : tk 1 , tk 1  tk 1  tk . Daca in cazul SD-t-C tk 1  Te este constant (egal cu perioada de
esantionare), in cazul SC-S tk 1 are durata determinata de evolutia PC intre doua modificari ale valorilor
variabilelor logice ce caracterizeaza sistemul.
Modelele care se obtin din particularizarea rel.3.5-12 sunt cunoscute sub denumirea de modele Mealy
respectiv modele Moore.
(d) Implementarea SC-C prin scheme electrice / scheme cu relee. Schemele cu relee si contacte au
ocupat si ocupa un loc aparte in materializarea SC-C. Acest lucru se datoreaza faptului ca:
- ce putin o parte din intrarile oferite de senzori sunt cu doua stari, care se transmit ca si comenzi logice
/ binare si care actioneaza pe interfetele logice (binare) ale echipamentelor numerice de comanda;
- iesirile din schemele de comanda binare (deciziile binare) sunt transmise catre elemente de executie
cu doua stari stabile, cu comanda electirca (a se vedea de exemplu aplicatia masina de spalat rufe
data in par.4.3);
- in cazurile nu prea complexe, functionarea schemelor cu relee si contacte este foarte usor de inteles,
fapt pentru care reprezentarea este utilizata si in multe programe de proiectare asistata de calculator
a SC-C si a SC-S.
Fara a intra in detalii, in continuare sunt prezentate cateva particularitai ale acestor scheme. Conventia de
reprezentare a starii contactelor este una naturala:
- 0 pentru starea de contact deschis  circuit electric interrupt,
- 1 pentru starea de contact inchis  circuit electric realizat.
In SC-C cu contacte asocierea conexiunilor logice este de asemeni una naturala:
- contacte inseriate  produs logic (SI),
- contacte in parallel  suma logica SAU).
Mai departe, in aplicatiile nu prea complexe analiza,dezvoltarea si implementarea schemelor cu relee si
contacte este aproape imediata si poate fi bazata pe experienta practica.
Observatie. Nu la fel se pune insa problema in cazul SC-C si SC-S digitale, complexe.
In fig.3.5-5 se prezinta o schema realizare cu relee, contacte si comutatoare a unei aplicatii simple; functia
logica implementata este data in explicitarea cu mintermi si are expresia:
3
F   (3, 5, 6, 7)  m33  m53  m63  m73  A B C  A B C  A B C  A B C

Care poate fi usor simplificata la forma finala, redata si de schema din fig.3.5-5:
F  A  B  AC  B  C  A B  ( A  B) C .
In capitolul 6 sunt redate si cateva exemple simple de utilizare a logicii binare in comanda sistemelor de
actionare electrica.
In aplicatiile de actionari fluidice (hidraulice si pneumatice) este frecvent utilizata si realizarea functiilor logice
cu elemente logice fluidice (hidraulice si pneumatice).

97
 Fig.3.5-5. Schema electrica de realizare cu relee, contacte si comutatoare a unei aplicatii de SC-C
D. Alte metode de abordare a dezvoltarii si proiectarii sistemelor de comanda automata. In vederea
dezvoltarii solutiei de comanda pentru aplicatiile relative simple (dar nu numai) exista mai multe (alte)
modalitati / metode (posibilitati) de reprezentare a SC-C (dar si SC-S) mentionate anterior. Din cadrul
acestora se mai amintesc:
(a) Diagrama secvenţială aferenta functionarii PC (aferentă descrierii functionarii procesului), denumită şi
diagrama temporală (cronogramă), constituie o reprezentare pragmatica a desfasurarii evenimentelor din
cadrul SELBD, prin care se marcheaza succesiunea in timp a evenimentelor de la nivelul diferitelor elemente
de interventie a procesului. Pe baza ei se pot stabili succesiunea interventiilor in proces. În fig.3.5-6. se
prezintă diagrama secventiala aferenta functionarii procesului din reactorul de amestec (2) (aplicatia este
tratata in par.4.9 si apoi in par.6.3 C).
(b) Diagrame de tranziţie a stărilor. Au menirea de a prezenta (evidenţia) stările procesului (fazele
procesului) în derularea lor ciclică. Arcele care interconectează stările marchează tranziţia (tranziţiile)
posibilă/le şi condiţiile de realizare a tranziţiei. În fig.3.5-6. se prezintă diagrama de tranziţie a stărilor
procesului din reactorul de amestec (2); aplicatia este tratata in detaliu in par.4.9 si apoi in par.6.3 C. De
observat faptul că la utilizarea diagramelor de tranziţie semnalele de intrare sunt marcate distinct.

Fig.3.5-6. Diagrama de tranziţie a stărilor reactorului de amestec

(c) Reţelele Petri. In automatica, reţelele Petri (a se vedea de exemplu lucrarile [45] – [47]) se utilizează
pentru reprezentarea proceselor secvenţiale, evidenţiind prin module grafice specifice diferitelor faze de
derulare a sistemului (procesului). In fig.3.5-7 si 3.5-8 sunt prezentate cateva din elementele de bază ale unei
reprezentări prin reţele Petri:
- prin cercuri se evidenţiază stările procesului;

98
 - prin segmente orientate, tranziţiile dintre două stări (sensul tranziţiei);
- prin bare transversale, condiţionările relative la tranziţie;
- prin segmente orientate întrerupte, tipul condiţionării.
Pentru marcarea evoluţiilor temporale din cadrul procesului secvenţial se utilizează şi simbolizări
suplimentare. Astfel, în fig.3.5-8. sunt ilustrate trei exemple legate de reprezentarea prin retele Petri a
actiunilor din cadrul unui SC-S:
- pentru a reprezenta activarea unei stări se utilizează simbolul ”cerc haşurat”;
- pentru marcarea efectului unei tranziţii (condiţii de tranziţie) se utilizează simbolizarea linie întreruptă:
  ;
- dacă efectul unei tranziţii se transmite pe alte căi decât “calea electrică (semnal electric)” se utilizează
simbolizarea linie-punct orientată,      ;

Fig.3.5-7. Reprezentarea de baza a

derularii procesului prin intermediul
unei reţele Petri

Fig.3.5-8. Marcaje suplimentare

pentru evidenţierea evoluţiei
temporale din cadrul unui SC-C, pe
baza retelelor Petri

Teoria sistemelor cu evenimente discrete reprezintă un capitol aparte al teoriei sistemelor. În aplicatia tratata
in par.4.9 si apoi in par.6.3 C, se prezintă reţeaua Petri (simplificata) pentru procesul reactor de amestec 2;
condiţiile tranziţiei de la o stare la cealaltă sunt marcate distinct {PA, hmax, ta, hmin}; întrucât procesul se
derulează în paşi succesivi puţin condiţionaţi, nu apar marcaje suplimentare.
Reţelele Petri pot fi utilizate şi pentru reprezentarea proceselor paralele; dacă procesul devine foarte complex
reţelele Petri se pot decupla.
Aplicatiile reprezentative pentru SELBD sunt sistemele de comanda automata din toate domeniile industriale
si neindustriale:
- Sisteme flexibile de fabricatie,
- Sistemele de transport,
- Sistemele care supervizeaza si asigura functionarea sigura a tuturor SCA.
Observatie finala. Dupa cum s-a vazut si in caitolul introductiv, atat procesele conduse (PC) cat si
dispozitivele de conducere automata (DCA) sunt formate dintr-o parte continua (continuala sau pseudo-
continuala) si o parte cu evenimente discrete, sistemele/procesele fiind intotdeauna “hibride”. In vederea
conducerii unui PC este necesara asigurarea legaturilor (conexiunilor) dintre cele doua categorii de sisteme –
partea continuala si partea cu evenimente discrete – in care scop exista diferite mecanisme; in general
experienta celui care dezvolta solutia de conducere automata devine hotaratoare.

99
 Cap. 4. EXEMPLE DE PROCESE CONDUSE
Exemplele de procese prezentate în continuare sunt luate din diverse domenii industriale sau neindustriale şi
au menirea de a crea o imagine (introductiva) asupra varietăţii aplicaţiilor de conducere (automatizare).
Pentru asigurarea conducerii oricareia din procesele prezentate in continuare sunt valabile toate observatiile
generale privind structura si functiile specifice unui SCA complex (par. 2.2.2).
4.1. Maşini unelte. Masină de freza tip portal
Masinile unelte (in general) sunt sisteme complexe destinate prelucrarii materialelor prin diferite proceduri
mecanice a [39], [40]. In funcţie de prelucrările pe care le execută, maşinile unelte cu comandă numerică pot
fi incadrate in mai multe categorii: - strunguri; - maşini de frezat; - maşini de găurit; - centre de ştanţare; -
maşini de rectificat; - maşini de prelucrat prin electroeroziune si multe altele.
Variantele moderne de conducere a masinilor unelte sunt cu comanda numerica bazate pe programme de
conducere în care echipamentul de comandă numerica lucrează în întregime sau parţial cu informaţii sub
formă numerică. In practica se disting doua clase de sisteme de conducere numerica a masinilor unelte cu
comanda numerica (MUCN) ce au denumiri consacrate:
- sisteme CNC (Computerized Numerical Control), care utilizează calculatoare de capacitate mică
(minicalculatoare) pentru comanda unei singure maşini-unelte sau a mai multor maşini identice pe
care se execută aceleaşi operaţii,
- sisteme DNC (Direct Numerical Control), care utilizează pe langa calculatoare de capacitate mică si
calculatoare de capacitate mare pentru comanda numerică centralizată a unui grup de maşini-unelte
(linii tehnologice).
O clasa speciala de MUCN o constituie masinile de frezat ; ele pot fi de diferite tipuri si asigura prelucrarea
dupa trei axe a piesei de prelucrat. In fig. 4.1-1 (a) si (b) sunt prezentate doua variante de masini de frezat –
ambele de tip portal - care sunt destinate prelucrarii pieselor complexe de diferite dimensiuni. Aceste utilaje
sunt destinate prelucrării unor piese plane după anumite contururi; prelucarea se realizează prin deplasarea
relativă (simultană şi coordonată) după axa - x - pe orizontala, a mesei maşinii (batiu) respectiv dupa axa y -
pe orizontala – si dupa axa z - pe verticala - a capului de frezare respectiv - pentru indepartarea (prin frezare)
- a materialului, prin rotirea capului de prelucrare.
Aceste deplasări sunt caracterizate prin traiectorii, pozitii si viteze respectiv prin viteza de rotaţie ωc a frezei;
ele sunt fixate din considerente tehnologice (materialul de prelucrat, volumul de material de îndepărtat,
puterea motoarelor electrice ş.a.). Cerintele impuse in raport cu structurile de comanda si de reglare
(pozitionare, urmarire contur, reglare de viteza s.a.) a subsistemelor sunt de regula foarte mari (cu finalul,
prelucrari si pozitionari la nivelul de “microni”).

(a) (b)

Fig.4.1-1. Diferite tipuri de masini de frezat portal

101
In cazul masinii de frezat stabilirea corectă a axelor este foarte importantă, deoarece programul de conducere
trebuie sa ţina seama de aceste axe. Pentru aceasta pot fi definite doua sisteme de axe de coordonate:
- un sistem de axe de coordonate ale maşinii unelte când axele corespund deplasărilor sculei şi
- un sistem de axe de coordonate legat de piesa, ce se referă la deplasările executate de elementul pe
care se fixează piesa.
Mişcările sunt executate de organele mobile ale masini de frezat. La toate maşinile unelte CNC:
- axa Z coincide cu axa arborelui principal,
- axa X reprezintă axa principală de mişcare în planul în care se realizează poziţionarea piesei faţă de
sculă (orizontal, in acest caz),
- axa Y de mişcare este perpendiculară pe axele x si z (fiind orizontal in acest caz).
Schema funcţională (de principiu) aferentă unei masini de frezat portal cu prelucrare după trei axe (în trei
coordonate) este prezentată in fig. 4.1-2.

Fig.4.1-2. Schema functionala pentru o maşină de frezat de tip portal

Piesa de prelucrat este fixată pe masa maşinii (batiu) care poate fi deplasată după axa x (înainte-înapoi) cu
ajutorul unui servomotor SM-x. Capul de prelucrare este fixat pe un montant şi se poate deplasa după axa y
(dreapta-stânga), antrenat de servomotorul SM-y. Montantul cu capul de frezare se poate deplasa după axa z
in sus sau in jos de a lungul coloanei portal. Prin mişcarea de rotaţie a frezei se asigură îndepărtarea
materialului din piesa de prelucrat; procesul tehnologic poarta denumirea de prelucrare prin frezare.
Deplasarea după axa z a capului de frezare şi mişcarea de rotaţie a frezei este asigurată de servomotoarele
SM-z şi SM-rot.
Conducerea complexa a unui astfel de masini de frezat este asigurata de sisteme CNC sau DNC. D.p.d.v. al
conducerii, procesul de frezare poate fi descompus – intr-o prima aproximare - pe 5 subprocese (subsisteme),
fig.4.1-3, caracterizate prin următoarele mărimi caracteristice:
 Subsistemul de deplasare după axa x a mesei (acţionat de SM-x ) are ca mărimi caracteristice:
- mărime de comandă, ucx - tensiune de comandă a servomotorului SM-x
- mărimi de ieşire : vx - viteza de deplasare după axa Ox,;
sx - spaţiul străbătut după axa x, (poziţia după x);
- mărime de perturbaţie: fx - forţa rezistentă echivalentă, datorata deplasarii mesei respectiv frezarii
(perturbaţie externa).
 Subsistemul de deplasare după axa y a capului portal (de frezare). Are structura similară cu a
subsistemului de deplasare după axa x dar cu o structură mecanică (deci inclusiv MM aferent) diferită:
- mărime de comandă , ucy : - tensiunea de comanda a SM-y

102
 - mărimi de ieşire: vy - viteza de deplasare după axa Oy,
sy - spaţiul străbătut după axa Oy, sau poziţia după axa z;
- mărime de perturbaţie: fy - forţa rezistentă echivalentă, datorata deplasarii mesei respectiv frezarii
(perturbaţie externa).

Fig.4.1-3. Descompunerea pe subsisteme a procesului “maşină de frezat tip portal”

 Subsistemul de deplasare după axa z are ca mărimi caracteristice:
- mărime de comandă ucz : - tensiune de comandă a SM-z
- mărimi de ieşire: vz - viteza de deplasare după axa Oz,.
sz - poziţia frezei după axa Oz.
- mărime de perturbaţie: fz - forţa rezistentă echivalentă (perturbaţie externa).
 Subsistemul de antrenare a frezei (SM-rot) şi sistemul de reducţie(mecanic) şi de reglare (electronică) a
turaţiei are următoarele mărimi caracteristice:
- mărime de comandă : ucc - tensiune de comandă a SM-rotire a capului de frezare,
- mărime de ieşire: c - viteza de rotaţie a frezei (capului de frezare),
- mărime de perturbaţie: fc - forţa de frezare dependentă de avansurile după x, y, z şi de materialul
piesei prelucrate.
 Subsistemele care asigură serviciile auxiliare ale maşinii reprezintă ansamblul subsistemelor care
deservesc funcţionarea frezei şi procesul de frezare; din cadrul acestora se menţionează explicit:
- sistemul de răcire (cu lichid de răcire ) la suprafaţa de frezare (pompă, circuit de răcire),
- sistemul de ungere ş.a..
Decuparea piesei după un anumit contur (după coordonatele x,y şi z) presupune sincronizarea foarte exactă a
mişcărilor după cele trei axe. Diferitele sarcini de conducere necesita algoritmizarea procesului de prelucrare.
Acest lucru presupune dezvoltarea unui DC care să asigure toate funcţiile de conducere menţionate în cap.2.
Problema este una problema tipica de “automatizare a masinilor unelte” (DCN), care presupune rezolvarea
corelata a actiunilor de “comanda”, de “reglare”, de “supravegherea functionarii sigure”, de “alimentare cu
agenti energetici” a subsitemelor conduse s.a..
In fig. fig, 4.1-4 sunt prezentate mai multe variante de realizare a sistemelor DNC. De exemplu, decuparea
unui profil circular de rază r0 , fig.4.1-5, cu viteza va = const. va impune ca:

103
 vx = va sin φ( t ) v y = va cos φ( t ) respectiv: (4.1-1)

sx = r0 cos φ( t ) s y = r0 sin φ( t ) (4.1-2)

ceea ce conduce inerent la concluzia necesităţii unui DCN care să poată realiza aceste cerinţe.

Fig, 4.1-4. Variante de sisteme DNC pentru o MUCN

Fig.4.1-5. Decuparea unui profil circular

4.2. Generator sincron (GS) antrenat de o turbină hidraulică (T), cuplat la sistemul energetic (SE).
Ansamblul Generator Sincron – Turbina (indifferent de tip) constituie sistemul de baza cu care se produce
energie electrica (in centrale termoelectrice, hidroelectrice s.a.).
Centralele hidroelectrice (CHE) pot fi categorisite dupa diferite criterii [41]. Puterea unui grup T-GS notată cu PG este
determinată de debitul de apa turbina, Q, de diferența de nivel Δh (denumita si caderea amenajarii hidroenergetice) dintre
nivelul superior hsup (din spatele barajului) si nivelul apei la iesirea din centrala hinf și de randamentul al ansamblului
aductiune-T-GS, η. Hidrocentralele moderne au un randament de până la 90 % si o durata de viata foarte mare. CHE pot
fi categorisite dupa diverse puncte de vedere. De exemplu dupa inaltimea caderii centralele se pot clasifica in centrale:
 cu o cădere mică de apă - Δh < 15 - 25 m, si de obicei cu debit mare, cu turbine Kaplan,
 cu o cădere medie – Δh = 15 - 50 m, si de obicei cu debit mijlociu, cu turbine Kaplan sau Francis
 cu o cădere mare Δh = 500 - 2.000 m, si cu un debit relativ mic de apă, turbinele utilizate sunt turbinele Francis,
si Pelton.
(atributele de debit mic – mediu – mare sunt relative). Hidrocentralele pot fi clasificate si după capacitate, după felul
construcției, s.a.; de exemplu, după felul construcției CHE pot fi:
 CHE plasate pe firul apei (centrale fluviale, cu o cadere relativ mica), la care energia electrica produsa este
determinata in mare parte de debitul de apa disponibil (la Δh relativ constant),
 CHE cu un lac de acumulare, la care a care energia electrica produsa este determinata de debitul de apa
disponibil si de Δh care poate varia intre limite relativ largi,
 Alte tipuri de CHE (centrale hidroelectrice cu acumulare prin pompare, CHE maree-motrice, CHE cu caverne
s.a.).
In fig.4.2-1 este prezentata (a) o vedere asupra unei CHE asezata pe firul apei (Portile de Fier-1, PdF-1)
dotata cu turbine Kaplan; (b) schema de principiu relativa la o amenajare hidroenergetica cu turbina Kaplan: A

104
- nivelul apei “in amonte” (din spatele barajului, B – camera generatoarelor, C – turbuina hidraulica (Kaplan),
D – generatorul sincron, E – conducta de aspiratie, F – conducta de aductiune, G – transformatorul electric de
cuplare a GS la sistemul energetic, H –apa (nivelul) in aval de centrala; (c) o vedere de detaliu asupra
grupului T-GS. Turbinele Kaplan – fig.4.2-1 (c) - sunt caracterizate prin aceea ca deschiderea aparatului
director (wicket gate) si pozitia paletelor rotorice (turbine blades) trebuie in permanent corelata si corelata cu
debitul de apa turbinat (trecut prin turbina) si caderea amenajarii (notata cu ha sau cu Δh ); acest lucru va
complica intr-u catva si structura SRA aferenta reglarii puterii active.
Schema funcţională (de principiu) pentru un astfel de sistem este prezentată în fig. 4.2-2. Turbina hidraulica
este antrenată de către apa adusă la turbină printr-un sistem de aducţiune (fig.4.2-1, F). Turbina antrenează
un generator sincron GS montat coaxial (fig.4.2-1 (c)), în care, energia de mişcare - manifestată prin rotirea
turbinei cu viteza unghiulară  = const. - se transforma in energie electrica (sub forma “alternatiuvă” la o
frecvenţă constantă (în întreg SE), f = 50 Hz); valoarea lui  depinde de numărul de poli (p) ai GS,  = 2π
f/p). Energia electrică se produce la parametrii ug –tensiunea la bornele generatorului, ig – curentul debitat, pg –
puterea activă şi qg puterea reactivă debitate.
Ansamblul aductiune- turbină-generator este un "sitem de conversie a energiei"; lanţul conversiei energetice
realizate fiind:
Energie primară (aductiune)  Energie cinetică a inmagazinata  Energie electrică transferata in SE
(apa in amonte) in masele aflate in rotatie (GS – energie electrica transferata in SE)
(rotire ansamblu T+ GS)

(a) (b) (c)

Fig.4.2-1. Vedere asupra unei CHE pe firul apei (PdF-1 Romania) si figuri explicative aferente unei CHE
Pentru reglarea turaţiei – in faza de pre-sincronizare a GS cu SE - repectiv pentru reglarea puterii active
debitate de GS către SE (post-sincronizare) se intervine la nivelul turbinei prin comanda de deschidere -
închidere a aparatului director ucω, deschidere care asigură debitul de apă necesar către turbină. O relaţie
(mult) simplificată aferentă conversiei, este de forma:

pG (t )  uG  iG (t )    mT (t ) (4.2-1)

din care rezulta ca la valori =const. si uG=const. modificarea momentului (cuplului mecanic) mT (t ) la
arborele T conduce la modifcarea curentului debitat (debitabil) de către GS, iG (t ) şi - în ansamblu - a puterii
electrice (in principal active) produse de GS (si invers).
În vederea reglării tensiunii la bornele GS, uG, se intervine prin comanda, ucE asupra nivelului tensiunii de
excitaţie uE (prin aceasta se asigura determinant modificarea puterii reactive debitate de către GS).
Funcţionarea GS cuplat la SE impune respectarea următoarelor condiţii (enumerare simplificata la principalele
sarcini de conducere):
- viteză unghiulară constantă =const , corespunzătoare frecvenţei din SE (f = 50 Hz):

105
  = 2f/p în care p – numărul de perechi de poli (electrici) ai GS sau f =  p/2 ;
- tensiune la borne constantă uG =constantă, corelată cu puterea reactivă care trebuie furnizată de către
GS către SE.
- posibilitatea încărcării GS cu putere activă pG şi putere reactivă qG a GS, funcţie de cerinţele SE.

Fig.4.2-2. Grup hidroenergetic cuplat la SE

Frecvenţa constantă în sistemul energetic se asigură prin menţinerea echilibrului putere cerută de
consumatorii din SE (Σ pcerut ) şi putere furnizată de centrale din SE, (produsă la nivelul grupurilor) Σ pcerut:

p cerut   p produs (4.2-2)

Conexiunile informationale (energetice) din cadrul procesului (condus) pot fi reprezentate printr-o schemă bloc
(mult) simplificată ca cea din fig.4.2-3; în figura sunt evidenţiate cele doua subsisteme de bază: turbina
hidraulică (T) şi generatorul sincron (GS) cuplat la SE precum şi prezenta serviciilor interne (auxiliare) care
asigură / deservesc funcţionarea procesului; definirea si apoi “conducerea” acestora reprezeinta o problema
de detaliu deloc simpla. Pentru gestionarea rationala a apei din lacul de acumulare (amenajarea hidraulica)
trebuie utilizate SCA ierarhic superioare (fig.2.2-9).
Se constă că “procesul” este unul multivariabil, prezentând mai multe intrări şi mai multe ieşiri. Mărimile
caracteristice ale "sistemului T - GS - SE" sunt următoarele (fig.4.2-3):
 Mărimi de intrare cu caracter de comandă:
- y – poziţia aparatului director, prin care se asigură debitul de apă către turbină (qa);
- uE – tensiunea de excitaţie la bornele GS.
 Mărimi de intrare cu caracter perturbator:
- Δh – “căderea” amenajării (fig.4-6 (b);

106
 - pG , qG – puterile activă şi reactivă “solicitate” de către SE (consumatorii din sistemul energetic), la
parametri “tensiune constanta” si frecventa constanta.
 Mărimi de ieşire ale "sistemuluide conversie" (mărimi care vor trebui reglate)
- uG – tensiunea la bornele GS;
- f – frecvenţa în SE (la bornele GS).

Fig.4.2-3. O descompunere pe subsisteme a procesului grup energetic (AD+T+GS+SE)

Cele două subsisteme care compun sistemul, T si GS – si mai departe SE - sunt interconectate d.p.d.v.d. al
transferului de putere activa prin mărimile intermediare (intr-o prima aproximatie):
-  - viteza unghiulară a grupului;
- me - cuplul electromagnetic care încarcă GS şi turbina (perturbaţie internă); acesta este echilibrat de
cuplul mecanic dezvoltat de turbină m a.
Analiza mărimilor caracteristice de la nivelul celor două subsisteme evidenţiază următoarele:
 La nivelul subsistemului T (aducţiune-turbina):
- mărimi de intrare:
y – poziţia aparatului director(comandă)
h – “căderea” amenajării (perturbaţie) (fig4-6)
me – cuplul rezistent; cuplul electromagnetic dezvoltat la nivelul GS, prin care încarcă
turbina(perturbaţie);
- mărimi de ieşire :
 - viteza unghiulară cu care este antrenat GS.
 La nivelul subsistemului GS (generator sincron):
- mărimi de intrare :
uE – tensiunea de execuţie a GS (comandă),
 - viteza unghiulară (perturbaţie internă)
pG , qG – puterile activă şi reactivă(perturbaţie externă);
- mărimi de ieşire:
uE – tensiunea la bornele GS
f – frecvenţa tensiunii alternative generate (constantă în SE).
- mărime de cuplare (interacţiune):
me – cuplul electromagnetic.

107
 Serviciile auxiliare (interne) la nivelul unui grup energetic reprezintă ansamblul de procese locale care
asigură toate condiţiile necesare funcţionariigrupului ([rocesului); parte din acestea sunt următoarele:
- Sistemul hidraulic care alimentează cu ulei sub presiune (pu > 40….120 atm ) sistemele de acţionare
electrohidraulice (de exemplu de actionare a aparatului director al turbinei);
- Sistemul de sustinere a turbinei:
- Sistemul de ungere (ulei sub presiune) a lagărelor turbinei şi GS;
- Sistemul de răcire a înfăşurărilor GS (apă, hidrogen lichid s.a.);
Pe partea de conducere acestea se vor regasi in sistemele ce asigura functionarea sigura a grupului:
- Sistemul de conectare a GS la SE (întrerupătoare, separatoare, transformatoare de putere);
- Sistemul de "protecţie prin relee ale grupului" ş.a..
Pe baza unei modelari matematice de detaliu a subsistemelor [42] se pot intocmi scheme bloc informationale
cu diferite grade de detaliere; o schemă bloc informaţională liniarizată simplificată aferentă părţii de T – GS
este prezentata în fig.4.2-4. Pe baza ei se pot determina patru f.d.t. aferente procesului:
 ( s )  ( s )
H Cm ( s )  | u E  0; H uE ( s )  | Cm  0;
Cm u E
(4.2-3)
uG ( s ) uG ( s )
H uG Cm ( s )  | u E  0; H uG uE ( s )  | Cm  0;
Cm u E

Fig.4.2-4. Schema bloc simplificată aferentă părţii de turbină - generator sincron

Observaţii. 1. Elementele de algebra a schemelor bloc pe baza caroror se pot deduce simplu aceste f.d.t. se
studiază în detaliu la cursurile de teoria sistemelor. 2.
4.3. Maşină de spălat automată programabilă (MSA-p). Constituie o aplicaţie de echipament electrocasnic
prevăzută cu un sistem de comandă combinaţională şi secvenţială şi mai multe subsisteme de reglare.
Structura simplificata a unei MSA-p este prezentată in fig 4.3-1. Pentru ca un astfel de produs să fie vandabil,
el trebuie să ofere utilizatorului o varietate mare de facilităţi de spalare (regimuri de funcţionare).
Selectarea regimurilor de functionare posibile trebuie asigurata prin strctura DC-complex (par.2.2, fig. 2.2-3).
Astfel - de exemplu - pentru regimul de spalare "normal", procesul de spălare presupune parcurgerea
următorului ciclu:
- umplere cuvă cu apă (amestec apă caldă - apă rece), până la nivelul maxim admis: (hc);
- prespălare la temperatură c1 ( selectabilă ) asigurată prin (variante posibile);
- preîncălzire, utilizând un rezistor alimentat la 220V c.a.; durata prespălării tps este selectabila;
- evacuare apă uzată prin sistemul de evacuare;
- umplere cuva cu apa curata, pana la nivelul maxim admis;
- spălare la temperatura constantă c2 (selectabilă); durată spălării tsp – selectabil.
- răcire apă înainte de evacuare prin utilizarea unei cantităţi de apă rece în adaos;

108
 - evacuarea apei uzate, prin sistemul de evacuare;
- ciclu (cicluri) de clătire cu apă rece;
- centrifugare pe durată de timp limitată;
- uscarea rufelor spălate s.a.m.d..

Fig. 4.3-1. Schema funcţională (de principiu) pentru o maşină de spălat automată programabila
Procesul poate fi descompus pe principalele subsisteme functionale conform fig. 4.3-2.

Fig. 4.3-2. Descompunerea sistemului MSA-p pe subsisteme

Mărimile caracteristice ale sistemului sunt urmatoarele:
 mărimi de intrare: pn – puterea absorbită de elementul de încălzire;

109
 ug – comanda de golire;
uac , uar - comandă umplere apă caldă / rece;
 mărimi de ieşire: c – temperatura apei în cuvă;
hc – nivelul apei în cuvă (este şi mărime de interconexiune).
Sistemele auxiliare necesare funcţionării sistemului sunt sistemul de golire si sistemul de alimentare.
La acest exemplu (uşor de urmărit) se disting succesiunile de comenzi combinaţionale şi secvenţiale precum
şi procesele de reglare a temperaturii apei.

4.4. Instalaţie de încălzire pentru o clădire cu mai multe (grupuri de) incinte
Trebuie mentionat faptul ca exista foarte multe modalitati de rezolvare a problemei incalzirii unor cladiri cu mai
multe (zeci) de incinte. O varianta pentru un astfel de sistem de încălzire are schema de principiu
(simplificata) prezentată în fig. 4.4-1. Energia termica este produsa de un cazan propriu (generatorul de
energie) în care se arde gaz metan care încălzeşte apa caldă din circuitul primar al sistemului de încălzire la
temperatura necesara c ; valoarea temperaturii apei depinde si de temperatura externa (de exemplu, iarna,
la cca 65C).

Fig. 4.4-1. Schema de principiu a unui sistem de încălzire centrală a mai multor incinte

In scopul menţinerii temperaturii în diferitele incinte, I- xx la valorile dorite (constante) sistemul de incalzire
lucreaza in doua trepte: (1) treapta 1-a in circuitul primar si (2) treapta a 2-a in circuitele secundare. Pentru
asigurarea temperaturii apei in circuitul primar se actioneaza asupra debitului de gaz metan ars în cazan, qg.
Fiecare incinta apartine unui grup de incinte (de exemplu la nivelul unui etaj) si este încălzită prin intermediul
apei din circuitul secundar aferent grupului; acest circuit este conectat la circuitul primar prin intermediul unor
robineti de reglare cu patru căi R4–c-i, care asigura raportul de amestec necesar. În fiecare din circuitele
secundare apa este recirculată cu ajutorul unor pompe de recirculare antrenate de motoarele electrice m1, m2
, …. . Temperatura din fiecare incinta apartinand unui grup, i-11, i-12, …, i-21 .. este menţinuta la valoarea
dorită prin amestecarea apei calde din circuitul primar şi al apei din circuitul secundar – si mai departe,
ajustabil local prin intermediul unor robinete cu reglare. este asigurat de robinetele cu reglare cu patru căi R4–

110
c-i. La nivelul robinetelor de grup R4-c-i raportul de amestec este asigurat de deschiderea corespunzătoare a
robinetului R4-c-i, prin unghiul de deschidere i ; valoarea necesara este fixata de comanda de reglare data
catre motoarele care acţionează aceste robinete (asigura pozitionarea robinetului), mi .
Pentru un robinet cu 4 căi (R4-c-i) sunt valabile următoarele relaţii de conservare a debitului de masa de apă:
qpi=qpe qsi=qse
qpi=qpis+ qpir qpe=qpir+ qsip (4.4-1)
qsi=qsir+ qsip qse=qpis+ qsir
Căldura transferată către grupurile de incinte 1-, 2-, notate Q11 şi Q21 depinde de diferenţele de temperatură
ci-ce=c respectiv si-se=s , respectiv dedebitul de apa transferat din circuitul primar in circuitele
secundare.
Dependent de ipotezele simplificatoare adoptate, procesul poate fi descompus în trei subsisteme
informaţionale cu diferite grade de interconexiune, fig.4.4-2 (a) si (b). La intocmirea schemei s-a acceptat
ipoteza ca între incintele incalzite izolaţia termica este foarte bună si – pe aceasta baza - se poate accepta
mai departe si faptul că schimbul de căldură între aceste incinte este neglijabil, fig. 4.4-2 (b):

Fig.4.4-2. Descompunerea pe subsisteme a sistemului de încălzire centrală

 Subsistemul cazan consta din:
- sistemul de ardere;
- sistemul primar de circulaţie a apei;
Mărimile caracteristice ale acestui subsistem sunt următoarele:
qg - debitul de gaz ars, reglabil prin robinetul de reglare RR. Acest robinet poate fi:
- cu caracteristică statică comandă-poziţie continuă,
- cu caracteristică statică comandă-poziţie cu două stări stabile: 0 – închis, 1 –
deschis.
c - temperatura apei din cazan (mărime de ieşire);
Q11, Q21 - cantităţile de căldură transferate către incintele încălzite (mai general şi între incinte,
perturbaţii).
 Subsistemele de încălzire pentru grupurile de Incinte 1- (11,… ) 1- (21, …) s.a. care constau din
circuitele de incalzire secundare prevazute cu: robinet cu patru căi, conducte, pompă de recirculare şi
radiatoare.
Mărimile caracteristice aferente sunt:
α , 1 , 2 - poziţiile robinetului cu patru căi (comandate de motoraşe electrice),
i-11, i-21 - temperaturile în incintele 11, …, 21, … (ieşiri locale),
c = ci - temperatura apei din cazan (plecare), (marime primara reglata),

111
 Q11, Q21 - căldurile transferate către incinte (mai general şi între incinte, mărimi de interacţiune),
ext - temperatura exterioară (perturbaţie externă).
Subsistemele sunt deservite de pompele de recirculare antrenate de motoare electrice mi.
Observatii. 1. Dacă între incinte are loc un schimb de căldură ansamblul celor două incinte trebuie tratat ca
sistem multivariabil şi se poate descompune sub forma schemei din fig. 4.4-2 (b).
2. Pentru sistemul de incalzire sunt posibile si alte descompuneri informationale.
3. Sistemul de conducere aferent sistemului de incalzire devine relativ complicat.

4.5. Robot industrial fix

Exista o varietate foarte mare de roboti industriali, atat in constructia de roboti ficsi cat si in constructia de
roboti mobili.
Structura principală (schema de principiu simplificata) aferenta unui a unei variante de robot industrial fix este
prezentată în fig.4.5-1 (a) ((b) vedere asupra unui robot al firmei Kawasaki). Aceasta clasa de roboti a fost
dezvoltata pentru a face fata celor mai diferite conditii de lucru si de mediu; acesti roboti au cateva
caracteristici constructive reprezentative:
 Constructia modulara a bratelor mobile in vederea optimizarii accesului la aria de lucru solicitata;
 Proprietati cinematice si dinamice foarte bune care pot asigura viteze de lucru mari;
 In raport cu dimensiunile geometrice dorite, sarcinile cu care pot fi incarcate articulatiile sunt mari si
asigura in executarea diferitelor operatii precizii de pozitionare foarte mari;
 Posibilitatea interconectarii cu masini unelte uzuale si cu linii tehnologice complexe; sculele de
prelucrare care pot fi montate in sistemul de prindere pot fi foarte variate;
 Sistemul de conducere este foarte performant, dezvoltat in jurul unor controlere cu procesor “RISC”,
adaptabil pentru comanda simultana a unui numar mare de axe (de ex. 16 axe).
Domeniile de activitate in care pot fi implementate sunt foarte variate, complexitatea solutiilor si numarul mare
de celule robotizate implementate intr-o aplicatie poate fi foarte mare. De exemplu:
 Sudura cu arc (aplicatii in industria auto, echipamente electrocasnice, cazane de incalzire si
radiatoare, masini agricole, etc.);
 Suduri speciale, (aplicatii in linii complet automatizate pentru productia de cazane sub presiune,
ventilatoare industriale, rezervoare GPL, jenti din aliaj, etc);
 Manipulari de piese grele sau fragile ce suporta operatiuni de prelucrare;
 Alimentarea masinilor unelte CNC cu piese si componente pentru prelucrare;
 Lucrul in medii grele (de exemplu turnatorie gravitationala sau/si sub presiune pentru siluminiu,
alama, etc., cu indeplinirea tuturor sarcinilor aferente, inclusiv controlul vizual al actiunilor realizate);
 Diferite procese tehnologice de prelucrare a metalelor: taiere, debavurare, gaurire, finisare s.a..
 Manipulare simultana si ambalare/paletizare pentru orice proces industrial sau sector (materiale de
constructii, alimentar, chimic, ambalaje, etc.)
Pentru structura din figura 4.5-1 (a). Batiul (corpul robotului) este fixat pe pardoseala; pe acest stativ fix este
montată o placă turnantă rotitoare pe care este fixat port-braţul robotului; poziţia plăcii turnante este marcată
cu 1 . Pe braţul fixat de placa turnantă este fixat braţul mobil 1, care se poate roti în jurul axului orizontal cu
unghiul 2 . De acest braţ este fixat cel de-al doilea braţ mobil care se poate roti tot în jurul axului orizontal cu
unghiul 3. La capătul braţului mobil 2 este fixat un cap manipulator care se poate roti în jurul axului braţului
mobil 2 cu unghiul 4 . În capătul capului de prindere este fixat sistemul de prindere care se poate deschide
sau închide cu unghiul 5 (xx) . Fiecare articulaţie (subsistem mobil) este acţionat de câte un servomotor
electric comandat cu tensiunile de comandă uc1, uc2, uc3, uc4, uc5.

112
 (a) (b)
Fig.4.5-1. (a) Structura principală a unui robot (fix); (b) Exemplificare de robot industrial
Descompunerea (simplificată, aproximativă) pe subsisteme a robotului este prezentată în fig. 4.5-2. Se disting
cele cinci subsisteme cu ieşirile analogice 1,…,5 (xx). Miscarile corelate ale braţelor şi a capului de prindere
asigură cinematica (mişcarea) sculei prinsă în sistemul de prindere. Mărimile caracteristice ale sistemului sunt
următoarele (i=1,5):
uci – tensiunile de comandă a servomotoarelor (mărimi de comandă);
i – unghiurile de rotaţie după axele de rotaţie (mărimi de ieşire);
mi – momente rezistente (perturbaţii externe).

Fig. 4.5-2. Descompunerea pe subsisteme a robotului

Între primele patru subsisteme (i =1,4) există interacţiuni puternice datorate:
- momentelor rezistente, reductibile la arborele (axele) motoarelor de acţionare,
- momentelor de inerţie variabile determinate de poziţia fiecărui braţ al robotului.

113
Subsistemul “cinematic al robotului” caracterizează legăturile dintre coordonatele piesei prinse în sistemul de
prindere (x, y, z) şi poziţiile unghiulare (1, 2, 3, 4). În majoritatea aplicaţiilor, robotul trebuie tratat ca un
sistem multivariabil. Sistemul de prindere este adeseori independent de celelalte subsisteme.
Serviciile auxiliare sunt constituite de ansamblul de subsisteme care deservesc funcţionarea robotului.
Dependent de constructie servosistemele de actionare pot fi foarte variate: electrice, pneumatice, hidraulice,
mixte. DC complex va trebui sa coordoneze intreaga functionalitate a robotului.

4.6. Reactor de amestec (1)

Reactoarele de amestec sunt instalaţii tehnologice utilizate în industria chimică pentru derularea diferitelor
procese chimice. Cateva astfel de exemple sunt: procesele de tratare / neutralizare a apelor reziduale,
fabricarea diferitelor produse alimentare, farmaceutice s.a..
În fig. 4.6-1 este prezentată schema functionala (de principiu) a unui sistem cu trei reactoare (de amestec)
utilizat in statiile de neutralizarea apelor industriale reziduale. În rezervoarele 1 şi 2 sosesc (concomitant)
apele reziduale (rezultate din procesul tehnologic, de exemplu galvanizare) contaminate cu reziduri cu
concentraţie predominant acidă sau bazică, care d.p.d.v. al neutralitatii chimice (pH ) se abate puternic de la
condiţia de pH – neutral (pH = 7 u.). In vederea neutralizării finale a apelor pre-tratate in bazinele 1 si 2 se
utilizează şi un al treilea rezervor 3 (final) in care apele evacuate din pre-procesarile din bazinele 1 si 2 se
neutralizeaza in continuare.
- In rezervorul 1 soseşte o apă puternic acidă pentru neutralizarea căreia se utilizează reactivi bazici;
- In rezervorul 2 soseşte o apă puternic bazică pentru neutralizarea căreia se utilizează reactivi acizi;
- In rezervorul final 3 se asigură „neutralizarea finală” cu ambele tipuri de reactivi.

Fig.4.6-1. Instalaţie complexa şi proces de neutralizare a apelor reziduale

Descompunerea a procesului de neutralizare pe subsisteme este prezentată în fig.4.6-2. Serviciile auxiliare
sunt asigurate de amestecătoarele mecanice, sistemele de supraveghere a reactivilor ş.a.. Dozarea reactivilor
către rezervoare este asigurată prin robineţii de reglare RR-1, RR-2, RR-31 şi RR-32 comandati în tensiune
(continual sau bipoziţional, dependent de solutia de reglare adoptata). Golirea fiecarui rezervor (si prin
aceasta mentinerea unui nivel/volum constant in rezervor) se asigură printr-un sistem de sifonare cu prea-plin;

114
la depăşirea unui nivel de avarie declarat, hmax , este pornită şi o pompă suplimentară de golire (nu este
ilustrat în figură pentru a nu încărca figura) şi după caz, se inchide accesul apelor primare către rezervoare.
Neutralizarea apei reziduale (acidă, bazică) - rezultată dintr-un proces tehnologic (de exemplu de galvanizare)
- are loc în 2 (eventual 3) etape:
- neutralizarea preliminară, în rezervoarele 1 şi 2; pH – ul la golirea din aceste rezervoare este adus cât
mai aproape de valoarea neutrală (pH = 7);
- neutralizarea finală, în rezervorul 3 (eventual într-un al 4-lea, 5-lea rezervor).
Controlul calităţii apelor care ies din rezervoare este asigurat de pH-metrele, pH–1, pH–2, pH–3. ma-1, ma-2,
ma-3 – sunt motoare de antrenare a sistemelor de amestecare (omogenizare) mecanică.

Fig. 4.6-2. Descompunerea pe subsisteme a procesului de neutralizare

4.7. Sistem transportoare cu banda / conveior

Sistemele de transport intern dedicate liniilor tehnologice automatizate, semiautomatizate sau chiar manuale
se intalnesc in toate domeniile industriale, sub diferite forme de realizare (a se revedea - de exemplu - cele
din fig.1.1-4 si 1.1-5). Structura principală a unui sistem transportor cu conveior destinat unor linii tehnologice
este prezentată în fig. 4.7-1; de a lungul conturului de lucru al sistemului de transport (aici o banda
transportoare suspendata prevazuta cu sisteme de prindere a semifabricatelor (carlige)) sunt amplasate
staţiile / punctele de lucru (PL) aferente procesului tehnologic. Astfel de puncte de lucru pot fi:
- staţia (punctul) de încărcare a conveiorului cu “produsele / semifabricatele de prelucrat”,
- punctele de lucru PL-1, PL-2, …, PL-m sunt amplasate echidistantat, în raport cu distanţa dintre două
agăţătoare a-i (i=1, n);
- staţia (punctul) de descărcare de pe conveior a “produselor prelucrate”.
Banda transportoare a semifabricatelor, poate fi:
- cu deplasare continuă, cu viteza constanta, v = const., fără oprire - de exemplu în abatoarele de
prelucrare a suinelor (carcasele de porci, care sunt “agatati” pe suporti, se deplaseaza continuu) - iar
personalul care prelucrează porcii sacrificaţi se deplaseaza pe o distanta limitata (punct de lucru) si
asigura prelucrarea carcaselor corespunzator fazei tehnologice bine determinate; dupa executarea
operatiei, muncitorul va avea de prelucrat o noua carcasa (produs), s.a.m.d.), fig.4.7-1. In cazul
benzilor transportoare cu deplasare continua, poate exista si varianta in care la fiecare post de lucru
semifabricatul / produsul de prelucrat este descarcat, prelucrat si apoi reincarcat pe banda. Astfel de
conveioare se întâlnesc sub diferite alte forme în foarte multe procese industriale.
- cu deplasare intermitentă (staţionar-mers-staţionare), avand o ciclicitate de durata bine determinata;
pe perioada staţionării are loc prelucrarea locală a semifabricatului (de exemplu asamblarea unor

115
 echipamente electronice). Dimensionarea “temporala” a fazelor tehnologice (de prelucrare) trebuie sa
fie bine echilibrata si este fixata de catre tehnologul de proces.
Daca banda transportoare se deplasează cu viteza constanta, v = const. el va opri pe o durata de
timp bine determinata la fiecare “post de lucru individual” (distanţa dintre două puncte de lucru
successive trebuie sa fie egala), ts - durata egala cu timpul tehnologic de prelucrare a piesei la
fiecare post de lucru (dimensionarea sarcinilor pe post de lucru asigurând acest timp). Sarcinile de
prelucrare pe fiecare post de lucru sunt astfel dimensionate încât să fie aproximativ egale:
tpi=(0,85…0,9) ts i=1,n.
Intervale de timp rămase, de (0,1 … 0,15)ts servesc la încărcarea/descărcarea locală a conveiorului /
benzii (pe fiecare post).

Fig. 4.7-1. Sistem transportor cu conveior

4.8. Controlul accesului si al circulatiei vehiculelor pe (sisteme de) autostrăzi

Controlul accesului si al circulatiei autovehiculelor (traficului) pe autostrazile intens circulate (de exemplu,
retele de autostrazi din Statele Unite, Japonia, vestul Europei, pe liniile de centura a marilor metropole, noduri
de autostrazi s.a.) constituie o problemă de conducere si supervizare de maximă actualitate, fig.4.8-1 (a) – (c)
[28], [48], [93] (si conferintele dedicate (anuale) IEEE Workshop on Local and Metropolitan Area Netwoeks,
LANMAN- ). In cazul unor retele de autostrazi puternic dezvoltate, controlul traficului devine o aplicatie tipica
de SoS (Sistem of Sistems) [93].
Sistemele locale de acces pe autostrada poarta si denumirea de sisteme Ramp Metering [48]. Autostrăzile de
iesire/intrare in oras, de pe care se urca sau se coboară în punctele de acces către centrul oraşului converg
de regula către o linie de centură (sau mai multe) care distribuie apoi (dirijat) circulatia.
O schema principiala mult simplificata a unui punct de acces controlat pe autostrada (linie de centura) este
prezentat in figura 4.8-1 (d); accesul este „controlat individual” de către sistemul/sistemele locale de control –
corespunzatoare punctelor de acces - interconectate ierarhic, astfel ca - in permanenta - intreg tronsonul de
autostrada – de exemplu de 40 - 50 km - este controlat si monitorizat simultan. Sistemele de conducere care
asigura “controlul accesului” sunt cunoscute sub denumirea de Active Traffic Management Systems [49], [50]
(de exemplu http://www.youtube.com/watch?v=W7ZUqDNWoYs&feature=related). Activitatea urcarii si
coborarii pe/de pe autostrada este strict corelata cu controlul traficului pe autostrada, (fig.4.8-1 (d), (e)).
Astfel, accesul pe autostrada este asigurat în acest caz – pe baza controlului permanent al vitezei
autovehiculelor de pe autostradă, a debitului pe diferitele benzi – prin „dozarea” corespunzătoare a numărului
de autovehicule ce pot accede spre autostradă (respectiv solicită accesul pe autostrada), astfel incat să se
evite crearea „dopurilor” (cunoscutul „Stau” din l. Germana).

116
Fara a intra in multiplele detalii specifice unor astfel de sisteme de conducere (“control”), se mentioneaza
faptul ca – spre deosebire cu crezul general, cum ca prin cresterea continua a vitezei se obtine
decongestinarea traficului, realitatea este aceea ca – la un debit de vehicule pe autostrada, eliminarea
“dopurilor” (blocajelor) este legata de o viteza bine determinate (controlata) a vehiculelor si de corelarea
accesului pe autostrada de pe caile laterale [48] si conferintele (anuale) dedicate IEEE Workshop on Local
and Metropolitan Area Netwoeks, LANMAN- dar nu numai.

(a) (b) (c)

(d) (e)
Fig.4.8-1. (a) – (c) Trafic pe autostrazi intens circulate; (d) Controlul accesului local catre autostrada;
(e) Controlul circulatiei pe autostrazi
Pentru o simpla informare, in fig. 4.8-2 este prezintata alura de principiu a diagramei (specifice) debitul de
vehicule qv (<vehic/ora>) functie de densitatea de vehicule, ρv < vehicule/km/banda>
qv <vehic/ora> = f{ ρv} pentru circulaţia vehiculelor pe o autostradă.

Fig.4.8-2. Diagrama specifica debitul de vehicule=f{densitate vehicule

117
In lipsa controlului asupra accesului, la o anumita densitate de vehicule ρcrit (denumita densitate critica), si
dependent de viteza de circulaţie a vehiculelor, devine din ce in ce mai probabila crearea „dopurilor”, a căror
inlăturare este deosebit de anevoioasă. La depasirea valorii critice a numarului de vehicule/ora, qcap , odata cu
schimbarea pantei caracteristicii (panta devine negativa) se manifesta fenomenul de “creare a dopurilor” in
circulatie, cu efectul final - reducerea drastica a vitezei de circulatie sau chiar blocarea circulatiei. Deblocarea
circulatiei necesita apoi un control atent al accesului respectiv al vitezei pe autostrada.
Siguranta circulatiei autovehiculelor pe autostrazile din ce in ce mai aglomerate ridica si noi sarcini
constructorilor de autovehicule; in esenta aceste taskuri (care au fost cuprinse in programele de cercetare EU,
i2010 and the Intelligent Car Initiative) se refera la:
- dezvoltarea unor vehicule inteligente, care sa asigure siguranta individuala si eficienta marita a
traficului,
- cooperarea vehiculelor aflate in trafic.
Cele doua aspecte se reunesc conceptual in domeniul sistemelor cooperante inteligente (Intelligent
Cooperative Systems), domeniu de cercetare de varf pentru automatica. In fig.4.8-3 (a) si (b) sunt evidentiate
ilustrativ cele doua aspecte (dupa [94]); (a) testarea vecinatatii apropiate in vederea cooperarii si (b)
cooperare in vederea fluientizarii traficului local.

(a) (b)
Fig.4.8-3. Vehicule inteligente pentru marirea sigurantei individuale si eficientizarea traficului pe baza
principiului sistemelor cooperante
Observaţii. Din analiza proceselor prezentate, se constată că acesta diferă principial de procesele 4.1 – 4.6
difera de procesele 4.7 si 4.8 prin natura fenomenelor specifice. Astfel:
- procesele 4.1 - 4.6 sunt procese pentru care mărimile caracteristice sunt continuale (domeniu
compact de valori şi cu variaţie continuă în timp);
- procesele 4.7 dar si 4.8 sunt procesele la care cel putin o parte din actiuni sunt secvenţiale,
deplasarea şi staţionarea conveiorului/vehiculelor ce asteapta accesul pe autostrada alternând în
secvenţe.

4.9. Reactor de amestec (2)

Exemplul de reactor de amestec (2) considerat este unul foarte simplu, care poate fi folosit si pentru
exemplificarea reprezentării derularii “in secvente” a comenzilor de la nivelul unor procese continuale. :
Instalatia tehnologica (IT)si procesul tehnologic reactor de amestec (2) are schema de principiu din fig.4.9-1.
Procesul consta dintr-o succesiune de fenomene / evenimente discrete (singulare) si – in final - secventa de
readucere a reactorului in starea initiala. IT este prevazuta cu diverse elemente de executie (RU1, … robineti
cu comanda electromagnetica cu doua pozitii (inchis/deschis), Mx - motoare electrice diverse ce antreneaze
agitatorul cu palete MP respectiv pompa de golire, MP-G) si TN - traductoare pentru masurarea nivelului si

118
prin aceasta a starii de umplere si respectiv de golire a rezervorului (detector de golire, DG). IT este prevazuta
cu o pompa de golire MP-G, plasata in aval de robinetul de golire (RG) si alimentat sincronizat cu acesta.
Procesul tehnologic de amestecare in reactor a doua fluide, A si B, decurge în secvenţe determinate atat de
realizarea unor conditii de tip combinationale cat si de durate de timp bine determinate ale fazelor de lucru (a
se vedea diagrama din fig.4.9-2) (caracterizarea este simplificata):

Fig. 4.9-1. Reactor de amestec

 Secvenţa 1-a: este legată de umplerea prin conducta A a reactorului cu materialul A, de la nivelul
minim, h0-min (hmin =0, rezervor initial gol) pana la un nivel h1-max ; prin aceasata se asigura si controlul
volumetric al umplerii cu fluidul A. In acest scop instalatia este prevazuta cu robinetul de umplere RU1
controlat de DC prin comanda uc1. Stările si modificarea starilor diferitelor elemente de comanda, de
execuţie si de masura pe baza corora se intervine în proces in vederea umplerii sunt:
ucu1=0↑1 , qu=quA ; reactorul se umple cu fluidul A; RU1 se deschide (actionat);
ucu2=0 , quB=0 ; reactorul nu se umple cu fluidul B; RU2 inchis (neactionat);
ucg=0 , MP-G=0; reactorul nu este in faza de golire, robinet de golire RG inchis (neactionat);
motorul pompei de golire nu este antrenat.
MP = 0↑1 (K=1) contactorul K este inchis, motorul amestecătorului este alimentat, se asigura
omogenizarea - la turatie relativ joasa - a matrialului introdus; starea K=1
conditioneaza si umplerea reactorului;
DG=0↑1 constata “stare de umplere” (nu gol) a rezervorului;
TN-1=0↑1 constata “stare de umplere” a rezervorului cu fluidul A;
La atingerea nivelulul h= h1-max se constata terminarea umplerii rezervorului cu fluidul A; inprealabil
trecerii la Secventa a 2-a; au loc urmatoarele comutari:
ucu1=1↓0 , quA=0 ; reactorul este umplut cu fluidul A si robinet RU1 trece pe starea inchis;
tu0-1 – durata secventei de umplere cu fluidul A este dictata de timpul de încărcare;
condiţionat volumul reactorului, de debitul de alimentare quA s.a..

119
 La terminarea secventei 1-a are loc trecerea la secventa a 2-a si
 Secvenţa a 2-a: este legată de umplerea reactorului cu fluidul B (controlat prin robinetul RU2 ) de la
nivelul minim, h1-max (rezervor umplut cu fluidul A in cantitatea controlata) pana la un nivel h2-max ; prin
aceasata se asigura si controlul volumetric al umplerii cu fluidul A. Robinetul de umplere RU2 este
controlat de DC prin comanda ucu2. Stările si schimbarea starilor elementelor de comanda, de
execuţie si de masura pe baza corora se intervine in proces in vederea umplerii complete sunt:
ucu1=0 , quA=0 ; reactorul nu se mai umple cu fluidul A;
ucu2=0↑1 , qu=quB ; reactorul se umple cu fluidul B; robinet RU2 deschis;
MP = 1 motorul amestecătorului este alimentat (in continuare), amestecătorul este
antrenat si se asigure o omogenizare la turatie joasa a matrialului introdus;
ucg=0 , qg=0 ; reactorul nu este in faza de golire,
RG robinet de golire inchis, neactionat;
MP-G=0 motorul pompei de golire nu este antrenat.
DG=1 va constata “stare de umplere” (plin)
TN-3=1 constata “stare de umplere” a rezervorului; prin traductorul TN-3.
La atingerea nivelulul h= h2-max se constata terminarea umplerii rezervorului cu fluidul B (in fapt
amestec A+B) si secventa a 2 se incheie, si se trecere la Secventa a 3-a;
tu1-2 – durata secventei 1-2 dictata de timpul de încărcare cu fluidul B (amestec
A+B) acesta este condiţionat volumul reactorului.
La terminarea umplerii:
ucu2=1↓0 , quB=0 ; reactorul nu se mai umple cu fluidul B; robinet RU 2 inchis;
 Secvenţa a 3-a: amestecarea fluidului din reactorul umplut (h= h2-max=ct.) pe un interval de timp tam
fixat de tehnolog; pentru simplificare se accepta ca in în reactor nu au loc care ar implica degajare
sau absorbtie de caldura:
ucu1=0; quA=0; reactorul este umplut; RU1 – inchis;
ucu2=0; quB=0; reactorul este umplut; RU2 – inchis;
ucg=0; qg=0; reactorul nu se goleşte;
RG =0 robinetul este inchis;
MP=1; motorul amestecătorului alimentat; amestecător antrenat (funcţionează).
MP-G=0 motorul pompei de golire nu este antrenat.
tam – timpul de amestecare a celor doua fluide A+B (omogenizarea amestecului, condiţionat de
procesul tehnologic).
DG=1 va constata “stare de umplere” (plin)
TN-3=1 constata “stare de umplere” a rezervorului;
 Secvenţa a 4-a: de golire a reactorului; este declansata de trecerea intervalului de timp tam
(comanda secventiala):
ucu1=0; quA=0; reactorul nu se umple; RU1 – inchis;
ucu2=0; quB=0; reactorul nu se umple; RU2 – inchis;
ucg=0↑1; qg= qgv; reactorul se goleşte;
RG =1 se deschide si incepe procesul de golire a rezervorului;
MP=1; motorul amestecătorului alimentat; amestecător antrenat (usureaza ciclul de
golire).
MP-G=0↑1 motorul pompei de golire este antrenat.
tgol – timpul de golire a reactorului; este condiţionat de instalaţie si senzorul de golire;
Dupa realizarea golirii:
DG=1↓0 va constata “stare de golire” (recipient gol) confirmata si de traductorul TN-3.
TN-1... 3=1↓0 “stare de golire” (recipient gol) confirmata si de traductoarele TN-1 ... TN-3;
se aloca si un interval de timp suplimentar de golire completa, tgs
 Secvenţa a 5-a: secventa de spalare a reactorului. Se presupune ca fluidul de spalare vine
concomitant pe cele doua conducte si icarcarea respective opriea incarcarii reactorului cu fluidul de
spalare este dictate de atingerea nivelelor din secventele de umplere anterioare

120
 ucu1=0↑1; quA=1; reactorul se umple cu fluidul de spalare; RU1 – deschis;
ucu2=0↑1; quB=1; reactorul se umple cu fluidul de spalare; RU2 – deschis;
La atingerea (conditiei) nivelulul h= h2-max se constata terminarea umplerii rezervorului cu fluidul de
spalare si secventa de umplere se incheie
ucg=0 ; qg= qgv; reactorul nu se goleşte; RG – se deschide;
MP=1; motorul amestecătorului alimentat; amestecător antrenat.
tsp – timpul de spalare a reactorului; este condiţionat de tehnologie.
 Secvenţa a 6-a: golirea reactorului dupa spalare a reactorului si oprire (aşteptare pentru reînceperea
unui nou ciclu).
ucu1=0 ; quA=0; reactorul in asteptare ptr. o noua umplere cu fluidul A; RU1 – inchis;
ucu2=0 ; quB=0; reactorul in asteptare ptr. o noua umplere cu fluidul A; RU1 – inchis;
ucg=0 ; qg= 0 reactorul nu se goleşte;
RG – este inchis;
MP=0; motorul amestecătorului nealimentat; amestecător neantrenat.
tasteptare – timpul de asteptare a reactorului pentru o noua sarja de amestecare; este
condiţionat de tehnologul de proces (nu este mentionat in fig.4.9-2);
MP-G=0 motorul pompei de golire nu este antrenat.
……
Observatie. Intregul process de conducere se complica la aparitia unor conditionari sulimentare.
1. O prima “complicare” poate fi legata de comportarea termodinamica a amestecului componentelor A si B –
care poate fi cu degajare de caldura sau/si cu absorbtie de caldura - dar amestecul trebuie sa fie mentinut la o
temperatura bine precizata. Situatia solicita modificari in IT (constructia reactorului, pentru incalzirea sau/si
racirea amestecului), in structura DC si in functiile acestuia (controlul degajarii sau/si absorbtiei de caldura in
procesul de amestec).
2. O a doua “complicare” apare daca se necesita dozarea gravimetrica / volumetrica foarte stricta a
componentelor cand sesizarile date de traductoarele de nivel nu mai sunt suficiente;
Suplimentarile necesita extinderea DC (solutiei) cu functia de reglare a “temperaturii in reactor” si cu “controlul
detaliat al cantitatii de fluide” care se amesteca. Analiza calitativa a unei astfel de situatii se lasa la imaginatia
cititorului.
Secventele de comanda descrise se refera doar la ciclul de comanda “automat” a procesului dar - nu trebuie
uitat faptul ca - DC va trebui sa solutioneze toate cele 12 functii de conducere mentionate in paragraful 2.2.
In vederea dezvoltarii solutiei de comanda pentru cazul simplu prezentat exista mai multe moduri (posibilitati)
de reprezentare a secvenţelor de comandă specifice (mentionate anterior).
a. Diagrama secvenţială aferentă functionarii procesului - denumită şi diagrama temporală (cronogramă) -
prezintă evoluţia semnalelor logice în funcţie de timp; in fig.4.9-2 este prezentată o forma simplificata a
diagramei secvenţiale aferentă funcţionării PC; în reprezentare, scara timpului poate fi liniară sau neliniară).
- reprezentarea neliniară este avantajoasă atunci când tranziţiile semnalelor de pe stările 01, 10
sunt foarte rapide şi duratele diferitelor faze nu sunt egale.
- reprezentarea liniară este avantajoasă atunci când pe parcursul unui interval de timp apar succesiuni
de comutări a căror ordine trebuie obligatoriu explicitată.
Condiţionarea unei comutări de către o altă comutare se poate marca distinct; de exemplu la t=t2 are loc
terminarea amestecării (t1 + ta = t2) se poate marca condiţionarea evacuării (golirii) reactorului. Diagrama
secvenţială simplificata prezentata in fig.4.9-2 nu detaliaza:
(1) actiunile traductoarelor de nivel TN-1, TN-2 si TN-3,
(2) conditionarea detaliata a golirii validata de traductorul de golire DG,
(3) prezenta sistemului de temporizare a diferitelor faze tehnologice si
(4) conditionarile in secventele de comanda; in dezvoltarea schemei de comanda toate acestea se dovedesc
insa foarte utile.

121
 Fig.4.9-2. Diagrama secvenţială (simplificata) aferentă funcţionării reactorului de amestec 2
b. Diagrama de tranziţie a stărilor. Are menirea de a prezenta (evidenţia) stările (fazele) procesului în
derularea lor ciclică. Arcele care interconectează stările marchează tranziţia (tranziţiile) posibilă/le şi condiţiile
de realizare a tranziţiei. În fig.4.9-3. se prezintă diagrama de tranziţie a stărilor procesului din reactorul de
amestec. La utilizarea diagramelor de tranziţie semnalele de intrare sunt marcate distinct.

Fig.4.9-3. Diagrama de tranziţie a stărilor reactorului de amestec (2)

122
In fig.4.9-4 se prezinta si reteaua Petri (simplificata) aferenta conducerii procesului reactor de amestec (2).

Fig.4.9-4. Reţeaua Petri (simplificata) aferentă procesului reactor de amestec (2)

Observatii. 1. Pentru cazurile in care procesele tehnologice din reactor se complica, reţelele Petri pot fi
utilizate şi pentru reprezentarea proceselor paralele; mai mult, dacă procesul devine foarte complex reţelele
Petri se pot decuple [45], [46], [47] s.a..
2. In cazul proceselor pentru care structura succesiunii comenzilor nu este prea complicata, de cel mai amre
ajutor in dezvoltarea DC se dovedesc diagramele secventiale ale comenzilor de efectuat.

123
Cap.5. PERIFERICE DE PROCES, REGULATOARE SI SOLUTII
INTEGRATE DE CONDUCERE
Perifericele de proces reprezinta ansamblul de module funcţionale care interfaţează (1) DC cu PC, (2) DC cu
sistemele de conducere ierarhic superioare (SCIS), (3) cu operatorul uman (OM) sau - după caz – (4) DC cu
efectele măsurabile ale mediului înconjurător asupra PC, fig.5.1-1.

Fig. 5.1-1. Plasarea interfeţelor de proces în structura unui SCA (SCIS- sistem de conducere ierarhic
superior (comenzi pentru supervizarea functionarii)
Perifericele de proces pot fi categorisite dupa diferite puncte de vedere (corelat si cu fig.5.1-1).
(1) Interfeţe de adaptare energetica si de adaptare a naturii semnalelor de interconexiune PC-DC (in parte,
informationala), in speta a comenzii dinspre DC catre PC respectiv a măsurii, dinspre PC catre DC. La acest
nivel se produc schimbarile de natura fizica a semnalelor si de reprezentare în prelucrarea informaţiilor de
intrare si de iesire ale DC. Aceste interfete sunt concretizate sub forma:
- perifericelor de acces dinspre DC catre PC, ca elemente (echipamente) de execuţie (actuatoare) si
care constituie partea de elemente de intervetie energetica in PC controlata de DC (interventia prin
energii, materii, materiale necesare desfasurarii PC);
- perifericelor de acces dinspre PC catre DC, ca elementele (echipamente) de măsură (senzori,
traductoare şi convertoare ale semnalului primar intr-o marime intermediara, de regula electrica).
Din punct de vedere constructiv-functional cel putin parte din aceste echipamente periferice (elementele de
execuţie (EE) şi elementele de măsură (EM)) constituie parte a IT si sunt impuse (dimensionate) de catre
tehnologul de proces in colaborare cu inginerul automatist. Corespunzator in modelarea matematică a PC
atat EE cat si EM sunt incluse în modelul global al procesului condus {PC=EE+PT+EM}. Adeseori, EE mai
complexe sunt la randul lor inzestrate cu toate functiile de conducere (locala) specifice unui SCA.
(2) Interfeţe care asigură prelucrarea a informaţiilor de masura si de comanda de la nivelul DC prin
intermediul convertoarelor de semnal; acesta sunt urmate si de adaptoare de semnal de diferite tipuri.
Dacă DC este numeric (conducere numerica) atunci cel ptin parte din aceste prelucrări sunt efectuate de
catre Convertoarele Analog-Numerice, CAN (pe canalele de intrare in DC) si de catre Convertoarele
Numeric-Analogice, CNA (pe canalele de iesire ale DC). CAN si CNA asigura adaptarea reprezentarii
numerice a informaţiei de la nivelul DC cu reprezentarea analogică a informaţiei de la nivelul PC, cu suport
fizic electric, curent continuu (mA) sau tensiune V).

125
5.1. Echipamente (elemente) de măsură utilizate in conducerea proceselor
5.1.1. Senzori şi Traductoare
A. Aspecte generale. Elementele de măsură (EM) sunt echipamente dedicate preluarii informatiilor din
proces si furnizării informaţiilor solicitate de catre DC în vederea conducerii (toate funcţiile de conducere, C,
R, S). Informaţiile necesare sunt colectate prin canalele de masura sub forma unor semnale convertite - in
majoritatea cazurilor – in semnale electrice care sunt aduse pe intrările DC; ele sunt apoi convertite în forme
de reprezentare informaţionale specifice prelucrării semnalelor in cadrul DC. Intr-o reprezentare simplificată,
un EM utilizat in conducere constă din două module funcţionale, fig.5.1-2:
- un senzor primar - denumit adeseori si element sensibil dar si traductor primar (T-p) (acesta poate
include si o prima forma de conversie a naturii semnalului masurat, de exemplu temperatura –>
variatie de rezistenta s.a.),
- un convertor de semnal (CS) (care include amplificatorul de semnal si filtrele necesare).

Fig.5.1-2. Structura principială a unui EM

Pentru funcţionare, EM consumă energie pe care o preia fie din din proces, fie - mai general - de la o sursă
proprie (externa). Din acest punct de vedere, si senzorii pot fi clasificati in senzori:
 Senzori activi, care consuma energie; de exemplu un radar, care - pentru măsurarea distantelor -
emitere (sursa externa, activa) unde electromagnetice si receptioneaza apoi reflexia acestora;
 Senzori pasivi, care nu consuma energie; de exemplu o fotorezistenta, cu care se poate măsura
intensitatea luminii incidente.
D.p.d.v. al automaticii, al informatiei prelucrate in vederea conducerii, se vor distinge:
EM – cu ieşire analogică (EM- analogice); interfaţarea EM cu un DC - numeric necesită apoi un CAN;
EM – cu ieşire numerică (EM- numerice); interfaţarea EM cu un DC - numeric necesită sau nu
prezenţa unui modul specializat.
Intr-o reprezentare mai detaliată lanţul transformărilor la care este supusă informaţia primară (mărimea fizică
masurată) este mai complexa. In fig 5.1-3 se prezintă un astfel de lanţ al prelucrarii informaţiei ce pleaca de
la mărimea fizică măsurată (de exemplu mărime neelectrică) până la intrarea informatiei - sub forma
numerica codificata - in microprocesor (DC numeric). In figura este evidenţiat locul distinct al senzorului
(primar) şi al traductorului de semnal precum şi natura diferită a semnalelor prelucrate.

Fig.5.1-3. Prelucrarea semnalului primar în semnal digital acceptat de către microprocesorul DC

In structurile de conducere automata (in particular in structurile de reglare automata) EM se utilizează atat
pe canalele de conducere (feed-forward, feedback) cat şi pe cele care asigura supravegherea si
monitorizarea funcţionării PC.

126
Dependent de mărimea primara masurata, senzorii sunt de diferite tipuri. In clasificarea senzorilor exista
foarte multe puncte de pornire; de exemplu se poate vorbi despre senzori pentru măsurarea mărimilor
electrice si pentru măsurarea mărimilor neelectrice (mecanice, termice, hidraulice şi pneumatice, nucleare,
chimice, fiziologice ş.a.). Principiile de măsurare a diferitelor tipuri de mărimi primare sunt diferite; unele
exemplificari vor fi prezentate si în continuare.
Senzorul primar are menirea de a detecta mărimea măsurată si de a o transforma intr-o mărime
intermediară (adeseori electrică, dar nu neapărat) uşor prelucrabilă ulterior;
Convertorul de semnal (traductorul) urmat de amplificatorul de semnal şi filtrul de semnal. Cele doua module
adaptează semnalele la nivelul energetic de pe intrarea DC, filtrează semnalul de intrare şi adapteaza
semnalul masurat la natura fizica si „informaţională” acceptată de intrarea în DC. Aceasta „intrare” poate fi
asigurata sub forma:
- digitală: fizic prin convertorul analog numeric ( A/D) respectiv informational prin elementul de
esantionare si de reţinere;
- analogica: direct, sub forma de semlal analogic de tip „unificat”, de exemplu 0-10 mA, 2-10 mA, 4-20
mA, 0-5 V cc ş.a..
Observaţie. Este important de retinut faptul ca - in general - un element de masura utilizat pe canalul de
reactie in vederea realizarii functiei de reglare nu poate avea caracter INTEGRATOR sau DERIVATIV pur!
Exista insa si situatii in care – din diferite motive legate de conducerea procesului – astfel de tipuri de
elemente de prelucrare informationala pot apare si pe canalele de masura (de exemplu pentru masurarea
spatiului parcurs sau - in realizarea sarcinilor legate de supravegherea functionarii sigure - masurarea vitezei
de variatie a unor marimi s.a.).
Principalele proprietăţi (cerinte) care trebuie asigurate (si cunoscute) la alegerea si implementarea unui
element de măsură intr-o aplicatie de conducere sunt:
- Sensibilitate cat mai ridicata: (sensibilitatea reprezinta limita raportului dintre variatia infinit mica a
marimii de iesire Δy si cea de intrare, Δz , cand aceasta din urma tinde catre zero);
- Precizie cat mai ridicata: (clasa de precizie se defineste ca valoarea relativa a erorii exprimata în
procente in raport cu domeniul nominal); obisnuit elementele de masura utilizate in cadrul SCA au
clase de precizie de 0,2  1,5 %, fiind necesar ca aceasta sa fie cu cel putin un ordin de marime
superioara preciziei reglajului în ansamblu. Clasa de precizie solicitata unui EM (echipament /
sistem de măsură) este dependentă de aplicaţia de conducere (proces, performanţe impuse s.a.);
- Caracteristica statica (CS): CS trebuie sa fie liniara; exista insa si situatii speciale (de exemplu,
compensarea unor neliniaritati din proces) cand aceasta CS este aleasa deliberat neliniara (sarcina
poate reveni convertorului de semnal care sa asigure o CS neliniară “complementară” (a se vedea si
fig. 5.1-7); in nici un caz CS nu trebuie sa prezinte zone de “histerezis” si nici zone de insensibilitate;
- Proprietati dinamice: EM trebuie sa prezinte inertie cat mai redusa care sa fie cu ordine de marime
(de exemplu doua ordine de marime) mai mica decat inertia PT; aceasta cerinta se refera si la
sistemele de masura complexe, pentru care timpul de calcul al concluziei trebuie sa fie foarte mic (a
se vedea aplicatiile automotive deja mentionate);
- Domeniu de masura: trebuie sa fie astfel incat EM sa redea corect variatia marimii masurate in toate
regimurile caracteristice ale sistemului: - in regimuri stationare si regimuri dinamice normale
(suprareglaje normale, regimuri de suprasarcina; - in regimuri anormale; - in regimuri de avarie;
- Compatibilitate energetică şi informaţională: este solicitata de posibilitatea realizarii conexiunilor
inverse necesare in conducere;
- Cerinţe legate de mediul de instalare: medii de lucru normale, medii speciale - de exemplu cu pericol
de incendiu sau de explozie - care impun pentru EM „constructii fizice si cerinte de functionare
(montare, exploatare)” corespunzatoare;
- Siguranta in functionare si durata de viata ridicata: de ordinul anilor, zeci de mii de ore de
functionare; de regula durata de viata a EM trebuie sa fie mai mare decat perioada de functionare

127
 normala a PT; exista situatii speciale, de senzori care au durata de functionare limitata, pentru care
se prescrie durata de functionare normala, dupa care ei trebuie inlocuiti;
- Reproductibilitatea masurarilor: reprezinta proprietatea EM de a-si mentine neschimbate
caracteristicile statice si dinamice pe o perioada cât mai lunga de timp, în conditiile de mediu
admisibile; s.a..
B. O succintă clasificare a senzorilor. Datorita multitudinilor de marimi fizice masurabile (chimice,
biologice s.a.), a varietatii constructiv-functionale de realizare a principiului de functionare s.a. o clasificare
succinta a traductoarelor este o problema dificila. Categorisirile detaliate efectuate dupa diferite puncte de
vedere sunt prezentate in literatura de specialitate (de exemplu [26], (o revista dedicata domeniului) [51] -
[55] s.a.. In aceste lucrari sunt prezentate diferite sinteze asupra domeniului senzorilor; in [26] – de exemplu
– este prezentata o ierarhizare a acestora pe cinci nivele, cu 75 de subdiviziuni.
Fara a intra in detalii, o varianta relativ simpla de clasificare a senzorilor functie de marimea de intrare
(masurata) si cea de iesire (convertita, primar) este prezentata schematic si în figura 5.1-4.

Fig.5.1-4. O clasificare a senzorilor functie de marimea de intrare si cea de iesire

In tabelul 5.1-1 se prezinta si o succinta sinteza asupra unei clasificari a senzorilor dupa marimea primara
masurata [4], [26], [52] – [54].
Principalele puncte de vedere in categorisirea senzorilor sunt:
- marimea primara masurata,
- principiul de functionare a senzorului,
- tehnologia in care a fost realizat senzorul,
- proprietati de interfatare catre DC,
- calitate, clasa de precizie, s.a..
Observatie. Pentru a vedea complexitatea domeniului senzorilor se propun spre studiu (informare de pe
internet) doua aplicatii (casnice) relativ simple: (1) definirea succinta a tehnologiei si alegerea senzorilor care
deservesc o afumatoare pentru produse din carne; (2) definirea succinta a tehnologiei si alegerea senzorilor
care deservesc un sistem de distilare a materiei primare in vederea obtinerii unui distilat de calitate.
C. Semnale interne, convertoare de semnal, amplificatoare de semnal (masurat). Semnalele de natură
electrica vehiculate intre diferitele module functionale ale unui sistem de măsură pot fi categorisite după
diferite criterii:
- semnale continuale, de regula tensiune sau curent (c.c. sau c.a.),
- semnale modulate in amplitudine,
- semnale modulate in frecvenţă,
128
 - semnale digitale.
Primele trei categorii sunt caracterizate de faptul că intre semnalul primar şi cel continual sau modulat există
un anumit tip de proporţionalitate; in cel de al 4-lea caz, iesirea este o informatie sub forma numerica
(codificata). O clasificare a unor astfel de semnale este reluată în tabelul 5.1-2 (tabelul 3.1-3).
Dependent de semnalul amplificatoarele de măsură pot fi amplificatoare de tensiune, amplificatoare
tensiune-curent, amplificatoare de curent, amplificatoare curent tensiune. Semnalele digitale la intrarea DC
pot fi codificate serial sau paralel, dependent de tipul prelucrarii, fig.5.1-5 (fig.3.1-7 reluata).
Tabelul 5.1-1. Puncte de vedere in clasificarea senzorilor dupa marimea primara masurata sau parametrul
al carui valoare trebuie cunoscuta

Domeniul si natura marimii primare masurate Marimi masurabile sau subdomenii specifice (nu
toate marimile sunt detaliate)
(inclusiv marimi tehnologice)

Marimi geometrice Distante, unghiuri, nivel, altitudine, pozitii relative s.a.

Marimi cinematice Viteza, acceleratie, parametriii oscilatiilor, scurgerea
fluidelor s.a.
Mecanic
Actiuni externe Forte, momente (cupluri), presiuni s.a.
Caracteristicile materiilor si Masa, densitate, viscozitate, rugozitate, intindere s.a.
materialelor implicate in proces
Marimi legate de propagarea Viteza sunetului, presiunea (creata), frecventa vibratiilor
semnalelor acustice sonore s.a.
Termic Temperatura Temperatura de contact, temperatura radiatiilor,
Flux de caldura Debit si temperatura, cantitate de caldura s.a.
Marimi electrice de stare Tensiune, curent, putere, factor de putere s.a.
Electric Parametrii electrici Rezistenta, capacitate, inductivitate, impedanta s.a.
Parametrii ce caracterizeaza Parametrii de camp electric,
campul electromagnetic
Parametrii de camp magnetic
Marimi Concentratii Valoarea pH – ului, umiditate absoluta, umiditate
tehnologice relativa, conductie termica,
(Procese
diverse chimice, Transfer molecular Suspensii coloidale s.a.
fizice s.a.) Parametrii optici Intensitate, lungime de unda, culoare, flux s.a.
Marimi tehnologice Presiune, debite, nivel, temperature s.a..
D. Elemente de măsură analogice. Structura unui EM de măsură analogic corespunde structurii
principiale date in fig.5.1-2. Tipurile de traductoare primare (Tp) (senzorul, elementul primar al EM) vor
depinde de mărimea primară măsurată (z(t)), după care se realizează conducerea (funcţiilor R,C,S).
Senzorul este elementul primar al EM; el este un element/dispozitiv tehnic care reacționează la anumite
proprietăți fizice sau chimice ale mediului din preajma lui. Ca parte componentă a unui echipament de
masura sau sistem de masura, el poate sesiza - de exemplu - presiunea, umiditatea, câmpul magnetic,
accelerația, forța, intensitatea sonoră, radiații ș.a. Senzorii convertesc mărimea primară (z) intr-o mărime
intermediară ( ~ z ) care este apoi convertită intr-o mărime (de regula) electrică (tensiune sau curent
continuu), la un nivel energetic foarte redus (ordin de mărime <watt> sau mai mic).
Exemple ale unor astfel de lanţuri de conversie:
- temperatura  variaţie rezistenţă (R)  tensiune ccontinua. (u)

129
  curent (mA)  tensiune continua
- debit  rotaţie  tensiune continua
- poziţie  variaţie rezistenţă  tensiune continua
- curent  cădere de tensiune  tensiune continua.
Pentru aceste elemente exista diferite simbolizari acceptate in literatura care pot diferi insa neesential. De
exemplu, in fig. 5.1-6 (a) sunt prezentate câteva reprezentări specifice pentru EM analogice respectiv
analogice cu conversie numerica a informatiei (b).
Tabelul 5.1-2. O clasificare semnalelor funcţie de caracterul mulţimilor

Fig.5.1-5. Codificare a informaţiei in cazul semnalelor discrete (preluate de DC cu timp discret)

E. Elemente de măsură numerice. Principial si structura unui EM numeric corespunde cu cea din fig.5.1-2
care trebuie insa extinsa cu modulul CAN. Mărimea intermediară poate fi diferită, de la caz la caz; de
exemplu, ea poate fi un număr de impulsuri, o succesiune de impulsuri, o marime codificată direct in forma
interpretabila - ceea ce evită conversia intermediară analog-numerică, s.a. Forma discreta de reprezentare a
informatiei poate asigura precizie sporită EM dar si o imunitate sporita in raport cu perturbatiile. Simbolizarea
EM (analogice respectiv numerice) in cadrul schemelor de automatizare este ilustrată în fig.5.1-6 (a) si (b)
(varianta cu conversia analog-numerica).

130
 Fig.5.1-6. Simbolizarea elementelor de măsură: (a) analogice (b) analog-numerice
In final cerinţele de bază în raport cu Elementele de Masura (analogic sau numeric) - prezentate la punctual
A - sunt reluate sub forma sintetica prin următoarele:
- domeniul mărimilor de intrare (măsurate) D-z şi de ieşire (măsura mărimii măsurate) D-y să asigure
interfaţarea adecvată PC  DC;
- mărimea de ieşire să fie adaptată la cerinţele de cuplare la DC (natura fizică a semnalului, domeniu
de variaţie, nivel energetic ş.a.m.d.);
- liniaritatea caracteristicii statice (CS) a EM (cazurile speciale se tratează în manieră aparte); exista
si cazuri speciale în care CS se doreste a fi neliniară, fig.5.1-6.
- inerţie (mult) redusă în raport cu inerţia procesului condus.
Legat de utilitatea unei CS neliniare pentru un EM se mai specifica urmatoarele. Unele Tp prezinta CS
neliniare; în aceste conditii pentru obţinerea unei CS echivalente liniare pentru intreg EM, convertorul de
semnal se poate alege deliberat ca avand o CS neliniară “complementară” neliniaritatii specifice Tp. In foarte
multe situaţii senzorii primari utilizati in EM numerice sunt analogici, informaţia fiind apoi convertita si
prelucrată numeric. În cazul EM numerice prelucrarea informationala poate asigura neliniaritatea de
complementare solicitata pe baza unei relatii matematice neliniara definite de utilizator.
F. Senzori pentru masurarea marimilor analogice. In cele ce urmeaza se prezinta cateva tipuri de
traductoare pentru masurarea unor marimi fizice (analogice) care apar uzual in conducerea proceselor. În
fig. 5.1-7 sunt prezintate mai multe exemple de senzori (solutii tehnice) pentru senzori pentru măsurarea
deplasărilor lineare sau unghiulare; detalii privind principiul de acţionare a senzorilor, datele tehnice
caracteristice (materialele din care sunt realizate, domeniu de masură, sensitivitate maximă, rezoluţie,
conditii de mediu (instalare/protectie), recomandari de utilizare s.a.) sunt precizate in cataloagele firmelor
producatoare/distribuitoare.
In fig.5.1-8 sunt prezentate cateva variante de realizare a traductoarelor pentru masurarea nivelului in
recipienti inchisi sau deschisi:
(a) Senzor rezistiv conectat in punte electrica: elementul de măsură a nivelului este bazat pe variaţia
rezistenţei (R4) într-unul din braţele punţii.
(b) Senzor capacitiv conectat in punte electrica: elementul de măsură a nivelului este bazat pe variaţia
capacităţii (C4) într-unul din braţele punţii; pentru ambele variante tensiunea de dezechilibru creata
de variatia marimii primare masurate este amplificată în CS.
(c) Senzor de presiune bazat pe principiul presiunii hidrostatice: nivelul rezervorului este “liber” cu p0 –
presiunea atmosferică.
(d) Senzor radioactiv cu utilizarea radiatiilor gama (traductor cu radiaţii gama ): – sursa de radiaţii este
montata intr-o capsula de plumb pentru protecţie şi focalizarea radiaţiilor spre rezervor (fiind practic
inofensiva pentru personalul de deservire); – detectorul de radiaţii (contor Geiger Muller) este urmat
de un amplificator electronic.
Relativ la cele prezentate in fig.5.1-7 si 5.1-8 (dar nu numai) se pot face câteva observatii generale:
1. Senzorii rezistivi sunt realizati sub forma unor potentiometre cu 1 ... 10 ture (obisnuit) si lucreza in
regimul „divizor de tensiune”. Pozitia cursorului (marimea de intrare, pozitie) determina valoare tensiunii
de iesire (u2 sau up ), care este proportionala cu deplasarea (nivelul); rezolutia este relativ buna; uzura la
nivelul senzorului este mare. Iesirea trebuie preluata obligatoriu de un Amplificator Operational (AO).
Precizia este afectata de fluctuatiile in tensiunea de alimentare.

131
 Senzori rezistivi Senzori inductivi Senzori capacitivi

Sensori inductivi cilindrici Senzori de pozitie cu iesirea codata binar Senzori bazat pe efectul Hall

Fig. 5.1-7. Diferite tipuri (solutii tehnice) pentru senzori pentru măsurarea deplasărilor lineare sau
unghiulare

Detaliu de senzor rezistiv pentru

masurarea nivelului

Detaliu de senzor capacitiv pentru

masurarea nivelului

Varianta de senzor capacitiv pentru

masurarea nivelului

Fig. 5.1-8. Exemple de elemente de masura analogice pentru măsurarea nivelului intr-un rezervor
(reprezentari simplificate, sugestive)
2. Senzorii inductivi (diferentiali): realizeaza o proportionalitate intre distanta parcursa (in raport cu punctul
median si iesirea, tensiunea din bratele puntii. Proprietatile senzorilor sunt dependente de precizia de
realizare si de calitatea materialului feromagnetic utilizat. Se utilizeaza in diferite game de puteri
(dependent de aplicatie). Iesirea trebuie preluata obligatoriu de un AO.
3. Senzorii capacitivi. Senzorii capacitivi sunt conceputi pentru detectarea prezentei unui material cu
dielectric dat. Acesti senzori lucreaza pe principiul variatiei capacitatii functie de pozitia relativa a placilor
132
 respectiv de pozitia sau/si calitatea materialului dielectric dintre armaturile condensatorului; acesti
senzori sunt capabili să detecteze prezenta unei game largi de materiale (diferite fluide, hârtie, sticlă,
materiale plastice şi materialele metalice). Senzorii capacitivi sunt utilizati pentru recunoaşterea
prezentei si a poziţiei unor obiecte şi pentru monitorizarea unor secvenţe (din ciclurile de conducere
automata). Puntile in care sunt montate sunt alimentate de regula in c.a. la frecvente mari (MHz, dar nu
numai). Iesirea din punte trebuie preluata apoi obligatoriu de un AO.
4. Puntile electrice. In starea declarata “stare de zero”, puntea este echilibrata. La elaborarea “iesirii” acesti
senzori utilizeaza relatia
ρ
R= ( l + Δl ) sau R  R0 (1    ) (5.1-1)
S 0
modificarea lungimii firului Δl sau a temperaturii, determina modificarea valorii uneia din rezistentele
puntii (aici R4 ) si prin aceasta si modificarea echilibrului puntii; tensiunea de iesire din punte – masura a
variatiei parametrului primar - trebuie preluata de un AO.
5. Senzori de pozitie incrementali. Decodorul constata pozitia reala prin citirea codului Gray determinat de
pozitia placutei codoare; numarul de biti cititi la deplasarea „placii” indica pozitia absoluta. Se utilizeaza
In multe variante inclusiv pentru aplicatiile cu miscare de rotatie.
In fig. 5.1-9 sunt prezentate si variante de realizare tehnologica a unor traductoare pentru masurarea vitezei
unghiulare (miscare de rotatie). Prin prelucrarea informatiei de iesire (numar de impulsuri) se poate masura
atat pozitia cat si viteza. Impulsurile pot fi fornizate si de pastile magnetice implementate intr-un disc aflat in
rotatie sau prin masurarea succesiunii unor “goluri” si “plinuri”. Functionarea acestor senzori are la bază
efectul inductiei electromagnetice, care apare in cazul miscarii relative dintre un conductor (numar de spire)
si un camp magnetic constant sau variabil; tensiunea indusa depinde de viteza de deplasare relativa a
conductoarelor in raport cu campul magnetic:
d
u  _ N (5.1-2)
dt
Variatia fluxului este dependenta de viteza (in cazul miscarii de rotatie, a rotorului unui m.c.c.). In general,
bazat pe acest principiu se pot masura atat viteze lineare cat si viteze unghiulare.

Fig.5.1-9. Variante de realizare tehnologica a traductoarelor pentru masurarea parametrilor miscarii de

rotatie (turatie, pozitie) (dupa [4])
- Senzori pentru măsurarea acceleraţiei şi vibraţiilor. In fig. 5.1-10 sunt prezentate exemple de [4] Senzori
pentru măsurarea acceleraţiei şi vibraţiilor. La baza functionarii acestor senzori sta aplicarea legii a 2-a a lui
Newton:

133
 Fi
a (5.1-3)
m
Datorita masei (m) relativ reduse al acestor traductoare, se pot masura acceleratii cu frecvente naturale
relativ ridicate (chiar si de 100 kHz). Astfel de senzori sunt frecvent utilizati in controlul meselor vibratoare, a
standurilor si instalatiiolor complexe de testare s.a.. Detalii despre acesti senzori se gasesc in literatura de
specialitate si nu fac obiectul unor detalieri ulterioare.

(d)

Fig. 5.1-10. Exemple de senzori pentru măsurarea acceleraţiei şi vibraţiilor (dupa [4]): (a) – (c) principii de
actiune; (d) capsula (forma) constructiva
- Măsurarea forţei, cuplului şi presiunii: poate fi asigurata de senzori dedicati acestor marimi; principiile care
pot sta la baza functionarii acestora este ilustrat în fig. 5.1-11. Funcţionare acestor senzori se poate baza pe:
- efectul piezoelectric, când tensiunea de ieşire este proporţională cu forţa (variaţia forţei) (a),
- principiul timbrelor tensiometrice care plasate in lungul unui ax sesizeaza deformarea relativa
(unghiulara) in lungul axului urmare transmiterii de cuplu (b),
- alte principii (c).

Senzor rezistiv pentru masurarea

presiunilor mari

Fig. 5.1-11. Măsurarea forţei, cuplului şi presiunii (principii de actiune)

Relativ la masurarea presiunilor: o problema aparte o constituie masurarea presiunilor mai mici decat
presiunea atmosferica (masurarea vacumului, a gradului de vidare a unei incinte); detalii se gasesc in
literatura de specialitate.
In figura 5.1-12 sunt prezentate solutii constructive pentru echipamente de masurare a cuplului mecanic
care pot fi intercalate pe axul de transmisie a cuplului activ catre mecanismul antrenat (de exemplu pentru
masurarea incarcarii unui motor electric cu o sarcina variabila) (sursa: http://www.stork-
gears.com/site/en/services_optimization_measurements.php ).
- Senzori pentru măsurarea temperaturii. Doua exemple relative la aceste tipuri de senzori este prezentată
în fig.5.1-13. Principiul de funcţionare al acestor senzori poate avea la bază:
- termorezistente, bazat pe variaţia rezistenţei / rezistivităţii cu temperatura,

134
 l
R  R0[1   ( _ 0 )] , şi R0 = ρ0 ; (5.1-4)
S
0 0
se utilizeaza pentru domenii de temperatura de la – 200 C la (max) 800 – 1000 C;
0 0 0
- termocupluri: acestea se utilizeaza pentru domenii de temperatura de la – 150 (0 ) C la 1800 C;
- pirometre cu radiaţie; sunt bazate pe trei principii fundamentale: pirometre cu radiatie totala avand
la baza legea Stefan-Boltzmann, pirometre optice cu disparitia filamentului (cu radiatie partiala)
bazate pe legea lui Plank si pirometre fotoelectrice. Se utilizeaza numai in domeniul temperaturilor
0
inalte (obisnuit peste 1000 C).

(a) (b)
Fig.5.1-12. Echipamente pentru masurarea cuplului mecanic transmis: (a) principiu de actiune; (b) exemple
de forme de realizare
De exemplu, pirometrul optic foloseste lumina sau altã radiatie emanatã de un obiect cald pentru a-i mãsura
temperatura. Ochiul uman este un pirometru optic, culoarea unui obiect ne spune aproximativ cât de cald este
obiectul. Pirometrele optice sunt folosite pentru mãsurarea temperaturilor inalte, între 1200 si 3000˚C. Mai corect
ele sunt instrumente de masurare a radiatiilor, pentru ca masoara proprietatile radiatiei emanate de un obiect.
Dacă în cazul primele două categorii de senzori este necesara introducerea lor în mediul de lucru, avantajul
celor cu radiaţie este acela cã senzorul nu trebuie introdus în proces (cuptor cazan, temperatura flăcării) si
expus cãldurii distructive; piromatrul se poate aseza la o anumitã distantã de sursa calda iar radiatia emanatã
printr-o deschizãturã din peretele furnalului (cuptorului) este captat de senzor.

Senzor de temperatura rezistiv

Fig.5.1-13. Doua exemple relative la senzorii pentru măsurarea temperaturii.

- Senzori optici. Se utilizeaza in numeroase aplicatii industriale si neindustriale (conducere, protectti,
siguranta s.a.). In fig.5.1-14 sunt prezentate exemple de senzori optici cu elemente fotoelectrice. Se disting
atat senzori cat si elementele reflectoare de lumina (de diferite forme constructive) utilizate in multe aplicatii;
principial acesti senzori se utilizeaza:
- in varianta cu reflexie directa de la corpul detectat,
- in varianta cu reflector dedicat respectiv cu lumina polarizata,
- in varianta cu emiter si receptor.
Datele de catalog relative la astfel de senzori pot fi destul de complete (complexe) ceea ce ncesita
cunoasterea informatiilor de catalog.

135
 Fig.5.1-14. Exemple de senzori optici cu elemente fotoelectrice
Alte detalii despre senzori si traductoare se pot gasi pe site-urile internet dedicate.
G. Senzori pentru semnale logice: senzori binari şi traductoare binare. Senzorii binari trebuie sa
sesizeze (cu certitudine) una din starile binare posibile ale marimilor caracteristice aferente unui subsistem
din cadrul unui proces condus; de exemplu:
- Validarea unei comenzi date un subsistem (al unui sistem complex) se poate afla fie in stare
deschisa sau in stare inchisa (stari binare). De exemplu pentru derularea procesului de navigare a
unui vapor prin ecluza, poarta unei ecluze trebuie sa fie sigur INCHISA sau sa fie sigur (complet)
DESCHISA; starea intermediara de evolutie spre INCHIDERE (completa) sau spre DESCHIDERE
(completa) reprezinta o stare de tranzitie. In cadrul DC, atribuirea ulterioara a unor valorii logice
binare (0) sau (1) (stari binare) depinde apoi de necesitatea interventiilor de conducere din aplicatia
considerata si de echipamentul pe care este implementata structura de comanda.
- O conditionare logica legata de siguranta functionarii procesului ESTE sau NU ESTE indeplinita. De
exemplu, in cazul masinii de spalat automate, conditionari de acest gen se refera la:
- procesul de incalzire a apei poate fi pornit NUMAI dupa ce in tambur exista apa la nivelul impus;
- usa de acces nu se poate deschide DECAT in cazul in care tamburul este golit de apa, s.a.m.d..
Senzorii binari se utilizează cu preponderenţă:
- în cazul sistemelor de comandă logice (combinaţionale şi secvenţiale)
- în cazul sistemelor de reglare ca module funcţionale care “asigura funcţionea sigura” a PC;
- în diverse alte situaţii de sisteme de pozitionare s.a..
Senzorii binari (bipozitionali) sunt frecvent utilizati si in sistemele de masura inteligente cand pot determina
schimbarea algoritmului de functionare a senzorului. Combiarea efectelor a doi senzori binari poate asigura
realizarea sistemelor de masura cu senzori cu trei stari (tripozitionali).
Senzorii binari sunt fabricati într-o varietate constructiv funcţională foarte mare. De exemplu:
(a) Senzori binari (traductoare binare, logice) cu contact mecanic. Se întâlnesc in cadrul sistemelor de
comanda sub forma unor comutatoare, butoane de comandă, relee de comandă, relee de putere
(contactoare), limitatoare de cursă.
Mărimea de intrare este o stare logica:
0 – echivalent cu conditie (stare logica) nerealizata (contact deschis, neconectat, …),
1 – echivalent cu o conditie (stare logica) realizata (contact închis, conectat, …),
iar ca ieşire este o informatie (un semnal) logica codata cu (0) sau (1) sub o anumită formă, de exemplu:
0 – tensiune nulă, ue = 0
1 – tensiune de valoare nenulă ue = ua.

136
Deficienţa semnificativa a elementelor mecanice (dar nu numai) utilizate ca senzori o constituie eventuale
întreruperi si reconectari succesive ale contactului până la realizarea contactului final; aceasta poate
provoca reacţii nedorite (comenzi false) în cadrul DC. Pentru evitarea acestor situaţii traductorul binar va fi
corelat cu un circuit care sa asigure "fermitatea“ sesizării stării contactului (memorarea stabila a comenzii,
circuit de automentinere). In fig.5.1-15 se prezinta o varianta de realizare a automentinerii in varianta cu
componente electronice: traductor binar urmat de un circuit bistabil
(b) Senzori (traductoare) cu două stări (binare) fără contact. Astfel de traductoare se fabrică şi se
ofertează în diferite variante constructive şi se utilizează funcţie de aplicaţia de conducere. Se menţionează
următoarele tipuri de traductoare:
- traductoare binare rezistive , inductive, capacitive,
- traductoare binare foto-electrice(electronice),
- traductoare binare cu radiaţii .
În fig.5.1-15 (b) se prezintă două variante de traductoare binare fără contact (principii):
Tabelul de adevar

C (UC) UE S

0 0 0

(a) 1 1 1

(b)
Fig.5.1-15. (a) Traductor binar urmat de un circuit bistabil; (b) Exemple de traductoare binare; contactele
releului pot fi apoi utilizate fuctie de nevoi
 Traductorul binar pentru două stări rezistiv SS-h1 si SS-h2 (cu rezistente) pentru sesizarea nivelului
minim si maxim intr-un rezervor:
h < hmax – releul R1 nu este actionat,
h = hmax – incertitudinea actionarii releului R1
h > hmax – acţionează releul R1 (certitudinea actionarii trebuie asigurata);
Similar si relativ la actionarea releului R2
...
h > hmin – acţionează releul R2 (certitudinea actionarii trebuie asigurata);
Asocierea valorii de adevar si fals la starile contactelor celor doua relee va depinde si de principiile de
concepere a logicii DC.
 Traductor binar pentru două stări, inductiv pentru măsurarea prezenţei unui corp feromagnetic (lamela)
in spatiul dintre doua bobine. La intrarea lamelei feromagnetice între bobinele L1 şi L2, se modifică
reluctanţa magnetică a circuitului magnetic şi ca urmare, semnalul primar amplificat (in varianta
electronica analogica) ue va fi egal cu 0 <V>, deci (0) logic sau cu ue max <V>, deci (1) logic.
Un aspect important al utilizării traductoarelor binare în cadrul DC cu echipamente numerice îl constituie
obligativitatea separării galvanice a EM de DC numeric. Prin aceasta se evită “intrarea in sistemul numeric”

137
a unor semnale parazite din CP. În figura 5.1-16 se prezintă trei variante de separare galvanică a
traductorului binar de circuitele DC:
- separare galvanică prin releu (a);
- separare galvanică prin transformator de separare (b) ;
- separare galvanică prin optocuplar (c) (varianta frecventă).

Fig.5.1-16. Exemple de realizare a separării galvanice a traductorului binar.

5.1.2. Senzori inteligenţi. Sisteme de măsură integrate

Elementele de masura „clasice” (traditionale) transforma o marime fizica (neelectrica sau electrica) intro
„masura a acesteia” sub forma electrica (tensiune, curent la valori standard (unificate) si apoi, mai departe,
in lantul prelucrarii informationale, intr-o reprezentare digitala (conversia analog-numerica (CAN)). Din acel
moment, „informatia primara” poate fi prelucrata de un procesor de semnal in diverse moduri de prelucrare
informationala si pentru diferite scopuri; in acest mod se dezvolta senzorii inteligenti.
In fig.5.1-17, sunt prezentate (prelucrat dupa [4]) doua scheme de principiu pentru diferete variante de
integrare a senzorilor in sisteme numerice de prelucrare a informatiei primare:
(a) Schema de baza a conversiei unei marimi analogice (dar nu numai) masurate in informatie numerica
cu module generale si cu prelucrarea informatiei in vederea conducerii (dar nu numai);
(b) Schema cu integrarea senzorului (a lantului primar de masura) in sisteme avansate de masurare, cu
prelucrarea primara a informatiei in vederea conducerii (dar nu numai).

Fig.5.1-17. Senzori integrati in sisteme numerice de prelucrare a informatiei primare: (a) schema de baza a
conversiei unei marimi masurate in informatie numerica; (b) prelucrarea informatiei primare in vederea
conducerii
Procesorul primar (procesoarele primare (1)) prelucreaza complex informatia primara efectuand operatiile
uzuale specifice: filtrarea semnalului de zgomote, eliminarea drifturilor nedorite, auto-calibrarea domeniului
de masura, linearizarea caracteristicii statice (sau introducerea neliniaritatii dorite), anticiparea efectelor de

138
intarziere (daca este posibila), detectarea defectiunilor s.a.; procesorul al (2) -lea prelucreaza complex
informatiile primare – deja prelucrate - culese de pe diferite canale de masura primare.
In conducere - dar nu numai - apare si necesitatea obtinerii unor informatii „corelate” relative la mai multe
marimi primare, direct sau chiar indirect masurate. In acest context se poate vorbi de atribuirea unei anumite
„inteligenţe” sistemului de masura integrat. Schemele de principiu prezentate in fig. 5.1-19 sugereaza si
aceasta modalitate de realizare a unui senzor inteligent bazat pe prelucrarea numerica a mai multor
informatii primare.
Printre tehnicile inteligente de prelucrare integrata a informatiilor masurate se pot aminti:
a. Tehnici “clasice” de prelucrare: - bazat pe relatii ferme,
- prelucrarea statistica a semnalelor,
- analiza si recunoasterea formelor;
b. Tehnici / sisteme bazate pe utilizarea retelelor neurale;
c. Tehnici / sisteme bazate pe invatare (nesupervizata);
d. Tehnici / sisteme de prelucrare bazate pe logica Fuzzy (fuzzy signal processing, fuzzy control);
e. Tehnici evolutive (evolutionary tehnologies): - algoritmi genetici,
- programare genetica (genetic programming);
f. Abordari hibride (neuro-fuzzy, neuro-genetic, ...);
.... (alte “abordari moderne” (bazate pe algoritmizare), valabile si pentru solutiile de conducere).
Domeniul senzorilor inteligenti este de actualitate deosebita pentru cercetare si aplicatiile de varf (industrial
sau neindustrial) [63]. La nivelul unui autoturism modern (a se vedea si fig.5.5-1 si 5.5-2), senzorii inteligenti
sunt implementati pentru:
- detectarea pietonilor, mai general a obstacolelor mobile, incluzand si sistmele de pastrare a distantei
sigure in raport cu vehiculele din fata,
- controlul adaptiv al franarii si al sigurantei rularii (Adaptiv Cruise Control, ACC),
- parcare asistata de calculator,
- sistem de navigare pe timp de noapte, s.a..
De exemplu, variantele mai noi de ACC asigura mentinerea unei distanţe de siguranţa în raport cu autovehiculul din faţă
(adaptata la viteza, trafic si conditii de rulare), atat la viteze mari cat si la viteze mici şi asigura si frânarea automat până
la oprirea definitivă. În condiţii de trafic "bară la bară", atunci cand maşina din faţă se pune în mişcare, şoferul este
atenţionat printr-un semnal optic, dar, decizia de demarare dupa o oprire a autovehiculului ii aparţine şoferului. Astfel de
sisteme inteligente pot procesa semnalele provenite de la senzorii unor radare cu rază mare de acţiune (extraurban)
respectiv cu raza mica de actiune (trafic urban), informatii de la sistemul GPS cu informaţiile oferite de la o camera de
luat vederi. Informaţiile adiţionale provenite de la camera de luat vederi pot permite si demararea automată a
autovehiculului, fără a mai fi nevoie de acţiunea şoferului, odată ce maşina dinaintea sa a plecat de pe loc. Sistemele de
siguranţă care asigura frânarea automata a autovehiculul în cazul unei posibile coliziuni, sunt dotate cu extensii in
reţeaua video şi in cel al senzorilor radar.
Suportul Hardware cu care se asigura controlul ”proceselor (locale)” de la nivelul unui autovehicul (cu
utilizarea unui software dedicat) trebuie sa corespunda unor cerinte ”deosebite” (de exemplu [65]):
- stabilitate si robustete la vibratii (chiar si socuri),
0 0
- functionare intr-un domeniu larg de temperatura ( - 40 C - +80 C, sau chiar mai larg), conditii de
umiditate relativa extreme (  r  0 100% ), mediu apos cu continut de sare ridicat s.a.,
- perturbatii externe cu nivel ridicat (chiar si pe canalul de masura),
- mediul inconjurator contaminat electromagnetic, s.a.
Pentru exemplificare (dupa [65]) in fig.5.1-18, se prezinta un sistem de masura intelligent pentru masurarea
acceleratiilor dupa 1, 2 sau 3 axe, bazat pe tehnologia capacitiva 3D-MEMS, tehnologia VTI, (terminologie
curenta in l. Engleza) (SCA3100-D07 3-axis accelerometer ).
Exemplele similare pot fi foarte multe. Cei interesati pentru (multe) alte detalii pot apela site-uri de pe
internet, ca de exemplu:

139
http://en.wikipedia.org/wiki/Intelligent_sensor#Technical_capacities,
http://research.cs.tamu.edu/prism/lectures/iss/iss_l15.pdf
http://www.william-siemens.co.uk/main/business%20groups/automation/Intelligent%20Sensors/
http://www.mdpi.org/sensors
http://www.eetasia.com/ART_8800459096_1034362_NT_ee2855f6.HTM
http://en.wikipedia.org/wiki/BMW_5_Series
http://en.wikipedia.org/wiki/Mercedes-Benz
http://en.wikipedia.org/wiki/Volkswagen_Passat
http://www.bosch.com.ro/products/car_equip/news/ACC.htm
http://www.digikey.com/us/en/techzone/sensors/resources/articles/intelligent-adaptable-smart-sensors.html
s.a..

Fig.5.1-18. The VTI SCA3100-D07 three-axis accelerometer block diagram (dupa [65]).

5.2. Elemente de execuţie (EE)

5.2.1. Cerinţele de bază în raport cu un EE in vederea integrarii intr-o structura de SCA

Elementul de executie (EE) este un subsistem (modul) functional cu rol de “adaptor-amplificator în putere” a
comenzii u dată de DC care asigura introducerea in proces a energiei necesare functionarii. Locul
elementului de executie (in engleza actuator) a fost definit in schema bloc din fig.1.1-1. In acest context:
- EE asigură “dozarea” controlata de catre comanda u(t) a energiei (materii, materiale) către proces
(prin mărimea de intervenţie / marimea de execuţie), funcţie de necesităţile conducerii. In concret,
prin intermediul EE trebuie se asigura energia necesara derularii procesului în toate regimurile de
funcţionare (normale, de avarie de suprasarcina s.a.).
- EE asigură si “separarea DC în raport cu PC”; aceasta separare se referă la:
- natura diferită a celor două semnale, u(t), m(t):
- u(t) marimea de comanda primita de la DC (de exemplu, tensiune 0 ... 10 V c.c., curent 4 ...
20 mA c.c.);
- m(t) marimea de executie prin care se intervine nemijlocit in process: flux de materie sau de
energie controlata prin marimea de comanda;
- nivel energetic mult diferit al celor doua semnale u(t), m(t),
- diferenţa de “conţinut informaţional” intre intrare si iesire, care se referă la:
- amplificarea introdusa de EE,
- inerţia proprie aferentă EE, caracterizata de constantele de timp proprii.
În fig. 5.2-1 sunt date trei reprezentări schematice pentru structura unui EE, vazut ca subsistem al sistemului
cu conducere automata:
- o reprezentare generală, care evidenţiază cele două module de bază ale EE:
- CS – convertorul de semnal (convertor/adaptor/preamplificator)

140
 - OR – organul de reglare (amplificatorul de putere, AP )
- reprezentarea unui EE cu intrare şi ieşire continuală (analogică),
- reprezentarea unui EE cu intrare numerică şi ieşire continuală (analogică); aceste EE pot conţine
prin construcţie şi CNA.
In vederea functionarii EE necesita adeseori energie auxiliara (suplimentara): energie electrica, pneumatica,
hidraulica; aceasta energie poate fi preluata din exterior sau poate fi preluata chiar din proces. In acest
context, reprezentarile principiale din fig.5.2-1 pot fi detaliate pe module functionale ale subsistemului – si
mai departe - pe modulele informationale aferente; prin astfel de reprezentari se pot evidentia si buclele de
reglare (interioare) necesare functionarii EE. In fig.5.2-2 (a) si (b) sunt prezentate doua astfel de scheme [4]:
(a) Schema bloc aferenta unui elemente de executie cu sursa de energie auxiliara;
(b) Schema bloc aferenta unui elemente de executie cu sursa de energie auxiliara si bucla de reglare
(stabilizare, asigurarea limitarii variatiei dorite la iesirea din elementul de executie) a pozitiei EE.
Schemele bloc din fig.5.2-2 (a) si (b) se pot particulariza si reordona in diferite forme (de exemplu cele date
de firme), forme prin care se evidentiaza faptul ca EE este un sistem de reglare a carui structura trebuie
proiectata (inclusiv algoritmic) dupa cerintele impuse si realizate foarte riguros (de exemplu in cazul unui
element de executie pentru pozitionarea exacta a bratului unui robot, fig.5.2-3).

Fig.5.2-1. Reprezentări schematice pentru un element de executie (EE)

Energie externa ptr.

functionarea EE si a PC

Comanda de la Marimea de executie catre

DC procesul tehnic

Energie externa ptr.

functionarea EE si a PC

Marimea de executie
Comanda de la
DC
Bucla de reglare ptr.
pozitionarea EE cu modul
de limitare

Fig.5.2-2. (a) Schema bloc aferenta unui elemente de executie cu sursa de energie auxiliara;
(b) Schema bloc aferenta unui EE cu sursa de energie auxiliara si bucle interne de reglare (stabilizare,
asigurarea limitarii variatiei dorite la iesirea din EE
Sursele de energie externa prin care se asigura functionarea EE respectiv prin care se intervine in
functionarea procesului poate fi de natura diferita, electrica, hidraulica, pneumatica, termica, neconventioala.
Corespunzator se va vorbi si de EE electromecanice, fluidice (hidraulice, pneumatice) si neconventionale.

141
Folosind scheme informationale si date de catalog, in paragraful 5.2.2 sunt prezetate sunt prezentate diferite
tipuri de EE.
Complexitatea EE si a sistemelor care controleaza functionarea acestora (reglarile de pozitionare) poate fi
deosebita [59], [60], [61]. Pentru o imagine sugestiva in acest sens, in fig. 5.2-3 este prezentata structura
mecanica a unui brat robotizat cu 3 articulatii sferice cu 6 grade de libertate (mecanice) dezvoltat de firma
SSL pentru NASA [60] care include elemente de pozitionare electrice controlate (EE) de o complexitate
deosebita. Fara a intra in alte detalii constructiv-functionale ale EE, cei interesati pot gasi foarte multe
aspecte si informatii de interes deosebit relative la:
- categoria elementelor de executie cu iesirea deplasare liniara [57],
- elemente de executie , in general [60] – [62].

Fig. 5.2-3. Structura unui element de executie cu 3 articulatii sferice incluse intr-un brat robotizat cu 6 grade
de libertate (dupa [60]).
Din punctul de vedere a conducerii cerinţele de bază în raport cu un EE (ca subsistem al SCA) pot fi
sintetizate prin următoarele:
- domeniu mărimilor de intrare (comandă) D-u şi de ieşire (de execuţie) D-m trebuie să poată asigura
intervenţia energetica eficientă în PC, în toate regimurile de funcţionare (regimuri normale dar si de
forţare a intervenţiei în proces);
- mărimea de execuţie m trebuie să fie adaptată la intrarea PC (compatibilitate fizica si nivel energetic
adecvat, domenii de variatie s.a.);
- liniaritatea CS aferente EE trebuie in general impusa; cazurile speciale in care prin intermediul EE
se asigure o neliniaritate de compensare solicitata de functionarea PC sunt tratate de ininerul
automatist;
- inerţie (mult) redusă (cel putin doua ordine de marime) în raport cu inerţia PC;
- fiabilitate si siguranta in functionare ridicata;
- adaptarea constructiva, functionala si de protectie necesare instalarii EE in mediile in care acesta
este pus sa lucreze.

5.2.2. Exemple de elemente de executie

Dupa cum s-a mentionat, EE folosesc surse energie (primara) specifica functionarii PC si manipuleaza
energia (materii, materiale) necesara functionarii procesului; cantitatea de energie introdusa in PC este
adaptata prin marimea de comanda m(t). In tabelul 5.2-1.se prezinta o categorisire a EE dupa natura sursei
de energie primare necesare functionarii.
A. Elemente de execuţie electrice (electromecanice).
(a) Punte cu tiristoare (convertor curent alternativ-curent continuu controlat). Este realizat sub forma
unei punţi cu tiristoare, compus din (fig.5.2-4)
ACG - ansamblu de comandă pe grilă:
uc - tensiune de comandă,
 - unghi de comandă,

142
 m - energie electrica (sub forma continuă) transmisă către proces.
PTr - punte de tiristoare (poate fi de diferite tipuri).
Tabelul 5.2-1. O categorisire a EE dupa modul de realizarea a marimii de executie m(t)

Tipri de EE EE electromecanice EE fluidice EE neconventionale

Motoare electrice c.a. EE hidraulice EE piezoelectrice
Exemple Motoare electrice c.c. EE pneumatice Eemagnetostrictive
reprezentativ Motoare electrice speciale EE combinate EE cu bimetal
e de EE Motoare electrice lineare (partea electrica de EE cu memorie mecanica
Electromagneti comanda este aproape EE electro-chimice
Alte tipuri permanent prezenta) Alte tipuri

Fig.5.2-4. Punte cu tiristoare (convetor c.a.-c.c. controlat)

Comportarea acestui EE este neliniară datorită proprietatilor mărimii redresate, care are o variaţie
sinusoidală din care se “decupeaza” apoi o anumita portiune. Amplificarea în putere ce poate fi adusa de
3 5
aceste elemente de executie poate fi foarte mare (de exemplu de ordinul de marime 10 …10 ). Constructii
mai complexe apar in cazul convertizoarelor de frecvenţă (c.a.-c.a.) sau al convertizoarelor de curent
continuu (c.c.-c.c.).
(b) Servomotoare (servosisteme) electrice/electromecanice (SS-E). Un servosistem poate fi vazut atat
ca PC de sine statator cat si ca EE al unui PC complex, cu sarcinile bine specificate. Servosistemele
servesc la asigurarea unei viteze de deplasare sau a unei pozitii dorite pentru un mecanism din cadrul PC
sau al PC in ansamblu. Vazute ca EE, servosistemele electromecanice pot fi: cu (1) electromagneti, sau (2)
cu motoare electrice (Tabelul 5.2-1). In cel de al doilea caz ele asigura (la o putere solicitata): (i) o turatie
(viteza unghiulara) dorite pentru un subsistem sau (ii) o anumita poziţionare a unui subansamblu functional
(subsistem) din cadrul PC (de exemplu, deplasarea dupa o traiectorie dorita cu viteza prescrisa si – in final -
poziţionarea braţului unui robot, a unui organ de reglare – robinet de reglare ş.a.).
Principial un SS-E conţin un sursa primara de alimentare cu energie (EE) (un amplificator electronic) şi un
motor electric. In cazul SS-E cu motoare electrice (de c.c. sau de c.a.), se utilizează numeroase variante de
realizare a motoarelor si a EE propriu-zis aferent; de exemplu:
- SS-E cu comandă continuă şi viteză variabilă avand ca scop final posibil si pozitionarea unui
subsistem mecanic actionat, fig.5.2-5, la valoarea dorita: uc  ua  (t); motorul poate fi de exemplu
orice motor electric (in particular de c.c.). Ansamblul poartă denumirea şi de servosistem de
poziţionare.

143
 Fig.5.2-5. Servomotor cu comandă continuală şi viteză (unghiulara) variabilă
- SS-E cu comandă discontinuă (+ua sau – ua ) şi viteză constantă, fig.5.2.6 (a). DC converteşte
comanda uc într-o mărime intermediară, bazata pe logica tripozitionala {+1 , 0 ,- 1}, si asigura rotirea
motorului (m.c.c.) într-un sens (+, la comanda +1) sau altul (-,la comanda -1); comanda 0 - asigură
poziţia staţionară pentru motorului electric. In acest context, dependent de durata comenzilor (+) sau
(-), servomotorul m.c.c. va asigura poziţia dorită (t). Adeseori miscarea de rotatie trebuie convertita
in deplasare liniara; in fig.5.2-6 (b) este exemplificat un astfel de sistem.

(a) (b)
Fig.5.2-6. (a) Servosistem electromecanic cu servomotor electric comandat discontinuu şi viteză constantă.
(b) Exemplu de EE care asigura conversia miscarii de rotatie in deplasare liniara cu de deplasare viteza
constanta a mecanismului antrenat (imagini de pe internet)
In fig. 5.2-7 sunt prezentate alte exemple de EE realizate ca (a) servomotoare electrice si (b) elemente de
execuţie electromagnetice (convertoare de energie electrica in deplasare - forta care asigura deplasarea
unui sistem mecanic).

(a) (b)

(c) (d)
Fig.5.2-7. Exemple de servomotoare electrice si diferite variante de realizare a elementelor de execuţie
electromagnetice; (d) si (e) electromagneti cu comanda pentru doua sensuri de deplasare respectiv cu
comanda diferentiala (imagini de pe internet)
Trebuie retinut faptul ca, pentru satisfacerea varietatii largi de cerinte impuse, sistemele electromecanice de
actionare se fabrica la ora aceasta cu o varietate deosebita de tipuri de motoare electrice [66] – [69]. D.p.d.v.
al utilizarii in cadrul SCA, ele difera prin:
- Forma de prezentare a energiei electrice; curent alternativ (c.a. monofazat sau trifazat; sinusoidal sau
dreptunghiular) sau curent continuu (c.c.),

144
 - Principiul constructiv-functional;
- Domenii de putere, de turatie si caracteristici mecanice realizate; caracteristicile mecanice ce pot fi
solicitate/asigurate se refera la: - caracteristica cuplu – turatie, m=f(n); - raport cuplu de pornire - cuplu
nominal, mp/mn, - raport cuplu maxim-cuplu nominal mn/mn,;;
- Modul in care se poate asigura controlul vitezei, a traiectoriei de viteza, a pozitiei s.a..
In tabelul 3.3-1-1 sunt prezentate cateva informatii asupra unui numar foarte mic de tipuri de motoare
electrice utilizate ca servosisteme.
Tabelul 5.2-1 Informatii asupra unor tipuri de motoare electrice utilizate ca servosisteme.
Tipul de Trei faze O faza (monofazat)
alimentare
Tipul Fara perii, BLDC capacitiv capacitiv Pol auxiliar
motorului

Tipuri de
conexiuni

Alura
principiala a
caracteristicii
mecanice

Domeniu de nn< 6000 nn < 3600 nn = 3000 – 30000

turatii (rot/min)
(0.50 – 0.80) (0.30 – 0.70) (0.05 – 0.50)
(Randament)
Gama de 0.06 -11000 0.2 - 11000 5 -1000
puteri (W)

B. Elemente de execuţie fluidice (hidraulice, pneumatice). Servosisteme fluidice (hidraulice, pneumatice)

(SS-H, SS-P) servesc la poziţionarea unui subsistem funcţional din cadrul PC; un SS-H sau - dupa caz - un
SS-P conţine un modul de alimentare cu fluid sub presiune (ulei, aer comprimat) şi un motor hidraulic
(pneumatic). Schema principială a unui SS-H (SS-P) este prezentată în fig.5.2-8 (a) sub forma unui
Servosistem Electro-hidraulic (SSH) de pozitionare a aparatului director la o turbina hidraulica iar in fig.5.2-8
(b) – sub forma unui Robinet de reglare cu comanda electrica si resort; ambele servosisteme sunt de
pozitionare si au ca ieşire „deplasarea liniară” a „organului de reglare” (mecanism antrenat).

(a)
(b)
Fig.5.2-8. Exemple de servosisteme cu deplasare liniară (a) Servosistem electro-hidraulic (b) Robinet de
reglare cu comanda electrica si resort antagonist
145
In primul caz, convertorul electrohidraulic (CE-H) converteşte comanda data de regulator dupa stare
(electronic), (subsistemul de stabilizare, partea de decizie a SS-H) într-un semnal accesibil
preamplificatorului hidraulic (de exemplu in deplasarea unui sertar hidraulic, pneumatic ş.a.); acesta
alimentează cu ulei sub presiune pentru servomotorul hidraulic cu piston; sistemul stabilizat (a)
(servomotorul principal); poziţionarea tijei servomotorului este controlata (prin marimile procesului condus)
de catre un regulator principal (prin comanda uc). In cel de al doilea caz, pozitia robinetului reprezintă
mărimea de ieşire a SS-H (SS-P) prin care se asigura aportul de energie catre proces.
In fig.5.2-9 sunt prezentate câteva exemple de EE fluidice (hidraulice, pneumatice) de putere (forta) relativ
redusa. Aria de utilizare al acestor EE este deosebit de vasta, tinand seama de faptul ca pot dezvolta forte
active foarte mari. De exemplu EE de tipul SS-H se utilizeaza pentru actionarea flapsurilor avioanelor, pentru
actionarea mecanismelor la masinile unelte, la robinetii/valvele de reglare a admisiei de agent energetic al
turbinelor, la combinele de forare s.a..

(a) (b) (c)

Fig.5.2-9. Exemple de elemente de execuţie fluidice (hidraulice, pneumatice)
O figura cu animatie relativa la functionarea unui element de executie cu iesire deplasare liniara poate fi
apelata pe site-ul [57]..
C. Elemente de execuţie binare. Amplificatoare de (în) putere cu doua stari stabile. Ieşirile cu doua
stari (binare) din circuitele de comandă logice (combinaţionale, secvenţiale) sau din sistemele numerice care
asigură funcţii de comandă, reglare (bi-tripoziţională) , supraveghere ... sunt în general de putere (foarte)
redusă (ordinul de mărime mW - W). Din acest motiv, transmiterea lor către PC presupune “amplificare în
putere a conţinutului informaţional”. Variantele de realizare a “amplificatoarelor in putere” cu doua stari sunt
multiple.
- Electromagnetice, cu comutatie dinamica (contactoare, releee): ele pot fi alimentate atat in c.c.
(gama de tensiuni uzuale, 0 - 10 (12) V, 0 -24 V, 0 – 48,0 V ...) cat si in c.a. (gama de tensiuni
uzuale, 12,0 -24,0 – 48,0 – 110,0 – 230, V ). Varietatile constructive ale acestora eset enorma.
In schemele de actionari electrice pe langa releele de comanda si contactoarele de forta se mai
utilizeaza o clasa larga de echipamente auxiliare (aparataj electric, dar nu numai) care deservesc
functionalitatea circuitelor: - sigurante, echipamente de protectie (electromagnetice, termice s.a.). In
fig.5.2.10 (a) sunt prezentate astfel de echipamente si modul de amplasare a lor in tablourile
electrice de automatizare; in fig. 5.2.10 (b) sunt prezentate doua scheme de comanda ce utilzeaza
echipamente electromagnetice.
- Amplificatoare în putere cu comutatie statica (tranzistoare de putere, tiristoare) .
Site-ul: http://www.google.ro/search?q=actuators&hl=ro&client=firefox-
a&hs=UvR&rls=org.mozilla:ro:official&prmd=imvnsb&tbm=isch&tbo=u&source=univ&sa=X&ei=SboHUPCJA
4Xf4QSb3snQBA&ved=0CGQQsAQ&biw=954&bih=823
ofera o imagine foarte buna asupra multitudinilor de tipuri constructive in care se fabrica EE (actuatoarele,
actuators)

146
 (a) (b)
Fig.5.2-10. (a) Exemple de echipamente electrice si amplasarea lor in tablourile electrice de automatizare;
(b) Exemple de scheme de comanda ce utilzeaza echipamente electromagnetice.

5.3. Sisteme de Reglare Automată (SRA). Regulatoare Automate

5.3.1. Structura si functiile unui sistem de reglare automata (SRA)

Una din funcţiile de conducere de bază ale unui SCA o constituie reglarea automată a mărimilor PC
(parametrilor tehnologici ai PC, în particular, al mărimilor de ieşire ale PC). Funcţia şi - corespunzator -
acţiunea de reglare automată revine la asigurarea evoluţiei dorite a (mărimilor) PC, în acord cu condiţiile
impuse de tehnolog. Funcţia de reglare presupune existenţa unei structuri de conducere în circuit închis
denumita structura de Sistem de Reglare Automata (SRA), cu structura clasica din fig.5.3-1.

Fig.5.3-1. Schema bloc aferentă unui SRA cu timp continuu.

Reglarea automată a mărimilor unui PC presupune ca DC să realizeze următoarele functii (operaţii):
(1) Să asigure posibilitatea fixării evoluţiei dorite pentru PC – văzută aici prin mărimea reglată a PC ; în
acest scop se utilizează mărimea de referinţă notată cu w (uneori şi cu r ); forma primară a marimii
de referinţă este notata cu wz (rz ); natura ei este dependentă de modul de comunicare cu DC;
(2) Să asigure urmărirea desfăşurării PC - prin preluarea informaţiilor referitoare la evoluţia PC
caracterizata de mărimea de ieşire z a PC (mai general, poate fi si alta mărime caracteristica a PC).
Aceste informaţii sunt aduse la DC prin intermediul mărimii măsurate y (masura marimii reglate);
aceasta poartă denumirea de mărime de reacţie.
147
 (3) Să asigure evaluarea situaţiei în care se află PC: acest lucru se face pe baza diferenţei dintre
evoluţia dorită ( w(t ) ) şi evoluţia reală, măsurată ( y (t ) )

e(t )  w(t )  y(t ) (5.3.1-1)

e(t ) – este eroarea de reglare; semnul “–” evidenţiază caracterul de reacţie negativă a legăturii
inverse (feedback);
(4) Să asigure luarea deciziei de intervenţie în PC prin elaborarea mărimii de comandă u(t ) (si
transmiterea ei catre PC), funcţie de valoarea actuala a erorii de reglare, e(t), pe baza unui algoritm
propriu denumit algoritm de reglare (a.r.) sau lege de reglare (l.r.):

u(t )  f {e(t ); p} (5.3.1-2)

în care f { } - reprezintă funcţionala specifica a.r. iar p reprezinta setul de parametrii ai RG care
caracterizează funcţionala (a.r. sau l.r.).
Reglarea bazată pe prelucrarea lui e(t ) poartă denumirea de reglare după eroare. Blocurile şi mărimile care
apar în schema din fig.1.19 au următoarele denumiri:
EP – element (modul) de prescriere, avand:
wy(t) – referinţa primară, w(t ) – referinţa efectivă, aplicată EC;
EC – element (modul) de comparaţie; calculeaza eroarea de reglare e(t ) conform rel. (5.3.1-1);
RG – regulator; elaborează comanda u(t ) pe baza relaţiei (5.3.1-2)
Ansamblul EP, EC si RG, {EP, EC, RG} realizeaza toate functiile de reglare (regulatorul industrial);
EE (E) – element de execuţie; asigură transferul controlat prin u(t) al energiei necesare funcţionării
PC; m(t) – mărime de execuţie; reprezinta o cota-parte din energia primară disponibilă, m0,
controlată prin comanda u(t ) );
PT – procesul tehnic propriu-zis având z (t ) – ieşirea reglată (parametrul tehnologic reglat); v(t )
– perturbaţia care acţionează asupra PC.
EM (M) – elementul de măsură; y (t ) – ieşirea măsurată.
Ansamblul {EE, PT, EM} constituie procesul condus, PC care se desfasoara in instalatia tehnologica (IT).
Comportarea unui SRA este determinată de proprietăţile dinamice ale conexiunii {RG+PC}; tipul de regulator
si valorile parametrilor RG se adapteaza in functie de dinamica PC. Dezvoltarea unui SRA, a DC (RG)
aferent, revine la:
- fixarea structurii SCA (SRA) şi
- alegerea tipului de RG şi calculul parametrilor acestuia (structură şi valorilor parametrilor),
astfel încât SRA să obţină proprietăţile dorite.

5.3.2. Regulatoare tipizate. Algoritmi de reglare tipizati. Regulatoare electronice realizate cu

amplificatoare operationale
Reglarea dupa marimea de iesire a PC (prin utilizarea SRA-c) are la baza utilizarea algoritmilor de reglare
tipizati, respectiv a structurilor de RG care permit prelucrarea complexa a marimilor de intrare, {w(t), y(t)}.
Constructiile fizice aferente {EP, EC, RG} poarta denumirea de regulatoarele industriale (uneori si tipizate)
cu actiune continuala / cvasicontinuala; dupa suportul fizic pe care se elaboreaza comanda RG pot pot fi
analogice sau numerice. Regulatoarele analogice sunt in cea mai mare parte electronice,

148
electronice+electromecanice sau mixte, caz in care contin si subansamble mecanice, pneumatice sau
hidraulice.
Algoritmii de reglare tipizati cu actiune continua (in timp continuu) caracterizeaza legea dupa care se
elaboreaza comanda data de regulator, u(t ) . Aceasta comanda se obtine prin combinarea adecvata a trei -
patru tipuri de actiuni de baza:

- actiunea proportionala ( P ) : u p (t )  k p e(t ) , (5.3.2-1)

- actiunea integratoare ( I ) : ui (t )  ki  e(t )dt , (5.3.2-2)

- actiunea derivativa ( D ) : ud (t )  kd e(t ) , (5.3.2-3)

- actiunea de temporizare (PT1 ): T f u(t )  u(t )  k e(t ) , (5.3.2-4)

cu eroarea de reglare e(t )  w(t )  y(t ) .

Actiunea de temporizare de ordinul (1) marcata prin PT1 (proportional cu temporizare) este fie dorita, cand
valoarea lui Tf este aleasa convenabil (operatia de filtrare), fie inerenta primelor trei tipuri de actiuni (in acest
caz cu Tf foarte mic).
Combinarea diferitelor tipuri de actiuni conduce la regulatoarele tipizate continuale (realizate si ca
regulatoare numerice CvC) de tip P, I, PI si PID.
A. Structuri informationale clasice pentru regulatoarele tipizate. Functia de baza a regulatorului consta
in asigurarea dependentei functionale:

u(t )  f {e(t ); p} , cu e(t )  w(t )  y(t ) (legea de reglare). (5.34.2-5)

Dependenta (5.4.3-5) este asigurata cu structura de baza conform fig.5.3-2 (a).

Fig.5.3-2. (a) - (d) Structuri (scheme bloc informationale) pentru regulatoare tipizate si derivate din aceasta
Fata de structura de baza (a), in practica se utilizeaza apare extensii caracterizate prin faptul ca:
- marimile de intrare w(t)) si / sau y(t) sunt prelucrate suplimentar, prin utilizarea unor filtre de semnal
adecvat alese, fig.5.3-2 (b), Fw si Fy;
- algoritmul de reglare prelucreaza diferit informatia in raport cu cele doua intrari, fig.5.3-2 (c);
structura poate sta la baza realizarii RG conventionale cu doua grade de libertate, 2-DOF.

149
 Fig.5.3-2. (e) Structura de regulator tipizat (aici de tip PI) cu masura AWR
Filtrul pe canalul de referinţă, Fw, este utilizat preponderent în următoarele scopuri:
- asigură aplicarea referinţei sub forma unor semnale cu variaţii mai putin 00, de tip PT1 sau PT2
(Proportional cu Temporizare de ord.(2)) sau de tip variatie rampă cu panta dorita şi valoarea
limitată;
- asigură compensarea unor zerouri care apar în f.d.t. a SRA în raport cu referinţa (filtru in conexiune
feedforward) contribuind la îmbunătăţirea proprietăţilor SRA.
Filtrul pe canalul de măsură, Fy, este utilizat preponderent în următoarele scopuri:
- filtrarea mărimii măsurate de perturbaţii (induse pe canalul de măsură;
- prelucrarea suplimentară a informaţiei de pe acest canal în raport cu canalul de prescriere
(referinţă).
Alte filtre, evidentiate in fig.5.3-2 (c) respectiv module suplimentare, fig.5.3-2 (d) si (e) asigura prelucrarea
suplimentara a informatiei in vederea obtinerii unor performante adecvate pentru sistemul de reglare
automata: ZI – caracterizeaza prezenta unei zone de insensibilitate iar masura AWR se adopta in vederea
controlului adaptat al limitarii iesirii regulatorului.
O categorie aparte de regulatoare sunt regulatoarele cu actiune discontinua a comenzii, in speta:
- regulatoarele bipozitionale (RG-Bp) la care iesirea poate lua doua stari logice, 0 – deconectat sau 1
– conectat, ceea ce revine (de exemplu) la 0 logic  0 V iar la 1 logic  10 V (sau alte valori);
- regulatoare tripozitionale (RG-Tp) la care iesirea poate lua trei stari logice, - 1  conectat in sens
negativ, 0 – deconectat sau 1 – conectat in sens pozitiv.
Aceste regulatoare au o constructie relativ simpla si sunt utilizate in foarte multe aplicatii, de exemplucele
electro-casnice. Particularitatea esentiala a functionarii SRA cu RG-Bp si RG-Tp consta in faptul ca energia
introdusa in PC este la nivelul maxim m0 , a carei valoare trebuie foarte bine aleasa.
Constructia fizica care asigura realizarea informationala a a.r. poarta denumirea de regulator industrial.
B. Regulatoare industriale. Regulatoarele industriale sunt echipamente dedicate realizarii a.r. propriu-zis
precum si pentru realizarea (sub forma integrata) si a altor functii suplimentare solicitate in conducere; din
cadrul acestor functii se mentioneaza:
- limitarea saturatiei unor marimi (de intrare, intermediare, de iesire);
- convertirea semnalelor suport purtator de informatie (tensiune ↔ curent, c.c. ↔ c.a., impulsuri
modulate, s.a.);
- schimbarea sensului de variatie a unor marimi (eroarea sau comanda) in vederea deservirii corecte
a EE;
- asigurarea referintei locale sau externe;
- posibilitatea conducerii PC in circuit deschis (conducere manuala) cu trecere "fara soc" de pe un
regim de conducere pe altul (mai general de pe un a.r. pe altul);
- prelucrarea adecvata a unor semnale auxiliare primite din exterior;
- indicarea valorii unor semnale de cuplare (w, y, u) sau interne RG.
Structura (simplificata)unui regulator industrial cu partitionarea functiilor pe blocuri este prezentata in fig.5.4-
3, cu exemplificare pentru un regulator PID cu parametrii de acordare kR , Ti si Td. Astfel de "constructii" sunt
150
realizate si de regulatoare numerice CvC dedicate, care asigura realizarea a.r. pe un suport hardware
adecvat implementare cu ajutorul unor programe dedicate (sau de uz general); astfel se asigura functiile mai
sus specificate dar si multe alte functii utile in conducere:
- AS-w, y - circuite adaptoare de semnal,
- F-w,y - filtre de semnal,
- CDI - circuit (modul) de inversare a CS (comutator direct-invers); CDI serveste pentru schimbarea
semnului dependentei u(t)=f{e(t)} in concordanta cu CS a elementului de executie E.
- Module cu functii suplimentare (nominalizate in schema); in fig.5.3-3 (d) se exemplifica functii
suplimentare ale unui regulator Industrial) si interconectarea regulatorului cu procesul.

(a)

Fig.5.3-3. (a) Schema bloc informaţională (si functionala) aferentă unui regulator industrial; (b) trecere de pe
un regim de conducere pe altul (c) trecere de pe un a.r.n. pe altul; (d) Exemplificarea functiilor unui regulator
si a interconectarii regulatorului cu procesul

151
Dacă în acţiunea de conducere apar modificări în modul de conducere (automat  manual) sau in a.r.n., de
tipul:
- trecerea de pe regimul de conducere in sistem deschis (man) pe regimul de conducere in circuit
inchis (aut, SRA), fig.5.3-3 (b),
- trecerea de pe a.r. pe altul (a.r.(1) a.r.(2))
atunci aceste treceri trebuie efectuate fara socuri (bumpless); în vederea trecerii fără şoc de pe un algoritm
pe altul (bumpless) devine obligatorie:
- recalcularea şi modificarea parametrilor a.r.n.,
- reconsiderarea valorilor “trecute” pentru eroarea de reglare ek 1 , ... si pentru comanda, , uk 1 ,... .
Regulatoarele industriale se fabrica:
- ca si echipament de sine statator, apartinand unui sistem unificat de echipamente de automatizare;
- ca si echipament de sine statator universal, cu intrarile si iesirile semnale unificate acceptate prin
standarde internationale (tensiune continua +5V, 0...10 V, curent continuu 2...10 mA, 5.4...20 mA)
(fig.5.3-3 (d));
- ca si echipamente unicate , incadrate intr-un DC complex si dedicate functional conducerii unui
anumit proces.
in raport cu cele mentionate in fig.5.3-3 (d) se disting:
- RG – regulatorul propriuzis, asigura realizarea algoritmului de reglare (a.r.) (structura acestuia nu se
detaliază aici); parametri regulatorului, kR , Ti , Td - sunt ajustabili; prezenta limitarilor pe iesirea RG si
a masurii AWR (Anti-Windup-Reset);
- Modul de comutare a comenzii de pe conducerea manuală – pe conducerea automata (contine si
comutatorul Manual – Automat - aferent) trebuie sa fie fara soc (bumpless);
- Prezenta indicatoarelor de depăşirea “nivelului” mărimi de comanda si a marimii reglate;
- Elemente de semnalizare si inregistratoare (ultimele sunt de regulă ataşate) s.a..
Implementarea unui regulator industrial in cadrul unui DC/SCA complex presupune rezolvarea urmatorelor
probleme :
- alegerea / determinarea a.r. care trebuie sa-l realizeze RG si calculul parametrilor de acordare;
aceasta sarcina este rezolvata prin asa numita proiectare algoritmica a a.r. (RG) / SRA;
- adoptarea solutiei constructiv functionale pentru RG proiectat algoritmic si definirea sarcinilor
complementare (interactiuni, conditionari functionale, s.a.) ;
- incadrarea solutiei constructiv functionale adoptate in structura DC complex si corelarea functiei de
reglare cu celelalte functii de conducere.
Relativ la conectarea RG cu EE se mia aduc urmatoarele precizari. Dependent de timpul EE (modul de
comandă al acestuia), conectarea EE la modulele ceare genereaza semnal unificat poate fi asigurată în
diferite variante. Astfel diferitele EE pot accepta la intrare direct semnalul unificat sau pot solicita alt variaţii
particulare ale comenzii, generabile de către DC. În acest sens se menţionează:
(1) semnale de intrare în EE de tip bipoziţional (tot – nimic, închis - deschis),
(2) semnale de intrare în EE de tip tripoziţional ( - , 0 , + ),
(3) semnale de intrare modulat în amplitudine,
(4) semnale de intrare modulat în durată (semnal binar modulat în durată PWM; de exemplu o punte
de redresare cu tranzistoare de putere sau cu tiristoare, cu comanda modulata in durata; in final
efectul este cvasicontinuu (de exemplu încălzirea unei incinte, reglarea turaţiei unei acţionări ş.a.).
(5) semnal de intrare cu variatie continuala, prelucrat corespunzător de către EE.
Varianta numerică de realizare a “regulatorului” are specific faptul că pe lângă intrările analogice (clasice)
acesta este prevazut şi cu intrări digitale (numerice) – pin care poate comunica cu alte module numerice -
precum şi intrari logice. Semnalul de ieşire poate fi oferit într-o varietate mare de forme. In raport cu alte
echipamente exterioare - de exemplu EE sau EM - echipamente se comporta ca si cum ar fi continuale,

152
comunicand fie prin semnale continue unificate, fie prin semnale logice. In raport cu variantele analogice
(vechi) diferenta consta doar in faptul ca in interior prelucararea este numerica (CvC).
Facilităţile oferite de “regulatoarele unificate” sunt foarte variate si pot fi accesate selectiv, dependent de
“poziţia de conducere” a personalului de deservire (operatorul uman). De exemplu :
 Personalul de deservire (supravegherea desfasurarii procesului) poate accesa doar nivelul de setări
referinţe sau schimbarea regimului de conducere,
 Inginerul de “proces” poate accesa şi nivelul de modificare a parametrilor de acordare şi în anumite
situaţii şi nivelul de schimbare a configuraţiei de conducere ş.a.m.d..
C. Principii de realizare a algoritmilor de reglare pe cale electronica cu Filtre Active cu Amplificatoare
Operationale (FA cu AO). Schema electronica a unui FA cu AO este prezentata in fig. 5.3-4; ea
corespunde unui FA cu mai multe intrari - ambele pe intrarea inversoare (-) ui cu i= w sau y si - cu o iesire u
si reactie operationala (varianta în care AO este utilizat “în schemă inversoare (–) cu două intrări”). CP -
reprezinta cuadripoli pasivi sau activi dupa caz.

Fig. 5.3-4. Schema de filtru activ cu amplificator operaţional.

Notaţiile utilizate in schemă sunt: AO – amplificator operaţional; CP – cuadripol pasiv: 01, 02 (sau – 0w, 0y
sau ...) – codificare pentru cuadripolii de pe intrări; ro – codificare pentru cuadripolul de pe reacţia
operaţională. Acceptând condiţiile funcţionării ideale a AO cu intrare inversoare:
- A0 → ∞, în care A0 – amplificarea în circuit deschis (în absenţa reacţiei operaţionale),
- Ri – foarte mare  i0 ≈ 0 şi u0 ≈ 0, în care Ri – rezistenţa de intrare,
- Re – foarte mică  ie generat de AO va fi independent de sarcină (Re – rezistenţa de ieşire),
se poate explicita ieşirea (-uu) în funcţie de intrări (ur) - referinta respectiv (uy) - reactia sub forma unei
dependente operaţionale:
 uu (s)  H R w (s)uw (s)  H R y (s)u y (s) , în care: (5.3.2-6)
Z r 0 ( s) 1 1
H R w, R y ( s )  cu Z r 0 ( s)  , Z 01,02 ( s)  . (5.3.2-7)
Z 01,02 ( s) Yr 0 ( s) Y01,02 ( s)
H R w (s) şi H R y (s) reprezintă f.d.t. realizate de FA cu AO în raport cu cele două intrări, iar Z r 0 ( s) şi
Z 01,02 ( s) sunt impedenţe calculate ca inversele admitanţelor de transfer ale cuadripolilor. Schema poate
realiza structural şi regulatoarele cu două grade de libertate.
Observaţii: 1. Semnul “–” pentru ieşirea AO, – uu, indică inversarea de semn (în tensiune) introdusă de
schema FA cu AO cu insumare pe intrarea inversoare (–).
2. În cazul în care cuadripolii CP-01 şi CP-02 sunt identici, atunci H R1 (s)  H R 2 (s) şi:
Z r 0 ( s)
H R ( s)  H R w ( s)  H R y ( s)  . (5.3.2-8)
Z 0 ( s)
Pentru aceste regulatoare se poate separa “partea comună” a f.d.t. H R (s) :
 uu ( s)  H R ( s)[ H F r ( s)ur ( s)  H F y ( s)u y ( s)] . (5.3.2-9)

153
La modificarea impedanţelor de pe canalele de intrare se obţin regulatoare cu prelucrare neomogenă a
informaţiei.
3. Un circuit de comparatie (EC) se realizeaza cu aceeasi schema, folosind rezistente pe ambele intrari si pe
reactia operationala, semnalul de reacţie aplicandu-se cu semnul (–) (fig.5.3-5).
În Tabelul 5.3-1 sunt prezentate cateva variante de cuadripoli pasivi frecvent utilizaţi în realizarea RG
electronice insotite de relaţiile de calcul al impedanţei de transfer.
D. Proprietatile de baza ale regulatoarelor tipizate. Recomandari privind alegerea si utilizarea unui
anumit tip de regulator. Recomandari absolut generale privind alegerea unui anumit tip de regulator in
conducerea unui PC nu exista. In majoritatea situatiilor astfel de recomandari sunt concretizate pe categorii
de procese (electromecanice, energetice, termice, hidraulice, pneumatice, ...) corelat cu proprietatile de
baza ale fiecarui tip de regulator. Regulatoarele tipizate (partea de regulator propriuzis, fig.5.3-2 (a) pot fi
vazute ca subsisteme de ordin redus cu o intrare (e(t) care este iesirea din EC) si o iesire (u(t) comanda
catre EE); subsistemele cu o intrare si o iesire de ordin redus poarta denumirea de Elemente de Transfer
(ET) tipizate.
Tabelul 5.3-1. Scheme de cuadripoli pasivi.
Structura cuadripolului Expresia admitanţei de Relaţii de calcul al parametrilor
transfer Y21 ( s) Directe Inverse
1 2 3 4
1 kR Rk
k
ks k C Ck

1  Ts k  R, Rk,
k T  RC T
C
k

ks k C, 1
T  RC R , Ck
1  Ts k
1 RC k 4T
k  2R , T  R , C
k (1  Ts) 2 2 k

1  Ts (a): k  R1  R2 , (a):R1  k ,
k (1  Ts) T  R2 C , R2  (1  )k ,
0   1   R1 /( R1  R2 ) C  T /[(1  )k ]
(b): k  R1 , (b): R1  k ,
T  ( R1  R2 )C , R2  k /(1  ) ,
  R2 /( R1  R2 ) C  (1  )T / k

154
 1  Ts (a): k  2R1 R2 /( 2R1  R2 ) , (a): R1  k /[ 2(1  )] ,
,
k (1  Ts) T  R1C / 2 , R2  k /  ,
0   1   2R1 /( 2R1  R2 ) C  4(1  )T / k
(b): k  2R1 , (b): R1  k / 2 ,
T  ( R1  2R2 )C2 / 2 , R2  k /[ 4(1  )] ,
  2R2 /( R1  2R2 ) C  4(1  )T / k

(a):
ks (a): k  C2 , R1  ( T1  T2 ) 2 / k
(1  T1 s)(1  T2 s) T1, 2  /2 R2  T1T2 / k ,
(b) caz particular agreat: T1  T2  2 / 4  R1C1 R2 C2 C2  k ,
R1C2  R1C1  R2 C2 (b): T1  Tr1 , T2  Tr 2   R1C1  R2 C2  R1C2 C1  k T1T2 /( T1  T2 ) 2

(b): k  C 2 , Tr1  R1C1 ,

Tr 2  R2 C2
Z3
,
Z e2
– –
Z e2  Z1Z 2  Z 2 Z 3  Z 3 Z1

Y21 ( s) ,
u1 (s)   u1 (s) , – –
0   1
R  1 / | Y21 ( j) |
Proprietatile de baza ale regulatoarelor (tipizate) pot fi caracterizate minimal prin:
- MM in domeniul timp (ecuatia diferentiala) si f.d.t. aferenta,
- Alura raspunsului indicial si pe aceasta baza simbolizarea; simbolizarea este “universala” ;
- Realizarea minimala prin filter active cu amplificatoare operationale (FA cu AO),
In Anexa 5.4-1. sunt prezentate principalele informatii privind caracterizarea ET tipizate, in particular al
regulatoarelor tipizate:
(a) Regulatorul Proportional (RG-P). RG-P este cel mai simplu regulator care are doar posibilitatea
ajustării amplificării pe calea directă a SRA:
u(t )  kR e(t ) si f.d.t. H R ( s)  kR (5.3.2-10)

Simbolizarea RG-P, alura raspunsului indicial si pe aceasta baza simbolizarea, sunt sintetizate în Anexa
5.3.2-1. Regulatorul / a.r.-P nu are dinamică, fapt pentru care proprietatile dinamice ale SRA nu vor fi
imbunatatite substantial. Uneori RG-P este utilizat ca realizare PT1 cu constanta de timp de filtrare (Tf)
foarte mică.
RG-P (RG-PT1) se utilizează numai la conducerea unor PC relativ simple fără sau cu o singura constantă
de timp mare şi fără componentă integratoare, când:
- nu se pune problema unor performanţe deosebite de reglare;
- în RSC nu se solicită eroare de reglare nulă şi nici rejecţia efectelor unor perturbaţii constante.
Prin modificarea coeficientului de transfer kR , in comportarea SRA se obţin următoarele efecte:
- la creşterea valorii lui kR procesul de reglare devine mai rapid si – dupa caz - mai oscilant; se pot
irautatii si condiţiile de stabilitate ale SRA;
- scăderea valorii lui kR are efecte inverse.
155
Schema de realizare a RG-P ca FA cu AO este data in fig.5.3-5; schema corespunde si celei aferente unui
element de comparatie (EC).

Parametrul de acordare al RG-P

R1
kR = , (5.3.2-11)
R0

Fig.5.3-5. Realizări pentru RG de tip proporţional (inclusiv a unui Element de Comparatie EC)
(b) Regulatorul Proportional-Integrator-Derivativ (RG-PID). Este cel mai complex regulator tipizat utilizat;
f.d.t. aferenta poate fi data relativ la diferite variante de realizare a RG.
- Varianta serie a regulatorului PI(D) ideal (forma non-interactivă) cu f.d.t.:
kr k (1  sTr1 )(1  sTr 2 )
H R ( s)  (1  sTr1 )(1  sTr 2 ) sau H R ( s)  r  (5.3.2-12)
s s 1  sT f
- Varianta paralel a RG-PID (forma idealizata cu f.d.t.:
1 1 sTd
H R ( s)  k R (1   sTd ) . sau H R ( s)  kR (1   ) (5.3.2-13)
sTi sTi 1  sTf
Parametrii de acordare ai regulatoarelor tipizate continuale sunt legate de tipul prelucrarii informationale a
erorii de reglare si au denumiri si notaţii consacrate. Astfel:
- Pentru realizarea paralel:
kR – coeficient de transfer, cu dimensiunea <u>/<ε>, in acest caz V / V
Ti – constantă de timp de integrare (uneori Tc), cu dimensiunea <sec>,
kr = kR /Ti – fără denumire specifica, coeficient utilizat frecvent in calculele de proiectare,
Td – constantă de timp de derivare, cu dimensiunea <sec>, respectiv Td=kd*Tf
Tf - constanta de timp de filtrare <sec>; obisnuit Td >> Tf (kd>1).
- Pentru realizarea serie:
Tr1 , Tr2 - constante de timp <sec>.
kr – coeficient de transfer (denumire improprie)
Între parametrii de acordare ai explicitărilor se pot stabili relaţii de legătură.
Observatie. Prin renunţarea la unele componente de prelucrare informaţională, se obţin celelalte tipuri de
regulatoare tipizate utilizate în realizarea structurilor de reglare după ieşire: P – proporţional I – integrator, PI
– proporţional-integrator, PDT1 – proporţional-derivativ cu temporizare de ordinul 1. Mixajul componentelor
poate fi asigurat si la alte tehnici de prelucrare a informatiei (de exemplu bazat pe reguli: reglare Fuzzy).
Particularitati. Componenta integratoare a RG-PID asigura sistemului conditia de eroare de reglare nula in
raport cu o referinta constanta precum si rejectia efectelor unor perturbatii constante care ar actiona asupra
PC. Cele două constante de timp ale RG-PID, Tr1 şi Tr2 (pentru realizarea paralel afirmatia trebuie
reformulata) se utilizeaza de regula pentru compensarea efectelor unor constante de timp mari ale PC.
Simbolizarea RG-PID, alura raspunsului indicial si pe aceasta baza simbolizarea, sunt sintetizate în Anexa
5.3-1. Scheme electronice de realizare FA cu AO a RG-PID sunt date in fig.5.3-6 – pentru realizarea
compacta si in fig.5.3-7 – pentru realizarea paralel. In cazul realizarii paralel, fig.5.3-7 se evidentiaza EC
realizat distinct.
Recomandari de utilizare. Utilizarea uneia sau alteia din formele de explicitare a legii de reglare PID,
depinde de:
- modul in care furnizorul de echipament da acesti parametri,
- scopul urmărit ,
156
 - complexitatea analizei teoretice efectuate.

Parametrii regulatorului
R1  R2
kR 
R0
Ti = R1C1 Td = R2 C 2 (5.3.2-14)
Cu conditia ca: R1C2  R1C1  R2 C2

Fig.5.3-6. Realizarea compactă a RG-PID.

Varianta “paralel” a RG-PID se utilizează frecvent în cazul regulatoarelor destinate conducerii proceselor
lente. Varianta de realizare “serie” sau “compactă” se utilizează frecvent în cazul regulatoarelor destinate
conducerii proceselor rapide.
In practică utilizarea RG-PID este recomandata atunci când:
- Procesul condus are mai multe constante de timp mari (inerţii mari), al căror efect poate fi
compensat prin constantele de timp ale regulatorului;
- Se impune realizarea condiţiei de eroare de reglare nulă in raport cu referinta constanta si rejectia
efectelor unor perturbatii constante.;
- Modificările referinţei w(t) şi perturbaţiei v(t) sunt puţin pronunţate, ceea ce va face ca variaţia
comenzii să nu fie foarte puternica; dacă variaţia referinţei este puternică, atunci se va prefera
utilizarea unui regulator cu prelucrare neomogenă a informaţiei, caracterizat:
- în raport cu referinţa, de tip PI;
- în raport cu canalul de măsură, de tip PID (canalul pe care se prelucrează şi efectele
perturbaţiei).
Parametrii
AO-1 regulatorul
Ampl.=1 ui
.
R
k R  41
EC: AO-0 R4  0
Elem. de R11
Comp AO-4 1
Ampl. R101
AO-2 sumator Ti  R201C21
Comp. I

AO-3 Td  R31C30
Comp. D
(DT1)
k d  R31 / R30
T f  R30 C30
(5.3.2-15)

Fig. 5.3-7. Realizare paralel a RG-PID(T1)

Avantajele utilizării RG-PID sunt aceleasi cu cele din cazul utilizării unui RG-PI, cu observaţia că devine
posibilă compensarea efectelor a două constante de timp mari ale PC.
(c) Regulatorul Proportional-Integrator (RG-PI). Este regulatorul tipizat cel mai utilizat in practica; f.d.t.
aferenta RG-PI poate fi explicitata in diferite variante: - varianta "paralel", rel.(5.4-16) (a) si varianta "serie"
sau compactă, rel.(5.4.-16) (b):
1 kr
H R ( s )  k R (1  ) (a) H R ( s)  (1  sTr ) (b) (5.3.2-16)
sTi s

157
Simbolizarea RG-PI, alura raspunsului indicial si pe aceasta baza simbolizarea, sunt sintetizate în Anexa
5.3-1. RG-PI are o componenta integratoare care asigura sistemului conditia de eroare de reglare nula in
raport cu o referinta constanta. Constanta de timp a RG-PI, Ti sau Tr se utilizeaza de regula pentru
compensarea efectelor unei constante de timp mari a PC.
Realizari prin scheme FA cu AO. (1) Realizarea compacta de baza, fig.5.3-8.

Parametri regulatorului
R 1 Tr  R1 C1
kR  1 Ti  R1 C1 kr 
R0 R0 C1
(5.4.2-17) (5.3.2-18)

Fig.5.3-8. Realizarea compacta a RG-PI.

(2) Realizarea paralel. In realizarea paralel a RG-PID se suprimă componenta derivativă (D, DT1) (AO-3) si
se obţine RG-PI, Fig.5.3-9.
In practică utilizarea RG-PI este recomandata in urmatoarele situaţii remarcabile:
- PC conţine o constantă de timp mare T1 a cărei valoare poate fi compensată de către RG prin
constanta de timp de integrare Ti (Tr); ca urmare, procesul de reglare devine (mult) mai rapid.
Observatie: Dacă nu este realizată compensarea “exactă”, adică Tr  T1 , atunci apar două situaţii:
- pentru Tr  T1 se obţine efectul de “supracompensare” a constantei de timp a PC;
- pentru Tr  T1 se obţine efectul de “subcompensare” a constantei de timp a PC.

- Se impune condiţia de eroare de reglare nulă in raport cu referinta constanta si rejectia efectelor
unor perturbatii constante.
- Dacă alte soluţii de reglare nu dau satisfacţie se poate încerca utilizarea unui RG-PI; pentru kR şi Ti
se vor alege valori “rezonabile” (de ordinul de mărime al constantei de timp mari).

Parametrii regulatorului

R41
kR  ,
R4  0
Ti  R201 C21
R101  R11 y ; (5.4.2-19)
EC: R00 w  R00 y  R01

Fig.5.3-9. Realizarea paralel a RG-PI

(d) Utilizarea componentei de tip Derivativ (D) in structura regulatoarelor. Componenta D are efect de
anticipare fiind utilizata atat in variantă ideala cat si sub forma elementului Derivativ cu Temporizare de ord.1
(DT1). Componenta derivativa nu poate fi utilizata ca regulator independent. El poate apare numai ca si
element "derivativ real", in doua moduri:
- ca şi componetă în cadrul legilor de reglare compuse (a.r.), de tip PD(T1) sau PID
- la realizarea vitezei de variaţie a unor mărimi (derivatei).
F.d.t. aferente celor doua sunt date de relatiile:

158
 sTd sk T
(D): H ( s)  sTd (a) (DT-1): H ( s)   d f cu
1  sTf 1  sTf
Td  kd T f (5.3.2-20)
Efectul componentei D asupra proprietăţilor buclei va fi diferit dependent de faptul că ea apare:
- numai în raport cu referinţa,
- numai în raport cu măsura (reacţia),
- în raport cu ambele intrări.
Adeseori componenta D (DT1) se utilizeaza ca circuit independent pentru “fortare a interventiei asupra
procesului” (circuite de fortare). In fig.5.3-10 se prezinta realizarea blocului D respectiv DT-1. In Anexa 5.4.1
sunt prezentate simbolizarea, f.r.p. si c.l.p. aferente elementului D (DT1).
Parametrii blocului D , DT-1

D: Td  R1 C01 (5.3.2-21)
DT-1: Td  R1 C01 ; T f  R01 C01 ; kd  R1 / R01

Fig.5.3-10. Realizarea blocului D respectiv DT1

(e) Regulatorul Proportional-Derivativ (PDT-1). Regulatorul PDT-1 rezulta din combinarea unui bloc P si a
unui bloc D (DT-1) si este caracterizat de f.d.t. (5.3.2-22) (a) si (b):
1  sTd
H R ( s)  kR (1  sTd ) (a) H R ( s)  kR cu Td  T f (b) (5.3.2-22)
1  sT f
In fig.5.3-11 se prezinta o realizarea a RG-PD in varianta paralel, cu componenta derivativa realizata in
varianta idealizata (D); de asemeni sunt date si relatiile de calcul ale parametrilor RG. In practică utilizarea
RG-PD (PDT-1) este recomandata in urmatoarele situaţii remarcabile:
- PC conţine o constantă de timp mare T1 a cărei valoare poate fi compensată de către RG-PDT1 prin
constanta de timp de Td ; ca urmare, procesul de reglare devine (mult) mai rapid.
Observatie: Dacă nu este realizată compensarea “exactă”, atunci se manifesta situaţiile indicate la
utilizarea RG-PI:
- Se impune condiţia de eroare de reglare ne-nulă in raport cu referinta constanta si mai departe nu
se impune rejectia efectelor unor perturbatii constante.

Parametrii RG- PDT-1

AO-0 EC: R0 1  R0  0 w  R0  0 y
AO-1 R1 01  R11 (5.3.2-23)
AO-2 D: Td  R1 C01
AO-4 k R: kR  R4 1 / R4  0

Fig.5.3-11. Realizarea RG-PD in varianta paralel.

Alte detalii legate de constructia, alegerea si acordarea parametrilor RG sunt prezentate in literatura de
specialitate.
5.3.3. Implementarea numerica a legilor (algoritmilor) de reglare analogice. algoritmi de reglare
numerică cvasicontinuă (CvC).
In cazul implementarii numerice a a.r., calculul de proiectare în timp continuu al a.r. este urmat de
159
implementarea numerică a algoritmilor de reglare sub forma a.r.n. CvC. Există numeroase variante in care se
pot genera algoritmii de reglare numerica (a.r.n.) CvC; aceste variante difera prin:
- obiectivele urmărite în realizarea structurii de conducere;
- modul de generare a algoritmului de conducere, tipul elementului de execuţie;
- valoarea perioadei de eşantionare Te şi timpul de calcul solicitat de realizarea a.r.n.;
- experienţa proprie a celui care realizează soluţia de conducere ş.a.
Implementarea prin subprogram a a.r.n. pe un echipament numeric presupune faptul că timpul necesar
executării algoritmului de reglare, notat cu Δtc, este mai mic decât perioada de eşantionare Te. Mai mult,
este de dorit ca Δtc să fie “mult mai mic” decât Te, astfel încât:
- în intervalul de timp rămas, Te– Δtc, echipamentul să poată efectua şi alte sarcini;
- intrările {wk, yk, …} şi ieşirea uk să poată fi considerate sincrone.
In cele ce urmeaza se prezinta doar varianta de discretizare bazată pe aproximarea integralei (derivatei).
Discretizarea are la bază metodele cunoscute sub numele de metoda dreptunghiurilor avansată (MD-A),
metoda dreptunghiurilor întârziată (MD-I) şi metoda trapezelor (MT).
Metoda de discretizare se exemplifica pentru un a.r. continuu de ordinul 1. Considerând f.d.t. continuă:
u( s ) b0  s b1
H R ( s)   , e( s)  r( s)  y( s) , (5.3.3-1)
e( s ) a0  s a1
Relaţiile de discretizare specifice celor trei metode de discretizare sunt următoarele ([2], [3], [5], [7]) s.a.:
1 Te z  1 1 z 1 1
MT:  (a) MD-A:  Te (b) MD-I:  Te (c) (5.3.3-2)
s 2 z 1 s z 1 s z 1
Prin discretizare se obţine relaţia în anticipari ( z ) si apoi in întârzieri ( z 1 ), rescrisa aici pentru p 0  1
(aceasta permite explicitare directa a a.r.n.) :
Q( z ) q0 z  q1
H R ( z )  H R ( s ) s: (a),(b),(c )   , (a) respectiv forma “in intarzieri”:
P( z ) p0 z  p1
Q( z 1 ) q 0  z 1 q1 .
H R ( z 1 )   (b) (5.3.3-3)
P( z ) 1  z 1 p1
Ecuaţia recurentă aferentă a.r.n. (a formei executabile, “in intarzieri”) este:
uk  p1uk -1  q0ek  q1ek -1 , în care (5.3.3-4)

p , q  f {a0 , a1 , b0 , b1 ; Te } .
Schema bloc informaţională aferentă a.r.n. este prezentată în fig.5.4-12.

Fig.5.3-12. Schema bloc informaţională aferentă unui a.r.n. de ordinul 1.

160
În vederea implementarii mai facile, in schemă au fost introduse două variabile auxiliare,
x1k  ek*1 şi x2 k  ek* .
Programul de implementare scris în pseudocod are următoarea explicitare:

=======
t = tk – activare program de reglare;
citeşte wk, yk;
calculează: ek = wk – yk;
dacă k = 0
atunci x1k = x10 prima iniţializare;
altfel x1k = x2k reiniţializare;
calculează x2k = ek – p1x1k;
uk = q1x1k + q0x2k;
transmite uk;
program terminat
=======
5.3.4. Constructii de regulatoare automate si module suplimentare
Modulele suplimentare atasate RG industriale sunt module realizate ca echipamente de sine stătătoare care
servesc intregirii functionalitatii regulatoarelor.
(a) Regulatoare automate realizate ca module independente. Adeseori, in structura constructiv–
funcţională a RG independent (fig.5.3-13) sunt înglobate şi funcţii auxiliare, suplimentare, solicitate de
realizarea functiei de reglare. Ca unităţi de sine stătătoare „regulatoarele automate”, sunt preferate în cazul
multor aplicaţii sub forma de module montate „în câmp”, plasate in imediata apropiere a IT in panouri de
automatizare sau chiar inglobate in IT (de exemplu, pe robinetul prin care se regleaza presiunea unui fluid).
RG independente pot fi de uz general sau dedicate reglarii unor clase de procese tehnologice (temperatura,
nivel, debit, presiune de fluid s.a.).

Fig.5.3-13. Exemple de regulatoare automate (in diferite game de dimensiuni pentru montaj.
In vederea alegerii, implementarii si utilizarii corecte a regulatoarelor intr-o aplicatie de conducere, trebuie
cunoscute toate detaliile tehnice date de furnizorul de echipamnet sub forma filelor de catalog. Mai mult
aceste file contin si scheme de montaj ce pot fi utilizate cu succes in aplicatiile de conducere.
In fig.5.3-14 (a) – (c) sunt prezentate sintetic date relative la un regulator automat dedicat reglarii nivelului
(date extrase din fila de catalog a firmei accesibila pe internet): (a) Date tehnice generale şi o schema a
conexiunilor cu aplicatia; (c) Prezentarea unor aplicatii tipice posibile, inclusiv modul de conectare a RG
conectarea RG (variante, regimuri de functionare s.a.), (a se vedea site-urile unor firme consacrate in
domeniu, de exemplu http://www.ia.omron.com/data_pdf/data_sheet/se_ds_csm393.pdf).
Marea majoritate a regulatoarelor actual sunt de tipul CvC ce functioneaza pe baza de software de conducere
incorporat (algoritm de reglare+funcţii suplimentare) pe un hardware (procesor) care poate fi accesat pe baza
unor meniuri specifice, fig.5.3-14 (exemplu de fila de catalog), care urmaresc o anumita logica de conectare, de

161
selectare/fixare a parametrilor si a functiilor suplimentare si de comutare a regimurilor de functionare. Uneori
acest mod de operare nu este preferat, apelându-se sistemul clasic cu „comutatoare si butoane”.

162
 Fig.5.3-14 (a). Date de catalog relative la o oferta de regulator automat dedicat reglarii nivelului
Complexitatea legii de reglare (algoritmului de reglare) poate fi (mult) diferită dependent de complexitatea
procesului si performantele impuse. Majoritatea regulatoarelor utilizate in aplicatiile industriale uzuale sunt
„regulatoare tipizate” sau derivate din acestea (cca 80 - 90 % din cazuri):
- regulatoare liniare tipizate PI, PID (diferite variante),
- regulatoare neliniare cu acţiuni bipoziţională sau tripoziţională,
- regulatoare sliding-mode (cu actiune in mod alunecator),
- regulatoare fuzzy – cvasicontinuale cu dinamică,
- regulatoare cu mai multe grade de libertate (2-DOF) ş.a..

Fig.5.3-14 (b). Date de catalog relative la o oferta de regulator automat dedicat reglarii nivelului
Gama largă de produse oferite de industria de echipamente de automatizare difera prin mai mulţi parametrii, din
cadrul cărora se amintesc:
- modalităţile de acceptare a semnalului măsurat,
- modalităţi de generare a comenzii,
- accesibilitatea la parametrii de acordare, adaptabilitatea parametrilor pe baza de algoritm de reglare
(adaptiv),
- funcţii suplimentare oferite (vezi si fig.5.3 -3) ş.a..
Datorită tocmai acestei varietăţi mari constructiv–funcţionale, alegerea „celui mai convenabil” regulator
constituie o problemă de bună informare si de experienţă.

163
Realizarea tuturor sarcinilor de conducere (R, S) necesita adeseori si utilizarea unor echipamente cu functii
dedicate din cadrul carora se amintesc (fara detalieri excesive):

(b) Echipamente (module, elemente) auxiliare care deservesc functionalitatea regulatoarelor.

- Module (elemente) pentru setarea parametrilor RG si echipamente indicatoare pentru monitorizarea
desfasurarii procesului (functionarii SCA). Aceste echipamente au menirea de a permite accesul OU catre RG in
vederea setarii referintelor, a parametrilor RG respectiv pentru indicarea (afişarea) valorii unor mărimi de interes
(valoarea de la un moment de timp este actualizata de ex. din 15 in 15 sec.). Formele de prezentare a
informaţiei măsurate diferă de la „cea mai simplă forma” (tub manometric de exemplu) până la forme „foarte
complicate” (afişaj color pe display-ul unui echipament numeric, ca valoare numerică şi /sau bar-graf, cap. 4
sisteme SCADA).
- Elemente înregistratoare. Asigură arhivarea istoriei trecute relative evoluţia procesului (sistemului).
Formele clasice ale arhivării au utilizat „înregistratoarele electromecanice” cu unul sau mai multe (până la
12) canale; suportul înregistrator a fost „hârtia” (adeseori specială). Formele moderne de arhivare au la
baza prelucrarea numerica prealabilă a informaţiei si apoi diferite forme de inregistrare a acesteia.; în acest
din urmă caz „editarea” (tipărirea) informaţiei se face doar în situaţii speciale.
- Elementele comparatoare de nivel. Aceste elemente servesc pentru atenţionarea atingerii unui „nivel de
referinţă”.
- Elemente care creaza „zona de insensibilitate”. Au rolul de a desensibiliza luarea „decizii” la mici variatii
(oscilaţii) ale semnalului a carei evolutie este urmărita. Soluţii „hardware” clasice sunt aproape în totalitate
excluse de utilizarea soluţiilor software. Elementele cu zona de insensibilitate intră în compunerea multor
sisteme de alarmare.
- Elemente integratoare. Aceste elemente intră în categoria „elementelor de calcul” dedicate diverselor
scopuri: - contorizarea unor mărimi (energie, cantitate de fluid, ...); - medierea unor mărimi s.a.. În structurile
moderne de conducere primează exclusiv soluţiile de realizare numerica a „integrării”.
- Module selectoare de atingere a unui anumit nivel a unei / unor mărimi. Astfel de selectoare sunt
caracterizate de mai multe intrări şi sunt de regulă o singură ieşire – chiar intrarea selectată - care va atinge
condiţia de selecţie. Se utilizează frecvent în structurile de conducere automata.
- Module de calcul (aritmetic). Servesc la realizarea algoritmilor de conducere a proceselor la care se solicită
si efectuarea unor calcule suplimentare legate de conducere:
- conversia unui semnal de la un domeniu de variaţie la altul (de exemplu 4...20 mA la 0...20 mA sau
la 0 ... 10 V sau intr-o alta formulare),
- calculul radicalului unor mărimi, inmultirea, împărţirea unor marimi, calculul unor concentratii
exprimate inprocente s.a. ; pentru simbolizarea acestor operatii se apelează simbolurile cunoscute,
de forma √,  ,  , % .
- Sisteme de semnalizare normala si de avarie. Fiecare canal de măsură poate fi prevăzut cu semnalizări de
avarie la depasirea limitelor acceptate de variatie a marimilor. Pentru un DC – complex sistemul de
semnalizare de avarie trebuie dimensionat judicios. Declanşarea unei alarme poate genera:
- un semnalul luminos – adeseori palpaitor – corelat cu subsistemul în care s-a semnalat avaria;
- un semnal acustic (sonor) – un acelasi semnal pentru tot sistemul, deconectabil; deconectarea
semnalului sonor (a semnalizării sonore a avarie, nu a avariei insasi) trebuie însoţită de aprinderea
unui semnal luminos de avertizare (obisnuit culoare galbena); concomitent şi semnalul luminos de
avertizare „pâlpâitor” (intermitent) este trecut pe stare „continuu”.
Este important de reţinut următoarele două aspecte :
- dependent de aplicaţie, sistemele de semnalizare de avarie pot fi mai mult sau mai puţin complexe;
- semnalizările de regim de avarie nu au voie să fie confundate cu alte semnalizări de regim normal
sau de pre-avarie.

164
Protecţia funcţionării sigure poate declanşa sisteme de comandă /protecţie care în regim normal nu se
manifestă. De exemplu, pornirea unor ventilatoare suplimentare, pornirea unor pompe suplimentare, a
sistemelor de frâne, ş.a.. În general intrarea în regim de avarie schimbă funcţionarea normală, inclusiv a
sistemelor de reglare automată.

Fig.5.3-14 (c). Date de catalog relative la o oferta de regulator automat dedicat reglarii nivelului
In fig.5.3-15 este prezentat un exemplu de echipament pentru indicarea numerica a valorii parametrilor
procesului, individualizabil prin setarile care se pot face chiar de pe panoul frontal (exemple de pe internet).
165
Operarea pe aceste echipamente se asigura prin meniuri dedicate. In fig.5.3-16 se prezinta un exemplu de fila
de catalog privind meniul de operare a unui echipament numeric cu afisare numeric.

Fig.5.3-15. Exemplu de structurare a meniului Fig.5.3-16. Exemplu de fila de catalog privind meniul de
unui RG individual operare a unui echipament numeric

5.4. Implementarea aplicatiilor de conducere prin Sisteme SCADA: solutii integrate pentru
implementare a aplicatiilor de conducere complexe
SCADA (abrevierea denumirii din engleza Supervisory Control And Data Acquisition) reprezinta un concept
de materializare fizica de catre diverse firme - sub forma hardware si software – a solutiilor de conducere;
conceptul este utilizat pentru implementarea aplicatiilor de conducere in timp real al proceselor industriale si
neindustriale “complexe”; sistemul SCADA materializeaza DC (inclusiv perifericele de interconexiune
adaptate la EE si EM primare). Aplicatiile de conducere ce apeleaza conceptul/tehnologia aferenta poarta
denumirea de aplicatie de tip SCADA. Sistemele SCADA sunt utilizate eficient in conducerea automata
proceselor complexe, multivariabile, cu multe marimi controlate care sunt distribuite “in camp” (procesul este
distribuit fizic pe o arie geografica relativ mare), cu parametri variabili in timp s.a.. Practic solutiile SCADA
sunt apelate in toate proiectele de infrastructura mari si in procesele industriale si neindustriale “mari”.
Cateva exemple reprezentative de utilizare a aplicatiilor SCADA:
 Contrulul producerii, transportului si distributiei energiei electrice si managerierea sistemelor electro-
energetice. In acest caz aplicatiile locale de la nivelul de centrala electrica, grup de centrale mici sau
agregate locale (de exemplu eoliene) au sarcini de conducere specifice;
 Controlul producerii, transportului si distributiei energiei termice si managerierea acestor sisteme (de
exemplu, sistemele moderne de termoficare de la nivelul marilor orase); pentru informare se poate
urmari, de exemplu, site-ul http://www.mikon.ro/ro/companie/publicatii/74-sistem-informatic-integrat-
de-management-pentru-productia-de-energie-electrica-si-termica.html );
 Controlul producerii, transportului si distributiei apei potabile si managerierea subsistemelor aferente
(a presiunii din conducte si a altor parametri ce caracterizeaza distributia);
 Monitorizarea si regularizarea debitelor in amenajari hidroenergetice (si similare) pe rauri, a nivelului
apei din baraje, la centrale pe firul apei, la sistemele de irigatii s.a.;
 Controlul complex al proceselor din “cladirile mari”: gestionarea resurselor energetice si tehnologice,
monitorizarea si reglarea conditiilor climatice din incinte (temperatura, umiditate), controlul
iluminatului interior, al circulatiei lifturilor, al intrarilor in cladire, coordonarea dintre sistemul de
supraveghere video si celorlalte sisteme din cladire; in aceasta categorie se includ si cerintele legate
de respectarea “tuturor conditiilor de functionare” a spitalelor (mari), din supermagazine, centre de
recreere, depozite mari, camere frigorifice, sere, s.a..

166
  Conducerea automata (automatizarea) liniilor tehnologice de fabricatie moderne a liniilor tehnologice
cu roboti industriali (ficsi, mobili), controlul si monitorizarea calitatii proceselor si al produselor,
gestionarea optima a fluxurilor de productie si getionarea eficienta a stocurilor;
 Controlul si managementul traficului feroviar, controlul semnalelor luminoase si al macazelor; a
traficului rutier (descongestionarea traficului) prin integrarea sistemelor de supraveghere video cu
telecomanda semafoarelor, accesul pe autostrada (ramp-metering) s.a.;
 Controlul spatiului aerian, al activitatii in aeroporturi si similare;
 s.a..
Orice solutie SCADA – ca modalitate de implementare (materializare) a functiilor DC - trebuie sa poata asigura
realizarea tuturor functiilor de conducere enumerate in cap. 2 (C, R, S, M). Realizarea acestor functii sunt sustinute
de componentele de baza ale solutiei SCADA:
- Ansamlul de senzori si traductoare (elemente de masura, par.5.1, senzorii primari (digitali sau
analogici), senzori inteligenti (inteligenta incorporata in senzor seu realizata de sistem) si de
elemente de executie (par.5.2) diverse, deservite de intrari si iesiri analogice sau numerice, binare,
iesiri prin releele de comanda) cu care DC se interfateaza direct cu PC (Input-Otput- units).
- Echipamente de transmitere a informatiei (Remote Telemetry Units, RTU). Aceste echipamente
(inzestrate cu un anumit “grad de inteligenta” sunt dispuse “in camp”, la nivelul procesului condus
respectiv la nivelul DC;
- Serverul SCADA (denumita si “statia server”) care este o consola care serveste drept punct central
de coordonare al intregii aplicatii de conducere. Acest server beneficiaza de o interfata grafica prin
care utilizatorul are acces la toate datele de proces si poate elabora si transmite comenzi pentru
conducerea PC. Serverul SCADA este interconectat cu modulele RTU-urile prin Infrastructura de
comunicatie. Statia Master asigura realizarea functiilor de conducere:
- Comanda, Reglare, Supraveghere, ... ;
- Monitorizeaza permanent PC si evolutia acestuia, evalueaza situatiile “critice” si informeaza
peratorul uman asupra starii PC (regimuri normale si de avarie s.a.);
Una din problemele deosebite pentru sistemele SCADA o reprezinta securitatea sistemului in raport cu
defectiunile accidentale interne (problemele de diagnostizare a defectiunilor si de asigurare a rezervei de
conducere devin de mare actualitate) dar si in raport cu “atacuri externe” (mergand chiar pana la cele
“teroriste”) ce pot fi facute asupra sistemelor industialale complexe (centrale nucleare, alimentare cu apă,
sisteme de transport, etc.), atacuri care pot fi reale. Dezvoltarea aplicatiilor de tip SCADA este o sarcina a
carei solutionare este asigurata de specialistii de Ingineria Sistemelor Automate siInformatica Aplicata.
In fig.5.4-1 sunt prezentate cateva imagini sugestive despre un echipament de conducere numerica cu
module dedicate (SIMATIC ET 200 S); informatii interesante despre acest sistem sunt accesabile pe site-ul
http://www.automation.siemens.com/mcms/distributed-io/en/ip20-systems/et200s/pages/default.aspx ) (chiar
daca acest sistem nu este denumit SCADA).

167
 (a) (b)
Module ale unui echipament de conducere numerica dedicat (SIMATIC ET 200 S)
Fig.5.4-1. Integrarea functiilor de conducere prin utilizarea unor echipamente de conducere numerica
dedicate si software de conducere specializat
In fig. 5.5-2 este prezentata o aplicatie de conducere (simulata) foarte simpla materializata ca sistem
SCADA (Comanda, Reglare si Monitorizare dinamica) dedicata furnizarii apei calde de consum (menajere)
(sursa http://en.wikipedia.org/wiki/File:Scada_std_anim.gif ) cu animatie (CTRL+click pe imagine).
Sarcini de conducere
Reglare: marimi reglate:
- temperature apei calde
- nivelul in cazan, intre doua nivele
min si max.
Comenzi:
- pe pompele de alimentare.
Supravegherea functionarii, tratarea
defectelor (oprire pompe, comutatii
pe robinetii de admisiea apei reci).
Monitorizare (dinamica):
- temperatura si nivelul apei
furnizate (in cazan),
- functionarea normala si de avarie
a pompelor si robinetilor, s.a..
Cazan (boiler) Robineti si Pompe Sursa
(producere apa calda) de alimentare de apa rece
Fig.5.4-2. Aplicatie de conducere materializata ca sistem SCADA dedicata furnizarii apei calde de consum
(menajere) (sursa http://en.wikipedia.org/wiki/File:Scada_std_anim.gif (CTRL+click pe imagine)

168
In fig.5.4-3 este prezentata (dupa http://www.mikon.ro/images/stories/servicii/ecran-scada-statie-de-
epurare1.jpg ) monitorizarea functionarii unui proces tehnologic complex, cel al al epurarii apelor reziduale
(actualitatea aplicatiei este subliniata de interesul permenent legat de protectia mediului). Operatorul uman
care supravegheaza desfasurarea procesului are acces la o serie de facilitati oferite de programul de
conducere (in speta de interventie – uneori cu restrictii – in toate functiile legate de conducerea PC).
Prin extrapolare, pentru cazul proceselor complexe se poate imagina si complexitatea dezvoltarii unei astfel
de aplicatii de conducere. Intreaga dezvoltare este insa sustinuta de sisteme de software dedicate,
dezvoltate fie pentru aplicatii generale, fie pentru clase de aplicatie specifice.

Fig.5.4-3. Exemplu de monitorizare asistata de calculator a unui proces industrial (adaptat dupa
http://www.mikon.ro/images/stories/servicii/ecran-scada-statie-de-epurare1.jpg )
In finalul paragrafului sunt indicate cateva (din zecile de mii) site-uri de informare aupra sistemelor SCADA
(1) http://en.wikipedia.org/wiki/SCADA
(2) http://www.ncs.gov/library/tech_bulletins/2004/tib_04-1.pdf
(3) http://www.inginerie-electrica.ro/acqu/2011/S2_6_Monitoring_control_and_data_acquisition_systems.pdf

5.5. Conducerea asistata de calculator a proceselor industriale: pozitii decizionale

În conducerea proceselor, calculatorul numeric (CN) poate ocupa trei poziţii decizionale, fig. 5.5-1 (a),(b),(c).
Cele trei pozitii sunt materializate prin trei regimuri de conducere aferente:
 CN - pe post de ghid operator, fig.7.1-1 (a). Calculatorul este cuplat la iesirea procesului; rezultatele
prelucrarii informatiilor culese din proces (on-line) sunt prelucrate de calculator si sunt oferite
operatorului (OU). Acesta, pe baza informatiilor oferite va decide asupra conducerii schimband
regimuri de functionare, referinte, parametrii RG; operatorul poate intervenii în structura SCA.
De exemplu conducerea manuala de catre pilot a unui avion este asistat de calculatoarele de bord.
Acestea pot prelua apoi intreaga conducere a avionului (regim pilot automat).
169
  CN - este pe post de supervizor al derularii procesului si este cuplat la proces (la iesirile acestuia) si
preia informatiile privind desfasurarea acestuia, fig.7.1-1 (b); CN prelucrează on-line informaţiile
culese. Rezultatul prelucrării este transmis direct DC – pentru schimbari de referinte, schimbari de
regimuri de functionare, adaptari de parametrii ai RG s.a.. Opreratorul uman supravegheaza
modificarile survenite in conducere dar poate interveni in conducere in cazuri deosebite.
 CN - pe post de echipament de conducere numerică directă (DDC – direct digital control), fig.7.1-1
(c). Funcţia de conducere este prelucrată integral de către CN în toate regimurile de conducere sau
– numai în anumite regimuri. In unele cazuri si in unele situatii speciale, conducerea numerică
directă poate fi dublata cu alternativa de conducere convenţionala (back – up control). Opreratorul
uman supravegheaza modificarile survenite in conducere dar poate interveni in conducere numai in
cazuri deosebite (si dupa un protocol foarte strict).

Fig. 5.5-1. Poziţii decizionale ale calculatorului numeric (CN) in conducere)

5.6. Doua exemple reprezentative de utilizare a EM si EE pe autovehicolele moderne

In finalul celor prezentate in paragrafele anterioare, in acest paragraf sunt prezentate doua exemple de
utilizare a EM si EE in autovehicolul modern. In fig.5.6-1 se prezinta o imagine de ansamblu asupra
diferitelor tipuri elemente de masura (senzori) si elemente de executie care se regasesc la nivelul unui
autoturism modern. Toate aceste subsisteme sunt controlate de unitati numerice de procesare a informatiei;
170
in cazul autovehiculelor moderne „foarte performante” numarul acestor unitati (cu functii dedicate) poate
depasi „mai multe zeci”, a caror actiune trebuie strict corelata; aceasta implica un „grad de automatizare”
foarte ridicat.
Ca si detaliere asupra complexitatii subsistmelor ce controleaza functionalitatea unu autovehicul modern, in
fig.5.6-2 - dupa http://www.motoristpassion.com/2011/06/anti-lock-braking-system-abs-brake.html ) si [70] -
se prezinta unele detalieri privind sistemul de franare asistata ABS. In figura se pot observa elementele de
masura si de executie din structura unui sistem de franare asistata ABS (inclusiv si unitatea de control a
franarii). Pe site-ul mentionat se pot apela si cateva informatii privind actiunea sistemului ABS si vizualizari
asupra actiunii (eficientei) sistemelor de franare asistate cu ABS. .

Fig.5.6-1. Imagine de ansamblu asupra multitudinii Fig.5.6-2. Detalieri privind amplasarea

elementelor de masura si de executie care se regasesc elementelor de masura si a elementelor de
la nivelul unui autoturism modern si asupra amplasarii lor executie din structura unui sistem ABS.
pe autovehicul

171
Anexa 5.3-1. Principalele informaţii relative la subsistemele (Elementele de Transfer, ET) de ordin redus.

172
Anexa 5.3-1 (continuare)

173
Cap.6. STRUCTURI DE CONDUCERE AUTOMATA
6.1 Aspecte generale
În abordarea conceptelor legate de analiza si dezvoltarea structurilor de conducere (automata) a proceselor
(DC+PC) (a se vedea si cap.2) se poate introduce delimitarea legata de :
 Conducerea prin semnale continuale (cvasi-continuale) a părţii de PC caracterizat de semnale
continuale, fără sau cu eşantionarea informaţiei de interconexiune dintre DC si PC, cu utilizarea unor
echipamente analogice sau numerice; scopul conducerii este reglarea unor mărimi din cadrul PC;
 Conducerea prin semnale logice a părţii de PC caracterizat de evenimente discrete, cu utilizarea
unor echipamente convenţionale cu semnale ce pot lua două stări (relee, contactoare s.a.) sau cu
echipamente cu logică cablată sau programată (scheme cu logica programata); scopul conducerii îl
constituie comanda PC.
In fiecare din cazuri in raport cu funcţia de baza (Reglare si/sau Comanda) se ipune realizarea tuturor
functiilor de conducere menţionate in cap.2: Supravegherea functionarii sigure, Diagnostizarea defectelor si
asigurarea redundantei actului de conducere, Monitorizarea conducerii, Semnalizarea starilor PC si DC
legate de functionarea SCA s.a..
În raport cu cele doua delimitari ale functiilor de baza făcute, trebuie remarcate următoarele aspecte:
1. Relativ la un proces complex delimitarea aplicativa este formală deoarece în conducerea unui
acelaşi PC se întâlnesc ambele acţiuni de baza, Comandă şi Reglare (precum si celelate actiuni
mentionate); definitivarea solutiei de conducere vazuta ca un tot unitar.
2. Abordarea si aprofundarea teoretică si aplicativa a celor două tipuri de acţiuni de conducere de baza
este diferită, ele fiind studiate (de regulă) la discipline diferite:
- Reglarea - în cadrul disciplinelor de structuri si algoritmi de conducere automata, ingineria
reglării automate, tehnici de optimizare, reglare avansata (fuzzy, neuro-fuzzy şi altele);
- Comanda (comenzile combinaţionale şi secvenţiale) - în cadrul disciplinelor de "comenzi
numerice", "automate programabile" ş.a..
3. Dependent de “amploarea” aplicatiei de conducere tipurile de acţiuni (funcţii) de conducere pot fi
dezvoltate de “o aceeasi persoana” sau de “persoane (colective) diferite”, specializate. In toate
cazurile toate actiunile de conducere trebuie strict corelate.
4. Implementarea in aplicatie a solutiilor de conducere este o sarcina suplimentara
A. Structura generală a unui SCA a unui PC, realizata cu echipamente convenţionale, cu funcţii
specifice diferitelor tipuri de acţiuni (analogice sau numerice (CvC) dedicate). Structura este prezentată
in fig.6.1-1 (o variantă de reprezentare). Pe partea de “Reglare”, regulatoarele pot fi “regulatoare numerice
dedicate” (sau “analogice”), realizate ca “module dedicate” –numerice (programate pentru realizarea unui
numar foarte mare de functii dedicate) sau analogice. In cazul “realizarii cvasicontinuale” a functiilor de
reglare (conducere in general), perioada de esantionare este foarte redusa (adaptabila in anumite situatii);
diferenta formala fata de cele analogice se manifesta prin realizarea foarte usoara a functiilor suplimentare
solicitae de conducere (de exemplu caracteristici statice neliniare, adaptarea parametrilor, multitudinea de
algoritmi de reglare oferite s.a.).
Pe partea de “Comanda“, comenzile logice elaborate (combinationale si secventiale) sunt vazute ca
“evenimente discrete”, comanda numerică este realizabilă fie într-o variantă "convenţională" cu “logică
cablată “ (circuite logice integrate) fie cu “logica programata”, dedicata. Se reaminteste faptul ca funcţionarea
“în timp continuu“ a DC poate fi caracterizate prin aceea ca:
- toate modulele individuale sunt în permanenţă în funcţiune (conducere “paralelă” si “continuă”)
- toate conexiunile de conducere (legături dintre) modulele funcţionale (informaţionale) sunt
permanente şi cablate.

175
Fig. 6.1-1. Structura generală a unui SCA pentru conducerea unui PC folosind echipamente convenţionale,
analogice sau numerice (in timp continuu/cvasicontinuale)
B. Structura generală pentru un SCA de conducere a unui PC cu echipamente numerice dedicate.
Structura este prezentată in fig. 6.1.2. Caracteristic pentru un astfel de SCA consta in faptul că toate funcţiile
de conducere sunt realizate prin programe de conducere implementate pe un calculator de proces (CP). In
cazul conducerii in timp discret a PC, constructia si actiunile DC realizat cu echipamente dedicate se
caracterizează prin aceea ca:
- Diferitele module informaţionale (de exemplu cu funcţii de reglare, cu functii de comanda, ...) sunt
permanent in functiune dar actiunea lor este fi apelata periodic; pentru functia de reglare,
periodicitatea elaborarii comenzilor si interventiilor catre proces este constanta, Te = h – perioada de
esantionare; pentru functia de comanda (combinationala şi secvenţiala) si elaborarea comenzilor
prin care se asigura functionarea sigura a PC, elaborarea comenzilor este aleatoare;
- Toate conexiunile de conducere (legăturile) intre diferite module funcţionale ale DC sunt permanente
şi cablate (plăci, module fuctionale, sertare, s.a.). Cablarea DC ca si a interconexiunilor este fixă,
dedicata aplicatiei; numarul unitatilor de procesare poate fi mare; interfaţarea DC cu PC se
realizează cablat sau wire-less;
- La nivelul DC funcţiile de conducere sunt implementate sub forma programelor de conducere.
Modul de acţiune a DC în cele două cazuri de conducere este ilustrata in fig.6.1.3: (a) – pentru cazul
conducerii continuale (conducere analogica, conventionala), respectiv (b) – pentru cazul conducerii
numerice. In acest din urma caz, realizarea comenzii cvasicontinue se asigurea de catre Elementul de
Retinere (ER); fizic, functia de Element de Retinere este asigurat de catre CNA – Convertorul Analog-
Numeric (ZOH – Zero-Order-Hold). O varianta moderna de implementare completa (hardware si software) a
fuctiilor de conducere il reprezinta sistemul SCADA, prezentat succint in par.6.3.
Complexitatea proceselor interconectate si – corespunzator - al sistemelor de conducere aferente, a dus la
conceptul de Sisteme de Sisteme - System of Systems, SoS - si mai departe la conceptul de Ingineria
Sistemelor de Sisteme, System of Systems Engineering, SoSE [80]. Conceptul este relativ nou introdus

176
(dupa 2000) si ca urmare si lucrarile relative la definirea conceptului sunt eterogene. In par. 6.2 se dau doar
cateva exemple semnificative de SoS .

Fig.6.1-2. Structura generală pentru conducerea unui PC cu echipament numeric (conducere în timp
discret)

Fig.6.1-3. Diferenta intre modul de acţiune în t-C şi în t-D a DC (diagrama actiunilor de comanda, reglare ...)
6.2. Conceptul de “Sistem de Sisteme” (System of Systems, SoS) si de System of Systems
Engineering (SoSE)
Pe baza structurilor de SCA prezenate in fig.6.1-1 si 6.1-2 se poate intui faptul ca abordarea teoretica a
conducerii proceselor complexe, de mari dimensiuni (Large Scale Systems), necesita uitilizarea unor teorii si
tehnologii de conducere specifice, cu un suport matematic adeseori foarte complicat. Cum in astfel de
structuri se intalnesc cele “doua nivele de sisteme”, a fost introdus conceptul de Sistem de Sisteme (System

177
of Systems, SoS). Dezvoltarea acestui concept a fost dictata tocmai de complexitatea abordarii teoretice la
cele doua nivele: cel al PC si cel al sistemelor de conducere (automata, automatizata).
Intr-o prima abordare, conceptul de „Sisteme de Sisteme” reprezinta o colectie de sisteme dedicate sau de
sarcini dedicate care creaza functional un (nou) sistem mai complex, care ofera o functionalitate integrata a
subsistemelor componente prin care se optimizeaza functionalitatea subsistemelor individuale. Delimitarea
conceptelor sistem complex < - > sistem de sisteme este adeseori dificila; de exemplu,
- Un aeroport care deserveste functional dirijarea zborului (si tot ce este legat de aceasta) unui numar
foarte mare de avioane reprezinta un SoS, dar un avion in sine reprezinta doar un sistem complex
(foarte complex) dar nu este un SoS;
- O instalatie tehnologica de mari dimensiuni (de exemplu grup energetic) este un sitem complex dar nu
este un SoS; din contra, abordarea integrata a sistemului electroenergetic (SE) (care sa includa nu
numai conducerea tehnica a subsistemelor ci si managerierea complexa a SE) poate fi inclusa in
categoria de SoS;
- Sistemul de aparare a unei tari este un exemplu de SoS.
- Abordarea unitara a sistemului de utilitati de la nivelul unui oras mare (sistemul de incalzire centralizata,
distributia apei potabile, sistemul de dirijare a circulatiei urbane si suburbane, sistemul de parcare
centralizat s.a.) poate fi considerata ca o aplicatie SoS.
Abordarea conceptuala a Sistemelor de Sisteme este o problema interdisciplinara, adeseori foarte dificila,
unde conceptele de teoria “sistemelor mari” (Large Scale-Systems) (de exemplu [81] si [82]) si diferitele
tehnici moderne de modelare, analiza proprietatilor structurale si de dezvoltare a solutiilor de analiza si
conducere - bazate pe un aparat matematic complex (de exemplu [83]) - se intrepatrund cu analize
cantitative si calitative de functionalitate; adeseori metodele de dezvoltare si solutiile sunt – in prima faza -
incomplete, fiind apoi completate pe parcursul pe baza evolutiei sistemului in timpul evolutiei acestuia.
Desi abordarea dezvoltarii SoS este cunoscuta sub denumirea de system of systems engineering (SoSE), in
realitate aceasta abordare depaseste cu mult domeniul strict al ingineriei
(http://en.wikipedia.org/wiki/System_of_Systems_Engineering). Daca domeniul Ingineriei Sistemelor se
margineste adeseori la aplicatii individuale (chiar si complexe), SoS reprezinta ceva mai mult. Intr-o
formulare relativ simpla, caracteristicile de baza ale Sistemelor de Sisteme (SoS) pot fi sintetizate prin
urmatoarele:
- SoS sunt sisteme (foarte) mari (clasa de large scale systems, (de exemplu, [36] la nivel de sisteme
automate sau [75] la nivel de software pentru sisteme complexe) a caror tratare teoretica este
adeseori foarte dificila,
- Distributia acestor sisteme (subsisteme) poate fi pe o arie geografica foarte larga (field distribution),
existand posibilitatea creerii interconexiunilor de SoS;
- Posibilitatea independentei operationale si manageriale a subsistemelor de SoS componente dar si
interconexiuni puternice intre acestea,
- La nivelul procesului, dezvoltarea acestor sisteme este evolutiva, cu o evolutie adeseori
imprevizibila, ceea ce implica si evolutia la nivelul de conducere a SoS.
In cadrul SoS (sub) sistemele componente interactioneaza avand un numar foarte mare de subsisteme
independente, incorporate (dedicate) (embedded systems) dar interdependente functional. Sistemul global
rezultat trebuie sa satisfaca o serie de cerinte si corespunzator si proprietati ce trebuie induse in faza de
dezvoltare (proiectare): stabilitate, predictibilitate, protectie si siguranta s.a.. Prin aceasta un SoS devine
inerent “interdisciplinar” si “eterogen”.
In fig.6.2-1 este prezentata o structurare a conceptului pe doua nivele de sisteme: sistemele de la “nivelul
conducere” (nivelul superior) si sistemele de la “nivelul condus” (nivelul de baza). In figura au fost evidentiate
si cunostintele (recomandat) necesare abordarii teoretice a structurilor componente; prezentarea din figura
poate constitui si o reordonare a celor prezentate in cap. 1).
In fig.6.2-2 este prezentata si o aplicatie de SoS relativa la un sistem de distributie a apei potabile la nivelul
unui oras mare (1) (dupa http://sac.upc.edu/figures/network.jpg) respectiv al circulatiei urbane (2). In multe

178
aplicatii industriale, controlul acestor procese este asigurat tehnic de sistemele SCADA (sau
similare), prezentate succint in par.5.4.

Fig.6.2-1. Conceptul de Sistem de Sisteme (SoS): structurarea pe cele doua niveluri: “nivelul conducere”
(nivelul superior) si “nivelul condus” (nivelul de baza).
Importanta dezvoltarii acestor sisteme este reliefata si de locul lor prioritar in cadrul Programelor Europene
de cercetare (FP-7, FP-8).
Alte exemple de aplicatii SoS reprezentative – si spectaculoase in acelasi timp - sunt ilustrate in fig.6.2-3:
- (a) Control prin retele inteligente a activitatilor curente (Smart Grids from everyday life),
- (b) Controlul complex al traficului rutier zonal (metropolitan traffic control),
- (c) Casa inteligenta complet controlata,
- (c) Sistem de monitorizare si de asigurare a sanatatii persoanelor dependente (persoane in varsta,
persoane cu handicap s.a.).
Cum la acest nivel reprezentarile din figura se considera a fi suficient de elocvente, in continuare nu se mai
dau si alte detalieiri.

179
Fig.6.2-2. Aplicatii SoS relativa la (1) sistemul de distributie a apei potabile la nivelul unui oras mare (dupa
http://sac.upc.edu/figures/network.jpg)si (b) dirijarea circulatiei urbane [93]

(a) (b)

(c) (d)
Fig.6.2-3. Alte exemple reprezentative de aplicatii SoS (imagini de pe internet)

180
6.3. Exemple de structuri de sisteme cu conducere automata
Pentru o cuprindere mai uşoară a ariei aplicatiilor de conducere (SCA) in cadrul acestui paragraf se prezintă
mai multe exemple de SCA, în cele două variante de abordare a conducerii: conducere continuala si
conducere in timp discret. Pentru intregirea imaginii asupra SCA, prezentarile vor surprinde chiar si aspecte
de dezvoltare - proiectare a unor solutii de conducere/reglare automata - activitati care intra in aria de
preocupare a inginerului automatist.
A. Conducerea unui sistem de acţionare cu motoare de c.c. (clasice si speciale) sau de c.a..
Exemplu de abordare a unei probleme de reglare automata. Sistemele electrice de actionare sunt
implicate in aproape toate aplicatiile de conducere (de exemplu, ele intervin chiar si la nivelul de EE, cap.5)
si asigura “miscarea/deplasarea” unor sisteme mecanice (tractiune rutiera, feroviara s.a.), rotirea si
pozitionarea diferitelor mecanisme din diverse subsisteme ale procesului (de exemplu, [4], [68], [69]) s.a..
Din acest motiv astfel de aplicatii sunt rezolvate in echipe mixte de ingineri de diferite specializari.
Observatie. Prezentarea se va referi exclusiv la sistemele de reglare automata nu si la realizarea functiilor
de comanda si protectie.
Un prim exemplu de sistem de acţionare cu motoare electrice este cel care deserveste procesul de laminare
a unei benzi (folii) metalice fig.6.3-1 (a); acesta este continuat pe fluxul tehnologic de un al doilea sistem
care asigura înfăşurarea benzii (foliei) metalice pe un tambur, fig. 6.3-1 (b). Pentru o prima introducere
asupra dezvoltarii solutiei de conducere, in cele ce urmeaza sunt prezentate cateva aspecte legate de
cunoasterea si de modelarea matematica a procesului (b) respectiv de cerintele de reglare a marimilor
caracteristice (sau impropriu spus, a parametrilor procesului) urmate apoi de prezentarea unor solutii de
conducere. Rezolvarea problemelor complexe legate de dezvoltarea solutiilor de conducere este specific
domeniului Ingineriei Reglarii Automate sau Control Engineering. Pentru a trezi interesul cititorului, in
prezentarile care urmeaza a fost apelata deliberat terminologia specifica domeniului, chiar daca continutul
acesteia nu va fi delimitat foarte exact.
(1) In cazul procesului sistem de acţionare cu motoare electrice pentru actionarea unui laminor de banda
metalica (Rolls Drive System, RDS), fig.6.3-1: - motorul de antrenare M (M1, M2, ...) este comandat prin
intermediul unui convertizor c.a.-c.a. sau c.a.-c.c. specializat; se pune problema asigurarii unei grosimi
stricte pentru banda laminata hg (pe portiuni si apoi finala). In acest scop sunt necesare mai multe puncte
succesive de laminare, la nivelul carora, trebuie realizate - la nivelul fiecarei perechi de role – (1) forte de
apasare (laminare) F0, de valoare bine precizata, respectiv (2) pentru rolele de laminare, viteze unghiulare
bine precizate ω (ωv), fig.6.3-1 (a). Prin aceasta se asigura si deplasarea benzii; vitezele rolelor succesive
trebuie sa fie bine fixate si corelate. Problema nu va fi tratata in continuare
(2) In cazul procesului de inroluire a unei benzi (folii metalice) subtiri pe un tambur (sau similare), problema
tratata in continuare. Pentru dezvoltarea unor solutii de conducere, trebuie avute in vedere urmatoarele
aspecte specifice procesului:
- rularea folei pe tambur are loc la o viteza liniara constanta a foliei vs (t ) ;
- pe masura ce folia este inroluita raza tamburui r (t ) creste
ceea ce implica:
- cresterea continua a momentului de inertie a mecanismului antrenat (relatii simplificate):

J tot (t )  J m  J mech (t ) cu J mech (t )      l  (r (t )  r0 ) 4 / 2 cu r0 - raza initiala;

- necesitatea variatiei continue a vitezei unghiulare de inroluire:

vs (t )  r (t )  t (t )  const. rezulta t (t )  vs (t ) / r (t )  var .

adica o schimbare continua a valorii referintei de viteza unghiulara a motorului;
- modificarea permanenta a cuplului (momentului) de sarcina de la nivelul mecanismului antrenat:

181
 ms (t )  r (t )  f h (t )  var iabil .
In consecinta sistemul funcioneaza: cu referinta variabila, cu perturbatie externa variabila si are parametrii
variabili in timp. Acest ultim aspect necesita dezvoltarea unor solutii de reglare a vitezelor unghiulare
(turatiilor) subsistemelor, cu actiune corelata [76], [79].
Pentru modelarea motoului de antrenare s-a ales varianta de motor de c.c., deoarece modelarea lui este relativ
usor de urmarit, chiar si bazat pe cunostinte generale de electrotehnica; mai mult in anumite conditii si anumite
motoare speciale admit – pentru faza de dezvoltare a solutiei de conducere – MM de aproximare similare.

(a) (b)
Fig.6.3-1. Scheme functionale referitoare la doua procese conduse: (a) procesul de laminare a unei benzi
metalice (Rolls Drive System, RDS): (b) inroluirea unei benzi (folii metalice) subtiri pe un tambur
Ecuatiile de baza care descriu functionarea partii
di a
La   R a i a  u a  e,
dt
d
Jm   Me Ms M f ,
dt
e  k e  , (6.3-1)

M e k m i a , M f  k f  ,
ua  k E  uc , u   k M   , u i  k Mi  i a .
Ecuatiile aferente m.c.c. trebuie extise cu ecuatiile ce descriu parta de mecanism antrenat:
a   f / ,
(6.3-2)
J tot (t )  J m  a 2  J T (t ).
Schema bloc informationala. Pe baza ecuatiilor primarel se poate explicita o schema bloc informationala
neliniara (fig.6.3-3) si apoi – bazat pe faptul ca neliniaritatile sunt continue – o schema bloc liniarizata aferenta
procesului. O astfel de schema bloc liniarizat poate servi apoi si la determinarea diferitelor MM-II liniarizate de
exemplu sub forma f.d.t. - sau MM-ISI liniarizate, MM care pot sta si la baza dezvoltarii solutiilor de reglare.
 Solutii de reglare cu regulatoare dupa iesire. Cum parametrii procesului se modifica intr-un domeniu
larg de valori, devine oportuna utilizarea unor regulatoare dedicate functionarii pe anumite domenii de turatie si
cu trecerea „fara soc” a comenzii (comutarea de pe un regulator pe altul). In fig.6.3-2 este prezentata cu titlu
inforamtiv o astfel de solutie, bazata pe o structura de SRA in cascada cu doua bucle de reglare:
- o bucla interiaora, de curent, cu regulatorul de curent C-ia de tip PI
- o bucla exterioara, de turatie, pentru care regulatoarele de turatie Cν-ω, ν= 1, 2, 3 ... pot fi, dupa caz:
- regulatoare clasice, PI sau PID,
- regulatoare fuzzy,

182
 - regulatoare cu doua grade de libertate s.a..

Fig.6.3-2. Solutie de reglare in cascada (SRA in cascada) cu doua bucle de reglare, cu regulatorul principal cu
strucura adaptabila si cu comutarea bumpless a comenzii (fig.5.3-3 (c))
In fig.6.3-3 sunt prezentate: (a) varianta de implementare a celor trei regulatoare de turatie - cu regulatoare PI
cvasicontinuale - cu comutarea bumpless a comenzii si (b) diferite structuri de regulatoare fuzzy cu doua
grade de libertate (derivate din structura de RG din fig.5.3-2 (c)). Detalii asupra diferitelor tipuri de
regulatoare se gasesc in lucrarile cu specific de regulatoare automate (control engineering), [1] – [13], [73],
[74] pentru regulatoare fuzzy (Fuzzy Controller, FC) s.a..

(a) (b)
Fig.6.3-3. Diferite structuri de regulatoare: (a) varianta de implementare a celor trei regulatoare de turatie - cu
regulatoare PI cvasicontinuale (CvC) - cu comutarea comenzii, (b) varianta de implementare fuzzy
Solutiile de reglare cu regulatoare fuzzy (Fuzzy Controller, FC) [73], [74] se bazeaza pe abordarea realitatii – in
particular al conducerii – pe baza logicii fuzzy, care este un domeniu relativ recent (ultimii 50 de ani) al
matematicii, al teoriei sistemelor si al teoriei reglarii automate. Unul din avantajele solutiilor de reglare fuzzy
consta in faptul ca proprietatile regulatorului - in particular parametrii dar si structura - pot fi relativ usor adaptati

183
la regimul de functionare al sistemului sau/si la punctul de functionare al acestuia. In fig.6.3-3 (b) sunt
prezentate diferite structuri de regulatoare fuzzy cu unul sau doua grade de libertate (Degree of Freedoms,
DOF) cu prelucrare neomogena a informatiei de pe cele doua canale de intrare.
 Solutie de reglare dupa stare (State Feedback Control Structure). Structura poate fi apelata in multiple
variante (de exemplu):
- Solutia clasica, cu structura data in fig.6.3-4 (a); solutia este bazata pe o bucla interna, cu reactii dupa
stare (SRA-x) (cu sau fara Observator de Stare (State Observer, SO)) si o bucla externa pentru corectia
erorii de reglare (asigurarea conditiei de eroare de reglare nula in regim stationar-constant (prin
uitlizarea blocului CECB – control error correction block);
- Solutia de reglare dupa stare, bazata pe principiul modurilor alunecatoare (state feedback sliding mode
control structure), avand ca element de baza blocul de comutare SB (switching block) cu comutarea
controlata, fig.6.3-4 (b), cu sau fara Observator de Stare (State Observer, SO), si o bucla externa pentru
corectia (anularea) erorii de reglare (prin uitlizarea blocului CECB – control error correction block);
- Alte solutii.

(a) (b)
Fig.6.3-4. Solutii de reglare dupa stare: (a) Solutia clasica; (b) Solutia de reglare dupa stare, bazata pe
principiul modurilor alunecatoare
Modulul decizional este blocul de compensare caracterizat de vectorul de compensare kcT (in cazul MIMO,
matricea de compensare) de tip proportional. Blocurile caracteristice ale structurii de reglare dupa stare se pot
proiecta in diferite moduri, uzuala fiind proiectarea prin alocarea polilor (inclusiv pentru blocul OS).
B. Conducerea unei instalaţii de încălzire centală (a se vedea şi cap.4). Si in acest caz se prezinta cele
doua variante de implementare a solutiei.
(a) Varianta (1)-a, de conducere convenţională, realizata cu utilizarea unor module functionale dedicate funcţiei de
conducere, este prezentată în fig. 6.3-6. Obiectivul de bază al conducerii îl constituie asigurarea temperaturii
dorite în incintele pilot, i10 şi  i 20 ; pentru incintele adiacente (1.2, 1.3,…; 2.2, 2.3,… s.a.) temperatura poate
fi reglată prin robinete de reglare cu montare locală (pe calorifer) RL-1x* şi RL-2-x. Fara a se detalia toate
functiile de conducere, in continuare sunt prezentate unele detalieri relative la denumirea şi semnificaţia
diferitelor module de automatizare care apar în schemă.
 TT-1, TT-2 , TT-ext, TT-c – traductoare de temperatură montate în diferite puncte ale instalatiei - judicios
alese - ale sistemului, după cum urmează:
- TT-1,TT-2 – traductoare montate în incintele pilot (încălzite), in care se asigura reglarea temperaturii;
temperature din celelalte incinte se regleaza local prin robineti locali, care pot fi cu termostat de tipul
reglare bipozitionala, similara ca la reglarea temperaturii apei la o masina de spalat rufe);
- TT-ext - traductor montat in exteriorul cladirii pentru corectia temperaturii apei din cazan, functie de
temperatura externa (corectia referintei);
- TT-c - traductor montat pe cazan pentru masurarea si reglarea temperaturii apei in circ. principal,
- Tp-min – traductor de presiune, pentru verificarea incadrarii presiunii in domeniul valorilor
recomandate;
- alte traductiare se pot monta pentru semnalizarea depăşirii temperaturii apei din cazan (cu rol de
asigurarea sigurantei functionarii).

184
 Fig.6.3-6. Varianta de conducere convenţională a instalaţiei de încălzire centrală.
 BCP – Bloc de Comanda principal, care include regulatoare care pot fi regulatoare cu actiune continua
(convenţionale, analogice sau numerice) sau regulatoare cu actiune discontinua bipozitionale sau
tripozitionale.
RG-1 – regulator principal, cu două poziţii (bipoziţional) pentru reglarea temperaturii apei în circuitul
primar (prin reglarea arderii); in paralel cu Robinetul de Reglare RR este montat un robinet by-
pass RBP, cu care se asigura un minim de 5 % din consum si se previne stingerea flacarii (la o
comanda uc = 0); RBP – este controlat tot de BCP; regulatorul RG-1poate fi si cu actiune
continua. RG-1 controleaza arderea cantitatii de gaz metan in vederea asigurarii temperaturii
dorite pentru apa din circuitul principal (fuctia principala (1)).
Alte regulatoare asigura reglare a temperaturii apei in circuitele secundare. BCP asigura si vizualizarea
temperaturilor de "referinţă" c0 şi a temperaturilor din incintele pilot, efectiv “realizate” I1-1 ... precum si
functii suplimentare de tipul semnalizarea depasirii nivelelor de temperatura, indicarea temperaturii
exterioare: RG-21, RG-22 – regulator cu trei poziţii (tripoziţional) pentru reglarea temperaturii în incinte;
fiecare dintre aceste regulatoare este urmat de un m.c.c (cu caracter integrator) care poziţionează
robinetele cu patru căi R4-c-1, R4-c-2 in în poziţiile necesare.
Observatie: Regulatoarele bipozitionale asigura performante net inferioare regulatoarelor cu actiune
continua (continuale, digitale).

185
 EP- x - module de prescriere (blocuri, elemente) a temperaturilor 0 , i-11 şi i-21 ...; aceste module sunt
prevăzute de cele mai multe ori şi cu functia indicatoare si transmiterea informatiei catre alte module (de
exemplu, indicatoare …, inregistratoare).
 Module care au functionalitatea supervizata de BCP:
pr1+ m-1, pr2+ m-2 – pompe ce aparţin sistemul de recirculare a apei în circuitul secundar comandate
de CL-pr , subsistemul de comanda a contactoarelor pompelor din sistemul de recirculare, dr-1, dr-2;
LS – lămpi de semnalizare pentru diverse stări logice).
Hu – hupă de semnalizare "avarie";
d-1 – contactor pentru conectarea RR (cu două poziţii) (asigură comtările RR  RS)
Remarcă: sistemul cu doi robineţi RR (robinet principal) şi RBP (robinet de by-pass) poate asigură
comutarea arzătorului de pe "foc-mare” pe “foc-mic” şi invers:
- foc mic: RBP=1 RR=0.
- foc mare RBP=1 RR=1 (d1- conectat).
BCP asigura si comanda contactoarelor pentru conectarea mc-1, mc-2 care antrenează R4c-1 ţi R4c-2.
Observaţie: Contactoarele dr-1, dr-2, d-1, ... sunt elemente de execuţie “logice”(amplificatoare de
semnal logic).
CL-a - subsistemul de comandă logică combinaţională din sistemul de avarie (siguranţă).
CL-pr – subsistemul de comandă logică combinaţională din sistemul de reciclare apă din circuitul
secundar.
Schema de comanda trebuie prevazute si cu butoane de pornire-oprire pentru pompele de recirculare,
cu un detector de flacără (DF) care urmăreşte arderea sigură a flacării, stingerea flăcării opreşte apoi
funcţionarea sistemului (sistemul trebuie inclus in BCP).
Modulele DCA sunt montate intr-un dulap de automatizare al cărui panou frontal va conţine toate “modulele”
de interfatare necesare, pentru ca operatorul uman ia cunoştinţă de desfasurarea pC şi poate influenta
desfăşurarea PC.
Remarca: solutia de implementare a a DC nu este neaparat pur electrica; ea poate fi mixta cu (multe module
pneumatice, electro-pneumatice, mecanice, …).
(b) Varianta a (2)-a de conducere numerică a sistemului (conducere cu microsistem dedicat). Schema de
principiu a SCA este prezentată in fig.6.3-7. Obiectivele de bază ale conducerii sunt similare cu cele de la
varianta (1)-a (analogică), dar ele pot fi extinse şi cu obiective suplimentare, ca de exemplu:
- înregistrarea debitelor de căldura transferate către incinte; inregistarea datelor aferente consumului
de energie primara (zilnice, saptamanale, lunare), preliminarea cheltuielilor legate de functionarea
sistemului pentru o perioada data;
- optimizări legate de diferitele regimuri de funcţionare,
- teletransmitere de comenzi si informatii ş.a..
În raport cu schema din fig.6.3-6 apare particularitatea ca DCA (cu diferite grade de detaliere a configuraţiei)
este realizat in jurul unui microprocesor (P) / microsistem, prevăzut cu următoarele interfaţări:
- multiplexoare (MUX) prin care se aduc la DCA măsura diferite;or marimi din process (temperaturi,
…);
- modulul de intrări logice relative la diferite marimi prin care se sesizeaza situaţiile normale si
anormale de functionare (c > cmax , de la detectorul de flacără DF, s.a.);
- modulul de ieşiri logice pentru comanda diferitelor relee (nenominalizate in schema, cu functii
identice cu cele de la varianta (1)-a: dr-1, dr-2, d-1, ...;
- modulul de ieşiri logice pentru sistemul de alarmare (LS de avarie si Hu);
- interfaţa serială cu panoul Operatorului Uman(OU) si interfete de teletransmisie (PO – panoul
operator.

186
 Fig.6.3-7. Varianta numerică de conducere a instalaţiei de încălzire centrală
Prin intrmediul programului de conducere microsistemul asigură atât realizarea funcţiilor de reglare (pentru
regulatoarele sistemului) cât şi a comenzilor logice – combinaţionale, secvenţiale (de exemplu asigură
realizarea secvenţelor aferente operaţiilor de pornire sau de oprire ale cazanului ) – şi cele legate de
supraveghere (alarmare). Solutia poate fi utilizata - de exemplu - in cazul unor “cladiri mari” (magazine,
centre comerciale, culturale, s.a.).
C. Conducerea reactorului de amestec 2 (paragraful 4.9, fig.4.9-1). Principalele sarcini de conducere au
fost detaliate în paragraful 4.9. In rezumat, este necesara asigurarea unui amestec final cu parametrii bine
precizati (de catre tehnolog) cu parcurgerea etapelor mentionate. Umplerea reactorului se face cu diferite
materiale, sub forma fluida).
(a) Varianta de conducere convenţională este prezentată prin schema din fig.6.3-8. Semnificaţia blocurilor
evidenţiate în schemă:
LS - lămpi de semnalizare; au utilitate în urmărirea funcţionarii SCA si indica:
- sistem în funcţiune: - alimentare cu energie,
- funcţionare sistem;
- regim umplere (h < hmax).
- nivel fluid în reactor: - h= hmax
- h= hmin.
- regim amestecare (ma – motor de actionare în funcţiune).
- regim golire (hmin < h < hmax),
- regim aşteptare.
d-u, d-g – relee acţionare RU respectiv R-U

187
 d-m - releu acţionare motoare de acţionare ma.
TN-1, TN-2 traductoare de nivel (cu ieşiri binare).
CLU, CLG, CLS - comandă logică pentru umplere, golire şi semnalizare aferente.
R-Ta - releu temporizare, regim amestecare,
BP- O – buton pornire oprire.
Procesul fiind relativ simplu o variantă de realizare “convenţională” a DC poate fi asigurata cu “relee
electromagnetice” cu actiune discontinua, bipozitionala (cu doua stari).

Fig.6.3-8. Varianta de conducere convenţională a procesului reactor de amestec 2.

(b) Varianta de conducere numerică, cu logica programată, este prezentată sub forma schemei bloc din
fig.6.3-9. În raport cu schema din figura 6.3-8 apar particularităţile specifice conducerii cu echipamnete
numerice:
 Prezenta interfetelor de proces: CL-I, CL-E - interfete (circuite) de intrare si de ieşire logice (interfeţe de
proces); prezenta microprocesorului/microsistemului care realizează funcţiile de conducere.
 Functiile de conducere sunt realizate prin program.
Observatie. Simplitatea procesului, a conducerii face ca utilizarea unor interfeţe cu operatorul uman de
complexitate mai ridicata sa nu fie necesară.

188
 Fig.6.3-9. Varianta de conducere numerică a procesului reactor de amestecare.
D. Conducerea (reglarea) circulaţiei si accesului vehiculelor pe autostrada. Scopul conducerii (reglarii)
circulatiei si a accesului autovehiculelor pe autostrada deriva din:
(1) necesitatea utilizarii eficiente a infrastructurii rutiere, la capacitate cat mai apropiata de cea maxima,
(2) asigurarea sigurantei circulatiei (pe acces, pe coborare si pe autostrada),
(3) asigurarea unui trafic fluent care sa conduca la reducerea la minimum a stagnarilor si a consumului
de carburant si a poluarii.
In acest sens exista o multitudine de variante - fiecare cu subvariante - prin care se coreleaza efectele
reglarii vitezei de circulatie vehiculelor pe diferitele benzi de circulatie (canale), comutarea canalului de
circulatie de catre autovehicule care circula cu viteze diferite si au tinte (cai de coborâre) diferite, comanda
accesului autovehiculelor in punctele de intrare pe autostrada (varianta cea mai simpla dar nu neaparat cea
mai buna fiind varianta bipozitionala) si reglarea vitezei de acces a autovehiculelor s.a..
Schema principiala a structurii unui sistem de control a circulatiei este prezentata in fig.6.3-10. Sistemul de
coordonare a circulatiei este dotat cu senzori de diferite tipuri cu ajutorul carora se pot evidentia:
- fluxul de vehicule (intensitatea traficului) si pozitionarea acestora pe benzile de circulatie,
- viteza curenta pe diferitele canale (benzi),
- lungimea coloanelor aflate in stationare pe canalele de acces,
- informatii meteo-rutiere (polei, ploaie, vant),
- evenimente neprevazute s.a..
La ora aceasta se utilizeaza mai multe sisteme eficiente de dirijare a circulatiei pe autostrazi, din cadrul
carora se mentioneaza:
- sistemul de control al accesului pe autostrada - ramp metering - aplicat pe inelele de autostrada din
jurul mariolor metropole,
- sistemul de dirijare a circulatiei pe canalele/benzile de circulatie ale autostrazii.
Ele se aplica in trei variante de baza de ramp-metering, variante ce pot fi combinate si adaptate la situatiile
concrete ale autostrazii:
189
 - Acces pe autostrada la intervale de timp bine determinate,
- Control local al accesului pe autostrada,
- Control centralizat si corelat al accesului pe autostrada.

Fig.6.3-10. Structura (schema) principiala a unui sistem de control a circulatiei

Dirijarea efectiva este asigurata prin intermediul unor elemente de executie si elemente de semaforizare
constand din panouri multifunctioanle de dirijare a circulatiei si sistemele de semaforizare conventionale
(stopuri) (de ex. fig.6.3-11). Pe baza informatiilor furnizate de detectoarele montate in diferite puncte ale
sistemului de circulatie (senzorii primari) (intensitatea traficului, viteza medie, stare meteo, evenimente
neprevazute (accidente) s.a. se poate optimiza circulatia pe autostrada respectiv accesul autovehiculelor pe
autostrada, figura 6.3-11 (a).
In figura 6.3-11 (b) este prezentata o imagine a sistemului de dirijare a accesului autovehiculelor pe o
autostrada din Olanda. Caracteristic este faptul ca intrarea este individualizata pe fiecare tip de autovehicul
functie de posibilitatile particulare de realizare a accesului. Pe fotografie se disting diferite tipuri de
elementele de executie de dirijare a accesului (semnalizare în trei culori, rosu-galben-verde.
Observatie. Din nefericire din motive de “originalitate” in multe orase, in semaforizarile urbane au fost
introduse si sistemele cu trei lampi din care doar doua apelate (!!!), rosu si verde; in majoritatea cazurilor
aceste sisteme s-au dovedit a fi un fiasco, fapt pentru care au si fost retrase din folosinta.

Fig.6.3-11. (a)Elemente de executie utilizate in dirijarea circulatiei pe autostrazi; (b) Exemplificarea dirijarii
accesului pe autostrada A13(Delft, Olanda)

190
Variante de control mai frecvent apelate:
- Control local al accesului, fig.6.3-12. Controlul se bazeaza pe date culese in timp real (real-time
measurements) si pe aceasta baza se ia decizia de acces; algoritmii de control (de multe ori
algoritmii sunt de tip predictiv) sunt implementati prin software dedicat, adeseori complicat. Circulatia
pe autostrada (debitul si densitatea de vehicule) este detectat de senzori montati pe benzile de
circulatie respectiv caile de acces pe autostrada si ofera informatii privind viteza optima si accesul la
momente optime ale vehiculelor. Sistemul nu este ieftin dar este adaptabil si pentru cazul situatiilor
neprevazute.

(a) (b)
Fig.6.3-12. (a) Controlul local al accesului pe autostrada.(b) Elemente de semnalizare (tehnologie LED de
putere
- Control centralizat si corelat al accesului si circulatiei. Structura unui astfel de sistem este prezentat
in fig.6.3-13. Un server central urmareste circulatia pe un tronson al autostrazii (inclusiv accesurile si
coborarile) si pe aceasta baza, controleaza accesul in mai multe puncte de acces; schimbarile de
banda si coborarile sunt la preferinta conducatorului, dar sunt controlate de Sistemele de Indicare
electronice (Indicatoare). Algoritmii aferenti controlului devin mult mai complecsi dar flexibilitatea
sistemului este sporita.

Fig.6.3-13. Control centralizat si coordonat al circulatiei si accesului pe o autostrada

191
In figura 6.3-12 (b) este exemplificat un elemente de semnalizare (tehnologie LED de putere, de fapt aici pe
post de elemente de executie, de interventie in proces) specific ce poate fi utilizate in astfel de solutii de
control. Astfel de sisteme pot realiza:
- afisarea vitezei impuse (respectarea ei este apoi controlata prin radar),
- afisarea timpului de parcurs pana la proxima iesire (la viteza impusa),
- sistem de recomandare a rutelor alternative, s.a.
Algoritmii de conducere (reglare) sunt complicati si pot avea la baza diferite principii de actiune (cu predictie,
bazat pe regulatoare neurale ş.a.). Principale functii ale regulatoarele din structura de conducere au
urmatoarele functii: - reglarea accesului pe autostrada, - reglarea vitezei de mers pe diferite tonsoane ale
autostrazii, s.a.. In figura 6.3-14 este prezentat modul in care lucreaza un astfel de algoritmi de reglare.

Fig.6.3-14. Structura modului in care lucreaza algoritmii de reglare

Bibliografie suplimentara:
[1] Markos Papageorgiou, Christina Diakaki, Vaya Dinopoulou, Apostolos Kotsialos, Yibing Wang: Review
of road traffic control strategies, Technical University of Crete, Greece, Proceedings of the IEEE, vol. 91,
no. 12, 2003. december
[2] www.calccit.org/itsdecision/serv_and_tech/Ramp_metering, Rebecca Pearson, Justin Black, Joe Wanat:
Ramp metering, 2001

192
Cap.7. REPREZENTAREA PRIN SCHEME BLOC SI SIMBOLIZARI IN
APLICATIILE DE CONDUCERE AUTOMATA
7.1 Reprezentarea grafică a instrumentării proceselor in vederea conducerii
Pentru intelegerea functionalitatii si realizarii (implementarii) schemelor de conducere automata, ansamblul
de echipamente utilizate în conducere sunt reprezentate grafic prin simbolizari specifice, relativ unitare. Ele
difera de la standarde la standarde de reprezentare, formele cele mai agreate sunt cele EU (adaptate in
buna parte dupa normele germane DIN, VDE, VDI s.a.). Reprezentarile prin scheme bloc si simboluri
dedicate trebuie sa evidentieze dotarea cu echipamente de automatizare a structurii de conducere si este
cunoscuta si sub denumirea de instrumentarea SCA.
Detalierea instrumentarii aferente unui PC (SCA) trebuie analizată - si apoi realizată - în corelaţie cu
„actiunile care trebuie efectuate in vederea conducerii PC (cu instalatia tehnologica)”. In general, in
reprezentarile de instrumentare nu se indica detalii de montaj ci doar detalii de natura celor care asigura si
expliciteaza functionalitatea structurii de conducere prin echipamentele de automatizare utilizate. Detaliile de
montaj sunt explicitate prin alte scheme de reprezentare.
Instrumentarea procesului tehnologic este menita sa asigure o caracterizare mai precisă a rolului si al
funcţionalităţii fiecărui echipament din compunerea DC. In diverse lucrari si pentru diverse domenii,
schemele de reprezentare a sistemului de conducere conectat la proces se pot reprezenta in diferite moduri.
In cele ce urmeaza se prezinta cateva aspecte privind modalitatile de prezentare a documentatei tehnice
bazata pe simbolizari specifice domeniului automatizarilor si – in particular al - instalatiilor electrice (actionari
electrice, in speta) - scheme, diagrame - in acord cu normative specifice domeniului, reprezentari care sunt
folosite in proiectarea, executarea, montarea si intretinerea sistemelor de conducere automata; pentru a nu
da extensie deosebita capitolului referirile vor fi facute cu predilectie spre sistemele electrice de
automatizare.
Dupa scopul urmarit, schemele (electrice) de automatizare se pot grupa în mai multe categorii (categorisirea
nu este exhaustive). care pot fi: scheme functionale relative la proces, scheme de circuite, scheme
echivalente;
- Schemele de principiu - denumite si scheme explicative - permit întelegerea functionarii sistemului;
in anumite cazuri ele pot sta si la baza unor calcule de proiectare a unei instalatii sau parti a unei
instalatii
- Scheme de interconectare a echipamentelor (scheme de conexiuni) (aparatajului, modulelor
functionale), care pot fi: scheme de conexiuni externe, scheme de conexiuni interne, scheme de
conectare a echipamentelor (conexiuni la cutiile de borne);
- Scheme de circuit (electrice, electronice dar si pneumatice, hidraulice). Scheme de circuit – in
particular electrice si electronice - sunt scheme care redau prin semne conventionale specifice toate
echipamentele si circuitele (energetice, informationale) ale unei instalatii tehnologice sau a unei parti
ale acesteia, specificand echipamente (aparataj) si conexiunile (electrice, electronice, pneumatice,
hidraulice) si legaturile de interconexiune care intervin în functionarea sistemului; ele permit
întelegerea în detaliu a funcionarii. In cazurile in care apar defectiuni, aceste scheme stau si la baza
depanarii sistemului de conducere (comanda, reglare …).
- Scheme de amplasare in camp (pe echipament, in teren) a echipamentelor (in acord cu constructia
instalatiei tehnologice).
La intocmirea schemelor trebuie luate in considerare o serie de aspecte, printre care si momentul de
realizare a automatizarii. Astfel,
 Soluţia de automatizare poate fi dezvoltata concomitent cu instalatia tehnologica in care se
deruleaza procesul şi acesta (IT) este realizat ca ansamblu constructiv-funcţional unitar. In acest caz
instrumentarea va evidenţia numai funcţionalitatea echipamentelor de automatizare.
193
  Soluţia de automatizare poate fi dezvoltată pentru o instalatie tehnologica / proces tehnologic
existent (este cazul situatiilor de retehnologizare a solutiei de conducere); în astfel de situaţii soluţia
de automatizare trebuie adaptata la situatii IT existente;
Solutiile trebuie detaliate prin proiecte de execuţie (de detaliu). Ele se bazeaza pe:
 Alegerea corecta a solutiei tehnice de conducere.
 Alegerea corecta a echipamentelor de automatizare. Un rol aparte in implementarea unei solutii de
automatizare revine alegerii corecte a echipamentelor de automatizare cu care se realizează conducerea.
Aparatura folosita (prezentata in parte in cap.5) trebuie sa asigure compatibilitate deplina cu procesul (cu
specificul IT). Fiecare echipament - parte a solutiei de automatizare - trebuie ales si precizat „în detaliu”. In
cazul PC complexe apelarea sistemelor SCADA devine imperios necesara.
De exemplu, la alegerea unui robinet de reglare (organul de reglare al unui EE) prin care trece un fluid al
carui debit este supus reglrii, detalii necesare se vor referi la:
 furnizorul de echipament,
 codul echipamentului şi denumirea exactă,
 modul de lucru:
 necomandat – deschis, comandat complet – inchis,
 necomandat – inchis, comandat complet –deschis,
 tipul comenzii: comanda continua, comanda bi-pozitionala mărimea de comandă (valori nominale şi
detalii),
 domeniul de presiune al fluidului care trece prin robinet,
 fluidul care trece prin robinet, caracteristici: densitate, temperatura, grad de corosivitate s.a.,
 temperaturile extreme la care va functiona echipamentul (mediul inconjurator), echipamentului
 elementele legate de cuplarea robinetului cu echipamentele învecinate, conducte; dimensiuni
nominale,
 surse de energie auxiliară folosite pentru actionarea robinetului,
 caracteristica statică aferentă: <marimea de executie> = f {<marimea de comandă>},
 comportare în regimuri de avarie (de exemplu posibilitatea de acţionare manuală sau în „alte
regimuri decât cel normal”),
 alte detalii care se considera necesare pentru utilizare (implementare in aplicatie).
Pe baza proiectelor care descriu solutia tehnica adoptata si – mai departe - a proiectelor de execuţie - se pot
întocmi apoi documentaţiile de achiziţie a echipamentelor utilizate in instrumentarea procesului (SCA).
 Montarea şi interconectarea echipamentelor de automatizare (implementarea solutiei de automatizare)
are la bază „proiecte de montaj” (proiecte de detaliu) prin care se evidenţiază instrucţiunile de montaj:
trasee, mod de montare, mod de cuplare inclusiv conexiunile electrice (codificate, marcate), detalii legate de
incercarile care se fac asupra echipamentului dupa montare s.a..
A. Reprezentari grafice ce utilizeaza simbolizari specifice. Dupa cum s-a mentionat, pentru redarea grafica a
structurii de conducere a unui proces (inclusiv cu detalierile aferente) se utilizează reprezentari grafice ce
utilizeaza simbolizari grafice standardizate. În tabelul 7.1-1 sunt prezentate câteva elemente privind simbolizarea
standardizată după ISO, IEEE şi DIN. A modulelor din schemele de reglare automata; pentru exemplificare,
simbolistica prezentata se referă la echipamente de uz general, elemente de execuţie şi elemente de măsură
utilizate în tehnica reglării.
In general, inclus in simbolul (cercul) prin care se simbolizează echipamentul / elementul de automatizare se
înscriu litere care au următoarele semnificaţii (standardizate si universale):
- Semnificaţia primei litere – se referă la mărimea măsurată; abrevierile vin de regulă de la termenul
din limba engleza:
F – flow (debit),
T – temperature (temperatură),
P – pressure (presiune),
194
 L – level (nivel),
S – sped (viteză, turaţie, frecvenţă),
Q– quality (parametru de calitate: concentraţie, pH, conductibilitate s.a.),
M – misture (conţinut de umiditate),
D – density (densitate),
V – viscosity (vâscozitate),
R – radiation (emisiune radioactivă); precizia se notează în afara simbolului,
G – going (poziţie, deplasare),
W – weight (greutate, forţă),
E – electricity (mărime electrică, tensiune, curent, putere ş.a.),
K - timp, programator (generator de semnale de referinta, ... ),
U - simbolizare compusă (de exemplu debit de căldură, randament; rezultatul unei măsurări însoţită
de calcule suplimentare)
X– notaţie generală; semnificaţia se menţionează în afara cercului.
Tabelul 7.1-1. Simbolistica standardizată (exemplificare)

Echipamente de automatizare în general, montate local, in

instalatia tehnologica in care se deruleaza procesul

Echipament de automatizare în montaj centralizat cu detalieri

referitoare la caracterul local al montarii

Elemente de execuţie:
(1) cu acţionare manuala locală,
(2) cu actionare de la distanţă
(3) ambele
Canal de transmitere a informaţiei
Senzor, traductor primar; prin cerculet o respectiv ┴ se
marcheaza prezenta senzorului
Robinet de reglare (organ de reglare) cu convertor de semnal;
săgeata indică poziţia în stare nealimentată a convertorului de
semnal (sageata in sus – nealimentat deschis, sageata in jos –
nealimentat inchis)

Robinetul de reglare + convertor de semnal; la întreruperea

energiei convertorului de semnal, robinetul se blochează in
ultima poziţie comandata

Modul de comandă (în general)

- Semnificaţia unei a doua litere asociate primei litere:

D – difference (diferenţă, diferenţială, de exemplu PD – presiune diferenţială)
F – raport (e exemplu FF – raportul a două debite)
I – eşantionare (de exemplu QI – concentraţie, măsurat la momente discrete ale timpului).
- Semnificaţia următoarelor litere: aceste litere sunt asociate funcţionalităţii echipamentului:
I – indication (indicarea valorii măsurate, echipament de măsură dedicat sau afişare pe ecran a
valorii)
R – recording (înregistrarea valorii măsurate),
T – transmision (transmiterea la distanţă a informaţiei măsurate),
C – control (reglare),
Q – integrare în raport cu timpul (contorizare)

195
 A – alarm (semnalizare, lampă de semnalizare, metode speciale de semnalizare la depăşirea
nivelelor normale de funcţionare şi similare),
S – switch (comutare, în condiţii similare situaţiilor de alarmare /funcţionare normală),
Z – invenţie (automată) în situaţii anormale de funcţionare (alarmare),
 În afara simbolului (cercului) de baza se mai pot ataşa litere care au caracter de precizare, detaliere.
H – high: de exemplu în completare la acţiunea A (alarma) se detaliază şi evoluţia de depăşire nivel
maxim (H - high),
L – low (similar)
B. Reprezentare a schemelor de reglare automata, prin scheme de principiu. Exemple In cele ce urmeaza
se prezinta cateva exemple de reprezentare a schemelor de reglare automata, prin scheme de principiu cu
grade de detaliere diferita.
Exemplul 7.1-1. Aplicatia “alimentare consumator cu debit constant”. Un rezervor tampon alimentează un
consumator (aflat la capatul conductei orizontale) cu un fluid, la debit constant, qc(t)=const. fig.7.1-1. Sistemul
poate face parte dintr-un sistem care deserveste arderea intr-un cazan cu pacura. Pentru asigurarea debitului
constant (controlat) se utilizeaza două sisteme de reglare automata locale.

q =const.  qc=const.
Rezervor tampon (reglare nivel) Reglare debit
Fig.7.1-1. Aplicatia alimentare consumator cu debit constant

(1) SRA a nivelului in rezervorul tampon, pentru care apelează următoarea codificare.
L – parametrul urmarit (marimea reglata) este nivel din rezervor,
I – indicarea permanenta a nivelului din rezervor de către un echipament de măsură;
C – nivel este reglat (controlat) la o anumită valoare bine precizata (data de referinţă); aici poate apare
particularizarea că acest nivel este fixat prin poziţionarea traductorului primar;
A,H,L – semnalizarea de avarie la depăşirea nivelului de referinţă în sus (H) sau în jos (L) este
semnalizată.
LICA = reglarea (C) nivelului (L) cu indicarea (I) permanenta a niveluluicu semnalizare de avarie (A)
Comentariu: sistemul de reglare a nivelului poate fi cu regulator bipoziţional cu histerezis sau regulator
continual; prezenţa acestui sistem este necesară pentru că debitul de scurgere q (t) depinde de nivelul
h(t) din rezervorul tampon; pentru ca h(t) să nu fie un „factor perturbator”, el trebuie „controlat” (reglat).
(2) SRA – a debitului către consumator , qc(t) : este mărimea a carei valoare este controlată.
F – flow (debit); acest debit va trebui înregistrat (R);
C – controlul debitului este asigurat de un regulator cu referinţă care poat fi variabilă;
Q – indică faptul ca debitul este integrat în timp, ceea ce revine la înregistrarea cantităţii de fluid
transmis către consumator.
FRCQ = reglarea (C) debitului (F) cu inregistrarea (R) a debitului scurs in timp (Q).
Comentariu: datorită incompresibilităţii fluidului qc = q.

196
Echipamentele care aparţin SRA a nivelului din rezervorul tampon sunt plasate în câmp; echipamentele care
aparţin SRA a debitului sunt centralizate (acest lucru este marcat de faptul ca cercul este împărţit în două). Alte
exemple de simbolizare a instrumentarii unor SRA vor fi prezentate în paragraful 7.2.
Exemplul 7.1-2. Reprezentarea schematică a unui sistem de reglare a raportului a două componente (gaze)
într-un produs final pentru care se impune o anumita concentraţie (valoarea reglata/impusă), fig.7.1-2 (a).
Echipamentele care apar in structura sistemului de conducere au urmatoarele functii:
E1 – măsoară debitul de gaz sărac (F_); informatia masurata este transmisa la distanta
(teletransmiterea informaţiei) (_T) catre ; la reprezentarea cu marcare cu litera, această ultimă
informaţie poate fi omisă;
E2 – măsoară concentraţia (Q_) de CH4 in amestecul final şi asigură controlul acestuia (_C) oferind
“referinţă” pentru regulatorul E4;
E3 – element de raport (înmulţire): din raportul celor două mărimi rezultă valoarea de referinţa pentru
regulatorul E4;
E4 – regulator de debit (FFC): măsoară debitul de gaz “bogat” (F_ _) şi din raportul rezultat (_F_)
asigură controlul (_ _C) concentraţiei amestecului final (dozezeaza cantitatea de gaz bogat in CH4
in amestecul final, prin controlul debitului Qb )
E5 - robinet de reglare (cu actiune continua).

(a) (b)
Fig.7.1-2. (a) Reprezentarea sistemului de reglare a raportului a două componente; (b) structura unui robinet
de reglare cu poziţioner
Exemplul 7.1-3. Robinet de reglare cu poziţioner. În fig.7.1-2 (b) se detaliază structura unui robinet de
reglare cu poziţioner (pozionarea cursei functie de comenda, servosistem de poziţionare); „poziţionerul”
reprezintă legătura de reacţie care asigura poziţionarea robinetului (a se revedea si cap.4 fig.5.2-2 (ideea
stabilizării) si fig.4.2-8 in care „reactia” este asigurata de un resort care dezvolta o forta antagonista.
Exemplul 7.1-4. Schimbator de caldura in contracurent, fig.7.1-3. Astfel de schimbătoare se utilizează în
punctele termice pentru încălzirea apei menajere sau a apei utilizate în incălzirea centrală, în circuitul primar
vehiculându-se de exemplu apă fierbinte supraîncălzită. Reglarea temperaturii fluidului incalzit este asigurat atat
de temperatura agentului de incalzire primar (R1) cat si volumul de agent termic primar recirculat (R2) (structura
ierarhizata). Regulatorul R2 asigura referinta pentru regulatorul R1 care reglaeaza cantitatea de agent termic
recirculate.
Exemplul 7.1-5. Reactor chimic cu schimb de caldura (var. I-a), fig.7.1-4. Procesul se deruleaza in doua faze:
- faza 1-a, cand este necesara incalzirea amestecului din reactor (faza primara) (prin elementul de
executie robinet de reglare RR-1),
- faza a 2-a, cand este necesara racirea amestecului din reactor (prin elementul de executie robinet de
reglare RR-2).

197
In acest scop se utilizeaza un reactor cu manta si serpentine de racire. Pentru ca reglarea temperaturii din
reactor (TC - temperature control) sa fie fara interactiunea celor doua sisteme se va utiliza un regulator cu doua
canale de comanda (R, TC- regulator de temperatură).

AGENT DE INCALZIRE (PRIMAR)

INTRARE (TUR) RETUR
Q1i =Q1e , Ө1e <Ө1i

FLUID DE FLUID
INCALZIT R1 R2 INCALZIT
INTRARE IESIRE
TEMP. JOASA TEMP. INALTA

{Q2i , Ө2i } {Q2e , Ө2e}

POMPA DE RECIRCULARE AGENT DE Q2e =Q2i , Ө2e> Ө2i

INCALZIRE PRIMAR
Fig.7.1-3. Schimbator de caldura in contracurent, varianta de reglare

Ө2i (low) Ө1e (low)

Ө2e (high) Ө1i (high)

Ө2e> Ө2i Ө1i> Ө1e

BUCLE DE REGLARE
Fig.7.1-4. Reactor chimic cu schimb de caldura

198
Exemplul 7.1-6. Sistem de masura centralizat pentru masurarea si inregistrarea temperaturii si debitului
unui fluid si - pe aceasta baza – calcul cantitatii de caldura consumate / furnizat, fig.7.1-5.
Situatia este specifica contorizarii caldurii furnizate sau cumparate. Se asigura masurarea (simultana) a
deditului de fluid (F - flow) temperaturii (T – temperature ) şi debitului de caldura (Q) (acesta este apoi
inregistrat).
Observaţie de natura tehnica. Daca intr-un sistem (magistrala) de distribuire a caldurii functioneaza o
multitudine de sisteme de contorizare atunci indicatia de plecare poate fi mult diferita de suma indicatiilor de
sosire. Acest lucru se datoreaza pe de o parte pierderilor care apar pe magistrala iar pe de alta parte
claselor de precizie diferite a diferitelor echipamente de masura si chiar si a reglajelor ce pot fi efectuate pe
acestea (ca exemplu, se poate considera masurarea debitelor de caldura (sau numai apa calda sau rece)
intr-un imobil cu multe apartamente respectiv caldura livrata de centrala / punt termic):

Fig.7.1-5. Sistem de masura centralizat a cantitatii de caldura consumate

Exemplul 7.1-7. Reactor chimic cu schimb de caldura (cu manta) (var. a II-a), fig.7.1-6. Procesul este mai
complex, fapt pentru care se prezinta doar o descriere simplificata a fenomenelor.

Fig.7.1-6. Reactor chimic cu schimb de caldura (cu manta) (II)

199
Temperatura din reactor poate reglata prin utilizarea alternanta a unui agent de incalzire si a unui agent de
racire; agentii parcurg mantaua reactorului alternativ, functie de fazele procesului. Sistemul de reglare este
in cascada si este ierarhizat; el poate asigura o buna reglare a temperaturii din reactor.
Regulatorul R-2 are referinta fixata de regulatorul R-1, care are doua iesiri, care comuta: una pentru reglarea
debitului agentului de racire, una pentru reglarea debitului agentului de incalzire; acesta din urma este
obtinut printr-un schimbator de caldura in contracurent, care la randul lui poate fi supus la reglarea marimilor
caracteristice. Prezenta mai multor bucle de reglare poate complica mult structura sistemului de conducere
automata (pentru realizarea tuturor funtiilor de conducere C, R, S).
C. Scheme de interconectare a echipamentelor (planuri de conexiuni). In fig.7.1-7 este exemplificata o
varianta de schema de interconectare pentru module de conducere care urmeaza a fi echipate într-un sertar
(dulap) de automatizare, corespunzator – de exemplu – modulelor unui sertar pentru un echipament local (stand
alone unit) (dupa catalog de firma, cu omiterea tuturor detaliilor). Un astfel de plan se intocmeste în faza de
proiectare asistată de calculator (CAD) a structurii de conducere automată (proiectarea tehnică a DC) si
serveste interconectarii modulelor sistemului de conducer (pe sertare si intre sertare).

Fig.7.1-7. Planuri de conexiune pentru module unui system de conducere care echipeaza sertarele unui
echipament local de conducere (stand alone unit) (dupa catalog de firma, cu omiterea tuturor detaliilor)
In fig. 7.1-8 este presentata schema electrica pentru sistemul de reglare a temperaturii unor matrite incalzite
electric; documentatii de acest fel servesc personalului de depanar- intretinere a IT (automatizarii).

200
 Fig.7.1-8. Schema electrica pentru sistemul de reglare a temperaturii unor matrite incalzite electric
(documentatie electrica, cu omiterea detaliilor de firma)
D. Simbolizari si reprezentari grafice pentru scheme de comanda (electrice). Exemple. Foartet multe
automatizari locale se refera la domeniul actionarilor electrice si conexe. Pentru acest domeniu exista o serie
de simbolizari grafice consacrate, parte din ele sintetizate in Anexa 7.1 in tabelele 7.1-2 – 7.1-4. Astfel de
reprezentari sunt utilizate si in exemplele legate de schemele de comanda de la nivelul unor actionari
electrice, prezentate in continuare.
Exemplul 7.1-8. Sisteme de comanda a unei actionari electrice cu (a) motor de c.c. si (b) cu motor asincron, cu
inversarea sensului de rotatie a motorului: (a) scheme de forta si (b) scheme de comanda. Pentru
exemplificarea reprezentarilor si a functionalitatii sunt prezentate succint urmatoarele variante: - varianta pentru
m.c.c. cu excitatie parallel; - varianta pentru o actionare cu motor asincron trifazat.

201
In fig.7.1-9 (a) si 7.1-9 (b) sunt redate schemele circuitelor de forta respectiv scheme pentru circuitul de
comanda aferenta comanda unei actionari electrice cu (a) motor de c.c. si (b) cu motor asincron, cu
inversarea sensului de rotatie a motorului. Pentru o mai usoara identificare a plasarii in schema a contactelor
de forta si auxiliare (ND – normal deschise, NI – normal inchise), sub fiecare bobina de contactor sunt
marcate coloanele in care aceste contacte se regasesc. In fig.7.1-9 (c) este prezentata si o schema de
aparataj.

(c)
Fig.7.1-9. (a) Scheme pentru circuitele de forta; (b) Scheme pentru circuitul de comanda; (c)
Pentru ambele aplicatii, schemele de comanda sunt (aproape) similare; in fapt ele difera doar prin constructia
contactoarelor de forta. Schema de comanda este prezentata in doua variante:
- varianta simpla (a) cand oprirea si inversarea de sens se asigura de catre operator,
- varianta cu limitatoare de cursa (LC-1, LC-2) (b), care opresc rotirea motorului (sau deplasarea liniara)
la atingerea capatului de cursa (aplicatia este specifica de exemplu deschiderii/inchiderii unei porti).
202
Schema de comanda din fig.7.1-9 (b) poate fi extinsa mai departe, de exemplu: cu limitatoare de siguranta
pentru atingerea capatului de cursa, cu limitatoare pentru protectie la blocare, cu semnalizari suplimentare, cu
reversarea automata a sensului de deplasare (de exemplu in cazul unor masini unelte) s.a..
Relativ la sistemul de actionare electrica cu motor de c.c.. Daca actionarea este cu reglarea turatiei, schema
de comanda devine o parte a schemei de conducere, partea de sistem de reglare fiind ilustrata in fig.7.1-10
(a) (numai pentru un singur sens de rotatie, circuitul K2 fiind suspendat); fig.7.1-10 (b) prezinta schema
circuitului electric de forta, fig.7.1-10 (c) – (d) sunt exemplificate diferite scheme de circuit, schema de
conexiuni externe, schema de conexiuni interne si (d) schema de conexiuni la borne.

Fig.7.1-10. Schema de principiu a pornirii prin conectare directa a unui motor de c.c. (m.c.c.); (b) schema
circuitului electric de forta; (c) schema de conexiuni externe, (d) schema de conexiuni interne (e) schema de
conexiuni la borne,; (f) schema de aparataj
Observatie. 1. In documentatiile insotitoare nu trebuie sa apara toate schemele mentionate.
2. In cazul schemelor mai complexe, respectiv al conducerii numerice (bazat pe micro-controlere) functiile de
comanda sunt implementate prin program. In fig.7.1-11 se prezinta o schema de comanda cu microcontroler
pentru implementarea schemei de comanda in varianta (a) (arhitectura este cea clasicaprezentata in cap.2).

Fig.7.1-11. Schema de comanda bazata pe uilizarea unui microcontroler (arhitectura clasica, a se vedea si
fig.2.2-7)

203
Programele CAD a circuitelor de comanda asigura trecerea directa a “schemei cu relee” in programul de
conducere implementabil pe microcontroler. Este de remarcat faptul ca in acest caz chiar la comanda de oprire,
butonul BO va putea fi utilizat in varianta ND (Normal Deschis).
7.2. Categorisirea echipamentelor din punct de vedere a cerinţelor metrologice şi al protecţiei la
incendiu şi explozie (protecţia IP)
Echipamentele de automatizare şi în primul rând elementele de măsură trebuie să indeplinească cerinţe
metrologice bine specificate. Mai departe, elementele de masura si cele de executie trebuie sa respecte cerinţe
de protecţie specifice mediului in care ele sunt puse sa lucreze (specific IT).
Dependent de mediul deservit de soluţia tehnică de conducere - EE EM si parti ale IT - şi de conditiile mediului
în care se montează echipamentele DC, EE si EM, echipamentele aferente DC si IT (procesul condus) trebuie
sa satisfacă cerinţe constructive-functionale foarte stricte. Aceste cerinţe pot:
- cerinte de ordin tehnic,
- cerinte de protecţie la diferite categorii agresiuni pe care mediul le provoacă mediul asupra
echipamentului,
- cerinte legate de pericol pe care-l poate reprezenta funcţionarea echipamentului de automatizare (EE,
EM sau chiar modulele DC) in raport cu mediul inconjurator (tehnologic).
A. Aspecte privind categorisirea metrologică a echipamentelor de măsură. După cum s-a menţionat în
cap.4, echipamentele de măsură generale şi - în particular cele care se utilizează în conducerea automată –
se categorisesc d.p.d.v. metrologic pe baza următoarelor criterii (pentru o anumită mărime fizică măsurată):
- domeniul de măsurare şi condiţiile de măsurare „corectă”,
- punctul de „zero”,
- eroarea de liniaritate,
- reproductibilitatea măsurării,
- clasa de precizie, alte cerinţe specifice.
Relativ la criteriile menţionate, se reamintesc câteva precizări :
- respectarea cerinţelor metrologice impuse echipamentelor de măsurare este obligatorie;
- calitatea metrologică a echipamentelor trebuie atestată periodic (de exemplu anual) de către un
serviciu metrologic specializat; confirmarea verificării şi încadrării solicită întocmirea unor
certificate de garantare a calitatii.
Proiectantul de SCA trebuie să ştie să aleagă pe baze de date de catalog echipamentele de automatizare
cele mai adecvate aplicaţiei de conducere.
B. Cerinţe de „protecţie” constructivă a echipamentelor de automatizare. In vederea implementarii in
aplicatie, cerinţele funcţionale impuse echipamentelor de automatizare trebuie completate cu cerinţe de
protecţie asigurate de constructia echipamentului.
Cerinţele de protecţie asigurate de constructia echipamentului se pot interpreta din doua puncte de vedere:
- conditiile pe care le impune „mediul de lucru al IT” asupra construcţiei echipamentului de
automatizare,
- conditiile pe care trebuie sa le respecte echipamentul pentru a putea fi introdus intr-un anumit
mediude lucru (al IT).
Cerinţele de protecţie constructivă care se impun se pot referi la următoarele aspecte:
- protecţie în raport cu agresiuni mecanice,
- protecţie împotriva umidităţii,
- protecţie la explozie,
- protecţie la agresiune electromagnetică,
- protecţie la condiţiile climatice bine definite,
- protecţie la modificarea presiunii care poate acţiona asupra echipamentului.
Aceste cerinte se definesc prin tipuri si clase de protectie. Fiecare tip de protecţie este definit prin norme
specifice; aceste norme definesc clar „agresiunea” specifică la care se refera şi modalităţile concrete de

204
verificare a condiţiilor pe care trebuie să le îndeplinească echipamentul pentru a fi încadrat într-o anumită „clasă
de protecţie”.
 Protecţia împotriva agresiunii mecanice şi a umidităţii. Construcţia mecanică a echipamentului
trebuie să asigure anumite nivele (grade) de protecţie. Nivelul (gradul) de protecţie ce trebuie asigurat
1)
defineşte apoi „clasa de protecţie ” în care este încadrabil echipamentul. Diferitele medii industriale solicită
diferite grade de protecţie, respectiv accepta utilizarea echipamentelor încadrate în anumite „clase de
protecţie”.
Protecţia împotriva agresiunii mecanice şi a umidităţii este caracterizată de două litere IP (Industrial
Protection) urmate de două cifre (XY); in ansmblu notatia utilizată este IP-XY, in care:
- prima cifră (X_) ia valori între 0 şi 6 şi caracterizează gradul de protecţie împotriva pătrunderi unor
corpuri (materiale) străine în interiorul echipamentului :
X = 0_ : nu asigură nici un fel de protecţie,
= 1_ : asigură protecţie împotriva introducerii măinii (dimensiuni > 50mm),
= 2_ : asigură protecţia împotriva introducerii degetelor (dimendiuni > 12mm),
= 3_ : asigură protecţia împotriva introducerii şurubelniţei (dimensiuni > 2,5 mm),
= 4_ : asigură protecţia împotriva introducerii unei sârme (dimendiuni > 1mm),
= 5_ : asigură protecţia împotriva pătrunderii particulelor de praf nocive d.p.d.v. al funcţionării,
= 6_ : asigură protecţia împotriva pătrunderii particulelor de praf .
- cea de a 2-a cifră (_Y) poate lua valori între 0 şi 8 şi caracterizează gradul de protecţie împotriva
pătrunderii umidităţii (apei) :
Y = _0 : nu se asigură nici un fel de protecţie,
= _1 : se asigură protecţie împotriva picăturilor de apă care cad vertical,
= _2 : se asigură protecţie împotriva picăturilor de apă care cad după unghi de 15  ,

= _3 : se asigură protecţie împotriva picăturilor de apă care cad după unghi de 60 ,
= _4 : se asigură protecţie împotriva picăturilor de apă care cad (acţionează) din toate direcţiile
posibile,
= _5 : se asigură protecţia împotriva jeturilor de apă care acţionează din orice direcţie,
= _6 : se asigură protecţia împotriva unui val de apă cu caracter nepermanent,
= _7 : se asigură protecţia împotriva pătrunderii apei la imersiuni nepermanente,
= _8 : se asigură protecţia împotriva pătrunderii apei la imersiuni permanente.
Protecţii frecvent asigurate de echipamentele utilizate în automatizări sunt IP-44 sau IP-54 care asigură cerinţe
minimale de protecţie (dar acoperitoare pentru multe aplicatii).
 Protecţia la incendiu şi explozie. Mediile industriale prezintă un grad mai mult sau mai puţin ridicat de
„pericol de incendiu” şi chiar „explozie”. Diferitele tehnologii de fabricaţie utilizează materiale sau generează
(degajeaza) materiale care in anumite condiţii pot deveni periculoase din diferite puncte de vedere si cu
grade diferite de periculozitate: de exemplu, auto-aprindere, explozie s.a..
Incendiile sau exploziile pot fi generate de nerealizarea condiţiilor tehnologice dar si de utilizarea unor
echipamente (in particular de automatizare) care au constructia neadecvata mediului in care sunt plasate si
puse sa functioneze.
De exemplu: în industria lemnului, încăperile în care se prelucrează materialul lemnos prezintă grade de
periculozitate diferite; astfel :
- în încăperile în care se produc „deşeuri lemnoase” de dimensiune mare – fără a se degaja praf
fin – pericolul de incendiu poate fi relativ mare, dar nu va apare pericol de explozie;
- în încăperile în care se degajă „praf de lemn” (fin, foarte fin) pericolul este mult mai mare, putand
conduce la fenomene de autoaprindere si ardere intensa (aproape de explozie).

1)
pentru simplificare, unii termeni (unele notiuni) sunt explicitati intr-o formulare mai degraba intuitiva decat
riguroasa.
205
D.p.d.v. al tehnologiei de prelucare: degajările de materiale periculoase trebuie evitate sau diminuate la
nivele minimale astfel inat rezultatul degajării să nu conducă – prin acumulare - la condiţii periculoase
(instalarea unor exhaustari, ventilari, indepartarea noxelor s.a.).
D.p.d.v. al echipamentelor de automatizare (electrice dar nu numai) utilizate în incinte periculoase (de
exemplu vopsitorii): se vor utiliza tehnologii si echipamente care nu au voie să produca scantei, sa nu
conduca la incalzirea peste o anumita temperatura a suprafetelor de contact cu exteriorul sau să nu permită
ca în cazuri de avarie sa apara eventualele scântei care să se propage în mediu înconjurător sau sa nu
permita ca echipamentul sa devina sursa de caldura.
O succinta caracterizare a mediilor de lucru respectiv al modului de manifestare a lor:

(1) Mediile „inflamabil” se categorisesc funcţie de viteza de propagare a flăcării, v f , în :

- mediu inflamabil : dacă v f < 10 m sec ,
- mediu explozibil : dacă 10 m sec < v f < 1000 m sec ,
- mediu detonabil : dacă v f > 1000 m sec . .
Viteza de propagare a flăcării ( v f ) depinde de mai mulţi factori :
- materialul inflamabil ce caracterizeaza mediul,
- concentraţia materialului inflamabil în unitatea de volum (gaze),
- temperatura ş.a…
(2) Gazele şi amestecul praf inflamabil-aer pot arde atat de „intens” incat sa aibe caracter de explozie.
(3) Lichidele inflamabile ard de regulă prin vaporii care se produc la suprafaţa lichidului. In cazul gazelor şi al
vaporilor exista pericolul de ardere intense si de explozie. Pentru caracterizarea pericolelor de aprindere,
ardere intense sau de explozie a diferitelor materiale (medii) se definesc:
- concentraţia minimă de la care se poate declanşa explozia (CMiE),
- concentraţia maximă până la care se menţine pericolul de explozie (CMxE),
- punctul de aprindere al materialului în mediu închis (PAMI),
- punctul de aprindere al materialului în mediu deschis (PAMD).
Valorile caracteristice ale acestor mărimi depind de mai mulţi factori şi în bună măsură parte de
temperatură.
În multe ţări , mediile cu gaze, vapori şi amestecuri cu praf inflamabil se împart în două categorii :
- Medii cu pericol deosebit de aprindere şi explozie (medii de categoria A) care se referă la medii cu
gaze şi vapori inflamabili pentru care :
PAMI  20  C şi CMxE  10  C
- Medii cu pericol de aprindere şi explozie (medii de categoria B) care se referă la :
- amestecuri inflamabile de praf,
- gaze şi vapori inflamabili pentru care :
PAMI > 20  C dar PAMD < 50  C sau
CMxE > 10% .
Materialele folosite in realizarea unui DC montat in medii speciale respectiv materialele care participa in
procesul tehnologic, se pot categorisii şi dependent de valoarea punctului de aprindere (PA); in fig.7.2-1 se
da o astfel de categorisire, în mai multe grupe, notate cu G1…G7; materialul respectiv mediul în care se
prelucrează sau se lucrează cu acest material este cu atat mai periculos cu cat grupa de incadrare este mai
ridicată (maximul fiind G7, cel mai periculos)

206
 Fig.7.2-1. Categorisirea materialelor folosite in realizarea unui DC respectiv materialele ce participa in
procesul tehnologic dependent de valoarea punctului de aprindere (PA)
În cazul prafurilor inflamabile în locul punctului de aprindere se utilizează punctul de ardere (intensa) al
acestuia; punctul de ardere este definit în raport cu o grosime de praf de 5 mm. Pericolul de aprindere sau
de explozie se poate manifesta şi în situaţia în care temperatura este mult sub valoarea de aprindere
(autoaprindere), dar în mediu respectiv se declanşează un incendiu sau o explozie. În acest context
echipamentul folosit în medii cu pericol de incendiu sau de explozie nu trebuie să permită:
- pătrunderea amestecului de gaze sau vapori inflamabili sau explozibil în “interiorul apartamentului
sau echipamentului”,
- transferul „din interiorul aparatului (echipamentului) spre exterior (mediu)” a unor energii capabile să
producă aprinderea sau explozia mediului de lucru.
Informativ în tabelul 7.2-1. pentru câteva amestecuri cu periculozitatea deosebită se prezintă concentraţia
gaz/aer şi energia minimă necesară declansarii autoaprinderii sau exploziei.
Tabelul 7.2-1. Concentraţia gaz - aer şi energia minimă necesară declansariiautoaprinderii (exploziei)
Amestecul Concentraţia Dimensiunea Energia minimală
gaz /aer gaz /aer orificiu de aprindere, Em
(valori minime) de transfer [mm] Em  J 
Metan CH4 8,4 1,15 280
Propan C3H8 4,2 0,92 250
Etilenă C2H4 6,5 0,65 85
Acetilenă C3H2 8,5 0,37 11
Hidrogen 20,0 0,29 11

Observaţie.Pericolul de explozie se poate manifesta chiar şi în condiţiile unor lovituri mecanice de pe urma
carora pot rezulta scântei; din acest motiv în mediile cu periculozitate mare de aprindere sau de explozie,
este permisa doar utilizarea unor scule de lovire care nu generează scântei (de exemplu ciocane, clesti
accesorii s.a. din aluminiu dur). In situaţiile extreme, insasi degajările de materiale periculoase trebuie
reduse la minim (prin tehnologia de prelucrare adoptata); în acest caz energia necesară declanşării unui
incendiu /explozie devine mult mai mare, pericolul fiind astfel substantial mai redus.
D.p.d.v. si instrumentarii (dotarii cu echipamente periferice si echipamente de conducere locale), descriptorul
utilizat în caracterizarea periculozităţii mediului se referă si la o eventuală „agresiune electrică” din partea
echipamentului catre mediul de lucru. Astfel mediul cu pericol de aprindere sau explozie se poate categorisii în :
I – pentru mediu cu metan, pentru care Em > 250 mJ ,
II-A – pentru mediu cu propan, pentru care Em = 100 ... 250 mJ ,
II-B – pentru mediu cu etilină, pentru care Em = 25 ... 99 mJ ,
II-C – pentru mediu cu hidrogen, pentru care Em < 25 mJ .
Chiar şi zonele adiacente mediilor în care există pericol de incendiu sau explozie, trebuie protejate împotriva
efectelor unor situaţii anormale (de avarie) care se pot manifesta in mediul de lucru.
Legislaţia face categorisiri şi în acest sens şi obligă la utilizarea unor echipamente “adecvate” mediului
respectiv.
207
Prezintă interes - chiar si cu caracter informativ si general - cunoaşterea măsurilor de protecţie împotriva
incendiilor şi exploziilor din mediul de lucru sau în apropierea acestora, prin utilizarea echipamentelor de
fabricatie speciala respectiv a unor masuri de precautie suplimentare, speciale:
(1) Separarea echipamentului care poate genera explozia prin utilizarea unui gaz sau lichid izolator
(montarea în carcasă protectoare) care nu permite declanşarea scânteilor /exploziei.
(2) Separarea echipamentului care poate genera explozia prin izolare; scânteia /explozia se poate
declanşa dar energia ei este adusa sub limita maximă admisă si propagarea ei este blocată.
(3) Reducerea sub nivelul maxim admisibil a energiei exploziei, în condiţiile în care pericolul de
propagare a ei scade vertiginos cu distanţa.

208
Anexa 7.1. Simboluri grafice si notatii folosite in schemele electrice de actionare/automatizare
Tabelul 7.1-2. Simbolizarea prin litere a diferitelor tipuri (categorii) de elemente de circuit / automatizare (nu
este unica, dar este frecvent utilizata; ele sunt standardizate)

209
Tabelul 7.1-3. Simboluri grafice folosite in schemele electrice de actionare/automatizare

210
Tabelul 7.1-3. Continuare

211
Tabelul 7.1-3. Continuare

212
Tabelul 7.1-3. Continuare

Tabelul 7.1-4. Principalele litere utilizate pentru identificarea functiilor generale de conducere
(notatiile nu sunt unice, dar sunt frecvent utilizate; parte din ele sunt standardizate)

Alte simbolizari si inetrpretari corecte se gasesc in diferite Manuale pentru Ingineri (de exemplu pentru
ingineri, electrici, mecanici, termotehnicieni s.a. [95] – [97] editii mai vechi) precum si in recomandarile
interne si internationale (de exemplu, normele DIN-VDE [98] – site de informare) si in multe alte lucrari.

213
 BIBLIOGRAFIE SELECTIVA

[1] Åstrom, K.J., Hägglund, T. PID Controllers. Theory, Design and Tuning. Research Triangle Park,
North Carolina, 1995.
[2] Lutz, H., Wendt, W. Taschenbuch der Regelungstechnik. Libri Verlag, 1998.
[3] Isermann, R. Digitale Regelungsysteme, vol. I-II. Springer Verlag, Berlin, Heidelberg, New York,
1991.
[4] Isermann, R. Mechatronic Systems. Fundamentals, Springer Verlag, Berlin, Heidelberg, New York,
2005.
[5] Åström, K.J., Wittenmark, B. Computer Controlled Systems, Theory and Design. Prentice-Hall,
Englewood Cliffs, NJ, 1997.
[6] Åstrom, K.J., Hägglund, T. Benchmark Systems for PID Control. Preprints of IFAC Workshop on
Digital Control, Terrassa, Spain, 2000, pp.181-182.
[7] Dumitrache, I. Ingineria reglării automate. Editura Politehnica Press, Bucureşti, 2005.
[8] Quevedo, J., Escobet, T. (Editors) IFAC workshop on Digital Control. Past present and Future of
PID Control PID’00. Preprints, Terrassa, Spain, 2000.
[9] Föllinger, O. Regelungstechnik. Elitera Verlag, Berlin, 1978.
[10] O’Dwyer, A. A Summary of PI and PID Controller Tuning Rules for Processes with Time delay,
Part 1 and Part 2. Preprints of IFAC Workshop on Digital Control, Terrassa, Spain, 2000, pp.175-
180, 242-247.
[11] Leonhard, W. Regelung in der Antriebstechnik. B. G. Teubner Verlag, Stuttgart, 1974.
[12] Preitl, S., Precup, R.-E. Introducere în ingineria reglării automate. Editura Orizonturi Universitare,
Timişoara, 2003.
[13] Preitl, St., Precup, R.-E., Preitl Zs, Structuri şi algoritmi pentru conducerea automată a proceselor,
Vol.1, Editura Orizonturi Universitare, Timişoara, 2009.
[14] Preitl, St., Precup, R.-E., Preitl Zs, Structuri şi algoritmi pentru conducerea automată a proceselor,
Vol.2, Editura Orizonturi Universitare, Timişoara, 2009.
[15] Dragomir, T.-L., Preitl, S. Elemente de teoria sistemelor şi reglaj automat, vol I, II, curs. Centrul de
multiplicare al Institutului Politehnic “Traian Vuia” din Timişoara, Timişoara, 1979.
[16] Preitl, Zs. Model Based Design Methods for Speed Control Applications, Doctoral Thesis,
Politehnica University of Timişoara, 2008, Editura Politehnica, 2008, Seria 1: Automatică, nr.8.
[17] Voicu, M. Introducere în automatică. Editura Polirom, Iaşi, 2002.
[18] Dragomir, T.-L., Preitl, S., Trica, A.R. Regulatoare automate, vol. II, curs. Centrul de multiplicare al
Institutului Politehnic “Traian Vuia” din Timişoara, Timişoara, 1989.
[19] Preitl, St., Precup, R.-E.(editori). Regulatoare pentru servosisteme. Metode de proiectare, Editura
Orizonturi Universitare, Timişoara, 2007.
[20] Preitl, St., Precup, R.-E.(editori). Tehnici de proiectare a structurilor de reglare automata. Aplicaţii.
Editura Orizonturi Universitare, Timişoara, 2008.
[21] Matlab. Control System Toolbox User’s Guide. The MathWorks, Inc., Natick, MA, 2001.
[22] Kiencke, U., Nielsen, L. Automotive Control Systems For Engine, Driveline, and Vehicle, Springer-
Verlag Berlin Heidelberg 2005
[23] Isermann, R. Automotive Control Systems, Springer-Verlag, 2005 (l.germana)

215
[24] Ionescu, Vlad Teoria Sistemelor, Ed. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1984
[25] Föllinger, O. Regelungstechnik, 10. Auflage, Hüthig Verlag, Heidelberg, 2006
[26] * * * Technische Sensoren, Forschungsheft 104, forschungskuratorium und Maschinenbau,
Frankfurt, 1983
[27] Levine, W. S. (ed). Control System. Fundamentals (The Control Hanbook), Vol.1, 2 and 3, Second
Edition, CRC Press, Taylor&Francis Group, 2011
[28] Nof, S. Y. (ed). Springer Handbook of Automation, Springer Verlag, 2009
[29] Hall, R. W. (ed). Handbook of Transportation Science, Sec. Ed., Kluwer Academic Press, New
York, Bosto, Dordrecht, London, Moskow, 2003
[30] Kutz Myer (ed). Handbook of Transportation, McGraw-Hill Hamdbooks, 2004
[31] Isermann, R. Identifikation Dynamischer Systeme 1. Grundlegende Methoden, Vol. 1, 1992.
:Springer-Verlag
[32] http://en.wikipedia.org/wiki/Estimation_theory
[33] Isermann, R. Process fault detection based on modeling and estimation methods - A survey,
Automatica (IFAC), (Elsevier Ltd.), Vol. 20, Issue 4, July 1984, Pages 387-404
[34] Isermann, R., Münchhof, M. Identification of Dynamical Systems: An Introduction with Applications
Springer Verlag, Berlin-Heidelberg, 2011
[35] Dragomir, T.-L. Teoria Sistemelor, Editura “Politehnica”, Timisoara, vol.1 si 2, 2008
[36] Mohammadpour, Javad; Grigoriadis, Karolos M. (Eds.) Efficient Modeling and Control of Large-
Scale Systems, Springer Verlag, 2010
[37] http://www.toyota-global.com/innovation/environmental_technology/hybrid/
[38] http://en.wikipedia.org/wiki/Plug-in_hybrid
[39] Buzatu C., Popa E. I., Novac Gh. Sisteme flexibile de prelucrare prin aschiere, Editura: Tehnica
Bucuresti, 1993
[40] Ispas, C., Mohora, Cristina, Pupaza Cristina, Masini unelte - Elemente de structura, Editura:
Tehnica Bucuresti, 1997
[41] http://ro.wikipedia.org/wiki/Hidrocentral%C4%83
[42] Hope M., Tešnjak S. Modellbildung und Simulation des dynamischen Verhalten von
Wasserkraftanlagen, Ruhr-Universität Bochum, Schriftenreihe des Lehrstuhls für Mess- und
Regelungstechnik, Heft 20, 1983
[43] Kalman, R.E. On the General Theory of Control Systems, Proc. First IFAC Congress Automatic
Control, Moscow, 1960, Butterworths, London, vol. 1, pages 481-492
[44] Widrow, B. Recollection of Norbert Wiener and the First IFAC World Congress http://www-
isl.stanford.edu/~widrow/papers/j2001recollectionsof.pdf
[45] Letia, T.S., Astilean A.M. Sisteme cu evenimente discret: modelare, analiza, sinteza si control,
Editura Albastra, seria PC, Cluj-Napoca, 1998
[46] Pastravanu, O. Sisteme cu Evenimente discrete, Ed. Matrix Rom, Bucuresti, 1977
[47] Csáki, F., Bars, R. Szabályozástechnika, Tankönyvkiadό, Budapest, 1975
[48] Wisconsin Dep. Of Transportation: Intelligent Transportation Systems (ITS), Desi9gn Manual,
Chapter 3 Ramp Metering, http://www4.uwm.edu/cuts/itsdm/chap3.pdf
[49] http://www.youtube.com/watch?v=76QkOga3msM&feature=player_embedded
[50] http://www.youtube.com/watch?v=W7ZUqDNWoYs&feature=related
[51] Sensors & Transducers Journal (S&T e-Digest), (ISSN 1726-5479)
216
[52] Grave, H.F. Elektrische Messung nichtelektrischer Grössen, Verlag: Akademische
Verlagsgesellschaft, 1962
[53] Nicolau, E. (editor) Masurari Electronice, E.T. Bucuresti, 1979
[54] Pop, E., s.a. Tehnici Moderne de masurare, Editura Facla, Timisoara, 1983
[55] Ionescu, G. Traductoare pentru automatizari industriale, vol.1 si 2, Editura Tehnica, Bucuresti,
1985
[56] Mihon, L., Ionel, Ioana, Pop, Gh., Negrea, V. D.: Măsurarea Mărimilor Neelectrice. Note de curs,
Ed. Orizonturi Universitare, Timişoara 2006
[57] http://en.wikipedia.org/wiki/Linear_actuator
[58] Csáki, F., Barki, K. Vezérléstechnika, Tankönyvkiadό, Budapest, 1975
[59] An-Chyau Huang, Ming-Chih Chien Adaptive Control of Robot Manipulators: A Unified Regressor-
Free Approach, World Science Books, 2010 (ISBN 978-981-4307-41-3 / 981-4307-41-6)
[60] http://robotics.ssl.umd.edu/morphbots/multimedia/actuator.shtml
[61] http://images.search.yahoo.com/search/images?_adv_prop=image&fr=moz35&va=actuators
[62] www.pi-usa.us,
[63] Hernandez, Wilmar A Survey on Optimal Signal Processing Techniques Applied to Improve the
Performance of Mechanical Sensors in Automotive Applications, Sensors, ISSN 1424-8220, ©
2007 by MDPI, http://www.mdpi.org/sensors
[64] http://www.eetasia.com/ART_8800459096_1034362_NT_ee2855f6.HTM
[65] http://www.digikey.com/us/en/techzone/sensors/resources/articles/intelligent-adaptable-smart-
sensors.html
[66] Biro K.A., Viorel I.A., Szabo L., Henneberger G. Maşini electrice speciale, Editura MEDIAMIRA,
Cluj-Napoca, 2005.
[67] Măgureanu R., Vasile N., Servomotoare fără perii tip sincron", Ed. Tehnică, Bucureşti, seria Maşini
şi aparate electrice, 1990
[68] Boldea, Ion, Tutelea, L. Electric Machines: Steady State, Transients, and Design With
MATLAB (1st Edition), Mixed media product - November 2009
[69] Boldea, Ion, Linear Electric Machines, Drives, and Maglevs Handbook (1st Edition), Hardcover -
September 2012
[70] Precup, R.-E., Spataru, S. V., Radac, M.-B., Petriu, E. M., Preitl, St. Dragos, C.-A., David, R.-C.
Experimental Results of Model-Based Fuzzy Control Solutions for a Laboratory Antilock Braking
System. In: Human-Computer Systems Interaction: Backgrounds and Applications 2, Part 2, Z. S.
Hippe, J. L. Kulikowski and T. Mroczek (Eds.), Advances in Intelligent and Soft Computing, vol.
99/2012, Springer-Verlag, Berlin, Heidelberg, 2012, pp. 223-234, ISBN 978-3-642-23171-1, e-
ISBN 978-3-642-23172-8, ISSN 1967-5662
(http://www.springerlink.com/content/32l3623227216557/)
[71] Rădac M-B, Precup R-E, Preitl St et al Tire slip fuzzy control of a laboratory anti-lock braking
system. In: Proc European Control Conference 2009, ECC ’09, Budapest, Hungary, pp 940–945
[72] INTECO Systems, Laboratory equipments Catalogue: ABS Antilock Braking System (the
automotive engineering system to control the wheel slip) www.inteco.com.pl
[73] Preitl, St. , Precup, R.-E. Introducere in conducerea fuzzy a proceselor, Editura Tehnica,
Bucurest, 1997
[74] Precup, R.-E., Preitl, St.: Fuzzy Controllers, Editura Orizonturi Universitare Timisoara, 1999

217
[75] Colectiv: Ultra-Large-Scale Systems, The Software Challenge of the Future, Pittsburgh, June
2006, PA 15213-3890
[76] Preitl, St., Precup, R.-E., Solyom St., Kovacs L.: Development of Conventional and Fuzzy
Controllers for Output Coupled Drive Systems and Variable Inertia, ENELKO 2001, International
Symposium on Electrical Engineering, Electronic, Automatic Control and Computer Science, Cluj-
Napoca, October 5 - 7, 2001
[77] Buhler, Hansruedie Conception de systèmes automatiques, Presses Polytechniques et
Universiaires Romandes, Suisse, Collection Electricite-Informations (ISBN: 2-88074-149-1),1988
[78] http://www.picontrolsolutions.com/allproducts.htm
[79] Preitl, St., Precup, R.-E., Stînean, Alexandra-Iulia, Dragoş, Claudia-Adina and Rădac, M.-B.
th
Control Structures for Variable Inertia Output Coupled Drives, 4 IEEE International Symposium
on Logistics and Industrial Informatics LINDI 2012, Smolenice, Slovakia, September 5-7,
2012Paper ID 34
[80] Jamshidi, Mo Systems of Systems Engineering – Principles and Applications, CRC – Taylor &
Francis Publishers, London, UK, 2008.
[81] Bradley, S.P., Hax, A. C., Magnanti, T.L. Applied Mathematical Programming, Addison-Wesley,
1977, Chapter 12, Large Scale Systems http://web.mit.edu/15.053/www/AMP-Chapter-12.pdf
[82] Benes, J.: Dinamique Statistique, Ed. Dunod, Paris, 1964
[83] Michel, A.N., Miller R.K. Qualitative Analysis of Large Scale Dynamical Systems, Mathematics in
Science and Engineering, vol.134, Academic Press Inc. New York, 1977
[84] Borowitz, S., Bornstein, L.A. A Contemporary view of Elementary Physics, McGraw-Hill Co.1968
[85] Preitl, St., Preitl Zs, Elemente de conducere automată a proceselor, Note de curs, U.P.T. -
Continental S.A., Timisoara, 2012
[86] Tipuri de turbine: http://en.wikipedia.org/wiki/Turbine
[87] Kucsera P. Process Control Systems: Simatic PCS7, Introduction, (prelegere) Cooperare
ERASMUS 2011-2012 “Obuda” University Kandó Kálmán Faculty of Electrical Engineering
Process Automation Department - U.P. Timisoara Dep. of Automation and Applied Informatics
(Prof. Preitl St.)
[88] Lucrarile Congresului Mondial de Automatica, IFAC-2011 (format electronic), august-
* * *
septembrie 2011 Milano, Italia
[89] Eykhoff, P. Identificarea sistemelor, Ed. Tehnica Bucuresti, 1977
[90] Isermann, R. Fault-Diagnosis Systems. An Introduction from Fault Detection to Fault Tolerance,
Springer Verlag, 2006
[91] Vachtsevanos, G., Lewis, F.L., Roemere, M., Hess, A. Wu, B. Intelligent Fault Diagnisis and
Prognosis for Engineering Systems, John Wiley, New York, 2006
®
[92] * * * Matlab-Simulink (MATLAB ): Mediu de dezvoltare si simulare pentru sisteme automate
(http://www.mathworks.com/control-systems/ )
[92] Preitl, St. Teoria sistemelor si Reglaj Automat, vol.I, Lito. U.T.Timisoara, 1994
[93] 15th IEEE Workshop on Local and Metropolitan Area Netwoeks, LANMAN-2007, Istambul, Turkey
[94] Zobel, Rosalie, EU funded research activities in the area of “Intelligent Vehicles”, 15th IEEE
Workshop on Local and Metropolitan Area Netwoeks, LANMAN-2007, Istambul, Turkey
[95] Manualul inginerului electrician, Editura Tehnica, Bucuresti (diferite editii)
218
[96] Manualul Inginerului Electronist, Editura Tehnica, Bucuresti (diferite editii)
[97] Manualul inginerului mechanic,Error! Hyperlink reference not valid. Editura Tehnica, Bucuresti
(diferite editii)
[98] Normele germane pentru industria electrotehnica, DIN-VDE (DIN-VDE-Normen) site:
http://www.vde-verlag.de/normen.html

Nota. In general site-urile http://www indicate la bibliografie, respectiv pe parcursul lucrarii, pot oferi o
informare rapida asupra problemelor specifice (cunostinte de baza, aplicatii), dar, informatiile
obtinute se pot dovedi in unele situatii incomplete, ambigue sau chiar cu greseli de interpretare.
Prin aceasta credibilitatea lor este discutabila ca de altfel si terminologia diferita utilizata (de
exemplu, o utilizare excesiva a unor termeni din l. Engleza (chiar si cand pentru acestea exista
termeni bine consacrati in l. Romana) sau traducerea necorespunzatoare a acestor termeni.
Din acest motiv cand recomandam utilizarea site-urilor http://www , recomandam si faptul ca
utilizarea acestora trebuie facuta cu discernamant si – de multe ori – doar ca sursa de prima
informare. Mai mult, in cazul aprofundarilor tehnico-stiintifice, acoperirea bibliografica doar cu site-
uri http://www nu este acceptabila / acceptata; din contra abordarea site-urilor unor reviste de
specialitate din domeniu devine strict necesara, cu toate ca accesul liber (free) la acestea este de
multe ori restrictionata.
Pentru a ilustra cat mai semnificativ aplicatiile, in cadrul lucrarii apar si o serie de imagini preluate
de pe internet, cu acces liber.
Autorii i-si cer scuze pentru eventuala omitere a unor surse bibliografice care pot prezenta un
interes suplimentar pentru cititori; pentru intregirea bibliografiei se pot apela site-uri de pe internet.

219