Carte Mecanisme Analiza Structurala Teor PDF

Prof. univ. dr. ing.
Simona-Mariana CREŢU
Universitatea din Craiova, Facultatea de Mecanică
MECANISME
ANALIZĂ STRUCTURALĂ
Teorie şi aplicaţii
2
Prof. univ. dr. ing. Simona-Mariana CREŢU
Universitatea din Craiova, Facultatea de Mecanică
MECANISME
ANALIZĂ STRUCTURALĂ
Teorie şi aplicaţii
Editura SITECH
CRAIOVA, 2010
3
Referenţi ştiinţifici:
Prof. univ. dr. ing. Păun ANTONESCU,
Universitatea „Politehnica” Bucureşti,
Prof. univ. dr. ing. Constantin OCNĂRESCU,
Universitatea „Politehnica” Bucureşti,
Prof. univ. dr. ing. Dan ILINCIOIU,
Universitatea din Craiova.
© Toate drepturile asupra acestei ediţii aparţin autorului
© Toate drepturile rezervate. Nici o parte din această lucrare nu poate fi reprodusă
sub nici o formă, prin nici un mijloc mecanic sau electronic, sau stocată într-o bază
de date fără acordul în prealabil al autorului.
© All rights reserved. This book is protected by copyright. No part of this book may
be reproduced in any form or by any means, including photocopying or utilised any
information storage and retrieval system without written permision from the
copyright owner.
Descrierea CIP a Bibliotecii Naţionale a României

Mecanisme : analiză structurală : teorie şi aplicaţii /
sub red.: Simona-Mariana Creţu. - Craiova : Sitech, 2010
Bibliogr.
ISBN 978-606-11-0760-5
I. Creţu, Simona-Mariana (red.)
62
Editura SITECH Craiova

Str. Romul, Bloc T1, Parter
Tel/fax: 0251/41400
ISBN 978-606-11-0760-5
4
PREFAŢĂ
Lucrarea se adresează cu precădere studenţilor care au în

programul de studiu disciplina Mecanisme, dar este utilă şi
inginerilor mecanici.
Conţinutul acestei cărţi se referă la primul capitol al Ştiinţei
Mecanismelor şi a Maşinilor (ŞMM) – Analiza structurală. Se
prezintă atât aspecte teoretice cât şi aplicaţii, fără a neglija însă
latura istorică.
Majoritatea realizărilor practice prezentate în lucrare s-au
obţinut prin autodotare, în cadrul cercurilor ştiinţifice studenţeşti
Metodica predării ştiinţelor tehnice şi Istoria mecanismelor şi a
maşinilor, din cadrul Facultăţii de Mecanică a Universităţii din
Craiova.
Claudia Mic, Iulian Piţă, Adrian Totâlcă, Costel Burada,
Daniel Lică, Floriana Mihaela Chiţu, Ahmed Bakri, Nicolae
Dobre, Silviu Nănău, Dumitru Vieru, Bogdana Golumbeanu,
Catălin Mitran, George Barbu, Cati Florentina Dragu, Marian
Enuş, Adrian Ciucă, Cătălin Teodorescu, Răzvan Stârlea,
Dumitru Panduru, George Vasilescu, Lacrimioara Drejan, Cristian
Mustaţă, Mitică Stancu, Ionel Pupăză, Marius Ciobanu, Liviu
Ene, Leonard Ionuţ Popescu, Eugen Ilie, Marian Ionuţ Andrei,
Daniel Dragu, Marius Borhan, Andrei Enculescu, Lucian
Dănciuloiu, Ionel Daniel Ilie, Sorin Ştefan Stanciu, Lucian
Marcu, Alexandru Ioviţa, Eugen Marian Păun, Gigi Dragoş
Ciocioi Troacă, Emil Şoarece, Mădălin Ionuţ Zăman, sunt doar
câţiva dintre studenţii implicaţi în aceste cercuri, a căror
activitate a fost orientată cu precădere către ŞMM.
5
Meseria de inginer mecanic presupune înţelegerea corectă a
fenomenelor specifice domeniului, cunoaşterea metodelor
matematice şi alegerea adecvată a acestora, întocmirea şi
utilizarea corectă a programelor şi soft-urilor pentru soluţionarea
aplicaţiilor concrete, corect şi rapid, dar şi cunoaşterea realizărilor
predecesorilor, în vederea continuităţii şi perfecţionării sistemului
de informaţii existente.
Autoarea consideră că această carte prezintă noutăţi în
Structura mecanismelor şi este utilă cititorilor interesaţi de
Ştiinţa Mecanismelor şi a Maşinilor.
Craiova, 2010 SM C.
6
CUPRINS
1 Introducere. Scurt istoric ............................................................. 9

Bibliografie selectivă .................................................................... 25
2 Analiza structurală a mecanismelor .......................................... 26
2.1 Elemente cinematice............................................................... 26
2.2 Cuple cinematice..................................................................... 29
2.2.1 Scurt istoric asupra noţiunii de cuplă cinematică........ 29
2.2.2 Clasificarea cuplelor cinematice.................................. 31
2.2.3 Aplicaţii ....................................................................... 40
2.2.3.1 Probleme rezolvate.......................................... 40
2.2.3.2 Probleme propuse............................................ 47
2.3 Lanţuri cinematice ................................................................. 54
2.4 Lucrări de laborator. Studiul elementelor şi cuplelor
cinematice............................................................................... 56
2.5 Grad de libertate. Grad de mobilitate al mecanismului......... 64
2.5.1 Introducere ................................................................... 64
2.5.2 Stabilirea mobilităţii mecanismelor folosind
metodele inventicii ...................................................... 71
2.5.2.1 Principiile inventicii şi strategia utilizată
în calculul gradului de mobilitate al
mecanismelor .................................................. 71
2.5.2.2 Formulele pentru calculul rapid al
gradului de mobilitate al mecanismelor
folosind principiile inventicii......................... 74
7
2.5.2.3 Condiţiile de aplicabilitate ale unor
formule pentru calculul rapid al gradului
de mobilitate ................................................... 75
2.5.2.4 Exemple de calcul al gradului de
mobilitate folosind strategia prezentată
în subcapitolele 2.5.2.1. şi 2.5.2.2. ................ 82
2.5.3 Concluzii ...................................................................103
Bibliografie selectivă ................................................................104
2.6 Transformarea cuplelor.........................................................106
2.6.1 Principii teoretice .......................................................106
2.6.2 Aplicaţii ......................................................................109
Bibliografie selectivă ..................................................................113
2.7 Elemente cinematice pasive sau cu mişcare de prisos
şi cuple cinematice pasive....................................................114
2.8 Schema cinematică. Schema structurală. ............................120
2.9 Grupe structurale ..................................................................123
2.10 Descompunerea mecanismului plan după principiul
lui Assur ............................................................................132
2.11 Lucrări de laborator. Analiza structurală a
mecanismelor .....................................................................135
3 ANEXE ....................................................................................141
3.1 Anexa 1. Realizări practice din cadrul Laboratorului
de Mecanisme .......................................................................141
3.2 Anexa 2. Standardul Internaţional EN ISO 3952 ................153
8
1 INTRODUCERE. SCURT ISTORIC
Tehnica reprezintă ansamblul procedeelor folosite pentru

producerea bunurilor materiale; în concluzie, ea urmăreşte
scopuri utile, economice.
Sistemul reprezintă, în general, atât elementele unei mulţimi
nevide, cât şi relaţiile de interdependenţă care există între ele.
Sistemul tehnic este sistemul fizic compus cel puţin parţial
din corpuri solide, creat de om prin mijloace tehnice pentru a
realiza scopuri stabilite în prealabil, în conformitate cu legile
naturii.
Datele existente în natură în formă primară sunt: materiale,
energii şi informaţii.
Sistemele tehnice se pot clasifica astfel:
– sisteme tehnologice – sunt sistemele pentru procurarea,
transformarea, elaborarea, stocarea şi/sau transportarea
materialelor;
– sisteme energetice – sunt sisteme pentru procurarea,
transformarea, stocarea şi/sau distribuirea de energii;
– sisteme informatice – sunt sisteme pentru preluarea,
prelucrarea, stocarea şi/sau transmiterea informaţiilor.
Sistemul mecanic este sistemul de corpuri materiale rezistente
(deci care sunt capabile să transmită forţă) în care mişcările
mecanice se studiază în corelaţie cu forţele care le cauzează.
Cuvântul machina este de origine latină, iar cuvântul
mecanism este de origine franceză; acesta din urmă a fost
introdus pentru a înlocui noţiunea de maşină elementară.
S-au dat numeroase definiţii maşinii şi mecanismului de-a
lungul timpului. În general, prin maşină s-a înţeles un sistem de
corpuri mobile, în contact, destinate producerii lucrului
mecanic. Dacă se urmărea în primul rând transmiterea mişcării
şi nu producerea lucrului mecanic, atunci sistemul era numit
mecanism.
Definiţiile ce urmează, referitoare la mecanism şi maşină,
9
sunt adoptate de IFToMM (Federaţia Internaţională a Ştiinţei
pentru promovarea Mecanismelor şi a Maşinilor).
Mecanismul
– este un sistem mecanic creat pentru a transmite şi a
transforma mişcările şi forţele unuia sau mai multor corpuri în
mişcări şi forţe constrânse ale altor corpuri;
– este lanţul cinematic având un element cinematic considerat fix.
Maşina
– este sistemul mecanic care realizează o sarcină specifică
(cum ar fi: formarea, prelucrarea, deplasarea materialelor) prin
transmiterea şi transformarea mişcării şi a forţei.
În maşină se disting, în general, următoarele părţi componente:
motorul, mecanismul şi efectorul.
Motorul este subsistemul în care se transformă o anumită
energie în energie mecanică.
Mecanismul este subsistemul în care se transmite şi prin care
se transformă mişcarea mecanică.
Efectorul este subsistemul în care se realizează procesul
tehnologic.
Între noţiunea de maşină şi mecanism există următoarele
deosebiri:
– în general, în maşină se urmăreşte efectuarea unui lucru
mecanic util (ex.: prelucrarea materialelor), în timp ce în
mecanism se urmăreşte transmiterea mişcării;
– mecanismul poate fi parte componentă a maşinii, dar
maşina nu poate fi parte componentă a mecanismului.
Ştiinţa mecanismelor (ŞM) se conturează ca ramură de ştiinţă
independentă la sfârşitul secolului al XIX- lea. Ea se ocupă cu
analiza şi sinteza mecanismelor.
Analiza mecanismelor studiază caracteristicile: structurale,
cinematice, cinetostatice şi dinamice ale unor mecanisme date
(se cunoaşte geometria mecanismului analizat: lungimile şi
unghiurile constante ale elementelor, poziţiile bazelor).
În cadrul analizei structurale se determină: numărul şi tipul
10
elementelor şi cuplelor cinematice, numărul elementelor
conducătoare şi se descompun schemele structurale şi cinematice
ale mecanismelor în grupe structurale, respectiv cinematice
(grupe assurice).
Analiza cinematică studiază mişcarea elementelor (poziţii,
viteze, acceleraţii) fără a ţine cont de forţele care acţionează pe
elemente.
Analiza cinetostatică determină forţele ce acţionează pe
elemente în timpul mişcării.
Analiza dinamică studiază relaţiile ce există între mişcările
corpurilor, forţele care solicită corpurile şi masele corpurilor,
adică studiază mişcarea elementelor ţinând cont de forţele care
o produc.
Sinteza mecanismelor se ocupă cu proiectarea mecanismelor
care au anumite caracteristici structurale, cinematice sau
dinamice date.
În antichitate, savanţi iluştri au studiat mecanismele şi au scris
tratate despre ele.
Arhimede (287 – 212 î. H.), renumit matematician, astronom, filozof,
fizician şi inventator grec al antichităţii (Fig. 1.1), s-a născut la Siracuza, în
Sicilia. El a făcut parte dintr-o familie înstărită, fiind fiul astronomului
Fidias – cel care a determinat că circumferinţa Soarelui este de 12 ori mai
mare decât circumferinţa Pământului. Renumitul savant a studiat o perioadă
în Egipt.
a b
Fig.1.1
11
Arhimede a scris lucrările: Despre măsurarea cercului, Despre denumirea
numerelor, Despre echilibrul planelor, Despre corpurile plutitoare,
Cvadratura parabolei, Despre sferă şi cilindru, Despre spirale, Despre
conice şi sferoide, Despre centrul de greutate şi despre suprafeţele plane şi
Metoda.
În 1879 şi apoi în 1880, profesorul J. I. Heiberg din Copenhaga publică
ediţia întâi, respectiv ediţia a doua a operelor lui Arhimede. Heiberg devine
celebru prin descoperirea în 1906 a manuscrisului lui Arhimede, Metoda.
Ca matematician, Arhimede defineşte spirala care-i poartă numele,
măsoară suprafaţa parabolei ca o sumă infinită de arii ale unor triunghiuri,
determină dependenţa dintre volumul sferei şi volumul cilindrului exînscris
ei, precum şi dintre ariile lor, dintre volumul conului şi al cilindrului cu
aceeaşi înălţime şi aceeaşi bază, stabileşte proprietăţi importante ale
cercului, aproximează numărul π (pentru aproximarea numărului π – care
reprezintă raportul dintre circumferinţa cercului şi diametrul acestuia – a
folosit poligoane regulate înscrise şi exînscrise în cerc, precum şi formule
de recurenţă; el a determinat numărul π ca fiind aproximativ 22/7, utilizând
poligoane cu 96 de laturi).
Ca fizician, Arhimede determină legea din hidrostatică care-i poartă
numele; legea lui Arhimede stabileşte dacă un corp pluteşte sau se scufundă –
în funcţie de relaţia dintre greutatea corpului şi forţa cu care lichidul
împinge corpul –, precum şi viteza de scufundare a corpului. De asemenea,
el explică fenomene foarte utile în navigaţie, combinând principiul său cu
un studiu referitor la centrele de greutate.
Ca inginer, fiind în serviciul regelui Hieron, Arhimede a folosit
cunoştinţele pe care le deţinea pentru proiectarea maşinilor de război.
Astfel, el a realizat numeroase catapulte care funcţionau pe principiul
pârghiilor; acestea lansau asupra navelor inamice bile gigantice din plumb,
pietre sau săgeţi. Un mecanism proiectat de Arhimede, format dintr-o
pârghie fixată pe un stâlp, un sistem de scripeţi şi un cârlig mare (Fig. 1.2) a
fost folosit cu succes de către cartaginezi pentru a se apăra de invaziile
corăbiilor romane. Corabia prinsă în cârlig era ridicată în aer prin tragerea
unui cablu (cablul trecea peste nişte scripeţi, acţionând pârghia), iar apoi
corabia era lăsată să cadă în apă.
Cu ajutorul oglinzilor parabolice realizate de el se presupune că erau arse
vasele inamice. Parabola reflecta razele de lumină, concentrându-le în focar.
El a construit şi un planetariu folosind un sistem de roţi dinţate,
reproducând astfel universul în miniatură şi mişcarea astrelor (soarele, luna,
şi cea mai mare parte a planetelor cunoscute până la acea dată).
12
Fig. 1.2
Deoarece dispreţuia munca fizică care solicita mult oamenii, el a realizat
maşini de tracţiune ce foloseau scripeţi, pârghii, palane, ce deplasau obiecte
grele cu ajutorul unor forţe mici.
Arhimede a inventat o maşină de pompat apa, numită şurubul lui
Arhimede, sau şurubul fără sfârşit, sau melc. Figura 1.3a reprezintă şurubul
lui Arhimede utilizat pentru transportul apei, preluat din lucrarea lui
Vitruvius, Despre arhitectură.
a b
Fig. 1.3
Figura 1.3b ilustrează macheta funcţională a unei maşini pentru pompat
apa, realizată de studenţi ai Facultăţii de Mecanică din Craiova, iar în figura
1.4 este redat mecanismul expandat.
13
Şurubul lui Arhimede este, în general, un şurub de dimensiuni mari,
deschis la ambele capete şi învelit pe întreaga lungime într-o teacă etanşă.
Când un capăt al şurubului este plasat în apă, iar celălalt capăt este la un
nivel superior, formând un unghi cu baza, apa captată în locaşurile dintre
filet şi teacă este ridicată pe lungimea şurubului, prin rotirea acestuia, de la
capătul deschis de jos până la capătul deschis de sus, pe unde ea se varsă.
Egiptenii foloseau în antichitate şurubul lui Arhimede pentru irigare,
întrebuinţare care i se mai dă şi astăzi în anumite locuri de pe globul
pământesc.
Principiul de funcţionare al melcului a fost utilizat atât pentru tirbuşon cât
şi pentru şuruburi.
Fig. 1.4
Arhimede a lăsat însă puţine documente referitoare la lucrările sale din
domeniul ingineriei, deoarece le considera jocuri ale geometriei aplicate.
14
Anul morţii lui Arhimede este cunoscut, 287 î. H; în acel an, când trupele
generalului roman Marcellus invadaseră Siracuza, un soldat roman îl
străpunge pe Arhimede cu sabia, deoarece acesta din urmă – fiind ocupat
cu rezolvarea unei probleme de matematică –, refuză să-i asculte ordinul de
a-l urma. De asemenea, în scrierile poetului Tzetzes se găseşte informaţia că
Arhimede a trăit 75 de ani.
Marcus Vitruvius Pollio (80-70 î. H. – după 15 î. H.), inginer şi arhitect
roman, a scris la sfârşitul secolului I î. H. celebra lucrare a antichităţii
Despre arhitectură, care conţine zece cărţi. Această lucrare este o sinteză a
tot ceea ce se cunoştea despre arhitectura clasică, având o utilitate deosebită
în practica arhitecturală a acelor vremuri. În carte se prezintă materialele
necesare pentru construcţii şi metodele de preparare a lor. Construcţiile sunt
clasificate în funcţie de aranjamentul coloanelor şi de diversele ordine. Au
fost descrise amănunţit planele şi proporţiile corespunzătoare ale clădirilor
private şi publice, teoria ornamentării şi materialele utilizate. Vitruvius
aminteşte în lucrare şi de invenţiile lui Ctesibius din Alexandria şi ale lui
Arhimede. În cartea a X-a sunt prezentate maşinile utilizate în acea vreme
în ingineria militară şi civilă: maşini bazate pe scripeţi pentru ridicarea şi
transportul greutăţilor, maşini care transformă mişcarea rotativă în mişcare
liniară şi invers, mecanisme cu pârghii, etc.
Heron din Alexandria (Fig. 1.5), matematician, fizician, inginer şi
inventator grec, a trăit între 10 (20) – 62 (70) d. H. Au fost aproximativ
optsprezece scriitori greci cu numele Hero sau Heron, dar acest om de
ştiinţă este cunoscut sub numele de Heron din Alexandria, deoarece se
presupune că s-a născut în Alexandria – Egipt.
Fig. 1.5 Fig. 1.6 Fig.1.7

Heron a fost foarte bine cunoscut prin studiile sale matematice. Una dintre
cele mai importante lucrări ale lui este Metrica, descoperită în anul 1896. În
partea I se analizează ariile triunghiurilor (este demonstrată şi formula
pentru calculul ariei unui triunghi în funcţie de laturile sale), ale
poligoanelor cu 4 – 12 laturi, suprafeţele piramidelor, cilindrilor, sferelor,
15
etc. Partea a II-a descrie metodele pentru calculul volumelor unor corpuri.
Partea a III-a studiază divizarea volumelor şi ariilor în părţi, în funcţie de
rapoarte date. Heron indică o metodă pentru determinarea rădăcinii cubice
şi calculează rădăcina cubică a numărului 100.
Dar Heron este cunoscut şi ca un renumit inginer mecanic al timpului său.
În lucrarea intitulată Mecanismele el a prezentat principalele realizări ale
lumii antice.
Dintre lucrările lui Heron mai amintim: Mecanica, Pneumatica,
Belopoeica, Maşini automate, Catoptrica, Dioptrica şi Geoponica.
Mecanica studiază deplasarea corpurilor grele. Partea I prezintă bazele
staticii şi ale dinamicii. Partea a II-a descrie cele cinci maşini simple, iar
partea a III-a descrie maşini de ridicat şi maşini pneumatice.
Pneumatica (două volume) este o colecţie de 80 mecanisme care
funcţionează prin presiunea aerului, aburului sau lichidelor; ex.:
mecanismul pentru stingerea focului, maşina automată pentru obţinerea apei
prin introducerea monedelor, primul motor cu aburi.
Primul motor rotativ ce foloseşte puterea aburului (Fig. 1.6) conţine o
sferă cu două tuburi îndoite, legată de un vas cu apă prin intermediul a două
ţevi verticale. Prin fierberea apei din vas aburul pătrunde în sferă prin cele
două ţevi verticale şi părăseşte sfera prin cele două tuburi îndoite,
producând rotirea sferei.
Figura 1.7 ilustrează un dispozitiv cu o pârghie; când pe un taler al
acesteia cad monede, celălalt capăt al pârghiei se ridică şi deplasează o
supapă, care permite apei să curgă din vas; prin înclinarea pârghiei,
monedele cad de pe taler, pârghia revine la poziţia iniţială şi supapa se
închide.
Belopoeica este o colecţie de maşini de război. Deşi nu mai există
manuscrisul original, există o copie scrisă de mână din perioada medievală.
Maşini automate conţine o colecţie de sisteme (numite miracole pentru
temple) pentru rotirea automată a obiectelor, deschiderea automată a uşilor, etc.
În figura 1.8 este schiţat un mecanism cu scripeţi proiectat de Heron din
Alexandria, care era folosit la deschiderea uşilor unui templu cu ajutorul
focului ce ardea pe un altar.
Catoptrica studiază propagarea liniară a luminii, reflexia ei, precum şi
utilizarea oglinzilor.
Dioptrica conţine o colecţie de instrumente necesare determinării
lungimilor. Heron descrie construcţii similare teodolitului folosit pentru
măsurarea unghiurilor şi alte instrumente pentru măsurarea distanţelor, cum
ar fi odometrul (Fig. 1.9a, b).
16
Geoponica conţine studii despre Pământ.
Fig. 1.8 a b
Fig. 1.9
Arhimede a explicat principiile de funcţionare ale maşinilor

elementare.
Cele cinci maşini simple studiate în antichitate, în general
sunt considerate a fi:
– pârghia,
– troliul,
– planul înclinat sau pana,
– şurubul,
– scripetele.
Pârghia este o bară rigidă care se sprijină pe un reazem şi asupra
căreia se exercită o forţă activă şi una rezistentă (Fig. 1.10).
Pârghia poate fi considerată protomecanism (în limba greacă:
protos – primul) în cadrul mecanismelor cu bare articulate.
Arhimede a formulat legea pârghiei sub formă de postulate.
Pârghia de genul I are punctul de sprijin între punctul de
aplicaţie al forţei active şi cel al forţei rezistente, efectul
urmărit fiind de echilibru (ex.: foarfecele, ridicarea unei
greutăţi – Fig. 1.11, balanţa cu braţe egale – Fig. 1.12,
balanţa cu braţe inegale – Fig. 1.13).
17
Fig. 1.10 Fig. 1.11
Fig. 1.12 Fig. 1.13
Fig. 1.14 Fig. 1.15

18
Pârghia de genul II are punctul de aplicaţie al forţei rezistente
situat între punctul de sprijin şi punctul de aplicaţie al forţei
active, efectul urmărit fiind forţa (ex.: cleştele de spart nuci, care
este un sistem format din două pârghii de genul II – Fig. 1.14).
Pârghia de genul III are punctul de aplicaţie al forţei active
situat între punctul de sprijin şi punctul de aplicaţie al forţei
rezistente, având ca efect mişcarea (ex.: pedala – Fig. 1.15,
membrele inferioare ale omului şi ale animalelor).
În tehnică sunt numite pârghii barele care au un punct de
articulaţie sau un punct de reazem fix şi care sunt supuse în
special la încovoiere; barele care sunt solicitate în special la
întindere, compresiune sau torsiune, se numesc tije.
Pana (planul înclinat) este cunoscută din paleolitic. Se
presupune că pentru ridicarea blocurilor foarte mari de piatră
ale piramidelor omul a utilizat planul înclinat în trepte şi
pârghia cu braţe inegale.
Troliul este o maşină simplă, care serveşte la ridicarea sau la
transportul sarcinilor cu ajutorul unui cablu ce se înfăşoară pe
un cilindru. Principalele elemente ale troliului sunt: cilindrul
(unul sau doi), cablul (mai rar lanţ), transmisia intermediară
(transmisie cu roţi dinţate, cu una sau mai multe trepte, ce
serveşte la mărirea momentului necesar deplasării sarcinii) şi
mecanismele de frânare şi siguranţă (servesc la oprirea
cilindrului în poziţia dorită şi la împiedicarea învârtirii nedorite
a cilindrului sub acţiunea sarcinii). Figura 1.16 ilustrează
troliul simplu, iar figura 1.17 cabestanul (troliul vertical).
Fig. 1.16 Fig. 1.17

19
În figura 1.18 este reprezentat troliul pentru cariere cu roată
de acţionare cu ştifturi. Roata de acţionare este foarte mare,
prevăzută cu ştifturi, pe care urcau unul sau mai mulţi lucrători.
Pentru ca troliul să fie în echilibru trebuie îndeplinită condiţia
din Ec. 1.1.
P ⋅ OC = Q ⋅ OB , (1.1)
unde: P este greutatea lucrătorilor, iar Q este sarcina care
trebuie ridicată (Fig. 1.19).
Fig. 1.18 Fig. 1.19

Se notează raza roţii cu R (OA=R), iar raza cilindrului cu r
(OB=r).
Sarcina utilă echilibrată de greutatea P se calculează cu Ec. 1.2.
P ⋅ Rsinα (1.2)
Q=
r
P⋅R
Se putea ridica o sarcină maximă Q = dacă punctul de
r
aplicaţie al forţei P era chiar pe axa orizontală care trecea prin
centrul roţii (pentru α = 90 0 ); dar acest punct nu trebuia să
ajungă la punctul D, nefiind în siguranţă dacă unghiul α
depăşea valoarea de 70 0 . Dacă o mişcare a mecanismului
provoca totuşi depăşirea punctului maxim, momentul greutăţii
lucrătorilor devenea mai mic decât cel al forţei Q, acesta din
20
urmă producând rotirea roţii în sens invers acţiunii lucrătorilor,
ceea ce era foarte periculos pentru ei. Pentru o sarcină utilă
rezistentă mai mică decât valoarea maximă calculată anterior,
lucrătorii îşi stabileau poziţia A pe arcul ED, care realiza
echilibrul (Fig. 1.19).
În cazul în care cablul se rupea, contragreutatea A ridica
extremitatea D a troliului şi provoca blocarea clichetului B
între dinţii înclinaţi ai roţii C (Fig. 1.20), ceea ce împiedica
troliul să se rotească în gol, sub acţiunea greutăţii lucrătorilor.
Fig. 1.20 Fig. 1.21 Fig. 1.22

În figura 1.21 este schiţat un troliu cu angrenaje, iar figura 1.22
ilustrează realizarea practică a acestuia. Angrenajele se
folosesc pentru a asigura o putere mai mare troliului, fără a
creşte foarte mult raza roţii.
După schiţa troliului diferenţial din figura 1.23 s-a executat o
machetă (Fig. 1.24).
Fig. 1.23 Fig. 1.24 Fig. 1.25

21
Tamburul este format din două zone cilindrice de raze
diferite. Cablul se înfăşoară pe o zonă cilindrică de rază r,
simultan cu desfăşurarea de pe cealaltă zonă cilindrică de rază
r1; el suportă o greutate Q prin intermediul unui scripete mobil
A; cele două ramuri ale cablului ( S 1 , S) se consideră paralele.
La o rotaţie a tamburului cu unghiul α , scripetele se
deplasează cu: (r1 - r)α /2.
Scripetele este un disc care se roteşte în jurul propriei axe de
simetrie, la periferia căruia se executa un canal (B) pentru
aşezarea unui cablu sau a unui lanţ (Fig. 1.25).
Scripetele poate fi:
– scripete fix, a cărui axă se sprijină pe suporţi ficşi,
– scripete mobil, a cărui axă se deplasează în timp ce
scripetele se roteşte,
– scripete compus.
Figurile 1.26 şi 1.27 reprezintă sisteme cu scripeţi şi troliuri din
cartea lui Vitruvius, Despre arhitectură; sistemele pot ridica
sarcini pe verticală sau pot transporta sarcini pe orizontală.
Fig. 1.26 Fig. 1.27

22
Inventarea şurubului – tijă cilindrică filetată pe o porţiune,
sau pe toată lungimea – îi este atribuită lui Archytas din
Tarentum (428 – 347 î. H.).
Archytas (Fig. 1.28) din Tarentum (actualul oraş Taranto, în sudul Italiei),
elevul şcolii lui Pitagora, a fost filozof,
astronom, excepţional matematician şi inginer.
El construieşte prima maşină zburătoare
cunoscută în istorie, care a zburat 200 m.
Dintre lucrările lui Archytas amintim: Despre
mecanică, Despre matematică, Studii, Despre
numărul 10, Despre agricultură, Despre teoria
armoniei.
Şuruburile au început însă a fi utilizate în mod
frecvent în sec. I î. H., fiind confecţionate din
lemn; erau utilizate atât la presele pentru
obţinerea sucului din fructe cât şi la presarea
diferitelor ţesături necesare pentru îmbrăcăminte.
Fig. 1.28
Şurubul diferenţial al lui Prony (Fig. 1.29a – realizare
practică, Fig. 1.29b – schema cinematică) se foloseşte la
instrumentele de măsură de precizie. Reuleaux atribuie
inventarea şurubului diferenţial lui Prony şi lui White.
a b
Fig. 1.29
Mecanismul este compus dintr-un şurub cu două porţiuni
filetate cu paşi diferiţi, dar de acelaşi sens (1), o piuliţă fixă (2)
şi o piuliţă mobilă (3). Când şurubul se roteşte cu 3600, piuliţa
mobilă se deplasează cu diferenţa celor doi paşi.
Galileo Galilei scrie în 1593 Le Macchine, retipăritată de F.
Brunetti în 1964 la Turin, în Operele lui Galileo Galilei.
23
J. Leupold, în lucrarea sa Theatrum machinarium generale
(1724), face distincţie între maşinile simple şi cele complexe.
În 1794 se înfiinţează Şcoala politehnică din Paris, ce capătă
această denumire în 1795. Predarea în învăţământul superior a
noţiunilor despre elemente de maşini a început prin introducerea
a două capitole în cursul de geometrie descriptivă de către G.
Monge.
Hachette, Lanz şi Betancourt întocmesc prima programă
analitică a cursului despre maşini în anul 1808. Primele
sistematizări ale mecanismelor în funcţie de transformările
mişcărilor, care se regăsesc în literatura de specialitate, sunt
cele făcute de Hachette (89 de mecanisme) în funcţie de
transformările mişcărilor rectilinie şi circulară şi cele făcute de
Betancourt (152 de mecanisme) în funcţie de transformările
mişcărilor rectilinie, circulară şi mişcarea după o curbă
oarecare.
Dacă în antichitate studiul mecanismelor se realiza în cadrul
mecanicii aplicate, Teoria mecanismelor se conturează ca
ştiinţă independentă la sfârşitul sec. al XIX-lea – începutul sec.
XX.
R. Willis publică în 1841 manualul universitar Principles of
Mechanism, contribuind la formarea Mecanismelor ca ştiinţă
nouă.
Contribuţii în teoria mecanismelor au adus şi P.L. Cebîşev,
M. Grubler, Laboulaye, Grashof, Burmester, V.V. Dobrovolski.
F. Reuleaux publică în 1875 lucrarea Theoretische Kinematik,
prin care se pun bazele teoretice moderne ale structurii
mecanismelor.
H.I. Hochman şi G. Koenigs sunt consideraţi fondatorii
teoriei analitice moderne a structurii mecanismelor.
În prima jumătate a secolului XX, şcolile ruse şi germane aduc
importante contribuţii în teoria mecanismelor: Wittenbauer, G.G.
Baranov, L.V. Assur, A.B. Kempe, Artobolevski şi alţii.
24
Disciplina Mecanisme se predă în învăţământul tehnic
superior în România din anul 1948.
Fondatorul şcolii româneşti al Ştiinţei Mecanismelor şi a
Maşinilor este considerat profesorul Nicolae I. Manolescu
(1907 – 1993), de la Universitatea „Politehnica” Bucureşti; de
asemenea şi altor profesori români li se recunoaşte o
contribuţie importantă în cadrul acestei ştiinţe.
Actualmente, oameni de ştiinţă din întreaga lume se ocupă cu
studiul unei varietăţi largi de mecanisme – cu bare, cu came, cu
roţi dinţate, mecanisme cu elemente cu lungimi variabile,
mecanisme compliante, mecanisme tensegrity...–, ceea ce
demonstrează încă o dată importanţa majoră a acestui domeniu.
Verificaţi-vă cunoştinţele
1. Ce este maşina? Dar mecanismul? Ce diferenţe există între ele?
2. Cu ce se ocupă analiza mecanismelor? Dar sinteza mecanismelor?
3. De câte feluri este analiza mecanismelor?
4. Care sunt maşinile simple ale antichităţii?
Bibliografie selectivă
1. Antonescu P., Mecanisme, Ed. Printech, Bucureşti, 2003.
2. Centenar 1907-2007, Nicolae I. Manolescu.
3. Dudiţă F., Diaconescu D., Optimizarea structurală a mecanismelor,
Editura tehnică, Bucureşti, 1987.
4. Dudiţă F., Diaconescu D., Gogu Gr., Mecanisme articulate, Ed. tehnică,
Bucureşti, 1989.
5. Par F. J., Elements de Mecanique avec de nombreux exercices, Tours,
impr. Mame, 1907.
6. Shutts K., Anne-Sinclair Beauchamp,
http//www.edu/hsc/museum/ancient_inventions/ shipshaker2.html
7. Totman E., Tuohy-Sheen L., 1997,
http//www.edu/hsc/museum/ancient_inventions/ hsc14b.html
8. http//www.usefultrivia.com/biographies/vitruvius_001.html
9. http//www-groups.dcs.st-and.ac.uk/histoty
10. http//www.geocities.com/Athens/Acropolis
11. http//www.cornell.edu
25
2 ANALIZA STRUCTURALĂ A MECANISMELOR
În alcătuirea unui mecanism se întâlnesc elemente cinematice

şi cuple cinematice.
Analiza structurală a unui mecanism se referă la:
– numărul şi forma elementelor, ordinea legării lor, precizarea
elementului de referinţă;
– numărul şi tipul cuplelor cinematice (numărul mobilităţilor
în mişcare relativă şi geometria contactului);
– gradul de mobilitate al mecanismului;
– schema cinematică, schema structurală şi graful ataşat
mecanismului;
– descompunerea mecanismului în grupe assurice.
2.1 ELEMENTE CINEMATICE
Elementul cinematic este un corp material (solid sau fluid)

component al mecanismului, care are rolul de a transmite
mişcarea şi forţa.
În funcţie de mobilitate, elementele se pot clasifica în:
– elemente mobile, numite şi elemente cinematice;
– elemente fixe sau presupuse fixe – baza sau batiul –, faţă de
care se studiază mişcarea celorlalte elemente.
Din punct de vedere al stării materialului, elementele
cinematice pot fi solide sau fluide; cele solide pot fi rigide sau
flexibile, iar cele fluide pot fi lichide (ex.: uleiul, apa, ...) sau
gazoase (ex.: aerul comprimat, ...).
Elementele rigide (nedeformabile, sau considerate nedeformabile)
sunt formate dintr-o singură piesă (organ de maşină), sau din
mai multe organe de maşini asamblate rigid între ele; exemple
de elemente rigide: bare, came, roţi dinţate, ...
26
Elementele flexibile (deformabile) sunt folosite pentru
transmiterea la distanţă a mişcării şi a forţei; exemple de
elemente flexibile: cabluri, curele, lanţuri, ...
Deşi standardizarea terminologiei ŞMM nu include în
clasificarea elementelor şi elementele electrice, unele studii [3]
le definesc ca fiind elemente care transmit mişcarea prin
intermediul câmpului electromagnetic.
Pentru caracterizarea structurală a unui element solid se
foloseşte noţiunea de rang (j). Prin rang se înţelege numărul
legăturilor pe care un element le formează cu elementele
vecine (Fig. 2.1.1).
Elementele cinematice simple au rangul j<=2. Elementele
monare au rangul j=1, iar elementele binare au rangul j=2.
Elementele cinematice complexe au rangul mai mare decât 2.
Elementele ternare au rangul 3, iar cele cu rang mai mare de 3
se numesc elemente polinare.
j=1 j=2 j=3 j=4
Fig. 2.1.1
Elementele cinematice se reprezintă grafic sau numeric;
numărul 0 este atribuit în general bazei, celelalte numere fiind
atribuite elementelor mobile. Simbolurile grafice pentru
principalele elemente şi cuple cinematice sunt stabilite în
standarde (EN ISO 3952-1).
Elementul cinematic prin care se introduce mişcarea şi forţa în
mecanism se numeşte element conducător.
Elementul de la care se obţin forţele şi mişcările dorite se
numeşte element condus.
Elementul care are numai cuple de rotaţie se numeşte bară.
Elementul cinematic care se roteşte complet în jurul unei axe
fixe se numeşte manivelă, iar cel care oscilează în jurul unei
axe fixe în limitele unui unghi de rotaţie se numeşte balansier.
27
Elementul cinematic care nu este legat direct la bază se
numeşte bielă.
Elementul cinematic care formează o cuplă cinematică
translantă cu un element cinematic şi o cuplă cinematică
rotativă cu alt element cinematic se numeşte culisă. Piatra de
culisă sau patina reprezintă elementul cinematic compact care
alunecă în lungul unui ghidaj, iar ghidajul reprezintă elementul
cinematic care impune o mişcare translantă pietrei de culisă.
1. Antonescu P., Mecanisme, Editura Printech, Bucureşti, 2003.
2. Antonescu P., Antonescu O., Standardization of terminology of MMS
and graphical symbols, Lucrările celui de-al treilea Seminar naţional de
Mecanisme, Craiova, 2008.
3. Manolescu N., Kovacs Fr., Orănescu A., Teoria mecanismelor şi a
maşinilor, Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1972.
4. Pelecudi Chr., Maros D., Merticaru V., Pandrea N., Simionescu I.,
Mecanisme, Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1985.
5. Popescu I., Mecanisme, Rep. Univ. Cv., 1995.
28
2.2 CUPLE CINEMATICE
Definiţii
Cuplă cinematică
– modelul mecanic al legăturii directe (contact) a două
elemente cinematice, cu un anumit tip de mişcare relativă şi
anumite grade de libertate (conectivitatea cuplei cinematice).
Cuplă
– realizarea fizică a unei cuple cinematice, inclusiv
elementele intermediare de legătură.
Cele două definiţii anterioare, totuşi, se consideră sinonime în
standardizarea terminologiei IFToMM.
2.2.1 Scurt istoric asupra noţiunii de cuplă cinematică [5]
G. Cardano (1501 – 1576) introduce pentru prima dată în scrierile sale

noţiunea de legătură.
R. Willis a definit (1841) legăturile mecanice ca fiind combinaţii de
elemente aranjate în mod diferit, prin care se transmite mişcarea fie prin
contact direct, fie prin contact indirect.
Legăturile mecanice care transmit mişcarea prin contact direct pot fi
legături prin rostogolire sau prin alunecare.
Se consideră două elemente cinematice în contact într-un punct, în două
poziţii diferite: una considerată iniţială şi a doua finală. Se disting două
situaţii: arcele descrise de cele două puncte de contact de pe cele două piese –
între poziţia iniţială şi cea finală – pot fi egale, situaţie în care Willis
defineşte contactul de rostogolire, sau arcele pot fi diferite, contactul fiind
definit contact de alunecare. Contactul de alunecare poate fi în general un
contact de rostogolire cu alunecare.
Willis analizează cuplele de rostogolire ale mecanismelor cu roţi de
fricţiune (cilindrice, conice şi hiperboloidale). Exemplele tipice de contacte
de alunecare indicate de Willis sunt: mecanismele cu camă şi mecanismele
cu culisă.
Contactele indirecte analizate de Willis aveau elemente flexibile (curele,
cabluri, lanţuri).
29
Noţiunea de cuplă cinematică a fost introdusă de Ch. Laboulaye şi
preluată de F. Reuleaux.
Reuleaux, în remarcabila lui lucrare Theoretische Kinematik (1875), a
analizat amănunţit formele constructive ale cuplelor cinematice. El clasifică
cuplele cinematice în cuple inferioare – în care contactul elementelor se
realizează pe o suprafaţă –, şi cuple superioare – în care contactul
elementelor se realizează pe o curbă sau într-un punct. Reuleaux a analizat
cu precădere cuplele monomobile. Dacă numai un element din cuplă este
rigid, el introduce denumirea de cuplă cinematică improprie.
H.I. Hochman dezvoltă teoria lui Reuleaux şi clasifică cuplele cinematice
în funcţie de legăturile (constrângerile) impuse (1890).
Mişcarea generală a unui corp rigid în raport cu un sistem de referinţă:
constă din 6 mişcări – trei translaţii şi trei rotaţii independente –, denumite
mişcări elementare. Constrângerea unei mişcări elementare se poate face fie
prin anularea ei, fie prin impunerea de condiţii, astfel ca aceasta să devină
funcţie de o altă mişcare elementară. Hochman defineşte cuplă de ordinul c,
ca fiind cupla cu c constrângeri. El deosebeşte: cuple cu contact punctiform
– care au cel puţin o restricţie –, cuple cu contact liniar – care au cel puţin
două constrângeri – şi cuple cu contact pe o suprafaţă – care au cel puţin
trei constrângeri. Hochman poate fi considerat fondatorul teoriei moderne a
structurii mecanismelor.
A.P. Malîşev a analizat şi sistematizat cuplele cinematice în funcţie de
legăturile impuse prin intermediul parametrilor geometrici ai suprafeţelor de
contact (cuplele cinematice introduc de la una până la cinci condiţii de
legătură).
V.V. Dobrovolski a sistematizat cuplele cinematice pornind de la
parametrii mişcării care există în cupla cinematică.
30
2.2.2 CLASIFICAREA CUPLELOR CINEMATICE
Cuplele cinematice se pot clasifica după criteriul permanenţei

geometriei contactului într-un interval de timp impus.
Dacă se alege pentru observaţie un anumit interval de timp,
este posibil ca o cuplă să-şi păstreze permanent caracterul –
cuplă permanentă –, să-şi păstreze caracterul numai pe un
subinterval de timp – cuplă intermitentă –, sau să-şi modifice
caracterul pe diferite subintervale din intervalul de timp al
analizei – cupla variabilă.
Se exemplifică această clasificare pe mecanismul cu cruce de
Malta (Fig. 2.2.1). Mecanismul are rolul de a transforma
mişcarea continuă în mişcare intermitentă. Elementul
conducător se numeşte antrenor şi are fixat de el un opritor;
elementul condus se numeşte Cruce de Malta, şi şi-a căpătat
denumirea de la forma lui. Antrenorul are mişcare de rotaţie
continuă, iar elementul condus are mişcare de rotaţie
intermitentă.
Pentru a se evita rotirea crucii de Malta datorită inerţiei –
când antrenorul iese dintr-unul din canalele crucii (moment în
care nu mai există contact între antrenor şi crucea de Malta) –,
s-a fixat de antrenor un opritor; prin forma sa, opritorul
blochează crucea de Malta până când antrenorul intră iar într-
un canal.
În momentul intrării ştiftului antrenorului în canalul crucii de
Malta trebuie ca unghiul dintre direcţia canalului şi direcţia
formată de centrul ştiftului cu centrul de rotaţie al antrenorului
să fie de 90o. Vectorul viteză liniară al ştiftului va avea direcţia
canalului, funcţionarea mecanismului fiind astfel fără şocuri.
Între antrenor şi bază este o cuplă cinematică în tot intervalul
de timp pentru analiză – deci este o cuplă permanentă –, iar
între crucea de Malta şi bază este o cuplă cinematică
intermitentă.
31
Între antrenorul solidar cu opritorul şi crucea de Malta este o
cuplă variabilă, deoarece într-un interval de timp se realizează
un tip de cuplă (între ştiftul antrenorului şi canalul Crucii de
Malta) şi într-un alt interval de timp (când opritorul formează
cuplă cu crucea de Malta) tipul cuplei se schimbă.
antrenor
opritor
Crucea de Malta
Fig. 2.2.1.
Din punct de vedere al contactului dintre elemente, pot fi:
– cuple cinematice inferioare, la care contactul dintre
elemente se realizează pe o suprafaţă; aceste cuple sunt
reversibile, deci caracterul mişcării relative a elementelor nu se
modifică, indiferent care dintre ele este considerat fix
(deoarece suprafeţele care vin în contact sunt geometric
identice);
– cuple cinematice superioare, la care contactul dintre
elemente se realizează pe o linie sau într-un punct; aceste cuple
32
nu sunt reversibile, deoarece caracterul mişcării relative se
modifică după cum un element sau celălalt este considerat fix.
De exemplu, cupla superioară dintre un cerc şi o dreaptă este
ireversibilă. Astfel, un punct al elementului mobil descrie fie o
ortocicloidă, dacă cercul se rostogoleşte fără alunecare peste
dreapta fixă (Fig. 2.2.2a), fie o evolventă, dacă dreapta se
rostogoleşte fără alunecare peste cercul fix (Fig. 2.2.2b).
M
Rz
a b
Fig. 2.2.2
Din punct de vedere cinematic se disting:
– cuple cinematice plane, care permit unui element cinematic să
se mişte relativ la celălalt element din cupla cinematică, într-un
plan sau în plane paralele;
– cuple cinematice spaţiale, care permit elementelor
cinematice în contact mişcări relative spaţiale.
Din punct de vedere constructiv, cuplele cinematice pot fi:
– cuple cinematice deschise, la care contactul dintre cele două
elemente cinematice se realizează prin intermediul forţei
(greutatea, forţa unui arc, ...);
– cuple cinematice închise, la care contactul dintre cele două
elemente cinematice se realizează printr-o ghidare permanentă.
Din punct de vedere structural, cuplele se clasifică în funcţie de
numărul de grade de libertate suprimate sau permise de legătură.
Gradele de libertate ale unui corp reprezintă numărul
parametrilor scalari independenţi necesari pentru a determina la
un moment dat poziţia acestuia în raport cu un sistem de
referinţă. El corespunde numărului de posibilităţi de mişcări
simple independente ale corpului respectiv.
33
Cea mai generală mişcare a unui corp rigid liber în spaţiu
poate fi privită ca o combinaţie de trei translaţii şi trei rotaţii
independente în lungul, respectiv în jurul a trei axe
rectangulare. Cele 6 grade de libertate ale corpului corespund
celor 6 mişcări independente.
Un corp liber să se mişte în plan are 3 grade de libertate –
două translaţii în planul mişcării şi o rotaţie în jurul unei axe
perpendiculare pe planul mişcării –, şi 3 constrângeri (ex.: un
corp liber să se mişte în planul xOy are 3 grade de libertate –
Tx,Ty, Rz –, şi 3 constrângeri – Tz, Rx, Ry –, Fig. 2.2.3).
y
Ty
Tx
x
O
Rz
Fig. 2.2.3
O cuplă cinematică introduce anumite legături, limitând cele 6
libertăţi de mişcare ale unui element în stare liberă, fie prin
suprimarea unor mişcări elementare, fie prin dependenţa dintre
anumite mişcări elementare.
Dacă se notează cu l numărul gradelor de libertate pe care o
cuplă cinematică le permite elementelor ei şi cu c numărul
celor anulate de cuplă, este îndeplinită condiţia din Ec. 2.2.1.
l+c=6 (2.2.1)
În concluzie, numărul de mişcări elementare permise de o
cuplă cinematică poate fi mai mare decât numărul gradelor
de libertate, din cauza unor condiţii geometrice ce stabilesc
relaţii funcţionale între anumite mişcări elementare. De
exemplu, la cupla şurub-piuliţă (Fig. 2.2.4) şurubul b are două
mişcări elementare relativ la piuliţa a – una de rotaţie şi una de
34
translaţie în jurul, respectiv în lungul axei xx –, dar acestea sunt
dependente una de alta. La o rotaţie a şurubului cu 3600 piuliţa
translatează în lungul axei xx cu pasul h (Fig. 2.2.5), între cele
două mişcări elementare existând o relaţie funcţională (Ec. 2.2.2).
Fig.2.2.4 Fig. 2.2.5

h (2.2.2)
tgβ =
2πr
Dacă nu există nici o relaţie funcţională între mişcările
elementare ale elementelor cuplei cinematice (dirijate în jurul
şi în lungul axelor sistemului de referinţă – Ox, Oy, Oz),
aceasta permite una până la cinci mişcări elementare relative,
în funcţie de modul de legare al elementelor cinematice.
După criteriul lui Malîşev, clasa cuplei cinematice este dată
de numărul gradelor de libertate anulate de cuplă.
Pot fi cuple de clasa: I, a II-a, a III-a, a IVa şi a V-a.
Cupla sferă pe plan (Fig. 2.2.6) este o cuplă deschisă,
spaţială, superioară, de clasa I.
l=5 (Tx, Ty, Rx, Ry, Rz); c=6-l=6-5=1. (2.2.3)
Cupla cilindru pe plan (Fig. 2.2.7) este o cuplă deschisă,
superioară, de clasa a II-a.
l=4 (Tx, Ty, Rx, Rz); c=6-l=6-4=2. (2.2.4)
Cupla sferică (Fig. 2.2.8) este o cuplă închisă, inferioară, de
clasa a III-a.
l=3 (Rx, Ry, Rz); c=6-l=6-3=3. (2.2.5)
35
Cupla cilindrică (Fig. 2.2.9) este o cuplă închisă, inferioară,
de clasa a IV-a.
l=2 (Tx, Rx); c=6-l=6-2=4. (2.2.6)
Cupla de translaţie (Fig. 2.2.10) este o cuplă închisă,
inferioară, de clasa a V-a.
l=1 (Tx); c=6-l=6-1=5. (2.2.7)
Fig. 2.2.6 Fig. 2.2.7
Fig. 2.2.8 Fig. 2.2.9

A
1
2
A1
3
A2
A3 4
5 A4
Fig. 2.2.10 Fig. 2.2.11

36
Cupla cinematică complexă de ordinul p este un ansamblu de
p cuple simple. În cupla cinematică complexă de ordinul p se
întâlnesc p+1 elemente.
În cazul în care bolţul de asamblare al elementelor cuplei
complexe nu este asamblat rigid cu nici un element cinematic,
se va considera bolţul solidar cu elementul care transmite
mişcarea în cupla cinematică complexă, atât pentru analiza
structurală, cât şi pentru analiza cinetostatică.
Se recomandă să se identifice cuplele cinematice simple din
cupla cinematică complexă conform cu realizarea constructivă
a cuplei cinematice şi să se ţină cont de aceasta în calculul
cinetostatic, la plasarea foţelor interioare (reacţiunile dintre
elemente). În cupla complexă din figura 2.2.11 bolţul este
solidar cu elementul 1.
În micromecanisme se folosesc flexuri practicate în elemente,
care substituie cuplele cinematice de rotaţie de clasa a V-a.
Prin practicarea unei flexuri într-un element, adică prin
micşorarea secţiunii unui element într-o anumită zonă, se
permite rotirea parţială a unei porţiuni a elementului, relativ la
cealaltă porţiune, în jurul unei axe perpendiculare pe planul
mişcării (Fig. 2.2.12).
Rz y flexura
Rz
x
1 Rz 2
lantul cinematic inlocuitor
Fig. 2.2.12 Fig. 2.2.13

Se poate realiza un lanţ cinematic înlocuitor al elementului cu
flexură care asigură aceeaşi mişcare relativă între elemente ca
şi în corpul real (Fig. 2.2.13).
Definim o cuplă plană „decalată” ca fiind lanţul cinematic
format din 6 elemente cinematice, dintre care două elemente
37
sunt îndoite. Această cuplă permite rotirea a două elemente
drepte în jurul unui centru comun de rotaţie (Fig. 2.2.14).
Figura 2.2.15 ilustrează imaginile rezultate în urma rulării unui
program care marchează centrul comun de rotaţie al unei cuple
plane „decalate”.
a b
Fig. 2.2.14
a b
Fig. 2.2.15
Cupla sferică cu elemente concentrice permite ca un număr
arbitrar de elemente să fie conectate împreună şi să participe la
un centru comun de rotaţie. Ea se construieşte prin conectarea
mai multor cuple plane „decalate”. Aceste cuple au fost
realizate cu scopul substituirii cuplelor sferice tradiţionale,
utilizate în mecanismele cu bare, care prezintă anumite
38
inconveniente (mai multe cuple sferice cu bile nu pot fi
concentrice într-un punct, deoarece centrul fiecăreia se află în
centrul bilei). Ele s-au folosit la realizarea unor platforme; ex.:
platforma Stewart – un octaedru cu feţele laterale triunghiuri,
format din bare, fiecare vârf al octaedrului fiind o cuplă sferică
cu mai multe elemente concentrice. Acestea au fost utilizate la
roboţii păşitori, cum este cel realizat de echipa de cercetători:
G. J. Hamlin şi A.C. Sanderson, de la Centrul pentru
Dezvoltarea în Automatizare şi Roboţi din New York, respectiv
Institutul Politehnic din Troy.
Cuplele cinematice fundamentale sunt cuplele inferioare cu o
singură mobilitate (ex.: cupla de rotaţie, cupla de translaţie,
cupla şurub-piuliţă).
39
2.2.3 APLICAŢII
2.2.3.1 PROBLEME REZOLVATE
1. Se consideră cupla cinematică complexă din figura 2.2.16.

Să se specifice cuplele cinematice simple din care este formată
cupla cinematică complexă (elementele ce formează fiecare
cuplă cinematică simplă) şi tipul acestora.
Rezolvare
Se consideră bolţul solidar cu elementul cinematic 1.
Cuplele cinematice simple sunt: A1(1,2) – de clasa a V-a, de
rotaţie; A2(1,3) – de clasa a V-a, de rotaţie; A3(1,4) – de clasa a
V-a, de rotaţie (R); A4(1,5) – de clasa a V-a, de translaţie (T).
2 1
4
3
5
A
Fig. 2.2.16
2. Să se simbolizeze în vederea de sus cupla cinematică
complexă din figura 2.2.17. Să se specifice cuplele cinematice
simple din care este formată cupla cinematică complexă
(elementele cinematice care formează fiecare cuplă cinematică
simplă) şi tipul acestora.
De ce ordin este cupla cinematică complexă?
Rezolvare
Simbolizarea cuplei complexe şi elementele cinematice (5
elemente) sunt redate în figura 2.2.18.
Dacă elementul cinematic care transmite mişcarea în cupla
cinematică complexă este elementul 1, bolţul se consideră
solidar cu elementul 1 (Fig. 2.2.19).
40
Fig. 2.2.17
2 1
3
4 A
5
Fig. 2.2.18
Cuplele cinematice simple ale cuplei complexe sunt (Fig.
2.2.19): A1(1,2) – de clasa a V-a (R), A2(1,3) – de clasa a V-a
(R), A3(1,4) – de clasa a V-a (R), A4(4,5) – de clasa a V-a (T).
Cupla complexă este de ordinul 4.
A
1
2
A1
3
A2
A3 4
5 A4
Fig. 2.2.19
41
3. Se consideră cupla cinematică din figura 2.2.20. Să se
stabilească gradele de libertate permise de cupla cinematică.
De ce clasă este cupla cinematică?
Rz
z y
x
O
Fig. 2.2.20 Fig. 2.2.21
Rezolvare
Cupla cinematică este formată din elementele cinematice 1 şi 2.
Se analizează mişcarea relativă a elementului cinematic 2 în
raport cu elementul cinematic 1 (sistemul de referinţă se
ataşează elementului cinematic 1 – Fig. 2.2.21). Gradul de
libertate permis de cupla cinematică (mişcarea elementară
independentă a elementului 2 relativ la elementul 1) este Rz.
l=1 (Rz); c=6-l=6-1=5. (2.2.8)

În concluzie, cupla cinematică este o cuplă de clasa a V-a.
Cupla cinematică este inferioară, deoarece contactul se
realizează pe o suprafaţă (suprafaţa laterală interioară a
trunchiului de con 2). Cupla cinematică este o cuplă plană.
42
Fig. 2.2.22
Rezolvare
Cupla cinematică cilindrică este formată din elementele
cinematice 1 şi 2 (Fig. 2.2.23). Se analizează mişcarea relativă
a elementului cinematic 1 în raport cu elementul cinematic 2
(sistemul de referinţă se ataşează elementului cinematic 2).
2
z y
1 Rx
x Tx
O
Fig. 2.2.23
Gradele de libertate permise de cupla cinematică (mişcările
elementare independente ale elementului 1 relativ la elementul
2) sunt: Tx, Rx.
l=2 (Tx, Rx); c=6-l=6-2=4. (2.2.9)
În concluzie, cupla cinematică este o cuplă de clasa a IV-a.
Cupla cinematică este spaţială.
43
Fig. 2.2.24
Rezolvare
Cupla cinematică este formată din elementele cinematice 1 şi
2. Se analizează mişcarea relativă a elementului cinematic 1 în
raport cu elementul cinematic 2 (sistemul de referinţă se
ataşează elementului cinematic 2 – Fig. 2.2.25).
Tz
Ry
z y
1 Rx
x Tx
O
2
Fig. 2.2.25
Gradele de libertate permise de cupla cinematică (mişcările

elementare independente ale elementului 1 relativ la elementul
2) sunt: Tx, Rx, Ry, Tz.
44
l=4 (Tx, Rx, Ry, Tz); c=6-l=6-4=2. (2.2.10)
În concluzie, cupla cinematică este o cuplă de clasa a II-a.
Cupla cinematică este spaţială.
6. Se consideră cupla cinematică din figura 2.2.26.

Să se stabilească gradele de libertate permise de cupla
cinematică. De ce clasă este cupla cinematică?
Fig. 2.2.26
Rezolvare
Cupla cinematică este formată din elementele cinematice 1 şi
2 (Fig. 2.2.27). Se analizează mişcarea relativă a elementului
cinematic 2 în raport cu elementul cinematic 1 (sistemul de
referinţă este ataşat elementului cinematic 1). Gradele de
libertate permise de cupla cinematică (mişcările elementare
independente ale elementului 2 relativ la elementul 1) sunt: Tx,
Ty, Rx, Ry.
l=4 (Tx, Ty, Rx, Ry); c=6-l=6-4=2. (2.2.11)
45
Rz Ty
z y (S2) (S3)
Rx
x Tx
O 2
A B
(S1)
Fig. 2.2.27
În concluzie, cupla cinematică este o cuplă de clasa a II-a.
Cupla cinematică are două contacte, în punctele A şi B.
Fiecare contact reprezintă punctul de tangenţă dintre două
suprafeţe: punctul de tangenţă dintre suprafeţele (S1) şi (S2)
este A, iar punctul de tangenţă dintre suprafeţele (S1) şi (S3)
este B.
Contactul dintre două suprafeţe tangente într-un punct este o
legătură simplă, care introduce o singură reacţiune şi mai
permite 5 grade de libertate în mişcarea relativă dintre
elemente.
Cupla analizată are două contacte de tipul legăturii simple;
există deci două reacţiuni şi mai sunt permise 4 grade de
libertate în mişcarea relativă dintre elemente.
46
2.2.3.2 PROBLEME PROPUSE
1. Să se specifice cuplele cinematice simple (elementele

cinematice care formează fiecare cuplă cinematică simplă) din
care este formată cupla cinematică complexă din figura 2.2.17
şi clasa acestora, în cazul în care piatra de culisă 4 este
elementul care introduce mişcarea în cupla respectivă.
Indicaţie: Bolţul se va considera solidar cu elementul
cinematic 4.
2. Se cunosc datele geometrice ale cuplei cinematice
reprezentată în figura 2.2.28. Determinaţi relaţia funcţională
dintre Ty şi Ry la cupla respectivă.
De ce clasă este cupla cinematică? Comparaţi cupla cinematică
din figura 2.2.28 cu cupla şurub-piuliţă.
R
Ty
z y
x
O
5
P
Fig. 2.2.28
4. Se consideră cuplele cinematice din figurile 2.2.29 –
2.2.38. Să se stabilească gradele de libertate permise de cuplele
cinematice. De ce clase sunt cuplele cinematice?
47
Fig. 2.2.29
Fig. 2.2.30
48
Fig. 2.2.31
Fig. 2.2.32
49
Fig. 2.2.33
Fig. 2.2.34
50
Fig. 2.2.35
Fig. 2.2.36
51
Fig. 2.2.37
Fig. 2.2.38
52
3. Artobolevski I.I., Mechanisms in modern engineering design, Mir,
1975.
4. Creţu S.M., Dumitru N., Lucrări de laborator la disciplina Mecanisme,
Specializarea Tehnologia Construcţiilor de maşini, Ed. SITECH, Craiova,
2010.
5. Dudiţă F., Diaconescu D., Optimizarea structurală a mecanismelor,
Editura Tehnică, Bucureşti, 1987.
9. Kerle H., Pittschellis R., Einfuhrung in die Getribelehre, B.G. Teubner
Stuttgart, 1998.
10. http://130.15.85.212/terminology/TerminologyWeb/index.html, Accesat
in 2010.
53
2.3 LANŢURI CINEMATICE
Definiţie
Lanţul cinematic este un sistem format din elemente
cinematice de diferite ranguri, legate între ele prin cuple de
diferite clase.
Toate elementele lanţului cinematic sunt mobile.
Clasificarea lanţurilor cinematice
În funcţie de rangul elementelor componente, lanţurile

cinematice pot fi:
– simple, formate din elemente cu rangul j<=2;
– complexe, în care există cel puţin un element cu rangul j>2.
În funcţie de forma lanţului, pot fi lanţuri cinematice:
– deschise, care au cel puţin un element cu rangul j=1;
– închise, care au elemente cu rangul j>=2.
După felul mişcării, pot fi lanţuri cinematice:
– plane, când elementele se mişcă într-un plan sau în plane
paralele;
– spaţiale, când cel puţin un element are mişcare spaţială.
În funcţie de caracterul mişcării elementelor, pot fi lanţuri
cinematice:
– desmodrome, când pentru o poziţie dată unui element
conducător, în raport cu un element considerat fix, celelalte
elemente cinematice au mişcări unic determinate;
– nedesmodrome, când pentru o poziţie dată unui element
conducător, în raport cu un element considerat fix, celelalte
elemente cinematice au mişcări nedeterminate.
În funcţie de cuplele pe care le conţine lanţul cinematic, pot
fi:
– lanţuri fundamentale, care conţin numai cuple fundamentale;
54
– lanţuri generale, care conţin şi alte cuple decât cuple
fundamentale; lanţurile generale pot fi echivalate prin lanţuri
fundamentale, prin păstrarea gradului de libertate.
Policupla de clasa k (multicupla de clasa k) este un lanţ
cinematic simplu deschis, care asigură aceleaşi mobilităţi ca şi
o cuplă simplă de clasa k. Policuplele se utilizează în tehnică
din motive constructive şi tehnologice.
Definiţie
Lanţul cinematic desmodrom, cu un element fixat la bază, se
numeşte mecanism.
Cuvântul desmodrom este format din două cuvintele greceşti, desmis şi
dromos, care înseamnă drum legat; mişcare desmodromă înseamnă mişcare
unic determinată a tuturor elementelor, mişcare care este transmisă de la
elementul conducător prin intermediul cuplelor cinematice.
55
2.4 LUCRĂRI DE LABORATOR
STUDIUL ELEMENTELOR ŞI CUPLELOR

CINEMATICE
1. Scopul lucrării
a) Identificarea şi clasificarea elementelor cinematice din
mecanisme.
b) Studiul cuplelor cinematice.
c) Echivalarea cuplelor cinematice prin multicuple (lanţuri
cinematice simple deschise).
d) Studiul cuplelor cinematice complexe.
2. Consideraţii teoretice
Consideraţiile teoretice necesare pentru efectuarea lucrării de
laborator se vor studia din Note de curs şi/sau din cărţile
indicate la bibliografia selectivă.
3. Modul de desfăşurare a lucrării

a) Se identifică şi se clasifică diverse elemente cinematice
din mecanismele existente în dotarea laboratorului: mecanisme
cu bare, came, roţi dinţate, elemente flexibile, elemente cu
lungimi variabile, etc.
Se va stabili rangul diverselor elemente cinematice din
mecanisme. La unele mecanisme se urmăreşte solidarizarea
succesivă a mai multor elemente rigide (ex.: mecanismele
carburatoarelor – ANEXA 1, Fig. 3.1.1).
b) Se studiază diverse cuple cinematice şi se clasifică după
criteriile cunoscute; se realizează secţiunile sau vederile
minime necesare pentru înţelegerea cuplelor cinematice şi se
figurează mişcările elementare; se simbolizează cuplele
cinematice conform standardului român în vigoare (EN ISO
3952-1 – ANEXA 2).
56
Se analizează la microscop forma flexurilor microgripperului
realizat la Universitatea Tehnică din Braunsweig (Germania),
existent în dotarea laboratorului.
Se identifică cuple permanente, intermitente şi variabile la
diverse mecanisme din dotarea laboratorului.
c) Se analizează diverse cuple cinematice complexe din
mecanismele existente în laborator; se stabileşte ordinul
cuplelor complexe şi se identifică cuplele cinematice simple
ale cuplelor complexe.
d) Se identifică dintre multicuplele existente în dotarea
laboratorului (Fig. 2.4.1) pe acelea care echivalează cuplele
cinematice simple analizate. Se stabileşte numărul de elemente
cinematice suplimentare, numărul şi tipul cuplelor cinematice
care apar în fiecare multicuplă echivalentă. Se simbolizează
multicupla conform standardului român în vigoare (EN ISO
3952).
4. Concluzii
Studenţii vor evidenţia concluziile personale în urma
studiului cuplelor şi elementelor cinematice.
Note metodice
Pentru stabilirea experimentală a gradelor de libertate pe care le permite
cupla cinematică, în mişcare relativă, se procedează în modul următor:
– se consideră un element din cupla cinematică fix (deoarece se analizează
mişcările elementare independente pe care le are un element cinematic
relativ la celălalt element cinematic din cuplă);
– se ataşează elementului considerat fix un sistem de referinţă; sistemul de
referinţă se poate ataşa în punctul de contact sau într-o poziţie convenabilă;
– se încearcă succesiv (nu concomitent) mişcările elementare instantanee
independente.
Celor care întâmpină dificultăţi în stabilirea mişcărilor de rotaţie permise
de cupla cinematică li se sugerează să folosească plastilină. Cu aceasta se
modelează elementul considerat mobil în cupla cinematică. Se străpunge
modelul realizat din plastilină cu o sârmă. Sârma va ocupa succesiv poziţia
fiecărei axe a sistemului de referinţă. Pentru fiecare poziţie a sârmei se va
roti modelul în jurul ei (deci sârma rămâne fixă); mişcarea de rotaţie a unui
57
corp în jurul unei axe este o mişcare în planul perpendicular pe acea axă (la
modelul din plastilină mişcarea se efectuează astfel încât să nu se lărgească
gaura creată la trecerea sârmei prin model). Se va exersa apoi mişcarea –
prin analogie – la elementul real al cuplei cinematice. La elementul real al
cuplei, mişcarea analizată anterior pe model poate fi posibilă total sau
parţial, sau poate să nu fie permisă de cupla cinematică.
Fig. 2.4.1
58
UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA
FACULTATEA DE MECANICĂ
Laboratorul de Mecanisme
Lucrarea: Studiul elementelor şi cuplelor cinematice
Student: .....................
Anul/Grupa/Secţia:............
Data:.........................
1. Scopul lucrării
mecanisme.
c) Echivalarea dintre cuplele cinematice şi multicuple (lanţuri
2. Mersul lucrării
b) Se consideră cupla cinematică simplă din figura 1.
.......
Fig. 1
Simbolul cuplei cinematice conform standardului român în
vigoare este:
.......
Cupla cinematică se clasifica după criteriile cunoscute astfel:
.......
c) Se echivalează cupla din figura 1 cu multicupla din figura 2.
Numărul de elemente cinematice suplimentare este: .......
Numărul de cuple cinematice este: .......
.......
Fig. 2
d) Se consideră cuplă complexă din figura 3.
.......
Fig. 3
Este o cuplă complexă de ordinul: .......
Cuplele simple din cupla complexă sunt:
3. Concluzii....
59
EXEMPLU DE REFERAT

Lucrarea: Studiul elementelor şi cuplelor cinematice
Student: .....................
Data:.........................
1. Scopul lucrării
mecanisme.
c) Echivalarea cuplelor cinematice prin multicuple (lanţuri
2. Mersul lucrării
b) Se consideră cupla cinematică din figura 1.
y
o x
Fig. 1
Simbolul cuplei cinematice conform standardului român în
vigoare este:
Cupla cinematică se clasifica după criteriile cunoscute astfel:

60
permanentă, superioară, închisă, spaţială, de clasa a II-a
(gradele de libertate permise de cuplă sunt: Rx, Ry, Rz, Tx).
c) Se echivalează cupla cinematică din figura 1 cu multicupla
din figura 2.
Fig. 2
Numărul elementelor cinematice suplimentare este: m=1.
Numărul cuplelor cinematice este: C5=1; C3=1.
d) Se consideră cuplă complexă A
din figura 3. 2 1
Este o cuplă complexă de ordinul: 4
4. 3
Cuplele cinematice simple din
cupla complexă sunt: 5
A
A1(1,2) – de clasa a V-a, de rotaţie;
A2(1,3) – de clasa a V-a, de rotaţie;
A3(1,4) – de clasa a V-a, de rotaţie; Fig. 3
A4(1,5) – de clasa a V-a, de translaţie.
3. Concluzii
În stabilirea clasei cuplei cinematice se ţine cont numai de
mişcările elementare independente.
La echivalarea cuplei cinematice printr-o policuplă se
urmăreşte ca policupla să aibă aceleaşi grade de libertate ca şi
cupla cinematică.
În cupla complexă bolţul este (sau se consideră) solidar cu
unul din elementele cinematice care formează cupla complexă.
61
TEST

LABORATORUL DE MECANISME
Numele Nota
Titlul lucrării de laborator:
STUDIUL studentului: obţinută:
ELEMENTELOR ŞI
Grupa/Secţia:
CUPLELOR
CINEMATICE Data:
1. Identificaţi o cuplă cinematică. Din câte elemente cinematice

este formată? Există contact între elementele cinematice?
Există mişcare relativă între elementele cinematice? (se acordă
1 punct pentru răspunsul corect; se scad 9 puncte dacă
răspunsul este incorect)
..........................................
2. Ce fel de tipuri de elemente întâlniţi la mecanismul din figura
1? Stabiliţi rangul elementelor din figura 2.
(se acordă 1 punct pentru răspunsul corect; se scad 9 puncte
dacă răpunsul este incorect)
Fig.1 Fig. 2
3. Figuraţi gradele de libertate ale cuplei cinematice din figura 3.
(se acordă 2 puncte pentru răspunsul corect; se scad 9 puncte
dacă răspunsul este incorect).
62
y
o x
Fig. 3
4. Cupla cinematică din figura 3 este închisă sau deschisă? De
ce? (1punct)
........................................
5. Cupla cinematică din figura 3 este superioară sau inferioară?
De ce? (1punct)
.......................................
6. Cupla cinematică din figura 3 este plană sau spaţială? De
ce? (1punct)
..........................................
7. Se consideră cupla cinematică complexă din figura 2; să se
stabilească ordinul cuplei complexe şi să se identifice cuplele
cinematice simple ale cuplei complexe. (1punct)
...........................................
8. Să se echivaleze cupla cinematică din figura 3 printr-o
multicuplă. Câte elemente cinematice suplimentare introduce
multicupla? Câte cuple cinematice apar în multicupla
echivalentă şi de ce clasă sunt acestea?
Să se simbolizeze multicupla conform standardului român în
vigoare (EN ISO 3952). (1punct)
...................................
Observaţii: Se foloseşte notarea diferenţiată. Un punct se acordă din oficiu.
În concluzie, studenţii care nu pot identifica cuplele şi elementele
cinematice, sau nu pot stabili gradele de libertate ale unei cuple cinematice,
nu promovează această lucrare de laborator.
63
2.5 GRAD DE LIBERTATE.
GRAD DE MOBILITATE AL MECANISMULUI
2.5.1 INTRODUCERE
Definiţie
Gradul de mobilitate (M) al mecanismului sau gradul de
libertate (L) al unui lanţ cinematic reprezintă numărul de
parametri (coordonate) independenţi necesari pentru a defini
configuraţia sistemului mecanic (poziţiile tuturor elementelor)
la un moment dat, relativ la un sistem de coordonate ataşat
bazei, respectiv unui element al lanţului cinematic.
Gradul de mobilitate se foloseşte pentru a verifica existenţa
unui mecanism, deoarece într-un mecanism trebuie îndeplinită
condiţia: M> 0.
Gradul de mobilitate reprezintă numărul de elemente
conducătoare sau numărul de mişcări independente necesare
pentru ca mecanismul să aibă mişcare desmodromă.
Poziţiile singulare ale unui mecanism reprezintă acele poziţii
ale elementelor care implică o reducere a mobilităţii
mecanismului.
Gradul de mobilitate global este un parametru care
caracterizează mecanismul în toate configuraţiile, exceptându-le
pe cele singulare; el are o singură valoare pentru un mecanism
dat.
Gradul de mobilitate instantaneu este un parametru local,
care caracterizează mecanismul într-o configuraţie dată,
inclusiv în poziţiile singulare.
Într-o poziţie singulară, gradul de mobilitate instantaneu este
diferit de gradul de mobilitate global.
În ultimii 150 de ani au fost prezentate în literatură
aproximativ 37 de metode pentru calculul gradului de
mobilitate.
64
Primele studii referitoare la mobilitatea mecanismelor au fost
făcute în perioada 1854 – 1890 de: Cebîşev, Sylvester, Grubler,
Somov şi Hochman.
În secolul XX s-a încercat să se găsească metode generale
pentru determinarea mobilităţii oricărui mecanism cu elemente
rigide.
Amintim autorii care au prezentat în literatură studii referitoare la acest
subiect: Koenigs, Grubler, Malîşev, Kuţbah, Dobrobolski, Artobolevski,
Moroskine, Voinea, Atanasiu, Kolchin, Rossner, Boden, Manolescu,
Manafu, Ozol, Hunt, Philips, Waldron, Manolescu, Bagci, Antonescu,
Freudenstein, Alizade, Herve, Baker, Gronowicz, Davies, Agrawal, Rao,
Angeles, Gosselin, Dudiţă, Diaconescu, Fangella, Galleti, Fayet, Tsai,
McCarthy, Huang, Rico, Ravani, Gallardo, Gogu, Bayram, Gezgin, Creţu.
Metodele pentru calculul mobilităţii se pot grupa în două
categorii:
• metode analitice, bazate pe calculul rangului sistemului
de ecuaţii ale constrângerilor cinematice,
• metode structurale, bazate pe determinarea rapidă a
mobilităţii, fără a ţine cont de ecuaţiile constrângerilor.
Rezultatul calculului mobilităţii folosind sistemul ecuaţiilor
constrângerilor cinematice (ale vitezelor) şi determinarea
rangului acestuia (li se analizează dependenţa) este totdeauna
corect. Analiza poziţiilor/vitezelor foloseşte metode analitice
precum: teoria sistemului şurub, algebră liniară, geometrie
afină, algebră Lie, etc. Este însă un calcul greoi. Din acest
motiv, deşi corecte, aceste metode se utilizează mai rar.
În formula pentru calcul rapid al mobilităţii apar parametri
structurali ai mecanismului precum: numărul de elemente
cinematice, numărul de cuple cinematice şi parametrii de
mişcare/constrângere ai cuplelor şi ai lanţurilor cinematice din
mecanism. În unele cazuri aceşti parametri sunt uşor de
determinat prin observaţie, renunţându-se la metodele analitice,
dar în alte cazuri parametrii de mişcare/constrângere ai
lanţurilor cinematice nu se identifică uşor.
65
La anumite mecanisme gradul de mobilitate real nu coincide
cu cel calculat cu formulele structurale clasice, deoarece
formulele respective prezintă o deficienţă în definirea familiei,
respectiv a numărului de mobilitate; familia este o noţiune
complementară noţiunii număr de mobilitate; dar numărul de
mobilitate a fost definit iniţial greşit, deci şi familia a fost
definită greşit, şi anume ea reprezenta numărul de restricţii
comune tuturor elementelor mecanismului (corect ar fi fost să
fie definită pentru fiecare contur independent ca reprezentând
numărul de restricţii ale ultimului element din lanţul cinematic
deschis asociat conturului închis – vezi definiţia numărului de
mobilitate în subcapitolul 2.5.2.1).
În calculele ulterioare este necesar a se cunoaşte numărul de
contururi independente ale unui mecanism. Pentru aceasta se
va considera că un mecanism care are q contururi se obţine
dintr-un mecanism cu q-1 contururi la care se adaugă un lanţ
cinematic deschis cu nq elemente şi nq +1 cuple cinematice.
Pentru primul contur cinematic închis există relaţia: p1=n1+1,
unde n1 reprezintă numărul de elemente mobile ale primului
contur cinematic (un element din ciclu se consideră fix) şi p1
reprezintă numărul de cuple cinematice. Pentru următorul lanţ
cinematic deschis, care se adaugă la cel anterior, există relaţia
p2=n2+1, …, iar pentru lanţul cinematic q, pq=nq+1. Se
însumează relaţiile anterioare şi se obţine Ec.2.5.1:
p1+p2+...+pq=n1+n2+...nq+q, (2.5.1)
unde q reprezintă numărul de cicluri independente.
Dacă notăm cu n numărul total de elemente cinematice şi cu
p numărul total de cuple cinematice, se obţine Ec. 2.5.2:
p=n+q (2.5.2)
Din Ec. 2.5.2 se determină Ec. 2.5.3, pentru calculul
numărului de cicluri independente.
q= p-n= p-(m-1)=p-m+1, (2.5.3)
66
unde m reprezintă numărul total de elemente, inclusiv cel
considerat fix.
Cea mai uzuală formulă folosită în literatura de specialitate
pentru calculul rapid al gradului de mobilitate global al
mecanismelor este criteriul de mobilitate atribuit lui Cebîşev-
Grubler-Kuţbah, care conţine anumiţi parametri structurali ai
mecanismului (Ec. 2.5.4 – 2.5.6).
p
M = 6(m - 1) - ∑ c i (2.5.4)
i =1
p
M = b(m - p - 1) + ∑ f i (2.5.5)
i =1
p q
M = ∑ fi - ∑ b j (2.5.6)
i =1 j=1
unde:
– m este numărul elementelor mecanismului, inclusiv
elementul fix,
– p este numărul de cuple cinematice ale mecanismului,
– fi este conectivitatea cuplei cinematice i (numărul gradelor
de libertate ale cuplei cinematice) [14],
– ci este gradul de constrângere al cuplei i; 6 = ci + f i ,
– q este numărul de contururi independente; numărul de
contururi independente ale unui mecanism, care are cel puţin un
element cu rangul mai mare ca 2, se calculează cu Ec. 2.5.3, care
în teoria grafurilor este denumită formula lui Euler,
– b este numărul gradelor de libertate ale spaţiului în care
mecanismul funcţionează (denumit iniţial număr de mobilitate),
– bj este numărul gradelor de libertate ale spaţiului în care
funcţionează lanţul închis j; utilizarea aceastei definiţii iniţiale
a numărului de mobilitate, incorect formulată pentru termenul
bj din Ec. 2.5.4–2.5.6, determină rezultate incorecte pentru
gradul de mobilitate.
67
În lanţurile cinematice deschise, p=m-1 şi Ec. 2.5.5 pentru
calculul gradului de mobilitate devine Ec. 2.5.7.
p
M = ∑ fi (2.5.7)
i =1
Pentru mecanisme spaţiale cu b=6 formula gradului de

mobilitate devine Ec. 2.5.8,
p
M = 6(m - p - 1) + ∑ f i , (2.5.8)
i =1
iar pentru mecanisme plane cu b=3, Ec. 2.5.9.

p
M = 3(m - p - 1) + ∑ f i (2.5.9)
i =1
Pentru mecanismele cu un singur lanţ cinematic închis, m=p

şi Ec. 2.5.8 se transformă în Ec. 2.5.10 iar Ec. 2.5.9 se
transformă în Ec. 2.5.11.
p
M = -6 + ∑ f i (2.5.10)
i =1
p
M = -3 + ∑ f i (2.5.11)
i =1
Deoarece gradul de mobilitate trebuie să fie mai mare sau

egal cu 1, dacă Ec. 2.5.5 ar fi corectă pentru orice mecanism
spaţial cu un singur contur închis şi cuple cinematice
fundamentale, s-ar obţine condiţia ca numărul de elemente să
fie mai mare ca 6 iar pentru mecanisme plane numărul de
elemente să fie mai mare ca 3.
Ec. 2.5.10 şi Ec. 2.5.11sugerează că:
- un lanţ cinematic plan cu un singur grad de mobilitate
necesită 4 cuple cinematice fundamentale, iar pentru mai mult
68
de 4 cuple cinematice fundamentale mobilitatea creşte cu 1
pentru fiecare cuplă suplimentară;
- pentru a construi un lanţ cinematic spaţial cu un singur
contur închis, cu un singur grad de mobilitate, sunt necesare 7
cuple cinematice fundamentale; la mai mult de 7 cuple
cinematice gradul de mobilitate creşte cu 1 pentru fiecare cuplă
cinematică fundamentală adiţională.
Există anumite proprietăţi speciale între elemente şi/sau
aranjamentul elementelor şi cuplelor care cauzează pierderea
gradelor de mobilitate ale mecanismului, ceea ce determină ca
un lanţ cinematic spaţial să aibă gradul de mobilitate 1 chiar
dacă are mai puţin de 7 elemente şi un mecanism plan să aibă
gradul de mobilitate 1 chiar dacă are mai puţin de 4 elemente.
În primele lucrări, determinarea sistematică a mobilitiăţii
unui mecanism a implicat clasificarea mecanismelor în 3 clase:
mecanisme triviale, mecanisme excepţionale şi mecanisme
paradoxale [13], în acord cu satisfacerea sau nu a Ec. 2.5.5 a
mobilitiăţii.
Mecanismele care au un ciclu de mobilitate complet şi care
nu satisfac criteriul de mobilitate Cebîşev-Grubler-Kuţbah (Ec.
2.5.4 – 2.5.6) au fost numite mecanisme supraconstrânse.
De Roberval a propus primul mecanism supraconstrâns în
1670, Sarrus l-a propus pe al doilea în 1853 şi Bennett a
prezentat cel mai faimos mecanism supraconstrâns în 1903.
Bennett (1914), Delassus (1922), Bricard (1927), Myard (1931),
Goldberg (1943), Waldron (1967, 1968, 1969), Wohlhart (1987,
1991, 1993), Dietmaier (1995), Alman, Baker, ş.a. au realizat de
asemenea mecanisme supraconstrânse.
În 1927 Bricard a arătat că ecuaţia de mobilitate nu este
corectă pentru orice mecanism [22].
Gogu a explicat în lucrarea [8] de ce formulele pentru un
calcul rapid al mobilităţii nu dau rezultate corecte pentru
anumite mecanisme.
Waldron a sistematizat toate lanţurile cinematice
69
supraconstrânse în componenţa cărora intră cuple cinematice
inferioare.
Myard a realizat anumite mecanisme spaţiale paradoxale ne-
comune, cu 5 şi cu 6 cuple de rotaţie, cu mobilitatea 1 [19].
Baker, Pamidi, Soni, Dukkipat, Lee, Yan, Savage, Hunt,
Mavroidis, Roth şi alţii au analizat mecanismele supraconstrânse
şi mobilitatea acestora [2, 7, 11, 12, 16, 22, 23, 25, 27].
Mavroidis şi Roth disting 4 clase de mecanisme
supraconstrânse [18]:
– mecanisme simetrice (harta topologică simetrică este
considerată o condiţie necesară pentru lanţurile
cinematice supraconstrânse),
– mecanisme bazate pe mecanismul lui Bennett,
– mecanisme cu geometrie specială combinate,
– mecanisme derivate din manipulatoare cu 6 cuple
cinematice care au mai puţin de 6 grade de libertate
pentru mişcarea efectorului lor final.
70
2.5.2 STABILIREA MOBILITĂŢII MECANISMELOR
FOLOSIND METODELE INVENTICII ([4], [5])
În continuare se tratează determinarea gradului de mobilitate

al mecanismelor folosind o metodă bazată pe unele principii
ale inventicii (segmentarea şi modificarea pe termen scurt a
dimensiunii spaţiului de lucru al elementelor) prezentate de
teoriile rezolvării problemelor de inventică. Se prezintă
formulele pentru un calcul rapid al mobilităţii şi semnificaţia
noţiunii număr de mobilitate. Se va valida noua procedură prin
exemple.
2.5.2.1 PRINCIPIILE INVENTICII ŞI STRATEGIA

UTILIZATĂ ÎN CALCULUL GRADULUI DE
MOBILITATE AL MECANISMELOR
Metodele cunoscute pentru calculul mobilităţii mecanismelor
sunt grupate în două categorii: prima este bazată pe sistemul
ecuaţiilor de constrângere cinematică şi calculul rangului
acestuia, iar a doua este o metodă rapidă, care nu necesită
scrierea acestor ecuaţii (vezi subcapitolul 2.5.1).
Contradicţia care apare în acest caz, şi pe care dorim să o
eliminăm, este următoarea: îmbunătăţirea preciziei calculului
gradului de mobilitate pentru orice mecanism, folosind relaţiile
cele mai simple posibil (asta înseamnă să evităm scrierea
ecuaţiilor de constrângere cinematică, care sunt complicate), cu
parametri uşor de stabilit.
Această contradicţie va fi eliminată printr-o strategie ce
utilizează principiile recomandate de metodele inventicii.
Următoarele principii au fost folosite pentru un calcul rapid
al mobilităţii mecanismelor:
– segmentarea: se segmentează elementele mobile din
mecanism, sau cele de referinţă, cu rang mai mare sau egal cu
2, astfel încât să existe numai lanţuri cinematice deschise, iar
71
numărul de elemente mobile să devină egal cu numărul de cuple
cinematice; un singur element-bază segmentat se va considera
ataşat sistemului de referinţă, restul vor fi temporar mobile,
– modificarea dimensiunii spaţiului de lucru al elementelor,
prin simple acţiuni pe termen scurt, şi anume: presupunem că
toate elementele sunt decuplate şi libere în spaţiu, inclusiv
elementele segmentate, excepând o singură bază, care rămâne
fixă; după aceasta, recompunem mecanismul.
Strategia utilizată în continuare în calculul rapid al gradului
de mobilitate al mecanismelor este următoarea:
– segmentăm elementele cu rangul mai mare sau egal cu 2,
inclusiv baza, formând un sistem mecanic ramificat cu lanţuri
cinematice deschise (sistem mecanic tip copac), astfel încât
numărul de elemente cinematice să fie egal cu numărul de
cuple cinematice simple;
– decuplăm toate elementele cinematice ale sistemului mecanic,
(inclusiv acelea care au fost segmentate, chiar dacă sunt baze
segmentate temporar mobile), exceptând unul care este ataşat
sistemului de referinţă;
– elementelor temporar libere li se permit toate mişcările, în
spaţiu sau în plan, în funcţie de tipul mecanismului, spaţial,
respectiv plan; numărul de grade de libertate ale noului sistem
este 6m, respectiv 3m, în conformitate cu tipul mecanismului,
spaţial, respectiv plan; m reprezintă numărul tuturor elementelor
mobile, inclusiv elementele segmentate temporar mobile (acest
număr coincide cu numărul cuplelor cinematice);
– recuplăm un element la bază, şi astfel numărul gradelor de
libertate pentru acest sistem este diminuat prin constrângerile
acestei cuple; procedeul se repetă pentru toate elementele care
se pot mişca temporar în spaţiu (sau în plan) până când obţinem
o structură ramificată deschisă (tip copac); mecanismul este
astfel parţial recuplat, mai puţin elementele segmentate apărute
suplimentar (în particular baze), care au posibilitatea de a se
mişca temporar; numărul de grade de libertate ale sistemului
72
p p
obţinut este 6m - ∑ ci - ∑ f kp , unde: p este numărul de cuple
i =1 k =1
cinematice ale mecanismului, m este numărul tuturor
elementelor cinematice, inclusiv cele temporar mobile (m = p),
ci este gradul de constrângere al cuplei cinematice i, f kp este
numărul de grade de libertate pasive din cupla k, adică grade de
libertate care nu influenţează mişcarea elementului ce urmează
a fi asamblat în lanţul deschis;
– în primul lanţ cinematic deschis se investighează numărul
mişcărilor independente dintre elementul extrem şi bază; unele
dintre gradele de libertate ale acestui element este posibil să fie
anulate de lanţul cinematic deschis din care face parte (dacă
mecanismul este supraconstrâns, acest număr este mai mic
decât 3 pentru mecanismele plane şi este mai mic decât 6 pentru
mecanismele spaţiale); numărul mişcărilor independente ale
elementului extrem dintr-un lanţ cinematic deschis – asociat
lanţului cinematic închis –, în raport cu baza, reprezintă
numărul de mobilitate corect, folosit în calculul mobilităţii;
– se investighează cu atenţie numărul de mobilitate al fiecărui
lanţ deschis ataşat lanţurilor închise anterior asamblate; mişcările
de intrare în acest lanţ deschis sunt determinate de mişcările
lanţurilor închise asamblate anterior; în anumite cazuri, mişcările
de intrare într-un lanţ deschis reprezintă chiar gradele de
libertate absolute ale elementului cu care acesta este cuplat,
element care este integrat numai în lanţurile cinematice închise,
anterior asamblate;
– numerele de mobilitate ale lanţurilor deschise (fiecare lanţ
închis al mecanismului iniţial are asociat un lanţ deschis) se
scad din numărul gradelor de libertate ale sistemului de tip
copac şi astfel mecanismul este recuplat; numărul de grade de
libertate ale mecanismului final obţinut este:
p p q
6m - ∑ ci - ∑ f kp - ∑ bi .
i =1 k =1 j =1
73
2.5.2.2 FORMULELE PENTRU CALCULUL RAPID AL
GRADULUI DE MOBILITATE AL MECANISMELOR
FOLOSIND PRINCIPIILE INVENTICII
În acord cu strategia prezentată anterior, gradul de mobilitate
al mecanismelor se determină cu Ec. 2.5.12.
p q p
M = 6m - ∑ ci - ∑ bi - ∑ f kp , (2.5.12)
i =1 j =1 k =1
unde:
– q este numărul de lanţuri cinematice independente,
– p este numărul de cuple cinematice ale mecanismului,
– m este numărul tuturor elementelor cinematice, inclusiv
elementele segmentate temporar mobile; acesta este egal cu
numărul de cuple cinematice simple ale mecanismului, p,
– ci este gradul de constrângere al cuplei cinematice i,
– fkp este numărul gradelor de libertate pasive din cupla k,
care nu influenţează mişcarea elementului ce urmează a fi
asamblat în lanţul deschis,
– b1 reprezintă numărul gradelor de libertate – în raport cu
baza –, ale elementului extrem al lanţului cinematic deschis,
asociat primului lanţ cinematic închis selectat (parametru de
mişcare al lanţului cinematic deschis, sau număr de mobilitate),
– bj reprezintă numărul gradelor de libertate – în raport cu
baza – ale elementului extrem al lanţului cinematic deschis j
(asociat lanţului cinematic închis j), ataşat la (j-1) lanţuri
închise asamblate anterior; j=2,..,q.
Deoarece ci=6-fi şi m=p, Ec. 2.5.12 se reduce la Ec. 2.5.13.
fi reprezintă conectivitatea cuplei cinematice i.
p q p
M = 6m - ∑ (6 - f i ) - ∑ b j - ∑ f kp
i =1 j=1 k =1
p q p
M = ∑ f i - ∑ b j - ∑ f kp (2.5.13)
i =1 j=1 k =1
74
2.5.2.3 CONDIŢIILE DE APLICABILITATE ALE
UNOR FORMULE PENTRU CALCULUL RAPID
AL GRADULUI DE MOBILITATE
Trecem în revistă în continuare principalele formule clasice

utilizate pentru calculul gradului de mobilitate.
Prima formulă pentru calculul gradului de mobilitate al unui
mecanism plan format din cuple cinematice fundamentale (de
rotaţie, de translaţie sau şurub-piuliţă) şi un singur contur este
propusă de Cebîşev (1869):
M = 3n - 2C5 , (2.5.14)
unde:
– n reprezintă numărul de elemente mobile ale mecanismului,
– C 5 reprezintă numărul cuplelor cinematice de clasa a V-a,
inclusiv cele adiacente bazei.
Sylvester (1874) rescrie formula într-o formă modificată:
M = 3m - 2C5 -3, (2.5.15)
unde:
– m reprezintă numărul de elemente ale mecanismului,
inclusiv elementul bază,
– C 5 reprezintă numărul cuplelor de clasa a V-a, inclusiv
cele adiacente bazei.
Ec. 2.5.14 şi Ec. 2.5.15 se aplică numai dacă parametrul de
mişcare al lanţului, numit şi număr de mobilitate (numărul de
grade de libertate ale elementului extrem din lanţul cinematic
deschis asociat lanţului cinematic închis, în raport cu baza) este
3.
Grubler (1883) propune formula pentru un mecanism spaţial
cu un grad de libertate:
M=6m-5 ⋅ C5 -6; M=1, (2.5.16)
unde:
75
– m reprezintă numărul de elemente ale mecanismului,
inclusiv elementul bază,
– C5 reprezintă numărul de cuple elicoidale.
Somov (1887) propune o nouă formulă în care se ţine cont de
numărul de mobilitate b, care este 3 pentru mecanisme plane şi
6 pentru mecanisme spaţiale. El extinde formula la mecanisme
cu mai multe cicluri independente, spre deosebire de formulele
anterioare.
Formula lui Somov-Malîşev pentru calculul gradului de
mobilitate al unui mecanism spaţial este:
M = 6(m - 1) - 5C5 - 4C4 - 3C3 - 2C2 - C1 , (2.5.17)
unde:
– m reprezintă numărul de elemente, inclusiv elementul bază,
– C5 reprezintă numărul de cuple de clasa a V-a,
– C4 reprezintă numărul de cuple de clasa a IV-a,
– C3 reprezintă numărul de cuple de clasa a III-a,
– C2 reprezintă numărul de cuple de clasa a II-a,
– C1 reprezintă numărul de cuple de clasa I.
În 1927 Bricard arată faptul că formula lui Malîşev pentru
calculul gradului de mobilitate nu este valabilă în toate
cazurile. Ec. 2.5.17 se aplică numai dacă numărul de
mobilitate al fiecărui lanţ este 6.
Ecuaţia universală pentru calculul gradului de mobilitate, a
lui Somov-Malîşev (Ec. 2.5.18), este adevărată şi pentru
mecanismele supraconstrânse deoarece aceasta conţine
parametrul s – numărul de constrângeri datorate închiderii
lanţului (anumite exemple pot fi găsite în [15]). Acest
parametru este însă greu de determinat.
p
M = B(m - 1) - ∑ c i - f p + s , (2.5.18)
i =1
unde:
76
– B este parametrul de mişcare al spaţiului unui mecanism
(B=3, pentru mecanisme plane şi B=6 pentru mecanisme
spaţiale),
– f p este numărul gradelor de libertate pasive.
Koenigs (1905) introduce o alta formă a formulei lui Somov:
p
M = 6(m - 1) - ∑ c i , (2.5.19)
i =1
unde:
– p reprezintă numărul de cuple cinematice,
– ci reprezintă numărul de constrângeri impuse de cupla i.
Cea mai uzuală formulă folosită în literatura de specialitate
pentru calculul gradului de mobilitate al mecanismelor este
formula propusă de Kuţbah în 1929.
Dacă notăm cu f i numărul gradelor de libertate permise de
cupla i, ţinând cont de faptul că spaţiul în care funcţionează
mecanismul are 6 grade de libertate, se poate scrie: 6 = ci + f i ,
şi formula lui Koenigs devine:
p p p
M = 6(m - 1) - ∑ ci = 6(m - 1) - ∑ (6 - f i ) = 6(m - 1) - 6p + ∑ f i ,
i =1 i =1 i =1
p
M = 6(m - p - 1) + ∑ f i . (2.5.20)
i =1
S-a ajuns la criteriul lui Hunt:

p
M = λ(m - p - 1) + ∑ f i (2.5.21)
i =1
unde λ reprezintă gradele de libertate ale spaţiului în care

funcţionează mecanismul.
λ are valoarea 3 pentru mecanismele plane şi 6 pentru
mecanismele spaţiale.
Pentru mecanisme spaţiale:
77
p
M = 6(m - p - 1) + ∑ f i (2.5.22)
i =1
Pentru mecanisme plane:

p
M = 3(m - p - 1) + ∑ f i , (2.5.23)
i =1
unde: m reprezintă numărul de elemente, inclusiv elementul

fix, p este numărul de cuple cinematice, iar f i reprezintă
numărul gradelor de libertate ale cuplei cinematice i.
Ec. 2.5.22 şi Ec. 2.5.23 se aplică numai dacă numărul de
mobilitate al fiecarui lanţ este 6, respectiv 3.
Dobrovolski determină gradul de mobilitate al unui mecanism
spaţial în funcţie de numărul de elemente şi cuple cinematice şi
de anumite condiţii geometrice care impun nişte „restricţii
generale”; numărul restricţiilor generale ale mecanismului a fost
definit ca fiind familia mecanismului, d. Într-un mecanism
complet spaţial există, pe ansamblu, 6 mişcări: 3 translaţii şi 3
rotaţii. Un mecanism cu o constrângere generală are pe
ansamblu 5 componente de mişcare. Ţinând cont de noţiunea
introdusă, familia mecanismului, se stabileşte o nouă formulă
pentru calculul gradului de mobilitate al mecanismului, Ec. 2.5.24.
5
M = (6 - d) ⋅ n - ∑ (i - d) ⋅ C
i = d +1
i , (2.5.24)
unde:
– n reprezintă numărul de elemente mobile ale mecanismului,
– d reprezintă familia mecanismului,
– Ci reprezintă numărul de cuple cinematice de clasa i,
– i reprezintă numărul de constrângeri ale cuplei cinematice de
clasa i.
78
S-a considerat că această formulă se poate aplica pentru orice
mecanism care are aceeaşi familie (d) pentru fiecare lanţ
cinematic independent; există însă mecanisme la care nu se
obţine un grad de mobilitate corect utilizând Ec. 2.5.24,
deoarece familia cel puţin a unui lanţ cinematic închis este
diferită de parametrul de mişcare al laţului deschis ataşat
acestuia.
Freudenstein şi Alizade (1975) introduc numărul de
mobilitate (bi) în ecuaţia pentru calculul mobilităţii – numărul
de ecuaţii scalare independente ale vitezelor pentru lanţul
închis i.
Tsai propune formula:
p
M = λ(m - p - 1) + ∑ f i - f p (2.5.25)
i =1
unde:
– λ reprezintă gradele de libertate ale spaţiului în care
funcţionează mecanismul
– m reprezintă numărul de elemente, inclusiv elementul bază
– p este numărul de cuple cinematice
– fi este conectivitatea cuplei cinematice i
– fp reprezintă numărul gradelor de libertate pasive.
Se mai propune formula:
p
M = -λ ⋅ q + ∑ f i - fp (2.5.26)
i =1
unde q reprezintă numărul de contururi independente ale

mecanismului (q=p-m+1) iar restul termenilor au aceeaşi
semnificaţie ca în Ec. 2.5.25.
Pentru anumite mecanisme cu axele cuplelor adiacente
paralele sau care se intersectează, formulele anterioare de
calcul pentru gradul de mobilitate se dovedesc ineficiente.
În concluzie, formulele lui Cebîşev, Sylvester, Grubler,
Somov-Malîşev, Koenigs, Kuţbah, Hunt, Razmara, Tsai, sunt
79
cazuri particulare ale raţionamentului dezvoltat în subcapitolul
2.5.2.1 pentru mecanisme plane, respectiv pentru mecanisme
spaţiale, cu numărul gradelor de libertate – în raport cu baza –,
ale elementelor finale din lanţurile deschise ale structurii de tip
copac, egal cu 3, respectiv 6, adică mecanismele nu sunt
supraconstrânse. Formula lui Dobrovolski oferă rezultate
corecte pentru acele mecanisme supraconstrânse la care familia
oricărui lanţ cinematic închis este egală cu parametrul de
mişcare al laţului deschis ataşat acestuia.
Gogu (2005) tratează gradul de mobilitate global folosind

transformările liniare. Acest raţionament asigură rezultate
corecte pentru gradul de mobilitate global, indiferent de tipul
mecanismului.
Pentru roboţi paraleli se ajunge la Ec. 2.5.27 pentru calculul
gradului de mobilitate global; în opinia autoarei, pentru
roboţii paraleli, această formulă este mai eficientă decât Ec.
2.5.12 şi Ec. 2.5.13, obţinute folosind principiile inventicii,
deşi ambele sunt corecte.
Un robot paralel este un lanţ închis, iar robotul serial este un
lanţ cinematic deschis. Un mecanism hibrid este un mecanism
cu lanţuri deschise şi cu lanţuri închise.
p t
M = ∑ f i - ∑ S j + Sp (2.5.27)
i =1 j=1
unde:
– f i reprezintă numărul gradelor de libertate ale perechii a i-a
(i=1,..., p);
– t reprezintă numărul de picioare
– Sj este spaţialitatea unui picior j
– Sp este spaţialitatea platformei mobile în mecanismul
paralel.
Spaţialitatea unui picior Sj este definită de conectivitatea
dintre elementele extreme (platforma mobilă şi bază) ale
80
piciorului j, considerat izolat de restul mecanismului (lanţul
cinematic deschis serial asociat cu piciorul elementar j), şi
reprezintă numărul maxim de parametri de mişcare
independenţi ai acestuia în raport cu baza.
Spaţialitatea platformei Sp este definită de conectivitatea
dintre platforma mobilă şi baza mecanismului paralel şi
reprezintă numărul maxim de parametri de mişcare
independenţi ai acesteia în raport cu baza.
Antonescu (2008) utilizează Ec. 2.5.28 pentru calculul
gradului de mobilitate [20].
5 6
M = ∑ (m ⋅ Cm ) - ∑ (r ⋅ N r ) (2.5.28)
m =1 r=2
unde: r reprezintă rangul spaţiului care este asociat unui lanţ

închis, Nr reprezintă numărul de contururi închise de rang r
( 2 ≤ r ≤ 6 ), m reprezintă clasa funcţională (conectivitatea)
cuplei cinematice şi Cm este numărul cuplelor cinematice de
clasă funcţională m ∈ [1,(r - 1)] din structura topologică de
contururi de rangul r şi nr este numărul de elemente din
respectiva structură.
5
N r = ∑ Cm - n r + 1 (2.5.29)
m =1
6
Ec. 2.5.29 este validă dacă şi numai dacă ∑(r ⋅ N
r =2
r ) este
egală cu rangul ecuaţiilor de constrângere cinematică ale

sistemului liniar omogen al mecanismului.
81
2.5.2.4 EXEMPLE DE CALCUL AL GRADULUI DE
MOBILITATE FOLOSIND STRATEGIA PREZENTATĂ
ÎN SUBCAPITOLELE 2.5.2.1. ŞI 2.5.2.2.
Se consideră mecanismul cu schema cinematică prezentată în

figura. 2.5.1. Elementul bază se va segmenta în două părţi.
2
3
1
z
y
O 0 0
x
Fig. 2.5.1
Să presupunem că toate elementele sunt decuplate şi devin
libere în spaţiu, excepţie un element (0) (Fig. 2.5.2).
2
1 3
0
0
Fig. 2.5.2
Deci, o bază rămâne fixă, a doua este temporar mobilă.
După segmentare şi permiterea elementelor să se deplaseze
fictiv în spaţiu (sau în plan), numărul de elemente temporar
mobile devine egal cu numărul de cuple cinematice, şi anume 4.
În această fază numărul total de grade de libertate este 3 ⋅ 4 –
dacă este permisă mişcarea în plan –, sau 6 ⋅ 4 – dacă este
permisă mişcarea în spaţiu.
82
Se recuplează elementele prin cuple de rotaţie de clasa a V-a,
inclusiv baza-segmentată, temporar liberă, obţinându-se un lanţ
cinematic deschis (Fig. 2.5.3); din gradele de libertate anterior
stabilite se elimină gradele de libertate anulate de cuplele
cinematice: 2 ⋅ 4 , respectiv 5 ⋅ 4 .
2
z 3
1
y
O 0
x 0
Fig. 2.5.3
Elementul extrem (0) al lanţului cinematic deschis are 3
grade de libertate în raport cu baza: Rx, Ty, Tz (lanţul cinematic
recompus permite mişcarea în planul yOz, din cauza cuplelor
cinematice cu axe paralele), atât pentru cazul când în etapa
anterioară se consideră mişcarea elementelor decuplate ca fiind
spaţială, cât şi pentru cazul când se consideră că elemenele
decuplate se pot mişca în plan; din numărul total al gradelor de
libertate ale sistemului mecanic se vor elimina cele 3 grade de
libertate ale elementului extrem al lanţului deschis, pentru a
recompune mecanismul (Fig. 2.5.4).
Dacă calculăm mobilitatea mecanismului folosind Ec. 2.5.12,
pentru o mişcare temporară spaţială a elementelor, obţinem
mobilitatea 1 (Ec. 2.5.30), şi pentru o mişcare temporară plană
a elementelor obţinem acelaşi rezultat (Ec. 2.5.31).
2
3
1
0
Fig. 2.5.4
83
M = 6m - 5 ⋅ p - b1 = 6 ⋅ 4 - 5 ⋅ 4 - 3 = 1 (2.5.30)
M = 3m - 2 ⋅ p - b1 = 3 ⋅ 4 - 2 ⋅ 4 - 3 = 1 (2.5.31)
De remarcat că rezultatul rămâne corect indiferent dacă,
temporar, elementelor le este permisă mişcarea în plan sau în
spaţiu.
Pentru mecanismul plan cu două lanţuri cinematice închise
(Fig. 2.5.5), deoarece 3 elemente sunt cuplate la bază prin
cuple cinematice simple, baza va fi segmentată de două ori,
astfel ca numărul de elemente temporar mobile să fie egal cu
numărul de cuple cinematice simple, 7.
C 4 E
B 2
1 3 5
z
y D
O A F
x 0 0 0
Fig. 2.5.5
Conform exemplului analizat anterior, b1=3
În cupla cinematică complexă C, între lanţul cinematic
temporar deschis 4-5-0 şi lanţul cinematic închis 0-1-2-3-0,
putem presupune că există un element fictiv, 6 (Fig. 2.5.6).
Analizăm mişcările de intrare în lanţul cinematic deschis 4-5-
0, care sunt determinate de lanţul închis 0-1-2-6-3-0; acestea
sunt chiar gradele de libertate absolute ale platformei fictive 6,
integrată numai în lanţul cinematic închis asamblat anterior, 0-
1-2-6-3-0.
84
C1 6
2 4 E
B C2 5
C3 F
z 1 3 0
y A
O D
x 0 0
Fig. 2.5.6
Gradele de libertate absolute ale elementului 6 din conturul
închis 0-1-2-6-3-0, reprezintă intersecţia gradelor de libertate
absolute ale elementului 6 din lanţul deschis 0-1-2-6, cu
gradele de libertate absolute ale elementului 6 din lanţului
cinematic deschis 0-3-6, adică:
(Rx, Ty, Tz) I (Rx, Ty(Tz)) = (Rx, Ty(Tz)) (2.5.32)
Deoarece elementul 6 are dimensiuni nesemnificative şi axa
de rotaţie a cuplei cinematice C2 este paralelă cu axa Ox, nu
vor fi alte mişcări de intrare asigurate de lanţul cinematic închis
0-1-2-3-0, în afară de Ty(Tz).
Gradele de libertate în raport cu baza, ale elementului extrem
(0) din lanţul cinematic deschis 4-5-0, ataşat lanţului cinematic
închis 0-1-2-3-0, sunt determinate de mişcarea de intrare
Ty(Tz) şi de mişcările relative dintre elementele lanţului
cinematic deschis 4-5-0 (Fig. 2.5.6); acestea sunt în număr de 3
(Ty, Tz, Rx), deci b2=3.
Gradul de mobilitate se va calcula cu Ec. 2.5.33.
7 2 7
M = ∑ f i - b1 - ∑ b j - ∑ f kp = 7 - 3 - 3 - 0 = 1 (2.5.33)
i =1 j= 2 k =1
Pentru mecanismul cu două lanţuri cinematice închise

(Fig. 2.5.7), baza şi elementul ternar mobil 3 vor fi segmentate,
fiecare în două părţi, astfel încât numărul de elemente temporar
mobile să fie egal cu numărul de cuple cinematice simple, şi
anume 7.
85
5
4
2
3
1
z
y
O
0 0
x
Fig. 2.5.7
5
4
3
2
3
1
0
0
Fig. 2.5.8
86
5
4
2 3
3
1
0
0
Fig. 2.5.9
2
3
3
1
0
0
Fig. 2.5.10
87
5
4
2
3
3
1
0
0
Fig. 2.5.11
5
4
2
1 3
0
0
Fig. 2.5.12
Cele două lanţuri cinematice vor fi recuplate, urmărind
principiile anterioare (Fig. 2.5.9 – 2.5.12).
Elementul 3 din lanţul deschis 4-5-3, cuplat la lanţul
cinematic închis, 0-1-2-3-0, are 3 grade de libertate în raport cu
baza (Fig. 2.5.11).
În faza următoare de asamblare (Fig. 2.5.12) se suprapun
cele 2 elemente cu numărul 3; poziţia elementului 3 este
impusă de un punct de pe elementul 3 şi direcţia elementului 3
din lanţul închis anterior (0-1-2-3-0), deci se vor anula cele 3
88
grade de libertate independente ale elementului 3 din faza de
asamblare anterioară (acestea vor fi identice cu cele ale
elementului 3 din lanţul închis 0-1-2-3-0).
Numărul de mobilitate pentru conturul închis 2-4-5-3-2 este:
b2=3.
Gradul de mobilitate se calculează cu Ec. 2.5.34.
7 2 7
M = ∑ f i - b − ∑ b j - ∑ f kp = 7 - 3 - 3 - 0 = 1 (2.5.34)
i =1
1 j= 2 k =1
Considerăm un alt mecanism cu două elemente profilate

(Fig. 2.5.13), care are 2 cuple cinematice cu f1=f2=1 şi o cuplă
cinematică cu f3=2.
2
1
z 0 0
y
O
x
Fig. 2.5.13
Elementul extrem din lanţul deschis asociat lanţului închis
0-1-2-0 are trei grade de libertate: Ty, Tz, Rx (b1=3).
3 3
M = ∑ f i - b1 - ∑ f kp = (1 + 2 + 1) - 3 - 0 = 1 (2.5.35)
i =1 k =1
Se consideră mecanismul din figura 2.5.14, unde AB=DC,

AB//DC, BC=AD, BC//AD.
Un punct E, situat la mijlocul elementului BC, descrie o
traiectorie circulară, cu lungimea razei egală cu lungimea
elementului AB. Cuplăm un element EF în punctul E (Fig. 2.5.15).
89
B E 2 C
z
y 1
O 3
A D
x 0
0
Fig. 2.5.14
Prezentăm două situaţii: EF=AB şi EF//AB (Fig. 2.5.15a);

EF ≠ AB (Fig. 2.5.15b).
B 2 E C
z
y 1 4 3
O
A F D
x 0 0
0
a
B 2 E C
z
y 3
O 1 4
A F D
x 0
0 0
b
Fig. 2.5.15
Pentru a calcula mobilitatea mecanismului prezentat în
figura 2.5.15a segmentăm baza de două ori, astfel ca numărul
de elemente mobile să fie egal cu numărul de cuple cinematice,
adică 6 (Fig. 2.5.16a). Numărul de mobilitate al lanţului 0-1-2-
90
3-6 este b1=3 (Ty, Tz, Rx) (vezi analiza mobilităţii pentru
mecanismul cu schema cinematică din figura 2.5.1).
Pentru stabilirea gradelor de libertate în raport cu baza ale
elementului 5, din lanţul cinematic deschis 4-5 (Fig. 2.5.16a),
ataşat conturului închis 0-1-2-3-0, încercăm mişcările
independente posibile ale elementului 5 relativ la baza 0.
E1 E2
E 2 C
z B
y 1 4 3
O
A F1 F2 D
x
0 5 6
Ty
T1 T2
E1 E3 E2
E
Ty
b
Fig. 2.5.16
Punctul E este situat atât pe elementul 2 cât şi pe elemental 4.
Din acest motiv, în cazul unei deplasări infinitezimale Δ Ty a
elementului 5 din punctul F1 în punctul F2, poziţia finală a
punctului E3 trebuie să fie la intersecţia traiectoriei circulare T1
(cercul cu dimensiunea razei egală cu dimensiunea elementului
91
AB, şi cu centrul de curbură în punctul F1) cu traiectoria
circulară T2 (cercul cu dimensiunea razei egală cu lungimea
elementului EF, şi cu centrul de curbură în punctul F2), ceea ce
înseamnă între punctul E1 şi punctul E2 (Fig. 2.5.16b).
Δ Ty fiind foarte mic, punctul E3 trebuie să fie în vecinătatea
punctului E1 (deoarece deplasăm punctul F din F1 in F2), dar
în acelaşi timp acesta trebuie să fie în vecinătatea punctului E,
care reprezintă poziţia initială (Fig. 2.5.16a); deoarece această
simultaneitate de poziţii nu este posibilă, nici mişcarea
independentă Ty a elementului 5 nu este posibilă.
Aceeaşi procedură se aplică pentru mişcarea independentă Tz
şi rezultatul este identic. Dar mişcările Ty(Tz) şi Rx sunt
posibile, deci numărul gradelor de libertate ale elementului 5 în
raport cu baza este 2 (Ty(Tz), Rx), adică b2=2.
6 6
M = ∑ f i - b1 - b 2 - ∑ f kp = 6 - 3 - 2 - 0 = 1 (2.5.36)
i =1 k =1
Şi în cel ce-al doilea caz (Fig. 2.5.15b), pentru calculul

mobilităţii segmentăm baza în două părţi, astfel ca numărul de
elemente mobile să fie egal cu numărul de cuple cinematice, şi
anume 6 (Fig. 2.5.17a).
Numărul de mobilitate al lanţului cinematic 0-1-2-3-6 este
b1=3 (numărul gradelor de libertate ale elementulu 6 în raport
cu baza: Ty, Tz, Rx), similar exemplului anterior, dar numărul
gradelor de libertate în raport cu baza ale elementului 5, din
lanţul cinematic deschis 4-5, ataşat conturului închis 0-1-2-3-0,
este diferit, deoarece lungimea lui EF este diferită de lungimea
lui AB. Determinăm mişcările independente posibile ale
elementului 5 relativ la baza 0. Realizăm mintal o translaţie
infinitezimală Δ Ty a elementului 5 din punctul F1 în punctul
F2 (Fig. 2.5.17a).
Deoarece lungimea elementului EF este mai mică decât
lungimea elementului AB, cercul T3 (de raza EF şi cu centrul în
punctul F2) intersectează cercul T1 (cercul cu raza egală cu
92
lungimea elementului AB şi cu centrul de curbură în mijlocul
segmentului AD) în punctul E2, în vecinătatea poziţiei iniţiale
E1 a punctului E (Fig. 2.5.17b). Acest lucru este posibil, deci şi
translaţia independentă Ty este posibilă.
Ty
B 2 E
z C
y 1 4 3
O
A F1 F2 D
x
0
5 6
T1 T2 T3
a
Ty
T1
E1
E2
T2
T3
b
Fig. 2.5.17
Aceeaşi procedură se aplică pentru translaţia independentă
Tz; mişcarea independentă Tz este posibilă. Mişcarea de rotaţie
independentă Rx şi ea este posibilă. Asta înseamnă că b2=3
(Ty, Tz, Rx).
6 6
M = ∑ f i - b1 - b 2 - ∑ f kp = 6 - 3 - 3 - 0 = 0 (2.5.37)
i =1 k =1
93
În acest caz mecanismul nu funcţionează.
Putem concluziona că dimensiunile elementelor unui mecanism
influenţează valorile numerelor de mobilitate, deci şi
mobilitatea mecanismului.
Figura 2.5.18 ilustrează schema cinematică a mecanismului
lui Sarrus realizat în varianta lui Bennett.
1 5
z
6
3
y 4
X
O 2
Fig. 2.5.18
Mecanismul are 6 cuple cinematice cu f i = 1 .
Segmentăm elementul 2 în două părţi.
Elementul extrem 2 al lanţului deschis 2-4-3-1-5-6-2, asociat
lanţului închis, are 5 grade de libertate în raport cu baza (Tx,
Ty, Tz, Rx, Ry); b1=5.
Când refacem lanţul cinematic deschis 2-4-3-1-5-6-2,
conform procedurii descrise anterior, observăm că fiecare grad
de libertate al fiecărei cuple cinematice modifică mişcarea
următorului element cinematic, astfel că numărul de grade de
libertate pasive ale cuplelor cinematice este zero (Ec. 2.5.38).
6
∑f
k =1
kp =0 (2.5.38)
94
Gradul de mobilitate al mecanismului din figura 2.5.18 se
determină cu Ec. 2.5.39.
6 6
M = ∑ f i - b1 - ∑ f kp = 6 - 5 - 0 = 1 (2.5.39)
i =1 k =1
Pellegrino şi colaboratorii au propus o formă alternativă a

lanţului cinematic Bennett (Fig. 2.5.19), cu pliere compactă
(Fig. 2.5.19e) şi desfăşurare maximă (Fig. 2.5.19a) [21].
a b
c d e
Fig. 2.5.19
Lanţul are 4 elemente cuplate prin cuple de rotaţie, cu două
plane de simetrie şi o axă de simetrie cu două plieri.
Pentru acest model parametrul de proiectare λ – unghiul
ascuţit al secţiunii pătrate relativ la planul în care lanţul se
desfăşoară în forma lui alternativă – are valoarea zero ( λ =0);
valoarea acestui parametru influenţează închiderea sistemului
mecanic care este decuplat în două mişcări separate (Fig.
2.5.19b, c respectiv Fig. 2.5.19d, e).
95
Există 4 cuple cinematice, fiecare având un grad de liberate,
4
deci ∑f
i =1
i =4.
Realizăm un model cu un element segmentat în două părţi

(Fig. 2.5.20), astfel ca numărul de elemente mobile să fie egal
cu numărul de cuple cinematice.
a b
Fig. 2.5.20
Considerăm iniţial mecanismul într-o astfel de poziţie ca
planul elementelor 2 şi 3 să formeze un unghi ascuţit cu planul
elementelor 1, 0 şi 4 (Fig. 2.5.21b).
2 3
2 3
z 4
1 0
0
y
O 1
X
a b
2 2 3
3
4 4
0
1 1 0
c d
Fig. 2.5.21
96
Deoarece elementul 4 are două grade de libertate
independente (Ry, Rz) – Ry (Fig. 2.5.21c), Rz (Fig. 2.5.21d) –,
iar Rx(Rz) (Fig. 2.5.21d), rezultă că b1=2.
4 4
M = ∑ f i - b1 - ∑ f kp = 4 - 2 - 0 = 2 (2.5.40)
i =1 k =1
Se poate observa în Fig. 2.5.22 că sunt necesare numai două

grade de libertate pentru a uni elementul 4 (dintr-o poziţie
arbitrară – Fig. 2.5.22a) cu elementul 0: Rz şi Ry (b1=2).
2 2 3
z 3 B C
4 4
O y 1 1 A D
X 0 0
a b
B 2 3 2
B
C D C 3
1 A 4 D
0 A
c d
Fig. 2.5.22
Rotim lanţul 3-4 în cupla C cu Rz(Rx) (axa cuplei C este
conţinută în planul xOz) până ce unghiul dintre elementele 2 şi
3 (din cupla C) devine egal cu unghiul dintre elementele 0 şi 1
(din cupla A) (Fig. 2.5.22b).
Apoi rotim lanţul 2-3-4 în cupla B cu Ry(Rx) (axa cuplei B
este conţinută în planul xOy) până când axa cuplei D este
conţinută în acelaşi plan cu axa cuplei B (Fig. 2.5.22c).
În final rotim elementul 4 în jurul axei cuplei D cu Ry(Rx)
până ce elementul 4 ia contact cu elementul 0 (Fig. 2.5.22d).
97
Dacă considerăm sistemul asamblat în poziţia prezentată în
Fig. 2.5.23a şi acţionăm cupla care are rotaţia maximă π
radiani (Fig. 2.5.23b), observăm că celelalte două elemente,
care nu sunt acţionate prin nici una din cuplele lor adiacente, se
îndepartează de primele două (Fig. 2.5.23c şi d). Nu înseamnă
ca mobilitatea este 1 (s-a demonstrat că este 2), deoarece pentru
un unghi fixat între două elemente, celelalte două elemente pot
avea mai multe poziţii între două limite (Fig. 2.5.23e şi f);
numai limitele celui de-al doilea unghi au fost modificate.
a b c d
e f
Fig. 2.5.23
Să considerăm mecanismul într-o altă poziţie particulară,
când planul elementelor 2 şi 3 este perpendicular pe planul
elementelor 1, 0 şi 4 (Fig. 2.5.21b).
În această poziţie, baza temporar segmentată, 4, are 3 grade
de libertate independente: Rx, Ry, Rz. Elementul extrem 4 al
lanţului cinematic deschis 0-1-2-3-4 are 3 grade de libertate în
raport cu baza (Rx, Ry, Rz), deci b1=3.
Gradul de mobilitate instantaneu se determină cu Ec. 2.5.41.
98
4 4
M = ∑ f i - b − ∑ f kp = 4 - 3 - 0 = 1 (2.5.41)
i =1
1 k =1
Cupla conducătoare în mecanism va fi în D (sau în B) – cupla

care permite rotaţia Ry. În această poziţie instantanee rotaţiile
Rx şi Rz sunt inactive.
În [24] s-a calculat gradul de mobilitate global (M=3) al unui
mecanism paralel (Fig. 2.5.24) a cărei platformă mobilă are 3
translaţii.
C1 C3
6
3
2
B3
C2
B1
1
7
4
A3
0
A1 B2
z A2
5
O y 0
X
Fig. 2.5.24
În acest mecanism există 3 picioare; fiecare picior are o
cuplă de rotaţie Ai cu f=1 şi două cuple cilindrice, Bi şi Ci, cu
f=2 (i=1, 2, 3).
99
9
∑f
i =1
i =1+2+2+1+2+2+1+2+2=15 (2.5.42)
Există două lanţuri cinematice independente (q=p-n=9-7=2):

0-1-2-3-4-5-0 and 0-5-4-3-6-7-0.
Segmentăm de două ori baza (deoarece rangul bazei este 3) şi
obţinem un sistem tip copac, cu numărul de cuple egal cu
numărul de elemente temporar mobile, şi anume 9.
Numărul gradelor de libertate ale elementului cinematic
extrem din lanţul cinematic deschis 0-1-2-3-4-5-0 este 6 (Tx,
Ty, Tz, Rx, Ry, Rz); asta înseamnă că b1=6.
Analizăm mişcările de intrare în lanţul deschis 6-7-0 (obţinut
prin segmentarea bazei), determinate de lanţul închis 0-1-2-3-
4-5-0. Acestea sunt chiar gradele de libertate absolute ale
elementului 3, integrat numai în lanţul cinematic închis 0-1-2-
3-4-5-0, şi reprezintă intersecţia gradelor de libertate absolute
ale elementului 3 din lanţul cinematic deschis 0-1-2-3, cu
gradele de libertate absolute ale elementului 3 din lanţul
deschis 0-5-4-3:
(Rx, Ry, Tx, Ty, Tz) I (Ry, Rz, Tx, Ty, Tz) =
(2.5.43)
= (Ry, Tx, Ty, Tz)
Numărul gradelor de libertate ale elementului extrem din
lanţul cinematic deschis 6-7-0, ataşat lanţului închis 0-1-2-3-4-
5-0, este determinat de mişcările de intrare în lanţul deschis,
stabilite anterior (Ry, Tx, Ty, Tz), şi de mişcările relative ale
elementelor lanţului deschis 3-6-7-0; numărul total al gradelor
de libertate este 6 (Tx, Ty, Tz, Rx, Ry, Rz), deci b2=6.
Mobilitatea se calculează cu Ec. 2.5.44.
9 2 9
M = ∑ f i - b - ∑ b j - ∑ f kp = 15 - 6 - 6 - 0 = 3 (2.5.44)
i =1
1 j= 2 k =1
În [6] s-a calculat mobilitatea globală (M=3) a
100
manipulatorului Cartezian paralel CPM (Fig. 2.5.25), pentru
două lanţuri cinematice independente, folosind formula
demonstrată cu teoria transformărilor liniare.
Acest mecanism are un picior pasiv (Antonescu P., 2006).
10
D3
3 D2 9
D1
2 8 C3
C1 6
B3
B1 1 7
5 A3
A1
C2 0
4
y z A2
X
B2
0
O
Fig. 2.5.25
Aplicăm strategia prezentată în subcapitolul 2.5.2.1 pentru
calculul mobilităţii acestui mecanism.
Tăiem baza de două ori (deoarece rangul bazei este 3) şi
obţinem numărul de cuple cinematice egal cu numărul de
elemente temporar mobile, şi anume 12.
Considerăm cele două lanţuri cinematice independente:
0-1-2-3-10-6-5-4-0 şi 0-4-5-6-10-9-8-7-0.
Numărul de grade de libertate ale elementului cinematic
extrem (baza segmentă, temporar mobilă) din lanţul cinematic
deschis 0-1-2-3-10-6-5-4-0, în raport cu baza rămasă fixă, este
5 (Tx, Ty, Tz, Rx, Rz), adică b1=5.
101
Numărul de grade de libertate absolute ale elementului
cinematic extrem (baza segmentă, temporar mobilă) din lanţul
cinematic deschis 10-9-8-7-0, ataşat lanţului cinematic închis
0-1-2-3-10-6-5-4-0, este 4 (Tx, Ty, Tz, Ry), adică b2=4.
Când recuplăm lanţurile cinematice observăm că fiecare grad
de libertate al fiecărei cuple cinematice modifică mişcarea
elementului cinematic următor, deci, numărul gradelor de
12
libertate pasive ale cuplelor cinematice este zero, ∑f
k =1
kp =0.
Mobilitatea mecanismului se calculează cu Ec. 2.5.45.
12 2 12
M = ∑ f i - b - ∑ b j - ∑ f kp = 12 - 5 - 4 - 0 = 3 (2.5.45)
i =1
1 j= 2 k =1
Dacă vom calcula mobilitatea mecanismului cu un singur lanţ

cinematic închis 0-1-2-3-10-6-5-4-0 (numai două picioare),
obţinem aceeaşi mişcare a platformei mobile şi acelaşi rezultat
pentru gradul de mobilitate, deoarece un picior este pasiv.
S-a stabilit anterior numărul de mobilitate pentru acest ciclu
cinematic, b1=5.
Numărul de elemente temporar mobile este 8, şi este egal cu
numărul cuplelor cinematice ale mecanismului analizat.
Mobilitatea platformei paralele pentru acest caz se poate
calcula cu Ec. 2.5.46 sau cu Ec. 2.5.47.
8 8
M = 6m - ∑ ci - b1 - ∑ f kp = 6 ⋅ 8 - 5 ⋅ 8 - 5 - 0 = 3 (2.5.46)
i =1 i =1
8 8
M = ∑ f i - b1 - ∑ f kp = 8 - 5 - 0 = 3 (2.5.47)
i =1 k =1
102
2.5.3 CONCLUZII
În concluzie, formulele lui Cebâşev, Sylvester, Grubler, Somov-

Malîşev, Koenigs, sunt cazuri particulare ale raţionamentului
dezvoltat folosind principiile inventicii sau metoda
transformărilor de matrici pentru mecanisme plane, sau spaţiale,
cu numărul gradelor de libertate ale elementelor finale din
lanţurile cinematice deschise ale sistemului mecanic de tip
copac, egal cu 3, respectiv 6, adică pentru mecanisme care nu
sunt supraconstrânse.
Ecuaţia universală pentru calculul gradului de mobilitate a lui
Somov-Malîşev este adevărată pentru mecanismele supraconstrânse
deoarece aceasta conţine parametrul s – numărul de constrângeri
datorate închiderii lanţului. Acesta este însă mai dificil de
determinat.
Gogu (2005) tratează gradul de mobilitate global folosind
transformările liniare. Acest raţionament asigură rezultate
corecte gradului de mobilitate global, ca şi raţionamentul care
utilizează principiile inventicii, indiferent de tipul mecanismului.
Folosind metoda ce utilizează principiile inventicii, ca şi
metoda transformărilor liniare, nu este necesară eliminarea
elementelor pasive, a picioarelor pasive ale robotului, sau
efectul simetriei din calculul mobilităţii mecanismelor, ci
numai gradele de libertate pasive din fiecare cuplă cinematică
care nu schimbă mişcarea elementului următor care va fi
asamblat în lanţul cinematic deschis.
Putem presupune că Cebîşev a folosit principiile inventicii,
segmentarea (în cazul lanţului cu un singur contur închis
segmentarea bazei în două părţi, dintre care una va deveni
temporar mobilă, şi se va decupla de mecanism, ca şi restul
elementelor mobile), dar a scris rezultatul final pentru cazul
particular analizat; mai uşor de intuit este acest lucru în cazul
formulelor lui Sylvester şi Grubler, care sunt scrise explicit.
103
1. Alizade R., Bayram C., Gezgin E. Structural synthesis of serial platform
manipulators. In: Mech. Mach. Theory, 2006.
2. Chen Y. Design of Structural Mechanisms. Doctoral thesis, 2003.
3. Contradiction Matrix.
http://www.triz-journal.com/archives/1997/07/ index.htm.
4. Cretu S.M. Applications of TRIZ to Mechanisms & Bionics, Academica,
Greifswald, Germania, 2007.
5. Cretu S.M., TRIZ applied to establish Mobility of some Mechanisms,
12th IFToMM World Congress, Besançon (France), June 18-21, 2007.
6. Dudita F., Diaconescu D. Optimizarea structurala a mecanismelor,
Bucuresti, 1987.
7. Fang Y., Tsai L.-W. Enumeration of a class of overconstrained
mechanisms using the theory of reciprocal screws.
In: Mech. Mach. Theory, 39: 1175-1187, 2004.
8. Gogu G. Cebychev-Grubler-Kutzbach's criterion for mobility calculation of
multi-loop mechanisms revisited via theory of linear transformations. In:
European Journal of Mechanics A/Solids, 24: 427-441, 2005.
9. Gogu G. Mobility and spatiality of parallel robots revised via theory of
linear transformations. In: European Journal of Mechanics A/Solids, 24:
690-711, 2005.
10. Gogu G. Mobility of mechanisms: a critical review. In: Mech. Mach.
Theory, 40: 1068-1097, 2005.
11. Garcia A. P. Analysis and Design of Bennett Linkages.
Doctoral thesis, http://balsells.eng.uci.edu/docs/alba_thesis
12. Guest S.D., Fowler P.W. A Symmetry-extended mobility rule, 2004,
sdgîeng.cam.ac.uk
13. Hervé J. M. Analyse structurelle des Mécanismes par Groupe des
déplacements. In: Mech. Mach. Theory, 13: 437-450, 1978.
14. Ionescu T.G. Terminology for mechanisms and machine science. In:
Mech. Mach. Theory, 38: 7-10, 2003.
15. Kerle H., Pittschellis R. Einfuhrung in die getriebelehre, Stuttgart,
1998.
16. Kovacs F. Symmetry-adapted mobility and stress analysis of spherical
and polyhedral generalised bar-and-joint structures. Doctoral thesis, 2004.
17. Mavroidis C., Beddows M. A spatial overconstrained mechanism that
can be used in practical applications.
http://www.coe.neu.edu/Research/robots/papers/AMR97.pdf
18. Mavroidis C., Roth B. Analysis and synthesis of overconstrained
mechanisms. http://robots.rutgers.edu/papers/asme6.pdf
19. Myard F. E. Contribution a la géométrie des systèmes articules.
104
In: Bulletin de la S.M.F, tome 59: 183-210, 1931.
20. New trends in mechanisms, Eds. Cretu S.M., Dumitru N., Academica
Greifswald Publishing House, 2008.
21. Pellegrino S., Green C., Guest S. D., Watt A. SAR advanced deployable
structure. Technical Report, Department of Engineering, University of
Cambridge, 2000.
22. Razmara N., Kohli D., Dhingra A. K. On the degrees of freedom of
motion of planar-spatial mechanisms. In: Proc. of Design Engineering
Technical Conferences and Computer and Information, Engineering
Conference, Baltimore, Maryland, September 2000.
23. Refaat S., Hervé J. M., Nahavandi S., Trinh H. Asymmetrical three-
DOFs rotational-translational parallel-kinematics mechanisms based on Lie
group theory. In: Mech. Mach. Theory,25: 550-558, 2006.
24. Shen H., Yang T., Tao SD, Liu A., Ma L. Structure and displacement
analysis of a novel three-translation parallel mechanism. In: Mech.Mach.
Theory, 40: 1181-1194, 2005
25. Shoham M., Roth B. Connectivity in open and closed loop robotic
mechanisms. In: Mech. Mach. Theory, 32: 279-293, 1997.
26. Zou H., Abdel-Malek K. A., Wang J. Y. Design Propagation in
Mechanical Systems: Kinematic Analysis. In: ASME Journal of Mechanical
Design, Vol. 119, No. 3: 338-345, 1997.
27. Zhao J.S., Zhou K., Feng Z.-J. A theory of degrees of freedom for
mechanisms. In: Mech. Mach. Theory, 39: 621-643, 2004.
28. Tate k., Domb E. How to Help TRIZ Beginners Succeed. In: TRIZ
Journal, April, 1997, www.triz-journal.com
29. http://www.iftomm.3me.tudelft.nl/2057_1036/frames.html
105
2.6 TRANSFORMAREA CUPLELOR
2.6.1 PRINCIPII TEORETICE
Teorema de echivalenţă a cuplelor cinematice (Grubler,

Harisberger) se enunţă astfel: o cuplă cinematică de clasa k
(k<5) dintr-un lanţ cinematic, se poate înlocui cu un lanţ
cinematic simplu deschis, format din (5-k) elemente, legate
între ele prin (4-k) cuple cinematice fundamentale şi cu două
cuple fundamentale potenţiale la capete (semicuple sau poli).
Pentru a face o analiză cinematică şi cinetostatică unitară
mecanismelor plane, se substituie cuplele superioare de clasa a
IV-a prin lanţuri cinematice formate din elemente cinematice şi
cuple de clasa a V-a.
Principiile ce stau la baza acestei substituiri sunt:
a) gradul de mobilitate al mecanismului real trebuie să fie egal
cu gradul de mobilitate al mecanismului înlocuitor (echivalenţa
structurală):
M mec.real = M mec.inlocuitor , (2.6.1)
b) mişcarea relativă dintre elemente trebuie să fie aceeaşi,
înainte şi după substituirea cuplelor de clasa a IV-a
(echivalenţa cinematică).
Se consideră un mecanism plan care nu este supraconstrâns,
format din n elemente mobile, C5 cuple de clasa a V-a şi C4
cuple de clasa a IV-a.
Mecanismul înlocuitor este format din n + n' elemente
mobile şi C5 + C5′ cuple de clasa a V-a.
M mec.real = 3n - 2C 5 - C 4 (2.6.2)
M mec.inlocuitor = 3(n + n′) - 2(C5 + C′5 ) (2.6.3)
106
Înlocuind Ec. 2.6.2 şi Ec. 2.6.3 în relaţia de echivalenţă
structurală, Ec. 2.6.1, se obţine Ec. 2.6.4.
3n ′ = 2C′5 - C 4 (2.6.4)
Pentru C4=1 se obţine relaţia de dependenţă dintre numărul

elementelor şi cel al cuplelor cinematice din lanţul cinematic
care înlocuieşte o cuplă superioară de clasa a IV-a:
3n ′ + 1
C′5 = (2.6.5)
2
Pentru n' = 1 (cea mai simplă situaţie), se obţine C5' = 2 .

În concluzie, o cuplă cinematică plană de clasa a IV-a se
substituie printr-un element cinematic şi două cuple de clasa
a V-a .
Pentru realizarea echivalenţei cinematice se procedează astfel:
• se trasează tangenta şi normala în punctul de contact al
cuplei cinematice superioare de clasa a IV-a;
• cele două cuple cinematice de clasa a V-a, care apar la
substituirea cuplei superioare de clasa a IV-a, se vor afla pe
direcţia normalei;
• dacă raza de curbură a profilului unui element cinematic,
în punctul de contact, este finită, în centrul de curbură se va
plasa o cuplă de rotaţie de clasa a V-a;
• dacă raza de curbură a profilului elementului cinematic,
în punctul de contact, este infinită (centrul instantaneu de
rotaţie CIR tinde la infinit, pe direcţia normalei), se va plasa o
cuplă de translaţie în punctul de contact, cu direcţia de
translaţie identică cu tangenta la profiluri în punctul de contact;
• dacă profilul în zona de contact se reduce la un punct (ex.:
la tachetul cu vârf), acel punct este considerat centrul său de
curbură;
• determinarea coordonatelor centrului de curbură şi a razei
de curbură în punctul curent (x, y) de pe curba Γ :
107
-se consideră un profil definit prin ecuaţiile parametrice:
x = x(t ); y = y (t ) ; în fiecare punct al curbei se pot defini
tangenta şi normala la curbă; fiecare din acestea formează,
atunci când punctul curent descrie curba, o familie de drepte
care depinde de parametrul t;
-familia de tangente generează curba însăşi, ca înfăşurătoare;
-familia de normale generează o nouă curbă, care se
numeşte evoluta curbei iniţiale; în concluzie, evoluta unei
curbe plane este generată ca o înfăşurătoare a normalelor
curbei plane duse în fiecare punct al ei;
-orice punct al curbei evolută este centru de curbură pentru
curba iniţială, într-un anumit punct al ei;
-ecuaţiile parametrice ale evolutei (Ec. 2.6.6) determină
coordonatele centrului de curbură (X, Y) al profilului, în
punctul curent (x, y) de pe profil;
y′(x ′2 + y′2 )
X = x-
x ′y′′ - x ′′y′
(2.6.6)
x ′(x ′ + y′ )
2 2
Y = y+
x ′y′′ - x ′′y′
-raza de curbură, R, în punctul de coordonate (x, y) de pe
curba Γ , se calculează cu Ec. 2.6.7.
(x′2 + y′2 )3 (2.6.7)
R 2 = (X - x) 2 + (Y - y)2 =
(x′y′′ - x′′y′)
• Elementul lanţului cinematic înlocuitor al cuplei de clasa a
IV-a are lungimea egală cu distanţa dintre centrele celor două
cuple de clasa a V-a (adică suma razele de curbură ale
elementelor cinematice, în punctul de contact, dacă aceste raze
sunt finite).
Mecanismul înlocuitor este acelaşi pentru orice poziţie a
elementului conducător dacă profilurile sunt arce de cerc sau drepte.
108
2.6.2 APLICAŢII
1. Figura 2.6.1 reprezintă schema cinematică a unui

mecanism cu camă rotativă şi tachet oscilant (1 – camă; 2 –
tachet). Să se realizeze mecanismul înlocuitor obţinut prin
substituirea cuplei superioare de clasa a IV-a.
2
B 94.2011° 2 C
1
1
A
94.2011°
Fig. 2.6.1
Rezolvare
Schema cinematică a mecanismului înlocuitor – formată din
elemente de tip bară şi cuple de clasa a V-a –, care substituie
mecanismul real, se prezintă în figura 2.6.3.
D oo (D=CIR)
n
Mecanismul inlocuitor
2 2
2 t C t D=C
B 94.2011°
B 94.2011°
2
E E 3
1
n
1
1 1
A A
94.2011° 94.2011°
Fig. 2.6.2 Fig. 2.6.3

109
Cupla cinematică de clasa a IV-a (C) a mecanismului real se
substituie printr-un lanţ cinematic format din elementul 3 şi
cuplele cinematice de clasa a V-a, D=C şi E.
Direcţia şi mărimea elementului 3 se stabilesc prin
echivalenţă cinematică (Fig. 2.6.2).
mecanism cu camă rotativă şi tachet translant cu rolă (1 –
camă; 2 – tachet; 3 – rolă; rola este element pasiv din punct de
vedere cinematic). Să se realizeze mecanismul înlocuitor.
Rezolvare
S-a realizat schema cinematică a mecanismului înlocuitor
(Fig. 2.6.6) prin substituirea cuplei cinematice de clasa a IV-a,
C, din mecanismul real, print-un lanţ cinematic format numai
din cuple cinematice de clasa a V-a (D, E) şi elementul 4.
B B B
2 V2 n 2 2
t V2
29.6066
D
29.6066
3 3 D D
4
C C
1 1 t E
E n
1
94.2011° 1 94.2011° 1
1
94.2011°
A A A
Fig. 2.6.4 Fig. 2.6.5 Fig. 2.6.6

mecanism cu camă rotativă şi tachet translant cu vârf (1– camă;
2– tachet).
Profilul tachetului se reduce în zona de contact la un punct (C);
acesta este considerat centrul de curbură al elementului 2 în
punctul de contact dintre camă şi tachet.
110
Modalitatea de substituire este redată în figura 2.6.8, iar schema
cinematică a mecanismului înlocuitor în figura 2.6.9.
B n B B
2 V2 2 t 2 V2
29.6066
29.6066
C C 3 C
1 1 D D
t
n 1
94.2011° 1 94.2011° 1
1
94.2011°
A A A
Fig. 2.6.7 Fig. 2.6.8 Fig. 2.6.9

4. Să se calculeze centrul de curbură şi raza de curbură la o
camă cu profilul spirala lui Arhimede.
Spirala lui Arhimede este o curbă matematică foarte utilizată
în tehnică la elementele profilate ale mecanismelor.
Ecuaţia spiralei lui Arhimede în coordonate polare este:
ρ = at , (2.6.8)
unde: ρ este raza polară, t este unghiul polar şi a este o
constantă.
Raza de curbură într-un punct curent (x, y) de pe spirala lui
Arhimede se poate calcula cu Ec. 2.6.9.
1 ρ 2 + 2ρ′2 - ρ ⋅ ρ′′ (2.6.9)
=
R (ρ 2 + ρ′2 ) 3/2
Coordonatele carteziene ale centrului de curbură pentru un
punct curent al spiralei lui Arhimede verifică ecuaţiile
parametrice ale evolutei sale:
111
(ρ′ ⋅ sint + ρ ⋅ cost)(ρ′2 + ρ 2 )
X = ρ ⋅ cost -
ρ 2 + 2ρ′2 + ρ ⋅ ρ′′ (2.6.10)
(ρ′ ⋅ cost - ρ ⋅ sint)(ρ′ 2 + ρ 2 )
Y = ρ ⋅ sint +
ρ 2 + 2ρ′ 2 + ρ ⋅ ρ′′
dρ
Deoarece ρ = at , ρ' = = a , iar ρ′′ = 0 , ecuaţiile pentru
dt
determinarea centrului de curbură într-un punct curent de pe
spirală, de coordonate polare ( ρ,t ), devin Ec. 2.6.11,
(a ⋅ sint + ρ ⋅ cost)(a 2 + ρ 2 )
X = ρ ⋅ cost - ,
ρ 2 + 2a 2
(2.6.11)
(a ⋅ cost - ρ ⋅ sint)(a + ρ )
2 2
Y = ρ ⋅ sint + ,
ρ 2 + 2a 2
iar formula pentru calculul razei de curbură devine Ec. 2.6.12.
(ρ 2 + a 2 )3/2 (2.6.12)
R=
ρ 2 + 2a 2
Se prezintă în continuare un program realizat în mediul de
programare MAPLE V Release IV, care trasează spirala lui
Arhimede, evoluta (desfăşurata) ei şi calculează raza de curbură
în punctul indicat de pe spirală (de ex. pentru unghiul de 2000,
unghi:=200) şi coordonatele centrului de curbură al spiralei în
punctul respectiv.
S-a trasat pe direcţia normalei şi raza de curbură pentru
punctul impus.
restart; a:=39.7887; ro(t):=a*t; unghi:=200;

x(t):=ro(t)*cos(t)-((a*sin(t)+ro(t)*cos(t))*((a*t)**2+a**2)/
(ro(t)**2+ 2*a**2));
y(t):=ro(t)*sin(t)+((a*cos(t)-ro(t)*sin(t))*(ro(t)**2+a**2)/
112
(ro(t)**2+2*a**2)); z(t):=ro(t)*cos(t);
w(t):=ro(t)*sin(t);
rm(t):=sqrt((ro(t)**2+a**2)**3)/(ro(t)**2+2*a**2);
b:=subs(t=unghi*Pi/180,x(t));
c:=subs(t=unghi*Pi/180,y(t));
d:=subs(t=unghi*Pi/180,z(t));
e:=subs(t=unghi*Pi/180,w(t));
r:=subs(t=unghi*Pi/180,rm(t));
evalf(b);evalf(c);evalf(d);evalf(e);evalf(r);
plot([[x(t),y(t),t=0..2*Pi],[z(t),w(t),t=0..2*Pi],[d+t*(b-d),e+t*
(c-e),t=0..1]],scaling=constrained,color=[black],thickness=2);
Rezultatul grafic al rulării programului este reprezentat în
figura 2.6.10.
Desfăşurata spiralei lui

Arhimede
Raza de
curbură
Spirala lui Arhimede

Fig. 2.6.10
1. MAPLE V Release IV
2. Murgulescu E., ş.a., Geometrie analitică si diferenţială, Ed. Didactica şi
Pedagogică, 1965.
113
2.7 ELEMENTE CINEMATICE PASIVE SAU CU
MIŞCARE DE PRISOS ŞI CUPLE CINEMATICE
PASIVE
Elementele pasive, elementele cu mişcare de prisos şi cuplele

aferente acestora, precum şi cuplele pasive, nu influenţează
mişcarea celorlalte elemente, dar sunt necesare pentru:
• creşterea rigidităţii mecanismului,
• depăşirea poziţiilor extreme în timpul funcţionării
mecanismului (punctele moarte),
• pentru evitarea inversării mişcării,
• pentru transformarea frecării de alunecare în frecare de
rostogolire.
În punctele moarte momentul motor devine zero, reacţiunea
având direcţia elementului motor. Dacă se ţine cont de frecarea
din cuplele cinematice, pot exista situaţii când momentul
asupra elementului 1 este 0 (nu se mai roteşte) deoarece
reacţiunile se află pe tangenta comună la cercurile de frecare.
Blocarea se poate evita atât prin montarea unor volanţi cu mase
mari, care înmagazinează energie cinetică necesară depăşirii
poziţiilor critice, cât şi prin introducerea elementelor cinematice
pasive.
În cazul în care calculul gradului de mobilitate se efectuează
cu formulele clasice (de ex.: M=3n-2C5-C4, M=6n-5C5-4C4-
3C3-2C2-C1), nu trebuie să se ţină cont de: elementele pasive,
elementele cu mişcare de prisos şi de cuplele aferente acestora
şi nici de cuplele pasive.
Dacă se foloseşte metodologia ce utilizeaza principiile
inventicii sau teoria transformărilor liniare, gradul de
mobilitate se va obţine corect chiar dacă se iau în calcul
elementele pasive, cuplele pasive, dar se vor neglija mişcările
de prisos ale unor elemente care nu modifică mişcarea
elementelor care se vor cupla cu acestea (vezi calculul gradului
de mobilitate anterior).
114
În figura 2.7.1 elementul cu mişcare de prisos, pasiv din
punct de vedere cinematic, este rola 3.
Dacă se ţine cont de elementul 3 şi cuplele aferente acestuia,
calculul gradului de mobilitate, atât cu formulele clasice, cât şi
cu formulele bazate pe principiile inventive, se obţine eronat.
Pentru calculul clasic:
n=3 (elementele: 1, 2, 3),
C5 = 3 (cuplele: (1,0), (2, 3), (2, 0)),
C4 = 1 (cupla de clasa a IV-a este formată de elementele 1 şi
3),
M = 3n - 2C5 - C4 = 3 ⋅ 3 - 2 ⋅ 3 - 1 = 2 (fals).
B
2 29.6066
V2
3 D
C
1
94.2011° 1
Fig. 2.7.1
Pentru obţinerea gradului de mobilitate corect în formula
anterioară nu trebuie să se ţină cont de elementul pasiv 3 şi nici
de cuplele aferente acestuia, astfel:
n=2 (elementele: 1, 2),
C 5 = 2 (cuplele: (1, 0), (2, 0)),
115
C4 = 1 (cupla de clasa a IV-a este formată de elementele 1 şi 2;
rola 3 se consideră solidară cu tachetul 2).
Gradul de mobilitate al mecanismului se determină cu Ec. 2.7.1.
M = 3n - 2C 5 - C 4 = 3 ⋅ 2 - 2 ⋅ 2 - 1 = 1 (2.7.1)
adică este necesar un singur element conducător pentru ca

mecanismul să aibă o mişcare desmodromă.
Folosind metodologia prezentată la capitolul 2.5.2.2,
calculăm: numărul gradelor de libertate ale tuturor cuplelor
4
cinematice ( ∑ f i =1+2+1+1=5), numărul gradelor de
i =1
libertate absolute ale elementului extrem al lanţului cinematic
deschis asociat lanţului închis (b1=3) şi numărul gradelor de
libertate pasive din cuplele cinematice (în cupla cinematică D
rola 3 are o mişcare de rotaţie pasivă, care nu influenţează
mişcarea următorului element cinematic care se va cupla în
lanţul cinematic, şi anume elementul 2; deci f3p=1).
4 1 4
M = ∑ f i - ∑ b j - ∑ f kp = 5 - 3 - 1 = 1 (2.7.2)
i =1 j=1 k =1
În figura 2.7.2 elementul 4 este pasiv deoarece punctul E

descrie o traiectorie sub forma unui arc de cerc, indiferent dacă
există sau nu elementul 4.
În calculul gradului de mobilitate cu formula clasică a lui
Cebîşev nu se va ţine cont de elementul pasiv 4 şi nici de
cuplele cinematice aferente acestuia (E, F).
M = 3n − 2C 5 = 3 ⋅ 3 − 2 ⋅ 4 = 1 (2.7.3)
unde:
n=3 (elemente cinematice: 1, 2, 3),
C5=4 (cuple cinematice: (0,1), (1,2), (2,3), (3,0)).
Cuplele cinematice pasive au rolul de a consolida construcţia
mecanismului, distribuind reacţiunile şi în aceste cuple.
116
Dacă se calculează gradul de mobilitate folosind metodologia
ce utilizează principiile inventicii, se procedează astfel: se
segmentează baza de două ori, astfel ca numărul elementelor
temporar mobile să fie egal cu numărul cuplelor cinematice, 6.
Există două cicluri cinematice independente: 0-1-2-3-0 şi 0-4-
2-3-0.
Fig. 2.7.2
Pentru primul ciclu cinematic, elementul extrem al lanţului
cinematic deschis asociat are 3 grade de libertate: Tx, Ty, Rz,
deci b1 = 3 .
Mişcările asigurate de lanţul cinematic închis 0-1-2-3-0 în
următorul lanţ cinematic temporar deschis 2-4-0, sunt Tx(Ty),
deoarece lanţul cinematic ABCD este un paralelogram articulat,
deci elementul 2 are mişcare de translaţie circulară.
Mişcările relative din lanţul cinematic temporar deschis 2-4-0
mai suplimentează mişcarea de intrare în lanţ, Tx(Ty), numai cu
gradul de libertate Rz. Acest lucru se observă încercând
acţionarea independentă a mişcărilor: la acţionarea cu mişcarea
Tx a elementului mobil extrem 0 din lanţul cinematic deschis
117
asociat, 2-4-0, cuplat la lanţul cinematic închis anterior
asamblat 0-1-2-3-0, apare automat şi mişcarea Ty şi invers.
În concluzie, b2 = 2 .
6 6
M = ∑ f i - b - b - ∑ f kp = 6 - 3 - 2 - 0 = 1 (2.7.4)
i =1
1 2 k =1
Vezi tratarea detaliată a subiectului în capitolul 2.5.2.4.

În figura 2.7.3 se prezintă schema cinematică a unui
mecanism cu o cuplă cinematică pasivă, G(0,5).
Fig. 2.7.3
Pentru calculul gradului de mobilitate în manieră clasică se
foloseşte formula lui Cebîşev şi nu se va lua în considerare
cupla pasivă, pentru a se obţine un rezultat corect.
Elementele cinematice sunt: 1, 2, 3, 4, 5.
Cuplele cinematice sunt:
A(0,1) cuplă de clasa a V-a, de rotaţie
B(1,2) cuplă de clasa a V-a, de rotaţie
C(2,3) cuplă de clasa a V-a, de rotaţie
D(3,0) cuplă de clasa a V-a, de rotaţie
E(3,4) cuplă de clasa a V-a, de rotaţie
E(4,5) cuplă de clasa a V-a, de translaţie
F(5,0) cuplă de clasa a V-a, de translaţie
Deci, n=5 şi C5=7.
118
M=3 ⋅ n - 2 ⋅ C 5 =3 ⋅ 5 - 2 ⋅ 7 = 1 (2.7.5)
Pentru calculul gradului de mobilitate folosind principiile
inventicii, se poate lua în considerare în calculul gradului de
mobilitate şi cupla pasivă G.
Se procedează astfel:
– se segmentează baza de 3 ori, astfel ca numărul de elemente
cinematice temporar mobile să fie egal cu numărul de cuple
cinematice, 8;
– se determină numărul de grade de libertate, în raport cu
baza, ale elementului extrem din lanţul cinematic temporar
deschis 0-1-2-3-0; b1 = 3 ;
deschis 3-4-5-0, cuplat la lanţul cinematic închis 0-1-2-3-0,
anterior asamblat; b2 = 3 ;
deschis 5-0, cuplat la cele două lanţuri cinematice anterior
asamblate; elementul extrem are o singură mişcare Tx, deci
b3 = 1 ;
– se calculează gradul de mobilitate cu Ec. 2.7.6.
8
M = ∑ f i - b - b - b 3 = 8 - 3 - 3 -1 - 0 = 1 (2.7.6)
i =1
1 2
1. Creţu S.-M., Applications of TRIZ to Mechanisms & Bionics,
Academica, Greifswald, 2007.
119
2.8 SCHEMA CINEMATICĂ. SCHEMA
STRUCTURALĂ
Schema cinematică este o reprezentare simplificată la scară a

mecanismului, pentru o poziţie dată a elementului conducător,
în care elementele cinematice şi cuplele cinematice se
reprezintă prin simbolurile corespunzătoare, în conformitate cu
standardele în vigoare.
Figura 2.8.1 ilustrează schema cinematică a unui mecanism
plan format din 5 elemente cinematice (1, 2, 3, 4, 5) şi 7 cuple
cinematice de clasa a V-a: A(0,1), B(1,2), C(2,3), D(3,0),
E(2,4), F(4,5), H(5,0).
Mecanismul nu este supraconstrâns, deoarece b1.=b2=3, deci
gradul de mobilitate al mecanismului se poate calcula cu
formula clasică a lui Cebîşev (Ec. 2.8.1).
M = 3n − 2C5 − C 4 = 3 ⋅ 5 − 2 ⋅ 7 − 0 = 1 , (2.8.1)
În concluzie, este necesar un singur element conducător
pentru ca mecanismul să aibă o mişcare desmodromă.
Fig. 2.8.1
120
Schema structurală este o reprezentare simplificată a
mecanismului şi aceasta arată modul de legare al elementelor
cinematice în mecanism.
În schema structurală elementele se reprezintă sub forma unor
poligoane cu numărul de vârfuri egal cu numărul cuplelor
cinematice de legare cu restul mecanismului.
În schema structurală cuplele cinematice se reprezintă sub
forma cuplelor de clasa a V-a de rotaţie, având în vedere că nu
interesează decât modul de legare al elementelor.
Figura 2.8.2 ilustrează schema structurală a mecanismului
plan cu schema cinematică din figura 2.8.1.
Nr. Elementele cu
elem. care se cuplează
1 0, 2
2 1, 3, 4
3 2, 0
4 2, 5
5 4, 0
Fig. 2.8.2
121
Se observă că elementul 2 a fost reprezentat ca un triunghi,
deoarece se cuplează cu 3 elemente cinematice: 1, 3, 4. Restul
elementelor au fost reprezentate ca elemente binare, deoarece
fiecare se cuplează cu două elemente cinematice.
Aplicaţíe: Să se reprezinte schema structurală a mecanismului

cu schema cinematică din figura 2.8.3
Fig. 2.8.3
122
2.9 GRUPE STRUCTURALE
Grupa cinematică (assurică, sau structurală) este lanţul

cinematic cu gradul de mobilitate zero.
Prin legarea la bază a cuplelor potenţiale ea se rigidizează,
devenind o grindă Baranov.
Clasa unei grupe assurice reprezintă numărul maxim de laturi
ale conturilor închise din grupa respectivă (elementele binare
se consideră contururi cu câte două laturi suprapuse).
Denumirea unei grupe assurice este dată de clasa sa (diada
este o grupă de clasa a 2-a, triada este o grupă de clasa a 3-a,
tetrada este o grupă de clasa a 4-a,...).
Ordinul unei grupe assurice este dat de numărul cuplelor
cinematice potenţiale (semicuple, poli) prin care grupa
structurală se leagă cu restul mecanismului.
Se admite că elementul bază şi elementul conducător
formează un mecanism de clasa 1 care a fost denumit
mecanism fundamental (Fig. 2.9.1).
Fig. 2.9.1
Ţinând cont că se pot substitui cuplele superioare de clasa a
IV-a prin lanţuri cinematice ce conţin numai cuple de clasa a V-a,
se poate scrie condiţia de rigidizare a grupei assurice:
M = 3n − 2C 5 = 0 . (2.9.1)
123
Se obţine relaţia de dependenţă dintre numărul de elemente
mobile şi numărul de cuple cinematice de clasa a V-a ale unei
grupe assurice (Ec. 2.9.2).
3n (2.9.2)
C5 = .
2
Deoarece numărul de cuple de clasa a V-a trebuie să aibă
valori întregi, numărul de elemente trebuie să fie par.
Se obţine corespondenţa din tabelul 2.9.1.
Tab. 2.9.1
A.
n 2 4
C5 3 6
Denumirea Diadă Triadă de ordinul 3
grupei Tetradă de ordinul 2
assurice
Tab. 2.9.1
B.
n 6 8...
C5 9 12…
Denumirea Triadă de ordinul 4 Triadă de ordinul 5
grupei Tetradă de ordinul 3 Tetradă de ordinul 4
assurice Pentadă de ordinul 3 Pentadă de ordinul 4
Hexadă de ordinul 3 Hexadă de ordinul 4
..
124
Se prezintă în continuare schemele cinematice ale unor grupe
assurice (Fig. 2.9.2 – Fig. 2.9.5).
a b
c d
Fig. 2.9.2
125
e f
g h
Fig. 2.9.2
126
i
Fig. 2.9.2
a b
Fig. 2.9.3
127
c
d
Fig. 2.9.3
128
e
g
Fig. 2.9.3
129
a
b
Fig. 2.9.4
Fig. 2.9.5
130
131
2.10 DESCOMPUNEREA MECANISMULUI PLAN
DUPĂ PRINCIPIUL LUI ASSUR
Conform principiului lui Assur, orice mecanism plan se poate

descompune în elemente conducătoare, baze şi grupe assurice.
Clasa şi ordinul unui mecanism sunt date de clasa maximă,
respectiv de ordinul maxim al grupelor assurice din mecanism.
Descompunerea mecanismului conform principiului lui Assur
se poate realiza fie direct pe schema cinematică, fie pe schema
structurală. Elementele şi cuplele cinematice trebuie să aparţină
unei singure grupe assurice.
Această descompunere este importantă deoarece fiecare grupă
assurică are metode specifice pentru calculul cinematic şi cel
cinetostatic.
În schema structurală se izolează elementul sau elementele
conducătoare. Se identifică grupele assurice pornind de la
elementul conducător (elementele conducătoare), ţinând cont de
faptul că cinematica punctelor de intrare în grupele respective
trebuie cunoscută.
În concluzie, prima grupă assurică din calculul cinematic are
cuplele potenţiale legate la elemente conducătoare sau baze
(pot exista mai multe grupe assurice de acest fel, din care se
selectează prima grupă assurică pentru calculul cinematic). Se
identifică existenţa lor pornind de la grupa cea mai simplă
(diada) către cele complexe (triada, tetrada,...).
În figura 2.10.1 mecanismul se descompune în elementul
conducător 1 şi două diade, iar în figura 2.10.2 mecanismul cu
aceeaşi schemă structurală se descompune în elementul
conducător 5 şi o triadă.
132
Fig. 2.10.1
Fig. 2.10.2
Verificaţi-vă cunoştinţele
1. Cum se calculează gradul de mobilitate la un mecanism?
2. Substituirea cuplei superioare de clasa a IV-a.
3. Ce sunt grupele assurice? Exemple.
4. Ce reprezintă clasa şi ordinul unei grupe assurice?
5. Cum se descompune un mecanism plan după principiul lui Assur?
133
134
2.11 LUCRĂRI DE LABORATOR
ANALIZA STRUCTURALĂ A MECANISMELOR
1. Scopul lucrării
a) Identificarea elementelor cinematice.
b) Identificarea cuplelor cinematice; clasificarea acestora.
c) Realizarea schemei cinematice a mecanismului.
d) Calculul gradului de mobilitate al mecanismului.
e) Realizarea schemei structurale a mecanismului.
f) Descompunerea schemei structurale în grupe structurale şi
elemente conducătoare, conform principiului lui Assur.
g) Descompunerea schemei cinematice în grupe cinematice.
h) Desenarea separată a grupelor cinematice.
2. Consideraţii teoretice
Consideraţiile teoretice necesare pentru efectuarea lucrării de
laborator se vor studia din Note de curs şi/sau din cărţile
indicate la bibliografia selectivă.
3. Modul de desfăşurare a lucrării
a) Se identifică elementele cinematice pe modelul fizic şi se
stabileşte rangul fiecăruia. Pentru a stabili elementele cinematice
se acţionează elementul (elementele) conducător (conducătoare)
şi se urmăreşte cu atenţie care corpuri sunt solidare (verificaţi
dacă în timpul modificării poziţiei elementului conducător
unghiul dintre două corpuri se modifică şi dacă există mişcare
relativă de alunecare între ele).
b) Se identifică cuplele cinematice pe modelul fizic.
Se clasifică cuplele cinematice după criteriile cunoscute;
atenţie la identificarea cuplelor cinematice simple din cuplele
complexe ale mecanismului.
Nr. Cupla Elementele cu Tipul cuplei cinematice
crt. care se cuplează
1 A 0, 1 Clasa a V-a, R
... ... ... ...
135
c) Se realizează schema cinematică a mecanismului (întâi se
face o schiţă). Se identifică elementele şi cuplele cinematice pe
schema cinematică.
d) Calculul gradului de mobilitate
Se stabileşte dacă mecanismul este supraconstrâns şi metoda
de calcul pentru gradul de mobilitate. Dacă se foloseşte o
formulă clasică se stabileşte dacă există elemente şi cuple
pasive sau mişcări de prisos; acestea se omit din calculul
gradului de mobilitate.
e) Se realizează schema structurală a mecanismului.
Pentru aceasta se completează tabelul de mai jos.
Nr. Elementele cu care se Simbol
element cuplează
1 0,2,3
... ... ...

... ... ...
f) Se descompune schema structurală în grupe structurale şi
element (elemente) conducător (conducătoare), conform
principiului lui Assur. Pentru aceasta se izolează întâi
mecanismul sau mecanismele fundamentale, în funcţie de
valoarea gradului de mobilitate 1, respectiv mai mare decât
1. Apoi se izolează grupele structurale conform indicaţiilor
teoretice din literatura de specialitate.
g) Se identifică grupele cinematice pe schema cinematică,
urmărind elementele şi cuplele cinematice din grupele
structurale anterior izolate.
4. Concluzii
Studenţii vor evidenţia concluziile personale în urma
efectuării analizei structurale a mecanismelor.
136
Lucrarea: Analiza structurală a mecanismelor
Student: .....................
Data:.........................
1. Scopul lucrării
a) Identificarea elementelor cinematice.
b) Identificarea cuplelor cinematice; clasificarea acestora.
c) Realizarea schemei cinematice a mecanismului.
d) Calculul gradului de mobilitate al mecanismului.
e) Realizarea schemei structurale a mecanismului.
f) Descompunerea schemei structurale în grupe structurale şi
elemente conducătoare, conform principiului lui Assur.
g) Descompunerea schemei cinematice în grupe cinematice.
h) Desenarea separată a grupelor cinematice.
2. Mersul lucrării
a), b), g) Se consideră mecanismul din figura 1.
Fig. 1
Schema cinematică a mecanismului este redată în figura 2.
...
Fig. 2
b) Cuple cinematice ale mecanismului se prezintă în tabelul 1.
137
Tab. 1
Nr. Cupla Elementele Tipul cuplei cinematice
crt. cu care se
cuplează
d) Calculul gradului de mobilitate

Mecanismul ... supraconstrâns. Gradul de mobilitate se
calculează cu formula...
e), f) Schema structurală a mecanismului
Cu elementele simbolizate din tabelul 2 se realizează schema
structurală din figura 3.
Tab.2
Nr. Elementele cu care se Simbol
Element cuplează
.....
Fig. 3
Pe schema structurală s-a realizat descompunerea conform
principiului lui Assur.
S-au identificat grupele cinematice corespunzătoare grupelor
structurale şi s-a realizat descompunerea pe schema cinematică
din figura 2.
Mecanismul se descompune în... elemente conducătoare şi ...
grupe assurice:..
g) Desenarea separată a grupelor cinematice.
…
3. Concluzii...
138
TEST

LABORATORUL DE MECANISME
Titlul lucrării de laborator: Numele Nota
ANALIZA studentului: obţinută:
STRUCTURALĂ A Grupa/Secţia:
MECANISMELOR Data:
1. Realizaţi schema cinematică a mecanismului din figura 1.

dacă răspunsul este incorect)
Fig. 1
2. Identificaţi elementele mecanismului din figura 1 şi stabiliţi
de ce tip sunt.
3. Identificaţi cuplele cinematice ale mecanismului din figura 1
şi stabiliţi de ce clasă sunt.
4. Să se calculeze gradul de mobilitate al mecanismului. Ce
reprezintă el?
(2 puncte)
5. Să se realizeze schema structurală a mecanismului din figura
1. (1punct)
........................................
139
6. Să se descompună schema structurală conform principiului
lui Assur, în element (elemente) conducător (conducătoare) şi
în grupe structurale.
(1punct)
.......................................
7. Să se descompună schema cinematică conform principiului
lui Assur, în element (elemente) conducător (conducătoare) şi
în grupe cinematice.
(1punct)
..........................................
...................................
Observaţii: Se foloseşte notarea diferenţiată. Un punct se acordă din oficiu.
În concluzie, studenţii care nu pot identifica cuplele şi elementele
cinematice ale mecanismelor, sau nu pot realiza schema cinematică a
mecanismului, nu promovează această lucrare de laborator.
1. Creţu S.M., Dumitru N., Lucrări de laborator la disciplina Mecanisme,
Specializarea Tehnologia Construcţiilor de Maşini, Ed. SITECH, Craiova,
2010.
2. Creţu S.M. Note de curs, 2010.
140
3 ANEXE
3.1 ANEXA 1
Realizări practice din cadrul Laboratorului de
Mecanisme
Fig. 3.1.1 Mecanismele carburatoarelor
Fig. 3.1.2 Mecanismul înlocuitor al microgripper-ului cu

flexuri în două poziţii: stânga - închis, dreapta - deschis
(Realizare practică - student Iulian Piţa)
141
Fig. 3.1.3 Mecanisme ale ştergătoarelor de parbriz
142
Fig. 3.1.4 Mecanism cu bare cu gradul de mobilitate 2
(Realizare practică - studenţi: Daniel Lică şi Florentina Chiţu)
Fig. 3.1.5 Mecanism cu bare cu gradul de mobilitate 2 cu unică

acţionare (Realizare practică - student Nicolae Dobre)
143
Fig. 3.1.6 Transmisie cu curele şi lanţ
Fig. 3.1.7 Mecanism cu camă rotativă şi tachet translant cu rolă
144
Fig. 3.1.8 Mecanisme cu came spaţiale
Fig. 3.1.9 Mecanism cu pârghii- elemente componente
145
Fig. 3.1.10 Tren de angrenaje conice
Fig. 3.1.11 Angrenaj melc-roată melcată

146
Fig. 3.1.12 Trenuri de angrenaje
(în serie – stânga, în cascadă - dreapta)
Fig. 3.1.13 Mecanism pentru manevrarea geamului uşii maşinii
147
Fig. 3.1.14 Mecanism pentru manevrarea geamului
a b
Fig. 3.1.15 Cutii de viteze secţionate
148
c d
Fig. 3.1.15 Cutii de viteze secţionate
Fig. 3.1.16 Macara tip M
149
Fig.3.1.17 Mecanism cu elemente cu lungimi variabile
Fig. 3.1.18 Mecanism cu elemente cu lungimi variabile
Fig. 3.1.19 Lanţ cinematic ce formează două figuri

echidecompozabile
150
a
b
Fig. 3.1.20 Mecanism cu elemente cu lungime variabilă, cu un
singur element conducător, provenit din lanţul cinematic din
figura 3.1.19, prin ataşarea elementelor profilate pe cele patru
plăcuţe şi acţionarea cu ajutorul cablului
151
REALIZĂRI ALE MEMBRILOR
CERCULUI ŞTIINŢIFIC STUDENŢESC
ISTORIA MECANISMELOR ŞI A MAŞINILOR
Facultatea de Mecanică
Universitatea din Craiova
152
3.2 ANEXA 2
Standardul Internaţional EN ISO 3952
Standardul Internaţional EN ISO 3952 este structurat în patru

părţi, şi anume:
EN ISO 3952-1:1994,
EN ISO 3952-2:2001,
EN ISO 3952-3:2001,
EN ISO 3952-4:2001,
şi stabileşte simbolurile grafice pentru elementele schemelor
cinematice ale produselor din ramurile industriei. Aceste
simboluri trebuie utilizate în schemele din documentaţiile
tehnice, în literatura tehnică şi pedagogică.
Standardul internaţional este structurat astfel:
Partea 1
1 Mişcarea elementelor componente ale mecanismelor
2 Cuple cinematice
3 Elemente componente şi legăturile lor
4 Mecanisme articulate şi componentele lor
Partea 2
5 Mecanisme cu fricţiune şi cu dantură
6 Mecanisme cu camă
Partea 3
7 Mecanisme cu cruce de Malta şi cu clichet
8 Cuplaje, ambreiaje şi frâne
Partea 4
9 Mecanisme diverse şi componentele lor
153
Extras din Standardul român SR EN ISO 3952-1
Februarie 2001
Indice de clasificare U10
Scheme cinematice
SIMBOLURI GRAFICE
Partea 1
Standardul menţionat reprezintă versiunea în limba română a

Standardului European EN ISO 3952-1: 1994, Scheme
cinematice –Simboluri grafice – Partea 1
Elemente componente şi legăturile lor

Reprezentare Simbolul Simbolul Aplicare
de bază admisibil
Bază (element fix)
Bară, ax, arbore

Legătură fixă a
elementelor
componente
Legătură fixă a
elementelor
componente cu bară
(axul, arborele)
Legătură mobilă a
elementelor
componente
154
Cuple cinematice
Tipul cuplei Simbolul de bază Simbolul admis
cinematice
Cuple cu un grad de libertate
Cuplă cilindrică
plană (de rotaţie)
Cuplă prismatică
(de translaţie)
Cuplă elicoidală
(cu şurub)
Cuple cu două grade de libertate

Cuplă cilindrică
spaţială
Cuplă sferică cu
deget
Cuple cu trei grade de libertate

Cuplă sferică
(articulaţia sferică)
Cuplă plană
Cuple cu patru grade de libertate

Cuplă sferico-
cilindrică
Cuple cu cinci grade de libertate
Cuplă sferico–
plană
155

Carte Mecanisme Analiza Structurala Teor PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Carte Mecanisme Analiza Structurala Teor PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Prof. univ. dr. ing.

© Toate drepturile asupra acestei ediţii aparţin autorului

Descrierea CIP a Bibliotecii Naţionale a României

Editura SITECH Craiova

Lucrarea se adresează cu precădere studenţilor care au în

1 Introducere. Scurt istoric ............................................................. 9

Tehnica reprezintă ansamblul procedeelor folosite pentru

Fig. 1.5 Fig. 1.6 Fig.1.7

Arhimede a explicat principiile de funcţionare ale maşinilor

Fig. 1.12 Fig. 1.13

Fig. 1.14 Fig. 1.15

Fig. 1.16 Fig. 1.17

Fig. 1.18 Fig. 1.19

Fig. 1.20 Fig. 1.21 Fig. 1.22

Fig. 1.23 Fig. 1.24 Fig. 1.25

Fig. 1.26 Fig. 1.27

În alcătuirea unui mecanism se întâlnesc elemente cinematice

2.1 ELEMENTE CINEMATICE

Elementul cinematic este un corp material (solid sau fluid)

2.2.1 Scurt istoric asupra noţiunii de cuplă cinematică [5]

G. Cardano (1501 – 1576) introduce pentru prima dată în scrierile sale

Cuplele cinematice se pot clasifica după criteriul permanenţei

Fig.2.2.4 Fig. 2.2.5

Fig. 2.2.6 Fig. 2.2.7

Fig. 2.2.8 Fig. 2.2.9

Fig. 2.2.10 Fig. 2.2.11

lantul cinematic inlocuitor

Fig. 2.2.12 Fig. 2.2.13

2.2.3.1 PROBLEME REZOLVATE

1. Se consideră cupla cinematică complexă din figura 2.2.16.

Fig. 2.2.20 Fig. 2.2.21

l=1 (Rz); c=6-l=6-1=5. (2.2.8)

Gradele de libertate permise de cupla cinematică (mişcările

6. Se consideră cupla cinematică din figura 2.2.26.

1. Să se specifice cuplele cinematice simple (elementele

Clasificarea lanţurilor cinematice

În funcţie de rangul elementelor componente, lanţurile

STUDIUL ELEMENTELOR ŞI CUPLELOR

3. Modul de desfăşurare a lucrării

UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA

Cupla cinematică se clasifica după criteriile cunoscute astfel:

UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA

1. Identificaţi o cuplă cinematică. Din câte elemente cinematice

Pentru mecanisme spaţiale cu b=6 formula gradului de

iar pentru mecanisme plane cu b=3, Ec. 2.5.9.

Pentru mecanismele cu un singur lanţ cinematic închis, m=p

Deoarece gradul de mobilitate trebuie să fie mai mare sau

În continuare se tratează determinarea gradului de mobilitate

2.5.2.1 PRINCIPIILE INVENTICII ŞI STRATEGIA

Trecem în revistă în continuare principalele formule clasice

S-a ajuns la criteriul lui Hunt:

unde λ reprezintă gradele de libertate ale spaţiului în care

Pentru mecanisme plane:

unde: m reprezintă numărul de elemente, inclusiv elementul

unde q reprezintă numărul de contururi independente ale

Gogu (2005) tratează gradul de mobilitate global folosind

unde: r reprezintă rangul spaţiului care este asociat unui lanţ

egală cu rangul ecuaţiilor de constrângere cinematică ale

Se consideră mecanismul cu schema cinematică prezentată în

Pentru mecanismul cu două lanţuri cinematice închise

Considerăm un alt mecanism cu două elemente profilate

Se consideră mecanismul din figura 2.5.14, unde AB=DC,

Prezentăm două situaţii: EF=AB şi EF//AB (Fig. 2.5.15a);