3. Ecuaţia generală a mişcării unui sistem de acţionare electrică, momentul de inerţie.

Cinematica acţionărilor electrice.

3.1. Ecuaţia generală a mişcării unui sistem de acţionare electrică

Valoarea sarcinii şi regimul de funcţionare al unui sistem de acţionare este impus de

mecanismul de lucru care solicită la arborele MEA un cuplu rezistent notat MR. Acest cuplu este
învins de cuplul dezvoltat de MEA, notat cu M. Comportarea sistemului este determinată de
relaţia dintre cele două cupluri. Deoarece există mase în mişcare de rotaţie sistemul este
caracterizat de inerţie mecanică exprimată prin intermediul momentului de inerţie J. În general
inerţia întregului sistem se raportează la arborele MEA printr-un volant echivalent V (figura 3.1).
În studiul acţionărilor electrice se face distincţie între noţiunea de reglare şi noţiunea de
modificare a vitezei. Modificarea vitezei reprezintă schimbarea vitezei de la o valoare la alta.
Reglarea vitezei este operaţiunea de menţinere a vitezei la o valoare prescrisă.

MEA V T ML

Fig. 3.1 Raportarea inerţiei sistemului de acţionare la arborele MEA.

Interdependenţa puterilor, cuplurilor sau forţelor şi corelarea lor cu mărimile cinematice

face obiectul dinamicii sistemelor de acţionare electrică. Echilibrul cuplurilor este evidenţiat de
ecuaţia generală a mişcării:
M – MR = M J , (3.1)
unde MJ reprezintă cuplul dinamic care poate fi pozitiv când sistemul accelerează, negativ când
sistemul frânează sau nul când viteza unghiulară este constantă sau nulă. Dacă M are acelaşi sens
cu Ω maşina funcţionează în regim de motor iar dacă M are sens contrar lui Ω maşina
funcţionează în regim de generator sau de frână (figura 3.2).

Fig. 3.2 Sensurile cuplurilor şi vitezei unghiulare într-un sistem de acţionare cu MEA în regim de motor.

Cuplul rezistent MR poate fi cuplu reactiv (care întotdeauna se opune mişcării, de

exemplu cuplul de frecare) sau cuplu potenţial (care se opune mişcării sau este în sensul acesteia,
de exemplu mecanismele de ridicare coborâre).
Energia cinetică datorită mişcării de rotaţie şi puterea corespunzătoare au expresiile:
1 2
WJ = JΩ , (3.2)
2
dWJ dΩ 1 2 dJ
PJ = = JΩ + Ω . (3.3)
dt dt 2 dt
De obicei momentul de inerţie poate fi o funcţie de coordonată, J=J(x), sau de unghiul de rotaţie,
J=J(α). Ţinând cont de ultima dependenţă se obţine:
 dJ dJ dα dJ
= =Ω , (3.4)
dt dα dt dα

dΩ 1 3 dJ
PJ = JΩ + Ω , (3.5)
dt 2 dα
de unde cuplul dinamic va avea expresia:
PJ dΩ 1 2 dJ
MJ = =J + Ω = M − MR , (3.6)
Ω dt 2 dα
această ecuaţie numindu-se ecuaţia generalizată a mişcării unui sistem de acţionare electrică.
Dacă J nu depinde de coordonată sau de unghiul de rotaţie ecuaţia anterioară devine:
dΩ
M − MR = J . (3.7)
dt
Comportarea sistemului este determinată de semnul lui MJ şi de raportul dintre M şi MR.
Pentru a trage concluzii definitive privind comportarea sistemului trebuie adoptată o convenţie a
semnelor. Cuplul M dezvoltat de MEA se consideră pozitiv dacă are acelaşi sens cu viteza de
rotaţie. Cuplul rezistent se consideră pozitiv dacă are sens contrar vitezei de rotaţie. MEA poate
funcţiona atât ca motor cât şi ca generator sau frână şi cuplul M poate fi pozitiv sau negativ.
Cuplul rezistent cerut de ML are două componente principale: componenta utilă
corespunzătoare procesului tehnologic şi componenta de frecări (ce este tot timpul pozitivă).
Cuplul rezistent datorat procesului tehnologic poate fi de tip reactiv având sens contrar vitezei şi
el corespunde în general deformărilor plastice ale corpului (acesta fiind pozitiv tot timpul) şi de
tip oscilant care corespunde deformărilor elastice sau cazului general de înmagazinare de energie
potenţială în sistem (poate avea semnul plus sau minus). Ţinând cont de aceste considerente
ecuaţia (3.7) se poate scrie sub forma:
(± M ) − (± M R ) = J dΩ . (3.8)
dt
Ecuaţia mişcării se poate scrie separat pentru fiecare regim de funcţionare, semnul
cuplurilor din ecuaţie fiind adoptat în corelaţie cu valoarea momentană a vitezei, neţinându-se
cont de sensul real de mişcare. Pentru mecanismele în mişcare de translaţie ecuaţia în cazul
general este:
(± F) − (± FR ) = m dv + 1 v 2 dm . (3.9)
dt 2 dt
Prin definiţie momentul de inerţie al unui corp punctiform are expresia:
J = mr 2 , (3.10)
iar dacă corpul este ne-punctiform vom avea:
J = ∫ r 2dm , (3.11)
unde r este distanţa de la axa sau centrul de rotaţie la centrul de greutate al corpului, iar m este
masa corpului. Considerând că toată masa reală este concentrată la o distanţă ri astfel încât să
obţinem momentul de inertie J, acestă distanţă poartă numele de rază de inerţie. Atunci pentru
relaţia (3.11) vom obţine:
G Di2
J = mri2 = , (3.12)
g 4
GD i2 = 4Jg , (3.13)
Relaţia (3.13) se mai numeşte şi momentul de giraţie sau de volant. În cataloage momentul de
inerţie se poate exprima şi cu relaţia:
 GDi2
J= . (3.14)
4g

2.7.2. Cinematica sistemelor de acţionare electrică

Obiectul cinematicii este studiul diagramelor de mişcare adică a variaţiei în timp a

mărimilor care caracterizează mişcarea precum şi studiul comportării optimale.
Obiectul dinamicii este analiza legăturilor dintre mărimile cinematice şi cauzele mişcării
(forţe sau cupluri).
Din punct de vedere cinematic mişcarea unui sistem de acţionare poate fi: uniformă,
uniform accelerată şi uniform accelerată cu şoc. Se defineşte şocul prin următoarea relaţie:
da dε
s=m =J . (3.15)
dt dt
În tabelul 3.1 se prezintă tipurile de mişcare şi caracteristicile acestora.

Tabelul 3.1 Tipurile de mişcare şi caracteristicile lor.

Tip mişcare Caracteristica l v a s
Uniforma v=ct l=l0+vt v=v0=ct a=0 s=0

Uniform a=ct at 2 v=v0+at a=ct s=0

accelerată l=l0+v0t+
2
Uniform s=ct at 2 st 3 st 2 a=a0+st s=ct
accelerată cu l=l0+v0t+ + v=v0+at+
şoc 2 6 2

Prin tahogramă se înţelege diagrama de variaţie în timp a vitezei (figura 3.3). În studiul
cinematicii pe lângă tahogramă se studiaza graficul spaţiului parcurs şi al acceleraţiei.
Clasificarea sistemelor de acţionare din punct de vedere cinematic se face după forma
tahogramei. Forma cea mai des întâlnită de tahogramă este cea trapezoidală caracterizată prin trei
perioade de funcţionare. Există tahograme la care pe parcursul perioadei staţionare viteza nu este
constantă. Studiul cantitativ din punct de vedere cinematic presupune determinarea tuturor
diagramelor de mişcare pornind de la anumite mărimi cunoscute.

Vs

I II III

Pornire Perioada stationară Franare

t

Fig. 3.3 Diagrama de variaţie în funcţie de timp a vitezei (tahograma).

 Principalele mărimi cunoscute într-un sistem de acţionare sunt: vs viteza staţionară la care
se desfăşoară procesul tehnologic şi durata perioadei staţionare t2, respectiv a1 şi a3 impuse din
considerente de limitare a suprasolicitărilor sau din considerente tehnologice. Presupunem
cunoscute mărimile: vs, a1, a3, t2. Se calculează marimile necunoscute şi se reprezintă grafic
(figura 3.4).

vs= a1t1 , (3.16)

vs
t1 = , (3.17)
a1
t12 vs t1
l1 = a1 = , (3.18)
2 2
l 2 = vs t 2 , (3.19)
vs
0 = vs − a 3 t 3 ⇒ t 3 = , (3.20)
a3
a 3 t 32 vs t 3
l3 = v s t 3 − = , (3.21)
2 2

vs l2 vs
t c = t1 + t 2 + t 3 = + + , (3.22)
a1 v s a3
vt vt
lc = l1 + l 2 +l3 = s 1 + vs t 2 + s 3 . (3.23)
2 2

Tahogramele se pot optimiza după criteriul puterii minime a maşinii electrice de acţionare ,
după durata minimă de parcurgere a unui ciclu (pentru obţinerea unei productivităţi maxime) sau
după criteriul confortului sau al smuciturii aplicat în cazul vehiculelor cu tracţiune electrică.
 v
l
a l3

l(t)

v(s)

v(t)
l2

lc

a1

l1

t1 t2 t3 t

a3 a(t)

tc

Fig. 3.4 Diagrama de variaţie în funcţie de timp a vitezei, acceleraţiei şi spaţiului.

3.2. Raportarea cuplurilor, momentelor de inerţie, a forţelor şi maselor la acelaşi arbore.

3.2.1. Raportarea cuplurilor

Pentru utilizarea ecuaţiei mişcării în ea se înlocuieşte momentul de inerţie J, cuplul

electromagnetic M şi cuplul rezistent MR, toate raportate la acelaşi arbore. De obicei raportarea se
face la arborele MEA. Reducerea la un arbore înseamnă determinarea unor mărimi echivalente cu
care sistemul real (mecanismul de lucru ML) acţionează prin intermediul transmisiei asupra
MEA. Se înlocuieşte astfel sistemul real cu un mecanism de lucru fictiv ce acţionează la arborele
maşinii electrice de acţionare (figura 3.5). Reducerea poate fi făcută la orice arbore al acţionării.
 Fig. 3.5 Reducerea sistemului de acţionare real la unul echivalent cuplat direct la arborele MEA.

Definim raportul de transmisie ca raportul dintre viteza unghiulară la arborele motorului

pe viteza unghiulară a arborelui următor sau a mecanismului de lucru. Notăm cu ik şi ηk (k=1,n)
rapoartele de transmisie respectiv randamentele treptelor reductorului, cu i raportul de transmisie
global şi cu η randamentul global al transmisiei (figura 3.6) care au expresiile:

Ω Ω Ω Ω Ω
i1 = ; i 2 = 1 ; i3 = 2 ;.....; i n = n −1 ; i = , (3.24)
Ω1 Ω2 Ω3 Ωn Ωn
η = η1η2 .....ηn . (3.25)

Raportarea cuplurilor se face pe baza principiului conservării puterii:

P = MRΩ , (3.26)
P1 = M R 1 Ω1 , (3.27)
P1
η1 = , (3.28)
P
1
MRΩ = M R 1 Ω1 , (3.29)
η1
1
M R 1 Ω1 = M R 2 Ω 2 , (3.30)
η2
--------------------------
1
M R n −1 Ω n −1 = M R n Ωn . (3.31)
ηn
 Fig. 3.6 Mecanism reductor în cazul general (reduce viteza şi amplifică cuplul la arborele mecanismului de lucru).

Dacă înmulţim toţi termenii din stânga şi toţi termenii din dreapta ai egalităţilor anterioare vom
obţine:
1 1 1
MRΩ = ... M R n Ω n , (3.32)
η1 η2 ηn
1 Ωn
MR = MR n , (3.33)
η1η2 ...ηn Ω
Ω
i= = i1i 2 ....i n , (3.34)
Ωn
1 1
MR = M Rn , (3.35)
η1η2 ...ηn i1i 2 ...i n

1
MR = MR n . (3.36)
ηi

În cazul funcţionării MEA în regim de frână η în raporul (3.36) este inversat din cauză că
sensul puterii este schimbat:
η
MR = MR n . (3.37)
i
Deoarece viteza la arborele MEA este mai mare decât viteza la arborele ML (i este supraunitar),
cuplul rezistent raportat la arborele MEA este mai mic decât cel cu care se opune ML (aproape de
i ori). Deci prezenţa transmisiei mecanice permite ca MEA să dezvolte un cuplu de antrenare mult
mai mic decât cel solicitat de ML.

3.2.2. Raportarea momentelor de inerţie

Raportarea momentelor de inerţie se face pe baza principiului conservării energiei. Se

înlocuiesc momentele de inerţie ale ML şi ale treptelor reductorului cu un moment de inerţie
echivalent Je, care teoretic ar corespunde unei singure piese montate pe arborele MEA având o
masă fictivă cu momentul de inerţie Je. Cu J s-a notat momentul de inerţie propriu al arborelui
MEA (figura 3.6) la care se adaugă momentul de inerţie al cuplajului şi al pinionului de atac al
reductorului, cu Jk (k=1,n) momentele de inerţie ale axelor reductorului, Jn referindu-se la
momentul de inerţie al pinionului de ieşire al reductorului, cuplajul cu ML şi momentul propriu
de inerţie al ML:
1 1 1 1 1 1 1 1
J e Ω 2 = JΩ 2 + J1Ω12 ' + J 2Ω 22 ' + ... + J n Ω n2 ' , (3.38)
2 2 2 η1 2 η2 2 ηn
η'k = η1η2 ...ηk , (3.39)
Ω 1 2
Ω 1 2
Ω 1 2
J e = J + J1 + J2
1
+ ... + J n
2
, n
(3.40)
Ω η1
' 2
Ω η2
' 2
Ω η'n 2

Ω1 1 Ω 2 Ω 2 Ω1 1 1
= ; = = , (3.41)
Ω i1 Ω Ω1 Ω i 2 i1
Ωn Ω Ω n −1 Ω1 1 1 1
= n ... = ... , (3.42)
Ω Ω n −1 Ω n − 2 Ω in in −1 i1

1 1 1
J e = J + J1 + J 2 2 2 ' + ... + J n 2 2 2 ' , (3.43)
iη
2 '
1 1 i1 i 2η2 i1 i 2 ...i n ηn
i 'k = i1i 2 ...i k , (3.44)

1 1 1
J e = J + J1 + J 2 2 ' + ... + J n 2 ' , (3.45)
i' η1
2
1
'
i '2 η2 i 'n ηn
n
1
Je = J + ∑ Jk . (3.46)
k =1 i' η'k
2
k

Dacă regimul în care funcţionează MEA este de generator sau frână, în relaţia (3.46) η'k va trece
la numărător:

η'k
n
Je = J + ∑ Jk 2 . (3.47)
k =1 i 'k
Aceste relaţii ne arată că momentul de inerţie se micşorează prin raportare într-o proporţie mai
mare decât cuplurile. Dacă este necesar raportarea se poate face la arborele mecanismului de
lucru sau la oricare arbore al sistemului de transmisie.

3.2.3. Raportarea forţelor şi a maselor aflate în mişcare de translaţie la arborele MEA

În figura 3.7 [9] se prezintă un mecanism de tip translaţie unde corpul de masă m
efectuează o mişcare de translaţie cu viteza liniară v. Forţa de rezistenţă la înaintarea corpului FR
este dată de forţa de rezistenţă întâmpinată de roţile motoare la contactul cu carosabilul şi de
frecările cu aerul. Forţa de rezistenţă la înaintare determină un cuplu rezistent MR la arborele
MEA, iar corpul de masă m aflat în mişcare de translaţie un moment de inerţie echivalent Jem:
PML Fv
η= = R , (3.48)
PMEA M R Ω
 FR v
MR = , (3.49)
Ωη
1 1 1
J em Ω 2 = mv2 , (3.50)
2 2 η
v2 1
J em = m . (3.51)
Ω2 η
Rămân valabile observaţiile făcute anterior referitoare la regimul de funcţionare pentru relaţiile
(3.49) şi (3.51). Momentul de inerţie echivalent, relaţia (3.45), când avem elemente în mişcare de
rotaţie (maşinile electrice şi elementele transmisiei) şi corpuri în mişcare de translaţie, se poate
scrie:
1 1 1 mv2 1
J e = J + J1 2 + J2 2 + ... + J n 2 + . (3.52)
i'1 η'1 i'2 η'2 i'n η'n Ω 2 η

Fig. 3.7 Sistem de acţionare electrică de tip translaţie având şi elemente în mişcare de rotaţie.

3.3 Caracteristica mecanică a maşinii electrice de acţionare (MEA)

Definiţia caracteristicii mecanice este

Ω = f (M ) . (3.53)
Există două criterii principale de clasificare :
- caracteristicile mecanice statice;
- caracteristicile mecanice dinamice.
3.3.1 Caracteristicile mecanice statice
Sunt caracteristicile dezvoltate de MEA la variaţii foarte lente ale vitezei. Reprezintă locul
geometric al punctelor de funcţionare staţionară a maşinii.
Ele pot fi : - naturale
- artificiale
 Caracteristica mecanică naturală este locul geometric al punctelor de funcţionare
staţionară în condiţiile în care maşina este alimentată în condiţii nominale (tensiune, frecvenţă,
curent, formă sinusoidală, etc.), iar în circuitul ei nu există un alt element de circuit. Orice altă
caracteristică mecanică se numeşte caracteristică mecanică artificială.
Rigiditatea caracteristicii mecanice:
Ω0 − Ω
βd = . (3.54)
Ω0
După valoarea lui β d putem avea :
- caracteristică absolut rigidă (figura 3.8) - β d = 0

Ω0

M
0

Fig. 3.8 Caracteristica mecanică statică perfect rigidă.

- maşini cu caracteristică rigidă - βd ,0,1 (3.55)

- maşini cu caracteristică semi-moale - 0,1 < βd < 0,4 (3.56 )
- maşini cu caracteristică moale - βd > 0,4 (3.57 )

(1)

(2)

(3)
M
0

Fig. 3.9. Caracteristicile mecanice: rigidă, semi-moale, şi moale.

Caracteristicile mecanice se mai pot exprima funcţie de unghiul electric (figura 3.10) sau
geometric (unghiul între axa roţii polare şi axa câmpului magnetic învârtitor statoric):
 M

ϑ=α⋅p , (3.58)
unde α este unghiul geometric de defazaj iar p
numărul perechilor de poli ai maşinii.

π/2 π ϑ
Fig. 3.10. Caracteristica mecanică a maşinii sincrone.

3.3.2 Caracteristicile mecanice dinamice

Reprezintă legătura între viteză şi cuplu în timpul unui proces tranzitoriu. Dacă procesul
tranzitoriu se desfăşoară mai lent caracteristica Ω = f (M ) se apropie sau chiar se suprapune cu
caracteristica statică. Dacă desfăşurarea proceselor tranzitorii este mai rapidă apar influenţe (a
inductivităţilor, etc., electromagnetice de timp, etc.) care conduc la distorsionarea formei
caracteristicilor faţă de cea statică. Funcţie de viteza de desfăşurare a procesului tranzitoriu putem
avea o infinitate de caracteristici dinamice.

3.4 Caracteristicile mecanismului de lucru

Clasificarea mecanismelor de lucru se face pe baza formei caracteristicii mecanice.

Putem avea cuplul rezistent:
I) MR = ct. , (3.59)
sau poate fi dependent de anumite mărimi :
II) M R = f (Ω) MR =f (v) , (3.60)
III)M R = f (α ) , (3.61)
IV) M R = f (d ) , (3.62)
V) M R = f (t ) . (3.63)
Din prima categorie (I) fac parte benzile transportoare. Dependenţa de viteză: `
a
 Ω 
(
M R = M R 0 + M R N − M R 0   , ) (3.64)
 ΩN 
unde M R 0 este cuplul rezistent dezvoltat la Ω = 0 , M R N este cuplul rezistent dezvoltat la
Ω = Ω N , iar a este factorul care dă tipul mecanismului a ∈ [− 1,2]. Dacă dăm valori lui a,
obţinem următoarele caracteristici (figura 3.11):

- pentru a=0 , M=MRN = ct. ML are o caracteristică corespunzătoare unui cuplu

constant;
- pentru a=1 , - utilaje din industria textilă, industria cauciucului;
2
 Ω 
- pentru a=2, M R = M RN   + M R 0 este cazul ventilatoarelor, al pompelor
 ΩN 
centrifuge, etc;
 (
- pentru a =-1, M = M R 0 + M R N − M R 0 ⋅ ) ΩΩ N
- caracteristică hiperbolică.

Ω a = -1 a=0
a=1

a=2
ΩN CM

a = -1

0 MR0 MRN MR

Fig. 3.11 Caracteristici ale mecanismelor de lucru.

Exemplu :
- la mecanismele de înfăşurat sau rulat ale laminoarelor de benzi sau tablă, în
industria hârtiei (figura 3.12);
v P
Ω= ; M = FR ⋅ R ; R= , (3.65)
R 2
M ⋅ Ω = FR ⋅ v = P = ct , (3.66)
- acţionare de putere constantă.

D D0
Ft F R = ct.

v = ct.
Fig. 3.12 Acţionarea unor tamburi pe care se înfăşoară diverse materiale.

Dependenţa M R = f Ω , ( ) (3.67)
este importantă deoarece permite determinarea punctului static de funcţionare prin intersectarea
cu caracteristica mecanică a MEA.
III. M R = f α ( ) , (3.68)
- la mecanismul bielă manivelă utilizat la foarfeci, pompe cu piston, compresoare cu piston
(figura 3.13).
 MR

MR0

tăiere

0 π 2π α
Fig. 3.13 Forma de variaţie a cuplului rezistent dependent de unghiul de rotaţie.

IV. =
MR ( d ) f (l ) ,
f= (3.69)
În acest caz cuplul rezistent este funcţie de lungimea cablului (ascensorul, maşina de
extracţie minieră).
Pentru mijloacele de transport în comun avem o dependenţă funcţie de l prin forma
terenului (figura 3.14).

M r = f (l , v) , (3.70)

Fig. 3.14 Influenţa traseului asupra cuplului rezistent.

V. M R = f ( t ) . (3.71)
Acestea sunt mecanisme care nu se individualizează prin ceva anume. Determinarea variaţiei în
timp a MR trebuie făcută pentru orice mecanism având în vedere că dependenţa de timp serveşte
la alegerea MEA. Din punct de vedere al dependenţei M R = f t avem : ()
- mecanism cu funcţionare de lungă durată şi sarcină constantă;
- mecanism cu funcţionare şi sarcină variabilă;
- mecanisme cu funcţionare intermitentă;
- mecanisme cu funcţionare de scurtă durată;
- mecanisme cu funcţionare aleatoare.
Din punct de vedere al variaţiei încărcării (sarcinii) sarcinile numite variabile se
clasifică în :
- sarcini variabile de formă oarecare;
- sarcini pulsatorii;
- sarcini sub formă de şocuri;
- sarcini cu cuplu neregulat.