Performanţele unui SRA

PERFORMANŢE STAŢIONARE

- în regim staţionar, mărimile din sistem sunt constante

- principalul indice de performanţă în regim staţionar este eroarea
staţionară

Calitatea reglării automate este exprimată prin precizia cu care SRA

asigură menţinerea mărimii de referinţă la valoarea prescrisă, indiferent de
acţiunea perturbaţiilor ;

X0(t)

X0
t
ε(t)
X0*e-t/To Xp
p

t
Xp
p
Variaţia în timp a erorii ε(t) la variaţia treaptă a mărimii de referinţă

Între mărimea reglată Xe(t) şi mărimea de referinţă Xo(t) există o diferenţă

numită abatere dinamică ε(t).

La infinit, eroarea dinamică se anulează şi sistemul intră în regim

staţionar. Pentru unele SRA, ε(t) nu se anulează total, existând în regim staţionar
o abatere permanentă, numită eroare staţionară a SRA.
eroarea staţionară: εst = Xi – Xe.st

PERFORMANŢE TRANZITORII (REGIMUL DINAMIC)

 performanţele sunt apreciate în funcţie de eroarea dinamică (abaterea

dinamică) ε(t) pe întreaga perioadă, din momentul apariţiei până la
stabilizare ;

 sistemele SRA pot fi comparate între ele după precizia reglării în regim
dinamic, deci în funcţie de răspunsurile lor la un semnal treaptă unitară
(răspunsuri indiciale);
 Xe(t)

I
II Xe.st

t
tr I
Xp
tr II p

 calitatea reglării poate fi apreciată în funcţie de următorii indicatori de

performanţă:

a) suprareglajul σ - indică valoarea maximă cu care mărimea reglată

depăşeşte mărimea de referinţă Xo = Xe.st (primul maxim al mărimii
reglate);
σ = Xe.max - Xe.st

La sistemele stabile, cu evoluţia regimului tranzitoriu de forma I, oscilaţiile

sunt amortizate şi suprareglajul este σ ≠0 (primul maxim, prima depăşire a valorii
staţionare), iar la sistemele cu regim tranzitoriu aperiodic, de forma II,
suprareglajul este nul: σ = 0.

Performanţa impusă suprareglajului are aspectul unei condiţii de limitare,

de forma: σ ≤ σimp [exprimată în %].
Valoarea maximă impusă sau maximă admisibilă a suprareglajului σimp
depinde de tipul instalaţiei tehnologice şi al procesului care se desfăşoară în
această instalaţie; depăşirile mari ale valorii staţionare duc la suprasolicitarea
instalaţiei şi, în final, la deteriorarea acesteia.

b) timpul de răspuns (reglare) tr – indică valoarea duratei regimului

tranzitoriu şi reprezintă intervalul de timp dintre momentul începutului
procesului tranzitoriu şi momentul în care valoarea absolută a
diferenţei Xe – Xe.st scade sub o valoare limită fixată

Durata regimului tranzitoriu exprimă timpul în care eroarea ε(t) scade sub
5% din valoarea mărimii de referinţă Xo (sau a valorii staţionare Xe.st).

Xe – Xe.st ≤ ± 5% Xe.st