Roxana Dimian – Master TIM

R3 - Studiul simulării unei hemopompe utilizate ca un sistem de asistenţă cardiacă

Premiza esenţială a Hemopompei este că numărul semnificativ de vieţi pot fi salvate dacă pompa
sanguină poate fi introdusă în interiorul sistemului circulator repede şi fără traume ale operaţiei
majore. Acest dispozitiv ar avea caracteristicile pompei IABP în ceea ce priveşte riscul scăzut de
folosire şi uşurinţa aplicării. Pornind de la această idee, a fost alcătuit conceptul fundamental al
hemopompei ilustrat în Fig. 1: o pompă în miniatură, localizată la capătul cateterului, este introdusă
în artera femurală şi împinsă până la inimă. Pompa este plasată în aortă, şi debitul de intrare al
camerei pompei trece prin valva aortică cu capul situat în interiorul ventriculului stâng. Efectele
directe ale hemopompei includ o creştere în volumul de ejecţie sistolică, o creştere în presiunea
aortică medie şi a curgerii coronariene a sângelui, o descreştere în volumul atriului stâng. Toate
aceste modificări sunt intensificate cand viteza de rotaţie a elicelor pompei este crescută.

În aplicaţiile practice, nu este întotdeauna benefic să se funcţioneze cu pompa la cea mai înaltă viteză
posibilă. Modul de abordare: mai întâi se defineste funcţia obiectiv, care include patru variabile
hemodinamice, cu factorii de ponderare corespunzători: volumul de ejecţie sistolică, presiunea
medie a atriului stâng, presiunea aortică diastolică şi viteza medie a pompei. Scopul: maximizarea
funcţiei obiectiv, variind amplitudinea şi sincronizarea vitezei pompei. În general condiţiile cardiace
diferite şi obiectivele clinice diferite necesită parametri de funcţionare diferiţi. Rezultatele simulărilor
sugerează că poate fi mai benefic ca pompa să funcţioneze la două viteze diferite pe durata ciclului
cardiac: o viteză mai înaltă pe durata sistolei şi la inceput de diastolă, şi o viteză mai scăzută pe
durata diastolei. Hemopompa constă într-un ansamblu de pompare, un motor de mare viteză şi o
consolă de control (comanda). Pompa cu debit axial, în miniatură e situată în aortă. Canula pentru
admisia fluidului (“inlet flow”), lungă de 20 cm, trece retrogresiv prin intermediul valvei aortice,
având capătul plasat în ventriculul stâng. Puterea necesară acţionarii pompei este transmisă de la un
motor electric exterior, printr-un cablu flexibil trecut printr-o teacă. Atunci când dispozitivul este
acţionat, elicea (impeller) pompei incepe să se rotească şi sângele este tras prin intermediul canulei
de intrare în pompa şi apoi transferat în aortă. În acest proces ventriculul stâng este debarasat de
efortul principal. În altă ordine de idei, pompa poate fi mai eficientă decât IAPB în asistenţa
ventriculară, datorită capacităţilor sale de a pompa sângele şi de a corecta viteza curgerii fară
restricţii (fără a impiedica funcţionarea inimii naturale).
Descrierea modelului

Pentru a studia performanţele şi efectele de asistenţă ale hemopompei sub variatele moduri de
functionare şi diferite condiţii psihologice diferite ale sistemului cardiovascular a fost dezvoltat un
model dinamic al hemopompei care a fost incorporat într-un model al sistemului circulator.
Hemopompa a fost modelată de o sursă de curent în paralel cu o rezistenţă şi o inductivitate.
Parametrii asociaţi cu modelul hemopompei au fost obţinuţi din măsurări in vitro făcute pe
hemopompa HP31, funcţionând cu 7 viteze de rotaţie diferite, începând de la 17000 rpm (viteza 1)
pâna la 26000 rpm (viteza 7) cu un interval de 1500 rpm. Intrarea hemopompei a fost introdusă in
ventriculul stâng, şi debitul de ieşire al hemopompei a fost descărcat în al IV-lea segment al aortei
inferioare.

Modelul matematic descris mai jos se bazează pe date experimentale obtinute pe sistemul circulator
canin.

Modelul staţ ionar al hemopompei

Presupunând că admisia la nivelul pompei nu este obstrucţ ionată, debitul dat de hemopompă depinde
de viteza de rotaţ ie a pompei ş i de diferenţ a de presiune dintre evacuarea l ş i admisia pompei
(MEYN,1996). Într-o aplicaţ ie clinică tipică, diferenţ a de presiune este presiunea aortică minus
presiunea ventriculului stâng.
Idealizarea legăturii î ntre debitul staţ ionar al pompei ş i î nălţ imea de pompare ∆h poate fi descrisă de
∆𝑃𝑠𝑡 𝑢2 𝑢 𝑐𝑜𝑡𝛽
următoarea ecuaţ ie (Ionel,1986): ∆ℎ = = − ∙ ∙ 𝑄𝑠𝑡 (1)
𝛿𝑔 𝑔 𝑔 𝜋𝑑𝑏

unde: ∆𝑃𝑠𝑡 reprezintă diferența de presiune statică, 𝜌 este densitatea fluidului, g este
accelerația gravitaţ ională, u este viteza liniara de curgere a lichidului (sangele),  reprezintă
unghiul de î nclinare a elicelor pompei î n raport cu direcţ ia axială, d este diametrul î n care
trebuie inserată pompa, b coeficient de introducere al pompei.
𝜋𝑑𝑛
Dacă se exprimă u î n funcţ ie de viteza de rotaţ ie n, rezultă: 𝑢 = 60 (2)

Relaţ ia (1) poate fi transformată astfel: Qst =An−Bn Pn (3)

𝑛𝑏𝜋 2 𝑑2 60𝑏
unde: 𝐴𝑛 = 60 cot 𝛽 ș𝑖 𝐵𝑛 = 𝑛𝜌 cot 𝛽 (4)

Expresia (3) arată o relaţ ie liniară dintre debitul pompei ş i diferenţ a de presiune pentru o viteză de
rotaţ ie fixă n. Dând valori coeficienţ ilor An ş i Bn la o anumită viteză de rotaţ ie, poate fi determinat
debitul staţ ionar al pompei î n funcţ ie de variaţ ia diferenţ ei de presiune.
În prezentul studiu s-a ales modelul hemopompei tip HP31 (Medtronic). Această pompă poate
funcţ iona cu ş apte viteze diferite de rotaţ ie, î ncepâ nd de la 17000 de rotaţ ii (viteza 1) până la 26000
rpm (viteza 7), cu un interval de 1500 rpm.

Realizându-se măsurători experimentale (in vitro) ale variaţ iilor de debit staţ ionar-diferenţ a de
presiune pentru aceste diferenţ e de până î n 230 mmHg, s-a constatat o relaţ ie aproape liniară î n
domeniul diferenţ elor mici de presiune. În domeniul diferenţ elor mari de presiune, relaţ ia devine
neliniară datorită separării debitului (curgerii) î n interiorul rotorului.

În prezentul studiu se consideră numai diferenţ a de presiune de până la 140 mmHg ş i nu se
investighează efectele separării curgerii.
Un model static al pompei bazat pe (3) este exemplificat î n Fig. 2a; acesta constă î ntr-o sursă constantă
de debit Qn ș i o rezistentă Rn. Modelul redă următoarea relaț ie dintre debitul pompei Qstatic ș i diferenț a
1
de presiune ∆Pstat: 𝑄𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑐 = 𝑄𝑛 − ∆𝑃𝑠𝑡𝑎𝑡 (5)
𝑅𝑛

Comparând (5) cu (3) se obț ine:

Qn=An ș iRn=1/Bn (6)

In (3) este descrisă relaț ia idealizată dintre Qstatic ș i ∆Pstat. Considerând proprietatea de vâscozitate a
sângelui, ar trebui investigată rezistenta de vâscozitate Rv la debitul pompei. Valoarea lui Rv poate fi
8𝜂𝐿
aproximată cu ajutorul formulei lui Poiseuille (Rideout, 1991): 𝑅𝑣 = (7)
𝜋𝑟4

unde η este vâscozitatea sângelui, L ș i r reprezintă lungimea, respectiv raza interna ale canulei pompei.
Utilizand datele lui Meyns et al. (1995,1996): η = 3,48 mPa∙s, L = 8,5 cm, r = d/2 = 4,05 mm, se
obț ine valoarea lui Rv: Rv = 2,7997 x 106 Pa∙s m-3 = 2,1 x 10-2 mmHg∙s ml-1 (8)

Pentru densitatea maximă, debitul scade uș or pe masură ce ∆P creste. Această scădere este mai mică
decât î n cazul densităț ii minime.

Modelul dinamic al hemopompei

Ecuaţ ia (3) este valabilă pentru o curgere staţ ionară sub o diferenţ ă constantă de presiune. Când pompa
lucreză î n camera sistemului circulator viu, presiunea de admisie este egală cu presiunea ventriculului
stâng, presiunea de evacuare este egală cu presiunea din aortă ş i debitul pompei se va modifica pe
durata ciclului cardiac, ş i proprietăţ ile de inerţ ie ale sângelui trebuie luate î n considerare.
Pentru a include efectele proprietăţ ilor inerţ iale ale sângelui î n pompă, se modifică modelul staţ ionar al
hemopompei, incluzând un element inerţ ial H î n modelul dinamic al hemopompei, aş a cum arată Fig.
2b. Pentru a determina valoarea lui H î n funcţ ie de proprietăţ ile mecanice ale sângelui, se porneste de
la faptul că proprietatea inerţ ială a sângelui acţ ionează ca o forţ ă care se opune vitezei de curgere:

𝑑 𝜕𝑚 𝜕𝑣 𝜕𝑣
𝐹 = 𝑑𝑡 (𝑚 ∙ 𝑣) = 𝜕𝑡
𝑣 + 𝜕𝑡 = 𝜕𝑡
𝑚 (9)

F este forţ a, v ş i m sunt viteza ş i respectiv masa fluidului î n interiorul canulei pompei. Proprietăţ ile
inerţ iale ale sângelui pot fi modelate cu ajutorul diferenţ ei de presiune ∆P’ datorată modificării
debitului. Numeric, ∆P ' este egală cu raportul dintre forţ a si aria secţ iunii A:
 𝐹 1 𝜕𝑣 𝜌 𝑑𝑄𝐻
∆𝑃 ′ = = ∙ ∙𝑚=𝐿∙ ∙ (10)
𝐴 𝐴 𝜕𝑡 𝐴 𝑑𝑡

unde L este lungimea camerei,  este densitatea fluidului, iar Q H este debitul volumic. Inertanţ a H
𝜌
poate fi determinată astfel: 𝐻=𝐿 (11)
𝐴

Exemplul numeric obţinut din date experimentale (Meynes 1995) şi Reul (1994): L=8,5cm;
=1.06103kgm-3 rezultă valoarea inertanţei: H=1,749Pas2 ml-1.

Construcţia funcţiei obiectiv

O abordare generală în controlul optim este de a maximiza valoarea funcţiei obiectiv, ajustând anumite
variabile operaţionale. În acest studiu, variabilele operaţionale au fost sincronizarea şi viteza de rotaţie
a hemopompei. Funcţia obiectiv (FO) are următoarea formă generală:

OF = w1 1 (v1 ) + w2 2 (v2 ) + ... + wn n (vn ) (12)

unde v1 ,v2 ,...,v3 sunt membrii funcţiei obiectiv, (vn )reprezintă numărul de membri ai funcţiei în
funcţie de vn şi w1,...wn sunt factorii de ponderare.

Determinarea membrilor funcţiei obiectiv

Obiectivele clinice generale ale hempompei sunt de a creşte capacitatea cardiacă, de a creşte
alimentarea cu oxigen a inimii afectate şi de a descreşte efortul inimii.

Stabilirea funcţ iei totale

Cei patru membri ai funcţ iei obiectiv, volumul de ejecţ ie, presiunea medie a atriului stâng PMLA ,
presiunea minimă aortică PMAO , ş i viteza medie a pompei MPS au grade diferite ş i unităţ i diferite de
măsură. Valoarea fiecărei funcţ ii totale se î ntinde de la 1 la 0, unde 1 reprezintă condiţ ia î n care funcţ ia
ajunge la valoarea de dorit. În general, valoarea de dorit este cea a unui sistem cardiovascular sănătos.
Funcţ ia obiectiv pentru volumul de ejecţ ie sistolică a fost aleasă a fi o funcţ ie sigmoidă:

1
𝜇(𝑆𝑉) = 1+𝑒 −𝑎(𝑆𝑉−𝑏) (13)

unde a şi b sunt doi parametri care pot fi determinaţi prin două valori limită ale volumului
de ejecţie sistolică. Fie ca SV2 să reprezinte SV dorit (limita superioară) unde   SV2   1  ,
unde 𝜀 este o valoare mică pozitivă(e.g. 0,01) și SV1 să reprezinte (limita inferioară) unde
𝜇 (𝑆𝑉1) = 𝜀.
Rezultă:
2𝑙𝑛[(1−𝜀/𝜀)] 𝑆𝑉1 +𝑆𝑉2
𝑎= ș𝑖 𝑏 = (14)
𝑆𝑉2 −𝑆𝑉1 2
Dacă se alege pentru o inimă de câine sănătoasă, SV2 =15mlbat−1 , SV1 = SV2 /3 ş i  = 0,01, 212 rezultă a
= 0.919 ş i b = 10 . Curba actuală este arătată î n figura de mai jos:

Funcţ ia totală pentru presiunea medie atrială stângă, PMLAO este definită după cum urmează:

1 , 𝑝𝑒𝑛𝑡𝑟𝑢 𝑝𝑀𝐿𝐴 ≤ 8𝑚𝑚𝐻𝑔

𝜇 (𝑝𝑀𝐿𝐴 ) = { −(𝑝𝑀𝐿𝐴 −8)2 /2𝜎 2 (15)
𝑒 , 𝑝𝑒𝑛𝑡𝑟𝑢 𝑝𝑀𝐿𝐴 > 8𝑚𝑚𝐻𝑔

unde PMLA = 8mmH este considerată o valoare normală pentru o inimă sănătoasă de câine. Parametrul
 determină viteza de scădere a funcţ iei totale cu creş terea presiunii PMLA .

Funcţ ia totală pentru o presiune aortică minimă, PMAO , este determinată după următoarele considerente:
Societatea Internaţ ională de Hipertensiune defineş te un domeniu acceptabil al PMAO, la oameni cam de
(70 - 80) mmHg. Pentru a găsi un domeniu acceptabil al presiunii pentru modelul canin considerat î n
acest articol, s-a folosit modelul de simulare pentru o inimă de câine sănătos, care produce o presiune
de 93 mmHg. Din punct de vedere matematic, funcţ ia totală pentru PMAO este definită prin expresia de
mai jos:

2 2
𝑒 −(𝑝𝑀𝐿𝐴 −90) /2𝜎 (𝜎 = 20), 𝑝𝑒𝑛𝑡𝑟𝑢 0 ≤ 𝑝𝑀𝐿𝐴 ≤ 90𝑚𝑚𝐻𝑔
𝜇(𝑝𝑀𝐴𝑂 ) = { 1 , 𝑝𝑒𝑛𝑡𝑟𝑢 90 ≤ 𝑝𝑀𝐿𝐴 ≤ 100𝑚𝑚𝐻𝑔 (16)
2 2
𝑒 −(𝑝𝑀𝐿𝐴 −8) /2𝜎 (𝜎 = 20), 𝑝𝑒𝑛𝑡𝑟𝑢 𝑝𝑀𝐿𝐴 > 100𝑚𝑚𝐻𝑔

În final, se foloseş te o linie dreaptă pentru a defini funcţ ia vitezei medii a pompei MPS.
S-a presupus că (MPS) =1 dacă MPS = 0, ş i, (MPS) = 0.5 dacă pompa va funcţ iona la cea mai î naltă
viteză. Expresia pentru funcţ ia - membru este:  (MPS ) = 1 − MPS / 52000 (17)

Funcţ ia obiectiv, având ca principal obiectiv creş terea debitului cardiac de ieş ire, poate fi exprimată, î n
formă optimizată, astfel:

FO = 0,5357 (SV ) + 0,1786 ( pMLA ) + 0,1786 ( pmAo ) + 0,1071 (nMP ) (18)

Date de intrare: (N* este numărul de ordine din grupă = 11)

n = 17000 + 300 N* rot/min = 20300 rot/min = 338,33 rot/s

An = 50 + 1,2 N* ml/s = 63,2 ml/s;
Bn = 0,52 – 0,012 N* ml/(mmHgs) = 0,52 – 0,132 = 0,388 ml/(mmHgs);
Rn = 1/ Bn = 2,57;

Dimensiuni canulă:
L = 70 + 0,2 N* mm = 72,2 mm;
r = 3,3 + 0,04 N* mm = 3,74 mm;
Coeficienţ ii pentru (SV):
a = 0,5 + 0,02 N*= 0,72;
b = 10a =7,2;

Parametrul  pentru (pMLA ):

 = 6 + 0,05 N*=6,55
pMLA  [0; 30]mmHg.
pmAo  [50; 140]mmHg;
nMP  [0, n] => nMP  [0; 338,33]

Rezolvare:

2. n = 17000 + 300 N* rot/min = 20300 rot/min = 338,33 rot/s

n1 = 0,8x338,33 = 270,664 rot/s
n2 = n = 338,33 rot/s
n3 = 1,2x338,33 = 405,996 rot/s
r = d/2 => d = r∙2=3,74𝑥2=7,48 mm

𝑛𝑏𝜋 2𝑑2 𝑛𝑏𝜋 2 𝑑2 1

𝐴𝑛 = 60 cot 𝛽 = 60
∙ cot 𝛽

1 𝐴 𝑛𝑏𝜋 2 𝑑2 338,33∙7,2∙𝜋 2∙7,482 1343802,66

 cot 𝛽
= 𝑛𝑏𝜋𝑛2 𝑑2 => cot 𝛽 = 𝐴𝑛60
= 63,2∙60
= 3792
= 354,37
60𝑏 60𝑏 1
 𝐵𝑛 = 𝑛𝜌 cot 𝛽 = 𝑛 cot 𝛽 ∙ 𝜌
1 𝐵𝑛 𝑛 cot 𝛽 60𝑏 60 ∙7,2 432
= => 𝜌 = 𝐵 = 0,388 ∙338,33 ∙354,37 = 46518,8 = 0,0092 = 92 ∙ 10−4 kgm
𝜌 60𝑏 𝑛 𝑛 cot 𝛽

𝑛1 𝑏𝜋2 𝑑2 270,664∙7,2∙𝜋2 ∙7,482 1075042,13

=> 𝐴1 = = = = 50,56 ml/s;
60 cot 𝛽 60∙354,37 21262,2

𝑛𝑏𝜋 2 𝑑2
=> 𝐴2 = 𝐴𝑛 = 60 cot 𝛽 = 63,2 ml/s;

𝑛3 𝑏𝜋2 𝑑2 405,996∙7,2∙𝜋2 ∙7,482

=> 𝐴3 = = = 75,84 ml/s;
60 cot 𝛽 60∙354,37

60𝑏 60∙7,2 432

=> 𝐵1 = 𝑛 = 270,664∙92∙10−4 ∙354,37 = 882,4 = 0,49 ml/(mmHgs);
1 𝜌 cot 𝛽

=> 𝐵2 = 𝐵𝑛 = 0,388 ml/(mmHgs);

60𝑏 60∙7,2 432

=> 𝐵3 = 𝑛 = 405,996∙98∙10−4 ∙354,37 = 1323,6 = 0,32 ml/(mmHgs);
3 𝜌 cot 𝛽

Qst1 =A1−B1 Pn ; Qst2 =A2−B2 Pn ; Qst3 =A3−B3 Pn .

Datele au fost introduse în MatLab:

deltap=[0:1:140];

A1=50.56;
A2=63.2;

A3=74.84;

B1=0.49;

B2=0.388;

B3=0.32;

Q1=A1-(B1*deltap);
Q2=A2-(B2*deltap);

Q3=A3-(B3*deltap);

figure,plot(deltap,Q1),title('Qst1');

xlabel('deltap [mmHg]');

ylabel('Qst1[ml/s]');

figure,plot(deltap,Q2),title('Qst2');
xlabel('deltap [mmHg]');
ylabel('Qst2[ml/s]');

figure,plot(deltap,Q3),title('Qst3');

xlabel('deltap [mmHg]');

ylabel('Qst3[ml/s]');

S-au obtinut urmatoarele grafice:

 3. n2 = n = 338,33 rot/s
1 = 0,80,0092 =0,00736 kgm;
2 =  = 0,0092 kgm;
3 = 1,20,0092 = 0,01104 kgm;

𝑛𝑏𝜋 2𝑑2 𝑚𝑙
𝐴𝑛 = 60 cot 𝛽 = 63,2 𝑠
;

60𝑏 60∙7,2 432

𝐵1 = 𝑛𝜌 = 338,33∙0,00736∙354,37 = 882,42 = 0,489 ml/(mmHgs);
1 cot 𝛽

𝐵2 = 𝐵𝑛 = 0,388 ml/(mmHgs);
60𝑏 60∙7,2 432
𝐵3 = = = = 0,326 ml/(mmHgs);
𝑛𝜌3 cot 𝛽 338,33∙0,01104∙354,37 1323,6

Qst1 =A1−B1 Pn ; Qst2 =A2−B2 Pn ; Qst3 =A3−B3 Pn .

Datele au fost introduse în MatLab:

deltap=[0:1:140];

An=63.2;

B1=0.489;
B2=0.388;

B3=0.326;
Q1=An-(B1*deltap);

Q2=An-(B2*deltap);

Q3=An-(B3*deltap);

figure,plot(deltap,Q1),title('Qst1');

xlabel('deltap [mmHg]');

ylabel('Qst1[ml/s]');

figure,plot(deltap,Q2),title('Qst2');
xlabel('deltap [mmHg]');

ylabel('Qst2[ml/s]');

figure,plot(deltap,Q3),title('Qst3');

xlabel('deltap [mmHg]');
ylabel('Qst3[ml/s]');

S-au obtinut urmatoarele grafice: