Lucian NĂŞCUŢIU

AUTOMATIZĂRI ŞI DIAGNOZĂ
ÎN PROCESE TERMO-FLUIDICE

U.T.PRESS
CLUJ-NAPOCA, 2015
ISBN 978-606-737-117-8
 Editura U.T.PRESS
Str. Observatorului nr. 34
C.P. 42, O.P. 2, 400775 Cluj-Napoca
Tel.:0264-401999; Fax: 0264 - 430408
e-mail: utpress@biblio.utcluj.ro
http://www.utcluj.ro/editura

Director: Ing. Călin D. Câmpean

Acknowledgements: blue image on the cover designed by Freepik.com

Copyright © 2015 Editura U.T.PRESS

Reproducerea integrală sau parţială a textului sau ilustraţiilor din această carte
este posibilă numai cu acordul prealabil scris al editurii U.T.PRESS.
Multiplicarea executată la editura U.T.PRESS.

ISBN 978-606-737-117-8
Bun de tipar: 14.12.2015
Tiraj: 100 exemplare
 CUPRINS

INDEX DE NOTAŢII ...........................................................................................................................................9

SIMBOLURI GRECEŞTI ....................................................................................................................................12
INDEX DE FIGURI ............................................................................................................................................13
CAPITOLUL I. SINOPTIC DE TEORIA REGLĂRII AUTOMATE............................................................25
REGLARE ŞI COMANDĂ ............................................................................................................................25
Exemplu de reglare automată a turaţiei unei turbine cu abur .................................................................27
Schema bloc. Schema fluxurilor de semnale într-un sistem ..................................................................... 28
COMPORTAREA ÎN REGIM STAŢIONAR A CĂILOR DE REGLARE ......................................................................29
Exemplu pentru descrierea comportării staţionare..................................................................................29
Liniarizare. Mărimi de abatere.................................................................................................................31
Exemplu de liniarizare ..............................................................................................................................32
Liniarizarea unui câmp de curbe caracteristice ........................................................................................33
Comportarea staţionară a circuitelor de reglare automată.....................................................................34
Efectul regulatorului proporţional P.........................................................................................................36
Efectul regulatorului integral I .................................................................................................................37
COMPORTAREA ÎN REGIM TRANZITORIU A CĂILOR DE REGLARE ...................................................................38
Stabilirea ecuaţiilor diferenţiale ...............................................................................................................38
ELEMENTE LINIARE ALE CĂILOR DE REGLARE AUTOMATĂ.............................................................................43
Ecuaţia diferenţială a elementelor liniare ................................................................................................43
Elementul proporţional (element P) .........................................................................................................43
Elementul integral (element I) .................................................................................................................44
Interpretarea geometrică a constantei de timp integrale........................................................................44
Exemple de elemente integrale ................................................................................................................45
Elementul proporţional cu întârziere de ordinul I (element PT1) .............................................................45
Semnificaţia geometrică a constantei de timp a elementului de transfer PT1.........................................46
Exemplu de element PT1 ..........................................................................................................................47
Elementul diferenţial cu întârziere de ordinul I (element DT1).................................................................48
Interpretarea geometrică. Ecuaţia valorii iniţiale ....................................................................................48
Elementul proporţional cu întârziere de ordinul II (element PT2) ............................................................49
Exemple de sisteme de tip PT2 .................................................................................................................53
STRUCTURI DE REGLARE ................................................................................................................................54
Reglare automată cu o singură reacţie după mărimea de ieșire .............................................................54
Reglarea convergentă .............................................................................................................................. 54
Reglarea în cascadă .................................................................................................................................55
Reglarea după stare .................................................................................................................................56
Controlul bazat pe modelul intern............................................................................................................57
Funcţia frecvenţială .................................................................................................................................58
REGULATOARE PID ........................................................................................................................................61
Consideraţii generale ...............................................................................................................................61
Legea de reglare ......................................................................................................................................61
Regulatorul proporţional ......................................................................................................................... 61

1
 Regulatorul integral .................................................................................................................................62
Resetul automat.......................................................................................................................................62
Regulatorul derivativ................................................................................................................................63
Regulatorul PID ........................................................................................................................................64
Consideraţii practice la utilizarea regulatoarelor PID ..............................................................................65
REGULATOARE PID ELECTRONICE. CIRCUITE DE AMPLIFICARE, ÎNSUMARE, INTEGRARE ŞI DERIVARE ..........66
Amplificatorul operaţional .......................................................................................................................66
Amplificatorul operaţional cu reacţie negativă........................................................................................68
Amplificatorul inversor .............................................................................................................................68
Amplificatorul ne-inversor........................................................................................................................68
Amplificatorul diferenţial .........................................................................................................................69
Amplificatorul sumator inversor ..............................................................................................................70
Circuite pentru integrare şi derivare ........................................................................................................71
Amplificatorul integrator inversor ...........................................................................................................71
Amplificatorul derivativ inversor ..............................................................................................................72
Regulatoare PID electronice.....................................................................................................................73
IMPLEMENTAREA SISTEMELOR DE TRANSFER ÎN SISTEME CU MICROPROCESOR .........................................75
Metode de discretizare ............................................................................................................................75
Discretizarea unui filtru de semnal...........................................................................................................76
Discretizarea regulatorului PID ................................................................................................................78
Implementarea componentei derivative ca și element de transfer DT1 ..................................................79
Implementarea sistemului "anti-windup" în sistemele de control discrete ..............................................80
BIBLIOGRAFIE ..............................................................................................................................80
CAPITOLUL II. SENZORI ȘI TRADUCTOARE UTILIZATE ÎN SISTEMELE DE REGLARE AUTOMATĂ
FLUIDICE ȘI TERMICE ...................................................................................................................81
INTRODUCERE ...............................................................................................................................................81
Caracteristici ale sistemelor de măsurare ................................................................................................81
Semnale de ieșire unificate ......................................................................................................................83
MĂSURAREA DEPLASĂRILOR ......................................................................................................................... 83
Traductoare pentru deplasări. Măsurarea analogică ..............................................................................83
Traductorul inductiv LVDT ........................................................................................................................85
Modelarea matematică a traductorului LVDT .........................................................................................87
Comportarea tranzitorie a traductorului LVDT ........................................................................................92
Circuite pentru condiţionarea semnalelor traductoarelor LVDT ..............................................................94
MĂSURAREA VITEZELOR ................................................................................................................................95
Măsurarea analogică a vitezelor (turaţiilor) ............................................................................................95
Măsurarea digitală a deplasărilor și vitezelor. Traductoare absolute și incrementale ............................96
MĂSURAREA ACCELERAȚIILOR ..................................................................................................................100
Măsurarea acceleraţiilor cu senzori capacitivi .......................................................................................105
Traductoare de vibraţii. Măsurarea vibraţiilor cu accelerometre. .........................................................106
Traductoare de acceleraţie bazate pe materiale piezoelectrice.............................................................106
Sisteme de condiţionare a semnalului traductoarelor de vibraţii ..........................................................109
MĂSURAREA FORȚELOR.............................................................................................................................116
Determinarea tensiunii de ieșire a punţilor de măsurare Wheatstone ..................................................119
Determinarea abaterii de la liniaritate ..................................................................................................120

2
 Condiţionarea semnalelor punţilor de măsurare Wheatstone ...............................................................121
Condiţionarea semnalelor traductoarelor de forţă cu senzori piezorezistivi ..........................................122
MĂSURAREA PRESIUNILOR..........................................................................................................................122
Măsurarea presiunilor cu punte rezistivă ...............................................................................................123
Traductoare de joasă presiune pentru gaze...........................................................................................124
MĂSURAREA DEBITULUI ..............................................................................................................................125
Debitmetre cu roti dinţate .....................................................................................................................125
Măsurarea debitelor la presiuni joase. debitmetre cu turbină ...............................................................125
DEBITMETRE ULTRASONICE ........................................................................................................................127
Debitmetrul cu măsurarea timpului de tranzit.......................................................................................127
Determinarea vitezei fluidului ................................................................................................................128
Determinarea vitezei sunetului ..............................................................................................................130
Calibrarea debitmetrelor ultrasonice .....................................................................................................130
Debitmetre ultrasonice DOPPLER...........................................................................................................131
Măsurarea debitului cu debitmetre ultrasonice Doppler .......................................................................134
Debitmetre VORTEX ...............................................................................................................................137
Debitmetre CORIOLLIS............................................................................................................................139
Modelul matematic al debitmetrului Coriolis.........................................................................................141
Debitmetrul electromagnetic .................................................................................................................144
Măsurarea debitului volumic cu diafragme ...........................................................................................147
Exemplu de calcul pentru dimensionarea traductorului de debit cu diafragmă ....................................150
Prelucrarea semnalelor de la traductoarele de presiune ....................................................................... 151
Modulul pentru procesarea neliniară a diferenţei de presiune ..............................................................154
MĂSURAREA MOMENTULUI LA MOTOARE HIDRAULICE .............................................................................157
SISTEME ELECTRONICE PENTRU CONDIŢIONAREA SEMNALELOR................................................................159
Receptoare pentru prelucrarea semnalelor de curent ........................................................................... 159
Amplificatoare izolatoare ......................................................................................................................160
Dimensionarea amplificatorului izolator ................................................................................................161
Convertoare de semnal ..........................................................................................................................163
Circuite pentru intercondiţionarea semnalelor ......................................................................................164
Circuite pentru limitarea vitezei de variaţie a semnalelor......................................................................165
Condiţionarea semnalelor flotante ........................................................................................................166
Circuite pentru afișarea semnalelor .......................................................................................................167
SURSE DE ALIMENTARE ..........................................................................................................................167
SURSE DE TENSIUNE DE REFERINŢĂ .......................................................................................................168
SISTEME DE ACHZITII DE DATE ȘI CONTROL .................................................................................................169
Exemplu de aplicaţie de control .............................................................................................................169
BIBLIOGRAFIE ............................................................................................................................ 171
CAPITOLUL III. ACTUATORI ........................................................................................................ 175
INTRODUCERE .............................................................................................................................................175
TIPURI DE ACTUATORI .................................................................................................................................175
Electromagnetul de comutaţie și electromagnetul proporţional ...........................................................175
Actuatori piezoelectrici ..........................................................................................................................176
Actuatori cu fluide electroreologice .......................................................................................................177
Actuatorul magnetostrictiv ....................................................................................................................177

3
 Actuatorul electrodinamic......................................................................................................................178
ACTUATORI ELECTRODINAMICI PENTRU SERVO-VENTILE HIDRAULICE .......................................................179
Circuitul magnetic al actuatorului electrodinamic .................................................................................179
Utilizarea ferrofluidelor în circuitul magnetic al actuatorilor electrodinamici .......................................180
Comportarea în regim tranzitoriu a actuatorilor electrodinamici ..........................................................182
Funcţia de transfer a motorului electrodinamic în regim tranzitoriu .....................................................182
Modalităţi de reducere a constantei de timp electrice ..........................................................................184
Testarea prin simulare numerică a motorului electrodinamic ...............................................................186
SERVO-VENTILE DE ÎNALTĂ PERFORMANȚĂ ...............................................................................................190
Actuatorul electrodinamic cu performanţe superioare ..........................................................................191
Analiza motorului electrodinamic cu performanţe superioare ..............................................................192
Impedanţa echivalentă a motorului electrodinamic ..............................................................................193
Modelul matematic extins. Neliniarități ................................................................................................196
Factorul de forţă și modularea fluxului magnetic în întrefier.................................................................196
Neliniaritatea inductivităţii bobinei. Dependenţa rezistenţei cu temperatura.......................................197
Neliniarităţi cauzate de mase variabile aflate în mișcare ......................................................................198
Minimizarea și stabilizarea inductivităţii bobinei...................................................................................198
Ameliorarea comportării de amortizare prin utilizarea ferofluidelor .....................................................200
TESTAREA PRIN SIMULARE ȘI TESTAREA EXPERIMENTALĂ A ACTUATORILOR VCM .....................................201
ASUPRA COMPORTĂRII ÎN REGIM TRANZITORIU SINUSOIDAL A ACTUATORILOR........................................206
BIBLIOGRAFIE ............................................................................................................................ 207
CAPITOLUL IV. REZISTENŢA HIDRAULICĂ ................................................................................... 211
PIERDERI DE PRESIUNE ÎN REZISTENŢE HIDRAULICE ....................................................................................211
Rezistenţa conductelor drepte ...............................................................................................................213
Rezistenţa în coturi ................................................................................................................................213
Rezistenţele hidraulice cu secţiune variabilă de-a lungul căii ................................................................214
Debitul prin rezistenţele hidraulice ........................................................................................................216
Cavitaţia în rezistenţe ............................................................................................................................ 220
Forţele de curgere hidrodinamice ..........................................................................................................220
Comportarea tranzitorie a debitului prin rezistenţe...............................................................................224
Combinarea rezistenţelor hidraulice ......................................................................................................228
Pierderi de debite prin scurgeri ..............................................................................................................229
Construcţia rezistenţelor diafragmatice variabile ..................................................................................231
BIBLIOGRAFIE ............................................................................................................................ 232
CAPITOLUL V. COMPONENTE REZISTIVE ȘI REACTIVE ÎN SISTEMELE FLUIDICE ........................... 233
NOȚIUNI DE HIDRODINAMICĂ ....................................................................................................................233
Legea conservării masei. Ecuaţia de continuitate [1], [2] ......................................................................233
Conservarea energiei .............................................................................................................................234
Legea conservării impulsului ..................................................................................................................236
Curgerea nestaţionară. Inductivitatea hidraulică ..................................................................................238
Compresibilitatea. Capacitatea hidraulică .............................................................................................239
SISTEME FLUIDICE CU COMPONENTE REACTIVE CU PARAMETRI CONCENTRAȚI ........................................241
Impedanța hidraulică ............................................................................................................................. 241
Circuitul hidraulic RLC serie ....................................................................................................................244

4
 Circuitul hidraulic RLS paralel.................................................................................................................248
Reţele de impedanţe hidraulice .............................................................................................................252
Conectarea impedanţelor. Impedanţa de intrare și de ieșire .................................................................254
MODELAREA MATEMATICĂ A CURGERII CU PARAMETRII DISTRIBUIȚI .......................................................257
Ecuaţia undelor ......................................................................................................................................258
Soluţia generală a ecuaţiei undelor. Impedanţa caracteristică..............................................................260
Impedanţa de intrare a unei conducte ...................................................................................................263
Modelul matematic unidimensional al unei tronson fluidic ...................................................................266
Impedanţa caracteristică .......................................................................................................................269
Transmisia și reflexia undelor ................................................................................................................270
BIBLIOGRAFIE ............................................................................................................................ 272
CAPITOLUL VI. COMPONENTE ȘI CIRCUITE DE AUTOMATIZARE ÎN SISTEME TERMO FLUIDICE... 273
INTRODUCERE .............................................................................................................................................273
Istoric, sinoptic, dezvoltări și tendinţe ....................................................................................................274
Comportarea lichidelor hidraulice ..........................................................................................................275
ACŢIONĂRI HIDROSTATICE, PREZENTARE, PROBLEMATICĂ.........................................................................277
SISTEMATICA COMENZILOR CU REZISTENŢE HIDRAULICE ...........................................................................278
SEMIPUNŢI HIDRAULICE.........................................................................................................................278
CURBE CARACTERISTICE ALE SEMIPUNŢILOR HIDRAULICE ....................................................................280
SEMIPUNTEA "A" ...................................................................................................................................280
SEMIPUNŢILE "B" ŞI "C" ......................................................................................................................... 283
SEMIPUNTEA "D" ...................................................................................................................................284
PUNŢI HIDRAULICE.................................................................................................................................285
ACOPERIREA ZERO .................................................................................................................................286
AMPLIFICAREA DE FORŢĂ ......................................................................................................................286
AMPLIFICAREA DE VITEZĂ ......................................................................................................................287
CURBE CARACTERISTICE .........................................................................................................................287
LINIARIZAREA CURBELOR CARACTERISTICE ...........................................................................................288
ACOPERIREA NEGATIVĂ .........................................................................................................................288
ACOPERIREA ZERO .................................................................................................................................289
VENTILE UTILIZATE PENTRU COMANDA MOTOARELOR HIDRAULICE ..........................................................290
Dinamica comportării mecanice ............................................................................................................290
Dinamica comportării electrice ..............................................................................................................291
Dinamica echivalentă a sistemului.........................................................................................................291
Ventile moderne utilizate pentru comanda motoarelor hidraulice ........................................................292
CONSIDERAŢII PRIVIND ALEGEREA VENTILELOR PENTRU COMANDA MOTOARELOR HIDRAULICE..............296
Debitul şi presiunea nominală la ventilele proporţionale.......................................................................296
Alegerea secţiunii maxime a rezistenţelor de comandă .........................................................................300
BIBLIOGRAFIE ............................................................................................................................ 303
CAPITOLUL VII. CONCEPTE DE REGLARE AUTOMATĂ ÎN SISTEME TERMO - FLUIDICE ................ 305
Reglarea automată a vitezei și turaţiei ..................................................................................................305
Reglarea automată a poziţiei.................................................................................................................306
Reglarea automată a poziţiei unghiulare ..............................................................................................307
Reglarea automată a debitului mașinilor hidraulice ..............................................................................308

5
 Reglarea automată a presiunii și momentului de sarcină ......................................................................310
Reglarea automată a puterii ..................................................................................................................311
SISTEME DE ACȚIONARE CU REGLARE COMBINATĂ ....................................................................................312
Reglarea combinată a motoarelor hidraulice ale mașinilor pentru încercarea materialelor .................312
Reglarea automată a diferenţei de presiune .........................................................................................313
Reglarea automată combinată presiune-debit ......................................................................................315
Reglarea automată a poziţiei unghiulare a paletelor turbinelor eoliene ...............................................317
Reglarea automată combinată în sisteme energetice eoliene ...............................................................320
BIBLIOGRAFIE ............................................................................................................................ 322
CAPITOLUL VIII. MODELAREA MATEMATICĂ A SISTEMELOR DE ACŢIONARE CU MOTOARE
HIDRAULICE ............................................................................................................................... 323
Consideraţii generale .............................................................................................................................323
FRECVENŢA NATURALĂ A MOTORULUI .......................................................................................................323
MODELUL NELINIAR AL ACŢIONĂRII ............................................................................................................329
Ventilul de comandă. Comportarea în regim tranzitoriu a sertarului ventilului.....................................329
Ecuaţiile de debit....................................................................................................................................330
Descrierea matematică a sistemului mecanic. Sistemul de forţele la motor .........................................332
Sistemul de ecuaţii al modelului neliniar................................................................................................332
LINIARIZAREA LOCALĂ A SISTEMULUI DE ECUAŢII .......................................................................................334
Liniarizarea ecuaţiilor de formare a presiunii ........................................................................................334
Transformarea ecuaţiei pentru descrierea matematică a sistemului mecanic ......................................336
Determinarea funcţiei de transfer..........................................................................................................340
Influenţa volumului conductelor asupra procesului de formare a presiunii de sarcină ..........................340
Funcţia de transfer a subsistemului mecanic .........................................................................................342
Funcţia de transfer a sistemului cu ieşire în viteză în raport cu intrarea de presiune ............................345
Influenţa cumulată a intrărilor asupra răspunsului în viteză .................................................................347
Reacţiile de viteză şi acceleraţie.............................................................................................................350
Reacţia de viteză ....................................................................................................................................350
Reacţia de acceleraţie ............................................................................................................................ 351
REGLAREA AUTOMATĂ A MOTOARELOR HIDRAULICE ................................................................................353
Reglarea cu regulatoare PID auto-comandabile ....................................................................................353
REGLAREA AUTOMATĂ BAZATĂ PE METODA LINIARIZĂRII PRIN REACŢIE ...................................................358
Sistemul de ecuaţii corespunzătoare motorului diferenţial....................................................................359
Gradul relativ al sistemului cu ieşire în viteză ........................................................................................360
Rezultate numerice ................................................................................................................................364
Reglarea automata a poziţiei prin metoda liniarizării prin reacţii .........................................................367
DETERMINAREA RIGIDITĂŢII SISTEMULUI ...................................................................................................371
Consideraţii generale .............................................................................................................................371
Determinarea rigidităţii statice ..............................................................................................................371
SISTEME DE CONTROL FUZZY .......................................................................................................................373
Consideraţii generale .............................................................................................................................373
Informaţii necesare asupra proiectării sistemului de control fuzzy ........................................................374
Observaţii cu privire la debitul de sarcină şi amplificările la ventil ........................................................374
Realizarea controlerului şi procesarea cu algoritmi fuzzy ......................................................................376
Utilizarea sistemelor FUZZY de tip „Sugeno” şi a metodelor de antrenare NEURO-FUZZY ....................380

6
 REZULTATE EXPERIMENTALE ................................................................................................................................382
Regulatorul autocomandabil .................................................................................................................382
COMPARAŢII ÎNTRE REZULTATE EXPERIMENTALE ŞI CELE SIMULATE ..........................................................384
Comparaţii ale răspunsurilor în viteză ...................................................................................................384
Diagrame experimentale ale răspunsurilor indiciale în viteză ...............................................................386
Răspunsuri în poziţie ..............................................................................................................................387
Evaluarea performanţelor sistemului reglat ..........................................................................................390
BIBLIOGRAFIE ............................................................................................................................ 391
CAPITOLUL IX. ELEMENTE DE DIAGNOZĂ ................................................................................... 393
Diagnoza activă și diagnoza pasivă .......................................................................................................393
METODE DE DIAGNOZĂ ...............................................................................................................................394
Analiza vibraţiilor ...................................................................................................................................394
TERMOGRAFIA ............................................................................................................................................394
Termografia la echipamente electrice și mecanice ................................................................................394
Analiza fluidelor de lucru sau a fluidelor lubrifiante ..............................................................................395
Analiza ultrasunetelor ............................................................................................................................396
Fenomenul emisiei acustice ...................................................................................................................396
EXEMPLE DE DIAGNOZĂ .............................................................................................................................. 396
Monitorizarea și diagnoza stării de sănătate a pacienţilor ....................................................................396
Monitorizarea şi diagnoza sistemului de semnalizare luminoasă a frânării şi schimbării direcţiei de mers
la autovehicule .......................................................................................................................................397
Descrierea funcţionării sistemului de diagnoză .....................................................................................397
IDENTIFICAREA EXPERIMENTALĂ A SISTEMELOR ........................................................................................398
DETECTIA SCHIMBĂRII DE FAZĂ ÎN PROCESE TERMO-FLUIDICE ...................................................................402
DIAGNOZA ÎN PROCESE DE CURGERE ..........................................................................................................403
Detectarea incipienței fenomenului de cavitație ....................................................................................403
Mecanismul eroziunii cavitaţionale .......................................................................................................404
Indicatori și metode pentru evaluarea riscului de cavitaţie ...................................................................405
Măsurarea vibraţiilor induse de către procesele de cavitaţie ................................................................409
Măsurarea nivelului de zgomot indus de către procesele de cavitaţie ..................................................412
Metode experimentale de detecţie a cavitaţiei......................................................................................413
BIBLIOGRAFIE ............................................................................................................................ 419
CAPITOLUL X. MODALITĂȚI DE DIAGNOZĂ ALE SISTEMELOR DE INJECȚIE CU POMPE CU
ELEMENTE IN LINIE .................................................................................................................... 421
INTRODUCERE .............................................................................................................................................421
SISTEME DE INJECȚIE PENTRU MOTOARELE CU APRINDERE PRIN COMPRESIE ...........................................422
MODELAREA MATEMATICĂ A SISTEMULUI DE INJECŢIE PENTRU POMPELE CU ELEMENTE ÎN LINIE............425
MODELUL MATEMATIC AL ELEMENTULUI DE INJECŢIE .........................................................................425
Determinarea analitică a secţiunilor de aspiraţie ..................................................................................428
MODELAREA MATEMATICĂ A DEPENDENȚELOR LA SUPAPA DE REFULARE ..............................................435
Determinarea analitică a secţiunii de trecere la supapa de refulare .....................................................435
COMPORTAREA ÎN REGIM TRANZITORIU A SUPAPEI DE REFULARE ......................................................436
Determinarea coeficientului de frecare vâscoasă între umerii sertarului supapei de refulare şi corp ...438
MODELUL MATEMATIC AL INJECTORULUI ...................................................................................................439

7
 Ecuaţia de mişcare a acului injector ....................................................................................................... 439
Determinarea coeficientului de frecare vâscoasă între acul injector şi corpul injectorului ....................441
ECUAŢIILE DE BILANŢ DE DEBITE ŞI DE FORMARE A PRESIUNILOR ...............................................................441
Bilanţul debitelor în spaţiul delimitat de pistonul-sertar şi supapa de refulare .....................................441
Bilanţul debitelor în spaţiul delimitat de supapa de refulare, conductă şi injector ................................445
Ecuaţia de formare a presiunii în spaţiul supapă de refulare - conductă - injector ................................446
Determinarea secţiunii de trecere deschisă de acul injector ..................................................................447
Bilanţul de debite în sacul de refulare al injectorului ............................................................................. 448
Explicitarea ecuaţiei de formare a presiunii în sacul de refulare............................................................449
MODELUL MATEMATIC AL SISTEMULUI FORMAT DE PISTONUL-SERTAR, SUPAPA DE REFULARE ŞI INJECTOR
....................................................................................................................................................................450
Comportarea în regim tranzitoriu a sistemului format de pistonul sertar, supapa de refulare şi injector
...............................................................................................................................................................450
Simulări numerice ..................................................................................................................................451
METODE DE DIAGNOZĂ ALE POMPELOR DE INJECŢIE, CU REFERIRE LA UNIFORMITATEA DEBITĂRII...........454
Indicatori pentru măsurarea şi interpretarea vibraţiilor ........................................................................454
Strategia de diagnoză pentru pompele de injecţie.................................................................................456
METODE EXPERIMENTALE DE ANALIZĂ ȘI DIAGNOZĂ .................................................................................459
Standul experimental .............................................................................................................................459
Sistemul de înregistrare și prelucrare a datelor .....................................................................................461
Comparaţii între rezultatele teoretice şi cele experimentale .................................................................462
Comparaţii ale diagramelor frecvenţiale obţinute pe cale experimentală .............................................463
CONCLUZII ...................................................................................................................................................465
BIBLIOGRAFIE ............................................................................................................................ 465
ANEXE LA CAPITOLUL X ................................................................................................................................467

8
 INDEX DE NOTAŢII

- aria suprafeţei mari a pistonului motorului diferenţial

- coeficient de frecare newtoniană
∗
- coeficient de frecare newtoniană critic
- capacitatea hidraulică a volumului corespunzător camerei mari a motorului
- capacitatea hidraulică a volumului corespunzător camerei mici a motorului
( ) - capacitate hidraulică a sistemului echivalent dependentă de poziţia pistonului motorului
- coeficient de frecare newtoniană dependent de viteză la motor
- coeficient de scurgeri de debit dependent de viteză
- coeficient de scurgeri de debit dependent de presiune
- coeficient de frecare newtoniană datorită vitezei la sertarul ventilului
- diametrul sertarului ventilului
- semnal de eroare, abatere de reglare, semnal de ieșire
( ) - transformata Laplace a semnalului de eroare (a abaterii de reglare)
- modulul de elasticitate al uleiului
- frecvenţă naturală
- forţă (în general)
- forţă de sarcină la motor
- forţa într-un punct de funcţionare
( ) - funcţia de transfer conform criteriului modulului optim
( ) - funcţia de transfer directă
( ) - funcţia de transfer externă (corespunzătoare sistemului reglat)
( ) - funcţie de transfer a sistemului mecanic
( ) - funcţie de transfer a sistemului de formare a presiunii de sarcină
( ) - funcţia de transfer a subsistemului cu intrare în debit şi ieşire în viteză
( ) - funcţia de transfer a regulatorului
( ) - funcţia de transfer a sistemului cu ieşire în poziţie în raport de intrarea de comandă
( ) - funcţia de transfer a sistemului cu ieşire în viteză în raport de intrarea de comandă
( ) - funcţia de transfer a ventilului de comandă
- rigiditate (în general)
- rigiditatea volumului coloanei de ulei în camera corespunzătoare ariei
- rigiditatea volumului coloanei de ulei în camera corespunzătoare ariei
U - rigiditatea echivalentă a volumului coloanei de ulei
- constanta derivativă a regulatorului PID pentru reglarea vitezei
- constanta integrală a regulatorului PID pentru reglarea vitezei
- factorul de amplificare al regulatorului PID pentru reglarea vitezei
- factorul de amplificare al regulatorului PD pentru reglarea poziţiei
- factor de amplificare al senzorului de presiune

9
- coeficient multiplicativ de ventil (conţine toate valorile constante din ecuaţiile de debit)
- factorul de amplificare al ventilului
- factor de amplificare al senzorului de poziţie al pistonului motorului
- factor de amplificare al senzorului de viteză al pistonului motorului
- factor de amplificare al senzorului de acceleraţie al pistonului motorului
- factor de amplificare al senzorului de poziţie al sertarului de comandă
- amplificarea elementului dinamic necompensabil
- cursa pistonului motorului
- inductanţa bobinei
- masă (în general)
- masa sertarului ventilului
- masa totală în mişcare la motor
- puterea hidraulică generată de pompă
- presiunea de alimentare
- presiunea în camera mare a motorului diferenţial
- presiunea în camera mică a motorului diferenţial
- variaţia de presiune în camera mare a motorului
- variaţia de presiune în camera mică a motorului
- presiune la ieşire, presiune reală („este”)
- presiune la intrare
- presiune de sarcină la motorul diferenţial
- variaţia presiunii de sarcină la motorul diferenţial
- presiune creată de sarcină într-un punct de funcţionare
- presiune nominală
- presiunea la tanc
- debit de referinţă
- debit total în camera mare a motorului diferenţial
- debit total în camera mică a motorului diferenţial
- debit de ieşire, debit real („este”)
- debit de intrare
- debit de compresie în camera mare a motorului
- debit de compresie în camera mică a motorului
- debit de sarcină (în general)
- debit de sarcină la motorul cu arii egale
- debit de sarcină la motorul diferenţial
- debit de scurgeri la motor dependent de viteză
- debit de scurgeri la motor dependent de diferenţa de presiune
- debit nominal
- debitul pompei
- rezistenţă (electrică, rezistenţă)
- rezistenţă hidraulică de intrare

10
 - rezistenţă hidraulică de ieşire
Re - numărul Reynolds
Re - numărul Reynolds critic
- variabila complexă Laplace
- secţiunea rezistenţei de intrare
R - secţiunea rezistenţei de ieşire
, - constante de timp la ventilul considerat ca şi sistem dinamic de ordinul II
- constantă de timp a sistemului electric
- constantă de timp de derivare
- constantă de timp de integrare
- constanta de timp a procesului de formare a presiunii de sarcină
, - constante de timp mecanice
- constantă de timp la ventilul de comandă
- constanta de timp a elementului necompensabil
, - tensiune de comandă
- volumul instantaneu al camerei mari a motorului
- volumul instantaneu al camerei mici a motorului
- ventil distribuitor
- amplificare de forţă, amplificarea sistemului dinamic în raport cu forţa de sarcină
- ventil limitator de presiune
- factorul de amplificare al sistemului mecanic
- amplificare de presiune, amplificarea sistemului dinamic în raport cu presiunea de alimentare
- factorul de amplificare al sistemului de formare a presiunii de sarcină
- amplificare de presiune
- amplificare tensiune - presiune
- amplificare de debit în general
- amplificare de debit
- amplificare de debit la ventil pentru cazul comenzii motorului diferenţial
- amplificare debit-presiune
- amplificare de presiune pentru cazul comenzii motorului diferenţial
- amplificare de debit pentru cazul comenzii motorului cu arii egale
- amplificare de presiune pentru cazul comenzii motorului cu arii egale
- amplificare de debit în raport cu tensiunea de comandă
- volumul (mort) în circuitul de alimentare al motorului
- amplificare de viteză
- amplificare de poziţie în raport cu tensiunea de comandă
- viteza fluidului prin rezistenţe hidraulice
- poziţie într-un punct de funcţionare a pistonului motorului
- poziţia pistonului motorului
- viteza pistonului motorului

11
 - poziţia elementului mobil la actuatorul de comandă
- viteza pistonului motorului într-un punct de funcţionare
- acceleraţia pistonului motorului
- deplasarea sertarului ventilului
- poziţie iniţială la sertarul ventilului, acoperire negativă
- viteza sertarului ventilului
- poziţia sertarului ventilului într-un punct de funcţionare

SIMBOLURI GRECEŞTI
α - raport de arii la motorul diferenţial
α - coeficient de debit la ventil
- raportul volumelor inactive ale motorului liniar
δ - raportul de amortizare a sistemului dinamic al ventilului
ρ - densitatea uleiului
- vâscozitatea cinematică a fluidului
Δ - diferenţă de presiune
- frecvenţă proprie unghiulară a sistemului dinamic al motorului
- frecvenţa proprie unghiulară a sistemului dinamic al ventilului

12
 INDEX DE FIGURI
Figura 1.1 Reglarea automată a temperaturii realizată manual de un operator ..................................................................... 25
Figura 1.2 Reglarea automată a temperaturii realizată continuu cu regulator ....................................................................... 25
Figura 1.3 Reprezentarea schematică a reglării automate a temperaturii .............................................................................. 26
Figura 1.4 Comanda temperaturii agentului termic ................................................................................................................ 26
Figura 1.5 Comanda temperaturii – reprezentare schematică................................................................................................ 27
Figura 1.6 Reglarea automată a turaţiei unei turbine cu abur ................................................................................................ 27
Figura 1.7 Reglarea automată a turaţiei – reprezentare schematică ...................................................................................... 27
Figura 1.8 Element de transfer ............................................................................................................................................... 28
Figura 1.9 Schema bloc pentru modificarea cursului șalupei .................................................................................................. 28
Figura 1.10 Mărimi caracteristice şi componente ale circuitelor de reglare automată ........................................................... 29
Figura 1.11 Curgerea unui fluid printr-o secţiune variabilă ..................................................................................................... 29
Figura 1.12 Dependenţa debitului de diferenţa de presiune şi secţiune................................................................................. 30
Figura 1.13 Liniarizarea unei curbe caracteristice ................................................................................................................... 32
Figura 1.14 Liniarizarea unui câmp de curbe caracteristice .................................................................................................... 33
Figura 1.15 Simbolizarea regulatoarelor de bază .................................................................................................................... 35
Figura 1.16 Sistem de reglare automată cu cale de reglare neliniară ..................................................................................... 35
Figura 1.17 Acţiunea regulatoarelor P şi I asupra unei căi de reglare neliniare ...................................................................... 36
Figura 1.18 Comanda nivelului de fluid dintr-un rezervor....................................................................................................... 38
Figura 1.19 Schema bloc pentru nivelul fluidului din rezervor ................................................................................................ 41
Figura 1.20 Schema bloc pentru reglarea automată a nivelului de fluid ................................................................................. 41
Figura 1.21 Răspuns indicial în nivel (varianta comandată) .................................................................................................... 42
Figura 1.22 Răspuns indicial în nivel în condiţii de perturbaţie (p1=2bar) ............................................................................... 42
Figura 1.23 Răspuns indicial în nivel (varianta reglată cu regulator PID)................................................................................. 42
Figura 1.24 Răspuns indicial în nivel în condiţii de perturbaţie (varianta reglată)................................................................... 43
Figura 1.25 Element proporţional - simbolizare ...................................................................................................................... 43
Figura 1.26 Elementul integral – simbolizare .......................................................................................................................... 44
Figura 1.28 Realizarea elementului PT1 (a), simbolizare(b) .................................................................................................... 45
Figura 1.29 Realizarea elementului PT1 - cazul general ........................................................................................................... 46
Figura 1.31. Realizarea elementului DT1 ................................................................................................................................. 48
Figura 1.32 Realizarea elementului DT1 - schemă echivalentă ................................................................................................ 48
Figura 1.33 Răspunsul indicial al elementului DT1 ................................................................................................................... 49
Figura 1.34 Realizarea elementului PT2................................................................................................................................... 49
Figura 1.35 Elementul PT2 - simbolizare ................................................................................................................................. 50
Figura 1.36 Realizarea elementului PT2 din două elemente PT1 înseriate ............................................................................... 51
Figura 1.37 Răspunsul indicial al elementului PT2 pentru ≥ ............................................................................................. 51
Figura 1.38 Răspunsul indicial al elementului PT2 pentru diferite rapoarte de amortizare ..................................................... 52
Figura 1.39 Răspunsul indicial al elementului PT2 pentru δ=0 ................................................................................................ 52
Figura 1.40 Răspunsul indicial al elementului PT2 pentru δ<0 ................................................................................................ 52
Figura 1.41 Sistemul masă – arc – amortizor .......................................................................................................................... 53
Figura 1.42 Reglare automată cu o reacţie după semnalul de ieșire ....................................................................................... 54
Figura 1.43 Structura de reglare automată convergentă ........................................................................................................ 55
Figura 1.44 Structură de reglare automată în cascadă............................................................................................................ 55
Figura 1.45 Sistem cu variabile de stare.................................................................................................................................. 56
Figura 1.46 Sistem de reglare automata cu reacţie după stare ............................................................................................... 56
Figura 1.47 Sistem de transfer de ordinul I în buclă deschisă ................................................................................................. 57
Figura 1.48 Sistem de control bazat pe modelul intern .......................................................................................................... 58
Figura 1.49 Diagrama BODE pentru doua rapoarte de amortizare ......................................................................................... 60
Figura 1.50 Modificarea amplitudinii și a defazajului intre intrare și ieșire ............................................................................. 61

13
Figura 1.51 Răspunsul indicial al regulatorului proporţional................................................................................................... 62
Figura 1.52 Răspunsul indicial al regulatorului integral .......................................................................................................... 62
Figura 1.53 Răspunsul indicial al regulatorului derivativ ......................................................................................................... 63
Figura 1.54 Interpretarea comportării derivative ca și acţiune anticipativă............................................................................ 64
Figura 1.55 Răspunsul indicial al regulatorului PID ................................................................................................................. 64
Figura 1.56 Realizarea sistemului anti „windup” pentru prevenirea efectului saturaţiei ........................................................ 65
Figura 1.57 Evidenţierea efectului sistemului windup (simulare) ........................................................................................... 66
Figura 1.58 Amplificatorul operaţional. Simbolizare ............................................................................................................... 67
Figura 1.59 Calculul tensiunii de ieşire a unui AO ................................................................................................................... 67
Figura 1.60 AO ca şi sistem de transfer ................................................................................................................................... 67
Figura 1.61 Amplificatorul inversor ......................................................................................................................................... 68
Figura 1.62 Amplificatorul neinversor ..................................................................................................................................... 68
Figura 1.63 Amplificatorul repetor de tensiune ...................................................................................................................... 69
Figura 1.64 Amplificatorul diferenţial ..................................................................................................................................... 69
Figura 1.65 Amplificatorul diferenţial modificat ..................................................................................................................... 70
Figura 1.66 Amplificatorul sumator inversor .......................................................................................................................... 70
Figura 1.67 Amplificatorul integrator ...................................................................................................................................... 72
Figura 1.68 Amplificatorul derivativ ........................................................................................................................................ 72
Figura 1.69 Amplificator derivativ modificat (cu întârziere de ordinul I)................................................................................. 72
Figura 1.70 Comportare derivativă cu întârziere de ordinul I – DT1 ....................................................................................... 73
Figura 1.71 Regulator electronic PID ....................................................................................................................................... 73
Figura 1.72 Regulator electronic analogic M 2001 RQP/U (sursa MOCSENA) ......................................................................... 74
Figura 1.73 Metodele de diferenţiere înainte si înapoi ........................................................................................................... 75
Figura 1.74 Implementarea regulatorului PID discret ............................................................................................................. 78
Figura 2.1 Caracteristica statică de transfer ............................................................................................................................ 82
Figura 2.2 Eroarea de histerezis .............................................................................................................................................. 83
Figura 2.3 Traductor de tip potenţiometru pentru deplasări (sursa Novotechnik) ................................................................. 84
Figura 2.4 Traductor inductiv pentru deplasări ....................................................................................................................... 84
Figura 2.5 Traductor inductiv pentru poziţie absolută (sursa Novotechnik) ........................................................................... 84
Figura 2.6 Traductorul LVDT - detaliu constructiv ................................................................................................................... 85
Figura 2.7 Traductor LVDT pentru deplasări ........................................................................................................................... 86
Figura 2.8 Traductorul LVDT - principiul de funcţionare ......................................................................................................... 86
Figura 2.9 Tensiunea de ieșire a transformatorului diferenţial ............................................................................................... 87
Figura 2.10 Tensiunea de ieșire (DC) a traductorului LVDT ..................................................................................................... 87
Figura 2.11 Modelul electromagnetic al transformatorului diferenţial ................................................................................... 88
Figura 2.12 Simularea cu element finit a traductorului LVDT (inducţia magnetică) ................................................................ 89
Figura 2.13 Variaţia inductivităţii proprii a bobinelor traductorului LVDT .............................................................................. 89
Figura 2.14 Variaţia inductivităţii mutuale primar-secundar în valoare absolută ................................................................... 89
Figura 2.15 Variaţia inductivităţii mutuale totale a bobinei secundare .................................................................................. 90
Figura 2.16 Variaţia inductivităţii mutuale în intervalul -5 mm ... 5 mm ................................................................................. 90
Figura 2.17 Variaţia maximă a pantei inductivităţii mutuale totale primar-secundar în zona liniară ...................................... 90
Figura 2.18 Abaterea de la liniaritate a inductivităţii mutuale totale ...................................................................................... 91
Figura 2.19 Semnal modulat în amplitudine la ieșirea transformatorului diferenţial ............................................................. 91
Figura 2.20 Răspunsul în regim tranzitoriu al traductorului la frecvenţa de excitaţie de 10kHz ............................................. 92
Figura 2.21 Răspunsul în regim tranzitoriu al traductorului la frecvenţa de excitaţie de 22kHz ............................................. 93
Figura 2.22 Evidenţierea defazajului între poziţia măsurată și tensiunea de ieșire (fint=500Hz, fexc=5kHz) ............................. 93
Figura 2.23 Evidenţierea defazajului între poziţia măsurată și tensiunea de ieșire (fint=500Hz, fexc=15kHz)............................ 94
Figura 2.24 Condiţionarea semnalelor LVDT - principiu (sursa ANALOG DEVICES) ................................................................. 94
Figura 2.25 Schemă de aplicaţie pentru traductorul de tip LVDT (AD698) .............................................................................. 95
Figura 2.26 Circuite pentru compensarea fazei ...................................................................................................................... 95
Figura 2.27 Senzori de viteza liniară (a), respectiv unghiulară (b) ........................................................................................... 96

14
Figura 2.28 Traductoarele incrementale - principiu (sursa e-driveonline) .............................................................................. 97
Figura 2.29 Discuri optice pentru traductoare digitale absolute (sursa Gurley)...................................................................... 97
Figura 2.30 Discuri optice pentru traductoare digitale incrementale (sursa Honest Sensors) ................................................ 98
Figura 2.31 Succesiunea semnalelor la traductoare incrementale (sursa OMRON) ................................................................ 98
Figura 2.32 Traductor digital incremental rotativ (sursa: TWK ELEKTRONIK).......................................................................... 99
Figura 2.33 Traductoare magnetice incrementale de rotaţie și de translaţie ......................................................................... 99
Figura 2.34 Principiul traductoarelor digitale magnetice ...................................................................................................... 100
Figura 2.35 Variaţia tipica a câmpului magnetic ................................................................................................................... 100
Figura 2.36 Senzorul inerţial (seismic) - principiu ................................................................................................................. 101
Figura 2.37 Modulul funcţiei frecvenţiale și unghiul de defazaj ............................................................................................ 102
Figura 2.38 Modulul funcţiei frecvenţiale și unghiul de defazaj ............................................................................................ 104
Figura 2.39 Modulul funcţiei frecvenţiale și unghiul de defazaj la frecvenţe mici................................................................. 104
Figura 2.40 Modelul fizic al traductorului si circuitul electric echivalent (sursa FREESCALE) ................................................ 105
Figura 2.41 Schema bloc funcţională a unui accelerometru capacitiv (sursa FREESCALE) .................................................... 106
Figura 2.42 Generarea sarcinii electrice la un material piezoelectric .................................................................................... 107
Figura 2.43 Accelerometrul piezoelectric. Montaj și detaliu constructiv .............................................................................. 108
Figura 2.44 Caracteristica de sensibilitate a traductorului de vibraţii (a) (BOSCH) ............................................................... 109
Figura 2.45 Caracteristică de sensibilitate cvasi - constantă în intervalul 2 - 10 kHz ............................................................. 109
Figura 2.46 Modele electrice ale senzorului piezoelectric .................................................................................................... 109
Figura 2.47 Funcţia frecvenţială și unghiul de fază ............................................................................................................... 111
Figura 2.48 Circuit de amplificare în modul tensiune (sursa TI) ............................................................................................ 111
Figura 2.49 Caracteristica de frecvenţă a amplificatorului în modul tensiune ...................................................................... 112
Figura 2.50 Circuit de amplificare în modul sarcină (sursa TI) ............................................................................................... 112
Figura 2.51 Caracteristica de frecvenţă a amplificatorului în modul sarcină......................................................................... 113
Figura 2.52 Schema electrică a amplificatorului de instrumentaţie ...................................................................................... 114
Figura 2.53 Condiţionarea semnalelor de la accelerometru cu AD8221 ............................................................................... 116
Figura 2.54 Celule de forţă (a) și acceleraţie (b) cu materiale piezoelectrice ........................................................................ 116
Figura 2.55 Senzori de forţă cu materiale piezorezistive (sursa Tekscan) ............................................................................. 117
Figura 2.56 Structura unei celule de măsurare a forţei (sursa Tekscan) ............................................................................... 117
Figura 2.57 Traductor de forţă cu punte rezistivă Wheatstone (sursa Tecsis) ...................................................................... 118
Figura 2.58 Sistem de măsurare cu punte completă ............................................................................................................. 118
Figura 2.59 Abaterea de liniaritate - eroarea procentuală în valoare absolută ..................................................................... 120
Figura 2.60 Condiţionarea semnalului punţii Wheatstone cu AD698 [10] ............................................................................ 121
Figura 2.61 Condiţionarea semnalelor senzorilor piezorezistivi ............................................................................................ 122
Figura 2.62 Traductoare de presiune: piezoelectric (a) respectiv inductiv (b) ...................................................................... 122
Figura 2.63 Bujie cu traductor de presiune încorporat (sursa Kistler) ................................................................................... 123
Figura 2.64 Marcă tensometrică de tip rozetă pentru traductoare de presiune (sursa VEDA) ............................................. 123
Figura 2.65 Traductoarele de presiune E-ATR-7 (sursa ATOS Italia) ...................................................................................... 123
Figura 2.66 Principiul senzorului de presiune diferenţial (sursa FREESCALE) ........................................................................ 124
Figura 2.67 Traductor de presiune diferenţială pentru gaze ................................................................................................. 124
Figura 2.68 Debitmetru cu roţi dinţate (sursa UK Flowtechnik) ............................................................................................ 125
Figura 2.69 Traductorul de debit 932-9506-B180 (sursa DIGMESA Elveţia) .......................................................................... 126
Figura 2.70 Condiţionarea semnalului de ieşire cu porţi de tip trigger Schmidt ................................................................... 126
Figura 2.71 Traductor de debit cu turbină - detalii constructive ........................................................................................... 127
Figura 2.72 Pierderile de presiune pe traductorul de debit .................................................................................................. 127
Figura 2.73 Principiul de funcţionare și construcţia debitmetrului cu ultrasunete ............................................................... 128
Figura 2.74 Debitmetrul ultrasonic - determinarea vitezei fluidului ..................................................................................... 129
Figura 2.75 Efectul DOPPLER................................................................................................................................................. 132
Figura 2.76 Debitmetru DOPPLER - vedere 3D ...................................................................................................................... 134
Figura 2.77 Schemă explicativă pentru debitmetrul Doppler................................................................................................ 135
Figura 2.78 Debitmetrul VORTEX .......................................................................................................................................... 137

15
Figura 2.79 Debitmetru vortex cu barieră cilindrică.............................................................................................................. 138
Figura 2.80 Traductor de debit Coriolis - principiu ................................................................................................................ 140
Figura 2.81 Principiul debitmetrului Coriolis cu tub oscilant ................................................................................................. 140
Figura 2.82 Schema explicativă Coriolis ................................................................................................................................ 141
Figura 2.83 Debitmetrul electromagnetic - detaliu constructiv ............................................................................................ 145
Figura 2.84 Debitmetrul electromagnetic - principiu de funcţionare .................................................................................... 145
Figura 2.85 Curgerea printr-o diafragmă (simulare CFD cu FlowWorks) ............................................................................... 147
Figura 2.86 Măsurarea debitului prin măsurarea diferenţei de presiune ............................................................................. 148
Figura 2.87 Dependenţa coeficientului de debit de numărul Re ........................................................................................... 149
Figura 2.88 Variaţia densităţii cu presiunea (0 – 700 bar) - experimental............................................................................. 149
Figura 2.89 Dependenţa diferenţei de presiune de debitul care parcurge diafragma .......................................................... 151
Figura 2.90 Amplificatorul de instrumentaţie AD8221.......................................................................................................... 152
Figura 2.91 Decuplare surselor de alimentare şi protecţia la semnale RF (Analog DEVICES) ................................................ 153
Figura 2.92 Unitatea de procesare în timp real AD538 (Analog DEVICES)............................................................................. 154
Figura 2.93 Schemă de aplicaţie pentru extragerea rădăcinii pătrate (Analog Devices) ....................................................... 155
Figura 2.94 Funcţia de transfer şi valorile recomandate pentru componentele pasive ........................................................ 155
Figura 2.95 Variaţia factorului ( ) în funcţie de presiune ............................................................................................... 156
Figura 2.96 Schema de principiu pentru prelucrarea semnalelor de presiune (cu corecţia densităţii) ................................. 156
Figura 2.97 Schema de aplicaţie pentru traductorul de debit cu diafragmă ......................................................................... 157
Figura 2.98 Receptor pentru traductoare cu ieşire în curent cu AD628 (Analog Devices) .................................................... 159
Figura 2.99 Schema tipică de aplicaţie a circuitului IL300 (VISHAY) ...................................................................................... 161
Figura 2.100 Caracteristica de transfer a fotodiodei circuitului de intrare (VISHAY) ............................................................ 161
Figura 2.101 Amplificator fotovoltaic unipolar (pentru tensiune pozitivă) (VISHAY) ............................................................ 162
Figura 2.102 Amplificator analogic izolator - schemă de aplicaţie ........................................................................................ 163
Figura 2.103 Convertor de semnal analogic .......................................................................................................................... 164
2.104 Circuit analogic de termostatare ................................................................................................................................. 164
Figura 2.105 Circuit pentru intercondiţionarea semnalelor (limitator) ................................................................................. 165
Figura 2.106 Circuit pentru limitarea vitezei de variaţie ....................................................................................................... 165
Figura 2.107 Amplificator diferenţial pentru semnale flotante............................................................................................. 166
Figura 2.108 Traductor de curent cu senzor HALL (Allegro MicroSystems)........................................................................... 167
Figura 2.109 Circuit pentru afișarea valorii semnalelor analogice ........................................................................................ 167
Figura 2.110 Sursa de alimentare stabilizată ±15V/500mA, 5V/200mA................................................................................ 168
Figura 2.111 Sursă de alimentare stabilizată ±15V/500mA................................................................................................... 168
Figura 2.112 Referinţe de tensiune şi amplificatoarele de condiţionare............................................................................... 168
Figura 2.113 Exemplu de aplicaţie - Simulator transmisie hidraulică .................................................................................... 170
Figura 2.114 Exemplu de model numeric de control SIMULINK – dSPACE............................................................................ 170
Figura 2.114 Exemplu de interfaţa de control (dSPACE) ....................................................................................................... 171
Figura 2.115 Interfaţă de monitorizare și comandă .............................................................................................................. 171
Figura 3.1. Electromagnetul proporţional (sursa Directindustry) .......................................................................................... 176
Figura 3.2. Actuatori piezoelectrici (sursa PI Piezo Technology [6]) ...................................................................................... 176
Figura 3.3. Actuatorul magnetostrictiv - principiu constructiv .............................................................................................. 177
Figura 3.4. Motorul electrodinamic - principiu ..................................................................................................................... 178
Figura 3.5 Ventil pilot acţionat cu actuator electrodinamic [12], [15]................................................................................... 179
Figura 3.6. Ferrofluid în câmp magnetic (foto Nășcuţiu) ....................................................................................................... 180
Figura 3.7. Actuatorul electrodinamic cu ferrofluid .............................................................................................................. 181
Figura 3.8. Schema bloc în regim tranzitoriu a motorului electrodinamic ............................................................................ 183
Figura 3.9. Reacţia suplimentară de viteză ........................................................................................................................... 184
Figura 3.10. Schema simplificată a circuitului electromagnetic ............................................................................................ 185
Figura 3.11. Dependenţa cu temperatura a rezistenţei electrice a bobinei .......................................................................... 186
Figura 3.12. Modelul Matlab - Simulink a motorului electrodinamic .................................................................................... 187
Figura 3.13. Schemă explicativă pentru determinarea coeficienţilor de amortizare [12] ..................................................... 187

16
Figura 3.14. Răspuns indicial. Reacţie negativă de viteză kV=80 (actuator fără ferrofluid).................................................... 188
Figura 3.15. Răspuns indicial. Reacţie pozitivă de viteză kV=20 (actuator fără ferrofluid) ..................................................... 188
Figura 3.16. Răspuns indicial. Reacţie pozitivă de viteză kV=30 (actuator cu ferrofluid) ....................................................... 189
Figura 3.17. Răspuns indicial. Reacţie pozitivă de viteză kV=45 (actuator cu ferrofluid) ....................................................... 189
Figura 3.18. Răspuns indicial. Reacţie pozitivă de viteză kV=35 (actuator cu ferrofluid) ....................................................... 189
Figura 3.19. Răspuns indicial. Reacţie pozitivă de viteză kV=40 (actuator cu ferrofluid) ....................................................... 190
Figura 3.20 Servo ventil de înaltă performanţă DFplus (sursa Parker Hannifin).................................................................... 190
Figura 3.21 Prototipul digital al actuatorului VCM ................................................................................................................ 191
Figura 3.22. Motorul electrodinamic, principiu (stânga) și geometria modificată (dreapta) ................................................ 192
Figura 3.23 Arcul de tip "wave" ............................................................................................................................................ 192
Figura 3.24. Modelul electric echivalent al impedanţei motorului electrodinamic ............................................................... 193
Figura 3.25. Variaţia impedanţei electrice echivalente și a unghiului de fază în funcţie de frecvenţă .................................. 194
Figura 3.26. Minimizarea impedanţei echivalente prin introducerea reacţiilor de viteză și curent ...................................... 195
Figura 3.27. Modularea fluxului în întrefier și saturaţia pieselor polare (simulare FLUX) ..................................................... 197
Figura 3.28. Conexiunea electrică și cuplajul mutual al bobinelor ........................................................................................ 199
Figura 3.29. Dependenţa adâncimii peliculare de frecvenţă ................................................................................................. 200
Figura 3.30. Folosirea fluidului magnetic în întrefierul motorului (prototip IFAS)................................................................. 200
Figura 3.31. Densitatea de flux în întrefier [T], în poziţia de zero (stânga) și la 1.2 mm și un curent de 4 A (dreapta) ......... 201
Figura 0.32 Variaţia factorului de forţă și a inductanţei bobinei în funcţie de poziţia acesteia și de curentul de alimentare 201
Figura 3.33. Variaţia inductivităţii bobinei în funcţie de poziţie și de curent ........................................................................ 202
Figura 3.34. Schema bloc pentru controlul motorului electrodinamic .................................................................................. 202
Figura 3.35. Modelul de simulare numerica - Simulink - SimPower ...................................................................................... 203
Figura 3.36 Generator PWM cu comandă în tensiune - schemă de aplicaţie ........................................................................ 203
Figura 3.37 Comanda cu punte „H” a motoarelor electrodinamice ...................................................................................... 204
Figura 3.38 Formarea semnalelor de comandă pentru puntea ”H” ...................................................................................... 204
Figura 3.39 Schema bloc simplificată pentru testarea experimentală .................................................................................. 204
Figura 3.40 Prototipul IFAS (stand experimental) și electronica de comandă[13] ................................................................ 205
Figura 3.41 Comparaţie experiment-model; răspunsuri indiciale în poziţie și curent ........................................................... 205
Figura 3.42 Diagrama BODE experimentală .......................................................................................................................... 206
Figura 4.1 Pierderi de presiune pe rezistenţe ....................................................................................................................... 211
Figura 4.2 Pierderi de presiune pe rezistenţe cu secţiuni diferite intrare - ieşire.................................................................. 212
Figura 4.3 Pierderi de presiune în ramificaţii ........................................................................................................................ 212
Figura 4.4 Rezistenţa coturilor .............................................................................................................................................. 214
Figura 4.5 Variaţia presiunilor pentru rezistenţe cu secţiune variabilă ................................................................................. 214
Figura 4.6 Variaţia coeficienţilor de rezistenţă ..................................................................................................................... 215
Figura 4.7 Alura sumei coeficienţilor de rezistenţă ............................................................................................................... 215
Figura 4.8 Simbolizarea rezistenţelor hidraulice ................................................................................................................... 216
Figura 4.9 Dependenţa coeficientului de debit de numărul ............................................................................................ 218
Figura 4.10 Alura coeficientului de debit la rezistente diafragmatice ................................................................................... 218
Figura 4.11 Forme constructive de rezistenţe cu sertar cilindric .......................................................................................... 219
Figura 4.12 Forţa de curgere hidrodinamică la un sertar de ventil ....................................................................................... 221
Figura 4.13 Forţele de curgere staţionare - pmax=ct............................................................................................................... 223
Figura 4.14 Forţele de curgere staţionare - Q=ct. ................................................................................................................. 223
Figura 4.15 Distribuţia presiunilor și vitezelor în rezistenţe cu sertar ................................................................................... 224
Figura 4.16 Ventil cu comportare tranzitorie superioară ...................................................................................................... 226
Figura 4.17 Forţele hidrodinamice - sistem în presiune constantă ....................................................................................... 227
Figura 4.18 Forţele hidrodinamice - sistem în presiune constantă ....................................................................................... 227
Figura 4.19 Reţea de rezistenţe hidraulice ............................................................................................................................ 228
Figura 4.20 Pierderi prin neetanșeităţi.................................................................................................................................. 229
Figura 4.21 Rezistenţa de tip "șpalt" ..................................................................................................................................... 230
Figura 4.22 Rezistenţe diafragmatice sertar - alezaj cu canelură radială .............................................................................. 231

17
Figura 4.23 Rezistenţe de comandă cu bucșă cu fante dreptunghiulare ............................................................................... 231
Figura 5.1 Curgerea staţionară printr-o conductă ................................................................................................................. 233
Figura 5.2 Curgerea nestaţionară printr-o conductă cu elemente de acumulare ................................................................. 234
Figura 5.3 Conservarea energiei ........................................................................................................................................... 235
Figura 5.4 Curgerea staţionară printr-o conductă ................................................................................................................. 237
Figura 5.5 Determinarea forţelor de sprijin pentru conducte ............................................................................................... 237
Figura 5.6 Curgerea nestaţionară într-o conductă fără frecări .............................................................................................. 238
Figura 5.7 Determinarea modulului de compresibilitate pentru fluide................................................................................. 239
Figura 5.8 Circuit hidraulic RLC serie ..................................................................................................................................... 244
Figura 5.9 Modulul impedanţei și unghiul de fază pentru circuitul RLC serie........................................................................ 246
Figura 5.10 Amplificarea presiunii pe capacitatea hidraulică la rezonanţă ........................................................................... 246
Figura 5.11 Amplificarea presiunii pe inductivitatea hidraulică la rezonanţă ....................................................................... 247
Figura 5.12 Schema hidraulică simplificată a mașinii de încercat materiale ......................................................................... 247
Figura 5.13 Circuit hidraulic RLC paralel................................................................................................................................ 249
Figura 5.14 Modulul impedanţei și defazajul pentru circuitul RLC paralel ............................................................................ 251
Figura 5.15 Amplificarea debitului în capacitatea hidraulică la rezonanţă (RLC paralel) ....................................................... 252
Figura 5.16 Amplificarea debitului în inductivitatea hidraulică la rezonanţă (RLC paralel) ................................................... 252
Figura 5.17 Reţea fluidică cu componente rezistive și reactive............................................................................................. 253
Figura 5.18 Determinarea impedanţei echivalente a unei reţele fluidice ............................................................................. 254
Figura 5.19 Schemă explicativă pentru determinarea impedanţei Z1 ................................................................................... 255
Figura 5.20 Alura modulului impedanţei și a unghiului de fază ............................................................................................ 256
Figura 5.21 Impedanţa de intrare și impedanţa de ieșire ..................................................................................................... 257
Figura 5.22 Elementul de fluid. Schemă explicativă .............................................................................................................. 258
Figura 5.23 Propagarea undelor. Schemă explicativă ........................................................................................................... 261
Figura 5.24 Debitul și presiunea la intrarea în conductă la frecvenţa de 20 Hz .................................................................... 264
Figura 5.25 Oscilaţiile presiunii la frecvenţa de 20 Hz ........................................................................................................... 264
Figura 5.26 Oscilaţiile debitului la frecvenţa de 20 Hz .......................................................................................................... 265
Figura 5.27 Debitul și presiunea la intrarea în conductă la frecvenţa de 23.5 Hz ................................................................. 265
Figura 5.28 Oscilaţiile presiunii la frecvenţa de 23.5 Hz (rezonanţă) .................................................................................... 265
Figura 5.29 Oscilaţiile debitului la frecvenţa de 23.5 Hz (rezonanţă) .................................................................................... 266
Figura 5.30 Modelul echivalent al unei conducte ................................................................................................................. 266
Figura 5.31 Transmisia și reflexia undelor în ramificaţii ........................................................................................................ 271
Figura 6.1 Componentele sistemului hidraulic ...................................................................................................................... 273
Figura 6.2 Comanda rezistivă a motoarelor. Divizorul de presiune ....................................................................................... 278
Figura 6.3 Semipunţile hidraulice A și B ................................................................................................................................ 278
Figura 6.4 Semipunţile hidraulice C și D ................................................................................................................................ 278
Figura 6.5 Semipunţile „D” şi „E” .......................................................................................................................................... 279
Figura 6.6 Semipuntea „A”.................................................................................................................................................... 281
Figura 6.7 Curbe caracteristice ale semipunţii „A” ................................................................................................................ 282
Figura 6.8 Semipunţile „B” şi „C” .......................................................................................................................................... 283
Figura 6.9 Curbe caracteristice ale semipunţii „B” ................................................................................................................ 283
Figura 6.10 Curbe caracteristice ale semipunţii „C” .............................................................................................................. 284
Figura 6.11 Curbe caracteristice ale semipunţii „D”.............................................................................................................. 284
Figura 6.12 Amplificări ale semipunţilor cu acoperire negativă ............................................................................................ 285
Figura 6.13 Combinaţia de semipunţi „A+A”......................................................................................................................... 286
Figura 6.14 Alura forţei, teoretică şi reală, în cazul acoperirii zero ....................................................................................... 286
Figura 6.15 Curbe caracteristice ale combinaţiei de semipunţi "A+A" cu acoperire zero ..................................................... 288
Figura 6.16 Sistemul dinamic echivalent al unui actuator ..................................................................................................... 292
Figura 6.17 Servoventil pilot cu motor de cuplu (sursa MTS)................................................................................................ 292
Figura 6.18 Servoventil pilotat cu trei trepte de amplificare (sursa MTS) ............................................................................. 293
Figura 6.19 Ventil proporţional cu actuator magnetostrictiv ................................................................................................ 293

18
Figura 6.20 Ventil cu actuator electrodinamic şi traductori de deplasare (sursa MTS [9]).................................................... 294
Figura 6.21 Ventil proporţional cu actuator electrodinamic cu ferofluid şi traductor de deplasare ..................................... 294
Figura 6.22 Distribuitor proporţional direct acţionat DHZO (sursa ATOS)............................................................................. 295
Figura 6.23 Ventil proporţional pilotat, cu electronică integrată și traductor de deplasare (ATOS) ..................................... 295
Figura 6.24 Ventil proporţional acţionat cu motor electrodinamic ....................................................................................... 295
Figura 6.25 Acţionarea motoarelor hidraulice cu ventile cu acoperire zero ......................................................................... 296
Figura 6.26 Determinarea debitului nominal la ventile proporţionale .................................................................................. 296
Figura 6.27 Dependenţa debitului şi presiunii de semnalul de comandă .............................................................................. 298
Figura 6.28 Comportarea tranzitorie a debitului într-un ventil proporţional ........................................................................ 299
Figura 6.29 Determinarea valorilor de rezistenţă la acţionarea motoarelor diferenţiale ..................................................... 299
Figura 6.30 Curbele caracteristice de funcţionare ale ventilului cu acoperire zero .............................................................. 300
Figura 6.31 Schemă explicativă pentru debitul nominal ....................................................................................................... 301
Figura 6.32 Variaţia coeficientului de debit cu numărul Re .................................................................................................. 302
Figura 6.33 Configuraţii geometrice de rezistenţe hidraulice ............................................................................................... 302
Figura 7.1 Reglare automată cu măsurarea directă a vitezei ................................................................................................ 305
Figura 7.2 Reglare automată cu măsurarea directă a turaţiei ............................................................................................... 306
Figura 7.3 Reglarea automată a poziţiei motoarelor hidraulice liniare ................................................................................. 306
Figura 7.4 Reglarea cu reacţii multiple a poziţiei motoarelor hidraulice ............................................................................... 307
Figura 7.5 Reglarea automată a poziţiei unghiulare.............................................................................................................. 308
Figura 7.6 Reglarea debitului la pompelor cu palete ............................................................................................................ 309
Figura 7.7 Reglarea volumică a forţei (momentului) ............................................................................................................. 310
Figura 7.8 Reglarea automată volumică a puterii ................................................................................................................. 311
Figura 7.9 Schemă de comandă a presiunii de încărcare ...................................................................................................... 313
Figura 7.10 Schema de reglare a presiunii (forţei) în regim tranzitoriu (varianta I) .............................................................. 313
Figura 7.11 Schema de reglare automată a diferenţei de presiune şi comandă a debitului ................................................. 314
Figura 7.12 Schema de reglare în regim tranzitoriu a diferenţei de presiune pe distribuitorul proporţional (varianta II) .... 314
Figura 7.13 Sistemul de reglare cu performanţe superioare ................................................................................................. 316
Figura 7.14 Schema de reglare în regim tranzitoriu a diferenţei de presiune şi a vitezei de creştere a forţei ...................... 316
Figura 7.15 Sistemul hidraulic de control al unei mașini destinată testării materialelor....................................................... 317
Figura 7.16 Sistem de poziţionare cu actuatori hidraulici (sursa Hydratech) ........................................................................ 318
Figura 7.17 Schema de reglare independentă a unghiului paletelor ..................................................................................... 318
Figura 7.18 Schema de reglare a unghiului palelor cu sistem de urmărire ........................................................................... 319
Figura 7.19 Schema bloc pentru compensarea automată a unghiului palelor în funcţie de turaţie şi de nivelul de vibraţii . 319
Figura 7.20 Schemă hidraulică pentru modificarea pasului la turbine eoliene ..................................................................... 320
Figura 7.21 Comandă combinată, volumică și rezistivă, a unei transmisii hidraulice ............................................................ 321
Figura 7.22 Schema de reglare combinată, în regim tranzitoriu, a transmisiei hidrostatice ................................................. 321
Figura 8.1 Mărimi caracteristice pentru determinarea frecvenţei naturale a motorului hidraulic........................................ 324
Figura 8.2 Frecvenţa proprie a motorului pentru diferite sarcini inerţiale ............................................................................ 326
Figura 8.3a Variaţia frecvenţei proprii obţinută prin simetrizare (VT=0.5dm3) ...................................................................... 328
Figura 8.3b Variaţia frecvenţei proprii obţinută prin simetrizare(VT=0.8dm3) ...................................................................... 328
Figura 8.4 Schema de acţionare a motorului hidraulic (simplificat) ...................................................................................... 329
Figura 8.5 Jocul piston - cilindru la motor ............................................................................................................................. 332
Figura 8.6 Sistemul de forţe la motorul hidraulic .................................................................................................................. 332
Figura 8.7 Modelul neliniar al motorului hidraulic ................................................................................................................ 333
Figura 8.8 Modelul neliniar (Simulink) şi parametrii modelului ............................................................................................ 333
Figura 8.9 Răspunsuri asimetrice în viteză la semnale de comandă simetrice ...................................................................... 334
Figura 8.10 Schema bloc liniarizată a sistemului ventil - motor ............................................................................................ 339
Figura 8.11 Schema hidraulică echivalentă conform modelului liniar ................................................................................... 339
Figura 8.12 Sistemul de formare a presiunii ......................................................................................................................... 340
Figura 8.13 Influenţa volumului conductelor asupra formării presiunii de sarcină ............................................................... 341
Figura 8.14 Constanta de timp la formarea presiunii de sarcină (x0=175mm, VT=0.8 l) ........................................................ 342

19
Figura 8.15 Schema bloc a subsistemului mecanic ............................................................................................................... 342
Figura 8.16 Modelul liniarizat cu ieşire în viteză ................................................................................................................... 343
Figura 8.17 Calculul funcţiei de transfer a subsistemului cu intrare în debit ........................................................................ 343
Figura 8.18 Curbele caracteristice ale amortizării şi frecvenţei proprii în funcţie de poziţia pistonului motorului ............... 344
Figura 8.19 Determinarea funcţiei de transfer a ventilului ................................................................................................... 344
Figura 8.20 Reprezentarea normată a sistemului vitezei ...................................................................................................... 345
Figura 8.21 Influenţa cumulată a intrărilor asupra semnalului de ieşire ............................................................................... 347
Figura 8.22 Sistemul echivalent ............................................................................................................................................ 348
Figura 8.23 Influenţa totală a intrărilor ................................................................................................................................. 349
Figura 8.24 Schema bloc pentru realizarea reacţiilor de viteză şi acceleraţie ....................................................................... 350
Figura 8.25 Schema bloc de reglare în cascadă a poziţiei motorului hidraulic liniar ............................................................. 353
Figura 8.26 Funcţia de transfer echivalentă conform criteriului modulului optim ................................................................ 354
Figura 8.27 Funcţia de transfer a regulatorului PID în reprezentarea paralelă .................................................................... 356
Figura 8.28 Modificarea parametrilor de reglare în funcţie de poziţia pistonului motorului în punctul hidraulic de zero .... 356
Figura 8.29 Dependenţa factorului proporţional de presiunea de sarcină şi de cursa sertarului ventilului .......................... 357
Figura 8.30 Dependenţa constantei de timp derivative de presiunea de sarcină şi de cursa sertarului ventilului ................ 357
Figura 8.31 Dependenţa constantei de timp integrale de presiunea de sarcină şi de cursa sertarului ventilului ................. 357
Figura 8.32 Schema de comandă pentru motorul hidraulic diferenţial................................................................................. 359
Figura 8.33 Modelul hidraulic echivalent .............................................................................................................................. 360
Figura 8.34 Schema liniarizării prin reacţii ............................................................................................................................ 364
Figura 8.35 Modelul numeric Matlab-Simulink ..................................................................................................................... 364
Figura 8.36 Modelul numeric al controllerului bazat pe reacţii neliniare.............................................................................. 365
Figura 8.37 Răspunsuri indiciale ale sistemului original (nereglat)....................................................................................... 365
Figura 8.38 Răspunsuri indiciale – set 1 ................................................................................................................................ 366
Figura 8.39 Răspunsuri indiciale – set 2 ................................................................................................................................ 366
Figura 8.40 Răspunsuri indiciale - set 3 ................................................................................................................................. 366
Figura 8.41 Răspunsuri indiciale – set 4 ................................................................................................................................ 366
Figura 8.42 Răspunsuri indiciale pentru cazul motorului hidraulic diferenţial ..................................................................... 366
Figura 8.43 Diagrama Bode corespunzătoare răspunsurilor în viteză pentru diferiţi factori de amplificare (vezi tabelul 1) . 367
Figura 8.44 Schema liniarizării prin reacţie pentru controlul poziţiei.................................................................................... 370
Figura 8.45 Soluţii pentru compensarea dinamică a rigidităţii la sarcină (RWTH Aachen [16])............................................. 371
Figura 8.46. Schemă pentru determinarea rigidităţii statice ................................................................................................. 372
Figura 8.47 Alura rigidităţii statice în funcţie de presiunea de sarcină şi de deplasarea la ventilul de comandă (poziţia
pistonului x=175 mm) ........................................................................................................................................................... 372
Figura 8.48 Amplificarea de debit la ventilul de comandă .................................................................................................... 375
Figura 8.49 Amplificarea debit-presiune pentru diferite poziţii ale sertarului de comandă.................................................. 376
Figura 8.50 Reprezentarea tridimensională a amplificării debit-presiune ............................................................................ 376
Figura 8.51 Reprezentarea schematică a sistemului fuzzy (mamdani) .................................................................................. 377
Figura 8.52 Fuzzyficarea mărimilor de intrare ...................................................................................................................... 378
Figura 8.53 Fuzzyficarea mărimilor de ieşire ......................................................................................................................... 378
Figura 8.54 Factorul de ponderare proporţional – (analitic-stânga), fuzzy-dreapta)) ........................................................... 379
Figura 8.55 Constanta de timp derivativă - (analitic-stânga), fuzzy-dreapta)) ...................................................................... 379
Figura 8.56 Constanta de timp integrală - (analitic-stânga), fuzzy-dreapta)) ........................................................................ 380
Figura 8.57 Structura ANFIS generată de sistemul de antrenare neuronal ........................................................................... 381
Figura 8.58 Fuzzyficarea mărimilor de intrare generată de sistemul de antrenare neuronal ............................................... 381
Figura 8.59 Factorul de ponderare proporţional................................................................................................................... 381
Figura 8.60 Factorul de ponderare integral .......................................................................................................................... 382
Figura 8.61 Factorul de ponderare derivativ ......................................................................................................................... 382
Figura 8.62. Schema regulatorului auto-comandabil - varianta a) („Mamdani type“) .......................................................... 383
Figura 8.63. Schema regulatorului auto-comandabil - varianta b) („Sugeno type“) .............................................................. 383
Figura 8.64. Schema regulatorului PID comandabil prevăzut cu sistemul „windup”............................................................. 384

20
Figura 8.65 Răspunsuri indiciale în viteză (comparativ, real şi simulat) ................................................................................ 384
Figura 8.66. Răspunsul în poziţie a sertarului ventilului ........................................................................................................ 385
Figura 8.67. Răspunsuri indiciale în viteză (comparativ, real şi simulat) (continuare)........................................................... 385
Figura 8.68 Deplasarea corespunzătoare a sertarului ventilului ........................................................................................... 385
Figura 8.69 Răspunsuri indiciale în viteză – treaptă comandă 40 mm/s ............................................................................... 386
Figura 8.70 Răspunsuri indiciale în viteză – treaptă comandă 100 mm/s ............................................................................. 386
Figura 8.71 Răspunsuri indiciale în viteză – treaptă comandă 200 mm/s ............................................................................. 387
Figura 8.72 Răspunsuri indiciale în viteză – treaptă comandă 280 mm/s ............................................................................. 387
Figura 8.73 Răspunsuri indiciale în poziţie – treaptă comandă 10 mm ................................................................................. 388
Figura 8.74 Răspunsuri indiciale în poziţie – treaptă comandă 20 mm ................................................................................. 388
Figura 8.75 Răspunsuri indiciale în poziţie – treaptă comandă 30 mm ................................................................................. 389
Figura 8.76 Răspunsuri indiciale în poziţie – treaptă comandă 30 mm (P=28) ...................................................................... 389
Figura 8.77 Răspunsuri indiciale în poziţie – treaptă comandă 30 mm (P=30) ...................................................................... 389
Figura 8.78 Limitarea vitezei la semnal mare de comandă (analitic) .................................................................................... 390
Figura 8.79 Limitarea vitezei la semnal mare de comandă (fuzzy) ........................................................................................ 390
Figura 8.80 Diagrama Bode a răspunsului în viteză ............................................................................................................... 391
Figura 8.81 Diagrama Bode a răspunsului în poziţie ............................................................................................................. 391
Figura 9.1 Monitorizarea sistemelor de înaltă tensiune (sursa Soterm) ............................................................................... 394
Figura 9.2 Testarea eficientei izolaţiei termice la clădiri ....................................................................................................... 395
Figura 9.3 Monitorizarea procesului de aşchiere (sursa Monition) ....................................................................................... 395
Figura 9.4 Exemplu de diagnoză bazată pe interpretarea sunetului ..................................................................................... 396
Figura 9.5 Monitorizarea sistemului de semnalizare luminoasă a frânării şi schimbării direcţiei de mers la autovehicule... 397
Figura 9.6 Accelerometrul integrat MMA1200 ..................................................................................................................... 400
Figura 9.7 Identificarea parametrilor caracteristici PT2 ........................................................................................................ 400
Figura 9.8 Semnalul de acceleraţie temporal (experiment) .................................................................................................. 400
Figura 9.9 Spectrul de amplitudini al semnalului de acceleraţie ........................................................................................... 401
Figura 9.10 Debitmetrul (densimetrul) Coriolis ..................................................................................................................... 402
Figura 9.11 Efectul distructiv al cavitaţiei la o elice............................................................................................................... 404
Figura 9.12 Înălţimi piezometrice în tubul Venturi................................................................................................................ 405
Figura 9.13 Înălţimi piezometrice. Distribuţia presiunii statice ............................................................................................. 407
Figura 9.14 Semnal acustic generat de colapsul unei bule cavitaţionale .............................................................................. 408
Figura 9.15 Puterea spectrală a semnalului acustic emis cavitaţional într-un ventil hidraulic .............................................. 409
Figura 9.16 Accelerometrul piezoelectric. Montaj și detaliu constructiv .............................................................................. 409
Figura 9.17 Traductor de acceleraţie (detonaţie) (sursa BOSCH) .......................................................................................... 410
Figura 9.18 Caracteristica de sensibilitate a traductorului de vibraţii (BOSCH)..................................................................... 410
Figura 9.19 Măsurarea nivelului sonor în procese de cavitaţie ............................................................................................. 412
Figura 9.20 Stand experimental pentru evidenţierea fenomenului de cavitaţie ................................................................... 413
Figura 9.21 Tubul Venturi și aparatele pentru măsurare și control ....................................................................................... 414
Figura 9.22 Nor cavitaţional și uzura cavitaţională în tubul Venturi ..................................................................................... 414
Figura 9.23 Nivelul sonor măsurat pentru două deschideri ale ventilului situat în avalul tubului Venturi (diagramă
experimentală)...................................................................................................................................................................... 415
Figura 9.25 ............................................................................................................................................................................ 416
Figura 9.26 ............................................................................................................................................................................ 417
Figura 9.27 ............................................................................................................................................................................ 417
Figura 9.28 Semnale de tip puls la pragul incipienţei cavitaţiei ............................................................................................ 418
Figura 9.29 ............................................................................................................................................................................ 418
Figura 10.1 Organigrama strategiei de diagnoză a pompelor de injecţie .............................................................................. 421
Figura 10.2 Pompe de injecţie cu elemente în linie (sursa BOSCH) ....................................................................................... 423
Figura 10.3 Pompă de injecţie cu pistoane dispuse circular și distribuitor rotativ (sursa Bosch) .......................................... 423
Figura 10.4 Sistem de injecţie "common rail" (sursa Delphi) ................................................................................................ 424
Figura 10.5 Geometria pistonului – sertar ............................................................................................................................ 426

21
Figura 10.6 Secţiunea determinată de tăietura pistonului în corpul elementului de injecţie ............................................... 427
Figura 10.7 Elementul de injecţie – înălţimi de referinţă ...................................................................................................... 427
Figura 10.8 Determinarea analitică a secţiunii de aspiraţie .................................................................................................. 428
Figura 10.9 Variaţia secţiunii de aspiraţie (refulare) în funcţie de deplasarea pistonului - sertar (secţiune formată de tăietura
pistonului-sertar cu orificiul de aspiraţie) ............................................................................................................................. 430
Figura 10.10 Determinarea analitică a secţiuni de aspiraţie formată de muchia superioară a pistonului-sertar şi orificiul de
aspiraţie ................................................................................................................................................................................ 430
Figura 10.11 Modelul de simulare numerică pentru determinarea secţiunii de aspiraţie .................................................... 431
Figura 10.12 Variaţia secţiunii de aspiraţie formată de muchia superioară a pistonului - sertar şi orificiul de aspiraţie ...... 431
Figura 10.13 Determinarea analitică a profilului camei ........................................................................................................ 432
Figura 10.14 Model de simulare numerică pentru determinarea profilului camei ............................................................... 433
Figura 10.15 Profilul deplasării realizat de camă................................................................................................................... 433
Figura 10.16 Profilul vitezei realizat de camă........................................................................................................................ 434
Figura 10.17 Modelul de simulare numerică al generatorului .............................................................................................. 434
Figura 10.18 Profilul deplasărilor realizat de came la 120 rot/min ....................................................................................... 434
Figura 10.19 Profilul vitezelor realizat de came la 120 rot/min ............................................................................................ 435
Figura 10.20 Determinarea analitică a secţiunii de trecere la supapa de refulare ................................................................ 435
Figura 10.21 Variaţia secţiunii de trecere la supapa de refulare în funcţie de deplasarea acesteia ...................................... 436
Figura 10.22 Sistemul de forţe care acţionează asupra supapei de refulare ......................................................................... 437
Figura 10.23 Schema bloc în regim tranzitoriu pentru ecuaţia de mişcare a supapei de refulare......................................... 438
Figura 10.24 Bilanţul forţelor la injector ............................................................................................................................... 439
Figura 10.25 Schema bloc în regim tranzitoriu a ecuaţiei de mişcare a acului injector ......................................................... 441
Figura 10.26 Secţiuni de aspiraţie - refulare în spaţiul delimitat de pistonul-sertar şi sertarul supapei de refulare ............. 442
Figura 10.27 Schema bilanţului de debite în spaţiul delimitat de pistonul – sertar şi sertarul supapei de refulare .............. 442
Figura 10.28 Debite la injector .............................................................................................................................................. 445
Figura 10.29 Schema bilanţului de debite în spaţiul supapă de refulare - conductă - injector .............................................. 446
Figura 10.30 Determinarea analitică a secţiunii de injecţie .................................................................................................. 447
Figura 10.31 Variaţia secţiunii deschise de acul injector în funcţie de cursa acestuia........................................................... 448
Figura 10.32 Schema bilanţului de debite în sacul de refulare.............................................................................................. 448
Figura 10.33 Modelul de simulare numerică MATLAB-SIMULINK ......................................................................................... 452
Figura 10.34 Variaţia presiunii în spaţiul delimitat de pistonul sertar și supapa de refulare ................................................ 452
Figura 10.35 Variaţia presiunii în conducta de injecţie ......................................................................................................... 453
Figura 10.36 Variaţia presiunii de injecţie ............................................................................................................................. 453
Figura 10.37 Deplasarea sertarului supapei de refulare ....................................................................................................... 453
Figura 10.38 Deplasarea acului injector ................................................................................................................................ 453
Figura 10.39 Schema strategiei de diagnoză pentru pompele de injecţie ............................................................................. 457
Figura 10.40 Semnal de vibraţii temporal la 500rot/min ...................................................................................................... 458
Figura 10.41 Semnal de vibraţii temporal la 1000 rot/min ................................................................................................... 458
Figura 10.42 Nivelul RMS absolut măsurat pentru o pompă reglată respectiv dereglată ..................................................... 458
Figura 10.43 Nivelul RMS exprimat în dB măsurat pentru o pompă reglată respectiv dereglată.......................................... 459
Figura 10.44 Structura standului pentru testarea pompelor ................................................................................................ 460
Figura 10.45 Caracteristica de sensibilitate a traductorului de vibraţii (BOSCH)................................................................... 460
Figura 10.46 Schema metodologiei de testare...................................................................................................................... 461
Figura 10.47 Dependenţa volumului injectat in funcţie de turaţie (elementul 1) ................................................................. 462
Figura 10.48 Dependenţa volumului injectat in funcţie de turaţie (elementul 2) ................................................................. 463
Figura 10.49 Dependenţa volumului injectat in funcţie de turaţie (elementul 3) ................................................................. 463
Figura 10.50 Dependenţa volumului injectat in funcţie de turaţie (elementul 4 dereglat) ................................................... 463
Figura 10.51 Puterea spectrală pentru o pompă reglată (n=500rot/min.) ............................................................................ 464
Figura 10.52 Puterea spectrală pentru o pompă dereglată (n=500rot/min.) ........................................................................ 464
Figura 10.53 Puterea spectrală pentru o pompă reglată (n=1000rot/min.) .......................................................................... 464
Figura 10.54 Puterea spectrală pentru o pompă dereglată (n=1000rot/min.) ...................................................................... 465

22
Figura X.1 Diagrame frecvenţiale - turaţie 300 [rot/min] ..................................................................................................... 467
Figura X.2 Diagrame frecvenţiale - turaţie 400 [rot/min] ..................................................................................................... 467
Figura X.3 Diagrame frecvenţiale - turaţie 500 [rot/min] ..................................................................................................... 468
Figura X.4 Diagrame frecvenţiale - turaţie 600 [rot/min] ..................................................................................................... 468
Figura X.5 Diagrame frecvenţiale - turaţie 700 [rot/min] ..................................................................................................... 469
Figura X.6 Diagrame frecvenţiale - turaţie 800 [rot/min] ..................................................................................................... 469
Figura X.7 Diagrame frecvenţiale - turaţie 900 [rot/min] ...................................................................................................... 470
Figura X.8 Diagrame frecvenţiale - turaţie 1000 [rot/min] .................................................................................................... 470

23
24
 CAPITOLUL I. SINOPTIC DE TEORIA REGLĂRII AUTOMATE

REGLARE ŞI COMANDĂ
Scopul unei reglări automate este acela de a menţine anumite mărimi fizice la valori prestabilite sau
de a le menţine pe o traiectorie impusă. Aceste valori le numim generic „valori trebuie”. Este necesar ca
modificările acestor valori să fie urmărite cât mai bine de către mărimile care devin reglate. Perturbaţiile care
acţionează asupra unui proces trebuie să influenţeze cât mai puţin posibil mărimile reglate. Rezultatele
măsurării mărimilor reglate trebuie să fie identice cu valorile prestabilite. Din comparaţia (diferenţa)
mărimilor prestabilite cu cele reglate (reale, măsurate) rezultă noi mărimi, pe baza cărora se produc
intervenţii în proces, care să conducă la anularea acestor diferenţe,[1], [2] .
Pentru o mai bună înţelegere a problematicii reglării automate, se prezintă în continuare două
exemple.
programarea
sursa tensiune panou de comanda temperaturii
acumulator
w=θ
~
Y=i
operator
x = θ* w=θ
θ1

Q1
Z2(Q2)
Q2
Z1(Q1 , θ1) agent termic

rezistenta electrica

schimbator de caldura

Figura 1.1 Reglarea automată a temperaturii realizată manual de un operator

programarea
temperaturii
sursa tensiune acumulator
w=θ
~ regulator x = θ*
Y=i x = θ*
θ1
senzor

Q1
Z2(Q2)
Q2
Z1(Q1 , θ1) agent termic

rezistenta electrica

schimbator de caldura

Figura 1.2 Reglarea automată a temperaturii realizată continuu cu regulator

În exemplele din figurile 1.1 şi 1.2 se doreşte ca temperatura agentului termic notată cu să fie menţinută la
o valoare constantă şi prestabilită. Perturbaţiile posibile cum ar fi temperatura agentului termic la intrare
sau variaţia debitului de intrare (Z1), precum și un consum de debit variabil la ieșire (Z2), trebuie să influenţeze
într-o măsură cât mai mică temperatura reală a agentului termic . În ambele cazuri, mărimile corespund
valorilor măsurate (reale) ale temperaturii agentului termic, iar mărimile corespund valorilor prestabilite

25
ale temperaturii (valoarea trebuie). Diferenţa dintre cele două mărimi reprezintă abaterea temperaturii reale
faţă de cea prestabilită:

= − (1.1)

Corectarea acestei abateri se poate face manual de către un operator (figura 1.1) sau automatizat (figura 1.2)
cu ajutorul regulatorului R.
Z2 consum variabil Q2 temperatura agent

Z1 + -
temperatura variabila θ1 temperatura agent

+ x = θ*
valoare curent temperatura agent
-
y
ΔY - w=θ
valoare curent abatere temperatura

Figura 1.3 Reprezentarea schematică a reglării automate a temperaturii

Situaţiile prezentate în figurile 1.1 și 1.2 pot fi reprezentate schematic conform figurii 1.3. În
exemplul prezentat ne interesează, deocamdată, numai interdependenţele care influenţează eficienţa reglării
şi nu realizarea fizică a acesteia. Conform reprezentării din figura 1.3, temperatura poate fi influenţată, în
sensul corecţiei ei, doar prin regulatorul R, prin intermediul curentului de alimentare a rezistenţei electrice.
Această caracteristică este tipică fiecărei reglări automate.
Spre deosebire de reglarea automată a temperaturii (figurile 1.1 şi 1.2), se prezintă în continuare un
exemplu de comandă a temperaturii (figura 1.4).
sursa tensiune acumulator
Z1
aparat de
comanda ~
Y=i x = θ*
θ1
senzor

Q1
Z2(Q2)
Q2
Z1(Q1 , θ1) agent termic

rezistenta electrica

schimbator de caldura

Figura 1.4 Comanda temperaturii agentului termic

În acest exemplu temperatura agentului termic, la intrarea în sistem , este măsurată cu un senzor
şi prin intermediul unui aparat de comandă, se modifică valoarea curentului de alimentare al rezistenţei de
încălzire. Acesta stabileşte temperatura finală a agentului termic din acumulator . Dacă spre exemplu,
temperatura la intrare rămâne constantă, ceea ce corespunde unei anumit curent de alimentare a
rezistenţei , atunci puterea cedată agentului termic ∙ devine constantă și prin urmare, acesta se va
încălzi continuu, indiferent dacă există consum de debit sau nu. Dacă nu se intervine, de exemplu prin
limitarea valorii curentului, temperatura ar continua să crească. Invers, un consum de debit variabil ( )
conduce la modificarea temperaturii agentului în acumulator. Aceasta modificare de temperatură, are loc fără
modificarea curentului de alimentare al rezistentei de încălzire ( = .).

26
 Z2 consum variabil Q2 temperatura agent

Z1 + -
temperatura variabila θ1 temperatura agent

temperatura variabila θ1 valoare curent

y - + x = θ*
valoare curent temperatura agent

Figura 1.5 Comanda temperaturii – reprezentare schematică

În figura 1.5 este prezentat schematic cazul comenzii temperaturii agentului termic dintr-un sistem de
încălzire. În acest caz temperatura este influenţată de către curentul de alimentare, care la rândul său este
influenţat de către temperatura agentului la intrarea in sistem.

Exemplu de reglare automată a turaţiei unei turbine cu abur

În acest exemplu mărimile perturbatoare care afectează turaţia turbinei sunt presiunea aburului
şi momentul de sarcină (figura 1.6).
w=ω
marime de pozitionare + valoare program
Y Regulator _

Z1(p1)
QA
ventil de comanda x = ω* moment de
senzor turatie inertie de sarcina
turbina abur
Z2 = Mi

Figura 1.6 Reglarea automată a turaţiei unei turbine cu abur

Turaţia turbinei, care este măsurată continuu cu ajutorul unei sistem de măsurare (valoarea , reală), este
comparată cu valoarea prestabilită (valoarea trebuie). Rezultatul comparaţiei:

Δ = − (1.2)

constituie valoarea, cu care trebuie corectată poziţia ventilului de reglare, Δ , care corespunde unei
poziţionări (corecţii) a secţiunii de trecere a debitului de alimentare al turbinei . Prin mecanismul prezentat
vor fi astfel compensate efectele perturbaţiilor asupra turaţiei turbinei.
Z2 sarcina variabila Mi turatie turbina

Z1 + -
presiune abur p1 turatie turbina

+ x = ω*
sectiunea ventilului turatie turbina
-
y
ΔY -w=ω
sectiunea ventilului abatere turatie

Figura 1.7 Reglarea automată a turaţiei – reprezentare schematică

În figura 1.7 este prezentată schema reglării automate a turaţiei turbinei.

27
Schema bloc. Schema fluxurilor de semnale într-un sistem
Schema bloc este o reprezentare schematică a interdependenţelor funcţionale ale componentelor
unui sistem. Ea se deosebeşte de o reprezentare a aparatelor sau a părţilor componente ale acestora, prin
aceea că descrie interdependenţele dintre semnale. Numim semnale valorile mărimilor fizice ale unui sistem.
Schema bloc descrie prelucrarea semnalelor în aparate sau sisteme. Prin urmare, tehnica reglării automate
este independentă de proprietăţile specifice fiecărei probleme tehnice (nu ţine cont de aspectul constructiv al
aparatelor sau sistemelor).
Elementele schemei bloc realizează operaţii de modificare şi conectare a semnalelor. Aceste
operaţii, cât şi elementele schemei bloc sunt considerate lipsite de reacţii. Lipsa de reacţie, înseamnă aici, că
modificarea semnalului de ieşire a unui element, nu are nici o influenţă asupra semnalului de intrare
corespunzător.
intrare iesire

Figura 1.8 Element de transfer

Transferul semnalelor în schema bloc se reprezintă prin linii simple cu indicarea sensului de
transfer. Transformarea şi conectarea semnalelor se face simbolic prin blocuri dreptunghiulare. Alături de
aceste blocuri se pot scrie informaţii suplimentare. În interiorul blocurilor se reprezintă frecvent, calitativ,
interdependenţa dintre semnalul de intrare şi cel de ieşire. Această interdependenţă poate fi o curbă
caracteristică sau o variaţie în timp a semnalului în urma unui salt treaptă a semnalului de intrare.
EXEMPLU DE SCHEMĂ BLOC
În figura 1.9 este prezentată, schema bloc corespunzătoare comportării cursului unei șalupe, în funcţie de
unghiul de rotaţie al cârmei.
M
α

.
β M α α
β

Figura 1.9 Schema bloc pentru modificarea cursului șalupei

Se presupune că momentul de rotaţie , urmăreşte instantaneu unghiul de înclinare al cârmei. Aceasta
înseamnă că momentul de rotaţie are o comportare proporţională în raport cu unghiul cârmei β. Acest
moment, imprimă șalupei o viteză unghiulară α. Datorită momentului de inerţie al șalupei, viteza sa
unghiulară nu se modifică concomitent cu apariţia cuplului , ci valoarea finală a acesteia se stabileşte cu o
oarecare întârziere. Viteza unghiulară α cauzează modificarea poziţiei unghiulare α a șalupei. Pentru o viteză
unghiulară constantă, poziţia unghiulară se modifică proporţional cu timpul. Prin urmare poziţia unghiulară a
șalupei are o comportare integrală în raport cu viteza unghiulară a acesteia.
Definiţii
Mărimea reglată - este mărimea reală la ieșirea unui sistem de control automat, care trebuie
menţinută la o valoare constantă sau care trebuie să urmărească o traiectorie prestabilită.

28
 Mărimea perturbatoare - este fiecare mărime care acţionează asupra mărimii reglate cu excepţia
mărimii de poziţionare. Perturbaţiile pot să acţioneze atât la intrarea cât și la ieșirea căii de reglare.
Mărimea de poziţionare - este mărimea prin a cărei modificare poate fi influenţată mărimea reglată
prin intermediul căii de reglare. Este mărimea de ieşire din regulator.
Calea de reglare - este un aparat sau o instalaţie caracterizată de mărimea de ieşire ce va fi reglată
şi în care sunt modificate una sau mai multe mărimi de intrare, inclusiv mărimi perturbatoare.

z marimea reglata x
cale de reglare
marimea
perturbatoare -
y

REGULATOR
x-w - w
marimea abaterea marimea
de pozitionare de reglare de conducere

Figura 1.10 Mărimi caracteristice şi componente ale circuitelor de reglare automată

Regulatorul - este un aparat în care se compară mărimea reglată cu mărimea de conducere
(valoarea prestabilită sau trebuie). Rezultatul comparaţiei se numește eroare sau abatere de reglare. Pe mai
departe regulatorul procesează acesta eroare prin aplicarea unor algoritmi bine stabiliţi (amplificare,
integrare, diferenţiere sau combinaţii). Mărimea (semnalul) rezultat în urma procesării reprezintă mărimea de
poziţionare.
Mărimea de conducere - este valoarea constantă sau variabilă la care trebuie să ajungă mărimea
reglată, în urma procesului de reglare.

COMPORTAREA ÎN REGIM STAŢIONAR A CĂILOR DE REGLARE

Pentru descrierea comportării în regim staţionar a unui sistem trebuie considerate acele proprietăţi
ale elementelor circuitelor de reglare automată care sunt valabile după finalizarea regimurilor tranzitorii (a
proceselor de transfer) şi a proceselor oscilatorii.
Comportarea staţionară se poate descrie printr-o ecuaţie de forma:

= ( , , ,. . . . . ) (1.3)

prin curbe caracteristice, prin câmpuri de curbe caracteristice sau prin tabele de valori.

Exemplu pentru descrierea comportării staţionare.

Se consideră curgerea unui debit de fluid incompresibil printr-o secţiune variabilă așa cum este prezentat în
figura 1.11.

1 2

p1 p2
S1 S2
S

Figura 1.11 Curgerea unui fluid printr-o secţiune variabilă

29
Aici, trebuie determinată dependenţa acestui debit în funcţie de aria secţiunii S şi de presiunile înainte şi după
secţiune (p1 şi p2). Aplicarea ecuaţiei lui Bernoulli între secţiunile 1 şi 2 conduce la:

+ = + +ℎ (1.4)
2⋅ 2⋅

unde  este greutatea specifică a fluidului (γ = ρ ⋅ ), , sunt presiunile în secţiunile 1 şi 2, , sunt

vitezele fluidului în secţiunea 1 respectiv 2 iar ℎ sunt pierderile de energie locale. Conform ecuaţiei de
continuitate rezultă:

= ⋅ = ⋅ = ⋅ (1.5)

unde este debitul ce traversează conducta, , sunt ariile secţiunilor 1, 2, este aria secţiunii îngustate iar
este viteza fluidului în secţiunea îngustată. Pe baza relaţiilor 1.4 şi 1.5 se obţine:

= +ℎ (1.6)

Pierderile de energie locale sunt de forma:

ℎ = ⋅ = ⋅ (1.7)
2⋅ 2⋅ ⋅

Prin urmare, din relaţiile 1.6 şi 1.7 rezultă că:

−
= ⋅ (1.8)
2⋅ ⋅

de unde debitul rezultă ca:

1 2
= ⋅ ⋅ ⋅ − = ⋅ ⋅ − (1.9)

unde = ⋅ .

6 S [ % din sectiunea conductei]

5
debit [l/min]

0
0 2 4 6 8 10
delta p [bar]

Figura 1.12 Dependenţa debitului de diferenţa de presiune şi secţiune

Dependenţa descrisă de relaţia 1.9 se poate reprezenta grafic sub forma unui câmp de curbe caracteristice,
care descrie dependenţa debitului Q, în funcţie de diferenţa de presiune − , pentru diferite secţiuni. Aici
valoarea ariei secţiunii este un parametru (figura 1.12).

30
Liniarizare. Mărimi de abatere
Majoritatea dependenţelor funcţionale din sistemele tehnice nu sunt liniare, ceea ce face ca analiza
acestora să devină uneori dificilă. De aceea, în tehnica reglării automate se recurge deseori la liniarizarea
acestor dependenţe, [1]. Liniarizarea conduce la o simplificare a calculelor, mai ales în cazul sistemelor
complexe. Liniarizarea dependenţelor unui sistem, este valabilă numai într-un domeniu restrâns de variaţie a
mărimilor implicate. Importanţa liniarizării se regăsește în sistemele de reglare automată, la care, mărimea
reglată trebuie menţinută la o valoare constantă. În acest caz, erorile generate în urma liniarizării sunt
minime.
Referindu-ne la liniarizarea unei dependenţe, este important să definim aşa numitele mărimi de
abatere, care reprezintă diferenţa dintre valoarea unei mărimi la un moment dat şi valoarea mărimii pentru
care sistemul se află într-o stare definită (regim staţionar, repaus, stare normală, etc.). Această stare definită
este identificată prin așa numitul punctul de funcţionare. Dacă se notează cu , , . . . .. valorile mărimilor
corespunzătoare unei stări definite , atunci perechea de valori caracterizează punctul de funcţionare .
Abaterea unei mărimi faţă de valoarea din punctul de funcţionare, la un moment dat, este:

= − , = − , . . . . . .. (1.10)

Aici s-au notat cu litere mari valorile absolute ale mărimilor iar cu litere mici valorile lor relative. În unele
cazuri, este utilă raportarea mărimilor de abatere, la mărimi de referinţă constante (valori din punctul de
funcţionare, valori maxime, etc.). Sub această formă mărimile de abatere devin adimensionale. Exprimarea
adimensională este utilă, atunci când, păstrarea dimensiunii unei mărimi nu asigură claritate sau siguranţă
suplimentare. Mărimile de abatere în formă adimensională devin:

− −
= = , = = , . . . . .. (1.11)

sau prin raportare la valorile maxime:

− −
= = , = = , . . . . .. (1.12)

Fie o funcţie neliniară de forma:

= ( , , ,.....) (1.13)

Prin liniarizare în jurul punctului de funcţionare A definit prin:

= , = , = , = , . . .. (1.14)

se înlocuieşte funcţia originală cu o expresie liniară de forma:

= ⋅ + ⋅ + ⋅ + . .. (1.15)

Aceasta cuprinde mărimile de abatere , , , , . .. şi constantele , , , . .. . Coeficienţii , , , . ..

se obţin prin dezvoltare în serie Taylor, a funcţiei neliniare 1.13. Ei corespund derivatelor parţiale ale funcţiei,
determinate în punctul de funcţionare:

31
 = ⋅ + ⋅ + ⋅ + … (1.16)

Prin compararea coeficienţilor expresiilor 1.15 şi 1.16 se obţine:

= , = , = , … (1.17)

Aceşti coeficienţi au valori constante şi depind doar de punctul de funcţionare A.

Exemplu de liniarizare
Să se liniarizeze funcţia:

= + (1.18)

în punctul de funcţionare determinat de .

Coeficienţii expresiei liniare se determină cu:

= = − =−
(1.19)
2⋅ 2⋅
= = =

Prin urmare expresia liniarizată a funcţia 1.18 este:

2⋅
= ⋅ + ⋅ =− ⋅ + ⋅ (1.20)

Atunci când funcţia de liniarizat este dată sub forma unei curbe caracteristice sau a unui câmp de curbe
caracteristice, coeficienţii expresiei liniare se pot determina prin diferenţiere aproximativă.
X x X=f(Y)

tangenta in (Xo,Yo)
la curba X=f(Y)

A
Xo
y

O Yo Y
Figura 1.13 Liniarizarea unei curbe caracteristice
Mărimile de abatere definesc un nou sistem de referinţă cu originea în punctul de funcţionare considerat
( , ). Curba caracteristică:

= ( ) (1.21)

se înlocuieşte cu dreapta:

32
 = ⋅ (1.22)

în noul sistem de coordonate al mărimilor de abatere. Panta dreptei descrisă de ecuaţia 1.22 se determină cu:

= (1.23)

Panta dreptei de înlocuire este panta curbei caracteristice în punctul de funcţionare.

Liniarizarea unui câmp de curbe caracteristice

Fie o funcţie:

= ( , ) (1.24)

unde este un parametru. Funcţia descrisă de relaţia 1.24 reprezintă un câmp de curbe caracteristice (figura
1.14).
1 Z
2
X 3 Z=Zo X ΔZ
4
X=f(Y,Z) (Yo,Z=2)

A
ΔxZ
ΔxY
ΔxZ Xo A (Yo,Z=4)
Y=Yo
ΔY

1 2 3 4
O Yo Y O Z

Figura 1.14 Liniarizarea unui câmp de curbe caracteristice

Pentru acest câmp de curbe caracteristice se obţine expresia liniară:

= ⋅ + ⋅ (1.25)

Coeficientul se obţine din panta curbei caracteristice pentru = :

= = (1.26)

Pentru determinarea coeficientului este necesară o curbă caracteristică = ( , ) (figura 1.14), unde
= este parametru. Diferenţa dintre panta tangentei şi panta secantei, care trece prin punctele învecinate
punctului de funcţionare , este mică. Prin urmare, vom folosi pe mai departe secanta, în vederea
determinării coeficientului :

( , = 4) − ( , = 2)
= = = (1.27)
( = 4) − ( = 2)

Se va avea grijă, ca punctele învecinate punctului de funcţionare, să fie pe cât posibil simetrice faţă de acesta
şi nu foarte îndepărtate de el.
Funcţiile care trebuie liniarizate nu sunt întotdeauna date sub o formă explicită
= ( , , , . . . . . ). Uneori aceste dependenţe se dau în formă implicită:

33
 = ( , , ,.....)
(1.28)
0 = ( , , , ,.....)

Alteori, sunt disponibile mai multe ecuaţii neliniare sau curbe caracteristice (câmpuri de curbe caracteristice),
care conţin variabile intermediare, ce trebuie eliminate:

= ( , ,...) = ( , ,...) (1.29)

În toate aceste cazuri se foloseşte următoarea metodă:

- cu relaţiile neliniare date se determină toate valorile punctelor de funcţionare pentru toate
variabilele
- fiecare relaţie neliniară dată (curbă sau câmp de curbe caracteristice) este înlocuită printr-o ecuaţie
liniară care rezultă prin liniarizarea în punctul de funcţionare dat,
- prin sintetizarea şi eliminarea variabilelor intermediare se obţin ecuaţii liniare de forma: = ⋅
+ ⋅ + ⋅ + . ..
EXEMPLU: Se dă sistemul de ecuaţii care descrie comportarea în regim staţionar a unei căi de reglare:

= ( , )
(1.30)
0= ( , , )

Acest sistem conţine variabila intermediară . Pe mai departe ne interesează liniarizarea dependenţei
= ℎ( , ).
Prin liniarizare se obţine succesiv:

( , ) ( , )
= ⋅ + ⋅ = ⋅ + ⋅ (1.31)

și

( , , ) ( , , ) ( , , )
0= ⋅ + ⋅ + ⋅ = ⋅ + ⋅ + ⋅ (1.32)

Se înlocuieşte acum expresia variabilei , data de ecuaţia 1.31, în ecuaţia 1.32 şi se obţine:

0= ⋅ + ⋅ + ⋅( ⋅ + ⋅ ) (1.33)

de unde după prelucrări se obţine:

+ ⋅
=− ⋅ − ⋅ (1.34)
⋅ ⋅

Comportarea staţionară a circuitelor de reglare automată

Comportarea staţionară a circuitelor de reglare automată este determinată dacă se cunosc
proprietăţile căilor de reglare şi ale regulatoarelor, [1]. Pentru studiul comportării în regim staţionar a
circuitelor de reglare automată este necesară cunoaşterea a două tipuri de bază de regulatoare:
- regulatorul proporţional numit şi regulator (figura 1.15a)

34
 - regulatorul integral numit şi regulator (figura 1.15b)

Kp KI
x y x y

Regulatorul P Regulatorul I

Figura 1.15 Simbolizarea regulatoarelor de bază

Ecuaţiile caracteristice ale acestor regulatoare sunt:
- regulatorul P: = ⋅

- regulatorul I : = ⋅ (τ) τ sau sub forma diferenţială = ⋅

În cazul regulatorului regulatorul semnalul de ieşire este proporţional cu cel de intrare, factorul de
proporţionalitate sau de amplificare fiind . Regulatorul integral se deosebeşte de cel proporţional, prin
aceea că, viteza de variaţie a semnalului de ieşire este proporţională cu semnalul de intrare (factorul de
proporţionalitate ). Din punctul de vedere al comportării în regim staţionar, aceasta înseamnă că, semnalul
de intrare al regulatorului integral trebuie să devină zero (toate procesele de transfer şi de compensare sunt
încheiate).
Fie o cale de reglare neliniară (figura 1.16) descrisă printr-un câmp de curbe caracteristice de forma
= ( , ).
Z
X
cale de reglare
Y0 Y

REGULATOR
x - X0

Figura 1.16 Sistem de reglare automată cu cale de reglare neliniară

Din curba caracteristică a regulatorului proporţional = ⋅ şi ţinând cont că = − şi = − ,
rezultă:

− = ⋅( − ) (1.35)

de unde:

1
= + ⋅( − ) (1.36)

Ecuaţia 1.36 este ecuaţia unei drepte cu panta 1/ şi care trece prin punctul de coordonate ( , ).

35
 X X=f(Y,Z)
panta 1/KP
1 fara regulator
X1

ΔX1
X2 2 - cu regulator P

ΔX2
3 - cu regulator I
X0 1
A(X0,Y0) 2
Z
punctul de functionare 3 Z=Zo
4

O Y0 YP YI Y
Figura 1.17 Acţiunea regulatoarelor P şi I asupra unei căi de reglare neliniare
Scopul urmărit este acela de a menţine mărimea de ieşire din calea de reglare, la valoarea
constantă . Mărimea este influenţată de mărimea perturbatoare . Punctul de funcţionare al circuitului
de reglare automată este determinat de şi . Acestui punct de funcţionare îi corespunde, conform
câmpului de curbe caracteristice din figura 7, o mărime perturbatoare = . Presupunem acum că mărimea
perturbatoare îşi schimbă valoarea de la la . Conform câmpului de curbe caracteristice, mărimea de
ieşire , a circuitului de reglare automată, devine . Atâta timp cât calea de reglare funcţionează fără
regulator, nici o mărime nu poate influenţa mărimea de poziţionare , în scopul corectării abaterii mărimii de
ieşire . Mărimea de poziţionare rămâne tot timpul la valoarea = pentru orice valoare a lui şi . Noul
punct de funcţionare este determinat deci de intersecţia verticalei = cu curba caracteristică pentru
= .

Efectul regulatorului proporţional P

Dacă acum se introduce în circuitul de reglare automată, un regulator proporţional, atunci mărimea
de poziţionare va fi influenţată de mărimea de ieşire din regulator . Comportarea în regim staţionar a
regulatorului proporţional este descrisă prin curba s-a caracteristică, adică prin dreapta de ecuaţie:

1
= + ⋅( − ) (1.37)

Noul punct de funcţionare al sistemului de reglare automată este determinat de intersecţia acestei curbe
caracteristice cu curba caracteristică a căii de reglare pentru = . Acest punct are coordonatele şi
pentru = . Dacă se compară acum, comportarea circuitului de reglare automată cu şi respectiv fără
regulator, se observă că, abaterea mărimii de ieşire (Δ ) este mai mică, în cazul folosirii regulatorului. Prin
urmare, regulatorul proporţional conduce la micşorarea abaterii de reglare, fără însă a o anula, adică
micşorează efectul acţiunii perturbatoare . Anularea abaterii de reglare s-ar obţine, dacă panta
regulatorului ar atinge valoarea zero. Această situaţie ar fi posibilă pentru o curbă caracteristică a
regulatorului de forma = (1/ → 0), ceea ce conduce la condiţia → ∞. În cazurile practice însă,
factorul de proporţionalitate a regulatorului nu poate fii făcut oricât de mare şi prin urmare, panta curbei
caracteristice este limitată. Din acest motiv, regulatorul proporţional nu va putea anula abaterea de reglare.

36
Efectul regulatorului integral I
În cazul regulatorului integral toate punctele de funcţionare trebuie să se găsească pe dreapta
= . Regulatorul integral acţionează asupra mărimii de poziţionare , atâta timp, cât mărimea sa de
intrare este diferită de zero, adică ≠ sau = − ≠ 0, ceea ce presupune existenţa unei abateri de
reglare. Prin acţiunea sa asupra mărimii de poziţionare , abaterea = − se va micşora în mod
continuu, până când devine nulă, moment în care regulatorul integral îşi va înceta acţiunea. Ecuaţia
caracteristică a regulatorului integral este:

= ⋅ (1.38)

sau

= ⋅ (1.39)

Daca se scrie acum aceasta relaţie cu diferenţe finite se obţine:

−
= ⋅( − ) = ⋅( − ) (1.40)

care după prelucrare devine:

1
− = ⋅( − ) (1.41)
⋅

de unde rezultă:

1
= + ⋅( − ) (1.42)
⋅

daca Δ = − iar = 0 atunci Δ = iar caracteristica regulatorului integral devine:

1
= + ⋅( − ) (1.43)
⋅

Ecuaţia de mai sus reprezintă o dreaptă, a cărei pantă 1/ , scade odată cu trecerea timpului. Când → ∞,
panta devine zero. Prin urmare, curba caracteristică a regulatorului integral devine = . Această situaţie
corespunde unei abateri de reglare nule. Factorul de proporţionalitate , influenţează viteza cu care panta
curbei caracteristice converge spre zero.
COMPARAŢII
- regulatorul proporţional reacţionează instantaneu, dar menţine în circuitul de reglare automată o
abatere de reglare ne nulă
- regulatorul integral acţionează în timp şi conduce la anularea abaterii de reglare

În cazurile practice, în funcţie de caracteristicile căii de reglare, se pot utiliza regulatoare care includ acţiunea
combinată a celor două regulatoare de bază (proporţional şi integral). Astfel, componenta proporţională a
regulatorului va conduce la micşorarea rapidă a abaterii de reglare, urmând ca regulatorul integral să o
anuleze.

37
 COMPORTAREA ÎN REGIM TRANZITORIU A CĂILOR DE REGLARE
Stabilirea ecuaţiilor diferenţiale
Dependenţa dintre semnalul de ieşire şi cel de intrare, corespunzătoare elementelor circuitelor de
reglare automată, este în general neliniară. În unele cazuri aceste dependenţe pot fi liniarizate fără a
introduce erori suplimentare.
În continuare se vor lua în considerare elemente liniare, având proprietăţi independente de timp, cu
un semnal de ieşire şi unul sau mai multe semnale de intrare. Astfel de elemente pot fi descrise prin ecuaţii
diferenţiale liniare cu coeficienţi constanţi, [1], [3], [4].
Forma generală a ecuaţiilor diferenţiale cu coeficienţi constanţi, pentru un element de transfer
având semnalul de ieşire şi semnalul de intrare , este:

⋅ ( ) + ⋅ ( ) +. . . + ⋅ + ⋅ = ⋅ + ⋅ +. . . + ⋅ ( ) (1.44)

Pentru elementele reale (tehnice), ordinul al celei mai mari derivate al semnalului de ieşire, este
întotdeauna mai mare decât ordinul al celei mai mari derivate a semnalului de intrare.
EXEMPLU. Stabilirea ecuaţiilor diferenţiale pentru un rezervor de fluid.
Un rezervor paralelipipedic este alimentat cu apă prin intermediul unei conducte. Debitul de
alimentare , este controlat prin intermediul unui ventil. Secţiunea de comandă a ventilului este
proporţională cu deplasarea sertarului acestuia, . Rezervorul alimentează la rândul său o serie de
consumatori, care consumă debitul .
y
p A
Q1

x
X
Q2
X0

Figura 1.18 Comanda nivelului de fluid dintr-un rezervor

Sistemul este caracterizat de punctul de funcţionare ( , , ) pentru care avem:

- înălţimea fluidului în rezervor

- presiunea iniţială de alimentare a sistemului (presiunea la intrarea în ventil)

- poziţia iniţială a sertarului ventilului

Ne interesează, cum se modifică în timp nivelul fluidului din rezervor , în funcţie de debitul de intrare şi
cel de ieşire . Secţiunea conductei la ieşirea din rezervor este . Volumul fluidului din rezervor este:

= ⋅( + ) (1.45)

de unde obţinem:

+ = = (1.46)
⋅

38
Prin derivare în raport cu timpul se obţine:

1 1 1
= ⋅ = ⋅( − )= ⋅( − ) (1.47)
⋅ ⋅

unde , sunt debitele masice iar , sunt debitele volumice. Debitul care alimentează rezervorul
este cel corespunzător debitului ce traversează ventilul, după cum urmează:

2
= ⋅ ⋅ ⋅( − ) (1.48)

unde cu = 0 s-a notat presiunea relativă la ieşirea din conducta de alimentare (presiunea atmosferică).
Secţiunea de trecere prin ventil este proporţională cu deplasarea de comandă :

= ⋅ (1.49)

Atunci debitul devine:

2
= ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ (1.50)

Pentru determinarea debitului de ieşire din rezervor se scrie ecuaţia lui Bernoulli între două puncte, unul
situat la suprafaţa fluidului din rezervor iar celălalt la ieşirea din rezervor:

+ + + = + (1.51)
2 2

Deoarece suprafaţa liberă a fluidului din rezervor este mult mai mare decât aria secţiunii conductei de ieşire,
viteza cu care se modifică înălţimea fluidului din rezervor este mult mai mică decât viteza fluidului în conducta
de ieşire. Prin urmare termenul care conţine pe se poate neglija. Atunci obţinem:

+ = (1.52)
2

de unde

= 2 ⋅( + ) (1.53)

Prin înmulţire cu aria secţiunii de ieşire se obţine debitul , după cum urmează:

= ⋅ = ⋅ 2 ⋅( + ) (1.54)

Expresiile debitelor şi sunt neliniare. Acestea se vor înlocui cu expresii liniare. Pentru liniarizare se vor
aplica metodele prezentate în paragraful 2.

2
= ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ (1.55)

39
Se calculează acum derivatele parţiale ale debitului , în raport cu deplasarea de comandă , respectiv, cu
presiunea de intrare :

2
= ⋅ ⋅ ⋅ (1.56)

1 2 1
= ⋅ ⋅ ⋅ (1.57)
2

Expresia liniară a debitului devine:

= ⋅ + ⋅ (1.58)

de unde prin înlocuirea derivatelor se obţine:

2 1 2 1
= ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ = ⋅ + ⋅ (1.59)
2

Pentru liniarizarea expresiei debitului de ieşire din rezervor se procedează în mod similar.

= ⋅ 2 ⋅( + ) (1.60)

1 2
= ⋅ ⋅ (1.61)
2 +

1 2
= ⋅ =− ⋅ ⋅ ⋅ = ⋅ (1.62)
2 2

Se înlocuiesc acum debitele astfel liniarizate, în relaţia 1.47 şi se obţine:

1 1
= ⋅( − )= ⋅( ⋅ + ⋅ − ⋅ ) (1.63)

sau

⋅ = ⋅ + ⋅ − ⋅ (1.64)

⋅ + ⋅ = ⋅ + ⋅ (1.65)

de unde prin împărţire cu aria A se obţine:

⋅ + = ⋅ + ⋅ (1.66)

Relaţia 1.66 este o ecuaţie diferenţială de ordinul întâi cu coeficienţi constanţi. Semnalele de intrare sunt
deplasarea de comandă la ventil şi presiunea de alimentare , iar semnalul de ieşire este nivelul fluidului
din rezervor, . În figura 1.19 este reprezentată schema bloc pentru descrierea comportării în regim

40
tranzitoriu a nivelului de fluid dintr-un rezervor, în funcţie de presiunea de alimentare a sistemului, precum și
de deplasarea sertarului ventilului de comandă.
Kb/A
p

.
x x
Ka/A _

y
Kc/A

Figura 1.19 Schema bloc pentru nivelul fluidului din rezervor

Pentru a asigura un nivel constant, al fluidului din rezervor, sau care să se modifice după o lege
prestabilită, se poate realiza un circuit de reglare automată. Acesta trebuie să conţină, în varianta cea mai
simplă, un traductor (senzor), destinat măsurării nivelului de fluid, precum și un regulator. Deoarece
presiunea la intrarea în sistem este variabilă şi depinde de caracteristicile sursei de alimentare, în vederea
compensării unei modificări posibile de nivel, singura modalitate este de a acţiona prin intermediul intrării ,
care este răspunzătoare de variaţia secţiunii ventilului de comandă. Prin urmare presiunea de alimentare
reprezintă aici, o intrare perturbatoare în sistem. Variaţiile acesteia, conduc la modificări ale nivelului fluidului
din rezervor, care trebuie compensate prin modificarea secţiunii ventilului. În figura 1.20 este prezentată
schema bloc corespunzătoare circuitului de reglare automată a nivelului de fluid.
p

Kb/A

Ka/A
.
X0 y x x
_
R _

Kc/A
senzor
Ks
calea de reactie

Figura 1.20 Schema bloc pentru reglarea automată a nivelului de fluid

În această schemă, structura regulatorului, simbolizat cu litera R, se alege astfel încât, sistemul de
reglare automată să asigure performanţele în regim staţionar şi tranzitoriu impuse prin tema de proiectare
(abatere de reglare în regim staţionar impusă, timp de răspuns în regim tranzitoriu impus).
Simulări numerice
Pentru exemplificare s-a simulat, mai întâi, modelul numeric pentru sistemul de comandă a nivelului
de fluid (deci în absenţa căii de reacţie din figura 1.20), cu următoarele date numerice:
- presiunea la intrare în punctul de funcţionare =4
- poziţia ventilului în punctul de funcţionare = 20
- nivelul fluidului din rezervor în punctul de funcţionare =3
- aria suprafeţei libere a fluidului din rezervor = 20
- aria secţiunii transversale a conductei de ieşire = 200

41
 - constanta ventilului =2
- coeficientul de debit α = 0.7

În figura 1.21 este reprezentat răspunsul în nivel pentru o comandă de 0,5 peste nivelul iniţial al fluidului
( =4 ). Concomitent s-a reprezentat şi semnalul de control adică poziţia a ventilului.

nivel fluid
0.5

0.4

Nivel fluid [m]

0.3

0.2

pozitie ventil
0.1

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
Timp [s]

Figura 1.21 Răspuns indicial în nivel (varianta comandată)

În figura 1.22 s-a reprezentat acelaşi răspuns indicial dar în condiţii de perturbaţie (scăderea presiunii de
alimentare de la 4 bar la 2 bar). Deoarece sistemul este unul de comandă, nu există nici o reacţie care să
compenseze efectul acestei perturbaţii. Deschiderea ventilului rămâne aceiaşi și în consecinţă nivelul fluidului
din rezervor va scădea.

nivel fluid
0.5

0.4
Nivel fluid [m]

0.3

0.2

pozitie ventil
0.1

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
Timp [s]

Figura 1.22 Răspuns indicial în nivel în condiţii de perturbaţie (p1=2bar)

nivel fluid
0.5

0.4
Nivel fluid [m]

0.3

0.2

pozitie ventil
0.1

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
Timp [s]

Figura 1.23 Răspuns indicial în nivel (varianta reglată cu regulator PID)

42
 nivel fluid
0.5

0.4

Nivel fluid [m]

0.3

0.2

pozitie ventil
0.1

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
Timp [s]

Figura 1.24 Răspuns indicial în nivel în condiţii de perturbaţie (varianta reglată)

Figurile 1.23 şi 1.24 evidenţiază avantajele folosirii circuitelor de reglare automată, concretizate prin timpi de
răspuns mai mici şi prin compensarea efectelor perturbaţiilor.

ELEMENTE LINIARE ALE CĂILOR DE REGLARE AUTOMATĂ

În practica reglării automate, se întâlnesc adesea, sisteme de o mare complexitate. Analiza lor este
de cele mai multe ori dificilă şi implică un volum mare de calcul. În vederea simplificării acesteia este utilă
descompunerea sistemului în elemente de transfer simple, cu comportare liniară [4], [3]. În continuare sunt
prezentate câteva dintre aceste elemente, frecvent întâlnite.

Ecuaţia diferenţială a elementelor liniare

Forma generală a ecuaţiilor diferenţiale cu coeficienţi constanţi pentru un element de transfer
având semnalul de ieşire y şi semnalul de intrare u, este:

( ) ( ) +. . . + ( ) (1.67)
+ ⋅ ⋅ + ⋅ = ⋅ + ⋅ +. . . + ⋅

Pentru elementele reale (fizice, tehnice), ordinul n al celei mai mari derivate ale semnalului de ieşire, este
întotdeauna mai mare decât ordinul m, al celei mai mari derivate ale semnalului de intrare. Funcţia de
transfer corespunzătoare ecuaţiei 1.67 este:

( ) ⋅ +. . . + ⋅ +
( )= = (1.68)
( ) +. . . + ⋅ +

Pornind de la această formă generală, care descrie comportarea în regim staţionar şi tranzitoriu a sistemelor
liniare, se poate obţine prin particularizare (anularea unor coeficienţi), ecuaţiile diferenţiale ale unor
elemente de transfer simple, frecvent utilizate în tehnica reglării automate.

Elementul proporţional (element P)

Ecuaţia diferenţială este: ( ) = ⋅ ( ), = 0, varianta Laplace ( ) = ⋅ ( )
( )
funcţia de transfer ( ) = = ( se numeşte amplificare)
( )

b0
u(t) y(t)

Figura 1.25 Element proporţional - simbolizare

43
Exemplu: arcul elicoidal
- semnalul de intrare este forţa de acţionare a arcului
- semnalul de ieşire este deformaţia arcului

Amplificarea este inversul rigidităţii arcului sau cedarea:

= ⋅ (1.69)

de unde rezultă ecuaţia diferenţială:

1
= ⋅ = ⋅ (1.70)

Elementul integral (element I)

Ecuaţia diferenţială este:

= ⋅ ( ), = 1, = =0 (1.71)

sau

1
⋅ = ( ) (1.72)

unde = se numeşte constantă de timp integrală.

TI
u(t) y(t)

Figura 1.26 Elementul integral – simbolizare

Într-o altă formă se obţine:

1
( )= ⋅ ( )⋅ = ⋅ ( )⋅ (1.73)

funcţia de transfer este:

( ) 1
( )= = = (1.74)
( ) ⋅

Interpretarea geometrică a constantei de timp integrale

În figura 1.27 s-a reprezentat răspunsul elementului integral pentru o constantă de timp = 1.2 .

44
 1.6

1.4

1.2

Integral
0.8

0.6

0.4

0.2
Ti = 1.2s
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Timp [s]

Figura 1.27 Răspunsul indicial al elementului integral I

Constanta de timp a elementului integral este timpul după care semnalul de ieşire atinge valoarea
semnalului de intrare.

Exemple de elemente integrale

Creşterea temperaturii θ a unui corp de masă şi căldură specifică , care primeşte căldura constantă :

1
= ⋅ (1.75)
⋅
de unde prin integrare se obţine:

1
= + ⋅ ⋅ (1.76)
⋅

unde θ este temperatura iniţială a corpului. Prin urmare temperatura corpului (ca semnal de ieşire) are o
comportare integrală în raport cu căldura (ca semnal de intrare) primită de corp. Constanta de timp integrală
este în acest caz ⋅ .
Modificarea înălţimii ℎ a lichidului dintr-un rezervor de secţiune , atunci când acesta este alimentat cu
debitul :

1
ℎ=ℎ + ⋅ ⋅ (1.77)

unde ℎ este înălţimea iniţială a lichidului din rezervor.

Elementul proporţional cu întârziere de ordinul I (element PT1)

Elementul proporţional cu întârziere de ordinul I se obţine prin introducerea unei reacţii unitare la
elementul integral.
1/s A,T1
u(t) y(t) u(t) y(t)
_

Figura 1.28 Realizarea elementului PT1 (a), simbolizare(b)

45
Ecuaţia diferenţială a elementului PT1 este:

+ ⋅ = ⋅ ( ), = 1, =0 (1.78)

sau

1
⋅ + = ⋅ ( )→ ⋅ + = ⋅ ( ) (1.79)

unde = 1/ se numeşte constantă de timp iar = / se numeşte amplificare.

În cazul general elementul PT1 se realizează conform schemei din figura 1.29.
b0 1/s
u(t) y(t)
_

a0

Figura 1.29 Realizarea elementului PT1 - cazul general

Funcţia de transfer este:

1 1
( )= ⋅ = ⋅ = (1.80)
+ 1 ⋅ +1
⋅ +1

Semnificaţia geometrică a constantei de timp a elementului de transfer PT1

Constanta de timp a unui element de transfer cu întârziere de ordinul I, este timpul după care
tangenta la curba răspunsului indicial al elementului pentru = 0 intersectează dreapta = ,
corespunzătoare valorii staţionare (figura 1.30).
1.4

1.2

0.8
PT1

A = 1.2
0.6

0.4

0.2
T1=0.2s

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Timp [s]

Figura 1.30 Răspunsul indicial al elementului PT1

Dacă se rezolvă ecuaţia diferenţială a elementului PT1 pentru semnalul de intrare de tip treaptă
unitară, se obţine:

46
 ( )= ⋅ 1− (1.81)

Panta tangentei la răspunsul ( ) este:

= ( )= − ⋅ = ⋅ (1.82)

dacă = 0 atunci α= .

Exemplu de element PT1

Inductivitatea hidraulică
Curgerea unui fluid într-o conductă de secţiune şi lungime se realizează sub acţiunea unei forţe
de accelerare:

= ⋅ = ⋅ ⋅ ⋅ (1.83)

Acceleraţia corespunde unei variaţii de debit = ⋅ conform relaţiei:

1
= = ⋅ (1.84)

Forţa de accelerare

= ⋅ (1.85)

unde Δ este diferenţa de presiune pe tronsonul de conductă considerat.

Din relaţiile 1.83, 1.84 și 1.85 rezultă:

⋅
= = ⋅ = ⋅ (1.86)

Prin analogie cu electrotehnica, unde tensiunea aplicată unei bobine conduce la variaţia curentului prin
aceasta ( = ⋅ / , inductivitatea bobinei), mărimea se numeşte inductivitate hidraulică:

⋅
= (1.87)

Pentru cazul unei conducte cu inductivitatea hidraulică şi al unei rezistenţe hidraulice (liniare) cu
rezistenţa se poate scrie:

= + = ⋅ + ⋅ (1.88)

1
⋅ + = ⋅ (1.89)

Pentru această ecuaţie amplificarea este A = iar constanta de timp este = .

Ecuaţia 1.89 descrie comportarea debitului care traversează cele două elemente hidraulice înseriate pentru
o diferenţă de presiune totală Δ . Debitul are o comportare proporţională cu întârziere de ordinul I în

47
raport cu diferenţa de presiune pe tronsonul considerat.

Elementul diferenţial cu întârziere de ordinul I (element DT1)

Elementul DT1 se obţine din elementul PT1 dacă semnalul de ieşire se preia nu de la ieşirea
integratorului ci de la intrarea acestuia conform figurii 1.31.
DT1

b1 1/s
u(t) PT1
_
a0

Figura 1.31. Realizarea elementului DT1

b1 1
u(t) y(t)
_
a0 1/s

Figura 1.32 Realizarea elementului DT1 - schemă echivalentă

Ecuaţia diferenţială a elementului DT1 se obţine din ecuaţia generală a elementelor liniare după cum
urmează:

+ ⋅ = ⋅ , = 1, =0 (1.90)

1
⋅ + = ⋅ (1.91)

⋅ + = ⋅ (1.92)

unde = iar = .

Funcţia de transfer este:

1 ⋅ ⋅
( )= ⋅ = = ⋅ = (1.93)
1 + 1 ⋅ +1
1+ ⋅ ⋅ +1

Interpretarea geometrică. Ecuaţia valorii iniţiale

Ecuaţia valorii iniţiale conduce la:

( )= ( )= ⋅ = (1.94)
→ → 1
+

Răspunsul la semnal treaptă unitară este:

48
 ( )= ⋅ , ≥0 (1.95)

Derivata acestui semnal este:

( )= =− ⋅ (1.96)

dacă → 0 atunci α=−

1.6

T2/T1=1.4
1.4

1.2
T1 = 0.5 T2 = 0.7
1
DT1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 T1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Timp [s]

Figura 1.33 Răspunsul indicial al elementului DT1

Constanta de timp este determinată de intersecţia tangentei la răspunsul indicial al elementului DT1 la
momentul = 0, cu dreapta = 0. Înălţimea impulsului atinge valoarea / .

Elementul proporţional cu întârziere de ordinul II (element PT2)

Elementul proporţional cu întârziere de ordinul II se obţine din două elemente integrale înseriate
prevăzute cu reacţii proporţionale conform figurii 1.34.
b0 1/s 1/s
u(t) y(t)
_
a1

a0

Figura 1.34 Realizarea elementului PT2

+ ⋅ + ⋅ = ⋅ (1.97)

1
⋅ + ⋅ + = ⋅ (1.98)

Ecuaţia 1.98 se poate ordona şi sub o altă formă, care admite o interpretare geometrică.

1 2
⋅ + ⋅ + = ⋅ (1.99)

unde

49
 1 1 2
= , = , = (1.100)

A, δ, ω0
u(t) y(t)

Figura 1.35 Elementul PT2 - simbolizare

Mărimile care definesc coeficienţii ecuaţiei diferenţiale în noua formă sunt denumite după cum urmează:
- ω frecvenţa proprie sau naturală este frecvenţa liberă de oscilaţie ca urmare a unei excitaţii,
- δ raport de amortizare este raportul a două amplitudini succesive ale oscilaţiei,
- amplificare.

Funcţia de transfer

( )= =
1 2 + ⋅ + (1.101)
⋅ + ⋅ +1

Ecuaţia determinată de numitorul funcţiei de transfer se numeşte ecuaţie caracteristică şi este răspunzătoare
de comportarea în regim tranzitoriu a elementului PT2.
Ecuaţia caracteristică:

1 2
⋅ + ⋅ +1=0 (1.102)

sau

+2 ⋅ ⋅ + =0 (1.103)

Soluţiile acestei ecuaţii sunt:

, =− ± − =− ⋅ ± ⋅ −1 = − ± −1 (1.104)
2 4

Pentru δ > 1 se obţin soluţii reale.

a) δ > 1
Se notează =− , =−

Se obţine pentru funcţia de transfer:

( )= = (1.105)
( ⋅ + 1) ⋅ ( ⋅ + 1) ⋅ ⋅ +( + )⋅ +1

unde ω = , = +
⋅

În acest caz elementul PT2 se poate obţine prin înserierea a două elemente de tip PT1.

50
 A11,T1 A1=A11.A12 A12,T1

u(t) y(t)

Figura 1.36 Realizarea elementului PT2 din două elemente PT1 înseriate
Răspunsul la semnal treaptă unitară este:

( )= ⋅ 1− ⋅ − ⋅ , >0 (1.106)
− −
1.4

 = 4 A = 1,2
1.2
=1

=2
0.8
PT2

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Timp [s]

Figura 1.37 Răspunsul indicial al elementului PT2 pentru ≥

b) Pentru δ = 1 se obţin soluţiile: = =− = −ω

În acest caz funcţia de transfer devine:

( )= (1.107)
( ⋅ + 1)

Răspunsul la semnal treaptă unitară este:

( )= ⋅ 1− − ⋅ (1.108)

c) Pentru δ < 1soluţiile ecuaţiei caracteristice sunt complex conjugate:

, =− ± ⋅ − =− ⋅ ± ⋅ ⋅ 1− = ⋅ − ± ⋅ 1− (1.109)
2 4

Soluţiile complexe ale ecuaţiei caracteristice dau pentru elementul PT2 o comportare oscilatorie.
Răspunsul la semnal treaptă unitară este:

1 ⋅ ⋅
( )= ⋅ 1− ⋅ ⋅ ⋅ 1− ⋅ + (1.110)
√1 −
Raportul a două amplitudini succesive este:

= √ (1.111)

51
 2

1.8 suprareglaj

1.6  = 0.2
 = 0.5  = 4 A = 1,2
1.4
 = 0,707
1.2

PT2
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Timp [s]

Figura 1.38 Răspunsul indicial al elementului PT2 pentru diferite rapoarte de amortizare
Valoarea maximă a semnalului de ieşire, corespunzătoare primei amplitudini ale oscilaţiei şi mai mare decât
valoarea în regim staţionar, se numeşte suprareglaj. Pulsaţia de rezonanţă este:

= ⋅ 1−2 (1.112)

iar pulsaţia naturală amortizată este:

= ⋅ 1− (1.113)

Exemplu: cazul unui autoturism care se deplasează pe o stradă pavată cu o anumită viteză (se consideră
efectul pavajului ca o succesiune de semnale treaptă).
d) δ = 0 (cazul stabilităţii la limită)
2.5

=0  = 4 A = 1,2

1.5
PT2

0.5

-0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Timp [s]

Figura 1.39 Răspunsul indicial al elementului PT2 pentru δ=0

Acest tip de răspuns este caracteristic sistemelor oscilatoare.
e) −1 < < 0(cazul instabilităţii)
3.5

 = -0,025  = 4 A = 1,2
3

2.5

1.5
PT2

0.5

-0.5

-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Timp [s]

Figura 1.40 Răspunsul indicial al elementului PT2 pentru δ<0

52
Pentru δ = = 0.707 răspunsul indicial prezintă o supraoscilaţie de 5% din valoarea staţionară.
√

Exemple de sisteme de tip PT2

Sistemul de suspensie al unui autoturism este format din arcul cu rigiditatea , amortizorul cu coeficientul de
amortizare şi masa .

m -
y
Fa Fc +

Figura 1.41 Sistemul masă – arc – amortizor

Ecuaţia diferenţială care descrie comportarea în regim staţionar şi tranzitoriu a sistemului se deduce
din ecuaţia de echilibru de forţe care acţionează asupra masei m.

= ⋅ (1.114)

unde este acceleraţia sistemului. Forţele care acţionează asupra masei sunt:
- forţa arcului = ⋅
- forţa de amortizare = ⋅
- forţe exterioare F

Ecuaţia de echilibru de forţe devine:

− − + = ⋅ (1.115)

Prin introducerea expresiilor forţelor în ecuaţia 1.114 şi după ordonarea termenilor se obţine:

⋅ + ⋅ + ⋅ = (1.116)

Ecuaţia diferenţială 1.115 este de ordinul II şi descrie un sistem dinamic, care are ca şi semnal de intrare, forţa
iar ca semnal de ieşire, deplasarea . Prin împărţirea ecuaţiei 1.116 cu se obţine:

1
⋅ + ⋅ + = ⋅ (1.117)

sau

1 2⋅
⋅ + ⋅ + = ⋅ (1.118)

Mărimile caracteristice ale acestui sistem sunt: pulsaţia naturală ω = 2π = , amplificarea = și

raportul de amortizare δ = , unde ∗ =2⋅√ ⋅ se numeşte coeficient de amortizare critic.

√ ⋅

53
 STRUCTURI DE REGLARE

Scopul unui reglări automate este acela de a optimiza un sistem atât din punctul de vedere al
comportării staţionare cât și din cel al comportării tranzitorii. În principal, se urmărește micșorarea sau
anularea abaterii staţionare de reglare, precum și obţinerea unui timp de răspuns cât mai mic, în condiţiile
asigurării stabilităţii și a unor supra oscilaţii acceptabile. Pe mai departe, se prezintă o câteva de structuri de
reglare automată, frecvent folosite în automatizări.

Reglare automată cu o singură reacţie după mărimea de ieșire

Reglarea automată a unui proces, realizată cu o singură reacţie, corespunzătoare mărimii de ieșire,
reprezintă cea mai simplă structură de reglare (figura 1.42). Ea este compusă dintr-un regulator, a cărui
comportare este descrisă prin funcţia de transfer GR(s), un sistem de măsurare a mărimii de ieșire,
reprezentat prin funcţia de transfer GS(s) și procesul care trebuie reglat, reprezentat prin funcţia GP(s).
regulator proces
u a c e
GR(s) GP(s)
-
r senzor

GS(s)

Figura 1.42 Reglare automată cu o reacție după semnalul de ieșire

Funcţia de transfer intrare - ieșire este dată de relaţia:

( ) ( )⋅ ( )
( )= = (1.119)
( ) 1+ ( )⋅ ( )⋅ ( )

Circuitul de reglare automată este aplicabil, de regulă, la procese simple, liniare, sau la procese
neliniare, dacă se urmărește menţinerea constantă a mărimii de ieșire.

Reglarea convergentă
Este o structură de reglare îmbunătăţită și presupune, din punctul de vedere al modelării
matematice, defalcarea procesului. Acesta este descris prin funcţiile de transfer GP1(s) respectiv GP2(s), așa
cum este prezentat în figura 1.43. Circuitul de reglare folosește un singur regulator și are două bucle de
reacţie. Circuitul de reglare interior, structurat după modelul din figura 1.42, este reprezentat prin funcţiile de
transfer GR(s), GP1(s) și GS1(s). El este destinat optimizării staţionare și tranzitorii a mărimii de ieșire a
procesului descris prin funcţia de transfer GP1(s). Sistemul de reglare lucrează cu două mărimi de abatere.
Performanţele circuitului sunt asigurate prin circuitul de reglare interior, care realizează o primă optimizare a
procesului. Optimizarea comportării mărimii de ieșire a procesului "e" se realizează, pe mai departe, prin
bucla de reacţie exterioară, reprezentată prin funcţia de transfer GS2(s). Spre exemplu, dacă semnalul de
ieșire "e" reprezintă o presiune, atunci circuitul de reglare interior poate corespunde unui proces de control al
debitului. Deoarece se utilizează un singur regulator pentru întregul circuit de reglare, acordarea acestuia este
mai dificilă.

54
 proces
regulator
u a1 a2 c v e
GR(s) GP1(s) GP2(s)
- -
senzor 1
r1 r2
GS1(s)

senzor 2

GS2(s)

Figura 1.43 Structura de reglare automată convergentă

Funcţia de transfer globală a sistemului este dată de relaţia:

( ) ( )⋅ ( )⋅ ( )
( )= = (1.120)
( ) 1+ ( )⋅ ( )⋅[ ( )+ ( )⋅ ( )]

Măsurarea semnalului "v" se poate face direct cu un senzor de măsură adecvat atunci când acest lucru este
posibil sau dacă procesul GP2(s) este unul integral, prin derivarea semnalului dat de senzorul 2.

Reglarea în cascadă
Acest tip de reglare aduce o îmbunătăţire faţă de structurile precedente, prin introducerea a încă
unui regulator. Se remarcă și aici existenţa a două mărimi de abatere "a1", "a2" și în plus existenţa a două
semnale de comandă "c1" respectiv "c2". Similar structurii de reglare convergente, reglarea în cascadă
presupune defalcarea procesului în două sau mai multe sub-procese, descrise în exemplul din figura 1.44, prin
funcţiile de transfer GP1(s) respectiv GP2(s). Particularitatea circuitului de reglare constă în faptul, că la intrarea
elementului descris prin GP2(s) se aplică un semnal optimizat deja staţionar și tranzitoriu, prin acordarea
regulatorului 2. Și aici circuitul de reglare interior este structurat conform modelului din figura 1.42.
Optimizarea comportării semnalului de ieșire "e" a procesului este asigurată prin acordarea regulatorului 1 și
se realizează prin bucla de reacţie exterioară. Schema de reglare se poate extinde, prin introducerea mai
multor circuite de reglare interioare, dacă pentru procesul reglat, sunt disponibile pentru măsurare mai multe
mărimi fizice. Evident creșterea numărului de circuite de reglare interioare implică folosirea unui număr
corespunzător de regulatoare.
regulator 1 regulator 2
u a1 c1 a2 c2 v e
GR1(s) GR2(s) GP1(s) GP2(s)
- -
proces
r1 r2 senzor 1
reactie 1
GS1(s)

senzor 2
reactie 2
GS2(s)

Figura 1.44 Structură de reglare automată în cascadă

Funcţia de transfer corespunzătoare reglării în cascadă este:

( ) ( )⋅ ( )⋅ ( )⋅ ( )
( )= = (1.121)
( ) 1+ ( )⋅ ( )⋅[ ( )+ ( )⋅ ( )⋅ ( )]

În mod similar reglării convergente, măsurarea semnalului "v" se poate face direct cu un traductor adecvat

55
sau dacă, spre exemplu, procesul GP2(s) este integral, prin derivarea semnalului dat de la traductorul 2.

Reglarea după stare

Reglarea după stare este superioară structurilor de reglare anterioare, deoarece pentru procesul
reglat se introduc reacţii după un set de semnale care definesc complet starea sistemului la un moment dat.
Prin aceasta se asigură o comportare în regim tranzitoriu substanţial îmbunătăţită. Un sistem descris prin
intermediul variabilelor de stare este redat principial în figura 1.45, unde matricea A este matricea de stare, B
este matricea intrare - stare, C este matricea stare - ieșire, iar D este o matrice de trecere, care conectează
direct intrarea sistemului cu ieșirea sa.

u v v e
B C

Figura 1.45 Sistem cu variabile de stare

Matricea de stare A joacă un rol foarte important, deoarece se constituie ca o reacţie a mărimilor de stare și
este singura răspunzătoare, de caracteristicile în regim staţionar și tranzitoriu ale sistemului. O structură de
reglare cu reacţie după stare este prezentată în figura 1.46. Aceasta folosește o reacţie globală după semnalul
de ieșire, precum și prin reacţii după mărimile de stare. De remarcat este faptul că, pentru acest sistem
reglare, semnalul de control al procesului , este format prin compararea semnalului regulatorului cu suma
ponderată ale semnalelor de reacţie de stare.
regulator
u a c1 c2 v e
GR(s) GP1(s) GP2(s)
- - proces
r1 r2 senzor 1

GS1(s)
+
senzor 2
+
GS2(s)

reactie globala
GSr(s)

Figura 1.46 Sistem de reglare automata cu reacție după stare

Funcţia de transfer globală a sistemului de reglare cu reacţie după stare este:

( )⋅ ( )
( ) ( )⋅
1+ ( )⋅[ ( )+ ( )⋅ ( )]
( )= = (1.122)
( ) ( )⋅ ( )
1+ ( )⋅ ( )⋅
1+ ( )⋅[ ( )+ ( )⋅ ( )]

56
Controlul bazat pe modelul intern
În literatura engleză acest tip de control se regăsește sub denumirea de "Internal model
control",[5], [6]. Principiul, care stă la baza acestei strategii de control, se bazează pe cunoașterea totală sau
parţială a modelului procesului care se dorește a fi controlat.
Sa explicăm în continuare mecanismul acestui tip de control pe exemplul unui sistem de ordinul I
descris prin funcţia de transfer:

( )= (1.123)
∙ +1

așa cum este arătat în figura 1.47.

Regulator Proces
intrare iesire
GR(s) Ke
GS=
Te·s+1

Figura 1.47 Sistem de transfer de ordinul I în buclă deschisă

Dacă funcţia de transfer a regulatorului este egală exact cu inversul funcţiei de transfer a procesului:

∙ +1
( )= ( )= (1.124)

atunci semnalul de ieșire al procesului va urmări perfect semnalul de intrare al regulatorului. În practică însă,
reprezentarea exactă a procesului este dificilă, adeseori datorită perturbaţiilor care afectează procesul. Mai
mult, funcţia de transfer a procesului nu este întotdeauna o funcţie inversabilă. Prin urmare sistemul de
control din figura 1.47 nu va fi capabil să menţină semnalul de ieșire la valoarea semnalului de intrare. Fie:

∗
( )= ∗ (1.125)
∙ +1
∗ ∗
funcţia de transfer a modelului care caracterizează procesul, unde si reprezintă o estimare a
parametrilor sistemului real. Structura de control bazată pe modelul intern al procesului este prezentată în
figura 1.48, unde semnalul ( ) reprezintă perturbaţia asupra procesului. Semnalul de ieșire pentru sistemul
cu buclă închisă este:

( )∙ ( ) ∙ ( ) + [1 − ( ) ∙ ( )] ∙ ( )
( )= (1.126)
1+[ ( )− ( )] ∙ ( )

Daca funcţia de transfer a regulatorului este exact inversul funcţiei de transfer a modelului:

( )= ( ) (1.127)

și modelul este identic cu procesul:

( )= ( ) (1.128)

atunci:

( )= ( ) (1.129)

57
Prin urmare sistemul de transfer în buclă închisă va avea o bună comportare de conducere și teoretic efectul
perturbaţiei va fi în totalitate eliminat. Chiar și în cazul în care funcţia de transfer a modelului este diferită de
cea a procesului:

( )≠ ( ) (1.130)

rejecţia perturbaţiei va avea loc.

În cazurile practice regulatorul bazat pe modelul intern este folosit în conjuncţie cu un filtru trece -
jos, în vederea minimizării efectelor introduse de diferenţa dintre proces și model, în special la frecvenţe
înalte. Prin urmare funcţia de transfer a regulatorului este:

∗ ( )∙ ( )
= (1.131)

unde ( ) este funcţia de transfer a filtrului.

.
Regulator "Internal Model" kemf yS(t) viteza
Sistem
s(t) _
Modelul invers si filtru de ordinul 2
itrebuie GR*=
GM(s)
-1
u(t)
GS=
Ke ieste
_ (τf·s+1)2 Te·s+1
limitarea tensiunii Model .
u*(t) * -1
G M (s) ySE(t)
GM= *Ke _
1
·
Te·s+1 kemf τf1·s+1
observator de viteza
compensarea termica a rezistentei
Re=Re0(1+αΔT)
reactie de eroare - e(t)
Nascutiu

Figura 1.48 Sistem de control bazat pe modelul intern

Avantajul major al acestei strategii de control constă în faptul, că pentru regulator trebuie ajustat numai un
parametru și anume constanta de timp a filtrului .

Funcţia frecvenţială
În tehnica automatizărilor, în vederea evaluării performantelor în regim tranzitoriu a sistemelor, se
folosesc frecvent ca și semnale de intrare, semnale armonice de tipul:

( )= ∙ ( + ) (1.132)

caracterizate de amplitudinea Y, frecventa ω, și faza φ.

Un sistem de transfer liniar este descris prin următoarea ecuaţie diferenţială:

( ) ( ) ( ) (1.133)
∙ + ∙ + ⋯+ ∙ + ∙ + ∙ = ∙ + ∙ + ⋯+ ∙

Simplificarea operaţiilor de calcul este posibilă prin utilizarea semnalelor în formă complexă, deoarece
acestea se pot exprima cu ajutorul funcţiei exponenţiale, a cărei derivată este funcţia însăși. Prin urmare un
semnal real de forma:

( )= ∙ , −∞ ≤ ≤ ∞ (1.134)

se regăsește în partea reală a semnalului complex de forma:

58
 ( )= ∙ = ∙( + ∙ ) (1.135)

( )= ( ) = ∙ (1.136)

Astfel, pentru derivatele succesive ale semnalului complex, se poate scrie:

( )= ∙ (1.137)

( )= ∙ ∙ (1.138)

( )=( ) ∙ ∙ (1.139)

și

( )( )=( ) ∙ ∙ =( ) ∙ ( ) (1.140)

În mod similar, semnalul de ieșire al sistemului va avea, de asemenea, o variaţie armonică, de aceiași
frecvenţă, dar cu unghiul de faza diferit:

( )= ( )
∙ = ∙[ ( + )+ ∙ ( + )] = ∙ ∙( + ∙ ) (1.141)

Derivata de ordinul n al acestui semnal este:

( )( )=( ) ∙ ( )
∙ =( ) ∙ ∙ ∙ (1.142)

Prin înlocuirea expresiilor 1.140 și 1.142 în ecuaţia diferenţială 1.133 se obţine:

∙ ∙ ∙[ ∙( ) + ⋯+ ∙ + ]= ∙ ∙[ ∙( ) + ⋯+ ∙ + ] (1.143)

de unde:

∙( ) + ⋯+ ∙ +
∙ = ∙ = ∙ ( ) (1.144)
∙( ) + ⋯+ ∙ +

Funcţia F(jω) se numește funcţie frecvenţială și este o funcţie complexă de variabilă (frecvenţă) reală ω.
Modulul funcţiei frecvenţiale se determină cu:

∙
| ( )| = = ∙( + ∙ ) = ∙( + )= (1.145)

și se reprezintă în așa numita diagrama BODE, care arată dependenţa modulului funcţiei (exprimat în decibeli)
în funcţie de frecvenţă, precum și a unghiului de defazaj între semnalul de intrare și semnalul de ieșire ale
sistemului. Ea caracterizează sistemul și este independentă de semnalele de intrare și cele de ieșire.
Reprezentarea modulului se face în scară liniară iar a frecvenţei în scară logaritmică. Conversia în decibeli se
face conform relaţiei:

| ( )| = 20 ∙ | ( )| (1.146)

Un raport de amplitudini de zero decibeli înseamnă că amplitudinea semnalului de ieșire este egală cu

59
amplitudinea semnalului de intrare. Pentru exemplificare se consideră un sistem dinamic proporţional cu
întârziere de ordinul 2 (PT2), descris de ecuaţia diferenţială:

∙ + ∙ + ∙ = ∙ (1.147)

care reprezintă un sistem oscilant de tip masa - arc - amortizor, căruia i se aplică la intrare o forţă ∙ . Aici
reprezintă deplasarea, care este de fapt semnalul de ieșire, reprezintă masa aflată în mișcare, este
coeficientul de amortizare, este rigiditatea arcului, este amplificarea iar este semnalul de intrare.
Funcţia de transfer asociată acestei ecuaţii este:

( )= (1.148)
∙ + ∙ +
În reprezentare normată aceasta funcţie devine:

1
( )= ∙
1 2 (1.149)
∙ + ∙ +1

cu

= / (1.150)

= ∗
= (1.151)
2∙√ ∙
Aici / este factorul de transfer în regim staţionar, este pulsaţia naturală neamortizată, iar este
raportul de amortizare. Funcţia frecvenţială asociată sistemului de transfer, determinată conform
algoritmului de mai sus, va fi:

1
( )= ∙
1 2 (1.152)
∙( ) + ∙ +1

În figura 1.49 este reprezentat modulul acestei funcţii precum și unghiul de fază, în funcţie de frecvenţă,
pentru două rapoarte de amortizare.
10
5 =0.25
0 =0.7
modul |F| [dB]

-5
-10
-15
-20
-25
1 10 20 30 40 50 60 80 100 200
Frecventa [Hz]

50
=0.25
0
unghi faza  [grade]

=0.7

-50

-100

-150

-200
1 10 20 30 40 50 60 80 100 200
Frecventa [Hz]

Figura 1.49 Diagrama BODE pentru doua rapoarte de amortizare

60
La frecvenţe mici, amplitudinea semnalului de ieșire urmărește amplitudinea semnalului de intrare. Pe
măsură ce frecvenţa semnalului de intrare crește, sistemul nu mai poate urmări acest semnal și în consecinţă,
amplitudinea semnalului de ieșire va scădea. Acesta comportare este evidenţiată și prin unghiul de defazaj,
care crește odată cu creșterea frecvenţei, ceea ce semnifică faptul, că semnalul de ieșire rămâne în urma celui
de intrare, așa cum este exemplificat în figura 1.50.
1.5

intrare  = 0°
1 iesire  = - 90°

0.5
amplitudine

-0.5

-1

-1.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025
timp [s]

Figura 1.50 Modificarea amplitudinii și a defazajului intre intrare și ieșire

Diagrama BODE este una dintre cele mai importante diagrame în domeniul automatizărilor. Ea
oferă informaţii despre comportarea în regim tranzitoriu a unui sistem de transfer. Producătorii de
componente și sisteme de automatizare pun la dispoziţia beneficiarilor aceasta diagramă.

REGULATOARE PID
Consideraţii generale
Regulatorul proporţional - integral - derivativ este cel mai utilizat în majoritatea aplicaţiilor,[5] ,[7],
[4], [8], [9]. Cu el se rezolvă aproximativ 95% dintre problemele de reglare automată. Din punctul de vedere al
procesării semnalului de eroare, regulatorul poate fi cu variaţie continuă (varianta analogică) sau discretă
(varianta digitală). Indiferent de felul procesării, ecuaţiile de bază de funcţionare rămân aceleaşi, cu
precizarea că parametrii regulatorului pot fi constanţi sau variabili, după cum varianta de funcţionare aleasă
este una fixă sau adaptivă. De asemenea, în practică, în funcţie de particularităţile sistemului de reglare
automată, pe lângă structura de bază a regulatorului se pot întâlni circuite auxiliare de compensare, filtre,
limitatoare etc.. În continuare se prezintă pe scurt ecuaţiile de funcţionare caracteristice de bază, precum şi o
serie de măsuri şi variante de optimizare.

Legea de reglare
Într-un regulator PID semnalul de control este generat ca o sumă de trei termeni. Legea de reglare
este descrisă de ecuaţia:

( )= ( )+ ( )+ ( ) (1.153)

unde este componenta proporţională, componenta integrală şi componenta derivativă.

Regulatorul proporţional
După cum se cunoaşte, componenta proporţională este o simplă reacţie dată de ecuaţia:

( )= ⋅ ( ) (1.154)

unde ( ) este abaterea de reglare sau eroarea, iar este amplificarea regulatorului.

61
 5

4.5

3.5

proportional
3

2.5

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Timp [s]

Figura 1.51 Răspunsul indicial al regulatorului proporţional

Eroarea este definită ca diferenţa dintre valoarea program şi valoarea reală la ieşirea procesului :

( )= ( )− ( ) (1.155)

Într-o forma modificată ecuaţia regulatorului proporţional devine:

( )= [ ⋅ ( )− ( )] (1.156)

unde parametrul se numeşte ponderea valorii program. În acesta reprezentare regulatorul proporţional
admite ajustarea independentă a răspunsului la valoarea program, respectiv a răspunsului la perturbaţie.

Regulatorul integral
Ca urmare a reglării proporţionale, la ieșirea procesului rezultă o eroare staţionară. Acţiunea
integrală este introdusă pentru anularea acestei erori. Comportare integrală este descrisă de ecuaţia:

( )= ( )⋅ = ⋅ ( )⋅ (1.157)

unde se numeşte constantă de integrare iar constantă de timp integrală.

5

4.5

3.5

3
integral

2.5

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Timp [s]

Figura 1.52 Răspunsul indicial al regulatorului integral

Caracteristic acestui tip de regulator este faptul, că şi în cazul unei erori de reglare foarte mici, există un
semnal de control diferit de zero.

Resetul automat
În sistemele de reglare automată, rezultatul reglării proporţionale este afectat de erori staţionare.
În vederea anulării erorilor staţionare, se poate adăuga semnalului de control un termen de reset, ,

62
ajustabil manual. Semnalul de control se scrie în acest caz sub forma:

( )= ⋅ ( )+ ( ) (1.158)

Acţiunea integrală are un efect similar, prin aceea ca, semnalul de control se modifica permanent, atâta timp
cât eroarea staţionară este ne nulă. Ideea de bază este aceea de a filtra domeniul frecvenţelor joase ale
semnalului de eroare şi de a adăuga rezultatul la partea proporţională conform relaţiei:

1
( )= ⋅ 1+ ⋅ ( ) (1.159)
⋅

Acesta relaţie reflectă dependenţa intrare - ieşire a regulatorului proporţional-integral (PI). În acest caz
termenul de reset ia forma:

( )= ( )⋅ = ( ) (1.160)

Resetul automat este deci echivalent cu o acţiune integrală. Aici, trebuie precizat faptul, că ponderea valorii
program , nu este utilizată atunci când acţiunea integrală este implementata în forma resetului automat.

Regulatorul derivativ
Regulatorul derivativ este utilizat pentru a genera o acţiune anticipativă. Într-o formă simplă,
acesta este descris de ecuaţia:

( ) ( )
( )= ⋅ = ⋅ ⋅ (1.161)

unde se numeşte constantă de derivare iar constantă de timp derivativă.

5

4.5

3.5

3
derivativ

2.5

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Timp [s]

Figura 1.53 Răspunsul indicial al regulatorului derivativ

Combinaţia dintre acţiunile proporţională şi derivativă este dată de ecuaţia:

( )
( )+ ( )= ⋅ ( )+ ⋅ (1.162)

Aceasta înseamnă că acţiunea de control este bazată pe o extrapolare liniară a erorii în timp. În mod practic,
eroarea este estimată, prin tangenta la curba de variaţie a erorii la un moment de timp dat. Parametrul ,
care este numit timp derivativ, are o bună interpretare intuitivă (vezi figura 1.54). Dacă parametrul este
ales prea mare atunci este posibil ca valoarea estimată a erorii să fie mult diferită de cea reală și prin urmare
regulatorul este ineficient. De asemenea, la semnale de eroare cu variaţie rapidă, parametrul trebuie ales
cu prudenţă pentru ca acţiunea anticipativă sa fie efectivă. În practică, se preferă filtrarea în prealabil, a

63
semnalului de eroare, în vederea minimizării efectului introdus de o variaţie mult prea rapidă.
e(t)
e(t)

e(t1) e(t1)
e(t1+Td)
e(t2) e(t1) +Td . de(t
dt
1)

estimarea erorii
e*(t2)
Td extrapolarea
liniara a erorii

O t1 t2 t3 t
Figura 1.54 Interpretarea comportării derivative ca și acțiune anticipativă
O mai bună realizare a acţiunii derivative este dată de ecuaţia:

⋅ ⋅
( )= ⋅[ ⋅ ( )− ( )] (1.163)
⋅
1+

Semnalele trec printr-un filtru trece jos cu constanta de timp / . Parametrul este ponderea valorii
program, care frecvent, este setată la 0.
Comportarea proporţional - derivativă, PD, este utilă în cazul sistemelor de reglare automată la care
valoarea de intrare sau valoarea program este constantă sau are o variaţie lentă în timp. În cazul sistemelor la
care valoarea program este variabilă, acţiunea anticipativă bazată pe extrapolarea liniară a erorii, descrisă
prin relaţia 1.162, nu mai este utilă. În astfel de cazuri, componenta derivativă a semnalului de control poate
să devină extrem de mare, ceea ce conduce la ineficienţa reglării (instabilitate, supraoscilaţii cu valori mari).

Regulatorul PID
Prin suprapunerea (însumarea) răspunsurilor celor trei regulatoare de bază, se obţine ecuaţia
regulatorului PID după cum urmează:

( )= ( )+ ( )+ ( ) (1.164)

După înlocuirea expresiilor corespunzătoare se obţine:

( ) 1 ( )
( )= ⋅ ( )+ ⋅ ( ) + ⋅ ⋅ = ⋅ ( )+ ⋅ ( ) + ⋅ (1.165)

4.5

3.5

3
PID

2.5

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Timp [s]

Figura 1.55 Răspunsul indicial al regulatorului PID

În sistemele de reglare automată, regulatorul PID se utilizează de cele mai multe ori împreună cu sisteme

64
suplimentare cum sunt elementele compensatoare, filtrele etc. .

Consideraţii practice la utilizarea regulatoarelor PID

Compensarea neliniarităţilor de tip saturaţie
În cele ce urmează se descrie una dintre problemele care apar frecvent în sistemele de reglare
automată şi anume problematica, respectiv măsurile de compensare, în cazul apariţiei fenomenului de
saturaţie la elementele actuatoare din circuitele de reglare, [5], [7], [10].
În orice sistem tehnic, elementele constituente ale acestuia, au limitări fizice. Spre exemplu în cazul
unui ventil, sertarul acestuia are atât cursa cât şi viteza limitate, sau în cazul unui sistem de achiziţie de date şi
comandă, tensiunile şi curenţii de la intrări sau ieşiri sunt limitate la valori impuse spre exemplu de sursele de
alimentare. În toate cazurile, atunci când semnalul de control, comandă actuatorul spre valori extreme, apare
situaţia de saturaţie. Saturaţia conduce în cazul sistemelor de reglare automată la „întreruperea” circuitului
de reacţie, sistemul funcţionând în continuare ca şi sistem deschis. Reconectarea circuitului de reacţie se
realizează doar atunci când semnalul de control readuce actuatorul în domeniul nominal de funcţionare.
Această comportare conduce la consecinţe nefaste din punctul de vedere al controlului. Elementul integral
dintr-un regulator PID este o componentă instabilă deoarece conduce la creşterea sau descreşterea
semnalului de control atâta timp cât eroarea este diferită de zero. Atunci când sistemul este închis, aceste
variaţii nu constituie o problemă, spre deosebire de regimul de saturaţie când actuatorul nu mai este capabil
să compenseze rapid eroarea iar semnalul de control continuă sa crească. În momentul ieşirii din saturaţie,
întregul sistem necesită un timp mare de revenire, care se reflectă asupra răspunsului printr-un suprareglaj
(supra oscilaţie) foarte mare. Fenomenul este cunoscut în literatura engleză sub denumirea de „windup”. Se
cunosc diverse metode pentru rezolvarea acestui neajuns şi anume integrarea condiţionată şi „tracking”-ul.
Integrarea condiţionată constă în activarea componentei integrale a regulatorului numai atunci când sunt
îndeplinite anumite condiţii. Când actuatorul este în regim de saturaţie componenta integrală este
dezactivată, urmând activarea acesteia, o dată cu ieşirea din saturaţie. Această metodă este relativ simplu de
implementat dar conferă sistemului de control discontinuităţi. Metoda prin „tracking” constă în aceea, că
semnalul corespunzător componentei integrale, este menţinut la o valoare constantă, atâta timp cât
actuatorul este în regim de saturaţie. Schema bloc pentru realizarea tracking-ului este prezentată în figura
1.56 şi constă în formarea unui semnal de eroare, pe baza semnalelor de intrare şi de ieşire din actuator, şi în
adunarea ponderată a acestuia la semnalul de eroare global al sistemului. Atâta timp cât actuatorul este în
regim de saturaţie, eroarea mai sus amintită este diferită de zero şi conduce la stoparea integrării, deoarece
semnalul la intrarea integratorului va fi zero. La ieşirea din saturaţie semnalul de eroare al actuatorului devine
nul, ceea ce conduce la dezactivarea reţelei de reacţie suplimentare. Constanta de timp se numeşte
„tracking time” şi determină ponderea reacţiei cauzate de saturaţie. Ca valoare ea se alege conform condiţiei
< .
uP+uD
e KP 1 uI u1 u2
Ti actuator
s

et -
1
Tt

Figura 1.56 Realizarea sistemului anti „windup” pentru prevenirea efectului saturaţiei

65
Figura 1.57 evidenţiază avantajul utilizării sistemului anti saturaţie, pe exemplul reglării poziţiei unui motor
hidraulic cu ajutorul unui ventil proporţional, prin minimizarea supraoscilaţiei răspunsului indicial (figura 1.57
stânga). Atunci când sistemul windup este inactiv, la semnal mare de comandă, poziţia sertarului ventilului
poate atinge valoarea de saturaţie (figura 1.57 dreapta), situaţie în care întregul sistem de reglare este
întrerupt. Elementul integral al regulatorului continuă să integreze eroarea care este diferită de zero, ceea ce
conduce la creşterea semnalului de control. La ieşirea din saturaţie se activează din nou sistemul de reglare
care conduce la corecţia lentă a erorii deja suficient de mare. Întregul proces are ca rezultat apariţia unei
supraoscilaţii mari.
350

windup inactiv 1.2 windup inactiv

300
windup activ 1 windup activ
Deplasare piston motor [mm]

Pozitie sertar ventil [mm]

250 0.8
0.6
200 0.4

150 0.2
0
100 -0.2
-0.4
50
-0.6
0 -0.8
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Timp [s] Timp [s]

Figura 1.57 Evidenţierea efectului sistemului windup (simulare)

La activarea sistemului windup, pentru cazul aceleiaşi comenzi, în momentul intrării în saturaţie a sertarului
ventilului, componenta integrală a regulatorului este decuplată automat, astfel încât, semnalul de control
rămâne la o valoare constantă până la ieşirea din saturaţie, moment în care, sistemul de reglare reuşeşte să
compenseze rapid eroarea, diferită de zero, dar de valoare mică.

REGULATOARE PID ELECTRONICE. CIRCUITE DE AMPLIFICARE,

ÎNSUMARE, INTEGRARE ŞI DERIVARE
În sistemele de reglare automată se utilizează regulatoare, care din punctul de vedere al realizării
fizice, pot fi mecanice, pneumatice, hidraulice sau electronice. Cauzată de cerinţele de performanţă, ale
sistemelor moderne de reglare automată, realizarea fizică a regulatoarelor PID are frecvent la bază, circuite
de procesare electronice, [11]. În continuare sunt prezentate principiile de bază şi schemele de funcţionare
ale regulatoarelor PID electronice, realizate în tehnologie analogică.

Amplificatorul operaţional
Amplificatoarele operaţionale, notate pe scurt AO, sunt componente de circuit cu ajutorul cărora se
pot realiza operaţii de amplificare, însumare, integrare, derivare sau combinaţii ale acestora. Aceste operaţii
sunt posibile datorită unor proprietăţi remarcabile, dintre care se amintesc următoarele:
- amplificare în tensiune foarte mare (teoretic infinită, practic foarte mare A>100000)
- rezistenţa de intrare foarte mare (megaohmi sau zeci de megaohmi)

- rezistenţa de ieşire foarte mică (ohmi)

Amplificatorul operaţional are două intrări şi o ieşire. Intrările se numesc inversoare respectiv
neinversoare după cum semnalul prezent la aceste intrări este inversat (ca semn) sau nu la ieşirea

66
amplificatorului. Alimentarea amplificatoarelor operaţionale se poate face de la două surse de tensiune, una
pozitivă şi cealaltă negativă în raport cu un punct de referinţă, cu potenţial considerat nul, sau de la o singură
sursă de tensiune. Semnalele de intrare şi ieşire sunt raportate la acest punct de referinţă. Simbolul
amplificatorului operaţional este prezentat în figura 1.58.

intrare inversoare

iesire

intrare neinversoare

Figura 1.58 Amplificatorul operaţional. Simbolizare

Datorită amplificării foarte mari în tensiune, aceste amplificatoare sunt utilizate pentru amplificarea
semnalelor mici furnizate de senzori şi traductoare (termocuplu, cristale piezoelectrice, punţi tensometrice
etc.). Datorită rezistenţelor de intrare foarte mari (megaohmi, zeci de megaohmi), curenţii absorbiţi de
amplificator din sursa de semnal sunt extrem de mici şi prin acesta, influenţa asupra circuitului în care este
utilizat amplificatorul este substanţial minimizată. Această calitate este exploatată în special la traductoarele
care utilizează cristale piezoelectrice, datorită faptului că acestea generează curenţi de valori extrem de mici.
Tensiunea de ieşire (figura 1.59) a amplificatorului operaţional este dată de relaţia:

= ⋅( − ) (1.166)

unde , sunt tensiunile aplicate la intrările neinversoare respectiv inversoare, este tensiunea de ieşire
iar este amplificarea amplificatorului.

Ui-
Ue
Ui+

0 Ue =A(Ui+ - Ui-)

Figura 1.59 Calculul tensiunii de ieşire a unui AO

Cantitatea − se numeşte tensiune de intrare diferenţială (diferenţa tensiunilor aplicate intrărilor
amplificatorului). Ca şi element de transfer, amplificatorul operaţional poate fi văzut ca un element
proporţional sau ca o însumare de elemente proporţionale (figura 1.60). Dacă se consideră tensiunea de
intrare diferenţială − ca semnal de intrare, atunci AO are o comportare proporţională având
amplificarea (figura 1.60 stânga). Dacă se consideră tensiunile de intrare şi ca şi semnale de intrare
diferite, atunci AO corespunde unui sistem de transfer constituit prin însumarea a două elemente
proporţionale având fiecare amplificarea (figura 1.60 dreapta).
A
Ui+
A
+
Ui+ - Ui- Ue Ue
A
-
Ui-

Figura 1.60 AO ca şi sistem de transfer

Tensiunea (semnalul) de ieşire nu poate depăşi tensiunea corespunzătoare tensiunilor de alimentare. Datorită
amplificărilor foarte mari (A>100000), chiar la semnale de intrare foarte mici, tensiunea de ieşire atinge

67
valoarea tensiunii surselor de alimentare (situaţia de limitare a tensiunii de ieşire). Din acest motiv, în
circuitele de amplificare, amplificatoarele operaţionale se utilizează întotdeauna cu reacţii negative. În
continuare sunt prezentate conexiunile de bază ale amplificatoarelor operaţionale cu reacţie negativă.

Amplificatorul operaţional cu reacţie negativă

Pentru realizarea circuitelor de amplificare cu AO cu reacţie negativă se utilizează rezistenţe, prin
intermediul cărora se realizează atât conexiuni cu reacţie, de la ieşirea amplificatorului la intrarea acestuia cât
şi polarizarea circuitelor de intrare ale amplificatorului.

Amplificatorul inversor
Schema de principiu pentru amplificatorul inversor este prezentată în figura 39. Deoarece tensiunea
de ieşire , a AO este inversată faţă de cea de intrare , reacţia realizată prin intermediul rezistenţei de
reacţie , este negativă. Tensiunea de ieşire a amplificatorului se calculează cu relaţia:

=− ⋅ (1.167)

R1

calea de reactie
R2
Ui
R3=R1IIR2
Ue

Figura 1.61 Amplificatorul inversor

Raportul rezistenţelor / determină amplificarea circuitului:

=− (1.168)

Din motive de echilibrare a curenţilor de polarizare a intrărilor amplificatorului operaţional, valoarea

rezistenţei conectată la intrarea neinversoare este egală cu valoarea în paralel a rezistenţelor şi .

Amplificatorul ne-inversor
Schema de principiu pentru amplificatorul ne-inversor este prezentată în figura 1.62. În acest caz
tensiunea de intrare , se aplică intrării neinversoare a amplificatorului. Prin urmare tensiunea de ieşire
are acelaşi semn ca şi tensiunea de intrare.
R1

calea de reactie
R2

R3=R1IIR2 Ue
Ui

Figura 1.62 Amplificatorul neinversor

Tensiunea de ieşire se calculează cu relaţia:

68
 = 1+ ⋅ (1.169)

Cantitatea 1 + determină amplificarea circuitului pentru conexiunea neinversoare:

=1+ (1.170)

Se observă ca amplificarea în acest caz este pozitivă şi este întotdeauna supraunitară. Şi în acest caz este
valabilă condiţia de echilibrare a curenţilor de polarizare a intrărilor amplificatorului operaţional, prin urmare
valoarea rezistenţei conectată la intrarea neinversoare se alege egală cu valoarea în paralel a rezistenţelor
şi . Dacă în schema din figura 1.62, deconectăm din circuit rezistenţa (ceea ce este echivalent cu
→ ∞) atunci:

= 1+ ⋅ = (1.171)
→

Conform relaţiei 1.171 circuitul de amplificare în conexiunea neinversoare cu → ∞ , repetă la ieşire

tensiunea de intrare . În acest caz amplificarea devine:

=1 (1.172)

iar amplificatorul se numeşte repetor de tensiune. Schema de principiu pentru amplificatorul repetor este
prezentată în figura 1.63.
R1
calea de reactie

R3 Ue
Ui

Figura 1.63 Amplificatorul repetor de tensiune

Amplificatorul repetor de tensiune nu realizează o amplificare propriu-zisă a unui semnal, ci exploatează
proprietăţile AO referitoare la rezistenţele de intrare şi ieşire şi anume rezistenţă de intrare mare respectiv
rezistenţă de ieşire de valoare scăzută. Spunem în acest caz, că amplificatorul repetor de tensiune realizează o
adaptare a rezistenţelor (impedanţelor) de intrare-ieşire între diversele circuite la care acesta este conectat.

Amplificatorul diferenţial
Cele două circuite de amplificare de bază (inversoare și ne-inversoare) se pot suprapune, iar în acest
caz rezultă un circuit de amplificare diferenţial (figura 1.64). Amplificatorul diferenţial amplifică diferenţa a
două semnale.
R1

calea de reactie
R2
Ui-
Ue
R3=R1IIR2
Ui+

Figura 1.64 Amplificatorul diferenţial

69
Tensiunea de ieşire se obţine prin suprapunerea tensiunilor de ieșire, cauzate de tensiunile de intrare aplicate
celor două intrări (intrării ne-inversoare și intrării inversoare) după cum urmează:

= 1+ ⋅ − ⋅ (1.173)

Se observă că factorii de amplificare corespunzători celor două intrări sunt diferiţi în valoare absolută. În
cazurile practice, prezintă însă interes situaţia în care, cei doi factori sunt egali. Acest lucru se realizează prin
divizarea tensiunii aplicată intrării ne-inversoare, conform figurii 1.65. Rezistenţele şi se aleg astfel încât
= şi = .
R1

calea de reactie
R2

ΔUi R3=R2
Ue

R4=R1

Figura 1.65 Amplificatorul diferenţial modificat

În acest caz tensiunea de ieşire se calculează cu relaţia:

+
= 1+ ⋅ ⋅ − ⋅ = ⋅ ⋅ − ⋅ (1.174)
+ +

Deoarece = şi = rezultă:

= ⋅ − ⋅ = ⋅( − )= ⋅ (1.175)

Una din proprietăţile remarcabile ale amplificatorului diferenţial este aceea că semnalele identice
aplicate la intrări sunt anulate la ieşire. În cazurile practice semnalele de amplificat, sunt afectate de zgomote
(cauzate spre exemplu, de perturbaţii de natură electromagnetică din mediul industrial). Aceasta înseamnă,
că în condiţiile unor amplificări mari, zgomotele la ieşire ar rezulta de asemenea mari. Deoarece ambele
intrări ale amplificatorului diferenţial sunt afectate de acelaşi zgomot (semnale identice), conform proprietăţii
mai sus menţionate, aceste zgomote vor fi anulate, şi prin urmare, vor fi amplificate numai semnalele utile. În
practică însă, aceste zgomote nu sunt anulate în totalitate, dar sunt substanţial atenuate. În concluzie, acest
tip de amplificator este destinat amplificării semnalelor diferenţiale foarte mici (spre exemplu semnalul unui
termocuplu) în condiţiile unei atenuări mari, a zgomotului.

Amplificatorul sumator inversor

Pornind de la schema amplificatorului inversor, se pot realiza circuite de însumare, dacă intrării
inversoare i se aplică două sau mai multe semnale de intrare, conform figurii 1.66.
R1

calea de reactie
R2
Ui1
R3
Ui2 Ue

R4=R1IIR2IIR3

Figura 1.66 Amplificatorul sumator inversor

70
 Tensiunea de ieşire se obţine şi în acest caz, conform principiului suprapunerii efectelor. Tensiunea
de ieşire cauzată de tensiunea de intrare este:

=− ⋅ = ⋅ (1.176)

iar cea cauzată de tensiunea de intrare este:

=− ⋅ = ⋅ (1.177)

Tensiunea de ieşire totală va fi:

= + = ⋅ + ⋅ (1.178)

Dacă rezistenţele şi se aleg egale, atunci:

= = (1.179)

şi prin urmare:

= + = ⋅( + ) (1.180)

Amplificarea este negativă şi de aici şi denumirea de amplificator sumator inversor.

Circuite pentru integrare şi derivare

În afara operaţiilor matematice simple, ca adunarea şi scăderea, circuitele electronice cu
amplificatoare operaţionale pot efectua şi operaţii mai complexe, cum sunt cele din analiza matematică.
Dintre acestea cele mai frecvent folosite sunt operaţiile de integrare şi de derivare în raport cu timpul.
Circuitele pentru integrare şi derivare electronică se bazează pe dependenţa între curentul şi tensiunea la
bornele unui condensator conform relaţiilor:

1
= ⋅ ⋅ (1.181)

respectiv

= ⋅ (1.182)

Amplificatorul integrator inversor

Dacă în schema circuitului de amplificare inversor se înlocuieşte rezistenţa de pe calea de reacţie cu
un condensator, se obţine un circuit care integrează tensiunea de intrare, în raport cu timpul (figura 1.67).
Tensiunea de ieşire se determină în acest caz cu:

1
=− ⋅ + | (1.183)
⋅

unde este tensiunea pe condensator. Tensiunea de ieşire a integratorului este proporţională cu integrala
în raport cu timpul a tensiunii de intrare, la care se adaogă tensiunea pe condensator la momentul = 0.

71
Dacă la momentul = 0, tensiunea pe condensator este nulă, atunci:

1
=− ⋅ (1.184)
⋅

calea de reactie
R1
Ui
R2 Ue

Figura 1.67 Amplificatorul integrator

Factorul de proporţionalitate este −1/ şi se numeşte constantă de integrare iar produsul se numeşte
constantă de timp de integrare (are dimensiuni de timp).

Amplificatorul derivativ inversor

Dacă în schema circuitului de amplificare inversor se înlocuieşte rezistenţa de la intrarea inversoare
cu un condensator, se obţine un circuit care realizează derivarea în raport cu timpul a tensiunii de intrare
(figura 1.68).
R1

calea de reactie
C
Ui
R2 Ue

Figura 1.68 Amplificatorul derivativ

Tensiunea de ieşire în acest caz este:

=− ⋅ ⋅ (1.185)

Tensiunea de ieşire este proporţională cu derivata în raport cu timpul a tensiunii de intrare. Factorul de
proporţionalitate − se numeşte constantă de derivare sau constantă de timp derivativă.
R1
calea de reactie
C R2
Ui
R3 Ue

Figura 1.69 Amplificator derivativ modificat (cu întârziere de ordinul I)

În aplicaţiile practice se foloseşte pentru derivarea electronică o schema modificată (figura 1.69),
prin introducerea rezistenţei , care conferă circuitului o comportare derivativă cu întârziere de ordinul I

72
(figura 1.70).
1.6

T2/T1=1.4
1.4

1.2
T1 = 0.5 T2 = 0.7
1

DT1
0.8

0.6

0.4

0.2


0
0 1 T1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Timp [s]

Figura 1.70 Comportare derivativă cu întârziere de ordinul I – DT1

Prin modificarea celor două rezistenţe ( , ), se pot stabili atât înălţimea impulsului cât şi durata acestuia,
conform cu necesităţile aplicaţiei în care se foloseşte circuitul de derivare.

Regulatoare PID electronice

Regulatoarele PID electronice au la bază circuitele cu amplificatoare operaţionale în configuraţiile
prezentate, de amplificator proporţional, de amplificator integrator respectiv de amplificator derivativ. Un
regulator PID se realizează prin însumarea tensiunilor de ieşire ale amplificatoarelor mai sus menţionate. Un
exemplu de astfel de regulator este prezentat în figura 1.71. Aici se folosesc schemele de amplificator,
integrator şi derivativ în configuraţia inversoare. Deoarece semnalele de la ieşire sunt inversate, însumarea
acestora se realizează cu un amplificator sumator inversor, astfel încât tensiunea de ieşire are acelaşi semn cu
tensiunea de intrare şi variază după o lege de tip PID.
Rp2

Rp1
R
AO1
R1
Up
Ci
R
Ri
Ui R
R2 AO2
Uint
R/4 AO4 Ue
Rd2

Cd Rd1
R
AO3
R3 Ud

Figura 1.71 Regulator electronic PID

Tensiunea de ieşire se calculează cu relaţia:

= + + (1.186)

unde , şi sunt tensiunile de ieşire ale amplificatorului inversor (amplificator proporţional),

amplificatorului integrator inversor , respectiv ale amplificatorului derivativ inversor . Prin
explicitarea acestor tensiuni se obţine:

1
= ⋅ + ⋅ + ⋅ ⋅ = ⋅ + ⋅ ⋅ + ⋅ (1.187)
⋅

73
ceea ce reprezintă ecuaţia de funcţionare a unui regulator PID cu constantele de proporţionalitate, de
integrare respectiv de derivare, , şi . În practică, la folosirea regulatoarelor PID, se ajustează aceste
constante după necesităţi, acţionând asupra componentelor reglabile , şi respectiv .

Figura 1.72 Regulator electronic analogic M 2001 RQP/U (sursa MOCSENA)

1
Regulatorul electronic M2001RQP este destinat reglării automate a pompelor şi motoarelor
hidraulice, având în componenţa sistemului de reglare un electromagnet proporţional. Comportarea în regim
staţionar şi tranzitoriu a sistemului reglat se stabilește cu ajutorul a trei potenţiometre (derivativ,
proporţional, integral), disponibile pe panoul frontal al regulatorului. Reglajele care se pot realiza cu acest tip
de regulator sunt: reglarea de presiune, reglarea de debit și reglarea combinată a debitului cu limitarea
presiunii).
MODULE COMPONENTE
modul formator de rampe – destinat limitării vitezei de variaţie în cazul semnalelor de comanda prea rapide.
Modulul este prevăzut cu potenţiometre semireglabile pentru ajustarea pantei semnalelor de comandă
(crescătoare respectiv descrescătoare).
modul limitator – este folosit în cazul reglărilor combinate pentru limitarea presiunii maxime. Acest modul
conţine intrări pentru un senzor de presiune respectiv pentru semnalul de referinţă, corespunzător limitei de
presiune. Modulul are posibilitatea ajustării fine a offsetului semnalului de referinţă. Pentru reglajele simple
(numai de debit sau numai de presiune) acest modul nu este necesar.
modul PID – este regulatorul propriu-zis proporţional - integral – derivativ. Modulul are o intrare de comandă
respectiv o intrare pentru senzori (debit sau presiune). Intrarea pentru senzori este prevăzută cu semireglabil
pentru ajustarea offsetului.
modul generator de curent – este de tipul PWM (Pulse Width Modulation) și realizează conversia de forţă
între semnalele de comandă şi componentul de forţă (electromagnetul proporţional). Tensiunea de comandă
a generatorului se poate regla în domeniul 5...10 V.
placa de bază – conţine sursele de alimentare (convertor DC – DC) respectiv generatorul de semnal Dither
(prevăzut cu semireglabil pentru ajustarea amplitudinii).

1 Regulator proiectat și realizat de către autor

74
 IMPLEMENTAREA SISTEMELOR DE TRANSFER ÎN SISTEME CU
MICROPROCESOR
Metode de discretizare
De cele mai multe ori modelele componentelor unui sistem de reglare automată sunt disponibile ca
și modele continue, în timp. Sistemele de control conduse prin calculator sau cele conduse prin
microprocesoare sunt sisteme discrete in timp. Semnalele sunt disponibile prin valori, înregistrate la
momente de timp bine definite, și de regulă, egal distanţate (eșantionare cu pas de timp fix). Perioada de
timp între două valori succesive se numește perioadă de eșantionare . Cu cât perioada de eșantionare este
mai mică, cu atât modelul discret aproximează mai bine modelul continuu. Micșorarea perioadei de
eșantionare este limitată și este condiţionată de vitezele de lucru ale computerelor sau microprocesoarelor. O
altă caracteristică a sistemelor discrete este rezoluţia. Aceasta reprezintă valoarea cea mai mică a unui
semnal continuu reproductibilă în sistemul discret. Spre exemplu dacă un traductor de poziţie generează la
ieșire o tensiune de 0 … 10 pentru o deplasare de la 0 … 10 , iar sistemul discret lucrează cu o rezoluţie
de 8 , atunci numărul posibil de valori este 2 = 256, ceea ce înseamnă, că valoarea cea mai mică de
tensiune reproductibilă este de 10 /256 = 0.039 ≈ 0.04 . Prin urmare valoarea minimă măsurabilă a
deplasării este:

10
= 0.04 ∙ = 0.04 (1.188)
10
valoare care reprezintă 0.4% din deplasarea maximă măsurabilă de 10 . Dacă însă sistemului de reglare
automata i se impune o precizie de poziţionare de 0.2%, atunci rezolutia de 8 este nesatisfacatoare și prin
urmare se cere creșterea ei. Pentru o rezoluţie de 10 , adică 2 = 1024 valori posibile, valoarea minimă
măsurabilă este de patru ori mai mică, = 0.01 , ceea ce conduce la o precizie de 0.1%.

x x=f(t)
xk+1
diferentiere înainte tangenta in A(xk,tk)
la curba x=f(t)

diferentiere înapoi
xk A
xk-1
Te Te perioada de
. eşantionare - Te
x=f(t)

O tk-1 tk tk+1 t
Figura 1.73 Metodele de diferențiere înainte si înapoi
În cele ce urmează se vor descrie două metode, în vederea transformării unui sistem de transfer
continuu într-unul discret. Acestea sunt metoda diferenţierii înainte (Euler's forward differentiation) și
metoda diferenţierii înapoi (Euler's backward differentiation) (figura 1.73) [12].
Metoda discretizării înainte folosește, în vederea determinării derivatei în raport cu timpul al unui
semnal într-un punct, valoarea semnalului ( ) la un moment de timp posterior celui la care se face
determinarea ( ):

75
 ( )− ( ) ( )− ( )
( )≈ = (1.189)
−

Metoda discretizării înapoi folosește, în vederea determinării derivatei în raport cu timpul al unui semnal într-
un punct, valoarea semnalului ( ) la un moment de timp anterior celui la care se face determinarea
( ):

( )− ( ) ( )− ( )
( )≈ = (1.190)
−

Acurateţea metodei de discretizare înapoi este mai bună decât a celei de discretizare înainte. Totuși, la
transformarea unei model, care descrie un proces neliniar, metoda discretizării înapoi conduce la o ecuaţie
implicită pentru variabila de ieșire ( ), iar rezolvarea acesteia este de cele mai multe dificilă. Metoda
discretizării înainte este folosită cu preponderenţă pentru dezvoltarea de simulatoare (a modelului unui
proces), mai ales pentru cazul în care, procesul este neliniar, deoarece conduce întotdeauna la o ecuaţie
explicită pentru variabila de ieșire ( ). Să consideram un proces, descris prin următorul model neliniar:

( )= + ∙ ( ) (1.191)
( )

Aici, urmărim să determinam o expresie pentru variabila de ieșire ( ). Aplicând metoda diferenţierii înapoi,
obţinem:

( )− ( )
( )= = + ∙ ( ) (1.192)
( )

care după transformare devine:

( )− ( )∙[ ( )+ ∙ ∙ ( )] − ∙ =0 (1.193)

În acest exemplu ecuaţia 1.193 admite doua soluţii pentru variabila de ieșire ( ). Să aplicam acum metoda
diferenţierii înainte pentru modelul descris prin ecuaţia 1.191:

( )− ( )
( )= = + ∙ ( ) (1.194)
( )

Rezolvând acum în raport cu variabila ( ), obţinem:

∙
( )= + ( )+ ∙ ∙ ( ) (1.195)
( )

și reducând indexul cu o unitate se obţine:

∙
( )= + ( )+ ∙ ∙ ( ) (1.196)
( )

Relaţia 1.196 conduce la o valoare explicită pentru variabila de ieșire ( ).

Discretizarea unui filtru de semnal

Să consideram acum, exemplu unui filtru de semnal, al cărui model este descris printr-un sistem de
transfer de ordinul I, cu următoarea ecuaţie diferenţială:

76
 ∙ ( )+ ( ) = ( ) (1.197)

Acestei ecuaţii îi corespunde funcţia de transfer:

( ) 1 1 1
( )= = = =
( ) ∙ +1 1 1 (1.198)
∙ +1 ∙ +1
2

unde este constanta de timp a filtrului iar este largimea de banda în . Discretizarea ecuaţiei 1.197
folosind metoda diferenţierii înapoi, conduce la:

( )− ( )
∙ + ( )= ( ) (1.199)

de unde:

( )− ( )+ ∙ ( )= ∙ ( ) (1.200)

( )∙ 1+ = ( )+ ∙ ( ) (1.201)

și prin rezolvare în raport cu variabila de ieșire ( ) se obţine:

( )= ∙ ( )+ ∙ ( ) (1.202)
+ +

Se face notaţia:

= (1.203)
+

Atunci relaţia 1.202 devine:

( ) = (1 − )∙ ( )+ ∙ ( ) (1.204)

În aplicaţiile practice se recomandă ca:

< (1.205)
10
Nerespectarea condiţiei 1.205 conduce la o comportare complet diferită faţă de cea, pentru care a fost
proiectat filtrul.

77
Discretizarea regulatorului PID
i(tk) e(tk) u(tk) u(t) y(t)

tk tk tk t t
DA
i(tk) e(tk) Regulator PID
u(tk) convertor u(t) y(t)
Proces
discret digital - analog
_

y(tk)
y(tk)
AD

convertor y(t)
Senzor
tk analog - digital

Figura 1.74 Implementarea regulatorului PID discret

( )= ( )= ( )+ ( )+ ( ) (1.206)

sau în formă detaliată:

( ) 1 ( )
( )= ⋅ ( )+ ⋅ ( ) + ⋅ ⋅ = ⋅ ( )+ ⋅ ( ) + ⋅ (1.207)

unde ( ) este semnalul de eroare, constituit ca și diferenţa dintre semnalul de intrare sau valoarea program
( ) și semnalul de reacţie sau valoarea mărimii de la ieșirea procesului ( ):

( ) = ( )− ( ) (1.208)

Prin diferenţierea relaţiei 1.206 se obţine:

( )= ⋅ ( )+ ⋅ ( )+ ⋅ ⋅ ( ) (1.209)

care în forma discretizată devine:

( )− ( ) ( )− ( ) ( )− ( )
= ∙ + ⋅ ( )+ ⋅ ∙ (1.210)

Derivata erorii la momentul de timp este:

( )− ( )
( )= (1.211)

iar la momentul de timp este:

( )− ( )
( )= (1.212)

Prin înmulţirea relaţiei 1.210 cu și rezolvare în raport cu ( ), se obţine:

∙
( )= ( )+ ∙[ ( )− ( )] + ⋅ ( )+
(1.213)
∙
+ ∙[ ( )−2 ( )+ ( )]

78
În practică, frecvent, se calculează mai întâi valoarea de control incrementală, care este data de relaţia:

∙ ∙
∆ ( )= ∙[ ( )− ( )] + ⋅ ( )+ ∙[ ( )−2 ( )+ ( )] (1.214)

În final valoarea de control totală sau absolută va fi:

( )= ( )+∆ ( ) (1.215)

Implementarea componentei derivative ca și element de transfer DT1

Ecuaţia diferenţială:

∙ ( )+ ( )= ∙ ( ) (1.216)

Constanta de timp a filtrului trece jos se alege ca o fracţiune din valoarea constantei de timp derivative:

= (1.217)

Funcţia de transfer corespunzătoare este:

( ) ∙ ∙
( )= = = (1.218)
( ) ∙ +1 ∙ +1

Discretizarea ecuaţiei 1.216 conduce la:

( )− ( ) ( )− ( )
∙ + ( )= ∙ (1.219)

de unde prin rezolvare în raport cu variabila ( ), se obţine:

( )= ∙ ( )+ ∙[ ( )− ( )] (1.220)
+ +

Prin înlocuirea relaţiei 1.217 în 1.220 se obţine:

1
( )= ∙ ∙ ( )+ ∙[ ( )− ( )] (1.221)
+ +

Pentru valori date ale perioadei de eșantionare , ale constantei de timp a filtrului trece jos, precum și ale
constantei de timp derivative, se notează:

= (1.222)
+

Atunci relaţia 1.221 devine:

( )
( )= ∙ + ( )− ( ) (1.223)

79
Implementarea sistemului "anti-windup" în sistemele de control discrete
Se calculează mai întâi o valoare de control intermediara ( ). Acesta valoare nu se încarcă
deocamdată în registrul convertorului digital-analog. Se compară acesta valoare cu valorile limită admisibile
− și + . Dacă:

( )<− ( )>+ (1.224)

atunci valoarea de control incrementală se setează la zero, ∆ ( ) = 0. Valoarea de control absolută va fi:

( )= ( ) (1.225)

Dacă:

− < ( )<+ (1.226)

atunci:

( )= ( )+∆ ( ) (1.227)

BIBLIOGRAFIE
[1] H. Rake, Regelungstechnik A. Aachen: Institut für Regelungstechnik, Rheinisch-Westfälische Technische Hochschule
Aachen, 1991.
[2] Siemens, Regeltechnik. Frankfurt am Main, Germany Siemens AG, Building Technologies Division, 2010.
[3] F. Svaricek, Steuer - und Regelungstechnik. München, Germany: Institut für Steuer – und Regelungstechnik, Fakultät
für Luft – und Raumfahrttechnik, Universität der Bundeswehr München, 2013.
[4] W. Schumacher, Grundlagen der Regelungstechnik. Braunschweig: Vorlesungskript, Institut für Regelungstechnik, TU
Braunschweig, 2002, 2011.
[5] W. S. Levine, The Control Handbook, Second Edition: Control System Fundamentals, 2. ed.: CRC Press, 2010.
[6] M. T. Tham, "Internal Model Control," ed: Chemical and Process Engineering, University of Newcastle upon Tyne,
2002.
[7] W. S. Levine, The Control Systems Handbook, Second Edition: Control System Advanced Methods, 2. ed.: CRC Press,
2010.
[8] J. Wollnack, Regelungstechnik I, Analyse und Synthese linearer kontinuierlicher Regelsysteme. Hamburg:
Vorlesungskript, Technische Universität Hamburg-Harburg, 2014.
[9] J. Wollnack, Regelungstechnik II, Zustandsregelungen, digitale und nichtlineare Regelsysteme. Hamburg:
Vorlesungskript, Technische Universität Hamburg-Harburg, 2014.
[10] L. Nascutiu, "Researches for the optimization of static and dynamic behavior of the hydraulic NC axes," PhD Thesis,
Technical University of Cluj Napoca, 2004.
[11] L. Nascutiu, D. Banyai, and I. L. Marcu, "Hardware in the Loop Concept Aplied to Control the Voice Coil Actuator Used
in Hydraulic Servo-Valves," in Annals of DAAAM for 2009 & Proceedings of the 20th International DAAAM Symposium,
Vienna, Austria, 2009, pp. 1267-1269.
[12] F. Haugen, "Discretization of simulator, filter and PID controller," ed: TechTeach, 2010.

80
 CAPITOLUL II. SENZORI ȘI TRADUCTOARE UTILIZATE ÎN
SISTEMELE DE REGLARE AUTOMATĂ FLUIDICE ȘI TERMICE

INTRODUCERE
În tehnica modernă măsurarea constituie principala sursă de informaţie pentru desfășurarea unui
proces. Ea permite determinarea și exprimarea valorică a mărimilor specifice procesului, prin aceasta fiind
posibila cercetarea, monitorizarea, diagnoza sau conducerea acestuia.
Istoria evoluţiei tehnicii demonstrează că fiecare nivel nou de precizie atins în măsurări, fiecare
metodă nouă de măsurare și fiecare domeniu nou de mărimi susceptibile de a fi măsurate deschid noi și
imediate posibilităţi și perspective atât în scopuri știinţifice, cât și în scopuri practice. Acest fapt explică
evoluţia rapidă, transformările spectaculoase prin care trece construcţia sistemelor de măsură. Diversificarea
senzorilor și traductoarelor, perfecţionarea aparatelor și metodelor de măsurare, prezenţa tehnicii de calcul
în lanţul de măsură sunt doar câteva din direcţiile de dezvoltare în acest domeniu.
Realizarea sistemelor de reglare automată in domeniul acţionarilor fluidice, este posibilă prin
măsurarea mărimilor fizice (mecanice, hidraulice, termice) şi introducerea de circuite de reacţie negativă pe
baza semnalelor măsurate.
Ca funcţie generală, senzorii transformă o mărime fizică (având ca suport o formă de energie
oarecare) ,de regula, într-un semnal electric, care este ulterior prelucrat în vederea măsurării sau vizualizării
cu ajutorul unei aparaturi adecvate. Traductorul se definește ca ansamblul format dintr-un senzor și
componentele auxiliare, necesare montajului, reglării, conectării etc.. Pentru a lucra într-un sistem unitar, dar
şi pentru compatibilizare cu sistemele de procesare hardware, traductoarele trebuie să furnizeze semnale
unificate de tensiune sau curent, în cazul celor analogice sau impulsuri cu nivel standard TTL sau RS422, în
cazul celor digitale.
Pentru sistemele de conducere automată fluidice s-au dezvoltat o serie de sisteme de măsurare specifice
acestui domeniu cum sunt:
- senzori și traductoare pentru măsurarea mărimilor hidraulice, presiune și debit, respectiv
- senzori și traductoare pentru măsurarea mărimilor controlate prin sisteme fluidice: deplasări liniare
și unghiulare, viteze liniare și unghiulare, acceleraţii, forţe si momente etc.

Caracteristici ale sistemelor de măsurare

Funcţia de bază a oricărui sistem de măsurare cu senzori și traductoare este de a converti energia
specifică măsurandului într-o formă de energie adecvată (de regulă electrică), astfel încât informaţia de
măsurare cuprinsă în semnalul de ieșire să reprezinte într-un mod cât mai fidel măsurandul. Caracteristicile
funcţionale ale sistemelor de măsurare cu senzori și traductoare, reflectă modul în care este realizată
dependenţa între semnalul de intrare (măsurand) și semnalul de ieșire. Performanţele traductoarelor și
senzorilor sunt indicatori care permit o alegere corectă a componentelor unui sistem de măsurare pentru o
anumită aplicaţie.

81
 Caracteristici în regim staționar
Dependenţa funcţională a semnalului de ieșire, e, de mărimea măsurată, i, în regim de echilibru
staţionar se exprimă printr-o relaţie de forma:

= () (2.1)

care se numește caracteristică statică sau caracteristică statică de transfer a sistemului de măsurare respectiv.
Aspectul cel mai important în cazul caracteristicii statice este liniaritatea [1], [2]. Abaterea de la liniaritate se
exprimă în procente faţă de întregul domeniu al semnalului de ieșire, corespunzător domeniului de măsurare.
Matematic abaterea de la liniaritate se exprimă cu ajutorul relaţiei:

= ⋅ 100 [%] (2.2)

−

O altă mărime definită în raport cu caracteristica statică de transfer este sensibilitatea, mărime
definită conform relaţiei:

= = = (2.3)

Această caracteristică ne arată mărimea variaţiei semnalului de ieșire cauzată de variaţia cu o unitate a
mărimii de intrare [1], [2]. Din acest punct de vedere este de preferat ca sistemul de măsurare să fie
caracterizat de o sensibilitate cât mai mare. Aceasta înseamnă ca o variaţie mică a măsurandului conduce la o
variaţie mare a semnalului de ieșire. Spre deosebire, un sistem de măsurare cu sensibilitate mică necesită o
amplificare suplimentară și este vulnerabil faţă de semnalele de tip zgomot. Pentru un sistem de măsurare
perfect liniar, sensibilitatea este aceiași în orice punct al caracteristicii statice. Aceasta înseamnă că variaţii
egale ale măsurandului conduc la variaţii egale ale mărimii de ieșire, pe tot domeniul de variaţie al
măsurandului, indiferent de mărimea variaţiei.

emax

Δe

emin
imin imax
Figura 2.1 Caracteristica statică de transfer
Rezoluţia este o caracteristică de calitate importantă, definită în cazul sistemelor de măsurare
digitale și al celor analogice cu variaţie discretă a semnalului de ieșire. Ea se definește ca fiind cea mai mică
variaţie a mărimii măsurate care determină o variaţie de tip salt a mărimii de ieșire. Pentru un sistem de
măsurare digital rezoluţia este dată de relaţia :

−
= (2.4)
2
unde − este domeniul de măsurare iar n este numărul de biţi utilizaţi în conversia mărimii.
Eroarea de histerezis poate fi definită ca diferenţa maximă obţinută între semnalele de ieșire

82
corespunzătoare aceleiași valori ale măsurandului, la parcurgerea în sensuri diferite a domeniului de
măsurare.

100

e[%]
histerezis [%]

0 i[%] 100

Figura 2.2 Eroarea de histerezis

În vederea asigurării univocităţii aplicaţiei → corespunzătoare unei măsurări corecte, abaterile de tip
histerezis trebuie să fie cât mai mici.
3.4 Caracteristici în regim tranzitoriu
Se poate vorbi despre un regim tranzitoriu de funcţionare atunci când mărimile definitorii ale
sistemului de măsurare, măsurandul și semnalul de ieșire , variază în timp. O comportare tranzitorie ideală
ar implica existenţa unei relaţii intrare ieșire de forma ( ) = ⋅ ( ), similare caracteristicii statice. Prezenţa
însă, pe parcursul de la intrarea până la ieșirea sistemului, a unor elemente care acumulează sau disipă o
parte din energia de intrare (inerţii mecanice, electromagnetice, amortizări etc.) generează o întârziere a
semnalului de ieșire faţă de cel de intrare. De cele mai multe ori, în practică, comportarea în regim tranzitoriu
a sistemului de măsurare poate fi asociată cu o comportare proporţională cu întârziere de ordinul I (PT1), cu
parametrii caracteristici amplificare, , respectiv constanta de timp, .

Semnale de ieșire unificate

În circuitele de reglare automată, în vederea asigurării compatibilităţii dintre sistemele de măsurare
și sistemele de procesare și control, se folosesc semnale electrice standardizate numite semnale unificate [2].
În cazul sistemelor de măsurare analogice semnalul de ieșire este de tensiune sau de curent. Domeniile
uzuale de valori ale semnalului de ieșire sunt 0 … 5 , 0 … 10 , −5 … 5 si −10 … 10 , pentru sistemele
care lucrează in tensiune și 0 … 20 respectiv 4 … 20 , pentru sistemele care lucrează în curent.
Liniile de transmisie de semnal, între sistemul de măsurare și sistemul de procesare, sunt vulnerabile faţă de
semnalele perturbatoare de tip zgomot. Acestea sunt cauzate, spre exemplu, de interferenţe sau câmpuri
electromagnetice, generate de componente și aparate electrice de forţă din mediul industrial. Prezenţa
zgomotelor într-un sistem de reglare automată afectează precizia și stabilitatea sistemului. Prin urmare
calitatea liniilor de transmisie a semnalului prezintă o importanţă deosebită. Din acest punct de vedere,
sistemele de măsurare, care au semnalul de ieșire sub forma de tensiune, se folosesc atunci când intre locul
de amplasare al traductorului și sistemul de procesare distanţa este relativ mică. În vederea minimizării
influenţei semnalelor perturbatoare de tip zgomot se preferă sistemele de măsurare, care au semnalul de
ieșire în curent.

MĂSURAREA DEPLASĂRILOR
Traductoare pentru deplasări. Măsurarea analogică
Deplasarea, este poate, măsurarea cea mai importantă în acţionarea hidraulică proporţională. Cei

83
mai reprezentativi senzori pentru deplasare sunt senzorii potenţiometrici bazaţi pe principiul divizorului de
tensiune [3], respectiv senzorii inductivi (figura 3.3) [3], [4], [5], [6].
1 2 3 4

c x

b
a

Figura 2.3 Traductor de tip potențiometru pentru deplasări (sursa Novotechnik)

Constructiv, senzorul potenţiometric este format dintr-o peliculă rezistivă 1, o peliculă conductoare 2, ambele
depuse pe un suport izolator 3, peste care se deplasează cursorul 4. Caracteristic acestui tip de senzor este
liniaritatea foarte bună și stabilitatea cu temperatura, având însă dezavantajul unei anduranţe mai mici
comparativ cu alţi senzori, datorită frecării dintre elementele sale componente. De asemenea, viteza maximă
de deplasare a cursorului în raport cu partea fixă, este limitată la valori mici. Alimentarea acestuia se
realizează, de regulă, cu o tensiune continuă stabilizată (referinţă de tensiune) aplicată la bornele a respectiv
b, semnalul util (tensiunea de ieșire), proporţional cu deplasarea, fiind disponibil între borna c și a sau b.
b1
b2 carcasa bobina miez mobil

a1
a2

Figura 2.4 Traductor inductiv pentru deplasări

Traductorul de deplasare inductiv este constituit dintr-o carcasă tubulară în interiorul căreia se află două
bobine cuplate magnetic. În interiorul acestora se deplasează un miez feromagnetic. Prezenţa miezului
feromagnetic, la diferite poziţii, conduce la modificarea inductivităţii mutuale a bobinelor și prin aceasta este
influenţat factorul de transfer de tensiune între bobine. Principiul de funcţionare este similar, prin urmare,
principiului transformatorului. Acest senzor este relativ ușor de realizat și are o anduranţă mare. De
asemenea deplasarea cursorului se poate realiza cu viteze relativ mari. Sistemul electronic de prelucrare al
semnalului de ieșire necesită însă, compensări de liniaritate și cu temperatura. Traductorul inductiv se
alimentează în curent alternativ. Prelucrarea semnalului de ieșire se realizează prin demodularea amplitudinii
sau demodularea fazei în raport cu semnalul de intrare. Traductorul inductiv al firmei Novotechnik (figura x),
asigură o precizie de 10 și o rezoluţie de până la 1 . Acesta este destinat aplicaţiilor de înaltă dinamică,
rata de actualizare a semnalului de ieșire fiind de 10 [3].

Figura 2.5 Traductor inductiv pentru poziție absolută (sursa Novotechnik)

Domeniile de măsurare ale traductoarelor inductive încep de la deplasări de ordinul milimetrilor și
se extind până la deplasări de ordinul sutelor de mm. În funcţie de varianta constructivă și de disponibilitatea

84
de spaţiu, traductoarele inductive se pot monta în exteriorul sau în interiorul sistemului unde se realizează
măsurarea. Un exemplu de montare, care asigură o compactitate excelentă, se regăsește în cazul motoarelor
hidraulice liniare comandate proporţional. Aici traductorul de deplasare, construit într-o carcasă de formă
cilindrică cu diametru mic, este montat direct în tija mobilă a motorului.

Traductorul inductiv LVDT2

Traductorul inductiv de tip LVDT este poate unul dintre cele mai versatile și mai utilizate
traductoare inductive pentru măsurarea deplasării [1], [2], [5], [6], [7]. El realizează conversia dintre mișcarea
liniară a unui obiect într-un semnal electric proporţional cu deplasarea obiectului. Printre caracteristicile
remarcabile ale traductoarelor de tip LVDT se numără măsurarea fără frecare, o excelentă rezoluţie, o
construcţie robustă și o excelentă stabilitate dimensională și termică, o foarte bună repetabilitate și o durată
foarte mare de exploatare, din punct de vedere mecanic. Domeniul de măsurare al traductoarelor de tip LVDT
începe de la deplasări de câţiva micrometrii și se extinde până la deplasări de ordinul sutelor de milimetri.
Traductorul inductiv LVDT este, de asemenea, folosit ca și traductor secundar pentru diferite sisteme de
măsurare. Aici se pot enumera, măsurarea deformaţiei membranei la traductoarele de presiune, măsurarea
deplasării masei seismice la accelerometre sau măsurarea deformaţiei unui element elastic la traductoarele
de forţă.

Figura 2.6 Traductorul LVDT - detaliu constructiv

Traductorul LVDT este un dispozitiv de măsurare absolut. Aceasta înseamnă că și în cazul
deconectării accidentale a tensiunii de alimentare, informaţia de poziţie se păstrează. La reconectarea
tensiunii de alimentare, tensiunea de ieșire a traductorului (și implicit corespondentul acesteia în poziţie) va fi
egală cu aceea de dinaintea deconectării [6].
Constructiv traductorul inductiv de tip LVDT este compus din trei bobine realizate pe o carcasă
izolatoare (o bobină primară cu rol de excitaţie și două bobine secundare identice, dispuse simetric faţă de
bobina primară), montate într-o carcasă de formă cilindrică, realizată dintr-un material inoxidabil, în interiorul
cărora se deplasează un miez feromagnetic cu permeabilitate magnetică ridicată. Suplimentar, în vederea
3
ecranării magnetice , carcasa traductorului poate conţine un înveliș, realizat din material feromagnetic cu
înaltă permeabilitate (figura ). Interacţiunea dintre miezul mobil și bobine este strict de natură magnetică.
Aceasta înseamnă că aceste componente pot fi separate printr-un material nemagnetic, spre exemplu un tub

2LVDT, din engleză, Linear Variable Differential Transformer

3 Ecranarea magnetică conduce la imunizarea faţă de câmpuri electromagnetice perturbatoare, care ar putea
afecta precizia de măsurare și stabilitatea traductorului.

85
realizat din alamă. Interiorul tubului poate fi presurizat, în timp ce ansamblul bobinelor rămâne depresurizat.
Această facilitate este adesea exploatată, la măsurarea poziţiei sertarului ventilelor proporţionale și servo, în
sistemele de control automat hidraulice [6], [8], [9].
Cele trei bobine formează împreună un transformator diferenţial, așa cum este arătat în figura ().
Bobinele secundare sunt conectate, din punct de vedere electric, în serie dar în opoziţie. Aceasta înseamnă că
sfârșitul înfășurării primei bobine este conectat la sfârșitul înfășurării celei de-a doua bobine. Prin acest mod
4
de conectare inductivitatea mutuală a celor două bobine secundare devine negativă.

Figura 2.7 Traductor LVDT pentru deplasări5

Atunci când miezul feromagnetic se află centrat în dreptul bobinei primare, tensiunile generate în bobinele
secundare sunt egale și de sens contrar astfel încât tensiunea rezultată este zero. La deplasarea miezului
mobil spre stânga sau spre dreapta, factorii de cuplare magnetică ai bobinei primare la bobinele secundare se
modifică în sensuri contrare, astfel încât, tensiunea totală furnizată de cele două înfășurări secundare va fi
diferită de zero. În figura () este redată variaţia modulului amplitudinii acestei tensiuni în funcţie de
deplasarea miezului mobil.

Ue = US1-US2 Ue = US1-US2 = 0V Ue = US2-US1

S1 P S2 S1 P S2 S1 P S2

maxim stânga poziția de zero maxim dreapta

Figura 2.8 Traductorul LVDT - principiul de funcționare

O
La trecerea miezului mobil prin punctul de zero faza semnalului rezultat se modifică cu 180 . Modificarea de
fază determină, prin urmare, semnul deplasării. În cazul real, tensiunea de ieșire a transformatorului
diferenţial, atunci când miezul mobil se află centrat în dreptul bobinei primare (punctul de nul), este totuși

4 Inductivitatea mutuală se referă la efectul variaţiei curentului într-o bobină asupra tensiunii într-o altă
bobină, cuplată magnetic cu prima. Inductivitatea mutuală poate lua valori pozitive sau negative, în funcţie de
modul de cuplare al bobinelor, atât din punct de vedere electric cât și magnetic (geometric). Bobinele cuplate
electric, dar necuplate magnetic nu prezintă inductivitate mutuală. Inductivitatea proprie a unei bobine este
întotdeauna pozitivă.
5 Traductor LVDT proiectat și realizat integral de către autor

86
diferită de zero. Aceasta este cauzată de prezenţa armonicilor în tensiunea de excitaţie a bobinei primare, de
capacitatea parazită între înfășurări precum și de diferenţele inerente (constructive) între bobinele
secundare.
-xmax poziția miezului +xmax

LVDT AC output |Ue| 100

80

60

40

20

poziția de zero

-100 % din domeniul maxim +100

Figura 2.9 Tensiunea de ieșire a transformatorului diferențial

Tensiunea de excitaţie a transformatorului diferenţial are valoarea uzuală de 3VRMS, dar în funcţie
de particularităţile constructive, acesta poate ajunge până la 15VRMS. Amplitudinea acestei tensiuni trebuie
astfel stabilită, încât amplitudinea curentului rezultat în circuitul bobinei primare, să nu conducă la saturaţia
miezului feromagnetic. Aducerea acestuia în zona de saturaţie este una dintre cauzele neliniarităţilor
traductoarelor LVDT. Frecvenţa tensiunii de excitaţie este impusă de comportarea tranzitorie a sistemului în
care se măsoară deplasarea. Acesta se alege, ca și regulă generală, cu un ordin de mărime mai mare, decât
frecvenţa maximă estimată în regim tranzitoriu, a sistemului măsurat. Această frecvenţă este cuprinsă, de
regulă, între 20 Hz și 20 kHz.
-xmax poziția miezului +xmax

LVDT DC output 100 +UDC

80
60
40
20
poziția de zero
-100 +100
-20
-40
-60
% din domeniul maxim
-80
-100
-UDC

Figura 2.10 Tensiunea de ieșire (DC) a traductorului LVDT

Prelucrarea semnalului generat de transformatorul diferenţial, cu ajutorul unor circuite de
condiţionare electronice specifice, conduce la generarea unui semnal electric de curent continuu,
proporţional cu deplasarea, așa cu este arătat în diagrama din figura (). Folosirea traductorului LVDT înspre
extremităţi trebuie însă evitată, deoarece, în aceste zone, neliniarităţile devin accentuate și prin urmare,
eroarea de măsurare este afectată.

Modelarea matematică a traductorului LVDT

Funcţionarea traductorului LVDT se bazează pe dependenţa cvasiliniară dintre inductivitatea
mutuală totală a bobinelor secundare în raport cu bobina primară și poziţia relativă a miezului feromagnetic
în raport cu aceste înfășurări. Modelul electromagnetic al traductorului LVDT este prezentat în figura (). Aici
circuitul bobinei primare conţine sursele de tensiune , și , corespunzătoare tensiunii de

87
excitaţie, respectiv tensiunilor induse din circuitul secundar în cel primar, ca urmare a variaţiei curentului, ,
în circuitul secundar. Aceste tensiuni sunt cauzate de cuplajul mutual între cele două circuite. Bobina primară
este caracterizată de inductivitatea proprie și de rezistenţa în curent continuu a conductorului, .
6
Circuitul secundar este format din două bobine, cuplate în serie dar în opoziţie , având inductivităţile proprii,
și , și rezistenţele în curent continuu, și . Sursele de tensiune din circuitul secundar corespund
tensiunilor induse, 1, , ca urmare a variaţiei curentului, , din circuitul primar. Cuplajul magnetic al
celor două circuite este caracterizat de inductivităţile mutuale, și . Cuplajul magnetic al bobinelor
secundare este caracterizat de inductivitatea mutuală = . Deoarece sensul de înfășurare
(respectiv sensul curentului) al unei bobine secundare este opus sensului de înfășurare al celeilalte bobine
secundare și în mod similar opus sensului de înfășurare al bobinei primare, una dintre inductivităţile mutuale
primar-secundar, este negativă. Din același motiv, inductivitatea mutuală a bobinelor secundare este, de
asemenea, negativă. Inductivităţile mutuale depind de proprietăţile bobinelor individuale, dar într-o mare
măsură de geometria transformatorului diferenţial. Rezistenţa, , din circuitul secundar corespunde
impedanţei de intrare a circuitului de măsurare/prelucrare a semnalului traductorului. Tensiunea de ieșire a
transformatorului diferenţial este, prin urmare, egală cu tensiunea pe această rezistenţă. Pentru asigurarea
unei bune liniarităţi, precum și a unei sensibilităţi de măsurare mari, valoarea acestei rezistenţe trebuie să fie
mult mai mare decât cea a rezistenţei înfășurărilor bobinelor secundare (cu două ordine de mărime).
MPS1
uS1P uP1
ip S1 is RS1

LS1

RP *
LP MS1S2 = MS2S1 Rm U0
*
Uex
uS2P LS2 uP2 RS2

S2
circuit primar circuit secundar
MPS2

Figura 2.11 Modelul electromagnetic al transformatorului diferențial

Modelul matematic al traductorului de tip LVDT se compune dintr-un set de două ecuaţii
diferenţiale, corespunzătoare circuitului electric al bobinei primare (relaţia ) și circuitului electric al bobinelor
secundare.

∙ + ∙ +( + )∙ = (2.5)

∙( + + )+( + )∙ +( + )∙ +( + )∙ =0 (2.6)

În vederea pre-dimensionării traductoarelor LVDT se apelează la metode de simulare numerică (metoda

6 Fie începutul unei bobine este conectat la începutul celeilalte, fie sfârșitul unei bobine este conectat la
sfârșitul celeilalte. Începutul bobinelor este marcat în figură cu steluţă

88
 7
elementului finit , vezi figura ). Cu ajutorul acestor metode se estimează inductivităţile proprii și mutuale ale
înfășurărilor traductorului. Alternativ, pentru un traductor dat, inductivităţile proprii pot fi determinate prin
măsurare cu punţi RLC, pentru diferite poziţii ale miezului feromagnetic. Inductivităţile mutuale pot fi
calculate (cunoscând inductivităţile proprii) prin măsurarea curenţilor în circuitul primar și în circuitul
secundar. Pentru aceasta bobina primară se va alimenta cu o tensiune cunoscută, cu variaţie sinusoidală, iar
circuitul secundar se va conecta în scurtcircuit. În acest caz rezistenţa, , va avea valoarea zero.

Figura 2.12 Simularea cu element finit a traductorului LVDT (inducția magnetică)

Variaţia inductivităţilor proprii și a inductivităţilor mutuale ale bobinelor traductorului LVDT, determinate prin
simulare numerică, în funcţie de poziţia miezului feromagnetic, este redată în figurile () și ().
500

450
inductivitate proprie [mH]

400
bobina primara
350
bobina secundara 1
300 bobina secundara 2

250

200

150

100
-15 -10 -5 0 5 10 15
pozitie [mm]

Figura 2.13 Variația inductivității proprii a bobinelor traductorului LVDT

250
bobina primara cu S 1
inductivitate mutuala |M| [mH]

200 bobina primara cu S 2

150

100

50

0
-15 -10 -5 0 5 10 15
pozitie [mm]

Figura 2.14 Variația inductivității mutuale primar-secundar în valoare absolută

Inductivitatea mutuală, , a înfășurării primare cu înfășurarea secundară, , este negativă (cauzată de
sensurile contrare în care sunt realizate aceste înfășurări), astfel încât suma acesteia cu inductivitatea
mutuală, , prezintă o variaţie cvasiliniară în raport cu poziţia miezului feromagnetic. Alura sumei
inductivităţilor mutuale ale bobinei primare cu bobinele secundare este redată în figura (). Prin restrângerea
domeniului de variaţie a poziţiei miezului feromagnetic, abaterea de la liniaritate devine mult mai mică așa

7 aplicaţii software pentru simularea electromagnetică: CEDRAT Flux, EMWorks EMS, ANSYS Maxwell, Comsol.

89
cum este arătat în diagrama din figura (). Totuși această abatere este mai accentuată spre extremităţile
domeniului de măsurare.
200

150

inductivitatea mutuala [mH]

ind. mutuala totala a secundarului
100

50

-50

-100

-150

-200
-15 -10 -5 0 5 10 15
pozitie [mm]

Figura 2.15 Variația inductivității mutuale totale a bobinei secundare

Corelarea optimă, a lungimii bobinei primare cu lungimea bobinelor secundare și lungimea miezului mobil,
face posibilă, pentru o cursă maximă impusă, obţinerea unei dependenţe cu o foarte bună liniaritate. Această
corelare se poate realiza, de asemenea, prin simulare numerică cu ajutorul metodei elementului finit.
100
ind. mutuala totala a secundarului
caracteristica ideala
inductivitatea mutuala [mH]

50

-50
zona liniara -5 mm ... 5 mm

-100
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
pozitie [mm]

Figura 2.16 Variația inductivității mutuale în intervalul -5 mm ... 5 mm

24
variatia ind. mutuala [mH/mm]

22 variatia pantei ind. mutuale totale a secundarului

20

18

16

14
zona liniara -5 mm ... 5 mm
12
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
pozitie [mm]

Figura 2.17 Variația maximă a pantei inductivității mutuale totale primar-secundar în zona
liniară
Pentru exemplul prezentat în diagramele de mai sus, eroarea maximă a pantei inductivităţii
mutuale este de aproximativ 4 mH/mm (comparativ cu poziţia de zero), pentru un domeniu de măsurare de
10 mm (figura ). Această eroare este evidentă spre extremităţile domeniului de măsurare. În vederea evaluării
erorii de liniaritate, se consideră ca și referinţă dreapta care trece prin punctul de zero și a cărei panta este
egală cu panta tangentei în punctul de zero la curba reală de inductivitate (figura ). Această pantă are
valoarea de aproximativ 19.8mH/mm. Cu acestea eroarea maximă procentuală, calculată pe intervalul de
măsurare mai sus considerat, este de aproximativ ±3%. Alura acestei erori este redată în figura (). Limitarea
domeniului de măsurare la 70% (±3.5 ) conduce la o eroare maximă de aproximativ ±1%. În fine,
limitarea pe mai departe a acestui domeniu, spre exemplu la 40% (±2 ), conduce la o eroare maximă de
±0.2%.

90
 4

3
abaterea de la liniaritate

eroarea de masurare [%]

2

-1

-2

-3

-4
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
pozitie [mm]

Figura 2.18 Abaterea de la liniaritate a inductivității mutuale totale

Revenind la modelul matematic al traductorului LVDT, descris prin ecuaţiile diferenţiale () și (), dacă
rezistenţa de măsurare este mult mai mare decât rezistenţa bobinelor secundare ( ≫ , ) atunci
curentul stabilit în circuitul bobinelor secundare, , va fi mult mai mic decât cel din circuitul bobinei primare,
. Spre exemplu, dacă amplitudinea tensiunii secundare este de 1V iar rezistenţa de măsurare are valoarea
= 1 Ω, atunci amplitudinea maximă a curentului va fi =1 . Prin urmare variaţia maximă a
curentului va fi de ∆ =2 . În contrast, valoarea maximă a curentului din circuitul primar are valori
mult mai mari, spre exemplu = 20 și prin urmare variaţia s-a maximă va fi ∆ = 40 .
Această observaţie sugerează că tensiunile de inducţie determinate de variaţia curentului din circuitul
secundar sunt extrem de mici și prin urmare pot fi neglijate. Cu aceste considerente ecuaţia de tensiuni a
circuitului secundar devine:

= ∙ = −( + )∙ (2.7)

ceea ce înseamnă că tensiunea de ieșire a transformatorului diferenţial, = ∙ , este exclusiv

determinată de inductivităţile mutuale primar-secundar și de viteza de variaţie a curentului din circuitul
primar.
1.5

modulare in amplitudine fmod = 500Hz , fexc = 10 kHz

1
semnal modulat [V]

0.5

-0.5

-1

-1.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
timp [ms]

Figura 2.19 Semnal modulat în amplitudine la ieșirea transformatorului diferențial

Evident, această tensiune va avea o variaţie sinusoidală, similară variaţiei curentului din circuitul primar, dar
defazată faţă de acesta. Informaţia de poziţie se regăsește în amplitudinea acestei tensiuni și prin urmare este
necesară extragerea acestei informaţii prin demodulare. Această operaţie este realizată de către circuitele
electronice de condiţionare, aferente traductorului. În figura () este redată pentru exemplificare forma de
variaţie a semnalului de la ieșirea transformatorului diferenţial. Aici semnalul modulator are frecvenţa de 500
Hz și corespunde poziţiei miezului feromagnetic, iar frecvenţa semnalului de excitaţie, care reprezintă de fapt
frecvenţa semnalului purtător, este de 10 kHz.

91
Comportarea tranzitorie a traductorului LVDT
Răspunsul în regim tranzitoriu al traductorului LVDT, corespunzător unui semnal de intrare de
poziţie, este substanţial influenţat de către frecvenţa de excitaţie a bobinei primare. Astfel, această frecvenţă
impune caracteristicile sistemului de demodulare al semnalului de ieșire din transformatorul diferenţial. În
vederea asigurării unei demodulări corecte, care să suprime eficient componentele de tip zgomot din
semnalul prelucrat, frecvenţa de tăiere a filtrului de ieșire din demodulator trebuie să fie suficient de mică.
Această condiţie conduce însă la un timp de răspuns mare al filtrului și la creșterea defazajului între semnalul
real de poziţie și semnalul de ieșire (de tensiune) corespunzător acesteia. Prin urmare, creșterea frecvenţei de
excitaţie ar permite creșterea frecvenţei de tăiere a filtrului ceea ce ar conduce la o comportare tranzitorie
superioară a traductorului LVDT. Creșterea acestei frecvenţe însă, conduce la creșterea reactanţei inductive a
bobinei primare și prin urmare la scăderea vitezei de variaţie a curentului în circuitul primar. Deoarece, așa
cum s-a arătat mai sus, tensiunea de ieșire a transformatorului diferenţial este direct proporţională cu
această viteză de variaţie, creșterea frecvenţei de excitaţie va conduce la diminuarea acestei tensiuni și prin
urmare la diminuarea sensibilităţii de măsurare a traductorului. Compensarea acestui neajuns se poate face
prin creșterea factorilor de amplificare din lanţul de prelucrare al semnalului de ieșire, cu dezavantajul
creșterii sensibilităţii în raport cu semnalele de tip zgomot și prin urmare cu afectarea preciziei de măsurare.
Așadar, alegerea corectă a frecvenţei de excitaţie a transformatorului diferenţial reprezintă un compromis
între comportarea tranzitorie și sensibilitatea de măsurare.
comportarea tranzitorie a LVDT
2

pozitia miezului [mm]

tensiune 5
tensiune iesire [V]

1 deplasare

0 0

-1
-5

-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
timp [ms]

10
fexc = 10 kHz
tensiune excitatie [V]

-5

-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
timp [ms]

Figura 2.20 Răspunsul în regim tranzitoriu al traductorului la frecvența de excitație de 10kHz

8
Simularea numerică , a modelului matematic reprezentat prin ecuaţiile () și (), pune în evidenţă
comportarea în regim staţionar și tranzitoriu a traductorului LVDT, pentru diferite frecvenţe și amplitudini ale
tensiunii de excitaţie, precum și pentru diferite forme de variaţie ale semnalului de intrare de poziţie
(rectangular, sinusoidal, liniar variabil). Modelul de simulare numerică conţine atât modelul transformatorului
diferenţial cât și modelul circuitului de demodulare. În figurile 2.20 și 2.21 sunt reprezentate răspunsurile
9
indiciale ale tensiunii de ieșire a traductorului , pentru frecvenţele de excitaţie de 10 kHz și 22 kHz.

8 Aceasta s-a realizat folosind aplicaţia software MATLAB-Simulink

9 Aici tensiunea de ieșire corespunde celei de la ieșirea circuitului electronic de condiţionare (demodulator)

92
Frecvenţele de tăiere ale filtrului de la ieșirea demodulatorului sunt, pentru aceste exemple, de 4 kHz și
respectiv de 8 kHz.
comportarea tranzitorie a LVDT
2

pozitia miezului [mm]

tensiune 5

tensiune iesire [V]

1 deplasare

0 0

-1
-5

-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
timp [ms]

10
fexc = 22 kHz
tensiune excitatie [V]

-5

-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
timp [ms]

Figura 2.21 Răspunsul în regim tranzitoriu al traductorului la frecvența de excitație de 22kHz

De asemenea, în figurile () și () sunt reprezentate diagramele de răspuns ale tensiunii de ieșire a traductorului
LVDT, pentru semnal de intrare de poziţie, cu variaţie sinusoidală. În aceste exemple frecvenţa semnalului de
intrare este de 500 Hz (semnal modulator) iar frecvenţele semnalului de excitaţie sunt de 5 kHz și respectiv 15
kHz (semnal purtător). Cele două diagrame, evidenţiază clar, efectul frecvenţei semnalului de excitaţie asupra
defazajului dintre poziţia miezului feromagnetic și tensiunea de ieșire corespunzătoare acestei poziţii.
comportarea tranzitorie a LVDT
2
pozitia miezului [mm]

5
tensiune iesire [V]

0 0

-1 tensiune de iesire
deplasare fintrare = 500 Hz -5

-2
2 2.2 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6 3.8 4
timp [ms]

10
fexc = 5 kHz
tensiune excitatie [V]

-5

-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
timp [ms]

Figura 2.22 Evidențierea defazajului între poziția măsurată și tensiunea de ieșire (fint=500Hz,
fexc=5kHz)

93
 comportarea tranzitorie a LVDT
2

pozitia miezului [mm]

5

tensiune iesire [V]

1

0 0

tensiune de iesire
-1 deplasare fintrare = 500 Hz -5

-2
2 2.2 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6 3.8 4
timp [ms]

10
fexc = 15 kHz
tensiune excitatie [V]

-5

-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
timp [ms]

Figura 2.23 Evidențierea defazajului între poziția măsurată și tensiunea de ieșire (fint=500Hz,
fexc=15kHz)
Această comportare poate influenţa semnificativ comportarea tranzitorie a sistemului de control în care este
folosit traductorul. Prin urmare, dimensionarea și optimizarea traductoarelor LVDT, trebuie corelată cu
dinamica acestui sistem. Ca și condiţie de proiectare lărgimea de bandă a traductorului trebuie să fie de cel
puţin cinci ori mai mare decât cea sistemului de control automat.

Circuite pentru condiţionarea semnalelor traductoarelor LVDT

Prelucrarea semnalelor traductoarelor LVDT se realizează cu circuite electronice consacrate, de
condiţionare. Un exemplu de astfel de circuit este circuitul AD698 al firmei Analog Devices [10]. Schema de
demodulare simplificată a semnalului provenit de la transformatorul diferenţial este prezentată în figura ().
Un oscilator intern generează o tensiune cu forma de undă sinusoidală și cu o foarte bună stabilitate a
frecvenţei și amplitudinii. Acesta alimentează înfășurarea primară a transformatorului diferenţial. Ca urmare,
în cele două înfășurări secundare se vor induce tensiuni electrice, a căror amplitudine este proporţională cu
poziţia miezului feromagnetic. Deși circuitul de condiţionare este proiectat pentru a asigura o stabilitate cât
mai bună a amplitudinii oscilatorului, variaţiile de temperatură pot conduce la modificarea acesteia și prin
urmare semnalul de ieșire, ca și rezultat al măsurării, este afectat.

Figura 2.24 Condiționarea semnalelor LVDT - principiu (sursa ANALOG DEVICES)

În vederea asigurării unei bune stabilităţi cu temperatura, circuitul nu folosește în mod direct amplitudinea
tensiunilor de ieșire ale transformatorului diferenţial, ci raportul dintre tensiunea de intrare aplicată

94
înfășurării primare și suma tensiunilor din înfășurările secundare. Acest tip de demodulare se numește
raţiometrică. Prin acesta se minimizează efectul temperaturii asupra rezultatului măsurării. Schema electrică
de aplicaţie este prezentată în figura (). Aceasta conţine doar câteva componente pasive, necesare stabilirii
frecvenţei și amplitudinii semnalului de excitaţie, filtrării, ajustării zeroului (offset) precum și stabilirii
sensibilităţii totale de măsurare (amplificarea sau panta caracteristicii de transfer).

1 16
tensiune de J1A +AIN
20 C3 100nF
2 15
AFILT1
ieșire LVDT J1B -AIN U1 19
AFILT2
J6 14
1
+BIN AD698AP
2 13 10 C2 100nF
3
-BIN BFILT1
R5
4 17 11
750k 5
+ACOMP BFILT2 tensiune de
18 excitație LVDT
-ACOMP
2
22
EXC1 J2A
modul de corecție a fazei FEEDBACK 3
R1 18k 3.35 VRMS 5
EXC2 J2B
R4 10k LEV1
6 C1 4,7nF
LEV2 7
27
FREQ1
V- SR1 OFF1 8
Offset 1..5k 26
FREQ2 tensiune de ieșire
OFF2 -10 V...+10V
21 23
R3 10k 24
OUTFILT SIG J3A
SIGREF 4
C4 100nF NC
GND 9
28
NC
12
J3B
C5 V+ 1
+VS NC
25
1000pF V- -VS NC
GND

R2 47k SR2 GAIN 50k

Figura 2.25 Schemă de aplicație pentru traductorul de tip LVDT10 (AD698)

C14 15nF SR4

R8
SR3 R7 C10 C11
2K2
R6 100nF 100nF
2K2 2K2

întârziere de fază avans de fază

1
2
3
4
5

1
2
3
4
5

J7 SIPSOC-5 J8 SIPSOC-5

Figura 2.26 Circuite pentru compensarea fazei

De asemenea, în vederea optimizării funcţionării circuitului de demodulare, se pot folosi circuite pentru
compensarea defazajului dintre tensiunea semnalului de excitaţie și cea rezultată în circuitul secundar al
11
transformatorului diferenţial . Aceste circuite sunt redate în figura () (cu întârziere respectiv cu avans de
fază).

MĂSURAREA VITEZELOR
Măsurarea analogică a vitezelor (turaţiilor)
Pentru măsurarea vitezelor se pot folosi atât traductoare pentru deplasări, asociate cu circuite
derivative, cât și traductoare consacrate, care au la bază principiul inducţiei electromagnetice. Funcţionarea
acestora se bazează pe deplasarea relativă a unui câmp magnetic permanent faţă de o inductanţă, în care,
datorită variaţiei de flux prin suprafaţa spirelor sale, se induce o tensiune (și implicit ia naștere un curent)
proporţională cu viteza de deplasare. Prin modul lor de funcţionare traductoarele pentru măsurarea vitezelor

10Schemă funcţională, proiectată și realizată de către autor

11Funcţionarea corectă a demodulatorului precum și stabilitatea cu temperatura a traductorului este
semnificativ influenţată de acest defazaj.

95
se încadrează în categoria traductoarelor generatoare (nu necesită surse exterioare de energie). Constructiv
acestea se realizează atât în varianta destinată măsurării vitezelor liniare cât și în cea destinată măsurării
vitezelor unghiulare. În figura 3.4 se prezintă schematic cele două variante constructive.
U

a U b S

N S
ω

Figura 2.27 Senzori de viteza liniară (a), respectiv unghiulară (b)

Traductorul din figura (x.a) folosește pentru generarea câmpului magnetic un magnet permanent de
formă rectangulară sau cilindrică, a cărui direcţie de magnetizare coincide cu direcţia de mișcare. Deplasarea
acestuia, în raport cu bobina fixă, conduce la variaţia fluxului magnetic prin spirele bobinei și prin urmare la
generarea unei tensiuni proporţionale cu viteza de variaţie a fluxului. Tensiunea de ieșire este pozitivă sau
negativă în funcţie de sensul de variaţie al fluxului. Acest traductor este destinat cu preponderenţă măsurării
vitezelor componentelor aflate în mișcare oscilatorie, având amplitudinea mișcării relativ mică, deoarece
domeniul de deplasare al magnetului este limitat la valori mici. În cazul traductorului din figura (x.b), destinat
măsurării vitezelor unghiulare, variaţia fluxului magnetic prin spirele bobinei este cauzată de mișcarea de
rotaţie a acesteia în raport cu un câmp magnetic constant, câmp generat de o pereche de magneţi
permanenţi, aflaţi în repaos. Dezavantajul acestui tip de traductor constă în vulnerabilitatea faţă de semnale
de tip zgomot, semnale generate de sistemul cu perii. Acesta este destinat colectării tensiunii induse.

Măsurarea digitală a deplasărilor și vitezelor. Traductoare absolute și

incrementale
Indiferent de mărimea fizică măsurată,un traductor digital transmite informaţia în formă discretă
(ex. trenuri de impulsuri, cuvinte binare, etc.) [11]. Spre deosebire de traductoarele analogice, la care
12
semnalul de ieșire variază continuu, având prin urmare o rezoluţie teoretic infinită , traductoarele digitale
sunt caracterizate de o rezoluţie finită. Aceasta corespunde celei mai mici variaţii ale măsurandului care
conduce la variaţia cu o unitate (un increment) a semnalului de ieșire. În cele ce urmează, sunt enumerate
câteva dintre avantajele majore ale traductoarelor digitale:
- generarea, manipularea și stocarea flexibilă a semnalelor digitale
- imunitate mare faţă de semnale perturbatoare de tip zgomot
- posibilitatea transmiterii informaţiei pe distanţe mari
- interfaţarea directă cu sistemele de procesare sau de control cu microprocesor.
Traductoarele digitale sunt realizate atât în varianta de măsurare absolută cât și în cea
incrementală. În cazul măsurării absolute, referinţa de măsurare este asigurată la montarea traductorului în
sistemul în care acesta va funcţiona. În cazul unor avarii, spre exemplu căderea accidentală a tensiunii de

12În cazul real rezoluţia unui traductor analogic este determinată de nivelul de zgomot suprapus peste
semnalul util.

96
alimentare, sau la deconectarea sursei de alimentare, infformaţia corespunzătoare unei măsurări, se
păstrează. În cazul măsurării incrementale însă, referinţa de măsurare trebuie stabilită la începutul fiecărei
sesiuni de lucru. De asemenea, deconectarea sursei de alim
mentare a traductorului conduce la pierderea
informaţiei.
Reprezentative pentru clasa traductoarelor digitale sunt traductoarele de poziţie (encoders).
Acestea sunt realizate atât în varianta liniară cât și în cea rrotativă. De asemenea, în funcţie de varianta
constructivă, informaţia de poziţie este obţinută cu ajutorul unui sistem optic sau a unui sistem magnetic.
Componentul senzitiv al traductoarelor digitale de poziţie optice este un disc sau o bandă, având sectoare
alternante, opace și transparente, așa cum este prezentat în figgura (). Unul sau mai multe fascicole de lumină,
13
provenite de la un set de emiţătoare , sunt direcţionate sspre elementul senzitiv și constituie sursa de
excitaţie a traductorului.

Figura 2.28 Traductoarele incrementale - pprincipiu (sursa e-driveonline)

În partea opusă a elementului senzitiv sunt montate unul ssau mai multe receptoare. Dacă în calea unui
fascicul luminos se situează un sector transparent al elementu
ului senzitiv, atunci receptorul corespondent va
genera un semnal electric corespunzător nivelului logic "1". Daacă însă traseul este obturat de către un sector
opac, semnalul de ieșire al receptorului corespondent va fi inteerpretat ca și nivel logic "0".

Figura 2.29 Discuri optice pentru traductoare digitale absolute (sursa Gurley)
În cazul traductoarelor absolute, informaţia de po
oziţie este codificată binar. Elementul senzitiv
conţine un număr de piste, fiecare dintre acestea fiind prevăzute cu sectoare alternante opace și
transparente cu diferite lungimi (figura ). Numărul de piste corespunde numărului de biţi necesari
reprezentării poziţiei. Spre exemplu, pentru un număr de 9 pistte, reprezentarea poziţiei se realizează pe 9 biţi
și prin urmare sunt posibile 2 = 512 valori distincte. În cazul traductoarelor rotative, pentru o rotaţie
completă a elementului senzitiv, rezultă că cea mai mică valoarre măsurabilă este de 360 /512 = 0.703125 .
Această valoare reprezintă rezoluţia sau incrementul de măsurare. Pista situată spre centrul elementului

13 Acestea pot fi becuri sau diode LED

97
 14
senzitiv corespunde bitului cel mai semnificativ al reprezentării, MSB , în timp ce pista situată la extremitate
15
corespunde bitului cel mai puţin semnificativ LSB . Acest bit corespunde incrementului de măsurare și poate
fi folosit pentru măsurarea vitezei de rotaţie, deoarece, frecvenţa cu care acest bit se modifică este o măsură
a vitezei de rotaţie.

Figura 2.30 Discuri optice pentru traductoare digitale incrementale (sursa Honest Sensors)
Elementul senzitiv al traductoarelor digitale optice incrementale are o structură mult mai simplă,
așa cum este prezentat în figura (). În acest caz se folosește o singură pistă cu sectoare alternante opace și
transparente, ceea ce înseamnă, că pentru procesul de măsurare se folosește un singur bit. Informaţia de
poziţie se regăsește în numărul de impulsuri generat pentru atingerea unei poziţii. Aceasta este determinată
în raport cu o poziţie de referinţă. Numărul de sectoare transparente definește rezoluţia de măsurare a
traductorului incremental. Spre exemplu, un traductor, la care elementul senzitiv are un număr de 1000 de
sectoare transparente, va genera la o rotaţie completă 1000 de impulsuri și prin urmare, este posibilă
măsurarea poziţiei unghiulare cu o rezoluţie de 0.36 . Măsurarea se iniţializează prin aducerea
componentului, pe care este montat traductorul, într-o poziţie de referinţă cunoscută (HOME) și prin
aducerea la zero a dispozitivului de numărare a impulsurilor (RESET). În vederea detecţiei sensului de
deplasare se folosesc două perechi de elemente emiţătoare și receptoare luminoase, poziţionate în raport cu
elementul senzitiv, astfel încât, din punct de vedere electric, decalajul între semnalele generate de receptoare
să fie de 90 (figura ), adică un sfert de perioadă. La schimbarea sensului de rotaţie unul dintre receptoare va
furniza două impulsuri succesive situate în intervalul unghiular dintre două impulsuri ale celuilalt receptor.
Această situaţie este folosită de către numărătorul de impulsuri, în vederea inversării sensului de numărare
(incrementare sau decrementare).

Figura 2.31 Succesiunea semnalelor la traductoare incrementale (sursa OMRON)

O a doua pistă, având un singur sector transparent, este folosită pentru detectarea unei rotaţii complete (vezi
figura ).Semnalul corespunzător generat de receptor este denumit semnal index. Un al doilea circuit

14 MSB - Most significant bit

15 LSB - Least significant bit

98
numărător este folosit pentru memorarea numărului complett de rotaţii al elementului senzitiv. Prin urmare
semnalul corespunzător unei poziţii este format din valoareaa citită din acest numărător la care se adaogă
valoarea memorată de primul numărător.

Figura 2.32 Traductor digital incremental rotaativ (sursa: TWK ELEKTRONIK)

În mod similar traductoarelor digitale absolute, frecvenţa impulsurilor este o măsură a vitezei
unghiulare de rotaţie (turaţiei) a arborelui traductorului. M
Măsurarea acestei frecvenţe se realizează prin
numărarea impulsurilor generate de traductor într-un intervall de timp prestabilit (bază de timp). În vederea
folosirii acestor traductoare în sisteme de automatizare, având o comportare în regim tranzitoriu
performantă, este necesar ca procesul de numărare să se reealizeze într-un interval de timp cât mai scurt.
Aceasta presupune, ca durata bazei de timp să fie suficient de mică. Pentru a asigura însă o rezoluţie suficient
de bună și în procesul de măsurare al vitezei, rezoluţia tradu
uctorului, exprimată prin numărul de impulsuri
generate la o rotaţie, trebuie să fie suficient de mare. Prin urm
mare, corespunzător procesului de măsurare al
vitezei, prin creșterea numărului de sectoare ale elementului senzitiv este posibilă micșorarea timpului de
ute, cât și în cel al traductoarelor incrementale,
răspuns în regim tranzitoriu. Atât în cazul traductoarelor absolu
nivelul de tensiune corespunzător stărilor logice este compatibil cu standardul TTL, în varianta de transmisie
de tip single-ended, sau cu standardul RS422, în varianta de traansmisie de tip diferenţial.
Traductoarele digitale de poziţie sunt realizate și în varianta cu element senzitiv magnetic. Acesta
16
este format dintr-o matrice de senzori magnetici de tip HALLL , realizaţi dintr-un material semiconductor.
Elementul senzitiv împreună cu sistemul de condiţionare al sem
mnalelor matricei HALL sunt înglobate compact,
într-o capsulă, sub formă de circuit integrat. Al doilea compon
nent al sistemului de măsurare este reprezentat
print-un disc sau o bandă magnetică, având polarităţi alternan
nte nord-sud, așa cum este prezentat în figurile
() și ().

Figura 2.33 Traductoare magnetice incremeentale de rotație și de translație

La trecerea discului sau a benzii magnetice peste matricea HALL, câmpul magnetic detectat de către aceasta,
va lua valori pozitive sau negative, situate între două maximee, așa cum este prezentat în figura (). Mărimea
densităţii de flux magnetic și prin urmare mărimea tensiunii electrice generate de matricea HALL depinde de

16 Senzor care furnizează o tensiune electrică în prezenţa unui ccâmp magnetic

99
poziţia relativă a unei perechi polarizate NORD-SUD în raport cu matricea.

Figura 2.34 Principiul traductoarelor digitale magnetice

Un convertor analog-digital AD, care este parte a sistemului dee condiţionare, convertește tensiunea generată
de matrice în cuvinte binare. Acestea sunt disponibile la ieșireea circuitului fie în varianta paralelă (pe un bus
având un număr de linii corespunzătoare numărului de biţi necesari reprezentării poziţiei), fie în varianta
serială, caz în care un cuvânt binar este transmis pe o singurăă linie, bit cu bit. În mod similar traductoarelor
digitale optice, este generat și un semnal de index, necesarr monitorizării unui număr complet de cicluri
NORD-SUD.

Figura 2.35 Variația tipica a cââmpului magnetic

Forma de variaţie și valoarea tipică a densităţii d
de flux magnetic, corespunzătoare unui ciclu
complet NORD-SUD, este prezentată în figura (). Traductoareele digitale cu element senzitiv magnetic sunt
absolute, dacă măsurarea se realizează strict în intervalul unghiular sau liniar al unei perechi polarizate NORD-
SUD, sau sunt incrementale, dacă procesul de măsurare implicăă mai multe cicluri de perechi polarizate.

MĂSURAREA ACCELE
ERAȚIILOR
Deoarece acceleraţia nu se poate converti în mod direct într-un semnal electric, în baza unui efect
fizic, se va măsura indirect cu ajutorul senzorului inerţial (sseismic) sau prin măsurare de forţe [7], [12].
Senzorul inerţial este compus dintr-o masă seismică, , suspeendată într-o carcasă prin intermediul unui arc
de rigiditate, , și a unui amortizor, caracterizat prin coeficieentul de amortizare, (figura 3.5). Deplasarea
masei seismice este măsurată cu ajutorul unui traductor de d
deplasare LVDT, fixat în carcasa traductorului .
Senzorul inerţial este, prin urmare un sistem oscilant mecan
nic de ordinul doi. Mărimile sale caracteristice
sunt: amplificarea, , pulsaţia naturală,

100
 =2 = (2.8)

și raportul de amortizare,

= ∗ = (2.9)
2∙√ ∙
∗
unde coeficientul se numește coeficient de amortizare critic.

conector semnal

traductor accelerometru
LVDT

. ..
x, x, x . ..
m
masă
seismică
xm, xm, xm

c amortizor
k
arc
. ..
xa, xa, xa flanșă de conectare

Figura 2.36 Senzorul inerțial (seismic) - principiu

În vederea descrierii matematice, a comportării senzorului inerţial în regim tranzitoriu, se fac
următoarele notaţii:
- , , sunt poziţia, viteza și acceleraţia masei seismice în raport cu un sistem de referinţă fix
(exterior senzorului)
- , , sunt poziţia, viteza și acceleraţia carcasei senzorului în raport cu un sistemul de referinţă
fix
- , , sunt poziţia viteza și acceleraţia masei seismice în raport cu carcasa senzorului
Ecuaţia newtoniană, care guvernează mișcarea masei seismice în raport cu sistemul de referinţă fix, este:

⋅ + ⋅( − )+ ⋅( − )=− ⋅ (2.10)

unde este acceleraţia gravitaţională. Forţa de greutate a masei seismice va cauza o precomprimare a
arcului. Dacă însă senzorul seismic este conceput pentru a măsura acceleraţii pe o direcţie perpendiculară
celei gravitaţionale sau pentru a măsura acceleraţii mult mai mari decât cea gravitaţională, atunci forţa de
greutate a masei seismice se poate neglija, astfel încât, ecuaţia () se poate scrie:

⋅ + ⋅( − )+ ⋅( − )=0 (2.11)

Pe mai departe prezintă interes folosirea deplasării relative a masei seismice în raport cu carcasa
traductorului, deoarece aceasta este disponibilă pentru măsurare cu traductorul LVDT:

= − (2.12)

Rescrierea ecuaţiei () folosind deplasarea relativă amintită conduce la:

⋅( + )+ ⋅ + ⋅ =0 (2.13)

101
Prin separarea variabilelor se obţine:

⋅ + ⋅ + ⋅ =− ⋅ (2.14)

În domeniul Laplace ecuaţia () devine:

⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ + ⋅ =− ⋅ ⋅ (2.15)

Funcţia de transfer corespunzătoare se calculează cu:

( ) ⋅
( )= =− (2.16)
( ) ⋅ + ⋅ +

Prin împărţirea numărătorului și numitorului funcţiei de transfer () cu masa și folosind mărimile

caracteristice, acesta se poate rescrie astfel:

( ) 1
( )= =− ∙
( ) 1 2 (2.17)
∙ + ⋅ +1

Funcţia frecvenţială corespunzătoare funcţiei de transfer () este:

( ) 1 ( )
( )= =− ∙
( ) 1 2 (2.18)
∙( ) + ⋅ +1

20

=0.1
modul |F| [dB]

10
=0.5
0

-10

-20
10 20 30 40 50 60 80 100 200 300 400 1000
Frecventa [Hz]

200
unghi faza  [grade]

=0.1
150
=0.5
100

50

0
10 20 30 40 50 60 80 100 200 300 400 1000
Frecventa [Hz]

Figura 2.37 Modulul funcției frecvențiale și unghiul de defazaj

Modulul funcţiei frecvenţiale este:

1 ( )
| ( )| = − ∙ (2.19)
1 2
∙( ) + ⋅ +1

În figura () este reprezentat modulul funcţiei frecvenţiale precum și unghiul de fază în funcţie de frecvenţă
pentru două rapoarte de amortizare. Alura modulului funcţiei frecvenţiale corespunde unei comportări tipice
a unui filtru trece-sus. La frecvenţe joase modulul funcţiei frecvenţiale devine:

102
 | ( )| = 0 (2.20)
→

La frecvenţe înalte modulul funcţiei frecvenţiale devine:

| ( )| = 1 (2.21)
→

Relaţia () sugerează că la frecvenţe mai mari decât frecvenţa de rezonanţă, deplasarea masei seismice,
disponibilă prin măsurare cu traductorul LVDT, reprezintă o estimare a deplasării absolute a senzorului. Prin
urmare, scăderea frecvenţei de rezonanţă a senzorului inerţial conduce la extinderea domeniului de măsurare
a deplasării absolute. Aici trebuie precizat, că prin această metodă de măsurare, este posibilă măsurarea
numai în regim dinamic (spre exemplu măsurarea vibraţiilor suprafeţelor).
Revenind la ecuaţia (), care reprezintă dependenţa între deplasarea absolută a senzorului inerţial și
deplasarea masei seismice:

⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ + ⋅ =− ⋅ ⋅ (2.22)

dacă se consideră acum, ca mărime de intrare în sistem, acceleraţia senzorului inerţial:

( )= ( )⋅ (2.23)

atunci funcţia de transfer, acceleraţie - deplasare, devine:

( )
( )= =− (2.24)
( ) ⋅ + ⋅ +

Prin împărţirea numărătorului și numitorului funcţiei de transfer () cu masa și folosind mărimile

caracteristice, acesta se rescrie astfel:

( ) 1 1
( )= =− ∙
( ) 1 2 (2.25)
∙ + ⋅ +1

iar funcţia frecvenţială, acceleraţie - deplasare, corespunzătoare funcţiei de transfer () va fi:

( ) 1 1
( )= =− ∙
( ) 1 2 (2.26)
∙( ) + ⋅ +1

În figura () este reprezentat modulul funcţiei frecvenţiale precum și unghiul de fază în funcţie de frecvenţă
pentru două rapoarte de amortizare. Alura modulului funcţiei frecvenţiale corespunde unei comportări tipice
a unui filtru trece-jos. La frecvenţe joase modulul funcţiei frecvenţiale devine:

1
| ( )| = − (2.27)
→

La frecvenţe înalte modulul funcţiei frecvenţiale devine:

| ( )| = 0 (2.28)
→

Relaţia () sugerează că la frecvenţe mai mici decât frecvenţa de rezonanţă, deplasarea masei seismice,
disponibilă prin măsurare cu traductorul LVDT, reprezintă o estimare a acceleraţiei absolute a senzorului. Prin

103
 -90

-100 1/ 20 =0.1

modul |F| [dB]

=0.5
-110

-120

-130

-140
1 10 20 40 60 80100 200 400
Frecventa [Hz]

0
unghi faza  [grade]

=0.1
-50 =0.5

-100

-150

-200
1 10 20 40 60 80100 200 400
Frecventa [Hz]

Figura 2.38 Modulul funcției frecvențiale și unghiul de defazaj

urmare, creșterea frecvenţei de rezonanţă a senzorului inerţial conduce la extinderea domeniului de
măsurare a acceleraţiei absolute. Creșterea frecvenţei de rezonanţă însă, influenţează negativ sensibilitatea
de măsurare, deoarece semnalul de ieșire este scalat cu mărimea 1/ω . Prin urmare, așa cum reiese din
diagrama din figura (), deplasarea masei seismice, ca și mărime de ieșire din sistem, este extrem de mică.
Pentru exemplul prezentat în figura (), frecvenţa de rezonanţă a sistemului oscilant este = 80 . Pulsaţia
corespunzătoare este de = 2 ∙ 80 / și prin urmare, factorul de scală are valoarea K = 1/ω =
1/4π f ≈ 4 ∙ 10 s . Pentru o amplitudine a acceleraţiei de intrare de =1 / rezultă o amplitudine
a deplasării masei seismice de = 4 ∙ 10 =4 . Această valoare se situează la limita de măsurare cu
traductoare LVDT.
-50

-60 1/ 20
modul |F| [dB]

-70

-80 =0.1
-90 =0.5

-100
0.1 0.2 0.4 0.6 0.8 1 2 4 6 8 10 20
Frecventa [Hz]

0
unghi faza  [grade]

-50

-100
=0.1
-150 =0.5

-200
0.1 0.2 0.4 0.6 0.8 1 2 4 6 8 10 20
Frecventa [Hz]

Figura 2.39 Modulul funcției frecvențiale și unghiul de defazaj la frecvențe mici

O variantă mai adecvată de măsurare a deplasărilor în acest domeniu, deși mai costisitoare, se poate realiza
cu traductoare de deplasare bazate pe efectul pelicular (traductoare cu curenţi turbionari). Aceștia sunt
destinaţi, în principal, măsurării vibraţiilor cu amplitudini foarte mici.
Scăderea însă, a frecvenţei de rezonanţă a sistemului masă seismică - arc - amortizor, conduce la
creșterea sensibilităţii de măsurare, cu dezavantajul micșorării considerabile a domeniului de măsurare.
Această situaţie este reflectată în diagrama modulului funcţiei frecvenţiale din figura 2.39. În acest exemplu,
frecvenţa de rezonanţă a sistemului oscilant este de aproximativ =8 . Pulsaţia corespunzătoare este de

104
 =2 ∙8 / și prin urmare, factorul de scală are valoarea K = 1/ω = 1/4π f ≈ 4 ∙ 10 s . Pentru
o amplitudine a acceleraţiei de intrare de =1 / rezultă o amplitudine a deplasării masei seismice de
= 4 ∙ 10 = 0.4 , valoare care este deja acceptabilă pentru măsurare cu traductoare LVDT.
Măsurarea acceleraţiilor comparabile cu cea gravitaţională conduce la deplasări ale masei seismice de
= ±4 . Limita superioară a frecvenţei acceleraţiei măsurate este, în acest exemplu, de aproximativ
4 . Prin urmare măsurarea acceleraţiilor prin metoda prezentată este mai adecvată în domeniul
seismologiei sau în domeniul construcţiilor civile, la monitorizarea mișcării structurilor (poduri, clădiri înalte).

Măsurarea acceleraţiilor cu senzori capacitivi

Accelerometrul de tip capacitiv se realizează prin tehnologii de micro-prelucrare a suprafeţelor, în
dispozitivele electronice semiconductoare integrate. Componentul senzitiv ale accelerometrului este o celulă
gravitaţională (g-cell) de tip capacitiv, etanșată ermetic în interiorul materialului semiconductor. Celula
gravitaţională este o structură mecanică realizată din polisiliciu și este elaborată prin tehnologia specifică de
fabricaţie a circuitelor integrate [13]. Modelul mecanic al structurii este constituit din două placi fixe între
care se află o placă mobilă. Din punct de vedere electric, placa mobilă formează cu fiecare dintre plăcile fixe
un condensator, așa cum este arătat în figura (). Așa cum se cunoaște, capacitatea electrică a unui
condensator cu plăci plan paralele, C, depinde de distanţa dintre plăci, , de aria suprafeţei plăcilor, ,
precum și de natura materialului situat între plăci, , (permitivitatea electrică), conform relaţiei:

∙
= (2.29)

Deplasarea plăcii mobile, atunci când celula este supusă unei acceleraţii, conduce la modificarea diferenţială a
distanţei faţă de plăcile fixe și prin urmare la modificarea capacităţii electrice formate cu acestea. În timp ce
capacitatea unui condensator crește cu micșorarea distanţei dintre plăci, capacitatea celuilalt condensator
scade. Modificarea capacităţii este prin urmare o măsură a acceleraţiei.

Figura 2.40 Modelul fizic al traductorului si circuitul electric echivalent (sursa FREESCALE)
Circuitul de condiţionare a semnalului provenit de la celula gravitaţională este de asemenea inclus
în circuitul integrat și realizează operaţii de integrare, amplificare, filtrare și de compensare cu temperatura
(figura ). Un exemplu de accelerometru bazat pe efectul capacitiv este circuitul integrat MMA1200 al firmei
Freescale (actuală NXP) [13]. Acesta este capabil să măsoare atât acceleraţii statice (cum este cea
gravitaţională) cât și acceleraţii în regim dinamic. De asemenea, circuitul poate măsura atât acceleraţii
pozitive cât și negative, domeniul de măsurare fiind cuprins între -250 g și +250 g. Direcţia de măsurare este
perpendiculară pe capsula circuitului (figura ). Sensibilitatea de măsurare este de 8mV pe unitatea de
acceleraţie gravitaţională.

105
 Figura 2.41 Schema bloc funcțională a unui accelerometru capacitiv (sursa FREESCALE)
Tensiunea de alimentare a circuitului este de 5V, astfel încât la acceleraţie zero, valoarea tensiunii
de ieșire este jumătate din valoarea tensiunii de alimentare (2.5V). Acceleraţiile pozitive conduc la creșterea
tensiunii de ieșire peste această valoare de referinţă, în timp ce acceleraţiile negative conduc la scăderea
tensiunii de ieșire sub această valoare.

Traductoare de vibraţii. Măsurarea vibraţiilor cu accelerometre.

Prin vibraţii se înţelege, de regulă, mișcarea oscilatorie de amplitudine foarte mică și frecvenţă
relativ ridicată a obiectelor sau a suprafeţelor acestora. Toate sistemele din natură sunt supuse vibraţiilor. În
sistemele tehnice, vibraţiile sunt generate și transmise de către mașini unelte, motoare, turbine, actuatori,
procese de curgere, procese termodinamice sau câmpuri electromagnetice variabile. În unele situaţii aceste
vibraţii sunt de dorit iar în altele nu [14]. Vibraţiile generate intenţionat se regăsesc, spre exemplu, în cazul
mașinilor pentru testarea dinamică sau la oboseală a unor materiale sau sisteme. În ceste cazuri amplitudinea
și frecvenţa vibraţiilor sunt riguros monitorizate și controlate. În contrast, vibraţiile induse de către
componente ale mașinilor pentru prelucrare (mașini unelte) sunt de nedorit, deoarece pot afecta precizia de
prelucrare. În alte cazuri vibraţiile generate sunt răspunzătoare de poluarea sonoră sau disconfortul
operatorilor umani. De asemenea, vibraţiile pot induce situaţii critice, în care sunt afectate siguranţa și
securitatea mașinilor, construcţiilor și implicit a omului. Identificarea surselor generatoare de vibraţii precum
și înţelegerea mecanismului prin care acestea sunt produse și transmise, constituie premisele dezvoltării
metodelor de evaluare, măsurare și diagnosticare a sistemelor supuse vibraţiilor, precum și a metodelor de
prevenire, atenuare sau eliminare a efectului acestora.
Mărimea fizică uzuală, folosită pentru evidenţierea și măsurarea vibraţiilor, este acceleraţia. Prin
urmare, măsurarea vibraţiilor în tehnică se realizează cu traductoare de tip accelerometru, care au însă o
construcţie specială. Accelerometrele destinate acestui scop îşi găsesc aplicabilitatea în diverse domenii cum
ar fi: reglarea automată a aprinderii la motoarele cu ardere internă, protecţia şi diagnoza maşinilor unelte, a
utilajelor și a echipamentelor, recunoaşterea şi detectarea fenomenului de cavitaţie în procese de curgere,
supravegherea și controlul calităţii arderii în procese de combustie, supravegherea lagărelor de rotaţie
precum şi ca protecţie împotriva furtului. Datorită robusteţii sale constructive, traductorul de vibraţii este
adecvat pentru măsurarea în condiţii deosebit de dure. Pentru măsurare senzorul se ataşează rigid la
suprafaţa de studiu.

Traductoare de acceleraţie bazate pe materiale piezoelectrice

Prefixul piezo își are originea în cuvântul grecesc piezein, care înseamnă a presa sau a stoarce [14],
[15]. Fenomenul piezoelectric direct sau piezoelectricitatea constă în generarea de sarcini electrice

106
 17
(polarizare) sau a unei tensiuni electrice într-un material dielectric , supus unei acţiuni mecanice (forţe,
presiuni), așa cum este arătat principial în figura (). Fenomenul este reversibil, ceea ce înseamnă, că aplicarea
unei tensiuni electrice materialului, cauzează generarea de tensiuni mecanice, care au ca efect modificarea
volumului acestuia. Aceste proprietăţi pot fi exploatate, prin urmare, la construcţia senzorilor, traductoarelor
și actuatorilor. Un senzor piezoelectric este format din materialul piezoelectric propriu-zis, de regulă de formă
circulară, având aria suprafeţelor, , și grosimea ℎ. Fenomenul piezoelectric este cu atât mai intens cu cât
volumul materialului este mai mare. În vederea colectării sarcinii sau tensiunii electrice, suprafeţele
materialului sunt metalizate.

A F metalizare
q = d33 F •

d33 h
h contacte
electrice U= •

e33 A
F
•

cristal piezoelectric

F
Figura 2.42 Generarea sarcinii electrice la un material piezoelectric
În cazul fenomenului piezoelectric direct cantitatea de sarcină respectiv tensiunea electrică
generată sunt proporţionale cu forţa aplicată:

ℎ
= ∙ , = ∙ ∙ (2.30)

Aici 18 este coeficientul piezoelectric, care stabilește dependenţa dintre tensiunea mecanică generată ca
urmare a aplicării unui câmp electric sau dependenţa dintre densitatea de sarcină a materialului aflat în
scurtcircuit, ca urmare a aplicării unei presiuni. este aici permitivitatea materialului dielectric [16], [17].
Cele două suprafeţe metalizate formează un condensator având capacitatea:

= ∙ (2.31)
ℎ
Dacă forţa care acţionează asupra materialului piezoelectric este creată de inerţia unei mase aflată
în mișcare accelerată, atunci tensiunea generată de material este proporţională cu acceleraţia și prin urmare
este o măsură a acesteia. Acesta este principiul care stă la baza funcţionării traductoarelor de acceleraţie.
Dacă forţa care acţionează asupra materialului piezoelectric este creată sub acţiunea unei presiuni atunci
tensiunea generată este o măsură a presiunii. Acesta este unul dintre principiile care stau la baza funcţionării
traductoarelor de presiune. Datorită faptului că rezistenţa electrică a materialului este finită, sarcina electrică
va fi disipată rapid pe această rezistenţă, deși forţa care a generat sarcina persistă. Ca urmare, senzorii și
traductoarele care folosesc materiale piezoelectrice se pot utiliza numai în regim dinamic (nu se pot măsura
presiuni/forţe statice sau acceleraţii statice, așa cum este, spre exemplu, acceleraţia gravitaţională).
Traductorul de vibraţii de tip accelerometru este compus, în esenţă, dintr-o masă seismică aflată în
contact cu un cristal piezoelectric, montate și pretensionate pe un suport rigid, într-o carcasă etanșă așa cum

17 Un exemplu este materialul Lead-Zirconate Titanate sau prescurtat PZT

18 constantă de material având ca unitate de măsură metru/volt sau Coulomb/Newton

107
este arătat în figura 2.43. Atunci când masa seismică este supusă unei acceleraţii (vibraţii), datorită inerţiei
sale, va exercita o forţă asupra cristalului piezoelectric, în ritmul vibraţiilor excitatoare. Ca urmare a acţiunii
acestor forţe, cristalul piezoelectric se va polariza. Efectul polarizării conduce la apariţia unei diferenţe de
potenţial între suprafeţele cristalului și prin urmare la generarea unei tensiuni electrice. Capacitatea
19
cristalului de a furniza curent este însă extrem de mică . Prin urmare semnalul electric generat nu poate fi
folosit în mod direct și de aceea este necesară prelucrarea lui. Aceasta se realizează cu sisteme de
condiţionare speciale, care includ amplificatoare cu impedanţă de intrare foarte mare sau amplificatoare de
sarcină electrică (charge amplifiers).
șurub de fixare carcasă
șaibă arc disc
pretensionare
suport rigid
masă
seismică
cristal piezoelectric
sistemul testat
contacte
electric
Fa Fa

direcția de testare

Figura 2.43 Accelerometrul piezoelectric. Montaj și detaliu constructiv

Pentru un accelerometru de tip piezoelectric se definesc două mărimi care caracterizează
sensibilitatea de măsurare. Acestea sunt sensibilitatea de măsurare a acceleraţiei în raport cu sarcina electrică
generată, definită prin:

= (2.32)

și sensibilitatea de măsurare a acceleraţiei în raport cu tensiunea electrică generată, definită prin:

= (2.33)

Relaţiile 2.32 și 2,33 sugerează o dependenţă proporţională între acceleraţia măsurată și sarcina respectiv
tensiunea generată. În realitate aceste sensibilităţi nu sunt constante, ci depind de frecvenţă. Totuși, în
cazurile practice, aceste mărimi pot fi considerate constante pe intervale de frecvenţă și prin urmare
interpretarea semnalului măsurat se va face corelat cu frecvenţa. Dacă forţa care acţionează asupra
materialului piezoelectric este de natură inerţială:

= ∙ (2.34)

atunci sarcina respectiv tensiunea generată se scriu:

ℎ
= ∙ ∙ , = ∙ ∙ ∙ (2.35)

și prin urmare factorii de sensibilitate se pot exprima cu:

ℎ
= = ∙ , = = ∙ ∙ (2.36)

19 Această comportare conduce la o impedanţă de ieșire extrem de mare.

108
Prin urmare sensibilitatea de măsurare poate fi ajustată prin ajustarea masei inerţiale.
Dependenţa tipică între tensiunea generată (corespunzătoare acceleraţiei) și frecvenţă, a unui
traductor de vibraţii de tip accelerometru, este prezentată în figura (). Sensibilitatea de măsurare este
exprimată în mV pe unitatea de acceleraţie gravitaţională. Caracteristic dependenţei amintite este
sensibilitatea neliniară precum și frecvenţa de rezonanţă a traductorului. Aceste caracteristici conduc, în
situaţiile practice, la erori de măsurare și prin urmare semnalul măsurat trebuie prelucrat și interpretat
corespunzător.
34

32
sensitivity
30
Sensibilitate [mV/g]

28

26
frecventa de rezonanta
24

22

20
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Frecventa [kHz]

Figura 2.44 Caracteristica de sensibilitate a traductorului de vibraţii (a) (BOSCH)

4
Sensibilitate [mV*s /m]

3.5
2

caracteristica cvasiliniara 2 - 10 kHz

3

2.5

sensitivity
2
2 3 4 5 6 7 8 9 10
Frecventa [kHz]

Figura 2.45 Caracteristică de sensibilitate cvasi - constantă în intervalul 2 - 10 kHz

Limitarea domeniul de măsurare, la zona în care sensibilitatea traductorului este cvasi-constantă cu
frecvenţa, conduce la minimizarea erorilor de măsurare. O astfel de dependenţă este redată în diagrama din
figura (). Aici caracteristica de sensibilitate este exprimată în unităţi SI şi reprezintă tensiunea generată de
traductor raportată la unitatea de acceleraţie, în funcţie de frecvenţă.

Sisteme de condiţionare a semnalului traductoarelor de vibraţii

Modelul senzorului piezoelectric
Pentru a putea evalua comportarea tranzitorie, și prin urmare comportarea frecvenţială, a unui
senzor piezoelectric, este necesară modelarea matematică a acestuia. Un material piezoelectric poate fi
modelat fie ca și o sursă de sarcină electrică, având în paralel o capacitate și o rezistenţă fie ca și o sursă de
tensiune, înseriată cu un grup reactiv RC paralel, așa cum este prezentat în figura () [15].

up
uq
modelul modelul
de sarcină de tensiune

Figura 2.46 Modele electrice ale senzorului piezoelectric

109
 Referindu-ne în continuare la primul model, sarcina generată de materialul piezoelectric, , se va
distribuii între condensator și rezistenţă:

= + (2.37)

Variaţia sarcinii totale va fi:

= = + = + (2.38)

Relaţia () reprezintă ecuaţia lui Kirchhkoff în curenţi pentru un nod de circuit. Tensiunea la bornele
condensatorului este egală cu tensiunea la bornele rezistenţei și reprezintă tensiunea generată de materialul
piezoelectric, . Curentul prin condensator este:

= (2.39)

iar curentul prin rezistenţă va fi:

= (2.40)

Introducerea relaţiilor () și () în relaţia () conduce la:

= = + (2.41)

Ecuaţia diferenţială () stabilește dependenţa dintre tensiunea de ieșire și sarcina generată de materialul
piezoelectric. Aplicând acum transformata Laplace acestei ecuaţii se obţine:

1
∙ ( )= ∙ ∙ ( )+ ∙ ( ) (2.42)

Funcţia de transfer corespunzătoare va fi:

( ) ∙
( )= = (2.43)
( ) ∙ ∙ +1

iar funcţia frecvenţială corespunzătoare este:

( ) ∙
( )= = (2.44)
( ) ∙ ∙ +1

Reprezentarea funcţiei frecvenţiale () este redată în figura (), pentru două valori ale capacităţii materialului
piezoelectric. Comportarea este aceea a unui filtru trece-sus. La frecvenţe mici, rata de disipaţie a sarcinii prin
rezistenţa internă este mai mare decât rata de producere a sarcinii și prin urmare amplitudinea tensiunii de
ieșire este mică.

110
 190

180

modul |F| [dB]

170

160 Rp =20M , Cp=1nF

150 Rp =20M , Cp=4nF

140
0.1 1 10 100 200 500
Frecventa [Hz]
unghi faza  [grade] 100

80 Rp =20M , Cp=1nF
Rp =20M , Cp=4nF
60

40

20

0
0.1 1 10 100 200 500
Frecventa [Hz]

Figura 2.47 Funcția frecvențială și unghiul de fază

La frecvenţe mai mari decât frecvenţa de colţ, = 1/2 , amplitudinea tensiunii de ieșire devine
constantă.
Circuite de condiţionare cu amplificatoare cu impedanţă mare de intrare
Una dintre caracteristicile importante ale amplificatoarelor de condiţionare, a semnalului generat
de senzori piezoelectrici, este impedanţa de intrare. Aceasta trebuie să fie cât mai mare și de valori
comparabile cu rezistenţa internă a senzorului. Prin urmare aceste amplificatoare trebuie să funcţioneze cu
curenţi de intrare (polarizare) extrem de mici. Valoarea acestor curenţi este de ordinul picoamperilor sau
zecilor de picoamperi.
senzor piezoelectric Vcc=3...5V

qp Cp Rp Cc Rb

Rg Rf

capacitatea parazită Cf
a cablului
0.5 Vcc

Figura 2.48 Circuit de amplificare în modul tensiune (sursa TI)

În practică se folosesc două tipuri de amplificatoare: amplificatoarele de tensiune și amplificatoarele de
sarcină electrică. Amplificatoarele de tensiune amplifică tensiunea generată de senzorul piezoelectric,
folosind o structură de amplificare în configuraţie neinversoare, așa cum este prezentat în figura 2.48 [15].
Amplificatorul operaţional folosit în acest exemplu este de tipul TLV2771[18], având curentul de polarizare a
intrărilor de 60pA. Valoarea amplificării este determinată de rezistenţele și conform relaţiei:

= ∙ 1+ + (2.45)
+ 2

Tensiunea generată de senzor este dependentă, în acest caz, și de capacitatea cablului de conexiune cu
amplificatorul, , capacitate care se adună celei proprii ale senzorului, . Prin urmare, capacitatea parazită
a cablului, va influenţa substanţial comportarea în regim tranzitoriu a sistemului de măsurare, așa cum s-a
văzut deja în paragraful anterior. În mod similar rezistorul, , necesar polarizării intrării neinversoare a
amplificatorului, va influenţa, de asemenea, această comportarea. Acesta este conectat în paralel cu
rezistenţa internă a senzorului și prin urmare va accentua disipaţia sarcinii generate. Această comportare

111
conduce la creșterea frecvenţei minime de măsurare și prin urmare la micșorarea domeniului util de
măsurare. Limita superioară a acestui domeniu este determinată de componentele căii de reacţie a
amplificatorului, și .
amplificare

modul tensiune
Rf
1+ Rg

fL fH frecvență

Figura 2.49 Caracteristica de frecvență a amplificatorului în modul tensiune

Caracteristica de frecvenţă a amplificatorului, în modul tensiune, este prezentată în figura (). Frecvenţa de
tăiere inferioară este:

1
= (2.46)
2 ∙ || ∙ +

iar frecvenţa de tăiere superioară este:

1
= (2.47)
2 ∙ ∙

O soluţie de condiţionare mai performantă, a semnalelor generate de accelerometrele

piezoelectrice, constă în folosirea amplificatoarelor de sarcină electrică. Circuitele amplificatoare de sarcină
furnizează la ieșire o tensiune proporţională cu sarcina electrică generată de o sursă conectată la intrarea
amplificatorului.

Rf
Cf
capacitatea parazită
senzor piezoelectric a cablului
Vcc=5V
Ri

qp Cp Rp Cc

0.5 Vcc

Figura 2.50 Circuit de amplificare în modul sarcină (sursa TI)

Schema de aplicaţie tipică a unui astfel de amplificator este prezentată în figura () [15]. Ea folosește, de
asemenea, ca și amplificator, circuitul integrat TLV2771 al firmei TI [18]. Tensiunea de ieșire (relaţia ) depinde
exclusiv de capacitatea condensatorului de pe calea de reacţie, . În acest caz capacitatea parazită a cablului
de conectare la amplificator nu influenţează valoarea amplificării. Rezistenţa, , de pe calea de reacţie
previne intrarea în saturaţie a amplificatorului și concomitent realizează polarizarea intrării inversoare.

=− + (2.48)
2

112
 amplificare

modul sarcină
1
Cf

fL fH frecvență

Figura 2.51 Caracteristica de frecvență a amplificatorului în modul sarcină

Rezistenţa, , protejează intrarea amplificatorului împotriva descărcărilor electrostatice și determină, de
asemenea, frecvenţa de tăiere superioară. Frecvenţa de tăiere inferioară este:

1
= (2.49)
2 ∙ ∙

iar frecvenţa de tăiere superioară este:

1
= (2.50)
2 ∙ ∙ +

Tensiunea de ieșire este măsurată în raport cu un potenţial, egal cu jumătate din tensiunea de alimentare.
Circuite de condiţionare cu amplificatoare de instrumentaţie
În vederea imunizării la zgomot se pot folosi pentru condiţionarea semnalelor traductoarelor
20
piezoelectrice, amplificatoare de instrumentaţie [19]. Acestea pot fi realizate fie cu circuite consacrate [20],
fie cu componente discrete [21]. Un amplificator de instrumentaţie este un sistem de amplificare care
funcţionează în regim de reglare automată. Acesta are două intrări şi o ieşire, similare amplificatorului
operaţional. Cele două intrări formează așa numita intrare diferenţială. O proprietate remarcabilă a
amplificatoarelor de instrumentaţie este aceea că intrarea diferenţială are o impedanţă de intrare foarte
mare (10 Ω), ceea ce justifică utilizarea acestor amplificatoare pentru procesarea semnalelor de la
traductoare, care folosesc ca și component senzitiv materiale piezoelectrice. După cum se cunoaşte
traductoarele de tip piezoelectric au o impedanţă de ieşire de valoare foarte mare [14]. Tensiunea generată
de acestea, ca urmare a unei acţiuni mecanice, este constituită în principal prin polarizarea cristalului (apariţia
de sarcini electrice). Densitatea de sarcină electrică este însă mică și din această cauză, curenţii generaţi au
valori extrem de mici (< 1nA). De aceea, sistemul de prelucrare al semnalului trebuie să absoarbă curenţi de
valoare comparabilă. În caz contrar, amplificatorul se va comporta similar unui scurtcircuit și prin urmare
conţinutul informaţional al semnalului va fi afectat.

20Amplificator diferenţial, caracterizat de impedanţă de intrare și de un factor de rejecţie a tensiunilor de mod

comun, foarte mari.

113
 VS VS VS VS GND GND

C5 C6 C7 C8 R24 RX
R8 CAPACITOR VARIABIL
10n 10n 10n 10n VC
RES C4
C1
GND GND GND GND 1nF J8
U1 OP07 J4

7
1
R10 10K
3 R1 10K R3 10K 1 ieșire
+
6 1 2
2 2 3 -10V ...+10V
C14 1n - 3
R5 CON3
CON3

4
8
driver ecran 20K GND
VS J7
VS VS R6 GAIN1 U3 RCA JACK

4
U4 OP07

4
8
6 5
OP07 2 R19 10ohm
J3 8 C2
-
6
R12 100 4 1nF
2 3
1
- +
6 3 2
IN 1 2
3 R13 GAIN2
3

7
+

1
VS ieșire

1
7
1

U2 R7 VC
OP07 20K

4
8
VC
2 -
R11 10K C13 1n 6 VC GND
3 +
R2 10K R4 10K
U5
J6
VC GND R20 10K

7
OP07

7
1
R231M C3 J2 1
J12 R22 10M 3
1nF 6
+ 2
R9 1 3
2
3 RES VC R14 2 -
IN 2 2 10K 3 CON3

8
1
J13 D4

8
4
CON3
2
1

CON2
LM385 R17 5K
GND GND GND
GND GND GND VS

4
VC VC VC VC R21 10K
J9
VC R16

8
C15 1 D3 1K
+
2
CON2 R18 5K
C9 C10 C11 C12 10uF
LM385 R15
10n 10n 10n 10n J10
C16 10K
4
+
10uF 1
CON2
GND GND GND GND GND 2
VS
GND VS

Figura 2.52 Schema electrică a amplificatorului de instrumentaţie21

Una dintre proprietăţile remarcabile ale amplificatorului de instrumentaţie este aceea de rejecţie substanţială
a tensiunilor de mod comun. Aceste tensiuni, sunt semnale identice, care apar simultan la intrările
amplificatorului şi care sunt suprapuse peste semnalul util. Un exemplu în acest sens este zgomotul cu
frecvenţa de 50 Hz, indus de către reţelele electrice. Datorită proprietăţii mai sus menţionate aceste semnale
sunt substanţial atenuate la ieşirea amplificatorului. Prin urmare aceste amplificatoare sunt adecvate pentru
amplificarea semnalelor diferenţiale de nivel foarte mic, chiar și în medii afectate de zgomot. Schema
detaliată a amplificatorului de instrumentaţie este prezentată în figura (). Aceasta se compune din
amplificatorul propriu-zis şi din circuitele aferente necesare filtrării semnalului, rejecţiei semnalelor
perturbatoare, acordării în regim de amplificare a semnalelor alternative respectiv stabilirii offset-ului
(decalajului de tensiune continuă) la ieşirea sa. Amplificatorul propriu-zis se compune din circuitele
amplificatoare operaţionale de precizie U1, U2 şi U3 de tipul OP07 (Analog Devices) [21]. Amplificatoarele U1
şi U2 (buffers) au rolul de a adapta impedanţa de intrare a amplificatorului de instrumentaţie la impedanţa de
ieşire a sursei de semnal, care în acest caz este traductorul piezoelectric. Amplificatorul operaţional U3
lucrează în regim de amplificator diferenţial, tensiunea sa de ieşire fiind proporţională cu diferenţa tensiunilor
aplicate intrărilor sale. Amplificarea totală este stabilită de către componentele R5, R7, R6, R13, R1, R2, R3 şi
R4. Tensiunea de ieşire a amplificatorului de instrumentaţie se calculează cu relaţia:

2⋅
=( − )⋅ 1+ ⋅ (2.51)
+

Relaţia este valabilă în condiţiile în care = , = şi = . Valoarea amplificării este prin urmare:

2⋅
= = ⋅ 1+ (2.52)
− +

Stabilirea exactă a amplificării precum şi echilibrarea în regim de curent alternativ, a etajului de amplificare

21 Schemă funcţională proiectată și realizată de către autor

114
diferenţial, se realizează cu ajutorul condensatorului variabil C4. Acesta joacă rolul unei impedanţe variabile
care în paralel cu rezistenţa permite realizarea exactă a condiţiei = .
În vederea minimizării, încă de la intrarea amplificatorului, a eventualelor zgomote perturbatoare,
amplificatorul este prevăzut cu un circuit de tip driver pentru ecranul cablului de semnal al traductorului de
vibraţii. Circuitul este realizat cu amplificatorul U4 care lucrează în regim de repetor de tensiune (amplificare
unitară). Efectuarea unui reglaj fin al offset-ului (decalajului de tensiune continuă la ieşirea amplificatorului de
instrumentaţie) este posibilă prin utilizarea unui un circuit consacrat, format din amplificatorul U5, referinţele
de tensiune D3 şi D4 şi rezistenţa variabilă R16. Aceasta din urmă permite ajustarea fină a offsetului. Pentru
traductorul de vibraţii prezentat, valoarea necesară a amplificării este de 221 și s-a determinat conform
relaţiei:

2⋅ 10 2 ⋅ 22
= = ⋅ 1+ = ⋅ 1+ = 221 (2.53)
− + 10 0.1 + 0.1

Prezenţa inevitabilă în mediul înconjurător a câmpurilor electromagnetice de radiofrecvenţă,

conduce în cazul amplificatoarelor de instrumentaţie la generarea de erori (RFI). Aceste erori sunt cauzate
prin redresarea de către amplificator a semnalelor de radiofrecvenţă induse în circuitele de intrare şi se
manifestă prin apariţia la ieşirea acestuia a unui semnal de tip offset (semnal de tensiune continuă). O soluţie
practică pentru înlăturarea acestui inconvenient este atenuarea semnalelor de radiofrecvenţă încă de la
intrarea amplificatorului de instrumentaţie prin utilizarea unui filtru trece-jos diferenţial (FTJD). Acest filtru
trebuie să satisfacă trei condiţii esenţiale şi anume:
- să atenueze cât mai mult energia de radiofrecvenţă la intrarea amplificatorului
- să menţină echilibrul semnalului alternativ dintre cele două intrări şi traseul de masă
- să menţină o impedanţă de intrare ridicată pentru a nu afecta sursa de semnal (traductorul
piezoceramic)

În exemplul amplificatorului din figura (), filtrul este format din componentele R10, R11, C1, C2 şi
C3. Lărgimea de bandă în regim diferenţial la -3 dB a acestui filtru este:

1
= (2.54)
2⋅ ⋅ ⋅ (2 + )

unde = = iar = . Un alt indicator al filtrului este lărgimea de bandă de mod comun, care se
defineşte în condiţiile aplicării semnalului de radiofrecvenţă între cele două intrări ale amplificatorului,
conectate împreună, şi traseul de masă. Lărgimea de bandă de mod comun la -3 dB se calculează cu relaţia:

1
= (2.55)
2⋅ ⋅ ⋅
Pentru valorile = = = 3,6 Ω şi = = =1 se obţine pentru lărgimea de bandă în regim
diferenţial valoarea = 14736 iar pentru lărgimea de bandă în regim de mod comun valoarea
= 44209 .
O altă variantă de condiţionare (mai economică) a semnalelor pentru traductoare de tip
piezoelectric, folosește circuite dedicate, cum este amplificatorul de instrumentaţie AD8221 al firmei Analog
Devices [20].

115
 CP1 100uF

+
amplificator de GNDS V+ GNDP
instrumentație
C3 100nF C0 100nF
GNDP
R0 4.7k U1

8
-Vin

+VS
1
2
IN- AD8221
RG1

gain
intrare semnal VOUT
7
C6 100nF AD8221 VOUT
diferențial

RG
3
RG2
4 6
IN+ REF

-VS
R11 4.7k GNDP
+Vin

5
C5 100nF C1 100nF
GNDP
V- CP0 100uF
GNDS

+
GNDP

Figura 2.53 Condiționarea semnalelor de la accelerometru cu AD8221

Acesta este un amplificator de înaltă performanţă, având amplificarea programabilă la valori cuprinse între 1
și 1000 și un factor de rejecţie a tensiunilor de mod comun de 80dB la 10kHz. Schema de aplicaţie este
prezentată în figura x. Aici amplificarea este stabilită cu un singur rezistor (RG).

MĂSURAREA FORȚELOR
Măsurarea forţelor se realizează, în funcţie de specificul aplicaţiei, indirect prin măsurarea unei
mărimi fizice proporţionale cu forţa sau direct cu traductoare de forţă consacrate. Un exemplu de măsurare
indirectă se regăsește în sistemele de acţionare fluidice, unde mărimea fizică frecvent măsurată este
presiunea. În cazul unui actuator fluidic (spre exemplu un motor hidraulic liniar), având o arie dată, forţa
dezvoltată de actuator este proporţională cu presiunea (diferenţa de presiune). În mod similar în cazul unui
motor rotativ, presiunea (diferenţa de presiune) este o măsură a cuplului dezvoltat de motor. Presiunea și în
special variaţiile de presiune sunt însă afectate de o serie de factori perturbatori cum sunt debitele de
scurgeri prin neetanșeităţi sau variaţia capacităţii hidraulice. Prin urmare informaţia de forţă este supusă, în
mod similar presiunii, acelorași perturbaţii. Atunci însă, când cerinţele de precizie, liniaritate sau de
comportare tranzitorie sunt ridicate, este recomandată măsurarea directă, folosind traductoare de forţă
consacrate.
Pentru măsurarea forţelor se folosesc traductoare, a căror principiu de funcţionare se bazează pe
22
efectul piezoelectric (descris în paragrafele anterioare), pe cel piezorezistiv sau pe modificarea
dimensiunilor geometrice (deformaţii) ale unui component elastic supus acţiunii forţei sau presiunii.
Măsurarea forţei cu traductoare bazate pe efectul piezoelectric este posibilă numai în regim dinamic,
deoarece, sarcina electrică generată de materialul piezoelectric este disipată rapid pe rezistenţa sa internă,
chiar dacă forţa constantă, care a generat această sarcină, persistă. Aceste traductoare fac parte din categoria
traductoarelor generatoare.

Figura 2.54 Celule de forță (a) și accelerație (b) cu materiale piezoelectrice

22 Modificarea rezistenţei electrice a unui material semiconductor sub acţiunea forţei sau presiunii

116
Traductoarele care folosesc principiul piezorezistiv sau cele bazate pe principiul deformaţiei unui element
elastic, aparţin categoriei de traductoare pasive și prin urmare, necesită pentru extragerea informaţiei, surse
23
suplimentare de energie. Mărimea fizică măsurată și care este dependentă de forţă, își păstrează valoarea și
în cazul forţelor constante. Prin urmare, traductoarele din această categorie sunt capabile să măsoare forţe
atât în regim static cât și în regim dinamic.
Traductoarele de forţă bazate pe principiul piezorezistiv, convertesc forţa aplicată unui material
semiconductor în variaţia de rezistenţă electrică a acestuia. Modificarea de rezistenţă este însă invers
24
proporţională cu forţa aplicată. Mărimea inversă rezistenţei, conductivitatea , este însă direct proporţională
cu forţa aplicată. Mai mult, modificarea de conductivitate este substanţială chiar la variaţii mici ale forţei.
Această caracteristică importantă simplifică mult circuitele de condiţionare ale semnalului [22].

Figura 2.55 Senzori de forță cu materiale piezorezistive (sursa Tekscan)

Traductoarele de forţă piezorezistive au avantajul unor dimensiuni geometrice extrem de mici.
Acestea sunt realizate prin depunerea unui strat de material senzitiv pe un suport flexibil (film) având
grosimea mai mică de 0.25mm. Din acest motiv, traductoarele de forţă piezorezistive sunt preferate pentru
sistemele de măsurare low-cost sau portabile [22].
Una dintre aplicaţiile frecvente, în care este necesar controlul automat al forţei se regăsește în cazul
mașinilor pentru încercarea materialelor. Testele se realizează atât în regim static cât și în regim dinamic.
Obţinerea unor performanţe superioare, atât în domeniul forţelor mici cât și în domeniul forţelor mari și
foarte mari, este posibilă prin folosirea sistemelor de acţionare hidraulice.

Figura 2.56 Structura unei celule de măsurare a forței (sursa Tekscan)

Comportarea materialelor, în special în punctele critice (spre exemplu limite de elasticitate, limite
de curgere), poate fi evidenţiată numai printr-un control riguros al forţei. Prin urmare, traductoarele de forţă
care deservesc sistemul de reglare automată, trebuie să asigure atât o comportare staţionară (precizie,

23 În acest caz este vorba de rezistenţa electrică a unui material semiconductor sau cea a unui material metalic
24 Conductivitatea, notată cu G, se măsoară în SI în Siemens. 1 = 1/Ω

117
stabilitate) cât și o comportare tranzitorie performante. O categorie reprezentativă de sisteme de măsurare a
forţei, pentru acest gen de aplicaţii, este aceea a traductoarelor cu element elastic deformabil (figura ).
Informaţia de forţă se regăsește, prin urmare, în deformaţia (alungirea sau comprimarea) componentului
senzitiv. Măsurarea acestei deformaţii se realizează, de cele mai multe ori, cu mărci tensometrice atașate
rigid, direct acestui component.

Figura 2.57 Traductor de forță cu punte rezistivă Wheatstone (sursa Tecsis)

Mărcile tensometrice sunt rezistenţe electrice, realizate dintr-un conductor filiform, dispus pe un suport
flexibil (film) de grosime mică. Alungirea sau comprimarea acestui conductor, simultan cu aceea a
componentului senzitiv, conduce la modificarea rezistenţei sale electrice. Această modificare de rezistenţă
este, prin urmare, o măsură a forţei. Variaţia de rezistenţă este totuși foarte mică și din acest motiv, în
vederea creșterii sensibilităţii de măsurare, mărcile tensometrice se folosesc în configuraţii electrice de tip
punte Wheatstone [23], așa cum este arătat în figura ().
tensiune excitație + U
marcă tensometrică 1 marcă tensometrică 2

Rm1 Rm2
UAB
UA UB
semnal + semnal -

sistem de
condiționare
Rm3 Rm4
marcă tensometrică 3 marcă tensometrică 4
GND/tensiune excitație -

Figura 2.58 Sistem de măsurare cu punte completă

Punţile de măsurare Wheatstone sunt folosite iniţial pentru determinarea valorii unei rezistenţe sau
25
impedanţe (reactanţe) necunoscute, prin compararea acestora cu rezistenţe sau impedanţe etalon. În
funcţie de aplicaţie, punţile de măsurare Wheatstone se alimentează pe o diagonală cu o tensiune continuă
sau alternativă. Tensiunea de ieșire, care este o măsură a valorii componentei necunoscute, este disponibilă
pe diagonala opusă. Atunci când tensiunea de ieșire devine zero, se spune că puntea este echilibrată și prin
urmare, valoarea componentei necunoscute este egală cu valoarea componentei etalon. În aplicaţiile de
măsurarea a forţei însă, toate rezistenţele punţii au iniţial aceiași valoare. Ca urmare a acţiunii forţei,
componentul elastic senzitiv se va deforma. Această deformaţie va conduce la modificarea rezistenţelor
punţii și prin urmare la dezechilibrarea acesteia. Dezechilibrul punţii este materializat prin generarea unei
tensiuni de ieșire diferite de zero, tensiune care va fi o măsură a deformaţiei și implicit a forţei.

25 Acestea pot fi rezistenţe, inductivităţi, capacităţi sau combinaţii ale acestora.

118
 În vederea măsurării forţei, punţile de măsură Wheatstone se folosesc cu una, două sau cu toate
cele patru rezistenţe, active. În varianta de măsurare cu o singură rezistenţă activă, celelalte trei rezistenţe ale
punţii, au o valoare fixă, cunoscută. Această metodă este mai economică, dar prezintă dezavantajul
dependenţei cu temperatura a rezistenţei active și implicit a tensiunii de ieșire. Minimizarea efectului
temperaturii asupra procesului de măsurare se poate realiza prin folosirea a două rezistenţe active, atașate
componentului elastic deformabil, pe direcţia de deformaţie. Alte două rezistenţe, identice cu cele active,
sunt atașate aceluiași component, dar pe o direcţie perpendiculară celei de deformaţie. Acestea se mai
numesc și rezistenţe de compensare. Rezistenţele active se conectează din punct de vedere electric pe două
ramuri opuse ale punţii ( ș în figura ). Prin acest mode de conectare, variaţia de rezistenţă este
cumulativă și conduce la creșterea sensibilităţii de măsurare. Rezistenţele de compensare se conectează în
circuit pe celelalte două ramuri ale punţii ( ș în figura ). Deoarece toate cele patru rezistenţe sunt
constructiv identice și acestea sunt montate pe același suport (componentul deformabil), coeficientul de
variaţie a rezistenţei cu temperatura este același. Prin urmare, orice variaţie de temperatură va influenţa în
mod identic rezistenţa electrică a mărcilor tensometrice, astfel încât, din acest punct de vedere, puntea va fi
întotdeauna echilibrată și deci, în lipsa încărcării, tensiunea de ieșire va fi zero.

Determinarea tensiunii de ieșire a punţilor de măsurare Wheatstone

Considerăm, în cele ce urmează, că toate cele patru rezistenţe electrice ale mărcilor tensometrice,
au iniţial valoarea . Sub acţiunea forţei, rezistenţa electrică a mărcilor tensometrice active se va modifica cu
valoarea ∆ 26. Tensiunea de ieșire a punţii se determină aplicând pe fiecare ramură, regulile de calcul
specifice divizorului de tensiune (figura ). De asemenea, se consideră că impedanţa sistemului de
27
condiţionare este suficient de mare, astfel încât, curentul prin diagonala corespunzătoare tensiunii de ieșire
este neglijabil. Astfel, pentru cazul cu două rezistenţe active, situate pe două ramuri opuse, este valabil:

+∆
= ∙ (2.56)
2⋅ +∆
pentru ramura din stânga și:

= ∙ (2.57)
2⋅ +∆
pentru ramura din dreapta. Tensiunea de ieșire a punţii va fi:

∆
= − = ∙ (2.58)
2⋅ +∆
Dacă atât numărătorul cât și numitorul relaţiei () se înmulţesc cu cantitatea 2 − ∆ se obţine:

∆ ∙ (2 ⋅ − ∆ ) 2⋅ ∙∆ −∆
= − = ∙ = ∙ (2.59)
4⋅ −∆ 4⋅ −∆
Variaţiile de rezistenţă ∆ sunt extrem de mici. Prin urmare cantitatea ∆ se poate neglija. Cu acestea
relaţia () se poate scrie:

26 Valoare care se consideră pozitivă în cazul alungirii și negativă în cazul comprimării componentului
deformabil.
27 Aici este vorba de impedanţa de intrare a aparatului (instrumentului) de măsurare a tensiunii de ieșire sau a

sistemului de prelucrare a acestei tensiuni.

119
 ∆
= − = ∙ (2.60)
2⋅
Relaţia ne arată, că pentru modificări de rezistenţă mici, tensiunea de ieșire este proporţională cu variaţia
rezistenţei. Sensibilitatea de măsurare este evident dependentă și de tensiunea de alimentare a punţii.
Această tensiune trebuie să fie extrem de stabilă pentru a nu introduce erori suplimentare de măsurare.
Exemplu numeric:
Pentru valorile numerice: = 350Ω, =5 , ∆ = 1% ∙ = 3.5 se obţine pentru
tensiunea de ieșire valoarea maximă = 0.0249 prin utilizarea relaţiei de calcul exacte și valoarea
maximă de = 0.0250 prin utilizarea aproximării.

Determinarea abaterii de la liniaritate

28
Caracteristica statică ideală (liniară) este determinată de dreapta care unește punctele
corespunzătoare valorii minime respectiv valorii maxime a tensiunii de ieșire. Valoarea minimă corespunde
situaţiei în care toate cele patru rezistenţe ale punţii sunt egale (∆ = 0) și prin urmare, această valoare este
egală cu zero. Valoarea maximă a tensiunii de ieșire corespunde variaţiei maxime a rezistenţelor active,
∆ . Revenind la relaţia de calcul a tensiunii de ieșire (), panta dreptei care reprezintă caracteristica ideală
este:

− 1
= = = ∙ (2.61)
∆ −∆ ∆ 2⋅ +∆
Prin urmare caracteristica ideală va fi descrisă de ecuaţia:

∗
= ⋅∆ ∙ (2.62)
Valoarea absolută a abaterii de la liniaritate este:

∗
∆
∆ = − = − ⋅∆ ∙ (2.63)
2⋅ +∆
iar valoarea procentuală maximă a acestei abateri va fi:

|∆ |
= ∙ 100 [%] (2.64)
| − |

0.3

0.25
eroarea procentuala pentru  Rmax =  1%  R
0.2
eroarea [%]

0.15

0.1

0.05

-0.05
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
variatia rezistentei  R []

Figura 2.59 Abaterea de liniaritate - eroarea procentuală în valoare absolută

28 Dependenţa deformaţie - tensiune de ieșire în regim staţionar

120
În figura () este prezentată alura abaterii de liniaritate, în valoare absolută, pentru datele numerice din
exemplul descris anterior. Pentru variaţii de rezistenţă de 0.5% eroarea maximă este mai mică de 0.1%.

Condiţionarea semnalelor punţilor de măsurare Wheatstone

Tensiunea de ieșire a punţilor rezistive Wheatstone este relativ mică, având valori de ordinul
milivolţilor sau a zecilor de milivolţi, așa cum s-a văzut în exemplul numeric prezentat anterior. Prin urmare,
este necesară amplificarea acestui semnal, cu circuite consacrate acestui scop.
Alimentarea punţilor de măsurarea Wheatstone se face, în varianta cea mai simplă, cu tensiune
continuă stabilizată. Tensiunea de ieșire, de asemenea, continuă poate fi amplificată cu circuite cu
amplificatoare operaţionale. Deși un astfel de sistem de condiţionare este economic, acesta prezintă o serie
de dezavantaje, care afectează precizia și stabilitatea măsurării. Circuitele de tip punte, excitate cu tensiune
29
continuă sunt adesea afectate de efectul de tip termocuplu , de zgomotele induse de surse
electromagnetice sau pur și simplu de decalajele de tensiune continuă, dependente de temperatură, prezente
în circuitele de prelucrare electronice [10].

semnal de excitație sinusoidal

referință
de semnal

rezistoare,
inductivități,
capacități

punte rețea
Wheatstone defazoare
amplificator diferențial

Figura 2.60 Condiționarea semnalului punții Wheatstone cu AD698 [10]

Una dintre măsurile aplicabile, în vederea minimizării efectelor anterior menţionate, constă în
excitarea punţilor de măsură cu tensiuni variabile, de regulă armonice (sinusoidale). Informaţia utilă (spre
exemplu semnalul de forţă) se regăsește, în acest caz, în amplitudinea tensiunii de ieșire. Un exemplu de
circuit de condiţionare, care folosește pentru alimentarea punţii o tensiune sinusoidală, este prezentat în
figura (). Circuitul este realizat cu unitatea de procesare AD698 (Analog Devices). Semnalul de ieșire al punţii,
de asemenea cu formă de undă sinusoidală, este amplificat iniţial cu un amplificator diferenţial, realizat cu
amplificatoarele operaţionale A1 și A2. Pe mai departe, tensiunea astfel amplificată, este demodulată sincron
de către circuitul AD698. Demodularea se realizează raţiometric, ceea ce înseamnă, că tensiunea continuă de
ieșire a unităţii de procesare este proporţională cu raportul amplitudinilor tensiunii de excitaţie și a celei de

Acest efect constă în generarea unei tensiuni electromotoare la interfaţa a două conductoare, realizate din
29

materiale diferite, aflate în contact. Aceste tensiuni au valori comparabile cu cele de ieșire ale punţilor
Wheatstone și prin urmare au un efect perturbator considerabil.

121
ieșire din punte. Prin această soluţie se minimizează, suplimentar, influenţa stabilităţii amplitudinii tensiunii
de excitaţie asupra stabilităţii semnalului util.

Condiţionarea semnalelor traductoarelor de forţă cu senzori piezorezistivi

În cazul traductoarelor de forţă cu senzori piezorezistivi, circuitul de condiţionare în varianta cea
mai simplă, se compune dintr-un amplificator operaţional în configuraţie inversoare (figura 2.61) [22].
Rezistenţa de intrare în amplificator este chiar senzorul piezorezistiv. Acesta trebuie conectat la o sursă de
tensiune de referinţă.
RF
amplificator operațional
GND
RS
AO VO
senzor de forță
+5V

VREF GND

Figura 2.61 Condiționarea semnalelor senzorilor piezorezistivi

Tensiunea de ieșire a amplificatorului se calculează cu:

=− ∙ =− ∙ ∙ =− ∙ ∙ ∙ (2.65)

Aici este conductivitatea electrică a senzorului. Tensiunea de ieșire este prin urmare proporţională cu
conductivitatea, iar aceasta, la rândul ei, este proporţională cu forţa aplicată senzorului. Factorul de
conversie forţă - conductivitate, , reprezintă o caracteristică a senzorului și prin urmare este fixat.
Sensibilitatea de măsurare poate fi ajustată însă, prin modificarea rezistenţei de reacţie .

MĂSURAREA PRESIUNILOR
Măsurarea presiunii se realizează indirect prin măsurători de forţă sau de deplasare. În primul caz
presiunea acţionează asupra unei membrane, având aria suprafeţei cunoscută, membrană aflată în contact cu
un senzor de forţă ( = ⋅ ) de tipul celui piezoelectric (figura 3.7a). Tensiunea generată de cristalul
piezoelectric este proporţională cu forţa care acţionează asupra acestuia. În al doilea caz sub acţiunea
presiunii membrana se deformează, iar această deformaţie se măsoară cu un senzor de deplasare inductiv
(figura 3.7b).
u u

a b

senzor inductiv
cristale -------- de deplasare
piezoelectrice ++++++++
--------
++++++++

p p

Figura 2.62 Traductoare de presiune: piezoelectric (a) respectiv inductiv (b)

122
Dependenţa dintre deplasarea centrului membranei și presiune trebuie să fie liniară. Această condiţie este
îndeplinită în cazul membranelor cu grosime constantă, încastrate pe contur și încărcate cu o sarcină
distribuită (așa cum este cazul presiunii).

Figura 2.63 Bujie cu traductor de presiune încorporat (sursa Kistler)

Traductorul de presiune, bazat pe materiale piezoelectrice, este utilizabil numai în regim dinamic, în
timp ce traductorul de presiune cu senzor inductiv este capabil să măsoare și presiuni statice. Una dintre
aplicaţiile traductoarelor de presiune cu senzor piezoelectric este monitorizarea și controlul presiunii în
camera de ardere a motoarelor cu aprindere prin scânteie. În această aplicaţie traductorul este construit
direct în corpul bujiei, așa cum este prezentat în figura ().

Măsurarea presiunilor cu punte rezistivă

Pentru măsurarea presiunilor în domeniul acţionarilor hidraulice (unde presiunile de lucru ating
valori de zeci sau sute de bari) se folosesc, de asemenea, traductoarele cu membrană elastică deformabilă.
Măsurarea deformaţiei membranei se realizează cu punţi cu mărci tensometrice şi cu circuite consacrate de
condiţionare specifice acestui tip de măsurare, așa cum a fost prezentat în paragraful anterior. Mărcile
tensometrice folosite pentru traductoare de presiune au însă o construcţie specială, așa cum este prezentat
în figura ().

Figura 2.64 Marcă tensometrică de tip rozetă pentru traductoare de presiune (sursa VEDA)
Semnalele furnizate sunt de tip analogic, în curent sau în tensiune. Domeniile standard de semnale unificate
sunt 4 ... 20 mA, 0 ... 20 mA pentru variantele cu ieşirea în curent, respectiv 0 ... 10 V, -10 ... +10V, 0 ... 5V
pentru variantele cu ieşire în tensiune. Traductoarele sunt destinate atât pentru măsurări în regim staţionar
cât şi tranzitoriu. Un exemplu de astfel de traductor este cel al firmei ATOS (E-ATR-7), prezentat în figura 2.65.

Figura 2.65 Traductoarele de presiune E-ATR-7 (sursa ATOS Italia)

123
Traductoarele de presiune se pot folosi şi pentru măsurarea indirectă debitului sau a cuplului aşa cum se va
vedea în paragrafele următoare.

Traductoare de joasă presiune pentru gaze

Aceste traductoare se folosesc pentru aplicaţii în domeniul medical, în procese industriale sau în
industria auto. Ele sunt destinate în principal interfaţării cu sisteme de control cu microprocesor. Domeniul de
măsurare începe de la presiuni de ordinul unităţilor de kPa și se extinde până la presiuni de sute de kPa.
gel fluorosilicon element senzitiv protecție metalică (inox)
carcasă material
P1 epoxidic
conxiune element
senzitiv

conectori electrici fixare senzor

P2

Figura 2.66 Principiul senzorului de presiune diferențial (sursa FREESCALE)

30
Elementul senzitiv în cazul acestor traductoare este un material piezorezistiv. Sub acţiunea presiunii sau a
diferenţei de presiune materialul își modifică rezistenţa electrică. Această modificare de rezistenţă este, prin
urmare, o măsură a presiunii sau a diferenţei de presiune. Un exemplu de astfel de traductor și principiul său
de funcţionare este prezentat în figura (). Traductorul este compact și este prevăzut intern cu circuit
electronic de condiţionare, astfel încât utilizarea lui este deosebit de facilă. Traductorul este prevăzut cu două
31
porturi, în varianta de măsurare diferenţială, sau cu un singur port, caz în care, presiunea de referinţă este
stabilită electronic, prin circuitul intern de condiţionare. Alimentarea traductorului se realizează cu o tensiune
continuă de 5V, iar sensibilitatea de măsurare este de 90 / , pentru un traductor cu domeniul util de
măsurare de 0 … 50 . Aceasta înseamnă că tensiunea maximă de ieșire este de 4.5 . Precizia de măsurare
a presiunii este de ±2.5% determinată în raport cu domeniul maxim de măsurare. Timpul de răspuns în regim
tranzitoriu al traductorului este de 1 și prin urmare, acesta poate fi folosit în aplicaţii de control al
presiunii, rapide.

Figura 2.67 Traductor de presiune diferențială pentru gaze

În vederea protecţiei elementului senzitiv la șocuri de presiune, acesta este dimensionat să suporte presiuni
de patru ori mai mari decât presiunea maximă utilă măsurabilă. Traductorul este destinat, în principal, pentru
măsurarea presiunii aerului uscat. Pentru măsurarea presiunii altor gaze, trebuie verificată în prealabil,
compatibilitatea acestora cu materialul de protecţie, de tip fluoro-silicon, depus peste elementul senzitiv.

30 Silicon shear stress strain gauge

31 Presiunea de referinţă poate fi cea atmosferică

124
 MĂSURAREA DEBITULUI
Debitmetre cu roti dinţate
Pentru măsurarea debitului se utilizează atât metode directe cât și indirecte. Metoda directă
folosește pentru măsurare traductoare asemănătoare constructiv cu pompele și motoarele cu roţi dinţate. În
figura x este prezentat exemplul unui traductor de debit cu roţi dinţate, ale cărui performanţe de liniaritate
sunt asigurate inclusiv la debite mici sau valori mici de vâscozitate, datorită formei speciale a roţilor dinţate
(ovale) precum și a profilului dinţilor [24]. Domeniul de măsurare începe de la debite extrem de mici 0.03 - 1
L/min și se extinde până la 3 -120 L/min.

Figura 2.68 Debitmetru cu roți dințate (sursa UK Flowtechnik)

Aici fluidul, al cărui debit trebuie măsurat, parcurge traductorul provocând o mișcare de rotaţie roţilor
dinţate. Informaţia de debit se regăsește în turaţia arborelui de ieșire, care se poate măsura cu un traductor
de viteză unghiulară (tahogenerator), în varianta analogică sau cu encoder, caz în care, informaţia de turaţie
este de tip digital (trenuri de impulsuri). În varianta digitală frecvenţa impulsurilor este proporţională cu
turaţia și implicit cu debitul volumic. În varianta analogică tensiunea generată de traductorul de viteză este
proporţională cu debitul conform relaţiei:

= ⋅ ⋅ = ⋅ (2.66)

unde kQ este factorul de transfer al traductorului de turaţie,

- n turaţia arborelui debitmetrului,
- V0 volumul unitar al debitmetrului,
- Q debitul măsurat.
Volumul unitar, V0, este definit ca volumul de fluid necesar parcurgerii traductorului, pentru ca arborele de
ieșire al acestuia să efectueze o rotaţie completă. Teoretic acest tip de traductor poate măsura debitul pentru
ambele sensuri de parcurgere. În mod practic însă, datorită particularităţilor constructive, impuse spre
exemplu de lucrul la presiuni mari, măsurarea debitului este posibilă de regulă numai pentru un singur sens
de parcurgere al traductorului. Liniaritatea poate fi afectată de debitele de scurgeri interne, în special când se
lucrează la presiuni mari. Acest tip de traductor este relativ precis, dar datorită maselor relativ mari ale roţilor
dinţate aflate în mișcare, comportarea sa în regim tranzitoriu este neperformantă. Prin urmare acest tip de
traductor este adecvat pentru măsurarea debitelor constante sau cu variaţie lentă în timp.

Măsurarea debitelor la presiuni joase. debitmetre cu turbină

O variantă de măsurare asemănătoare din punct de vedere geometric celei cu roţi dinţate, dar
principial diferită, este reprezentată de traductoarele de debit cu turbină (figura ).Spre deosebite de

125
debitmetrele cu roţi dinţate, la care, o parte din energia potenţială de presiune a fluidului este transferată
roţilor dinţate, aici o parte din energia cinetică a fluidului este transferată turbinei. Din acest motiv este
important ca atât masa turbinei cât și frecarea în lagăre acesteia să fie cât mai mici Turaţia turbinei este
32
măsurată cu un senzor HALL , care generează impulsuri, declanşate de către un număr de pastile
feromagnetice montate pe turbină. Numărul de impulsuri este proporţional cu volumul de fluid iar frecvenţa
acestora este proporţională cu debitul care traversează traductorul.

Figura 2.69 Traductorul de debit 932-9506-B180 (sursa DIGMESA Elveţia)

În figura () este prezentată schema electrică, tipică de aplicaţie pentru condiţionarea semnalului de ieșire. Din
punct de vedere electric, ieşirea de semnal este de tipul cu colector în gol astfel încât prin montarea unei
rezistenţe de sarcină, este posibilă adaptarea acesteia la diferite sisteme de prelucrare ulterioare. Pentru a
furniza semnale de ieşire digitale, de tip TTL, rezistenţa de sarcină se conectează între colectorul tranzistorului
de ieşire al traductorului şi o sursă de tensiune de 5V. Semnalul de ieșire este filtrat cu ajutorul unui
condensator, care împreună cu rezistenţa formează un filtru RC trece-jos. Rolul acestuia este de a prevenii
apariţia unor fronturi abrupte de semnal și implicit generarea de semnale false. În vederea eliminării
posibilelor zgomote suprapuse peste semnalul util sau a unor impulsuri parazite, se folosesc suplimentar două
33
porţi logice NAND de tip trigger Schmidt conform schemei din figura ().
V=+3.8...+20V +5V
+5V V+
ieșire colector în gol

C2 C3
D1 100nF 100nF
R1 1N4148
2.2k U1A U1B GND GND
14

14

pulse in 1 5
3 4
4093 4093 pulse out TTL
2 6
C1
100n D2
7

GND
1N4148
GND

GND GND GND GND

Figura 2.70 Condiționarea semnalului de ieşire cu porţi de tip trigger Schmidt

Comportarea în regim tranzitoriu al traductorului de debit cu turbină
Măsurarea frecvenţei impulsurilor şi implicit a debitului se realizează cu ajutorul unor module de
măsurare consacrate. Acestea realizează o mediere a frecvenţei unui număr stabilit de impulsuri. Cu cât acest
număr este mai mare, cu atât rezoluţia de măsurare este mai bună. Măsurarea frecvenţei unui număr mare
de impulsuri, conduce însă la un timp de răspuns mare. Acest aspect are implicaţii directe asupra comportării
tranzitorii a sistemului în care este folosit traductorul. O micșorare a timpului de răspuns în regim tranzitoriu

32Senzor care generează o tensiune electrică în prezenţa unui câmp magnetic

33 Circuit caracterizat de praguri diferite de comutare la creșterea sau descreșterea semnalului de intrare. Se
folosește pentru evitarea comutărilor false în medii cu zgomot.

126
se poate obţine prin creșterea numărului de pastile feromagn
netice montate pe turbină și prin urmare, prin
creșterea numărului de impulsuri generate la o rotaţie a tu
urbinei. În modelele matematice și în cele de
simulare numerică, comportarea în regim tranzitoriu a traducctorului de debit cu turbină se poate aproxima
printr-o funcţie de transfer de ordinul întâi conform relaţiei:

( )= (2.67)
⋅ +1
prin determinarea experimentală a factorului de amplificare îîn regim staţionar , respectiv a constantei de
timp, , a răspunsului indicial în regim tranzitoriu.

Figura 2.71 Traductor de debit cu turbbină - detalii constructive

Dependenţa debitului în funcţie de diferenţa de presiune se determină pe baza caracteristicii furnizată de
către producător. Această dependenţă este prezentată în figuraa () şi se poate aproxima cu o relaţie de forma:

= ⋅ (2.68)
⋅
Pentru traductorul prezentat constanta de proporţionalitate arre valoarea = 0.272 .

0.4

0.35

0.3

0.25

0.2
 p [bar]

0.15

0.1

0.05

-0.05
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0
0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2
Debit [L/min]

Figura 2.72 Pierderile de presiune ppe traductorul de debit

Această variantă de traductor se folosește pentru aplicaţii uzzuale de reglare automată a debitului, în care,
timpul de răspuns în regim tranzitoriu al sistemului nu este critic (traductorul cu turbină are un timp de
răspuns relativ mare, atât datorită masei componentelor sale m
mobile cât și sistemului de prelucrare/numărare
a impulsurilor generate).

DEBITMETRE ULTR
RASONICE
Debitmetrul cu măsurarea timpului de tranzit
O variantă modernă de traductor de debit (transit ttime ultrasonic flowmeter), cu aplicabilitate în
sisteme de control cu comportare în regim tranzitoriu superioară, exploatează proprietăţile de undă acustică

127
ale fluidului aflat în mișcare, [25], [26], [27], [28]. Măsurarea debitului, prin metoda timpului de tranziţie
diferenţial, este în prezent una dintre cele mai utilizate meto
ode în procesele industriale. Ea este aplicabilă
pentru măsurări în criogenie începând de la −200 și se eextinde până la măsurarea debitelor lichidelor
fierbinţi, a gazelor precum și a aburului până la +500 .D
De asemenea, măsurarea este posibilă până la
presiuni de 1500 [26].
Pentru măsurare se folosesc perechi de elemente reeceptoare și emiţătoare de ultrasunete, de tip
piezoelectric), dispuse sub un anumit unghi faţă de direcţia de curgere a fluidului, într-o conductă cu secţiune
circulară, așa cum este prezentat în figura ( ). Prin măsurareaa timpului de propagare a semnalului de la un
element emiţător la un element receptor, atât în sensul dee curgere cât și în sens contrar, este posibilă
determinarea vitezei fluidului printr-o secţiune cunoscută și im
mplicit a debitului. În figura 3.8 sunt prezentate
simplificat principiul și construcţia acestui tip de traductor.

E1,R1

V θ V
L

E2,R2

Figura 2.73 Principiul de funcționare și construucția debitmetrului cu ultrasunete

Deoarece viteza de propagare a sunetului este diferită de la u
un fluid la altul, traductorul de debit ultrasonic
trebuie etalonat pentru fiecare tip de fluid. Viteza sunetului peentru câteva fluide uzuale este redată în tabelul
x [26].

Tabelul 2.1 Tip fluid aer clor metan

n hidrogen apa metanol glicerina
Viteza sunetului [m/s] 330 210 430 1280 1480 1100 1900
De asemenea, comportarea elastică a materialului conductei d
din care este construit senzorul poate influenţa
viteza sunetului. Spre exemplu un pentru un ulei hidraulic carre curge printr-o conductă cu pereţi ideal rigizi,
viteza sunetului este = 1477 / . Pentru același ulei, dar ccare curge de această dată printr-o conductă de
oţel, viteza sunetului este = 1366 / [29].

Determinarea vitezei fluidului

Timpul necesar pentru propagarea undelor acusstice de la emiţătorul situat în aval la receptorul
situat în amonte este mai mare decât timpul necesar pentrru propagarea undelor acustice de la emiţătorul
situat în amonte la receptorul situat în aval. Acești timpi se calcculează cu:

=
+ ∙ (2.69)
=
− ∙

128
 emițător - receptor 2 r
ce
du
ns
t ra
zo
pie
Transit time ultrasonic flowmeter

L
tav sensul de curgere
tam
θ

r Nascutiu
ce
du
ns
t ra
zo
pie

emițător - receptor 1

Figura 2.74 Debitmetrul ultrasonic - determinarea vitezei fluidului

Aici este viteza sunetului prin fluid, este viteza fluidului, este distanţa dintre cele două perechi de
traductoare emiţătoare-receptoare, iar este unghiul format de direcţia de amplasare a traductoarelor și
direcţia de curgere a fluidului. Diferenţa de timp corespunzătoare parcurgerii într-un sens respectiv
parcurgerii în sens opus este:

∆ = − = − (2.70)
− ∙ + ∙
care, exprimată într-o formă mai compactă devine:

2 ∙ ∙
∆ = − = (2.71)
− ∙
Folosind distanţa dintre traductoare, măsurată pe direcţia de curgere, expresia diferenţei de timp devine:

2 ∙
∆ = − = (2.72)
1− ∙

unde cu:

= ∙ (2.73)

s-a notat proiecţia lungimii în lungul conductei. Dacă viteza fluidului este mult mai mică decât viteza de
propagare a sunetului atunci este valabilă aproximaţia:

≪ ⇒ ≈0 (2.74)

și prin urmare expresia diferenţei de timp dată de relaţia 2.72 devine:

2 ∙
∆ ≈ (2.75)

De aici, viteza fluidului se calculează cu:

∙∆
= (2.76)
2∙

129
Determinarea vitezei sunetului
Traductoarele de debit ultrasonice permit determinarea vitezei sunetului pentru diferite fluide sau
combinaţii de fluide. Metoda constă în măsurarea timpului total de tranzit al undei acustice între cele două
perechi de emiţătoare-receptoare și poate fi folosită și pentru detectarea situaţiei în care, o combinaţie de
două sau mai multe fluide își modifică concentraţia . Astfel, timpul de tranzit al undelor acustice dinspre
amonte înspre aval se calculează cu relaţia:

= (2.77)
+ ∙
iar timpul de tranzit al undelor acustice dinspre aval înspre amonte cu:

= (2.78)
− ∙
Timpul total de tranziţie va fi:

2∙ ∙
= + = + = (2.79)
+ ∙ − ∙ − ∙
Pentru viteze de curgere ≪ termenul care conţine viteza fluidului la pătrat se poate neglija, astfel încât:

2∙
= + = + ≈ (2.80)
+ ∙ − ∙
Prin urmare:

2∙ 2∙ 1
≈ = ∙ (2.81)
+ +

unde este diametrul conductei.

Calibrarea debitmetrelor ultrasonice

Viteza sunetului, , într-un fluid este afectată de o serie de factori cum sunt temperatura și
densitatea. Mai mult, proprietăţile materialului conductei prin care curge fluidul influenţează această viteză.
Aceste proprietăţi sunt, de asemenea, influenţate de temperatură și presiune. Prin urmare, este utilă
exprimarea vitezei sunetului cu ajutorul timpilor de propagare și în vederea evitării calibrărilor
frecvente. Astfel se poate scrie:

+ ∙ =
(2.82)
− ∙ =

Prin eliminarea vitezei fluidului în sistemul de ecuaţii () se obţine viteza sunetului cu:

1 1 1 ( + )
= ∙ ∙ + = ∙ (2.83)
2 ∙ 2

Folosind acum viteza sunetului data de relaţia (), viteza fluidului exprimată prin relaţia () devine:

130
 ∙∆ ( + ) ∆ ( + )
= = ∙ ∙ = ∙ ∙∆ (2.84)
2∙ ∙ 2 2∙ 8∙ ∙

și mai departe:

( + ) ( − )
= ∙ (2.85)
8∙ ∙

Relaţia () se poate simplifica după cum urmează:

+ ∆ ∆
( + ) =4 =4 − +
2 2 2
∆ ∆ (2.86)
=4∙ ∙ + ( − )−
2 4

care pe mai departe devine:

∆ ∆ ∆ ∆
( + ) =4∙ ∙ + ( − )− =4∙ ∙ + −
2 4 2 4
∆ (2.87)
=4∙ ∙ +
4

Pentru diferenţe de timp ∆ mici, termenul ∆ /4 se poate neglija, astfel încât:

( + ) ≈4∙ ∙ (2.88)

Prin urmare viteza fluidului devine:

( + ) ( − ) ∆
= ∙ ≈ (2.89)
8∙ ∙ 2∙ ∙ ∙

Aceasta este exprimată acum în funcţie de timpii de tranzit și de parametrii geometrici ai traductorului.
Traductoarele de debit, bazate pe principiul măsurării timpului de tranzit, se folosesc la măsurarea
debitului gazelor și lichidelor fără impurităţi, a lichidelor corozive sau a lichidelor cu impurităţi. Aplicabilitatea
este limitată în cazul gazelor cu impurităţi sau a lichidelor foarte vâscoase (amortizare accentuată a undelor
de presiune). Gama dimensională începe de la diametre de 10 mm și se extinde până la diametre de peste
1m. Printre avantajele acestor traductoare se pot aminti diferenţa de presiune extrem de mică (nu există
elemente obstructive pe traseul de curgere), iar lipsa elementelor mobile conduce la costuri mici de
mentenanţă.

Debitmetre ultrasonice DOPPLER

Sistemele de măsurare a debitului, având la baza efectul Doppler, funcţionează similar cu sistemele
radar folosite în traficul auto. Efectul Doppler constă în modificarea frecvenţei percepute de către un
observator (deplasarea frecvenţei -shift) a unei unde acustice emise de către o sursă, atunci când între
observator și sursă există o mișcare relativă. Efectul Doppler a fost descris pentru prima dată de către
fizicianul austriac J. C. Doppler in 1842. El a constatat că undele acustice emise de către o sursa de sunet, care
se deplasează spre un observator, cu viteza , sunt comprimate (figura ). Corespunzător frecvenţa acestora

131
crește iar lungimea de undă scade ( ). În mod similar dacă sursa se îndepărtează de observator, undele
acustice se destind și corespunzător frecvenţa acestora scade iar lungimea de undă crește ( ).

λ1 λ2

Observator 1 Observator 2
v
sursa

Figura 2.75 Efectul DOPPLER

Cum se explică acest fenomen? Sa presupunem că sursa aflată în mișcare emite la un moment dat o undă
circulară spre observatorul 1. Aceasta se va propaga cu o viteza dependentă de mediu și anume viteza
sunetului prin acel mediu, uzual notată cu . Odată "desprinsă" de sursă, deplasarea undei va fi independentă
de acesta. La un moment de timp ulterior generării primei unde, sursa emite o a doua undă circulară, al cărei
centru nu va mai corespunde cu centrul primei unde emise, deoarece în acest interval de timp, sursa s-a
deplasat. Prin urmare distanţa între cele două unde circulare, pe direcţia formată de sursă și observator și
măsurată înspre observator, se va micșora. Pentru două oscilaţii succesive ale undei, acesta distanţa este
lungimea de undă. Prin urmare asistam la o comprimare a lungimii de undă și corespunzător o creștere a
frecvenţei, percepută de către observator. În mod similar la îndepărtarea sursei de observator, distanţa dintre
două unde succesive va crește. Frecvenţa undelor emise de sursă, percepută de către observatorul 2 în acest
caz, va fi mai mică.
Se disting două cazuri și anume când sursa se deplasează și observatorul este fix (a) și invers când
observatorul se deplasează și sursa este fixă (b).
a) sursa mobilă, observator fix
Presupunem mai întâi că sursa se deplasează spre observator (figura 2.75). Lungimea de undă
percepută de observator, dacă sursa ar fi fixă este:

= (2.90)

Deoarece sursa se deplasează cu viteza , undele circulare vor ajunge mai repede la observator (vezi
descrierea de mai sus), deoarece acestea au parcurs o distanţă mai mare cu cantitatea:

= (2.91)

Prin urmare lungimea de unda percepută de observator va fi:

−
= − = (2.92)

Lungimea de unda corespunde unei frecvenţe :

= (2.93)

Din relaţiile () și () rezultă frecvenţa percepută de către observator:

132
 = ∙ (2.94)
−

Dacă sursa se îndepărtează de observator atunci frecvenţa percepută de către acesta este:

= ∙ (2.95)
+

b) sursa fixă, observator mobil

În acest caz un observator se deplasează cu viteza spre o sursă fixă care emite unde sonore cu
frecventa și lungimea de undă λ. Datorită vitezei sale observatorul va percepe un număr mai mare de unde
pe unitatea de timp. Viteza relativă a observatorului faţă de undele care se deplasează cu viteza (în raport
cu sursa) este:

= + (2.96)

Prin urmare frecvenţa percepută de observator este:

+
= (2.97)

Deoarece:

= (2.98)

rezultă:

+
= ∙ (2.99)

adică o frecvenţă mai mare. Similar dacă observatorul se îndepărtează de sursă cu viteza atunci frecvenţa
percepută de acesta este:

−
= ∙ (2.100)

În cazul general, când atât sursa cât și observatorul se deplasează simultan în raport cu un sistem de referinţă
fix, este valabil:

+
= ∙ (2.101)
−

pentru situaţia în care distanţa dintre observator și sursă se micșorează și:

−
= ∙ (2.102)
+

pentru situaţia în care distanţa dintre observator și sursa crește. Relaţiile () și () reprezintă ecuaţiile generale
Doppler. Aici trebuie precizat faptul că mediul prin care se propagă undele sonore reprezintă sistemul de
referinţă fix. Cu alte cuvinte deplasarea sursei sau observatorului are loc relativ la mediul fluidic. Dacă
observatorul se deplasează concomitent cu mediul fluidic (au aceiași viteza), atunci observatorul este fix în

133
raport cu mediul.

Măsurarea debitului cu debitmetre ultrasonicee Doppler

Debitmetrele ultrasonice de tip Doppler au la baza eefectul Doppler descris anterior. Constructiv, un
astfel de debitmetru, este compus dintr-un cap de măsurrare, care conţine o pereche de traductoare
ultrasonice, de tip piezoelectric, unul emiţător și celălalt recepttor (vezi figura ). Acestea sunt montate în capul
34
de măsurare, sub un anumit unghi faţă de axa conductei , prin
n care curge fluidul, al cărui debit se măsoară.

Figura 2.76 Debitmetru DOPP

PLER - vedere 3D
Traductorul emiţător, emite unde acustice ultrasonice, a cărorr frecvenţă este , unde care sunt reflectate de
către particulele existente în fluid. Undele reflectate de particcule sunt recepţionate de traductorul receptor.
Deviaţia de frecvenţă ∆ , pe traseul emiţător - particulă - reeceptor, este pentru un fluid dat, o măsură a
vitezei acestuia și pentru o secţiune constantă a conducttei, o măsură a debitului volumic. Pentru o
funcţionare corectă, în vederea asigurării unui cuantum suficient de reflexii, fluidul de lucru trebuie să conţină
or particule trebuie sa fie mai mare de 25
un număr minim de particule (impurităţi). Concentraţia acesto
iar diametrul lor mai mare de 30 , pentru frecvenţe de excittaţie mai mari de 1 [25], [26]. Frecvenţele
uzuale de lucru se situează în intervalul 1 − 5 . Ca și co
ondiţie generală, pentru asigurarea unor bune
reflexii, diametrul particulelor, , trebuie sa fie mai mare decâât /4, [26]. Dacă:

> (2.103)
4
cu

= (2.104)

condiţia generală devine:

> (2.105)
4∙

Pentru un fluid dat cu viteza de propagare a sunetului, și un diametru minim al particulelor, , cunoscute,
rezultă frecvenţa minimă de lucru:

34 Conductă de secţiune constantă

134
 > (2.106)
4∙

Spre exemplu pentru un diametru dat al particulelor = 20 , imersate în apă, pentru care viteza
sunetului este = 1480 / , rezultă o frecvenţă minimă de lu
ucru:

1480
> [ ] = 18.5
5[ ℎ ] (2.107)
4 ∙ 20 ∙ 10
Pentru același diametru al particulelor, imersate de această daată în aer ( = 340 / ), frecvenţa minimă de
lucru scade la = 4.25 [ ℎ ].
Procesul de măsurare se desfășoară după cum urmeaază. Pe traseul incident sursa, reprezentată prin
emiţătorul ultrasonic, este mobilă în raport cu mediul fluidic iiar observatorul, reprezentat de particulă, este
fix în raport cu mediul fluidic (vezi figura ). Unda acustică eemisă de emiţător se propagă în amonte, prin
urmare observatorul (particula), care se deplasează spre aval,, în raport cu sursa, se va apropia de sursă. În
acest caz este valabilă ecuaţia Doppler:

+ +
= ∙ = ∙ = ∙ = = (2.108)
− − − 1− 1−

unde s-a înlocuit viteza observatorului cu viteza particuleei (care în acest caz este zero în raport cu
mediul fluidic) și viteza sursei cu viteza emiţătorului .P
Pentru acest caz particular viteza sursei, , în
raport cu mediul și prin urmare în raport cu particula este eegală cu viteza particulei în raport cu sursa, .
Deoarece direcţia traductorului emiţător face un unghi cu direcţia de curgere (direcţia de deplasare a
particulei) în relaţia () se va folosi proiecţia vitezei particulei pe direcţia emiţătorului, după cum urmează:

= (2.109)
∙
1−

Pe mai departe particula va reflecta undele acustice, percepu

ute cu frecventa , spre receptorul ultrasonic.
Astfel, particula devine sursa, care va emite frecventa spree observator, care în acest caz este receptorul.
Noua sursă este fixă în raport cu mediul fluidic (particula se dep
plasează concomitent cu fluidul).

Figura 2.77 Schemă explicativă penttru debitmetrul Doppler

Fluidul însă are o viteză relativă faţă de receptor. Prin urmare putem spune ca în raport cu fluidul, receptorul

135
se deplasează. Astfel, regăsim cazul în care sursa este fixă iar observatorul mobil. Mai mult, sursa emite unde
acustice spre observator, care se deplasează spre sursă cu viteza . Unda reflectată se va propaga înspre
aval. În acest caz este valabil:

+ + +
= ∙ = ∙ = ∙ = ∙ 1+ (2.110)
− −

În mod similar, direcţia traductorului receptor face un unghi cu direcţia de curgere și prin urmare,
înlocuind componenta vitezei particulei pe direcţia traductorului obţinem:

∙
= ∙ 1+ (2.111)

Înlocuind în relaţia () expresia frecvenţei dată de relaţia () se obţine:

∙
1+
= ∙ (2.112)
∙
1−

Înmulţind atât numitorul cât și numărătorul cu 1 + ∙ / se obţine:

1+ ∙( + )+ ∙ ∙
= ∙ (2.113)
1− ∙

Deoarece viteza fluidului și implicit a particulelor, , este mult mai mică decât viteza de propagare a
sunetului, , termenii la pătrat se pot neglija, astfel încât relaţia () se simplifică la:

= ∙ 1+ ∙( + ) (2.114)

Spre exemplu daca viteza fluidului este =2 / , = 1480 / (pentru apa) iar = = =
45 atunci:

4
2∙ ∙ ≅ 2 ∙ 10 ∙ = ∙ 0.5 = 9 ∙ 10 (2.115)
1480
Deviaţia de frecvenţă de la emiţător la receptor va fi:

∆ = − = ∙ ∙( + ) (2.116)

Pentru un semnal de excitaţie ultrasonic cu frecvenţa dată , pentru un fluid dat ( = .) și având în vedere
faptul ca unghiurile si sunt fixe, se obţine:

∆ = ∙ (2.118)

Aici este constanta debitmerului. Prin urmare deviaţia de frecvenţă este proporţională cu viteza fluidului și
deci este o măsură a acesteia.
Debitmetrele bazate pe efectul Doppler au aplicabilitate la măsurarea debitului gazelor cu
impurităţi, a lichidelor corozive, a lichidelor cu impurităţi sau a lichidelor in canale deschise. Aplicabilitatea

136
este însă limitată în cazul gazelor și lichidelor fără impurităţi, deoarece numărul reflexiilor se reduce
considerabil si prin urmare funcţionarea debitmetrului este perrturbata. De asemenea in cazul lichidelor foarte
vâscoase, semnalele ultrasonice sunt substanţial atenuate, ceeea ce face ca prelucrarea acestora sa fie foarte
dificila.
Avantajele debitmetrelor Doppler:
- măsurarea este ne-invazivă
- instalare facilă (pentru versiunile de tip "clamp-on")
- nu există elemente obstructive pe traseul de măsurrare și prin urmare pierderea de presiune este
neglijabilă
- nu există componente în mișcare, prin urmare, nu există uzură și costurile de întreţinere devin mici
- poate fi folosit la măsurarea fluidelor corozive
- uării de analize și diagnoză
pot fi realizate în varianta portabilă în vederea efectu
Dezavantajele debitmetrelor Doppler:
- costuri iniţiale mari
- fluidul măsurat trebuie să conţină un număr suficientt de particule reflectante
- dimensiunea particulelor trebuie sa fie suficient de m mare pentru asigurarea unor reflexii eficiente
- viteza sunetului în fluidul cu particule trebuie sa fie diferită de cea a fluidului fără particule
- adesea viteza particulelor este diferită de cea a fluiduului
Debitmetre VORTEX
Debitmetrele de tip vortex, cunoscute de asemeneea sub denumirea de debitmetre oscilatoare,
măsoară vibraţiile induse de vârtejuri, care sunt generate la treecerea fluidului peste o barieră situată în fluxul
de curgere. Frecvenţa vibraţiilor induse de vârtejuri este prroporţională cu viteza fluidului [7], [30], [25].
Fenomenul a fost descris matematic pentru prima dată de către Theodore Karman în 1912 [31]. Efectul
Karman poate fi întâlnit la o serie de fluide, cum sunt aerul, aburul, apa sau lichide asemănătoare cu apa.
Debitmetrele VORTEX sunt frecvent asociate cu măsurarea d
debitului de abur sau aer. Prin folosirea unui
sistem digital de prelucrare a semnalelor se determină direct debitul masic [24].

Figura 2.78 Debitmetrul VORTEX

Vârtejurile formate în avalul elementului obstructiv, genereazză în masa fluidului unde de presiune, a căror
frecvenţă este identică cu cea a vârtejurilor. Detecţia undelor de presiune se face cu ajutorul unor
traductoare de forţă sau de presiune, de tip piezoelectric, montate perpendicular pe direcţia de curgere, așa
cum este prezentat în figura ( ). Dacă se cunoaște densitateaa și vâscozitatea fluidului, precum și diametrul
conductei, atunci frecvenţa măsurată cu ajutorul traductoarelo
or, poate fi folosită pentru determinarea vitezei

137
de curgere. Numărul Reynolds minim, pentru care apar vârtejuri în masa fluidului, se situează în jurul valorii
de 50 [25].
În vederea stabilirii dependenţei dintre frecvenţa vârtejurilor și viteza de curgere este utilă folosirea
numărului adimensional Strouhal (denumire dată după numele fizicianului ceh Vincenc Strouhal),[7], [30],
[32], [33]. Acest număr își găsește aplicabilitatea în analiza curgerilor nestaţionare și în procese de curgere
oscilatorii. El reprezintă o măsură a raportului dintre forţele inerţiale, datorate regimului de curgere
nestaţionar sau acceleraţiei locale, și forţele inerţiale ca urmare a variaţiei vitezei în câmpul de curgere [30],
[33]. Numărul Strouhal al distribuţiei de vârtejuri este o măsură a frecvenţei de derulare a acestora, și este
definit cu:

∙
= (2.119)

unde , este diametrul caracteristic echivalent al elementului obstructiv (barierei), iar v este viteza medie
de curgere. Numărul Strouhal este o variabilă dependentă de numărul Reynolds:

∙ ∙ ∙
= = (2.120)

unde este densitatea fluidului iar și sunt vâscozitatea dinamică respectiv cinematică. Cercetările
experimentale au arătat totuși, că numărul Strouhal este aproximativ constant pentru un domeniu larg de
valori ale numărului Reynolds (10 − 10 ) [7], [30]. Prin urmare se poate scrie că:

∙
= (2.121)

Numărul Strouhal poate fi determinat experimental. Spre exemplu pentru un element obstructiv de
forma cilindrică și pentru un raport dintre diametrul cilindrului și cel al conductei de 0.1, acest număr are
valoarea 0.18. O creștere de trei ori al acestui raport conduce la o valoare a numărului Strouhal de 0.26.
Trebuie precizat aici, că numărului Strouhal este influenţat de profilul de viteze al curgerii, de forma
elementului obstructiv precum și de raportul dintre secţiunea acestuia și secţiunea conductei. Prin urmare, în
practică, se folosește frecvent un factor de corecţie aplicat relaţiei (), în vederea determinării vitezei medii de
curgere [25], [30].

conductă
debitmetru

db

D barieră cilindrică

Figura 2.79 Debitmetru vortex cu barieră cilindrică

Pentru un fluid incompresibil este valabilă ecuaţia de continuitate:

= ∙ = ∙ (2.122)

Aici este viteza medie a fluidului în amonte de barieră, este viteza medie în dreptul barierei, este aria

138
secţiunii conductei în amonte de barieră iar este aria minimă a secţiunii de trecere în dreptul barierei.
Viteza medie a fluidului în amonte de barieră se exprimă din ecuaţia de continuitate 2.122 cu:

∙
= (2.123)

Viteza medie în dreptul barierei se exprimă în funcţie de numărul Strouhal cu:

∙
= ∙ (2.124)

unde este factorul de corecţie care ia în considerare neuniformitatea profilului de viteză. Ariile secţiunilor
de trecere se calculează cu:

∙ ∙
= , = − ∙ (2.125)
4 4
Cu acestea viteza medie în amonte de barieră devine:

∙ 4 ∙ ∙ 4∙
= ∙ ∙ ∙ − ∙ = ∙ ∙ 1− (2.126)
∙ 4 ∙

iar debitul volumic:

∙ ∙
= ∙ = ∙ ∙ − ∙ (2.127)
4

Deoarece diametrul conductei și cel al barierei, pentru o tipologie dată, sunt constante și presupunând că
numărul Strouhal este constant pe domeniul util de măsurare a debitului, relaţia 2.127 se poate scrie ca:

= ∙ ∙ (2.128)

Prin urmare frecvenţa vârtejurilor este o măsură a debitului volumic.

În vederea asigurării unei funcţionări corecte este necesar, ca în amonte de barieră, curgerea să fie
staţionară. Regimul de curgere nestaţionar, precum și alte perturbaţii în amonte de barieră, influenţează
negativ funcţionarea debitmetrului, prin modificarea frecvenţei vârtejurilor și prin urmare, apariţia erorilor de
măsurare este inerentă.
Debitmetrele de tip VORTEX își găsesc aplicabilitatea la măsurarea debitelor gazelor, cu sau fără
impurităţi, a lichidelor fără impurităţi precum și la măsurarea debitelor de abur saturat sau supraîncălzit.
Aplicabilitatea este însă limitată la lichidele corozive sau cele cu impurităţi. Ca și avantaje se pot aminti aici
costurile iniţiale, care sunt mici spre medii. De asemenea frecvenţa intervalelor de service este mică, dacă
aceste debitmetre se folosesc la măsurarea debitului fluidelor fără impurităţi. Ca și dezavantaj se amintește
aici pierderea de presiune (mică spre medie), cauzată de elementul obstructiv din fluxul de curgere.

Debitmetre CORIOLLIS
Pentru aplicaţii, la care comportarea în regim staţionar și tranzitoriu este prioritară, este prezentat
în continuare traductorul de debit, a cărui funcţionare se bazează pe principiul Coriolis [1], [7], [34], [35], [36].
Constructiv acest tip de traductor este format dintr-o conductă deformată sub formă de cadru „U”. La
trecerea fluidului prin cadru, vitezele în cele două ramuri paralele au sensuri contrare. Prin antrenarea cu o

139
viteză unghiulară constantă a cadrului, asupra celor două ramuri vor acţiona forţe egale și de sens contrar,
care produc un cuplu de torsiune. Deformaţia rezultată a cadrului este o măsură a vitezei de curgere a
fluidului și deci a debitului care traversează conducta. Forţele Coriolis se determină pe baza relaţiei:

= −2 ⋅ ⋅ (ω × ) (2.129)

unde este masa totală în mișcare de rotaţie, ω viteza unghiulară de antrenare a cadrului iar viteza liniară
a fluidului prin cele doua ramuri.
Măsurarea deformaţiei cadrului se realizează, de regulă, cu ajutorul mărcilor tensometrice.
Stabilitatea măsurării este asigurată printr-un control riguros al turaţiei de antrenare a conductei.
Dezavantajul acestui tip de traductor, în această variantă constructivă, constă în faptul, că necesită elemente
de contact electric mobile, în vederea colectării semnalelor de la mărcile tensometrice montate pe conductă.
Prin urmare semnalul util poate fi afectat de zgomote. Suplimentar, mișcarea de rotaţie a cadrului impune
măsuri speciale de etanșare. Aceasta poate devenii problematică atunci când se lucrează la presiuni mari.

rasucire α

v v
v v

ω
Fc ω ω

Fc
Figura 2.80 Traductor de debit Coriolis - principiu
Într-o altă formă constructivă, debitmetrele bazate pe principiul Coriolis sunt formate din unul sau
două tuburi în formă de „U”, aduse în mișcare oscilatorie cu amplitudine mică, de către un excitator
electromagnetic. Acesta este plasat în dreptul porţiunii mediane a tubului U, așa cum este reprezentat
schematic în figura (). La trecerea unui debit de fluid, având viteza medie , prin tubul aflate în mişcare de
oscilaţie, asupra ramurilor acestuia vor acţiona forţe de tip Coriolis. Prin urmare, ramurile tubului se vor
deforma proporţional cu mărimea vitezei medii a fluidului și în sensuri opuse. Pe ramurile tubului, în zonele
de încovoiere, sunt montate două perechi de bobine şi magneţi permanenţi (o pereche în partea de intrare în
debitmetru iar cealaltă în partea de ieşire), cu rol de senzori de mișcare. Datorită mişcării de răsucire, cauzată
de forţele Coriolis, în cele două bobine se vor induce tensiuni electrice defazate în timp. Mărimea defazajului
este proporţională cu viteza medie a fluidului care traversează tubul. Pentru un fluid având densitatea și
pentru o arie a secţiunii tubului constantă, viteza medie și prin urmare și mărimea defazajului, vor fi o măsură
a debitului masic.
senzor intrare senzor ieșire

mișcare de răsucire
intrare θ
axa de oscilație
mișcare oscilatorie
Qm ω Qm
+i
excitator t ieșire
-i
senzor intrare senzor ieșire

Figura 2.81 Principiul debitmetrului Coriolis cu tub oscilant

140
 Ω
l

axa de răsucire
v v
dm
A

L
r
d
D

Qm Qm
axa de oscilație

intrare iesire vedere din A

Figura 2.82 Schema explicativă Coriolis

Un circuit electronic procesează cele două semnale şi converteşte defazajul tensiunilor într-un semnal
electric, proporţional cu debitul masic.
Avantajul major al debitmetrelor de tip Coriolis constă în faptul, că se măsoară direct debitul masic,
iar prin aceasta, se elimină erorile cauzate de modificările de temperatură, vâscozitate și presiune.
Amplitudinea mişcării oscilatorii este, în mod uzual, mai mică de 2 mm, iar frecvenţa de oscilaţie trebuie să
corespundă frecvenţei naturale de oscilaţie a tubului (modului propriu de oscilaţie).

Modelul matematic al debitmetrului Coriolis

Se presupune ca fluidul, care traversează tubul în formă de „U”, are viteza , iar tubul este adus în
mişcare de oscilaţie cu viteza unghiulară (viteza de excitaţie). Se consideră un domeniu mic de fluid
situat în porţiunea de intrare în tub, situat la distanţa de portul de intrare. Forţa elementară Coriolis, care
acţionează asupra domeniul de fluid, va fi:

= ⋅ = ⋅2⋅ × (2.130)

Deoarece vectorii Ω și sunt perpendiculari în ramurile tubului modulul forţei care acţionează asupra
elementului de masă va fi:

=2⋅ ∙ ∙ (2.131)

În porţiunea curbată a tubului, unghiul dintre vectorii și este foarte mic sau zero și prin urmare forţa
Coriolis pe acest tronson este neglijabil de mică. Aria secţiunii tubului este constantă și pentru un fluid dat,
având densitatea , masa elementului de fluid se poate exprima astfel:

= ∙ ∙ (2.132)

unde cu s-a notat lungimea elementului de fluid. Prin urmare, forţa Coriolis, care acţionează asupra
elementului, devine:

=2⋅ ∙ ∙ ∙ ∙ (2.133)

141
Prin integrarea ecuaţiei 2.133 de-a lungul unei ramuri ale tubului, având lungimea se obţine:

= 2⋅ ∙ ∙ ∙ ∙ =2⋅ ∙ ∙ ∙ ∙ (2.134)

Cauzate de sensul diferit al vitezei fluidului în porţiunile de intrare respectiv de ieşire din debitmetru, forţele
Coriolis, care acţionează asupra ramurilor tubului, vor avea, de asemenea, sensuri diferite, astfel încât, se
obţine o mişcare de torsiune oscilantă. Mişcarea de torsiune oscilantă a ramurilor cadrului este cauzată de
cuplul de torsiune al forţelor Coriolis, după cum urmează:

= ⋅ = ∙ ∙ =2 ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ (2.135)

unde cantitatea ∙ ∙ :

= = ∙ ∙ (2.136)

reprezintă debitul masic care traversează tubul. Prin urmare cuplul Coriolis devine:

= ⋅ =2 ∙ ∙ ∙ (2.137)

Din punctul de vedere al comportării tranzitorii, cadrul în formă de "U" poate fi asimilat cu un sistem dinamic
de ordinul II, caracterizat de momentul de inerţie , coeficientul de amortizare , și rigiditatea .
Semnalul de intrare al sistemului este cuplul creat de forţele Coriolis. Semnalul de ieșire este deformaţia
unghiulară (răsucirea) , a ramurilor cadrului. Prin urmare, ecuaţia diferenţială care descrie mișcarea acestuia
este de forma:

+ ∙ + ∙ = (2.138)

Amortizarea mișcării oscilatorii a tubului U este cauzată de fenomenele disipative din structura materialului
din care este confecţionat acesta. Pentru un material suficient de elastic însă, aspectul disipativ este
neglijabil. Prin urmare, coeficientul de amortizare , pentru acest gen de aplicaţii este mic, astfel încât se
poate neglija.

+ ∙ = (2.139)

În domeniul frecvenţial ecuaţia diferenţială devine:

∙( ) ∙ ( )+ ∙ ( )= ( ) (2.140)

iar funcţia frecvenţială asociată acesteia este:

( ) 1
( )= = (2.141)
( ) − ∙

care exprimată în funcţie de pulsaţia de excitaţie a tubului devine:

( ) 2∙ ∙ ∙
( )= = (2.142)
( ) − ∙

În analiza sistemelor oscilatorii este utilă folosirea mărimilor normalizate. Definind, prin urmare, pulsaţia

142
naturală, corespunzătoare modului propriu de oscilaţie, cu:

= (2.143)

funcţia frecvenţială devine:

( ) 2 ∙ ∙
( )= = ∙
( ) (2.144)
1−

Modulul funcţiei frecvenţiale ( ) este:

( ) 2 ∙ ∙
| ( )| = = ∙
( ) (2.145)
1−

și ne arată mărimea raportului dintre amplitudinea deviaţiei unghiulare și amplitudinea vitezei unghiulare
de excitaţie . Conform relaţiei 2.145, cu cât frecvenţa , a vitezei de excitaţie, este mai apropiată de
frecvenţa proprie de oscilaţie a tubului U, cu atât amplitudinea deviaţiei unghiulare , pentru o amplitudine
de excitaţie dată, va fi mai mare și prin urmare sensibilitatea de măsurare a debitmetrului va crește. Acesta
este motivul pentru care frecvenţa de excitaţie trebuie să corespundă frecvenţei naturale de oscilaţie a
tubului. De asemenea, atunci când cele două frecvenţe sunt egale, amplitudinea deviaţiei unghiulare devine,
teoretic, infinită.
Dacă viteza unghiulară de excitaţie este de forma:

= ∙ (2.146)

atunci deviaţia unghiulară va avea expresia:

2 ∙ ∙
=| ( )| ∙ = ∙ ∙ ∙ = ∙
(2.147)
1−

Viteza liniară cu care se deplasează porţiunile de tub din zona de curbură (colţurile tubului) este ∙ , iar
deplasarea acestora este ∙ /2 (de o parte și de cealaltă a planului format de tubul U nedeformat). Prin
urmare defazajul de timp dintre cele două porţiuni va fi:

∙ 2 ∙
∆ = = ∙
∙ (2.148)
1−

Prin măsurarea defazajului de timp ∆ , debitul masic se va exprima cu:

1−
(2.149)
= ∙ ∙∆ = ∙∆
2
Aici reprezintă constanta debitmetrului.
Măsurarea densităţii

143
 Unul dintre avantajele majore ale debitmetrelor Coriolis constă în posibilitatea măsurării cu
acurateţe a densităţii, concomitent cu măsurarea debitului [7]. Momentul de inerţie al tubului este
dependent de masa totală și de geometria tubului. Masa totală se compune din masa tubului și masa
fluidului . Masa tubului este o cantitate fixă. Volumul interior al tubului este, de asemenea, fix, astfel
încât, masa fluidului aflat în tub depinde exclusiv de densitatea sa . Prin urmare momentul de inerţie al
tubului faţă de axa de oscilaţie este:

= ( + )= ( + ∙ ) (2.150)

iar singura mărime variabilă din relaţia () este densitatea fluidului. Elasticitatea tubului este, de asemenea,
caracterizată de coeficientul fix, . Frecvenţa naturală de oscilaţie a tubului, conţinând fluidul, este variabilă,
prin urmare, numai în funcţie de densitatea fluidului:

1
= ∙ (2.151)
2 ( + ∙ )

Așadar, prin măsurarea frecvenţei naturale de oscilaţie și după efectuarea unui calcul simplu, se poate
determina densitatea fluidului.
Avantaje:
- grad de precizie mai ridicat decât la majoritatea debitmetrelor
- se poate utiliza într-o gamă largă de condiţii de curgere
- poate măsura debite pentru fluide cu temperaturi mari sau foarte scăzute
- asigură o cădere foarte mică de presiune
- poate măsura debite în ambele direcţii de curgere
Dezavantaje:
- costuri mari
- curăţare dificilă în caz de depuneri
- dimensiuni mai mari decât în cazul altor tipuri de debitmetre
- domenii de dimensiuni limitate
Debitmetrele bazate pe efectul Coriolis își găsesc aplicabilitatea la măsurarea debitelor lichidelor cu
și fără impurităţi, lichidelor ne newtoniene precum și a acelora cu vâscozitate ridicată. Aplicabilitatea este
limitată însă în cazul lichidelor corozive sau a gazelor fără impurităţi. Dimensiunile nominale uzuale se
situează în domeniul 6...200 mm.

Debitmetrul electromagnetic
35
Debitmetrele electromagnetice funcţionează pe principiul inducţiei electromagnetice. Informaţia
de debit se regăsește în mărimea tensiunii induse într-un circuit, la trecerea unui fluid conductor printr-un
câmp magnetic constant sau variabil [1], [7], [37], [38], [39]. Constructiv un debitmetru electromagnetic este
constituit dintr-un tub de curgere, în care diametral sunt plasaţi doi electrozi (figura ).

35 Acestea se mai numesc debitmetre magnetice sau cu inducţie

144
 tub din material izolator miez feromagnetic

electrod 2

bobina de camp

bobina de camp
electrod 1

Figura 2.83 Debitmetrul electromagnetic - detaliu constructiv

Un câmp magnetic constant sau variabil (creat fie cu magneţi permanenţi fie cu ajutorul unei bobine de
câmp), a cărui direcţie este perpendiculară pe planul format de direcţia electrozilor și axa tubului,
intersectează fluidul conductor. Atunci când fluidul se află în mișcare cu o viteză oarecare, , sarcinile
electrice pe care acesta le conţine (spre exemplu ioni) vor fi deviate de către câmpul magnetic, în planul
electrozilor, spre electrozi. Sarcinile pozitive vor fi deviate spre un electrod în timp de sarcinile negative vor fi
deviate spre electrodul opus. Prin urmare, între cei doi electrozi se formează un câmp electric, care conduce
la generarea unei tensiuni electrice. Câmpul electric este cu atât mai intens cu cât deviaţia sarcinilor electrice
prin secţiunea care conţine electrozii este mai intensă, prin urmare, cu cât viteza sarcinilor este mai mare.
Așadar, mărimea tensiunii electrice la electrozi este o măsură a vitezei de curgere, iar pentru o secţiune
constantă a tubului, având aria , o măsură a debitului volumic.
i
t

B=B0 .sin ωt i=i0. sin ωt

B
V1 V2

tensiune electrica

Figura 2.84 Debitmetrul electromagnetic - principiu de funcționare

Conform legii inducţiei electromagnetice a lui Faraday, aplicată unei bobine având spire și aria secţiunii ,
tensiunea indusă este proporţională cu viteza de variaţie a fluxului magnetic prin spirele bobinei:

=− ∙ (2.152)

Fluxul magnetic este determinat de densitatea de flux sau inducţia magnetică și de aria secţiunii bobinei,
intersectată perpendicular de către liniile de câmp:

= ∙ (2.153)

Cu aceasta, tensiunea indusă devine:

145
 ( ∙ )
=− ∙ =− ∙ ∙ + ∙ (2.154)

Ecuaţia 2.154 arată că tensiunea indusă este cauzată de variaţia secţiunii, de variaţia inducţiei magnetice sau
de variaţia ambelor mărimi. În cazul bobinei, având o configuraţie geometrică dată, aria secţiunii este
36
constantă și prin urmare, tensiunea indusă este cauzată exclusiv de variaţia inducţiei magnetice . În cazul
debitmetrului electromagnetic, să presupunem că la un moment dat sarcinile electrice, având o distribuţie
37
aleatoare, aflate pe linia care unește cei doi electrozi, situaţi la distanţa unul de celălalt , se deplasează în
sensul curgerii pe distanţa , în câmpul magnetic de inducţie constantă . În acest caz ecuaţia 2.154 se scrie
astfel:

=− ∙ ∙ =− ∙ ∙ ∙ =− ∙ ∙ ∙ (2.155)

Aici, este constanta debitmetrului (echivalentul numărului de spire), iar este viteza de deplasare a
sarcinilor și implicit viteza fluidului. Pentru o configuraţie dată a debitmetrului, mărimile , ș sunt
constante și pot fi reunite într-o singură constantă:

=− ∙ ∙ (2.156)

astfel încât tensiunea generată la electrozi devine:

= ∙ (2.157)

Această tensiune este proporţională cu viteza de curgere a fluidului și prin urmare este o măsură a acesteia.
Folosirea unei surse de câmp magnetic de inducţie constantă (creat de magneţi permanenţi sau cu
ajutorul bobinei de câmp) conduce la obţinerea directă a unei tensiuni continue. Totuși, în absenţa curgerii,
tensiunea măsurată la electrozi este diferită de zero și mai mult, are o variaţie aleatoare. Această comportare
este cauzată de neuniformitatea distribuţiei de sarcină în amonte și în aval de electrozi sau de potenţiale
electrochimice prezente în fluid. Această tensiune se suprapune peste cea generată de procesul de curgere,
astfel încât, conţinutul informaţional al tensiunii totale este alterat. Problema cunoaște o serie de soluţii
adoptate în practică. Spre exemplu prezenţa unor inele, realizate din material conductor, situate la o anumită
distanţă de electrozi, unul în amonte iar celălalt în aval, are ca efect "scurtcircuitarea" fluidului. Prin acesta se
realizează o descărcare prealabilă a sarcinii, astfel încât sarcina netă la intrarea în zona de măsurare devine
zero. Diminuarea efectului potenţialelor electrochimice se realizează prin folosirea unui câmp magnetic
alternant, cu variaţie armonică, așa cum este prezentat în figura (). Variaţia inducţiei magnetice însă, va cauza
generarea unei tensiuni, de asemenea, cu variaţie armonică. În această situaţie informaţia de viteză se
regăsește în amplitudinea tensiunii generate. Folosirea unor circuite electronice de condiţionare adecvate
(demodulatoare) conduce la obţinerea unei tensiuni continue, proporţionale cu viteza, afectate de această
dată într-o măsură mult mai mică, de către sursele cauzatoare de erori.
Condiţia principală care trebuie asigurată debitmetrelor electromagnetice este aceea a
conductivităţii electrice a lichidului. Pentru o funcţionare corectă, conductivitatea minimă a acestuia trebuie

36 Un exemplu în acest sens este generatorul electric de curent continuu, la care un număr de spire cu aria
constantă se rotesc în câmpul magnetic, de asemenea constant, al unui circuit magnetic cu magneţi
permanenţi. Variaţia inducţiei magnetice și prin urmare variaţia fluxului prin spirele bobinei are loc datorită
mișcării relative a spirelor în raport cu câmpul.
37 d este aici diametrul tubului

146
să fie de aproximativ 5 38 [1], [7], [39]. Suprafaţa interioară a tubului de curgere în zona electrozilor
colectori, trebuie să fie izolatoare, în vederea prevenirii disipaţiei tensiunii induse.
Debitmetrele electromagnetice pot fi folosite doar pentru lichide. Acestea pot fi cu sau fără
impurităţi, corozive sau vâscoase. Gama dimensională începe de la diametre ale tubului de curgere de 10mm
și se extinde până la diametre de 1200mm.
Avantaje:
- obstrucţie minimă a căii de curgere și prin urmare diferenţe de presiune mici
- deoarece nu există elemente mobile, costurile de întreţinere sunt minime
- asigură o foarte bună liniaritate
- pot fi folosite în medii periculoase sau medii corozive
- pot măsura debitul emulsiilor, suspensiilor
Dezavantaje:
- cerinţe minime de conductivitate
- modificarea zeroului (drift) în absenţa curgerii sau la debite extrem de mici
Măsurarea debitului volumic cu diafragme
Măsurarea debitului cu diafragme este una dintre cele mai vechi și simple metode de măsurare.
Măsurarea este de tip indirect, prin măsurarea diferenţei de presiune, care apare pe un component
obstructiv (diafragmă), de secţiune cunoscută , la parcurgerea acestuia de către fluid [1], [7], [40].
Dependenţa debitului în funcţie de presiune pentru o secţiune de trecere diafragmatică este dată de relaţia:

2
= ⋅ ⋅ ⋅ − (2.158)

Aici α este coeficientul de debit (de contracţie), care ia în considerare îngustarea minimă a jetului de fluid.
Această îngustare are loc la o anumită distanţă faţă de diafragmă și în avalul acesteia. și sunt presiunile
în amonte și respectiv în aval de diafragmă iar ρ este densitatea fluidului. Dezavantajul major al acestui
principiu de măsurare constă în dependenţa neliniară a debitului în raport cu diferenţa de presiune. Mai mult,
dependenţa descrisă prin relaţia 2.158 este valabilă începând de la un debit minim, care corespunde pragului
de trecere de la curgerea laminară la cea turbulentă. Prin urmare componentul obstructiv trebuie atent
dimensionat, astfel încât tranziţia la curgerea turbulentă să înceapă încă de la viteze de curgere mici, în
vederea extinderii domeniului util de măsurare. În acest sens, în vederea dimensionării optime a
componentului obstructiv (secţiune și formă), este utilă simularea curgerii folosind aplicaţii software
39
consacrate (CFD ) (figura 2.85). De asemenea utilizarea acestui tip de debitmetru într-un domeniu larg de
variaţie a presiunii, cum este în cazul acţionărilor hidraulice, impune suplimentar corecţia densităţii fluidului
cu presiunea.

Figura 2.85 Curgerea printr-o diafragmă (simulare CFD cu FlowWorks)

38 Siemens este unitatea de măsură pentru conductivitatea electrică (inversul rezistenţei electrice) în SI
39 Computational Fluid Dynamics

147
 Varianta de traductor prezentată în acest curs, reprezintă o extindere a posibilităţilor de măsurare a
debitului cu diafragme, atât din punctul de vedere al liniarităţii, al preciziei de măsurare cât și al comportării
în regim tranzitoriu. Ea exploatează avantajele circuitelor electronice de prelucrare neliniară a semnalelor
analogice.
Presiunile la intrare respectiv la ieşirea din secţiunea de trecere se măsoară cu ajutorul a două
traductoare de presiune, conform figurii 2.86.

circuit fluidic
pi pe Q

diafragma de măsurare

traductor de Pi Pe traductor de
presiune - intrare Ui Ue presiune - ieșire

amplificator de amplificator analogic amplificator cu

instrumentație neliniar amplificarea variabilă

pi  pe UQ  K Q  Q
A1 pi  p e A3

AD8221 AD538

  K   p i  0

circuit pentru compensarea densității

Figura 2.86 Măsurarea debitului prin măsurarea diferenţei de presiune

Semnalele furnizate de cele două traductoare de presiune sunt amplificate cu ajutorul unui amplificator de
instrumentaţie. Acesta efectuează simultan și diferenţa celor două semnale. Proprietatea remarcabilă a unui
amplificator de instrumentaţie este aceea de a amplifica semnale extrem de mici în condiţiile rejecţiei
accentuate a semnalelor de tip zgomot. Amplificările realizate de către acestea ating ordinul de mărime de
10 − 10 . Semnalul rezultat în urma amplificării este procesat pe mai departe prin extragerea rădăcinii
pătrate, de către un circuit electronic neliniar consacrat. Măsurarea debitului este afectată de variaţia
densităţii fluidului cu presiunea. Prin urmare se impune corecţia semnalului rezultat în conformitate cu
această dependenţă. Dacă măsurarea debitului se realizează la presiuni mici însă, densitatea fluidului poate fi
considerată constantă și prin urmare corecţia amintită nu mai este necesară. În vederea realizării corecţiei se
folosește un amplificator cu amplificare variabilă, controlabilă printr-un semnal provenit de la unul din
traductoarele de presiune. Tensiunea continuă rezultată în urma procesării este proporţională cu debitul
măsurat.
Surse de eroare la măsurarea debitului cu diafragme
Una din condiţiile principale, în vederea măsurării debitului pe baza principiului descris mai sus, este
asigurarea unui coeficient de debit α constant. Această condiţie este valabilă numai pentru viteze de curgere
mai mari decât o valoare dată, valoare caracterizată prin numărul Re. Acesta trebuie să fie mai mare decât
40
valoarea critică ReCR (figura 2.87). Prin urmare măsurarea debitelor mici devine, în această accepţiune,
problematică.

40 Valoare determinată atât de viteza de curgere, cât și de geometria de curgere

148
 Figura 2.87 Dependenţa coeficientului de debit de numărul Re
Prin urmare, forma geometrică a secţiunii de trecere trebuie să asigure un număr ReCR cât mai mic, începând
încă de la viteze mici de curgere. O posibilă soluţie constă în micşorarea secţiunii de trecere astfel încât viteza
fluidului la trecerea prin secţiune să permită atingerea cât mai rapidă a numărului ReCR.
940

930
densitate -  [Kg/m3]

920

910

900

puncte de masurare
890
densitate 

880

870
0 100 200 300 400 500 600 700
Presiune [bar]

Figura 2.88 Variaţia densităţii cu presiunea (0 – 700 bar) - experimental

Micşorarea secţiunii de curgere conduce însă la creşterea diferenţei de presiune pe această secţiune şi prin
urmare circuitul fluidic în care se realizează măsurarea este afectat. Mai mult, la debite mari, viteza fluidului
crește substanţial și o dată cu creșterea pe mai departe a diferenţei de presiune, sunt create condiţiile
dezvoltării fenomenului de cavitaţie. Prin urmare, pe baza considerentelor expuse mai sus, măsurarea corectă
a debitului se realizează începând cu o valoare minimă, valoare care corespunde pragului de trecere de la
regimul de curgere laminar la cel turbulent și se va extinde până la limita, pentru care diferenţa de presiune
devine inacceptabil de mare sau până acolo unde pericolul de cavitaţie este iminent .
O altă sursă de erori este cauzată de dependenţa densităţii fluidului de lucru în funcţie de presiune.
Această dependenţă se poate evalua prin măsurare, în laborator. Spre exemplu, pentru un ulei hidraulic de
tipul HLP46, dependenţa amintită este prezentată în figura 2.88. Variaţia cvasiliniară a acestei dependenţe
permite aproximarea funcţiei densitate - presiune cu o relaţie liniară de forma:

= ⋅ + (2.159)

unde panta dreptei, pentru exemplul prezentat, are valoarea = 10.05 , pe domeniul de presiuni
⋅
de la 0 ... 250 bar, iar ρ este densitatea la presiunea atmosferică.
În fine, o a treia sursă de erori, este cauzată de dependenţa vâscozităţii fluidului de lucru, cu
temperatura. Cu toate că secţiunea de trecere a traductorului este diafragmatică şi teoretic debitul care
parcurge diafragma este independent de vâscozitate, în realitate datorită posibilităţilor finite de prelucrare
mecanică, realizarea unei diafragme cu muchii perfect ascuţite este imposibilă. Prin urmare, întotdeauna,
diafragma de măsură este o combinaţie între o diafragmă ideală şi o rezistenţă laminară. În consecinţă
curgerea prin secţiunea de măsură va fi dependentă de vâscozitate şi prin urmare şi de temperatură, în
special la debite mici. Având în vedere faptul că majoritatea instalaţiilor hidraulice, lucrează într-un regim

149
 0
staţionar în jurul unui domeniu restrâns de temperaturi (la echilibru 40 – 60 C), etalonarea traductorului
pentru acest domeniu de temperaturi, va conduce la minimizarea erorii de măsurare cauzate de variaţia
temperaturii.

Exemplu de calcul pentru dimensionarea traductorului de debit cu diafragmă

În vederea determinării dimensiunilor geometrice a componentelor mecanice, respectiv a
amplificărilor din sistemul electronic de prelucrare şi condiţionare a semnalelor, trebuie cunoscute
caracteristicile necesare pentru măsurare, ale traductorului de debit. Aceste date de proiectare sunt redate în
tabelul 2.1.

Tabelul 2.1 Nr. CARACTERISTICA VALOARE Unităţi de măsură

1 Domeniul de debite 0 ... 100 L/min
2 Domeniul de debite măsurabil 10 ... 100 L/min
3 Diferenţa maximă de presiune 4 ... 8 bar
4 Semnal de ieşire 0 ... 10 V
5 Sensibilitate 0.1 V.min/L
6 Eroare maximă ±2 L/min
7 Eroare maximă procentuală ±2 %
8 Coeficientul de debit (Re > ReCR) 0.7 -
9 Presiune maximă de lucru 250 bar
0 2
10 Vâscozitate cinematică la 40 C 45 mm /s
3
11 Densitate 876 Kg/m
Determinarea secţiunii maxime a diafragmei de măsură
Conform relaţiei 2.158 rezultă:

⋅
= =
4 2 (2.160)
⋅ ⋅ −

4
=
2 (2.161)
⋅ ⋅ ⋅ −

unde d este diametrul diafragmei. Cu valorile prezentate în tabelul 2.2 rezultă pentru secţiunea diafragmei
valorile:
- = 113.10 = 12
, pentru o diferenţă maximă de presiune de 2 bar
- = 78.8 , = 10.02 pentru o diferenţă maximă de presiune de 4bar
- = 55.71 , = 8.42 pentru o diferenţă maximă de presiune de 8 bar

150
 8

7 d1=8.42 mm
6 d2=10.02 mm
d3=12.10 mm
d
5 1

p [bar]
4
d
2
3
d
2 3

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
debit [L/min]

Figura 2.89 Dependenţa diferenţei de presiune de debitul care parcurge diafragma

Măsurarea presiunilor înainte şi după diafragmă se realizează cu ajutorul a două traductoare de presiune.
Semnalul de ieşire al acestor traductoare este sub formă de tensiune, cu domeniul de variaţie de la 0V la 10 V
(semnal unificat). Presiunea maximă de lucru este 250 bar. Cu aceste valori sensibilitatea traductoarelor este
de:

10 [ ]
= = 0.04 [ / ] (2.162)
250 [ ]

Variaţia semnalului de diferenţă de presiune exprimată în unităţi de tensiune pe întregul domeniu de variaţie
a debitului va fi:

= ( − )= ( ⋅ − ⋅ )= ⋅ (2.163)

Cu valorile prezentate mai sus rezultă:

= 0.04 [ / ]⋅4 [ ] = 0.16 (2.164)

în cazul diafragmei cu = 10.02 , respectiv

= 0.04 [ / ]⋅8 [ ] = 0.32 (2.165)

în cazul diafragmei cu = 8.42 .

Aşa cum se observă, domeniul de variaţie al semnalului de tensiune util, este extrem de mic, deși
semnalele de tensiune generate de traductoarele de presiune sunt mari (0 ... 10 V). Prin urmare se impun
măsuri speciale pentru prelucrarea acestui semnal, așa cum se va arăta în cele ce urmează.

Prelucrarea semnalelor de la traductoarele de presiune

Amplificarea semnalelor de nivel mic (zeci de mV), în condiţiile prezenţei unei tensiuni de mod
comun de valoare mare (volţi sau zeci de volţi), se realizează cu ajutorul amplificatoarelor diferenţiale sau a
amplificatoarelor de instrumentaţie. Amplificatoarele diferenţiale sunt caracterizate de o amplificare de
ordinul a câtorva zeci de ori, în condiţiile în care tensiunile de mod comun ating valori de ordinul zecilor sau
sutelor de volţi. Spre exemplu amplificatorul diferenţial AD628 produs de Analog Devices [41], asigură o
amplificare totală de zece ori a semnalelor diferenţiale, în condiţiile prezenţei unor tensiuni de mod comun de
până la 120 V. O altă proprietate remarcabilă a acestor amplificatoare este capacitatea mare de rejecţie a
tensiunilor de mod comun. În cazul amplificatorului AD628 factorul de rejecţie a acestor tensiuni este de
minimum 75 dB.

151
 Amplificatoarele de instrumentaţie sunt funcţional similare celor diferenţiale. Deosebirea majoră
dintre cele două tipuri de amplificatoare, constă în faptul că, cele de instrumentaţie amplifică semnale
diferenţiale de nivel foarte mic (mV sau zeci de mV) în condiţiile unor amplificări de sute sau chiar mii de ori.
Tensiunile de mod comun sunt în acest caz, de regulă, limitate la valoare surselor de alimentare. Factorii de
rejecţie a tensiunilor de mod comun pot depăşi în acest caz 100 dB.
Pentru exemplul prezentat s-a ales amplificatorul de instrumentaţie AD8221, produs de firma
Analog Devices [20], [19]. AD8221 este un amplificator de precizie, cu amplificare programabilă în domeniul
de la 1 la 1000. Programarea amplificării se realizează cu un singur rezistor.

Figura 2.90 Amplificatorul de instrumentaţie AD8221

În tabelul 2.3 sunt prezentate câteva dintre caracteristicile de bază ale acestui amplificator.

Tabelul 2.3 Nr. CARACTERISTICA VALOARE UM

1 amplificare 1 ... 1000 V/V
2 Rejecţia modului comun CMRR la 10KHz/G=1 min. 80 dB
60 Hz/ G =100 min. 120 dB
3 Lărgime de bandă la -3dB 825 KHz
4 Tensiune de intrare de offset 25 µV
5 Viteză de creştere a tensiunii (slew rate) 2 V/µs
6 Curent de intrare de polarizare 0.4 nA
0
7 Domeniu de temperaturi de lucru -40 ... +125 C
8 Tensiuni de alimentare max. ± 18 V
9 Tensiuni de mod comun max. ± 18 V
10 Tensiuni de intrare diferenţiale max. ± 18 V
Calculul amplificării
Conform datelor de catalog [20] amplificarea circuitului se calculează cu relaţia:

49.4
=1+ (2.166)

Aici este valoarea rezistenţei care stabileşte amplificarea circuitului. În cazul diafragmei cu diametrul
= 10.02 , diferenţa maximă de tensiune este de Δ = 0.16 , iar în cazul diafragmei cu
= 8.42 , diferenţa maximă de tensiune este de Δ = 0.32 . Pentru ca semnalul de ieşire să
rezulte în domeniul 0 ... 10 V (semnal unificat) este necesară o amplificare de:

49.4
= =1+ (2.167)

unde Δ este tensiunea de ieşire. Prin urmare rezultă pentru amplificări:

152
 10 [ ]
. = = 62.5 (2.168)
0.16 [ ]

în primul caz, respectiv:

10 [ ]
. = = 31.25 (2.169)
0.32 [ ]

în cel de-al doilea caz.

Corespunzător, rezistenţele care stabilesc amplificarea circuitului vor fi:

49.4 [ ]
= = 0.803 [ ] (2.170)
. −1

respectiv

49.4 [ ]
= = 1.633 [ ] (2.171)
. −1

Condiţii referitoare la sursele de alimentare, protecţia intrărilor şi protecţia la împotriva

semnalelor de radiofrecvenţă
În vederea atingerii performanţele preconizate ale acestui amplificator este necesar ca sursele de
alimentare să fie stabilizate. Pentru prevenirea zgomotelor parazite, se vor monta suplimentar condensatoare
nepolarizate de bypass, pentru decuplarea surselor de alimentare, cât mai aproape de terminalele de
alimentare ale circuitului, conform figurii 5.7. În paralel se vor monta şi condensatoare electrolitice cu tantal.

Figura 2.91 Decuplare surselor de alimentare şi protecţia la semnale RF (Analog DEVICES)

Circuitul este protejat împotriva descărcărilor de natură electrostatică ESD la tensiuni de până la 1KV.
Protecţia împotriva unor suprasarcini de curent continuu, la valori peste nivelul surselor de alimentare, se
face prin introducerea în serie cu intrările amplificatorului, a unor rezistenţe pentru limitarea curentului.
Circuitul poate suporta la intrări, în condiţii de siguranţă curenţi de până la 6 mA. Rezistenţele externe de
limitare se calculează cu:

= (2.172)

pentru protecţia împotriva supratensiunilor mai mari decât valoarea sursei de alimentare pozitivă, respectiv

153
cu:

= − 400 (2.173)

pentru protecţia împotriva supratensiunilor mai mari decât valoarea sursei de alimentare negativă. Protecţia
împotriva semnalelor parazite de radiofrecvenţă se realizează cu ajutorul unui filtru RC trece-jos montat la
intrările amplificatorului. Frecvenţele de tăiere ale filtrului se calculează cu relaţiile:

1
= [ ] (2.174)
2 ⋅ (2 ⋅ + )

unde este frecvenţa de tăiere în raport cu semnalele diferenţiale, iar

1
= [ ] (2.175)
2 ⋅

unde este frecvenţa de tăiere în raport cu semnalele de mod comun.

Modulul pentru procesarea neliniară a diferenţei de presiune

Acest modul se poate realiza folosind unitatea de procesare aritmetică în timp real AD538 [42],
produsă de firma Analog Devices. Circuitul este prezentat în figura 5.8 şi realizează operaţii aritmetice de
înmulţire, divizare, ridicare la pătrat sau extragerea rădăcinii pătrate. Erorile maxime de procesare nu
depășesc ±0.25%. Funcţia de transfer globală a acestei unităţi este dată de relaţia:

= ⋅ (2.176)

unde m poate lua valori cuprinse în intervalul 0.2 < m < 5.

Figura 2.92 Unitatea de procesare în timp real AD538 (Analog DEVICES)

În cazul traductorului de debit, în vederea procesării semnalului de diferenţă de presiune, se va
folosi funcţia de extragere a rădăcinii pătrate,. Schema de aplicaţie propusă de producător este prezentată în
figura 2.93.

154
 Figura 2.93 Schemă de aplicaţie pentru extragerea rădăcinii pătrate (Analog Devices)
Schema propriu-zisă este formată dintr-un modul pentru generarea valorii absolute a semnalului de intrare,
realizat cu amplificatorul operaţional OP07, în configuraţie de redresor fără prag şi modulul propriu-zis pentru
extragerea rădăcinii pătrate realizat cu AD538. Funcţia de transfer şi valorile recomandate de producător ale
elementelor pasive, pentru obţinerea unei anumite puteri este prezentată în figura 2.94.

Figura 2.94 Funcţia de transfer şi valorile recomandate pentru componentele pasive

Ecuaţia pentru tensiunea de ieşire este:

= ⋅ (2.177)

Pentru puterea = 1/2 valorile rezistenţelor sunt = 100Ω, = 100Ω (0.1% metal film rezistor). Dacă
tensiunea de intrare = 1 şi dacă tensiunea de referinţă se stabileşte la = 1 , atunci tensiunea de
ieşire va fi:

=1 ⋅ = (2.178)
1
Lărgimea de bandă a circuitului AD538 în configuraţia de extragere a rădăcinii pătrate este de 280 KHz, ceea
ce este mai mult decât suficient, având în vedere faptul, că frecvenţa de variaţie a presiunilor într-un circuit
hidraulic, este cu mult sub această valoare.
Circuitul pentru corecţia densităţii în funcţie de presiune
Prin includerea dependenţei cu presiunea a densităţii fluidului de lucru, în ecuaţia care descrie
debitul printr-o secţiune diafragmatică se obţine:

155
 2 2
= ⋅ ⋅ ⋅ − = ⋅ ⋅ ⋅ − (2.179)
⋅ +

Prin urmare, este necesară suplimentar, procesarea neliniară a factorului:

2
( )= (2.180)
⋅ +

0.05

0.045
(p)
0.04
factorul (p)

0.035

0.03

0.025

0.02
0 50 100 150 200 250
presiune [bar]

Figura 2.95 Variaţia factorului ( ) în funcţie de presiune

Variaţia factorului ( ) în funcţie de presiune este prezentată în figura 5.11. Determinarea funcţiei ( )
se va face pe baza semnalului de presiune , care corespunde presiunii la intrarea în diafragmă. Pentru
procesare se va folosi un amplificator, a cărui amplificare corespunde pantei , respectiv un amplificator
sumator, în vederea însumării semnalului corespunzător densităţii fluidului la presiunea atmosferică, ρ așa
cum este prezentat în schema din figura 2.96.
amplificarea K

A1
VX ~ K   p i  0
Ref 1~ρ0 A2
AD538
pi VZ ~ p i  p e VZ
A3 V0  VY 
pe VX
VY ~   S  2
Ref 2

Figura 2.96 Schema de principiu pentru prelucrarea semnalelor de presiune (cu corecţia
densităţii)
Amplificatorul inversor A1 amplifică semnalul de presiune , amplificarea etajului fiind proporţională cu .
Semnalul rezultat este proporţional cu variaţia de densitate. Acesta este însumat, pe mai departe, cu un
semnal constant, proporţional cu densitatea de referinţă ρ , cu ajutorul amplificatorului inversor A2. La
ieşirea acestui amplificator rezultă, în final, o tensiune proporţională cu densitatea instantanee a fluidului.
Tensiunea , prezentă la ieşirea amplificatorului A3 este proporţională cu diferenţa de presiune. Tensiunea
are o valoare constantă și este proporţională cu secţiunea diafragmei. Cele trei tensiuni rezultate sunt, pe
mai departe, procesate de către circuitul AD538 conform ecuaţiei:

156
 = ⋅ (2.181)

R21 20k
amplificator de instrumentație D2 1N4148
CP1 100uF V-
valoare absolută

+
GNDS V+ GNDP U4

4
1
TRD1 R20 20k OP07CP D0
2
C0 100nF
-
C3 100nF 6
GNDP U5A
P R0 4.7k U1
3 +
1N4148 RV5 5k

8
5
U +2V

+VS

7
8
1 RV7 20k 4
2
IN- GNDS +10V
RG1 R1 100
12 3
Traductor C B
R19 gain

7 V+ R22 9
presiune aval AD8221 VOUT R4 I
C6 100nF 10k
1k 16
TRD2 IX
3 11
RG2 IY
4 6
IN+ REF AD8221 1
IZ
-VS

P R11 4.7k 15
VX VOUT
10 8
U VY VO
5

2
C5 100nF C1 100nF VZ

GNDP D1 18
A
R2
Traductor V- CP0 100uF 1N4148
17
D 100
GNDS selecție funcții
+

presiune amonte GNDP V+

6
+VS PWRGND
13
7 14
J1 1 V- -VS SIGNALGND
R7 5k RV1 50k R12 5k RV3 50k

GNDS
GNDS

GNDP

GNDP
GNDS
2
GNDP
3
JPR
RV6 100
V- V- 1
AD538BD
U2 U3 J2
2
extragerea rădăcinii pătrate
4
1

R5 10k OP07CP OP07CP JPR 3

4
1

2 - R8 10k
6 2 - R3 1k
3 + 6
3 +
GNDS R6 7.5k
R9 10k
7
8

R17 680 V- V+ V- V+
7
8

R18 680 V+
V+ R10 5k V+
V+
R13 GNDS R14
10k 10k D4
RV2 10k R15 1k RV4 10k R16 1k C4 C2 +
CP2 + CP3
D3 TL431 TL431
100nF 100nF 100uF 100uF
corecția densității
GNDP GNDP GNDP GNDP GNDP GNDP GNDP

Figura 2.97 Schema de aplicație pentru traductorul de debit cu diafragmă41

Tensiunea de ieşire rezultată, , este proporţională cu debitul care traversează diafragma și prin urmare este
o măsură a acestuia. Schema electrică a sistemului de condiţionare este prezentată în figura 2.97.
Unul dintre avantajele remarcabile ale acestui tip de traductor constă în faptul, că atât presiunea
cât și debitul sunt disponibile simultan. Introducerea suplimentară, în sistemul de condiţionare, a unui circuit
multiplicativ cu două intrări, corespunzătoare presiunii respectiv debitului, face posibilă măsurarea puterii
hidraulice. Prin urmare, acest tip de traductor poate fi folosit la realizarea sistemelor de reglare automată
combinate, în servo acţionări hidraulice.

MĂSURAREA MOMENTULUI LA MOTOARE HIDRAULICE

Măsurarea cuplului dezvoltat de motoare (motoare hidraulice) se poate realiza indirect prin
măsurarea diferenţei de presiune pe acestea [40]. Acest mod de măsurare are însă dezavantajul, că o parte
din energia hidraulică ce trebuie convertită în energie mecanică este disipată sub formă de căldură. Această
pierdere energetică este cauzată de debitele de scurgeri interne ale motorului. Prin urmare, la dimensionarea
sistemului de măsurare, trebuie avut în vedere randamentul hidro-mecanic al motorului, parametru
disponibil de regulă, în documentaţia tehnică pusă la dispoziţie de către producători. În scopul măsurării
cuplului, prin citirea diferenţei de presiune, se folosesc două traductoare de presiune, a căror semnal de ieșire
se situează în domeniul 0…10V, corespunzător domeniului maxim de măsurare. Din punctul de vedere al

41 Schemă proiectată de autor cu ajutorul software-ului ORCAD.

157
sistemului de măsurare, este posibilă măsurarea bidirecţională a cuplului, atâta timp cât prin particularităţile
constructive ale motorului, este permisă inversarea sensului de rotaţie. Cuplul motor se poate determina cu
relaţia:

= 1.59 ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ 0.01 [ ⋅ ] (2.182)

unde este volumul unitar al motorului în [ / ], ∆ este diferenţa de presiune pe motor exprimată
în [ ] iar este randamentul hidro-mecanic al motorului. Diferenţa de presiune pe motor Δ este
proporţională cu diferenţa tensiunilor furnizate de traductoarele de presiune, conform relaţiei:

= − = ⋅( − ) (2.183)

unde este factorul de transfer al traductoarelor. Semnalul diferenţial de tensiune poate fi amplificat cu
ajutorul unui amplificator diferenţial (spre exemplu AD628 al firmei Analog Devices) şi transformat într-un
semnal de tip „single - ended” în raport cu un potenţial de referinţă. Prin urmare diferenţa de presiune se
poate scrie ca:

= − = ⋅( − )= ⋅ ⋅ (2.184)

unde este factorul de transfer al amplificatorului diferenţial iar este tensiunea de ieşire a acestuia. Cu
aceste transformări expresia cuplului devine:

= 1.59 ⋅ ⋅ ⋅ 0.01 ⋅ ⋅ ⋅ [ ⋅ ] (2.185)

mărime care este proporţională cu tensiunea de ieşire a amplificatorului diferenţial. Factorul de transfer:

= 1.59 ⋅ ⋅ ⋅ 0.01 ⋅ ⋅ (2.186)

se poate ajusta, astfel încât, pentru domeniul util de măsurare al cuplului, tensiunea corespunzătoare
măsurată să se situeze în domeniul de semnale unificate 0…10V. Această ajustare se realizează prin
modificarea amplificării a amplificatorului diferenţial. Spre exemplu, pentru un domeniu de măsură de la 0
la 20 Nm factorul de transfer va avea valoarea:

20[ ]
= = =2 [ / ] (2.187)
10[ ]

Pentru un factor de transfer = 25 [ / ] (conform datelor de catalog), un volum unitar al motorului

= 11 [ / ] şi un randament hidro-mecanic η = 0.95, rezultă pentru factorul de transfer al
amplificatorului diferenţial valoarea:

2
= = = 0.48 [ / ] (2.188)
1.59 ⋅ ⋅ ⋅ 0.01 ⋅ 1.59 ⋅ 11 ⋅ 0.95 ⋅ 0.01 ⋅ 25

În paragraful următor vor fi prezentate scheme electronice pentru condiţionarea semnalelor

diferenţiale cu amplificatoare diferenţiale consacrate. Cu modificări minime ale componentelor pasive, aceste
scheme pot fi adaptate, în vederea măsurării diferenţelor de presiune.

158
 SISTEME ELECTRONICE PENTRU CONDIŢIONAREA SEMNALELOR
Receptoare pentru prelucrarea semnalelor de curent
Transmisia semnalelor sub formă de curent este o metodă uzuală în practica industrială. Avantajul
major al acestui tip de transmisie constă în imunitatea mărită a liniilor de transfer faţă de semnalele
perturbatoare (câmpuri electromagnetice), generate spre exemplu, de instalaţiile electrice de forţă. Ca şi
dezavantaj se poate aminti preţul de cost, mai mare decât al dispozitivelor similare ca funcţionalitate, dar
care au ieşirea în tensiune.
Transmisia semnalelor de la senzori şi traductoare, având semnalul de ieșire în curent, impune la
circuitele receptoare, o conversie curent-tensiune. Aceasta este determinată, spre exemplu, de
caracteristicile intrărilor sistemului de prelucrare şi procesare a semnalelor (semnale unificate de tensiune).
Un exemplu de circuit care realizează conversia din curent (4 ... 20 mA) în tensiune (0 ... 5V) este prezentat în
figura (). Schema de principiu simplificată, corespunde schemei de aplicaţie a circuitului integrat AD628
(Analog Devices) [19], [41]. Semnalul de curent trece printr-o rezistenţă de măsurare (nefigurată), la bornele
căreia, tensiunea generată este proporţională cu intensitatea curentului. Pentru o rezistenţă de măsurare,
având valoarea = 250Ω şi un semnal de curent cu domeniul de variaţie 4 ... 20 mA, rezultă o tensiune de
ieșire având domeniul variaţie:

= (4. . .20 ) ⋅ 250 = 1. . .5 (2.189)

Pentru a obţine o tensiune de la 0V la 5V este necesară o corecţie de offset şi o amplificare suplimentară.

Aducerea semnalului de ieşire la zero se realizează cu o tensiune offset de = 1 . Aceasta se poate
aplica intrării inversoare a amplificatorului de ieșire (vezi figura ), la pinul 6. Ca urmare a corecţiei tensiunii
de offset, domeniul de variaţie a tensiunii de ieşire va fi 0 ... 4V. Amplificarea suplimentară necesară va fi:

5
= = 1.25 (2.190)
4
Această amplificare se stabileşte prin rezistenţele externe conectate la circuitul AD628.

Figura 2.98 Receptor pentru traductoare cu ieşire în curent cu AD628 (Analog Devices)
Caracteristic circuitului AD628 este amplificatorul diferenţial de la intrare, având amplificarea fixă = 0.1,
prin intermediul căruia se preia diferenţa de tensiune de pe rezistenţa de măsurare. Potenţialele electrice la
capetele acestei rezistenţe sunt flotante iar tensiunea de mod comun poate atinge ±120 [41]. Tensiunea
maximă la ieşirea amplificatorului diferenţial, pentru o variaţie a semnalului de intrare de la 1 la 5 , va fi de
0.5 . Amplificatorul de ieşire a circuitului AD628 (buffer) trebuie să realizeze, prin urmare, o amplificare de:

159
 1.25
= = = 12.5 (2.191)
0.1

Cu aceste valori, domeniul de variaţie a tensiunii de ieşire va fi:

= 0. . .5 (2.192)

În vederea determinării valorilor rezistenţelor care stabilesc amplificarea circuitului, se foloseşte

ecuaţia amplificării:

= ⋅ = 0.1 ⋅ 1 + (2.193)

unde

=1+ (2.194)

Dacă se impune spre exemplu valoarea rezistenţei = 100 Ω atunci, din ecuaţia amplificării rezultă:

100
= = = 8.69 (2.195)
−1 12.5 − 1

Această valoare se rotunjeşte la valoarea standardizată = 8.7 Ω.

∗
Factorul de amplificare al amplificatorului, , în raport cu tensiunea de referinţă trebuie să fie 1.
Tensiunea de referinţă se aplică intrării inversoare a amplificatorului de ieşire, prin intermediul unei
rezistenţe de polarizare (nefigurată). Prin urmare tensiunea de offset la ieșire va fi:

∗
=− ∙ =− ∙ = −1 (2.196)

de unde rezultă:

= ∗ = 100 (2.197)

Schema de amplificare poate fi completată prin adăugarea unui condensator la pinul 4, așa cum
este arătat în figura 2.98. Acesta împreună cu rezistenţa de la ieșirea amplificatorului formează un filtru
trece jos de ordinul I. Filtrul este necesar pentru rejecţia semnalelor de tip zgomot suprapuse peste semnalul
util.

Amplificatoare izolatoare
Comanda respectiv monitorizarea frecvenţei de ieşire pentru invertoare, se realizează cu semnale
unificate de tensiune continuă în domeniul 0 ... 10 V. Deoarece partea de forţă a invertoarelor lucrează cu
tensiuni şi curenţi foarte mari, destinate alimentării motoarelor asincrone, posibilitatea de inducţie a
zgomotelor de natură electromagnetică în circuitele de comandă şi control ale sistemului dSPACE, este mare.
Tensiunile de zgomot pot să se suprapună peste semnalele utile, ceea ce poate conduce la apariţia unor
supratensiuni, înafara limitelor admise pentru intrările şi ieşirile sistemului. În acest sens se impune folosirea

160
unor amplificatoare izolatoare. Aceste amplificatoare pot să transmită semnale analogice prin cuplaj optic
între sursele şi receptoarele de semnal, astfel încât, orice tensiune de zgomot sau semnale parazite, datorate
şi unor posibile avarii în sistemul de forţă, să fie eficient rejectate. Principiul de transmisie a semnalelor prin
cuplaj optic, se bazează pe generarea unui flux luminos, proporţional cu semnalul de intrare. Acest flux este
recepţionat de către un element fotosensibil, care sub acţiunea luminii va genera un fotocurent proporţional
cu fluxul luminos de intrare. Un convertor curent - tensiune, generează, în fine, o tensiune proporţională cu
semnalul de intrare. Pentru a asigura liniaritatea caracteristicii de transfer, aceste amplificatoare sunt dotate
cu un element fotosensibil suplimentar, care este conectat în bucla de reacţie negativă a circuitului de intrare.
Prin acest mecanism se realizează de fapt reglarea automată a fluxului luminos de comandă şi implicit
liniarizarea caracteristicii de transfer.
Circuitul selecţionat pentru această aplicaţie este de tipul IL300 produs de firma VISHAY [43], a cărui
schemă tipică de aplicaţie este prezentată în figura 2.99.

Figura 2.99 Schema tipică de aplicaţie a circuitului IL300 (VISHAY)

Amplificatorul operaţional U1 preia semnalul de intrare Vin şi îl aplică diodei LED din componenţa circuitului
IL300. Reglarea automată a curentului prin LED se realizează prin intermediul elementului fotosensibil, care
generează un fotocurent de reacţie. Factorul de cuplaj între cele două dispozitive optoelectronice este K1.
Elementul fotosensibil al circuitului de intrare joacă rol de traductor pentru fluxul luminos emis de dioda LED.
Caracteristica de transfer a elementului = ( ) în funcţie de acest flux este prezentată în figura 4.5.
Fotocurentul generat de către elementul fotosensibil de ieşire este convertit în tensiune şi amplificat de către
amplificatorul operaţional U2, a cărui tensiune de ieşire este Vout. Factorul de cuplaj între LED şi elementul de
ieşire este K2.

Figura 2.100 Caracteristica de transfer a fotodiodei circuitului de intrare (VISHAY)

Caracteristicile electrice precum şi valorile factorilor de cuplaj ale dispozitivului, sunt prezentate în foaia de
catalog a producătorului.

Dimensionarea amplificatorului izolator

Schema amplificatorului izolator este prezentată în figura 2.101. Amplificatorul operaţional din
circuitul de intrare lucrează în configuraţie inversoare. Tensiunea aplicată la intrarea acestuia ia valori în

161
domeniul 0 ... 10 V. Pentru a obţine la ieşire o tensiune pozitivă configuraţia amplificatorului operaţional de
ieşire trebuie să fie, de asemenea, inversoare.

Figura 2.101 Amplificator fotovoltaic unipolar (pentru tensiune pozitivă) (VISHAY)

Tensiunea la intrarea amplificatorului izolator este:

= ⋅ (2.198)

Fotocurentul se exprimă în funcţie de curentul de comandă al LED-ului şi factorul de transfer după cum
urmează:

= ⋅ (2.199)

Din relaţiile 2.198 și 2.199 rezultă:

= ⋅ = ⋅ ⋅ (2.200)

Pentru circuitul de ieşire este valabil:

= ⋅ (2.201)

Fotocurentul se exprimă în funcţie de curentul de comandă al LED-ului şi factorul de transfer după cum
urmează:

= ⋅ = ⋅ ⋅ (2.202)

Prin eliminarea curentului din relaţiile 4.3, 4.5 se obţine:

= ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ (2.203)
⋅

Valoarea maximă a curentului de ieşire a circuitului OP07 este de±25 . Tensiunea de alimentare a
circuitului este de±15 . Pentru o valoare maximă a curentului de ieşire de ±20 se obţine pentru
rezistenţa de limitare a curentului prin LED valoarea:

15
= = = 750 (2.204)
0.02

Valoare aleasă practic este de 1 Ω ceea ce conduce la un curent maxim prin LED de = ±15 .
Valoarea maximă admisă a acestui curent conform datelor de catalog este de 60 . Factorii de cuplaj ,
au valoarea nominală de 0.007, dar datorită dispersiei de fabricaţie valoarea lor este:

= 0.0050 . . . 0.011 (2.205)

162
 = 0.0036 . . . 0.011 (2.206)

Cu aceste valori limitele pentru factorul de transfer global sunt:

= 0.56 . . . 1.65 (2.207)

Valoarea nominală pentru este 1. Valorile rezistenţelor şi se determină pe baza valorilor nominale
după cum urmează:

10
= = = = = 95.24 (2.208)
⋅ ⋅ 0.015 ⋅ 0.007

Această valoare se rotunjeşte la = 100 Ω. Pentru rezistenţa rezultă:

10
= ⋅ = ⋅ 100 = 100 (2.209)
⋅ 10 ⋅ 1

Pentru varianta de circuit IL300A valoarea factorului de transfer ia valori între 0.59 ... 0.623. Aceasta
înseamnă ca tensiunea de ieşire a amplificatorului izolator va fi în domeniul 5.9 V... 6.23 V, pentru o tensiune
de intrare de 10V. Prin urmare semnalul de ieşire va trebui amplificat suplimentar. Acest lucru se realizează
cu un amplificator operaţional în configuraţie neinversoare cu amplificarea reglabilă.
V1+
V2+ V2+
R5 100k
amplificator izolator V2- V2-
GND1 R2
1k U2
7
1

3
U1 V2- V1- V1-
intrare +
6 1 8 V2+
R1 100k V1+ V1+
2
V1in -
2 7 U3
OP07 K2
4
8

K1 OP07
4
8

3 6 2
7
1
GND1
- R7 10k U4 ieșire
6 3 +
4 5 3 6
V1out
GND1 +
V1- 2 -

R8 10k OP07 GND2

7
1

IL300-A
4
8

GND2
GND1 V2+ GND2 V2-

R11 100 R12 5k

Figura 2.102 Amplificator analogic izolator - schemă de aplicație

Sursele de alimentare ele etajelor de intrare respectiv de ieșire trebuie sa fie, de asemenea, izolate
galvanic una faţă de cealaltă.

Convertoare de semnal
În unele situaţii, este utilă conversia unui semnal analog, cu variaţie atât în domeniul pozitiv cât și în
cel negativ, într-un semnal cu variaţie numai în domeniul pozitiv. În acest caz, informaţia de semn, este
disponibilă digital, prin variabile logice de tip "HIGH" și "LOW". Un astfel de circuit este util în cazul interfaţării
unui sistem analogic, cu sisteme digitale. Un exemplu de circuit electronic, care realizează funcţia anterior
descrisă, este prezentat în figura 2.103. Circuitele U3 și U5, împreună cu componentele pasive aferente,
42
realizează funcţia de redresor fără prag . Circuitul realizat cu amplificatorul U1, conectat la ieșirea
redresorului, permite ajustarea amplificării și prin urmare aducerea tensiunii de ieșire la o valoare impusă.

42Se cunoaște că în procesul de redresare a unei tensiuni alternative se folosesc diode sau punţi cu diode, în
vederea obţinerii unei tensiuni continue. Redresarea are loc numai dacă tensiunea la intrarea în redresor este
mai mare decât tensiunea de deschidere a diodelor, numită tensiune de prag. Aceasta are valoarea de 0.7V în
cazul diodelor cu siliciu. Redresorul care folosește amplificatoare operaţionale, redresează tensiunea de
intrare începând de la 0V și prin urmare are comportarea unei diode ideale, fără prag.

163
Ramura inferioară a schemei din figura 2.103, conţine un amplificator rapid, U6, și un circuit comparator, U4,
care detectează tranziţia tensiunii de intrare din domeniul negativ în cel pozitiv sau invers. Tensiunea de ieșire
a circuitului comparator poate lua doar două valori distincte, corespunzătoare nivelelor logice "HIGH" și
"LOW", după cum tensiunea de intrare este pozitivă sau negativă.
R10 10K R11 10K R12 10K R3 15K R4 10K
semnal SR12K
de intrare
V- V- V- amplificare
-10V...+10V
D1 U3 U1
4
8

4
8

4
8
J4 R14 10K U5 OUT-CONTROL
2 - 1N4148 2 - 2 -
6 6 6 3
3 3 3 2
0...10V
+ + +
1
OP07 OP07 OP07
D2 R8
7
1

7
1

7
1
1N4148 J1
GND1 V+ 5.6K V+
V+ GND-E GND1
amplificator inversor
R15 10K C11 10p
GND1 GND1
redresor fără prag
V+ 5V+
R16 10K
amplificator
comparator rapid
inversor rapid V- R13 470

8
5
U6 U4 J5
2
R17 10K + TTL
4
8
1
LM318 7 3
2 3 2
-
-
6 1
LM311 0 sau 1
3 +

4
1
6
R18 5K directie
C12 100nF GND1
7
5

GND1
V-
V+ GND1 GND-E GND1

Figura 2.103 Convertor de semnal analogic

Un exemplu de aplicaţie a convertorului de semnal se regăsește la comanda motoarelor sau
43
actuatorilor, cu semnale digitale de tip PWM . Tensiunea pozitivă de la ieșirea convertorului este folosită
pentru modularea duratei impulsurilor PWM, în timp ce semnalul de ieșire digital al comparatorului este
folosit pentru schimbarea direcţiei de rotaţie/deplasare a motorului sau actuatorului.
+VR1
afișare comandă spre sistemul
R15
afișare temperatură termostatat
R14
TEMPERATURĂ GND GND sursă 5V J1 J2

1
2

1
2
+VR1 +VR1 +VR1 +VR1 +VR1
4

2 U1A R18 2
- -
1 1
R13 LD1
D1 3 C4 C5 C9 C10 C6 + 3 +VR1 GND K1
+VR1
+ +
TLC2272 U2A
R17 R19 R20 GND
REF1 TLC2272
temperatură max.

4
+VR1 GND GND GND GND GND 3
+VR1
8

5
SR3 U8 GND
5 GND 8
+VR1 R21 LM311
4
1

6
+VR1 U2B 3 7
4

D2
temperatură min.

LM35
-
SR4 C8
8

LM336 SR5 R24 TLC2272

7 1
TLC2272 8 1 5 2 2
8

R22 +VR1 VS+ VOUT + R25 +

5 7
+
7 6 RELAY LD2
GND

-
5
6
8

D3 6
- U1B +VR1 încălzire
R26 R27
4

GND U6 R29 R30

Senzor de
4

GND GND
R28 temperatură +VR1 R16
R23
histerezis C11

R31 SR6 SR7

GND GND GND GND GND GND R33 +VR1 +VR1

2.104 Circuit analogic de termostatare

Circuite pentru intercondiţionarea semnalelor
Un astfel de circuit este folosit atunci când în sistemul de control automat există două mărimi, a
căror prioritate este selectată prin anumite condiţii tehnologice. Un exemplu în acest sens este în cazul
mașinilor de injectat mase plastice. Aici procesul tehnologic impune, într-o primă fază, injectarea materialului
topit într-o matriţă, cu o viteză de injecţie stabilită. După ce procesul de umplere a matriţei s-a finalizat,
tehnologia de injecţie impune menţinerea sub presiune a materialului injectat, atât pentru a permite, pe mai
departe, accesul materialului în cavităţi mici cât și pentru a permite răcirea acestuia. Prin urmare, procesul
începe în prima fază printr-un control prioritar al vitezei de injecţie, urmând ca la sfârșitul procesului de

43 PWM - Pulse Width Modulation

164
injecţie mărimea controlată prioritar să fie presiunea. Pragul de selectare al priorităţilor este, în acest
exemplu, reprezentat prin presiune.
R318 100k

R317 100k
C304 10nF
VLIM-
U302A
intrare
TL072 R315 100k semnal B

4
R309 100k
C303 1uF - 2
1
+ 3
VLIM-
VLIM- R316 47k
R312 100K referință

8
U300B
U300A GND semnal B

4
R304 22K TL072 R311 100K VLIM+
6
4

-
TL072 - 2 7
1 + 5 C302
+ 3 100nF
R314 R310 100K
R303 R313

8
220k
8

R308 GND
22K 22k* 470K
VLIM+ VLIM+
VLIM+ VLIM+ VLIM+
D300 GND GND
10nF C300
BAS16 R302 100K SR300 VLIM-
VLIM-
C301 10K
R307 100K GND
100nF
VLIM-
VLIM- GND GND
intrare U301A VLIM-
U301B
semnal A TL072 ieșire
4

2 R305 100K 4 TL072

-
1 6 - semnal A
R300 100K 3 + 7
5 +

R301 VLIM+ VLIM-

8

R306
8

47K
47K C306 C305
VLIM+ 100nF 100nF
VLIM+
GND GND GND
GND

Figura 2.105 Circuit pentru intercondiționarea semnalelor (limitator)

Atâta timp cât presiunea este mai mică decât o valoare prestabilită, controlul prioritar este cel al vitezei.
Atunci când presiunea a depășit valoarea prestabilită, controlul presiunii devine prioritar.

Circuite pentru limitarea vitezei de variaţie a semnalelor

Acest tip de circuit se folosește atunci când limitarea vitezei de variaţie a mărimilor controlate este
prioritară. Un exemplu în acest sens se regăsește în sistemele de acţionare ale vanelor de control al debitului,
la hidrocentrale. Se cunoaște că într-un sistem fluidic care conţine componente de comandă cu secţiuni de
trecere variabile, viteza de modificare a acestor secţiuni poate fi cauzatoare de șocuri hidraulice. Prin urmare,
în vederea evitării acestor fenomene nedorite, este necesară limitarea vitezei de variaţie a secţiunii de
trecere.
intrare semnal
IN
R206 100k
V+ V+
C200 100nF V- V-

GND
V+
V-
R204 R205 GND
U200A U200B
39k 39k
8

3 TL072 6 TL072 ieșire semnal

+
-
R200 100k 1 7
2 5 out
-
+

D200 D202
R207
4

BAS16 BAS16
R201 out in
22k V+
100k V-
65

in out
°

SR200 SR201 integrator

10K 10K GND
GND
V+ V-
R202 R203
100 100 C202 C201
100nF 100nF
GND GND GND GND

Figura 2.106 Circuit pentru limitarea vitezei de variație

Circuitul prezentat în figura 2.106 permite limitarea vitezei de variaţie a semnalelor de intrare, atât la
creșterea cât și la descreșterea acestora [44]. Funcţionarea sa se bazează pe dependenţa integrală a tensiunii,
în funcţie de curentul care parcurge un condensator. Dacă, spre exemplu, tensiunea iniţială pe condensator

165
este zero iar curentul are, la momentul iniţial, o variaţie de tip treaptă, atunci tensiunea pe condensator va
avea o variaţie liniară cu trecerea timpului. Viteza de variaţie a tensiunii pe condensator este dependentă de
mărimea valorii curentului. Prin urmare, prin controlul acestuia, se poate stabili timpul în care, tensiunea de
la ieșirea circuitului limitator se modifică, între două valori prestabilite.

Condiţionarea semnalelor flotante

În multe aplicaţii industriale, este necesară măsurarea unor semnale, care nu sunt definite în raport
cu un potenţial de referinţă. Aceste semnale se numesc flotante. Folosirea lor însă, în sistemele de control sau
de diagnoză, impune raportarea la un potenţial de referinţă. Un exemplu tipic de semnal flotant se regăsește
în procesul de măsurare a curenţilor de alimentare a unor consumatori (motoare, actuatori, rezistenţe de
încălzire etc.). Aici, diferenţa de tensiune, generată la bornele unei rezistenţe de măsurare, înseriată cu
consumatorul, este flotantă, așa cum este prezentat în exemplul din figura 2.106. Condiţionarea unui astfel
de semnal se realizează, de regulă, cu amplificatoare diferenţiale sau de instrumentaţie. Acestea realizează
conversia semnalului flotant într-un semnal single-ended, raportat, de această dată, la un potenţial de
referinţă. Un alt exemplu, frecvent întâlnit în aplicaţiile termo-fluidice, se referă la măsurarea diferenţei de
presiune pe un component parcurs de către un fluid. Deși presiunile la intrarea în și respectiv la ieșirea din
componentul fluidic se pot modifica în timpul procesului de curgere, diferenţa de presiune, care este de fapt
informaţia utilă, poate rămâne constantă. Prin urmare, este necesar ca sistemul de măsurare să fie imun la
variaţia presiunilor de intrare și de ieșire, considerate în mod individual.
R19 10K R20 10K

R21
GND
10K
U1 AD628AR
rezistență de măsurare

Ui+ R22 10K

1
+IN semnal
de ieșire
C13 5
OUT
R=0.1Ω
10nF Ui = k•i
R23 10K
8 4
-IN CFILT
Ui- 6
RG
i V+ V- 3
VREF
7 C14
2
+VS
-VS
10nF
C15 C16
10nF 10nF

GND GND GND GND GND

Figura 2.107 Amplificator diferențial pentru semnale flotante

Circuitul integrat ACS712 (figura 2.108) face parte din categoria sistemelor de condiţionare a
semnalelor flotante și este destinat măsurării curenţilor de valoare mare [45]. Circuitul folosește pentru
măsurarea curenţilor o celulă HALL. Aceasta generează o tensiune electrică diferenţială, proporţională cu
curentul. Circuitul intern de condiţionare transformă tensiunea diferenţială într-un semnal single-ended în
raport cu potenţialul de zero (GND). Tensiunea finală de ieșire se obţine în urma filtrării cu un filtru trece-jos
și corespunde, ca și nivel, domeniului de semnale unificate, de la 0 la 5 V. De asemenea, circuitul intern
realizează o serie de corecţii, necesare în vederea stabilizării cu temperatura și a eliminării tensiunilor de tip
offset. Avantajul major al acestui circuit de condiţionare este reprezentat prin rezistenţa internă de măsurare,
cu valoare extrem de mică (1.2 Ω). Prin urmare, procesul de măsurare a curentului cu acest dispozitiv, nu
constituie, practic, o perturbaţie pentru circuitul în care se măsoară. În funcţie de varianta constructivă,
circuitele de condiţionare din această familie, pot măsura curenţi de până la ±100 .

166
 VCC

ACS712
driver HALL

1 corecția cu
temperatura amplificator diferențial
IP+

anulare dinamică
2
amplificator de ieșire
- - RF1 RF2

offset
semnal
diferențial - 7
+ + filtru FTJ
Vout
+
3 senzor
compensare 0.1 uF
IP- HALL
4 0 A offset ajustare zero
rezistență internă 1.2mΩ

5 GND 6 Filtru
CF

Figura 2.108 Traductor de curent cu senzor HALL (Allegro MicroSystems)

Circuite pentru afișarea semnalelor
R1 DP-DIS1
+VR1

R2 R3 R4 R5 R6 LSD-DIS1

Q1
MSD-DIS1

Q2
NSD-DIS1
dispozitiv de afișare

Q3
MSD-DIS1

NSD-DIS1

LSD-DIS1
G-DIS1

G-DIS1

G-DIS1
A-DIS1

B-DIS1

A-DIS1

B-DIS1

A-DIS1

B-DIS1
F-DIS1

F-DIS1

F-DIS1
+VR1
1

5
DIS1 DIS2 DIS3
U4
16

U3
A

A
g

b
f

f
1 16 5 9 A-DIS1
VDD

OUTP 21 OUTP 24 A A
3 10 B-DIS1
B B
2 15 2 11 C-DIS1
OUTP 20 OUTP 23 C C
4 12 D-DIS1
D D
3 14 13 E-DIS1
NSD V+ +VR1 E
6 15 F-DIS1
PH F
4 13 7 14 G-DIS1
MSD GAIN ADJ BI G
VSS

1
C1 LD
5 12
NC

NC

NC
DP

DP

DP
LSD ITEGR CAP +VR1 GND +VR1
e

d
c

c
R10 HEF4543
8

6 11
10

10

10

HOLD HIGH IN
9

6
+VR1 7 10 GND
GND LOW IN JP1
DP-DIS1

8 9
R11 R12
D-DIS1

C-DIS1

D-DIS1

C-DIS1

D-DIS1

ZERO ADJ2 C-DIS1

E-DIS1

E-DIS1

E-DIS1

ZERO ADJ1
1
C520D 2

SR2 50K SR1 intrare de

22K C2
măsurare

GND +VR1 GND GND GND GND GND

Figura 2.109 Circuit pentru afișarea valorii semnalelor analogice

SURSE DE ALIMENTARE
Sursa de tensiune stabilizată din figura 2.110 este formată din transformatorul de reţea TR1 (putere
10VA) care furnizează o tensiune alternativă de 2 x 12 V. Această tensiune este redresată de către puntea de
diode D1 şi filtrată de către grupul de condensatoare C6, C7, C11, C12. Protecţia la supracurent este asigurată
de către siguranţele fuzibile F1 şi F2. Stabilizarea tensiunii redresate şi filtrate se realizează cu stabilizatoarele
de tensiune U1, U2 şi U3, din seria LM 78XX (tensiuni pozitive) respectiv LM79XX (tensiuni negative).
Monitorizarea tensiunilor de ieşire se realizează cu diodele LED D2, D3 şi D4.

167
 TR1 F1 FUSE
1 14

*
JC1 13
RB151 D1

2
3 *
1
9
+ 15V+ 5V
4 - 1 1 2 1 2
VIN VOUT VIN VOUT
220 V C6 C12 R1 2K2

GND
GND
7 8 +
* C9 + D4
100n C1 LED

3
F2 FUSE U1 LM7815 D2 LED
TRAFO TEZ16 100n +

3
U3 LM7805
C8 C3
100n
C11
C7 GND
100n C4 R3
+ C10 + R2 2K2 2K2

1
GND
100n D3 LED
2 3
IN OUT GND GND GND GND
U2 LM7915 15V-

Figura 2.110 Sursa de alimentare stabilizată ±15V/500mA, 5V/200mA

Atunci când este disponibilă numai o singură sursă de alimentare, obţinerea tensiunii negative se poate
realiza cu circuitul convertor din figura 2.111.
+18...30V
LM7815
D9 1
IN OUT
3 +15V

GND
U9
R12 U3
1K C26

2
1 C23 + C24
R5 1 8 C190.1uF test 0.1uF
1K VCC VB T2B 5 47uF 0.1uF

6
5
U5 LM555C
GND
7 3 2 7
R10 100
4
DSCHG OUT IN HO
C17 U8 LM7915
5 AUIRF7341Q D8
CV -15V
3
R4 4 2 3

+
RST IN OUT

GND
C20 10K 6
THR
100uF + 2
TRG
3
SD VS
6 R13
T2A 8 1K
7
8

1
GND

8
VCC J22 C16 D10
comandă R11 100 D7 C18 C15 LED
C3 C4 C6 47uF 0.1uF
1

blocare sursă 4 5 2 +
COM LO
0.01u +
0.01u 10nF AUIRF7341Q
GND
1

IRS2004
GND

Figura 2.111 Sursă de alimentare stabilizată ±15V/500mA

Tensiunea pozitivă se obţine direct din sursa primară cu ajutorul unui circuit stabilizator de tensiune (ex.
LM7815). Tensiunea negativă este obţinută prin comutaţia cu frecvenţă ridicată a unei capacităţi (C17), cu
ajutorul unui circuit de comutaţie, realizat cu oscilatorul LM555, driverul IRS2004 și componentele de forţă
AUIRF7341. Stabilizarea acestei tensiuni este realizată cu stabilizatorul de tensiune LM7915.

SURSE DE TENSIUNE DE REFERINŢĂ

Sursele de tensiune de referinţă sunt concepute pentru generarea semnalelor de comandă, atât în
faza de testare la nivel de bloc individual, cât și în aplicaţii de control. Acestea sunt caracterizate de o precizie
și o stabilitate cu temperatura superioare surselor de alimentare uzuale. Sursa de tensiune de referinţă
asigură generarea de semnale de tensiune în semnal unificat cu următoarele caracteristici:
- 0 ... 5 V, -5 ... +5V la un curent maxim de 20 mA
- 0 ... 10 V, -10 ... +10V la un curent maxim de 20 mA
R13 10K R22 10K

V-
R15 R14 560 V-
R5 10K C2 U9
R4
100n GND 10K C5 U6
4

OP07 GND
560 2
4

D5
-
D6 100n OP07
1

8 R11 10K 6 8 2 -
3 + R23 10K 6
TL431
6
6

TL431 3
JC4
+
JC5
V+ V-
V-
7

R6 10K U8 1 V+ 1
7

R12 2 R16 10K U5 R21

2
OP07 3 3
4

R8 10k 10K V+ R18 10K OP07 10K V+

1
1

2 2
- out 1 -
out 2
1

6 2
1

6 2
2 3 + SR2 10K 3 +
SR3 10K 2 SR4 10K
SR1 10K R9 5K R19 5K
3

3
7

7
3

JC2
3

V+ JC3
REF
3
2
1

GND GND V+ REF

3
2
1

GND GND GND GND GND GND

Figura 2.112 Referinţe de tensiune şi amplificatoarele de condiţionare

168
Sursele de tensiune de referinţă prezentate în figura 2.112 sunt realizate cu circuitele integrate TL 431 [46].
Acestea sunt alimentate prin intermediul unor rezistenţe pentru limitarea curentului. Cu ajutorul rezistoarelor
semireglabile SR1 şi SR2 este posibilă ajustarea fină a tensiunii de ieşire la valoare dorită. Pentru a genera
tensiuni de referinţă egale şi de semn contrar s-au folosit circuitele amplificatoare operaţionale din seria
OP07 în configuraţie inversoare. Amplificarea acestora este -1. De asemenea, pentru a scădea impedanţa de
ieşire a surselor de referinţă s-au folosit două circuite de tip buffer din seria OP07, în configuraţie de repetor
de tensiune. Valoarea tensiunilor de referinţă generate, se poate modifica prin intermediul potenţiometrelor
SR3 şi SR4. Domeniul de tensiuni de ieşire se poate stabili între zero şi + sau între −
şi+ , cu ajutorul jumperelor JC2 şi JC3

SISTEME DE ACHZITII DE DATE ȘI CONTROL

Sistemul de achiziţii de date şi control dSPACE este un sistem modular de laborator, care împreună
cu aplicaţiile software Control Desk şi MATLAB – SIMULINK, formează un echipament complet pentru
comanda, controlul şi monitorizarea maşinilor, instalaţiilor hidraulice și termice sau roboţilor industriali, [47],
[48], [40]. Acest echipament este de tipul „stand alone” şi a fost conceput pentru activităţi de cercetare,
dezvoltare și testare de aplicaţii, în laborator.
Sistemul dSPACE conţine un procesor de timp real, la care sunt conectate printr-un bus de tip PHS,
module destinate achiziţionării şi generării de semnale analogice, cu rezoluţii de până la 16 bit, module
destinate traductoarelor digitale şi analogice, incrementale sau absolute, cu multiple posibilităţi de
interfaţare (analog în tensiune, analog în curent, digital diferenţial RS422 sau single-ended TTL), module de tip
timer-counter, precum şi module pentru intrări şi ieşiri digitale.
Pachetul software asociat sistemului conţine librării, prin intermediul cărora, modulele fizice
menţionate anterior, pot fi accesate direct din mediul de programare MATLAB – SIMULINK. Aplicaţiile de
achiziţie şi generare de semnale, precum şi cele de monitorizare şi control sunt realizate direct prin
programare grafică în SIMULINK. Prin compilarea acestor aplicaţii se generează fişiere destinate procesorului
de timp real. Aplicaţiile de timp real rulează în procesorul sistemului dSPACE, în timp ce interfeţele grafice de
comandă şi monitorizare rulează în calculatorul ataşat sistemului.

Exemplu de aplicaţie de control

Pentru exemplificare, este prezentată în continuare aplicaţia de control a unei transmisii
hidrostatice (figura 2.113), antrenată cu ajutorul unui simulator eolian [40], [49]. În figura 2.114 este
prezentată aplicaţia software corespunzătoare, realizată grafic în SIMULINK, destinată comenzii şi controlului
transmisiei hidrostatice, precum și generării de semnale de comandă pentru simulatorul eolian şi cel de
sarcină, [40].

169
 traductor de debit

amplificator de conditionare

p01 U
p
U
p

simulator eolian MH1

motor de pozitionare P A
Circuit de forta electric
SV1
MP1 A B
T B
P T
U V W VLP2
P1 p02
R SV2
S
INVERTOR
FRECVENTA
T
traductor n M traductor
turatie U U cuplu
monitorizare

n
feedback TURATIE U
Traductor TURATIE
comanda protectie C2
C1 frana hidraulica

Controller VU control volum unitar Controller

comanda volum unitar

amplificatoare
izolatoare

Comanda
INVERTOR HARDWARE CONTROL dSPACE
p01
p02
Circuit comanda 0 ... 10V
P A DR

pompa cu T B
PANOU DE COMANDA VIRTUAL roti dintate
SURSE DE ALIMENTARE VLP
P
24VDC - 10A Comanda turatie MOTOR ELECTRIC VD
+15 VDC - 2A Comanda volum unitar pompa ventil distribuitor
Comanda turatie motor hidraulic proportional
-15VDC - 2A
Comanda cuplu de sarcina

simulator sarcina

Figura 2.113 Exemplu de aplicație - Simulator transmisie hidraulică

Blocurile grafice notate „FROM REAL WORLD”, respectiv „TO REAL WORLD” corespund funcţiilor pentru
accesarea resurselor hardware ale sistemului dSPACE.

Figura 2.114 Exemplu de model numeric de control SIMULINK – dSPACE

În figurile 2.115 şi 2.116 sunt prezentate interfeţele grafice asociate aplicaţiei. Acestea conţin controale de tip
buton, destinate acordării regulatoarelor PID aparţinând circuitelor de reglare automată a debitului, a turaţiei
de antrenare a pompei precum și a turaţiei motorului hidraulic al transmisiei. Sunt prevăzute de asemenea
ecrane, destinate vizualizării în timp real a semnalelor, precum și controale numerice de tip „display”
destinate vizualizării online a parametrilor de funcţionare.

170
 Figura 2.114 Exemplu de interfața de control (dSPACE)

Figura 2.115 Interfață de monitoorizare și comandă

Interfaţa din figura 2.115 conţine un modul pentru comanda ssimulatorului eolian. Aici se pot simula regimuri
de turaţii cu variaţie sinusoidală, rectangulară sau de tip ram
mpă, sau se pot genera regimuri de turaţii în
varianta manuală. Două instrumente cu ac indicator sunt prevăăzute pentru afişarea puterii hidraulice și a celei
mecanice.

BIBLIOGRAFIE
[1] ment and Analysis, IV ed. vol. I: CRC PRESS, 2003.
B. G. Liptak, Instrument Engineers' Handbook, Process Measurem
[2] R. B. Northrop, Introduction to Instrumentation and Measuremennts, Third Edition: CRC Press, 2014.
[3] Novotechnik. (2015). Position transducers. Available: http://www
w.novotechnik.de/en/products/position-transducers/
[4] M. Howard. How inductive sensors work [Online]. Available: http://www.zettlex.com/wp-
pdf
content/uploads/2014/08/How-inductive-sensors-work_rev2.0.p
[5] L. Al-Sharif, M. Kilani, S. Taifour, A. J. Issa, E. Al-Qaisi, F. A. Eleeiwi, et al., "Linear Variable Differential Transformer
Design and Verification Using MATLAB and Finite Element Analysis," in MATLAB for Engineers - Applications in Control,
Electrical Engineering, IT and Robotics, K. Perutka, Ed., ed: InTech h, 2011, p. 524.
[6] Macrosensors. (2003). LVDT Basics. What Is An LVD
VDT? How Does An LVDT Work? Available:
http://www.macrosensors.com/lvdt_macro_sensors/lvdt_tutoriaal/lvdt_primer.pdf
[7] J. G. Webster and H. Eren, Measurement, Instrumentation, and Sensors Handbook, Second Edition: Spatial,
Mechanical, Thermal, and Radiation Measurement: CRC Press, 20014.

171
[8] L. Nascutiu, O. Reinertz, C. Siebert, and H. Murrenhoff, "High Performance Actuators for Fluid Power Drives," in 9th
International Fluid Power Conference Aachen, Modern Fluid Power - Challenges, Responsibilities, Markets, Aachen,
Germany, 2014, pp. 242-253.
[9] H. Murrenhoff and S. Sgro, Servohydraulik - geregelte hydraulische Antriebe Umdruck zur Vorlesung, 4., neu überarb.
Aufl. ed. Aachen: Shaker, 2012.
[10] Analog-Devices. (2014). AD698 LVDT signal conditioning subsystem. Available:
http://www.analog.com/media/en/technical-documentation/data-sheets/AD698.pdf
[11] T. Sibu and N. S. Haider, "Digital Transducers and its Application," International Journal of Advanced Research in
Electrical, Electronics and Instrumentation Engineering vol. II, 2013.
[12] C. Collette, S. Janssens, P. Fernandez-Carmona, K. Artoos, M. Guinchard, C. Hauviller, et al., "Inertial Sensors for Low-
Frequency Seismic Vibration Measurement," Bulletin of the Seismological Society of America, vol. 102, pp. 1289–1300,
2012.
[13] Freescale. (2011). MMA1200 Surface Mount Micromachined Accelerometer. Available:
http://cache.nxp.com/files/sensors/doc/data_sheet/MMA1200KEG.pdf
[14] J. Wagner and J. Burgemeister. Piezoelectric Accelerometers, Theory and Application [Online]. Available:
http://www.new.mmf.de/manual/transducermane.pdf
[15] J. Karki, "Signal Conditioning Piezoelectric Sensors," in Mixed Signal Products, ed: Texas Instruments, 2000, p. 6.
[16] J. Sirohi and I. Chopra, "Fundamental Understanding of Piezoelectric Strain Sensors," Journal of Intelligent Material
Systems and Structures, vol. 11, p. 12, 2000.
[17] J. G. Webster and H. Eren, Measurement, Instrumentation, and Sensors Handbook, Second Edition: Electromagnetic,
Optical, Radiation, Chemical, and Biomedical Measurement: CRC Press, 2014.
[18] Texas-Instruments. (2004). TLV2771 High Slew Rate Rail-to-Rail Output Operational Amplifier, Data Sheet. Available:
http://www.ti.com/lit/ds/symlink/tlv2771.pdf
[19] C. Kitchin and L. Counts, A Designer’s Guide to Instrumentation Amplifiers 3rd Edition: Analog Devices, 2006.
[20] Analog-Devices. (2011). AD8221 Precision Instrumentation Amplifier. Available:
http://www.analog.com/media/en/technical-documentation/data-sheets/AD8221.pdf
[21] Analog-Devices. (2011). OP07 Ultralow Offset Voltage Operational Amplifier. Available:
http://www.analog.com/media/en/technical-documentation/data-sheets/OP07.pdf
[22] Tekscan. (2012). Force Sensors. Available: www.tekscan.com/flexiforce.html
[23] K. Hoffmann. (2015, Applying the Wheatstone Bridge Circuit. Available: www.hbm.com
[24] Hydrotechnik-UK. (2012). Catalog. Flowtechnik. Vortex Flowmeters. Available: www.hydrotechnik.co.uk
[25] EFUNDA. (2015). Ultrasonic flowmeters. Available: www.efunda.com
[26] F. Hofmann, "Fundamentals of Ultrasonic flow measurement," ed. Duisburg, Germany: KROHNE Messtechnik, 2001.
[27] BADGERMETER. (2015). Transit Time Ultrasonic Flow Meters. Available: https://www.badgermeter.com
[28] GREYLINE. Two Technologies for Flow Measurement from Outside a Pipe [Online]. Available: www.greyline.com
[29] H. Murrenhoff, Grundlagen der Fluidtechnik, Teil 1:Hydraulik, Umdruck zur Vorlesung, 7. Aufl., rev. Ausg. ed. Aachen:
Shaker, 2012.
[30] B. Ahlborn, M. L. Seto, and B. R. Noack, "On drag, Strouhal number and vortex-street structure," Fluid Dynamics
Research, The Japan Society of Fluid Mechanics and Elsevier Science B.V., pp. 379-399, 2002.
[31] Wikipedia. (2015). Kármán vortex street. Available: https://en.wikipedia.org/wiki/Karman_vortex_street
[32] Wikipedia. (2015). Strouhal number. Available: https://en.wikipedia.org/wiki/Strouhal_number
[33] Engineeringtoolbox. (2015). Strouhal Number. Available: http://www.engineeringtoolbox.com/strouhal-number-
d_582.html
[34] F. Cascetta, S. Della Valle, A. R. Guido, S. Pagano, and P. Vigo, "A new straight-pipe Coriolis mass flowmeter: the
mathematical model," Measurement, vol. 9, 1991.

172
[35] S. Guirguis and F. ShangChun, "Modeling of Coriolis mass flow meter of a general plane-shape pipe," Elsevier: Flow
Measurement and Instrumentation, vol. 21, pp. 40-47, 3// 2010.
[36] S. Naustdal, "A study of the Coriolis flowmeter as a reference instrument in multiphase flow," PhD, Department of
Physics and Technology, University of Bergen, Bergen, 2015.
[37] J. Krause, Electromagnetic Flow Metering: I-Tech Education and Publishing, 2008.
[38] EFUNDA. (2015). Magnetic flowmeters. Available: www.efunda.com
[39] F. Hofmann, Principles of Electromagnetic Flow Measurement. Duisburg: KROHNE Messtechnik GmbH, 2011.
[40] L. Nășcuţiu, L. Vaida, C. Giurgea, D. Opruţa, and F. Bode, "Sisteme hidraulice adaptive pentru turbine eoliene de mica
putere, SHATEMP, 21-047/14.09.2007, PNII, Raport de cercetare, Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca," ed: contract
Ministerul Cercetării și Formării Profesionale, 2007-2010.
[41] Analog-Devices. (2007). AD628 High Common-Mode Voltage, Programmable Gain Difference Amplifier. Available:
http://www.analog.com/media/en/technical-documentation/data-sheets/AD628.pdf
[42] Analog-Devices. (2011). AD538 Real-Time Analog Computational Unit (ACU). Available:
http://www.analog.com/media/en/technical-documentation/data-sheets/AD538.pdf
[43] Vishay. (2014). Linear Optocoupler, High Gain Stability, Wide Bandwidth. Available:
http://www.vishay.com/docs/83622/il300.pdf
[44] L. Deacu, D. Banabic, M. Radulescu, and C. Ratiu, Tehnica Hidraulicii proporţionale. Cluj-Napoca: Editura Dacia, 1989.
[45] Allegro-MicroSystems. (2014). Fully Integrated, Hall Effect-Based Linear Current Sensor IC with 2.1 kVRMS Isolation
and a Low-Resistance Current Conductor. Available: http://www.allegromicro.com/en/Products/Current-Sensor-
ICs.aspx
[46] Texas-Instruments. (2015). TL431 Precision Programmable Reference, Data Sheet. Available:
http://www.ti.com/lit/ds/symlink/tl431.pdf
[47] dSPACE. (2008). Control Desk Experiment Software User Manual. Available: www.dspace.de
[48] Mathworks. (2012). Matlab - Simulink. Available: www.mathworks.com
[49] V. Balasoiu, D. Calarasu, L. Nascutiu, P. Drumea, I. Bordeasu, B. Ciobanu, et al., Turbine Eoliene de Mica Putere.
Timișoara: Editura "POLITEHNICA", 2010.

173
 CAPITOLUL III. ACTUATORI
INTRODUCERE
Cuvântul actuator provine din latinescul "āctuāre" (preluat și în limba spaniolă sub forma "actuare")
[1], ceea ce înseamnă a pune ceva în mișcare. În sens tehnic, actuatorul nu este altceva decât un component
(sau ansamblu de componente) al cărui rol este de a aduce în mișcare de translaţie, de rotaţie sau combinaţii
ale acestora, un mecanism sau un sistem. Actuatorul se constituie, de regulă, ca și interfaţă între partea de
comandă de mică energie (de regulă partea de procesare a semnalelor) și cea de nivel energetic ridicat,
destinată execuţiei unei mișcări. Actuatorii se clasifică în funcţie de forma primară de energie convertită, în
actuatori: hidraulici, pneumatici, electrici, termici sau magnetici. În cursul de faţă, ne vom rezuma la categoria
actuatorilor acţionaţi electric, a căror destinaţie este aceea de a converti un semnal electric într-o mișcare
mecanică.
Tendinţa actuală, orientată spre creșterea performanţelor în regim staţionar și tranzitoriu a
aparaturii de comandă și control în sisteme fluidice și termice, a impus o nouă orientare în domeniul
actuatoricii. Cerinţele impuse sunt în special legate de viteza de răspuns, condiţie îndeplinită în cazul unor
frecvenţe naturale înalte. Spre exemplu, în cazul unui actuator destinat acţionării ventilului de comandă al
unei axe hidraulice, din componenţa unei mașini unelte, frecvenţele naturale cerute pentru astfel de aplicaţii
sunt de ordinul zecilor de hertzi, ceea ce impune o frecvenţă naturală a actuatorului de cel puţin trei ori mai
mare (sute de hertzi). Această cerinţă poate fi satisfăcută, pe de o parte prin micșorarea maselor elementelor
mobile din construcţia ventilului, iar pe de altă parte prin creșterea forţelor dezvoltate de către actuator,
pentru un volum dat al acestuia. Micșorarea maselor elementelor mobile este limitată deseori de condiţii
geometrice, tehnologice sau de rezistenţă. O frecvenţă naturală înaltă se poate obţine și prin creșterea
rigidităţii elementelor elastice de centrare din construcţia actuatorului sau ventilului. Această creștere este,
de asemenea, limitată de forţa maximă disponibilă a actuatorului. Pe aceste considerente cercetările în
domeniul actuatoricii se orientează spre creșterea forţelor de acţionare, în condiţiile menţinerii sau chiar
micșorării gabaritului, prin folosirea de materiale inteligente sau prin optimizarea structurii (geometriei)
actuatorului. În cele ce urmează se prezintă câteva tipuri de actuatori cu performanţe superioare.

TIPURI DE ACTUATORI
Electromagnetul de comutaţie și electromagnetul proporţional
Electromagnetul este unul dintre cei mai populari actuatori, fiind utilizat pe scară largă în instalaţii și
sisteme industriale, mașini unelte, aparatură electrocasnică. El face parte din categoria convertoarelor cu
reluctanţă variabilă (rezistenţă magnetică). Structural, electromagnetul este format dintr-un circuit magnetic
deformabil, cu geometrie variabilă (armătură mobilă). Sursa de energie a electromagnetului este
reprezentată de către o bobină, care poate fi alimentată atât în curent continuu cât și în curent alternativ. La
alimentarea acesteia, circuitul magnetic (care conţine armatura mobilă) reacţionează în sensul minimizării
reluctanţei, provocând deplasarea armăturii. Revenirea acesteia la poziţia iniţială, după deconectarea sursei
de alimentare, se realizează cu ajutorul unui element elastic (arc). Prin urmare armătura electromagnetului

175
poate ocupa două poziţii posibile. Din acest motiv, electromagnetul este folosit pentru circuite și sisteme de
comutaţie (închis-deschis, on-off).

Figura 3.1. Electromagnetul proporțional (sursa Directindustry)

O variantă îmbunătăţită, având performanţe superioare, este reprezentată de către
electromagnetul proporţional (fig.0.1) [2]. Prin modificarea corespunzătoare a circuitului magnetic, se poate
obţine o comportare proporţională între curentul de comandă prin bobina de excitaţie și forţa dezvoltată.
Această comportare face posibilă folosirea electromagnetului proporţional în circuite și sisteme de reglare
automată. Pentru un curent dat, forţa se menţine constantă pe toată cursa utilă a armăturii mobile.
Electromagnetul dezvoltă forţe relativ mari (zeci de newtoni) iar cursele realizate sunt de ordinul
milimetrilor. Comportarea în regim staţionar și tranzitoriu este însă modestă, comparativ cu alţi actuatori,
prin urmare acest tip de actuatori se folosesc pentru aplicaţii uzuale, nepretenţioase, cu privire la precizia de
poziţionare și al timpului de răspuns. Electromagnetul proporţional este utilizat frecvent pentru acţionarea
ventilelor hidraulice de cale proporţionale, a ventilelor de presiune proporţionale precum și a ventilelor
regulatoare de debit proporţionale. Alte aplicaţii ale electromagnetului se regăsesc în acţionările pneumatice,
în sistemele termice, la ventile destinate modulării debitului de gaze, la mașini unelte (cuplaje
electromagnetice sau frâne electromagnetice).

Actuatori piezoelectrici
Actuatorii piezoelectrici [3], [4], [5], [6], folosesc o categorie specială de materiale (numite
piezoelectrice), a căror compoziţie chimică se bazează, în variantele comerciale, pe titanat respectiv zirconat
de plumb (PZT). Efectul piezoelectric direct constă în generarea de sarcini electrice pe suprafaţa materialului
atunci când acesta este supus unei presiuni. Efectul piezoelectric invers, pe care se bazează și construcţia
actuatorilor, constă în modificarea lungimii materialului, atunci când acesta este supus unui câmp electric.

Figura 3.2. Actuatori piezoelectrici (sursa PI Piezo Technology [6])

Această modificare are loc în intervale de timp de ordinul microsecundelor. Prin urmare, actuatorii
piezoelectrici sunt folosiţi cu preponderenţă în aplicaţii, la care se solicită o comportare tranzitorie
superioară. Precizia de poziţionare este o altă caracteristică importantă a acestor tipuri de actuatori. Cursele

176
realizate se situează în domeniul zecilor sau sutelor de micrometri. Actuatorii piezoelectrici își găsesc
aplicabilitatea la construcţia ventilelor rapide, a servo-ventilelor [4], [5], a sistemelor de micro-poziţionare, la
sistemele pentru compensarea dinamică a rigidităţii de sarcină în cazul servo-acţionărilor hidraulice [3], [7], la
micro-roboţi sau la sisteme de curăţire ultrasonică.

Actuatori cu fluide electroreologice

Fluidele electroreologice sunt suspensii de particule foarte fine, neconductoare electric, într-un fluid
de asemenea neconductor și care au proprietatea de a-și modifica vâscozitatea, în prezenţa unui câmp
electric. Vâscozitatea lor aparentă se poate modifica, ca și ordin de mărime, de până la 10 ori. Această
modificare este reversibilă și are loc într-un interval de timp de ordinul milisecundelor [5]. Actuatorii cu fluide
electroreologice nu folosesc propriu-zis elemente în mișcare. Ei folosesc rezistenţe hidraulice variabile
(comandabile electric), la care, controlul debitului se realizează, așa cum s-a menţionat anterior, prin
modificarea vâscozităţii aparente [8]. Lipsa componentelor mecanice mobile, face ca acești actuatori, să
asigure sistemului acţionat o comportare în regim tranzitoriu net superioară altor tipuri de acţionări.

Actuatorul magnetostrictiv
Actuatorii pe bază de materiale magnetostrictive sunt caracterizaţi de o comportare în regim
tranzitoriu superioară. Fenomenul de magnetostricţiune este caracteristic materialelor feromagnetice și
constă în modificarea formei unui eșantion, supus acţiunii unui câmp magnetic exterior. Acest fenomen este
cunoscut sub denumirea de efectul Joule. Sub acţiunea câmpului magnetic exterior, domeniile magnetice
prezente în material se aliniază după direcţia câmpului (rotire). Ca urmare materialul își modifică proporţional
dimensiunea, pe direcţia câmpului magnetic aplicat. Această modificare este repetabilă și are loc într-un
interval de timp de ordinul microsecundelor [9], [10]. De asemenea, materialele magnetostrictive pot converti
energia mecanică în energie electrică. Prin urmare fenomenul este reversibil (efectul Villari), ceea ce
înseamnă că sub acţiunea mecanică, domeniile magnetice ale materialului se rotesc cauzând modificarea
magnetizării totale. Această variaţie a magnetizării conduce la apariţia unui curent electric indus, într-o
bobină [9], [10].
Reprezentativ pentru această clasă de materiale este Terfenolul-D, un aliaj elaborat pe bază de
Terbium, Dysprosium și Fier. El este caracterizat, până în prezent, de cea mai înaltă magnetostricţiune dintre
toate materialele și poate genera tensiuni mecanice de până la 100 de ori mai mari comparativ cu materialele
magnetostrictive tradiţionale și de până la de 5 ori comparativ cu materialele piezoelectrice [9].
piese magnet bobina de bara de pirghie de
polare permanent comanda Terfenol D amplificare

carcasa
actuatorului

arc de pretensionare tija de pretensionare

Figura 3.3. Actuatorul magnetostrictiv - principiu constructiv

177
Terfenolul - D posedă magnetostricţiune pozitivă, prin urmaree alungirea materialului la un semnal de intrare
de comandă, are loc numai într-o direcţie. Totuși, printr-o prettensionare magnetică, cu ajutorul unui magnet
permanent, este posibilă obţinerea de deplasări în ambele dirrecţii. De asemenea, în aplicaţiile practice, este
necesară și o pretensionare mecanică. Aceasta se realizează cu ajutorul unui arc (figura 0.3).

Actuatorul electrodinamic
Actuatorul electrodinamic este un dispozitiv de acţio
onare electromagnetic. Construcţia acestuia se
44
bazează pe motorul de forţă sau motorul electrodinamic [2], [11], [12], [13]. Structural (figura 0.4), motorul
electrodinamic este compus dintr-o bobină mobilă (3), care see deplasează în întrefierul unui circuit magnetic
staţionar (fix) [12]. Circuitul magnetic este format din pieselee polare (1) și magnetul permanent (2). Bobina
mobilă este centrată în întrefier cu ajutorul unui sistem elastic (4).

Figura 3.4. Motorul electrodinnamic - principiu

Câmpul magnetic generat, la trecerea unui curent electric , prin bobina mobilă (al cărui conductor are
lungimea ), interacţionează cu cel generat în întrefier, de cătrre circuitul magnetic staţionar. Acesta din urmă
este caracterizat de către densitatea de flux sau inducţia m
magnetică . Ca urmare a acestei interacţiuni,
rezultă o forţă axială (forţă Laplace), perpendiculară pe planul format de vectorii și , a cărei valoare este
dată de relaţia:

= ⋅ × = ⋅ ⋅ ⋅ (3.1)

unde este unghiul dintre vectorii și . Forţa dezvoltattă este cu atât mai mare cu cât curentul de
alimentare, lungimea conductorului bobinei situat în întrefierr, respectiv inducţia magnetică, sunt mai mari.
Pentru un volum dat al actuatorului, creșterea curentului dee alimentare este limitată, datorită capacitaţii
limitate de disipaţie a căldurii generate de bobină, de către ccomponentele actuatorului. Lungimea totală a
conductorului bobinei este de asemenea limitată de mărimeaa întrefierului în direcţie radială, precum și de
lungimea acestuia. În fine, densitatea de flux magnetic este limitată prin valoarea inducţiei de saturaţie a
materialului magnetic folosit pentru realizarea pieselor polarre și nu în ultimul rând prin geometria aleasă
pentru realizarea circuitului magnetic staţionar.
Datorită proprietăţilor sale remarcabile, actuatorul bazat pe motorul electrodinamic, este folosit
nti: poziţionarea lentilelor în sistemele optice,
într-un domeniu larg de aplicaţii. Printre acestea se pot amin
sistemele de testare la oboseală [11], sistemele de poziţionaare de mare precizie [14], în sistemele servo-
hidraulice [15], [11], [16], [12], [17], [18], [19], în hard disccuri, în industria difuzoarelor [20], [21] sau în
sistemele pentru compensarea automată a poziţiei sculelor în p
procese de așchiere [22].
În cele ce urmează se va expune în detaliu actuatorrul de tip electrodinamic, datorită versatilităţii,
diversităţii variantelor constructive, comportării superioare îîn regim staţionar și tranzitoriu precum și a

44 În limba engleză VCM - Voice Coil Motor

178
numeroaselor aplicaţii pe care acesta le are și nu în ultimul rând al preţului accesibil, comparativ cu alte tipuri
de actuatori.

ACTUATORI ELECTRODINAMICI PENTRU SERVO-VENTILE

HIDRAULICE
Cercetările teoretice și experimentale în domeniul acţionărilor fluidice au condus la dezvoltarea de
dispozitive de acţionare de înaltă performanţă, care folosesc materiale moderne de tipul celor piezoelectrice,
[23], magnetostrictive sau a fluidelor electroreologice [24]. Componentele de comandă fluidice, care folosesc
actuatori bazaţi pe aceste tipuri de materiale pot atinge frecvenţe de răspuns de ordinul sutelor de hertzi.
Prin urmare, comportarea în regim tranzitoriu a acestor componente este net superioară soluţiilor existente
deja în aplicaţiile industriale actuale. Realizarea acestora, implică însă, cerinţe de precizie ridicate. Prin
urmare, în ciuda performanţelor remarcabile, costurile încă prohibitive ale dispozitivelor care folosesc aceste
tipuri de actuatori, limitează implementarea lor în aplicaţiile industriale și cu atât mai mult în cele comerciale.
Aceste dispozitive sunt disponibile cu preponderenţă, pentru aplicaţii în domeniul cercetării.
În cele ce urmează se va prezenta actuatorul (motorul) electrodinamic, în variantele constructive și
cu particularităţile specifice aplicaţiilor de comandă ale componentelor fluidice [25], [11], [26], [16], [27], [28],
[18]. Se vor descrie pe larg, aspecte legate de geometria circuitului magnetic și variantele constructive ale
acestuia, aspecte legate de comportarea în regim staţionar și tranzitoriu, precum și o serie de soluţii în
vederea creșterii performanţelor lor.

Circuitul magnetic al actuatorului electrodinamic

O primă variantă constructivă de actuator electrodinamic este prezentată în figura 0.5. Actuatorul
este destinat acţionării ventilelor de cale sau ventilelor pilot hidraulice. Tensiunea magnetomotoare, necesară
generării fluxului în circuit magnetic, este asigurată de către o bobină de câmp. Curentul de alimentare al
acestei bobine, este astfel stabilit încât circuitul magnetic să funcţioneze optim. O valoare mică a curentului
de alimentare conduce la obţinerea unui flux, de asemenea mic, în întrefier. O valoare prea mare, conduce la
saturaţia materialului feromagnetic al circuitului. Concomitent, disipaţia termică crește. Actuatorul este astfel
proiectat încât permite folosirea lichidelor magnetice în întrefierul circuitului (a se vedea paragraful următor),
în vederea îmbunătăţirii comportării de amortizare. Menţinerea lichidului în întrefier este posibilă prin
folosirea, în
corpul ventilului membrana elastică intrefier actuatorul electrodinamic

LVDT

sertarul ventilului bobina mobilă bobină de câmp magnet permanent

Figura 3.5 Ventil pilot acționat cu actuator electrodinamic [12], [15].

circuitul magnetic, a unui magnet permanent de mici dimensiuni. Astfel, la deconectarea sau întreruperea

179
accidentală a tensiunii de alimentare a bobinei de câmp, lichidul magnetic va rămâne în întrefier. De
asemenea, prezenţa magnetului permanent în circuit, face posibilă alimentarea bobinei de câmp cu un curent
mai mic și prin urmare, disipaţia termică a acesteia este minimizată.

Utilizarea ferrofluidelor în circuitul magnetic al actuatorilor electrodinamici

Ferrofluidele sunt o clasă specială de materiale magnetice. Ele sunt suspensii coloidale stabile, de
particule feromagnetice într-un lichid suport (de regulă ulei mineral sau apă). Dimensiunea medie a
particulelor este de aproximativ 10nm. Acestea sunt acoperite cu surfactanţi (substanţe de dispersie cu rol
stabilizator), în vederea prevenirii aglomerării lor, chiar și la câmpuri magnetice intense [29], [30]. Un
ferrofluid plasat într-un câmp magnetic se orientează după liniile de câmp (figura 0.6). Prin urmare
ferrofluidul poate fi menţinut într-un volum dat cu ajutorul unui câmp magnetic permanent. Vâscozitatea
aparentă a lichidului magnetic supus unui câmp magnetic exterior, este mai mare decât cea a lichidului
suport.

Figura 3.6. Ferrofluid în câmp magnetic (foto Nășcuțiu)

Ferrofluidele se folosesc în sisteme de etanșare (se comportă ca un inel O, dar cu frecare mult mai
mică), pentru creșterea randamentului difuzoarelor electroacustice, pentru răcirea transformatoarelor
electrice, pentru diminuarea zgomotului produs de componente mecanice în mișcare, în lagărele de rotaţie
ale hard-diskurilor, în medicină (imagistică prin rezonanţă magnetică) sau pentru construcţia ventilelor rapide
[31].
Folosirea ferrofluidelor în întrefierul circuitului magnetic al actuatorilor electrodinamici conduce la
o serie de avantaje, care constau în:
- micșorarea rezistenţei magnetice a întrefierului și prin urmare un număr mai mare de linii de câmp
intersectează bobina de comandă (creșterea densităţii de flux magnetic). În consecinţă, pentru o geometrie
dată a circuitului magnetic, creșterea forţei actuatorului este posibilă
- deoarece bobina se deplasează printr-un fluid și nu prin aer comportarea de amortizare este îmbunătăţită
- prezenţa ferrofluidului în întrefier conduce la o mai bună disipaţie a căldurii generate de către bobină și prin
urmare, creșterea curentului de comandă și implicit a forţei dezvoltate de actuator, este posibilă
- nu în ultimul rând, ferrofluidul acţionează ca și un sistem de centrare radial, asupra bobinei de comandă
45
O variantă de actuator electrodinamic , care utilizează ferrofluid în întrefierul circuitului magnetic,

45Acest prototip a fost proiectat și realizat de către autor la Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca. Rezultatele
cercetării au fost prezentate la conferinţa IEEE " Automation, Quality and Testing, Robotics", Cluj-Napoca, 2006

180
este prezentată în figura 3.7 [12],[15]. Menţinerea lichidului m
magnetic în întrefier este posibilă prin folosirea
46
unui magnet permanent (vezi figura 3.6). Ferrofluidul folosit eeste de tipul LMTR30 [30], are o magnetizaţie
de saturaţie de = 500 și este bazat pe ulei mineral.

Figura 3.7. Actuatorul electrodinnamic cu ferrofluid

Rezultatele experimentale au arătat o creștere a forţei dezzvoltate cu aproximativ 30% în cazul utilizării
ferrofluidului. Forţa maximă în acest caz este:

= + 0.3 ⋅ (3.2)
de unde:

/ = 1.3 (3.3)
Aici este forţa maximă dezvoltată de către actuatorul cu ferrofluid iar este forţa maximă
dezvoltată de actuatorul fără ferrofluid. Frecvenţa naturală neeamortizată a actuatorului este dependentă de
rigiditatea arcurilor de centrare ale bobinei mobile, , și dee masa totală aflată în mișcare, . Rigiditatea
totală a arcurilor de centrare este dată de forţa maximă necesaară, în vederea obţinerea unei deplasări date, a
bobinei de comandă, . Frecvenţele naturale neamortizatee se calculează în cele două cazuri cu:

1 1 (3.4)
= ∙ = ∙
2 2

1 1 (3.5)
= ∙ = ∙
2 2

În cazul folosirii ferrofluidului frecvenţa naturală neamortizată devine:

1 1 1 1,3 ⋅
= ∙ = ∙ = ∙ = 1,14 ⋅ (3.6)
2 2 2

Prin urmare, o creștere a frecvenţei naturale neamortizate cu 14% este posibilă. Această creștere conduce la

46 Ferrofluid realizat la Institutul pentru Fluide Complexe al Uniiversităţii Politehnica din Timișoara

181
o comportare în regim tranzitoriu superioară.

Comportarea în regim tranzitoriu a actuatorilor electrodinamici

Raportul de amortizare al motoarelor electrodinamice (VCM) este relativ mic. O soluţie posibilă, în
vederea creșterii acestui raport, constă în folosirea lichidelor magnetice, așa cum s-a arătat mai sus. Prin
modificarea concentraţiei particulelor magnetice în raport cu lichidul suport, se poate ajusta convenabil
vâscozitatea aparentă a lichidului supus câmpului magnetic și prin urmare forţa de amortizare. Atunci când
folosirea, din anumite motive, a lichidelor magnetice nu este posibilă, ameliorarea comportării de amortizare
se poate face printr-un control automat, adecvat.
Modelul matematic al motorului electrodinamic este descris, în principal, prin două ecuaţii
diferenţiale liniare, [25], [2], [32]. Comportarea electrică este descrisă prin ecuaţia:

( ) ( )
( )= ∙ ( )+ ∙ + ∙ (3.7)

Aici ( ) este tensiunea de alimentare a bobinei mobile, este curentul prin bobină, este rezistenţa
conductorului din care este confecţionată bobina iar este inductivitatea acesteia. Ecuaţia corespunzătoare
comportării mecanice este:

( ) ( )
∙ ( )= ∙ + ∙ + ∙ ( )+ ( ) (3.8)

Aici, este factorul de forţă al motorului electrodinamic (sau raportul forţă - curent), este cursa bobinei
mobile, este masa totală aflată în mișcare, este coeficientul de amortizare iar este rigiditatea totală a
sistemului elastic de centrare. Cu ( ) s-a notat rezultanta forţelor exterioare, forţe care constituie sarcina
actuatorului.
Termenul ∙ ( )/ din ecuaţia 3.7 reprezintă o tensiune electrică indusă, care este
răspunzătore de întârzierea la modificarea curentului prin bobina de comandă. Cu cât inductivitatea bobinei
este mai mare, cu atât viteza de variaţie a curentului este mai mică. Această comportare afectează, prin
urmare, răspunsul în regim tranzitoriu al motorului electrodinamic. Așadar, în vederea obţinerii unui timp de
răspuns cât mai mic, inductivitatea bobinei trebuie să fie cât mai mică. Termenul ⋅ ( )/ reprezintă, de
asemenea, o tensiune electrică indusă (în engleză back-emf), dependentă de viteza de deplasare a bobinei, în
raport cu câmpul magnetic din întrefier. Ea contribuie, de asemenea, la modificarea cu întârziere a curentului
prin bobină. Această componentă de tensiune este răspunzătoare de comportarea de amortizare a
actuatorului electrodinamic.

Funcţia de transfer a motorului electrodinamic în regim tranzitoriu

Schema bloc a motorului electrodinamic în regim tranzitoriu rezultă pe baza sistemului de ecuaţii
diferenţiale 3.7 și 3.8 (figura 3.8). Caracteristic acesteia este reacţia negativă, derivativă, determinată de
tensiunea electrică indusă, proporţională cu viteza bobinei. Factorul de proporţionalitate pe calea de reacţie
este desemnat aici, prin factorul de forţă sau raportul forţă - curent al motorului, .

182
 1/R, Te kF 1/ks, ξ, ωo
u i F x
_

kF
tensiune "back-emf"

Figura 3.8. Schema bloc în regim tranzitoriu a motorului electrodinamic

Funcţia de transfer a căii directe este:

( )= ⋅ (3.9)
⋅ (1 + ⋅ )⋅( +2 ⋅ + )

unde = / este constanta de timp electrică, = / este pulsaţia naturală neamortizată iar
= /2 este raportul de amortizare. Funcţia de transfer totală, determinată de prezenţa reacţiei
negative mai sus amintite, se calculează cu relaţia:

( )
( )= (3.10)
1+ ( )⋅ ( )
Aici ( )= ⋅ este funcţia de transfer a căii de reacţie. Prin înlocuirea relaţiei (0.9) în (0.10) rezultă:

( )= ⋅ (3.11)
(1 + )⋅( +2 + )+

unde = /( ⋅ ) este factorul de transfer în regim staţionar sau amplificarea motorului. Funcţia de
transfer (0.11) corespunde unui sistem de transfer, proporţional de ordinul III (PT3). Dacă constanta de timp,
, corespunzătoare părţii electrice, este mult mai mică decât cea corespunzătoare părţii mecanice,
= 1/ω , atunci cea electrică se poate neglija. În acest caz, sistemul electric devine unul pur proporţional,
având funcţia de transfer ( ) = 1/ . Cu aceste simplificări, funcţia de transfer totală corespunde unui
sistem de transfer proporţional cu întârziere de ordinul II (PT2) și are forma:

( )=
1 2 (3.12)
⋅ + + ⋅ +1

Prin comparaţia acestei funcţii cu aceea a sistemului de ordinul II normat, descris prin funcţia de transfer:

∗
∗(
)=
1 2 ∗ (3.13)
∗ ⋅ + ∗ ⋅ +1

se obţine:

2 2 ∗
∗, ∗
= = + = ∗ (3.14)

de unde:

∗
= + ⋅ /2 (3.15)

183
Se observă că raportul de amortizare a noului sistem este compus din doi termeni. Termenul ξ corespunde
raportului de amortizare determinat de forţele de frecare vâscoasă dintre bobină și fluidul situat în întrefier
(aer sau ferrofluid). Al doilea termen reprezintă un raport de amortizare dependent atât de partea electrică,
prin rezistenţa, , a conductorului bobinei și prin factorul de forţă, , cât și de partea mecanică prin pulsaţia
naturală neamortizată, ω (dependentă la rândul său de masa componentelor mobile și de rigiditatea
sistemului elastic). Deoarece pentru o configuraţie dată a actuatorului, parametrii amintiţi mai sus, sunt fixaţi,
rezultă că raportul de amortizare echivalent, ξ∗ , este fix. Totuși acesta este dependent de temperatură, prin
variaţia rezistenţei electrice a bobinei și prin variaţia vâscozităţii fluidului din întrefier cu temperatura.
Reacţia negativă de tensiune, discutată mai sus, este echivalentă cu o reacţie de viteză, unde
amplificarea pe calea de reacţie este determinată de factorul de forţă al actuatorului, . Raportul de
amortizare total al actuatorului poate fi modificat, între anumite limite, prin introducerea unei reacţii
suplimentare de viteză (figura 0.9), similare celei amintite. Reacţia suplimentară de viteză poate fi pozitivă sau
negativă, după cum se urmărește, scăderea sau creșterea raportului de amortizare.
1/R, Te kF 1/ks, ξ, ωo
u i F x
_

kF
tensiune "back-emf"

kv
reacție de viteză

Figura 3.9. Reacția suplimentară de viteză

Factorul de amplificare pe calea de reacţie suplimentară este . Prin urmare raportul de amortizare al
sistemului prevăzut cu reacţia suplimentară de viteză este:

∗
= + ( ± )⋅ /2 (3.16)
Factorul de amplificare, , poate fi ajustat continuu în funcţie de temperatură. Prin acesta se asigură o
compensare a variaţiei raportului de amortizare cu temperatura.

Modalităţi de reducere a constantei de timp electrice

Așa cum a fost prezentat în paragraful anterior, introducerea unei reacţii suplimentare de viteză
este posibilă, în condiţiile în care, constanta de timp electrică, = / , este mult mai mică decât cea
corespunzătoare sistemului mecanic, = 1/ω = / . În aplicaţiile practice, în vederea reducerii
constantei de timp electrice, sunt disponibile o serie de măsuri, așa cum se va arăta în cele ce urmează.
a) Realizarea unei bobine suplimentare, concentrică cu bobina de comandă, fixată pe miezul
feromagnetic al actuatorului. Din punct de vedere electric această bobină este conectată în scurtcircuit și este
cuplată mutual (magnetic) cu bobina de comandă mobilă, ca și în cazul unui transformator [33], [14] (figura
3.10).

184
 Rc ic miez feromagnetic
is

uc bobina de comandă
a motorului Lc Ls Rs

bobină în
Mcs scurtcircuit

Figura 3.10. Schema simplificată a circuitului electromagnetic

La aplicarea unei tensiuni de comandă bobinei mobile a motorului ( , ), tensiunea magnetomotoare
rezultată (produsul amper x spiră), conduce la variaţia (creșterea sau descreșterea) câmpului magnetic deja
existent în întrefier. Această modificare are loc cu întârziere (efectul inductiv). Să presupunem că în interiorul
bobinei de comandă, se plasează acum o nouă bobină sau o bandă conductoare din cupru ( , ),
concentrică cu prima, dar fixată pe miezul central al circuitului magnetic. Deoarece noua bobină se află și ea
"imersată" în câmpul magnetic variabil, în aceasta se va induce o tensiune electromotoare și ca urmare, un
curent, de asemenea variabil. Acest curent va genera, la rândul său, propriul câmp magnetic, al cărui sens
este contrar celui care a generat curentul. Întregul fenomen are ca și consecinţă diminuarea câmpului
magnetic original al bobinei de comandă și prin urmare diminuarea sau chiar anularea inductivităţii aparente.
În consecinţă, constanta de timp a motorului scade și prin urmare, timpul de răspuns în regim tranzitoriu
devine mai mic. Această soluţie însă, implică creșterea lăţimii întrefierului, ceea ce conduce la scăderea
densităţii de flux magnetic și prin urmare a factorului de forţă al motorului.
Bobina suplimentară este plasată, în mod uzual, în interiorul bobinei de comandă, pe miezul
feromagnetic central. În unele cazuri, în funcţie de configuraţia geometrică a actuatorului, bobina
suplimentară poate fi plasată concentric, dar în exteriorul bobinei de comandă. Grosimea bobinei
suplimentare poate fi mai mică de 70% din grosimea bobinei de comandă [33].
b) Corelarea diametrului și a lungimii conductorului bobinei de comandă cu cerinţele de forţă și
comportare în regim staţionar și tranzitoriu.
Diametrul și lungimea conductorului, din care este confecţionată bobina de comandă, determină
rezistenţa sa electrică. Aceasta este răspunzătoare de valoarea constantei de timp electrice și prin urmare de
timpul de răspuns al actuatorului, în regim tranzitoriu. O lungime mare și un diametru mic ale conductorului
conduc la o rezistenţă electrică mare și prin urmare, la o constantă de timp mică ( = / ). De asemenea,
o lungime mai mare a conductorului conduce spre generarea unei forţe mai mari. Cu creșterea lungimii
conductorului (prin urmare și a numărului de spire), crește concomitent și inductanţa bobinei, ceea ce
conduce la creșterea constantei de timp. Nu în ultimul rând, creșterea rezistenţei electrice, conduce, pentru o
tensiune de alimentare dată, spre limitarea curentului maxim și prin urmare, spre limitarea forţei maxime.
Așadar, la proiectarea și dimensionarea actuatorilor electrodinamici, problema corelării parametrilor mai sus
amintiţi se reduce la o problemă de optimizare, al cărui scop constă în maximizarea forţei dezvoltate și în
minimizarea constantei de timp (și implicit a timpului de răspuns în regim tranzitoriu).
c) Introducerea unui circuit de reglare automată a curentului
Prin introducerea unui circuit de reglare automată a curentului, prin bobina de comandă, este
posibilă micșorarea timpului de răspuns în regim tranzitoriu, al actuatorului [25], [12]. Concomitent, circuitul
de reglare automată al curentului realizează și o compensare a variaţiei rezistenţei electrice a bobinei, cu

185
temperatura. Variaţia tipică a acesteia este prezentată în figura 3.11.
14

13.5

Voice coil - rezistenta []

13 panta 0.042 /oC
12.5

12

11.5

11

10.5

10
20 40 60 80 100 120
Temperatura [oC]

Figura 3.11. Dependența cu temperatura a rezistenței electrice a bobinei

Aproximativ 85% din energia necesară alimentării actuatorului electrodinamic este disipată sub formă de
căldură, în rezistenţa electrică a bobinei. Ca urmare, valoarea rezistenţei electrice va crește, afectând
comportarea tranzitorie a actuatorului (prin micșorarea curentului maxim disponibil pentru o tensiune de
alimentare dată și prin urmare prin micșorarea forţei maxime). Un model matematic simplificat, care
caracterizează comportarea termică a rezistenţei electrice [32], este descris prin relaţia:

( )= ⋅ [1 + ⋅( − )] (3.17)

Aici este rezistenţa electrică la temperatura ambiantă (uzual = 25 ) iar = 0,00393 (pentru
cupru) este coeficientul de variaţie al rezistenţei cu temperatura. Spre exemplu, o creștere a temperaturii
0
bobinei cu 100 C, conduce la o creștere a rezistenţei sale electrice cu 30%. Prin urmare, la curenţi mari de
comandă pierderea de energie, prin disipaţie termică, este accentuată (dependentă de pătratul valorii de
curent), ceea ce conduce la scăderea substanţială a randamentului actuatorului.

Testarea prin simulare numerică a motorului electrodinamic

În vederea estimării comportării staţionare și tranzitorii precum și în vederea pre-dimensionării,
premergătoare fazei de proiectare, este utilă folosirea simulării numerice. Aceasta se realizează pe baza unui
model matematic, spre exemplu, cel descris prin ecuaţiile diferenţiale 3.7 și 3.8. Modelul de simulare
numerică permite modificarea facilă a parametrilor actuatorului și ajustarea acestora în vederea obţinerii
unor comportări sau performanţe impuse prin tema de proiectare. Modelul de simulare numerică se poate
realiza folosind aplicaţii software consacrate, cum sunt pachetele de programe MATLAB-Simulink sau
MathCAD. În figura 3.12 este prezentat modelul de simulare al actuatorului, realizat în Simulink. El include
blocuri de transfer, corespunzătoare modelului comportării electrice și mecanice, modelului circuitelor de
reacţie, precum și componente de comandă (semnale de intrare), reglare (regulatoare) sau vizualizare a
semnalelor (ecrane). Pentru varianta de actuator cu ferrofluid, rigiditatea sistemului elastic de centrare se
calculează corespunzător regimului staţionar, astfel încât cursa bobinei mobile să fie identică cu cea a
actuatorului fără ferrofluid. Coeficienţii de amortizare se pot determina analitic folosind relaţia 3.18 , [2].

186
 Figura 3.12. Modelul Matlab - Simulink a motorului electrodinamic

= ⋅ ⋅( + ) (3.18)
Aici este vâscozitatea dinamică a fluidului aflat în întrefier (aer sau ferrofluid), este lungimea bobinei iar
și sunt coeficienţi adimensionali, care se determină cu relaţiile:

8 ⋅ −
=
− (3.19)
+ −

și

8 ⋅( − )
=
− (3.20)
+ −

Re
Rce
Rci
miez feromagnetic
Ri
bobină
lc

întrefier
circuit magnetic

Figura 3.13. Schemă explicativă pentru determinarea coeficienților de amortizare [12]

Tabelul 3.1 conţine valorile numerice ale parametrilor folosiţi în simulare.

TABELUL 3.1 Nr. Valori numerice pentru simulare

parametru valoare unităţi
1 rezistenţa electrică a bobinei 10 Ω
2 inductivitatea bobinei (cazul 1) 0.018 H
3 inductivitatea bobinei (cazul 2) 0.01 H
0
4 vâscozitatea dinamică a ferrofluidului [20 ] 0.2 Pa.s
0
5 vâscozitatea dinamică a aerului [20 ] 0.000018 Pa.s

187
 6 rigiditatea arcului (întrefier cu aer) 40000 N/m
7 rigiditatea arcului (întrefier cu ferrofluid) 52000 N/m
8 masa totală aflată în mișcare 0.04 Kg
9 raportul forţă - curent 40 T.m
10 coeficientul de amortizare (ferrofluid) 22.16 N.s/m
11 coeficientul de amortizare (aer) 0.0019 N.s/m
În figurile 3.14 ... 3.19 sunt redate spre exemplificare, diagrame ale răspunsurilor indiciale în poziţie,
rezultate în urma simulării numerice. Diagramele din figurile 3.14 și 3.15 corespund răspunsurilor indiciale ale
actuatorului fără ferrofluid, cu reacţie negativă (figura 3.14) respectiv cu reacţie pozitivă de viteză (figura
3.15). Reacţia negativă conduce în acest caz la creșterea amortizării, dar concomitent și la creșterea timpului
de răspuns.
1
voice coil - pozitia [mm]

0.8 fara reactie

0.6
cu reactie negativa Kv=80

0.4

0.2

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
timp [s]

Figura 3.14. Răspuns indicial. Reacție negativă de viteză kV=80 (actuator fără ferrofluid)
În cazul reacţiei pozitive de viteză (figura 3.15) comportarea de amortizare se înrăutăţește.
1
cu reactie pozitiva de viteza Kv=20
voice coil - pozitia [mm]

0.8

0.6

fara reactie de viteza

0.4

0.2

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
timp [s]

Figura 3.15. Răspuns indicial. Reacție pozitivă de viteză kV=20 (actuator fără ferrofluid)
Prezenţa unui ferrofluid în întrefierul circuitului magnetic, conduce însă la creșterea amortizării ( = 22.16),
ceea ce face posibilă creșterea factorului de amplificare al reacţiei de viteză. Răspunsurile indiciale
corespunzătoare acestei configuraţii sunt redate în figura 3.16.

188
 1
cu reactie pozitiva de viteza Kv=30

voice coil - pozitia [mm]

0.8

0.6

fara reactie de viteza

0.4

0.2

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
timp [s]

Figura 3.16. Răspuns indicial. Reacție pozitivă de viteză kV=30 (actuator cu ferrofluid)
Creșterea pe mai departe a factorului de amplificare amintit, conduce însă la apariţia supraoscilaţiilor, așa
cum reiese din răspunsul indicial prezentat în figura 3.17.
1
cu reactie pozitiva de viteza Kv=45
voice coil - pozitia [mm]

0.8

0.6
fara reactie de viteza
0.4

0.2

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
timp [s]

Figura 3.17. Răspuns indicial. Reacție pozitivă de viteză kV=45 (actuator cu ferrofluid)
În figurile 3.18 și 3.19 sunt redate răspunsurile indiciale obţinute în prezenţa reacţiei negative de poziţie
precum și a celei pozitive de viteză, corespunzătoare la două valori ale inductivităţilor bobinei de comandă
( = 0.018 figura 3.18 și = 0.01 figura 3.19).

1
voice coil - pozitia [mm]

cu reactie pozitiva de viteza Kv=35

cu reactie negativa de pozitie set point x=1mm
0.8

0.6
cu reactie de viteza Kv=45
fara reactie de pozitie
0.4

0.2

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
timp [s]

Figura 3.18. Răspuns indicial. Reacție pozitivă de viteză kV=35 (actuator cu ferrofluid)

189
 cu reactie de viteza Kv=40
cu reactie negativa de pozitie, set point x=1mm
1

voice coil - pozitia [mm]

0.8

0.6
cu reactie de viteza Kv=40
fara reactie de pozitie
0.4

0.2
inductanta bobinei L=10 mH
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
timp [s]

Figura 3.19. Răspuns indicial. Reacție pozitivă de viteză kV=40 (actuator cu ferrofluid)
În ambele situaţii valoarea de comandă a fost stabilită, în simulare, la =1 .

SERVO-VENTILE DE ÎNALTĂ PERFORMANȚĂ

Servo-ventilele de înaltă performanţă [5], [16], [27], [26], constituie o categorie specială de ventile
hidraulice. Acestea sunt caracterizate de o comportare staţionară și tranzitorie superioară servo-ventilelor
folosite în mod uzual în aplicaţii industriale. Servo - ventilele hidraulice de înaltă performanţă sunt
componente esenţiale pentru controlul forţelor și mișcării, spre exemplu, în echipamentele de testare
mecanice, [26]. Acestea funcţionează întotdeauna în circuit de reglare automată. Un exemplu de servo-ventil,
produs de firma PARKER, cu excelente caracteristici în regim tranzitoriu este prezentat în figura 0.20, [27].
Performanţele superioare ale ventilului sunt asigurate de către un actuator de tip motor electrodinamic (VCD
- Voice Coil Drive). Ventilul, având dimensiunea 08, are o frecvenţă de răspuns, la -3 dB și un semnal de
O
comandă de 5%, de 400 Hz. Frecvenţa la care unghiul de fază atinge -90 este de 350 Hz. Comparativ, un
servo-ventil având dimensiunea 04 al aceleiași firme, dar bazat pe binecunoscutul motor de cuplu, atinge o
frecvenţă de răspuns de 450 Hz (la -3 dB și 5% comandă). Frecvenţa pentru care unghiul de defazaj atinge -
O
90 este însă de numai 250 Hz.

electronica integrată

ventil
motorul electrodinamic

Figura 3.20 Servo ventil de înaltă performanță DFplus (sursa Parker Hannifin)
Una dintre problemele asociate, în general, ventilelor se referă la compensarea forţelor de curgere
hidrodinamice, în special la deschideri mici ale secţiunilor de comandă, unde viteza fluidului atinge valori

190
foarte mari. Aceste forţe devin substanţiale în jurul punctului de zero al servo - ventilului și acţionează în
opoziţie, relativ la forţa de poziţionare a actuatorului [34], [35]. Prin aceasta, comportarea globală în regim
tranzitoriu a servo - ventilului este afectată. Actuatorii de tip electrodinamic au o excelentă rezervă de forţă și
prin urmare, printr-un control adecvat, compensarea efectului forţelor de curgere hidrodinamice, nu mai
constituie o problemă. Deplasările uzuale, tipice ale bobinei de comandă în cazul servo - ventilelor se situează
în domeniul ±1.2 mm.

Actuatorul electrodinamic cu performanţe superioare

47
O variantă modernă de actuator electrodinamic [13], având performanţe superioare, este
prezentată în figura 0.21. Actuatorul dezvoltă o forţă de aproximativ 110N și realizează o cursă maximă de
±1.2 mm. Frecvenţa naturală a părţii mecanice este de aproximativ 176 Hz. Un traductor de deplasare, de tip
48
LVDT , este atașat actuatorului, în vederea realizării sistemelor de control. Frecvenţa de răspuns la -3 dB se
situează între 270 Hz și 350 Hz pentru semnale de comandă cuprinse între 20% și 100%.

Figura 3.21 Prototipul digital al actuatorului VCM

Principiul de bază al actuatorului este prezentat în figura 3.22 (stânga). Tensiunea magnetomotoare, necesară
alimentării circuitului magnetic, este asigurată aici cu magneţi permanenţi. Forţa dezvoltată (Laplace) rezultă
din interacţiunea dintre curentul de alimentare al bobinei mobile și câmpul magnetic generat în întrefierul
circuitului, conform relaţiei:

= × (3.21)

unde este densitatea de curent, este densitatea de flux sau inducţia magnetică iar este volumul bobinei.
În cazul unui câmp magnetic cu distribuţie radială, având valoarea medie a densităţii de flux magnetic ,
ecuaţia 0.21 se simplifică la relaţia uzuală = ∙ ∙ . De aici rezultă că forţa actuatorului poate fi crescută
prin oricare dintre mărimile , sau . Această forţă acţionează în sens opus forţei dezvoltate de către
sistemul elastic de centrare, prin urmare pentru un curent de alimentare dat, poziţia bobinei ia o valoare bine
determinată.

47 Acest tip de actuator a fost proiectat, dezvoltat și realizat de către autor, la Institut für fluidtechnische
Antriebe und Steuerungen (IFAS), RWTH Aachen, Germania
48 din engleză - Linear Variable Differential Transformer

191
 _ _
F _B the voice coil
suspension
J
S S

N N
pole pieces magnets

magnet voice coil N N

S S

magnetic circuit
iron sleeve

Figura 3.22. Motorul electrodinamic, principiu (stânga) și geometria modificată (dreapta)

Caracteristic acestei variante de actuator este structura geometrică modificată a circuitului magnetic (figura
3.22 dreapta). Acesta este formată din trei piese polare și o manta exterioară, realizate din material
feromagnetic. Circuitul magnetic este alimentat cu tensiune magnetomotoare, de către o pereche de magneţi
permanenţi de înaltă energie, de tipul Neodymium N38. Întrefierul circuitului este desemnat prin cele trei
zone de flux inelare, formate între suprafaţa laterală a pieselor polare și mantaua exterioară. Din punct de
vedere magnetic, magneţii permanenţi sunt poziţionaţi în opoziţie (nord la nord), astfel încât fluxul magnetic
generat în întrefierul median are sens opus celui generat în cele două întrefieruri marginale. Valoarea
densităţii de flux magnetic în întrefierul median, , este aproximativ dublă celei marginale, . Bobina
mobilă este constituită aici din trei bobine individuale, realizate pe același suport, conectate din punct de
vedere electric în serie.

Figura 3.23 Arcul de tip "wave"

Sensul de înfășurare al conductorului bobinei mediane este opus celui de înfășurare al conductorului
bobinelor marginale. Datorită acestei configuraţii, prin parcurgerea bobinelor de către curent, forţele
generate de către acestea au același sens și prin urmare se adună. Sistemul elastic de centrare (nefigurat)
este compus din două arcuri de tip "wave",[36], așa cum este arătat în figura 3.23. Aceste tipuri de arcuri
asigură o rigiditate mare și sunt deosebit de compacte.

Analiza motorului electrodinamic cu performanţe superioare

O modalitate modernă de analiză a acestui tip de actuator se realizează prin determinarea și
interpretarea impedanţei sau a admitanţei echivalente [37], [38], redusă la sursa de alimentare, prin
conversia mărimilor mecanice, în mărimi corespondente de natură electrică (componente electrice virtuale).
Modelul matematic liniar al motorului electrodinamic, similar celui descris prin ecuaţiile 3.7 și 3.8,
este adaptat configuraţiei geometrice descrise în paragraful anterior.

= ∙ + ∙ + ∙
(3.22)
∙ = ∙ + ∙ +( + )∙

192
Aici F =2 ∙ + ∙ reprezintă factorul de forţă sau raportul forţă - curent al motorului, și sunt
densităţile de flux magnetic la extremităţi respectiv în centrul circuitului magnetic, este constanta
tensiunii de autoinducţie datorată vitezei bobinei (back-emf) ( ≈ F ), lungimea conductorului unei
bobine, rezistenţa în curent continuu a bobinei, inductanţa acestei, este tensiunea de alimentare,
este masa totală aflată în mișcare, D este coeficientul de amortizare echivalent, S = + este rigiditatea
totală a sistemului elastic de centrare, este curentul prin bobină iar este poziţia instantanee a bobinei.

Impedanţa echivalentă a motorului electrodinamic

În vederea determinării modelului electric echivalent al impedanţei totale (văzută de către sursa de
alimentare), mărimile mecanice trebuie convertite în mărimi corespondente de natură electrică. Astfel, prin
împărţirea ecuaţiei a doua a sistemului 3.22, prin factorul de forţă, F, se obţine:

= ∙ + ∙ + ∙ = + + (3.23)

Membrul drept al ecuaţiei 3.23 reprezintă suma a trei curenţi electrici. Relaţia 3.23 corespunde, prin urmare
legii lui Kirchhoff pentru un nod de circuit. Aceasta sugerează conexiunea în paralel a trei componente, așa
cum este arătat în figura 0.24. Cele trei componente se pot denumi, prin analogie cu cele electrice,
condensator “mecanic” , rezistor “mecanic” și respectiv inductor “mecanic” .

Le Re i

kemf x
u Cm Rm Lm

impedanţa fixă impedanţa de mișcare

Figura 3.24. Modelul electric echivalent al impedanței motorului electrodinamic

Datorită faptului că cele trei componente virtuale sunt conectate în paralel, ele sunt alimentate cu aceiași
tensiune:

= ∙ = = = (3.24)

unde , și sunt tensiunile pe condensatorul, pe rezistorul respectiv pe inductorul electric virtual.

Curenţii prin aceste componente virtuale sunt:

∙
= ∙ = ∙ = ∙ ∙ = ∙ ∙ = ∙ ⇒
(3.25)
=
∙

∙ ∙ ∙
= = = = ∙ ⇒ = (3.26)

193
 1 1
= ∙ ∙ = ∙ ∙ ∙ = ∙ ∙ = ∙ = ∙ ⇒
∙ (3.27)
=

Pe baza relaţiilor 3.25, 3.26 și 3.27, sistemul 3.22 se poate rescrie folosind cantităţi de natură electrică, după
cum urmează:

1 1
= ∙ + ∙ + ∙
(3.28)
= ∙ + ∙ +

Conversia sistemului 3.28 în domeniul frecvenţial, conduce la:

1 1
∙ ( )= ∙ ∙ ( )+ ∙ ∙ ( )+ ∙ ( )
(3.29)
( )= ∙ ( )+ ∙ ∙ ( )+ ( )

de unde prin eliminarea variabilei ( ) și rearanjarea termenilor se obţine:

( )= + ∙ + ∙ ( )= ( )∙ ( ) (3.30)
1 1
∙( ) + ∙ +

Cantitatea ( )= ( )+ (
) reprezintă impedanţa complexă (inversul admitanţei) a motorului
electrodinamic (incluzând atât partea mecanică cât și cea electrică). Aici termenul ( ) reprezintă așa
numita impedanţă fixă iar termenul ( ) reprezintă impedanţa complexă de mișcare. Impedanţa fixă
corespunde impedanţei bobinei de comandă, atunci când mișcarea acesteia este blocată mecanic, din
exterior. Impedanţa de mișcare este relaţionată atât comportării mecanice (frecare, inerţie, stocare de
energie), cât și comportării electrice, prin tensiunea de inducţie, care este proporţională cu viteza bobinei
(back-emf voltage).
150
Impedance modulus [ ]

CD1< CD2
C
100 D1
C
D2

50

Zo = 7.2 
0
10 20 50 100 176 250 400 600 1000
Frequency [Hz]
100
Phase angle [degree]

50

-50

-100
10 20 50 100 176 250 400 600 1000
Frequency [Hz]

Figura 3.25. Variația impedanței electrice echivalente și a unghiului de fază în funcție de

frecvență

194
În figura 0.25 este prezentată variaţia amplitudinii impedanţei echivalente, precum și a unghiului de fază în
funcţie de frecvenţă pentru două valori ale coeficientului de amortizare, D < D . Valoarea maximă a
amplitudinii impedanţei echivalente corespunde frecvenţei naturale a părţii mecanice , (176 Hz în acest
exemplu). Impedanţa electrică echivalentă este o măsură a rezistenţei totale a motorului electrodinamic,
“văzută” de către sursa de alimentare.
40
Impedance modulus [ ] k <k
k without current feedback V1 V2
30 V1
k without current feedback
V2
k and current feedback
20 V2

Z = 7.2
10 0

Z = 4.5
0i
0
10 20 50 100 176 250 400 600 1000
Frequency [Hz]

100
Phase angle [degree]

50

-50

-100
10 20 50 100 176 250 400 600 1000
Frequency [Hz]

Figura 3.26. Minimizarea impedanței echivalente prin introducerea reacțiilor de viteză și

curent
La frecvenţa de rezonanţă mecanică, la care reactanţa “mecanică” inductivă devine egală cu reactanţa
“mecanică” capacitivă, = 1/ ∙ = / , impedanţa de mișcare devine pur rezistivă iar
amplitudinea impedanţei totale atinge valoarea maximă:

∙
( )| = [ ( )]| = = (3.31)

Amplitudinea impedanţei totale a motorului electrodinamic, la frecvenţa de rezonanţă mecanică, este cu atât
mai mare cu cât coeficientul de amortizare este mai mic. Micșorarea acestei amplitudinii se poate realiza prin
introducerea în întrefierul circuitului magnetic a unui lichid magnetic (așa cum s-a arătat în paragraful
anterior). Datorită vâscozităţii mult mai mari a acestuia, comparativ cu cea a aerului, coeficientul de
amortizare D crește. Alternativ, prin introducerea unei reacţii suplimentare de viteză (având factorul de
amplificare ), comportarea de amortizare poate fi ameliorată, mult mai convenabil, la nivel electric. Astfel
valoarea parametrilor electrici virtuali devine:

∙ ± ∙ ±
= , = , = (3.32)
∙ ±

Performanţa sistemului poate fi, de asemenea, îmbunătăţită prin introducerea unei circuit de reglare
automată a curentului (reacţie negativă). Notând cu factorul de amplificare pe calea de reacţie și cu P cel
al regulatorului, tensiunea efectivă aplicată bobinei de comandă devine:

∗ ( −
= ∙ ) (3.33)

195
Ca urmare a introducerii reacţiei de curent, amplitudinea impedanţei totale scade, atât la frecvenţe mari de
comandă cât și la frecvenţa de rezonanţă a componentelor mecanice, așa cum este prezentat în figura 3.26.
Totuși, începând de la o anumită frecvenţă (mai mare însă decât în cazul absenţei circuitului de reacţie)
impedanţa totală va crește, datorită influenţei părţii electrice, în special a inductivităţii bobinei.
Deși impedanţa totală a actuatorului poate fi stabilizată prin introducerea circuitelor de reacţie
amintite, există totuși limitări, cauzate de tensiunea sursei de alimentare de valoare finită. Prin urmare,
tensiunile de reacţie nu pot depăși această valoare. Efectul acestor limitări este accentuat, în special, în cazul
semnalelor de comandă de valoare mare.

Modelul matematic extins. Neliniarități

Până aici, analiza comportării motoarelor electrodinamice s-a realizat pe baza unor modele liniare.
În această accepţiune s-au considerat constante rezistenţa electrică, inductivitatea bobinei, factorul de forţă
și coeficientul tensiunii de inducţie dependente de viteză. În realitate însă, mărimile enumerate sunt afectate
de o serie de factori, care conduc spre o comportare neliniară. Neliniarităţile caracteristice motoarelor
electrodinamice [20], [21], [37], [38], [32], sunt induse în principal, de deplasarea bobinei de comandă faţă de
poziţia de zero (corespunzătoare absenţei curentului de comandă), de valoarea curentului și de viteza de
variaţie a acestuia, precum și de caracteristicile materialului componentelor circuitului magnetic.

Factorul de forţă și modularea fluxului magnetic în întrefier

Deplasarea bobinei de comandă spre extremităţile pieselor polare ale circuitului magnetic, unde
fluxul magnetic este diminuat (și prin urmare și densitatea de flux), are ca și efect micșorarea factorului de
forţă. În consecinţă o variaţie liniară a curentului de comandă conduce la o variaţie neliniară a forţei
dezvoltate, în domeniul cursei maxime a bobinei actuatorului. Materialul folosit pentru realizarea circuitului
magnetic (fier moale, oţel electrotehnic) este caracterizat, de asemenea, de o comportare neliniară a
dependenţei densităţii de flux în funcţie de intensitatea câmpului magnetic, așa cum este arătat în diagrama
din figura 3.27. Pentru o configuraţie geometrică dată a circuitului magnetic și un material dat, intensitatea
câmpului magnetic are valoarea . Corespunzător, conform curbei de magnetizare, inducţia magnetică va
avea valoarea . Prin alimentarea bobinei de comandă cu un curent variabil, spre exemplu cu variaţie
sinusoidală (figura 3.27), intensitatea câmpului magnetic se va modifica între limitele și egal
distanţate faţă de valoarea . Corespunzător densitatea de flux magnetic se va modifica între limitele
și . Datorită neliniarităţii curbei de magnetizare a materialului feromagnetic, aceste limite se vor situa
asimetric faţă de valoarea . Ca urmare a variaţiei densităţii de flux magnetic, factorul de forţă al
actuatorului se va modifica, corespunzător punctului de funcţionare instantaneu al circuitului magnetic [20].
Fenomenul descris este cunoscut sub numele de modulaţie de flux. Dacă însă punctul de funcţionare se
situează în partea superioară a curbei de magnetizare, corespunzătoare saturaţiei, fenomenul amintit se va
atenua.

196
 Flux density B [T]

Bmax mmin
B0
Bmin
mmax

i
+ max

i=0
i
- max

Hmin H0 Hmax Field strength H [A/m]

Figura 3.27. Modularea fluxului în întrefier și saturația pieselor polare (simulare FLUX)
Dependenţa factorului de forţă în funcţie de curentul de alimentare al bobinei poate fi aproximată print-un
model liniar de forma:

= ( )∙ = ( )∙[ + ( )] ∙ = ∙[ + ( )] ∙ (3.34)
unde este valoarea staţionară a intensităţii câmpului magnetic (determinată de tensiunea
magnetomotoare a magnetului permanent) iar este permeabilitatea magnetică în regiunea
corespunzătoare saturaţiei.

Neliniaritatea inductivităţii bobinei. Dependenţa rezistenţei cu temperatura.

În situaţiile practice, inductivitatea bobinei de comandă nu are o valoare constantă, așa cum s-a
considerat la analiza modelului liniar, acesta fiind dependentă atât de poziţia în raport cu circuitul magnetic
cât și de curentul de comandă, = ( , ). Unii autori propun pentru această dependenţă, modele
polinomiale de ordinul I sau II [37], [38]. Alegerea unui model se face în funcţie de geometria circuitului
magnetic și de cursa bobinei mobile. În vederea evidenţierii neliniarităţii amintite, este utilă determinarea
tensiunii electrice totale la bornele bobinei. Aceasta este determinată de viteza de variaţie a fluxului total, Φ,
care înconjoară bobina:

( ( , )∙ ) ( , ) ( , )
( )= = = ( , )∙ + ∙ ∙ + ∙ (3.35)

Variaţia inductivităţii bobinei cu poziţia conduce concomitent și la un efect reluctant. Forţa de reluctanţă se
determină prin derivata locală a energiei magnetice stocate în bobină:

1 ( , ) ( , )∙
( )= = ∙ ∙ , = (3.36)
2 2
Această forţă poate atinge valori substanţiale, în special la curenţi mari de comandă (datorită dependenţei de
pătratul curentului). Ea poate avea același sens sau se poate opune forţei utile (Lorenz), după cum semnul
derivatei locale este negativ sau pozitiv.
Rezistenţa electrică a bobinei este afectată de temperatură. O dependenţă tipică este de forma:

= ∙ [1 + ∙( − )] (3.37)
Aici, , este rezistenţa bobinei la temperatura iar este coeficientul de temperatură al materialului
conductorului bobinei. Prin alimentarea bobinei cu o tensiune electrică constantă, datorită încălzirii bobinei,

197
rezistenţa acesteia va crește relativ lent în timp. Prin urmare forţa maximă se va diminua. În contrast,
creșterea rezistenţei electrice conduce la micșorarea constantei de timp, = / , și prin urmare la o
îmbunătăţire a comportării tranzitorii. În vederea menţinerii forţei maxime, este necesară introducerea unui
sistem de controlul automat al curentului. La temperaturi de lucru ridicate, sistemul de control va reacţiona în
sensul creșterii tensiunii de alimentare a bobinei, cu scopul menţinerii curentului la valoarea comandată.
Totuși, având în vedere faptul că valoarea tensiunii sursei de alimentare este limitată, curentul maxim va fi și
el limitat. La curenţi mari de comandă procesul de încălzire este accelerat și prin urmare funcţionarea
actuatorului în aceste condiţii este permisă numai pentru un timp scurt.

Neliniarităţi cauzate de mase variabile aflate în mișcare

Deși masa ansamblului mobil al actuatorului este constantă, prin atașarea acestuia la un ventil
destinat controlului energiei hidraulice, o masa suplimentară de fluid se va adăuga celei existente. Masa de
fluid este variabilă, fiind dependentă de poziţia sertarului, precum și de diferenţa de presiune între
conexiunile de intrare și de ieșire ale ventilului. Variaţia masei volumului de fluid precum și variaţia vitezei
fluidului, conduc la variaţia impulsului și în consecinţă la apariţia unei forţe de natură mecanică, proporţională
cu pătratul vitezei. Această forţă poate avea același sens sau se poate opune forţei utile (Lorenz) a
actuatorului, după cum semnul derivatei ( )/ este negativ sau pozitiv.

( ( )∙ ) ( ) ( )
( )= = ∙ ∙ + ( )∙ = ∙ + ( )∙ (3.38)

Într-un sistem fluidic, funcţia ( )/ poate fi estimată prin simulare numerică (CFD). Atunci când,
includerea în modelul matematic a componentei de forţă amintite, conduce la un efort mare de calcul din
partea sistemului de control, este utilă tratarea acesteia ca și perturbaţie.
Modelul neliniar
Includerea componentelor de tensiune precum și a celor de forţă, evidenţiate prin relaţiile 3.34,
3.35, 3.36, 3.37 și 3.38, în modelul liniar descris prin sistemul de ecuaţii 3.22, completează descrierea
matematică a comportării, în realitate neliniare, a motorului electrodinamic (rel. 3.39).

( , ) ( , )
= ∙ [1 + ∙( − )] ∙ + ( , )+ ∙ ∙ + ∙ + ∙
(3.39)
( ) 1 ( , )
( )∙[ + ( )] ∙ ∙ = ( )∙ + ∙ + ∙ + ∙ + ∙ ∙
2

Analiza directă a comportării neliniare este însă dificilă și implică un volum de calcul laborios. În acest sens,
este utilă aplicarea metodelor de liniarizare locală (vezi capitolul I), în vederea transformării sistemului de
ecuaţii, într-unul liniar. În practică, însă, pot fi adoptate și o serie de soluţii, în vederea minimizării efectelor
introduse de neliniarităţile menţionate, așa cum se va arăta în cele ce urmează.

Minimizarea și stabilizarea inductivităţii bobinei

Rigiditatea totală a componentelor elastice de centrare a bobinei mobile este dependentă de forţa
și de cursa maximă a actuatorului. Pentru o configuraţie geometrică dată, considerând că masa totală în
mișcare este constantă, rezultă că frecvenţa naturală maximă a părţii mecanice este:

198
 = /( ∙ )= / (3.40)

și prin urmare această valoare nu poate fi depășită. Așadar, comportarea tranzitorie a actuatorului poate fi pe
mai departe îmbunătăţită, prin reducerea constantei de timp electrice = / .
Inductivitatea proprie și inductivitatea mutuală
Considerăm, în cele ce urmează, exemplul unei bobine, alimentată cu o tensiune electrică variabilă.
Curentul care se stabilește prin circuitul bobinei, de asemenea variabil, va genera în jurul bobinei un câmp
magnetic variabil. Deoarece bobina este "scăldată" în acest câmp, în aceasta se va induce o tensiune
electromotoare, al cărui sens este opus celei de alimentare. Această comportare conduce la limitarea vitezei
de variaţie a curentului și prin urmare la întârzieri. Mărimea care caracterizează această comportare este
inductivitatea. Atunci când variaţia câmpului magnetic al unei bobine este cauzată de propriul curent,
inductivitatea se numește proprie. Dacă însă variaţia câmpului magnetic este cauzată de curentul variabil al
unei bobine învecinate atunci inductivitatea se numește mutuală. Inductivitatea proprie are numai valori
pozitive, în timp ce inductivitatea mutuală poate lua valori negative. Prin urmare inductivitatea totală a unei
bobine este compusă din inductivitatea proprie și o inductivitate mutuală, cauzată de un câmp magnetic
exterior bobinei. O inductivitatea mutuală negativă va conduce la scăderea inductivităţii totale a bobinei și
prin urmare la micșorarea constantei de timp. Această comportare este exploatată în exemplul actuatorului
prezentat. Sensul de înfășurare al bobinelor marginale este opus celui de înfășurare al bobinei mediane.
Deoarece cele trei bobine sunt conectate în serie, acestea sunt parcurse de același curent. Curentul prin
bobinele marginale însă, va avea sens opus celui care trece prin bobina mediană și prin urmare inductivitatea
mutuală a bobinelor învecinate este negativă. Așadar, aceasta se va scădea din inductivitatea proprie a
fiecărei bobine, astfel încât inductivitatea echivalentă va fi mai mică decât în lipsa cuplajului mutual.
Conexiunea bobinelor și cuplajul lor mutual este redat în schema din figura 3.28.
-M12
L1 L2 +M25 L3

L4 L5 L6

Figura 3.28. Conexiunea electrică și cuplajul mutual al bobinelor

Determinarea inductivităţii proprii precum și a inductivităţilor mutuale, ale perechilor de bobine, se poate
realiza prin simulare numerică cu element finit. Pentru un număr de bobine cuplate mutual, inductivitatea
echivalentă rezultă în formă matriceală cu:

⋯
⋯
= (3.41)
⋮ ⋮ ⋱ ⋮
⋯
Elementele situate pe diagonala principală a matricei reprezintă valorile inductivităţilor proprii, iar celelalte
elemente ale matricei reprezintă valorile inductivităţilor mutuale.
Curentul variabil de alimentare al bobinei, cauzează suplimentar, inducerea de tensiuni electrice și
prin urmare de curenţi, în orice porţiune adiacentă, de circuit închis (buclă), conductoare. Curenţii induși se
mai numesc și curenţi turbionari. Prin urmare, materialul conductor al circuitului magnetic este supus și el
acestui efect, cunoscut sub numele de efectul pelicular. Adâncimea peliculară, = 2/ , este definită ca

199
și distanţa, măsurată de la suprafaţa materialului supus aceestui efect, spre interior, la care amplitudinea
vectorului densitate de curent scade la valoarea 1/ . Ea depinde de conductivitatea electrică și
permeabilitatea magnetică a materialului precum și de frecven
nţă.
8

saturated iron

Skin depth [mm]

6
unsaturated iron

0
0 50 100 150 200 2
250 300 350 400
Frequency [Hz]]

Figura 3.29. Dependența adâncimii ppeliculare de frecvență

Efectul pelicular are aceleași consecinţe ca și în cazul cuplării mutuale a inductivităţilor. El contribuie prin
urmare, la micșorarea inductivităţii, deoarece câmpul magnettic variabil, cauzat de curenţii turbionari induși,
are întotdeauna sens contrar celui creat de bobină. Materialul conductor al circuitului magnetic, supus
efectului pelicular, se va comporta ca și o bobină, având prin u
urmare, o rezistenţă electrică și o inductivitate.
Trecerea curentului prin rezistenţa electrică a materialului, detterminată în acest caz de adâncimea peliculară,
cauzează disipaţie termică și prin urmare temperatura materialul va crește. Această comportare este însă
dependentă de frecvenţă, datorită dependenţei rezistenţei de aadâncimea peliculară.

Ameliorarea comportării de amortizare prin uttilizarea ferofluidelor

Folosirea ferofluidelor în circuitul magnetic al actuaatorilor electrodinamici, conduce, așa cum s-a
arătat, la creșterea amortizării mișcării bobinei. Coeficientul dee amortizare echivalent se calculează cu relaţia
3.42.

Figura 3.30. Folosirea fluidului magnetic în înttrefierul motorului (prototip IFAS)

= ∙ ∙ (3.42)
Aici vâscozitatea , corespunde vâscozităţii dinamice aparentte a ferrofluidului plasat în câmp magnetic,
este lungimea echivalentă a înfășurării bobinei scăldată de ferrofluid iar este raza medie a bobinei

200
 TESTAREA PRIN SIMULARE ȘI TESTAREA EXPERIMENTALĂ A
ACTUATORILOR VCM
Testarea prin simulare a actuatorilor electrodinamici se realizează în două etape. O primă etapă
constă în simularea circuitului magnetic în vederea stabilirii forţei maxime, a determinării inductivităţii
bobinei de comandă precum și în vederea stabilirii parametrilor geometrici optimi, cu scopul maximizării
forţei și a minimizării efectului neliniarităţilor sau a inductivităţii (constantei de timp). De asemenea este utilă
simularea comportării termice în vederea stabilirii limitelor funcţionale, impuse, spre exemplu, de materialele
utilizate în construcţia actuatorului. Simularea circuitului magnetic se realizează cu aplicaţii software dedicate
acestui scop, cum sunt CEDRAT FLUX [39], ElectromagneticWorks EMS [40], COMSOL [41] sau ANSYS Maxwell
[42].

Figura 3.31. Densitatea de flux în întrefier [T], în poziția de zero (stânga) și la 1.2 mm și un
curent de 4 A (dreapta)

28.4 4.2
Coil total inductance [mH]

28
4.1
Force factor [N/A]

27.6
4
27.2
3.9
26.8

26.4 3.8
0 0
0.2 0.2
0.4 0 0.4 0
0.6 0.5 0.6 0.5
0.8 1 0.8 1
1.5 1.5
1 2 1 2
Coil position [mm] 1.2 2.5 Coil position [mm] 1.2 2.5 Current [A]
3 Current [A] 3
1.4 3.5 1.4 3.5
1.6 4 1.6 4

Figura 0.32 Variația factorului de forță și a inductanței bobinei în funcție de poziția acesteia și
de curentul de alimentare
În motoarele electrodinamice cu geometrie convenţională, inductivitatea bobinei este substanţial afectată de
direcţia de mișcare. La retragerea bobinei în circuitul magnetic, în interiorul acesteia se regăsește un volum
mai mare de material feromagnetic. Prin urmare, datorită permeabilităţii magnetice relativ mari a acestui
material, inductivitatea bobinei crește. În opoziţie, în cazul cursei inverse, când bobina mobilă se îndepărtează
de circuitul magnetic, volumul de material feromagnetic aflat la un moment dat în interiorul bobinei este în
scădere. În consecinţă inductivitatea bobinei se va micșora corespunzător. Aceste modificări de inductivitate

201
conduc la neliniarităţi în funcţionarea motoarelor electrodinamice. Printre efectele acestor neliniarităţi se
poate aminti apariţia unor tensiuni de inducţie suplimentare, care se opun modificării curentului prin bobina
de comandă și prin urmare, care conduc la înrăutăţirea comportării tranzitorii. Efectul neliniarităţilor amintite
este minimizat în cazul actuatorului prezentat, datorită simetriei circuitului magnetic.
0.8 0.05
dLe/dx la i=0.2A
0.6 dL /dx la i=4A
Variatia inductantei [mH/mm]

Variatia inductantei [mH/A]

0
0.4 variatia inductantei in functie de pozitie

0.2 -0.05

0 dL /di la x= 0 mm
e

-0.1 dL /di la x=1.4mm

e
-0.2
variatia inductantei in functie de curent

-0.4 -0.15
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Pozitia bobinei [mm] Curent [A]

Figura 3.33. Variația inductivității bobinei în funcție de poziție și de curent

O a doua etapă a simulării constă în determinarea caracteristicilor tranzitorii ale comportării
actuatorului, corespunzătoare unei configuraţii geometrice date. O variantă de model de control este
prezentată în figura 3.34, iar modelul de simulare numerică corespunzător în figura 3.35. Optimizarea
comportării staţionare și tranzitorii a actuatorului se realizează prin introducerea reacţiilor de curent, de
poziţie și de viteză și prin folosirea regulatoarelor, corespunzătoare circuitelor de reglare automată a
mărimilor amintite. În varianta cea mai simplă, în vederea reglării automate a curentului și poziţiei, se
folosesc regulatoare de tip PID (proporţional - integral - derivativ), așa cum este prezentat în schema de
control din figura 3.34.
ki
reacţia de curent

1/m
_ 1/R e , Te kF
U i F x x x
Controller Controller
_ poziţie curent _
kv
± reacţia de viteză adiţională

k emf
reacţia back-emf

kx
reacţia globală de poziţie

Figura 3.34. Schema bloc pentru controlul motorului electrodinamic

În vederea testării experimentale a actuatorului se folosește o aplicaţie de control similară
modelului de simulare numerică, implementată de această dată, în procesorul de timp real al unui sistem de
achiziţii de date și control (de exemplu dSPACE [43]).

202
 Figura 3.35. Modelul de simulare numerica - Simulink - SimPower
Evident, testarea experimentală presupune folosirea unor module hardware suplimentare, necesare comenzii
actuatorului, măsurării poziţiei și vitezei ansamblului mobil precum și măsurării curentului. Comanda
actuatorului se poate realiza folosind un generator de curent, a cărui funcţionare se bazează pe principiul
49
PWM . Un exemplu de circuit care realizează funcţia PWM este controllerul TL594 [44], a cărui schemă
funcţională de aplicaţie este prezentată în figura 3.36. Tensiunea continuă, de comandă a generatorului
PWM, este furnizată de către sistemul de achiziţie. Semnalele digitale, modulate în durată, de la ieșirea
generatorului PWM sunt aplicate unui circuit de putere, de tip punte H (figura 3.37), prin intermediul unui
circuit logic (figura 3.38). Rolul acestuia constă în formarea de semnale de comandă distincte, necesare
activării diferenţiate a ramurilor punţii H. Prin acest mecanism este posibilă comanda bidirecţională a
actuatorului sau frânarea acestuia. Frecvenţele uzuale ale semnalului de comutaţie PWM se situează, pentru
acest gen de aplicaţii, în domeniul zecilor de kHz.
reacție locală de curent tensiune de comandă 0...10V
VCC

U1
R10 R12 1K R11 1K 1 8
IN+ C1
1K 2 11
IN- C2
R13 1K 16 9
iesire TTL
IN+ E1
15 10
IN- E2
R14 1K
5
CT
6
C4 2nF 14
RT
C5 VREF

3 R15 R16
0.01u 4
COMP 10K 10K
R17 R18 C6 2nF 13
DTC
2K 2K OC

C9 4nF R19 12
10K VCC VCC

TL594
GND1 GND1 GND1 GND1 GND1 GND1 GND2 GND2

Figura 3.36 Generator PWM cu comandă în tensiune - schemă de aplicație

Măsurarea curentului din circuitul actuatorului este posibilă prin folosirea unui traductor rezistiv, de tip
shunt. Acesta este conectat în serie cu circuitul actuatorului direct la ieșirea punţii H, așa cum este prezentat
în schema electrică din figura 3.37. Tensiunea la bornele traductorului rezistiv este proporţională cu curentul.
Aceasta se aplică unei intrări analogice a sistemului de achiziţii de date, prin intermediul unui circuit de
amplificare-filtrare, în vederea realizării circuitului de reacţie negativă, necesar controlului curentului.

49 PWM - Pulse Width Modulation, sistem de comandă bazat pe modularea în durată a impulsurilor

203
 + A -
VCC VPOWER VCC
D1 1N4007 1N4007 D2
actuator
U2 U3

1 8 8 1

R2 0.22
R1 0.22
VCC VB C1 0.1uF VB VCC
C2

J10
0.1uF R22
R23 Q1 Q2 10K
10K R3 100 R4 100
2 7 7 2
IN HO traductor curent HO IN IN A
D3 D4
IRF540N 1N5819 1N5819 IRF540N
C3 IN B
R5 10
3 6 6 3
SD VS VS SD

0.01u
Q3 Q4

ENABLE
ENABLE

R6 100 R7 100
4 5 D5 D6 5 4
J21 COM LO LO COM J9
1N5819 1N5819
IRF540N IRF540N
IRS2004 IRS2004
limitare curent
driver MOSFET driver MOSFET
GND2
R8 R9
0.22 0.22

GND2
GND GND GND2 GND2

Figura 3.37 Comanda cu punte „H” a motoarelor electrodinamice

VCC VCC VCC

14

14
U4C U1C U1D
14

8 12
8 10 11
10 9 13
OUT A
9
VCC
CD4093B CD4093B
7

7
CD4081B
7

GND GND
GND
VCC BREAKE J12 FUNCTION

VCC
14

U4D U4A
DIRECTION
14

1
2
3
4
5
12
11 1
OUT B
13 3
2 J14 J11

CD4081B
7

CD4081B
7

PULS direction
GND
GND GND GND

Figura 3.38 Formarea semnalelor de comandă pentru puntea ”H”

Măsurarea poziţiei ansamblului mobil al actuatorului se poate realiza cu un traductor de deplasare de tip
50
LVDT , a cărui tensiune de ieșire este aplicată unei intrări analogice disponibile, aparţinând sistemului de
achiziţii de date. În vederea măsurării vitezei ansamblului mobil al actuatorului se folosește, de asemenea,
semnalul de ieșire al traductorului de poziţie LVDT. Obţinerea semnalului de viteză se realizează în acest caz,
prin derivarea și filtrarea software a semnalului de poziţie. Aceste operaţii se realizează în aplicaţia de control
și prin urmare vor rula în procesorul de timp real al sistemului de achiziţii de date.
reacție de curent
Aplicații
Matlab-Simulink
dSPACE Poziție
Electronica Voice coil motor
dSPACE Hardware
Control Desk

interfață de control sursă de traductor de

alimentare poziție LVDT

reacție de poziție

Figura 3.39 Schema bloc simplificată pentru testarea experimentală

50 Linear Variable Displacement Transducer

204
 Figura 3.40 Prototipul IFAS51 (stand experimentaal) și electronica de comandă52[13]
În figurile 3.41 și 3.42 sunt redate spre exemplificcare, diagrame de răspuns, rezultate în urma
testării experimentale a actuatorului. În diagramele din figura 3.41 sunt reprezentate comparativ,
răspunsurile indiciale ale poziţiei și curentului. Răspunsurile reeprezentate cu linie continuă corespund testării
experimentale, iar cele reprezentate cu linie punctată corespun
nd testării prin simulare.
0.3
Experiment
0.2 Model

0.1
Position [mm]

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
Time [s]
1
Experiment
Model
0.5
Current [A]

-0.5

-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
3 0.035 0.04 0.045 0.05
Time [s]

Figura 3.41 Comparație experiment-model; răsppunsuri indiciale în poziție și curent

Testarea în frecvenţă se realizează, de regulă, pentru două vvalori ale amplitudinii semnalului de comandă,
valorile uzuale, folosite de majoritatea producătorilor, fiind de 5% și de 90% din valoarea maximă posibilă.

51 Prototip realizat de către autor la Institut für fluidtechnissche Antriebe und Steuerungen (IFAS), RWTH
Aachen, Germania
52 Circuitul electronic de comandă realizat de către autor la Univ
versitatea Tehnică din Cluj-Napoca

205
 5
1.7
0
-3
Magnitude ratio [dB]

-5

-10
SET1 - 40% Signal
-15 SET2 - 20% Signal
SET2 - 100% Signal
-20 SET3 - 20% Signal
SET4 - 80% Signal
-25
50 100 150 200 250 300 350400 500
Frequency [Hz]

Figura 3.42 Diagrama BODE experimentală

Una dintre caracteristicile relevante ale răspunsului în frecvenţă este reprezentată de valoarea
frecvenţei pentru care amplitudinea semnalului de ieșire (poziţia, în exemplul prezentat) scade la aproximativ
70% din valoarea semnalului de ieșire, corespunzătoare regimului staţionar. Această valoare corespunde, în
scară logaritmică, unei atenuări de -3dB, așa cum este prezentat în diagrama frecvenţială din figura 3.42.
Câteva dintre caracteristicile tehnice ale actuatorului electrodinamic prezentat, se regăsesc în tabelul 3.2.
Tabelul 3.2 Tensiunea maximă de alimentare 36 V Factorul de forţă kF 29 N/A
Curentul maxim 3.6 A Constanta back-emf 28.8 V s/m
Deplasarea maximă a bobinei ±1.2 mm Constanta de timp a părţii electrice 0.388 ms
Rezistenţa bobinei la 20 °C 7.2 Ω Forţa maximă dezvoltată 104 N
Frecvenţa naturală mecanică 176 Hz Sensibilitatea traductorului LVDT 4.45 V/mm
Masa totală în mișcare 70 g Sensibilitatea traductorului de curent 1.6 V/A

ASUPRA COMPORTĂRII ÎN REGIM TRANZITORIU SINUSOIDAL A

ACTUATORILOR
Testarea în regim tranzitoriu a sistemelor se realizează, de regulă, cu semnale de comandă standard
de tip treaptă, impuls sau sinus. Producătorii de aparate și sisteme pun la dispoziţia utilizatorilor diagrame ale
răspunsurilor indiciale (răspunsul la semnal de tip treaptă), în vederea evaluării timpilor de răspuns, a
constantelor de timp, a supraoscilaţiei etc., respectiv diagrame ale răspunsului în frecvenţă (diagrame
frecvenţiale BODE). Acestea sunt: diagrama de răspuns pentru amplitudine și diagrama de răspuns pentru
fază. În prima diagramă se reprezintă raportul amplitudinilor semnalului de ieșire și a celui de intrare, în
funcţie de frecvenţă. Raportul de amplitudini se exprimă în decibeli (dB). Evaluarea frecvenţei de răspuns se
realizează la -3dB, adică valoarea frecvenţei pentru care amplitudinea semnalului de ieșire scade la
aproximativ 70% din valoarea amplitudinii semnalului de intrare. În a doua diagramă se reprezintă defazajul
semnalului de ieșire în raport cu semnalul de intrare, exprimat în grade. Evaluarea frecvenţei de răspuns se
o
realizează, în cazul acestei diagrame, pentru un unghi de fază de -90 , între semnalul de ieșire și cel de intrare.
Cele două frecvenţe (pentru amplitudine respectiv pentru fază) sunt de regulă diferite, în special în cazul
sistemelor complexe. Testarea în regim tranzitoriu armonic (sinusoidal) se realizează, de regulă, pentru două
sau mai multe valori ale amplitudinii semnalului de comandă. Valorile tipice sunt de 5% (semnal mic) și

206
respectiv 90% sau 100% (semnal mare) din valoarea maximă. Frecvenţa de răspuns corespunzătoare
semnalelor mici de comandă (5%) este mai mare decât frecvenţa de răspuns corespunzătoare semnalelor
mari de comandă (100%). Această comportare, valabilă atât în cazul sistemelor liniare cât și a celor neliniare,
se va explica în cele ce urmează.
Pentru exemplificare, se consideră un actuator, care lucrează în regim de reglare automată a
poziţiei. Acesta este comandat cu un semnal armonic sinusoidal , având amplitudinea și frecvenţa
unghiulară :

= ∙ ( ) (3.43)
Prima derivată (viteza) a acestui semnal este:

= ∙ ( ) (3.44)
iar a doua derivată (acceleraţia) este:

=− ∙ ( ) (3.45)
Amplitudinea acceleraţiei depinde de amplitudinea deplasării și este o funcţie de pătratul frecvenţei
unghiulare. Pentru un sistem dat, având masa totală aflată în mișcare , forţa maximă dezvoltată, , este
limitată. Prin urmare, acceleraţia maximă a sistemului este:

= = (3.46)

Pentru o frecvenţă unghiulară dată, , a semnalului de comandă, amplitudinea maximă a deplasării este:

= (3.47)
∙
Conform relaţiei 3.47, cu cât este mai mare frecvenţa de testare, cu atât este mai mică amplitudinea
răspunsului în poziţie. Acesta este motivul pentru care se obţin răspunsuri în frecvenţă diferite, pentru
amplitudini diferite ale semnalului de comandă (valabil și în cazul sistemelor liniare). Pentru amplitudini mici
ale semnalului de comandă (5% din valoarea maximă), sistemul are o rezervă de forţă suficientă. Ca urmare
frecvenţa de răspuns, determinată pentru un raport de amplitudini de -3 dB, este mai mare decât cea
corespunzătoare unui semnal de comandă de 100%.

BIBLIOGRAFIE

[1] Dictionary.com. (2015). āctuāre. Available: http://dictionary.reference.com/browse/actuating

[2] L. Deacu, D. Banabic, M. Radulescu, and C. Ratiu, Tehnica Hidraulicii proporţionale. Cluj-Napoca: Editura Dacia, 1989.
[3] M. Meuser and F. Vollmer, "Using piezo-actuators to improve the load stiffness of servo hydraulic drives," Ölhydraulik
und Pneumatik, vol. 10, 2003.
[4] M. Reichert, "Piezoaktoren in der Ventilvorsteuerung," O+P „Ölhydraulik und Pneumatik“, vol. 51, pp. 22-26, 2007.
[5] M. Reichert, "Development of High-Response Piezo-Servovalves for Improved Performances of Electrohydraulic
Cylinder Drives," PhD Dissertation, IFAS, RWTH Aachen University, Shaker, Aachen, Germany, 2010.

207
[6] Piezo-Technology. (2015). Piezoelectric Actuators, Components , technologies , Operation. Available:
http://www.piceramic.com
[7] F. Vollmer, "Hydraulic actuators with high load stiffness," Ölhydraulik und Pneumatik, vol. 45(7), pp. 675-682, 2001.
[8] G. Fees, "Study of the static and dynamic properties of a highly dynamic ER servo drive," O+ P Ölhydraulik und
Pneumatik, vol. 45, 2001.
[9] ETREMA. (2015). Magnetostriction. Available: http://www.etrema.com/magnetostriction/
[10] Wikipedia. (2015). Magnetostriction. Available: https://en.wikipedia.org/wiki/Magnetostriction
[11] J. M. Morgan and W. W. Milligan, "A 1 kHz servohydraulic fatigue testing system," in High Cycle Fatigue of Structural
Materials, Indianapolis, IN (United States), 1997, pp. 305-312.
[12] L. Nascutiu, "Voice coil actuator for hydraulic servo valves with high transient performances," in Automation, Quality
and Testing, Robotics, 2006 IEEE International Conference on, Cluj-Napoca, 2006, pp. 185 - 190.
[13] L. Nascutiu, O. Reinertz, C. Siebert, and H. Murrenhoff, "High Performance Actuators for Fluid Power Drives," in 9th
International Fluid Power Conference Aachen, Modern Fluid Power - Challenges, Responsibilities, Markets, Aachen,
Germany, 2014, pp. 242-253.
[14] T. S. Liu and C. W. Yeh, "Positioning control of voice coil motor with shorted turn," in MELECON 2010 - 2010 15th IEEE
Mediterranean Electrotechnical Conference, Valletta, 2010, pp. 1153-1158.
[15] L. Nascutiu, "Researches for the optimization of static and dynamic behavior of the hydraulic NC axes," PhD Thesis,
Technical University of Cluj Napoca, 2004.
[16] PARKER. (2005). DFplus series Servoventile. Available: www.parker.com/eu
[17] L. Nascutiu, D. Banyai, and I. L. Marcu, "Hardware in the Loop Concept Aplied to Control the Voice Coil Actuator Used
in Hydraulic Servo-Valves," in Annals of DAAAM for 2009 & Proceedings of the 20th International DAAAM Symposium,
Vienna, Austria, 2009, pp. 1267-1269.
[18] D. B. Roemer, M. M. Bech, P. Johansen, and H. C. Pedersen, "Optimum Design of a Moving Coil Actuator for Fast-
Switching Valves in Digital Hydraulic Pumps and Motors," Mechatronics, IEEE/ASME Transactions on, vol. 20, pp.
2761-2770, 2015.
[19] MOOG. (2015). Wind Turbine Pitch Valve. Available: http://www.moog.com/wind
[20] W. Klippel, "Loudspeaker Nonlinearities – Causes, Parameters, Symptoms," presented at the Audio Engineering
Society, New York, 2005.
[21] M. Dodd, "Application of the finite element method to model the nonlinear voice coil motion produced by a
loudspeaker magnet assembly," Celestion International & KEF Audio Ltd., United Kingdom, Technical Report, 2004.
[22] A. Babinski and T. Tsu-Chin, "Acceleration feedback design for voice coil actuated direct drive," in American Control
Conference, San Diego, California, 1999, pp. 3713-3717.
[23] J. Jeon, Q.-H. Nguyen, Y.-M. Han, and S.-B. Choi, "Design and Evaluation of a Direct Drive Valve Actuated by Piezostack
Actuator," Advances in Mechanical Engineering, vol. 5, January 2013.
[24] H. Murrenhoff, "Trends in Valve Development," O + P, Ölhydraulik und Pneumatik, 2003.
[25] L. Nășcuţiu, L. Deacu, L. Vaida, and C. Ratiu, "Creșterea performanţelor actuatorilor electrodinamici pentru comanda
aparaturii hidraulice," in The 3rd Symposium „Modern Methods for the technology of hydro equipment", Timișoara,
Romania, 2001, p. 171.
[26] MTS. (2014). Servovalves (2014 ed.) [Data sheet]. Available: http://www.mts.com/
[27] PARKER, "Parker Hannifin Corporation - Proportional Directional Control Valve - Operation Manual Series DFplus,"
2013.
[28] W. Shuai, J. Zongxia, Y. Liang, Z. Rui, Y. Juntao, and C. Chin-Yin, "Development of a Direct-Drive Servo Valve With High-
Frequency Voice Coil Motor and Advanced Digital Controller," Mechatronics, IEEE/ASME Transactions on, vol. 19, pp.
932-942, 2014.

208
[29] Ferrotec. (2015). Ferrofluid Properties and Their Application. Available:
https://ferrofluid.ferrotec.com/technology/ferrofluid
[30] L. Vekas and I. Anton, "Magnetic Fluids - a special category of nanomaterials, proprieties and applications," Romanian
Academy - Timisoara Branch and “Politehnica” University Timisoara, Timisoara, 2002.
[31] D. Skelton, S. Xiong, and J. Lumkes, "Design of High Performance Actuation System for High Speed Valves," in 9th
International Fluid Power Conference Aachen, Modern Fluid Power - Challenges, Responsibilities, Markets, Aachen,
Germany, 2014, pp. 292-301.
[32] H. Schurer, "Linearization of electroacoustic transducers," PhD Thesis, University of Twente Enschede, Enschede,
Netherlands, 1997.
[33] G. P. Gogue and J. J. Stupak. Voice-coil actuators [Online]. Available: http://www.consult-g2.com/
[34] W. Ströhl, Einführung in die Hydraulik und Pneumatik. Berlin: VEB Verlag Technik Berlin, 1981.
[35] H. Murrenhoff, Grundlagen der Fluidtechnik, Teil 1:Hydraulik, Umdruck zur Vorlesung, 7. Aufl., rev. Ausg. ed. Aachen:
Shaker, 2012.
[36] TFC. (2015). Wellenfedern. Available: http://www.tfcdeutschland.com
[37] A. Dobrucki, B. Merit, V. Lemarquand, and G. Lemarquand, "Modeling of the nonlinear distortion in electrodynamic
loudspeakers caused by the voice coil inductance," presented at the 10ème Congrès Français d'Acoustique, Lyon,
France, 2010.
[38] K. Thorborg, A. D. Unruh, and C. J. Struck, "An Improved Electrical Equivalent Circuit Model for Dynamic Moving Coil
Transducers," presented at the The 122th Audio Engineering Society Convention Paper, Vienna, Austria, 2007.
[39] CEDRAT, "FLUX3D 10.40 User Manual," ed: CEDRAT, 2011.
[40] EMWORKS. (2015). EMS - CAD Integrated Electromagnetic Simulation Software Solution. Available:
http://www.emworks.com/product/preview/1/EMS
[41] COMSOL. (2015). Software for Computational Electromagnetics Modeling. Available: https://www.comsol.com/acdc-
module
[42] ANSYS. (2015). ANSYS Maxwell - electromagnetic field simulation software. Available:
http://www.ansys.com/Products/Electronics/ANSYS-Maxwell
[43] dSPACE. (2008). Control Desk Experiment Software User Manual. Available: www.dspace.de
[44] Texas-Instruments. (2014). TL594 Pulse-Width-Modulation Control Circuit. Available:
http://www.ti.com/lit/ds/symlink/tl594.pdf

209
 CAPITOLUL IV. REZISTENŢA HIDRAULICĂ

PIERDERI DE PRESIUNE ÎN REZISTENŢE HIDRAULICE

Rezistenţele hidraulice au un rol foarte important în acţionarea hidraulică, în primul rând pentru că
influenţează considerabil randamentul instalaţiei şi în al doilea rând, pentru că, prin intermediul lor se poate
comanda energia hidraulică (presiunea şi debitul). Prin parcurgerea de către lichid a conductelor şi a altor
elemente constructive, datorită proceselor de frecare şi turbionare, are loc o conversie ireversibilă a energiei
de curgere în căldură. Aceasta cauzează o cădere de presiune continuă în direcţia curgerii, numită pierdere de
presiune. Randamentul unei instalaţii este influenţat hotărâtor de aceste pierderi [1].
Pentru rezistenţele la care, de-a lungul căii, secţiunea nu se schimbă (figura 4.1a) sau la care
secţiunile de intrare şi ieşire sunt egale (vitezele medii wm1 şi wm2 sunt egale)(figura. 4.1b), variaţia de presiune
− între punctele 1 şi 2 este egală cu pierderea de presiune [2].

1 2 1 2
A wm A A wm1 wm2 A

Q Q

p1 p2 p1 p2
a. b.

Figura 4.1 Pierderi de presiune pe rezistenţe

Cum aceasta pierdere are loc din energia cinetică, ea se exprimă ca:

= ⋅ ⋅ (4.1)
2

Cum = , rezultă:

= ⋅ ⋅ (4.2)
2
unde ξ se numeşte coeficient de rezistenţă. Pentru rezistenţe la care secţiunile de intrare – ieşire sunt diferite
(figura 4.1b), pierderea de presiune nu este egală cu variaţia de presiune − , deoarece urmare a variaţiei
vitezei medii de curgere se modifică şi presiunea ⋅ . Pentru dependenţa dintre căderea de presiune
− şi pierderea de presiune Δ este valabil că:

= − − ( − ) (4.3)
2
unde

211
 = , ⋅ ⋅ , (4.4)
2

1 2
A1 wm 1
A2
wm2
Q

p1 p2
Figura 4.2 Pierderi de presiune pe rezistenţe cu secţiuni diferite intrare - ieşire
În acest caz, coeficientul de rezistenţă se raportează la una dintre secţiuni conform ecuaţiei de continuitate:

= (4.5)

În cazul ramificaţiilor (figura 4.3), datorită modificării presiunii cinetice, pierderea de presiune în fiecare
ramură nu este egală cu variaţia de presiune. Aici este valabil că:

, = − − ( − ) (4.6)
2

, = − − ( − ) (4.7)
2
3
1 wm 3 p3 A2
A1 wm 1

Q
2

p1 A2
w m2 p2
Figura 4.3 Pierderi de presiune în ramificaţii
unde:

, = , ⋅ ⋅ , (4.8)
2

, = , ⋅ ⋅ , (4.9)
2
şi

212
 = + (4.10)

Coeficientul ξ pentru anumite rezistenţe, se poate calcula teoretic. Pentru rezistenţe complexe (cum apar în
majoritatea ventilelor hidraulice), se poate determina numai experimental prin măsurarea diferenţei de
presiune:

2
= ⋅ ⋅ (4.11)

Acest coeficient variază odată cu debitul şi vâscozitatea şi se va exprima ca funcţie de cifra :

4
⋅ ⋅ 4⋅ (4.12)
= = =
⋅
unde P este perimetrul secţiunii A [1]. Cum secţiunea de trecere pe lângă muchia unui sertar cilindric este
π⋅ ⋅ , perimetrul va fi 2 ⋅ (π ⋅ + ), în care ponderea lui fiind mică în comparaţie cu π ⋅ , rezultă
pentru relaţia 4.12 :

4⋅
≅ = ⋅ (4.13)
2⋅ ⋅ ⋅

Rezistenţa conductelor drepte

Pentru o conductă de lungime şi diametru hidraulic este valabil:

= ⋅ (4.14)

unde coeficientul de frecare în conductă este:

= (4.15)

şi unde coeficienţii si depind de forma secţiunii şi de felul curgerii [2]. După cum se cunoaşte, pentru
< 2320 curgerea este laminară şi viteza locală în conductă are o distribuţie parabolică. Pentru secţiuni
circulare = 64 iar = 1. Pentru ≥ 2320, curgerea este turbulentă, viteza locală este relativ
constantă, scăzând abrupt în vecinătatea peretelui. În acest caz, pentru 2320 ≤ < 10 , = 0,3164 iar
= 0,25 coeficientul λ depinde de rugozitatea peretelui conductei.

Rezistenţa în coturi
În coturi, pe lângă pierderile prin frecare apar şi cele cauzate de scurgerile transversale şi de
dizolvare a jetului. Coeficientul de rezistenţă total va depinde deci de raza cotului. Pentru φ = 90 (figura
4.5), coeficientul poate fi luat din diagrame, iar pentru alte valori ale unghiului se poate calcula cu relaţia:

= ⋅ (4.16)
90

213
 R

φ
d
Figura 4.4 Rezistența coturilor
Rezistenţele hidraulice cu secţiune variabilă de-a lungul căii
Aceste rezistenţe se constituie inevitabil, atât pe căile prin care lichidul străbate ventilele
distribuitoare, de presiune, de debit, în filtre, etc. cât şi ca elemente anume constituite pentru comanda
energiei hidraulice. Ultimele, numite rezistenţe de comandă, au un rol important în acţionarea hidraulică şi
constituie obiectul unei tratări aprofundate.
În cele ce urmează, se prezintă - pentru început - calitativ, comportarea acestor tipuri de rezistenţe.
Rezistenţa propriu-zisă constituie o strangulare bruscă (de lungime şi diametru ), pe o conducta de
secţiune A (figura 4.5) [2], [3].
Ls
A w1 w2 2
A
1 ds

Q
D

D
d

L min
p1 p2 alura presiunii statice la
intrare

iesire

L curgerea fara pierderi

alura presiunii statice la

p curgerea cu pierderi
p
pl
pi

pc

pe
pf

Figura 4.5 Variaţia presiunilor pentru rezistenţe cu secţiune variabilă

În rezistenţă jetul se strangulează, la diametrul < , nu la intrarea în rezistenţă, ci la o distanţă , după
care îşi revine la diametrul al rezistenţei. Aceasta strangulare este însoţită de o pierdere de presiune Δ . Pe
mai departe, datorită frecării pe distanţa − , ca şi într-o conductă, se va pierde presiunea Δ . La
ieşirea din rezistenţă, datorită lărgirii jetului va mai avea loc pierderea Δ , aşa încât pierderea totală va fi:

= + + (4.17)

Considerând Δ = ξ ⋅ ⋅ se obţine coeficientul raportat la secţiunea de intrare:

214
 = + + (4.18)

În figura 4.6 este reprezentată alura celor trei componente în dependenţă de cifra Re.

lg 1
f 1 s1

 l1

lg Re

Figura 4.6 Variația coeficienților de rezistență

Pentru un dat, log se obţine însumând ordonatele 1, 2 şi 3. Alura sumei este redată în figura 4.7.
lg 1
l  l min

l  l min

domeniul 1 domeniul 2

lg Re

Figura 4.7 Alura sumei coeficienților de rezistență

Aici curbele pot fi descrise pe domenii, analog cu curgerea prin conducte, prin relaţia (vezi curba > ,
înlocuită cu linie punct precum şi figura 4.6):

= (4.19)

Constanta va fi determinată de lungimea adimensională / a rezistenţei propriu-zise. Exponentul este

dependent de cifra : el scade cu creşterea lui Re. Pentru toate rezistenţele este valabil că la cifre mici
= 1 iar la foarte mari = 0. Pe mai departe se deosebesc următoarele cazuri:
> (figura 4.7), jetul strangulat îşi revine la diametrul . Exponentul scade continuu cu creşterea lui
. La o astfel de rezistenţă, pierderea de presiune Δ (la un debit constant) scade cu creşterea temperaturii
lichidului, deoarece creşterea temperaturii conduce la scăderea vâscozităţii şi, cu aceasta, la creşterea cifrei
. Aceasta are ca urmare scăderea coeficientului ξ.
< , jetul strangulat nu-și revine la diametrul , urmând o lărgire directă în secţiunea de ieşire.
Exponentul va fi nul, deja la valori mici , putând avea, în domeniul mijlociu , chiar valori negative.
Valoarea limită a lui ξ, datorită pierderilor mari la lărgirea de la ieşire, va fi mai mare decât în primul caz.
Pierderea la presiune, la valori mijlocii şi mari , este practic independenta de vâscozitatea lichidului şi deci
de temperatura. Pentru cifre mici, influenta temperaturii este analoaga cu cazul 1. Acest caz prezintă o
importanţă deosebită pentru rezistenţele de comandă a energiei hidraulice. Simbolurile celor doua tipuri de
rezistenţe sunt redate în figura 4.8

215
Debitul prin rezistenţele hidraulice
Până acum s-a arătat că la trecerea unui debit printr-o rezistenţă hidraulică se produce o pierdere
de presiune (pierderea de presiune are loc, numai dacă prin rezistenţă trece un debit, dacă nu presiunile la
intrarea şi ieşirea din rezistenţă sunt egale). Se pune însă şi problema inversă: o diferenţă de presiune aplicată
pe o rezistenţă va genera un debit. Din relaţia 4.2, unde = (secţiunea rezistenţei), rezultă debitul prin
rezistenţă:

2 1
= ⋅ ⋅ ⋅ (4.20)

sau, mai utilizat:

2⋅
= ⋅ ⋅ (4.21)

unde coeficientul de debit α, este:

1
= (4.22)

Calculul debitului cu relaţia 4.20 este posibil numai dacă coeficientul de rezistenţă ξ este dat explicit în funcţie
de cifra (se ştie că ξ depinde de și acesta de . Introducând în relaţia 4.20 relaţiile 4.13 şi 4.19, rezultă:

2 (4.23)
= ⋅ ⋅
⋅

Pentru practică aceasta relaţie este prea complicată şi de aceea se înlocuieşte cu unul din cele două modele
ce se prezintă mai departe.
Rezistenţele caracterizate de cifre mai mici şi de un raport / relativ mare, la care pierderea
de presiune este cauzată preponderent prin frecări (numite şi rezistenţe laminare sau “capilare”) şi având ca
simbol cel prezentat în figura 4.8a (unde săgeata arată reglabilitatea secţiunii ), caz în care = 1 şi relaţia
4.23 devine:

1
= ⋅ ⋅ ⋅ ⋅Δ (4.24)
ν

p1 p2 p1 p2

a. b.

Figura 4.8 Simbolizarea rezistenţelor hidraulice

Rezistenţele caracterizate de cifre mai mari şi de un raport / foarte mic (numite diafragme, figura 4.8b)
pentru care = 0, iar debitul va fi:

216
 = ⋅ ⋅ (4.25)

Pentru ambele modele:

2
= (4.26)
⋅

Deoarece rezistenţa diafragmatică este cea mai utilizată în comenzile hidraulice, relaţia 4.25 prezintă o
deosebită importanţă.
Pentru o rezistenţă străbătută de un debit constant se obţin următoarele relaţii pentru căderea de
presiune:
a) rezistenţe capilare:

= ⋅ (4.27)

unde rezistenţa este:

= (4.28)
⋅ ⋅

b) rezistenţe diafragmatice:

= ⋅ (4.29)

unde:

1
= (4.30)
⋅

În primul caz, mărimea rezistenţei depinde în afara de geometria constructivă şi de densitatea şi vâscozitatea
lichidului, iar curgerea este laminară, pe când, în al doilea caz, este independentă de vâscozitate, iar curgerea
este turbulentă. Acesta este principalul motiv de preferare a diafragmei. În analogie cu electrotehnica, în locul
rezistenţei se poate folosi şi conductibilitatea , astfel, pentru cazul rezistenţelor capilare:

= ⋅ (4.31)

unde:

1 ⋅ ⋅
= = (4.32)

iar pentru cazul rezistentelor diafragmatice:

= ⋅ (4.33)

unde:

217
 1
= = ⋅ (4.34)

Reluând relaţia 4.13:

= (4.35)

dacă = 0 (cazul diafragmei), ξ = = ., deci şi α = . şi în cazul diafragmei dacă debitul care o străbate
este mic şi cifra va fi mică şi sub o anume valoare (critică) a acesteia , comportarea va fi capilară
(dependentă de vâscozitate). Coeficientul α = 1/ξ va avea alura calitativă reprezentată în figura 4.9.
α α = Kα Re
αmax

Recr Re
Figura 4.9 Dependenţa coeficientului de debit de numărul
Pentru o rezistenţă diafragmatică se urmăreşte ca sa fie cât mai mic şi α cât mai mare, ceea ce
depinde în foarte mare măsură de construcţia şi geometria rezistenţei. În figura 4.11 sunt prezentate
construcţii uzuale de rezistenţe de comandă cu specificarea valorilor Re și α . Coeficientul α va avea,
pentru rezistenţe diafragmatice alura din figura 4.10, de unde rezultă că α = , numai dacă > .

α
1
0.68

α = Kα Re

Recr Re
Figura 4.10 Alura coeficientului de debit la rezistente diafragmatice
Pentru a avea proporţionalitate între debitul prin rezistenţă şi secţiunea acesteia, , trebuie ca α să fie
constant, ceea ce se produce numai la > . Se poate demonstra că pentru rezistenţele de comandă a
energiei hidraulice, rezistenţe exclusiv diafragmatice, numărul este aproximativ proporţional cu debitul:

4⋅
≅ = ⋅ (4.36)
2⋅ ⋅ ⋅
şi prin urmare, condiţia α = . se realizează doar pentru > . Interesul, în tehnica proporţională este
acela ca respectiv sa fie cât mai mic (ideal zero), pentru a asigura proporţionalitatea amintită deja
de la debite mici. În figura 4.11 sunt prezentate două configuraţii geometrice de rezistente hidraulice de
comandă, având numărul mic [1], [4], [5].

218
 -y0 +y0 -y0 +y0
A A B B

ds

ds
A-A B-B

b
Re critic = 196 Re critic = 100

Figura 4.11 Forme constructive de rezistențe cu sertar cilindric

Pentru configuraţia de rezistenţă cu bucșa cu fante circulare (stânga) dependenţa secţiunii deschise în funcţie
de deplasarea de comandă este:

( ± )
= ⋅ [16 − 13( ± )] ⋅ (4.37)
12 ( ± )−( ± )

iar pentru configuraţia de rezistenţă cu bucșă cu fante dreptunghiulare (dreapta):

= ⋅ ⋅( − ) (4.38)

unde este numărul de fante practicate în bucșe [6], [1].

În referinţa bibliografică [2] se demonstrează că pentru rezistenţe capilare:

= ⋅ (4.39)

unde rezistenţa este direct proporţională cu vâscozitatea cinematică ν . Vâscozitatea este dependentă de
temperatură. Din cauza acestei dependenţe, în ciuda avantajului directei proporţionalităţi Δ ~ aceste
rezistenţe nu se folosesc pentru comanda energiei hidraulice (în ventile). Ele apar însă, nedorit, în toate
perechile cilindru-piston sau sertar-corp, datorită ajustajelor cu joc.
Pentru rezistenţele diafragmatice:

= ⋅ (4.40)

unde rezistenţa pentru > CR este constantă şi independentă de vâscozitate (deci de temperatură),
motiv pentru care se folosesc exclusiv cu rol de comandă, în ciuda faptului că, datorită dependenţei
exponenţiale, modelările şi rezolvările numerice ale funcţiilor de transfer în sistemele de reglare automată,
sunt deosebit de dificile. Ca și rezistenţe diafragmatice cu secţiune nereglabilă se folosesc duzele, care de
regulă se înşurubează în canalele din sertare sau din corpul ventilelor.
Un aspect important ,ce se cere înţeles, este acela al deosebirii între noţiunea de diferenţă de

219
presiune şi cea de pierdere de presiune. Presiunea este creată, de regulă de pompă (prin reglajul
ventilului limitator de presiune), iar este determinată de sarcina la motor. Diferenţa de presiune este
Δ = − . Diferenţa reală de presiune este însă:

= − − ⋅ − . (4.41)
2
Tehnica proporţională impune luarea în considerare, în măsura mult mai mare decât în tehnica
convenţională, a următoarelor probleme: a cavitaţiei, a dinamicii uleiului prin rezistenţă şi a forţelor pe sertar.

Cavitaţia în rezistenţe
În lichidul hidraulic există întotdeauna un volum de aer sau gaz, fie în stare dizolvată (când nu
modifică modulul de elasticitate al acestuia) fie în stare liberă sub forma de bule (când modulul amintit se
modifică substanţial). Fenomenul de cavitaţie constă în degajarea aerului dizolvat (formare de bule de aer)
atunci când presiunea statică scade sub o anumită valoare, numită presiune “de vaporizare” . Până aici,
consecinţa este doar aceea de modificare a modulului de elasticitate. Acum, dacă presiunea statică creşte din
nou, se produce un fenomen de implozie în lanţ a acestor bule, care provoacă şocuri locale, de energie foarte
mare, cu degajare mare de căldură. Aceste implozii solicită mecanic şi termic suprafeţele metalice, cu care
fluidul vine în contact, conducând la eroziunea acestora, la așa numita uzură “de cavitaţie”.
Astfel, într-o conductă de secţiune variabilă, presiunea statică în secţiunea minimă , va scădea cu
atât mai mult la aceeaşi presiune de intrare , cu cât debitul , respectiv viteza , sunt mai mari. Cea mai
mică valoare posibilă pentru presiunea , corespunzătoare secţiunii minime, este presiunea de vaporizare
∗( ∗
. Dacă se creşte valoarea lui astfel încât > pentru care, în secţiunea îngustată se atinge deja
presiunea ) se produce deja degajarea aerului înainte de intrarea în secţiunea îngustată. Dincolo de punctul
se va exercita deja presiunea , iar lichidul va conţine bule de aer. La o creştere a presiunii statice se vor
produce imploziile asociate cu zgomot şi uzura amintită.
În secţiunea , viteza lichidului va fi maximă şi deci presiunea statică va fi minimă. Aici pot să apară bulele de
aer. La ieşire, presiunea statică fiind mare, acestea vor imploda. Este cunoscut că funcţia = (Δ ) este
scăzător liniară (la = .). Presupunând un anumit debit constant, la o anumită diferenţă de presiune
Δ , dacă Δ < , fenomenul de cavitaţie nu apare. Crescând Δ peste valoarea limită, va scădea brusc

şi se va produce cavitaţia. De la acest Δ în sus, dependenţa =α⋅ ⋅ ⋅ Δ , nu mai este valabilă.

Pentru fiecare secţiune , va exista o altă pereche de valori Δ și . Importantă, pentru tehnica
proporţională este dependenţa Δ = ( ), care arată că prin creşterea presiunii la intrare, Δ creşte
şi creşte deci domeniul de valabilitate a relaţiei. Această problemă asociată comportării dinamice a
rezistenţelor va defini o caracteristică importantă a ventilelor de comandă a debitului (distribuitoare
proporţionale şi servo).

Forţele de curgere hidrodinamice

După cum se cunoaşte din literatura de specialitate [7], [8], [9], asupra sertarului acţionează: forţa
actuatorului , forţa arcului , forţa hidrodinamică , forţele de frecare newtoniene şi coulombiene
(datorate forţelor radiale necompensate) şi în perioada deplasării, forţele masice . Dacă forţele
, , nu prezintă specificităţi pentru tehnica proporţională, forţele de frecare şi în special forţele

220
hidrodinamice, au o semnificaţie deosebită. Micşorarea forţelor de frecare se cercetează azi prin căutarea de
perechi de materiale tribologice și prin noi tehnologii de prelucrare adecvate. Forţele hidrostatice, în cazul
aparaturii convenţionale lucrând cu rezistenţe complet închise sau complet deschise, joacă un rol subsidiar,
manifestându-se doar în scurtele perioade tranzitorii de trecere dintr-o stare în alta. Forţele de curgere
hidrodinamice se opun forţei de poziţionare a actuatorului. Acestea pot atinge (sau chiar depăși) valori
comparabile cu cea dezvoltată de actuator. De aici, comportarea în regim staţionar și tranzitoriu a sertarului
ventilului și prin urmare a sistemului hidraulic comandat, poate fi afectată.
În cazul comenzilor hidraulice proporţionale și servo, așa cum s-a arătat, se lucrează cu deschideri
mici, adică tocmai în domeniul în care forţele de curgere hidrodinamice se manifestă din plin. Aceste comenzi,
implică prin urmare, dificultăţi mari care se cer cercetate şi soluţionate. Mai jos se prezintă modelul acestor
forţe, model care pune în evidenţă tocmai domeniul în care ele sunt maxime [1], [7], [9].

muchie de
iesire - intrare intrare - iesire comanda
deschidere de
comanda ys
Forta actuatorului
Fa θ2 θ1 θ
Fhd y

d
Forta de curgere

l Nășcuţiu

2 1

Figura 4.12 Forța de curgere hidrodinamică la un sertar de ventil

Se presupune, în cele ce urmează, ca presiunile la intrarea în și respectiv la ieșirea din ventil sunt
constante, indiferent de poziţia a sertarului ventilului (sistem cu presiune constanta). Daca muchia de
comandă corespunde intrării, în sensul parcurgerii debitului prin ventil, atunci masa de fluid va fi accelerată în
direcţie negativă (figura 4.12), opusă celei de comandă. Prin aplicarea legii impulsului, între secţiunile 1 și 2
care delimitează volumul de control , se obţine:

= ⋅ ⋅ − ⋅ ⋅ − ( ∙ ) (4.42)

unde si sunt vitezele fluidului în secţiunile de intrare, respectiv de ieșire. Primii doi termeni din relaţia
4.42 reprezintă componenta staţionară a forţei de curgere, iar ultimul termen pe cea nestaţionară. Deoarece
deplasarea sertarului ventilului este axială, prezintă interes numai componentele forţei de curgere pe aceasta
direcţie. Prin proiectarea relaţiei 4.42 pe direcţia de poziţionare a sertarului se obţine:

= ⋅ ⋅ ∙ − ⋅ ⋅ ∙ − ⋅ ⋅ (4.43)

Unghiurile jetului la intrare si respectiv la ieșire se măsoară în raport cu axa . Prin urmare, conform
figurii 4.12, acestea sunt:

221
 = + (4.44)

= = (4.45)
2
Cu acestea componenta axială a forţei de curgere devine:

∂Q
= ρ⋅ ⋅ ∙ cos θ − ρ ⋅ ⋅ (4.46)
∂t
În cazul în care rezistenţa este parcursa în sens invers, viteza fluidului în secţiunea de intrare este iar în cea
de ieșire . Unghiurile jetului sunt în acest caz:

3
= = (4.47)
2

= (4.48)

Astfel forţa de curgere în direcţia axială este:

∂Q
= ρ⋅ ⋅ ∙ cos θ − ρ ⋅ ⋅ ∙ cos θ + ρ ⋅ ⋅ (4.49)
∂t
iar prin înlocuirea valorilor unghiurilor, devine:

∂Q
= ρ⋅ ⋅ ∙ cos θ + ρ ⋅ ⋅ (4.50)
∂t
Debitul prin secţiunea de tip diafragmă este:

= ⋅ ∙ ⋅ ⋅ (4.51)

unde este viteza maximă prin secţiunea minimă care se formează prin deplasarea de comandă în
direcţia pozitivă, diferenţa de presiune între aceste puncte fiind:

⋅
= (4.52)
2
de unde:

⋅
= (4.53)

Viteza va provoca o reacţie pe umărul al umărului de etanşare, dezvoltând o forţă, care conform legii
impulsului va fi:

= ⋅ ⋅ ⋅ (4.54)

Cum din relaţia 4.51 rezultă că :

= (4.55)
⋅

rezultă că:

222
 ⋅ ⋅
= = ⋅ ⋅ (4.56)
⋅ ⋅

a cărei alură este prezentată în figurile 4.13 4.14.

14
pmax=35bar
12 Q1=40 l/min
pmax= constant Q2=30 l/min
10
Forta de curgere [N]
Q3=20 l/min
Q1
8

6 Q
2

4
Q
3 Nascutiu
2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
deschiderea rezistentei [mm]

Figura 4.13 Forțele de curgere staționare - pmax=ct.

14
Q=40 l/min
pmax1=35bar
12
pmax2=25bar
Q= constant
10 pmax3=15bar
Forta de curgere [N]

8
p
max1
6
p
max2
4
pmax3 Nascutiu
2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
deschiderea rezistentei [mm]

Figura 4.14 Forțele de curgere staționare - Q=ct.

De aici rezultă că valoarea maximă a acestei forţe are loc la valori mici ale lui , deci chiar în domeniul
tehnicii proporţionale. Pentru valori foarte mici ale lui (caz frecvent în această tehnică), curba poate fi
aproximată cu o dreapta şi atunci:

= ⋅ (4.57)

În figura 4.14 scăderea forţei prin creşterea deplasării se datorează scăderii concomitente a diferenţei de
presiune Δ .

223
 ieșire A intrare P
deschiderea de a
comandă ys
Forţă de poziţionare e b
c
Fa θ
d
Fhd y

d
Forţa de curgere
muchie de comandă Nășcuţiu
l
2 1

p vs,
presiune,
viteză sens parcurgere P -> A

pa

vc = vmax
pb alura vitezei

pd, pe

vd, ve
alura presiunii statice
pc

vb
va
deplsarea de comandă ys
Figura 4.15 Distribuția presiunilor și vitezelor în rezistențe cu sertar
Aceasta forţă, după cum rezultă, acţionează întotdeauna în sensul închiderii rezistenţei, deci împotriva celei
dezvoltate de actuator, având un efect “de slăbire” a acesteia în condiţiile în care - cum s-a arătat - şi aşa,
nivelul ei, raportat la gabarit, este scăzut. Ordinul ei de mărime este acelaşi cu al actuatorului. Soluţionarea
problemei cunoaşte două categorii de cercetare, creşterea forţei actuatorului și studiul configuraţiilor
geometrice ale canalelor radiale ale sertarului purtător al unei muchii de comandă şi ale corpului purtător al
muchiei pasive, în sensul creşterii ponderii componentei radiale a acestei forţe, în detrimentul celei axiale
îndreptate împotriva actuatorului. Rezultatul acţiunii componentei axiale este reducerea nivelului forţei
actuatorului şi deci a deplasării sertarului (deschiderii rezistenţei) având ca efect o deschidere mai mică decât
cea programată, deci o abatere de reglare. Aceasta stare se rezolvă printr-o reglare automată de poziţie a
sertarului, ceea ce implică prezenţa unui regulator electronic şi a unui senzor. Această soluţie o practică
majoritatea constructorilor de aparatură hidraulică, pentru ventile distribuitoare şi pentru pilotul ventilelor de
reglare a presiunii. În ciuda acestei rezolvări, cercetările continuă deoarece forţa hidrodinamică, având acelaşi
ordin de mărime cu aceea a actuatorului, la un anumit nivel atins în funcţionare, poate face ca “puterea
perturbaţiei” sa anihileze puterea “comenzii”.

Comportarea tranzitorie a debitului prin rezistenţe

Unul din criteriile de performanţă în regim tranzitoriu, din teoria reglării automate, este acela al
timpului de răspuns al unui sistem la o excitaţie de intrare de tip treaptă. În cazul unei rezistenţe hidraulice de
comandă, aceasta înseamnă timpul de răspuns al debitului la o variaţie treaptă a secţiunii . Între aceste
două mărimi trebuie să existe o comportare proporţională , corespunzătoare unui sistem oscilant de
ordinul 2 (lichidul are masă, elasticitate şi frecări). Datorită, odată, dificultăţilor experimentale (variaţie bruscă
a secţiunii şi măsurare dinamică a debitului) şi a doua oară, a nesemnificanţei, în acest caz, a elasticităţii
lichidului, în ecuaţia diferenţială se neglijează termenul asociat acesteia (se ia în considerare numai inerţia şi

224
frecarea), rezultând o comportare cvasi proporţională cu întârziere de ordinul 1, .
Masa de fluid din volumul de control depinde de poziţia sertarului ventilului :

= ( ) (4.58)

Prin urmare, la comanda sertarului, în regim tranzitoriu, asupra masei de fluid va acţiona o forţa determinată
de variaţia impulsului acestei mase, după cum urmează:

( ( )∙ ) ( )
= = ∙ ∙ + ( )∙ (4.59)

Considerând fluidul incompresibil, masa de fluid din volumul de control se va deplasa simultan cu sertarul
ventilului, prin urmare vor avea aceiași viteză:

= (4.60)

Astfel, relaţia 4.59 devine:

( )
= ∙ + ( )∙ (4.61)

Considerând o variaţie liniară a masei fluidului în raport cu deplasarea de comandă :

( )= ∙ ( )= ∙ ∙( ± )= ∙ ∙ ± ∙ ∙ = ± ∙ (4.62)

unde este aria inelară, în secţiune transversală, a volumului de fluid (de forma cilindrică) delimitat de umerii
sertarului, relaţia 4.61 devine:

= ∙ + ∙ (4.63)

Coeficientul se numește coeficient de amortizare. Accelerarea masei de fluid se face pe baza diferenţei de
presiune între intrarea și ieșirea din ventil:

= = ∙ ∙( − )= ∙ ∙∆ (4.64)

unde cantitatea αQ ∙ reprezintă secţiunea minimă a jetului de fluid în rezistenţă. Din relaţiile 4.63 și 4.64
rezultă:

∙ + ∙ = ∙ ∙∆ (4.65)

Relaţia 4.65 reprezintă o ecuaţie diferenţială neliniară de tip Ricatti, care are soluţia:

= ∙ ℎ (4.66)

unde:

∆ ∙ ∙
= (4.67)

225
este viteza staţionară după trecerea timpului :

= (4.68)
⋅ ⋅ ∙

numit constantă de timp. Aici este masa lichidului accelerat, este aria de strangulare a jetului iar este
coeficient de amortizare. Din relaţie rezultă o dependenţă invers exponenţială între şi Δ , ceea ce înseamnă
că pentru a obţine un timp cât mai scurt , trebuie mărită diferenţa de presiune Δ . În cele ce urmează se va
arata că această tendinţă nu poate fi folosită nelimitat. Valoarea lui Δ pe o rezistenţă a servoventilului M006
se limitează la 35 . Aparatul având două muchii, căderea de presiune este de 70 . Pentru învingerea
sarcinii la motor se asigură 140 , sursa trebuind să asigure 210 . Cu cât se alege Δ mai mare şi
randamentul se va înrăutăţi corespunzător (38%). În principiu însă, prin creşterea lui Δ , în contul scăderii
randamentului, se îmbunătăţeşte comportarea tranzitorie a rezistenţei. În cazul ventilelor distribuitoare
proporţionale, se acceptă = 5 ÷ 10 , pretenţiile dinamice fiind mai mici. Limita de 35 s-a impus
pentru a evita fenomenul de cavitaţie care apare la valori mai mari. Importantă pentru cercetare este însă
determinarea limitei la care apare cavitaţia pentru toate configuraţiile geometrice uzuale, precum şi
optimizările care ar aduce câştig în acest sens.
Dinamica unui ventil distribuitor proporţional sau servo, definită prin frecvenţa de excitaţie până la
care debitul, ca și semnal de ieșire, urmărește semnalul de intrare (convertit în variaţie de secţiune ),
depinde de timpul amintit, dar în mult mai mare măsură de performanţele în regim tranzitoriu ale
sistemului oscilant actuator - sertar - arc, în care un rol esenţial îl are tipul de actuator şi comportarea sa în
regim tranzitoriu, dar şi masele aflate în mişcare precum şi rigiditatea arcurilor de centrare. Aici masa este
constituită din masa sertarului şi masa elementului mobil al actuatorului, arcul are rigiditatea , iar efectul de
amortizor este cauzat de forţele de frecare de natură vâscoasă (newtoniene) şi a celor coulombiene.
Frecvenţa naturală a sistemului oscilant:

1
= (4.69)

poate fi crescută prin creşterea rigidităţii arcului şi/sau reducerea masei. Pentru a asigura însă deschiderea
maximă (→ S ) pe măsura creşterii lui se cere crescută şi forţa dezvoltată de actuator, care pentru
un tip dat de actuator şi un gabarit acceptabil este limitată. Deci nu poate fi crescut fără limite. Masa, însă,
pentru un diametru nominal, , dat nu poate fi redusă esenţial.
bobina ghidaj fix P/T A
Pompa
spre motor
Tanc

cartus
incorporabil

Tanc - Pompa
T/P

armatura gauri de rezistenta rezistenta

mobila comunicare reglabila fixa

Figura 4.16 Ventil cu comportare tranzitorie superioară

226
O soluţie cunoscută, este aceea folosită în prezent la ventilele de reducţie ale frânelor ABS, soluţie în care
armatura mobilă a actuatorului (în acest caz un electromagnet) conţine şi muchia de comandă a unei
rezistenţe (figura 4.16).
În figura 4.17 este dat spre exemplificare cazul unei rezistenţe, lucrând în sistem de presiune constantă, la
care muchia de comandă corespunde secţiunii de intrare. Iniţial rezistenţa este complet închisă. La momentul
de timp 0.05 are loc o deplasare de tip treaptă a sertarului în direcţia pozitivă (figura 4.15).
60
Forta hidrodinamica [N]

sistem în presiune constanta p=35 bar

40
proces de închidere
forta totala
20

0 forte de curgere stationare

deschiderea rezistentei sens parcurgere PA
-20
forta totala Nascutiu
-40
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Timp [s]

4
viteza fluidului [m/s]

viteza fluidului [m/s]

3

1
Nascutiu
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Timp [s]

Figura 4.17 Forțele hidrodinamice - sistem în presiune constantă

80
Forta hidrodinamica [N]

forta totala sistem în presiune constanta p=35 bar

60
forte de curgere stationare
40

20
proces de închidere
deschiderea rezistentei
0
forta totala sens parcurgere A  P Nascutiu
-20
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Timp [s]

4
viteza fluidului [m/s]

viteza fluidului [m/s]

3

1
Nascutiu
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Timp [s]

Figura 4.18 Forțele hidrodinamice - sistem în presiune constantă

227
Combinarea rezistenţelor hidraulice
În comanda hidraulică apare, destul de frecvent, necesitatea combinării în reţele a rezistenţelor
hidraulice (de exemplu) în comanda ventilelor de presiune pilotate. Atunci va fi valabil, precum legarea în
serie a n rezistenţe, că:

∑ = ∑ (4.70)

și că:

= (4.71)

În cazul legării în paralel:

= (4.72)

şi

∑ = ∑ (4.73)

Pentru exemplificare se consideră reţeaua de rezistenţe reprezentată în figura 4.19, cuprinzând şi o rezistenţă
capilară, unde , sunt presiunile la intrarea şi ieşirea din reţea. Folosind relaţiile 4.72 și 4.73 rezultă că,
Rc Rd1
pi pe
Q Q

Q1

Rd2 Q2
Figura 4.19 Rețea de rezistențe hidraulice
diferenţa de presiune pe calea directă este:

∑ = − = ⋅ + ⋅ (4.74)

iar pe ramura paralelă:

∑ = − = ⋅ (4.75)

Din prima relaţie rezultă:

− ± + ⋅( − )
(4.76)
=
2⋅

iar a doua:

228
 −
= (4.77)

Cum

= + (4.78)

rezultă

∑ ∑
= − + + (4.79)
2⋅ 4⋅

Acest fel de tratare a problemei este valabil numai pentru debit continuu (ca şi în electrotehnica curentului
continuu). În cazul unui debit alternativ (în cazul majorităţii pompelor există un debit pulsatoriu, constituit din
suprapunerea unui debit continuu cu unul alternativ), pierderea de debit pe reţea va fi mai mare, datorită
inerţiei lichidului şi a compresibilităţii, fiind necesară introducerea mărimi lor echivalente de inductanţă şi
capacitate hidraulică.

Pierderi de debite prin scurgeri

În instalaţiile hidraulice nu întregul debit al pompelor se converteşte în mişcarea motoarelor. O
parte, numită debit de scurgere, , se deversează datorită neetanşeităţilor spre zone de presiune mai mică
(de obicei în rezervor, etc.). Spaţiul de curgere prin etanşare („jocul“) este de fapt o rezistenţă hidraulică, în
majoritatea cazurilor, de tip capilar, prin care debitul (de scurgere) va depinde de diferenţa de presiune
intrare-ieşire pe rezistenţă. În majoritatea cazurilor, presiunea de intrare este aceea din sistem (pompa), iar
cea de ieşire, presiunea la rezervor (nulă). Aproape numai din acest punct de vedere (al scurgerilor)
interesează rezistenţa capilară, ea nefiind folosită în acţionările hidraulice cu rol de comandă.
În ultimii ani cercetările au demonstrat gradul imens de poluare provocat de scurgerile de ulei
mineral, biodegradabilitatea acestuia, în timpul normat de 21 zile fiind neglijabil. De aceea, astăzi se
acţionează foarte ferm, odată în direcţia reducerii acestor scurgeri şi a doua oară în aceea a înlocuirii uleiului
mineral (şi al celor sintetice) cu ulei vegetal, în speţă cu cel de rapiţă, care, deşi mai scump, pauşal este mai
economic.

pi
Δr

pe
d

y0 ± y

Figura 4.20 Pierderi prin neetanșeități

Neetanşarea poate apare, de regulă, între un element mobil cilindric şi alezaj, între care există jocul radial Δ
(figura 4.20), interferate pe lungimea ± (unde este poziţia normală), unde debitul de scurgere va fi

229
 π⋅ ⋅Δ −
= ⋅ (4.80)
12η −

Dacă se defineşte un debit de referinţă corespunzător lui = 0 şi = 0:

⋅ ⋅
= ⋅ (4.81)
12

Atunci, se va denumi drept relaţie normată a debitului:

−
= (4.82)
1±

Asemenea rezistenţe apar între sertarele de comandă şi alezaj, la ventile distribuitoare, între supapă şi alezaj,
la ventile de presiune, și între pistoane şi alezaj la pompe cu pistonase.

y0 ± y
Δr

pi b pe

Figura 4.21 Rezistența de tip "șpalt"

Acum, dacă se va desfăşura inelul cilindric, care este tocmai jocul (figura 4.21), cu următoarele corecţii:
fostul Δ se consideră ± , fostul π ⋅ devine și fostul ± devine , rezistenţa capilară devine o
conductă de secţiune dreptunghiulară [ ⋅ ( ± )]. Cum asemenea rezistenţe (numite “şpalt”) se constituie
între doi pereţi (cum ar fi între faţa frontală a rotoarelor pompelor cu palete, cu roţi dinţate şi capace, etc.),
dimensiunea care poate varia este fostul Δ . De aceea, a fost inversată denumirea în − .
Pentru acest caz, debitul devine:

= ⋅( ± ) ⋅( − ) (4.83)
12 ⋅

cu debitul de referinţă:

= ⋅ ⋅ (4.84)
12 ⋅

Relaţia normată a debitului este:

−
= (1 ± ) ⋅ (4.85)

230
Construcţia rezistenţelor diafragmatice variabile
Cea mai răspândită construcţie de rezistenţă diafragmatică variabilă este constituită din perechea
sertar - alezaj cu canelură radială (figura 4.22). Rezistenţa diafragmatică este constituită din suprafaţa
π ⋅( ± ) laterală a unui cilindru. Mărimea acestei suprafeţe, pentru un dat va fi definită de distanţa
dintre muchia de comandă şi muchia fixa . Debitul care parcurge această rezistenţă este:

2
= ⋅ ⋅( ± )⋅ ⋅ − (4.86)

cu debitul de referinţă:

2
= ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ (4.87)

Ecuaţia normată a debitului este:

−
= (1 ± )⋅ (4.88)

Pentru mai târziu, este foarte important, de reţinut că debitul prin rezistenţă depinde nu numai de aria
acesteia ci şi de diferenţa de presiuni. De observat, că aria suprafeţei variază proporţional cu deplasarea de
comandă .

Figura 4.22 Rezistențe diafragmatice sertar - alezaj cu canelură radială

Mai modern, şi în special în tehnica proporţională, sertarul glisează într-o ţeavă de oţel, încorporat prin
strângere în corpul aparatului, ţeavă în care sunt practicate un număr par de fante de forme diferite pentru
realizarea unor dependenţe diferite între aria deschisă şi deplasarea de comandă (figura 4.23).
-y0 +y0
B B B-B
ds

Figura 4.23 Rezistențe de comandă cu bucșă cu fante dreptunghiulare

231
 De multe ori, deplasarea de comandă este realizată cu motoare liniare (de ex. electromagneţi) cu
cursă limitată. În acest caz, la un diametru dat al sertarului, , corelarea secţiunii deschise cu această
deplasare se realizează prin alegerea lăţimii b a fantei.

BIBLIOGRAFIE

[1] L. Deacu, D. Banabic, M. Radulescu, and C. Ratiu, Tehnica Hidraulicii proporţionale. Cluj-Napoca: Editura Dacia, 1989.
[2] W. Ströhl, Einführung in die Hydraulik und Pneumatik. Berlin: VEB Verlag Technik Berlin, 1981.
[3] D. Opruţa, L. Vaida, C. Giurgea, and L. Nășcuţiu, Mecanica Fluidelor, Lucrări practice. Cluj-Napoca: Todesco, 2004.
[4] C. Raţiu, "Axe hidraulice NC," Teză de Doctorat, Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca, Cluj-Napoca, 1999.
[5] L. Nascutiu, "Researches for the optimization of static and dynamic behavior of the hydraulic NC axes," PhD Thesis,
Technical University of Cluj Napoca, 2004.
[6] J. F. Blackburn, G. Reethof, and L. Shearer, Mécanismes et servomécanismes à fluide sous pression. Paris: Dunod,
1966.
[7] W. Backé, Grundlagen der Ölhydraulik, 9. Auflage ed. Aachen: Umdruck zur Vorlesung, Institut für hydraulische und
pneumatische Antriebe und Steuerungen der RTWH Aachen, Deutschland, 1992.
[8] Q. Yuan, S. Singh, A. Kulkarni, M. Kulkarni, P. Nalgirkar, and R. Navale, "Flow Forces Investigation through
Computational Fluid Dynamics and Experimental Study," in 9th International Fluid Power Conference Aachen, Modern
Fluid Power - Challenges, Responsibilities, Markets, Aachen, Germany, 2014, pp. 100-109.
[9] H. Murrenhoff, Grundlagen der Fluidtechnik, Teil 1:Hydraulik, Umdruck zur Vorlesung, 7. Aufl., rev. Ausg. ed. Aachen:
Shaker, 2012.

232
 CAPITOLUL V. COMPONENTE REZISTIVE ȘI REACTIVE ÎN
SISTEMELE FLUIDICE

NOȚIUNI DE HIDRODINAMICĂ
Legea conservării masei. Ecuaţia de continuitate [1], [2]
Se consideră un volum de control VC delimitat într-un tub de curent prin secţiunile 1 si 2, de arii A1
respectiv A2 conform figurii 5.1. Cele două secţiuni sunt perpendiculare pe axa tubului de curent.
Enunț:
Debitul masic care intră în volumul de control minus debitul masic care iese din volumul de
control este egal cu rata de acumulare a masei de fluid în acest volum.

Acest enunţ se exprimă matematic prin ecuaţia de continuitate:

∙ ∙ + ∙ =0 (5.1)

în care primul termen reprezintă componenta staţionară iar al doilea pe cea nestaţionară a debitului masic.
Prin vn se înţelege componenta normală a vitezei la suprafaţa A a volumului de control. Componentele
normale ale vitezei pe aria laterală a tubului de curent sunt nule.

Curgerea staționară
m1
•
1

VC
ρ1 v1 A1 2

m2
•

ρ2 v2 A2
Figura 5.1 Curgerea staționară printr-o conductă
Considerând conducta rigidă (fără proprietăţi de acumulare) și fluidul incompresibil ecuaţia 5.1 se reduce la:

− =0 (5.2)
care corespunde regimului de curgere staţionar. Ecuaţia 5.2 devine:

233
 − = ∙ − ∙ = ∙ ∙ − ∙ ∙ =0 (5.3)
cu = = se obţine:

∙ = ∙ (5.4)

Curgerea nestaționară
Dacă însă volumul de control conţine și componente acumulatoare, așa cum este arătat în figura
5.2, atunci ecuaţia 5.1 devine:

− = (5.5)
Masa de fluid din acumulator este:

= ∙ ∙ (5.6)

AH dl
mH
•
l

m1
•
m2
•
VC
ρ1 v1 A1 ρ2 v2 A2

Figura 5.2 Curgerea nestaționară printr-o conductă cu elemente de acumulare

de unde, pentru o densitate constantă, prin derivare în raport cu timpul se obţine:

= ∙ ∙ (5.7)

și prin urmare:

∙ − ∙ = ∙ (5.8)

Situaţia de curgere nestaţionară se întâlnește spre exemplu și în cazul curgerii unei fluid printr-o conductă
elastică cu diametrul iniţial constant. Regimul nestaţionar se regăsește, în acest caz, prin faptul că datorită
elasticităţii pereţilor conductei, acesta preia o parte din volumul de fluid (acumulează), astfel încât, din
debitul la intrarea în conductă numai o parte se va regăsi la ieșirea acesteia. Diferenţa de debit, numit și debit
de compresie, conduce la creșterea presiunii în interiorul conductei.

Conservarea energiei
Se consideră curgerea unidimensională, fără frecări a unui fluid incompresibil (figura 5.3). Se
delimitează din tubul de curent un element de fluid de lungime dl și arie dA. Asupra elementului de fluid
acţionează forţele de presiune, forţa de greutate și forţele de inerţie.

234
 p dl

v ∂p
p+ ∙ dl
dA ∂l

α
g
dA
h h-dh

Figura 5.3 Conservarea energiei

Rezultanta forţelor de presiune pe direcţia de curgere este:

=− ∙ + + ∙ ∙ = ∙ ∙ (5.9)

Componenta forţei de greutate în lungul elementului de fluid va fi:

ℎ
= ∙ ∙ = ∙ ∙ ∙ ∙ (5.10)

iar forţa de inerţie pentru o masă constantă va fi:

= ∙ (5.11)

derivata totală a vitezei este:

= ∙ + = ∙ + = + (5.12)
2

și se compune dintr-o componentă staţionară și una nestaţionară. Componenta staţionară a acceleraţiei se

mai numește și acceleraţie convectivă iar componenta nestaţionară acceleraţie locală. Aceasta din urmă are
semnificaţia variaţiei în timp locale a stării curgerii. Forţa de inerţie devine:

= ∙ = ∙ + = ∙ ∙ ∙ + (5.13)
2 2

Suma tuturor forţelor care acţionează asupra elementului de fluid trebuie sa fie zero:

= + + =0 (5.14)

Prin înlocuirea relaţiilor 5.9, 5.10 și 5.13 în relaţia 5.14 se obţine:

ℎ
= ∙ ∙ + ∙ ∙ ∙ ∙ + ∙ ∙ ∙ + =0 (5.15)
2

de unde prin împărţire cu ∙ ∙ se obţine:

1 ℎ
∙ + ∙ + + =0 (5.16)
2

235
În regim staţionar relaţia 5.16 se scrie:

1 ℎ
∙ + ∙ + =0 (5.17)
2

Considerând curgerea fără frecări și pentru o densitate constantă, se obţine prin integrarea ecuaţiei 5.17 de-
lungul unei linii de curent ecuaţia lui Bernoulli pentru fluide incompresibile cu:

∙
+ ∙ ∙ℎ+ = . (5.18)
2
Aici termenii ecuaţiei reprezintă presiunea statică , presiunea de poziţie ∙ ∙ ℎ și presiunea dinamică
( ∙ )/2. Ecuaţia 5.18 reprezintă legea conservării energiei corespunzătoare unităţii de volum. Sub acesta
formă componentele reprezintă energie de presiune, energie potenţială și respectiv energie cinetică.

Legea conservării impulsului

Impulsul unui sistem este egal cu produsul dintre masa și viteza acestuia. Impulsul este o mărime
vectorială și are aceleași caracteristici ca și vectorul viteză.
Enunţ:
Variaţia temporală a impulsului unui sistem este egală cu suma forţelor exterioare care
acţionează asupra sistemului.

Matematic acesta se exprimă prin:

( ∙ )
= = =− (5.19)

unde reprezintă forţele exterioare iar reprezintă forţa de curgere. Acesta din urmă este forţa cu care
fluidul acţionează asupra mediului exterior. În opoziţie, forţele exterioare acţionează asupra suprafeţelor
libere ale fluidului precum și asupra suprafeţelor care delimitează curgerea (pereţii conductelor).
Transformarea ecuaţiei 5.19 conduce la:

= ( ∙ )∙ ∙ + ( ∙ )∙ (5.20)

Suma forţelor exterioare care acţionează asupra sistemului este egală cu suma dintre componentele
staţionară și cea nestaţionară ale forţei de curgere. Aici este volumul de control iar este aria suprafeţei
care delimitează acest volum.
Curgerea staționară
Curgerea staţionară are loc atunci când local, starea curgerii nu se modifică în timp. Prin urmare
densitatea și viteza sunt constante. Se consideră o conductă curbată delimitată prin secţiunile de curgere
1 și 2. Pe aceste secţiuni acţionează forţele de presiune exercitate de către fluidul situat în amonte
respectiv în avalul domeniului de fluid de volum .

236
 1
Q1 AL 2

ρ1 v1 A1 Q2
FP1 FP2
ρ2 v2 A2
VC

F = −FC

Figura 5.4 Curgerea staționară printr-o conductă

Cu aceste ipoteze ecuaţia 5.20 se simplifică la:

= ( ∙ )∙ ∙ (5.21)

Vitezele fluidului prin secţiunile de intrare și de ieșire au componente normale pe aceste suprafeţe. În
interiorul conductei fluidul curge de-a lungul peretelui astfel încât, componentele normale ale vitezei la
suprafaţa de control exterioară sunt nule. Forţele exterioare se compun din forţele de presiune mai sus
amintite și forţa de sprijin . Detalierea relaţiei 5.21 conduce la:

= + + =− ∙ ∙ ∙ + ∙ ∙ ∙ (5.22)

Pentru un fluid incompresibil = = . Prin urmare forţa cu care trebuie susţinută conducta va fi:

= ∙ ∙( − )− + (5.23)
2
v2 Q2
1 2
FP1 FP2
v1 Q1 v2 Q2 ρ2 A2 F
FP2
FP1
ρ1 A1 ρ2 A2 v1 Q1
F=0 ρ1 A1
1

Figura 5.5 Determinarea forțelor de sprijin pentru conducte

În cazul unei conducte drepte, de secţiune constantă = = , pentru un fluid incompresibil și în lipsa
frecărilor, forţa de susţinere este zero. În cazul unei conducte curbate, având unghiul de curbură de 180 și
considerând egale presiunile și vitezele în secţiunile de intrare și de ieșire ( = = , = = ), forţa
de susţinere va fi:

= ∙ ∙ + ∙ ∙ + ∙ + ∙ (5.24)

=2∙ ∙( ∙ + ) (5.25)

În cazul unei conducte drepte, dar care are aria secţiunilor de intrare și de ieșire diferită, forţa de sprijin va fi
diferită de zero.

237
Curgerea nestaţionară. Inductivitatea hidraulică
Situaţia de curgere nestaţionară intr-o conductă apare atunci când, local, viteza fluidului variază în
timp. Componenta nestaţionară a forţelor de impuls reprezintă forţa necesară accelerării sau decelerării
fluidului dintr-un volum de control (figura 5.6). Ea se apare ca urmare a unei variaţii în timp a debitului.
Această forţă conduce la apariţia unei diferenţe de presiune ∆ între secţiunea de intrare și cea de ieșire a
conductei.
L

ρ .Q . v
1 1 1 ρ .Q . v
2 2 2

Q1 Q2
p1 p2
Figura 5.6 Curgerea nestaționară într-o conductă fără frecări
Se consideră curgerea unui fluid incompresibil și fără frecări printr-o conductă rigidă de lungime , cu
secţiunea constantă de arie . Pentru un fluid cu densitate constantă, conform ecuaţiei de continuitate,
rezultă că:

= = = ∙ = ∙ (5.26)
Vitezele în secţiunile de intrare și de ieșire sunt egale, prin urmare componentele staţionare ale forţelor de
impuls se anulează reciproc. Componenta nestaţionară apare exclusiv pe baza diferenţei de presiune ∆ :

= ∙( − )= ∙ ∙ (5.27)

Pentru exemplul prezentat, relaţia 5.27 se simplifică la:

= ∙( − )= ∙ ∙ ∙ (5.28)

sau

∙ ( ∙ ) ∙
− =∆ = ∙ = ∙ (5.29)

Mărimea:

∙
= (5.30)

se numește inductivitate hidraulică, prin analogie cu electrotehnica, unde tensiunea electrică generată într-o
bobină este proporţională cu viteza de variaţie a curentului:

= ∙ (5.31)

Inductivitatea hidraulică precum și capacitatea hidraulică (vezi paragraful următor) prezintă o importanţă
deosebită, deoarece sunt răspunzătoare de apariţia oscilaţiilor de debit și presiune în sistemele fluidice.

238
Compresibilitatea. Capacitatea hidraulică
În paragrafele anterioare s-au folosit o serie de ipoteze simplificatoare referitoare la proprietăţile
fluidelor. În exemplele prezentate, au fost luate în considerare fluidul lipsit de frecări precum și fluidul
incompresibil. În realitate aceste proprietăţi nu pot fi ignorate deoarece influenţează semnificativ
comportarea unui sistem fluidic. Spre exemplu prezenţa frecărilor în fluide este răspunzătoare de pierderi
energetice. Vâscozitatea fluidelor face posibilă spre exemplu realizarea sistemelor de amortizare. Fluidul real
este compresibil, ceea ce face ca o parte din energia disponibilă într-un sistem fluidic să fie preluată de către
fluid sub formă de energie de presiune (potenţială), urmând ca în anumite condiţii aceasta energie să fie
eliberată. Această comportare arată că fluidul este și elastic.
În figura 5.7 este reprezentat un cilindru, cu perete nedeformabil, prevăzut cu piston. Volumul
fluidului din cilindru poate fi modificat prin deplasarea pistonului. Iniţial lungimea coloanei de fluid de arie
este . Prin creșterea forţei iniţiale = ∙ , care acţionează asupra pistonului, cu valoarea ∆ = ∆ ∙ ,
lungimea coloanei de fluid se va micșoara cu cantitatea ∆ și prin urmare, volumul de fluid se va micșora cu
valoarea ∆ = ∆ ∙ . Această modificare de volum, denotă faptul că fluidul este compresibil. Corespunzător
presiunea fluidului va crește cu ∆ .

F = Δp • A + p0 • A

V0 - volumul initial

ΔL
A CH
d s L0

simbolizare

Figura 5.7 Determinarea modulului de compresibilitate pentru fluide

Experimental se arată că modificarea (creșterea) de presiune este proporţională cu variaţia relativă a
volumului:

∆
∆ = ∙ (5.32)

Factorul de proporţionalitate, , se numește modul de compresibilitate și este o caracteristică a fluidului.

Deoarece în urma comprimării volumul final este mai mic decât cel iniţial , variaţia de volum va fi
negativă:

∆
∆ = − = ∙∆ = ∙ <0 (5.33)

Prin urmare expresia modulului de compresibilitate este:

∆
=− ∙ (5.34)
∆
Inversul modulului de compresibilitate, se notează cu , și se numește coeficient de compresibilitate:

239
 1
= (5.35)

Dacă variaţia de volum ∆ are loc într-un interval de timp ∆ , atunci se poate scrie că:

∆ ∆
= ∙ (5.36)
∆ ∆
Mărimea:

∙∆ ∆
= = ∙ = (5.37)
∆ ∆
unde este viteza medie a pistonului, corespunde unui debit, care se numește debit de compresie . Cu
acesta notaţie relaţia 5.36 devine:

∆ ∆
= = ∙ (5.38)
∆ ∆
sau în varianta diferenţială:

= = ∙ = ∙ (5.39)

Mărimea:

= (5.40)

se numește prin definiţie, capacitate hidraulică. Ea este o mărime similară capacitaţii electrice din
electrotehnică, unde variaţia tensiunii pe un condensator este proporţională cu curentul de alimentare.
Relaţia 5.39 arată că pentru variaţia (creșterea) presiunii într-un volum dat, a cărui capacitate hidraulică este
, este necesar un debit de compresie. Similar, dacă volumul iniţial de fluid se află la o anumită presiune, se
poate genera un debit pe seama variaţiei (micșorării) presiunii. Acest lucru se exemplifică pe baza figurii 5.7,
unde prin încetarea acţiunii forţei , volumul de fluid comprimat se va destinde, ceea ce va conduce la
mișcarea pistonului.
În realitate fluidul nu este un fluid ideal cu privire la structura sa. Acesta poate conţine, spre
exemplu, gaze nedizolvate, ceea ce conduce la o capacitate mai mare de comprimare. De asemenea
capacitatea de comprimare este dependentă atât de presiune cât și de temperatură. Prin urmare, modulul de
compresibilitate nu este constant. Mai mult, elasticitatea pereţilor conductelor sau a unor componente
fluidice, conduce la o capacitatea mai mare de acumulare a unor volume de fluid. Să considerăm, spre
exemplu, anvelopa roţii unui autoturism. Presiunea în interiorul anvelopei va crește pe baza unui debit de
compresie de aer furnizat de pompă. Datorită presiunii crescute și elasticităţii anvelopei, volumul acesteia va
crește, ceea ce va permite introducerea unui volum suplimentar de aer. Aceasta situaţie este echivalentă cu o
"anvelopă rigidă" în care se introduce un volum mai mare de aer, care este "mai compresibil" decât în cazul
iniţial. Toate dependenţele descrise mai sus, precum și influenţa elasticităţii pot fi cuprinse într-o comportare
echivalentă, caracterizată de un modul de compresibilitate echivalent:

240
 = (5.41)

În cazul unei conducte elastice cu diametrul interior iniţial și grosimea peretelui , volumul
suplimentar de fluid care poate fi preluat este:

∆
∆ = ∙ ∙ (5.42)

Aici este modulul de compresibilitate al materialului din care este confecţionată conducta. Prin urmare
variaţia totală de volum necesară modificării presiunii cu ∆ , va fi:

∆ ∆ ∆
∆ =∆ +∆ = ∙ + ∙ ∙ = ∙ (5.43)

de unde se obţine expresia pentru modulul de compresibilitate echivalent cu:

1
= =
1 1 (5.44)
+ ∙ 1+ ∙

În cazul unei conducte de oţel, = 2000000 , iar pentru un ulei hidraulic = 15000 , astfel încât
raportul este 0.075. Prin urmare la conducte rigide influenţa elasticităţii acestora este nesemnificativă. La o
conductă de cauciuc însă, cu = 1000 , modulul de compresibilitate echivalent scade considerabil.

SISTEME FLUIDICE CU COMPONENTE REACTIVE CU PARAMETRI

CONCENTRAȚI
Impedanța hidraulică
Impedanţa, în general, este o măsură a rezistenţei unui sistem la semnale variabile în timp [3]. În
electrotehnică impedanţa electrică se definește conform relaţiei:

= + ∙ (5.45)
Aceasta este o mărime complexă, a cărei parte reală corespunde rezistenţei electrice în regim staţionar
(curent continuu). Partea complexă corespunde rezistenţei la variaţii ale semnalului de intrare și se numește
reactanţă . Reactanţa este cauzată exclusiv de componentele reactive, adică cele capabile de stocare de
energie, cum sunt bobinele și condensatoarele. Pentru a putea diferenţia de circuitele electrice, în circuitele
hidraulice vom folosi indicele " " . Prin analogie cu electrotehnica definim impedanţa unui circuit fluidic cu
relaţia:

= + ∙ (5.46)
unde este rezistenţa hidraulică a circuitului, ca și rezistenţă liniară de curgere. Rezistenţa hidraulică este
componentul disipativ de energie dintr-un circuit fluidic. Mărimea se numește reactanţa hidraulică. Ea
este răspunzătoare spre exemplu de defazajele dintre presiune și debit precum și de apariţia oscilaţiilor. Ea

241
apare ca urmare a unui regim de curgere nestaţionar, spre exemplu în conducte, unde masa de fluid este
accelerată sau frânată ca urmare a unei diferenţe de presiune, între intrarea și ieșirea din conductă. Această
diferenţă de presiune este cauzată de o variaţie a debitului. Mărimea care caracterizează acest proces este
inductivitatea hidraulica LH , mărime definită deja într-un paragraf anterior. Aici trebuie evidenţiată
deosebirea faţă de diferenţa de presiune care apare pe un tronson de conductă, ca urmare a unei pierderi
energetice prin frecare, pierdere care are loc pe seama vâscozităţii fluidului (pierderi de sarcină). Aceasta
pierdere energetică caracterizează rezistenţele hidraulice. În mod similar, reactanţa hidraulică se manifestă și
datorită compresibilităţii respectiv elasticităţii fluidului, precum și a elasticităţii pereţilor conductelor sau a
unor volume închise din componentele fluidice (acumulatori), care fac posibilă preluarea sau cedarea unei
mase suplimentare de fluid. Acest proces de stocare sau eliberare de energie este caracterizat de capacitatea
hidraulică CH . Unitatea de măsură pentru impedanţa hidraulică este aceea a unei rezistenţe de curgere
liniare:

∙
[ ] = (5.47)

Spre deosebire de electrotehnică unde tensiunea pe o rezistenţă este proporţională cu curentul, rezistenţa
hidraulică este mult mai complexă, prin aceea că, în funcţie de configuraţia geometrică a acesteia,
dependenţa dintre diferenţa de presiune și debitul care parcurge rezistenţa este de cele mai multe ori
neliniară. Rezistenţa hidraulică ideală este definită prin relaţia:

∆
∆ = ∙ , = (5.48)

Acesta dependenţă este valabilă cu preponderenţă în cazul conductelor, dar până la o viteză a fluidului pentru
care curgerea este încă laminară. Pragul între curgerea laminară și curgerea turbulentă este determinată de
numărul Reynolds ( ). La fel ca și în electrotehnică, o rezistenţă hidraulică liniară este, datorită
vâscozităţii fluidului, dependentă de temperatură. Spre exemplificare, în cazul unei conducte cu secţiune
circulară, de lungime și diametru , pierderea de sarcina (presiune) este:

ℎ = ∙ ∙ (5.49)
2
unde este coeficientul de rezistenţă hidraulică liniară (coeficientul lui Darcy) iar este viteza medie a
fluidului prin conductă. Pierderea de sarcină se poate exprima prin diferenţa de presiune astfel:

∆ = ∙ ∙ℎ (5.50)
Înlocuind expresia pierderii de sarcină dată de relaţia 5.49, se obţine:

∙
∆ = ∙ ∙ ∙ ∙ = ∙ ∙ (5.51)
2 2
În cazul curgerii laminare:

64
= (5.52)

Numărul Reynolds se calculează cu:

242
 ∙
= (5.53)

unde este vâscozitatea cinematică a fluidului. Cu acestea se obţine pentru diferenţa de presiune:

64 ∙ ∙
∆ = ∙ ∙ ∙ ∙ = ∙ ∙ = 128 ∙ ∙ ∙ ∙ = ∙ (5.54)
2 ∙ 2 ∙
În cazul rezistenţelor hidraulice folosite cu preponderenţă în circuitele de comandă a energiei hidraulice,
dependenţa diferenţei de presiune în funcţie de debit este exponenţială:

∆ = ∙ (5.55)
2∙ ∙

Prin urmare, la studiul proceselor din sistemele fluidice cu rezistenţe hidraulice neliniare, relaţia 5.55 se cere
liniarizată în jurul unui punct de funcţionare. Concluziile rezultate în urma analizei circuitului fluidic, vor fi
valabile într-un domeniu restrâns în jurul punctului de funcţionare, la care s-a făcut liniarizarea. Dacă se
presupune că secţiunea rezistenţei hidraulice este constantă, atunci dependenţa dintre diferenţa de
presiune și debit rezultată în urma liniarizării va fi:

(∆ ) ∙
∆ = ∙ = ∙ (5.56)
∙

și prin urmare:

∙
= (5.57)
∙

Impedanţa unei rezistenţe hidraulice ideale este:

= (5.58)
Impedanţa unei capacitaţi hidraulice ideale va fi:

1
= =− (5.59)

unde mărimea:

1
=− (5.60)

se numește reactanţa capacitivă, iar a unei inductivităţi hidraulice ideale:

= (5.61)
unde mărimea:

= (5.62)
se numește reactanţa inductivă. În situaţiile practice însă, în componentele hidraulice, în funcţie de
geometria lor, se regăsesc deopotrivă, atât comportarea rezistivă cât și cele inductivă și capacitivă, una dintre
acestea fiind totuși preponderentă.

243
Circuitul hidraulic RLC serie
Circuitul hidraulic RLC serie se constituie prin conectarea ieșirii unui component la intrarea
componentului următor (figura 5.8). În acest tip de circuit toate componentele sunt străbătute de același
debit. Diferenţa de presiune totală este egală cu suma diferenţelor de presiune pe componentele individuale:

∆ = =∆ +∆ +∆ (5.63)
unde:

∆ = ∙ (5.64)

∆ = ∙ (5.65)

1
∆ = ∙ (5.66)

Ecuaţia diferenţială care descrie între presiune și debit este:

1
∆ = = ∙ + ∙ + ∙ (5.67)

sau prin derivare in raport cu timpul:

1
= ∙ + ∙ + ∙ (5.68)

ΔpRH ΔpLH ΔpCH

treapta de presiune
RH Q LH
p0
Δptotal= p0 CH
timp
A rezistenta hidraulica inductivitate hidraulica
conducta rigida capacitate hidraulica
comanda
distribuitor

P T

p0 P
timp
VLP
regim de lucru armonic
referinta presiune
T
Pompa Ventil limitator de presiune

Figura 5.8 Circuit hidraulic RLC serie

Pentru efectuarea calculelor este utilă folosirea semnalelor în forma complexă, în care partea reală
corespunde semnalelor fizice. Motivaţia folosirii semnalelor în forma complexă, este aceea că, în descrierea
lor matematică apare funcţia exponenţială, a cărei derivare în raport cu timpul este funcţia însăși. Această
comportare conduce la un efort de calcul mai mic. Pentru un semnal de intrare de presiune de forma:

= ∙ + ∙ = ∙ (5.69)

unde este amplitudinea presiunii, este valabil:

244
 = ∙ ∙ (5.70)

Debitul în circuitul RLC va avea de asemenea o variaţie armonică de forma:

( ( )
= ∙ + )+ ∙ ( + )= ∙ = ∙ ∙ (5.71)

unde este amplitudinea debitului. Derivatele succesive ale funcţiei debitului sunt:

= ∙ ∙ ∙ (5.72)

= ∙( ) ∙ ∙ (5.73)
Înlocuind relaţiile 5.70, 5.71, 5.72 și 5.73 în ecuaţia 5.68 se obţine:

1
∙ ∙ = ∙ ∙ ∙ ∙ + ∙ ∙( ) ∙ ∙ + ∙ ∙ ∙ (5.74)

de unde, prin împărţire cu și ordonarea termenilor, rezultă expresia impedanţei complexe a circuitului
hidraulic RLC serie cu:

1 1
( )= ∙ = + ∙ + = + ∙ ∙ − (5.75)
∙ ∙
Se observă că această impedanţă este independentă de semnalele de intrare și de ieșire și prin urmare
reprezintă o caracteristică a circuitului hidraulic. Evident ea este dependentă de frecvenţă.
Modulul impedanţei va fi:

1
| ( )| = + ∙ + = ∙ = (5.76)
∙
și reprezintă raportul amplitudinilor presiunii și debitului în funcţie de frecvenţă. Pentru condiţia:

1
∙ − = + =0 (5.77)
∙
impedanţa circuitului RLC serie atinge un minim. Pulsaţia corespunzătoare acestui minim este:

1
= =2∙ ∙ = (5.78)
∙

și se numește pulsaţia de rezonanţă a circuitului RLC serie. Frecvenţa de rezonanţă corespunzătoare este:

1 1
= ∙ (5.79)
2∙ ∙

La acesta frecvenţă reactanţa inductivă este egală în modul și de sens contrar cu reactanţa capacitivă.
Modulul impedanţei atinge un minim, unghiul de defazaj devine zero iar impedanţa devine pur rezistivă:

( )| = (5.80)

Variaţia modulului impedanţei și a unghiului de defazaj ale circuitului RLC serie în funcţie de frecvenţă este
redată în figura 5.9.

245
 5

Modul |Z|
3

0
1 10 20 40 60 80 100
Frecventa [Hz]

50
unghi faza 

-50
1 10 20 30 40 50 60 80 100
Frecventa [Hz]

Figura 5.9 Modulul impedanței și unghiul de fază pentru circuitul RLC serie
Pentru a evidenţia efectul rezonanţei în circuitul RLC serie se determină în continuare raportul dintre
diferenţa de presiune pe capacitatea hidraulică ∆ și diferenţa de presiune totală ∆ = după cum
urmează:

1
∆ ∙ ∙ 1
∙
= = (5.81)
∆ 1 1− ∙ ∙ + ∙ ∙
∙ ∙ + ∙ ∙ ∙ + ∙ ∙
∙
Reprezentarea grafică a modulului acestei funcţii (amplificare de presiune) este redată în figura 5.10. În
exemplul prezentat se observă că, la frecvenţa de rezonanţă, amplitudinea diferenţei de presiune pe
capacitatea hidraulică se dublează faţă de valoarea presiunii la intrarea în circuitul RLC.
2.5
Modulul raportului de presiuni | pC/p0 |

RH1
2
RH2

1.5

R <R
H1 H2
1

0.5

0
1 10 20 40 60 80 100
Frecventa [Hz]

Figura 5.10 Amplificarea presiunii pe capacitatea hidraulică la rezonanță

Deși presiunea la intrare în circuitele hidraulice este limitată cu ajutorul ventilelor limitatoare de presiune,
este posibil, ca în condiţii de rezonanţă, aceasta să atingă local, valori mult mai mari, situate peste limita de
rezistenţă pentru care au fost proiectate componentele circuitului hidraulic și prin urmare acestea se vor

246
distruge. Se observă însă că pentru alte valori ale rezistenţei hidraulice din circuit, presiunea maximă nu
depășește valoarea presiunii de intrare. Prin urmare rezistenţa hidraulică, ca și component disipativ de
energie, va introduce în circuit un efect de amortizare.
În mod similar se determină amplificarea de presiune pe inductivitatea hidraulică cu:

∆ ∙ ∙ ∙ − ∙ ∙
= = (5.82)
∆ 1 1− ∙ ∙ + ∙ ∙
∙ ∙ + ∙ ∙ ∙ + ∙ ∙
∙
Reprezentarea grafică a modului amplificării de presiune pe inductivitatea hidraulică este redată în figura
5.11.
2.5
Modulul raportului de presiuni | pL/p0|

RH1
2
RH2

1.5

R <R
H1 H2
0.5

0
1 10 20 40 60 80 100
Frecventa [Hz]

Figura 5.11 Amplificarea presiunii pe inductivitatea hidraulică la rezonanță

Un exemplu tipic de sistem hidraulic predispus la o comportare rezonant - oscilantă este cel al
mașinilor pentru încercarea dinamică a materialelor de construcţii (figura 5.12) [4]. Aici proba de încercat
(cărămizi, blocuri de beton, etc.) este supusă unui regim de forţă armonic.
LH inductivitate hidraulică CH
rezistență hidraulică (distribuitor)
A B conducta lC , AC lM
AM
RH
comandă secțiune rezistență Motor hidraulic liniar
(capacitate hidraulică)
P T

Senzor de presiune VLPP p0

Monitorizare presiune (forță) proba de
P încercat
V
p0 P P
VLPP VLP
timp

Referinta presiune (forță) Ventil limitator de presiune T T

proporțional Pompa Ventil limitator de presiune
Regim de lucru armonic de siguranta

Figura 5.12 Schema hidraulică simplificată a mașinii de încercat materiale

Datorită rigidităţii mari a probei, amplitudinea mișcării este extrem de mică (practic insesizabilă), astfel încât,
tija motorului hidraulic va rămâne în repaos și prin urmare capacitatea hidraulică a motorului va fi constantă.

247
Debitul de fluid care intră în motor este destinat cu preponderenţă creșterii presiunii (debit de compresie).
Inductivitatea hidraulică este materializată aici prin conducta (cu pereţi rigizi) de alimentare a motorului.
Sistemul hidraulic lucrează în regim de reglare automată a presiunii. Controlul presiunii se realizează cu
ajutorul unui ventil limitator de presiune proporţional. Datorită debitelor relativ mici necesare încercărilor
(debite de compresie), efectul rezistiv al rezistenţei hidraulice (distribuitor) este semnificativ diminuat și prin
urmare circuitul hidraulic va avea un grad de amortizare mic. Dacă frecvenţa comandată a presiunii este egală
cu frecvenţa de rezonanţă, determinată de capacitatea și inductivitatea hidraulică, este posibil ca valoarea
presiunii la intrarea în motor să atingă valori mult mai mari decât cele stabilite prin ventilul limitator de
presiune de siguranţă. Aceasta este prin urmare o situaţie critică, care trebuie evitată. Soluţia constă în
determinarea în prealabil a frecvenţei de rezonanţă a circuitului. Acesta frecvenţă trebuie să fie mai mare
decât cea mai mare frecvenţă necesară încercărilor, frecvenţă stabilită prin standardele de încercare.
Frecvenţa de rezonanţă în acest caz este:

1 1 1 1 1 1 1 1
= ∙ = ∙ = ∙ = ∙ ∙ ∙
2 ∙ 2 2 2 ∙ (5.83)
∙ ∙ ∙
∙ ∙

Aici este aria secţiunii conductei, este lungimea conductei de alimentare, este aria pistonului
motorului, este lungimea camerei active a motorului, este densitatea fluidului iar este modulul de
elasticitate echivalent. Pentru ca frecvenţa de rezonanţă să fie cât mai mare, aria suprafeţei pistonului
motorului trebuie sa fie cât mai mică. Micșorarea acestei arii este limitată de presiunea maximă admisă în
sistemul hidraulic . Pentru o forţă maximă necesară încercărilor:

= ∙ (5.84)
aria pistonului trebuie să fie mai mare decât:

≥ (5.85)

Creșterea presiunii maxime în vederea micșorării ariei motorului, este posibilă prin folosirea unor pompe și
aparate de comanda hidraulice, capabile să lucreze la presiuni mari (400 bar), cu dezavantajul creșterii
semnificative ale costurilor. Lucrul la presiuni mari însă, conduce la o comportare dinamica superioară a
sistemului hidraulic și prin urmare creșterea frecvenţei de testare este posibilă. O altă modalitate de creștere
a frecvenţei de rezonanţă constă în scurtarea la minimum a conexiunii de alimentare a motorului, adică cât
mai mic. De asemenea în timpul încercărilor lungimea camerei active a motorului , , trebuie menţinută la
valori cât mai mici posibile.

Circuitul hidraulic RLS paralel

În cazul circuitului hidraulic RLC paralel vom folosi pentru alimentarea circuitului o sursă de debit. În
acest caz diferenţa de presiune pe componentele circuitului este aceiași ∆ (figura 5.13).

248
 Δp
treapta de debit Qtotal= Q0 QRH RH
Q0

timp
A rezistenta hidraulica
QLH
comanda LH
distribuitor
P T conducta rigida
inductivitate hidraulica
Q0 P
QCH
timp
VLP
regim de lucru armonic CH
referinta debit
T
Ventil limitator capacitate hidraulica
Pompa
de presiune

Figura 5.13 Circuit hidraulic RLC paralel

Debitul total de alimentare va fi:

= = = + + (5.86)

iar diferenţa de presiune pe reţeaua RLC va fi:

1
∆ = = ∙ = ∙ = ∙ ∙ (5.87)

și prin urmare:

= (5.88)

1
= ∙ (5.89)

= ∙ (5.90)
Derivata debitului total va fi:

1 1
= = ∙ + ∙ + ∙ (5.91)

Pentru un debit de intrare de forma:

= ∙ + ∙ = ∙ (5.92)

presiunea va avea o variaţie, de asemenea armonică, de forma:

= ∙ ( + )+ ∙ ( + )= ∙ ∙ (5.93)

iar ecuaţia 5.91 devine:

1 1
∙ ∙ = ∙( ) ∙ ∙ ∙ + ∙ ∙ ∙ ∙ + ∙ ∙ ∙ (5.94)

249
Prin împărţire la și ordonarea termenilor se obţine expresia impedanţei circuitului RLC paralel cu:

( )= ∙ = =
1 1 1 (5.95)
∙( ) + ∙ + 1+ ∙ ∙ ∙ −
∙
care în formă restrânsă devine:

( )=
1 1 (5.96)
1− ∙ ∙ +

Modulul impedanţei va fi:

| ( )| = = ∙ = (5.97)
1
1+ ∙ ∙ ∙ −
∙
În figura 5.14 sunt reprezentate variaţia modului impedanţei precum și a unghiului de fază în funcţie de
frecvenţă. Dacă reactanţa capacitivă devine egală și de sens contrar cu cea inductivă:

=− (5.98)
ceea ce conduce la condiţia:

1
∙ − =0 (5.99)
∙
se obţine situaţia de rezonanţă pentru care pulsaţia este:

1
= =2∙ ∙ = (5.100)
∙

iar frecvenţa de rezonanţă corespunzătoare este:

1 1
= ∙ (5.101)
2∙ ∙

La acesta frecvenţă modulul impedanţei atinge un maxim, unghiul de defazaj devine zero, iar impedanţa
devine pur rezistivă:

( )| = (5.102)

250
 2

1.5

Modul |Z|
1

0.5

0
1 10 20 40 60 80 100
Frecventa [Hz]

50
unghi faza 

-50
1 10 20 30 40 50 60 80 100
Frecventa [Hz]

Figura 5.14 Modulul impedanței și defazajul pentru circuitul RLC paralel

Pentru a evidenţia efectul rezonanţei în circuitul RLC paralel, vom determina raportul dintre debitul spre
capacitatea hidraulică și cel total prin circuit. Debitul total este:

1 1
∙ ∙ = ∙( ) ∙ ∙ ∙ + ∙ ∙ ∙ ∙ + ∙ ∙ ∙ (5.103)

în care:

= ∙ ( + )+ ∙ ( + )= ∙ ∙ (5.104)

Raportul debitelor este:

∙ ∙ ∙ ∙
= (5.105)
1 1
∙ ∙ ∙ ∙ + ∙ ∙ ∙ + ∙ ∙ ∙
∙

de unde prin simplificare cu ∙ ∙ se obţine:

∙ ∙ ∙
= = (5.106)
1 1 1
∙ + + 1+ ∙ ∙ −
∙
La pulsaţia de rezonanţă:

1
= =2∙ ∙ = (5.107)
∙

modulul raportului de debite atinge valoarea maximă. În figura 5.15 este redată variaţia modulul amplificării
de debit în capacitatea hidraulică, pentru două valori de rezistenţă. Cu cât valoarea de rezistenţă este mai
mică, cu atât amortizarea sistemului devine mai mare. Comportarea debitului spre capacitatea hidraulică este
aceea corespunzătoare unui filtru trece-sus.

251
 4.5

/Q |
CH 0
3.5 RH1
Modulul raportului de debite |Q
3 RH2

2.5

2
R >R
H1 H2
1.5

0.5

0
1 10 20 40 60 80 100
Frecventa [Hz]

Figura 5.15 Amplificarea debitului în capacitatea hidraulică la rezonanță (RLC paralel)

În mod similar se obţine pentru amplificarea de debit prin inductivitatea hidraulică relaţia:

1
∙ ∙
∙
= = (5.108)
1 1 1
∙ + + 1+ ∙ ∙ −
∙
În mod similar, la pulsaţia de rezonanţă, modulul raportului de debite atinge valoarea maximă. Valori mici de
rezistenţă conduc și în acest caz spre o bună amortizare a debitului prin inductivitatea hidraulică.
Comportarea este aceea a unui filtru trece-jos. Modulul acestei amplificări este redat în figura 5.16 pentru
două valori de rezistenţă.
4.5

4
Modulul raportului de debite |QLH/Q0|

3.5 RH1

3 RH2

2.5

2
R >R
H1 H2
1.5

0.5

0
1 10 20 40 60 80 100
Frecventa [Hz]

Figura 5.16 Amplificarea debitului în inductivitatea hidraulică la rezonanță (RLC paralel)

Reţele de impedanţe hidraulice
În figura 5.17 este prezentat un exemplu de reţea complexă, cu componente fluidice, a căror
comportare este descrisă prin parametrii concentraţi. Pentru modelarea matematică se admit câteva ipoteze

252
simplificatoare, după cum urmează. Componentele fluidice sunt ideale, ceea ce înseamnă, spre exemplu, că o
rezistenţă hidraulică nu are concomitent comportare capacitivă sau inductivă. În mod similar o capacitate
hidraulică nu are concomitent comportare rezistivă sau inductivă, respectiv o inductivitate hidraulică nu are
concomitent comportare rezistivă sau capacitivă. Rezistenţele hidraulice sunt rezistenţe liniare de curgere,
pentru care debitul este proporţional cu diferenţa de presiune. Într-un nod de circuit presiunea este aceiași,
la intrare sau la ieșire, pentru toate componentele conectate la acel nod. Debitele spre capacităţile hidraulice
sunt exclusiv debite de compresie.

CH2 QC2 p3 CH4 QC4 p7 p9

L2 R2 L4 R4
pompa
CH1 QC1 CH6 QC6
p0 L1 R1 Q2 Q24 p5 Q46 L6 R6

Q3 Q35 p6 Q56 Q6
Qp Q1 QT pT
p1 L3 R3 L5 R5 p10
p2 CH3 QC3 p4 CH5 QC5 p8

Figura 5.17 Rețea fluidică cu componente rezistive și reactive

Cu aceste ipoteze, se pot scrie ecuaţiile, care caracterizează comportarea reţelei fluidice. Acestea sunt ecuaţii
de continuitate, aplicate în noduri, ecuaţii pentru diferenţele de presiune pe componente, respectiv ecuaţii
de debite prin componentele fluidice.
Ecuaţiile de continuitate sunt:

= + , = + , = + , = + , = +
(5.109)
= + , = + , = +
Ecuaţiile pentru diferenţele de presiune sunt:

− = − + − = ∙ + ∙

− = − + − = ∙ + ∙

− = − + − = ∙ + ∙
(5.110)
− = − + − = ∙ + ∙

− = − + − = ∙ + ∙

− = − + − = ∙ + ∙
Ecuaţiile de debit prin capacităţile hidraulice sunt:

= ∙ , = ∙ , = ∙ ,
(5.111)
= ∙ , = ∙ , = ∙
Această reţea fluidică poate fi alimentată în doua moduri, după cum pompa lucrează în regim de presiune sau
în regim de debit. În primul caz amplitudinea presiunii la intrarea reţelei este constantă, iar în al doilea caz

253
amplitudinea debitului la intrarea reţelei este constantă.

Conectarea impedanţelor. Impedanţa de intrare și de ieșire

Datorită numărului mare de ecuaţii necesare descrierii matematice, volumul de calcul pentru
determinarea impedanţei totale este laborios. Prin urmare este utilă determinarea impedanţelor pe ramuri
de circuit, urmând ca, ulterior, să se aplice regulile de calcul cu impedanţe corespunzătoare conexiunilor
uzuale, serie și paralel.

Pentru două sau mai multe reţele fluidice cu impedanţele , , ... , conectate în serie,
impedanţa echivalentă este egală suma impedanţelor individuale:

= + + …+ (5.112)
Pentru două sau mai multe reţele fluidice cu impedanţele , , ... , conectate în paralel, inversul
impedanţei echivalente este egal cu suma valorilor reciproce ale impedanţelor individuale:

1 1 1 1
= + + …+ (5.113)

Pentru circuitul fluidic din figura 5.17, schema echivalentă este prezentată în figura 5.18. Aici cele doua
ramuri cu impedanţele și sunt conectate în paralel. Impedanţa echivalentă a acestei conexiuni este:

1 1 1
= + (5.114)

de unde:

∙
= (5.115)
+
Z2
pompa
p0 Z1 Z4

Z3 pT
Q0

Figura 5.18 Determinarea impedanței echivalente a unei rețele fluidice

În fine ramurile cu impedanţele , si sunt conectate în serie și prin urmare impedanţa hidraulică
echivalentă devine:

∙
= + + = + + (5.116)
+
Pentru exemplificare considerăm impedanţa , constituită din componentele caracterizate de parametrii
concentraţi , si , conform figurii 5.19.

254
 pompa
CH1 QC1
p0 L1 R1
p2
Q0 Q1
p1
Figura 5.19 Schemă explicativă pentru determinarea impedanței Z1
Conform ecuaţiei de continuitate avem succesiv:

= + (5.117)
Diferenţa de presiune între intrare și ieșire va fi:

− = ∙ + ∙ (5.118)

iar debitul de compresie spre capacitatea hidraulică este:

= ∙ (5.119)
Pe baza relaţiilor 5.117 și 5.119 rezultă expresia pentru debitul cu:

= − ∙ (5.120)
Înlocuind relaţia 5.120 în relaţia 5.118 se obţine ecuaţia diferenţială care descrie comportarea reţelei fluidice
din figura 5.19, cu:

∙ ∙ + ∙ ∙ + − = ∙ + ∙ (5.121)

Dacă presiunea la ieșirea reţelei este, spre exemplu, presiunea din rezervor (presiunea atmosferică) atunci:

∙ ∙ + ∙ ∙ + = ∙ + ∙ (5.122)

La intrarea reţelei se aplică acum semnalul armonic de debit:

= ∙ = ∙( + ∙ ) (5.123)

Presiunea la intrarea reţelei va avea de asemenea o variaţie armonică și va fi defazată faţă de debit cu unghiul
, după cum urmează:

( ) (5.124)
= ̂ ∙ = ̂ ∙ ∙ = ̂ ∙[ ( + )+ ∙ ( + )]
Înlocuind expresiile debitului și ale presiunii în ecuaţia diferenţiala 5.122 se obţine:

̂ ∙ ∙ ∙ [( ) ∙ ∙ + ∙ ∙ + 1] = ∙ ∙( ∙ + ) (5.125)

Impedanţa reţelei va fi:

̂ ∙ ∙ +
= = = (5.126)
( ) ∙ ∙ + ∙ ∙ +1

și este independentă de debit (semnalul de intrare). Ea reprezintă o caracteristică a reţelei și corespunde

situaţiei în care presiunea la ieșire este zero. Alura modulului acestei impedanţe, precum și a unghiului de

255
defazaj, pentru exemplul prezentat, este redată în figura 5.20.
4

Modul |Z0|
2

0
1 10 20 40 60 80 100
Frecventa [Hz]

20

0
unghi faza 

-20

-40

-60
1 10 20 30 40 50 60 80 100
Frecventa [Hz]

Figura 5.20 Alura modulului impedanței și a unghiului de fază

La frecvenţa de rezonanţă:

1
=2 = (5.127)
∙

impedanţa devine:

| = | = − ∙ (5.128)
∙

iar unghiul de defazaj:

= − ∙ (5.129)

În mod similar se poate defini impedanţa determinată de mărimile de ieșire din reţea, pe care o vom numi
impedanţa de ieșire:

̂ ∙
= = (5.130)

Impedanţa de ieșire depinde de presiunea , presiune care depinde de reţeaua fluidică situată în aval.
Unghiul este în acest caz, unghiul de defazaj dintre presiunea la ieșire și debitul de ieșire . Cu aceste
clarificări se poate defini, în fine, impedanţa de intrare a reţelei din figura 5.21 cu:

̂ ∙
= = ||( + ) (5.131)

256
 Zi1=Z01=ZCh1||ZLR1 Zi1=ZCh1||(ZLR1+Ze1)
ZLR1 p0 ZLR1
Q0 p 0 Q 1 p2 Q0 Q1 p2

Zi1 ZCh1 QCH1 Ze1=0 Zi1 ZCh1 QCH1 Ze1≠0

p = p2 =0
T
p=0
T

Figura 5.21 Impedanța de intrare și impedanța de ieșire

Daca impedanţa de ieșire este zero, ceea ce înseamnă ca presiunea = 0 (presiunea din rezervor), atunci
impedanţa de intrare este egală cu impedanţa reţelei . Impedanţa de ieșire are o componentă
rezistivă și una reactivă , astfel încât:

= + ∙ (5.132)
Urmând metodologia de calcul prezentată rezultă pentru impedanţa de intrare:

∙( + )+ +
= (5.133)
( ) ∙ ∙ + ∙ ∙( + )− ∙ ∙ +1
Așa cum s-a arătat, determinarea impedanţei de intrare a unui circuit fluidic implică atât
cunoașterea structurii reţelei cât și a impedanţei de ieșire. În acest sens, este util, ca demersul de calcul să
înceapă cu determinarea impedanţei de intrare a reţelei terminale (figura 5.21), deoarece impedanţa de
ieșire a acesteia este, de regulă, cunoscută (dacă ieșirea reţelei este conectată la rezervor atunci impedanţa
de ieșire va fi zero).

MODELAREA MATEMATICĂ A CURGERII CU PARAMETRII

DISTRIBUIȚI
Până în acest moment, modelarea matematică a curgerii în sistemele fluidice a fost realizată prin
luarea în considerare a parametrilor concentraţi, care caracterizează global un component fluidic. Aceștia
sunt rezistenţa hidraulică, capacitatea hidraulică și inductivitatea hidraulică. Deși în anumite aplicaţii acest
mod de abordare a problemelor conduce la soluţii agreate sau acceptabile, nu se obţin informaţii despre
natura fenomenelor din interiorul componentelor fluidice, spre exemplu referitor la modul de oscilaţie
respectiv distribuţia spaţială a acestor oscilaţii. Dacă, spre exemplu, într-un component fluidic curgerea are
loc în condiţii de rezonanţă este posibil ca presiunea sa atingă local valori mult mai mari decât cele stabilite
prin componentele de protecţie (exemplul ventilului limitator de presiune VLP). Valorile mari de presiune pot
depăși în acest caz limitele de rezistenţă pentru care a fost proiectat componentul fluidic și prin urmare
acesta se poate distruge. Aceasta deteriorare poate conduce la consecinţe nefaste asupra omului sau
mediului înconjurător. În mod similar presiunea poate atinge local valori foarte scăzute, comparabile cu
presiunea de vaporizare a fluidului, caz în care se formează premisele apariţiei fenomenului de cavitaţie, care
conduce la așa numita distrugere cavitaţională a suprafeţelor sau materialelor cu care fluidul vine în contact.
În realitate parametrii mai sus menţionaţi sunt omogen distribuiţi în fluid [1]. Mărimile care caracterizează

257
curgerea sunt dependente deopotrivă de timp și spaţiu. Excitarea unui sistem fluidic real cu semnale
pulsatorii conduce la apariţia undelor (debit, presiune), care se propagă în toate direcţiile. Viteza de
propagare a acestor unde este, de regulă, mult mai mare decât viteza de curgere a fluidului. În funcţie de
geometria sistemului fluidic aceste unde pot fi transmise, total sau parţial, unei entităţi fluidice sau unui
consumator situate în aval sau pot fi reflectate total sau parţial. Unele dintre consecinţe sunt apariţia
fenomenului de rezonanţă sau formarea undelor de șoc, fenomene care, de cele mai multe ori, sunt nedorite
într-un sistem fluidic.

Ecuaţia undelor
În vederea studiului fenomenelor mai sus menţionate se exemplifică aici cazul curgerii printr-o
conductă, de secţiune constantă (figura 5.22). Deoarece diametrul unei conducte este mult mai mic decât
lungimea s-a, interesează cu preponderenţă curgerea unidimensională, în lungul conductei. Prin urmare
modelul prezentat în continuare va fi dezvoltat ţinând cont de distribuţia unidimensională a mărimilor
fluidice, [1], [5], [6], [7], [8]. Pentru simplificare se consideră curgerea fără frecări. Comportarea elastică a
pereţilor conductei este luată în considerare prin modulul de elasticitate echivalent al fluidului. Pentru
accelerarea elementului de fluid de lungime și a cărui viteză este este necesară o diferenţa de presiune.
Suma forţelor de presiune care acţionează asupra elementului de fluid este:

∙ = ∙ − + ∙ (5.134)

x dx
A

p p+
∂p
∙ dx
∂x
∂v
v E, ρ v+
∂x
∙ dx

Figura 5.22 Elementul de fluid. Schemă explicativă

Masa elementului de fluid va fi:

= ∙ ∙ (5.135)
iar derivata totală a vitezei:

= + ∙ = + ∙ (5.136)

Prin înlocuirea relaţiilor 5.134, 5.135 în relaţia 5.136 se obţine:

1
+ ∙ =− ∙ (5.137)

Aici se face observaţia că viteza a fluidului este mult mai mică decât viteza de propagare a undelor prin
mediul fluidic și prin urmare, termenul care conţine viteza se poate neglija, astfel încât:

258
 ≈ (5.138)

Cu această ipoteză simplificatoare relaţia 5.136 devine:

1
=− ∙ (5.139)

care stipulează că, pentru accelerarea unei mase de fluid este necesară o variaţie locală a presiunii.
Se aplică acum ecuaţia de continuitate pentru volumul elementului de fluid. Debitul necesar
comprimării volumului de fluid este egal cu debitul net prin acest volum. Prin urmare:

( ∙ )
∙ + ∙ − ∙ = = (5.140)

Variaţia volumului elementului de fluid are loc pe seama variaţiei de presiune:

=− ∙ (5.141)

Prin înlocuirea relaţiei 5.141 în relaţia 5.140 se obţine:

∙ ∙ =− ∙ (5.142)

unde ∙ = și prin urmare:

1
=− ∙ (5.143)

Derivata totală a presiunii este:

= + ∙ = + ∙ (5.144)

În mod similar se face și aici observaţia că, viteza a fluidului este mult mai mică decât viteza de propagare a
undelor prin mediul fluidic și prin urmare termenul care conţine viteza se poate neglija. Astfel:

≈ (5.145)

Prin înlocuirea relaţiei 5.145 în relaţia 5.143 se obţine:

=− ∙ (5.146)

Ecuaţia 5.146 stipulează că o diferenţă de viteză locală conduce la o variaţie temporală a presiunii. Prin
folosirea debitului ecuaţiile 5.143 și 5.146 devin:

=− ∙ (5.147)

=− ∙ (5.148)

259
Diferenţierea relaţiei 5.147 după conduce la:

= − ∙ =− ∙ =− ∙ (5.149)

înlocuind acum expresia pentru variaţia de presiune, data de relaţia 5.148, se obţine:

= =− ∙ − ∙ = ∙ = ∙ (5.150)

În mod similar diferenţierea relaţiei 5.148 după conduce la:

= − ∙ =− ∙ =− ∙ (5.151)

înlocuind acum expresia pentru variaţia de debit, data de relaţia 5.147, se obţine:

= =− ∙ − ∙ = ∙ = ∙ (5.152)

Mărimea:

= = (5.153)

are dimensiunea unei viteze și este definită ca viteza de propagare a undelor prin mediul fluidic. Cu aceasta
relaţiile 5.150 și 5.152 devin:

= ∙ (5.154)

= ∙ (5.155)

relaţii, care reprezintă ecuaţia unidimensională a undelor pentru debit și presiune.

Soluţia generală a ecuaţiei undelor. Impedanţa caracteristică

Se poate verifica ușor prin substituţie directă că forma cea mai generală a soluţiei ecuaţiei undelor
este:

( , )= ( − ∙ )+ ( + ∙ ) (5.156)
respectiv:

( , )= ( − ∙ )+ ( + ∙ ) (5.157)
Soluţia ecuaţiei este rezultatul suprapunerii a două unde, si respectiv si , care se propaga în
sensuri contrare cu viteza [6], [9], [10]. Indicele "+" corespunde undei incidente, având direcţia de
propagare în sensul pozitiv al axei iar indicele '-' undei reflectate, având direcţia de propagare în sensul
negativ al axei .

260
 F(x)
x- F(x-0) x+

F(x+2) F(x+1) F(x-1) F(x-2)

-2 -1 0 1 2 x

Figura 5.23 Propagarea undelor. Schemă explicativă

O proprietate a ecuaţiei undelor arată că, dacă funcţiile și sunt soluţii ale ecuaţiei atunci suma funcţiilor
este de asemenea soluţie a ecuaţiei. Dacă:

( , )= ( − ∙ )+ ( + ∙ ) (5.158)

( , )= ( − ∙ )+ ( + ∙ ) (5.159)
sunt două soluţii ale ecuaţiei undelor, atunci este valabil că:

= ∙ (5.160)

și

= ∙ (5.161)

atunci:

( + ) ( + )
= ∙ (5.162)

Verificare:

( + ) ( + )
= + = ∙ + ∙ = ∙ (5.163)

Revenind la soluţiile 5.156 și 5.157 pentru debit și presiune, legătura dintre cele două mărimi este, conform
relaţiei 5.147, dată de:

=− ∙ (5.164)

Prin urmare:

=− ∙ + ∙ (5.165)

261
 − ∙ =− ∙ − ∙ (5.166)

Ecuaţia 5.164 este satisfăcută dacă:

∙ = ∙ ∙ =− ∙ (5.167)

sau:

= ∙ = =− ∙ = (5.168)
∙ ∙
Mărimea:

∙ ∙
= = (5.169)

are dimensiunile unei rezistenţe de curgere. Ea reprezintă așa numită rezistenţă a undelor și se numește
impedanţă caracteristică.
Determinarea unor soluţii particulare pentru debit și presiune se face ţinând cont de condiţiile
iniţiale la intrarea respectiv la ieșirea tronsonului de conductă considerat. Daca la poziţia = 0 se aplică
debitul pulsatoriu:

(0, ) = ( = 0) ∙ (5.170)

atunci expresiile debitului și presiunii devin:

( , )= ( )∙ / /
= ∙ + ∙ ∙ (5.171)

( , ) = ̂( ) ∙ / /
= ∙ + ∙ ∙ (5.172)

Amplitudinile debitului ( ) și presiunii ̂ ( ), sunt dependente de poziţie.

= ∙ =− ∙ (5.173)

= (5.174)

=− (5.175)

( , )= / /
∙ − ∙ ∙ (5.176)

262
 ( , )= / /
∙ + ∙ ∙ (5.177)

1
(0) = ∙( − ) (5.178)

̂ (0) = + (5.179)

1
= ∙ ̂ (0) + ∙ (0) (5.180)
2

1
= ∙ ̂ (0) − ∙ (0) (5.181)
2

1 ̂ (0)
= ∙ + (0) (5.182)
2

1 ̂ (0)
= ∙ − + (0) (5.183)
2

/ (
= / )+ ∙ ( / ) (5.184)

̂ (0)
( ) = (0) ∙ ( / )− ∙ ∙ ( / ) (5.185)

̂ ( ) = ̂ (0) ∙ ( / )− ∙ ∙ (0) ∙ ( / ) (5.186)

Lungimea de undă se calculează cu:

2 ∙
= = (5.187)

Impedanţa de intrare a unei conducte

Pentru o conductă, având lungimea , amplitudinea debitului de-a lungul conductei este:

263
 ̂ ( = 0)
( ) = ( = 0) ∙ ∙ + ∙ ∙ ∙ (5.188)

iar cea a presiunii:

̂ ( ) = ̂ ( = 0) ∙ ∙ + ∙ ∙ ( = 0) ∙ ∙ (5.189)

Dacă la ieșirea din conductă = 0, atunci impedanţa de ieșire este:

̂ ( = 0)
= (5.190)
( = 0)
iar impedanţa de intrare este:

̂( ) + ∙ ∙
= = (5.191)
( ) 1+ ∙ ∙ ∙

0.1
presiune [bar]
0.08 debit [L/min]

0.06
presiune [bar], debit [L/min]

0.04

0.02

-0.02

-0.04

-0.06
frecventa = 20 Hz
-0.08

-0.1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Timp [s]

Figura 5.24 Debitul și presiunea la intrarea în conductă la frecvența de 20 Hz

0.1

0.05
Presiune [bar]

-0.05

-0.1
0.25 0
0.2
0.5
0.15
0.1
1
0.05
0 1.5 Lungime conducta [m]
Timp [s]

Figura 5.25 Oscilațiile presiunii la frecvența de 20 Hz

264
 0.5

Debit [L/min]
0

-0.5
0.25 0
0.2
0.5
0.15
0.1
1
0.05
0 1.5 Lungime conducta [m]
Timp [s]

Figura 5.26 Oscilațiile debitului la frecvența de 20 Hz

0.1
frecventa = 23.5 Hz presiune [bar]
0.08 debit [L/min]

0.06
presiune [bar], debit [L/min]

0.04

0.02

-0.02

-0.04

-0.06

-0.08

-0.1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Timp [s]

Figura 5.27 Debitul și presiunea la intrarea în conductă la frecvența de 23.5 Hz

0.1

0.05
Presiune [bar]

-0.05

-0.1
0.25 0
0.2
0.5
0.15
0.1
1
0.05
0 1.5 Lungime conducta [m]
Timp [s]

Figura 5.28 Oscilațiile presiunii la frecvența de 23.5 Hz (rezonanță)

265
 0.5

Debit [L/min]

-0.5
0.25 0
0.2
0.5
0.15
0.1
1
0.05
0 1.5 Lungime conducta [m]
Timp [s]

Figura 5.29 Oscilațiile debitului la frecvența de 23.5 Hz (rezonanță)

Problematica prezentată este deosebit de importantă, spre exemplu, în concepţia și dimensionarea
materialelor folosite la realizarea tronsoanelor de bypass în chirurgia vasculară.

Modelul matematic unidimensional al unei tronson fluidic

Se considera un tronson de conducta de lungime ∆ , a cărui rezistenţă liniară de curgere este și
a cărui inductivitate este , conform figurii 5.30. De asemenea tronsonul are capacitatea hidraulică iar
eventualele debite de scurgeri sunt reprezentate de debitul prin conductanţa hidraulică .
Δx

A
Q(x,t) Q(x+Δx,t)

x p(x,t) x+Δx p(x+Δx,t)

x Q(x,t) R0H•Δx L0H•Δx x+Δx Q(x+Δx,t)

p(x,t) QG QCh p(x+Δx,t)

Z0 G0H•Δx C0H•Δx Ze

pT= 0

Figura 5.30 Modelul echivalent al unei conducte

Conductanţa hidraulică este o mărime similară conductanţei electrice și este egală cu inversul rezistenţei
liniare de curgere. Prin urmare relaţia de definiţie este:

= ∙∆ (5.192)

266
și este o măsură a capacităţii de conducţie a unui debit printr-un tronson fluidic, la care diferenţa de presiune
între intrare și ieșire este ∆ . Unitatea de măsură pentru conductanţa hidraulică este:

[ ] = (5.193)
∙
Parametrii concentraţi rezistenţă, inductivitate, capacitate și conductanţa sunt specificaţi aici, pe unitatea de
lungime, deci reprezintă mărimi specifice. Prin urmare rezistenţa de curgere a tronsonului considerat este
= ∙ ∆ , unde cu s-a notat rezistenţa specifică. În mod similar, este inductivitatea specifică,
este capacitatea specifică și în fine este conductanţa specifică. Un tronson fluidic poate fi modelat,
ca o înlănţuire de tronsoane de conductă de lungime ∆ . Cu cât numărul considerat de tronsoane de
conductă este mai mare și cu cât ∆ este mai mic, cu atât modelul tronsonului fluidic aproximează mai bine
comportarea reală a acestuia.
Presiunile și debitele prin tronsonul de conductă sunt dependente de spaţiu și timp:

= ( , ), = ( , ) (5.194)
Diferenţa de presiune pe tronsonul de conductă este:

( , )
−∆ = − = ( , )− ( +∆ , )= ∙ ( , )+ ∙ (5.195)

sau

( , )
∆ = − = ( +∆ , )− ( , )= − ∙∆ ∙ ( , )− ∙∆ ∙ (5.196)

Conform ecuaţiei de continuitate se obţine pentru bilanţul debitelor:

( +∆ , )
−∆ = − = ( , )− ( +∆ , )= ∙ ( +∆ , )+ ∙ (5.197)

sau

∆ = − = ( +∆ , )− ( , )
( +∆ , ) (5.198)
=− ∙∆ ∙ ( +∆ , )− ∙∆ ∙

Prin împărţirea relaţiilor 5.196 și 5.198 cu ∆ se obţine pentru variaţia presiunii:

( +∆ , )− ( , ) ( , )
=− ∙ ( , )− ∙ (5.199)
∆
iar pentru cea a debitului:

( +∆ , )− ( , ) ( +∆ , )
=− ∙ ( +∆ , )− ∙ (5.200)
∆
La limită, când ∆ → 0, se obţine:

=− ∙ − ∙ (5.201)

267
 =− ∙ − ∙ (5.202)

Ecuaţiile diferenţiale 5.201 și 5.202 caracterizează comportarea curgerii, în spaţiu și timp, printr-un tronson
fluidic omogen. În electrotehnică, ecuaţii similare se regăsesc sub denumirea de "ecuaţiile telegrafului",
ecuaţii care caracterizează liniile de transmisie de semnal.
Diferenţierea ecuaţiei 5.201 după conduce la:

=− ∙ − ∙ =− ∙ − ∙ (5.203)

Înlocuind acum derivata parţială a debitului, dată de ecuaţia 5.202, se obţine:

= ∙ ∙ + ∙ + ∙ ∙ + ∙ (5.204)

iar după ordonarea termenilor:

∙ ∙ +( ∙ + ∙ )∙ + ∙ ∙ = (5.205)

În mod similar, prin diferenţierea ecuaţiei 5.202 după și după ordonarea termenilor se obţine ecuaţia
diferenţială pentru debit cu:

∙ ∙ +( ∙ + ∙ )∙ + ∙ ∙ = (5.206)

În cazul unei conducte fără comportare disipativă (fără pierderi) = 0 si = 0. Înlocuind aceste valori
în ecuaţiile 5.204 și 5.205 se obţine:

∙ ∙ = (5.207)

∙ ∙ = (5.208)

Dacă se notează:

1
= (5.209)
∙

atunci ecuaţiile 5.207 și 5.208 devin:

= ∙ (5.210)

= ∙ (5.211)

Relaţiile 5.210 și 5.211 reprezintă ecuaţiile undelor pentru presiune și debit, pentru curgerea fără pierderi și
frecări, așa cum s-a arătat deja în paragraful anterior. Constanta reprezintă viteza de propagare a undelor
prin mediul fluidic. Soluţia generala a ecuaţiilor 5.210 și 5.211 este de forma:

268
 ( , )= ( − ∙ )+ ( + ∙ ) (5.212)

( , )= ( − ∙ )+ ( + ∙ ) (5.213)
și reprezintă rezultatul suprapunerii a două unde, una care se propaga în sensul pozitiv al axei cu viteza ,
iar a doua, care se propagă în sensul negativ al axei cu aceiași viteza .

Impedanţa caracteristică
În curgerea staţionară dependenţa dintre presiune și debit este dată de relaţia:

= ∙ (5.214)
unde este o rezistenţă lineară de curgere. Dacă, spre exemplu, curgerea este staţionar armonică (spre
exemplu debitul are o variaţie sinusoidală), partea reactivă a traseului fluidic (inductivitatea și capacitatea), va
introduce o rezistenţă suplimentară, astfel încât relaţia 5.214 nu mai este valabilă. Prin urmare vom defini în
mod similar o "nouă rezistenţă", pe care o numim impedanţă, cu:

= ∙ (5.215)
Înlocuind acesta relaţie în ecuaţiile diferenţiale 5.201 și 5.202, care descriu legătura dintre presiune și debit,
vom obţine:

= ∙ =− ∙ − ∙ (5.216)

=− ∙ ∙ − ∙ ∙ (5.217)

Înlocuind în continuare derivata parţială a debitului în raport cu în relaţia 5.216, se obţine:

∙ ∙ ∙ + ∙ ∙ = ∙ + ∙ (5.218)

Dacă debitul la o locaţie de pe traseul fluidic este:

( , )= ∙ (5.219)

atunci relaţia 5.218 devine:

∙ ∙ ∙ + ∙ ∙ ∙ = ∙ ∙ + ∙ ∙ ∙ (5.220)

de unde prin împărţire cu ∙ , se obţine:

+
= = (5.221)
+

Mărimea = se numește impedanţa caracteristică a tronsonului fluidic și reprezintă raportul

amplitudinilor presiunii și debitului în orice locaţie a traseului. Ea este o mărime complexă și este
independentă de forma de variaţie a debitului, dar depinde de frecvenţă. Presiunea la aceiași locaţie va fi
defazată faţă de debit și va avea o variaţie de forma:

269
 ( , )= ̂ ( ) (5.222)

Pentru un traseu fluidic reactiv, dar fără pierderi prin scurgeri și prin frecare ( = 0, = 0), impedanţa
caracteristică devine pur rezistivă și egală cu:

= (5.223)

În acest caz particular impedanţa caracteristică nu mai depinde de frecvenţă. În cazul unei conducte cu aria
secţiunii și lungimea , inductivitatea hidraulică este:

∙
= (5.224)

de unde inductivitatea specifică va fi:

= = (5.225)

Capacitatea hidraulică este:

∙
= = (5.226)

de unde capacitatea specifica va fi:

= = (5.227)

Cu acestea viteza de propagare a undelor devine:

1 1
= = = (5.228)
∙ ∙

iar impedanţa caracteristică devine:

∙ ∙
= = = = (5.229)

Transmisia și reflexia undelor

O altă formă de scriere a soluţiei generale a ecuaţiei undelor este:

( , )= − + + (5.230)

( , )= − + + (5.231)

270
unde indicii respectiv se referă la componentele incidente respectiv cele reflectate ale presiunii și
debitului. Se consideră ramificaţia din figura 5.31, în care conducta de intrare este caracterizată de viteza de
propagare a undelor , impedanţa caracteristică și aria secţiunii , iar ramurile ramificaţiei caracterizate
de vitezele si , impedanţele caracteristice si , respectiv ariile secţiunilor și .

A1, ZH1, c1
x =0
A, ZH, c

A2, ZH2, c2

Figura 5.31 Transmisia și reflexia undelor în ramificații

O unda incidentă care se apropie de joncţiunea ramificaţiei va conduce la apariţia unei unde reflectate, care
se va propaga spre conducta de intrare în direcţia negativă a lui , respectiv la transmiterea pe mai departe a
unor unde în ramurile joncţiunii, ( − / ) si ( − / ), adică în direcţia pozitivă a lui Dacă la nivelul
joncţiunii = 0, atunci:

(0, ) = ( )+ ( )= ( )= ( ) (5.232)
Conform ecuaţiei de continuitate avem:

( )− ( )= ( )+ ( ) (5.233)
sau prin folosirea impedanţei caracteristice:

( )− ( ) ( ) ( )
= + (5.234)

Se definește în continuare coeficientul de reflexie ca raportul dintre amplitudinea undei de presiune

reflectate și amplitudinea undei de presiune incidente la nivelul joncţiunii, cu:

( )
= (5.235)
( )

Pe baza relaţiilor 5.234 și 5.235 se obţine:

( ) ( ) 1 1
( )− ( )= ∙ + = ∙[ ( )+ ( )] ∙ + (5.236)

( )− ( ) 1− 1 1
= = ∙ + (5.237)
( )+ ( ) 1+

de unde:

1 1 1
− +
= (5.238)
1 1 1
+ +

271
Pentru a caracteriza procesul de transmisie a undelor în ramurile ramificaţiei se definește în mod similar
coeficientul de transmisie, ca raportul dintre amplitudinea undei de presiune care se propaga în ramuri și
amplitudinea undei de presiune incidente la nivelul joncţiunii, cu:

2
( ) ( )
= = = (5.239)
( ) ( ) 1 1 1
+ +

Se observă că ambii coeficienţi depind doar de impedanţele caracteristice ale ramurilor ramificaţiei.

BIBLIOGRAFIE

[1] H. Murrenhoff, Grundlagen der Fluidtechnik, Teil 1:Hydraulik, Umdruck zur Vorlesung, 7. Aufl., rev. Ausg. ed. Aachen:
Shaker, 2012.
[2] W. Backé, Grundlagen der Ölhydraulik, 9. Auflage ed. Aachen: Umdruck zur Vorlesung, Institut für hydraulische und
pneumatische Antriebe und Steuerungen der RTWH Aachen, Deutschland, 1992.
[3] A. McHutchon, "RLC Resonant Circuits," ed. Cambridge: Cambridge Machine Learning Group, University of Cambridge,
2013.
[4] L. Vaida, C. Raţiu, L. Nașcuţiu, D. Opruţa, and C. Giurgea, "Stand informatizat pentru testarea materialelor de
construcţii," ed. Cluj-Napoca: contract UTCN - Regia Autonomă INCERC SA, București, filiala Cluj-Napoca, 2004-2005.
[5] J. Blauert and N. Xiang, Acoustics for Engineers: Troy Lectures: Springer, 2008.
[6] T. R. Akylas and C. C. Mei, "General solution to wave equation. One-dimensional propagation.," in School-wide
Program on Fluid Mechanics. Modules on Waves in fluids, ed: Massachusetts Institute of Technology, 2001, p. 18.
[7] T. R. Akylas and C. C. Mei, "Waves in arteries. Module on waves in fluids. Sample wave problems," in School-wide
Program on Fluid Mechanics. Modules on Waves in fluids, ed: Massachusetts Institute of Technology, 2001, p. 15.
[8] F. Ducret, "Studies of sound generation and propagation in flow ducts," PhD, The Marcus Wallenberg Laboratory for
Sound and Vibration Research (MWL). Department of Aeronautical and Vehicle Engineering, The Royal Institute of
Technology (KTH), Stockholm, 2006.
[9] T. R. Akylas and C. C. Mei, "Introduction to two dimensional scattering. Reflection, transmission, and diffraction," in
School-wide Program on Fluid Mechanics. Modules on Waves in fluids, ed: Massachusetts Institute of Technology,
2001, p. 34.
[10] J. Bell, "PDE Notes. The One-Dimensional Wave Equation on the Line," ed: University of Maryland, Baltimore County,
Department of Mathematics and Statistics, 2015, p. 14.

272
CAPITOLUL VI. COMPONENTE ȘI CIRCUITE DE AUTOMATIZARE
ÎN SISTEME TERMO FLUIDICE

INTRODUCERE
Se cunoaşte ca hidraulica se ocupă cu transferul de energie şi de informaţii cu ajutorul lichidelor,
care pot fi uleiurile minerale, lichidele greu inflamabile şi mai recent, uleiurile vegetale. Domeniul este
clasificat, în mare, în hidrostatică (în care energia este transmisă cu ajutorul presiunii statice, generate de
pompe de regulă la presiuni mari şi viteze de curgere mici) şi hidrodinamică (unde transferul se realizează pe
baza energiei cinetice, de regulă la presiuni mici şi viteze mari de curgere). Subdomeniul abordat în lucrare
este cel al hidrostaticii, numit pentru simplitate “hidraulică” sau hidraulica uleiului, [1]. Un sistem hidraulic din
acest subdomeniu, cuprinzând pompe, ventile, motoare precum şi elemente nemişcătoare auxiliare cum sunt
conductele, filtrele, acumulatori, rezervoare, răcitoare, etc., se prezintă în figura.6.1.

motor

parte motorica

parte de
comandã
A B

ventil distribuitor parte

conductiva
P T

conducte si
elemente
acumulator filtru auxiliare

VLP parte
generatorica
P

pompa

rezervor

Figura 6.1 Componentele sistemului hidraulic

Opţiunea pentru o acţionare hidraulică faţă de cele mecanice şi electrice se face pe bază de criterii cuprinse în
tabelul 6.1.
Tabelul 6.1 Tipul transferului mecanic electric hidraulic
Criteriu
Densitate de forţă foarte mare mică foarte mare
Transferabilitate pe distanţe medii foarte mică foarte mare relativ mare
comandabilitate mică mare mare
siguranţă Aproximativ egală pentru toate acţionările
randament relativ mare mic foarte scăzut
Flexibilitate constructivă, ofertă componente mică (scump) foarte mare (ieftin) mare (scump)

273
Din tabel rezultă că principalul avantaj în favoarea acţionarii hidraulice este acela al densităţii mari de forţă.
Comparând un motor hidraulic cu unul electric din punct de vedere al acestei densităţi, care în hidraulică
corespunde presiunii, iar în electrotehnică mărimii S.B.a (măsurate în bari), în primul caz acesta este de 500 şi
mai mare, iar în al doilea caz de 0,5  4 bar. Aceasta diferenţă face ca raportul greutăţilor celor două motoare
sa fie de 14:1, raportul gabaritelor de 26:1, momentul de inerţie masic de 72:1 (cu implicaţii mari în timpul de
accelerare, sau de răspuns la o excitaţie treaptă, ceea ce defineşte calitatea dinamică. Un al doilea mare
avantaj este acela al realizării mult mai simple a mişcărilor motoarelor liniare de viteză relativ mică, atât de
deficitare în acţionarea electrică.

Istoric, sinoptic, dezvoltări și tendinţe

Omenirea a folosit deja, de milenii, energia de poziţie a apei, prima roată de apă fiind semnalată cu
200 de ani î.e.n.. Pe aceasta bază au perpetuat până în timpurile noastre morile de apă şi pe urmă centralele
hidraulice. În evul mediu, ordinul călugăresc al cistercienilor era cel mai specializat în domeniu,[1], [2]. Până la
descoperirea maşinii cu aburi, singurele surse de energie pentru lucrul mecanic erau vântul, apa şi muşchii. O
descoperire semnificativă dar nefolosită până în secolul nostru a fost aceea a pompei cu roti dinţate (Kepler,
1600). De o importanţă deosebită şi exploatată cu mică întârziere au fost lucrările lui Pascal, care în 1653 a
stabilit principiul presei hidraulice, care stă şi azi la baza sistemelor de acţionare hidraulică. Aplicarea
industrială a acestui principiu a realizat-o englezul Bramah, în 1795 pentru o presa hidraulică cu apă. Odată cu
descoperirea maşinii cu aburi de către J. Watt, hidrostatica a putut fi folosită în Anglia în forma reţelelor de
apă sub presiunea generată de pompe pentru acţionarea prin motoare cu pistoane ale maşinilor (morilor).
Dezvoltările maritime ale Angliei în secolul 19 au condus la dezvoltarea de către Armstrong a unui şir întreg de
maşini şi componente hidrostatice folosite pe vapoare pentru vinciuri şi macarale cu scripeţi. Multe elemente
de comanda de atunci stau la baza celor de azi.
Odată cu dezvoltarea acţionărilor electrice, la începutul acestui secol, cele hidraulice şi-au pierdut
importanţa tehnică, deoarece cele electrice au facilitat un transfer de energie mult mai simplu.
Reimpulsionarea hidraulicii a fost declanşată de Janney, în 1905, prin folosirea uleiului sub presiune ca mediu
de transfer. El a construit un variator hidraulic cu maşini cu pistoane axiale. În 1910 s-a realizat un regulator
pentru turbine hidrostatice, pentru maşinile de forţă pe baza de apă. Tot în 1910 Shaw a introdus maşinile cu
pistoane radiale pentru mediul ulei.
O adevărată dezvoltare a maşinilor cu pistoane axiale a început în 1930 datorită lui Thomas. În
1936, Vickers a realizat primul ventil pilotat pentru reglarea presiunii, iar în 1936 Mercier a construit
acumulatorii hidropneumatici.
Deceniul al 6-lea al secolului trecut a constituit punctul de plecare al hidraulicii moderne, al
servohidraulicii, prin trecerea funcţiilor de comandă a energiei hidraulice pe seama electrotehnicii şi apoi a
electronicii şi prin introducerea circuitelor de reglare automată moderne. Pe plan ştiinţific punctul s-a asociat
cu apariţia lucrărilor lui Blackburn, Lee şi Shearer. Dezvoltarea furtunoasă a hidraulicii a început în anul 1950
în toate domeniile de automatizare industrială. Astăzi, domeniul cunoaşte dezvoltări exponenţiale, cifrele de
afaceri anuale pe o ţară mare producătoare de componente hidraulice fiind de ordinul miliardelor de dolari.
Conceptul de servo-hidraulică, cuprinde toate domeniile hidraulicii, în care componentele hidraulice
lucrează în circuite de reglare automată şi la care semnalele de intrare sunt amplificate hidraulic. Mărimile
astfel reglate sunt, de regulă, sau mărimi mecanice ca deplasări, viteze, acceleraţii şi forţe pentru mişcări
liniare, respectiv unghiulare, frecvenţe de rotaţie (turaţii) şi momente de rotaţie, sau mărimi hidraulice: debit
şi presiune. Legătura dintre aceste mărimi se face prin putere:

274
 = ⋅ = = ⋅ = ⋅ 6.1)
Ca semnalele de intrare în circuitul de reglare automată se pot folosi mărimi mecanice, hidraulice,
pneumatice şi îndeosebi electrice. Aceste semnale vor comanda energia hidraulică cu care vor fi antrenate
motoarele hidraulice. Raportul între energia semnalelor de comandă şi cea comandată atinge azi valori de
ordinul 10 ÷ 10 .
Domeniul de folosire a servo-hidraulicii cuprinde întreaga zonă a automatizărilor şi a tehnicilor
comenzii la distanţă în instalaţii staţionare sau mobile, maşini-unelte, maşini pentru materiale plastice, maşini
de încercat vehicule de forţă terestră, marină şi aerospaţială.
Apariţia servo-hidraulicii a constituit un răspuns la cerinţele, din ce în ce mai ridicate, prioritare
dinamicii comportării, adică la promptitudinea şi precizia răspunsului sistemului la variaţii ale semnalelor de
comandă şi a perturbaţiilor. În acest sens a devenit necesară implementarea informaticii, aflată de asemenea
în dezvoltare explozivă, alcătuindu-se triunghiul hidraulică - electronică (şi electrotehnică) – informatică, care
stă la baza dezvoltărilor mecatronice de azi. Mecatronica de azi pretinde însă comportări semi-inteligente şi
inteligente care să asigure sistemului o conduită adaptivă la perturbaţii (de ex. frâna ABS, amortizorul
inteligent, etc.).
Apariţia servo-hidraulicii a determinat şi despărţirea dintre hidraulica convenţională “alb-negru”,
folosind semnale de tip DA şi NU şi hidraulica proporţională, care admite cu continuitate semnale cuprinse
între acestea, domeniu definit ca “tehnică proporţională”. Noile tehnici derivate din disciplina de matematică
(logica Fuzzy) sau din teoria reţelelor neuronale sintetice (derivate din ştiinţa comportării creierului uman) au
condus la apariţia şi dezvoltarea unor noi conduite de reglare automată, strategii de reglare, apropiate de
conduita comportamentului uman, eliberând omul de jugul subordonării energetice şi de comandă, care îl
făceau sa se simtă un subansamblu al maşinii fără de care aceasta nu poate funcţiona, deschizându-i-se astfel
calea spre realizarea funcţiei de creaţie.
În apropiere de zilele noastre, din considerente ecologice, a apărut şi nevoia folosirii unor lichide
biodegradabile (uleiurile vegetale), precum şi alte metode de comandă a energiei cu ajutorul lichidelor
electroreologice, care sub influenta unor câmpuri electrice îşi schimbă rapid (milisecunde) vâscozitatea, [3].

Comportarea lichidelor hidraulice

Creşterea exigenţelor cu privire la comportarea în regim staţionar şi tranzitoriu a maşinilor a impus
luarea în considerare, în măsură crescândă, a diferenţei dintre lichidele ideale (lipsite de masă/inerţie, lipsite
de frecări şi incompresibile, care nu pot prelua energie cinetică şi nu necesită energie de transport) şi lichidele
reale, în speţă uleiul hidraulic, care dovedesc, datorită prezenţei masei, frecărilor şi elasticităţii, un
comportament dinamic oscilant (ca în mecanică oscilatorul omogen constituit din: masă, arc, amortizor sau în
electrotehnică: inductivitate, capacitate, rezistenţă). În acest fel se defineşte inductivitatea hidraulică
(pentru uleiul dintr-o conductă de lungime şi arie , ca:

⋅
= (6.2)

Diferenţa de presiune la capetele conductei va fi:

= ⋅ (6.3)

analog cu electrotehnica, unde:

275
 = ⋅ (6.4)

Aceasta inductivitate este cauzatoare de inerţie şi întârzieri.

A doua caracteristică este aceea a capacitaţii hidraulice datorită elasticităţii lichidului (o coloana de
ulei este de cca. 140 de ori mai puţin rigidă decât o coloana de oţel de aceeaşi dimensiune). Deformaţia
elastică (deci variaţia de volum) creşte odată cu creşterea presiunii:

=− ⋅ (6.5)

de unde, capacitatea hidraulică se defineşte ca:

=− = (6.6)

de unde prin integrare, se obţine:

1
= ⋅ (6.7)

sau pentru o capacitate constantă:

1
= ⋅ (6.8)

mărime analoagă cu tensiunea pe o capacitate electrică:

1
= (6.9)

Mărimea cea mai importantă din punct de vedere al comenzilor hidraulice este rezistenţa
hidraulică. Ea apare datorită vâscozităţii lichidului şi are cea mai mare importanţă pentru comportarea
sistemelor hidraulice. În analogie cu electrotehnica unde = ⋅ , ea se defineşte în principiu ca:

= ⋅ (6.10)
Pentru legarea în serie a acestor componente, în analogie cu electrotehnica unde:

= ⋅ + ⋅ + (6.11)

rezultă ecuaţia diferenţială:

1
= ⋅ + ⋅ + (6.12)

unde este o rezistenţa liniară la curgere, / .

Aşa cum se va vedea, în practică, spre deosebire de electrotehnică, datorită dependenţei
exponenţiale a lui faţă de Δ , rezistenţa este neliniară.

276
 ACŢIONĂRI HIDROSTATICE, PREZENTARE, PROBLEMATICĂ
Acţionările hidrostatice au o largă aplicabilitate în sistemele unde se cere o densitate mare de
putere raportată la unitatea de volum. Aici se pot aminti utilajele mobile , aviaţia, sistemele de producere a
energiei electrice, maşini unelte etc. Flexibilitatea de transmitere a energiei este un avantaj al acţionărilor
hidrostatice, deoarece energia este transmisă prin intermediul unui fluid şi prin urmare acesta poate fi uşor
condus prin intermediul conductelor (comparativ, o transmisie mecanică necesita lanţuri cinematice care
conţin diverse organe de maşini a căror execuţie necesită de cele mai multe ori un nivel de precizie ridicat
ceea ce conduce la costuri ridicate de fabricaţie)
Acţionările hidrostatice sunt realizate cu ajutorul pompelor și motoarelor volumice care în funcţie
de aplicaţie pot avea sau nu volumul unitar reglabil precum şi cu aparate pentru comanda energiei hidraulice
(ventile distribuitoare, ventile de reglare a presiunii și debitului, ventile limitatoare de presiune etc.). Fluxul
energetic în cadrul unei astfel de acţionări constă în transformarea energiei mecanice în energie hidraulică
(debit, presiune) şi din nou în energie mecanică. Energia mecanică este transformată în energie hidraulică cu
ajutorul pompelor iar invers cu ajutorul motoarelor. Atunci când prin tema de proiect se specifică anumiţi
parametrii mecanici ce trebuie obţinuţi (turaţii, cupluri, forţe, viteze) şi aceştia trebuie să fie reglabili se
utilizează întotdeauna în fluxul energetic fie cel puţin o maşina hidraulică reglabilă (pompa şi/sau motor cu
volumul unitar reglabil) fie maşini hidraulice cu volum unitar fix şi sisteme de reglare rezistive cu ajutorul
ventilelor. Prin intermediul acestora se pot modifica parametrii hidraulici presiune, debit sau putere. Energia
investită într-o astfel de acţionare poate fi comandată continuu la un nivel care se poate modifica de la zero la
o valoare maximă. Prin aceasta facilitate acţionarea în sine are şi rolul de cuplaj (ambreiaj), ceea ce permite
întreruperea fluxului energetic dacă aplicaţia solicită acest lucru. De asemenea se poate comanda (în sensul
protecţiei consumatorului) un nivel energetic maxim admis (limitări de turaţii, cupluri, forţe, puteri).
O caracteristică importantă a acţionărilor hidrostatice este comportarea în regim staţionar şi
tranzitoriu. Pentru a asigura performanţe superioare din acest punct de vedere, maşinile hidraulice implicate
trebuie să funcţioneze în regim de reglare automată fie direct a mărimilor hidraulice (reglare de presiune,
debit sau putere) fie a mărimilor mecanice la consumator (turaţie, viteza, cuplu etc.). Aici se poate face o
diferenţiere a maşinilor hidraulice în funcţie de modalitatea de comandă şi anume, comanda rezistivă şi
comanda volumică. Comanda rezistivă se foloseşte atunci când sunt solicitate performanţe dinamice
superioare. Maşinile hidraulice în acest caz au de regulă volumul unitar fix, iar energia hidraulică este
comandată prin intermediul rezistenţelor hidraulice. Din punctul de vedere al randamentului de conversie a
energiei, comanda rezistivă este dezavantajoasa deoarece o mare parte din energie se transformă în căldură.
Atunci când performanţele dinamice nu sunt prioritare, este de preferat însă comanda volumică, care constă
în modificarea volumului unitar al maşinii (performanţele dinamice sunt afectate în acest caz de masele mai
mari aflate în mişcare la modificarea volumului unitar). Randamentul de conversie a energiei este superior
comenzii rezistive.
Comportarea în regim staţionar şi tranzitoriu a acţionărilor hidrostatice este substanţial influenţată
şi de către consumator. Acesta acţionează ca şi sursă de perturbaţie asupra sistemului hidraulic, alterând
parametrii la care aceasta a fost comandată. În cazul turbinelor eoliene care antrenează o transmisie
hidrostatică, spre exemplu, se exercită o influenţă perturbatoare prin modificarea aleatoare a turaţiei
respectiv prin vibraţiile induse de către rotor. De aceea este necesar ca sistemul de reglare automată al
transmisiei sa fie caracterizat de o conduită adaptivă în raport de factorii perturbatori amintiţi prin

277
minimizarea influenţei acestora (reglare automată adaptivă după perturbaţie).

SISTEMATICA COMENZILOR CU REZISTENŢE HIDRAULICE

Comenzile cu rezistenţe hidraulice au la bază principii analoage circuitelor divizoare de tensiune
rezistive din electrotehnică. Pe acest considerent, comanda energiei hidraulice se realizează prin sinteza
diferitelor tipuri de rezistenţe, obţinându-se în acest caz circuite divizoare de presiune (figura 6.2) [4], [5], [6].
În funcţie de modul cuplare al rezistenţelor se obţin circuite de comandă, cunoscute în hidraulică ca
semipunţi cu rezistenţe hidraulice.
MHL
A A

F
pA

QA
Re Ri Q, p0

VLP

Figura 6.2 Comanda rezistivă a motoarelor. Divizorul de presiune

SEMIPUNŢI HIDRAULICE
Se cunosc cinci tipuri de bază de semipunţi diferenţiate prin modul de variaţie al rezistenţelor
componente conform figurilor 6.1, 6.2 și 6.3:
MHL
A A "A" MHL
A A "B"
F F

v pA v pA
QA
QA
Re Ri Re
y0 ± y y0 ± y
Ri
p0
p0

VLP VLP

Figura 6.3 Semipunţile hidraulice A și B

MHL
A A "C" MHL A A "D"
F F

v pA v pA
QA QA
Ri
y0 ± y
Re Re Ri
p0
p0
VLP VLP

Figura 6.4 Semipunţile hidraulice C și D

278
 - semipuntea conţine două rezistenţe, variabile în sensuri contrare, unde prin modificarea
acestora se obţine o variaţie de presiune de la 0 la .
- semipunţile şi derivă din semipuntea prin înlocuirea unei rezistenţe variabile cu una fixă,
diferenţierea lor făcându-se în funcţie de amplasarea rezistenţei fixe şi anume, la intrare pentru semipuntea
respectiv la ieşire pentru semipuntea .
- prin înlocuirea rezistenţelor variabile cu rezistenţe fixe se obţine semipuntea pentru care
presiunea de ieşire are valoare constantă pentru o presiune de intrare dată p0 şi un debit de consum egal cu
zero, semipuntea fiind în acest caz echivalentă cu un ventil de reducţie .
- semipuntea este o variantă înlocuitoare pentru semipuntea care corespunde cazului
particular când rezistenţa de intrare are valoarea zero iar cea de ieşire este infinită.
Dacă pentru semipuntea se aleg rezistenţe de valoare egală atunci presiunea la ieşirea semipunţii este
jumătate din presiunea de alimentare. Acelaşi efect se obţine pentru cazul unui motor hidraulic liniar cu
raportul de arii egal cu 0,5, unde camera motorului corespunzătoare ariei mici este conectată direct la
presiunea unei surse de alimentare p0 conform figurii 6.5.

MHL A A "D" MHL αA A "E"

F F

v pA v pA
QA QA

Re Ri
p0 p0

VLP VLP

Figura 6.5 Semipunţile „D” şi „E”

Pentru comanda motoarelor hidraulice liniare şi rotative, având două volume de refulare sunt
necesare două semipunţi. Acest lucru conduce la sinteza unui circuit complet de comandă numit punte
hidraulică. Se pot realiza astfel diferite circuite de comandă în funcţie de combinaţia de semipunţi aleasă. În
acest sens tabelul 6.2 arată modalităţile posibile de combinare a celor cinci semipunţi de bază.
Tabelul 6.2 A B C D E
A A+A
B A+B B+B
C A+C B+C C+C
D A+D B+D C+D D+D

E A+E B+E C+E D+E E+E

Se obţin trei grupe diferite de circuite după cum urmează:

- combinaţiile semipunţilor , , , formează circuite de comandă simetrice,
- combinaţiile semipunţilor , , cu semipuntea formează circuite asimetrice,
- combinaţiile semipunţilor şi formează circuite pasive caracterizate de lipsa elementelor de
comandă.

279
Circuitele simetrice pot comanda motoare hidraulice liniare, atât cu suprafeţe egale cât şi inegale, spre
deosebire de circuitele asimetrice care pot comanda numai motoare diferenţiale.
Caracteristic semipunţii este faptul că aceasta dezvoltă o forţă constantă, dată de presiunea de
alimentare , aplicată pe aria mică a pistonului motorului diferenţial. Având în vedere acest aspect forţa de
presiune se poate înlocui prin forţe de natură fizică diferită, cum ar fi forţa de greutate, forţa dintr-un arc sau
forţa unui electromagnet.

CURBE CARACTERISTICE ALE SEMIPUNŢILOR HIDRAULICE

Proprietatea caracteristică a unei semipunţi hidraulice este dependenţa dintre mărimile hidraulice
presiune , debitul şi mărimea de comandă a elementului de comandă. Această dependenţă între cele
trei mărimi conduce pentru fiecare semipunte la o ecuaţie caracteristică de forma = ( , ). Din aceste
ecuaţii care descriu câmpuri caracteristice, se pot determina două mărimi staţionare:
- amplificarea de debit ,
- amplificarea de presiune .
Amplificarea de debit dă măsura în care se modifică debitul în funcţie de deplasarea elementului de
comandă , în punctul de zero şi o sarcină nulă la motor. Matematic aceasta se exprimă astfel:

= (6.13)
/ ,

Amplificarea de presiune dă măsura în care se modifică presiunea în funcţie de deplasarea elementului de

comandă , în punctul de zero şi pentru viteză la motor nulă (motor blocat din exterior). Matematic
amplificarea de presiune se exprimă astfel:

= (6.14)
,

La acţionarea motoarelor liniare se foloseşte deseori în loc de amplificarea de debit, amplificarea de viteză
respectiv în loc de amplificarea de presiune, amplificarea de forţă . Legătura dintre cele două tipuri de
amplificări este dată de:

= , = ⋅ (6.15)

unde este aria suprafeţei pistonului motorului.

SEMIPUNTEA "A"
În continuare se determină ecuaţiile curbelor caracteristice pentru semipuntea "A" cu acoperire
negativă, presupunând că sertarul se deplasează numai în domeniul acestei acoperiri,| | ≤ . Cantitatea:

2
= ⋅ ⋅ ⋅ (6.16)

unde α este coeficientul de debit, d diametrul sertarului iar ρ densitatea fluidului, corespunzătoare ecuaţiei
debitului printr-o rezistenţă diafragmatică, este o constantă şi ca atare pe mai departe ea va apare sub
această formă. Ecuaţiile de debit pentru fiecare rezistenţă a semipunţii se determină pe baza figurii 6.6.

280
 MHL
A A "A"
F

v pA
QA
y0 - y y0 + y
Re Ri
Q2 Q1 y0 ± y

p0

VLP

Figura 6.6 Semipuntea „A”

Ecuaţiile de debit:

= ⋅( + )⋅ −
(6.17)
= ⋅( − )⋅

Ecuaţia de continuitate:

= − = ⋅ (6.18)

Ecuaţia de echilibru de forţe:

= ⋅ (6.19)

Prin înlocuirea ecuaţiilor de debit în ecuaţia de continuitate se obţine ecuaţia pentru viteză:

= ⋅( + )⋅ − − ⋅( − )⋅ = ⋅
(6.20)
= ⋅ ( + )⋅ − −( − )⋅

Prin derivare în raport cu deplasarea de comandă y, se obţine amplificarea de viteză:

= ( , / ), = ⋅ − + (6.21)

şi prin înlocuirea pA=p0/2 se obţine:

= √2 ⋅ ⋅ (6.22)

Pentru calculul amplificării de forţă se consideră = 0, de unde rezultă = . Înlocuind expresiile pentru
cele două debite se obţine:

( + ) ⋅( − )=( − ) ⋅ (6.23)

de unde rezultă:

281
 ( + )
= ⋅ = (6.24)
( − ) +( + )

Amplificarea de forţă se calculează prin derivarea în raport cu deplasarea de comandă , pentru = 0 şi

= 0:

= ( , ) (6.25)

respectiv:

⋅
= (6.26)

Cu scopul adimensionalizării dependenţelor se utilizează o raportare la un debit de referinţă care

corespunde situaţiei = 0 şi = /2, respectiv la viteza maximă care corespunde situaţiei = şi
= 0. Cu acestea debitul de referinţă devine:

= ⋅ ⋅ (6.27)
2

respectiv viteza maximă:

⋅
=2⋅ ⋅ (6.28)

Prin raportarea relaţiilor 6.20 la relaţia 6.27 respectiv 6.28 se obţin ecuaţiile caracteristice ale semipunţii " "
cu acoperire negativă:

2⋅
= 1+ ⋅ 2⋅ 1− − 1− ⋅
(6.29)
1 1
= ⋅ 1+ ⋅ 1− − ⋅ 1− ⋅
2 2

0.9

0.8 semipuntea A
0.7
presiune pA / p0

QA/Q0
0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
-1 -0.5 0 0.5 1
deplasare sertar y / y0

Figura 6.7 Curbe caracteristice ale semipunţii „A”

282
SEMIPUNŢILE "B" ŞI "C"
În mod similar cu semipunţii " ", se deduc ecuaţiile caracteristice ale semipunţilor " " şi " " (figura 6.8).

MHL
A A "B" MHL
A A "C"
F F

v pA v pA
QA QA y0 + y
y0 - y Q2 Q1 Q1

Ri Re Ri
Re
Q2
p0 p0

VLP VLP

Figura 6.8 Semipunţile „B” şi „C”

Pentru semipuntea " " rezultă amplificările de viteză şi de forţă conform relaţiilor:

1 1 ⋅
= ⋅ ⋅ , = ⋅ (6.30)
√2 2

iar pentru semipuntea " " conform relaţiilor:

1 1 ⋅
=− ⋅ ⋅ , =− ⋅ (6.31)
√2 2

Pentru deducerea ecuaţiilor normate se folosesc şi aici mărimile de referinţă respectiv . este aici
debitul prin rezistenţa constantă pentru = /2 şi este acelaşi cu cel de la semipuntea " ". Viteza maximă
corespunde situaţiei = şi = 0 şi este jumătate din viteza maximă de la semipuntea " ":

⋅
= ⋅ (6.32)

0.9

0.8 semipuntea B

0.7
QA/Q0
presiune pA / p0

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
-1 -0.5 0 0.5 1
deplasare sertar y / y0

Figura 6.9 Curbe caracteristice ale semipunţii „B”

Cu aceste mărimi normate se obţin ecuaţiile caracteristice ale semipunţii " " conform relaţiilor:

283
 = 2⋅ 1− − 1− ⋅ 2⋅ , = 1− − 1− ⋅ (6.33)

În figura 6.9 sunt reprezentate curbele caracteristice ale semipunţii " " cu acoperire negativă.
Similar se obţin ecuaţiile caracteristice ale semipunţii " " conform relaţiilor:

= 1+ ⋅ 2⋅ 1− − 2⋅
(6.34)
1 1
= ⋅ 1+ ⋅ 1− − ⋅
2 2

0.9 semipuntea C

0.8
QA/Q0
0.7
presiune pA / p0

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
-1 -0.5 0 0.5 1
deplasare sertar y / y0

Figura 6.10 Curbe caracteristice ale semipunţii „C”

În figura 6.10 sunt reprezentate grafic curbele caracteristice ale semipunţii "C" cu acoperire negativă.

SEMIPUNTEA "D"
Semipuntea " " se realizează numai cu rezistenţe constante şi deoarece amplificările de forţă şi
viteză sunt derivate în raport cu , neexistând în acest caz, rezultă pentru acestea valori nule.
1

0.9 QA/Q0 semipuntea D

0.8

0.7
presiune pA / p0

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
-1 -0.5 0 0.5 1
deplasare sertar y / y0

Figura 6.11 Curbe caracteristice ale semipunţii „D”

Ecuaţiile caracteristice sunt date de relaţiile:

284
 = 2⋅ 1− − 2⋅ , = 1− − (6.35)

PUNŢI HIDRAULICE
Determinarea mărimilor şi curbelor caracteristice ale combinaţiilor de semipunţi se pot realiza ca şi
la semipunţi cu ajutorul ecuaţiilor de debit, de continuitate şi de echilibru de forţe. Proprietăţile întregului
sistem se pot determina prin suprapunerea proprietăţilor semipunţilor:
- amplificarea de forţă rezultantă a unei comenzi este egală cu suma amplificărilor de forţă a
semipunţilor:

= + (6.36)

- valoarea rezultantă a amplificării de viteză a unei comenzi simetrice este egală cu valoarea medie
a amplificărilor de viteză a semipunţilor:

1
= ⋅( + ) (6.37)
2
La sistemele asimetrice semipuntea " " nu contribuie la modificarea amplificării de viteză şi nici a amplificării
de forţă.
Din câmpurile de curbe caracteristice se pot extrage pentru fiecare comandă datele funcţionale
statice ale elementului de poziţionare la o anumită deplasare a elementului de comandă . Pentru obţinerea
unui anumit punct funcţional deplasările elementelor de comandă sunt cu atât mai mici cu cât amplificările
de forţă şi viteză sunt mai mari. În figura 6.12 sunt redate comparativ amplificările de forţă şi viteză raportate
la mărimile corespondente maxime, aparţinând semipunţii " ", în funcţie de numărul muchiilor de comandă.
Amplificarea de forta Amplificarea de viteza
1 1

0,75 0,75
AV/AVmax
AF/AFmax

0,50 0,50

0,25 0,25

1 2 3 4 1 2 3 4
nr. de muchii de comanda nr. de muchii de comanda

sisteme asimetrice
AF = 2AFA , AV = AVA
sisteme simetrice

Figura 6.12 Amplificări ale semipunţilor cu acoperire negativă

La sisteme simetrice şi asimetrice, amplificările de forţă şi de viteză cresc cu creşterea liniară a numărului de
muchii de comandă. Amplificarea de viteză la comenzile asimetrice are valoare dublă faţă de sistemele
simetrice la acelaşi număr de muchii active de comandă.

285
ACOPERIREA ZERO
În cazul punţilor hidraulice cu acoperire zero, în practică are importanţă doar combinaţia " + ",
care se foloseşte deseori la ventile proporţionale cu patru căi sau la servoventile (figura 6.13).
MHL A A

"A+A"
F

v
pA pB

QA QB

ReA RiA RiB ReB

p0

VLP

Figura 6.13 Combinaţia de semipunţi „A+A”

Comparativ cu acoperirea negativă, pentru fiecare spaţiu al motorului este activă fie o rezistenţă de intrare,
fie o rezistenţă de ieşire a punţii hidraulice, celelalte două fiind închise.

AMPLIFICAREA DE FORŢĂ
Ca şi la semipuntea " " amplificarea de forţă la acoperire zero se poate obţine din ecuaţia
amplificării de forţă la acoperire negativă. Dacă tinde spre zero amplificarea de forţă tinde la infinit:

→∞ (6.38)

În figura 6.14 este reprezentată alura forţei ideală şi reală. Acest sistem este discontinuu privitor la alura
teoretică deoarece sunt posibile numai două stări.
1
acoperire zero ideala
0.8
acoperire negativa 30%
0.6

0.4
acoperire negativa 100%
forta F / F max

0.2

-0.2
acoperirea zero
-0.4
acoperire negativa 60%
-0.6

-0.8

-1
-1 -0.5 0 0.5 1
deplasare sertar y / yo

Figura 6.14 Alura forţei, teoretică şi reală, în cazul acoperirii zero

În varianta reală a sertarului acţionează însă jocul radial ca şi o acoperire negativă mică, aşa încât se obţine
doar o pantă foarte abruptă dar finită de creştere a presiunii. În domeniul acestei creşteri de presiune are loc
o pierdere prin scurgeri, între legătura de presiune şi cea de rezervor. Desigur, această pierdere la elementele

286
de comandă este esenţial mai mică decât în cazul acoperirii negative.

AMPLIFICAREA DE VITEZĂ
Deoarece la acoperirea zero numai una din rezistenţele de intrare sau de ieşire se schimbă, dacă are
loc o deplasare a sertarului de comandă, modificarea valorii de rezistenţă este jumătate faţă de sistemul cu
patru muchii de comandă cu acoperire negativă.

1
= ⋅ ⋅ (6.39)
√2
Corespunzător cu aceasta se obţine la un de fapt acelaşi sistem, pentru amplificarea de viteză a unei comenzi
cu patru muchii de comandă cu acoperire zero, jumătate din valoarea amplificării sistemului cu acoperire
negativă.

CURBE CARACTERISTICE
Pentru comanda cu patru muchii cu acoperire zero se obţine în condiţii ideale (pierderi şi forţe de
frecare neglijabile) o dependenţă între , şi , respectiv între presiunea de sarcină , debitul de sarcină
şi deplasarea de comandă . Pe mai departe sunt tratate două cazuri şi anume < 0 respectiv > 0.
Ecuaţiile de debit:

> 0, = ⋅ ⋅ − , = ⋅ ⋅ (6.40)

< 0, =− ⋅ ⋅ , =− ⋅ ⋅ − (6.41)

Ecuaţia de continuitate:

⋅ = = = (6.42)

Ecuaţia de echilibru de forţe:

= ⋅( − )= ⋅ (6.43)

Pe baza ecuaţiilor de mai sus se obţine expresia debitului de sarcină:

1
= ⋅ ⋅ ⋅( − ⋅ ( )) (6.44)
2

pentru motor se obţine:

= ⋅ ⋅ 1− ⋅ ( ) (6.45)

Pentru normarea ecuaţiilor se introduc debitul Q0max care corespunde la sertar complet deschis (y = ymax) şi
fără sarcină la motor (FS = 0) respectiv viteza maximă .

= ⋅ ⋅ , = ⋅ ⋅ = ⋅ (6.46)
2 2

Cu aceste mărimi de referinţă se obţin ecuaţiile normate ale curbelor caracteristice pentru cazul acoperirii

287
zero:

= ⋅ 1− ⋅ ( ), = ⋅ 1− ⋅ ( ) (6.47)

În figura 6.15 sunt reprezentate curbele caracteristice ale combinaţiei de semipunţi "A+A" cu acoperire zero
pentru diferite deplasări ale sertarului de comandă.
1.5
ACOPERIREA ZERO
1
y/ymax= +1

0.5
viteza v/vmax

0 y/ymax

-0.5

-1
y/ymax= -1
-1.5
-1 -0.5 0 0.5 1
forta F/Fmax

Figura 6.15 Curbe caracteristice ale combinaţiei de semipunţi "A+A" cu acoperire zero
La sarcini care trag se observă o creştere a vitezei motorului peste valoarea maximă.

LINIARIZAREA CURBELOR CARACTERISTICE

Legile curgerii şi ecuaţiile câmpurilor caracteristice pentru sistemele cu combinaţii de semipunţi nu
sunt liniare şi din această cauză descrierea matematică a sistemelor servo este foarte dificilă. De aceea este
necesar ca relaţiile neliniare între deplasarea y şi mărimile hidraulice presiune de sarcină pS şi debit de sarcină
QS respectiv mărimile mecanice forţă şi viteză să fie liniarizate. Liniarizarea este valabilă întotdeauna
numai într-un punct de funcţionare.
Pentru liniarizare se foloseşte o dezvoltare în serie Taylor pentru legea curgerii sau ecuaţiile
curbelor caracteristice.

ACOPERIREA NEGATIVĂ
Caracteristicile punţilor cu acoperire negativă descriu forţa F în funcţie de deplasarea sertarului de
comandă y şi viteza .

= ( , ) (6.48)

Prin urmare, dezvoltând în serie Taylor expresia forţei, în jurul punctului de funcţionare PF şi reţinând primii
doi termeni, se obţine:

= + ⋅( − )+ ⋅( − ) (6.49)
, ,

288
În această ecuaţie derivata parţială ∂ / ∂ este chiar amplificarea de forţă iar derivata ∂ / ∂ se exprimă în
funcţie de amplificările de forţă şi viteză. Pentru o funcţie de două variabile este valabil:

⋅ ⋅ = −1 (6.50)
•

de unde rezultă:

= + ⋅( − )− ⋅ ⋅( − ) (6.51)
, , ,

Ca punct de funcţionare se alege punctul de zero căruia îi corespunde:

yPF = 0, = 0, FPF = 0 (6.52)

Se obţine atunci pentru expresia forţei:

= ⋅ − ⋅ (6.53)

De aici se obţin ecuaţiile liniarizate ale curbelor caracteristice pentru descrierea comportării staţionare a
comenzilor cu rezistenţe cu acoperire negativă:

= + (6.54)

Atunci când se solicită atât o viteză cât şi o forţă de sarcină, mărimea de comandă se divide astfel încât o
parte conduce la dezvoltarea unei forţe de sarcină iar cealaltă la realizarea unei viteze. Când se folosesc
amplificările de debit şi de presiune dependenţa arată astfel:

= + (6.55)

ACOPERIREA ZERO
La punţi hidraulice cu sertar cu acoperire zero se procedează pentru liniarizare la folosirea ecuaţiei
debitului de sarcină. Pentru un punct de funcţionare este valabil:

= , + ⋅( − )+ ⋅ − , (6.56)
, ,

Pentru derivatele parţiale se definesc următoarele mărimi:

Amplificarea de debit:

,
= = ⋅ 1− ⋅ ( ) (6.57)

Amplificarea debit - presiune:

289
 1
=− = ⋅ ⋅ (6.58)
2⋅ 1− ,
⋅ ( )

Amplificarea de presiune:

= (6.59)

Pentru produsul derivatelor parţiale este valabil:

⋅ ⋅ = −1 (6.60)

de unde rezultă:

⋅ = (6.61)

Se obţine pentru ecuaţia liniarizată:

= , + ⋅( − )− ⋅ − , (6.62)

Coeficienţii de ventil AQy şi Aqp sunt dependenţi de punctul de funcţionare. Pentru punctul hidraulic de zero
caracterizat de QS,PF = 0, pS,PF = 0, yS,PF = 0 se obţine:

= ⋅ − ⋅ (6.63)

La folosirea relaţiilor liniarizate trebuie ţinut cont de faptul că acestea sunt valabile pentru un domeniu îngust
în jurul punctului de funcţionare.

VENTILE UTILIZATE PENTRU COMANDA MOTOARELOR

HIDRAULICE
Dinamica comportării mecanice
Sistemul mecanic al unui actuator se prezintă de cele mai multe ori sub forma unui sistem dinamic
de ordinul II (sistem masa - arc - amortizor), caracterizat de o funcţie de transfer (sub forma Laplace) conform
relaţiei:

⋅
( )= (6.64)
+2⋅ ⋅ ⋅ +

unde este factorul de amplificare care corespunde proporţionalităţii dintre semnalul de intrare şi cel de
ieşire, [7]. Din punct de vedere dinamic importante sunt mărimile:
- frecvenţa unghiulară proprie:

=2 ⋅ (6.65)

290
 - raportul de amortizare:

= ∗
= . (6.66)
2⋅√ ⋅
Cerinţele impuse structurii mecanice ale unui actuator sunt asociate în special nevoii de creştere a
frecvenţelor proprii, care devin cu atât mai mari cu cât este mai mare respectiv este mai mic. Rigiditatea
echivalentă a elementelor elastice , nu trebuie să fie mai mare decât cea impusă de forţa maximă realizată
de actuator. Cum aceasta este limitată din considerente de gabarit şi rigiditatea elementelor elastice va fi
limitată. O creştere dorită a frecvenţei unghiulare proprii se poate realiza şi prin micşorarea masei în mişcare.

Dinamica comportării electrice

Sistemul electric al unui actuator corespunde, de regulă, unui circuit fie de tip electromagnetic
(electromagnet proporţional [8], motor de cuplu [9], [10] sau motor electrodinamic,[11], [12], [13], [14], ) fie
de tip electrostatic (la actuatori piezo-electrici sau electro-reologici, [3], [15], [16]. La actuatorii cu circuit
electromagnetic (cu bobine fixe sau mobile) comportarea dinamică este descrisă printr-o funcţie de transfer
de ordinul I (actuatori electrodinamici şi magnetostrictivi) conform ecuaţiei:

1 1
( )= ⋅ . (6.67)
⋅ +1

Raportul 1/ corespunde factorului de amplificare static. Important este aici raportul / care defineşte
constanta de timp electrică care pentru o dinamică superioară trebuie să fie cât mai mică. Aceasta înseamnă
că trebuie să fie cât mai mică respectiv cât mai mare. Inductanţa este proporţională cu pătratul
numărului de spire al bobinei ( ≈ ) şi este cu atât mai mare cu cât permeabilitatea relativă a mediului ce
constituie circuitul magnetic este mai mare. Pentru diminuarea efectului inductanţelor în construcţia
actuatorului se pot introduce bobine suplimentare cuplate mutual cu cele iniţiale, rezultatul fiind scăderea
aparentă a inductanţei echivalente (la actuatorii de tip electrodinamic). Rezistenţa este dependentă de
lungimea conductorului şi deci de numărul de spire. În mod similar la actuatorii cu circuit electrostatic
(actuatori piezoelectrici) comportarea dinamică este caracterizată de constanta de timp, = , unde este
capacitatea electrică echivalentă a cristalului piezoelectric. Forţa dezvoltată de acest fel de actuatori este
proporţională cu tensiunea de alimentare şi deoarece aceasta creşte cu întârziere (pentru un semnal de
intrare de tip treaptă) rezultă că şi forţa va avea aceiaşi variaţie.

Dinamica echivalentă a sistemului

Dinamica echivalentă a sistemului unui actuator corespunde de regulă înserierii celor două
subsisteme (electric respectiv mecanic, figura 6.16) [7]. Constanta de timp echivalentă este funcţie de
constantele individuale şi mai mare decât cea mai mare dintre constante:

= ( , , ) (6.68)

unde este constanta de timp echivalentă, constanta de timp a subsistemului electric iar si
constantele de timp ale subsistemului mecanic corespunzătoare unui sistem dinamic de ordinul II. Relaţia
(3.28) este valabilă pentru cazul în care subsistemul mecanic este caracterizat de un raport de amortizare
supraunitar deoarece funcţia de transfer echivalentă a părţii mecanice se poate scrie sub forma produsului a
doua funcţii de transfer corespunzătoare unor sisteme de ordinul întâi. Pentru cazul unui raport de

291
amortizare subunitar relaţia 6.68 devine:

1
= ( , ) (6.69)

intrare iesire
subsistem electric subsistem mecanic
Te Tm 1 Tm2 sau 1/ 0

Figura 6.16 Sistemul dinamic echivalent al unui actuator

La proiectarea sau alegerea actuatorilor moderni trebuie astfel, considerate atât partea electrică cât
şi cea mecanică cu atât mai mult cu cât există situaţii în care cele două subsisteme se pot influenţa reciproc.
Aşa este, spre exemplu, cazul actuatorilor de tip electromagnet proporţional, la care viteza de deplasare a
armăturii mobile produce în circuitul electric o tensiune de autoinducţie care înrăutăţeşte comportarea
tranzitorie, deoarece contribuie la creşterea timpului de răspuns al curentului de alimentare şi implicit al
forţei dezvoltate. Tot în cazul acestor actuatori este posibil ca dinamica părţii electrice să fie inferioară celei
mecanice datorită inductanţei bobinelor de excitaţie (realizate pe miezuri feromagnetice) extrem de mari.
Pentru exemplificare în cazul unui electromagnet proporţional cu rezistenţa bobinei = 24Ω, inductanţa
= 0,5 , masa totală în mişcare = 50 şi o rigiditate echivalentă a elementelor elastice, =
15 / , rezultă pentru constanta de timp electrică:

0,5 1
= = = 0,02 = 20 , = 50 , (6.70)
24

iar pentru partea mecanică pulsaţia naturală:

15 ⋅ 10 /
= = = 547 / , (6.71)
0,05

căruia îi corespunde frecvenţa naturală:

= = 87 . (6.72)
2

Ventile moderne utilizate pentru comanda motoarelor hidraulice

bobină magneți piesă polară superioară
treapta I

armătură mobilă tub flexibil beriliu

piesă polară inferioară

duză
clapetă

treapta II
tijă de reacție
sertar

filtru rezistență fixă

spre circuitul pilotat

circuit tanc presiune de alimentare

Figura 6.17 Servoventil pilot cu motor de cuplu (sursa MTS)

292
 bobina de comandă magneți piesă polară superioară
treapta I
tub flexibil beriliu
armătură mobilă
piesă polară inferioară
duză clapetă

treapta II
tijă de reacție
sertar pilot treapta II

rezistență fixă
filtru

treapta III
circuit tanc pilot presiune pilot

miez sertar principal

traductor LVDT
circuit principal tanc

Figura 6.18 Servoventil pilotat cu trei trepte de amplificare (sursa MTS)

În cele ce urmează vor fi prezentate câteva tipuri de ventile cu comportare tranzitorie superioară,
care completează gama de variante ale binecunoscutului servo-ventil, comandat cu motor de cuplu.
În figura 6.19 este prezentată o variantă principială de ventil proporţional, prevăzut cu actuator pe
bază de aliaje magnetostrictive. Actuatorul bazat pe acest tip de aliaje (cel mai cunoscut fiind Terfenolul D)
dezvoltă o forţă care poate atinge valori de sute sau chiar mii de newtoni, caracterizată de un răspuns
excelent în frecvenţă, de până la 1000 Hz. Dezavantajul folosirii acestui material constă în deplasările mici pe
care le poate realiza, cauză din care, la utilizarea lui în structura actuatorului este necesară o amplificare
mecanică cu pârghie (de regula, în raport de 1/3, dată fiind rezerva mare de forţă pe care acesta o posedă).
De asemenea, datorită forţei mari, se pot acţiona direct sertarele de comandă ale ventilelor. Un dezavantaj al
acestui tip de actuator îl constituie faptul, că preţul său de cost este încă ridicat şi prin urmare este disponibil
mai mult în scopuri de cercetare şi mai puţin în aplicaţiile comerciale sau industriale, uzuale.
carcasa piese magnet bobina de bara de pirghie de
actuatorului polare permanent comanda Terfenol D amplificare

semipunte "A"

T M P
arc de tija de suportul corpul sertarul
pretensionare pretensionare actuatorului ventilului ventilului

Figura 6.19 Ventil proporţional cu actuator magnetostrictiv

În figura 6.20 este prezentată o variantă de ventil proporţional pilotat, acţionat cu actuator de tip
electrodinamic [9]. Comparativ cu actuatorii de tip motor de cuplu, acesta este mai puţin pretenţios din punct
de vedere constructiv şi asigură o comportare tranzitorie superioară, datorită inerţiilor mici ale elementelor

293
mobile. Avantajos la acest tip de actuator, în ciuda gabaritului crescut, este forţa mare dezvoltată, realizabilă
prin folosirea unei a doua bobine de excitaţie (fixă de această dată) în vederea generării unui câmp magnetic
intens, în întrefierul circuitului magnetic, bobină care este alimentată cu un curent constant.

Figura 6.20 Ventil cu actuator electrodinamic şi traductori de deplasare (sursa MTS [9])
Pe aceiaşi idee se bazează şi ventilul proporţional prezentat principial în figura 6.21. Comportarea sa
tranzitorie, excelentă, este susţinută, similar exemplului precedent, de către un actuator de tip
53
electrodinamic, având în întrefierul circuitului magnetic un ferofluid [7], [17]. Circuitul magnetic, în acest
caz, folosește concomitent două surse de tensiune magnetomotoare, reprezentate aici printr-o bobină de
câmp și un magnet permanent. Actuatorii de tip electrodinamic sunt caracterizaţi de mase inerţiale mici și
prin urmare de o comportare tranzitorie superioară, altor tipuri de actuatori, având la bază principii
electromagnetice. Folosirea fluidelor magnetice, conduce la un foarte bun randament termo-mecanic al
actuatorului, concomitent cu creșterea forţei dezvoltate și ameliorarea comportării de amortizare.
membrana elasticã spalt ferofluid
actuatorul
ventilul propriu-zis
electrodinamic

LVDT

sertarul ventilului bobina mobila bobina de câmp magnet permanent

Figura 6.21 Ventil proporţional cu actuator electrodinamic cu ferofluid şi traductor de

deplasare
Utilizarea ferofluidului asigură și un randament magnetic mai bun ceea ce favorizează creşterea forţei
dezvoltată de actuator. Astfel, un aspect important este acela al forţelor radiale de centrare ale bobinei
mobile, care apar datorită proprietăţilor ferofluidului. Această comportare face posibilă, prin proiectare,
micşorarea întrefierului în care se deplasează bobina mobilă, conducând prin aceasta la creșterea inducţiei
magnetice şi implicit la creşterea amplificării de forţă al actuatorului. Este de remarcat aici şi faptul, că prin

53 Acest tip de actuator a fost proiectat şi realizat de către autor, la Universitatea Tehnică din Cluj Napoca.

294
folosirea acestui mediu magnetic, este posibilă conducţia eficientă a căldurii generate de bobina mobilă, către
piesele polare ale circuitului magnetic. Prin urmare, alimentarea bobinei cu un curent mai mare, în scopul
creşterii forţei dezvoltate, este posibilă.

distribuitor proporțional
ATOS - DHZO

electronică integrată
armătură mobilă

A B
bobină electromagnet 1 corp ventil sertar bobină electromagnet 2 traductor LVDT

Figura 6.22 Distribuitor proporțional direct acționat DHZO (sursa ATOS)

cartus pilot

designed: Nascutiu

traductor de deplasare comanda electronica

A B Y
Figura 6.23 Ventil proporțional pilotat, cu electronică integrată și traductor de deplasare
(ATOS)
traductor bobina miez de cupla de carcasa corpul sertarul
pozitie traductorului
piesa polara
ferita alimentare actuator ventilului ventilului

VCM

semipunte "A"

LVDT

T M P
magnet bobina carcasa suport membrana circuit de Ventil proportional
permanent actuatorului bobinei mambrana actuatorului drena

Figura 6.24 Ventil proporțional acționat cu motor electrodinamic

În figura 6.24 este prezentat principial un ventil proporţional, care corespunde ca și configuraţie, semipunţii

295
A. Avantajul acestui tip de ventil constă în faptul că folosește pentru deplasarea sertarului un singur actuator,
de tip electrodinamic. Acesta poate fi comandat printr-un semnal electric, în ambele sensuri de deplasare și
prin urmare face posibilă deplasarea sertarului în ambele sensuri.

CONSIDERAŢII PRIVIND ALEGEREA VENTILELOR PENTRU

COMANDA MOTOARELOR HIDRAULICE
Debitul şi presiunea nominală la ventilele proporţionale
În majoritatea cazurilor, ventilele distribuitoare proporţionale au gradul de acoperire zero, astfel
încât la deplasarea în oricare sens a motorului acţionat sunt străbătute doar două rezistenţe de comandă, din
cele patru pe care le conţine (figura 6.25), [18].
A A . .
x A A
x
MHL MHL

A B A B
Ris Red Res Rid
VLP VLP

P0 P0
A B

pompă reglabilă pompă reglabilă

P T
Servoventil

Figura 6.25 Acţionarea motoarelor hidraulice cu ventile cu acoperire zero

Caracteristic tehnicii proporţionale este şi faptul că secţiunile de deschidere a rezistenţelor sunt - în
general - proporţionale cu deplasarea de comandă, , a sertarului, care, la rândul ei, este proporţională cu
tensiunea de alimentare a actuatorului. La o tensiune la actuator cele două rezistenţe active, vor avea
aceiaşi secţiune.
O mărime caracteristică dată de furnizori pentru aceste ventile este aceea a debitului nominal Qn,
prin care se înţelege, debitul maxim, care pentru un sens de deplasare a motorului lipsit de sarcină, se obţine
pentru o presiune de alimentare nominală şi pentru semnal electric la actuator maxim (secţiune maximă a
celor doua rezistenţe, figura 6.26). Situaţia de sarcină nulă la motor este identică cu aceea în care legăturile
spre motor ale ventilului sunt scurtcircuitate.

Ris Red Rid Res

Simax Semax Simax Semax

VLP VLP

po = pn po = pn

pompă reglabilă pompă reglabilă

Figura 6.26 Determinarea debitului nominal la ventile proporţionale

296
Pentru determinarea debitului nominal al unui ventil se procedează astfel:
- se alimentează circuitul cu o pompa cu volum unitar reglabil;
- se închide rezistenţa de intrare şi se creşte debitul pompei la o valoare oarecare, debit care va fi
deversat în totalitate prin ventilul limitator;
- se reglează presiunea la acest ventil la valoarea aleasă drept presiune nominală, ;
- se alimentează actuatorul la tensiune maximă (curent maxim), ( )ceea ce va produce
deschiderea la maxim a secţiunilor rezistenţelor si .
- se creşte debitul pompei (pornind de la un debit minim) până în momentul în care începe să
deschidă ventilul de presiune. Debitul măsurat care parcurge ventilul distribuitor în această stare
este cel nominal. De fapt şi prin creşterea, în continuare, a debitului pompei, debitul prin
distribuitor va rămâne constant.
Debitele prin cele două rezistenţe dacă = vor fi egale:

2 2
= ⋅ ⋅ ⋅ − = ⋅ ⋅ ⋅ = (6.73)
2 2

Diferenţa de presiune pe oricare din cele două rezistenţe este deci /2. Pentru servoventile, debitul nominal
se raportează la o presiune nominală de 70 bar (35 bar/muchie) cu scopul îmbunătăţirii comportării dinamice
a masei de lichid (răspunsului în debit la o variaţie treaptă a secţiunii rezistenţei). Timpul de răspuns depinde
invers proporţional cu radicalul diferenţei de presiune pe rezistenţa:

1
= ⋅ .
(6.74)
2

Pentru a obţine timpi mici de răspuns, în ciuda înrăutăţirii randamentului hidraulic, se tinde să se crească .
Aceasta tendinţă este limitată de pericolul intensificării abrupte a fenomenului de cavitaţie. De aceea
( /2) la servo-ventile este limitat la 35 bari.
În cazul ventilelor proporţionale, în scopul îmbunătăţirii randamentului, la pretenţii mai mici faţă de
comportarea dinamică amintită, se alege frecvent = 10bar (5 bar/muchie).
Acum dacă schema hidraulică se alimentează la o presiune >> (se reglează ventilul de
presiune la presiunea ), la deschiderea maximă a celor două rezistenţe şi sarcină la motor nulă, ventilul
distribuitor va fi parcurs de debitul:

= . (6.75)

La servo-ventile, la care, în general, se alege = 210 (70 bar se pierd pe rezistenţe şi 140 se rezervă
pentru învingerea forţelor de inerţie prin accelerarea maselor şi a forţelor create de sarcină):

= ⋅ ⋅ . (6.76)

Exemplu: din catalogul ventilelor distribuitoare proporţionale se alege un ventil având = 20 l/min la
= 10 . Tensiunea maximă la actuator este 10 V. Debitul prin ventilul cu rezistenţe scurtcircuitate, la o
tensiune =4 pentru un = 210 va fi:

297
 4[ ] 250[ ]
= 20[ / ]⋅ ⋅ = 40[ / ]. (6.77)
10[ ] 10[ ]

O funcţie importantă a ventilului este aceea a dependenţei debit-semnal de comandă, , la actuator pentru
un motor cu sarcină nulă (figura 3.11a). Pentru determinarea dependenţei, legăturile spre motor sunt
scurtcircuitate. Amplificarea =∂ / corespunde, în această reprezentare, pantei curbei caracteristice.
Această amplificare depinde de presiunea 0
. Amplificarea se poate da şi în forma = ⋅ ,
care arată nu numai dependenţa debit-tensiune ci, suplimentar, şi dependenţele debit - deplasare sertar şi
deplasare sertar-tensiune la actuator. Aici este o măsură a deplasării sertarului pentru o tensiune de
comandă la actuator, iar o măsură a debitului raportat la deplasarea sertarului.
O altă funcţie importantă, care caracterizează un ventil distribuitor proporţional, este aceea a
dependenţei presiune-semnal actuator. Dependenţa (presiunea de sarcină)-semnal de intrare actuator, ,
sau în raport de deplasarea a sertarului şi în raport de presiunea de sursă , se determină în condiţiile în
care legăturile spre motor sunt închise. În figura 6.27 este redată o asemenea dependenţă pentru un
servoventil uzual. Panta curbei caracteristice în punctul zero este definită ca amplificare de presiune . Ea
exprimă dependenţa dintre semnalul actuator şi variaţia de presiune şi se poate exprima ca formată din două
părţi: şi :

= ⋅ . (6.78)

Q/Qmax ps [bar]
1.00 280

0.75 210

caracteristica 0.50 caracteristica 140

debit - semnal presiune de sarcină - semnal
0.25 70
U/Un U/Un
-1.0 -0.9 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0 -1.0 -0.9 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
-0.25 -70

-0.50 -140

-0.75 -210

-1.00 -280

Figura 6.27 Dependenţa debitului şi presiunii de semnalul de comandă

Dependenţa presiune-semnal la actuator, care se poate măsura foarte uşor, permite determinarea
histerezei, care în circuitele de reglare automată conduce la abateri mari de reglare. Din această cauză
aceasta trebuie redusă la minimum. În practică, reducerea histerezei se realizează cu ajutorul unui semnal
electric de amplitudine mică și frecvenţă mare (semnal Dither), care este suprapus peste semnalul de
comandă util. Amplificarea de presiune este de maximă importanţă. La ventilele valoroase se obţine o
modificare a presiunii de sarcină, / = 50% deja la o variaţie de un procent a raportului / , ceea ce se
obţine prin precizia muchiilor de comandă ale rezistenţelor şi dintr-un joc radial sertar/bucşa cât mai mic.
Uzura acestor muchii conduce la aplatizarea curbei de dependenţă.

298
 40

Debit [L/min]
Debit P->A Debit B->T
20

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Timp [s]
0.4
Deplasare sertar [mm]

0.2

-0.2

-0.4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Timp [s]

Figura 6.28 Comportarea tranzitorie a debitului într-un ventil proporțional

În legătură cu tipul de motor liniar ales, la cel cu arii egale de piston, rezistenţele ventilului, ca
secţiune, trebuie să fie egale. Daca însă, spre exemplu, raportul ariilor active ale pistonului motorului
α= / , (figura 6.29) este 0.5, se impune ca secţiunile rezistenţelor si să se afle în acelaşi raport.
A1=2A2 A2 .
x
MHL

Qi = 2Qe
Δpi Ri VLP Re Δpe
P0 Qe

pompă reglabilă

Figura 6.29 Determinarea valorilor de rezistenţă la acţionarea motoarelor diferenţiale

Aceasta necesitate se explică prin faptul că dacă =2∙ , (deoarece viteza motorului este = = =

2⋅ deci =2⋅ ) este valabil că:

= (6.79)

cu condiţia ca secţiunile sa fie egale. Atunci

≅ , (6.80)

de unde

299
 ≅ ⋅ , (6.81)

iar Δ ≅ 4 ⋅ Δ , ceea ce arată că este necesară o diferenţă de presiune de patru ori mai mare, pentru ca la
secţiuni egale ale rezistenţelor, să se obţină un debit dublu. De aceea, într-un asemenea caz, se alege un
ventil având secţiunile rezistenţelor conforme consideraţiilor de mai sus, adică unul, care la acelaşi semnal de
comandă, permite la parcurgerea → trecerea debitului , iar la → a debitului /2, respectiv la
parcurgerea → a debitului /2 şi la → a debitului .
Daca motorul hidraulic având α = 1, trebuie sa învingă o sarcină =( − )⋅ = ⋅ (forţa maximă
fiind = 0
∙ ), debitul spre motor va scădea conform relaţiei:

1
= .⋅ ⋅ ( − )⋅ ( ) (6.82)
2

1
+U/Umax
0.8

0.6
debitul normat Q/Qmax

0.4

0.2
ACOPERIREA ZERO
0
U/Umax
-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
-U/Umax
-1
-1 -0.5 0 0.5 1
forta normata F/Fmax

Figura 6.30 Curbele caracteristice de funcţionare ale ventilului cu acoperire zero

sau, raportat la (motor fără sarcină):

= ⋅ 1− ⋅ ( ), (6.83)

care reprezintă o caracteristica neliniară (figura 6.30).

Alegerea secţiunii maxime a rezistenţelor de comandă

Corelaţii între debite şi secţiuni
Aşa cum s-a văzut în paragraful anterior, o mărime caracteristică ventilelor distribuitoare
proporţionale este aceea a debitului nominal. Producătorul defineşte şi dă această mărime drept debitul la o
presiune de alimentare numită presiune nominală, = , pentru cazul în care legăturile la motor sunt
scurtcircuitate (cazul motorului fără sarcină) la secţiunea maximă, , a celor două rezistenţe aflate în lucru
în cazul, cel mai des întâlnit, al gradului de acoperire nul (figura 6.31).

300
 Ri Re
Simax Semax

VLP

po = pn

pompă reglabilă

Figura 6.31 Schemă explicativă pentru debitul nominal

Dacă rezistenţele de intrare, , şi de ieşire, , au secţiunile egale, deci = , valoarea maximă pentru
amândouă este . Valoarea presiunii nominale se alege în funcţie de cerinţele dinamice ale comportării:
cu cât acestea sunt mai mari (timp de răspuns în debit mai mic la o variaţie treaptă a secţiunii ) se alege o
presiune nominală mai mare. Catalogul firmei ATOS, de exemplu, oferă pentru ventilul direct acţionat
DHZO două valori pentru , pentru două valori ale lui (tabelul 6.3). Pe fiecare rezistenţă se pierde
jumătate din . Se cere precizat aici, că puterea = ∙ se pierde total (se transformă în căldură),
înrăutăţind randamentul ventilului. Pentru învingerea însă a sarcinilor la motor (accelerare şi sarcină propriu -
zisă) ventilul de presiune se reglează la o valoare de presiune > , diferenţa dintre ele fiind destinată
învingerii sarcinii.

Tabelul 6.3 Pn [bar] Q[l/min]

30 50
70 70
Acest poate fi crescut până la limita îngăduită de producător, limită asociată rezistenţei la fisurare, uzură,
etc.. Pentru acest , debitul care traversează rezistenţele, deschise la maxim, poate fi crescut la valoarea:

= ⋅ . (6.84)

Pentru un servo-ventil convenţional = 70 şi = 210 , rezultă:

210
= = 1,73. (6.85)
70

Alegând din considerente dinamice şi din acela al necesitaţii învingerii sarcinii, se va alege o
pompă care să asigure . Micşorând secţiunea rezistenţelor la o valoare oarecare, debitul comandat
va fi:

= ⋅ = ⋅ ⋅ . (6.86)

Pentru secţiuni de comandă convenţionale valoarea acestora este:

= ⋅ ⋅ ş = ⋅ ⋅ . (6.87)

301
Pentru un diametru, , dat = .⋅ . Deplasarea , însă, este proporţională cu semnalul electric de
alimentare a actuatorului proporţional, deci = .⋅ . Atunci relaţia (3.46) devine:

= ⋅ ⋅ . (6.88)

Se pune problema stabilirii secţiunii maxime . Pentru a asigura o comportare proporţională între debitul
care traversează ventilul scurtcircuitat şi secţiunea rezistenţei,

2
= ⋅ ⋅ ⋅ , (6.89)

este necesar ca α să fie încă constant (figura 6.32) (curgerea prin rezistenţă să fie încă turbionară şi la cea
mai mare secţiune ).
α α = Kα Re
αmax

Recr Re
Figura 6.32 Variaţia coeficientului de debit cu numărul Re
Este cunoscut, însă, că , adică valoarea la care curgerea devine turbionară, depinde foarte mult, de
conformaţia geometrică a rezistenţei. Astfel, de exemplu, în figura 6.33 se dau două conformaţii de
rezistenţe, cu valorile corespunzătoare. Alegând o conformaţie cu mic, se va putea alege un
de asemenea mic, adică un mic ceea ce coincide cu faptul că actuatorii cu dinamica înaltă, în general,
asigură deplasări mici proporţionale cu semnalul electric.
-y0 +y0 -y0 +y0
A A B B
ds

ds

A-A B-B
d

Re critic = 196 Re critic = 100

Figura 6.33 Configuraţii geometrice de rezistenţe hidraulice
Pe de alta parte, în cazul deplasărilor mici, , posibilitatea apariţiei unor forţe hidrodinamice mari este mai

302
mare ceea ce impune alte măsuri de reducere a acestora. Pentru rezistenţe cu secţiune diafragmatică, la
debitul este valabil că:

4⋅
⋅ ⋅ 2⋅
= = = , (6.90)
⋅ ⋅

iar pentru o vâscozitate dată:

= .⋅ . (6.91)

Pornind de la o conformaţie geometrică a rezistenţei, deci a unui şi cunoscând debitul , rezultă că:

= .⋅ . (6.92)

O altă problemă importantă este aceea a dependenţei vâscozităţii cu temperatura. Dacă se cunoaşte
temperatura maximă admisibilă atunci se limitează corespunzător prin reglare automată secţiunea maximă
pentru a nu se cobori sub valoarea critică a numărului Re. Diametrul, , al sertarului se alege cât mai mic,
pentru a avea masa mică, , care influenţează frecvenţa proprie a ventilului ( = / ), dar nu mai mic
decât cel pe care îl poate asigura tehnologia de prelucrare, la precizia impusă. Determinând astfel pe ,
rezultă , care trebuie sa fie mai mic decât . Dacă > , se cere mărit până când
≈ ceea ce conduce la scăderea lui .
Spre deosebire de tehnica convenţională, unde = .> (unde este secţiunea conductei)
cu scopul de a avea căderi mici de presiune, în tehnica proporţională, în funcţie de , << . se
alege aici pe criteriul asigurării unei curgeri laminare (pierderi de presiune mici pe conducte) corespunzător
lui . Dacă este mic ( este mic) şi conducta poate avea secţiune mai mică pentru acelaşi ventil
distribuitor. Firmele asigură diametrul găurilor din oglinda de comandă corespunzător lui admis, deci
lui , în cadrul şirului de diametre prescris în normele CETOP.

BIBLIOGRAFIE

[1] H. Murrenhoff, Grundlagen der Fluidtechnik, Teil 1:Hydraulik, Umdruck zur Vorlesung, 7. Aufl., rev. Ausg. ed. Aachen:
Shaker, 2012.
[2] W. Backé, Grundlagen der Ölhydraulik, 9. Auflage ed. Aachen: Umdruck zur Vorlesung, Institut für hydraulische und
pneumatische Antriebe und Steuerungen der RTWH Aachen, Deutschland, 1992.
[3] G. Fees, "Study of the static and dynamic properties of a highly dynamic ER servo drive," O+ P Ölhydraulik und
Pneumatik, vol. 45, 2001.
[4] H. Murrenhoff, G. Schuster, and F. Vollmer, Umdruck zur Vorlesung Servohydraulik, 2., überarb. Aufl. ed. Aachen:
Shaker, 2002.
[5] H. Murrenhoff and S. Sgro, Servohydraulik - geregelte hydraulische Antriebe Umdruck zur Vorlesung, 4., neu überarb.
Aufl. ed. Aachen: Shaker, 2012.
[6] L. Deacu, D. Banabic, M. Radulescu, and C. Ratiu, Tehnica Hidraulicii proporţionale. Cluj-Napoca: Editura Dacia, 1989.

303
[7] L. Nascutiu, "Researches for the optimization of static and dynamic behavior of the hydraulic NC axes," PhD Thesis,
Technical University of Cluj Napoca, 2004.
[8] C. Ratiu and L. Nascutiu, "Linear hydraulic axes with multiple reactions," Journal of Machine tools and Hydrodinamics,
2003.
[9] MTS. (2014). Servovalves (2014 ed.) [Data sheet]. Available: http://www.mts.com/
[10] MOOG. (2015). Wind Turbine Pitch Valve. Available: http://www.moog.com/wind
[11] PARKER. (2005). DFplus series Servoventile. Available: www.parker.com/eu
[12] L. Nășcuţiu, L. Deacu, L. Vaida, and C. Ratiu, "Creșterea performanţelor actuatorilor electrodinamici pentru comanda
aparaturii hidraulice," in The 3rd Symposium „Modern Methods for the technology of hydro equipment", Timișoara,
Romania, 2001, p. 171.
[13] L. Nascutiu, "Voice coil actuator for hydraulic servo valves with high transient performances," in Automation, Quality
and Testing, Robotics, 2006 IEEE International Conference on, Cluj-Napoca, 2006, pp. 185 - 190.
[14] L. Nascutiu, O. Reinertz, C. Siebert, and H. Murrenhoff, "High Performance Actuators for Fluid Power Drives," in 9th
International Fluid Power Conference Aachen, Modern Fluid Power - Challenges, Responsibilities, Markets, Aachen,
Germany, 2014, pp. 242-253.
[15] M. Reichert, "Piezoaktoren in der Ventilvorsteuerung," O+P „Ölhydraulik und Pneumatik“, vol. 51, pp. 22-26, 2007.
[16] M. Reichert, "Development of High-Response Piezo-Servovalves for Improved Performances of Electrohydraulic
Cylinder Drives," PhD Dissertation, IFAS, RWTH Aachen University, Shaker, Aachen, Germany, 2010.
[17] L. Vekas and I. Anton, "Magnetic Fluids - a special category of nanomaterials, proprieties and applications," Romanian
Academy - Timisoara Branch and “Politehnica” University Timisoara, Timisoara, 2002.
[18] L. Nășcuţiu and C. Giurgea, "Concerning nominal flow and pressure to proportional valves," in Conferinţa
Internationala pentru Mașini Hidraulice și Hidrodinamică, Timișoara, 2000, pp. 143-148.

304
 CAPITOLUL VII. CONCEPTE DE REGLARE AUTOMATĂ ÎN
SISTEME TERMO - FLUIDICE

În aplicaţiile industriale, care utilizează motoare hidraulice, se solicită atât realizarea reglării
automate ale parametrilor mecanici (poziţii, viteze, turaţii, acceleraţii, forţe, momente) cât şi combinaţii ale
acestora, în funcţie de cerinţele globale ale sistemului, în care acestea funcţionează. Alegerea unui tip de
reglare se face în conformitate cu cerinţele de dinamică, precizie şi/sau putere solicitate de aplicaţia concretă.
În funcţie de aceste cerinţe se adoptă schema concretă de reglare, alegerea unei variante fiind de cele mai
multe ori subordonată costurilor globale ale sistemului (în aplicaţiile industriale uzuale) sau importanţei, prin
prisma siguranţei (aviaţie, tehnică spaţială), sau a protecţiei mediului etc. .
În cele ce urmează vor fi prezentate câteva tipuri de sisteme de reglare, frecvent întâlnite în
practica industrială, cu specificarea proprietăţilor fiecăruia precum şi a avantajelor sau dezavantajelor.

Reglarea automată a vitezei și turaţiei

Reglarea automată a vitezei sau turaţiei motoarelor hidraulice se poate realiza indirect, dacă
circuitele de reacţie se realizează în funcţie de debit, mărime care reprezintă o măsură a vitezei, sau direct,
dacă circuitele de reacţie se realizează în funcţie de viteză, aceasta fiind măsurată cu traductoare consacrate.
Metoda reglării indirecte presupune măsurarea debitului, fie cu traductoare consacrate fie prin măsurarea
diferenţei de presiune pe un component rezistiv (senzor de diferenţă de presiune). Soluţiile sunt, în general,
simple şi ieftine şi presupun utilizarea unor elemente de automatizare mecano-hidraulice în circuitul de
reglare automată. Rezultatul reglării este însă, substanţial afectat de totalitatea pierderilor energetice din
sistem, pierderi cauzate în general de scurgeri și frecări. Mai mult, o parte din debitul total ce alimentează
motorul este consumat pentru formarea presiunii de sarcină (debit de compresie), ceea ce înseamnă că
numai o parte din acesta este convertit în viteză. Reglarea automată directă a vitezei, conduce prin urmare, la
eliminarea efectului erorilor menţionate. Două soluţii de reglare cu senzor de viteză (turaţie) sunt prezentate
în figurile 7.1 și 7.2.
A
v
component de comandă a mărimii Q
(drosel sau distribuitor prop.)
traductor
motor hidraulic liniar de viteză
Q = vA
v
VLP U
Ur = kvv

Regulator electronic
Uc

amplificator comparator

abatere de reglare

Figura 7.1 Reglare automată cu măsurarea directă a vitezei

305
 component de comandă a mărimii Q n
(drosel sau distribuitor prop.)
traductor
de turație
Q = nVu
n
VLP U
MHR
U r = k nn

Regulator electronic
Uc

amplificator comparator

abatere de reglare

Figura 7.2 Reglare automată cu măsurarea directă a turaţiei

Aici reglarea vitezei se face cu ajutorul unui component hidraulic rezistiv (drosel sau distribuitor proporţional),
cu rol de poziţionare a mărimii debitului. Mărimea secţiunii deschise de componentul rezistiv este
54
proporţională cu semnalul de eroare , amplificat şi format pe baza diferenţei dintre valoarea reală, măsurată
şi cea programată a vitezei.

Reglarea automată a poziţiei

Reglarea automată a poziţiei motoarelor hidraulice liniare (figura 7.3), se realizează numai în
varianta directă, deoarece nu există o mărime hidraulică realizabilă, proporţională cu deplasarea motorului,
prin care aceasta să poată devenii influenţată. Controlul automat se realizează prin introducerea unei reacţii
de poziţie, mărime care este disponibilă prin folosirea unui traductor de poziţie consacrat. Aici mărimea de
poziţionare este formată pe baza semnalului de eroare dintre valoare poziţiei programate şi valoarea reală,
măsurată, a deplasării. Ea este amplificată şi procesată de către un regulator electronic.
A αA

M
senzor de poziţie

pA pB

VT VT
sistem de reglare
A B "este"
- "trebuie"
Regulator
comparator
P T element de poziţionare
servoventil
VLP p0

Figura 7.3 Reglarea automată a poziţiei motoarelor hidraulice liniare

Semnalul de ieșire al regulatorului reprezintă semnalul de comandă al unui servo-ventil, care îndeplineşte

54 Acest semnal se mai numește și abatere de reglare

306
rolul de component de poziţionare. În acest exemplu, modificarea poziţiei se realizează prin modificarea
55
volumului net de fluid , prin motor.
În vederea optimizării comportării în regim staţionar și tranzitoriu a sistemului reglat se pot
introduce reacţii suplimentare, constituite cu mărimi intermediare de reglare (mărimi de stare), așa cum este
exemplul vitezei. Informaţia de viteză poate fi obţinută, prin derivare în raport cu timpul, direct de la
traductorul de poziţie, cu ajutorul circuitelor electronice derivative sau prin implementarea funcţiei derivative
în subrutine software, în cazul sistemelor de control digitale. Folosirea unui singur traductor, în vederea
măsurări a două sau mai multe mărimi, constituie un avantaj, care poate fi exploatat la realizarea circuitelor
de reglare automată combinate, poziţie-viteză, în cazul motoarelor hidraulice liniare, sau unghi-turaţie, în
cazul motoarelor rotative. În cazul acestor circuite de reglare, atingerea unei poziţii programate se realizează
cu o viteză, de asemenea controlată, impusă, spre exemplu, de către un proces tehnologic.
În funcţie de cerinţele solicitate prin tema de proiectare, cu privire la performanţele în regim
staţionar și tranzitoriu, reglarea automată a poziţiei se poate realiza cu una sau mai multe circuite de reacţie,
așa cum este prezentat în figura 7.4. Astfel, se pot introduce reacţii suplimentare, după mărimile de stare,
desemnate în acest caz prin viteză, acceleraţie, presiunea de sarcină și poziţia sertarului ventilului de reglare.
După necesităţi fiecare dintre aceste reacţii se pot cupla sau decupla de la circuitul de reglare automată.
Ponderea fiecărei reacţii este stabilită prin factorii de amplificare K.
2A

Fs
Kv, Tv AQxv _ 1/CH (x) . 1/s A 1/M .. 1/s . 1/s
u ps ps x x x = xe
_ _

Kxv AQp+2cp Ff cf

_
reacție de presiune

_ Kps
reacție de accelerație Ka

_
reacție de viteză Kv
Kx _
reacție de poziție xt

Figura 7.4 Reglarea cu reacţii multiple a poziţiei motoarelor hidraulice

Alegerea unui tip de reacţie se face în funcţie de caracteristicile în regim tranzitoriu ale sistemului. Spre
exemplu, în vederea creșterii raportului de amortizare este utilă introducerea reacţiei de acceleraţie. Aceasta
influenţează strict numai comportarea de amortizare fără a afecta frecvenţa naturală a acţionării [1], [2], [3].
Spre deosebire, reacţia de viteză are efect atât asupra raportului de amortizare cât şi asupra frecvenţei
naturale, direcţiile de variaţie ale acestora la modificarea factorului de amplificare fiind contrare.

Reglarea automată a poziţiei unghiulare

La reglarea poziţiei unghiulare a motoarelor hidraulice (figura 7.5) controlul se realizează, de

55 Volumul net este reprezentat aici prin diferenţa dintre volumul de fluid care intră într-o cameră a motorului
și volumul de fluid care iese din camera opusă.

307
asemenea, numai în varianta directă, adică prin folosirea unui traductor de poziţie unghiulară consacrat
(encoder). Și în acest caz, nu avem o mărime hidraulică realizabilă, proporţională cu unghiul de rotaţie al
motorului, prin care acesta să poată fi controlat. Mărimea de poziţionare este formată pe baza semnalului de
eroare, determinat de diferenţa dintre valoarea unghiului programat şi valoarea unghiului real, măsurată cu
traductorul de poziţie unghiulară. Semnalul de eroare este procesat şi amplificat de către un regulator, al
cărui semnal de ieșire reprezintă semnalul de comandă al unui servo-ventil. Acesta îndeplineşte rolul de
component de poziţionare a mărimii debitului de sarcină. Varianta de reglare cu servo-ventil, având patru căi
și trei poziţii funcţionale (4/3), asigură reglarea unghiului pentru ambele sensuri de rotaţie.

φ φ traductor pozitie unghiulara

U

VT VT
pA pB
A B comandă
unghi
Regulator
P T
Sevoventil
VLP p0

pompa

Figura 7.5 Reglarea automată a poziţiei unghiulare

În vederea optimizării comportării în regim staţionar şi tranzitoriu a sistemului reglat, se pot utiliza
și în acest caz, mărimi intermediare de reglare (mărimi de stare), cum este, spre exemplu, viteza unghiulară.
Aceasta poate fi obţinută direct de la traductorul de poziţie unghiulară, folosind circuite electronice
derivative, sau subrutine software în cazul procesării semnalelor cu sisteme digitale. În cazul folosirii
traductoarelor digitale de tip encoder, numărul impulsurilor generate este proporţional cu unghiul de rotaţie
iar frecvenţa acestora este proporţională cu viteza unghiulară. Avantajul folosirii unui singur traductor, în
vederea măsurării mai multor mărimi, poate fi exploatat la realizarea reglării automate combinate, unghi-
turaţie, ceea ce înseamnă că atingerea poziţiei unghiulare comandate se realizează cu o viteză unghiulară, de
asemenea, controlată.

Reglarea automată a debitului mașinilor hidraulice

Debitul furnizat de mașinile hidraulice este dependent de turaţia de antrenare și de volumul lor
56
unitar . Controlul debitului prin modificarea turaţiei de antrenare se folosește atunci când performanţele în
regim tranzitoriu nu sunt prioritare. Momentul de inerţie al mașinii hidraulice cumulat cu cel al rotorului
motorului de antrenare, în raport cu axa de rotaţie, are valori mari și prin urmare tranziţia între două turaţii

56 Volumul unitar al unei mașini hidraulice reprezintă, în cazul pompelor, volumul de fluid refulat la o rotaţie

completă. În cazul motoarelor, volumul unitar reprezintă volumul necesar pentru efectuarea unei rotaţii
complete a arborelui de ieșire.

308
staţionare este caracterizată de un timp de răspuns, de asemenea, mare. Această variantă de control al
debitului poate fi caracterizată însă, de o comportare staţionară superioară (precizie de poziţionare a
debitului), realizabilă printr-un control riguros al turaţiei motorului de antrenare. Această metodă de control
este aplicabilă, de regulă, mașinilor hidraulice care au volumul unitar fix. În cazul mașinilor hidraulice
reglabile, turaţia de antrenare este, de regulă, constantă, iar controlul debitului se realizează prin modificarea
volumului unitar al mașinii. Metoda asigură o comportare în regim tranzitoriu superioară celei realizate prin
modificarea turaţiei, deoarece componentele mobile ale mașinii, răspunzătoare de mărimea volumului unitar,
sunt caracterizate de o masă sau un moment de inerţie mult mai mici, ceea ce conduce la un timp de răspuns
în regim tranzitoriu, mic.
Reglarea automată a debitului mașinilor hidraulice, este explicată în continuare, pe exemplul unei
pompe cu palete, având volumul unitar reglabil, așa cum este prezentat în figura 7.6. În acest exemplu,
modificarea volumului unitar al mașinii este posibilă prin poziţionarea liniară, relativă a unui inel statoric în
raport cu rotorul mașinii. Deplasarea inelului statoric se realizează cu ajutorul a două motoare hidraulice de
poziţionare, de dimensiuni mici, având arii inegale. Motorul cu aria mică este alimentat direct de la ieșirea
mașinii, forţa dezvoltată de acesta fiind proporţională cu presiunea de sarcină. În partea opusă a inelului
statoric, forţa dezvoltată de motorul, având aria mare, este comandabilă cu ajutorul unei semipunţi cu
rezistenţe hidraulice, de tip C. Modificarea secţiunii rezistenţei reglabile , se realizează cu un electromagnet
proporţional.
EMP

spre circuitul de sarcina

Re Ri
actuator Q
PB=PS

motor de
A motor de
pozitionare pozitionare
A
PA

senzor de deplasare

Figura 7.6 Reglarea debitului la pompelor cu palete

Energia necesară poziţionării inelului statoric este preluată, în acest exemplu, direct din circuitul de
refulare al mașinii. Atunci când însă, inelul statoric este concentric cu rotorul, volumul unitar al mașinii devine
zero și prin urmare aceasta nu poate furniza debit. În consecinţă, chiar și în cazul unei comenzi a debitului,
diferite de zero, mașina hidraulică nu va putea furniza debit. În practică, în vederea eliminării acestui neajuns,
fie se limitează mecanic excentricitatea inelului statoric, la o valoare minimă, fie se alimentează circuitul de
comandă dintr-o sursă de energie exterioară, caz în care, comanda debitului poate începe de la zero. Reglarea
automată a debitului, în acest exemplu, se realizează indirect prin controlul poziţiei inelului statoric. Circuitul
de reglare automată, folosește prin urmare, un semnal de reacţie, de poziţie, semnal furnizat de către un
traductor, al cărui component senzitiv se deplasează concomitent cu ansamblul format de pistoanele
motoarelor de poziţionare și de inelul statoric.

309
Reglarea automată a presiunii și momentului de sarcină
Reglarea automată a momentului dezvoltat de motoare hidraulice rotative, se realizează, în absenţa
unui traductor consacrat de cuplu, indirect prin controlul presiunii de sarcină, așa cum este prezentat în
schema din figura 7.7. În cazul ideal, în absenţa pierderilor energetice prin scurgeri și frecări, presiunea de
sarcină reprezintă o măsură a cuplului. Acesta se poate determina cu relaţia:

= 1.59 ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ 0.01 [ ⋅ ] (0.00)

Aici este volumul unitar al motorului exprimat în [ / ], ∆ este diferenţa de presiune pe motor
exprimată în [ ] iar este randamentul hidro-mecanic al motorului. În cazul în care ieșirea motorului
hidraulic este conectată direct la rezervor și prin urmare, la presiunea atmosferică, pentru realizarea unei
reacţii de presiune este suficientă folosirea unui singur traductor de presiune, destinat măsurării presiunii de
sarcină. În cazul în care ieșirea motorului este conectată la un alt sistem hidraulic, astfel încât presiunea de
ieșire este variabilă și diferită de presiunea atmosferică, în vederea realizării reacţiei de presiune amintite,
este necesară măsurarea diferenţei de presiune pe motor. Prin urmare, în circuitul de ieșire al motorului se va
folosi un al doilea traductor de presiune, iar circuitul de reacţie se va realiza în funcţie de diferenţa de
presiune pe motor. Componentul de poziţionare al presiunii de sarcină, este materializat în acest exemplu,
printr-o pompă, având volumul unitar reglabil. Modificarea volumului unitar și prin urmare modificarea
debitului pompei, se realizează cu ajutorul unui motor hidraulic de poziţionare, de mici dimensiuni, comandat
cu ajutorul unei semipunţi rezistive de tip A. Modificarea secţiunilor de comandă ale rezistenţelor hidraulice
ale semipunţii se realizează cu un actuator, de regulă electromagnetic, de tipul electromagnetului
proporţional sau de tipul motorului electrodinamic. Semnalul de eroare, format pe baza diferenţei dintre
tensiunea de comandă, corespunzătoare unui cuplu prestabilit și tensiunea de reacţie, corespunzătoare
presiunii de sarcină sau diferenţei de presiune pe motor, este amplificat și procesat de către un regulator.
Semnalul de ieșire al regulatorului constituie mărimea de poziţionare și reprezintă semnalul de comandă al
actuatorului.

moment de sarcină
Motor
ps traductor de presiune U = kp.ps Uc
U _

semipunte rezistivă "A"

amplificator
i u
regulator
actuator

ps

motor de poziţionare

pompă cu volum unitar reglabil

Figura 7.7 Reglarea volumică a forţei (momentului)

Energia hidraulică, de valoare mică, necesară funcţionării sistemului de control al volumului unitar al pompei

310
reglabile este, în acest exemplu, preluată din circuitul de sarcină al pompei. Prin urmare, nu este permisă
comanda spre zero a volumului unitar. În caz contrar, sistemul de poziţionare al pompei devine inactiv și prin
urmare, presiunea de sarcină, ca și măsură a cuplului, nu mai poate fi controlată. Și în acest caz, soluţionarea
problemei se realizează prin limitarea valorii minime a volumului unitar al pompei reglabile sau prin folosirea
unei surse exterioare de energie hidraulică, caz în care, comanda pompei este posibilă, începând de la un
debit de sarcină nul.
Dacă motorul hidraulic rotativ se înlocuiește cu unul liniar, atunci sistemul reglare va controla forţa
dezvoltată de motor. O aplicaţie frecventă a acestui tip de reglare se regăsește în cazul mașinilor, de mari
dimensiuni, destinate prelucrărilor mecanice. Aici sania mobilă a mașinii, corespunzătoare axei verticale, Z,
este caracterizată de o masă foarte mare, având valori de ordinul zecilor de tone. Poziţionarea precisă a unui
astfel de component se realizează cu șuruburi cu bile. Totuși, acestea nu sunt capabile a prelua simultan atât
masa saniei mobile cât și forţele sau momentele generate prin procesele de prelucrare. Prin urmare sarcina
creată de masa saniei mobile este preluată de către un sistem de echilibrare hidraulic, realizat după principiul
descris anterior, prin controlul automat al forţei.

Reglarea automată a puterii

Controlul puterii hidraulice într-un circuit se realizează în mod similar controlului cuplului, prezentat
anterior. Aici semnalul de eroare este format pe baza diferenţei dintre tensiunea de comandă,
corespunzătoare unei puteri impuse (programate), și tensiunea de reacţie, determinată prin măsurare,
corespunzătoare puterii instantanee, reale, din circuitul hidraulic. Măsurarea puterii hidraulice este posibilă
prin măsurarea simultană a presiunii și a debitului de sarcină cu traductoare consacrate. Puterea hidraulică
este determinată de produsul dintre debit și presiune și prin urmare, semnalul de reacţie , proporţional
cu puterea, se formează cu ajutorul unui circuit electronic multiplicativ, cu două intrări, corespunzătoare
semnalelor de debit și de presiune, așa cum este prezentat în schema din figura 7.8.

amplificator neliniar
traductor de debit UQ =kQ.Qs
Qs
U UN=kN.N Uc
traductor de presiune ps Up = kp.ps _

U
multiplicator analogic

actuator
amplificator
i u
regulator

semipunte rezistivă "A"

ps

motor de poziţionare

pompă cu volum unitar reglabil

Figura 7.8 Reglarea automată volumică a puterii

Circuitul hidraulic din figura 7.8 permite controlul puterii, începând cu o valoare minimă,
determinată de volumul unitar minim al pompei reglabile, pentru care funcţionarea sistemului său de
poziţionare este încă posibilă. Atunci când este necesar însă, controlul puterii începând de la valoarea zero

311
este posibil, în mod similar exemplului precedent, folosind o sursă exterioară de energie hidraulică.

SISTEME DE ACȚIONARE CU REGLARE COMBINATĂ

Reglarea combinată a motoarelor hidraulice ale mașinilor pentru încercarea
materialelor
Reglarea combinată a mărimilor mecanice (deplasări, viteze, acceleraţii, forţe sau momente) prin
intermediul mărimilor hidraulice debit și presiune, se regăsește în numeroase aplicaţii industriale, unde
procesele tehnologice impun o serie de intercondiţionări. Reprezentativ în acest sens este exemplul mașinilor,
destinate încercării și testării materialelor de construcţie. Aici, spre exemplu, standardele de încercare impun
modificarea forţei de testare, cu o rată impusă, concomitent cu asigurarea unei viteze de alungire sau de
comprimare, de asemenea impuse, în cazul materialelor deformabile. Prin urmare, în cazul acestor mașini,
este necesar un sistem de control al presiunii, ca și măsură a forţei, precum și un sistem de comandă sau
control al debitului, ca și măsură a vitezei de încercare. Viteza de variaţie a presiunii și prin urmare, viteza de
variaţie a forţei se asigură aici prin intrarea de comandă a sistemului de reglare automată al presiunii [4], [5],
[6], [7].
Să urmărim în continuare, modul de funcţionare al unui sistem simplificat de acţionare, destinat
mașinilor pentru încercarea materialelor. Schema hidraulică a acestui sistem este redată în figura 7.9.
Controlul presiunii în motorul hidraulic liniar este realizat cu ajutorului unui ventil de reglare a presiunii,
proporţional. Prin modul de conectare al ventilului în schema hidraulică, acesta îndeplinește funcţia de ventil
limitator de presiune (VLPP). Circuitul de reacţie se realizează, în acest exemplu, prin măsurarea presiunii de
sarcină, cu un traductor intern de presiune, din componenţa ventilului. Monitorizarea presiunii efective în
motor, și prin urmare monitorizarea forţei, se realizează aici cu un al doilea traductor de presiune, montat de
această dată, pe motor. Viteza de variaţie a alungirii sau comprimării probei se realizează aici cu ajutorul unui
ventil distribuitor proporţional. Debitul spre motor, și prin urmare viteza de deplasare a pistonului motorului,
sunt determinate, pentru o diferenţă de presiune intrare-ieșire dată, de modificarea secţiunii deschise de
acest ventil, conform relaţiei binecunoscute a debitului prin rezistenţe diafragmatice:

2
= ⋅ ⋅ ⋅ − (7.1)

unde este debitul prin rezistenţă, α este coeficientul de debit (α ≈ 0,7), ρ este densitatea fluidului, este
presiunea la intrarea în rezistenţă iar este presiunea la ieşirea din rezistenţă. Comanda secţiunii ventilului
distribuitor precum și comanda presiunii de sarcină (prin urmare comanda forţei de încercare), se realizează
aici exclusiv manual, de către operatorul maşinii, care urmărește concomitent și evoluţia probei.

312
 Motor hidraulic
liniar
Monitorizare Senzor de presiune
presiune (forta) Distribuitor proportional
P
V
A B

Comanda sectiune maxima

P T
Senzor de presiune
Monitorizare VLPP
presiune (forta) Ventil limitator de
P presiune de siguranta
V
P P
VLPP VLP
Referinta presiune
T T
Ventil limitator de Pompa
presiune proportional

Figura 7.9 Schemă de comandă a presiunii de încărcare

O înţelegere mai aprofundată a funcţionării sistemului descris, este posibilă, dacă se urmărește
schema de reglare în regim tranzitoriu, corespunzătoare schemei de acţionare hidraulică.
A

1/s
pozitia pistonului motorului
F
1/Ch 1/s A 1/M 1/s
Qt Qm Qv dPr/dt Pr V

Qsp
Qvlp Csp Cfv

semnal de reactie de presiune

Pr PID VLPP
Pref

debit spre tanc

Figura 7.10 Schema de reglare a presiunii (forţei) în regim tranzitoriu (varianta I)

unde s-au notat: debitul total livrat de pompă, debitul total spre motorul hidraulic, debitul
răspunzător de viteza motorului, debit spre tanc prin ventilul limitator de presiune, debit de
scurgeri cauzat de diferenţa de presiune din camerele motorului, aria suprafeţei pistonului motorului,
presiune reală în motor, presiunea de referinţă (intrarea de comandă), masa totală în mişcare la
motor, ℎ capacitatea hidraulică a camerei motorului, regulatorul ventilului limitator de presiune,
forţa la motor iar viteza motorului.

Reglarea automată a diferenţei de presiune

În această variantă, testarea probei de încercat se realizează cu o forţă controlată prin intermediul
ventilului limitator de presiune proporţional, concomitent cu asigurarea unei viteze de încărcare constante şi
prestabilite. În acest caz sistemul de reglare a forţei este subordonat sistemului de control al vitezei, prin
aceea că, forţa dezvoltată de motorul hidraulic liniar se adaptează în permanenţă, astfel încât viteza de

313
încărcare să rămână constantă. Forţa solicitată motorului hidraulic liniar, la un moment dat, derivă în acest
caz, din natura fenomenelor care au loc în interiorul probei, în timpul testării. Schema de reglare şi comandă
este prezentată în figura 7.11 şi conţine suplimentar schemei anterioare, un circuit destinat formării
semnalului de diferenţă de presiune.

Motor hidraulic
liniar

Senzor de presiune
Distribuitor proportional
P
V
A B

Referinta debit
P T

Senzor de presiune VLPP Ventil limitator de

P presiune de siguranta
V
P P
Δp
VLPP VLP
Referinta Δp

Ventil limitator de presiune T T

Comparator proportional Pompa

Figura 7.11 Schema de reglare automată a diferenţei de presiune şi comandă a debitului

Sistemului de acţionare îi corespunde, din punctul de vedere al comportării în regim tranzitoriu, următoarea
schemă:
A

1/s
pozitia pistonului motorului

F
1/Ch 1/s A 1/M 1/s
Qm Qv dPe/dt Pe V

Qsp
Csp Cfv

debit total spre motor

1/Chd Pe ct.•S
Qt QDP dPi/dt Pi ΔP

Qvlp debit spre tanc

PI PID VLPP
dPref

dPr semnal de reactie de diferenta de presiune

Comanda debit (sectiune)

Figura 7.12 Schema de reglare în regim tranzitoriu a diferenţei de presiune pe distribuitorul

proporţional (varianta II)

314
unde s-au notat cu: debitul spre distribuitorul proporţional, semnalul de referinţă de diferenţă de
presiune, semnalul de reacţie de diferenţă de presiune, , presiunile la intrarea respectiv ieşirea
distribuitorului proporţional, aria secţiunii de comandă a distribuitorului proporţional, ℎ capacitatea
hidraulică la distribuitor, regulatorul proporţional – integral (destinat sistemului de reglare a diferenţei de
presiune) iar regulatorul proporţional – integral – derivativ (destinat sistemului de reglare a presiunii la
intrarea în distribuitor)
Principiul de control al vitezei se bazează pe modificarea secţiunii rezistenţei hidraulice a
distribuitorului proporţional. Dacă diferenţa de presiune intrare-ieșire este menţinută constantă, atunci
debitul spre motor depinde exclusiv de aria secţiunii deschise de către ventilul distribuitor. Asigurarea unei
diferenţe de presiune constantă se realizează cu ajutorul ventilului limitator de presiune proporţional. Dacă,
spre exemplu, pentru un semnal de referinţă constant, corespunzător unei diferenţe de presiune constante,
modificarea sarcinii (forţa la proba testată) cauzează creșterea presiunii în motorul hidraulic, atunci ventilul
limitator de presiune proporţional va comanda creşterea presiunii la intrarea ventilului distribuitor, astfel
încât, diferenţa de presiune să devină egală cu cea de referinţă. În mod similar o scădere a presiunii în
motorul hidraulic, cauzează micşorarea presiunii la intrarea ventilului distribuitor. Dacă se urmărește
modificarea vitezei de încărcare a probei, atunci se va creşte corespunzător, printr-o comandă adecvată, aria
secţiunii rezistenţei hidraulice a ventilului distribuitor. În mod firesc, în acest caz, diferenţa de presiune pe
ventil tinde să scadă, dar sistemul de reglare automată al diferenţei de presiune, va readuce această
diferenţă, la valoarea de referinţă, anterior stabilită.

Reglarea automată combinată presiune-debit

Comparativ cu variantele de acţionare prezentate anterior, este redat în continuare, exemplul unui
sistem de reglare combinat, realizat prin adăugarea unui circuit suplimentar de reglare automată a vitezei de
creştere a forţei de testare (figura 7.13). Această modificare este impusă de limitările funcţionale ale
ventilului proporţional, destinat reglării presiunii. Aceste limitări, devin evidente dacă ne referim la modul de
funcţionare al acestui ventil. Elementul principal al acestuia, răspunzător de modificarea secţiunii de trecere,
nu este poziţionat întotdeauna cu ajutorul unui actuator consacrat. Această soluţie este folosită numai în
cazul debitelor mici, unde forţa dezvoltată de actuator este suficientă. La debite mari însă, forţele necesare
poziţionării elementului amintit, cresc considerabil, astfel încât ar fi necesar un actuator, capabil să dezvolte
forţe mai mari, corespunzătoare scopului amintit. Prin urmare, gabaritul acestuia ar crește considerabil, ceea
ce ar conduce la creșterea gabaritului ventilului. Așadar, comanda elementului răspunzător de poziţionarea
secţiunii de trecere, se realizează cu ajutorul unui circuit hidraulic de pilotare, intern ventilului. Debitul de
comandă, necesar funcţionării corecte a acestui circuit, este preluat din debitul care traversează ventilul.
Dacă însă, în timpul testării, presiunea de sarcină, determinată de caracteristicile probei, este menţinută la
valori mici, atunci tot debitul pompei este folosit pentru deplasarea pistonului motorului, ventilul de presiune
rămâne închis și prin urmare nu există debit de comandă, destinat circuitului intern de pilotare. Funcţionarea
corectă a ventilului de presiune este posibilă așadar, începând de la o valoare minimă a presiunii de sarcină.

315
 Motor hidraulic
liniar

senzor de presiune
P distribuitor proportional
dV
dt V
A B

Referinta
dF/dt
PID
P T

Senzor de presiune VLPP

Ventil limitator de
P presiune de siguranta
V P P
ΔP
VLPP
VLP
Referinta ΔP

T T
Comparator Ventil limitator de
presiune proportional Pompa

Figura 7.13 Sistemul de reglare cu performanțe superioare

Circuitul de reglare automată introdus suplimentar (figura 7.14), este destinat în principal,
controlului vitezei de creștere a forţei de testare, în domeniul presiunilor de sarcină mai mici decât limita
minimă de funcţionare, caracteristică ventilului de reglare a presiunii. În domeniul presiunilor de sarcină mai
mari decât limita amintită, controlul presiunii devine prioritar. Circuitul de reglare suplimentar are în acest
caz, un caracter limitativ. El va limita viteza de creștere a presiunii, la valori impuse prin semnalul de referinţă
/ . Măsurarea vitezei de creștere a presiunii se realizează, în acest exemplu, cu ajutorul unui circuit
electronic derivativ, folosind semnalul traductorului de presiune, destinat măsurării presiunii efective în
motor.
A

1/s
pozitia pistonului motorului

F
1/Ch 1/s A 1/M 1/s
Qm Qv dPe/dt Pe V

Qsp
Csp Cfv

1/Chd Pe ct.•S
Qt QDP dPi/dt Pi ΔP

Qvlp debit spre tanc

PI PID1 VLPP
dPref

dPr semnal de reactie de diferenta de presiune

dF/dt

PID2
Ref. dF/dt semnal de comanda a sectiunii distribuitorului

Figura 7.14 Schema de reglare în regim tranzitoriu a diferenţei de presiune şi a vitezei de

creştere a forţei

316
 Figura 7.15 Sistemul hidraulic de control al unei mașini destinată testării materialelor
Notaţiile corespunzătoare schemei de reglare în regim tranzitoriu sunt următoarele:
- debitul spre distribuitorul proporţional
- semnal de referinţă de diferenţă de presiune
- semnal de reacţie de diferenţă de presiune
- / semnal de reacţie corespunzător vitezei de creştere a forţei
- , presiunile la intrarea respectiv ieşirea distribuitorului proporţional
- aria secţiunii de comandă a distribuitorului proporţional
- ℎ capacitatea hidraulică la distribuitor
- regulator proporţional – integral (destinat sistemului de reglare a diferenţei de presiune)
- 1 regulator proporţional – integral – derivativ (destinat sistemului de reglare a presiunii la
intrarea în distribuitor)
- 2 regulator proporţional – integral – derivativ (destinat sistemului de reglare al vitezei de
creştere a forţei).

Reglarea automată a poziţiei unghiulare a paletelor turbinelor eoliene

În sistemele energetice eoliene, turbinele centralelor sunt supuse unor perturbaţii inerente,
generate de regimuri tranzitorii, cauzate de modificarea bruscă a direcţiei vântului sau de modificarea vitezei
medii, precum și de distribuţia neuniformă a vitezelor pe suprafaţa rotorului turbinei. Aceste perturbaţii
conduc la neuniformitatea turaţiei sau la generarea de vibraţii, caz în care, structura mecanică a centralei este
supusă unui regim de funcţionare intens, distructiv, cauzator de uzură. În vederea diminuării efectelor
amintite, prin corecţii adecvate ale pasului turbinei, este necesară prin urmare, monitorizarea parametrilor
atmosferei, precum și a parametrilor mecanici şi electrici ai centralei eoliene [8], [9]. Nivelul vibraţiilor induse
în structura mecanică reprezintă un indicator relevant, în vederea evaluării dezechilibrelor dinamice sau a
aprecierii gradului de neuniformitate al turaţiei.

317
 1 - actuator
2 - acumulator hidraulic
3 - unitate hidraulică de putere
4 - unitate de control

Figura 7.16 Sistem de poziționare cu actuatori hidraulici (sursa Hydratech)

Modificarea pasului la turbinele eoliene se realizează prin poziţionarea unghiulară a fiecărei palete
în raport cu planul determinat de rotor. Sistemele de poziţionare sunt, de regulă, electro-mecanice, realizate
cu servomotoare, în cazul turbinelor de dimensiuni mici, sau hidraulice, în cazul turbinelor de dimensiuni
mari. Sistemele de poziţionare hidraulice sunt realizate fie cu motoare rotative de turaţie joasă, fie cu
motoare liniare (actuatori) [10]. Comanda acestor motoare se realizează cu ventile speciale, compacte, de tip
57
cartuș (pitch valves), așa cum este prezentat în figura 7.16.

φ1 set φ1
regulator 1 cale de reglare 1
_

semnal poziție unghiulară

encoder 1

φ2 set φ2
regulator 2 cale de reglare 2
_

semnal poziție unghiulară

encoder 2

φ3 set φ3
_ regulator 3 cale de reglare 3

semnal poziție unghiulară

encoder 3

Figura 7.17 Schema de reglare independentă a unghiului paletelor

În figura 7.171 este prezentată schema bloc pentru controlul automat, individual, al unghiului de
înclinare al paletelor. Pentru fiecare paletă este prevăzut un sistem de măsurare a poziţiei unghiulare realizat
58
cu traductoare digitale, de tip encoder. Informaţia de poziţie se regăsește, în funcţie de tipul encoderului ,
fie într-un cuvânt binar, fie în numărul impulsurilor, măsurat în raport cu o poziţie de referinţă. Pe baza
semnalelor furnizate de la traductoarele destinate măsurării vitezei vântului sau a nivelului de vibraţii,

57 Ventile caracterizate de o comportare staţionară și tranzitorie superioare.

58 Acesta poate fi absolut sau incremental

318
controllerul centralei eoliene va furniza pentru fiecare sistem de poziţionare, semnale de control adecvate. În
varianta cea mai simplă, structura de reglare a sistemelor de poziţionare conţine o singură reacţie de poziţie.
O variantă de control îmbunătăţită este prezentată în figura 7.18. Aici, structura de reglare a sistemelor de
poziţionare folosește componente similare variantei anterioare și este constituită ca și sistem de urmărire.

φset φ1
regulator 1 cale reglare 1
_

reacție principală
ENCODER 1

φ2
regulator 2 cale reglare 2
_

reacție de urmărire
ENCODER 2

φ3
regulator 3 cale reglare 3
_

reacție de urmărire
ENCODER 3

Figura 7.18 Schema de reglare a unghiului palelor cu sistem de urmărire

În acest exemplu, poziţia unghiulară a unei palete este considerată poziţie de referinţă ( ). Celelalte două
palete urmăresc simultan, unghiul paletei de referinţă. Sistemul de reglare este controlat cu un singur semnal
de comandă , furnizat de controllerul centralei. Sistemul de reglare de referinţă realizează comparaţia
dintre valoarea necesară a unghiului de rotaţie şi cea reală furnizată de encoderul 1 (reacţia principală).
U viteză vânt
v turație turbină
U
ω
φset φ1
CONTROLLER 1 PLANT 1
_

Regulator FUZZY 1
ENCODER 1
turbină eoliană

Δφ2 φ2 ω
CONTROLLER 2 PLANT 2
Δφ3 _

ENCODER 2
Regulator FUZZY 2

φ3
CONTROLLER 3 PLANT 3
_
a
U
ENCODER 3
accelerometru

Figura 7.19 Schema bloc pentru compensarea automată a unghiului palelor în funcţie de
turaţie şi de nivelul de vibraţii
Subsistemele de reglare 2 și 3, realizează comparaţia dintre valoarea reală a unghiului paletei de referinţă şi
valoarea reală a unghiului paletelor secundare (reacţia de urmărire) şi în consecinţă furnizează semnale de
eroare, pe baza cărora se realizează corecţia necesară a unghiului. O modificare a unghiului paletei de
referinţă conduce concomitent la o modificare similară a unghiului paletelor secundare. Cu ajutorul
encoderelor se pot realiza reacţii suplimentare de viteză (nefigurate), în vederea asigurării unui răspuns în

319
regim tranzitoriu mai performant. Această reacţie este posibilă prin numărarea impulsurilor, într-un interval
de timp stabilit (bază de timp).
O schemă de aplicaţie completă, având performanţe superioare, este prezentată în figura 7.19. În
acest exemplu se folosește un sistem de traductoare, destinat măsurării vitezei medii a vântului, a turaţiei
turbinei, precum și măsurării nivelului de vibraţii al structurii centralei eoliene.

encoder 1 encoder 2 encoder 3

φ1 φ φ2 φ φ3 φ
U U U

MHR 1 MHR 2 MHR 3

pA1 pB1 pA2 pB2 pA3 pB3

A B A B A B

P T P T P T
p0 Servoventil 1 Servoventil 2 Servoventil 3

Controller

Figura 7.20 Schemă hidraulică pentru modificarea pasului la turbine eoliene

Un controller fuzzy (1) procesează primele două informaţii şi generează un semnal de control principal
φ . Acest semnal este destinat modificării pasului, în vederea adaptării turaţiei turbinei la viteza
vântului. Diferenţele constructive, inerente, între paletele rotorului, precum și diferenţe mici ale unghiurilor,
rezultate în urma unei poziţionări, pot conduce la dezechilibre dinamice la anumite turaţii și prin urmare, la
creșterea nivelului de vibraţii. Un al doilea controller fuzzy procesează informaţiile de turaţie şi nivelul de
vibraţii şi furnizează sistemelor de control destinate poziţionării, două semnale de corecţie, de nivel mic, Δφ
și Δφ , în vederea ajustării fine a unghiului paletelor secundare, în raport cu paleta principală. Această
corecţie este activă, atâta timp cât nivelul de vibraţii se situează peste o valoare minimă, acceptată.

Reglarea automată combinată în sisteme energetice eoliene

Sistemele de acţionare hidraulice prezintă un interes tot mai crescut în domeniul surselor de
energie neconvenţionale. Reprezentative, în această clasă, sunt transmisiile hidrostatice destinate turbinelor
eoliene [8], [9], [11], [12]. În vederea menţinerii unui randament ridicat, în componenţa lor există cel puţin o
mașină hidraulică reglabilă (pompă sau motor), având volumul unitar variabil. Performanţele în regim
tranzitoriu ale acestor mașini sunt relativ modeste, astfel încât, aplicabilitatea lor la transmisii hidrostatice
destinate turbinelor eoliene, este încă limitată. Recent, caracteristicile dinamice, excelente, ale mașinilor
59
hidraulice cu volum unitar variabil, digitale [13], [14], [15], le recomandă, în vederea implementării lor în
transmisii hidrostatice. Printre avantajele remarcabile, ale folosirii transmisiilor hidrostatice în fluxul energetic
al sistemelor eoliene, se numără: posibilitatea stocării energiei în acumulatoare, eliminarea
transformatoarelor și convertizoarelor electrice de putere (prezente în cazul soluţiilor clasice, actuale),

59 Mașini hidraulice (motoare sau pompe) având un număr de unităţi motoare sau de refulare cu funcţionare
discretă, comandabile independent (cuplare sau decuplare) direct din sisteme de control digitale. Aceste
mașini sunt caracterizate de o comportare tranzitorie superioară mașinilor hidraulice cu volum unitar variabil
clasice. Debitul total se obţine prin activarea/dezactivarea unităţilor independente, similar sistemului de
numărare binar (cu 4 unităţi se pot obţine 24 valori discrete ale debitului).

320
decuplarea facilă a fluxului de putere (prin comanda la zero a mașinilor reglabile), posibilitatea cuplării directe
60
a generatoarelor electrice la reţelele de distribuţie și nu în ultimul rând, reducerea considerabilă a
gabaritului, pentru o putere instalată dată (densitate mare de putere) [14].

control volumic p01 control rezistiv

motor de pozitionare MH1

rotor turbina SV1 P A
MP1 A B

T B
P T
p02 SV2
VLP2
P1 P2 D1 P
EL1
VLP1
A
traductor traductor
turatie cuplu
n M
U U

n
U traductor turatie
R1 comanda protectie
frana hidraulica R2
comanda volum unitar Controller VU control volum unitar
Controller

Figura 7.21 Comandă combinată, volumică și rezistivă, a unei transmisii hidraulice

Transmisia hidrostatică prezentată în figura 7.21 folosește o pompă (P1), de joasă turaţie, cu volum unitar
variabil, conectată direct la arborele turbinei. Modificarea volumului unitar al pompei se realizează cu ajutorul
unui motor de poziţionare (MP1), comandat cu un servo-ventil (SV1). Decuplarea fluxului de putere se
realizează prin aducerea la zero a volumului unitar, printr-o comandă adecvată, aplicată distribuitorului D1,
care scurtcircuitează debitul de comandă al motorului de poziţionare.
sistem de reglare R1
traductor turatie turbina R1.1 R1.2 cale de reglare motor pozitionare
n debit Q
U x
Controller fuzzy Regulator1
_
KQ
reactie de debit

cuplu M
R2.2 1/JM
.
comanda volum unitar

n=3000 rot/min, f=50Hz

ω turatie ω
Regulator2
comanda turatie _
cale de reglare motor
KM hidraulic rotativ

reactie de cuplu
R2.1
cuplu Kw
Controller fuzzy turatie reactie de turatie

sistem de reglare R2

Figura 7.22 Schema de reglare combinată, în regim tranzitoriu, a transmisiei hidrostatice

Energia necesară funcţionării sistemului de comandă al pompei reglabile este furnizată de o pompă cu volum
unitar fix (P2), de mici dimensiuni, antrenată direct de la arborele turbinei. În partea de ieșire, a transmisiei
hidrostatice, se folosește un motor de turaţie înaltă, având volumul unitar fix, comandat rezistiv cu un servo-
ventil (SV2). Sistemul de control al pompei reglabile (comandă volumică) urmărește obţinerea unui debit de
refulare constant, la variaţia turaţiei turbinei eoliene. Sistemul de control al motorului hidraulic urmărește
menţinerea riguroasă, a unei turaţii constante la arborele de ieșire al transmisiei, turaţie care corespunde

60 Generatoarele pot fi antrenate la turaţia nominală, direct de la arborele de ieșire al transmisiei, printr-un

control riguros al turaţiei.

321
 61
celei nominale, ale generatorului electric (1500 sau 3000 rot/min) . Această caracteristică a transmisiei
hidrostatice, face posibilă conectarea generatorului direct la reţelele de distribuţie electrice. Funcţionarea
sistemului de reglarea automată al transmisiei, poate fi urmărită, pe schema bloc în regim tranzitoriu, din
figura 7.22. Controllerul R1.1 furnizează un semnal de control sistemului de poziţionare R1.2, al pompei
reglabile. Acest semnal depinde de turaţia instantanee a turbinei eoliene (obţinută prin măsurare) și de
puterea mecanică în circuitul de sarcină. Aceasta este determinată cu ajutorul controllerului R2.1. Prin
urmare, volumul unitar al pompei reglabile este comandat la o valoare bine determinată, astfel încât, puterea
în circuitul hidraulic principal, să corespundă puterii instantanee solicitate în circuitul de sarcină. La variaţii de
sarcină în circuitul electric al generatorului, turaţia motorului hidraulic tinde să se modifice și prin urmare,
circuitul de reglare automată R2.2, cu ajutorul servo-ventilului SV2, va compensa rapid eroarea de turaţie.

BIBLIOGRAFIE
[1] H. Murrenhoff, G. Schuster, and F. Vollmer, Umdruck zur Vorlesung Servohydraulik, 2., überarb. Aufl. ed. Aachen:
Shaker, 2002.
[2] L. Nascutiu, "Researches for the optimization of static and dynamic behavior of the hydraulic NC axes," PhD Thesis,
Technical University of Cluj Napoca, 2004.
[3] L. Nascutiu, "Lageregelung von hydraulischen Zylindern der Fertigungsmaschinen mit Hilfe der Fuzzylogik," Institut für
Werkzeugmaschienen und Fertigungstechnik, TU Braunschweig, Deutschland, Arbeitsbericht, 2004.
[4] L. Deacu and L. Nășcuţiu, "Asupra reglajului automat de viteza a motoarelor hidraulice," Hidraulica, p. 6, 1997.
[5] L. Vaida, L. Nășcuţiu, and L. Deacu, "Stand experimental pentru stabilirea caracteristicilor motoarelor hidraulice,"
Hidraulica, p. 7, 1999.
[6] L. Vaida, C. Raţiu, L. Nașcuţiu, D. Opruţa, and C. Giurgea, "Stand informatizat pentru testarea materialelor de
construcţii," ed. Cluj-Napoca: contract UTCN - Regia Autonomă INCERC SA, București, filiala Cluj-Napoca, 2004-2005.
[7] C. Ratiu and L. Nascutiu, "Linear hydraulic axes with multiple reactions," presented at the Conferinţa Internatională
pentru Mașini Hidraulice și Hidraodinamică, Timișoara, Romania, 2000.
[8] L. Nășcuţiu, L. Vaida, C. Giurgea, D. Opruţa, and F. Bode, "Sisteme hidraulice adaptive pentru turbine eoliene de mica
putere, SHATEMP, 21-047/14.09.2007, PNII, Raport de cercetare, Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca," ed: contract
Ministerul Cercetării și Formării Profesionale, 2007-2010.
[9] L. Nășcuţiu and L. Vaida, "Hydraulic transmissions of eolian systems for energy generation," Acta Technica
Napocensis, Series: Applied Mathematics, Mechanics and Engineering, pp. 111-116, 2009.
[10] Hydratech-Industries. (2015). Pitch Systems - Actuators. Available: http://www.hydratech-industries.com/
[11] J. Schmitz, N. Vatheuer, and H. Murrenhoff, "Hydrostatic Transmissions: A Power Play in Wind Turbine Design,"
Hydraulics & Pneumatics, 2013.
[12] V. Balasoiu, D. Calarasu, L. Nascutiu, P. Drumea, I. Bordeasu, B. Ciobanu, et al., Turbine Eoliene de Mica Putere.
Timișoara: Editura "POLITEHNICA", 2010.
[13] D. B. Roemer, P. Johansen, H. C. Pedersen, and T. O. Andersen, "Design and Modeling of Fast Switching Efficient Seat
Valves for Digital Displacement Pumps," Trans. Can. Soc. Mech. Eng, vol. 37, pp. 71-87, 2013.
[14] D. B. Roemer, "Design and Optimization of Fast Switching Valves for Large Scale Digital Hydraulic Motors," PhD
Dissertation, Department of Energy Technology, Aalborg University, Aalborg, 2014.
[15] D. B. Roemer, M. M. Bech, P. Johansen, and H. C. Pedersen, "Optimum Design of a Moving Coil Actuator for Fast-
Switching Valves in Digital Hydraulic Pumps and Motors," Mechatronics, IEEE/ASME Transactions on, vol. 20, pp.
2761-2770, 2015.

61Turaţia nominală a generatorului corespunde unei frecvenţe nominale a tensiunii electrice generate, de 50
Hz.

322
 CAPITOLUL VIII. MODELAREA MATEMATICĂ A SISTEMELOR
DE ACŢIONARE CU MOTOARE HIDRAULICE
Consideraţii generale
Sistemele de acţionare cu motoarele hidraulice folosite în hidroenergetică, termoenergetică sau în
sisteme energetice eoliene precum și în construcţii civile (clădiri, poduri inteligente), industria constructoare
de maşini, a roboţilor, aerospaţială sau în sistemele de apărare, trebuie să îndeplinească o serie de cerinţe
specifice, solicitate, spre exemplu, de comportări staţionare și tranzitorii performante impuse unui proces
tehnologic, de norme de siguranţă și securitate, de condiţii referitoare la protecţia mediului și nu în ultimul
rând, de eficienţa economică. Câteva dintre aceste cerinţe sunt enumerate aici:
- alimentarea sistemului hidraulic, de preferinţă, la presiuni înalte, ceea ce permite pentru o forţă
solicitată, micşorarea ariilor motoarelor. Această micşorare implică necesar de debit mai mic (cu
implicaţii ecologice). Creşterea presiunii conduce deci la reduceri considerabile ale gabaritelor
pompelor, motoarelor şi ventilelor, ceea ce permite îmbunătăţirea comportării dinamice ale
acestora şi a performanţelor sistemului. Micşorarea gabaritelor motoarelor conduce însă la
creşterea frecvenţelor proprii ale acestora şi prin urmare la creşterea cerinţelor de dinamică ale
ventilelor de comandă. Limitarea tendinţei de creştere a presiunilor este determinată de precizie
(costuri mari de execuţie) şi de calitatea etanşărilor.
- repetabilitate a reglării, senzorizare performantă, algoritmi de reglare performanţi (necesitatea
introducerii algoritmilor neconvenţionali, care solicită putere de calcul mai redusă)
- utilizarea ventilelor de comandă cu dinamică ridicată şi montarea acestora direct pe motoare în
scopul micşorării constantelor de timp la formarea presiunii de sarcină.

Modelul matematic al acţionării motoarelor hidraulice este constituit din sistemul de ecuaţii
corespunzătoare părţilor mecanice şi hidraulice din structura motorului propriu-zis respectiv ale ventilului de
comandă care, în particular, cuprinde şi ecuaţii privitor la componentele electrice. Pentru a cuprinde cazul cel
mai complex se va exemplifica în continuare cazul motorului hidraulic liniar diferenţial. Prin particularizări se
pot obţine toate variantele de comenzi cu motoare hidraulice,[1], [2], [3], [4], [5].

FRECVENŢA NATURALĂ A MOTORULUI

Se cunoaşte că un sistem format dintr-un motor hidraulic, în camerele căruia se află închise
volumele de ulei respectiv , având ca sarcină o masă inerţială , este un sistem oscilant amortizat
caracterizat de frecvenţa proprie . Comportarea oscilatorie se datorează proprietăţilor elastice a uleiului
având în vedere faptul că acesta este practic compresibil. Această compresibilitate este caracterizată de
modulul de compresibilitate echivalent , mărime care variază cu presiunea, cu volumul iniţial în camerele
motorului precum şi cu temperatura.

323
 L lk
A lk αA

x
M
pA pB

VT VT

A B

P T

Figura 8.1 Mărimi caracteristice pentru determinarea frecvenţei naturale a motorului hidraulic
Prin analogie cu un sistem oscilant mecanic, calculul frecvenţei circulare proprii a sistemului se face
pe baza relaţiei:

= (8.1)

Rigiditatea hidraulică a coloanei de ulei în camera corespunzătoare ariei este dată de relaţia:

∙
= (8.2)

iar a coloanei de ulei în camera corespunzătoare ariei , de relaţia:

( ) ∙
= (8.3)

Volumele de ulei în camerele motorului pentru o poziţie intermediară a pistonului sunt:

= ∙
(8.4)
= ∙( − )
Rezultă rigidităţile volumelor de ulei pentru fiecare cameră:

∙ ∙
= = (8.5)
∙

( ) ∙ ∙
= = (8.6)
∙( − ) −
Cu acestea frecvenţa unghiulară proprie a sistemului devine:

+
( )= = (8.7)

şi care după înlocuirile necesare devine:

324
 ∙ ∙
( )= + (8.8)
∙ ( − )∙

sau

∙ 1
( )= ∙ + (8.9)
−

Conform relaţiei, pentru poziţiile pistonului = 0 respectiv = , frecvenţa unghiulară proprie

devine infinită. În cazul real este necesar să fie cuprinse şi volumele corespunzătoare conductelor de
alimentare, , care limitează această frecvenţă la valori finite. În acest caz se obţin pentru rigidităţile
coloanelor de lichid relaţiile:

∙
= (8.10)

( ) ∙
= (8.11)

unde volumele totale ale coloanelor de ulei devin acum:

= ∙ + (8.12)

= ∙( − )+ (8.13)
Rigidităţile pentru fiecare cameră vor fi:

∙
= (8.14)
∙ +

( ) ∙
= (8.15)
∙( − )+
Pentru frecvenţa unghiulară proprie este valabil că:

+ 1 ∙ ( ) ∙
( )= = ∙ + (8.16)
∙ + ∙( − )+

sau

1 ∙ ∙
( )= ∙ + (8.17)
+ − +

iar pentru frecvenţa proprie este valabil:

( )
( )= (8.18)
2∙
Prin derivarea în raport cu poziţia instantanee a pistonului motorului se obţine:

325
 − ∙ + ∙
( ) + − +
= ∙
(8.19)
1
2∙ ∙ ∙ + ∙
+ − +

care prin rezolvare în raport de variabila , conduce la perechea de soluţii:

∙ ∙ + + ∙ −( ∙ ∙ + + ∙ )∙√
∙ (1 − )
∙
= (8.20)
∙ ∙ + + ∙ +( ∙ ∙ + + ∙ )∙√
∙ ∙ (1 − )
care reprezintă minimul frecvenţei proprii a motorului. Soluţia reală corespunde valorii .
Înlocuind în relaţia valorile numerice  = 0,49 (motor Rexroth CDH3), M 20, 40 respectiv 60 kg, EU = 10000
2
bar, A = 31,17 cm și L = 350 mm, se obţine graficul din figura 8.2, unde frecvenţele minime calculate pe baza
relaţiei sunt 67, 82 şi 116 Hz, corespunzătoare maselor inerţiale enumerate, pentru o poziţie a pistonului
motorului = 330 .
180

M1=20Kg
160 M2=40Kg
M3=60Kg
frecventa naturala [Hz]

140

M1
120

100
M2

80
M3
Nascutiu
60
0 50 100 150 200 250 300 350
cursa pistonului [mm]

Figura 8.2 Frecvenţa proprie a motorului pentru diferite sarcini inerţiale

Experimental, frecvenţa proprie de determină prin excitare mecanică de tip impuls la nivelul tijei
62
motorului, pentru diferite poziţii ale acesteia şi înregistrarea semnalului obţinut de la senzorul de poziţie
ataşat, cu ajutorul osciloscopului cu memorie sau prin intermediul unei plăci de achiziţii de date cu
calculatorul numeric.
Simetrizarea caracteristicii de frecvenţă proprie a motorului diferenţial
Una din problemele importante în tratarea matematică a modelului acţionării motoarelor hidraulice
o constituie alegerea modelului echivalent al ventilului de comandă. Dacă raportul frecvenţelor proprii
corespunzătoare ventilului, respectiv motorului, este mai mare decât 3, atunci se poate considera pentru
ventil, un model matematic echivalent de ordinul I. Dacă raportul mai sus amintit este mai mic decât 3 atunci

62 Măsurarea se poate realiza și cu un accelerometru

326
este necesară considerarea unui model echivalent de ordinul II ceea ce conduce la un ordin superior al
modelului echivalent al întregului sistem de acţionare (motor plus ventil). Această consecinţă este
dezavantajoasă, deoarece, pentru determinarea parametrilor de reglare, este necesar un volum mai mare de
calcul ceea ce conduce implicit la creşterea timpului de procesare în sistemele reale de control.
Aşa cum s-a văzut în paragraful anterior caracteristica de frecvenţă proprie în cazul motorului liniar
diferenţial este asimetrică. În plus diferenţa dintre cea mai mare şi cea mai mică frecvenţă este mare.
Alegerea unui ventil de comandă cu frecvenţă proprie ridicată constituie adesea o problemă critică, cauzată în
primul rând de costurile mari ale acestuia (dependente de limita de frecvenţa la -3dB). Dacă spre exemplu în
cazul unui motor se determină frecvenţele proprii minimă şi maximă cu valorile 80 respectiv 120 Hz (cazul
masei inerţiale de 40 Kg din paragraful anterior), atunci corespunzător frecvenţei minime rezultă pentru ventil
o frecvenţă proprie minimă de 240 Hz. Această valoare este uzuală în prezent în sistemele de acţionare
hidraulică. În raport cu frecvenţa proprie maximă a motorului este deja necesară o valoare a frecvenţei
proprii pentru ventil de 360 Hz adică o creştere cu 120 Hz faţă de cerinţele minime, valoare care deja conduce
la un preţ de cost al ventilului mult mai mare. Din punctul de vedere al modelării matematice a sistemului, şi
presupunând că din considerente economice este disponibil la un moment dat un ventil cu frecvenţa proprie
de 300 Hz, rezultă că numai pe un domeniu de funcţionare a motorului se poate considera modelul ventilului
de ordinul I, pentru restul domeniului fiind deja necesară o tratare corespunzătoare modelului de ordinul II. În
acest sens se pune problema simetrizării şi aplatizării caracteristicii de frecvenţă proprie a motorului în scopul
scăderii decalajului frecvenţelor minime şi maxime. Aşa cum s-a văzut în paragraful anterior caracteristica de
frecvenţă amintită este semnificativ dependentă de volumul „mort” al sistemului de acţionare, volum, care
corespunde în cea mai mare măsură celui al conductelor de alimentare ale motorului. În continuare se vor
determina valorile optime corespunzătoare volumelor mai sus amintite în scopul simetrizării caracteristicii de
frecvenţă proprie şi implicit a reducerii decalajului dintre valorile minime şi maxime.
Pentru determinările efectuate în paragraful anterior s-a folosit aceiaşi valoare a volumului mort
pentru ambele conexiuni ale motorului. Dacă acum se ponderează unul dintre aceste volume, spre exemplu
cel corespunzător conexiunii la camera mică a motorului, cu un factor β se obţine:

1 ⋅ ⋅
( )= ⋅ + . (8.21)
⋅
+ − +

Se pune acum condiţia ca valorile de frecvenţă corespunzătoare poziţiilor extreme ale motorului să fie egale:

( )| = ( )| (8.22)
de unde rezultă ecuaţia:

⋅ ⋅ ⋅ ⋅
+ = + (8.23)
⋅ ⋅
+ +

care prin simplificare conduce la:

1 1
+ = + (8.24)
⋅ ⋅
+ +

327
şi care prin rezolvare în raport de variabila β conduce la soluţiile:

⋅ − ⋅ + ⋅ +4 ⋅ ⋅ ⋅ +4⋅ ⋅
2⋅
= (8.25)
⋅ − ⋅ − ⋅ +4 ⋅ ⋅ ⋅ +4⋅ ⋅
2⋅

de unde se reţine numai soluţia pozitivă β . Pentru un volum = 0,5 şi pentru datele amintite în
paragraful anterior rezultă valoarea β = 0,28 şi se obţine graficul din figura 8.3a, cu frecvenţele minime 80,
98 şi 137 Hz respectiv frecvenţele maxime 98, 120, 170 Hz, corespunzătoare maselor inerţiale de 60, 40
respectiv 20 Kg, pentru o poziţie a pistonului motorului = 190 . Dacă acum se creşte corespunzător
volumul ( = 0,8 ), păstrând acelaşi raport β se obţine diagrama din figura 8.3b la care frecvenţele
minime sunt 67, 87 şi 123 Hz respectiv cele maxime de 80, 100 şi 140 Hz.
180
M1=20Kg

160 M2=40Kg
M1
M3=60Kg
frecventa naturala [Hz]

140

120
M2

100
M3

80
3
 = 0.28 VT = 0.5 dm
Nascutiu
60
0 50 100 150 200 250 300 350
cursa pistonului [mm]

Figura 8.3a Variaţia frecvenţei proprii obţinută prin simetrizare (VT=0.5dm3)

180

M1=20Kg
160 M2=40Kg
M3=60Kg
frecventa naturala [Hz]

140 M1

120
3
 = 0.28 VT = 0.8 dm
100 M2

80 M3

Nascutiu
60
0 50 100 150 200 250 300 350
cursa pistonului [mm]

Figura 8.3b Variaţia frecvenţei proprii obţinută prin simetrizare(VT=0.8dm3)

Revenind acum la exemplul prezentat la începutul acestui paragraf, în ideea alegerii pentru comanda
motorului a unui ventil cu frecvenţa proprie de 300 Hz se observă că pentru cazul sarcinii inerţiale de 40 Kg
frecvenţa minimă de 87 Hz impune ventilului o frecvenţă minimă de 261 Hz (conform criteriului ω /

328
ω > 3) iar pentru frecvenţa maximă de 100 Hz, o frecvenţă minimă a ventilului de 300 Hz, care este
deja egală cu frecvenţa ventilului ales. În cazul acestui exemplu se poate deja considera modelul ventilului de
ordinul I. De asemenea prin această metodă se realizează şi o aplatizare a caracteristicii de frecvenţă care
conduce la o uniformizare a comportării dinamice pe toată lungimea cursei motorului.
În practică la dimensionarea sistemului de acţionare a motorului se aleg volumele conductelor de
alimentare astfel încât raportul acestora β sa fie conform relaţiei 8.25. De asemenea se iau în considerare şi
de volumele inactive interne motorului, corespunzătoare spaţiilor de etanşare sau a spaţiilor asociate
amortizoarelor la capăt de cursă. De asemenea se vor ţine cont şi de influenţele volumelor totale inactive
asupra dinamicii formării presiunii de sarcină, dat fiind faptul că aceasta se înrăutăţeşte odată cu mărirea
acestor volume. La tratarea matematică a problematicii frecvenţei naturale a motoarelor hidraulice, pentru
toate cazurile s-a presupus că modulului de elasticitate are o valoare constantă. În realitate acest modul
este dependent de presiune, temperatură, elasticitatea pereţilor conductelor de alimentare şi de volumul de
aer nedizolvat în ulei.

MODELUL NELINIAR AL ACŢIONĂRII

Ventilul de comandă. Comportarea în regim tranzitoriu a sertarului ventilului
În cazul cel mai general, ventilul destinat comenzii motorului, are patru muchii de comandă şi este
de tipul cu acoperire zero. El corespunde ca şi configuraţie combinaţiei de semipunţi A+A [6].

.
x, x QB
servoventil

αA pB
ventil limitator de presiune

P0
CLP CLG

A VLP
pA pompa
QLP QLG
motor hidraulic diferential QA

Figura 8.4 Schema de acţionare a motorului hidraulic (simplificat)

Deoarece, de regulă, o anumită comportare staţionară și tranzitorie a ventilelor este asigurată, încă
din faza de proiectare, de către producători, caracteristicile lor se determină din diagramele însoţitoare, puse
la dispoziţie de către aceștia. Datele de catalog oferă, prin urmare, diferite informaţii, spre exemplu, asupra
dinamicii corespunzătoare unui punct de funcţionare precizat şi sunt materializate atât prin diagrame
frecvenţiale Bode cât şi prin răspunsuri indiciale, corespunzătoare pentru diferite presiuni și debite nominale.
Aceste diagrame fac referire numai la caracteristicile staţionare și tranzitorii ale comportării părţii mecanice
(dinamica mișcării sertarului ventilului), comportarea curgerii nefiind luată în considerare, în mod direct, în
acest caz.

329
Modelul ventilului cu comportare proporţională de ordinul I
În acest caz ecuaţia caracteristică este de forma:

⋅ + = ⋅ (8.26)
iar funcţia de transfer este:

( )= (8.27)
⋅ +1

Modelul ventilului cu comportare proporţională de ordinul II

În acest caz ecuaţia caracteristică este:

⋅ + ⋅ + ⋅ = ⋅ (8.28)
sau în forma normată:

1 2⋅
⋅ + ⋅ + = ⋅ <1 (8.29)

şi

⋅ ⋅ +( + )⋅ + = ⋅ >1 (8.30)
unde

1 2⋅
= ş = + . (8.31)
⋅

Pentru funcţia de transfer se obţine:

( )= <1
1 2⋅ (8.32)
⋅ + ⋅ +1

respectiv

( )= > 1. (8.33)
( ⋅ + 1) ⋅ ( ⋅ + 1)

Ecuaţiile de debit
Ecuaţiile de debit se obţin pe baza relaţiei lui Bernoulli după cum urmează:

2
⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅( − ), ≥0
= (8.34)
2
⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅( − ), <0

330
şi

2
⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅( − ), ≥0
= . (8.35)
2
⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅( − ), <0

Dacă se consideră presiunea de tanc egală cu zero atunci este valabil că:

⋅ ⋅ − ≥0
= (8.36)
⋅ ⋅ <0

şi

⋅ ⋅ ≥0
= (8.37)
⋅ ⋅ − < 0,

unde elementele constante sunt reunite în coeficientul de ventil:

2
= ⋅ ⋅ ⋅ . (8.38)

Ecuaţiile de formare a presiunilor se determină pe baza debitelor de compresie din fiecare cameră a
motorului după cum urmează:

= ⋅ , (8.39)
+ ⋅

= ⋅ , (8.40)
+ ⋅( − )
unde debitele de compresie sunt:

= − ⋅ + ⋅ − ⋅( − ), (8.41)

=− + ⋅ ⋅ − ⋅ + ⋅( − ). (8.42)
Prin înlocuirea ecuaţiei 8.41 în ecuaţia 8.39 se obţine:

= ⋅[ − ⋅ − ⋅ + ⋅( − )] (8.43)
+
iar prin înlocuirea ecuaţiei 8.42 în ecuaţia 8.40 se obţine:

= ⋅ [− + ⋅ ⋅ − ⋅ + ⋅( − )] (8.44)
+
Coeficientul corespunde ariei inelare determinate pe baza diferenţei diametrelor interior respectiv
exterior a jocului format de piston şi cilindru (figura 8.5).

331
 j
D
d
Figura 8.5 Jocul piston - cilindru la motor
Volumele şi sunt dependente de poziţia instantanee a pistonului motorului ceea ce conduce la variaţia
capacităţii hidraulice a uleiului din camerele acestuia şi de asemenea la neliniaritatea ecuaţiilor care descriu
procesul de formare a presiunii.

Descrierea matematică a sistemului mecanic. Sistemul de forţele la motor

Sistemul de forţe care acţionează asupra pistonului motorului (figura 8.6) este constituit din:
- forţa inerţială cauzată de masa de sarcina,
- forţele de presiune, ,
- forţa de amortizare cauzate de viteza de deplasare a pistonului,
- forţa de sarcină,
.
x, x
A αA

FL
M
pA pB
FI = M x •
••
FR = cR x•
•

FA = pA • A FB = α pB
• • A

Figura 8.6 Sistemul de forţe la motorul hidraulic

Suma algebrică a acestor forţe este:

= ⋅ (8.45)

care detaliată conduce la:

⋅ + ⋅ + = ⋅ − ⋅ ⋅ . (8.46)

Sistemul de ecuaţii al modelului neliniar

Pe baza ecuaţiilor determinate anterior se formează sistemul de ecuaţii care descrie modelul
neliniar al acţionării motorului hidraulic cu ventil proporţional (sistem de ecuaţii diferenţiale de ordinul V).
Principalele neliniarităţi ale acestui sistem constau în dependenţa neliniară a debitului în raport cu presiunea
şi în dependenţa invers proporţională a variaţiilor de presiune cu poziţia pistonului motorului.

332
 = ⋅[ − ⋅ − ⋅ + ⋅( − )]
+

= ⋅ [− + ⋅ ⋅ − ⋅ + ⋅( − )]
+

⋅ + ⋅ + = ⋅ − ⋅ ⋅
(8.47)
⋅ ⋅ − ≥0
=
⋅ ⋅ <0

⋅ ⋅ ≥0
=
⋅ ⋅ − < 0,

⋅ + = ⋅
Pe baza sistemului 8.47 se obţine schema bloc neliniară a acţţionării motorului hidraulic liniar diferenţial din
figura 8.7 respectiv a modelului de simulare numerică din figura 8.8.
A

cLG

_ . A cR sign
QA pA pA
1/CHA
+ _
cLP + 1/M .. 1/s . 1/s
+ x x x
_ _ .
_ x
_ . αA FL
QB pB
1/CHB
_ pB
cLG

αA

Figura 8.7 Modelul neliniar al m

motorului hidraulic

Figura 8.8 Modelul neliniar (Simulink)) şi parametrii modelului

Comportarea neliniară a sistemului ventil - motor - sarcină este evidenţiată, prin diagramele

333
rezultate în urma simulării modelului numeric, prezentate în figura 8.9. Acestea reprezintă răspunsuri
indiciale în viteză, la semnale de comandă simetrice.

Figura 8.9 Răspunsuri asimetrice în viteză la semnale de comandă simetrice

În vederea realizării sistemului de reglare automată este, prin urmare necesară, determinarea unei
legi de reglare, de asemenea, neliniare.

LINIARIZAREA LOCALĂ A SISTEMULUI DE ECUAŢII

În cele ce urmează se prezintă o metodă pentru liniarizarea ecuaţiilor neliniare ale sistemului şi
reducerea gradului acestuia. Ecuaţiile vor fi ordonate, sub forma normată, corespunzătoare sistemelor
dinamice de ordinul II. Această reprezentare permite o tratare matematică facilă.

Liniarizarea ecuaţiilor de formare a presiunii

Se defineşte presiunea de sarcină ca diferenţa presiunilor din camerele motorului:

= − . (8.48)
Pentru cazul staţionar (viteză constantă sau zero) şi ≥ 0 este valabil:
- ⋅ = ⋅ ⋅ − pentru camera mare a motorului şi
- α ⋅ = ⋅ ⋅ pentru camera mică a motorului.
Prin împărţirea celor două relaţii rezultă:

1 −
= , (8.49)

de unde:

= + . (8.50)

Pe baza ecuaţiilor 8.48 şi 8.50 rezultă presiunile în camerele motorului ca:

⋅ +
=
+1 (8.51)
( − )
=
+1

334
Dacă < 0 atunci:
- ⋅ = ⋅ ⋅ pentru camera mare a motorului şi

- α ⋅ = ⋅ ⋅ − pentru camera mică a motorului.

Prin împărţirea celor două relaţii rezultă:

1
= , (8.52)
−

de unde:

= ⋅ + . (8.53)
Pe baza ecuaţiilor 8.48 şi 8.53 rezultă presiunile în camerele motorului cu:

+
=
+1
(8.54)
− ⋅
=
+1
Expresiile pentru variaţiile de presiune sunt redate în tabelul 8.1.

Tabelul 8.1 ≥0 <0

1 1
= ⋅ = ⋅
α +1 α +1
α α
=− ⋅ =− ⋅
α +1 α +1
Prin urmare, variaţiile de presiune în cele două camere ale motorului sunt independente de poziţia sertarului
ventilului, în raport cu punctul de zero. Cu acestea ecuaţiile de presiune devin succesiv:

= ⋅[ − ⋅ − ⋅( − )] (8.55)
+ ⋅

= ⋅ [− − ⋅ + ⋅( − )] (8.56)
+ ⋅( − )

= − (8.57)

− =( − ) = . (8.58)
Conform ecuaţiei 8.55 este valabil pentru camera a motorului, relaţia:

+ ⋅
⋅ = − ⋅ − ⋅( − ) (8.59)

de unde rezultă:

+ ⋅
= ⋅ + ⋅ + ⋅( − ) (8.60)

iar conform ecuaţiei 8.56 este valabil pentru camera a motorului, relaţia:

335
 + ⋅( − )
⋅ =− − ⋅ + ⋅( − ) (8.61)

de unde rezultă:

+ ⋅( − )
= ⋅ + ⋅ + ⋅( − ). (8.62)

Debitul de sarcină se defineşte ca:

+
= . (8.63)
2
Introducerea relaţiilor 8.60 şi 8.62 în 8.62 conduce la:

+ ⋅ + ⋅( − )
2⋅ = + = ⋅ − ⋅ + (1 + ) ⋅ ⋅ +2 ⋅( − )

⋅ ⋅( − ) (8.64)
= ⋅ + ⋅ − ⋅ + (1 + ) ⋅ ⋅ +2 ⋅ .

Introducerea expresiilor pentru variaţiile de presiune în relaţia 8.64 conduce succesiv la:

⋅ 1 ⋅( − )
2⋅ = ⋅ + ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ + (1 + ) ⋅ ⋅ +2 ⋅ , (8.65)
+1 +1

( + 1) ⋅ + ⋅ ⋅ + ⋅ (1 − )⋅
2⋅ = ⋅ + (1 + ) ⋅ ⋅ +2 ⋅ , (8.66)
( + 1) ⋅
şi

+ ⋅
2⋅ = ⋅ + (1 + ) ⋅ ⋅ +2 ⋅ . (8.67)

Notând cu:

( )= (8.68)
+ ⋅
rezultă că:

1
= ⋅ [2 − (1 − ) ⋅ ⋅ −2 ⋅ ]= ⋅ [2 − (1 − ) ⋅ ⋅ −2 ⋅ ] (8.69)
+ ⋅ ( )

Transformarea ecuaţiei pentru descrierea matematică a sistemului mecanic

Se vor înlocui acum expresiile determinate pentru presiunile în camerele motorului (relaţiile 8.51 şi
8.54) în ecuaţia care modelează sistemul mecanic:

⋅ + ⋅ + = ⋅ − ⋅ ⋅ (8.70)
Dacă ≥ 0 atunci este valabil că:

336
 ⋅ + ⋅( − ) ⋅ (1 − ) 1+
⋅( − ⋅ )= ⋅ − = ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ (8.71)
+1 +1 +1 +1

iar dacă < 0 atunci relaţia devine:

+ ⋅ − ⋅ 1− 1+
⋅( − ⋅ )= ⋅ − = ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ (8.72)
+1 +1 +1 +1

Ecuaţia dinamică a sistemului mecanic este prin urmare:

1− 1+
⋅ + ⋅ + = ( )⋅ ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ (8.73)
+1 +1
în care funcţia:

, ≥0
( )= (8.74)
1 , <0
ia valori distincte, dependente de poziţia sertarului. Cu acestea noul sistem se scrie într-un punct de
funcţionare ( = ) după cum urmează:

⋅ + = ⋅
= ⋅ − ⋅
2⋅ 1+ 2⋅
= − ⋅ ⋅ − ⋅ (8.75)
( ) ( ) ( )
1− 1+
⋅ + ⋅ + = ( )⋅ ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅
+1 +1
Aici debitul de sarcină corespunde variantei liniarizate.
Calculul debitelor
În cazul ≥ 0, debitele la motor sunt:

= ⋅ ⋅ − (8.76)

= ⋅ ⋅ , (8.77)

iar suma acestora, care reprezintă debitul de sarcină, devine:

+ =2 = ⋅ ⋅ − + ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ − + (8.78)

Înlocuind acum în relaţia 8.78 expresiile presiunilor și se obţine:

1 ⋅ + ( − ) 1 1+
= ⋅ ⋅ − + = ⋅ ⋅ ⋅ − (8.79)
2 +1 +1 2 √ +1

Dacă < 0, atunci rezultă:

= ⋅ ⋅ (8.80)

= ⋅ ⋅ − (8.81)

337
iar suma acestora devine:

+ =2 = ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ − = ⋅ ⋅ + − (8.82)

Înlocuind acum în relaţia 8.82 expresiile presiunilor și se obţine:

1 + − ⋅ 1 1+
= ⋅ ⋅ + − = ⋅ ⋅ ⋅ + (8.83)
2 +1 +1 2 √ +1

Generalizând pentru tot domeniul de variaţie a poziţiei sertarului, , rezultă:

1+
= ⋅ ⋅ ⋅ − ( )⋅
2⋅√ +1
1 √2 ⋅ (1 + ) − ( )⋅ (8.84)
= ⋅ ⋅ ⋅ ⋅
2 √ +1 2

sau

1 √2 ⋅ (1 + )
= ⋅ ⋅ (8.85)
2 √ +1
Aici este debitul de sarcină pentru cazul motorului cu arii egale (dacă α = 1 atunci = ). Acest
mod de exprimare a debitului de sarcină este util, deoarece, producătorii de ventile, pun la dispoziţia
utilizatorilor, amplificările de debit respectiv sau de presiune, corespunzătoare comenzii motorului cu arii
egale şi prin urmare, pe baza acestor amplificări se pot determina amplificările pentru cazul motorului
diferenţial. Dacă α = 0,5 atunci este valabil că = 0,95 ⋅ . Prin urmare la folosirea motoarelor
√
diferenţiale debitul de sarcină se multiplică cu factorul ⋅ . În formă generalizată, debitele de sarcină
√
vor fi:

1
= = ⋅ ⋅ ⋅( − ⋅ ( )) ( ) (8.86)
2

√2 1 + 1
= = ⋅ ⋅ ⋅ ⋅( − ⋅ ( )) ( ţ ) (8.87)
2 √ +1 2

În mod similar, se vor multiplica cu factorul mai sus menţionat şi derivatele parţiale care corespund
amplificărilor de debit respectiv presiune , . Astfel pentru cazul motorului diferenţial este valabil că:

√2 1 +
= ⋅ ⋅ (8.88)
2 √ +1

√2 1 +
= ⋅ ⋅ . (8.89)
2 √ +1

Un punct de funcţionare important pentru acţionările hidraulice proporţionale este punctul de nul,
caracterizat de = 0, = 0, = 0, pentru care este valabil:

338
 √2 1 +
= ⋅ − ⋅ = ⋅ ⋅ ⋅ − ⋅ (8.90)
2 √ +1
Cu aceasta noul sistem de ecuaţii într-un punct de funcţionare ( = ) devine:

1
=− ⋅ + ⋅

√2 ⋅ (1 + ) √2 ⋅ (1 + ) ⋅ + 2√ +1⋅ (1 + ) ⋅
= ⋅ ⋅ − ⋅ − ⋅ (8.91)
( ) √ +1 ( )⋅√ +1 ( )
1+ 1−
= ⋅ ⋅ − ⋅ + ( )⋅ ⋅ ⋅ −
+1 +1
unde = (sistem de ordinul III). Pe baza sistemului liniarizat se obţine schema bloc din figura 8.10.
1    Α
2 1  α 
K 1   VQx
AA

α2  1
V

2 1  α  x   v  dt
K 2   VQp
AA
 2  cP
α2  1
1 1
1  α3 1
K V , TV K1  CH x 0  α2  1
Α
M s
FL
u xv QK p L pL x v  x


FR
K 2 cR


1 α
x V  0,   2 f (x v ) α2  1
 A  p0

x V  0,  1

Figura 8.10 Schema bloc liniarizată a sistemului ventil - motor

Conform acestei scheme, sistemul este echivalent, cu cel bazat pe comanda motoarelor, cu combinaţia de
semipunţi A+E (figura 8.11). În această variantă, semipuntea E este materializată printr-o forţă constantă,
care ia două valori, în funcţie de semnul poziţiei sertarului de comandă a semipunţii A.
A1 A2
.
x, x
FL
MHL pL
p01 sau p02
servo ventil Q L
B A .
xv, xv
VD

T P

p0 p01 p02

VLP VLP1 VLP2

Figura 8.11 Schema hidraulică echivalentă conform modelului liniar

339
Camera motorului, conectată la această semipunte, este alimentată în acest caz, cu debitul de sarcină , iar
pe suprafaţa pistonului de arie acţionează presiunea de sarcină . Aria corespunde aici, ariei reale a
pistonului, ponderate cu un factor, dependent de raportul ariilor reale ale motorului.

Determinarea funcţiei de transfer

1) Funcţia de transfer a sistemului de formare a presiunii de sarcină într-un punct de funcţionare pentru care
= .
Funcţia de transfer pentru sistemul de formare a presiunii de sarcină devine succesiv:

1 1
⋅
) (
( )= (8.92)
1 1 √2 ⋅ (1 + )
1+ ⋅ ⋅ ⋅ +2⋅
( ) √ +1
respectiv

1 1
( )= ⋅ =
√2 ⋅ (1 + ) ( ) ⋅ +1
⋅ +2⋅ ⋅ +1 (8.93)
√ +1 √2 ⋅ (1 + )
⋅ +2⋅
√ +1
unde VPL este amplificarea debit – presiune de sarcină iar TPL constanta de timp a procesului de formare a
presiunii de sarcină. În figura 8.12 este redată schema bloc corespunzătoare funcţiei de transfer 8.93.
1 1
CH x 0  s
.
Q pL pL


2 1  α
 VQp
AA
 2  cP
α2  1

Figura 8.12 Sistemul de formare a presiunii

1
= ,
√2 ⋅ (1 + ) (8.94)
⋅ +2⋅
√ +1

( )
= .
√2 ⋅ (1 + ) (8.95)
⋅ +2⋅
√ +1

Influenţa volumului conductelor asupra procesului de formare a presiunii de

sarcină
Constanta de timp, care caracterizează comportarea tranzitorie a sistemului de formare a presiunii
de sarcină, este dependentă de capacitatea hidraulică a volumului intern al motorului, care la rândul său este
dependentă de poziţia pistonului, conform relaţiei:

340
 ( )
=
√2 ⋅ (1 + ) (8.96)
⋅ +2⋅
√ +1
Dacă se dezvoltă expresia 8.96, unde:

+ ⋅
( )= (8.97)

în care constantele sunt definite cu:

=( + 1) ⋅ + ⋅ ⋅
= ⋅ (1 − ) (8.98)
= ( + 1) ⋅
se obţine forma finală pentru constanta de timp:

( + 1) ⋅ + ⋅ ⋅ + ⋅ (1 − )⋅
=
√2 ⋅ (1 + ) (8.99)
( + 1) ⋅ ⋅ ⋅ +2⋅
√ +1
sau:

( + 1) ⋅ + ⋅ ⋅
=
√2 ⋅ (1 + )
( + 1) ⋅ ⋅ ⋅ +2⋅
√ +1
⋅ (1 − ) (8.100)
+ ⋅
√2 ⋅ (1 + )
( + 1) ⋅ ⋅ ⋅ +2⋅
√ +1

Figura 8.13 Influenţa volumului conductelor asupra formării presiunii de sarcină

Expresia constantei de timp, dată de relaţia 8.100, este o funcţie lineară de poziţia pistonului
motorului , având panta pozitivă (figura 8.13 stânga). Termenul liber al acestei expresii este dependent,
de asemenea, linear, de volumul conductelor . Cu cât acest volum este mai mare, cu atât valoarea
constantei de timp crește. Efectul acestei creșteri, evidenţiat în răspunsurile indiciale în presiune din figura
8.13 (dreapta), conduce la înrăutăţirea comportării tranzitorii ale acţionării. Prin urmare, se recomandă

341
montarea ventilului cât mai aproape de motorul comandat, în vederea micşorării volumelor inactive .
Direcţia de poziţionare a ventilului pe motor trebuie astfel stabilită, încât axa sertarului acestuia, să fie
perpendiculară pe axa motorului, în scopul diminuării efectului vibraţiilor induse în ventil, la comenzi rapide.
La motoarele cu arii egale, unde raportul ariilor este = 1, termenul care conţine variabila (poziţia
pistonului motorului) devine zero, astfel încât, constanta de timp a procesului de formare a presiunii de
sarcină este independentă de poziţia pistonului motorului.

Figura 8.14 Constanta de timp la formarea presiunii de sarcină (x0=175mm, VT=0.8 l)

Ea depinde numai de amplificarea debit-presiune, , a ventilului şi de volumul spaţiilor inactive ale
motorului (inclusiv conducte).

Funcţia de transfer a subsistemului mecanic

În figura 8.15 este redată schema bloc, corespunzătoare funcţiei de transfer a subsistemului
mecanic, descrisă prin:
1 1
M s
.
F v v


cR

Figura 8.15 Schema bloc a subsistemului mecanic

1 1
⋅ 1 1
( )= = ⋅ = (8.101)
1 1 ⋅ +1
1+ ⋅ ⋅ ⋅ +1

aici = este factorul de amplificare al subsistemului mecanic iar = este constanta sa de timp.

Funcţia de transfer a sistemului de acţionare, având ca semnal de ieşire, viteza, în raport cu intrarea de
comandă
În figura 8.16 este redată schema bloc a modelului obţinută prin înlocuirea subsistemelor mecanic şi de
formare a presiunii cu modelele restrânse determinate anterior.

342
 2 1  α  p0 kP0 1 α
k xv   VQx
AA
k p0   A  f x V 
α2  1
V
α2  1

1  α3
A
Kv ,Tv kXv GpL(s) α2  1 GM(s)
u xv Qv QL pL + v
_
FL
1  α  A

a. b.

Figura 8.16 Modelul liniarizat cu ieşire în viteză

Se determină acum succesiv funcţiile de transfer corespunzătoare subsistemelor a) respectiv b) din figura
8.16.
1  α3
A
GpL(s) α2  1 GM(s)
Qv QL pL v
_
1  α  A

Figura 8.17 Calculul funcţiei de transfer a subsistemului cu intrare în debit

1+
( )⋅ ( )⋅ ⋅
( )= +1
1+
1+ ( )⋅ ( )⋅ (1 + )
+1
1+ (8.102)
⋅ ⋅ ⋅
⋅ +1 ⋅ +1 +1
=
⋅ (1 + ) ⋅ (1 + )
1+ ⋅
⋅ +1 ⋅( ⋅ + 1) +1

( )
⋅ ⋅ ⋅ (1 + ) (8.103)
=
⋅( + 1) ⋅ + + ⋅( + 1) ⋅ + ⋅ ⋅ (1 + ) ⋅ (1 + ) ⋅ + +1

Se ordonează acum ecuaţia 8.103 conform reprezentării normate de ordinul II 8.104, după cum urmează:

⋅
( )= (8.104)
+2⋅ ⋅ ⋅ +

şi

1
⋅ ⋅ ⋅ (1 + )⋅
⋅ ⋅ ( + 1)
( )= (8.105)
+ ⋅ ⋅ (1 + ) ⋅ (1 + ) ⋅ + +1
+ ⋅ +
⋅ ⋅ ⋅ ( + 1)

343
de unde prin identificarea coeficienţilor puterilor lui s şi a numărătorului rezultă:

+
2⋅ ⋅ = , (8.106)
⋅

⋅ ⋅ (1 + ) ⋅ (1 + ) ⋅ + +1
= , (8.107)
⋅ ⋅ ( + 1)

⋅ ⋅ ⋅ (1 + )
⋅ = . (8.108)
⋅ ⋅ ( + 1)
63
Mărimile caracteristice ale sistemului normat sunt definite de expresiile:

⋅ ⋅ ⋅ (1 + )
= , (8.109)
⋅ ⋅ (1 + ) ⋅ (1 + ) + +1

⋅ ⋅ (1 + ) ⋅ (1 + ) ⋅ + +1
= , (8.110)
⋅ ⋅ ( + 1)

+ 1
= ⋅ .
2⋅ ⋅
⋅ ⋅ (1 + ) ⋅ (1 + ) ⋅ + +1 (8.111)
⋅ ⋅ ( + 1)

În figura 8.18 sunt redate variaţiile raportului de amortizare şi ale frecvenţei naturale în funcţie de poziţia
pistonului motorului.

Figura 8.18 Curbele caracteristice ale amortizării şi frecvenţei proprii în funcţie de poziţia
pistonului motorului
În figura 8.19 este reluată schema din figura 8.16a, în vederea determinării funcţiei de transfer echivalente
corespunzătoare ventilului.
Kv ,Tv kXv
u xv Qv 2 1  α 
k xv   VQx
AA

α2  1
V

Figura 8.19 Determinarea funcţiei de transfer a ventilului

63 Acestea sunt: amplificarea, pulsaţia naturală și raportul de amortizare

344
Funcţia de transfer a ventilului se calculează cu:

⋅ √2 ⋅ (1 + )
( )= ⋅ (8.112)
⋅ +1 √ +1
Sistemul din figura 8.16 corespunde în acest fel înserierii unui element dinamic de ordinul I (PT1) cu unul de
ordinul II (PT2):

( )= ( )⋅ ( ) (8.113)

unde ( ) este:

( )= (8.114)
⋅ +1
în care:

⋅ √2 ⋅ (1 + )
= ⋅ (8.115)
√ +1
şi ( ):

⋅
( )= (8.116)
+2⋅ ⋅ ⋅ +

Pentru funcţia de transfer globală rezultă expresia:

⋅ ⋅
( )= (8.117)
( ⋅ + 1)( +2⋅ ⋅ ⋅ + )

care corespunde sistemului cu intrare în tensiune şi ieşire în viteză.

2
T0 ,V1 ω0.V
.. .
u v v v
-
2δω0

ω20

Figura 8.20 Reprezentarea normată a sistemului vitezei

În figura 8.20 este redată schema bloc corespunzătoare funcţiei de transfer 8.117.

Funcţia de transfer a sistemului cu ieşire în viteză în raport cu intrarea de

presiune
În scopul evidenţierii efectul presiunii, , este necesară determinarea funcţiei de transfer în raport
de această intrare, care în acest caz, corespunde celei de perturbaţie. Definind:
- ( ) = ℒ( ( )), transformata Laplace a semnalului de intrare (tensiunea de comandă) şi

345
 - ( ) = ℒ( ( )), transformata Laplace a semnalului de ieşire (viteza la motor), această funcţie
devine:

1−
( ) ( )⋅ ⋅ ⋅ ( ) ( ) ⋅ ⋅ (1 − ) ⋅
= 1+ = (8.118)
( ) 1+ ⋅ ⋅ (1 + ) ⋅ (1 + ) ⋅ + +1
1+ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ (1 + ) ⋅
1+
Prelucrarea succesivă a relaţiei 8.118 conduce la:

( ) ( )⋅ ⋅ (1 − ) ⋅ (8.119
⋅ +1
= ,
( ) ⋅ ⋅ (1 + ) ⋅ (1 + ) ⋅ + +1 )
⋅ +1 ( ⋅ + 1)

( ) ( ) ⋅ ⋅ (1 − ) ⋅ ⋅( ⋅ + 1) (8.120
= ,
( ) ⋅ ⋅ (1 + ) ⋅ (1 + ) ⋅ +( ⋅ + 1) ⋅ ( ⋅ + 1) ⋅ ( + 1) )

( )
( ) (8.121
( ) ⋅ ⋅ (1 − ) ⋅ ⋅( ⋅ + 1) )
= ,
⋅ ⋅( + 1) ⋅ +( + ) ⋅ ( + 1) ⋅ + +1+ ⋅ ⋅ (1 + ) ⋅ (1 + ) ⋅

⋅ +1
( ) ( )⋅ ⋅ (1 − ) ⋅ ⋅
⋅ ⋅ ( + 1) (8.122
= .
( ) + ⋅ ⋅ (1 + ) ⋅ (1 + ) ⋅ + +1 )
+ ⋅ +
⋅ ⋅ ⋅ ( + 1)
Identificarea cu un sistem echivalent normat, de ordinul II, conduce la:

( )⋅ ⋅ ⋅ (1 − )
= (8.123)
⋅ ⋅ (1 + ) ⋅ (1 + ) + +1

unde este amplificarea în raport cu intrarea , iar pulsaţia naturală este:

⋅ ⋅ (1 + ) ⋅ (1 + ) ⋅ + +1
= . (8.124)
⋅ ⋅ ( + 1)

Raportul de amortizare este:

+ 1
= ⋅
2⋅ ⋅
⋅ ⋅ (1 + ) ⋅ (1 + ) ⋅ + +1 (8.125)
⋅ ⋅ ( + 1)

Sistemul corespunde în acest caz înserierii unui element dinamic derivativ de ordinul I (DT1) cu unul
proporţional de ordinul II (PT2). Funcţia corespunzătoare de transfer va fi astfel:

( ) ⋅
= ⋅ ⋅ +1 (8.126)
( ) +2⋅ ⋅ ⋅ + +

Deoarece funcţia ( ), poate lua valorile α sau 1 după cum este pozitiv sau negativ, vor rezulta două

346
valori pentru amplificare. Pentru un semnal de intrare de presiune de tip treaptă, având transformata
Laplace:

( )=ℒ ( ) = (8.127)

rezultă răspunsul indicial în viteză cu:

( ) ⋅
( )= ( )⋅ = ⋅ ⋅ ⋅ +1 . (8.128)
( ) +2⋅ ⋅ ⋅ +

Ecuaţia valorii limită, aplicată relaţiei 8.129, conduce la răspunsul staţionar al sistemului:

( )= ⋅ ( )= ⋅ (8.129)
→ →

În regim staţionar, răspunsul sistemului de acţionare în raport cu intrarea de comandă , este

translatat cu termenul ⋅ .

Influenţa cumulată a intrărilor asupra răspunsului în viteză

În cele ce urmează se va considera influenţa tuturor intrărilor asupra răspunsului sistemului
(intrarea de comandă, intrarea de presiune şi intrarea de forţă, figura 8.21).

2 1  α p0 kP0 1 α
k xv   VQx
AA
kp0   A  f x V 
α2  1
V
α2  1

1  α3
A
Kv ,Tv kXv GpL(s) α2  1 GM(s)
u xv Qv QL pL + v
_
FL
1  α   A

Figura 8.21 Influenţa cumulată a intrărilor asupra semnalului de ieşire

Pentru funcţia de transfer în raport cu intrarea de comandă este valabilă relaţia:

( ) ⋅ ⋅
= (8.130)
( ) ( ⋅ + 1) ⋅ ( +2⋅ ⋅ ⋅ + + )

unde ( ) este transformata Laplace a ieşirii în viteză, în raport de intrarea de comandă . Pentru funcţia de
transfer în raport cu intrarea este valabil:

( ) ⋅
= ⋅ ⋅ +1 (8.131)
( ) +2⋅ ⋅ ⋅ + +

unde ( ) este transformata Laplace a ieşirii în viteză în raport cu intrarea . Cu relaţiile 8.130 și 8.131 se
determină acum expresia răspunsului total al sistemului de acţionare, cauzat atât de semnalul de comandă
cât şi de perturbaţia reprezentată prin intrarea de presiune, după cum urmează:

347
 ⋅ ⋅
( )= ⋅ ( ) (8.132)
( ⋅ + 1) ⋅ ( +2⋅ ⋅ ⋅ + + )

⋅
( )= ⋅ ⋅ +1 ⋅ ( ) (8.133)
+2⋅ ⋅ ⋅ + +
Răspunsul total al sistemului va fi:

( )= ( )+ ( )

=
+2⋅ ⋅ ⋅ + +
(8.134)
⋅
⋅ ⋅ ( )+ ⋅ ⋅ +1 ⋅ ( )
⋅ +1

Pentru semnale de intrare simultane de tip treaptă ( ) = , şi ( )= rezultă:

⋅
( )= ( )+ ( )= ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ +1 ⋅ . (8.135)
( +2⋅ ⋅ ⋅ + )⋅ ⋅ +1
Ecuaţia valorii limită conduce la răspunsul staţionar al sistemului:

( )= ⋅ ( )= ⋅ ⋅ + ⋅ (8.136)
→ →

În figura 8.22 este reprezentată schema bloc echivalentă rezultată pe baza relaţiei 8.135.
Vp ,TPL
p0
 , 0
x x
V, V1 ,Tv
u

Figura 8.22 Sistemul echivalent

Pentru funcţia de transfer de perturbaţie, determinată în raport cu intrarea de forţă, , este valabil:

( ) ( )
= (8.137)
( ) 1+
1+ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ (1 + )
+1
care după înlocuirile corespunzătoare devine:

( ) ⋅
= ⋅ ⋅ +1 (8.138)
( ) + ⋅ (1 + ) ⋅ (1 + ) ⋅ + +1
+ ⋅ +
⋅ ⋅ ⋅ ( + 1)

Identificarea cu sistemul de ordinul II normat conduce la relaţiile:

348
 ⋅ (1 + ) ⋅ (1 + ) ⋅ + +1
= , (8.139)
⋅ ⋅ ( + 1)

+
2⋅ ⋅ = , (8.140)
⋅

⋅ = , (8.141)
⋅

de unde rezultă:

⋅ (1 + ) ⋅ (1 + ) ⋅ + +1
= , (8.142)
⋅ ⋅ ( + 1)

+ 1
= ⋅ , (8.143)
2⋅ ⋅

(1 + )
= . (8.144)
⋅ (1 + ) ⋅ (1 + ) ⋅ + +1

Funcţia de transfer de perturbaţie în raport cu intrare de forţă, , devine:

( ) ⋅
= ⋅ ⋅ +1 (8.145)
( ) +2⋅ ⋅ ⋅ + +
Cu acestea răspunsul sistemului datorat tuturor intrărilor devine:

( )= ( )+ ( )+ ( ), (8.146)
respectiv:

( )=
+2 +
⋅ (8.147)
⋅ ⋅ ( )+ ⋅ ⋅ +1 ⋅ ( )+ ⋅ ⋅ +1 ⋅ ( )
⋅ +1

În figura 8.23 este reprezentată schema bloc echivalentă rezultată pe baza relaţiei 8.147.
f x v   1   

VPL  1   3 
p
0
TPL

1  2

A  VPL  1   3 
F V ,  , 0
L
x x

V1 , TV

Figura 8.23 Influenţa totală a intrărilor

349
Sistemul de acţionare echivalent, are prin urmare trei intrări, în care intrarea corespunde comenzii, iar
intrările și corespund perturbaţiilor. În raport cu intrarea de comandă , sistemul de acţionare,
corespunde înserierii unui element proporţional cu întârziere de ordinul I, cu unul de ordinul II. Intrările
perturbatoare sunt ponderate cu factori proporţionali (corespunzători amplificărilor) şi acţionează asupra
sistemului prin intermediul unui element derivativ de ordinul I, a cărui constantă de derivare, corespunde
constantei de timp a procesului de formare a presiunii de sarcină.
Modelul matematic prezentat, reprezintă o generalizare a comenzilor motoarelor hidraulice liniare
cu ventile proporţionale. Prin particularizări se obţin toate variantele posibile ale acestor comenzi.

Reacţiile de viteză şi acceleraţie

În scopul îmbunătăţirii performanţelor în regim staţionar şi tranzitoriu ale sistemelor de acţionare
cu motoare hidraulice, în circuitele de reglare automată se folosesc frecvent reacţii suplimentare. Acestea
sunt destinate creşterii rapoartelor de amortizare (pentru sistemele slab amortizate) precum și a frecvenţelor
naturale. În lucrarea [7] sunt tratate problemele referitoare la circuitele de reglare automată a sistemelor
hidraulice cu ajutorul circuitelor de reacţie multiple. Aceste reacţii suplimentare (figura 8.24) conduc la
îmbunătăţirea comportării în regim staţionar şi tranzitoriu fără a afecta randamentul global al acţionării.
regulator Tv , V1 V ,  , 0 1/ s
u w x x
 
K  reacție de accelerație
x

K
x
reacție de viteză

Kx
reacție de poziție

Figura 8.24 Schema bloc pentru realizarea reacţiilor de viteză şi acceleraţie

Alegerea unui tip de reacţie este dependentă de tipul mărimii reglate. În cele ce urmează sunt prezentate
două tipuri de astfel de reacţii, cu evidenţierea avantajelor şi dezavantajelor lor. Exemplificarea se face pe
cazul circuitului de reglare automată al poziţiei pentru motorul hidraulic liniar, în care se utilizează funcţia de
transfer corespunzătoare sistemului normat cu ieşire în viteză.

Reacţia de viteză
Pentru funcţia de transfer directă a sistemului cu ieşire în poziţie este valabil că:

1 ⋅ ⋅
= ⋅ = (8.148)
( ⋅ + 1) ⋅ ( +2⋅ ⋅ ⋅ + )⋅

Definind:
- ( ) = ℒ( ( )), transformata Laplace a semnalului de ieşire şi

350
 - ( ) = ℒ( ( )), transformata Laplace a semnalului de intrare, se obţine pentru funcţia de
transfer în cazul reacţiei de viteză, relaţia:

1 1
( ) ⋅
= = =
( ) 1+ ⋅ ⋅ 1+ ⋅ 1
+
1 (8.149)
=
( ⋅ ⋅ + 1) ⋅ ( +2⋅ ⋅ ⋅ + )
+
⋅ ⋅

sau în formă restrânsă:

( ) ⋅ ⋅
= (8.150)
( ) ⋅( ⋅ + 1) ⋅ ( +2⋅ ⋅ ⋅ + )+ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅

Presupunând că elementul de poziţionare (ventilul de comandă) este suficient de rapid, constanta lui de timp
, se poate neglija. Prin aceasta se obţine:

( ) ⋅ ⋅ 1
= ⋅ , (8.151)
( ) +2⋅ ⋅ ⋅ + + ⋅ ⋅ ⋅

de unde urmează că:

∗ ∗ (8.152)
= ⋅ (1 + ⋅ ⋅ ) ⇒ = ⋅ 1+ ⋅ ⋅ ,

∗ ∗ ∗ ∗
⋅
⋅ ⋅ = ⋅ ⋅( ⋅ 1+ ⋅ ⋅ ) ⇒ ⋅ = , (8.153)
1+ ⋅ ⋅

∗ ∗ ∗ ∗
2⋅ ⋅ =2⋅ ⋅ =2⋅ ⋅ 1+ ⋅ ⋅ ⇒ = . (8.154)
1+ ⋅ ⋅

Cu cât factorul de amplificare este mai mare, cu atât frecvenţa naturală creşte, iar amplificarea şi raportul
de amortizare scad. Prin urmare, reacţia de viteză este aplicabilă pentru sistemele caracterizate de un raport
de amortizare mare, în vederea creșterii frecventei naturale și prin urmare, în vederea îmbunătăţirii
comportării în regim tranzitoriu.

Reacţia de acceleraţie
Pentru sistemele caracterizate de un raport de amortizare mic, se poate introduce în circuitul de
reglare automată o reacţie suplimentară de acceleraţie. Aceasta are drept scop creșterea acestui raport. Așa
cum se va vedea în continuare, reacţia de acceleraţie nu afectează frecvenţa naturală și nici factorul de
amplificare al sistemului.
Funcţia de transfer a sistemului cu reacţie de acceleraţie este:

1
( ) ⋅ 1 1
= = = ⋅ (8.155)
( ) 1+ ⋅ ⋅ 1+ ⋅ ⋅ 1
+ ⋅

351
sau detaliat:

( ) 1 ⋅ ⋅
= ⋅ (8.156)
( ) ( ⋅ + 1) ⋅ ( +2⋅ ⋅ ⋅ + + )+ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅

Considerând ca şi în cazul precedent că elementul de poziţionare (ventilul de comandă) este suficient de

rapid, constanta lui de timp se poate neglija. Cu aceasta se obţine:

( ) 1 ⋅ ⋅
= ⋅ (8.157)
( ) +2⋅ ⋅ ⋅ + + ⋅ ⋅ ⋅ ⋅

iar prin ordonare după puterile lui :

( ) 1 ⋅ ⋅
= ⋅ (8.158)
( ) + (2 ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ ⋅ )⋅ +

de unde prin identificare rezultă:

∗ ∗,
⋅ = ⋅ (8.159)

∗ ∗
2⋅ ⋅ =2⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ ⋅ (8.160)
sau

∗
1
= + ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ (8.161)
2
şi

∗
= (8.162)
Se evidenţiază prin aceasta că reacţia de acceleraţie influenţează numai raportul de amortizare, lăsând
neafectate amplificarea respectiv frecvenţa proprie. Creşterea factorului de amplificare conduce la
îmbunătăţirea raportului de amortizare. Pentru factorul de amplificare este valabil că:

∗
2( − )
=

∗
+ 1
2⋅ − ⋅
2⋅ (8.163)
⋅ (1 + ) ⋅ (1 + ) + +1
⋅ ⋅ ( + 1)
=
⋅ ⋅ (1 + ) ⋅ (1 + ) ⋅ (1 + ) + +1
⋅ ⋅
⋅ (1 + ) ⋅ (1 + ) ⋅ + +1 ⋅ ( + 1)

care în formă restrânsă devine:

352
 ∗ 1 (8.164
2⋅ ⋅ ⋅ (1 + ) ⋅ (1 + ) + +1 ⋅ ⋅( + 1) − ⋅ + ⋅( + 1)
2
= )
⋅ ⋅ ⋅ ⋅ (1 + )

unde δ∗ este raportul de amortizare dorit.

Se cere precizat însă, că în practică informaţia de acceleraţie nu este întotdeauna disponibilă în mod
direct, de regulă, fiind obţinută prin dubla derivare, electronică sau software, a semnalului de poziţie. Această
prelucrare conduce la apariţia zgomotelor de eşantionare, de unde rezultă necesitatea filtrării acestui semnal.

REGLAREA AUTOMATĂ A MOTOARELOR HIDRAULICE

Reglarea cu regulatoare PID auto-comandabile
În cele ce urmează, se va prezenta o metodă de reglare automată a poziţiei motoarelor hidraulice,
care folosește regulatoare PID auto-comandabile. Algoritmul se bazează pe identificarea online a punctului de
funcţionare curent și pe determinarea valorii parametrilor caracteristici ai acţionării asociaţi acestui punct de
funcţionare. La aplicarea metodei se utilizează modelul liniarizat determinat în paragrafele anterioare, în care
pentru ecuaţiile de debit, se folosesc relaţiile corespunzătoare, exprimate în funcţie de amplificările ventilului
de comandă, determinate în fiecare punct de funcţionare.
Schema de reglare automată a poziţiei este prezentată în figura 8.25. Ea corespunde structurii de
reglare în cascadă. Circuitul de reglare interior este reprezentat prin sistemul de reglare automată al vitezei,
iar circuitul de reglare exterior prin sistemul de reglare automată a poziţiei. Mărimile fizice disponibile pentru
măsurare sunt, în acest exemplu, poziţia sertarului ventilului, poziţia pistonului motorului și forţa de sarcină.
evaluare capacitate
hidraulică
CH(x)
VQX V
evaluare PT 2
VQPL calcul amplificări
 , 0 , V

calcul evaluare
evaluare presiune sarcină
K P , TD , TI poziție sertar
pL  f (F, A )

regulator poziție
forță
comandă poziție poziție
PID PID Sistem viteză
- - regulator comandabil

Kx. reacție de viteză

Kx reacție de poziție

Figura 8.25 Schema bloc de reglare în cascadă a poziţiei motorului hidraulic liniar
Principalele neliniarităţi în sistemul cu ieşire în viteză sunt determinate de modificarea factorilor de

353
amplificare ai ventilului de comandă, care la rândul lor depind de punctul de funcţionare instantaneu. Aşa
cum s-a văzut în capitolul V, sistemul a fost evaluat ca unul de ordinul II, având ca şi parametrii caracteristici
amplificarea, raportul de amortizare respectiv frecvenţa proprie. Schema propusă permite determinarea
online a parametrilor mai sus menţionaţi, pe baza cărora se determină parametri optimi de reglare
caracteristici regulatorului de tip PID [8]. Se realizează prin aceasta liniarizarea sistemului de viteză ceea ce
permite în continuare realizarea unei simple reglări a poziţiei, de asemenea cu regulator PID dar cu parametrii
constanţi.
Determinarea funcţiei de transfer a regulatorului pentru optimizarea răspunsului în viteză
În vederea realizării reglării automate de viteză se foloseşte criteriul modulului, pentru care este
valabilă relaţia lim | ( ω)| = 1. Conform acestui criteriu, se foloseşte ca semnal de intrare, semnalul treaptă
→
şi urmărește anularea abaterii staţionare de reglare. În acest sens, este necesar ca funcţia de transfer directă
să conţină un pol nul. De asemenea, se urmăreşte realizarea unui compromis satisfăcător între rapiditatea
sistemului şi supraoscilaţia răspunsului indicial, care pentru cazurile uzuale, corespunde unui raport de
amortizare δ = 1/√2 = 0,707. În fine, se presupune că funcţia de transfer directă conţine un element
necompensabil de ordinul I [9]. Acesta corespunde de regulă, ventilului de comandă, presupus deja reglat, de
către producător. Se consideră funcţia de transfer echivalentă a elementului necompensabil de forma:

( )= (8.165)
1+ ⋅
unde:
- KΣ este factorul de amplificare necompensabil,
- TΣ este constanta de timp necompensabilă

Sistemul reglat echivalent cu reacţie unitară este prezentat în figura 8.26.

U(s) E(s)  (s)

X
1 K
s 1  T


Figura 8.26 Funcţia de transfer echivalentă conform criteriului modulului optim

Acestuia îi corespunde funcţia de transfer:

1
( ) ⋅ 1
1+ ⋅
( )= = = (8.166)
( ) 1 1
1+ ⋅ ⋅ + ⋅ +1
1+ ⋅
Se compară acum funcţia de transfer 8.166 cu o funcţie de transfer normată de ordinul II:

( ) 1 1
( )= = = .
( ) 1 1 2⋅ ∗ (8.167)
⋅ + ⋅ +1 ∗⋅ + ∗ ⋅ +1

∗
Pentru un raport de amortizare impus, spre exemplu = 1/√2, este valabil că:

354
 1 1 √2
= ∗ , = ∗
(8.168)

de unde rezultă:

∗
1
= √2 ⋅ , = . (8.169)
2⋅
Funcţia de transfer echivalentă rezultă ca:

( ) 1
( )= = . (8.170)
1+ ( ) 2⋅ ⋅ +2⋅ ⋅ +1

Aici ( ) este funcţia de transfer directă:

( ) 1
( )= = . (8.171)
1− ( ) 2⋅ ⋅ ⋅( ⋅ + 1)
Pe de altă parte funcţia de transfer ( ) corespunde conexiunii în serie a regulatorului cu sistemul extern:

1
( )= ( )⋅ ( )= , (8.172)
2⋅ ⋅ ⋅( ⋅ + 1)
de unde rezultă funcţia de transfer a regulatorului care îndeplineşte criteriul modulului:

1 1
( )= ⋅ . (8.173)
2⋅ ⋅ ⋅( ⋅ + 1) ( )

Aici constanta de timp necompensabilă corespunde constantei de timp a ventilului = . Pentru o funcţie
de transfer externă de forma:

⋅ ⋅
( )= (8.174)
( ⋅ + 1) ⋅ ( +2⋅ ⋅ ⋅ + )

se obţine funcţia de transfer a regulatorului ca:

1 ( ⋅ + 1) ⋅ ( +2⋅ ⋅ ⋅ + )
( )= ⋅ (8.175)
2⋅ ⋅ ⋅( ⋅ + 1) ⋅ ⋅

sau pe mai departe:

1 1 1
( )= ⋅ + + ⋅ (8.176)
2⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ 2⋅ ⋅ ⋅
Funcţia de transfer GR(s) descrisă de ecuaţia (6.12), corespunde unui regulator PID în reprezentare paralelă cu
următorii parametrii:

= ,
⋅ ⋅ ⋅
1
= , (8.177)
2⋅ ⋅ ⋅
1
= .
2⋅ ⋅ ⋅

355
Relaţia (6.12) se poate exprima şi într-o formă care se utilizează experimental:

1 1 1
( )= ⋅ + +
⋅ =
2⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅
2⋅ ⋅ ⋅⋅
⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅
1
= ⋅ 1+ ⋅ + ⋅ = (8.178)
⋅ ⋅ ⋅ 2⋅ ⋅ ⋅ ⋅ 2⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅
1 1 1
= ⋅ 1+ ⋅ + ⋅ = ⋅ 1+ + ⋅
⋅ ⋅ ⋅ 2⋅ 2⋅ ⋅ ⋅
unde este factorul de amplificare al regulatorului iar = 2 ⋅ δ/ω , = 1/2 ⋅ δ ⋅ ω sunt constantele
de timp de integrare, respectiv de derivare, a căror reprezentare grafică este redată în figura 8.28. În figura
8.27 este redată schema regulatorului, în forma corespunzătoare relaţiei (6.14).

1/TI 1/s KP
intrare ieșire

TD s

Figura 8.27 Funcţia de transfer a regulatorului PID în reprezentarea paralelă

Figura 8.28 Modificarea parametrilor de reglare în funcţie de poziţia pistonului motorului în

punctul hidraulic de zero
Figurile 8.29, 8.30, 8.31 redau dependenţele parametrilor regulatorului în funcţie de presiunea de sarcină,
respectiv de deplasarea de comandă la sertarul ventilului pentru poziţia de mijloc a pistonului motorului.

356
 1.5

constanta de proportionalitate
1

0.5

0
2
1 200
0 100
0
-1 -100
-2 -200
Deplasarea sertarului [mm] Presiunea de sarcina [bar]

Figura 8.29 Dependenţa factorului proporţional de presiunea de sarcină şi de cursa sertarului

ventilului

0.04
Constanta de timp derivativa [s]

0.03

0.02

0.01

0
2
1 200
0 100
0
-1 -100
-2 -200
Deplasarea sertarului [mm] Presiunea de sarcina [bar]

Figura 8.30 Dependenţa constantei de timp derivative de presiunea de sarcină şi de cursa

sertarului ventilului
Constanta de timp integrala [s] 10-3

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
2
1 200
0 100
0
-1 -100
-2 -200
Deplasarea sertarului [mm] Presiunea de sarcina [bar]

Figura 8.31 Dependenţa constantei de timp integrale de presiunea de sarcină şi de cursa

sertarului ventilului

357
Cu acestea legea de control pentru reglarea automată de viteză este devine:

= ⋅ + ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ (8.179)

unde:

+ +1 1
= ⋅ ⋅ , (8.180)
4⋅ +1 ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅

1 ⋅
= = ,
2 + (8.181)
+ ⋅( ⋅ + )
( )

⋅ ( ) +1 1
= ⋅ ⋅ . (8.182)
(1 + ) ⋅ (1 + )
+

Pentru reglarea automată a poziţiei se poate utiliza un regulator PID cu parametrii de reglare fixaţi,
presupunând deja, că circuitul de reglare interior are o comportare liniară. Parametrii regulatorului PID se pot
determina pe baza unui criteriu de performanţă (metoda răspunsului indicial, criterii de stabilitate, răspunsul
în frecvenţă etc.)

REGLAREA AUTOMATĂ BAZATĂ PE METODA LINIARIZĂRII PRIN

REACŢIE
În paragraful anterior a fost prezentată o variantă de reglare pentru sisteme hidraulice de acţionare
cu motoare liniare, bazată pe regulatoare PID auto-comandabile. O metodă modernă de analiză și control al
sistemelor neliniare este aceea a liniarizării prin reacţii, [10], [11], [3], [12]. Metoda se bazează pe
cunoașterea informaţiei de stare a sistemului. Conform acestui algoritm, un sistem neliniar poate fi
transformat într-unul liniar, prin introducerea de reacţii, de asemenea neliniare.
În vederea cuprinderii cazului celui mai complex, metoda liniarizării se va aplica pentru cazul
motorului hidraulic liniar diferenţial. Prin particularizare ( = 1), se obţin rezultatele corespunzătoare
motorului simetric. Conform metodei, se modifică stările interne ale sistemului original şi se determină o lege
de compensare neliniară, care presupune cunoaşterea completă a informaţiilor de stare ale sistemului. În
cazul sistemelor lineare mecanismul este cunoscut sub numele de plasare de poli.
În continuare se va aplica mecanismul liniarizării prin reacţii, sistemului de acţionare hidraulic cu
motoare liniare comandate cu ventile proporţionale sau servo-ventile. Schema de acţionare este prezentată
în figura 8.32. Neliniarităţile specifice sistemului sunt cauzate de neliniaritatea debitului prin secţiunile de
trecere ale servo-ventilului, frecărilor interne, de variaţia capacităţii hidraulice cu poziţia pistonului, iar în
cazul motorului cu arii inegale, asimetriei (pentru o poziţie dată a sertarului ventilului de comandă, secţiunile
deschise sunt egale în timp ce ariile pistonului motorului sunt inegale).

358
 .
x, x FL
QB
.
xv, xv

pB
αA
B T

CLG
p0

CLP
A P

A
pA VLP

QLG
QLP

servo ventil
QA
Figura 8.32 Schema de comandă pentru motorul hidraulic diferenţial
Modelul matematic corespunzător servo-ventilului de comandă este descris printr-o ecuaţie
diferenţială de ordinul I. Aceasta se referă strict la comportarea în regim staţionar şi tranzitoriu a sertarului de
comandă. Mărimile caracteristice corespunzătoare sunt constanta de timp , respectiv factorul de
amplificare în regim staţionar . În vederea realizării simulărilor numerice s-au utilizat datele
corespunzătoare ventilului "4WSE2ED105X75B9ET210K31EV " produs de firma Rexroth.

Sistemul de ecuaţii corespunzătoare motorului diferenţial

Modelul matematic al motorului hidraulic diferenţial este reprezentat printr-un sistemul de ecuaţii
diferenţiale:

1− 1+
⋅ + ⋅ + = ( )⋅ ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ ,
+1 +1

⋅ + = ⋅ ,

1+ (8.183)
= ⋅ ⋅ ( − ( )⋅ ),
2 ⋅ √1 +

2⋅ 1+ 2⋅
= − ⋅ ⋅ − ⋅ ,
( ) ( ) ( )
unde = − este presiunea de sarcină, =( + )/2 este debitul de sarcină şi este un
coeficientul de debit (incluzând parametrii constanţi specifici ventilului) . Termenul:

1−
= ( )⋅ ⋅ ⋅ (8.184)
+1
este o forţă constantă, care depinde de presiunea de alimentare . Acest termen poate lua două valori, în
funcţie de poziţia sertarului ventilului , în raport cu poziţia de referinţă, corespunzătoare semnalului de
comandă nul:

359
 ≥0
( )= (8.185)
1 <0
Acest termen conduce la o comportare neliniară de tip treaptă (forţă), atunci când sertarul ventilului
traversează punctul de zero. Sistemul hidraulic echivalent este prezentat în figura 8.33, unde saltul de forţă
menţionat este realizat prin intermediul unui ventil convenţional cu două căi. Comanda acestui ventil se face
direct printr-o reacţie de la sertarul servo-ventilului. Această configuraţie corespunde unei scheme de
comandă cu rezistenţe hidraulice de tip A+E, unde semipuntea E este materializată prin două forţe constante.
A1 A2
.
x, x
FL
MHL pL
p01 sau p02
servo ventil Q L
B A .
xv, xv
VD

T P

p0 p01 p02

VLP VLP1 VLP2

Figura 8.33 Modelul hidraulic echivalent

Dacă raportul de arii la motor este = 1 (cazul motorului cu arii egale), termenul descris prin
ecuaţia 8.184 devine nul. Aceasta înseamnă ca pistonul motorului se deplasează numai sub acţiunea presiunii
de sarcină şi prin urmare neliniaritatea amintită dispare.

Gradul relativ al sistemului cu ieşire în viteză

Tehnica liniarizării prin reacţii constă în modificarea vectorului de stare prin reacţii neliniare, astfel
încât, în raport cu noul vector, sistemul să devină unul liniar şi controlabil. Se presupune că vectorul de stare
original este cunoscut, ceea ce înseamnă că, variabilele corespunzătoare acestuia sunt măsurabile. Pentru
continuitatea prezentării se va relua pe scurt mecanismul liniarizării, [10], [11].
Pentru o funcţie reală:

( )= ( , ,..., ), =( , ,..., ) (8.186)

şi o funcţie vectorială de n vectori de :

( , ,..., )
( ) = ... , (8.187)
( , ,..., )
se defineşte o nouă funcţie, de variabila reală , notată L λ(x), astfel încât:

360
 ( )= ( , ,..., )= ⋅ ( , ,..., ). (8.188)

Noua funcţie L λ(x) se numeşte derivata funcţiei λ(x) după funcţia (x). Daca se notează:

= , ,..., (8.189)

atunci funcţia ( ) poate fi exprimată în forma:

( )= ⋅ ( ). (8.190)

Este posibilă repetarea acestei operaţii. Prin derivarea funcţiei ( ),mai întâi, în raport cu o funcţie ( ) şi
apoi cu o funcţie ( ) se obţine funcţia:

( )
( )= ⋅ ( ). (8.191)

De asemenea operaţia se poate repeta de k ori în raport cu ( ). În acest caz se obţine prin recurenţă funcţia:

( )
( )= ⋅ ( ) (8.192)

Cu ajutorul acestor operaţii se poate introduce noţiunea de grad relativ al sistemului.

Definiţie: Sistemul neliniar cu o singură intrare şi o singură ieşire:

= ( )+ ( )⋅
(8.193)
= ℎ( )

are gradul relativ pentru , dacă:

1. ℎ( ) = 0, oricare ar fi x într-o vecinătate a lui şi pentru oricare < − 1, şi
2. ℎ( ) ≠ 0.
Considerând că la momentul sistemul se află în starea ( )= , atunci gradul relativ al sistemului
reprezintă exact numărul de diferenţieri ale semnalului ( ) la momentul = , pentru care semnalul ( )
apare explicit în expresia ultimei derivate:

( )(
)= ℎ( )+ ℎ( ) ( ) (8.194)

Se aplică acum acest algoritm sistemului de ecuaţii diferenţiale 8.183. Pentru simplificare se fac următoarele
notaţii:

= ( + 1), =( + 1) ⋅ + ⋅ ⋅ , = (1 − ),
= ⋅ (1 + )/ + 1, = (1 + ) ⋅ , (8.195)
= ⋅ (1 − )/( + 1) = (1 + )/( + 1)
unde E este modulul de elasticitate echivalent al uleiului iar este volumul conductelor. Cu aceste notaţii
sistemul devine:

361
 ⋅ + = ⋅
= ⋅ ⋅ ( − ( )⋅ )
(8.196)
= ⋅[ − (1 + ) ⋅ ⋅ −2⋅ ⋅ ]
+ ⋅
⋅ + ⋅ + = ⋅ ( )+ ⋅
Se transformă acum sistemul 8.196 în forma unui sistem de ecuaţii diferenţiale de ordinul I:

1
= ⋅ (− ⋅ + ⋅ ( )+ ⋅ − )

⋅ ⋅ ( − ( ) )− ⋅ −2⋅ ⋅ (8.197)
=
+
= −1/ ⋅ + / ⋅
care are ca şi semnal de ieşire: =(viteza pistonului). Vectorul de stare =( ) este descris prin
= , = , = iar funcţiile (x), (x) şi ℎ(x) prin:
( ,..., ) 0
( )= ( ,..., ) , ( )= 0 , ℎ( ) = , unde funcţiile ,...., sunt:
( ,..., ) /

1
( )= ⋅ [− ⋅ − + ( )⋅ + ⋅ ].

(8.198)
( )= ⋅ ⋅ ⋅ ( − ( )⋅ ) − ⋅ −2⋅ ⋅ ,

( ) = −1/ ⋅ ,
Pentru determinarea gradului relativ al sistemului se diferenţiază semnalul de ieşire, de atâtea ori, până când
semnalul de intrare apare explicit în expresia ultimei derivate.

( ) = ℎ( ) + ℎ( ) ⋅ ,
( )
= ℎ( ) + ℎ( ) ⋅ , (8.199)
( )
= ℎ( ) + ℎ( ) ⋅ .

Se calculează apoi derivatele succesive ale funcţiei ℎ( ), în raport cu funcţiile ( ) şi ( ):

ℎ
ℎ( ) = ⋅ ( ,..., ). (8.200)

Pentru ∂ℎ/ ∂ = (1 0 0) rezultă:

1
ℎ( ) = ( )= ⋅ [− ⋅ − + ( )⋅ + ⋅ ], (8.201)

ℎ( )
ℎ( ) = ⋅ ( ,..., )=− ⋅ ( )+ ⋅ ( ), (8.202)

362
 ℎ( )
ℎ( ) = ⋅ ( ,..., ) (8.203)

ℎ( ) ⋅ ⋅
= − , (8.204)

ℎ( ) ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ( )
=− − ⋅ −2 , (8.205)
2 − ⋅ ( )

ℎ( )
= ⋅ − ⋅ ( ) ℎ( )

ℎ( ) ℎ( ) ℎ( ) (8.206)
= ⋅ ( )+ ⋅ ( )+ ⋅ ( ).

Se calculează acum derivatele succesive ale funcţiei ℎ( ) în raport cu funcţia ( ):

ℎ( ) 0
ℎ( ) = ⋅ ( ,..., ) = [1 0 0] ⋅ 0 = 0, (8.207)
/

ℎ( ) 0
ℎ( ) = ⋅ ( ,..., )= − 0 ⋅ 0 = 0, (8.208)
/

ℎ( ) ⋅ ⋅
ℎ( ) = ⋅ ( ,..., )= ⋅ ⋅ − ⋅ ( )≠0 (8.209)

Funcţia ℎ( ) este întotdeauna diferită de zero, deoarece expresia − ⋅ ( ) > 0 este

întotdeauna adevărată, prin aceea că, presiunea de sarcină descrisă prin variabila , nu poate depăşii
valoarea presiunii de alimentare . Prin urmare expresia derivatei a treia a semnalului de ieşire, conţine
explicit semnalul de intrare:

( )
= ℎ( ) + ℎ( ) ⋅ (8.210)

Aceasta înseamnă că sistemul are gradul relativ 3 şi prin urmare este bine definit pentru toate stările sale.
Pe baza relaţiei 8.210 se determină legea de control pentru semnalul de intrare cu:

1
= ⋅ − ℎ( ) + (8.211)
ℎ( )

363
unde reprezintă noua intrare a sistemului. Funcţiile ℎ( ), ℎ( ) şi ℎ( ) descriu starea noului sistem
liniar. În figura 8.34 este prezentată schema bloc corespunzătoare liniarizării prin reacţii.
1    Α

1 F 1
1  α3 L
Kv , Tv CH x 0  Α

u1 1 u xv  p L pL
α2  1 M
x x x
L gL2f hx 
 
 2 1  α 
 VQp
AA
 2  cP
α2  1 CR
 F
R x

1 α
 A  P0
α2  1

xv > 0, k=α2
xv < 0, k=1

L3fh(x)

Figura 8.34 Schema liniarizării prin reacţii

Pentru optimizarea comportării în regim staţionar şi tranzitoriu a noului sistem se adoptată o lege
de reglare de forma:

= ⋅ ℎ( ) + ⋅ ℎ( ) + ⋅ ℎ( ) (8.212)

unde factorii de amplificare , , se determină pe baza unui criteriu de acordare, spre exemplu criteriul
Hurwitz ( ∙ > ), [10], [13], [14].

Rezultate numerice
Verificarea şi validarea sistemului de reglare descris anterior se realizează folosind modelul numeric
Matlab-Simulink prezentat în figura 8.35.

Figura 8.35 Modelul numeric Matlab-Simulink

Acesta include modelul corespunzător sistemului de acţionare al motorului hidraulic și modelul corespunzător
sistemul de reglare bazat pe reacţii neliniare (figura 8.36).

364
 Figura 8.36 Modelul numeric al controllerului bazat pe reacţii neliniare
Valorile numerice utilizate pentru parametrii sistemului sunt: = 12 ⋅ 10 , =1 0,5 , =5⋅
10 , = 0,35 , = 32 ⋅ 10 , = 0,00107 / / , = 400 / / , = 0,17 ⋅
10 / , = 21 ⋅ 10 , = 10 / , = 0,006 şi = 200 .
În figura 8.37 sunt prezentate răspunsuri indiciale în viteză corespunzătoare sistemului nereglat. Acestea
evidenţiază caracterul substanţial neamortizat al presiunii respectiv vitezei.
30 0.2
0.1
VALVE DISPLACEMENT [mm]

0.15
20
ACTUATOR SPEED [m/s]
LOAD PRESSURE [bar]

0.05 0.1

10
0.05
0
0
0
-0.05 -0.05
-10
-0.1
-0.1
-20 -0.15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
TIME [s] TIME [s] TIME [s]

Figura 8.37 Răspunsuri indiciale ale sistemului original (nereglat)

Rezultatele simulării numerice a sistemului obţinute prin utilizarea legii de control 8.212 sunt prezentate în
figurile 8.38, 8.39, 8.40 şi 8.41 pentru diferiţi factori de amplificare, a căror valoare este prezentată în tabelul
8.1. Aceste rezultate corespund modelului de acţionare pentru motorul hidraulic cu arii egale. Rezultatele
simulării numerice prezentate în figura 8.42 corespund modelului de acţionare cu motor hidraulic diferenţial.
Factorii de amplificare utilizaţi sunt = 1800 , = 1200 şi = 70. În figura 8.43 s-a trasat diagrama
Bode pentru răspunsurile corespunzătoare seturilor 1...4 din tabelul 8.1.
Tabelul 8.1 set 1 set 2 set 3 set 4
figura 8.38 figura 8.39 figura 8.40 figura 8.41
Frecvenţa la -3dB 24,4Hz 37,3 Hz 39,8 Hz 47,8 Hz
Amplificare 3224 3224 3224 3224
Amplificare 1800 1200 1000 600
Amplificare 120 80 80 60

365
 0.15 10

0.1

VALVE DISPLACEMENT [mm]

0.1

ACTUATOR SPEED [m/s]

LOAD PRESSURE [bar]

0.05
0.05 5

0 0

-0.05 0
-0.05

-0.1

-0.1

-5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
TIME [s] TIME [s] TIME [s]

Figura 8.38 Răspunsuri indiciale – set 1

0.15 12

0.1
10
VALVE DISPLACEMENT [mm]

0.1

ACTUATOR SPEED [m/s]

LOAD PRESSURE [bar]

8
0.05
0.05 6

4
0 0
2

-0.05 0
-0.05
-2
-0.1
-4
-0.1

-6
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
TIME [s] TIME [s] TIME [s]

Figura 8.39 Răspunsuri indiciale – set 2

0.15 15

0.1
VALVE DISPLACEMENT [mm]

0.1
ACTUATOR SPEED [m/s]

10

LOAD PRESSURE [bar]

0.05
0.05
5

0 0

0
-0.05
-0.05

-5
-0.1

-0.1

-10
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
TIME [s] TIME [s] TIME [s]

Figura 8.40 Răspunsuri indiciale - set 3

0.15 15

0.1
VALVE DISPLACEMENT [mm]

0.1
ACTUATOR SPEED [m/s]

10
LOAD PRESSURE [bar]

0.05
0.05
5

0 0

0
-0.05
-0.05

-5
-0.1

-0.1

-10
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
TIME [s] TIME [s] TIME [s]

Figura 8.41 Răspunsuri indiciale – set 4

0.35 0.4 38

0.35 36
VALVE DISPLACEMENT [mm]

0.3
ACTUATOR SPEED [m/s]

LOAD PRESSURE [bar]

0.3 34
0.25
0.25 32

0.2 0.2 30

0.15 0.15 28

0.1 26
0.1
0.05 24

0.05
0 22

0 -0.05 20
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
TIME [s] TIME [s] TIME [s]

Figura 8.42 Răspunsuri indiciale pentru cazul motorului hidraulic diferenţial

366
 BODE DIAGRAM
5

4
0
3
-3

MAGNITUDE (dB)
-5
1 2

-10

-15

-20
1 10 20 30 40 50 100
FREQUENCY (Hz)

Figura 8.43 Diagrama Bode corespunzătoare răspunsurilor în viteză pentru diferiţi factori de
amplificare (vezi tabelul 1)
Prin utilizarea metodei de liniarizare prin reacţii este posibilă determinarea unui nou sistem, ale
cărui variabile de stare sunt constituite ca şi expresii neliniare ale variabilelor de stare originale, astfel încât în
raport cu noile variabile sistemul devine liniar. Prin alegerea corespunzătoare a factorilor de amplificare
pentru legea de control, se obţin răspunsuri indiciale cu supra oscilaţii foarte mici. Aceste observaţii se
regăsesc şi în diagrama Bode pentru răspunsul în viteză. Frecvenţele de răspuns la -3dB se situează în
domeniul 25 Hz - 50 Hz, ceea ce denotă o bună comportare în regim tranzitoriu a sistemului.

Reglarea automata a poziţiei prin metoda liniarizării prin reacţii

Se aplică acum acest algoritm sistemului neliniar format din ecuaţiile:

⋅ + = ⋅

1+
= ⋅ ⋅ ( − ( )⋅ )
2 ⋅ √1 +

2⋅ 1+ 2⋅ (8.213)
= − ⋅ ⋅ − ⋅
( ) ( ) ( )

1+ 1+
⋅ + ⋅ + = ( )⋅ ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅
+1 +1
care în raport de ieşirea x (deplasarea la motor) este un sistem de ordinul IV cu vectorul de stare ( , , , ).
Pe mai departe se notează:

+ ⋅
( )= = + ⋅ = + ⋅ ,
(8.214)
1+
⋅ = ,
2√ +1

367
 1+
⋅ ⋅ ( )⋅ = ,
+1

1+
= .
+1
Cu aceste transformări sistemul devine:

⋅ + = ⋅
= ⋅ ⋅ (
− ( )⋅ )
2⋅ 1+ 2⋅ (8.215)
= − ⋅ ⋅ − ⋅
+ ⋅ + ⋅ + ⋅
⋅ + ⋅ + = + ⋅ ⋅
Se transformă acum sistemul după cum urmează (sistem de ecuaţii de ordinul I):

1
=− ⋅ + ⋅

2⋅ ⋅ ( − ( )⋅ ) 1+ 2⋅
= ⋅ − ⋅ ⋅ − ⋅ (8.216)
+ ⋅ + ⋅ + ⋅
= + ⋅ ⋅ − ⋅ −
=
care are semnalul de ieşire: =
Aici vectorul de stare este:
=( ) unde = , = , = , = şi

( ,…, ) /
( ,…, ) 0
( )= , ( )= , ℎ( ) = . (8.217)
( ,…, ) 0
( ,…, ) 0

Funcţiile ,...., sunt:

1
( )=− ⋅ ,

2⋅ ⋅ ( − ( )⋅ ) 1+ 2⋅
( )= − ⋅ ⋅ − ⋅ , (8.218)
+ ⋅ + ⋅ + ⋅
( )= + ⋅ ⋅ − ⋅ − ,
( )= .
Pentru determinarea gradului relativ al sistemului, se cere derivat semnalul de ieşire de un număr suficient de
ori, până când semnalul de intrare apare explicit în expresia ultimei derivate.

( )
= ℎ( ) + ℎ( ) ⋅ ,
( )
= ℎ( ) + ℎ( ) ⋅ ,
( )
(8.219)
= ℎ( ) + ℎ( ) ⋅ ,
( ) = ℎ( ) + ℎ( ) ⋅ .

368
Se calculează apoi derivatele succesive ale funcţiei ℎ( ) după funcţiile ( ) şi ( ):

ℎ
ℎ( ) = ⋅ ( ,..., ). (8.220)

Cu = (0 0 0 1) rezultă:

ℎ( ) = , (8.221)

ℎ( )
ℎ( ) = ⋅ ( ,..., ) = (0 0 1 0) ⋅ ( ) = + ⋅ ⋅ − ⋅ − , (8.222)

ℎ( )
ℎ( ) = ⋅ ( ,..., )= 0 ⋅ − 1 ⋅ ( )= ⋅ ⋅ − ⋅ , (8.223)

ℎ( ) ⋅ ⋅ − ⋅
ℎ( ) = ⋅ ( ,..., )= ⋅ ( ), (8.224)

ℎ( ) ⋅ ⋅ −
= ⋅ , (8.225)
+ ⋅

ℎ( ) ⋅ ⋅ 1 2 ⋅ ⋅ 1 ⋅ ⋅
= ⋅ ⋅ − ⋅ − , (8.226)
+ ⋅ 2 − + ⋅

ℎ( ) ⋅ ⋅ (1 + ) 1
=− ⋅ − , (8.227)
+ ⋅

ℎ( ) ⋅ ⋅
= ⋅ − ⋅ ⋅ − + ⋅ ⋅ (1 + ) + 2 ⋅ ⋅ , (8.228)
⋅( + ⋅ )

ℎ( ) ℎ( ) ℎ( ) ℎ( )
ℎ( ) = ⋅ ( )+ ⋅ ( )+ ⋅ ( )+ ⋅ ( ). (8.229)

Se calculează pe mai departe derivatele succesive ale funcţiei ℎ( )după funcţia ( ):

/
ℎ( ) 0
ℎ( ) = ⋅ ( ,..., ) = [0 0 0 1] ⋅ = 0, (8.230)
0
0

/
ℎ( ) 0
ℎ( ) = ⋅ ( ,..., ) = [0 0 1 01] ⋅ = 0, (8.231)
0
0

369
 /
ℎ( ) 0
ℎ( ) = ⋅ ( ,..., )= 0 ⋅ − 0 ⋅ = 0, (8.232)
0
0

ℎ( ) −
ℎ( ) = ⋅ ( ,..., )= ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ≠ 0. (8.233)
+ ⋅

Funcţia ℎ( ) este întotdeauna ne nulă, deoarece expresia de sub radical este strict mai mare ca zero,
datorită faptului că variabila , care reprezintă presiunea de sarcină, nu poate fi mai mare decât presiunea
de alimentare ( , > 0).
1    Α

F 1
2 1  α 1
1  α3 L
 VQx
AA

Kv , Tv CH x 0  Α
α2  1
 M
V
α2 1
u1 1 u xv p L pL x x x
L gL3f hx 
  
2 1  α 
 VQp
AA
 2 cP
α2  1 CR
 F
R x

1 α
 A  P0
α2  1

xv > 0, k=α2
xv < 0, k=1

L4fh(x)

Figura 8.44 Schema liniarizării prin reacţie pentru controlul poziției

Prin urmare în expresia derivatei a patra a semnalului de ieşire semnalul de intrare apare explicit:

( )
= ℎ( ) + ℎ( ) ⋅ (8.234)

ceea ce reflectă că sistemul are gradul relativ patru şi în consecinţă este definit în tot spaţiul stărilor sale. Prin
urmare se adoptă pentru semnalul de intrare legea de control definită de relaţia:

1
= ⋅ − ℎ( ) + (8.235)
ℎ( )

unde este noua intrare în sistemul astfel liniarizat. Funcţiile ℎ( ), ℎ( ), ℎ( ), ℎ( ) definesc noile
variabile ale sistemului liniarizat. În vederea optimizării sistemului în regim staţionar și tranzitoriu se poate
folosi o lege de control liniară, de forma:

= ⋅ ℎ( ) + ⋅ ℎ( ) + ⋅ ℎ( ) + ⋅ ℎ( ) (8.240)

unde factorii de amplificare , , , se determină pe baza unui criteriu de performanţă (ex. Hurwitz).

370
 DETERMINAREA RIGIDITĂŢII SISTEMULUI
Consideraţii generale
Una dintre caracteristicile importante la reglarea automată a axelor hidraulice este reprezentată
prin aşa numita rigiditate la sarcină, mărime care reflectă capacitatea sistemului de a se conforma
programului (poziţii, viteze etc.) sau de a menţine mărimea reglată la o valoare constantă în condiţii de
sarcină variabilă [15], [16]. Această proprietate este importantă mai ales atunci când axa face parte din
sistemul de acţionare a unui robot, unde se cer realizarea de traiectorii bi sau tridimensionale şi unde
problema sincronizării acestora este critică. Problematica rigidităţii la sarcină a fost şi este tratată în
continuare de către numeroase institute de cercetare din domeniu, specialiştii oferind o serie de soluţii, în
vederea optimizării acestei caracteristici. Indiferent de soluţia de aleasă, este necesar ca sistemul să fie
caracterizat de o comportare tranzitorie superioară, în vederea compensării rapide a efectului variaţiei
sarcinii. Totuşi, având în vedere frecvenţele naturale, relativ scăzute, ale sistemelor hidraulice, se cere
adoptarea unor soluţii suplimentare de compensare. Pentru exemplificare în lucrarea [16] este tratată
problema creşterii acestei rigidităţi, soluţia adoptată fiind aceea a utilizării actuatorilor piezoelectrici în fluxul
de forţă al motorului hidraulic. Actuatorii piezoelectrici sunt caracterizaţi de o frecvenţă naturală superioară
(de ordinul miilor de hertzi) şi în consecinţă prin folosirea lor în fluxul de forţă, este posibilă compensarea
rapidă a efectului sarcinii, asupra preciziei de poziţionare. Aici trebuie precizat, că deplasările realizate de
către actuatorii piezoelectrici sunt mici (de ordinul 0,1 mm), totuși suficiente pentru corecţia dinamică a
abaterilor cauzate de influenţa sarcinii şi a compresibilităţii uleiului. În figura 8.45 se prezintă principial
construcţia motoarelor folosind actuatori piezoelectrici pentru compensarea dinamică a rigidităţii la sarcină.

Figura 8.45 Soluţii pentru compensarea dinamică a rigidităţii la sarcină (RWTH Aachen [16])
Determinarea rigidităţii statice
În cele ce urmează se determină rigiditatea statică a sistemului reglat precum şi factorii de care
aceasta depinde. În regim staţionar, forţa de sarcină se calculează cu relaţia:

1+ 1−
= ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ ⋅ ( ) (8.241)
1+ 1+
în care presiunea de sarcină se determină conform figurii 8.46, rezultând relaţia:

√2 ⋅ (1 + )
= ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅( − ) (8.242)
√ +1

371
Cu aceasta expresia forţei de sarcină devine:

√2 ⋅ (1 + ) 1+ 1−
= ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅( − )+ ⋅ ⋅ ⋅ ( ) (8.243)
√ +1 1+ 1+
1  α  Α
x

1  α3
KP KV A Α
K Px VQxv VPL α2  1
x SET  pL FL
 
x x

Figura 8.46. Schemă pentru determinarea rigidităţii statice

Derivarea expresiei (0.243) în raport cu deplasarea a pistonului motorului conduce la:

1+ √2 ⋅ (1 + )
=− = ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ (8.244)
1+ √ +1
unde

1
=
√2 ⋅ (1 + ) (8.245)
⋅ +2⋅
√ +1
Rigiditatea de sarcină statică depinde de amplificările la ventil şi . Pentru a o îmbunătăţi se doreşte o
amplificare cât mai mare şi o amplificare cât mai mică. Amplificarea depinde invers
proporţional de amplificarea de presiune de unde rezultă că rigiditatea statică este cu atât mai bună cu cât
este mai mare această amplificare ( ).

2000
1800
RIGIDITATEA STATICA [N/mm]

1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
200
100 -1.5
-1
0 -0.5
0
-100 0.5
1 Deplasarea sertarului [mm]
Presiunea de sarcina [bar] -200 1.5

Figura 8.47 Alura rigidităţii statice în funcţie de presiunea de sarcină şi de deplasarea la

ventilul de comandă (poziţia pistonului x=175 mm)
Amplificarea de presiune este maximă în punctul de zero (figura 8.47) ceea ce face ca rigiditatea statică sa fie
maximă în acest punct. Aici este important de remarcat că o amplificare de presiune mare se obţine printr-o

372
prelucrare corespunzătoare a muchiilor de comandă ale sertarului ventilului, şi prin urmare, calitatea reglării
la acest tip de aplicaţii este substanţial dependentă de calitatea execuţiei muchiilor sertarului. Această
rigiditate poate fi mărită şi prin creşterea factorilor de amplificare ale regulatoarelor constituente, fără însă, a
depăşi limita admisibilă peste care sistemul poate să devină instabil.
Aria suprafeţei pistonului este un alt factor care influenţează rigiditatea de sarcină statică. Cu cât
este mai mare această arie, cu atât este mai bună rigiditatea la sarcină. Din acest punct de vedere motoarele
cu diametru mic al pistonului au o rigiditate scăzută.
Din alt punct de vedere, în punctul de zero, constanta de timp a procesului de formare a presiunii
este maximă ceea ce conduce la creşterea timpului de răspuns în regim tranzitoriu. Prin urmare se cer aici
corelate amplificările mai sus menţionate în vederea obţinerii unui compromis satisfăcător între durata
regimului tranzitoriu şi valoarea dorită a rigidităţii.
În cazul deplasărilor cu viteze mici a pistonului motorului, deplasarea sertarului ventilului este mică
şi în consecinţă acesta lucrează în acel domeniu, care asigură acţionării o rigiditate mare la sarcină. Această
situaţie conduce la ideea că în cazul acţionărilor multiaxe, unde se cer realizarea de traiectorii
tridimensionale, pentru abateri cât mai mici de la traiectoria comandată este important ca sarcinile să fie
deplasate cu viteze mici.

SISTEME DE CONTROL FUZZY

Consideraţii generale
Caracterul neliniar al sistemului impune, după cum s-a văzut în paragrafele anterioare, adoptarea
unei legi de reglare complexe, în care se foloseşte întreaga informaţie de stare a sistemului. Din punctul de
vedere al realizării fizice, efortul de control mai sus menţionat nu este întotdeauna justificat, deoarece, pe de
o parte, informaţia de stare nu este întotdeauna disponibilă şi pe de altă parte, timpul total de procesare în
sistemele hardware de control este mare, ceea ce reprezintă un dezavantaj, la aplicaţiile în timp real. Nu în
ultimul rând trebuie amintit aici şi costul ridicat al sistemelor de procesare pentru acest gen de aplicaţii. O
altă dificultate importantă derivă din incertitudinea de modelare a sistemului (constante de frecare, forţe
hidrodinamice etc.). Determinarea unor parametri de reglare pe baza modelului nu conduce întotdeauna la
rezultatele optime, în cazul practic, aceștia având uneori, valori diferite comparativ cu cele rezultate din
calcul. În ciuda acestui dezavantaj aplicarea celor descrise conduce la o restrângere a domeniului de eroare,
facilitând ulterior activitatea practică de optimizare.
Prin prisma celor mai sus prezentate, este deci oportună realizarea unei strategii de control simple
şi eficiente, bazată pe algoritmi de control neconvenţionali de tip fuzzy [17], neuronali sau genetici [18].
Avantajul remarcabil al utilizării acestora este în primul rând simplitatea operaţiilor matematice şi utilizarea
unui sistem de procesare bazat pe reguli şi aprecieri similare cu cele din sistemele biologice. De asemenea se
poate aminti aici şi avantajul oferit la utilizarea mărimilor fizice, unde nu de puţine ori, se operează cu sisteme
rău condiţionate, cum sunt de exemplu şi în cazul hidraulicii. Aici raportul dintre cele mai mari valori (de
7
exemplu presiuni, unde ordinul de mărime este de 10 ) şi cele mai mici (de exemplu deplasări la sertarele de
-4
comandă, unde ordinul de mărime este de 10 ) este foarte mare, ceea ce poate conduce atât la erori
semnificative în timpul procesării, cât şi la timpi mari de calcul. Din acest punct de vedere sistemele fuzzy pot

373
opera cu mărimi normate, important fiind aici alura calitativă a funcţiei realizate, urmând a se realiza în final o
singură re-scalare a semnalelor rezultate.
În continuare se prezintă o variantă de proiectare a sistemului de control bazat pe algoritmi fuzzy.

Informaţii necesare asupra proiectării sistemului de control fuzzy

Pentru proiectarea optimă a controllerului fuzzy a fost necesară cunoaşterea tuturor informaţiilor fizice date
de senzori, a disponibilităţii de procesare, precum şi cunoaşterea neliniarităţilor şi a factorilor de care acestea
depind.
Pentru cazul motoarelor hidraulice se cunosc din proiectare următoarele informaţii:
- neliniaritatea determinată de dependenţa debitului de diferenţa de presiune, la ventilul de
comandă,
- poziţia la motor, viteza (obţinută prin derivarea poziţiei), forţa dezvoltată, precum şi poziţia
sertarului de comandă. Aici se face observaţia că, datorită caracterului asimetric al motorului (arii
inegale), cu toate că variaţia poziţiei sertarului este continuă, trecerea din domeniul pozitiv în cel
negativ sau invers, cauzează o neliniaritate de tip salt la răspunsul sistemului,
- debitul şi presiunea nu sunt disponibile prin măsurare, însă ele pot fi estimate din semnalele
existente de viteză şi de forţă,
- amplificările la ventil, se cunosc numai în punctul de zero (QL=0, PL=0, xV=0), de la producător. În
acest punct amplificarea de presiune este maximă şi de valoare foarte mare, urmând ca aceasta să
scadă odată cu modificarea punctului de funcţionare (ieşirea din zero). Aici se cere subliniat faptul
că, datorită amplificării foarte mari, constanta de timp la formarea presiunii de sarcină este mare.
Această situaţie se întâlneşte tocmai atunci când sistemul se apropie de regimul staţionar (sertarul
ventilului tinde spre poziţia de zero) şi în consecinţă conduce la prelungirea regimului tranzitoriu. În
acest punct este deci de preferat pentru scurt timp o amplificare mare din partea sistemului de
control ceea ce se poate realiza printr-o acţiune cu un pronunţat caracter derivativ.
Ca și informaţii considerate cunoscute, se pot enumera expresiile pentru amplificare, frecvenţă
proprie respectiv raport de amortizare, caracteristice sistemului echivalent normat de ordinul II. Acestea sunt
funcţii de parametrii momentani ai sistemului (poziţia pistonului motorului şi a sertarului ventilului,
amplificările de debit şi debit-presiune, volumul conductelor, etc.). Reacţiile de viteză şi acceleraţie pot
ameliora comportarea de amortizare, în condiţiile în care, ventilul este suficient de rapid. Reacţia de
acceleraţie este de preferat celei de viteză, deoarece operează strict numai asupra raportului de amortizare.
Dintr-un alt punct de vedere, această reacţie este mai dificil de realizat, deoarece semnalul de acceleraţie se
obţine de regulă prin dubla derivare a semnalului de poziţie.

Observaţii cu privire la debitul de sarcină şi amplificările la ventil

Pornind de la ecuaţia care descrie debitul de sarcină, considerând cazul staţionar şi neglijând debitul
de scurgeri interne datorită diferenţei de presiune ( << ) se obţine pentru acesta relaţia:

1
= ⋅ (1 + ) ⋅ ⋅ (8.246)
2
De aici rezultă că informaţia de debit se poate obţine din aceea a vitezei motorului prin ponderare cu un
factor de arie. Pe de altă parte din expresia debitului la ventil dată de ecuaţia rezultă pentru amplificarea de
debit:

374
 ∂ 1
= ⋅ ⋅ ⋅ ( − ( )⋅ ) (8.247)
∂ √2
Amplificarea de debit depinde numai de presiunea de sarcină şi numai prin semn de poziţia sertarului de
comandă (figura 8.48).
5

Amplificare debit [m2/s] 4

2
Xv > 0
Xv < 0
1

0
-250 -200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200 250
Presiune sarcina [bar]

Figura 8.48 Amplificarea de debit la ventilul de comandă

Pentru > 0 amplificarea de debit este o funcţie descrescătoare, iar pentru < 0 o funcţie crescătoare cu
presiunea de sarcină. Pentru = 0 ambele amplificări sunt egale cu 0,707 ⋅ ⋅ ⋅ iar pentru
=± se obţin valorile maxime care sunt de 1,4 ori mai mari decât în punctul de zero sau nule după cum
poziţia sertarului este pozitivă sau negativă.
Deoarece presiunea de sarcină nu este disponibilă direct prin măsurare, evaluarea acesteia se
realizează prin măsurarea forţei de sarcină conform schemei bloc liniarizate. Determinarea presiunii de
sarcină este posibilă prin urmare, deoarece dependenţa dintre aceasta şi forţa dezvoltată de motor este
liniară. Astfel, se obţine pentru expresia acestei presiuni:
∗∗
⋅
= ∗
− ∗
(8.248)

∗ ∗∗
unde şi sunt valori constante (arii ponderate). Amplificarea debit-presiune rezultă prin derivarea în
raport cu presiunea a debitului de sarcină, conform relaţiilor:

∂ 1 1
=− ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ , >0 (8.249)
∂ √2 2⋅ ( − )

şi

∂ 1 1
=+ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ , < 0. (8.250)
∂ √2 2⋅ ( + )

Din relaţiile (8.4), (8.5) rezultă că amplificarea debit – presiune este dependentă atât de poziţia sertarului
ventilului cât şi de presiunea de sarcină. În figurile 8.49 şi 8.50 sunt reprezentate dependenţele anterior
menţionate.

375
 18 18

16 16
Amplificare debit-presiune [m5/Ns] Xv < 0 Xv > 0

Amplificare debit-presiune [m5/Ns]

14 14

12 12

10 10

8 8
creste |Xv| creste |Xv|
6 6

4 4

2 2

0 0
-250 -200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200 250 -250 -200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200 250
Presiune sarcina [bar] Presiune sarcina [bar]

Figura 8.49 Amplificarea debit-presiune pentru diferite poziţii ale sertarului de comandă
Amplificare debit-presiune [L/min/bar]

2.5

1.5

0.5

0
2
1 200
0 100
0
-1 -100
-2 -200
Deplasarea sertarului [mm] Presiunea de sarcina [bar]

Figura 8.50 Reprezentarea tridimensională a amplificării debit-presiune

Realizarea controlerului şi procesarea cu algoritmi fuzzy
În vederea implementării controllerului fuzzy se parcurg etapele specifice acestui gen de algoritm,
constând în:
- cuantificarea mărimilor de intrare şi de ieşire în variabile lingvistice (fuzzyficarea)
- stabilirea bazei de reguli pentru conectarea variabilelor (inferenţa)
- procesarea variabilelor pe baza regulilor şi a operaţiilor specifice mulţimilor fuzzy (inferenţa)
- extragerea valorilor exacte din variabilele lingvistice (defuzzyficarea)
Cuantificarea variabilelor de intrare şi ieşire constituie adesea o problemă, deoarece depinde în cea mai mare
măsură de experienţa proiectantului. Aceasta este una dintre etapele de care depinde calitatea rezultatelor,
în urma procesării fuzzy. Prin această cuantificare, se atribuie cu ajutorul unor funcţii (variabile lingvistice),
valori numerice situate în domeniul [0,1], domeniului de valori corespunzător variabilelor fizice. Aceste funcţii
reprezintă mulţimi, a căror formă trebuie să reprezinte cât mai sugestiv realitatea fizică, în mod similar
aprecierii umană. Ele stabilesc aşa numitul grad de apartenenţă a unui variabile la o anumită mulţime. Pentru
o definire cât mai corectă a acestor mulţimi, literatura de specialitate pune la dispoziţie o serie de funcţii
specifice, dintre care se amintesc aici funcţiile triunghiulare, trapezoidale, sigmoide şi cele gaussiene. Funcţiile
sigmoide şi cele gaussiene reprezintă cel mai bine realitatea, dar folosirea lor conduce la un volum de calcul
mai mare (operaţii de înmulţire, împărţire, ridicare la putere). Folosirea funcţiilor triunghiulare şi celor
trapezoidale implică un volum de calcul mai mic, cu dezavantajul unei reprezentări mai grosiere a realităţii.

376
 Un set fuzzy este definit prin perechea [ , ( )], unde reprezintă mulţimea valorilor unei
variabile fizice iar ( ) este numită funcţie membră şi stabileşte o relaţie între parametrul şi domeniul de
valori [0,1] (gradul de apartenenţă). Un set fuzzy se descrie matematic prin relaţia:

= , ( )| ∈ (8.251)
Aici este aşa numitul univers de discurs, iar elementele sale sunt desemnate prin valorile . Stabilirea bazei
de reguli este de asemenea un pas important în construcţia sistemelor fuzzy şi depinde exclusiv de modul de
apreciere al proiectantului asupra procesului fizic. Prin aceste reguli se conectează variabilele de intrare la
cele de ieşire, prin formulări lingvistice. Aceste reguli folosesc operatori logici de tipul „ŞI”, „SAU”, „NU” sau
combinaţii ale acestora. Formele uzuale sunt de tipul: „Dacă x ŞI/SAU y atunci (NU)z” sau pentru mai multe
variabile de ieşire „Dacă x ŞI/SAU y atunci z1 ŞI/SAU (NU) z2 ,…, zn”.
Procesarea variabilelor constă în aplicarea operatorilor de tipul „MIN”, „MAX”(„PROD”) respectiv
„SUM” („PRODOR”) pentru stabilirea gradelor de apartenenţă echivalente în conformitate cu baza de reguli.
La apariţia mai multor valori pentru gradele de apartenenţă ale variabilelor de ieşire se aplică din nou unul
dintre operatorii mai sus amintiţi. Procesarea globală este materializată în metodele uzuale cunoscute în
literatura de specialitate sub numele de „MIN-MAX” sau „PROD-MAX” conform relaţiilor:
μ = max(min(μ , μ )) pentru metoda „MIN-MAX” şi μ = max(μ ⋅ μ ) pentru metoda „PROD-MAX”.
Extragerea valorilor exacte din variabilele lingvistice se face prin diverse metode de defuzzyficare, cea mai
uzuală fiind aceea a centrului de greutate a figurii obţinute pentru variabilele de ieşire. În cazul procesoarelor
fuzzy se mai foloseşte pentru defuzzyficare metoda impulsurilor deoarece implică un efort de calcul mai mic.
Relaţia generală de calcul este:

∑ ⋅ ( )⋅
= (8.252)
∑ ( )⋅

unde y este mărimea de ieşire, bi este centrul de greutate al ariei fiecărei mulţimi de ieşire iar R este numărul
de reguli stabilit.
În vederea realizării sistemului de reglare al vitezei se poate concepe un sistem fuzzy cu două
intrări, corespunzătoare semnalelor de presiune de sarcină și semnalului de poziţie al sertarului ventilului şi
trei ieşiri, corespunzătoare factorilor de ponderare a parametrilor regulatorului PID. Pentru funcţiile membre
se pot alege variantele de tip gauss. Sistemul este reprezentat schematic în figura 8.51 iar în figurile 8.52, 8.53
sunt reprezentate funcţiile membre pentru variabilele de intrare respectiv ieşire.

Figura 8.51 Reprezentarea schematică a sistemului fuzzy (mamdani)

377
 Figura 8.52 Fuzzyficarea mărimilor de intrare

Figura 8.53 Fuzzyficarea mărimilor de ieşire

Pentru baza de procesare se stabileşte setul de reguli, care conectează fiecare mărime de intrare la cele de
ieşire după cum urmează:
1. Daca (poziţie-sertar este n-mare) şi (presiune-sarcina este mica) atunci (proporţional este mare)(derivativ este
mic)(integral este mare) (1)
2. Daca (poziţie-sertar este n-mare) şi (presiune-sarcina este zero-mic) atunci (proporţional este medie-mare)(derivativ
este mic)(integral este medie-mare) (1)
3. Daca (poziţie-sertar este n-mare) şi (presiune-sarcina este zero-mare) atunci (proporţional este medie-mare)(derivativ
este mic)(integral este medie-mare) (1)
4. Daca (poziţie-sertar este n-mare) şi (presiune-sarcina este mare) atunci (proporţional este medie-mare)(derivativ este
mic)(integral este medie-mare) (1)
5. Daca (poziţie-sertar este n-mica) şi (presiune-sarcina este mica) atunci (proporţional este medie-mica)(derivativ este
mic)(integral este medie-mic) (1)
6. Daca (poziţie-sertar este n-mica) şi (presiune-sarcina este zero-mic) atunci (proporţional este medie-mica)(derivativ
este mic)(integral este medie-mic) (1)
7. Daca (poziţie-sertar este n-mica) şi (presiune-sarcina este zero-mare) atunci (proporţional este medie-mica)(derivativ
este mic)(integral este medie-mic) (1)
8. Daca (poziţie-sertar este n-mica) şi (presiune-sarcina este mare) atunci (proporţional este medie-mica)(derivativ este
mic)(integral este medie-mic) (1)
9. Daca (poziţie-sertar este zero) şi (presiune-sarcina este mica) atunci (proporţional este mica)(derivativ este
mare)(integral este mic) (1)
10. Daca (poziţie-sertar este zero) şi (presiune-sarcina este zero-mic) atunci (proporţional este mica)(derivativ este
mare)(integral este mic) (1)
11. Daca (poziţie-sertar este zero) şi (presiune-sarcina este zero-mare) atunci (proporţional este mica)(derivativ este
mare)(integral este mic) (1)

378
12. Daca (poziţie-sertar este zero) şi (presiune-sarcina este mare) atunci (proporţional este mica)(derivativ este
mare)(integral este mic) (1)
13. Daca (poziţie-sertar este p-mica) şi (presiune-sarcina este mica) atunci (proporţional este medie-mica)(derivativ este
mic)(integral este medie-mic) (1)
14. Daca (poziţie-sertar este p-mica) şi (presiune-sarcina este zero-mic) atunci (proporţional este medie-mica)(derivativ
este mic)(integral este medie-mic) (1)
15. Daca (poziţie-sertar este p-mica) şi (presiune-sarcina este zero-mare) atunci (proporţional este medie-mica)(derivativ
este mic)(integral este medie-mic) (1)
16. Daca (poziţie-sertar este p-mica) şi (presiune-sarcina este mare) atunci (proporţional este medie-mica)(derivativ este
mic)(integral este medie-mic) (1)
17. Daca (poziţie-sertar este p-mare) şi (presiune-sarcina este mica) atunci (proporţional este medie-mare)(derivativ este
mic)(integral este medie-mare) (1)
18. Daca (poziţie-sertar este p-mare) şi (presiune-sarcina este zero-mic) atunci (proporţional este medie-mare)(derivativ
este mic)(integral este medie-mare) (1)
19. Daca (poziţie-sertar este p-mare) şi (presiune-sarcina este zero-mare) atunci(proporţional este medie-mare)(derivativ
este mic)(integral este medie-mare) (1)
20. Daca (poziţie-sertar este p-mare) şi (presiune-sarcina este mare) atunci (proporţional este mare)(derivativ este
mic)(integral este mare) (1)

Figura 8.54 Factorul de ponderare proporţional – (analitic-stânga), fuzzy-dreapta))

Figura 8.55 Constanta de timp derivativă - (analitic-stânga), fuzzy-dreapta))

379
 Figura 8.56 Constanta de timp integrală - (analitic-stânga), fuzzy-dreapta))
Figurile 8.54, 8.55, 8.56, reprezintă comparativ suprafeţele corespunzătoare factorilor de ponderare a
parametrilor regulatorului ca funcţii de presiunea de sarcină respectiv de deplasarea de comandă la sertarul
ventilului, calculate analitic (figurile a) respectiv prin procesare fuzzy (figurile b).

Utilizarea sistemelor FUZZY de tip „Sugeno” şi a metodelor de antrenare

NEURO-FUZZY
Sistemele fuzzy de tip „Sugeno” sau Takagi-Sugeno-Kang, se deosebesc de cele de tip „Mamdani”,
prin aceea că funcţiile membre de ieşire sunt de tipul liniar sau constante. Funcţiile membre de intrare
precum şi mecanismul inferenţei sunt identice cu cele din cazul sistemelor de tip „Mamdani”. Spre exemplu o
regulă tipică unui sistem de tip „Sugeno” este de forma:
„Dacă intrarea 1 este şi intrarea 2 este atunci ieşirea este = ⋅ + ⋅ + ”
Aici coeficienţii a, b, c sunt constanţi. Pentru varianta cu ieşire constantă este valabil = = 0.
Defuzzyficarea constă în ponderarea fiecărei funcţii membre de ieşire pe baza valorilor date de procesarea
regulilor şi în determinarea valorii de ieşire conform relaţiei:

∑ ⋅
= (8.253)
∑

unde prin s-a notat ponderea ieşirii pentru regula . Ponderea rezultă de exemplu la utilizarea
operatorului „MIN” conform relaţiei:

= ( ( ), ( )) (8.254)

unde , corespund funcţiilor membre ale intrărilor 1 respectiv 2.

În cazul implementării inferenţei în microprocesoare, sistemele fuzzy de tip „Sugeno” sunt mai avantajoase
decât cele de tip „Mamdani”, deoarece utilizează variante mai simple pentru funcţiile membre de ieşire şi
prin urmare conduc la un necesar de calcul mai mic. Mediul de programare „MALAB-SIMULINK” pune la
dispoziţia utilizatorilor funcţiile necesare pentru realizarea inferenţelor în cazul sistemelor de tip „Sugeno”, cu
observaţia că acestea permit la un moment dat numai un semnal de ieşire. Atunci când pentru sistemul fuzzy
se solicită mai multe ieşiri trebuie utilizat un număr corespunzător de astfel de funcţii (câte una pentru fiecare
ieşire).

380
În figura 8.57 este prezentată structura generată de sistemul de procesare neuronal pentru realizarea
funcţiilor fuzzy necesare regulatorului adaptiv al circuitului de reglare al turaţiei, iar în figura 8.58 este
prezentată fuzzyficarea mărimilor de intrare.

Figura 8.57 Structura ANFIS generată de sistemul de antrenare neuronal

Figura 8.58 Fuzzyficarea mărimilor de intrare generată de sistemul de antrenare neuronal

Pentru mărimea de ieşire nu există în acest caz o fuzzyficare prin mulţimi, ci aceasta constă din 16 valori
constante de ieşire corespunzătoare fiecărei reguli, iar valoarea finală pentru un set de valori de intrare se
obţine prin ponderarea fiecărei valori de ieşire conform regulilor şi calcularea centrului de greutate al
acestora.

Figura 8.59 Factorul de ponderare proporţional

381
 Figura 8.60 Factorul de ponderare integral

Figura 8.61 Factorul de ponderare derivativ

Pe baza sistemului fuzzy, astfel generat, s-au trasat diagramele de variaţie a parametrilor de regulator din
figurile 8.59, 8.60 și 8.61, ca funcţii de poziţia sertarului ventilului de comandă şi presiunea de sarcină.

Rezultate experimentale
Regulatorul autocomandabil
Regulatorul proiectat conţine doua circuite de reglare, unul pentru viteză şi al doilea pentru
deplasare. Regulatorul corespunzător circuitului de reglare al vitezei este auto-comandabil şi are ca scop atât
liniarizarea sistemului vitezei. Regulatorul foloseşte ca şi semnale de intrare, informaţiile furnizate de
traductoarele de forţă și de deplasare. Semnalul de viteză rezultă prin derivarea semnalului de deplasare (prin
metode hardware sau sofware). Semnalul traductorului de forţă este folosit pentru estimarea presiunii de
sarcină. De asemenea, este necesară cunoaşterea poziţiei sertarului ventilului de comandă. Regulatorul este
prevăzut cu sistemul „wind-up“ pentru prevenirea efectului saturaţiei [19]. El permite setarea individuală a
parametrilor de reglare, a constantei „wind-up“, selecţionarea modului de funcţionare în regim de calcul
analitic sau fuzzy precum şi limitarea valorilor de comandă ale ventilului. Regulatorul fuzzy este proiectat în
doua variante și anume:

382
a) prin folosirea sistemului fuzzy de tip „Mamdani“ (figura 8.62) pentru care, la acelaşi sistem fuzzy sunt
permise trei semnale de ieşire corespunzătoare factorilor de ponderare a parametrilor regulatorului PID. Aici
algoritmul de calcul foloseşte numai o funcţie fuzzy, determinată pe baza de reguli şi mulţimi, în conformitate
cu valoarea parametrilor de reglare determinate analitic.

Figura 8.62. Schema regulatorului auto-comandabil - varianta a) („Mamdani type“)

b) prin folosirea sistemului fuzzy de tip „Sugeno“ (figura 8.63) care foloseşte trei funcţii fuzzy distincte, în
vederea ajustării parametrilor regulatorului. Aceste funcţii s-au determinat pe baza rezultatelor obţinute prin
calcul analitic, şi cu ajutorul sistemului de antrenare şi procesare neuro-fuzzy, conţinut în pachetul de
programe Matlab -Simulink. Acesta, generează un sistem fuzzy cu o singură ieşire, pe baza unui număr
anterior selecţionat de mulţimi respectiv a unei funcţii de ieşire de defuzzyficare. Pentru fiecare dintre
parametrii regulatorului s-a generat o astfel de funcţie.

Figura 8.63. Schema regulatorului auto-comandabil - varianta b) („Sugeno type“)

În ambele variante se utilizează acelaşi regulator comandabil PID (figura 8.64), prevăzut cu sistemul „windup”,
în vederea prevenirii efectului saturaţiei, la ventilul de comandă [20]. Regulatorul are o intrare destinată
semnalului de eroare (format pe baza diferenţei dintre valoarea programată şi cea reală) și trei intrări

383
destinate comenzii constantelor de reglare. Ieşirea regulatorului corespunde mărimii de poziţionare și prin
urmare semnalului de comandă al ventilului. Fiecare dintre constantele regulatorului se pot pondera, în
funcţie de necesităţile experimentale, prin intermediul interfeţei prezentată în figura 8.64.

Figura 8.64. Schema regulatorului PID comandabil prevăzut cu sistemul „windup”

De asemenea interfaţa permite selecţionarea tipului de regulator utilizat (analitic sau fuzzy) precum şi
stabilirea valori constantei „windup”.

COMPARAŢII ÎNTRE REZULTATE EXPERIMENTALE ŞI CELE

SIMULATE
Comparaţii ale răspunsurilor în viteză
În figura 8.65 sunt prezentate comparativ diagramele răspunsurilor indiciale în viteză în varianta
experimentală respectiv simulată pentru cazul utilizării regulatorului, a cărui parametrii au fost determinaţi pe
cale analitică. Aici au fost considerate pentru model o amplificare a ventilului de 0,15 / , respectiv o
constantă de timp de 0,0045 . Răspunsul în viteză generat pe baza modelului de simulare numerică
evidenţiază supraoscilaţii semnificative atât pentru semnal de comandă crescător cât şi descrescător.
Comparativ răspunsul obţinut în cazul experimental este mai bine amortizat pentru semnal de comandă
crescător, dar cu aceiaşi alură pentru semnalul de comandă descrescător. Aceasta conduce la concluzia, că
valoarea aleasă pentru model, a coeficientului de frecare newtoniană (care este răspunzător de amortizare)
este mai mică decât cea din cazul real. Figura 8.66 redă variaţia corespunzătoare a poziţiei sertarului
ventilului pentru realizarea răspunsului prezentat.

Figura 8.65 Răspunsuri indiciale în viteză (comparativ, real şi simulat)

384
 Figura 8.66. Răspunsul în poziţie a sertarului ventilului
În figura 8.67 sunt redate comparativ răspunsurile indiciale în viteză la semnal mic de comandă pentru cazul
utilizării regulatorului Fuzzy, considerând pentru model o amplificare la ventil de 0,18 / , respectiv o
constantă de timp a acestuia de 0,004 , având în vedere faptul ca în mod real datorită comportării diferite a
ventilului la semnale mici respectiv mari de comandă, această constantă diferă de la caz la caz (vezi anexa 1).
Pentru cazul prezentat deplasarea maximă a sertarului ventilului (figura 8.68) este de 0,055 .

Figura 8.67. Răspunsuri indiciale în viteză (comparativ, real şi simulat) (continuare)

Figura 8.68 Deplasarea corespunzătoare a sertarului ventilului

385
Diagrame experimentale ale răspunsurilor indiciale în viteză
În cele ce urmează sunt prezentate diagrame ale răspunsurilor în viteză (figurile 8.69…8.72)
obţinute pe cale experimentală în variantele de reglare analitică şi fuzzy. Aici s-au folosit semnale de comandă
corespunzătoare vitezelor de 40, 100, 200 şi 280 mm/s. Din analiza acestor diagrame reiese că pentru
semnale de comandă mici sistemul vitezei este uşor neamortizat iar comportarea este similară atât în cazul
reglării bazate pe metoda analitică cât şi pe cea fuzzy.

Figura 8.69 Răspunsuri indiciale în viteză – treaptă comandă 40 mm/s

Figura 8.70 Răspunsuri indiciale în viteză – treaptă comandă 100 mm/s

Spre deosebire, în cazul semnalelor de comandă mai mari, răspunsurile în varianta de reglare fuzzy
evidenţiază o bună amortizare pentru un domeniu mare al semnalului de comandă. Pentru răspunsurile
corespunzătoare variantei analitice, amortizarea sistemului continuă însă să scadă.

386
 Figura 8.71 Răspunsuri indiciale în viteză – treaptă comandă 200 mm/s

Figura 8.72 Răspunsuri indiciale în viteză – treaptă comandă 280 mm/s

Răspunsuri în poziţie
În cazul reglării automate a poziţiei a fost utilizat un regulator simplu de tip PD având în vedere că
circuitul interior (caracteristic reglării în cascadă), corespunzător sistemului de reglare a vitezei, a fost deja
reglat şi liniarizat. În plus datorită comportării integrale a poziţiei în raport de viteză nu a mai fost necesară
utilizarea unei componente integrale la regulator. Determinarea constantelor acestuia s-a realizat direct la
standul experimental prin testarea diferitelor valori şi observarea răspunsurilor. Metodologia adoptată a
constat în setarea numai a componentei proporţionale şi creşterea acesteia până la apariţia supraoscilaţiilor.
În acest moment a fost introdusă şi componenta derivativă pornind de la valori mici. Valoarea acesteia a fost
crescută până când s-a observat o diminuare considerabilă a supraoscilaţiei.
În figurile 8.73…8.77 sunt prezentate comparativ răspunsuri indiciale în poziţie în varianta de reglare bazată

387
pe metoda analitică respectiv pe cea fuzzy. S-a utilizat pentru comandă un semnal dreptunghiular cu
frecvenţa de 1 Hz şi amplitudini de 5, 10, 20 respectiv 30 mm în jurul poziţiei centrale a pistonului motorului
(x=175mm).

Figura 8.73 Răspunsuri indiciale în poziţie – treaptă comandă 10 mm

Diagramele din figurile 8.76 şi 8.77 corespund răspunsurilor indiciale în poziţie pentru acelaşi semnal de
comandă ( = 30 ) pentru două seturi de valori de reglare ale regulatorului de poziţie ( = 28, =
0,15respectiv = 30, = 0,2).

Figura 8.74 Răspunsuri indiciale în poziţie – treaptă comandă 20 mm

388
 Figura 8.75 Răspunsuri indiciale în poziţie – treaptă comandă 30 mm

Figura 8.76 Răspunsuri indiciale în poziţie – treaptă comandă 30 mm (P=28)

Figura 8.77 Răspunsuri indiciale în poziţie – treaptă comandă 30 mm (P=30)

În toate diagramele prezentate este evidenţiată calitatea sistemului de reglare bazat pe algoritmi fuzzy.
Aceste răspunsuri dovedesc o bună amortizare a sistemului poziţiei pentru un domeniul larg de semnale de
comandă.
În figurile 8.78 şi 8.79 sunt prezentate diagrame ale răspunsurilor indiciale ale vitezei, poziţiei pistonului
respectiv a poziţiei sertarului ventilului, care evidenţiază limitarea vitezei pistonului motorului la semnale

389
mari de comandă şi efectul acestei limitări asupra răspunsului în poziţie, atât în varianta de reglare bazată pe
metoda analitică cât şi în cea fuzzy.

Figura 8.78 Limitarea vitezei la semnal mare de comandă (analitic)

Figura 8.79 Limitarea vitezei la semnal mare de comandă (fuzzy)

Evaluarea performanţelor sistemului reglat
În vederea evaluării performanţelor staţionare și tranzitorii ale sistemului reglat, s-au trasat
diagrame frecvenţiale, de tip Bode, atât pentru răspunsurile în viteză cât şi pentru cele în poziţie. Ca semnal
de test, s-a folosit semnalul sinusoidal , cu frecvenţe în domeniul 1…30 Hz în paşi de 1 Hz. Acesta a fost
generat prin intermediul modulului „generator de semnal” al interfeţei grafice.
În figura 8.80 este redată diagrama Bode corespunzătoare răspunsului în viteză. Frecvenţa corespunzătoare
unui raport de amplitudini de -3 dB, dintre semnalul de comandă şi cel măsurat, este de 22 Hz.

390
 Figura 8.80 Diagrama Bode a răspunsului în viteză

Figura 8.81 Diagrama Bode a răspunsului în poziţie

În mod similar s-au realizat diagrame frecvenţiale Bode, corespunzătoare răspunsului în poziţie, pentru două
amplitudini ale semnalului de comandă (figura 8.81). Frecvenţele corespunzătoare unui raport de amplitudini
de -3 dB sunt de 6 și de 10 Hz și corespund amplitudinilor semnalelor de comandă de 2 şi 10 mm.

BIBLIOGRAFIE

[1] L. Nascutiu, "Lageregelung von hydraulischen Zylindern der Fertigungsmaschinen mit Hilfe der Fuzzylogik," Institut für
Werkzeugmaschienen und Fertigungstechnik, TU Braunschweig, Deutschland, Arbeitsbericht, 2004.
[2] L. Nascutiu, "Researches for the optimization of static and dynamic behavior of the hydraulic NC axes," PhD Thesis,
Technical University of Cluj Napoca, 2004.
[3] L. Nascutiu, "Feedback Linearization of the Double- and Single-Rod Hydraulic Servo Actuators," in Automation, Quality
and Testing, Robotics, 2006 IEEE International Conference on, 2006, pp. 149-154.
[4] C. Raţiu, "Axe hidraulice NC," Teză de Doctorat, Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca, Cluj-Napoca, 1999.
[5] C. Ratiu and L. Nascutiu, "Linear hydraulic axes with multiple reactions," Journal of Machine tools and Hydrodinamics,
2003.

391
[6] D. Opruta, L. Vaida, and L. Nascutiu, "Aplicaţii ale rezistenţelor în construcţia aparatelor de comandă a energiei
hidraulice," in Simpozion HERVEX, Călimăneşti, 2000.
[7] H. Murrenhoff, G. Schuster, and F. Vollmer, Umdruck zur Vorlesung Servohydraulik, 2., überarb. Aufl. ed. Aachen:
Shaker, 2002.
[8] Y. Wang, M. Schinkel, T. Schmitt-Hartmann, and K. J. Hunt, "Pid And Pid-Like Controller Design By Pole Assignment
Within D-Stable Regions," Asian Journal of Control, vol. 4, pp. 423-432, 2002.
[9] T. Colosi, Elemente de teoria sistemelor şi reglaj automat. Cluj-Napoca, Romania: Litografia Institutului Politehnic Cluj-
Napoca, 1981.
[10] W. S. Levine, The Control Handbook, Second Edition: Control System Fundamentals, 2. ed.: CRC Press, 2010.
[11] W. S. Levine, The Control Systems Handbook, Second Edition: Control System Advanced Methods, 2. ed.: CRC Press,
2010.
[12] Y. Bin, B. Fanping, J. Reedy, and G. T. C. Chiu, "Adaptive robust motion control of single-rod hydraulic actuators:
theory and experiments," IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 5, pp. 79-91, 2000.
[13] F. Svaricek, Steuer - und Regelungstechnik. München, Germany: Institut für Steuer – und Regelungstechnik, Fakultät
für Luft – und Raumfahrttechnik, Universität der Bundeswehr München, 2013.
[14] W. Schumacher, Grundlagen der Regelungstechnik. Braunschweig: Vorlesungskript, Institut für Regelungstechnik, TU
Braunschweig, 2002, 2011.
[15] N. R. Parker, S. E. Salcudean, and P. D. Lawrence, "Application of force feedback to heavy duty hydraulic machines," in
Robotics and Automation, 1993. Proceedings., 1993 IEEE International Conference on, 1993, pp. 375-381 vol.1.
[16] M. Meuser and F. Vollmer, "Using piezo-actuators to improve the load stiffness of servo hydraulic drives," Ölhydraulik
und Pneumatik, vol. 10, 2003.
[17] S. F. Wu, C. J. H. Engelen, R. Babuška, Q. P. Chu, and J. A. Mulder, "Fuzzy logic based full-envelope autonomous flight
control for an atmospheric re-entry spacecraft," Control Engineering Practice, vol. 11, pp. 11-25, 1// 2003.
[18] A. Klein, "Einsatz der Fuzzy-Logik zur Adaption der Positionsregelung fluidtechnischer Zylinderantriebe," Dissertation /
PhD Thesis, Techn. Hochsch., Aachen, Deutschland, 1993.
[19] MathWorks. (2015). Anti-Windup Control Using a PID Controller. Available: http://www.mathworks.com/
[20] L. Nascutiu, L. Vaida, and D. Opruta, "Compensation of the saturation type nonlinearities for the valves used in the
automatic control of hydraulic linear motors," in International Conference on Hydraulic Machinery and Equipments
HME2008 Timisoara, Romania, Timisoara, 2008, pp. 351-358.

392
 CAPITOLUL IX. ELEMENTE DE DIAGNOZĂ

Prin diagnoza se înţelege, în general, procesul prin care un sistem (sistem biologic, sistem chimic,
sistem social, sistem tehnic) este evaluat, în vederea stabilirii stării sale normale sau anormale de funcţionare
sau în vederea ameliorării performanţelor sale printr-un control adecvat. Diagnoza este un proces preventiv
care are drept scop minimizarea sau eliminarea efectelor generate într-un sistem ca urmare spre exemplu a
uzurilor, învechirii, degradării componentelor acestuia sau ca urmare a acţiunii unor factori externi,
perturbatori.
Exemplu: Sistem social-economic - monitorizarea periodică a stării de sănătate a angajaţilor unei instituţii, în
vederea minimizării efectelor generate spre exemplu de o boală. Consecinţele posibile, cauzate de o stare de
sănătate deteriorată a angajaţilor, se materializează prin producerea de accidente, întârzieri în procesul de
producţie, transmiterea pe mai departe a unor boli contagioase sau apariţia tensiunilor sociale.
În domeniul sistemelor și echipamentelor tehnice, în special în cazul celor complexe, diagnoza este
necesară în vederea minimizării sau înlăturării efectelor produse ca urmare a unei defecţiuni, sau a uzurii
componentelor sistemului (înlocuirea din timp a componentelor problematice), precum și în vederea
minimizării efectelor produse de uzura sau lipsa agenţilor de lucru (gaze, lichide, agenţi de lubrifiere,
catalizatori etc.)
Absenţa unui sistem de diagnoză poate avea ca și consecinţe deteriorarea parţială sau integrală a unui
echipament ( ceea ce implică costuri mari), probleme sociale prin producerea de accidente, implicaţii
ecologice (deversarea în mediul înconjurător a substanţelor periculoase şi a noxelor) sau implicaţii economice
(întârzieri, perturbarea activităţii de producţie).
Diagnoza se realizează prin măsurarea sau evaluarea unor parametrii specifici ai sistemului analizat
şi compararea acestora cu valori de referinţă, care sunt asociate unei stări de normalitate. În cazul sistemelor
tehnice, diagnoza presupune măsurarea unor mărimilor fizice (presiuni, debite, turaţii, acceleraţii, vibraţii,
temperaturi etc.) şi compararea rezultatului fie cu valori de referinţa fie cu domenii de valori asociate unor
stări considerate normale.

Diagnoza activă și diagnoza pasivă

Diagnoza activă se regăsește atunci când monitorizarea unui echipament sau a unui sistem se
realizează în timpul funcţionării acestora. Corecţia unor parametrii specifici se realizează fără întreruperea
echipamentului sau sistemului. Diagnoza activă are un caracter limitativ, ceea ce înseamnă că parametrii
monitorizaţi trebuie menţinuţi între anumite limite minime și maxime, care stabilesc domeniul normal de
funcţionare. În interiorul acestui domeniu însă, parametrii amintiţi nu sunt influenţaţi de către sistemul de
diagnoză. Evoluţia lor este determinată de către un proces tehnologic sau de către un sistem de control
automat specific procesului. Diagnoza pasivă presupune, de asemenea, monitorizarea parametrilor unui
echipament sau a unui sistem. Apariţia unei situaţii anormale de funcţionare este, în acest caz, semnalizată
unui operator sau unui sistem de control. În vederea restabilirii stării normale de funcţionare, echipamentul
sau sistemul monitorizat trebuie oprit, urmând identificarea cauzelor care au generat situaţia de
anormalitate.

393
 METODE DE DIAGNOZĂ
Analiza vibraţiilor
Toate sistemele din natură sunt supuse vibraţiilor. Aceste sunt cauzate de interacţiunea
componentelor unei sistem, de mișcarea relativă a acestora, de procese de curgere, de procese fizice sau de
procese chimice. Analiza vibraţilor este una dintre cele mai frecvente metode folosite, în vederea evaluării
sistemelor și echipamentelor mecanice, electrice şi termo-fluidice și permite operatorilor evaluarea atât
calitativă cât și cantitativă a condiţiilor normale sau anormale de funcţionare. Prin analiza vibraţilor se pot
identifica defecte cum ar fi: rulmenţi defecţi, roţi dinţate defecte, lipsa lubrifierii sau lubrifiere deficitară a
componentelor aflate în mişcare relativă, defecte rezultate în urma nealinierii ghidajelor, defecte de montaj
precum și dezechilibre în cazul componentelor aflate în mişcare de rotaţie (ex. roata de automobil, rotorul
turbinelor sau al pompelor, motoare și generatoare electrice).

TERMOGRAFIA
Termografia este o metodă de diagnoză bazată pe înregistrarea şi analiza radiaţiei infraroşii emise
64
de corpuri (amprentă termografică). Măsurarea radiaţiei infraroșii se realizează cu dispozitive speciale , care
convertesc domeniul de lungimi de undă specific acestei radiaţii, în domeniul lungimilor de undă asociat
spectrului vizibil. Dacă înregistrarea se realizează pentru o suprafaţă, atunci rezultatul măsurării este o
imagine, în care lungimea de undă a culorilor componente este asociată valorilor de temperatură.

Termografia la echipamente electrice și mecanice

În cazul echipamentelor electrice, prin termografie se pot identifica defecte de tipul conexiunilor
imperfecte, scurtcircuitelor, suprasarcinilor sau componente electrice defecte precum și sarcini
dezechilibrate.
Avantajele diagnozei prin metode termografice în cazul instalaţiilor si echipamentelor electrice
- se asigură conformitate cu normele şi măsurile de protecţie şi siguranţă
- se asigură identificarea echipamentelor periculoase
- se asigura prevenirea defectării premature a echipamentelor
- se minimizează numărul de situaţii de cădere accidentală de tensiune
- se localizează zonele problematice fără întreruperea producţiei

Figura 9.1 Monitorizarea sistemelor de înaltă tensiune (sursa Soterm)

64 Acestea se numesc camere de termoviziune

394
 În cazul echipamentelor şi sistemelor mecanice diagnoza prin termografie este frecvent însoţită şi
de analiza vibraţiilor. Defectele sau situaţiile de avarie în echipamente mecanice pot fi puse în evidenţă prin
termografie, prin aceea că, temperatura componentelor defecte precum şi a zonelor adiacente creşte.
O altă aplicaţie a diagnozei prin termografie, se referă la economisirea energiei termice. În exemplul
din figura de mai jos sunt prezentate două clădiri cu proprietăţi termice diferite.

Figura 9.2 Testarea eficientei izolaţiei termice la clădiri

În cazul diagnozei pasive prin termografie, un operator calificat realizează o comparaţie între
imagini preluate din sistemul supus diagnozei şi imagini standard corespunzătoare unei stări de normalitate.
În sistemele de diagnoză mai complexe, comparaţia imaginilor se realizează automat de către un sistem care
asigură procesarea în timp real a imaginilor. Diagnoza prin termografie este recomandată pentru operaţiuni
de întreţinere şi service. Analiza comparativă automată a imaginilor se folosește pentru monitorizarea online
a unui sistem. Monitorizarea are drept scop readucerea automată a unor parametrii de funcţionare la valori
acceptate prin proiectare sau pentru semnalarea unor defecţiuni, cauzate, spre exemplu, de uzuri, micşorarea
volumului unui agent de lucru prin scurgeri în fisuri sau neetanșeităţi, răcire deficitară a echipamentelor etc..

Figura 9.3 Monitorizarea procesului de aşchiere (sursa Monition)

Exemplu 1: monitorizarea procesului de aşchiere – monitorizarea și adaptarea regimului de aşchiere,
monitorizarea uzurii sculelor aşchietoare, stabilirea debitului de lichid de aşchiere
Exemplul 2: monitorizarea şi controlul flăcării arzătoarelor în sistemele de sudură automate (controlul
automat al debitului de aer sau acetilenă)

Analiza fluidelor de lucru sau a fluidelor lubrifiante

Analiza fluidelor de lucru este o metode de diagnoză pasivă. Prin acesta se obţin informaţii despre
starea de funcţionare a unui echipament. Detectarea de particule metalice în fluide sugerează situaţii de
uzură a componentelor echipamentului. Detectarea de particule nemetalice sugerează faptul ca în sistemul

395
sau echipamentul analizat a pătruns apa sau contaminanţi care pot prejudicia buna funcţionare.

Analiza ultrasunetelor
Analiza ultrasunetelor oferă o metodă de monitorizare şi diagnoză prin interpretarea undelor
acustice situate în afara domeniului audibil (20 – 100 Khz). Aceste unde acustice sunt produse în cazul
apariţiei turbulenţelor în sisteme fluidice, a frecărilor uscate, a scăpărilor de gaze, a tensiunilor mecanice
induse într-un material, etc.

Fenomenul emisiei acustice

Fenomenul emisiei acustice constă în generarea de unde elastice într-un material, ca urmare a unei
excitaţii de natură mecanică sau ca urmare a excitaţiilor produse de variaţii de presiune în sisteme termo-
fluidice [1]. Fenomenul apare în sistemele tehnice în care sursa de excitaţie produce mici deplasări în
materialul componentelor din care sunt formate echipamentele. Ca urmare a excitaţiei, în material apar
tensiuni (acumulare de energie). Când sursa de excitaţie îşi încetează acţiunea energia acumulată în material
este eliberată rapid ceea ce conduce la generarea de unde elastice. Sursa de excitaţie poate să fie, o
componentă mecanică aflată în mişcare, un fluid aflat în curgere sau o reacţie chimică. O altă posibilă sursă de
excitaţie poate fi considerată o variaţie de temperatură, care produce tensiuni în materialul componentelor
sistemului. Frecventele emise se situează în domeniul sutelor de Khz până în domeniul Mhz sau chiar zeci de
Mhz. Detectarea undelor acustice în aceste domenii de frecvenţă se realizează cu receptoare ultrasonice
bazate pe materiale piezoelectrice.

EXEMPLE DE DIAGNOZĂ
Monitorizarea și diagnoza stării de sănătate a pacienţilor
În exemplul prezentat în figura 9.4, pacientul, care acuză o stare de sănătate degradată, apelează la
serviciile unui medic. În cazul prezentat este vorba de o diagnoza simplă bazată pe interpretarea sunetelor
detectate cu ajutorul unui stetoscop. Prin diagnoză, medicul realizează de fapt o comparaţie cu o aşa numită
bază de date, materializată prin experienţa dobândită în decursul timpului, prin evaluarea unui număr mare
de pacienţi cu afecţiuni diferite sau sănătoşi. Aceasta metodă de diagnosticare are un caracter probabilistic în
stabilirea unui diagnostic. Probabilitatea ca medicul să decidă asupra corectitudinii diagnosticului este cu atât
mai mare cu cat experienţa sa profesională este mai bogată.

verificarea periodica a starii de sanatate - prevenire

pacient medic pacient

comparatie
sanatos
cu o baza
stabilire
de date
diagnostic
interpretarea pacient
sunetului bolnav

experienta
remediu,
tratament
training

verificarea periodica a starii de sanatate

Figura 9.4 Exemplu de diagnoză bazată pe interpretarea sunetului

396
 Ca urmare a procesului de diagnoză, medicul este în măsură să decidă dacă pacientul este bolnav
sau sănătos. În cazul unui pacient sănătos, o stare de sănătate degradată poate fi generată de cauze minore
şi/sau temporare. Prin urmare medicul recomandă verificarea periodică a stării de sănătate. În cazul
pacientului bolnav medicul recomandă atât un tratament cât şi evaluarea periodică a stării de sănătate.

Monitorizarea şi diagnoza sistemului de semnalizare luminoasă a frânării şi

schimbării direcţiei de mers la autovehicule
Sistemul de semnalizare al frânarii respectiv a schimbării direcţiei de mers la autovehicule prezintă
o deosebită importantă pentru siguranţa traficului. Una dintre consecinţele nefaste în cazul defectării
sistemului de semnalizare este producerea de accidente. Pentru evitarea unor situaţii neplăcute în trafic, este
necesar prin urmare, un sistem de monitorizare şi diagnoză, care să permită conducătorului auto, avertizarea
în timp real, asupra prezenţei unor defecte.

amplificator diferential sistem monitorizare si

rezistenta de masura amplificare 12
0.1 ohm diagnoza
tensiune proportionala
cu curentul

rezistenta de comparator de
bord autovehicul
contact (parazita) tensiune
siguranta 2 ohm
afisare diagnostic
normal defect
BEC 5.9 ohm

masuri
- inlocuire bec
acumulator referinta de - verificare siguranta
12 V tensiune 2 volti - verificare contacte
- verificare instalatie electrica

Figura 9.5 Monitorizarea sistemului de semnalizare luminoasă a frânării şi schimbării direcţiei

de mers la autovehicule
În cazul în care în sistemul de semnalizare al autovehiculului este defect (parţial sau total) şoferul este
avertizat prin aprinderea unor lămpi de avertizare pe bordul autovehiculului. Situaţiile posibile de avarie, în
cazul semnalizării unui defect sunt: lămpi arse, contacte imperfecte, siguranţe arse sau instalaţie electrică
defectă (conductoare defecte, conductoare în scurtcircuit).

Descrierea funcţionării sistemului de diagnoză

Diagnoza sistemului de semnalizare luminoasă a frânării şi schimbării direcţiei de mers la
autovehicule, se realizează în acest caz, prin interpretarea valorilor de curent care parcurge circuitul de
alimentare a lămpilor. În cazul prezentat curentul prin circuit poate lua patru valori şi anume:
- curentul maxim, care corespunde unei situaţii de scurtcircuit
- curentul nominal, care corespunde situaţiei normale de funcţionare
- curentul minim, care corespunde unor rezistenţe de contact diferite de zero
- curent zero, care corespunde situaţiei în care circuitul este întrerupt
Cazul de scurtcircuit apare atunci când, fie conductorii interni ai lămpii monitorizate sunt în
scurtcircuit, fie bornele soclului în care este introdusă lampa sunt în scurtcircuit. În acest caz rezistenţa totală
a circuitului devine minimă şi prin urmare pentru o tensiune de alimentare constantă de 12 V curentul devine
maxim. Această situaţie devine periculoasă datorită riscului de producere de incendii, ca urmare a
supraîncălzirii componentelor în special a conductoarelor.

397
 Curentul nominal este acela care corespunde situaţiei de funcţionare normală, situaţie în care toate
componentele sistemului de semnalizare sunt valide (lampă în stare de funcţionare, rezistenţe de contact
minime, siguranţă validă)
Curentul minim este acela care se stabileşte în circuit în cazul apariţiei unor consumatori
suplimentari, care prin rezistenţa lor electrică diferită de zero (considerând că toate componentele sunt
înseriate) conduc la micşorarea curentului. Acesta este cazul spre exemplu a rezistenţelor de contact parazite,
ca urmare a învechirii componentelor circuitului electric, a coroziunii sau datorită unor agenţi chimici ajunşi
accidental în zona circuitelor. Acestui caz trebuie să i se acorde o atenţie deosebită deoarece zonele cu
rezistenţe de contact se pot încălzi necontrolat şi prin urmare creşte riscul apariţiei incendiilor. Acest tip de
defect poate evolua lent şi din acest motiv este mai dificil de detectat.
Curentul zero corespunde situaţiei în care circuitul electric este întrerupt, deși comanda de
alimentare a lămpilor este validă. Această situaţie este cauzată de arderea lămpilor sau a siguranţelor, de
întreruperea accidentală a conductoarelor circuitului sau de defecţiuni ale releelor sau a circuitelor
electronice de comandă. În această situaţie apare riscul producerii de accidente ca urmare a nesemnalizării
frânării sau a schimbării direcţiei de mers.
Prin urmare, în vederea realizării unui sistem de monitorizare şi diagnoză pentru exemplul descris
este necesară introducerea unui traductor de curent. Acesta este materializat printr-un rezistor electric de
valoare foarte mică (pentru a nu perturba circuitul electric) şi cunoscută. Curentul electric monitorizat
parcurge acest rezistor şi prin urmare, la bornele sale, se va măsura o diferenţă de tensiune proporţională cu
curentul. Prin compararea acestei diferenţe de tensiune cu valori de referinţă asociate diferitelor situaţii de
avarie, circuitul de diagnoză generează un semnal electric de tensiune, care este folosit pentru avertizarea
conducătorului auto sau a operatorului de service. Valoarea foarte mică a rezistorului de măsurare, conduce
la o diferenţă de tensiune, de asemenea foarte mică și prin urmare, este necesară folosirea unui sistem de
65
amplificare. Acesta este realizat, de regulă, cu amplificatoare diferenţiale sau de instrumentaţie .

IDENTIFICAREA EXPERIMENTALĂ A SISTEMELOR

Într-un sistem oscilant, modificarea masei unui component, ca urmare, spre exemplu, a unor uzuri
avansate sau a repoziţionării sale în cadrul sistemului, precum și modificarea elasticităţii ca urmare a oboselii
unui material, conduce la modificarea frecvenţei naturale de oscilaţie. De asemenea, modificarea amplitudinii
oscilaţiilor este un indiciu al modificării comportării de amortizare a sistemului. O scădere a amortizării este
cauzată de diminuarea efectului componentelor disipative de energie. Spre exemplu, micșorarea vâscozităţii
unui fluid destinat lubrifierii, ca urmare a îmbătrânirii acestuia sau a modificării structurii sale, ca urmare a
66
unor procese fizico-chimice, cauzate de diverse surse de perturbaţii , conduce la micșorarea forţelor de
frecare și prin urmare la micșorarea coeficienţilor de amortizare. Aceste modificări sunt un indiciu al
transformării configuraţiei unui sistem și prin urmare, pot fi exploatate, în vederea înlăturării cauzelor care le-
au generat precum și în vederea aducerii sistemului la starea sa iniţială, corespunzătoare situaţiei de
normalitate.
Un echipament complex, de regulă mecanic, poate fi asimilat frecvent și identificat, cu un sistem
format dintr-un număr de componente simple, oscilante, având o comportare tipică de ordinul II. Evident,

65A se consulta capitolul Senzori și Traductoare

66Spre exemplu contaminarea cu alte substanţe pătrunse în sistem ca urmare a prezenţei unor fisuri sau a
unor neetanșeităţi

398
modul de conectare și prin urmare interacţiunea dintre componentele constituente este de cele mai multe ori
complexă, astfel încât cuprinderea întregului sistem într-o reprezentare matematică, analitică, care ar face
posibilă o analiză exactă a sistemului, este deosebit de dificilă. Un singur component poate fi reprezentat
generic printr-un sistem tipic masă - arc - amortizor (figura 9.7), descris printr-o ecuaţie diferenţială de forma:

⋅ + ⋅ + ⋅ = (9.1)

unde reprezintă deplasarea componentului, este forţa excitatoare a sistemului, este masa echivalentă
supusă mișcării oscilatorii, este coeficientul de amortizare echivalent iar este rigiditatea echivalentă, care
caracterizează comportarea elastică. Ecuaţia diferenţială 9.1 poate fi scrisă, într-o altă formă, folosind mărimi
normate:

1 2⋅δ
⋅ + ⋅ + = ⋅ (9.2)
ω ω

Acestea sunt definite astfel:

=2 = (9.3)

este pulsaţia naturală sau proprie a componentului în absenţa amortizării. este raportul de amortizare și
este dependent de masa , de coeficientul de amortizare , cât și de rigiditatea :

= ∗
= (9.4)
2√ ⋅
unde cantitatea:

∗
=2⋅√ ⋅ (9.5)

reprezintă coeficientul de amortizare critic. În fine este amplificarea și corespunde factorului de

proporţionalitate în regim staţionar, dintre forţa aplicată componentului și deplasarea corespunzătoare a
acestuia. Ea este egală cu inversul rigidităţii = 1/ .
Comportarea oscilatorie echivalentă rezultă prin suprapunerea oscilaţiilor componentelor
individuale, pe diferite direcţii. Deoarece într-un sistem complex sunt prezente multiple surse de excitaţie,
având frecvenţe diferite, modul de oscilaţie a unui component individual rezultă prin combinarea modului
propriu de oscilaţie (corespunzător frecvenţei naturale) și a modului de oscilaţie forţat, impus de către sursele
excitatoare. Frecvenţa de oscilaţie corespunzătoare modului propriu poate fi pusă în evidenţă prin analiză
Fourier. Prin aceasta, un semnal complex poate fi reprezentat printr-o sumă de semnale armonice, a căror
frecvenţă este un multiplu întreg al unei frecvenţe de bază, numită fundamentală. Comportarea oscilatorie a
unui sistem poate fi pusă în evidenţă prin măsurare. Mărimea fizică frecvent asociată acestei comportări este
acceleraţia. Înregistrarea și ulterior analiza semnalului de acceleraţie, în sens Fourier, face posibilă prin
urmare, evidenţierea și identificarea componentelor individuale ale unui sistem complex, prin identificarea
modului lor propriu de oscilaţie.
Pentru exemplificare este prezentat cazul unei grinzi elastice încastrate la un capăt, supusă modului
de oscilaţie propriu (figura 9.7). Mișcarea oscilatorie a grinzii este pusă în evidenţă cu ajutorul unui

399
 67
accelerometru capacitiv , atașat grinzii, la capătul opus încastrării. Accelerometrul integrat miniatural, de tip
MMA1200 (FREESCALE) [2], generează la ieșire un semnal de tensiune, proporţional cu acceleraţia capătului
liber al grinzii. Acesta este capabil să măsoare acceleraţii de până la ±250 . Direcţia de măsurare (axa de
sensibilitate) este perpendiculară pe capsula circuitului.

Figura 9.6 Accelerometrul integrat MMA1200

corp de încastrare

sistem echivalent
masă - arc - amortizor
poziția maximă pozitivă

accelerometru
m

grindă încastrată
k
c

poziția maximă negativă

Figura 9.7 Identificarea parametrilor caracteristici PT2

Experimentul constă în poziţionarea capătului liber al grinzii într-o extremitate și eliberarea bruscă a acestuia,
astfel încât grinda să oscileze liber. Mișcarea oscilatorie este amortizată, cauzele amortizării regăsindu-se în
forţele disipative (de frecare) interne, ale materialului. Grinda elastică încastrată poate fi asimilată cu un
sistem dinamic de ordinul II (masa - arc - amortizor). Prin urmare, aceasta va oscila cu frecvenţa proprie
(naturală), determinată de proprietăţile sale elastice și de masa aflată în mișcare. Experimentul se realizează
68
prin înregistrarea semnalului temporal de acceleraţie cu ajutorul osciloscopului cu memorie și procesarea
acestui semnal cu ajutorul unui software consacrat (ex. MATLAB). Un semnal tipic, caracteristic modului
propriu de oscilaţie al unui sistem de ordinul II, este redat în diagrama din figura 9.8.
100
80
acceleratie unitati [g]
60
40
acceleratie unitati [g]

20

0
-20

-40

-60

-80

-100
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
Timp [s]

Figura 9.8 Semnalul de accelerație temporal (experiment)69

67 A se consulta capitolul Senzori și traductoare

68 Osciloscopul utilizat este de tipul HANTEK DSO-2090-USB. Înregistrarea semnalului de acceleraţie s-a
realizat cu o perioadă de eșantionare de 0.04s.
69 Experiment realizat de către autor

400
 Analiza frecvenţială (Fourier) a semnalului temporal de acceleraţie, face posibilă identificarea rapidă
a pulsaţiei naturale de oscilaţie a grinzii, corespunzătoare modului propriu (figura 9.9). Această frecvenţă
corespunde de fapt pulsaţiei naturale amortizate, determinată cu:

= ⋅ 1− (9.6)

Pentru valori mici ale raportului de amortizare cele două frecvenţe pot fi considerate egale. În absenţa
70
factorilor disipativi se regăsește cazul mișcării neamortizate , căruia îi corespunde un raport de amortizare
= 0 și prin urmare, frecvenţa înregistrată este chiar frecvenţa naturală. Atunci când însă, raportul de
amortizare este mare diferenţa dintre pulsaţia naturală amortizată și cea neamortizată devine substanţială.
Prin urmare, este necesară determinarea raportului de amortizare. Acesta se poate calcula, cunoscând
raportul a două amplitudini succesive ale semnalului de acceleraţie temporal:

= √ (9.7)

Din relaţia 9.7 raportul de amortizare se calculează cu:

1
=
4∙ (9.8)
+1
( )

Prin urmare frecvenţa naturală neamortizată se calculează cu:

= = (9.9)
2 2 ∙ √1 −
Amplificarea sistemului poate fi determinată cunoscând rigiditatea echivalentă a grinzii:

1
= (9.10)

Rigiditatea echivalentă se poate determina prin măsurarea deformaţiei , faţă de poziţia de echilibru,
cauzată de acţiunea unei forţe de valoare cunoscută (spre exemplu forţa de greutate a unei mase cunoscute):

∙
= (9.11)

25

20
fecventa amortizata f0 = 60Hz
Magnitudine |Y(f)|

15

10

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Frecventa[Hz]

Figura 9.9 Spectrul de amplitudini al semnalului de accelerație

70 Amplitudinea oscilaţiei se menţine constantă în timp

401
Masa echivalentă a sistemului oscilant va fi:

4 ∙ ∙ (1 − )
= = (9.12)

iar coeficientul de amortizare echivalent rezultă cu:

=2 ∙√ ∙ (9.13)

În vederea determinării amplitudinilor componentelor spectrale ale unui semnal temporal se pot
folosi funcţiile "fft" respectiv "fft2", disponibile în pachetul de programe MATLAB-SiMULINK.

DETECTIA SCHIMBĂRII DE FAZĂ ÎN PROCESE TERMO-FLUIDICE

Schimbarea de fază într-un proces termo-fluidic sau modificarea structurii unui agent de lucru, ca
urmare spre exemplu, a unei contaminări, pot fi detectate în timp real, cu ajutorul
debitmetrului/densimetrului Coriolis [3]. Aici fluidul supus analizei trece prin-o conductă elastică curbată, de
forma literei U, așa cum este prezentat în figura 9.10. Conducta este adusă în mișcare de oscilaţie forţată au
ajutorul unui excitator electromagnetic. Amplitudinea mișcării oscilatorii este dependentă de frecvenţă. Dacă
însă frecvenţa de excitaţie coincide cu frecvenţa de oscilaţie naturală (modul propriu), atunci amplitudinea
mișcării devine maximă. Aici trebuie precizat, că raportul de amortizare este extrem de mic și prin urmare
frecvenţa naturală coincide cu frecvenţa de rezonanţă. Mișcarea oscilatorie este descrisă printr-o ecuaţie
diferenţială de ordinul II:

+ ∙ + ∙ = (9.14)

Aici reprezintă deplasarea unghiulară a conductei faţă de poziţia de echilibru, este momentul de inerţie
al conductei împreună cu fluidul, în raport cu axa de oscilaţie, este coeficientul de amortizare, este
rigiditatea echivalentă iar este cuplul determinat de forţele Coriolis. Atunci când fluidul este în repaos,
momentul creat de forţele Coriolis devine nul și prin urmare soluţia ecuaţiei diferenţiale 9.14 corespunde
modului propriu de oscilaţie.
Ω
l
axa de răsucire

v v
dm
A
L
r

d
D

Qm Qm
axa de oscilație

intrare iesire vedere din A

Figura 9.10 Debitmetrul (densimetrul) Coriolis

Momentul de inerţie al tubului este dependent de masa totală și de geometria tubului. Masa totală

402
se compune din masa tubului și masa fluidului . Masa tubului este o cantitate fixă. Volumul interior al
tubului este, de asemenea, fix, astfel încât, masa fluidului aflat în tub depinde exclusiv de densitatea sa .
Prin urmare momentul de inerţie al tubului faţă de axa de oscilaţie este:

= ( + )= ( + ∙ ) (9.15)

Singura mărime variabilă din relaţia 9.15 este densitatea fluidului. Elasticitatea tubului este, de asemenea,
caracterizată de coeficientul fix, . Frecvenţa naturală de oscilaţie a tubului, conţinând fluidul, este variabilă
prin urmare, numai în funcţie de densitatea fluidului:

1
= ∙ (9.16)
2 ( + ∙ )

Așadar, prin măsurarea frecvenţei naturale de oscilaţie și după efectuarea unui calcul simplu,
densitatea fluidului poate fi determină. O variaţie a densităţii acestuia, ca urmare a unei transformări de fază
sau ca urmare a contaminării fluidului original, conduce la modificarea frecvenţei naturale de oscilaţie și prin
urmare la diminuarea amplitudinii maxime a mișcării. Stabilirea în sistemul de diagnoză a unui prag minim al
amplitudinii mișcării oscilatorii, face posibilă detectarea situaţiilor amintite. În consecinţă, sistemul de
diagnoză poate genera un semnal, utilizat fie pentru semnalizarea modificării de densitate, fie pentru
realizarea unei acţiuni de corecţie sau de control.

DIAGNOZA ÎN PROCESE DE CURGERE

Detectarea incipienței fenomenului de cavitație
Cavitaţia este un fenomen distructiv, dinamic, a cărui prezenţă este iminentă, aproape în toate
domeniile tehnicii în care intervine mișcarea lichidelor. Fenomenul constă în apariţia, dezvoltarea și implozia
unor bule sau cavităţi umplute cu vapori ai lichidului sau cu gaze. Cavitaţia apare atunci când, presiunea
statică scade local în anumite zone de pe traseul de curgere, la valori critice, astfel încât sunt create condiţiile
71
necesare vaporizării lichidului (cavitaţie vaporoasă) . Într-o altă formă, originea cavitaţiei poate fi
72
determinată de prezenţa în masa lichidului a unor cantităţi de gaze nedizolvate (cavitaţie gazoasă) . În acest
caz amorsarea fenomenului de cavitaţie nu este condiţionată de un proces de vaporizare. Reynolds (1873) a
fost printre primii oameni de știinţă, care a încercat să explice comportamentul neobișnuit al elicelor
sistemelor de propulsie navale, la viteze mari de rotaţie, concentrându-se pe posibilitatea antrenării aerului în
vârtejul creat între paletele elicei, fenomen cunoscut în prezent sub numele de ventilaţie. Mai târziu, în 1906,
Parsons a evidenţiat rolul pe care îl joacă de fapt vaporizarea lichidului în vârtejurile create. El a fost și cel care
a realizat primele experimente, care au pus în evidenţă fenomenul de cavitaţie [4]. Efectul distructiv al
cavitaţiei poate fi vizualizat în figura () pe exemplul paletelor unei elice, aparţinând unui sistem de propulsie
[5].

71 Presiunea statică atinge nivelul presiunii vaporilor saturaţi ai lichidului corespunzătoare temperaturii
ambiente.
72 În acest caz presiunea statică nu este necesar să atingă valoarea presiunii de vaporizare a lichidului. Gazele

prezente în lichid pot difuza lent în bula cavitaţională, conducând la creșterea acesteia.

403
 Figura 9.11 Efectul distructiv al cavitației la o elice
Incipienţa și dezvoltarea fenomenului cavitaţional este determinată de prezenţa unor factori
favorizanţi. Rugozitatea suprafeţelor care mărginesc domeniul de fluid, microfisurile precum și prezenţa în
lichid a impurităţilor favorizează reţinerea unor volume de gaz sau vapori, de dimensiuni microscopice, care
se constituie ca și nuclee răspunzătoare de amorsarea cavitaţiei (germeni cavitaţionali). Sistemele fluidice în
care curgerea are un caracter oscilant sunt mai predispuse riscului cavitaţional. Presiunea statică poate atinge
local valoarea presiunii de vaporizare, proces cauzat de fenomenul de rezonanţă. Un fenomen interesant este
descris de Brennen în lucrarea [4]. Atunci când o bulă de gaz sau vapori este plasată într-un câmp de presiune
oscilatoriu într-un lichid, se dezvoltă un proces neliniar, care constă în transferul alternant de masă a gazului
dizolvat, între lichid și bulă, transfer caracterizat totuși, de un gradient pozitiv dinspre lichid înspre bulă.
Aceste efect se numește difuzie rectificată a masei (rectified mass diffusion) și prezintă importanţă deoarece
cauzează creșterea nucleelor cavitaţionale de la o dimensiune stabilă la una instabilă, favorizând astfel
susţinerea și evoluţia fenomenului cavitaţional.
Pompele centrifugale, turbinele hidraulice sau rotoarele sistemelor de propulsie navale sunt câteva
dintre echipamentele supuse unei risc crescut de eroziune cavitaţională. Efectele distructive induse de
fenomenul cavitaţional sunt însoţite deopotrivă de zgomote și vibraţii, cauzate de undele de șoc generate
prin implozia bulelor cavitaţionale, precum și de impactul impurităţilor și al microjeturilor cu suprafeţele
adiacente domeniului de lichid, în momentul colapsului final. Vibraţiile induse ca și consecinţă a fenomenului
cavitaţional, concomitent cu eroziunea cavitaţională se constituie ca și factorii principali care cauzează
distrugerea conductelor și a sistemelor de conducte, la centralele termoelectrice, hidroelectrice sau nucleare
[6]. Vitezele mari de curgere precum și schimbările bruște de direcţie ale lichidului în secţiunile de comandă
ale servo-ventilelor hidraulice favorizează, de asemenea, declanșarea și evoluţia fenomenului cavitaţional [4],
[7], [8].

Mecanismul eroziunii cavitaţionale

Atunci când presiunea scade local și tranzitoriu atingând valori critice (ex. presiunea de vaporizare),
nucleele sau germenii cavitaţionali, având o suprafaţa liberă vor amorsa fenomenul de vaporizare [9].
Datorită gazelor degajate din lichid și a evaporării lichidului înconjurător, nucleele cavitaţionale se dezvoltă,
devenind bule sau cavităţi umplute cu un amestec de gaze dizolvate sau vapori de lichid. Aceste cavităţi pot
ajunge să cuprindă în interiorul lor chiar particulele solide care au adăpostit germenii cavitaţionali. Bulele
cavitaţionale, odată formate în zonele de presiune scăzute sunt preluate de către curentul de fluid și
transportate în regiuni cu presiuni mai ridicate unde are loc condensarea bruscă a vaporilor din cavităţi sau
lichefierea bulelor de gaz care determină implozia bulelor, adică surparea bruscă a pereţilor cavităţilor către
interiorul acestora. Aceasta „prăbușire” are loc dinspre peretele supus la o presiune mai mare spre peretele

404
opus, prezenţa unui perete solid în vecinătatea bulei conduce la surparea asimetrică a acesteia, cu apariţia
unui microjet care străbate cavitatea. Impactul dintre peretele bulei cavitaţionale și jetul lichid, având
diametrul de ordinul 10-100 μm și viteza de ordinul sutelor de metri pe secundă, dă naștere la unde acustice
și la emisii de lumină care se produc în mijlocul bulei. De asemenea, undele de presiune care se produc sunt
de ordinul a 1000 bari. După Fujikawa și Akamatsu [4], [10], temperatura în centrul bulei cavitaţionale, în
momentul colapsului, atinge valoarea de 6700K iar presiunea valoarea de 848 bar. Aceste valori de vârf sunt
atinse totuși, numai pentru o fracţiune de microsecundă. Valorile extrem de mari ale presiunii și vitezelor
generate în lichidul înconjurător bulei în timpul imploziei, undele de șoc emise în punctul final al colapsului
precum și impactul microjeturilor lichide, care străbat interiorul bulei, asupra suprafeţelor adiacente, atunci
când bula evoluează în imediata vecinătate a acestora, constituie cauza principală a distrugerilor
cavitaţionale.
Distrugerea materialelor supuse fenomenului cavitaţional poate avea loc fie într-o perioadă scurtă
de timp, în cazul în care acţiunea factorilor distructivi este foarte intensă (cazul în care curgerea are caracter
oscilant) sau pe o perioadă mai lungă de timp.

Indicatori și metode pentru evaluarea riscului de cavitaţie

În vederea estimării riscului de apariţie a cavitaţiei, literatura de specialitate evidenţiază o serie de
metode, aplicabile în funcţie de specificul geometriei de curgere, de caracteristicile fluidului sau în funcţie de
condiţiile fizico-chimice în care are loc curgerea.
În cazul configuraţiilor geometrice de curgere închise, în vederea detecţiei cavitaţiei vaporoase,
prezintă interes urmărirea evoluţiei presiunii statice, în domeniul ocupat de fluidul în mișcare. Pentru
exemplificare, se consideră curgerea unui fluid ideal, incompresibil printr-un dispozitiv de măsurare de tip
73
Venturi , format dintr-un tronson de intrare convergent, continuat cu o porţiune cilindrică scurtă numită
strangulare, urmată la ieșire de un tronson tronconic divergent, așa cum este prezentat în figura 9.12.
nivel energetic total
2
v1 piezometre
2g
2
v2
accelerometru
p1-p2 2g
Δh= γ
p1
h1= γ

p2
h2= γ

1 v1 2 v2

S1 S2
tub Venturi

Figura 9.12 Înălțimi piezometrice în tubul Venturi

73Dispozitiv folosit pentru determinarea debitului volumic prin măsurarea diferenţei de presiune. Comparativ
cu alte configuraţii geometrice destinate măsurării debitului, tubul Venturi este caracterizat de pierderi
energetice mici. În vederea minimizării rezistenţei opuse la trecerea fluidului, unghiul porţiunii tronconice de
intrare are valoarea uzuală de 30o, iar cel al porţiunii de ieșire de 5o.

405
Considerând două puncte 1 și 2 de pe linia de curent, care coincide cu axa conductei astfel încât punctul 1
aparţine secţiunii de intrare în conductă S1 iar punctul 2 secţiunii minime S2 din zona strangulării, diferenţa
dintre presiunile statice p1 și p2 între cele două secţiuni poate fi măsurată direct cu ajutorul unor tuburi
piezometrice deschise. Aplicând ecuaţia de continuitate scrisă între secţiunea de arie și secţiunea de
arie :

. = . = (9.17)

rezultă că, la mișcarea fluidului între cele două secţiuni are loc o creștere a vitezei în secţiunea îngustată S2.
Corespunzător, conform ecuaţiei lui Bernoulli scrisă între secţiunile amintite, va avea loc o scădere a presiunii
statice la această locaţie:

+ = + (9.18)
2 2

Diferenţa dintre înălţimile piezometrice este prin urmare:

−
∆ℎ = = − (9.19)
2 2

Exprimând acum vitezele în funcţie de debit se obţine:

−
∆ℎ = = − = ∙ 1− (9.20)
2 2 2

relaţie care exprimată în funcţie de viteze conduce la:

−
∆ℎ = = − = ∙ 1− (9.21)
2 2 2

Cantitatea

1
= ∙ 1− (9.22)
2

este o constantă și prin urmare se poate scrie că:

−
∆ℎ = = , >1 (9.23)

Relaţia 9.23 arată că diferenţa dintre înălţimile piezometrice /γ și /γ, corespunzătoare locaţiilor 1 și 2 și
prin urmare diferenţa de presiune dintre acestea, este direct proporţională cu pătratul debitului . Locul
geometric al extremităţilor coloanelor de lichid în tuburile piezometrice, de-a lungul liniei de curent
determină o curbă numită linie piezometrică. Acesta linie, oferă o imagine intuitivă a evoluţiei presiunii
statice, la traversarea geometriei de curgere de către fluid, așa cum arată reprezentarea din figura 9.13.

406
 crește debitul linia piezometrică la debite mici

Q1
p0 Q2
h0= γ
Q3
Q4 linia piezometrică la debite mari

V0 Vmax axa de referință

Smax Smin
pmin
hmin= γ

limită piezometrică hmin = -10m

Figura 9.13 Înălțimi piezometrice. Distribuția presiunii statice

În cazul debitelor mici, diferenţa de presiune între secţiunea de intrare și secţiunea minimă este relativ
redusă. Concomitent cu creșterea debitului însă, cauzată de dependenţa exponenţială a diferenţei de
74
presiune cu debitul, valoarea presiunii statice în secţiunea minimă coboară sub nivelul axei de referinţă .
Începând cu un anumit debit, aceasta atinge valoarea limită, care corespunde presiunii de vaporizare a
lichidului la temperatura ambiantă și prin urmare, sunt create astfel, condiţiile dezvoltării și evoluţiei
fenomenului cavitaţional. Creșterea pe mai departe a debitului nu va conduce la scăderea presiunii statice, ci
va determina creșterea distanţei până la care se extinde zona cavitaţională.
Estimarea riscului de apariţie a cavitaţiei se face pe baza numărului de cavitaţie definit cu:

2∙( − )
= (9.24)

Aici reprezintă presiunea statică în amonte de strangulare, = reprezintă valoarea minimă a

presiunii statice ce poate fi atinsă în zona strangulării, care corespunde presiunii vaporilor saturaţi la
temperatura ambiantă iar este viteza în amonte de strangulare [4]. Probabilitatea de apariţie a cavitaţiei în
zona strangulării este cu atât mai mare, cu cât numărul de cavitaţie ia valori mai mici. În cazul declanșării
fenomenului de cavitaţie, mărirea numărului de cavitaţie prin creșterea corespunzătoare a presiunii statice
, sau prin reducerea vitezei , în amonte de strangulare, va conduce la atenuarea sau dispariţia
fenomenului. În aplicaţiile practice însă, nu este întotdeauna posibilă monitorizarea continuă a presiunii
statice în zona de interes. Un exemplu în acest sens se regăsește în cazul ventilelor de comandă din sistemele
hidraulice, al pompelor centrifugale sau în cazul curgerilor exterioare, la sistemele de propulsie navale și la
turbinele centralelor hidroelectrice.
Incipienţa fenomenului de cavitaţie poate fi detectată și prin monitorizarea densităţii fluidului.
Atunci când în masa lichidului se formează bule de gaz sau vapori, densitatea acestuia scade. Această
75
modificare poate fi pusă în evidenţă cu ajutorul densimetrelor/debitmetrelor Coriolis , aparate care pot
măsura concomitent atât debitul masic cât și densitatea instantanee a fluidului . Prin urmare prezintă
interes, exprimarea numărului de cavitaţie în funcţie de aceste două mărimi. În ipoteza unui debit masic
constant , care traversează zona de măsurare se poate scrie:

74 Axa de referinţă corespunde aici presiunii atmosferice

75 A se consulta paragraful anterior "Detecţia schimbării de fază în procese termo-fluidice"

407
 = ∙ = ∙ ∙ (9.25)

unde este debitul volumic iar este aria secţiunii constante de trecere prin debitmetru. Exprimând acum
viteza fluidului din această relaţie se obţine:

= (9.26)
∙

care prin înlocuire în relaţia 9.24 conduce la:

2∙ ∙ ∙( − )
= (9.27)

Conform relaţiei 9.27, este evident, că o micșorare a densităţii fluidului, cauzată de prezenţa gazelor sau a
vaporilor, conduce la scăderea numărului de cavitaţie și prin urmare la creșterea riscului de amorsare a
fenomenului. Debitmetrele Coriolis sunt caracterizate de o precizie superioară, comparativ cu alte sisteme
destinate măsurării debitului și prin urmare, mici variaţii ale debitului masic sau ale densităţii, sunt cu
acurateţe detectabile. Avantajul metodei de detecţie a incipienţei cavitaţiei folosind debitmetre Coriolis,
constă în faptul că, atât densitatea cât și debitul masic sunt disponibile simultan și prin urmare, numărul de
cavitaţie poate fi determinat în timp real.
Așa cum a fost prezentat anterior, în desfășurarea fenomenului cavitaţional, impactul microjeturilor
și al impurităţilor cu suprafeţele învecinate, precum și undele de șoc cauzate de variaţia extremă a presiunii în
interiorul bulelor în momentul final al colapsului, se constituie ca și surse de zgomot și vibraţii. Prin urmare,
aceste caracteristici ale fenomenului de cavitaţie pot fi exploatate, în vederea detecţiei și a monitorizării lui.
Cercetările efectuate în acest sens, au condus la o serie de determinări experimentale, care au pus în evidenţă
emisia de unde acustice în procesele cavitaţionale. Un semnal acustic tipic, generat prin colapsul unei singure
bule cavitaţionale, a fost înregistrat în cadrul experimentelor efectuate de Ceccio și Brennen (1991) (figura
9.14). Primul puls de presiune, de mare amplitudine, detectat la momentul de timp = 450 și care
corespunde colapsului iniţial, este urmat după câteva oscilaţii de mică amplitudine de un al doilea puls,
detectat la momentul de timp = 1100 , care corespunde colapsului secundar, ca urmare a reculului
cauzat de primul colaps [4].

Figura 9.14 Semnal acustic generat de colapsul unei bule cavitaționale76

76Figură preluată după referinţa bibliografică [11] S. L. Ceccio and C. E. Brennen, "Observations of the
dynamics and acoustics of travelling bubble cavitation," Journal of Fluid Mech., pp. 633-660, 1991. citată în
referinţa [4] C. E. Brennen, Fundamentals of Multiphase Flows. Pasadena: California Institute of

408
Martin și Medlarz (1981) au determinat zgomotul spectral cauzat de curgerea turbulentă într-un ventil
hidraulic în absenţa cavitaţiei (numărul de cavitaţie σ = 0.523) și respectiv în prezenţa cavitaţiei (σ = 0.452 și
0.342) (figura 9.15) [12].

Figura 9.15 Puterea spectrală a semnalului acustic emis cavitațional într-un ventil hidraulic77
Concomitent cu scăderea numărului de cavitaţie sub limita corespunzătoare incipienţei (σ = 0.523) s-a constat
o creștere substanţială a nivelului de zgomot începând de la frecvenţa de aproximativ 5kHz.

Măsurarea vibraţiilor induse de către procesele de cavitaţie

Detecţia și punerea în evidenţă a fenomenului cavitaţional este posibilă, prin măsurarea vibraţiilor
induse în mod direct, în componentele care delimitează domeniul de fluid supus cavitaţiei, precum și indirect,
în cele învecinate zonei amintite. Mărimea fizică uzuală, folosită pentru măsurarea și punerea în evidenţă a
vibraţiilor, este acceleraţia. Prin urmare, măsurarea vibraţiilor induse de către fenomenul cavitaţional se
realizează cu traductoare consacrate, de tip accelerometru [4], [6], [13], [8], [14]. Domeniul de aplicaţie al
acestora se extinde, suplimentar celei destinate detecţiei și recunoașterii fenomenului de cavitaţie în
sistemele hidraulice, la reglarea automată a aprinderii la motoarele cu ardere internă, la protecţia şi diagnoza
maşinilor unelte, la supravegherea lagărelor de rotaţie precum şi ca protecţie împotriva furtului.
Accelerometrele destinate măsurării vibraţiilor folosesc, de regulă, un element senzitiv de tip
piezoelectric [15], [16]. Principiul lor de funcţionare se bazează pe acţiunea forţei de inerţie, a unei mase
seismice, asupra materialului piezoelectric, de regulă de formă circulară, așa cum este prezentat principial în
figura 9.16.
șurub de fixare carcasă
șaibă arc disc
pretensionare
suport rigid
masă
seismică
cristal piezoelectric
sistemul testat
contacte
electric
Fa Fa

direcția de testare

Figura 9.16 Accelerometrul piezoelectric. Montaj și detaliu constructiv

Technology, Cambridge University Press, 2005.

77 Figura preluată după referinţa bibliografică [12] C. S. Martin, H. Medlarz, D. C. Wiggert, and C.
Brennen, "Cavitation inception in spool valves," ASME. Journal of Fluids Eng., pp. 564-576, 1981. citată în
referinţa [4] C. E. Brennen, Fundamentals of Multiphase Flows. Pasadena: California Institute of
Technology, Cambridge University Press, 2005.

409
Ca urmare a presiunii exercitate de către masa seismică, elementul senzitiv piezoelectric se va polariza și în
consecinţă va genera o tensiune electrică în ritmul vibraţiilor excitatoare. Deși tensiunea instantanee este
78
suficient de mare, densitatea de sarcină electrică este extrem de mică și prin urmare, va fi disipată rapid pe
rezistenţa electrică internă a materialului piezoelectric. Consecinţa acestei comportări constă în limitarea
aplicabilităţii acestor tipuri de accelerometre, la măsurarea acceleraţiilor numai în regim dinamic. Măsurarea
tensiunii generate, fără riscul alterării conţinutului informaţional, este posibilă însă, prin folosirea unor
79
amplificatoare speciale, numite amplificatoare de sarcină .
Construcţia robustă a accelerometrelor piezoelectrice, face posibilă măsurarea vibraţiilor în condiţii
extreme. În vederea efectuării unei măsurări eficiente și concomitent, în vederea minimizării efectelor
surselor de erori, se recomandă realizarea unui contact rigid între accelerometru și echipamentul,
componentul sau suprafaţa de interes [8].

Figura 9.17 Traductor de accelerație (detonație) (sursa BOSCH)

La folosirea accelerometrelor piezoelectrice este necesară interpretarea semnalelor măsurare, în
conformitate cu diagrama caracteristicii de sensibilitate, reprezentată în figura 9.18, pentru exemplul unui
accelerometru, capabil să măsoare acceleraţii de până la 400 . Caracteristica de sensibilitate reprezintă
dependenţa dintre tensiunea generată de cristalul piezoelectric, specifică unităţii de acceleraţie, și frecvenţă.
Caracteristic acestei dependenţe, în realitate neliniare, este frecvenţa de rezonanţă, domeniul cvasiliniar,
precum și limitele de măsurare inferioară și superioară. Prin folosirea unor circuite specializate de
condiţionare, care realizează liniarizarea caracteristicii de sensibilitate, este posibilă extinderea domeniului de
măsurare.
34 4

32
sensitivity
Sensibilitate [mV*s /m]

3.5
30
Sensibilitate [mV/g]

28 caracteristica cvasiliniara 2 - 10 kHz

3
26
frecventa de rezonanta
24
2.5
22
sensitivity
20 2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Frecventa [kHz] Frecventa [kHz]

Figura 9.18 Caracteristica de sensibilitate a traductorului de vibraţii (BOSCH)

80
Nivelul RMS este un indicator uzual și eficient în caracterizarea semnalelor de tip zgomot sau de
vibraţii emise în procese de cavitaţie [14]. Se reamintește aici că, din punct de vedere matematic, nivelul RMS
reprezintă rădăcina pătratică a mediei pătratelor unui set de valori, corespunzătoare unei cantităţi cu variaţie
aleatoare, observate la intervale regulate de timp [17], [18]. O înţelegere mai aprofundată a semnificaţiei
acestui indicator, se regăsește în domeniul electricităţii, pe exemplul unui rezistor parcurs de un curent

78 În consecinţă curentul electric generat este extrem de mic

79 A se consulta capitolul "Senzori și traductoare", Măsurarea acceleraţiilor
80 RMS - Root Mean Square din engleză. Denumit uneori și medie pătratică

410
variabil, având o formă de undă oarecare. Aici nivelul RMS al curentului variabil este egal cu valoarea unui
curent constant care străbate rezistorul și care produce același efect termic (disipaţie) pe rezistor, ca și
semnalul original. Pentru un set de valori discrete ale unei distribuţii 1, … , , valoarea RMS se calculează
cu:

+ + ⋯+
= (9.28)

Pentru o funcţie periodică ( ), definită pe un interval de timp [ 1, 2 ], valoarea RMS a funcţiei se calculează
cu:

1
= ∙ [ ( )] (9.29)
−

Cercetările lui Yagi, Murase, Sato și Saito (2003) s-au focalizat pe elaborarea de metode ne-invazive
de detecţie și evaluare a influenţei procesului cavitaţional, prin realizarea de măsurători pe tronsoane de
conducte folosind accelerometre [14]. În cadrul experimentelor preliminare, în vederea detectării incipienţei
cavitaţiei, aceștia au vizualizat fenomenul în avalul unui orificiu situat în fluxul de curgere dintr-o conductă și
l-au comparat cu semnalul înregistrat prin măsurare cu un accelerometru, atașat conductei. Rezultatul
experimentului a evidenţiat apariţia unor semnale, cu formă de undă aproximativ sinusoidală, în domeniul de
frecvenţă de 20-30 kHz, semnale care ar putea fi relaţionate cu momentul incipienţei cavitaţiei. Mai mult,
după amorsarea fenomenului de cavitaţie s-au observat în semnalul temporal de acceleraţie semnale de tip
puls, ceea ce a condus la supoziţia că acestea ar putea fi folosite pentru clasificarea gradului de intensitate a
cavitaţiei, pe baza interpretării amplitudinii și incidenţei lor. În vederea evaluării influenţei cavitaţiei s-au
comparat distribuţia semnalelor de acceleraţie, observate în sensul curgerii, cu rata de degradare a
materialului aflat în contact cu fluidul, stabilită prin teste specifice de eroziune.
Experimentele realizate de către Mizuyama și Murase (2006) [6] au urmărit cercetarea ne-invazivă a
fenomenului cavitaţional în conductele și sistemele de conducte centralelor electrice nucleare, folosind, de
asemenea, accelerometre. Ei au evidenţiat faptul că semnalul de ieșire al accelerometrului variază cu numărul
de cavitaţie și că nivelul acestui semnal crește pe măsură de fenomenul cavitaţional se dezvoltă. De
asemenea, în momentul incipienţei cavitaţiei au fost detectate semnale de tip puls, care s-au presupus a fi
cauzate de undele de șoc generate prin colapsul bulelor cavitaţionale. Similar rezultatelor obţinute de Yagi et.
al. (2003) s-a observat că amplitudinea și numărul semnalelor de tip puls cresc pe măsură ce fenomenul
cavitaţional evoluează. În cadrul experimentelor s-au folosit mai multe accelerometre dispuse pe direcţia de
curgere. Observarea distribuţiei valorilor semnalelor de acceleraţie, obţinute prin înregistrare simultană, a
evidenţiat o creștere substanţială a semnalului în dreptul locaţiei corespunzătoare colapsului bulelor
cavitaţionale, precum și faptul că, nivelul semnalului în avalul zonei de testare a fost mai mare decât cel al
semnalului măsurat în amonte de această zonă. Totuși, pe baza analizei frecvenţiale a semnalelor de
acceleraţie, a fost dificilă surprinderea unor caracteristici distincte ale fenomenului cavitaţional, deoarece,
densitatea de putere spectrală a semnalelor s-a menţinut la valori ridicate până la limita de măsurare de
45kHz a accelerometrului utilizat. S-a observat însă, că valorile RMS ale distribuţiei semnalelor de acceleraţie
pe direcţia de curgere, au crescut substanţial, pe măsură ce fenomenul s-a intensificat. Prin urmare,
Mizuyama și Murase au concluzionat, că prin compararea valorilor RMS obţinute în amonte și în aval de zona
de testare este posibilă detecţia cavitaţiei în sistemele de conducte ale centralelor electrice nucleare.

411
Măsurarea nivelului de zgomot indus de către procesele de cavitaţie
O altă metodă folosită în vederea detecţiei incipienţei sau monitorizării fenomenului de cavitaţie
constă în măsurarea nivelului sonor al undelor acustice, emise în procese de curgere, prin echipamente și
sisteme. Deși metoda poate avea o aplicabilitate limitată, cauzată de prezenţa în apropierea zonei de
măsurare a altor surse generatoare de zgomot, ea poate fi folosită la testarea aparatelor și echipamentelor
fluidice aflate în stadiul final de evaluare calitativă în procesele de producţie [8]. Testarea se realizează în
spaţii antifonate, special destinate acestui scop. Metoda permite, prin urmare, stabilirea condiţiilor și a
valorilor limită a mărimilor fluidice, peste care, declanșarea fenomenului de cavitaţie este iminentă.
Măsurarea nivelului de zgomot se realizează cu senzori de tip microfon (fonometru) și cu circuite
specializate de condiţionare (amplificatoare, filtre). Exprimarea rezultatului se face, de regulă, în decibeli.
81
Nivelul presiunii sonore (SPL) este măsura logaritmică e presiunii efective , exercitate de undele sonore,
relativ la o valoare de referinţă . Valoarea uzuală a presiunii de referinţă, folosită pentru măsurarea
nivelului sonor, corespunde limitei de percepţie a sunetului de către urechea umană și are valoarea de
= 20 în aer [19], [20], [21]. Nivelul SPL se exprimă cu:

( ) = 20 ∙ ,[ ] (9.30)

Prin urmare, presiunea de referinţă corespunde unei nivel sonor de ( ) =0 . O presiune acustică
de 1 corespunde unui nivel sonor de ( ) = 94 . Procesul de măsurare a nivelului sonor este
influenţat de distanţa între sursă și dispozitivul de măsurare. Astfel, dacă se cunoaște nivelul sonor
măsurat la distanţa de sursă, atunci nivelul sonor la distanţa poate fi determinat cu relaţia:

= + 20 ∙ ,[ ] (9.31)

Distanţa uzuală standard între sursă și dispozitivul de măsurare este de 1 .

tuburi piezometrice
unde sonore

tub Venturi
fonometru

v2
v1
zona cavitationala

unde sonore

Figura 9.19 Măsurarea nivelului sonor în procese de cavitație

Problema detecţiei incipienţei cavitaţiei devine deosebit de critică, la curgerea în sistemele de
conducte ale centralelor electrice nucleare. Mizuyama și Murase (2006) [6], au propus o metodă
experimentală, dezvoltată în vederea detecţiei fără contact a cavitaţiei, metodă bazată pe interpretarea

81 SPL - Sound Pressure Level

412
nivelului de zgomot înregistrat cu microfoane, care sunt dispuse perpendicular pe direcţia de curgere și
distribuite în lungul acesteia. În cadrul determinărilor experimentale efectuate de Mizuyama și Murase, cu
privire la detecţia cavitaţiei în conducte și sisteme de conducte, s-a demonstrat că rezultatul măsurării cu
microfonul este similar calitativ celui măsurat cu accelerometru și s-a evidenţiat faptul, că în timpul măsurării
simultane cu microfon și accelerometru, ambii senzori au detectat unde de șoc. S-a constat însă, că semnalul
înregistrat cu microfonul a fost întârziat faţă de cel înregistrat cu accelerometru. Cauza acestei întârzieri se
regăsește în timpul suplimentar necesar propagării sunetului de la sursă la microfon. Viteza sunetului
determinată din diferenţa de timp a coincis cu viteza sunetului în aer și prin urmare, cauza întârzierii a fost
confirmată. Cei doi au concluzionat, că metoda de detecţie a cavitaţiei folosind microfoane este aplicabilă
similar celei care folosește accelerometre și prin urmare, cavitaţia poate fi detectată din distribuţia
semnalelor, înregistrate în direcţia de curgere, chiar și în absenţa unei baze de date de comparaţie.

Metode experimentale de detecţie a cavitaţiei

Punerea în evidenţă a fenomenului de cavitaţie și elaborarea metodelor de detecţie a acestuia se
poate realiza în laborator folosind diferite geometrii de curgere. În cele ce urmează, este redat în continuare
exemplul unui experiment, având drept scop, evidenţierea zgomotului și vibraţiilor generate în procese de
cavitaţie, precum și corelarea nivelului acestora cu diferite faze ale fenomenului, pe parcursului evoluţiei sale.

Figura 9.20 Stand experimental pentru evidențierea fenomenului de cavitație

Standul experimental este compus din: rezervor de fluid (1), geometria de curgere materializată aici
printr-un tub Venturi, realizat într-un bloc transparent (permite vizualizarea fenomenului) (2), aparate pentru
măsurarea presiunilor în amonte, în secţiunea îngustată și în aval (3), fonometru (dispozitiv pentru măsurarea
nivelului sonor) (4), multimetru digital (pentru măsurarea nivelului RMS al semnalului (5), osciloscop (6),
sistem de achiziţie de date (7), calculator numeric (8), amplificator de instrumentaţie (9), sursă de tensiune
(10) și traductorul de vibraţii (accelerometru) (11), de tipul celui prezentat în figurile 9.16 și 9.17.

413
 Figura 9.21 Tubul Venturi și aparatele pentru măsurare și control
O imagine detaliată a zonei de măsurare este prezentată în figura 9.21. Ventilul situat în amonte de zona de
testare permite stabilirea debitului în circuitul hidraulic. Ventilul situat în aval de zona de testare este destinat
82
evidenţierii influenţei presiunii statice asupra intensităţii fenomenului de cavitaţie. Aria secţiunii deschise de
acest ventil se poate modifica între secţiunea maximă, egală cu aria secţiunii de ieșire a tubului Venturi și una
minimă, fără a obtura însă complet, secţiunea de ieșire. În cadrul experimentului s-a folosit un singur
accelerometru montat pe suportul tubului Venturi, în dreptul strangulării și în spatele acestuia. Semnalul de
ieșire al accelerometrului a fost amplificat cu ajutorul amplificatorului de instrumentaţie.

Figura 9.22 Nor cavitațional și uzura cavitațională în tubul Venturi

Experimentul s-a derulat, începând de la debite mici, prin înregistrarea simultană a semnalelor temporale de
tensiune, furnizate de accelerometru și fonometru, concomitent cu preluarea de imagini. Simultan s-a
înregistrat și valoarea nivelului de zgomot (a presiunii acustice), indicată direct în dB de către instrumentul de
afișare al fonometrului.
În figura 9.23 este reprezentată diagrama nivelului logaritmic al presiunii sonore, înregistrat în
funcţie de debit, pentru două valori ale secţiunii de ieșire din tubul Venturi. Este evident că nivelul de zgomot
crește concomitent cu creșterea debitului, dependenţa celor două mărimi, la debite mici, fiind cvasi-
proporţională. Panta medie a acestei dependenţe este de aproximativ 0.11 /( /min). Semnificativ este
însă faptul, că începând cu un anumit debit (aproximativ 27L/min în acest experiment), panta medie cu care
se modifică nivelul de zgomot, crește substanţial. Valoarea acesteia este de aproximativ 1.42 /( /min).
Acest punct critic a fost înregistrat concomitent cu imaginea norului cavitaţional, de dimensiuni reduse,
preluată în momentul incipienţei fenomenului (figura 9.24).

82 În consecinţă influenţa numărului de cavitaţie

414
 72

70

68 Ventilul complet deschis

Ventilul in pozitie intermediara

Nivel sonor [dB]

66

64

62

60

58
incipienta cavitatiei
56
10 15 20 25 30 35
DEBIT [L/min]

Figura 9.23 Nivelul sonor măsurat pentru două deschideri ale ventilului situat în avalul tubului
Venturi (diagramă experimentală)83
Prin urmare, monitorizarea momentului în care, panta de variaţie a nivelului sonor se modifică, se constituie
ca și metodă posibilă de testare, care poate fi exploatată în vederea detecţiei incipienţei fenomenului de
cavitaţie.

nor cavitațional

1mm

Q = 27 L/min

Figura 9.24 Incipienţa cavitaţiei în avalul secţiunii minime a tubului Venturi

Caracteristicile și efectele induse de fenomenul cavitaţional pot fi observate suplimentar, dacă se urmărește
conţinutul frecvenţial al semnalelor temporale, înregistrate de la fonometru și accelerometru, prezentat în
diagramele din figurile 9.25, 9.26, 9.27 și 9.28. Diagramele au fost realizate, în ordinea prezentării,
corespunzător creșterii debitului, începând de la o valoare de aproximativ 14L/min și până la aproximativ
35L/min. O primă observaţie, rezultată prin compararea acestor diagrame, este aceea că, din punct de
vedere calitativ, frecvenţele sau domeniile de frecvenţă dominante se regăsesc atât în cazul metodei bazate
pe măsurarea presiunii acustice cu fonometrul cât și în cazul celei bazate pe măsurarea nivelului de vibraţii.

83 Experiment realizat de Lucian Nășcuţiu și Corina Giurgea (UTCN 2011)

415
 Date preluate de la microfon Date preluate de la accelerometru
10 10
URMS = 0.204 [V] URMS = 0.156 [V]
5 5

Nivel tensiune [V]

Nivel tensiune [V]

0 0

-5 -5

-10 -10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
timp [s] timp [s]

Transformata Fourier - microfon Transformata Fourier - accelerometru

0.1 0.1

0.08 0.08

0.06 0.06
|Y(f)|

|Y(f)|
0.04 0.04

0.02 0.02

0 0
0 2000 4000 6000 8000 10000 0 2000 4000 6000 8000 10000
Frecventa [Hz] Frecventa [Hz]

Figura 9.25
În diagrama din figura 9.25 se remarcă, în cazul semnalului preluat de la microfon, încă de la debite
mici, prezenţa unui domeniu de frecvenţe dominant situat în jurul valorii de frecvenţă de 5kHz. Acest semnal,
corespunde foarte posibil, sunetului emis în ventilul de reglare a debitului, situat în amonte, relativ la
geometria de curgere, unde se presupune că fenomenul cavitaţional se amorsează mai rapid, cauzat de aria
foarte mică a secţiunii de trecere, precum și de modificările bruște ale direcţiei de curgere a fluidului prin
84 85
ventil . Prin creșterea pe mai departe a debitului la valoarea de aproximativ 25L/min (figura 9.26),
domeniul de frecvenţă situat în jurul valorii de 4 kHz, devine evident în cazul ambelor metode de măsurare,
totuși cu o sensibilitate mai crescută în cazul măsurării cu accelerometrul. Diagramele din figura 9.27
corespund unui debit de aproximativ 27L/min, debit la care fenomenul cavitaţional a fost deja evident (vizibil)
în avalul secţiunii minime a tubului Venturi (figura ). Diagramele din figurile 9.26 și 9.27 corespund practic,
tranziţiei de la curgerea fără cavitaţie la curgerea cavitaţională. Semnificativă în aceste două diagrame,
interpretate în sensul crescător al debitului, este modificarea substanţială a amplitudinilor frecvenţelor,
situate în jurul valorii de 4 kHz, relativ la creșterea de debit (2L/min). În contrast, în cazul metodei de
măsurare cu fonometrul, amplitudinile frecvenţelor situate în jurul valorii de 5kHz s-au modificat
nesemnificativ, deși s-a trecut la curgerea cavitaţională. Prin urmare, comportarea curgerii în acest domeniu
de frecvenţe nu poate fi asociată fenomenului cavitaţional, amorsat în avalul secţiunii minime a geometriei de
curgere studiate. În cazul diagramei din figura 9.27, care corespunde incipienţei fenomenului cavitaţional,
este interesantă prezenţa unor semnale de tip puls, vizibile la același moment de timp în evoluţia semnalului
temporal, atât în cazul metodei de detecţie bazate pe măsurarea presiunii acustice cât și în cazul celei bazate
pe măsurarea nivelului de vibraţii. Aceste pulsuri, evidenţiate printr-o reprezentare la o altă scară în figura
9.28, pot fi cauzate, în mod foarte probabil, de colapsuri multiple ale bulelor cavitaţionale precum și reculuri

84 Sunetul emis în ventilul de reglare a fost detectabil și auditiv, având totuși un nivel al presiunii acustice,
scăzut, situat la limita audibilității.
85 Debit a cărui valoare se situează cu puțin sub valoarea debitului corespunzător incipienței cavitației.

416
la pragul incipienţei fenomenului. Această observaţie ar putea fi susţinută de rezultatele experimentului
condus de Ceccio și Brennen (1991) prezentat anterior, care au înregistrat semnalul de emisie acustică
generat prin colapsul unei singure bule cavitaţionale, evidenţiat în figura 9.14.
Date preluate de la microfon Date preluate de la accelerometru
10 10
URMS = 0.271 [V] URMS = 0.258 [V]

5 5
Nivel tensiune [V]

Nivel tensiune [V]

0 0

-5 -5

-10 -10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
timp [s] timp [s]

Transformata Fourier - microfon Transformata Fourier - accelerometru

0.1 0.1

0.08 0.08

0.06 0.06
|Y(f)|

|Y(f)|

0.04 0.04

0.02 0.02

0 0
0 2000 4000 6000 8000 10000 0 2000 4000 6000 8000 10000
Frecventa [Hz] Frecventa [Hz]

Figura 9.26
Date preluate de la microfon Date preluate de la accelerometru
10 10
URMS = 0.382 [V] URMS = 0.409 [V]

5 5
Nivel tensiune [V]

Nivel tensiune [V]

0 0

-5 -5

-10 -10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
timp [s] timp [s]

Transformata Fourier - microfon Transformata Fourier - accelerometru

0.1 0.1

0.08 0.08

0.06 0.06
|Y(f)|

|Y(f)|

0.04 0.04

0.02 0.02

0 0
0 2000 4000 6000 8000 10000 0 2000 4000 6000 8000 10000
Frecventa [Hz] Frecventa [Hz]

Figura 9.27

417
 Date preluate de la accelerometru
2.5

2 URMS = 0.409 [V]

1.5

0.5

Nivel tensiune [V]

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5

-3

-3.5
0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
timp [s]

Figura 9.28 Semnale de tip puls la pragul incipienței cavitației

În fine, diagramele prezentate în figura 9.29, care corespund unui debit de aproximativ 30L/min, evidenţiază
pe mai departe creșterea amplitudinii frecvenţelor situate în jurul valorii de 4 kHz.
Date preluate de la microfon Date preluate de la accelerometru
10 10
U = 0.551 [V] URMS = 0.601 [V]
RMS
5 5
Nivel tensiune [V]

Nivel tensiune [V]

0 0

-5 -5

-10 -10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
timp [s] timp [s]

Transformata Fourier - microfon Transformata Fourier - accelerometru

0.1 0.1

0.08 0.08

0.06 0.06
|Y(f)|

|Y(f)|

0.04 0.04

0.02 0.02

0 0
0 2000 4000 6000 8000 10000 0 2000 4000 6000 8000 10000
Frecventa [Hz] Frecventa [Hz]

Figura 9.29
Prezenţa frecvenţelor dominante, situate sub valoarea de 2 kHz, nu poate fi asociată cu certitudine
și în mod direct fenomenului cavitaţional. Acestea frecvenţe, pot fi generate însă, prin excitarea de către
fluidul aflat în curgere turbulentă, a structurilor oscilante constituite de componentele mecanice adiacente
geometriei de curgere.

418
 BIBLIOGRAFIE
[1] D. Opruţa, L. Vaida, C. Giurgea, and L. Nășcuţiu, Mecanica Fluidelor, Lucrări practice. Cluj-Napoca: Todesco, 2004.
[2] Freescale. (2011). MMA1200 Surface Mount Micromachined Accelerometer. Available:
http://cache.nxp.com/files/sensors/doc/data_sheet/MMA1200KEG.pdf
[3] J. G. Webster and H. Eren, Measurement, Instrumentation, and Sensors Handbook, Second Edition: Spatial,
Mechanical, Thermal, and Radiation Measurement: CRC Press, 2014.
[4] C. E. Brennen, Fundamentals of Multiphase Flows. Pasadena: California Institute of Technology, Cambridge University
Press, 2005.
[5] Wikipedia. (2015). Marine propeller cavitation. Available: https://en.wikipedia.org/wiki/Propeller
[6] S. Mizuyama and M. Murase, "Detection of cavitation behavior using accelerometer and microphone outside of piping
at orifice," INSS Journal, vol. 38, pp. 115-127, 2006.
[7] L. Deacu, D. Banabic, M. Radulescu, and C. Ratiu, Tehnica Hidraulicii proporţionale. Cluj-Napoca: Editura Dacia, 1989.
[8] W. Rahmeyer and F. Cain, "Calibration and verification of cavitation testing facilities using an orifice," ed. UTAH State
University: Utah Water Research Laboratory, 2011.
[9] C. Giurgea and L. Nășcuţiu, "Lucrare de laborator - Studiul fenomenului de cavitaţie," ed. Cluj-Napoca: format intern
UTCN, 2008.
[10] S. Fujikawa and T. Akamatsu, "Effects of the non-equilibrium condensation of vapour on the pressure wave produced
by the collapse of a bubble in a liquid," J. Fluid Mech., vol. 97, pp. 481-512, 1980.
[11] S. L. Ceccio and C. E. Brennen, "Observations of the dynamics and acoustics of travelling bubble cavitation," Journal of
Fluid Mech., pp. 633-660, 1991.
[12] C. S. Martin, H. Medlarz, D. C. Wiggert, and C. Brennen, "Cavitation inception in spool valves," ASME. Journal of Fluids
Eng., pp. 564-576, 1981.
[13] K. Sato and Y. Saito, "Unstable Cavitation Behavior in a Circular-Cylindrical Orifice Flow," presented at the CAV 2001:
Fourth International Symposium on Cavitation, Pasadena, CA USA, 2001.
[14] Y. Yagi, M. Murase, K. Sato, and Y. Saito, "Preliminary study of detecting the occurrence of cavitation and evaluating
its influence by an accelerometer mounted on a pipe," presented at the Fifth International Symposium on Cavitation
(cav2003), Osaka, Japan, 2003.
[15] J. Wagner and J. Burgemeister. Piezoelectric Accelerometers, Theory and Application [Online]. Available:
http://www.new.mmf.de/manual/transducermane.pdf
[16] J. G. Webster and H. Eren, Measurement, Instrumentation, and Sensors Handbook, Second Edition: Electromagnetic,
Optical, Radiation, Chemical, and Biomedical Measurement: CRC Press, 2014.
[17] R. R. McLeod, "Introduction to Analog and Digital Electronics, Lecture note "Root mean square" ", ed. Colorado, USA:
University of Colorado, 2014, p. 9.
[18] E. W. Weisstein. (2015). "Root-Mean-Square" From MathWorld-A Wolfram Web Resource. Available:
http://mathworld.wolfram.com/Root-Mean-Square.html
[19] A. Thompson and B. N. Taylor, "Guide for the Use of the International System of Units (SI)," ed. Gaithersburg: National
Institute of Standards and Technology, US Department of Commerce, Technology Services and Physics Laboratory,
2008.
[20] Gracey&Associates. (2015). Sound Pressure : Definitions, Terms, Units and Measurement. Available:
http://www.acoustic-glossary.co.uk/sound-pressure.htm
[21] R. F. Port. (2015). The Decibel Scale for Sound Intensity and Pressure. Available:
http://www.cs.indiana.edu/~port/teach/641/decibel_scale.html

419
 CAPITOLUL X. MODALITĂȚI DE DIAGNOZĂ ALE SISTEMELOR
DE INJECȚIE CU POMPE CU ELEMENTE IN LINIE

INTRODUCERE
Poluarea mediului înconjurător constituie una dintre problemele majore cu care se confruntă în
prezent omenirea. Folosirea, încă, pe scară largă a resurselor energetice bazate pe combustibili convenţionali
conduce, prin urmare, la o poluare continuă. În acest sens eficientizarea sistemelor tehnice, care folosesc
combustibili convenţionali este prioritară. Dezvoltarea de metode și tehnici pentru evaluarea, diagnosticarea
și controlul acestor sisteme, se constituie de asemenea ca și direcţie prioritară, în vederea minimizării
consumului de combustibil sau prevenirii unui consum ridicat, ca urmare a unei funcţionări defectuoase,
generate de uzuri, de componente dereglate sau pur și simplu datorită adaptării (din punct de vedere
energetic) ineficiente între componentele constituente.
În acest capitol sunt propuse și expuse o parte dintre etapele și metodele de urmat, în vederea
realizării analizei și diagnozei în cazul sistemelor de injecţie din componenţa motoarelor cu aprindere prin
compresie (MAC). Analiza descrisă în acest capitol se referă strict la comportarea sistemului de injecţie, prin
considerarea numai a parametrilor concentraţi rezistenţa și capacitatea hidraulică. O descriere completă a
fenomenelor trebuie să includă suplimentar și inductivitatea hidraulică, ca și parametru concentrat.
2 1
pompe de injecție
cu elemente în linie,
introducere
componentele pompei problematică

3 4 8
modelarea matematică
a pompelor de injecție simulări numerice
cu elemente în linie

analiza rezultatelor
5 numerice si 9
strategii de diagnoză experimentale
pentru pompele de injecție
CONCLUZII
COMPARATII

6 7
determinări rezultate
experimentale experimentale

Figura 10.1 Organigrama strategiei de diagnoză a pompelor de injecție

Astfel, devine posibilă, într-o primă aproximaţie, și evidenţierea fenomenelor oscilatorii cauzate de procesele
de curgere. În fine, o analiză mai completă, se poate realiza, prin includerea variaţiilor spaţio-temporale
86
(analiză cu parametrii distribuiţi) a mărimilor fluidice . Informaţii suplimentare referitoare la mecanismul
analizei cu parametrii concentraţi respectiv cu parametrii distribuiţi sunt prezentate în capitolul V.

86Spre exemplu o conductă (confecţionată dintr-un material dat, având o lungime și o secţiune, de asemenea
date) prin care curge un fluid cu proprietăţi cunoscute, poate fi caracterizată global de rezistenţa de curgere
RH, capacitatea hidraulică CH și de inductivitatea hidraulică LH. Acești parametri se numesc parametrii
concentraţi. În această accepţiune, nu avem informaţii despre modul de curgere a fluidului în interiorul
conductei. În contrast, în cazul parametrilor distribuiţi, mărimile menţionate sunt distribuite uniform de-a
lungul conductei, astfel încât informaţiile despre procesul de curgere sunt disponibile atât local (într-o anumită
secţiune a conductei) cât și temporal.

421
Informaţiile prezentate în acest capitol se constituie ca și un exemplu de analiză și diagnoză pentru pompele
de injecţie cu elemente în linie. Metodele și modelele expuse pot fi extinse și adaptate pentru alte tipuri de
pompe sau componente ale sistemelor de injecţie [1], [2], [3], [4], [5]. Analiza prezentată în acest capitol este
ponderată în special pe evaluarea neuniformităţii debitării, pe baza măsurării şi interpretării vibraţiilor induse
în carcasa pompei, în timpul procesului de injecţie. Capitolul este structurat conform organigramei din figura
10.1.
Un prim pas în vederea efectuării analizei pompelor de injecţie cu elemente în linie, îl constituie
elaborarea modelul matematic, care descrie comportarea temporală, mecano - fluidică în procesele de
injecţie. Aici, sunt elaborate ecuaţiile diferenţiale care descriu procesul de formare a presiunii în volumele de
control, specifice tipului de pompe amintit, ecuaţiile care descriu comportarea în regim tranzitoriu a
componentelor mecanice, implicate direct în procesul de injecţie (pistonul-sertar, supapă de refulare, ac
injector), precum şi ecuaţii pentru determinarea secţiunilor de aspiraţie - refulare, sau a secţiunilor de
curgere din sistemul de injecţie. Ecuaţiile care descriu procesul de formare a presiunilor sunt constituite pe
baza bilanţului de debite de intrare - ieşire în şi din volumele de control. Ecuaţiile care descriu comportarea în
regim tranzitoriu a componentelor mecanice sunt constituite pe baza bilanţului de forţe care acţionează
asupra componentelor amintite. Pe mai departe, în vederea testării modelului matematic, este realizat
modelul de simulare numerică elaborat pe baza ecuaţiilor modelului. Aici sunt prezentate diagrame
temporale ale presiunilor în volumele de control precum şi diagrame temporale ale parametrilor mecanici
(deplasări, viteze, acceleraţii) pentru componentele sistemului de injecţie (supapa de refulare, acul injector).
Este prezentată, de asemenea, influenţa diferiţilor parametrii ai modelului asupra comportării sistemului de
injecţie.
Diagnoza pompelor de injecţie se poate face offline sau online. În primul caz, procesul de diagnoză
presupune detașarea pompei de injecţie din sistemul termic în care aceasta funcţionează. Testarea se
realizează pe standuri specializate (în laboratoare sau staţii service), prevăzute cu sisteme de antrenare, cu
reglare automată a turaţiei precum și cu sisteme precise de măsurare a volumului de combustibil injectat pe
ciclu. Metoda de diagnoză offline are avantajul interpretării stricte a spectrului informaţional, specific
pompei, rezultat în urma testării. Se elimină astfel interpretările false ale rezultatelor testării, care ar
putea fi generate de către alte componente din sistemul real în care funcţionează pompa. Metoda de
diagnoză online implică analiza și interpretarea informaţiilor, rezultate în urma testării funcţionării pompei, în
timp real, într-un sistem dat (motoare). Astfel, este posibil, ca două sau mai multe surse să genereze efecte
similare și prin urmare interpretarea rezultatelor, respectiv decelarea între sursele cauzatoare de probleme
este mult mai dificilă. În acest caz complexitatea sistemului de procesare și interpretare a datelor măsurate
crește.

SISTEME DE INJECȚIE PENTRU MOTOARELE CU APRINDERE PRIN

COMPRESIE
Sistemele de injecţie, folosite de către motoarele cu aprindere prin compresie (MAC), se pot regăsi
sub diferite forme, reprezentative fiind aici pompele de injecţie cu elemente în linie (figura 10.2), pompele de
injecţie cu pistoane axiale și distribuitor rotativ (figura 10.3) și mai modern sistemele de injecţie cu rampă
87
comună (figura 10.4). Pompele de injecţie cu elemente în linie au fost primele tipuri de pompe (folosite

87 Common rail în terminologia engleză

422
începând cu anii '30), care au deservit sistemele de injecţie [5]. Denumirea de pompe cu elemente în linie
derivă de la dispunerea elementelor de injecţie în corpul pompei. Aceste tipuri de pompe asigură presiuni de
injecţie de până la 1200 bari. Pentru fiecare injector al sistemului de injecţie este prevăzut un element de
injecţie. Pistoanele elementelor de injecţie sunt antrenate în mișcare de translaţie cu ajutorul unui arbore
prevăzut cu came. Acesta este antrenat în mișcare de rotaţie, printr-o priză mecanică, de la arborele cotit al
motorului. Dozarea combustibilului injectat se realizează prin intermediul unei cremaliere (conectată la
pedala de acceleraţie), care modifică simultan volumul unitar al elementelor de injecţie. Această modificare
se realizează printr-o poziţionarea unghiulară corespunzătoare, a pistonului elementului de injecţie (denumit
piston-sertar), în raport cu corpul elementului de injecţie.

Figura 10.2 Pompe de injecție cu elemente în linie (sursa BOSCH)

Fiecare element de injecţie deservește un cilindru al motorului. Debitele e combustibil, refulate de către
fiecare element de injecţie trebuie sincronizate, în conformitate cu succesiunea momentelor de aprindere la
fiecare cilindru al motorului. Mai mult, la aceiași turaţie, volumul de combustibil injectat pe ciclu de către un
injector, trebuie să fie, pe cât posibil, același pentru toate injectoarele. Diferenţele de volum injectat pot fi
cauzate de uzuri la elementul de injecţie, la supapa de refulare, la injector sau de un reglaj necorespunzător al
elementelor de injecţie. Volumul de combustibil injectat pe ciclu este răspunzător de mărimea presiunii de
injecţie. Influenţată substanţial de mecanismele de reglare mecanice ale elementelor de injecţie, flexibilitatea
de control în vederea ajustării presiunii de injecţie, este limitată și prin urmare, reglarea acesteia la o valoare
optimă este neeficientă. De asemenea, gabaritul pompelor de injecţie cu elemente în linie depinde de
numărul de cilindrii ai motorului. Ca urmare a acestor dezavantaje, motoarele moderne actuale nu mai
folosesc astfel de pompe. Utilizarea lor este limitată la motoarele vehiculelor mari de transport, la autobuze
sau la mașini agricole (în general la motoare cu mai mult de 6 cilindri) [5].
unitate electronică
de control

arbore de
antrenare

regulator de
presiune

racorduri pentru
injectoare

Figura 10.3 Pompă de injecție cu pistoane dispuse circular și distribuitor rotativ (sursa

423
 Bosch)
O soluţie mai modernă și mai avansată este reprezentată prin pompele de injecţie cu element unic de refulare
(pompă cu pistoane radiale) și distribuitor rotativ (figura 10.3). Aici sistemul de formare a presiunii este
independent de numărul de cilindrii ai motorului. Dozarea volumului de combustibil, destinat fiecărui cilindru,
se realizează cu ajutorul unui distribuitor rotativ. Cu mici modificări (spre exemplu componente ale
distribuitorului și interfaţa de conectare cu conductele de injecţie), aceiași pompă poate deservi motoare cu
număr diferit de cilindri. Totuși, atât în cazul pompelor de injecţie cu elemente în linie cât și în cazul celor cu
distribuitor rotativ, presiunea de injecţie este dependentă de turaţie și de sarcina motorului. Ca urmare a
acestei dependenţe, optimizarea funcţionării motorului în diferite puncte de funcţionare, este dificil de
realizat [5].
senzor presiune

rampă comună

alimentare
regulator de
presiune

supapă
refulare

injectoare

injectoare

Figura 10.4 Sistem de injecție "common rail" (sursa Delphi)

În fine, soluţia cea mai modernă și care este implementată pe motoarele de ultimă generaţie, este
reprezentată prin sistemele de injecţie cu rampă comună (figura 10.4). Implementarea acestui tip de sistem a
fost posibilă, ca urmare a dezvoltării și miniaturizării actuatorilor de tip piezoelectric. Aceștia sunt incluși
direct în corpul injectorului, astfel încât, printr-o comandă electrică adecvată, este posibilă dozarea riguroasă
a cantităţii de combustibil în camera de ardere. Momentul și durata injecţiei sunt controlate printr-un
controller electronic de injecţie. Prin urmare, flexibilitatea de control, în vederea optimizării motorului în
diferite puncte de funcţionare, este substanţial mărită. Injectoarele sunt alimentate dintr-un volum constant
(desemnat aici prin rampa comună) în care presiunea de injecţie este de asemenea controlată prin
intermediul controllerului de injecţie. Reglarea automată al presiunii în rampa comună, se realizează cu
ajutorul unui regulator de presiune, de asemenea comandabil, și al unui traductor de presiune. Prin acest
control se asigură independenţa presiunii de injecţie de turaţia și sarcina motorului. Protecţia la
suprapresiune (spre exemplu în cazul unei avarii) este implementată cu ajutorul unei supape de refulare.
Debitul de compresie necesar formării presiunii în rampa comună este asigurat de către o pompă de înaltă
presiune. Aceasta este mult mai compactă, comparativ cu pompele de injecţie cu elemente în linie sau cu cele
cu distribuitor rotativ.

424
 MODELAREA MATEMATICĂ A SISTEMULUI DE INJECŢIE PENTRU
POMPELE CU ELEMENTE ÎN LINIE
Modelul matematic prezentat în continuare se referă la trei componente principale ale pompelor
de injecţie cu elemente în linie, precum şi la interdependenţele funcţionale dintre acestea. Cele trei
componente de bază ale sistemului de injecţie sunt: elementul de injecţie, supapa de refulare şi injectorul.
Scopul realizării modelului matematic este acela de a determina debitele şi presiunile de injecţie, factorii care
determină uniformitatea debitării precum şi măsurile de optimizare şi corecţie ale acesteia. Modelul oferă de
asemenea posibilitatea analizei uniformităţii debitării, prin analiza vibraţiilor induse de către componentele
pompei, în timpul funcţionării. Interpretarea în sens Fourier a acestor vibraţii oferă informaţii despre calitatea
procesului de injecţie cu referire în special la uniformitatea debitării combustibilului, dar şi informaţii despre
posibila uzură a componentelor sistemului de injecţie.
Elementul de injecţie propriu-zis este compus din corpul elementului şi pistonul-sertar. Acesta este
antrenat prin intermediul unei role de către o camă dispusă pe arborele principal al pompei de injecţie,
imprimându-i acestuia o mişcare de translaţie oscilatorie în lungul axei sale. Prin această mişcare se realizează
atât aspiraţia din rampa de alimentare cât şi refularea combustibilului spre supapa de refulare. De asemenea
pistonul-sertar execută şi o mişcare de rotaţie în jurul axei sale. Poziţia sa unghiulară determină mărimea
debitului de injecţie. Această poziţie este controlată automat în funcţie de turaţia de antrenare a pompei prin
intermediul unui regulator centrifugal. Uniformitatea debitării este direct dependentă de reglarea corectă a
poziţiei unghiulare a tuturor pistoanelor-sertar din componenţa pompei de injecţie.
Supapa de refulare este compusă dintr-un corp şi un sertar care se deplasează în interiorul corpului.
Prin intermediul ei se controlează debitul de combustibil către injector şi realizează funcţia de ventil uni-sens
în scopul prevenirii debitelor de combustibil inverse dinspre injector. În stare normală sertarul supapei este
menţinut în poziţie închisă prin intermediul unui arc. Deschiderea secţiunii de trecere spre injector se
realizează ca urmare a acţiunii presiunii realizate în spaţiul delimitat de pistonul-sertar în corpul elementului
de injecţie. Comportarea în regim tranzitoriu (dinamic) al supapei de refulare influenţează de asemenea
mărimea debitului injectat precum şi uniformitatea debitării.
Injectorul este compus dintr-un corp în care se deplasează un ac injector. Poziţia acului injector
determină secţiunea de trecere a combustibilului spre duzele de refulare situate la extremitatea corpului şi
prin urmare debitul de combustibil injectat. În stare normală această secţiune este complet închisă datorită
acţiunii unui arc cu rigiditate mare. Deplasarea acului injector se realizează sub acţiunea presiunii care se
realizează în conducta de alimentare a injectorului. Calitatea execuţiei acului injector, a ajustajului format de
acesta în corpul injectorului precum şi rigiditatea arcului influenţează substanţial comportarea în regim
tranzitoriu (dinamic) a debitului şi presiunii de injecţie şi ca urmare uniformitatea debitării.
În cele ce urmează vor fi prezentate modelele matematice pentru fiecare dintre componentele
amintite. Acestea conţin ecuaţii corespunzătoare bilanţului de forţe, de debite, ecuaţii de formare a
presiunilor precum şi ecuaţii care descriu variaţia secţiunilor de trecere a combustibilului în funcţie de poziţia
elementelor mobile.

MODELUL MATEMATIC AL ELEMENTULUI DE INJECŢIE

Componenta principală a elementului de injecţie este pistonul-sertar, a cărui geometrie este
prezentată în figura 10.5. Acesta este adus în mișcare de translaţie oscilatorie de către un sistem cu came.
Deplasarea pistonului-sertar are ca și consecinţă aspiraţia unei volum de combustibil, din galeria de admisie a

425
pompei de injecţie. Acest volum este refulat ulterior spre injector, prin intermediul supapei de refulare, în
timpul cursei inverse a pistonului-sertar. Secţiunea de aspiraţie se formează în dreptul orificiului de aspiraţie
din corpul elementului de injecţie, atât prin tăietura oblică, practicată în corpul pistonului-sertar, cât şi prin
extremitatea superioară a acestuia. Poziţia relativă a tăieturii, precum și a extremităţii superioare în raport cu
orificiul de aspiraţie, determină mărimea acestei secţiuni. Dozarea debitului refulat se realizează prin
modificarea poziţiei unghiulare a pistonului-sertar în raport cu orificiul de aspiraţie. Această modificare are
loc în funcţie de turaţia de antrenare a pompei. Ea se realizează automat prin intermediul unei cremaliere,
care este antrenată de un regulator centrifugal. Deplasarea cremalierei conduce la modificarea simultană a
poziţiei unghiulare pentru toate pistoanele-sertar din componenţa pompei.
O 9

7,15
6,35
2,8

11
3,2

Figura 10.5 Geometria pistonului – sertar

În continuare se vor determina analitic secţiunile de aspiraţie mai sus amintite. Secţiunea de
aspiraţie formată în dreptul orificiului de aspiraţie cu tăietura practicată în pistonul-sertar, depinde atât de
poziţia axială cât şi de cea unghiulară a pistonului-sertar. De asemenea se va determina analitic legea de
variaţie a razei curente a camei în funcţie de unghiul de rotaţie.
Modificarea poziţiei tăieturii pistonului-sertar în raport cu orificiul de aspiraţie, în funcţie de
poziţia unghiulară a pistonului în corpul elementului de injecţie
Unghiul maxim este de rotaţie a pistonului sertar pentru care există variaţie de secţiune în dreptul
orificiului de aspiraţie este 2δ (vezi figura ). Mărimea acestui unghi s-a calculat conform relaţiei:

2 = 2 ⋅ (90 − ) (10.1)
Pentru valorile numerice prezentate în figură se obţine:

5.58 − 4.5
= = 0.24, ⇒ = (0.24) = 13.88 (10.2)
4.5

2 = 2 ⋅ (90 − 13.88 ) = 152.24 (10.3)

426
 = ±76.12 (10.4)
deplasare de reglare A
A

deplasare de lucru

4.5

5.58
linia taieturii -δ +δ

γ
β 2δ

Figura 10.6 Secţiunea determinată de tăietura pistonului în corpul elementului de injecție

Ipoteze simplificatoare:
- se neglijează curbura pistonului – sertar, astfel încât, aria de calcul se obţine prin suprapunerea
proiecţiilor tăieturii pistonului cu proiecţia orificiului de aspiraţie din corpul elementului de injecţie.
- ca şi referinţă de poziţie axială a pistonului – sertar se consideră centrul orificiului de aspiraţie,
rotirea pistonului-sertar se face pe unghiul ±δ. Ca şi referinţă de poziţie unghiulară se consideră
situaţia în care pistonul-sertar se află la unghiul δ = 0 . Această situaţie corespunde secţiunii
maxime formate de tăietura pistonului cu orificiul de aspiraţie în condiţiile în care pistonul-sertar se
află complet introdus în corpul elementului de injecţie (poziţia cea mai înaltă a camei).
- rotaţia pistonului-sertar în corpul elementului de injecţie este echivalentă cu o deplasare axială a
pistonului prin deplasarea muchiei tăieturii în raport cu orificiul de aspiraţie.
- rotaţia pistonului conduce la o deplasare a muchiei inferioare a tăieturii de la 6,35 mm la 11 mm
(faţă de capătul superior al pistonului - sertar). Aceasta înseamnă o deplasare efectivă a muchiei
inferioare de 4,65 mm, corespunzător unei deplasări unghiulare 2δ.
- Se consideră o variaţie liniară a dependenţei deplasării muchiei în raport cu unghiul δ.
A

nivel de referință
h0 = 1.55

nivel de referinta
hs

h0a = 8.57
hpo

h1=10.19
hc

orificul de aspirație

orificiu de aspirație
maxim
hmin - înălţimea minimă a camei
minim
hmax = 25.5
hmin = 17.5

cama hmax - înălţimea maximă a camei

h0 - poziţia capătului pistonului sertar faţă de nivelul de referinţă

Figura 10.7 Elementul de injecţie – înălţimi de referinţă

Se notează cu ℎ deplasarea corespunzătoare a muchiei în raport cu unghiul de rotaţie al pistonului-sertar iar
cu ℎ poziţia de referinţă:

427
 ℎ=ℎ −ℎ =ℎ − ⋅ (10.5)

Panta a funcţiei liniare 10.5 este:

2.325
=− = −0.030592 [ / ] (10.6)

Dacă ne referim la poziţia curentă a muchiei în raport cu centrul orificiului de aspiraţie, atunci funcţia se scrie:

ℎ=ℎ − ⋅ (10.7)

Determinarea analitică a secţiunilor de aspiraţie

Determinarea secţiunii de aspiraţie formată de tăietura pistonului-sertar cu orificiul de
aspiraţie
Pentru determinarea secţiunii de aspiraţie se porneşte de la geometria ansamblului element de
injecţie - piston sertar conform figurii 10.8. Lăţimea tăieturii din pistonul sertar este egală cu diametrul
orificiului de aspiraţie (prin măsurare) astfel încât numai o muchie a tăieturii este activă la un moment dat.

muchia taieturii (2)

orificiu aspiratie
d

Sectiunea de aspiratie - S

O
Φd
h1

φ
A h
hmax
C
C'
C'' B
pistonul - sertar
β = ct. muchia taieturii (1)
corpul elementului de injectie d - diametrul orificiului de aspiratie
S - sectiunea de aspiratie

Figura 10.8 Determinarea analitică a secţiunii de aspiraţie

= = (10.8)
2
Aria secţiunii de aspiraţie se determină conform relaţiei:

⋅
= − (10.9)
4
unde este aria figurii determinate de coarda şi arcul .
Se exprimă acum unghiul φ după cum urmează:

2⋅ 2⋅
= = = ⇒ = (10.11)
2
Lungimea arcului rezultă ca:

428
 2⋅
= ⋅2 = ⋅2 = ⋅ = ⋅ (10.12)
2
Pe mai departe se calculează aria sectorului circular conform relaţiei:

2⋅ 2⋅
= ⋅ = ⋅ ⋅ = ⋅ (10.13)
2 2 4
iar aria triunghiului Δ conform relaţiilor:

⋅ ⋅2⋅
= = = ⋅ (10.14)
2 2

= ⇒ = ⋅ = ⋅ (10.15)
2

= ⋅ = ⋅ ⋅ (10.16)
2
Aria se determină după cum urmează:

2⋅ 2⋅
= − = ⋅ − ⋅ ⋅ (10.17)
4 2
Secţiunea de aspiraţie determinată de tăietura pistonului sertar va fi:

2⋅ 2⋅
= − = ⋅ − ⋅ ⋅ (10.18)
4 2

2⋅ℎ 2⋅ℎ
= ⋅ − +ℎ ⋅ ⋅ (10.19)
4 2
Segmentul = ℎ se exprimă în funcţie de poziţia pistonului-sertar în raport cu centrul orificiului de
aspiraţie (segmentul ′ = ℎ) şi de unghiul de înclinare a tăieturii în raport cu direcţia de deplasare a
pistonului-sertar:

ℎ =ℎ⋅ (10.20)
Prin urmare secţiunea devine:

2ℎ ⋅ 2ℎ ⋅
= ⋅ − +ℎ⋅ ⋅ ⋅ = + (10.21)
4 2
Mărimea secţiunii este reglabilă şi în funcţie de unghiul δ (fig. ), care stabileşte poziţia unghiulară a
pistonului-sertar în corpul elementului de injecţie. Când punctul ajunge în ′′ (ceea ce corespunde lui ℎ
), secţiunea de aspiraţie devine egală cu aria orificiului de aspiraţie. În această situaţie ℎ atinge valoarea ℎ .

429
 9

7 variatia sectiunii
6

Sectiune [mm ]
2
5

-1
-4 -2 0 2 4 6 8
Deplasare piston-sertar [mm]

Figura 10.9 Variaţia secţiunii de aspiraţie (refulare) în funcţie de deplasarea pistonului - sertar
(secţiune formată de tăietura pistonului-sertar cu orificiul de aspiraţie)
O creştere pe mai departe a lui ℎ (în sensul pozitiv), conduce din nou la micşorarea secţiunii de aspiraţie,
datorită faptului că, în acest caz, cealaltă muchie a tăieturii ajunge în zona orificiului de aspiraţie.
Variaţia secţiunii de aspiraţie cauzată de tăietura pistonului-sertar, în funcţie de cursa acestuia, este
redată în figura 10.9.
Determinarea secţiunii de aspiraţie formată de muchia superioară a pistonului-sertar cu
orificiul de aspiraţie
Determinarea secţiunii de aspiraţie, formată de muchia superioară a pistonului-sertar cu orificiul de
aspiraţie s-a realizat pe baza figurii 10.10. Pentru simplificare s-a considerat originea deplasării pistonului-
sertar în centrul orificiului de aspiraţie.

Sectiunea de aspiratie - S

muchia superioara a pistonului

A O' B
φ -h
h

Φd O

+h

pistonul - sertar
orificiu aspiratie
corpul elementului de injectie
S - sectiunea de aspiratie

Figura 10.10 Determinarea analitică a secţiuni de aspiraţie formată de muchia superioară a

pistonului-sertar şi orificiul de aspiraţie
Aria sectorului circular este:

= ⋅ (10.22)
2
Unghiul φ se determină conform relaţiei:

′ ℎ ℎ 2ℎ
= = ⇒ = = (10.23)

iar lungimea arcului conform relaţiei:

430
 ℎ 2ℎ
= ⋅2 = ⋅2 = ⋅ = (10.24)
2
Prin urmare aria sectorului circular devine:

2ℎ 2ℎ
= ⋅ ⋅ = ⋅ (10.25)
2 4
Aria triunghiului Δ este:

ℎ⋅
= (10.26)
2

′
= = = ⇒ = ⋅ (10.27)
2

ℎ⋅ ℎ⋅ 2ℎ
= ⋅ = ⋅ (10.28)
2 2
Secţiunea de aspiraţie va fi în acest caz:

2ℎ ℎ⋅ 2ℎ
= − = ⋅ − ⋅ (10.29)
4 2
În figura 10.11 este prezentat modelul de simulare numerică, destinat determinării secţiunii de aspiraţie, care
este formată de muchia superioară a pistonului sertar, cu orificiul de aspiraţie, în funcţie de cursa pistonului.

Figura 10.11 Modelul de simulare numerică pentru determinarea secţiunii de aspiraţie

9
8
variatia sectiunii
7
6
Sectiune [mm ]
2

4
3

2
1

-1
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Deplasare piston-sertar [mm]

Figura 10.12 Variaţia secţiunii de aspiraţie formată de muchia superioară a pistonului - sertar
şi orificiul de aspiraţie

431
În figura 10.12 este redată variaţia secţiunii de aspiraţie, formată de muchia superioară a pistonului-sertar cu
orificiul de aspiraţie, în funcţie de cursa pistonului.
Determinarea analitică a profilului camei
Pentru realizarea corectă a simulării numerice este necesară determinarea ecuaţiilor care descriu
profilul camei (dependenţa razei curente de unghiul de rotaţie al camei α). Acest profil se compune din
(vezi figura 10.13):
- tronsonul (parcurs în sens anti orar) - arc de cerc cu raza constantă = ,
- tronsonul - segment de dreaptă descris printr-o ecuaţie de forma = + ,
- tronsonul - arc de cerc cu raza constantă cu centrul în punctul fix ′ (poziţia sa este
determinată de raza ),
- tronsonul - arc de cerc cu raza constantă =
Deoarece cama este simetrică faţă de axa , s-au determinat ecuaţiile numai pentru jumătate din profil.
y y'
D'
E D

r
F α' C
O'
x'
Ro R
rola raza curenta

R
G α B
A
O x

cama

traiectoria centrului rolei

Figura 10.13 Determinarea analitică a profilului camei

Pentru tronsonul este valabil:

( )= = , ∈ (0. . . ) (10.30)
Pentru tronsonul sunt valabile ecuaţiile:

= ⋅
= ⋅ , ∈( ... ) (10.31)
= ⋅ +
Prin rezolvarea sistemului de ecuaţii se obţine:

( )= (10.32)
− ⋅
Coeficienţii şi s-au determinat prin intersecţia dreptei cu axele de coordonate după cum urmează:

⋅
= , =− (10.33)

Pentru tronsonul sunt valabile ecuaţiile:

432
 = ⋅ = ⋅ + ⋅ ′
∈( ... ) (10.34)
= ⋅ = ⋅ + ⋅ ′
Se fac următoarele notaţii:

= ⋅
(10.35)
= ⋅
Sistemul de ecuaţii devine:

⋅ − = ⋅ ′ (10.36)
⋅ − = ⋅ ′
Prin ridicare la pătrat, adunarea relaţiilor şi ordonarea termenilor se obţine ecuaţia:

−2⋅ ⋅( ⋅ + ⋅ )+ + − =0 (10.37)
ale cărei soluţii sunt:

, = ⋅ + ⋅ ± ( ⋅ + ⋅ ) − − + (10.38)

Pentru tronsonul este valabil:

( )= = = = ., ∈( ... ) (10.39)
Toate celelalte tronsoane se obţin prin simetrie.
88
În figura 10.14 este redat, spre exemplificare, modelul de simulare numerică [6], realizat în
vederea determinării analitice a profilului camei, precum și a profilului de viteză asociat.

Figura 10.14 Model de simulare numerică pentru determinarea profilului camei

30
Deplasare cama [mm]

profilul deplasarii
25

20

15
0 60 120 180 240 300 360
unghi rotatie [°]

Figura 10.15 Profilul deplasării realizat de camă

88
Model realizat în mediul de programare MATLAB-SIMULINK

433
 150
100 profilul vitezei

viteza cama [mm/s]

50
0
-50
-100

-150
0 60 120 180 240 300 360
unghi rotatie [°]

Figura 10.16 Profilul vitezei realizat de camă

În figura 10.16 s-a reprezentat profilul camei pentru o rotaţie completă respectiv profilul de viteză asociat
corespunzător unei turaţii de 60 / . În vederea testării simultane, a tuturor elementelor de injecţie din
componenţa pompei, s-a realizat numeric, un modul, care generează simultan, atât valoarea curselor curente
pentru un unghi de rotaţie dat al camelor, cât şi valoarea vitezelor corespunzătoare. Acesta este prezentat în
figura 10.17.

Figura 10.17 Modelul de simulare numerică al generatorului

28
turatie 120 rot/min cama 1
26 cama 2
cama 3
Deplasare cama [mm]

cama 4
24

22

20

18

16
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
timp [s]

Figura 10.18 Profilul deplasărilor realizat de came la 120 rot/min

434
 300
turatie 120 rot/min cama 1
200 cama 2
cama 3

viteza cama [mm/s]

cama 4
100

-100

-200

-300
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
timp [s]

Figura 10.19 Profilul vitezelor realizat de came la 120 rot/min

Semnalele generate sunt defazate atât în spaţiu cât şi în timp. Mărimea defazajului corespunde decalajului
unghiular al camelor situate pe arborele de antrenare al pompei de injecţie. Acest defazaj este evidenţiat în
figurile 10.18 și 10.19.

MODELAREA MATEMATICĂ A DEPENDENȚELOR LA SUPAPA DE

REFULARE
Determinarea analitică a secţiunii de trecere la supapa de refulare
Rolul supapei de refulare este acela de a separa elementul de injecţie de conducta de injecţie. În
momentul retragerii pistonului-sertar din corpul elementului de injecţie, pe baza depresiunii create în spaţiul
delimitat de extremitatea superioară a pistonului și supapa de refulare, acesta din urmă se va închide. Prin
aceasta este posibilă aspiraţia combustibilului din rampa de alimentare. La cursa inversă a pistonului-sertar,
volumul de combustibil aspirat va fi comprimat. Ca urmare, presiunea în spaţiul mai sus amintit va crește și în
consecinţă supapa de refulare se va deschide. Secţiunea de trecere la supapa de refulare se determină pe
baza figurii 10.20. Aici s-a notat cu deplasarea sertarului supapei de refulare, în raport cu corpul acesteia.
Deoarece unghiul teşiturii corpului supapei este de 45 (constructiv) rezultă că segmentele şi sunt egale.

A A
0.5x45° OD generatoarea care determină
secțiunea de trecere

y= 0 cota de referință
45°
y

+y a

y
c
-y
b
OdSR

Figura 10.20 Determinarea analitică a secţiunii de trecere la supapa de refulare

Lungimea segmentului este:

435
 = = = (10.40)
√2 √2 2
Diametrul s-a determinat pe baza figurii () cu relaţia:

= +2⋅ = +2⋅ = + (10.41)

2
Lungimea segmentului este:

= (10.42)
√2
Secţiunea de trecere deschisă de către sertarul supapei de refulare rezultă cu:

⋅ ⋅( + ) ⋅ ⋅( + ) ⋅ ⋅ (2 ⋅ + )
= = = (10.43)
2 2√2 2√2
iar în funcţie de sensul deplasării :

0 , ≤0
= ⋅ ⋅ (2 ⋅ + ) (10.44)
, >0
2√2

12
Sectiunea deschisa de supapa [ mm ]
2

10
supapa de refulare - variatia sectiunii
8

-2
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Deplasarea supapei de refulare [ mm ]

Figura 10.21 Variaţia secţiunii de trecere la supapa de refulare în funcţie de deplasarea

acesteia
Pentru valorile numerice =6 şi =1 (vezi anexa) se obţine curba de variaţie a secţiunii
deschise de supapa de refulare în funcţie de cursa sertarului acesteia din figura ().

COMPORTAREA ÎN REGIM TRANZITORIU A SUPAPEI DE REFULARE

Sistemul de forţele al supapei de refulare
Sistemul de forţe (figura 10.22) care acţionează asupra elementului mobil al supapei de refulare
este compus din: forţa de inerţie, forţa elastică indusă în arcul de centrare, forţele de presiune pe suprafeţele
active ale supapei și forţele de frecare de natură vâscoasă cauzate de mișcarea relativă a componentelor
supapei.

436
 Fa Fp2 S2
Fi
P2

S3
Fv
+y
Fp3 Fp3
dt umar activ

-y

umar de ghidare
S1 Fp1 P1

Figura 10.22 Sistemul de forţe care acţionează asupra supapei de refulare

Expresiile acestor forţe se determină după cum urmează:
- forţa de inerţie :

= ⋅ (10.45)
- forţa dezvoltata de arcul de centrare :

= ⋅( + ) (10.46)
- forţele de presiune , , :

= ⋅
= ⋅ (10.47)
= ⋅

Presiunea se realizează în spaţiul dintre pistonul - sertar al elementului de injecţie şi sertarul supapei de
refulare iar presiunea se realizează în spaţiul dintre sertarul supapei de refulare şi injector (incluzând
conducta)
- forţa de frecare vâscoasă între umerii sertarului şi corpul supapei de refulare :

= ⋅ (10.48)
unde coeficientul de frecare are expresia:

= + (10.49)
Coeficientul corespunde frecării vâscoase între umărul activ (cel care determină secţiunea de curgere) şi
corpul supapei, iar corespunde frecării vâscoase între umerii de ghidare ai sertarului supapei şi corpul
acesteia.
Ecuaţia de echilibru de forţe este prin urmare:

= = + + + + (10.50)

care prin înlocuirea expresiilor forţelor devine:

437
 ⋅ =− ⋅( + )+ ⋅ − ⋅ + ⋅ − ⋅ (10.51)
La închiderea completă a supapei de refulare, aria de calcul a forţelor cauzate de presiune ( ) se calculează
ţinând cont de diametrul teşiturii din corpul supapei de refulare (vezi figura 10.22) şi diametrul bazei mari
a porţiunii tronconice a sertarului supapei de refulare. Această modificare de arie, la închiderea supapei,
conduce la un salt de forţă, care acţionează în sensul închiderii ferme a sertarului supapei.
cV
S1
p1
1
_ mSR 1/s 1/s
+ .. . y
y y
S3 - S2 _ +
p2 ka

y0

Figura 10.23 Schema bloc în regim tranzitoriu pentru ecuaţia de mişcare a supapei de refulare
În figura 10.23 este prezentată schema bloc în regim tranzitoriu, corespunzătoare ecuaţiei de mişcare a
supapei de refulare. Ea corespunde unui model dinamic de ordinul II [7].

Determinarea coeficientului de frecare vâscoasă între umerii sertarului supapei

de refulare şi corp
Forţa de frecare de natură vâscoasă determinată de mișcarea relativă a componentelor supapei de
refulare se poate determina după modelul prezentat în referinţa [8]. Aceasta se calculează cu relaţia:

= ⋅ =( + )⋅ (10.52)
Coeficientul de frecare este de forma:

= ⋅ ⋅ (10.52)
unde η este coeficientul de viscozitate dinamică, este lungimea umărului activ al sertarului iar este raza
echivalentă de calcul, care se determină conform relaţiei:

8 ⋅ −
=
− (10.54)
+ −

Aici este raza bucşei iar raza umărului activ.

Coeficientul de frecare se determină în mod similar conform relaţiei:

= ⋅ ⋅ ⋅ (10.55)
unde este lungimea umerilor de ghidare, este raza echivalentă de calcul pentru umerii de ghidare iar
este un coeficient de ponderare, care ţine seama de faptul că umerii de ghidare ating interiorul bucşei pe o
suprafaţă mai mică, datorită tăieturilor din corpul sertarului supapei de refulare, care formează umerii de
ghidare. Raza echivalentă de calcul , se determină în mod similar, cu relaţia:

438
 8 ⋅ −
=
− (10.56)
+ −

Aici este raza umerilor de ghidare.

Forţa de frecare vâscoasă cauzată de deplasarea umărului activ, se manifestă doar pentru un
domeniu limitat al cursei sertarului, deoarece, există situaţia în care, acest umăr se desprinde de corpul
supapei. În acest caz forţa de frecare vâscoasă devine:

= ⋅ (10.57)
Razele şi respectiv şi determină ajustajele dintre umărul activ şi corpul supapei de refulare,
respectiv dintre umerii de ghidare şi corpul supapei de refulare.

MODELUL MATEMATIC AL INJECTORULUI

Ecuaţia de mişcare a acului injector
Sistemul de forţe care acţionează asupra acului injector este compus din forţele exercitate de
presiunea de injecţie respectiv presiunea din sacul de refulare, din forţa de natură elastică exercitată de arcul
de echilibrare situat deasupra acului (figura 10.24), din forţa de amortizare cauzată de frecarea vâscoasă
dintre corpul acului şi corpul injectorului, respectiv din forţa de inerţie a masei totale aflate în mișcare
(compusă din masa acului injector și cea a componentelor auxiliare).

Qi

Ka.x Fao Fpo

A1
Fpi
B

O Dai
mAI

d1

Pi

Fx'' Fva

Ps d2
O dai Fps

A3

Ps
d2=1mm

Figura 10.24 Bilanţul forţelor la injector

Expresiile acestor forţe sunt:

439
- forţa de presiune pe aria

= ⋅ = ⋅ (10.58)
- forţa de presiune pe aria

= ⋅ = ⋅ (10.59)
- forţa de presiune pe aria exercitată de presiunea atmosferică

= ⋅ (10.60)

- forţa din arc

= ⋅ + (10.61)
- forţă de amortizare proporţională cu viteza de deplasare a acului injector

= ⋅ (10.62)
- forţă de inerţie

= ⋅ (10.63)
Ecuaţia de echilibru de forţe este:

= + − − − (10.64)

Prin înlocuirea expresiilor forţelor se obţine:

⋅ = ⋅ + ⋅ − ⋅ − ⋅ − − ⋅ (10.65)
Ariile , şi au expresiile:

⋅
= (10.66)
4

= ⋅ − (10.67)
4
dacă acul este aşezat pe scaun, respectiv

= ⋅ − (10.68)
4
dacă acul este ridicat de pe scaun. Aria se determină cu relaţia:

= ⋅ (10.69)
4
În figura 10.25 este prezentată schema bloc în regim tranzitoriu corespunzătoare ecuaţiei de mişcare a acului
injectorului.

440
 A2 cVA
pi
1
A3 + _ mAI 1/s 1/s
pS .. .
+ x x x
_ _
A1 KA
p0

+
FA0

Figura 10.25 Schema bloc în regim tranzitoriu a ecuaţiei de mişcare a acului injector
La atingerea unui prag al presiunii de injecţie, stabilit de rigiditatea şi pretensionarea arcului, acul
injector se va ridica iar o parte din debitul furnizat de supapa de refulare va intra în sacul de refulare. Volumul
de combustibil din sacul de refulare, aflat sub presiune, va fi pulverizat prin duzele practicate în corpul
injectorului. Procesul durează până când presiunea de injecţie scade sub valoarea presiunii echivalente
exercitate de arc asupra acului injector, moment în care acesta va închide secţiunea de admisie în sacul de
refulare.

Determinarea coeficientului de frecare vâscoasă între acul injector şi corpul

injectorului
Forţa de frecare de natură vâscoasă este dată de relaţia:

= ⋅ (10.70)
Coeficientul de frecare se determină cu relaţia:

= ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ (10.71)
2
unde η este coeficientul de viscozitate dinamică, este lungimea umărului activ al sertarului iar este
raza echivalentă de calcul care se determină conform relaţiei:

8 ⋅ −
=
− (10.72)
+ −

unde este raza bucşei iar raza umărului acului injector. Razele şi determină ajustajul
format de acul injector cu corpul injectorului.

ECUAŢIILE DE BILANŢ DE DEBITE ŞI DE FORMARE A PRESIUNILOR

Bilanţul debitelor în spaţiul delimitat de pistonul-sertar şi supapa de refulare
În procesul de aspiraţie respectiv în procesul de refulare se formează o serie de secţiuni de trecere,
în funcţie de poziţiile relative ale pistonului-sertar şi ale sertarului supapei de refulare în raport cu corpul
elementului de injecţie, după cum urmează:
- două secţiuni de aspiraţie (figura 10.26a) formate fie de tăietura pistonului-sertar fie de
extremitatea acestuia, în raport cu orificiul de aspiraţie

441
 - secţiunea de refulare determinată de muchia umărului activ al sertarului supapei de refulare (figura
10.26b)
sectiunea delimitata de muchia sectiunea delimitata de extremitatea sectiunea determinata de umarul
taieturii cu orificiul de aspiratie superioara a pistonului sertar activ al supapei de refulare

Sa1 Sa2

Sb = Ssr

dSR

muchia taieturii extremitatea superioara a pistonului

a 1. a2. b.

Figura 10.26 Secţiuni de aspiraţie - refulare în spaţiul delimitat de pistonul-sertar şi sertarul

supapei de refulare
Debitele de combustibil în spaţiul delimitat de pistonul-sertar şi sertarul supapei de refulare sunt:
- debit prin secţiunile de admisie ( , )
- debit prin secţiunea determinată de sertarul supapei de refulare ( )
- debitul antrenat de pistonul sertar , ℎ unde este aria secţiunii transversale a pistonului
iar ℎ este viteza acestuia
- debit de compresie răspunzător de formarea presiunii
- debit consumat pentru deplasarea supapei de refulare ( , )
- debit de scurgeri pe lângă pistonul sertar cauzat de diferenţa de presiune dintre spaţiul de
compresie şi spaţiul situat sub pistonul sertar, aflat la presiunea atmosferică ( , ). Din punct
de vedere hidraulic acest debit străbate o rezistenţă hidraulică capilară determinată de ajustajul
piston – corp.
Debitul ( ) este un debit de intrare sau de ieşire, după cum pistonul-sertar se află în mişcarea de
comprimare sau de retragere (aspiraţie).
debit de aspiratie - refulare debit consumat pentru deplasarea
antrenat de pistonul-sertar sertarului supapei de refulare

Qp(Sp, hp') QSR(dSR, y')

Q(Sa1) Q(Sb)
Sa1 Sb
PAD Pi
P1
Q(Sa2) CH1 QC
Sa2
debit de
PAD compresie
QL
P0=Patm
Figura 10.27 Schema bilanţului de debite în spaţiul delimitat de pistonul – sertar şi sertarul
supapei de refulare
442
Ecuaţia corespunzătoare bilanţului de debite este:

= ( ,ℎ ) + ( )+ ( )+ ( )+ ( , )+ ( , ) (10.73)

iar ecuaţia de formare a presiunii în spaţiul delimitat de pistonul-sertar şi supapa de refulare este prin
urmare:

1
= ⋅ = ⋅ (10.74)
(ℎ )

Aici este capacitatea hidraulică a spaţiului mai sus amintit, ℎ este volumul variabil dependent de
cursa pistonului, iar este modulul de elasticitate echivalent al combustibilului. Toate secţiunile de trecere a
combustibilului se consideră de tip diafragmatic. Prin urmare, la calculul debitelor prin aceste secţiuni, se
folosește relaţia de calcul specifică rezistenţelor hidraulice diafragmatice [8]. Pentru toate aceste rezistenţe
se consideră un coeficient de debit α = 0,6. . . .0,8.
Debitul prin secţiunea de admisie este:

2
= ⋅ ⋅ ( − )⋅ ⋅ | − | (10.75)

unde:
- este presiunea de alimentare (admisie) a elementelor de injecţie
- este presiunea în spaţiul delimitat de pistonul-sertar şi supapa de refulare

Funcţia „signum” din relaţia 10.75 se folosește pentru a specifica sensul de curgere prin secţiuni (sensul
debitelor). Se presupune că aceste debite intră în spaţiul mai sus amintit. Debitul prin secţiunea este:

2
= ⋅ ⋅ ( − )⋅ ⋅ | − | (10.76)

iar debitul prin secţiunea deschisă de supapa de refulare este:

2
= = ⋅ ⋅ ( − )⋅ ⋅ | − | (10.77)

unde este presiunea de injecţie. Se presupune că acest debit iese din spaţiul delimitat de pistonul-sertar şi
supapa de refulare, prin urmare va intra în ecuaţia bilanţului de debite cu semn negativ. Debitul antrenat de
pistonul-sertar se calculează cu relaţia:

⋅
= ⋅ = ⋅ℎ (10.78)
4
unde este aria secţiunii transversale a pistonului-sertar iar este viteza acestuia. La micşorarea cotei ℎ ,
ceea ce înseamnă regimul de compresie (debitul intră în spaţiul delimitat de pistonul-sertar şi sertarul
supapei de refulare), diferenţa ℎ _ −ℎ _ este negativă, ceea ce din punctul de vedere al simulării
numerice conduce la o viteză negativă. Pentru a evidenţia ca debitul intră în spaţiul mai sus amintit acesta
se înmulţeşte cu -1. Debitul consumat pentru deplasarea supapei de refulare se calculează cu relaţia:

443
 ⋅
= ( , )= ⋅ (10.79)
4
Volumul de calcul, în ecuaţia de formare a presiunii, este format dintr-un volum constant (minim)
corespunzător situaţiei în care, pistonul-sertar este complet introdus în corpul elementului de injecţie şi dintr-
un volum variabil dependent de cursa pistonului, după cum urmează:

(ℎ ) = + (10.80)

Aici (ℎ ) este volumul curent al spaţiului delimitat de pistonul-sertar şi sertarul supapei se refulare, este
volumul iniţial (minim) al spaţiului amintit iar volumul obţinut prin deplasarea pistonului-sertar.

⋅ ⋅ ⋅ ⋅
(ℎ ) = + = + ⋅ℎ = ⋅ℎ + ⋅ℎ = ⋅ ℎ +ℎ (10.81)
4 4 4 4
Debitul de scurgeri se calculează cu relaţia:

= ⋅( − ) (10.82)
unde este coeficientul de scurgeri, cauzate de diferenţa de presiune. Ecuaţia de formare a presiunii în
spaţiul delimitat de pistonul-sertar şi supapa de refulare devine:

= ⋅ = ⋅ + + − − − (10.83)
⋅ ⋅
+ ⋅ℎ + ⋅ℎ
4 4
Prin explicitarea expresiilor debitelor se obţine:

1
= ∙ − ∙ ∙ℎ + ∙ − ∙( − )+ ∙ 2/ ∙
4
∙ ( + )∙ ( − )∙ | − |− ∙ ∙ ( − ) (10.84)
∙ | − |

unde

⋅
+ ⋅ℎ (10.85)
= 4

este capacitatea hidraulică variabilă a volumului spaţiului delimitat de pistonul-sertar şi sertarul supapei se
refulare. Secţiunile din ecuaţia 10.84 au expresiile:

2⋅ℎ⋅ 2⋅ℎ⋅
= ⋅ − +ℎ⋅ ⋅ ⋅ (10.86)
4 2

2⋅ℎ ℎ⋅ 2⋅ℎ
= ⋅ − ⋅ (10.87)
4 2

444
 0 , <0
= = ⋅ ⋅ (2 ⋅ + ) (10.88)
, ≥0
2√2
unde

ℎ=ℎ − ⋅ (10.89)
este cursa pistonului - sertar.

Bilanţul debitelor în spaţiul delimitat de supapa de refulare, conductă şi injector

Presiunea de injecţie se realizează pe baza debitului de compresie , în volumul delimitat de
supapa de refulare, conductă şi injector. Din debitul total = refulat prin supapa de refulare, o parte se
consumă pentru deplasarea acului injector, o parte pentru alimentarea sacului de refulare, o parte se pierde
ca şi debit de scurgeri pe lângă acul injector, iar o parte contribuie la creşterea presiunii, ca şi debit de
compresie.

Qsr1 Qi

QLi

acul injector
injector
ODai

Pi (presiunea de injectie)

Qd

O dai

Qs Qs

Qr Qr
Ps
sacul de refulare

Figura 10.28 Debite la injector

Debitele vehiculate în volumul delimitat de supapa de refulare, conductă și injector sunt următoarele:
- debit generat de mişcarea sertarului supapei de refulare
- debit de intrare prin secţiunea deschisă de sertarul supapei de refulare = (este debitul la
intrarea în injector)
- debit consumat pentru deplasarea acului injector
- debit de scurgeri pe lângă acul injector
- debit de admisie în sacul de refulare
Schema bilanţului de debite este prezentată în figura 10.29. Debitele generate respectiv consumate pentru
deplasarea elementelor mobile (sertar supapă şi ac injector) au fost reprezentate sugestiv ca şi debite de
alimentare pentru două motoare hidraulice.

445
 debit generat de deplasarea debit consumat pentru
sertarului supapei de refulare deplasarea acului injector

QSR1 QD

debit spre sacul de refulare

QI QS
Sb
P1 pi pS

CH2 QCI
debit de
compresie
QLI QCI

P0=Patm

Figura 10.29 Schema bilanţului de debite în spaţiul supapă de refulare - conductă - injector
Ecuaţia corespunzătoare bilanţului de debite este:

= + − − − (10.90)
Ecuaţia de formare a presiunii de injecţie:

= ⋅ (10.91)
( ,ℎ )+
unde ( , ℎ ) este un volum variabil dependent atât de poziţia sertarului supapei de refulare cât şi de poziţia
acului injector, iar este volumul conductei de alimentare a injectorului împreună cu volumele suplimentare
constante pe traseul de la supapa de refulare la injector, inclusiv volumele interioare constante ale
injectorului.

Ecuaţia de formare a presiunii în spaţiul supapă de refulare - conductă - injector

Pentru toate secţiunile de trecere (rezistenţele hidraulice de tip diafragmatic) s-a considerat un
coeficient de debit α = 0,6. . . .0,8. Debitul prin secţiunea deschisă de supapa de refulare şi prin urmare
debitul de alimentare al injectorului este:

2
= = ⋅ ⋅ ( − )⋅ ⋅ | − | (10.92)

Se presupune că acest debit intră în spaţiul delimitat de supapa de refulare, conductă şi injector, prin urmare
va intra în ecuaţia bilanţului de debite cu semn pozitiv. Funcţia signum din relaţia de mai sus, ţine cont de
acest aspect. Debitul antrenat de supapa de refulare s-a determinat cu relaţia:

⋅
= ⋅ (10.93)
4
Semnul acestui debit este determinat de semnul vitezei al supapei de refulare. La deschiderea supapei, ceea
ce înseamnă > 0, debitul amintit este pozitiv. Diametrul corespunde diametrului bazei mari a porţiunii
tronconice a sertarului supapei de refulare. Notând cu viteza acului injector, debitul consumat pentru
deplasarea acestuia se calculează cu relaţia:

446
 ⋅
= ⋅ (10.94)
4
La ridicarea acului injector de pe scaunul sacului de refulare (ceea ce înseamnă > 0), debitul amintit este
pozitiv. Debitul de scurgeri corespunde pierderilor pe lângă acul injector şi este dependent de diferenţa
de presiune dintre presiunea de injecţie şi cea atmosferică. Relaţia de calcul pentru acest debit este:

= ⋅( − ) (10.95)
unde este coeficientul debitului de scurgeri. Acest coeficient în realitate nu este constant. În practică însă,
pentru o presiune de injecţie de valoare constantă, acesta se poate considera constant. Valoarea lui se
determină experimental.
Debitul de admisie în sacul de refulare , corespunde debitului prin rezistenţa hidraulică de tip
diafragmă, deschisă de către acul injector şi s-a determinat cu relaţia:

2
= ⋅ ⋅ ( − )⋅ ⋅ | − | (10.96)

Acest debit este pozitiv, dacă presiunea în sacul de refulare este mai mică decât presiunea de injecţie .
Secţiunea de injecţie se va determina analitic în paragraful următor, în funcţie de cursa a acului injector.
Prin introducerea relaţiilor 10.92,...10.96 în relaţia 10.91 se obţine ecuaţia de formare a presiunii în
spaţiul delimitat de sertarul supapei de refulare, conductă şi injector după cum urmează:

2 ⋅ ⋅
= ⋅ ⋅ ⋅ ( − )⋅ ⋅ | − |+ ⋅ − ⋅ −
( ,ℎ )+ 4 4
(10.97)
2
− ⋅( − )− ⋅ ⋅ ( − )⋅ ⋅ | − |

Determinarea secţiunii de trecere deschisă de acul injector

Secţiunea de admisie în sacul de refulare se determină analitic în funcţie de cursa acului injector, pe
baza figurii 10.30. Aria acestei secţiuni este determinată de aria laterală a unui trunchi de con. Generatoarea
acestuia este determinată de muchia scaunului de sprijin al acului injector şi este perpendiculară pe suprafaţa
conică a acestuia.

A
dB
90° db
O d1
Si (sectiunea de injectie)
x/2
x

60°
x=0 A
x

Sr
Sr

O d2

Figura 10.30 Determinarea analitică a secţiunii de injecţie

Lungimea bazei mici a trunchiului de con se calculează cu relaţia:

447
 √3 (10.98)
= −2⋅ ⋅
2 2
iar secţiunea de admisie cu relaţia:

⋅ ⋅( + ) ⋅ ⋅ 4⋅ − √3
= 2 = (10.99)
2 8
1

0.8
Sectiune injectie [mm ]
2

0.6

acul injector - variatia sectiunii

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Cursa ac [mm]

Figura 10.31 Variaţia secţiunii deschise de acul injector în funcţie de cursa acestuia
În figura 10.31 este redată variaţia secţiunii de admisie în sacul de refulare în funcţie de cursa , a acului
injector.

Bilanţul de debite în sacul de refulare al injectorului

Debitul de admisie în sacul de refulare , corespunde debitului prin rezistenţa hidraulică de tip
diafragmă cu secţiunea , deschisă de către acul injector şi constituie debitul total care intră în spaţiul
amintit. Schema bilanţului de debite în sacul de refulare este prezentată în figura 10.32.

QDS

debit consumat pentru deplasarea

acului injector

debit de refulare

QS QR
Si
pi pS p0=patm
debit de compresie în sacul
de refulare
CH3 QCS
debit de
compresie
QCS

Figura 10.32 Schema bilanţului de debite în sacul de refulare

Debitele vehiculate în sacul de refulare sunt următoarele:
- debitul total de admisie în sacul de refulare
- debitul de compresie
- debitul de refulare prin duzele de injecţie
- debitul consumat pentru deplasarea acului injector
Ecuaţia bilanţului de debite în sacul de refulare este următoarea:

448
 = − − (10.100)
iar ecuaţia de formare a presiunii în acest spaţiu este:

1
= ⋅ = ⋅( − − ) (10.101)

Volumul este volumul total al sacului de refulare şi este format dintr-un volum fix (volumul minim al
sacului) şi unul dependent de poziţia acului injector:

= + (10.102)
este capacitatea hidraulică a sacului de refulare.

Explicitarea ecuaţiei de formare a presiunii în sacul de refulare

Datorită lungimii lor foarte mici, duzele injectorului pot fi considerate rezistenţe hidraulice de tip
diafragmatic, caracterizate de un coeficient de debit α = 0,6. . .0,8. Debitul de refulare prin duzele
injectorului este prin urmare:

2
= ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ − (10.103)

Aici este numărul duzelor. Acest debit este întotdeauna pozitiv deoarece presiunea în sacul de refulare este
întotdeauna mai mare decât presiunea atmosferică. Debitul total de admisie în sacul de refulare se
calculează cu relaţia:

2
= ⋅ ⋅ ( − )⋅ ⋅ | − | (10.104)

iar debitul consumat pentru deplasarea acului injector cu relaţia:

⋅
= ⋅ (10.105)
4
Diametrul se determină conform figurii () cu:

√3 (10.106)
= −2⋅ ⋅
2 2
Prin introducerea relaţiilor 10.103,…,10.106 în relaţia 10.101 se obţine ecuaţia de formare a
presiunii în sacul de refulare după cum urmează:

1
= ⋅ =

2 2
⋅ ⋅ ⋅ ( − )⋅ ⋅ | − |− ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ −
(10.107)

⋅
− ⋅
4

449
 MODELUL MATEMATIC AL SISTEMULUI FORMAT DE PISTONUL-
SERTAR, SUPAPA DE REFULARE ŞI INJECTOR
Comportarea în regim tranzitoriu a sistemului format de pistonul sertar, supapa
de refulare şi injector
Prin cumularea relaţiilor 10.51, 10.65, 10.66, 10.68, 10.69, 10.84, 10.86, 10.87, 10.88, 10.89, 10.97,
10.99, 10.106 și 10.107 se obţine sistemul de ecuaţii diferenţiale corespunzător modelului matematic, al
sistemului format de pistonul-sertar, supapă de refulare şi injector după cum urmează:

⋅ = ⋅( + )+ ⋅ − ⋅ + ⋅ − ⋅ (10.108)

⋅ = ⋅ + ⋅ − ⋅ − ⋅ − − ⋅ (10.109)

⋅
= (10.110)
4

⋅ − , =0
= 4 (10.111)
⋅ − , >0
4

= ⋅ (10.112)
4

1
= ∙ − ∙ ∙ℎ + ∙ − ∙( − )+ ∙ 2/ ∙
4
(10.113)
∙ ( + )∙ ( − )∙ | − |− ∙ ( − )∙ | − |

2⋅ℎ⋅ 2⋅ℎ⋅
= ⋅ − +ℎ⋅ ⋅ ⋅ (10.114)
4 2

2⋅ℎ ℎ⋅ 2⋅ℎ
= ⋅ − ⋅ (10.115)
4 2

450
 0 , <0
= = ⋅ ⋅ (2 ⋅ + ) (10.116)
, ≥0
2√2

ℎ=ℎ − ⋅ (10.117)

2 ⋅ ⋅
= ⋅ ⋅ ⋅ ( − )⋅ ⋅ | − |+ ⋅ − ⋅ −
( ,ℎ )+ 4 4
(10.118)
2
− ⋅( − )− ⋅ ⋅ ( − )⋅ ⋅ | − |

1
= ⋅ =

2 2
⋅ ⋅ ⋅ ( − )⋅ ⋅ | − |− ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ −
(10.119)

⋅
− ⋅
4

⋅ ⋅ 4⋅ − √3
= (10.120)
8

√3
= −2⋅ ⋅ (10.121)
2 2
Sistemul de ecuaţii 10.108,...,10.121 este un sistem neliniar.

Simulări numerice
Modelul de simulare numerică, prezentat în continuare, este realizat în mediul de programare
MATLAB-SIMULINK şi conţine modulele corespunzătoare ecuaţiilor diferenţiale ale modelului matematic şi a
ecuaţiilor care descriu variaţia secţiunilor de curgere a combustibilului, prin supapele de refulare, respectiv
prin injectoare. De asemenea, modelul conţine un generator pentru simularea profilului camelor şi pentru
generarea curselor, în vederea acţionării pistoanelor sertar. Generatorul este prevăzut cu posibilitatea
modificării turaţiei. Vizualizarea semnalelor de presiune, de deplasare şi de debit se realizează cu ajutorul
unor ecrane conectate la model. Volumul de combustibil injectat, corespunzător unui număr prestabilit de
cicluri de injecţie, se obţine prin integrarea în raport cu timpul a debitului de injecţie. Compensarea debitului
de injecţie şi prin urmare a volumului injectat pe ciclu, în funcţie de turaţie, se realizează cu ajutorul unui

451
regulator centrifugal, care, în model, se regăsește sub forma unui regulator proporţional, descris de ecuaţia:

= ⋅ + (10.122)
Aici este turaţia de antrenare a pompei iar δ este unghiul de rotaţie al pistonului sertar. Coeficienţii şi ai
ecuaţiei 10.122 se determină astfel încât, pentru întreg domeniul de turaţii de antrenare al pompei, să se
obţină domeniul corespunzător al unghiurilor de rotaţie, ale pistoanelor-sertar.

Figura 10.33 Modelul de simulare numerică MATLAB-SIMULINK

Prin intermediul blocului denumit "PARAMETRII MODEL" din figura 10.33, este posibilă ajustarea
dimensiunilor geometrice ale componentelor pompei de injecţie, ale proprietăţilor fizice ale combustibilului,
ale rigidităţilor arcurilor de centrare, ale coeficienţilor de frecare precum și a presiunii din rampa de
alimentare a pompei. Astfel, este posibilă adaptarea modelului la diferite configuraţii și tipologii de pompe cu
elemente în linie. În urma rulării modelului se generează și se înregistrează semnalele de presiune în
elementul de injecţie, în conducta de injecţie precum și în sacul de refulare al injectorului. De asemenea se
generează și se înregistrează semnalele corespunzătoare deplasărilor sertarului supapei de refulare, precum
și a acului injector. Variaţiile semnalelor, menţionate anterior, sunt reprezentate în funcţie de timp în
diagramele din figurile 10.34, 10.35, 10.36, 10.37 și 10.38.
300

250
presiune sertar [bar]

200

150

100

50

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
time [s]

Figura 10.34 Variația presiunii în spațiul delimitat de pistonul sertar și supapa de refulare

452
 140

120

presiune conducta [bar]

100

80

60

40

20

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
time [s]

Figura 10.35 Variația presiunii în conducta de injecție

120

100
presiune injectie [bar]

80

60

40

20

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
time [s]

Figura 10.36 Variația presiunii de injecție

0.5
deplasare sertar supapa [mm]

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
time [s]

Figura 10.37 Deplasarea sertarului supapei de refulare

0.4
deplasare ac injector [mm]

0.3

0.2

0.1

-0.1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
time [s]

Figura 10.38 Deplasarea acului injector

Diagramele prezentate s-au obţinut în urma rulării modelului de simulare numerică, corespunzător
unei turaţii de 500 RPM.

453
METODE DE DIAGNOZĂ ALE POMPELOR DE INJECŢIE, CU REFERIRE
LA UNIFORMITATEA DEBITĂRII
O metodă uzuală de diagnosticare a pompelor de injecţie, cu privire la uniformitatea debitării
combustibilului, constă în măsurarea volumului injectat de către elementele de injecţie, într-un interval de
timp stabilit, corespunzător unui număr de cicluri, la o turaţie de antrenare a pompei, dată. Această metodă
se realizează „offline”, pe standuri de încercări în laboratoare specializate sau în staţii service. Operatorul
poate intervenii, independent, la nivelul fiecărui element de injecţie, prin stabilirea unor parametrii mecanici
(unghiuri, curse etc.), care permit ajustarea debitului generat de fiecare element [9].
Atunci când pompa se află însă în exploatare şi funcţionează în sistemul real al unui MAC,
detectarea situaţiei de dereglare sau de defectare (spre exemplu cauzate de vibraţii sau de uzură) şi prin
urmare detectarea apariţiei unor diferenţe ale debitului injectat, între injectoarele pompei, este practic
imposibilă. Aceste anomalii se manifestă lent, iar efectele lor sunt detectabile, de regulă, destul de târziu (prin
scăderea randamentului motorului, consum mare de combustibil etc.), când uzura care a cauzat defectul, este
deja pronunţată. Această situaţie poate conduce la scoaterea din uz a pompei în cauză. Remedierea
defectului sau înlocuirea pompei presupune, prin urmare, costuri mari.
O metodă modernă, care oferă o diagnoză „online”, a sistemului de injecţie, constă în măsurareai
nivelului de vibraţii, cauzate fie de componentele mecanice, aflate în mişcare relativă, fie de procesele de
curgere ale combustibilului prin sistemul de injecţie. Componentele mecanice generează, de regulă, vibraţii în
domeniul frecvenţelor joase (sub 200 Hz), spre deosebire de cele generate de procesele de curgere, care pot
cauza vibraţii la frecvenţe de peste 1000 Hz. Deoarece între procesele de curgere şi mişcarea relativă a
componentelor mecanice există o strânsă interdependenţă, nu se poate realiza o măsurare diferenţiată a
vibraţiilor, pe componente. Din acest motiv realizarea unei baze de date, care să conţină informaţiile
corespunzătoare diferitelor tipuri de defecte sau reglări necorespunzătoare, este dificilă şi implică o activitate
experimentală laborioasă. Aceasta presupune, fie dereglarea deliberată a unei pompe noi, fie montarea
succesivă a unor componente mecanice cu diferite defecte sau diferite grade de uzură, urmate de măsurarea,
prelucrarea şi înregistrarea semnalelor corespunzătoare vibraţiilor induse în carcasa acesteia. Prin aceste
operaţii se pot realiza baze de date de referinţă, corespunzătoare diferitelor tipuri de defecte. Prin
compararea ulterioară a rezultatelor, obţinute prin măsurare pentru alte pompe de acelaşi tip, cu valori de
referinţă, este posibilă o diagnoză rapidă şi eficientă care conduce atât la costuri de service mici cât şi la o
economie de timp.

Indicatori pentru măsurarea şi interpretarea vibraţiilor

Măsurarea vibraţiilor în tehnică se realizează cu traductoare specifice de tip accelerometru.
Înregistrarea semnalelor corespunzătoare acestor vibraţii se face în funcţie de timp. Interpretarea directă a
informaţiilor furnizate de către semnalul temporal este dificilă şi prin urmare este necesară prelucrarea şi
aducerea acestuia la o formă care să permită extragerea unor informaţii relevante. Operaţiile care se pot
realiza asupra semnalului temporal sunt cele de amplificare - atenuare, filtrare respectiv de conversie din
domeniul timp în domeniul frecvenţă (analiză frecvenţială).
Operaţiile de amplificare - atenuare se realizează fie în scopul aducerii semnalului la un nivel
standard (semnale unificate), fie pentru a realiza adaptarea cu alte sisteme de prelucrare. Pentru operaţiile
ulterioare trebuie ţinut cont de factorul de amplificare - atenuare aplicat semnalului pentru a nu altera
conţinutul informaţional al acestuia.

454
 Transformata Fourier
Prin transformare Fourier un o funcţie sau un semnal, reprezentate în funcţie de timp, este
descompus în componente armonice, prin a căror recompoziţie este reconstruit semnalul original.
Transformata Fourier corespunde reprezentării în domeniul frecvenţial a unei funcţii sau a unui semnal.
Pentru un semnal temporal ( ) care conţine un număr de N eşantioane, transformata Fourier se obţine cu
relaţia:

⋅ ( )⋅
( )= ( )⋅ , 0≤ ≤ −1 (10.123)

În tehnica analizei vibraţiilor, transformarea Fourier este utilă, deoarece, prin amplitudinea și frecvenţa
componentelor armonice, ea evidenţiază amprenta uneia sau mai multor surse predominante, cauzatoare de
vibraţii, aparţinând unui sistem și prin urmare, identificarea acestora dintr-o multitudine de alte surse, având
o pondere mică, este facil realizabilă.
Operaţiile de conversie din domeniul timp în domeniul frecvenţă se realizează fie cu sisteme
hardware dedicate (analizoare spectrale în timp real), fie cu ajutorul calculatorului prin utilizarea unui
software adecvat. Conversia în domeniul frecvenţă se realizează cu ajutorul transformării Fourier (FFT), care
împarte semnalul temporal în semnale sinusoidale cu diferite amplitudini şi frecvenţe [10], [11]. Pentru
semnale eşantionate se utilizează transformarea Fourier discretă (DFT). Analiza frecvenţială permite asocierea
conţinutului frecvenţial ale unui semnal, la diferite cauze. Suplimentar sunt obţinute informaţii despre
puterea sursei care a generat o creștere a amplitudinii, la o anumită frecvenţă sau într-un domeniu de
frecvenţe.
Operaţiile de filtrare se realizează fie în scopul eliminării influenţelor perturbatoare din mediul
înconjurător asupra sistemului studiat (spre exemplu zgomotul indus de reţeaua electrică de 50 Hz), fie
pentru a facilita analiza semnalului pe domenii de frecvenţă. De asemenea filtrarea oferă posibilitatea
eliminării din spectrul studiat, a unor frecvenţe corespunzătoare unor cauze cunoscute şi al căror efect este
previzibil. Spre exemplu, în cazul rulmenţilor, se poate determina frecvenţa generată prin cunoaşterea
turaţiei respectiv a numărului de bile sau role. Eliminarea din spectru a unor frecvenţe corespunzătoare unor
cauze cunoscute facilitează analiza ulterioară, prin restrângerea domeniului de studiu asociat cauzelor
necunoscute.
În practica măsurării vibraţiilor se folosesc o serie de indicatori uzuali. Rădăcina medie pătratică, pe
89
scurt RMS , este indicatorul cel mai frecvent utilizat pentru evaluarea nivelului unui semnal oscilatoriu.
Pentru a vă forma o imagine practică asupra semnificaţiei acestui indicator, luând exemplul din electricitate al
unui semnal de curent alternativ cu variaţie periodică, valoarea RMS al acestuia este egală cu valoarea unui
curent continuu, care parcurgând un rezistor de sarcină, produce aceiași putere disipată ca și curentul
alternativ. Pentru un set de valori, , ,…, , valoarea RMS este egală cu rădăcina pătrată a mediei
aritmetice a pătratului valorilor. Aceasta se exprimă matematic cu relaţia:

∑
= (10.124)

89 RMS Root mean square

455
Valoarea RMS a unei funcţii continue ( ), definită pe un interval de timp ≤ ≤ , este dată de relaţia:

| ( )|
= (10.125)
−

Dacă funcţia este definită pe tot intervalul de timp, atunci valoarea RMS se determină cu:

| ( )| (10.126)
=
→

Spre exemplu valoarea RMS a unui semnal cu variaţie sinusoidală, = ∙ sin( ), este /√2 ( este aici
amplitudinea semnalului). Valoarea RMS a unei combinaţii de semnale cu formă de undă simplă (obţinute
prin însumare), cu valoarea cunoscută, se determină cu relaţia:

= (10.127)

Formula 10.127 este valabilă în cazul formelor de undă ortogonale (ceea ce înseamnă că, valoarea medie a
produsului unei forme de undă cu altă formă de undă, este zero, pentru toate perechile de forme de undă,
mai puţin pentru produsul unei forme de undă cu ea însăși). În cazul semnalelor electrice rezultate prin
suprapunerea (însumarea) unei componente de curent continuu cu una de curent alternativ:

= + (10.128)
valoarea RMS a semnalului rezultat se calculează cu:

= + (10.129)

şi corespunde ca interpretare, nivelului unui semnal constant, care produce acelaşi efect disipativ pe o
rezistenţă de sarcină, ca și semnalul original.

Strategia de diagnoză pentru pompele de injecţie

În figura 10.39 este reprezentată schema strategiei de diagnoză „online” pentru sisteme de injecţie.
În procesul de diagnoză se utilizează un sistem de măsurare, compus dintr-un traductor de vibraţii de tip
90
accelerometru, un sistem de condiţionare (amplificator de instrumentaţie ), destinat amplificării și filtrării
semnalului furnizat de accelerometru și un traductor de turaţie. O primă etapă în vederea realizării diagnozei
constă în analiza nivelului RMS al semnalului furnizat de sistemul de măsurare. Această analiză constă în
compararea nivelului RMS efectiv, înregistrat pentru o pompă dată, la diferite turaţii, cu valori de referinţă,
corespunzătoare, spre exemplu, unei pompe noi, rodată dar neuzată. Dacă în urma acestor comparaţii,
concluziile rezultate conduc spre aprecierea, încă incertă, asupra funcţionalităţii pompei testate, se recurge
pe mai departe, la analiza și interpretarea semnalelor înregistrate, din perspectiva analizei frecvenţiale
(Fourier).

90 A se consulta capitolul II, Senzori și Traductoare

456
 măsurare vibrații amplificator de măsurare nivel pompa funcționează
accelerometru instrumentație RMS RMS<RMSref corect

filtru trece-jos
traductor turație RMS>RMSref FTJ
selectare vibrații de frecvență înaltă
selectare vibrații de frecvență joasă

Pompa reglată revizie, service,

RMS < RMSmec ref
nivel RMSmec necorespunzător reglare pe stand
al vibratiilor
de natura mecanica
RMS > RMSmec ref

filtru trece-sus spectru alte cauze

analiză spectrală
FTS similar mecanice revizie, service,
înlocuire
componente
defecte,
spectru pompa uzată reglare pe stand
spectru de referință diferit

Figura 10.39 Schema strategiei de diagnoză pentru pompele de injecţie

Revenind la schema strategiei de diagnoză, redată în figura 10.39, atunci când nivel RMS,
determinat pentru pompa testată, se situează peste nivelul RMS, corespunzător valorilor de referinţă, există
cel puţin o cauză care conduce la o funcţionare necorespunzătoare a pompei. Reprezentarea diagramei
nivelului RMS, în funcţie de turaţia de antrenare a arborelui de intrare al pompei, oferă o informaţie generală
asupra nivelului global de vibraţii, cauzate de diferite surse de excitaţie, aparţinând sistemului de injecţie.
Dacă în timpul funcţionării pompei apar defecte sau uzuri pronunţate, nivelul RMS efectiv al vibraţiilor va
creşte. Prin detectarea acestei situaţii, nu se poate preciza însă, care sunt cauzele efective care au generat
această creştere. Prin urmare, este necesară o analiză suplimentară a semnalului temporal, care să permită o
selecţie şi o interpretare mai eficientă a cauzelor care au generat o funcţionare necorespunzătoare. Această
analiză constă în interpretarea diferenţiată a semnalelor corespunzătoare vibraţiilor de natură mecanică,
respectiv, a celor cauzate de procese de curgere.
În scopul selectării semnalelor corespunzătoare vibraţiilor de natură mecanică, se foloseşte un filtru
trece-jos (FTJ). Nivelul RMS efectiv, corespunzător vibraţiilor de natură mecanică, este comparat cu nivelul
RMS de referinţă al acestor vibraţii, stabilit pentru o pompă, funcţional validă. Concomitent, se realizează o
91
selecţie a semnalelor înregistrate, corespunzătoare proceselor de curgere , cu ajutorul unui filtru trece-sus
(FTS). Dacă nivelul RMS al vibraţiilor de natură mecanică este mai mic decât cel de referinţă, iar spectrul de
frecvenţe corespunzător proceselor de curgere este diferit de cel de referinţă (definit tot pentru o pompă
funcţional validă), atunci se poate concluziona, că pompa este dereglată dar neuzată. În acest caz este
necesară reglarea pompei. Dacă însă nivelul RMS al vibraţiilor mecanice se situează peste nivelul de referinţă
şi spectrul de frecvenţe corespunzător proceselor de curgere este, la rândul său, diferit de cel de referinţă,
atunci pompa se află în situaţia de incipienţă a uzurii sau de uzură şi prin urmare, sunt necesare înlocuirea
componentelor uzate şi reglarea ei.

91 Semnale a căror frecvenţă este, de regulă, mai mare de 1000Hz

457
 1
0.8 turatie 500 rot/min
0.6

0.4

0.2

Nivel [Volt]
0

-0.2

-0.4
-0.6

-0.8

-1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Timp [s]

Figura 10.40 Semnal de vibrații temporal la 500rot/min

1
0.8 turatie 1000 rot/min

0.6

0.4

0.2
Nivel [Volt]

-0.2

-0.4
-0.6

-0.8

-1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Timp [s]

Figura 10.41 Semnal de vibrații temporal la 1000 rot/min

În diagramele din figurile 10.40 și 10.41 sunt redate, spre exemplificare, semnalele de vibraţii (acceleraţie)
temporale, exprimate în unităţi de tensiune, înregistrate la două turaţii ale arborelui de antrenare al pompei
de injecţie. Evident, așa cum reiese din aceste diagrame, chiar și în cazul unei pompe funcţional valide,
valorile efective ale nivelului de vibraţii cresc, o dată cu creșterea turaţiei. Această comportare este
evidenţiată sugestiv, în diagrama din figura 10.42, unde s-au reprezentat nivelul RMS al vibraţiilor, înregistrat
pe un domeniu de turaţii, corespunzător pompei reglate, considerate de referinţă, cât și pompei deliberat
dereglate.

1.8

1.6
pompa dereglata (un element dereglat)
Nivel RMS [Volt]

1.4

1.2

1 pompa reglata

0.8

0.6

0.4
300 400 500 600 700 800 900 1000
Turatie [rot/min]

Figura 10.42 Nivelul RMS absolut măsurat pentru o pompă reglată respectiv dereglată
Măsurarea nivelului de vibraţii se realizează, așa cum s-a precizat, cu traductoare de tip
accelerometru, având ca element senzitiv un material piezoelectric, și cu circuite specializate de condiţionare

458
(amplificatoare, filtre). Atunci când domeniul de valori ale semnalelor măsurate se extinde pe mai multe
ordine de mărime sau când este necesară aprecierea valorii unui semnal, în raport cu o valoare de referinţă,
este utilă exprimarea rezultatului măsurării în scară logaritmică, în decibeli. Nivelul de vibraţii exprimat în
decibeli, este măsura logaritmică a nivelului efectiv de vibraţii , cauzat de totalitatea surselor excitatoare
ale unui sistem, relativ la o valoare de referinţă , determinată pentru un sistem similar, ale cărui
caracteristici sunt considerate de referinţă. Nivelul logaritmic se exprimă cu:

= 20 ∙ ,[ ] (10.130)

16

14 pompa dereglata (un element dereglat)

12
Nivel RMS [dB]

10 pompa reglata

6
Nivel de referinta 0dB =0.307V

4
300 400 500 600 700 800 900 1000
Turatie [rot/min]

Figura 10.43 Nivelul RMS exprimat în dB măsurat pentru o pompă reglată respectiv dereglată
Nivelul de vibraţii logaritmic, corespunzător valorii de referinţă este, prin urmare, de 0 dB. O
dublare a nivelului de vibraţii, faţă de cel de referinţă, conduce la o creștere cu 6 dB a nivelului logaritmic, iar
o creștere de zece ori conduce la o creștere cu 20 dB.

METODE EXPERIMENTALE DE ANALIZĂ ȘI DIAGNOZĂ

Standul experimental
În vederea efectuării de determinări experimentale se folosește un stand de testare, al cărui
structură este prezentată schematic în figura 10.44. Acesta se compune din:
- batiul pe care se montează pompa de injecţie cu elemente în linie
- panoul de comandă
- motorul electric pentru antrenarea pompei
- traductorul de vibraţii (accelerometru)
- sistemul de injectoare și conductele de alimentare aferente
- sistemul de măsurare a volumului de combustibil injectat
- sistem de condiţionare destinat prelucrării semnalului traductorului (amplificator de
instrumentaţie)
- osciloscop pentru vizualizarea, măsurarea și înregistrarea semnalului temporal
- multimetru numeric pentru măsurarea nivelului RMS al semnalului temporal
- calculator numeric pentru achiziţia și prelucrarea datelor experimentale

459
 Panou de comanda

Pompa de injectie
Injectoare

Motor electric

Masurare volum
injectat
Accelerometru

Multimetru
Amplificator de
instrumentatie

Osciloscop Calculator numeric

Figura 10.44 Structura standului pentru testarea pompelor

Pompa de injecţie, injectoarele şi panoul de comandă
Pompa de injecţie este de tipul cu elemente în linie şi este prevăzută cu un regulator mecanic
centrifugal, destinat ajustării automate a volumului de combustibil injectat, în funcţie de turaţie. Panoul de
comandă al standului experimental, permite stabilirea numărului de cicluri de testare, precum și stabilirea
turaţiei de antrenare a arborelui pompei de injecţie. Modificarea turaţiei se face cu ajutorul unui variator de
turaţie (nefigurat). După atingerea numărului de cicluri stabilit, un obturator, acţionat de un dispozitiv
electromagnetic, comandat automat, blochează accesul combustibilului în eprubetele destinate măsurării
volumului injectat, conducând astfel, la încheierea unui ciclu de măsurare.
Traductorul de vibraţii (accelerometru) și sistemele de condiționare
Traductoarele de vibraţii de tip accelerometru se utilizează pentru măsurarea nivelului de vibraţii,
induse de componente mecanice aflate în mişcare relativă sau generate ca urmare a efectelor unor fenomene
oscilatorii, caracteristice proceselor de curgere. Ele îşi găsesc aplicabilitatea la reglarea automată a aprinderii
la motoarele cu ardere internă, la protecţia şi diagnoza maşinilor unelte, la recunoaşterea şi detectarea
fenomenului de cavitaţie în sisteme fluidice sau la supravegherea lagărelor de rotaţie ale echipamentelor
termo și hidro energetice. Construcţia robustă a acestor tipuri de traductoare, face posibilă, măsurarea
vibraţiilor în sisteme, supuse unor regimuri de lucru intense. Una dintre condiţiile principale, în vederea
realizării unei măsurări de calitate, este impusă de modalitatea de montare a traductorului pe sistemul testat.
40

35

30
Sensibilitate [mV/g]

25

20

15

10

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Frecventa [kHz]

Figura 10.45 Caracteristica de sensibilitate a traductorului de vibraţii (BOSCH)

Astfel, în vederea conservării conţinutului informaţional, al semnalelor de vibraţii generate de sistemul testat,

460
este recomandată montarea traductorului cât mai aproape posibil de sursa de vibraţii. O altă condiţie
importantă se referă la natura contactului între traductor și sistemul testat. Acesta trebuie să fie cât mai rigid
posibil. Orice element interpus între traductor și sistem, care prezintă o comportare elasto - plastică, va
introduce un efect de amortizare și prin urmare conţinutul informaţional al semnalului de vibraţii poate fi
alterat.
Principial, traductorul de vibraţii este compus dintr-o masă seismică, care datorită inerţiei sale,
exercită o forţă asupra unui cristal piezoelectric de formă circulară, în ritmul vibraţiilor excitatoare. Ca urmare
a acţiunii acestor forţe, cristalul piezoelectric se va polariza și în consecinţă, va genera o tensiune electrică.
Această tensiune este amplificată cu sisteme electronice de condiţionare, bazate pe amplificatoare
diferenţiale sau amplificatoare de instrumentaţie [12]. Caracteristica de sensibilitate a traductorului de
vibraţii (figura 10.45), reprezintă tensiunea generată de cristalul piezoelectric, specifică unităţii de acceleraţie
gravitaţională, în funcţie de frecvenţă. Această caracteristică este neliniară şi prin urmare, la interpretarea
rezultatelor unei măsurători sunt necesare corecţii. O descriere detaliată a sistemelor de măsurare ale
vibraţiilor cu accelerometre, este prezentată în capitolul II, Senzori și traductoare.

Sistemul de înregistrare și prelucrare a datelor

Măsurarea nivelului RMS se poate face cu ajutorul unui multimetru digital, având caracteristica
92
"true RMS" , condiţie absolut necesară, în vederea măsurării semnalelor cu variaţie aleatoare. Vizualizarea și
înregistrarea semnalelor de vibraţii se realizează cu ajutorul unui osciloscop digital cu memorie, având
frecvenţa de eșantionare a modulului de conversie analog - digitală, mai mare cu un ordin de mărime, decât
cea mai mare frecvenţă posibilă, estimată a se regăsii în semnalul măsurat. Unul dintre criteriile de selecţie a
acestei frecvenţe se bazează pe limita de frecvenţă, care poate fi măsurată, corespunzătoare traductorului de
acceleraţie folosit. Această limită este indicată în informaţiile tehnice, puse la dispoziţie de către producători.
Metodologia de experimentare, care trebuie urmată în vederea realizării diagnozei pompelor de
injecţie, este prezentată în schema logică din figura 10.46.
a
START

Generare diagrama
frecventiala
Stabilire numar
de cicluri

DA
n < nmax

NU
Stabilire turatie
de antrenare

Generare diagrama Start experiment

volum - turatie

Generare diagrama Achizitie semnal Masurare Masurare

nivel RMS - turatie temporal volum injectat nivel RMS

STOP Prelucrare semnal Inregistrare Inregistrare

a
temporal volum injectat nivel RMS

Figura 10.46 Schema metodologiei de testare

92Multimetrele uzuale pot măsura valoarea reală RMS numai pentru semnale armonice (sinus sau cosinus),
deoarece această valoare coincide cu valoarea efectivă, egală cu 0.707 din mărimea amplitudinii. Pentru
semnale cu altă formă de variaţie, rezultatul măsurării va fi eronat. Multimetrele de tip "true RMS", deși mai
scumpe, pot măsura valoarea reală RMS pentru semnale cu formă de variaţie în timp, aleatoare.

461
 În tabelul 10.1 sunt redate valorile volumului de combustibil injectat, corespunzător unui număr de
200 de cicluri, determinate pe cale experimentală. Elementul 4 al pompei de injecţie testate a fost, în acest
experiment, dereglat deliberat.
Tabelul 10.1 Turaţie Debit cm3/200 cicluri
pompă [rpm] 1 reglat 2 reglat 3 reglat 4 dereglat
400 16,5 16,0 16,2 13,5
500 16,0 16,0 15,5 13,5
600 15,7 15,3 15,0 13,0
700 14,5 14,2 14,5 12,2
800 13,5 13,5 14,0 11,5
900 13,0 13,0 13,0 11,5
1000 7,0 7,0 7,5 4,0

În tabelul 10.2 sunt redate valorile volumului de combustibil injectat, corespunzător aceluiași număr de
cicluri, determinate prin simularea numerică a modelului matematic, elaborat pentru pompa de injecţie
testată. Elementul 4 al pompei a fost și în acest caz, dereglat deliberat.
Tabelul 10.2 Turaţie Debit cm3/200 cicluri Pinj. max [bar]
pompă [rpm] 1 reglat 2 reglat 3 reglat 4 dereglat reglat dereglat
400 16,85 16,85 16,85 13,85 90 55
500 15,8 15,8 15,8 12,99 110 73
600 14,24 14,24 14,24 11,76 130 95
700 13,95 13,95 13,95 11,58 149 115
800 13,88 13,88 13,88 11,61 168 133
900 13,03 13,03 13,03 10,97 187 152
1000 13,24 13,24 13,24 11 205 172

Modificarea poziţiei sale unghiulare s-a realizat în simulare, prin modificarea parametrului , în ecuaţia
10.122. Concomitent s-au determinat și valorile maxime ale presiunii de injecţie, atât pentru elementele
reglate cât și pentru elementul dereglat.

Comparaţii între rezultatele teoretice şi cele experimentale

18
experimental
simulare
16
Volum injectat [cm ]
3

14

12

ELEMENTUL 1

10
400 450 500 550 600 650 700 750 800 850 900
Turatie [rot/min]

Figura 10.47 Dependenţa volumului injectat in funcţie de turaţie (elementul 1)

462
 18
experimental
simulare
16

Volum injectat [cm ]

3
14

12

ELEMENTUL 2
10
400 450 500 550 600 650 700 750 800 850 900
Turatie [rot/min]

Figura 10.48 Dependenţa volumului injectat in funcţie de turaţie (elementul 2)

18
experimental
simulare
16
Volum injectat [cm ]
3

14

12

ELEMENTUL 3
10
400 450 500 550 600 650 700 750 800 850 900
Turatie [rot/min]

Figura 10.49 Dependenţa volumului injectat in funcţie de turaţie (elementul 3)

18
experimental
simulare
16
Volum injectat [cm ]
3

14

12

ELEMENTUL 4 DEREGLAT
10
400 450 500 550 600 650 700 750 800 850 900
Turatie [rot/min]

Figura 10.50 Dependenţa volumului injectat in funcţie de turaţie (elementul 4 dereglat)

Comparaţii ale diagramelor frecvenţiale obţinute pe cale experimentală
În figurile 10.51,..,10.54 sunt reprezentate diagramele puterii spectrale ale semnalului de vibraţii,
pentru o pompă cu elemente în linie, la două turaţii diferite, în situaţia pompei reglate respectiv dereglate.
Comparativ (figurile 10.51 şi 10.52) se observă o modificare substanţială faţă de spectrul corespunzător
pompei reglate (la n=500 rot/min.), a spectrului corespunzător pompei dereglate, în domeniul de frecvenţe
de la 4000 Hz la 7000 Hz.

463
 2

pompa reglata - turatie 500 RPM

1.5

putere spectrala
1

0.5

0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000
Frecventa [Hz]

Figura 10.51 Puterea spectrală pentru o pompă reglată (n=500rot/min.)

2

pompa dereglata - turatie 500 RPM

1.5
putere spectrala

0.5

0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000
Frecventa [Hz]

Figura 10.52 Puterea spectrală pentru o pompă dereglată (n=500rot/min.)

Aceeaşi situaţie se regăseşte şi în cazul antrenării pompei la o turaţie de n=1000 rot/min. Din punct de vedere
calitativ, forma spectrului este aceeaşi, cu deosebirea că, amplitudinile dominante, evidenţiate și la 500
rot/min, au crescut semnificativ, la această turaţie. Prin urmare este recomandat, ca aprecierea în raport cu
spectrul frecvenţial, să se realizeze întotdeauna corelat cu turaţia de antrenare a pompei.
2.5
pompa reglata - turatie 1000 RPM
2
putere spectrala

1.5

0.5

0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000
Frecventa [Hz]

Figura 10.53 Puterea spectrală pentru o pompă reglată (n=1000rot/min.)

464
 2.5
pompa dereglata - turatie 1000 RPM
2

putere spectrala
1.5

0.5

0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000
Frecventa [Hz]

Figura 10.54 Puterea spectrală pentru o pompă dereglată (n=1000rot/min.)

Rezultatele experimentale în cazul pompei dereglate, sau obţinut prin modificarea debitului refulat,
al unui singur element al pompei.

CONCLUZII
Metodele de analiză și de diagnoză prezentate în acest curs servesc ca şi bază pentru elaborarea
unei strategii de monitorizare online a motoarelor cu aprindere prin compresie. Prin intermediul
computerului de bord se pot achiziţiona, prelucra şi interpreta, semnalele corespunzătoare vibraţiilor induse
de către pompele de injecţie sau componente adiacente acestora. În urma acestei analize se poate detecta
situaţia în care, sistemul de injecţie funcţionează necorespunzător. Prin această strategie se pot minimiza,
prin urmare, costurile necesare service-ului, respectiv, preîntâmpina degradarea altor componente ale
pompei, precum și a motorului.

BIBLIOGRAFIE

[1] G. L. Ștefăniţă, "Contribuţii privind studiul injecţiei în motoarele cu aprindere prin comprimare de mare putere," Phd
Thesis, Academia Tehnică Militară, Ministerul Apărării Naţionale, Academia Tehnică Militară, Bucureşti, 2003.
[2] L. Morar, L. Nășcuţiu, A. Căzilă, and C. Coldea, "Aspects regarding inline injection pump diagnosis," in International
Conference Advanced Engineering in Mechanical Systems ADEMS’07 Cluj-Napoca, Cluj-Napoca, 2007.
[3] L. Morar, L. Nășcuţiu, L. Vaida, and A. Căzilă, "Mathematical modeling of the injection system for pumps with linear
array elements,," in HME 2008 International Conference on Hydraulic Machinery and Equipments, Timișoara, 2008.
[4] L. Manea, "Contribuţii la studiul caracteristicii de injecţie în condiţiile apariţiei golurilor pe traseul pompa - injector,"
Phd Thesis, Institutul Politehnic Bucureşti, Bucureşti, 1975.
[5] ***. (2015). Modul de funcţionare al motorului diesel cu injecţie directă. Available: http://www.e-automobile.ro/
[6] Mathworks. (2012). Matlab - Simulink. Available: www.mathworks.com
[7] W. S. Levine, The Control Handbook, Second Edition: Control System Fundamentals, 2. ed.: CRC Press, 2010.
[8] L. Deacu, D. Banabic, M. Radulescu, and C. Ratiu, Tehnica Hidraulicii proporţionale. Cluj-Napoca: Editura Dacia, 1989.
[9] A. Căzilă and L. Nășcuţiu, "Contributions on the injection system calculation for the internal combustion engines," in
International Conference Advanced Engineering in Mechanical Systems ADEMS’09 Cluj-Napoca, Cluj-Napoca, 2009.

465
[10] B. Osgood. (2015). The Fourier Transform and its Applications.
[11] J. F. James, A Student’s Guide to Fourier Transforms with Applications in Physics and Engineering, Third ed. Cambridge:
Cambridge University Press, 2011.
[12] J. Wagner and J. Burgemeister. Piezoelectric Accelerometers, Theory and Application [Online]. Available:
http://www.new.mmf.de/manual/transducermane.pdf

466
 ANEXE LA CAPITOLUL X
Diagrame ale spectrului frecvențial

1
pompa reglata - turatie 300 rot/min
Putere spectrala - reglat

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
Frecventa [Hz]

1
pompa dereglata - turatie 300 rot/min
Putere spectrala - dereglat

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
Frecventa [Hz]

Figura X.1 Diagrame frecvențiale - turație 300 [rot/min]

1
pompa reglata - turatie 400 rot/min
Putere spectrala - reglat

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
Frecventa [Hz]

1
pompa dereglata - turatie 400 rot/min
Putere spectrala - dereglat

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
Frecventa [Hz]

Figura X.2 Diagrame frecvențiale - turație 400 [rot/min]

467
 1
pompa reglata - turatie 500 rot/min
Putere spectrala - reglat

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
Frecventa [Hz]

1
pompa dereglata - turatie 500 rot/min
Putere spectrala - dereglat

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
Frecventa [Hz]

Figura X.3 Diagrame frecvențiale - turație 500 [rot/min]

1
pompa reglata - turatie 600 rot/min
Putere spectrala - reglat

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
Frecventa [Hz]

1
pompa dereglata - turatie 600 rot/min
Putere spectrala - dereglat

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
Frecventa [Hz]

Figura X.4 Diagrame frecvențiale - turație 600 [rot/min]

468
 1
pompa reglata - turatie 700 rot/min
Putere spectrala - reglat

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
Frecventa [Hz]

1
pompa dereglata - turatie 700 rot/min
Putere spectrala - dereglat

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
Frecventa [Hz]

Figura X.5 Diagrame frecvențiale - turație 700 [rot/min]

1
pompa reglata - turatie 800 rot/min
Putere spectrala - reglat

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
Frecventa [Hz]

1
Putere spectrala - dereglat

pompa dereglata - turatie 800 rot/min

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
Frecventa [Hz]

Figura X.6 Diagrame frecvențiale - turație 800 [rot/min]

469
 1
pompa reglata - turatie 900 rot/min
Putere spectrala - reglat

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
Frecventa [Hz]

1
Putere spectrala - dereglat

pompa dereglata - turatie 900 rot/min

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
Frecventa [Hz]

Figura X.7 Diagrame frecvențiale - turație 900 [rot/min]

1
pompa reglata - turatie 1000 rot/min
Putere spectrala - reglat

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
Frecventa [Hz]

1
pompa dereglata - turatie 1000 rot/min
Putere spectrala - dereglat

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
Frecventa [Hz]

Figura X.8 Diagrame frecvențiale - turație 1000 [rot/min]

470