INTRODUCERE

Principiile mecanici:
I. Orice corp îşi păstrează starea de repaus sau de mişcare uniformă în linie dreaptă, dacă nu
este constrâns de forţe imprimate să-şi schimbe starea.
II. Variaţia mişcării este proporţională cu forţa motoare imprimată şi este dirijată după linia
dreaptă în lungul căreia este imprimată forţa.
III. Reacţiunea este totdeauna contrară şi egală cu acţiunea; sau acţiunile reciproce a două
corpuri sunt totdeauna egale şi dirijate în sensuri contrare.

Diviziunile mecanicii:
În statică, se face abstracţie de mişcare şi se studiază forţele care acţionează asupra unui
corp sau asupra unui sistem de corpuri, determinându-se clasa sistemelor de forţe echivalente.
În cinematică se studiază mişcarea corpurilor, făcând abstracţie de forţele care acţionează
asupra lor.
În dinamică se studiază mişcarea corpurilor sau repausul relative sub acţiunea forţelor care
acţionează asupra lor.

ELEMENTE DE CALCUL VECTORIAL

Scalarul: este o marime fizică care se caracterizeaza numai printr-un număr (mărimea sa) ca
de ex: densitatea, masa, lucrul mecanic etc.
Vectorul: este o mărime fizică, ce se caracterizează prin mărime, direcţie şi sens.
Un vector se notează cu o literă sau un grup de litere cu bară deasupra ( ), mărimea
vectorului notându-se cu o literă sau grup de litere fără bară ( ).
Un vector se reprezintă grafic astfel:

(∆) – suportul vectorului

A – originea vectorului
B – extremitatea vectorului
Mărimea vectorului este valoarea segmentului [AB] măsurat cu o scară aleasă convenabil.

Clasificarea vectorilor
Pentru vectori există mai multe tipuri de clasificări dar din punct de vedere mecanic cea mai
importantă fiind după criteriul tipului originii şi după care distingem:
Vectori liberi: ai căror origine poate ocupa orice poziţie în spaţiu cu condiţia ca vectorii
respectivi să-şi păstreze mărimea direcţia şi sensul.
Vectori alunecători: sunt acei vectori ai căror origine se poate deplasa pe suportul
vectorului, cu condiţia ca vectorul să-şi păstreze mărimea direcţia şi sensul.
Vectori ficşi: sunt vectorii ai căror origine este obligată să rămână într-un punct fix.
 Expresia analitică a unui vector:

unde:
ax, ay, az – proiecţiile vectorului pe axele Ox, Oy,Oz
- versorii sistemului de coordonate

OPERAŢII CU VECTORI

Grafic
-regula paralelogramului -regula triunghiului -n vectori

Analitic

Adunarea vectorilor:

Scăderea vectorilor:

Produsul scalar a doi vectori (este un scalar):

sau
 În cazul în care vectorii se dau sub formă analitică şi nu se cunoaste unghiul dintre ei atunci
expresia produsului scalar este:

Produsul vectorial a doi vectori (este un vector):

Regula burghiului drept este rotirea vectorului spre vectorul pe drumul cel mai scurt
astfel direcţia este dată de înaintarea burghiului.

Produsul mixt a trei vectori:

Produsul dublu vectorial a trei vectori:

Înmulţirea unui vector cu un scalar

marime
directie
sens - acelaşi dacă npozitiv, contrar pentru n negativ
Împărţirea unui vector la un scalar - se obţine înmulţind vectorul cu inversul scalar

Aplicaţii ale produsului scalar:

Calculul unghiului (cosinusul unghiului) dintre doi vectori
cos< => din produsul scalar a doi vectori:

=>

Calculul cosinusilor directori a unui vector

=> , ,

STATICA
 În statică, se face abstracţie de mişcare şi se studiază forţele care acţionează asupra unui
corp sau asupra unui sistem de corpuri, determinându-se clasa sistemelor de forţe echivalente.

Statica punctului material

Punctul material este un punct geometic căruia i s-a atribuit o masă.
Punctul material liber este punctul care poate ocupa orice poziţie în spaţiu.
Condiţia necesară şi suficientă ca un punct material să fie în echilibru sub acţiunea unui
sistem de forţe direct aplicate este ca rezultanta acestui sistem să fie egal cu zero.
;

Adică

Echilibrul punctului material supus la legături fără frecare

Gradele de libertate sunt numărul parametrilor scalari, independenţi care definesc la un
moment dat poziţia punctului în spaţiu. Se poate trage concluzia că punctul material liber, în spaţiu
are 3 grade de libertate definite de x, y, z, iar în plan două determinate doar de x şi y.
Restricţiile geometrice care îngrădesc numărul gradelor de libertate, adică posibilităţile de
mişcare a punctului se numesc legături.
Legătura presupune 2 aspecte unul fizic şi unul geometric.
Aspectul fizic reiese din faptul că legătura are un efect mecanic deci poate fi înlocuită cu o
forţă în cazul punctului material sau cu forţă şi moment în cazul corpului rigid funcţie de tipul
legăturii.
Aspectul geometric reiese din faptul că legătura poate fi exprimată analitic şi reprezentată
geometric.
Axioma legăturilor: Datorită efectului mecanic legăturile pot fi înlocuite cu forţe sau
momente.

Condiţia de echilibru a punctului material supus la legături

Ca un punct material supus la legături să fie în echilibru trebuie ca suma dintre rezultanta
forţelor direct aplicate şi rezultanta forţelor de legătură să fie nulă.
Obs. Nu rezultantele să fie nule ci suma lor.

- rezultanta forţelor direct aplicate

- rezultanta forţelor de legătură

Legătura fără frecare a punctului material

Rezemarea pe o suprafaţă
Mişcări interzise 1
Mişcări permise 2
=>

Rezemarea pe o curba

Mişcări interzise 2
Mişcări permise 1
=>

Rezemarea într-un punct

Mişcări interzise 3
Mişcări permise 0
=>

Legătura prin fir

Mişcări interzise 1
Mişcări permise 2

Legătura prin bară

Mişcări interzise 1
Mişcări permise 2

În mecanică se lucrează numai cu sisteme static determinate, adică numărul ecuaţiilor este
egal cu numărul necunoscutelor.
Etapele de rezolvare a unei probleme de echilibru a punctului material supus la legături fără
frecare sunt:
- se scrie ecuaţia vectorială de echilibru
- se proiectează ecuaţia vectorială obţinându-se ecuaţiile scalare pe axele unui sistem de
referinţă (ales de obicei cu originea în punctul material), iar orientarea axelor alese să fie cât mai
convenabil astfel în cât mai multe forţe să se proiecteze pe cât posibil în adevărata mărime sau să
determine unghiuri cunoscute cu axele.
OBS. Indiferent de modul de alegere a sistemului de referinţă rezultalul trebuie să fie acelaşi.

Echilibrul punctului material supus la frecare

 Se cunoaşte că coeficientul de frecare μ nu depinde de mărimea suprafeţelor în contact, ci
numai de natura lor.
Încadrul echilibrului cu frecare de exemplu pe o suprafaţă aspră, pe lângă reacţiunea normală
N a suprafeţei mai apare şi forţa de frecare care se opune tendinţei de alunecare.

Ff μN
μ – coeficientul de frecare la alunecare

Momentul unui vector în raport cu un pol

Măsoară efectul de rotaţie pe care îl produce o forţă faţă de un pol si are expresia:

- vectorul de poziţie faţă de O

Sensul lui este dat de regula burghiului drept
Momentul se anulează când şi sunt coliniari, adică suportul vectorului trece prin
polul O.

Expresia analitică:
În cazul în care polul O faţă de care calculăm momentul coincide cu originea unui sistem de
referinţă triortogonal atunci vectorul de poziţie are componentele (x,y,z), iar vectorul (X,Y,Z).
 Momentul unui vector în raport cu o axă

Se numeşte moment al unui vector în raport cu o axă (∆) proiecţia pe axă a momentului
vectorului în raport cu un punct O arbitrar de pe axă.

Se motează cu M∆ şi are valoarea:

α este unghiul dintre şi axa (∆)

Cuplu de forţe

Un cuplu de forţe este format din două forţe egale şi de sens contrar, situate pe suporturi
paralele. Aşadar rezultanta unui cuplu de forţe este tot timpul 0.

Un cuplu de forţe se caracterizează numai prin moment.

 Momentul cuplului este un vector liber adică originea sa poate ocupa orice poziţie în spaţiu
cu condiţia să-şi păstreze mărimea direcţia şi sensul.
Din relaţia de calcul a momentului cuplului se observă că acesta se poate calcula ca moment
al uneia dintre forţe faţă de punctul de aplicaţie al celeilalte forţe.
Momentul este perpendicular pe planul cuplului, sensul este dat de regula burghiului iar
mărimea este:

Operaţii elementare de echivalenţă

Într-un sistem de forşe dacă se introduc două forţe egale şi de sens contrar situate pe acelaşi
suport sistemul nu se modifică.
Două sau mai multe forţe aparţinând unui sistem de forţe pot fi introduse prin rezultanta
acestora.
Forţa care acţionează asupra unui rigid are caracter de vector alunecător, adică efectul
mecanic al acestuia asupra rigidului nu se modifică dacă forţa alunecă pe suportul propriu.
 Reducerea unet forţe. Torsorul de reducere

Se consideră că asupra unui rigid acţionează forţa în punctul A, pe direcţia (∆) si un punct
O aparţinând rigidului.
Se va intoduce un sistem de vectoi în punctul O astfel încât să nu se modifice sistemul iar
efectul mecanic pe care l-a produs vectorul în punctul A să rămână acelaşi.
În punctul O se va construi dreapta paralelă cu (∆) şi tot în punctul O se introduc
forţele şi .
Se observă astfel că forţa din A şi forţa din O formează un cuplu de forţe, astfel se
poate construi momentul cuplului.
În ponctul O s-a obţinul un vector şi un moment.
Ansamblul format de o forţă şi un moment es numeşte torsorul de reducere al forţei faţă
de punctul O.

Reducerea unui sistem de mai multe forţe

 Extrapolând raţionamentul de la reducerea unei forţe similar pentru un sistem de forţe
aplicate în punctele A1, A2,...An , făcând reducerea fiecărei forţe din punctele A1, A2,...An în punctul
O aparţinând rigidului, se vor obţine două sisteme de vectori forţă şi respectiv moment, care la
rândul lor sunt introduse prin rezultanta acestora adică torsorul de reducerea unui sistem de forţe şi
va avea expresia:

Invarianţii torsorului de reducere

Rezultanta unui sistem de forţe nu se modifică la schimbarea polului de reducere, deoarece

dacă sistemul de referinţă nu se modifică atunci proiecţiile rezultantei pe axele sistemului de
referinţă rămân aceleaşi. Rezultanta este un invariant.
Momentul rezultant al unui sistem de forţe la schimbarea polului de reducere se modifică
după relaţia:

Produsul scalar dintre rezultantă şi momentul rezultant nu se modifică la schimbarea polului.

Proiecţia momentului rezultant pe suportul rezultantei se numeşte moment minim.

Locul geometric al punctelor din spaţiu faţă de care făcând reducerea se obţine torsorul
minimal (momentul este minim) poartă numele de axă centrală.
Cazurile de reducere a unui sistem de forţe oarecare
 În funcţie de valorile pe care pot să le ia rezultanta şi momentul rezultant distingem
următoarele cazuri de reducere:
I. ; - sistemul de forţe este în echilibru
II. ; - sistemul de forţe se reduce la o forţă unicăcare nu trece prin polul de reducere
III. ; - sistemul de forţe se reduce la un cuplu de forţe
IV. ; - - se reduce la un torsor minimal
- - se reduce la un torsor veritabil

Reducerea forţelor paralele

Torsorul de reducere al unui sistem de forţe paralele este întotdeauna minimal.

Reducerea unui sistem de forţe coplanare

 Centre de greutate

Centrele de greutate sunt o aplicaţie a sistemului de forţe paralele ca o primă aproximaţie

considerându-se că toate greutăţile unor corpuri sunt paralele.

În cazul unui sistem de forţe paralele există un punct fix prin care trece întotdeauna
rezultanta forţelor paralele. Aceasta nu se modifică dacă toate forţele se rotesc cu acelaşi unghi sau
toate se multiplică cu aceeaşi valoare. În cazul greutăţilor unui sistem de corpuri, acest punct se
numeşte centrul de greutate al corpurilor sistemului.

În cazul rigidului sumele se transformă în intergrale simple (liniare), duble (de suprafaţă),
sau triple (de volum), după cum domeniul (∆) ocupat de rigid este unidimensional, bidimensional
sau tridimensional.
Pentru corpul tridimensional vom avea:

Proprietăţi ale centrului de greutate

 În cazul corpurilor omogene, dacă acestea admit un plan de simetrie, o axă de simetrie sau
un punct de simetrie, centrul de greutate se va afla în acel plan, pe acea axă sau în acel punct.
Poziţia centrului de greutate pentru câteva corpuri:
Echilibrul rigidului
 Echilibrul rigidului liber

Gradele de libertate sunt numărul parametrilor scalari independenţi care definesc poziţia
rigidului.

Poziţia rigidului a fost considerată a fi reprezentată prin punctele A,B,C, necolineare care au
fiecare câte trei coordonate. Ţinând cont de de expresia distanţei dintre două puncte rezultă scăzând
dintre cei nouă parametrii cele trei relaţii de dependenţă, rigidul liber va avea şase grade de libertate,
adică trei translaţii în lungul axelor de coordonate şi trei rotaţii în jurul acestora.

Ţinând cont de cazurile de reducere ale sistemului de forţe oarecare, primul caz era , .

Echilibrul rigidului supus la legături fără frecare

 Rezemarea pe o suprafaţă

mi – 1 translaţie
mp – 2 translaţii + 3 rotaţii

Rezemarea pe o curbă
mi – 2 translaţii
mp – 1 translaţie + 3 rotaţii

Rezemarea într-un punct fix (articulaţia sferică)

mi – 3 translaţii
mp – 3 rotaţii

Articulaţia plană
mi – 2 translaţii
mp – 1 rotaţie

Articulaţia de tip ax - lagăr

mi – 2 translaţii + 2 rotaţii
mp – 1 rotaţie + 1 translaţie

Articulatia de tip ax – lagăr cu umăr

mi – 3 translaţii + 2 rotaţii
mp – 1 rotaţie

Legătura în încastrare

Încastrarea este legătura care suprimă toate gradele de libertate

mi – 3 translaţii + 3 rotaţii
mp – 0

Încastrarea plană
mi – 2 translaţii + 1 rotaţie
mp – 0

Legătura prin fir sau tirant

Suprimă un singur grad de libertate adică mişcarea în lungul firului sau a barei, deci rămân
cinci grade de libertate (3 rotaţii şi 2 translaţii), bara mai lucrează şi la întindere sau la compresiune.

Echilibrul cu frecare al rigidului

- reacţiunea normală
- forţa de frecare
- coeficientul de frecare
- momentul de rostogolire
s – coeficientul de frecare la rostogolire
- momentul de pivotare
Echilibrul sistemelor de corpuri
 În rezolvarea problemelor de echilibrul sistemelor de corpuri se folosesc toate noţiunile de la
echilibrul rigidului şi în plus faptul că două forţe sau momente din interiorul sistemului, când
sistemul este în echiliru sunt egale şi de sens contrar.
Metodele de rezolvare sunt:
Metoda solidificării: dacă fiecare corp a sistemului este în echilibru atunci întregul sistem
considerat ca un întreg este de asemenea în echilibru.
Metoda echilibrului părţilor: dacă întreg sistemul considerat ca un rigid este în echilibru
atunci orice corp sau sistem de corpuri este de asemenea în echilibru.

Grinzi cu zăbrele

Sunt un sistem de bare articulate între ele la capete, articulaţiile numindu-se noduri.
Problema care se pune este de a se determina eforturile în bare pentru ca acestea ulterior să
poată fi dimensionate, iar pentru acest scop se fac următoarele ipoteze:
- se neglijază secţiunea barelor în comparaţie cu lungimea lor
- toate forţele care acţionează acţionează numai în noduri
- eforturile sunt orientate în lungul barelor

Eforturile care ies din noduri se consideră pozitive şi sunt de întindere iar cele care intră în
nod sunt negative şi sunt de compresiune.

Pentru rezolvarea acestor sisteme există două metode:

Metoda izolării nodurilor: fiecare nod se consideră ca un punct asupra căruia acţionează un
sistem de forţe concurente.
Metoda secţiunilor: se aplică metoda echilibrului părţilor de la statica sistemelor după ce
grinda a fost secţionată în prealabil.

Demonstraţie:
Pentu echilibrul unui punct în plan se pot scrie două ecuaţii. Dacă nodul ar avea numai două
necunoscute ele ar putea fi determinate cu ajutorul acestor ecuaţii şi s-ar putea astfel trece la un alt
nod. Rezultă deci că în metoda izolării nodurilor se poate folosii procesul următor: se alege un nod
în care să nu avem decât două necunoscute. Se izolează nodul respectiv, se scriu ecuaţiile de
echilibru şi se determină necunoscutele. Se trece apoi la alt nod cu două necunoscute şi aşa mai
departe până ce se determină toate necunoscutele.
Nod 1:
- T13 –T12cos 600 = 0
- T12sin600 - P = 0

T32 cos 600 –T34cos 600 + T13 = 0

- T32 sin 600 – T34 sin 600 = 0

- T32 cos 600 + T12 cos 600 – T24 = 0

V2 –T12 sin 600 – T32 sin 600 = 0

- H4 – T24 + T34 cos 600 = 0

- V4 + T34 sin 600 = 0
 CINEMATICA

Cinematica studiază mişcarea corpurilor fără a ţine seama de forţele care acţionează asupra
lor.

Cinematica punctului

Pentru a studia mişcarea în general trebuie să cunoaştem parametrii mişcării:

- traiectoria: este locul geometric al poziţiilor succesive pe care le ocupă un corp în mişcarea sa.
- viteza: care a fost introdusă datorită faptului că s-a observat că în intervale de timp egale se pot
parcurge spaţii diferite sau aceleaşi spaţii în intervale de timp diferite.
În cadrul vitezei distingem viteza medie şi viteza instantanee:
- viteza medie -vectorul de poziţie

- viteza instantanee rezultă

- acceleraţia: aceasta a fost introdusă ca urmare a faptului că evidenţiază modul de variaţie al vitezei.
În cadrul acceleraţiei distingem acceleraţie medie şi acceleraţie instantanee:

rezultă - acceleraţia instantanee

Obs. În mecanică derivările şi integrările se fac în funcţie de timp (variabila este timpul)

Mişcarea unui punct este determinată atunci când în orice moment al mişcării sale se
cunoaşte vectorul de poziţie.

ecuaţiile parametrice ale traiectoriei

 Eliminând parametrul t din expresia ecuaţiilor parametrice se obţin expresiile traiectoriilor în
sistem de referinţă cartezian.

Expresiile vitezei şi acceleraţiei în coordinate carteziene

Traiectoria:

În acest caz punctul are trei grade de libertate date de ecuaţiile parametrice.

Obs.

Viteza:

rezultă prin identificare

, , -componentele carteziene ale vitezei

Acceleraţia:

rezultă prin identificare

, ,

Cosinusii directori ai vitezei şi acceleratiei

Mişcări rectilinii ale punctului

Se numesc mişcării rectilinii ale punctului deoarece traiectoria este o dreaptă.

Mişcările rectilinii pot fi uniforme şi uniform-variate:

Accelerate Încetinite

Cu viteză iniţială Fără viteză iniţială

Mişcarea rectilinie uniformă:

Mişcarea rectilinie uniform –accelerată

Mişcări circulare

Aceste mişcări se numesc circulare deoarece traiectoria este descrisă de un arc de cerc.
În acest caz distingem următoarele mişcări:
Mişcare circular uniformă Mişcare circulară uniform-accelerată

Studiul mişcării punctului în coordonate polare

Coordonatele polare sunt coordonate în plan şi se caracterizează prin rază polară şi unghi
polar.
rază polară
unghi polar
Studiul mişcării punctului în coordonate cilindrice

Studiul mişcării punctului în coordonate sferice

Cinematica rigidului

Mişcarea generală
x1 y1 z1 O1 – sistemul de referinţă fix
x y z O – sistemul de referinţă mibil solidar cu rigidul
- vectorul de poziţie al punctului M faţă de sistemul de referinţă fix
- vectorul de poziţie al originii sistemului de referinţă mobil faţă de cel fix
- vectorul de poziţie al punctului M faţă de sistemul de referinţă mobil

Viteza punctului M va fi:

- formula lui Euler pentru distribuţia de viteze într-un rigid
Acceleraţia punctului M va fi:

- formula lui Euler pentru distribuţia de acceleraţii pentru un rigid

Proprietăţi ale câmpului de viteze în mişcarea generală

1. Proiecţiile vitezelor a două puncte aparţinând rigidului pe dreapta care le uneşte sunt egale:

2. Extremităţile vitezelor a trei puncte colineare aparţinând rigidului sunt deasemenea colineare:
 Mişcări particulare ale rigidului

Mişcarea de translaţie: este mişcarea unui rigid în care o dreaptă a sa rămâne tot timpul
mişcării paralelă cu ea însăşi.

Vectorul sau este constant în mărime direcţie şi sens astfel rezultă:

deci
Şi deci rerultă prin acelaşi raţionament derivând viteza că
În mişcarea de translaţie toate punctele aparţinând rigidului au aceeaşi viteză şi aceeaşi
acceleraţie.

Mişcarea de rotaţie: este mişcarea rigidului în jurul unei axe fixe aparţinând acesteia.
 Traiectoriile punctelor aparţinând rigidului descriu cercuri situate în plane perpendiculare pe
axa de rotaţie.
Viteza:
Toate punctele rigidului aflate în mişcarea de rotaţie şi situate pe axa de rotaţie au viteza
egală cu 0 (M).
Acceleraţia:

Mişcarea de rototranslaţie. Mişcarea elicoidală

 Mişcarea unui rigid este de rototranslaţie dacă o dreaptă solidară cu el păstrează în timpul
mişcării suportul fix.

Viteza:

Acceleraţia:

Mişcarea plan-paralelă
 În mişcarea plan-paralelă, o secţiune a rigidului situată într-un plan perpendicular pe axa
mişcării, rămâne tot timpul mişcării paralelă cu ea insăşi.

Viteza:

Acceleraţia:

Mişcarea relativă a punctului

Mişcarea relativă a punctului se studiază cu două sisteme de referinţă unul fix şi unul mobil.

vr – Mişcarea relativă a punctului faţă de sistemul de referinţă mobil

vt – Mişcarea de transport este mişcarea punctului solidar cu sistemul de referinţă mobil
va – Mişcarea absolută este mişcarea punctului faţă de sistemul de referinţă fix.
aa – acceleraţia absolută
at – acceleraţia de transport
ar – acceleraţia relativă
ac – acceleraţia coriolis

unde:
iar, ωt – este viteza unghiulară de transport
Când mişcarea de transport este o translaţie .
 DINAMICA

Dinamica punctului material

Pentru punctul liber avem:

Pentru punctul legat avem:

Teoremele generale din dinamica punctului material

Impulsul. Teorema impulsului

Definitie:

Teoremă:

Deci:

Momentul cinetic. Teorema momentului cinetic

Teoremă:

Deci:

Energia. Teorema energiei cinetice

Energia potentială are expresia:

Energia cinetică are expresia:

Lucrul mecanic are expresia:

- lucrul mecanic elementar

- sub formă finită
Unde:
- Energia cinetică finală
- Energia cinetică iniţială

Dinamica mişcării relative a punctului

unde
aa – acceleraţia absolută
at – acceleraţia de transport
ar – acceleraţia relativă
ac – acceleraţia coriolis

- forţa de transport
- forţa coriolis
 Momente de inerţie

Ne arată modul în care este răspândită masa unui sistem de puncte sau corpuri materiale şi
respectiv rigidul pe domeniul pe care îl ocupă.

Prin definiţie momentul de inerţie este suma produselor dintre mase şi pătratul distanţei la un
plan, o dreaptă sau la un punct.
În funcţie de acest lucru distingem:
Momente de inerţie plane
Momente de inerţie axiale
Momente de inerţie polare
Momente centrifugale
Momente de inerţie plane

Momente de inerţie axiale

Momente de inerţie polare

Momente centrifugale

Momentele de inerţie plane, axiale şi polare sunt tot timpul pozitive, sau cel mult nule dacă
punctele s-ar afla în acelaşi plan pe dreaptă sau un punct într-un pol.
Momente centrifugale pot fi pozitive, negative sau nule.