MINISTERUL EDUCAȚIEI ȘI CERCETĂRII AL REPUBLICII

MOLDOVA I.P.CENTRUL DE EXCELENȚĂ ÎN ENERGETICĂ ȘI

ELECTRONICĂ

CATEDRA „ AUTOMATIZĂRI”

RAPORT
LA STUDIUL INDIVIDUAL
Disciplina: Sisteme de dirijare automata
Tema: Teoria generală a reglării
automate

Elaborat elevul Suprunenco

Anatol
grupa AT 0119

Verificat profesor,
grad didactic, superior Taralunga Iurie
Chișinău 2023
 Teoria generală a reglării automate
Criteriul modulului
Se ştie că scopul reglării automate îl reprezintă condiţia de anulare a erorii sistemului.
Ideal, aceasta înseamnă că eroarea trebuie să fie identic egală cu zero adică să se reproducă
identic mărimea impusă,şi să se anuleze efectul oricărei perturbaţii, deci ideal trebuie
indeplinite condiţiile:

Pentru sistemele cu minim de fază, adică pentru sisteme la care toţi polii şitoate zerourile
se află în semiplanul stâng, sunt valabile relaţiile Bode prin care se pot calcula
caracteristicile fază-pulsaţie din caracteristicile amplitudine pulsaţie. Deci sistemele cu
minim de fază sunt complet caracterizate numai prin caracteristicile lor amplitudine-
pulsaţie.
In particular, condiţiile (11.4.4), (11.4.5) se exprimă prin caracteristicile amplitudine
pulsaţie,

Deoarece este importantă comportarea aproape de regimul staţionar, sunt utile dezvoltările
în serie de puteri pentru caracteristicile amplitudine-pulsaţie (11.4.6) şi (11.4.7) în jurul
pulsaţiei ω=0, care au forma

Condiţiile (11.4.6), (11.4.7) de reproducere a mărimii impuse şi de rejecţie a efectului

perturbaţiilor, se exprimă prin condiţiile

Criteriul modulului înseamnă condiţia ca un număr cât mai mare determeni îndeplinească
condiţiile (11.4.10), (11.4.11), deci să se aproximeze cât mai bine caracteristicile de
frecvenţă ideale (11.4.6), (11.4.7).Are avantajul aplicării şi la sistemele cu timp mort pentru
care funcţiile de transfer nu mai sunt raţionale. Pentru sistemele de reglare convenţională,
criteriul modulului cere cafactorii de amplificare finiţişi nenuli ai legii de reglare să aibă
valori maxim posibile.
În practica industrială a reglării automate s-au impus aşa numitele legi de reglare de tip
PID (Proporţional-Integrator-Derivator) sau elemente de tip PID, cu o funcţie de transfer H
R(s), care satisfac în majoritatea situaţiilor cerinţeletehnice impuse sistemelor de reglare
convenţională.
Se pot utiliza diversele combinaţii ale celor trei componente fundamentale:
P=Proporţional; I=Integrator; D=Derivator, din care se obţin diverse combinaţii, în diferite
variante şi structuri de realizare ca de exemplu:
PI=Proporţional-Integrator; PD=Proporţional-Derivator,
PID=Proporţional-Integrator-Derivator.

Prin utilizarea acestor legi tipizate în cadrul unor regulatoare tipizate, proiectarea
dimensional-valoricăa legii de reglare se reduce la alegerea tipului de lege şi poziţionarea
unor butoane sau setaresoft, prin carese prescriu valorile parametrilor acestor legi
rezultate în urma proiectării analitice a sistemului.