Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Asist
Asist
CONSTANTIN POPA
As. drd. ing. DOREL STOICA As. drd. ing. GEORGE–CĂTĂLIN ION
MECANICĂ
CAIET DE SEMINAR
VOLUMUL I
STATICA ŞI CINEMATICA
2006
CAPITOLUL 1
B
Δ
v
A
v v
u= =
v v
Definim componentele pe axele Ox, Oy şi Oz ale versorului din relaţia precedentă astfel:
i = prOx u
j = prOy u
k = prOz u
Un vector oarecare se scrie în funcţie de componentele pe axe ale versorului său astfel:
v = vx i + v y j + vz k
unde
v x = prOx v
v y = prOy v
v = pr v
z Oz
sau:
v = v (v x , v y , v z )
1.2. Proiecţia unui vector pe o axă
Proiecţia unui vector pe o axă se defineşte ca fiind produsul dintre vectorul respectiv şi
cosinusul unghiului pe care direcţia acestuia îl face cu axa pe care se proiectează vectorul studiat
(fig. 1.2).
pr v = v cos
B
v
A α
Ο
α pr v = v cos B1 Δ
A1
Fie vectorii:
a = a (a x , a y , a z ); b = b (bx , by , bz )
atunci se defineşte suma celor doi vectori:
c = a + b; c = c (c x , c y , c z ) = c (a x + bx ), (a y + by ), (a z + bz )
c = a 2 + b 2 + 2ab cos
unde α este unghiul dintre cei doi vectori.
c = a1 + a2 + ... + an
1.3.1.1. Interpretare geometrică
−b d
Fig. 1.3: Compunerea geometrică a doi vectori
a3
a2
a1 an
c
a) comutativitate;
b) are element neutru (vectorul nul).
Fie vectorii:
a = a (a x , a y , a z ); b = b (bx , by , bz )
d = a − b; d = d (d x , d y , d z ) = d (ax − bx ), (a y − by ), (az − bz )
1.3.2.1. Interpretare geometrică
d = a − b = a + (− b )
1.3.2.2. Proprietăţi
v = v x + v y = v x i + v y j; v = v12 + v22
2
y
v2 v
vy v
u2
1
O u1 v1 O x
vx
Fig. 1.5: Descompunerea unui vector după două direcţii
unde vx, vy,vz sunt proiecţiile vectorului studiat pe cele trei axe.
z
v
γ
β
y
Ο
vx vy vz
cos = ; cos = ; cos =
v v v
unde: α, β, γ sunt unghiurile directoare ale vectorului studiat faţă de axele Ox, Oy, Oz;
cosα, cosβ, cosγ sunt cosinuşii directori ai vectorului studiat faţă de axele Ox, Oy, Oz.
Din relaţia precedentă rezultă că:
Este mărimea scalară care reprezintă produsul modulelor celor doi vectori prin cosinusul
unghiului dintre ei.
p = a b = ab cos
ab
cos =
ab
Dacă:
a = ax i + a y j + az k ; b = bx i + by j + bz k
Atunci:
p = a b = ax bx + a y by + az bz
i i = j j = k k =1 i j = j k = k i = 0
1.3.5.1. Proprietăţi
a) Comutativitate;
b) Distributivitate faţă de adunare.
u α pr a Δ
pr a = a cos = a u
a x = ai
a y = aj
a z = ak
1.3.6. Produsul vectorial a doi vectori
Este un vector perpendicular pe planul celor doi vectori si definit ca fiind de mărime egală cu
produsul mărimilor celor doi vectori prin sinusul unghiului dintre ei.
v = a b v = ab sin
v ⊥ a; v ⊥b v ⊥ (a ; b )
1.3.6.1. Proprietăţi
a) Anticomutativitate:
a b = −(b a )
b) Distributivitate faţă de adunare
c) Dacă:
a b = 0
Atunci cei doi vectori sunt paraleli sau coliniari.
Produsul vectorial a doi vectori este egal cu aria paralelogramului determinat de cei doi vectori.
h
α
Ο
i j k
v = a b = ax ay az
bx by bz
1.3.6.4. Observaţii
a a =i i = j j = k k = 0 i j=k
Reprezintă mărimea fizică scalară egală cu produsul scalar dintre un vector şi produsul vectorial al
celorlalţi doi.
w = a (b c ) = a , b , c = (a , b , c ) = c (a b ) = b (c a )
1.3.7.1. Interpretare geometrică
Produsul mixt a trei vectori reprezintă volumul paralelipipedului determinat de cei trei vectori.
a
v
c
β
h
α
Ο
ax ay az
w = a (b c ) = bx by bz
cx cy cz
1.3.8. Dublul produs vectorial
Reprezintă mărimea fizică vectorială egală cu produsul vectorial dintre un vector şi produsul
vectorial al celorlalţi doi.
q = a (b c ) = a v
1) Fie vectorii:
a = 2i − 3 j + 2k ; b = i + 4 j − k; c = 3i + 2 j
Se cer:
a + b = ?; a − b = ?; a + c = ?; a − c = ?; a + b + c = ?; a + b − c = ?;
a b = ?; b c = ?; b a = ?; c b = ?; a b = ?; a c = ?; b c = ?; b a = ?;
c a = ?; c b = ?; a (b c ) = ?;ˆ = ?; ˆ = ?; ˆ = ?; u = ?; u = ?; u = ? .
a b c
Rezolvare:
a + b = 3i + j + k ; a − b = i − 7 j + 3k ; a + c = 5i − j + 2k ;
a − c = −i − 5 j + 2k ; a + b + c = 6i + 3 j + k ; a + b − c = − j + k ;
a b = 2 1 − 3 4 + 2 (− 1) = −12; b c = 1 3 + 4 2 − 1 0 = 11;
b a = 1 2 + 4 (− 3) − 1 2 = −12; c b = 3 1 + 2 4 + 0 (− 1) = 11;
a 2 3 2 b 1 4 1 c 3 2
ua = = i− j+ k ; ub = = i+ j− k ; uc = = i+ j.
a 17 17 17 b 18 18 18 c 13 13
i j k i j k
a b = 2 − 3 2 = −5i + 4 j + 11k ; a c = 2 − 3 2 = −4i + 6 j + 13k ;
1 4 −1 3 2 0
i j k i j k
b c = 1 4 − 1 = 2i + 3 j − 10 k ; b a = 1 4 − 1 = 5i − 4 j − 11k ;
3 2 0 2 −3 2
i j k i j k
c a = 3 2 0 = 4i − 6 j − 13k ; c b = 3 2 0 = −2i − 3 j + 10 k ;
2 −3 2 1 4 −1
2 −3 2
a (b c ) = 1 4 − 1 = −7; cos =
bc 11 11
= = ;
bc 18 13 234
3 2 0
ca ab − 12 12
cos = = 0; cos = = =− .
ca ab 17 18 306
2)
y Date:
F3
F4 F2 F1 = P; F3 = P 3;
F2 = F4 = F5 = 2 P.
45 45 F1 Se cer:
x
O
R = ?; R = ?; = ?;
60 u R = ?.
F5
Fig. 1.10
Rezolvare:
5
5 5
R = Fi = R x i + R y j = Fix i + Fiy j;
i =1 i =1 i =1
5
2 2 1
R x = Fix = F1x + F2 x + F3 x + F4 x + F5 x = P + 2 P − 2P + 2 P = 2 P;
i =1 2 2 2
5
2 2 3
R y = Fiy = F1 y + F2 y + F3 y + F4 y + F5 y = 2 P + P 3 + 2P − 2P = 2P 2;
i =1 2 2 2
R = R x i + R y j = 2 Pi + 2 P 2 j; R = R x2 + R y2 = 4 P 2 + 8 P 2 = 12 P 2 = 2 P 3;
Ry R 2 Pi + 2 P 2 j 1 2
tg = = 2; u R = = = i+ j.
Rx R 2P 3 3 3
y
Ry
α x
O Rx
Fig. 1.11.
3)
Date:
z
C G OA=2l; OB=3l; OC=l;
F1 = P; F2 = 2 P 5 ;
F3 F4 F3 = 2 P; F4 = P 10;
H F2 E F5
B y F5 = P 14 ; F6 = 2 P 13
F1 O
F6 Se cer:
A R = ?; R = ?; = ?; = ?;
D
Fig. 1.12 = ?; u R = ?
x
Rezolvare:
F1 P 0 0
F2 4P 0 2P
F3 0 0 2P
F4 0 3P P
F5 2P 3P P
F6 4P 6P 0
∑ 11P 12P 6P
Rezultă:
1) Fie vectorii:
2)
y Date:
Se cer:
45 F1 x
R = ?; R = ?; F4 = ? a.î.R = 0.
60 O
Răspuns:
F3
Fig. 1.13
( ) ( ) ( )
R = P 1 − 3 j; R = P 1 − 3 ; F4 = P 3 − 1 .
3) C
z G Date:
OA = 3l ; OB = 4l ; OC = 5l ; F1 = P; F2 = P 34 ;
H E F1
F3 F2 F3 = 10 P 2; F4 = 3P; F5 = 5 P.
F4 y
Se cer:
O
B
F5 R = ?; R = ?; u R = ?; = ?; = ?; = ?
x
A D
Fig. 1.14
Răspuns:
6 7 14
R = 6 Pi − 7 Pj + 14 Pk ; R = P 281; u R = i− j+ k;
281 281 281
6 −7 14
cos = ; cos = ; cos = .
281 281 281
CAPITOLUL 2
Statica este capitolul mecanicii care studiază echilibrul corpurilor sub acţiunea sistemelor de forţe.
Un corp este în echilibru dacă şi numai dacă rezultanta forţelor care acţionează asupra sa este nulă, adică:
n
R = Fi = 0
i =1
n
x Fix = 0
R =
i =1
n
R y = Fiy = 0
i =1
n
z Fiz = 0
R =
i =1
Relaţiile precedente sunt valabile numai în cazul în care punctul material este acţionat de orice
alte forţe în afară de forţele de frecare. În absenţa forţelor de frecare avem legea lui Coulomb:
Ff N
1)
y
x1 Date:
N x2
y1 F ; G; y =
M c
F Se cer:
Poziţia de echilibru xM = ?;
Reacţiunea N=?
O x
G
xM Fig. 2.1
Rezolvare:
F +G + N = 0
1)
y Date:
x2
M F M(x,y); G; F = 4G; y = 2 .
l
G Se cer:
O x
x = ?; y = ?; N = ?.
Fig. 2.2
Răspuns:
x = l ; y = 2l ; N = G 17 .
1)
A
Date:
AM = fir ; G; ; .
y Se cer:
T T = ?; N = ?.
N
x Fig. 2.3
G
O
Rezolvare:
G +T + N =0
F ix = 0 : G sin − T sin ( + ) = 0
F iy
= 0 : N + T cos( + ) − G cos = 0
G sin G sin
T= ;N =
sin ( + ) sin ( + )
y
2) Date:
x
N F ,G.
O M
F Se cer:
N = ?; = ?.
G
Fig. 2.4
Rezolvare:
F +G + N =0
F ix = 0 : F cos − G sin = 0
F iy
= 0 : N − F sin − G cos = 0
F
tg = ; N = F 2 + G2 .
G
2.3.1.2. Probleme propuse
1)
Date:
M G; P.
Se cer:
N = ?; = ? pentru echilibru.
A Răspuns:
O B
G
N = P 2 + G 2 ; = 2arctg
P
P G Fig. 2.5
2.3.2. Statica punctului material supus la legături cu frecare
Rezolvare:
F iy = 0 T − P = 0 T = P
y
P
N T
x
F ix = 0 : T cos − F f − G sin = 0
F
TM
Ff iy = 0 : N − G cos + T sin = 0
Ff N
G
sin + cos
y PG
cos + sin
T x
TM
N
F ix = 0 : T cos + F f − G sin = 0
Ff F iy = 0 : N + T sin − G cos = 0
G Ff N
2)
z
Ff
N Date:
F fx G; ; .
F fy
Se cere:
O
F = ? pentru echilibru
F
x G y
Fig. 2.7
Rezolvare:
z
N F fx F ix = 0 : G sin − F fx = 0
F fx F = 0 : F − F fy = 0
y F
iy
F = 0 : N − G cos = 0
x
F fy iz
F fx = G sin
F f = F fx2 + F fy2 N G 2 sin 2 + F 2 G cos
F fy = F
N = G cos F 2 G 2 ( 2 cos2 − sin 2 ) F G 2 cos2 − sin 2
Discuţie:
2)
Date:
O
G; ; .
Se cere:
= ?; pentru echilibru.
G Fig. 2.9
Răspuns:
sin ; sin 1 tg tg
tg
echilibru
CAPITOLUL 3
Reprezintă locul geometric al punctelor, în care se obţine torsorul minimal după reducere şi are ecuaţiile:
F1 10P 0 0 0 0 0
F2 0 6P - 8P -24Pl 0 0
M1 _ _ _ 0 0 - Pl
M2 _ _ _ - 2Pl 0 0
0 0 0 - 2Pl - 40 Pl - Pl
F3 = F3
DC
= 10 2 P
(− 5li − 3lj + 4lk ) = −10Pi + 6Pj + 8Pk
DC 25l 2 + 9l 2 + 16l 2
CB 3lj − 4lk
F2 = F2 = 10 P = 6 Pj − 8 Pk
CB 9l 2 + 16l 2
i j k
M O (F2 ) = O C F2 = 0 0 4l = −24 Plj;
0 6 P − 8P
i j k
M O (F3 ) = O D F3 = 5l 3l 0 = 24 Plj + 24 Pli .
− 10 P − 6 P 8P
R = 0
O =
M O = −2 Pli − 40 Plj − Plk
R = 0
i j k
E =
M E = M O − O E R = −2 Pli − 40 Plj − Plk − 5l 3l 4l = −2 Pli − 40 Plj − Plk
0 0 0
Axa centrală nu are sens fizic deoarece rezultanta sistemului de forţe este nulă.
Cazul de reducere: Cuplu.
2)
z
C D Date:
F3
OA = 2l ; OB = 3l ; OC = 4l ; F1 = 5 P; F2 = P 29;
E F2 M F3 = P; M = 6 Pl.
F1 B y
O Se cer:
x O = ?; A = ?; echivalenţa=?; axa centrală=?.
Fig. 3.2
A
Rezolvare:
F1 = F1u1 = F1
BC (x − xB ) i + ( yC − y B ) j + (zC − z B ) k = −3Pj + 4 Pk
= F1 C
BC (xC − xB )2 + ( yC − y B )2 + (zC − z B )2
F2 = F2 u 2 = F2
DA (x − xD ) i + ( y A − y D ) j + (z A − z D ) k = 2 Pi − 3Pj − 4 Pk ;
= F2 A
DA (x A − xD )2 + ( y A − y D )2 + (z A − z D )2
i j k i j k
M O (F1 ) = O B F1 = x B yB z B = 0 3l 0 = 12 Pli ;
F1 x F1 y F1 z 0 − 3P 4 P
i j k i j k
M O (F2 ) = O A F2 = x A yA z A = 2l 0 0 = 8 Plj − 6 Plk ;
F2 x F2 y F2 z 2 P − 3P − 4 P
i j k i j k
M O (F3 ) = O C F3 = xC yC zC = 0 0 4l = 4 Plj;
F3 x F3 y F3 z P 0 0
M O (F3 ) = F3 OC = P 4l = 4 Pl M O (F3 ) = M Oy (F3 ) = 4 Plj.
F1 0 -3Pl 4P 12Pl 0 0
F3 P 0 0 0 4Pl 0
M _ _ _ 0 0 6Pl
R = 3Pi − 6 Pj
O = T = R M O = −66 P 2 l ;
M O = 2 Pli + 12 Plj
R = 3Pi − 6 Pj
A = T = R M O = −66 P 2 l ;
M A = M O − O A R = 2 Pli + 12 Plj − 12 Plk
i j k i j k
O A R = xA yA z A = 2l 0 0 = −12 Plk T = R M A = −66 P 2 l.
Rx Ry R z 3P − 6 P 0
Cazul de reducere: torsor minimal.
R MO − 66 P 2 l
M min = 2
R= 2
(3Pi − 6 Pj ) = − 22 (Pli − 2 Plj ) T = R M min = −66 P 2l;
R 45 P 5
R = 3Pi − 6 Pj
min =
M min = − 5 (Pli − 2 Plj )
22
16
B − l ;2l ; l
15
16
C 0;0; l x
15 Fig. 3.3: Axa centrală
O
z
16
A l ;−2l ; l
15
3.2.2. Probleme propuse
1)
z Date:
C F1 OA = OB = OC = l ; F1 = P; F2 = P 3; M = Pl 2.
M Se cer:
F2
O = ?; B = ?; echivalenţa=?; axa centrală=?
y
O B
x A Fig. 3.4
Răspuns:
R = − Pj + Pk R = − Pj + Pk
O = ; B = ;T = R M O = −2 P 2 l
M O = 2 Pli − 2 Plk M B = M O − O B R = 2 Plk
Cazul de reducere: torsor minimal.
R = − Pj + Pk y + z = 2l
min = ;
M min = Plj − Plk x = l
2)
C z Date:
OA = 2l ; OB = OC = 4l ; F1 = 6 P; F2 = 3 5P; F3 = 2 P.
F2
F3 F1 Se cer:
B y O = ?; echivalenţa=?; axa centrală=?
O
A Fig. 3.5
x
Răspuns:
R = 2 Pj + 2 Pk R = 2 Pj + 2 Pk
O = R M O = −16 P 2 l min =
M O = 4 Plj − 4 Plk M min = −2l (2 Pj + 2 Pk )
4 x + y + z = 8l
2 x + 4 y − z = 4l
3.3. Reducerea sistemelor de forţe coplanare
1)
y F2
45 B
Date:
C OA = l ; OC = 2l; AD = DB = l; F1 = 2 P; F2 = P 2 ; F3 = P 5;
F1 M = 3Pl.
M D
F3 Se cer:
A x O = ?; A = ?; echivalenţa=?; axa centrală=?
O
Fig. 3.6
Rezolvare:
AC (x − x A ) i + ( yC − y A ) j
F3 = F3u3 = F3 =P 5 C = − Pi + 2 Pj;
AC ( xC − x A ) + ( y C − y A )
2 2
i j k i j k
M O (F2 ) = O B F2 = x B yB zB = l 2l 0 = 3Plk ;
F2 x F2 y F2 z −P P 0
i j k i j k
M O (F3 ) = O A F3 = x A yA zA = l 0 0 = 2 Plk .
F3 x F3 y F3 z − P 2P 0
F1 2P 0 -2Pl
F2 -P P 3Pl
F3 -P 2P 2Pl
M _ _ 3Pl
0 3P 6Pl
R = 3Pj
O = R M O = 0;
M O = 6 Pk
R = 3Pj
i j k i j k
A = R MA = 0
M A = M O − O A R = 6 Pk − x A yA z A = 6 Pk − l 0 0 = 3Pk
Rx Ry Rz 0 3P 0
O x
3.3.2. Probleme propuse
1) y Date:
F2 OA = 4l ; OC = 3l ; BD = DC = 2l ; F1 = 5P; F2 = 3P 2 ;
C B M = 8Pl.
Se cer:
F1 M x O = ?; A = ?; echivalenţa=?; axa centrală=?
O A Fig. 3.8
Răspuns:
R = 7 Pi ; M O = −7 Plk ; R = 7 Pi ; M A = −7 Plk ; T = R M O = 0; y = l ;
z
F3 Date:
F5 Cub rigid de muchie l; F`1 = F2 = F3 = F4 = F5 = 2 P.
A(l 2 ; l; l )
Se cer:
O = ?; echivalenţa=?; axa centrală=?;
O F4 y xC = ?; yC = ?; z C = ? .
Fig. 3.9
F2
x
F1
Rezolvare:
Fi Fiz M ix M iy
F1 -P 0 Pl
F2 -P -Pl 0
F3 2P 2Pl -Pl
F4 2P Pl -Pl
F5 2P 0 -Pl
4P 2Pl -2Pl
R = 4 Pk
O R MO = 0
M O = 2 Pli − 2 Plj
Rezultantă unică pe axa centrală.
2 Pl − 4 Py − 2 Pl + 4 Px 0 l l
= = x = ;y = .
0 0 4P 2 2
xC =
F x i i l
= ; yC =
F y i i l
= ; zC =
F z i i
=
3l
.
F i 2 F i 2 F i 4
Date:
OA = 3l ; AB = l ; BD = 4l;
u F1 = 3P; F2 = 5P; F3 = 7 P;
F3
F4 = 9 P.
O A C D x
Se cer:
B
R = ?; R = ?; xC = ? .
F1 F2 F4
R
Fig. 3.10
Răspuns:
R = 10 Pu ; R = 10 P; xC = 5,9l.
CAPITOLUL 4
xC =
m x i i
; yC =
m y i i
; zC =
m z i i
m i m i m i
xC =
l x i i
; yC =
l y i i
; zC =
l zi i
l i l i l i
A i A i A i
xC =
V x i i
; yC =
V yi i
; zC =
V z
i i
V i V i V i
C 2h 3
C
h3 h
R
3h 4 h
C
3R 8
h4 C
5R 8
1) Aria suprafeţei generată de un arc de curbă plană ce se roteşte în jurul unei axe din planul curbei
(arcul fiind situat integral de aceeaşi parte a axei), este egală cu lungimea arcului de curbă, multiplicată cu
lungimea cercului descris de centrul de greutate al curbei date, presupuse omogenă.
AOx = 2 yC li ; AOy = 2 xC li .
2) Volumul corpului generat prin rotirea unei suprafeţe plane închise, în jurul unei axe din planul
ei (suprafaţa fiind integral situată de aceeaşi parte a axei), este egal cu produsul dintre aria acestei
suprafeţe şi lungimea cercului descris de centrul ei de greutate(arie considerată omogenă).
VOx = 2 yC Ai ;VOy = 2 xC Ai .
1) y m2
B Date:
OD = OF = FA = l; BE = EF ; m1 = m; m2 = 2m;
D m5
E
m3 = 3m; m4 = 4m; m5 = 5m.
m4
O A Se cer:
xC = ?; yC = ? .
m1 F m3 x
Fig. 4.1.
Rezolvare:
Punctul i mi xi yi mi x i mi yi
1 m 0 0 0 0
2 2m 2l l 4ml 2ml
3 3m 2l 0 6ml 0
4 4m 1,5l 0,5l 6ml 2ml
5 5m 0 l 0 5ml
∑ 15m - - 16ml 9ml
xC =
m x i i
=
16 ml
= 1,07l ; y C =
m y i i
=
9ml
= 0,6l.
m i 15m m i 15m
1)
y 2m
Date:
B OA = 3l ; OB = 2l ; m Răspuns:
2m Se cer: xC = 0,9l; yC = 0,4l.
5m A 3m
O 3m xC = ?; yC = ? .
Fig. 4.2
x
2) y
Date:
m2 ;2m D
OA(2l;2m); OB(3l;2m); BD( 2l 2 ;2m ); = 45 0
2l ;2m 2 2l A(3m); O(5m); B(3m); D(3m):
A 2m
O 3l; 2m
B = 45 Se cer:
xC = ?; yC = ?
Fig. 4.3 x
3m
Răspuns:
35 4
xC = l = 1,75l ; y C = l = 0,8l.
20 5
Rezolvare:
Bara li xi yi zi l i xi li yi li z i
1 l l 0 l 2 l 2 0 l2 2
2 l l 2 0 l l 0 l2
3 l 5 0 l l 2 0 l2 5 l2
5
2
4 l 2 0
l
(2 + 2 ) l 2 0 l2
(
2 + 2 ) l2
2 4
∑ l
2
(
4 + 5 + ) _ _ _ 3l 2 l2
(
2 + 2 + 2 5 ) l2
(
6 + 2 5 + )
2 2 4
xC =
l x i i
=
3l
; yC =
2 + 2 5 + 2
l; zC =
l 6 + 2 5 +
.
l i 6 + 5 + 4 + + 5 2 4 + 5 +
2)
y
l Date:
Bară plană omogenă; l.
O x Se cer:
xC = ?; y C = ?; AOy = ?; AOx = ? .
l Fig. 4.5
Rezolvare:
x y x
1
2
Bara li xi yi l i xi li yi
2 l l
( − 2 ) l
( − 2 ) l2
( − 2) l2
( − 2)
2 2 2
∑ l _ _ l2 l2
( − 4)
2 2
xC =
l x i i l
= ; yC =
l yi i
=
−4
l; AOy = 2 xC li = 2 l 2 .
l i 2 l i 2
Determinarea ariei AOx nu are sens deoarece bara nu se găseşte integral de aceeaşi parte a axei Ox.
4.3.2. Probleme propuse
1) z
Date:
Bară omogenă; l.
3 4
Se cer:
3l y
xC = ?; yC = ?; zC = ?.
O
Răspuns:
17l 20l
2 1 xC = ; yC = ;
8+ 8+
x 4l 11l
zC = .
8+
Fig. 4.6:
2)
y Date:
2
Bară plană omogenă; l.
Se cer:
O
l xC = ?; yC = ?
3 x
Răspuns:
2l 1 10l
4l xC = ; yC = 0.
6 +
Fig. 4.7
Se cer?
O y xC = ?; yC = ? .
l 2l
Fig. 4.8
x
Rezolvare:
z z y
1 z
2 4
3
x y x
x O O
O O
Placa Ai xi yi zi Ai xi Ai y i Ai z i
1 4l 2 l 0 l 4l 3 0 4l 3
2 l2 2l
(3 − 2)
0 l 3 − 2 3 0 l3
− 3 l −
2 3 2
3 2l 2 0 2l 2l 0 4l 3 4l 3
3 3 3 3
4 l2 8l 8l 0 8l 3 8l 3 0
3 3 3 3
Σ 12 + 2
l
_ _ _ (6 + ) l 3
4l 3 32 − 3
l
2 6
xC =
Ax i i
=
12 + 2
l ; yC =
Ai yi = 8l ; z = Ai zi = 32 − 3 l.
A 12 + Ai 12 + Ai 12 +
C
i
2)
y
Date:
Placă plană omogenă; l.
l
x Se cer:
O xC = ?; yC = ?;VOx = ?;VOy = ?
2l l
Fig. 4.9
Rezolvare:
y 2 y
1 y
3
O x x O x
O
Placa Ai xi yi Ai xi Ai y i
1 4l 4l l3 l3
l 2
− −
4 3 3 3 3
2 2l 2 l l 2l 3 l3
2
3 l2 7l l 7l 3 l3
2 3 3 6 6
Σ 10 + 2 _ _ 17 l 3 3l 3
l
4 6 2
Ax 34 l Ai yi = 6l ;V = 2 y A = 3 l 3 .
xC = = ; yC = C i
i i
A 3 10 + Ai 10 +
Ox
i
Determinarea volumului VOy nu are sens deoarece placa nu se găseşte integral de aceeaşi parte a axei Oy.
1)
y
Date:
Placă plană omogenă; l.
l Se cer:
O x
Fig. 4.10 xC = ?; yC = ?;VOx = ?;VOy = ?
l
Răspuns:
10 l 4l 5
xC = ; yC = ;VOx = 2 l 3 ;VOy = l 3 .
3 (6 − ) 6 − 3
2) Date: Răspuns:
y Placă plană omogenă; l. 34l 26 − 3
xC = ;VOx = l3;
Se cer: 3(10 − ) 3
l xC = ?; yC = ?; yC =
(26 − 3 ) l ;V = 34 l 3 .
3(10 − )
Oy
O x
VOx = ?;VOy = ? 3
2l l Fig. 4.11
Se cer:
xC = ?; yC = ?; z C = ? astfel încât C O.
h
1 Observaţie:
xC = yC = 0.
y
O Fig. 4.12
x 2
a
Rezolvare:
Corp Vi zi Vi z i
1 a 2h h a2h2
3 4 12
2 2 a 3 3 a4
− a −
3 8 4
Σ a2 _ a2
(h + 2a ) (h 2
− 3a 2 )
3 12
zC =
V z i i
=
h 2 − 3a 2
;
V i 4(h + 2a )
h 2 − 3a 2
C O zC = 0 = 0 h 2 − 3a 2 = 0 h 2 = 3a 2 h = a 3 h = a 3.
4(h + 2a )
2
2) z
Date:
Corp omogen; a
2
Se cere:
O y xC = ?; yC = ?; zC = ?
a
x
Răspuns:
Fig. 4.13
21
2a xC = 0; yC = 0; zC = − a.
1 32
CAPITOLUL 5
STATICA RIGIDULUI
5.1. Generalităţi
R = n F = 0
i =1
i
n n
M O = M Oi = O Ai Fi = 0
i =1 i =1
Principalele legături ale solidului rigid sunt: reazemul simplu, articulaţia, încastrarea şi prinderea
cu fire în care se introduc următoarele reacţiuni conform tabelului de mai jos:
Articulatia Plana V
H 2
Sferica
Ru 3
Rz
Incastrarea Plana
H Mi 3
V
Spatiala
6
R1 = Adreptunghi = pl ql
R2 = Atriunghi =
2
p q
= =
l
Fig. 5.1
= = =
l
Frecările care apar în legăturile solidului rigid sunt de mai multe feluri şi anume:
Ff N
Mr s N
2 R3 − r 3
Mp 2 N
3 R − r2
d) frecarea în articulaţii şi lagăre caracterizată de relaţia:
M f 0 r0 H 2 + V 2
Fr e − Fm Fr e
5.2. Echilibrul rigidului cu legături fără frecare
1)
A
Date:
B AB = 2l; G; ; .
G
Se cer:
= ? pentru echilibru;
Fig. 5.2
N A = ?; N B = ?
Rezolvare:
A y
B
G
O x
F ix = 0 : N A sin − N B sin = 0
F iy = 0 : N A cos + N B cos − G = 0
M iA = 0 : −Gl cos( − ) + N B 2l cos( + − ) = 0
G sin G sin
NA = ; NB = ; tg = ctg − 2ctg ( + ).
sin ( + ) sin ( + )
Observaţie:
F O Date:
; F ; l; p; q.
A Se cer:
p Reacţiuni în O şi C.
q l
B Fig. 5.3
2l
C
3l
Rezolvare:
V x
H
F O
A
3
ql l
2
2 pl
B
y
2l
C F ix =0
3l
F iy =0
M iO =0
H − F cos = 0
3
2 pl + V − F sin − ql + N = 0
2
3
Fl sin − 2 pl 2l + ql 4l − N 6l = 0
2
H = F cos
F sin 2
N= − pl + ql
6 3
3 F sin 2 5 13
V = F sin − 2 pl + ql − + ql − ql = F sin − 2 pl + ql
2 6 3 6 6
3)
l 2l
Date:
q OA = AB = BD = 2l , BC = l , F , ,
C M , p, q.
B D
Se cer:
M Reacţiuni în O
2l
A
p
Fig. 5.4
F
2l
O
Rezolvare:
l 2l
3 F ix = 0:
F
ql
2 iy = 0:
C
B D M iO =0
M
2 pl
2l 2 pl + F sin − H = 0
3
V + F cos − ql = 0
A 2
M i − F sin 2l − 2 pl 3l − M = 0
F
2l H = 2 pl + F sin
3
V = ql − F cos
H O 2
M i = 2 Fl sin + 6 pl 2 + M
V Mi
1)
Date:
l 2l OA = l , OB = 2l , F , , G, p, q, M .
p
O Se cer:
A M B Reacţiuni în O.
q G F Fig. 5.5
Răspuns:
ql
H O = F cos ;VO = G + F sin + 2 pl − ;
2
3 ql 2 3 ql 2
MO = Gl − l − M + 2 pl 2l + F sin 3l = Gl − − M + 4 pl 2 + 3Fl sin .
2 2 3 2 3
2)
F
Date:
D p E C OA = AB = BC = CE = ED =
M = DO = l , p, q, F , M .
Se cer:
Reacţiunile din O şi A.
q
A B Fig. 5.6
O
Răspuns:
pl M ql M 3 pl
H O = pl,VO = − − , NA = F + + ql − .
2 l 4 l 4 2
3)
O Date:
OA = 2l ,2G, AB = l , G.
Se cer:
= ?, Reacţiuni în O.
2G Răspuns:
A 1
H = 0, V = 3G, tg = .
8
2
B
G Fig. 5.7
5.3. Statica rigidului cu legături cu frecare
1) A(1 ) Date:
AB = 2l, 1 , 2 , G.
Se cere:
Poziţia de echilibru a barei: = ?
G
Fig. 5.8
B( 2 )
Rezolvare:
y
F ix =0 N1 − F f 2 = 0
Ff 1
N1 F iy =0 Ff 1 − G + N 2 = 0
A
N 2 2l sin + Gl sin + F f 2 2l cos = 0
M A =0
F f 1 1 N 1
N2
G Ff 2 2 N 2
x
O
Ff 2 B
2) y
Date:
G; h; ; .
F
G Se cer:
h F = ?; a = ? pentru echilibru
x Fig. 5.9
O a
Rezolvare:
Stricarea echilibrului apare din cauza tendinţei de alunecare şi din cauza tendinţei de răsturnare.
y
F sin − F f = 0
G
F Fix = 0 : N − G − F cos = 0
Fiy = 0 : a
Nx − F cos − Fh sin = 0
Ff
M iO = 0: 2
x alunecare : F f N
O a
x N rasturnare : x
2
G 2 F sin
F ;a h.
sin − cos G
1)
D Date:
AB = 2l ; G; CD = a; ; → C , D.
C D În A bara nu se sprijină.
O
Se cere:
G OC = x = ? Pentru echilibrul barei.
Fig. 5.10
A
Răspuns:
a(sin − cos )
x l − a.
2 cos
2) C F Date:
A, B – legături bilatere; placă plană omogenă ABC;
G; AB = a; BC = h; → A, B.
Se cere:
Fig. 5.11 F = ? pentru echilibru. Discuţie.
A G B
Răspuns:
a 3 h F G;
a G
2 h a 3 h F
3(a − 2 h )
5.3.2. Frecarea de rostogolire
1)
R; r
Date:
R; r; G; ; ; s → A.
O Se cer:
F = ?, pentru echilibru.
G F
Fig. 5.12
A
Rezolvare:
y
R; r F ix =0 F cos − F f = 0
F iy =0 N − G + F sin = 0
O
M iO =0 M r + Fr − F f R = 0
G F alunecare : F f N
Ff A
x rostogolir e : M r s N
Mr N
Rezultă:
G s G
F = Falunecare; F = Frostogolire
cos + sin R cos − r + s sin
F min (Falunecare; Frostogolire )
2)
F Date:
R R; G; ; s.
C
G Se cer:
O
F = ?,
Fig. 5.13
pentru echilibru.
Rezolvare:
F G, s
Rezultă: să nu alunece F min G; G
s 2R
să nu se rostogolească
F G,
2R
5.3.2.2. Probleme propuse
1)
F
Date:
R; r R; r; G; ; ; s → A.
G
Se cer:
A F = ?, pentru echilibru.
Fig. 5.14
Răspuns:
Răspuns:
Să nu alunece: G (sin − cos ) F G (sin + cos )
G s G s
Să nu se rostogolească: sin − cos F sin + cos
2 R 2 R
5.3.3. Frecarea în articulaţii şi lagăre
Rezolvare:
A P F ix = 0 : H − P = 0;
y
Trotatie
F iy = 0 : V − G = 0;
l
M iO = 0 :Pl cos − G sin − M f = 0;
G
2
V
x M f 0 r0 H 2 + V 2 .
O H
Mf Fie 0 poziţia de echilibru a barei în care se
neglijează frecarea în articulaţie adică 0 = 0 .
l 2P
M iO = 0 : Pl cos 0 − G sin 0 = 0 tg 0 =
2 G
2
l Se amplifică cu şi rezultă:
Pl cos − G sin 0 r0 P 2 + G 2 Gl
2
2P
2P 2 0 r0 Dar = tg 0
cos − sin P +G
2 2
G
G Gl
2 0 r0 tg 2 0
cos tg 0 − sin
2 0 r0
P +G 2 2
sau sin ( 0 − ) cos 0 1 +
Gl l 4
Dacă membrul drept este subunitar atunci se notează:
2 0 r 0 tg 2 0
sin = cos 0 1 + .
l 4
În caz contrar inegalitatea anterioară este satisfăcută pentru orice unghi θ. Rezultă:
sin ( 0 − ) sin 0 − 0 − .
Dacă tendinţa de rotaţie este în sens orar atunci se obţine soluţia completă şi anume:
0 − 0 +
unde:
2 r tg 2 0
= arcsin 0 0
cos 0 1 + .
l 4
1)
Date:
0 , r0 O
OA = 2l; 0 ; r0 ; G.
Se cere:
= ?, la echilibru.
Răspuns:
0 r0
G sin
Fig. 5.17 l
A
2)
Date:
R; r0 ; 0 .
0 ; r0
R
Se cere:
O P
= ?, la echilibru.
Q
Răspuns:
R − 0 r0 P R + 0 r0
P Q Fig. 5.18 R + 0 r0 Q R − 0 r0
5.3.4. Frecarea firelor
1)
F
R Date:
R; ; P; .
O
Se cere:
Fig. 5.19
F = ?, pentru echilibru.
Rezolvare:
F Fm Fr e ; = + .
2
Pe− F Pe
− + +
O Pe 2
F Pe 2
.
P
Date:
R
R; G 0; M ; .
M
Se cer:
O
F = ?, pentru echilibru;
F = ?, pentru echilibru
Fig. 5.20
când M îşi schimbă sensul.
F
Răspuns:
M e 2 M 2
F ;F
e − 1.
R 2 R
e −1
CAPITOLUL 6
STATICA SISTEMELOR
6.1. Generalităţi
F
i =1
i
=0
n
r F
i =1
i i =0
1)
Date:
O
BA = AC = CD = DE = l;
OA = 2l; G; Q; p; F ; ; .
Se cer:
2 Reacţiuni în O, A, B.
Q
A C 1 D E
B Fig. 6.1
p
G
F
l l l l
Rezolvare:
1 2 VO
M B VB N 3l l HO
l l 2 2
HB B
G pl F N
Fig. 6.2 Q
Bara 1:
F ix = 0 : F cos − H B = 0
F iy = 0 : VB − N − G + pl − F sin = 0
7l
M iB = 0 : M B − N l − G 2l + pl
2
− F sin 4l = 0
Bara 2:
F ix = 0 : HO = 0
F iy
= 0 : VO − Q + N = 0
M iO = 0 : Q l sin − N 2l sin = 0
Rezultă
Q Q 7
H B = F cos ;VB = + G − pl + F sin ; M B = l + 2Gl − pl 2 + F sin 4l ;
2 2 2
Q Q
H O = 0;VO = ; N = .
2 2
2)
A Date:
OA = 2l; AB = BC = l;2G; G; F.
2 Se cer:
= ?; = ?, pentru echilibru;
1 B
Reacţiuni în O, A şi B.
G
3
C F Fig. 6.3
2G G
Rezolvare:
VA A VA
HA VB
A B
1 HA
HB
2
2G 3 G F
HB
G B
O
Fig. 6.4
H O VO VB
MO
Bara 1:
F ix = 0 : H A − HO = 0
F iy = 0 : VO − 2G − V A = 0
M iO = 0 :H A 2l − M O = 0
Bara 2:
F ix = 0: HB − HA = 0
F iy = 0 : V A − G − VB = 0
l
M iA = 0 :H B l cos − VB l sin − G sin = 0
2
Bara 3:
F ix = 0: F − HB = 0
F iy = 0 : VB − G = 0
l
M iB = 0 :Fl cos − G sin = 0
2
Rezultă:
2F 2F 2F 2F
tg = = arctg ; tg = = arctg ;
3G 3G G G
H O = H A = H B = F ;VO = 4G;V A = 2G;VB = G; M O = 2 Fl.
1)
A
Date:
B C OA = 2l ; G; OB =
3l
; BC = 2a; Q.
2
Q
G Se cer:
O Reacţiunile din O; B; C.
Fig. 6.5
Răspuns:
G 2 2
HO = sin 2 ;VO = G − G cos 2 ; N = G cos ;
3 3 3
G 2 4
H C = − sin 2 ;VC = Q + G cos 2 ; M C = Q a + G a cos 2 .
3 3 3
2)
A B
Date:
O1 A = AB = BO 2 = O2 C = 2l; G;
G ; O1O2 = 2l.
G Se cer:
G
O1 O2 C P = ?; Reacţiunile din:
2
O1 , A, B, O2 .
P Fig.6.6
Răspuns:
cos 2 3 G
P = 2G ; H O1 = H A = H B = G ctg 2 ;VO1 = G;V A = VB = ;
sin 2 2
= G ctg 2 (1 − 2 ctg sin 2 );VO 2 = (3 + 4 cos 2 ).
G
H O2
2
1)
Date:
P; G; R; r; ; .
R
r O Se cer:
F = ?, pentru echilibru.
P
F
Fig. 6.7
G
Rezolvare:
1 T
N
V
2
O H
T P Ff
G Fig. 6.8
F
Corpul 1:
F ix = 0 : H − T cos = 0
F iy
= 0 : V − P − T sin = 0
M iO = 0 :FR − Tr = 0
Corpul 2:
F ix
= 0 :T − G sin − F f = 0
F iy = 0 :N − G cos
Ff N
Rezultă:
r R R R
F G(sin + cos );T = F ; H = F cos ;V = P + F sin ; N = G cos .
R r r r
2)
R3 ;G3 Date:
q R2 ;G2 a; b; c; q; R2 ; G2 ; R3 ; G3 ; ; s;
O
Gbara = 0.
Se cer:
a b c
G1 = ? , pentru echilibru; reacţiuni.
; s G1 Fig. 6.9
Rezolvare:
T1 T2
V2 3 T2 qa 4
H2 VO N
1 F f G3 2 Ff H2
G2 HO
2 N
T1 Mr M O 2a 3 Mr
G1 V2
Fig 6.10
Corpul 1:
F iy = 0 : G1 − T1 = 0 G1 = T1 ;
Corpul 2:
F ix = 0 :H 2 − T2 = 0
F iy
= 0 : V2 − G2 − T1 = 0
M iO 2 = 0 :T1 R2 − T2 R2 = 0
Corpul 3:
F ix = 0 :T2 − F f = 0
F iy = 0 : N − G3 = 0
M iO 3 = 0 : F f R3 − M r = 0
Ff N ; M r s N
Corpul 4:
F ix
= 0 :H O + F f − H 2 = 0
qa
F iy
= 0 : VO −
2
− N − V2 = 0
qa 2a
M iO = 0 :M O − 2 3 − N (a + b ) − V2 (a + b + c ) = 0
Rezultă:
s s
G1 G1alunecare = G3 ; G1 G1rostogolire = G3 ; G1 min G3 ; G3 ;
R3 R3
qa
T1 = T2 = G1 ; H 2 = T2 = G1 ;V2 = G1 + G2 ; N = G3 ; H O = 0;VO = + G1 + G2 + G3 ;
2
qa 2
MO = + G3 (a + b ) + (G1 + G1 ) (a + b + c ).
3
3)
Date:
3
OA = l ; Q; G; R; P; OB = l ; 0,1; s = 0,1R.
R 4
G Se cer:
O C A
P Pmax = ?, pentru echilibru;
Cum începe mişcarea dacă P Pmax ?;
Q B(; s )
Reacţiuni din O şi B pentru P = Pmax .
Fig. 6.11
Rezolvare:
T T VO 3 N
2 Ff
1 G HO O
MO Mr
Ff Q
Mr Fig. 6.12
P
N
Corpul 1:
F iy = 0 : P − T = 0 P = T;
Corpul 2:
F ix
= 0 : T − Ff = 0
F iy
= 0: N − G = 0
M iB
= 0 : T 2R − M r = 0
Ff N ; M r s N
Corpul 3:
F ix = 0 :F f − H O = 0
F iy = 0 : VO − Q − N = 0
l 3l
M iO = 0: MO − Q
2
− N − Mr = 0
4
Rezultă:
alunecare : P 0,1G; rostogolir e : P 0,05G Pmax = 0,05G N = G;
l 3
H O = 0,05G;VO = G + Q; M O = Q + G l + 0,1GR.
2 4
Metoda solidificării:
T = 0,05G
VO F ix = 0:
G F iy = 0:
O
C
M iO = 0:
HO
MO Q Fig. 6.13
T − HO = 0 H O = T = P = 0,05G;
VO − Q − G = 0 VO = G + Q;
l 3 Ql 3Gl
M O − Q − G l − 0,1GR = 0 MO = + + 0,1GR.
2 4 2 4
4)
B R; r
Date:
F O3 A = 2l; AB = l; R; r; G; P; Q; ; . Ff
F
A O Se cer:
F = ?, pentru echilibru;Reacţiuni. N
Rezolvare:
G G
Q T 2 V
N O
P H 3
1
Fig. 6.14
H3
O3 Q Ff
T V3
Corpul 1:
F iy = 0 : Q −T = 0 T = Q
Corpul 2:
F ix = 0:H + N = 0
F iy = 0 :V − Ff − T − P = 0
M iO = 0 :Tr − F f R = 0
Ff N
Corpul 3:
F ix = 0 : H 3 + F sin − N = 0
F iy = 0 :V3 + F f + F cos − G = 0
M iO3 = 0 :F sin 3l − N 2l = 0
Rezultă:
Tr Qr 3 Qr 3 2 Qr 3
Ff = = ; N = F sin F sin F ; H = − N = − F sin ;
R R 2 R 2 3 R sin 2
V = F f + T + P = P + (R + r ); H 3 = F sin − F sin =
Q 3 F Qr
sin ;V3 = G − F cos − .
R 2 2 R
5)
0 ; r0
O 2l 2l B Date:
l;2l; G; Q; 0 ; r0 .
Se cere:
Q l
= ?, pentru echilibru.
l
G
Fig. 6.15
Rezolvare:
VB VO Mf
HB 2
HB
Mf HO 2l 2l
l
O
Mf Q VB
1
l
G
Fig. 6.16
Corpul 1:
F ix = 0: HB = 0
F iy = 0 : VB − G = 0
M iB = 0 : M f − Gl sin = 0
M f 0 r0 H B2 + VB2
Corpul 2:
F ix = 0 : HO − H B = 0
F iy = 0 : VO − Q − VB = 0
M iO = 0 :M O − Q 2l − VB 4l − M f = 0
Rezultă:
r0
M f = Gl sin Gl sin 0 r0 G sin 0
l
6)
R; r Date:
R; r ; ; G; AB = l ; DA = 3l.
3
Se cere:
F
O Fmin = ?, pentru echilibru; Reacţiuni
F T3
B Rezolvare:
A
T2
T1
2
G VO
1
HO
HD
D T3
Fig. 6.17 G T1
VD
Corpul 1:
F iy = 0 : G − T1 = 0 T1 = G
Corpul 2:
F ix = 0 : H O + T2 + T3 = 0
F iy = 0 :VO − T1 = 0
M iO = 0 :T1 r − T2 R + T3 R = 0
T2 T3 e
Corpul 3:
F ix = 0 : F + H D − T3 = 0
F iy = 0 : VD = 0
M iD = 0 : T3 3l − F 4l = 0
Rezultă:
T3 =
4
3
r 4
R 3
r 4
R 3
4
3
4
3
r
R
(
3 r
4 R e −1
G
F ; T2 = G + F G + F Fe F e − 1 G F )
3 r G r 8 F
Fmin = ; H O = −G − F ;VO = G; H D = ;VD = 0.
4 R e −1 R 3 3
6.3.2. Probleme propuse
1)
A
Date:
R; r ; Q 3
B
O1 A = 2l ; O1 B = l ; G; R; r ; Q; ; .
2
Se cer:
O2 P = ?, pentru echilibru; Reacţiunile din
O1 , B, O2 .
G
O1 Fig. 6.18
Răspuns:
2)
R; r ; Q
Date:
O A OA = 2l ; G; R; r; Q; → B.
Se cer:
G
B P = ?, pentru echilibru; Reacţiunile din O pentru
P = Pmax .
P Fig. 6.19
Răspuns:
(G + 2 Q )R
P Pmax = ;
2(r − R )
G G
H O = + Q + Pmax ;VO = .
2 2
3)
R
Date:
l ; Q; R; ; ( ; s ) → C.
4
A
Q AB = 2l ; AC =
P 3
B Se cer:
C(; s ) P = ?, pentru echilibru; reacţiunile din A cu metoda
G
izolării corpurilor şi cu metoda solidificării.
Fig. 6.20
Răspuns:
G s G
P min ; ; H A = P cos ;V A = G + Q + P sin ;
cos − sin R cos − s sin
4 4
M A = Gl + Ql + PR cos + Pl sin .
3 3
4)
R; r ; G
Date: Răspuns:
R; r; G; P; . r
O F P; N = P;
P Se cer:
R
F = ?, pentru echilibru. H = T = P;V = G
Fig. 6.21 F
5)
R; r
2 Date:
G; ; 1 ; R; r; 2 ; Gtroliu 0.
O
Se cere:
P = ?, pentru echilibru.
Răspuns:
1 2
r e 2
G P PG (sin − 1 cos )
R 2 2
e −1
Fig. 6.22
6.4. Sisteme de bare articulate (Grinzi cu zăbrele)
6.4.1. Generalităţi
1)
C D
Date:
2 AB = BC = l ; CD = 2l ; P
P
Se cer:
Tensiunile din bare.
A
2
B Fig. 6.23
Rezolvare:
y
4 verificare : b = 5; n = 4 5 = 2 4 − 3.
H A = 0;
1 3 5 F ix = 0 :H A = 0
N = 3P;
HA
x F iy = 0 : N − VA − P = 0
V A = 2 P.
M
P
VA 2 N iA = 0 : N l − 3Pl = 0
T1 2
y T1 + T2 = 0 T2 = −2 P y T4
2 x T4 − 2 P = 0 T4 = 2 P
x C
A 2 T3 − 2 P − T3 = 0 T3 = −2 P
2 P T2 T1 − 2 P = 0 T1 = 2 P 2
2 2P 2
2 1 2
2P sin = ; cos = 2P D P 5 − 2P = 0
T5 5 5 5
2P
1 P 1
3P − 2 P + T5 = 0 T5 = − P 5 P 5 P 5 −P=0
B 3P 5 5
3P − 2 P − P = 0
2)
A
Date:
AB = 2l ; BC = CD = l ;2 P.
45
Se cer:
Tensiunile din bare.
Rezolvare:
y
verificare : b = 7; n = 5 7 = 2 5 − 3.
HA VA
F ix = 0 : N − H A = 0 H A = 2P
6 F iy = 0 : VA − 2P = 0 VA = 2P
7 M iA = 0 : N 2l − 2 P 2l = 0 N = 2 P
T1
y 2
5 1 T2 − T1 − T2 = 0 T2 = −2 P
3 x 2
N x
D 2
4 2 2P T1 − 2 P = 0 T1 = 2 P 2
2P 2
y T6
T3 T2 − T4 = 0 T4 = −2 P E
T1 − T6 = 0 T6 = 2 P 2
T4 T2 T5
x T3 = 0 T1 T5 = 0
C T3
y N + T4 = 0 y 2 1
T5 VA T6 − H A = 0 2P 2 − 2P = 0
T7 T7 = 0 HA
A
2 2
x
x
2 1
N B
T7 V A − T6 = 0 2P − 2P 2 =0
T4 T6 2 2
T4 T2 2P
3)
P T =? 45 B
P 2
4
1
A 3
P 2P P 2
3P Fig. 6.25
Se cer:
Date: H A = ?;VA = ?;T = ?; tensiunile din barele 1; 2;
Barele perpendiculare au lungimea l; P 3 şi 4.
Rezolvare:
T verificare : b = 25; n = 14
P P E k
25 = 2 14 − 3
HA
T1 T2
T3
T4
Fix = 0
F iy =0
M
D
VA P 2P iA =0
3P P 2
2
H A + 2P − T = 0 HA = P
2
2
V A − 8P + T = 0 V A = 5P
2
2 7
T 7l − Pl − 3Pl − P 2l − 2 P 3l − P 4l − P 5l = 0 T 2 = 21P T 2 = 6 P T = 3P 2
2 2
Pentru porţiunea din partea de grindă situată în stânga secţiunii 1 se aplică relaţia:
2
F iy = 0 : 5P − 3P + T1
2
= 0 T1 = −2 P 2
Pentru determinarea tensiunii în secţiunea 2 a grinzii se aplică, în partea stângă a secţiunii, relaţia:
Pentru determinarea tensiunii în secţiunea 3 a grinzii se aplică, în partea dreaptă a secţiunii, relaţia:
2
M iE = 0 : T3l − 3P 2 2l
2
T3 = 6 P
F iy = 0 T4 = 0
1)
C
4 Date:
P; BC = CD = BD = l
2 P
3 D
Se cer:
A 30 1 B 5
Fig. 6.26 Tensiunile din bare.
Răspuns:
P P P P P
T1 = ; T2 = ; T3 = − ; T4 = ; T5 = .
2 3 3 3 3
2)
P 2 Date:
A
C 45 AB = BD = AC = CD = CE = EF =
E P
= DF = FH = l ; P.
2 1
3 Se cer:
4 F H Reacţiunile din A şi B; Tensiunile din
barele 1, 2, 3 şi 4.
D
B P 2P
3P
Fig. 6.27
Răspuns:
H A = −12P;VA = 7 P; N B = 12P; T1 = 2P 2; T2 = −P; T3 = −3P 2; T4 = −12P.
CAPITOLUL 7
STATICA FIRELOR
7.1. Probleme rezolvate
T1 C1 D1 T2
Date:
A B P; Q; ; ; f1 ; f 2 .
f1 Se cer:
f2 T1 = ?; T2 = ?; T3 = ?; = ?;
C l = ACDB = ?; AB = ?
D
P
Q Fig. 7.1
Rezolvare:
T1 y y T2
T3
x x
C D
P Q
T3
Rezultă:
T1 =
(P + Q )cos ; T = (P + Q )cos ; T = (T cos )2 + (T sin − Q )2 ; tg = Q tg − P tg ;
sin ( + ) sin ( + ) Q+P
2 3 1 2
f1 f − f1 f
l= + 2 + 2 ; AB = f1 tg + ( f 2 − f1 ) tg + f 2 tg .
sin sin sin
2)
y Date:
TA TB
A B AB = 2L; p;
Se cer:
f TA = ?;TB = ?;
Tmin = H = ?;
C f =?
a
Fig. 7.2
x
O
Rezolvare:
x x
y = a ch ; T = p y; H = p a; AC = CB = a sh B TB = p y B ; Tmin = H = p a = TB cos ;
a a
x x x
L = a sh B deoarece : tg = y x = x B L = a sh x = x B = a sh
a a a
L pL
L = a tg a = H =
tg tg
H pL cos pL
T A = TB = = =
cos sin cos sin
TB pL L L L L L (1 − cos )
a + f = yB = = = f = −a = − =
p p sin sin sin sin tg sin
1)
y
Date:
B p; L; ; .
h1 Se cer:
A TA = ?; TB = ?; TC = ?;
l AC = ?; lCB = ?;
h2 h1 = ?; h2 = ?
C
a
O x
Fig. 7.3
Răspuns:
2)
A B
Date:
p; L; Q; f .
f
Se cer:
T A = ?; TB = ?; TD = ?;
= = ?; = ?
D
Q
Fig. 7.4
Indicaţie:
Se izolează punctul D al firului, se introduc tensiunile în cele două porţiuni de fir secţionate şi se
scriu ecuaţiile de echilibru. Se separă porţiunea de fir BD, tăind firul în D, lângă punctul de fixare a
greutăţii Q. Se studiază echilibrul arcului de lănţişor BD, obserervând că punctul D nu se află pe axa Oy,
deoarece înclinarea tangentei la fir în acest punct este nenulă.
Răspuns:
TA = TB =
L
(2Q + pL ) + 1 pf ; TD = L (2Q + pL ) − 1 pf ;
8f 2 8f 2
4 f ( pL + Q ) 4 f Q
sin = sin = ; sin =
(
2 LQ + p L + 4 f
2 2
) (
2 LQ + p L2 − 4 f 2
).
CAPITOLUL 8
x = x(t )
y = y (t )
z = z (t )
Ecuaţia implicită se obţine prin eliminarea timpului t din cele trei ecuaţii şi anume:
f1 ( x; y; z ) = 0
f 2 ( x; y; z ) = 0
Rezultă două suprafeţe a căror intersecţie este o curbă plană.
În plan ecuaţiile parametrice ale traiectoriei punctului material arată astfel:
x = x(t )
y = y (t )
Eliminând timpul din ambele ecuaţii rezultă ecuaţia implicită a traiectoriei punctului material care
este o curbă plană şi anume:
f ( x; y ) = 0
r = xi + yj + zk
r = x2 + y2 + z 2
a x = x = x(t )
a y = y = y(t ) f (x; y; z) = 0
a = z = z(t )
z
Expresia vectorială şi cea scalară pentru acceleraţii se scriu astfel:
v = r a = r − r ( )2
2
v = v + v ;
2
a = a 2 + a2
v = r a = r + 2r
8.1.3. Studiul mişcării punctului material în coordonate intrinseci
1)
Rezolvare:
x
r = xi + yj = 2 cos2ti + sin tj; cos2t = 1 − 2 sin 2 t = 1 − 2 y 2 x = 2 − 4 y 2 ( parabolă )
2
x = −4 sin 2t
v = x 2 + y 2 = 16 sin 2 2t + cos2 t v = xi + y j = −4 sin 2ti + costj
y = cost
x = −8 cos 2t
a = x2 + y2 = 64 cos2 2t + sin 2 t a = xi + yj = −8 cos 2ti − sin tj
y = − sin t
2)
Rezolvare:
r = xi + yj = + R cos( t ) i + R sin ( t ) j; R 2 = (x − ) + y 2 cercuri
2
x = − R sin ( t )
v = x 2 + y 2 = R v = xi + yj = − R sin ( t )i − cos( t ) j
y = R cos( t )
x = − R 2 cos( t )
a = x2 + y2 = R 2 a = xi + yj = − R 2 cos( t )i + sin ( t ) j
y = − R sin ( t )
2
x = a cos( t )
Traiectoria mişcării punctului material;
a; b; = ct Se cer: Viteza punctului material;
y = b sin ( t )
Date:
Acceleraţia punctului material.
Răspuns:
Răspuns:
1)
y
B Date:
M OA = OB = l; = (t );
PBA = L
A
2
Se cer:
v P = f ( ) = ?;
P
a P = f ( ) = ?
Fig. 8.3
O
Rezolvare:
y P = OP = OB − PB = l − (L − AB ) = l − L + 2l sin ;
2
AB
MA = MB = = OA sin = l sin AB = 2l sin ;
2 2 2 2
1
v P = y P = 2l cos = l cos = v A cos ;
2 2 2 2
1
a P = v P = xP = l cos − l 2 sin .
2 2 2
2)
M1 Date:
CM 1 = R; l M 1 AM 2 = 2 R;
t = 0 : M O; = = ct.
2 0
Se cer:
x C O Fig. 8.4
vM 2 = ?; aM 2 = ?
A M2
Rezolvare:
x M 2 = OM 2 = 2 R − AM 2 = 2 R − (2 R − AM 1 ) = AM 1 = 2 R sin ;
2
d
= = 0 d = 0 dt = 0 dt = 0 dt = 0 t + C ;
dt
t = 0 = 0 C = 0 = 0 t;
0 0t R t
v M 2 = x M 2 = 2R cos a M 2 = vM 2 = xM 2 = − 02 sin 0 .
2 2 2 2
3)
O y
Date:
A A(x A ; y A ) x = 2 y 2 ; AM = l = ct;
Rezolvare:
1)
O Date:
x A
R; M ; O; P; AO = 2 R; = 0 = ct ;
R
t = 0 = 0.
M
Se cer:
vP = ?; a P = ?
P
Fig. 8.6
y
Răspuns:
2 sin cos (5 − 4 cos ) + 2 sin 2
v P = − R 0 ; a P = −2 R 2
.
5 − 4 cos
0
(5 − 4 cos ) 5 − 4 cos
2)
x1
Date:
A; M ; O; v A = x1 = u = ct
A
Se cer:
x M = f ( ) = ?;
O1 O v M = ?;
aM = ?
M Fig. 8.7
Răspuns:
xl − l cos u 2 l 2 sin 2
x M = L − xl2 + l 2 − 2 xl l cos ; v M = −u ; aM = − .
xl2 + l 2 − 2 xl l cos (x )
3
2
l + l − 2 xl l cos
2 2
8.2.3. Cinematica punctului material în alte sisteme de coordonate
1)
Traiectoria punctului material este cercul de centru O şi de rază r=2 deoarece r=ct.
v = v v = r = 0
a v = v 2 + v2 = 2t = v
a
v = r = 2t
MO
a = r − r = −2t
O a 2 2
a = a 2 + a2 = 2 t 4 + 1
Fig. 8.8
a = r − 2r = 2
2)
v2 Date:
a 2 Pornire simultană din A şi sosire simultană în B;
M2 v1 = v0 = ct ; v20 = 0;
a2
a 2 Se cer:
M 1 v1
R
Fig. 8.9 t B = ?; v2 = ?; a2 = ?; v2B = ?; a2B = ?
A O B
Rezolvare:
La pornirea din A:
Pentru primul corp:
(M ): v 1 = v0 = s1 = ct s1 = v1dt = v0 dt = v0t + C
1
t = 0 s1 = 0 C = 0 s1 = v0 t
2
s = 0 C 2 = 0 t2
t =0 2 s 2 = a2
v2 = 0 C1 = 0 2
La întâlnirea în B:
Pentru primul corp:
2R
(M ) : s
1 1 = 2 R = v0 t B t B =
v0
t B2 v02 v02
(M 2 ) : s2 = R = a2 a2 =
v2 = a 2 t =
t
2 2R 2R
v02 2 R
v = a2 t B =
B
2
= v0
2R v0
2 v04 2 v02
2 2
a 2 = 4R 3 t + 2R
2 4
v 2 4
v 4 R 2
2 2
v
a2 B = t =
0 2
3 B 3
0
2 = 0
4R 4R v0 R 4 v04 2 v04
a 2 B = +
R2 4R 2
3)
B
2 M2 Date:
Pornire simultană din A şi sosire simultană în B;
A R; v1 = v0 = ct ; v20 = v0 ; v2 B = 0.
1
Fig. 8.10 Se cer:
M1 v2 = ?; a2 = ?; timpul şi locul întâlnirii.
Rezolvare:
La pornire:
Corpul 1:
(M ) : v
1 1 = v0 = ct s1 = v1dt = v0 dt = v0 t + C
t = 0 s1 = 0 C = 0 s1 = v0 t
Corpul 2:
(M ) : a
2 2 0 = ct − a2 = ct = v2 = −a2 dt = − a2 t + C1
t2
s 2 = v2 dt = − a2
+ C1t + C 2
2
s 2 = 0 C 2 = 0 t2
t =0 s 2 = a2 + v0 t
v2 = v0 C1 = v0 2
La sosirea în B:
Corpul 1:
(M 1 ) : s1 = R1 = v0 t B
Corpul 2:
t B2
(M 2 ) : s 2 = R 2 = −a2 + v0 t B ;
2
1 + 2 = 2 1 = 2 − 2 ;
v 2 = 0 0 = −a2 t B + v0 ;
Rezultă:
1 tB
2
1 tB
2
2 = v0 t B − a 2 1 = 2 − v0 t B − a 2 ;
R 2 R 2
R 1 R 1 tB
2
2R 1 tB
2
2R 2
tB
tB = = 2 − v0 t B − a 2 = − v0 t B − a 2 = − t B + a2
v0 v0 R 2 v0 v0 2 v0 2v0
a2 = (a ) + (a )
2 2
=
v 24
+
9v04
.
R 2 16 2 R 2
2 2
r Date: Răspuns:
s = 0,6t ; R = 0,5m; t = 1s. v = s = 1,2 m s ; a = 1,2 m s 2 ; a = 3,12 m s 2 ;
2
Se cer: a 3,35 m s 2 .
s
v = ?; a = ? pentru t=1s
Fig. 8.11
2)
M
Date: Indicaţii:
R
M0 R; = 2t 2
s = R v = s = R = R a = s = v =
O v2
Se cer: R = R ; a = = R 2 a = a2 + a2 =
v = ?; a = ?; R
Fig. 8.11
= ?; = ?; = R 2 +4 .
Răspuns:
= 4t ; = 4; v = 4 Rt ; a = 16 Rt 2 ; a = 4 R a = R 256t 4 + 16 = 4 R 16t 4 + 1.
3)
v A
Date: Răspuns:
B
r = 3 − 0,4t 2 v B = 1,744 m s;
; = 30 .
= 0,15t 2
a = −1,304 m s 2 ;
r a
a = −1,196 m s 2 ;
v Se cer:
vB = ?; a B = ? a = 1,77 m s .
a
O Fig. 8.12
CAPITOLUL 9
9.1.1. Translaţia
Este mişcarea în timpul căreia orice dreaptă a rigidului rămâne paralelă cu ea însăşi.
v = v0
a = a 0
9.1.2. Rotaţia
Este mişcarea în care două puncte distincte ale rigidului (adică o dreaptă a sa), rămân fixe tot timpul
mişcării.
v = r
a = r + ( r )
Fie o axă în jurul căreia se roteşte corpul. Atunci fiecare punct are mişcare circulară. Vectorii viteză
unghiulară şi respectiv acceleraţie unghiulară au drept suport axa de rotaţie.
Rezolvare:
Determinarea vitezelor:
M
A v
v v B
N v 2 P v 2 v A = vM = v B = l = 2tl = v;
l v
v N = v P = = tl . = .
O
C 2 2
Fig. 9.2
Determinarea acceleraţiilor:
M
a A = a B = a M = a = l = 2l ;
A
a
a B a
a a a l a
N
aN = aP = = l = ;
a 2 P
a 2
2 2
a A = a B = a M = a = l 2 = 4lt 2 ;
C a l 2
O Fig. 9.3 aN = aP = = = 2lt 2 ;
2 2
a A = aB = aM = a = (a ) + (a )
2 2
= l 2 + 4 = l 4 + 16t 4 = 2l 1 + 4t 4 ;
aN = aP =
a
= (a ) + (a )
N
2
N
2
=
l
2 +4 =
l
4 + 16t 4 = l 1 + 4t 4 .
2 2 2
2)
z D G Date:
OA = 0,1m; OC = 0,2m;
14 2
OD = 0,3m; = t .
E F 2
Se cer:
C y v A ; v B ; vC ;...; vG = ?;
O a A ; a B ; aC ;...; aG = ?
Pentru t=2s.
A Fig. 9.4
B
x
Rezolvare:
0,1i + 0,2 j + 0,3k
= vers(OF ) =
OF
= t 14 = ti + 2tj + 3tk ; t = 2s = 2i + 4 j + 6k .
OF 14 10 −1
i j k i j k
vA = O A = x y z = 2 4 6 = 0,6 j − 0,4k ;
xA yA zA 0,1 0 0
OF
= = i + 2 j + 3k , sau : = = i + 2 j + 3k ;
OF
i j k i j k i j k
a A = O A + ( O A ) = x y z + x y z = 1 2 3 +
x A y A z A v Ax v Ay v Az 0,1 0 0
i j k
+2 4 6 = −5,2i + 1,1 j + k ;
0 0,6 − 0,4
i j k i j k
vB = O B = x y z = 2 4 6 = −1,2i + 0,6 j;
xB yB zB 0,1 0,2 0
i j k i j k i j k
a B = O B + ( O B ) = x y z + x y z = 1 2 3+
xB yB zB v Bx v By v Bz 0,1 0,2 0
i j k
+ 2 4 6 = −4,2i − 6,9 j + 6k ;
− 1,2 0,6 0
i j k i j k
vC = O C = x y z = 2 4 6 = −1,2i + 0,4k ;
xC yC zC 0 0,2 0
i j k i j k i j k
aC = O C + ( O C ) = x y z + x y z = 1 2 3 +
xC yC zC vCx vCy vCz 0 0,2 0
i j k
+ 2 4 6 = i + 6,4 j + 4,8k ;
− 1,2 0 0,4
i j k i j k
vD = O D = x y z = 2 4 6 = 1,2i − 0,6 j;
xD yD zD 0 0 0,3
i j k i j ki j k
a D = O D + ( O D ) = x y z + x y z = 1 2 3 +
xD yD zD v Dx v Dy v Dz 0 0 0,3
i j k
+ 2 4 6 = 4,2i + 6,9 j − 6k ;
1,2 − 0,6 0
i j k i j k
vE = O E = x y z = 2 4 6 = 1,2i − 0,4k ;
xE yE zE 0,1 0 0,3
i j k i j k i j k
a E = O E + ( O E ) = x y z + x y z = 1 2 3 +
xE yE zE v Ex v Ey v Ez 0,1 0 0,3
i j k
+ 2 4 6 = −i + 8 j − 5k ;
1,2 0 − 0,4
Deoarece punctul F se găseşte pe axa de rotaţie iar vectorii viteză unghiulară şi acceleraţie
unghiulară sunt coliniari cu axa de rotaţie atunci viteza şi acceleraţia unghiulară sunt nule adică:
vF = 0; a F = 0.
i j k i j k
vG = O G = x y z = 2 4 6 = −0,6 j + 0,4k ;
xG yG zG 0 0,2 0,3
i j k i j k i j k
aG = O G + ( O G ) = x y z + x y z = 1 2 3 +
xG yG zG vGx vGy vGz 0 0,2 0,3
i j k
+2 4 6 = −5,2i − 1,1 j + 1,4k .
0 − 0,6 0,4
3)
B
Date:
OA = 4m; OC = 3m; = 0 = ct.
y
Se cer:
M A v A ; v B ; vC ; v M = ?
x
a A ; a B ; aC ; a M = ?
C
Fig. 9.5
z O
Rezolvare:
B B
yx y = ct = = 0
vB aB
A A
a A = a B = aC = a M = 0;
yx vC
M M
aA a A = a A ; a B = a B ;
vA aM
x
C aC = aC ; a M = a M .
vM aC
C
Fig. 9.6
z z
O O
i j k i j k
vA = O A = x y z = 0 0 0 = −4 0 i ;
xA yA zA 0 4 0
i j k i j k
a A = ( O A ) = x y z = 0 0 0 = −4 02 j;
v Ax v Ay v Az − 4 0 0 0
i j k i j k
vB = O B = x y z = 0 0 0 = −4 0 i + 3 0 j;
xB yB zB 3 4 0
i j k i j k
a B = ( O B ) = x y z = 0 0 0 = −3 02 i − 4 02 j;
v Bx v By v Bz − 4 0 3 0 0
i j k i j k
vC = O C = x y z = 0 0 0 = 3 0 j;
xC yC zC 3 0 0
i j k i j k
aC = ( O C ) = x y z = 0 0 0 = −3 02 i ;
vCx vCy vCz 0 3 0 0
i j ki j k
3
vM = O M = x y z = 0 0 0 = −2 0 i + 0 j;
3 2
xM yM zM 2 0
2
i j k i j k
a M = ( O M ) = x
3
y z = 0 0 0 = − 02 i − 2 02 j.
3 2
v Mx v My v Mz − 2 0 0 0
2
4)
B
r A Date:
R R; r ; = ct ; rostogolire fără alunecare;
C
I Se cer:
= ?, pentru discul mobil;
O v B = ?; v B = ?; vC = ?; a A = ?
Fig. 9.7
Rezolvare:
Centrul instantaneu de rotaţie este în punctul I de tangenţă între cele două discuri.
r A B
R+r
R v A = (R + r ) = r = =0
C r
R+r
v B = 2v A = 2 (R + r ); vC = IC = r 2 = (R + r ) 2 ;
I
r
O
a A = (R + r ) 2 .
Fig. 9.8
Răspuns:
v A = v B = v M = l ;
= 0 aA = aB = aM = 0; a A = aA = a B = aB = a M = aM = l 2 .
2)
z
D Date:
z1 G 300
OA = OC = 0,3m; OB = 0,4m; n = rot min .
F
O C y Se cer:
E
v A ; v B ; vC ; v D ; v F ; vG ; v A ; v B ; vC ; v D ; v F ; vG = ?;
y1 a A ; a B ; aC ; a D ; a F ; aG ; a A ; a B ; aC ; a D ; a F ; aG = ?
x O1
A B
x1 Fig. 9.10
Răspuns:
v A = 2,4 j; v B = −2,4i + 2,4 j + 1,8k ; vC = −2,4i + 1,8k ; v D = −2,4 j; v F = −2,4i + 1,8k ;
vG = −2,4i − 2,4 j + 1,8k ; a A = 19,2i + 14,4k ; a B = −19,2i − 30 j + 14,4k ; aC = −30 j;
a D = −19,2i − 14, k ; a F = −30 j; aG = −19,2i − 30 j − 14,4k .
3)
A B
Date:
rot
M OA = BC = 0,3m; AB = OC = 0,4m; n = 120 .
min
Se cer:
O v A ; v B ; vC ; v M = ?; a A ; a B ; aC ; a D = ?
Fig. 9.11 C
Răspuns:
v A = 1,2j; a A = 4,8 2 i ; v B = −1,6i + 1,2j; a B = −4,8 2 i − 6,4 2 j; vC = −1,6i ; aC = −6,4 2 j;
v M = −0,8i + 0,6j; a M = −2,4 2 i − 3,2 2 j.
4)
Date:
C OC = R; AC = r ; = ct ; rostogolire fără alunecare.
A Se cer:
= ?; pentru discul mobil; = ?; vB = ?; a B = ?
B
Fig. 9.12
O
Răspuns:
R−r
CIR I C; v A = (R − r ) = r = = 0; v B = CB = r 2 = (R − r ) 2 ;
r
a B = CB 2 = r 2
( R − r )2 2 .
r2
CAPITOLUL 10
Un rigid realizează o mişcare plan – paralelă dacă trei puncte necoliniare ale acestuia şi deci planul
determinat de acestea rămân tot timpul mişcării într+un plan fix din spaţiu.
Centrul instantaneu de rotaţie (CIR=I) este locul geometric al punctelor din planul mobil cu viteză
instantanee nulă. O proprietate importantă a CIR este aceea că în raport cu el vitezele tuturor punctelor din
planul mobil se determină ca în mişcarea de rotaţie.
Pentru a se determina acest punct este nevoie de două elemente şi anume:
a) viteza unui punct al rigidului (modul, direcţie şi sens);
b) suportul vitezei altui punct al rigidului.
Determinarea CIR se face astfel:
Se ridică perpendiculare pe suporturile vitezelor celor două puncte în punctele respective (fig. 10.1).
La intersecţia acestor perpendiculare se găseşte centrul instantaneu de rotaţie (CIR).
vA
vA
A = ;
IA
vM v B = IB =
IB
;
M I IA
IM
vM = IM = vA.
vB IA
B
Fig. 10.1
B
Se cer:
O
B 3 v A ; v B ; v M ; 2 ; 3 = ?
Fig. 10.2
Rezolvare:
Manivela 1 are mişcare de rotaţie (R), biela 2 are mişcare plan – paralelă (PP) iar pistonul 3 are
mişcare de translaţie (T).
v A = OA
2
I
vA OA
2 = = ;
I2 A I2 A
I2B
vB = I 2 B 2 = OA ;
I2 A
I2M
vM = I 2 M 2 = OA ;
I2 A
3 = 0.
vA M
1 Fig. 10.3
2
B 3
O vB
2)
A Date: Observaţie:
OA = R; vO Mereu în cazul roţilor care au rostogolire fără alunecare,
vO (RFA), centrul instantaneu de rotaţie (CIR) se găseşte în
B Se cer:
O
v A ; vB ; vM = ? punctul de contact al roţii cu calea de rulare.
M
Fig. 10.4
Rezolvare:
A vO vO
= = ; v M = IM ;
vB IO R
B v
O
vO v A = IA = O 2 R = 2vO ;
R
M Fig. 10.5 v
vM v B = IB = R 2 O = vO 2 .
R
I
3)
B 3 Date:
R 1 C
OA = R; v0 .
2
vO
O A
2R Se cer:
v A ; v B ; vC ;1 ; 2 ; 3 = ?
Fig. 10.6
2R
Rezolvare:
I2 2
1 vB B 3 1 – plan paralelă;
R C
vA 2 – plan paralelă;
vO A 2 3 – translaţie.
O
2R
I1
Fig. 10.7
2R
vO v I A R 2 v v 2 vO
= = O ; v A = I 1 A = 1 vO = vO = vO 2 ; 2 = A = O = ; 3 = 0;
I 1O R R R I 2 A 2R 2 2R
v v
v B = vC = I 2 B 2 = O R = O .
2R 2
4)
B 5
A 2
D Date:
1 C 4 ; toate elementele
geometrice
Se cer:
O3 3
O v A ; v B ; vC ; 2 ; 3 ;
Fig. 10.8 4 = ?
Rezolvare:
Din figura 10.8 rezultă că: elementul 1 are mişcare de rotaţie, elementul 2 are mişcare plan – paralelă,
elementul 3 are mişcare de rotaţie, elementul 4 are mişcare plan – paralelă, elementul 5 are mişcare de
translaţie.
v A = OA
I2
2
B
vB
A 2 vD
vA 3 4
1 D 5
C vC
O O3 Fig. 10.9
3
vA OA I B v I B OA
2 = = ; v B = I 2 B 2 = 2 OA ; 3 = B = 2 ;
I2 A I2 A I2 A BO 3 I 2 A BO 3
I 2 B O3 C
vC = O3 C 3 = OA ; I 4 → 4 = 0 4 = translatie
I 2 A O3 B
5)
O Date:
A 1 ; toate elementele geometrice.
Se cer:
B O3 v A ; v B ; vC ; v D ; 2 ; 3 ; 4 ; 5 = ?
2
3 A 1 O
3
B
C vA 2 O3
vB
3
4 vC
C
D
vD D 4
4
5 Fig. 10.10
I4
5
Rezolvare:
Elementul 1 are mişcare de rotaţie, elementul 2 are mişcare plan – paralelă, elementul 3 are mişcare
de rotaţie, elementul 4 are mişcare plan – paralelă, elementul 5 are mişcare de translaţie.
v A = OA;
vB AO
I 2 → 2 = 0 2 = translatie v B = v A = OA ; 3 = = ;
BO3 BO3
CO3 v CO3 OA I D CO
vC = CO3 3 = OA ; 4 = C = ; v D = I 4 D 4 = 4 3 OA ; 5 = 0.
BO3 CI 4 BO3 CI 4 I 4 C BO3
1)
2 M
A Date:
B ; toate elementele geometrice.
1
3 Se cer:
v A ; v B ; v M ; 2 ; 3 = ?
O O3
Fig. 10.11
Indicaţie:
vA v
v A = OA ; 2 = ; v B = I 2 B 2 ; v M = I 2 M 2 ; 3 = B .
I2 A O3 B
2)
B Date:
A 2 ; toate elementele
geometrice
3
1 Se cer:
C 4
v A ; v B ; vC ; v D ; 2 ;
D 5
O Fig. 10.12
3 ; 4 ; 5 = ?
O3
Indicaţie:
vA v
v A = OA ; 2 = ; v B = I 2 B 2 ; 3 = B ; vC = CO3 3 ; 4 = 0; 5 = 0.
I2 A BO3
3)
C
A Date:
; toate elementele geometrice.
Se cer:
1 4 v A ; v B ; vC ; v D ; 2 ; 3 ; 4 ; 5 = ?
2
D 5
O Fig. 10.13
3 O3
B
Indicaţie:
vA v v
v A = OA ; 2 = ; v B = I 2 B 2 ; vC = I 2 C 2 ; 3 = B ; 4 = C ; v D = I 4 D 4 ; 5 = 0.
I2 A BO3 CI 4
O altă metodă de determinare a distribuţiei vitezelor pentru un mecanism plan este metoda planului
vitezelor şi a ecuaţiilor vectoriale. Este o metodă grafo – analitică prin care se rezolvă grafic ecuaţii
vectoriale de tip Euler.
v B = v A + A B
v B = v A + v
A B = v BA
BA
⊥ BA
Pe desen, distribuţia vitezelor se reprezintă la scară cu ajutorul coeficientului de scară pentru viteze:
m s
kv
mm
Pentru determinarea distribuţiei acceleraţiilor se foloseşte metoda planului acceleraţiilor şi a
ecuaţiilor vectoriale care este, de asemenea, o metodă grafo – analitică prin care se rezolvă grafic ecuaţii
vectoriale de tip Rivals.
a B = a A + A B + ( A B )
( A B ) = a BA
a B = a A + a BA + a BA
A B = a BA
BA ⊥ BA
B→ A
1)
A
Date:
= ct; toate elementele
1 2 geometrice
Se cer:
B
v A ; v B ; 2 ; 3 = ?
3 O3
O a A ; aB ; 2 ; 3 = ?
Fig. 10.14
Rezolvare:
Elementul 1 are mişcare de rotaţie, elementul 2 are mişcare plan – paralelă, elementul 3 are mişcare
de rotaţie.
A 2 vA v A = OA ; v A = ( p v a )k v = pv a;
BA ; v BA = (ab )k v = ab;
vB = v A + v
1 2
a BO 3 ⊥ BO3 ⊥ BA
2
v BA (ab )k v
B v B = ( pv b )k v = pv b; 2 =
= =
O
a BA a BA 3 O3 BA BA
a BO 3 3 ab v ( p b )k p b
3
= ; 3 = B = v v = v ;
v BA AB O3 B O3 B O3 B
⊥ BO 3 vB b
pv
aB
vA ⊥ BA a BA
a BO 3
a
a BO 3 BO3
vB
n1 pa n2
aA
v BA Fig. 10.15 a BA
⊥ BA
b
a ⊥ BO 3
BA
a A = OA 2 = ( p a a )k a ;
a B = a A + a BA + a BA aBA = BA 22 = (a n1 )k a = a n1
a BA (n1b )k a n1b
⊥ BA
2 = = =
a BA = (n1b )k a = n1b
BA
BA BA BA
B→ A
a BO3 = BO 3 3 = ( p a n2 )k a = p a n2 = a BO3 = (n2 b )k a = n2 b
a B = a
O3 + a BO 3 + a
2
BO 3
=0 BO 3 ⊥ BO 3 a = (n b )k 3 BO 3 BO 3 BO 3
BO3 2 a
B →O 3
2)
y 3 45 Date:
C
= ct; toate elementele geometrice
2 B
Se cer:
1 y v A ; v B ; vC ; v D ; 2 ; 3 ; 4 = ?
A
45 a A ; a B ; aC ; a D ; 2 ; 3 ; 4 = ?
4
D 5 Fig. 10.16
O
x x
Rezolvare:
Elementul 1 are mişcare de rotaţie, elementul 2 are mişcare plan – paralelă, elementul 3 are mişcare
de translaţie, elementul 4 are mişcare plan – paralelă, elementul 5 are mişcare de translaţie.
y v A = OA = ( p v a )k v = p v a; v B = OB = ( p v b )k v = p v b;
C a CB 2
vC = v B + vCB ; vC = ( p v c )k v = p v c; vCB = (cb )k v = cb;
B
yy ⊥CB
a B
y D = vA + v
v DA ; v D = ( p v d )k v = p v d ; v DA = (da )k v = da;
xx ⊥ DA
A
4 v DA (da )k v da
a A
a DA 2 = 0; 3 = 0; 5 = 0; 4 = = = .
4 D DA DA DA
O
a A = aA = OA 2 =
x x = ( p a a )k a = p a a ;
⊥ CB
vDA a B = aB = OB 2 =
yy yy
bc = ( p a b )k a = p a b;
d aD pa
a
⊥ DA aC
xx aC = ( p a c )k a = p a c ;
a DA
n2
a DA c a D = ( p a d )k a = p a d ;
a
d pv
aCB CB aCB = (bn1 )k a = b n1 ;
⊥ CB b = (n1c )k a = n1c ;
n1
aCB aCB
⊥ DA DA
aDA = (a n2 )k a = a n2 ;
Fig. 10.17
a DA = (n2 d )k a = n2 d ;
a n c a DA n2 d
aC = a B + aCB + aCB 2 = CB = 1 ; a = a + a
+ a
= = ; 3 = 0; 5 = 0.
CB CB
D A DA DA 4
DA DA
yy CB ⊥CB xx DA ⊥ DA
C →B D→ A
3)
C Date:
; ; toate elementele
geometrice
Se cer:
4
v A ; v B ; vC ; v D ; 2 ; 3 ; 4 = ?
D a A ; a B ; aC ; a D ; 2 ; 3 ; 4 = ?
O3
O x
x
5
3
Fig. 10.18
1
2
A B
Rezolvare:
Elementul 1 are mişcare de rotaţie, elementul 2 are mişcare plan – paralelă, elementul 3 are mişcare
de rotaţie, elementul 4 are mişcare plan – paralelă, elementul 5 are mişcare de translaţie.
C v A = OA
4
v B = v A + v BA
3 4 vB = v A + v BA ;
4 ⊥ BO3 ⊥ BA
D CO3 B c p v b ; vC ;
a DC
D = vC + v
O3 v
DC ;
O
x x xx ⊥ DC
⊥ DC 5 v A = p v a; v BA = ab;
3
c v B = p v b; vC = p v c;
1 2 v DC vC
⊥ BA v D = p v d ; v DC = cd ;
aA
3 vD vA v BA ab
2
d xx 2 = = ;
pv a BA BA
A vB
vA B v pb
2
vB v BA 3 = B = v ;
O3 B O3 B
Fig. 10.19
v DC cd
b ⊥ O3 B 4 = = ;
DC DC
aA = OA 2
aA = p a a 0
aA = aA + aA a A = pa a
a A = OA a A = a 0 a
n3
⊥ DC
a DC
c DC
4)
Date:
A 2 B = ct; toate elementele
3 geometrice
1 Se cer:
C
4 v A ; vB ; vC ; vD ; 2 ; 3 ; 4 = ?
D
5 a A ; aB ; aC ; aD ; 2 ; 3 ; 4 = ?
O O3
x x Fig. 10.21
Rezolvare:
Elementul 1 are mişcare de rotaţie, elementul 2 are mişcare plan – paralelă, elementul 3 are mişcare
de rotaţie, elementul 4 are mişcare plan – paralelă, elementul 5 are mişcare de translaţie.
v A = OA = ( p v a )k v = pv a; a A = aA = OA 2 = ( p a a )k a
2
a BA vB = v A + v
BA ;
A B
2 2 a BO
3 ⊥ BO 3 ⊥ BA
3 v B = ( p v b )k v = p v b;
3
aA vA
1 4 v BA = (ab )k v = ab;
C 4
v
3 a DC D 5 BCO3 bcpv C =
vB
O O3 x
x CO3 CO3
= vC = vB ;
BO 3 BO 3
⊥ DC D = vC + v
v
DC ;
⊥ DC
d xx
a DC
aA pa vC = ( p v c )k v = p v c =
vC = v D a
BA = v D = ( p v d )k v = p v d ;
vB a BO
⊥ O3 B b a BA 3
pv cd n1 aC v (ab )k v ab
n3 2 = BA = = ;
c BA BA BA
a DC
v BA v ( p b )k
aA
aB
DC 3 = B = v v =
a BA BO 3 BO 3
⊥ DC n2
a BO 3 ⊥ BO 3 pb
Fig. 10.22 a ⊥ BA b ⊥ BA BO3 = v ; 5 = 0; 4 = 0.
BO 3
a B = ( p a b )k a = p a b ; aBA = BA 22 = (a n1 )k a = a n1 ;
a B = a A + a BA + a BA
a = (n b )k = n b ; = a BA = (n1b )k a = n1b ;
BA ⊥ BA
BA 1 a 1 2
BA BA BA
B→ A
a BO3 = BO 3 3 = ( p a n2 )k a = p a n2 ; a BO3 = (n2 b )k a = n2 b ;
a B = a
O3 + a BO 3 + a
2
BO 3
=0
BO 3 ⊥ BO 3 a BO3 (n2 b )k a n2 b
B →O 3 = = = ; 5 = 0;
3
BO 3 BO 3 BO 3
aC = ( p a c )k a = p a c ; a D = ( p a d )k a = p a d ; a DC = (n3 d )k a = n3 d ;
aD = aC + a + a DC a DC (n3 d )k a n3 d
( )
DC
xx ⊥ DC a = DC 2
= c n k = c n ; = = = .
DC DC 4 3 a 3 4
DC DC DC
D →C
5)
C Date:
2 = ct; toate elementele
A 4
geometrice;
1 B
Se cer:
3 D 5 v A ; v B ; vC ; v D ; 2 ; 3 ; 4 = ?
O O3 a A ; a B ; aC ; a D ; 2 ; 3 ; 4 = ?
Fig.10.23
x x
Rezolvare:
Elementul 1 are mişcare de rotaţie, elementul 2 are mişcare plan – paralelă, elementul 3 are mişcare
de rotaţie, elementul 4 are mişcare plan – paralelă, elementul 5 are mişcare de translaţie.
2 C v A = OA = ( pv a )k v = pv a;
A aCA
aCB 4 v B = ( p v b )k v = p v b;
2 vC = ( p v c )k v = p v c;
aA 4
vA a BA B
3
a DC v D = ( p v d )k v = p v d ;
a BO D 5
3
(ab )k v ab
O 3 O3 v BA = = ;
x x BA BA
c (ac )k v ac
vCA = = ;
⊥ DC vB = v A + v CA CA
v DC ⊥ BO 3 BA ;
vC vCB
(bc )k v bc
vCA ⊥ BO 3 ⊥ BA
vCB = = ;
d vD b xx Cv = v + v CB CB
vB
(cd )k v cd
A CA
pv
⊥ CB
⊥ CA
; v DC = = ;
v A av BA
vC = v B + v CB DC DC
⊥ CB v
2 = BA =
ab vCA vCB
= =
⊥ BA ⊥ CA ;
v D = vC + v DC ; BA BA CA CB
xx ⊥ DC v ( p b )k p b
3 = B = v v = v ;
BO 3 BO 3 BO 3
v DC (cd )k v
Fig.10.23
cd
4 = = = .
DC DC DC
a A = aA = OA 2 = ( p a a )k a = p a a ;
a B = ( p a b )k a = p a b ; aBA = BA 22 = (a n1 )k a = a n1 ;
a B = a A + a BA + a BA
a = (n b )k = n b ; = a BA = (a n1 )k a = a n1 ;
BA ⊥ BA
BA 1 a 1 2
BA BA BA
B→ A
a BO3 = BO 3 3 = ( p a n2 )k a = p a n2 ; a BO3 = (n2 b )k a = n2 b ;
a B = a
O3 + a BO3 + a
2
BO3
=0
BO3 ⊥ BO 3 a BO3 (n2 b )k a n2 b
B →O 3 = = = ;
3
BO 3 BO 3 BO 3
a D = ( p a d )k a = p a d
aD d CA
xx pa
a BA ⊥ BO 3
a BO
a
3
n1 n2
a BA
n3 a BO3 a DC
aDC = DC 42 = (c n5 )k a = c n5 ;
b
⊥ CB a DC = (n5 d )k a = n5 d ;
aCB BA
⊥ BA
n4 aCA a DC (n5 d )k a n5 d
4 = = = .
DC DC DC
aCB
aC
n5
a DC c
Fig. 10.24 ⊥ DC
DC
1)
A Date:
= ct; toate elementele geometrice
1 2
Se cer:
B 3 v A ; a A ; v B ; a B ; 2 ; 2 ; 3 ; 3 = ?
O
x x Fig. 10.25
Răspuns:
v BA a
v A = OA ; a A = OA 2 ; 2 = ; 2 = BA ; 3 = 0; 3 = 0.
BA BA
2)
2 Date:
A B = ct; toate elementele geometrice
4 y
1 Se cer:
3 v A ; v B ; vC ; 2 ; 3 ; 4 ; 5 = ?
C
a A ; a B ; aC ; 2 ; 3 ; 4 ; 5 = ?
O3
5
O y Fig. 10.26
Răspuns:
v BA v v
v A = OA ; 2 = ; 3 = B ; 4 =x CB ; 5 = 0;
BA BO 3 CB
a BA a BO3 a DC
a A = OA ; 2 =2
; 3 = ; 4 = ; 5 = 0
BA BO 3 DC
3)
2 x x Date:
A
B = ct; toate elementele
geometrice
1 4 D 5
C Se cer:
v A ; v B ; vC ; v D ; 2 ; 3 ; 4 ;
3 5 ; a A ; a B ; aC ; a D ; 2 ; 3 ;
O O3 Fig. 10.27 4 ; 5 = ?
Răspuns:
v BA v v
v A = OA ; 2 = ; 3 = B ; 4 = DC ; 5 = 0;
BA BO 3 DC
a BA a BO3 a DC
a A = OA ; 2 =
2
; 3 = ; 4 = ; 5 = 0.
BA BO 3 DC
4)
D Date:
4 = ct; toate elementele
2 5
A geometrice
C
Se cer:
1 O5
v A ; v B ; vC ; v D ; 2 ; 3 ; 4 ; 5 = ?
a A ; a B ; aC ; a D ; 2 ; 3 ; 4 ; 5 = ?
3
O Fig. 10.28
B
x x
Răspuns:
v BA v v
v A = OA ; 2 = ; 3 = 0; 4 = DC ; 5 = D ;
BA DC DO5
a BA a a
a A = OA 2 ; 2 = ; 3 = 0; 4 = DC ; 5 = DO5 .
BA DC DO5
5)
A C Date:
= ct; toate
1 elementele geometrice
2
4 Se cer:
3
v A ; v B ; vC ; v D ; 2 = ?
O
B
x
3 ; 4 ; 5 ; a A ; a B = ?
x y
aC ; a D ; 2 ; 3 ; 4 ; 5 = ?
Fig. 10.29 5
D
Răspuns:
v BA v DC aBA aDC
v A = OA ; 2 = ; 3 = 0; 4 = ; 5 = 0; a A = OA ; 2 =
2
; 3 = 0; 4 = ; 5 = 0.
BA DC BA DC
CAPITOLUL 11
1. Mişcarea absolută este mişcarea punctului material în raport cu sistemul de referinţă fix.
2. Mişcarea relativă este mişcarea punctului material în raport cu sistemul de referninţă mobil ca şi
cum acesta ar fi fix.
3. Mişcarea de transport este mişcarea punctului material solidarizat cu sistemul de referinţă mobil
faţă de sistemul de referinţă fix.
Studiul mişcării relative a punctului material se realizează cu ajutorul următoarelor relaţii matematice:
v a = v r + vt ;
a a = a r + at + a c ;
aC = 2 t v r .
11.2. Probleme rezolvate
1)
A Date:
s OA = l ; = 2t s −1 ; s = t2
2
m; OA ⊥ AM .
Se cer:
v aM ; a aM = ?
O M
Fig. 11.1
B
Rezolvare:
A
v a = v r + vt ; v r = s = t ;
s vt = OM = 2t l 2 + s 2 ;
v a = v r2 + vt2 + 2v r vt cos ;
l
O M cos =
vr l + s2
2
Fig. 11.2
v a = t 2 + 4t 2 (l 2 + s 2 ) + 4t 2 l .
vt
B
va
A a a = a r + at + aC ; a r = v r = s = 1 m s 2 ;
s a = OM 2 = 4t 2 l 2 + s 2
t
at ;
a t = OM = 2 l + s
2 2
at
O M a C = 2 v r a C = 2 v r sin = 4t 2 ;
ar
2
Fig. 11.3 aC a x = aC + a t cos + at sin
a t B
x a y = a r + at cos − at sin
y
= (4t 2
) (
2
+ 4t 2 l + 2 s + 1 + 2l − 4t 2 s ) 2
= (5t 2
+ 4t 2 l ) + (1 + 2l − 2t )
2 4 2
2)
Date:
; s = ln t; = 0 = ct.
M Se cer:
v aM = ?; a aM = ?
s
O
Fig. 11.4
Rezolvare:
1
v a = v r + vt ; v r = s = ;
vr t
vt = MP = 0 s sin = 0 ln t sin ;
M v a = v r2 + vt2 = t − 2 + ( 0 ln t sin ) .
2
P vt
1
a a = a r + at + aC ; a r = vr = s = − ;
s t2
O at = MP 2 = 02 ln t sin
at at = at
Fig. 11.5
at = MP = 0
y 1
aC = 2 v r aC = 2 v r sin = 2 0 sin ;
t
ar sin
a x = at − a r sin a x = 02 ln t sin + 2 ;
at z t
x M cos
P
aC a y = a r cos a y = − 2 ;
t
2 0 sin
a z = aC a z =
t
s
a a = a x i + a y j + a z k a a = a x2 + a y2 + a z2 =
O
sin cos 2 4 2
Fig. 11.6 = 02 ln t sin + 2 + + 2 0 sin 2 .
t 4
t t
3)
Date:
AB = DC = l ;
A B = 0 = ct ;
M g = 9,81 m s 2 .
D C Se cer:
v aM = ?, a aM = ?
Fig. 11.7
Rezolvare:
v a = v r + vt ; v r = gdt = g dt = gt + C ;
A B t = 0 v r = 0 C = 0 v r = gt ;
vt g vt = MP = l 0 ;
P M
v a = vt2 + v r2 = l 2 02 + g 2 t 2 .
D C
vr aa = ar + at + aC ; ar = vr = g;
Fig. 11.8
at = MP 2 = l 02
at ;
A B at = MP = MP = 0
at aC = 2 v r aC = 2 0 gt sin = 0;
M
a a = a r2 + at2 = g 2 + l 2 04 .
D C
Fig. 11.9
at = at
ar
4)
Date:
= t 2 − 2t + 1; = 2t − 3; CM = CO = R.
C
Se cer:
v aM = ?, a aM = ?
O
M Fig. 11.10
Rezolvare:
v a = v r + vt ; v r = R = (2t − 2)R; vt = OM = (2t − 3) 2 R sin ;
2
vr
v a = v r2 + vt2 + 2 v r vt cos ; = − (OMC ) = −
C
+ = + ;
M 2 2 2 2
O
v a = v r2 + vt2 − 2 v r vt sin ;
va 2
vt
Fig. 11.11
v a = 4 R 2 (t − 1) + (2t − 3) 4 R 2 sin 2 − 8R 2 (t − 1)sin 2
2 2
.
2 2
5)
M Date:
0
OM = R; = t 2 ; = 0t; 0 = ct.
2
O Se cer:
M0
vaM = ?; aaM = ?
Fig. 11.13
Rezolvare:
vr vr = R = R 0 t
va = vr + vt ; va v a = v r − vt = 0
vt = R = R 0 t
M
vt
O a a = a r + at + aC ;
M0
ar = R 2 = R 02 t 2 at = R 2 = R 02 t 2
Fig. 11.14 ar ; at
ar = R = R 0 at = R = R 0
y
ar aC
x
aC = 2 vr aC = 2 vr sin = 2 R 02 t 2 ;
2
at M a x = aC − at − a r = 0
ar
at
a y = ar − at = 0
O M0
a = a x i + a y j = 0 a = a x2 + a y2 = 0
Fig. 11.15
6)
A
Date:
M AB = OB = l; = ct;
Se cer:
O l l Fig. 11.16 vaA = ?; aaA = ?
B
Rezolvare:
A=M vt v a = v r + vt ;
vr 2 l l
2 = t t = ; l = vr t vr = = ;
t 2
O 45 l l Fig. 11.17
vt = OA = l 2 ;
B
va = vr2 + vt2 + 2vr vt cos 45
l
va = 8 2 + 4 + 1
2
x A=M
aC
45
at = OA = l 2
2 2
aa = ar + at + aC ; ar = vr = 0; at
at y
at = OA = 0
45
l l l l 2
O
at = at ; aC = 2 vr aC = 2 vr sin = 2 =
ω
B
Fig. 11.18
2 2
l 2
a a = a + a + 2at aC cos 45 =
2 2
2 2 + 2 + 1;
t C
l
a x = aC + at cos 45 = 2 + l 2 ;
a y = at sin 45 = l ;
2
l
a a = a x i + a y j = 2 + l 2 i + l 2 j.
11.3. Probleme propuse
1)
x Date: Răspuns:
A M
N
B
= ct ; v = ct ;
l OM = l ; MN = x. va = (v + l ) + x ;
2 2 2
O
= (2v + l ) + x
2 2 2
Se cer: aa .
v = ?; a = ?
M
a
M
a
Fig. 11.19
2)
v Date: Se cer:
R; v = ct ; OB = R; vaA = ?; aaA = ?
A C P
= (t )
B Răspuns:
R
va = v 2 + 5 R 2 2 + 2vR ;
O
Fig. 11.20 aa = (v + 2v + R 2
− 2 R ) + (2 R 2 + R ) .
2 2
3)
Date: Se cer:
OM = R;1 = t ; 2 = 0 = ct. vaM = ?; aaM = ?
M
R Răspuns:
va = R 2 t 2 + 02 sin 2 ;
1
O
02
2
aa = R ( t + sin ) + − sin 2 + 4 02 2 cos2
2 2 2 2 2
0
2
2
Fig. 11.21
4)
s
Date:
M
A B
O1 A = O2 B = l ; AB O1O2 ; = ct ;
l AM = s = 3t.
l
Se cer:
vaM = ?; aaM = ?
O1 O2 Fig. 11.22
Răspuns:
5)
N Date:
Răspuns:
M R;1 = 2 ; 2 = = ct ;
1
( NOM ) = .
va = 2 R sin ;
O
Se cer:
2
R
2 vaM = ?; aaM = ?
a a = 2 R 2 cos .
2
C Fig. 11.23
CAPITOLUL 12
1)
M
2 Date:
R1 = 2 R; R2 = R; RFA;
R2 2
O 10 = 0 ; 30 = 0 ; 0 = ct;
3
N
A Se cer:
1 20 = ?; 20 = ?; v M = ?; v N = ?;
30 10 a M = ?; a N = ?
R1
O1 3
Fig. 12.1
30
Rezolvare:
Mişcările corpurilor sunt rotaţii în plan 1,2 şi plan – paralelă 2, vitezele unghiulare fiind paralele
între ele, adică perpendiculare pe plan, rezultă că mişcarea compusă a corpului 2 este o sumă de rotaţii
paralele. Considerând ca sens pozitiv, sensul orar al lui 10 , valoarea vitezei unghiulare absolute a
corpului 2 se determină cu una dintre relaţiile:
20 = 21 + 10 ;
(12.1)
20 = 23 − 30 .
Dar în cazul rotaţiilor paralele rezultă pentru corpul 2 o rotaţie instantanee, în jurul centrului
vectorilor paraleli . Notând acest punct cu C, se poate aplica vectorilor teorema lui Varignon în raport
cu punctul O. Din relaţia precedentă se observă că teorema lui Varignon poate fi aplicată de două ori
pentru fiecare sumă de vectori paraleli:
20 OC = 21 O1 A + 10 0;
(12.2)
20 OC = 23 O1O − 30 0.
În membrul drept al relaţiilor de mai sus apar distanţele faţă de O1 ale puntelor din plan aflate pe
suporturile celor patru vectori: 10 şi 30 trec prin O1 ; 21 trece prin A (A reprezintă punctul de viteză
nulă între roţile 2 şi 1, în acest punct neexistând alunecare între cele două roţi); 23 trece prin ponctul O,
acesta fiind punctul de viteză nulă între corpurile 2 şi 3 (O este articulaţia comună). Deci, relaţiile de mai
sus devin:
20 OC = 2 R 21
2 21 = 3 23
20 OC = 3R 23
21 + 10 = 23 − 30
3 (12.3)
21 = 23
2
10 5
21 = −5 0 ; 23 = − 0 ; 20 = −4 0 ; O1C = R
3 2
vM M vN M
aM
O vO
O
20 O aO A
J2
N aN 30 vA
A C A
a A2
30 vA N
O1
a A1
O1 10
10 O1
Calculând viteza punctului A al roţii 1 (v A = 10 O1 A), rezultă un vector cu aceeaşi direcţie,
sens şi modul cu cea calculată pentru punctul A al roţii 2, deci se verifică faptul că punctul A este centru
instantaneu al rotaţiei relative între roţile 1 şi 2.
Pentru determinarea acceleraţiilor punctelor M şi N, se scrie:
a M = aO + 20 O M − 20
2
OM ;
(12.4)
a N = aO + 20 O N − 20
2
ON.
10 21 30 23
20 = + + 10 21 = + + 30 23 = 0
t t t t
S-a scris expresia vectorială a acceleraţiei unghiulare absolute a roţii 2 pornind de la relaţiile de
mişcare ale celor două corpuri 1 şi 3, cu care corpul 2 este în legătură. Acceleraţia unghiulară este nulă,
deoarece vectorii viteză unghiulară de la care se porneşte au direcţii şi mărimi care nu se modifică în
timpul mişcării. Relaţiile (12.4) devin:
a M = aO − 20
2
OM ;
(12.5)
a N = aO − 20
2
ON.
Se determină:
4
aO = O1O 30
2
= R 02 ;
3
52
a M = aO + OM 20
2
= R 02 ;
3
a N = aO2 + 20
2
(
ON =
2
) 2320
3
R 02 .
a A1 = O1 A 102 = 2 R 02 ,
vO = v2 = O1O 30 = 2 R 0 ;
4
aO = a 2 = O1O 30
2
= R 02 .
3
Observaţie:
Din calculul vitezelor în punctele A şi O se observă că roata 2 are o mişcare de translaţie (figura
12.4) adică:
v A = O1 A 10 = 2 R 0 ;
vO = O1O 30 = 2 R 0 .
2)
2 B Date:
Rostogolire fără alunecare; 10 = 0 = ct; AC = R;
10 CD = R 3; CD AO; = 30 .
C
Se cer:
1 20 = ?; 20 = ?; v B = ?; a B = ?
A D 20
E DC
21
10 Fig. 12.6
20
DA
Fig. 12.5
O
Rezolvare:
Viteza unghiulară 21 , din rotaţia discului 2 faţă de bara 1, are drept suport axa CD. Deoarece
discul 2 se roteşte în raport cu acesta, pe axa CD se găsesc toate punctele de viteză nulă ale discului faţă
de axă; pentru axa CD, punctele de viteză nulă se găsesc pe axa verticală OD. În aceste condiţii, punctul D
este un punct de viteză nulă al discului în raport cu sistemul de referinţă fix. Al doilea punct de viteză nulă
al discului faţă de sistemul de referinţă fix este A, deoarece discul se rostogoleşte fără să alunece pe
suprafaţa conică. Rezultă de aici că dreapta AD reprezintă suportul vitezei unghiulare 20 a discului 2 faţă
de sistemul de referinţă fix, fiind definită la un moment dat de două puncte de viteză absolută nulă ale
discului. Pe baza analizei anterioare se poate scrie (fig. 12.6):
20 = 10 + 21
Pe baza reprezentării grafice, rezultă:
10
20 = 10 ctg = 0 3; 21 = = 2 0 .
sin
Pentru calculul vitezei lui A, se ţine seama de rotaţia instantanee a discului faţă de dreapta AD,
deci:
v A = vB = 20 CE = 3R 0 CE = 2R cos = R 3
d 20 d10 21
20 = = + + 21 10 ;
dt dt t
unde:
d10
= 0 10 = ct;
dt
21 deoarece fiind o derivată locală, se referă la rotaţia discului în raport cu bara CD, care
= 0, pentru disc reprezintă un reper fix, deci în raport cu acest reper 21 = ct.
t
Aşadar:
20 = 21 10 ; 20 = 21 10 sin ( 21 , 10 ) 20 = 2110 sin = 02 3.
2
B
20 D B
C
− 20
2
BH
2 1
Fig. 12.7
A H 10
D
Expresia vectorială a acceleraţiei lui B faţă de punctul fix D de pe axa instantanee de rotaţie este:
a B = 20 D B − 20
2
HB
unde:
2
a1 = 20 D B = 20 DB sin = 3R 02
3
a 2 = − 20
2
HB = 3 3R 02
Rezultă:
a B = a12 + a22 + 2a1a2 cos = 3R 02 4 + 3
3
1)
Date:
Rostogolire fără alunecare;R; r; 30 = 0 t ;
C
2 0 = ct ; BAM = 90 .
A
M Se cer:
1 10 = ?; 20 = ?; 10 = ?; 20 = ?;
B r
v M = ?; a M = ?
30
3
O
R Fig. 12.8
Indicaţie:
Faţă de problema 12.1, la care nu se cunoştea punctul prin care suportul lui 20 intersectează
planul figurii, la această problemă el este cunoscut : punctul de tangenţă între roata 2 şi suprafaţa
cilindrică fixă, acesta fiind centrul instantaneu de rotaţie absolut al roţii 2.
Răspuns:
R+r R+r R+r R+r
10 = 2 0 t ; 10 = 2 0 ; 20 = − 0 t ; 20 = − 0 ; v M = 0 t 2 (R + r ) ⊥ CM ;
R R r r
aM = 0
R+r
r
(
02 t 4 r 2 + (R + r )2 + r 2 1 − 2 o t 2 )
2)
y Date:
B OA = AB = BC = CD = l , Oxy; 10 = 0 ;
2
21 = 32 = 2 0 ; 43 = 0,5 0 ; 0 = ct ;
3 = 60 ; = 90 ; = 120 .
A
21 32 4
1 Se cer:
C D
10 43 vD = ?; aD = ?
x
O
Fig. 12.9
Răspuns:
vD =
l 0
2
( ) ( )
3 − 1 i + 2 − 3 j ; aD = −
l 02
4
( ) (
3+ 2 3 i + 6 − 2 3 j . )
3)
v10 a10
Date:
1
; v10 ; a10 .
2
Se cer:
v20 = ?; a20 = ?
Fig. 12.10
Răspuns:
v20 = v10 tg ; a 20 = a10 tg ;
4)
3 Date:
v10 ; v20 ; ; .
1 2
v10 v 20
Se cer:
v 20
v30 = ?; = (v30 , v10 ) = ? ,
pentru ambele sensuri ale lui v 20 .
Fig. 12.11
Răspuns:
u1 sin v + v 20
v30 = u12 + v 20
2
− 2u1v 20 cos ; tg = − ; u1 = 10 sin ;
v 20 − u1 cos sin ( + )
u 2 sin v −v
v30 = u 22 + v102 + 2u 2 v10 cos ; tg = − ; u 2 = 20 10 sin .
v10 + u 2 cos sin ( + )
Bibliografie
1) Ceauşu V., Enescu N. – „Probleme de Mecanică: vol. 1 Statica şi cinematica”; Editura Corifeu
Bucureşti; 2002;
2) Ceauşu V., Enescu N., Ceauşu F. – „Culegere de probleme de Mecanică Statică”; Institutul
Politehnic Bucureşti; 1987;
3) Ceauşu V., Enescu N., Ceauşu F. – „Culegere de probleme de Mecanică Cinematică”; Institutul
Politehnic Bucureşti; 1988;
4. Dinu I. – „Curs Mecanică”; Universitatea „Politehnica” din Bucureşti; 1997;
5. Enescu N. ş.a. – „Seminar de mecanică – Culegere de probleme”; Institutul Politehnic Bucureşti;
1990;
6. Magheţi I., Voiculescu L. – „Elemente de mecanică aplicată”; Editura Printech Bucureşti; 2000;
7. Sarian M. ş.a. – „Probleme de mecanică”; E.D.P. Bucureşti; 1983;
8. Staicu Şt., Voiculescu L. – „Lecţii de mecanică teoretică”; Editura Bren Bucureşti; 2006;
9. Staicu Şt., Voiculescu L. – „Probleme rezolvate de statică şi cinematică”; Editura Bren;
Bucureşti; 2005;
10. Stroe I. ş.a. – „Probleme de statică pentru studenţii din învăţământul superior tehnic”; Editura
Printech; Bucureşti; 2000;
11. Voiculescu L., Busuioceanu I., Magheţi I. – „Mecanică: teorie şi aplicaţii”; Editura Bren
Bucureşti; 2004.
Cuprins
Bibliografie.......................................................................................................................118
Cuprins..............................................................................................................................119