92 Cap.

11 Teoreme generale din dinamica sistemelor de puncte materiale şi solidului rigid

Cap.11 TEOREME GENERALE DIN

DINAMICA SISTEMELOR DE PUNCTE
MATERIALE ŞI SOLIDULUI RIGID

11.1. ECUAŢIA FUNDAMENTALĂ A DINAMICII

11.1.1. Ecuaţia fundamentală a dinamicii punctului material

Fie un punct material asupra căruia acţionează un sistem de n f orţe

cunoscute, care însumate dau rezultanta F, funcţie de spaţiu, viteză
şi/sau timp, având forma cea mai generală:
F  F(r, r, t ) (11.1)

In natură foarte rar se întâlneşte o asemenea forţă rezultantă.

Problema fundamentală a dinamicii punctului material: se cunoaşte
sistemul de forţe ce acţionează asupra unui punct material, precum şi
poziţia, respectiv viteza acestuia la momentul t=0. Se cere să se
studieze mişcarea punctului material, determinând traiectoria, viteza şi
acceleraţia sa, în orice moment.
Prin aplicarea ecuaţiei fundamentale a dinamicii, de forma:
ma  F(r, r, t ) (11.2)

şi ţinând cont că a  r , ecuaţia fundamentală devine:

mr  F(r, r, t )
unde, r reprezintă vectorul de poziţie al punctului material faţă de un
sistem fix.
Această ecuaţie este echivalentă cu trei ecuaţii scalare, obţinute prin
proiecţia pe axele unui sistem de coordonate cartezian:
mx  Fx ( x , y, z, x , y , z , t )

my  Fy ( x , y, z, x , y , z , t ) (11.3)
 
mz  Fz ( x , y, z, x , y , z , t )
 Mecanică 93

Se obţin trei ecuaţii diferenţiale de

ordinul doi care, dacă pot fi integrate
de câte două ori, conduc la funcţiile:

x  x (c1 ...,c 6 , t )

 y  y(c1 ...,c 6 , t ) (11.4)
z  z(c ...,c , t )
 1 6

ce reprezintă în acelaşi timp şi

ecuaţiile parametrice ale traiectoriei.
Constantele de integrare se
determină din condiţiile iniţiale, care
în cazul cel mai general sunt de
Fig. 11.1 forma: la t=0 se cunosc
x  x o , y  yo , z  z o ;
x  vox , y  voy , z  voz  c1 ,....,c6

11.1.2. Ecuaţia fundamentală a dinamicii în cazul sistemelor

de puncte materiale

Se consideră un sistem de puncte materiale asupra căruia acţionează

două sisteme de forţe:
 - sistemul forţelor exterioare;
 - sistemul forţelor de interacţiune reciprocă dintre punctele sistemului
dat.
Din sistemul de puncte materiale se consideră două puncte
reprezentative: Ai şi Aj, având masele m i şi mj (fig.11.1)
Rezultantele forţelor exterioare ce acţionează în cele două puncte sunt F i
şi Fj, iar între cele două puncte apar şi forţele interioare F ij şiFji, egale şi
de sens opus, astfel încât:
Fij  Fji  0 (11.5)

Se constată că rezultanta forţelor interioare este nulă, deoarece acestea

se anulează două câte două.
Momentul forţelor interioare în raport cu un punct oarecare O va fi nul
deoarece:
MO, ij  ri  Fij  rj  Fji  ri  Fij  rj  Fij  ri  rj  Fij (11.6)
Dar,
94 Cap. 11 Teoreme generale din dinamica sistemelor de puncte materiale şi solidului rigid

ri  rj   Ai A j 
MO,ij  A i A j  Fij  0

deoarece sunt vectori coliniari.

Rezultă că, momentul total al forţelor interioare faţă de un punct O este
nul.
Ecuaţia fundamentală a dinamicii aplicată punctului material A i, din
sistemul punctelor, devine:
n 1
m i a i  Fi   Fij (11.7)
j1
Scrisă sub formă diferenţială:
n 1
m iri  Fi   Fij (11.8)
j1
Proiectând relaţia pe axele sistemului de referinţă cartezian, cu originea
în punctul O, se obţin trei ecuaţii scalare de forma:
 n 1
m
 i ix  F ix   Fijx
j1

 n 1
m i y i  Fiy   Fijy (11.9)
 j1

 n 1

 i i
m z   Fiz   Fijz
 j1

Pentru întregul sistem de puncte materiale se vor obţine 3n ecuaţii

diferenţiale de ordinul doi.
Dacă aceste ecuaţii diferenţiale se pot integra,se obţin soluţiile:

x i  x i ( t , c1 , c 2 ....,c 6 n )

 y i  y i ( t , c1 , c 2 ....,c 6 n ) (11.10)
z  z ( t , c , c ....,c ), cu i  1, n
 i i 1 2 6n

Soluţiile astfel obţinute vor depinde de 6n constante de integrare, care se

pot determina dacă se cunosc poziţiile, respectiv vitezele tuturor
punctelor sistemului la originea timpului, de forma: la t=0 se cunosc
ri  rio si ri  rio i  1,...,n , sau scalar:
 Mecanică 95

x i  x io x i  x io
 
 y i  y io ,  y i  y io i  1,....,n,
z  z z  z
 i io  i io

Aplicarea directă a ecuaţiei fundamentale a dinamicii are inconvenientul

că sunt de integrat 3n ecuaţii diferenţiale de ordinul doi, lucru destul de
greoi uneori. De aceea se apelează de multe ori la teorema impulsului,
teorema momentului cinetic sau teorema energiei.

11.2. IMPULSUL UNUI PUNCT MATERIAL ŞI AL UNUI

SISTEM DE PUNCTE MATERIALE
Impulsul unui punct material A de masă m şi viteză v este vectorul

H  mv (11.11)
care este deci coliniar cu viteza
punctului, figura 11.2.
Newton numeşte mărimea mv
cantitate de mişcare. În prezent
se preferă denumirea de impuls,
mai corespunzătoare caracterului
vectorial al mărimii.
Pentru un sistem de puncte
materiale Ai de masă m i şi viteză
v i , impulsul total va fi suma
vectorială a impulsurilor tuturor
punctelor sistemului.
 n  n
H   H i   mi vi (11.12)
i 1 i 1
Dar,

Fig. 11.2 d ri
vi 
dt

unde ri , reprezintă vectorul de poziţie al punctului A i faţă de un pol fix O.
Cum masa fiecărui punct este constantă, relaţia poate fi scrisă şi sub
forma:
 d  d  
H   mi ri  Mrc   Mrc  Mvc (1.36)
dt dt
96 Cap. 11 Teoreme generale din dinamica sistemelor de puncte materiale şi solidului rigid

deoarece din Statică se ştie,

 
  m i  ri  m i  ri
rc  
 mi M
în care:
 M, este masa totală a sistemului de puncte materiale considerat;

 rc , vectorul de poziţie al centrului de greutate al sistemului de puncte
materiale, faţă de polul fix O;
 v c , viteza centrului de grutate.

Relaţia (11.13) exprimă proprietatea unui sistem de puncte materiale,

(valabilă şi pentru un solid rigid), de a putea fi considerat ca impulsul
centrului de greutate în care se consideră concentrată întreaga masă.
Proprietatea este deosebit de utilă când se calculează impulsul unui
solid rigid pentru care, impulsul total este un vector coliniar cu viteza
centrului său de greutate, a cărui mărime se obţine ca produs dintre
viteza centrului de masă şi masa întregului corp.

11.2.1. Teorema impulsului


Teorema stabileşte variaţia vectorului impuls H (al unui punct de masă
m şi viteză v ) în timpul mişcării acestuia.
11.2.1.1. Teorema impulsului pentru un punct material

Pentru a stabili această variaţie pentru un punct material, se porneşte de

la ecuaţia fundamentală a dinamicii scrisă sub forma:
dv 
m F (11.14)
dt
Cum masa punctului este o mărime constantă, ecuaţia (11.14) poate fi
scrisă şi sub forma:

 
d  d  
mv   F; sau H  F;
dt dt
 
H F (11.15)
Relaţia (11.15) exprimă forma matematică a teoremei impulsului pentru
un punct material cu următorul enunţ: derivata în raport cu timpul a
impulsului unui punct material este egală cu forţa rezultantăce
acţionează supra punctului.
 Mecanică 97

 
Atât
 teorema impulsului, H  F , cât şi ecuaţia fundamentală a dinamicii,

F  ma , reprezintă exprimarea principiului al doilea al mecanicii sub
forme diferite.

11.2.1.2. Teorema impulsului pentru un sistem de puncte materiale

În cazul unui sistem de puncte materiale se porneşte tot de la ecuaţia

fundamentală a dinamicii, scrisă pentru un punct oarecare al sistemului.
dv i  ext .  int. d  
mi  Fi  Fi sau m i v i   Fiext .  Fiint.
dt dt
Însumând pentru toate punctele sistemului se obţine:
d n  n 
mi vi    Fiext .   Fiint.
n

i 1 dt i 1 i 1
Dar,
 
  n 
d
m i vi   d   m i v i   d H  H şi  Fiint.  0
n n

i 1 dt dt  i1  dt i 1
Se obţine,
 
H  R ext . (11.16)
Relaţia (11.16) exprimă teorema impulsului pentru un sistem de puncte
materiale sau solid rigid şi se enunţă: derivata în raport cu timpul a
impulsului total este egală cu rezultanta forţelor exterioare ce acţionează
asupra sistemului material considerat.
Dacă se ţine seama de relaţia (11.13) torema impulsului devine:
  
H  Mv c  Ma c  R ext .
deci,
 
Ma c  R ext . (11.17)

în care, a c reprezintă acceleraţia centrului de masă al sistemului material
considerat.
Relaţia (11.17) este cunoscută sub denumirea de teorema mişcării
centrului de masă şi pune în evidenţă o proprietate foarte importantă
conform căreia: centrul maselor unui sistem se mişcă ca şi cum ar fi un
punct, având masa egală cu a întregului sistem, asupra căruia ar acţiona
rezultanta forţelor exterioare sistemului considerat.
98 Cap. 11 Teoreme generale din dinamica sistemelor de puncte materiale şi solidului rigid

11.2.2. Teorema conservării impulsului

Dacă rezultanta forţelor exterioare este nulă într-un interval de timp t, din
relaţia (11.16) rezultă pentru impulsul sistemului material în intervalul Δt:
d
H   0  H  Mv C  ct. (11.18)
dt
Aşadar, impulsul sistemului material ramâne constant atât timp cât
rezultanta forţelor exterioare este egală cu zero, adică impulsul
sistemului se conservă.
Relaţia (11.18) exprimă teorema conservării impulsului.

11.3. MOMENTUL CINETIC AL UNUI PUNCT ŞI AL UNUI

SISTEM DE PUNCTE MATERIALE
Prin definiţie, momentul cinetic al unui punct material de masă m şi
viteză
 v , în raport cu un pol fix O, este momentul vectorului impuls
( H  mv ) al punctului considerat în raport cu polul O.
   
K 0  r  H  r  mv (11.19)

Toate proprietăţile şi modul de calcul al

momentului unei forţe în raport cu un
punct se păstrează şi în cazul
momentului cinetic, cu deosebire
 că în
cazul acesta vectorul
 forţă F este înlocuit
cu vectorul impuls H  mv .
Pentru un sistem de puncte materiale
A i de masă m i şi viteză v i , momentul
cinetic în raport cu punctul fix O, este dat
de suma vectorială a momentelor
Fig. 11.3  
cinetice K 0 i ale punctelor ce compun
sistemul, toate calculate în raport cu
acelaşi punct fix O (fig. 11.3).

 
 n  n 
K 0   K 0 i   ri  m i v i (11.20)
i 1 i 1
 Mecanică 99

 n   n  
Ansamblul vectorilor impuls ( H   H i ) şi moment cinetic ( K 0   ri  H i )
i 1 i 1
reprezintă elementele torsorului dinamic de reducere pentru sistemul de
vectori H i calculat în raport cu polul O, notat:

H   m i v i  Mv C
 

0 H i    
K 0   ri  m i v i

Toate proprietăţile şi modul de calcul al torsorului unui sistem de forţe se

păstrează şi în cazul torsorului vectorului impuls.
În diferite aplicaţii este mai avantajos să se calculeze momentul cinetic al
unui sistem material în raport cu centrul de
masă (fig. 11.4).
Relaţia care legă momentul cinetic în raport
cu polul fix O şi momentul cinetic în raport
cu centrul de masă se obţine cu uşurinţă
dacă se ţine seama de faptul că:
  
ri  rc   i
unde:

 rc , reprezintă vectorul de poziţie al
centrului de masă faţă de polul fix O;

  i , vectorul de poziţie al punctului A i în
Fig. 11.4
raport cu centrul de masă.
În acest caz momentul cinetic ia forma:
 n   n  n 
K 0    rc  i   m i v i   rc  m i v i   i  m i v i
i 1 i 1 i 1
Dar,
n   n 
 rc  m i v i  rc   m i v i  rc  Mv c
i 1 i 1
Notând cu,

n 

 i  m v
i i  K c (11.21)
i 1
se obţine:  

K 0  rc  Mv c  K c (11.22)

Relaţia (11.22) este întrutotul analoagă relaţiei (2.31) stabilită la Statică

pentru momentul unui sistem de forţe calculat în raport cu două puncte.
100 Cap. 11 Teoreme generale din dinamica sistemelor de puncte materiale şi solidului rigid

Momentul cinetic al unui rigid se calculează ţinând seama de faptul că

rigidul este considerat ca fiind format dintr-o infinitate de puncte şi
operatorul  se înlocuieşte cu  , iar masa punctului prin masa
elementului de masă infinit de mic dm:
 
K c     v  dm (11.23)

În cele mai multe aplicaţii tehnice corpurile ce se analizează execută

mişcări particulare. Mişcările la care aceste corpuri sunt supuse, sunt în
general mişcări de rotaţie cu axă fixă, mişcări plane paralele cu planul
director paralel cu planul de simetrie al corpului, şi mişcări de translaţie.
Pentru unele din aceste situaţii se va determina, în continuare, expresia
momentului cinetic în raport cu centrul de masă.

11.3.1. Momentul cinetic în raport cu centrul de masă

pentru cazuri particulare de mişcare

11.3.1.1. Momentul cinetic al unui corp în mişcare de translaţie

Toate punctele unui corp care are o mişcare de translaţie au mişcări

identice, deci au aceeaşi viteză (la un moment dat), aşa cum s-a arătat
la cinematică,şi din relaţia (11.23) rezultă:
   
K c     vdm   dm  vC   dm  vC  0 (11.24)

deoarece  dm  0 , reprezentând momentul static al corpului în raport
cu centrul său de masă.
Torsorul dinamic, calculat în raport cu centrul de masă, pentru un corp
aflat în mişcare de translaţie are expresia:

H  Mv c
 

c H i    (11.25)
K c  0

11.3.1.2. Momentul cinetic al unui corp în mişcare de rotaţie

Se consideră mai întâi un corp de formă oarecare aflat în mişcare de

rotaţie în jurul unei axe fixe  figura 11.5.
Sistemul de referinţă fix se alege cu axa O1z1 suprapusă peste axa de
rotaţie iar sistemul solidar cu corpul se alege cu originea în centrul de
masă şi cu axa Cz paralelă cu axa de rotaţie.
Expresia vitezei unui punct din corp va fi:
 Mecanică 101

      
v    r    rc    v c    
în care:
 
  rC  vC
Înlocuind în relaţia (11.23) rezultă pentru
momentul cinetic al corpului în raport cu
centrul de masă expresia:
   
K c     v c    dm 
  
    v c dm       dm
dar
  
Fig. 11.5    v c dm   dm  v c  Mc  v c  0
deoarece momentul static al unui corp în raport cu centrul său de masă

este zero, M c  0 deci:
   
K c       dm

În continuare se va lucra analitic în sitemul de referinţă solidar cu corpul.

Pentru aceasta se dezvoltă mai întâi produsul vectorial:
  
i j k
   
    0 0   y i  x j
x y z

Expresia analitică în sistemul amintit a momentului cinetic în raport cu

centrul de masă va fi:
  
i j k

Kc   x
 
  

y z dm    xzdm i    yzdm j    x 2  y 2 dm k
 y x 0
Dar:
  
  xzdm i   i  xzdm  J xz i ;
  
  yzdm j   j  yzdm  J yz j;
 x 2
  
y 2
dm

k  k 
 2
 x  y 2
dm  J

z .
k
Momentul cinetic faţă de centrul de masă pentru solidul rigid în mişcare
de rotaţie cu axă fixă devine:
   
K c  J xz i  J yz i  J z k (11.26)
102 Cap. 11 Teoreme generale din dinamica sistemelor de puncte materiale şi solidului rigid

Dacă corpul are o formă particulară şi anume, admite un plan de simetrie

perpendicular pe axa de rotaţie, momentele centrifugale J xz şi J yz sunt
nule, iar expresia momentului cinetic se reduce la componenta orientată
după axa Cz paralelă cu axa de rotaţie.
  
K c  K c  J c
Cu,
 
J c  J z şi   k
Deci pentru acest caz particular, torsorul vectorilor impuls, calculat în
raport cu centrul de masă are expresia:

H  Mv c
 

c H i      (11.27)
K c  K c  J c

Când centrul de masă al corpului se află pe axa de rotaţie, expresia

(11.26) rămâne desigur aceeaşi, dar vc  0 şi relaţiile (11.27) pentru
cazul particular devin :

H  Mv c  0
 

c H i      (11.28)
K c  K c  J c
Observaţie:
-Este util să se reţină faptul că momentul cinetic în raport cu axa de
rotaţie are expresia:  
K   J  (11.29)

oricare ar fi forma corpului.

11.3.1.3. Momentul cinetic al unui corp aflat în mişcare plană

Sistemele de referinţă fix şi cel solidar cu corpul se aleg, astfel încât axe
O1z1 şi Oz să fie perpendiculare pe plnul director. Originea sistemului
mobil se alege în centrul de greutate al corpului analizat O  C .
Viteza unui punct din corp are expresia:
 
v  v0    
iar cea a momentului cinetic în raport cu centrul de masă va fi:
K c     vc     dm     vcdm        dm
Dar,
  
   v c dm   dm  v c  Mc  v c  0
 Mecanică 103

deoarece momentul static în raport cu centrul de masă este evident nul,


adică (  dm  0 ), iar,
      
K c       dm  J xz i  J yz i  J z k (11.30)

relaţie identică cu expresia momentului cinetic al unui corp în mişcare de

rotaţie, calculat în raport cu centrul de masă.
În cazul corpurilor care au un plan de simetrie paralel cu planul director,
momentele centrifugale J xz şi J yz sunt nule, iar expresia momentului
cinetic se reduce la componenta orientată după axa oz.
    
K c  K z  J z  K c  J c (11.31)

Torsorul vectorilor impuls în raport cu centrul de masă pentru corpurile

amintite mai înainte are evident expresia:

H  Mv c
 

c H i      (11.32)
K c  K z  J z

11.3.2. Teorema de variaţie a momentului cinetic

11.3.2.1. Teorema de variaţie a momentului cinetic pentru un punct

material
Se consideră un punct de masa m şi viteza v acţionat de forţă F, care
reprezintă rezultanta tuturor forţelor date şi de legătură, figura 11.6.
Momentul cinetic al acestui punct în raport cu un punct fix oarecare are
conform definiţiei (11.19) expresia:
 
K 0  r  mv

Derivând această relaţie în raport cu

timpul se obţine:
 
dK 0 d  dr  dv
 ( r  mv)   mv  r  m
dt dt dt dt
dar,

dr
 mv  v  mv  0,
dt
Fig. 11.6 vectorii fiind coliniari,
 dv     
rm  r  ma  r  F  M0 ;
dt
104 Cap. 11 Teoreme generale din dinamica sistemelor de puncte materiale şi solidului rigid

deci:
 
k 0  M0 (11.33)

Relaţia (11.33) exprimă teorema momentului cinetic pentru un punct

material şi se enunţă astfel: derivata în raport cu timpul a momentului
cinetic al unui punct de masă m şi viteze v, calculat în raport cu un punct
fix 0, este egală cu momentul tuturor forţelor ce acţionează asupra
punctului calculat în raport cu acelaşi pol fix 0.

11.3.2.2. Teorema de variaţie a momentului cinetic pentru un sistem

de puncte materiale

Aplicând unui punct din sistem relaţia (11.33), aceasta ia forma:

d   ext .  int
(K 0 ) i  (M 0 ) i  (M 0 ) i
dt
în care:
 .   ext .  int.   int
(M ext
0 ) i  ri  Fi ; si ( M 0 ) i  ri  Fi

Insumând pentru toate punctele sistemului rezultă:

d   .   ext .
(K 0 )  M ext
0  K0  M0 (11.34)
dt
deoarece:
n d  d n  d  
 (K 0 ) i   (K 0 ) i  (K 0 )  K 0 ;
i 1 dt dt i 1 dt
n   ext . n 
 (M 0 ) i  M 0 ; iar  (M int 0 ) i  0.
ext . .
i 1 i 1

în care momentul tuturor forţelor interioare calculat în raport cu acelaşi

punct este nul.
Relaţia (11.34) exprimă teorema momentului cinetic pentru un sistem
material, care se poate enunţa astfel: derivata în raport cu timpul a
momentului cinetic total al unui sistem material calculat în raport cu un
punct fix, este egală cu momentul tuturor forţelor exterioare ce
acţionează asupra sistemului considerat, calculat în raport cu acelaşi
punct fix 0.
In general este mai avantajos să se aplice teorema momentului cinetic în
raport cu centrul de masa al sistemului material luat în studiu. Important
este faptul că teorema are aceeiaşi forma şi când se aplică în raport cu
centrul de masă, adică:
 Mecanică 105

d   .   ext .
(K C )  M ext
C sau K C  M C , (11.35)
dt
Se obişnuieşte ca teorema impulsului şi teorema momentului cinetic să
fie restrânsă într-o singură teoremă, sub denumirea de teorema
torsorului, scrisă concentrat sub forma :
 
 C (H i )   C (Fiext . )
sau mai explicit sub forma:

    ext .   ext .
H  R 
 C (H i )     ext .    C ( Fi ) (11.36)

K C  M C 


11.3.3. Teorema conservării momentulu cinetic

Dacă momentul forţelor exterioare în raport cu polul fix 0, sau în raport

cu centrul de masă, C, este nul într-un interval de timp t, din relaţia
(11.34) sau (11.35) rezultă :
d   
(K 0 )  0 adica K 0  Const. 
dt
(11.37)
d   
(K C)  0 adica K C  Const.
dt
Această relaţie exprima teorema conservarii momentului. Trebuie
observat că spre deosebire de impuls, care se conservă numai când
rezultanta forţelor exterioare este nulă, momentul cinetic se conservă şi
când această rezultantă nu este zero, dacă momentul rezultant al forţelor
exterioare este nul în raport cu polul fix 0, sau centrul de masă C.

11.4. ENERGIE MECANICĂ

11.4.1. Energia cinetică

Prin definiţie, energia cinetică, sau energia de mişcare, pentru un punct

material de masă m aflat în mişcare cu viteza v , este cantitatea:
1
EC  E  mv 2 (11.38)
2
106 Cap. 11 Teoreme generale din dinamica sistemelor de puncte materiale şi solidului rigid

Noţiunea de energie cinetică ca şi noţiunea de lucru mecanic, a apărut în

legătură cu preocuparea de a găsi o măsură pentru mişcarea mecanică.
Descartes a considerat că această măsură este mv , iar Leibniz mv 2
Forma actuală a fost dată de către Rankine în secolul XІX. Din relaţia de
definiţie rezultă că unitaţile de măsură pentru energia cinetică sunt:
L2 F  T 2 L2
E  M 2   2  FL
T L T
adică unitaţi identice cu ale lucrului mecanic.
În cazul unui sistem de puncte materiale, enrgia cinetică a sitemului este,
prin definiţie, egală cu suma enrgiilor cinetice ale punctelor care
alcătuiesc sistemul:
n 1
E  E1  E 2  ...  E n   mi vi2 (11.39)
i 1 2

Pentru un mediu continuu, cum este cazul unui corp, energia cinetică va fi:
1
E   v 2 dm (11.40)
2
unde:
- dm - este masa elementului de volum;
- v - viteza elementului de volum.
Integrala se extinde desigur la întregul volum.
În aplicaţiile practice intervin frecvent corpuri cu diferite mişcări şi deci
este necesar să se cunoască expresia energiei cinetice corespunzătoare
Evident, relaţia (11.40) este valabilă pentru un corp indiferent de
mişcarea pe care o are. Când se tratează o situaţie concretă, se
înlocuieşte expresia vitezei corespunzătoare mişcării corpului şi se
efectuează integrarea.
În continuare se face această integrare pentru mişcările cel mai frecvent
intâlnite în aplicaţiile tehnice.

11.4.1.1. Energia cinetică a unui corp în mişcare de translaţie

Se ştie că în mişcarea de translaţie toate punctele unui corp au aceeaşi

viteză şi vectorul viteză al elementului de masă dm poate fi scos de sub
operatorul de integrare iar expresia energiei cinetice devine:
1 1 1
E   v 2 dm  v 2  dm  Mv 2 (11.41)
2 2 2
 Mecanică 107

Adică o expresie identică cu cea corespunzătoare unui punct, în care M

este masa întrgului corp.

a. b. c.
Fig. 11.7

11.4.1.2. Energia cinetică a unui corp în mişcare de rotaţie.

Mărimea vitezei unui punct dintr-un corp ce are o mişcare de rotaţie este
după cum se ştie de la cinematică, v  r
1 1 1 1
E   v 2 dm   2 r 2 dm  2  r 2 dm  J  2 (11.42)
2 2 2 2
unde J  reprezintă, evident, momentul de inerţie al corpului în raport cu
axa de rotaţie.

11.4.1.3. Energia cinetică a unui corp în mişcare plan-paralelă

Energia cinetică a unui corp în mişcare plan-paralelă se obţine cu

uşurinţă ţinând seama de particularitata acestei mişcări (rotaţie în jurul
unei axe perpendiculară pe planul mişcării şi o translaţie în planul
mişcării), deci:
1 1
E Mv C2  J  2 (11.43)
2 2
v C este vitaza proiecţiei centrului de masă din planul director, cu
precizarea că axa faţă de care se consideră J  (perpendiculară pe planul
director), trebuie să treacă prin acest punct.

11.4.2. Energie potenţială

Pentru explicarea energiei potenţiale, sau energie de poziţie, să facem

apel la un exemplu. Să considerăm un arc elicoidal liber aşezat pe un
plan orizontal, care apoi este comprimat sau întins iar capetele i se
fixează în noua poziţie, figura 11.7.
108 Cap. 11 Teoreme generale din dinamica sistemelor de puncte materiale şi solidului rigid

În cazul arcului liber, dacă vrem să-l punem în mişcare trebuie să

acţionăm asupra lui din exterior, pe când în cazul arcului comprimat sau
întins, dacă i se lasă capetele libere acesta se pune în mişcare, şi poate
produce lucru mecanic care reprezintă tocmai restituirea lucrului mecanic
înmagazinat în arc la comprimarea sau întinderea lui. Vom spune că
arcul comprimat sau întins posedă o energie potenţială obţinută de el
prin înmagazinarea lucrului mecanic al forţelor care l-au acţionat în
timpul comprimării sau întinderii lui. Această energie depinde numai de
poziţia pe care o are corpul şi de aceea ea se mai numeşte şi energie de
poziţie.
Pentru calculul energiei potenţiale a unui corp, se alege o poziţie de
reper în care energia potenţială se consideră nulă şi se calculează lucrul
mecanic care se produce când corpul este deplasat din poziţia în care se
află în poziţia de reper.
În exemplul cu arcul, poziţia de reper în care enrgia potenţială este nulă,
este desigur poziţia liberă. Energia potenţială a unei greutaţi G ,
raportată la o poziţie de reper precizat prin diferenţa de nivel h va fi:
E p  V  Gh (11.44)

semnul plus corespunzând cazului în care greutatea se află deasupra

poziţie de reper, iar semnul minus când se află sub poziţia de reper.

11.4.3. Energie mecanică.

Prin definiţie, energia mecanică a unui sistem material la un moment dat,

este suma dintre energiile sale potenţiale şi cinetică, în acel moment.
Em  V  E (11.45)

11.4.4. Teorema energiei cinetice

11.4.4.1. Teorema energiei cinetice pentru un punct material

Teorema energiei cinetice stabileşte tocmai legătura care există între
relaţia energiei cinetice a punctului şi lucrul mecanic efectuat de
rezultanta forţelor (date şi de legătură) ce acţionează asupra punctului,
în acelaşi interval de timp.
Se consideră un punct material P de masă m acţionat de forţă F, care
reprezintă rezultanta tuturor forţelor date şi legătură ce acţionează
 Mecanică 109

asupra sa, figura 11.8. Sub acţiunea acestei forţe punctul P parcurge pe
traiectoria sa într-un timp infinit mic dt o porţiune de arc ds.
În acest timp forţa F efectuează un lucru mecanic,
dL  F  ds  cos 
În acelaşi interval de timp dt, energia cinetică a punctului,
1
E mv 2
2
variază cu, dE  m  v  dv
Pentru a stabili această legătură se ţine seama de ecuaţia fundamentală.
 
F  ma
şi expresia lucrului mecanic devine :
dL  F  ds  cos   ma  ds  cos 
Dar,
dv
a  cos   a  
dt
şi relaţia anterioară devine:
dv ds
dL  m  ds  m dv  mv  dv
dt dt
sau
dE  dL (11.46)
Aşadar relaţia (11.46) reprezintă tocmai teorema energiei cinetice pentru
un punct material şi se enunţă astfel: variaţia energiei cinetice a unui
punct material într-un interval de timp infinit mic dt este egală cu lucrul
mecanic efectuat în acelaşi interval de timp de rezultanta forţelor care
acţionează asupra punctului.
Pentru ca energia cinetică să crească, este necesar un lucru mecanic
pozitiv echivalent cu această creştere, de unde rezultă că lucrul mecanic
s-a transformat într-o cantitate echivalentă de energie cinetică, dacă
energia cinetică descreşte lucrul mecanic corespunzător va fi negativ şi
va fi echivalent cu energia cinetică consumată, de unde rezultă că
energia cinetică s-a transformat într-o cantitate echivalentă de lucru
mecanic.
Pentru deplasare finită a punctului din poziţia A în poziţia B se integrează
relaţia (11.46) şi teorema energiei cinetice se scrie,
110 Cap. 11 Teoreme generale din dinamica sistemelor de puncte materiale şi solidului rigid

1 1
A dL  VAB mVdV  mVB2  mVA2  L A  B
B V
2 2
sau
E B  E A  L AB (11.47)
în care s-a notat cu
- E B şi E A energia cinetică finală şi iniţială a punctului;
- L A  B lucrul mecanic al forţelor ce au acţionat asupra punctului când
acesta s-a deplasat de la A la B.

11.4.4.2. Teorema energiei cinetice pentru un sistem de puncte

materiale (sau solid rigid)

Se consideră un sistem de puncte materiale oarecare (sau un solid rigid)

aflat în mişcare, supus la acţiunea unor forţe exterioare date şi de
legătură precum şi la acţiunea unor forţe interioare (pe baza principiului
egalităţii dintre acţiune şi reacţiune forţele interioare sunt perechi egale şi
direct opuse).
Aplicând teorema energiei cinetice fiecărui punct material din sistemul
considerat, pentru inervalul de timp corespunzător poziţiilor A şi B şi
însumând rezultă:
n 1 n 1
 m v 2
i i B    mi vi A   L A  B  L A  B
2 ext . int .
i 1 2 i 1 2
sau,
E B  E A  Lext
AB  L AB
. int .
(11.48)
în care:
n 1
- E B   m i v i2B  , este energia cinetică totală a sitemului în poziţia B;
i 1 2
n 1
- E A   m i v i2A  , este energia cinetică totală a sistemului în poziţia A;
i 1 2

- L A  B , suma lucrurilor mecanice efectuate de toate forţele exterioare

ext .

(forţe date şi forţe de legătură) când sistemul se deplasează de la A la B;

A  B ,suma lucrurilor mecanice efectuate de toate forţele interioare
Lint .

când sistemul se deplasează de la A al B;

Relaţia (11.48) reprezintă teorema energiei cinetice pentru un sistem de
puncte materiale şi se enunţă astfel: diferenţa dintre energia cinetică
totală a unui sistem material, corespunzând momentelor B şi A din timpul
mişcării acestuia t B  t A , este egală cu lucrul mecanic efectuat de toate
 Mecanică 111

forţele exterioare şi interioare care acţionează sistemul când acesta se

deplasează din poziţia A în poziţia B.
Teorema energiei cinetice pentru un solid rigid are forma:

E A  E B  Lext
AB
.
(11.49)
În acest caz lucrul mecanic care se introduce în teorema energiei
cinetice este dat numai de forţele exterioare date ce acţionează asupra
rigidului deoarece lucrul mecanic al forţelor interioare (egale şi de sens
opus) este nul.

11.4.5. Teorema conservării energiei mecanice

Energia mecanică este suma dintre energia cinetică şi potenţială.

Energia mecanică are tot timpul o valoare constantă adică se conservă.
E m  E c  E p  ct. (11.50)

Conservarea energiei mecanice se poate realiza numai în absenţa

frecărilor, situaţie în care sistemul material scos din starea de repaus ar
continua să se mişte necontenit, devenind ceea ce se cheamă un
perpetuum mobile de speţa a ІІ-a. În timpul mişcării sistemului material
energia lui potenţială se tranformă în energie cinetică şi reciproc, astfel
încât în orice moment suma acestor energii, (cinetică şi potenţială, adică
energia mecanică), rămâne constantă.
112 Cap. 11 Teoreme generale din dinamica sistemelor de puncte materiale şi solidului rigid

TESTUL 11

1. Unitatea de mãsurã pentru impuls:

a. N;
b. Kg∙m;
c. Kg∙m/s;
d. Kg∙m2/s;
e. Kg∙m/s2;

2. Teorema momentului cinetic este:

  F;
a. K O
b. K O  F ;
c. K O  F  v ;
d. K O  M O ;
 M
e. K O O

3. În mişcarea plan-paralelã a solidului rigid energia cinetica are

expresia:
1
a. E C  mv 2 ;
2
1
b. E C  J   2 ;
2
1
c. E C  J    2 ;
2
1 1
d. E C  J   2  Mv C ;
2

2 2
1 1
e. E C  J    2  Mv C ;
2

2 2

4. Unitatea de masura pentru energie in SI este:

a. W;
b. J;
c. N;
d. m/s2;
e. kg/m.
 Mecanică 113

5. Teorema de mişcare a centrului de masã pentru un sistem de puncte

materiale4 are forma matematicã datã de relaţia:
 
a. Ma  R ;
 
b. Ga c  R ext. ;

c. Mg c  R ext. ;

d. Mx c  R ext. ;

e. Ma c  0 .

6. Torsorul dinamic pentru un sistem de puncte materiale este:


H   m i v i  0
 

a.  0 H i     ;
K 0   ri  m i v i  0

H   m i v i  Mv C
 

b.  0 H i     ;
K 0   ri  m i v i

H   m i a i  Ma C
 

c.  0 H i     ;
K 0   ri  m i a i


   m i v i  Mv C
 
 H
d.  0 H i    ;
 
K 0  M 0


H   m i v i  Mv C
 

e.  0 H i    

K 0   ri  m i v i  0

7. În cazul mişcãrii de translaţie a solidului rigid, torsorul dinamic calculat

în raport cu centrul de masã are expresia:

H  0
 

a.  c H i    ;
K c  0

H  Mv c
 

b.  c H i    ;
K c  J z  

H  Ma c
 

c.  c H i    ;
K c  J Z  2

H  0
 

d.  c H i    ;
K c  Mv c
114 Cap. 11 Teoreme generale din dinamica sistemelor de puncte materiale şi solidului rigid


H  Mv c
 

e.  c H i   
K c  J Z  2

8. În cazul mişcãrii de rotaţie cu axa fixã a solidului rigid, torsorul

dinamic în raport cu centrul de masã are expresia:

H  Mv c  0
 

a.  c H i      ;
K c  K c  J c  0

H  Mv c
 

b.  c H i    ;
K c  0

H  Ma c
 

c.  c H i     ;
K c  

H  Mv 0
 

d.  c H i      ;
K c  K 0  J 0

H  Mv c
 

e.  c H i      .
K c  K c  J c

9. În cazul mişcãrii plan paralele a solidului rigid, torsorul dinamic în

raport cu centrul de masã are expresia:

H  Gv c
 

a.  c H i      ;
K c  K z  M z

H  Mv c
 

b.  c H i      ;
K c  K z   Jz

H  Ma c
 

c.  c H i      ;
K c  K z  J z  0

H  Mv c
 

d.  c H i      ;
K c  K z  J z

H  Mv c  0
 

e.  c H i      .
K c  K z  J z
 Mecanică 115

10. Teorema torsorului dinamic are forma matematică:

    ext.   ext.
 R 
a.  C (H i )  H   ext.    C ( Fi );
K C  M C 

    ext .   ext .
 
b.  C (H i )  H  R  
  ext .  C ( Fi );
K C  M C 

    ext.   ext.
H  R 
c.  C (H i )     
 ext.  C i ) ;
 ( F
K C  M C 

    ext.   ext.
H  R 
d.  C (H i )     
 ext.  C i ) ;
 ( F

K C  M C 

    ext.   ext.
H  R  0 
e.  C (H i )     ext.    C ( F i )  0.

K C  M C  0