Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Vibratii Mecanice
Vibratii Mecanice
Száva Ioan
Vibraţii Mecanice
Modulul 1
Aspecte introductive privind Vibraţiile Mecanice
Obiective:
• Introducere;
• Vibraţiile cu un singur grad de libertate;
• Vibraţiile cu două grade de libertate.
Modulul 2
Probleme specifice autovehiculelor
Obiective:
• Vibraţiile sistemelor cu un număr finit de libertate;
• Aspecte specifice vibraţiilor autovehiculelor;
• Vibraţiile sistemelor avînd masă continuă.
Modulul 3
Stabilirea experimentală a vibraţiilor
Obiective:
• Cîteva aspecte de bază privind vibraţiile neliniare;
• Consideraţii privind vibraţiile parametrice;
• Măsurarea vibraţiilor
Anul 3 – sem.1
2012
Introducere
Competenţe conferite
După parcurgerea materialului, studentul va fi capabil:
• să efectueze calcule complementare de comportament la vibraţii faţă de
cele aferente stărilor de tensiune şi de deformaţie la diferite tipuri de
structuri de rezistenţă (acele componente ale unei structuri, care preiau
sarcinile ce o solicită);
• să efectueze calcule de proiectare optimale, unde materialul utilizat să fie
pe deplin justificat atât din punctul de vedere al cerinţelor de rezistenţă şi
de rigiditate, cît şi din cel al economiei de material;
• să ia decizii privind adoptarea unei soluţii constructive optime;
• să-şi exerseze funcţia de viitor manager, de a verifica calculele de rezistenţă
3
efectuate de subalterni / colaboratori dintr-o unitate industrială;
• de a lua decizii pertinente şi din punctul de vedere al rezistenţei şi rigidităţii unor
structuri des întâlnite în practica industrială.
Structura cursului
Modulul I.: Aspecte introductive privind Vibraţiile Mecanice
UI. I.1. Introducere
Aspecte generale. Metode teoretice de analiză ale vibraţiilor mecanice.
Mărimile caracteristice sistemului oscilant. Test pentru verificarea cunoştinţelor.
UI. I.2. Vibraţii cu un singur grad de libertate
Generalităţi. Vibraţii libere neamortizate: Cazul mişcării de translaţie; Cazul
mişcării unghiulare (vibraţii torsionale); Cazul vibraţiilor de încovoiere;
Determinarea constantelor elastice. Vibraţii libere amortizate: Cazul mişcării de
translaţie cu amortizare datorată forţei de frecare vîscoase; Cazul mişcării
unghiulare (vibraţii torsionale). Vibraţii forţate (întreţinute): Excitaţie prin forţă
armonică în sisteme fără amortizare; Excitaţie prin forţă armonică în sisteme cu
amortizare vîscoasă; Excitaţie prin forţă centrifugă în sisteme cu amortizare
vîscoasă; Excitaţie prin deplasare armonică aplicată arcului şi amortizorului, în
sisteme cu amortizare vîscoasă; Turaţia critică a arborelui prevăzut cu un disc;
Transmisibilitatea şi izolarea antivibratorie. Test pentru verificarea cunoştinţelor.
UI. I.3. Vibraţii în sisteme cu două grade de libertate
Aspecte generale. Vibraţii libere neamortizate: Deducerea ecuaţiilor de
mişcare; Rezolvarea ecuaţiilor de mişcare; Problema cuplării şi decuplării
coordonatelor de mişcare; Valori proprii şi vectori proprii ai matricei dinamice.
Vibraţii forţate neamortizate: Soluţionarea problemei în coordonate oarecare;
Absorbitorul dinamic. Vibraţii amortizate: Consideraţii generale; Vibraţii libere
amortizate; Vibraţii forţate amortizate.Test pentru verificarea cunoştinţelor.
4
UI. II.2. Aspecte specifice vibraţiilor autovehiculelor
Consideraţii generale. Modelul cu două grade de libertate al autovehiculului:
Modelul aferent numai oscilaţiilor pe verticală; Modelul aferent oscilaţiilor pe
verticală şi de tangaj; Vibraţiile libere ale sistemului autovehicul-remorcă. Vibraţii
torsionale libere ale arborilor prevăzuţi cu discuri: Cazul arborelui prevăzut cu trei
discuri; Cazul arborelui prevăzut cu n discuri; Problema echivalării
subansamblului arborelui cotit. Analiza sistemelor ramificate: Transmisii prin
curele; Problema echivalării angrenajelor cu roţi dinţate. Amortizoare de vibraţie:
Aspecte generale; Cauzele care produc amortizarea vibraţiilor; Cîteva tipuri de
amortizoare de vibraţie. Metode aproximative de analiză în studiul sistemelor cu n
grade de libertate: Aplicarea principiului conservării energiei; Metoda
aproximativă a lui Rayleigh de stabilire a pulsaţiei proprii fundamentale; Metoda
lui Ritz. Test pentru verificarea cunoştinţelor
UI. II.3. Vibraţiile sistemelor având masă continuă
Consideraţii generale. Vibraţiile barelor drepte: Vibraţii longitudinale;
Vibraţii unghiulare (de torsiune); Vibraţii transversale. Cîteva aspecte specifice
utilizării metodelor aproximative în stabilirea pulsaţiilor proprii la vibraţii libere.
Test pentru verificarea cunoştinţelor.
5
8. Studiul sistemelor cu două singur grad de libertate supuse vibraţiilor forţate
neamortizate;
9. Studiul sistemelor cu două singur grad de libertate supuse vibraţiilor forţate
amortizate;
10. Studiul vibraţiilor autovehiculelor pe modele simplificate cu două grade de
libertate;
11. Aspecte de bază privind măsurarea vibraţiilor.
Teme/teste de evaluare cuprind:
1. Calculul de echivalare al constantelor elastice;
2. Stabilirea parametrilor de bază la sistemele vibratorii cu un singur grad de
libertate;
3. Stabilirea parametrilor de bază la sistemele vibratorii cu două grade de
libertate.
Aceste teme/teste de evaluare individualizate vor fi transmise studenţilor prin
intermediul unor materiale tipărite, iar cursanţii vor preda rezolvările tot sub
forma unor materiale scrise.
Cerinţe preliminare
Pentru însuşirea noţiunilor de Vibraţii mecanice, studenţii trebuie să posede
cunoştinţe de Analiză Matematică (calculul cu derivate şi integrale), de Mecanică
Teoretică (noţiuni privind stabilirea poziţiei centrului de masă, calculul
reacţiunilor, compunerea forţelor, echivalarea legăturilor mecanice), de Rezistenţa
Materialelor (noţiuni privind calculul tensiunilor şi deformaţiilor), precum şi de
Geometrie plană (din liceu).
Discipline deservite
Cu ajutorul noţiunilor dobândite la disciplina de Vibraţii Mecanice,
cursanţii vor fi capabili să însuşească: Organelor de maşini, respectiv disciplinele
de specialitate cu aspect de calcul ingineresc.
Evaluarea
Stabilirea notei finale va respecta următorul procentaj al diferitelor activităţi,
după cum urmează:
• Evaluarea finală (răspunsurile la examen) 55 %;
• Evaluarea activităţilor aplicative (lucrări de laborator) 15 %;
• Estimarea rezultatelor obţinute prin elaborarea /rezolvarea testelor
de evaluare de pe parcursul semestrului 15%;
• Estimarea rezultatelor obţinute prin elaborarea /rezolvarea testelor
de autoevaluare prezentate sub formă scrisă pe parcursul
semestrului 15 %.
6
Cuprins
Cuprins
Introducere ......................................................................................................................... 3
Obiectivele cursului ............................................................................................................. 3
Competenţe conferite ........................................................................................................... 3
Resurse şi mijloace de lucru ................................................................................................ 4
Structura cursului ................................................................................................................. 4
Cerinţe preliminare ............................................................................................................... 6
Evaluarea ............................................................................................................................. 6
Chestionar evaluare prerechizite .......................................................................................... 10
Modulul I. Aspecte introductive privind Vibraţiile Mecanice ...................................... 11
Introducere ............................................................................................................... 11
Competenţe .............................................................................................................. 11
Obiectivele modulului I. ........................................................................................... 11
Unitatea de Învăţare UI.I.1. Introducere ................................................................ 12
UI.I.1.1. Introducere .................................................................................... 12
UI.I.1.2. Competenţe .................................................................................... 12
UI.I.1.3. Aspecte generale ............................................................................ 12
UI.I.1.4. Metode teoretice de analiză ale vibraţiilor mecanice .................... 13
UI.I.1.5. Mărimile caracteristice sistemului oscilant .................................... 15
UI.I.1.8. Să ne reamintim ............................................................................ 17
UI.I.1.9. Rezumat ....................................................................................... 17
UI.I.1.10. Test de autoevaluare al cunoştinţelor .......................................... 17
Unitatea de Învăţare UI.I.2. Vibraţii cu un singur grad de libertate ........................ 18
UI.I.2.1. Introducere ..................................................................................... 18
UI.I.2.2. Competenţe .................................................................................... 18
UI.I.2.3. Generalităţi .................................................................................... 18
UI.I.2.4. Vibraţii libere neamortizate ........................................................... 19
UI.I.2.5. Vibraţii libere amortizate ................................................................ 27
UI.I.2.6. Vibraţii forţate (întreţinute) ........................................................... 31
UI.I.2.7. Exemple .......................................................................................... 52
UI.I.2.8. To Do ............................................................................................ 54
UI.I.2.9. Să ne reamintim ............................................................................ 55
UI.I.2.10. Rezumat ........................................................................................ 55
UI.I.2.11. Test de autoevaluare al cunoştinţelor .......................................... 56
Unitatea de Învăţare UI.I.3. Vibraţii în sisteme cu două grade de libertate .......... 57
UI.I.3.1. Introducere ...................................................................................... 57
UI.I.3.2. Competenţe ..................................................................................... 57
UI.I.3.3. Aspecte generale ……………........................................................ 57
UI.I.3.4. Vibraţii libere neamortizate .......................................................... 58
UI.I.3.5. Vibraţii forţate neamortizate ........................................................... 72
UI.I.3.6. Vibraţii amortizate............................................................................ 76
UI.I.3.7. Exemple .......................................................................................... 80
UI.I.3.8. To Do ............................................................................................... 82
UI.I.3.9. Să ne reamintim ............................................................................ 86
UI.I.3.10. Rezumat ........................................................................................ 86
UI.I.3.11. Test de autoevaluare al cunoştinţelor ........................................... 87
Teme de control pentru Modulul I (modele) ............................................................ 88
7
Modulul II. Probleme specifice autovehiculelor ............................................................... 93
Introducere ............................................................................................................... 93
Competenţe .............................................................................................................. 93
Obiectivele modulului II. .......................................................................................... 93
Unitatea de Învăţare UI.II.1. Vibraţiile sistemelor cu un număr finit de grade
de libertate ................................................................................... 94
UI.II.1.1. Introducere .................................................................................. 94
UI.II.1.2. Competenţe ................................................................................. 94
UI.II.1.3. Modele de sisteme. Ecuaţii de mişcare ......................................... 94
UI.II.1.4. Aflarea pulsaţiilor proprii şi a modurilor proprii de vibraţie ....... 98
UI.II.1.7. Să ne reamintim .......................................................................... 100
UI.II.1.8. Rezumat ...................................................................................... 100
UI.II.1.9. Test de autoevaluare al cunoştinţelor .......................................... 101
Unitatea de Învăţare UI. II.2. Aspecte specifice vibraţiilor autovehiculelor ........... 102
UI.II.2.1. Introducere ................................................................................... 102
UI.II.2.2. Competenţe .................................................................................. 102
UI.II.2.3. Consideraţii generale .................................................................... 102
UI.II.2.4. Modelul cu două grade de libertate al autovehiculului ................ 106
UI.II.2.5. Vibraţii torsionale libere ale arborilor prevăzuţi cu discuri ......... 112
UI.II.2.6. Analiza sistemelor ramificate .................................................... 120
UI.II.2.7. Amortizoare de vibraţie ............................................................... 123
UI.II.2.8. Metode aproximative de analiză în studiul sistemelor cu n grade
de libertate .................................................................................... 128
UI.II.2.9. Exemple ...................................................................................... 132
UI.II.2.10. To Do ....................................................................................... 135
UI.II.2.11. Să ne reamintim .......................................................................... 136
UI.II.2.12. Rezumat ..................................................................................... 137
UI.II.2.13. Test de autoevaluare al cunoştinţelor .......................................... 137
Unitatea de Învăţare UI. II.3. Vibraţiile sistemelor având masă continuă ............. 139
UI.II.3.1. Introducere .................................................................................... 139
UI.II.3.2. Competenţe .................................................................................. 139
UI.II.3.3. Consideraţii generale .................................................................... 140
UI.II.3.4. Vibraţiile barelor drepte …………………………….................... 140
UI.II.3.5. Cîteva aspecte specifice utilizării metodelor aproximative în
stabilirea pulsaţiilor proprii la vibraţii libere .....…..................... 147
UI.II.3.6. Exemple ...................................................................................... 149
UI.II.3.8. Să ne reamintim .......................................................................... 150
UI.II.3.9. Rezumat ...................................................................................... 150
UI.II.3.10. Test de autoevaluare al cunoştinţelor .......................................... 150
Teme de control pentru Modulul II (modele) .......................................................... 151
Modulul III. Stabilirea experimentală a vibraţiilor ......................................................... 154
Introducere ............................................................................................................... 154
Competenţe .............................................................................................................. 154
Obiectivele modulului III .......................................................................................... 154
Unitatea de Învăţare UI. III.1. Câteva aspecte de bază privind vibraţiile neliniare .. 155
UI.III.1.1. Introducere ................................................................................... 155
UI.III.1.2. Competenţe .................................................................................. 155
UI.III.1.3. Aspecte generale .......................................................................... 155
UI.III.1.4. Diferite cazuri de neliniarităţi ...................................................... 156
UI.III.1.5. Exemple .................................................................................... 158
8
UI.III.1.6. To Do ........................................................................................ 159
UI.III.1.7. Să ne reamintim .......................................................................... 160
UI.III.1.8. Rezumat ..................................................................................... 160
UI.III.1.9. Test de autoevaluare al cunoştinţelor ......................................... 160
Unitatea de Învăţare UI. III.2. Consideraţii privind vibraţiile parametrice .......... 161
UI.III.2.1. Introducere .................................................................................. 161
UI.III.2.2. Competenţe .................................................................................. 161
UI.III.2.3. Aspecte introductive ..................................................................... 161
UI.III.2.4. Sisteme avînd caracteristici mecanice variabile ........................... 162
UI.III.2.7. Să ne reamintim ........................................................................ 163
UI.III.2.8. Rezumat ...................................................................................... 163
UI.III.2.9. Test de autoevaluare al cunoştinţelor .......................................... 163
Unitatea de Învăţare UI. III.3. Măsurarea vibraţiilor ............................................ 164
UI.III.3.1. Introducere ................................................................................. 164
UI.III.3.2. Competenţe ................................................................................. 164
UI.III.3.3. Consideraţii privind necesitatea măsurării vibraţiilor ................. 164
UI.III.3.4. Mărimile caracteristice semnalelor ........................................... 168
UI.III.3.5. Aspecte privind reprezentarea semnalelor în domeniul
frecvenţelor …………………………………………………… 170
UI.III.3.6. Răspunsul sistemelor oscilante ……………………………….. 172
UI.III.3.9. Să ne reamintim ......................................................................... 178
UI.III.3.10. Rezumat ................................................................................... 179
UI.III.3.11. Test de autoevaluare al cunoştinţelor ....................................... 179
Anexe ................................................................................................................................... 180
Bibliografie ....................................................................................................................... 189
9
Chestionar evaluare prerechizite
10
Modulul I. Aspecte introductive privind Vibraţiile Mecanice
Cuprins
Introducere ............................................................................................................... 11
Competenţe .............................................................................................................. 11
Obiectivele modulului I. .......................................................................................... 11
UI. I.1. Introducere .................................................................................................. 12
UI. I.2. Vibraţii cu un singur grad de libertate ......................................................... 18
UI. I.3. Vibraţii în sisteme cu două grade de libertate ........................................ 57
Introducere
În cadrul acestui modul vor fi analizate aspectele de bază privind Vibraţiile
Mecanice, cum sunt: studiul sistemelor cu un singur şi cu două grade de libertate,
modelarea sistemelor mecanice, precum şi stabilirea corectă a constantelor elastice
echivalente.
Competenţe
După parcurgerea acestui modul, studentul va fi capabil:
• să efectueze schematizarea unor structuri mecanice;
• să efectueze calculul constantelor elastice ale structurii;
• să determine parametrii de bază ai fenomenului vibrator: pulsaţii proprii şi
moduri proprii de vibraţie;
• să aplice aceste cunoştinţe la o serie de cazuri de bază din practica
inginerească.
Obiectivele modulului I.
11
Unitatea de învăţare UI.I.1. Introducere
Cuprins
UI.I.1.1. Introducere
În cadrul acestei unităţi de învăţare vor fi analizate aspectele de bază privind
Vibraţiile Mecanice, cum sunt: schematizarea corpurilor, metodele teoretice de
abordare, mărimile caracteristice ale fenomenului vibrator, precum şi ipotezele de
bază utilizate în Vibraţii Mecanice.
Prin mişcare vibratorie înţelegem efectuarea, de către corpul analizat, în jurul poziţiei
sale de echilibru, a unor mişcări oscilatorii cauzate de o perturbaţie (forţă sau deplasare),
care poate acţiona fie doar în momentul iniţial, fie pe o durată relativ mare de timp. În cele ce
urmează vor fi analizate doar vibraţiile mecanice ale corpurilor solide, respectiv ale sistemelor
de corpuri solide.
Vibraţiile mecanice pot fi clasificate după:
12
• numărul gradelor de libertate (adică numărul parametrilor independenţi ce pot
defini la un moment dat poziţia tuturor elementelor sistemului oscilant): cu unu, cu
două, cu mai multe, respectiv cu un număr infinit de grade de libertate1;
• ecuaţia diferenţială a mişcării (din care decurg o serie de proprietăţi ale mişcării):
vibraţii liniare, respectiv neliniare;
• cauzele care le provoacă: vibraţii libere (datorate unei deplasări sau unui impuls
iniţial), respectiv vibraţii forţate sau întreţinute (unde efectul perturbator persistă după
o anumită lege);
• consumul de energie mecanică: vibraţii amortizate (însoţite de consum de energie
mecanică), respectiv neamortizate (fără vreun consum de energie mecanică, adică în
cazurile idealizate);
• legea de variaţie în timp a mişcării, asemeni excitaţiei: vibraţii deterministe (dintre
care menţionăm cele periodice, avînd drept caz particular vibraţiile armonice),
respectiv cele aleatoare;
• natura deformaţiilor produse: vibraţii longitudinale, transversale, respectiv
unghiulare.
1
) Spre exemplu, un corp rigid, care poate efectua doar o translaţie sau o rotaţie după o direcţie cunoscută, are un
singur grad de libertate. Numărul maxim de grade de libertate la un rigid fiind 6, un sistem cu n mase concentrate
prezintă cel mult 6n grade de libertate. Sistemele continue ( coarde, bare, membrane, plăci etc ) prezintă un număr
infinit de grade de libertate.
13
x1 = δ 11 ⋅ X 1 + δ 12 ⋅ X 2 + ... + δ 1n ⋅ X n ; ⎫
x2 = δ 21 ⋅ X 1 + δ 22 ⋅ X 2 + ... + δ 2 n ⋅ X n ;⎪⎪
⎬ (1.2.1)
............................................... ⎪
x n = δ n1 ⋅ X 1 + δ n 2 ⋅ X 2 + ... + δ nn ⋅ X n ,⎪⎭
d ⎛⎜ ∂E c ⎞ ∂E c ∂E p
⎟− + = 0, j = 1,2,..., n , (1.2.2)
dt ⎜⎝ ∂q& j ⎟ ∂q
⎠ j ∂ q j
14
Observaţii:
• Ecuaţiile de mişcare sunt ecuaţii diferenţiale omogene (dacă vibraţiile sunt libere),
respectiv neomogene (dacă vibraţiile sunt întreţinute). Prin impunerea unor condiţii iniţiale,
respectiv de limită, devin cunoscute legile de mişcare ale elementelor sistemului.
• Forţele generalizate Qj sunt fracţiuni din forţele totale aplicate sistemului, forţe care nu
sunt legate de energia potenţială (deci nu se includ în această categorie greutăţile şi nici
forţele de inerţie).
Orice sistem mecanic, în vederea obţinerii unei analize unitare şi uşoare a fenomenelor
vibratorii, este schematizat.
Modelul utilizat trebuie să cuprindă proprietăţile elastice, masice şi de amortizare ale
sistemului iniţial.
• Proprietăţile elastice sunt oferite de caracteristicile elastice ale elementelor deformabile
care alcătuiesc sistemul. Caracteristica elastică constituie legătura între cauza (efortul
aplicat) şi efectul (deformaţia suferită de elementul analizat). Dacă această legătură este
una de proporţionalitate, atunci avem un element elastic liniar, care va fi caracterizat prin
intermediul unei constante elastice. Aceasta va fi notat prin k [N/m ], în cazul elementelor
supuse vibraţiilor liniare, respectiv prin k ′ [N ⋅ m] la elementele supuse vibraţiilor
unghiulare.
• Proprietăţile masice sunt oferite de masa m [kg ] (concentrată sau repartizată după o
[
anumită lege), respectiv de momentul de inerţie masic J kg ⋅ m 2 , aferente ]
elementului/corpului analizat.
• Proprietăţile de amortizare sunt evaluate prin capacitatea sistemului mecanic de disipare a
energiei mecanice acumulate şi de transformarea ei într-o altă formă de energie.
Schematizarea sistemului oscilant cu un singur grad de libertate din fig.1.3.1, pune în
evidenţă următoarele elemente caracteristice:
m - masa corpului care oscilează, în kg;
k - constanta elastică a elementului elastic, în N/m;
c - coeficientul de amortizare al amortizorului, în N ⋅ s / m ;
x(t ) = a ⋅ cos(ω ⋅ t + θ ) - elongaţia instantanee, în m; (1.3.1)
a - amplitudinea, adică elongaţia maximă, în m;
ω - pulsaţia forţei perturbatoare F (t ) , în s –1 ;
θ - faza la originea timpului, în rad;
F0 - amplitudinea forţei perturbatoare F (t ) , în N .
15
Observaţii:
*) Principalele mărimi ce caracterizează mişcarea vibratorie
sunt:
- pulsaţiile, respectiv frecvenţele proprii - necesare evitării
fenome- nului de rezonanţă;
- amplitudinile mişcării vibratorii (deplăsări, viteze şi
acceleraţii), respectiv atenuarea mişcării vibratorii (prin
intermediul transmisi-bilităţii) - necesare estimării efectului
reciproc sistem oscilant - mediu înconjurator.
*) Valorile aferente sistemului amortizat sunt prezentate în cele
ce urmează.
Prin derivarea relaţiei (1.3.1) se obţin pe rînd expresiile:
Fig.1.3.1. Schematizarea • vitezei
sistemului oscilant cu un x& (t ) = − a ⋅ ω ⋅ sin (ω ⋅ t + θ ) = a ⋅ ω ⋅ cos(ω ⋅ t + θ + 0,5 ⋅ π ) , (1.3.3)
singur grad de libertate respectiv a
• acceleraţiei
&x&(t ) = −a ⋅ ω 2 ⋅ cos(ω ⋅ t + θ ) = a ⋅ ω 2 ⋅ cos(ω ⋅ t + θ + π ) = −ω 2 ⋅ x(t ) , (1.3.4)
16
Să ne reamintim...
•
Vibraţiile Mecanice reprezintă o continuare firească a Mecanicii
Teoretice şi Rezistenţa Materialelor, unde capătă o importanţă deosebită
modul de deformare a structurii în timpul unei solicitări alternant
simetrice;
• Prin mişcare vibratorie înţelegem efectuarea, de către corpul analizat, în
jurul poziţiei sale de echilibru, a unor mişcări oscilatorii cauzate de o
perturbaţie (forţă sau deplasare), care poate acţiona fie doar în momentul
iniţial, fie pe o durată relativ mare de timp;
• Se urmăreşte determinarea parametrilor de bază ale fenomenului vibrator
în vederea optimizării structurii (formă, dimensiuni, legături mecanice);
• Calculele se bazează pe ipoteze simplificatoare aplicate atât materialului,
legăturilor, cît şi structurii pe ansamblu;
• În calcule se utilizează schematizări: ale corpurilor reale, ale încărcărilor
aplicate, precum şi ale legăturilor mecanice ale corpurilor cu mediul
înconjurător, prin care aceste calcule devin mai simple, însă puţin
îndepărtate de fenomenul real.
Rezumat
17
Unitatea de învăţare UI.I.2. Vibraţii cu un singur grad de libertate
Cuprins
UI.I.2.1. Introducere ..................................................................................... 18
UI.I.2.2. Competenţe .................................................................................... 18
UI.I.2.3. Generalităţi .................................................................................... 18
UI.I.2.4. Vibraţii libere neamortizate ........................................................... 19
UI.I.2.5. Vibraţii libere amortizate ................................................................ 27
UI.I.2.6. Vibraţii forţate (întreţinute) ............................................................ 31
UI.I.2.7. Exemple .......................................................................................... 52
UI.I.2.8. To Do ............................................................................................ 54
UI.I.2.9. Să ne reamintim ............................................................................ 55
UI.I.2.10. Rezumat ........................................................................................ 55
UI.I.2.11. Test de autoevaluare al cunoştinţelor ........................................... 56
UI.I.2.1. Introducere
În cadrul acestei unităţi de învăţare vor fi analizate aspectele de bază privind
calculul parametrilor de bază la sistemele cu un singur grad de libertate. Aceste
noţiuni servesc la alegerea optimă a tuturor parametrilor acestor sisteme.
UI.I.2.3. Generalităţi
18
Fig.2.1.1. Sisteme cu un singur grad de libertate
Sistemul cu un singur grad de libertate scos din poziţia lui de echilibru (de repaus) şi
lăsat apoi să oscileze liber, fără perturbaţii exterioare, va efectua mişcări armonice la
frecvenţa lui proprie.
Se consideră sistemul din fig.2.2.1, format din masa rigidă m şi arcul avînd constanta
elastică k, însă de masă neglijabilă2. Sistemul este lipsit integral de amortizare, iar masa m va
fi constrînsă să efectueze numai oscilaţii pe verticală, deci o mişcare de translaţie
monodirecţională.
După cum se va arăta în cap.2.2.4, constanta elastică în cazul unui element liniar-
elastic poate fi definită drept raportul între forţa F aplicată elementului elastic şi deplasarea
liniară (deformaţia) x care îi corespunde:
F
k= , (2.2.1)
x
măsurată în N / m , de unde, forţa elastică, ce se dezvoltă în arcul, care a suferit o deplasare
liniară x, va fi:
F = k ⋅ x. (2.2.2)
În acest caz, pentru descrierea univocă a mişcării masei m, va fi necesară utilizarea
unui singur parametru (deplasarea liniară x). În acest sens se va utiliza principiul lui
D'Alembert (metoda cineto-statică).
În funcţie de reperul utilizat (originea axei x), există următoarele ecuaţii echivalente ale
mişcării:
a) faţă de poziţia netensionată a arcului ( fig.2.2.1,a):
m ⋅ &x&1 + k ⋅ x1 = Q ; (2.2.3)
2
În cap.2.2.4 se va analiza în detaliu problematica constantelor elastice.
19
care, prin intermediul relaţiilor de legătură:
x1 = δ st + x ; k ⋅ x1 = k ⋅ x + k ⋅ δ st ;
m ⋅ g = k ⋅ δ st ; &x&1 = &x& , (2.2.4)
devine în cele din urmă:
m ⋅ &x& + k ⋅ x = 0 . (2.2.5)
b) faţă de poziţia de echilibru static (de
repaus) a masei m (arcul fiind tensionat de
către forţa Q=m.g , care produce o depla-
sare statică liniară δ st ), poziţie ce repre-
zintă totodată şi centrul de oscilaţie al
sistemului ( fig.2.2.1,b ).
În acest caz rezultă direct ecuaţia
(2.2.5).
Prin împărţirea ecuaţiei (2.2.5) la m şi
Fig.2.2.1. Analiza mişcării de translaţie
notînd pătratul pulsaţiei proprii p:
k
p2 = , (2.2.6)
m
k -1
respectiv : p = [s ] , (2.2.7)
m
ecuaţia diferenţială a mişcării devine:
&x& + p 2 ⋅ x = 0 . (2.2.8)
Soluţia ei generală este de forma:
x = A ⋅ cos pt + B ⋅ sin pt , (2.2.9)
3
care, pentru condiţiile iniţiale ale mişcării , devine:
v
x = x(t ) = x0 ⋅ cos pt + 0 ⋅ sin pt . (2.2.10)
p
Această soluţie (lege de mişcare), prin transformări trigonometrice simple, devine:
x(t ) = a ⋅ sin ( p ⋅ t + θ ) , (2.2.11)
2
⎛v ⎞ ⎛ x ⋅ p⎞
unde au fost notate prin: a = x +⎜ 0⎟ ; 2
0 θ = arctg⎜ 0 ⎟ (2.2.12)
⎝ p⎠ ⎝ v0 ⎠
amplitudinea, respectiv faza iniţială ale mişcării oscilatorii libere neamortizate.
Observaţii:
• Originea mişcării se consideră poziţia de echilibru static (ceea ce reprezintă totodată şi
centrul de oscilatie al sistemului), cînd arcul a suferit o deformaţie statică (datorată unei
încărcări aplicată în mod lent, progresiv):
Q m⋅ g
δ st = = , (2.2.13)
k k
3
Determinarea constantelor de integrare se bazează pe următoarele condiţii iniţiale ale mişcării : la timpul t=0
⎧ A = x0 ;
⎧ x = x0; ⎪
avem ⎨ de unde, în urma calculelor obţinem : ⎨B = v0 .
⎩x& = x& 0 = v 0 , ⎪⎩ p
20
unde g = 9,81 m/s2 reprezintă accelaraţia gravitaţională;
• Mişcarea vibratorie descrisă de o sumă sau diferenţă de funcţii sin sau/şi cos, avînd
aceeaşi pulsaţie p, se numeşte vibraţie armonică;
• O mişcare periodică, prin dezvoltare în serie Fourier, se poate descompune în armonice;
• Pentru vibraţia liberă neamortizată se determină următorii parametri de bază:
k g
pulsaţia proprie p= = , în s −1 ; (2.2.14)
m δ st
2 ⋅π
perioada T= , în s ; (2.2.15)
p
frecvenţa (numărul de perioade în unitate de timp)
1 p
f = = , în Hz . (2.2.16)
T 2 ⋅π
În ecuaţiile de mişcare (ale vibraţiilor) se utilizează mai ales pulsaţia, iar în tehnică:
frecvenţa.
21
ϕ&& + p 2 ⋅ ϕ = 0 ; (2.2.18)
k′ k′
p2 = ; p= , (2.2.19)
J J
cu soluţia ei generală:
ϕ (t ) = A ⋅ cos pt + B sin pt . (2.2.20)
Pe baza unor condiţii iniţiale, similare cu cele de la mişcarea de translaţie, va rezulta în
cele din urmă ecuaţia de mişcare a deplasării unghiulare:
ϕ (t ) = Φ ⋅ sin ( p ⋅ t + θ ) , (2.2.21)
2
⎛ ϕ& ⎞ ⎛ϕ ⋅ p ⎞
unde: Φ = ϕ + ⎜⎜ 0 ⎟⎟ ; θ = arctg⎜⎜ 0 ⎟⎟ ,
2
(2.2.22)
⎝ ϕ& 0 ⎠
0
⎝ p⎠
Observaţii:
• Momentul de inerţie masic J prezintă următoarele valori semnificative (vezi şi Tabelul
2.1):
la discul plin J = m ⋅ D ;
2
(2.2.23)
8
la discul tubular cu pereţii subţiri J = m ⋅ D ;
2
(2.2.24)
4
• În cazurile reale, vibraţiile torsionale ale arborilor reprezintă mişcări suplimentare,
suprapuse peste cele de rotaţie ale sistemului arbore - disc(uri). Totuşi, relaţiile deduse mai
înainte rămîn valabile şi în aceste cazuri;
Tabelul 2.1.
Nr. Momente de inerţie mecanice şi
crt. Corpul poziţii ale centrelor de masă
M ⋅ (3 ⋅ R 2 + H 2 ) M ⋅ R2
3. Jy = Jz = ; Jx = ;
12 2
6 ⋅ R2 + H 2
JO = M ⋅
12
Cilindru circular drept
22
⎛ R2 + r 2 H 2 ⎞ R2 + r 2
4. J y = J z = M ⋅⎜⎜ + ⎟ ; Jx = M ⋅ ;
⎝ 4 12 ⎟⎠ 2
⎛ R2 + r 2 H 2 ⎞
J O = M ⋅ ⎜⎜ + ⎟; O ≡ G
⎝ 2 12 ⎟⎠
Tub cu secţiune circulară
5. 2 ⋅ M ⋅ R2 3
Jx = Jy = Jz = ; JO = ⋅ M ⋅ R2 ; O ≡ G
5 5
Sferă
6. 2 ⋅ M R5 − r 5
Jx = Jy = Jz = ⋅
5 R3 − r 3
Sferă goală
23
dacă distanţele a 0 prezintă valori semnificative, atunci pulsaţia proprie fundamentală
(adică aceea minimă) va fi aceea aferentă încovoierii, iar efectele vor fi mai importante
decît cele produse de fenomenul de torsiune;
• Plecînd de la condiţia de producere a fenomenului de rezonanţă:
ω = p, (2.2.27)
şi ţinînd seama de expresia vitezei unghiulare ω :
2 ⋅ π ⋅ n [rot ⋅min ]
−1
ω= , (2.2.28)
60
se obţine în cele din urmă expresia turaţiei critice ncr :
ω
ncr = 60 ⋅ = 60 ⋅ f , (2.2.29)
2 ⋅π
care trebuie să fie evitată, respectiv să nu facă parte din domeniul turaţiilor de lucru.
Doar şi acest ultim aspect subliniează importanţa deosebită a determinării cît mai exacte
a pulsaţiei (pulsaţiilor) proprii şi evitarea, respectiv excluderea ei (lor) din domeniul util de
lucru al sistemelor mecanice, ale căror funcţionare nu este bazată pe fenomenul de rezonanţă.
Se consideră sistemul format din arborele elastic, prevăzut cu masa rigidă m (fig.2.2.4). În
stare
de repaus, la nivelul masei m, se produce o deplasare liniară
statică δ st (denumită şi săgeată, dacă această deplasare este aceea
maximă pentru arbore), iar corespunzător acesteia, arborele va
prezenta o constantă elastică k (vezi cap.2.2.4.). Prin scoaterea
masei din această poziţie de echilibru, ea va efectua oscilaţii în
jurul acestei poziţii, cu pulsaţia oferită de relaţia (2.2.14).
Ecuaţia de mişcare va fi (prin analogie cu cele stabilite la
mişcarea de translaţie, respectiv de rotaţie):
y& 0
Fig.2.2.4. Analiza y (t ) = y 0 ⋅ cos p ⋅ t + ⋅ sin pt = a ⋅ sin ( p ⋅ t + θ ) , (2.2.30)
p
vibraţiilor de încovoiere
unde amplitudinea a şi faza iniţială θ au expresiile:
2
⎛ y& ⎞ ⎛ y0 ⋅ p ⎞
a= y + ⎜⎜ 0 ⎟⎟ ;
2
0 θ = arctg⎜⎜ ⎟⎟ . (2.2.31)
⎝ p⎠ ⎝ y& 0 ⎠
După cum s-a arătat mai înainte, în expresia celei mai semnificative mărimi aferente
vibraţiilor libere neamortizate, adică în expresia pulsaţiei proprii p , intervine şi constanta
elastică k, respectiv k'.
În cazul general, constanta elastică reprezintă raportul dintre variaţia sarcinii (forţă
sau cuplu) aplicată asupra elementului elastic şi variaţia deplasării (liniare, respectiv
unghiulare) aferentă elementului elastic:
dF dM t
k= , în N / m ; k′ = , în N ⋅ m / rad ⇒ N ⋅ m . (2.2.32)
dx dϕ
24
Dacă elementul elastic prezintă o legătură liniară între sarcină şi deplasarea produsă de
aceasta (element liniar-elastic), relaţiile (2.2.32) devin:
F M
k = , în N / m , respectiv k ′ = t , în N ⋅ m (2.2.33)
x ϕ
Dacă se cunoaşte deplasarea statică δ st produsă de greutatea Q = m ⋅ g aferentă masei
m (vezi fig.2.2.1), atunci constanta elastică va fi:
m⋅ g
k= . (2.2.34)
δ st
Astfel, în cazul particular al sistemului cu un singur grad de libertate (a se vedea în
acest sens şi relaţia 2.2.14), prin inversarea relaţiei de calcul a deplasării statice produsă de o
sarcină concentrată de intensitate egală cu unitatea - adică a coeficientului de influenţă δ 11 din
Rezistenţa Materialelor - se obţine relaţia de calcul a constantei elastice:
1
k= . (2.2.35)
δ 11
În concluzie, expresiile constantelor elastice pot fi stabilite fie prin:
• inversarea expresiei coeficienţilor de influenţă;
• exprimarea sarcinii din expresia deplasării, deplasare, care s-a impus să fie de mărime
egală cu unitatea;
• urmărirea pe o ramificaţie de elemente elastice a cotei părţi, preluată de fiecare element
elastic, din sarcina totală Q, iar cum sarcinilor parţiale le corespund deplasări parţiale,
va rezulta atît deplasarea totală a sarcinii Q, cît şi constanta elastică echivalentă (vezi în
acest sens Aplicaţia 2.4).
Coeficienţii de influenţă se mai numesc şi coeficienţi de elasticitate, iar constantele
elastice: coeficienţi de rigiditate.
În Tabelul 2.2 sunt redate cîteva exemple mai des întîlnite în acest sens, iar în Anexele
se reamintesc cîteva noţiuni de bază privind determinarea momentelor de inerţie şi a
deformaţiilor, necesare acestui calcul.
Dacă legătura masei m, respectiv a discului cu momentul de inerţie masic J, se
realizează prin intermediul mai multor elemente elastice, atunci ele se vor înlocui (echivala)
printr-o constantă elastică echivalentă ke , respectiv k'e după regula de echivalare a
capacităţilor condensatoarelor electrice.
• Legarea în paralel (fig.2.2.5) este caracterizată printr-o aceeaşi deplasare x a tuturor
elementelor elastice (fie chiar şi în modul), altfel s-ar produce o roto-translaţie (figura
2.2.5,a), ceea ce ar însemna chiar şi în plan, deja două grade de libertate. Forţa totală
Q=m.g va fi preluată de cele două (sau în cazul general de cele n) elemente, în fiecare
dezvoltîndu-se eforturi proporţionale cu deplasarea suferită x şi constanta elastică proprie
kj :
Q = k1 ⋅ x + k 2 ⋅ x = (k1 + k 2 ) ⋅ x = k e ⋅ x ,
de unde rezultă:
ke = ∑ k j . (2.2.36)
25
Fig.2.2.5. Legarea în paralel a elementelor elastice
• Legarea în serie (fig.2.2.6) este caracterizată prin faptul că, deplasarea totală x este suma
celor două (sau în cazul general a celor n) deplasări parţiale xj aferente elementelor
elastice componente, iar asupra fiecărui element j acţionează întreaga sarcină Q. Astfel,
Q Q ⎛1 1⎞ Q
rezultă pe rînd: x = x1 + x2 = + = Q ⋅ ⎜⎜ + ⎟⎟ = ;
k1 k 2 ⎝ k1 k 2 ⎠ k e
1 1
=∑ . (2.2.37)
ke kj
Tabelul 2.2.
Nr. Sistemul oscilant δ 11 k sau k ′
crt.
1.
l E⋅A
k=
E⋅A l
2. 64 ⋅ R 3 ⋅ i G⋅d4
k=
G⋅d 4 64 ⋅ R 3 ⋅ i
3. l3 3⋅ E ⋅ I z
k=
3⋅ E ⋅ I z l3
4. (l + a ) ⋅ a 2 k=
3⋅ E ⋅ I z
3⋅ E ⋅ I z (l + a ) ⋅ a 2
5. a 2 ⋅ (l − a ) 3⋅ l ⋅ E ⋅ I z
2
k=
a 2 ⋅ (l − a )
2
3⋅ l ⋅ E ⋅ I z
26
6. a 2 ⋅ (3 ⋅ l + 4 ⋅ a ) k=
12 ⋅ E ⋅ I z
12 ⋅ E ⋅ I z a ⋅ (3 ⋅ l + 4 ⋅ a )
2
7. 32 ⋅ l π ⋅G ⋅ d 4
k′ =
π ⋅G ⋅ d 4 32 ⋅ l
8.
16 ⋅ H 2 ⋅ R ⋅ i ⋅ (2 + E E ⋅d4
k=
E ⋅d4 16 • H 2 ⋅ R ⋅ i ⋅ (2 + E / G )
27
• frecărilor interne (în interiorul sistemului: în îmbinări, în materialul elementelor
sistemului), conducînd la amortizări interne.
Amortizarea externă este caracterizată prin existenţa în sistem a unor forţe rezistente,
de legătură, aplicate masei în mişcare.
În vederea evaluării cît mai uşoare a mărimii forţei rezistente, respectiv a energiei
disipate, se va adopta legea forţei de frecare vîscoasă, proporţională cu viteza relativă între
mediile aflate în mişcare.
2.3.1. Cazul mişcării de translaţie cu amortizare datorată forţei de frecare
vîscoase
În acest caz, forţa rezistentă este proporţională cu viteza mişcării relative x& între
mediile în mişcare şi cu coeficientul de amortizare c , măsurată în N ⋅ s / m .
Astfel rezultă:
Fν = −c ⋅ x& . (2.3.1)
k c
= p2 ; = 2⋅n , (2.3.3)
m m
28
unde: n este constanta de amortizare, în s −1 , iar
p - pulsaţia proprie a sistemului oscilant, în
−1
s ,
va rezulta forma:
&x& + 2 ⋅ n ⋅ x& + p 2 ⋅ x = 0 . (2.3.4)
Se caută soluţii de forma:
x = e r ⋅t , (2.3.5)
care, în urma înlocuirii sale în ecuaţia (2.3.4), oferă
ecuaţia caracteristică: r 2 + 2 ⋅ n ⋅ r + p 2 = 0.
Fig.2.3.2. Legea de variaţie a
amortizării subcritice Natura rădăcinilor ecuaţiei caracteristice
r1,2 = − n ± n 2 − p 2 (2.3.6)
determină felul mişcării, iar pentru cazurile practice doar primul caz (analizat mai jos) va
prezenta interes practic.
În cazul unei amortizări mici (slabe), deci cînd n 〈〈 p , avem p1 ≈ p , ceea ce înseamnă
că, aici, pulsaţia (respectiv frecvenţa) oscilaţiilor amortizate coincide practic cu aceea a
oscilaţiilor neamortizate.
Indici ai intensităţii amortizării sunt şi următoarele mărimi:
x1 a ⋅ e − n⋅t
• raportul amplitudinilor succesive = − n⋅( t + T1 )
= e n⋅T1 , respectiv
x2 a ⋅ e
• decrementul logaritmic
29
x1 1 2 ⋅π π ⋅c
∆ = ln = n ⋅ T1 = n ⋅ = n ⋅ = , care,
x2 f1 p1 m ⋅ p 2 − n2
pentru amortizări slabe devine:
x 2 ⋅π ⋅ n π ⋅c
∆ = ln 1 ≈ = = 2 ⋅π ⋅ζ .
x2 p k ⋅m
2
⎛ c ⎞ k
Cazul II. Amortizarea supracritică [ n − p 〉0 sau ζ 〉1 ], respectiv ⎜
2 2
⎟ − 〉 0 prezintă o
⎝ 2⋅m ⎠ m
lege de mişcare aperiodică [7; 11; 20; 41] de forma celor redate în figura 2.3.3 (adică una
dintre ele).
Cazul III. Amortizarea critică [ ζ = 1 sau
2
⎛ c ⎞ k
n 2 − p 2 = 0 ], adică ⎜ ⎟ = , de unde se
⎝ 2 ⋅ m⎠ m
defineşte coeficientul critic de amortizare:
ccr = 2 ⋅ k ⋅ m , în N ⋅ s / m .
Şi în acest caz se obţin legi similare cu cele
aferente amortizării supracritice.
Alte mărimi (în afara lui c, n, respectiv ∆), care
pot evalua comportamentul unui amortizor sunt:
• raportul de amortizare sau fracţiunea de
Fig.2.3.3 Posibilele legi de variaţie ale amortizare (o mărime adimensională)
amortizării critice şi supracritice
c c c n
ζ= = = = ;
ccr 2 ⋅ k ⋅ m 2 ⋅ m ⋅ p p
xi
• raportul a două amplitudini după j pseudoperioade T1:
= e j ⋅n⋅T1 ;
xi + j
xi
• logaritmul lui natural: ln = j ⋅ n ⋅ T1 = j ⋅ ∆;
xi + j
∆ = 2 ⋅ π ⋅ζ .
30
2.3.2. Cazul mişcării unghiulare (vibraţii torsionale)
• În tabelul 2.3 sunt prezentate mărimile analoge ale sistemelor vibratorii aflate în mişcare
de translaţie, respectiv de rotaţie.
• Pe baza acestui tabel, prin analogie, pot fi deduse ecuaţiile de mişcare ale sistemelor aflate
în oscilaţii unghiulare pure, din cele aferente sistemelor cu oscilaţii liniare (translaţii) pure.
Tabelul 2.3.
Mărimi analoge în sisteme oscilante aflate în:
mişcare de translaţie mişcare de rotaţie
Deplasarea liniară x
Deplasarea unghiulară φ
Forţa F Cuplul M
Constanta elastică k Constanta elastică k’
Coeficientul de amortizare c Coeficientul de amortizare c’
Masa m Momentul de inerţie masic J
. .
Forţa elastică Fe = k (x1 – x2) Cuplul forţelor elastice M = k’ (φ1 – φ2)
Forţa vîscoelastică rezistentă Cuplul forţelor vîscoelastice rezistente
Fν = c ⋅ ( x&1 − x&2 ) M ν = c'⋅(ϕ&1 − ϕ& 2 )
Forţa de inerţie F i = m ⋅ &x& Cuplul forţelor de inerţie M i = J ⋅ ϕ&&
Dacă sistemul oscilator este supus acţiunii unei forţe perturbatoare sau unei deplasări
variabile în timp, atunci avem vibraţii întreţinute (forţate).
Astfel, spre exemplu, rotorul unui motor electric, care prezintă un dezechilibru, va
produce în fundaţia lui (sau în suportul acestuia), datorită forţei centrifuge, o vibraţie forţată.
Dacă sistemul din fig.2.4.1 este supus unei excitaţii:
• armonice de tipul forţei F (t ) , atunci ecuaţia diferenţială a mişcării va fi de forma:
31
m ⋅ &x& + c ⋅ x& + k ⋅ x = F (t ) , respectiv (2.4.1)
• de tipul unei deplasări u( t ) (vezi cazul analizat în cap.2.4.4 ), atunci ea devine:
m ⋅ &x& + c ⋅ x& + k ⋅ x = u (t ) . (2.4.2)
2 T ⎛ 2 ⋅π ⋅ j ⋅ t ⎞
Aj = ⋅ ∫ F ( t ) ⋅ cos⎜ ⎟ ⋅ dt ; (2.4.7)
T 0 ⎝ T ⎠
2 T ⎛ 2 ⋅π ⋅ j ⋅ t ⎞
B j = ⋅ ∫ F (t ) ⋅ sin⎜ ⎟ ⋅ dt ; j = 1, 2, 3,... (2.4.6)
T 0 ⎝ T ⎠
32
Nr. Tipul forţei de
crt. excitaţie Dezvoltarea forţei F(t) în serie Fourier
4⋅a ∞
sin (2 ⋅ i − 1) ⋅ t
F (t ) = ⋅∑
1. π i =1 2 ⋅ i −1
2. a ⋅b 2⋅a ∞
1 ⎛ i ⋅b ⎞
F (t ) = + ⋅ ∑ ⋅ sin ⎜ ⎟ ⋅ cos(i ⋅ t )
π π i =1 i ⎝ 2 ⎠
4⋅a ∞ 1
F (t ) = ⋅∑ ⋅ sin[(2 ⋅ i − 1) ⋅ b]⋅ sin[(2 ⋅ i − 1) ⋅ t ]
3. π ⋅ b i =1 (2 ⋅ i − 1)2
⎧ 2 ⎛ i ⋅b ⎞ ⎫
⎪ ⋅ sin ⎜ ⎟ − ⎪
a ⋅b ∞
⎪i ⋅π ⎝ 2 ⎠ ⎪
4. F (t ) = + a⋅∑⎨ ⎬ ⋅ cos(i ⋅ t )
4 ⋅π i =1 ⎪ 4 ⎡i ⋅ b ⎛ i ⋅b ⎞ 2 ⎛ i ⋅ b ⎞⎤ ⎪
− ⋅ ⋅ sin ⎜ ⎟ − 2 ⋅ sin ⎜ ⎟⎥
⎪⎩ i 2 ⋅ π ⋅ b ⎢⎣ 2 ⎝ 2 ⎠ ⎝ 4 ⎠⎦ ⎪⎭
q
x partic = ⋅ sin ω ⋅ t , (2.4.8)
p2 − ω 2
iar aceea generală:
33
V0 - viteza iniţială a masei m , în m / s .
ω
• 〈1 , adică deplasarea masei este în fază cu forţa perturbatoare;
p
ω q
• 〉1 , deci xstat = ⋅ sin(ω ⋅ t + π ) ; (2.4.11)
p ω − p2 2
2 ⋅π
Tb = ; (2.4.14)
ε
• La o variaţie continuă ω ∈[ 0; ∞) , legea deplasării (legea de mişcare) este:
34
q
x(t ) = ⋅ sin ω ⋅ t = X 0 ⋅ sin ω ⋅ t . (2.4.15)
p −ω2
2
F0 1
X0 = ⋅ = xst ⋅ A1 , (2.4.16)
k 1 − η2
Observaţii:
• Dacă η 〉 2 , atunci A1 〈 1 , adică sistemul lucrează în regim de autocentrare, ceea ce
reprezintă regimul de lucru optim;
• Pentru η 〈〈1 , atunci A1 ≈ 1 , iar sistemul se va afla în regim subcritic, care de asemenea
reprezintă un regim de lucru nepericulos;
• Dacă η → 1 , atunci A1 → ∞ , deci se va produce fenomenul de rezonanţă;
• Dacă excitaţia λ ( t ) (forţă sau deplasare) nu este armonică, însă este periodică, ea se poate
dezvolta în serie Fourier pe baza relaţiei:
[ ] [ ]
λ (t ) = A0 + A1 ⋅ cos(ω ⋅ t ) + B1 ⋅ sin(ω ⋅ t ) + A2 ⋅ cos(2 ⋅ ω ⋅ t ) + B2 ⋅ sin(2 ⋅ ω ⋅ t ) +
(2.4.20)
+ [ A ⋅ cos(3 ⋅ ω ⋅ t ) + B ⋅ sin(3 ⋅ ω ⋅ t )]+... ,
3 3
2 T ⎛ 2 ⋅π ⋅ j ⋅ t ⎞
A j = ⋅ ∫ λ (t ) ⋅ cos⎜ ⎟ ⋅ dt ; (2.4.22)
T 0 ⎝ T ⎠
2 T ⎛ 2 ⋅π ⋅ j ⋅ t ⎞
Bj = ⋅ ∫ λ (t ) ⋅ sin⎜ ⎟ ⋅ dt , cu j = 1, 2, 3, ... . (2.4.23)
T 0 ⎝ T ⎠
Prin combinarea termenilor în sin şi cos de aceeaşi pulsaţie, dezvoltarea în serie
devine:
35
n
λ (t ) = D0 + ∑ D j ⋅ sin( j ⋅ ω ⋅ t + ϕ j ) , (2.4.24)
j =1
Aj
unde: D0 = A0 ; D j = A 2j + B 2j , respectiv ϕ j = arctg . (2.4.25)
Bj
• Dacă excitaţia este de tipul forţei λ (t ) = F (t ) şi acţionează asupra unui sistem amortizat
vîscos, expresia soluţiei (răspunsului) în regim staţionar, pe baza dezvoltării în serie
Fourier, va fi:
D0 n Dj
x(t ) = +∑ (
⋅ sin j ⋅ ω ⋅ t − θ j , )
( )
(2.4.26)
k j =1 m ⋅ p − j ⋅ ω
2 2 2
36
- pulsaţia relativă (o mărime adimensională)
ω
η= ; (2.4.35)
p
- amplitudinea vibraţiei forţate amortizate, în m,
X 0 = x st ⋅ A1 ; (2.4.36)
Observaţii:
• Datorită amortizării, componenta xomog - ce descrie vibraţia proprie - se anulează repede
şi după trecerea fazei tranzitorii, se poate considera faptul că, soluţia staţionară practic
este dată numai de vibraţia forţată, descrisă de legea (2.4.31);
• Unghiul de defazaj θ nu poate lua valori cuprinse între 1800 şi 3600 , deoarece în acest
caz amortizorul ar trebui să furnizeze energie sistemului în loc să consume;
• În urma analizei expresiei factorului de amplificare A1 în cele trei cazuri extreme, după
lucrarea [27], în regim staţionar se obţin următoarele legi de mişcare:
• pentru η 〈 〈1 : x ≈ x st ⋅ sin ω ⋅ t ; (2.4.38)
• pentru η = 1 : x = xst ⋅ 1 ⋅ sin⎛⎜ p ⋅ t + π ⎞⎟ ; (2.4.39)
2 ⋅ζ ⎝ 2⎠
1
• pentru η 〉 〉1 : x ≈ xst ⋅ ⋅ sin(ω ⋅ t + π ) . (2.4.40)
η2
37
• La un sistem, supus unor vibraţii forţate amortizate, în regim staţionar de lucru, valorile
de vîrf ale deplasării, vitezei şi acceleraţiei au loc la pulsaţii (frecvenţe) uşor diferite, care,
la sistemele fizice reale, corespunzător valorilor uzuale ale amortizării, se pot unifica
(adică diferenţele dintre ele se pot neglija) [27]:
• Dacă prin pulsaţie (frecvenţă) de rezonanţă se înţelege aceea valoare, la care, răspunsul
sistemului oscilant va fi maxim, atunci, sistemul cu un singur grad de libertate prezintă
în general trei asemenea valori, uşor diferite între ele.
Pulsaţia proprie p - a vibraţiei libere neamortizate - diferă de toate acestea trei.
Există următoarele relaţii de legătură:
• pulsaţia de rezonanţă a deplasării:
p ⋅ 1 − 2 ⋅ζ 2 ; (2.4.41)
• pulsaţia de rezonanţă a vitezei: p ;
• pulsaţia de rezonanţă a acceleraţiei:
p
; (2.4.42)
1 − 2 ⋅ζ 2
• pulsaţia proprie a sistemului cu amortizare ( pseudopulsaţia ):
p1 = p ⋅ 1 − ζ 2 . (2.4.43)
• Rezonanţa de amplitudine are loc atunci, cînd A1 devine maxim, adică, corespunzător
valorii lui η rez :
η rez = 1 − 2 ⋅ ζ 2 (pentru ζ 〈 1 ! ), (2.4.44)
2
iar expresia factorului de amplificare aferentă rezonanţei de amplitudine va fi:
X 0,rez 1
A1,rez = = , (2.4.45)
xst 2 ⋅ζ ⋅ 1 − ζ 2
38
Analiza curbelor din figura 2.4.6 permite evidenţierea unei proprietăţi importante a
sistemului oscilator şi anume: corespunzător valorii η = 1, valoarea defazajului va fi θ = π / 2 ,
indiferent de mărimea amortizării relative ζ .
Pe baza acestei proprietăţi se poate defini fenomenul de rezonanţă de fază, care are
loc atunci, cînd deplasarea este în cuadratură ( θ = π / 2 ) cu forţa perturbatoare, de unde
rezultă:
1
A1′,rez = . (2.4.48)
2 ⋅ζ
Astfel, pe baza curbelor redate în figura 2.4.6, se pot trage următoarele concluzii:
• La amortizări foarte mici ( ζ 〈 〈1 ), rezonanţa de fază coincide cu aceea de amplitudine:
1
A1,rez = A1′,rez = , iar pulsaţia de rezonanţă va fi: ω rez ≈ p ;
2 ⋅ζ
• Curba 2 ⋅ ζ = 0 din figura 2.4.6 arată că, la sistemul fără amortizare în regim subrezonant,
defazajul va fi: θ = 0 (deci deplasarea va fi în fază cu forţa perturbatoare), iar în regim
suprarezonant: θ = π (adică deplasarea va fi în opoziţie de fază cu forţa perturbatoare);
• La sistemul cu amortizare ( ζ ≠ 0 ) există întotdeauna un defazaj ( θ ≠ 0 ) între forţa
perturbatoare şi deplasarea suferită de masa m;
• Expresia forţei de frecare vîscoase fiind:
⎛ π⎞
Fν = c ⋅ x& = c ⋅ X 0 ⋅ ω ⋅ cos(ω ⋅ t − θ ) = c ⋅ X 0 ⋅ ω ⋅ sin ⎜ ω ⋅ t − θ + ⎟ , (2.4.49)
⎝ 2⎠
rezultă că, amplitudinea ei: c ⋅ X 0 ⋅ ω este proporţională cu pulsaţia ω a forţei
perturbatoare F (t ) , iar forţa de frecare vîscoasă este defazată în avans cu π / 2 faţă de
deplasarea produsă.
La sistemul din figura 2.4.7 excitaţia se realizează prin intermediul forţei centrifuge
Fc = F (t ) = m0 ⋅ e ⋅ ω 2 ⋅ sin ω ⋅ t , (2.4.50)
iar ecuţia diferenţială a mişcării devine:
m ⋅ &x& + c ⋅ x& + k ⋅ x = m0 ⋅ e ⋅ ω 2 ⋅ sin ω ⋅ t . (2.4.51)
Soluţia staţionară (mişcarea în regim staţionar) este, după cum s-a arătat, soluţia particulară:
xstaţ = x partic = X 0 ⋅ sin(ω ⋅ t − θ ) , (2.4.52)
unde: - amplitudinea deplasării masei m este
m ⋅e
X0 = 0 ⋅ A2 , iar (2.4.53)
m + m0
- factorul de amplificare A2 (fig.2.4.8)
⎛ 1⎞
A2 = η 2 ⋅ A1 = A1 ⎜ ⎟ . (2.4.54)
⎝ η⎠
Altfel spus, prin inversarea scării absciselor din diagrama A1 se va obţine diagrama A2 .
39
Rezonanţa de amplitudine, în prezenţa amortizării, se produce la valori ale pulsaţiei
relative η mai mari decît unitatea (a se vedea curba maximelor din figura 2.4.8), adică:
1
η rez = , doar pentru ζ 〈 1 , (2.4.55)
1 − 2 ⋅ζ 2
2
iar expresia factorului de amplificare la rezonanţă va fi:
1
A2 ,rez = = A1,rez . (2.4.56)
2 ⋅ζ ⋅ 1 − ζ 2
40
2.4.4. Excitaţie prin deplasare armonică aplicată arcului şi amortizorului, în sisteme
cu amortizare vîscoasă
Însă, datorită amortizării, componenta deplasării xomog aferentă vibraţiei libere se stinge
treptat şi astfel, după stabilizarea mişcării, va rămîne doar aceea corespunzătoare vibraţiei
forţate x partic .
În consecinţă, va prezenta interes numai soluţia particulară de forma:
x partic = X 0 ⋅ sin (ω ⋅ t − θ ) , (2.4.60)
care trebuie să satisfacă ecuaţia (2.4.58).
În urma înlocuirilor, dezvoltării şi identificării termenilor după sin ω ⋅ t şi cos ω ⋅ t ,
va rezulta sistemul de ecuaţii:
[( ) ]
X 0 ⋅ p 2 − ω 2 ⋅ cosθ + 2 ⋅ n ⋅ ω ⋅ sin θ = u 0 ⋅ p 2 ; ⎫
⋅ [− ( p ] ⎬
X0 2
)
− ω 2 ⋅ sin θ + 2 ⋅ n ⋅ ω ⋅ cosθ = u 0 ⋅ 2 ⋅ n ⋅ ω .⎭
(2.4.61)
41
• amplitudinea vibraţiei forţate a masei m în regim stabilizat de funcţionare
X 0 = u 0 ⋅ Ad ; (2.4.62)
• factorul de amplificare aferent (fig.2.4.10)
1 + (2 ⋅ ζ ⋅η )
2
X0
= 1 + (2 ⋅ ζ ⋅η ) ⋅ A1 ;
2
Ad = = (2.4.63)
u0 (1 − η ) + (2 ⋅ ζ ⋅η )
2 2
unde:
u 0 este amplitudinea deplasării perturbatoare armonice, adică a excitaţiei;
η = ω / p ; ζ = n / p sunt pulsaţia relativă, respectiv fracţiunea de amortizare.
În Tabelul 2.5 sunt prezentate, după lucrările
[7; 11; 41], rezultatele calculelor aferente unor
cazuri de excitaţie des întîlnite în tehnică.
Pe baza acestui tabel se poate determina
amplitudinea de răspuns a sistemului, în funcţie de
factorul de amplificare aferent. În acest sens, se
defineşte şi factorul de amplificare corespunzător
excitaţiei prin intermediul amortizorului [36]:
A3 = Ad2 − A12 = 2 ⋅ ζ ⋅η ⋅ A1 . (2.4.65)
Corespunzător valorii pulsaţiei relative
aferente rezonanţei
1
η rez = ⋅ 1+ 8 ⋅ζ 2 −1 , (2.4.66)
2 ⋅ζ
are loc rezonanţa de amplitudine, deci existenţa
Fig.2.4.10. Diagrama factorului de unui maxim în curba Ad = f (η ) .
amplificare
Din analiza curbelor redate în figura 2.4.10 se pot trage următoarele concluzii:
• Locul geometric al maximelor este dispus în zona cu η 〈 1 ;
• ( )
Punctul B 2 ;1 este comun tuturor curbelor, indiferent de mărimea amortizării relative
ζ;
• Pentru η 〈 2 se obţin valori supraunitare pentru factorul de amplificare Ad , valori ce
cresc odată cu reducerea mărimii amortizării relative ζ ;
• Pentru η 〉 2 factorul de amplificare Ad devine subunitar şi se reduce odată cu reducerea
amortizării relative ζ ;
• Efectul amortizării (deci al existenţei unui amortizor în sistem) se resimte puternic numai
în vecinătatea zonei de rezonanţă; în restul zonelor curbele fiind destul de apropiate.
Tabelul 2.5.
42
Nr. Modelul Felul Amplitudinea Nr. Modelul Felul Amplitudinea
crt. sistemului excitaţiei masei crt. sistemului excitaţiei masei
oscilant m oscilant m
Deplasare
Forţă Fo armonică X o = uo ⋅ A3
armonică Xo = A1 aplicată
1. k 5.
aplicată prin
masei interme-
diul
amortizo-
rului forţei
văscoase
Deplasare Deplasare
armonică armonică
2. aplicată X o = uo ⋅ A1 6. aplicată
X o = u o A12 + A32
prin prin
intermediul interme-
arcului diul rcului
(forţă şi amorti-
elastică) zorului
Deplasare
armonică Forţă
3. aplicată k1 7. centrifugă mo e
prin Xo = u o A1 aplicată Xo = A2
k + k1 m + mo
intermediul masei
unui arc
secundar
(forţă
elastică)
Deplasare
armonică c1 Forţă
aplicată Xo = u o A3 centrifugă
4. c + c1 8. X o = uo ⋅ A2
prin cauzată de
intermediul rotirea
unui masei
amortizor principale
secundar
După cum s-a menţionat, în tabelul 2.4, sunt prezentate dezvoltarea în serie Fourier a unor
excitaţii periodice de tipul forţei F (t ) necesare unei analize ulterioare a efectului global
produs.
43
m⋅ g l3
δ st = , unde k = reprezintă constanta elastică a arborelui pentru acest
k 48 ⋅ E ⋅ I z
montaj concret. În timpul mişcării de rotaţie, cu viteza unghiulară ω = const. , săgeata δ
joacă rolul unei excentricităţi, la care se mai adaugă şi aceea existentă din montaj e .
Astfel, notaţiile sunt:
O – poziţia liniei centrelor lagărelor;
C – poziţia centrului de greutate al secţiunii arborelui în locul de montaj
al discului;
G – poziţia centrului de greutate al discului montat excentric (cu excentricitatea e)
pe arbore.
care trebuie echilibrată în fiecare moment de către forţa elastică din arbore Fe = k ⋅ δ .
Din egalarea acestora rezultă în final expresia deplasării elastice (fig.2.4.11,b):
m ⋅ω 2 ω2 η2
δ = e⋅ = e ⋅ = e ⋅ (2.4.68)
k − m ⋅ω 2 p2 −ω 2 1−η 2
44
• Pentru η = η 2 〉 1 se obţin deplasări elastice δ 〈 δ st , care la limită ( η → ∞ ) tind către
valoarea excentricităţii de montaj e, iar fenomenul poartă denumirea de autocentraj; acest
regim corespunde la η 〉 2 ;
• Pentru η → 1 se produce fenomenul de rezonanţă, corespunzător pulsaţiei critice a
perturbaţiei ω cr = p .
Acestei pulsaţii critice îi corespunde o turaţie critică:
30 ⋅ ω cr 30 ⋅ p
ncr = = , în rot/min . (2.4.69)
π π
Observaţii:
• Soluţiile din practica inginerească impun evitarea funcţionării la regimuri apropiate de
rezonanţă ale arborilor. În acest sens, proiectarea arborilor este astfel realizată, încît să
lucreze fie în zona subcritică [ η = η1 〈 〈 1 ], fie în aceea supracritică [ η = η2 〉 〉 1 ], adică în
regim de autocentraj.
• În acest sens, după lucrarea [20], arborii pot fi grupaţi în două mari categorii şi anume:
• Arbori avînd un singur regim de lucru (de turaţie), cum ar fi şi cele ale turbinelor,
motoarelor asincrone, ale polizoarelor, dar şi ale arborilor cotiţi ale autoturismelor
şi autocamioanelor, la care se recomandă o astfel de dimensionare mai zveltă (în
acest caz pulsaţia proprie a arborelui fiind redusă), încît să funcţioneze în regim de
autocentraj, iar trecerea peste zona de rezonanţă să fie realizată cît mai rapid posibil
şi numai la pornirea, respectiv oprirea agregatului;
• Arbori avînd o gamă foarte largă de turaţie, cum sunt şi arborii principali ai
maşinilor unelte, arborii cotiţi de la motoarele lente (spre exemplu de vapor) la care,
prin dimensionare se conferă regimuri de lucru subcritice, ne fiind atinse niciodată
regimurile critice de lucru (în aceste cazuri pulsaţiile proprii sunt relativ mari).
• În cazul arborilor cotiţi uzuali, regimurile de lucru supracritice fiind de preferat,
soluţiile constructive tind spre reducerea masei acestora. De asemenea, trecerea lor
peste zona critică trebuie realizată în cel mult 4…6 rotaţii.
• Dacă sistemul din figura 2.4.11,a este cu amortizare vîscoasă [11], se poate introduce o
forţă de amortizare
Fν = c ⋅ ω ⋅ δ , (2.4.70)
proporţională cu viteza tangenţială ω ⋅ δ şi aplicată în punctul C ( fig.2.4.12).
Din ecuaţiile de echilibru ale discului, supus acţiunii forţei elastice k ⋅ δ şi a forţei de
amortizare c ⋅ ω ⋅ δ , aplicate în punctul C, respectiv a forţei centrifuge m ⋅ r ⋅ ω 2 aplicată în
punctul G , rezultă:
• expresia deplasării elastice:
m ⋅ω2 ⋅ e η2
δ= = ⋅ e = A2 ⋅ e , (2.4.71)
(k − m ⋅ ω ) + (c ⋅ ω )
2 2 2
(1 − η ) + (2 ⋅ ζ ⋅η )
2 2 2
c ⋅ω 2 ⋅ ζ ⋅η
• respectiv a unghiului α = arctg = arctg . (2.4.72)
k − m ⋅ω 2
1−η 2
45
Se pot constata următoarele:
• dacă η → 1 , atunci α = π / 2 , deci
CG ⊥ OC;
• dacă η 〈 1 , atunci α ∈ (0 ;π / 2 ) , deci r 〉 δ
(cum este reprezentată şi în figura
2.4.17);
• dacă η 〉 1 , atunci α ∈ (π / 2 ;π ) , deci
r 〈δ ;
• dacă η → ∞ , atunci se produce
fenomenul de autocentrare.
Se consideră sistemul oscilant din figura 2.4.18, unde, asupra masei m acţionează
forţa perturbatoare armonică F (t ) . Se propune determinarea amplitudinii FT0 a forţei
transmise fundaţiei FT (t ) . Fundaţia se consideră perfect rigidă şi imobilă.
46
Se observă faptul că, transmisibilitatea are aceeaşi expresie (rel.2.4.63) şi imagine
grafică (fig. 2.4.10) ca şi factorul de amplificare Ad = X 0 / u 0 al vibraţiilor forţate prin
deplasare armonică aplicată sistemului.
Ea depinde atît de pulsaţia proprie p , de pulsaţia perturbaţiei ω , cît şi de mărimea
coeficientului de amortizare c , respectiv de mărimile conjugate η şi ζ .
47
Se disting două categorii de izolare antivibratorie si anume:
a) izolarea activă (fig.2.4.16,a), cînd forţa perturbatoare provine de la masa m şi efectul
acestei forţe trebuie atenuat la nivelul fundaţiei;
b) izolarea pasivă (fig.2.4.16,b), cînd perturbaţia - de tipul deplasării - provine de la
fundaţie şi efectul acesteia trebuie atenuat la nivelul masei m
Realizarea izolării antivibratorie necesită
interpunerea unei pături elastice între masa m
şi fundaţie.
Analizînd curbele transmisibilităţii din
figura 2.4.15, prin luarea în consideraţie a
influenţei amortizării, se constată apariţia a
două condiţii diametral opuse şi anume:
• trecerea prin zona de rezonanţă impune
existenţa unui amortizor cît mai puternic;
• în regim de lucru stabilizat, corespunzător
zonei de autocentraj, diminuarea
Fig.2.4.16. Tipurile de izolare antivibratorie transmisibilităţii impune existenţa unei
amortizări cît mai slabe.
Astfel, se poate afirma faptul că, din punctul de vedere al izolării antivibratorie,
amortizarea nu este de dorit. Totuşi, amortizarea este justificată pentru a putea diminua la
rezonanţă, respectiv în vecinătatea ei, mărimea transmisibilităţii.
Izolarea antivibratorie devine eficace dacă η 〉 2 , unde evident T 〈 1 .
În cazul izolării antivibratorie active, pentru calculul fundaţiei poate fi luată în
consideraţie, după împrejurări, una din următoarele condiţii:
• mărimea amplitudinii masei m, cînd se poate stabili frecvenţa proprie şi în regimul
subcritic, dacă se asigură dezvoltarea unor tensiuni sub valorile admisibile în elementele
componente ale sistemului oscilant;
• mărimea transmisibilităţii T, unde, pe baza influenţelor sus-menţionate, se vor alege
parametrii sistemului oscilant.
În cazul izolării antivibratorie pasive, singurul criteriu rămîne doar cel al transmisibilităţii,
alegînd în consecinţă o suspensie cît mai moale, în vederea diminuării frecvenţei proprii a
sistemului. Izolarea antivibratorie se evaluează atît prin mărimea transmisibilităţii T, cît şi
prin gradul de izolare: I s = (1 − T ) ⋅ 100 , în % . (2.4.81)
Astfel spre ex., pentru un ζ = 0 şi η = 4 , se obţine un I s = 93 % , adică o valoare foarte
bună.
Observaţii:
• Importanţa izolării este remarcabilă nu numai în cazul maşinilor unelte, dar şi în cazul
autovehiculelor, unde, influenţa diferitelor agregate, printre care şi acela al motorului,
asupra durabilităţii şi confortului prezintă o importanţă hotărîtoare;
• O problemă de mare interes este şi acela a aparatelor de măsură şi control, a căror
funcţionare în condiţii optime impun asigurarea unor izolări antivibratorii, reglementate de
asemenea prin standarde;
• Drept un aspect util inginerului de autovehicule este şi modalitatea în care, la una din cele
mai răspîndite şi eficiente metode de investigare experimentale [18; 42] şi anume la
Interferometria Holografică, masa, pe care se aşează întregul montaj optic, trebuie să
satisfacă condiţii deosebit de severe de izolare antivibratorie, deoarece microdeplasările
care sunt evaluate prin intermediul acestei metode sunt de ordinul nanometrilor;
48
• Ca titlu informativ, după lucrarea [20], se recomandă utilizarea elementelor elastice din
plută dacă x st 〈 0,2 mm , a celor din cauciuc pentru x st ∈ (2 ; 20 ) mm , respectiv a
arcurilor metalice, dacă x st 〉 20 mm .
În vederea uşurării evaluării comportamentului diferitelor sisteme oscilante, după lucrarea
[27], în tabelul 2.6 sunt prezentate principalele analogii care pot fi stabilite între diferitele
procese fizice,
Tabelul 2.6.
Nr. Denumi- Sistem mecanic cu mişcare de Circuit electric oscilant
Crt. rea translaţie rotaţie
generală Denumi- Simbol Denumirea Simbol, Denumire Simbol,
a rea Formula Mărimii Formula a mărimii Formula
mărimii Mărimii [SI] [SI] [SI]
meca-
nice
49
Energia
10. Energia Energia 1 2 Energia 1 2 câmpului 1 2
cinetică cinetică Ec = kx& cinetică Ec = kϕ& magnetic Lq& [J]
2 2 2
al unei
[J] [J]
bobine
Pulsaţia k Pulsaţia k 1
11. Pulsaţia proprie p= [1/ proprie p= Pulsaţia p=
m J LC
s] [1/s] [1/s]
2π 2π 2π
12. Perioada Perioada T= [s] Perioada T= [s] Perioada T= [s]
p p p
în tabelul 2.7: analogia ce există între sistemul elastic vibrator şi circuitul electric oscilant,
Tabelul 2.7.
Modulul
M Mişcarea Forţa Viteza Masa Coeficientul de
E de de elasticitate
C translaţie frecare (constanta
A elastică)
N
I
C Mişcarea Cuplul Viteza Momentul de Coeficientul Constanta
de unghiulară inerţie masic unghiular de elastică
rotaţie frecare
iar în tabelul 2.8: relaţiile de calcul ale pulsaţiilor proprii la cîteva sisteme ce efectuează
vibraţii liniare, respectiv unghiulare.
50
Tabelul 2.8.
Nr. Schema
crt. sistemului Expresia pulsaţiei proprii
k ⋅ (m1 + m2 )
1. p=
m1 ⋅ m2
2⋅k
p=
m
2.
a k
3. p= ⋅
b m
⎧ ⎡k
2 ⎫
4. 1 ⎪ k 2 k1 ⎛ m1 ⎞ k ⎛ m ⎞ ⎤ 4 ⋅ k1 ⋅ k 2 ⎪
p = ⋅⎨
2
+ ⋅ ⎜1 + ⎟⎟ ± ⎢ 2 + 1 ⋅ ⎜⎜1 + 1 ⎟⎟⎥ − ⎬
2 ⎪ m2 m1 ⎜⎝ m2 ⎠ ⎣ m2 m1 ⎝ m2 ⎠⎦ m1 ⋅ m2 ⎪⎭
⎩
k ⋅ (J 1 + J 2 )
5. p=
J1 ⋅ J 2
2⋅k
6. p=
J
1 ⎡ 4 ⋅ k1 ⋅ k 2 ⎤
7. p2 = ⋅ ⎢ A ± A2 − ⋅ (J 1 + J 2 + J 3 ) ⎥ ,
2 ⎣ J1 ⋅ J 2 ⋅ J 3 ⎦
k1 k 2 k1 + k 2
unde A= + +
J1 J 3 J2
⎧ 2 ⎫
8. 1 ⎪ k 2 k1 ⎛ J1 ⎞ ⎡ k 2 k1 ⎛ J 1 ⎞ ⎤ 4 ⋅ k1 ⋅ k 2 ⎪
p = ⋅ ⎨ + ⋅ ⎜⎜1 + ⎟⎟ ± ⎢ + ⋅ ⎜⎜1 + ⎟⎟⎥ −
2
⎬
2 ⎪ J 2 J1 ⎝ J 2 ⎠ ⎣ J 2 J 1 ⎝ J 2 ⎠⎦ J1 ⋅ J 2 ⎪⎭
⎩
51
Exemple
Exemplul 1.
Se consideră arcul elicoidal cilindric cu spire strînse
(fig.2.2.10), cu n spire active, R fiind raza lui de
înfăşurare medie, iar d - diametrul sîrmei arcului.
Se cere stabilirea expresiei constantei elastice a
arcului supus la tracţiune (sau compresiune),
coaxială cu axa longitudinală a arcului.
Rezolvare: Din Rezistenţa Materialelor se
cunoaşte expresia săgeţii arcului:
64 ⋅ R 3 ⋅ n
f arc = δ s = Q ⋅ , din care, prin
G⋅d4
impunerea condiţiei δ st = 1 , rezultă în final
expresia constantei elastice:
Fig.2.2.10. Arcul elicoidal
cu spire strînse G⋅d4 G⋅d4
Q= ⋅ 1 = = k , în N / m .
64 ⋅ R 3 ⋅ n 64 ⋅ R 3 ⋅ n
52
Fig.2.2.11. Analiza unui sistem mixt
Exemplul 3. Se consideră grinda de oţel ( E = 2,1 ⋅105 MPa = 2,1 ⋅1011 N / m 2 ), avînd
secţiune dreptunghiulară ( b = 20 mm = 0,02 m ; h = 40 mm = 0,04 m ) din figura
2.2.12,a. În secţiunea 1 este fixat corpul de masă m = 2 kg . Să se determine pulsaţia
proprie a sistemului pentru oscilaţii pe verticală, dacă a = 0,5 m .
Rezolvare: Prima dată i-se asociează sistemului iniţial un sistem identic, solicitat
de o sarcină Q = m ⋅ g , aferentă greutăţii masei m . Pe baza schemelor de calcul din
figurile 2.2.12,b şi 2.2.12,d, se trasează diagramele de momente încovoietoare, redate
în figurile 2.2.12,c şi 2.2.12,e. Cu ajutorul regulei lui Vereşceaghin se determină
Q ⋅ a3
deplasarea pe verticală din dreptul şi pe direcţia sarcinii Q : v1 = 8 ⋅ , respectiv
E ⋅ Iz
constanta elastică a grinzii (pentru oscilaţiile pe verticală), prin exprimarea sarcinii Q
şi impunerea unei deplasări v1 = 1 (a se vedea în acest sens cele analizate în
E ⋅ Iz
cap.2.2.4.), adică: Q = ⋅ v1 ; iar pentru v1 = 1 rezultă în cele din urmă:
8 ⋅ a3
b ⋅ h3 0,02 ⋅ (0,04)
3
E ⋅ Iz
k= , Iz = = = 1,067 ⋅10 −7 m 4 .
8⋅ a 3
12 12
Astfel, constanta elastică devine
53
2,1⋅1011 ⋅1,067 ⋅10 −7
k= = 22 400 N / m ,
8 ⋅ (0,5)
3
54
Aplicaţia 2. Pentru arborele din fig.2.2.9, avînd un modul de rigiditate la torsiune
G ⋅ I t = G ⋅ I p = const ., se cere stabilirea expresiei constantei sale elastice la torsiune.
Rezolvare: Din Rezistenţa Materialelor se cunoaşte
expresia unghiului total de torsiune
M ⋅l
ϕ = t , iar
G⋅Ip
prin impunerea condiţiei ϕ = 1 , expresia rezultată pentru
momentul de torsiune aferent, va reprezenta tocmai
constanta elastică cerută:
G ⋅ Ip G ⋅ Ip
Mt = ⋅ϕ = ⋅1 =
l l
Fig.2.2.9. Stabilirea G ⋅ Ip
constantei elastice la = = k ′ [N ⋅ m].
l
torsiune
Să ne reamintim...
• Valoarea constantei elastice a unei structuri depinde atât de material,
dimensiuni, cît şi de legăturile acesteia cu mediul înconjurător;
• În cazul legării în paralel a elementelor elastice/deformabile toate elementele
prezintă (cel puţin în valori absolute!) aceleaşi deformaţii;
• În cazul legării în serie, toate elementele sunt solicitate de aceeaşi sarcină;
• În cazul vibraţiilor sistemelor reale nu există vibraţii neamortizate, deoarece
întotdeauna vor exista pierderi de diferite naturi, care atenuează amplitudinea
oscilaţiilor;
• În cazul vibraţiilor forţate/întreţinute, după trecerea perioadei de tranziţie,
sistemul va efectua oscilaţii cu pulsaţia sarcinii perturbatoare;
• În cazul sistemelor reale, chiar în zona imediat apropiată regimului de
rezonanţă, amplitudinile vor prezenta valori finite.
Rezumat
În cadrul prezentei unităţi de învăţare, cursanţii au făcut cunoştinţă cu
principiile de bază care guvernează calculul la vibraţii al sistemelor cu un singur
grad de libertate.
Astfel au fost deduse relaţiile de calcul ale pulsaţiilor proprii, ale frecvenţelor
proprii, ale factorilor de amplificare, ale defazajelor şi întîrzierilor de fază.
Au fost analizate:
• Vibraţiile libere neamortizate;
• Vibraţiile libere amortizate;
• Vibraţiile forţate neamortizate;
• Vibraţiile forţate amortizate;
• Turaţia critică a unui arbore prevăzut cu un disc perfect centrat;
• Problema transmisibilităţii şi a izolării antivibratorie.
Cu ajutorul acestor noţiuni, respectiv cu cele din Unitatea de Învăţare următoare,
cursanţii vor putea înţelege mai uşor restul capitolelor de Vibraţii Mecanice.
55
Test de autoevaluare al cunoştinţelor
56
Unitatea de învăţare UI.I.3. Vibraţii în sisteme cu două grade de
libertate
Cuprins
UI.I.3.1. Introducere
În cadrul acestei unităţi de învăţare vor fi analizate aspectele de bază
privind analiza sistemelor cu două grade de libertate, care vor permite cursanţilor
să abordeze prin generalizarea relaţiilor obţinute şi sistemele multigrad.
57
Abordarea sistemelor cu două grade de libertate este similară cu aceea a celor cu n
grade de libertate, fiind posibilă punerea în evidenţă a tuturor caracteristicilor mişcărilor
vibratorii ale sistemelor generale. În acest sens şi abordarea matriceală a problemei conferă un
mare grad de generalitate.
Vibraţia liberă neamortizată a sistemelor cu un singur grad de libertate este o mişcare
armonică, caracterizată printr-o singură pulsaţie proprie.
În cazul sistemelor cu n grade de libertate există n pulsaţii proprii şi tot atîtea
moduri naturale (moduri proprii) de vibraţie. Pulsaţia proprie cea mai joasă, denumită
pulsaţia proprie fundamentală, este caracterizată prin nivelul energetic maxim al vibraţiilor.
La sistemele cu două grade de libertate, mişcarea este de obicei complexă, deplasările
x1 , x 2 (sau y1 , y 2 , respectiv ϕ1 , ϕ 2 ) în fiecare grad de libertate prezentînd legi diferite de
variaţie în timp.
Există totuşi două tipuri particulare de mişcare, în care deplasările în fiecare grad de
libertate sunt mişcări armonice sincronizate, caracterizate de o anumită frecvenţă proprie şi
de o anumită configuraţie a sistemului, care împreună descriu un mod propriu de vibraţie.
În aceste cazuri particulare mărimile care definesc mişcarea depind în exclusivitate de
parametrii sistemului. Deşi aceste două tipuri de mişcări sincrone sunt doar cazuri particulare,
deoarece ele apar doar în anumite condiţii iniţiale, totuşi sunt deosebit de importante, întrucît
ele permit exprimarea matematică a oricărui tip de mişcare (liberă sau forţată) a sistemului în
funcţie de aceste moduri proprii.
După cum s-a menţionat în unităţile de învăţare anterioare, principalele modalităţi de
stabilire ale ecuaţiilor de mişcare sunt:
a) Principiul lui D'Alembert (metoda cineto-statică);
b) Ecuaţiile lui Lagrange;
c) Metoda coeficienţilor de influenţă.
Ultima metodă se foloseşte mai cu seamă atunci, cînd stabilirea, în funcţie de
deplasări, a expresiei forţelor din legăturile elastice ale maselor (discurilor) este dificilă.
Astfel, spre exemplu, la masele legate între ele prin bare sau structuri de bare se recomandă
utilizarea acestei metode.
58
Dacă sistemul este scos din poziţia lui de
echilibru la nivelul masei m1 , deci x1 〉 x2 , atunci,
prin izolarea maselor şi scrierea ecuaţiilor de
echilibru dinamic (ţinînd seama atît de efectul
forţelor de legătură, cît şi de cel al forţelor de
inerţie figura 3.2.1,b) , va rezulta în final:
m1 ⋅ &x&1 + k1 ⋅ x1 + k 2 ⋅ ( x1 − x 2 ) = 0 ; ⎫
⎬ (3.2.1)
m2 ⋅ &x&2 − k 2 ⋅ ( x1 − x2 ) + k 3 ⋅ x2 = 0 .⎭
Ele formează un sistem de două ecuaţii
diferenţiale liniare, omogene şi de ordinul II, avînd
coeficienţii constanţi.
Fig.3.2.1. Vibraţii libere neamortizate
liniare Prin aranjarea adecvată a termenilor ecuaţiilor
[m] = ⎡⎢
m1 0⎤
• matricea de inerţie ; (3.2.4)
⎣0 m2 ⎥⎦
(k1 + k 2 ) − k2 ⎤
• matricea de rigiditate [k ] = ⎡⎢ ; (3.2.5)
⎣ − k2 (k 2 + k3 )⎥⎦
⎧ &x&1 ⎫
• vectorul coloană al acceleraţiilor {&x&} = ⎨ ⎬; (3.2.6)
⎩ &x&2 ⎭
⎧ x1 ⎫
• vectorul coloană al deplasărilor {x} = ⎨ ⎬; (3.2.7)
x
⎩ ⎭2
⎧0⎫
• vectorul coloană al termenilor liberi (aici: nuli) {0} = ⎨ ⎬ . (3.2.8)
⎩0⎭
Înmulţind la stînga ecuaţia matriceală (3.2.3) cu inversul matricei de inerţie [m ] , ea devine:
−1
59
d12 ⎤ ⎡(k1 + k 2 ) / m1 − k 2 / m1 ⎤
[d] = [m]−1 [k ] = ⎡⎢
d11
= (3.2.10)
⎣d 21 d 22 ⎥⎦ ⎢⎣ − k 2 / m2 (k 2 + k 3 ) / m2 ⎥⎦
Observaţii:
• Dacă termenii de cuplaj sunt nuli (aici k 2 = 0 ), atunci sistemul din figura 3.2.1,a se va
descompune în două sisteme independente cu cîte un singur grad de libertate, iar ecuaţiile
sistemului (3.2.11) vor deveni de asemenea independente;
• Matricele de inerţie [m ] şi de rigiditate [k ] sunt întotdeauna simetrice, deci identice şi cu
transpusele lor, adică [m] = [m] ; [k ] = [k ] ;
T T
• Matricea dinamică este în general nesimetrică şi prezintă cel puţin un termen diferit de
zero de pe diagonala secundară; în consecinţă, deobicei [d] ≠ [d] ;
T
60
echilibru-lui acestora, se
obţine în final sistemul
(sub formă matri-ceală) de
ecuaţii diferenţiale ale
mişcării:
[m]{ϕ&&} + [k ′]{ϕ} = {0} . (3.2.12)
• Dacă în relaţiile (3.2.4)
….(3.2.10) se înlocuiesc
masele m j prin momentele
de inerţie masice J j , cons-
tantele elastice k i (aferente
arcurilor) prin k i′ (aferente
elementelor de arbori), iar
variabilele liniare indepen-
dente x j prin cele unghiu-
Fig.3.2.2. Vibraţii libere neamortizate unghiulare
lare ϕ j , atunci aceste rela-
61
Se consideră sistemul din figura 3.2.3,
format din grinda, avînd un mo-dul de
rigiditate la încovoiere E ⋅ I z = const. ,
respectiv masele concentrate m1 , m2 .
Secţiunea transversală a grinzii are
axele principale centrale de inerţie chiar
axele yG şi zG, iar încovoierea grinzii are
loc după axa principală zG.
Prin scoaterea sistemului din poziţia
lui de echilibru, acesta va efec-tua oscilaţii,
însoţite doar de deplasă-rile liniare
monodirecţionale (pe verti-cală) y1 (t ), y 2 (t )
la nivelul maselor concentrate m1 , m2
datorate încovoierii grinzii. Calculul
acestor deplasări liniare totale se efectuează
cu ajutorul principiului suprapunerii
efectelor produse de forţele de inerţie de la
nivelul celor două mase
Fig.3.2.3. Analiza vibraţiilor transversale F1i = −m1 ⋅ &y&1 şi F2i = −m2 ⋅ &y&2 . (3.2.13)
y1 (t ) = δ 11 ⋅ F1i + δ 12 ⋅ F2i ; ⎫
⎬ (3.2.14)
y 2 (t ) = δ 21 ⋅ F1i + δ 22 ⋅ F2i .⎭
Cu ajutorul relaţiilor (3.2.13), sistemul (3.2.14) devine:
δ 11 ⋅ m1 ⋅ &y&1 + δ 12 ⋅ m2 ⋅ &y&2 + y1 = 0 ; ⎫
⎬ (3.2.15)
δ 21 ⋅ m1 ⋅ &y&1 + δ 22 ⋅ m2 ⋅ &y&2 + y 2 = 0 ,⎭
respectiv, sub formă matriceală:
[b]{&y&} + {y} = {0} , (3.2.16)
unde, în mod suplimentar, s-a notat prin
δ 11 ⋅ m1 δ 12 ⋅ m2 ⎤
[b] = [δ ][m] = ⎡⎢ ⎥, (3.2.17)
⎣δ 21 ⋅ m1 δ 22 ⋅ m2 ⎦
iar matricea coeficienţilor de influenţă sau matricea de elasticitate este:
δ 11 δ 12 ⎤
[δ ] = ⎡⎢ ⎥. (3.2.18)
⎣δ 21 δ 22 ⎦
Observaţii:
• Originea deplasărilor y1 (t ), y 2 (t ) se consideră la nivelul poziţiei de echilibru static al
grinzii, deci corespunzător poziţiei fibrei medii deformate, încărcarea lentă, statică a
62
grinzii fiind asigurată de forţele Q1 = m1 ⋅ g , respectiv Q2 = m2 ⋅ g de la nivelul maselor
respective ( g = 9,81 m ⋅ s −2 fiind acceleraţia gravitaţională);
63
Observaţii:
• Dacă mişcarea este stabilă, ecuaţia (3.2.24), are două rădăcini reale şi pozitive, care sunt
pătratele pulsaţiilor proprii p1 , p 2 ale sistemului, cu p 2 〉 p1 ;
• În consecinţă, vor exista două posibilităţi ca sistemul să efectueze mişcări armonice
sincrone, denumite moduri proprii de vibraţie, iar pulsaţiile corespunzătoare p1 , p 2 sunt
denumite pulsaţiile proprii ale sistemului, deoarece aceste pulsaţii depind în exclusivitate
de parametrii sistemului oscilant;
• În rezolvarea ecuaţiei pulsaţiilor proprii intervin şi expresiile p1 = (k1 + k 2 ) / m1 ,
respectiv p 2 = (k 2 + k 3 ) / m2 , care reprezintă pulsaţiile proprii ale maselor m1 ,
respectiv m2 , atunci cînd cealaltă masă este imobilă [20];
• Pulsaţiile proprii p1 , p 2 sunt cuprinse valoric între p1 , p 2 ;
• Odată cu mărirea valorii lui k 2 (creşterea intensităţii cuplajului dintre cele două mase m1
şi m2 ), valorile pulsaţiilor proprii p1 , p 2 se îndepărtează de p1 , p 2 ;
• Corespunzător valorii k 2 = 0 , pulsaţiile proprii ale sistemului vor coincide cu valorile
p1 , p 2 ;
• Pentru cazul particular al sistemului oscilant ( k1 = k 2 = k 3 = k şi m1 = m2 = m ), în
lucrarea [20] se demonstrează următoarele:
• Expresiile p1 , p 2 devenin: p1 = p 2 = (2 ⋅ k ) / m ;
• Valorile pulsaţiilor proprii sunt: p1 = k / m ; p 2 = (3 ⋅ k ) / m ;
• Raportul amplitudinilor oscilaţiilor, corespunzător celor două moduri proprii de
(1) (2 )
vibraţie, conform relaţiilor (3.2.27) este: µ 2 = +1 , respectiv µ 2 = −1 , ceea ce
arată faptul că, în modul propriu (1) masele oscilează în fază, cu aceeeaşi amplitudine,
pe cînd, în modul propriu (2) ele oscilează în opoziţei de fază, cu aceleaşi amplitudini,
însă cu o frecvenţă de 3 ori mai mare.
Astfel, modului propriu 1 ( p = p1 ; θ = θ 1 ) îi corespund legile de mişcare ale maselor:
x1(1) (t ) = a1(1) ⋅ sin ( p1 ⋅ t + θ 1 ) ;⎫
⎬ (3.2.25)
x 2(1) (t ) = a 2(1) ⋅ sin ( p1 ⋅ t + θ 1 ) ,⎭
{µ ( ) } = ⎧⎨µ1( ) ⎫⎬ ; {µ ( ) } = ⎧⎨µ1( ) ⎫⎬ ;
1
1
2
2 (3.2.28)
⎩ 2 ⎭ ⎩ 2 ⎭
64
• vectorii proprii (modali)
{a ( ) } = a ( ) ⋅ {µ ( ) } ; {a ( ) } = a ( ) ⋅ {µ ( ) } ;
1
1
1 1 2
1
2 2
(3.2.29)
• deplasările în cele două moduri proprii
{X ( ) } = {x ( ) (t )} = ⎧⎨ x ( ) (t )⎫⎬ = {a ( ) }⋅ sin ( p
(1) ⎫
1 1 1 1
⋅ t + θ1 ) ; ⎪
⎩x 2
1
(t )⎭ 1
⎪
⎬ (3.2.30)
⎧x (2 )
(t )⎫ (2 )
{X } {
(2 )
}
= x (2 ) (t ) = ⎨ 1
= {a } ⋅ sin ( p 2 ⋅ t + θ 2 ) .⎪
⎩x
(2 )
2 (t )⎬⎭ ⎪
⎭
Observaţii:
de vibraţie (aici j = 1, 2 );
• Numărul modurilor proprii de vibraţie este egal cu numărul gradelor de libertate;
• Deoarece din sistemul (3.2.26), pe baza notaţiilor (3.2.27) va rezulta doar raportul
( j)
amplitudinilor, iar una dintre ele, spre exemplu a1 , poate fi considerată de o valoare
arbitrară, în consecinţă atît soluţiile individuale X { ( )}
, cît şi aceea generală {X } (care
j
65
3.4.3. Problema cuplării şi decuplării coordonatelor de mişcare
Din analiza matricelor [m ] şi [k ] ale sistemului (3.2.3), se constată faptul că, termenii
de cuplaj d12 şi d 21 din sistemul (3.2.11) pot fi de natură diferită în funcţie de alegerea
coordonatelor independente q j ale mişcării.
Astfel, deosebim:
• cuplaj static (elastic) - dacă elementele de pe diagonala secundară din matricea de
rigiditate [k ] sunt nenule;
• cuplaj dinamic (inerţial) - cînd elementele diagonalei secundare ale matricei de inerţie
[m] sunt nenule;
• cuplaj static şi dinamic - atunci, cînd în ambele matrici [m ] şi [k ] există concomitent
elemente nenule pe diagonalele secundare.
Observaţie importantă:
Natura cuplajului depinde de coordonatele alese şi nu reprezintă o proprietate
intrinsecă sistemului.
Drept ilustrare, se consideră sistemul [7; 11; 20] din figura 3.2.4,a, format din masele
m1 , m2 , legate între ele prin intermediul grinzii perfect rigide ( E ⋅ I z → ∞ ) şi de masă
neglijabilă. Sistemul este rezemat elastic pe arcurile, care au constantele elastice k1 , k2 . Pe
acest exemplu simplu se va demonstra faptul că, în funcţie de alegerea coordonatelor mişcării
(deci ale variabilelor independente qj ) se schimbă tipul de cuplaj al ecuaţiilor de mişcare.
66
Fig.3.2.4. Problema cuplajului coordonatelor (cazul 1- cuplaj static)
∑Y = 0 ; FCi + Fa ,1 + Fa , 2 = 0 ;
i
⎫⎪
⎬
∑M( C) = 0 ; J (C ),total ⋅ ϕ&& − Fa ,1 ⋅ l 1 + Fa , 2 ⋅ l 2 = 0 ,⎪⎭
67
Cazul II. Cuplaj dinamic
Dacă se alege drept reper acel punct D ( fig.3.2.5,a), în raport cu care, o forţă oarecare
F0 produce doar deplasare pe verticală x D , atunci poziţia acestui punct va rezulta din
condiţia ∑M( D) = 0 ; l 3 ⋅ Fa0,1 = l 4 ⋅ Fa0, 2 , adică, în urma înlocuirilor: k1 ⋅ l 3 = k 2 ⋅ l 4 .
Ţinînd seama de xC = x D + e ⋅ ϕ , de unde rezultă în mod evident şi &x&C = &x&D + e ⋅ ϕ&& , prin
scrierea ecuaţiilor de mişcare
∑Y i= 0 ; FCi + Fa ,1 + Fa , 2 = 0 ; ⎫⎪
⎬
∑M( C) = 0 ; J (C ),total ⋅ ϕ&& − (l 3 + e ) ⋅ Fa ,1 + (l 4 − e ) ⋅ Fa , 2 = 0 ,⎪⎭
În acest caz termenii de cuplaj sunt elementele diagonalei secundare ale matricei de
inerţie, adică m ⋅ e , motiv pentru care cuplajul se numeşte inerţial sau dinamic.
68
ϕ - rotirea grinzii în jurul aceleiaşi mase m1 , atunci, conform figurii 3.2.6,b, ecuaţiile
de echilibru
∑Y i= 0 ; FCi + Fa ,1 + Fa , 2 = 0 ; ⎫⎪
⎬
∑M( C) = 0 ; J (C ) ⋅ ϕ&& − l 1 ⋅ Fa ,1 + l 2 ⋅ Fa , 2 = 0 ,⎪⎭
oferă în urma calculelor [7; 11; 20]:
⎡ m m ⋅ l 1 ⎤ ⎧ &x&1 ⎫ ⎡(k1 + k 2 ) k 2 ⋅ l ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎧0⎫
⎢m ⋅ l ⎨ ⎬+ ⎨ ⎬=⎨ ⎬.
⎣ 1 J 1 ⎥⎦ ⎩ ϕ&& ⎭ ⎢⎣ k 2 ⋅ l k 2 ⋅ l 2 ⎥⎦ ⎩ ϕ ⎭ ⎩0⎭
69
ξ&&1 + p12 ⋅ ξ1 = 0 ; ⎫
⎬ (3.2.33)
ξ&&2 + p 22 ⋅ ξ 2 = 0 .⎭
Observaţii:
• Un mod propriu este caracterizat de variaţia unei singure coordonate principale, cealalta
fiind nulă;
• De obicei, coordonatele principale nu au o materializare fizică în sistemul analizat. Totuşi
ele permit o reprezentare sugestivă şi concisă a proprietăţilor fundamentale ale sistemelor
vibratorii cu mai multe grade de libertate, deoarece prin utilizarea lor, sistemul iniţial
poate fi descompus formal în sisteme cu un singur grad de libertate. În anumite cazuri
particulare şi coordonatele principale au un sens fizic.
• Din punct de vedere fizic, orice mişcare a maselor din sistem, poate fi considerată la un
moment dat, ca o suprapunere a celor n moduri proprii, fiecare avînd o pondere bine
determinată la răspunsul total în funcţie de condiţiile iniţiale ale mişcării.
70
(
det [k ] − p 2 ⋅ [m ] = 0 . ) (3.2.38)
Din ecuaţia caracteristică (3.2.36), respectiv (3.2.38) se determină cele j = 1, 2 ,..., n
pulsaţii proprii p j , cu ajutorul cărora, din
([d] − p j
2
){ }
⋅ [I ] a ( j ) = {0} , (3.2.35,a)
respectiv
([k ] − p j
2
){ }
⋅ [m ] a ( j ) = {0} , (3.2.37,a)
se obţin în final vectorii proprii aferenţi a { ( ) }, j = 1, 2 ,..., n , evident doar prin intermediul
j
{µ ( ) } = ⎧⎨µ1( ) ⎫⎬ = {1
j
j
µ 2( j ) } ,
T
⎩ 2 ⎭
( j) ( j)
respectiv a parametrilor a1 , care, de obicei se aleg a1 = 1 .
Ortogonalitatea, o proprietate fundamentală a vectorilor proprii, se exprimă, conform
lucrărilor [7; 11; 20; 41], prin una din relaţiile de ortogonalitate ale modurilor proprii:
{a ( ) } [m]{a ( ) } = 0 ;
2 T 1
(3.2.39)
{a ( ) } [k ]{a ( ) } = 0 ,
2 T 1
(3.2.40)
unde [m ] , respectiv [k ] joacă rolul unei matrice de ponderare.
În cazul particular al sistemelor cu două grade de libertate, avînd evident pulsaţiile
proprii diferite ( p2 〉 p1 ; p1 ≠ p2 ), se poate demonstra ortogonalitatea vectorilor proprii,
ceea ce reprezintă o proprietate fundamentală ai acestora.
Pe baza relaţiilor (3.2.39) şi (3.2.40) se poate demonstra faptul că, matricele [m ] ,
respectiv [k ] pot fi aduse la formă diagonală [m ] 0 , respectiv [k ] 0 :
[k ] 0 = [A]T [k ][A] = ⎡⎢
K1 0⎤
, (3.2.5,a)
⎣0 K 2 ⎥⎦
unde, elementele de pe diagonalele principale sunt numite mase generalizate (mase modale)
M j , respectiv constante elastice generalizate (constante elastice modale sau coeficienţi de
rigiditate modali) K j .
71
UI.I.3.5. Vibraţii forţate neamortizate
72
unde {F } este vectorul coloană al perturbaţiei (excitaţiei) de tipul forţelor.
Vibraţiile forţate staţionare ale sistemului elastic sunt descrise de soluţiile particulare
x1 (t )⎫ ⎧ X 1 ⎫
{x(t )} = ⎧⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ ⋅ sin ω ⋅ t = {X }⋅ sin ω ⋅ t , (3.3.4)
⎩ x 2 (t )⎭ ⎩ X 2 ⎭
care trebuie să satisfacă sistemul (3.3.3).
În urma înlocuirilor şi simplificărilor rezultă în final:
− ω 2 [m]{X } + [k ]{X } = {F }, (3.3.5)
respectiv
([k ] − ω [m]){X } = {F }.
2
(3.3.6)
Cu notaţia
[z ] = [k ] − ω 2 [m] = ⎢(k1 + k 2 − ω )
⎡ 2
m1 − k2 ⎤
(3.3.7)
⎣ − k2 ( )⎥
k 2 + k 3 − ω m2 ⎦
2
sistemul devine
[z ]{X } = {F } , (3.3.8)
iar soluţia acestuia va fi
X1 =
(k )
+ k 3 − ω 2 m2 ⋅ F1 + k 2 ⋅ F2
2
⎫
;⎪
( )(
m1 ⋅ m2 ⋅ ω 2 − p12 ⋅ ω 2 − p22 ) ⎪
X2 =
(
k 2 ⋅ F1 + k1 + k 2 − ω 2 m1 ⋅ F2 ) ⎬
.⎪
(3.3.9,b)
( )(
m1 ⋅ m2 ⋅ ω 2 − p12 ⋅ ω 2 − p 22 ) ⎪⎭
73
În acest sens s-a presupus faptul că, matricea [z ] este inversabilă, deci det ([z ]) ≠ 0 ,
adică ω ≠ p1 ; ω ≠ p 2 , unde p1 , p 2 sunt pulsaţiile proprii ale sistemului. În lucrarea [41]
( )( )
este dedusă expresia det ([z ]) = m1 ⋅ m2 ⋅ ω 2 − p12 ⋅ ω 2 − p 22 , ceea ce vine să justifice cele de
mai sus.
p a2 ⋅ pb2 ⎫
X1 = ⋅ x 2, st ;⎪
( )(
ω 2 − p12 ⋅ ω 2 − p 22 ) ⎪
( )
p 2 − ω 2 ⋅ pb2
X2 = 2 a 2 ⋅ x 2, st
⎬
,⎪
(3.3.11)
( )(
ω − p1 ⋅ ω 2 − p 22 ) ⎪⎭
74
p1 〈 p 2 - pulsaţiile proprii ale sistemului oscilant (m1 − k 2 − m2 − k 3 ) , cu satisfacerea
inegalităţilor p1 〈 pb 〈 p a 〈 p 2 .
În figura 3.3.4, după aceleaşi lucrări, sunt prezentate legile de variaţie ale
amplitudinilor X 1 , X 2 ale vibraţiilor forţate în funcţie de pulsaţia ω a forţei perturbatoare.
Observaţii:
• Pentru ω = p a se obţine X 2 = 0 , ceea ce s-a şi urmărit prin ataşarea sistemului auxiliar la
cel de bază;
• Sistemul auxiliar are menirea de a înlătura vibraţiile forţate ale sistemului de bază, care
este supus acţiunii forţei perturbatoare armonice de pulsaţie constantă ω ;
• Caracteristicile (deci implicit şi dimensionarea) sistemului auxiliar se aleg astfel, încît să
fie satisfăcută condiţia p a = ω = const. ;
• Relaţia ω = p a reprezintă relaţia de bază a absorbitorului dinamic;
• Legea de mişcare a absorbitorului dinamic (deci a sistemului auxiliar) este:
x1 (t ) = −(F0 / k 2 ) ⋅ sin ω ⋅ t , adică masa m1 se mişcă cu aceeaşi pulsaţie, dar în sens contrar
acţiunii forţei perturbatoare F0 , în vederea diminuării (pînă la anulare totală a) efectului
acesteia;
75
• În cazul în care ω ≠ const. , dezideratul X 2 = 0 nu poate fi satisfăcută, rezultînd doar o
diminuare a valorii amplitudinii X 2 ;
• Analiza curbelor aferente amplitudinii X 2 din vecinătatea zonei ω = p a (din figura
3.3.4) atrag atenţia asupra: acurateţei calculului şi respectării atît a soluţiei constructive,
cît şi a regimului de funcţionare al acestui sistem cu două grade de libertate, deoarece la
diferenţe relativ mici ale valorii lui ω faţă de pa apar creşteri semnificative ale
amplitudinii X 2 .
76
unde [m ] şi [k ] reprezintă matricele de inerţie, respectiv de rigiditate, conform sistemelor de
ecuaţii (3.3.2) şi (3.3.3), iar matricea [c]
(c1 + c2 ) − c2 ⎤
[c] = ⎡⎢ , (3.4.5)
⎣ − c2 (c2 + c3 )⎥⎦
de aceeaşi formă cu matricea de rigiditate, poartă denumirea de matrice a coeficienţilor de
amortizare.
Observaţii:
• Dacă amortizarea este datorată numai efectului frecării maselor cu mediul în care
acestea se deplasează, se poate accepta ipoteza unei similitudini între distribuţia maselor
şi aceea a coeficienţilor de amortizare:
c11 c c
= 12 = 22 = α , adică [C] = α ⋅ [M ] , (3.4.6)
m11 m12 m22
cînd avem amortizare uniformă a maselor;
• Dacă amortizarea provine din proprietăţile vîscoase sau histeretice ale materialului
elementelor elastice, atunci se poate accepta ipoteza unei similitudini între distribuţia
parametrilor ce vor caracteriza elasticitatea, respectiv amortizarea:
c11 c12 c 22
= = = β , adică [C] = β ⋅ [K ] , (3.4.7)
k11 k12 k 22
iar amortizarea poartă denumirea de amortizare vîscoasă uniformă, respectiv histeretică
uniformă (proporţională).
3.6.3. Vibraţii forţate amortizate
Se consideră sistemul oscilant din figura 3.4.2,a, unde amortizarea se presupune a fi
vîscoasă proporţională.
77
Acest sistem este supus acţiunii unei excitaţii armonice, prin intermediul forţelor
sincrone şi aflate în fază.
Prin aplicarea metodei cineto-statice maselor izolate m1 , m2 , în conformitate cu figura
3.4.2,b, va rezulta în cele din urmă sistemul de ecuaţii:
m1 ⋅ &x&1 + c1 ⋅ x&1 + c2 ⋅ ( x&1 − x& 2 ) + k1 ⋅ x1 + k 2 ⋅ ( x1 − x2 ) = F1 ⋅ sin ω ⋅ t ; ⎫
⎬ (3.4.8)
m2 ⋅ &x&2 − c 2 ⋅ ( x&1 − x& 2 ) + c3 ⋅ x& 2 − k 2 ⋅ ( x1 − x 2 ) + k 3 ⋅ x2 = F2 ⋅ sin ω ⋅ t .⎭
Asemănător cu sistemul (3.3.1), acesta poate fi scris sub formă matriceală
[m ]{&x&} + [c]{x&} + [k ]{x} = {F }⋅ sin ω ⋅ t , (3.4.9)
unde matricele [m ] şi [k ] au o aceeaşi semnificaţie ca şi în relaţia (3.3.3), iar matricea [c] ,
care este o matrice simetrică, a fost definită prin relaţia (3.4.5).
În regim staţionar, soluţia sistemului de ecuatii (3.4.9) este de forma:
⎧ X ⋅ sin (ω ⋅ t − θ1 ) ⎫ ⎧ X 1 ⋅ cos θ1 ⎫ ⎧ X 1 ⋅ sin θ1 ⎫
{X } = {x(t )} = ⎨ 1 ⎬=⎨ ⎬ ⋅ sin ω ⋅ t − ⎨ ⎬ ⋅ cos ω ⋅ t =
⎩ X 2 ⋅ sin (ω ⋅ t − θ 2 )⎭ ⎩ X 2 ⋅ cos θ 2 ⎭ ⎩ X 2 ⋅ sin θ 2 ⎭ (3.4.10)
= {X R }⋅ sin ω ⋅ t − {X I }⋅ cos ω ⋅ t ,
unde indicele R se referă la partea reală, iar I: la partea imaginară a soluţiei generale
complexe {X } .
Făcînd schimbarea de variabile {X } = [A ]{Y } , adică
{X R } = [A ]{YR } şi {X I } = [A ]{YI }, (3.4.11)
rezultă în final cele două componente ale deplasării {Y } aferente modului propriu j :
j
⎧YR , j ⎫ Φj ⎧⎪ K j − ω 2 ⋅ M j ⎫⎪
⎨ ⎬= ⋅⎨ ⎬ , j = 1, 2 . (3.4.12)
(
⎩YI , j ⎭ K j − ω ⋅ M j + ω ⋅ C j
2 2 2 2
) ⎪⎩ ω ⋅ C j ⎪⎭
Modulul aferent Y j = YR , j + YI , j ;
2 2
• (3.4.12,a)
ω ⋅C j 2 ⋅ ζ j ⋅η j
• Defazajul θ j = arctg = arctg . (3.4.12,b)
K j −ω 2 ⋅ M j 1 − η 2j
∑
− i⋅θ
⋅e j
. (3.4.13)
j =1 (
K j ⋅ 1−η j) + (2 ⋅ ζ
2 2
j ⋅η j )
2
78
Fig.3.4.2. Analiza vibraţiilor forţate amortizate (sistem cu deplasări liniare)
În aceste relaţii au fost notate prin:
M j , Kj , Cj - masele modale, constantele elastice modale, respectiv coeficienţii
de amortizare modali [a se vedea relaţiile (3.2.4,a), (3.2.5,a), respectiv (3.4.11,a)];
{ }
µ ( j ) - vectorii proprii normalizaţi;
Φ j - componentele forţelor generalizate după relaţia (3.3.10);
ζ j = C j / (2 ⋅ M j ⋅ p j ) - raportul de amortizare modal, iar prin analogie
η j = ω / p j - poate însemna pulsaţia relativă modală.
Soluţia generală în real va avea forma:
{X } = ∑
2
{µ ( ) } {F }{µ ( ) }
j T j
⋅ sin (ω ⋅ t − θ j ) . (3.4.14)
j =1 Kj ⋅ (1 − η ) + (2 ⋅ ζ ⋅η )
2 2
j j j
2
79
În lucrările [7; 11; 41] se arată ( vezi figura 3.4.3) faptul că,
acesta va prezenta maxime în vecinătatea pulsaţiilor proprii p i
ale sistemului (numite şi pulsaţii de rezonanţă), unde ponderea
termenului respectiv pi devine predominantă.
Variaţia acestui termen cu pulsaţia ω în vecinătatea
rezonanţei este aceea corespunzătoare unui sistem echivalent cu
un singur grad de libertate (avînd caracteristicile M i , K i , Ci ),
Fig.3.4.3. Variaţia
mai cu seamă atunci, cînd pulsaţiile proprii sunt relativ
receptanţelor
depărtate.
În cadrul aceloraşi lucrări se demonstrează şi faptul că, un mod propriu j nu se poate
excita printr-o singură forţă, chiar dacă ω = pj .
Astfel, în cazul amortizării proporţionale, vectorul amplitudinilor forţelor
perturbatoare armonice, pentru excitarea modului propriu j , trebuie să fie de forma:
{F } = (1 − η ) + (2 ⋅ ζ
2 2
j j
2
{ }
⋅ η j ) ⋅ p 2j ⋅ [m ] µ ( j ) , (3.4.15)
Exemple
Exemplul 1. Se consideră sistemul oscilator din figura 3.2.7,a , format din masele
m1 = 3 ⋅ m şi m2 = m , fixate rigid pe grinda cu modul de rigiditate E ⋅ I z = const.,
care efectuează doar oscilaţii pe verticală (de încovoiere).
Se cere să se stabilească: sistemul de ecuaţii diferenţiale ale mişcării, expresia
matricei dinamice, pulsaţiile proprii şi modurile proprii de vibraţie.
Rezolvare: Pentru calculul coeficienţilor de influenţă δ ij , care intervin în sistemul de
ecuaţii (3.2.16), se poate utiliza şi metoda Mohr-Maxwell, redată în capitolul 9.2, prin
particularizarea relaţiei (9.2.3), adică:
mi ⋅ m j
δ ij = ∑ ∫ ⋅ dx . (9.2.3,a)
E ⋅ Iz
80
În această relaţie s-a ţinut
cont numai de influ-enţa
încovoierii în raport cu axa Gz.
În acest sens, în figurile
3.2.7,b şi 3.2.7,c sunt pre-
zentate schemele de încăr-care
necesare stabilirii expresiilor
momentelor în-covoietoare
mi ,1 , mi , 2 , modurile de
parcurgere ale grinzilor,
respecttiv în ta-belul alăturat:
expresiile acestor momente
încovoie-toare, necesare
stabilirii valorilor
coeficienţilor de influenţă δ ij .
12 a 3
δ 11 = ⋅ ;
5 E ⋅ Iz
7 a3
δ 12 = δ 21 = − ⋅ ,
5 E ⋅ Iz
a3
respectiv δ 22 = 2 ⋅ .
E ⋅ Iz
Dacă se notează prin
3
a
β = m⋅ , atunci, în
5⋅ E ⋅ Iz
urma înlocuirilor, sistemul de
Fig.3.2.7. Exemplu de vibraţii transversale ecua ţii (3.2.16) devine:
36 ⋅ β ⋅ &y&1 − 7 ⋅ β ⋅ &y&2 + y1 = 0 ; ⎫
⎬
− 21 ⋅ β ⋅ &y&1 + 10 ⋅ β ⋅ &y&2 + y2 = 0 .⎭
Ţinînd seama de notaţiile din relaţia (3.2.17), matricea b devine:
36 − 7
b =β⋅ , respectiv valorile aferente matricei inverse:
− 21 10
T 36 − 21 * 10 7
det b = 213β 2 ; b =β⋅ ; b =β⋅ ;
− 7 10 21 36
81
*
−1 b d d12 1 10 7
b = = d = 11 = ⋅ .
det b d 21 d 22 213 ⋅ β 21 36
A-1 3
⋅x
1
− ⋅x
(0 ; 2 ⋅ a )
5 5
1-B 3
⋅ x − 1⋅ (x − 2 ⋅ a )
1
− ⋅x
(2 ⋅ a ; 5 ⋅ a )
5 5
2-B 0 −1 ⋅ x (0 ; a )
⎛ 10 36 ⎞ 2 ⎛ 10 36 7 21 ⎞
p 4 − ⎜⎜ + ⎟⎟ ⋅ p + ⎜⎜ ⋅ − ⋅ ⎟⎟ = 0 ,
⎝ 213 ⋅ β 213 ⋅ β ⎠ ⎝ 213 ⋅ β 213 ⋅ β 213 ⋅ β 213 ⋅ β ⎠
din care, rezultă pe rînd:
0,0245 0,1914 0,1566 0,4375
p12 = ; p22 = ; p1 = , respectiv p2 = .
β β β β
Raportul amplitudinilor, în conformitate cu relaţia (3.2.17), devin:
p12 − d11 p 2 − d11
µ 2(1) = = −0,6831 ; µ 2(2 ) = 2 = 4,3950 ;
d12 d12
Vectorii proprii normalizaţi, pe baza relaţiei (3.2.28), vor fi:
82
84 ⋅ a 3 45 ⋅ a 3
; δ 12 = δ 21 = − 57 ⋅ a ; δ 22 =
3
δ 11 = .
E ⋅ Iz E ⋅ Iz E ⋅ Iz
a3
Se introduce notaţia α = , iar pe baza acestora, rezultă pe rînd:
E ⋅ Iz
84 − 57
• matricea coeficienţilor de influenţă δ = α ⋅ ;
− 57 45
T 84 − 57
• transpusa ei δ = α ⋅ ;
− 57 45
{F } = ⎧⎨
F0 ⎫
⎬.
⎩0⎭
⎧X ⎫ ⎧150⎫
A ⎨ 1⎬ ⎨ ⎬ d
83
⎧ X ⎫ ⎧150⎫
A ⋅ ⎨ 1 ⎬ = ⎨ ⎬ , unde
⎩X 2 ⎭ ⎩ 0 ⎭
A=
(3,6285 − 3 ⋅ ω ) 2
4,5967
.
4,5967 (42,84 − 3 ⋅ ω )
2
X1 =
1
det A
[( )
⋅ 42,84 − 3 ⋅ ω 2 ⋅150 − 0 ⋅ 4,5967 ; ] ⎫
⎪⎪
⎬
X2 =
1
[
⋅ − 4,5967 ⋅150 + 0 ⋅ 3,6285 − 3 ⋅ ω 2 ( )] .⎪
det A ⎪⎭
vibraţiilor transversale
To Do 1.
Se dă sistemul oscilator din figura 3.2.8,a , format din arborele de secţiune circulară
plină, cu diametrul Φd = const. , pe care sunt fixate rigid discurile 1, 2, avînd momentele
de inerţie masice J1 = J ; J 2 = 2 ⋅ J .
Se cere să se stabilească elementele
specifice sistemului de ecuaţii dife-
renţiale aferente oscilaţiilor unghiulare
ale sistemului dat, expresia matricei
dinamice, pulsaţiile proprii şi modurile
proprii de vibraţie.
Rezolvare: Se vor aplica rezultatele
calculelor prezentate în capit. 3.2.1.a ,
respectiv observaţiile privind particula-
rităţile sistemelor prevăzute cu discuri,
care efectuează oscilaţii unghiulare.
În conformitate cu relaţia de defi-
niţie a constantei elastice la torsiune
Fig.3.2.8. Exemplu de vibraţii unghiulare k ′ , adică a relaţiei (2.2.1,a), avem:
G⋅Ip G ⋅ Ip G ⋅ Ip
k1′ = ; k2′ = ; k1′ = ,
6⋅a 4⋅a 2⋅a
π ⋅d4
unde momentul de inerţie geometric polar este I p = , iar G este modulul de
32
84
G ⋅ Ip
elasticitate transversal. Dacă se notează prin α = , atunci constantele elastice
12 ⋅ a
devin: k1′ = 2 ⋅ α ; k2′ = 3 ⋅ α ; k3′ = 6 ⋅ α .
Pe baza celor de mai sus, se obţin pe rînd:
• matricea de inerţie [în conformitate cu relaţie (3.2.4)]:
J1 0 1 0
m= =J⋅ ;
0 J2 0 1
−1
5 −3 α
d = m ⋅ k′ = β ⋅ 3 9 , unde β = .
− J
2 2
Astfel, ecuaţia pulsaţiilor proprii, pe baza relaţiei (3.2.24), devine:
⎛ 9 ⎞ ⎡ ⎛9 ⎞ ⎛ 3 ⎞⎤
p 4 − ⎜ 5 ⋅ β + ⋅ β ⎟ ⋅ p 2 + ⎢(5 ⋅ β ) ⋅ ⎜ ⋅ β ⎟ − (− 3 ⋅ β ) ⋅ ⎜ − ⋅ β ⎟⎥ = 0 ,
⎝ 2 ⎠ ⎣ ⎝2 ⎠ ⎝ 2 ⎠⎦
19 36
adică p 4 − ⋅ β ⋅ p 2 + ⋅ β 2 = 0 .
2 2
Asemănător cu cele prezentate anterior, se obţin pe rînd:
• pătratele pulsaţiilor proprii p12 = 2,6140 ⋅ β ; p22 = 6,8860 ⋅ β ;
• pulsaţiile proprii p1 = 1,6168 ⋅ β ; p2 = 2,6241 ⋅ β ;
• raportul amplitudinilor µ 2(1) = 1,1277 ; µ 2(2 ) = −0,6287 ;
⎧ 1 ⎫ ⎧ 1 ⎫
• vectorii proprii normalizaţi µ (1) = ⎨ { } ⎬; µ =⎨
(2 )
{ } ⎬ , respectiv
⎩1,1277⎭ ⎩− 0,6287⎭
• modurile proprii de vibraţie, redate în figurile 3.2.8,b şi c.
85
Să ne reamintim...
• Stabilirea sistemelor de ecuaţii, atât în cazul sistemelor cu două grade de
libertate, cît şi în cazurile generale se poate realiza:
o cu metoda cineto-statică;
o ecuaţiile lui Lagrange, respectiv
o metoda coeficienţilor de influenţă;
• Abordarea matriceală a sistemelor de ecuaţii permite generalizarea metodei
la sisteme multigrad;
• Matricea inerţială, respectiv matricea de rigiditate sunt simetrice, pe cînd
matricea dinamică de obicei este asimetrică;
• În cazul sistemelor cu două grade de libertate se demonstrează
ortogonalitatea vectorilor proprii în cele două moduri de vibraţie.
Rezumat
În cadrul prezentei unităţi de învăţare, cursanţii au făcut cunoştinţă cu
principiile de bază care guvernează calculul la vibraţii ale sistemelor cu două grade
de libertate.
Astfel au fost deduse relaţiile de calcul ale pulsaţiilor proprii şi vectorilor
proprii, stabilindu-se în cele din urmă modurile proprii de vibraţie.
Au fost analizate sistemele supuse vibraţiilor cu două grade de libertate:
• libere neamortizate;
• libere amortizate;
• forţate neamortizate, respectiv amortizate.
86
Test de autoevaluare al cunoştinţelor
87
Teme de control pentru Modulul I (modele)
Tema 1.
Se consideră sistemul oscilant din figura a , format din masa m ,
elementul elastic, avînd constanta elastică k , amortizorul vîscos, avînd
coeficientul de amortizare c , respectiv grinda OAB1 foarte rigidă ( E ⋅ I z → ∞ ) şi
cu efecte inerţiale (masă, moment de inerţie masic) neglijabile.
Se cere scrierea ecuaţiei de mişcare şi stabilirea expresiilor pulsaţiei
proprii p , respectiv a constantei de amortizare n . În calcule se vor neglija şi
efectele inerţiale aferente elementului elastic, respectiv al amortizorului vîscos.
Rezolvare: La început, sistemul va ocupa poziţia de echilibru static OAB1’,
determinată de unghiul de rotaţie de solid rigid ϕ 0 , redată în figura b, care
depinde în exclusivitate doar de lungirea δ B0, st = 5 ⋅ a ⋅ ϕ 0 a elementului elastic (al
arcului), deoarece, după cum este bine-cunoscut, amortizorul nu lucrează în
condiţii statice de încărcare, fiind prin excelenţă un element destinat solicitărilor
dinamice de lucru.
Sub acţiunea forţei dezvoltate în elementul elastic, datorată sarcinii
Q = m ⋅ g , adică, pe baza condiţiei de echilibru static Fel0 ⋅ 5 ⋅ a = Q ⋅ 8 ⋅ a , rezultă
pe rînd:
8
Fel0 = ⋅ Q = k ⋅ δ B0, st , respectiv, ţinând seama de ipoteza micilor oscilaţii:
5
δ B0, st
tg ϕ 0 ≈ ϕ 0 = .
5⋅a
În consecinţă, în jurul acestei poziţii de echilibru static, vor fi efectuate
oscilaţiile sistemului dat.
În momentul t , grinda va ocupa poziţia ϕ (t ) , redată în figura b, iar
corespunzător acesteia, în elementul elastic se va dezvolta o forţă elastică de
redresare:
Fel (t ) = Fel = k ⋅ δ B (t ) = k ⋅ 5 ⋅ a ⋅ ϕ (t ) ,
iar în amortizorul vâscos: o forţă vâsco-elastică
Fv (t ) = Fv = c ⋅ δ C (t ) = c ⋅ 4 ⋅ a ⋅ ϕ& (t ) .
Se scrie legea fundamentală a dinamicii:
J (O ),total ⋅ ϕ&& = M (O ), ext ,
(2.3.8)
care va reprezenta ecuaţia de mişcare a sistemului oscilant.
În această ecuaţie termenii au semnificaţia:
J (O ),total , arc ≈ 0 ;
J (O ),total , amortizor ≈ 0 ;
88
J (O ),total , grinda ≈ 0 ;
M (O ),ext = 0 − 5 ⋅ a ⋅ Fel − 4 ⋅ a ⋅ Fv , unde “0” corespunde greutăţii Q = m ⋅ g ,
care deja şi-a consumat efectul pentru stabilirea (ocuparea) poziţiei
de echilibru static, însă sensul (+) al momentului exterior este
impus de tendinţa de rotire impusă (dictată) de sarcina Q .
89
constantelor elastice, respectiv a coeficienţilor de amortizare: valorile acestora
(c, respectiv k) se înmulţesc cu raportul pătratului distanţei iniţiale şi a celei
finale faţă de centrul de oscilaţie O al respectivului element (arc sau amortizor).
Astfel, dacă se acceptă simplificările sus-menţionate, sistemul oscilant
poate fi echivalat prin cel redat în figura c, unde variabila independentă (de
această dată este o deplasare liniară) x (t ) = 8 ⋅ a ⋅ ϕ (t ) îşi are originea tocmai în
secţiunea 1’ (de ocupare a poziţiei de echilibru static de către sistem), adică la
cota 8 ⋅ a ⋅ ϕ 0 faţă de poziţia iniţială orizontală 1. Grinda a fost marcată cu linie
întreruptă deoarece ea aici are doar un rol de coordonare a mişcării masei m .
În acest ultim caz, ecuaţia (2.3.2) se poate aplica direct, dacă c şi k se înlocuiesc
90
1
0,0893 ⋅ = 6 ⋅ 0,0157 ,
1 −η 2
de unde, în urma calculelor, vor rezulta soluţiile: η1 = 0,2281; η2 = 1,3957 .
k 7 500
Se calculează mărimea pulsaţiei proprii p = = = 25 s −1 , cu
m 12
ajutorul căreia rezultă în cele din urmă valorile pulsaţiilor perturbatoare căutate:
ω1 = η1 ⋅ p = 5,7025 s −1 , respectiv ω 2 = η2 ⋅ p = 34,8925 s .
−1
Tema 3.
91
1 3⋅ E ⋅ Iz
iar pe baza ei, constanta elastică a lamelei: k = = , unde
δ 11 l3
b ⋅ h3
Iz = .
12
k
Astfel, pulsaţia proprie a sistemului devine p = .
m
Tensiunea normală maximă de încovoiere, dezvoltată în lamelă (la nivelul
fibrelor extreme din vecinătatea încastrării), în condiţii statice este:
Q⋅l b ⋅ h2
σ st ,max = , cu Wz = .
Wz 6
1
Factorul de amplificare al vibraţiei forţate este A1 = , iar acestuia îi
1−η 2
F0 1
corespunde o amplitudine X 0 = xst ⋅ A1 = ⋅ , care se suprapune peste
k 1 −η 2
Q ⋅ l3
deplasarea liniară δ st = .
3⋅ E ⋅ Iz
X0
În consecinţă, tensiunea maximă din lamelă va creşte cu raportul , ceea
δ st
ce înseamnă un factor dinamic de
⎛ X0 ⎞ ⎛ x ⎞ ⎛ F /k ⎞ ⎛ F ⎞
⎜⎜1 + ⎟⎟ = ⎜⎜1 + A1 ⋅ st ⎟⎟ = ⎜⎜1 + A1 ⋅ 0 ⎟⎟ = ⎜⎜1 + A1 ⋅ 0 ⎟⎟ .
⎝ δ st ⎠ ⎝ δ st ⎠ ⎝ Q/k ⎠ ⎝ Q⎠
Astfel, tensiunea normală maximă în regim dinamic σ max
d
devine:
⎛ F0 ⎞
σ max
d
= σ st ,max ⋅ ⎜⎜1 + A1 ⋅ ⎟.
⎝ Q ⎟⎠
Observaţie: În cazul în care mişcarea vibratorie ar avea loc într-un mediu vîscos,
avînd o amortizare relativă ζ cunoscută, atunci, expresia factorului de
amplificare A1 capătă forma redată în relaţia (2.4.36).
92
Modulul II. Probleme specifice autovehiculelor
Cuprins
Introducere ............................................................................................................... 93
Competenţe .............................................................................................................. 93
Obiectivele modulului II ........................................................................................... 93
UI. II.1. Vibraţiile sistemelor cu un număr finit de grade de libertate ...................... 94
UI. II.2. Aspecte specifice vibraţiilor autovehiculelor .............................................. 102
UI. II.3. Vibraţiile sistemelor având masă continuă ….............................................. 139
Introducere
În cadrul acestui modul vor fi analizate aspectele de bază privind calculul la
vibraţii ale componentelor de bază ale transmisiilor la autovehicule, prin
introducerea treptată a cursanţilor în aceste detalii importante calculului ingineresc.
Competenţe
După parcurgerea acestui modul, studentul va fi capabil să efectueze calculele la
vibraţii pentru:
• sistemele cu un număr finit de grade de libertate;
• sistemele simplificate ale autovehiculelor cu două grade de libertate;
• elementele transmisiei autovehiculelor;
• sisteme continue prin intermediul metodelor aproximative şi nu în ultimul
rînd;
• să adopte soluţiile optime pentru o serie de structuri ale autovehiculelor.
93
Unitatea de învăţare II.1. Vibraţiile sistemelor cu un număr finit de
grade de libertate
Cuprins
II.1.1. Introducere
În cadrul acestei unităţi de învăţare vor fi analizate aspectele de bază privind
modelele sistemelor multigrad, precum şi modalităţile de stabilire ale ecuaţiilor de
mişcare.
Determinarea pulsaţiilor proprii şi a modurilor proprii de vibraţie va fi urmată de o
serie de exemple sugestive.
94
În mod similar, coeficientul de amortizare cij reprezintă forţa rezultantă de frecare
vîscoasă aplicată gradului de libertate i, datorată unei viteze egală cu unitatea a gradului de
libertate j (ce se produce numai pe direcţia gradului de libertate j ).
Tot în cadrul lucrării [28] se demonstrează şi faptul că, forţele de inerţie aferente unui
mod propriu de vibraţie nu au efect asupra deplasărilor suferite de masele (discurile)
sistemului dintr-un alt mod propriu de vibraţie, ceea ce exprimă condiţia de ortogonalitate
a modurilor normale de vibraţie.
În consecinţă, pentru sistemul cu n grade de libertate, sunt necesare n 2 + n / 2 ( )
constante elastice independente şi tot atîţi coeficienţi de amortizare independenţi.
Prin generalizarea sistemelor redate în figurile 3.2.1; 3.2.2 şi 3.2.3, pentru vibraţii
forţate cu amortizare, se vor prezenta sumar sub formă matriceală, problemele sistemelor cu
un număr finit de grade de libertate.
care devine:
în care avem:
- matricea de inerţie
⎡ m1 0 . 0 . 0⎤
⎢0 m2 . 0 . 0 ⎥⎥
⎢
⎢ . . . . . . ⎥
[M ] = ⎢ ⎥ ; (4.1.3)
⎢0 0 . mj . 0⎥
⎢ . . . . . . ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ 0 0 . 0 . mn ⎦⎥
95
Fig.4.1.1. Analiza sistemului cu n mase aflate în mişcare de translaţie
- matricea coeficienţilor de amortizare (4.1.4)
⎡(c1 + c2 ) − c2 0 . 0 0 0 . 0 0 0 ⎤
⎢ −c (c2 + c3 ) − c3 . 0 0 0 . 0 0 0 ⎥
⎢ 2 ⎥
⎢ 0 − c3 (c3 + c4 ) . 0 0 0 . 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ . . . . . . . . . . . ⎥
⎢ 0 0 0 . (c j −2+ c j −1 ) − c j −1 0 . 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
[C] = ⎢ 0 0 0 . − c j −1 (c j−1 + c j ) −cj . 0 0 0 ⎥
⎢ 0
⎢
0 0 . 0 −cj (c j + c j +1 ) . 0 0 0 ⎥
⎥
⎢ . . . . . . . . . . . ⎥
⎢ 0 0 0 . 0 0 0 . (cn−2 + cn−1 ) − cn −1 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 0 0 . 0 0 0 . − cn −1 (cn−1 + cn ) − cn ⎥
⎢
⎣ 0 0 0 . 0 0 0 . 0 − cn (cn + cn+1 )⎥⎦
96
⎧ x1 ⎫ ⎧ x&1 ⎫ ⎧ &x&1 ⎫ ⎧ F1 (t )⎫
⎪.⎪ ⎪.⎪ ⎪.⎪ ⎪ . ⎪
⎪⎪ ⎪⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
iar {X } = ⎨ x j ⎬ ; {X& }= ⎪⎨ x& j ⎪⎬ ; {X&& }= ⎪⎨&x&j ⎪⎬ ; { f } = ⎪⎨ F j (t )⎪⎬ (4.1.6)
⎪.⎪ ⎪.⎪ ⎪.⎪ ⎪ . ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪⎩ x n ⎪⎭ ⎪⎩ x& n ⎪⎭ ⎪⎩ &x&n ⎪⎭ ⎪⎩ Fn (t )⎪⎭
Observaţii:
• Matricele [M ] , [C] şi [K ] din relaţiile (4.1.10), (4.1.7,a), (4.1.8,a) şi (4.1.9,a) sunt
formele generale ale matricelor din relaţia (3.4.3,b);
• Întrucît constantele elastice k ′j , ale porţiunilor de arbori dintre două discuri succesive,
reprezintă de fapt momente de torsiune aferente unor unghiuri de torsiune egale cu 1
radian, rezultă că, pe intervalul dintre două discuri succesive momentele de torsiune pot fi
exprimate drept produse dintre constantele elastice k ′j şi diferenţele unghiurilor de rotaţie
ale discurilor de la capetele respectivelor intervale;
Dacă sistemul din figura 4.1.2, ar fi supus unor vibraţii forţate amortizate, atunci i-se va
aplica metoda coeficienţilor de influenţă, obţinînd sistemul:
[δ ][M ]{Y&&}+ [δ ][C]{Y& }+ {Y } = [δ ]{ f } , (4.1.7)
respectiv, prin înmulţirea lui la stînga cu [δ ] , forma:
−1
97
unde [K ] = [δ ] , iar [M ] este dată de relaţia (4.1.3).
−1
În aceste relaţii:
⎡δ 11 . δ 1n ⎤
⎢ . . ⎥⎥ , cu
- matricea coeficienţilor de influenţă este: [δ ] = ⎢ . δ ij = δ ji ; (4.1.8)
⎢⎣δ n1 . δ nn ⎥⎦
⎡ c11 . c1n ⎤
- matricea coeficienţilor de amortizare: [C] = ⎢⎢ . . . ⎥⎥ , cu cij = c ji , (4.1.9)
⎢⎣cn1 . cnn ⎥⎦
{ } {Y&&} şi { f } sunt vectorii coloană al deplasărilor liniare y (t ) , al vitezelor
iar {Y }, Y& , j
Observaţie:
• Mărimile y0 ( x ), respectiv y0 j reprezintă deplasările de la nivelul cotei oarecare x ,
respectiv al maselor m j , deplasări aferente condiţiei de echilibru static al sistemului sub
acţiunea sarcinilor (greutăţilor corespunzătoare maselor) m j . Faţă de aceste coordonate
ale echilibrului static se vor produce (se vor măsura) deplasările instantanee
y ( x,t ), respectiv y j (t ) .
În continuare se analizează doar sistemul (4.1.10), la care de altfel se reduc toate celelalte.
În acest sens, indiferent de natura sistemului real, prima dată se consideră sistemul
supus vibraţiilor libere neamortizate, pentru care ecuaţiile de echilibru vor rezulta din forma
particulară a sistemului (4.1.10), adică:
98
iar vectorii proprii aferenţi fiecărei pulsaţii p j :
⎧a1( j ) ⎫ ⎧ 1 ⎫ ⎧µ1( j ) ⎫
⎪ ( j) ⎪ ⎪ ( j) ⎪ ⎪ ( j) ⎪
( j ) ⎪µ 2 ⎪ ( j ) ⎪µ 2 ⎪
{a ( ) }
j ⎪a 2 ⎪
= ⎨ ⎬ = a1 ⋅ ⎨ ⎬ = a1 ⋅ ⎨ { }
( j)
⎬ = a1 ⋅ µ
( j)
(4.2.4)
⎪ . ⎪ ⎪ . ⎪ ⎪ . ⎪
⎪⎩a n( j ) ⎪⎭ ⎪⎩µ n( j ) ⎪⎭ ⎪⎩µ n( j ) ⎪⎭
vor fi obţinuţi din ecuaţiile matriceale corespunzătoare:
([K ] − p ⋅ [M]){a ( ) } = {0},
2
j
j
j = 1, 2 ,...., n , (4.2.5)
Observaţii:
• Pulsaţia proprie pj , împreună cu vectorul modal aferent µ
( j)
{ }
definesc modul j propriu
de vibraţie;
• Vibraţiile libere ale sistemelor în general nu sunt armonice [vezi sistemul de ecuaţii
(3.2.31)];
• Numărul modurilor proprii de vibraţie este egal cu numărul gradelor de libertate;
• Modurile proprii sunt proprietăţi intrinseci ale sistemelor elastice, univoc determinate
pentru un sistem dat (legături, rigidităţi, constante elastice, mase, etc.);
• Amplitudinile maselor depind de cantitatea de energie iniţial introdusă în sistem (la
perturbarea poziţiei de echilibru static), pe cînd raportul acestora - exprimat prin vectorii
proprii normalizaţi {µ ( ) } - este constant pentru un sistem dat.
j
99
F02 = F03 = ... = F0 n = 0 ); în consecinţă, soluţia generală a sistemului (4.1.2) va fi
suma soluţiilor particulare aferente excitaţiilor singulare;
• Sistemul (4.1.2) fiind liniar şi neomogen (existînd cel puţin un termen liber nenul), soluţia
lui va consta din suprapunerea soluţiei sistemului omogen asociat (reprezentînd o mişcare
amortizată) şi a unei soluţii particulare (o mişcare armonică de aceeaşi pulsaţie ω cu
aceea a forţei perturbatoare F j , însă cu un defazaj θ j ). Încă, de la vibraţiile forţate
amortizate cu un singur grad de libertate este cunoscut faptul că, mişcarea amortizată se
stinge (adică oscilaţiile proprii ale sistemului se sting), rămînînd în regim stabilizat de
mişcare (vibraţii staţionare) doar vibraţia armonică de tipul celei impuse de forţa
perturbatoare. În consecinţă, în regim stabilizat va prezenta interes doar mişcarea descrisă
de soluţia particulară:
⎧ x1 (t )⎫ ⎧ a1 ⋅ sin (ω ⋅ t − θ 1 ) ⎫
⎪ . ⎪ ⎪ . ⎪
⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪
{X }partic = ⎨ x j (t )⎬ = ⎨ a j ⋅ sin (ω ⋅ t − θ j )⎬ ,
⎪ . ⎪ ⎪ . ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪⎩ x n (t )⎪⎭ partic ⎪⎩a n ⋅ sin (ω ⋅ t − θ n )⎪⎭
Să ne reamintim...
- În cazul sistemelor multigrad (cu un număr finit de grade de libertate) se
recomandă abordarea matriceală a fenomenului;
- Matricele inerţială, de rigiditate, precum şi mărimile vectoriale reprezintă o
generalizare a expresiilor de la sistemele cu două grade de libertate;
- Determinarea pulsaţiilor proprii şi ale modurilor proprii sunt realizate după
aceleaşi reguli ca la sistemele cu două grade de libertate.
Rezumat
În cadrul prezentei unităţi de învăţare, cursanţii au făcut cunoştinţă cu
principiile de bază care guvernează vibraţiile sistemelor cu un număr finit de grade
de libertate, formate din mase concentrate sau discuri având momente de inerţie
masice finite.
Au fost stabilite în acest sens ecuaţiile de mişcare şi redate sub formă
matriceală.
Definirea matricelor (inerţială, de rigiditate, respectiv a coeficienţilor de
amortizare), precum şi a mărimilor vectoriale ( vectorul deplasărilor, vitezelor,
acceleraţiilor şi a termenilor liberi) reprezintă o generalizare a expresiilor de la
sistemele cu două grade de libertate;
Determinarea pulsaţiilor proprii şi ale modurilor proprii sunt realizate după
aceleaşi reguli ca la sistemele cu două grade de libertate.
Cu ajutorul acestor noţiuni, cursanţii vor putea analiza mai eficient sistemele ce
compun autovehiculul din punctul de vedere al comportamentului acestora la
vibraţii.
100
Test de autoevaluare al cunoştinţelor
1) Cum se pot defini, în cazul sistemelor vibratorii cu n grade de libertate,
constanta elastică, respectiv coeficientul de amortizare?
2) Care este forma matriceală a sistemului de ecuaţii ale mişcării?
3) Cum sunt definite elementele specifice ale acestui sistem de ecuaţii (matricea de
inerţie, matricea coeficienţilor de amortizare, etc.)?
4) Cum se modifică sistemul de ecuaţii în cazul vibraţiilor forţate amortizate de
încovoiere?
5) Cum arată soluţia sistemului de ecuaţii?
6) Care este forma ecuaţiei pulsaţiilor proprii?
7) Dar a vectorilor proprii, respectiv a modurilor proprii de vibraţie?
8) Cum se defineşte matricea modală?
9) Cum sunt exprimate aici condiţiile de ortogonalitate?
10) Cum arată forma generală a excitaţiei prin forţe?
11) Dar soluţia aferentă regimului stabilizat?
12) Să se stabilească sistemul ecuaţiilor de mişcare, pulsaţiile proprii şi modurile
proprii la sistemul din figură.
101
Unitatea de învăţare II.2. Aspecte specifice vibraţiilor
autovehiculelor
Cuprins
II.2.1. Introducere
În cadrul acestei unităţi de învăţare vor fi analizate aspectele de bază privind
analiza pe modele simplificate a autovehiculelor, precum şi a principalelor
subansambluri aferente.
Autovehiculele, prin natura destinaţiei lor, sunt supuse în principiu unor şocuri şi
vibraţii, datorate atât neregularităţii drumului, cît şi funcţionării motorului, transmisiei
(arborilor cardanici, roţilor neechilibrate, etc.), respectiv unor agregate montate pe
autovehicul.
102
Şocurile, datorate trecerii peste denivelări ale roţilor, sunt transmise prin intermediul
punţilor la caroserie, ambele având rigidităţi finite. Tocmai datorită rigidităţii finite ale acestor
elemente, şocurile conduc la apariţia unor vibraţii având frecvenţe relativ ridicate [27].
Prin intermediul suspensiei, formată din arcurile, amortizoarele, elementele elastice de
cauciuc, etc., intensitatea şocurilor, respectiv amplitudinea vibraţiilor sunt atenuate,
asigurându-se astfel, atât gradul de confort al pasagerilor, cît şi siguranţa transportării unor
mărfuri.
Eficacitatea suspensiei este evaluată prin intermediul transmisibilităţii deplasărilor,
care sunt percepute în interiorul autovehiculului.
În consecinţă, modelele utilizate la analiza vibratorie a autovehiculelor, trebuie să
cuprindă un număr suficient de elemente elastice şi de amortizare, în vederea simulării cît mai
fidele a fenomenelor.
103
Dacă fiecare subansamblu ar prezenta cîte 6 grade de libertate, respectiv dacă s-ar
elimina mişcările relative nepermise, atunci numărul gradelor de libertate ar putea varia între
7 şi 30.
La toate variantele de mase suspendate există oscilaţii:
• liniare (pe verticală);
• de ruliu ( ϕ x - în jurul axei longitudinale a vehiculului);
• de tangaj ( ϕ y - în jurul axei verticale a vehiculului);
La masele nesuspendate apar:
• săltări (oscilaţii pe verticală) la toate variantele constructive;
• oscilaţii de ruliu – doar la punţile rigide.
Alte oscilaţii ale întregului vehicul pot fi:
• zvîcniri (oscilaţii orizontale după axa Gx);
• şerpuiri ϕ y ale întregului vehicul;
• şerpuiri ϕ y doar ale roţilor de direcţie (“shimmy”).
Ţinînd seama de ponderea acestora, se poate accepta un model cu 7 grade de libertate,
care va reflecta suficient de fidel comportamentul autovehiculului.
În conformitate cu lucrarea [27], se pot menţiona următoarele:
• vibraţiile orizontale (după axele Gz şi Gx) ale ansamblului caroserie-şasiu se pot neglija
în comparaţie cu cele pe verticală;
• mişcările de ruliu sunt suportate de organismul uman de cca. 2-4 ori mai uşor decît cele de
tangaj sau galop (oscilaţii în jurul unei axe orizontale transversale);
• şerpuirile nu sunt supărătoare;
• vibraţiile maselor nesuspendate nu are o influenţă decisivă asupra gradului de confort.
În conformitate cu lucrarea [41], se pot evidenţia următoarele variante constructive de bază,
avînd coordonate independente ale mişcărilor:
• ambele punţi rigide ( y , ϕ x , ϕ z , y ′ , ϕ x′ , y ′′ , ϕ x′′ );
• punte spate rigidă şi semipunţi faţă independente ( y , ϕ x , ϕ z , y1 , y 2 , y ′′ ,ϕ x ′′ );
• punte faţă rigidă şi semipunţi spate independente ( y , ϕ x , ϕ z , y ′ , ϕ x ′ , y 3 , y 4 );
• semipunţi faţă şi spate independente ( y , ϕ x , ϕ z , y1 , y 2 , y 3 , y 4 ).
104
• pericolul de rezonanţă între mişcările 1 şi 3 nu există, deoarece prima prezintă o frecvenţă
de cca. 6 ori mai mică;
• mişcarea 2, la anumite viteze de deplasare, poate intra în rezonanţă cu rotirile de ansamblu
ale întregii maşini, atunci cînd drumul prezintă ondulaţii longitudinale foarte lungi;
• la deplasarea vehiculului pe un pavaj realizat din blocuri mari, mişcările 3 şi 4 pot intra în
rezonanţă, deoarece ele prezintă frecvenţe apropiate.
• Utilizarea unor amortizoare reglabile elimină aceste neajunsuri.
a) Distribuţia maselor
După cum s-a specificat mai înainte, se deosebesc:
mase suspendate (acelea care se sprijină direct sau indirect pe suspensie) şi
mase nesuspendate (cele două punţi cu anexele lor).
Dacă ρ y reprezintă raza de inerţie a maselor suspendate, M – masa acestora, iar J –
momentul lor de inerţie masic în raport cu o axă centrală transversală (aici, conform figurii
5.1.1, este axa Gz), atunci avem:
J = M ⋅ ρ y2 , (5.1.1)
iar mărimea adimensională
χ = ρ y2 / (a ⋅ b ) (5.1.2)
reprezintă un criteriu caracteristic distribuţiei maselor.
Din ecuaţia mişcării rezultă faptul că, pentru o suspensie optimă trebuie ca χ → 1 . La
autoturisme avem χ = 0,80...0,95 , iar la autocamioane: χ = 0,65...1,20 .
Dacă ampatamentul (distanţa dintre osii) este l = a + b , atunci în medie a ≈ 0,53 ⋅ l ;
b ≈ 0,47 ⋅ l , iar distribuţia sarcinilor (maselor) pe osii este în general:
• Sarcinile suspendate: pe osia din faţă 37-45%; pe osia din spate 34-44%;
• Sarcinile nesuspendate: pe osia din faţă 6-15%; pe osia din spate 8-14%.
105
recomandă un raport al rigidităţii cauciucurilor şi a suspensiei de 1,5…5,0 la
autocamioane, respectiv 3,0…12,0 la autoturisme.
• Pernele - utilizate la scaunele pasagerilor reprezintă de asemenea elemente elastice,
care vin să atenueze efectele şocurilor şi vibraţiilor.
c) Amortizarea
Suspensia propriu-zisă nu asigură o amortizare suficient de bună, motiv pentru care se
introduc de obicei amortizoare hidraulice, care îşi exercită rolul de amortizare prin
intermediul forţelor vîsco-elastice Fν = c ⋅ x& , analizate anterior.
Efectele vibraţiilor asupra factorului uman sunt studiate în foarte multe tratate de
specialitate. În lucrările [20; 27; 41] sunt arătate cîteva dintre rezultatele cercetărilor
fiziologice. Astfel, s-a demonstrat faptul că, frecvenţele joase de 1…2 Hz şi de intensitate
moderată sunt cel mai bine suportate de corpul uman, frecvenţe, care sunt asemănătoare
mersului pe jos, bătăilor inimii şi ritmului respirator. În acest sens, frecvenţa vibraţiilor de
ansamblu ale caroseriilor autovehiculelor prevăzute cu suspensii pe arcuri, corespunde cel mai
bine acestui interval optim. Frecvenţele proprii ale vibraţiilor maselor nesuspendate sunt de
4…12 Hz (pentru pasageri), iar cele transmise de motor la şasiu sunt de ordinul à 17…75 Hz.
Aceste frecvenţe ne fiind suprapuse, este evitat implicit şi pericolul de rezonanţă.
În lucrarea [40] sunt prezentate următoarele relaţii utile de calcul:
•
2
(
constanta elastică a suspensiei k = 0,5 ⋅ m ⋅ f ⋅ ∆ + 4 ⋅ π
2 2
);
• coeficientul de amortizare al suspensiei c = m ⋅ f ⋅ ∆ ;
• coeficientul de amortizare al pneurilor cb = 0,1 ⋅ k b / (2 ⋅ π ⋅ f ) ,
relaţii în care: f reprezintă frecvenţa proprie a oscilaţiilor (stabilită experimental);
∆ - decrementul logaritmic;
m – masa autovehiculului;
k b - constanta elastică a pneurilor (stabilită experimental).
În acest caz (fig.5.2.1,a) masa suspendată m1 este legată prin intermediul arcului k1 şi
al amortizorului c1 de masa nesuspendată totală m2 (ea incluzînd de fapt ambele mase
nesuspendate), care, la rîndul ei, este legată de sol prin intermediul pneurilor (modelate cu
ajutorul elementului elastic k2 şi al amortizorului c2 ).
Solul, la rîndul lui, poate prezenta denivelări, considerate pentru simplitate a fi
armonice: h = h0 ⋅ sin ω ⋅ t .
Datorită denivelărilor, asupra masei nesuspendate totale, va acţiona o forţă
perturbatoare armonică F2 (t ) = F0 ⋅ sin Ω ⋅ t .
106
Aplicînd metoda cineto-statică (fig.5.2.1,b şi c) şi acceptînd spre exemplu y1 〉 y 2 , în
urma calculelor va rezulta sistemul ecuaţiilor diferenţiale de mişcare:
unde
B0 = F0 ⋅ sin Ω ⋅ t + c 2 ⋅ ω ⋅ h0 ⋅ cos ω ⋅ t + k 2 ⋅ h0 ⋅ sin ω ⋅ t . 5.2.2,a)
Prin transformări uzuale rezultă în final:
{&y&}+ [m]−1 [c]⋅ {y& }+ [m]−1 [k ]⋅ {y} = {F }, (5.2.3)
din care, prin identificare termenilor matricei dinamice [d ] = [m] [k ] se determină pulsaţiile
−1
107
• în cazul în care amortizarea lipseşte, se obţine o relaţie asemănătoare cu accea de la X1 de
la absorbitorul dinamic (relaţiile 3.3.11, cap.3.3.2), iar mărimea transmisibilităţii devenind
egală cu 4, ea ne atrage atenţia asupra obligativităţii existenţei amortizărilor între caroserie
şi masele nesuspendate în vederea diminuării transmisibilităţii deplasărilor de la drum la
caroserie;
• efectul maselor neechilibrate, al neuniformităţii pneurilor, respectiv cel al montării lor
excentrice, se va manifesta prin apariţia unor forţe perturbatoare la nivelul roţilor, ceea ce
va însemna înlocuirea, în relaţia (5.2.2,a), a produsului k 2 ⋅ h0 prin amplitudinea forţei
perturbatoare, iar pulsaţia acestuia din ω va deveni Ω.
5.2.2. Modelul aferent oscilaţiilor pe verticală şi de tangaj
108
Fig.5.2.2. Modelul autovehiculului cu două grade de libertate (pentru oscilaţii
verticale şi tangaj)
În alte cazuri de dispunere, excitaţia va fi preluată de ambele moduri proprii, ceea ce
va conduce implicit şi la scăderea gradului de confort, întrucît efectul aceleiaşi excitaţii va fi
resimţită de mai multe ori.
Din aceste condiţii, pe baza lucrărilor [20; 27; 41], se demonstrează relaţiile finale:
p12 = (l / a ) ⋅ (k s / m) ; p 22 = (l / b ) ⋅ (k f / m ) ,
respectiv condiţia obţinerii unei suspensii optime, conform relaţiei (5.1.2), adică χ → 1 .
Aceasta impune ca subansamblele părţii suspendate să fie dispuse cît mai departe de
centrul de masă C, adică motorul cît mai în faţă, rezervorul, portbagajul şi roata de rezervă: cît
mai în spate.
109
( )
Dacă k f / k s = (b / a ) , atunci cele două pulsaţii proprii coincid, însă acest lucru va
conduce la decuplarea ecuaţiilor de mişcare, apărînd fie numai oscilaţii pe verticală (centrul
instantaneu de rotaţie fiind la infinit), fie numai oscilaţii de tangaj (centrul instantaneu de
rotaţie coincide cu centrul de masă). În aceste cazuri particulare starea de rezonanţă se va
produce la o singură valoare a pulsaţiei proprii.
Observaţii:
• Modelul dinamic cu două grade de libertate oferă informaţii privind corelaţiile necesare
între parametrii constructivi ai suspensiei şi plasarea centrului de masă al autovehiculului;
• Studiul suficient de amănunţit al fenomenelor vibratorii se poate realiza cu ajutorul
modelului cu 7 grade de libertate, care însă necesită utilizarea calculatoarelor electronice.
Un caz interesant este redat în lucrarea [20], fiind analizate doar efectele vibraţiilor din
planul longitudinal al ansamblului. Remorca, avînd masa m2 , momentul de inerţie masic J 2 şi
centrul de greutate G2 , este conectată de autovehiculul de masă m1 , moment de inerţie masic
J 1 şi centrul de greutate G1 , prin intermediul unei bare elastice, de constantă elastică k
(fig.5.2.3,a). Drept coordonate independente ale mişcării se consideră: deplasările orizontale
x1 , x 2 ale centrelor de greutate G1 şi G2 , respectiv rotirile ϕ 1 , ϕ 2 ale părţilor componente
faţă de axele orizontale, perpendiculare pe planul figurii, axe, care trec prin centrele lor de
greutate.
Au fost neglijate în calcule amortizările. În vederea stabilirii ecuaţiilor de mişcare se va
utiliza metoda cineto-statică. Sistemul se consideră a fi suferit deplasările liniare x1 (la nivelul
centrului de greutate G1 ) şi x 2 (la nivelul centrului de greutate G2 ) , respectiv unghiulare ϕ 1
şi ϕ 2 (fig.5.2.3,c).
S-au presupus: x1 〉 x 2 , respectiv ϕ 1 〉 ϕ 2 .
În conformitate cu schemele de calcul din figurile 5.2.3,c şi d, bara de legătură, de lungime
iniţială d 0 , se va înclina cu unghiul
tgϕ 0 = (a 2 ⋅ ϕ 2 + b1 ⋅ ϕ 1 ) / d 0 ≈ ϕ 0 .
Din triunghiul dreptunghic H ′M ′L′ (a se vedea fig.5.2.3,d) avem:
H ′M ′ = (a 2 ⋅ ϕ 2 − h ) + (b1 ⋅ ϕ1 + h ) = a 2 ⋅ ϕ 2 + b1 ⋅ ϕ1 .
De asemenea, forţa elastică totală Fa , care se dezvoltă în bara de legătură, va prezenta
componenta orizontală F 0 (fig.5.2.3,d), care, în ipoteza micilor deplasări, practic se va
confunda cu sarcina totală Fa . S-au admis totodată şi a2′ ≈ a2 , respectiv b1′ ≈ b1
(fig.5.2.3,c).
Bara de legătură se va întinde cu
∆d 0 = (x1 + h ⋅ ϕ1 ) − ( x2 + h ⋅ ϕ 2 ) = ( x1 − x2 ) + h ⋅ (ϕ1 − ϕ 2 ) .
Acestei lungiri ∆d 0 îi corespunde o forţă elastică F = k ⋅ ∆d 0 , care, în ipoteza micilor
0
110
m1 ⋅ &x&1 + F 0 = 0; ⎫
⎬ (5.2.9)
m2 ⋅ &x&2 − F 0 = 0.⎭
Pe baza schemelor de calcul redate în figurile 5.2.3,e şi f, se stabilesc ecuaţiile de
echilibru (cineto-static) privind tendinţele de rotaţie, adică:
J 1 ⋅ ϕ&&1 + F 0 ⋅ (b1 ⋅ ϕ 1 + h ) + b1 ⋅ (k1s ⋅ b1 ⋅ ϕ 1 ) + a1 ⋅ (k1 f ⋅ a1 ⋅ ϕ 1 ) = 0; ⎫
⎬ (5.2.10.a)
J 2 ⋅ ϕ&&2 + F 0 ⋅ (a 2 ⋅ ϕ 2 − h ) + b2 ⋅ (k 2 s ⋅ b2 ⋅ ϕ 2 ) + a 2 ⋅ (k 2 f ⋅ a 2 ⋅ ϕ 2 ) = 0.⎭
În cazul admiterii aproximaţiilor: b1 ⋅ ϕ 1 + h ≈ h , respectiv a 2 ⋅ ϕ 2 − h ≈ − h ,
sistemul (5.2.10.a) devine:
J 1 ⋅ ϕ&&1 + F 0 ⋅ h + b1 ⋅ k1s ⋅ ϕ 1 + a1 ⋅ k1 f ⋅ ϕ 1 = 0; ⎫⎪
2 2
⎬ (5.2.10.b)
J 2 ⋅ ϕ&&2 − F 0 ⋅ h + b2 ⋅ k 2 s ⋅ ϕ 2 + a 2 ⋅ k 2 f ⋅ ϕ 2 = 0.⎪⎭
2 2
111
Se poate observa uşor faptul că, în cazul unui h ≠ 0 , la sistemul format din ecuaţiile de
mişcare (5.2.9) şi (5.2.10.b) există cuplajul coordonatelor rectilinii ( x1 , x 2 ) cu cel al
coordonatelor unghiulare ( ϕ 1 , ϕ 2 ).
Acest cuplaj dispare dacă h = 0 . În acest caz particular ( h = 0 ), din ecuaţiile
(5.2.10.b) rezultă două din cele trei pulsaţii proprii reale ale sistemului şi anume:
p12 = (a12 ⋅ k1 f + b12 ⋅ k1s )/ J 1 ; p 22 = (a 22 ⋅ k 2 f + b22 ⋅ k 2 s )/J 2 .
În vederea determinării (în principiu) şi ale celorlalte două pulsaţii proprii, sistemul
(5.2.9) se scrie sub formă matriceală: [m]{&x&}+ [k ]{x} = {0}, iar prin înmulţirea lui la
stînga cu [m] , se pot identifica elementele matricei dinamice
−1
[d] = ⎡⎢
d 11 d 12 ⎤
, adică: d 11 = k / m 2 = − d 12 ; d 22 = k / m1 = − d 21 .
⎣d 21 d 22 ⎥⎦
Cu ajutorul acestora, din ecuaţia pulsaţiilor proprii (3.2.24), dedusă în capitolul 3.2.2,
rezultă faptul că, termenul liber este nul.
În consecinţă: p − (d 11 + d 22 ) ⋅ p = 0 ,
4 2
112
presupune parcurgerea tratatelor de specialitate, precum şi ale celor menţionate la bibliografia
acestui curs.
⎡J1 0 0⎤
⎢ 0 ⎥,
Matricea inerţială este de forma [m] = ⎢ 0 J2
⎥ (5.3.5)
⎢⎣ 0 0 J 3 ⎥⎦
iar matricea dinamică:
⎡ k1′ k1′ ⎤
⎢ − 0 ⎥
⎡ d 11 d 12 0 ⎤ ⎢ J1 J1 ⎥
′ k1′ + k 2′ k 2′ ⎥
[d] = [m]−1 [k ′] = ⎢⎢d 21 d 22 d 23 ⎥⎥ = ⎢⎢− k1 − . (5.3.6)
J J2 J2 ⎥
⎢⎣ 0 d 32 ` d 33 ⎥⎦ ⎢ 2 k′ k 2′ ⎥
⎢ 0 − 2 ⎥
⎣⎢ J3 J 3 ⎦⎥
În lucrările [20; 41] se demonstrează faptul că, matricea dinamică este singulară,
deoarece det ([d ]) = 0 şi astfel ea nu este inversabilă.
(
Pentru determinarea pulsaţiilor proprii se rezolvă ecuaţia det [d ] − p 2 ⋅ [I] = 0 , )
adică p − A ⋅ p + B ⋅ p − C = 0 , unde C = 0 .
6 4 2
113
(
Astfel, ecuaţia pulsaţiilor proprii devine: p 2 ⋅ p 4 − A ⋅ p 2 + B = 0 , cu o soluţie nulă )
şi două diferite de zero.
Calculul vectorilor proprii presupune rezolvarea sistemului de ecuaţii:
( ){ }
[d] − p s2 ⋅ [I] ⋅ µ (s ) = {0}, cu s = 1, 2 , 3 ,
respectiv aflarea componentelor vectorilor modali normalizaţi
{µ ( ) }= {1 µ ( ) µ ( ) } .
s
2
s
3
s T
În aceeaşi figură 5.3.1 sunt redate, pe baza calculelor efectuate în lucrările [20; 41],
cele trei moduri proprii de vibraţie ale arborelui analizat. Este de remarcat şi faptul că, modul
2 prezintă un singur nod (secţiune nodală), pe cînd modul 3 are două noduri (secţiuni nodale).
În acest caz, fie prin generalizarea relaţiilor stabilite anterior, fie prin utilizarea
metodei cineto-statice (fig.5.3.2), rezultă un sistem matriceal identic, unde elementele care
intervin sunt:
matricea inerţială
⎡J 1 0 0 0 0 0 0⎤
⎢0 J 0 0 0 0 0 ⎥⎥
⎢ 2
⎢. . . . . . .⎥
⎢
[m] = ⎢ 0 0 0 J j 0 0 0 ⎥⎥ , (5.3.5,a)
⎢. . . . . . .⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 0 0 0 0 J n −1 0 ⎥
⎢0 0 0 0 0 0 J ⎥
⎣ n⎦
⎡ k1′ k1′ ⎤
⎢ J − 0 . 0 0 0 . 0 0 0 ⎥
J1
⎢ 1 ⎥
⎢ − k1′ k1′ + k 2′
−
k 2′
. 0 0 0 . 0 0 0 ⎥
⎢ J2 J2 J2 ⎥
⎢ . . . . . . . . . . . ⎥
⎢ k ′j −1 k ′j −1 + k ′j k ′j ⎥
[d] = ⎢ 0 0 0 . − − . 0 0 0 ⎥.
⎢ Jj Jj Jj ⎥
⎢ . . . . . . . . . . . ⎥
⎢ k n′ −2 k n′ −2 + k n′ −1 k′ ⎥
⎢ 0 0 0 . 0 0 0 . − − n −1 ⎥
⎢ J n −1 J n −1 J n −1 ⎥
⎢ 0 k′ k n′ −1 ⎥
0 0 . 0 0 0 . 0 − n −1
⎢⎣ Jn J n ⎥⎦
Pe baza acestora se pot stabili atît pulsaţiile proprii, cît şi modurile proprii de vibraţie.
114
În lucrările [20; 27], se demonstrează faptul că, prin adunarea tuturor ecuaţiilor de
n
rezultă:
n
∑J
j =1
j ⋅ ϕ& j = const.
Acesta înseamnă că, momentul cinetic total al sistemului (momentul total al cantităţii
de mişcare), în jurul axei longitudinale, în timpul mişcării oscilatorii rămîne constant, deci
este necesar, ca în orice moment unele discuri să se rotească într-un sens, iar altele în sens
contrar.
De asemenea, în lucrarea [27] se arată şi faptul că, sistemul cu n grade de libertate
prezintă şi o pulsaţie proprie nulă, corespunzător mişcării de solid rigid.
Dacă se consideră această constantă chiar egală cu zero, atunci automat se elimină
orice mişcare a arborelui, cu excepţia oscilaţiilor torsionale.
115
În cazul în care frecvenţa perturbatoare se apropie sau devine egală cu una din
frecvenţele proprii ale sistemului elastic sus-menţionat, apare fenomenul de rezonanţă, însoţit
de uzuri însemnate şi ieşiri premature din uz.
Pe arborele cotit fiind montaţi bielele, pistoanele, volantul (şi deobicei şi un amortizor
de vibraţie), care, împreună, formează un sistem elastic complex (fig.5.3.3,a). Devine necesară
echivalarea acestuia cu unul, de tipul arborelui drept, de secţiune constantă, prevăzut cu
discuri (fig.5.3.3,b). Pe acest sistem echivalent se vor stabili mult mai uşor mărimile de bază
ale fenomenului vibrator (pulsaţiile proprii, modurile proprii, turaţiile critice, amplitudinile
vibraţiilor forţate, mijloacele cele mai eficiente de atenuare ale acestora, etc). Acest studiu
poate fi efectuat fie pe arborele decuplat, fie pe cel legat de transmisia autovehiculului.
Studiul complet presupune stabilirea pulsaţiilor proprii, a modurilor proprii, a amplitudinilor
vibraţiilor forţate, precum şi a tensiunilor dinamice aferente.
În consecinţă, la nivelul fiecărui cilindru va fi amplasat cîte un disc, avind un moment
Jj, iar porţiunile arborelui
echivalent vor avea constante
elastice echivalente k ′j ,e , deter-
minate pe baza celor prezentate
mai jos.
Problema constă de fapt în a
alege schema adecvată de calcul,
adică stabilirea: numărului de
volanţi, a lungimilor echivalente
ale porţiunilor de arbore drept,
precum şi a mărimii momentelor
de inerţie mecanice ale volanţilor
echivalenţi maselor reale aflate în
mişcare de rotaţie, translaţie sau
Fig.5.3.3. Echivalarea subansamblului arbore cotit o mişcare plană oarecare.
a) Stabilirea constantelor elastice şi a lungimilor echivalente aferente porţiunilor de
arbore cotit
inerţie polare I p, j diferite, se vor aduce la un acelaşi diametru d 0 (in prealabil adoptat), cu
116
Dacă se ţine seama de relaţia de definiţie (2.2.1,a) a constantei elastice la torsiune k ′ ,
atunci, lungimilor reduse le vor corespunde şi constante elastice echivalente la torsiune,
adică:
π ⋅ G ⋅ d 04
k e′, j = , în N.m (5.3.9)
32 ⋅ l 0, j
respectiv elasticităţi echivalente la torsiune [27]
ee, j = 1 / k e′, j . (5.3.10)
Pentru alte forme ale secţiunilor iniţiale, momentele de inerţie polare se vor înlocui cu
acelea convenţionale la torsiune I t , j , redate în tratatele de Rezistenţa Materialelor.
*) variaţia în trepte a arborelui (fig.5.3.4) prezintă două cazuri distincte[27]:
**) pentru raze mici de racordare (adică dacă r ≤ 0,1 ⋅ d1 ), se constată faptul că,
rezultă o elasticitate echivalentă mai mare (adică o rigiditate echivalentă mai mică), decît
aceea obţinută
prin legarea în serie a constantelor elastice aferente celor două
porţiuni. În acest caz, dacă se calculează elasticitatea echivalentă,
valori corecte vor rezulta prin mărirea lungimii tronsonului mai
subţire cu o cantitate λ , respectiv micşorarea, cu aceeaşi cantitate,
a tronsonului mai gros, adică:
e=
32 ⎛ l 1 + λ l 2 − λ ⎞
⋅ ⎜⎜ + ⎟⎟ , unde λ ≈
(
d 2 − d1 2 2
)
Fig.5.3.4. Arbore în π ⋅ G ⎝ d1 4 4
d2 ⎠ (
8 ⋅ d12 + d 22
. (5.3.11)
)
trepte
**) pentru raze mari de racordare, zona de trecere se poate considera drept o zonă
tronconică, legată în serie cu cele două tronsoane cu diametrele constante d1 , respectiv d 2 .
117
În consecinţă, se recomandă utilizarea unor relaţii de calcul semi-empirice, dintre care,
după aceleaşi lucrări, se pot menţiona cel mai des utilizate:
- relaţia lui Zimanenko [relaţia (5.3.12)]
1 32 ⋅ l r ( )
32 ⎡ l p + 0,6 ⋅ b ⋅ D p / l p 0,8 ⋅ l m + 0,2 ⋅ D p ⋅ (h / R ) R R ⎤
= = ⋅ ⎢ + + ⋅ ⎥;
k e π ⋅ G ⋅ d 04 π ⋅ G ⎣⎢ D p4 − d p4 Dm4 − d m4 b ⋅ h3 Dm ⎦⎥
- relatia lui Wilson
1 32 ⋅ l r 32 ⎡ l p + 0,4 ⋅ D p l m + 0,4 ⋅ Dm R − 0,2 ⋅ (D p + Dm )⎤
= = ⋅⎢ + + ⎥; (5.3.13)
k e π ⋅ G ⋅ d 04 π ⋅ G ⎣⎢ D p4 − d p4 Dm4 − d m4 b ⋅ h3 ⎦⎥
- relaţia lui Carter
1 32 ⋅ l r 32 ⎡ l p + 0,8 ⋅ b 0,75 ⋅ l m R ⎤
= = ⋅ ⎢ + + 1,5 ⋅ ⎥. (5.3.14)
k e π ⋅ G ⋅ d 04 π ⋅ G ⎣⎢ D p4 − d p4 Dm4 − d m4 b ⋅ h 3 ⎦⎥
Alte relaţii, de asemenea utilizate în acest sens, sunt şi relaţiile lui Geiger, respectiv
Timoshenko.
Din literatura de specialitate [1; 25; 43] se cunoaşte faptul că, masa totală mB a bielei se
înlocuieşte /echivalează prin două mase:
118
m′B - de la nivelul axului manetonului, avînd numai mişcare de rotaţie;
m′B′ - de la nivelul axului bolţului pistonului, avînd numai mişcare de translaţie, adică
c) Aspecte generale privind turaţiile critice ale motoarelor cu ardere internă [27]
119
Astfel, rezonanţa se va produce ori de cîte ori va fi satisfăcută relaţia
ν ⋅ω
=1, (5.3.22)
pi
unde: ω , în s -1
, este viteza unghiulară a arborelui, iar
pi , în s-1 – pulsaţia proprie în modul i propriu de vibraţie.
O asemenea analiză este deosebit de utilă nu numai pentru regimurile stabile de
funcţionare, dar şi regimurilor tranzitorii ale subansamblului arbore cotit.
Dacă se are în vedere relaţia (2.2.28), de legătură a vitezei unghiulare şi a turaţiei
motorului (arborelui analizat), în rot/min, atunci din relaţia (5.3.22) în urma calculelor rezultă
atît turaţiile proprii ale arborelui
Prin sisteme ramificate, se înţeleg acele sisteme, la care masele sau discurile se află pe
două sau mai multe axe/osii/arbori, legate între ele prin transmisii prin curele, respectiv prin
angrenaje cu roţi dinţate. Analiza acestor sisteme ramificate este de mare importanţă, dacă se
au în vedere numai cutiile de viteze, respectiv cele de distribuţie ale autovehiculelor.
Pentru inginerul mecanic, analiza (echivalarea) transmisiilor prin curele din punctul de
vedere al constantelor elastice, respectiv al valorilor inverse acestora, adică al elasticităţilor,
reprezintă o problemă de mare importanţă.
În acest sens, în lucrarea [27] se demonstrează relaţia de calcul a
elasticităţii reduse la nivelul arborelui condus II (aferent unghiului
de torsiune ϕ = e ⋅ M t , produs de momentul de torsiune M t , de
intensitate egală cu unitatea, aplicat asupra acestui arbore):
l
e II = , (5.4.1)
2⋅ R ⋅ E ⋅ A
2
120
5.4.2. Problema echivalării angrenajelor cu roţi dinţate
Dacă se ţine seama şi de elasticitatea danturii, atunci, dupa lucrarea [27], constanta
elastică echivalentă a danturii (elastice, deformabile) este (fig.5.4.3,a):
3 ⋅ r12
k d′ ,e = , (5.4.3)
f 3 / (E1 ⋅ I 1 ) + f 3 / (E 2 ⋅ I 2 )
unde: f reprezintă diferenţa razelor cercului primitiv şi a cercului de la rădăcina (baza)
dintelui;
E1 , E 2 sunt modulele de elasticitate longitudinale ale materialelor celor două roţi
dinţate, iar
I 1 , I 2 - momentele de inerţie axiale aferente ale dinţilor în raport cu axa lor de
încovoiere, determinate pentru secţiunile de la baza dinţilor.
121
Observaţii:
122
II.2.7. Amortizoare de vibraţie
123
Constructorii de motoare trebuie să stabilească cu precizie acele armonici, respectiv
acele regimuri de lucru, care prezintă pericol maxim, iar acestora li-se vor preconiza aşa-
numitele amortizoare de vibraţie.
De asemenea, în capitolul 3.4. s-a precizat faptul că, în afara zonei de rezonanţă,
amortizarea nu are efecte benefice asupra amplitudinii vibraţiilor forţate.
În consecinţă, utilizarea unui amortizor de vibraţie este justificată numai atunci, cînd
respectivul motor, în timpul funcţionării, trece de mai multe ori, sau chiar este obligat să
funcţioneze în zone de turaţii vecine regimurilor de rezonanţă.
124
5.5.3. Cîteva tipuri de amortizoare de vibraţie
În cele mai multe cazuri proprietăţile de amortizare ale sistemului oscilator nu sunt
suficiente pentru atenuarea corspunzătoare a amplitudinilor vibraţiilor în regim de rezonanţă,
respectiv în apropierea zonei de rezonanţă.
Atunci se recurge la folosirea unor dispozitive speciale, anexate sistemului oscilator,
denumite amortizoare de vibraţie.
Se deosebesc două mari categorii şi anume:
• amortizoare dinamice (fără disipare de energie);
• amortizoare cu frecare (cu disipare de energie).
5.5.3.1. Amortizoare dinamice
Un asemenea dispozitiv este şi absorbitorul dinamic, analizat
în capitolul 3.3.2., care însă are marele neajuns că, numai într-un
interval restrîns asigură atenuarea pînă la anularea totală a
amplitudinii vibraţiilor forţate X 2 a sistemului principal, iar la
modificări relativ mici ale pulsaţiei relative, atenuarea este cu un
efect necorespunzător.
Un alt neajuns al acestui tip de amortizor dinamic este şi
acela (a se vedea pentru detalii în acest sens şi lucrările [27; 33])
că, trebuie găsită o corelaţie optimă între constanta elastică k 2 a
sistemului auxiliar ( m1 − k2 ) şi masa acestuia m1 , altfel vor
rezulta, fie mase adiţionale prea mari şi neeconomice, fie la turaţii
Fig.5.5.2. Amortizorul
relativ reduse, acest sistem nu va atinge scopul urmărit.
pendular
În consecinţă, acest tip de amortizor dinamic se recomandă numai motoarelor, care
funcţionează la turaţii relativ ridicate ridicate şi cu regimuri stabile de funcţionare.
În cazul motoarelor cu ardere internă, în special la cele de autovehicule, unde regimul
de lucru presupune variaţii puternice ale turaţiei, acest tip de amortizor dinamic nu este
economic, deci nu se recomandă.
Aici, pentru amortizarea vibraţiilor torsionale ale arborilor cotiţi de la motoarele de
autovehicule, se recomandă un alt tip de amortizor dinamic: cel pendular.
Prezentarea fundamentelor teoretice legate de proiectarea acestui tip de amortizor
dinamic se găsesc în lucrările [27; 33]. În continuare, se vor face cîteva referi sumare asupra
calităţii acestui tip de amortizor.
Schema de principiu este redată în figura 5.5.2. Acest tip de amortizor este format din
masa sistemului de bază M , care efectuează mişcare de rotaţie cu viteza unghiulară ω , avînd
şi oscilaţii unghiulare. Într-un punct A, la distanţa OA = R de axa de rotaţie, se fixează printr-
o articulaţie tija de lungime AP = l , la capătul căreia se află masa adiţională m a pendulului.
În timpul mişcării de rotaţie şi al vibraţiilor unghiulare, pendulul va oscila în jurul punctului
A. Se stabileşte, pe baza calculelor redate în lucrările sus-menţionate, expresia pulsaţiei
proprii a pendulului (a sistemului auxiliar 1):
R
p1 = ω ⋅ . (5.5.5)
l
Dacă se ţine seama de faptul că, ordinul unei armonici, asemănător relaţiei 5.5.1., este
p p1
ν= = , (5.5.6)
ω ω
125
atunci, printr-o alegere corespunzătoare a dimensiunilor pendulului, acest amortizor de
vibraţie va fi capabil să atenueze integral efectele unei anumite armonici ν a cuplului
perturbator, pe întreaga gamă de turaţii, respectiv de viteze unghiulare ω .
Evident, asupra restului armonicelor, acest tip de amortizor nu va avea nici o influenţă.
O soluţie constructivă este aceea a amorti-
zorului pendular cu rolă (fig.5.5.3).
Aici, pe baza calculelor [27; 33; 41], ţinînd
seama şi de masa, respectiv de momentul de inerţie
masic al rolei, se obţine expresia armonicii atenuate:
R
ν= , (5.5.7)
⎛ 4⋅ J ⎞
l ⋅ ⎜1 + 2 ⎟
⎝ m⋅d ⎠
În aceste cazuri se aplică proprietatea că, prin frecare se produce o disipare a energiei
sistemului. Este bine-cunoscut faptul că, la sistemele vibratorii se pot întîlni trei feluri de
frecări:
• frecarea vîscoasă, la care forţa vîsco-elastică este cauza disipării energiei sistemului;
• frecare uscată, la care apar forţe Coulombiene de disipare a energiei, respectiv
• frecări interioare, dintre care cele histerestice ar prezenta interes.
În cele ce urmează se vor face referiri doar asupra primelor două categorii, pe baza cărora
sunt realizate o serie de amortizoare.
Amortizorul cu frecare vîscoasă (tip Houdaille)
este utilizat pentru atenuarea, într-un domeniu mai
larg, al amplitudinii oscilaţiilor forţate ale sistemului
de bază (aici: arborele cotit).
În figura 5.5.4 este prezentată schema de
principiu a acestui tip de amortizor. În interiorul
carcasei etanşe 1, avînd momentul de inerţie masic
J1 , se află montat liber, cu jocuri axiale şi radiale
bine stabilite, volantul 2, cu momentul de inerţie
masic J 2 , iar spaţiul rămas liber este umplut cu ulei
siliconic, avînd vîscozitatea dinamică µ . Asupra
Fig.5.5.4. Amortizorul cu frecare sistemului acţionează cuplul perturbator armonic
vîscoasă tip Houdaille M t (t ) = M 0 ⋅ sin ω ⋅ t .
126
Acest subansamblu este fixat rigid pe arborele, avînd constanta elastică la torsiune k ′ .
Pe baza lucrării [41] se evidenţiează următoarele valori caracteristice acestui sistem:
• Coeficientul de amortizare
⎛ b ⋅ R23 R24 − R14 ⎞
c = 2 ⋅ π ⋅ µ ⋅ ⎜⎜ + ⎟; (5.5.9)
⎝ h2 2 ⋅ h1 ⎟⎠
• Factorul de amplificare în modul
Φ0 (η ⋅ λ )2 + (2 ⋅ ζ )2
A′ = = , (5.5.10)
( ) [ (
Φ 0, st (η ⋅ λ )2 ⋅ 1 − η 2 2 + (2 ⋅ ζ )2 ⋅ η 2 ⋅ λ − 1 − η 2 )]
2
Discul 3 este montat liber pe prelungirea arborelui cotit. Între discul 3, presat cu o forţă
reglabilă de discul 2, şi discul 2 este intercalat discul (inelul) 4, realizat din material de
antifricţiune. Dispozitivul 5-6, de pretensionare, asigură apăsarea discurilor 3-2 cu forţa
preconizată.
127
Oscilaţiilor unghiulare ale
arborelui îi vor corespunde tendinţe
de deplasări unghiulare ale
subansamblului 3-5-6, dependente de
mărimea constantă, atît a forţei de
frecare, cît şi a momentului de
frecare dezvoltate.
128
Observaţie:
• În expresiile energiilor, funcţia de timp s-a trecut la exponent, însă este doar o notare
specifică, care va uşura credem înţelegerea fenomenului şi nu va crea confuzii.
Pentru ilustrarea aplicării metodei lui Rayleigh se consideră sistemul din figura 5.6.2,
unde axa verticală a secţiunii transversale G − y este axă de simetrie a grinzii (structurii).
În calcule se admit următoarele ipoteze :
• Toate secţiunile grinzii [avînd deplasările instantanee de mărime y ( x, t ) ] se deplasează în
fază şi cu aceeaşi pulsaţie cu deplasările y j (t ) = y j ( x, t ) ale tuturor maselor mj , cu
j = 1, 2, ... , n ;
• Deplasările maselor, în timpul mişcării vibratorie, prezintă o distribuţie aproximativ
identică cu acelea de la solicitările statice; cunoaşterea acestora este absolut necesară
determinării expresiilor energiilor, care intervin în relaţia (5.6.2);
• Energia cinetică depinde numai de mişcarea maselor concentrate mj , iar energia
potenţială numai de solicitarea grinzii (aici: de încovoiere);
• Forma deformată a grinzii y (x, t ) din timpul vibraţiei se consideră a fi identică cu aceea
de la solicitarea statică, adică cu ecuaţia fibrei medii deformate y ( x ) ;
• Forma de echilibru static este caracterizată prin deplasările liniare de la nivelul maselor
′ j = yo,′ j ( x ), respectiv de la nivelul secţiunii curente
concentrate yo, yo′ = yo′ (x ), iar
amplitudinile oscilaţiilor, de la nivelul aceloraşi secţiuni, vor fi notate prin
yo, j = yo, j ( x ), respectiv yo = y0 (x ).
În ipoteza unei legi armonice a oscilaţiilor, se stabilesc:
• Legea deplasării secţiunii curente a grinzii y ( x, t ) = y0 ( x ) ⋅ sin ( p ⋅ t + θ );
∂y
• Legea vitezei secţiunii curente = y0 ( x ) ⋅ p ⋅ cos ( p ⋅ t + θ );
∂t
129
[
Ec ,max = 0,5 ⋅ ∑ mj ⋅ p ⋅ y o, j (x )]2 = 0,5 ⋅ p 2 ⋅ ∑ mj ⋅ [yo, j (x )]2 = 0,5 ⋅ p 2 ⋅ ∑ mj ⋅ yo,2 j ;
• Energia potenţială maximă
2
M iz2 ⎛ d2 y ⎞
E p ,max = ∑∫ ⋅ dx = 0,5 ⋅ ∑ ∫ E ⋅ I z ⋅ ⎜⎜ 2 ⎟⎟ ⋅ dx ,
2⋅ E ⋅ Iz ⎝ dx ⎠
unde sumele se referă la toate intervalele structurii (zonele aflate între masele
concentrate).
∑ mj ⋅ y0, j
j =1
Trebuie încă odată menţionat faptul că, aceste forme ale relaţiei lui Rayleigh presupun
admiterea (cunoaşterea) în prealabil a formei deformate y x,t , care, de cele mai multe ori ( )
este tocmai (corespunde la) ecuaţia fibrei medii deformate a structurii, corespunzătoare
încărcării lente, progresive a acesteia cu greutăţile (mj ⋅ g ) aferente maselor concentrate m j .
Sumele nespecificate se referă la toate porţiunile structurii (aici: grinzii), pe care au
fost efectuate integralele.
Dacă sunt deja cunoscute deplasările maxime y0 , j din dreptul maselor mj , atunci,
datorită faptului că energia potenţială maximă va fi egală cu lucrul mecanic exterior, adică:
E p ,max = Le = ∑
(m ⋅ g )⋅ y
j o, j
,
2
relatia (5.6.3) devine:
n
∑m ⋅ y
j =1
j 0, j
p0 = pmin = n
⋅g, (5.6.5)
∑ mj ⋅ y
j =1
2
0, j
130
produc deplasări unghiulare (locale) de amplitudini Φ 0, j , atunci expresie pulsaţiei proprii
fundamentale devine:
∑ (P ⋅ y + M j ⋅ Φ 0, j )
n
j 0, j
j =1
p0 = pmin = ⋅g . (5.6.6)
∑ (P ⋅ y )
n
j
2
0, j + M j ⋅Φ 2
0, j
j =1
Ea se bazează pe metoda lui Rayleigh şi oferă valori superioare mai apropiate ale
pulsaţiilor proprii fundamentale de cele reale. Metoda constă în alegerea formei deformate - la
grinzi: a fibrei medii deformate y ( x ) - în funcţie de cîţiva parametri a0i , i = 1, 2, ... , s ,
valorile cărora se stabilesc astfel, încît pulsaţia proprie fundamentală să devină minimă.
Astfel, spre exemplu, la vibraţiile transversale ale barei, ecuaţia fibrei medii deformate se
alege sub forma:
y (x ) = a01 ⋅ y01 (x ) + a02 ⋅ y02 ( x ) + a03 ⋅ y03 ( x ) + ... + a0S ⋅ y0S ( x ) , (5.6.7)
unde fiecare termen a0i ⋅ y0i ( x ) trebuie să satisfacă condiţiile de legătură.
Pe baza relaţiei (5.6.4) se obţine sistemul de s ecuaţii:
∂ ⎡ ⎛ d2 y ⎞
2
⎤
∑ ∫ ⎢ z ⎜ dx 2 ⎟
⎢ E ⋅ I ⋅ ⎜ ⎟ − p 2
⋅ q 0 ⋅ y 2
( x )⎥ = 0. (5.6.8)
∂a0i ⎝ ⎠ ⎥
⎣ ⎦
Egalînd determinantul coeficienţilor a0 i cu zero, vor rezulta atît rapoartele acestor
coeficienţi (respectiv valorile lor în funcţie de un singur parametru, asemănător cu vectorii
proprii normalizaţi {µ ( )}), cît şi ecuaţia pulsaţiilor proprii.
j
131
Exemple
Exemplul 1. După lucrarea [20]. Se consideră sistemul dinamic din figura a,
format din reductorul de viteze în două trepte ( 2 − 2′ − 3 − 3′ ), care face
conexiunea între volanţii 1 şi 4 (cu momentele de inerţie masice J 1 , J 4 ). Se
cunosc: razele cercurilor de rostogolire ale roţilor dinţate ( r2 , r2′ , r3 , r3′ );
momentele lor de inerţie masice ( J 2 , J 2′ , J 3 , J 3′ ); constantele elastice la
torsiune ale porţiunilor de arbori ( k1′ , k 2′ , k 3′ ); turaţiile acestor arbori
( n1 , n 2 , n 3 ); deplasările unghiulare din timpul vibraţiilor torsionale la nivelul
roţilor dinţate ( ϕ1 , ϕ 2 , ϕ 2′ , ϕ 3 , ϕ 3′ , ϕ 4 ), respectiv vitezele unghiulare aferente
( ϕ&1 = ω1 , ϕ& 2 = ω 2 , ϕ& 2′ = ω 2′ , ϕ& 3 = ω 3 , ϕ& 3′ = ω 3′ , ϕ& 4 = ω 4 ).
În calcule se vor neglija masele arborilor, iar danturile se consideră perfect
rigide. Se cere scrierea ecuaţiilor de mişcare, precum şi stabilirea sistemului
echivalent, redat în figura b.
Rezolvare: Plecînd de la relaţia de definiţie a raportului de transmitere din
ϕ1 ω1 n1 r2
cursul de Organe de Maşini i1, 2 = = = = , deplasările unghiulare
ϕ 2 ω 2 n 2 r1
din timpul vibraţiilor torsionale ale roţilor dinţate conduse 2’ şi 3’ vor fi:
r ϕ r ϕ
ϕ 2′ = ϕ 2 ⋅ 2 = 2 ; ϕ 3′ = ϕ 3 ⋅ 3 = 3 , (*)
r2′ i1, 2 r3′ i2,3
iar derivatele acestora vor reprezenta tocmai vitezele unghiulare, adică
ϕ& 2 ϕ& 3
ϕ& 2′ = ; ϕ& 3′ = . (**)
i1, 2 i2 ,3
care, ţinînd seama de relaţiile de legătură (*) şi (**), în urma grupărilor, devin:
⎛ J′ ⎞
E c = 0,5 ⋅ J 1 ⋅ ϕ&12 + 0,5 ⋅ ⎜⎜ J 2 + 22 ⎟⎟ ⋅ ϕ& 22 +
⎝ i1,2 ⎠
⎛ J′ ⎞
+ 0,5 ⋅ ⎜⎜ J 3 + 23 ⎟ J 3 ⋅ ϕ& 32 + 0,5 ⋅ J 4 ⋅ ϕ& 42 ;
⎟
⎝ i 2,3 ⎠
respectiv
132
k 2′
E p = 0,5 ⋅ k1′ ⋅ (ϕ1 − ϕ 2 ) + 0,5 ⋅ ⋅ (ϕ 2 − i1, 2 ⋅ ϕ3 ) +
2 2
2
i1, 2
k3′ .
⋅ (ϕ3 − i2,3 ⋅ ϕ 4 )
2
+ 0,5 ⋅ 2
i2,3
Prin aplicarea ecuaţiilor lui Lagrange, rezultă în cele din urmă sistemul
de ecuaţii diferenţiale ale mişcării:
J1 ⋅ ϕ&&1 + k1′ ⋅ (ϕ1 − ϕ 2 ) = 0 ; ⎫
⎛ ′ ⎞ ′ ⎛ ⎞ ⎪
⎜ J 2 + J22 ⎟ ⋅ ϕ&&2 + k 2 ⋅ ⎜ ϕ 2 − ϕ 3 ⎟ − k1′ ⋅ (ϕ1 − ϕ 2 ) = 0 ; ⎪
⎜ i1, 2 ⎟⎠ i1, 2 ⎜⎝ i1, 2 ⎟ ⎪
⎝ ⎠
⎛ ⎪
J ′3 ⎞ k ′3 ⎛ ϕ 3 ⎞ ⎛ ϕ2 ⎞
⎜ J 3 + 2 ⎟ ⋅ ϕ&&3 +
⎜ ⎟ ⋅ ⎜⎜ − ϕ 4 ⎟⎟ − k ′2 ⋅ ⎜⎜ − ϕ 3 ⎟⎟ = 0 ;⎬
i 2,3 ⎠ i 2,3 ⎝ i 2,3 ⎪
⎝ ⎠ ⎝ i1, 2 ⎠ ⎪
⎛ ϕ3 ⎞ ⎪
J 4 ⋅ ϕ&&4 − k ′3 ⋅ ⎜⎜ − ϕ 4 ⎟⎟ = 0 . ⎪
⎝ i 2,3 ⎠ ⎭
1 ⎛ J′ ⎞ J4
J 3, e = ⋅ ⎜⎜ J 3 + 2 3 ⎟; J 4,e = .
i12, 2 i2,3 ⎟ i ⋅ i22,3
2
⎝ ⎠ 1, 2
133
Analiza unui reductor în două trepte
Exemplul 2.
Fie sistemul oscilator din figură, unde legea de mişcare este:
x(t ) = x0 ⋅ sin ( p ⋅ t + θ ).
Se cere stabilirea pulsaţiei proprii a sistemului oscilator.
Rezolvare: Se scriu expresiile:
• Energiei cinetice
E (t )c = 0,5 ⋅ m ⋅ x& 2 = 0,5 ⋅ m ⋅ p 2 ⋅ x02 ⋅ cos 2 ( p ⋅ t + θ );
134
• Energiei potenţiale
E p(t ) = 0,5 ⋅ k ⋅ x 2 = 0,5 ⋅ k ⋅ x02 ⋅ sin 2 ( p ⋅ t + θ ).
Înlocuirea acestora în relaţia (5.6.1) oferă pe rînd:
• Energia cinetică maximă, corespunzătoare vitezei
maxime şi elongaţiei nule, adică pentru argumentul
( p ⋅ t + θ ) = 0,
Ec , max = E0 = 0,5 ⋅ m ⋅ p 2 ⋅ x02 ;
To Do 1.
Să se determine pulsaţia proprie fundamentală a sistemului din figură,
luînd în consideraţie şi masa arcului.
Rezolvare: Se consideră q [kg / m] -masa distribuită a arcului (pe unitate de
lungime). Se admite că, deplasarea secţiunii oarecare, aflată la distanţa η de
capătul fix al arcului, are aceeaşi frecvenţă ca şi masa concentrată m şi este în
fază cu deplasarea acesteia.
Unei deplasări x = x(t ) a masei m îi corespunde o deplasare
x(t )
⋅ η a secţiunii oarecare din arc.
l
Energia cinetică elementară a arcului (cu referire la elementul de arc) va fi:
2
(t ) ⎛ x& ⎞
dE c,arc = 0,5 ⋅ ⎜ ⋅η ⎟ ⋅ q ⋅ dη ,
⎝l ⎠
135
unde masa elementară a arcului este dm = q ⋅ dη , iar
energia totală a arcului devine:
l
= ∫ dE (t )c,arc = 0,5 ⋅ ( x& ) ⋅ q ⋅ .
l
(t ) 2
E c
0 3
Energia cinetică a masei m este:
E (t )c, masa = 0,5 ⋅ m ⋅ (x& ) ,
2
din care, expresiile amplitudinilor vor reprezenta valorile maxime ale energiilor
cinetice, respectiv potenţiale.
Egalînd aceste valori maxime, în urma calculelor, va rezulta în final
expresia pulsaţiei proprii a sistemului masă-arc, unde s-a ţinut seama şi de
influenţa masei distribuite a arcului, adică:
k
p= .
m + (q ⋅ l ) / 3
Observaţie:
• Partea de o treime a masei arcului q ⋅ l , care trebuie adăugată masei
3
concentrate, se numeşte masa redusă a arcului.
Să ne reamintim...
- Modelele cu două grade de libertate, deşi sunt modele simplificate, oferă
posibilitatea stabilirii unor parametri constructivi importanţi autovehiculelor,
care la rândul lor vor asigura printre altele şi un grad de confort sporit;
- Analiza problemei vibraţiilor torsionale ale arborilor prevăzuţi cu discuri
asigură o mai bună înţelegere a fenomenelor dinamice din motoarele cu
ardere internă;
- Problema sistemelor ramificate de asemenea oferă posibilitatea unie abordări
de mare fineţe a angrenajelor din cutiile de viteze, ceea ce reprezintă o
problemă importantă oricărui constructor de autovehicule competitive.
136
Rezumat
137
7) Să se deducă constanta elastică echivalentă a unui angrenaj fără joc şi cu
dantură perfect rigidă!
8) La ce servesc amortizoarele de vibraţie la motoarele cu ardere internă?
9) Ce înţelegem prin amortizoarele dinamice? Care este principiul lor de
funcţionare?
10) Cum se clasifică amortizoarele cu frecare? Daţi exemple de amortizoare cu
frecare!
11) Ce metode aproximative de stabilire ale pulsaţiei proprii fundamentale
cunoaşteţi?
12) În ce constă metoda aproximativă a lui Rayleigh? Dar metoda aproximativă a
lui Ritz?
13) Să se stabilească sistemul ecuaţiilor de mişcare, pulsaţiile proprii şi modurile
proprii pentru sistemele alăturate!
138
Unitatea de învăţare II.3. Vibraţiile sistemelor având masă continuă
Cuprins
II.3.1. Introducere
139
II.3.3. Consideraţii generale
Sistemele elastice oscilante anterior studiate au fost caracterizate prin existenţa unui
număr finit de mase rigide, concentrate în anumite puncte ale sistemului şi a unor elemente
elastice de legatură fără masă. În consecinţă, aceste sisteme au prezentat un număr finit de
grade de libertate.
Însă, în realitate, la corpurile solide, masele elementelor deformabile pot fi (sunt)
comparabile cu celelalte mase ale sistemului, cum s-a putut constata şi în capitolul 5.6.
Dacă modelul de calcul dinamic ataşat corpului analizat ţine seama cel puţin de
distribuţia continuă a maselor şi a elasticităţilor, acest model se numeşte sistem mecanic
continuu şi el prezintă o infinitate de grade de libertate şi tot atîtea pulsaţii proprii.
În acest caz, descrierea mişcării necesită funcţii de timp şi de punct.
În continuare se acceptă ipoteza unor sisteme perfect elastice şi nedisipative.
Studiul vibraţiilor în acest caz se reduce la rezolvarea unei singure ecuaţii diferenţiale
cu derivate parţiale. De cele mai multe ori vor prezenta interes numai pulsaţiile proprii cele
mai joase, aferente modului propriu fundamental de vibraţie ( j = 1 ).
140
unde: Φ( x ) = C1 ⋅ sinα ⋅ x + C2 ⋅ cosα ⋅ x ; (6.2.4)
ρ (6.2.5)
α = p⋅ ;
E
p - pulsaţia proprie a vibraţiei longitudinale libere.
∫ Φ (x ) ⋅ Φ (x ) ⋅ dx = β
l
i j ij , i, j = 1, 2 , .... (6.2.7)
0
unde: β ij = 0 pentru i ≠ j ;
β ij ≠ 0 pentru i = j , iar
l este lungimea barei.
Soluţia generală a ecuaţiei (6.2.2), deci răspunsul total al sistemului mecanic asociat, este:
∞
u ( x, t ) = ∑ Φ j ( x ) ⋅ sin ( p j ⋅ t ) , (6.2.8)
j =1
unde, constantele aferente, vor rezulta din condiţiile iniţiale (la t = 0 ) ale mişcării:
u ( x, t ) = u ( x,0) şi ∂u (x, t ) = ∂u (x,0) . (6.2.9)
∂t ∂t
141
Tabelul 6.1.
Modelul de calcul Condiţii la limită
x=0 x=l
∂u ∂u ∂u
N = A⋅ E ⋅ =0⇒ =0 =0
∂x ∂x ∂x
u=0 ∂u
=0
∂x
∂u ∂u
E ⋅ A⋅ − k ⋅u = 0 =0
∂x ∂x
Dj = 0
. (6.2.13)
( )
A ⋅ ρ ⋅ p j2 − ω 2 ⋅ ∫ Φ 2j (x ) ⋅ dx
l
142
∂ 2ϕ ∂ 2ϕ
−G⋅Ip ⋅ + ρ ⋅ I p ⋅ = m ( x, t ),
∂x 2 ∂t 2
din care, pentru m( x, t ) = 0 , rezultă aceea aferentă vibraţiilor libere:
∂ 2ϕ ρ ∂ 2ϕ
− + ⋅ =0, (6.2.15)
∂x 2 G ∂t 2
unde: b = G reprezintă viteza de propa-
ρ
gare a undelor elastice transversale. Ecuatia
(6.2.15) se rezolvă în mod analog cu ecuaţia
(6.2.2), iar constantele de integrare aferente
C1 , C2 se determină din condiţiile la
limită de tipul celor din tabelul 6.2.
Observaţie:
• Vibraţiile torsionale forţate datorate
unei perturbaţii armonice
m( x, t ) = m0 ⋅ sin ω ⋅ t se analizează
în mod similar cu cele longitudinale
Fig.6.2.3. Vibraţii torsionale la un arbore
forţate.
Tabelul 6.2.
Condiţii la limită
Modelul de calcul
x=0 x=l
∂ϕ ∂ϕ
Mt = G ⋅ I p ⋅ =0⇒ =0
∂x ∂x
∂ϕ
=0
∂x
∂ϕ
ϕ =0 =0
∂x
∂ϕ ∂ϕ
G ⋅ Ip ⋅ − k′ ⋅ ϕ = 0 =0
∂x ∂x
143
j = 1 ). Din echilibrul elementului de grinda (fig.6.2.4,c) se obţine ecuaţia diferenţială a
vibraţiilor forţate:
∂4 y ∂2 y
E ⋅ I z ⋅ 4 + ρ ⋅ A ⋅ 2 = q ( x, t ) , (6.2.16)
∂x ∂t
∫ q ( x ) ⋅ Φ ( x ) ⋅ dx .
l
q (x ) =
1 j
avînd 0 (6.2.24)
ρ ⋅ A ⋅ ∫ Φ ( x ) ⋅ dx
j l
2
j
0
144
Fig.6.2.4. Vibraţii transversale la grinzi
Pentru diverse funcţii q2 (t ) , sistemul (6.2.23) se integrează relativ uşor. În tabelul 6.4
sunt prezentate, dupa lucrarea [27], primele cinci moduri proprii de vibraţie transversale libere
la două cazuri uzuale de grinzi. Poziţia nodurilor este indicată prin raportul între distanţa de la
capătul din stînga şi lungimea l a grinzii.
Determinarea propriu-zisă a pulsaţiilor proprii se efectuează cu ajutorul relaţiei
p j = Aj ⋅
µ ⋅ l4
[ ]
E ⋅ I z −1
s ,
y=0 y=0
∂ y
2
∂ y 2
∂2 y
E ⋅ Iz ⋅ =0⇒ 2 =0 =0
∂x 2 ∂x ∂x 2
y=0 ∂2 y
=0
∂ y ∂x 2
=0
∂x ∂3 y
=0
∂x 3
145
Observaţii:
• În cazul real al vibraţiilor transversale ale grinzilor, în afara deplasării transversale ale
elementelor, există şi rotaţii ale acestora (a se vedea lucrările lui J.G.Sutherland si
L.E.Goodman, indicate tot în lucrarea [27]);
• Aceste rotaţii nu se pot neglija în cazurile, în care, deplasările liniare transversale sunt
mari în raport cu grosimea grinzii. Ele se întîlnesc, fie la grinzi relativ scurte, fie la cele
lungi, care vibrează la pulsaţii mai înalte şi astfel, punctele nodale sunt apropiate între ele.
• Un alt factor de influenţă este forţa tăietoare, care poate fi luată în consideraţie pe baza
teoriei lui Timoşenko asupra încovoierii. În figura 6.2.5 sunt prezentate, pentru două
cazuri de grinzi drepte, influenţa cumulată a acestor doi factori.
146
efectului rotirii secţiunii transversale (din timpul deformaţiei sale) cu acelea ale forţei
tăietoare asupra frecvenţelor proprii.
• Figura 6.2.5,b oferă aceeaşi influenţă cumulată la o grindă, de secţiune
dreptunghiulară constantă, confecţionată din oţel sau din aluminiu, pentru primele 6
moduri proprii ( j = 1, ..., 6) , admiţînd E = 3,2 ;
χ ⋅G
• În expresia χ = T intervin: T [N ] - forţa tăietoare; G [Pa] - modulul de
G ⋅ A⋅ β
elasticitate transversal; A [m 2 ] - aria secţiunii transversale a grinzii, iar β [rad ] -
unghiul, pe care-l formează secţiunea transversală a grinzii cu axa barei, unghi datorat
influenţei forţei tăietoare.
În aceste figuri s-a notat prin:
pcj - pulsaţia proprie corectată, ţinînd seama şi de efectul cumulat al rotirii şi al fortei
tăietoare;
p nj - pulsaţia proprie necorectată, oferita de abordarea clasică (ţinînd seama numai de
influenţa încovoierii) (a se vedea rezultatele calculelor din lucrarea [27]), iar
j este ordinul armonicii (numărul modului de vibraţie).
După cum s-a menţionat şi în capitolul 5.6., au fost elaborate o serie de metode
aproximative, destinate evaluării cu o precizie acceptabilă calculului ingineresc, a pulsaţiilor
proprii fundamentale. Dintre acestea, metodele lui Rayleigh şi Ritz, prezintă un interes
deosebit prin simplitatea şi acurateţea lor. La un sistem mecanic continuu, un interes major se
acordă aflării pulsaţiilor proprii fundamentale, scop în care, cele două metode menţionate
prezintă avantaje nete.
Tabelul 6.5.
Energia cinetică Ec
Corpul Energia potenţială Ep
Expresia valorii
Expresia generală maxime în cazul
mişcării armonice
simple
Bară dreaptă A ⋅ E l⎛ ∂u ⎞
2
A ⋅ ρ l⎛ ∂u ⎞
2
A ⋅ ρ ⋅ p2 l 2
⋅ ∫ U 0 ⋅ dx
2 ∫0 ⎝ ∂x ⎠ 2 ∫0 ⎝ ∂t ⎠
solicitată la ⋅ ⎜ ⎟ ⋅ dx ⋅ ⎜ ⎟ ⋅ dx
2 0
tracţiune sau
compresiune
Bară dreaptă de G ⋅ Ip ⎛ ∂ϕ ⎞
2
ρ ⋅ Ip ⎛ ∂ϕ ⎞
2
ρ ⋅ I p ⋅ p2 l
⋅ ∫ Φ 02 ⋅ dx
l l
secţiune circulară ⋅∫ ⎜ ⎟ ⋅ dx ⋅∫ ⎜ ⎟ ⋅ dx
2 0 ∂x 2 0 ∂t 2
solicitată la ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ 0
torsiune
Grindă dreaptă E ⋅ I z l⎛ ∂ 2 y ⎞
2
A ⋅ ρ l ⎛ ∂y ⎞
2
A ⋅ ρ ⋅ p2 l 2
⋅ ∫ Y0 ⋅ dx
2 ∫0 ⎜⎝ ∂x 2 ⎟⎠ 2 ∫0 ⎝ ∂t ⎠
solicitată la ⋅ ⎜ ⎟ ⋅ dx ⋅ ⎜ ⎟ ⋅ dx
2 0
încovoiere
147
În tabelul 6.5 sunt prezentate relaţiile de calcul ale energiei cinetice, respectiv potenţiale
maxime, necesare aplicării principiului lui Rayleigh la bare, grinzi şi arbori [a se vedea în
acest sens relaţia (5.6.2)].
Observaţii:
• u , ϕ , y - deplasările: longitudinală, unghiulară, respectiv transversală;
• U 0 , Φ 0 , Y0 - valorile maxime aferente ale acestora pentru mişcarea armonică simplă;
• ρ - densitatea materialului;
Observaţii utile:
• Se adoptă în prealabil forma deformată a corpului studiat, prin intermediul unei funcţii,
care, la grinzi este de obicei ecuaţia fibrei medii deformate, ce se deduce pentru aici
pentru o sarcină uniform repartizată, aplicată în mod lent, progresiv;
• Funcţia aleasă trebuie să satisfacă cel puţin condiţiile de legătură, iar pentru o precizie mai
bună: şi alte condiţii la limită, după cum urmează:
• La nivelul reazemului unei bare sau pe conturul simplu rezemat al plăcii, funcţia
aleasă trebuie să fie nulă;
• La nivelul unui capăt liber trebuie satisfăcute condiţiile referitoare la momentul
încovoietor şi forţă tăietoare;
• La nivelul unei încastrări, derivate de ordinul I a funcţiei alese trebuie să fie nulă;
• Indiferent de funcţia adoptată, evident cu excepţia formei reale de deformare, valoarea
aproximativă oferită de metoda lui Rayleigh este întotdeauna mai mare decît aceea reală (a
pulsaţiei proprii fundamentale);
• Prin utilizarea mai multor funcţii în acest sens, vor rezulta mai multe valori ale pulsaţiei,
dintre care se va alege aceea minimă, care va fi şi cea mai apropiată valorii reale;
• Formele modurilor de vibraţie ale grinzilor oferă în mod logic funcţiile (avînd diferite
condiţii de margine), ca ajutorul cărora se pot constitui formele de vibraţie pentru plăci
prin metoda lui Rayleigh, respectiv al lui Ritz;
• La metoda lui Rayleigh, prin utilizarea unei funcţii Y ( x, z ), ce corespunde unui singur
mod propriu de vibraţie, se poate determina o pulsaţie (şi implicit: o frecvenţă)
aproximativă pe baza relaţiei (5.6.2) şi a tabelului 6.6., valoare, care se poate ameliora
(din punctul de vedere al preciziei) prin utilizarea mai multor forme modale de vibraţie şi
prin folosirea metodei lui Ritz;
• La metoda lui Ritz, faţă de metoda lui Rayleigh, unde s-a ales o singură funcţie Y ( x, z ),
care satisfăcea condiţiile la limită ale plăcii, aici se va considera o funcţie:
Y (x, z ) = C1 ⋅ Y1 ( x, z ) + C2 ⋅ Y2 (x, z ) + .... ,
unde toate funcţiile componente Yj ( x, z ) trebuie să satisfacă condiţiile la limită, iar
constantele C j se determină din condiţia, ca pulsaţia (frecvenţa) să fie minimă;
• Evident, şi metoda lui Ritz oferă valori superioare pulsaţiei proprii fundamentale, însă mai
apropiate de realitate;
• Pentru detalii utile şi ilustrarea celor două metode se pot consulta lucrările [7; 11; 20; 27;
28; 41];
• În tabelul 6.7 sunt redate, în conformitate cu lucrarea [27], cîteva rezultate ale aplicării
metodei lui Rayleigh, ţinînd seama şi de masa proprie a sistemului oscilator.
148
Tabelul 6.6.
Nr. Tipul sistemului Pulsaţia proprie Nr. Tipul sistemului Pulsaţia
crt. fundamentală crt. proprie
p1 = 2 ⋅ π ⋅ f 1 fundamentală
p1 = 2 ⋅ π ⋅ f 1
k
1. k 3.
J + Js /3
M + m/3
k
4.
M + m/2
2. k k
M + m/3 5.
M + 0,23 ⋅ m
Exemple
Exemplul 1. [20; 33] Să se stabilească pulsaţia proprie a unui arc elicoidal cilindric
avînd spire strînse.
Rezolvare: Utilizînd analogia în comportament dintre bare şi arcuri elicoidale
cilindrice, arcul poate fi înlocuit cu o bară echivalentă (figura 6.2.2). Pe baza
relaţiilor stabilite mai înainte, şi prin utilizarea condiţiilor iniţiale din tabelul 6.1.,
unei bare încastrate la ambele capete, pulsaţia proprie aferentă vibraţiilor longi-
tudinale va fi:
n ⋅π E E A
p= ⋅ = n ⋅π ⋅ ⋅ =
l ρ ρ ⋅ l2 A
(*)
E⋅A k
= n ⋅π ⋅ = n ⋅π ⋅ ,
m⋅l m
unde k = E ⋅ A reprezintă constanta elastică a
l
barei, γ
ρ = - densitatea,
Fig.6.2.2. Cazul arcului g
elicoidal γ - greutatea specifică, iar
m - masa barei.
π ⋅d2
Dacă se consideră masa arcului m ′ ≈ 2 ⋅ π ⋅ R ⋅ i ⋅ ⋅ ρ = 0,5 ⋅ π 2 ⋅ R ⋅ d 2 ⋅ i ⋅ ρ ,
4
G⋅d4
respectiv rigiditatea acestuia k = , atunci, prin înlocuiri în relaţia (*), în
64 ⋅ R 3 ⋅ i
urma efectuării calculelor, se obţine:
n⋅d G
p= ⋅ , unde n = 1, 2 , 3 , ....
4⋅i ⋅ R 2
2⋅ ρ
149
Să ne reamintim...
Rezumat
În cadrul prezentei unităţi de învăţare, cursanţii au făcut cunoştinţă cu
principiile de bază care guvernează analiza sistemelor cu masă distribuită, deci cu
sistemele prezentînd un număr infinit de grade de libertate.
Au fost deduse în acest sens relaţiile de calcul ale pulsaţiilor proprii (mai cu
semă cele fundamentale) şi ale vectorilor proprii.
Au fost analizate vibraţiile barelor drepte, unde un loc important au
prezentat:
• Vibraţiile longitudinale;
• Vibraţiile unghiulare (torsionale), respctiv
• Vibraţiile transversale (de încovoiere).
Au fost deduse şi analizate modurile proprii de vibraţie şi în cazul plăcilor;
O analiză sumară a metodelor aproximative oferă posibilitatea cursanţilor să
stabilească cu precizie acceptabilă calculelor inginereşti pulsaţia proprie
fundamentală, respectiv modul propriu fundamental corespunzător.
Cu ajutorul acestor noţiuni, cursanţii vor putea analiza barele drepte şi plăcile
plane, ce intră în construcţia autovehiculelor.
150
Temă de control pentru Modulul II (model)
Se consideră sistemul din figură, format din grinda avînd: modul de rigiditate la
F ⋅ l3 ⎛ x 4 ⋅ x3 ⎞ F ⋅ l3 ⎛ 3 ⋅ x ⋅ l 2 − 4 ⋅ x 3 ⎞
y(x ) = ⋅ ⎜⎜ − ⎟
3 ⎟
= ⋅ ⎜⎜ ⎟⎟ =
16 ⋅ E ⋅ I z ⎝ l 3 ⋅ l ⎠ 48 ⋅ E ⋅ I z ⎝ l3 ⎠
⎛ 3⋅ x ⋅ l − 4 ⋅ x ⎞
2 3
= y0, max ⋅ ⎜⎜ ⎟⎟ .
⎝ l3 ⎠
Ţinînd seama de cele menţionate mai înainte, amplitudinea oscilaţiilor va fi
formal identică cu deplasarea liniară maximă, realizată la nivelul masei
concentrate de la solicitarea lentă, progresivă a structurii şi astfel, în timpul
oscilaţiilor se admite următoarea lege de deformare:
⎛ 3 ⋅ x ⋅ l2 − 4 ⋅ x3 ⎞
y (t ) = y (x, t ) = y0 (t ) ⋅ ⎜⎜ ⎟⎟ , unde y0 (t ) = y0, max .
⎝ l3 ⎠
Astfel, energia cinetică aferentă grinzii va fi:
151
2
1
⋅ q0 ⋅ [ y& (t )] ⋅ dx =
l/2
(t )
E c, grinda = 2⋅∫
0 2
2
1
2
⎛ 3 ⋅ x ⋅ l2 − 4 ⋅ x3 ⎞
⋅ q0 ⋅ [ y& 0 (t )]
l/2
= 2⋅∫ ⋅ ⎜⎜ ⎟⎟ ⋅ dx ,
0 2 ⎝ l3 ⎠
care, în urma calculelor oferă:
1 17
E (t )c,grinda = ⋅ ⋅ q0 ⋅ l ⋅ y& 0 (t ).
2
2 35
Energia cinetică produsă de masa m este:
152
Observaţii:
• Masa redusă a grinzii mredus,grinda este identică cu aceea obţinută la solicitarea
de încovoiere prin şoc, cînd s-a ţinut seama şi de masa grinzii lovite;
• Masa redusă contribuie la diminuarea pulsaţiei proprii a sistemului oscilator
real.
153
Modulul III. Stabilirea experimentală a vibraţiilor
Cuprins
Introducere
În cadrul acestui modul vor fi analizate aspectele de bază privind:
• vibraţiile neliniare;
• vibraţiile parametrice, precum şi
• noţiunile de bază privind măsurarea vibraţiilor.
Competenţe
154
Unitatea de învăţare III.1. Câteva aspecte de bază privind vibraţiile
neliniare
Cuprins
III.1.1. Introducere
În cadrul acestei unităţi de învăţare vor fi analizate aspectele de bază privind
vibraţiile neliniare. Vor fi analizate o serie de cazuri elocvente de neliniarităţi din
practica inginerului auto.
În cazurile analizate anterior s-au studiat vibraţiile liniare, adică acele cazuri, în care
ecuaţiile diferenţiale ale mişcării au fost liniare, adică au prezentat coeficienţi constanţi.
Analiza unor asemenea sisteme oscilatorii este relativ simplă, iar rezultatele oferite, în multe
cazuri, sunt acceptabile de precizia unui calcul ingineresc.
Însă, în practica inginereacă, foarte des sunt întîlnite şi cazuri, în care fie caracteristica
forţei elastice, fie/şi caracteristica amortizării este (sunt) neliniare; în aceste situaţii se
vorbeşte despre vibraţii neliniare. În aceste cazuri, coeficienţii ecuaţiilor diferenţiale nu mai
sunt mărimi constante şi în consecinţă, ele reprezintă cazuri de vibraţii neliniare.
155
Neliniarităţile pot fi de o mare varietate [20], fiecare conducînd la alte tipuri de ecuaţii
diferenţiale ale mişcării. Se arată şi faptul că, doar în puţine cazuri se pot găsi soluţiile exacte
ale acestora, rezolvarea fiind rezumată de cele mai multe ori la aflarea unor soluţii particulare,
ce sunt corespunzătoare numai unor condiţii iniţiale specifice. De asemenea, nici metodele
aproximative cunoscute nu pot soluţiona decît un număr restrîns de cazuri de neliniarităţi, şi
acestea prin implicarea unui aparat matematic deosebit de complex.
În acest sens, un sprijin deosebit va oferi practica, privind stabilirea unor valori
măsurate ale pulsaţiilor proprii, cu ajutorul cărora se va trece la o modelare simplificată a
fenomenelor.
În continuare, tocmai datorită complexităţii fenomenului, vor fi prezentate sumar doar
o serie de aspecte de bază; pentru o analiză mai amănunţită, se recomandă studierea unor
tratate de specialitate de mare amploare, cum ar fi spre exemplu şi lucrarea [27].
156
Prin caracteristica elementului elastic (deformabil) înţelegem legătura dintre deformarea
elementului (elementelor) elastice şi sarcina aplicată asupra acestora. Şi aceste relaţii pot fi
liniare sau neliniare.
După lucrările [7; 11; 20], în figura 7.2.1, sunt redate
cîteva cazuri de sisteme neliniare cu joc, iar în figura 7.2.2:
un sistem neliniar cu pretensionare.
Printr-o analiză atentă a acestor sisteme, se poate trage
concluzia că, la sistemul neliniar perioada mişcării poate să
fie:
• funcţie de amplitudine a mişcării (la cele cu joc, după
depăşirea valorii a0 a amplitudinii, adică pentru x〉 a0 ),
respectiv
• funcţie de amplitudine şi sarcina de pretensionare (la
Fig.7.2.2. Sistem neliniar cu sistemul cu pretensionare, unde pretensionarea
pretensionare elementelor elastice este o forţă de mărime F0 ).
m ⋅ &x& + c ⋅ x& + k ⋅ x = F (t ) ,
unde, prin identificare, se regăsesc temenii aferenţi atît amortizării, cît şi elementului elastic.
Deoarece în timpul mişcării vibratorii se modifică unele (dacă nu toate deodată) din
elementele, cum sunt: masa, coeficientul de amortizare, constanta elastică a sistemului, adică
ele sunt funcţii de timp, vom avea aşa-numitele vibraţii neliniare parametrice.
157
Asemănător sistemelor liniare, în lipsa unor sarcini perturbatoare şi independente în
mod explicit de timp a parametrilor, vom avea vibraţii libere sau vibraţii proprii.
La soluţionarea ecuaţiei de tipul (7.2.1), adică la aflarea soluţiilor exacte, sunt
întîmpinate dificultăţi deosebit de mari, deoarece nu se mai poate aplica principiul
suprapunerii efectelor.
Soluţiile aproximative determinabile sunt de obicei valabile doar în anumite intervale
de variaţie ale variabilei independente. Cunoaşterea mai exactă a naturii fizice a sistemului
material, precum şi efectuarea unor măsurători experimentale, oferă posibilitatea intuirii
(prevederii) formei soluţiei aproximative.
De obicei, se elaborează modele mecanice simplificate, pe baza neglijării termenilor
cu efecte secundare, nesemnificative.
Exemple
Exemplul 1. După lucrările [7; 11; 20] Să se analizeze ecuaţia de mişcare a
pendulului simplu în două ipoteze: existenţa unor deplasări mici, respectiv ale
deplasărilor mari (fig.7.2.6).
Rezolvare:
Se acceptă următoarele ipoteze simplificatoare:
firul, de lungime l , este fără efect inerţial (fără
masă şi fără moment de inerţie masic); masa
concentrată are un moment de inerţie masic
propriu neglijabil.
Astfel, se obţin pe rînd:
- momentul de inerţie masic total, calculat în
raport cu centrul de oscilaţie O :
J (O ) ≈ m ⋅ l 2 ;
- momentul sarcinilor exterioare, calculat în raport
cu acelaşi centru de oscilaţie O :
Pendulul simplu M ext (O ) = −(m ⋅ g ⋅ sin ϕ ) ⋅ l ;
158
ϕ3 ϕ5
trigonometrice sin ϕ obţinem: sin ϕ = ϕ − + − ... , unde, chiar dacă
3! 5!
reţinem doar primii doi termeni ai dezvoltării, sistemul deja va avea un
comportament neliniar.
Observaţie:
La o forţă de pretensionare N 0 relativ mare, termenul de ordinul III se poate
neglija, iar sistemul devine liniar.
159
Să ne reamintim...
- Studiul vibraţiilor liniare, adică al acelor cazuri, în care ecuaţiile diferenţiale
ale mişcării au fost liniare (adică au prezentat coeficienţi constanţi), repezintă
cazuri simple;
- Cînd ecuaţiile diferenţiale devin neliniare, fie datorită caracteristicilor
neliniare ale sarcinii aplicate, .fie datorită amortizării, vrobim despre vibraţii
nelinare;
- Aceste neliniarităţi în practica inginerească sunt deosebit de variate, iar
menirea inginerului, în vederea efectuării unui calcul cît mai precis, este de a
le evidenţia şi de a le include în calcule.
Rezumat
În cadrul prezentei unităţi de învăţare, cursanţii au făcut cunoştinţă cu principiile
de bază care guvernează calculul vibraţiilor neliniare.
Au fost analizate:
• Cauzele principale ale apariţiei neliniarităţilor;
• Principalele cazuri de neliniarităţi;
• Modul de abordare prin calcule al acestui aspect deosebit de important.
160
Unitatea de învăţare III.2. Consideraţii privind vibraţiile
parametrice
Cuprins
III.2.1. Introducere
În cadrul acestei unităţi de învăţare vor fi analizate aspectele de bază privind
analiza sistemelor vibratorii prezentînd caracteristici mecanice variabile.
Aceste sisteme se mai numesc sisteme parametrice.
Importanţa lor în industria auto este deosebit de mare, motiv pentru care, cursanţii
trebuie să înţeleagă bine aceste fenomene.
161
III.2.4. Sisteme avînd caracteristici mecanice variabile
k = k0 + ∆k ⋅ cos(2 ⋅ ω ⋅ t ) .
Dacă se presupune în mod suplimentar
şi faptul că, pe există un dezechilibru (o
forţă de inerţie neechilibrată
F i = F0 ⋅ sin ω ⋅ t ), care va reprezenta o
sarcină perturbatoare periodică.
Astfel, în conformitate cu lucrarea
[20], pentru vibraţiile de încovoiere forţată
după direcţia G − y , va rezulta ecuaţia
Fig.7.3.2. Arbore de secţiune variabilă
diferenţială a mişcării:
periodic
162
(
&x& + ω 0 + α 0 ⋅ cos ω ⋅ t ⋅ x = 0 ,
2 2
)
unde, spre exemplu, întîlnim variaţia armonică în timp a rigidităţii, sau
• unei ecuaţii de tip Hill
⎛ 2 ∞ ⎞
&x& + ⎜ ω 0 + ∑α n ⋅ cos n ⋅ ω ⋅ t ⎟ ⋅ x = 0 ,
⎝ n=1 ⎠
unde, spre exemplu, întîlnim variaţia periodică în timp a rigidităţii.
Să ne reamintim...
• Studiul sistemelor vibratorii, la care fie caracteristica elastică, fie cele
inerţiale se modifică periodic în timp, sunt considerate sisteme parametrice;
• Analiza lor va conduce la o relaţii diferenţiale mai complicate, unde
soluţionarea problemei se face apelînd şi la reprezantările grafice;
• Aceste sisteme se regăsesc în practica inginerului auto şi prezintă o
importanţă deosebită.
Rezumat
În cadrul prezentei unităţi de învăţare, cursanţii au făcut cunoştinţă cu
principiile de bază care guvernează calculul la vibraţii ale sistemelor avînd
caracteristici periodic variabile în timp.
Au fost analizate:
• Ipotezele principale, pe baza cărora sunt deduse ecuaţiile diferenţiale ale
mişcării;
• Metoda analitică de integrare a ecuaţiei diferenţiale deseori se completează
cu analiza pe cale grafică, obţinîndu-se soluţii aproximative utile şi
acceptabile calculului ingineresc;
Cu ajutorul acestor noţiuni, cursanţii vor fi capabili să efectueze calculul de
vibraţii la o serie de structuri inginereşti de mare importanţă din domeniul auto.
163
Unitatea de învăţare III.3. Măsurarea vibraţiilor
Cuprins
III.3.1. Introducere
În cadrul acestei unităţi de învăţare vor fi analizate aspectele de bază privind
măsurarea vibraţiilor.
Dat fiind faptul că, aspectul practic este deosebit de important oricărui inginer,
o atenţie deosebită va fi acordată acestei unităţi de învăţare.
164
În cazul vibraţiilor mecanice, devine obligatoriu cunoaşterea parametrilor acestor
regimuri, precum şi evaluarea/prognozarea efectelor acestora.
Teoria vibraţiilor mecanice [7; 11; 20; 27; 28; 36; 41] permite, atît modelarea unui
sistem mecanic dat, cît şi calculul teoretic al principalelor elemente caracteristice ale
fenomenului vibrator.
• Un prim aspect în acest sens constă în realizarea unui model matematic cît mai fidel, care
să cuprindă: caracteristicile inerţiale, elastice, respectiv de amortizare ale structurii
analizate;
• În al doilea rînd, modelul matematic trebuie validat, ceea ce devine posibil numai prin
măsurarea parametrilor vibraţiilor sistemului real, măsurări, care oferă valorile reale ale
caracteristicilor inerţiale, elastice, respectiv de amortizare ale structurii analizate;
• În al treilea rînd, prin măsurători pot fi obţinute date importante în vederea optimizării
respectivei structuri.
Pe baza celor menţionate în literatura de specialitate (a se vedea în acest sens lucrarea [9]),
există trei tipuri principale de măsurări ale vibraţiilor :
1. a nivelelor de vibraţii (deci a mărimilor de ieşire) şi compararea lor cu valorile
standard, admisibile unei funcţionări în condiţii optime a respectivei instalaţii.
Astfel devin posibile: cunoaşterea amplitudinilor maxime, deci implicit şi evaluarea
tensiunilor dinamice maxime; respectiv a coeficienţilor de siguranţă la oboseală aferente;
2. determinarea forţelor aplicate sistemului (deci a mărimilor de intrare, atunci, cînd
analiza sistemului prin calcul numeric este posibilă), care permit realizarea izolării active,
respectiv pasive a sistemului analizat;
3. determinări de caracteristici dinamice ale sistemului (efectuabile numai în laborator),
prin măsurarea concomitentă atît a caracteristicilor de intrare, cît şi a celor de ieşire.
Astfel devine posibilă: identificarea frecvenţelor proprii şi a formei modurilor proprii
de vibraţie; măsurarea caracteristicilor dinamice ale sistemului (mase echivalente,
rigidităţi, respectiv amortizări); validarea şi optimizarea modelării matematice.
Sarcinile perturbatoare (excitaţiile) aplicate pot fi:
• armonice;
• semisinusoidale;
• dreptunghiulare;
• prin şocuri foarte scurte;
• excitaţii pe bază de program;
• deterministe sau aleatoare etc.
Trebuie remarcat faptul că, în primele două cazuri se determină mărimi absolute, ceea ce
impune o etalonare foarte severă, pe cînd în cel de-al treilea caz, unde se stabilesc
caracteristici ale sistemului oscilant, deci lucrînd cu mărimi relative, etalonarea precisă nu
este atît de necesară.
Componentele lanţului de măsurare, după lucrarea [9], sunt redate în figura 8.1.1. De la
structura analizată semnalul este preluat de către un captor de vibraţii, care produce un
semnal electric,
transmis la aparatura de prelucrare şi de analiză, unde printr-o amplificare adecvată, se
realizează înregistrarea, respectiv prelucrarea acestuia. Trebuie făcută o distincţie clară între
traductorul de măsură (care este acel element component al captorului în care se realizează
conversia mărimii mecanice – deplasare, viteză, acceleraţie etc - în semnal electric) şi captor
(ansamblul constructiv, care în afara traductorului mai conţine şi o serie de alte elemente
necesare prelucrării şi transmiterii semnalului electric).
Aparatul de măsură al vibraţiilor este fie un aparat compact, fie un ansamblu format din
captori şi aparate electrice adecvate.
Aparatele de măsură pot fi clasificate după:
165
• legătura mecanică între structură şi aparat în: aparate cu şi fără contact;
• modul de citire al rezultatelor: aparate cu vizualizare şi cu înregistrare;
• principiul fizic folosit în procesul de măsurare: aparate mecanice, optice, acustice,
electrice;
• mărimea care se măsoară: frecvenţmetre, vibrometre, vitezometre, accelerometre,
torsiometre, tahometre, fazmetre, dinamometre, manometre; dacă aparatul
înregistrează, atunci sufixul metru se înlocuieşte prin graf ( vibrometru ⇒ vibrograf);
• intervalul de măsură al mărimii studiate/analizate, există clase de precizie sau categorii
diferite;
• principiul constructiv: cu măsurare directă, seismice, balistice;
• tipul de date cu care lucrează: analogice şi digitale.
166
piezoelectrice de înaltă performanţă, domeniul acestora s-a putut extinde şi pînă la valori
joase de 0,01 Hz.
După aceeaşi lucrare, în figura 8.1.2, se ilustrează cele menţionate mai sus şi anume,
faptul că, la o serie de maşini se constată un spectru de frecvenţe, avînd componente de viteză
relativ constantă pe un domeniu larg de frecvenţe pînă la 1 kHz ( fig. 8.1.2,a), motiv pentru
care se recomandă măsurarea vitezei.
167
20 Hz, amplitudinea deplasării, necesară producerii unui semnal uşor identificabil de
acceleraţie, este atît de mare, încît periclitează structura mecanică a captorilor.
În consecinţă, după aceeaşi lucrare, se reco-
mandă:
• utilizarea captorilor de:
• deplasare în domeniul 0…1 000 Hz;
• viteze în domeniul 10…2500 Hz;
• acceleraţie în domeniul 20….20 000
Hz;
• stabilirea limitei inferioare a mărimii
amplitudinii: acceleraţiilor la 0,4 m/s2 ;
deplasărilor la 2 µm.
• adaptarea tipului de traductor şi la
dimensiunile de gabarit ale spaţiului
disponibil.
168
8.2.2 Cazul oscilaţiilor periodice complexe, respectiv aleatoare
În aceste cazuri se recurge la metoda corelării semnalelor, deci a determinării funcţiei de
autocorelaţie (a unui semnal cu el însuşi), şi/sau a funcţiei de intercorelaţie a două semnale.
Corespunzător unor valori mari ale lui τ , această funcţie tinde către pătratul valorii
medii a lui x (t ) , adică:
[ ]
Rxx (∞ ) = x 2 (t ) .
2
(8.2.3,b)
Observaţii:
• funcţia de corelaţie a unui semnal de tipul “zgomotului alb” (caracterizat prin densitate
spectrală a valorii medii pătratice constantă pe pe toată gama de frecvenţe) este de forma
unui impuls unitate, adică este nulă pentru orice valoare a decalajului τ
diferită de zero;
• funcţia de intercorelaţie a două semnale independente este nulă;
• în cazul determinării experimentale a funcţiilor de corelaţie, durate T (din relaţiile 8.2.3 şi
8.2.4) devine o mărime finită, care, în funcţie de natura semnalelor trebuie să satisfacă
următoarele condiţii:
169
• la semnale periodice, ea să fie un multiplu întreg al perioadei;
• la semnale aleatoare, ea este impusă de eroarea de estimare acceptată (a se vedea în
continuare);
• în cazul semnalelor tranzitorii, relaţiile (8.2.3 şi 8.2.4) devin:
R xx (τ ) = ∫ x(t ) ⋅ x(t − τ ) ⋅ dt ;
T
(8.2.3,c)
0
Rxy (τ ) = ∫ x(t ) ⋅ y (t − τ ) ⋅ dt ;
T
(8.2.4,c)
0
funcţiile de corelaţie aferente semnalelor periodice păstrează periodicitate semnalelor
corelate, iar dacă acestea prezintă perioade diferite, funcţia de intercorelaţi va avea perioada
“bătăilor”, obţinute prin compunerea acestor semnale.
x (t ) ⋅ dt = T0 ⋅ ∑c
T0 / 2
∫
2
Egalitatea −T0 / 2
n (8.3.3)
n = −∞
exprimă teorema lui Parseval, iar integrala din (8.3.3) este o măsura a energiei cumulate de
sistem în decursul unei perioade T0 .
Puterea medie pe o perioadă, este egală cu valoarea medie pătratică a funcţiei x (t ) ,
adică:
+∞ 2
1 T0 / 2 2
x (t ) = ⋅ ∫
2
x (t ) ⋅ dt = ∑ cn . (8.3.4)
T0 −T0 / 2 n = −∞
170
Reprezentarea mărimilor c n
2
în funcţie de pulsaţiile ω n = n ⋅ ω 0 oferă spectrul
puterii funcţiei analizate x (t ) (fig. 8.3.2).
+∞ ⎡ cn 2 ⎤ +∞
x (t ) = ∑ ⎢
2
⎥ ⋅ ∆ω = ∑ S (ω n ) ⋅ ∆ω (8.3.5)
n = −∞ ⎢ ∆ω ⎥
⎣ ⎦ n = −∞
ceea ce reprezintă transformata Fourier complexă a funcţiei x (t ) , iar graficul acestuia (fig.
8.3.3) oferă spectrul densităţii amplitudinilor, care în cazul vibraţiilor neperiodice devine o
linie continuă.
∫ x 2 (t ) ⋅ dt = ∫ X ( j ⋅ ω ) ⋅ dω = ∫ X ( j ⋅ f ) ⋅ df .
2
(8.3.7)
−∞ 2 ⋅π −∞ -∞
171
Procesul aleator va fi considerat drept o suprapunere a unui număr infinit de
componente armonice, cu pulsaţii variind între (− ∞ ; + ∞ ) şi cu amplitudini dc (ω ) infinit
mici.
În practică se utilizează filtrarea semnalului cu ajutorul unui set de filtre “trece-
bandă”, având lăţimi de bandă B cît mai mici, în vederea obţinerii unor rezultate cât mai
concludente.
Se va utiliza în acest sens densitatea spectrală de putere
1 x B2 ( f c )
W xx ( f c ) = lim lim x B2 ( f c , t ) ⋅ dt = lim
T /2
B →0 T →∞ B ⋅ T ∫−T / 2 B →0 B
, (8.3.8)
unde f c este frecvenţa centrală, iar indicele B se referă la respectiva bandă de frecvenţă
analizată.
O analiză detaliată a relaţiilor aferent proceselor aleatoare se găseşte în lucrarea [9].
se obţine relaţia
Y ( j ⋅ω ) = H ( j ⋅ω ) ⋅ X ( j ⋅ω ) , (8.4.3)
unde H ( j ⋅ ω ) este funcţia de răspuns în frecvenţă a sistemului analizat.
Dimensiunile ei depind de natura mărimilor x (t ) şi y (t ) .
Astfel, spre exemplu, în cazul sistemului liniar cu un singur grad de libertate (cu o
masă aflată în mişcare de translaţie), supus unor oscilaţii forţate cu amortizare, unde
172
perturbaţia este F (t ) , funcţia de intrare este x (t ) = F (t ) / m , iar funcţia de răspuns în
frecvenţă este
1
H ( j ⋅ω ) = 2 [ s2], (8.4.4)
p − ω + j ⋅ 2 ⋅ζ ⋅ω ⋅ p
2
fie
1 1 1
H ( j ⋅ω ) = 2 ⋅ = 2 ⋅ A, (8.4.5)
p 1 − η + j ⋅ 2 ⋅ ζ ⋅η p
2
FT0 1 + (2 ⋅ ζ ⋅ η )
2
T= = (8.4.7)
F0 (1 − η ) + (2 ⋅ ζ ⋅η )
2 2 2
La sistemele având mai multe grade de libertate, vor rezulta grafice analoge
celui din figura 2.4.5, însă cu mai multe vârfuri, corespunzător diferitelor frecvenţe de
rezonanţă.
În cazul unei excitaţii periodice, dacă se face o dezvoltare în serie Fourier, fenomenul
poate fi studiat analog cu acel armonic.
În acest caz, examinînd răspunsul sistemului, factorul de amplificare devine, conform
relaţiei:
1
A1N = , (8.4.8)
2
⎡ ⎛ N ⋅ω ⎞2 ⎤ ⎛ N ⋅ ω0 ⎞
2
⎢1 − ⎜⎜ 0
⎟⎟ ⎥ + ⎜⎜ 2 ⋅ ζ ⋅ ⎟
⎢⎣ ⎝ p ⎠ ⎥⎦ ⎝ p ⎟⎠
173
a. b.
Fig. 8.4.2. Spectrul de frecvenţă: a. excitaţia; b. răspunsul
174
Tabelul 8.1.
În cazul unui sistem liniar, lipsit de amortizare, excitat printr-un şoc cu formă de undă
triunghiulară, de amplitudine F0 şi durata totală T (fig. 8.4.4), se vor distinge două faze ale
mişcării:
- răspunsul iniţial (şocul iniţial) - pe durata de acţiune a forţei de şoc f(t);
- răspunsul rezidual (şocul rezidual) – după încetarea acţiunii impulsului.
Cu notaţia din (8.4.11), ecuaţia deplasării, corespunzătoare celor două faze, va fi:
- răspunsul iniţial
2 ⋅ x0
x(t ) = ⋅ ( p ⋅ t − sin p ⋅ t ) , pentru 0 ≤ t ≤ T / 2 , (8.4.13)
p ⋅T
2 ⋅ x0
x(t ) = ⋅ [ p ⋅ T − sin p ⋅ t − p ⋅ t + 2 ⋅ sin p ⋅ (t − T / 2 )] , pentru T / 2 ≤ t ≤ T ; (8.4.14)
p ⋅T
- răspunsul rezidual
2 ⋅ x0
x (t ) = ⋅ [2 ⋅ sin p ⋅ (t − T / 2 ) − sin p ⋅ (t − T ) − sin p ⋅ t ] , pentru t ≥ T . (8.4.15)
p ⋅T
175
Fig. 8.4.4. Excitaţie şoc sub formă de undă
triunghiulară
Observaţii:
Drept ilustrare, după lucrarea [9], în figura 8.4.5, sunt redate sub forme adimensionale,
răspunsul sistemului la şoc triunghiular aferent la trei valori ale raportului T / T0 ;
• Sistemul nu execută oscilaţii atunci, cînd durata şocului este un multiplu par al perioadei
proprii (fig. 8.4.5,b);
• În funcţie de raportul T /T0 variază atît amplitudinea maximă a şocului iniţial (pe durata
0 ≤ t ≤ T ), cât şi a celui rezidual (fig. 8.4.5,c).
În figura 8.4.6 sunt redate, în coordonate adimensionale, atît spectrul iniţial, cît şi cel
rezidual , deci variaţia celor două amplitudini, ca funcţii de T /T0 .
În figura 8.4.7 după aceeaşi lucrare, sunt oferite spectrele de răspuns reziduale aferente la
patru forme de unde de şoc, care sunt echivalente din punctul de vedere al cantităţii de
mişcare transmise sistemului oscilant, adică:
∫ f (t ) ⋅ dt = const .
T
Observaţie:
• Spectrele de şoc sunt utilizate la evaluarea gradului de pericol, aferente diferitelor şocuri,
respectiv a modului în care, diferite sisteme răspund la acţiunea unui acelaşi şoc.
176
Fig. 8.4.6 Spectrul iniţial şi rezidual în
coordonate adimensionale
(8.4.16)
1
h(t ) = ⋅ e − p⋅ζ ⋅t ⋅ sin p1 ⋅ t .
m ⋅ p1
(8.4.17)
x (t ) = ∫ f (τ ) ⋅ h(t − τ ) ⋅ dτ ,
t
(8.4.18)
−∞
177
Se pot determina următoarele valori semnificative:
• valoarea medie a răspunsului
x(t ) = H (0) ⋅ f (t ) , (8.4.19)
unde f (t ) este valoarea medie a excitaţiei, iar H (0 ) - funcţia de răspuns în frecvenţă la
ω = 0;
• densitatea spectrală a mediei pătratice
1 +∞
S xx (ω ) = ⋅ ∫ R xx (τ ) ⋅ e − j⋅ω ⋅τ ⋅ dτ = H * ( j ⋅ ω ) ⋅ H ( j ⋅ ω ) ⋅ S ff (ω ) , (8.4.20)
2 ⋅ π −∞
sau
S xx (ω ) = H ( j ⋅ ω ) ⋅ S ff (ω ) ,
2
(8.4.20,a)
unde H ( j ⋅ω )
*
este conjugata complexă a funcţiei de transfer H ( j ⋅ ω ) , iar
S ff (ω ) este densitatea spectrală a mediei pătratice a mărimii de intrare;
Să ne reamintim...
• Funcţionarea unei structuri mecanice, cum sunt şi componentele
autovehiculelor, funcţionează mai cu seamă în condiţii dinamice (periodice
sau aperiodice);
• Fenomenul vibrator, mai cu seamă în regim stabilizat, este însoţit şi de starea
de solicitare alternant-simetrică, cu efecte deosebit de periculoase;
• Evaluare parametrilor acestui fenomen vibrator, atît pentru validarea unor
modele (analitice sau numerice) de calcul, cît şi pentru verificarea şi
monitorizarea comportamentului real al structurii sunt absolut necesare;
• De aceea, analiza experimentală a vibraţiilor reprezintă o parte organică a
activităţii de proiectare-dezvoltare-monitorizare a structurilor mecanice.
178
Rezumat
În cadrul prezentei unităţi de învăţare, cursanţii au făcut cunoştinţă cu principiile
de bază care guvernează analiza experimentală a vibraţiilor.
Au fost analizate:
o Argumentele efectuării unor măsurători ale parametrilor fenomenului
vibrator;
o Mărimile ce sunt caracteristice semnalelor ce se pot achiziţiona în timpul
oscilaţiilor;
o Modalităţile de analiză ale semnalelor în domeniul frecvenţelor, precum şi
reprezentarea acestor semnale în domeniul frecvenţelor;
o Răspunsurile sistemelor mecanice suspuse oscilaţiilor, precum şi
o Interpetarea din punctul de vedere ingineresc ale acestor răspunsuri.
179
ANEXE
9.1.Calculul momentelor de inerţie
[ ] [ ]
I zyG,total = ∑ (a ) ⋅ (b ) ⋅ (c ) ⋅ I zyG,i + y0,i ⋅ z0,i ⋅ Ai , m 4 ,
în care: I zG,i ; I yG,i ; I zyG,i reprezintă momentele de inerţie axiale, respectiv centrifugal al
suprafeţei componente i , în raport cu sistemul de referinţă central propriu;
y0,i , z0,i sunt coordonatele centrului de greutate Gi , în raport cu sistemul de referinţă
central global z − G − y ;
a , b , c sunt semnele coordonatelor y0,i , z0, i , respectiv al ariei Ai , în raport cu
sistemul de referinţă central global.
Direcţiile principale centrale de inerţie, în conformitate cu figura 9.1.1, se stabilesc pe
2 ⋅ I zyG,total
baza relaţiei: tg 2 ⋅ α = , cu soluţiile α ′ ; α ′′ .
I zG,total − I yG,total
În vederea stabilirii direcţiei principale 1, se poate aplica şi următoarea regulă simplă:
• Se compară valorile I zG,i ; I yG,i , şi se reţine drept direcţie η aceea, în raport cu care s-a
obţinut un moment de inerţie axial mai mare;
• Aceea direcţie rotită, care face un unghi mai mic cu direcţia η , va reprezenta direcţia
principală 1.
În figura 9.1.2, este redată variaţia momentelor de inerţie axiale, unde s-a considerat
I zG,total 〉 I yG,total . În tabelul 9.1 sunt prezentate, pentru o serie de secţiuni transversale uzuale,
valorile momentelor de inerţie axiale, modulele de rezistenţă şi razele de inerţie, iar în tabelul
9.2: momentele de inerţie polare, respectiv cele convenţionale la torsiune, precum şi modulele
de rezistenţă aferente.
180
Tabelul 9.1.
Nr.
crt. Secţiunea transversală Momente de inerţie axiale, module de rezistenţă
şi raze de inerţie
1.
b ⋅ h3 h ⋅ b3 b ⋅ h2
I zG = ; I yG = ; WzG = ;
12 12 6
h ⋅ b2 h b
WyG = ; izG = ; i yG =
6 2⋅ 3 2⋅ 3
Secţiune dreptunghiulară
2.
I zG =
b
12
(
⋅ H 3 − h3 ; ) b3
I yG = ⋅ (H − h );
12
WzG =
b
6⋅ H
(3 3
) b2
⋅ H − h ; WyG = ⋅ (H − h );
6
H 2 + H ⋅ h + h2 b
izG = ; i yG = ;
Secţiune formată din două 12 2⋅ 3
dreptunghiuri egale
3.
B ⋅ H 3 + b ⋅ h3
I zG = ;
12
B ⋅ H 3 + b ⋅ h3
WzG = ;
6⋅ H
B ⋅ H 3 + b ⋅ h3
izG = ;
12 ⋅ (B ⋅ H + b ⋅ h )
Secţiuni compuse din
dreptunghiuri
4.
B ⋅ H 3 − b ⋅ h3
I zG = ;
12
B ⋅ H 3 − b ⋅ h3
WzG = ;
6⋅ H
B ⋅ H 3 − b ⋅ h3
izG = ;
12 ⋅ (B ⋅ H − b ⋅ h )
181
5.
1
[
I zG = ⋅ B ⋅ y13 − (B − t ) ⋅ a13 + b ⋅ y23 − (b − t ) ⋅ a23 ;
3
]
I I I
yG = y1 ; WzG1 = zG ; WzG2 = zG ; izG = zG ;
y1 y2 A
Secţiune dublu T
6. b ⋅ h3 b ⋅ h3 b ⋅ h3
I zG = ; Iz = ; Iz = ;
36 12 4
b ⋅ h2 b ⋅ h2 h
WzG1 = ; WzG2 = ; izG = ;
12 24 3⋅ 2
Numai la triunghiurile isoscele şi echilaterale
Secţiune triunghiulară hb 3
I yG = ;
48
7. I zG = I yG =
π ⋅ D4
; =
π ⋅r4
64 4
π ⋅ D3 π ⋅ r 3
WzG = WyG = = ;
32 4
D r
izG = i yG = = ;
4 2
Secţiune circulară plină
8. I zG = I yG =
π ⋅ D4
(
⋅ 1− k 4 ; )
64
π ⋅ D3
WzG = W yG =
32
( )
⋅ 1 − k 4 ; izG = i yG =
1
4
⋅ D2 + d 2 ;
π ⋅t
⋅ (D + d )
3
Pentru inelul subţire I zG = I yG =
64
Coroană circulară
9.
π π
I zG =
4
( )
⋅ a1 ⋅ b13 − a2 ⋅ b23 ; I yG =
4
( )
⋅ a13 ⋅ b1 − a23 ⋅ b2 ;
π π
WzG =
4 ⋅ b1
( )
⋅ a1 ⋅ b13 − a2 ⋅ b23 ; WyG =
4 ⋅ a1
( )
⋅ a13 ⋅ b1 − a23 ⋅ b2 ;
A = π ⋅ (a1 ⋅ b1 − a2 ⋅ b2 );
Coroană eliptică
10. ⎛π
I zG = ⎜ −
8 ⎞ 4
⎟ ⋅ r = 0,1098 ⋅ r ; I yG =
4 π ⋅r
= 0,3927 ⋅ r 4 ;
4
⎝ 8 9 ⋅π ⎠ 8
WzG = 0,1098 ⋅ r 3 ; W yG = 0,3927 ⋅ r 3 ;
4⋅r
= 0,4244 ⋅ r ; A = 0,5 ⋅ π ⋅ r .
2
yG =
3 ⋅π
Secţiune semicirculară
182
Tabelul 9.2,a
Nr. Wt It Observaţii
crt. Secţiunea transversală
1.
τ max se dezvoltă pe
π ⋅ D3 ⎛ d4 ⎞ π ⋅ D4 ⎛ d4 ⎞ conturul exterior
⋅ ⎜⎜1 − 4 ⎟⎟ ⋅ ⎜⎜1 − 4 ⎟⎟
16 ⎝ D ⎠ 32 ⎝ D ⎠
Coroană circulară
2.
τ max se dezvoltă în
π ⋅ a ⋅ b2 π ⋅ a 3 ⋅ b3 punctele A de pe
2 a +b
2 2 conturul exterior;
b este semiaxa
mică a elipsei
Secţiune eliptică
3. h este latura mare
a dreptunghiului,
indiferent de pozi-
k1 ⋅ h ⋅ b 2 k ⋅ h ⋅ b3 ţia lui;
τ max - în punctele
A, iar
τ B = k2 ⋅ τ max
Secţiune
dreptunghiulară
Tabelul 9.2,b
h/b k k1 k2
1,00 0,141 0,208 1,000
1,20 0,166 0,219 0,930
1,50 0,196 0,231 0,860
1,75 0,214 0,239 0,820
2,00 0,219 0,246 0,790
2,50 0,249 0,258 0,770
3,00 0,263 0,263 0,750
4,00 0,281 0,281 0,740
183
• Metoda suprapunerii efectelor, care utilizează rezultatele parţiale ale metodei analitice,
aferente cazurilor simple de încărcare (tabelul 9.3), în ipoteza micilor deformaţii;
• Prima teorema a lui Castigliano, care stabileşte relaţia de calcul a deplasării generalizate
∆ k , pe direcţia forţei generalizate Fk , pe baza relaţiei (9.2.1):
∂U i M iz ( x ) ∂M iz M iy ( x ) ∂M iy M ( x ) ∂M t
∆k = ≈ ∑∫ ⋅ ⋅ dx + ∑ ∫ ⋅ ⋅ dx + ∑ ∫ t ⋅ ⋅ dx , (9.2.1)
∂Fk E ⋅ I zG,total ∂Fk E ⋅ I yG,total ∂Fk E ⋅ I t ∂Fk
unde, în plus faţă de relaţia (9.2.1), s-au notat prin miz, k , miy,k , mt, k expresiile
momentelor încovoietorare, respectiv de torsiune, aferente unor sarcini concentrate, de
intensităţi egale cu unitate, adecvate deplasării;
• Metoda grafică a lui Verşceaghin, ca o formulare specifică a relaţiei Mohr-Maxwell,
este bazată pe relaţia:
Ωiz ⋅ mizG,k Ω ⋅m Ω ⋅m
∆k = ∑ ∫ + ∑ ∫ iy iyG,k + ∑ ∫ t tG,k , (9.2.4)
E ⋅ I zG, total E ⋅ I yG, total E ⋅ I tG, total
184
• Ecuaţiile canonice ale metodei forţelor se aplică mai ales pentru ridicarea nedeterminării
unor sisteme de mai multe ori static nedeterminate, cu necunoscutele X 1 , X 2 , .... , X r ,
adică:
δ 11 ⋅ X 1 + δ 12 ⋅ X 2 + δ 13 ⋅ X 3 + ... + δ 1r ⋅ X r + ∆1F = ∆1,total = 0 ; ⎫
δ 21 ⋅ X 1 + δ 22 ⋅ X 2 + δ 23 ⋅ X 3 + ... + δ 2r ⋅ X r + ∆1F = ∆ 2,total = 0 ;⎪⎪
⎬ (9.2.5)
......................................................................... ⎪
δ r1 ⋅ X 1 + δ r2 ⋅ X 2 + δ r 3 ⋅ X 3 + ... + δ rr ⋅ X r + ∆ rF = ∆ r,total = 0 , ⎪⎭
unde, deplasările (generalizate) totale ∆1,total , ∆ 2,total , ...., ∆ r,total se determină prin inter-
mediul coeficienţilor de influenţă δ ij , respectiv a deplasărilor ∆ 1F , ∆ 2 F , .... , ∆ r F cauzate
în exclusivitate de sarcinile exterioare, iniţial aplicate pe sistem.
Para- Aria xG yG
metrul
studiat Suprafaţa Suprafaţa Suprafaţa
1 2 1 2 1 2
Cazul 1 n n +1 n +1 n +1
⋅h
n +1
⋅h
⋅b⋅h ⋅b ⋅ h ⋅b ⋅b
general n +1 n +1 n+2 2 ⋅ (n + 2) 2 ⋅ (2 ⋅ n + 1) 2n + 1
Dreapta 1 1 2 1 1 2
(n =1 ) ⋅b ⋅ h ⋅b ⋅ h ⋅b ⋅b ⋅h ⋅h
2 2 3 3 3 3
Parabolă
de gr.I 1 2 3 3 3 3
⋅b⋅h ⋅b ⋅ h ⋅b ⋅b ⋅h ⋅h
3 3 4 8 10 5
(n = 2 )
Parabolă
de gr.II. 1 3 4 2 2 4
⋅b ⋅ h ⋅b ⋅ h ⋅b ⋅b ⋅h ⋅h
4 4 5 5 7 7
(n = 3 )
Observaţii:
• La toate metodele menţionate, cu excepţia metodei suprapunerii efectelor, parcurgerea
tuturor sistemelor se va efectua în mod unitar (la fel);
• Efectul momentelor încovoietoare, respectiv al celui de torsiune, în cazurile uzuale ale
grinzilor şi arborilor fiind cu cel puţin un ordin de mărime mai mare decît cel al forţelor,
acestea din urmă au fost neglijate în relaţiile de mai înainte;
• Alte anexe utile calculelor, sunt cele legate de unităţile de măsură (tabelul 9.4),
momentele de inerţie masice (tabelul 2.1), caracteristicile elastice ale materialelor
(tabelul 9.5), respectiv de greutăţile specifice γ (tabelul 9.6).
185
Tabelul 9.3.
Nr. Deplasările liniare şi
crt. Cazul de încărcare unghiulare
Ecuaţia fibrei medii deformate
semnificative
pentru x = l :
F ⋅ l3
F ⋅l 3
⎛ x 2
x ⎞ 3 vA = ;
1. v( x ) = ⋅ ⎜⎜ 3 ⋅ 2 − 3 ⎟⎟ 3 ⋅ E ⋅ I zG
6 ⋅ E ⋅ I zG ⎝ l l ⎠
F ⋅ l2
ϕA =
2 ⋅ E ⋅ I zG
pentru x = l:
C ⋅ x2 C0 ⋅ l 2 ;
v( x ) = 0 vA =
2. 2 ⋅ E ⋅ I zG 2 ⋅ E ⋅ I zG
C ⋅l
ϕA = 0
E ⋅ I zG
• pentru x ∈ (0 ; a ) :
pentru x = l − b :
2 2
F ⋅ a2 ⋅ b2 ⎛ x x x3 ⎞ 3
v( x ) = ⋅ ⎜⎜ 2 ⋅ + − 2 ⎟⎟ ;
6 ⋅ l ⋅ E ⋅ I zG ⎝ a b a ⋅b⎠
vmax =
(
F ⋅ b ⋅ l − b2
2
);
3
3. 9 ⋅ 3 ⋅ l ⋅ E ⋅ I zG
• pentru x ∈ (a ; l ) : ϕA =
F ⋅ a ⋅b
⋅ (l + b ) ;
F ⋅ a ⋅ l2 ⎡ a2 ⎛ a2 ⎞ x ⎛ x⎞ ⎛ x⎞
2 3
⎤ 6 ⋅ l ⋅ E ⋅ I zG
v(x ) = ⋅ ⎢− 2 + ⎜⎜ 2 + 2 ⎟⎟ ⋅ − 3 ⋅ ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ ⎥ F ⋅a ⋅b
6 ⋅ E ⋅ I zG ⎢⎣ l ⎝ l ⎠ l ⎝l⎠ ⎝l⎠ ⎥⎦ ϕB = ⋅ (l + a )
6 ⋅ l ⋅ E ⋅ I zG
pentru x = 0,423 ⋅ l :
C0 ⋅ l 2 ;
vmax =
4. C0 ⋅ l 2
⎛ x x x ⎞ 2 3
9 ⋅ 3 ⋅ E ⋅ I zG
v( x ) = ⋅ ⎜⎜ 2 ⋅ − 3 ⋅ 2 + 3 ⎟⎟
6 ⋅ E ⋅ I zG ⎝ l l l ⎠ C0 ⋅ l ;
ϕA =
3 ⋅ E ⋅ I zG
C0 ⋅ l
ϕB = −
6 ⋅ E ⋅ I zG
• pentru x = 0,577 ⋅ l :
• pentru x ∈ (0 ; l ) : F ⋅ a ⋅ l2 ;
vmax =
F ⋅a⋅l 2
⎛ x x ⎞ 3
9 ⋅ 3 ⋅ E ⋅ I zG
v( x ) = ⋅ ⎜⎜ − + 3 ⎟⎟ ;
6 ⋅ E ⋅ I zG ⎝ l l ⎠ • pentru x = l + a :
5. F ⋅ a 2 ⋅ (l + a ) ;
vmax =
• pentru x ∈ (l; l + a ) : 3 ⋅ E ⋅ I zG
F ⋅ l3 ⎡ a x a⋅x ϕ A = −0,5 ⋅ ϕ B =
v( x ) = ⋅ ⎢1 + − 3 ⋅ − 4 ⋅ 2 + F ⋅a⋅l
6 ⋅ E ⋅ I zG ⎣ l l l =− ;
6 ⋅ E ⋅ I zG
⎛ x⎞
2
a⋅x ⎛ x⎞ 2 3
⎤
+ 3⋅⎜ ⎟ + 3⋅ 3 − ⎜ ⎟ ⎥ F ⋅a
⎝l⎠ l ⎝l⎠ ⎥⎦ ϕ max = ⋅
6 ⋅ E ⋅ I zG
⋅ (2 ⋅ l + 3 ⋅ a )
186
Tabelul 9.4,a.
187
Tabelul 9.4,b.
kgf N
1 at =1 = 9,80665 ⋅10 4 2 ;
Atmosferă tehnică ( at ); cm 2 m
Atmosferă fizică ( atm ); kgf N
1 atm =1,033 2 =101325 2 ;
Presiune lbf cm m
Pound force per square foot ( ) lb
1 2 = 47,8803 2
N
ft 2 ft m
1kWh = 3,6 ⋅106 J = 3,6 ⋅1013 erg ;
Energie kilowatt-oră ( kWh ) 1kWh = 3,671⋅105 kgf ⋅ m
Cal-putere (francez) ( CP ); Cal-putere 1CP = 0,735499 kW ;
Putere (englez) ( HP ); kilowatt ( kW ) 1 HP = 0,7457 kW ; 1 kW =103 W
188
Bibliografie.
[1]. Abăităncei, D., Bobescu, Gh., Motoare pentru automobile. Editura Didactică şi
Pedagogică, Bucureşti, 1976.
[2]. Balcu, I., Vibraţii ale sistemelor mecanice. Editura LUX LIBRIS, Braşov, 1996.
[3]. Balcu, I., Vibraţii mecanice. Reprografia Universităţii „Transilvania” din Braşov,
1990.
[4]. Bratu, P., Sisteme elastice de rezemare pentru maşini şi utilaje. Editura Tehnică,
Bucureşti, 1990.
[5]. Brîndeu, L., Mecanica analitică. Vibraţii mecanice. Institutul Politehnic "Traian
Vuia", Timişoara, 1978.
[6]. Broch, J.T., Mechanical vibration and shock measurements. Brüel & Kjær.
Denmark, 1984.
[7]. Buzdugan, Gh., Fetcu, L., Radeş, M., Vibraţiile sistemelor mecanice. Editura
Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1982.
[8]. Buzdugan, Gh., Izolarea antivibratorie a maşinilor. Editura Academiei, Bucureşti,
1980.
[9]. Buzdugan, Gh., Mihăilescu, E., Radeş, M., Măsurarea vibraţiilor. Editura
Academiei, Bucureşti, 1979.
[10]. Buzdugan, Gh. ş.a., Manualul inginerului mecanic. Vol.II, Editura Tehnică,
Bucureşti, 1977.
[11]. Buzdugan, Gh., Fetcu, L., Radeş, M., Vibraţiile sistemelor mecanice. Editura
Academiei, Bucureşti, 1975.
[12]. Buzdugan, Gh., Dinamica fundaţiilor de maşini. Editura Academiei, Bucureşti,
1968.
[13]. Chiriacescu, T.S., Balcu, I., Dancaşiu, M., Munteanu, R., Vibraţii mecanice,
vibraţii în construcţia de maşini, vibraţiile maşinilor unelte. Îndrumar pentru lucrări
practice. Reprografia Universităţii din Braşov, 1987.
[14]. Chiriacescu, T.S., Vibraţiile maşinilor-unelte. Reprografia Universităţii din Braşov,
1984.
[15]. Chiriacescu, T.S., Vibraţii în construcţia de maşini. Reprografia Universităţii din
Braşov, 1982.
[16]. Chiriacescu, T.S., Balcu, I., Vibraţii ale sistemelor mecanice. Culegere de probleme.
Reprografia Universităţii din Braşov, 1979.
[17]. Ciofoaia, V., Curtu, I., Teoria elasticităţii corpurilor izotrope şi anizotrope.
Reprografia Universităţii Transilvania din Braşov, 2000.
[18]. Cucurezeanu, I., Chişleag, R., Suciu, P., Borza, D., Aplicaţii ale holografiei optice.
Editura Tehnică, Bucureşti, 1984.
[19]. Deciu, E., ş.a., Probleme de vibraţii mecanice. Vol.I. şi II., I.P.Bucureşti, 1987.
[20]. Deutsch, I., Vibraţii mecanice. Reprografia Universităţii din Braşov, 1977.
[21]. Deutsch, I., ş.a., Lucrări de laborator la Vibraţii mecanice. Reprografia Universităţii
din Braşov, 1976.
[22]. Dimentberg, M.F., Frolov, K.V.,Menyailov, A.I., Vibroacoustical diagnostics for
machines and structures. John Wiley & Sons Inc. New York, 1991.
[23]. Gafiţeanu, M., Focşa, V., Merticaru, V., Biborosch, L., Vibraţii şi zgomote.
Editura Junimea, Iaşi, 1980.
189
[24]. Ghiulai, C., Vasiliu, Gh., Dinamica autovehiculelor. Editura Didactică şi
Pedagogică, Bucureşti, 1975.
[25]. Grünwald, B., Teoria, calculul şi construcţia motoarelor pentru autovehicule
rutiere. Ed. A II.-a, Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1980.
[26]. Hartog, J.P., Vibrations mécaniques. Dunod, Paris, 1960.
[27]. Hamburger, L., Buzdugan, Gh., Teoria vibraţiilor şi aplicaţiile ei în construcţia
maşinilor. Editura Tehnică, Bucureşti, 1958.
[28]. Harris, C.M., Crede, C.E., Şocuri şi vibraţii. Vol.I., II. şi III. Editura Tehnică,
Bucureşti, 1968.
[29]. Hütte, Manualul inginerului. Fundamente. Editura Tehnică, Bucureşti, 1996.
[30]. Meirovitch, L., Elements of vibration analysis. McGraw Hill, New York,1986.
[31]. Pandrea, N., Pârlac, Şt., Popa, D., Modele pentru studiul vibraţiilor automobilelor.
Editura TIPARG, Piteşti, 2001.
[32]. Ponomariov, S.D., ş.a., Calculul de rezistenţă în construcţia de maşini. Vol.III.,
Editura Tehnică, Bucureşti, 1960.
[33]. Ponomariov, S.D., ş.a., Calculul modern de rezistenţă în construcţia de maşini.
Vol.I, Editura Tehnică, Bucureşti, 1956.
[34]. Posea, N., Anghel, Al., Popa, I., Probleme de dinamica structurilor. Editura
Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1994.
[35]. Posea, N., Vibraţii mecanice. I.P.G.G., Ploieşti, 1980.
[36]. Radeş, M., Identificarea sistemelor mecanice. Editura Academiei, Bucureşti, 1979.
[37]. Roşca, C.I., Vibraţii mecanice cu aplicaţii la roboţi industriali. Editura Universităţii
“Transilvania” din Braşov, 1999.
[38]. Silaş, Gh., Mecanică. Vibraţii mecanice. Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti,
1968.
[39]. Silaş, Gh., ş.a., Culegere de probleme de Vibraţii mecanice. Vol.I., Editura Tehnică,
Bucureşti, 1967; Vol. II, Ed. Tehnică, Bucureşti, 1973.
[40]. Sireţeanu, T., Gündisch, O., Părăian, S., Vibraţiile aleatoare ale automobilelor.
Editura Tehnică, Bucureşti, 1981.
[41]. Sperchez, Fl. L., Vibraţii mecanice. Reprografia Universităţii “Transilvania” din
Braşov, 1992.
[42]. Száva, I., Ciofoaia, V., Luca-Motoc, D., Curtu, I., Metode experimentale în
dinamica structurilor mecanice. Vol. I. şi II., Editura Universităţii “Transilvania” din
Braşov, 2000.
[43]. Taraza, D., Dinamica motoarelor cu ardere internă. Editura Didactică şi Pedagogică,
Bucureşti, 1985.
[44]. Timoshenko, St., Vibration problems in engineering. John Willey & Sons, New
York, 1990.
[45]. Tofan, M.C., Vlase, S., Vibraţiile sistemelor mecanice. Reprografia Universităţii
“Transilvania” din Braşov, 1985.
[46]. Untaru, M., ş.a., Calculul şi construcţia automobilelor. Editura didactică şi
pedagogică, Bucureşti, 1982.
[47]. Untaru, M., ş.a., Dinamica autovehiculelor pe roţi. Editura didactică şi pedagogică,
Bucureşti, 1981.
[48]. Voinea, R., Voiculescu, D., Simion, Fl., Introducere în mecanica solidului cu
aplicaţii în inginerie.Editura Academiei Române, Bucureşti, 1990.
[49]. Voinea, R., Voiculescu, D., Vibraţii mecanice. IP Bucureşti, 1979.
190