Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
/
y,
D
D
y,
.
^
"
'.
^
Iiura3 Rcbcicurcnc-cricntabilc. a)rcbctulcurciditcrcnialc,
b)rcbctuldctpucicluc)rcbctuldctipautcturism
6
CUS 2
x,
\
--.
L
m
CURS 2
Yr
D
D
Yr
~
.' CIR
.
~
-
I
/
q2
/
Xr
Yr
-.. -.
D
Xr
D
)
Roti diferentiale Roti libere
Roti centate orientabile Roti orientabile ne-centrate
Figura 4 Roboi cu roi orientabile. a) robotul cu o roat centat orientabil i dou roi orientabile ne-centrate, b)
robotul cu n roi centrate orientabile, c) robotul cu roi orientabile ne-centate
7
.r
CURS 2
Constngerile cinematice impun resticii asupra derivatelor componentelor vectorului
post a robotului mobil, = (x, y, e), unde (x,y) sunt coordonatele lui P (mijlocului axei ce
unete cele dou roi din spate, vezi fgura 5), ia eE [O, 27) este unghiul de rotaie te cele
dou sisteme de coordonate (cel fx (xoOoYo) i cel ataat robotului (XrPYr)).
Yo
.. "
e \
Y
........._-------------------y-
00
x
Figura 5 Defnirea poziiei robotului n spaiu_
Cazul robotului mobil de tip ticiclu
Xo
Studiul proprietilor de mobilitate i manevabilitate ale roboilor mobili se realizeaz
n fncie de numul de gade de mobilitate i numul de gade de manevabilitate (Betoue,
1995):
se defnete 8., gradul de mobilitate al robotului mobil ca find numul de deplasi
elementae liniare independente ale vehiculului mobil. Un robot mobil cu mobilitate
deplin ae Om = 3;
se defnete 8, gradul de manevrabilitate al robotului mobil ca find numrul de roi
orientabile, ce pot f orientate independent astfel nct s existe un centu instantaneu de
rotaie (CIR).
Pentr fezabilitate tehnic sunt impuse urmtoarele condiii:
gradul de mobilitate a.va satisface inegalitatea (Campion, 1996):
1 Ss. S3
(pentru 8.= 1 este posibil doar o singur micae).
gradul de manevabilitate va satisface inegalitatea:
(pentu S. = 2, dac robotul este echipat cu mai mult de dou roi orientabile, micaea acestora
tebuie coordonat astfel nct s fe garantat existena unui centu instantaneu de rotaie la
8
.......
CURS 2
fecae moment de timp). Pentr existena unui centru instantaneu de rotaie tebuie ndeplinit
o a teia condiie:
n fncie de perechea (, 6) exist cinci tipui generice de roboi mobili (Campion,
1996) care s satisfac inegalitile aterioare:
Tabelul 1 Cele cinci tipuri posibile de roboi mobili
De exemplu, robotul mobil de tip ticiclu (fgura 5) este un robot de tipul (1, 1), adic
are un grad de mobilitate i u grad de manevabilitate.
Pent exemplifcare se consider ca stdiu de caz robotul mobil de tip ticiclu (fgura
13). Robotul mobil de tip ticiclu este un vehicul autonom de tip (1,1) (adic are un gad de
mobilitate, Om = 1, i un grad de manevabilitate, Os = 1). Robotul mobil de tip ticiclu ae dou
roi fxe ne-orientabile (roile din spate) i o roat centat orientabil. Acest tip de robot este
descris de urmtorii parameti (fgura 14):
A, centul roii orientabil / fx;
P, mijlocul distanei dinte roile cuplate din spate;
poziia punctului A n sistemul de axe de coordonate ataat vehiculului mobil va f
specifcat coordonate polare de distana PA = 1 i unghiul 0;
orientarea planului roii fa de PA este specifcat prin unghiul <;
micarea roii este caracterizat de unghiul de rotaie al roii jurl axei sale
(orizontale), <(t);
r, raza roii.
c,
.................... .
Xr
I
<I .. .... ..
L
........
Figura 13 Studiu de caz. Robotul mobil de tip ticiclu
9
.
( .
.
..
.
.
.
<
Y;
p
Figura 14 a) Roata fx i roata centat orientabil
b) Parametii care defnesc cele dou tipuri de roi convenionale
(< = O pent roata fx, <(t) " O pentu roata centat orientabil)
CURS 2
Robotl mobil de tip ticiclu poate f descris de utoarele valori ale parametilor a,
< i 1 (conform fgurilor 13 i 14):
Roata
e
1 (fx) -90 O D
2 (fx) 90 O D
3 (centat O
<(t)
L
orientabil
Tabelul 2 Descrierea unui robot de tipul (1,1)
Deplasaea robotului n plan este descris prin dou rotaii i o tanslaie, aceast
deplasare find reprezentat prin postura robotului = (x, y, e), unde (x,y) sunt coordonatele
lui P (mijlocul axei ce unete cele dou roi din spate), eE [O, 27) este unghiul de rotaie tre
cele dou sisteme de coordonate (cel fx (xoOoYo) i cel ataat robotlui (XrPyr)). Se defnete
matricea de rotaie ntre cele dou sisteme de coordonate:
[ cos9
R(8) = - sn8
sin9
cos8
O
O
O
(1)
La orice moment de timp confguaia robotului mobil va f descris complet de
urmtorii vectori de coordonate:
10
I I
r r
.. ..
r .
tan-l(
(t)
).
CURS 2
x(t)
coordonatele de poziie (ostura robotului): (1) = y(t) , determin poziia
0(1)
robotului mobil n plan;
coordonat unghiular: de ugiul de cmire <(t) corespunztor roii centate
orientabile;
coordonatele de rotaie: (
t) = ( ; ::;l ' ugiurile de rotaie ale celor trei roi
c(t)
jurul aelor orizontale de rotaie corespunztoare.
Robotul mobil de tip ticiclu este considerat a f un proces cu dou intrri (cuplurile de
la motoae pent acionarea roilor din spate) i dou ieiri (viteza liniar a robotului de-a
lungul axei sale principale, V.v, i viteza sa de rotaie, 8 ), fgura 15.
Micarea instatanee a robotului mobil poate f descris la orice moment de timp cu
ajutorl celor dou mimi: viteza liniar de-a lungul axei sale principale (VAV) i viteza de
rotaie O = 8 .
Proces - robot mobil
(aplicaie nelinia
fVAV, 8
' y) )
8 (rads)
Figura 15 Robot mobil vzut ca un proces ne liniar
Deoarece robotul ae posibilitatea de micae plan, postua va f o fncie de timp,
= (t). Locul geometic al punctelor {x(t), y(t)} determin o taiectorie de micae. Dac
exist derivatele i , unghiul 8(t) nu este o vaabil independent i din modelul cinematic
de micare
re
z
ult
O (t) =
x(t)
Il
(6)
9<
.
.
.
.
.
.
..
.
. ..
..
..
_------------
.......................... H: :. . : . ... .
CURS 2
Pentru calculul erorii de poziionae fa de u sistem de referin fx se vor defni dou
seturi de coordonate de poziie
(
fgura 13):
postura de referin,
r
=
(x
r Yr 9r);
postua curent, c
=
(Xc Yc 9c).
traiectoria
Y
de referinta
r(
t
)
=
(
x
r(
t
) Yr(t
) 9r(t
))
.
c(
t
)
=
(Xc(t) Yc(
t
) 9c(t))
x
Figura 13 Defmirea postrii curente i a postii de referin
Se defnete eroaea de poziionae ep ca fnd o tansformae a posturii de referin
ntr-un sistem de coordonate local cu originea
(
xc,
Yc)
i cu axa x direcia lui
9c (
fgua 14),
conform ecuaiei 7.
Yo
_
.
.... ,,, . :::::
.
:::.. ..
.
...
-
-
-
.. _.....
Yr
y,
............
c .
Xo
Figa 14 Defnirea erorii de poziionae ep
12
sin8 c O
cos8 c O
'- ' .!'- '!
O 1
(7)