Stabilitatea sistemelor liniare

Breviar teoretic
Analiza stabilităt, ii ı̂n domeniul timp
Se consideră urămtorul model ı̂n reprezentare pe stare ı̂n domeniul timp:
(
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)
y(t) = Cx(t)

Definitie 1 Stabilitatea unui sistem liniar ı̂n domeniul timp

Un sistem liniar este stabil dacă:
• toate valorile proprii λi ale matricei A au partea reală negativă

Re(λi ) ≤ 0, ∀i = 1, 2, . . . , n

• acele valori proprii λi ale matricei A care au partea reală nulă au multiplicitate
algebrică 1

Re(λi ) = 0 =⇒ multiplicitatea algebrică a valorii proprii λi = 1

Valorile proprii λi ale matricei A sunt rădăcinile polinomului caracteristic:

p(λ) = det(λI − A)

Definitie 2 Sistem asimptotic stabil ı̂n domeniul timp

Un sistem liniar este asimptotic stabil dacă este stabil s, i toate valorile proprii λi ale
matricei A au partea reală strict negativă.

Re(λi ) < 0, ∀i = 1, 2, . . . , n

1
 T.S.

Analiza stabilităt, ii ı̂n domeniul discret

Se consideră urămtorul model ı̂n reprezentare pe stare ı̂n domeniul discret:
(
x(k + 1) = Ad x(k) + Bd u(k)
y(k) = Cd x(k)

Definitie 3 Stabilitatea unui sistem liniar ı̂n domeniul discret

Un sistem liniar discret este stabil dacă:
• toate valorile proprii λi ale matricei Ad au modulul subunitar sau unitar

|λi | ≤ 1, ∀i = 1, 2, . . . , n

• acele valori proprii λi ale matricei Ad care au modulul unitar au multiplicitate

algebrică 1

|λi | = 1 =⇒ multiplicitatea algebrică a valorii proprii λi = 1

Valorile proprii λi ale matricei Ad sunt rădăcinile polinomului caracteristic:

p(λ) = det(λI − Ad )

Definitie 4 Sistem asimptotic stabil ı̂n domeniul discret

Un sistem liniar discret este asimptotic stabil dacă este stabil s, i toate valorile proprii λi
ale matricei Ad au modulul strict subunitar.

|λi | < 1, ∀i = 1, 2, . . . , n

2
T.S.

Chestiuni de studiat
Se consideră modelul unui pendul invers aflat pe un cărucior ı̂n mis, care.

Figure 1: Pendul invers aflat pe cărucior

Modelul liniarizat ı̂n reprezentare pe stare este:

(
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)
y(t) = Cx(t)

unde:

• Intrarea sistemului este fort, a aplicată asupra căruciorului u(t) = Fin (t)

• Ies, irea sistemului este pozit, ia unghiulară a pendulului s, i pozit, ı̂a căruciorului θ(t)

• Vectorul de stare este format din pozit, ia s, i viteza unghiulară a pendulului, respectiv
pozit, ia s, i viteza căruciorului:
 
θ(t)
 θ̇(t) 
x(t) =  σ(t)


σ̇(t)

• Matricea sistemului:  
0 1 0 0
 (M +m)g 0 0 0
A=
 0
Ml 
0 0 1
− mg
M
0 0 0

• Matricea de intrare: 
0
− 1 
B= Ml 
 0 
1
M

• Matricea de ies, ire:

 
1 0 0 0
C=
0 0 1 0

3
 T.S.

Cerint, e
Se vor considera următorii parametrii:
1 l = 0.5;
2 m = 0.1;
3 g = 9.81;
4 M = 2;

1. Să se verifice dacă sistemul este stabil ı̂n domeniul timp.

Indicat, ii:

• Se va implementa modelul ı̂n MATLAB/Simulink.

• Se va analiza răspunsul indicial pentru o intrare treaptă unitară pentru Fin (t) =
0.0001.
• Se vor calcula ı̂n MATLAB valorile proprii ale matricei A.

2. Să se verifice dacă sistemul este stabil ı̂n domeniul discret.

Indicat, ii:

• Se va calcula discretizantul pe stare cu perioada de es, antionare h = 0.001 secunde.

• Se vor calcula valorile proprii ale matricei Ad .