Sunteți pe pagina 1din 38

GEODEZIE SATELITARA

1. Subiectul Geodeziei Satelitare


Geodezia (Helmert) masurarea si cartarea Pamantului, stabilirea cat mai exacta a formei
Pamantului.
Geodezia Satelitara inglobeaza tehnici de observare si de calcul care permit rezolvarea
problemelor geodezice prin utilizarea masuratorilor de la, la si dintre satelitii artificiali, in special cei
din apropierea Pamantului.
Principalele probleme ale geodeziei satelitare sunt:
Determinarea pozitiilor tridimensionale globale, regionale si locale;
Determinarea campului gravitational terestru si a functiilor liniare;
Determinarea parametrilor orbitei satelitilor, a coordonatelor lor si studiul diferitelor
perturbatii in miscarea satelitilor;
Geodezia satelitara cuprinde intregul ansamblu al aspectelor tehnice cat si tehnologiile
menite sa resolve problemele principale ale geodeziei folosind satelitii artificiali.
2. Clasificarea si conceptele fundamentale ale Geodeziei Satelitare
Printre metodele de cercetare in geodezia satelitara se intalnesc metode geometrice si
metode dinamice.
Metoda geometrica: satelitii pot fi folositi ca tinte (observatii simultane, epoci
diferite)orbitale inalte vizibile de la distante foarte mari.
Metoda dinamica: satelitii pot fi considerati senzori la campul gravitational al
Pamantului deoarece satelitii sunt in miscare pe orbite, observatiile trebuie sa fie
dintr-o perioada limita de timp (observatii nesimultane).
Tehnici de observare ale geodeziei satelitare:
Metode Pamant spre spatiu
- directii de la observatiile camerei
- distante de la satelit
- pozitionarea Doppler
- utilizarea GPS
Metode spatiu spre Pamant
- altimetrie radar
- spaceborne laser (aeropurtat)
- radiometrie satelitara
Metoda spatiu spre spatiu
- STT
3. Dezvoltarea Geodeziei Satelitare
La 4 octombrie 1957 s-a deschis era cosmica prin lansarea primului satelit artificial al
Pamantului, SPUTNIK 1, de catre Uniunea Sovietica. Desi lansarea primilor sateliti artificiali a avut
drept scop stiintific cunoasterea spatiului din apropierea Pamantului si nu unul geodesic, cu trecerea
timpului, satelitii s-au folosit si in geodezie.
In anul imediat urmator Statele Unite ale Americii nu s-au lasat mai prejos lansand satelitul
artificial EXPLORER 1 (1958) si proiectand sistemul de navigatie Navy Navigation Satelite System
NWSS (Transit)
In anul 1959 s-au determinat valorile turtirii Pamantului din observatii satelitare si in acelasi
an s-au pus bazele teoriei satelitilor atificiali.
Urmatorii sateliti importanti au fost TRANSIT 1B si ECHO 1 (1960)
- 1958-1960 metode stiintifice, calcule orbitale
- 1970-1980 proiecte stiintifice, o mai buna axactitate a formei Pamantului
- 1980-1990 - implementarea tehnica satelitarea
1
Echinoptiu de primavara
(-21 martie)
Echinoptiu de toamna
(-23 septembrie)
Sistemul NAVSTAR (SUA)
Sistemul GLONASS (URSS)
4. Aplicatii ale Geodeziei Satelitare
Orice aplicatie este influentata de precizia ceruta, pretul echipamentului, timpul de
observare si usurinta de manevrare.
Principalele aplicatii:
Geodezia globala
- forma principala generata a Pamantului sia campului gravitational
- dimensiunile unui elipsoid mediu al Pamantului
- instituirea unui cadru de referinta terestru global
- definirea unui geoid detaliat ca suprafata de referinta pe uscat si oceane
- stabilirea legaturii dintre diferite date geodezice
- legatura dintre date geodezice nationale si o data geodezica globala
Retele geodezice
- stabilirea retelelor geodezice nationale
- instalarea unor retele tridimensionale omogene
- analiza si imbunatatirea retelelor terestre existente
- stabilirea legaturilor geodezice intre insule si insule-continent
Geodinamica
- puncte de control pt stabilirea miscarii scoartei terestre
- dispositive permanente pentru monitorizarea tridimensionala
- rotatia Pamantului si miscarea polara
- mareele solide ale Pamantului
Geodezia marina si navigatia
Domenii asociate
- gravimetrie, masuratori seismice
- miscari de ghetari
- studiul fenomenelor atmosferice
5. Puncte, directii si plane utilizate in astronomia geodezica
In orice punct de pe suprafata Pamantului se pot observa aceleasi stele, proiectate pe o
cupola
Proprietati
indepartarea: cea mai apropiata constelatie
e=4x10
13
Km =x(2R/e)=0,0001
directiile masurate sunt considerate paralele
unghiul dintre stele ramane constant indiferent
de pozitie
stelele cu lumina proprie (straluciri specifice proprii).
planetele nu au lumina proprie (sunt laminate de soare)
2
O
R
M
M
R
Cerc vertical
Cerc orizontal
Cerc orar
almucataract
axa lumii
H H
z
z
z
O
P
N
P
S
h
meridianul locului
Echinoptiu de primavara
(-21 martie)
Echinoptiu de toamna
(-23 septembrie)
directia verticala este data de directia gravitatiei
zenith - punctul unde verticala locului inteapa suprafata terestra
nadir punctul opus zenitului
orizontul locului planul perpendicular pe verticala locului
almucataract planul ce trece prin stea si este parallel cu orizontul
h (inaltimea stelei) unghiul format intre directia spre stea si orizontala locului
z (directia zenitala) unghiul complementar inaltimii stelei
z=90-h=100
g
-h
6. Sisteme de coordinate carteziene si transformari de coordonate
Prelucrarea tridemensionala a retelelor geodezice presupune efectuarea calculelor de
determinare a coordonatelor punctelor retelei intr-un sistem de coordinate definit pentru fiecare punct
geodezic stationat si apoi intr-un system local de coordonate.
Pentru definirea sistemului local de coordonate pot fi utilizate elemente astronomice
(verticala si meridianul punctului de statie), fata de care sunt effectuate determinarile
In general elementele care se masoara sunt
d - directii orizontale
- unghiuri zenitale
- azimute astronomice
latitudinea astronomica
longitudinea astronomica

Sistemul global de coordinate
Un sistem local astronomic are:
3
Perimetrul
(-3 ianuarie)
Afeliu
(-3 iulie)
Echinoptiu de primavara
(-21 martie)
Echinoptiu de toamna
(-23 septembrie)
P
v V
z(zenit)
P
S
u
x
z
y
s
s
S
y
s
z
0
x
s
O
- origine in punctual geodesic stationat
- axa z pe directia zenitului
- axa x pe directia nord (situate in planul meridianului ..)
- axa y pe directia est
Un sistem global cartezian ecuatorial are:
- originea in centrul de masa al Pamantului
- axa z in coincidenta cu axa medie de rotatie a Pamantului
- axa x in planul meridianului astronomic Greenwich
- axa y perpendicular ape planul xOz
4
7. Sisteme si cadre de referinta conventional inertiale CIS
Acest sistem se foloseste pentru descrierea miscarii satelitului.
Satelitii artificiali se misca pe orbitele lor in campul gravitational al Pamantului, deci intr-un
system inertial.
Un sistem inertial este caracterizat prin doua trasaturi fundamentale:
originea sistemului este fixa sau executa o miscare liniara
orientarea axelor de coordinate in spatiu este fixa
originea este centrul Pamantului
axa z nu este o axa fixa in spatiu, trebuie acceptate anumite conventii
pozitia axei Pamantului
la 1 ianuarie este axa z a
sistemului
axa x se afla intr-un plan
perpendicular pe axa z
(planul ecuatorial) si este
orientate spre punctual
vernal conventional
23.5
5
x
18,6ani
En polul precesiei
(instantaneu)
En
257000 ani
Sensul precesiei
precesie
si nutatie

ecuatorul ceresc
(instantaneu)
punct vernal
E
N
ecuator
ecliptic
P
N
P
S
8. Sisteme si cadre de referinta conventionale
Determina pozitia punctelor de observatie si descrierea rezultatelor.
Sistemul de coordinate cartezian global terestru are:
originea este pe centrul Pamantului
axa z este pe axa momentana a Pamantului din sistemul inertial
axa x pe directia unui punct de pe suprafata Pamantului axa Greenwich
axa y perpendiculara p xOy
Sistemul de coordinate cartezian global terestru este
dependent de timp si devine un sistem momentan
axa oz este orientata dupa directia unui punct
terestru conventional (CTP)
axa ox este intersectia ecuatorului CTS cu
planul meridian Greenwich SIN
9. Legatura intre CIS si CTS
In afara influentei precesiei, nutatie si miscarii
polilor mai avem nevoie de inca 3 parametrii de
rotatie ai Pamantalui ()
Legatura intre sistemele de coordinate astrono-
mice si terestre .
6
x
CIO(CTP)
O
y
z
GAST
y
T
y
CT
x
CT
x
T
z
CT
z
T
O
momentan
astronomic
mijlociu
astronomic
conventional
astronomic
nutatie
precesie
momentan
astronomic
momentan
terestru
conventional
terestru
GAST
CIO
Precesia miscarea de perioada lunga a axei medii a Pamantului 257000 ani
Nutatia miscarea de perioada scurta a axei medii a Pamantului (de la 14 zile la 18.6 ani)
GAST unghiul de rotatie intre punctul vernal si meridianul Greenwich (Greenwich Aparent Sideral
Time)
CIO pozitia media a polului perioada 1900-1905 (Conventional International Origin)
Pentru un vector oarecare x transformarea este data de relatiile:
x[CTS]=R
M
R
S
R
N
R
P
x[CIS]
R
M
matricea de rotatie pentru miscarea polilor
R
S
matricea de rotatie pentru timpul sideral
R
N
matricea de rotatie pentru nutatie
R
P
matricea de rotatie pentru precesie
CIS este definite la epoca standard I2000 este transformata in system momentan la epoca
observatiei prin aplicarea de corectii datorita precesiei si nutatiei. Axa z a sistemului CIS reprezinta
pozitia libera a axei momentane de rotatie.
Matricele de statie au forma:

,
_



cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
] [
1
R

,
_

cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
] [
2
R

,
_

1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
] [
2


R
Valabile pentru sisteme de coordonate orientat dreapta.
Rotatia cu unghiul are semn pozitiv pentru rotatie in sen invers acelor de ceasornic pentru
un observatory care priveste dinspre origine in lungul sensului pozitiv al axei date.
7
cvasigeoid
10. Sistemul natural global cartezian
Defineste pozitia tridimensionala a unui punct P
- originea = centrul de masa al Pamantului
- axa z = CID
- axa x = Greenwich
- axa y = perpendicular ape xOz
- latitudinea astronomica = verticala
locului (planul format de x,y)
- longitudinea astronomica = planul
ce trece prin meridianul locului; meri-
dianul Greenwich
- cota ortometrica = segmental pe linia
de forta intre punct si proiectia sa pe
geoid (altitudinea) H
OR
Sistemul particular topocentric
- axa z in continuarea liniei de forta
- axa x spre nordul pe directia meridianului astronomic
- axa y completeaza sistemul
0
0
0
cos
sin sin
sin cos

,
_

o
z
a
a
a
D
z
y
x
x
0

- unghiul zenital
11. Sistemul de coordinate global ellipsoidal
B=
L=


Latitudinea elipsoidala = normala la ellipsoid; planul ecuatorial
Longitudinea elipsoidala = meridianul zore si meridianul ce trece prin P
Inaltimea elipsoidala h = distanta dintre P si proiectia la ellipsoid
- axa ze = dupa normala la ellipsoid spre zenitul geodesic
- axa xe = directia nordului geodesic in meridianul geodesic
- axa ye = spre est
8

D
0
z
p
x
p
y
p
R
R
g
H
OR
P
z
(GAM)
y

z
(CID)
O
x
y
z
O
P
N
O
y
e
z
e
x
e
P
P

h
- originea O - centru sistemului artesian
- axa z axa pe directia polului Nordic
ellipsoidal
- axa
y
la 90 in sensul acelor de
ceasornic
cvasigeoid
12.Elipsoid. Geoid. Data geodezica
Elipsoidul este suprafata matematica obtinuta prin rotirea unei elipse in jurul axei mici,
suprafata de referinta utilizata la reprezentarea suprafetei Pamantului
Geoidul este suprafata echipotentiala care aproximeaza cel mai bine forma si figura
Pamantului, suprafata neregulata
Parametrii geometrici ai elipsoidului
- semiaxa mare a
- turtirea
a
b a
f

- prima excentricitate
2
2 2
2
a
b a
e

;
a
b a
e

Relatii: b=a(1-f)
e
2
=2f-f
2
1-e
2
=(1-f)
2
H=N+H h - inaltimea din observatiile satelitare
H=h-N N - normala la ellipsoid (adaptarea unui elipsoid de referinta)
H cota ortometrica
Definitia: ondulatie de geoid
9
elipsoid
geoid
maree
maree
deviatie
verticala
deviatie
verticala
verticala la elipsoid

E
G
Hp
N
P
P
P
P
N
p

p E
G
Hp
OR
cvasigeoid
Cel mai nou model de geoid EGM 96, Europa EGM 97
Data geodezica (datum geodezic) = zet de parametriii care descriu relatia dintre un anumit
sistem local si un sitem de referinta geodesic global.
Cel putin 5 parametrii
- a axa principala a elipsoidului de referinta
- f turtirea
- x, y, z coordonate relative
- x, y, z unghiuri de rotatie a axelor
- S factorul de scala
( )
1 2 , 1
1
1
1
1

,
_

,
_

+ +

,
_

,
_

z
y
x
S
z
y
x
z
y
x
x y
x z
y z



10
M
z
2
x
2
y
2
z
1
x
1
y
1
r
2
r
0
r
1

x
13. Sistemul geodesic mondial 1984 (WGS 84)
Pentru a descrie aceasta pozitionare este nevoie de o aproximare foarte buna a Pamantului.
S-a incercat sa se dezvolte un elipsoid cat mai aproape de forma reala a Pamantului.
Sistemul WGS 84 este un sistem conventional terestru, sistem de coordonate geocentric
caruia i se ataseaza elipsoidul deschis de:
a axa semimajora 6378137m
f turtirea
257223363 . 298
1
viteza unghiulara 7.292115x10
-5
rad 8
-1
constanta gravitationala geocentrica GM=898600,4418cm
3

14. Definirea unui sistem de coordonate de referinta. Parametrii
Un sistem de coordonate de referinta reprezinta, din punct de vedere al geodeziei globale, un
ansamblu de clase de datum.
Sistem de coordonate de referinta
Un punct are : - coodonate elipsoidale
- system de coordonate cartographic
- coordonate carteziene
Dup ace avem coordonate elipsoidale (coordonate specifice coordonate plane) realizam o
proiectie, procedeu mathematic adaptat
Liniari: - false easting aplicata originii coordonatei x
- false northing aplicata originii coordonatei y
- scale factor parametru constant, transfoma o proiectie tangentra intr-
una secanta, aplicata puntului central al proiectiei
Unghiulari: -azimuth - linia centrala a proiectie
- central meridian originea coordonatei x
- latitude of origine originea coordonatei x
- longitude of origine originea coordonatei y
- standard parallel 1 si 2 in proiectie conica linia latitudinilor si a
lungimilor
11
datum
geodezic vertical ingineresc
sistem de coordonate
15. Definirea sistemului de coordonate de referinta EUREF. UTM
EUREF=subcomisia de referinta (agentia pentru Europa, organism ce are ca scop realizarea
unei retele geodezice europene)

Sistemul de coordonate de referinta adoptat de EUREF (cadreu de referinta a Asociatie
Internationale a Geodeziei sub comisie europeana) este ETRS 89 (European Terrestrial Reference
System), iar sistemul de cote EURS (European Vertical Reference System)
Sistemul ETRS 89 poate fi descries de un ECRS (European Coordinates Reference System)
a=63778137
257222101 . 298
1

f
Elipsoidul de referinta G2S80 si EVRS
= datum vertical W0 = U0 NAP
nivelul zero in care vericala locului este egala cu normala le alipsoid
= componentele verticale sunt diferentele dintre potentialul Wp al
Pamantului in camp gravitational in punctul considerat P si potentialul
nivelului zore al sistemului EVRS
-Wp = W0 - Wp = Cp (numerele geopotentiale)
UTM = sistemul de proiectie universal mercator, are ca ellipsoid de referinta WGS 84
Sistemul divide suprafata Pamantului 60 zone longitudinale (6) si 20 latitudinale (8); =6
=8
Tipul de proiectie cilindrica transversala mercator secanta; liniile de contact se afla
la aproximativ 180 km de fiecare parte a meridianului central
Meridianul central = 3, 9, 13 E sau V fata de Greenwich
Latitude of origin = 0 originea axei N respectiv S se afla la ecuator
False northing = 0 pentru emisfera N 10 000 000 m pentru emisfera S
False easting = 500.000 m pentru fiecare fus
Scale factor of origin = 0.9996 descreste de la meridianul axial pana centrul va
intersecta sfera. Liniile de contact situate la 180 km de fiecare parte a meridianului central vor avea
coeficientul 1
16. Transformari de coordonate
Sistemul 1 Sistemul 2
Datum 1 Datum 2
Elipsoid 1 Elipsoid 2
Sistem cartografic 1 Sistem cartograpfic 2
x1, y1 1,1 x1, y1, z1
x2, y2 2,2 x2, y2, z2
12
Sistemul de referinta
spatial european EUREF
(European Reference Frame)
ETRS(terestru)
sistem de referinta terestru european
datum geodesic
ETRS 89
sistem de coordonate
elipsoidul de proiectie
UTM
EVRS (pentru cote)
sistem de referinta vertical european
datum vertical
NAP
17. Sistemul de proiectie Gauss-Kruger
Tipul proiectei: cilindrica tengenta UTM
Meridianul central: Greenwich E-V 3-9-15-21-27-
Latitude of origin: 0 axa N si S la Ecuator
False northing: 0 la N si 10 000 000 m la S
False easting: 500 000 m RO 5 500 000
Scale factor of origin: 1 distantele masurate in lungul meridianului axaial N sufera
doformari
Unitatea de masura: m
18. Sistemul de proiectie Stereo 70
Tipul proiectei: plana, stereografica, secanta
Linia de contact este in lungul unui cerc
Longitude of origin: 25 E Greenwich
Latitude of origin: 46 N spre axa x
Centrul de proiectie langa Fagaras
False northing: 500 000 m
False easting: 500 000 m
Scale factor of origin: 0.99975
Planul de proiectie este translatat astfel incat originea sistemului distantele vor fi reduse
cu aceasta valoare, iar intersectia dintre sfera si planul de proiectie va genera un cerc cu
R=201.72 km. Linia de contact obtinuta in lungul cercului va avea coeficientul 1.
Unitatea de masura: m
19. Timpul. Generalitati
Timpul = marime fundamentala pentru decrierea proceselor din natura vie si moarta.
Importanta timpului in geodezia satelitara devine fundamentala, avand in vedere ca:
- pozitia unui satelit este o functie de timp
- coordonatele punctelor de pe suprafata Pamantului sunt tot o functie de timp datorita rotatiei
Pamantului.
O conditie fundamentala prentru masurarea timpului o reprezinta alegerea si stabilitatea
unitatii de timp. In plus este nevoie de un instrument care sa ne permita stabilitatea unui raport intre
intervalul de timp care dorim sa-l masuram si unitatea de timp, de regula durata unui process
repetabil de la care pretinde ca este riguros periodic. O scara de timp este definita prin perioada sau
inversul ei, frecventa care se masoara si originea scarii de timp care este definite si recunoscuta prin
conventie internationala.
In prezent. in geodezia satelitara sunt importante 3 grupe de scari de timp:
timp sideral
timp atomic
timp dynamic
20. Timpul sideral si timpul universal
Timpul sideral = timpul in care Pamantul efectueaza o notatie completa in jurul axei sale
(revolutia Pamantului cu 360). Este definit la modul general ca unghiul orar al punctului vernal.
- apparent: definit cu ajutorul punctului
vernal adevarat
13
Meridianul
locului

GAST
GMST
LAST
LMST
mean

M
z
A
z
G
S
- mijlociu: defnit cu ajutorul punctului
vernal mijlociu corectat de nutatie
- local: definit fata de meridianul
locului si timpul sideral Greenwich
= punct vernal adevarat
(afectat de precizie si nutatie)
M = punct vernal mijlociu
(afectat doar de precizie)
zA = zenitul observatorului
(locului)
zG = zenitul la Greenwich
GAST = timpul sideral aparent
unghiul orar local al echinop-
tiului de primavera real
LAST = timp sideral local apparent
unghiul orar local al echinoptiului de primavera real
GMST = unghiul orar Greenwich al echinoptiului de primavera real
LMST = unghiul orar local al echinoptiului de primavera real
Ecuatia echinoctiilor GMST-GAST=cos
nutatia de longitudine
LMST-GMST=LAST-GAST=0 pentru longitudine E a meridianului central
o zi siderala medie = o zi solara medie 3
m
55
5
909
4 minute = diferenta de lungime a zilei dintre cele 2
Timpul universal = timpul solar mediu pentru meridianul zero
UT = 12h + unghiul orar Greenwich al soarelui mediu
21. Timpul atomic (TAI)
Unitatea de masura in acest sistem este SECUNDA (1967)
Secundat=durata de 9192631776 perioade de rotatie ale radiatiei corespunzatoare tranzitei intre cele
doua nivele hyperfine ale starii fundamentale a atomului de Cesium 133. Timpul atomic international
este tinut astazi prin asa numitele ceasuri atomice.
UTC=TAI-n(IS)
TAI=TU(1.01.1953) dar diferenta s-a modificat continuu
UTC are scala modificata dupa UTI (se refera la rotatia Pamantului- 50 statii de observare
astronomice) si unitatea de masura secunda.
22. Timpul efemer. Timpul dynamic. Timpul terestru.
Timpul dinamic= o scara uniforma de timp care guverneaza miscarea corpurilor in camp
gravitational.
Generarea efemeridelor in cazul satelitilor de tip GPS se face pe baza determinarilor de timp
dynamic
Timpul dynamic descrie miscarea corpurilor intr-un sistem de referinta particular in acord
cu teoria gravitationala.
TDB (timp dynamic baricentric)
Timpul masurat intr-un sistem de referinta aproape inertial, care are ca origine
centrul de masa al sistemului solar. Un ceas fixat pe Pamant va avea variatii
periodice cu ecartul sub 1.5 ms fata de TDS datorita miscarii Pamantului in campul
gravitational al Soarelui.
TDT (timp dinamic terestru)
Scara de timp pentru miscarea in campul gravitational terestru, are aceeasi
semnificatie ca si un ceas atomic de Pamant
Timpul efemeridelor (TE), premergator al TDT, dedus practice din miscarea Lunii in jurul
Pamantului. TDB este practice continuatorul timpului TE.
14
23. Domeniile de frecventa
Spectrul electromagnetic este in functie de lungimea de unda
Domeniul vizibil 0.4-0.7 (lungime de unda)
Centi e 10
-2
Hector H 10
2
Mili m 10
-3
Kilo K 10
3
Micro 10
-5
Mega M 10
6
Nano n 10
-9
Giga G 10
9
Pico p 10
-12
Tera T 10
12
fento f 10
-15
Penta P 10
15
1. unde radio 1GHz=10
9
Hz
2. microude 1mm-30cm
3. radiatia infrarosie 7.810
-7
m-10
-3
m
4. radiatia vizibila 7.610
7
-4.10
14
m
5. radiatia ultravioleta 3.810
-7
-610
1-10

6. raadiatia x In GS se foloseste domeniul vizibil 0.4-0.810
15
Hz si al microundelor
(10
7-
10
10
Hz)
7. radiatia
24. Structura si subdiviziunile atmosferei
Troposfera 40 km de la scoarta terestra
Temperatura descreste cu altitudinea cu aproximativ 6.5C/Km
90% din masa atmosferei este sub 16 Km altitudine
99% este sub 30 Km
Indice
2
1
f
n c
n
n

: c=40.3
Ionosfera 70 Km 1000 Km
Partea superioara toposferei, exista particule libere de ioni care efectueaza propagarea
undelor radio, strabate atmosfera care are un effect perturbator asupra propagarii, intrucat nu exista
un indice de refractie constant pe toata grosimea.
Indicele de refractie n=c/V
C viteza undei in vid
V viteza undei in mediu
Troposfera, in care vaporii de apa si temperature influenteaza propagarea undelor, aici au
loc toate fenomenele meteorologice. Este considerate un gaz neutru (moleculele si atomii neincarcati
electric sunt foarte bine amestecati)
15
25. Propagarea semnalului prin troposfera si ionosfera
In biosfera semnalele satelitare sunt supuse unor influente destul de complicate, datorita
elctronilor liberi, a campului gravitational al Pamantului si a coliziunii electronilor liberi cu alte
particule. Efectul poate fi atat de puternic incat receptoarele care receptioneaza aceste semnale nu
sunt capabile sa proceseze aceste date.
Ionosfera este un mediu dispersive pentru undele radio emise de sateliti, (viteza de
propagare a semnalului este dependenta de frecventa semnalului). Dependenta timpului de propagare
fata de madiu, pentru un semnal radio care strabate Ionosfera IS este data de relatia:
3 2
f
B
f
A
c
R
t + +
t timp de propagare
R distanata satelit receptor
c viteza luminii
f frecventa semnalului
A, B constante
26. Refractia ionosferica
Refractia = frangere in miscarea undei unde in momentul trecerii dintr-un mediu in altul cu
indice de refractie diferit de primul.
- cauza: schimbarea vitezei de propagare
- influenteaza: viteza de propagare a semnalelor satelitare, masurarea timpului de
propagare a semnalului
In ionosfera semnalele satelitare sunt supuse unor influente destul de complicate, datorita
electronilor liberi, a campului gravitational al Pamantului si a coliziunii electronilor liberi cu alte
particule. Efectul poate fi atat de puternic, incat receptoarele sa nu mai fie capabile sa proceseze
datele receptionale.
Viteza de propagare este dependenta de frecventa semnalului
3 2
f
B
f
A
c
R
t + +
t timp de propagare
R distanata satelit receptor
c viteza luminii
f frecventa semnalului
A, B constante
27. Refractia troposferei
Troposfera nu contine electroni sau ioni liberi. Este un mediu nedispersiv pentru undele
radio si independent de frecventa semnalelor
Parametrii care influenteaza refractia sunt: presiunea atmosferica, presiune relative a
vaporilor de apa si temperature.
Influenta refractiei in troposfera asupra masuratorilor de distante poate fi descrisa prin
relatia
( )
w
T
w d
T
d
h N h N T +

5
10
6
h inaltimea deasupra solului la determinarea conditiilor meteo
N indice de refractie
d componenta uscata
w componenta umeda
16
SUBIECT 28
3.1 BAZELE MECANICII CERETI (UNIVERSALE)
n mecanica universal ne ocupm de micrile corpurilor cereti sub influena atraciei
reciproce a maselor. Forma cea mai simpl este micarea a dou corpuri (problema celor dou
corpuri). Pentru sateliii artificiali, masa corpului mai mic (satelitul) poate fi neglijat n comparaie
cu masa corpului central (Pmntul).
Presupunnd c toate corpurile sunt omogene i astfel genereaz cmpul gravitaional al
unui punct material, micarea orbitelor n problema celor dou corpuri poate fi descris empiric de
legile lui Kepler sau poate fi derivat n mod analitic din mecanica newtonian.
Problema celor dou corpuri este una dintre puinele probleme din mecanica universal care
au o soluie complet. Alte subiecte ale mecanicii cereti sunt problema celor trei corpuri i problema
corpurilor multiple, adic micrile a trei sau mai multe corpuri cereti sub influena gravitaiei lor
reciproce. Aceste probleme nu au soluie general.
Perturbrile orbitei, determinarea orbitei i calcularea efemeridelor sunt i ele tratate n
mecanica cereasc. Determinarea orbitei se refer la parametrii orbitali derivai din observaii.
Calculul efemeridelor se refer la poziiile geocentrice ale corpurilor cereti sau ale sateliilor
artificiali care sunt derivate din elemente orbitale.
Mecanica universal i are originile n anul 1687,odat cu publicarea lucrrii lui Isaac
Newton Principia (Philosophiae naturalis principia matematica). Aici sunt descrise pentru prima
oar legea gravitaiei i legile micrii. n urmtorii 300 de ani n-au existat revoluii majore n
mecanica universal. Doar lansarea primului satelit artificial i dezvoltarea calculatoarelor puternice
au dat un impuls nou..
n afar de clasicele perturbaii cauzate de Soare, Lun i planete, trebuie modelate i
influenele anomaliilor de cmp gravitaional al Pmntului i forele nongravitaionale. Datorit
dezvoltrii calculatoarelor de mare vitez, pot fi procesate mari cantiti de date i pot fi utilizate
metode numerice de integrare.
SUBIECT 29
3.1.1 MECANICA NEWTONIAN, PROBLEMA CELOR DOU CORPURI
n prima sa carte din Principia, Newton a introdus cele trei legi ale micrii:
1.Un corp i pstreaz starea proprie de repaus sau de micare uniform n linie dreapt
dac asupra sa nu acioneaz corpuri care s-i modifice aceast stare.
2.Acceleraia imprimat unui corp este direct proporional cu fora aplicat i este
ndreptat n direcia i sensul dup care acioneaz fora.
3.Forele cu care dou corpuri acioneaz unul asupra celuilalt sunt orientate n lungul
aceleai drepte, sunt egale ca mrime i au sens opus.
n plus, n cea de-a treia carte, seciunea I a Principia, gsim faimoasa lege a gravitaiei
universale (1687) a lui Newton.
Fiecare particul de materie din Univers atrage orice alt particul de materie cu o for
direct proporional cu produsul maselor lor i invers proporional cu ptratul distanei dintre ele.
2
r
Mm
k F
M i m sunt dou particule de materie i k este o constant universal.
SUBIECT 30
3.1.2 MICAREA KEPLERIAN
17
Johannes Kepler (1571-1630) a formulat cele trei legi ale micrii planetare asociate
numelui su dintr-un studiu empiric de date de observaie colectate de Tycho Brahe (1546-1601), un
astronom care a lucrat mai mult n Danemarca. Cele trei legi ofer o descriere a micrii planetare,
dar nu i o explicaie. Ele dau o foarte bun aproximare micrii reale din interiorul sistemului solar
pentru c masele planetare pot fi neglijate n comparaie cu masa Soarelui i pentru c Soarele poate
fi considerat un punct material datorit distanelor mari implicate. De aceea, micarea gravitaional
neperturbat a punctelor materiale se mai numete i micare keplerian. Este interesant din punct de
vedere istoric, faptul c Kepler, prin cele trei legi ale sale a deschis perspective majore pentru ipoteza
heliocentric a lui Copernicus. n cele ce urmeaz sunt prezentate i explicate legile micrii
planetare ale lui Kepler.
Prima lege: Orbita fiecrei planete este o elips cu Soarele ntr-unul dintre focare.
Orbita unui satelit este o elips, ntr-unul din focarele ei aflndu-se geocentrul (centrul de
mas al Pmntului).
Geometria orbital este definit de aceast lege. Relaiile uzuale i simbolurile sunt artate n
fig. 3.1.
Figura 3.1. Geometria elipsei orbitale
Axa major a elipsei,
A
se numete linia absidelor.
Punctul orbital A, cel mai ndeprtat fa de centrul de mas al sistemului orbital, 0, este
numit apocentru.
Punctul de pe orbit, cel mai apropiat fa de centru este numit pericentru.
Cnd 0 este centrul Soarelui, A i se numesc apheliu i respectiv periheliu.
Cnd 0 este identic cu centrul de mas al Pmntului M, A si se numesc apogeu i perigeu.
Unghiul v este anomalia real.
Micarea keplerian se refer la un plan. Planul orbital poate fi folosit pentru definirea unui
sistem de coordonate n care 0 este originea. Locaia unui punct material m poate fi descris cu
coordonate polare r, v, cnd
0
este ales ca o ax a sistemului orbital de coordonate.
Cu
18
r, distana punctului material m de la centrul masei primare,
, anomalia real
a, axa semimajor
e, excentricitatea numeric, i
p, parametrul elipsei,
gsim pentru ecuaia curbei eliptice.
v e
p
r
cos 1+
(3.1)
Ecuaia (3.1) ne ofer i forma matematic a primei legi a lui Kepler.
A doua lege: Linia de la Soare la oricare planet parcurge zone de egal suprafa n
durate de timp egale, sau
Raza vectoare a unui satelit (linia care unete geocentrul cu satelitul) descrie n intervale de
timp egale suprafee egale.
A doua lege a lui Kepler, numit i Legea ariilor, descrie viteza unei planete pe orbita ei. Cu
aceast lege este posibil determinarea locaiei unei planete ca o funcie de timp cu coordonate polare
r i v. Conform figurii 3.2, formula
F
2
1
r
2
v
Figura 3.2. Micarea satelitului guvernat de legea a doua a lui Kepler
este aproximativ valid pentru aria unui triunghi infinitezimal O, P, P. conform celei de-a doua legi ,
aria F parcurs de r este proporional cu intervalul de timp corespondent t, astfel c
t c v r
2
cu c fiind constant. n termeni de relaii difereniale, aflm
c
dt
dv
r
2
ecuaia este expresia matematic a legii ariilor. De fapt, Kepler a descoperit-o pe aceasta naintea
primei legi.
Cea de-a doua lege a lui Kepler utiliznd coordonate rectangulare poate fii scris:
19
c x y y x
c se numete constanta de arie.
A treia lege: Cuburile axelor semimajore ale orbitelor planetare sunt proporionale cu
ptratele perioadelor de revoluie a planetei, sau
Timpul de revoluie al unui satelit la ptrat este proporional cu semiaxa mare a elipsei la
puterea a treia.
ntr-o formulare matematic, aceasta nseamn c pentru planete Pi diferite, cu perioade de
revoluie Ui, micrile medii
i i
U n / 2
Aceast lege a fost descoperit de Kepler n mod empiric pentru c aproximeaz foarte bine
micarea planetelor mari. De obicei se folosete o relaie mai general:
2 2
3
4
k
U
a
(M+m)
sau
kM
a
U
3
2 2
4
Unde k este o constant universal i M, m sunt masele respective. Folosind aceast relaie
este posibil determinarea maselor corpurilor cereti.
Legile lui Kepler descriu cea mai simpl micare a corpurilor cereti, presupunnd c nu
sunt prezente fore externe perturbatoare i c masele respective pot fi considerate puncte materiale
sau corpuri omogene cu distribuie sferic a masei. Pentru micarea unui satelit artificial al
Pmntului, aceste presupuneri sunt valabile doar ntr-o prim aproximare. n consecin, orbitele
kepleriene pot fi folosite doar ca o simpl orbit de referin i ele ofer doar informaii calitative
asupra tipului de micare. nsui Kepler era convins c cele trei legi empiric descoperite vor fi urmate
de o lege mai general. Aceast lege mai general a fost formulat de Isaac Newton (1643-1727) sub
forma legii gravitaiei.
SUBIECT 31
3.1.3 PARAMETRII ORBITEI KEPLERIENE
Micarea unui corp ceresc n jurul corpului su central, guvernat de gravitaia reciproc are
6 parametri independeni. De obicei sunt folosii cei 6 parametri orbitali keplerieni (fig. 3.4).
20
Figura 3.4. Parametrii keplerieni orbitali
a semiaxa mare
e excentricitatea numeric
i nclinarea orbitei
ascensia dreapt a nodului ascendent
variabila perigeului
v anomalia real
n aceast situaie, conform figurii 3.4, vom definii:
- nodul ascendent: acel punct al elipsei orbitale n care satelitul traverseaz de la Sud la
Nord planul ecuatorial;
- ascensia dreapt a nodului ascendent : unghiul dintre axa X a sistemului de coordonate
astronomic i linia care unete geocentrul cu nodul ascendent;
- argumentul Perigeului : unghiul KOPe;
- nclinarea orbitei i: este unghiul dintre planul ecuatorial i planul elipsei orbitale;
- argumentul latitudinii u: este argumentul Perigeului la care se adaug anomalia adevrat:
u = +
Din forma geometric a elipsei pot fi deduse urmtoarele relaii:
- suprafaa elipsei:
S = a b
- suprafaa n sectorul de elips OPeS:
( ) E e E ab F sin
2
1

- raza vectoare:
( ) E e a r cos 1
Coordonatele satelitului n plan orbital:
21
a) n sistemul de coordonate al Perigeului, figura 3. 1:
- originea axelor de coordonate: geocentrul;
- X axa (XPe): dreapta Geocentru Perigeu;
- Y axa (YPe): rotirea axei X cu 90
o
n sens antiorar
( ) e E a X
e
P
cos
E e a Y
e
P
sin 1
2

b) n sistemul de coordonate al nodului ascendent
- originea axelor de coordonate: geocentru;
- X axa XNOD dreapta Geocentru Nod ascendent;
- Y axa YNOD rotirea axei X cu 90
o
n sens antiorar;
( ) E e a r cos 1
E e
e E
cos 1
cos
cos


+ u

'

u r Y
u r X
NOD
NOD
sin
cos
Ecuaiile prezentate aici se bazeaz exclusiv pe situaia c planul orbital este o elips, adic
respect prima lege a lui Kepler.
Consideraiile prezentate pn aici pot fi rezumate astfel:
Pentru stabilirea poziiei unui plan orbital ntr-un sistem de coordonate spaial fix sunt
necesari parametrii geometrici ai elipsei orbitale i poziia acesteia n spaiu. De regul sunt dai
urmtorii parametrii:
- pentru definirea geometriei elipsei:
- semiaxa mare a;
- excentricitatea numeric e;
- pentru definirea poziiei elipsei n spaiu:
- ascensia dreapt a nodului ascendent;
- argumentul Perigeului;
- i nclinarea planului orbital;
Pentru descrierea poziiei satelitului n plan orbital la momentul t este necesar un
parametru suplimentar: n general este dat anomalia medie a satelitului.
Ecuaiile prezentate aici pentru calcularea poziiei satelitului cu ajutorul acestor parametrii,
sunt valabile pentru cazul unui corp central care este acceptat ca o sfer omogen sau o sfer cu
suprafee sferice concentrice cu densitate constant. n aceast situaie avem un cmp gravitaional
sferic i simetric. ntruct acest lucru nu se ntmpl n cazul Pmntului, relaiile de mai sus sunt
ndeplinite numai aproximativ, respectiv orbitele sateliilor aproximeaz doar o elips.
Parametrii orbitei Kepleriene:
Parametru Notaia
22

a
e
T0
Ascensia dreapt a nodului ascendent
nclinaia planului orbital
Argumentul perigeului
Semiaxa mare a elipsei orbitale
Excentricitatea numeric a elipsei
Timpul trecerii la Perigeu
Ecuaia de micare a satelitului a fost derivat presupunnd c sunt prezente doar fore
gravitaionale, c masa satelitului poate fi neglijat i c masa central poate fi considerat ca un
punct material. Aceast presupunere nu e corect, structura neomogen a Pmntului influeneaz
micarea sateliilor din apropierea Pmntului. Ca o consecin, orbita keplerian poate fi
considerat doar o prim aproximare a orbitei reale de satelit.
SUBIECT 32
MICAREA PERTURBAT A SATELITULUI
Pn acum s-a considerat micarea unui satelit de mas neglijabil sub influena principalei
fore gravitaionale a unui punct material M.
n realitate, asupra sateliilor acioneaz un anumit numr de fore suplimentare. Pentru a le
distinge de fora principal (acceleraia corpului principal),pe acestea le numim fore perturbatoare.
Satelitul trece prin accelerri suplimentare din cauza acestor fore ce pot fi combinate ntr-un vector
rezultant de perturbare ks.
Forele perturbatoare sunt responsabile n special pentru:
1. Acceleraiile datorate distribuiei masei nesferice i neomogene din interiorul
Pmntului (corp principal),
E
r .
2. Acceleraiile datorate altor corpuri cereti (Soare, Lun i planete), n special
S
r
,
M
r .
3. Acceleraiile datorate mareelor Pmntului i oceanelor,
e
r
,
o
r
.
4. Acceleraiile datorate ncetinirii atmosferice,
D
r
.
5. Acceleraiile datorate presiunii radiaiei solare i reflectate de Pmnt,
SP
r
,
A
r
.
Forele perturbatoare ce determin 1, 2 i 3 sunt de natur gravitaional; celelalte sunt
negravitaionale. Totalul este:
ks=
E
r +
S
r
+
M
r +
e
r
+
o
r
+
D
r +
SP
r
+
A
r
23
33. Concepte de baza in geodezia satelitara
Aspectul geometric (imiplica pozitionarea si )
Aspectul dynamic (imiplica campul gravitational al Pamantului)
rj = ri + rijr
rj - vector de pozitie geocentrica
a satelitului
ri vector de pozitie geocentrica
a receptorului
rij distanta receptor-satelit
r vector unitate de legatura intre
receptor-satelit
Observabile si concepte de baza
- statie-satelit
- satelit-statie
- satelit-satelit
Terminologie
pozitionare: implica cunoasterea vectorilor rj
determinarea orbidei: implica cunoasterea vectorilor ri
Vectorul de pozitie al satelitului depinde de timp in contextul ca:
satelitii orbiteaza in jurul Pamantului descriind orbite proprii
sistemul spatial fie are o miscare de rotatie in raport cu sistemul terestru
Vectorul de pozitie al receptorului
poate fi constanta static
poate fi variabil cinematic (functie de timp)
24
S
i
r
j
r
i
r
ij
B
i
geocentru
34. GPS. Introducere
GPS = sistem operational in orice context al conditiilor atmosferice bazat pe observatii
spatiale preluate de la sateliti artificiali care orbiteaza in jurul Pamantului
- evolutia a fost dirijata de DOD (Deportment of Defence) SUA
Perspective de utilizare
- taxa primara: scopuri militare
- ulterior, scopuri civile
1973 conceptia unui sistem de pozitionare bazat pe sateliti care sa permita navigatia unui
obiect oarecare ce se afla in miscare sau repaus (cu rezultat in timp real)
1974-1978 - validarea concept
1973-1992 dezvoltare si testare
1992 capaciate operationala deplina
Caracteristici generale (pentru proiectare sitemului)
- orbite satelitare inalte 20-200 Km
- orbite satelitare inclinate 55
- repartizarea uniforma a satelitilor pe orbite 6 pl x 4 sateliti
- orbite satelitare simetrice
Avantaje
- nu necesita vizibilitate intre receptoare
- precizia nu este afectata de conditiile meteo
- productivitate ridicata
- date obtinute in format digital in timp real
35. GPS. Segmentul Spatial
Satelitii NAVSTAR GPS transmit semnale sincronizate pe doua frecvente purtatoare,
parametrii de pozitie ai satelitilor si informatiile aditionale (starea satelitilor)
Constelatia de sateliti (24) garanteaza vizibilitatea simultana spre cel putin 4 sateliti din
orice punct de pe glob, iar daca satelitul este in dreptul zenitului observatorului atunci el va fi vizibil
5h
Sateliti blocu I sateliti de dezvoltare II F (fallowar) noua generatie
blocul II-II A sateliti de productie
blocul II R sateliti de completare
1 ianuarie 2003 20 sateliti operationali (20-200 Km durata rezolutiei 11h58min)
Satelit emitator
ceasuri atomice
computere
echipamenteauxiliare
- genereaza doua frecvente purtatoare de banda L
L1 = 154 x 10.23 MHz = 1575.42 MHz =19 cm
L2 = 120x10.23 MHz = 1227.60 MHz =24.4 cm
- sunt identificati dupa numere si cod propriu
P pentru L1 si L2
C/A pentru L1
- capacitate: - corelatia de ceas (corectia de timp)
- calculeaza efemeridele
- capacitatea de a masura distanta dintre sateliti
36. GPS. Segmentul de control
Are urmatoarele functii
1. monitorizeaza si controleaza sistemul de satelit
2. determina timpul sistemului de satelit
3. anticipeaza efemeridele de satelit
25
4. actualizeaza periodic mesajul de navigatie
5. comanda mici manevre de mentinere a satelitului pe orbita sau inlocuirea satelitului
MCS (Master Control Station) Colorado Spring USA
Statia principala de control
Exista 6 statii de monitorizare amplasate in jurul lumii
Acestea au fost pozitionate in system de coordinate WGS 84 cu masuratori Doppler (TRANSIT),
acoperind omogen cele 2 emisfere
37. GPS. Principiul observarii si structura semnalului
Recepetorul GPS masoara timpul necesar unui semnal pentru a se propaga de la satelit la
receptor. P=II C (distanta = intarzierea dintre codul general receptionat de viteza luminii)
- observabila principala este timpul
- masuratorile pe distante sunt denumite pseudodistante
In principiu masuratorile simultane de distante spre 3 sateliti asigura suficiente informatii
pentru determinarea pozitiei fixe in 3D dar timpul apare in eroarea ceasului receptorului => (x, y, z,
t) cel putin 4 sateliti, 4 pseudodirectii.
Semnalul satelitar este controlat in permanenta in ceasurile atomice, genereaza o
frecventa fundamentala in banda L
L1 = 1575.42 MHz
L2 =1227.60 MHz
Codul P disponibil pe L1 si L2
Frecventa de 10.23 MHz
lungime de unda 30 m
perioana: 266 zile
Codul C/A disponibil pe L1 si L2
Frecventa de 1.023 MHz
lungime de unda 300 m
perioana: 1 ms
Frecventa mesajului de date: 50 bps
Lungimea unui ciclu a unui mesaj de date: 305
38. GPS. Determinarea si reprezentarea orbitei
Determinarea orbitei reprezinta operatia inversa navigatiei (pozitionarii). Vectorii de pozitie
ai statiilor terestre sunt dati de cuatia de baza a observatiei, deoarece vectorii de pozitie (si viteza) ai
satelitilor se presupun a fi determinati la epoci diferite.
Exista retele de urmarire (segmental de control GPS), regionale active de control, care dau
informatii referitoare la orbitele satelitilor (efemeride)
- paramatrii orbitei precalaculati
- se bazeaza pe transmiterea semnalului prin satelit
- efemeride transmise
- efemeride precise
Reprezentarea orbitei
Se porneste de la ecuatia unei elipse in coordinate polare (r, )
cos 1
) 1 (
2
e
e a
r
+

vectori de pozitie
1
1
1
]
1

0
sin
cos

r r
26

1
1
1
]
1

0
cos
sin
) 1 (
2
e
e a
GM
r

Se poate obtine reprezentarea in sistem ecuatorial spatial fix


eR=Rr R=R3(-) R1(-i)R3(-)
eR=Rr
-
1
1
1
]
1

+ +

i i i
i i i
i i i
cos sin cos sin sin
sin cos cos cos cos sin sin cos sin cos cos sin
sin sin cos cos sin sin cos cos sin sin cos cos


=
= [e11e21e31]
Vectorii coloana R reprezinta axele sistemului orbital de coordinate in sistemul ecuatorial
spatial
Relatia diferentiala deR=Rdr are:
- o componenta longitudinala
- o componenta radicala
- o componenta transversala
40. GPS. Dezvoltarea sistemului
Sistemul GPS a inceput sa fie folosit in tehnici geodezice, aceasta cu finalizarea blocului I
de sateliti. Incepand cu ora 90 s-au inlocuit satelitii din blocul I cu blocul II, in 1995 existand 28 de
sateliti pe orbita. Apoi s-a pus blocul II A avand capacitatea de comunicare satelit-satelit.
Din anul 2007 s-a introdus blocul II F.
II, II A ceasuri oscilatoare cu celsiu, rubidium, cuart
Stabilitate a frecventei
Satelitii din noua generatie vor fi capabili sa transmita (in banda de frecvanta L1, L5) o noua
lungime de unda (L2C semnal civil) si un nou cod
L2C va fi exclusive pentru utilizatorii civili
41. GPS. Segmentul utilizatorilor
Segmentul utilizatorilor include diferite tipuri de receptoare si echipament periferic,
necesare pentru operatia de teren ale receptoarelor GPS si pentru prelucrarea datelor cu programul de
postprocesare.
Un receptor GPS detecteaza semnalele emise de un satelit GPS si le transforma in
masuratori utile.
Receptoarele cuprind:
- receptorul GPS propriu zis
- antenna (platforma antenei, preamplificata)
- cablu conector
- aparatori impotriva semnalelor detectate
- cabluri, baterie
- bastoane de masurare a inaltimii antenei
42. GPS. Segmentul utilizatorilor. Receptoarele geodezice
Componetele receptorului
1) antenna
2) sectiunea de radio frecventa
27
3) urmaritor de semnal
4) oscilator
5) microprocesor pentru determinarea si prelungirea datelor
6) memorie de date
7) sursa de curent
8) interfata
Antena = capteaza semnalul si il transmite receptorului
Trebuie sa fie foarte sensibila sis a asigure o stabilitate a semnalelor reflectate. Exista mai
multe tipuri (cea mai noua Choke Rings)
Fiecarui semnal i se aloca un canal, in receptor se identifica fiecare satelit care are alocat un
canal.
Microprocesorul = realizeaza o procesare a semnalului si il decodifica
Memoria de date = poate fi interna
Alimentarea cu energie = baterie, accumulator
Interfata (modul de comandare) = tastaturi, calculatoare moderne cu multe functii
Clasificare
procesare de semnal
- dependente de cod
- fata de cod
- semidependente de cod
cod C/A L faza purtatoare
cod C/A L1 C/A, P - coduri
cod C/A L1+L2
cod C/A - P L1+L2
civile
militare
geodezice
navigatie
spatiale
cornometrare
de mana
ex: Trimble, Ashtec, Leica, Topcon
3213
lungime completa de unda L2
bruiaj scazut de cod si faza purtatoare
rata inalta a datelor
diminuare multipath
hard modulator
afisaj bun
iesire de date pe joasa frecvanta
cat mai putine cabluri/mufe
marcator eveniment
capacitate DGPS, RTK
transfer rapid de date
operare in conditii atmosferice deosebite
flexibilitatea utilizarii
43. Tendinte in dezvoltarea receptoarelor
Noile receptoare trebuie sa fie capabile sad ea L1, L2, L5 si L2C. Sa receptioneze si
prelucreze de la sateliti GLONASS in system European Galileo.
Trebuie sa se faca o legatura mai directa intre receptoare si celelalte aparate topografice
(statii totale Leica 1200)
28
44. Formatul Rinex
Teoretic se poate lucra in cadrul aceleasi sesiuni cu receptoare diferite, practic este mai greu,
de aceea s-a incercat o standardizare.
RINEX = Receiver Independent Exchange Format
- format capabil sa preia o lucrare efectuata cu mai multe tipuri de receptoare
- formatul RINEX are 3 tipuri de
a) de date de observatii
b) de navigatie
c) de date meteo
46. Metode de pozitionare cu ajutorul tehnologiei GPS
Pozitionarea relative
Determinarea pozitiilor obiectelor mobile sau statice in raport cu un alt punct ce reprezinta
originea unui system de coordonate locale diferit de geocentru si stabilit in functie de scopul urmarit.
Este mai simpla ca pozitionare absoluta, mai ales daca intre cele doua puncte exista
vizibilitate.
Presupunem pozitia R1 a punctului P1 cunoscuta
Vectorul R12 (x, y, z) determinata
- R2 = R1 + R12
- R2 trebuie transformat in acelasi system de
coordonate ca R1
- R12 = R(x, y, z)R12
- R (matricea de rotatie)
- x, y, z (unghiuri formate de axele celor 2 sisteme)
- R12 , R2 functii ale timpului
Pozitionarea absoluta
Determinarea pozitiilor obiectelor mobile sau staticea in
raport cu un sistem tridimensional de coordinate geocentric.
Ri vector de pozitie al antenei
i
v
vector de pozitie al satelitului
ei
v
x i
v
vectorul distantei satelit antenna
In functie de starea obiectului ce
trebuie pozitionat avem:
- pozitionare statica
- pozitionare cinematica
47. Marimi observabile. Faza de cod si faza purtatoare
29
R
P
2
P
1
y
z
x
x
z
y
r
1
E
i
v
x
i
v
masurat
R
i
cunoscut
antena
necunoscut
Satelit

cd
(T
t
)

cd
(T
t
)
t
RCV
masuratori ale fazei de cod

cd
(T
t
)

cd
(T
t
)
N360
t
RCV
masuratori ale fazei de purtatoare
PR = C(tr-Tt) pseudodistante
Tt - epoca transmisiei
tr receptor
cd(Tt) faze de cod
dts = eroarea cronometrului de satelit fata de timpul sistemului GPS
dtu = eroarea de sincronizare a cronometrului
dta = intarzierea atmosferica a propagarii atmosferice
R = bruiajul observatiei
R = distanta geometrica
Ecuatia observatiei pentru masuratori de cod:
PRco = C(tr-Tt) = R+cdtu+cdta+cdts+ R
Distanta geometrica R dintre receptorul B si satelitul S
R
2
=(xs(Tt)-xB(tt))
2
+(ys(Tt)-yB(tr))
2
+(zs(Tt)-zB(tr)
2
C
R
t T
r t

- diferenta dintre faza transmisia a undei purtatoare sub effect Doppler
(Tt)
- faza semnalului de referinta 0(tr)
- ecuatia fazei observate: m(tr)= (Tt)- 0(tr)
PRco=R+cdtu+cdta+cdts+c(N/)+ R
dtu, dts paraetrii de cronometru
N termenul ambiguitatii
48. Estimarea parametrilor. Combinatiile liniare si observabile derivate
Combinatii
- intre observatii la staii diferite
la sateliti diferiti
la epoci diferite
- intre observatii de acelasi tip
- intre observatii de tip diferit
Avantaje: eliminarea erorii de timp
SD (single diference) intre doua receptoare se elimina erorile de ceas
DD (double diference) masuratori a doua receptoare la doi sateliti
30
TD (triple diference) receptor, satelit, timp, diferentierea a doua distante duble la doua epoci
diferite.
Intre cele doua faze pot fi effectuate combinatii care ne ajuta la construirea modelelor de
ionosfera
wide lane: L0=L1-L2
narrow lane: L=L1+L2
Care mai departe po fi combinate
ionospheric free signal
2
2 0
0
L L
L
+

lungimea semnaluluiionosferic

0 2 1
L L L
31
49. Strtegii de compensare si concepte de program
Toate observatiile facute simultan si continuu in cursul unui proiect GPS se numeste
sesiune.
Strategii:
calculul pe statie unica
procesarea vectorilor singulari (baselines) si combinarea vectorilor in retele
procesarea tuturor datelor unei singure sesiuni care au fost observate simultan intr-o
compensare de ansamblu
combinarea mai multor sesiuni intr-o solutie riguroasa de retea (multisesiune)
Compensarea cu statie unica furnizeaza coordinate WGS 84 (precizie mai scazuta);
baselines individuali (pozitionare relative x, y, z). In cazul mai multor receptoare nu toti vectorii
sunt folositi ca independenti.
r = numarul de receptoare operate simultan
r(r-1)/2 = numarul de vectori posibili
r-1 = numarul de vectori independenti
compensarea multistation, multisession
se face in cazul retelelor de mari dimensiuni. Se iau doua puncte fixe pentru inchiderea sesiunilor
conectate intre ele.
Propagarea de prelucrare GPS
comerciale: Sky-Pro (Leica Geosystems)
TGO (Trimble Geometrics Office)
Pinnacte-Javad (Topcon Pozitioning Systems)
cu roluri stiintifice in cercetare
Bernese (University of Berne, Elvetia)
Geonap (University of Harooven, Germania)
50. Concepte de metode rapide GPS. Generalitati
Metode:
- metode statice rapide
- metode semi kinematice (stop & go)
- metode pur kinematice
Kinematic = receptorul inregistreaza masuratori in timp ce este in miscare, iar coordonatele
traiectoriei pot fi determinate.
Static = receptorul este inchis in timpul transportului, iar coordonatele pot fi determinate doar cand
antenna stationeaza.
Stop&go = receptorul ramane inchis pe parcursul transportului, dar coordonatele nu sunt derivate din
traiectorie
Metoda statica are rezultate mai precise
51. Metode statice rapide
Metoda statica este cea mai frecventa metoda de masurare GPS. In cadrul acesteia
receptoarele supa punctele de statie pentru intervale de timp (sesiuni) cu durata de 45 minute zile
in functie de lungimea bazei.
a) metoda static rapida cu ocuparea unei singure statii;
b) metoda static rapida cu reocuparea statiei dupa un timp;
Stabilirea ambiguitatii: combinatii cod-unda purtatoare cu dubla frecventa si receptoare;
observatii cu mai mult de 6 sateliti.
32
r
1
r
3
r
2
d
l
i
52. Metode kinematice (stop&go sau dinamic)
Vectorii dintre doua receptoare (care se pot afla in miscare relative) pot fi determinati prcis
si rapid daca fiecare receptor receptioneaza continuu faza purtatoare de la cel putin aceiasi 4 sateliti.
Se poate face un transfer al ambiguitatii de la o statie la cealalta de la cea principala la cea
mobile.
- determinarea unei linii de baza de pornire cu o masuratoare anterioara
- determinarea unui vector de lungime cunoscuta
- schimbarea antenei
53. Metoda pur kinematica
Independenta de tehnici de initializare
54. Erori si corectii in Geodezia Satelitara. Consideratii de baza
Erorile apar datorita ca:
- sistemul de referinta geocentric nu este un system inertial
- mecanica lui Newton nu este strict aplicata
- semnalele nu se propaga in vid
De aceea trebuie sa modelam, corectam coordonatele, cronometrul de satelit si observatiile
prentru:
- rotatia Pamantului
- efectele relativiste
- efecte de propagare ionosferica si troposferica
Corectiile pot fi necesare pentru:
- modelarea unei orbite imperfecte
- intarzieri de propagare a semnalului in interiorul satelitului si in hardul acestuia
- efectele traiectoriale multiple
- nr de sateliti: almanac
- inclinare semnal: >15
- multipath
- PDOP
55. Geometria de satelit
Acuratetea pozitionarii GIS depinde de:
Acuratetea unei singure determinari de seudodistante
Configuratia geometriei de satelit
Difusion of precision DCP este relatia intre orientari si este descrisa de o cantitate scalara
DOP
PDOP=1/V PDOP = abaterea standard . a pozitiei
V = volumul prismului format de statie si sateliti
PDOP bun 1-5 cu cat V max precizia este mai mare
PDOP rau peste 7 indicator de calitate al geometriei satelitilor
56. Multipath
Este fenomenul in care antenna capteaza si un semnal reflectat care provine de la obstacole.
Se poate corecta prin:
amplasarea in locatii corespunzatoare
proiectarea receptoarelor si programarea soft
calibrarea statiei
33
sursa de eroare erori de distanta
propagarea semnalului
in ionosfera
orbita
cronometru
satelit
1-2 m
1-2 m
5-10 m
Planificarea observatiilor:
selectarea pozitiilor punctelor, evitarea suprafetelor reflectorizante
utilizarea planului antenei pe teren
desfasurarea materialului absorbant pe teren
57. Alunecarile de ciclu
Motive:
- bariere in calea semnalului
- oscilatia ionosferica
- elevatia mica a satelitului
- inclinatia antenei
- interferenta semnalului
Are o influenta majora in masuratorile kinematice cere reinitializare:
- statie in punctual anterior
- punct initial
58. Variatia centrului de faza al antenei
Centrul de faza al antenei nu coincide cu punctul mecanic. Diferentele dintre punctual
mecanic si cel de referinta calculate prin softuri poate fi o sursa de erori, de aceea se recomanda in
masuratorile de precizie sa se opereze cu acelasi tip de antenna.
59. Alte surse de eroari associate sistemului de receptie
variatia centrului de faza al antenei
bruiajul receptorului
nesincronizarea canalelor
instabilitatea receptorului
Precizia realizabila depinde de:
- operarea cu mai multe tipuri de receptoare
- date de frecventa (dubla/unica)
- bruiajul receptorului
- pozitionarea statica/kinematica
- rezultate in timp real sau postprocesare
- acuratetea orbitelor utilizate
- dimensiunile modelarii datelor
- integritatea sistemului
60. GPS diferential
Pozitionarea absoluta nu ofera o precizie foarte mare in timp ce pozitionarea relative este
mai exacta.
Def:
Datele inregistrate la una sau mai multe statii de referinta sunt transmise in tijmp real la
utilizatori care au posibilitatea de a le prelucra in timp real.
2 conceptii:
DGPS Corectiile de la o statie de referinta (de pseudodistante, de coordonate) sunt
transmise in timp real utilizatorilor capabili sa se prelucreze
34
dependente de observatii
dependente de receptor
A
dz z z
dy y y
dx x x
a
A A
a
A A
a
A A
+
+
+
rover
Real time kinematic RTK
61. Stabilitatea unui plan de observare
Preplanificare
are drept scop: definirea cerintelor proiectului
estimarea preciziei
selectarea pozitiilor amplasamentelor, a tehnicilor de observare, a tipului de receptor
folosit
I - bolta cereasca neobstructionata
- inexistenta suprafetelor reflectorizante in apropierea antenei
- inexistenta in apropiere a instalatiilor electrice
- accesibilitatea usoara la puncte
II - marcaje nedistruse
- furnizare de energie posibila
- puncte inafara proprietatii private
Datele almanac (satelitii disponibili)
1. numarul de identificare
2. stare de sanatate
3. excentricitatea orbitei
4. radacina patrata a sintaxei
5. saptamana GPS
6. corectii de timp
Diagrame - predirectie valabila aproximativ 30 zile
- unele softuri au diagrame cu obstacole
Lungimea ecesara (durata) observatiei depinde de
- scopul masurarii
- tipul instrumentului
- capacitatea softului
62. Aspecte practice si observatii de teren
Observatiile trebuie facute pe baza unei fise, in cadrul unui proiect de observatie.
Amplasarea punctelor se face tinand cont de sursele de erori ce pot intervene, in special multipath.
Fisa de observatie contine
numele statiei si cadrul de identificare
descrierea amplsamentului
coordonatele aproximative si inaltimea
accesibilitatea
inaltimea antenei
semne/repere de orientare
diagrama obstructiilor
Miscarea punctelor GPS trebuie facuta cu atentie. Alimentarea cu energie nu mai constituie
o problema in munca practica pe teren.
Operatorul trebuie sa fie capabil sa:
- menteze cu grija trepiedul pe reperul de statie
- masoare cu atentie inaltimea aparatului
35
- sa controleze cu atentie inaltimea antenei
- sa controleze cu atentie functionalitatea receptorului
- sa lucreze conform graficului de timp dat
- sa completeze fisa punctului
- sa masoare date suplimentare daca se cere (meteo, elemente excentrice)
Datele GPS sunt stocate pe carduri/memoria interna
Trebuie avut in vedere ca datele GIS au dimensiuni mari.
63. Strategii de observare
conceptul pozitionarii punctiforme (receptor mic)
ceonceptul baseline (linia de baza) (observatiile relative la doua statii)
conceptual multistation (3 sau mai multe receptoare operand simultan)
Totalitatea observatiilor efectuate simultan intr-o perioda de timp data in cadrul unui proiect
= sesiune
Retea multisession:
r = numarul de receptoare ce opereaza simultan
n = numarul de statii
m = numarul de statii cu mai mult de o observatie in 2 sesiuni diferite
S = numarul de sesiuni
r(r-1)/2 = numarul de linii de baza posibile/sesiune
r-1 = numarul de linii de baza independente/sesiune
m r
m n
S

= numarul de sesiuni necesare intr-o retea


Reguli practice:
fiecare statie trebuie sa fie ocupata cel putin de doua ori in diferite conditii pentru a
identifica greselile
statiile invecinate trebuie sa fie ocupate simultan
utilizarea a mai mult de 4 receptoare este dificila
pentru proiecte medii, 4-10 receptoare bun compromise
anumiti vectori se fie observati de doua sau mai multe ori
64. Aplicatii posibile GPS
- topografie
- geodinamica
- determinarea de altitudini
- fotogrametrie
- navigatie marina si terestra
- geodezie marina si glaciala
In navigatie GPS impreuna cu harta faciliteaza navigatia. Aplicatie majora: determinarea
unor puncte cu precizie, camera fotogrametrica de la bordul avioanelor are antenna GPS ce
receptioneaza corectii in timp real.
GPS-ul utilizat in reperajul fotogrametrie
36
65. Determinarea cotei
Coordonatele sunt obtinute initial intr-un system geocentric. Cotele sunt raportate la geoid =
cote ortometrice H cota naturala
N = raportata la cvasigeoid
H = cota elipsoidala
N ondulatia geoidului
Este nevoie de un model de geoid construit prin masuratori gravimetrice astfel incat in orice
punct sa se poata determina diferenta dintre geoid si ellipsoid.
h = N+H
Daca sunt cunoscute doua tipuri de informatii, cel de-al treilea poate fi determinat:
- cu inaltimile geoidale precise, inaltimile ortometrice/normale pot fi derivate de la
GPS pentru a controla sau inlocui nivela
- cu informatii precise de nivel si inaltimi elipsoidale, de la GPS, poate fi determinat
geoidul.
66. Glonass
Dezvoltarea sistemului GLONASS a inceput aproximativ in aceeasi perioda cu sistemul
satelitar NAVSTAR. Primul satelit GLONASS a lansat in 1972. Dupa 1982 conceptia sistemului a
fost de mai multe ori relevata si imbunatatita, avand ca rezultat o precizie sporita a pozitionarii pentru
navigatie si o incredere ridicata in aparatura de la bordul satelitilor (cu o perioada de 7 ani de
functionare). In 1993 sistemul GLONASS (URSS) asemanator GPS este dat liber pentru utilizatorii
civili (rezolvarea problemelor de navigare activitatea parametrilor de rotatie a Pamantului)
Orbite inclinate 45 rezolutia 11h 15min 44s h = 19100 Km
- semnal pe doua benzi in banda b
- data geodezica PZ 90
- semnal neconditionat, negradat
- inaltimea mai joasa a satelitilor decat NAVSTAR rezultan erori semnificative la
intrarea semnalului in atmosfera
67. Sporirea eficacitatii sistemului GPS
Sisteme aflate sub control militar si nu indeplinesc cerinte pentru navigatie. Pentru sporirea
eficacitatii au fost implementate sisteme complementare de sateliti.
WASS (USA) EGNOS (EU)
Exista statii permanente de coordinate cunoscute pe teritoriul europei, coordinate transmise
la sateliti geostationari care la randul lor vor trimite corectii ale efemeridelor utilizatorilor. Satelitii
geostationary INMARSAT.
68. Galileo
- sistem european de navigatie prin satelit
- 2013 lansarea primilor sateliti
- preconizat sa aiba 30 sateliti pe 3 orbite circulare
- 2 centre de control 30 statii de monitorizare
Servicii speciale ale sistemului Galileo
Structura semnalului: se preconizeaza E1, L2, E2, E5
37
h
H
N
G
E
P
- sistem civil
O evaluare combinata a datelor GPS/GLONASS are o serie de avantaje.
38