SISTEME DE AUTOMATIZARE

Prof.coordonator: Balaban Ariadna Elev: MICLEA ADRIAN

Introducere n automatic i reglarea automat

1.1. Obiectul automaticii 1.2. Noiunea de sistem 1.2.1. Sistemul deschis 1.2.2. Sistemul nchis 1.3. Sistem automat. Structuri de sisteme automate. 1.4. Clasificarea sistemelor automate
1.1.

Obiectul automaticii

Funcie de gradul de dezvoltare i de nivelul de cunoatere al fenomenelor, omul creeaz mijloace tehnice cauzale destinate reducerii eforturilor sale fizice n procesul de dirijare a evoluiei unor fenomene naturale, a uurrii existenei sale. Mecanizarea l elibereaz pe om de eforturile fizice mari i consumurile mari de energie, dar omul rmne nemijlocit legat de procesul de producie. Automatizarea urmrete eliminarea interveniei directe a omului n procesul de producie. Etapa conducerii complexe a proceselor tehnologice a permis realizarea unor mijloace tehnice (tehnica de calcul) care asigur conducerea complex a proceselor, fr intervenia direct operatorului uman, dup strategii elaborate chiar de asemenea mijloace tehnice (cibernetizarea). Ansamblul de obiecte materiale care asigur controlul desfurrii proceselor tehnice sau altor categorii de procese, fr intervenia direct a operatorului uman, se numete echipament de automatizare. Ramura tiinei care se ocup cu studiul metodelor i mijloacelor prin intermediul crora se asigur conducerea proceselor tehnice, fr intervenia direct a operatorului uman, poart denumirea de automatic. Implementarea practic a acestor principii, metode i mijloace poart denumirea de automatizare. 1.2. Noiunea de sistem

Sistemul este o colecie de obiecte convenabil aranjate i interconectate funcional. Acesta are ca legturi cu exteriorul doar mrimile cauz i mrimile efect. Considernd c u1, u2,..., un sunt mrimile cauz (sau variabile de intrare) i c y1, y2,..., ym sunt mrimile de efect (sau variabile de ieire), schema bloc a unui sistem S se poate reprezenta ca n figura 1.1. u1 u2 S y1 y2

Fig.1.1. Schema bloc a unui sistem.

un

ym

Pentru conceptul de sistem se pot da mai multe definiii: 1. Concept informaional: Sistemul este un model fizic realizabil al dependenei lui y de u, dac exist o relaie de cauzalitate u y i nu exist cauzalitate y u. Un asemenea concept permite construirea unui sistem, dar nu se poate demonstra c aceasta reflect realitatea. 2. Concept structural: Sistemul este un model fizic realizabil al unei structuri de elemente fizice a cror funcionalitate poate fi caracterizat prin legi deja evideniate. Principial, un astfel de concept poate defini un sistem, dar este imposibil a cunoate complet structura sistemului, datorit complexitii acestuia i numrului de legi evideniate care nu permit o caracterizare complet. 3. Concept structuralfuncional: Se numete sistem modelul fizic realizabil al dependenei lui y de u, dac se cunoate parial structura S ns suficient pentru a demonstra cauzabilitatea. Un sistem este dinamic dac variabila independent este timpul, putnd fi definit pe baza unui concept mixt structuralfuncional. Pornind de la definiia structural a sistemelor, se pot alctui structurile a dou sisteme cunoscute: sistemul deschis i sistemul nchis. 1.2.1. Sistemul deschis Un sistem deschis are structura din fig.1.2, unde: u este mrimea de intrare; m este mrimea de comand; y este mrimea de ieire; p1 i p2 sunt mrimi perturbatoare; S1 este procesul tehnologic (relaie de cauzalitate m y); S2 este echipamentul de automatizare, (sistem conceput pentru realizarea relaiei de cauzalitate u m).

Cele dou sisteme sunt astfel interconectate astfel nct sistemul conductor S2 asigur comanda necesar pentru controlul evoluiei sistemului condus S1. p1 u S2 m p2 Fig.1.2. Schema bloc a unui sistem deschis. Relaia de cauzalitate a ntregului sistem este u y. Modificri ale mrimii u determin modificri ale mrimii y fr intervenia operatorului uman. Observaie: n realitate asupra sistemului condus S1 pot aciona pe lng mrimea m i alte variabile sau mrimi perturbatoare (de exemplu p1 i p2). Din aceast cauz, structura deschis a sistemului asigur o precizie sczut , n realizarea relaiei u y. O desensibilizare a sistemului, la aciunea perturbaiilor externe asupra procesului condus, se obine prin realizarea unei structuri nchise. 1.2.2. Sistemul nchis Structura unui sistem nchis este reprezentat n fig.1.3. n cazul acestui sistem, prin adugarea sistemului S3, se transmit la intrarea sistemului conductor S2 informaii cu privire la evoluia ieirii, asigurndu-se astfel controlul aciunii mrimilor perturbatoare asupra procesului condus S1. p1 u r S2 m p2 S1 y y S1

S3 Fig.1.3. Schema bloc a unui sistem nchis. Astfel, n cazul sistemului nchis, se disting dou ci de transmitere a semnalelor: calea direct, de la intrare la ieire, prin S2, S1, i calea de reacie, de la ieire la intrare, prin S3. 4

Sistemului S3 formeaz mrimea r, numit mrime de reacie, funcie de mrimea de ieire y, iar sistemului conductor S2 formeaz mrimea de comanda m funcie de mrimea de intrare u i funcie de mrimea de reacie r, ce conine informaii cu privire la evoluia ieirii. 1.3. Sistem automat. Structuri de sisteme automate . Sistemul automat este un caz particular de sistem, la care relaia de cauzalitate u y se realizeaz n mod automat, fr intervenia operatorului. Structura nchis a unui sistem automat, la care comparaia ntre mrimi se face liniar (prin diferen), este reprezentat n fig.1.4. Sistemul S2, adic sistemul conductor (sau instalaia de automatizare), are n structura sa mai multe subsisteme (S21, S22, S23 i S24) care s genereze mrimea de execuie m, n concordan cu programul impus de mrimea prescris q i mrimea de ieire y. Sistemul elementar S22 asigur comparaia valorilor mrimii de intrare i, valori dorite pentru mrimea de ieire y, cu valorile obinute pentru aceasta. Mrimea este abaterea sau eroarea dintre valorile dorite i valorile obinute, pentru mrimea y. Ea este obinut la ieirea sistemului S22, prin diferena dintre mrimea de referin i i mrimea de ieire y, i prelucrat de sistemul S23 care formeaz mrimea de comand u. Adaptarea la proces a variabilei de comand u se realizeaz prin intermediul sistemului de execuie S24. Astfel, prin intermediul mrimii de execuie m, creia i se asociaz n general un flux energetic, se acioneaz asupra procesului condus S1. Se observ c reacia sistemului automat nchis este negativ. Aceasta asigur filtrarea perturbaiilor, creterea preciziei, reducerea efectelor neliniaritilor etc. S2 i + S22 S23 p

S21

S24

S1

Fig.1.4. Structura nchis a unui sistem automat. n caz general, schema bloc funcional a unui sistem automat nchis se reprezint ca n fig.1.5. p EC q Ti i + r S RA 23 u EE EE m P y

Tr 5

Fig.1.5. Schema bloc a unui sistem automat nchis. Elementele sistemului automat nchis sunt urmtoarele: P procesul tehnologic, sau instalaia automatizat. Ti, Tr - traductorul de intrare i, respectiv, traductorul de de reacie. Ele au rolul de a converti o mrime de o anumit natur fizic ntr-o mrime de alt anumit natur fizic. n unele cazuri, este posibil ca unul unul dintre traductoare, sau ambele, s lipseasc. Traductorul de intrareTi primete mrimea prescris q, ce reflect valoarea dorit pentru mrimea de ieire y,.i formeaz mrimea de intrare i, iar traductorul de reacie Tr primete mrimea de ieire y i formeaz mrimea de reacie r, EC elementul de comparaie. Acesta formeaz, prin diferen, mrimea de eroare = i - r. RA regulatorul automat formeaz mrimea de comand u prelucrnd eroarea , dup o anumit lege de reglare. EE elementul de execuie primete mrimea de comand u i elaboreaz mrimea de execuie m, ce acioneaz asupra procesului, modificnd mrimea de ieire y.

Schema funcional a unui sistem SA se simplific i mai mult dac elementul de execuie, traductorul de ieire i procesul sunt grupate ntr-un singur bloc, notat cu F (vezi fig.1.6). Ansamblul rezultat n urma gruprii F=EE+P+T r se numete parte fixat. p EC i + S RA 23 u F=EE+P+Tr y

Fig.1.6. Schema bloc simplificat a unui sistem automat nchis. Structura evideniaz faptul c mrimile msurate sunt transmise direct la intrarea sistemului de interpretare decizional (EC+RA). Sistemele automate nchise cu structurile prezentate mai sus sunt sisteme automate de reglare dup eroare. Cnd o mrime perturbatoare p important (cum este consumul, n cazul unor instalaii), ce acioneaz asupra procesului, este cunoscut i uor msurabil se poate folosi un sistem automat de reglare combinat (vezi fig.1.7). n cazul unui astfel de sistem, reglarea se face dup eroare, cu compensarea mrimii perturbatoare.

Pentru compensarea mrimii perturbatoare p, partea fixat F s-a secionat n dou pri: F1, partea din F care nu este influenat de p, i F2, partea din F care este influenat de p.

Mrimea perturbatoare este msurat cu un traductor T p, numit traductor de perturbaie, iar cu un regulator RP, numit regulator de perturbaie, se formeaz o mrime up care nsumat algebric cu mrimea de comand u formeaz mrimea de comand u= u up, mrime de intrare pentru seciunea F1 a prii fixate. Dup F1, se obine o mrime care are dou componente: una datorat lui u, care se transmite la ieirea sistemului, i una provenit de la up, care are rolul de a compensa mrimea perturbatoare p.

p RP Tp

EC i + RA u

up

F1

+ +

F2

Fig.1.7. Schema bloc simplificat a unui sistem automat de reglare combinat.

1.4. Clasificarea sistemelor automate

Criteriul
1. Dup tipul ecuaiei care descrie comportarea dinamic a sistemului 2. Dup caracteristicile de transfer ale procesului tehnologic

Tipul sistemului automat

a. Sisteme automate liniare b. Sisteme automate neliniare a. Sisteme automate pentru procese invariante n timp b. Sisteme automate pentru procese cu caracteristici

3. Dup modul de variaie a mrimii de referin 4. Dup modul de variaie a mrimilor din sisteme 5. Dup numrul de parametri reglai 6. Dup construcia dispozitivului de automatizare i tipul de semnale folosite 7. Dup natura echipamentelor de automatizare

8. Dup viteza de rspuns a proceselor automatizate

variabile (adaptive, extremale .a.) a. Sisteme automate cu referin constant n timp b. Sisteme automate cu referin variabil n timp: - referina cunoscut - referina necunoscut apriori (sisteme de urmrire) a. Sisteme automate continue b. Sisteme automate discrete (numerice, cu eantionare .a.) a. Sisteme automate monovariabile b. Sisteme automate multivariabile a. Sisteme automate cu echipamente unificate b. Sisteme automate cu echipamente specializate Sisteme automate cu echipamente: a. Electronice; b. Pneumatice; c. Hidraulice; d. Mixte (electrohidraulice, electropneumatice) a. Sisteme automate pentru procese lente b. Sisteme automate pentru procese rapide