4.

Senzori

95

4. SENZORI
4.1 Consideraii generale; definiie; clasificri 4.1.1 Consideraii generale; ce este senzorul? Dicionarele din prima parte a anilor '70 nu cuprind cuvntul "senzor". Acesta a aprut odat cu dezvoltarea microelectronicii, mpreun cu alte noiuni de mare impact, cum ar fi cele de microprocesor, microcontroller, transputer, actuator etc., adugnd o noiune nou unei terminologii tehnice avnd o anumit redundan. Astfel, o mare parte din elementele tehnice senzitive sunt ncadrate n categoria de traductor. Un traductor este un dispozitiv care convertete efecte fizice n semnale electrice, ce pot fi prelucrate de instrumente de msurat sau calculatoare. n unele domenii, n special n sfera dispozitivelor electro-optice, se utilizeaz termenul de detector (detector n infrarou, fotodetector etc.). Traductoarele introduse ntr-un fluid sunt denumite, uneori, probe. O categorie larg o constituie sistemele terminate n "-metru": de exemplu, "accelerometru" pentru msurarea acceleraiei, "tahometru" pentru msurarea vitezei unghiulare. Ce este senzorul? Trebuie spus c nu exist o definiie unitar i necontestat a senzorului, motiv care las mult spaiu pentru interpretri, ambiguiti i confuzii. Muli autori prefer s foloseasc sintagma senzori i traductoare, n cadrul creia, fie pun pe picior de egalitate senzorul i traductorul, utiliznd, alternativ sau preferenial, unul dintre termeni, fie consider c unul reprezint o categorie ierarhic superioar, incluzndu-l pe cellalt. De multe ori se mai utilizeaz i noiunea de captor, care amplific semnele de ntrebare, ntruct n limba francez, termenul capteur este utilizat pentru a desemna elementele tehnice, care n aceast carte au fost numite senzor. Denumirea senzorului provine din cuvntul latin sensus, care nsemn sim i nainte de a fi adoptat pentru sisteme tehnice, a fost i este utilizat pentru a desemna capacitile organelor de sim ale oamenilor i ale organismelor vii, de a culege i prelucra informaii din mediul nconjurtor i a le transmite creierului. n acest proces mrimile fizice, neelectrice, sunt convertite n semnale electrice, pe care creierul le poate prelua i interpreta i pe baza crora coordoneaz aciunile muchilor. Modelul din biologie l ntlnim, n mare msur, la sistemele mecatronice, astfel c nu este inutil o scurt trecere n revist a sistemelor senzoriale ale omului, cu unele comentarii privind contribuia acestora n supervizarea proceselor de producie de ctre om: Cea mai solicitat i important funcie senzorial este cea vizual, care asigur cantitatea preponderent de informaie, avnd i cea mai mare vitez de transfer (cc.3.106 bii/s). Vederea faciliteaz omului cvasi-totalitatea aciunilor de investigare a mediului identificarea obiectelor i a configuraiei, poziiei i orientrii lor, aprecierea distanelor. Extraordinara perfecionare a simului vizual explic, poate, absena altor senzori de investigare la om, cum ar fi cei ultrasonici, cu care sunt dotate specii de animale, ca lilieci,

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

96

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

delfini, balene .a. Funcia ochiului nu se rezum la simpla preluare a unei imagini pe retin i transmiterea ei ctre creier, ci presupune i o serie de reglri inteligente, prin intermediul muchilor optici, ale cristalinului i irisului, precum i o prelucrare i compresie a datelor transmise. Simul auzului permite omului recepionarea undelor sonore din domeniul "audio", avnd frecvene cuprinse ntre aproximativ 16 Hz i 16 kHz. Rata de transfer a informaiei auditive este de circa 2.104 bii/s. Acest sim st la baza comunicaiei dintre oameni; asigur i funcii de investigare a mediului, prin receptarea unor sunete, precum i funcii de supraveghere a procesului de producie, n baza unor semnale sonore provenite de la sisteme de avertizare, a unor zgomote anormale. Foarte important, inclusiv n procesele de producie, este sensibilitatea cutanat a omului, asigurat de multipli receptori implantai n piele. Au fost identificate urmtoarele forme de sensibilitate cutanat: sensibilitatea tactil, sensibilitatea termic i sensibilitatea dureroas. Cele trei feluri de sensibilitate cutanat nu sunt rspndite uniform pe suprafaa pielii. Sensibilitatea tactil este dezvoltat, n special, pe pielea de pe faa volar a vrfurilor degetelor, iar sensibilitatea termic este mai accentuat pe faa dorsal a mnii, unde exist i o sensibilitate dureroas accentuat. Receptorii cutanai sunt specializai. Simul mirosului (olfactiv) (102 bii/s) i cel gustativ (10 bii/s) sunt extrem de utile omului n viaa de zi cu zi, dar utilizate de om ntr-un numr restrns de procese de producie, din industria alimentar, cea cosmetic etc.

Fig.4.1 Structuri ale sistemelor senzoriale Sistemele mecatronice trebuie s fie capabile s identifice, n anumite condiii i limite, parametri ai mediului ambiant i s reacioneze la modificri ale acestora (vezi exemplele din capitolul 2). Extrapolnd consideraiile despre sistemele senzoriale ale lumii vii la sistemele mecatronice, prin senzor se va nelege dispozitivul tehnic destinat nzestrrii mainilor cu simuri. Are rolul determinrii unei sau unor proprieti, i, n funcie de

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

4. Senzori

97

nivelul de integrare, poate avea funcii mai simple sau mai complexe (fig.4.1). Senzorul cuprinde traductorul/traductoarele pentru transformarea mrimii de intrare ntr-un semnal electric util, dar i circuite pentru adaptarea i conversia semnalelor i, eventual, pentru prelucrarea i evaluarea informaiilor. Senzorul care include i unitile micromecanice i microelectronice de prelucrare, realizate prin integrare pe scar larg (LSI) sau foarte larg (VLSI), se ntlnete n literatura de specialitate i sub denumirile de "sistem senzorial" sau "senzor inteligent" (smart-sensor). Producerea senzorilor inteligeni este facilitat de dezvoltarea tehnicii microsistemelor, care permite integrarea n volume extrem de mici att a traductoarelor de diferite tipuri, ct i a micromecanicii i microelectronicii de prelucrare. Nivelul de dezvoltare a capacitilor senzoriale ale unui sistem mecatronic se determin, n general, dup modul n care acesta reuete s realizeze funcii de recunoatere similare cu cele ale omului. ntre sistemele de recunoatere ale omului si ale unui sistem mecatronic exist ns dou mari deosebiri: omul are posibiliti multiple de recunoatere, fiind dotat cu organe de sim complexe, care i asigur capacitile de vedere, auz, miros, gust i percepie tactil; la un sistem mecatronic acest lucru nu este nici necesar i nici posibil, tinzndu-se spre limitarea funciilor senzoriale la cele strict necesare impuse de utilizrile concrete ale acestuia; un sistem mecatronic poate fi dotat cu faciliti senzoriale pe care nu le ntlnim la om, asigurate, de exemplu, de senzorii de proximitate inductivi, capacitivi, fluidici, sau cei de investigare, bazai pe radiaii ultrasonice sau radiaii laser i funcionnd pe principiul radarului. 4.1.2. Clasificri Exist astzi senzori pentru mai mult de 100 de mrimi fizice, iar dac se iau n considerare i senzorii pentru diferite substane chimice, numrul lor este de ordinul sutelor. Se pot pune n eviden circa 2000 de tipuri distincte de senzori, oferite n 100.000 de variante, pe plan mondial [ROD03]. Datorit marii diversiti a principiilor de conversie a mrimilor fizice n mrimi electrice, precum i a soluiilor de implementare a acestor principii, exist i o multitudine de criterii de clasificare a senzorilor, dintre care vor fi enumerate cteva dintre cele mai importante: Senzorii pot fi clasificai n funcie de tehnologiile utilizate pentru realizarea lor: Tehnologii ale materialelor feromagnetice; Tehnologii ale materialelor piezo-ceramice; Tehnologii ale microeelectronicii i microsistemelor; Tehnologii ale staturilor subiri; Tehnologii ale staturilor groase; Tehnologii pentru materiale sinterizate; Tehnologii ale foliilor etc. n funcie de tipul mrimii fizice de intrare senzorii pot fi clasificai n: absolui, cnd semnalul electric de ieire poate reprezenta toate valorile posibile ale

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

98

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

mrimii fizice de intrare, raportate la o origine (referin) aleas; incrementali, cnd nu poate fi stabilit o origine pentru toate punctele din cadrul domeniului de msurare, ci fiecare valoare msurat reprezint originea pentru cea urmtoare. Foarte important este clasificarea n funcie de tipul mrimii de ieire, n: senzori analogici, pentru care semnalul de ieire este n permanen proporional cu mrimea fizic de intrare; senzori numerici (digitali), la care semnalul de ieire poate lua numai un numr limitat de valori discrete, care permit cuantificarea semnalului fizic de intrare. Privind problema semnalului de ieire din punctul de vedere al numrului de valori posibile, pot fi puse n eviden alte dou clase distincte: senzori binari, care prezint la ieire numai dou valori distincte; senzori cu un numr mare de valori, pentru msurarea unei mrimi ntr-o anumit plaj; pot fi analogici sau numerici. Un alt criteriu de clasificare ine cont de numrul elementelor traductoare i de numrul de dimensiuni atribuite valorilor msurate i clasific senzorii n scalari (un traductor, o dimensiune), vectoriali (msurri dup trei direcii ortogonale) i matriciali (un anumit numr de traductoare dispuse dup o matrice mono-, bi- sau tridimensional). Combinarea ultimelor dou criterii de clasificare permit clasificri mai complexe, de tipul celei prezentate n figura 4.2.

Fig.4.2 Clasificarea senzorilor dup dou criterii combinate Senzorii pot fi clasificai i n funcie de domeniul n care sunt utilizai: n industrie q Robotic (vezi exemplele din capitolul 2), fabricaie flexibil, controlul calitii, activiti de birou etc. n protecia mediului n transporturi n automatizarea cldirilor i locuinelor

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

4. Senzori

99

Dac analiza se extinde la nivelul diferitelor domenii de utilizare, pot fi utile i pertinente noi criterii de clasificare. De exemplu, n cazul senzorilor utilizai n robotic, una dintre principalele clasificri are al baz sistematizarea proprietilor i parametrilor robotului i mediului din figura 4.3 [DUM96a].

Fig.4.3 Variant de clasificare a senzorilor din dotarea roboilor Cele dou ramificaii principale permit gruparea senzorilor n dou categorii mari: Senzorii interni (denumii de unii autori i intero-receptori), care servesc la obinerea unor informaii legate de funcionarea robotului, cum ar fi poziia relativ a elementelor cuplelor cinematice, vitezele i acceleraiile liniare i unghiulare, deformaiile elementelor lanului cinematic .a. Senzori externi (denumii de unii autori i extero-receptori), utilizai pentru culegerea unor informaii asupra mediului nconjurtor i asupra interaciunii robot/mediu; servesc la identificarea prezenei i stabilirea tipului, poziiei, orientrii, culorii sau a altor proprieti ale obiectelor din mediu, la identificarea unor obstacole, la determinarea forelor de interaciune robot/mediu. Un criteriu care poate permite clasificarea senzorilor externi este cel referitor la contactul cu obiectele din mediu (fig.4.4). Un senzor care msoar poziiile/deplasrile n cuplele cinematice este un senzor intern, un senzor de investigare, care baleiaz mediul nconjurtor pe principiul radarului, este un senzor extern fr contact, un senzor tactil este un senzor extern cu contact direct, iar un senzor de for/moment este un senzor extern cu contact indirect, ntruct forele de interaciune cu mediul nu sunt exercitate direct asupra senzorului, ci sunt resimite de acesta prin propagarea lor de-a lungul unor elemente intermediare.

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

100

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

Fig.4.4 Clasificarea senzorilor externi Senzorii fr contact pot servi la recunoaterea obiectelor, a poziiei i orientrii lor i la controlul calitii. Senzorii de proximitate sunt senzori de zona foarte apropiat; ei furnizeaz informaii despre existena obiectelor i sunt montai pe efectorul final sau n apropierea acestuia. Senzorii optici sunt senzori de zon apropiat, iar cei de investigare de zon ndeprtat. Montarea acestora se poate face i n afara robotului, n spaiul su de lucru. Informaiile de la senzorii cu contact sunt generate prin cuplare direct sau indirect. Cuplarea indirect permite msurarea forelor i momentelor care solicit un ntreg sistem mecanic, de exemplu, efectorul final. n cazul cuplrii directe, informaia este generat de contactul nemijlocit dintre senzor i obiect. Alegerea i aprecierea unui anumit tip de senzor are la baz o serie ntreag de parametri dintre cei mai diferii, cum ar fi: dimensiunile, greutatea, costul, gradul de protecie electric, domeniul de msurare, consumul de energie, natura semnalelor de ieire i complexitatea lanului de prelucrare a acestora, sensibilitatea, rezoluia, precizia, fidelitatea, repetabilitatea. Problema definirii unor caracteristici (sensibilitate, rezoluie, precizie) este mai dificil dect n cazul traductoarelor, ntruct senzorul reprezint o categorie mai complex, ce poate include un numr mare de traductoare, la care se adaug circuite electronice de achiziie, prelucrare i evaluare a semnalelor (fig.4.1). Exist, pe de alta parte, o varietate foarte mare de senzori, funcionnd dup principii complet diferite i avnd caracteristici specifice grupei din care fac parte. Orice senzor poate fi privit ns ca o "cutie neagr", la intrarea creia se aplic mrimile fizice care urmeaz a fi msurate, ieirea fiind constituit din semnale electrice, adecvate transmiterii ctre sistemul de comand (fig.4.5); figura 4.6. sintetizeaz caracteristicile senzorilor, structurate pe mai multe grupe [DUM96a].

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

4. Senzori

101

Fig. 4.5 Schema bloc a unui senzor cu semnalele de intrare/ieire

Fig.4.6 Clasificarea caracteristicilor senzorilor innd cont de marea diversitate a senzorilor, att n ceea ce privete principiile lor constructive, ct i domeniile de aplicaie, acest capitol nu i propune o trecere n revist, chiar sumar, a mai multor categorii de senzori, ci o focalizare pe un singur tip, ales n contextul obiectivelor acestui curs, pe baza urmtoarelor motivaii: Senzorii de poziie/deplasare pot fi ntlnii n cvasi-totalitatea sistemelor mecatronice i se bazeaz pe cele mai variate principii de msurare: pot fi senzori analogici sau numerici, optoelectronici, inductivi, magneto-rezistivi, magneto-strictivi, cu traductoare Hall etc. n cadrul fiecrui ansamblu motor mecanism de acionare sarcin exist, n general, cel puin un senzor de poziie/deplasare, care msoar deplasarea sarcinii i furnizeaz informaiile pentru buclele de reglare. Consideraiile legate de prelucrarea informaiilor n cazul senzorilor numerici incrementali, care vor fi prezentate n detaliu, permit o nelegere sugestiv a rolului pe care l are integrarea ct mai multor prelucrri i funcii ntr-un singur circuit n reducerea eforturilor i timpului de proiectare i realizare a unui produs mecatronic.

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

102 4.2 Senzori de poziie i deplasare

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

Senzorii de poziie/deplasare fac parte din categoria senzorilor interni (fig.4.3). Cte un astfel de senzor este amplasat n fiecare cupl cinematic a unui sistem mecatronic, care trebuie comandat pe baza msurrii poziiei, n vederea determinrii poziiei relative a celor dou elemente ale cuplei. Toi roboii industriali, indiferent de generaie, sunt dotai cu senzori de poziie/deplasare n fiecare cupl cinematic, acetia reprezentnd elementul esenial n vederea rezolvrii celor dou probleme cinematice (direct i invers). Totodat acest tip de senzor poate fi regsit n anumite cazuri i la nivelul efectorului final, servind la msurarea deplasrii bacurilor de prindere. Roboii mobili pot fi dotai, n anumite cazuri, cu senzori de poziie/deplasare, montai la nivelul roilor motoare sau a mecanismului de direcie. n cazul unui automobil performant, n rulmenii (lagrele) care susin roile, sunt integrai senzori incrementali, care permit msurarea deplasrilor. Alt senzor msoar unghiul volanului. Informaiile sunt utilizate de computerul de bord pentru cele mai diferite probleme de control (vezi capitolul 2): urmrirea presiunii n pneuri; ABS, ESP etc. n foarte multe cazuri cuplele nu sunt nzestrate i cu senzori distinci pentru msurarea vitezelor i acceleraiilor, vitezele i acceleraiile curente, utilizate de sistemul de comand, fiind obinute prin derivarea informaiilor recepionate de la senzorii de poziie/ deplasare. 4.2.1 Clasificare; Soluii de montare Clasificarea acestor senzori se poate face dup mai multe criterii, astfel: Dup modul de exprimare a mrimii deplasrii: senzori de poziie (absolui) care furnizeaz valoarea absolut a deplasrii, ce corespunde poziiei curente a elementului mobil al cuplei cinematice considerat fa de originea unui sistem de coordonate ataat cuplei; senzori de deplasare (relativi) care dau mrimea relativ a deplasrii, rezultat ca o diferen a valorilor corespunztoare coordonatelor finale i iniiale ale elementului mobil. Dup natura semnalului furnizat de senzor: senzori numerici incrementali care transform deplasarea real, care este o mrime continu, ntr-o succesiune de impulsuri; senzori numerici absolui la care deplasarea real este exprimat cu ajutorul unui grup de semnale binare ce corespund unui numr codificat n binar; senzori analogici la care deplasarea real este transformat ntr-o mrime continu, modulat n amplitudine sau n faz. Dup natura mrimii de intrare: senzori liniari pentru msurarea deplasrilor rectilinii; senzori rotativi care msoar deplasrile unghiulare. O schem a principalelor tipuri de senzori de poziie/deplasare este redat n figura 4.7, a, iar n figura 4.7, b sunt prezentate formele semnalelor de ieire aferente.

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

4. Senzori

103

Fig.4.7 Clasificarea senzorilor de poziie/deplasare Pentru acionarea modulelor de rotaie se folosesc preponderent motoare rotative. Excepie fac unele module cu acionare hidraulic sau pneumatic, la care, n situaiile n care nu se dispune de motoare rotative performante, se prefer acionarea cu doi cilindri, prin intermediul mecanismelor pinion-dubl cremalier sau prin intermediul transmisiilor cu lanuri sau curele dinate. n cvasi-totalitatea cazurilor msurarea unghiurilor de rotaie se face cu senzori rotativi. Utilizarea senzorilor liniari poate fi eficient n cazurile n care cilindrii de acionare sunt prevzui cu sisteme senzoriale proprii pentru msurarea deplasrii tijei [DUM96a]. n cazul modulelor de translaie acionarea poate fi realizat cu motoare rotative, in principiu electrice, caz n care se prefer senzorii rotativi, sau cu motoare liniare, situaie n care i gsesc locul i senzorii liniari. i n acest ultim caz se apeleaz de multe ori la senzorii rotativi, datorit unor avantaje importante ale acestora: gabarit mult mai redus, sensibilitate mai mic la imperfeciuni de montaj, erorile de montaj fiind preluate de cuplaje adecvate, rezisten i robustee superioare la factori perturbatori i medii agresive. Sunt ns necesare mecanisme adecvate, care s transforme micarea de translaie ntr-o micare de rotaie la nivelul axului senzorului. Acestea pot fi mecanisme pinion-cremalier de precizie foarte nalt, furnizate de firme specializate, sau mecanisme cu curea dinat. La amplasarea senzorilor care msoar deplasrile trebuie respectat un principiu foarte important i anume acela ca acestea s msoare direct deplasarea elementului final al cuplei cinematice, sau, dac acest lucru nu este posibil, pe cea a unui element ct mai apropiat de acesta. Se elimin astfel efectele unui lan ntreg de erori care nu pot fi

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

104

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

suprimate constructiv i nu pot fi controlate de sistemul de comand (jocuri n articulaii, jocuri ntre flancurile angrenajelor dinate, deformaii elastice ale mecanismelor de acionare etc). Cea mai comod soluie presupune cuplarea senzorului direct pe axul motorului de acionare, cu att mai mult cu ct firmele constructoare livreaz motoare electrice rotative echipate cu senzori incrementali sau absolui (eventual i cu tahogeneratoare pentru msurarea vitezelor unghiulare) sau cilindri hidraulici/pneumatici care au ncorporate sisteme pentru msurarea deplasrii tijei. Aceast soluie poate fi utilizat n cazul unor mecanisme de mare precizie, cu jocuri i uzuri minime, cum ar fi reductoarele armonice, sau angrenajele urub cu bile-piuli cu sistem de preluare a jocurilor. O atenie deosebit trebuie acordat elementelor constructive care servesc la cuplarea senzorului cu elementul mobil, a crui deplasare se msoar, astfel nct s nu fie afectat precizia senzorului i s nu se produc deteriorarea acestuia datorit unui montaj defectuos. Firmele productoare de senzori pun la dispoziia utilizatorilor cuplaje cu caracteristici i performane deosebite. Dezechilibrrile dinamice, determinate de masele excentrice ale uruburilor de prindere, sunt compensate prin execuia unor guri de centrare adecvate, astfel nct cuplajele pot lucra pn la turaii de circa 12.000 rot/min. n ncheierea acestei seciuni se vor expune cteva consideraii privind utilizarea diferitelor tipuri de senzori de poziie/deplasare n echiparea sistemelor mecatronice, din care se pot deduce i unele criterii pentru alegerea lor. Este evident faptul c sistemului de comand i sunt necesare valorile absolute ale coordonatelor generalizate, raportate la sistemul de coordonate ataat unei anumite cuple. Aceste valori pot fi furnizate fr alte complicaii de ctre senzorii absolui. n cazul senzorilor relativi (incrementali), odat cu decuplarea de la reea, coninutul registrelor care contorizeaz impulsurile primite de la senzori se altereaz i robotul i pierde orientarea. La o nou cuplare la reea sistemul mecatronic trebuie s parcurg o faz de calibrare, care se bazeaz pe valori sau repere absolute. De exemplu, n cazul roboilor PUMA 700 valorile absolute sunt furnizate de senzori poteniometrici fixai pe acelai ax cu senzorii incrementali i cu servomotoarele de c.c. de antrenare. n timpul fazei de calibrare robotul execut mici micri din toate cuplele, pornind din faza n care se gsea n momentul recuplrii, n timpul crora, bazndu-se pe valorile grosiere furnizate de poteniometre, i stabilete poziia cu precizia pe care o pot asigura senzorii incrementali i i ncarc valorile iniiale ale poziiilor n registrele corespunztoare. Ali roboi presupun deplasarea tuturor elementelor mobile ale lanului cinematic n poziii iniiale adecvate, pn la atingerea unor microntreruptoare, de la care ncepe apoi contorizarea. S-ar putea trage concluzia c trebuie preferai senzorii absolui, fiindc evit complicaiile pe care le implic faza de calibrare. n multe sisteme mecatronice predomin totui senzorii numerici incrementali rotativi, datorit unor avantaje incontestabile: construcie simpl i robust, pre de cost redus, modul facil de prelucrare a semnalelor de ctre sistemele de comand. La roboii proiectai i fabricai n ultimii civa ani se constat ns, odat cu tendina de trecere de la acionarea cu servomotoare de c.c. la cea cu servomotoare de c.a. i tendina de utilizare, cu predilecie, a senzorilor absolui analogici, din familia poteniometrelor i resolverelor, ale cror semnale pot fi exploatate n mod optim pentru comanda motoarelor de acionare. n acest context firmele constructoare de servomotoare de c.a. livreaz i astfel de motoare echipate cu resolvere, tot aa cum servomotoarele de

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

4. Senzori c.c. au fost i sunt livrate i mpreun cu senzori incrementali. 4.2.2 Senzori de poziie/deplasare analogici 4.2.2.1 Principiul msurrii analogice a deplasrilor Principiul msurrii analogice a deplasrii este prezentat n figura 4.8.

105

a)

b)

Fig. 4.8 Principiul msurrii analogice a deplasrilor; a) semnale liniare; b) semnale sinusoidale Senzorul emite un semnal electric dependent de deplasare, materializat printr-o tensiune electric, avnd o variaie liniar (fig.4.8, a) sau sinusoidal (fig.4.8, b). Dac se consider amplitudinea semnalului pornind din punctul d0 (fig.4.8, a) i pn n punctul df, se constat c exist o coresponden biunivoc ntre deplasare i mrimea tensiunii la ieirea senzorului; n mod similar se petrec lucrurile i n cazul sinusoidei din fig.4.8, b, n condiiile n care se lucreaz cu arcele de sinusoid corespunztoare domeniului -T/4 - T/4, sau T/4 - 3T/4. n fiecare asemenea domeniu, unei anumite mrimi a tensiunii i corespunde un singur punct pe axa deplasrilor i numai unul (metoda analogic-absolut). Ca urmare senzorul funcioneaz ca senzor de poziie. n cazul n care mrimea deplasrii ce trebuie msurat o depete pe cea corespunztoare perioadei T, semnalul la ieirea senzorului va repeta dreapta sau sinusoida din figura 4.8 de mai multe ori, pn la acoperirea distanei de msurat. Astfel tensiunea U1 determin poziia punctului d1i numai dac se cunoate numrul, i, de perioade pe care le-a furnizat senzorul pn n acel moment (metoda ciclic absolut). n aceste condiii senzorul funcioneaz ca senzor de deplasare. 4.2.2.2 Poteniometrul Principiul de funcionare a poteniometrului clasic poate fi explicat cu ajutorul figurii 4.9. El este constituit dintr-o rezisten fix Rt, de-a lungul creia se deplaseaz un cursor, solidar cu elementul a crui deplasare se msoar i izolat electric fa de acesta; cursorul asigur contactul cu rezistena fix.

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

106

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

Fig. 4.9 Scheme de principiu ale poteniometrului: a) liniar; b) rotativ (fr contact) Valoarea rezistenei Rx, msurat ntre cursor i una dintre extremitile rezistenei fixe, depinde de poziia cursorului i, implicit, de deplasarea elementului mobil; presupunnd c rezistena Rt are o configuraie uniform, Rx poate fi exprimat cu relaiile: Rx = Lx Rt Lt (4.1)

pentru un poteniometru liniar (fig.4.9, a), respectiv: Rx = x .Rt , M (4.2)

pentru un poteniometru rotativ, pentru care nfurarea este dispus de-a lungul unui arc de cerc, i are o variaie liniar n funcie de deplasare. Rezistena Rt poate fi materializat fizic cu ajutorul unui fir bobinat sau printr-un strat conductiv. La poteniometrele bobinate eroarea minim corespunde saltului de la o spir la alta, respectiv limii cursorului. Poteniometrele de precizie permit o rezoluie maxim R/R de ordinul de mrime 10-3. Straturile conductive sunt realizate pe un suport izolator din plastic, pe care se aplic o pulbere conductoare de carbon sau metalic, constituit din granule cu mrimi de ordinul a 10-2 m. i aceast structur granular implic o variaie discontinu a rezistenei msurate, ns rezoluiile acestor poteniometre (valori de circa 0,3 m) sunt net superioare celor ale poteniometrelor cu rezistene bobinate. Dezavantajul principal al poteniometrelor cu contact rezid n uzura mecanic, determinat de frecarea dintre cursor i rezisten, care limiteaz durata de funcionare la

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

4. Senzori

107

maxim 106 - 107 cicluri, insuficient pentru cerinele impuse de servosistemele sistemelor mecatronice, motiv care a mpiedicat implementarea senzorilor de acest tip n construcia unor echipamente de nalt precizie. Dezvoltarea unor senzori poteniometrici performani a contribuit substanial la creterea ponderii lor n diverse domenii, cum ar fi robotica. Astfel, firma Midori Precision (PEWATRON - Elveia), a dezvoltat seria BLUE-POT [PEWATRON], care cuprinde poteniometre fr contact, ce se bazeaz pe interaciunea dintre un magnet permanent i un strat magnetorezistiv aplicat pe o plac de baz (fig.4.9, b). Caracteristica de ieire este dependent de micarea magnetului. Este un poteniometru ideal pentru o funcionare fr uzur i ntreinere, care asigur durate de funcionare mai mari de 500 milioane de cicluri. Caracteristica termic a acestor poteniometre poate fi corectat prin diferite metode de compensare: montaje cu rezistene de compensare; compensare cu termistor. Rezult o stabilitate de 0,2% FS (Full Scale)n poziia central (50% din valoarea ieirii) i 1..2% n celelalte poziii. n final se vor prezenta cteva consideraii privind influena diferitelor elemente asupra montajului de msurare. Poteniometrul este alimentat de la o surs de c.c., Es, avnd o rezisten intern Rs. Tensiunea Vm, culeas la ieirea rezistenei variabile Rx i msurat cu un dispozitiv avnd rezistena intern Ri, poate fi exprimat cu relaia: Vm = E s . Rx . Rs + R t 1 1 + R x .(1 - R x ) Ri Rs + Rt . (4.3)

Cazul ideal presupune o expresie de forma: Vm = E s . Rx L = E s . x (pot.liniar) = E s . x (pot.rotativ), M Rt Lt

(4.4)

impunnd dou condiii limit: Rs = 0 i Ri = . Schemele de principiu sunt prezentate n figurile 4.10, a i b.

Fig. 4.10 Scheme de msurare: a) cu amplificator repetor; cu amplificator inversor

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

108

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

4.2.2.3 Resolverul Resolverul face parte, dac se ia n considerare principiul fizic de funcionare, din categoria senzorilor de poziie/deplasare inductivi, a doua categorie ca pondere n automatizri, dup cea a senzorilor optoelectronici. Senzorii inductivi au fost utilizai iniial n domeniile militare i de cercetare a spaiului cosmic. n ultimul timp i-au gsit un loc adecvat i automatizrile industriale, inclusiv n dotarea roboilor industriali, datorit robusteii lor i a faptului c sunt insensibili la factori perturbatori (variaii de temperatur, praf, umezeal, ocuri, vibraii). Resolverul este un senzor deosebit de avantajos n cazurile acionrilor cu servomotoare de curent alternativ, fr inele i perii colectoare, la care comutarea poate fi realizat prin intermediul a dou metode principale. Prima metod presupune utilizarea unor traductoare Hall pentru determinarea poziiei rotorului, a unui tahometru fr perii colectoare pentru msurarea vitezei i a unui senzor numeric incremental pentru msurarea poziiei. Pentru cea de-a doua metod de comutare resolverul este senzorul ideal, rezolvnd simultan trei funciuni distincte: determinarea absolut, cu o rezoluie nalt, a poziiei rotorului, permind nchiderea buclei de reglare a poziiei; determinarea vitezei, prin derivarea funcie de timp a semnalului de poziie, i nchiderea buclei de reglare a turaiei; comanda cu cureni sinusoidali, prin utilizarea unui tabel adecvat.

Fig. 4.11 Schema unui resolver (cu cte dou nfurri statorice i rotorice) Principiul de funcionare a resolverului este asemntor cu cel al unei maini rotative sincrone. Dac n figura 4.11 se consider schema unui resolver cu o nfurare statoric (Stator 1) i o nfurare rotoric (Rotor 1), pentru care nfurarea statoric este alimentat cu o tensiune alternativ: e S = E S s in t ( = 2f), (4.5)

n nfurarea statorului se va induce o tensiune eR, de aceeai frecven, dar a crei mrime: e R = k E S sin t cos , (4.6)

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

4. Senzori

109

depinde de unghiul de rotaie a rotorului fa de stator, k fiind o constant a aparatului, determinat de raportul dintre numrul de spire al nfurrilor secundar i primar. Tensiunea rotoric exprimat de relaia (4.6), dei dependent de , este extrem de greu de exploatat practic pentru determinarea unghiului, motiv pentru care soluiile uzuale utilizeaz mai mult dect o nfurare statoric, respectiv rotoric. O schem general presupune existena a dou nfurri statorice, avnd axele perpendiculare i a dou nfurri rotorice, decalate tot cu 90 (fig.4.11). Pornind de la aceast schem general pot fi gndite diferite configuraii i variante de alimentare. Se va detalia una dintre variantele cele mai frecvent utilizate, care presupune dou nfurri statorice, decalate spaial cu 90 i o singur nfurare rotoric (Rotor 1 n figura 4.11). Rotorul resolverului este cuplat cu elementul a crei micare se urmrete. Tensiunea indus n rotor este dependent de unghiul de rotaie a acestuia, , fiind exprimat cu ajutorul relaiei: e R = k (e S 1 cos + e S 2 sin ),
(4.7)

n care cu eS1 i eS2 s-au notat cele dou tensiuni sinusoidale aplicate nfurrilor statorice. Pentru obinerea informaiei legat de deplasare se utilizeaz mai multe procedee. Cnd se utilizeaz metoda fazei, nfurrile statorice sunt alimentate cu tensiuni sinusoidale de aceeai amplitudine, dar defazate ntre ele cu 90: e S 1 = E S sin t; e S 2 = E S sin( t nlocuind relaiile (4.8) n (4.7) se obine: e R = k [E S sin t cos + E S ( sin t ) sin ] = k E S sin( t - ). 2 (4.9) ). 2 (4.8)

Unghiul rotoric, , este egal cu diferena de faz ntre eR i una dintre tensiunile statorice, diferena de faz furniznd astfel mrimea deplasrii unghiulare. Ecuaia (4.9) corespunde n mod riguros cazului n care rotorul este oprit, deci cnd poziionarea s-a terminat. n timpul micrii rotorului, pulsaia tensiunii rotorice se abate de la valoarea ; aceast abatere care este dependent de viteza unghiular nu influeneaz ns precizia msurrii unghiului .

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

110

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

Fig. 4.12 Schem de prelucrare a semnalelor furnizate de resolver Frecvena tensiunii statorice, f = / 2, trebuie s fie de ordinul ctorva KHz; o valoare corespunztoare este cea de 2,5 KHz, utilizat n cadrul schemei din figura 4.12, schem care realizeaz ntr-un mod ingenios i conversia analog-numeric a informaiei msurate. Ea cuprinde un generator de tact, cu o frecven de ordinul ctorva MHz (de exemplu 5 MHz), un divizor de frecven, un convertor de semnal rectangular-sinusoidal i un circuit de defazare cu /2. Numrtorul este pornit n momentul trecerii prin 0 a lui eS1, iar trecerea prin 0 a lui eR determin transferul coninutului numrtorului n registru i resetarea numrtorului. Procedeul descris se repet ntr-o secund de un numr de ori care coincide cu frecvena statoric (n exemplu, de 2.500 de ori). Unei perioade i corespund maxim 5.000.000/2.500 = 2.000 de impulsuri de numrare, fiind necesar un numrtor de 11 bii (210<2.000<211). Rezoluia obinut este de 360/2.000. Dac n cadrul conversiei apare o eroare, aceasta nu va influena poziionarea, ntruct frecvena de integrare de 2,5 KHz nu poate fi urmrit de elementul de acionare datorit ineriei sale. Este important n cazul resolverelor s se evite conductoarele de legtur de la rotor, care ar limita cursa acestuia sub 360, sau sisteme de inele i perii colectoare, care sunt supuse la uzur i introduc n circuit rezistene variabile. n schema din figura 4.13 acest lucru este realizat prin intermediul unui transformator de cuplaj, care transfer semnalul de msurat la ieirea unei ieiri secundare din stator.

Fig. 4.13 Cascad de resolvere

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

4. Senzori

111

n cazul n care msurarea deplasrii presupune o rotaie a rotorului unui resolver mai mic de 360, acesta se comport ca un senzor absolut - de poziie. Dac se efectueaz mai multe rotaii complecte (de exemplu motor rotativ i mecanism urub cu bile-piuli), resolverul genereaz o succesiune de sinusoide la ieire, funcionnd n regim ciclicabsolut, ca senzor de deplasare. Pentru msurarea absolut se utilizeaz o cascad de resolvere, legate ntre ele prin intermediul unor reductoare mecanice de precizie. n figura 4.13 este reprezentat un montaj care cuprinde trei resolvere bipolare 1, 2, 3, legate n cascad prin transmisiile T cu raport de transmitere 1 : 10. Fiecare resolver este utilizat n regim de semiperioad, ceea ce face ca la un pas al urubului conductor de 10 mm i avnd n vedere transmisia T1 cu raport 1 : 2 s s se acopere un cmp de msurare de 103 mm. Acest cmp este acoperit de treapta grosier a cascadei, cu perioad foarte mare. Detalierea poziiei este asigurat de treapta medie, iar rezoluia este determinat de treapta fin. 4.2.3 Senzori de poziie i deplasare numerici 4.2.3.1 Senzori numerici incrementali Senzorii numerici (fotoelectrici, inductivi, pneumatici), care utilizeaz metoda de msurare relativ, au ca principiu de lucru transformarea pailor (cuantelor) de deplasare a elementului mobil n impulsuri electrice, care sunt nsumate ntr-un numrtor electronic. Cea mai mare utilizare n mecatronic o au senzorii incrementali fotoelectrici.

Fig. 4.14 Principiul de lucru al senzorului incremental Simplificnd, ntr-o prim faz lucrurile, principiul de funcionare a unui astfel de senzor poate fi explicat cu ajutorul figurii 4.14. O rigl sau un disc (4), confecionate din sticl special, pe care au fost trasate linii opace echidistante, rezultnd astfel o reea format dintr-o alternan de zone opace i transparente, se deplaseaz, solidar cu elementul mobil, prin faa unui cap de citire. Acesta este constituit din sursa de lumin 1 (bec sau LED), lentila condensoare 2 i fotodetectorul 3 (fotodiod, fototranzistor etc.). La ieirea

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

112

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

fotodetectorului apar impulsuri electrice determinate de impulsurile radiaiilor optice care l impresioneaz. Distana dintre dou zone opace, respectiv dintre dou zone transparente, se numete pas (p). Aceast schem simpl nu rezolv ns dou probleme importante: discriminarea sensului de deplasare (stnga-dreapta, respectiv, orar-antiorar); stabilirea unuia sau a mai multor puncte (repere) de referin pe lungimea riglei sau pe circumferina discului.

a)

b)

Fig. 4.15 Configuraia unui senzor incremental: a) liniar; b) rotativ. 1-surs de lumin; 2lentil condensoare; 3-bloc de fotodetectori; 4-disc/rigl divizoare; 5-disc/rigl vernier; 6reea pentru impulsul de referin. Aceste dou condiii impun soluii mai complexe, care sunt prezentate schematic n figurile 4.15, a pentru un senzor liniar i 4.15, b pentru un senzor rotativ. Elementul principal care apare n plus este rigla/discul 5, care poart denumirea de rigl/disc vernier i este solidar cu capul de citire. Pe acesta sunt dispuse mai multe reele. Cea din partea inferioar, paralel cu reeaua corespunztoare de pe elementul divizor, colaboreaz cu aceasta la generarea impulsului de referin. Interesante sunt celelalte reele. Simplificnd lucrurile, se vor lua n considerare numai dou, situate fie pe aceeai linie, fie pe dou linii suprapuse, dar decalate ntre ele cu p/4. Impulsurile, Ua i Ub, generate din suprapunerea elementului divizor peste aceste dou reele, vor fi defazate cu /2 (fig.4.18), datorit decalrii reelelor cu p/4. Celelalte dou reele care pot fi distinse mai clar n figura 4.15, b, sunt decalate fa de reelele care produc impulsurile Ua i Ub cu p/2 i determin generarea unor impulsuriUa i Ub, defazate fa de Ua, respectiv Ub cu , deci n opoziie cu acestea. Ele sunt utilizate pentru transmiterea semnalelor la distane mari, fr distorsiuni, n standardul RS-422, precum i n schemele de prelucrare a semnalelor de la senzor, care vor fi detaliate n continuarea acestei seciuni. Din cele expuse se evideniaz faptul c pentru generarea a cel puin 5 semnale este necesar un bloc de fotodetectori, 3, care s cuprind cel puin 5 elemente.

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

4. Senzori

113

Fig.4.16 Seciune printr-un senzor numeric incremental [Heidenhain] Figura 4.16 prezint o seciune printr-un senzor numeric incremental, care permite identificarea tuturor elementelor constructive i modul de amplasare a acestora n ansamblul senzorului. Se regsesc n aceast figur toate elementele definite n prezentarea fcut n baza figurii 4.16: sursa de lumin i lentila condensoare, care au rolul de a genera un fascicul de raze paralele, discul divizor, discul vernier, fotodetectorii. Apar, ns, i elemente noi, legate de partea mecanic (carcasa, axul, rulmenii, cuplajul etc.) i partea electric (circuitele electronice pentru digitalizarea semnalelor, cablul care transport semnalele la ieirea senzorului). Discul divizor conine, pe toat circumferina, o reea foarte fin de linii, care genereaz o succesiune de zone opace i transparente (diviziuni). El conine i o reea (cea interioar n figura 4.17,a), cu o singur fant, pentru generarea unui singur impuls la o rotaie complect a discului divizor (impuls de referin). Impulsurile generate nu sunt consecina trecerii luminii printr-o singur diviziune a elementului divizor, ci printr-un numr mai mare, egal, n principiu, cu numrul de diviziuni al unei reele a elementului vernier. Fotodetectorul este astfel impresionat de un flux luminos suficient de mare, chiar i condiiile unei reele extrem de fine, cu diviziuni de pn la 0,01 mm, asigurndu-se rezoluii nalte, superioare celor accesibile n cazul senzorilor numerici absolui, unde, pe pista cea mai fin, fotodetectorul este impresionat de un fascicul extrem de restrns, corespunztor unei singure diviziuni.

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

114

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

a)

b)

Fig.4.17 Discuri ale senzorilor numerici: a) discul divizor al unui senzor numeric incremental; b) discul codificat n binar al unui senzor numeric absolut Din punct de vedere optic, n afara soluiei prezentate, n care lumina ajunge la fotodetectori strbtnd zonele transparente ale elementului divizor, n multe cazuri se utilizeaz rigle/discuri divizoare care prezint reele constituite din zone reflectante i absorbante, lumina ajungnd la fotodetectori n urma reflectrii ei [DUM96a]. Pe msur ce fineea riglei divizoare crete, se accentueaz efectul fenomenelor de difracie, datorate caracterului ondulatoriu al luminii, fenomene care sunt utilizate, n cazul principiului de citire interferenial pentru obinerea semnalelor de msurare. Fasciculele de diferite ordine de difracie sunt corelate prin defazaje bine definite, nodurile i ventrele undelor de lumin regsindu-se n locuri determinate din spaiu, unde sunt amplasai fotodetectorii [DUM96a]. Senzorii incrementali pot realiza rezoluii absolut remarcabile, de ordinul micrometrilor i prin interpolarea electronic a semnalelor i valorificarea fronturilor chiar a unor zecimi de m. Pe discul codificat n binar al unui senzor numeric absolut (fig.4.17,b) sunt amplasate, n general, maxim 1012 piste, rezultnd rezoluii modeste de 360/210, respectiv 360/212. Semnalele de form sinusoidal, furnizate de fotodetectori, trecute sau nu printr-un interpolator electronic, care multiplic sinusoidele, sunt convertite n impulsuri dreptunghiulare cu ajutorul unor circuite de tip trigger Schmitt, dup care sunt accesibile, la ieirea senzorului, pentru prelucrarea i evaluarea cu ajutorul unui sistem cu procesor numeric. Figura 4.18 [Heidenhain] sintetizeaz, foarte sugestiv, att configuraia constructiv a unui senzor incremental, cu toate elementele componente, ct i etapele de prelucrare a semnalelor sinusoidale/dreptunghiulare, cu/fr interpolare, pn la forma final, n care pot fi evaluate de un sistem numeric de comand (NC). Varianta din dreapta presupune c toate funciile de prelucrare a semnalelor sunt realizate de blocul de comand (NC).

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

4. Senzori

115

Fig.4.18 Schem de prelucrare a semnalelor de la senzorii incrementali [Heidenhain]

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

116

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

n principiu, prelucrarea semnalelor de la traductoarele fotoelectrice ale unui senzor incremental se face pornind de la cele dou trenuri de impulsuri sinusoidale prezentate n figura 4.18, a, defazate ntre ele cu 90 ntr-un sens sau n cellalt, n funcie de sensul de deplasare a elementului mobil (stnga-dreapta, orar-antiorar). Cu ajutorul unor circuite electronice adecvate, integrate n senzor sau situate n blocuri electronice din exteriorul acestuia, aceste semnale sinusoidale pot fi interpolate, respectiv din fiecare sinusoid complect sunt generate i sinusoide (i = 2, 5, 10, 20, 50, 100 - factor de interpolare), astfel nct rezoluia este amplificat pe cale electronic de i ori. Semnalele sinusoidale, supuse sau nu interpolrii, sunt transformate n dou trenuri de semnale dreptunghiulare (fig.4.19, b i c), utilizate pentru numrarea incrementelor de deplasare ntr-un sens sau n cellalt. Numrarea se poate face pe 1, 2 sau 4 fronturi ale impulsurilor, respectiv pe frontul cresctor al unui tren, pe frontul cresctor i descresctor al unui tren i pe frontul cresctor i descresctor al ambelor trenuri. Factorul de valorificare a fronturilor se va nota cu n (n = 1, 2, 4). Circuitele de prelucrare a semnalelor dreptunghiulare trebuie s permit alegerea unui factor de valorificare dorit i s asigure numrarea direct sau invers, n funcie de sensul de deplasare.

Fig. 4.19 Semnale de la senzori incrementali n diferite faze de prelucrare: a) sinusoidale (semnale primare); b) dreptunghiulare; c) interpolate

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

4. Senzori

117

Fig.4.20 Schem combinaional de prelucrare a semnalelor n figura 4.20 este prezentat o schem combinaional foarte simpl pentru prelucrarea semnalelor. Trenul de impulsuri A este trecut printr-un circuit de ntrziere neinversor (I1, I2 - circuite trigger Schmitt), rezultnd un semnal dreptunghiular A', ntrziat fa de A cu = R.C. La ieirea porii SAU-EXCLUSIV se obin impulsuri scurte de durat (fig.4.21). Aceste semnale sunt aplicate la intrrile porilor I, 3 i 4. Semnalele X, respectiv X, comand deblocarea acestor pori, pentru aplicarea impulsurilor fie pe intrarea de numrare direct (ND), fie pe cea de numrare invers (NI) a unei cascade de numrtoare. n schema figurat cu linie plin, factorul n are valoarea 2. Se poate extinde metoda i pentru semnalul B (partea punctat din figura 4.21), valorificndu-se toate cele patru fronturi (n = 4).

Fig.4.21 Diagrame de impulsuri pentru schema din figura 4.20

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

118

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

Fig.4.22 schem de prelucrare cu sincronizare cu impulsul de tact (adaptat dup documentaia firmei Burr-Brown) Se tinde ns n cele mai multe cazuri s se sincronizeze impulsurile de numrare cu impulsul de tact al unui sistem numeric de comand. Rezult scheme de prelucrare mai complexe (fig.4.22), n care intervin i circuite de memorie (CBB tip D).

Fig.4.23 Diagrame de timp pentru schema din figura 4.22 Modul de selectare a impulsurilor care se aplic la intrarea porilor I-NU 1-8 poate fi neles uor urmrind diagramele din figura 4.21. Astfel pentru intervalul de timp I, pentru deplasarea ntr-un sens (presupus sensul direct), exist combinaia A iB, iar starea anterioar (din intervalul IV) a fost memorat de bistabili sub formaA' iB'. Este

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

4. Senzori

119

combinaia aplicat la intrarea porii 1. Pentru sensul invers n acelai interval de timp corespunde combinaia A i B, iar starea anterioar, memorat de bistabili esteA' i B'. Aceast combinaie este aplicat la intrarea porii 5. Dup aceeai logic pot fi identificate combinaiile corespunztoare intervalelor II, III, IV. Diagramele de timp pentru cteva semnale importante, aferente schemei din figura 4.22, au fost deduse cu ajutorul unui program de simulare pe calculator pentru diferite perioade ale impulsurilor de la senzor i sunt prezentate n figura 4.23. Etape pentru alegerea i implementarea unui senzor incremental a. O prim etap const n alegerea unui senzor incremental, din cataloagele de firm disponibile. Alegerea trebuie s aib la baz un sistem mecanic de un anumit tip (vezi capitolul 3), pentru care se va impune o anumit rezoluie a deplasrii sarcinii, care va permite determinarea numrului, N, de diviziuni ale elementului (rigla/disc) divizor, factor esenial n determinarea rezoluiei senzorului. Rezoluia senzorului poate fi mrit de i ori prin interpolarea semnalelor furnizate de traductoare i de n ori prin valorificarea mai multor fronturi ale semnalelor. b. Odat alei senzorii, liniari sau rotativi, n conformitate cu sistemul mecanic avut n vedere i natura mecanismelor de acionare, trebuie stabilit valoarea maxim a impulsurilor care trebuie contorizate. Exemple: S-a ales un senzor rotativ, cu N=9000 i factorul de valorificare a impulsurilor, n=4, care este solidar cu axul unei mese de rotaie, cu unghiul, 360. Numrul maxim de impulsuri contorizate va fi Nimp = 9000 x 4 =36.000. S-a ales un senzor rotativ cu N=100 i factorul de valorificare a impulsurilor, n=4, solidar cu axul urubului unui mecanism urub-piuli, cu pasul p=4 mm i cursa maxim de 1024 mm. Numrul maxim de impulsuri va fi: 100 x 4 x (1024/4) = 102.400. S-a ales un senzor liniar cu N=10.000 diviziuni pentru ntreaga curs a riglei divizoare i n=4. Numrul maxim al impulsurilor: 10.000 x 4 = 40.000 etc. Acest numr maxim de impulsuri va determina numrul de bii i, implicit, numrul de numrtoare, care trebuie cascadate, pentru a putea memora toate impulsurile, care pot fi generate pe parcursul funcionrii senzorului. c. Se proiecteaz blocul de prelucrare a impulsurilor, a crui structur este prezentat n figura 4.24. Schema complect pentru blocul de discriminare a sensului de deplasare (numrare) este prezentat n figura 4.22. Blocul de discriminare a sensului are dou ieiri, ND, care se aplic pe intrarea de numrare direct a unei cascade de numrtoare, i NI, care se aplic pe intrarea de numrare invers a aceleiai cascade. S-a presupus c sistemul cu procesor numeric prelucreaz informaii de la trei senzori incrementali, pentru a comanda, de exemplu, un sistem de poziionare n coordonate xy-z.

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

120

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

Fig.4.24 Structura blocului de prelucrare a impulsurilor de la senzori Numrul de circuite necesare n cascad este determinat de numrul maxim de impulsuri care trebuie contorizate. Pentru primul i ultimul dintre exemplele prezentate anterior, sunt suficiente 4 circuite 74193, care realizeaz numrarea pe 16 bii (4 x 4) i pot memora o valoare maxim de 216 1 = 65.535 impulsuri. Pentru cel de-al doilea exemplu, n cazul cruia trebuie contorizate maxim 102.400 impulsuri, cele patru numrtoare cascadate devin insuficiente. Se poate aduga nc un numrtor, cu posibilitatea numrrii a 220 - 1 = 1.048.575 impulsuri, care va complica ns blocul de multiplexare a semnalelor. Se poate gndi un artificiu, cu un bistabil suplimentar, care s fie setat cnd cascada i depete capacitatea maxim etc. d) Avnd n vedere numrul mare de semnale care trebuie preluat de sistemul cu procesor numeric de la cascadele de numrtoare (s presupunem 3 cascade x 16 ieiri/cascad = 48 semnale), care ar implica un numr mare de porturi de intrare, se impune, ca o soluie decent, multiplexarea semnalelor de la cele 3 cascade. O schem care poate realiza multiplexarea este prezentat n figura 4.25. Primul grup de multiplexoare de 2 x 8 : 8 semnale (U1 i U2), selecteaz ntre senzorul 1 i senzorul 2, iar al doilea grup (U3 i U4), selecteaz ntre senzorul 3 i unul din senzorii selectat de primul grup de multiplexoare. Important este ca informaiile de la un senzor s fie citite simultan, pentru a nu fi afectate de modificarea coninutului numrtoarelor, pe parcursul citirii. Semnalele din dreapta schemei pleac spre interfaa sistemului cu procesor numeric. n ceea ce privete schema din figura 4.25, legtura cu procesorul trebuie asigurat, cel puin, la nivelul semnalului de tact, care trebuie derivat din tactul sistemului i a unui

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

4. Senzori

121

Fig.4.25 Schem pentru multiplexarea a 16 x 3 semnale semnal de tergere (iniializare), care va fi gestionat de procesorul numeric. n schemele din figurile 4.20, 4.22 i 4.24 se regsesc circuite logice, care au rolul de valorificare a fronturilor impulsurilor recepionate de la senzorul incremental, de discriminare a sensului de numrare i de contorizare a impulsurilor numrate direct sau invers, precum i de multiplexare a semnalelor de la blocul de numrtoare i de interfaare a acestora cu magistrala de date a procesorului numeric. Toate aceste funciuni, se repet pentru sute de mii de aplicaii cu senzori incrementali, motiv pentru care au fost proiectate i realizate circuite care le integreaz ntr-un singur chip. Se poate observa i cu acest prilej c, n foarte multe cazuri, reducerea eforturilor de proiectare i succesul realizrii unor produse mecatronice reuite au la baz i cunoaterea i utilizarea circuitului integrat adecvat. n figura 4.26 este prezentat schema bloc a familiei de circuite HCTL-20XX ale firmei Agilent Technologies, destinate interfarii senzorilor incrementali cu magistrala unui procesor numeric [Agilent]. Un astfel de circuit integreaz toate funciile necesare prelucrrii semnalelor de la un senzor incremental, i este un exemplu foarte sugestiv n privina modului n care un circuit adecvat poate reduce substanial munca de proiectare i costurile.

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

122

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

Fig.4.26 Schema bloc a familiei de circuite HCTL-20XX [Agilent] Cele dou semnale n cuadratur, CH A i CH B, recepionate de la senzorul incremental, sunt adaptate cu ajutorul unor circuite trigger Schmitt i filtrate prin intermediul unui filtru digital, pentru a elimina semnalele de zgomot de joas tensiune i impulsurile de scurt durat, caracteristice acionrilor cu motoare electrice, dup care intr ntr-un bloc de prelucrare (similar ca funciuni cu circuitul din figura 4.22), care genereaz un semnal de numrare (CNT), pe cele patru fronturi ale impulsurilor CH A i CH B, precum i un semnal de dirijare a numrrii, fie pentru numrarea direct (UP/DN = 1), pentru unul din sensurile de deplasare a senzorului, fie pentru numrarea invers (UP/DN = 0), dac senzorul se deplaseaz n sensul contrar. Numrarea este realizat de un numrtor reversibil de 12 bii (HCTL-2000) sau de 16 bii (HCTL-2016/2020), pe frontul cresctor al impulsurilor aplicate pe intrarea CNT. Coninutul numrtorului, accesibil la ieirile O0 O11,15 este transferat ntr-un registru de ncrcare (12/16 BIT LATCH), pe fiecare front pozitiv al impulsului de tact (CK), cu excepia situaiilor n care transferul este blocat de logica de inhibare (INHIBIT LOGIC), pe parcursul citirii celor 2 bytes de ctre procesor. Citirea se realizeaz cu ajutorul celor dou semnale SEL i OE, gestionate de la procesor, conform secvenei din tabelul 4.1:

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

4. Senzori Tabel 4.1 Secvena de semnale pentru citirea celor 2 bytes OE L L H Semnal de inhibare 1 1 0 Aciune

123

Pas 1 2 3

SEL L H X

CLK

Activeaz inhibarea; citete byteul superior Citete byte-ul inferior Dezactiveaz inhibarea

Interfaarea cu magistrala de date a procesorului este realizat de un multiplexor 16:8 i un buffer three-state de 8 bii. n figura 4.27 este detaliat modul n care se leag la magistrala unui microcontroller un circuit HCTL-20XX. Procesoarelor numerice i circuitelor de memorie i intrare/ieire aferente le este dedicat un curs amplu pe parcursul urmtorului an de studiu, astfel c n acest context se vor face doar cteva comentarii sumare: Datele de la circuit se citesc direct pe magistrala de date D0 D7 a microcontrollerului, ntruct ieirile similare, D0 D7, ale circuitului sunt three-state, deci prezint, pe lng cele dou stri logice, 0 i 1, i starea de nalt impedan (HiZ), care permite decuplarea circuitului de la magistrala de date, atunci cnd acesta nu este accesat de procesor . Citirea celor 2 bytes se face cu ajutorul a 2 adrese de porturi. Bitul inferior al adreselor (A8) este legat pe intrarea SEL, pentru selectarea celor 2 bytes, superior i inferior, iar liniile de adrese, A9 A15 activeaz circuitul (OE = 0), printr-o logic de decodificare, implementat cu ajutorul a dou pori I-NU, n care intervine i semnalul RD al procesorului. Procesarea informaiilor de la mai muli senzori (ca n figura 4.24) se rezolv simplu, prin cuplarea tuturor acestora la magistrala de date i prin apelarea lor, pe baza cte unei adrese, printr-o logic de decodificare a adreselor, realizat cu ajutorul unui decodificator adecvat (de exemplu, 74138). Procesorul dirijeaz, prin intermediul bitului 0 al portului 1 (P1.0), legat la intrarea RST a circuitului, iniializarea coninutului numrtorului i registrului de ncrcare (vezi figura 4.27) Numrul maxim de impulsuri, care poate fi contorizat de un circuit, este de 212 = 4096 (HCTL-2000), sau 216 = 65.536 (HCTL-2016, HCTL-2020). Circuitul HCTL-2020 are o logic de cascadare (partea din dreapta-sus n figura 4.29), care permite extinderea domeniului de numrare, prin legarea unui numrtor la ieirile CNTCAS i U/D, care se vor activa cnd numrtorul circuitului HCTL-2020 revine din starea final n cea iniial, la atingerea limitei de numrare. Legarea adecvat a unui numrtor de 4 bii pe ieirile CNTCAS i U/D ale lui HCTL-2020, extinde domeniul de numrare la 220 impulsuri.

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

124

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

Fig.4.27 Conectarea unui circuit HCTL 20XX la un microcontroller 8051 n finalul seciunii destinate senzorilor incrementali se vor detalia civa parametri importani ai acestora. Viteza/turaia maxim admis este condiionat att de partea mecanic, ct i de partea electronic a unui senzor. Dac se consider, de exemplu, cazul unui senzor rotativ, turaia maxim admisibil din punct de vedere mecanic este, pe de o parte, o caracteristic a senzorului, fiind indicat n tabelul de parametri ai acestuia, dar i o caracteristic a cuplajului utilizat. Din punct de vedere al prii electrice i electronice, turaia maxim este limitat att de frecvena maxim de comutaie a fotodetectorilor, fmax [KHz], indicat n catalogul senzorului, dar i de frecvena maxim, fFmax [KHz], a circuitelor electronice de prelucrare (numrtoare, bistabili, pori logice etc.): n
F max

f [KHz] = max 10 3 60 [rot/ min ], N

(4.10)

n care: nFmax este turaia maxim admisibil din punct de vedere al fotodetectorilor; fFmax - frecvena maxim admisibil a fotodetectorilor; N - numrul de diviziuni ale discului divizor, respectiv:

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

4. Senzori n unde:
P max

125 f [KHz] 10 3 60 [rot/ min ], = max i.n.N

P

(4.11)

nPmax este turaia maxim admisibil din punct de vedere al prii electronice de prelucrare; fPmax - frecvena maxim admisibil a prii electronice de prelucrare; i - factor de interpolare; n - factor de valorificare a fronturilor. Se va alege turaia cea mai redus, care satisface toate restriciile mecanice i electrice.

Rezoluia este determinat n primul rnd de numrul, N, de diviziuni ale elementului (rigla/disc) divizor. Ea poate fi mrit de i ori prin interpolarea semnalelor furnizate de traductoare i de n ori prin valorificarea mai multor fronturi ale semnalelor. De exemplu, pentru rigla incremental LIP 101R [Heidenhain], perioada semnalelor obinute de la fotodetectori este de 4 m. Valorificnd toate cele 4 fronturi ale semnalelor (n=4), se obine o rezoluie de 1 m. Pentru un factor de interpolare i = 10 se obine o rezoluie de 0,1 m, iar pentru interpolri de 50 i 100 de ori, rezoluiile vor fi de 0,02 m (20 nm) i, respectiv, de 0,01 m (10 nm). Pentru un senzor rotativ rezoluia corespunztoare cazului n care acesta msoar direct micarea elementului mobil al unei cuple, are expresia: 360 o R= [grade]. inN (4.12)

n cazurile n care micarea, msurat la nivelul axului motorului de acionare, se transmite prin diferite tipuri de mecanisme, trebuie inut cont de specificul mecanismului respectiv. De exemplu, un mecanism urub-piuli cu pasul p [mm], care trebuie sa asigure o rezoluie mai mare dect R [mm], va impune alegerea unui senzor rotativ, avnd numrul de diviziuni, N, dat de relaia: 1 1 p N= , i n R Precizia este determinat de: erori ale diviziunilor discului (riglei) incremental; erori de interpolare; excentricitatea discului divizor fa de axa de rotaie etc. 4.2.3.2 Senzori numerici absolui n cazul msurrii prin metoda numeric absolut, senzorul furnizeaz msura deplasrii elementului mobil sub forma unui numr binar, exprimat ntr-un cod adecvat. Poziia elementului mobil este astfel determinat n mod univoc, eliminndu-se dezavantajul de la senzorii incrementali. Prile senzorului sunt n acest caz o rigl sau un disc codificat i capul de citire (4.13)

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

126

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

optoelectronic. Codificarea poate fi fcut n codul binar natural, n codul Gray sau n codul binar-zecimal natural (CBZN). Codul adoptat se desfoar pe lungimea riglei sau pe suprafaa discului pe un numr de piste, respectiv de inele concentrice, corespunztor cu numrul rangurilor numrului binar prin care se exprim numrul zecimal, N, ce corespunde deplasrii maxime a elementului mobil (pentru codurile binar i Gray N < 2n, N fiind numrul zecimal, iar n numrul de piste necesare, iar pentru CBZN, n = 4.m, unde m este numrul de cifre al numrului N). Rigla codificat, respectiv discul codificat, sunt confecionate din sticla special. Zonele de pe diferitele piste/inele care materializeaz n cadrul codului un "1" logic sunt transparente, iar cele care corespund lui "0" sunt opace, opacizarea fiind realizata prin procedee tehnologice de mare finee (fig.4.17, b). Modul de lucru este similar cu cel prezentat n fig. 4.14: razele de lumin emise de sursa 1, condensate ntr-un fascicul paralel de lentila 2, vor trece prin poriunile transparente ale riglei/discului 4, ajungnd la fotodetectorii 3, aezai cte unul n dreptul fiecrei piste. Se poate sesiza c, n acest caz, fotodetectorul care urmrete pista cu reeaua cea mai fin, cea de rang inferior, este impresionat de fasciculul de lumin care trece printr-un singur interstiiu, creterea rezoluiei fiind astfel sever limitat, spre deosebire de senzorii incrementali, la care, prin sistemul rigl vernier/rigl divizoare, fasciculul de lumin corespunztor unui increment de deplasare este mult mai intens. Utilizarea codurilor binar sau CBZN prezint inconvenientul c la trecerea de la o poziie la cea imediat urmtoare (deplasare cu un pas, p), se pot modifica simultan mai multe cifre binare (de exemplu, la trecerea de la 01111 - zecimal 15- la 10000 - zecimal 16- se modific toate cele 5 cifre binare), ceea ce poate conduce la erori de citire. Acestea sunt determinate de comutarea succesiv i nu simultan a fotodetectorilor, datorit att unor imperfeciuni tehnologice de realizare a riglei/discului ct i unor caracteristici de comutare diferite. Pentru nlturarea acestui inconvenient se folosesc trei metode: Codificarea in codul Gray, la care, la deplasarea cu un pas, se modific un singur ordin binar. Prelucrarea informaiilor codificate n cod Gray presupune convertirea lor n binar, sistemul de comand trebuind s conin convertoare Gray-binar, respectiv binar-Gray, implementate fie prin hardware, fie prin software. Introducerea unei piste de interdicie, I, alturi de pista 20. Aceast pist este divizat astfel n raport cu pista 20 (LSB), nct n dreptul zonelor de trecere de la un numr la altul se gsete un cmp opac, iar n mijlocul fiecrei diviziuni a pistei LSB un cmp transparent, citit de un fotodetector distinct, care d impulsurile de deschidere a porilor pentru citirea fotodetectorilor care investigheaz pistele riglei. n felul acesta citirea informaiei furnizate de senzor se face n momentul n care, n principiu, toi fotodetectorii au avut timp sa comute. Este o metod simpl i suficient de sigur, care prezint inconvenientul c, din punct de vedere tehnologic, pista de interdicie trebuie realizat cu o finee mai mare dect cea mai fin pist a riglei, cea de rang 20. Metoda dublei citiri. Se poate utiliza citirea unei rigle/disc n U sau n V. Ambele metode se utilizeaz la rigle/discuri codificate n cod binar natural sau in CBZN, ambiguitile n

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

4. Senzori

127

tranziie fiind evitate prin dispunerea pe pista aferent bitului LSB a unui singur fotoelement de citire, iar pe celelalte piste, de ranguri superioare, a cte dou fotoelemente, dispuse simetric fa de linia de citire, unul n stnga, cellalt n dreapta fa de fotoelementul de pe pista LSB. Citirea n U are la baz observaia c modificarea din 0 n 1 a LSB nu implic schimbarea nici unui alt bit, iar trecerea din 1 n 0 a LSB implic modificarea a cel puin unui bit de rang superior. Cele dou rnduri de fotoelemente de pe pistele superioare pistei LSB vor fi decalate cu p/2 fa de fotoelementele de pe pista LSB. Regula de citire este urmtoarea: Grupul din dreapta este activ pentru S0 (semnalul cules de la fotoelementul de pe pista LSB) egal 0 (implic i modificarea unor bii de rang superior), iar grupul din stnga este activ pentru S0 = 1. Deci: B i = S0 S di + S 0 S si , (4.14)

unde cu Bi s-a notat bitul de rang i, iar cu Ssi i Sdi semnalele furnizate pentru pista de acest rang de fotoelementele din stnga, respectiv din dreapta. Citirea n V extinde observaia legat de variaia cea mai rapid a pistei LSB i pentru pistele de rang superior, care au inerii din ce in ce mai mari (respectiv zone din ce in ce mai largi care rmn nemodificate pentru un anumit numr de pai de deplasare). Cele dou rnduri de fotoelemente sunt plasate simetric spre stnga i spre dreapta fa de fotoelementul de pe pista LSB, la distane date de relaia:
i 1 p di = 2 . , 2

(4.15)

unde i este ordinul pistei, iar p pasul riglei/discului. Regula de citire este urmtoarea: dac pentru o pist oarecare se citete "0" logic, atunci se va deschide pentru citirea pistei de rang imediat superior fotoelementul din dreapta; dac pentru o pist oarecare se citete "1" logic, atunci se va deschide pentru citirea pistei de rang imediat superior fotoelementul din stnga, respectiv: Bi = Si -1 Sdi + Si -1 Ssi . (4.16)

Dac un senzor numeric absolut rotativ efectueaz mai mult de o rotaie complect, el se transform ntr-un senzor ciclic absolut i trebuie nzestrat cu posibilitatea msurrii numrului de ture efectuate, pentru a se asigura determinarea univoc a poziiei. Se utilizeaz n acest caz soluiile "multi-turn", care folosesc mai multe discuri codificate, ale cror axe de antrenare sunt legate prin intermediul unor reductoare mecanice cu un raport de transmitere adecvat (2n : 1, n fiind numrul de piste al discului). Discul legat direct de elementul a crui micare se msoar (urub conductor, pinion etc.) are un numr mare de piste (de exemplu, 10), determinnd rezoluia (fineea)

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

128

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

msurrii ( = 360 /1024); celelalte dou discuri sunt mai grosiere, servind la numrarea turelor efectuate. n cazul n care, de exemplu, toate discurile sunt codificate n Gray, discurile 2 i 3 au cte 4 piste, ele permit memorarea a 16 x 16 = 256 ture, ntruct fiecare efectueaz o rotaie complect la 16 rotaii ale discului precedent. De exemplu, pentru un mecanism urub-piuli, cu pasul p = 4 mm, un astfel de senzor poate msura deplasri de 4 x 256 = 1024 mm.

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com