PARTEA I.

SISTEME SI AUTOMATIZARI

1. SISTEME. SISTEME AUTOMATE

1.1. Generalitati O definitie riguroasa a notiunii de sistem este inca greu de dat, nefiind precizat genul proxim fata de care notiunea sa-si puna in evidenta apartenenta. Sunt cu-noscute mai multe definitii. Una dintre acestea precizeaza ca sistemul este un model fizic realizabil al unui ansamblu de obiecte naturale sau create artificial in care unele marimi reprezinta cauza, iar altele efectul. Conceptul de sistem este strns legat de conceptul de structura, structuralitatea putnd fi definita, intr-o prima abordare, drept capacitatea de organizare a obiectelelor si fenomenelor, de sinteza a acestora in complexe omogen structura-le. Structuralitatea, alaturi de alte atribute universale cum ar fi miscarea, interactiunea etc., este o insusire universala a materiei. Notiunea de sistem privita la diferite nivele mai particulare poate explica obi-ectele unei clase oarecare care definesc diferite domenii disciplinare. Asa este cazul notiunii de sistem dinamic care se asociaza categoriei filosofice de cauzalitate. Punctul de plecare l-a constituit notinea de cutie neagra black-box ale carei ter-minale (legaturi cu exteriorul) pun in evidenta att legatura dinspre exterior si interior (cauza) ct si aceea dinspre interior spre exterior (efectul) conform fig. 1.1.

Cauze

Sistem

Efecte fig. 1.1.

terminale

Cauzalitatea creaza o orientare naturala a obiectului, numita intrare iesire. Conceptul de sistem dinamic presupune un sistem la care variabila independenta esentiala este timpul. Se cere insa ca legatura cauzala dintre intrare si iesire sa fie neanticipativa, adica efectul sa fie precedat de cauza.

PDF created with FinePrint pdfFactory trial version http://www.pdffactory.com

Astfel, daca sistemul are o variabila de iesire y si o variabila de intrare u, vom defini sistemul ca un model fizic realizabil al dependentei variabilei y de variabila u, cu conditia de cauzalitate indeplinita u y (si nu exista cauzalitatea y u). 1.2. Sisteme automate Sistemul automat reprezinta reuniunea a doua subsisteme: instalatia tehno-logica (IT) sau procesul automatizat si dispozititvul de automatizare (DA) care sta-bileste legea sau algoritmul de conducere a procesului, dupa un program presta-bilit. Marimile care intervin in cadrul unui sistem automat inchis sunt conform fig. 1.2. r marimea de referinta sau programul prescris sistemului u marimea de comanda sau de conducere a procesului y marimea reglata sau de iesire yr marimea de reactie principala pi marimi perturbatoare pi r DA u yr Fig. 1.2
Fig. 1.2.

IT

Esentiala la sistemele automate cu circuit inchis este prezenta reactiei principale (legatura inversa) dintre procesul automatizat si dispozitivul de automatizare. Reactia aduce permanent la cunostinta dispozitivului de automatizare informatii cu privire la valoarea marimii de iesire y. In absenta acestor informatii, pe baza carora dispozitivul de automatizare ia decizii, sistemul in ansamblu nu poate realiza corelatia dorita r y, ca urmare a prezentei marimilor perturbatoare pi. Acestea din urma se datoresc: sarcinilor variabile cu care lucreaza procesul automatizat (tehnologic); influentei factorilor externi asupra elementelor; variatiei parametrilor mediului ambiant; uzurii si procesului de imbatrnire a elementelor.

PDF created with FinePrint pdfFactory trial version http://www.pdffactory.com

In practica industriala se intlnesc si sisteme cu comenzi in circuit deschis, respectiv sisteme fara reactie. La un asemenea sistem nu se controleaza daca comanda data a fost realizata. 1.2.1. Dispozitivul de automatizare DA cuprinde conform fig. 1.3: un ele-ment de prescriere EP, cu ajutorul caruia se fixeaza programul sistemului automat sau referinta r(t) (adica, marimea de iesire dorita ya); elementul de comparatie C, care compara programul de lucru (referinta r(t)) cu marimea de la iesire obtinuta prin intermediul traductorului tr; elementul de amplificare EA; elementul de executie EE si elementul de corectie EC, care asigura o functionare corespun-zatoare a sistemului. Instalatia tehnologica (IT) (care poate fi de exemplu un motor termic) este supusa perturbaTiilor pi care pot fi definite prin cuplul rezistent sau prin variaTiile parametrilor agentului motor si acTiunii marimii de execuTie m, care asigura modificarea debitului de agent de lucru introdus in motor. u marime de comanda = r-yr; unde = eroare pentru iesire; yr = marime de reacTie proces n = -xms unde n = eroare pentru execuTie; xms = marime de reacTie a execuTiei

Fig. 1.3

1.2.2. Instalatia tehnologica (IT) in cazul general poate fi prezentata ca un subsistem fig. 1.4. supus unor actiuni externe denumite perturbatii aditive Pa si parametrice P, actiunii comenzii generate de dispozitivul automat u si avnd la iesire una sau mai multe variabile de iesire.

PDF created with FinePrint pdfFactory trial version http://www.pdffactory.com

Pa u1 u2 um
Fig. 1.4.

P y1 y2

Instalatie tehnologica

Fig. 1.4.

In schema din fig. 1.3. marimea de referinta a sistemului care reprezinta marimea dorita a fi obtinuta la iesirea procesului (de exemplu, turatia nominala la axul unui motor) se compara cu marimea reala obtinuta la iesirea procesului rezultnd semnalul de eroare (t) care, prelucrat in elementul de amplificare sau in dispozitivul automat, in general, se transmite sub forma de comanda u(t) la intrarea elementului de execuTie. Acesta elaboreaza marimea de executie m(t) prin intermediul careia se controleaza cantitatea de energie din procesul tehnologic. Sistemul prezentat este un sistem de comanda automata dat fiind ca actiunea dispozitivului de automatizare este generata pe baza abaterii existente intre referinta sistemului (cauza) si marimea de la iesirea procesului obtinuta pe cale de reactie inversa yr (efectul). Acest sistem este un sistem in circuit inchis, inchiderea fiind realizata prin intermediul legaturii inverse de la iesire la intrare. Legatura inversa sau reactia negativa intr-un sistem automat, prin compensarea efectului perturbaTiilor aditive ce actioneaza asupra procesului, asigura cresterea preciziei sistemului, reducerea efectelor neliniaritatilor si a duratei regimurilor tranzitorii. Din punct de vedere structural un sistem automat poate fi de tip deschis sau inchis. Forma minimala a unui sistem deschis cuprinde doua subsisteme: S1 care elaboreaza strategia de conducere si S2 care este condus. un asemenea sistem este de fapt un sistem de comanda (fig. 1.5.a). Structura unui sistem inchis cu reactie de la iesire se poate prezenta ca in fig.. 1.5.b unde sunt evidentiate trei subsisteme. S1, care elaboreaza strategia de conducere, S2, subsistemul condus (procesul sau instalatia tehnologica) si S3, subsistemul de reactie. Deci comanda se face in circuit deschis, iar reglarea se face in circuit inchis.

PDF created with FinePrint pdfFactory trial version http://www.pdffactory.com

Fig. 1.5 O detaliere a schemei din fig. 1.5.b este in fig. 1.6.

Fig. 1.6

1.2.3. Clasificarea sistemelor automate Varietatea mare, a sistemelor automate, a determinat adoptarea mai multor criterii de clasificare a acestora. Clasificari: a) Dupa tipul ecuatiei care descrie comportarea dinamica a sistemului: sisteme automate liniare; sisteme automate neliniare. b) Dupa caracteristicile de transfer ale procesului tehnologic:

PDF created with FinePrint pdfFactory trial version http://www.pdffactory.com

 sisteme automate pentru procese invariante in timp; sisteme automate pentru procese cu caracteristici variabile (adaptive, extremale s.a.). c) Dupa modul de variatie a marimii de referinta: sisteme automate cu referinta constanta in timp; sisteme automate cu referinta variabila in timp: referinta cunoscuta; referinta necunoscuta aprioric (sisteme de urmarire). d) Dupa modul de variatie a marimilor din sisteme: sisteme automate continue; sisteme automate discrete (numerice, cu esantionare). e) Dupa numarul de parametri reglati: sisteme automate monovariabile; sisteme automate multivariabile. f) Dupa constructia dispozitivului de automatizare si tipul de semnale folosite: sisteme automate cu echipamente unificate; sisteme automate cu echipamente specializate. g) Dupa natura echipamentelor de automatizare: electronice; pneumatice; hidraulice; mixte (electrohidraulice, electropneumatice). h) Dupa viteza de raspuns a proceselor automatizate: sisteme automate pentru procese lente; sisteme automate pentru procese rapide. Ramura stiintei care se ocupa cu studiul principiilor, metodelor si mijloacelor prin intermediul carora se asigura conducerea proceselor tehnologice fara interventia directa a operatorului uman, poarta denumirea de automatica. Metodele si mijloacele prin care se implementeaza practic principiile automa-ticii poarta denumirea de atomatizare.

PDF created with FinePrint pdfFactory trial version http://www.pdffactory.com

Automatizarea proceselor industriale presupune asigurarea unor regimuri de functionare optime pentru acestea dupa un program dinainte stabilit. Automatizarea asigura conducerea unor procese greu accesibile ce evolu-eaza in medii dificile, sau procese cu factor mare de risc. Implementarea unor solutii de automatizare pentru diferite procese tehnolo-gice necesita o proiectare a sistemului automat si alegerea achipamentelor de automatizare cele mai potrivite in concordanta cu natura procesului, cu complexi-tatea acestuia si cu cerintele de performanta impuse sistemului automat.

PDF created with FinePrint pdfFactory trial version http://www.pdffactory.com