Senzori si traductoare

Prof. dr. ing. Valer DOLGA,

Cuprins_1
z z z z z z z z z z z

Informatii generale Introducere Informatia Semnal Informatie si semnal Elementele componente ale SAD Senzori si traductoare Principii fizice si semnale Etape in dezvoltarea elementelor senzoriale Cerinte privind parametrii elementelor senzoriale Senzori inteligenti Autotestare Autocalibrare Interoperabilitate Credibilitatea informatiei Configurare Obiectul cursului

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

ST- Informatii generale

CURS 2h / saptamina: IV mecatronica IV roboti industriali LABORATOR - 2h / saptamina: as.ing. Adriana Teodorescu - sala 311

NOTA_PARCURS = NOTA_LAB x PREZ_CURS / 14 EXAMEN ..10 subiecte ( 5 subiecte teoretice + 5 probleme) NOTA_EXAMEN = (note_subicte)/10 NOTA_ST= 0.36 x NOTA_PARCURS + 0.64 x NOTA_EXAMEN Bibliografie: Valer Dolga Senzori si traductoare, Editura Eurobit, Timisoara, 1999

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Introducere

Reprezentarea cunostintelor Perceptie Vizualizarea procesului Planificare / control Actuator Sistem de control

Senzor

Sistem controlat

Proces mecanic

Mediu
Structura sistemului mecatronic

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Informatia
din latina informatio cuvintul este polisemantic poate capata diverse semnificatii functie de domeniile si contextul in care este folosit termenul este legat de un proces informational (succesiunea operatiilor / actiunilor prin care se informeaza), rezultatul acestui proces (volum, varietatea de informatie) intr-o definire simpla se poate spune c informaia reprezint o reprezentare a realitii printr-un set de simboluri accesibile simurilor i raiunii umane intr-o structur organic a sistemului mecatronic, informaia poate exista sub forma unui semnal (de ex. semnal electric) sau codificat ntr-un obiect material ( de ex.: mostr de snge, text scos la imprimant etc.); semnalul se poate defini ca un purttor fizic de informaie despre variana n timp a energiei.

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Semnal
Forma purttoare Semnal mecanic: vitez, for, mas, presiune etc. Semnal geometric: lungime, unghi, grosime, volum, suprafa, nivel etc. Semnal hidraulic: presiune, presiune diferenial, debit etc. Semnal pneumatic: presiune, Semnal acustic: Semnal termic: Semnal magnetic: Semnal electric: curent, tensiune, sarcin Semnal optic: Semnal kern.. Semnal chimic: concentraie, pH Parametrii informaiei Amplitudine Frecven Faz Numr de impulsuri .... Forma semnalului Semnal analogic Semnal discret Semnal binar Semnal digital ......

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Informatie si semnal
INFORMAIE PRIMAR

SEMNAL ELECTRIC SENZOR

Y

mediu
X

SEMNAL PERTURBATOR
INFORMAIE FIZIC PRIMAR X

mediu

SENZOR

SEMNAL ELECTRIC
Y

SEMNAL DE INTERFEREN

X1

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

 Ce este un traductor ? Ce este un senzor ? Care este rolul acestora

motor

curea dintata

ghidaj

electronica

sanie

Sistem de actionare pentru modulul unui RI

surub

efector
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 8

Elementele componente ale SAD

1 - senzorii i traductoarele; 2 - cablurile de legtur; 3 - circuitele pentru condiionarea semnalului; 4 - hardware pentru achiziia datelor; 5 - software-ul aplicativ; 6 - computerul de baz.

S / Tr realizeaza conversia informatie primara semnal electric primar

SC

ACTUATOR

MEDIU

Tr senzor intern
TRADUCTOR

S senzor extern

SENZOR
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 9

SENZOR Autoturism = sistemul analizat Conveior = sistemul analizat senzorii - dispozitive care sesizeaz date referitoare privind starea extern a unui sistem

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

10

Senzori si traductoare
S / Tr parametrice = pasive De ex.:
Elementul Fenomenul fizic Mrimea msurat rezistor Variaia lungimii l a Deplasri liniare sau conductorului unghiulare l R= Dimensiuni ale S pieselor Grosimi de strat Nivelul unor materiale Variaia lungimii, seciunii i For rezistivitii Presiune Variaia rezistenei cu Temperatura temperatura

elemente pasive : rezistoare, condensatoare, inductane, elemente magnetoparametrice, optoparametrice, materiale cu proprieti fotoelastice etc
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 11

 S / Tr parametrice necesita surse de alimentare in procesul de conversie

FENOMEN FIZIC SURSA DE ENERGIE !!!! U Traductor tensorezistiv = R

CIRCUIT DE MSURARE !!!!

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 12

Schema bloc a senzorului de for tensometric

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

13

 S / TR generatoare = active De ex.:

Fenomenul fizic Generarea unei tensiuni electromotoare induse datorit aciunii mrimii de msurat Polarizarea electric a unui cristal sub aciunea mrimii de msurat Mrimea msurat Vitez liniar sau unghiular Debitul unui fluid Vibraii / acceleraii For Presiune

Schema electric de principiu a unui senzor piezoelectric

Schema de principiu a unui senzor piezoelectric

S / Tr generatoare nu necesita surse de energie pentru conversie informatie semnal electric !!!!
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 14

Principii fizice si semnale

Informaie PRINCIPIU FIZIC Cantitate msurabil

Informaie, principiu fizic i cantitate msurabil

Teorema lui Ampere un conductor parcurs de un current I i aflat n cmpul magnetic B este solicitat de o for F Principiul lui Archimede: asupra unui corp scufundat ntr-un lichid acioneaz o for ascensional egal cu greutatea lichidului deslocuit de acel corp. Greutatea lichidului deslocuit de acel corp este proporional cu densitatea lichidului. Ecuaia lui Bernoulli: conservarea energiei fluidice este dependent de presiunea i viteza particulei. Principiul al II-lea (principiul coliniaritii forei i acceleraiei Newton): acceleraia imprimat unui corp este proporional cu fora aplicat i are aceeai orientare cu fora. Realizare: senzorii pentru vibraie / acceleraie.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 15

 Legea conduciei electrice (Ohm): tensiunea electric la bornele unui circuit pasiv (fr surse) este egal cu produsul dintre intensitatea curentului i rezistena circuitului:

uR = R i
Fora electromagnetic (Lorentz): dac ntr-o regiune din spaiu aducem un corp de prob ncrcat cu sarcin electric q i n acea regine exist un cmp electromagnetic(E,B), asupra corpului de prob se va exercita fora electromagnetic

F = qE + q v x B

)
R este rezistena electric; alungirea relativ a firului; rezistivitatea materialului; coeficientul lui Poisson.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 16

Efectul piezorezistiv: o rezisten electric i modific valoarea dac materialul este supus unei solicitri mecanice. Factorul de proporionalitate factorul de tensosensibilitate se definete prin:

K=

R=

+ (1 + 2 )

 Efectul Poisson: un material sufer o deformaie specific n direcie perpendicular pe solicitarea mecanic aplicat. Coeficientul lui Poisson se definete ca fiind:

transversal longitudinal

E = 2G (1 + )
unde: modulul de elasticitate longitudinal E, cel transversal G coeficientul lui Poisson. i Efectul Coriolis (dup Gaspard-Gustave Coriolis, 1835) apariia unei deviaii vizibile a micrii unui obiect de la linia dreapt dac este privit dintr-un sistem de referin care se rotete. Acceleraia Coriolis este definit ca fiind:

a C = 2 x v

unde: - este viteza unghiular a micrii de transport; v este viteza relativ.

F C = 2m x v
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 17

 Efect pelicular : Curentul electric alternativ se repartizeaz neuniform n seciunea conductoarelor, densitatea de curent fiind maxim pe suprafaa conductorului i scznd spre interiorul acestuia. Fenomenul poart denumirea de efect pelicular. Legea induciei electromagnetice: tensiunea electromotoare indus n lungul unui contur este egal cu viteza de scdere a fluxului magnetic prin orice suprafa S sprijinit pe aceast curb:

E ds = e =

d S dt

Efectul de ecran : n interiorul unei caviti dintr-un corp metalic, introdus ntr-un cmp, nu ptrunde cmpul exterior. Efectul de vecintate : Comportarea unui conductor parcurs de un curent alternativ difer de la situaia cnd este singur sau situaia n care este n prezena i a altor conductoare parcurse de cureni alternativi. Acest efect poart denumirea de efect de vecintate.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 18

 Efectul piezoelectric : un cristal de o anumit configuraie a reelei cristaline, se va polariza electric dup o anumit direcie dac este supus unei solicitri mecanice dup o direcie dat. Sarcina electric ce apare pe feele cristalului n virtutea acestui fenomen, sunt proporionale cu efortul mecanic exercitat asupra lui. Exist i efectul piezoelectric invers: dac pe feele unui cristal se aplic o sarcin electric rezult variaii ale dimensiunilor geometrice ale acestuia. Efectul piroelectric: piroelectricitatea este proprietatea unor cristale anizotrope prin care polarizarea electric spontan depinde de temperatur. Substanele care prezint aceast proprietate se numesc piroelectrice, iar apariia sarcinilor electrice la suprafaa unui astfel de material n urma nclzii sau rcirii lui se numete efectul piroelectric. Una dintre aplicaiile piroelectricitii este n dispozitivele de detecie a radiaiilor infraroii i milimetrice, folosite de exemplu n detecia de la distan a micrii oamenilor i animalelor. Materialele piroelectrice: cuarul, turmalina, unele substane monocristaline (tantalat de litiu etc.), materiale ceramice etc.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 19

 Efectul thermoelectric : Seebeck a descoperit n 1822 c dac temperatura contactului dintre dou metale difer de cea circuitului, apare o tensiune electromotoare termoelectric

V =

T2

T1

[S

(T ) S A (T )]dT

unde: SB i SA- sunt coeficienii Seebeck pentru materialele A i B; T1 i T2 sunt temperaturile celor dou jonciuni. Dac coeficienii Seebeck sunt de valoare constant, relaia anterioar devine:

V = (S B S A ) (T2 T1 )

Efectul Seebeck

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

20

M rime fizic de baz Deplasare

M rimi fizice derivative deplasare liniar deplasare unghiular lungime grosime (strat acoperire) nivel deformaie for , presiune, cuplu altitudine vitez liniar vitez unghiular debit efort unitar greutate acceleraie cuplu presiune vscozitate temperatur c ldur conductibilitate termic debit de mas

Elemente sensibile tipice rezistive inductive fotoelectrice electrodinamice (de inducie, selsine, inductosyne)

de

Vitez

For

Temperatur

Mas Concentraie

Radiaie

densitate componente din amestec de gaze ioni de hidrogen n soluii umiditate luminoas termic nuclear
Prof. dr. ing. Valer DOLGA

electrodinamice (de inducie) fotoelectrice termorezistive termistoare rezistive inductive capacitive piezorezistive magnetorezistive termorezistene termistoare termocupluri complexe (dilatare + deplasare) idem for termorezistive electrochimice conductometrice fotoelectrice detectoare n infrarou elemente sensibile bazate pe ionizare
21

Mrimea fizic de msurat Temperatura Flux de radiaie optic For (dinamic) Presiune Acceleraie Vitez Poziie (magnet)

Efect utilizat Termoelectricitate Piroelectricitate Fotoemisie Efect fotovoltaic Efect fotoelectric Piezoelectricitate Piezoelectricitate Piezoelectricitate Inducie electromagnetic Efect Hall

Mrime de ieire Tensiune Sarcina Curent Tensiune Tensiune Sarcin electric Sarcin electric Sarcin electric Tensiune Tensiune

Comportarea n timp a mrimii fizice de msurat poate fi: constant variabil: - staionar - periodic -- sinusoidal -- nesinusoidal - neperiodic (aleatoare) - nestationar
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 22

n cazul mrimilor staionare se pot msura: o valoare instantanee; ansamblul valorilor instantanee ntr-un interval de timp dat sau un parametru global: valoarea medie, valoarea efectiv, valoare de vrf. Valoarea medie:

X med

1 2 x(t )dt = t 2 t1 t1

Valoarea efectiva:

X ef

1 2 2 x (t )dt = t 2 t1 t1

Valoarea de virf

X m = maxt1 ......t2 x(t )

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 23

n cazul mrimilor nestaionare se pot msura de asemenea: o valoare instantanee la un moment dat; valori instantanee la anumite momente de timp (sau ntr-un interval de timp dat); o valoarea medie pe un interval de timp dat Un semnal care la rndul su se poate reprezenta n funcie: de timp de frecven.

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

24

Etape in dezvoltarea elementelor senzoriale

Patru etape n exploaterea elementelor senzoriale: Sistemul iniial (rudimentar) - cunoate nc o larg rspndire. Eroarea rezultat din prelucrarea semnalului de comand i semnalul senzorului va fi prelucrat de sistemul de reglare.

U(t)

Semnal traductor

Sistemul dezvoltat - cu includere de elemente de condiionare i transmitere a semnalelor. Senzorului i sunt asociate elemente de condiionarea semnalului i de transmisie pentru a putea fi recepionat i utilizat la distan. Senzori inteligeni - asocierea unui procesor cu elementul sensorial. Sisteme senzoriale cu procesor dedicat - o form dezvoltat a senzorilor inteligeni cu procesor de semnal dedicat.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 25

Cerinte pentru parametrii elementelor senzoriale

Condiii necesare privind caracteristicile i parametrii senzorilor : s admit suprasarcin de durat; s fie amplasate aproape de locurile de msurare; s asigure o intensitate bun a semnalului primar; s execute prelucrarea primar a informaiilor; s posede o construcie rigid, rezistent la ocuri i protejat contra aciunilor nefavorabile ale mediului nconjurtor; s fie proiectate n construcie modular; s admit nglobarea i montarea uoar, comod n subansamblurile RI i a echipamentelor periferice; s asigure decuplarea influenelor parazite.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 26

Senzori inteligenti
Avantajele senzorilor inteligenti: metrologice (preciziie ridicat); funcionale (autostare, autocalibrare, interoperabilitate); economice (reduceri de stocuri i timp de etalonare i calibrare, fiabilitate crescut etc.)

AMPLIFICATOR MICROCONTROLER CONVERTOR A / N SENZOR

Se remarc: prezena elementului de calcul cruia i este asociat o memorie minim necesar; circuitele de condiioare ale semnalului constituie separat sub form clasic; structura sistemic dispune de o interfa pentru conectarea n reeaua senzorial.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 27

Senzori inteligenti Autotestare

Autotestare / autosupraveghere, prin semnale proprii de autotest: 9 depistarea eventualelor defecte sau stri care s favorizeze defectarea; 9 este recunoscut eventuala prezen a unor perturbaii i anihilat aciunea ei; 9 este detectat intervenia unor perturbaii noi n procesul de msurare; 9 dac este asigurat redundana autodecupla din schem; - elementul parazitat se poate

9 gestiune a modului de funcionare - o eviden stocat pe un suport propriu sau extern de memorie nevolatil: numrul de identificare a elementului senzorial, data punerii n funciune datele de ntreinere programat caracteristicile metrologice i de funcionare (neliniaritate, histerez, sensibilitate, dependen fa de temperatur, ecuaia de corecie n funcie de datele transmise etc.).
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 28

Senzori inteligenti Autocalibrare

Calibrarea clasic - o serie de aciuni practice prin care se urmrete: Definirea mai mult sau mai puin explicit a valoarii minime i maxime a domeniului de msurare; Efectuarea unui numar de cicluri n sens cresctor i descresctor a mrimii msurate; Notarea valorilor rezultate i verificarea repetabilitii msurtorilor. Calibrarea senzorilor inteligeni respect algoritmul: Definirea unei relaii bijective ntre ansamblul valorilor msurandului i valorile semnalului furnizat, asociate unui sistem de uniti de msur; Definirea limitelor domeniului de msurare; Definirea aciunilor care se impun n cazul n care intervalul de msurare este depit; Definirea i activarea relaiei care caracterizeaz relaia ntre msur i msurand; Validarea calibrrii senzorului.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 29

Senzori inteligenti Interoperabilitate

Interoperabilitatea senzorilor inteligeni = schimb de informaii ntre senzori diferii, funcie denumit interoperabilitatea senzorilor inteligeni. 9comunicarea ntre senzori aflai n locuri diferite n scopul obinerii unor date care s permit funcionarea optim. 9stabilirea aciunilor urmtoare, a unor decizii care se impun; 9estimarea valorilor din proces Pentru a fi eficace, trebuie ndeplinite o serie de condiii: serviciul executat ca rspuns s fie exact cel cerut; existena unor reguli de intercomunicare senzorial, a unor norme, pentru a realiza o comunicare unitar, i nu haotic; crearea i utilizarea unui limbaj de interoperabilitate senzorial, care s permit comunicri ntre sistem senzoriale destinate unor mrimi diferite; definirea unor modele corespunztoare pentru astfel de sisteme senzoriale.

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

30

Senzori inteligenti Credibilitatea informatiei

Credibilitatea senzorial se obine prin: Validarea informaiei transmise; Testare, diagnoz, istoric a operaiei de msurare, sistem i mediu.
Autodiagnosticare Autosupraveghere Autoadaptare Asistarea mentenanei Comanda la distan Msurarea mrimilor de influen

VALIDARE TEHNOLOGIC

CREDIBILITATE SENZORIAL

Credibilitatea afectata de:

9Defecte proprii ale senzorului: deteriorri, modificri ale caracteristicilor. 9Defecte datorate circuitelor electrice i electronice ataate 9Defecte colaterale datorate operaiei de msurare: depsiri ale domeniului de msurare, factori perturbatori etc. 9Erori de transmitere a informaiei.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 31

Senzori inteligenti Configurare

Funcia de configurare - adaptarea senzorului la condiiile impuse de regimul de exploatare ales. 9Configurare tehnologic - rezultatul ansamblului de aciuni care vizeaz integrarea senzorului inteligent n mediul de lucru; 9Configurarea funcional - rezultatul unor aciuni care vizeaz operaia de conversie a informaiei primare i comunicarea realizat de sensor cu restul sistemului; 9Configurarea operaional - aciunile care vizeaz dedicarea senzorului pentru o aplicaie specific. Schimbul de informaie - prin intermediul interfeei senzoriale este posibil datorit a trei coduri: Domeniul nume (name space)- necesar pentru nelegerea semnificaiei valorilor transmise; Domeniul timp (time space) servete pentru definirea momentului de existen a unui eveniment n comunicaie; Domeniul valoare (value domain) asigur schema de codificare a valorilor de transmis.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 32