Proiectare Sisteme Mecatronice

Gheorghe Bodi PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE
Gheorghe Bodi
PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

PENTRU UZUL STUDENILOR FACULTII DE MECANIC
Editura Iai 2008
PREFA
Cursul PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE este destinat studenilor Facultii de Mecanic de la specializarea Mecatronic. Cursul este o provocare profesional att pentru autor, ct i pentru studeni, prin intrarea ntr-o bran nou, multidisciplinar, care integreaz cunotinele selectate din mai multe discipline care au aplicabilitate i relevan n contextul celor mai multe sisteme. Planul de nvmnt al seciei prevede pentru aceast disciplin dou ore de curs pe sptmn i dou ore de proiect pe sptmn. Materialul este conceput pe o structur de cinci module, corespunztoare structurii unui sistem mecatronic: Numrul modulului 1 2 3 4 5 Denumirea modulului Definiii, terminologie Componenta mecanic Componenta electronic Componenta software Componenta uman Ponderea 12% 38% 15% 15% 20%
Informaiile au fost concentrate ct mai mult, pentru a permite ncadrarea n numrul de ore oferite de planul de nvmnt. Datorit complexitii materialului i a numrului de ore limitat, orice sugestie sau propunere constructiv va fi binevenit pentru ediiile viitoare. Autorul
CUPRINS
Prefa ................................................................................................................................5 1
1.1. Noiuni introductive..................................................................................................11 1.2. Scurt istoric...............................................................................................................11 1.3. Sisteme mecatronice. Definiii .................................................................................14 1.3.1. Sisteme simple i complexe..............................................................................15 1.3.2. Sisteme omogene, cvasiomogene i eterogene .................................................16 1.3.3. Sisteme cvasiomogene (semiomogene) ............................................................18 1.3.4. Sisteme eterogene .............................................................................................18 1.3.5. Alte definiii......................................................................................................19
2
2.1. Sisteme mecatronice. Definiii .................................................................................23 2.2. Dimensiunile sistemelor mecatronice.......................................................................30 2.2.1. Dimensiunea mecanic a sistemelor mecatronice.............................................30 2.2.1.1. Fenomenele de frecare n sistemele mecatronice...........................................31
3
3.1. Dimensiunea mecanic a sistemelor mecatronice.....................................................35 3.1.1. Fenomenul de uzur n sistemele mecatronice .................................................35 a. Modelul fizic al uzurii.......................................................................................38 b. Dinamica uzurii ................................................................................................40 c. Uzura maxim admisibil .................................................................................42 3.1.2. Oboseala materialelor .......................................................................................43 3.1.3. Structura sinergetic i concurenial a solicitrilor specifice sistemelor mecanice n contextul mecatronic.....................................................................47
4
4.1. Probleme ale proiectrii formei ................................................................................52 4.1.1. Principii i condiii de baz la proiectarea formei.............................................52
5
5.1. Forma geometric .....................................................................................................65 5.1.1. Condiiile tehnice generale ale piesei ...............................................................66 5.1.2. Forme geometrice i posibiliti de utilizare.....................................................69 5.2. Forma funcional .....................................................................................................70 5.3. Forma constructiv ...................................................................................................72
6
6.1. Noiuni privind cotarea i stabilirea toleranelor ......................................................75 6.1.1. Legtura ntre cotarea de proiectare i cotarea tehnologic ..............................76
Gheorghe BODI
6.1.2. Toleranele i procesul tehnologic de execuie .................................................78 6.2. Stabilirea formei constructive a pieselor n vederea montajului..............................83 6.2.1. Stabilirea caracterului asamblrii i alegerea ajustajelor ..................................83 6.2.2. Influena ajustajelor adoptate asupra formei constructive a pieselor ................85
7
7.1. Corelaia dintre poziia aparatelor i a comenzilor ...................................................97 7.2. Micorarea zgomotelor i forma pieselor ...............................................................101 7.3. Evitarea surselor de zgomot ...................................................................................102 7.4. Proiectarea pieselor pentru evitarea i izolarea zgomotelor....................................103 7.5. Forma produselor i asigurarea proteciei mainilor i sculelor .............................107
8
8.1. Dimensiunea electronic a sistemelor mecatronice ................................................108 8.1.1. Probleme generale ..........................................................................................108 8.1.2. Fenomene fizice de degradare n sistemele electronice ..................................109 a. Fenomenul de electromigrare..........................................................................110 b. Fenomenul de interdifuzie ..............................................................................113 c. Fenomenul de fluaj .........................................................................................114 8.1.3. Fenomene fizice de tip solicitare suprasolicitare n sistemele electronice..119 a. Conductibilitatea termic a cristalelor. Tensiuni termice n cristale ...............119 8.1.4. Structura sinergetic i concurenial a proceselor i solicitrilor specifice sistemelor electronice n contextul mecatronic...............................................123
9
9.1. Introducere..............................................................................................................127 9.2. Activiti pentru realizarea unui produs electromecanic ........................................129 9.2.1. Etapele de realizare a unui produs electromecanic .........................................129 9.2.2. Elaborarea unui sistem mecatronic prin proiectare reproductiv ....................131 9.2.3. Elaborarea unui produs electromecanic prin proiectare creativ ....................133 9.3. Analiza inginereasc a soluiilor tehnice ................................................................134 9.3.1. Alegerea soluiilor tehnice ..............................................................................134 9.3.2. Analiza inginereasc a soluiei de baz ..........................................................135 9.3.3. Studiul experimental pe model funcional ......................................................139 9.4. Proiectarea, construirea, experimentarea i omologarea prototipului experimental ...........................................................................................................140 9.4.1. Proiectul de execuie a prototipului experimental...........................................140 9.4.2. Construirea, experimentarea, optimizarea i omologarea prototipului experimental ...................................................................................................142 9.5. Implementarea industrial a produselor noi............................................................143
10
10.1. Dimensiunea software a sistemelor mecatronice..................................................147 10.1.1. Sistemele software de tip A ..........................................................................150 5.1.2. Sisteme software de tip B ...............................................................................153
11
11.1. Noiuni de baz .....................................................................................................161 11.2. Caracteristici de baz ale interfeelor Web ...........................................................163 8
11.3. Principii ale proiectrii interfeei vizuale..............................................................165 11.4. Etapele dezvoltrii unui sit ...................................................................................168 11.4.1. Scopul i obiectivele sitului Web..................................................................168 11.4.2. Aspecte generale ale proiectrii interfeei Web ............................................169 11.4.3. Proiectarea sitului Web.................................................................................171 11.4.4. Proiectarea paginilor Web individuale..........................................................175 11.4.5. Sfaturi destinate proiectanilor......................................................................183
12
12.1. Dimensiunea uman a sistemelor mecatronice .....................................................196 12.2. Aspecte ale dimensiunii de control al micrii n sistemele mecatronice .............208
13
13.1. Introducere............................................................................................................214 13.2. Aspecte generale...................................................................................................215 13.3. Caracteristicile proiectrii multidisciplinare.........................................................216 13.3.1. Puncte de vedere diferite ..............................................................................216 13.3.2. Departamentarea disciplinelor ......................................................................216 13.3.3. Obiective ncorporate....................................................................................216 13.3.4. Expertiza focalizat de discipline .................................................................217 13.3.5. Nevoia unui domeniu larg de expertize ........................................................217 13.3.6. Proiectarea multidisciplinar n poriuni mari ..............................................217 13.3.7. Complexitatea interaciunilor .......................................................................217 13.3.8. Numr mare de iteraii ..................................................................................218 13.3.9. Comportare intuitiv-contrar ........................................................................218 13.4. Integrarea n proiectarea multidisciplinar ...........................................................218 13.5 Fazele proiectrii sistematice.................................................................................219 13.6. Concluzii privind proiectarea sistematic .............................................................221 13.7. Schema bloc a procesului de proiectare................................................................223 13.8. Implementarea sistemului.....................................................................................226
14
14.1. Clarificarea temei .................................................................................................230 14.2. Abstractizare pentru identificarea problemelor eseniale......................................231 14.3. Formarea unei structuri funcionale......................................................................231 14.4. Cutarea soluiilor tehnice ....................................................................................235 14.5. Propuneri de concepte ..........................................................................................238 14.6. Evaluarea conceptelor propuse .............................................................................240 14.6.1. Procedura de selecie (Selectarea conceptelor).............................................240 14.6.2. Procedura de evaluare (Evaluarea conceptelor)............................................241
Bibliografie ...................................................................................................................243
1
1.1. Noiuni introductive
Gradul de dezvoltare a noilor echipamente tinde spre o cretere continu a complexitii acestora, complexitate care se manifest prin abordarea unor domenii diferite din punct de vedere tradiional, cum ar fi: mecanica, electronica, optica etc. Toate aceste schimbri au loc pe fondul implementrii unui grad tot mai ridicat de inteligen. n aceast conjunctur, n perioada anilor 1970 a aprut un concept nou, mecatronica, i un tip nou de sistem tehnic: sistemul mecatronic. Aceste sisteme au fost create cu scopul de a realiza CIM-uri (Computer Integrated Manufacturing) ideale, n care factorul uman s aib o prezen activ n urmtoarele direcii de dezvoltare: concepie; utilizare; service. Analiza i sinteza fiabilitii sistemelor mecatronice este foarte complex, datorit n principal urmtorilor factori: structura acestora; caracteristicile specifice; integrarea energetic a elementelor structurale; calitatea factorului uman implicat. Datorit complexitii i eterogenitii acestor tipuri de sisteme, se impune utilizarea unor metode de simulare care s fie ct mai aproape de realitate, condiii n care realitatea virtual devine un factor cu rol foarte important.
1.2. Scurt istoric

Din cele cunoscute n literatur, prima semnalare a noiunii de mecatronic a fost fcut n 1975 de ctre japonezi, pentru a evidenia concepii noi legate de echipamente tradiionale la care au adugat materiale, energie
11
Gheorghe BODI
i componenta denumit informaie. Noiunea de mecatronic este, n acest context, o aplicaie practic a noilor concepte industriale. Ultimul pas spre integrarea mecatronicii n viaa social s-a fcut n anul 1978, odat cu adoptarea Legii privind dezvoltarea industriei pentru prelucrarea informaiilor. Paii parcuri de la tehnologia convenional spre cea mecatronic sunt prezentai n figura 1.1:
Fig. 1.1. Etapele trecerii de la tehnologia convenional ctre cea mecatronic n prima faz, tehnologia tradiional se bazeaz doar pe folosirea resurselor materiale i energetice, urmnd ca treptat s se tind spre mecanizarea proceselor tehnologice. n paralel cu dezvoltarea tehnologiilor electronice, i n special cu realizarea circuitelor integrate, ponderea pe care partea electronic o deine devine tot mai important. Pasul urmtor vine de la sine i const n dezvoltarea echipamentelor de calcul electronic i folosirea tehnologiei informatice pentru elaborarea de programe specifice. Prin implementarea sistemelor inteligente (software) se ajunge la naterea noului sistem denumit mecatronic. Cea mai recent descoperire n domeniul mecatronicii o constituie apariia microprocesoarelor care, integrate n sistemele electromecanice, au permis crearea de maini inteligente care au posibilitatea de a lua decizii. Au existat dou direcii de dezvoltare pentru crearea echipamentelor de calcul: a) crearea de algoritmi secveniali, n care fiecare operaie se poate executa numai dup ce a fost terminat precedenta; b) crearea de algoritmi paraleli, n care operaiile elementare se pot executa simultan (pe mai multe uniti). Algoritmii secveniali au stat la baza realizrii calculatoarelor sec12
veniale, al crui prim reprezentant standard este maina Von Neuman, care este prezentat n figura 1.2. Trecerea de la maina Von Neuman la o structur de microcalculator a aprut ca o necesitate. Echipamentul standard compus din microprocesor P, memorie i subsistem de intrare / ieire, adic un microcalculator, este prezentat schematic n figura 1.3.
Fig. 1.2. Structura mainii Von Neuman n figura 1.2 se observ urmtoarele componente: a) unitatea central de calcul CPU (Central Processing Unit) cu rolul de a transforma datele de intrare n rezultate, cu ajutorul algoritmului; b) memoria se utilizeaz pentru stocarea i regsirea ulterioar a datelor de intrare, a rezultatelor intermediare i finale, precum i a algoritmilor folosii de CPU; c) subsistemul de intrare/ieire I/O (Input/Output) materializeaz interfaa cu toate activitile exterioare echipamentului. Cea mai important component a unui astfel de echipament este microprocesorul P, care reprezint o structur programabil integrat avnd rolul de a efectua calcule aritmetice i logice cu ajutorul unui program.
Fig. 1.3. Structura unui microcalculator

13
Gheorghe BODI
Elementele noi care apar n figur sunt reprezentate de cele dou tipuri de memorii: a) ROM (Read Only Memory), este programat de ctre productorul echipamentului, utilizatorul putnd numai s o citeasc, fr a putea s-i modifice coninutul; b) RAM (Random Access Memory), avnd posibilitatea de a putea fi scris i citit de utilizator ori de cte ori este necesar; fiind o memorie foarte rapid, funcioneaz ca un tampon ntre CPU i memoriile externe lente (hard-disk, floppy-disk etc.), purtnd denumirea de memorie cache, cu rol de accelerare a transferului de date. Pe parcursul lucrrii se vor dezvolta, sub form de exemple, cteva soluii moderne care vor ilustra mai bine nivelul actual de dezvoltare al sistemelor mecatronice.
1.3. Sisteme mecatronice. Definiii

Definiia general a sistemului: ansamblu de obiecte sau corpuri prin a cror conlucrare se obine o funcie, care nu poate fi realizat de obiectele sau corpurile integrate, dac acestea ar aciona separat. Conceptului de sistem i sunt ataate urmtoarele dimensiuni: spaial; temporal. Dimensiunea spaial se manifest n planurile: componenei (definit ca tipurile de obiecte / corpuri integrate ansamblului); structurii (reprezint modul de interconectare ntre elementele ansamblului). Dimensiunea temporal este reflectat prin funciuni, procese i comportare specific. Adoptarea conceptului de sistem implic, din punct de vedere fizic, luarea n considerare a urmtoarelor elemente: 1. Interiorul (funcionalitatea) sistemului Este determinat de obiectele integrate i interconectate, caracterizate prin form, dimensiuni i procese specifice. 2. Carcasa (nveliul sistemului) Este determinat de limita maxim de interconectare dintre obiecte pentru realizarea funciei globale a sistemului. 3. Mediul extern Reprezint totalitatea obiectelor i proceselor specifice acestora care
14
nu sunt integrate sistemului, dar care influeneaz realizarea funciei caracteristice eseniale ale sistemului. Aceste trei elemente sunt interdependente, iar ntre ele exist interdependene puternice (figura 1.4.) Interdependenele dintre elemente se manifest astfel: mediul interacioneaz cu sistemul prin transfer de energie i chiar de mas [(a), (b)]; transferul corespunde din punct de vedere fizic perceperii mediului (a); transferul corespunde de asemenea rspunsului sau aciunii asupra acestuia (b); nveliul reprezint zona de percepere a mediului avnd rol de interfa.
Fig. 1.4. Elementele sistemului fizic Definiie: Starea sistemului este ansamblul proprietilor determinate de studierea sa i de interaciunile sale cu mediul extern, proprieti caracterizate i descrise prin mrimi fizice, denumite parametri de stare. Sistemele tehnice respect, la nivel fizic, definiia general, integrnd n mare parte obiecte ale lumii artificiale pentru realizarea anumitor funciuni, prin care interacioneaz cu pri ale lumii reale. Studiul sistemelor tehnice este determinat i de considerarea unor categorii speciale de sisteme definite prin tipul funciilor generate / realizate. 1.3.1. Sisteme simple i complexe Analiza sistemelor tehnice presupune considerarea dimensiunilor spaiale i temporale. Din aceast perspectiv, variaz i metodele specifice de analiz.
15
Gheorghe BODI
a. Sistemul simplu este sistemul de tip diport sau multiport: fr comand, de forma: = f ( x, t , ); x y = g ( t , x );
unde: x starea sistemului; perturbaia; g mrimea de ieire; cu comand, folosit pentru optimizarea unor activiti, de forma: = f ( x, t , u ); x
y = g( t , x ); unde: u mrimea de intrare (include mrimea de comand i cea perturbatoare) Sistemele simple sunt sisteme strict reactive, care rspund mediului exterior dup o construcie determinat, fr a-i putea evalua rspunsul. b. Sistemul complex este sistemul de tip multiport, n care pot fi puse n eviden cel puin o reacie invers i care conine cel puin o unitate de control care ia decizii logice asupra modalitilor de funcionare ale sistemului, funcie de: parametrii interni de stare; parametrii msurai (de ieire). Problema complexitii sistemului este definit n principal din perspectiva funcional i a proceselor interne specifice i nu n mod exclusiv dimensional, prin numrul de elemente constituente. Sistemele complexe rspund, activ, prin luarea de decizii pe baz de modele implementate sau nvate, pentru acestea problema fundamental fiind cea a lurii deciziilor, iar rezolvarea specific fiind determinat de obiectivele stabilite.
1.3.2. Sisteme omogene, cvasiomogene i eterogene a. Sisteme omogene Definiie: Sistemul omogen este sistemul compus din corpuri sau elemente care realizeaz funcii individuale de acelai tip (mecanic, electronic etc.) i a crui funcie global este de acelai tip cu cel al elementelor componente. n continuare vom prezenta definiiile (D) principalelor sisteme omogene.
16
D.1. Sisteme mecanice Sistemul mecanic este reprezentat de ansamblul de elemente mecanice, care funcioneaz mpreun, pentru realizarea n mod independent a uneia sau mai multor funciuni de tip mecanic (transmitere i transformare de micare, generare, aplicare de fore etc.) D.2. Sisteme electronice Sistemele electronice sunt pri de tipul: componente; dispozitive; conductori; suporturi, care se pot calcula i proiecta separat, sau pot fi alese dintr-o mulime preexistent, destinate asigurrii legilor de transmitere, amplificare, modularizare, demodularizare, prelucrare a semnalelor electrice. Sistemul electronic reprezint ansamblul de componente i dispozitive electronice, care funcioneaz mpreun pentru realizarea, n mod independent, a uneia sau mai multor funciuni specifice transmisiei, prelucrrii, emisiei, recepiei i transformrii de semnale electrice. D.3. Sisteme software Sistemele software reprezint ansamblul de instruciuni, cunotine, reguli, limbaje, algoritmi, care funcioneaz mpreun din punct de vedere logic, pentru rezolvarea unor clase sau tipuri specifice de probleme, cu grade diverse de generalizare, cu realizarea unor funciuni globale de prelucrare de date i/sau de elaborare de decizii. Conceptul de sisteme software este prezentat n figura 1.5.
Figura 1.5. Conceptul de sistem software: D date (mrimea de comand); I/R/E succesiune de instruciuni sau de reguli i experiene aplicate (mrimea de stare); RZ totalitatea rezultatelor obinute prin aplicarea succesiunii strilor (mrimea de calitate); DP date primite, care nu fac parte din tipurile admise, dar sunt percepute ca i cum apartenena lor la aceste tipuri ar fi valabil (mrimea perturbatoare); Rf rezultatele oferite n final (mrimea msurat)
17
Gheorghe BODI
1.3.3. Sisteme cvasiomogene (semiomogene) Sistemele cvasiomogene sau semiomogene sunt acele sisteme care sunt formate din dou sau mai multe sisteme omogene, dintre care o parte se constituie ca suport de realizare a funciilor individuale pentru restul sistemelor omogene componente, n vederea realizrii unor funciuni globale, obinute ca rezultant a tuturor funciilor sistemelor componente. Sistemele omogene componente se numesc subsisteme. Exemplu de sistem cvasiomogen Sistemele ncorporate (embedded systems) realizate ca urmare a apariiei microprocesoarelor, prin ncorporarea n acestea a software-ului necesar pentru realizarea uneia sau mai multor funcii independente, strict specificate. Funciile acestui tip de sistem nu pot fi upgradate, orice modificare presupunnd schimbarea subsistemelor hardware i software n ansamblu. Limitarea aceasta este rezultatul caracteristicilor constructive i structurale, conform crora componenta general a sistemelor ncorporate este alctuit din: microprocesor baza fizic de rulare a programului (n general de control); memoria ROM (Read Only Memory) stocheaz programul n sistem; memoria RAM (Random Access Memory) reine datele variabile; ceas de timp real; dispozitive periferice de primire a mrimilor de intrare i oferire a celor de ieire. Din cauza stocrii programului ntr-o memorie de tip ROM, se pot face modificri doar prin nlocuirea acestei memorii sau prin reprogramare. Funciile specifice sistemelor ncorporate sunt n general de tip control. Aplicaii n care se folosesc aceste sisteme: dispozitive de control auto, ascensoare, termostate, ui automate, sisteme de securitate pentru imobile etc. 1.3.4. Sisteme eterogene Definiie: Sistemul eterogen este un sistem alctuit din componente aparinnd unor domenii diferite, care pot fi grupate n subsisteme omogene specifice i/sau n subsisteme cvasiomogene, toate conlucrnd i coopernd pentru realizarea unei anumite funcii globale sau/i pentru obinerea anumitor funcii auxiliare n cadrul sistemului. Exemple: control, acionare, diagnosticare, alarm etc. Conform definiiei, eterogenitatea impune condiii de:
18
conlucrare; colaborare; ntre prile constructive diferite care sunt determinante n realizarea funciei globale. 1.3.5. Alte definiii Pentru sistemele tehnice, care reprezint ansamblul de unul sau mai multe obiecte care funcioneaz mpreun n vederea realizrii n mod independent a uneia sau mai multor funciuni, literatura de specialitate definete o serie de noiuni elementare de la care se face dezvoltarea tematicii sistemelor mecatronice. Astfel, n continuare, vor fi prezentate o serie de definiii, unele cu foarte scurte comentarii sau precizri. Amnunte legate de aceste probleme se regsesc n materialele bibliografice, de unde au i fost preluate acestea.
D.1. Sistem dinamic neted tripletul (U,f,g) care are urmtoarea semnificaie matematic: = f ( x, t , u ); x y = g( t , x ); u() U clasa intrrilor unde: 1. U = {u () / u (): | R | Rm continue (eventual pe poriuni)} 2. f: | R x | Rn x | Rm | Rn continu i (uniform) global lipschitzian n raport cu x (uniformitatea proprietii se consider n raport cu t i u) 3. g: | R x | Rn x | Rm | Rp continu D.2. Un sistem este o cutie neagr cu una sau mai multe intrri i una sau mai multe ieiri. D.3. Fie u1 U1..., um, um Um i y1 Y1...yp, yp Yp, atunci sistemul S este o submulime a produsului cartezian al mulimilor U1, ...Um i Y1...Yp S U1 x...x Um x Y1 x ...xYp unde: uj, j = 1,...m = intrri yk, k = 1,...p = ieiri Produsul cartezian U1 x ...Um = spaiul intrrilor Y1 x ...Yp = spaiul ieirilor
19
Gheorghe BODI
D.4. Se numete sistem dinamic octocuplu: = (T, U, U, Y, y, X, , g) care respect axiomele de construcie. D.5. Sistemul simplu este un sistem diport sau multiport, fr comand, de tipul: = f ( x, t , ); x y = g ( t , x ); unde: x starea sistemului; perturbaiile; y mrirea de ieire D.6. Sistemul complex este sistemul de tip multiport n care putem pune n eviden cel puin o reacie invers i care conine cel puin o unitate de control, care ia decizii logice asupra modalitilor de funcionare ale sistemului funcie de parametrii interni de stare i/sau de parametrii msurai (de ieire). Observaie: Complexitatea sistemelor trebuie s fie considerat i abordat din perspectiva funcional i a proceselor interne, i nu exclusiv dimensional (ca numr de elemente sau pri constructive). D.7. Se numete sistem cibernetic sistemul de forma: = f (x, t, u, v, w, ..., ), x unde: u, v, w,...= comenzile provenite de la diveri subieci = funcie vectoriale aleatoare (t) D.8. Tipul de rspuns al unui sistem este intervalul de timp dintre momentul aplicrii unei mulimi de intrri ntr-un sistem i momentul apariiei tuturor ieirilor asociate. D.9. Sistemul n timp real este un sistem care trebuie s satisfac explicit restriciile limitative ale timpului de rspuns sau ale consecinelor severe de risc, inclusiv cele referitoare la defectarea sistemului. D.10. Sistemul defect este un sistem care nu poate satisface una sau mai multe cerine stabilite n specificaiile formale ale sistemului (de funcionare i exploatare).
20
D.11. Mecatronica integreaz mecanica n microelectonic; progresele microelectronicii, senzorilor, traductoarelor i software-ului au permis integrarea relativ rapid a tehnologiilor mecanice i electronice. D.12. Mecatronica poate fi definit ca o strategie care d o combinaie integrat a ingineriei mecanice, electronice i software, aplicat la dezvoltarea i realizarea unui sistem pentru obinerea unei soluii optime de proiectare (figura 1.6).
Figura 1.6. Reprezentarea mecatronicii ca strategie de integrare a domeniilor mecatronicii cu obinerea unei metode optime de proiectare
D.13. Mecatronica poate fi considerat ca o metod de proiectare care conduce la obinerea unui echilibru optim ntre structura mecanic de baz i controlul ei n ansamblu, fapt care implic utilizarea electronicii i a elementelor de control computerizate. D.14. Mecatronica este o integrare a mecanicii, electronicii i tehnologiei informatice, care urmrete creterea nivelului de inteligen a mainilor i dispozitivelor i, n paralel, mrirea flexibilitii, adaptabilitii, eficienei i fiabilitii sistemelor tehnice i tehnologice. Definiia permite reprezentarea conceptului mecatronicii conform figurii 1.7. Definiia de mai sus a fost formulat din perspectiva condiiilor de flexibilitate, siguran, rspundere n funcionare i nalt flexibilitate impuse sistemelor mecatronice ca sisteme complexe.
21
Gheorghe BODI
Figura 1.7. Nivelele de integrare ale domeniilor componente mecatronicii
D.15. Mecatronica este un cmp interdisciplinar al tiinei inginereti care combin domeniile clasice ale ingineriei mecanice, electronice i tiinei calculatoarelor, n aa fel nct sistemul mecatronic tipic culege semnale, le proceseaz i, la ieire, genereaz fore i/sau deplasri, un astfel de sistem nglobnd software-ul ca element. D.16. Mecatronica este o combinaie sinergetic a ingineriei mecanice de precizie, controlului electronic i gndirii sistemice n procesul de proiectare i de producie. D.17. Ciclul de via al unui sistem tehnic este ansamblul proceselor de concepere i realizare, de distribuie, utilizare, exploatare, reciclare i scoatere din exploatare desfurate n timp i specificate pentru fiecare tip de sistem n parte.
22
2
2.1. Sisteme mecatronice. Definiii
Definiie: Sistemul mecatronic este sistemul care culege semnale de mediu, le proceseaz inteligent i reacioneaz prin fore i (sau deplasri). Reprezentarea sistemului mecatronic este prezent n figura 2.1.
Figura 2.1. Reprezentarea sistemului mecatronic
Dac se face o detaliere a reprezentrii precedente i o delimitare la nivel de model general al sistemelor componente: mecanic; electronic; software, atunci se poate prezenta o schem de genul celei din figura 2.2. Dac se ia n considerare i factorul uman, care este o component esenial n realizarea i funcionarea sau utilizarea sistemelor mecatronice, atunci se ajunge la o schem de genul celei din figura 2.3. Sistemele mecatronice pot fi caracterizate ca sisteme de tip complex i neomogene disciplinar. Din acest motiv, atributele specifice sistemelor complexe au un rol important n analiza i sinteza acestora. Dintre cele mai importante atribute vom meniona urmtoarele dou: comunicarea la nivelul fiecrui sistem, definit disciplinar, dar inte23
Gheorghe BODI
grat n sistemul mecatronic i n sistemul complex: sistem mecatronic mediu factor uman; software-ul ca metastructur a procesrii i activitilor de decizie inteligente.
Fig. 2.2. Sistemul mecatronic cu delimitarea subsistemelor omogene componente
Dac se pornete de la ideea unei neomogeniti structurale determinate de cea disciplinar, putem admite c sistemele mecatronice pot fi descompuse n urmtoarele tipuri principale de sisteme: mecanic; electronic; software. Fiecare dintre aceste trei componente poate fi considerat un sistem independent de tip simplu sau complex.
Definiii ajuttoare
D.1. Elemente mecanice pri ce se pot calcula i proiecta separat, destinate asigurrii legilor de micare, fixare, transformare de energie.
24
Fig. 2.3. Integrarea factorului uman n sistemul mecatronic
D.2. Subsistem (sau hardware) mecanic al unui sistem mecatronic ansamblul de elemente mecanice din acel sistem care funcioneaz mpreun pentru realizarea n mod independent a uneia sau mai multor funciuni de tipul deplasare i/sau aplicare de fore prin exercitarea de lucru fizic asupra mediului sau procesului n care acioneaz sistemul mecatronic n ansamblul su. D.3. Elementele electronice pri de tipul componentelor, dispozitivelor, conductorilor, suporturilor, care se pot calcula i proiecta separat i sunt destinate asigurrii legilor de transmitere, amplificare, modulare, demodulare sau prelucrare a semnalelor electrice. D.4. Componentele electronice pri ale unui circuit caracterizate de un anumit parametru electric funcional. D.5. Dispozitivele electronice componente ale circuitului a cror comportare se bazeaz pe controlul purttorilor de sarcin n corpul solid, n gaze sau n vid.
25
Gheorghe BODI
D.6. Subsistem hardware electronic al unui sistem mecatronic ansamblul de componente i dispozitive electronice care funcioneaz mpreun n vederea realizrii n mod independent a uneia sau mai multor funciuni de tip calcul, prelucrare de semnal sau date, comunicaie, comand electronic, control etc. D.7. Subsistem software al unui sistem mecatronic ansamblul de instruciuni, reguli, limbaje, algoritmi, care funcioneaz mpreun (din punct de vedere logic) pentru realizarea funciunilor de prelucrare de date i de elaborare a deciziilor. Observaie Pentru a preciza noiunea de sistem mecatronic, se accept conceptul de sinergie ca tiin a autoorganizrii sau autostructurrii sistemelor, independent de natura lor (fizic, chimic, biologic, social) pe baza conlucrrii, a cooperrii organice a componentelor i subsistemelor constructive. Conceptul enunat mai sus ofer cadrul pentru integrarea definiiilor prezentate n sistemele de tip mecatronic. D.8. Relaia sinergetic Fie K sisteme A1, ..., Ak, Ai Aj ij, i,j = 1,..., k i mulimile funciilor acestor sisteme F1,..., Fk Dac exist F i I , cu: I = {(i , j , i , j ); i , j 0, i , j 0, i, j = 1,..., k ,
i j | i , j : SAi SA j si i , j : S Aj | S Ai S A j } i
card (I) K = 1
unde:
SAi i SA j reprezint mulimea strilor sistemelor Ai i A, iar SA j |

SAi reprezint mulimea strilor sistemului A, condiionat de mulimea strilor Ai (i, = 1, ..., k) i dac I = 1,...k; q, p {1,..., k} pentru care avem: (( lq , ql ) I i (lp , pl ) I) sau (( ql , lq ) I i ( pl , lp ) I) sau (( ql , lq ) I i ( lp , pl ) I) sau (( lq , ql ) I i ( pl , lp ) I) astfel nct F = F1 F2 ... Fk I i nerealizarea funciei F( F) : Fi F, i = 1, ..., k, atunci putem spune c sistemele A1, ..., Ak sunt n relaie sinergetic, iar mulimea I este mulimea funciilor informaionale ntre A1, ..., Ak.
26
Observaie Operaiunea de reuniune de tipul celei definite anterior o vom numi reuniune sinergetic i se va nota cu U(sg).
D.9. Sistem mecatronic Fie K sisteme A1, ..., Ak-1, unde M este un sistem mecanic, iar A1, ..., Ak-1 sunt sisteme de alt tip (electronice, software, optice etc.). Dac ntre A1, k ... Ak-1, M exist o relaie sinergetic, atunci combinaia sinergetic sg (F, I ) , construit conform definiiei anterioare, se numete sistem mecatronic, iar k sistemele A1, ..., Ak-1, M se vor numi subsisteme ale lui sg (F, I ) .
Observaii Conform definiiilor prezentate, putem face urmtoarele precizri: a. sistemele mecatronice pot fi considerate sisteme complexe cu o parte mecanic i o alta electronic i informatic rezultate n urma operaiunilor de combinare sinergetic; b. conform ultimei definiii (D.9), rezult posibilitatea descompunerii sistemelor mecatronice n subsisteme de tip complex din domenii omogene sau semiomogene i subsisteme mecanice, ntre care se stabilete o relaie sinergetic; c. unul dintre sistemele A1, ..., Ak considerate trebuie s fie procesul sau mediul asupra cruia se acioneaz. Conform reprezentrii sistemelor mecatronice din figura 2.1, se evideniaz sistemele de baz A1, A2, M, ntre care se stabilete relaia sinergetic, unde: A1 partea electric, format de ex. din electromotoare care convertesc curentul electric n momente care acioneaz asupra prii mecanice. A2 calculatorul i electronica, ce reprezint partea de comand i control digital a sistemului (sistemul software este integrat calculatorului). M partea mecanic a sistemului, care execut lucrul fizic asupra procesului. Pornind de la definiiile mecatronicii i innd cont de anumite dimensiuni specifice sistemelor (spaiile i/sau temporale), literatura de specialitate a dezvoltat mai multe reprezentri pentru definirea calitativ a sistemelor mecatronice (tabelul 1). Lund n considerare criteriul 3 din tabelul anterior, care ia n calcul i factorul uman, se ajunge la un nou nivel de abordare a sistemelor mecatronice, i anume acela al contextului lor specific, creat prin integrarea sistem mecatronic mediu factor uman, context dominat de relaii sinergetice i care poate fi reprezentat ca n figura 2.4.
27
Gheorghe BODI
Tabelul 1
28
Figura 2.4. Contextul sinergetic mecatronic M mediu; SM subsistem mecanic; SE subsistem electronic; SW subsistem software; SU subsistem uman
Din cele de mai sus rezult condiia de analiz i sintez a sistemelor mecatronice: considerarea simultan a tuturor subsistemelor componente i a proceselor lor specifice din perspectiva relaiei sinergetice caracteristice. Putem stabili principalele dimensiuni ale sistemelor mecatronice, dimensiuni care corespund funciilor, proceselor i fenomenelor subsistemelor de baz integrate: mecanic; electronic; software; dimensiunea uman; dimensiunea de control al micrii. Dimensiunea de control al micrii rezult din manifestarea dimensiunilor electronice i software, privite din punct de vedere al sistemului mecatronic, n ansamblu. Datorit relaiei sinergetice subsistem mecanic subsistem electronic subsistem software, se impune necesitatea realizrii funciei de control al micrii. Odat cu creterea gradului de complexitate a unui sistem mecatronic, pentru analiza i sinteza acestuia trebuie avut n vedere i descompunerea de tip arborescent a acestuia (figura 2.5). Avnd n vedere reprezentarea din figura 2.5, rezult existena unui domeniu al interaciunilor i relaiilor sinergetice att ntre subsistemele mecatronice, ct i ntre subsistemele omogene ale acestora.
29
Gheorghe BODI
Fig. 2.5. Decompozabilitatea arborescent a unui sistem mecatronic SMT sistem mecatronic; SBSMTi subsistemul mecatronic i, i = 1, ..., n; SM subsistemul mecanic , = 1, ..., ; SEk subsistemul electronic k, k = 1, ..., e; SWl subsistemul softwarel, l = 1, ..., w; It interaciuni; RS relaii sinergetice
2.2. Dimensiunile sistemelor mecatronice

Dimensiunile sistemelor mecatronice se refer la urmtoarele direcii: dimensiunea mecanic; dimensiunea electronic; dimensiunea software; dimensiunea de control a micrii; dimensiunea uman.
2.2.1. Dimensiunea mecanic a sistemelor mecatronice Definiie: Dimensiunea mecanic a unui sistem mecatronic este ansamblul funciilor, fenomenelor de tip mecanic, cum ar fi: deplasarea, forele mecanice, frecarea, uzura, rezistena mecanic la solicitri etc. care se manifest la nivelul elementelor i subsistemelor mecanice. Studiul trebuie fcut prin folosirea modelelor care permit evidenierea cauzelor,
30
efectelor i posibilitilor de control ale fenomenelor. Modelarea nu conduce la o soluie unic, existnd posibilitatea mai multor tipuri de metode de calcul i de estimare, care sunt valabile pe anumite domenii de manifestare pentru un acelai fenomen. Fenomenele importante n cadrul subsistemelor mecatronice i n asigurarea preciziei i a fiabilitii lor sunt: frecarea; uzura; oboseala; deformaiile elastice i plastice; vibraiile etc.
2.2.1.1. Fenomenele de frecare n sistemele mecatronice n cadrul sistemelor mecatronice, mai ales la nivelul subsistemului mecanic, n momentele cnd se manifest fenomene de transmitere i transformare a micrii, se pun n eviden fenomene de frecare. Metodele realizate consider frecarea extern a solidelor ca pe un fenomen complex, care depinde de procesele desfurate n timpul micrii tangeniale relative ntre corpuri, la nivelul ariilor de contact dintre acestea. Cantitativ, fenomenul de frecare i se ataeaz mrimea fizic fora de frecare Ff, care este definit ca for de rezisten la deplasarea relativ a dou corpuri i care este o for neconservativ. Lund n considerare unul din principalele modele teoretice ale interaciunii solidelor, trebuie s menionm existena a dou componente ale frecrii, i anume: 1. componenta mecanic (Ff,mec), care este determinat de rezistena suprafeelor la deformaiile mecanice rezultate din procesul de alunecare; 2. componenta molecular (Ff,mol), determinat de forele de atracie sau respingere de tip molecular care se manifest la interfaa de contact a corpurilor. Aceste dou componente sunt n raport de dependen una fa de cealalt, n cadrul forei globale de frecare, dar modelul adoptat admite o transpunere matematic de forma: Ff = Ff,mec + Ff,mol Pentru a realiza micarea este necesar prezena unei pri de acionare care, de obicei, este construit din motoare electrice. Pentru acestea se consider imperfeciunile din geometria motorului i dezechilibrarea arborelui acestuia care, mpreun, vor conduce la un comportament dinamic asi31
Gheorghe BODI
metric. Literatura de specialitate propune prin Canadas, Astrom i Braun un model care include frecarea vscoas i coulombian i ine cont de asimetriile frecrii. Conform modelului, fora de frecare este de forma: 1 ( t ) + , > 0 Ff ( t ) = 2 ( t ) , < 0 Aplicnd modelul, cele mai fine ajustri ale structurii frecrii pot fi realizate prin monitorizarea variaiilor de curent ale armturii cnd motorul opereaz cu vitez constant. Un alt model al frecrii este urmtorul: 1 ( t ) + 1 + f ( ), > 0 Ff ( t ) = 2 (t ) 2 + f ( ), < 0 Acest model ia n considerare o structur de frecare care este dependent de poziia unghiular, modelul coninnd un termen adiional f() ca o consecin a imperfeciunilor generate de oscilaii. Aceste oscilaii pot fi modelate prin relaia. f () = K f cos(n + ) , unde: Kf amplitudinea oscilaiei, defazajul relativ la Cele dou modele de mai sus pot fi utilizate pentru compensarea adaptiv a frecrii n sisteme mecatronice de tip robot i care au la baz servomecanisme. Trebuie semnalate, pentru toate strategiile de control al micrii, apariia perturbaiilor mecanice de tipul oscilaiilor i autooscilaiilor induse de frecare. n acest context, modelarea se bazeaz pe urmtoarele dou legi: 1. Fora de frecare este determinat, n principal, de o sarcin normal pe suprafeele n contact i de deformaia normal de contact corespunztoare (Legea Amonton). 2. ntr-un sistem elastic complex, oscilaiile sunt interdependente, astfel nct oscilaiile normale i tangeniale (ambele longitudinale i transversale) ale unui corp, care are o micare de alunecare, nu pot s se modifice independent una de cealalt. Astfel, cnd apare un anumit tip de oscilaie, se vor manifesta i cele de cellalt tip. Componentele normale ale microimpulsurilor generate de contactul microneregularitii corpului n micare cu cele ale suportului vor genera continuu oscilaii cvasiperiodice ale corpului care se deplaseaz. Datorit amplitudinilor mici (de ordinul m sau fraciunilor de m), frecvena fundamental de oscilaie are o valoare aproximativ egal cu cea a frecvenei na32
turale de oscilaie liniar, determinat de relaia:

1 K 2 v= 2 m
1
unde: K coeficient de rigiditate al contactului; m masa corpului n micare n concluzie, se pot da urmtoarele relaii calitative de dependen ale modelului: H(t 1 ) > H(t ) (t 1 ) > (t ) A rc (t 1 ) < A rc (t ) Ff (t 1 ) < Ff (t ) unde: t, t1 dou momente oarecare de timp; t1 > t; v(t), v(t1) vitezele de alunecare corespunztoare celor dou momente; H(t), H(t1) intensitatea componentelor normale ale microimpulsurilor; (t), (t1) amplitudinea oscilaiilor n cele dou momente de timp; Arc(t), Arc (t1) ariile reale instantanee de contact la momentul t i t1; Ff (t), Ff(t1) forele de frecare instantanee la momentele t i t1; la care se adaug condiia: v(t1) > v(t); Dependenele de mai sus pot fi privite din dou perspective: a. efectele unor posibile oscilaii forate asupra forei de frecare; b. efectul oscilaiilor induse de frecare asupra uniformitii micrii. Cele dou perspective sunt tratate de literatura de specialitate i nu vom insista asupra lor. Aceste fenomene, care depind de caracteristica for de frecare vitez i de proprietile hidrodinamice ale lubrifianilor folosii, au un rol foarte important n cazul mecanismelor de precizie. Datorit unei mari varieti de factori care conduc la generarea autooscilaiilor i la amortizarea acestora, este dificil de determinat un sistem coerent de recomandri cantitative pentru eliminarea acestor oscilaii. n general, se folosesc studii experimentale, care este bine s fie dublate de o baz de cunotine corespunztoare, cu capacitate de nnoire continu i un motor cu dou componente: legile cantitative ale modelelor de contact; legile calitative ale realizrii uniformitii micrii.
33
Gheorghe BODI
Pentru realizarea uniformitii micrii, literatura de specialitate face urmtoarele recomandri calitative: 1. mrirea rigiditii ghidajelor fr a reduce capacitatea de amortizare; 2. scderea coeficientului de frecare prin orice mijloace, inclusiv prin aplicarea de oscilaii forate; 3. reducerea forei totale de frecare n legturile tribologice complexe; 4. creterea capacitii de amortizare a sistemului mecanic prin folosirea raional de legturi fixe sau metode i dispozitive speciale de amortizare; 5. eliminarea sau modificarea constrngerilor n sistem prin reorientarea axelor de rigiditate ale sistemului elastic i prin schimbarea mrimilor relative ale rigiditii; 6. realizarea condiiilor care previn griparea suprafeelor de frecare.
34
3
3.1. Dimensiunea mecanic a sistemelor mecatronice
3.1.1. Fenomenul de uzur n sistemele mecatronice Apariia fenomenului de uzur este caracteristic tuturor organelor de maini (elementelor sistemelor mecatronice) i cuplelor asupra crora acioneaz fenomenul de frecare. Uzura este procesul de distrugere a suprafeelor materialelor solidelor aflate n contact i n micare relativ, al crui rezultat este reducerea dimensiunilor corpurilor pe o direcie perpendicular pe suprafaa de frecare. Uzura este caracterizat cantitativ prin viteza sau rata de uzur, parametru care depinde de urmtorii factori: proprietile materialelor din care sunt construite corpurile aflate n contact; calitatea suprafeelor care rezult n urma proceselor de tratament termic; regimul de micare: sarcina aplicat; temperatura; lubrificaia etc. Uzura are o proprietate deosebit de important i anume caracterul ei cumulativ, aceasta crescnd odat cu creterea suprafeei de frecare sau cu durata frecrii (durata micrii relative), fr ca acest fenomen s aib ntotdeauna o evoluie liniar. Modelul de evoluie al uzurii cuprinde trei etape: 1. Rodajul ca proces de schimbare a formei asperitilor suprafeelor n contact i de durificare a materialelor componentelor. Efectul acestui proces este instaurarea i stabilizarea contactului elastic. n timpul rodajului uzura este intens, ca i procesele termice, fapt care determin modificri ale geometriei i proprietilor me35
Gheorghe BODI
canice de suprafa. 2. Uzura stabil reprezint perioada uzurii normale, pentru care rata de uzur n condiii date este minim. 3. Uzura catastrofal este etapa n care efectul uzurii devine distructiv, cu caracter ireversibil, caz n care se impune nlocuirea cuplei (scoaterea ei din uz). Exist mai multe tipuri de uzur, funcie de natura factorilor predominani care intervin n acest proces. Uzura unei cuple nu este omogen, ci reprezint, n general o combinaie de dou sau mai multe tipuri de uzur. Tabelul 1 exemplific aceste aspecte. Se remarc existena unei concordane ntre evoluia uzurii i a intensitii de defectare. Din acest motiv, procesul de uzur reprezint un factor important al fiabilitii dimensiunii mecanice a sistemelor mecatronice.
Tabelul 1
Tipuri de uzur fundamentale Natura uzurii i derivate Abraziune Transfer de material Adeziune moderat Adeziune sever: gripaj incipient, gripaj total Abraziune Microachiere, Rizare prin deformare, Eroziune abraziv, Brzdare, Zgriere Oboseal Oboseala mecanic: pitting incipient, distructiv, exfoliere Oboseala termomecanic: fisuri de oboseal termomecanic Coroziune Coroziune chimic Ruginire 36 Tipuri de cuple (organe de maini) afectate
Mecanic, Majoritatea cuplelor de frecare: Metalurgic i asamblrile demontabile, ghidaje, termic angrenaje, scule achietoare etc.
Mecanic, Organe active n mediu de lucru abraziv, Metalurgic i cuple insuficient protejate etc. termic
Mecanic
Organele cu solicitri ciclice hertziene mari n prezena lubrifiantului (rulmeni etc.) Organele solicitate periodic, cu frecare uscat sau supuse la tratament termic defectuos Lagre supuse aciunilor corozive sau ale lubrifiantului degradat
Termomecanic Chimic
Tipuri de uzur fundamentale Natura uzurii i derivate Coroziune galvanic Coroziune electric Electrochimic
Tipuri de cuple (organe de maini) afectate Cuple de frecare unse i aflate sub aciunea curentului electric Angrenaje, contacte electrice supuse curentului electric
Coroziune biochimic
Biochimic Mecanochimic
Ghidaje i conductele lichidului de ungere-rcire, la mainile unelte Organe n prezena lubrifiantului degradat i a forei de frecare Rulmeni, caneluri, asamblri filetate etc., supuse coroziunii i unor deplasri mici
Tribocoroziune Coroziune de fretare
Cavitaie Impact Cojire Deformare la rece (rulare)
MecanoSuprafeele organelor de maini, supuse termo-chimic imploziilor de gaze n ap i ulei Corpurile de mrunire, angrenaje etc. Mecano termo-chimic Mecanic Flancuri de angrenaje, rulmeni Suprafeele unor organe de maini, deformate plastic n urma unor solicitri mecanice puternice Flancuri de angrenaje solicitate i imperfect unse Ci de rulare la rulmeni, flancuri de angrenaje etc. Flancurile unor roi dinate necorijate sau imperfect corijate Termomecanic Termomecanic Termic Organe de maini cu defecte de rectificare Organe de maini ca fisuri, aprute n urma tratamentelor termice i a solicitrilor mecanice Suprafeele unor organe de maini deformate plastic datorit nclzirii i solicitrilor mecanice Suprafee supranclzite 37
ncreire
Brinelare
Interferen Fisurare de rectificare Fisurare de tratament termic
Deformare la cald
Decolorare
Termic
Gheorghe BODI
Notm existena unei concordane ntre evoluia uzurii i a intensitii de defectare, motiv pentru care procesul de uzur reprezint un factor important al fiabilitii dimensiunii mecanice a sistemelor mecatronice.
a. Modelul fizic al uzurii Considernd proprietile elastice ale materialelor, condiiile de desfurare a micrii, condiiile externe i de lubrifiere i fcnd o analiz a proceselor de alunecare, frecare i deformare la nivelul microneregularitilor suprafeelor de contact, cu apariia, n final, a particulelor de uzur, putem construi urmtorul model al procesului de uzur. Tensiunea efectiv la care se produce separarea particulelor de uzur este: ef = k = k f ml p r unde: fora specific de frecare; k factor care determin condiiile de contact i care depinde de natura materialului; fml componenta molecular a coeficientului de frecare extern; pr presiunea real de contact. n aceste condiii rata uzurii este: V U I= = Aa L L unde: V volumul de material erodat pe distana de alunecare; L distana de alunecare; Aa aria aparent de contact. Se poate introduce noiunea de uzur specific n ipoteza c numai aria real de contact particip la procesul de frecare: V ih = d Ard unde: d = diametrul mediu al petei de contact; Ar = aria real de contact; Vd = volumul de materiale rodat pe suprafaa Ar. Din cele dou relaii precedente, rezult: p A I = ih r = ih a Aa pr unde:
38
pa presiunea aparent de contact; pr presiunea real de contact. Grosimea stratului antrenat care corespunde unei singure interaciuni ntre neregulariti este: U Vd = v , n unde: Uv = volumul de material separat; n = numr de cicluri de interaciune rezultate n separarea de material de volum Uv. Relaiile precedente pot fi folosite pentru dezvoltarea modelelor de simulare a procesului de uzur. Modelele trebuie s ia n considerare urmtorii factori: rugozitatea materialelor; tipurile de contact dintre suprafeele aflate n micare relativ; ciclurile de solicitri Putem spune c uzura este un proces complex care este n strns dependen de proprietile de material i de suprafa ale solidelor aflate n contact. Factorii predominani n evoluia acestui fenomen considerai din punct de vedere al uzurii sunt urmtorii: Sarcina de ncrcare specific (presiunea nominal), care are un efect pronunat asupra suprafeele nerodate. n acest caz uzura este o funcie neliniar de ncrcare, iar rata uzurii este determinat, pentru suprafeele ondulatorii (cu o arie mic de contact), printr-o relaie de tipul: I p (a1, 43) . n cazul suprafeelor rodate, rata uzurii variaz direct cu sarcina specific, n general fiind valabil urmtoarea relaie: I p (a13) . Proprietile elastice ale materialelor constitutive, exprimate prin modulul de elasticitate, au un efect important asupra ratei de uzur, creterea modulului de elasticitate determinnd o cretere a lui I pentru materialele cu o aceeai rezisten la rupere. Modulul de elasticitate influeneaz mrimea uzurii i prin relaia sa cu coeficientul de frecare ntre suprafee i cu caracteristicile de rezisten ale materialelor. Incompletitudinea condiiei de elasticitate este semnalat prin factorul de pierderi prin histerezis, esenial n previziunile asupra uzurii suprafeelor n rodaj. Caracteristicile de rezisten ale materialului, a cror cretere are un efect pozitiv n prelungirea vitezei la uzur. Proprietile de frecare ale cuplei, prin coeficientul de frecare f,
39
Gheorghe BODI
dependente de proprietile elastice ale materialelor, rugozitatea suprafeelor, ncrcarea specific i parametrii ce caracterizeaz interaciunile moleculare la contact. Rugozitatea i ondulaiile suprafeelor, a cror neglijare determin erori de estimare de mai multe ordine de mrime n cazul rugozitii i de maxim dou ordine de mrime pentru ondulaiile suprafeelor. Interaciunile moleculare la contact au influen asupra ratei de uzur i a procesului de uzur, n general. Aceste interaciuni depind de condiiile de alunecare i frecare, i anume de tipul lubrifiantului, gradul de curenie al suprafeelor n contact, parametrii i puritatea mediului gazos n care se afl cupla. Factorul de vitez i temperatura, viteza de alunecare determinnd legtura instantanee de frecare i, corespunztor, rata de deformare a materialului, nclzirea suprafeelor va determina modificarea proprietilor mecanice i a caracteristicilor de frecare, precum i a structurilor chimice ale materialelor. Dac se ia n considerare variaia aleatoare a parametrilor care influeneaz rata de uzur, atunci eroarea maxim estimat este de aproximativ un ordin de mrime.
b. Dinamica uzurii Prin dinamica uzurii se nelege procesul de desfurare i evoluie a uzurii n timp. Dac se ine cont de dispersia temporal mare a factorilor care determin uzura, rezult c unul din modelele care poate fi utilizat n studiul dinamicii uzurii este acela al proceselor aleatoare. Vom lua n considerare urmtorii parametri de determinare a variaiilor n timp ale caracteristicilor uzurii: uzura medie Umed; viteza de uzur ; abaterea medie ptratic u; coeficientul de variaie al uzurii = u / Umed Modelele matematice ale procesului pot fi liniare sau neliniare. Viteza de uzur instantanee este o funcie de forma: dU = , dt unde: U uzura acumulat; t timpul de funcionare al cuplei de frecare. Dac se dezvolt n serie relaia precedent, se obine:
40
dU = f (U ) = k 0 + k 1 U + k 2 U 2 + ... + k n U n + ... dt Dac vom reine doar primii doi termeni, vom avea: dU = k 0 + k 1 U, dt de unde rezult: dU 1 t= = ln (k 0 + k 1 U ) + C , k 0 + k1U k1 unde: C constanta de integrare, determinat din urmtoarea condiie limit: t = T U=0 unde T = numrul de ore de funcionare a cuplei. Vom obine: 1 C = T ln k 0 , k1 i: = k 0 + k 1 U k1 t = ln k T, 0 sau: unde: 1 k 1 lg e k B= 1 k0 Dac se face o reprezentare grafic, se face translaia axelor de coordonate astfel nct: 1 1 U1 = U + U = U1 B B t1 = t t = t1 rezultnd: t 1 = A lg(B U1 ) T sau, dac facem notaiile t1 = t i U1 = U, vom obine: A=
41
1
t = A lg(1 + B U ) T
Gheorghe BODI
t = A lg(B U ) T Dac pentru t = 0 are loc egalitatea U1 = U10 vom obine ecuaia: U1 t = A lg U 10 pe care, dac o vom scrie n sistemul iniial de coordonate (t,U) i cu ecuaia 1 = h , vom obine: B U+h t = A lg U +h 0 pentru care A i h se determin experimental n dou momente de timp diferite. Dac vom considera cunoscut valoarea uzurii U2 la momentul de timp t2, vom putea obine valoarea uzurii la momentul t:
U = (U 2 + h ) 10 h i corespunztor acesteia valoarea instantanee de uzur: t t1 1 dU = = (U 2 + h ) 10 A dt A ln10

c. Uzura maxim admisibil Stabilirea uzurii maxime admisibile este important din dou puncte de vedere: proiectarea cuplei, ca parte individual; proiectarea cuplei, ca parte a unui mecanism sau sistem mecanic. n cel de-al doilea caz calculul uzurii se face plecnd de la uzura maxim admisibil a mecanismului sau sistemului mecanic i de la condiiile de precizie impuse acestuia. Exist trei criterii principale de calcul recomandate pentru cazurile n care ne referim numai la stabilirea uzurii maxime admisibile a cuplelor: 1. Rezultatul uzurii este scoaterea din funciune a cuplei, respectiv mecanismului sau sistemului din care face parte. 2. Uzura aduce cupla n starea de posibil defectare ntr-un interval de timp foarte scurt de la atingerea valorii sale maxime admisibile. Apariia posibil a strii de defectare se manifest prin prezena vibraiilor, creterilor brute de temperatur n cupl, uzura rapid a suprafeelor de frecare. 3. Datorit uzurii, parametrii de ieire ai cuplei (mecanismului sau sistemului) nu mai corespund domeniului de funcionare.
42
t t1 A
Cuplele sau prile componente ale acestora se pot repara sau recondiiona pe durata funcionrii lor. n acest caz, valoarea admisibil a uzurii, Uadm, trebuie s fie inferioar valorii maxime, Umax, determinat pentru perioada maxim de funcionare conform uneia din cele trei criterii de mai sus. Dac notm cu T1 perioada de timp dintre dou reparaii, atunci putem scrie: U adm = U max T1 , i innd cont de relaia: U = adm , T unde: T perioada de timp anterioar reparrii, rezult: T U adm = U max U adm 1 T sau: k U adm = U max k +1 T unde k = are semnificaia numrului de reparaii. T1
3.1.2. Oboseala materialelor Oboseala materialelor este fenomenul de iniiere i propagare stabil a uneia sau mai multor fisuri ca rezultat al aplicrii repetate a solicitrii, fiecare aplicare fiind prin ea nsi insuficient pentru a determina ruperea. Fenomenul de oboseal al materialelor este un proces evolutiv de rspuns al sistemului sau elementului mecanic la solicitri variabile din perspectiva caracteristicilor de material. Oboseala apare atunci cnd interacioneaz simultan urmtorii factori determinani sau critici: o apariia tensiunilor de ntindere; o apariia deformaiilor plastice; o apariia solicitrilor variabile. Solicitrile variabile care produc oboseala materialelor pot avea origini diverse: condiii de exploatare; regimuri termice diverse de mediu; efectele instabilitilor regimurilor de comenzi; aciuni periodice sau aleatoare ale factorului uman prin deciziile pe care le adopt etc.
43
Gheorghe BODI
Studiul fenomenului de oboseal i variaiile acestuia se bazeaz n principal pe dou teorii: teoria energetic; teoria considerrii deformaiei critice, cu propagarea fisurilor la nivelul materialului. Ambele teorii urmresc estimarea duratei de via a elementului sau sistemului mecanic sau ale condiiilor limit de rezisten a materialului. Prin dezvoltarea modului de abordare a fenomenului de defectare sau rupere prin oboseal a condus la urmtoarele modele specifice: a. curgerea generalizat sau deformaiile plastice succesive; b. pierderea stabilitii n domeniul elastic sau elasto-plastic; c. creterea stabil a fisurilor prin oboseal, oboseal-coroziune sau coroziune fisurat; d. propagarea instabil a fisurii, avnd ca efect ruperea parial sau total. Cu toate c literatura de specialitate recomand doar folosirea primelor dou modele, practica a demonstrat necesitatea asigurrii condiiei de convergen n proiectare, lund n considerare apariia simultan a condiiilor corespunztoare celor patru situaii menionate anterior. Din punct de vedere metodologic, studiul fenomenului de oboseal este de tip predominant empiric. Prelucrarea statistic a rezultatelor obinute de la nceputul studierii fenomenului de oboseal (1829) a demonstrat o dispersie semnificativ a acestora, dispersie ce s-a dovedit a nu fi efectul metodelor utilizate sau al erorilor accidentale asupra proceselor experimentale. Pornind de la manifestarea fizic a fenomenului, studiile experimentale i teoretice au la baz modelarea iniierii i propagrii fisurilor n material. Definiie: Fisura este o discontinuitate de material care se manifest la suprafaa sau n interiorul unui element mecanic sau a unui element solicitat mecanic, indiferent de funciunea principal a acestuia. Fisura, din punct de vedere fiabilistic, este defectul specific care, odat iniiat, are un caracter evolutiv (propagarea fisurii) i unul cumulativ, studiul bazndu-se pe parametrul denumit factor de intensitate al tensiunii (k), dependent de nivelul tensiunilor, dimensiunea fisurii i modul de deplasare relativ n propagarea fisurii: deschidere; lunecare plan; sfiere (alunecare antiplan). Pentru modelarea matematic vom presupune c solicitarea este: unidirecional; uniform;
44
perpendicular pe planul median al fisurii, deci corespunde modului de deplasare relativ de tip deschidere.
Figura 3.1. Componentele tensiunii pe axele Ox, Oy, Oz, la care este raportat paralelipipedul elementar (prin coordonatele r i )
Conform figurii 3.1, pentru o component a tensiunii vom obine expresiile: 3 1 / 2 x = K I (2r ) cos 1 sin sin 2 2 2 3 1 / 2 y = K I (2r ) cos 1 + sin sin 2 2 2 1 / 2 z = v( x + y ) = 2vK I (2r ) cos 2 3 1 / 2 xy = K I (2r ) sin cos cos 2 2 2 xz = yz = 0
45
Gheorghe BODI
a r reprezint distana de la originea sistemului de referin la cubul unitar de material pentru care sunt calculate tensiunile Relaia de definiie pentru KI variaz n funcie de tipul corpului, forma i localizarea fisurii n interiorul sau pe suprafaa acestuia, cazuri n care pot fi aplicate relaiile Fedderson Irwin, cu cazurile lor particulare. O zon important a defectului o constituie vrful fisurii (r = 0 n figura 3.1), unde deformaiile sunt plastice, iar relaiile pentru tensiunile principale, pe baza crora se poate determina ntinderea acestei zone, sunt: 1 / 2 1 = K I (2r ) cos 1 + sin 2 2 1 / 2 2 = K I (2r ) cos 1 sin 2 2 pentru starea plan de tensiune 0 3 = 1 / 2 2vK I (2r ) cos pentru starea plan de deformatie 2 Pentru materialele metalice, ca i n cazul uzurii, se remarc urmtoarele perioade evolutive: da Etapa I corespunde unor viteze de propagare < 10 8 m / ciclu dN i este caracterizat de o valoare minim Kt, viteza crescnd lent ctre o valoare stabilizat, pentru care se poate scrie: da m = C1 (K K t ) 1 dN unde C1 i m1 sunt factori de material. da Etapa II este caracterizat de viteze 10 8 , 10 6 m / ciclu i o dN propagare stabilizat, pentru care relaia de calcul, recomandat de Paris propune: da m = C (K ) dN unde C i m sunt factori de material. da Etapa III caracterizat prin > 10 6 m / ciclu , pentru care propadN garea este instabil, fisura crescnd pn la valoarea critic corespunztoare
unde: K I =
46
ruperii finale. n acest caz, una dintre relaiile propuse pentru modelarea fenomenului de oboseal n aceast etap este cea a lui Forman:
da C* (K ) = dN (1 R ) K c K
m*
unde: R= re;
K min min = coeficientul de asimetrie al ciclului de solicitaK max max
C* i m* reprezint factori de material. Concluzionnd, rezultatele prezentate mai sus privind modelarea proceselor de oboseal la nivelul structurii i microstructurii materialului prin iniierea i propagarea fisurilor, rezult c oboseala este un fenomen de degradare evolutiv, ireversibil, de tip uzur. Datorit caracterului su puternic aleator, indicatorul ataat acestui fenomen din perspectiva rspunsului n rezisten va corespunde fiabilitii la oboseal.
3.1.3. Structura sinergetic i concurenial a solicitrilor specifice sistemelor mecanice n contextul mecatronic Solicitrile la care este supus un sistem mecanic n contextul mecatronic formeaz o mulime fuzzy. Dac lum n considerare un tip oarecare de solicitare, gradul de apartenen al acestuia la mulimea fuzzy este determinat de: soluiile constructive; condiiile constructive; relaiile sinergetice cu celelalte subsisteme ale sistemului mecanic i mediul nconjurtor. De asemenea se recomand considerarea influenei aciunilor mediului prin fenomene specifice: coroziunea; uzura datorat frecrii; condiiile termice; solicitrile date de relaia sinergetic a subsistemului mecanic cu celelalte subsisteme: electronic; software; uman etc. Relaia de sinergie la nivel global al sistemului mecatronic: o subsistem mecanic;
47
Gheorghe BODI
o subsistem electronic / hardware; o subsistem software; o subsistem uman; se traduce prin relaiile de feedback la nivelul solicitrilor interne i externe ale fiecrui tip de subsistem component i ale sistemului mecatronic n ansamblul su (fig. 3.2). Pentru procesele i fenomenele fizice, innd cont de reprezentarea din figura 3.2, putem introduce urmtoarele trei definiii proprii pentru relaiile de determinare sinergetic i de concurenialitate: D.1. Dou procese A i B sunt n relaie de determinare sinergetic dac apariia unuia, combinat cu condiiile suplimentare de mediu, de interaciune sau de solicitare suplimentar, poate determina apariia celuilalt proces, astfel: f (M ) A B, unde f {M} este mulimea minimal a valorilor critice ale condiiilor necesare pentru producerea fenomenului B i A sau f{M}B. Se poate afirma n acest caz c B este determinat sinergetic de A prin f{M}. Aceast relaie sinergetic definit conform celor mai de sus poate duce la: 1. apariia unui fenomen cu totul nou, care este dominant fa de fenomenul iniial, determinant (A); 2. coexistena procesului B cu A, procesul A putnd fi influenat de B. Exemplu: Uzura produs de frecare la deplasri mici (A) i fretarea (B) sunt fenomene n relaie de determinare sinergetic prin factorul de cof {C} B , caroziune f{C} (B este determinat sinergetic de A prin f{C}: A re este o relaie de tipul I. D.2. Factorii de influen sunt condiiile de mediu, solicitrile, interaciunile n i din afara sistemului considerat, care nu determin schimbarea naturii unui proces sau apariia unor procese noi, dar care au capacitatea de a accelera, ncetini sau a determina orice alte modificri (inclusiv de tipul mecanismelor de desfurare) n evoluia procesului existent. Observaie: Un factor de influen poate deveni determinant (critic, minimal) n momentul n care, odat cu depirea unei anumite valori i pentru un ansamblu de condiii considerate (constructive, de interaciune etc.) determin solicitri specifice suplimentare. Aceasta poate fi cazul factorului termic, care, pentru o anumit configuraie constructiv, i impune caracterul lui predominant de factor de influen, de exemplu pentru procesele de uzur, oboseal, coroziune etc.).
48
Figura 3.2. Manifestarea reaciilor rezultate din relaiile de sinergie ntre sisteme (pentru nivelul sistemului mecanic); SU sistem uman; SW sistem software; SE sistem electronic; SM sistem mecanic; M mediu; DSM domeniul sinergetic mecanic; M(SBi) manifestarea procesului la nivelul subansamblului i; M(Pi) manifestarea proceselor la nivelul elementului j; m numrul subansamblelor; n numrul elementelor
49
Gheorghe BODI
D.3. Concurenialitatea proceselor Fie dou procese A i B, care se manifest la nivelul unui acelai sistem; cele dou procese sunt concureniale dac ele coexist i pot fi considerate c evolueaz independent sau se influeneaz reciproc ntr-un anumit grad.
Figura 3.3. Analiza sistemelor mecanice lund n considerare relaiile de determinare sinergetic i concurenialitatea fenomenologic; DSM domeniul sinergetic mecanic; SSRF structura sinergetic a relaiilor funcionale cu celelalte sisteme; SFI structura funcional intern; SCII structura constructiv intern i de interfa cu celelalte sisteme Observaie: Independena i influena reciproc dintre fenomene nu sunt relaii n sens absolut, ci sunt considerate ca fiind caracterizate de un
50
anumit grad (posibilitate) de adevr. De asemenea, fenomenele A i B pot fi sinergetice i concureniale, de exemplu relaiile de determinare sinergetic de tipul II. Aceast detaliere justific i necesitatea de practic dac se iau n considerare posibilitile multiple de rezisten ale elementelor i sistemelor mecatronice. Analiza subsistemelor mecanice din sistemele mecatronice, care include i relaiile de determinare sinergetic i de concurenialitate fenomenologic, se poate face conform schemei prezentate n figura 3.3., care poate fi considerat ca fiind baza unui sistem (expert) de analiz i sintez a sistemelor mecanice n contextul unui sistem mecatronic.
51
Gheorghe BODI
4
Probleme de baz n proiectarea componentei mecanice a sistemului mecatronic
4.1. Probleme ale proiectrii formei
4.1.1. Principii i condiii de baz la proiectarea formei La proiectarea formei unei maini sau piese se pot ivi dou cazuri di-
ferite:
proiectarea piesei se face pentru un beneficiar cunoscut, respectiv
pentru condiii de exploatare bine determinate; n acest caz sarcina proiectantului este mult uurat, deoarece, cunoscndu-se condiiile n care va fi exploatat piesa respectiv, se vor putea stabili cu precizie forma, dimensiunile, materialul i alte condiii tehnice; proiectarea piesei se face pentru un beneficiar necunoscut, adic pentru condiii de exploatare insuficient cunoscute; n acest caz, proiectantul va trebui s fac o ampl analiz a condiiilor generale de lucru (ca de exemplu, n cazul unei scule achietoare) sau de exploatare a piesei, efectund proiectarea pentru condiii maxime sau medii de lucru sau de exploatare, n funcie de cerinele eseniale pentru piesa respectiv. Pentru oricare din cele dou cazuri menionate, la proiectarea unui produs trebuie avute n vedere o serie de principii i rezolvate o serie de probleme de baz, ce vor fi prezentate n paragrafele ce urmeaz. Forma piesei i rolul funcional al acesteia Piesa este un corp solid, limitat de una (fig. 4.1.a) sau de mai multe suprafee componente distincte (fig. 4.1.b i c). n construcia de maini i aparate piesa reprezint elementul cel mai simplu care nu mai poate fi descompus dect prin schimbarea formei sale. Spre deosebire de noiunea de
52
organ de main, piesa este o noiune cu o sfer mai larg, aceasta putnd face parte din orice fel de instalaii sau aparate care nu se ncadreaz n noiunea de main. Totodat, piesa poate fi un obiect din domeniul de larg consum sau o scul utilizat la prelucrarea diferitelor materiale. Piesele pot avea forme simple, ca de exemplu forma unei bile (fig. 4.1.a), sau complicate, cum este cazul carcaselor, al blocurilor de motor, al roilor dinate (fig. 4.1.c), a paletelor rotorului unei turbine (fig. 4.2) i altele.
Fig. 4.1. Piese cu una sau mai multe suprafee distincte: a bil; b nuc de articulaie; c dantura unei roi dinate.
Varietatea formei piesei este determinat, n primul rnd, de rolul funcional al acesteia n cadrul mainii sau instalaiei din care face parte. Astfel, unele piese au rolul de a asigura mbinarea altor piese ntre ele (pana, urubul, tiftul, nitul etc.), de a asigura fixarea i rotirea piesei supuse prelucrrii (platoul unui strung plan), de a transmite o micare unei piese sau unui mediu fluid, pulverulent, granulos etc. (biela, roata dinat, rotorul pompelor centrifuge, elicea, melcii transportori etc.) sau de a primi micarea (pistonul unui motor, roata condus, rotorul motorului electric sau al turbinelor etc.). n unele cazuri, piesele au rolul funcFig. 4.2. Palet n ional de a asigura acionarea manual a unor maform de cup ini sau aparate (prghia, cheia, pedala, roata de mn, butonul ntreruptorului etc.). Din exemplele de mai nainte rezult c, de regul general, piesa trebuie s aib o astfel de form care s asigure funcionarea ei n contact cu alte piese, n contact cu diferite medii lichide, gazoase etc., sau n contact cu omul. Se impune deci concluzia c forma piesei este determinat, n primul rnd, de rolul su funcional, fapt pentru care, la proiectarea unei piese, pro53
Gheorghe BODI
iectantul trebuie s porneasc de la rolul funcional al acesteia, dup care se orienteaz n tot timpul proiectrii. Forma piesei i tehnologia de fabricaie Rolul funcional pe care piesa l are n ansamblul agregatului din care face parte determin forma de baz, respectiv funcional a piesei. Calculul indic numai seciunile minime necesare i constituie un ghid pentru conturarea formei din punctul de vedere al uniformizrii eforturilor unitare i al fluxului liniilor de for. Forma piesei este ns influenat i de ali factori, ca de exemplu: materialul i tehnologia de fabricaie i de montaj, dimensiunile piesei i economicitatea produciei. Iat de ce este necesar ca forma funcional s fie prelucrat astfel nct piesa s poat fi executat n uzin. n acest scop. trebuie stabilite pentru pies toate detaliile i dimensiunile constructive, fapt care va duce la obinerea formei constructive a piesei, form care se reprezint n desenele de execuie.
Fig. 4.3. Diferite forme ale unei prghii: a turnat; b sudat; c tanat
n fig. 4.3 se arat forma unei prghii a crei tehnologie de fabricaie poate fi diferit, n funcie de felul materialului i de numrul pieselor ce trebuie realizate. Astfel, dac materialul este fonta iar numrul de piese cerut este relativ mare, atunci piesa poate fi obinut prin turnare (fig. 4.3.a), prin sudare (fig. 4.3.b) dac materialul utilizat este oelul iar numrul de piese este mic, sau prin tanare din tabl de oel i asamblare cu bucele necesare prin vluire (fig. 4.3.c) n cazul produciei de serie mare. Este evident c,
54
dei n cele trei cazuri forma este diferit, din punct de vedere funcional, rezultatul este acelai. ntre cele trei variante, n afar de diferena de aspect, exist i o diferen de cost, astfel nct, n funcie de condiiile concrete, proiectantul poate opta pentru o variant sau alta, adoptnd-o pe cea care convine cel mai bine din punctul de vedere al tehnologiei de fabricaie i al economicitii produciei. Un exemplu la fel de concludent se arat n fig. 4.4, n care se exemplific cteva variante constructive ale unui suport de lagr (toate asigurnd acelai rol funcional), n funcie de tehnologia de fabricaie.
Fig. 4.4. Diferite forme ale unui suport de lagr asigurnd acelai rol funcional: a forjat; b turnat; c prelucrat din bloc; d sudat
n fig. 4.5 sunt prezentate diferite variante constructive ale corpului unei cutii de viteze obinute prin turnare, n funcie de procesul de montare a arborilor pe care sunt calate roile dinate. Prima variant (fig. 4.5.a) presupune montajul axial al arborilor, fapt pentru care corpul cutiei de viteze este dintr-o bucat. n varianta din fig. 4.5.b, arborele principal este montat de sus, iar ceilali arbori axial, fapt pentru care s-a prevzut divizarea parial a corpului. n fig. 4.5.c, corpul este divizat de-a lungul axei arborilor, astfel
55
Gheorghe BODI
nct partea superioar a corpului constituie totodat capacul; n acest caz, arborele principal se monteaz axial, iar ceilali trei arbori se monteaz de sus. Legtura dintre rolul funcional i tehnologia de fabricaie a pieselor n general, cerinele impuse la elaborarea unei maini prin caietul de sarcini sunt urmtoarele: productivitatea sau randamentul, costul de producie i cheltuielile de exploatare, greutatea i durata de serviciu. Uneori, prin caietul de sarcini se impun prescripii suplimentare privind gabaritul i posibilitile de transport, uniformitatea micrilor mecanismelor mainii, insonorizarea, simplitatea i uurina de manevrare, estetica i altele. Pentru realizarea prescripiilor prevzute n caietul de sarcini este necesar ca fiecare pies a mainii s satisfac, prin forma sa, urmtoarele criterii: criteriul asigurrii condiiilor funcionale (rezistena, rigidiFig. 4.5. Diferite forme tatea, comportamentul la vibra- constructive ale corpului cutiei ii, comportamentul la nclzire de viteze a unei maini-unelte etc.); criteriul facilitii n execuie i n montare; criteriul fabricrii din materiale uor de procurat i la un cost minim. Nerespectarea primului criteriu sau chiar numai a uneia din condiiile funcionale poate face imposibil funcionarea normal a mainii, deoarece nu trebuie uitat c o main const dintr-un numr mare de piese i organe de maini; suma calitilor acestora reprezint, n mare msur, calitatea mainii. De asemenea, nerespectarea celorlalte dou criterii poate face ca investiia pentru realizarea mainii s fie neeconomic, mai precis nerentabil. Rezult deci c la stabilirea formei raionale a piesei, proiectantul trebuie s in seama att de condiiile funcionale, ct i de posibilitile re56
ale de execuie a acesteia, astfel nct ea s fie apt pentru o bun funcionare i s poat fi realizat fr dificulti i n condiii ct mai economice. Pe lng cele menionate mai nainte, greelile de proiectare a formei pieselor mai pot duce la dificulti sau chiar la imposibilitatea executrii lor, respectiv la soluii constructive netehnologice. Cele de mai nainte conduc la concluzia c, n munca de proiectare, apare un complex de probleme cu aciune reciproc privind calculul, materialul utilizat, forma, tehnologia de fabricaie, economicitatea, a cror soluionare implic munc de concepie sub aspect combinativ, dar mai ales sub aspect creator. Ca urmare, proiectantul trebuie s posede, pe de o parte, o bun pregtire teoretic i practic, iar pe de alt parte, anumite caliti personale artate n mod schematic n fig. 4.6.
Fig. 4.6. Schem reprezentnd corelaia dintre pregtirea profesional i calitile personale ale proiectantului
n tehnica modern, complexitatea mare a problemelor ce intervin la elaborarea unor produse face ca proiectantul s nu poat rezolva de unul singur problemele respective, fapt care a impus apariia i participarea la elaborarea produselor a tehnologului. Trebuie avut ns n vedere faptul c, mai ales la elaborarea unui produs n serie mare, concepia acestuia nu poate fi desprit de execuia lui. Din schema artat n fig. 4.7 rezult clar c proiectarea i tehnologia de fabricaie stau ntr-o interdependen reciproc, astfel nct elul comun al proiectanilor i tehnologilor este realizarea unui produs de calitate superioar i micorarea cheltuielilor generale legate de elaborarea produsului respectiv. Rezultatul muncii lor n comun nu poate fi optim dect dac ei i combin cunotinele i experiena nc nainte de nceperea proiectrii, iar n cursul diverselor etape, pn la determinarea construciei, se sftuiesc continuu i iau hotrri mpreun.
57
Gheorghe BODI
Fig. 4.7. Interdependenta dintre proiectare i tehnologie
De exemplu, se tie c nu este raional ca dispozitivele de tehnica securitii i protecia muncii s fie adaptate ulterior la main. Tehnologul trebuie s atrag atenia proiectantului asupra pericolelor n legtur cu protecia muncii, astfel nct acesta s dispun nc de la nceput asupra msurilor constructive necesare pentru evitarea lor. De asemenea, nu trebuie s se omit faptul c amplasarea vizibil i corespunztoare scopului a elementelor de deservire (manete, prghii etc.) contribuie, de asemenea, la protejarea muncitorului.
58
Un alt exemplu care evideniaz legtura dintre proiectare i tehnologie l constituie obinerea siguranei n exploatare i evitarea pericolului unor ntreruperi n exploatare, datorite deteriorrii sau ntreruperii n exploatare a mainii. n acest caz, tehnologul este acela care poate indica proiectantului folosirea unor mijloace adecvate (tifturi de siguran, cuplaje alunectoare, relee de temperatur etc.). Pentru a obine o durabilitate ct mai mare a mainii este necesar ca proiectantul s prevad materialele i tratamentele termice corespunztoare. n acest sens tehnologul poate s aib un aport considerabil, cutnd si indicnd materialele noi adecvate i metodele de tratamente termochimice cele mai moderne i mai eficace. Totodat, el trebuie s evite tot ce ar implica o reducere a durabilitii mainii, cum ar fi, de exemplu, utilizarea acesteia, n cazul mainilor-unelte, la prelucrri grele de degroare, cnd maina a fost conceput numai pentru lucrri de finisare. Tot pe linia colaborrii dintre proiectant i tehnolog se poate meniona stabilirea variantei constructive optime, care se face n funcie de condiiile concrete tehnico-economico-organizatorice ale ntreprinderii, condiii pe care tehnologul le cunoate bine. Ca urmare, el poate indica pentru o aceeai pies, care s ndeplineasc acelai rol funcional, diferite variante constructive (v. fig. 4.3 i 4.4), care difer ntre ele n mod considerabil, att ca aspect, ct i din punct de vedere al costului. Un exemplu, poate cel mai edificator pentru a evidenia legtura dintre scopul funcional, proiectarea i fabricaia unui produs, dintre proiectant i tehnolog, l constituie problema preciziei dimensionale (toleranele) i a rugozitii suprafeelor active ale piesei. Astfel, sunt unele cazuri n care proiectantul prescrie cu uurin tolerane sau rugoziti prea mici, fapt care duce la ngreunarea execuiei i la mrirea costului piesei. iar tehnologul, n vederea uurrii execuiei i economicitii, dorete s foloseasc tolerane i rugoziti mai mari. Se nelege c, i n acest caz, pentru a realiza n condiii economice elemente interschimbabile, este necesar o activitate strns de colaborare ntre proiectant i tehnolog. Etapele elaborrii formei mainilor i a pieselor Activitatea de proiectare se poate efectua fie pentru conceperea unui produs nou, fie pentru perfecionarea unui produs existent. n oricare din cazuri, pentru a putea elabora un produs tehnic util, proiectantul trebuie s mbine armonios spiritul tehnic, format prin experiena practic, cu calculele i cu cercetarea experimental. n fapt, proiectarea reprezint activitatea tehnic mintal care ncepe n momentul apariiei ideii tehnice a proiectantului sau cnd cerinele produciei o impun i care se termin prin elaborarea desenului prevzut cu toa59
Gheorghe BODI
te indicaiile necesare pentru executarea produsului n atelier. Desenul reprezint numai expresia grafic i scris a activitii de proiectare, respectiv mijlocul de nelegere pentru transmiterea mai departe a ideii. Iat de ce este greit a reduce coninutul noiunii de proiectare la aceea a unei munci de desenare, bazat numai pe acumularea de informaii n timp i pe formarea gndirii tehnice. De asemenea, este exagerat a asimila proiectarea cu activitatea tiinific, acordndu-i-se pe prim plan rolul de creaie i de invenie. Dup scopul urmrit prin proiectare, ponderea cercetrii tiinifice, mai precis a utilizrii rezultatelor acesteia, a aspectului creator i a celui combinativ, precum i a muncii de desenare, este diferit (fig. 4.8) de la caz la caz.
Fig. 4.8. Schem pentru orientarea i coninutul activitii de proiectare n construcia de maini
Actualmente, progresul tehnic are la baz mpletirea tehnicii cu tiina, fapt ce permite apropierea proiectrii de cercetarea tiinific i impune proiectantului s se documenteze asupra construciilor existente, fr a deveni ns prizonierul acestora.
Etapele elaborrii formei mainilor
De la ideea tehnic proprie sau de la tema de proiectare dat, munca de concepie pentru proiectarea unei maini sau, n general, a unui produs, comport urmtoarele etape:
60
a) etapa de concepie, care cuprinde trei faze; b) etapa de construcie, care cuprinde, de asemenea, trei faze. De remarcat c majoritatea fazelor menionate se regsesc i n procesul de elaborare a formei pieselor. n etapa de concepie, proiectantul trebuie s efectueze un studiu n desfurarea cruia sunt parcurse mai multe faze ce implic munc de concepie, i anume: studierea cu cea mai mare atenie a temei de proiectare, n urma creia trebuie s rezulte n mod precis caracteristicile i performanele urmrite, precum i condiiile de exploatare n care maina ce se proiecteaz va trebui s funcioneze; studiul tehnico-economic prin care proiectantul stabilete economicitatea i eficacitatea mainii de proiectat; studiul comparativ al mai multor variante posibile; n aceast faz, dup o documentare ct mai larg asupra construciilor existente, proiectantul trebuie s analizeze n mod obiectiv mai multe variante existente, precum i pe cele personale i, prin eliminare, s ajung la varianta cea mai convenabil; de obicei, rezultatul acestei faze este o simpl schi n care soluia cutat este reprezentat numai principial i schematic; dac n aceast faz, prin transpunerea condiiilor funcionale n schie funcionale ale mainii, proiectantul a reuit s rezolve i s gseasc, ntr-o anumit msur, soluia care satisface diferitele condiii, n multe cazuri contradictorii, cerute mainii care se proiecteaz, atunci el a fcut un pas important n elaborarea proiectului. n cadrul etapei de construcie trebuie parcurse urmtoarele faze: Prelucrarea soluiei concepute n vederea transformrii acesteia ntr-o form ct mai concret. Pe lng problemele generale, de ansamblu, proiectantul trebuie s dezvolte elementele care constituie prile componente ale mainii. Aceste elemente trebuie dezvoltate pornind de la formele lor geometrice i ajungnd la formele funcionale corespunztoare rolului pe care elementul respectiv l are n cadrul ansamblului, conform temei de proiectare; n aceast faz trebuie gndite diferite soluii i apoi analizate comparativ. Schiele rezultate n urma acestei analize trebuie mbrcate n forma constructiv a pieselor de contact, cu dimensiunile principale obinute pe baz de calcule de predimensionare. Rezultatul acestei faze trebuie s constituie proiectul de ansamblu, respectiv proiectul tehnic. Efectuarea calculelor justificative care constau n dimensionarea
61
Gheorghe BODI
elementelor mainii pe baz de calcule cinematice, de rezisten, termice i altele. Elaborarea desenelor de execuie prevzute cu toate prescripiile tehnice necesare, cum sunt: toleranele la dimensiuni, valorile rugozitii suprafeelor produselor, prescripii de material i de tratamente termo-chimice etc. Activitatea desfurat de proiectant n etapa de construcie i-a atins scopul dac el a reuit s transforme soluia adoptat n etapa de concepie ntr-o soluie constructiv optim, care s satisfac att cerinele beneficiarului, ct i posibilitile uzinei constructoare. Prin aceasta, proiectantul a creat un produs tehnic care s poat fi executat n industrie, la un cost minim, i a crui form i aspect satisfac condiiile de ordin estetic.
Etapele elaborrii formei pieselor
n general, procesul de elaborare a formei pieselor conine aceleai etape i faze care au fost artate anterior, cu deosebirea c, de obicei, unele faze nu se efectueaz sau nu au amploarea necesar n cazul elaborrii formei. Studiul practic pentru elaborarea formei piesei, bazat pe rolul funcional al acesteia, se efectueaz, n general, n ordinea urmtoare: a. Se elaboreaz o schi de principiu, simplificnd la maximum forma piesei i legturile acesteia cu alte piese i admind c ea este solicitat de fore concentrate ce acioneaz dup legi date sau admise prin convenie. b. Se determin valorile sarcinilor suportate de pies, care, de obicei, sunt sarcini variabile. Pentru mainile care efectueaz funciuni tehnologice bine determinate (de exemplu maini-unelte), caracterul variaiei sarcinilor pentru un ciclu de fabricaie rmne aproape constant. Pentru alte cazuri, acest caracter depinde de o serie de factori. De exemplu, n cazul vehiculelor, caracterul variaiei sarcinilor depinde de rezistena aprut n timpul deplasrii (care este determinat de relief i de starea oselei), de aciunea ineriei i a vntului i altele. c. Se alege materialul n funcie de proprietile sale fizico-mecanice, de prelucrabilitatea sa, precum i de factorii economici, cum sunt costul, posibilitile de procurare etc. d. Se stabilesc prin calcul dimensiunile principale ale piesei, pornind de la condiiile funcionale eseniale pentru cazul considerat, i se aduc aceste dimensiuni ca s fie conforme cu normele n vigoare. De obicei, acestea sunt calcule prealabile, deoarece se efectueaz pe baza schielor menionate, astfel nct ele nu permit o apreciere
62
just a capacitii piesei de a satisface condiiile funcionale. Prin urmare, aceste calcule nu permit dect determinarea unor dimensiuni de plecare necesare pentru stabilirea n mare a unei piese sau a unui ansamblu. Numai n cazuri foarte simple se pot considera aceste dimensiuni ca definitive. e. Se execut desenul piesei extras din desenul de ansamblu al mainii. Desenul piesei va fi un desen de execuie prevzut cu toate prescripiile tehnice necesare, astfel nct executarea piesei n atelier s poat fi fcut numai pe baza acestui desen, fr a mai fi nevoie de alte lmuriri suplimentare. f. Se efectueaz calculele de verificare, adic se stabilesc valorile coeficienilor de siguran pentru seciunile cele mai solicitate ale piesei, se stabilesc deformaiile (sgeata, unghiul de torsiune), viteza critic (rot/min) etc. i se compar valorile gsite cu valorile admisibile. Dac valorile obinute prin calcul sunt mai mari dect valorile admisibile, atunci este necesar s se aduc modificrile necesare construciei piesei, dup care se reiau calculele de verificare. Procednd astfel, prin aproximri succesive, se ajunge la valorile coeficienilor de siguran, a sgeilor etc., care s fie conforme cu valorile practice ale acestora. Felul i coninutul ntregii documentaii de studiu, de baz, tehnologice, auxiliare sunt precizate n STAS 6269-77, iar modul de exprimare grafic n STAS 614-76. n ncheiere, trebuie s se menioneze c, n timpul proiectrii, proiectantul trebuie s prevad i s in seama de transformrile pe care piesa le sufer n atelier, cu ocazia execuiei. Pentru a putea proiecta n mod judicios o pies proiectantul trebuie s-i dea seama i s prevad cum se va face montarea acesteia, care vor fi solicitrile mecanice i fluxul de fore i diferitele feluri de solicitri pe care piesa le va suferi n timpul exploatrii. Pentru ca proiectantul s nvee s proiecteze mai bine este necesar, n primul rnd, ca el s urmreasc cum se realizeaz n atelier soluiile gndite de el i reprezentate n desenele de execuie. Consideraiile de baz artate n paragrafele de mai nainte pot fi reprezentate schematic ca n fig. 4.9. n aceast schem se observ locul central pe care l ocup stabilirea formei n procesul de proiectare, precum i interaciunea reciproc a acesteia cu tehnologia de fabricaie. Se observ, de asemenea, fazele iniiale n stabilirea formei, ncepnd cu rolul funcional, precum i complexitatea calculelor ce pot interveni n proiectarea unui produs.
63
Gheorghe BODI
Fig. 4.9. Schem artnd traseul la activitatea de proiectare i factorii care concur la stabilirea formei
64
5
Forma geometric, funcional i constructiv a produselor
n general, elementele de construcie mecanic care se produc n industria constructoare de maini avnd denumirea general de piese sunt, n esen, corpuri solide care, orict de complicate ar fi, se compun din forme geometrice simple (prism, piramid, cilindru, con, sfer etc.). Astfel, de exemplu, piesa relativ simpl din fig. 5.1.b este compus din suprafee plane, cilindrice, conice, sferice, elicoidale (partea filetat), iar dinii drepi din fig. 5.1.c sunt delimitai prin suprafee cilindrice evolventoidale. Se nelege c, cu ct forma unei piese este mai simpl, cu att execuia acesteia este mai uoar. n practic ns, datorit condiiilor funcionale ce se impun piesei i condiiilor tehnicii de execuie, se ntmpl destul de rar ca suprafeele reale, funcionale, ale piesei s coincid cu suprafeele ideale, teoretice, studiate n geometrie. Rezult deci c, la stabilirea formei unei piese, se pornete de la formele geometrice simple cunoscute i prin combinarea acestora se determin forma funcional, care trebuie s asigure condiiile de funcionare a piesei n cadrul subansamblului din care aceasta face parte; pe baza formei funcionale se poate elabora n final forma constructiv, care trebuie s asigure tehnologicitatea piesei i realizarea ei n condiii economice.
5.1. Forma geometric

n general, suprafeele reale ale unei piese prezint fa de suprafeele geometrice (nominale) abateri mai mici sau mai mari, condiionate de destinaia funcional a piesei i determinate de posibilitile tehnice de execuie. Fiecare din suprafeele reale ce compun suprafaa unei piese se caracterizeaz prin form, prin dimensiuni, prin poziia relativ i prin rugozitatea suprafeei. Toate acestea constituie condiiile tehnice generale ale piesei, ele fiind stabilite i prescrise de ctre proiectant n vederea asamblrii i funcionrii corecte a piesei n cadrul mainii sau instalaiei din care face parte.
65
Gheorghe BODI
5.1.1. Condiiile tehnice generale ale piesei n continuare se vor prezenta numai condiiile tehnice generale ale piesei care determin forma acesteia. Condiiile de form determin att forma geometric nominal (plan, cilindric, sferic etc.) pe care trebuie s-o aib suprafeele piesei, ct i abaterile de form admisibile de la forma geometric nominal. Forma geometric (nominal) a unei suprafee este determinat de forma liniilor de intersecie ale acesteia cu cel puin dou familii de plane distincte. Liniile de intersecie se numesc profilurile suprafeei n cele dou plane, iar planele secante n care se determin se numesc plane de profilare. Astfel, forma plan a unei suprafee (fig. 5.1) este determinat de forma rectilinie a profilurilor acesteia 1 i 2 n dou plane de profilare oarecare P1 i P2, iar abaterile suprafeei de la planeitate, adic de la forma plan nominal, se determin prin abaterile de la rectilinitate ale celor dou linii de profil.
Fig. 5.1. Definirea unor suprafee: a plan; b cilindric; P1 i P2 plane de profilare; 1 i 2 linii de profil.
Cilindricitatea unei suprafee cilindrice (fig. 5.1.b) este determinat de forma circular a liniei sale de profil 2 ntr-un plan P2 normal pe ax i prin forma rectilinie i paralel cu axa a liniei de profil 1 ntr-un plan axial P1. Abaterile suprafeei de la forma nominal cilindric sunt definite de abaterile formei profilului 2 de la forma nominal circular (ovalitate) i prin abaterile formei profilului 1 de la rectilinitate (ondulaii) i de la paralelism cu axa (conicitate). n general, forma oarecare teoretic a unei suprafee strmbe (fig. 5.2) este determinat de formele liniilor de intersecie a suprafeei cu dou familii de plane de profilare P1 i P2, iar abaterile suprafeei de la forma no66
minal sunt determinate prin abaterile liniilor de profil de la forma lor teoretic. Dac suprafaa este astfel nct liniile de profil formate de cele dou familii de plane sunt omotetice, atunci una dintre liniile unei familii constituie o generatoare, iar una dintre liniile celeilalte familii constituie o directoare. n aceste cazuri se poate spune c forma suprafeei este determinat de forma generatoarei i de forma directoarei. n cazul din Fig. 5.2. Form oarecare a unei fig. 5.1.b, profilul din planul axial suprafee constituie generatoarea, iar profilul circular din planul transversal constituie directoarea; bineneles c rolul celor dou profile poate fi i inversat. Condiiile dimensionale determin dimensiunile nominale ale suprafeelor componente ale piesei, precum i abaterile admise de la dimensiunile nominale. De fapt, dimensiunile se refer la liniile de profil caracteristice ale suprafeei, respectiv la generatoarea i directoarea acesteia. Exist deci o strns legtur ntre condiiile de form i cele dimensionale. Astfel, suprafaa conic din fig. 5.3.a este determinat de diametrele celor dou linii de profil circulare extreme i prin distana axial / dintre acestea. De asemenea, suprafaa de revoluie de form oarecare (fig. 5.3.b) este determinat de diametrele profilurilor circulare succesive din diferitele plane de profilare transversale i prin distanele acestor plane fa de unul dintre planele extreme. Legtura menionat exist i ntre Fig. 5.3. Forma i dimensiunile abaterile admisibile de la forma nominal unor suprafee: a suprafa conic; b suprafa de i abaterile dimensionale. Pe exemplu, darevoluie oarecare c n cazul cilindrului se admite abaterea
67
Gheorghe BODI
de ovalitate de 0,03 mm, atunci abaterea dimensional a diametrului maxim, n dreptul ovalitii, nu trebuie s depeasc aceast valoare. Condiiile de poziie relative determin distantele si orientrile relative nominale dintre diferitele suprafee care dau forma piesei, precum i abaterile admise de la distanele i orientrile nominale. Condiiile de distan relativ se refer la distanele dintre dou suprafee, dintre ax i o suprafa, precum i dintre axele de simetrie a dou suprafee. Uneori, aceste condiii se prezint sub forma coinciderii a dou centre sau axe ca nite condiii de concentricitate sau de coaxialitate a dou suprafee, iar abaterile de la acestea sub forma excentricitii sau dezaxrii. Condiiile de orientare relativ se refer la unghiurile dintre dou suprafee sau dintre axele de simetrie a acestora, respectiv la condiiile de paralelism, de perpendicularitate etc. Condiiile de distane relative sunt ilustrate n fig. 5.4.a prin cotele 130 0,1, 50 i 52, care se refer la distana dintre axele alezajelor i la distana de la aceste axe fa de suprafeele plane frontale interioare ale celor dou paliere. Cota 112 reprezint, de asemenea, o condiie de distan relativ dintre axa alezajului i o suprafa exterioar de control, iar prin cota 10 se stabilete distana dintre suprafaa de control i suFig. 5.4. Reprezentarea condiiilor tehnice ale prafaa frontal exterisuprafeelor: a bloc de motor; b carcas oar a palierului. Cota
68
0,02 reprezint condiia de paralelism dintre axele alezajelor, iar cota 0,03 notat pe linia oblic reprezint abaterea admis de la coaxialitatea dintre axele celor dou paliere; cota 0,03 pe semnul n cruce reprezint abaterea de la perpendicularitatea dintre axele alezajelor i axa comun a palierelor. Co109 ta reprezint distana dintre faa superioar a blocului i axa palierelor 0, 04 ca i abaterea admis de la paralelismul acestora. n fig. 5.4.b se observ, pe lng o serie de condiii asemntoare cu cele din exemplul precedent, nclinarea nominal si abaterea admis a axei gurii F fa de axa vertical a gurii E, legat la rndul ei, prin condiia de paralelism cu faa frontal T a carcasei. ntre condiiile de poziie relativ i cele dimensionale exist o legtur bine determinat. deoarece distanele dintre dou suprafee sau axe coincid cu dimensiunile suprafeei cuprinse ntre acestea.
5.1.2. Forme geometrice i posibiliti de utilizare Forme geometrice simple
Acestea pot fi delimitate de suprafee plane sau curbe. n cadrul unei piese, formele geometrice simple se pot compune ca forme pline sau ca forme cu goluri, ca de exemplu guri, orificii, caviti etc. Formele geometrice cu suprafee plane au la baz prisma cu diferitele ei variante. Mai des utilizat este prisma dreptunghiular i, mai rar, cea hexagonal sau octogonal. n practic, piesele a cror form are la baz o prism dreptunghiular sunt barele (seciunea transversal prin prism este mic, iar nlimea foarte mare), plcile sau pereii (baza prismei este mare, iar nlimea este mic). Trunchiul de piramid servete ca form simpl pentru trecerea de la seciuni transversale ptrate mari la seciuni transversale ptrate mici. Pana se execut, de obicei, cu o singur suprafa i mai rar cu dou suprafee, nclinate. Piesele prevzute numai cu suprafeele plane au avantajul c se pot prelucra relativ uor prin orice procedeu de prelucrare, mai ales daca suprafeele acestora sunt paralele sau perpendiculare una pe cealalt. Piesele cu seciunea transversal poligonal avnd mai mult dect ase laturi sau piesele cu suprafee nclinate trebuie, pe ct posibil, evitate. Formele geometrice cu suprafee curbe au la baz cilindrul, care se ntlnete ca cilindru plin, cum ar fi, de exemplu, un ax plin neted, caz n care forma geometric poate constitui forma funcional sau chiar constructiv, sau ca tub cilindric, de exemplu o eav. Plcile circulare i inelele sunt variante ale cilindrului. Conul servete ca trecere de la seciuni transversale circu69
Gheorghe BODI
lare mari la seciuni circulare mici (conicitile pieselor ca i a sculelor achietoare sunt standardizate STAS 2285-71). Sfera poate fi folosit ca sfer plin, ca semisfer, calot sferic sau, n unele cazuri speciale, ca un sfert dintr-o sfer. Trunchiul de sfer poate fi utilizat pentru realizarea trecerii de la seciuni transversale circulare mari la seciuni circulare mici. Sfera goal la interior se ntlnete la rezervoare de lichide. Piesele care au forma unei sfere cu un gol sferic interior sunt dificil de realizat. Acestea se pot executa din pri separate, ale cror desfurate trebuie determinate cu mult precizie. n general, corpurile de rotaie se obin prin rotirea unei curbe generatoare n jurul unei axe fixe, raza de rotaie rmnnd constant, iar poziia relativ a curbei generatoare fat de axa de rotaie fiind totdeauna aceeai. Curba generatoare poate fi concav, ca la elipsoid, convex, ca la hiperboloid, sau concav i convex. n general, formele geometrice cu suprafee curbe se pot realiza relativ uor, fie prin achiere, fie prin deformare plastic, dac sunt corpuri de rotaie cu o singur ax i dac curba generatoare este o linie dreapt. Spre deosebire de acestea, curbele concave i convexe, sau elipsoidul i hiperboloidul, trebuie, pe ct posibil, evitate, deoarece prelucrarea acestora prin achiere i realizarea semifabricatului sau a matrielor pentru prelucrarea prin deformare plastic sunt dificile. Iat de ce, n majoritatea cazurilor, pentru realizarea trecerilor de la seciuni circulare mari la seciuni circulare mici se folosete conul n locul zonei sferice.
Forme geometrice compuse
Acestea se obin prin combinarea a dou sau a mai multor forme geometrice simple. Se pot obine piese a cror form rezult numai prin combinarea formelor geometrice cu suprafee plane, ca de exemplu corpurile prismatice cu diferite seciuni grinzi care lucreaz la ncovoiere, snii pentru un ghidaj n form de coad de rndunic, cuite strung constituit din prisme cu diferite nclinri etc. De asemenea, se pot obine piese a cror form rezult numai prin combinarea formelor geometrice cu suprafee curbe, ca de exemplu arborii cu trepte de diametre etc. n sfrit, se pot obine piese a cror form rezult prin combinarea formelor geometrice cu suprafee plane i a celor cu suprafee curbe, ca de exemplu arborii cotii, formai din prisme i cilindri, sau lagrul inferior radial axial pentru o macara de perete turnant, format din tub cilindric i plac.
5.2. Forma funcional

Diversitatea de combinaii necesare ntre formele suprafeelor unei piese i rugozitatea acestora este impus de rolul funcional al acestora n ra70
port cu mediul sau suprafeele altor piese cu care vin n contact, precum i n raport cu poziia i starea lor de funcionare. Natura condiiilor tehnice care se impun diferitelor suprafee ale unei piese i mai ales mrimea abaterilor de la caracteristicile nominale depinde, de asemenea, de rolul funcional al suprafeelor piesei n ansamblul construciei considerate. Din cele artate rezult c n practica stabilirii formei funcionale se pot ivi dou cazuri diferite: asigurarea aceluiai rol funcional se poate realiza cu diferite forme ale suprafeelor componente ale piesei; asigurarea mai multor scopuri funcionale se poate realiza cu aceeai form a pieselor n contact. Pentru elucidarea primului caz se vor da ca exemplu cele trei uruburi identice ca dimensiuni din fig. 5.5, care au acelai scop, de a asambla dou piese ntre ele. Forma capului fiecrui urub este ns diferit, deoarece unul se acioneaz cu cheia, altul cu urubelnia, iar ultimul cu mna. Deci, modul de acionare diferit face ca, Fig. 5.5. uruburi cu filet identic i n acest caz, forma i rugozitatea capete diferite capului urubului s fie astfel nct s corespund modului de contact dintre acesta i suprafeele pieselor, respectiv a minii, cu care vine n contact. Pentru a elucida cel de-al doilea caz, se va considera exemplul unui cep cilindric a crui suprafa vine n contact funcional cu alezajul, respectiv cu suprafaa interioar a piesei conjugate. Dac acest contact are numai rolul unei blocri, atunci primeaz condiiile dimensionale i jocul, respectiv strngerea, ce rezult din abaterile diametrelor celor dou suprafee. Dac cepul este prevzut cu un fus, apar pe prim plan i condiii de poziie relativ, ca de exemplu perpendicularitatea axei gurii i coaxialitatea fusului cu cepul. n cazul n care cepul trebuie s se roteasc n alezaj, ca un fus n lagr, atunci primeaz condiiile de form cilindric ale celor dou suprafee, ajustajul capt un alt caracter, iar rugozitatea suprafeelor trebuie s fie mic pentru a micora uzura dar, totodat, trebuie s fie suficient de mare, pentru a favoriza reinerea peliculei de lubrifiant. (
71
Gheorghe BODI
5.3. Forma constructiv

Forma constructiv rezult n urma prelucrrii formei funcionale care asigur numai o parte din condiiile tehnice de execuie ale piesei. Exist cazuri cnd forma constructiv coincide cu forma funcional. n majoritatea cazurilor ns dintr-o singur form funcional pot deriva mai multe forme constructive, din care proiectantul, pe baza unui studiu comparativ, alege pe cea optim, care corespunde cel mai bine condiiilor tehnice de execuie concrete. Ca exemplu, se presupun dou piese care trebuie s aib o astfel de form, nct una dintre acestea s poat avea o micare rectilinie n interiorul celeilalte. Ca forme geometrice simple se pot alege o prism, 1, i un tub prismatic, 2 (fig. 5.6.a).
Fig. 5.6. Exemple de forme geometrice, funcionale i constructive ale pieselor: a forme geometrice; b forme funcionale; c exemple de forme constructoare
72
Dup scopul concret pe care trebuie s-l ndeplineasc elementele de ghidare, se pot concepe dou tipuri de forme funcionale (fig. 5.6.b), dintre care una asigur ghidarea n cazul pieselor de lime mare, iar cealalt n cazul pieselor de lungime mare (limea, respectiv lungimea pieselor, se consider dup o direcie perpendicular, respectiv paralel, cu micarea). n funcie de construcia mainii sau a dispozitivului sau dup raportul dimensiunilor pieselor, din cele dou tipuri de forme funcionale pot deriva o serie de forme constructive, din care cteva exemple sunt artate n figura 5.6.c. La elaborarea formei constructive, pe baza formei funcionale, proiectantul trebuie s urmeze, n procesul de concepie, aceeai cale i aceeai metod pe care le va urma i atelierul de execuie. Astfel, el trebuie s tie i s in seama de faptul c procedeele tehnologice aplicate n atelier pot fi grupate n: a) procedee bazate pe compunerea sau mbinarea unor semifabricate, avnd forme geometrice simple, n vederea obinerii piesei dorite; b) procedee bazate pe prelucrarea unui anumit semifabricat, astfel nct, prin modificarea formei acestuia, s se obin piesa dorit. Dac forma constructiv se elaboreaz prin compunere, atunci desenul final al piesei va cuprinde formele geometrice respective, dup cum i n atelier piesa se va executa prin compunerea i mbinarea unor semifabricate existente. Dac piesa se va executa n atelier prin prelucrarea unui semifabricat, atunci proiectantul trebuie s porneasc de la o anumit form geometric i prin modificarea acesteia, corespunztor concepiei lui de proiectare, s obin forma constructiv dorit. Procednd ca mai nainte, proiectantul poate evita pericolul de a elabora forma de piese a cror execuie n atelier este dificil sau chiar imposibil. Proiectantul trebuie s tie ns c, dei este posibil s foloseasc un numr relativ mare de procedee tehnologice i dei soluiile care pot fi adoptate n elaborarea formei constructive sunt destul de numeroase, totui fiecrui procedeu tehnologic i corespunde numai o anumit categorie de forme constructive i adeseori numai un anumit material. Dac ns proiectantul a adoptat un anumit procedeu tehnologic sau acesta i-a fost prescris, atunci la alegerea materialului i, n special la elaborarea formei constructive, el trebuie s in seama de anumite reguli cu caracter tehnologic, i anume: orice pies turnat trebuie astfel proiectat nct s corespund procedeului de turnare, adic s poat fi uor realizat i n condiii economice; orice pies forjat trebuie proiectat corect din punctul de vedere al procedeului de forjare. Aceeai regul se poate aplica pentru orice procedeu tehnologic. Rezult deci c proiectantul nu poate concepe o pies fr a ine seama de procedeele tehnologice prin care aceasta se va obine.
73
Gheorghe BODI
Forma constructiv, materialul i procedeul tehnologic sunt interdependente A proiecta n mod corect o form constructiv nseamn, n primul rnd, a obine o form tehnologic, care s fie optim din punctul de vedere al execuiei. Se nelege ns c proiectantul trebuie s cunoasc nu numai desfurarea procesului tehnologic, ci i care anume condiii tehnologice ale fiecrui procedeu trebuie luate n considerare la proiectare. Abordarea pe cale matematic a formei pieselor, respectiv stabilirea ecuaiilor analitice ale suprafeelor i muchiilor rezultate prin intersecia acestora, este util pentru a realiza urmtoarele: trasarea formei, respectiv a desenului de execuie, cu ajutorul mainilor automate de trasat i proiectat; prelucrarea pieselor pe maini-unelte cu comand numeric; determinarea profilului i studiul geometriei prii achietoare a sculelor.
74
6
Proiectarea formei constructiv-tehnologice
6.1. Noiuni privind cotarea i stabilirea toleranelor
Cotarea i stabilirea raional a toleranelor i abaterilor la dimensiuni constituie probleme de mare importan n determinarea formei finale a pieselor i produselor n industria constructoare de maini. Legtura dintre form, dimensiuni i tolerane este, n multe cazuri, foarte complex i depinde (ca i nsi forma, dimensiunile i toleranele la aceste dimensiuni), pe de o parte, de parametrii i condiiile funcionale ale pieselor sau produselor i, pe de alt parte, de posibilitile de realizare tehnologic eficient. Experiena arat c, dac n stabilirea formei pieselor, la cotare i la prescrierea toleranelor (ca mrime i poziie) se ine seama exclusiv de parametrii funcionali i condiiile de funcionare, din punct de vedere tehnologic poate rezulta (mai ales n producia de serie mare) un produs greu realizabil i scump; n acelai timp, aplicarea unei tehnologii de nivel tehnic sczut (cu echipament tehnologic necorespunztor i for de munc de calificare slab) i la un cost acceptabil poate duce la realizarea unor produse care vor funciona cu dificulti si care vor avea o fiabilitate nesatisfctoare. n consecin, forma stabilit pentru piese, modul de cotare i mrimea toleranelor trebuie s corespund parametrilor funcionali impui i condiiilor de lucru concrete, dar s i permit o realizare tehnologic ct mai uoar si mai economic. De remarcat c forma integral a unei piese depinde de forma, dimensiunile i poziia reciproc a diferitelor suprafee componente. Dintre acestea, unele au un rol funcional mai important, altele au un rol secundar; este evident c, la primele, forma, dimensiunile i toleranele trebuie tratate cu mai mult rspundere i atenie, ns, chiar i n aceast situaie, se pot
75
Gheorghe BODI
gsi soluii simple i tehnologice, putndu-se adopta suprafee cilindrice i plane, uor realizabile, renunnd la formele complicate i foarte complicate (sferice, parabolice, cu profil variabil etc.).
6.1.1. Legtura ntre cotarea de proiectare i cotarea tehnologic Cotarea de proiectare se bazeaz, n primul rnd, pe rolul funcional i condiiile de lucru sau de exploatare ale pieselor i produselor n ansamblu. n acest context, fiecare dimensiune, cu valoarea nominal i valorile limit admisibile ale ei, trebuie analizat i stabilit n funcie de rolul, forma i poziia suprafeei sau suprafeelor pe care le determin i funcie de celelalte dimensiuni componente ale aceluiai lan. De asemenea, ntre diferitele lanuri de dimensiuni trebuie s se stabileasc legturi corespunztoare pentru obinerea celei mai simple forme a piesei n condiiile date. De obicei, valorile nominale i abaterile limit se stabilesc nti pentru cele mai importante dimensiuni, apoi, n ordinea importanei din ce n ce mai mici, i pentru celelalte dimensiuni din lan. n cazul pieselor luate separat, dimensiunea cea mai puin important din punct de vedere funcional va fi i dimensiunea de nchidere a lanului. n cazul subansamblurilor i al ansamblurilor, dimensiunea de nchidere a lanului poate fi o dimensiune important, care se obine doar prin asamblare i care depinde, ca valoare nominal i abateri limit, de alte dimensiuni ale unor piese prelucrate, n prealabil, separat. La formarea lanurilor de dimensiuni trebuie s se in seama de urmtoarele recomandri: ntruct tolerana dimensiunii de nchidere este, teoretic, egal cu suma toleranelor dimensiunilor primare (ale cror valori limit se respect prin prelucrare), este necesar ca numrul dimensiunilor componente ale lanului s fie ct mai mic; n caz contrar, tolerana dimensiunii de nchidere devine excesiv de mare; din aceeai cauz se impune ca toleranele dimensiunilor primare s fie ct se poate de mici, n msura n care prelucrarea piesei la aceste tolerane rmne totui convenabil din punct de vedere economic; s se evite, pe ct posibil, aezarea n serie a dimensiunilor cu schimbarea permanent a bazei de cotare, deoarece n acest caz se creeaz greuti de ordin tehnologic la prelucrare i se mrete numrul de dimensiuni n lan. n cele ce urmeaz, se va analiza un exemplu de cotare de proiectare i cotare tehnologic.
76
n fig. 6.1 este prezentat o buc de ghidare, la care, fcnd abstracie de diametre i de alte dimensiuni, prin proiectare se cere ca gulerul i corpul s fie executate la lungimile l1 = 20 0,04 mm i respectiv l2 = 40 0,06 mm (fig. 6.1. a). Aceste dou dimensiuni fac parte din lanul a crui dimensiune de nchidere este lungimea total a bucei, notat cu Rl. Dac pe desenul de execuie al piesei s-ar prescrie acest lan de dimensiuni (evident, fr Rl, care se obin n mod automat), ar aprea unele Fig. 6.1. Cotare de proiectare i greuti cu caracter tehnologic, ntrucotare tehnologic: a lan de ct cele dou lungimi prescrise au baze de prelucrare i de msurare diferi- dimensiuni de proiectare; b lan de dimensiuni tehnologice te: suprafaa frontal din stnga pentru lungimea l1 i suprafaa frontal din dreapta pentru lungimea l2. Pentru ca prelucrarea s fie mai simpl, mai uoar i, eventual, mai ieftin, se recomand, n cazul dat, s se stabileasc o singur baz de prelucrare i de msurare; ca urmare, din punct de vedere tehnologic este mai convenabil lanul de dimensiuni din fig. 6.1.b, n care ca dimensiuni primare (care trebuie realizate prin prelucrare) se dau: L1 = l1 i L2, dimensiunea de nchidere fiind RL = l2. Dar, pentru c, la sfritul prelucrrii, trebuie s rezulte, la valorile i ntre limitele prescrise, tocmai dimensiunile l1 i l2, lanul de dimensiuni tehnologic trebuie s fie recalculat pe baza datelor de proiectare; mai concret, trebuie calculat dimensiunea L2, astfel ca dimensiunea de nchidere RL s se obin automat cu valorile i ntre limitele prescrise pentru l2. Aplicnd relaiile din teoria lanurilor de dimensiuni, se poate scrie: pentru dimensiunea nominal: RL nom = L2 nom L1nom de unde: L2 nom = L1nom + RL nom = l1nom + l2 nom = 20 + 40 = 60 mm pentru abaterea superioar: AsRL = AsL2 AiL1 de unde:
77
Gheorghe BODI
AsL2 = AsRL + AiL1 = Asl2 + Ail1 = 0, 06 0, 04 = 0, 02 mm

pentru abaterea inferioar: AiRL = AiL2 AsL1 de unde: AiL2 = AiRL + AsL1 = Ail2 + Asl1 = 0, 06 + 0, 04 = 0, 02 mm Prin urmare, buca va fi executat la dimensiunile L1 = 20 0,04 mm i L2 = 60 0,02 mm, fiind n acest fel respectate dimensiunile de proiectare l1 = 20 0,04 mm i l2 = 40 0,06 mm. Observaie. Se recomand s se in seama de faptul c, ntr-o producie de serie, cazurile cnd valorile limit apar simultan la dou sau mai multe dimensiuni primare sunt foarte rare (practic neglijabile), ceea ce face ca, de fapt, tolerana practic (probabil) a dimensiunii de nchidere s fie mai mic. n consecin, pentru dimensiunile primare se pot stabili tolerane a cror sum s fie cu aproximativ 25% mai mare dect tolerana dimensiunii de nchidere. n concluzie, trecerea de la cotarea de proiectare la cotarea tehnologic, necesar de multe ori din cauza unor considerente de baz diferite i pentru a face execuia mai uoar, are drept rezultat, n lanurile de dimensiuni, transformarea unor dimensiuni de nchidere n dimensiuni primare, ale cror valori nominale i abateri limit trebuie sa fie calculate cu ajutorul relaiilor din teoria lanurilor de dimensiuni. Se poate observa c, prin aceste calcule, se obin dimensiuni primare cu tolerane mai mici care, n majoritatea cazurilor, rmn totui convenabile din punct de vedere economic. De obicei, trecerea de la cotarea de proiectare la cotarea tehnologic este efectuat de ctre tehnologi, adic de ctre cei care cunosc, n cea mai mare msur, posibilitile de execuie, cu eficien maxim, a pieselor i produselor proiectate. Sigur c, n rezolvarea acestei probleme, colaborarea dintre tehnolog i proiectant este, de multe ori, ct se poate de necesar.
6.1.2. Toleranele i procesul tehnologic de execuie Se tie c, n general, procesul tehnologic de execuie a oricrei piese este cu att mai simplu, mai uor de aplicat i mai economic, cu ct toleranele la dimensiuni, la forma geometric i la poziia reciproc a suprafeelor sunt mai mari, respectiv cu ct precizia dimensional, de form i de poziie a suprafeelor, este mai mic. Acest lucru nu este valabil ntotdeauna, ci numai pentru cazurile (foarte numeroase) cnd toleranele au valori corespunztoare treptelor de precizie (preciziilor) 01-11; toleranele mai mari (corespunztoare treptelor de precizie 12-16) nu mai pun probleme n ce privete asigurarea preciziei i economicitatea procesului tehnologic. Dependena
78
costului i a dificultilor de execuie de tolerana la dimensiune, form i poziie a suprafeelor nu este direct proporional, ci aa cum arat curba prezentat n fig. 6.2, n care pe axa absciselor sunt date treptele de precizie ISO, iar pe axa ordonatelor costul P i dificultile prelucrrii, notate convenional cu . Se poate observa c, dac la precizii relativ nu prea nalte (de obicei, ntre treptele 11-7) costul i dificultile teh- Fig. 6.2. Curba dependenei costului P i nologice cresc n proporie mai a dificultilor de execuie de tolerana la dimensiune mic, la precizii nalte (6-3) i foarte nalte (2-01) acestea se mresc spectaculos i chiar excesiv de mult, pn la limit. Ca urmare, toleranele trebuie s fie stabilite innd seama de preteniile funcionale i condiiile de exploatare a pieselor, dar i de dificultile n prelucrare i de economicitatea acesteia. n cele ce urmeaz vor fi prezentate cteva soluii pentru uurarea tehnologiei de execuie n cazul unor precizii nalte. De foarte multe ori, toleranele impuse de proiectant din considerente funcionale obiective au valori care, n funcie i de valoarea dimensiunii nominale, variaz ntre cteva sutimi de milimetru i civa micrometri, mai ales la precizii superioare treptei a 7-a. Dac se ine seama i de ali factori cum ar fi: mrimea i greutatea piesei, complexitatea formei acesteia, ct de greu sau de uor accesibil este suprafaa care se prelucreaz, dac este suprafa exterioar sau interioar etc., atunci influena toleranei asupra condiiilor de prelucrare devine i mai puternic. Din aceasta trebuie s se neleag c, uneori, tolerane mici se pot realiza fr dificulti deosebite la piese relativ uoare, simple i la prelucrarea suprafeelor exterioare (uor accesibile), iar, alteori, tolerane mari se realizeaz scump i cu dificulti la piese mari i grele, complexe ca form i la suprafee interioare. n aceast ultim situaie, micorarea preciziei de prelucrare (nu a preciziei impuse de proiectant), respectiv mrirea toleranei tehnologice, poate avea efecte din cele mai favorabile. n orice situaie, este bine ca prelucrarea s se execute pe baza unor precizii (tolerane) economice.
79
Gheorghe BODI
O prim metod de stabilire a preciziei economice const n urmtoarele: tolerana impus prin proiectare se mrete n ambele sensuri (n sus de la abaterea superioar i n jos de la abaterea inferioar) pn la o valoare economic convenabil prelucrrii; dup prelucrarea obinuit a pieselor, acestea se sorteaz, ca n mod obinuit, n trei grupe: piese cu dimensiuni cuprinse n tolerana prescris de proiectant, piese cu dimensiuni mai mari dect dimensiunea maxim prescris de proiectant i piese cu dimensiuni mai mici dect dimensiunea minim prescris de proiectant. Evident, este necesar un control n volum de 100%. La asamblare se va ine seama de cele trei grupe, n sensul c se vor asambla ntre ele piesele care fac parte din aceleai grupe.
Fig. 6.3. Metoda sortrii i asamblrii pe grupe: a tolerana de proiectare; b tolerana tehnologic; 1, 2,.... 5 grupe de sortare
Cele artate vor fi exemplificate prin ajustajul preferenial (impus la +0,019 proiectare) 60H6/p5, respectiv pentru alezaje 600 mm i pentru arbori
0,045 60+ +0,032 mm (fig. 6.3.a) Dup cum se poate observa, tolerana la dimensiu-
nea alezajelor este de 0,019 mm, iar tolerana la dimensiunea arborilor este de 0,013 mm. Considerndu-se, dup o analiz prealabil, c aceste toleran80
e sunt prea mici pentru o prelucrare economic, ca tolerane de prelucrare (nscrise i pe desenele de execuie) vor fi adoptate urmtoarele: pentru ale0,040 +0,068 zaje 60+ 0,020 mm i pentru arbori 60 +0,020 mm (fig. 6.3.b). Dup prelucrare i control se vor forma urmtoarele grupe: grupa nti de alezaje cu dimensiunile efective cuprinse ntre limitele de proiectare 60 i 60,019 mm i grupa nti de arbori cu dimensiunile efective cuprinse ntre limitele de proiectare 60,032 i 60,045 mm; grupa a doua de alezaje cu dimensiunile efective mai mari de 60,019 mm i grupa a doua de arbori cu dimensiunile efective mai mari de 60,045 mm; grupa a treia de alezaje cu dimensiunile efective mai mici dect 60 mm i grupa a treia de arbori cu dimensiunile efective mai mici de 60,032 mm. Se vor asambla, aa cum s-a artat, numai piese din grupe de acelai fel, strngerile efective (pentru acest exemplu) fiind cuprinse ntre strngerile limit admise la proiectare, iar rebuturile de dimensiune sunt aproape total excluse. Aceast metod se poate aplica uor la precizii iniiale orict de nalte (tolerana de prelucrare poate fi orict de mare n comparaie cu tolerana de proiectare) i eficiena economic atins compenseaz cu mult necesitile unui control de sortare bucat cu bucat. O a doua metod, numit si metoda sortrii, are la baz acelai mecanism, cu deosebirea c toleranele la piesele care se asambleaz se mresc n acelai sens, impus de tolerana piesei unitare: n cazul ajustajelor n alezaj unitar, abaterea inferioar a alezajului rmne egal cu zero i, pentru prelucrare, tolerana se mrete de un numr de ori convenabil tehnologic, mrindu-se corespunztor abaterea superioar i procedndu-se la fel i pentru tolerana arborilor; n cazul ajustajelor n arbore unitar, abaterile superioare rmn aceleai, toleranele mrindu-se n sensul abaterii inferioare. Un exemplu tipic de aplicare a sortrii pe mai multe grupe i n care aceasta este singura metod care face posibil execuia convenabil l constituie rulmenii. Jocul radial al rulmenilor, din punct de vedere funcional, trebuie s varieze ntre limite foarte apropiate (foarte strnse) i depinde de patru dimensiuni: diametrul cii de rulare a inelului exterior, diametrul cii de rulare a inelului interior i de dou ori diametrul corpului de rulare. Pentru aceasta, piesele respective (inelele i corpurile de rulare) se execut la tolerane economice n ce privete cele patru (de fapt, trei) dimensiuni, se sorteaz apoi i se asambleaz pe grupe. Ca rezultat, rulmenii se pot executa relativ uor i la un cost convenabil. O ultim soluie, ceva mai puin eficient, de mbuntire a condiiilor de prelucrare, const, de fapt, n necesitatea de a ine seama de distribuia normal a dimensiunilor ntre cele dou limite la prelucrare. ntruct, aa
81
Gheorghe BODI
cum s-a mai artat, precizia asamblrii este, practic (probabil), mai mare dect cea care ar rezulta teoretic pe baza toleranelor prescrise, la o anumit toleran a jocului sau a strngerii, toleranele la dimensiuni, luate separat, pot fi mrite pentru prelucrare cu 25-30% fa de toleranele prescrise prin proiectare. n acest fel, probabilitatea de a se obine piese cu dimensiuni efective corespunztoare este mai mare, iar procentul de rebut scade, uneori, considerabil. n concluzie, se poate spune c, pentru a respecta precizia nalt sau foarte nalt impus la proiectarea pieselor i, n acelai timp, pentru a face prelucrarea mai uoar i mai ieftin, tehnologul are la dispoziie cteva soluii de mrire a toleranelor de execuie, din care, printr-o analiz atent a tuturor factorilor de influen, poate alege soluia cea mai potrivit condiiilor date. n cazuri mai dificile i cnd este posibil, soluiile pot fi combinate, astfel nct s se ajung la rezultatul dorit. n fig. 6.4 este prezentat o plcu la care cotarea de proiectare necesit, parial, trecerea la o cotare tehnologic. Este vorba de lanul format din dimensiunile: l1 lungimea plcuei, l2 distana de la centrul gurii cu diametrul d1 la suprafaa frontal din partea stng i l3 distana de la centrul gurii cu diametrul d2 la suprafaa frontal din partea Fig. 6.4. Plcu cu cotare de proiectare i cotare tehnologic dreapt; dimensiunea de nchidere (cea care ar rezulta automat) este distana dintre centrele celor dou guri. n ceea ce privete execuia piesei (cu referire numai la suprafeele i dimensiunile menionate) i ntruct volumul de producie fixat corespunde unei producii de serie, exist dou variante principale de proces tehnologic: a) se execut, mai nti, cele dou guri la distana ntre centre (cu valoare nominal, toleran i abateri), apoi, prin centrarea piesei n dispozitiv pe dou cepuri, se prelucreaz, succesiv sau simultan, cele dou suprafee frontale la dimensiunile l2 i l3; n acest caz, ca dimensiune de nchidere va rezulta dimensiunea l1; b) se prelucreaz (de exemplu, cu un joc de freze) cele dou suprafee frontale la dimensiunea L1 = l1, apoi, prin bazarea pe suprafaa
82
frontal din partea stng (ntr-o eventual subvariant, bazarea se poate face pe suprafaa frontal din partea dreapt), se execut cele dou guri cu fixare ntr-un dispozitiv cu buce de ghidare, respectndu-se dimensiunile L2 = l2 i L3; n acest caz, ca dimensiune de nchidere va rezulta dimensiunea l3.
6.2. Stabilirea formei constructive a pieselor n vederea montajului

Forma constructiv a pieselor trebuie stabilit nu numai n dependen de criteriile funcionale, ci i n concordan cu unele cerine ale montajului, cum ar fi: obinerea unei forme simple i raionale a sub ansamblurilor i ansamblurilor, uurina asamblrii, folosirea de scule i dispozitive ct mai puin complicate, asigurarea unei productiviti corespunztoare etc. n fiecare caz particular i n funcie de posibiliti trebuie ndeplinite ct mai multe din aceste cerine, unele putnd fi mai importante dect altele.
6.2.1. Stabilirea caracterului asamblrii i alegerea ajustajelor Caracterul asamblrii este determinat, aproape exclusiv, de condiiile de funcionare ale pieselor i de condiiile de exploatare ale mainilor i utilajelor. n oarecare msur, acest caracter este influenat i de ali factori: mrimea, greutatea i complexitatea pieselor, lungimea de asamblare, proprietile fizico-mecanice ale materialelor din care sunt executate piesele etc. Astfel, n cazurile n care piesele asamblate se monteaz i se demonteaz des (de exemplu, bucele schimbabile n plci la dispozitivele de gurire) sau cnd se nlocuiesc frecvent (de exemplu, roile de schimb n cutiile de avansuri ale mainilor-unelte), precum i n cazurile n care ntre piesele asamblate au loc deplasri relativ lente sau cnd piesele execut, n timpul funcionrii, o micare de rotaie sau de translaie cu o vitez mai mare ori mai mic (de exemplu, micarea axului pinolei n ppua fix, asamblarea piston-cilindru, arborii n lagrele de alunecare etc.), asamblarea trebuie s se fac cu joc. Dac ns, piesele asamblate trebuie s fie bine centrate, iar montarea i demontarea acestora trebuie s se fac relativ uor, fr a deteriora suprafeele de contact (de exemplu, montarea roilor dinate fixe pe arbori, montarea camelor pe ax etc.), caracterul asamblrii admite i jocuri i strngeri, cu condiia ca att jocurile efective, ct i strngerile efective s aib valori mici (ajustaje intermediare). n sfrit, n toate cazurile n care piesele asamblate trebuie s rmn fixe una fa de cealalt (fr folosirea
83
Gheorghe BODI
unor elemente suplimentare de fixare) sub aciunea unor fore sau solicitri funcionale (de exemplu, la bucele presate n lagre, la roile dinate mari cu montare permanent pe arbori sau pe butuci etc.), caracterul asamblrii nu admite dect strngeri. n general, stabilirea, n mare, a caracterului asamblrii este o problem relativ simpl, care se rezolv destul de repede, cunoscndu-se, chiar aproximativ, condiiile de funcionare ale pieselor n asamblare. Mult mai dificil este problema alegerii celor mai potrivite ajustaje, problem care se rezolv numai dac se cunosc n amnunime condiiile funcionale i dac, n cele mai multe cazuri, se efectueaz calcule pentru determinarea jocurilor sau strngerilor limit admise, att la funcionarea n regim normal i n regim limit, ct i la asamblare. Aceste calcule sunt impuse de faptul c, frecvent, valorile jocurilor sau strngerilor efective n regimul de funcionare sunt mai mari sau mai mici dect la asamblare, din cauza influenei solicitrilor mecanice, termice i de alt natur. Pentru ilustrare, se va analiza un exemplu practic. n fig. 6.5 este prezentat un semicuplaj n form de disc, fixat pe captul unui arbore. Condiiile de funcionare, respectiv transmiterea momentului i a micrii de rotaie de la arbore la semicuplaj, apoi la cellalt semicuplaj i la al doilea arbore, impun existena ntre cele dou piese asamblate a unei strngeri nu mai mici de 0,04 mm, pentru ca asamblarea s poat rezista la cele mai mari solicitri calculate; n acelai timp, strngerea maxim nu trebuie s depeasc 0,09 mm, pentru ca suprafeele n contact s nu se deterioreze la montare, iar piesele, n spe- Fig. 6.5. Ajustaj arborecial semicuplajul, s nu se deformeze prea mult. semicuplaj Avnd calculat, n prealabil, diametrul nominal de 50 mm i consultnd tabelele cu toleranele i ajustajele standardizate ISO, se gsete, ca cel mai potrivit, ajustajul preferenial 50 H7/u6, la care +0,025 diametrul alezajului (cu abateri) este D = 500 mm, iar diametrul arbore+0,086 lui (cu abateri) este d = 500,070 mm. Strngerile limit teoretice vor fi:
strngerea minim: S min = d min Dmax = ai As = 0, 045 mm strngerea maxim: S max = d max Dmin = as Ai = 0, 086 mm Ca urmare, condiiile de funcionare i de asamblare sunt respectate,
84
ntruct: S min = 0, 045 mm > 0, 040 mm
S ax n = 0, 086 mm < 0, 090 mm

6.2.2. Influena ajustajelor adoptate asupra formei constructive a pieselor Condiiile funcionale ale pieselor impun un anumit caracter asamblrii, precum i adoptarea unui anumit ajustaj pentru fiecare caz particular. Dar, odat cu aceasta, forma pieselor, care s-a stabilit, n general, nainte de a se trece la tratarea ajustajelor, poate suferi o serie de modificri i precizri de amnunt, necesare i foarte importante din punct de vedere funcional i tehnologic. Modificrile i precizrile de amnunt ale formei pot fi determinate de caracterul asamblrii, de sistemul de ajustaj adoptat sau chiar de ajustajul ales. Ca prim exemplu, se va analiza asamblarea bol-piston-biel. n acest caz, problema se pune n felul urmtor: pentru o prelucrare mai simpl i pentru realizarea unei nsemnate economii de scule achietoare i verificatoare, mai convenabil ar fi ca cele trei ajustaje dou ntre bol i piston i unul ntre bol i biel (ajustajele A, B i C din fig. 6.6) s fie realizate n sistem alezaj unitar; n acest caz, bolul ar avea forma prezentat n fig. 6.6.a. Dar aceast form nu este raional nici din punct de vedere constructiv i al rezistenei piesei i nici din punct de vedere tehnologic (cu greu ar putea fi prelucrat bolul n trepte cu diferene de diametru foarte mici). Este evident deci c cea mai bun soluie o constituie adoptarea sistemului arbore unitar, prin care bolul va avea acelai diametru pe toat lungimea, iar la piston i biel (piese care, oricum, se prelucreaz separat) vor fi diametre diferite n funcie de ajustaj (fig. 6.6.b).
Fig. 6.6. Forma bolului de piston: a n sistem alezaj unitar; b n sistem arbore unitar
De menionat c, n mecanica fin i n mecanica de precizie (ca i n construciile de maini obinuite), n situaiile cnd pe un arbore sau pe un ax se monteaz mai multe piese i dimensiunea nominal a asamblrii este mic (de la civa milimetri la sub un milimetru), diferitele ajustaje se iau n
85
Gheorghe BODI
sistem arbore unitar, obinndu-se astfel arbori netezi pe toat lungimea, evitndu-se forma de arbori n trepte, care nu este tehnologic. n exemplul din fig. 6.7.a este prezentat un ansamblu dintr-un reductor, format din corpul 7, arborii 2 i 3 cu roile dinate 4 i 5 i roata de curea 6, n consol. Lund n considerare numai asamblarea arborelui 2 (cu roile 4 i 6) n lagrele de friciune 7 i 8 i presupunnd c montajul se face n direcie axial, de la dreapta spre stnga n sensul sgeii, pentru alegerea sistemului de ajustaje i a ajustajelor i pentru stabilirea formei pieselor exist mai multe soluii:
Fig. 6.7. Diferite forme ale arborelui conductor dintr-un reductor n funcie de sistemul de ajustaje adoptat
a) Pentru toate cele patru ajustaje se stabilete sistemul alezaj unitar, dar, pentru a face posibil asamblarea, diametrele vor fi, n anumit msur, diferite (fig. 6.7.b). Ajustajele corespunztoare condiiilor de funcionare vor fi: 45 H7/g6 arborele 2 cu lagrul 7; 40 H7/k6 arborele 2 cu roata dinat 4; 40 H7/g6 arborele 2 cu lagrul 8; 35 H8/J7 arborele 2 cu roata de curea 6. n aceast soluie, arborele 2 se va executa n trei trepte de dimensiuni nominale, dar n patru trepte de dimensiuni limit pentru cele patru ajustaje. b) Pentru toate cele patru ajustaje se stabilete sistemul arbore unitar, diametrele fiind, ca n prima soluie, diferite n scopul asigurrii
86
posibilitii de montaj axial. n ce privete caracterul acestora, ajustajele vor fi aceleai, dar cu alte poziii ale toleranelor, i anume (fig. 6.7.c): 45 G7/h6 arborele 2 cu lagrul 7; 45 K7/h6 arborele 2 cu roata dinat 4; 40 G7/h6 arborele 2 cu lagrul 8; 40 j7/h6 arborele 2 cu roata de curea 6. Dup cum se poate constata, n aceast soluie, arborele se poate executa numai n dou trepte, att ca dimensiuni nominale, ct i ca dimensiuni limit, dar, n comparaie cu prima soluie, arborele va fi mai mare i mai greu. c) Se stabilete sistemul mixt de piese unitare, respectiv (fig. 6.7.d): 45 G7/h6 arborele 2 cu lagrul 7; 45 K7/h6 arborele 2 cu roata dinat 4; 45 H7/g6 arborele 2 cu lagrul 8; 40 H7/j7 arborele 2 cu roata de curea 6.
87
Gheorghe BODI
7
Proiectarea organelor de comand ale aparatelor i utilajelor
Manevrarea instalaiilor i a mainilor trebuie s necesite caliti specifice oamenilor normali, cu posibiliti medii. n cazul n care, pentru a manevra o main, sunt necesare caliti de supraoameni, de atlei sau de jongleri, neajunsurile fiziologice pe care acestea le vor crea executantului mediu care o va mnui vor influena negativ asupra rezultatelor muncii sale. O asemenea unealt sau main va fi sortit abandonrii. Ca atare, la proiectarea utilajelor i aparatelor se impune cunoaterea n prealabil a trsturilor medii care caracterizeaz fiina uman din punct de vedere al forei, percepiei, reaciei i comenzii. Prima trstur de care trebuie s se in seama este fora fizic a omului. Fora maxim de traciune a omului este n poziie ortostatic, cu braul n jos (fig. 7.1); n aceast poziie, fora crete, la un executant normal, n proporie de 120% fa de greutatea acestuia. Cu braul ridicat, orice om poate s trag cu o for maxim egal cu nsi greutatea corpului su. Variaia forei de traciune n diferitele poziii ale braelor are o explicaie biomecanic i este influenat de relaiile prghiilor Fig. 7.1. Variaia forei de traciune a braelor multiple ale sistemului
88
osos i muscular. Fora maxim de apsare, de mpingere, este tot n poziie ortostatic, dar cu braul ridicat. n aceast poziie fora de apsare crete cu 130% fa de greutatea executantului. Variaia forei de apsare a braelor n diferite situaii este artat n fig. 7.2. Fora de apsare a picioarelor variaz n funcie de poziia acestora i de direcia forei (fig. 7.3).
Fig. 7.2. Variaia forei de apsare a braelor
Cea mai mic for de apsare cu ajutorul piciorului este n poziia eznd, cu articulaia genunchiului la circa 90; fora maxim se obine cnd articulaia genunchiului este la 170-175. La proiectarea aparatelor i utilajelor trebuie s se aib n vedere nu numai fora fizic maxim a omului, ci i capacitatea de a o menine o perioad ndelungat de timp, respectiv n tot timpul zilei de lucru. n Fig. 7.3. Variaia forei de apsare a general, omul poate executa, picioarelor repetat, cu frecven mare sau timp prelungit, o munc care s nu necesite mai mult de 10% din energia maxim pe care o pot dezvolta masele musculare solicitate. Dac munca respectiv solicit o for ce depete aceast limit, aceasta conduce la oboseal prematur i chiar la epuizare, pe de o parte, i la scderea randamentului utilajului prin ntrzierea comenzilor, pe de alt parte.
89
Gheorghe BODI
Fora maxim F a executantului, n cazul solicitrilor de efort frecvente, se poate calcula cu relaia 10 GK = F = GK 100 1000 n care: G este greutatea executantului; K coeficientul posibilitilor n poziia dat, n %. De exemplu, pentru un operator avnd G = 75 kg, care trebuie s apese la intervale dese de timp, cu braul ntins, pe o manet dispus la nlimea umerilor, coeficientul K = 15% (fig. 7.2). tiind c solicitarea nu trebuie s depeasc 10% din posibilitile operatorului n poziia dat, rezult fora maxim: 10 15 10 F = GK = 75 = 1,125 daN 100 100 100 Rezult deci c operatorul este capabil s execute prompt i normal aceste comenzi repetate n condiiile n care efortul nu depete 1,125 daN. n tabelul 7.0 se dau valorile orientative ale eforturilor limit pe care le poate depune lucrtorul n diferite condiii de manipulare a elementelor de acionare i comand.
Tabelul 7.0. Valori maxime ale eforturilor limit, n daN

Distana de la baza mainii la prghia de comand, mm Mna dreapt Mna stng
Direcia de acionare a efortului n sus n jos lateral n sus n jos lateral
300- 650 650- 1 050 1 050- 1 400 1 400-1 800
14 12 7 7
8 12 8 14
4 6 6 4
12 10 5
6 10 6 12
3 4 4 3
O alt trstur de care trebuie inut seama la protejarea mijloacelor de munc este capacitatea neuro-senzorial, cerebral i de reacie a executantului. n activitatea de producie se produce un schimb permanent de informaii i comenzi ntre unealt, utilaj i executant. Omul are capacitatea de a nregistra un numr imens de informaii, de ordinul zecilor de mii de bii pe secund. Creierul nu poate corela dect cteva zeci de bii pe secund, lund decizii i transmind comenzi doar n baza unor corelaii reduse de in90
formaii. Deci, unealta trebuie astfel Tabelul 7.1. Timpul mediu de reacie proiectat, nct aceasta nsi s ufuncie de tipul excitaiei ureze sarcina creierului. Unealta Timpul de Tipul excitaiei furnizeaz informaia, omul o percereacie, s pe i acioneaz ntr-un anumit mod. Uurina i rapiditatea acioElectric HO nrii utilajelor depind de patru facTactil 175 tori principali: excitaia, percepia, Auditiv 185 raionamentul i execuia micrii. Pentru reducerea duratei i a Vizual 225 consumului de energie, fiecare din Vizual dubl pentru aceti factori poate i trebuie influen325 comenzi duble at separat. n ceea ce privete natura (cu ambele mini) excitaiei, studiile ergonomice au artat c, n aceleai condiii, executanii reacioneaz n mod normal n ordinea de rapiditate artat n tabelul 7.1. Deoarece organul de sim vizual este cel mai lent i mai firav dintre toate organele senzoriale i ntruct tactilul i auzul au viteze de reacie mai mari, este recomandabil s se menajeze ochiul adresnd ct mai mult posibil informaiile indispensabile urechii i pipitului. Studiile ergonomice au artat c muncitorii obosii, la care vederea este inhibat i nu mai sesizeaz excitaiile vizuale, reacioneaz nc bine la semnalele sonore. Deci, pentru anunarea deranjamentelor sau atingerea unor limite trebuie folosite anumite semnale sonore, cuplate cu un cadran luminos, care s indice locul deranjamentului. Dac la un loc de munc sunt necesare mai multe semnale, se pot folosi semnale sonore diferite ca tonalitate sau modulaie. Ca urmare, lucrtorul va ti unde este necesar sau n ce va consta intervenia lui. Uneori, semnalele luminoase sau sonore nu sunt satisfctoare sau nu pot fi folosite. n acest caz, trebuie folosite excitaiile tactile cu ajutorul butoanelor, prghiilor sau manivelelor, care servesc att pentru informaie, dar mai ales pentru comand. Raionamentul poate fi mai rapid i mai uor, innd seama de urmtoarele condiii: reducerea numrului de rspunsuri i a posibilitilor de alegere; un nou semnal poate s apar numai dup ndeplinirea comenzii precedente; semnalele s fie decalate la intervale regulate; semnalele de intervenie s se anune prin semnale de avertisment; sensul micrii de comand s fie corelat cu aciunea rezultant. Viteza medie de raionament este mai pronunat la brbai dect la femei i la persoanele sub 40 ani. Execuia micrii este mai rapid i mai
91
Gheorghe BODI
uoar dac se ine seama de urmtoarele: distana de parcurs a comenzii s fie scurt; fora necesar s fie mic; comanda s se execute pe plan orizontal i, n special, de la stnga la dreapta; s se angajeze membrele n sensul extensiei lor mai mult dect a flexiunii. n execuia motorie, soluiile ce se adopt trebuie s in seama de urmtoarea regul general: dac fora angajat este mic, poate fi ndeplinit mai rapid i cu mai mult uurin de ctre mini, iar dac comanda necesit o for sporit, aceasta trebuie executat de ctre picioare. Pentru informaie, dar mai ales pentru execuia manual a comenzilor se folosesc butoanele, iar pentru comenzile de picior pedalele i butoanele de picior. Att butoanele manuale, ct i pedalele trebuie s fie de forme diferite, n funcie de modul lor de aciune, dar i pentru a putea fi uor deosebite prin vedere sau prin pipit. Dup modul lor de acionare, comenzile manuale (butoanele, capetele terminale) i comenzile de picior se pot grupa n urmtoarele clase: butoane pentru rotire continu peste 360 (fig. 7.4); butoane pentru rotire continu sub 360 (fig. 7.5); butoane pentru comutaie gradat (fig. 7.6); capete terminale pentru comenzi de tragere sau apsare (fig. 7.7); butoane digitale (fig. 7.8); ntreruptoare cu bascul (fig. 7.9), manivele (fig. 7.10); roi de mn (fig. 7.11); prghii (fig. 7.12 i fig. 7.13); pedale (fig. 7.14 i fig. 7.15); butoane de picior (fig. 7.16).
Fig. 7.4. Forma butoanelor pentru rotire continu peste 360
Fig. 7.5. Forma butoanelor pentru rotire continu sub 360
Fig. 7.6. Forma butoanelor pentru comutaie gradat

92
Fig. 7.7. Forma capetelor terminale pentru comenzi de tragere sau apsare
Dimensiunile comenzilor manuale indicate n figuri corespund acionrii digitale a butoanelor. Dac aceleai butoane vor fi acionate cu toat palma, diametrul acestora trebuie s fie de 35-75 mm, n funcie de fora tangenial i de precizia de reglare dorit, iar nlimea, respectiv adncimea de prindere de 30-50 mm, n funcie de fora tangenial i viteza de prindere necesar. Butoanele digitale trebuie s fie separate de un spaiu minim de 15 mm, iar la cele deservite de ctre ntreaga mn distana minim este de 50 mm. Butoanele acionate digital (fig. 7.8) au diametrul de 12-30 mm, cursa minim de 3 mm, iar fora pentru acionare de Fig. 7.8. Buton digital 250-1100 N. Suprafaa trebuie s fie concav i rugoas, pentru a asigura un contact i o acionare prompt. Butoanele de comand din materiale plastice sau din materiale ceramice nu trebuie executate pe periferia lor cu striuri cu pasul prea fin sau cu zimi prea mici, deoarece execuia este mai costisitoare i manevrarea este mai dificil dect n cazul n care sunt prevzute pe periferie cu ondulaii cu raze mari. ntreruptoarele cu bascul, folosite, de obicei, pentru acionare rapid, pot avea dou sau trei poziii sau momente: pornire i oprire sau pornire, ateptare i oprire. Dimensiunile prghiei trebuie s fie stabilite n funcie de viteza de acionare i de rezistena necesar pentru controlul contactului. Astfel, diametrul se alege de 3-25 mm, lungimea de 12-50 mm, cursa minim ntre dou poziii de 40, iar fora de comutaie de Fig. 7.9. Forma ntreruptorului 250-1500 N. cu bascul Manivelele se folosesc pentru reglaje grosiere sau fine ntr-o gam mare de valori. O manivel bine proiectat are raza corelat cu poziia, cu rezistena la rotire, cu precizia i cu viteza de acionare necesar. Lungimea prghiei, respectiv raza manivelei, variaz
93
Gheorghe BODI
ntre 12 i 500 mm. De exemplu, cnd manivela servete pentru reglaje rapide, raza optim este de 70-90 mm, la o rezisten sczut; pentru o rezisten tangenial de 0,9-2,5 daN, raza este 120 mm; pentru o rezisten de 1-3,5 daN, la reglajele fine i de 2-4 daN la reglaje rapide, raza este de 120200 mm. n funcie de poziia, respectiv orientarea fa de axa vertical frontal, dimensiunile optime ale manivelelor sunt date n tabelul 7.2.
Fig. 7.10. Manivel
Tabelul 7.2. Dimensiunile optime ale manivelelor

nlimea la care se afl manivela, cm Poziia grd Raza, cm Rezistena tangenial de: 0 daN/cm 7 daN/cm 16 daN/cm
91 99 102 107 122
0 90 45 + 45 0
3,8-11,4 6,4-11,4 6,4-19 6,4-11,4 6,4-11,4
11,4-19 11,4-19 11,4-19 6,4-11,4 11,4
11,4-19 11,4-19 11,4-19 11,4-19 11,4-19
Roile de mn se utilizeaz, de asemenea, pentru comenzi rapide i pentru reglaje diferite sau de finee. Pentru rotaiile mai mici dect 90 sau cu o for tangenial mare, dar cu rotaie lent, roile de mn sunt mai eficace dect manivelele. La proiectarea roilor de mn trebuie s se in seama, n principal, de nlimea fa de sol sau fa de poziia executantului, de rezistena tangenial, viteza de comand necesar, de fineea de reglaj i de orientarea roii. n funcie de nlimea la care se afl roata de mn, aceasta trebuie orientat n mod diferit, conform fig. 7.11. nlimile indicate n fig. 7.11.a corespund dimensiunilor medii pentru brbai. n tabelul 7.3 sunt date dimensiunile optime ale roilor de mn. Roile de mn de diametre mari nu sunt prevzute, de obicei, cu un mner, acestea fiind manipulate cu ambele mini.
94
Fig. 7.11. Roi manuale: a orientarea i nlimea fa de sol; b construcia roilor manuale; c construcia unui mner rotitor prelucrat complet i cu suprafaa de lucru lustruit Tabelul 7.3. Diametrul optim al roilor de mn funcie de orientarea i nlimea la care se afl roata
nlimea la care se afl roata de mn, cm 61 91 91 99 102 107 122 Orientarea roii, grd Diametrul optim, cm Rezistena tangenial de: 0 daN/cm 8-15 8-20 8-15 8-25 8-15 8-15 8-15 7 daN/cm 25 25-41 25 25-41 15-41 25 20-41 16 daN/cm 41 41 25 41 25-41 25-41 25-41
0 0 Lateral 90 45 + 45 0
Suprafaa interioar a roilor de mn poate fi prevzut cu ondulaii, ca la volanul de automobil, pentru a putea fi apucat mai bine cu degetele, iar suprafaa exterioar (fig. 7.11) trebuie s fie prelucrat neted pe arcul b. n fig. 7.11.b, n stnga, se arat seciunea printr-o roat de mn de tip vechi, iar n dreapta printr-o roat de tip nou care, pentru reducerea greutii, are seciunea n form de U. Distana h de la suprafaa frontal a roii pn la urubul a trebuie respectat pentru a asigura libertatea de manipulare a roii. La manivele i chiar la unele roi manuale, n locul mnerului fix trebuie prevzut un mner care se poate roti (fig. 7.10.c), cu ajutorul cruia se poate evita obosirea articulaiei minii.
95
Gheorghe BODI
Prghiile se folosesc, de asemenea, pentru comenzile rapide, prezentnd ns dezavantajul c ocup mult loc. Dac totui se folosesc, sunt preferabile prghiile lungi, deoarece necesit o for mic de acionare. n plus, la prghiile lungi, micarea este rectilinie, iar la cele scurte este arcuit. Prghiile a cror manevrare necesit for trebuie plasate la nlimea umerilor, pentru poziia ortostatic, sau a coatelor, la lucrul eznd. Totodat, acestea trebuie plasate puin lateral fa de executant i nu drept n fa (fig. 7.12).
Fig. 7.12. Plasarea prghiilor
Fig. 7.13. Prghie de comand
Pentru ca micarea s fie uoar i rapid este necesar un unghi de deplasare al prghiei mai mic de 45. Cursa nainte-napoi a unei prghii nu trebuie s depeasc 350 mm, iar cursa stnga-dreapta 950 mm. Lungimea prghiei depinde de unghiul de deplasare, de viteza optim de acionare i de fora opus (fig. 7.13). Pedalele sau butoanele de picior se folosesc ori de cte ori se pot elibera minile de comenzi ce pot fi executate cu picioarele. Deplasarea regulat a picioarelor de la i ctre pedale este obositoare. Dac locul de munc este conceput pentru lucrul n poziia ortostatic, nu se vor folosi pedale, deoarece oblig pe executant ca o parte din timp s repartizeze toat greutatea corpului pe un singur picior. Meninerea echilibrului n aceast poziie reduce capacitatea ntregului sistem senzorial i locomotor, produce tulburri cardiovasculare, varice i deformaii osoase. Dac totui trebuie s se prevad necondiionat comenzi prin pedale, n poziie ortostatic, atunci se recomand ca pedala s fie n form de trap cu jug i prghie (fig. 7.14), ceea ce permite o alternare a comenzii pentru fiecare picior. Dimensiunile pedalelor se nscriu n urmtoarele limite (fig. 7.15):
96
limea minim 25 mm, lungimea minim 75 mm, cursa maxim 60 mm (acionarea din glezn) sau 175 mm (acionarea prin greutatea piciorului). Pentru pedalele de pornire (fig. 7.15.a), fora necesar variaz ntre 1,5 i 9 daN, iar la pedalele de micare variaz ntr 1,5 i 9J daN. La proiectarea pedalelor i butoanelor de picior trebuie s se in seama de capacitatea de presiune a picioarelor, ct i de obligaia ca pedala s nu angajeze glezna la o micare mai mare de 25 (15 flexie i 10 extensie) fa de perpendiculara gambei pe laba piciorului (fig. 7.15 i fig. 7.16).
Fig. 7.14. Pedale pentru poziia n picioare: a soluie nefavorabil; b soluie favorabil
Fig. 7.16. Buton de picior
7.1. Corelaia dintre poziia aparatelor i a comenzilor
Utilizarea corect i rapid a unui aparat, n funcie de o anumit informaie primit, depinde de asociaia logic dintre sursa de informaie i ordinea comenzii. n practic se ntlnesc diferite moduri de aranjare a aparatelor i comenzilor: gruparea aparatelor n bloc, iar butoanele sau levierele de co97
Fig. 7.15. Construcia pedalelor: a pedale de pornire (acionare scurt); b pedale de micare (acionare prelungit)
Gheorghe BODI
mand imediat dedesubt sau lateral, n aceeai poziie; pentru operatorii de la tablourile de comand soluia cea mai convenabil este poziionarea separat a fiecrui aparat cu comanda sa. La proiectarea tablourilor de comand, de a cror construcie depinde calitatea muncii operatorului i solicitarea sa fizic i neuro-cerebral, trebuie s se respecte urmtoarele reguli: a) n cazul n care aparatele de control sunt separate de comenzi, fiind dispuse pe planuri diferite, acestea trebuie s pstreze aceeai poziie i ordine. b) Ordonarea aparatelor dup gen este mai obositoare pentru operator dect dup succesiunea urmririi acestora. c) La proiectarea unui tablou de comand trebuie meninut o legtur logic ntre direcia micrii acului indicator al unui aparat i sensul comenzii; adic, dac se dorete ca acul indicator s se deplaseze pe cadran la dreapta, s se roteasc i butonul sau s se acioneze prghia tot spre dreapta. d) ntre direcia de micare a comenzii i reacia utilajului condus s existe o legtur logic. De exemplu, la o macara, prghiile de comand trebuie corelate cu ridicarea, coborrea i deplasrile la dreapta i stnga ale braului macaralei. e) Rotirea elementului de comand spre dreapta trebuie s marcheze pe aparatul de control o cretere, o accelerare, o ridicare sau o intensificare. Rotirea spre stnga trebuie s corespund unei scderi, atenuri sau ncetiniri a produsului condus. f) La compunerea unui tablou de comand se impun cerinele: aparatele i comenzile s fie amplasate n funcie de succesiunea procesului tehnologic; vederea s cad, pe ct posibil, perpendicular pe cadrane; aparatele cele mai frecvent folosite i cele mai importante trebuie plasate n centrul ateniei, n cmpul vizual normal, adic n faa operatorului, la nlimea ochilor: 15 deasupra i 45 dedesubt (fig. 7.17); s nu necesite o deplasare prea mare a vederii i, n nici un caz, s nu oblige la o ntoarcere frecvent a capului; distana dintre panou i ochi s fie corelat cu mrimea cifrelor i literelor aparatelor; acele aparatelor s indice situaia normal de funcionare n aceeai poziie, preferabil ora 3 sau 9, dac aparatele sunt nirate orizontal i ora 6 sau 12 dac sunt nirate vertical (n funcie de direcia de citire);
98
aezarea aparatelor sa permit privirea perpendicular pe ca-
dran, pentru a se elimina oboseala i erorile provocate de paralax; citirea aparatelor se va ordona de la stnga la dreapta sau de sus n jos.
Fig. 7.15. Cmpul vizual normal: a seciune sagital deschidere; b seciune sagital suprafa; c seciune plan
Fig. 7.18. Erorile de citire spontan a aparatelor

99
Gheorghe BODI
g) Forma aparatelor determin uurina i gradul de precizie al percepiei sau de citire, precum i viteza de percepie. Dup form se deosebesc aparate fereastr, rotunde, semicirculare, dreptunghiular-orizontale i dreptunghiular-verticale (fig. 7.18). Cele mai precise i mai rapide citiri ale aparatelor sunt cele n care indicatorul este fix, iar cadranul mobil. Acest lucru este confirmat i de faptul c cele mai puine erori de citire le dau aparatele n form de fereastr (0,5%), la care indicatorul este fix, iar in interior se deplaseaz discul cu gradaii (fig. 7.18). h) Scrierea i divizarea cadranelor prezint importan pentru exactitatea citirii, pentru viteza percepiei informaiei i pentru gradul de solicitare a executantului. Cea mai bun divizare a cadranelor este cea multiplu de unu, de cinci, de zece, sau de o sut. La aparatele de aceeai form i dimensiune se impune folosirea aceleiai scri de gradaie. i) Scrierea literelor i cifrelor pe cadranele aparatelor de msur i control trebuie corelat cu distana de lectur maxim preconizat, adic distana dintre ochiul operatorului i aparat. Pentru aceasta este necesar ca: scrierea literelor i cifrelor s respecte urmtoarele proporii minime, n funcie de distanta de lectur D sau fa de nlimea literei sau a cifrei (tabelul 7.4); pe scalele fixe, cifrele se scriu orizontal, iar pe cele mobile, cu forj rotund sau de semicerc cifrele se scriu tangenial.
Tabelul 7.4. Date practice pentru proiectarea cadranelor aparatelor

Dimensiunea Raportul n funcie de: Distanta de citire D nlimea literei I
nlimea literei (cifrei) Limea literei (cifrei) Grosimea scrisului Distana ntre dou litere (cifre) Distana ntre cuvinte sau grupuri de cifre
I L G Dl Dc
D : 200 D : 300 D : 1200 D : 1200 D : 300
2I:3 1:6 1:6 2I:3
j) n funcie de distana de citire maxim preconizat D trebuie asigurate urmtoarele raporturi pentru scrierea gradaiilor:
100
nlimea liniilor mari
D 90 D 125
nlimea liniilor mijlocii nlimea liniilor mici grosimea liniilor
D 200
D 5000
D 50 D distana ntre dou linii mici 600 k) Pentru sublinierea zonelor de toleran este foarte util folosirea culorilor. l) Mrimea cadranelor depinde de distana de citire i de numrul subdiviziunilor. Diametrul minim este de 25 mm pentru o citire de la 700 mm cu maximum 50 de subdiviziuni. Dac distana crete la 3000 mm; numrul subdiviziunilor scade la 10. Pentru a avea 50 de subdiviziuni la o distan de citire de 5000 mm este necesar un aparat cu diametrul de 110 mm. m) Iluminarea tablourilor de comand este foarte important. Se va evita reflecia surselor de lumin sau a ferestrelor pe geamul aparatelor. Aparatele s nu fie plasate n faa unei ferestre, cci reverberaia luminii ngreuneaz citirea, conduce la greeli i mrete oboseala. n) Contrastele de lumin trebuie evitate. De aceea se recomand folosirea ct mai rar a semnalelor luminoase. Cele mai eficace semnale luminoase sunt cele discontinue, cu o frecven de 3-10 aprinderi pe secund.
distana ntre dou linii mari
7.2. Micorarea zgomotelor i forma pieselor

Factorul de ambian sonor sau zgomotul este, adeseori, cauza oboselii, nervozitii sau a scderii cantitative i calitative a rezultatelor n producie. Cauzele care pot provoca funcionarea zgomotoas a mainilor i utilajelor sunt: micarea relativ i frecarea ntre dou corpuri; ciocnirea sau lovirea unor corpuri solide; trepidaii produse prin scurgerea unui material gazos sau lichid; explozii sau destinderi brute ale aburului sau ale gazelor;
101
Gheorghe BODI
vibraiile pieselor mobile i vibraiile transmise de acestea la piesele sau corpurile vecine. Zgomotul poate fi sensibil micorat n cazul n care dispozitivul, mecanismul sau chiar maina sunt complet capsulate. La proiectarea unui produs nou este mai raional s se mpiedice sau s se diminueze prin anumite msuri speciale intensitatea zgomotului. Intensitile auditive sunt aproximativ urmtoarele: convorbire nceat, n oapt 40 Ph clopoel de telefon (la 1 m distan) 70 zgomotul n vagoane de metro 80 atelier cu strunguri i maini-unelte automat 90 zgomotul ntr-o estorie de bumbac sau de mtase 100 ciocanul de nituit pneumatic 110 ciocnirea custurilor sudate cu ciocanul pneumatic 120
7.3. Evitarea surselor de zgomot

Pentru a evita sursele de zgomot se pot aplica urmtoarele msuri mai importante: a) Modificarea schemei cinematice sau a mecanismelor pentru transmiterea micrilor. De exemplu, nlocuirea unei transmisii prin cremalier, printr-o transmisie hidraulic. b) Modificarea ciclului cinematic, echilibrarea sau amortizarea forelor parazitare care se pot produce n funcionarea mecanismului. De exemplu, evitarea ocurilor la o acionare prin cam, dac se stabilete pentru cam un profil corect, cu treceri lente i deci fr ocuri; amortizarea unei micri parazitare prin utilizarea unor tampoane elastice. c) Executarea cu precizie dimensional ridicat i rugozitate mic a suprafeelor prelucrate ale pieselor care pot produce zgomote, ca de exemplu roi dinate, sau echilibrarea mai precis a maselor. d) Alegerea unui alt material, ca de exemplu, pinion din material plastic n loc de pinion din oel. e) Evitarea suprafeelor prin care se pot propaga vibraiile sonore sau proiectarea acestora n aa fel nct propagarea s fie mult ngreunat. Pereii subiri i cu suprafaa ntins, cum sunt aprtoarele pentru maini sau pereii caroseriei, n special cei metalici, transmit zgomotele cu mult uurin n exterior; aceasta se explic prin faptul c pereii nu vibreaz la fel ca membranele, respectiv nu au n zona lor central o amplitudine mai mare dect la margini, ci vibraia se propag uniform, pe ntreaga supra102
fa, sub form de unde, ntocmai ca valurile unei perdele a crei margine are o micare de oscilaie. Datorit acestui fapt, pereii trebuie s aib o rigiditate suficient, care se obine prin amplasarea judicioas a unor nervuri de ntrire, sau a unor ridicturi, umflturi sau ndoituri. O alt soluie const n alegerea, pentru aceti perei, a unui alt material mai rigid i cu o capacitate mai mare de amortizare a vibraiilor. Dac trebuie prevzut un perete metalic i nu se poate adopta un material care s poat amortiza mai bine vibraiile, atunci acesta poate fi acoperit prin lipire cu carton sau cu straturi de materiale plastice relativ moi, sau se pot aplica, pe pereii metalici, prin stropire, diferite substane pentru amortizarea vibraiilor.
7.4. Proiectarea pieselor pentru evitarea i izolarea zgomotelor

mpiedicarea propagrii zgomotelor ntre pereii solizi i rigizi poate fi fcut prin straturi intermediare din materiale solide i rigide. ntre pereii din materiale uoare i moi, propagarea vibraiilor sonore poate fi mpiedicat prin straturi din materiale solide i rigide. Izolarea contra transmiterii vibraiilor sonore poate fi obinut cel mai bine prin straturi intermediare de aer, sau dac o astfel de izolare nu este posibil din cauza forelor care trebuie transmise prin acele corpuri solide prin arcuri, prin cauciuc, prin plut i prin alte materiale similare. Materialele menionate mai nainte au un domeniu optim de utilizare situat ntre anumite Fig. 7.19. Domeniul de utilizare a limite ale frecvenei vibraiimaterialelor are contra transmiterii lor sonore (fig. 7.19). vibraiilor sonore n funcie de frecvena Se recomand ca izosunetului larea contra transmiterii vi103
Gheorghe BODI
braiilor s fie prevzut chiar lng piesa care constituie sursa iniial de vibraie, astfel nct s se mpiedice propagarea vibraiilor i la alte piese alturate (fig. 7.20). n toate cazurile de izolare contra transmiterii vibraiilor trebuie avut n vedere ca vibraiile s nu se poat Fig. 7.20. Soluii constructive contra izolrii transmite mai departe prin transmiterii vibraiilor unei evi: 1 aib contact direct, la piesele vedin material plastic; 2 strat de aer; cine (fig. 7.21). 3 material de izolare contra transmiterii n fig. 7.20.a se arat vibraiilor izolarea unei conducte contra transmiterii vibraiilor printr-un strat intermediar izolator, montat ntre consola care susine conducta i suportul pe care este fixat consola, iar n fig. 7.20.b printr-un manon intermediar izolator, montat ntre conduct i consola de susinere. Aceast ultim soluie este mai bun dect prima, att din Fig. 7.21. Izolarea contra punct de vedere tehnic, ct i economic. transmiterii vibraiilor la n fig. 7.21 se arat izolarea mbinrii mbinarea a dou conducte a dou conducte contra transmiterii vibraiilor, prin garnitura inelar de cauciuc 7 i prin aibele de cauciuc 2. Cele dou conducte nu trebuie s aib contact direct; gurile din flanele 3 i 4 trebuie alese suficient de mari pentru a rmne un strat de aer ntre peretele gurilor i bolurile de strngere a flanelor. Propagarea sunetului prin aer poate fi mpiedicat prin perei intermediari sau prin capsularea surselor de vibraie. Efectul de izolare fonic este cu att mai mare, cu ct pereii intermediari sunt mai rigizi sau cu ct carcasele pentru capsulare au pereii mai groi. Deoarece spaiul este limitat, nu se pot adopta dimensiuni destul de mari pentru carcase, astfel nct eficacitatea acestora trebuie mrit prin proiectarea lor raional; de asemenea, acestea nu trebuie s devin surse sonore, care s transmit vibraiile napoi n spaiul nchis n interiorul lor. mpiedicarea propagrii vibraiilor sonore de frecvene nalte poate fi fcut prin perei dubli. Cei doi perei trebuie ns izolai astfel ca s nu se poat transmite vibraiile ntre acetia. Ca urmare, ntre perei trebuie s rm104
n un strat de aer, sau trebuie prevzut un strat intermediar dintr-un material afnat, care poate izola contra transmiterii vibraiilor. Eficacitatea carcasei de capsulare poate fi mult mrit prin cptuirea suprafeei interioare a pereilor cu un strat dintr-un material care poate absorbi vibraiile sonore i care, deci, nu reFig. 7.22. Izolarea fonic a flect dect n mic msur vibraiile. unei carcase: 1 carcas; Vibraiile sonore de frecvene nalte 2 pies mobil; 3 buc i mijlocii sunt bine absorbite de materiale cu fixat n peretele carcasei i suprafaa poroas (psl, textile, fibre de executat dintr-un material lemn, vat de zgur); cele de frecven joas care poate absorbi vibraiile de ctre materiale care pot amortiza vibraisonore; z strat de aer ile (muama aezat la o anumit distan de sursa sonor, piele, materiale plastice). Gurile, deschiderile i canalele pot anula complet efectul de izolare fonic al unei carcase de capsulare, dac acestea nsumeaz circa 10% din suprafaa ei. Atunci cnd o pies mobil este ghidat astfel nct n micarea ei trece printr-o carcas, dar iese i n exteriorul acesteia, izolarea fonic este cu att mai bun cu ct stratul de aer care nconjoar piesa mobil la trecerea ei prin pereii carcasei este mai ngust i mai lung (fig. 7.22). Pentru ca frecvena proprie a carcasei s fie suficient de nalt i, pentru a evita pericolul de intrare n rezonan cu sursa de vibraie din interior, este necesar ca pereii carcasei de capsulare a surselor sonore s nu aib suprafeele plane, iar rigiditatea acestora s fie destul de ridicat. Izolarea zgomotelor se poate face n multe moduri: a) Dac un strat de cauciuc are rolul de a izola contra transmiterii vibraiilor, acesta trebuie s aib spaiu liber suficient pentru a se putea deforma. Plac de cauciuc din fig. 7.23.a nu are spaiu liber pentru deformare. Iat de ce este recomandabil s se prevad, n locul plcii, mai multe tampoane de cauciuc separate, care se pot introduce n canale executate n piesele respective (fig. 7.23.b). Adncimea acestor canale nu trebuie s fie prea mare, pentru ca s nu mpiedice deformarea tampoanelor. b) Izolarea fonic printr-un perete intermediar, prevzut n interiorul unei carcase cu perei dubli, este inutil, cci sunetul se poate propaga ocolind (fig. 7.24.a) peretele intermediar. n acest caz se recomand s se ntrerup peretele intermediar n vecintatea pereilor carcasei i, n locul acestuia, s se prevad un perete dublu, care poate izola fonic mai bine (fig. 7.22.b).
105
Gheorghe BODI
Fig. 7.23. Izolarea contra transmiterii vibraiilor: a incorect; b corect
Fig. 7.24. Izolarea fonic ntre doi perei: a incorect; b corect; 1 travers; 2 strat izolant
Oricum, peretele interior de tabl al carcasei nu trebuie montat direct pe traversele 1 (fig. 7.24.b), ci ntre perete i traverse trebuie s se monteze un strat intermediar 2, care poate izola contra transmiterii vibraiilor. c) Piesa care se izoleaz contra transmiterii vibraiilor nu trebuie s fie n contact direct cu celelalte piese (fig. 7.25.a), nici mcar prin uruburile de strngere. Pe lng piesele de izolare (fig. 7.25.b), este necesar ca Fig. 7.25. Izolarea contra n zona 1 i, dac este posibil, transmiterii vibraiilor: i n zona 2, s se asigure straa incorect; b corect turi intermediare de aer. d) Placa izolatoare nu trebuie fixat direct pe peretele care se izoleaz fonic (fig. 7.26.a). Eficiena izolrii poate fi considerabil mrit dac exist un strat intermediar de aer ntre perete Fig. 7.26. Fixarea plcii i placa izolatoare (fig. 7.26.b). izolatoare: a incorect; n acest caz, stratul de aer lub corect creaz ntocmai ca un arc, iar placa izolatoare ca o mas care absoarbe vibraiile sonore. Se recomand ca stratul intermediar de aer s fie umplut cu un material afnat care s izoleze contra transmiterii vibraiilor. e) Izolarea fonic este puin eficace atunci cnd un perete de tabl sau o plac izolatoare este fixat direct pe pereii unei carcase care vibreaz (fig. 7.27.a). Piesele intermediare elastice (fig. 7.27.b) sau tampoanele intermediare de cauciuc (fig. 7.27.c) mresc mult
106
izolarea fonic. uruburile de fixare a peretelui de tabl sau a plcii izolatoare, uruburi nereprezentate n fig. 7.25, vor fi construite conform celor artate mai nainte.
Fig. 7.27. Izolarea fonic cu plci izolatoare: a incorect; b corect
7.5. Forma produselor i asigurarea proteciei mainilor i sculelor

Asigurarea proteciei mainilor i a sculelor este o problem la fel de important ca i cea a proteciei omului, aceasta fiind strns legat de sigurana n funcionare a mainilor i sculelor. Dintre problemele multiple pe care proiectantul trebuie s le rezolve pentru asigurarea proteciei mainilor i sculelor i, respectiv pentru asigurarea siguranei n funcionare, cele mai importante sunt urmtoarele: asigurarea contra suprasolicitrilor, contra uzurii, contra vibraiilor i contra aciunii atmosferei, a gazelor, a aburului sau a prafului.
107
Gheorghe BODI
8
8.1. Dimensiunea electronic a sistemelor mecatronice
8.1.1. Probleme generale Definiie: Dimensiunea electronic a sistemelor mecatronice poate fi definit ca ansamblul funciilor de tip control, calcul, preluare (achiziie), prelucrare, transmitere de informaii i al fenomenelor de tip solicitare electric, termic mecanic etc. i de material, desfurate la nivel de component, dispozitiv, circuit electronic, care au influen asupra funcionrii (comportrii) ntregului sistem electronic. Sistemul mecatronic reprezint o combinaie sinergetic ntre mai multe tipuri de sisteme. Din acest punct de vedere, subsistemul electronic este n relaie sinergetic cu celelalte subsisteme: mecanic; software; uman, cu mediul nconjurtor etc. Funciile specifice ale sistemului electronic sunt: de msurare; de control; de comand; de suport hardware, toate, pentru prelucrarea i transmiterea semnalelor i a datelor. Sistemele electronice n contextul sistemelor mecatronice sunt supuse unor condiii speciale, dintre care menionm: viteza de desfurare a proceselor mecanice impune rate de modelare n domeniul 5 Hz 1000 Hz; n cazul montrii subsistemului electronic pe sistemul mecanic apar condiii grele de lucru datorate vibraiilor, cldurii, prezen108
ei unor fluide sau murdriei, care impun luarea n considerare a unor solicitri de tip mecanic, termic i a unor procese de degradare suplimentare, pe lng cele proprii sistemelor electronice; realizarea transferurilor de semnale electrice prilor n micare trebuie soluionat n concordan cu cerinele sistemelor mecanic i electronic. Din punctul de vedere al analizei fizice a sistemelor electronice n contextul complex al mecatronicii, un rol deosebit l are considerarea fenomenelor de degradare, evolutive n timp, de tip uzur, i al celor de rspuns n rezisten la diverse tipuri de ncrcri de tip solicitare suprasolicitare.
8.1.2. Fenomene fizice de degradare n sistemele electronice Sistemele electronice sunt particularizri ale noiunii generale de sistem, ele motenind caracteristicile universale ale unui sistem, la care se adaug cele specifice. Sistemele electronice sunt caracterizate de o degradare continu n timp, dei procesele specifice se desfoar mult mai lent dect n sistemele mecanice. Studiile efectuate au pus n eviden existena unor procese de degradare, evoluie n timp i care se pot ncadra n categoria celor de tip uzur: fenomene de electromigraie; interdifuzie; fluaj; coroziune; mbtrnire la radiaii. Odat cu integrarea sistemelor electronice n cazul celor mecatronice, se impune luarea n considerare i a evoluiei n timp a acestora ca urmare a proceselor de degradare de tip: uzur; solicitare datorate ncrcrilor termice; solicitare datorate ncrcrilor electrice; solicitare datorate ncrcrilor mecanice; relaii sinergetice cu celelalte subsisteme din ansamblul mecatronic. Procesele de tip solicitare determin i evenimente specifice de tip suprasarcin sau suprasolicitare. Fenomenele de degradare se produc n subsistemele electronice la nivelul structurii materialului sau materialelor, deci abordarea acestor procese se realizeaz lund n considerare ca factor de influen important, structurile specifice ale materialelor utilizate.
109
Gheorghe BODI
Difuzia este unul din principalele procese sau fenomene care stau la baza degradrii elementelor electronice. Prezena fenomenului de difuziune determin sinergetic procesele de electromigrare, interdifuzie, fluaj, care se constituie din punct de vedere fiabilistic ca parte a mecanismelor de defectare de tip uzur, specifice sistemelor electronice.
a. Fenomenul de electromigrare Fenomenul de electromigrare este efectul desfurrii proceselor de transport de electroni n circuitele electrice i cu precdere n cele integrate pe scar larg. Densitatea de curent este parametrul determinant pentru producerea electromigrrii. Efectul atingerii valorii critice ale densitii de curent este transferul de mas. Dac densitatea de curent atinge valori de peste 106 A/cm2, poate determina accentuarea ponderii momentului de transfer ntre electronii i atomii metalului conductor i provoac apariia forei de curent (vnt) electronic. Procesul de electromigrare privit ca mecanism de defectare este reprezentat n figura 8.1.
Figura 8.1. Mecanismul de defectare prin electromigrare

110
Se poate face o analiz general i complex a fenomenului de electromigrare prin aplicarea modelului analitic (modelul Black) care se bazeaz pe constante i energii de activare, determinate experimental. Datorit curentului electric aplicat apar fore care acioneaz asupra atomilor din metalul conductor i care genereaz fluxul general de electromigraie: ND J= F, K T unde: N densitatea atomic, D difuzivitatea materialului, k constanta Boltzmann, T temperatura absolut, F fora, J fluxul atomilor de metal. Fluxurile atomilor vor fi controlate de nivelele predominante ale difuziei astfel: a. Pentru T << 0,5Ttopire, difuzia se consider limitat la nivelul gruntelui din structura materialului; b. Pentru T > 0,5Ttopire, se consider predominant difuzia la nivelul laticeal. Avnd n vedere c pentru majoritatea dispozitivelor electronice temperaturile de lucru sunt mult inferioare temperaturii de topire (mai precis 0,5Ttopire), modelul analitic se refer, practic, numai la considerarea electromigrrii determinate de difuzia limitat la nivelul gruntelui, i anume de-a lungul limitei gruntelui. Considernd proporionalitatea direct a fenomenului de electromigrare de-a lungul limitei gruntelui cu fora de curent (vnt) electronic, se obine urmtoare relaie pentru fluxul de electromigraie: N gb D 0 Q ( Ji = eZ* 0 j)[1 + (T T0 )] i exp 0 cos i kT kT unde: Ji fluxul la limita gruntelui i, Ngb densitatea atomic la nivel de grunte, D0 difuzivitatea intrinsec a materialului, eZ* sarcina efectiv, rezistivitatea, j densitatea de curent, coeficientul termic al rezistivitii, i unghiul de orientare al limitei de grunte,
111
Gheorghe BODI
unghi, troni.
Q0 energia medie de activare la limita gruntelui i, independent de i unghiul dintre limita gruntelui i direcia curentului de elec-
Avnd n vedere c prin creterea grunilor n metale se produc intersecii ale limitelor acestora, rezult urmtoarea relaie pentru determinarea divergenei fluxului de interseci: N gb D 0 Q J = eZ* 0 j [1 + (T T0 )]Y exp 0 kT kT unde: ngb reprezint numrul limitelor de grunte la o intersecie;
Y = i cos i
i =1
n gb
Numrul de ioni care strbat o intersecie n intervalul de timp t, este dat de: N i = h (J ) t unde: limea efectiv a limitei de grunte (~10 = 109 m), h grosimea filmului de metal. n final, se obine, ca expresie a ncadrrii fenomenului n categoria celor de tip uzur, rata creterii de volum (sau de golire), datorat procesului de electromigrare: (N i ) V = 0 = h 0 (J ) t t unde: 0 volumul atomic. Aplicnd dimensiunii electronice definiia pentru procesul de electromigrare i innd cont de rezultatele studiului acestui proces, identificm urmtorii factori de influen specifici: 1. Temperatura. Dependena cantitativ a electromigrrii de temperatur este de tip exponenial, determinnd intensificarea electromigrrii. 2. Gradientul de temperatur are influen preponderent pentru anumite limite de grunte din structura materialului considerat, cu posibilitatea de a influena n sens cresctor procesul de electromigrare. Mai mult, gradientul de temperatur poate deveni un factor determinant, ducnd la apariia electromigrrii acolo unde, n alte condiii, aceasta nu ar apare. 3. Gradientul solicitrii este un factor de influen, care determin creterea difuzivitii pentru grunte, de-a lungul gradientului solicitrii. 4. Densitatea de curent este factorul care, odat cu depirea valorii
112
sale critice, devine unul determinant. n momentul n care densitatea de curent este mare, transportul de mas datorat electromigrrii va produce o tensiune n sistem, al crei gradient va determina apariia unui flux de ioni, care tind s anuleze fluxul de mas. Acest flux de rspuns este depit pe msur ce densitatea de curent crete. 5. Variaiile densitii de curent. Acestea se datoreaz efectelor electromigrrii de cretere a golurilor i aglomerrilor de material, cu modificarea seciunilor transversale ale conductorului local. Prin dinamica procesului, geometria i dimensiunile acestor goluri i aglomerri se modific continuu n timp. Subliniem, n final, faptul c temperatura, gradientul solicitrii i structura gruntelui sunt factori de influen concureniali, care se stimuleaz reciproc.
b. Fenomenul de interdifuzie Interdifuzia reprezint un proces de degradare de tip uzur, specific componentelor i dispozitivelor electronice i care are la baz procesele generale de difuziune care au un rol mai important dect n cazul electromigrrii. Dac fenomenul de difuzie reprezint procesul de transport de substan la nivel atomic, interdifuzia este procesul mutual de transfer de mas cnd dou tipuri de material se ntreptrund; ea se manifest la interfaa de separaie dintre cele dou medii. Interdifuzia este un fenomen care prezint interes la nivelul materialelor cristaline (conductor / semiconductor aluminiu / siliciu) din dispozitivele electronice, pierderea controlului asupra acestui proces determinnd defeciuni fizice prin degradare electric, chimic, mecanic sau termomecanic. Fie dou specii de atomi A i B, care interdifuzeaz oricnd exist un gradient de concentraie ntre specii, parametrul care joac rolul de factor determinant n desfurarea acestui proces fiind diferena dintre coeficienii lor de difuzie intrinsec. Manifestarea interdifuziei la nivelul interfeei celor dou medii determin migrarea atomilor dintr-o parte n alta, ceea ce are drept efect dezechilibrarea sistemului global A + B. Modelul analitic adoptat de Li i Dasgupta pentru descrierea general a fenomenului de interdifuzie consider ca parametru intern al desfurrii procesului viteza de deplasare vT a fiecrui plan laticeal din regiunea de difuzie, raportat la un plan de referin fix considerat la unul din capetele cristalului. T al speciei i n raport cu planul de referin este: Astfel, fluxul J ix T J ix = J ix + C i v Tx
113
Gheorghe BODI
C i reprezint numrul de atomi ai speciei i care trec n x unitatea de timp prin unitatea de suprafa a unui plan normal pe direcia de difuzie x; D il coeficientul de difuzie intrinsec a speciei de atomi i; Ci concentraia de atomi ai speciei de atomi i ntr-un plan normal pe direcia de difuzie. Coeficientul de interdifuzie, D , al sistemului A + B, este: C T J ix = D i x iar relaia ntre D i D il este urmtoarea: Ci v T D = D il = N A D IB + N B D IA C i x unde: Ci Ni = , i = A, B CA + CB J ix = D il
v
T
unde:
este viteza medie de deplasare laticeal.
Astfel, procesul de interdifuzie este unul de degradare, cu caracter evolutiv n timp i care se desfoar prin transportul de mas (atomi) la interfaa oricror dou cupluri de materiale. Principalii factori de influen sunt structura relativ a materialelor n contact, gradul lor de miscibilitate, la care se adaug i ceilali factori de influen specifici procesului de difuzie n general.
c. Fenomenul de fluaj Fenomenul de fluaj este un alt proces de degradare n timp a materialelor, care se caracterizeaz prin dependena de timp a deformaiilor materialului, mecanismul de defectare corespunztor acestui proces fiind cei de rupere la fluaj. Fluajul devine semnificativ atunci cnd materialul este supus unei ncrcri susinute la temperaturi relativ ridicate, caz n care defectarea (ruperea) apare pentru tensiuni mult mai mici dect cele admisibile la temperatura normal. Deformarea prin fluaj este un proces evolutiv i este diferit de deformaia elastic i plastic, care pot fi considerate ca deformaii relativ instantanee, aprute ca rspuns la aplicarea unei solicitri. Mai mult, la baza
114
fenomenului de fluaj se afl difuzia determinat de solicitrile mecanice. La analiz, problema se consider separat pentru materialele metalice, ceramice i, respectiv, pentru polimeri, mecanismele fiind diferite i determinate de structura specific a materialelor respective. n evoluia general a procesului de fluaj se pot evidenia urmtoarele etape caracteristice: 1. Fluajul primar, care urmeaz dup deformarea relativ instantanee iniial 0, datorat deformaiilor elastice i plastice. Pentru acest stadiu, viteza de curgere are o dependen cresctoare de timp. 2. Fluajul secundar corespunde unei viteze de evoluie, relativ constant n timp, a procesului. 3. Fluajul teriar este caracterizat de o cretere semnificativ a vitezei procesului, care conduce la defectarea prin ruptur de alunecare. Se pot pune n eviden urmtorii factori de influen principali: 1. Timpul. Activarea proceselor termice, dependent de timp, conduce la dependena de timp a deformrii i a apariiei curgerii. 2. Temperatura. Fenomenul de fluaj devine important din punct de vedere practic pentru valori ale temperaturii absolute situate n domeniul T > 0,5Ttopire, unde Ttopire reprezint temperatura de topire a materialului considerat. Relativ ia influena temperaturii se pot meniona dou mecanisme majore: a) la temperaturi relativ sczute fluajul este mai puin controlat prin difuzie; b) la temperaturi ridicate controlul procesului este deinut de fenomenul de difuziune. 3. Tensiunea. Este factorul care influeneaz viteza de curgere. Relativ la solicitrile prin tensiuni ciclice, manifestarea acestora la temperaturi relativ joase determin creterea ratei statice de fluaj, iar pentru temperaturi ridicate aceeai rat de fluaj crete. 4. Microstructura materialului. Influeneaz rata alunecrii prin dimensiunea gruntelui din structura materialului i favorizeaz iniierea cavitilor de alunecare prin precipitaii de material i particule de impuriti, precum i prin porozitatea din materialele ceramice sinterizate. Din perspectiva acestor factori, se pot evidenia mai multe modele ale curgerii, ca n figura 8.2:
115
Gheorghe BODI
Figura 8.2. Modelele simplificate ale curgerii continue

I. Fluajul de difuzie laticeal, cunoscut i sub numele de fluaj Nabarro-Herring, pentru care procesul determinant n mecanismul specific este cel de difuzie a atomilor sau golurilor la tensiuni sczute. Valorile caracteristice ale parametrilor de influen sunt < 105G i T > 0,5Ttopire, iar rata deformrii relative corespunztoare etapei II a procesului (etapa static) este:
d s D a 14 a v dt kT d unde: d s rata de deformare static, dt a dimensiunea atomic, d dimensiunea medie a gruntelui de material, tensiunea aplicat, Dv coeficientul de autodifuzie, k constanta Boltzmann, T temperatura absolut, G modulul elastic longitudinal.
2
II. Fluajul de difuzie la limita gruntelui, cunoscut i sub numele de fluaj Coble, este caracterizat de valori ale factorilor de influen situate n d s se poate determina conform domeniul < 104G i T > 0,5Ttopire,, iar dt relaiei:
116

3 D gb d s a 148 W dt kT d unde: W limea limitei gruntelui (de ordinul 101 102 ), iar Dgb este coeficientul de difuzie la limita de grunte.
III. Fluajul de dizlocare este un mecanism, predominat de deplasrile dislocaiilor existente n structura materialului, deplasri care se produc prin alunecare i carare. Factorii de influen caracteristici variaz n domeniul 105G < <104G i T > 0,5 Ttopire, iar relaiile specifice de calcul determinate, cu luarea n considerare a proceselor de crare a dislocaiilor i de difuzie atomic, sunt: n Dv d = AG b dt kT G d Q = B n exp dt kt Q D v = D 0 exp kt unde: A, B constante de material, b vectorul Burger al dizlocaiei, D0 constanta de difuzie, Q energia de activare a autodifuziei, n exponentul fluajului (n = 1 8). Pentru valori ale parametrului > 103G, fenomenul de crare a dislocaiilor domin efectul difuziei atomilor, iar viteza macroscopic de curgere poate fi determinat cu relaia: d = b v dt unde: v viteza dizlocaiei, densitatea dislocaiei. IV. Alunecarea la limita gruntelui este un mecanism specific primei etape a fluajului i este caracterizat de urmtoarele domenii specifice ale valorilor factorilor de influen: < 104G i T > 0,5 Ttopire,, Fluajul va fi controlat de difuzie, iar relaia matematic de modelare va fi:
117
Gheorghe BODI
d Q = C exp dt kt unde: C constant de material. Fluajul este un fenomen de degradare, care se manifest i n polimeri; n cazul specific al structurii acestora, valorile specifice deformaiilor relative caracterizeaz att etapa I-a, ct i etapa a II-a a desfurrii procesului. Conform modelelor structurale de reprezentare a polimerilor, pot fi determinate urmtoarele expresii pentru vitezele macroscopice de deformare relativ: d 1 d = + 1. dt E dt unde: coeficientul de vscozitate fluid, deformarea relativ, E modulul de elasticitate transversal, tensiunea normal n seciune. Acest model corespunde reprezentrii structurale mecanice Maxwell a comportrii vscoelastice pentru care se admite aciunea structural n serie a elasticitii i vscozitii. d E = 2. dt care corespunde modelului mecanic Voigt, pentru care se admite aciunea structural n paralel a elasticitii i vscozitii. n estimarea i analiza rspunsului polimerilor la curgere se recomand modelul Voigt, iar n contextul vscoelastic se admit suplimentar dependene de tipul: ( t ) = J ( t ) unde: J(t) reprezint compliana la curgere. Aplicnd suplimentar i principiul Boltzmann al superpoziiei, se va obine:
( t ) = J (t )d()
unde: t reprezint timpul n care este aplicat variaia incremental de tensiune . Din cele prezentate mai sus rezult c fluajul este un proces evolutiv de degradare a materialelor, care poate fi ncadrat n gama proceselor de tip uzur.
118
8.1.3. Fenomene fizice de tip solicitare suprasolicitare n sistemele electronice Sistemele electronice, datorit solicitrilor interne i externe la care sunt supuse n timpul funcionrii, se caracterizeaz i prin rspunsul n rezisten la acestea. Orice depire a valorilor critice ale unor solicitri duce la un mecanism de defectare de tip suprasolicitare. Solicitrile sistemelor electronice sunt determinate de urmtorii factori: regimul electric; regimul termic static; regimul termic dinamic; soluii de ncapsulare; soluii de rcire forat; regimul constructiv. Rolul acestor factori este dublu n urmtorul sens: pot reprezenta factori de influen n procesele de degradare; pentru valori mai mari ca cele critice specifice devin factori determinani n contextul suprasolicitrii. Problemele de rspuns n rezisten la solicitrile de tip mecanic i la cele de tip termic se mpart n dou grupe funcie de caracterul materialelor: pentru materialele metalice i plastice acestea interfereaz cu metodologia de abordare specific dimensiunii mecanice; pentru cristale (preponderente n construcia sistemelor electronice) problemele trebuie abordate astfel, asemntor problematicii dimensiunii mecanice, dar la un nivel de complexitate mai ridicat datorit anizotropiei lor specifice. Solicitrile mecanice specifice sistemelor electronice sunt induse de regimul electric i/sau termic i de relaiile sinergetice cu subsistemul mecanic, mediul etc. Regimurile cu influen puternic asupra solicitrii cristalelor sunt: regimul termic determinat de regimul electric aplicat; relaiile cu mediul. a. Conductibilitatea termic a cristalelor. Tensiuni termice n cristale n analiza conductibilitii termice a cristalelor se pornete de la generalizarea relaiei de proporionalitate ntre fluxul termic q i gradientul de temperatur gradT. Astfel, pentru corpurile anizotrope se poate scrie: q = gradT unde este tensorul conductibilitii termice. Ecuaia conductibilitii ter119
Gheorghe BODI
mice a cristalelor rezultat va fi: T 1 1 = divq = div( gradT ) t c c unde: c este cldura specific, este densitatea. Definind tensorul de difuzivitate termic 1 k= , c rezult urmtoarea form general pentru relaia precedent: T 2T = k ij , t x i x j i, j iar pentru un flux staionar, T = 0 , se obine: t
2T =0 x i x j i, j Considernd, n continuare, cmpurile termice care apar n cristale, n cazul unei nclziri uniforme, pentru care creterea temperaturii mediului nconjurtor se produce cu o vitez constant h (grad/s), dup depirea perioadei de stabilizare se poate admite, n limite de toleran acceptabile, c pentru fiecare punct din cristal creterea temperaturii este caracterizat de viteza h (similar, n studiul rcirii se va considera h < 0). n acest caz, soluia ecuaiei va fi: T( r, t ) = (r ) + h t unde r este vectorul de poziie al punctului n care se calculeaz temperatura T, la momentul de timp t (T( r , t ) ) . Relaia verificat de funcia ( r ) va fi de tipul:
ij
2 =h x i x j i, j Dac se admite condiia de nclzire uniform pe suprafaa n i = a , pentru o pastil de cristal de grosime 2a, unde n reprezint vectorul unitar al normalei la planul pastilei, iar r este o raz vectoare, considerat dintr-un punct oarecare care se afl n planul median al pastilei, i dac notm z = n r = n i x i , atunci ecuaia precedent devine:
k ij
k ij n i n j
i, j
d 2 =h dz 2
120
i, innd cont c (a ) = (a ) , soluia ecuaiei va fi: h z = z2 + B , i , j 2k ij n i n j unde B reprezint o constant, determinat de condiiile la limit i care poate avea urmtoarele expresii: h a2 , B = T0 (0) i , j 2k ij n i n j dac temperatura de la suprafaa pastilei de cristal T(a,t) este egal cu cea a mediului nconjurtor T0(t), i h a2 h a B = T0 (0) , i , j 2k ij n i n j i , j H k ij n i n j dac nclzirea cristalului se produce n aer sau alt gaz, iar temperatura straturilor superficiale este decalat fa de cea a mediului nconjurtor. n aceast expresie, H este un parametru, care caracterizeaz condiiile schimbului de cldur la limita dintre cristal i mediul nconjurtor (H = 0 n cazul absenei totale a unui flux termic prin suprafaa cristalului, i H cnd temperatura straturilor superficiale tinde ctre temperatura mediului nconjurtor). Pentru studierea regimului termic al semiconductorilor, n practic se adopt modelul simplificat unidimensional al transmiterii cldurii prin conducie. Astfel, pentru regimul dinamic, este recomandat urmtoarea ecuaie de caracterizare a procesului: T 2T c = 2 t x unde: densitatea materialului, c cldura specific, conductibilitatea termic, x direcia de transmitere a cldurii. n contextul regimului termic de funcionare, un rol deosebit i vor juca tensiunile care apar n cristale ca urmare a nclzirii/rcirii acestora. Ecuaiile determinante vor fi cele ale echilibrului elastic, iar legea lui Hook va cpta forma: = s + l
unde:
s reprezint tensorul coeficienilor deformabilitii elastice, , = 1, ..., 6 sunt indici care nlocuiesc perechile de indici de tipul ij i kl,
121
Gheorghe BODI
variaia uniform a temperaturii cristalului, tensorul coeficientului de dilatare termic. Considerm problema tensiunilor termice ntr-o pastil de cristal de grosime 2a, a crei temperatur variaz numai cu grosimea, i fie un sistem de coordonate cartezian OX1X2X3, cu originea n planul median al pastilei, astfel nct axele rectangulare X1 i X2 s se afle n planul lamelei, iar axa X3 s fie orientat normal la acesta, atunci componentele corespunztoare tensorului deformrilor sunt date de expresia: 3 ' = ' + 2 x '3 x '3 , = 1,2,3 a arat folosirea unei valori medii, iar cmpul tensiunilor va fi: unde 3 d' ' + 2 x '3 x '3 , , = 1,2,6 ' = a 0 = 3,4,5
unde: d' este inversa matricii s:
d'
s' = , , , = 1,2,6
Pentru o nclzire uniform, tensiunile termoelastice aprute sunt date de expresia: 2 d ' ' h a 2 x '3 , , = 1,2,6 1 3 ' = 6 k '3 a = 3,4,5 0 unde k3 = k33 reprezint componentele tensorului conductibilitii termice n sistemul X1X2X3. n cazul nclzirii pastilei, aceasta este solicitat la compresiune la margine i la ntindere n zona sa de mijloc, tensiunile specifice acestor dou zone fiind date de urmtoarele formule: d' ' h a 2 ' ( a ) = 3k '3 6k '3 Adoptarea acestor modele permite obinerea de informaii deosebit de importante privitoare la transferul termic, dar i la tensiunile termice care pot apare n dispozitivele electronice ca urmare a solicitrilor termice, n condiiile soluiilor constructive alese.
' (0) =
d' ' h a 2
122
8.1.4. Structura sinergetic i concurenial a proceselor i solicitrilor specifice sistemelor electronice n contextul mecatronic Analiza dimensiunii electronice a sistemelor mecatronice se va desfura conform definiiilor propuse de noi la analiza dimensiunii mecanice. Din aceast perspectiv, procesele de degradare sunt determinate f {m} sinergetic ( A B ) astfel: 1. Electromigrarea, pentru care: A = fenomenul de difuzie (prin aspectul su particular de difuzie indus electric); B = electromigrarea; f{M] = mulimea minimal a factorilor critici: densitatea de curent, procesele de saturaie, divergena fluxului de difuzie. Pentru procesul de electromigrare, relaia de determinare sinergetic este predominant de tip I. 2. Fenomenul de interdifuzie, pentru care: A = procesul de echilibrare al concentraiilor ntr-un sistem; B procesul de interdifuzie; f{M} gradientul de concentraie. n acest caz, relaia de determinare sinergetic este predominant de tip II. 3. Fenomenul de fluaj, pentru care: A procesul de difuziune autodifuzie, combinat cu procesul de alunecare a dislocaiilor; B = deformaiile mecanice aprute n material (fluajul); f{M} = sarcini mecanice susinute, temperaturi relativ mari, dependena temporal a deformaiilor. Aceast relaie de determinare sinergetic este predominant de tip I. n aceste condiii, reprezentarea relaiilor sinergetice dintr-un sistem mecatronic o transpunem i la nivelul solicitrilor interne i externe pentru subsistemele electronice ale sistemelor mecatronice considerate (fig. 8.3). n cazul sistemelor electronice se manifest, de asemenea, o multitudine de factori de influen, care atingnd anumite valori pot deveni critici i pot determina solicitri sau procese de degradare suplimentare. Astfel de factori de influen sunt: temperatura, umiditatea, radiaiile etc. Valorile critice ale acestora pot determina suprasolicitri suplimentare de tip electric, mecanic sau fenomene de degradare cum ar fi coroziunea, mbtrnirea etc.
123
Gheorghe BODI
Figura 8.3. Manifestarea reaciilor rezultate din relaiile de sinergie ntre sisteme (pentru nivelul sistemului electronic); SU sistem uman; SW sistem software; SE sistem electronic; SM sistem mecanic; M mediu; DSE domeniul sinergetic electronic; M(SBi) manifestarea procesului la nivelul subansamblului i; M(Pj) manifestarea proceselor la nivelul elementului j; m numrul subansamblelor; n numrul elementelor.
124
La fel ca n cazul sistemelor mecanice, i pentru sistemele electronice concurenialitatea proceselor poate fi considerat ca pronunat, ea manifestndu-se, mai ales, la nivelul unor procese de diverse tipuri: electrice, termice, mecanice etc. Spunem n acest caz c dimensiunea electronic este caracterizat de o concurenialitate de tip neomogen a proceselor. O analiz a sistemelor electronice, lund n considerare relaiile de determinare sinergetic i concurenialitii fenomenelor i proceselor, conduce la schema din fig. 8.4.
Figura 8.4. Analiza sistemelor electronice prin considerarea relaiilor de determinare sinergetic i a concurenialitii fenomenologice; DSE domeniul sinergetic electronic; SSRF structura sinergetic a relaiilor funcionale cu celelalte sisteme; SFI structura funcional intern; SCII structura constructiv intern i de interfa cu celelalte sisteme.
125
Gheorghe BODI
Noiunile de determinare sinergetic a fenomenelor i concurenialitii acestora, introduse i definite anterior i extinse i la nivelul sistemului electronic, nu au un caracter pur artificial. Dei nu au fost definite explicit, pe parcursul dezvoltrii teoriilor tiinifice i a cercetrilor experimentale ele s-au evideniat ca interaciuni ntre procese/fenomene. Un astfel de exemplu l constituie modelul interaciunilor dintre fenomenele termice, electrice i mecanice n cristale, model aplicat n fizica cristalelor i reprezentat schematic n fig. 8.5. Conceptul care st la baza unui astfel de model este acela de for termodinamic generalizat, fiecare domeniu de solicitare reprezentnd o coordonat generalizat. Aceste observaii vin n sprijinul propunerii de considerare a sistemului n ansamblul su, cu evidenierea domeniilor de solicitare, a fenomenelor i a relaiilor cu alte sisteme, n vederea determinrii punctului/domeniului su de echilibru (n funcionare), similar celui termodinamic. Astfel, orice solicitare aplicat sistemului are ecoul su la nivelul fiecrei coordonate a acestuia, modul de propagare i traiectoria propagrii ecoului respectiv fiind determinate de relaiile sinergetice funcionale i de determinarea sinergetic a proceselor.
Figura 8.5. Modelul interaciunilor dintre fenomenele termice, electrice i mecanice n cristale; T temperatur; IC intensitatea curentului; Ts tensiune; F.td. fore termodinamice; E.elt. efecte electrotermice; E.em. efecte electromecanice; E.tre. efecte termoelastice; E entropie; Ind. inducie; D deformare.
126
9
Proiectarea componentei electronice din structura sistemelor mecatronice
9.1. Introducere
Una dintre principalele trsturi ale epocii contemporane este dezvoltarea puternic a tiinei i tehnicii, care a provocat o transformare radical n toate domeniile de producere a obiectelor tehnice i a exercitat o influen semnificativ asupra vieii sociale. Abordarea sistematic a problemelor este azi larg rspndit n domeniul proiectrii i construciei de maini, instalaii i echipamente industriale. Aa cum reiese din capitolele precedente, scopul proiectrii contemporane, care nu se limiteaz numai la elaborarea documentaiei tehnice a produsului, const n orientarea i organizarea proiectrii ca proces complex n care informaia are o anumit evoluie logic, trecnd prin mai multe etape bine precizate, scopul final fiind realizarea cu eficien maxim a unui produs cu caracteristici tehnice i performane situate la nivelul tehnici mondiale. Aplicarea pe larg a metodelor noi al cror obiect este nu att proiectarea n sensul restrns al cuvntului, ct activitatea tiinific i creatoare care precede realizarea desenelor tehnice i a proiectelor, contribuie la accelerarea activitii de concepie a inginerilor cercettori i proiectani. n cadrul politicii industrial-economice a rilor n tranziie spre economia de pia se pune un accent deosebit pe eficientizare. n acest scop trebuie aplicate n practic cunotinele moderne, nu numai din domeniul tiinelor tehnice i economice, ci i a altor discipline tiinifice, cum sunt: axiologia (tiina general a valorii), praxiologia (tiina general a eficientizrii aciunilor umane tiina lucrului bine fcut), ingineria valorii (tiina realizrii de maxim funcional cu minim de costuri), inventica (tiina i arta creaiei tehnice). Scopul fundamental al activitii inginereti l reprezint produsele
127
Gheorghe BODI
(obiectele tehnice i tehnologiile), caracterizate prin ct mai nalte performane tehnico-economice i uneori i sociale. Pentru atingerea acestor performane, un rol important revine activitii de cercetare i proiectare creativ. Pentru ingineria valorii i pentru proiectare, performana general tehnico-economic, P, este dat de raportul V (9.1) P= C n care V este valoarea total de ntrebuinare, iar C suma cheltuielilor materiale pentru obinerea acesteia. Relaia se mai poate scrie
P=
V
1 n 1
(9.2)
n care Vi = V1, V2, ..., Vn reprezint cele n valori elementare de ntrebuinare ale produsului, iar Ci = C1, C2, ..., Cn sunt cele n costuri pentru realizarea valorilor elementare de ntrebuinare. Progresul tehnic se obine prin crearea de noi obiecte i tehnologii, superioare celor cunoscute n momentul tehnologic dat. Prin obiect tehnic se nelege o realizare materializat fizic, obinut de om, main sau mixt, destinat satisfacerii unei anumite cerine. Exemple de obiecte tehnice sunt: maini, aparate, instrumente, scule, dispozitive, instalaii etc. n categoria obiectelor tehnice se consider i ansamblele, subansamblele, mecanismele i organele de maini componente. Noiunea de obiect tehnic corespunde n mare msur cu o alt noiune des ntlnit n tehnic, cea de sistem tehnic, ultima fiind cu precdere folosit n situaii de abordare teoretic, abstract sau generalizat a obiectelor tehnice avnd n general un anumit grad de complexitate. Un sistem tehnic poate fi definit ca un ansamblu de elemente tehnice organizate astfel nct s ndeplineasc o funcie determinat. Majoritatea sistemelor tehnice sunt de natur electromecanic. Un alt termen folosit pentru a desemna generic un ansamblu de obiecte tehnice dintr-un domeniu este acela de mijloace tehnice (de exemplu, mijloace tehnice de automatizare). Prin tehnologie se nelege un procedeu, metod sau program de transformare a substanei, energiei sau semnalelor informaionale, dintr-o stare iniial dat, ntr-o stare final preconizat, prin intermediul unor obiecte tehnice determinate.
128
9.2. Activiti pentru realizarea unui produs electromecanic

9.2.1. Etapele de realizare a unui produs electromecanic Pentru realizarea unui produs trebuie s se parcurg mai multe etape: 1. Formularea temei de proiectare. 2. ntocmirea studiului tehnico-economic (S.T.E.) sau a temei dezvoltate, n baza temei de proiectare. S.T.E. trebuie s conin urmtoarele: Introducere; Denumirea produsului sau a familiei de produse i domeniul de utilizare; Alegerea tipului de produs ce se propune spre analizare pe baza structurii fabricaiei i a fondului de maini de lucru etc.; Prescripii tehnice ale produsului fa de standardizarea internaional; Condiii impuse fa de normele de tehnica securitii muncii; Analiza i determinarea tipodimensiunilor, a variantelor i caracteristicilor tehnice principale ale produsului; Analiza dotrii i a gradului de automatizare a produsului; Condiii pentru asigurarea fiabilitii produsului; Analiza comenzilor i acionrilor electrice, electronice, hidraulice etc.; Stabilirea gradului de unificare i tipizare constructiv; Modul de asimilare a produsului; ntreprinderea executant; Stabilirea posibilitilor tehnologice de execuie i a investiiilor necesare, a colaboratorilor din ar i importurile necesare asimilrii n fabricaie a produsului; Colaborri externe n ceea ce privete cercetarea, proiectarea sau fabricarea produsului respectiv; Calculul economic al indicatorilor specifici; Faze i termene de asimilare a produsului, inclusiv fazele i termenele de cercetare i proiectare; Concluzii n urma S.T.E.; Bibliografie; Anexe, inclusiv fia de criterii i nivele de calitate, precum i centralizatorul principalilor indicatori tehnico-economici. 3. Aprobarea S.T.E. sau a temei dezvoltate.
129
Gheorghe BODI
4. Realizarea proiectului tehnic. Realizarea proiectului tehnic presupune urmtoarele: Proiectarea schemei cinematice; Calculul solicitrilor, corespunztor condiiilor de exploatare menionate n tema de proiectare; Alegerea materialelor; Calculul de dimensionare a subansambluri lor i elementelor componente; Stabilirea toleranelor i rugozitilor; Proiectarea schemei electrice; Alegerea i proiectarea aparatajului auxiliar i de comand, a motoarelor etc.; Proiectarea schemei de ungere i respectiv a aparatajului i elementelor componente; Realizarea desenelor de ansamblu i ale subansamblurilor. 5. Avizarea proiectului tehnic. 6. ntocmirea documentaiei de execuie a prototipului (tehnic i tehnologic sumar). 7. Realizarea prototipului. 8. Probe i ncercri ale prototipului, de regul n laborator sau pe standuri de ncercri, pentru verificarea multilateral a calitii produsului. 9. Omologarea preliminar a prototipului 10. Pregtirea fabricaiei pentru seria zero documentaia tehnic i tehnologic. 11. Realizarea seriei zero n condiii curente de fabricaie. 12. Verificri ale seriei zero, care cuprind urmtoarele: a. ncercri de laborator, unde exist posibilitatea unor verificri multilaterale a calitii produsului; b. ncercri la beneficiari n condiii reale de exploatare n producie. 13. Omologarea final (de serie zero). Documentul care st la baza verificrii nivelului tehnic al produsului n vederea omologrii este norma intern (NI) sau standardul de produs, iar pentru unicate, caietul de sarcini. Elaborarea normei interne de produs se face de ctre societatea productoare, n baza temei de proiectare i a condiiilor de exploatare, cu acordul beneficiarilor i innd seama de nivelul de performane al produselor similare realizate pe plan mondial. Procesul verbal al comisiei de omologare att preliminar ct i fina130
l trebuie s conin n mod obligatoriu urmtoarele: Concluziile comisiei de omologare asupra verificrilor fcute; Recomandrile comisiei pentru nlturarea unor deficiene constatate i termenul la care urmeaz s fie aplicate. 14. Definitivarea documentaiei pentru darea n fabricaie a seriei curente. n acest scop se va definitiva toat documentaia tehnic: desenele de ansamblu i de execuie la toate reperele, precum i documentaia tehnologic n funcie de volumul produciei. 15. Darea n fabricaie a seriei curente. Aceast etap se realizeaz dup ndeplinirea obligatorie a celorlalte etape studiate anterior.
9.2.2. Elaborarea unui sistem mecatronic prin proiectare reproductiv Ne vom referi aici la principalele etape parcurse n elaborarea unui produs pn la introducerea sa n serie curent de fabricaie. Pentru a rspunde criteriului operativitii, a aprut i s-a dezvoltat proiectarea operativ-reproductiv, a crei sarcin de baz const n asimilarea prin re-proiectare, n condiiile specifice date, a unui produs cunoscut, dar de concepie nou, cu performane mbuntite. Aa cum rezult din schema general de elaborare prin re-proiectare a unui produs (fig. 9.1), etapele de informare i de analiz inginereasc a soluiilor existente au drept scop alegerea soluiei optime dintre cele cunoscute pe plan mondial. Consultnd reviste de referate i recenzii, colecii de brevete, colecii de standarde, norme departamentale i interne, prospecte ale firmelor, articole de specialitate, monografii, manuale, tratate, ndrumare de proiectare, baze de date i alte surse de informaii pe suport fizic sau electronice (Internet), proiectantul reine un numr de soluii propuse pentru alegerea soluiei optime, care s corespund specificaiilor de proiectare i s fie corelat cu condiiile concrete ale locului su de munc i ale locului n care se va realiza prototipul, seria zero i asimilarea n producia de serie. Soluia tehnic optim a produsului este aleas dintre soluiile moderne reinute, n urma unei atente analize inginereti a acestora pe baza unor criterii de optimalitate. Dup alegerea soluiei optime, proiectantul trece la proiectarea propriu-zis. Dificultatea acestei activiti depinde att de complexitatea produsului electromecanic, ct i de materialul informativ acumulat. n cazul obinerii de licene tehnice de produs, proiectantul are o sarcin mai uoar, cci are la dispoziie pri importante din documentaia desenat i chiar din cea scris. Principalele activiti de proiectare constau atunci n adaptarea solu131
Gheorghe BODI
iei de ansamblu la specificul naional i la cel al societii productoare, n asimilarea sau nlocuirea de materiale, n adaptarea tehnologiilor la specificul utilajelor de care se dispune etc. Sarcina proiectantului reproductiv este mult mai dificil atunci cnd pleac doar de la o schem de principiu a produsului, sau de la un produs ca atare, cazuri n care ponderea activitilor de concepie i creaie inginereasc este mult mai ridicat. Proiectarea prototipului industrial este precedat de obicei de proiectarea unui prototip experimental, care este supus unei ntregi game de ncercri pentru optimizarea parametrilor geometrici, constructivi, funcionali i tehnologici.
Fig. 9.1. Schema de elaborare a unui produs prin re-proiectare

132
9.2.3. Elaborarea unui produs electromecanic prin proiectare creativ n cazul folosirii proiectrii creative sau conceptuale, fazele dominante sunt cele de concepie i sintez inginereasc, de creare a unor noi soluii constructiv-funcional-tehnologice. n acest scop, diferenierile dintre proiectarea creativ i cea reproductiv ncep din etapele de analiz i sistematizare a informaiilor, aa cum rezult din compararea celor dou scheme de elaborare a unui produs prin re-proiectare (fig. 9.1), respectiv prin proiectare creativ (fig. 9.2).
Fig. 9.2. Schema de elaborare a unui produs prin proiectare creativ

133
Gheorghe BODI
Aceste etape se difereniaz prin scopul urmrit: dac la proiectarea re-productiv, analiza inginereasc a soluiilor existente are drept scop stabilirea celei optime, n cazul proiectrii creative, analiza inginereasc are drept scop principal evidenierea lipsurilor generale ale stadiului tehnicii n domeniul produsului de proiectat, n vederea re-formulrii temei de proiectare creativ, prin care s se elimine aceste lipsuri pentru obinerea unui produs de nalt performan. n continuare, proiectantul de concepie, utiliznd metodele i tehnicile de elaborare a ideilor i soluiilor tehnice, formuleaz noua soluie, care adesea poate fi brevetat. Pentru adoptarea deciziei de utilizare a noii soluii la elaborarea produsului, aceasta trebuie supus unei atente analize inginereti. Dac soluia este una radical, diferit esenial de altele cunoscute, se impune realizarea unui model funcional pentru verificarea viabilitii soluiei concepute. n situaia unor concluzii favorabile decurse din analiza inginereasc i efectuarea experimentelor, se formuleaz final tema de proiectare prin corectarea specificaiilor de proiectare pe baza noii soluii i se trece la proiectarea propriu-zis, dup un flux asemntor celui din cazul proiectrii reproductive.
9.3. Analiza inginereasc a soluiilor tehnice

9.3.1. Alegerea soluiilor tehnice Selectarea celor mai bune soluii, din mulimea celor cunoscute n faza studiului documentar, presupune folosirea unor site restrictive concentrate ntr-un numr de proceduri: 1. verificarea fezabilitii soluiilor tehnice; 2. verificarea tehnologicitii soluiilor tehnice; 3. selectarea variantelor cele mai economice; 4. selectarea soluiilor care cuprind cele mai multe elemente tipizate i standardizate; Verificarea fezabilitii soluiilor obinute are menirea de a elimina soluiile fanteziste sub aspectul posibilitilor de realizare actual sau n viitorul apropiat. 5. formularea neajunsurilor constatate n urma experimentrilor. Pentru ndeplinirea procedurii de re-ordonare valoric a soluiilor selectate se folosesc metodele de apreciere tiinific a valorii soluiilor din clasa dat i calculul cifrelor valorice Nv pentru soluiile reinute, n vederea selectrii soluiei optime finale, ca soluie propus pentru produsul de proiectat.
134
Determinarea cifrelor valorice Nv ale soluiilor tehnice se realizeaz folosind relaia general 1 N N v = K i Di D i= A n care Ki = KA, KB, ..., KN sunt coeficienii de importan ai fiecrei funcii (atribut, criteriu), Di = DA, DB, ..., DN este numrul de decizii pozitive din punct de vedere al criteriilor A, ..., N, iar D este numrul total de decizii relative pozitive. n acest scop se folosete fondul de soluii tehnice existente, iar rezultatele se nscriu ntr-un tabel (detalii de calculare a cifrelor valorice se gsesc n referina bibliografic). Soluia care obine cifra maxim este soluia optim selectat i constituie soluia de baz pentru produsul ce se proiecteaz. Verificarea experimental de principiu a soluiei optime selectate se aplic n cazurile cnd o soluie este radical diferit fa de soluiile din produsele consacrate n tehnic, mai ales sub aspectul principiului fizic de funcionare sau a structurii de ansamblu. n acest stadiu, verificarea experimental se rezum la construirea din elemente tipizate existente a unui model experimental preliminar, pe baza cruia se verific efectele aplicrii unui nou principiu de funcionare sau a unei noi structuri. Dac neajunsurile constatate cu ocazia experimentrilor sunt mari i nu se pot elimina, trebuie reluate procedurile 4, 5 i 6.
9.3.2. Analiza inginereasc a soluiei de baz Soluia optim selectat din etapa precedent constituie soluia de baz pentru noul produs. Analiza inginereasc a acestei soluii reprezint o etap foarte important pentru reuita implementrii industriale a noului produs, deoarece i poate convinge pe autori de corectitudinea i eficiena soluiei tehnice i totodat stabilete performanele de baz tehnice i economice, perspectivele i domeniile optime de aplicare, pe baza crora soluia adoptat poate fi susinut cu succes n faa factorilor responsabili ai etapelor de implementare industrial. Analiza inginereasc cuprinde dou etape: o etap de analiz teoretic i o etap de studiu experimental ce presupune proiectarea, construirea i experimentarea modelului funcional (experimental). n cazul general, etapa de analiz inginereasc a soluiei de baz poate parcurge urmtoarele ase proceduri: 1. precizarea problemei de analiz inginereasc;
135
Gheorghe BODI
2. 3. 4. 5.
modelarea fizico-matematic a soluiei de baz; estimarea efectelor obinute prin utilizarea soluiei tehnice; estimarea perspectivelor soluiei tehnice; determinarea domeniilor de utilizare practic a soluiei tehnice selectate; 6. estimarea efectului economic.
1) Precizarea problemei de analiz inginereasc
Precizarea sau formularea problemei de analiz const n principal n stabilirea parametrilor ce pot fi determinai prin calcul sau experimental n vederea comparrii noii soluii cu cele mai moderne ale produselor cunoscute. Este etapa n care se trece de la noua soluie destul de abstract, caracterizat printr-un anumit grad de nedeterminare, la aspectele concrete ce se pot exprima cantitativ. De exemplu, pentru un nou tip de motor electric nu este suficient formularea unei ntrebri calitative generale de genul va fi noul motor mai reuit dect cele cunoscute? ci analiza inginereasc va trebui s rspund la ntrebri mult mai concrete i precise cum ar fi: care va fi greutatea motorului raportat la putere, care va fi randamentul, ce caracteristici dinamice va avea, care vor fi tehnologicitatea, fiabilitatea, preul de cost etc. Disciplinele tehnico-tiinifice generale i de specialitate pun la dispoziia inginerului proiectant de produse electromecanice, metodologia general a analizei inginereti, modul de formulare a problemelor, parametrii reprezentativi care trebuie determinai prin modelare sau pe baza unui model experimental, criteriile de optimizare pentru fiecare tip de produs.
2) Modelarea fizico-matematic a soluiei de baz
Modelul fizico-matematic al soluiei de baz pentru noul produs este o reprezentare aproximativ, principial i idealizat a produsului prin admiterea unor ipoteze simplificatoare i a unor aproximaii, ceea ce presupune o experien temeinic n activitatea de cercetare-proiectare. Conceperea modelului este n primul rnd un proces de abstractizare, modelul fiind un rezultat al imaginaiei realiste a proiectantului, ndeplinind dou condiii de baz: simplitate i reprezentare fidel a esenei soluiei, astfel nct rezultatele analizei pe model s fie ct mai apropiate de rezultatele studierii ulterioare a prototipului industrial. Schema general a procesului modelrii fizico-matematice poate fi reprezentat ca n figura 9.3. Din aceast schem rezult importana covritoare a etapei de concepie a modelului fizico-matematic, pe care se bazeaz ntreaga analiz in136
ginereasc teoretic. n conceperea modelului este foarte important ca inginerul specialist s cunoasc i s stpneasc diferenele dintre modelul elaborat i cazul real, gradul de compromis dintre simplitatea modelului i complexitatea obiectului real, care determin ncrederea n rezultatele analizei.
Fig. 9.3. Schema procesului de modelare fizico-matematic
Gradul de aproximaie adoptat depinde de condiiile analizei inginereti, cum sunt: precizia cerut pentru analiz; timpul disponibil pentru analiz; importana relativ a fiecrui parametru ce influeneaz soluia de ansamblu. Multe mrimi fizice se consider constante n modelul obinut, ca de exemplu: conductivitatea electric, conductivitatea termic, capacitatea caloric, capacitatea de reflexie a cldurii, modulul de elasticitate, coeficientul de dilatare termic, permeabilitatea magnetic. Autorul modelrii trebuie s fie contient c aceste consideraii sunt de fapt aproximaii, de exemplu, capacitatea de reflexie a metalelor este aproape proporional cu temperatura absolut, conductivitatea i capacitatea termic sunt variabile cu temperatura, iar rezistivitatea electric la metale i aliajele lor crete practic proporional cu temperatura. n situaiile n care, din cauza complexitii proceselor i fenomenelor, acestea nu pot fi modelate matematic, se apeleaz la tehnicile experimentale. n figura 9.4 se ilustreaz un exemplu de modelare fizico-matematic a unui traductor de vibraii cu transformator diferenial.
137
Gheorghe BODI
Fig. 9.4. Modelare fizico-matematic a unui traductor de vibraii

3) Estimarea efectelor obinute prin utilizarea noii soluii tehnice
Dup obinerea rezultatelor analitice prin modelare fizico-matematic a noii soluii de produs, acestea trebuie interpretate i evaluate prin compararea cu soluiile cele mai moderne din domeniu. n acest scop se poate folosi tehnica deciziei impuse: noua soluie este comparat cu celelalte soluii folosindu-se un tabel de ponderare i ordonare a criteriilor de optimizare i tabelul de ponderare a soluiilor luate n considerare, prin intermediul cruia se stabilete ordinea valoric a soluiilor.
4) Estimarea perspectivelor soluiei selectate
Prin aceast procedur se apreciaz felul n care va modifica noua soluie tehnic situaia actual n diferite ramuri i domenii ale tehnicii, dac va crea posibiliti noi de satisfacere a necesitilor existente, dac va genera noi necesiti sau noi dificulti.
5) Determinarea domeniilor de utilizare a soluiei selectate
Prin depistarea domeniilor de utilizare industrial eficient a noului produs, aceast procedur contureaz i perspectivele implementrii industriale.
138
6) Estimarea efectului economic Eficiena economic n aceast etap poate fi estimat doar cu aproximaie. n acest scop, folosindu-se diverse proceduri i informaii acumulate, se stabilete mai nti eficiena economic pe un produs (la executant i la beneficiar) i apoi eficiena economic total funcie de producia anual. 9.3.3. Studiul experimental pe model funcional Analiza inginereasc teoretic comparativ pe model fizico-matematic a noii soluii din produsul nou poate fi n unele situaii prea dificil, fie datorit complexitii, fie din cauz c soluia este prea radical, constituind de exemplu o soluie tehnic brevetabil. n astfel de cazuri se impune proiectarea, realizarea i ncercarea unui model experimental (funcional). n aceast etap se pot folosi urmtoarele proceduri: 1. proiectarea modelului funcional (experimental); 2. construirea modelului experimental; 3. experimentarea modelului; 4. determinarea deficienelor; 5. determinarea parametrilor optimizabili; 6. determinarea performanelor modelului experimental; 7. determinarea parametrilor remediabili la proiectarea prototipului experimental; 8. decizia de adoptare. La proiectarea modelului funcional, din considerente de operativitate i de respectare riguroas a principiului constructiv, se acord toat importana aspectelor de baz funcionale, dar se pot neglija unele aspecte de construcie care nu influeneaz calitatea funcionrii n timpul experimentrilor, cum sunt cele de form exterioar, de finisare, de protecie anticoroziv etc. Experimentarea modelului se face n dou etape: funcionarea n gol pentru verificarea schemelor cinematice, hidraulice, electrice i de automatizare; funcionarea n sarcin pentru determinarea performanelor de baz n sarcin cum ar fi: putere dezvoltat, productivitate, randament, precizia funcionrii, stabilitatea la vibraii etc. Deficienele constatate n urma experimentrilor sunt analizate i se trece la remedierea operativ a celor posibile. Dac sunt deficiene de proiectare se trece la re-proiectare, iar dac sunt deficiene importante de execuie se reface modelul. n cadrul procedurii de determinarea a parametrilor optimizabili, se depisteaz parametrii ce pot fi optimizai direct operativ, prin experimenta139
Gheorghe BODI
rea modelului funcional. De menionat c mai exist destui parametri ai produsului ce pot fi optimizai prin calcul n cadrul elaborrii proiectului, n timp ce o serie ntreag de parametri pot fi optimizai numai prin experiment, pe prototipul industrial construit riguros, deci ntr-o etap mai avansat. Performanele determinate pe modelul experimental trebuie s-i asigure pe proiectani cu argumentele necesare susinerii n faa factorilor de decizie la implementarea industrial. Aceste performane, dei sunt mai convingtoare dect cele obinute prin calcul, sunt inferioare celor care se vor obine pe prototipul industrial i pe produsul de serie, deoarece modelul experimental este proiectat i executat operativ, nefiind optimizat dect prin calcul i prin extrapolarea unor date experimentale cunoscute de la alte produse similare. n cadrul urmtoarei proceduri se selecteaz remedierile ce nu pot fi realizate la nivelul modelului experimental, acestea urmnd a fi remediate la proiectarea prototipului experimental, constituind obiective de baz ale acestei proiectri. Dac rezultatele aplicrii procedurilor 3, 5 i 6 sunt favorabile, iar procedura 7 a conturat i unele perspective de mbuntire a performanelor n etapele urmtoare, se formuleaz decizia de adoptare a noii soluii tehnice de produs, decizie care trebuie nsoit de documentaia de execuie a modelului i de argumentaia obinut prin procedurile 6 i 7.
9.4. Proiectarea, construirea, experimentarea i omologarea prototipului experimental

9.4.1. Proiectul de execuie a prototipului experimental n aceast etap ncepe pregtirea documentaiei de execuie necesar introducerii n fabricaie a noului produs. Reuita de ansamblu a unui produs nu depinde numai de etapele preliminare ale procesului de proiectare, cum sunt cele de documentare, concepere i evaluare a soluiilor tehnice, precum i selectarea soluiei optime de produs, ci i de elaborarea unei documentaii ireproabile sub toate aspectele. Documentaia tehnic de proiectare n construcia de maini presupune existena urmtoarelor trei faze de elaborare: Tema de proiectare; Studiul tehnico-economic (STE); Proiectul de execuie (PE). Tema de proiectare stabilete caracteristicile tehnice i performanele (specificaiile de proiectare) cerute produsului tehnic care urmeaz a fi proiectat.
140
Studiul tehnico-economic are drept scop fundamentarea temei de proiectare i conine calcule i consideraii privind economicitatea, eficacitatea i oportunitatea introducerii n fabricaie a noului produs. Constituirea acestui document se bazeaz n mare parte, n cazul proiectrii creative, pe rezultatele obinute n etapa de analiz inginereasc a soluiilor tehnice. Proiectul de execuie reprezint faza de elaborare a documentaiei de execuie a noului produs. n conformitate cu standardele n vigoare, documentaia tehnic n construcia de maini se clasific n: 1. documentaie de studiu; 2. documentaie de baz; 3. documentaie tehnologic; 4. documentaie de exploatare; 5. documentaie auxiliar. Dintre acestea, documentaia de baz i documentaia tehnologic constituie documentaia tehnic de execuie. Documentaia de studiu este format din documentele fazelor de studiu i proiectare premergtoare ntocmirii documentaiei de baz. Conine mai multe documente, de exemplu: Tema, Studiul tehnic, Studiul tehnicoeconomic, Proiectul tehnic, Desen de execuie, Memoriu de prezentare, Breviar de calcul tehnologic de exploatare, Breviar de calcul de dimensionare i Borderou. Documentaia de baz este format din documentele de execuie a produsului care, n acest scop, stabilesc tipurile, mrimile, forma, dimensiunile i alte condiii tehnice de calitate. Cuprinde documente ca: Desen de execuie, Desen de amplasare, Desen de montaj (instalare), Memoriu de prezentare, Notia tehnic, Cartea tehnic a produsului, Breviar de calcul de dimensionare i Borderou. Documentaia tehnologic de fabricaie este format din documentele necesare fabricaiei produsului conform documentaiei de baz, ale cror prevederi se stabilesc n funcie de procedeul sau procesul tehnologic ales n acest scop. Cuprinde n principal tipurile de documente: Nomenclator, Flux tehnologic, Fia tehnologic, Program tehnologic de control al calitii, Desen de execuie pentru scule, dispozitive i verificatoare (SDV-uri), Fia de consum specific de materiale, Fia de manoper specific, Lista SDV-urilor speciale, Lista utilajelor i Borderou de eviden. Documentaia de exploatare este format din documentele referitoare la exploatarea, ntreinerea i reparaia produsului. Principalele documente sunt: Cartea tehnic a produsului, Cartea de reparaii i Catalogul pieselor de schimb.
141
Gheorghe BODI
Documentaia auxiliar conine documentele de propagand tehnic i comercial ale produsului i alte documente considerate necesare. Exemple de documente sunt: Fia tehnic de documentare, Prospect, Catalog de produse, Document de certificare a calitii.
9.4.2. Construirea, experimentarea, optimizarea i omologarea prototipului experimental Construirea, experimentarea, optimizarea de detaliu i omologarea prototipului experimental presupune folosirea mai multor proceduri de baz (nou, n total). Pentru realizarea prototipului experimental trebuie parcurse 5 proceduri de baz: 1. confecionarea pieselor componente; 2. controlul de calitate; 3. asamblarea i montajul; 4. verificarea la mersul n gol; 5. punerea la punct a produsului nou n condiiile mersului n gol. Dac, n cazul primelor trei proceduri, prezena proiectantului este necesar mai ales pentru a supraveghea disciplina tehnologic n realizarea prototipului i calitatea execuiei, n ultimele dou, la verificarea la mersul n gol i, n special, la punerea la punct a produsului n condiiile mersului n gol, prezena sa activ este strict necesar. Urmtoarea etap este consacrat experimentrii, optimizrii de detaliu i omologrii prototipului experimental, etap care presupune folosirea a patru proceduri de baz: 1. verificarea n sarcin i compararea parametrilor msurai cu cei ai produsului ideal; 2. optimizarea experimental, de detaliu, a principalelor componente; optimizarea geometric; 3. stabilirea cifrei valorice a obiectului realizat i a nivelului preliminar al performanelor (nivelului de calitate); 4. omologarea prototipului experimental, cu specificarea remedierilor pentru etapa de prototip industrial. Optimizarea experimental de detaliu, se efectueaz asupra subansamblului, cci aceast optimizare s-a efectuat n procesul de concepie a produsului; nsi conceperea schemei, de baz constructiv-funcional reprezint n mare msur o rezolvare a unei probleme de optimizare. Uneori, calea optimizrii este deosebit de laborioas, n special n cazurile cnd n realizarea funciei scop sau criteriului de optimizare particip un numr mare de parametri sau cnd intervin elemente greu de modelat
142
matematic. n aceste cazuri, se prefer optimizarea experimental a ansamblului de parametri pe rnd i treptat, imprimnd un sens determinat de modificare a fiecrui parametru, pn la obinerea extremului funciei scop a criteriului de optimizare. O astfel de optimizare nu se refer la soluia de principiu, optimizat direct n procesul de concepie, ci la ansamblul parametrilor care asigur succesul noii soluii tehnice. Stabilirea cifrei valorice a obiectului realizat i a nivelului preliminar al performanelor (nivelului de calitate). La acest nivel se poate stabili precis nivelul performanelor noului produs, prin stabilirea cifrei valorice Nv, prin metoda deciziei impuse, cifr care trebuie s fie cel puin egal sau chiar superioar cifrelor soluiilor de vrf cunoscute. n plus, pentru argumentarea tiinific a implementrii industriale este necesar i stabilirea nivelului tehnic.
9.5. Implementarea industrial a produselor noi

Implementarea industrial comport parcurgerea a cinci etape sau proceduri de baz: 1. proiect de execuie, prototip industrial; 2. pregtirea fabricaiei; 3. realizarea prototipului industrial, ncercare-omologare preliminar de produs; 4. realizarea seriei zero i omologarea final a produsului; 5. producia de serie. Proiectul de execuie a prototipului industrial nu difer de cel al prototipului experimental dect prin partea de proiect tehnologic, care trebuie adaptat la condiiile produciei de serie, la utilajele i la personalul executant al beneficiarului. De asemenea, acest proiect de execuie definitivat trebuie s fie nsoit de o serie de documente care sunt necesare procesului de omologare. Concomitent cu aceasta se trece la pregtirea fabricaiei, care const att n pregtirea documentaiei constructive, a listelor de materiale i aprovizionarea cu materiale, ct i n realizarea documentaiei tehnologice de fabricaie. Documentaia tehnologic va cuprinde: fiele tehnologice, planurile de tiere sau de folosire a materialelor, desenele pe operaii, listele i consumurile specifice de materiale, listele i consumurile specifice de manoper, listele de SDV-uri standardizate i speciale. Omologarea noilor produse Scopul omologrii unui produs nou (care se execut pentru prima dat sau care se execut pentru ali parametri de baz), este de a verifica dac
143
Gheorghe BODI
acesta corespunde documentelor care au stat la baza asimilrii i dac este asigurat reproductibilitatea pe produsele din fabricaia de serie, precum i atestarea tehnologiei de fabricaie n cadrul indicatorilor tehnico-economici stabilii. Documentele ce au stat la baza asimilrii produsului sunt: studiul tehnico-economic (S.T.E.) sau tema dezvoltat, caietul de sarcini sau norma intern provizorie pus de acord cu factorii interesai, standarde, proiectul tehnic, documentaia de execuie i avizele aferente. Organul care examineaz documentele menionate mai sus, buletinul de ncercri i rezultatele comportrii n probele de omologare i care face propuneri privind omologarea produsului este comisia de omologare. Din comisia de omologare fac parte obligatoriu reprezentanii principalilor beneficiari, reprezentanii unitii executante (eful compartimentului de proiectare, eful produciei, tehnologul ef, eful serviciului CTC etc.) i reprezentantul institutului de cercetare i proiectare de specialitate. Pentru omologarea produselor tehnice cu regim special (aparate de msur i control, recipieni sub presiune, echipament antideflagrant), care necesit un aviz de fabricaie al unor organe tehnice constituite n acest scop, n componena comisiei vor fi inclui n mod obligatoriu delegai ai acestor organe. Pentru omologarea utilajelor n a cror componen intr echipamente electrice complexe, n comisiile de omologare vor fi inclui specialiti din departamentele industriei electrotehnice i electronice. Omologarea produselor destinate s funcioneze n climate speciale se face numai cu avizul organului coordonator de specialitate (I.C.P.E. Bucureti). n scopul verificrii produsului nou i al cunoaterii performanelor acestuia, precum i pentru scurtarea ciclului de asimilare, omologarea se poate executa n dou etape: Omologarea preliminar (de prototip), prin care se verific nivelul de performane al produsului care urmeaz a fi asimilat. Se execut pe baza verificrilor parametrilor de baz ai prototipului n conformitate cu parametrii prescrii n documentaia avizat. Prin aprobarea omologrii preliminare se permite societii constructoare s treac la pregtirea de fabricaie i execuia seriei zero. Omologarea final (de serie zero), prin care se verific msura n care pregtirea de fabricaie asigur meninerea nivelului de performan al produsului i economicitatea fabricaiei, precum i comportarea n probe de anduran sau fiabilitate. Pe baza rezultatelor obinute la omologarea final, se definitiveaz documentaia pentru fabricaia de serie i eventualele mbuntiri necesare
144
s se aplice odat cu producia de serie. Probele de anduran trebuie s se ncheie pn la omologarea final, pentru a permite nceperea fabricaiei de serie cu toate perfecionrile realizate n urma acestor verificri. ncercrile de omologare se vor face: pe standurile de prob ale institutului de specialitate autorizat s emit buletine de ncercri; pe standurile societilor productoare, sub supravegherea i pe rspunderea institutului de specialitate autorizat s emit buletine de ncercri; pe standurile altor instituii n cazuri excepionale, sub supravegherea institutului de specialitate autorizat s emit buletine de ncercri. Pentru realizarea acestor verificri s-au creat laboratoare de ncercri dotate corespunztor. Rezultatele se nscriu ntr-un buletin de ncercri care certific calitatea produsului. Dosarul de omologare preliminar trebuie s cuprind mai multe documente: tema de proiectare i avizul la studiul tehnico-economic; avizul la proiectul tehnic; procesul verbal de recepie intern a prototipului; buletinul de ncercri al produsului elaborat de institutul de specialitate; desenul de ansamblu i desenele principalelor subansamble; fia sintetic de criterii i nivele de calitate a produsului; documentaia privind modul n care produsul respect prescripiile din normativele n vigoare pe linie de protecie a muncii; proiectul de fi tehnic a produsului; caietul de sarcini avizat de beneficiar sau norma intern pus de acord cu factorii interesai. Pentru omologarea final, se prezint comisiei dosarul de omologare final, care va trebui s cuprind documentele: copia dup procesul verbal de omologare preliminar a prototipului sau modelului experimental; procesul verbal de recepie a pregtirii de fabricaie; situaia consumurilor specifice i ncadrarea n normele de consum; nomenclatorul materialelor i produselor din import i efortul valutar necesar; documentele de omologare a S.D.V.-urilor (scule i dispozitive verificatoare) i tehnologiei;
145
Gheorghe BODI
memoriu de prezentare a pregtirii tehnologice a fabricaiei; notia tehnic (instruciuni de montaj, ntreinere, exploatare); fia tehnic a produsului.
Documentul care st la baza verificrii nivelului tehnic al produsului n vederea omologrii este norma intern sau standardul de produs, iar pentru unicate caietul de sarcini. Elaborarea normei interne de produs se face de ctre societatea productoare, pe baza temei de proiectare i a condiiilor de exploatare prevzute, innd seama de nivelul de performane al produselor similare realizate pe plan mondial.
146
10
10.1. Dimensiunea software a sistemelor mecatronice
Dimensiunea software este cea de-a treia component sinergetic a sistemelor mecatronice, care poate fi considerat ca reprezentnd nivelul de inteligen implementat sistemului mecatronic n ansamblul su. Ea este puternic determinat sinergetic de componenta uman prin cele dou aspecte ale manifestrii acesteia: concepie i utilizare (exploatare) a sistemului software i a sistemului mecatronic n ansamblu su. Astfel, dimensiunea software este rezultatul gradului de nelegere i de realizare a compatibilitii ntre cele dou laturi principale (concepie i utilizare) ale rolului factorului uman. Din aceast perspectiv, ntr-un sistem mecatronic se pot evidenia mai multe nivele de prelucrare a informaiei, ca n figura 10.1:
Figura 10.1. Nivelele de prelucrare ale informaiei pentru un sistem mecatronic

147
Gheorghe BODI
Astfel, se pot delimita: Nivelul de baz, n care logica este implementat la nivelul hardware, algoritmii folosii sunt simpli, iar strile de decizie limitate. Din aceste considerente, acest nivel se caracterizeaz ca fiind de tip intuitiv i corespunde controlului feed-back al sistemului pentru asigurarea funcionrii stabile i amortizarea vibraiilor, fenomenelor instabile. Nivelul mediu, concretizat printr-un subsistem software evideniabil, cu funcie de control i supraveghere, ai crui algoritmi sunt mult mai compleci fa de cei ai nivelului de baz, nglobnd raionament i efectund o supraveghere cu alarm i protecie automat, diagnoz a strilor sistemului, cuprinznd inclusiv aciuni redundante i/sau de reconfigurare a sistemului condus. Nivel superior, n care subsistemul software devine deosebit de complex, reprezentnd inteligena artificial, care realizeaz optimizarea i coordonarea tuturor subsistemelor, precum i managementul general al proceselor i funciunilor din sistem i a celor care caracterizeaz exploatarea acestuia. Materializarea dimensiunii software n una din aceste trepte depinde de factori specifici umani, i anume: 1. destinaia (stabilirea domeniului de rspuns al sistemului mecatronic i a sistemului software); 2. gradul de cunoatere i detaliere a funciunilor sistemului mecatronic i subsistemelor sale; 3. gradul i nivelul de cunoatere a mediului n care lucreaz sistemul mecatronic, n ansamblul su; 4. rolul i modelul factorului uman, al utilizatorului, n relaia sa cibernetic cu sistemul mecatronic, n ansamblul su; 5. factorii economici, impui ca factori restrictivi etc. Indiferent de nivelul considerat de inteligen a sistemului, prelucrarea informaiei se realizeaz prin sistemul software, care poate fi definit, n general, ca un produs abstract, puternic dependent de componenta uman creativ i utilizatoare. Sistemele software, n nelesul lor cel mai general, se constituie ca principala component de decizie a sistemelor mecatronice, deciziile bazndu-se pe cunoaterea implementat de ctre factorul uman creativ. n aceste condiii, noi vom reprezenta procesul software de prelucrare a informaiei i datelor ca n figura 10.2. Din punct de vedere structural fundamental, sistemele software sunt alctuite din entiti artificiale, care prin interaciune trebuie s produc un
148
comportament dorit. Aceste considerente plaseaz dimensiunea software a sistemului mecatronic, prin realizarea sa ca sistem software, la nivelul reprezentrii matematice, mecanismele de interaciune fiind determinate de modul de gndire al factorului uman creativ. Procesul software reprezint ansamblul interaciunilor ntre entiti, iar rezultatul final este comportamentul sistemului software. Astfel, alturi de caracterizarea abstract a sistemului software (instruciuni, algoritmi, modele), dimensiunii software i este ataat i comportamentul corespunztor domeniilor DR i DRN care poate fi conform (corect), i respectiv, neconform incorect, eronat (vezi figura 10.2). Menionm c un comportament corect sau conform, DR, trebuie s fie izomorf cu comportamentul lumii reale existente sau presupuse.
Figura 10.2. Procesul software general; DR Domeniul de rspuns corect al sistemului; DRN Domeniul de rspuns nedorit (erori defecte); PSC Proces software corect; PSE Proces software eronat
Contextul mecatronic al desfurrii proceselor software adaug componente noi: structura i comportamentul sistemului hardware ca suport al realizrii procesului software i ca dimensiune de comunicaie i control, comportamentul sistemelor mecanic, electronic, uman i al mediului. Conform modelului matematic abstract adoptat n literatura de specialitate, descrierea precis a comportamentului hardware-ului suport are rol de axiom i influeneaz procesul de proiectare concepie al factorului uman creativ. Mai mult, n cadrul mai larg teoretic, comportamentul celorlalte sisteme componente ale sistemului mecatronic i al mediului devin factori de influen, care pot avea, la un moment dat, valori critice, care conduc la apariia erorilor (defectelor). n acest caz, defectarea nu este efectul unor procese de degradare fizic a componentelor, ci este rezultatul unei operaiuni ce nu a
149
Gheorghe BODI
mai fost executat nainte, context n care operaia are semnificaia execuiei unei pri de cod, care opereaz modificri asupra unei configuraii de date, care nu i-a mai fost niciodat prezentat naintea acestei pri de cod. n acest mod, relaia sinergetic funcional, tradus Ia nivelul domeniilor de comportament al sistemelor componente ale sistemului mecatronic, devine determinant n realizarea i funcionarea sistemului software, ceea ce impune realizarea acestora convergent (conform ingineriei convergente), n aceiai timp i n strns legtur cu dezvoltarea celorlalte sisteme ale sistemului mecatronic (complex) analizat. n aceste condiii, baza de date a sistemului software cuprinde i ansamblul domeniilor de comportament ale celorlalte sisteme i al mediului, gradul de cunoatere a acestora determinnd ntr-o pondere mare gradul de corectitudine ai sistemului software. Menionm c i dimensiunea software a sistemului mecatronic este evolutiv prin procesele de modificare a sistemului software. Aceste schimbri pot determina, prin factorul creativ uman, nu numai o perfecionare a sistemului software, ci i o degradare a structurii intelectuale a sistemului. De asemenea, trebuie subliniat c sistemele software din componena sistemelor mecatronice sunt, n general, sisteme mari, ele fiind alctuite din mai multe programe, acestea din urm reprezentnd module, realizate de factori umani creativi individuali (programatori). Toi factorii menionai mai sus influeneaz corectitudinea i fiabilitatea sistemelor software, precum i gradul de degradare a structurilor lor intelectuale. Evoluia acestui tip de sisteme poate determina i introducerea unor erori suplimentare, toate acestea impunnd activiti ulterioare de restructurare intelectual. Corespunztor nivelelor de prelucrare a informaiei evideniate mai sus, introducem urmtoarele dou categorii (tipuri) de apartenen a sistemelor software, specifice sistemelor mecatronice: Tipul A sistemele software de calcul, achiziie i prelucrare a datelor i decizie ntr-un domeniu de rspuns relativ restrns i, deci, cu o flexibilitate limitat; Tipul B sistemele software de prelucrare, decizie, previziune i asisten utilizator, care au implementat o flexibilitate ridicat i sunt, de regul, sisteme de tip inteligen artificial (de ex. sisteme expert, reele neurale).
10.1.1. Sistemele software de tip A Sistemele software de tip A corespund, n cea mai mare parte, nivelului mediu de procesare a datelor i sunt, n general, subsisteme de control,
150
bazate pe model i adaptive, pentru care sunt utilizai algoritmi sau module software n timp real. Algoritmii afereni conin parametri liber ajustabili, adaptai comportrii statice i dinamice a procesului condus. Utilizarea modelelor matematice elimin caracterul de ncercare i eroare, specific reglrii manuale, i permit o adaptare precis i automat. Plecnd de la aceste considerente, dm urmtoarea definiie a sistemelor software de tip A: Definiie. Se numete sistem software de tip A ansamblul de entiti ce opereaz asupra datelor de intrare, cu comportament determinist sau nedeterminist, i cu decizie final de ieire la nivelul unui domeniu restrns (pornire, oprire, culegere de date, alarm etc.). Astfel de sisteme, dei mari, sunt cele care corespund semnificaiei clasice a conceptului de sistem software, ele opernd asupra unor date anterior declarate i care nglobeaz, n mare msur, tipurile de gndire specifice matematice: enumerativ, inductiv, de abstractizare. Ele au o flexibilitate redus, iar mecanismele infereniale nu presupun recunoaterea de situaii excepionale i ncercarea de adaptare la acestea. n contextul mecatronic, aceste sisteme software pot fi nglobate la nivele de decizie de tip alarm, oprire, urmrire semnalizare, nereprezentnd un suport decizional pentru factorul uman utilizator dect prin datele cantitative furnizate. Mecanismul inferenial superior de decizie se bazeaz pe sistemul (factorul) uman de exploatare i exclusiv pe starea acestuia din urm. Sistemele de tip A nglobeaz gndirea specific a factorului uman creativ, gndire specific matematic i nu gndirea specific a unui specialist (expert), ca n cadrul sistemelor expert. Ele se bazeaz pe stabilirea a ceea ce trebuie executat din programe / sistem ntr-un mediu real sau simulat mental. Un termen important atribuit programelor, ca module ale sistemelor software, este cel de semnificaia programului, definit n literatura de specialitate ca interaciunea dintre aciunile programului cu mediul utilizatorului, o component a acestei interaciuni fiind interfaa ntre subsistemul software i subsistemul uman al sistemului mecatronic. Astfel, din punct de vedere software, semnificaia programelor const n descrierea execuiilor posibile (descrierea operativ), iar din perspectiva utilizatorului semnificaia, este dat de cerinele realizate. Aceste dou aspecte se manifest la nivelul realizrii sistemului software, n ansamblul su, ca procese concurente, ponderea fiecruia fiind determinant n realizarea corespunztoare a proceselor software, ntre care trebuie s se stabileasc o relaie de determinare sinergetic tradus, n acest caz, astfel:
151
Gheorghe BODI
f {L , FUC ,FUU} CU DIE
unde: CU cerinele utilizatorului, DIE descrierea independent de execuie, L limbaj, FUC factor uman creativ (nelegere, aprofundare proces condus, mod de gndire etc.), FUU factor uman utilizator. Menionm c aceast relaie de determinare sinergetic are mai multe grade nivele de realizare, determinate n mare parte de msura n care FUC i FUU admit contient necesitatea determinrii sinergetice. Astfel, factorul psihologic (concepie etc.) devine un factor de influen deosebit de important n realizarea sistemului software, iar relaia sinergetic funcional ntre cele dou sisteme (software i uman creativ, utilizator) este n acest punct foarte puternic. Analiza funcional a programelor i, implicit, a sistemelor software se bazeaz pe dou funciuni fundamentale: controlul execuiei de secvene a comenzilor i executarea comenzilor. n acest context, procesul software reprezint ansamblul i succesiunea realizrii celor dou funciuni asupra variabilelor programului / sistemului. Traiectoria sistemului software de tip A, determinat de desfurarea proceselor software, poate fi reprezentat ntr-un spaiu cartezian n-dimensional, unde n este numrul total al variabilelor, fiecare variabil avnd asociat o ax. Punctul determinat la un moment dat, t0, de valorile tuturor variabilelor S0 = (V1(0), V2(0), ..., Vn(0)) reprezint starea sistemului la acest moment. Dac n intervalul de timp t s-a realizat o funciune de comand la nivelul uneia sau mai multor variabile, atunci starea sistemului la momentul t0 + t va fi S1 = (V1(t), V2(t), ..., Vn(t)), iar segmentul ce unete S0 i S1 se numete traiectoria sistemului software n intervalul de timp t. Din perspectiva comportamentului sistemului software, asupra acestor stri se pot impune dou tipuri de condiii: condiii care trebuie ndeplinite de spaiul strilor pentru buna executare a programelor, numite precondiii i specificarea strilor la terminarea programelor, care se numesc postcondiii. Avnd n vedere importana datelor n asigurarea fiabilitii programelor, vom sublinia c, pentru acest tip de sistem software (A), un rol important l are asigurarea datelor unui anumit tip (de ex. ntreg, logic etc.), de152
finit ca mulimea valorilor i a operaiunilor care pun n coresponden valorile mulimilor respective. Trebuie subliniat c, prin introducerea conceptului de tip de dat, se evideniaz deosebirea dintre conceptele de sistem software i cel de program de calcul. Un program de calcul se definete ca realizarea implementarea fluxului de control al operaiilor ntr-un anume spaiu de stare, care satisface anumite specificaii. Sistemul software devine un ansamblu de mecanisme, care pot fi programe i care acioneaz asupra uneia sau mai multor tipuri de date, viziune care reprezint baza unei tehnici specifice de proiectare. Mai mult, noiunea de tip de dat este recomandat a fi utilizat n definirea interfeei utilizatorului cu sistemul software, integrat sistemului mecatronic, n termeni de entiti relaionale utilizatorului. Extinznd pentru cazul sistemelor mecatronice, tipuri de date vor fi considerate i interfeele cu celelalte sisteme din contextul mecatronic.
5.1.2. Sisteme software de tip B Sistemele software de tip B corespund unui grad de inteligen implementat la nivelul ntregului sistem mecatronic. Trecerea de la sistemele de tip A la cele specifice tipului B s-a realizat prin implementarea de sisteme expert dedicate, n general, unor domenii specifice de lucru i care nglobeaz cunotinele unui expert uman, conceptul de cunoatere fiind considerat, n accepiunea sa general de cunoatere, cantitativ i calitativ. Aceste sisteme corespund inteligenei de nivel sczut, definit ca fiind capacitatea de a modela, raiona, nva procesul i funciunile sale automate n condiiile unui cadru dat i de a-l conduce ctre un anumit scop. Sistemul software, dezvoltat la acest nivel (figura 10.3), cuprinde urmtoarele structuri: Automatizare multi-nivel; Baz de cunotine: cunoatere analitic (estimare parametri stare, metode de proiectare a sistemului de control) i cunoatere euristic (caracteristici normale, arbori de defectare); Mecanism inferenial constituit din: decizii pentru control adaptiv i decizii pentru supraveghere; Comunicare: intern, cu modistele interne i extern, cu alte componente sau sisteme. Avnd n vedere cele prezentate, introducem, n continuare, urmtoarea definiie pentru sistemele software de tip B: Definiie: Se numete sistem software de tip B ansamblul de simboluri, cunotine, reguli, metareguli, experiene anterioare, care interacionea153
Gheorghe BODI
z ca urmare a apariiei stimulilor (datelor de intrare) i care clasific, ncadreaz n raport cu cunotinele i experienele anterioare aceti stimuli, urmnd a lua, n final, decizii ntr-un domeniu relativ larg i a alege decizia optim. Deciziile sistemului pot fi de control, supraveghere, managementul unui proces sau sistem conex.
Figura 10.3. Structura sistemelor software (nivel de inteligen sczut)
Acest tip superior de sisteme tinde s imite factorul uman utilizator virtual, motiv pentru care datele vor trebui s capete caracteristici de stimuli, iar entitile vor deveni simboluri elemente supuse transformrilor specifice gndirii umane. O parte a acestor caracteristici a fost realizat prin sistemele expert, pentru care subliniem tripla influen a factorului uman, iar relaiile de influen corespunztoare le reprezentm ca n figura 10.4. Astfel, sistemele expert se personalizeaz la nivelul factorilor umani iniiatori determinani (FUE i FUC) i la nivelul gradului de reuit al realizrii inter-relaiei dintre acetia (ntrebri (?) rspunsuri (!)). Datorit fluctuaiei mari a nivelelor corespunztoare, care pot determina introducerea de erori i scderea corespunztoare a fiabilitii, prezint interes tendina (T), care urmrete simplificarea structurii fiabilistice a procesului de realizare a unui sistem expert.
154
Fig. 10.4. Tripla influen a factorului uman n sistemele expert; FUE factor uman expert; FUC factor uman creativ; FUU factor uman utilizator; SE sistem expert; BC baz de cunotine; MI mecanism inferenial; C control; I implementare: Ts testare; T tendin; ? ntrebri; ! rspunsuri
Din punct de vedere al realizrii inteligenei, se poate considera c sistemele expert se bazeaz pe modelul agentului inteligent, prezentat n figura 10.5, model care nglobeaz cunoaterea lumii mediului prin: fapte asupra a ceea ce este sau s-a dovedit a fi adevrat i care descriu starea cunoscut a mediului; reguli care stau la baza raionamentelor predictive asupra schimbrilor n timp ale mediului.
Figura 10.5. Modelul agentului inteligent
Se realizeaz astfel modelul lumii nconjurtoare, care, n timp, poate avea abateri din ce n ce mai mari de la lumea real. Cauzele apariiei acestor abateri (de model) au fost evideniate ca fiind: schimbri aprute n lumea real n intervalul de timp nregistrat de la nglobarea de ctre agentul inteligent a unor fapte specifice acesteia; incapacitatea agentului inteligent de a nva tot ceea ce ar trebui cunoscut, n principiu, pentru rezolvarea problemei respective; limitri ale sistemului de reprezentare a cunoaterii.
155
Gheorghe BODI
Menionm c aceste elemente tind s fie depite de reelele neurale. Avnd n vedere influena negativ a unui astfel de model asupra fiabilitii i performanelor generale ale sistemelor expert, tendina ultimilor ani este aceea de a ngloba n sistemul de reprezentare a cunotinelor i capacitatea de percepere, raionament, a aciunilor de planificare i control n raport cu modelul unei anumite lumi, rezultnd astfel reprezentarea sistemelor expert ca n figura 10.6.
Figura 10.6. Modelul sistemelor expert
Prin prezena componentei de estimare (lumea interioar), efectul se modeleaz direct conform reprezentrii interne i poate fi comparat cu percepiile efective (reale) ale sistemului pentru a determina gradul de succes al aciunii, existnd ns pericolul ca aceste estimri s condiioneze percepia, impunnd sistemului s perceap doar ceea ce este conform ateptrilor. Dei acest model este un pas n realizarea flexibilitii, aceasta tinde s capete dimensiuni corespunztoare nelesului su prin sistemele de tip IA (Inteligen Artificial), a cror baz suport hardware tinde ctre reelele neurale. Sistemele de tip B, indiferent de gradul lor de inteligen i flexibilitate, confer o dimensiune nou structurilor mecatronice, i anume pe cea evolutiv, prin capacitatea crescnd a acestora de a nva din experien. Asigurarea performanelor i corectitudinii comportamentului unui sistem de tip B se realizeaz prin mecanismul su inferenial la baza cruia st sistemul de reguli i metareguli, care trebuie s ndeplineasc condiia de coeren, condiie care trebuie pstrat obligatoriu n orice moment al evoluiei i dezvoltrii sistemului. Din modelul global adoptat pentru reprezentarea contextului siste156
melor mecatronice rezult c o component esenial a dimensiunilor lor este aceea a interfeelor cu componenta uman, fapt care duce la stabilirea unor relaii de tip om-main. Pentru sistemele mecatronice aceste relaii se manifest, n special, pe planul interaciunilor intelectuale (al inteligenei i deciziilor). Pentru un sistem mecatronic cu procesare de date la nivelul superior, elementul esenial al sistemului software l constituie baza de cunotine, care, privit din perspectiva relaiei om main, se impune a fi dezvoltat printr-o metod flexibil specific. n acest scop, au aprut conceptele de automatizare integram a bazei de cunotine. Aadar, prezena componentei umane impune o nou calitate a suportului deciziei inteligente i activitilor de control uman, procese de mare importan i complexitate pentru toate etapele proiectrii i implementrii sistemelor om main, inclusiv cea a transferului de tehnologie. Considerarea n cadrul acestei probleme numai a prii tehnice determin comportamentul rigid i incomplet, precum i lipsa total de flexibilitate a interaciunilor de tip om main. Din punctul de vedre al interaciunilor de tip uman tehnic, n multe aplicaii practice (de exemplu, sistemele de diagnoz) procedurile clasice de analiz sunt incompatibile cu formulrile problemei reale, rezultnd c soluiile obinute prin utilizarea unor astfel de metode vor fi semnificativ incorecte i vor conduce la erori periculoase. Pentru perfecionarea automatizrii sistemelor tehnice a fost propus implementarea tehnologiei bazei de cunotine flexibile pentru interaciunile de tip om main cu structur descentralizat. n acest fel, prin interfaa om main, sunt puse la dispoziia utilizatorului date, raionamente, previziuni, la baza crora stau mai multe tipuri de baze de cunotine, majoritatea cunotinelor fiind furnizate de factorii umani creativi (proiectanii sistemului, experi) i memorate n format specific domeniului de aplicaie. Astfel, se evideniaz din nou rolul dublu al factorului uman de proiectant realizator i, respectiv, de utilizator de sisteme tehnice. Informaia asupra strii curente a sistemului tehnic (notat TES) (figura 10.7), care include att desfurarea procesul tehnic urmrit (controlat), ct i sistemul de supraveghere i control, este selectat i procesat n sistemul suportului decizional (DSS) tradiional. n plus, se ia n considerare sistemul de suport procedural (PSS), n cadrul cruia informaia asupra domeniului de aplicaie, nglobat n modelul de aplicaie i modelul utilizatorului (cerinele, sarcinile i resursele utilizatorului), este procesat pentru a suporta selecia procedurilor la toate nivelele de prelucrare i prezentare n manier orientat-pe-scopuri.
157
Gheorghe BODI
Figura 10.7. Baza de cunotine flexibil pentru interaciunile de tip om main
n condiiile prezentate mai sus, redundana analitic i euristic a bazei de cunotine va putea fi realizat dac aceasta va conine domeniul complet i consistent wjz al soluiilor pentru toate combinaiile posibile de sarcini ale aplicaiei a j AM J , specificate n forme ale problemei analitice i ale diferitelor stri ale modelului utilizator, u z UM Z . Astfel, baza de cunotine poate fi reprezentat ca o matrice (figura 10.8), unde spaiile necompletate semnaleaz tipul de cunoatere analitic, ce trebuie achiziionat suplimentar pentru realizarea redundanei i flexibilitii. Observm c pentru sistemele mecatronice, modelate din punctul de vedere al relaiilor lor sinergetice funcionale, dimensiunea matricii din figura 10.8 se va mri, iar domeniile modelelor de aplicabilitate i utilizator vor conine interaciunile de tip sinergetic dintre sisteme. Astfel, pentru fiecare
158
tip de relaie sinergetic, reprezentarea din figura 10.8 devine tridimensional, gradul de neacoperire al cunotinelor pentru diversele nivele specificnd locul i zonele unde trebuie achiziionat cunoatere i unde relaiile de interaciune sinergetic funcional trebuiesc explicitate i traduse n limbaj specific sistemului software.
Figura 10.8. Matricea bazei de cunotine
Totui, trebuie avut n vedere c modelul aplicaiei i utilizatorului, estimate sau implementate, sunt, n general, deplasate fa de cele reale, fapt datorat incertitudinilor specifice reprezentrilor de tip TES n necesarul de informaie i n strategiile cognitive ale utilizatorului. De asemenea, evidenierea i explicitarea la acest nivel a relaiilor sinergetice funcionale nu este
159
Gheorghe BODI
nici ea complet, deoarece anumite interaciuni sunt caracterizate de un nivel ridicat de incertitudine n modelare. Gradul n care sunt luate n considerare aceste variaii n formarea bazei de cunotine va determina robusteea sistemului, n ansamblul su. De aceea, procesele specifice unei tehnologii de construire a bazei de cunotine pentru sistemele om main se vor caracteriza prin complexitate, ciclicitate i considerarea evoluiei n timp (discretizat prin evidenierea mai multor stadii semnificative) a problematicii. Mai mult, n cazul sistemelor mecatronice, fiecare component a bazei de cunotine i toate procesele de proiectare vor cpta o dimensiune nou, determinat de luarea n considerare i explicitarea relaiilor sinergetice funcionale specifice. Rezult c, odat cu considerarea sistemelor software de tip B n conexiune cu interaciunile specifice sistemelor om main, se impune ca factorul uman creativ s analizeze i s cunoasc complex, n profunzime i extindere, fenomenele specifice att ale sistemului tehnic n cauz, ct i ale factorului uman utilizator. Din aceast perspectiv, avnd n vedere relaiile sinergetice dintre subsistemele specifice sistemului mecatronic, trebuie considerate, n orice moment i pentru fiecare domeniu, interaciunile specifice i, nu n ultimul rnd, cele caracteristice mediului i sistemului uman (n toate ipostazele sale), innd cont c omul este, n general, un sistem cu parametri inceri, care sunt dificil de estimat. n concluzie, prin sistemul software i prin aciunile decizionale ale sistemului uman se determin o nou dimensiune a sistemului mecatronic, cea evolutiv, diferit de cea prevzut iniial i care poate s nu aib ntotdeauna o influen pozitiv din punctul de vedere al performanelor sistemului mecatronic.
160
11
Proiectarea structurii soft din cadrul sistemelor mecatronice componena
n cele ce urmeaz, se prezint procesul de proiectare a interfeelor cu utilizatorul, domeniu al interaciunii om-calculator. Sunt detaliate etapele de proiectare i structurare a unui sit, insistndu-se att asupra organizrii sitului, ct i a paginilor individuale. Capitolul enumera o serie de tipuri de situri Web, expunndu-se unele dintre caracteristicile lor principale. De asemenea, sunt oferite dezvoltatorilor diverse sfaturi utile privitoare la prezentarea coninutului, la crearea, designul i exploatarea unui sit Web i la maniera de desfurare a altor activiti conexe.
11.1. Noiuni de baz

Putem considera proiectarea unui sit Web drept un proces de proiectare a unei interfee cu utilizatorul pentru un produs software de sine stttor, problemele care trebuie rezolvate n ambele cazuri fiind similare. Este necesar s definim n primul rnd o serie de noiuni de baz, precum: interaciunea om-main (human-computer interaction) este o direcie de cercetare avnd drept scop studierea i ameliorarea factorilor care influeneaz utilizarea efectiv i eficient a calculatoarelor, mai cu seam n contextul spaiului World-Wide Web din perspectiva avut de noi n vedere. Interaciunea om-main privete trei aspecte importante: omul reprezint n acest context persoana care ncearc s ating un anumit scop prin intermediul calculatorului (ex:. obinerea informaiilor referitoare la cursele unei companii aeriene n vederea efecturii unei cltorii la Paris); calculatorul ruleaz programe i aplicaii, deseori aflate la distan; interaciunea se concretizeaz ntr-un dialog ntre om i calcula161
Gheorghe BODI
tor, de cele mai multe ori sub form de ntrebare-rspuns. Interaciunea dintre om i main este o problem studiat din perspective diferite de mai multe discipline, alturi de informatic furniznd rezultate notabile psihologia, sociologia, semiotica, ingineria sau lingvistica; interfaa cu utilizatorul reprezint o parte a aplicaiei software care ofer utilizatorilor posibilitatea de a-i exprima ntr-o manier dorit a fi facil inteniile de operare prin intermediul calculatorului i de a intra n posesia rezultatelor furnizate de acesta. Originile acestui termen pot fi localizate n vocabularul tehnic ingineresc al anilor '70. Interfaa este locul n care se realizeaz comunicarea dintre utilizator i computer. n interaciunea care se stabilete, utilizatorul este cel care poate decide dac interfaa folosit i este cu adevrat util, componentele hardware i software reprezentnd pentru el doar unelte cu ajutorul crora este construit interfaa. Din perspectiva discutat de noi, interaciunea dintre om i calculator va avea loc prin intermediul unei interfee Web, construit pe baza tehnologiilor oferite de Internet; proiectarea interfeelor cu utilizatorul poate fi considerat drept suma activitilor de: nelegere a nevoilor utilizatorilor; proiectare (design); prototipizare; evaluare; implementare final a interfeei. O alt posibil ntrebare este cine construiete interfeele? Exist o ntreag pleiad de persoane cu diverse specializri angrenate n aceast activitate. Pot fi enumerai graficienii, proiectanii de mijloace de interaciune om-main, programatorii, personalul de testare i evaluatorii, autorii de manuale tehnice, experii n relaii cu publicul i chiar utilizatorii finali. Putem considera c utilizatorul (vizitatorul) i calculatorul (situl Web) sunt parteneri ai unui dialog particular, maina avnd un comportament comunicativ similar cu cel uman. Dialogul se poate realiza n diverse moduri: vocal n limbaj natural sau via un set (restrns) de termeni, precum deschide fereastra, listeaz etc. (pentru Web, se poate recurge la un navigator vocal); textual n limbaj natural (ex.: Te rog, arhiveaz toate rapoartele pe care le-am preluat din portal, dup ora 12) sau prin intermediul unei interfee n linie de comand, folosindu-se un limbaj de comand (shell-ul Unix); prin hipertext la componenta text adugndu-se manipularea direct prin intermediul legturilor dintre fragmente de informaie
162
textual ori multimedia (cazul navigrii n spaiul Web); manipulare direct utilizndu-se modalitile actuale ale interfeelor (grafice): ferestre, meniuri, butoane, formulare, deplasare (drag&drop), desenare, gesturi realizate cu mouse-ul ori alt dispozitiv similar a se vedea facilitile puse la dispoziie de navigatorul Opera ori modul de interaciune oferit de un TabletPC , plus realitatea virtual i realitatea extins/mbogit (augmented reality); prin imagine animaie, eventual generat dinamic (via Flash, SVG sau SMIL) i semne (gesturi) efectuate de utilizator, captate prin camera video sau scanare; prin localizarea utilizatorului poziie n spaiu, vitez etc.; emoional via instrumente de detectare a strii utilizatorului (ex.: bucurie). Alegerea unui anumit stil de interaciune om-main influeneaz foarte mult simplitatea dialogurilor posibile i este dependent de mai muli factori, dintre care se pot enumera: natura informaiei comunicate: imagini, scheme/ilustraii, numere, nume, list de alternative, relaii ntre entiti etc. (de exemplu, interaciunea cu vizitatorul sitului se va realiza diferit n contextul redrii cursului valutar, a listei cu ultimele programe freeware transferate sau a grupurilor de prieteni din facultate); structura informaiei comunicate: mulime de valori, liste de perechi nume-valoare (arborescente, liniare, condiionale etc.), grafuri de noduri coninnd informaie etc.; profilul i preferinele utilizatorului sau ale clasei de utilizatori din care face parte (a se vedea interfaa automatului bancar, interfaa unui sit de divertisment, interfeele destinate persoanelor cu nevoi speciale i aa mai departe); tipul de activitate (ex.: interfee speciale pentru piloi de avioane supersonice sau pentru chirurgi); concurena mai multor activiti (de exemplu, manipulare direct n paralel cu vocea i gesturile) se constituie aa-numitele interfee multimodale; contextul fiecrei situaii n parte.
11.2. Caracteristici de baz ale interfeelor Web

Poate mai mult dect n cazul interfeelor clasice, utilizatorii doresc flexibilitate, internaionalizare i calitate de la interfeele (siturile) Web actuale. Spaiul www a fost conceput cu scopul declarat de a fi utilizat de oa163
Gheorghe BODI
meni, deci interfeele Web trebuie s ofere aceleai faciliti pe care le regsim la interfeele tradiionale: funcionalitatea se refer la ce anume realizeaz o interfa; acest scop este ndeplinit pe Web prin adoptarea unor tehnici de programare la: nivel de client (navigator) prin intermediul programelor de scripting (ex. JavaScript), al applet-urilor Java sau al controalelor ActiveX; nivel de server Web folosindu-se script-uri CGI (Common Gateway Interface), concepute n diverse limbaje de programare (bash, C, C++, Perl etc.), servere de aplicaii Web (PHP, ASP, ColdFusion etc.), servlet-uri Java sau componente.NET. O alt abordare este cea utiliznd ageni software sau componente intermediare middleware (CORBA, servicii Web). Interfeele Web trebuie s fie modulare: elementele de interfa, disponibile local sau la distan, pot fi legate n manier dinamic, graie hipertextului; utilizabilitatea aceast proprietate specific cum o interfa satisface funcionalitatea sa. Exist o serie de factori, majoritatea calitativi, pentru determinarea acestui aspect: timpul de nvare, uurina n utilizare, performana n utilizare, ergonomia. Interfeele Web motenesc utilizabilitatea aplicaiilor de navigare pe Web i a documentelor HTML care pot fi vizitate, dar sunt nc dificil de manipulat informaiile unui sit Web bogat n elemente multimedia (n special dac include applet-uri Java, prezentri Flash sau componente ActiveX complexe). Cerinele ar fi ca instrumentele destinate implementrii efective a sitului (editoarele de cod (X)HTML, generatoarele de script-uri etc.) s includ faciliti pentru msurarea i optimizarea utilizabilitii; izolarea interfeei de aplicaia propriu-zis n cele mai multe cazuri, izolarea prezentrii datelor de logica aplicaiei este aproape imposibil pe Web: funcionalitatea (programele rulate pe partea de server sau de client) alterneaz cu interfaa (elementele XHTML ori WML), aceasta conducnd la dificulti majore n structurarea, implementarea i meninerea unui sit Web de dimensiuni medii sau mari (coninnd peste 100 de documente); imperios este s se poat reutiliza anumite fragmente de interfa pentru aplicaii diferite, operndu-se eventual doar modificri minore actualmente, acest lucru este aproape imposibil, dei exist un anumit suport pentru mplinirea acestui deziderat (ex.: foile de stiluri CSS externe, directivele SSI Server-Side Includes , com164
ponentele ASP.NET sau JavaBeans); adaptabilitatea interfaa trebuie s ofere suport pentru interaciuni multimodale, acest aspect devenind foarte important n contextul interfeelor Web, prin proliferarea diferitelor dispozitive mobile, fr fir, care pot prezenta mijloace diverse de intrare/ieire; instrumentele de implementare ale interfeelor Web vor trebui s fie capabile s pun la dispoziie faciliti de interaciune multimodal cu utilizatorii (via voce, gesturi, scris de mn etc.); consistena n prezent, este dificil s se asigure consistena unui sit Web, n special n cazul adoptrii unor tehnici multiple de proiectare i din cauza lipsei de instrumente adecvate care s instruiasc designerii Web s utilizeze exclusiv elemente consistente (asigurndu-se consistena coninutului, a structurilor navigaionale, a dispunerii spaiale etc.).
11.3. Principii ale proiectrii interfeei vizuale

O interfa, oricare ar fi specificul acesteia, proiectat corespunztor (eficient) prezint urmtoarele proprieti: reflect nevoile i scopurile utilizatorilor si; este proiectat n cadrul impus de constrngerile hardware (rezoluie, adncime de culoare etc.) acest aspect trebuie avut n vedere mai ales la accesarea irurilor Web de pe dispozitive mobile, dotate cu resurse computaionale mai modeste; utilizeaz efectiv facilitrile puse la dispoziie de software (sistemul de operare, navigatorul Web, plug-in-urile instalate etc.); permite atingerea obiectivelor economice ale sistemului pentru care a fost proiectat. Pentru ndeplinirea acestor scopuri, proiectantul interfeei trebuie s identifice principalele principii de proiectare eficient a ecranului (aa-numitele principles of good screen design) n cazul nostru, proiectarea corespunztoare a paginii Web. n acest sens, se iau n consideraie: factorii umani organizarea elementelor de interfa ntr-o manier clar i comprehensibil, prezentarea judicioas a informaiilor, n mod distinct i neambiguu, testarea interfeei dezvoltate; factorii hardware realizarea interfeei n concordan cu posibilitile hardware ale sistemului (ex.: o eroare frecvent este aceea a proiectrii unei interfee abuznd de elemente grafice care nu vor putea fi afiate corespunztor de un calculator cu posibiliti mai modeste ale plcii video);
165
Gheorghe BODI
factorii software utilizarea instrumentelor de proiectare i im-
plementare (programele de dezvoltare Web) i a reglementrilor oferite de platforma software pe care va fi construit interfaa i folosirea efectiv a componentelor de interfa disponibile pe acea platform. n ceea ce privete factorii umani, una dintre problemele majore este cea a distragerii ateniei utilizatorului, ceea ce compromite, per ansamblu, ergonomia ntregii interfee. Astfel, printre factorii de distragere a ateniei utilizatorilor n interaciunea om-main se numr: lipsa unor texte explicative (etichete sau tooltip-uri) nsoind diverse elemente imperative i de selecie, precum butoanele de execuie ori cele de tip cbeckbox, cauznd ezitarea sau reparcurgerea informaiilor afiate ori, mai ru, interpretarea eronat a aciunilor i conducerea la o interaciune inadecvat cu interfaa; greeli n folosirea unor elemente textuale sau grafice de atragere a ateniei acest aspect prezint o importan major n contextul Web-ului, proiectanii irurilor lund n calcul asigurarea unei ierarhii vizuale consistente, dar i puternice, n care elementele importante s fie accentuate i coninutul s fie organizat logic, ntrun mod previzibil (vezi cele discutate mai jos); folosirea unor titluri inadecvate, ceea ce conduce la confuzii i la inhibarea utilizatorilor n realizarea de asociaii mentale ntre semantica titlului i a coninutului materialului cruia i corespunde; solicitarea din partea programului ca utilizatorul s completeze date irelevante sau nenecesare acest aspect este cu precdere observat n cazul folosirii formularelor Web, solicitnd introducerea acelorai date la fiecare ncrcare a paginii; prezentarea informaiilor folosind un aranjament spaial i/sau vizual inadecvat aceasta creeaz un impact iniial negativ i conduce la apariia multor erori de interaciune, mai ales n ceea ce privete regsirea informaiilor sau navigarea. Pentru Web, echilibrul grafic de ansamblu i organizarea paginii sunt foarte importante pentru a atrage atenia cititorului asupra prezentrii coninutului; inconsistena vizual a diferitelor elemente ale interfeelor, n ceea ce privete, de exemplu, subsiturile unei aplicaii Web de anvergur (ex.: un sit complex de comer electronic); suprasaturaia n utilizarea elementelor grafice sau multimedia, deseori n contradicie cu mesajul emis de interfa. De exemplu, elementele grafice nu trebuie s distrag atenia cititorului de la
166
coninutul propriu-zis al paginii Web, proiectantul trebuind s fie atent la folosirea ornamentelor grafice, pentru ca rezultatul s nu fie unul necorespunztor. Fiecare element de interfa (control de interaciune, pictogram, culoare, structur organizaional, mesaj sau orice alt form de feedback) folosit trebuie s aib un neles (o semantic) pentru utilizator i trebuie s serveasc unui scop clar, n urma cruia s se realizeze o aciune specific. n ceea ce privete compoziia vizual, o interfa, pentru a fi ergonomic, trebuie s posede urmtoarele caliti: echilibru vizual (visual balance); simetrie (symmetry); regularitate (regularity); predictibilitate (predictibility); iterativitatea datelor (sequentiality); economie de mijloace (economy); unitate (unity); proporia elementelor (proportion); simplitate (simplicity); folosirea gruprii (groupings). Un alt aspect important din punctul de vedere al ergonomiei cognitive este cel referitor la prezentarea datelor, dup cum vom vedea i n cele prezentate n continuare n cadrul acestui capitol. De exemplu, vizualizarea unui text se poate face ntr-o multitudine de forme, fiecare manier putnd avea un impact diferit asupra utilizatorului. De la schimbarea corpului de liter i a diverselor proprieti ale acestuia pn la plasarea diferit a textului n cadrul paginii sau de la evidenierea unor fragmente de text pn la eliminarea unor pri, toate aceste aciuni conduc la un mod diferit de receptare a semanticii coninutului. Prezentarea informaiilor numerice ntr-o form ergonomic nu este o procedur facil. Nu trebuie afiate informaii cantitative, ci calitative. Deseori, informaiile textuale pot fi reprezentate mai adecvat n manier grafic la fel, n cazul introducerii datelor. Din perspectiva factorilor software, fiecare platform (sistem de operare, browser Web, instrument grafic de proiectare etc.) ofer un set de cele mai multe ori, cuprinztor de elemente de interaciune cu utilizatorul, implementarea efectiv realizndu-se prin recurgerea la diverse API-uri (Application Programming Interface). n vederea dezvoltrii interfeei cu utilizatorul, se poate recurge i la folosirea diverselor sisteme de componente (component systems), posibil scrise n limbaje de programare diferite, care pot asigura modularizarea, flexibilitatea i consistena interfeei.
167
Gheorghe BODI
11.4. Etapele dezvoltrii unui sit

De vreme ce proiectarea de situri Web reprezint n fapt un caz particular de proiectare a interfeelor cu utilizatorul, vom ncerca pe parcursul acestui capitol s oferim diverse soluii la problemele proiectrii i realizrii efective de interfee om-main. Acest proces complex va fi urmrit i detaliat din perspectiva urmtoarelor etape (care ulterior vor putea fi rafinate): identificarea i nelegerea nevoilor utilizatorilor finali; analiza activitilor i a contextului interaciunilor dintre om i main; prototipizarea interfeei; evaluarea interfeei; programarea interfeei; reiterarea etapelor anterioare. Proiectarea se poate desfura iterativ, reprezentnd un proces ciclic de rezolvare a problemelor inerente ale specificrii incomplete a cerinelor printr-o dezvoltare incremental a interfeei. La crearea sitului se pot coopta beneficiarii, care devin evaluatori ai interfeei Web pe parcursul dezvoltrii ei.
11.4.1. Scopul i obiectivele sitului Web Identificarea i nelegerea nevoilor vizitatorilor sitului dorit a fi proiectat au n vedere stabilirea scopului acestuia. Oricare ar fi specificul sitului Web, primul pas este acela de a ne asigura c ne-am definit un set de obiective, adic tim ce dorim s realizm o dat cu demararea activitilor de construire i dezvoltare a sitului. Fr o fraz clar menit a preciza scopul i obiectivele proiectul nu va avea succes. Contientizarea scopului dorit a fi materializat i grija planificrii activitilor sunt cruciale, mai ales dac facem parte dintr-o echip de design a unui sit. nainte de a ncepe construirea sitului respectiv, trebuie s avem n vedere: identificarea publicului-int (target audience); stabilirea scopului sitului; cunoaterea obiectivelor principale; ntocmirea unui plan concis privitor la informaiile disponibile pe sit. n paralel, va trebui demarat activitatea de identificare a tuturor informaiilor textuale, grafice i multimedia i a resurselor disponibile pe care va fi necesar s le colectm sau sa le crem pentru a atinge obiectivele stabilite.
168
Stabilirea cerinelor
Proiectarea sitului trebuie s ia n consideraie cerinele impuse de beneficiarul acestuia. Se impune aadar discutarea cu beneficiarul, n amnunt, a cerinelor, czndu-se de comun acord asupra unor aspecte generale i/sau particulare ale sitului respectiv. Beneficiarul, autorul ori ambii pot decide, printre altele, care vor fi: platforma-int (sistemul hardware, sistemul de operare, serverul Web, clientul/clienii Web); limbajul sau limbajele de programare utilizat(e) i modul de procesare a datelor (dac este cazul); nivelul programrii Web (pe server, la client sau o abordare mixt); sistemul de management al bazelor de date i al altor resurse; cerinele de securitate (ex.: controlul accesului); designul general al sitului; frecvena actualizrii informaiilor i dinamicitatea lor; audiena i specificul coninutului. La finalul acestei faze se va realiza o specificaie a sitului dorit a fi realizat, document care trebuie s cuprind detalii privitoare la scopul coninutului, bugetul alocat, calendarul activitilor ce vor fi desfurate i, desigur, aspectele tehnice. Problemele practice de construire i de ntreinere a unui sit Web de dimensiuni moderate (100 de pagini) pot fi multiple. Dintre acestea se pot enumera: modificarea frecvent a documentelor avnd coninut dinamic, dificil de controlat; asigurarea integritii legturilor dintre pagini; modificarea substanial a structurii sitului drept consecin a schimbrii coninutului; contradicia dintre design i funcionalitate.
11.4.2. Aspecte generale ale proiectrii interfeei Web Utilizatorii spaiului Web nu sunt doar n cutare de informaii, ci interacioneaz cu ele ntr-o manier deosebit, fr precedent n designul documentelor scrise. Interfaa grafic cu utilizatorul a unui sistem computerizat include metafore de interaciune, imagini i concepte folosite pentru a transmite funcionalitate i neles (semantic) ntr-un mod vizual. Caracteristicile fiecrei componente de interfa i secvenele funcionale ale interaciunilor cu utilizatorul produc aspectul i percepia (look and feel) paginilor Web i relaiile
169
Gheorghe BODI
dintre pagini. Designul grafic nu este folosit numai cu scopul de a nviora informaia, grafica paginilor Web fiind parte integrant a experienei vizitatorului sitului n cauz. n cazul documentelor interactive, este imposibil s se separe complet designul grafic de funciile designului de interfa.
Strategii de realizare a designului
Exist o varietate de modaliti de a proiecta un sit Web, n funcie de dorinele i/sau cunotinele tehnice ale dezvoltatorului, de cerinele pieii ori ale utilizatorilor, de resursele deinute etc. Vom enumera n continuare principalele strategii de realizare a designului Web: KISS (Keep It Simple, Stupid) cea mai facil cale de a demara proiectarea unui sit este cea de a ne limita la cele mai simple (ori simpliste) tehnologii; in extremis, irul va fi o colecie de documente HTML 3.2 (unele navigatoare venerabile ar putea s nu implementeze construciile HTML 4 ori XHTML 1), prezentarea informaiilor realizndu-se fr concursul proprietilor CSS, al elementelor dinamice DHTML, Flash sau SVG. Drept beneficii ale unei astfel de abordri se pot meniona rapiditatea realizrii sitului, simplitatea structurii paginilor, asigurarea faptului c documentele vor putea fi vizualizate la fel, indiferent de browser; folosirea celor mai recente tehnologii spre deosebire de strategia anterioar, aceasta folosete tehnologia de ultim or, dezvoltatorul fiind la curent cu ultimele tendine ale domeniului, cu cele mai interesante trucuri i modaliti de realizare a unui sit sofisticat, la mod. Complicarea designului poate fi periculoas n unele cazuri, deoarece noile construcii nu sunt suportate de navigatoarele ori plug-in-urile (mai) vechi ale utilizatorilor (de exemplu, ale efului organizaiei ori beneficiarului sitului). Resursele hardware/software necesare pot depi configuraiile obinuite ale unor calculatoare (ne putem gndi c vizitatorilor le va fi dificil ori chiar imposibil s parcurg un astfel de sit de pe un dispozitiv mobil avnd capaciti reduse); proiectarea pentru mai multe navigatoare o soluie este aceea de a realiza variante multiple ale sitului, cte una pentru fiecare tip de browser n parte (navigatoare text, navigatoare grafice vechi, navigatoare grafice actuale, navigatoare speciale utilizate pe dispozitive cu rezoluie mic a ecranului i avnd capaciti hardware limitate). De asemenea, n funcie de preferinele utilizatorilor ori de plug-inurile instalate, se pot crea versiuni multimedia Flash, SVG ori recurgnd la applet-uri Java sau componente ActiveX. O problem
170
este cea a actualizrii coninutului tuturor variantelor de sit proiectate, astfel nct consistena datelor s se pstreze. O soluie este dat de tehnologiile (familia de limbaje) XML; utilizarea unor instrumente de design n loc de a nva i experimenta diverse limbaje de marcare i/sau de programare, putem recurge la funcionalitile oferite de diversele programe de creare a documentelor Web, mai mult ori mai puin flexibile, ergonomice i compatibile cu recomandrile Consoriului Web. Desigur, nu vom avea controlul deplin al codului generat, dar productivitatea noastr ar putea fi una mai bun (nu neaprat i cunotinele n domeniu vor fi mai profunde). Folosirea unui editor Web vizual mai vechi ar putea cauza probleme, deoarece documentele generate de cele mai multe ori nu se conformeaz standardelor n vigoare i ignor prevederile referitoare la optimizarea codului pentru motoarele de cutare ori la accesibilitatea coninutului.
11.4.3. Proiectarea sitului Web nainte de a ncepe activitatea propriu-zis de proiectare, trebuie s inem cont de faptul c exist motive organizaionale fundamentale pentru a mpri o cantitate mare de informaii indiferent dac acestea sunt prezentate pe pagini tiprite sau pe un sit Web. Creierul uman prezint limitri n ceea ce privete memorarea i reamintirea unor informaii. Specialitii care studiaz psihologia cognitiv cunosc de mult vreme c majoritatea oamenilor pot reine n jur de apte pri distincte de informaie n memoria de scurt durat. Scopul majoritii schemelor organizaionale este cel de a menine minim numrul variabilelor locale pe care cititorul trebuie s le pstreze cu uurin n memoria de scurt durat. Astfel, se folosesc diverse combinaii de design grafic i abloane ale aranjamentului (layout-ului) informaiei. Pe un sit, vizitatorii trebuie s aib acces la pri discrete de informaie, disponibile n cantiti uor de reinut. Modul n care oamenii caut i folosesc informaiile sugereaz de asemenea faptul c unitile de informaie mici, distincte, se dovedesc mai funcionale i mai facil de parcurs dect cele nedifereniate, de dimensiuni apreciabile. Organizarea sitului
Situl trebuie s prezinte vizitatorilor si o organizare judicioas, clar. Dac avem doar o vag idee despre relaia dintre o seciune a sitului cu alte zone ale acestuia i dac nu oferim o expunere cuprinztoare i ordonat a informaiilor, atunci utilizatorii vor cuta un material mai bine organizat pe alte situri.
171
Gheorghe BODI
Exist mai multe strategii de organizare n ansamblu a sitului. Le vom discuta n continuare pe cele mai importante: Organizarea secvenial. Cel mai simplu mod de a organiza informaiile este cel secvenial, prezentnd o expunere liniar, conform metaforei crii tiprite. Informaia care n mod natural curge ca o relatare, logic, este ideal pentru abordarea secvenial. Ordonarea secvenial poate fi realizat: cronologic (ex.: un jurnal electronic, o list de tiri); sub forma unei serii de subiecte pornind de la general ctre particular (ex.: un manual online); n ordine alfabetic, ca n cazul indexrii (ex.: un glosar, o list de utilizatori nregistrai ntr-un forum, o list a productorilor unei categorii de produse). Acest mod de organizare simpl se utilizeaz numai n cazul siturilor de dimensiuni reduse sau a listelor structurate ca indexuri. Dac secvenele narative devin mai complexe, atunci ele vor necesita un alt gen de structurare pentru a rmne inteligibile. Chiar i irurile Web mai complexe pot fi organizate secvenial, cu condiia ca fiecare pagin din secvena principal s aib una sau mai multe pagini dependente, subsidiare sau legturi ctre informaii din alte situri. Organizarea sub form de caroiaj. Numeroase manuale, liste de cursuri universitare sau descrieri de evenimente sunt organizate cel mai bine sub form de caroiaj (grid). Caroiajele reprezint un mod eficient de corelare a mai multor variabile, ca de exemplu o dat calendaristic i o informaie istoric ntr-un numr de categorii standard, precum evenimente, cultur, tehnologie a se vedea Cronologiile universale Larousse.
Fig. 11.1. Organizarea n form de caroiaj a sitului

172
Pentru a avea succes, unitile individuale dintr-un caroiaj trebuie s mpart o structur perfect uniform de subiecte i sub-subiecte. Subiectele abordate de obicei nu prezint o anumit ierarhie a importanei. De exemplu, termenul programare nu este mai mult sau mai puin important dect design, dar n mod ideal ambele forumuri vor mpri o structur uniform de subiecte de discuie n cadrul unui sit oferind servicii conversaionale online. Un utilizator va putea astfel urmri, n paralel, ambele discuii purtate ntr-o anumit zi. Din pcate, structura de tip caroiaj poate fi dificil de neles dac utilizatorul nu recunoate relaiile (semantice) dintre diversele categorii de informaii i din acest motiv un asemenea mod de organizare a paginilor Web este potrivit pentru o audien experimentat care are deja format o imagine asupra subiectului discutat i a organizrii acestuia. Hrile grafice sunt foarte folositoare pentru a oferi vizitatorilor o privire de ansamblu asupra tematicilor sitului. Organizarea ierarhic. Ierarhiile reprezint una dintre cele mai bune metode de a organiza corpuri complexe de informaie. Schemele de organizare ierarhic sunt n particular foarte potrivite pentru siturile Web, deoarece acestea ar trebui ntotdeauna structurate astfel nct s aib o unic pagin de start. Muli utilizatori sunt familiarizai cu diagramele ierarhice i pot nelege uor aceast metafor ca ajutor acordat navigrii prin sit. O organizare ierarhic impune de asemenea o anumit disciplin n abordarea analitic a coninutului, pentru c ierarhiile funcioneaz eficient numai atunci cnd informaiile sunt organizate judicios. De vreme ce diagramele ierarhice sunt familiare n activitatea firmelor i a instituiilor i se pot reflecta n situl acestora, utilizatorii construiesc cu uurin un model mental al sitului vizitat.
Fig. 11.2. Organizarea ierarhic a unui sit

173
Gheorghe BODI
Organizarea n reea. Structurile organizaionale construite n re-
ea (web) impun cteva restricii asupra modelului de folosire a informaiei. Utilizatorii i urmresc propriile interese conform unui model propriu, euristic, unic pentru fiecare persoan care viziteaz situl. Acest model organizaional este specific siturilor avnd legturi foarte dense ctre alte informaii din cadrul aceluiai sit sau din alte situri. Scopul este cel de a exploata la maximum puterea de legare i de asociere oferit de spaiul WWW, ns structurile de organizare n reea pot uor s propage confuzie i s sugereze un model mental neclar privitor la relaiile dintre unitile de informaie. Un alt element important al sitului este cel referitor la pagina cuprinznd informaii despre termenii legali i drepturile de autor aa-numita pagin a condiiilor de utilitare (disclaimer). De obicei, n cadrul acestui document se stipuleaz urmtoarele: numele de companii, produse sau servicii menionate n cadrul paginilor disponibile pe sit sunt mrci nregistrate ale companiilor respective. Dac este cazul, se poate meniona c utilizarea oricrui nume de marc nregistrat s-a fcut doar n scopul analizei i nu constituie reclam pentru compania respectiv; informaiile incluse pe sit sunt furnizate fr nici un fel de garanie. De asemenea, nu se garanteaz acurateea informaiilor prezentate, acestea putnd include erori de ordin tehnic sau de tehnoredactare. Informaiile din cadrul sitului sunt oferite cu bun-credin, din surse apreciate ca fiind de ncredere. Orice informaie disponibil pe sit poate fi supus modificrilor, fr nici o notificare prealabil. Unde este cazul, nu se garanteaz c informaiile ar fi exacte, complete sau obiective, de aceea nimeni nu trebuie s se bazeze pe ele, pentru nici un scop; compania care administreaz sau deine situl nu va fi fcut responsabil n cazul n care persoane sau companii folosesc sau se bazeaz pe informaii sau pe opinii coninute n cadrul sitului; autorii coninutului documentelor prezente pe sit sau compania care administreaz/deine situl nu vor fi rspunztori pentru nici un fel de prejudiciu (direct, indirect, accidental sau nu) care ar rezulta din folosirea sau din incapacitatea de folosire a informaiei prezentate pe sit i pentru nici un fel de erori sau omisiuni n coninut care pot conduce la tot felul de incidente survenite n timpul navigrii pe sit; de cele mai multe ori, se prevede c informaiile pot fi reproduse
174
prin tiprire numai pentru uzul personal. Informaiile nu pot fi reproduse, distribuite sau transmise altei persoane sau ncorporate n oricare alt form n alt material fr permisiunea prealabil scris a autorilor lor sau fr a fi citat sursa; coninutul textual, grafic, multimedia sau programele pot fi utilizate doar cu acordul autorilor sau al companiei proprietare. Se poate recurge, de asemenea, la diverse licene privind folosirea software-ului, precum EULA (End User License Agreement) sau GPL (GNU General Public Licence); situl poate include legturi externe spre alte situri sau pagini Web al cror coninut nu se afl sub controlul organizaiei care administreaz sau deine situl.
11.4.4. Proiectarea paginilor Web individuale Cutm coeren, ordine i credibilitate n toate sursele de informare, indiferent dac ele sunt documente tradiionale, tiprite, informaii radio/tv sau pagini Web. Organizarea spaial a elementelor grafice i textuale care intr n componena unei pagini Web poate atrage atenia utilizatorului, punnd n eviden informaiile. Mai mult, acest lucru conduce la interaciuni mai eficiente i mai plcute ntre vizitatori i situl Web n cauz. Pentru a mplini acest deziderat va trebui s inem cont de logica vizual a elementelor care compun paginile Web proiectate. Conform spuselor lui Edmund Carpenter, omul este cel mai mare constructor i utilizator de modele. Indiferent de situaia sa, el nu poate tri ntr-o lume a haosului. Astfel, n conceperea documentelor Web vom recurge la diverse modele de design. Anteturi i subsoluri de pagin
Trebuie s reamintim faptul c procesul de transfer al coninutului documentelor de la serverul Web spre navigator necesit un anumit timp, astfel nct pagina i construiete gradual impactul grafic. Cea mai bun msur a eficienei designului unei pagini este dat de numrul opiunilor disponibile utilizatorului n cei civa centimetri din antetul acelei pagini. Incluznd n antetul paginii elemente grafice de mari dimensiuni, avnd drept consecin ntrzierea ncrcrii coninutului propriu-zis, nu vom face dect s determinm vizitatorul s prseasc situl i s se ndrepte spre adresele altor situri, mai uor de parcurs. Astfel, trebuie s gndim n termeni de ecrane de informaie i nu de pagini, deoarece, dup cum am vzut, Web-ul este un mediu special de in175
Gheorghe BODI
teraciune. Cele mai bune soluii de proiectare adopt n cadrul antetului paginii o combinaie echilibrat de elemente grafice cu legturi spre alte documente. O tehnic des folosit este cea a imaginilor senzitive (image maps), care ns trebuie dublate de legturi text prezente n subsolul aceleai pagini. n ceea ce privete subsolul paginii Web, acesta va conine informaii referitoare la originea i data ultimei actualizri a coninutului. Desigur, aceste informaii nu sunt att de importante pentru a fi plasate n antetul documentului, dar ele trebuie obligatoriu s apar n subsol. De cele mai multe ori, subsolul va include i un meniu de legturi navigaionale de genul Pagina urmtoare, Pagina anterioar, La nceputul paginii, napoi la prima pagin etc. Pentru situl unui magazin de comer electronic putem nlocui o parte dintre legturi cu Urmtorul produs, Precedentul produs i Lista tuturor produselor. Unele dintre sfaturile care pot fi aplicate n proiectarea i tehnoredactarea materialelor tiprite pot fi folositoare i n contextul designului Web: aspectul aerisit al paginii poate fi dat i de stabilirea unor margini suficient de mari i de adugarea de spaii ntre anteturi i subsoluri de pagin i textul adiacent. De altfel, spaiile albe pot contribui foarte mult la realizarea unui design profesionist; liniile lungi de text trebuie nlocuite cu mai multe coloane maximum trei-patru. Aceste coloane trebuie spaiate corespunztor; se pot utiliza, de asemenea, diverse chenare (borders) pentru ncadrarea unor zone din pagin de exemplu, combinaii de linii orizontale i verticale (rules) sau casete de text (definite prin proprieti CSS).
Formate grafice
Imaginile vor putea fi reprezentate color n diferite formate grafice. Astfel, de-a lungul timpului au existat diverse formate de fiiere, dintre care se pot aminti: Windows Bitmap (BMP) originar n mediile Windows, poate avea dou forme: compresat sau necompresat, putnd suporta imagini color pe 24 bii/pixel. Encapsulated PostScript (EPS) este un format conceput de Adobe, subset al limbajului de descriere Postscript. Ofer suport att pentru imaginile raster, ct i pentru cele vectoriale. Fiierele EPS pot fi utilizate pentru listarea de calitate a imaginilor la o imprimant compatibil PostScript i pot fi de tip ASCII includ o descriere textual a imaginii (att pentru imprimant, ct i pentru
176
monitor) sau de tip binar comenzile de desenare sunt substituite de coduri numerice. Unul dintre dezavantajele majore este legat de absena comprimrii. Tagged Image File Format (TIFF) a fost dezvoltat de compania Aldus ca standard pentru imaginile scanate, folosit ulterior pentru schimbul de informaii grafice ntre aplicaii i platforme eterogene. Se utilizeaz pentru imagini de calitate, n vederea tipririi. PICT/PICT2 se adreseaz aplicaiilor grafice de pe platformele Apple Macintosh, putnd stoca imagini bitmap i vectoriale. Se ofer adncimi de culoare de 8 i 24 de bii. Imaginile stocate n acest format pot fi vizualizate de programul QuickTime. Pentru Web, formatele consacrate de reprezentare a imaginilor sunt: Graphic Interchange Format (GIF) dezvoltat de Compuserve ca metod de transfer prin reea a fiierelor compresate, este un format de tip raster cu compresie fr pierderi. Se regsete n dou forme: GIF87a i GIF89a, fiind suportat pe o varietate de sisteme. Din pcate, metoda de decodificare este relativ lent i nu se ofer dect o adncime de culoare de 8 bii se folosete metoda indexat de memorare a informaiilor de culoare. Avnd doar 256 de culori la dispoziie, fiierele n format GIF pot fi folosite la stocarea textelor, diagramelor, schemelor sau altor imagini incluznd puine culori. De exemplu, se vor putea memora pictograme, afie publicitare (bannere), scheme alb-negru etc. Avantajele formatului GIF sunt: realizarea de animaii un singur fiier poate conine mai multe imagini afiate n diverse momente de timp; transparena una dintre culorile din tabela CLUT poate fi considerat a fi transparent, orice apariie a ei fiind nlocuit de culorile fundalului pe care este suprapus imaginea. Transparena ofer avantaje n ceea ce privete refolosirea unor imagini n diverse contexte, fr a ne interesa culoarea de fundal, ndeosebi cnd reprezentm forme nerectangulare. Din pcate, nu se ofer transparen selectiv: dac fixm o culoare ca fiind transparent, trebuie s avem grij ca acea culoare s nu fie folosit n imagine dect drept culoare de fundal, n caz contrar putnd aprea efecte vizuale nedorite. ntreeserea un fiier GIF convenional la momentul ncrcrii este reprezentat linie cu linie, pornind din partea superioar a imaginii pe care o conine. Prin tehnica ntreeserii (interlacing) se ofer ns posibilitatea ca n timpul ncrc177
Gheorghe BODI
rii utilizatorului s-i fie oferit aceeai imagine la rezoluii progresiv mai bune. Iniial, un GIF ntreesut va fi vzut la o rezoluie inferioar, iar pe msura ncrcrii va furniza n mod gradual mai multe detalii privitoare la imagine pn la rezoluia maxim. Astfel, vizitatorilor li se vor oferi indicii n legtur cu imaginea respectiv chiar n cursul ncrcrii. Un fiier GIF ntreesut va necesita acelai timp de ncrcare ca i unul obinuit.
Fig. 11.3. Folosirea unui fiier GIF transparent i a unuia netransparent n conjuncie cu utilizarea unui fundal
Fig. 11.4. Efectele vizuale ale ncrcrii unei imagini stocate ca GIF ntreesut
De asemenea, formatul GIF89a, fa de GIF87a, permite includerea de comentarii privitoare la creatorul imaginii, afiarea unor linii de text sau controlarea modului de dispariie a unui anumit cadru nainte de afiarea urmtorului, n cazul GIF-urilor animate. n general, pentru Web nu se folosete o palet de 256 de culori, ci una compus numai din 216 aa-numitele culori sigure (safe colors). Aceast palet cromatic include culorile care pot fi afiate fr modificri att de monitoarele Macintosh, ct i de cele ale calculatoarelor personale compatibile IBM.
178
Un aspect de care trebuie s inem cont este scalarea cromatic a unei imagini coninnd un numr mare de culori la cele maximum 256 de culori permise de formatul GIF. Modalitile de ajustare a pierderilor cromatice poart numele de dithering. Astfel, culorile care nu pot fi reprezentate vor fi simulate prin juxtapunerea unor culori care s ofere vizual o culoare apropiat de cea iniial. Adobe Photoshop ofer mai multe moduri de a realiza aceast aciune: prin difuzie (diffusion dithering) urmrind o mbinare natural a culorilor; prin intermediul unor modele (pattern dithering) culorile sunt dispuse conform unor modele geometrice; prin zgomot (noise dithering) nu se urmrete o arie de tranziie de la o culoare la alta, ci se amestec la nivel global culorile.
Fig. 11.5. Diverse moduri de aplicare a dithering-ului pentru o imagine GIF salvat cu paleta Web (216 culori)
Exist o multitudine de programe pentru vizualizarea i procesarea fiierelor GIF. Putem enumera IrfanView, GIF Master, GIF Construction Set sau GIMP. Pentru prelucrarea profesionist i optimizarea fiierelor GIF (ex.: reducerea paletei CLUT sau interpolarea culorilor) se recomand utilizarea aplicaiilor Adobe Photoshop i Adobe ImageReady. Joint Photographic Experts Group (JPEG) ofer un mecanism standardizat de compresie a imaginilor cu tonuri continue (de exemplu, fotografii), color sau n tonuri de gri, dezvoltat de experi fotografi. Spre deosebire de GIF, formatul JPEG este un for179
Gheorghe BODI
mat grafic cu pierderi, fiind conceput s exploateze limitele cunoscute ale ochiului uman: schimbrile mici de culoare sunt percepute cu o acuratee mai sczut dect modificrile de strlucire. Astfel, imaginile JPEG sunt destinate a fi privite de oameni i nu analizate ntr-o manier computerizat, deoarece n urma decompresiei nu va mai rezulta imaginea original. Formatul JPEG permite stocarea informaiilor de culoare pe 24 bii/pixel (16 milioane de culori) adncimea de culoare True Color.
Fig. 11.6. JPEG versus GIF
O proprietate folositoare este aceea c formatul JPEG suport mai multe grade de pierdere (reducere), n funcie de parametrii de compresare utilizai. O reducere accentuat va avea drept consecine o calitate slab a imaginii i o dimensiune mult redus a fiierului (exist cazuri de micorare de pn la 100 de ori a dimensiunii fiierului). Un alt aspect important se re180
fer la faptul c decodoarele JPEG pot folosi aproximri (cu un grad mai ridicat de inexactitate) n vederea accelerrii procesului de decodificare a imaginii. Trebuie avut n vedere o balan echilibrat ntre calitatea imaginilor JPEG i dimensiunea fiierelor rezultate. De cele mai multe ori, la rate mari de compresie apar efecte nedorite aa-numitul zgomot (noise), n special dac sunt memorate n format JPEG grafice, scheme sau imagini generate de programe vectoriale i rasterizate ulterior. n astfel de cazuri, formatele GIF sau PNG sunt de preferat.
Fig. 11.7. Prezena zgomotului ntr-o imagine JPEG (dreapta); comparai cu aceeai imagine salvat ca fiier GIF (stnga)
i formatul JPEG permite utilizarea ntreeserii, dar n acest context fiierele se numesc progresive. Detaliile imaginii se mbogesc progresiv cu ncrcarea fiierului, putnd exista pn la cinci niveluri de detaliere. De obicei, afiarea fiierelor JPEG progresive necesit mai mult timp dect afiarea celor obinuite. Alte formate nrudite cu JPEG sunt JFIF (JPEG File Interchange Format) i JPEG 2000. Putem, de asemenea, nota faptul c tehnicile de compresie JPEG se regsesc i n cadrul standardului video MPEG (Motion Picture Experts Group). Deoarece filmele conin att imagini, ct i sunet, formatul MPEG le poate comprima pe ambele. Un format Web popular derivat din MPEG i utilizat pentru compresia audio este formatul MP3. Portable Network Graphics (PNG) este un format relativ nou aprut, fiind dezvoltat special pentru Web de ctre Consoriul Web. Combin avantajele formatelor GIF i JPEG, astfel nct fiierele PNG suport transparena oferit de GIF i adncimea mare de culoare, facilitate oferit iniial numai de JPEG. Mai mult, fiierele PNG sunt compresate fr pierderi, deci pot fi memorate orice tipuri de imagini, pornind de la ilustraii i pictograme pn la fotografii sau imagini de sintez. De asemenea, se ofer posibi181
Gheorghe BODI
litatea de control n manier gradual al transparenei imaginilor. Metodele de realizare a dithering-ului sunt similare celor descrise mai sus. Spre deosebire de GIF, algoritmii de compresie i decompresie sunt disponibili gratuit, PNG fiind un standard deschis. Din acest punct de vedere, PNG este denumit i PNG is Not GIF, aluzie la celebrul GNU GNU is Not Unix. Din punctul de vedere al lungimii, fiierele PNG sunt mai voluminoase, deoarece informaiile grafice nu sunt compresate cu pierderi, aa cum se ntmpl n cazul formatului JPEG. Excepie face situaia cnd se salveaz n format PNG indexat o imagine n tonuri de gri (grayscale), care va ocupa mult mai puin spaiu dect dac ar fi stocat n format GIF. Astfel, imaginile mici (ex.: butoanele sau pictogramele) pot fi memorate ca fiiere PNG, pentru a evita problemele compresiei cu pierderi i a accelera ncrcarea paginii Web. Formatul PNG este suportat de navigatoarele Web actuale, ncepnd cu versiunile 4 ale Netscape Navigator i Internet Explorer. De asemenea, aplicaiile de prelucrare grafic sunt capabile s proceseze fiierele PNG. Unele fiiere PNG transparente nu vor fi afiate corespunztor de Internet Explorer 6 din pricina unui bug n cadrul acestui program. Wireless Bitmap (WBMP) reprezint unicul format grafic acceptat n lumea comunicaiilor fr fir (wireless). Imaginile vor fi reprezentate uzual alb-negru, iar adncimea de culoare poate varia de la 1 pn la 8 bii/pixel. De cele mai multe ori, dimensiunile imaginilor care se doresc stocate n formatul WBMP trebuie s fie reduse (ex. 96 x 80) pentru a putea fi vizualizate pe ecranele telefoanelor mobile sau ale altor dispozitive fr fir. Ca editoare grafice WBMP se pot meniona WAP Draw, WAP Pictus i Adobe Photoshop. Scalable Vector Graphics (SVG) este singurul format vectorial destinat Web-ului, fiind standardizat de Consoriul Web. Astfel, orice informaie grafic vectorial se dorete a fi stocat n formatul SVG pentru a putea fi uor modificat ulterior sau pentru a extrage diverse metainformaii despre imaginea respectiv, lucru imposibil de realizat n cazul formatelor de tip raster. SVG se bazeaz pe XML, o ilustraie fiind creat graie unor marcatori, similari celor HTML detalii privitoare la SVG sunt disponibile n capitolul 5 al crii S. Buraga (coord.), Situri Web la cheie. Soluii profesionale de implementare, Polirom, Iai, 2004. n prezent, exist dou navigatoare Web capabile s vizualizeze imagini salvate n acest format, fr a necesita ncrcarea unui plug-in speciali182
zat Opera 8 i Amaya. Un vizualizator SVG gratuit, funcionnd ca plugin n cadrul unui browser, este disponibil pe situl Adobe: http://www. adobe. com/svg/viewer/.
11.4.5. Sfaturi destinate proiectanilor Sugestii generale
Pentru realizarea unui design Web mai bun, vom oferi o serie de sugestii:
autorii de pagini Web trebuie s aib n vedere furnizarea unui
mecanism de navigare facil, structurat, prin utilizarea unor legturi de explorare i/sau bidirecionale i oferirea de meniuri, arbori de parcurgere a legturilor sau opiuni de deplasare secvenial; evitarea scrierii unor documente de dimensiuni mari, n care utilizatorul, pentru a parcurge ntregul coninut, trebuie s foloseasc intensiv barele de derulare (scroll). Este indicat ca aceste pagini s fie divizate n documente mai mici, fiecare coninnd n jur de 500 de cuvinte/pagin. Aceast mprire are i avantajul actualizrii mai eficiente a coninutului i al parcurgerii totale a documentului de ctre cei interesai; internaionalizarea reprezint un alt factor important. Autorii pot realiza documente separate pentru fiecare limb dorit (de exemplu, n cazul nostru, romn i englez) i pot ncerca s detecteze, dup adresa clientului Web, care ar putea fi localizarea sa (n interiorul sau n afara rii). De asemenea, trebuie acordat deosebit atenie corectitudinii gramaticale a textului. Se recomand ca fiecare document s fie parcurs, nainte de a fi disponibil pe Web, de un filolog; trebuie evitat utilizarea a mai mult de trei tipuri de corpuri de liter. Fonturile specifice unor platforme particulare nu vor fi corecte sau nu vor putea fi afiate pe alte calculatoare; este mult mai uor de parcurs un document al crui coninut a fost structurat pe capitole, subcapitole, seciuni i paragrafe, corect aliniate i indentate, eventual folosind linii orizontale. Folosirea listelor neordonate sau/i ordonate crete gradul de lizibilitate a unei pagini Web. Liniile lungi de text nu sunt recomandabile, optim fiind un numr de 65-70 de caractere pe o singur linie (nu mai mult de 15-20 de cuvinte/linie). De asemenea, alinierea la dreapta sau centrat, scrierea cu majuscule
183
Gheorghe BODI
ori modificri frecvente de culoare a unui text de dimensiuni mari implic dificulti de parcurgere; utilizarea unor imagini de fundal ncrcate (texturi complicate, fotografii), animate sau contrastnd violent cu culoarea textului conduce la evitarea parcurgerii coninutului acelei pagini. Nu se recomand animaiile (texte derulante, fiiere GIF animate, filme Flash sau applet-uri Java), imaginile de dimensiuni mari, contrastele, fundalurile sonore deranjante; informaiile vor trebui reactualizate n mod regulat, verificndu-se integritatea tuturor legturilor (se evit astfel existena aa-numitelor legturi moarte). Procesul de reactualizare a coninutului trebuie realizat, n medie, trimestrial; pentru ncrcarea mai rapid a documentelor XHTML, fiecare element care implic poziionare va avea ataate atributele care s indice navigatorului Web locul n cadrul ferestrei (pentru imagini i applet-uri se vor specifica nlimea i limea, pentru tabele se va furniza limea celulelor, se vor utiliza proprieti CSS de poziionare absolut sau relativ etc.). Tabelele de dimensiuni considerabile nu sunt recomandabile, la fel fiierele (multimedia sau arhive) avnd lungimi mari, numrul mare de applet-uri, controale ActiveX, animaii Flash, cadre sau rutine JavaScript; de preferat ar fi ca ntregul sit s fie testat pe mai multe navigatoare, versiuni i platforme. Codul XHTML trebuie scris n aa fel nct s nu foloseasc extensii particulare, nestandardizate sau elemente considerate demodate, dar nici cele de ultim or. Trebuie considerat i situaia n care documentele pot fi parcurse i de navigatoare text, nu grafice (ex.: pentru fiecare imagine se va furniza, ca alternativ, o explicaie textual, folosind atributul alt). Fiecare ancor poate avea asociat, cu ajutorul atributului access key, o tast (scurttur) care o activeaz. De asemenea, tabelele pot avea asociate explicaii, date prin intermediul atributului summary, iar elementelor XHTML putem s le atam titluri explicative folosind atributul title. Aceste trucuri sunt utile i pentru o indexare mai bun a coninutului de ctre motoarele de cutare, conducnd la mbuntirea relevanei sitului Web pentru anumite cutri efectuate de utilizatori. pentru reutilizarea stilurilor sau scripturilor i modificarea facil a acestora este bine ca ele s fie specificate ca fiiere externe, separndu-le de coninutul efectiv al documentului. Pentru a asigura independena de navigator, rutinele JavaScript trebuie s fie atent concepute i testate;
184
n cadrul paginilor este indicat a se include, n etapele de proiectare i dezvoltare, linii de comentarii pentru explicarea modului de marcare i furnizarea altor detalii utile. De asemenea, fiecare document Web trebuie s aib precizat un titlu adecvat (prin intermediul elementului <title>). Folosind marcatorul <meta> pot fi specificate diverse informaii referitoare la autorul, cuvintele-cheie, respectiv generatorul automat al documentului etc.; se va evita pe ct posibil folosirea cadrelor; conform afirmaiilor lui Jakob Nielsen, o pagin divizat n cadre devine confuz, tiprirea coninutului fiind dificil; fiecrui element multimedia este indicat a i se ataa i un coninut textual alternativ (de exemplu, pentru o conferin transmis ntr-un format de tip stream trebuie oferit i transcrierea textual a coloanei sonore); formularele Web trebuie judicios concepute i structurate, astfel nct utilizatorii s nu fie nevoii s completeze un numr mare de cmpuri n cadrul aceleai pagini ori s aib probleme n detectarea cmpurilor obligatorii. De asemenea, pentru a stabili ordinea corect de mutare a cursorului la urmtorul cmp prin acionarea tastei Tab, se poate folosi atributul tabindex. Orice formular trebuie s aib un buton de tip submit; trebuie avut n vedere i credibilitatea sitului Web, printre criteriile de evaluare a acesteia numrndu-se: scopul situl trebuie s exprime limpede scopul pentru care a fost construit, aspectele tratate, existena temelor conexe, nivelul de atenie solicitat audienei, actualitatea informaiilor etc.; coninutul situl trebuie s ofere rspunsuri pertinente la diferite ntrebri provenite din partea vizitatorilor: Care este originalitatea informaiilor?, Ct de corecte sunt acestea?, Care este rata de reactualizare a coninutului?, Ct de bine este formulat acest coninut?, Care este nivelul de cunotine pe care trebuie s le aib cititorul pentru a nelege informaiile puse la dispoziie?, Informaiile includ i referine, iar dac da ct de exacte sunt?; forma i accesibilitatea situl trebuie s formeze o anumit relaie cu vizitatorul, s aib un coninut grafic/multimedia concludent i n concordan cu scopul, s organizeze eficient informaiile, oferind posibiliti de cutare, s ofere versiuni alternative pentru persoanele cu diferite handicapuri sau provenind din alte ri; costul situl trebuie s indice dac anumite documente sunt
185
Gheorghe BODI
accesibile doar cu plat, dac accesul la ele se realizeaz prin abonament sau pe baza unei taxe de vizitare; de asemenea, trebuie stipulate restriciile legate de copyright, asigurarea confidenialitii i protecia tranzaciilor.
Fig. 11.8. Importana caracteristicilor unui sit pentru atragerea utilizatorilor la prima vizit (n procente)
Fig. 11.9. Factorii care i determin pe vizitatori s revin pe sit (n procente)
Conform unui studiu ntreprins n anul 2001 la Universitatea Stanford, au fost puse n eviden o serie de atribute care mresc credibilitatea, dintre care se pot enumera uurina n parcurgere, profesionalismul autoru186
lui, ncrederea pe care o induce situl, grija fa de vizitator. Exist i atribute care pot diminua credibilitatea unui sit Web, cele mai importante fiind implicarea comercial i amatorismul; nu suntem adepii mesajelor Aceast pagin poate fi vizualizat doar cu navigatorul X, avnd suport pentru Y, Suntei vizitatorul cu numrul N sau Votai acest sit n top T. Siturile Web ar trebuie s fie vizualizate n bune condiii indiferent de navigator a se vedea i campania www.AnyBrowser.com; timpul de ncrcare este important sau chiar vital pentru anumite situri, de aceea va trebui s optimizm ncrcarea paginilor, mai ales ale elementelor grafice sau multimedia. Serviciul Dr. HTML, printre altele, calculeaz n cte secunde va fi ncrcat o pagin Web, pentru mai multe limi de band.
Aspecte legate de cromatic
Dimensiunea cromatic a designului unui sit Web nu trebuie neglijat, fiind cunoscut rolul culorii n ceea ce privete percepia estetic, emoional a unui mesaj. Alegerea culorilor utilizate n cadrul interfeei Web se va face n funcie de maniera n care dorim ca vizitatorii s recepteze situl. Culorile pot induce, dup caz, sentimente de relaxare, de stabilitate, de elegan ori de exuberan, reprezentnd o component care nu trebuie neglijat n ceea ce privete branding-ul online. Modul de percepie a mesajului cromatic depinde de o multitudine de factori, dintre care se pot enumera cei culturali, geografici, psihologici i fiziologici. Gsirea celei mai bune combinaii de culori poate fi considerat o mixtur de tiin, art, psihologie i percepie uman.
Tabelul 11.1. Asociaiile psihologice (n cultura occidental) pentru o serie de culori, comparativ cu alte culturi
Culoare rou oranj galben verde albastru maro alb negru Asociere psihologic intensitate, pasiune, cldur, violen, avertisment, pericol nclzire, hrnire fericire, atenie, voioie natere/putere (China), succes (India), graie/nobil (Japonia), laitate (SUA) natural, cretere, plenitudine, siguran ncredere, stabilitate, loialitate soliditate, practic puritate, inocen, rigiditate, superioritate formal, autoritate, doliu, ntunecare paradis (China), criminalitate (Frana), viitor/tineree (Japonia) libertate/pace (Frana), rutate (Japonia), masculinitate (SUA) moarte (China, India, Japonia) 187 Asocieri alternative fericire (China), moarte (Egipt), aristocraie (Frana), creativitate (India), furie (Japonia)
Gheorghe BODI
Simbolismul cromatic depinde i de domeniul n care este utilizat. Astfel, n SUA, culoarea albastr are urmtoarele semnificaii diferite: pentru personalul din sectorul financiar caliti corporatiste sau siguran; pentru tehnicienii reactoarelor nucleare ap sau rcire; pentru audiena filmelor americane tandree sau conotaii licenioase; pentru personalul medical deces. Culorile reci (de exemplu, albastrul ori violetul) pot fi folosite pentru a demonstra eficiena i munca sau a ilustra situaii romantice i tragice, pretndu-se mai mult pentru fundaluri, pe cnd cele calde (rou, oranj, galben) pot aprea n conjuncie cu situaii comice, recreative, inducnd activitate sau plcere. Pentru paginile coninnd un volum mare de informaie textual, cea mai bun soluie este fundal alb pentru text negru. Unele cercetri au relevat faptul c exist o ordine descresctoare de intensitate a contrastelor cromatice pentru text din punctul de vedere al lizibilitii de la distan i al preferinei n procesul de nvare/aprofundare a coninutului acestor pagini Web: 1. negru pe fond galben; 7. galben pe fond negru; 2. verde pe fond alb; 8. alb pe fond rou; 3. rou pe fond alb; 9. alb pe fond verde; 4. albastru pe fond alb; 10. alb pe fond negru; 5. alb pe fond albastru; 11. rou pe fond negru; 6. negru pe fond alb; 12. verde pe fond rou. n elaborarea materialelor de prezentare pe Web, este indicat ca pentru vizualizarea informaiilor eseniale s se utilizeze contraste mai puternice (ex.: albastru i galben), iar pentru informaiile de coninut, contraste cromatice mai reduse. Trebuie luate n calcul situaiile n care culorile se suprapun ori se juxtapun. Ca i n muzic, mesajele cromatice nu trebuie s fie disonante, ci s asigure armonia. Un sfat care nu trebuie ignorat este acela c n cadrul irului majoritatea culorilor trebuie s aparin unei game cromatice, alegndu-se n principal o culoare dominant care va fi folosit n ntreg situl. n ceea ce privete ilustraiile (grafice, histograme, scheme, hri), acestea se vor putea pune n eviden prin urmtoarele combinaii cromatice: 1. albastru pe fond alb; 3. verde pe fond alb; 2. negru pe fond galben; 4. negru pe fond alb; Semnalarea unor elemente importante sau de interes pentru utilizator nu se va realiza exclusiv prin intermediul culorilor, ci i n conjuncie cu alte tehnici (ex.: text scris diferit, apariia unui asterisc n dreptul cmpurilor
188
obligatorii ale unui formular Web, modificarea unor proprieti de stil la plasarea mouse-ului peste acele elemente etc.). Pentru a testa dac o pagin poate fi receptat din punct de vedere cromatic de diverse categorii de vizitatori (mai ales de ctre cei cu diverse handicapuri), se pot folosi programe sau servicii online disponibile la adresele: www.vischeck.com/vischeck/vischeckURL.php; www.508compliant.com/tools.htm; www.nils.org.au/ais/web/resources/toolbar/.
Utilizarea abloanelor de proiectare
Pentru a nu reinventa de fiecare dat roata, proiectarea sitului poate fi facilitat de utilizarea abloanelor (template-urilor). Este mult mai uor i mai rapid a se aduga noi pagini la sit din moment ce scheletul acestuia este deja construit, graie unui sistem de abloane care stabilete modul de navigare i aranjamentul general n cadrul fiecrui document. Aspectele principale vizate de un ablon corespunztor conceput sunt cele legate de structura coninutului, de soluiile de navigare, de cromatic i de stil. n aceast manier se asigur i un standard de proiectare i se accelereaz procesul de dezvoltare a sitului. Aplicaiile profesioniste de editare a documentelor Web, precum Macromedia Dreamweaver, ofer i o serie de abloane predefinite care pot fi folosite mai ales de ctre nceptori. De asemenea, unele servere de aplicaii Web pun la dispoziia dezvoltatorilor sisteme de realizare a abloanelor. Ca exemple putem da PHP Smarty i ASP.NET2.0.
Proiectarea Web pentru dispozitive fr fir
n contextul proiectrii interfeei cu utilizatorul destinate aplicaiilor rulnd pe dispozitive mobile, trebuie respectate o serie de reguli specifice de proiectare, cele mai importante fiind urmtoarele: 1. focalizarea asupra activitilor de baz ale utilizatorului spre deosebire de interfeele Web convenionale, fiecare aplicaie (i, implicit, interfa) n parte va trebui s ofere utilizatorilor posibilitatea de a efectua, ntr-o manier ergonomic, operaiunile de baz una dintre ntrebrile-cheie la care trebuie s se rspund este Ce realizeaz n principal utilizatorii n 80% din timpul alocat folosirii dispozitivului mobil pentru navigarea pe Web?; 2. eliminarea opiunilor care nu sunt neaprat eseniale deoarece caracteristicile dispozitivelor mobile prezint limitri, aplicaiile vor trebui s implementeze numai un set de baz al funcionalit189
Gheorghe BODI
ilor, n funcie desigur de tipul sitului (astfel, dac n urma testelor de utilizabilitate se constat c doar 20% dintre utilizatori recurg la o funcionalitate, atunci aceasta nu este cu adevrat important); 3. realizarea, nc din primele faze, a testelor de utilizabilitate a interfeei practica demonstreaz faptul c, nc din primele etape ale realizrii interfeei Web, testele chiar i cele informale sunt folositoare (un exemplu ar putea fi cel al modificrii poziionrii unui cmp de editare a unui formular, atunci cnd se constat c este ascuns frecvent sub braul superior al utilizatorului, atunci cnd acesta mnuie stylus-ul pe ecran); 4. interfaa se poate inspira din designul siturilor convenionale se recomand utilizarea celor mai bune practici, considerate eficiente n cazul altor tipuri de dispozitive (se asigur folosirea acelorai modele mentale ale unui utilizator care are deja experiena exploatrii interfeei unui sit Web obinuit); 5. asigurarea mijloacelor de interaciune familiare, astfel nct pentru ndeplinirea sarcinilor (task-urilor) schimbrile de postur s fie minime utilizatorul nu trebuie forat s foloseasc mijloacele de interaciune specifice exclusiv acelui dispozitiv (de exemplu, redactarea unui text pentru a fi trimis prin pota electronic nu trebuie s recurg n mod exclusiv la scrierea caracterelor cu ajutorul instrumentului de intrare de tip stylus, ci utilizatorul trebuie s poat fi capabil s interacioneze cu aplicaia via tastatur ori prin dictare); 6. poziionarea corect (judicioas) a controalelor de interfa interaciunea utilizatorului asupra suprafeei de lucru nu trebuie s ascund ori s fac neeficiente controale eseniale ale interfeei; mai ales n cazul dispozitivelor prevzute cu ecrane tactile poate aprea fenomenul denumit hand obstruction; 7. reducerea apariiei mesajelor de alertare atenia utilizatorului nu trebuie diminuat de la activitatea desfurat la un moment dat (situaiile de ntrerupere a fluxului interaciunii trebuie s fie ct mai rare). De asemenea, trebuie adoptate o serie de strategii privitoare la utilizarea textului i graficii. Deoarece rezoluia ecranului nu permite folosirea unor expresii textuale complexe, iar categoria de utilizatori ai unor astfel de dispozitive este cea a unor persoane ocupate, dorind acces rapid la informaii, se recomand urmtoarele: folosirea unui ton mai puin formal astfel, n loc de un enun
190
precum Dispozitivul dumneavoastr nu se poate conecta la serverul Web (Your device can not connect to the Web server) se poate folosi o expresie precum Nu m pot conecta (Cannot connect); eliminarea cuvintelor care nu sunt necesare mai ales pentru utilizatorii de limb englez, se poate recurge la un enun de genul Select thephone settings to use (Selectai setrile-telefon utilizate) n detrimentul mesajului Select the phone settings thatyou want to use (Selectai setrile telefonului pe care dorii s le utilizai); recurgerea la convenii simple privitoare la textele de ajutor astfel, n loc de o propoziie precum On the Software menu, tap Download (n cadrul meniului Software, acionai Download), se poate adopta forma mai succint Software > Download; reducerea apariiei textului scris ngroat (bold) mesajele prezentate ngroat se recomand a fi utilizate numai pentru titluri; lipsa corpurilor de liter oferind italice aceasta simplific proiectarea dispozitivelor mobile; asigurarea consistenei formatrii textului se recomand, de exemplu, ca aplicaiile destinate dispozitivelor Smartphone ori Pocket PC s recurg la etichete textuale (labels) terminate obligatoriu cu :, iar titlurile s nu aib drept sufix acest caracter; alocarea, chiar din faza de prototipizare a interfeei, a spaiilor suplimentare n vederea internaionalizrii sitului (de exemplu, dac n limba englez se folosete termenul prompt, n limba german acesta se traduce prin Eingabeaufforderung, care are o lungime de trei ori mai mare fa de versiunea n limba englez). De asemenea, apariia submeniurilor de legturi trebuie s fie, pe ct posibil, ct mai redus, iar butoanele (legturile) multiple nu vor fi aranjate pe o singur linie, pentru a se evita ambiguitile i greelile de manipulare din partea utilizatorului. n cazul dispozitivelor mobile prevzute cu ecrane avnd dispunere vertical i orizontal, proiectarea din punct de vedere spaial a interfeei, trebuie s se adapteze orientrii ecranului (landscape, portrait, square) un exemplu tipic este cel al proiectrii interfeei Web a unei componente de tip calendar. Studiile de utilizabilitate au demonstrat faptul c unele controale de dimensiuni standard pot frustra utilizatorii, fiind dificil de acionat n contextul folosirii unui ecran senzitiv (touch screen) sau a unui sylus, n comparaie cu utilizarea mouse-ului ori a tastaturii n contextul unui calculator
191
Gheorghe BODI
convenional. Rezultatul poate fi introducerea imprecis a datelor, ergonomia interfeei Web avnd de suferit. De asemenea, pentru dispozitive Tablet PC, se constat c acurateea localizrii cursorului sylusului este mult inferioar celei a cursorului mouseului, deoarece unghiul de vizualizare a cursorului pe ecranul Tablet PC-ului este diferit n comparaie cu cel al monitoarelor obinuite. S-au remarcat i dificulti de navigare la marginile ecranului, recomandarea fiind aceea ca barele de defilare sau diverse meniuri de legturi s fie amplasate n mod diferit fa de interfeele exploatate de dispozitive de calcul convenionale. Realizarea efectiv de interfee Web pentru Fig. 11.10. Accesul dispozitive mobile prin folosirea limbajului de mar- via WAP la un sit de care WML (Wireless Markup Language) poate fi urcomer electronic mrit n lucrarea S. Buraga (coord.), Aplicaii Web folosind WML la cheie, Polirom, Iai, 2003.
Meninerea (administrarea)
Din moment ce situl a fost lansat i promovat, acesta va ncepe s fie vizitat. Succesul pe termen lung al sitului rezid n atragerea vizitatorilor i n constituirea unei comuniti de utilizatori. n acest sens, este imperios s fie avute n vedere: oferirea de informaii gratuite de exemplu, un sit de comer electronic poate pune la dispoziie documentaii privind tehnologiile folosite, un portal poate oferi posibilitatea deschiderii unui cont de pot electronic sau de nscriere la un serviciu de nouti; personalizarea coninutului vizitatorul trebuie s aib posibilitatea de a stabili modul de interaciune cu situl; asigurarea unui bun suport tehnic att n manier online, ct i offline; mesajele trimise de vizitatori trebuie procesate, iar unele ntrebri frecvente pot fi incluse n pagina FAQ; anticiparea dorinelor clienilor de exemplu, afiarea pe sit cu trei-patru sptmni nainte de srbtorile de iarn a unor mesaje de felicitare sau a unor legturi spre servicii de trimitere de ilustrate de sezon etc.; oferirea de informaii la zi, actualizate periodic; realizarea de traduceri ale coninutului n diverse limbi de circula192
ie mondial (a se vedea, de exemplu, serviciul www.google.ro destinat publicului romn). Nu trebuie pierdut din vedere nici managementul imaginii companiei prin intermediul sitului Web. Acest lucru se realizeaz prin analizarea fiierelor de jurnalizare a accesului de exemplu, folosindu-se programul awstats n cazul Apache, prin construirea profilului utilizatorului, prin diverse msurtori privind popularitatea sitului. La adresa http://www.jimtools. com/link.html exist diverse utilitare care pot fi folosite n acest sens. Popularitatea este dat de numrul de accesri ale paginilor, de viteza de ncrcare a paginii de start sau a altor pagini ale sitului, de durata vizitei unui utilizator, de numrul de vizite dintr-o zi, de numrul de afie publicitare vizualizate, respectiv activate. Traficul poate fi msurat prin nscrierea sitului la servicii de genul Statistici.ro sau Trafic.ro. Aplicaiile se bazeaz deseori pe tehnologia de procesare analitic online OLAP (Online Analjtical Processing) i constau din motoare de raportare, generatoare de rapoarte, unelte de interogare ad-hoc i sisteme de gestiune a depozitelor de date (data warehouse). Ca exemple de aplicaii dedicate acestui scop se pot enumera Impromptu sau Web Intelligence, unele oferind i posibiliti de publicare pe Web a rapoartelor ca de exemplu, PowerPlay Web. Pentru gestiunea fluxului de documente i a potei electronice se pot utiliza aplicaii precum Documentum, WorkSmart ori DocsFusion. De asemenea se poate recurge la utilitare pentru sortarea i arhivarea pe categorii sau pentru cutarea avansat a mesajelor de pot electronic. Managementul relaiilor cu clienii. Dup cum am vzut, pentru succesul pe Web al afacerilor trebuie abordat o strategie de marketing 1-la-1, focalizat pe clientul individual. Aceasta ns difer de la o companie la alta. Departamentele firmei pot interaciona cu clienii folosind diverse aplicaii pentru managementul informaiilor privitoare la clieni. Multe dintre aceste informaii sunt introduse de cumprtori prin intermediul formularelor electronice disponibile pe sit. Trebuie s includem o pagin descriind termenii de pstrare a confidenialitii acestor date. Ca aplicaii specializate se pot enumera GoldMine FrontOffice sau Clarity. Managementul computerizat al relaiilor cu clienii (CRM Client Relationship Management) presupune instruirea angajailor i o bun comunicare ntre acetia. Astfel, de multe ori se adopt servicii personalizate pentru diverse departamente, funcionnd n intranet via portaluri de ntreprindere. Cele mai sofisticate sisteme de management al relaiilor cu clienii includ i aplicaii pentru planificarea resurselor ntreprinderii (ERP Enter193
Gheorghe BODI
prise Resource Planning). Dintre acestea se pot meniona Baan, Oracle eBusiness Suite, PeopleTools, SAP, ScopusWorks sau Vantive. Unele dintre aceste sisteme se pot utiliza n manier online, direct pe Web. Asistena. Pentru asigurarea asistenei, multe situri permit comunicarea online, n timp real, prin intermediul mai multor mijloace (ex.: pota electronic, expedieri automate de documente, forumuri de discuii, teleconferine etc.). Aceste servicii pot fi realizate cu uurin apelnd la produse software sau situri Web specializate. Ca exemple se pot enumera UvePerson www.liveperson.com, Upstream www.lipstream.com, Net2Phone www.net2phone.com. O soluie integrat este reprezentat de aplicaia eGain. Colaborarea. n cele mai multe situaii, planificarea unei colaborri directe i eficiente ntre angajaii unei companii se dovedete dificil. Exist mai multe soluii informatice dedicate colaborrii electronice, reunite sub denumirile de groupware sau teamware, funcionnd n cadrul intranetului unei organizaii. Ca exemplu se poate da HotOffice un serviciu de colaborare bazat pe Web, disponibil la adresa www.hotoffice.com. n fapt, este constituit un aa-numit birou virtual care s permit colaborarea cu ajutorul unui set de aplicaii specializate, capabile de a partaja informaiile firmei i de a permite controlul asupra modificrilor concurente ale documentelor. n plus, se pot oferi calendare de grup i personale, camere virtuale de discuii n grup, mesagerie electronic privat etc. Exist, de asemenea, i aplicaii dedicate, precum Lotus Notes sau Microsoft Exchange Server. n cazul n care colaborarea se desfoar ntre personalul mai multor organizaii, se vor adopta soluii bazate pe extranet, ca, de exemplu, Agillion sau eRoom. Integrarea aplicaiilor. O companie de dimensiuni considerabile poate integra diverse aplicaii complexe, deseori disparate, ntr-un sistem coerent care s permit comunicaiile ntre aplicaii via un format independent bazat pe XML. Un sistem de integrare a aplicaiilor dintr-o ntreprindere (EAI Enterprise Application Integration) va oferi o serie de servicii generice pentru administrarea securitii, a protocoalelor de comunicare ntre aplicaiile existente, a conversiei datelor din formate particulare n vederea vehiculrii acestora n intranet, extranet sau direct n Internet, pe Web. n prezent, se constat c familia de limbaje XML devine liantul sistemelor integrate, schimburile de date business-to-business efectundu-se prin intermediul unor protocoale bazate pe XML, cum ar fi SOAP (Simple Object Access Protocol). Ca platforme software permind exploatarea unor sisteme performante de integrare a aplicaiilor se pot meniona Enterprise Java Beans, bazat pe Java 2 Enterprise Edition, i Microsoft.NET, avnd la baz
194
limbajul C#. Prin intermediul unor servicii Web, integrarea aplicaiilor se va putea desfura mult mai facil i mai flexibil. n vederea facilitrii administrrii unui sit de comer electronic se vor lua n calcul: actualizarea informaiilor n timp real; evitarea erorilor de tehnoredactare (mai ales n ceea ce privete preurile produselor/serviciilor); aplicarea unor abloane de afiare a datelor; oferirea de cataloage de produse/servicii; posibilitatea administrrii online, de la distan. Mai mult, trebuie s ne asigurm c bazele de date sunt consistente i sigure, interfaa cu aplicaia este judicios conceput, sunt asigurate metode multiple de plat, raportarea erorilor se realizeaz n mod transparent pentru vizitator i pe sit sunt stipulate toate informaiile privitoare la termenii i condiiile de utilizare/cumprare a bunurilor, eventual fiind furnizate i alte detalii referitoare la taxele suplimentare percepute i modurile de livrare. De asemenea, trebuie avut n vedere construirea unui sit alternativ, denumit i dark-site, care s fie disponibil n situaii de criz, precum recuperarea dup dezastru a organizaiei (ex.: pierderi financiare, campanie negativ desfurat de adversari, diverse catastrofe care au afectat firma, deteriorarea sitului de ctre crackeri etc.). n aceste situaii, termenul-cheie trebuie s fie promptitudinea. De exemplu, n urma unui accident al unui avion aparinnd unei companii de transport aerian este de neconceput ca pe situl Web al acesteia s nu apar informaii privitoare la acest nedorit eveniment. La fel, dac situl este alterat ori distrus de persoane ruvoitoare (cracker), acesta trebuie rapid nlocuit cu varianta de rezerv.
195
Gheorghe BODI
12
12.1. Dimensiunea uman a sistemelor mecatronice
Dei evoluia metodologiilor, tehnicilor i tehnologiilor de realizare a sistemelor complexe i, n special, a celor de nalt siguran a urmrit eliminarea complet a factorului uman, cel puin n faza de exploatare, calitile deinute de sistemul uman l-au meninut nc, ntr-o pondere important, n interaciunea cu sistemele tehnice. Pe lng funcia sa creativ, preponderent n crearea i realizarea sistemelor tehnice, factorul uman are i funcia de utilizator / operator al sistemului artificial creat. Sistemele mecatronice, ca sisteme complexe, eterogene ca structur i componen tehnic, caracterizate prin multidisciplinaritate (constructiv i funcional) i prin relaiile sinergetice complexe, stabilite ntre subsistemele componente, integreaz, n soluia lor general, factorul uman, att la nivelul creativ, ct i la cel de utilizator / operator, ca principal dimensiune evolutiv. Din punctul de vedere al asigurrii fiabilitii sistemelor mecatronice, factorul uman utilizator (operatorul) are o pondere important i n asigurarea fiabilitii reale a sistemelor respective i constituie o component cu un aport nsemnat de incertitudine, omul fiind un sistem complex, dificil de prevzut comportamental i de modelat. Analiznd funciunile umane n contextul mecatronic, putem evidenia urmtoarele nivele: comunicare, control, decizie, aciune. Orice eroare uman are ca efect degradarea performanei globale a sistemului mecatronic i influeneaz negativ fiabilitatea acestuia, putnd conduce la degradarea lui catastrofic. Prin capacitatea sa de procesare distribuit i paralel a datelor i informaiilor i de rspuns concurenial la stimuli externi, corespunztor diferitelor grade de atenie acordate la un nivel mai mult sau mai puin contient, omul capt caracteristici de apartenen de tip fuzzy la mai multe tipuri de sisteme. Aceast caracteristic a dus la introducerea conceptului de trans196
sistem. Astfel, dei integrat n contextul tehnic al sistemului mecatronic, omul, ca fiin biologic, social etc. aparine n fapt mai multor sisteme: ecologic, biologic, social, familial etc., pe lng cele tehnice, avute n vedere n prezentul curs. Posibilitile de integrare a factorului uman ntr-un anumit sistem (context) sunt mai mari sau mai mici, n funcie de ponderea alocat (din capacitatea sa total de procesare) prelucrrii informaiilor specifice sistemului (contextului) cu care interacioneaz. Din cele de mai sus rezult c o prim condiie a integrrii factorului uman ntr-un sistem tehnic este ca posibilitatea de apartenen a sa la acest sistem s fie maxim n orice moment de timp al perioadei lor de interaciune considerate. Aceast prim condiie a performanei umane este, n mare parte, de ordin psihologic, educaional i social, fiind ns greu de controlat din exterior, iar devierile semnificative de la aceast stare sunt imprevizibile. Pe baza celor de mai sus, am introdus i definit conceptul integrarea uman n context ca fiind capacitatea omului de a-i maximiza resursele alocate procesrii informaiilor din i n legtur cu sistemul tehnic (mecatronic) i de a-i minimiza / anula resursele alocate procesrii altor informaii divergente. Astfel, fie sistemul (factorul) uman, SU, aflat la un moment dat, t, n contextul creat de sistemul mecatronic (context mecatronic); atunci, situaia real a factorului uman este de tipul celei prezentate n figura 12.1. Dac se reprezint n plan diversele valori ale posibilitilor de apartenen la contextul mecatronic, traduse n ponderi ale resurselor alocate integrrii instantanee la momentul t [0, T], unde T reprezint durata misiunii factorului uman n contextul mecatronic, se poate obine traiectoria integrrii / rspunsului uman n contextul considerat. Pentru misiunea de durat T este posibil apariia a dou situaii extreme: Dac P1 (A) = 0, atunci factorul uman, dei prezent, este izolat contient sau accidental, delimitndu-se de contextul mecatronic. n acest caz, riscul apariiei unei situaii catastrofale la nivelul sistemului mecatronic este maxim, iar pentru asigurarea nivelului corespunztor de siguran a sistemului acesta va trebui s monitorizeze factorul uman n [0, T] i s detecteze izolarea funcional a acestuia, rspunznd prin alarm de diferite grade i ajungnd pn la preluarea integral a funciilor de control i decizie. Dei, n general, factorul uman este caracterizat de P1 (t) < 1, t [0, T], poate exista un moment S [0, T] pentru care P1(S) = 1. S se va numi moment de stres i corespunde unei situaii limit, care deter197
Gheorghe BODI
min alocarea tuturor resurselor factorului uman pentru rezolvarea acesteia. Starea P1 (S) = 1 poate fi determinat, de exemplu, de contientizarea unui pericol extrem i, prin urmare, intervenia puternic a instinctelor de conservare, care anihileaz atenia asupra elementelor care nu sunt de interes la momentul S. n integrarea factorului uman ntr-un anumit context vor trebui avute n vedere urmtoarele caracteristici ale acestuia: Omul este un sistem complex, imprevizibil, care prin dimensiunea sa de apartenen de tip fuzzy mrete gradul de incertitudine n modelare i previziune. Factorul uman este capabil de gndire creativ, flexibil, asociativ i adaptiv, care nu pot fi nc ncorporate artificial, n acelai grad, n sistemele tehnice. Prin natura sa biologic i instinctul su de conservare, factorul uman este capabil s soluioneze unele situaii critice folosind, uneori, metode neconvenionale (nestandard). Sistemul uman nu ndeplinete bine funcia de monitorizare. Acest fapt este rezultatul negativ al capacitii sale de a regla contient sau incontient ponderile de alocare a resurselor i ateniei n procesarea informaiilor. Aceast caracteristic trebuie avut n vedere la analizarea proceselor de dezvoltare a automatizrii sistemelor. Astfel, creterea nivelului (gradului) de automatizare conduce la transferarea responsabilitilor umane (din cadrul contextului tehnic) de la controlul activ la monitorizare i intervenie ocazional n sistem pentru detecie, diagnoz i ndeprtare a defeciunilor. n acest fel, gradul de integrare a factorului uman n contextul tehnic scade, iar ponderile de alocare a resurselor pentru integrare se menin la un nivel relativ sczut, fapt care nu influeneaz pozitiv fiabilitatea sistemului n ansamblu. Pentru factorul uman a grei este un fapt natural, iar una din componentele importante ale procesului de nvare se bazeaz pe ctigarea experienei din greeli. Practica a stabilit, n acest sens, c factorul uman nva mai mult din erori i mai puin din situaiile de succes. De aceea, educarea / instruirea factorului uman pentru contextul tehnic n care urmeaz s se integreze, prin simulare i / sau realitate virtual devin deosebit de importante. Omul poate manifesta sentimente de anxietate ca atitudine negativ fa de un sistem strin, atitudine care i inhib procesul de nvare i performana, mrind astfel rata de eroare i intensificnd n cascad starea de anxietate.
198
Figura 12.1. Integrarea real a factorului uman n contextul mecatronic: CM context mecatronic; Sti sisteme conexe la care sistemul uman (SU) poate aparine, la un moment dat t, cu diferite ponderi Pi(t), i = 1,..., n; IMax integrare maxim (total) a factorului uman; Amin limita minim de atenie atins n [0, T]; S moment de stres; A moment de absen; Tmin limita minim de atenie admis pentru misiune
199
Gheorghe BODI
Omul prezint rspunsuri specifice la factorii de stress, factori care pot deveni determinani n alocarea resurselor i concentrarea ateniei sale. Sistemul uman i ndeplinete funciunile din contextul tehnic n timp real. Prin urmare, un rol important, din perspectiva rspunsului su n timp la anumite situaii, l vor avea performana i fiabilitatea sa, caracteristici ce depind n mod esenial, n cazul situaiilor cu risc ridicat, de corectitudinea estimrii intervalului de timp disponibil pentru executarea operaiunilor corespunztoare. Menionm c, n acest caz, noiunea de operaiune include procesarea informaiilor primite de la stimuli, constatarea / contientizarea strii de risc, adoptarea deciziei i efectuarea aciunilor necesare asupra sistemului mecatronic pentru eliminarea situaiei de risc. Modelarea performanei umane, n estimarea temporal, poate fi abordat din dou puncte de vedere: 1. Estimarea temporal este un proces de tip senzorial, care are la baz mecanisme de tip pulsatoriu, identificate prin perioade specifice de timp, definite drept cuante de timp sau ca ceasuri biologice, dac la baza lor stau procese fiziologice specifice. Prin dezvoltarea unui astfel de model s-a putut explica faptul constatat experimental c factorul uman are tendina natural de a supraestima intervalele scurte i de a subestima intervalele lungi de timp. 2. Un al doilea model, mult mai utilizat, este cel care fundamenteaz procesul de estimare temporal pe considerente de procesare a informaiei. n acest caz, estimarea temporal devine o activitate concurent sau secundar i, dac se admite c omul are capaciti de procesare disponibile pentru aceasta, modelul conduce la concluzia c se vor forma ceasuri subiective, bazate pe experiene, care pot fi nvate, repetate i transformate n uniti standard de timp. n urma generrii din memorie a acestor experiene, ele vor servi ca exemple pentru comparaie cu intervalele de timp aflate n estimare. Se observ c acest mod de a privi problema, prin luarea n considerare a proceselor de nvare conexe, se bazeaz pe memoria de termen lung a factorului uman, perspectiv din care, pentru regsirea rapid i corect a informaiilor, se impune exersarea frecvent a zonei corespunztoare de memorie. Rezult c performana uman n estimarea temporal este dependent de experien, dar i de frecvena utilizrii acestei capaciti (a exerciiului). Pentru analiza performanei umane n estimarea temporal, subliniem c, n procesarea datelor statistice, raionamentele umane de estimare asupra unui eantion devin cu
200
att mai puin corecte cu ct media crete, n acest caz magnitudinea devenind un factor critic. Aplicnd acest model, datele experimentale privind detecia de ctre sistemul uman a semnalelor, referitoare la apariia unei situaii de risc i adoptarea deciziei optimale, confirm tendina uman natural de a supraestima / subestima probabilitile unui astfel de semnal cnd acestea sunt joase, respectiv ridicate. Acest fenomen este consecina faptului c omul, n general, evit raionamentele extreme, adaptndu-se prin aceasta la modul natural n care este structurat lumea. Un efect colateral al acestui fapt l constituie caracteristica uman de a supraestima intervalele scurte de timp i de a le subestima pe cele lungi. Prin urmare, performana uman este determinat de factori multipli (figura 12.2) i este dependent, n orice moment de timp, de concurenialitatea proceselor i influenat de caracteristicile de apartenen de tip fuzzy a factorului uman la mai multe contexte. Din figura 12.2 rezult c un rol important n performana uman l au interfeele stabilite ntre sistemul uman i contextul n care acesta se integreaz. Pentru interfeele cu sistemele conexe, ca puni de legtur n prelucrarea stimulilor, introducem urmtoarea clasificare:
Figura 12.2. Performana uman

201
Gheorghe BODI
1. Interfee naturale, integrate natural n sistemul uman i constituite ca ramuri de baz n ierarhia structural a sistemului uman. Acestea sunt pri de percepere senzorial sau emoional a factorilor externi i susin funciunile senzoriale (vz, auz, miros, simul tactil etc.) sau funciunile emoionale, cele din urm fiind de natur psihologic; ele se desfoar, n mare parte, la nivelul subcontientului uman. 2. Interfeele artificiale reprezint al doilea tip de realizare a punilor de legtur sistem uman sistem conex i sunt rezultatul apariiei i dezvoltrii contextelor tehnice artificiale reale sau virtuale. Spre deosebire de prima categorie de interfee, ele sunt integrate sistemelor tehnice i au funcia de transformare a datelor de ieire din sistemul conex n stimuli compleci, care pot fi percepui de ctre om prin interfeele naturale (figura 12.3).
Figura 12.3. Interfeele naturale i artificiale. Transformarea stimulilor: IN interfa natural; IFA1 (... p) interfee artificiale; Di dat de ieire; Sj stimul la nivelul mediului; SAi stimulul complex i, i = 1,2, ...
202
DEFINIIE: Se numete stimul complex ansamblul de stimuli obinui prin transformarea datelor de ieire ale unui anumit sistem tehnic n informaie perceptibil uman, care este consistent n sensul c prin perceperea i prelucrarea acesteia la nivelul raiunii umane se va crea imaginea corespondent a configuraiei datelor sistemului tehnic la un anumit nivel (figura 12.4).
Figura 12.4. Transferul de informaie prin stimuli compleci ctre sistemul uman: ST sistem tehnic; IFA interfa artificial; Im(ST) imaginea creat de sistemul uman asupra sistemului tehnic.
Un exemplu de stimul complex este mesajul aprut la un moment dat pe monitorul unui calculator. Din reprezentarea propus n figura 12.4 rezult c sistemele conexe naturale (mediul nconjurtor natural) emit datele de ieire direct prin stimuli, interfeele naturale fiind deja adaptate la acetia i integrate structurii umane, care le percepe i transmite spre procesare. Datele emise de sistemele conexe artificiale (reale sau virtuale) vor trebui s fie transformate n semnale compatibile interfeelor naturale. Aceasta se poate realiza n dou moduri: 1. Transformarea datei de ieire Di ntr-un stimul Sj la nivelul mediului nconjurtor natural (posibil prin relaia sinergetic dintre sistemul mecatronic i mediu) i perceperea ulterioar a acestui stimul (Sj) de ctre factorul uman. n acest caz, factorul uman trebuie s aib experiena, resursele i capacitatea de a transforma prin procesare informaia coninut n Sj n informaie echivalent strii sistemului mecatronic. Aceast operaiune are, n general, o performan sczut i, implicit, o fiabilitate mic, datele de la nivelul sistemului mecatronic fiind filtrate strict la nivelul de stimuli naturali, devenind astfel inconsistente n acea parte a lor destinat prelucrrii inteligente. Vom sublinia c transformarea de tip Di Sj este caracteristic numai sistemelor artificiale reale, nu i lumilor virtuale.
203
Gheorghe BODI
2. Transformarea datelor Di n SAi (stimul artificial complex) prin intermediul unei pri a sistemului tehnic, i anume prin interfeele artificiale (IFA). Aceast transformare este posibil att n cazul prelurii de date de la diverse nivele ale sistemelor artificiale reale, ct i n cel al transmiterii de date virtuale, corespunztoare lumilor respective (virtuale). Prin urmare, performana uman va fi puternic dependent de succesul (performana) interfeelor artificiale (IFA). Avnd n vedere considerentele de mai sus, introducem, n continuare, definiia cantitativ a interfeelor: DEFINIIE: Fie datele de ieire ale unui sistem artificial (mecatronic) la un moment dat: Di | t, care urmeaz a fi transmise factorului uman, n relaia acestuia cu sistemul artificial, i fie IFA ansamblul de funciuni (interfaa artificial), care realizeaz transformarea datelor de ieire n SAi (stimul complex): SA i | t + t 1 = IFA(D i | t ) i fie imaginea corespunztoare la nivel uman (Im), obinut prin raionament uman R asupra SAi | t +t1: Im | t + t 1 + t 2 = R (SA i | t + t 1 ) unde t1 i t2 sunt timpii afereni operaiunilor de transformare corespunztoare relaiilor. Dac A t + t1 + t2 + t3 este aciunea uman determinat de Im t + t1 + t2, unde t3 este intervalul de timp pentru comandarea i respectiv pentru realizarea aciunii A de ctre factorul uman, i dac: Im t + t1 + t2 = Im t + t1 + t2 + t3 atunci interfaa IFA este o interfa de succes, dac este ndeplinit condiia: (Im t + t1 + t2 Di t + t1 + t2 +(t3 )) a unde (t3 + ) t3 , este eroarea de reprezentare a datelor de ieire a sistemului la momentul t + t1 + t2 + (t3 ) prin Im t + t1 + t2, iar a este eroarea admisibil de reprezentare. n aceast definiie s-a presupus c pe parcursul realizrii unei aciuni, imaginea asupra datelor primite se conserv. Observaie. Dac t2 0, atunci imaginea asupra datelor se va crea automat, deci A t + t1 + t2 + t3 este un automatism. Din definiie rezult urmtoarele concluzii privind condiiile impuse interfeelor artificiale, condiii confirmate de practic, n special pentru cazul interfeelor om calculator: 1. Se impune ca factorului uman s-i fie transmise acele date care, n intervalul de timp t + t1 + t2 + t3, sufer schimbri neeseniale. Opiunea de a comunica factorului uman date cu rate semnificative
204
de modificare va trebui s considere partiionarea acestora astfel nct condiia de mai sus s fie ndeplinit pentru fiecare partiie. 2. Datele cu rat mare de modificare i pentru care t + t2 + t2 + t3 trebuie s fie minim se refer la automatismele umane (naturale sau nvate), cu observaia c tipul de aciuni de succes trebuie s se conserve pentru o perioad lung a misiunii, avnd n vedere c flexibilitatea automatismelor umane este redus, iar aciunile corespunztoare sunt greu de modificat. 3. n cazul n care flexibilitatea aciunilor este o condiie necesar, se impune ca aceste aciuni s fie contientizate ca urmare a procesrii raionale a informaiei, conform definiiei. n aceast situaie, se poate lua n considerare modelul percepiei cunoaterii i memoriei umane (figura 12.5), conform cruia canalele de comunicaie dintre registrele de senzori i memoria de scurt durat au capacitate sczut. n acest caz, registrele de senzori sunt asimilate ca buffere temporare, n care este stocat informaia reprezentat fizic nainte de a fi transmis pentru prelucrare perceptual.
Figura 12.5. Modelul percepiei, cunoaterii i memoriei umane
Capacitatea redus a registrelor de senzori limiteaz posibilitile umane de a fi atente n mod egal i simultan la toate semnalele senzoriale (de intrare), avnd n vedere c prin control contient sau subcontient atenia este fixat pe o anumit zon. Cu ct nivelul de concentrare este mai contientizat, cu att rata de intrare este mai mic (de exemplu, la citire ea este de 300 cuvinte/min.), dar subcontient poate s apar o rat mult mai mare (de exemplu, n cazul conducerii auto). n memoria de scurt durat, informaia este supus procesului de codificare simbolic, perspectiv din care se recomand ca rata de prezentare a datelor s fie stabilit la un nivel care s evite suprancrcarea canalului de comunicaie. Conform modelului din figura 12.5, activitile cognitive se
205
Gheorghe BODI
desfoar la dou nivele, i anume: memoria de termen scurt (MTS) i memoria de termen lung (MTL). Memoria de termen scurt va fi asimilat cu un buffer de nmagazinare temporar a informaiilor reprezentate simbolic. S-a demonstrat (Miller, 1956) c MTS are o capacitate de 7 2 chuncks, unde un chunck este unitatea de informaie ce corespunde oricrei reprezentri, pe care omul o poate percepe ca pe o entitate cu neles. Studiile realizate au demonstrat c numrul de uniti ce poate fi stocat n MTS este independent de cantitatea informaional / chunck. Mai mult, MTS poate fi considerat ca un registru de lucru, cu un interval de stocare limitat (20-30 secunde), i care poate fi utilizat att pentru nmagazinarea informaiilor, ct i n procesul de decizie, prezentnd ns pericolul de a fi suprancrcat. Practica a demonstrat c pe informaia din MTS se bazeaz utilizatorii neexperimentai ai unui sistem conex, pe cnd cei care au parcurs un proces de nvare i dein experien tind s utilizeze cu prioritate MTL. Memoria de stocare pe termen lung (MTL) este zona de stocare a informaiilor obinute prin nvare / instruire / educare i este o memorie nevolatil, dei uneori exist impresia c datele au fost pierdute. Odat datele asimilate n MTL, ele pot fi oricnd regsite cu destul rapiditate dac sunt utilizate frecvent. Trebuie considerat c transferul n MTL al datelor este un proces lent, care cere practic, exerciiu i repetiii. ntre MTS i MTL se stabilete un canal de comunicaie (figura 12.5) i, odat ce un proces devine familiar, el este transferat din MTS n MTL, reducndu-se interferenele dintre procesele de stocare i de decizie n MTS. Revenind la definiia cantitativ a interfeelor, din punctul de vedere al celor prezentate mai sus, evideniem urmtoarele transformri i transferuri de informaie: a) SAit + t1 registrele senzoriale; b1) Im t + t1 + t2 b1 MTS (pentru operatorii / utilizatorii neexperimentai) sau b2) Im t + t1 + t2 b2 MTL (pentru operatorii / utilizatorii experimentai). Pentru transferurile de tip b1 trebuie s se in cont de simultaneitatea proceselor de stocare i decizie, iar cantitatea de informaie coninut de SAit + t1 trebuie s fie minim: I(SAi t + t1) = min Timpul aferent stocrii i deciziei la acest nivel (MTS) va ndeplini condiia: t2 < 2030 secunde, n caz contrar aprnd eroarea uman prin atingerea limitei de volatilizare a MTS. n cazul transferurilor de tip b2, t2 poate depi limita de 2030 secunde, dar se impune condiia ca suma t2 + t3 s fie mai mic dect limita
206
superioar admis a timpului de rspuns pentru o aciune consistent. n aceast situaie, t2 este puternic dependent de exerciiul i experiena factorului uman. Din punct de vedere psihologic, interfeele artificiale trebuie s reduc nivelul de anxietate i s anihileze orice atitudine negativ a factorului uman fa de sistemul mecatronic, altfel existnd pericolul blocrii MTS i, implicit, al procesului de nvare. Interfeele om sistem, cu funcie de decizie, trebuie s ia n considerare aptitudinile complementare (tabelul 12.1) ale celor dou sisteme (uman i de decizie tehnic), existnd altfel pericolul de degradare a performanei sistemului mecatronic n ansamblul su.
Tabelul 12.1
Aptitudini umane Aptitudinile sistemului tehnic
Estimare Intuiie Creativitate Adaptabilitate Concurenialitate incontient Procesare anormal/excepional Memorie asociativ Decizie nedeterminist Recunoaterea formelor Cunoaterea lumii Supus greelilor
Calcul precis Deducie logic Activitate repetitiv Constan Multitasking Procesare prin rutine Stocarea i regsirea datelor Decizie determinist Procesarea datelor Cunoaterea pe domenii Liber de eroare
Problematica factorului uman, pentru contextul tehnic de tip mecatronic, conduce la concluzia c n modelarea incertitudinilor umane trebuie avute n vedere urmtoarele: factorul uman este un sistem, cruia i se solicit rspunsuri n timp real i realizarea corect a acestora; factorul uman prezint dimensiunea de apartenen de tip fuzzy la mai multe sisteme; interfeele de succes sunt un element important n realizarea performanei sistemului mecatronic; factorul uman prezint capaciti i resurse deosebite de procesare,
207
Gheorghe BODI
decizie, nvare, flexibilitate, adaptabilitate i rspuns la stres; factorul uman nu va avea rol de monitorizare, dar va fi monitorizat pentru asigurarea sistemului mecatronic la riscurile induse de izolarea funcional a componentei umane.
12.2. Aspecte ale dimensiunii de control al micrii n sistemele mecatronice

Revenind la problematica dimensiunilor electronice i software din perspectiva sistemului mecatronic n ansamblu, relaia sinergetic sistem mecanic, cu funcie de micare, sistem electronic sistem software impune ultimelor dou tipuri de subsisteme (electronic i software) realizarea funciei de control al micrii. Controlul micrii este un termen i un concept, care se refer la proiectarea i implementarea dispozitivelor de calitate ridicat pentru controlul micrii mecanice, multe aplicaii din domeniul mecatronicii (de exemplu, roboii industriali) utiliznd strategiile specifice acestui concept. Strategiile de control convenionale i euristice nu permit ndeplinirea noilor condiii, deoarece orice mbuntire n acuratee produce, n general, o reducere a caracteristicilor dinamice, iar compensarea acesteia ar induce supradimensionarea elementului de acionare i chiar o cretere a pierderilor. Componentele eseniale ale unui sistem pentru controlul micrii mecanice sunt: senzori i traductori pentru msurarea variabilelor mecanice i electrice; sistem de acionare pentru activarea micrii sistemului mecanic; sistem de control pentru implementarea strategiei adoptate de control al micrii mecanice. Prin adoptarea acestui concept nou i n cazul sistemelor mecatronice noi vom delimita, n continuare, noiunea de subsistem mecatronic ca fiind ansamblul de subsisteme mecanice, electronice, software, aflate n relaie sinergetic i care realizeaz una dintre funciunile interne ale sistemului mecatronic, de exemplu controlul. Problema controlului micrii pune astfel n eviden faptul c decompozabilitatea sistemelor mecatronice la nivelul subsistemelelor sale componente omogene tehnice nu este suficient ci, odat cu creterea gradului de complexitate al sistemului mecatronic, decompozabilitatea acestuia devine de tip arborescent, ca n figura 12.6.
208
Figura 12.6. Structura arborescent a unui sistem mecatronic: SMT sistem mecatronic; SBSMTj subsistemul mecatronic i, i = 1,..., n; SMj subsistemul mecanic j, j = 1,..., m; SEk subsistemul electronic k, k = 1,..., e; SWl subsistemul software l, 1 = 1,..., w; I interaciuni; RS relaii sinergetice.
ntr-o astfel de descompunere structural, modelul sistemului de control al micrii mecanice va fi cel din figura 12.7 pentru care subsistemul de acionare este conectat la sistemul mecanic printr-un dispozitiv reductor i unul de cuplare. Sistemul mecanic, dispozitivul reductor i cel de cuplare vor forma echipamentul mecanic, respectiv subsistemul mecanic. Dimensiunea subsistemului de acionare i caracteristicile strategiei de control vor fi determinate, lund n considerare partea n micare a sistemului de acionare i subsistemul mecanic, ca unitate neseparabil desemnat, n general, ca sarcin ncrcare. Variabilele controlate vor fi poziia i / sau viteza, fora unor pri ale sistemului mecanic. Energia schimbat cu alte mecanisme va fi indicat ca sarcin extern, n timp ce cauzele imprevizibile, care modific valorile dorite ale variabilelor controlate, vor fi considerate ca perturbaii. Modelul asimileaz toate incertitudinile introduse de senzori i traductori ca zgomote. innd cont de consideraiile de mai sus, metodologia aferent realizrii unei strategii de control impune cunoaterea unui model potrivit ncrcrii, n care forele i momentele implicate n micarea sistemului trebuie evideniate, ele putnd fi grupate astfel: ncrcri externe i imprevizibile; ncrcri nemodelate; ncrcri interne, care includ: for sau moment de frecare, for sau moment de viscozitate, for sau moment de inerie, cuple elastice.
209
Gheorghe BODI
Figura 12.7. Structura general a unui sistem de control al micrii
Pentru sistemele mecatronice, acest model va trebui s fie coerent cu ansamblul relaiilor sinergetice de la toate nivelele (figura 12.6), avnd n vedere c unul su mai multe subsisteme mecatronice, rezultate prin descompunerea sistemului global, pot avea subsisteme omogene comune. n aplicaiile de control al micrii, ncrcarea inerial i ncrcrile nemodelate i impredictibile sunt dominante n raport cu cele vscoase i externe, atunci cnd este solicitat o dinamic foarte rapid, ncrcarea, n general, putnd fi considerat ca reprezentnd: o ncrcare de perturbaie, care nsumeaz ncrcrile nemodelate i externe; un model nominal, aferent ncrcrii iniiale; un model neliniar, care descrie incertitudinea corespunztoare modelrii ncrcrii de frecare i elastice. Conform acestui model, n figura 12.8 este reprezentat structura ncrcrii i echipamentul aferent necesar. Specificaiile generale de performan ale controlului micrii se refer, ntr-o pondere nsemnat, la obinerea unei acuratei ridicate i a unei dinamici foarte rapide. Din acest punct de vedere, performana se va analiza, pe mai multe domenii, fiecare domeniu corespunznd unui aspect al comportamentului sistemului controlat: Domeniul I reprezint realizarea mecanic a sistemului controlat. Aspectele considerate vor fi, n acest caz: domeniul variaiei poziiei i vitezei controlate;
210
valoarea maxim a forei sau momentului, viteza i ocurile pe care le poate accepta structura mecanic. Domeniul II se refer la acurateea comportamentului n regim static, fiind recomandat, n acest caz, aplicarea unei comenzi liniar variabile n timp. Pentru acest domeniu, acurateea este caracterizat de: eroarea de regim static; intervalul de timp pentru a atinge o eroare de regim static constant; eroarea maxim pe intervalul de timp mai sus menionat. Domeniul III corespunde comportamentului dinamic, mrimile implicate n acest caz fiind: limea de band i modul de rezonan relativ la eliminarea perturbaiilor; timpul de rspuns corespunztor unui pas de comand; valoarea maxim la ieirea subsistemului de acionare cnd apare o variaie de pas a comenzii de poziie sau de vitez; variaiile indicelui de calitate, definit corespunztor variaiilor parametrului de ncrcare.
Figura 12.8. Structura ncrcrii ntr-un sistem de control al micrii

211
Gheorghe BODI
n aceste condiii, este evident c strategia de control este orientat pe scopuri, dintre care principalele sunt: reducerea efectelor perturbaiilor i variaiilor parametrice; obinerea unei acuratee de regim static i a unei dinamici de intrare / ieire; atingerea obiectivelor mai sus menionate prin limitri ale variaiilor forei sau momentului, furnizat prin subsistemul de acionare i a energiei implicate n micarea mecanic. Avnd n vedere c n strategiile convenionale exist un singur grad de libertate n control, acelai sistem de control fiind utilizat att pentru producerea dinamicii de intrare / ieire, ct i pentru eliminarea perturbaiilor sarcinii, rezult c specificaiile de performan specifice sistemelor mecanice ale sistemelor mecatronice nu vor putea fi atinse. De aceea, strategiile noi de control al micrii dezvolt un model cu dou grade de libertate (figura 12.9), pentru care sistemul de control este descompus funcional n dou subsisteme: unul de control intern, destinat eliminrii perturbaiilor sarcinii i unul de control extern, care realizeaz dinamica dorit.
Figura 12.9. Sistem de control cu dou grade de libertate
Aceste strategii de control noi (inovative) iau n considerare dou direcii importante de realizare: robusteea i adaptivitatea, tendina fiind de a
212
realiza combinarea optim a celor dou caracteristici n sistemul de control. Indiferent de direcia urmrit, procedurile de abordare a sistemelor de control vor corespunde urmtoarelor scopuri: urmrirea unei dinamici dorite de intrare / ieire, eliminarea perturbaiilor nepredictibile; eliminarea perturbaiilor deterministe, eliminarea perturbaiilor aleatoare. Estimarea on-line a perturbaiei sarcinii este larg utilizat pentru compensarea efectelor sale prin acionarea direct asupra comenzii sistemului de acionare. Pentru realizarea unui estimator se utilizeaz diferii algoritmi i reele neurale. Din cele prezentate mai sus, rezult c pentru cazul sistemelor mecatronice este recomandabil aplicarea strategiilor inovative de control al micrii, care permit predicia asupra ieirii sistemului de acionare, necesar att pentru realizarea dinamicii dorite, ct i pentru eliminarea perturbaiilor.
213
Gheorghe BODI
13
Proiectarea multidisciplinar
13.1. Introducere
Proiectrile multidisciplinare sunt procese foarte complexe ce consum o mulime de timp, bani, expertize, informaii i alte resurse. Complexitatea i are originea n diversitatea disciplinelor care posed, fiecare, diferite puncte de vedere privind problema proiectrii. Ca urmare, diferite discipline adopt obiective i restricii diferite sau chiar contradictorii, n timp ce au de mprit resurse precum buget, timp, studii i informaii. Cu toate c diversitatea este sursa complexitii, aceasta poate deveni i o surs de avantaje. Avnd reprezentani din diferite arii funcionale n echipe multidisciplinare, aceasta este un lucru benefic proiectrii. Diversitatea n discipline adun multiple surse de cunotine, tehnici de rezolvare a problemelor i de expertiz n procesul proiectrii i, totodat, produce o modularizare a cunotinelor de proiectare. Modularizarea n cunotinele de proiectare produce unele probleme prin crearea de frontiere n jurul segmentelor de cunotine. Cu toate acestea, n acelai timp, modularizarea ajut administrarea vastei cantiti de cunotine cerute prin divizarea n diferite domenii de studiu. n vederea obinerii avantajului diversitii ntr-o proiectare multidisciplinar, diferite discipline ar putea colabora ntre ele n adoptarea de obiective comune, mprirea resurselor, schimbul de informaii i rezolvarea conflictelor. Angajamentul diferiilor ageni cooperatori n soluionarea problemelor de proiectare poate asigura o rezolvare mai rapid a problemei de proiectare dect un singur agent sau acelai grup de ageni ce lucreaz separat fa de alii. Cooperarea conduce la mbuntirea performanei unui grup ce pune bazele unei firme, la existena comunitii tiinifice i profesionale, precum i la stabilirea de comisii nsrcinate cu rezolvarea problemelor particulare. O astfel de strategie de colaborare dintre diferite discipline este numit integrare a proiectrii multidisciplinare.
214
13.2. Aspecte generale

Proiectarea inginereasc ar putea fi gndit ntotdeauna ca o activitate multidisciplinar. Ea trebuie s ia n consideraie toate disciplinele: proiectarea este multidisciplinar. Multe lucrri din literatura tiinific strin i-au focalizat atenia asupra optimizrii proiectrii multidisciplinare, MDO (Multi-disciplinary Design Optimisation). MDO ncearc s realizeze un produs eficient prin recunoaterea i utilizarea combinaiilor adecvate de parametri pentru a fi controlai i optimizai de proiectant. MDO se bazeaz pe modelarea matematic a problemei de proiectare n termeni de funcii obiectiv i apoi minimizarea lor. Problema este c un model matematic pentru produsul proiectrii nu este disponibil pn la sfritul procesului, cnd proiectrile conceptual i structural sunt complete. n plus, pentru multe cazuri, un model matematic nu poate include n mod cuprinztor toate aspectele proiectrii i ignor acele caracteristici ce nu pot fi modelate matematic. n mod obinuit, MDO are n vedere optimizarea produselor, dar se poate folosi i la avansarea i optimizarea procesului de proiectare. Pentru destinaia din urm, MDO nu se mai poate baza pe un model matematic al sistemului, pentru c un astfel de model este dificil de obinut. n timp ce o parte cheie a procesului MDO este utilizarea unei descompuneri adecvate, o atenie mai mic este acordat secvenei din activitatea de proiectare ce a determinat procesul s ajung n punctul unde poate fi fcut optimizarea. Descompunerile problemelor sunt influenate de dependenele dintre deciziile proiectrii. Cele mai multe cercetri existente privind descompunerea presupun c descompunerile problemelor nu sunt afectate de decizii de proiectare anterioare. Totui, n probleme de proiectare multidisciplinar, valorile parametrilor de proiectare pot determina ce metod de proiectare va fi folosit, nct metodele s poat avea condiii de aplicabilitate. Aa cum metode de proiectare diferite pot introduce dependene diferite, legturi dependente, i descompunerile problemelor pot fi determinate dinamic. Aceste mijloace ce niruie sarcinile de proiectare pot fi de asemenea determinate dinamic. Unele proceduri de susinere a problemelor de proiectare multidisciplinar prevd o interaciune a utilizatorului proiectrii pentru a ajuta determinarea secvenei de problem ce va fi utilizat. Totui, n timp ce problemele de proiectare multidisciplinar adesea necesit investigarea utilizatorului, pentru fiecare problem i set de cerine descrise, exist un numr de secvene de sarcini de proiectare comune (fluxuri de proiectare) ce sunt folosite. Asemenea secvene formeaz bazele metodologiei de proiectare pentru acea problem sau clas de probleme.
215
Gheorghe BODI
13.3. Caracteristicile proiectrii multidisciplinare

Cunoaterea caracteristicilor proiectrii multidisciplinare contribuie la producerea unor metodologii de proiectare mai bune. Aceste caracteristici reprezint i cele mai importante bariere n integrarea diferitelor discipline.
13.3.1. Puncte de vedere diferite Noiunea de puncte de vedere este esenial ntr-o proiectare multidisciplinar. Existena diferenelor n punctele de vedere ale disciplinelor multiple face ca proiectarea multidisciplinar s fie interesant i provocatoare. 13.3.2. Departamentarea disciplinelor Diferite discipline i-au dezvoltat propriile lor terminologii i concepte despre domeniile lor, separat de alte discipline datorit factorilor istorici. n consecin, nu sunt prea multe tehnici pentru nelegere i colaborare dintre diferite discipline. Printre membrii echipei de proiectare ar putea exista vederi diferite, dar n acelai timp, acetia ar putea bine defini terminologii i concepte, ceea ce permite membrilor s colaboreze ntre ei pentru ndeplinirea obiectivelor comune. Disciplinele conceptualizeaz i reprezint cunotinele lor n mod diferit unele fa de altele. Disciplinele sunt nconjurate de frontiere n interiorul crora exist un limbaj intern special ce nu are n vedere comunicarea cu lumea exterioar. n consecin, devine dificil pentru participani s-i comunice punctele de vedere, s colaboreze unul cu cellalt i s-i rezolve conflictele. Ca exemplu, considerm disciplinele implicate n proiectarea unor manipulatoare de roboi i modul n care acestea formuleaz problema n termeni de concepte diferite: Cinematic: lungime, unghi, sistem de coordonate, vitez, acceleraie; Mecanic: rezisten, ncovoiere, sistem de transmitere a puterii; Dinamic: for, cuplu, vibraii; Automatic: stabilitate, constan de timp, precizia poziionrii. 13.3.3. Obiective ncorporate Disciplinele diferite tind a acumula cunotine n mod independent. Ca urmare, acestea tind a avea obiective ncorporate ce sunt adesea n conflict cu obiectivele globale ale proiectrii. Ignorarea conflictelor dintre obiectivele locale i cele globale permite comportarea sistemului cu o dinamic de auto-proiectare determinat de structura sistemului nsui. De exemplu, cunotinele despre proiectarea roboilor au fost dezvoltate pe baza contribu216
iilor solide, disciplin cu disciplin, n decursul timpului. Procesul de proiectare a manipulatoarelor a fost n mod tradiional un proces evolutiv, empiric, rezultat din experien. Asta nseamn c diferii fabricani de manipulatoare industriale i-au modificat produsele n timp, pe baza performanelor n spaiul de lucru. Iat cum disciplinele incluse n proiectarea unui manipulator de robot pot adopta diferite obiective: Cinematic: acoperirea spaiului de lucru, Mecanic: pstrarea ncovoierii extremitii la nivel sczut, Dinamic: pstrarea la nivel redus a vibraiilor, Automatizare: creterea vitezei i preciziei de poziionare.
13.3.4. Expertiza focalizat de discipline Punctele de vedere ale diferitelor discipline sunt puternic limitate datorit expertizei concentrate n domeniile lor. Ca urmare, tehnicile de integrare ce sunt bazate doar pe cunotine de disciplin devin fragile din cauz c nu reuesc s aplice prea curnd schimbarea condiiilor. 13.3.5. Nevoia unui domeniu larg de expertize Cunotinele cerute pentru desfurarea proiectrii multidisciplinare sunt distribuite n domenii ale ingineriei i tiinei, astfel c nici o persoan singur nu este capabil s posede toat capacitatea de expertiz necesar. Proiectele de inginerie pe scar larg includ n mod tipic pn la 300 de firme de proiectare cu specialiti diferite, furnizori i contractori. De aceea, multe tipuri diferite de specialiti trebuie s interacioneze i s comunice ntre ei, ceea ce n multe cazuri poate duce la conflicte. n consecin, este necesar o serie larg de expertize pentru a fi combinate n vederea dezvoltrii unei metodologii de proiectare integrat. 13.3.6. Proiectarea multidisciplinar n poriuni mari Proiectrile multidisciplinare sunt procesate n segmente largi, ce fac integrarea foarte dificil, deoarece acestea ascund informaia valoroas ce este necesar pentru integrare (cum ar fi deciziile ce pot conduce la conflicte) fa de restul participanilor. De asemenea, considernd natura iterativ a proiectrii, este costisitor i pierdere de timp de a repeta proiectrile multidisciplinare n poriuni mari. Asta pentru faptul c, n fiecare iteraie proiectanii au de refcut buci mari de proiectare multidisciplinar n ntregul lor. 13.3.7. Complexitatea interaciunilor Interaciunile ntre diferite discipline sunt complexe, cu multe aspecte, astfel c, de exemplu, mai multe discipline pot fi interesate de un para217
Gheorghe BODI
metru m acelai timp. De asemenea, numrul de interaciuni este foarte mare i ele pot schimba condiionarea tipurilor de probleme.
13.3.8. Numr mare de iteraii Departamentarea crete numrul de conflicte ntre discipline i deci crete numrul de iteraii cerute pentru gsirea soluiei. Un numr mare de iteraii consum mai mult timp i alte resurse n procesul proiectrii. 13.3.9. Comportare intuitiv-contrar A devenit clar c sistemele complexe sunt intuitiv-contrare, cci ele dau indicaii ce sugereaz o aciune de corecie, care va fi adesea ineficient sau chiar advers n rezultatele sale. Proiectrile multidisciplinare sunt un tip de sisteme complexe cu comportare intuitiv-contrar. Intuiia nu reuete s pstreze adevrul cnd restriciile devin active; dup aceasta are loc interaciunea real ntre grupurile de proiectare. De aceea, integrarea n proiectarea multidisciplinar nu poate fi fcut pe baza procedeelor intuitive, ci sunt necesare studii cuprinztoare n vederea elaborrii soluiilor la problema integrrii.
13.4. Integrarea n proiectarea multidisciplinar

Integrarea este important n proiectarea multidisciplinar deoarece disciplinele diferite au cerine i restricii diferite de satisfcut. ntr-o problem de proiectare a unui robot, de exemplu, cinematica este necesar pentru acoperirea spaiului de lucru dorit i minimizarea regiunii accesibile. Pe de alt parte, disciplina de automatizare este necesar pentru a minimiza timpul de cretere i suprareglajul, cu pstrarea nivelului de comand ntr-un domeniu practic. La prima vedere s-ar prea c aceste cerine sunt independente ntre ele. Totui, seturile de parametri de proiectare ce sunt afectate de cerine sau de restricii pot avea elemente comune. Integrarea nseamn aducerea la un loc a disciplinelor ce sunt afectate de parametrii de proiectare distribuii, pentru a negocia i acorda valori parametrilor distribuii. Integrarea face posibil participarea simultan a diferitelor discipline la procesul de atribuire a valorilor acestor parametri repartizai. Ca urmare, orice conflict posibil legat de atribuirea valorilor este descoperit i rezolvat imediat. n plus, prin participarea simultan a disciplinelor nu va mai fi vreo disciplin lider, ce a avut o participare timpurie n procesul proiectrii. Disciplinele lider au tendina de a domina elaborarea deciziilor i, astfel, de a favoriza propriile cerine. Aceast simultaneitate n luarea deciziilor este numit convergen sau concuren.
218
Integrarea n proiectarea multidisciplinar devine chiar mai complicat cnd exist restricii interdisciplinare n procesul proiectrii ce ar putea fi satisfcute. Restriciile inter-disciplinare reprezint o subgrup de restricii de proiectare ce nu pot fi evaluate printr-o singur disciplin independent de alte discipline. De exemplu, costul total sau greutatea total a unui robot nu pot fi evaluate printr-o singur disciplin, spre deosebire de regiunea accesibil a braului robotului i constanta de timp a sistemului de reglare, care pot fi evaluate independent prin disciplinele cinematic i respectiv automatizri. n mod similar, setul de parametri de proiectare poate fi categorisit n interdisciplinar i de disciplin. De exemplu, lungimea i legturile din cadrul proiectrii unui robot sunt parametri interdisciplinari, deoarece acestea afecteaz restricii n disciplinele cinematic i automatizri. Pe de alt parte, modulul de elasticitate al materialului utilizat pentru legturi este n relaie numai cu proiectarea structural, deci acesta este un parametru de disciplin.
13.5 Fazele proiectrii sistematice

Proiectarea sistematic este o metod tiinific de proiectare ce s-a dovedit folositoare n dezvoltarea de noi produse i mbuntirea celor existente, bazate pe procese mecanice, electrice, fluidice i alte efecte fizice. O desfurare general acceptat a activitii n proiectarea inginereasc metodic sau sistematic, este definit prin urmtoarele patru faze: 1. Clarificarea temei implic colecionarea de informaii despre cerinele ce vor fi ncorporate n soluia tehnic i de asemenea despre restricii. Problema este definit acum n condiii generale de rezolvare. Cerinele specifice ale temei sunt aranjate ntr-o list de specificaii. Specificaiile diferite sunt identificate prin importana lor, n mare ca cereri i dorine. Importana este pus pe risipirea prejudecii din partea proiectantului, ndeprtndu-se astfel orice restricie care nu e necesar i care ar putea face imposibile soluiile originale. Un pas uzual spre sfrit este abstractizarea problemei de la forma specific la una mai general. 2. Proiectarea conceptual are n vedere cerinele funcionale ale produsului i implic stabilirea de structuri funcionale, cutarea unor principii de soluii tehnice convenabile i combinarea lor n variante de soluii (alternative de proiectare), evaluarea variantelor de soluii n comparaie cu obiectivele proiectrii, cerinele i restriciile utilizatorului, luarea deciziei privind posibilitatea de realizare (fezabilitatea) a variantei concepute pentru o proiectare final.
219
Gheorghe BODI
ntr-un prim pas al acestei faze, funciile sunt listate, iar funciile complexe sunt desprite n sub-funcii mai simple. Acestea sunt aranjate n forma unei structuri funcionale cu intrri i ieiri pentru sistemul complet ct i pentru sub-funciile individuale. Pn n acest punct se obine o idee despre soluii, forme sau echipamente ce ar putea fi incluse. Pasul urmtor n proiectarea conceptual este de a gsi soluii pentru fiecare sub-funcie. Prin considerarea diferitelor procese fizice este posibil de a obine un numr de soluii sau variante de concepte pentru tem. n aceast etap, printr-o selectare pe baza cererilor din specificaii, unele dintre variante sunt respinse. Restul de variante este judecat prin considerarea dorinelor n lista de specificaii. Metodele sistematice care atribuie valori cerinelor diferite sunt folosite la obinerea conceptului final de soluie tehnic. 3. Proiectarea de ansamblu sau preliminar n timpul acestei faze, proiectantul, plecnd de la concept, determin ansamblul i dezvolt un produs sau sistem tehnic n acord cu criteriile tehnice i economice. Se stabilesc formele, micrile i proprietile principalelor materiale. Cteva proiectri sunt dezvoltate i evaluate pe baza cerinelor tehnice i economice. 4. Proiectarea n detaliu i documentaia aceast faz duce la documentaia de producie. Sunt final stabilite dispunerea, forma i dimensiunile tuturor prilor individuale, sunt specificate materialele, fezabilitatea tehnic i economic este re-verificat i sunt pregtite toate desenele i alte documente ale produsului. Faza de proiectare conceptual este etapa cheie, de baz sau de referin, n proiectarea inginereasc, deoarece aceast faz include principalele caracteristici ale proiectrii conceptuale, care sunt creativitatea i inovaia, n intervalele de generare a variantelor conceptelor, fie prin gsirea de noi soluii tehnice, fie prin implementarea soluiilor existente ntr-o problem de proiectare diferit. n plus, proiectarea conceptual ncorporeaz decizii ce au n vedere evaluarea alternativelor de proiectare pe baza unor criterii de proiectare i selectarea unei alternative care va fi dezvoltat n proiectare final n fazele proiectrilor de ansamblu i n detaliu. Astfel, n procesul proiectrii inginereti, proiectarea conceptual trebuie s beneficieze de o atenie special. Proiectarea metodic, ca exemplu, este o parte important a ndrumarului de proiectare Guideline 2221 emis de VDI (Society of German Engineers), folosit n sprijinul proiectanilor practicieni. Acest document, un sumar al aspectelor eseniale ale metodologiei proiectrii, este rezultatul a circa 30 de ani de cercetare n universiti i a practicii industriale. El ofer proiectanilor un plan, metode i ajutor n a duce la bun sfrit activitatea
220
lor. Acesta ia n considerare ciclul de rezolvare a problemei pe baza ingineriei sistemelor, ca un proces ce include analiza problemei, definirea problemei, sinteza sistemului, evaluare i decizie, aplicat la fiecare din fazele de via ale produsului. Procesul proiectrii const din pai aparent discrei, fiecare cu un rezultat, care sunt clasificai n mare n cele patru faze menionate mai sus. n realitate, paii i fazele se suprapun parial i exist bucle de reluare cu feedback, deoarece, precum orice alt metod de proiectare raional, metoda sistematic este iterativ. Documentul menionat exemplific cu aplicaii ale metodei n diverse domenii inginereti. Trebuie subliniat c metoda sistematic este independent de domeniu i poate fi variat i adaptat la diferite tipuri de aplicaii. Contrar unor preri, procesul de proiectare sistematic este flexibil i nu inhib creativitatea, deoarece acesta este bazat pe principii mai degrab dect pe soluii i obiecte existente pre-concepute. Unele dintre cele mai importante caracteristici ale metodei sunt [40]: Prin abstractizarea cerinelor aplicaiilor, se reduce problema la forma general, ne-specificat, Problema de proiectare este desprit n sub-probleme i se caut mai mult dect o soluie pentru fiecare parte, Prin combinarea sub-soluiilor se poate produce un numr de soluii (variante) pentru problem, Pune accentul pe selectarea celor mai bune procese fizice pe care se bazeaz proiectarea, La fiecare etap este generat un numr de alternative, cum ar fi structuri funcionale, soluii tehnice, concepte, module etc., dintre care o alegere este fcut dup o procedur de evaluare.
13.6. Concluzii privind proiectarea sistematic

Un studiu efectuat asupra utilizrii i influenei proiectrii metodice n industrie a evideniat cteva aspecte. Astfel, cea mai mare utilizare a tehnicilor de proiectare a fost fcut la noile proiecte i cel mai puin la proiectele de adaptare. Numrul de noi brevete de invenii atribuite acestei proiectri metodice a crescut. n ciuda timpului mai mult consumat n proiectarea conceptual, timpul total al proiectrii a fost scurtat. Probabilitatea gsirii unor soluii bune este mai ridicat; creativitatea a crescut. Inginerii tineri educai n metoda sistematic au avut nevoie de o pregtire mai redus n cadrul firmelor, nainte de a aborda proiecte avansate. Dei metodele proiectrii sistematice pot aprea c limiteaz libertatea proiectanilor i c implic eforturi de prisos de a le urma, ele au un nu221
Gheorghe BODI
mr de avantaje: Fac procesul de decizie explicit, permind oricrui membru al echipei s neleag raiunea deciziei, reducnd posibilitatea mergerii nainte cu decizii nesusinute. Cu alte cuvinte, se prevede un cadru de lucru pentru comunicarea ntre membrii echipei de proiectare i ntre echipa de proiectare i conducerea administrativ. Servind ca liste de verificare ale pailor eseniali ntr-o activitate de dezvoltare, se asigur ca rezultatele importante s nu se uite. Toate metodele sistematice sunt n primul rnd preocupate de evitarea vulnerabilitii conceptuale, adesea determinat de lipsa aprofundrii procedurilor conceptuale. Se auto-confirm prin acte; n procesul de ndeplinire a metodologiei, se creeaz un document ce consemneaz deciziile luate pentru coordonarea i aportul informatic dintre membrii echipei, ce constituie o referin viitoare i pentru instruirea noilor venii. Metodologia structurat este un punct de plecare i rmne a fi adaptat necesitilor utilizatorului. Modul n care fiecare proiectant parcurge procesul proiectrii va fi unic. Proiectanii experimentai o vor lua pe scurttur dac ncrederea ntr-o procedur particular este ridicat. Un proiectant nceptor va merge cu mai mult grij, verificnd fiecare idee prin testare, analiz sau prin comparare cu altele precedente. Cu toate acestea, totalitatea restriciilor impuse oricui se pune pe treab sunt identice. Setul de restricii i obiective are grij de a conduce proiectanii ctre inte similare pe diferite trasee. Unii autori afirm c succesul proiectanilor este mai dependent de abilitatea lor de a identifica i mnui condiiile de frontier ale problemelor, dect de procesul de dezvoltare a proiectrii. Aceasta i pentru faptul c un proces de proiectare adecvat depinde de tipul de produs ce urmeaz a fi realizat, numrul de produse etc. O metodologie de proiectare dezvoltat de arhiteci nu este util proiectantului de maini electrice, deoarece metodologia motenete natura domeniului produsului ce este proiectat. Conform altor preri critice, n timp ce cercettorii sunt n cutarea metodologiilor generale de proiectare separat de produsele sau procesele particulare, este puin probabil ca ambele obiective s fie ndeplinite n acelai timp. Proiectanii trebuie s-i dezvolte propria metodologie sau strategie de proiectare pentru definirea problemei, emiterea ipotezelor, colectarea datelor etc. Un proces metodic necesit n plus motivaie pentru rezolvarea unei probleme, clarificarea condiiilor limit i de pornire, eliminarea prejudecilor, cutarea ofertelor i elaborarea deciziilor.
222
De mare importan este cunoaterea domeniului specific care permite o bun nelegere de timpuriu a activitii impuse de rezolvarea problemei de proiectare. Un inginer nu este eficient doar n proiectare, pentru c posed unele abiliti generale de rezolvare a problemelor; el este eficient din cauz c posed un lot de cunotine inginereti. Cu alte cuvinte, o baz bun de cunotine este ca importan o metod bun de proiectare. S-a efectuat o analiz n care au fost comparate dou grupuri de proiectani, metodici i nemetodici. Autorii nu au gsit diferene semnificative n parametrii globali de proiectare, cum ar fi cantitatea de timp necesar ndeplinirii obiectivului proiectrii i calitatea rezultatelor proiectrii. Totui, s-a concluzionat c experiena de proiectare este de o asemenea importan predominant n ndeplinirea rezultatelor proiectrii, nct pot fi mascate diferenele dintre proiectanii ce lucreaz metodic i cei ce activeaz nemetodic. Se argumenteaz c probabilitatea cea mai nalt de succes este ateptat din partea procedurii metodice. n rezumat, se poate spune c metodele de proiectare sistematic pot fi utilizate ca un cadru de organizare a activitii de proiectare, ajutnd la gsirea soluiilor pentru tema de proiectare, dar nu ajut n mod obligatoriu la realizarea unei caliti mai ridicate a proiectrii.
13.7. Schema bloc a procesului de proiectare

Controlul desfurrii procesului de proiectare este bazat pe ciclurile de proiectare. Un ciclu de proiectare ia startul cnd un grup de proiectani de la un nivel specific din diagrama de dependen sunt cerui pentru o proiectare. La captul fiecrui ciclu de proiectare rezultatele proiectrii sunt verificate n comparaie cu restriciile. Dac rezultatele satisfac toate restriciile relevante, ciclul de proiectare corespunztor este considerat de succes, n caz contrar el este considerat ca un insucces. Fig. 13.1. prezint modul cum decurge procesul de proiectare prin intermediul unui ciclu de proiectare. Fiecare ciclu de proiectare se produce la un anumit nivel de evoluie n diagrama interdependenelor. La fiecare nivel de evoluie proiectanii sunt independeni ntre ei, nsemnnd c nu vor folosi rezultatele celorlali i deci la acelai nivel proiectanii sunt capabili s proiecteze concurenial. Pe de alt parte, ciclurile de proiectare ajut la administrarea procesului de reluare a traseului. Diferite agende sau ordini de lucru sunt construite pentru diferite cicluri de proiectare. Sesiunile de reluare ordoneaz execuia ciclurilor de proiectare pe timpul desfurrii relurii.
223
Gheorghe BODI
Fig. 13.1. Schema bloc a procesului de proiectare
Figura 13.2 prezint un exemplu de diagram de interdependene ce este generat dinamic n timpul procesului proiectrii. Procesul de proiectare ia startul cu un set de metode de proiectare (implementate ca ageni de proiectare) ce pot folosi cerinele proiectrii i genera un set de valori pentru parametrii de ieire ai acestora (proiectanii 1 la 3). Acest set de proiectani
224
formeaz primul rnd al diagramei interdependenelor, cu Nivel 0 n diagram. Bazat pe dependena intrare-ieire ntre metodele de proiectare, un nou set de ageni proiectani face pasul nainte i genereaz valori pentru parametrii lor de ieire. Ca urmare, rnduri noi ale procesului sunt adugate la nivele noi ale diagramei, pn ce proiectarea este complet.
Fig. 13.2. Diagrama dependenelor
O nclcare de restricie prin valorile generate pentru parametrii proiectrii determin ca procesul s revin pe nivele inferioare ale diagramei pentru a lua un traseu diferit. Toi agenii ce sunt ntr-un rnd al diagramei
225
Gheorghe BODI
i fac proiectarea n mod simultan n cadrul unui ciclu de proiectare. O nou stare sau situaie de proiectare este iniializat la nceperea fiecrui ciclu de proiectare i evolueaz pe durata acestui ciclu. O stare de proiectare (mai puin la nivel 0) este iniializat la ultima stare de proiectare reuit pe unul din nivelele inferioare i pstreaz o trimitere la acea stare de proiectare ca printe al su. Fiecare stare de proiectare pstreaz o list a strilor de copil (cu excepia celor prsite). La captul ciclului, dac toate restriciile relevante sunt satisfcute, starea de proiectare corespunztoare este reinut ca reuit, n caz contrar, aceasta va fi stocat ca o stare de proiectare nereuit. Procesul proiectrii se ntoarce apoi la nivele inferioare ale diagramei, pentru ncercarea altor proceduri de proiectare alternative. De aceea, procesul proiectrii nu trece printr-un nivel al diagramei dect dac starea proiectrii la acel nivel este reuit. n timpul acestui proces de nainte-napoi dintre diferite nivele, strile de proiectare sunt generate una dup alta ntr-o secven. Pe baza nivelelor corespondente din diagrama dependenelor, strile de proiectare formeaz o structur de tip arbore, numit arbore ciclu. n PR (Proiectantul de Robot), agentul DesignState creeaz stri noi de proiectare, pstreaz traseul strilor de proiectare i formeaz arborele ciclu. Agentul DependencyProvider este responsabil de construirea diagramei dependenelor i prevede nivelul fiecrui agent proiectant n arbore, n comparaie cu ali ageni. Diagrama dependenelor ar putea fi schimbat datorit participrii oportuniste, la momentul favorabil, a agenilor proiectani n timpul procesului de proiectare. Asta nseamn c, n cadrul unor iteraii de proiectare diferite, ageni proiectani diferii ar putea deveni aplicabili, genernd o diagram a dependenelor diferit. Totui, dac diagrama nu este schimbat comparativ cu iteraiile anterioare, procesul proiectrii nu va fi oportunist, ci bazat pe o agend sau ordine de lucru generat prin mecanismul de re-urmrire sau reluare a traseului.
13.8. Implementarea sistemului

Sistemul de proiectare bazat pe ageni are nevoie de o platform de dezvoltare software. Sistemele cu ageni sunt sisteme software complexe ce iau o mulime de timp i efort pentru dezvoltare. Pentru dezvoltarea sistemelor cu ageni se folosete programarea orientat pe obiect (POO), care are multe caracteristici similare obiectelor (din punctul de vedere al POO) i agenilor. Implementarea este dat n Java, un limbaj de programare orientat pe obiect, care are unele avantaje fa de alte limbaje similare. Obiectele pot fi categorisite n dou tipuri: obiecte agent i nonagent. Obiectele agent sunt acelea ce provin dintr-o superclas, numit
226
Agent, ce conine componentele generale ale unui agent. Obiectele nonagent sunt mai ales structuri de date speciale care modeleaz un concept, fie c este descris proiectarea sau agentul. Exemple de non-ageni sunt: Message, DesignParameter, BacktrackingSession, Event, Constraint, DesignCase i altele. Acest grup de obiecte relateaz informaii i pot trece printre ageni pentru transferarea informaiei.
Fig. 13.3. Arhitectura sistemului de proiectare cu ageni
n figura 13.3 s-au ilustrat agenii. n structura unui agent intr componente generale pentru realizarea sarcinilor comune (de exemplu, comunicarea) i unele componente specializate pentru ndeplinirea obiectivelor specifice agentului. Componentele generale ale fiecrui agent sunt urmtoarele: 1. Message composer: compune un mesaj pentru a fi trimis la unul sau mai muli ageni. Message compose primete numele agentului (agenilor) primitor, un desfurtor sau descriptor de lucru i coninutul mesajului. 2. Message sender: pune mesajele de trimis ntr-un ir, gsete primitorul fiecrui mesaj i expediaz mesajele agenilor primitori. 3. Message receiver: primete mesajele de la ali ageni. 4. Message processor: pe baza tipului de mesaj primit, acesta l trimite la procedura de procesare corect pentru a fi procesat. 5. Observable: trimite ntiinri despre evenimente interne la alte componente interesate ale aceluiai agent. De exemplu, atunci cnd un mesaj este procesat, Message processor trimite o situaie
227
Gheorghe BODI
sau eveniment message_processed, ce este de interes pentru componenta Logger. Astfel, Message processor acioneaz precum un observabil, iar Logger este un observator. 6. Logger: nregistreaz variate ntmplri sau evenimente ale unui agent n fiiere diferite. Logger este de asemenea responsabil de curenie cnd agenii nu mai sunt necesari. Toi agenii din PR deriv dintr-un obiect Agent care prevede bazele unui mecanism de comunicaie i alte sarcini generale. Un agent care proceseaz mesaje are statutul running, iar cnd acesta nu are de fcut ceva are statutul standby. Implementarea tipurilor de ageni (Coordinator, DesignerCoordinator, Designers ) se face pe baza listei de sarcini. Totodat are loc i implementarea tipurilor de mesaje manipulate n sistem i a sesiunii de revenire (care ia startul cnd un set de restricii este nclcat).
228
14
Etape n elaborarea specificaiilor i conceptelor n proiectare
n figura 14.1 este dat o vedere a desfurrii primelor dou faze de proiectare (Clarificarea temei i Proiectarea conceptual), aa cum au fost propuse de Pahl i Beitz.
Fig. 14.1. Clarificarea temei i Proiectare conceptual

229
Gheorghe BODI
n urmtoarele paragrafe se descrie secvena de pai pentru elaborarea specificaiilor i conceptelor, aa cum sunt indicate de ndrumarul german de proiectare Guideline 2221 (VDI, 1986), un model de proiectare prescriptiv. Pentru comparaie, n tabelul 14.1 se prezint paii obinuii n rezolvarea general a problemelor asociate cu etape ale primelor dou faze de proiectare.
14.1. Clarificarea temei

n literatura de specialitate se ntlnesc mai multe propuneri pentru clarificarea temei. O metod simpl i general de redactare a specificaiilor parcurge paii prezentai mai n continuare: 1. Redacteaz cerinele folosind liste alfabetice i avnd n vedere obiective, proprieti dorite i proprieti nedorite. Specific cererile i dorinele n mod clar. Dac este posibil, clasific dorinele ca fiind de importan major, medie sau minor. 2. Aranjeaz cerinele ntr-o ordine clar prin definirea obiectivelor principale i a caracteristicilor principale precum i ca subsisteme identificabile, funcii, ansambluri etc., n acord cu titlurile principale din lista alfabetic. 3. Transmite specificaiile echipei de proiectare. 4. Examineaz obieciile i amendamentele i, dac este necesar, le introduce n specificaii.
Tabelul 14.1. Pai n rezolvarea problemelor i etape de proiectare asociate lor
Pai obinuii n rezolvarea problemelor Etape de proiectare
Clarificarea temei Abstractizare la identificarea problemelor eseniale Cutarea soluiilor Evaluarea soluiilor
Formularea specificaiilor Abstractizare. Desfacere funcional. Generarea propunerilor de concept Evaluarea propunerilor de concept
O procedur bazat pe Funcia de calitate propune ase pai: 1. Identific beneficiarul (beneficiarii); 2. Determin cerinele beneficiarului; 3. Determin importana comparativ a cerinelor; 4. Nivelul concurenei;
230
5. Transpune cerinele beneficiarului n cerine inginereti msurabile; 6. Stabilete obiective inginereti pentru proiectare. Conceptul de Funcie de calitate (QFD Quality Function Deployment), menionat la aceast procedur, a fost introdus n Japonia de Yoji Akao n 1966. Conform acestuia, QFD este o metod pentru dezvoltarea calitii proiectrii urmrind satisfacerea beneficiarului i deci traducerea cererii beneficiarului n obiective de proiectare i caracteristici de asigurare a calitii n fazele de producie.
14.2. Abstractizare pentru identificarea problemelor eseniale

Exist cteva raiuni ce susin abstractizarea unei probleme date. Una din acestea este c modelele abstracte sau cu implementare independent depisteaz esena unei probleme. Acestea descriu ce face un produs sau ce trebuie s fac, independent de cum ar putea fi el realizat fizic. Aceasta se realizeaz prin neglijarea unor aspecte individuale i ncercarea de a nelege generalul i esenialul prin analizarea cerinelor strict necesare. De exemplu, termenii ulei sau ap sunt re-definii cu termenul mai abstract lichide. Aceste modele sunt numite cteodat modele logice sau modele conceptuale. Pot fi menionate urmtoarele motive de folosire a modelelor abstracte: Modelele abstracte ndeprteaz tendinele ce sunt rezultatul modului n care un sistem existent a fost implementat sau modul prin care orice persoan crede c sistemul ar putea fi implementat Astfel, este nfrnt sindromul facem ntotdeauna n acest mod. n consecin, modelele ncurajeaz creativitatea. Modelele abstracte reduc riscul pierderii unor cerine funcionale din cauza preocuprii cu detaliile tehnice. Astfel de erori pot fi costisitor de corectat dup ce sistemul a fost implementat. Prin separarea a ceea ce trebuie s fac sistemul de felul cum va face aceasta, se pot analiza mai bine cerinele de desvrire, acuratee i consisten. Modelele abstracte permit comunicarea cu utilizatorii finali ntrun limbaj ne-tehnic sau mai puin tehnic.
14.3. Formarea unei structuri funcionale

n proiectarea conceptual, abstractizarea se desfoar n strns legtur cu funciile. Funcia unei chei poate fi descris prin prevede accesul, iar un autobuz prin mijloc de transport persoane i reduce trafi231
Gheorghe BODI
cul. Cu alte cuvinte, un obiect este abstractizat n termeni funcionali. Proiectarea conceptual are n vedere n principal cerinele funcionale ale produsului. Recunoaterea acestora este primul pas n faza de generare a conceptului. Exist cteva reguli pentru descrierea unei funcii, ce sunt obinute din analiza valorii: O funcie nu trebuie s conin definiia obiectului. O funcie trebuie s fie exprimat n termeni independeni de soluia tehnic. Funcia unui bec cu incandescen este deci emite lumin i nu nclzete filamentul astfel c acesta emite lumin. O funcie trebuie exprimat ntr-o form activ, uzual printr-o pereche verb-substantiv. Astfel, o pomp deplaseaz fluidei nu asigur deplasarea fluidelor. O funcie poate fi determinat sub raport cantitativ, de exemplu, ieirea pompei este 500 l/h. Procedura teoretic de reprezentare a unei funcii i are bazele n teoria sistemelor: orice funcie trebuie s lucreze cu intrri i aceasta s opereze pentru a furniza ieiri. Prin urmare, orice funcie poate fi modelat ca un sistem, cu o frontier ce delimiteaz sistemul de mediu i cu intrrile i ieirile sistemului prin care acesta interacioneaz cu mediul nconjurtor. Toate funciile includ procesarea prin transformarea uneia, a dou sau a toate trei mrimi fundamentale energie, materie sau informaie (fig. 14.2).
Fig. 14.2. Intrrile i ieirile unei funcii
Stabilirea unei structuri de funcie faciliteaz descoperirea de soluii din cauz c funcia simplific cutarea general a acestora i, de asemenea, datorit faptului c soluiile sub-funciilor pot fi elaborate separat. Obiectivele desfacerii funciilor complexe sunt: Determinarea de sub-funcii ce faciliteaz cutarea ulterioar a soluiilor, Combinarea acestor sub-funcii ntr-o structur de funcie simpl i clar.
232
Depinznd de complexitatea problemei, funcia general ce rezult va fi mai mult sau mai puin complex. Dup cum un sistem tehnic poate fi divizat n sub-sisteme i elemente, tot aa o funcie complex sau general poate fi desprit n sub-funcii de complexitate mai redus. Combinarea sub-funciilor individuale are ca rezultat o structur funcional reprezentnd funcia general. Exist trei moduri de reprezentare pentru o structur de funcie (structur funcional), care vor fi discutate n continuare. Schema bloc (figura 14.3) este reprezentarea cea mai complet a unei structuri funcionale. Fiecare bloc n schem reprezint o funcie ce poate fi ndeplinit, cum ar fi o schimbare sau transformare n fluxul de materie, energie i informaie. n teorie, aceste trei elemente sunt implicate n fiecare funcie. n practic, una din ele are n vedere fluxul n principal, fie materia, fie energia, fie informaia. Divizarea n sub-funcii de complexitate sczut trebuie s fie continuat pn ce cutarea unei soluii pare promitoare. n cazuri extreme, aceast de-compoziie poate fi extins la funciile elementare ce nu pot fi mai mult timp divizate, cum ar fi stocarea energiei. Procesele tehnice alternative se ivesc dintr-o semnificativ aplicare i combinare de tehnologii i secvene de operaii de producie.
Fig. 14.3. Exemplu de schem bloc

233
Gheorghe BODI
Trebuie menionat c descompunerea funciei nu poate fi obinut ntr-un singur pas. Sunt necesare eforturi pentru dezvoltarea schemelor propuse. Cunotinele despre structurile sistemelor tehnice existente ajut la nsuirea posibilitilor de divizare a acestor complicate sisteme n uniti mai mici i, similar, la o structur de funcie. Cu toate acestea, descompunerea funcional este adesea mult mai dificil dect descompunerea fizic, atta timp ct fiecare funcie poate folosi o parte din componente i fiecare component poate servi mai multe funcii. Legtura dintre form i funcie face ca dispozitivele electromecanice s fie dificil de proiectat. Totui, dezvoltarea unei structuri de funcii nu este un scop n sine. Aceasta ar ajuta mai bine la nelegerea obiectivelor i la elaborarea ideilor pentru soluii tehnice. Diagrama logic este similar schemei bloc. n loc de blocuri, aceasta const din simboluri i informaii care circul printre ele. Este pe larg utilizat pentru dezvoltarea unui program pe calculator, dar nu poate fi folosit la prezentarea funcionrii unor obiecte electromecanice. Figura 14.4 arat un tabel de adevr pentru funcionarea unui cuplaj mecanic i simbolul logic care se aplic. Similar cu schema bloc, o reea de astfel de simboluri formeaz o schem logic funcional.
Fig. 14.4. Tabel de adevr i simbol logic pentru un cuplaj mecanic
O alternativ la schema bloc este ramificaia ierarhic de funcie. Aceasta nu face o reprezentare total a structurii funcionale, dar poate fi considerat ca o descompunere (sub-divizare) a celei mai complicate funcii ca rang i influen i este preferabil, conform prerii unor autori, ca baz de lucru pentru stabilirea structurii funcionale. Figura 14.5 arat o ramificaie ierarhic de funcie n teorie, iar figura 14.6 prezint un exemplu. Replica acestui tip de descompunere poate fi gsit n descompunerea sistemelor de maini. Sistemele de maini pot fi mprite n patru clase corespunztor gradului de complexitate: instalaii sau echipamente, maini, ansambluri i subansambluri sau piese. Fiecare sistem de ordin ierarhic mai nalt este compus din sisteme de ordin mai mic.
234
Fig. 14.5. Ramificaie ierarhic de funcie
Fig. 14.6. Structura funcional a unui strung
14.4. Cutarea soluiilor tehnice

Pe timpul cutrii soluiilor tehnice, proiectantul i nsuete i prelucreaz informaii prin metode de analiz i sintez. O problem important n teoria proiectrii conceptuale este nelegerea proceselor care conduc la
235
Gheorghe BODI
inovarea i crearea de instrumente care genereaz schimbri de pai n funcionare ntr-o manier ordonat i repetitiv. Nscocirea unor idei noi este o experien plcut. Adesea, totui, se va descoperi c ideea nu este tocmai original; nc o dat roata a fost inventat. De aceea, toate eforturile trebuie fcute pentru gsirea ideilor ce au fost n prealabil dezvoltate. Ca ajutoare la gsirea unei idei sau soluii sunt urmtoarele: colegi experimentai, cercetarea literaturii i inveniilor, reviste de specialitate, lucrri tehnice, cataloage i ndrumare, analiza sistemelor tehnice cunoscute, analogia cu natura, msurtori, modele, World-Wide-Web etc. Odat ce aceste ci au fost epuizate, proiectantul ar putea s caute idei noi. Metodele ce ajut proiectantul la generarea noilor idei sunt numite tehnici creative i vor fi discutate pe scurt n continuare. Pahl i Beitz mpart procesele creative n dou tipuri, tipul sistematic sau discursiv i cel intuitiv, ntr-un mod similar procesului de gndire, care folosete dou proceduri: O procedur intuitiv, unde procesul gndirii este asemenea unui suflu convulsiv, intermitent, cum ar fi saltul la prima concluzie reprezentativ. O procedur discursiv, unde procesul gndirii este contient, logic i sistematic. O problem i implicaiile sale sunt revzute cu o grij extrem. Pe urm, o cutare general a soluiilor potrivite este realizat pentru ca cea bun s fie selectat printr-un raionament bine fondat. Capacitatea de gndire i memoria sunt n strns legtur, datorit ideilor ce transmit experiene de via. ntr-adevr, rezolvarea i luarea deciziilor pentru multe probleme au loc prin ncercarea rememorrii unor experiene anterioare ce pot servi drept ghid pentru prezent. Pentru c informaia este stocat asociativ, cutarea unei pri va declana prile legate de aceasta, ceea ce duce la salturi creative i noi nelegeri intuitive. Tehnici folosite pentru procedurile discursive sunt Analiza morfologic, Bionic etc. Tehnici ce susin procedurile intuitive sunt Brainstorming, Metoda 6-3-5, Synectic etc. Tehnicile intuitive sunt n general practicate prin activitatea colectiv. O echip constnd din membri ai diferitelor discipline promoveaz schimbul de idei i stimuleaz crearea a noi idei. Procedurile descrise anterior pot fi clasificate drept generatoare de soluii corective (intuitive) i productive (discursive): La generarea soluiilor corective, numai o soluie este elaborat. Aceasta va fi examinat, corectat i eventual nlocuit n mod adecvat, corespunztor cu neajunsurile sale. Totui, metoda con236
strnge proiectantul la soluia de principiu aleas iniial. La generarea soluiilor productive, proiectantul caut n mod egal soluii adecvate i o alege ulterior pe cea mai bun. Pe parcursul acestei metode se cere un efort mental mai mare, deoarece complexitatea crete i proiectantul rmne mai mult timp ntr-o situaie incert, aceasta fiind de dorit s conduc la noi soluii de interes. n practica industrial, complexitatea proiectrii este astfel nct numai n cazuri rare, cum ar fi generarea i evaluarea tuturor alternativelor de proiectare, astfel de proceduri sunt aplicate. Proiectantul nu este prea preocupat de colectarea cunotinelor generale sau de legi tiinifice, ci mai degrab de atingerea optimului tehnic i economic pentru o situaie dat. Se pot distinge trei tactici folosite de proiectani n cutarea soluiilor: extinderea excesiv a spaiului de cutare, restrngerea neraional a spaiului de cutare i cutarea echilibrat (fig. 14.7).
Fig. 14.7. Tactici de cutare a soluiilor

O extindere excesiv a spaiului de cutare este caracterizat prin
msuri divergente, cum ar fi furnizarea de propuneri ce exist simultan. Msurile convergente, cum ar fi selectarea i corectarea soluiilor, sunt slab reprezentate. Datorit timpului necesar de a administra un noian de propuneri, mai mult timp este consumat cu organizarea dect cu ndeplinirea cutrii de soluii. O restrngere neraional a spaiului de cutare este caracterizat prin urgena gsirii imediate a unei soluii. Msurile luate se focalizeaz pe concretizare rapid fr dezvoltare de propuneri. Propuneri sunt produse n principal prin corectarea primei idei, cum
237
Gheorghe BODI
ar fi versiunea original ce a fost direct nlocuit prin una nou (dup detectarea greelilor). Cutarea echilibrat este cea preferat. n timpul acestei proceduri, proiectantul alterneaz msurile divergente i convergente, prin care spaiul global de cutare este considerabil redus i soluiile devin tot mai concrete. Propuneri de soluii exist n paralel pn ce cteva soluii sunt gsite pentru o arie particular de probleme sau pn cnd creterea numrului de propuneri mpiedic vederea general. La nceput, proiectanii caut soluii la un nivel abstract, general, n principal prin producere de propuneri i mai puin prin corectare de propuneri existente. O metod productiv de generare a soluiilor folosete modelul su de proiectare bazat pe setul de alternative. Astfel, un set de alternative este dezvoltat n fiecare faz a proiectrii, iar apoi colectivul de proiectare le judec i apreciaz. Unele dintre acestea, clar impracticabile, sunt eliminate, iar sub-setul rmas de soluii poteniale este supus unei rezoluii mai ridicate pentru a face selecia. Pe o cale convenional, proiectantul ar putea produce un fond de idei i selecta rapid o soluie potenial. El ar putea prezenta aceast singur soluie colectivului de proiectare, care nu permite totui o vedere clar a tuturor posibilitilor existente.
14.5. Propuneri de concepte

Rezultatul etapei anterioare este o list de soluii posibile, gsit pentru fiecare funcie a sistemului tehnic. Acum este nevoie de a atribui o soluie specific fiecrei funcii i de a combina pe cele selectate ntr-o singur propunere de concept. Pentru o manier de lucru sistematic se aplic schema de clasificare de tip matrice morfologic, exemplificat n cazul particular al unei carcase pentru echipament electric din figura 14.8. Prima coloan listeaz funciile cele mai rafinate extrase din structura funcional stabilit, iar fiecare linie a matricei este folosit la indicarea principiilor funcionale apte de a realiza aceste funcii. Totui, sunt unele probleme la aceast metod: Dac este urmat punct cu punct, aceast metod genereaz prea multe propuneri de concepte. Nu toate combinaiile au sens. Este nevoie de a restrnge propunerile teoretice de concepte posibile la cmpul de cutare posibil practic. Metoda presupune greit c fiecare funcie a proiectrii este independent i c fiecare soluie satisface numai o funcie. n general, situaia se ntlnete mai rar. Dac ne gndim la un obinuit clete de cuie, acesta include circa 20 de funcii n patru poriuni.
238
Fig. 14.8. Exemplu de matrice morfologic
Rspunsul la prima problem va fi discutat n paragraful urmtor (Selectarea conceptelor). Rspunsul la a doua problem este utilizarea schielor primare, incipiente. Anterior acestui moment, cel mai mare efort de proiectare a fost n legtur cu textul. Cnd un proiectant caut principii de soluii, n special pe durata dezvoltrii de concepte, el va face schie chiar dac nu ncearc s comunice date. Chiar la cele mai abstracte principii de concepte se utilizeaz schie sau desene simple din urmtoarele raiuni: Proiectanii reduc ncrcarea memoriei lor pe termen scurt pe aceast cale i folosesc schiele drept parteneri de discuii. Extinderea memoriei pe termen scurt se face numai pe calea proiectrii unui obiect de orice complexitate utiliznd schiele de reprezentare. Funciile sunt rememorate prin forma lor de implementare; astfel, indicele nostru de funcii este forma. Schiele fcute n carnetul de proiectare prevd o clar nregistrare a dezvoltrii conceptului i produsului. Schiele acioneaz ca mijloace de comunicare a ideilor altor membri din echipa de proiectare. Schiele pot fi n perspectiv sau seciuni transversale. Ele ar putea neglija detaliile n acest stadiu, scopul principal fiind dezvoltarea conceptelor. Adesea, o schi cu o singur vedere este suficient. O caracteristic a schielor este aceea c pot fi desenate la scar sau nu. Muli proiectani cred c desenul la scar mbuntete claritatea re239
Gheorghe BODI
prezentrii, n timp ce procesele de gndire i de memorare ntruchipeaz obiectele reale fr scar. O reprezentare semnificativ denaturat asigur o nelegere mai simpl i mai rapid a funciilor implicate. Aceasta este de departe modul cel mai eficient de a utiliza aceeai densitate de informaii n tot spaiul disponibil. Desenele cu variate densiti de informaii ar putea fi aglomerate sau detaliile pot fi neglijate. Proiectanii uit c prezentarea la scar se bazeaz pe un proces de gndire nvat.
14.6. Evaluarea conceptelor propuse

Evaluarea conceptelor propuse vizavi de cerinele cumprtorului de proiect i de cele inginereti const din dou sub-etape. n prima etap, propunerile de concepte sunt estimate pe baza cererilor din specificaii. Propunerile meninute sunt analizate prin luarea n considerare a dorinelor din lista de specificaii. Ambele sub-etape sunt descrise mai jos.
14.6.1. Procedura de selecie (Selectarea conceptelor) O procedur de selecie trebuie s aib n vedere procesele gndirii umane, n special direcia confirmrii. Experimentele de laborator au artat c subiecii au dificulti cu premizele negative. Acetia examineaz evidena ce este n acord cu convingerile iniiale i ignor evidena care nu este n acord. Cteodat subiecii prezint o comportare satisfcut, care conduce la o cale de acceptare a primei soluii ntlnite pentru cerinele minimale, fr s caute o posibil soluie mai bun. Cutarea lor nu este complet. Validitatea judecii lor este supraestimat i acetia se arat prea ncreztori. O propunere de soluie sau concept trebuie mai degrab s fie eliminat dect confirmat. O astfel de procedur ar putea fi folosit dup fiecare etap de generare a propunerilor. Numai propunerile de concepte, uzual cereri n lista specificaiilor, ce satisfac criteriile de mai jos vor fi urmrite n continuare: Compatibil cu obiectivele, Satisface cererile specificaiilor, Realizabil n principiu (format, montaj, putere util), i Permisibil cu cheltuielile prevzute. n cazul multor propuneri meninute, se poate justifica o preferin pentru urmtoarele aspecte: Includerea msurilor de siguran sau asigurarea condiiilor ergonomice, Preferarea firmei proiectanilor, cum ar fi n ceea ce privete expertizele, metodele de fabricaie, brevetarea unor soluii etc.
240
14.6.2. Procedura de evaluare (Evaluarea conceptelor) Pe timpul procedurii de evaluare, propunerile de concepte ce rmn dup procedura de selecie descris mai sus sunt examinate n detaliu. O metod obinuit de evaluare a conceptelor propuse este metoda matrice-decizie sau metoda lui Pugh. Aceast metod s-a dovedit a fi foarte eficient la compararea conceptelor ce nu sunt suficient de prelucrate pentru compararea direct cu cerinele inginereti. Aceasta urmrete s produc mai multe decizii minore i nu decizii majore ntr-o manier riguroas i sistematic, fiind n acelai timp foarte simpl. Forma de baz a metodei este artat n figura 14.9.
Fig. 14.9. Forma matricei-decizie
n esen, metoda prevede un mijloc de notare a fiecrui concept n raport cu altul n ceea ce privete capacitatea de a ndeplini cerinele clientului. Compararea scorurilor astfel obinute d apoi nelegerea celor mai bune alternative i produce informaii temeinice pentru luarea deciziilor. Cei patru pai ai acestei metode sunt explicai mai jos. 1) Alegerea criteriului de comparaie Compararea ntre ele a conceptelor propuse se bazeaz pe Elaborarea cerinelor clientului, parte a etapei de clarificare a temei. A fost fcut un efort pentru dezvoltarea unui set de cerine ale clientului i de a le transforma n cerine inginereti. Totui, propunerile de concepte schiate ce au fost dezvoltate n paii anteriori, nu sunt nc destul de rafinate pentru a fi comparate cu obiectivele inginereti n vederea evalurii. Neajunsuri n nivelul de abstractizare exist, aa nct folosirea obiectivelor inginereti trebuie s mai atepte. Astfel, baza pentru compararea conceptelor propuse sunt cerinele clientului, care, asemenea conceptelor propuse n acest stagiu, sunt abstracte
241
Gheorghe BODI
i prin urmare convenabile a servi ca baz pentru comparaie. Pe msur ce propunerile devin mai concrete, mai multe cerine inginereti pot fi utilizate drept criterii. 2) Generarea scorurilor n aceast perioad, fiecare proiectant favorizeaz o propunere de concept. Aceasta va fi declarat drept data; toate celelalte propuneri sunt comparate cu aceasta pentru fiecare dintre cerinele clientului. Pentru fiecare criteriu, propunerea ce se evalueaz este judecat fie mai bun (+1) dect, aproximativ la fel (0) ca, sau mai rea (1) dect data. 3) Calcularea scorurilor Dup ce toate propunerile de concepte sunt comparate cu data pentru fiecare criteriu, sunt furnizate dou scoruri: total general i total ncrcat. Totalul general este diferena dintre numrul scorurilor de plus i numrul scorurilor de minus. Totalul ncrcat este suma fiecrui scor multiplicat cu importana ncrcrii. Totui, este de menionat c scorurile nu trebuie tratate ca msuri absolute ale valorii conceptelor propuse; ele sunt doar pentru orientare. 4) Interpretarea scorurilor Scorurile pot fi interpretate ntr-un numr de moduri. Evident, propunerea cu scorul cel mai ridicat este ctigtoare. ns, dac scorurile pentru toate propunerile sunt apropiate, unele pot beneficia de un sistem de notare mai fin, cum ar fi apte nivele n loc de trei. Pentru aceasta poate fi nevoie de informaii n plus pentru realizarea propunerii de concept. Cel mai nalt coeficient de importan al criteriului necesit cel mai mare efort consumat n clarificarea lui. n practic, s-a constatat c este necesar ndeplinirea a trei iteraii. Dup prima iteraie, o propunere de concept ar putea s apar ca cel mai bun criteriu. Pentru iteraia urmtoare, aceast cea mai puternic propunere este considerat data i sunt evaluate din nou alte propuneri.
242
BIBLIOGRAFIE
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. Ananeva S.L. Tehnologhicinosti konstrucii, Moskva, Mainostroenie, 1969 Andeen G.B. Robot Design Handbook, McGraw-Hill Book Company, 1988 Andrease M.M. Modelling The Language of the Designer, Journal of Engineering Design, vol. 5, no. 2, pp. 103-116, 1994 Anghelescu V. Elemente de ergonomie aplicat, Bucureti, Editura Politic, 1971 Arma Ioana Calitatea i fiabilitatea sistemelor mecatronice. Algoritmi i programe. Referat, Biblioteca ICI, cot 461 DC Averbukh Elena A. Flexible analytical knowledge-base for manmachine interface, Proceedings of the European Control Conference, 1993 Badhrinath K., Jagannatha Rao J.R. Modeling for Concurrent Design Using Game Theory Formulations, Concurrent Engineering: Research and Applications, vol. 4, no. 4, 1996, pp. 389-399 Banketov A.N. .a. Kuznecino-tampovacinoe oborudovanie. n: Moskva, Mainostroenie, 1970 Banks J., Carson J.S. and Nelson B.N. Discrete-Event System Simulation, 2nd Edition, Prentice Hall, Upper Saddle River, NJ, 1996 Banks J., Carson J.S., Nelson B.N. Discrete-Event System Simulation, 2nd Edition, Prentice Hall, Upper Saddle River, NJ, 1996 Bzu Marius O abordare sinergetic a asigurrii fiabilitii dispozitivelor semiconductoare. Tez de doctorat, Bucureti, 1993 Belous V. Inventica, Editura Gh. Asachi, Iai, 1992 Bjorke O. System structures in engineering. Economic design and production. University of Trondheim, Norway, 1978 Brockhaus J.G. i Singer H. Alegerea materialului pentru tierea de precizie. n: Industrie-Anzeiger, nr. 102, dec, 1972, p. 2437-2439 Cartianu Gh. .a. Semnale, circuite i sisteme, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1980 Ctuneanu Vasile M., Bacivarof Ioan Fiabilitatea sistemelor de telecomunicaii, Editura Militar, Bucureti, 1985
243
Gheorghe BODI
17. 18. 19. 20.
21. 22. 23. 24. 25. 26. 27. 28. 29. 30. 31. 32.
244
Ctuneanu Vasile M., Mihalache Adrian Bazele teoretice ale fiabilitii, Editura Academiei, 1983 Ctuneanu Vasile M., Svasta Paul I. Tehnologie electronic, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1984 Chamouard A. Beitrag zur Untersuchung der Standmengen von Schmiedegesenken. n: T.Z. fr praktische Metallbearbeitung, nr. 8, aug., 1968, p. 419-425 Cheon S.W., Sur S.M., Lee Y.H., Lee J.W. An approach to simulate the diagnostic behaviour of operators under emergency situations of nuclear power plants, Simulators, International XIII Proceedings of the 1996 Simulation Multiconference, April 8-11, 1996 Simulation Series, vol. 28, no. 2, Edited by Maurice Ades & Ron Griebenow Coyne R.D., Rosenman M.A., Radford A.D., Balachandran M. and Gero J.S. Knowledge-based Design Systems, Addison-Wesley Publishing Company, 1990 Coyne R.D., Rosenman M.A., Radford A.D., Balachandran M., Gero J.S. Knowledge-based Design Systems, Addison-Wesley Publishing Company, 1990 Craig J.J. Introduction to Robotics, Mechanics & Control, AddisonWesleyPublishing Company, 1986 Cross N. Engineering Design Method, John Wiley & Sons Ltd., 1989 Cross N. Engineering Design Method, John Wiley & Sons Ltd., 1989 Diatcu Eugeniu, Arma Ioana Fiabilitatea sistemelor mecatronice, Ed. Hyperion XXI, Bucureti, 1998 Diatcu Eugeniu, Arma Ioana Fiabilitatea i asigurarea calitii n mecatronic, Lucrare susinut la Simpozionul Naional de Fiabilitate i Asigurarea Calitii, Bucureti, 1994 Disney J., McCollin J., Beudell A. Taguchi methodology within mechatronics, Proceedings of the Institute of Mechanical Engineers, International Conference, 1990 Dixon J.R. Knowledge-based Systems for Design, Journal of Mechanical Design, vol. 117, June 1995, pp. 11-16 Dixon J.R. Knowledge-based Systems for Design, Journal of Mechanical Design, vol. 117, June 1995, pp. 11-16 Dixon J.R. On Research Methodology towards a Scientific Theory of EngineeringDesign, AI EDAM, 1987, 1(3), pp. 145-157 Dixon J.R. On Research Methodology towards a Scientific Theory of Engineering Design, AI EDAM, 1987, 1(3), pp. 145-157
33. 34. 35. 36. 37. 38. 39. 40. 41. 42. 43. 44. 45. 46. 47. 48. 49. 50. 51.
Downton Andy Engineering the human-computer interface, McGraw-Hill Book Company, 1991 Dragu D. Tehnologia materialelor i a produselor n construcia de maini, Bucureti, Editura Tehnic, 1976 Drghici G. Bazele teoretice ale proiectrii proceselor tehnologice n construcia de maini, Bucureti, Editura Tehnic, 1971 Duca Z. Bazele teoretice ale prelucrrilor pe maini-unelte, Bucureti, Editura Didactic i Pedagogic, 1969 Enache t. Proiectare i tehnologia sculelor achietoare, Bucureti, Editura Didactic i Pedagogic, 1974 Enache t. .a. Proiectarea formei pieselor n construcia de maini, Editura Tehnic, 1979 Everhart I. Impact and Cold Extrusion of Metalls, New York, Metalurgical Engineer Chemical Publishing Company Inc., 1964 Fawcet I.R. Programmed control of forging presses. n Hydraulic Pneumatic Power 13, nr. 156, 1967, p. 696-697 Fishwick P. Computer Simulation: The Art and Science of Digital World Construction, http://www. cis.ufl.edu/~fishwick/intTosim/ paper. html Gostev V.I. Kacestvo tampovannh pokovok. Moskva, Masinoestroenie, 1975 Iliescu C. Tehnologia tanrii i matririi la rece, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1977 Ionescu Vlad, Belea Constantin Teoria sistemelor, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1985 Iserman Rolf Control and design aspects for mechatronic systems, Proceedings of the European Control Conference, 1993 Iserman Rolf Integration of fault detection and diagnosis methods, Safeprocess, 1994 Jackson P. Introduction to Expert Systems, Addison-Wesley, Inc., 1990 Jenson E.J. Forging Industry Handbook, Cleveland, Ohio, Forging Industry Association, 1970 Kammenschchikov G. i alii Forging Practice, Moskva Mir, 1970 Kannapan S.M., Marshek K.M. Engineering Design Methodologies: A new Perspective, Intelligent Design and Manufacturing, A. Kusiak (Ed), 1992, John Wiley & Sons Inc., pp. 3-38 Kapur Kailash C. Quality engineering and tolerance design, Concurrent Engineering Automation, Tools and Techniques, Edited by Andrew Kusiak, John Wiley & Sons, Inc., 1993
245
Gheorghe BODI
52.
53. 54. 55. 56.
57. 58. 59. 60. 61. 62. 63. 64. 65. 66. 67. 68.
Kersten T. Modessa A Computer Aided Conceptual Design System, Proceeedings of the 1996 ASME Engineering Technical Conferences and Computer in Engineering Conference, 96DECT/DTM-1083, Irvine, California, 1996 Lander S.E. Issue in Multi-agent Design Systems, IEEE Expert: Intelligent Systems and their Applications, 1997, vol. 12, no. 2, pp. 18-26 Law A.M. and Kelton W.D. Simulation Modeling and Analyzis, 2nd Edition, McGraw-Hill, New York, 1991 Linstone, H. and Turoff. M. The Delphi Method: Techniques and Applications, Addison-Wesley, 1975 Liu J., Brown D.C. Generating Design Decomposition Knowledge for Parametric Design Problems, AID-94: Artificial Intelligence in Design 94, (Eds.) J.S. Gero and F. Sudweeks, Kluwer Academic Publ., 1994, pp. 661-678 Mihalache Adrian Cnd calculatoarele greesc Fiabilitatea sistemelor de programe (software), Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1995 Mihalache Adrian Trans-sisteme, Lucrare prezentat la Simpozionul Naional de Fiabilitate i Asigurarea Calitii, Bucureti, 1994 Mihoc Gh., Muja Aneta, Diatcu Eugeniu Bazele matematice ale teoriei fiabilitii, Editura Dacia, Cluj-Napoca, 1976 Militaru C. Fiabilitatea i precizia n tehnologia construciilor de maini, Editura Tehnic, Bucureti, 1987 Mitrofanov N. Tehnologia de grup n construcia de maini (trad. din 1. rus), Bucureti, Editura Tehnic, 1962 Mittal S., Araya A. A Knowledge-based Framework for Design, Artificial Intelligence in Design, (Eds) C. Tong and R.D. Sriram, Academic Press, Inc., 1992, pp. 273-293 Mller S. Energiebilanz von Umformmaschinen mit Kurbelmechanismus. n: Maschinenbau, 1970, 19, nr. 1, p. 5-10 Osborn A. Applied Imagination, Charles Scribner's Sons New York, 1957, traducere n l. francez, Dunod, Paris, 1971 Pahne H.I. Entwicklung neuer Freiform-Schmiedeanlagen. n: Ind. Anz., 1970, 92, nr. 84, p. 2015-2022 Pavel Alecsandru Oboseala termoologociclic, Editura Tehnic, Bucureti, 1996 Pavelescu Dan Tribotehnica, Editura Tehnic, Bucureti, 1983 Ptrconiu Octavian, Marian Gheorghe, Mitroi Nicolae Elemente de grafuri i combinatoric. Metode, algoritmi, programe, Editura All, Bucureti, 1994
246
69. 70. 71. 72. 73. 74. 75. 76. 77. 78. 79. 80. 81.
82. 83. 84.
Petroski H. Design Paradigms, Case Histories of Errors and Judgement in Engineering, Cambridge, University Press, 1994 Pico C. Tehnologia construciei de maini, Bucureti, Editura Didactic i Pedagogic, 1974 Pizzarello Antonio Development and maintenance of large software systems, Wadsworth, Inc., 1984 Pokorny A. i Pokorny J. De ferri metallographia, Paris, Nancy, Berger Levrault, vol. III, 1974 Popovici Alexandru A. Proiectarea securitii sistemelor complexe, Editura tiinific i Enciclopedic, Bucureti, 1988 Preston M.E., King T.K., Vitols R., Wray G.R., Murphy B.J. A mechatronic system for knitted fabric handling, Proceedings of the Institute of Mechanical Engineers, International Conference, 1990 Privalov V.V. i Teterin G.P. Algoritmi tehnologici pentru rezolvarea pe maini electronice de calcul a ncrcrii optime a utilajelor seciilor de forj. n: Kuzn-stamp. proizv., nr. 3, 1972, p. 38-43. Rgnitz H. Proiectarea formei (trad. din 1. german), Bucureti, Editura Tehnic, 1958 Rotshtein A. Fuzzy reliability analysis of labour (man-machine) systems, Reliability and Safety Analysis under Fuzziness, Edited by T. Onisawa, J. Kacprzykm, Physica-Verlag, Heidelberg, 1995 Rckert C., Springer J. Testing Design Methodology through task performance, DE-vol. 68, Design Theory and Methodology DTM 94, ASME, pp. 161-168 Rudzit Ia. A. Microgheometria i kontaktnoe vzaimodeistviepoverhnostei. Riga, Zinatne, 1975 Rusu Oliviu, Teodorescu M., Lascu-Simion N. Oboseala metalelor. Baze de calcul, Editura Tehnic, Bucureti, 1992 Salminen V., Tanskanen K., Verho A. The Finnish mechatronics approach. Experiences in adapting to educational, research and industry purposes, Proceedings of the Institute of Mechanical Engineers, International Conference, 1990 Shakeri C. Discovery of Design Methodologies for the Integration of Multi-disciplinary Design Problems, Ph.D. Dissertation, Faculty of the Worcester Polytechnic Institute, 1998 Skarbinscki V. Construcia pieselor turnate i proiectarea formelor (trad. din 1. polon), Bucureti, Editura Tehnic, 1965 Socolov N.L. Goriaciaia tampovka vdavlivaniem stalnh detalei, Moskva, Mainostroenie, 1967
247
Gheorghe BODI
85. 86. 87. 88. 89. 90. 91. 92. 93. 94. 95. 96. 97. 98. 99. 100.
101. 102. 103. 104.

248
Somov S. Hudojestvenoe konstruirovanie promlenh izdelii, Moskva, Mainostroenie, 1967 Such N.P. Axiomatic Design of Mechanical Systems, Journal of Mechanical Design, vol. 117, 1995, pp. 2-10 Trcolea C., Filipoiu A., Bonta S. Tehnici actuale n teoria fiabilitii, Editura tiinific i Enciclopedic, Bucureti, 1989 Tarnovskii I.Ia., Vaisburd R.A. i Eremeev G.A. Automatizaiia proektirovaniia tehnologhii goriacei tampovki, Moskva, Masinoestroenie, 1969 Teodorescu Al. Tehnologia extrudrii metalelor. Bucureti, Editura Tehnic, 1976 Teterin G.P. i Tarnovskii I.Ia. Kriterii slojnosti konfiguraii pokovok. n: Kuzn.-stamp. proizv., nr. 7, 1966 Torsun I.S. Foundation of Intelligent Knowledge-based Systems, Academic Press, 1995 Uratley P., Fox B.L. and Schrage L.E. A Guide to Simulation, Springer-Verlag, New York, 1983 Usmanova I.E. Esteticeskii uroveni novoi gam Kruglolifovalnh stankov. n: Stanki i instrument, nr. 4, 1976. Verone P. Inventica, Editura Albatros, Bucureti, 1983 Verone P., Inventica, Editura Albatros, Bucureti, 1983 Vod Viorel Gh. Noi modele statistice n studiul durabilitii produselor, Editura Academiei, Bucureti, 1980 Voloencu C. Standardizare i metodologii de proiectare n automatizri industriale, MATRIX ROM, Bucureti, 1999 Voloencu C. Standardizare i metodologii de proiectare n automatizri industriale, MATRIXROM, Bucureti, 1999 *** Concurrent engineering, The route to world class engineering management, Hewlett Packard, 1993 *** Mechatronics: the policy ramifications. A research study undertaken by the Kansai Productivity Center, Osaka, Japan in collaboration with the National Institute for Research Advancement, Tokyo, Japan, Asian Productivity Organization Tokyo, 1985 *** Catalogul standardelor romne 2002, Editura Tehnic, Bucureti *** Mechatronics Development in Japan and Europe, Edited by Nick McLean, Technova, 1983 *** Osnov tehnologhii kuznecino-tampovocinogo proizvodstvo. Moskva, Metalurghiia, 1971 *** Prospectul firmei GFM Austria: Feinschmiede Maschinen
105. *** SR EN 60204-1:2000, Securitatea mainilor. Echipamentul electric al mainilor. Partea 1: Cerine generale 106. *** SR EN 60617-2, ..., 13, Simboluri grafice pentru scheme electrice 107. *** SR EN 61082-1+A1+A2:2000, Elaborarea documentelor utilizate n electrotehnic. Partea 1: Prescripii generale 108. *** SR EN 61346-1:1998, Sisteme industriale, instalaii i echipamente i produse industriale. Principii de structur i identificri de referin. Partea I: Reguli de baz 109. *** Werkstattblatt 393, grupa D, Mnchen, Ed. Carl Hanser, 1968 110. *** Werkstattblatt 445, grupa D, Mnchen, Ed. Carl Hanser, 1968
249

Proiectare Sisteme Mecatronice

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Proiectare Sisteme Mecatronice

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Gheorghe Bodi PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

Editura Iai 2008

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

1.2. Scurt istoric

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

Fig. 1.3. Structura unui microcalculator

1.3. Sisteme mecatronice. Definiii

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

Figura 1.7. Nivelele de integrare ale domeniilor componente mecatronicii

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

Figura 2.1. Reprezentarea sistemului mecatronic

Fig. 2.2. Sistemul mecatronic cu delimitarea subsistemelor omogene componente

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

Fig. 2.3. Integrarea factorului uman n sistemul mecatronic

SAi i SA j reprezint mulimea strilor sistemelor Ai i A, iar SA j |

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

2.2. Dimensiunile sistemelor mecatronice

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

turale de oscilaie liniar, determinat de relaia:

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

Tribocoroziune Coroziune de fretare

Cavitaie Impact Cojire Deformare la rece (rulare)

Interferen Fisurare de rectificare Fisurare de tratament termic

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

U = (U 2 + h ) 10 h i corespunztor acesteia valoarea instantanee de uzur: t t1 1 dU = = (U 2 + h ) 10 A dt A ln10

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

K min min = coeficientul de asimetrie al ciclului de solicitaK max max

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

Fig. 4.7. Interdependenta dintre proiectare i tehnologie

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

5.1. Forma geometric

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

5.2. Forma funcional

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

5.3. Forma constructiv

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

AsL2 = AsRL + AiL1 = Asl2 + Ail1 = 0, 06 0, 04 = 0, 02 mm

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE

6.2. Stabilirea formei constructive a pieselor n vederea montajului

PROIECTAREA SISTEMELOR MECATRONICE