9.

Cinematica micrii relative

61
9. CINEMATICA MICRII RELATIVE

9.1. Cinematica micrii relative a punctului

9.1.1. Generaliti

n practic se ntlnesc situaii cnd un corp, asimilabil cu un punct
material, se afl n micare fa de un sistem de referin care, la rndul lui, este
mobil n raport cu un sistem de referin fix. O astfel de micare a punctului se
numete micare relativ. n acest caz se cer a fi determinai parametrii
cinematici ce caracterizeaz micarea punctului fa de reperul fix, atunci cnd
se cunosc parametrii cinematici ce caracterizeaz micarea punctului n raport
cu reperul mobil i parametri cinematici ce caracterizeaz micarea reperului
mobil n raport cu cel fix.
Se impune definirea urmtoarelor noiuni importante :
a) Micarea absolut este micarea punctului material fa de reperul fix.
Traiectoria, viteza i acceleraia punctului n aceast micare se numesc
corespunztor absolute.
b) Micarea relativ este micarea punctului n raport cu reperul mobil.
Traiectoria, viteza i acceleraia punctului n aceast micare se numesc
corespunztor relative.
c) Micarea de transport este micarea n raport cu reperul fix a unui punct
solidar cu reperul mobil care n momentul considerat coincide cu punctul a crui
micare se studiaz. Traiectoria, viteza i acceleraia n aceast micare se
numesc corespunztor de transport. Tot micare de transport se numete i
micarea reperului mobil fa de cel fix.

9.1.2. Problema traiectoriilor

Se consider n figura 3.1 un punct material M aflat n micare relativ
fa de reperul Oxyz i n micare absolut faa de reperul fix
1 1 1 1
z y x O .
Presupunnd cunoscute ecuaiile micrii relative a punctului (ecuaiile
parametrice ale traiectoriei relative a punctului):


( )
( )
( )

=
=
=
t z z
t y y
t x x
(9.1)

i ecuaiile de micare ale reperului mobil fa de cel fix:


( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

= = = =
= = =
1,2,3, i ; t ; t ; t
t z z ; t y y ; t x x
i i i i i i
10 10 10 10 10 10
(9.2)
Cinematica
62

se cere determinarea ecuaiilor parametrice ale traiectoriei punctului n raport cu
reperul fix:

( )
( )
( )

=
=
=
t z z
t y y
t x x
1 1
1 1
1 1
(9.3)

Fig. 9.1

Este evident relaia vectorial

r r r
10 1
+ = (9.4)

Proiectnd (9.4) pe axele reperului fix, innd seama de tabloul
cosinusurilor directoare,













i
Ox

j
Oy

k
Oz

1
1 1
i
x O


1


2


3

1
1 1
j
y O


1


2


3

1
1 1
k
z O


1


2


3


1
r

( )
1 1 1
, ,
( )
2 2 2
, ,
y
1
x
1
y

x

1
O
O

0
a
0
v

r
t r
a a +
t
a
z
a
a

r
a

c
a
a
C
r
C
( )
t
C
t
v
( )
3 3 3
, ,
1
z
a
v
r
v
M
10
r
9. Cinematica micrii relative
63
obinem ecuaiile micrii absolute a punctului sau ecuaiile parametrice ale
traiectoriei absolute a punctului:

+ + + =
+ + + =
+ + + =
z z z z z
y y y y y
z y x x x
3 2 1 10 1
3 2 1 10 1
3 2 1 10 1
(9.5)

Expresiile (9.5) pentru x = const , y = const , z = const, devin ecuaiile
parametrice ale traiectoriei de transport ale punctului la momentul t (cnd se
ating aceste coordonate).

9.1.3. Derivata absolut (total) i relativ (local) a unui vector

Se consider n figura 9.2 un vector variabil u avnd proieciile
, u , u , u
z y x
pe axele reperului mobil Oxyz.
Cunoscnd viteza unghiular de transport se cere determinarea
derivatei n raport cu timpul a vectorului u .
Se poate scrie:
k u j u i u u
z y x
+ + = (9.6)

de unde prin derivare obinem:

=
dt
u d
( ) ( ) k u j u i u k u j u i u
z y x z y x
& & &
& & & + + + + + (9.7)
Fig. 3.2

)
`

z y x
z y x
u , u , u
u , u , u
u
1 1 1

O
i
j
k

y
z
x
1
y
1
x
1
z
1
i
1
j
1
k
Cinematica
64

Primul membru al acestei egaliti reprezint derivata total sau
absolut a vectorului u i se noteaz cu
dt
u d
sau u
&
.
Termeni ce figureaz n prima parantez din membrul al doilea al
egalitii (9.7), reprezint derivata vectorului u presupunnd versorii k , j , i
constani. Aceast derivat se numete derivata local sau relativ a vectorului
i msoar viteza de variaie a acestuia nregistrat de un observator solidar cu
reperul mobil. Derivata local se noteaz
t
u

sau
k u j u i u
t
u
u
~
z y x
& & &
&
+ + =

= (9.8)

Lund in considerare formulele lui Poisson:

i i =
&
; j j =
&
; k k =
&
; (9.9)

cea de a doua parantez devine:

( ) u k u j u i u k u j u i u k u j u i u
z y x z y x z y x
= + + = + + = + +
& & &

(9.10)
Lund n considerare (9.8) i (9.10) expresia derivatei absolute a unui
vector, definit n reperul mobil, este

u
t
u
dt
u d
+

= (9.11)

Observaie: pentru u = rezult:


t

dt
d

= (9.12)

adic derivata absolut a vectorului este egal cu derivata sa relativ.

9.1.4. Compunerea vitezelor n micarea relativ

Se presupun cunoscute:
- legea de variaie a vectorului poziie ( ) t r r = al punctului M in reperul mobil;
- viteza
0
v a origini reperului mobil;
- viteza unghiulara instantanee a reperului mobil.
Se cere determinarea vitezei absolute a punctului M.
9. Cinematica micrii relative
65
Daca se deriveaz relaia (9.4) n raport cu timpul i se ine seama c
vectorul k z j y i x r + + = este definit prin proieciile sale pe axele triedrului
mobil, se obine
r
t
r
r r
10 1
+

+ =
& &
(9.13)
n (9.13):
a 1
v r =
&
este vectorul vitez absolut a punctului
r
v k z j y i x
t
r
= + + =

& & & este viteza relativ a punctului.

r v r r
0 10
+ = +
&
reprezint viteza unui punct solidar cu triedrul mobil,
avnd vectorul de poziie r , deci este viteza de transport a punctului.

Relaia (9.13) devine:

t r a
v v v + = (9.14)
unde:
k z j y i x
t
r
v
r
& & & + + =

= ; r v v
0 t
+ = (9.15)

Formula (9.15) exprima legea de compunere a vitezelor n micarea
relativa a punctului conform creia: viteza absolut a unui punct este egal cu
suma vectorial dintre viteza relativ si viteza de transport a punctului.

9.1.5. Compunerea acceleraiilor n micarea relativ a punctului

Se presupun cunoscute:
- legea de variaie a vectorului de poziie ( ) t r r = al punctului M n reperul
mobil;
- acceleraia
0
a a origini reperului mobil;
- viteza unghiular si acceleraia unghiular ale reperului mobil fa de cel
fix.
Se determin acceleraia absolut a punctului.
Pentru aceasta se deriveaz relaia (9.13) n raport cu timpul:


|

\
|
+

+ +

+ = r
t
r
r
t
r

t
r
r r
2
2
10 1
& & & & &
(9.16)

n relaia (9.16):
a 1
a r =
& &
este acceleraia absolut a punctului;
0 10
a r =
& &
este acceleraia originii reperului mobil;
Cinematica
66

k z j y i x a
t
r
r
2
2
& & & & & & + + = =

este acceleraia relativa a punctului;

=
&
este acceleraia unghiular a reperului mobil fa de cel fix.
Astfel relaia (9.16) devine:

( ) [ ]
r 0 r a
v 2 r r a a a + + + + = (9.17)

Termenul din paranteza dreapt reprezint acceleraia unui punct solidar
cu triedrul mobil, avnd vectorul de poziie r . Aceast acceleraie este deci
acceleraia de transport a punctului M i se noteaz
t
a .
Termenul
r
v 2
t
r
2 =

se numete acceleraie complementar sau

acceleraia lui Coriolis i se noteaz
c
a .
Cu aceste precizri relaia (9.17) devine:


c t r a
a a a a + + = (9.18)

i exprim legea compunerii acceleraiilor n micarea relativ conform creia
acceleraia absolut a unui punct este egal cu suma vectorial dintre
acceleraia relativ, acceleraia de transport i acceleraia lui Coriolis .
n (9.18):
( )

=
+ + =
+ + =

=
r c
0 t
2
2
r
v 2
t
r
2 a
r r a a
k z j y i x
t
r
a & & & & & &
(.19)

Observaii:
a) Acceleraia lui Coriolis este nul dac:
0 v
r
= , caz banal;
0 = , reperul mobil execut o micare de translaie fat de reperul fix;
v
r
= , adic viteza relativ este paralel cu vectorul . De exemplu
cazul unui punct ce se deplaseaz pe generatoarea unui cilindru aflat n
micare de rotaie n jurul axei sale (fig. 9.3)




9. Cinematica micrii relative
67

Fig. 9.3

b) n cazul micri relative plane (punctul M se mic ntr-un plan mobil pe
un alt plan fix) valoarea acceleraiei lui Coriolis este:

2v a
r c
= , (9.20)

iar direcia i sensul vectorului acceleraie complementar se obin rotind
vectorul
r
v cu
o
90 n sensul dat de viteza unghiular de transport .
c) Dac 0 a , 0 v
r r
= = punctul se afl n repaus relativ faa de reperul
mobil Oxyz.

















r
v

Cinematica
68

9.2. Cinematica micrii relative a rigidului

9.2.1. Studiul geometric


Fig. 9.4

n figura 9.4 se consider un rigid (C) aflat n micare absolut fa de
reperul fix
0 0 0 0
z y x O (triedrul
0
T ) i n micare relativ fa de reperul mobil
1 1 1 1
z y x O (triedrul
1
T ), de solidul rigid fiind ataat sistemul propriu
2 2 2 2
z y x O .
Se cunoate situarea (poziia i orientarea) triedrului
1
T fa de
0
T prin
coordonatele absolute:
10 10 10
z , y , x ale originii
1
O n triedrul
0
T i cosinusurile
directoare: ' ' ' , ' ' ' , ' ' ' , ' ' , ' ' , ' ' , ' , ' , '
10 10 10 10 10 10 10 10 10
ale axelor
triedrului
1
T fa de
0
T , precum i situarea triedrului
2
T , solidar cu rigidul, fa
de triedrul
1
T , prin coordonatele relative:
21 21 21
z , y , x ale originii
2
O i
cosinusurile directoare ale axelor triedrului
2
T fa de
1
T :
' ' ' , ' ' ' , ' ' ' , ' ' , ' ' , ' ' , ' , ' , '
21 21 21 21 21 21 21 21 21
.
Se cere determinarea siturii triedrului
2
T fa de triedrul
0
T prin
coordonatele absolute
20 20 20
z , y , x ale originii
2
O sau coordonatele absolute
0 0 0
z , y , x ale unui punct P al rigidului i cosinusurile directoare absolute
' ' ' , ' ' ' , ' ' ' , ' ' , ' ' , ' ' , ' , ' , '
20 20 20 20 20 20 20 20 20
ale axelor reperului
2 2 2 2
z y x O n triedrul fix
0
T .
Se pot alctui urmtoarele dou tablouri ale cosinusurilor directoare:

2
z

P
2
T



2
y


2
O


2
x
2
r

1
z

1
T



1
x




1
y

1
O
0
r
1
r
(C)
10
r

0
z




0
T

0
O

0
y


0
x
9. Cinematica micrii relative
69


1
i
1
j
1
k

2
i
2
j
2
k
0
i
'
10
' '
10
' ' '
10

1
i
'
21
' '
21

' ' '
21

0
j
'
10
' '
10

' ' '
10

1
j
'
21
' '
21

' ' '
21

0
k
'
10
' '
10
' ' '
10

1
k
'
21
' '
21
' ' '
21

Fie un punct P aparinnd corpului. ntre coordonatele punctului P n
raport cu
0
T i
1
T i respectiv n raport cu
1
T i
2
T se pot scrie relaiile
matriceale :

(
(
(
(

1
z
y
x
0
0
0
=
(
(
(
(

1 0 0 0
z ' ' ' ' ' '
y ' ' ' ' ' '
x ' ' ' ' ' '
10 10 10 10
10 10 10 10
10 10 10 10
.
(
(
(
(

1
z
y
x
1
1
1
; (9.21)


(
(
(
(

1
z
y
x
1
1
1
=
(
(
(
(

1 0 0 0
z ' ' ' ' ' '
y ' ' ' ' ' '
x ' ' ' ' ' '
21 21 21 21
21 21 21 21
21 21 21 21
.
(
(
(
(

1
z
y
x
2
2
2
; (9.22)

sau


(
(
(

0
0
0
z
y
x
=
(
(
(

10
10
10
z
y
x
+
(
(
(

' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
10 10 10
10 10 10
10 10 10
.
(
(
(

1
1
1
z
y
x
; (9.23)


(
(
(

1
1
1
z
y
x
=
(
(
(

21
21
21
z
y
x
+
(
(
(

' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
21 21 21
21 21 21
21 21 21
.
(
(
(

2
2
2
z
y
x
(9.24)

nlocuind (9.22) n (9.21) respectiv (9.24) n (9.23) obinem :

Cinematica
70


(
(
(
(

1
z
y
x
0
0
0
=
(
(
(
(

1 0 0 0
z ' ' ' ' ' '
y ' ' ' ' ' '
x ' ' ' ' ' '
10 10 10 10
10 10 10 10
10 10 10 10
.
(
(
(
(

1 0 0 0
z ' ' ' ' ' '
y ' ' ' ' ' '
x ' ' ' ' ' '
21 21 21 21
21 21 21 21
21 21 21 21
.
(
(
(
(

1
z
y
x
2
2
2
(9.25)

sau


(
(
(

0
0
0
z
y
x
=
(
(
(

10
10
10
z
y
x
+
(
(
(

' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
10 10 10
10 10 10
10 10 10
.
(
(
(

1
1
1
z
y
x
+

+
(
(
(

' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
10 10 10
10 10 10
10 10 10
.
(
(
(

' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
21 21 21
21 21 21
21 21 21
.
(
(
(

2
2
2
z
y
x
(9.26)

Relaiile (9.25) i (9.26) permit determinarea coordonatelor absolute ale
oricrui punct P aparinnd rigidului. Impunnd n (9.25) sau (9.26)
2
x =0,
2
y =0,
2
z =0 se obin coordonatele absolute ale originii reperului
2
T n reperul
fix
0
T :

(
(
(
(

1
z
y
x
20
20
20
=
(
(
(
(

1 0 0 0
z ' ' ' ' ' '
y ' ' ' ' ' '
x ' ' ' ' ' '
10 10 10 10
10 10 10 10
10 10 10 10
(
(
(
(

1
z
y
x
21
21
21
(9.27)

sau


(
(
(

20
20
20
z
y
x
=
(
(
(

10
10
10
z
y
x
+
(
(
(

' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
10 10 10
10 10 10
10 10 10
(
(
(

21
21
21
z
y
x
(9.28)

Relaiile (9.25) i (9.26) pot fi scrise i simbolic:

{ }
2
0
P = [ ]
1
0
T . [ ]
2
1
T . { }
2
2
P (9.29)
(41) (44) (44) (41)

9. Cinematica micrii relative
71
{ }
2
0
P = { }
1
0
O + [ ]
1
0
R . [ ]
2
1
O + [ ]
1
0
R . [ ]
2
1
R . { }
2
2
P (9.30)
31) (31) (31) (31) (33) (33) (31)

Matricele [T] (44) se numesc matrice de transformare sau de trecere
iar matricele [R] (33) se numesc matrice de rotaie sau matricele cosinusurilor
directoare .
Lund n considerare (9.28) relaia (9.26) devine :


(
(
(

0
0
0
z
y
x
=
(
(
(

20
20
20
z
y
x
+
(
(
(

' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
10 10 10
10 10 10
10 10 10
.
(
(
(

' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
21 21 21
21 21 21
21 21 21
.
(
(
(

2
2
2
z
y
x
(9.31)

Pe de alta parte putem scrie :


(
(
(

0
0
0
z
y
x
=
(
(
(

20
20
20
z
y
x
+
(
(
(

' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
20 20 20
20 20 20
20 20 20
.
(
(
(

2
2
2
z
y
x
(9.32)

Din compararea relaiilor (9.32) i (9.31) rezult orientarea reperului
2
T
fa de
0
T :


(
(
(

' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
20 20 20
20 20 20
20 20 20
=
(
(
(

' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
10 10 10
10 10 10
10 10 10
.
(
(
(

' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
21 21 21
21 21 21
21 21 21
(9.33)

sau restrns
[ ]
2
0
R = [ ]
1
0
R . [ ]
2
1
R (9.34)

Putem uor generaliza n cazul a n repere mobile, reperul n fiind
solidar cu rigidul. Coordonatele absolute
0 0 0
z , y , x ale punctului P n triedrul
0
T n funcie de coordonatele
n n n
z , y , x ale aceluiai punct in triedrul
n
T sunt
date de relaia:

(
(
(
(

1
z
y
x
0
0
0
=

=


(
(
(
(
(

n
1 i 1 i , i 1 i , i 1 i , i 1 i , i
1 i , i 1 i , i 1 i , i 1 i , i
1 i , i 1 i , i 1 i , i 1 i , i
1 0 0 0
z ' ' ' ' ' '
y ' ' ' ' ' '
x ' ' ' ' ' '
.
(
(
(
(

1
z
y
x
n
n
n
, (9.35)
Cinematica
72

Putem obine coordonatele absolute ale originii triedrului
n
T i orientarea
triedrului
n
T fa de
0
T :


(
(
(
(

1
z
y
x
0 n
0 n
0 n
=

=


(
(
(
(
(

1 n
1 i 1 i , i 1 i , i 1 i , i 1 i , i
1 i , i 1 i , i 1 i , i 1 i , i
1 i , i 1 i , i 1 i , i 1 i , i
1 0 0 0
z ' ' ' ' ' '
y ' ' ' ' ' '
x ' ' ' ' ' '
.
(
(
(
(

1
z
y
x
1 n
1 n
1 n
(9.36)


(
(
(

' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
0 n 0 n 0 n
0 n 0 n 0 n
0 n 0 n 0 n
=

=
n
1 i (
(
(

1 i , i 1 i , i 1 i , i
1 i , i 1 i , i 1 i , i
1 i , i 1 i , i 1 i , i
' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
(9.37)


Relaiile (9.35), (9.36) i (9.37) se pot scrie i sub form simbolic :

{ }
n
0
P = [ ]

n
1 i
i
1 i
T . { }
n
n
P = [ ]
n
0
T . { }
n
n
P (9.38)

{ }
n
0
O = [ ]

1 n
1 i
i
1 i
T . { }
n
1 n
O

= [ ]
1 n
0
T

. { }
n
1 n
O

(9.39)

[ ]
n
0
R = [ ]

n
1 i
i
1 i
R (9.40)

n relaiile de mai sus semnificaiile notaiilor sunt urmtoarele:
0 0 0
z , y , x -coordonatele absolute ale punctului P n reperul fix
0 0 0 0
z y x O ;
n n n
z , y , x -coordonatele punctului P n reperul
n n n n
z y x O , legat de rigid;
0 n 0 n 0 n
z , y , x -coordonatele absolute ale originii
n
O a reperului
n n n n
z y x O ;
1 i , i 1 i , i 1 i , i
z , y , x

-coordonatele relative ale originii
i
O a reperului
i i i i
z y x O
n reperul precedent
1 i 1 i 1 i 1 i
z y x O

;
' ' ' ,...,
0 n 0 n
-cosinusurile directoare ale axelor reperului
n n n n
z y x O n reperul
fix
0 0 0 0
z y x O ;
1 i , i 1 i , i
' ' ' ,...,

-cosinusurile directoare ale axelor reperului
i i i i
z y x O n
reperul precedent
1 i 1 i 1 i 1 i
z y x O

.
9. Cinematica micrii relative
73

9.2.2. Compunerea vitezelor n micarea relativ a rigidului


Fig. 9.7

n figura 9.7 este reprezentat rigidul (C), solidar cu triedrul
2 2 2 2
z y x O ,
aflat n micare fa de triedrul mobil
1 1 1 1
z y x O i fa de triedrul fix
0 0 0 0
z y x O .
Se presupun cunoscui urmtorii parametrii cinematici:
10
v - viteza originii triedrului (
1
T ) fa de triedrul (
0
T ) ;
10
- viteza unghiular n micarea triedrului (
1
T ) fa de (
0
T );
21
v - viteza relativ a originii
2
O a triedrului
2
T , fa de triedrul
1
T ;
21
- viteza unghiular n micarea relativ a corpului solidar cu triedrul
2
T
fa de triedrul
1
T .
Se cere determinarea vitezei absolute
P
v a unui punct P oarecare al
corpului fa de triedrul fix (
0
T ) i vitezei unghiulare absolute
20
a rigidului
(triedrului
2
T ) fa de sistemul fix (
0
T ) .
Pentru determinarea vitezei absolute
P
v a punctului P vom folosi
rezultatele obinute la compunerea vitezelor n micarea relativ a punctului.
Astfel, se poate considera c punctul P se mic odat cu rigidul fa de triedrul
1
T , care se mic la rndul su fa de (
0
T ).

2
z

P
2
T


21
v
2
y

21


2
O Q


2
x
2
r


0
z




0
T

0
O

0
y


0
x

1
z

1
T

10


1
x


10
v



2
y
1
O
0
r
1
r
Q
v
P
v
(C)
P


P O
1

P O
2
PQ


2
O
Q O
2


1
O Q O
1
Q
Cinematica
74

Rezult c viteza relativ a punctului P fa de (
1
T ) este viteza unui
punct solidar cu (
2
T ) fa de (
1
T ):


2 21 21 r
r v v + = (9.41)

Viteza de transport a punctului P va fi viteza fa de (
0
T ) a unui punct
solidar cu (
1
T ) care n momentul considerat coincide cu P:


1 10 10 t
r v v + = (9.42)

Viteza absolut a punctului P va fi :


2 21 1 10 21 10 t r P
r r v v v v v + + + = + = (9.43)
sau :

P
v =

2
1 i
1 i . i
v +

2
1 i
i 1 i , i
r (9.44)

Relaia (9.44) poate fi uor generalizat n cazul existenei mai multor
micri de transport (n sisteme de referin mobile):


P
v =

n
1 i
1 i , i
v +

n
1 i
i 1 i , i
r (9.45)
unde :
1 i . i
v

- este viteza relativ originii triedrului (
i
T ) fa de triedrul (
1 i
T

);
1 i , i
- este viteza unghiular relativ n micarea triedrului (
i
T ) fa de (
1 i
T

);
i
r - este vectorul de poziie al punctului P n raport cu originea
i
O a triedrului
(
i
T ).
Pentru determinarea vitezei unghiulare absolute
20
a rigidului (
2
T )
fa de sistemul fix (
0
T ) se utilizeaz relaia (9.43) pentru dou puncte distincte
P i Q:

P
v = P O P O v v
2 21 1 10 21 10
+ + + (9.46)

Q
v = Q O Q O v v
2 21 1 10 21 10
+ + + (9.47)

Sczndu-le obinem :

) P O Q O ( ) P O Q O ( v v
2 2 21 1 1 10 P Q
+ + = (9.48)
9. Cinematica micrii relative
75
Deoarece,
Q O
1
- P O
1
= Q O
2
- P O
2
=PQ,
rezult:
PQ ) ( v v
21 10 P Q
+ + = (9.49)

Pe de alt parte, de la cinematica rigidului se tie c ntre vitezele a dou
puncte ale aceluiai rigid aflat n micare general, cu viteza unghiular absolut
20
, exist relaia:
PQ v v
20 P Q
+ = (9.50)

Din compararea relaiilor (9.49) i (9.50) obinem legea de compunere a
vitezelor unghiuare n micarea relativ a rigidului cu dou sisteme de referin
mobile :

21 10 20
+ = (9.51)

Putem uor generaliza n cazul a n sisteme de referin mobile:

=
n
1 i
1 i , i 0 n
(9.52)

Relaia (9.52) exprim faptul c viteza unghiular absolut este egal cu
suma vectorial a vitezelor unghiulare relative corespunztoare micrilor
componente.
Relaiile (9.45) i (9.52) rezolv complet problema distribuiei vitezelor
pentru un rigid n micare relativ: sunt determinate viteza unui punct al
rigidului i viteza unghiular absolut.
Scriem relaiile (9.52) i (9.45) sub forma:

=
n
1 i
1 i , i 0 n
;
P
v =

n
1 i
1 i , i
v +

n
1 i
1 i , i
i
PO (9.53)

i le comparm cu relaiile din static ce dau vectorul rezultant i momentul
rezultant :
R =

=
n
1 i
i
F ;
P
M =

=
n
1 i
i
M +

n
1 i
i i
F PO (9.54)

Se precizeaz c forele
i
F s-au considerat aplicate n punctele
i
O iar reducerea
sistemului s-a fcut n punctul P. Se observ o analogie perfect ntre relaiile
Cinematica
76

cinematice i cele statice, numit analogie cinematico-static. n aceste relaii
vectorul vitez unghiular
1 i , i
este analog vectorului for
i
F , vectorul
1 i , i
v

este analog vectorului cuplu
i
M , vectorul vitez unghiular absolut
no

este analog vectorului rezultant R i vectorul vitez absolut
P
v este analog
vectorului rezultant
P
M n raport cu punctul P.
Relaia care leag vitezele a dou puncte ale rigidului


0 n P Q
QP v v + = (9.55)

este analoag formulei din static ce stabilete variaia momentului rezultant la
schimbarea polului de reducere:

R QP M M
P Q
+ = (9.56 )

Deci determinarea vectorilor
0 n
i
P
v se face reducnd vectorii
alunectori
1 i , i
i vectorii liberi
1 i , i
v

n punctul P.

9.2.3. Compunerea acceleraiilor n micarea relativ a rigidului

Fig. 9.8


0
z


0
T



0
O
0
y


0
x

1
z



10



10

1
T

1
O

1
x
10
a
10
v
1
y

2
z
P
P
a

21

2
r
21

21
v
2
y


2
O
21
a Q
2
T


Q
a

2
x (C)
0
r
1
r
10
r
9. Cinematica micrii relative
77
Se presupun cunoscute micrile relative ale triedrelor fa de cele
precedente prin parametrii cinematici de ordinul 1 i 2:
- ; , ; v , v
21 10 21 10

-
10
a - acceleraia originii
1
O a triedrului (
1
T ) fa de (
0
T );
-
10
- acceleraia unghiular n micarea triedrului (
1
T ) fa de (
0
T );
-
21
a - acceleraia relativ a originii triedrului (
2
T ) fa de (
1
T );
-
21
- acceleraia unghiular relativ a triedrului (
2
T ) fa de (
1
T );
Se cere determinarea acceleraiei absolute
P
a a unui punct P aparinnd
corpului i a acceleraiei unghiulare absolute
20
a triedrului (
2
T ) n micarea
fa de triedrul fix (
0
T ).
Acceleraia absoluta a punctului P, avnd vectorul de poziie
1
r fa de
1
O i
2
r fa de
2
O se poate determina pe baza legii de compunere a
acceleraiilor i micarea relativ a punctului material :


c t r P
a a a a + + = (9.57)

Acceleraia relativ a punctului P provine din micarea general relativ
a rigidului (
2
T ) n raport cu (
1
T ):

) r ( r a a
2 21 21 2 21 21 r
+ + = (9.58)

Acceleraia de transport a punctului P provine din micarea general a
rigidului considerat legat de (
1
T ) faa de (
0
T ):

) r ( r a a
1 10 10 1 10 10 t
+ + = (9.59)

Acceleraia lui Coriolis a punctului P se va determina pe baza relaiei:

) r v ( 2 v 2 a
2 21 21 10 r t c
+ = = (9.60)

Lund n considerare relaiile (3.56) (3.58) rezult:


) r v ( 2
) r ( ) r ( r r a a a
2 21 21 10
2 21 21 1 10 10 2 21 1 10 21 10 P
+ +
+ + + + + + =
(9.61)

Relaia (9.61) se poate uor generaliza pentru n sisteme de referin
mobile:
Cinematica
78


) r v ( 2
) r ( r a a
i 1 i , i 1 i , i
n
2 i
1 i
1 j
1 j , j
i 1 i , i
n
1 i
1 i , i i
n
1 i
1 i , i
n
1 i
1 i , i P
+ +
+ + + =

=

(9.62)

Pentru n=3 avem:

)] r v ( ) ( ) r v ( [ 2
) r ( ) r ( ) r (
r r r a a a a
3 32 32 21 10 2 21 21 10
3 32 32 2 21 21 1 10 10
3 32 2 21 1 10 32 21 10 P
+ + + + +
+ + + +
+ + + + + + =
(9.63)

Pentru determinarea acceleraiei unghiulare absolute n cazul a 2 sisteme
de referin mobile cea mai simpl cale este de a deriva n raport cu timpul
viteza unghiular absolut
20
:

20
=
20

&
=
dt
d
(
21 10
+ ) =
10

&
+
t
21

+
10

21
=
21 10 21 10
+ +
(9.64)

n cazul existenei a n sisteme de referin mobile putem generaliza:

=
0 n
=

n
1 i
1 i , i
+

n
2 i
1 i
1 j
1 j , j

1 i , i
(9.65)

Aadar pentru determinarea acceleraiei unghiulare absolute
0 n
se
nsumeaz acceleraiile unghiulare ale micrilor relative i se adaug o
acceleraie complementar:

c
=

n
2 i
1 i
1 j
1 j , j

1 i , i
(9.66)
Pentru n = 3 rezult:

+ + + =
32 21 10 30 32 21 32 10 21 10
+ + (9.67)