Lucrarea nr. 8 Stabilitatea sistemelor liniare 1.

Consideraii teoretice Stabilitatea este una dintre cele mai importante proprieti ale unui sistem. Stabilitatea unui sistem poate fi definit ca proprietatea acestui sistem de a rmne ntr-un regim staionar, atta timp ct asupra lui nu acioneaz nici o mrime exterioara, sau de a restabili un nou regim staionar dup ncetarea aciunii unei perturbaii care l-a scos din vechiul regim staionar. Se poate vorbi att de stabilitatea intern ct i de stabilitate extern. 1.1 Stabilitate intern Atunci cnd vorbim de stabilitate intern, ne referim la stabilitatea n sens Leapunov. Dac avem un sistem dinamic liniar descris prin ecuaia: x(t) = A(t)x(t) cu A(t) matrice de ordin n n cu elemente funcii continue pe R+. Atunci acest sistem este stabil n sens Leapunov (limitat stabil) dac matricea de tranziie (t 0 , t ) are norma limitat, adic dac M>0

92

astfel nct (t 0 , t ) M . Dac n plus (t 0 , t ) 0 atunci sistemul este asimptotic stabil. Pentru un sistem liniar staionar definit prin x(t ) = A x(t ) condiia necesar i suficient pentru a fi asimptotic stabil este ca valorile proprii ale matricei A s aib partea real strict negativ. 1.2 Stabilitatea extern Aceast definiie este strict legat de noiunea intrare mrginit ieire mrginit (IMEM). Un sistem descris prin ecuaiile de stare x(t) = Ax(t) + bu(t) y(t) = cT x(t) + du(t) unde A-matrice i b, c, d vectori. se numete stabil n sens IMEM dac () t0 R+ i pentru x(t0) = 0 () un k 0, k = f(t0) astfel nct () u(t) care satisface condiia u (t ) 1 () t t0 atunci y(t) satisface condiia y (t ) k ()t t0. Condiia necesar i suficient pentru ca un sistem liniar s fie stabil extern este ca toi polii funciei de transfer s fie situai n semiplanul stng al planului complex.

93

1.3 Criterii de stabilitate Acestea sunt de dou tipuri : 1.3.1 criterii algebrice criterii frecveniale Criterii algebrice de stabilitate

I. Criteriul lui Hurwitz Folosete coeficienii polinomului caracteristic al sistemului n circuit nchis. Cu ajutorul acestora se construiete determinantul Hurwitz dup urmtoarele reguli : a) Pe diagonala principal se trec coeficienii polinomului caracteristic cu indicii n ordine cresctoare, ncepnd cu a1. b) Sub diagonala principal, pe coloane, se scriu coeficienii polinomului caracteristic cu indicii n ordine descrectoare. Cnd se ajunge la indici negativi se va trece valoarea zero. c) Deasupra diagonalei principale, pe coloane, se trec coeficienii cu indicii n ordine cresctoare. Cnd se ajunge la indicii care depesc ordinul sistemului se va trece valoarea zero. d) Se extrag minorii Hurwitz, de-a lungul diagonalei principale: 1 = a1, a 2 = 1 a0 a3 , a2 a1 3 = a0 0 a3 a2 a1 a5 a 4 ,..................... a3

Criteriul lui Hurwitz se enun astfel: 94

Condiia suficient de stabilitate a unui sistem n circuit nchis este ca toi minorii Hurwitz k (k = 1,......,n) s aib acelai semn (s fie pozitivi). Observaie: Criteriul se aplic doar atunci cnd toi coeficienii ai, ai polinomului L(s), sunt pozitivi i nu lipsete niciunul. II. Criteriul lui Routh La fel ca i criteriul anterior, i acest criteriu folosete tot coeficienii polinomului caracteristic. Se va forma tabloul triunghiular (liniile se vor continua pn la apariia elementelor nule): an an-2 an-4 an-6 ............... b4 b6 ............... b5 b7 ............... c4 c6 ............... c5 c7 ............... (1) an-1 an-3 an-5 an-7 ............... b0 b2 b1 b3 c0 c1 . unde:
b0 = an1 an an3 a , b2 = n1 an 2 an an5 a , b4 = n1 an 4 an an 7 , ........... an 6

c2 c3

b0 b2 b0 b1 = , b3 = an1 an3 an1 c0 = b1 b0 b3 b , c2 = 1 b2 b0

b4 b0 b6 , b5 = , ............ an5 an1 an7 b7 , .............. b6

b5 b , c4 = 1 b4 b0 95

c1 =

c0 b1

c2 c , c3 = 0 b3 b1

c6 c , c5 = 0 b7 b1

c6 , ............. b7

Sistemul este asimptotic stabil dac i numai dac prima coloan din tabela (1) este cu elemente strict pozitive. 1.3.2 Criterii frecveniale de stabilitate

Criteriul lui Mihailov Este un criteriu frecvenial care utilizeaz polinomul caracteristic L(s), al sistemului n circuit nchis. L(s) = ansn + an-1sn-1 + ............+ a0 Se va nlocui s cu j i avem: L(j) = an(j)n + an-1(j)n-1 +............+ a0 = P() + j Q() Criteriul se va enuna astfel: Pentru ca un sistem n circuit nchis s fie stabil este necesar i suficient ca vectorul complex L(j) s se deplaseze ncepnd din punctul de abscis a0 = L(jo) situat pe axa real pozitiv, numai n sens trigonometric, i s parcurg un numr de cadrane egal cu ordinul polinomului caracteristic (n), atunci cnd (0,). innd cont c vectorul complex L(j) este de forma: L(j) = P() + jQ() atunci pentru ca sistemul s fie stabil trebuie s fie ndeplinite condiiile: 1. P(0) = L(0) = a 0 > 0 2. dQ = a1 > 0 d = 0 96

3. 0 = 0 < 1 < 2 < 3 < 4. unde: 0, 2, 4sunt rdcinile lui Q() 1, 3, sunt rdcinile lui P() Criteriul lui Nyquist Prezint avantajul c pentru a analiza stabilitatea unui sistem n circuit nchis, folosete locul de transfer al sistemului n circuit deschis. Fie sistemul de mai jos: V(s) + Hr(s) Hd(s) Y(s)

Figura 1 Notm HD(s)=Hd(s)Hr(s) funcia de transfer a circuitului deschis. Pentru a trasa locul de transfer al lui HD(s) vom nlocui s=j HD(j)=Re(HD(j)) + jIm(HD(j)). Acest criteriu are dou formulri: Criteriul simplificat Pornete de la ipoteza c sistemul n circuit deschis este stabil (deci, toi polii sistemului n circuit deschis se afl n semiplanul stng al planului complex). Plecnd de la aceast ipotez, condiia necesar i 97

suficient ca sistemul n circuit nchis s fie stabil, este ca locul de transfer al sistemului deschis HD(j) s nu nconjoare punctul critic de coordonate (-1, j0), atunci cnd (0,). Criteriul generalizat Pornete de la ipoteza c sistemul n circuit deschis este instabil i se presupune c are un numr de p poli, situai n semiplanul drept al planului complex. Plecnd de la aceast ipotez, condiia necesar i suficient pentru ca sistemul n circuit nchis s fie stabil, este ca locul de transfer al sistemului n circuit deschis HD(j) s nconjoare, n sens antiorar, de p ori, punctul critic de coordonate (-1,j0). 2 Exemple de calcul Exemplul 1. Se d sistemul descris de ecuaiile matricial vectoriale de mai jos: x(t) = Ax(t) + bu(t) y(t) = cT x(t) + du(t) 0 0 1 unde A = 6 2 1/ 2 4 2 3/ 2 Mihailov. 98 0 b = 5 5 cT = (1 0 1) d=0

Se cere s se studieze stabilitatea sistemului utiliznd criteriul lui

Rezolvare : Se pleac de la expresia funciei de transfer : H(s) = cT(sI-A)-1b+d Polinomul caracteristic este: s 1 0 L(s) = sI A = 6 s + 2 1/ 2 = s3 + (7 / 2)s 2 + 8s + 11 4 2 s + 3/ 2 L(j) = ((-7/2) 2 + 11) + j(-3 + 8) = P() + jQ() unde: P()=(-7/2) 2 +11 Q() = - 3 + 8 Vom calcula rdcinile lui P() i Q() (innd cont c [0, )).
P() = 0 1 = 22 / 7

Q()=0 0 =0 2 = 2 2 Conform criteriului lui Mihailov avem de verificat urmtoarele condiii: 1. P(0) = a 0 = 11 > 0 dQ() = a1 = 8 > 0 d =0 2. 0 =0 < 1 < 2 Se observ c ambele condiii sunt ndeplinite. Deci rezult c sistemul este stabil. Verificm acum grafic dac este ndeplinit criteriul lui Mihailov. Vom trasa evoluia vectorului complex L(j), atunci cnd (0,). 99

 P() Q()

0 11 0

1.77 0 8.62

2.82 -16.83 0 Q() 8.62

- -

P() -16.83 11

Figura 2 Se observ c vectorul complex L(j) strbate un numr de 3 cadrane. Dar ordinul ecuaiei caracteristice este tot 3. Deci numrul de cadrane strbtute este egal cu ordinul ecuaiei caracteristice. Rezult c sistemul este stabil. Exemplul 2. S se studieze stabilitatea sistemului n circuit nchis , tiind c polinomul caracteristic este: L(s) = 2s3 + 4s 2 + s + 1 Rezolvare: Vom alctui determinantul Hurwitz:

100

1 2 0 = 1 4 0 0 1 2

Vom extrage minorii Hurwitz: 1 = 1 , 2 = 1 2 1 4 = 2, 1 2 0 3 = 1 4 0 = 4 0 1 2

ntruct toi minorii Hurwitz sunt pozitivi sistemul este stabil. Exemplul 3. S se studieze stabilitatea sistemului n circuit nchis, cunoscnd funcia de transfer a sistemului n circuit deschis: H d (s) = Rezolvare: Calculm polii funciei de transfer n circuit deschis: p1 = 3 p2 = -2 Se observ c funcia de transfer, a sistemului n circuit deschis, are un pol n semiplanul drept al planului complex ( este vorba de polul p1). Deci sistemul n circuit deschis este instabil. Pentru a verifica stabilitatea sistemului n circuit nchis, vom utiliza criteriul lui Nyquist, forma generalizat. Vom trasa acum locul de transfer al sistemului deschis Hd(j). s+5 (s 3)(s + 2)

101

 7 2 (7 + 2 ) +j 2 Calculm Hd(j) = . ( 2 + 1)( 2 + 9) ( + 1)( 2 + 9)

1 -0.35 -0.3

2.64 -0.38 0

10 -0.06 0.08

+ 0 0

Re(Hd(j)) 0 Im(Hd(j)) 0

Im(HD(j))

Re(HD(j)) (-1, j0)

Figura 3 Locul de transfer nu nconjoar punctul (-1, j0). Dar numrul de poli ai sistemului n circuit deschis, situai n semiplanul drept, este egal cu 1 i deci rezult c sistemul este instabil. Programul , n Matlab, va fi: num = [1 5] den = [1 1 6 ] nyquist (num,den) 102

3 Tem de lucru 1. S se studieze stabilitatea sistemelor avnd polinoamele caracteristice de mai jos, folosind criteriul lui Hurwitz, criteriu lui Routh, iar apoi criteriul lui Mihailov: a) L(s) = s5 + 4s3 + 7s2 + 3s + 8 b) L(s) = s3 + 2s 2 + s + 1

2. S se studieze stabilitatea sistemului n circuit nchis, tiind c funcia de transfer a sistemului n circuit deschis este: a) H d (s) = b) s +1 (s + 2)(s + 7) s +1 (s 2)(s + 7)

H d (s) =

Pentru exerciiile de mai sus, s se scrie programele n Matlab. 103