Capitolul 7 Geometrie analitic a

7.1 Structura algebric a a spat iului vectorilor liberi

an univ. 2006/2007 am spat iul liniar (R3 , + ., R) ale c arui elemente le numim puncte, unde R3 = Consider x | x = (x1 , x2 , x3 ) , xi R, i = 1, 3 denit n Exemplul 2.2. Convenim s a not am ele3 3 3 mentele lui R cu litere mari ale alfabetului latin. Fie E = R R . Denit ia 7.1 Fie punctele (A, B ) E . Se nume ste segment orientat determinat de punctele A si B perechea ordonat a de puncte (A, B ). Segmentul orientat cu originea n punctul A si extremitatea n punctul B l notam cu AB . Dac a A = B segmentul orientat (A, A) se nume ste segment orientat nul. Denit ia 7.2 Lungimea a dintre punctele A si B Not am segmentului orientat este distant lungimea lui AB cu AB . Denit ia 7.3 Dreapta care trece prin punctele A si B se nume ste dreapta suport al segmentului orientat AB. Denit ia 7.4 Direct ia segmentului orientat AB, cu A 6= B este direct ia dreptei determinat a de punctele A si B si va notat a cu dirAB. Evident segmentul orientat AA are direct ia nedeterminat a. Observ am c a dac a dirAB = dirCD atunci dreptele suport AB si CD sunt paralele sau coincid. Denit ia 7.5 Vom spune c a vectorul AB are sensul de la A la B . Vectorii AB si BA au sensuri contrare. Denit ia 7.6 Spunem c a segmentele orientate AB si CD cu A, B, C, D necoliniare au aceea si orientare (Figura 7.1) dac a: a) dirAB = dirCD, 73

74

CAPITOLUL 7. GEOMETRIE ANALITICA b) punctele B si D se g asesc de aceea si parte a dreptei AC.

Figura 7.1 Observat ia 7.1 Dac a modic am punctul b) al denit iei 7.6: punctele B si D se g asesc si CD au de o parte si de alta a dreptei AC, atunci spunem c a segmentele orientate AB orient ari opuse. (Figura 7.2)

Figura 7.2 Denit ia 7.7 Dou a segmente orientate AB si CD sunt echipolente dac a au aceea si orientare si aceea si lungime. Vom scrie aceasta prin AB CD. Teorema 7.1 Relat ia de ehipolent a este o relat ie de echivalent a pe E . Denit ia 7.8 O clas a de echivalent a a relat iei de echipolent a se nume ste vector liber. a cu AB sau cu a , b , ..., Clasa de echivalent a a unuui segment orientat AB va notat u , v , ... si este AB = (M, N ) E|MN AB .

si se nume ste spat iul vectoDenit ia 7.9 Mult imea vectorilor liberi va notat a cu V3 rilor liberi. si C exist a D unic cu proprietatea c a AB CD. Observat ia 7.2 Date ind AB

a operat ii, adunarea si nmult irea cu scalari. Pe mult imea V3 denim dou Adunarea vectorilor liberi este o aplicat ie prin care orc arei perechi a , b V3 V3 i corespunde suma lor a + b = c denit a astfel: se consider a un punct arbitrar

 A SPAT 7.1. STRUCTURA ALGEBRICA IULUI VECTORILOR LIBERI

75

A R3 . Lu am ca reprezentant al vectorului a segmentul orientat cu originea n A si not am cu B extremitatea sa, deci AB a . Analog lu am pentru b ca reprezentant segmentul orientat cu originea n B si not am cu C extremitatea sa, BC b . Suma lor este a + b = AB + BC = AC.(Figura 7.3) Procedeul prin care am construit suma celor doi vectori se nume ste regula triunghiului.

Figura 7.3 Teorema n V3 are urm atoarele propriet a ti: 7.2 Adunarea 1) a , b V3 V3 : a + b = b + a , 2) a , b , c V3 V3 V3 : a + b + c = a + b + c , a V3 : a + 0 = 0 + a = a, 3) 0 V3 : 0 0 0 4) a V3 , a V3 : a + a = a + a = 0 , a0 = a. Inmult irea vectorilor din V3 cu scalari reali este o aplicat ie care duce perechea arbitrar a (, a ) R V3 n a V3 denit astfel: 1) k a k = || k a k, 2) pentru a 6= 0 si > 0 vectorii a si a au aceea si orientare. Pentru a 6= 0 si < 0 vectorii a si a au orient ari opuse. Teorema 7.3 Inmult irea vectorilor din V3 cu scalari reali are urm atoarele propriet a ti: 2 (, , a ) R V3 : ( a ) = ( ) a , a = a + a, (, , a ) R2 V3 : ( + ) 2 (, a , b ) R V3 : ( a + b ) = a + b ), a V3 : 1 a = a , unde 1 este elementul neutru pentru operat ia din R. n o 3 imea M R : R, AM = AB se Denit ia 7.10 Fie A, B R , A 6= B. Mult nume ste dreapta din R3 care trece prin punctele distincte A, B.Vectorii AB, R, 6=0 se numesc vectori directori ai dreptei ce trece prin punctele A, B R3 . In particular AB 6= 0 este un vector director al dreptei care trece prin punctele distincte A, B.
3

Rezult a c a (V3 , +, , R) este spat iu liniar.

76

CAPITOLUL 7. GEOMETRIE ANALITICA

Denit ia 7.11 Sistemul de vectori liberi ( a , b ) (V3 )2 se nume ste sistem de vectori liberi coliniari dac a sistemul ( a , b ) este liniar dependent, adic a exist a R astfel 2 nc at a = b . Dac a sistemul de vectori liberi ( a , b ) (V3 ) este liniar independent atunci vectorii a , b se numesc necoliniari. Denit ia 7.12 Dou a drepte din R3 se numesc drepte paralele dac a vectorii lor directori sunt coliniari. Denit ia 7.13 Mult imea dreptelor din R3 care sunt paralele cu o dreapt a dat a se nume ste 3 3 direct ie n R . Orice dreapt a, element al unei direct ii din R , se nume ste reprezentant al acelei direct ii si o determina n mod unic. Teorema 7.4 Fie (R3 , +., R) si (V3 , +, , R) spat ii liniare. Atunci funct ia 3 3 3 f : R V3 , A R : f (A) = OA, unde O = (0, 0, 0) R este un izomorsm al spat iilor liniare R3 si V3 si dimR V3 = 3. Teorema 7.5 Fie (R3 , +., R) si (V3 , +, , R) spat ii liniare si sistemul i , j , k de vec i de i = Oe1 , j = Oe2 , k = Oe3 unde (e1 , e2 , e3 ) este baza canonic a tori liberi din V3 dat 3 din R . Atunci sistemul i , j , k este baza in V3 . Demonstrat ie. Folosind izomorsmul din Teorema 7.4 rezult a c a f (e1 ) = i , f (e2 ) = j , f (e3 ) = 3 X k , deci (f (ej ))j =1,3 este o baz a n V3 . In plus, dac a A = xj ej OA = f (A) =
j =1

3 X j =1

xj f (ej ) = x1 i + x2 j + x3 k .

se nume ste plan din R3 care trece prin punctele A, B, C sau planul din R3 determinat de punctele A, B, C. Denit ia 7.15 Sistemul de vectori liberi ( a , b , c ) (V3 )3 se nume ste sistem de vectori liberi coplanari dac a sistemul ( a , b , c ) este liniar dependent, adic a exist a , R astfel nc at a = b + c . In caz contrat vectorii se numesc necoplanari.

Denit ia 7.14 Fie (A, B, C ) (R3 )3 astfel nc at vectorii AB si AC sunt necoliniari. Mult imea n o M R3 : (, ) R2 , AM = AB + AC

7.2. SPAT IUL LINIAR V3

77

7.2
7.2.1

Spat iul liniar V3

Produsul scalar a doi vectori liberi

Expresia analitic a a produsului scalar. Dac a am xat o orientare a spat iului liniar real V3 , atunci o baz a ortonormat a pozitiv a n (V3 , h, i) va notat a n mod generic prin S =( i , j , k ). Observ am c a h i , i i = 1, h j , j i = 1, h k , k i = 1, h i , j i = h j , i i = 0, h i , k i = ii si nlocuind produsul scalar hk, i i=0 si h j , k i = h k , j i = 1. Folosind aceste relat si v = y1 i + y2 j + y3 k , obt inem pe u = x1 i + x2 j + x3 k h u , v i = hx1 i + x2 j + x3 k , y1 i + y2 j + y3 k i = x1 y1 h i , i i+ x1 y2 h i , j i+ x1 y3 h i , k i+ x2 y1 h j , i i+ x2 y2 h j , j i+ x2 y3 h j , k i+ x3 y1 h k , i i+ x3 y2 h k , j i+ x3 y3 h k , k i = x1 y1 + x2 y2 + x3 y3 , de unde rezult a expresia analitic a a produsului scalar.

Denit ia 7.16 Dac a ( u , v ) (V3 )2 atunci produsul scalar al perechii ordonate de vectori liberi ( u , v ) este denit prin 0, dac a u = 0 sau v = 0, hu, vi= (7.1) k u k k v k cos ^( u , v ) dac a u 6= 0 si v 6= 0 . u = x1 i + x2 j + x3 k , xi R, i = 1, 3. Coordonatele (x1 , x2 , x3 ) Dac a u V3 atunci ale vectorului u n baza ( i , j , k ) se numesc coordonatele euclidiene ale vectorului u , iar expresia u = x1 i + x2 j + x3 k se nume ste expresia analitic a a vectorului u. Se mai utilizeaz a scrierea u = (x1 , x2 , x3 ).

7.2.2

Produsul vectorial a doi vectori liberi

Denit ia 7.17 Dac a ( u , v ) (V3 )2 atunci produsul vectorial a perechii ordonate de vectori liberi ( u , v ) este vectorul u v denit prin dac a u si v sunt necoliniari, k u k k v k sin ^ ( u , v ) e (deci u 6= 0 si v 6= 0 ) u v = dac a u si v sunt coliniari (7.2) 0 sau u = 0 sau v = 0, unde e este un versor perpendicular pe u si v astfel nc at sistemul de vectori ( u , v , e) s a e o baz a pozitiv orientat a. Teorema 7.6 Expresia analitic a a produsului vectorial. Fie S =( i , j , k ) o baz a 2 si e ( u , v ) (V3 ) . Dac a u = x1 i + x2 j + x3 k , xi ortonormat a pozitiv a n V3 R, i = 1, 3, v = y1 i + y2 j + y3 k , yi R, i = 1, 3 atunci j k i . (7.3) u v = x x x 1 2 3 y1 y2 y3

78

CAPITOLUL 7. GEOMETRIE ANALITICA Demonstrat ie. In demonstrat ie tinem seama de tabelul k i j k j i 0 . j k i 0 k j i 0

Pentru a exemplica cum se obt ine acest tabel, calcul am i k = j , = 1. Alegem astfel nc at ( i , k , j ) s a e orientat a pozitiv, adic a determinantul matricei de trecere de la baza ( i , j , k ) la baza ( u , v , e ) s a e pozitiv. Matricea de trecere este 1 0 0 A = 0 0 , det(A) = = 1 i k = j . 0 1 0 Atunci u v = x1 i + x2 j + x3 k y1 i + y2 j + y3 k = (x2 y3 x3 y2 ) i i j k (x1 y3 x3 y1 ) j + (x1 y2 x2 y1 ) k = x1 x2 x3 . y1 y2 y3 Teorema 7.7 Vectorul u v denit n Denit ia 7.17 are urm atoarele propriet a ti: a) u v = 0 u k v ; b) Dac a u v 6= 0 , atunci tripletul ordonat ( u , v , u v ) formeaz a o baz a orientat a pozitiv. c) Dac a u 6= si v 6= k u v k2 = k u k2 k v k2 h u , v i2 (identitatea lui Lagrange); d) u v = v u ;(proprietatea de anticomutativitate) ( u v ) = u v = u v , R; u ( v + w) = u v + u w ; e) k u v k = A , unde A reprezint a aria paralelogramului construit cu vectorii liberi u si v.

Demonstrat ie. Fie u = x1 i + x2 j + x3 k , xi R, i = 1, 3, v = y1 i + y2 j + y3 k , yi R, i = 1, 3. x2 y3 x3 y2 = 0 1 1 2 3 x1 y3 x3 y1 = 0 x a) u v = 0 =x =x = (cu convent ia c a anularea y y y 1 2 3 x1 y2 x2 y1 = 0 unui numitor este echivalent a cu anularea si a num ar atorului respectiv). Rezult a y1 = x1 , y2 = x2 , y3 = x3 v = y1 i + y2 j + y3 k = x1 i + x2 j + x3 k = (x1 i + x2 j + x3 k ) = u u , v coliniari. b) Vectori u , v , u v sunt necoplanari deoarece u / v si u v u , u v v si deci formeaz a o baz a. Matricea de trecere de la baza S =( i , j , k ) la baza ( u , v , u v ) este

7.2. SPAT IUL LINIAR V3

79

x1 y1 x2 y3 x3 y2 A = x2 y2 x1 y3 x3 y1 x3 y3 x1 y2 x2 y1 u v k2 > 0. si det A = (x2 y3 x3 y2 )2 + (x1 y3 x3 y1 )2 + (x1 y2 x2 y1 )2 = k c) k u v k2 = k u k2 k v k2 sin2 ^( u , v ) = k u k2 k v k2 k u k2 k v k2 cos2 ^( u , v)= 2 2 2 kuk k v k hu, v i . d) Rezult a utiliz and relat ia (7.3) si propriet a tile determinant ilor. e) Fie OA u , OB v

7.2.3

Figura 7.4 A = OApr v u = k u k (k v k sin ^( u , v )) = k u k k v k sin ^( u , v ) = k u v k .

Produsul mixt

Denit ia 7.18 Fie sistemul de vectori liberi ( u , v , w ) . Produsul mixt al acestui sistem de vectori este denit prin hh u , v , w ii = h u , v w i. Teorema 7.8 Fie sistemul de vectori liberi ( u , v , w ) . Atunci a) Dac a hh u , v , w ii = 0 vectorii sunt coplanari. b) Dac a vectorii nu sunt coplanari, modulul produsului mixt al sistemului de vectori ( u , v , w ) , |( u , v , w )| , este volumul paralelipipedului construit pe cei trei vectori aplicat i n acela si punct. c) Dac a u = x1 i + x2 j + x3 k v = y1 i + y2 j + y3 k w = z1 i + z2 j + z3 k atunci x1 x2 x3 hh u , v , w ii = y1 y2 y3 . z1 z2 z3 d) hh u , v , w ii = hh v , w, u ii = hh w, u , v ii (produsul mixt este invariant la permut ari circulare). Demonstrat ie.

80

CAPITOLUL 7. GEOMETRIE ANALITICA

u v w v q w a) hh u , v , w ii = 0 h u , v w i = 0 u = 0 sau v = 0 sau w = 0 u , v , w sunt coplanari. b) Fie hh u , v , w ii 6= 0. Cu notat iile de mai jos, 6= 900 , avem h u , v w i = k u k k v w k cos = (aria bazei)( n alt imea) |hh u , v , w ii| = (aria bazei)( n alt imea) = volumul paraleleipipedului.

Figura 7.5 c) hh u , v, w ii = h u , v w i = x1 (y2 z3 y3 z2 ) x2 (y1 z3 y3 z1 ) + x3 (y2 z1 y1 z2 ) = x1 x2 x3 y1 y2 y3 . z1 z2 z3

7.3

Repere

Vom considera spat iile liniare (X, +, , R) n care elementele spat iului X sunt vectorii de pe iu, V3 (adic a X = V1 sau X = V2 sau X = V3 ). o dreapt a, V1 , dintr-un plan, V2 sau din spat

Denit ia 7.19 Un reper n spat iul (X, +, , R) este o pereche R = (O; S ), unde punctul O se nume ste originea reperului iar S este o baz a n X. Exemple de repere: a) pe dreapt a reperul R = (O; i ) format din punctul O R xat pe dreapt a si S = ( i ), b) n plan reperul R = (O; u , v ) format din O R2 un punct din plan xat, iar S = ( u , v ) o baz a format a din doi vectori necoliniari Figura 7.6 (a) 2 sau R = (O; i , j ) unde O R este un punct din plan xat, iar S = ( i , j ) o baz a ortonormat a Figura 7.6 (b).

7.3. REPERE

81

Figura 7.6 iu xat, c) n spat iu reperul R = (O; i , j , k ) unde O R3 este un punct din spat iar S = ( i , j , k ) baz a ortonormat a.

Figura 7.7 In cazul spat iului s-a convenit: axa Ox s a e determinat a de punctul O si s a aib a direct ia dat a de vectorul i , axa Oy determinat a de punctul O si s a aib a direct ia dat a de vectorul j , iar axa Oz determinat a de punctul O si s a aib a direct ia dat a de vectorul k . Axele Ox, Oy, Oz se numesc axele reperului sau axe de coordonate. Planul xOy este determinat de punctul O si cont ine vectorii i , j , planul xOz deter minat de punctul O si cont ine vectorii i , k , iar planul zOy determinat de punctul O si cont ine vectorii k , j . Planele xOy, yOz, xOz se numesc planele reperului R sau plane de coordonate.

Denit ia 7.20 Fie (X, +, , R) un spat iu liniar, R = (O; S ) un reper si M Ri , i = 1, 2, 3. Vectorul OM este numit vectorul de pozit ie al punctului M fat a de reperul R. Not am r = OM iar dac a exist a posibilitate de confuzie, not am r M = OM si vom citi rM vector de pozit ie a lui M sau M ( r M ). Vectorul r se poate exprima n mod unic ca o combinat ie liniar a de vectorii bazei. Observat ia 7.3 a) Dac a M R1 , atunci OM = rM =x i ;

82

CAPITOLUL 7. GEOMETRIE ANALITICA

Figura 7.8 b) dac a M R2 , atunci OM = r M =x i +y j ;

Figura 7.9 c) dac a M R3 , atunci OM = rM = x i +y j +zk si aceste reprezent ari sunt unice. Dac a M ( r ) fat a de reperul R atunci coordonatele lui r n raport cu baza S sunt numite coordonatele punctului M fat a de reperul R.

Figura 7.10 In mod obi snuit dac a reperul este ortonormat, pentru a p astra tradit ia, vom utiliza 1 notat iile: a) dac a M R , M (x), unde x poart a denumirea de abscisa sau coordonata punctului M, b) dac a M R2 , M (x, y ) unde x poart a denumirea de abscisa, iar y ordo3 nata punctului M, c) dac a M R , M (x, y, z ) unde x poart a denumirea de abscisa, y ordonata si z cota punctului M. r 1 ), M2 ( r 2 ) X, n raport cu un reper R = (O; S ) atunci Teorema 7.9 Dac a M1 (

7.4. REPERE POLARE IN PLAN S I SPAT IU si M1 M2 = OM2 OM1

83

dist(M1 , M2 ) = k r 2 r 1k .

Dac a reperul este ortonormat, atunci a) dac a M1 (x1 ), M2 (x2 ) M1 M2 = OM2 OM1 = (x2 x1 ) i , dist(M1 , M2 ) = |x2 x1 | ; b) dac a M1 (x1 , q y1 ), M2 (x2 , y2 ) M1 M2 = OM2 OM1 = (x2 x1 ) i + (y2 y1 ) j , dist(M1 , M2 ) =

(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 ; y2 , z2 ) M1 M2 = OM2 OM1 = (x2 x1 ) i +(y2 y1 ) j + c) dac a M1 (x1 , y1 , z1 ), M2 (x2 ,q (z2 z1 ) k , dist(M1 , M2 ) = (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 + (z2 z1 )2 .

7.4

Repere polare n plan si spat iu

Denit ia 7.21 Un reper polar n plan se dene ste printr-un punct x numit pol si o ax a Ox de versor i , trec and prin pol, numit a ax a polar a situate n plan (Figura 7.11).

Figura 7.11 Pozit ia unui punct este determinat a dac a se cunosc: distant a OM = , de la pol la punctul M coniderat si unghiul f acut de sensul pozitiv al axei polare cu direct ia OM . Numerele si se numesc coordonatele polare ale lui M , M (, ). se nume ste raza vectoare sau modulul punctului M , iar se nume ste unghiul polar al punctului M . S a presupunem c a n plan avem un reper ortonormat R = (O; i , j ) cu originea n polul O, i versorul axei polare si j astfel ales nc at baza ( i , j ) s a e o baz a ortonormat a orientat a pozitiv. Dac a punctul M are n acest reper coordonatele (x, y ), leg atura ntre coordonatele sale polare si coordonatele sale carteziene este dat a de x = cos (7.4) y = sin Leg atura a se obt ine rezolv and sistemul (7.4) n necunoscutele si , p invers ( 2 2 = x +y y . tg = x Dintre cele dou a solut ii ale ecuat iei trigonometrice din intervalul [0, 2 ] se alege aceea pentru care sin are acela si semn cu y.

84

CAPITOLUL 7. GEOMETRIE ANALITICA

Denit ia 7.22 Un reper polar n spat iu se dene ste printr-un plan numit plan baz a n care s-a ales un reper polar (cu polul O si ax a polar a Ox de versor i ) si o ax a Oz , de versor k , perpendicular a pe planul (P ) (Figura 7.12).

Figura 7.12 Fie un punct oarecare M al spat iului, nesituat pe axa Oy , P proiect ia sa ortogonal a \ pe planul de baz a xOy , r0 = OP . Not am = k r k = OM , = ( i , r0 ) [0, 2) , \ = ( r , k ) (0, ) . Aceste relat ii stabilesc o relat ie biunivoc a ntre mult imea punctelor din spat iu, nesituate pe axa Oz , si mult imea tripletelor ordonate de numere reale (r, , ). Numerele astfel denite (, , ) se numesc coordonate polare n spat iu ale punctului M si scriem M (, , ). Leg atura dintre coordonatele polare si cele carteziene n spat iu: presupunem c a n spat iu avem un reper cartezian ortonormat R = (O; i , j , k ) cu originea n polul O, i versorul axei polare, k versorul axei Oz si j astfel ales nc at baza ( i , j , k ) s a e o baz a ortonormat a orientat a pozitiv. Dac a punctul M are n acest reper coordonatele (x, y, z ), leg atura ntre coordonatele sale polare si coordonatele sale se obt ine astfel: deoarece r0 carteziene r k sin , apoi este proiect ia pe planul xOz a lui r , rezult a c a r0 = k D E r k sin cos , x = i , r0 = r0 cos = k D E r k sin sin , y = j , r0 = r0 sin = k D E z = k , r = k r k cos . p y x Invers vom obt ine pentru , , : = x2 + y 2 + z 2 , tg = , cos = p . x x2 + y 2 + z 2

7.5. SCHIMBAREA REPERELOR

85

Pentru se alege unghiul din intervalul [0, 2 ) a c arui sinus are acela si semn cu y , iar pentr determinarea din intervalul [0, ] . Un punct M din spat iu , nesituat pe axa Oz , poate precizat prin coordonatele semi 0 r k sin , z = z polare (cilindrice) (r , , z ). Pentru acestea avem x = r0 cos , y = k p y si invers = x2 + y 2 , tg = , z = z. x

7.5

Schimbarea reperelor

Problema: s a studiem leg atura dintre coordonatele unui punct n reperul dat si coordonatele aceluia si punct ntr-un alt reper a c arui pozit ie este cunoscut a. Fie R = (O; S ) si R0 = (O0 ; S 0 ) dou a repere carteziene ale planului sau spat iului. O 0 schimbare a reperului R n reperul R const a n schimbarea bazei S cu baza S 0 si n 0 exprimarea vectorului de pozit ie a punctului O fat a de reperul R. O schimbare de reper care modic a doar originea reperului, OO0 = r , se nume ste translat ia reperului de vector r = x0 i + y0 j . O schimbare de reper care modic a numai baza, adic a numai direct iile axelor, se nume ste rotat ie sau schimbare centro-an a de reper. O schimbare oarecare a reperului cartezian se obt ine prin efectuarea succesiv a a unei translat ii si a unei rotat ii ( n orice ordine).

7.5.1

Schimbarea reperelor ortonormate n plan

Fie R = (O; i , j ) un reper ortonormat drept si R0 = (O0 ; i , j ) un alt reper ortonormat la fel orientat sau invers orientat. Trecerea de la reperul R la reperul R0 este dat a de translat ia 0 OO = x0 i + y0 j si rotat ia 0 i = a11 i + a21 j 0 j = a12 i + a22 j ,S=( i , j) si S 0 = ( i0 , j 0 ); (7.5) x1 y1 a11 a12 a21 a22 x2 y2 +

= unde A = x0 unde (x1 , y1 ) sunt coordonatele unui punct oarecare n reperul R iar (x2 , y2 ) y0 coordonatele aceluia si punct n reperul R0 . In cazul schimb arii de baze ortonormate matricea A este o matrice ortogonal a, T T A A = AA a = I, adic 2 a11 a21 a2 1 a a a11 a21 + a12 a22 11 12 T 11 + a12 = = AA = 2 2 0 a21 a22 a12 a22 a11 a21 + a12 a22 a21 + a22
2 2 2 a2 11 + a12 = 1, a11 a21 + a12 a22 = 0, a21 + a22 = 1,

a11 a12 a21 a22

sunt deci 0 1

86

CAPITOLUL 7. GEOMETRIE ANALITICA

care arat a c a elementele matricei A se pot exprima n funct ie de un singur parametru.

Figura 7.13 \ Fie = ( i , i0 ) [0, ] unghiul format dintre versorii i si i0 .

Figura 7.14 S a presupunem mai nt ai c a reperul R0 este la fel orientat (Figura 7.14 (a)). Atunci \ \ \ + , ( i0 , j ) = , ( j 0 , j ) = si din relat iile (7.5) obt inem: ( j0 , i ) = 2 2 a11 = a21 Deci C= D E D E i0 , i = cos , a12 = j 0 , i = sin , D E D E 0 0 = i , j = sin , a22 = j , j = cos . cos sin sin cos ,

cu det C = 1 si i0 = i cos + j sin , j 0 = i sin + j cos . Relat ia dintre coordonatele unui punct M care are n reperul R coordonatele (x, y ) iar 0 0 0 n reperul R are coordonatele ( x , y ) este cos sin x2 x0 x0 + x2 cos y2 sin x1 = + = y1 y2 y0 y0 + x2 sin + y2 cos sin cos 0 S a presupunem c a reperul R este la fel invers orientat (Figura 7.14 (b)). Atunci dac a \ \ si i0 , atunci ( i0 , j ) = 2 , = ( i , i0 ) [0, ] unghiul format dintre versorii i

7.5. SCHIMBAREA REPERELOR \ ( j0 , i ) =

2

87

cos sin C= , sin cos cu det C = 1 si i0 = i cos + j sin , j 0 = i sin j cos . Relat ia dintre coordonatele unui punct M care are n reperul R coordonatele (x, y ) iar 0 0 0 n reperul R are coordonatele ( x , y ) este x2 x1 cos sin x0 x0 + x2 cos + y2 sin = + = sin cos y0 + x2 sin y2 cos y1 y2 y0

Deci

\ , ( j 0 , j ) = ( ) si din relat iile (7.5) obt inem: D E D E a11 = i0 , i = cos , a12 = j 0 , i = sin , D E D E a21 = i0 , j = sin , a22 = j 0 , j = cos .

7.5.2

Schimbarea reperelor ortonormate n spat iu

Fie R = (O; i , j , k ) un reper ortonormat drept si R0 = (O; i , j , k0 ) un alt reper ortonormat la fel orientat sau invers orientat. Trecerea de la reperul R la reperul R0 este dat a de translat ia 0 OO = x0 i + y0 j + z0 k si rotat ia \ \ \ 0 0 0 0 i = a11 i + a21 j + a31 k = cos i , i i + cos i , j j + cos i , k k \ \ \ 0 0 0 0 j k = cos j i + a j + a = a , i i + cos j , j j + cos j , k k 12 22 32 (7.6) \ \ \ k0 = a13 i + a23 j + a33 k = cos k0 , i i + cos k0 , j j + cos k 0 , k k x0 a11 a12 a22 unde P = y0 , A = a21 a22 a23 , S = ( i , j , k ) si S 0 = ( i0 , j 0 k0 ). z0 a31 a32 a33 u poate Aceat a schimbare de repere poate scris a matriceal sub forma: dac a u V3 , 0 descompus dup a cele dou a baze astfel: u = x1 i + y1 j + z1 k , iar u = x2 i + y2 j 0 + z2 k 0 atunci x1 x2 x0 y1 = A y2 + y0 (7.7) z1 z2 z0 Dac a A = I (matricea unitate) schimbarea de repere (7.7) se nume ste translat ia reperului 0 R n reperul R . Dac a O = O0 , atunci (7.7) poart a denumirea de rotat ie a reperului R n reperul R0 . Dac a bazele celor dou a repere sunt ortonormate, atunci matricea A este o matrice ortogonal a.

88

CAPITOLUL 7. GEOMETRIE ANALITICA

7.6

Planul n spat iu

Consider am spat iul liniar (V3 , +, , R). Geometric, un plan ( ) poate determinat de: a) un punct al s au si un vector normal la plan, adic a vectorul N (); b) un punct si doi vectori necoliniari din plan; c) trei puncte necoliniare din plan; d) o dreapt a si un punct exterior ei. Teorema 7.10 (Planul determinat de un punct al s au si de un vector normal r 0) si N V3 , N 6= 0. la plan.) Fie, n raport cu un reper R = (O; i , j , k ), M0 ( Atunci un punct M ( r ) apart ine planului ( ) cont in and punctul M0 ( r 0) si perpendicular pe direct ia normal a N , dac a si numai dac a veric a ecuat ia: hN , r r 0 i = 0. Demonstrat ie. (Figura 7.15) M ( ) M0 M N h N , M0 M i = 0 hN , r r 0 i = 0. (7.8)

Figura 7.15 Ecuat ia (7.8) se nume ste ecuat ia vectorial a a planului determinat de un punct si un vector normal la plan. Teorema 7.11 Fie un reper ortonormat R = (O; i , j , k ) si n raport cu acesta punctul M0 (x0 , y0 , z0 ), N = A i + B j + C k 6= 0. Atunci M (x, y, z ) apart ine planului ( ) dac a si numai dac a A(x x0 ) + B (y y0 ) + C (z z0 ) = 0 sau, not and D = Ax0 + By0 + Cz0 , Ax + By + Cz + D = 0. (7.10) (7.9)

7.6. PLANUL IN SPAT IU

89

Demonstrat ie. M () h N , r r 0 i = 0. Dar r r 0 = (x x0 ) i +(y y0 ) j + (z z0 ) k (7.9)(7.10) Interpret ari geometrice care rezult a din ecuat ia general a a planului (7.10). a) D = 0 O ( ); A = D = 0 (Ox) ( ) A = 0 () k (Ox) B = 0 ( ) k (Oy ) ; c ) B = D = 0 (Oy ) () ; b) C = D = 0 (Oz ) ( ) C = 0 ( ) k (Oz ) A = B = 0 (xOy ) k ( ) A = B = D = 0 ( ) = (xOy ) A = C = 0 (xOz ) k ( ) ; e) A = C = D = 0 ( ) = (xOz ) . d) B = C = 0 (yOz ) k ( ) B = C = D = 0 ( ) = (yOz ) Ecuat ia (7.10) se nume ste ecuat ia general a a planului determinat de un punct si direct ia sa normal a.

Exemplul 7.1 (Planul determinat de un punct al s au si doi vectori necoliniari din plan) Fie, n raport cu un reper R = (O; i , j , k ) si planul ( ) care cont ine punctul M0 ( r 0) si vectorii u , v V3 , vectori necoliniari, u v 6= 0. (Figura ??) Atunci un punct M ( r ) apart ine planului () dac a si numai dac a vectorii u , v , M0 M sunt coplanari. Condit ia de coplanaritate a celor trei vectori u, v , M0 M = r r 0 se poate exprima prin faptul c a produsul mixt al acestora este egal cu zero, hh u , v , r r 0 ii = 0. (7.11)

Exemplul 7.2 (Planul determinat de trei puncte necoliniare ) Fie, n raport cu un si M3 ( r 3 ) trei puncte necoliniare situate n reper R = (O; i , j , k ), M1 ( r 1 ), M2 ( r 2 ) planul ( ) a c arui ecuat ie trebuie s a o deducem. (Figura 7.16) Atunci un punct M ( r) apart ine planului ( ) dac a si numai dac a vectorii M1 M, M1 M2 , M1 M3 sunt coplanari hhM1 M, M1 M2 , M1 M3 ii = 0, adic a r 2 r 1, r 3 r 1 ii = 0. hh r r 1, (7.12)

Dac a r i = xi i + yi j + zi k , i = 1, 2, 3 si r = x i + y j + z k atunci relat ia (7.12) este echivalent a cu x y z 1 x x1 y y1 z z1 x2 x1 y2 y1 z2 z1 = 0 x1 y1 z1 1 = 0. x2 y2 z2 1 x3 x1 y3 y1 z3 z1 x3 y3 z3 1

90

CAPITOLUL 7. GEOMETRIE ANALITICA

Figura 7.16 Denit ia 7.23 Fie un reper ortonormat R = (O; i , j , k ) si planele (1 ), (2 ) cu vec torii normali N1 , N2 . Se nume ste unghiul format de planele (1 ), (2 ) unghiul dintre vectorii normali N1 , N2 . Observat ia 7.4 Dac a not am cu unghiul dintre cele dou a plane, = ((\ 1 ), (2 )), atunci E D N1 , N2 . (7.13) cos = N1 N2 Teorema 7.12 Fie un reper ortonormat R = (O; i , j , k ) si planele (1 ), (2 ) de ecuat ii (1 ) A1 x + B1 y + C1 z + D1 = 0 (2 ) A2 x + B2 y + C2 z + D2 = 0. Atunci (1 ) (2 ) dac a si numai dac a normalele la plan sunz perpendiculare, adic a A1 A2 + B1 B2 + C1 C2 = 0;

(7.14)

Demonstrat ie. Formula (7.13) se poate rescrie, tin and seama de ecuat iile planurilor si de expresia vectorilor normali, de forma A1 A2 + B1 B2 + C1 C2 p cos = p 2 cos = 0 si de aici rezult a (7.14). , = 2 2 2 2 2 A1 + B1 + C1 A2 2 + B2 + C2

7.7

Dreapta n spat iu

O dreapt a (d) n spat iu este unic determinat a prin: a) un punct si un vector director u 6= 0; b) dou a puncte distincte; c) intersect ia a dou a plane.

7.7. DREAPTA IN SPAT IU

91

Teorema 7.13 (Dreapta determinat a un punct si un vector director u 6= 0) Fie, si u V3 , u 6= 0. n raport cu un reper ortonormat R = (O; i , j , k ) din V3 , M0 ( r 0 ) Atunci un punct M ( r ) se a a pe dreapta (d) care cont ine M0 si este paralel a cu u , dac a si numai dac a u = 0, (d) : ( r r 0) echivalent cu (d) : r = r 0 + u , R. (7.16) (7.15)

u r r 0 = u vectorii Demonstrat ie. (Figura 7.17) M (d) M0 M = r r0 si u sunt coliniari (7.15). Din r r 0 = u (7.16).

Figura 7.17 Ecuat ia (7.15) se nume ste ecuat ia vectorial a a dreptei determinat a de un punct si de un vector director. Teorema 7.14 Fie, n raport cu un reper ortonormat R = (O; i , j , k ) din V3 , M0 (x0 , y0 , z0 ) si u = l i + m j + n k . Atunci un punct M (x, y, z ) se a a pe dreapta (d) determinat a si u = l i + m j + n k dac a si numai dac a de punctul M0 (x0 , y0 , z0 ) x = x0 + l y = y0 + m . (7.17) z = z0 + n Demonstrat ie. Inlocuim n (7.16) r0 = x0 i + y0 j + z0 k , u = l i +m j +nk si r = x i +y j +z k si folosim faptul c a descompunerea dup a vectorii bazei este unic a. Formulele (7.17) se numesc ecuat iile parametrice ale dreptei (d), ind un parametru real, iar l, m, n se numesc parametrii directori ai dreptei (d). Dac a l, m, n 6= 0, x x0 y y0 z z0 ecuat iile (7.17) se pot scrie = = numite ecuat iile canonice ale l m n dreptei (d) determinat a de un punct si de un vector director.

92

CAPITOLUL 7. GEOMETRIE ANALITICA

Exemplul 7.3 (Dreapta determinat a de dou a puncte distincte) Fie date n raport cu un reper ortonormat R = (O; i , j , k ), M1 ( r 1 ), M2 ( r 2 ), M1 6= M2 . (Figura 7.2) Deducem ecuat ia dreptei determinat a de aceste dou a puncte. Punctul M ( r ) apart ine dreptei determinate de punctele M1 si M2 dac a si numai dac a vectorul M1 M2 este coliniar cu vectorul M1 M, adic a r r 1 = ( r 2 r 1) (7.18)

Relat ia (7.18) se nume ste ecuat ia vectorial a a dreptei determinat a de dou a puncte. Exemplul 7.4 Fie n raport cu un reper ortonormat R = (O; i , j , k ) si consider am a form a a ecuat iilor dreptei determipunctele M1 (x1 , y1 , z1 ), M2 (x2 , y2 , z2 ). Deducem a alt r2 = x2 i + y2 j + z2 k nat a de dou a puncte. Inlocuim n (7.18) r1 = x1 i + y1 j + z1 k , si r = x i +y j +z k si folosim faptul c a descompunerea dup a vectorii bazei este unic a. si obt inem x = x1 + (x2 x1 ) y = y1 + (y2 y1 ) . (7.19) z = z1 + (z2 z1 ) Relat iile (7.19) se numesc ecuat iile parametrice ale dreptei date prin dou a puncte. In x x1 y y1 z z1 acest caz convenim s a scriem: = = si se numesc ecuat iile canonx2 x1 y2 y1 z2 z1 ice ale dreptei date prin dou a puncte.

Exemplul 7.5 (Dreapta ca intersect ie de dou a plane) Fie, n raport cu un reper ortonormat R = (O; i , j , k ), M0 ( r 0 ) si e N 1 , N 2 V3 doi vectori necoliniari, N 1 N 2 6= 0. Atunci un punct M ( r ) de a a pe dreapta (d) cont in and M0 si perpendicular a pe vectorii N 1 , N 2 dac a si numai dac a M0 M N 1 si M0 M N 2 adic a h N 1, r r 0i = 0 . (7.20) h N 2, r r 0i = 0 Relat iile (7.20) se numesc ecuat iile vectoriale ale dreptei date printr-un punct si dou a direct ii perpendiculare pe direct ia dreptei. Denit ia 7.24 Fie planele 1 : h N 1 , r r 0i = 0 . 2 : h N 2 , r r 0 i = 0 (7.21)

Familia de plane , : h N 1 , r r 0i + h N 2, r r 0 i = 0, cu , R, satisf ac and ste fascicol de plane cu planele de baz a 1 si 2 . condit ia N 1 + N 2 6= 0 se nume