Mecanisme. Teoria Mecanismelor

Universitatea Tehnic a Moldovei
Facultatea Inginerie i Management n Construcia

de Maini
Catedra Teoria Mecanismelor i Organe de Maini

TEORIA MECANISMELOR I
MAINILOR

ndrumar de proiectare

Chiinu
U.T.M.
2009

CZU 621.01(075.6)
M11

Prezentul ndrumar de proiectare este destinat studenilor cu
forma de studii la zi i cu frecven redus al FIMCM i FIMM,
pentru studiul cursului Teoria Mecanismelor i Mainilor i
efectuarea proiectului de an (lucrrii de an).

Au elaborat: dr. conf. univ., Macariin Sergiu
dr. conf. univ. Sochireanu Anatol
lect. asist., Malcoci Iulian
Redactor responsabil: conf. univ. dr. hab., Valeriu Dulgheru

ISBN 978-9975-45-124-6
UTM, 2009
DESCRIEREA CIP A CAMEREI NAIONALE A CRII

Macariin, Sergiu
Teoria mecanismelor i mainilor: ndrumar de proiectare /
Sergiu Macariin, Anatol Sochireanu, Iulian Malcoci; red. resp.:
Valeriu Dulgheru; Univ. Tehn. a Moldovei, catedra Teoria
Mecanismelor i Organe de Maini, Fac. Inginerie i
Management n Construcia de Maini. Ch.: UTM, 2009
Bibliogr.: p. 193 (17 tit.) 300 ex.
ISBN 978-9975-45-124-6
621.01(075.6)
M11
1. INRODUCERE

3
1. INTRODUCERE
TEORIA MECANISMELOR i a MAINILOR: Aceast disciplin
studiaz cele mai rspndite mecanisme n practica construciei de maini, n
scopul cunoaterii structurii cinematice a clasificrii mecanismelor dup gradul
de mobilitate, familia i structura mecanismelor (plane sau spaiale). Un alt
obiect de studiu al TMM este dinamica mecanismelor i a mainilor, n care se
studiaz forele motoare, forele de rezisten i forele de inerie, care apar n
diferite elemente ale mecanismelor. Ele sunt necesare pentru a putea obine
caracteristicile mecanice ale mainilor ca n final s se efectueze echilibrarea
mainilor.
Dezvoltarea tiinei i tehnicii moderne, a construciei de maini n
special, este legat de cercetarea fundamental i aplicat a mecanismelor,
ca pri constructive ale acestora.
Proiectarea unei maini este un proces complex care n linii mari, ncepe
cu alctuirea schemelor structurale i cinematice, urmat de analiza micrilor
i forelor dezvoltate. Continu cu alegerea materialelor din considerente
tehnologice i economice, cu dimensionarea elementelor componente. Analiza
performanelor dinamice ale mainii n ansamblu poate reclama reluarea
proiectrii n scopul redistribuirii maselor, a realizrii unor solicitri dinamice
mai reduse, a micorrii cheltuielilor de fabricaie i exploatare etc.
Astfel disciplina TEORIA MECANISMELOR i a MAINILOR se
bazeaz pe noiuni de cultur tehnic generale abordate n cadrul disciplinelor
de Mecanic Teoretic, Matematici Aplicate, Desen Tehnic, Studiul
Materialelor etc. i furnizeaz informaii necesare proiectrii, nelegerii
funcionrii i exploatrii corecte a oricrui sistem mecanic mobil cu aplicaii n
tehnic sau domenii, care utilizeaz principiile mecanicii aplicate.
n ingineria mecanic, att pentru activitatea de proiectare ct i pentru
cea de exploatare, se folosesc noiuni specifice, precum:
- organ de main organele de maini sunt piese sau grupuri de piese,
care formeaz pri constitutive ale mecanismelor, mainilor i, n general, ale
utilajelor;
- dispozitiv dispozitivul reprezint o grupare restrns de organe de
maini, avnd un rol independent bine determinat, a crui utilizare nu implic
micri relative ale pieselor componente;
- mecanism mecanismul reprezint un sistem mecanic mobil, construit
dintr-o formaie de organe de maini sau de piese, realizat n scopul executrii
unei operaii tehnologice sau pentru transmiterea micrii i a energiei;
- main prin main se nelege un sistem tehnic, alctuit din elemente
care au anumite micri determinate, i realizat n scopul transformrii unei
energii dintr-o form n alta sau modificrii parametrilor de stare, form sau
poziie ai unui material sau obiect;
- agregat prin agregat se nelege o grupare de maini care lucreaz n
comun pentru efectuarea unei operaii tehnologice sau lucrri;
Teoria Mecanismelor i Mainilor ndrumar de proiectare

4
- instalaie instalaia reprezint o grupare funcional mai ampl de
construcii, maini, aparate, instrumente i accesorii, care funcioneaz n
comun pentru realizarea aceluiai scop final, care poate consta fie n
ndeplinirea unui proces de producie, fie n efectuarea unor cercetri
experimentale cu caracter tiinific.
Aprecierile cantitative din punct de vedere, mecanic cu privire la o
main de lucru, necesare att n faza de proiectare, ct i n faza de exploatare,
se realizeaz cu ajutorul caracteristicilor mecanice. Cele mai importante
caracteristici sunt:
- cinematice: 1) poziii sau deplasri liniare (de translaie) sau
unghiulare (de rotaie);
2) viteze liniare sau unghiulare;
3) acceleraii liniare sau unghiulare.
- ineriale: 1) masa (cantitatea de substan dintr-un element cinematic);
2) momentul de inerie (distribuia de substan dintr-un element
cinematic solid).
- cinetice: 1) impulsul i 2) momentul cinetic.
- dinamice: 1) vectoriale (fora i momentul forei) i 2) scalare (lucrul i
puterea mecanic).
Parametrii funcionali prezint interes, n primul rnd, pentru cel ce
beneficiaz de serviciile mainii, proiectantul fiind nevoit s porneasc de la
aceti parametri n definitivarea unei soluii constructive a mainii. n mod
invers, prin analiza funcionrii unei maini se determin parametrii funcionali
ai acesteia. Analizele, care se fac n mod obinuit asupra funcionrii unui
mecanism dintr-o main de lucru, sunt:
- analiza structural: trateaz formarea mecanismului i l ncadreaz
n categorii prestabilite, pentru care sunt elaborate metode de sintez i analiz
comune. n cadrul acestei analize se evalueaz gradul de mobilitate al
mecanismului, se aleg parametrii geometrici independeni ai cuplelor sau ale
elementelor cinematice conductoare i se face o clasificare a mecanismului
funcie de grupele structurale n care poate fi descompus;
- analiza cinematic: trateaz problematica determinrii poziiilor,
vitezelor i acceleraiilor elementelor mecanismului fr a ine cont de
caracteristicile mecanice dinamice, analiza efectundu-se doar pe baza
cunoaterii legii de micare a elementului conductor i a unor consideraii
geometrice. n cadrul acestei analize se studiaz micarea n timp a elementelor
mecanismului fr a lua n considerare cauzele micrii, respectiv, fr a se
stabili legtura dintre sistemul de fore, care acioneaz asupra mecanismului, i
caracteristicile micrii acestuia;
- analiza dinamic: determin caracteristicile mecanice ale micrii unui
mecanism, lund n considerare caracteristicile dinamice care acioneaz asupra
acestuia. n cadrul acestei analize sunt utilizate teoremele fundamentale ale
dinamicii sistemelor mecanice de solide rigide. Una din problemele
1. INRODUCERE

5
fundamentale, care se rezolv cu ajutorul acestei analize, constituie
determinarea corect a legilor de micare a elementelor conductoare ale
mecanismului de baza, cunoaterea caracteristicilor mecanice dinamice
vectoriale care acioneaz asupra mecanismului. Problemele dinamice care se
rezolv n cadrul acestei analize sunt de tip fundamental, cerndu-se a se
determina toate caracteristicile micrii elementelor, forele i momentele de
legtur dintre elemente pe baza cunoaterii tuturor solicitrilor dinamice
active, exterioare i interioare, care acioneaz asupra mecanismului.
Studiul mecanismelor din acest curs se face pentru cele trei mari
categorii de mecanisme care se ntlnesc frecvent n practic: mecanismele cu
cuple inferioare i superioare frecvent utilizate, mecanisme cu came i
mecanisme cu roi dinate. Fiecare dintre aceste categorii de mecanisme
prezint o mare varietate de tipuri structurale, pentru care sunt elaborate metode
de sintez i analiz specifice fiecrei categorii i anumitor clase de mecanisme.
Pentru inginerii tehnologi i de exploatare sunt necesare, n mai mare
msur, cunotinele de analiz a funcionrii mecanismelor. Astfel, metodele
de sintez prezentate n lucrare au un caracter att informativ ct i aplicativ.
Acest curs prevede efectuarea proiectului de an (3 coli A1 + Memoriu de
calcul) sau lucrare de an (2 coli A1 + Memoriu de calcul) de ctre studenii
diferitor specialiti de la secia zi i f/f.
Memoriul de calcul va fi ntocmit pe coli format A4 cu chenar i
indicator.
Foaia de titlu se va efectua ca n fig.1.1. Prima foaie a memoriului
explicativ va fi ntocmit cu chenar i inscripia principal (indicatorul dup
forma 2) ca n fig.1.2, iar colile urmtoare cu chenar i inscripia principal
(indicator dup forma 2a) ca n fig.1.3 conform GOST-ului 2.104-68.

Formatele conform GOST 2.301-68
Se numete format de desen dimensiunea documentului de proiectare. De
regul, dup dimensiuni coala de hrtie este mai mare dect documentul de
proiectare. GOST-ul 2.301-68 stabilete ase formate principale i un ir de
formate suplimentare. Dimensiunile i notaiile formatelor principale sunt date
n Tab. 1.1.

Tabelul 1.1 Formate
Notaia
Formatului

A0

A1

A2

A3

A4

A5

Dimensiunile
formatului, [mm]

841
1189

594
841

420
594

297
420

210
297

148
210

6

1. INRODUCERE

7

Coala 1 INTRODUCERE va conine date generale despre obiectul de
studiu al disciplinei TEORIA MECANISMELOR I MAINILOR, cu
chenarul conform formei 2, dup cum este artat n fig.1.2.

8

Coala 2 Memoriu de calcul va cuprinde toate calculele necesare pentru
efectuarea proiectului de an (coninutul, formule, datele problemei, scheme si
figuri). ncepnd cu coala 2 se va folosi chenarul dup forma 2a dup cum este
artat n fig. 1.3.
1. INRODUCERE

9
n condiiile de studiu se completeaz urmtoarele rubrici ale
inscripiei principale pe prima i pe filele ulterioare conform GOST 2.104-68.
Rubrica (1) Denumirea articolului (unitii de asamblare).
Rubrica (2) Notaia documentului dup GOST-ul 2.201-80. SUDP.
Notaia articolelor i documentelor de proiectare (n condiii de studiu notaia
stabilit la catedr).
Rubrica (7) Numrul de ordine al filei din lucrarea grafo-analitic.
Rubrica (8) Numrul total de file din lucrarea grafo-analitic.
Rubrica (9) Denumirea instituiei de nvmnt i Nr. grupei.
Rubrica (10) Caracterul lucrului efectuat ale persoanelor, care au
semnat documentul.
Rubrica (11) Numele de familie ale persoanelor, care au semnat
documentul.
Rubrica (12) Semnturile persoanelor, numele de familie ale crora
sunt n rubrica 11.
Mai amnunit despre completarea indicatorului n condiiile de
producie v. n GOST 2.109-73.
Rezolvarea oricrei probleme va ncepe pe fil nou (format A4) cu:
transcrierea din sarcina primit de student, a coninutului problemei, ntocmirea
schemei de calcul cu indicarea tuturor forelor i momentelor care acioneaz
asupra elementelor. n caz de necesitate schema de calcul va fi nsoit de
explicaiile necesare sau i de figuri suplimentare.
Schiele, seciunile i desenele de calcul sunt efectuate n creion sau la
calculator cu respectarea cerinelor standardelor referitor la ntocmirea
desenelor. Dimensiunile de pe schemele de calcul trebuie s corespund celor
din relaiile de calcul.
La rezolvarea problemei trebuie respectai paii i restriciile necesare,
care stau la baza rezolvrii, mai apoi se efectueaz calculul propriu-zis. Este
necesar simbolizarea parametrilor n conformitate cu standardele n vigoare.
Calculele sunt efectuate n consecutivitatea stabilit cu argumentare teoretic i
sunt nsoite de explicaiile necesare, dac este cazul. Toate calculele din lucrare
sunt elaborate n sistemul ISO. Parametrii calculai sunt expui cu indicarea
unitilor de msur corespunztoare.
Pentru a putea studia mrimile fizice n tehnic s-au stabilit diferite
procedee de msurare i s-au fixat o serie de uniti de msur. Deoarece ntre
mrimile fizice exist o serie de relaii se poate alege un numr restrns de
mrimi fizice independente numite mrimi fundamentale, n funcie de care se
pot exprima celelalte mrimi, numite mrimi derivate.
Unitile de msur ale acestor dou categorii de mrimi se numesc
uniti de msur fundamentale i uniti derivate. n tehnic sunt ntlnite
curent dou sisteme de uniti de msur: sistemul fizic, avnd ca mrimi
fundamentale lungimea, timpul i masa i sistemul tehnic, avnd ca mrimi
fundamentale lungimea, timpul i fora.

10
Standardul SM ISO 31-0:2003, prevede 7 uniti fundamentale: metrul
(m) pentru lungime, kilogramul (kg) pentru mas, secunda (s) pentru timp,
amperul (A) pentru intensitatea curentului electric, kelvinul (K) pentru
temperatura termodinamic, candela (cd) pentru intensitatea luminoas, molul
(mol) pentru cantitatea de substan.
Mrimile utilizate n mecanic sunt:
- metrul, este lungimea drumului parcurs de lumin, n vid, ntr-un
interval de timp de 1/299792458 dintr-o secund;
- kilogramul, este masa prototipului internaional de platin iradiat,
adoptat n anul 1889 de Conferina General de Msuri i Greuti i pstrat la
Svres n Frana;
- secunda, este durata de 9192631770 perioade ale radiaiei
corespunztoare tranziiei ntre cele dou nivele hiperfine ale strii
fundamentale ale atomului de cesiu 133.

Principalele uniti derivate sunt:
- unitatea de for, care este newtonul (N) i reprezint fora care
comunic unei mase de 1kg o acceleraie de 1m/s
2
; (1 N=1 kgm/s
2
)
- unitatea de putere, care este wattul (W) i reprezint lucrul mecanic de
1J efectuat ntr-o secund; (1 W = 1 J/s)
- unitatea pentru presiune este pascalul (Pa), care reprezint presiunea
exercitat de 1N pe 1m
2
. (1 Pa = 1 N/m
2
)
n unele cazuri n literatura tehnic presiunea este data i n atmosfere:

2
1
2
5 5
10 10 10 1
mm
N
m
N
Pa atm

= = = .

n unele ri se mai utilizeaz i sistemul tehnic (m, kg, s) care se
consider tolerat. n acest sistem unitatea de msur pentru for este
kilogramul-for, care reprezint greutatea prototipului internaional de platin
iradiat de la Svres msurat n vid cu o acceleraie de 9,81 m/s
2
.
Legtura ntre kilogramul-for i newton se stabilete foarte uor scriind
expresia greutii: G=mg,
1kgf = 1kg 9,81m/s
2
=9,81 N,
deci 1 kgf = 9,81 N.
Unitile derivate se pot exprima prin relaii matematice simple cu
ajutorul unitilor fundamentale. O asemenea relaie se numete ecuaia de
dimensiuni a mrimii respective.

Ecuaia de dimensiuni a unei mrimi derivate D are urmtoarea form n
sistemul SI:
[D] = L
... ,

1. INRODUCERE

11
unde ,, pot fi numere pozitive, negative, ntregi, fracionare sau nule. De
exemplu:
aria [A] = L
2
viteza [v] = LT
-1

acceleraia [a] = LT
-2

fora [F] = MLT
-2
lucrul mecanic [L] = ML
2
T
-2

puterea [P] = ML
2
T
-3
Ecuaiile de dimensiuni joac un rol important cnd n calcule se trece de
la un sistem de uniti de msur la altul. Conform principiului omogenitii
dou mrimi fizice pot fi egale cu condiia s aib aceeai ecuaie de
dimensiuni. Aplicarea acestui principiu permite verificarea unor formule,
determinarea naturii unor mrimi, stabilirea de noi formule etc.
Principalele mrimi mecanice i geometrice utilizate n mecanic sunt
date n Tab. 1.2.
Tabelul 1.2 - Principalele mrimi mecanice i geometrice
Mrimea Notare Ecuaia de
definiie
Dimensiuni
n sistemul SI
Unitatea de
msur n
sistemul SI
Lungimea
Masa
Timpul
Aria
Volumul

Unghiul
(plan)

Viteza liniar

Acceleraia

Viteza
unghiular

Acceleraia
unghiular

Fora

Momentul
unei fore
Lucrul
mecanic
l
m
t
A
V

v

a

F

M

L
-
-
-
A=l
2

V=l
3

=l/R

r v
&
=

r a
& &
=

&
=

& &
=

a m F =

F r M =
l F L =

L
M
T
L
2

L
3

-

LT
-1

LT
-2

T
-1

T
-2

LMT
-2

L
2
MT
-2

L
2
MT
-2

m
kg
s
m
2

m
3

rad

m/s

m/s
2

rad/s

rad/s
2

N

Nm

J

12
Continuare Tabelul 1.2 Principalele mrimi mecanice i geometrice
Mrimea Notare Ecuaia de
definiie
Dimensiuni
n sistemul
SI
Unitatea de
msur n
sistemul SI
Puterea

Momentul
de inerie

Impulsul

Momentul
cinetic

Energia
cinetic

Masa
specific
(densitate)

Greutatea
specific

Perioada
Frecvena
Presiunea
P

J

H

K

E

T
f
p
P=L/t

=
2

i i
l m J

v m H =

H r K =

E=mv
2
/2

=m/V

=G/V

T=2/
f=1/T
p=F/A
L
2
MT
-3

L
2
M

LMT
-1

L
2
MT
-1

L
2
MT
-2

L
-3
M

L
-2
MT
2

T
T
-1
L
-1
MT
-2
W

kg m
2

kg m/s

kg m
2
/s

J

kg/m
3

N/m
3

s
s
-1
Pa (N/m
2
)
Toate calculele se execut cu precizia de 0,01, iar pentru unele cazuri
0,0001 i sunt nsoite de scheme de calcul, grafice i schie (schema de calcul a
reaciunilor n reazeme, a barei la ncovoiere, ntindere-compresiune i rsucire,
diagramele momentelor, planul vitezelor, etc.). Toate schemele se execut n
creion.
Nu se permite folosirea n text a unui parametru neindicat pe schema de
calcul. Executnd calculul, se scrie relaia de calcul de referin la sursa
bibliografic cu indicarea paginii i tabelelor, care conin relaiile de calcul
utilizate, tensiunile admisibile i ali parametri. Neaprat sub relaie sunt
descifrai termenii n ordinea n care ei sunt inclui n relaia de calcul. De
exemplu:
[ ],
4
5
m
I g
D
V
m

=
1. INRODUCERE

13
unde D
m
este diametrul mediu al volantului, [m]; g acceleraia
gravitaional g=10 [m/s
2
]; - densitatea materialului: pentru fonte se poate
adopta = 7,010
4
[N/m
3
]...7,310
4
[N/m
3
] sau
=7,810
4
[N/m
3
]...8,010
4
[N/m
3
] pentru oeluri; I
V
- momentul de inerie al
volantului, [kgm
2
]; 3 , 0 ... 2 , 0 = =
m
D
b
i 16 , 0 ... 12 , 0 = =
m
D
h
sunt coeficieni
empirici apreciai din practica proiectrii; b limea obezii [m]; h grosimea
obezii [m].
Fiecare termen se descifreaz n lucrare o singur dat n locul unde
pentru prima dat apare n text. n continuare termenii sunt nlocuii prin
valorile lor numerice n aceeai ordine cum ei sunt indicai n relaiile de calcul.
Spre exemplu:
[ ] [ ]
[ ]
[ ] m
m N
m kg s m
D
m
2 , 0
14 , 0 2 , 0 / 10 3 , 7 14 , 3
06 , 0 / 10 4
5
3 4
2 2

= .
Unitatea de msur a unuia i aceluiai parametru n limitele lucrrii
trebuie s fie una i aceeai.
Dup controlul lucrrii studentul este dator s corecteze toate greelile
indicate de ctre profesorul consultant i dup aceasta s prezinte lucrarea din
nou la control.

Scrile conform GOST 2.302-68
Se numete scar a desenului (coeficient de scar) raportul dintre
dimensiunile liniare ale reprezentrii obiectului pe desen i dimensiunile reale
ale obiectului. Scara se alege n dependen de mrimea i complexitatea
obiectului sau a prilor lui componente precum i de tipul desenelor (v.
Tab.1.3).

Tabelul 1.3 Scri standardizate
Mrime
natural

1:1
Scri de
micorare

1:2

1:2,5

1:4

1:5

1:10

1:15

1:20

1:25

1:40

1:50
Scri de
mrire

2:1

2,5:1

4:1

5:1

10:1

-

20:1

-

40:1

50:1


14
2. SINTEZA CINEMATIC A MECANISMELOR PLANE

2.1 Parametrii de baz:
n
1
; [rot/min],
1
; [rad/s] turaia i respectiv viteza unghiular a
manivelei (elementul de intrare);
S; [mm] cursa de lucru a pistonului (elementul de ieire);
k; - coeficientul de variere a vitezei elementului de ieire;
; [] unghiul de acoperire;
2 ; [] - unghiul de balansare;
; [] - unghiul de presiune;
L
i
G
; [] - unghiul respectiv pentru cursa de lucru i mersul in gol;
L
; [] unghiul de rotire a manivelei AB pentru cursa de lucru;
G
; [] unghiul de rotire a manivelei AB la mersul n gol;
r; [m] lungimea manivelei AB;
l; [m] lungimea bielei;
R; [m] lungimea culisei;
L; [m] distana dintre axele de rotire n mecanismele cu culis
oscilant;
e; [m] excentricitatea;
d; [m] diametrul cilindrului (pistonului);
=r/l; raportul dintre lungimile manivelei i bielei;
=e/r; raportul dintre excentricitate i lungimea bielei;
v
med
; [m/s] viteza medie a elementului de ieire;
v
L
; [m/s] viteza medie a elementului de ieire n timpul cursei de lucru;
v
G
; [m/s] - viteza medie a elementului de ieire la mersul n gol.

Formule de calcul:
( )
60
1
1
k n S
v
L
+
= [m/s] sau ( ) k n S v
L
+ = 1
1
[m/min]
L G
v k v =
30 2
1
n S v v
v
G L
med
=
+
= [m/s] sau
1
2 n S v
med
= [m/min]
L
G
L
G
G
L
v
v
k = = =

1
360
+
=
k
G
; + =180
L
; =180
G
;
1
1
180
+
=
k
k

2. SINTEZA CINEMATIC

15
2.2 Exemple de rezolvare a problemelor de sintez a mecanismelor
plane cu bare

Exemplul 2.1 S se proiecteze mecanismul biel manivel, schema
cinematic a cruia este prezentat n figura 2.1. Sunt date: cursa pistonului
S=0,2[m]; viteza medie a pistonului n timpul cursei de lucru este v
L
=3,28[m/s];
unghiurile maxime pentru cursa de lucru i mersul n gol sunt =10
L
i
= 20
G
.
Rezolvare: Din AB
2
C
2
( ) =
= = 1
'
sin
2 2
2
l
e r
C B
B A
L
.
Din AB
3
C
3
( ) + =
+
= = 1
'
sin
3 3
3
l
e r
C B
B A
G
.
Rezolvnd ecuaiile de mai sus obinem:
( ) ( ) 2577 , 0 20 sin 10 sin 5 , 0 sin sin 5 , 0 = + = + =
G L
;
3271 , 0
2577 , 0 2
10 sin 20 sin
2
sin sin
=
L G
;
0843 , 0 2577 , 0 3271 , 0 = = .
Din AAC
0
i AAC
1

1 0
' ' C A C A S = ,
de unde rezult c:
( ) ( )
[ ]
( ) ( )
[ ]. 3865 , 0
0843 , 0 2577 , 0 1 0843 , 0 2577 , 0 1
2 , 0
1 1

2 2 2 2
2 2 2 2 2 2
m
m
S
l
=
+
=
=
+
=

[ ] [ ] m m l r 0996 , 0 3865 , 0 2577 , 0 = = = ;
[ ] [ ] m m r e 0326 , 0 0996 , 0 3271 , 0 = = = .
Din AC
0
C
1

. 75 , 2
0996 , 0 3865 , 0
2 , 0 5 , 0 0996 , 0 3865 , 0
arccos
5 , 0
arccos
2 2
2 2 2
2 2
2 2 2
=
+
=
=
+
=
r l
S r l

Coeficientul de variere a vitezei elementului de ieire:

16
. 031 , 1
25 , 177
75 , 182
180
180
= =

+
=
K
Turaia elementului conductor (manivelei) AB
( )
[ ]
[ ]
[ ]
min
500
031 , 1
1
1 2 , 0
/ 28 , 3 60
1
1
60
1
rot
m
s m
K
S
v
n
L
=
=
+
= .

Exemplul 2.2 S se determine parametrii de baz ai mecanismului cu
culis oscilant (r < l), schema cinematic a cruia este prezentat n figura 2.2.
Parametrii de intrare: S=0,28[m]; v
L
=72[m/s]; K=1,4;
max
=10; e=0,6[m].
Raportul dintre excentricitate i lungimea manivelei este dat de relaia:
r
r
e 5 , 1
sin
+ =
.
Rezolvare:
( )
[ ]
[ ]

+
=
+
=
min
300
4 , 1
1
1 28 , 0
/ 72
1
1
1
rot
m
s m
K
S
v
n
L
;
=
+
=
+
= = 30
1 4 , 1
1 4 , 1
180
1
1
180 2
1 0
K
K
CB B ;
[ ]
[ ] m
m S
R 54 , 0
259 , 0 2
28 , 0
sin 2
=
= =
;
[ ]
[ ] m
m e
r 112 , 0
5 , 1 259 , 0 / 1
6 , 0
5 , 1 sin / 1
=
+
=
+
=
;
[ ]
[ ] m
m r
L 432 , 0
259 , 0
112 , 0
sin
= = =
;

17

[ ] [ ]
[ ] m
m m R e
l 452 , 0
1736 , 0
966 , 0 54 , 0 6 , 0
sin
cos
max
=

=

.

Exemplul 2.3 Pentru mecanismul cu culis oscilant (r < L), reprezentat n
figura 2.3, s se determine parametrii de baz. Parametrii de intrare: S=0,16[m];
v
L
=1,92[m/s]; K=2; r=0,06[m];
max
=20.

Rezolvare:
( )
[ ]
[ ]( )

=
+
=
+
=
min
480
2
1
1 16 , 0
/ 92 , 1 60
1
1
60
1
rot
m
s m
K
S
v
n
L
.
Unghiurile de mers n gol i unghiul de acoperire:
=
+

=
+
= 120
1 2
360
1
360
K
G
; =
+
=
+
= 60
1 2
1 2
180
1
1
180
K
K
.
Din ACB
0

[ ] [ ] m m r AC L
G
03 , 0 60 cos 06 , 0
2
cos = = = =

.
Lungimea culisei CD (dac linia de micare al pistonului E trece prin punctul
C)
[ ] m
S E E D D
CD R 08 , 0
2 2 2
1 0 1 0
= = = = = ;
[ ]
[ ] m
m R DC
DE l 234 , 0
20 sin
08 , 0
sin sin
max max
=
= = = =

.

Exemplul 2.4 S se determine lungimile mecanismului plan patrulater
(fig.2.4). Parametrii de intrare: lungimea DC=R; unghiul de balansare 2 este
simetric fa de perpendiculara la AD; coeficientul de variere a vitezei
elementului de ieire K. Parametrii de ieire: lungimea manivelei AB=r;
lungimea balansierei BC=l; lungimea AD=L.


18
Rezolvare grafic: Printr-un punct arbitrar ales D se construiete
bisectoarea DC pentru unghiul de balansare 2. La coeficientul de scar
l
se
duc dou drepte sub unghiul 2 de lungime DR=R i se obin punctele C
1
i C
2
.
Folosind formula
1
1
180
+
=
K
K
se determin unghiul de acoperire . Pe
bisectoarea DC se construiete unghiul . Prin punctul C
2
se duce o dreapt
paralel cu latura unghiului i se obine punctul D (pentru a obine un
rezultat mai veridic, raza cercului ajuttor CD=R
1
poate fi determinat cu
ajutorul relaiei
sin
sin
1
R R = ).
Cu raza R
1
=CD se construiete curba C
1
C
2
A cu centrul n punctul D,
punctul A se obine la intersecia curbei respective cu orizontala care trece prin
punctul D. (Problema se rezolv n mod analog i pentru cazul cnd
90 CDA .) Punctul A se unete cu punctele C
1
i C
2
. Din fig.2.4 rezult c
AC
1
=l+r, AC
2
=l r. Se duce o perpendicular din punctul C
2
pe dreapta AC
1
i
se obine punctul
'
2
C i se determin lungimea segmentului
1
'
2
C C din relaia:
2 2
2 1
'
2
AC AC
r
C
= = ;
2
2 1
AC AC
l
+
= .

Lungimea AD=L i toi ceilali parametri se obin la scara
l
.

Fig.2.4

19
Rezolvare analitic: Unghiul de acoperire se calculeaz cu ajutorul
formulei
1
1
180
+
=
K
K
. Proieciile punctelor C
2
i C
1
pe dreapta AD vor fi
punctele E i F. Din fig.7 sin R DF ED = = i cos
1 2
R F C E C = = .
Din AC
2
E
2
1
cos
sin

tg R
R L
=
.
Din AC
1
F
1
1
cos
sin

tg R
R L
=
+
.
Rezolvnd ultimele dou ecuaii se obine:

tg
tg tg
2
1 1
2 1
= .
Din fig.2.4 + =
1 2
, lund n consideraie acest fapt, se obine:
tg
tg tg
tg tg
tg
2
1 1
1
1
1
=
+

= .
Rezolvnd ecuaia de gradul 2, se obine:
( )

tg tg
tg tg tg tg tg tg tg
tg
+
=
2
2
2 2
1
.
Din soluiile obinute se alege soluia cu valoare pozitiv. Lungimile
elementelor de baz ale mecanismului patrulater se determin cu ajutorul
urmtoarelor relaii:
2
2
sin cos

tg
tg
R L
+
= ;
+ =
2 1
sin
1
sin
1
cos
2
R
l ;
=
2 1
sin
1
sin
1
cos
2
R
r .


20
3. STRUCTURA I CLASIFICAREA MECANISMELOR

3.1 Cuplele i elementele cinematice
Mainile i mecanismele sunt sisteme tehnice, ale cror elemente
componente sunt astfel concepute nct s realizeze anumite funciuni bine
stabilite.
Se tie c pentru ai comunica unui corp oarecare o micare determinat
trebuie limitat mobilitatea sa cu ajutorul altor corpuri prin legturi reciproce.
Un corp solid rigid liber n spaiu are ase grade de libertate, adic poate
realiza ase micri simple independente: trei micri de translaie n lungul
celor trei axe de coordonate i trei micri de rotaie simple n jurul acestor axe.
Corpul solid rigid component a unui mecanism este numit n mod curent
element cinematic.
Dou elemente ale unui mecanism, aflate n contact permanent printr-o
legtur direct i permanent, care permite mobilitatea cel puin a unuia dintre
ele, formeaz o cupl cinematic. Cupla cinematic este cea mai simpl
combinaie structural a mecanismelor. Ea introduce anumite restricii n
micrile relative ale elementelor. Aceste restricii se numesc condiii de
legtur i numrul lor se noteaz cu S.
ntre numrul gradelor de libertate L ale unui corp liber n spaiu i
numrul condiiilor de legtur S exist relaia:
L=6-S, (3.1)
iar ntre numrul gradelor de libertate ale unui corp n plan i numrul
condiiilor de legtur exist relaia:
L=3-S, (3.1)
deoarece un corp liber n plan are doar trei grade de libertate.
Se observ c dac numrul condiiilor de legtur ar fi egal cu cel al
gradelor de libertate, sistemul devine rigid, iar dac numrul condiiilor de
legtur se reduce la zero cele dou elemente devin independente.
Rezult deci c numrul gradelor de libertate ale unui element legat
printr-o cupl cinematic spaial, poate fi maximum cinci i minimum unu. n
primul caz legtura a redus un singur grad de libertate al elementului, iar n al
doilea - cinci. Se nelege c n cazul mecanismelor plane numrul gradelor de
libertate ale unui element poate fi maximum dou, iar cel minim tot unu.

3.2 Clasificarea cuplelor cinematice
Clasificarea cuplelor cinematice se face n mod frecvent:
- dup numrul condiiilor de legtur;
- dup tipul contactului dintre elemente: inferioare, superioare;
- dup caracterul micrii relative a elementelor conjugate: spaiale,
plane;
- dup tipul micrii: de rotaie, de translaie, compuse (cu legturi
funcionale).

21
Dup criteriul condiiilor de legtur cuplele cinematice se mpart n
cinci clase. Pentru stabilirea clasei unei cuple cinematice este necesar s se
determine numrul micrilor simple independente, pe care le poate realiza unul
dintre elementele cuplei. Clasa unei cuple cinematice este dat de numrul
gradelor de libertate suprimate i se obine cu relaia:
S=6-L. (3.2)
Cuplele inferioare se caracterizeaz prin faptul c cele dou elemente ale
lor se afl n contact pe o suprafa, iar cuplele superioare - prin faptul c
contactul dintre cele dou elemente componente se face pe o linie sau ntr-un
punct. Astfel:
- Cupla cinematic de clasa I (fig.3.1,a). Bila (sfera) aezat pe o plac
plan poate realiza micri de translaie de-a lungul axelor x i y i trei micri
de rotaie n jurul celor trei axe de coordonate. Rezult:
S=6 L=6 5=1 i are simbolul C
1
.
Dup tipul contactului ntre elemente este o cupl superioar (contact
punctiform).

- Cupla cinematic de clasa a II-a (fig.3.1,b). Cilindrul aezat pe un plan
poate realiza dou micri de rotaii n jurul axelor x i y i dou micri de
translaii n direcia axelor x i y. Rezult:
2
.
Dup tipul contactului ntre elemente este o cupl superioar.
- Cupla cinematic de clasa a III-a (fig.3.2,a). Articulaia sferic poate
realiza trei rotaii simple n jurul celor trei axe. Rezult:
S=6 L=6 3= 3 i are simbolul C
3
.
Dup tipul contactului ntre elemente este o cupl inferioar.
- Cupla cinematic de clasa a IV-a (fig.3.2,b). Corpul cilindric introdus
ntr-un alezaj cilindric poate realiza dou micri: una de translaie pe direcia
axei y una de rotaie n jurul aceleiai axe. Rezult:
S=6 L= 6 2=4 i are simbolul C
4
.


22
- Cupla cinematic de clasa a V-a (fig.3.2,c). Corpul cilindric prevzut
cu umeri, aezat ntr-un alezaj cilindric, poate realiza doar micare de rotaie n
jurul axei y. Rezult:
5
.

De reinut existena unor cuple cinematice, la care dou sau mai multe
micri sunt legate funcional ntre ele. Un exemplu clasic l constituie cupla
cinematica elicoidal sau cupla urub-piuli (fig.3.2,d). Se observ c unei
micri de rotaie n jurul axei y i corespunde o anumit micare de translaie n
lungul aceleai axe, iar cele dou micri au loc simultan. O astfel de cupl
cinematic este de clasa a V-a.
n Tab. 3.1 este dat reprezentarea schematic a celor mai uzuale cuple
cinematice.

23
Tabelul 3.1 Caracterizarea cuplelor cinematice
Clasa
cuplei
cinematice
Numrul
de
legturi
Numrul
gradelor de
libertate

Denumire

Desen

Reprezentare
schematic

I

1

5

Bil

II

2

4

Cilindru

3 3
Sferic

III

3

3

Plan

4

2

Cilindric

IV

4

2

Sferic cu
deget

5

1
De
translaie

5

1

De rotaie

V

5

1
urub-
Piuli

3.3 Lanuri cinematice
Se numete lan cinematic o succesiune de elemente cinematice legate
prin cuple cinematice, n care fiecare element are cel puin un grad de libertate.
Lanurile cinematice pot fi plane sau spaiale. Lanurile cinematice se numesc
plane dac toate elementele au micri ntr-un plan sau n plane paralele i se
numesc spaiale dac elementele lor au micri dup o curb oarecare n spaiu
sau n plane neparalele. De asemenea, lanurile cinematice se mai pot grupa n
urmtoarele categorii: nchise i deschise, simple i complexe, desmodrome i
nedesmodrome. Se spune c un lan cinematic este nchis dac elementele

24
componente formeaz un contur nchis (fig.3.3,a) i se numete lan
cinematic deschis dac elementele componente formeaz un contur deschis
(fig.3.3,b i c).
Lanul cinematic este simplu cnd fiecare dintre elementele ce-l compun
este legat prin cuple cinematice de cel mult dou elemente (fig.3.3,a i b) i este
complex cnd cel puin unul din elementele sale este legat prin cuple cinematice
la mai mult de dou elemente (fig.3.3,c).

Pentru construcia de maini prezint interes lanurile cinematice
desmodrome care se caracterizeaz prin faptul c elementele cinematice
componente sunt astfel legate ntre ele nct oricrei poziii a elementului
conductor i corespund poziii bine determinate pentru fiecare element condus.
Lanurile nedesmodrome nu au aceast proprietate i nu vor fi tratate n cele ce
urmeaz.
Mecanismul la rndul su este un lan nchis, simplu sau complex, plan
sau spaial, desmodrom, care are unul din elementele sale fix numit element de
baz. Mecanismul servete la transmiterea micrii sau la transformarea unei
micri n alta necesar.

3.4 Mobilitatea lanurilor cinematice i a mecanismelor
Micarea unui lan cinematic este caracterizat prin gradul su de
libertate notat cu L, iar a unui mecanism - prin gradul de mobilitate notat cu W.
Numrul total al gradelor de libertate pe care le au nainte de montare cele l
elemente ale unui lan cinematic, se poate determina cu relaia:
6l=L (3.3)
n realitate elementele lanului cinematic sunt legate ntre ele prin cuple
cinematice de diferite clase: 1,2,...,5, care introduc anumite restricii micrii,
denumite condiii de legtur. Pentru determinarea gradelor de libertate a unui
lan cinematic este necesar ca din numrul total al gradelor de libertate avute n
stare independent de elementele ce formeaz lanul cinematic s se scad
numrul total al condiiilor de legtur. Astfel pentru un lan cinematic cu cuple
din toate clasele numrul total al condiiilor de legtur va fi:

25
S=5C
5
+4C
4
+3C
3
+2C
2
+C
1
=
=

5
1 i
i
C i , (3.4)
n care cu i s-a notat condiiile de legtur pentru cupla de clasa C
i
, iar cu C
i

numrul cuplelor de aceeai clas.
Astfel numrul gradelor de libertate al uni lan cinematic cu l elemente,
va fi:
L=6l S=6l 5C
5
4C
4
3C
3
2C
2
C
1
=6l -
=

5
1 i
i
C i . (3.5)
n cazul determinrii gradului de mobilitate W al unui mecanism trebuie
avut n vedere faptul c mecanismul are un element fix, (batiul, suportul, asiul
etc.) i c din aceast cauz numrul elementelor mobile n este mai mic dect
numrul total al elementelor cu unu i se determin cu relaia:
n=l 1. (3.6)
Pentru gradul de mobilitate al mecanismului rezult relaia:
W=6n S=6n 5C
5
4C
4
3C
3
2C
2
C
1
=6n -
=

5
1 i
i
C i . (3.7)
Relaiile (3.5) i (3.7) se numesc relaii structurale.

3.5 Condiii de legtur i grade de libertate pasive
Unele mecanisme conin i cuple cinematice, care nu au o funcie
cinematic, ele fiind introduse din considerente constructive i funcionale -
mrirea rigiditii, mbuntirea randamentului etc.
Pentru stabilirea corect a mobilitii mecanismelor este necesar s se
in cont de urmtoarele caracteristici specifice ale acestora:
a) condiiile de legtur comune (generale) impuse tuturor elementelor,
care fac parte din mecanisme;
b) condiiile de legtur i gradele de liberate impuse de existena unor
elemente sau cuple cinematice pasive.
Trebuie reinut deci c prin folosirea relaiilor (3.7) se vor obine
rezultate corecte numai dac se va ine cont de caracteristicile amintite mai sus.
Un exemplu simplu de condiii de legtur comune l constituie orice
mecanism plan. ntr-un asemenea mecanism fiecare element component are
doar trei posibiliti de micri independente i nu ase. Deci tuturor
elementelor componente li s-au impus trei condiii de legtur comune. La
mecanismele plane cuplele cinematice de clasa a V-a, care permit o singur
micare relativ, nu vor mai suprima cinci micri ci dou, iar cupla de clasa a
IV-a nu va mai suprima patru micri ci una. Formula structural a
mecanismelor plane ia forma (formula lui Cebyev):
W=3n 2C
5
C
4
. (3.8)
Dac numrul de condiii generale de legtur comune se noteaz cu m,
relaia structural (3.7), n forma cea mai general, devine:

26
W=(6 m)n - ( )
+

5
1 m
i
C m i . (3.9)
Prin elemente i cuple cinematice pasive din punct de vedere cinematic
se neleg legturile i elementele, existente n mecanism, care nu intervin n
stabilirea micrii mecanismului, astfel c, prin suprimarea (excluderea) lor
corelaia dintre micarea elementului conductor i a celui condus nu se
schimb.
n exemplul din figura 3.4,a se poate observa c prin suprimarea
(eliminarea) elementelor pasive 5,6 i 7 precum i a cuplelor respective, care
introduc condiii de legtur i grade de libertate pasive, se obine schema din
figura 11, b, corelaia dintre elementul conductor i cel condus fiind aceeai.
Elementele 5,6 i 7 precum i cuplele lor sunt totui necesare pentru mrirea
rigiditii i funcionarea optim a sistemului din punctul de vedere al
consumului de energie.

Aplicnd formulele de calcul pentru gradul de mobilitate a mecanismului
plan din figura 3.4,a, fr a elimina cuplele i elementele cinematice care
introduc grade de libertate i condiii de legtur pasive, ar rezulta c
mobilitatea mecanismului este zero, adic sistemul ar fi rigid, ceea ce este
inexact. Astfel:
W=3n 2C
5
C
4
=37 - 210 1=0 .
n schimb pentru schema din figura 3.4,b, la care au fost eliminate
elementele i cuplele pasive se obine rezultatul corect,
W=34 25 1 =1,
adic mecanismul are mobilitatea unu.
Un alt exemplu mai simplu l constituie mecanismul plan patrulater din
figura 3.5, la care, dac se introduce diagonala AC i se aplic formula
structural fr a ine seama de condiiile de legtur pasive, se obine:
W=3n 2C
5
=34 - 24=4,
adic mecanismul ar avea patru grade de libertate, ceea ce este inexact.
Dac se ine cont c dou legturi (A i C) sunt duble se obine rezultatul
corect. Astfel:
W=34 - 26=0 ,

27
adic mecanismul are mobilitate zero fiind transformat ntr-un sistem rigid
de elementul 5.

3.6 Clasificarea mecanismelor plane
O problem important constituie transformarea structural a unui
mecanism prevzut i cu cuple superioare C
4
ntr-un mecanism numai cu cuple
inferioare C
5
, deoarece studiul cinematic i dinamic al acestor mecanisme este
mai uor. Acolo unde este posibil se recomand renunarea la cuplele
superioare, deoarece contactul pe linie sau ntr-un punct genereaz n materialul
cuplelor sarcini mari i provoac o uzur rapid. Pentru ameliorarea situaiei s-
ar impune utilizarea materialelor cu caliti superioare i deci mai scumpe.
n figura 3.6 se prezint transformarea mecanismelor cu elemente i
cuple superioare n mecanisme cu elemente i cuple inferioare.

n exemplul urmtor, care reprezint un mecanism cu cam (fig.3.7), este
prezentat eliminarea legturilor pasive i nlocuirea elementelor i cuplelor
superioare cu elemente i cuple inferioare.

Micarea de rotaie a rolei 3 n jurul axei B nu afecteaz nici micarea
camei 1, nici micarea tachetului 2, introducnd formal un grad de liberate n
plus. Din cauza posibilitii rotirii rolei gradul de mobilitate al ntregului
mecanism este
W=33 23 1=2,
prin urmare cupla de rotaie B este o cupl pasiv la fel ca i rola care este un
element pasiv (fig.3.7,a). n continuare suprimm (excludem) cupla i
elementul pasiv (cupla de rotaie B i rola 3) din schema cinematic a
mecanismului dat prelungind i unind tachetul 2 cu profilul camei 1, astfel
obinndu-se cupla superioar E (fig.3.7,b). n acest caz gradul de mobilitate W
al mecanismului devine
W=32 22 1=1.

28

Pentru efectuarea n continuare a analizei structurale a mecanismului
nlocuim cupla superioar E dintre cama 1 i tachetul 2 cu cuplele de rotaie E
i D i elementele 1i 3 (fig.3.7,c).
Prin urmare pentru a nlocui cuplele superioare din mecanism cu cuple
inferioare, se impune ca lanul cinematic de nlocuire s asigure numrul
condiiilor de legtur egal cu cel pe care l-a avut mecanismul cu cupla
superioar i s nu modifice micarea relativ a elementelor.
n mod frecvent se utilizeaz clasificarea Assur Artobolevski. Aceast
clasificare const n mprirea mecanismelor n grupe de lanuri cinematice
care se pot studia separat. Studiul mecanismelor plane a artat c orice
mecanism este constituit prin legarea succesiv la elementul conductor (sau la
elementele conductoare) i la batiu a unor lanuri cinematice de mobilitate
zero. Lanul cinematic plan de mobilitate zero constituie o grup structural
(grup Assur):
W=3n 3C
5
=0 (3.10)
Corespunztor clasificrii fcute de Assur-Artobolevski manivela legat
de batiu prin cupl cinematic de clasa a V-a din fig.3.8, a este un mecanism de
clasa I i are gradul de mobilitate W=3n 2C
5
=31 21=1, iar n figura 3.8,b
este prezentat cel mai simplu lan de mobilitate zero
W=3n 2C
5
=32 - 23=0.
Condiia pentru a obine cel mai simplu lan
cinematic echivalent, de mobilitate zero, care s
conin numai cuple inferioare rezult din relaia
(3.10), care permite urmtoarele combinaii:

n 2 4 6 8 10
C
5
3 6 9 12 15
Grupele cinematice se clasific n clase i ordine. Clasa unei grupe
cinematice este dat de numrul de cuple cinematice care formeaz contururi
nchise, iar ordinul grupei este dat de numrul cuplelor de clasa a V-a, libere, cu
care grupa poate fi legat la alte elemente. Se poate uor deduce c, adugnd
sau suprimnd o grup cinematic din schema unui mecanism, gradul de
mobilitate rmne neschimbat.
deoarece
2
3
5
n
C =
. (3.11)

29
Tabelul 3.2 Clasificarea grupelor structurale
Clasa Simbol Schemele cinematice ale grupelor Assur Ordin

1 (RRR) 2 (RRT) 3 (RTR) 4 (TRT) 5 (TTR)

II

Element n
componena
a dou
cuple
cinematice Aspectul (Specia) grupei

2

3

III

Element n
componena
a trei cuple
cinematice

4

2

IV

Contur
nchis din
patru
elemente

3

3

V

Contur
nchis din
cinci
elemente

4

n cazul mecanismelor plane, mobilitatea este egal cu numrul de
elemente conductoare. Clasa unui mecanism plan este aceeai cu clasa celei
mai complexe grupe cinematice (grup Assur) cuprinse n lanul cinematic cu
mobilitatea zero.
Grupa cinematic rezultat din prima combinaie compus din dou
elemente i cu dou articulaii (cuple), libere de care se pot lega dou elemente
simple, poart numele de grup cinematic de clas a II-a. Ea poate cpta
diferite aspecte (specie). n Tab. 3.2 este prezentat clasificarea grupelor
structurale.


30
Analiza structural a mecanismelor trebuie s conin urmtoarele
etape:

a) analiza schemei cinematice a mecanismului, determinarea numrului
de elemente fixe i mobile (elementele fixe se noteaz de obicei cu cifra 0, iar
cele mobile cu cifre ncepnd de la 1,2,3,... n dependen de faptul cte
elemente mobile sunt depistate). De obicei cu cifra 1 se noteaz elementul
conductor al mecanismului (manivela). De asemenea, se determin numrul
cuplelor cinematice de clasa a V-a (inferioare) i de clasa a IV-a (superioare).
Cuplele cinematice se noteaz pe schema mecanismului cu litere mari ale
alfabetului latin A,B,C,... etc.

b) determinarea gradului de mobilitate a mecanismului cu ajutorul
formulei lui Cebyshev W=3n 2C
5
C
4

c) dac n schema cinematic a mecanismului cercetat sunt depistate
elemente i cuple cinematice pasive, ele trebuie s fie eliminate din schema
cinematic;

d) dac n schema cinematic a mecanismului cercetat au fost depistate
cuple cinematice de clasa a IV-a (superioare) ele se nlocuiesc cu cuple
cinematice de clasa a V-a (inferioare);

e) dup efectuarea pailor c) i d) se calculeaz din nou gradul de
mobilitate a mecanismului folosind formula W=3n 2C
5
. Daca se obine W=1
rezult c paii c) i d) au fost efectuai corect;

f) se descompune mecanismul n grupe structurale (Assur), ncepnd cu
cea mai ndeprtat grup fa de elementul conductor;

g) pentru fiecare grup Assur (lan cinematic cu mobilitate zero) se
indic clasa, ordinul i aspectul (dac este cazul) grupei;

h) se indic clasa mecanismului i formula structural de formare a
mecanismului.

Trebuie de remarcat faptul c clasa mecanismului poate s difere n
dependen de ce element a fost ales ca element conductor n mecanismul dat.
n continuare sunt prezentate cteva exemple de analiza structural a
mecanismelor.


31
Exemplul 3.1 S se efectueze analiza structural pentru mecanismul
biel manivel (fig.3.9,a).

Rezolvare:
a) analiznd mecanismul dat se observ c este alctuit din trei elemente
mobile: manivela -1(micare de rotaie), biela -2 (micare plan-paralel) i
pistonul -3 (micare de translaie). Mecanismul dat prezint 3 cuple cinematice
de clasa a V-a: A (0,1), B (1,2), C (2,3) cuple de rotaie i D (3,0) cupl de
translaie, prin urmare n=3, C
5
=4 i C
4
=0.
b) Determinm gradul de mobilitate pentru ntregul mecanism:
W=3n 2C
5
C
4
=33 24 0=1
Deoarece mecanismul nu conine elemente i cuple cinematice pasive
precum i cuple cinematice de clasa a-IV-a (superioare), trecem la
descompunerea mecanismului n grupe Assur.
f) descompunerea n grupe Assur este artat n fig. 3.9,b. Observm c
mecanismul biel-manivel este alctuit dintr-o grup structural de clasa a II-a
i un mecanism de clasa I - elementul conductor 1, legat de elementul fix 0
(batiu).
g) caracteristica grupei Assur: Clasa a II-a, ordin 2 i specia 2 (RRT), iar
W=32 - 23=0.
Elementul conductor - manivela 1 i elementul fix 0 (batiul) formeaz
mecanismul de clasa I, unde W=31 21=1.
h) mecanismul dat are clasa a II-a (dat de clasa celei mai complexe
grupe Assur din componena schemei structurale a mecanismului), iar formula
structural a mecanismului are forma: I (0,1) II (2,3).

Exemplul 3.2 Dup cum am remarcat mai sus n unele cazuri clasa
mecanismului depinde de elementul mecanismului dat, care a fost ales n
calitate de element conductor. S se efectueze analiza structural i s se
determine clasa mecanismul biel-manivel pentru motorul cu ardere intern n
V (fig.3.10,a), unde W=1.
Rezolvare: Pentru cazul dat putem obine 2 variante de rspuns pentru
clasa mecanismului n dependen de faptul, care din elemente va fi ales drept
element conductor. Dac, de exemplu, alegem drept element conductor
manivela 1, n componena mecanismului vor intra dou grupe Assur de clasa a
II-a, ordinul 2 i specia 2 (RRT) dup cum se observ n fig.3.10,b. n cazul dat

32
mecanismul este de clasa a II-a i formula structural de formare a
mecanismului este: I (0,1) II (2,3) II (4,5).
n cazul cnd, n calitate de element conductor este ales pistonul 5 n
componena mecanismului va intra numai o grup Assur de clasa a III-a i
ordinul 3 (fig. 3.10,c). n cazul dat clasa mecanismului este a III-a i formula
structural de formare a mecanismului este: I (0,5) III (1,2,3,4) . Analiza
structural se efectueaz analog ca i n cazul mecanismului din exemplul 3.1.

Exemplul 3.3 S se efectueze analiza structural pentru mecanismul,
schema cinematic a cruia este prezentat n fig.3.11,a.

Rezolvare:
a) analiznd schema cinematic a mecanismului, observm c el conine
cinci elemente mobile: manivela 1 micare de rotaie; biela 2 micare plan-
paralel; balansierul 3 balansare (micare de rotaie incomplet); pistonul
(patina) 4 micare de translaie; culisa oscilant 5 - balansare. Toate aceste

33
elemente sunt legate ntre ele prin intermediul a apte cuple cinematice de
clasa a V-a i anume: A(0,1), B(1,2), C(2,3), D(3,0), E(5,0), F(2,5) cuple de
rotaie i F(4,5) cupl de translaie, prin urmare n=5, C
5
=7 i C
4
=0;
b) determinm gradul de mobilitate a mecanismului cu ajutorul formulei
lui Cebyshev W=3n 2C
5
C
4
=35 27 0 =1;
Deoarece mecanismul nu conine elemente i cuple cinematice pasive
precum i cuple cinematice de clasa a-IV-a (superioare) trecem la
descompunerea mecanismului n grupe Assur.
f) mprim mecanismul n grupe structurale (Assur), ncepnd cu cea
mai ndeprtat grup fa de elementul conductor, i obinem dou grupe
structurale de clasa a II-a legate la mecanismul de clasa I (fig.3.11,b);
g) caracteristica grupelor Assur:
Grupa Assur format din elementele mobile 4 i 5 este de clasa a II-a,
ordinul 2 i aspectul 2 (RRT); W=32 23=0;
Grupa Assur format din elementele mobile 2 i 3 este de clasa a II-a,
ordinul 2 i aspectul 1 (RRR); W=32 23=0;
Mecanismul de clasa I format din elementul conductor (manivel) 1 i
batiul 0; W=31 21=1
h) mecanismul dat face parte din familia mecanismelor de clasa a II-a i
formula structural de formare a mecanismului: I (0,1) II (2,3) II (4,5).

Exemplul 3.4 S se efectueze analiza structural pentru mecanismul din
fig. 3.12,a, considernd element de intrare cama.
Rezolvare:
a) analiznd schema cinematic a mecanismului observm c numrul
elementelor mobile este n=15 (fig.3.12,a). Toate aceste elemente sunt legate
ntre ele prin intermediul a 22 de cuple cinematice: O(0,1); A(1,2); B(2,3);
O
1
(0,3); C(3,4); D(4,5); E(0,6); F(5,7); T(7,12); K(7,8); L(8,9), O
2
(0,9);
M(9,10); N(10,11), O
3
(0,11); H(11,13); G(11,12); R(13,14); Q(14,15); O
4
(0,14)
cuple cinematice de rotaie i E(5,6) cupl cinematic de translaie, n total
21 de cuple cinematice (inferioare) de clasa a V-a, deci C
5
=21. n mecanism
mai exist cupla cinematic (superioar) de clasa a IV-a, S(1,15), deci C
4
=1.
b) determinm gradului de mobilitate a mecanismului cu ajutorul
formulei lui Cebyshev W=3n 2C
5
C
4
=315 221 1 =2;
c) rezultatul obinut W=2 poate s ne conduc la ideea c n mecanismul
dat ar trebui s existe 2 elemente conductoare. Cu toate acestea micarea de
rotaie a rolei 15 n jurul axei Q nu influeneaz cu nimic micarea celorlalte
elemente ale mecanismului. Considernd rola 15 i cupla cinematic de rotaie
Q pasive le excludem din schema cinematic a mecanismului. Dup nlturarea
rolei 15 (fig. 19,b), elementul 14 i cama 1 vor contacta n punctul U, formnd
o cupl (superioar) de clasa a IV-a. Gradul de mobilitate a mecanismului care
rezult dup nlturarea elementelor i cuplelor pasive, va fi W=314 220
1= 1;

34

Fig. 3.12
d) n continuare nlocuim cupla superioar S cu dou cuple inferioare de
rotaie U i V i elementul 15 (fig.3.12, c);
e) observm c gradul de mobilitate a mecanismului nu se schimb
W=315 - 222=1;

Fig. 3.13

35
f) n continuare descompunem mecanismul n grupe structurale
(Assur) dup cum se vede n figura 3.13. Astfel s-au obinut 4 grupe Assur de
clasa a II-a, i o grup Assur de clasa a III-a;
g) caracteristica grupelor Assur:
Grupa Assur, format din elementele mobile 2 i 3, este de clasa a II-a,
ordinul 2 i aspect 1 (RRR); W=32 23=0;
Grupa Assur, format din elementele mobile 11i 13, este de clasa a II-a,
Grupa Assur, format din elementele mobile 4,5,6,7,8 i 12, este de clasa
a III-a, ordinul 4; W=36 29=0;
Mecanismul de clasa I, format din elementul conductor (manivel) 1 i
batiul 0; W=31 21=1.
h) mecanismul dat face parte din familia mecanismelor de clasa a III-a i
formula structural de formare a mecanismului: I (0,1) II (2,3) III
(4,5,6,7,8,12) II (14,15) II (11,13) II (9,10)


36
4. ANALIZA CINEMATIC A MECANISMELOR PLANE CU
BARE ARTICULATE

4.1 Studiul vectorial al vitezelor
Se consider dou puncte A i B aparinnd planului mobil Oxy. Se
propune s se stabileasc o relaie ntre vitezele acestor puncte. Pentru aceasta
se aplic formulele:

+ =
+ =
OB v v
OA v v
O B
O A
. (4.1)
Scznd se obine
( ), OA OB v v A B =
de unde se deduce relaia lui Euler pentru viteze n micarea plan paralel
, AB v v B A + = (4.2)
care se mai scrie i sub forma
. BA B A v v v + = (4.3)
Viteza BA v este perpendicular pe AB, deoarece vectorii i AB sunt
ortogonali (fig.4.1) i reprezint viteza punctului B fa de punctul A (ca i cum
acesta ar fi fix)
. AB v BA = (4.4)
Dac n particular punctul A coincide cu centrul instantaneu de rotaie I
(care are viteza nul), din relaia (4.2) rezult
IB v B = , (4.5)
ceea ce demonstreaz vectorial c distribuia de viteze n jurul centrului
instantaneu de rotaie este la un moment dat analoag cu cea din micarea de
rotaie.
Utiliznd metoda vectorial se poate deduce poziia centrului instantaneu
de rotaie. Astfel nmulind vectorial cu relaia (4,5), se obine
( ) ( ) ,
2
IB IB IB v B = = (4.6)
ns 0 = IB , deoarece sunt ortogonali. innd cont de acest rezultat, din
relaia (4.6) rezult , 0
2
= BI vB de unde

2
B v
BI

= (4.7)
i

B
B
v
v
BI =
=
2
2
sin
. (4.8)
4. ANALIZA CINEMATIC A MECANISMELOR

37

Fig. 4.1 Fig. 4.2
n baza relaiei (4.7) se poate stabili o metod practic de determinare a
poziiei centrului instantaneu de rotaie I. Acesta se gsete n planul micrii,
pe perpendiculara ridicat n B pe B v , la distana BI , rotind pe B v cu
2
n
sensul vitezei unghiulare (fig.4.2).

4.2 Metode pentru determinarea distribuiei de viteze
Determinarea distribuiei de viteze n micarea plan-paralel prezint un
interes deosebit pentru diferite aplicaii tehnice. n cele ce urmeaz vor fi
prezentate cteva metode mai folosite, cu aplicaii practice.
a) Metoda centrului instantaneu de rotaie. Este o metod grafo-analitic
ce se bazeaz pe faptul c la un moment dat distribuia de viteze este aceeai cu
cea dintr-o micare de rotaie n jurul centrului instantaneu de rotaie cu viteza
unghiular . Viteza unui punct oarecare M este:
IM vM = (4.9)
Ca urmare a acestei proprieti rezult c centrul instantaneu de rotaie se
gsete la intersecia perpendicularelor ridicate n diferite puncte pe suporturile
vitezelor respective. Dac, n particular, aceste perpendiculare sunt paralele
ntre ele, adic centrul instantaneu de rotaie se afl la infinit, distribuia de
viteze este n acel moment cea dintr-o micare de translaie.
n cazul cnd mai multe corpuri dintr-un sistem efectueaz micri plan-
paralele atunci, evident, fiecare are centrul su instantaneu de rotaie, care poate
fi folosit numai pentru respectivul corp. Acest punct se numete centru
instantaneu de rotaie absolut. Punctul, care aparine simultan la dou corpuri
n micare plan-paralel i care la un moment dat are aceeai vitez se numete
centru instantaneu de rotaie relativ al respectivelor corpuri, avnd viteza
relativ nul (de exemplu o articulaie comun).
Se consider figurile plane C
1
i C
2
, care se mic n acelai plan, avnd
centrele instantanee de rotaie absolute I
1
i respectiv I
2
i vitezele unghiulare
1
i
2
. Fie I
12
centrul lor instantaneu de rotaie relativ (fig.4.3).

38

Fig. 4.3
Conform relaiei (9) viteza punctului I
12
este:
.
12 2
2
12 1
1 12 I I I I v = = (4.10)
Considernd c micarea are loc n planul Oxy, pentru cazul din figura
1,a, rezult:
k
1
1 = ; k
2
2 = (4.11)
i relaia (4.10) devine
0
12 2 2 12 1 1
= + I I k I I k
sau
( ) . 0
12 2 2 12 1 1
= + I I I I k (4.12)
Reinnd numai soluia posibil, se obine:
.
12 2
1
2
12 1
I I I I
= (4.13)
Aceasta demonstreaz c punctele I
1
, I
2
i I
12
sunt coliniare. S-a obinut
astfel teorema celor trei centre instantanee de rotaie: trei centre instantanee de
rotaie absolute i relative referitoare la dou corpuri n micare plan-paralel
sunt coliniare.
Din relaia vectorial (13) se deduce relaia scalar:

1
2
12 2
12 1
=
I I
I I
, (4.14)
cu ajutorul creia se stabilete raportul, n care punctul I
12
mparte segmentul
I
1
I
2
. Dac
1
i
2
au sensuri opuse, atunci punctul I
12
se afl n interiorul
segmentului I
1
I
2
(fig.4.3,a), iar dac au acelai sens exterior (fig.4.3,b).
n mod analog se poate demonstra c n cazul a trei figuri plane C
1
, C
2
,
C
3
n micare n acelai plan, centrele instantanee de rotaie relative I
12
, I
23
, I
31

sunt coliniare (fig.4.4).


39

Aplicnd succesiv relaia (6), rezult:
, ;
I
;
3
1
31 1
31 3
2
3
13 3
23 2
1
2
12 2
12 1
= = =
I I
I I
I
I I
I I
I I
(4.15)
unde vitezele unghiulare trebuie luate cu semnul lor. nmulind ntre ele termen
cu termen relaiile (4.15) se obine:
, 1
3
1
2
3
1
2
31 1
31 3
31 3
23 2
12 2
12 1
= =
I I
I I
I I
I I
I I
I I
(4.16)
adic tocmai relaia lui Menelau, care demonstreaz coliniaritatea punctelor
I
12
, I
23
, I
31
.

Pentru a aplica metoda centrului instantaneu de rotaie pentru un corp
trebuie s se cunoasc viteza A v ca vector (modul, suport, sens) a unui punct A,
precum i suportul vitezei unui alt punct B (fig.4.5).
Distribuia de viteze se obine astfel:
- se determin centrul instantaneu de rotaie la intersecia
perpendicularelor pe suporturile vitezelor A i B;
- se determin viteza unghiular instantanee din jurul centrului
instantaneu de rotaie. Modulul su este:

IA
v A
= , (4.17)
iar este dat de A v ;
- viteza unui punct arbitrar M se obine ca ntr-o micare de rotaie
ducnd raza IM i construind viteza M v perpendicular pe IM n sensul lui i
avnd modulul:
A M v
IA
IM
IM v = = .
Analog pentru punctul B se obine
A B v
IA
IB
v = (4.18)

40
Exemplul 4.1 Se consider o roat de vehicul de raz R, al crei
centru O se deplaseaz cu viteza v
O
paralel cu calea de rulare. Se cere s se
stabileasc distribuia de viteze, baza i rostogolitoarea n urmtoarele ipoteze:
a) rostogolire fr alunecare, b) rostogolire cu alunecare, cunoscndu-se viteza
v
C
a punctului de contact C cu calea de rulare.
Rezolvare:
a) Rostogolire fr alunecare (fig.4.6,a). Conform ipotezei punctul de
contact C are aceeai vitez cu calea de rulare, adic viteza nul, i n
consecin este chiar centrul instantaneu de rotaie I. Rezult viteza unghiular
R
v
IO
v
O O
= =
cu sensul dat de v
O
. Distribuia de viteze pentru punctele de pe diametrul
vertical IOA este liniar, avnd valoarea maxim n A
. 2
O A
v IA v = =
Pentru alte puncte vitezele sunt prezentate n figur.
innd seama de definiii, baza este calea de rulare, iar rostogolitoarea
este circumferina roii.

b) Rostogolire cu alunecare (fig.4.6,b i c). Pentru determinarea
centrului instantaneu de rotaie I se deseneaz la scar vitezele v
0
i v
C
, se ridic
perpendiculara comun din O, se unesc vrfurile vectorilor 0 v i C v , iar I se
afl la intersecia acestor dou drepte. Din asemnarea triunghiurilor care se
formeaz, rezult
= =
IC
v
IO
v
C 0
,
de unde
1
0
=
= =
IC
R
IC
IC R
IC
IO
v
v
C

sau

C
C
v v
v
R IC
=
0
.

41
Semnul + se ia pentru cazul cnd v
0
i v
C
au acelai sens (fig.4.6,b)
i semnul - se ia pentru cazul cnd cele dou viteze au sensuri opuse
(fig.4.6,c). n figurile respective sunt indicate bazele i rostogolitoarele.

Exemplul 4.2 Se consider mecanismul biel-manivel din fig.4.7 i se
cere s se afle distribuia de viteze.

Rezolvare: Manivela 1 efectueaz o micare de rotaie, biela 2 - micare
plan-paralel, iar patina 3 - micare de translaie.
Punctul A, aparinnd simultan manivelei i biele, are viteza complet
determinat
= OA v
A
,
care este perpendicular pe OA i are sensul dat de .
Punctul B, aparinnd simultan bielei i patinei are viteza dirijat dea
lungul ghidajului xx. Prin urmare n cazul bielei sunt ndeplinite condiiile
pentru aplicarea metodei centrului instantaneu de rotaie.
Ridicnd perpendiculare n A i B pe suporturile vitezelor acestor puncte,
se obine centrul instantaneu de rotaie I
2
. Viteza unghiular n jurul su este:
,
2 2
2

A I
OA
A I
v
A
= =
de unde
.
2
2
2 2
= = OA
A I
B I
B I v
B

Viteza unui punct arbitrar M de pe biel se obine ca ntr-o micare de
rotaie n jurul lui I
2
cu viteza unghiular
2
.

Exemplul 4.3 Se consider mecanismul unui concasor din figura 4.8.
Dndu-se const = se cere s se determine distribuia de viteze.
Rezolvare: Barele 1,3 i 5 efectueaz micri de rotaie, iar barele 2 i 4 -
micri plan-paralele.

42
Centrele instantanee de rotaie absolute sunt ;
1 1
O I ;
2 3
O I
;
3 5
O I I
2
(aflat la intersecia prelungirilor barelor 1 i 3, deoarece
A O v
A 1
= este perpendicular pe O
1
A, iar B descrie un cerc cu centrul n O
2

i raza O
2
B); I
4
(aflat la intersecia barelor 3 i 5, deoarece B descrie traiectoria
circular amintit, iar C tot o traiectorie circular cu centrul n O
3
i raza O
3
C).
Centrele instantanee de rotaie relative sunt: ;
12
A I ;
23
B I ;
34
B I
;
42
B I = .
45
C I Centrul relativ
13
I se afl la intersecia lui
3 1
I I cu AB. Pe
figur se poate urmri coliniaritatea centrelor instantanee de rotaie absolute i
relative.
Efectund calculele necesare se obine:
A I
A O
A I
v
A
2
1
2
2
= = ,
= = A O
A I
B I
B I v
B 1
2
2
2 2
,

B O
A O
A I
B I
B O
v
B
2
1
2
2
2
2
= = ,
B I
A O
A I
B I
B I
v
B
4
1
2
2
4
4
= = ,
= = A O
B I
C I
A I
B I
C I v
C 1
4
4
2
2
4 4
,

C O
A O
B I
C I
A I
B I
C O
v
C
3
1
4
4
2
2
3
3
= = .
Se observ c vitezele unghiulare
2
i
3
sunt variabile deoarece n
timpul micrii punctele I
2
i I
4
i schimb poziia.
b) Metoda rabaterii. Este o metod grafic i poate fi considerat
corespondentul grafic al metodei centrului
instantaneu de rotaie.
Pentru a putea aplica aceast metod este
necesar, la fel ca la metoda centrului instantaneu de
rotaie, s fie cunoscut viteza A v (ca vector) a
unui punct A i suportul vitezei unui alt punct B
(fig.4.9). Desenul se face la scar att pentru
corpurile n micare, ct i pentru viteze.
Construcia vitezei B v se face n modul
urmtor:

43
- viteza A v (desenat la scar) se rabate n sens arbitrar cu
2
i se obine
punctul A;
- din A se duce o paralel la AB, care intersecteaz n punctul B
perpendiculara ridicat n B pe suportul lui ; B v
- segmentul BB se rabate cu
2
n sens opus celui n care a fost rabtut

viteza A v i se obine astfel la aceeai scar viteza cutat B v .
Pentru justificarea construciei se consider centrul instantaneu de rotaie
I. Triunghiurile IAB i IAB sunt asemenea i n consecin se poate scrie
.
'
'
'
'
'
'
BB
AA
IB IB
IA IA
IB
IA
IB
IA
=
= = (4.19)
Deoarece prin construcia A v AA = ' , innd seama de relaia (4.19),
rezult:
. '
A B
v
IA
IB
BB v = = (4.20)

Exemplu 4.4 S se determine prin metoda rabaterii distribuia de viteze
pentru mecanismul biel-manivel (fig.4.10).

Fig. 4.10 Fig. 4.11
Rezolvare: Viteza punctului A este perpendicular pe OA i are modulul
= OA v
A
, iar punctul B are viteza dirijat dup ghidajul xx. Se rabate cu
2

viteza A v i se obine punctul A. Din A se duce o paralel la AB, care
intersecteaz n punctul B perpendiculara ridicat n B pe xx. Segmentul BB se
rabate cu
2
n sens opus cu A v i se obine la scar viteza B v . Pentru

determinarea vitezei unui punct M de pe biel, se construiete centrul
instantaneu de rotaie I, se unete M cu I i se obine punctul M la intersecia
cu AB. Segmentul MM se rabate cu
2
n acelai sens cu BB i se obine

viteza M v la scar.

44
c) Metoda proieciilor. Este o metod grafic ce se bazeaz pe
teorema proieciilor vitezei, care a fost demonstrat ca proprietate a cmpului de
viteze n micarea general a rigidului. Astfel, considernd dou puncte A i B
aparinnd unei figuri plane, lund pe A ca origine, se poate scrie:
. AB v v A B + =
nmulind scalar cu versorul lui AB rezult:
( ) ,
AB
AB
AB
AB
AB
v
AB
AB
v A B + =
de unde
. cos cos
B A
v v =
n unele aplicaii la aceast metod, se mai utilizeaz i teorema
coliniaritii extremitilor vectorilor vitez, care, de asemenea, a fost
demonstrat ca proprietate a cmpului de viteze n micarea general a
rigidului.
Pentru a aplica metoda proieciilor este necesar s se cunoasc viteza A v
(ca vector) a unui punct A i suportul vitezei unui alt punct B (fig.4.11).
Aceast metod se aplic astfel:
- se proiecteaz viteza A v (desenat la scar) pe AB, obinndu-se astfel
; cos '
A
v AA =
- se construiete pe AB n B n acelai sens BB=AA, proiecia vitezei
B v , adic ; cos cos =
B A
v v
- din B (extremitatea proieciei) se ridic perpendiculara AB pn
intersecteaz suportul lui . B v Acest punct reprezint extremitatea vitezei B v
(la aceeai scar).
Pentru a construi viteza unui punct arbitrar M de pe AB se aplic mai
nti teorema proieciilor, construind pe AB segmentul MM=AA=BB (n
acelai sens cu AA i BB). Din
extremitatea M a proieciei se ridic o
perpendicular pe AB. n continuare se
aplic teorema coliniaritii extremitilor
vectorilor de vitez, unindu-se
extremitile lui A v cu B v . La intersecia
acestei drepte cu perpendiculara ridicat n
M se afl extremitatea vitezei M v (la
aceeai scar).
Pentru a determina cu aceast
metod viteza unui punct arbitrar N,

45
necoliniar cu AB, se aplic de dou ori teorema proieciilor pe AN i BN
(fig.4.12) unde AA=BB; AA=NN; AA=NN; BB=NN.
Exemplu 4.5 S se determine prin metoda proieciilor distribuia de
viteze pentru mecanismul biel manivel (fig.4.13).
Rezolvare: Aa dup cum s-a artat mai nainte se determin viteza
punctului A (modul, suport, sens) i suportul vitezei punctului B. Se construiesc
proieciile AA=BB i se ridic n punctul B o perpendicular pe AB pn
intersecteaz pe xx, obinndu-se astfel extremitatea vitezei . B v Viteza
punctului arbitrar M de pe biel se determin aplicnd simultan teorema
proieciilor i teorema coliniaritii extremitilor vectorilor vitez.

Fig. 4.13 Fig. 4.14
Exemplul 4.6 S se determine prin metoda proieciilor distribuia de
viteze la mecanismul patrulater (fig.4.14).
Rezolvare: Viteza punctului A are modulul ,
1
A O v A = este
perpendicular pe O
1
A, iar sensul este dat de . Viteza punctului B are suportul
perpendicular pe O
2
B. Se construiesc proieciile AA=BB, iar viteza B v se
obine ridicnd n punctul B o perpendicular pe AB pn intersecteaz
perpendiculara pe O
2
B.
d) Metoda planului vitezelor i a ecuaiilor vectoriale. Este o metod
grafo-analitic ce se bazeaz pe relaia lui Euler pentru viteze n micare plan-
paralel
, BA A B v v v + = (4.21)
unde AB v BA = este viteza punctului B fa de A (ca i cum ar fi fix), care
are suportul perpendicular pe AB.
Vitezele diferitelor puncte se reprezint ntr-un plan arbitrar ales ca
vectori care fa de vitezele reale sunt paraleli, de acelai sens, dar cu modulele
reduse la aceeai scar, numit scara vitezelor i notat cu
v
. n acest plan,
numit planul vitezelor, punctul de vitez nul se numete polul vitezelor i se
noteaz cu p. Se observ cu uurin c acest punct din planul vitezelor
corespunde centrului instantaneu de rotaie al corpului respectiv. Scara
lungimilor se noteaz cu
l
.
n planul vitezelor se reprezint grafic relaii de tipul (4.21), care sunt
ecuaii vectoriale i se urmrete rezolvarea lor pe cale grafic. n plan fiecare

46
ecuaie vectorial este echivalent cu dou ecuaii scalare i ca urmare,
rezolv dou necunoscute din mrimile caracteristice ale vectorilor (modul,
direcie)
.
n aceast metod se utilizeaz teorema asemnrii (Burmester i
Mehmke): figurile obinute n planul vitezelor, unind extremitile vectorilor
vitez ai unor puncte date, sunt asemenea i rotite cu
2
n sensul lui fa de
figurile obinute prin unirea punctelor respective ale figurii plane studiate.
Pentru a demonstra aceast teorem se consider figura plan ABC i vitezele
respective A v , B v , C v (fig.4.15,a). n planul vitezelor (fig.4.15,b) sunt
reprezentate aceste viteze prin vectorii pa , pb , pc cu originile n polul
vitezelor p, unde
; pa v
v
A = ; pb v
v
B = . pc v
v
C = (4.22)

n continuare, pentru simplificare se consider att scara lungimilor
l
,
ct i scara vitezelor
v
egale cu unitatea (
l
=1;
v
=1).
Aplicnd relaia (4.13) se vede c:
. BA A B v v v pa pb ab = = = (4.23)
Deci
. AB v ab BA = =
n mod analogic:
; BC v bc CB = = . CA v ca AC = = (4.24)

La scrierea ecuaiilor vectoriale se obinuiete ca vectorii complet cunoscui

s fie subliniai cu dou linii, iar cei parial cunoscui (numai ca modul sau
direcie) cu o singur linie.

47
Din relaiile (4.24) reiese c vectorii , ab , bc ca sunt perpendiculari
pe respectiv ; AB ; BC CA. Rezult c triunghiurile abc i ABC sunt asemenea,
primul fiind rotit fa de al doilea cu
2
n sensul lui .
Raportul de asemnare al celor dou figuri abc i ABC se determin
scriind modulul vectorilor , ab bc i ca :
,
2
sin

= = = AB AB v ab BA
unde
=
AB
ab
, (4.25)
Scriind relaiile analoage cu (4.25) pentru celelalte laturi se deduce
raportul de asemnare cutat:
. = = =
CA
ca
BC
bc
AB
ab
(4.26)
Dac scrile sunt diferite de unitate ( ; 1
l
1
v
) atunci raportul de
asemnare este
, unde .
l
v
=
Din cele prezentate rezult c fiecrui punct din planul vitezelor i
corespunde un punct omolog n planul corpului. Astfel lui A i corespunde a i
lui B i corespunde b etc., iar centrului instantaneu de rotaie I i corespunde
polul vitezelor p.

Exemplu 4.7 S se determine distribuia de viteze pentru mecanismul
biel manivel (fig.4.16).
Rezolvare: Viteza punctului A are modulul , OA v
A
= este
perpendicular pe OA, iar sensul este dat de . Viteza punctului B are suportul
paralel cu xx. Deci se poate scrie
BA A B v v v + =
(a)

Viteza BA v are suportul perpendicular pe AB. Se aleg scrile
l
=
v
=1.

48

Relaia (a) se reprezint n planul vitezelor. Construind vectorul
A v pa = se duce prin a (extremitatea lui A v ) o perpendicular pe AB (suportul
lui BA v ); iar prin p (originea lui A v ) o paralel la xx, obinndu-se astfel
punctul b (extremitatea lui B v ). n planul vitezelor relaia (a) se scrie
. ab pa pb + =
Viteza punctului M se determin aplicnd teorema asemnrii. Punctul m
se gsete pe ab omologul lui AB astfel c
.
AB
AM
ab
am
=
n planul vitezelor, viteza punctului M este . pm vM =
Viteza unghiular
2
se determin cu ajutorul relaiei , 2 AB v BA =
de unde , /
2
AB v BA = iar sensul su este antiorar stabilit de vectorul . ab

4.3 Studiul vectorial al acceleraiilor
Se consider dou puncte A i B aparinnd planului mobil Oxy
(fig.4.17).

Fig. 4.17 Fig. 4.18
Cunoscnd acceleraia A a a punctului A, se va exprima acceleraia B a
a punctului B n funcie de A a . Considernd micarea plan-paralel obinem
relaia vectorial:
( ) ( ) .
2
OA OA OA a OA OA a a O O A + + = + + =
ns 0 = OA i urmeaz

49
analog

+ =
+ =
OA OA a a
OA OA a a
O B
O A
2
2

. (4.27)
Scznd relaiile (4.27) rezult:
( ) ( ),
2
OA OB OA OB a a A B + =
de unde se deduce formula lui Euler pentru acceleraii n micarea plan-paralel
,
2
AB AB a a A B + = (4.28)
care se mai scrie i astfel:
.
BA
n
BA A B a a a a + + = (4.29)
n relaia (4.29) s-a notat:
AB a
n
BA
2
= (4.30)
acceleraia normal a punctului B fa de A (ca i cum acesta ar fi fix).
Aceast acceleraie are modulul
AB
AB
v
a
BA
n
BA = =
2
2
(4.31)
este paralel cu AB, avnd sensul de la B spre A.
De asemenea, s-a mai notat
AB aBA =
(4.32)
acceleraia tangenial a punctului B fa de A (ca i cum acesta ar fi fix).
Aceast component are suportul perpendicular pe AB.
Dac n particular punctul A coincide cu centrul acceleraiilor J, adic
0 = = J A a a , atunci din relaia (4.28) rezult:
.
2
JB JB aB + = (4.33)
Cu ajutorul relaiei (4.33) se demonstreaz pe cale vectorial c la un
moment dat distribuia de acceleraii n micarea plan-paralel se obine ca ntr-
o micare de rotaie n jurul centrului acceleraiilor J (fig. 4.18).
Acceleraiile , A a , B a C a ... sunt egal nclinate fa de razele JA, JB,
JC, ... cu unghiul , dat de

2 2
...

= =
= =
JA
JA
a
a
tg
n
. (4.34)
Centrul acceleraiilor poate fi determinat i vectorial. Pentru aceasta se
nmulete relaia (4.33) cu
2
i apoi vectorul

( )
( )
=
= +
0
0
2 2
2 4 2
BJ BJ a
BJ BJ a
B
B

(4.35)
nsumnd relaia (4.35) se obine:
( ) , 0
4 2 2
= + + BJ a a B B

50
de unde
.
4 2
2

+
+
=
B B a a
BJ (4.36)

4.4 Metode pentru determinarea distribuiei de acceleraii

n construcia de maini determinarea distribuiei de
acceleraii este deosebit de important. n continuare vor fi
prezentate cteva metode.
a) Metoda centrului (polului) acceleraiilor. Este o
metod grafo-analitic ce se bazeaz pe proprietatea c
distribuia instantanee de acceleraii este identic cu cea a
unei micri de rotaie n jurul centrului (polului)
acceleraiilor.
Pentru a aplica metoda centrului acceleraiilor este
necesar s fie cunoscute acceleraia A a a unui punct A aparinnd corpului,
viteza unghiular i acceleraia unghiular (unde
&
= ).
Etapa cea mai important a acestei metode const n determinarea
poziiei centrului acceleraiilor J. Aceasta poate fi efectuat grafo-analitic sau
grafic.
Determinarea grafo-analitic a centrului acceleraiilor. Se presupune
cunoscut acest punct, adic unghiul i distana AJ care de fapt, sunt tocmai
necunoscutele care trebuie s fie determinate (fig.4.19). La fel ca n micarea de
rotaie se descompune acceleraia A a n componenta normal
n
A
a i
componenta tangenial
A
a calculate fa de centrul acceleraiilor, care au
expresiile:
;
2
= JA a
n
A
.
= JA a
A
(4.37)
Din aceast relaie se obine:
( ) ( ) ( ).
4 2 2
2 2
2

+ = + = JA a a a
A
n
A A
(4.38)
De aici se deduce prima formul pentru determinarea centrului
acceleraiilor:
.
4 2
+
=
A a
JA (4.39)
Din figura 4.19 se vede c

,
2
= =
JA
JA
a
a
tg
n
A
A


51
deci a doua formul necesit determinarea polului acceleraiilor care este
.
2
= tg (4.40)
Att din figura 4.19 ct i din relaia (4.39), se vede c unghiul i
acceleraia unghiular au acelai sens.
Cu ajutorul formulelor (4.39) i (4.40) centrul acceleraiilor se determin
astfel:
- prin punctul A se duce o dreapt nclinat fa de acceleraia A a cu
unghiul a crui mrime se calculeaz cu relaia (4.30); unghiul se ia n
acelai sens cu acceleraia unghiular ;
- pe dreapta dus prin punctul A se determin centrul acceleraiilor J,
mrimea segmentului AJ calculndu-se cu formula (4.39).
Acceleraia unui punct arbitrar M se determin ca ntr-o micare de
rotaie cu viteza unghiular i acceleraia unghiular n jurul centrului
acceleraiilor J, calculnd cele dou componente.
;
2
= JM a
n
M

= JM a
M
. (4.41)
Determinarea grafic a centrului acceleraiilor se poate face dac se
cunosc acceleraiile A a i B a a dou puncte A i B aparinnd unui corp care
efectueaz o micare plan-paralel. (Prin urmare se pun condiii suplimentare
fa de metoda grafo-analitic).
Pentru a construi centrul acceleraiilor se deseneaz (fig.4.20) la scar
acceleraia ' AA a A = i ' BB aB = (pentru
simplificare se admit toate scrile egale cu unitatea).
Se prelungesc suporturile lor pn se intersecteaz n
punctul Q. Se duc cercurile care trec prin ABQ i,
respectiv, ABQ. La intersecia lor rezult centrul
acceleraiilor J.
Pentru justificarea construciei se presupune
iniial cunoscut unghiul . Din A i B se duc drepte
nclinate cu unghiul n acelai sens fa de AA i,
respectiv, BB, care, aa cum este cunoscut, se
intersecteaz n centrul acceleraiilor J. Patrulaterul
ABJQ este inscriptibil deoarece prin construcie segmentul JQ se vede din A i
din B sub acelai unghi .
Se tie c
; '
4 2
+ = = JA AA a A , '
4 2
+ = = JB BB aB
de unde
.
'
'
4 2
4 2
JB
JA
JB
JA
BB
AA
=
+
+
=


52
Prin urmare triunghiurile JAA i JBB sunt asemenea, avnd un unghi
egal i dou laturi proporionale. De aici rezult egalitatea unghiurilor din J i
din A i B unde + = . Deci, patrulaterul ABJQ este inscriptibil
deoarece JQ se vede din A i B sub acelai unghi .

Exemplu 4.8 S se determine distribuia de acceleraii pentru o roat de
raz R care se rostogolete fr alunecare pe o cale de rulare orizontal, centrul
O al roii deplasndu-se cu viteza orizontal . const v
O
= (fig.4.21,a).

Rezolvare: Se observ c 0 =
O
a deoarece punctul O efectueaz o
micare rectilinie i uniform. Deci, centrul roii O este centrul acceleraiilor
( J O ).
ntruct ., const
R
v
O
= = rezult . 0 = =
Distribuia de acceleraii se obine ca i cum roata s-ar roti cu =const.
n jurul punctului J O i n consecin diferitele puncte ale roii au numai
componenta normal a acceleraiei. Astfel
;
2
= JM a
M
;
2
2
2
2
R
v
R
v
R JI a
O O
I
= = =
R
v
JA a
O
A
2
2
= = .

Exemplu 4.9 S se determine distribuia de acceleraii pentru o bar AB,
a crei extremitate A se mic cu viteza . const v
O
= pe un semicerc de raz R,
sprijinindu-se mereu pe punctul C - extremitatea diametrului semicercului
(fig.4.21,b).
Rezolvare: ntr-o aplicaie precedent s-a determinat centrul instantaneu
de rotaie precum i viteza unghiular .
2
const
R
v
O
= = Rezult . 0 = =
Punctul A, efectund o micare circular cu . const v
A
= are numai
acceleraia normal, dirijat dup raza AO, egal cu .
2 2
R
v
R
v
a
O A
A
= =

53
Aplicnd relaia (4.22) se obine
, 0
2 2
=
= =
&
tg
adic centrul acceleraiilor J se gsete pe suportul lui A a , (raza AO) la distana
calculat cu relaia (4.21).
. 4
2
4 2
R
a a
JA
A A
=
=
+
=

Acceleraia unui punct arbitrar M se obine ca i cum acesta s-ar roti cu
viteza unghiular . const = n jurul centrului acceleraiilor J, adic
2
= JM a
M
dirijat dup JM. Viteza aceluiai punct se obine ca i cum
acesta s-ar roti n jurul centrului instantaneu de rotaie I i este egal cu
, = IM v
M
perpendicular pe IM.

b) Metoda planului acceleraiilor i a ecuaiilor vectoriale. Este o
metod grafo-analitic ce se bazeaz pe relaia lui Euler pentru acceleraii n
micarea plan-paralel
,
BA
n
BA A B a a a a + + = (4.42)
unde AB a
n
BA =
2
este acceleraia normal a lui B fa de A (ca i cum ar fi
fix) i AB aBA =
este acceleraia tangenial a punctului B fa de A. De

obicei acceleraia normal
n
BA a este complet cunoscut, aa cum s-a demonstrat
n relaia (4.31). Pentru acceleraia tangenial
BA a este cunoscut suportul

perpendicular pe AB.
Acceleraiile diferitelor puncte se reprezint ntr-un plan arbitrar ales,
numit planul acceleraiilor, ca vectori care sunt paraleli fa de acceleraiile
reale, sunt de acelai sens, dar cu modulele reduse la aceiai scar. n planul
acceleraiilor, punctul de acceleraie nul se numete polul acceleraiilor i se
noteaz . Scara acceleraiilor se noteaz cu
a
i are mrimea dependent de
scara lungimilor
l
i scara vitezelor
v
(care se aleg), prin relaia
.
2
l
v
a
= (4.43)
n planul acceleraiilor se prezint grafic relaii de tipul (4.42), care sunt
ecuaii vectoriale. Aceste ecuaii se rezolv grafic. Prin urmare exist o analogie
cu metoda planului vitezelor.
Teorema asemnrii (Burmester i Mehmke) n cazul acceleraiilor se
enun astfel: figura obinut n planul acceleraiilor prin unirea extremitilor
vectorilor acceleraii ale unor puncte date este asemenea cu figura obinut prin

54
unirea punctelor respective care aparin corpului, fiind rotit cu ( ) n
sensul lui (fig.4.22), unde
.
2

= =
n
a
a
tg

Pentru a demonstra teorema asemnrii se consider punctele A, B, C
aparinnd unui plan al corpului n micare plan-paralel i acceleraiile
respective A a , B a , C a (fig.4.22,a). n planul acceleraiilor acestea se
reprezint prin
; ' a a
a
A = ; ' b a
a
B = .
'
c a
a
C = (4.44)
n continuare pentru simplificare se aleg toate scrile egale cu unitatea
(
l
=
v
=
a
=1).
Urmrind figurile din planul acceleraiilor i innd cont i de formula lui
Euler (4.42) se poate scrie
, ' ' ' '

BA
n
BA BA A B a a a a a a b b a + = = = = (4.45)
de unde
( ) ( ) , ' '
4 2 2 2 4 2
2 2

+ = + = + = AB AB AB a a b a
BA
n
BA

deci
.
' '
4 2
+ =
AB
b a

n mod analogic:
.
' ' ' '
4 2
+ = =
CA
a c
BC
c b
(4.46)
Din relaiile (4.46) rezult c triunghiurile ABC i abc, avnd laturile
proporionale sunt asemenea, raportul de asemnare fiind
4 2
+ . Dac
scrile sunt diferite de unitate, atunci raportul de asemnare este

55
,
4 2
+
unde .
2
2
2

= = =
l
v
l
a

Din cele prezentate pn aici rezult c fiecare punct din planul
acceleraiilor reprezint omologul unui punct din planul corpului. Astfel a este
omologul lui A, b al lui B etc., iar polul acceleraiilor din planul
acceleraiilor este omologul centrului acceleraiilor J al corpului respectiv.
Pentru a demonstra c figura din planul acceleraiilor este rotit cu
( ) n sensul lui fa de figura omoloag din planul corpului, din relaia
(4.45) se observ c vectorul ' ' b a este paralel i are acelai sens cu acceleraia
relativ a lui B fa de A (ca i cum A ar fi fix):
.
BA
n
BA BA a a a + =
Aa dup cum s-a demonstrat mai nainte acceleraia BA a este nclinat
fa de AB datorit componentei tangeniale AB aBA =
i astfel apare
unghiul , unde
n
BA
BA
a
a
tg
= (fig.4.23,a). Ca urmare acceleraia BA a , respectiv

' ' b a , este nclinat fa de AB cu un unghi de ( ) rad n sensul lui ,
deoarece unghiul dintre cei doi vectori se msoar, lund n considerare
sensurile lor pozitive (fig. 4.23,b i c).

La acelai rezultat se ajunge dac se calculeaz unghiul dintre vectorii
' ' b a i AB , astfel:
( ) =
+
=
=
AB b a
AB a
AB b a
AB a a
AB b a
AB b a
AB b a
n
BA
BA
n
BA
' ' ' ' ' '
' '
, ' ' cos

( ). cos cos
1
1
1
1
2
4
2 4 2 2
2 2

= =
+
=
+
=
+

tg AB
AB


56
Exemplu 4.10. S se determine distribuia de acceleraii pentru
mecanismul biel-manivel (fig.4.24).

Rezolvare: Acceleraia punctului A are numai componenta normal
deoarece . const = i n consecin
2
= OA a A
este coliniar cu OA i orientat de la A spre O. n planul acceleraiilor acestei
acceleraii i corespunde vectorul . ' a
Se aleg toate scrile egale cu unitatea (
l
=
v
=
a
=1).
Pentru a determina acceleraia punctului B se scrie relaia lui Euler

BA
n
BA A B a a a a + + = . (a)
Acceleraia
n
BA a este complet cunoscut: este coliniar cu AB, este
orientat de la B spre A i are modulul
AB
v
a
BA
n
BA
2
= ,
unde viteza BA v se ia din planul vitezelor (fig.4.16).
Pentru acceleraia
BA a se cunoate suportul care este perpendicular pe

AB, iar pentru B a suportul este paralel cu dreapta xx.
Acceleraia
n
BA a este reprezentat n planul acceleraiilor prin vectorul
n a' , construit n extremitatea a a vectorului corespunztor lui . A a Prin
punctul n se duce o perpendicular pe AB (suportul lui
BA a ), iar prin se duce

o paralel la xx (suportul lui B a ). La intersecie se obine punctul b.
n planul acceleraiilor corespondentul relaiei (a) este
' ' ' ' nb n a a b + + = ,
unde
; ' B a b = . '

BA a nb =
Acceleraia unui punct arbitrar M de pe biel se determin prin teorema
asemnrii. Punctul m se gsete pe segmentul ab, omologul lui AB, astfel ca

57
AB
b a
AM
m a ' ' ' '
=
i rezult . ' m aM =
Acceleraia unghiular
2
a bielei AB se deduce din relaia
. 2 AB aBA =
Folosind planul acceleraiilor se obine AB aBA /

2

= i are
sensul antiorar, stabilit cu ajutorul vectorului . ' nb

Exemplul 4.11 S se determine distribuia de viteze i acceleraii pentru
mecanismul plan din figura 4.25,a, n poziia dat.
Rezolvare: Corpurile care constituie acest mecanism efectueaz
urmtoarele micri: 1 rotaie; 2 plan-paralel; 3 rotaie; 4 plan-paralel;
5 translaie.


58
Distribuia de viteze cu metoda centrului instantaneu de rotaie
(fig.4.25,a). Viteza punctului A este cunoscut, ,
1
= A O v
A
are suportul
perpendicular pe O
1
A i sensul dat de .
Centrul instantaneu de rotaie I
2
al corpului 2 se afl la intersecia
prelungirilor barelor O
1
A, O
2
B, care sunt perpendiculare pe vitezele
A
v i
B
v .
Viteza unghiular n jurul centrului instantaneu de rotaie I
2
este:
.
2
1
2
2

A I
A O
A I
v
A
= =
Rezult
;
1
2
2
2 2
A O
A I
B I
B I v
B
= = ;
1
2
2
2 2
A O
A I
C I
C I v
C
= =
= =
B O
A O
A I
B I
B O
v
B
2
1
2
2
2
3
(variabil).

Centrul instantaneu I
4
al corpului 4 se afl la intersecia prelungirii lui
I
2
C cu perpendiculara ridicat pe ghidajul xx, care reprezint perpendicularele
pe suporturile vitezelor C v i D v . Viteza unghiular n jurul lui I
4
este
.
2
1
4
2
4
4
= =
A I
A O
C I
C I
C I
v
C

Rezult
.
1
2
2
4
4
4 4
= = A O
A I
C I
C I
D I
D I v
D

Distribuia de viteze cu metoda rabaterii este prezentat n figura 4.25,b,
unde toate vitezele sunt redate la aceeai scar.
Distribuia de viteze cu metoda proieciilor (fig.4.25,c).
Plecnd de la viteza punctului A, care se determin ca n metodele
precedente, se aplic teorema proieciilor pe direcia AB. Se obin proieciile
AA=BB=CC. Ridicnd din B o perpendicular pe AB, aceasta intersecteaz
perpendiculara pe O
2
B n extremitatea vitezei
B
v . Pentru a determina viteza
C
v se ridic din C o perpendicular pe AB, apoi se aplic teorema coliniaritii
extremitilor vectorilor vitez, unindu-se extremitile vitezelor
A
v i
B
v . La
intersecia acestor dou drepte se afl extremitatea vitezei
C
v . n continuare se
aplic teorema proieciilor pe direcia CD, obinndu-se proieciile CC=DD.
Din D se ridic o perpendicular CD, care intersecteaz ghidajul xx n
extremitatea vitezei
D
v .
Distribuia de viteze cu metoda planului vitezelor i a ecuaiilor
vectoriale (fig.4.25,d). Se aleg scrile
l
=
v
=1.

59
Viteza punctului A este cunoscut i n planul vitezelor este
reprezentat prin vectorul pa .
Pentru viteza punctului B se scrie relaia lui Euler
BA A B v v v + = ,
care n planul vitezelor are corespondenta
ab pa pb + = .
Viteza punctului C se determin cu teorema asemnrii
AB
AC
ab
ac
=
de unde se determin poziia punctului c pe ab i rezult pc vC = .
Pentru punctul D se scrie relaia lui Euler
DC C D v v v + = ,
care are n planul vitezelor corespondenta
cd pc pd + = .
Vitezele unghiulare se determin cu ajutorul vitezelor calculate n planul
vitezelor. Astfel
B O
v B
2
3
= i are sensul orar dat de B v , adic pb fa de
O
2
B. n mod analogic
AB
v BA
=
2
, deoarece AB v BA =
2
i are sensul
antiorar dat de BA v , adic de ab fa de AB ;
CD
v DC
= 4 deoarece
CD v DC = 4 i are sensul orar dat de DC v , adic de cd fa de CD.
Distribuia de acceleraii cu metoda planului acceleraiilor i a
ecuaiilor vectoriale (fig.4.25,e). Se aleg scrile
l
=
v
=
a
=1.
Acceleraia punctului A este cunoscut (
1 1
2
1
; // ; O A A O A O a
A
= ).
Pentru a determina acceleraia punctului B se aplic de dou ori relaia
lui Euler:
+ =
+ + =
2 2
BO
n
BO B
BA
n
BA A B
a a a
a a a a

unde A B AB
AB
v
a
BA
n
BA = ; // ;
2
i
2 2
2
2
O B ; // ;
2
2
= B O
B O
v
a
BO
n
BO .
n planul acceleraiilor corespondentele acestor relaii sunt:

60
+ =
+ + =
'. '
' ' ' '
2 2
1 1
b n n b
b n n a a b

Acceleraia punctului C se determin cu teorema asemnrii. Punctul c
se afl pe ab, omologul lui AB n planul acceleraiilor. Astfel c:
.
' '
' '
AB
AC
b a
c a
=
Prin urmare ' c aC = .
Pentru acceleraia punctului D se scrie relaia lui Euler:
DC
n
DC C D a a a a + + =
care are corespondenta n planul acceleraiilor ' ' ' '
3 3
d n n c c d + + = ,
unde
. ; // ;
2
C D CD
DC
v
a
DC
n
DC =
Acceleraiile unghiulare se calculeaz cu ajutorul acceleraiilor
determinate n planul acceleraiilor. Deoarece . const = rezult . 0
1
= Pentru
corpul 2 se obine
AB
aBA
=
2
, deoarece AB aBA =
2
i are sensul orar dat

de BA a , adic de '
1
b n fa de AB . n mod analogic
B O
aBO
2
3
2
= , deoarece
B O aBO
2 3 2
=
i are sensul antiorar dat de
2
BO a , adic '
2
b n fa de B O
2
;
iar
CD
aDC
= 4 , deoarece CD aDC =
4
i are sensul antiorar dat de
DC a ,
adic '
3
d n fa de CD .

4.5 Mecanismul cu culis oscilant (eping)

Acest mecanism (fig.4.26) este alctuit din manivela 1, pistonul (patina)
2 i culisa 3. Manivela OA se rotete cu viteza unghiular . const = Se
propune s se determine distribuia de viteze i de acceleraii analitic, precum i
cu ajutorul planului vitezelor i planului acceleraiilor.
Pe fiecare dintre cele trei elemente exist cte un punt A, care se noteaz:
A
1
punct ce aparine manivelei OA, A
2
punct ce aparine pistonului 2 i

61
punctul A
3
- ce aparine culisei 3. n cele ce urmeaz se va studia micarea
acestor puncte.
Din figura 4.26, care prezint mecanismul n
mai multe poziii, se observ c sistemul fix este
batiul i sistemul de referin mobil este culisa O
1
B,
care execut o micare de rotaie n jurul lui O
1
. Pe
aceeai figur se mai vede c punctele A
1
i A
2
au o
micare identic. Micarea absolut a acestor puncte
este o micare circular cu viteza unghiular
const = pe un cerc cu centrul n O i raza OA.
Micarea relativ este micarea lui A
2
fa de culisa
3, deci micarea pistonului (patinei) pe O
1
B, care
este o micare rectilinie. Micarea de transport este
micarea punctului A
3
, sau altfel formulat pistonul
imobilizat pe culisa O
1
B i deplasndu-se odat cu ea, deci o micare circular
cu viteza unghiular
3
pe un cerc cu centrul n O
1
i raza A O
1
.
Studiul analitic. Se consider mecanismul cu
culis oscilant din fig.4.27 unde
. , ,
1
const e OO r OA = = = =
&
Fa de dreapta fix
OO
1
poziia manivelei OA este definit cu unghiul
, iar a culisei O
1
B cu unghiul . Din fig.4.27 se
obine:

,
cos
sin
1

+

= =
r e
r
C O
AC
tg (4.47)
de unde

.
cos
sin
+

=
r e
r
arctg (4.48)

Viteza unghiular a culisei O
1
B este:
,
cos
sin
1
cos
sin
2
3
+

+
+

= = =
r e
r
r e
r
d
d
dt
d
d
d
dt
d
(4.49)
unde

( )
2
cos
cos
cos
sin
+
+
=
+

r e
e r
r
r e
r
d
d
, (4.50)
Fig. 4.27

62
deci viteza unghiular cutat este:
.
cos 2
cos
2 2
3

+ +
+
=
r e r e
e r
r (4.51)
Raportul vitezelor unghiulare ale barelor O
1
B i OA este:
.
cos 2
cos
2 2
3
+ +
+
=
r e r e
e r
r (4.52)

Valorile extreme ale acestui raport corespund valorilor 0 = i . =
Astfel pentru 0 = rezult

( )
e r
r
e r
e r
r
+
=
+
+
=
2
min
3
(4.53)
iar pentru = se obine

( )
e r
r
e r
e r
r
2
max
3
. (4.54)
Viteza unghiular
3
a culisei O
1
B se anuleaz cnd ,
0
= adic
, 0 cos
0
= + e r (4.55)
de unde
, cos
0
e
r
= (4.56)
cu observaia , 0 cos
0
< deoarece . ,
2
0

Valoarea maxim a unghiului A OO
1
= se obine cnd manivela OA
i culisa O
1
B sunt perpendiculare, de unde (fig.4.27):

e
r
OO
OA
= = =
1
max
' '
sin sin ; (4.57)

e
r
arcsin
max
= = . (4.58)
Cursa de lucru este definit de unghiul
. 2 ' ' ' 2
' ' ' '
' ' '
0 0
0
= = = = OA A
r
A A arcA
OA A
L
(4.59)
Cursa de mers n gol este definit de unghiul
. 2 2 ' ' ' ' 2
' ' '
0 0
= =
= OA A
r
OA A
G
(4.60)

63
Notnd cu T
G

timpul de mers n gol i cu T
L
timpul cursei de lucru,
deoarece . const = , aceti timpi sunt proporionali cu unghiurile
G
i
L
.
Raportul acestor timpi este:
, 1
2
2 2
0
0
0
0
<
= =
L
G
L
G
T
T
(4.61)
deoarece, aa dup cum urmeaz din figura 4.27,
L G
< . Deci, cursa de mers
n gol dureaz mai puin dect cursa de lucru, ceea ce prezint o proprietate
caracteristic a mecanismului cu culis oscilant. Datorit acestei proprieti,
mecanismul cu culis oscilant este folosit n construcia unor maini-unelte, la
care cursa activ coincide cu cursa de lucru.
Pentru calcului acceleraiei unghiulare a culisei O
1
B se deriveaz n
raport cu timpul expresia vitezei unghiulare
1
din relaia (4.51) i innd cont
c . const = , se deduce

( )
( )
.
cos 2
sin
2 2
2 2
2
3 3

+ +

= =
r e r e
e r
e r
&
(4.62)

Studiul grafo-analitic al vitezelor i acceleraiilor (fig.4.28).
a) Planul vitezelor
Se aleg scrile
l
=
v
=
a
=1.
AB v
B
=
1
, AB , i are sensul dat de
1
. Presupunem c exist
punctul B
3
care aparine culisei 3 i n poziia dat coincide cu punctul B:
+ =
+ =
) (
) (//
3 3
3 3
BD v v v
BD v v v
D B D B
B B B B
.
Cu ajutorul acestor relaii vectoriale se construiete planul vitezelor
(fig.4.28). Astfel n planul vitezelor , pb v B =
3 3
bb v B B = i .
3 3
pb v B =
Direcia vitezei unghiulare
3
este dat de vectorul
3
pb pe culisa 3, iar
modulul
BD
v
B
3
3
= .
b) Planul acceleraiilor
,
2
1
2 2
1
2
AB
AB
AB
AB
v
a
B
B
=
= =
, // AB . A B Pentru a determina
acceleraia
3
B a scriem ecuaiile vectoriale ale punctului B
3
n raport cu punctele
B i D.

64
+ + =
+ + =
) (
) (//
3 3 3
3 3 3
BD a a a a
BD a a a a
D B
n
D B D B
r
B B
c
B B B B
.
Cu ajutorul acestor ecuaii vectoriale construim planul acceleraiilor
(fig.4.28). Astfel n planul accelerailor , ' b aB =
3 3
n a
n
D B = , ,
'
3 3 3
b n a D B =

, '
3
c b a
c
B B =
'
3 3
cb a
r
B B = , ,
'
3 3
b aB = . 2
3 3
3 B B
c
B B
v a =

n planul acceleraiilor
c
B B a
3
va fi segmentul c b' direcia cruia o gsim
rotind cu 90 vectorul
3
bb din planul vitezelor n sensul lui
3
, .
2
3
3
BD
v
a
B
n
D B
= n
planul acceleraiilor ducem din segmentul . //
3
BD n
Acceleraia unghiular
BD
a
B B
3
3
= , iar direcia lui
3
este dat de
vectorul
'
3 3
b n pe culisa 3.

Exemplu 4.12 S se determine distribuia de viteze i acceleraii cu
metoda panului vitezelor i acceleraiilor pentru =30, dac OA=0,225[m];
BC=0,95[m]; OB=0,6[m]; BS
3
=0,475[m], iar turaia manivelei 1 este
n
1
=48[min
-]
].
Rezolvare:
a) Metoda planului vitezelor. Lund n considerare spaiul care l avem la
dispoziie adoptm
=
mm
m
l
005 , 0 .
Determinm lungimile elementelor trecute prin scara aleas:

65

[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]. 95
005 , 0
475 , 0
; 120
005 , 0
6 , 0
; 190
005 , 0
95 , 0
; 45
005 , 0
225 , 0
3
3
mm
mm
m
m BS
BS
mm
mm
m
m OB
OB
mm
mm
m
m BC
BC
mm
mm
m
m OA
OA
l
l
l
l
=
= =
=
= =
=
= =
=
= =

Cu dimensiunile liniare ale
mecanismului trecute prin scara
aleas se construiete mecanismul
n poziia cerut =30 (fig.4.29).
Se determin viteza
punctului A care aparine
manivelei i se rotete n jurului
lui O:

[ ]
[ ] [ ]. / 13 , 1 225 , 0
30
min 48 14 , 3
30
1
1
1
s m m OA
n
OA v
A
=
= =

Pentru a putea construi planul vitezelor trebuie s alegem scara vitezelor
v
astfel nct segmentul pa s se ncadreze n limitele 40...70[mm]:
[ ]

= =
mm
s m
mm
v
A
v
/
0226 , 0
50
.
n continuare alegem scara standardizat
=
mm
s m
v
/
02 , 0 .
[ ]
[ ] , , 5 , 56
/
02 , 0
/ 13 , 1
OA mm
mm
s m
s m v
pa
v
A
=
= =
sensul dat de
1
.
n continuare considerm punctul A
3
care aparine culisei i n poziia
dat coincide cu punctul A. Pentru a determina viteza punctului A
3
scriem
ecuaiile vectoriale:

66
+ =
+ =
) (
) (//
3 3
3 3
AB v v v
AB v v v
B A B A
A A A A
.
Pentru rezolvarea grafic a ecuaiilor vectoriale, n planul vitezelor prin
punctul a ducem o dreapt paralel cu AB, iar prin polul vitezelor p ducem o
dreapt perpendicular cu AB. n locul unde se intersecteaz aceste drepte
obinem punctul a
3
i segmentul [ ] mm pa 40
3
= .
Poziia punctelor s
3
i c
3
, care se afl pe i n prelungirea segmentului
3
pa , se determin cu ajutorul teoremei asemnrii:
BC BS BA pc ps pa =
3 3 3 3

Lungimea AB=150[mm] se ia de pe desen i obinem lungimile
[ ] mm ps 3 , 25
3
= i [ ] mm pc 6 , 50
3
= .
Pentru a determina viteza elementului 5 considerm un punct C
5
, care
aparine elementului 5 i coincide cu punctul C
3
n poziia considerat i scriem
totodat ecuaia vectorial:
). (// ) (//
3 5 3 5
yy v v v xx C C C C + =
Pentru rezolvarea grafic a acestei ecuaii vectoriale, n planul vitezelor
prin punctul c
3
ducem o dreapt vertical, iar prin polul p - o dreapt orizontal,
la intersecia acestor drepte obinem punctul c
5
. Segmentele obinute
5 3
c c i
5
pc reprezint vitezele
3 5
C C v i
5
C v .
Din planul acceleraiilor obinem:
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]. / 96 , 0
/
02 , 0 48
; / 26 , 0
/
02 , 0 13
; / 012 , 1
/
02 , 0 6 , 50
; / 506 , 0
/
02 , 0 3 , 25
; / 8 , 0
/
02 , 0 40
; / 8 , 0
/
02 , 0 40
5
5 3
3
3
3
3
5
3 5
3
3
3
3
s m
mm
s m
mm pc v
s m
mm
s m
mm c c v
s m
mm
s m
mm pc v
s m
mm
s m
mm ps v
s m
mm
s m
mm aa v
s m
mm
s m
mm pa v
v
C
v
C C
v
C
v
S
v
A A
v
A
=
= =
=
= =
=
= =
=
= =
=
= =
=
= =

Viteza unghiular
3
a culisei va fi:

67
[ ]
[ ]
[ ]
1 3
3
067 , 1
005 , 0 150
/
02 , 0 40
3
=
= = s
mm
m
mm
mm
s m
mm
AB
pa
AB
v
l
v
A
.
Sensul antiorar al lui
3
este dat de segmentul
3
pa pe culisa 3.

b) Metoda planului acceleraiilor.
Determinm acceleraia punctului A
[ ]
[ ] [ ]. / 7 , 5 225 , 0
30
min 48 14 , 3
30
2
1
2
s m m OA
n
a
A
=

Pentru a putea construi planul acceleraiilor trebuie s alegem scara
acceleraiilor
a
astfel nct segmentul ' pa s se ncadreze n limitele
40...70[mm]:
[ ]
[ ]
[ ]
.
/
114 , 0
50
/ 7 , 5
50
2 2
= = =
mm
s m
mm
s m
mm
a
A
a

n continuare adoptm scara standardizat .
/
1 , 0
2
=
mm
s m
a

[ ]
[ ] mm
mm
s m
s m a
pa
a
A
57
/
1 , 0
/ 7 , 5
'
2
2
=
= =
, , // OA sensul O A .
Pentru a determina acceleraia punctului A
3
, punct ce aparine culisei 3 i
n poziia dat coincide cu punctul A, scriem urmtoarele ecuaii vectoriale:
.
) (
) (//
3 3 3
3 3 3
+ + =
+ + =
AB a a a a
AB a a a a
B A
n
B A B A
r
A A
c
A A A A

Acceleraia Coriolis
c
A A a
3
se determin cu ajutorul formulei:
v
l
v
A A
c
A A
aa
AB
pa
v a
= =
3
3
3
2 2
3 3
,
iar direcia acestei acceleraii se determin rotind vectorul
3
aa din planul
vitezelor cu 90 n sensul lui .
3

Acceleraia normal
n
B A a
3
se determin cu ajutorul formulei

68
( )
,
3
2
3
3
s
v
A
n
B A
AB
pa
AB
v
a
= =
iar direcia //AB i sensul de la A spre B.
Prin urmare
[ ] [ ] [ ]
2 1
/ 7 , 1 / 8 , 0 067 , 1 2
3
s m s m s a
c
A A =

;
[ ]
[ ]
[ ]. / 85 , 0
005 , 0 150
/ 8 , 0
2
2 2
3
s m
mm
m
mm
s m
a
n
B A
=
Pentru a putea reprezenta n planul acceleraiilor aceste acceleraii le
trecem prin scara aleas i obinem segmentele respective
[ ]
[ ]
[ ]
]. [ 5 , 8
/
1 , 0
/ 85 , 0
; 17
/
1 , 0
/ 7 , 1
'
2
2
3
3
2
2
3
mm
mm
s m
s m
a
n mm
mm
s m
s m
a
c a
a
n
B A
a
c
A A
=
= = =
= =

n continuare rezolvm grafic ecuaiile vectoriale de mai sus. Din punctul
a ducem segmentul c a' , iar prin punctul c ducem o dreapt paralel cu AB.
Prin polul ducem segmentul
3
n , iar prin punctul n
3
ducem o dreapt
perpendicular pe AB. La intersecia acestor dou drepte gsim punctul
'
3
a .
Unim polul acceleraiilor cu punctul
'
3
a i obinem segmentul [ ] mm a 25
'
3
= .
Pe segmentul
'
3
a n prelungirea lui se afl punctele
'
3
s i
'
3
c . Pentru a le gsi
folosim teorema asemnrii:
BC BS BA c s a =
3
'
3
'
3 3
.
Astfel obinem [ ] mm s 8 , 15
'
3
= iar [ ]. 6 , 31
'
3
mm c =
Pentru a determina viteza elementului 5 considerm un punct C
5
care
aparine acestui element i coincide cu punctul C
3
n poziia dat. Pentru a afla
acceleraia
5
C a scriem ecuaia vectorial:
) (// ) (//
3 5 3 5 3 5
yy a a a a xx
r
C C
c
C C C C + + = .
Acceleraia Coriolis 0
3 5
=
c
C C a deoarece 0
5 4
= = . n continuare se
rezolv grafic ecuaia vectorial. Prin punctul
'
3
c se duce o dreapt vertical
(//yy), iar prin polul acceleraiilor se duce o dreapt orizontal (//xx) i la
intersecia lor se obine punctul
'
5
c .
Din planul acceleraiilor determinm acceleraiile care ne intereseaz:

69
[ ] [ ]
2
2
'
3
/ 5 , 2
/
1 , 0 25
3
s m
mm
s m
mm a a
a
A =
= = ;
[ ] [ ]
2
2
'
3
/ 58 , 1
/
1 , 0 8 , 15
3
s m
mm
s m
mm s a
a
S =
= = ;
[ ] [ ]
2
2
'
3
/ 16 , 3
/
1 , 0 6 , 31
3
s m
mm
s m
mm c a
a
C =
= = .
Viteza unghiular
3
se determin cu relaia:
[ ]
[ ]
[ ]
2
2
'
3 3
3 14 , 3
005 , 0 150
/
1 , 0 5 , 23
3
= = s
mm
m
mm
mm
s m
mm
AB
a n
AB
a
l
a
B A

.
Sensul antiorar este dat de segmentul
'
3 3
a n pe culisa 3.

4.6 Metoda diagramelor cinematice
Construirea diagramelor cinematice se bazeaz pe regulile de derivare i
integrare grafic.
1. DERIVAREA GRAFIC. n cele ce urmeaz vom analiza dou
metode de derivare grafic:
a) metoda tangentelor. n fig.4.30 este prezentat curba deplasrilor
). (t S S = Pe aceast curb considerm cteva puncte A,B,C,..., care o mpart
n cteva segmente. n fiecare din aceste puncte ducem cte o tangent la curba
respectiv. n stnga axei absciselor depunem segmentul Op, egal cu H[mm].
Din polul p ducem razele pa, pb, pc,, paralele cu tangentele respective
pn ce intersecteaz axa ordonatelor. Segmentele Oa, Ob, Oc, , pe axa
ordonatelor vor reprezenta vitezele n momentele de timp respectiv ab, bc, ...
Depunnd aceste segmente pe axa ordonatelor aA=Oa, bB=Ob,
cC=Oc, n sistemul de coordonate t v i unind punctele obinute A, B,
C, ... obinem curba vitezei ( ) t v v = . Scara vitezelor o determinm cu ajutorul
formulei:

=
mm
s m
H
t
l
v
/
. (4.63)

70

Dac n continuare derivm grafic curba vitezei ) (t v v = , obinem curba
acceleraiilor tangeniale ) (t a a
t t
= la scara:

=
mm
s m
H
t
v
a
2
1
/

, (4.64)
unde H i H
1
distanele polare, [mm];
l
mm
m
,
v
mm
s m/
,
a
mm
s m
2
/
,
t
mm
sec
-

scrile deplasrii, vitezei , acceleraiei i timpului.

b) metoda segmentelor (fig.4.31). Ca i n cazul precedent considerm
cteva puncte A, B, C,... pe curba deplasrilor ) (t S S = i le unim cu
segmentele AB, BC, CD, ...
Dup ce alegem polul p la distana H la stnga axei absciselor, din acest
punct ducem razele pa, pb, pc ..., paralele cu segmentele AB, BC, CD, ...
Segmentele obinute Oa, Ob, Oc pe axa ordonatelor vor reprezenta viteza
medie n momentele de timp respectiv ab, bc, cd, ...


71
n fiecare interval al sistemului de coordonate t v ducem segmente
orizontale, care se afl la distanele Oa, Ob, Oc de axa absciselor. Astfel o
s obinem un grafic al vitezelor medii n form de scar.
Pentru a obine curba vitezei reale ) (t v v = nlocuim graficul n form de
scar cu o curb A, B, C, ... astfel nct n fiecare interval de timp ariile
suprafeelor haurate s fie aproximativ egale.
Dac n continuare derivm grafic curba vitezei ) (t v v = obinem curba
acceleraiilor tangeniale ) (t a a
t t
= la scara, dependena dintre scri se
exprim cu ajutorul relaiilor (4.63) i (4.64).
2. INTEGRAREA GRAFIC.
n fig.4.32 este reprezentat graficul
vitezei ) (t v v = - curba ABC ...
mprim suprafaa graficului dat prin
intermediul unor drepte verticale Aa,
Bb, Cc, ... n intervale ab, bc, cd,.
Poriunile de curb din
intervalele ab, bc, cd, ... le
intersectm cu o dreapt orizontal
astfel nct aria suprafeelor haurate
de asupra i de sub aceast linie s fie
egale. n continuare aceste segmente
orizontale le prelungim la stnga cu
linii ntrerupte pn intersectm axa
ordonatelor n punctele a, b, c, ...,
iar din ele ducem raze n polul p care
se afl la distana H fa de centrul 0.
n sistemul de coordonate t S din
punctul a depunem pe axa
ordonatelor segmentul aA, care reprezint la scara
l
deplasarea iniial S
0
.
n continuare ncepnd cu punctul A n fiecare interval consecutiv
depunem segmente paralele cu razele corespunztoare ( , ' // ' ' pa B A
, ' // ' ' pb C B ' // ' ' pc D C , ...). Astfel, unind cu o linie curb punctele A, B, C,
. cu o linie curb obinem graficul deplasrilor ) (t S S = . Scara deplasrilor
o obinem din relaia (4.63)
=
mm
m
H
t v l

Distanele polare H i H
1
se aleg astfel ca scrile s rezulte mrimi
standardizate.

72
5. ELEMENTE DE DINAMIC A MECANISMELOR I
MAINILOR

5.1 Noiuni generale
Trecerea unui mecanism sau a unei maini de la starea de repaus la cea
de regim i invers este un fenomen complex.
Este cunoscut faptul c proporional i concomitent cu variaia vitezei
variaz i forele de inerie care genereaz solicitri suplimentare n organele de
maini ale sistemului. La viteze mari forele de inerie ajung la valori, care pot
provoca perturbaii n funcionarea mainilor sau chiar avarii. Rezolvarea
problemelor puse de dinamica mecanismelor i mainilor, ndeosebi stabilirea
energiei cinetice a sistemului i repartizarea acestei energii pe elemente
componente, precum i msurile tehnice necesare pentru ameliorarea sau
eliminarea efectelor duntoare ale forelor de inerie (realizarea unei echilibrri
satisfctoare), n vederea funcionrii normale i sigure a mainii, constituie un
exemplu de modul, n care capacitatea creatoare a omului pune n slujba sa
proprietile materialului i diferite fenomene ale naturii.
Asigurarea celor mai avantajoase corelaii din punct de vedere funcional
i economic ntre forele ce solicit elementele mainilor i vitezele respective,
dimensiunile acestor elemente i repartiia masei lor, constituie probleme
practice de baz ale dinamicii.

Fig.5.1
n pofida varietii mainilor i mecanismelor, timpul total scurs de la
punerea lor n micare pn la oprire se poate mpri n trei perioade distincte i
anume:
- perioada de pornire sau demarare, n care viteza elementului condus
ajunge de la cea iniial la cea de regim. De exemplu la micarea de rotaie, de
la 0
2
= la
n
= =
1 2
(se noteaz cu
n
viteza unghiular de regim);
5. ANALIZA DINAMIC A MECANISMELOR

73
- perioada de regim n care elementul condus i cel conductor au
micri relativ uniforme, la micarea de rotaie
2
=
n
;
- perioada de oprire sau ncetinire a micrii n care viteza elementului
condus scade, la micarea de rotaie de la
n
=
2
la . 0
2
=
Aproape toate mainile au micri cu caracter ciclic. n figura 5.1 este
reprezint ciclul dinamic al unei maini la care elementul conductor este o
manivel.

5.2 Analiza dinamic al micrii mainii prin metoda grafo-analitic
1. Se studiaz procesul de lucru al agregatului mecanic i schema lui
structural.
2. Se efectueaz calculele de sintez a mecanismului principal.
3. Se traseaz la scara
l
schema cinematic a mecanismului n n poziii
distincte (fig.5.2,a) n=12, adoptndu-se ca poziie zero una din cele dou poziii
extreme.
Traiectoria punctului (A sau B) cupla format de elementul de intrare i
al doilea element mobil este un cerc. Pentru simplificare adoptm n=8, deci
divizm acest cerc n 8 pri egale i pentru fiecare poziie a punctului n cauz
se traseaz o poziie a mecanismului - n total 8 poziii succesive.

Fig.5.2


74
4. Pe cursa total a elementului de ieire se ridic la scar
caracteristica mecanic a agregatului. Pe caracteristic se marcheaz toate
punctele ce corespund poziiilor succesive ale elementului de ieire n decursul
unui ciclu dinamic (fig.5.2,b). Pentru fiecare poziie se determin valorile
forelor tehnologice. Pentru motoarele cu ardere intern, compresoare:
[ ] N
D q
F
t
4
2

=

unde: q presiunea [Pa] pentru poziia dat, D diametrul cilindrului [m].
5. Se determin viteza punctului (A sau B) al elementului de intrare:
[ ] s m l v
A
/ ,
1 1
= ,
6. Se adopt scara vitezelor
l
mm
s m/
(valoare standardizat) astfel
nct viteza A v n planul vitezelor s fie reprezentat prin segmentul pa de
lungime 40...70[mm].
Se traseaz planurile (poligoanele) de viteze pentru fiecare din cele n
poziii ale mecanismului (fig.5.2,c). n plan polurile se noteaz cu p
i
(i=1 ... 8).
7. Pentru fiecare poziie se determin valoarea momentului redus sumar
dup relaia:
( ) [ ] m N u M v F
pa
pk
F l M
k j
j j
k
k k
red

, , cos
1 1
1 1
(5.1)
unde: l
1
lungimea elementului de reducere [m], F
k
fora aplicat n punctul
k [N], pa, pb, ..., pk, segmentele corespunztoare de pe poligonul de viteze
[mm], ( )
k k v F , cos - se determin de pe poligonul de viteze, M
j
- momentul
aplicat la elementul j [Nm],
1
1
j
j
u = .
8. Utiliznd valorile obinute
red
M
pentru cele n poziii, se construiete

diagrama momentului sumar redus al forelor motoare ( )
mot
M
sau ( )
rez
M

(fig.5.2,d) adoptndu-se n prealabil scrile standardizate
M
i
. Pentru
mainile motoare se construiete graficul ( )
mot
M
, iar ( )
rez
M
- se ia
constant. Pentru mainile de lucru se construiete graficul ( )
rez
M
, iar
( )
mot
M
se adopt constant.
Paramentul depus pe axa absciselor trebuie s corespund unui ciclu
dinamic. Scara

se adopt din considerentul ca diagrama s se ncadreze n
180...240[mm].

75
9. Se integreaz grafic ( ) M M
red
=
i se obine diagrama lucrului

forelor motoare ( )
mot
A sau diagrama lucrului forelor de rezisten ( )
rez
A .
Scara se determin cu relaia H
M A
=

.

mm
m N

10. Se construiete diagrama ( ) T T = unde:
rez mot
A A T =
(Diferena ordonatelor de pe diagrama ( )
mot
A i ( )
rez
A .
11. Pentru fiecare din cele n poziii se determin valoarea momentului
sumar redus de inerie:
[ ],
2
1
2
1
2
1
m kg J
v
m J
i
i
Si
Si
i
red
(5.2)
unde: i elementele mobile cu mase considerabile.
Prin moment sumar redus de inerie se nelege momentul convenional
de inerie al elementului de reducere (n raport cu axa de rotaie), astfel nct
energia sa cinetic s fie egal cu suma energiilor cinetice ale tuturor
elementelor mecanismului:
.
2
2
1
i red
E
J (5.3)
n continuare vom examina trei cazuri pentru trei tipuri specifice de
mecanisme:

Fig.5.3
Pentru mecanismul biel-manivel (fig.5.3,a)


76

.
2 2 2 2
2
2
1
3
2
1
2
2
1
2
2
3
2
2
2
2
2
1
2
1
+ =
=
B
S
S
O
B S S O red
v
m J
v
m J
v m J v m J
J
(5.4)

Pentru mecanismul biel-manivel n V (fig.5.3,b)
) 5 . 5 ( .
2 2
2 2 2 2 2
2
2
1
5
2
1
4
4
2
1
4
4
2
1
3
2
1
2
2
2
1
2
2
2
5
2
4
4
2
4
4
2
3
2
2
2
2
2
2
2
1
2
1
+
+
+ =
+
+
C
S
S
B
S
S
O
C
S
S
B
S S
O red
v
m J
v
m
v
m J
v
m J
v m
J
v m
v m
J v m
J
J

Pentru mecanismul cu culis oscilant din fig.5.3,c (considernd masa
patinei 2 neglijabil):
) 6 . 5 ( .
2 2 2 2 2
2
2
1
5
2
1
4
4
2
1
4
4
2
1
3
2 1
2
5
2
4
4
2
4
4
2
3
2
2
1
1
2
1
+ =
=
C
S
S
O O
C
S S O O
red
v
m J
v
m J J
v m
J v m J J
J

ntre momentele de inerie
1
O
J i
2
O
J exist urmtoarea dependen
exprimat prin formula:
;
2
3
3 2 3 2
S O S O
l m J J + =
Dac considerm c toate elementele mecanismului sunt corpuri cu aria
seciunii transversale constant, atunci:
.
12
;
12
;
3
;
3
2
4
2
3
2
3
2
1 1
4
2
3
2
2 1
BC
S
B O
S
B O
O O
l m
J
l m
J
l m
J
l m
J

=
= (5.7)
12. Se ridic diagrama ( ) J J
red
=
ca n fig.5.2,e, pentru simplificare se

poate roti axa cu 90 n raport cu poziia ei de pe diagrama ( ). T T =
13. Din diagramele ( ) T T = i ( ) J J
red
=
se obine diagrama
Wittenbauer (fig.5.2,f) .
=
red
J T T


77
14. Se determin:

( )
;
2
1
2
1
max
T
J
tg
+
= (5.8)

( )
.
2
1
2
1
min
T
J
tg

= (5.9)
Valorile
max
i
min
se determin n grade.
15. Se duc tangente la diagrama Wittenbauer (fig.5.4) sub
max
i
min
,
depuse de la axa orizontal.

Fig.5.4
Aceste drepte se intersecteaz n punctul arbitrar O. Acest punct poate fi
considerat drept originea sistemului ( )
J T, , pentru care variaia lui

1
n
intervalul
max min
... corespunde stabilit. Deci ( ) M O' reprezint la scar
momentul de inerie suplimentar
V l
J J =
sup
(al volantului).
Se evideniaz trei cazuri de determinare pentru
V
J :
1) Punctul ' O se afl pe desen
[ ]
2
' m kg M O J
J V
= , (5.10)
unde M O' - se msoare de pe desen [mm].
2) Punctul ' O se afl n afara desenului

( )
J V
tg tg
kl
J

min max

= sau
( )
.
2
1

=
T
V
kl
J (5.11)
3)
max
i
min
sunt aproape de 90:

( ) ( ) [ ]
[ ].
2
2
1
max min
m kg
tg Oq tg Op
J
T V

=

(5.12)

78

16. Se determin dimensiunile volantului.
Daca volantul este executat ca n fig.5.5,a se determin D
m
diametrul
mediu [m], b limea obezii [m], h grosimea obezii [m] cu formula:
[ ],
4
5
m
J g
D
V
m

= (5.13)
unde: J
V
momentul de inerie a volantului [kgm
2
], g=10 [m/s
2
] acceleraia
gravitaional, - densitatea materialului, pentru fonte se poate adopta =
7,010
4
[N/m
3
]...7,310
4
[N/m
3
] sau =7,810
4
[N/m
3
]...8,010
4
[N/m
3
] pentru
oeluri; 3 , 0 ... 2 , 0 = =
m
D
b
i 16 , 0 ... 12 , 0 = =
m
D
h
sunt coeficieni empirici
apreciai din practica proiectrii; b limea obezii [m]; h grosimea obezii
[m].
Dac volantul se execut ca n fig.5.5,b se determin D diametrul [m]
i b limea [m] cu formula:
[ ].
2 , 10
5
m
J
D
V

= (5.14)
Viteza periferic maxim a volantului poate fi calculat cu relaia:
[ ]. /
60 2
max
s m
n D D
v

= =

(5.15)
Aceast vitez este limitat
de valoarea forei centrifuge
generate i care solicit obada la
ntindere. Literatura tehnic
recomand [ ] s m v / 30 ... 25
max
= -
pentru volani din font i
[ ] s m v / 100 ... 50
max
= - pentru
volani din oel turnat.
Volanii sunt utilizai nu
numai la mainile de for ca
atenuatori ai oscilaiilor. Ei se
folosesc frecvent i la maini de
lucru cum ar fi: pompe sau
compresoare cu piston, concasoare,
mori, maini de matriat, de tanat
sau pastilat etc. La aceste maini momentul rezistent maxim acioneaz o mic
fraciune de timp din durata unui ciclu, dup care maina motoare are de nvins
numai un moment rezistent minim, necesar pentru readucerea echipamentului
mobil n poziia iniial.
Fig. 5.5

79
5.3 Noiuni generale privind teoria reglrii mainilor
n cadrul unui ciclu din perioada de regim a unei maini n funciune,
energia cinetic i viteza revin dup un timp la aceleai valori, producnd
oscilaii. n timpul funcionrii unor maini se pot produce i oscilaii
neperiodice cauzate de apariia unor perturbaii n procesul tehnologic, a unor
variaii ale cuplului rezistent sau ale cuplului motor, cuplri i decuplri de
sarcini etc.
Pentru micorarea sau anularea efectelor acestor situaii se iau nc de la
proiectare unele msuri de asigurare a unui regim de micare stabil.

Tabelul 5.1 Valori admisibile ale gradului de neregularitate
Tipul mainii
Maini de tanat i tiat profile metalice
30
1
4
1
...
Pompe i suflante
30
1
20
1
...
Gatere pentru industria lemnului i hrtiei
40
1
5
1
...
Maini-unelte pentru prelucrarea metalelor
50
1
30
1
...
Concasoare i mori
50
1
5
1
...
Maini textile i maini tipografice
100
1
60
1
...
Motoare pentru locomotive
100
1
40
1
...
Motoare pentru auto-vehicule
300
1
180
1
...
Motoare de avion
1100
1
<
Generatoare electrice pentru curent continuu
200
1
100
1
...
Generatoare electrice pentru curent alternativ
300
1
200
1
...
Atenuarea oscilaiilor periodice se realizeaz n mod frecvent cu ajutorul
volantului. Masa volantului acumuleaz energie cinetic atunci cnd maina
tinde s accelereze i cedeaz din energia sa cinetic atuci cnd maina tinde s-
i ncetineasc mersul. Volantul poate avea forma unei roi cu spie sau a unei
roi cu disc (fig.5.5) i se monteaz pe arborele principal al mainii.
Pentru reglarea oscilaiilor neperiodice ale unor maini sunt utilizate
regulatoare de turaie care la variaia vitezei unghiulare acioneaz asupra
surselor de energie, restabilind echivalena necesar ntre momentul motor i cel
rezistent. n tabelul 5.1 se dau valori admisibile ale gradului de neregularitate
pentru unele tipuri de maini.

80
6. ANALIZA CINETO-STATIC A MECANISMELOR

6.1 Noiuni generale
n timpul micrii n cuplele cinematice ale mecanismului apar fore, care
sunt fore de reaciune dintre elementele care intr n contact, fcnd parte din
categoria forelor interioare din mecanism. Apariia n cuplele cinematice a
forelor de reaciune reprezint o caracteristic dinamic important.
Cunoaterea acestor fore este necesar pentru calculul de rezisten, calculul
rulmenilor, calculul de rezisten la oboseal, calcule care sunt importante n
faza de proiectare.
ntr-o problem de analiz dinamic se determin n mod obinuit,
parametrii unui punct oarecare al mecanismului sau al fiecrui element
cinematic n parte sub aciunea sarcinilor dinamice (forele i momentele care
acioneaz asupra mecanismului). Exist ns i situaii cnd se cer a fi
determinate numai forele de legtur din cuplele cinematice, de tipul
reaciunilor normale. Aceast ultim situaie se rezolv de cele mai multe ori cu
ajutorul ecuaiilor de echilibru dinamic ale lui d'Alembert, metod cunoscut i
sub numele de metod de analiz cineto-static.
Dintre categoriile de sarcini dinamice (fore i momente) pot fi
enumerate:
- sarcini exterioare: tehnologice, motoare, elastice, de greutate, etc;
- sarcini ineriale: fore i momente de inerie;
- sarcini de legtur: reaciunile din cuplele cinematice, forele i
momentele de frecare.
Forele pot fi clasificate i n funcie de semnul lucrului mecanic
elementar:
, dt v F dL = (6.1)
astfel dac , 0 > dL atunci fora este de tip motor, iar dac , 0 < dL atunci fora
este de tip rezistent.
Expresia lucrului mecanic elementar (6.1) arat c acesta este pozitiv
cnd fora i viteza punctului de aplicare formeaz un unghi ascuit i, negativ,
cnd aceti vectori formeaz un unghi obtuz. Dintre forele motoare, cnd
, 0 > dL cea mai important este fora motoare dezvoltat de fiecare surs
motoare. Exist i fore motoare orizontale cum ar fi, de exemplu, forele de
greutate sau cele elastice, care pot avea, ntr-o faz a micrii, caracter de fore
motoare i, n alt faz, caracter de fore rezistente. n categoria forelor
rezistente intr forele tehnologice, numite i fore de rezisten util.
n analiza cineto-static sarcinile tehnologice sunt, n general, cunoscute,
calculul lor depinznd de natura procesului tehnologic. Principiul lui
d'Alembert, constituind metoda de analiz cineto-static a mecanismelor, arat
c n orice moment al micrii, forele aplicate, forele de inerie i forele de

81
legtur se gsesc n echilibru, adic suma tuturor sarcinilor dinamice
trebuie s fie egal cu zero.
Pentru utilizarea acestei metode trebuie cunoscute iniial sarcinile
aplicate i cele de inerie. Acest fapt nu este posibil deoarece sarcinile de
inerie, ca i cele de legtur, depind cauzal de cele aplicate. n aceast situaie,
sarcinile de inerie se calculeaz, n mod aproximativ, adoptnd pentru micarea
relativ dintre elementele cuplelor conductoare o vitez constant egal cu
viteza nominal a motorului de antrenare. Aceste sarcini de inerie, determinate
n acest mod, nu sunt riguros compatibile cu sarcinile dinamice aplicate.
Aceasta nseamn ca cele trei categorii de sarcini dinamice nu se gsesc n
echilibru n orice moment, de aceea sarcinile motoare propriu-zise, care
acioneaz n cuplele conductoare, se nlocuiesc cu nite sarcini dinamice
necunoscute numite sarcini dinamice de echilibrare. Aceste sarcini dinamice
se determin, mpreun cu sarcinile de legtur, din ecuaiile de echilibru
dinamic ale lui d'Alembert. Sarcina dinamic de echilibrare se poate interpreta
ca fiind acea sarcin (for sau moment) ce trebuie dezvoltat de motor pentru a
impune mecanismului micarea dorit, adic cea considerat n calculul
sarcinilor ineriale. n unele cazuri, dac sarcina motoare este cunoscut, atunci
sarcina dinamic de echilibrare se introduce n locul sarcinii tehnologice.

6.2 Calculul sarcinilor ineriale
n cazul unui element aflat n micare general plan paralel, ca de
exemplu biela unui mecanism patrulater, sistemul sarcinilor ineriale se reduce
n centrul de mas la un torsor format din urmtoarele componente:
,
=
=
G
i
G i
J M
a m F
(6.2)
unde: i F este fora de inerie rezultant a elementului, m masa elementului,
G a - acceleraia centrului de mas, i M - momentul rezultant al forelor de
inerie,
G
J - momentul de inerie mecanic al elementului n raport cu o ax care
trece prin centrul de mas i este
perpendicular pe planul micrii, -
acceleraia unghiular a elementului.
Aa cum rezult din relaia (6.2),
fora de inerie este un vector cu aceeai
direcie cu acceleraia centrului de mas i
sens opus, iar momentul forelor de inerie
este un scalar cu semn avnd sensul opus
n raport cu acceleraia unghiular fig.6.1
i fig.6.2.


82
Relaia (6.2) reflect sistemul micrii generale plan paralele. Fiecare
din cele dou mrimi, i F sau i M poate deveni egal cu zero n diferite situaii
particulare. Astfel:
0 0 = = G i a F - n micarea de translaie uniform (v=constant
) 0 = a sau n micarea de rotaie n jurul centrului de mas;
= 0 i M elementul are micare de translaie ( 0 = ) sau n micarea
de rotaie uniform ) 0 tan ( = = t cons .
n cazul cnd elementul efectueaz o micare de rotaie n jurul unei
axe, care nu trece prin centrul maselor (fig.6.2) forele i momentele de inerie
pot fi calculate cu relaia (1) sau se consider o singur for de inerie care are
punctul de aplicare n centrul de oscilaie k.
Coordonatele centrului de oscilaie k se determin cu relaia
, /
AS S AS AK
l m J l l + = (6.3)
unde: l
AS
- distana de la axa de rotaie A pn la centrul maselor S; J
S
-
momentul de inerie al elementului n raport cu axa, care trece prin centrul
maselor S; m masa elementului.
Dac elementul efectueaz o micare uniform de rotaie (=0), rezult
c momentul forelor de inerie . 0 =
i
M

6.3 Fore de legtur
Sunt dou categorii: reaciuni normale (ideale), care acioneaz dup o
direcie normal la suprafeele de contact; fore de frecare, care acioneaz dup
o tangent la suprafeele n contact. Atunci cnd forele de frecare sunt mult
mai mici dect reaciunile normale, ele se pot neglija, n analiza cineto-static.
Modul n care reacioneaz reaciunile normale n fiecare cupl
cinematic depinde de construcia cuplei. Astfel, funcie de clasa acelei cuple
cinematice, micrile relative eliminate de acea cupl, pentru elementele ntre
care face legtura, pot fi nlocuite prin reaciuni. Dac restricia este o vitez
liniar, atunci nlocuirea micrii se face printr-o for de reaciune; dac
restricia este o vitez unghiular, atunci nlocuirea micrii se face printr-un
moment de reaciune.

Fig. 6.3 Fig. 6.4


83
n cazul mecanismelor plane, se consider c ncrcrile (forele
aplicate + forele de inerie) formeaz un sistem de fore plan; n aceast
ipotez, o parte din componentele forelor de legtur (reaciuni normale) devin
egale cu zero.
Pentru cupla de rotaie, torsorul de reaciune este format dintr-o for
unic, avnd suportul care trece prin centrul geometric al cuplei. n fig.6.3 este
prezentat reaciunea dintr-o astfel de cupl (de rotaie).
Indicii arat: - indicele 1 arat din partea crui element se exercit
reaciunea; - indicele 2 arat elementul asupra cruia se exercit reaciunea.
Reaciunea din cupla de rotaie este format din dou componente (modulul i
direcia) cu caracter scalar, care reprezint necunoscutele ce trebuie
determinate. ntotdeauna dac exist 12 R atunci exist i 21 R care are aceeai
direcie, mrime i sens opus . 12 21 R R =
Pentru cupla de translaie, torsorul de reaciune se reduce, ntr-un punct
oricare de pe axa de translaie, la o for de reaciune, perpendicular pe ax i
la un moment de reaciune (fig.6.4).
Deoarece reaciunea are direcia cunoscut, rmne ca necunoscut
mrimea ei. n cupla de translaie sunt dou necunoscute scalare: mrimea
reaciunii i momentul reaciunii.
Determinarea reaciunilor se face din ecuaiile de echilibru cineto-static,
care pot fi ecuaii de fore sau de momente. n cazul mecanismelor plane,
ecuaiile de fore sunt vectoriale, iar cele de momente scalare. Rezolvarea
sistemelor formate din ecuaii de echilibru se poate face prin metode grafo-
analitice sau prin metode analitice.

6.4 Analiza cineto-static a mecanismelor cu metoda planelor
Consecutivitatea determinrii reaciunilor cu ajutorul metodei planelor o
vom studia pe un exemplu concret i anume pentru grupa structural (Assur) de
clasa a 2-a i ordinul 2 i specia 1 RRR (fig.6.5).
Presupunem grupa structural desenat la scar n poziia din fig.6.5,a,
depunem toate forele i momentele care acioneaz asupra elementelor 2 i 3.
Aciunea elementelor 1 i 4 care au fost nlturate se nlocuiete cu reaciunile
F
21
i F
34
, necunoscute fiind modulul i direcia acestor reaciuni. Aceste
reaciuni le descompunem n componentele normale
n n
F F
34 21
, i componentele
tangeniale

21 34
, F F orientate dea lungul i perpendicular elementelor 2 i 3,
astfel: ; 21 21 21

F F F
n
+ = . 34 34 34

F F F
n
+ =
Valoarea componentelor tangeniale
21
F i
34
F pot fi determinate din
ecuaiile momentelor forelor n raport cu punctul B, pentru fiecare element n
parte.
Pentru elementul 2: . 0 /
2 2 2 21
= + h F M AB F
l


84
Pentru elementul 3: . 0 /
3 3 3 34
= + h F M BC F
l

Valorile h
2
, h
3
, AB, BC se msoar pe desen (fig.6.5). Dac componenta
tangenial se obine cu semnul minus, direcia ei real este opus direciei
adoptate iniial.
n continuare scriem ecuaia vectorial a tuturor forelor care acioneaz
asupra grupei Assur:
. 0 34 34 3 2 21 21 = + + + + +
n n
F F F F F F

(6.4)
Pentru a putea determina componentele neconoscute
n n
F F
34 21
, construim
planul forelor (fig.6.5,b), fiecare latur al cruia este proporional i paralel
cu o for care intr n ecuaia de echilibru. Cunoscnd valoarea forelor
adoptm un coeficient de scar
F
i trecem toate forele cunoscute prin acest
coeficient de scar. n continuare ncepnd cu punctul a, depunem forele la
scar n conformitate cu relaia (6.4) vectorii, care reprezint forele

34 3 2 21
, , , F F F F (fig.6.5,b). Din punctul a, nceputul vectorului
21 F ducem o
linie paralel lui , 21
n
F iar prin extremitatea vectorului
34 F (punctul e) o linie
paralel cu
n
F34 . Punctul de intersecie f obinut determin componentele
normale
n
F
21
i
n
F
34
.

Sgeile vectorilor se pun astfel nct planul forelor s reprezinte un
poligon nchis. Astfel din planul forelor obinut (fig.5,b) putem obine valorile
reaciunilor:
F
fb F = 21 i . 34
F
df F =
Pentru a determina reaciunea F
32
n cupla cinematic B vom analiza
condiia de echilibru a forelor care acioneaz asupra elementului 3:
. 0 32 34 3 = + + F F F
n planul forelor (fig.6.5,b) rezolvarea acestei ecuaii o obinem unind
punctele f cu c i determinm reaciunea . 32
F
fc F =

85
n continuare n tabelul 6.1 este prezentat pe scurt consecutivitatea
analizei cineto-statice pentru grupele Assur de clasa a 2-a pentru toate cele 5
tipuri de specii (aspecte).
Tabelul 6.1 Analiza cineto-static a grupelor Assur de clasa a 2-a

Schema grupei Assur

Ecuaii

Necunoscute
1

(
R
R
R
)

0 ) ( =
i B
F M pt elem. 2
= 0 ) (
i B
F M pt elem. 3
0 =
i F pt grup
= 0 i F pt elem. 3
21
F
34
F
n n
F F
34 21
,
23
F (direcie
i modul)
2

(
R
R
T
)

0 ) ( =
i B
F M pt elem. 2
0 =
i F pt grup
= 0 i F pt elem. 2

= 0 ) (
i B
F M pt elem. 3
21
F
34 21
, F F
n

23
F (direcie
i modul)
3
h
3

(
R
T
R
)

0 ) ( =
i C
F M pt grup
0 =
i F pt elem. 2
= 0 i F pt elem. 3

0 ) ( =
i C
F M pt elem. 3
21
F
23 21
, F F
n

34
F (direcie
i modul)
32
h
4

(
T
R
T
)

= 0 i F pt grup
0 =
i F pt elem. 2

= 0 ) (
i B
F M pt elem. 2
= 0 ) (
i B
F M pt elem. 3
34 21
, F F
23
F (direcie
i modul)
21
h
34
h
5

(
T
T
R
)

= 0 i F pt elem. 3
= 0 i F pt elem. 2

= 0 ) (
i A
F M pt elem. 2
0 ) ( =
i A
F M pt grup

32 34
, F F
21
F (direcie
i modul)
23
h
34
h

86
Exemplu 6.1 S se efectueze analiza cineto static cu ajutorul metodei
planelor pentru mecanismul unei maini-unelte de rabotat (fig.6.6,a), dac sunt
cunoscute: dimensiunile elementelor ]; [ 2 , 0
1
m l
A O
= ]; [ 55 , 0 m l
AB
=
]; [ 5 , 0
2
m l
B O
= ]; [ 8 , 0
2
m l
C O
= ]; [ 05 , 0 m h = centrele de greutate ale elementelor
]; [ 275 , 0
2
m l
AS
= ]; [ 4 , 0
3 2
m l
S O
= manivela 1 este echilibrat; masele
elementelor ]; [ 10
1
kg m = ]; [ 20
2
kg m = ]; [ 24
3
kg m = ]; [ 50
5
kg m = masa
pistonului 4 se neglijeaz; momentul de inerie ]. [ 13 , 0
2
1
m kg J
O
= Viteza i
acceleraia unghiular a manivelei sunt: ], [ 2 , 5
1
1

= s ]. [ 5 , 2
2
1

= s Fora
tehnologic ]. [ 200 N F
t
= Pentru poziia dat a mecanismului desenat la scara
, 005 , 0

=
mm
m
l
construim planul acceleraiilor (fig.6.6,b), pentru care
=
mm
s
m
a
2
05 , 0 .
S se determine fora de echilibrare F
ech
i reaciunile n cuplele cinematice.

Fig. 6.6

87
Rezolvare:
Determinm forele de greutate:
]; [ 1 , 98 ] / [ 81 , 9 ] [ 10
2
1 1
N s m kg g m G = = =
]; [ 196 ] / [ 81 , 9 ] [ 20
2
2 : 2
]; [ 235 ] / [ 81 , 9 ] [ 24
2
3 3
]. [ 490 ] / [ 81 , 9 ] [ 50 ; 0
2
5 5 4
N s m kg g m G G = = = =
Determinm forele i momentele de inerie:
Elementul 1:
]. [ 325 , 0 ] [ 5 , 2 ] [ 13 , 0 ; 0
2 2
1 1 1
1
Nm s m kg J M F
O i i
= = = =

Elementul 2:
( ) ]; [ 89
/
05 , 0 ] [ 89 ] [ 20
2
2 2 2 2
2
N
mm
s m
mm kg S m a m F
a S i
=
= = =
]; [ 503 , 0 ] [ 55 , 0 ] [ 20
12
1
12
1
;
2 2 2 2
2 2 2
2 2
m kg m kg l m J J M
AB S S i
= = = =
]. [ 65 , 8
] [ 55 , 0
/
05 , 0 ] [ 97
2
2
2
2

=
= = s
m
mm
s m
mm
l
b n
l
a
AB
a
AB
BA

]. [ 35 , 4 ] [ 65 , 8 ] [ 503 , 0
2 2
2 2
2
Nm s m kg J M
S i
= = =

Elementul 3:
( )
]. [ 6 , 11
] [ 5 , 0
/
05 , 0 ] [ 91
] [ 8 , 0 ] [ 24
12
1
12
1
}; [ 89
/
05 , 0 ] [ 74 ] [ 24
2
2 2 3 2
3 3 3
2
3 3 3 3
2
2 3
3
Nm
m
mm
s m
mm
m kg
l
b n
l m J M
N
mm
s m
mm kg S m a m F
BO
a
C O S i
a S i
=

= =
=
= = =

Elementul 4: 0
4
=
i
F .
Elementul 5:
( ) ]. [ 315
/
05 , 0 ] [ 126 ] [ 50
2
5 5 5
N
mm
s m
mm kg d m a m F
a D i
=
= = =
Forele de inerie obinute le depunem pe desen n centrele de greutate ale
elementelor respective, n direcie opus acceleraiilor acestor puncte, iar

88
momentele de inerie n direcie opus acceleraiilor unghiulare ale
elementelor respective (fig.6.6,a)
n continuare mprim mecanismul dat n grupe structurale (Assur):
mecanismul de I-a clas format din elementele (0,1) i grupele Assur de clasa a
II-a formate din elementele (2,3) i (4,5). Analiza cineto-static se realizeaz
pentru fiecare grup structural n parte i se ncepe de obicei cu cea mai
ndeprtat grup fa de elementul conductor. Cea mai ndeprtat grup
structural n cazul dat va fi grupa Assur de clas II, ordinul 2, specia 4 (TRT)
format din elementele (4,5) (fig.6.7,a) construit la coeficientul de scar
. 005 , 0

=
mm
m
l
Elementele nlturate se nlocuiesc cu reaciunile F
43
i F
50
.
n continuare scriem ecuaia de echilibru pentru grupa Assur (4,5):
. 0 43 5 5 50 = + + + + F G F F F i t

n ecuaia de echilibru sunt necunoscute forele F
50
i F
43
, pentru a le putea
determina construim planul forelor (fig,6.7,b), la coeficientul de scar
. 10

=
mm
N
F
Astfel forele din plan vor fi reprezentate prin urmtoarele
segmente:
[ ]
]; [ 20
10
200
mm
mm
N
N F
ab
F
t
=
= =

[ ]
[ ]; 5 , 31
10
315
5
mm
mm
N
N F
bc
F
i
=
= =

[ ]
[ ]. 49
10
490
5
mm
mm
N
N G
cd
F
=
= =

Din planul forelor determinm:
Fig. 6.7

89
[ ] [ ]; 570 10 57
43
N
mm
N
mm de F
F
=
= =
[ ] [ ]. 250 10 25
50
N
mm
N
mm ea F
F
=
= =
Reaciunea F
45
n cupla cinematic D format din elementele 4 i 5 o
determinm din condiia de echilibru pentru elementul 4 (fig.6.7,c):
, 0 45 43 = + F F de unde rezult , 43 45 F F = [ ]. 570 45 N F =
n continuare determinm punctul de aplicare al forei F
50
adic distana
h
50
. Din ecuaia momentelor fa de puntul D pentru elementul 5 determinm
aceast distan: . 0
50 50
= h F h F
t

[ ] [ ]
[ ]
[ ]. 04 , 0
250
05 , 0 200
50
50
m
N
m N
F
h F
h
t
=
=

Urmtoarea grup structural pentru care vom efectua analiza cineto-static
este grupa Assur (2,3), de clasa II, ordinul 2 i aspectul 1 (RRR) (fig.6.8,a). n
punctele A i O
2
depunem reaciunile F
21
i F
30
care acioneaz din partea
elementelor nlturate 1 i 0. n punctul D depunem fora , 34 F determinat
anterior dar cu sensul inversat. Reaciunile 21 F i 30 F le descompunem n
componentele normale i tangeniale:
21 21 21 F F F
n
+ = i . 30 30 30

F F F
n
+ =
Componenta tangenial
21
F se determin din ecuaia momentelor forelor
care acioneaz asupra elementului 2, fa de punctul B:
Fig. 6.8

90
0 /
1 2 2 4 2 21
= + + h F M h G AB F
i l i

;
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ]
[ ]. 9 , 83
110
5 99 005 , 0 / 35 , 4 54 196
/
1 2 2 4 2
21
N
mm
mm N
mm
m
Nm mm N
AB
h F M h G
F
i l i
=

=
=

=

Componenta tangenial
30
F se determin din ecuaia momentelor forelor
care acioneaz asupra elementului 3, fa de punctul B:
; 0 /
34 2 3 3 3 3 2 30
= + + BD F h F h G M B O F
i l i

[ ]
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ]
[ ]. 290
100
53 570 19 89 8 238
005 , 0
6 , 11
/
2
34 2 3 3 3 3
30
N
mm
mm N mm N mm N
mm
m
Nm
B O
BD F h F h G M
F
i l i
=
+
=
=
+
=

Pentru a putea determina componentele normale
n
F
21
i
n
F
30
scriem ecuaia
vectorial de echilibru a forelor care acioneaz asupra grupei Assur (2,3):
0 21 21 2 2 34 3 3 30 30 = + + + + + + + +
n
i i
n
F F F G F F G F F

(6.5)
Rezolvnd aceast ecuaie grafic (construim planul forelor la coeficientul
de scar
=
mm
N
F
10 , fig.6.8,b). Pentru a construi planul forelor trecem
forele cunoscute prin scara aleas:
[ ]
[ ]; 29
10
290
30
mm
mm
N
N F
ab
F
=
= =

[ ]
[ ]; 5 , 23
10
235
3
mm
mm
N
N G
bc
F
=
= =

[ ]
[ ]; 9 , 8
10
89
3
mm
mm
N
N F
cd
F
i
=
= =

[ ]
[ ]; 57
10
570
34
mm
mm
N
N F
de
F
=
= =

[ ]
[ ]; 6 , 19
10
196
2
mm
mm
N
N G
ef
F
=
= =

[ ]
[ ]; 9 , 9
10
99
2
mm
mm
N
N F
fg
F
i
=
= =


91
[ ]
[ ]. 4 , 8
10
9 , 83
21
mm
mm
N
N F
gh
F
=
= =

Dup ce planul forelor a fost construit (fig.8,b) determinm reaciunile F
30

i F
21
:
[ ] [ ]; 1140 10 114
30
N
mm
N
mm kb F
F
=
= =
[ ] [ ]. 1440 10 144
21
N
mm
N
mm gk F
F
=
= =
Reaciunea F
32
se determin din planul forelor, pe baza ecuaiei de
echilibru a forelor care acioneaz asupra elementului 3:
0 32 34 3 3 30 = + + + + F F F G F i (6.6)
Urmrind ecuaiile (6.5) i (6.6) observm c n planul forelor (fig.6.8,b)
trebuie s unim punctele e i k, deci
[ ] [ ]. 1380 10 138
32
N
mm
N
mm ek F
F
=
= =
n final efectum analiza cineto-static a mecanismului I format din
elementele (0,1) fig.6.9,a. Aciunea elementelor nlturate le nlocuim cu
reaciunile 12 F i . 10 F Reaciunea 10 F nu este cunoscut ca modul i sens, iar
. 21 12 F F = Fora de echilibrare F
ech
o depunem n punctul A perpendicular pe
manivel. n continuare scriem ecuaia de echilibru a momentelor forelor fa
de punctul O
1
:
; 0 /
1 12 1 1
= + h F M A O F
l i ech

[ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ]. 700
40
5 , 19 1440
005 , 0
325 , 0
/
1
1 12 1
N
mm
mm N
mm
m
Nm
A O
h F M
F
l i
ech
=
+
=
+
=

Fig. 6.9

92
Reaciunea 10 F se determin din planul forelor n conformitate cu
ecuaia vectorial de echilibru: . 0 1 12 = + + G F F ech
Dac adoptm coeficientul de scar
=
mm
N
F
20 , segmentele care
reprezint forele n plan (fig.6.9,b) vor fi:
[ ]
[ ], 35
20
700
mm
mm
N
N F
ab
F
ech
=
= =

[ ]
[ ], 9 , 4
20
1 , 98
1
mm
mm
N
N G
cd
F
=
= =

[ ]
[ ]. 72
20
1440
12
mm
mm
N
N F
bc
F
=
= =

n continuare din planul forelor determinm:
[ ] [ ]. 1200 20 60
10
N
mm
N
mm da F
F
=
= =

6.5 Prghia lui Jukovski
n exemplul de mai sus am observat c asupra mecanismului acioneaz o
serie de fore i momente exterioare. Este evident c, n cazul general,
mecanismul nu se va gsi n echilibru. Pentru aducerea mecanismului n stare
de echilibru este necesar s aplicm o for de echilibrare ech F (n punctul A al
manivelei). n continuare vom folosi metoda lui Jukovski pentru determinarea
valorii forei de echilibrare. La o scar arbitrar aleas se construiete planul
vitezelor pentru poziia considerat a mecanismului (fig.10) i se transport
toate forele exterioare, inclusiv fora de echilibrare ech F i cuplul de fore care
nlocuiesc momentele de inerie, rotite prealabil la 90 n sensul acelor de
ceasornic n punctele corespunztoare din planul vitezelor. Apoi se scrie ecuaia
momentelor, n raport cu polul p al planului vitezelor, a tuturor forelor
transportate. Sensul vectorului forei ech F se va determina dup calculul
numeric, dac va rezulta o valoare pozitiv , aceasta va nsemn c sensul forei
ech F a fost ales corect. n cazul cnd va rezulta o valoare negativ, sensul
forei ech F va trebui inversat.
Metoda expus este, evident o metod general pentru mecanisme de orice
clas i de orice ordin.

Exemplu 6.2 Pentru mecanismul reprezentat n fig.6.6 s se determine
fora de echilibrare ech F aplicat n punctul A al manivelei.

93
Rezolvare: Construim planul vitezelor la o scar arbitrar (fig.6.10) i n
punctele respective depunem toate forele exterioare rotite la 90 n sensul
acelor de ceasornic.

Fig.6.10
Momentul de inerie M
i2
se nlocuiete cu un cuplu de fore
'
2 M
F i
' '
2 M
F ,
depuse n punctele A i B cu sensul astfel nct s respectm sensul momentului
M
i2
:
[ ]
[ ]
[ ]. 9 , 7
55 , 0
35 , 4
2 ' '
2
'
2
N
m
Nm
l
M
F F
AB
i
M M
= = = =
i3
se nlocuiete cu cuplul de fore
'
3 M
F i
' '
3 M
F
depuse n punctele O
2
i C:
[ ]
[ ]
[ ]. 5 , 14
8 , 0
6 , 11
2
3 ' '
3
'
3
N
m
Nm
l
M
F F
C O
i
M M
= = = =
i1
se nlocuiete cu cuplul de fore
'
1 M
F i
' '
1 M
F
depuse n punctele O i A:
[ ]
[ ]
[ ]. 6 , 1
2 , 0
325 , 0
1
1 ' '
1
'
1
N
m
Nm
l
M
F F
A O
i
M M
= = = =
Scriem ecuaia momentelor tuturor forelor n raport cu polul p:
( )
0
'
1 4 2 3 2 6
'
2
5
' '
2
'
3 1 3 2 3 5
= + + +
+ + + + + +
pa F h F h G h F
h F pc F h F h G pd F F pa F
M i M
M M i i t ech

( )
[ ] [ ] ( ) [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]. 4 , 699 5 , 104 / ] 5 , 104 6 , 1 37 99 52 196
35 9 , 7 93 9 , 7 93 5 , 14 19 235
46 89 97 315 200 [ ]
[
'
1 4 2 3 2
6
'
2 5
' '
2
'
3 2 3 1 3 5
N mm mm N mm N mm N
mm N mm N mm N mm N
mm N mm N N pa F h F h G
h F h F pc F h G h F pd F F F
M i
M M M i i t ech
= + +
+ + + +
+ + + = +
+ + + + + + =


94
7. SINTEZA CINEMATIC A MECANISMELOR
PLANETARE

Exemplul 7.1 Sinteza cinematic a mecanismului planetar cu roi
dinate prin alegerea succesiv a numrului de dini.
Condiii iniiale: Este dat schema structural (schema
a) a mecanismului planetar cu roi zero (fig.7.1). Raportul de
transmitere
( )
. 7 , 3
3
1
=
H
i Numrul de satelii k=3.
Abaterea admisibil a raportului de transmitere
% 4 =
adm
( 25022-81).
De determinat z
1
, z
2
i z
3
.
Rezolvare: La o astfel de condiionare problema are o
mulime de rezolvri. O variant admisibil se poate obine,
aplicnd formula lui Willis i condiiile suplimentare de
sintez.
1. Formula lui Willis
( ) ( )
1
3
13
3
1
1 1
z
z
i i
H
H
+ = = . 1 7 , 3
1
3
z
z
=
Din condiia lui Willis am obinut: . 7 , 2
1
3
=
z
z

2. Condiia angrenrii corecte cere ca: . 85 ; 17
3 1
z z
Alegem

z
3
i z
1
ca s fie respectat condiia. Fie adoptm z
3
=86;
. 32 85 , 31
7 , 2
86
7 , 2
86
1
1 1
3
= = = = z
z z
z

3. Condiia coaxialitii:
3 2 1
2 z z z = +
( ) ( ) . 27 32 86 5 , 0 5 , 0
1 3 2
= = = z z z
4. Alegem varianta: z
1
=32; z
2
=27; z
3
=86.
5. Se verific condiia de vecintate:
2 1
2
2
sin
z z
z
k +
+
>

; 866 , 0
3
180
sin sin =
=
k
49 , 0 866 , 0 49 , 0
87 32
2 27 2
2 1
2
> =
+
+
=
+
+
z z
z

Condiia de vecintate se respect.
6. Se verific condiia de montaj:
( )
;
1
1 1
C
k
p k z i
H
=
+
unde p=0,1,2,3,..., iar
C numr ntreg.
1
3 1
1
3
1
1
z
z z
z
z
i
H
+
= + = .

Fig.7.1
7. ANALIZA CINEMATIC A MECANISMELOR PLANETARE

95

( ) ( )
( ) + =
+ +
p
k z
p k z z z
3 1
3
118 1
1
1 3 1
nu este numr ntreg pentru diferite
valori ale lui p. Prin urmare, condiia de montaj nu se respect.
7. n aceste condiii alegem o alt variant, schimbnd cu o unitate numrul de
dini z
1
i z
3
:
. 87 ; 27 ; 33
3 2 1
= = = z z z
Pentru noile valori ale numrului de dini condiia coaxialitii se respect
. 27 2 33 87 =
8. Verificm nc o dat condiia vecintii:
. 866 , 0 48 , 0
60
29
27 33
2 27 2
3 1
2
< = =
+
+
=
+
+
z z
z

Condiia se respect.
9. Se verific condiia de montaj:
( ) ( )
C
k
p k
=
+ +
33
1 33 87 33
, (k=3), fir p=0 . 40
3
120
C = =
Condiia de montaj se respect.
10. Se verific abaterea raportului de transmitere nominal de la cel real:
. 636 , 3
33
87
1 1
1
3
= + = + =
z
z
u
real

Abaterea
%. 7 , 1 % 100
7 , 3
636 , 3 7 , 3
% 100 =
=
nom
real nom
i
i i

. % 4 % 7 , 1 = < =
adm
Condiia se respect.
Concluzie: Varianta obinut (z
1
=33; z
2
=27; z
3
=87) satisface condiiilor
problemei.

Exemplul 7.2 Sinteza cinematic al unui mecanism planetar
cu roi dinate prin aplicarea metodei factorilor.
Condiii iniiale: Este dat schema structural (schema
B) a unui mecanism planetar (fig.7.2) cu roi zero. Raportul
de transmitere
( )
23
3
1
=
H
i , iar numrul de satelii k=3. De
determinat . , , ,
3
'
2 2 1
z z z z

Rezolvare: n lipsa unor condiii suplimentare, problema are
o mulime de rezolvri.
1) Formulai lui Willis


96
( ) ( ) ( ) ) (
13
3
1 13
3
1
1 1
H
H
H
H
i i i i = = ;
( )
. 22 1 23
'
2
3
1
2
13
= =
=
z
z
z
z
i
H

. 22
'
2
3
1
2
=
z
z
z
z

2) Numrul 22 exprimat n forma de produs a dou fracii:
.
1
11
1
2
22
1
11
1
2
'
2
3
1
2
= =
z
z
z
z

Notm factorii acestor fracii prin C cu indicele roii respective:
'
2
3
1
2
'
2
3
1
2
C
C
C
C
z
z
z
z
= sau
'
2
3
'
2
3
1
2
1
2
;
C
C
z
z
C
C
z
z
= = (1)
Prin urmare numerelor de dini:
1
11
1
2
'
2
'
2
3 3
1 1
2 2
=
=
=
=
C z
C z
C z
C z

3) Condiia coaxialitii:
'
2 3 2 1
z z z z = + (2)
Din (1) rezult c:

3
'
2
3
'
2
1
2
1 2
;
C
C
z z
C
C
z z = = (3)
4) nlocuim relaia (3) n (2):
( ) ( )
'
2 3 1 3 2 1 3 1
3
'
2
3 3
1
2
1 1
; C C C z C C C z
C
C
z z
C
C
z z = + = + (4)
Pentru ca relaia (4) s se transforme n identitatea
1 3 3 1
z z z z este necesar
s se respecte:
( )
( )

+
'
2 3 1 1
2 1 3 3
C C C z
C C C z
(5)
nlocuind (5) n (3) obinem:
( )
( )
+

2 1
'
2
'
2
'
2 3 2 2
C C C z
C C C z
(6)
5) nmulim partea dreapt (5), (6) cu un coeficient ,... 3 , 2 , 1 = i nlocuim
valorile C
i
:

97
( )
( )
( )
( )

3 2 1 1
20 1 11 2
10 1 11 1
33 2 1 11
'
2
2
1
3
= + =
= =
= =
= + =
z
z
z
z
(7)
Observm c cel mai mic numr de dini are roata dinat 3
'
2
= z . Pentru
respectarea angrenrii corecte este necesar . 18
min
z Prin urmare , 6
adoptm . 6 =
6) Obinem:
18 6 3 3
120 6 20 20
60 6 10 10
198 6 33 33
'
2
2
1
3
= = =
= = =
= = =
= = =
z
z
z
z

7) Verificm corectitudinea calculelor:
22
18
198
60
120
'
2
3
1
2
= =
z
z
z
z
. Calculele sunt corecte.
8) Verificm condiia de vecintate: ; 120 ;
2
sin
2 max
2 1
max
= =
+
+
> z z
z z
z
k
sat
sat

68 , 0 86 , 0 ; 68 , 0
180
122
120 60
2 120
; 86 , 0
3
180
sin sin > = =
+
+
=
=
k
.
Condiia se respect.
9) Verificm condiia de montaj:
( ) ,... 3 , 2 , 1 , 0 ; 1
1 1
= = +
p C p k
k
z u
H

( ) . 460 ). 0 ( ; 460 3 1
3
60 23
= = = +
C p p
Condiia se respect pentru c C este un numr ntreg.

Concluzie: Varianta obinut satisface numrul de dini z
i
i condiiile
problemei.

Exemplul 7.3 Este dat schema structural (fig.7.3) a unui mecanism de
derulare a benzii (de broare cu band continu), compus din dou transmisii
planetare cu roi dinate unite consecutiv.
Condiii iniiale:
1. Numrul de satelii k=3 n fiecare transmisie;
2. Diametrul tobei de derularea benzii D=0,3[m];

98
3. Viteza benzii v=0,240,1[m/s];
4. Mecanismul este acionat de un motor electric cu rotaiile n=3000[rot/min];
5. Roile dinate: cilindrice cu dini drepi, coeficientul de nlime a capetelor
dinilor =1, unghiul de angrenare =20;
6. Transmisiile planetare au module diferite;
7. Abaterea raportului de transmitere se admite n limitele abaterii vitezei
benzii.

Se cere:
- de determinat numrul z
i
de dini al roilor;
- s se determine vitezele unghiulare ale elementelor i vitezele liniare n
cuplele cinematice;
- s se aprecieze valoarea randamentului mecanic.

Rezolvare:
1) Determinm viteza unghiular a tobei:
]; [ 6 , 1
3 , 0
24 , 0 2 2
1
=
= = s
D
v
t

]. [ 314
30
3000 14 , 3
30
1
=
= = s
n
mot

2) Raportul general de transmitere:
.
4
785
4
1
196 25 , 196
6 , 1
314
= = = = =
t
mot
gen
i

3) Determinm abaterea admisibil a raportului de transmitere alctuind
proporia:
. 066 , 0
. .......... .......... 01 , 0
6 , 1 ......... .......... 24 , 0
=
x
x

Prin urmare variaia admisibil a vitezei bandei 160,01[m/s] permite abaterea
raportului general de transmitere:
85 , 7 25 , 196 = =
gen nom
i i
4) Repartizarea raportului de transmitere:
( ) ( ) ' 3
2
5
3
1
1 H H gen
i i i =

99
Repartizarea raportului de transmitere se efectueaz, pornind de la un ir de
condiii: gabarite minime, tehnologie eficient de confecionare, jocul
unghiular al arborilor de ieire, etc.
n practica proiectrii la repartizarea u
gen
se ia ca baz condiia, care se
consider primordial. Pentru cazul dat se pornete de la urmtoarele premise:
pentru fiecare parte planetar raportul de transmitere s fie n intervalele
prescrise i s se respecte gabaritul minim al transmisiei.
Pentru partea planetar 1-2-2'-3-H
1
se admite
( )
45
3
1
1

H
i , conform [5]. Adoptm
prealabil
( )
. 5 , 25
3
1
1
=
H
i Iar pentru partea planetar 5-4-3'-H
2
,
( )
8 ... 3
' 3
2
5
=
H
i conform
[2], atunci
( )
( )
696 , 7
5 , 25
25 , 196
3
1
1
' 3
2
5
= = =
H
gen
H
i
i
i - valoarea se ncadreaz n limitele
prescrise.
5) Determinm numrul de dini pentru partea planetar 1-2-2'-3-H
1
aplicnd
metoda factorilor.
5.1) Raportul de transmitere:
( ) ( )
; 1 1 1
' 2
3
1
2
' 2
3
1
2 1
13
3
1
1
z
z
z
z
z
z
z
z
i i
H
H
+ =
= =
' 2
3
1
2
1 5 , 25
z
z
z
z
+ = sau .
2
49
5 , 24
' 2
3
1
2
= =
z
z
z
z

5.2) Raportul
2
49
l prezentm n form de factori:
1
1
2
49
2
7
1
7
1
7
2
7
1
49
2
1
2
49
1
1
2
49
1
2
= = = = = =
C
C

Din aceste 5 variante de raporturi, ce prezint numrul posibil de
descompunere a raportului
2
49
n produse, selectm varianta care permite
obinerea gabaritului minim.
Gabaritul minim ntr-o transmisie cu dou trepte poate fi obinut, dac
raportul de transmitere n treapta cu turaii reduse u
tr
(2'-3) s fie puin mai
mare sau egal cu raportul de transmitere (1-2) treapta cu turaii mari u
tm
.
n cazul dat cel mai bine acestei condiii i corespunde varianta:
.
1
7
2
7
' 2
3
1
2
=
C
C
C
C

= =
1
7
;
2
7
tr tm
i i
n continuare lucrm cu varianta selectat.
5.3) Deci:
;
2
7
1
2
1
2
= =
C
C
z
z

1
7
' 2
3
' 2
3
= =
C
C
z
z
. 7 ; 1 ; 7 ; 2
3 ' 2 2 1
= = = = C C C C

100
Admitem c ambele trepte au acelai modul: m=m
12
=m
2'3
. Atunci
condiia de coaxialitate
' 2 3 2 1
z z z z = + Exprimm n continuare z
2
, z
2'
prin
z
1
i z
3
; ;
1
2
1 2
C
C
z z =
3
' 2
3 ' 2
C
C
z z = i nlocuim n relaia de mai sus:
,
3
' 2
3 3
1
2
1 1
C
C
z z
C
C
z z = + aducnd la acelai numitor obinem
( ) ( ).
' 2 3 1 3 3 1 3 1
C C C z C C C z = +
Pentru ca egalitatea dat s se transforme n identitate de forma
1 3 3 1
z z z z se cere ca:
( )
( )
( )
( )
+

+
2 1 ' 2 ' 2
' 2 3 2 2
' 2 3 1 1
2 1 3 3
C C C z
C C C z
C C C z
C C C z
.
n aceste relaii simbolul proporionalitii se poate nlocui cu semnul =
dac nmulim partea dreapt cu un numr arbitrar q (ntreg sau fracionar), ales
n aa mod ca z
1
, ... z
3
s fie numere ntregi i s satisfac condiiei angrenrii
corecte.
Prim urmare:
( )
( )
( )
( )
= + =
= =
= =
= + =
q q z
q q z
q q z
q q z
9 7 2 1
42 1 7 7
12 1 7 2
63 7 2 7
' 2
2
1
3
.
Cel mai mic numr de dini 9q are roata z
2'
. Dac adoptm q=2 rezult c
z
2'
=18. Dar condiia angrenrii corecte cere ca . 20
' 2
z
Dac adoptm q=3 atunci 27
' 2
= z , dar se mresc nejustificat gabaritele
transmisiei. Adoptm . 22 , 2
9
20
20
' 2
= = = q z
Pentru q=2,22 determinm numrul de dini rotunjind pn la un numr
ntreg i verificm condiia coaxialitii:
=
= =
= =
= =
20
94 22 , 2 42
26 22 , 2 12
140 22 , 2 63
' 2
2
1
3
z
z
z
z
.

101
Verificm condiia de coaxialitate: 140-20=94+26 condiia se
respect.
5.4) Raportul real de transmitere:
( )
.
13
342
13
329
1
20 26
140 94
1 1
' 2 1
3 2 3
1
1
= + =
+ =
+ =
z z
z z
i
H

5.5) Verificm condiia de vecintate:
;
2
sin
2 1
max
z z
z
k
sat
+
+
>
; 94
2 max
= = z z
sat

; 866 , 0 60 sin
3
180
sin sin = =
=
k

; 80 , 0
120
96
94 26
2 94 2
2 1
max
= =
+
+
=
+
+
z z
z
sat
80 , 0 866 , 0 > - condiia se respect.
5.6) Verificm condiia de montaj:
( )
( )
( )
( ) . 0 ; 3 1 228
3 13
3 1 342 26
3 1
3
1
1 1
= + =
+
=
+
p p
p
k
p i z
H

Se obine un numr ntreg, condiia de montaj se respect.
6) Determinm numrul de dini pentru partea planetar 5-4-3'-H
2
prin metoda
alegerii succesive a variantelor.
6.1) Precizm raportul de transmitere
( ) ' 3
2
5H
i :
( )
( )
. 46 , 7 4598 , 7
13 / 342
25 , 196
3
1
1
' 3
2
5
= = =
H
gen
H
i
i
i
6.2) Raportul de transmitere conform relaiei Willis:
( )
. 46 , 6 1 46 , 7 1
5
' 3
5
' 3
5
' 3 ' 3
2
5
= = + =
z
z
z
z
z
z
i
H

6.3) ncercm succesiv diferite variante ale numrului de dini n raportul
5
' 3
z
z
lund n consideraie condiia angrenrii corecte , 17
5
z 85
' 3
z i
criteriul gabaritului minim al transmisiei, adoptm
. 82 , 109 17 46 , 6 ; 17
' 3 5
= = = z z Adoptm . 109
' 3
= z
6.4) Determinm z
4
:
Din condiia coaxialitii 46
2
17 109
2
; 2
5 ' 3
4 5 4 ' 3
=
= =
z z
z z z z .
Prin urmare obinem: . 109 ; 46 ; 17
' 3 4 5
= = = z z z
Raportul real de transmitere:
( )
.
17
126
17
109
1 1
5
' 3 ' 3
2
5
= + = + =
z
z
i
H


102
6.5) Verificm condiia vecintii:
. 76 , 0
63
48
46 17
2 46
866 , 0 ;
2
sin
4 5
4
= =
+
+
>
+
+
>
z z
z
k
Condiia se respect.
7. Precizm raportul i
gen
pentru ntregul mecanism:
( ) ( )
. 986 , 194
17
126
13
342
' 3
2
5
3
1
1
= = =
H H gen
i i i
8. Calculm eroarea raportului de transmitere:
%. 1 % 644 , 0 % 100
25 , 196
25 , 196 986 , 194
% 100 =
=
nom
nom gen
nom
real
i
i i
i
i
Din cauza ca eroarea este mic putem adopta . 195
2
1
= =
gen H
i i
9. Determinarea parametrilor cinematici:

9.1) Premise la analiza cinematic
Elementele 1, (H
1
-5), H
2
efectueaz micri de rotaie pe axa O O. Sunt
cunoscute deja
1
=314[s
-1
] i ]. [ 6 , 1
1
2

= s
H
Sateliii (2 -2') i 4 efectueaz o
micare compus dac ne referim la micarea lor, este o micare plan la
rostogolirea pe roile centrale fixe 3, 3'.
Rmne de determinat
2
1
5 4
, ,
H
= i vitezele liniare n angrenri ct
i al axei sateliilor. Notm punctele respective pe schem (fig.7.4).
La determinarea parametrilor cinematici sunt necesare dimensiunile
geometrice ale roilor care vor depinde de modul.
Modulul m n prima i a doua parte planetar a transmisiei va fi diferit.
Determinarea m se efectueaz dup condiiile de rezisten i nu constituie
problema sintezei cinematice. Prin urmare adoptm condiional modulul m
I

al
prii planetare (1-2-2'-3) i m
II
al prii (5-4-3'), iar parametrii cinematici i
determinm n forma ( ) m z
i H H i
; ; ; ;
1
1 2
= ; ( ) m j v v
H H j
; ; ; ;
1
1
2
= .
9.2) Determinm v , .
ncepem cu roata 1.
], / [ 082 , 4 10 314 26 5 , 0 5 , 0
3
1 1 1 1
s m m m z m r v
I I I A
= = = =

unde: r
1
raza cercului divizor [m], m
I
modulul [mm].
Punctul A este comun n angrenarea roii 1 cu satelitul 2-2', care la
rostogolirea pe roata fix 3 are centrul instantaneu de rotaie P
1
.

103
Prin urmare:
( ) ( ) ; 10 5 , 0
2
3
2 ' 2 2 ' 2 2
+ = + =

z z m r r v
I A

( ) ( )
[ ]. 6 , 71
10 94 20 5 , 0
082 , 4
10 5 , 0
1
3 3
2 ' 2
2

=
+

=
+
= s
m
m
z z m
v
I
I
I
A

Viteza v
B
al axei satelitului 2-2':
]. / [ 716 , 0 10 20 5 , 0 6 , 71 10 5 , 0
3 3
' 2 2 ' 2 2
s m m z m r v
I I B
= = = =

S considerm B ca punct de reper pentru verificarea calculelor i s ncepem
determinarea de la H
2
:
( ) ( ) ]. / [ 0504 , 0 10 6 , 1 46 17 5 , 0 10 5 , 0
3 3
2
4 5
s m m m z z m v
II II H II C
= + = + =

Centrul instantaneu de rotaie a satelitului 4 este P

2
.
Prin urmare:
]. [ 191 , 2
10 46 5 , 0
0504 , 0
10 5 , 0
10 5 , 0
1
3 3
4
4
3
4 4
=

=

=
=
s
m
m
z m
v
z m v
II
II
II
C
II C

Se observ c n raport cu P
2
:
]. / [ 1008 , 0 2 s m m v v
II C D
= =
n raport cu roata 5:
]. / [ 10 5 , 0
3
5 5
s m z m v
II D
=
Deci ]. [ 85 . 11
10 17 5 , 0
1008 , 0
10 5 , 0
1
3 3
5
5
1

=

=

= = s
m
m
m z
v
II
II
II
D
H

n raport cu port-satelitul H
1
:
( ) ( )
] / [ 711 , 0
10 94 26 5 , 0 85 , 11 10 5 , 0
3 3
2 1
1 1 1
'
s m m
m z z m r v
I
I I H H H B

+ = + = =

9.3) Determinm abaterea rezultatelor pentru punctul de reper B:
%. 7 , 0 % 100
716 , 0
711 , 0 716 , 0
% 100
'
=
=
I
I
B
B B
B
m
m
v
v v
v
Abaterea la determinarea v
B
se afl n limitele 1% , ce constituie abaterea la
determinarea raportului de transmitere. Prin urmare calculele sunt corecte.

10. Aprecierea randamentului mecanic

Valoarea randamentului mecanic prin calcule poate fi apreciat
aproximativ, cu neglijarea frecrii n cuple, pierderile n baia de ulei, etc.
Randamentul va depinde de sensul micrii, de la roat la port-satelit sau
invers, de numrul angrenajelor.
n cazul dat, cnd transmisia prezint o unire consecutiv a dou
mecanisme randamentul:

104
( ) ( ) ' 3
2
5
3
1
1 H H
= .
Raportul de transmitere
( ) 3
1
1H
i i
( ) ' 3
2
5H
i sunt mai mari de zero i micarea se
transmite de la roi la port-satelii. Conform [6,pag.176] relaia de calcul va fi:
( ) [ ], 1 1
1
1 1
1
1 H n
h
H
i
i
=
unde:
n 1
- randamentul n mecanismul cu rotaie invers (portsatelit fix, roile
mobile).
La rotaie invers mecanismele planetare se transform n ordinare (n
cazul dat cu dou angrenri).
Considernd randamentul 97 , 0 =
angr
obinem
2
1
97 , 0 97 , 0 97 , 0 = =
n
.
Atunci pentru ntreaga transmisie relaia va fi:
( )
( )
( ) [ ]
( )
( )
( ) [ ]
( )( )
. 89 , 0 8949 , 0
41 , 7 31 , 26
41 , 7 9409 , 0 9409 , 0 1 31 , 26 9409 , 0 9409 , 0 1
1 97 , 0 1
1
1 97 , 0 1
1
' 3
2
5
2
' 3
2
5
3
1
1
2
3
1
1
2
5
1
1
=
+ +
= = =
H
H
H
H
H H
i
i
i
i

Exemplul 7.4 Este dat schema structural a unui reductor de aviaie pentru
transmiterea micrii de la motor la dou elice ce se rotesc n sens opus
(fig.7.5). Problema sintezei cinematice se formuleaz astfel:
1. S se determine numrul de dini al roilor pentru raportul de transmitere
nominal i=-63,35 de la motor la elice;
2. Elicele s efectueze aceleai rotaii de sens opus;
3. S se determine numrul posibil k
max
de satelii;
4. S se aprecieze randamentul mecanic al reductorului.

Remarc: 1. Raportul i=-63,65 a fost adoptat dup analogie cu raportul de
transmitere la reductorul helicopterului de lupt BELL209AH-1W
SuperCobra [7].
2. Abaterea raportului de transmiterea real de la cel nominal se admite 5%.


105
Rezolvare: 1) Mecanismul n cauz prezint o mbinare a dou mecanisme
planetare: primul - roata 1, satelitul cu coroanele 2-2', roata 4.
Deci elementele H, satelitul 2, roata fix 3 sunt comune pentru ambele
mecanisme planetare.
Fiecare mecanism are gradul de mobilitate 1. Primul mecanism: elemente
mobile 1,2,H; cuple cinematice inferioare -3; cuple cinematice superioare 2.
. 1 2 3 2 3 3 = = W
Al doilea mecanism posed: elementele mobile H,2,4; cuple cinematice
inferioare 3; cuplele cinematice superioare 2, deci W=1.
1.1) Analiza primei pri planetare, din relaia lui Willis:
( ) ( )
; 1
13
3
1
= +
H
H
i i
( ) ( )
; 1 1
' ' 2
3
1
2
13
3
1
z
z
z
z
i i
H
H
= = dar
( )
35 , 63
3
1
=
H
i ( semnul - arat
c rotaia port-satelitului H are sens opus rotaiei roii 1), deci
; 1 35 , 63
' ' 2
3
1
2
z
z
z
z
=
' ' 2
3
1
2
35 , 63
z
z
z
z
= .
Exprimm 64,35 n form de fracie nedivizibil:
.
20
1287
20
7
64
100
35
64 35 , 64
' ' 2
3
1
2
z
z
z
z
= = = =
Descompunem aceast fracie ntr-un produs de factori, n diferite variante:
.
1
9
20
143
;
2
143
10
9
;
5
143
4
9
;
10
143
2
9
20
1287

Selectm cea mai potrivit variant, unde raporturile de transmitere s fie
aproape aceleai (de dorit ca n treapta II s fie mai mare). Din aceste
considerente alegem ultima variant:
.
1
9
20
143
' ' 2
3
1
2
=
z
z
z
z

Notm:
= = = = . 1 ; 9 ; 20 ; 143
' ' 2 3 1 2
C C C C
. ;
' ' 2
3
' ' 2
3
1
2
1
2
C
C
z
z
C
C
z
z
= =
Condiia coaxialitpii: .
3 ' ' 2 2 1
z z z z + = +
Exprimm
1
2
1 2
C
C
z z = i .
3
' ' 2
3 ' ' 2
C
C
z z = nlocuind n relaia de mai sus
obinem:
( ) ( )
3 ' ' 2 1 3 2 1 3 1 3
3
' ' 2
3
1
2
1 1
C C C z C C C z z
C
C
z
C
C
z z + = + + = + . Pentru ca
aceast egalitate s se transforme n identitate e necesar, ca:
( ) ( ) ( ). ; ; ); (
2 1 ' ' 2 ' ' 2 3 ' ' 2 2 2 3 ' ' 2 1 1 2 1 3 3
C C C z C C C z C C C z C c C z + = + = + = + =

106
Ca s se respecte condiia angrenrii corecte nmulim partea dreapt cu
un oarecare q i obinem:
( )
( )
( )
( )
= + =
= + =
= + =
= + =
q q z
q q z
q q z
q q z
163 143 20 1
1430 9 1 143
200 9 1 20
1467 143 20 9
' ' 2
2
1
3
adoptn q=0,105
=
=
=
=
17
150
21
154
' ' 2
2
1
3
z
z
z
z
.

Verificm condiia de coaxialitate:
. 171 17 154 171 150 21
' ' 2 3 2 1
= + = + = = + = + z z z z Condiia se respect.
1.2) Calculele pentru a doua parte planetar.
Numrul de dini pentru roile 2', 4 se determin din condiia coaxialitii i
relaiei pentru raportul de transmitere
( ) 3
4 H
i :
( )
( ) ( )
;
1
1
1
1 1
' ' 2
3
4
' 2
43
3
4
3
4
z
z
z
z
i i
i
H
H
H

=
= =
Conform condiiei iniiale e necesar ca
( )
. 1
3
4
=
H
i
; 2
1
1
1
' ' 2
3
4
' 2
' ' 2
3
4
' 2
=

=
z
z
z
z
z
z
z
z

ntocmim sistemul de ecuaii:
,
2
' ' 2
3
4
' 2
3 ' ' 2 4 ' 2
=
+ = +
z
z
z
z
z z z z

.
77
17
154
17
2 2
171 154 17
3
' ' 2
4
' 2
4 ' 2
= = =
= + = +
z
z
z
z
z z


107
Din relaia a doua rezult ,
17
77
' 2 4
z z = nlocuim n prima i obinem
31 171
17
77
1
' 2 ' 2
=
+ z z iar . 140 31 171

4
= = z
1.3) Determinm numrul k
max
de satelii. Condiia de vecintate:
.
2
sin
2 1
max
z z
z
k
sat
+
+
>

Coroana satelitului cu cel mai mare numr de dini este z
2
=150, deci:
. 888 , 0
171
152
150 21
2 150 2
2 1
max
= =
+
+
=
+
+
z z
z
sat

Condiia 888 , 0 sin >
k
se respect pentru k=2, deci numrul k

max
=2.
1.4) Verificarea condiiei de montaj:
( )
( )
.
1
3
1 1
C
k
kp i z
H
=
+

Exprimm
( ) 3
1H
i n form de fracie:
( )
( )
( ) p
p
p i
H
2 1
34
22743
2
2 1
17 21
22743
21
,... 3 , 2 , 1 , 0 ;
17 21
22743
17 21
154 150
1
3
1
+ =
+
=
.
Observm c este imposibil de obinut numr ntreg. n aceste condiii
montajul se poate efectua numai cu strngere, ce nu se admite. n asemenea caz
se poate de schimbat numrul de satelii k=1, dar nu e de dorit (creterea
solicitrilor n angrenaj). Se poate schimba nr. dinilor z
1
i z
2
; adoptm z
1
=22
iar z
2
=149 (condiia coaxialitii se pstreaz).
Verificm condiia de montaj:
( )
;
17 22
22572
17 22
154 149
1
3
1
=
H
i

108
( )
( )
( )
( ) 11286 2 1
34
22572
2
2 1
17 22
22572
22
1
3
1 1
= + =
+
=
+
p
p
k
kp i z
H
, pt. p=8
Deci pentru z
1
=22 i z
2
=149 montajul se poate efectua fr strngere rotind
port-satelitul de 8 ori. Condiia de vecintate se respect i pentru nr. schimbat
de dini.
1.5) Verificm abaterea raportului de transmitere:
( )
. 35 , 60
17 22
22572
3
1
=
=
H
i
%. 7 , 4 % 100
35 , 63
35 , 60 35 , 63
=
=
I

Pentru a II-a parte planetar:
( )
. 994 , 0
17
154
140
31
1
1
1
1
' ' 2
3
4
' 2
3
4
=

=

=
z
z
z
z
i
H

Din condiiile iniiale
( )
. 1
3
4
=
H
i %. 585 , 0 % 100
1
994 , 0 1
=
=
II

Deci diferena ntre numrul de rotaii ale elicelor va fi de circa 0,6%.
1.6) Aprecierea randamentului mecanic.
Randamentul mecanic al transmisiei va fi apreciat ca produsul
randamentelor ambelor pri componente:
.
4 1 H H
=
Conform [6] pentru prima parte planetar
( )
( )
( ) [ ]
3
1 1
3
1
1
1 1
1
H n
H
H
i
i
= ,
adoptm 97 , 0 = , atunci . 9409 , 0 97 , 0
2
1
= =
n

( )
( ) [ ] . 9399 , 0 35 , 60 1 9409 , 0 1
35 , 60
1
1
=
=
H

( )
( )
( )
8888 , 0
1
1
1
3
4
1
3
4
4
=

=
H
n
H
H
i
i

( ) ( )
0058 , 1
17
154
140
31
1 1 1
' ' 2
3
4
' 2
43
3
4
= = = =
z
z
z
z
i i
H
H

. 8353 , 0 8888 , 0 9399 , 0
4 1
= = =
H H

8. MECANISME CU CAM

109
8. MECANISME CU CAME

8.1 Clasificarea mecanismelor cu came
Un mecanism cu cam este format dintr-un element de form profilat,
numit cam, care transmite micarea unui element condus, numit tachet, prin
intermediul unei cuple superioare. Caracteristica de baz a unui astfel de
mecanism, cam-tachet, este aceea c, prin operaia de sintez, se poate obine
la elementul condus orice lege de micare. La aceast categorie de mecanisme,
sinteza este mult mai important dect analiza.
Dezavantajul de baz al mecanismelor cu came const n existena cuplei
superioare, de clasa IV, dintre cam i tachet, care, datorit contactului liniar
sau punctiform, conduce la o uzur mai pronunat a suprafeelor. De asemenea,
tehnologia de fabricaie a camelor este mai pretenioas dect cea utilizat n
construcia mecanismelor cu bare. Mecanismele cu came se utilizeaz n
domenii foarte variate ale tehnicii, ca de exemplu n industria textil, n cea de
procesare a produselor alimentare, n industria constructoare de maini.
Construcia mecanismelor cu came este foarte variat, aa nct i
criteriile de clasificare sunt multiple. Pot fi considerate urmtoarele criterii de
clasificare:
funcie de tipul micrii mecanismului, respectiv micarea general, n
spaiu, sau cea particular, plan-paralel, exist dou tipuri:
- spaiale: cama spaial provine ntotdeauna dintr-un corp de revoluie;
cama poate fi cilindric, conic globoidal, plan etc. (fig.8.1,g);
- plane: cama i tachetul se deplaseaz n acelai plan (figurile
8.1,a,b,c,d,e,f);
funcie de micarea camei:
- came cu micare de rotaie (cele mai multe dintre came);
- came cu micare de translaie (mai rar utilizate);
- came cu micare oscilatorie (utilizate rar).
funcie de micarea tachetului:
- tachet de translaie;
- tachet oscilant;
- tachet n micare plan paralel (mai rar utilizat).
funcie de forma extremitii tachetului:
- tachet cu vrf: are importan teoretic; practic nu se utilizeaz
niciodat (fig.8.1,a);
- tachet cu rol: este utilizat cu preponderen deoarece existena rolei
asigur rostogolirea la nivelul cuplei superioare (figurile 8.1,b,d,f,g);
- tachet cu talp plan (sau plat): se utilizeaz n condiiile de curs mic
i cu o ungere foarte bun, deoarece ntre suprafaa activ a tachetului, care este


110
plan i profilul camei se realizeaz o micare de alunecare ce produce
frecare (figurile 8,c,e);
- tachet curb sau profilat;
n funcie de construcia cuplei superioare:
- unilateral sau deschis: pentru meninerea contactului permanent este
necesar s se prevad un dispozitiv care s genereze o for de strngere
(figurile 8.1,a,b,c,d,e);
- bilateral sau nchis: construcia acestui tip de cupl se poate face prin
introducerea rolei tachetului ntr-un canal profilat realizat n corpul camei (fig.
8.1,g).

Fig.8.1

8.2 Analiza cinematic a mecanismelor cu came
La analiza cinematic se determin poziiile, vitezele i acceleraiile
tachetului, cunoscnd profilul camei i caracteristicile constructive ale
mecanismului. Micarea camei este, de obicei, uniform.
Analiza cinematic se poate realiza pe mecanismul real, fie pe
mecanismul transformat. n acest ultim caz, pornind de la mecanismul iniial se
ajunge la un mecanism echivalent din punct de vedere structural i cinematic. n
cazul mecanismelor cu came se utilizeaz cteva transformri tipice:
a) transformarea prin eliminarea rolei: traiectoria pe care se deplaseaz
centrul rolei n micarea relativ fa de cam reprezint profilul teoretic.
Micarea tachetului nu se modific, fie c se sprijin cu ajutorul rolei pe profilul
real, fie c se sprijin prin intermediul unui vrf pe profilul teoretic. n acest fel
8. MECANISME CU CAM

111
analiza mecanismelor prevzute cu tachet cu rol se reduce, ntotdeauna, la
analiza unor mecanisme care au tachet la vrf, indiferent de caracterul micrii
camei sau tachetului.
n figura 8.2 este prezentat un mecanism cu cam-tachet de translaie, n
care tachetul este prevzut cu o rol. Prin eliminarea rolei, mecanismul se
transform ntr-unul n care tachetul este cu vrf. Se observ din figura 8.2 c
cele dou profile, teoretic i real, sunt echidistante, distana dintre ele, msurat
pe normala comun profilelor, n orice punct, fiind ntotdeauna egal i aceeai
cu raza rolei.

b) transformarea prin schimbarea bazei de referin (metoda inversrii):
n cazul cercetrii mecanismelor cam-tachet, dar i n cazul construciei
profilului camei, pentru simplificarea calculelor se folosete metoda inversrii.
Aceast metod const n faptul c ntregului mecanism i se aplic o vitez
unghiular minus
1
egal ca modul cu viteza unghiular a camei dar orientat
n sens invers. Din aceast cauz cama rmne fix, iar tachetul mpreun cu
batiul va ncepe s se roteasc cu viteza unghiular -
1
n jurul punctului O
1
. n
consecin cama este elementul de baz (fix), fcnd mobil tachetul i batiul.
Pentru a face util aceast transformare este necesar ca micarea relativ dintre
cam i tachet s nu se modifice cu sistemul iniial.
Aceast transformare este util att pentru analiz ct i pentru sinteza
mecanismului, deoarece profilul camei nu trebuie reprezentat n mai multe
poziii succesive.
Aceast transformare poart numele, n mod curent, ca metoda inversrii
micrii. n fig.8.2 este ilustrat aceast transformare, prin utilitatea msurrii

112
deplasrii tachetului, S
1
, S
2
, S
3
, ... S
i
, fr a fi necesar reprezentarea n mai
multe poziii ale camei.
Funcionarea unui mecanism cu cam se caracterizeaz, n general, prin
patru faze de micare a tachetului (fig.8.3).
- faza de ridicare: are drept parametru geometric caracteristic unghiul de
faz
1
; pentru aceast faz tachetul se ndeprteaz de centrul camei;
- faza de staionare superioar: are drept parametru geometric
caracteristic unghiul de faz
2
; tachetul n aceast faz se menine imobil, n
poziie extrem superioar;
- faza de coborre: are drept parametru geometric caracteristic unghiul de
faz
3
; tachetul se apropie de centrul camei;
- faza de staionare inferioar: are drept parametru geometric caracteristic
unghiul de faz
4
; tachetul, n aceast faz, se menine imobil, n poziia
extrem inferioar.
= + + + 360
4 3 2 1
, (8.1)
iar suma
L
= + +
3 2 1
poart denumirea de unghi de lucru al
mecanismului cam-tachet.
n cazul cnd mecanismul cam-tachet este prevzut cu excentricitate
unghiurile de faz
1
i
3
nu coincid cu unghiurile analoage pe profilul camei:
BOc =
'
1
i .
'
3
dOa =
Din fig.8.3 se vede, c =
'
1 1
, iar =
'
3 3
. n decursul
urmtoarelor rotiri ale camei fazele se vor repeta n aceiai consecutivitate. Din
aceast cauz este de ajuns de studiat micarea mecanismului cam-tachet doar
pentru o rotaie complet a camei. Deplasarea maxim a tachetului n faza de
ridicare sau de coborre poart denumirea de curs (h), n cazul tachetului de
translaie sau (
a
), n cazul tachetului oscilant.
n cadrul sintezei se pleac de la adoptarea legii de micare a tachetului i
se determin parametrii constructivi ai mecanismului, terminnd cu
determinarea profilului camei. Adoptarea legii de micare a tachetului, pentru
fazele de ridicare i de coborre, se face, n general, funcie de trei criterii:
criteriul dinamic, criteriul funcional i criteriul tehnologic.
Criteriul dinamic se refer la condiiile pe care trebuie s le ndeplineasc
legile de micare, aa nct funcionarea s fie linitit, continu, fr ocuri i
vibraii. ocurile, care pot interveni sunt de dou tipuri: ocuri dure se
ntlnesc atunci cnd exist discontinuiti n diagrama acceleraiilor.
ocurile dure au consecine negative foarte importante, conducnd la o
calitate defectuoas a funcionrii i la distrugerea mainii. Aceste ocuri dure
trebuiesc eliminate n totalitate.
ocurile moi constituie o surs de vibraii i se manifest cu att mai
puternic cu ct viteza de funcionare este mai mare. La viteze mici i medii de
8. MECANISME CU CAM

113
funcionare, ocurile moi pot fi admise n funcionarea unui mecanism
cam-tachet.
Un alt factor important n cadrul criteriului dinamic l constituie
acceleraia maxim n valoare absolut. Cu ct aceast acceleraie este mai mare
cu att forele de inerie i solicitrile sunt mai mari.
Criteriul funcional impune rareori legi de micare concrete. Cel mai
adesea, din punct de vedere funcional, sunt impuse cursa i unghiul de faz.
Conform acestui criteriu, legile de micare trebuie s corespund condiiilor de
lucru al mainii. Procesul de lucru a mainii cere uneori folosirea unei anumite
legi de micare. Dac nu se adopt respectiva lege de micare, calitatea
procesului tehnologic realizat poate fi nesatisfctoare.
Criteriul tehnologic este legat de prelucrarea camei. Exist legi de
micare mai tehnologice, altele mai puin tehnologice, n condiiile realizrii
profilului cu o anumit precizie. Acest criteriu este important n proiectarea
tehnologic.
Problema principal a analizei cinematice pentru mecanismul cam-
tachet este determinarea legii de micare a tachetului dac este cunoscut legea
de micare a camei. Atunci cnd trecem la analiza cinematic, trebuie s
cunoatem tipul mecanismului, dimensiunile mecanismului, profilul camei,
forma tachetului i legea de micare a camei.
Legea de micare pentru elementul condus este comod de reprezentat n
form de diagram (grafic) cinematic S=f().
Graficele ( )
' f
d
dS
= i ( )
' '
2
2
f
d
S d
= se construiesc uor cu metoda
diferenierii grafice.
Analiza mecanismului cam-tachet de translaie o vom face pe un
exemplu concret (fig.8.4,a).

Exemplu 8.1 Se d n
1
=200[rot/min], r
min
=52[mm], r
max
=100[mm],
r
1
=20[mm], raza rolei r=16[mm], excentricitatea e=20[mm], . 30
1
= d CO
Rezolvare: I. Schim mecanismul n poziie corespunztoare nceputului
fazei de ridicare (fig.8.4,a). Pentru aceasta din centrul camei O
1
ducem un cerc
cu raza egal cu excentricitatea e=20[mm]. Tangent la acest cerc vom depune o
linie vertical y-y, linia, pe care se mic tachetul.
Determinm raza minim pentru profilul teoretic al camei:
]. [ 68 ] [ 16 ] [ 52
min 0
mm mm mm r r r = + = + =
Punctul de intersecie dintre raza r
0
i linia y-y de micare a tachetului va
determina poziia iniial a centrului rolei b. Cu centrul n punctul b descriem
conturul rolei cu raza r=16[mm]. n continuare dup datele problemei
construim profilul real al camei.

114

Fig.8.4
II. Construim profilul teoretic al camei echidistant la profilul real.
III. Determinm unghiurile de faz ale camei. Din cauza excentricitii
unghiurile de faz
1
i
3
nu vor fi egale cu unghiurile respective
'
1
i
'
3
.
Pe desen vom depune punctele a i b, punctele de intersecie al profilului
teoretic al camei cu cercul de raz r
0
, i punctele c i d punctele de intersecie
dintre profilul teoretic al camei cu cercul de raz maxim.
Vom nota cu b punctul de intersecie dintre direcia de micare a
tachetului linia y-y i cercul de raz maxim. Astfel obinem unghiurile de faz
1 1
' = c O b i .
2 1
= d cO Pentru a gsi unghiul de faz
3
prin punctul a
ducem o tangent la cercul de raz e pn ce obinem punctul de intersecie cu
cercul de raz maxim k i obinem .
3 1
= k dO n continuare unghiurile de
faz
1
i
3
le mprim n sectoare egale, de exemplu 6.
8. MECANISME CU CAM

115
IV. Prin punctele de divizare obinute 1,2,3,...,11,12,13 se duc linii tangente
la cercul de raz e, astfel nct aceste linii s se afle de aceeai parte a camei
care se rotete, ca i linia de micare a tachetului y-y. Punctele de intersecie ale
acestor linii cu profilul teoretic 1,2,3,. vor determina poziia centrului rolei
n diferite momente ale micrii.
V. Pentru a determina poziia real a rolei n timpul funcionrii
mecanismului cam-tachet este necesar ca din punctele 1,2,3,. s se duc
raze de cerc cu centrul n O
1
pn la intersecia cu direcia de micare a
tachetului linia y-y. (punctele A
0
, A
1
, A
2
, ...).
Dup determinarea acestor puncte A
0
, A
1
, A
2
, ... putem construi graficul
S=f() (fig.8.4,b). Pentru aceasta n sistemul de coordonate ales pe axa
absciselor depunem unghiurile de faz
i
, iar pe axa ordonatelor
corespunztor acestor unghiuri depunem deplasarea elementului condus
(tachetul) cursa S
i
. Unind cu o curb punctele obinute obinem graficul S=f().

8.3 Legile de micare ale mecanismelor cu came
Legile de micare pentru elementele conduse se dau de obicei n form
analitic sub form de ecuaii, care reprezint dependena parametrilor S, v, a
funcie de timpul t, sau n form grafic sub form de diagrame. Deoarece n
majoritatea cazurilor din practic cama se rotete uniform const =
1
, cel mai
convenabil este s ne folosim de metoda grafic (diagrame), construite n
funcie de unghiurile de faz :
( ) ( ) ( ). ' ' ; ' ;
2
2
f
d
S d
f
d
dS
f S = = = (8.2)
unde:
1

v
d
dt
dt
dS
d
dS
= = i .
2
1
2
2
2
2
2
2

a
d
dt
dt
S d
d
S d
= =
Not: Deoarece mrimile
2
2
, ,
d
S d
d
dS
S deriveaz una din alta pe grafice ele
trebuie s fie reprezentate la acelai coeficient de scar
.
2
2

= =
mm
m
S
d
dS
d
S d

n continuare vor fi analizate cele mai ntlnite cazuri ale legilor de
micare a tachetului i vor fi prezentate caracteristicile de baz ale acestora.
8.3.1. Legea micrii uniforme
Aceast lege de micare (fig.8.5) presupune existena unei viteze
constante de deplasare a tachetului i, deci, acceleraia este zero. Dar la
nceputul i sfritul cursei tachetului are loc schimbarea instantanee a vitezei.
Acceleraia i forele de inerie n aceste puncte teoretic tind la infinit:

116
= =
= =

0
lim
0
v
t
v
dt
dv
a
t
i . = = ma F
i

Prin urmare n acest caz apare o lovitur cu oc n timpul funcionrii.
Prin urmare aceast lege de micare a tachetului poate fi utilizat pentru
mecanismele cam-tachet la viteze i puteri mici de lucru i n acele cazuri cnd
conform operaiilor procesului tehnologic procesului de funcionare trebuie s i
se asigure v=const. Caracteristicile legilor de micare sunt prezentate n Tab
8.1.

Fig.8.5
8.3.2. Legea micrii cu acceleraie constant (dup parabol)
O caracterizare general a acestei legi de micare conduce (fig.8.6,a) la
concluzia c se nregistreaz discontinuiti la acceleraie, ceea ce nseamn c
se nregistreaz ocuri moi n funcionarea mecanismului, de aceea este
recomandat ntr-un regim de viteze mici i medii.
Pentru aceast lege de micare se impune condiia de evitare a ocurilor
dure, deci de evitare a discontinuitii vitezei n punctele de trecere de la o faz
la alta. Pentru aceasta, trebuie ca n punctul iniial i n punctul final al fazei,
viteza s fie zero.
8. MECANISME CU CAM

117
n multe cazuri se recurge la micorarea acceleraiei negative, pentru a
micora la rndul ei fora de inerie pe poriunea dorit. n acest caz fazele de
ridicare i coborre se aleg diferite.
v
t
t
a
a
= =
1
2
2
1
sau .
1
2
2
1
v
x
x
y
y
= =
Un astfel de grafic este prezentat n fig.5,b.

Fig.8.6
8.3.3. Legea micrii uniforme modificate
Pentru mbuntirea condiiilor de funcionare a mecanismului cam-
tachet la v=const este necesar ca curba vitezei sa fie ntrerupt.
n cazul cnd viteza se modific dup legea trapezului (fig.8.7,b)
loviturile dure dispar. Astfel putem spune c aceast lege de micare a
tachetului este o variant mbuntit a legii de micare uniforme. Dar din
cauza c la nceputul i sfritul cursei acceleraia este destul de ridicat
(fig.8.7,c), ceea ce duce la apariia unei fore de inerie mari, iar n momentele
de acceleraie i ncetinire este posibil apariia loviturilor, ocurilor, vibraiilor,
zgomotului, aceast lege poate fi folosit, de asemenea, pentru viteze de lucru
relativ mici.

118

8. MECANISME CU CAM

119


120

8.3.4. Legea variaiei acceleraiei dup trapez
n cazul acestei legi cnd curba acceleraiei ia forma unui trapez
(fig.8.8,b), loviturile mici i medii practic lipsesc, iar valoarea maxim a
acceleraiei este relativ mic n comparaie cu celelalte legi de micare a
tachetului, ceea ce permite folosirea ei pentru cazurile cnd avem nevoie de
viteze mari de lucru. Astfel dac reuim s obinem o corelaie optim pentru
curba acceleraiei, vom obine o funcionare silenioas a mecanismului cam
tachet.
8.3.5. Legea variaiei acceleraiei dup cosinusoid
Aceast lege are o rspndire larg graie simplitii constructive.
Curbele deplasrii i vitezei sunt nentrerupte (fig.8.9,a,b). Curba acceleraiei
(fig.8.9,c) are valori ridicate la nceputul i sfritul cursei ceea ce poate duce la
apariia loviturilor mici la viteze de lucru mari. Aceast lege de micare se
folosete cu preponderen la viteze de lucru medii.
8.3.6. Legea variaiei acceleraiei dup sinusoid
n acest caz toate cele trei curbe deplasare, vitez, acceleraie
(fig.8.10,a,b,c) sunt nentrerupte. Prin urmare aceast lege asigur continuitate,
att la viteze, ct i la acceleraii i de aceea nu produce nici un fel de ocuri.
Aceast lege de micare se poate utiliza pentru ntreaga gam de viteze a unei
maini de lucru, respectiv viteze mici, medii i mari. Un dezavantaj al acestei
legi de micare const n faptul c este mai puin tehnologic, adic prelucrarea
camei cere o precizie mai ridicat.
Ordonatele curbei deplasrii S=f() se determin prin metode grafice i
cu ajutorul curbei sinusoidale ajuttoare. Raza circumferinei ajuttoare va fi:
.
2
h
r =
8.3.7. Legea de micare cu gradient constant al acceleraiei
Caracteristicile acestei legi de micare sunt analoage cu legea de micare
a acceleraiei dup cosinusoid (fig.8.11,a,b,c). Aceast lege se folosete pentru
viteze medii de lucru n combinaie cu alte legi de micare.
8.3.8. Legea variaiei acceleraiei dup regula triunghiului
Caracteristicile acestei legi de micare se aseamn cu legea variaiei
acceleraiei dup sinusoid. Aceast lege de asemenea asigur continuitatea
celor trei curbe deplasare, vitez i acceleraie (fig.8.12,a,b,c). ocurile lipsesc,
i aceast lege o putem folosi pentru viteze mari de lucru. Un dezavantaj ar
constitui acceleraii maximale destul de mari ce duc, de asemenea, la apariia
unor fore de inerie destul de mari n comparaie cu legile 4 i 6 ceea ce va
conduce n condiii asemntoare de lucru la sporirea gabaritelor camei.

8. MECANISME CU CAM

121
Tabelul 8.1 - Caracteristica legilor de micare
Valoare maxim Legea de
micare
Diagrama
( )
' '
2
2
f
d
S d
=
[ ] m
v
d
dS
1

=
[ ] m
a
d
S d
2
1
2
2

=
1. Uniform

1
h

2a. Parabolic
simetric

1
2
h

2
1
4
h

2b. Parabolic
nesimetric

1
2
h

( )
( )
2
1
2
1
1
2
1 2

h
h
+
+ +

3. Uniform
modificat

1
2 , 1
h

2
1
2 , 7
h

4. Modificare
dup trapez

1
2
h

2
1
3
16
h

5.
Cosinusoidal

1
2
h

2
1
2
h

6. Sinosuidal

1
2
h

2
1
2
h

7. Gradient
constant

1
2
3
h

2
1
6
h

8. Modificare
dup triunghi

1
2
h

2
1
8
h

8.4 Unghiul de presiune i unghiul de transmitere a micrii n
mecanismul cam-tachet
Asupra tachetului acioneaz fora P
12
din partea camei. Dac neglijm
fora de frecare, care apare n cupla superioar, fora P
12
va avea sensul
normalei la profilul camei n punctul de contact (Fig.8.13). Descompunem fora
P
12
pe vertical i orizontal i astfel vom obine fora util cos
12
'
12
= P P ,
care pune n micare tachetul i fora de frecare sin
12
' '
12
= P P .

122
Unghiul ascuit dintre normala la profilul camei n punctul de
contact n-n i direcia de micarea tachetului poart denumirea de unghi de
presiune. Pentru valori mari ale unghiului de presiune, fora de frecare este
foarte mare astfel nct fora util poate s nu pun n micare tachetul, deci
mecanismul intr n pan. Unghiul de presiune, cnd are loc acest fenomen
nedorit, poart denumirea de unghi de presiune critic
crit.
Astfel, n timpul
proiectrii mecanismelor cu cam trebuie de evitat producerea acestui fenomen
negativ i se impune condiia ca pentru orice poziie a mecanismului <
crit
. n
practic pentru mecanismele cam-tachet cu tachet de translaie se adopt
max
=30, iar pentru mecanismele cam-tachet cu tachet oscilant
max
=45.

Fig.8.13

Unghiul de presiune poate fi exprimat cu ajutorul parametrilor
caracteristici mecanismului cam-tachet:
.
2 2
0
1 1
i
S e r
e
d
dS
CB DC
D O K O
DB
DK
tg
+
=
+
= =

(8.3)
Din aceast relaie rezult c pentru legea de micare S=f() aleas
mrirea razei r
0
va conduce la micorarea unghiului de presiune . n timpul
8. MECANISME CU CAM

123
proiectrii poate fi luat n calcul i unghiul de transmitere a micrii .
Unghiul de transmitere a micrii este unghiul ascuit dintre tangenta
t-t la profilul camei n punctul de contact i direcia de micare a tachetului.
Din fig.8.13 rezult c, = 90 , deci cu ct unghiul este mai mic cu att
mai mare este riscul ca mecanismul s intre n pan.
n cazul proiectrii mecanismelor cam-tachet de dimensiuni mici trebuie
s alegem o raz minim r
0
astfel ca n orice poziie de lucru mecanismul s nu
intre n pan i unghiul de transmitere a micrii s satisfac condiia
min
,
unde:
.
2 2
0
e
d
dS
S e r
tg
i
+
=
(8.4)
n practic pentru mecanismele cam-tachet cu tachet de translaie se
adopt
min
=60, iar pentru mecanismele cam-tachet cu tachet oscilant
min
=45. Dac este dat legea de micare a tachetului S=f() i unghiul
min
folosindu-ne de relaia (8.4) se poate determina raza r
0
i excentricitatea e.
n continuare sunt prezentate 3 exemple de sintez cinematic pentru cele
mai rspndite scheme ale mecanismelor plane cu cam: cu micare rectilinie a
tachetului cu rol, cu tachet oscilant i cu tachet plat.

8.5 Sinteza cinematic al mecanismelor cam-tachet
Exemplul 8.1 De proiectat mecanismul cu cam de dimensiuni minimale
cu micare rectilinie a tachetului cu rol, dac este cunoscut:
1) Schema structural a mecanismului (fig.8.1,b);
2) Cursa maxim a tachetului h=40[mm];
3) Unghiurile de faz
1
=144;
2
=54;
3
=102.
4) Unghiul minimal de transmitere a micrii
min
=60.
5) Legea de micare a tachetului (faza de ridicare cosinusoidal, faza
de coborre parabolic).
6) Cama efectueaz o micare de rotaie antiorar cu n
1
=1500[rot/min].
Rezolvare: I. Construim diagramele de micare (Fig.8.14) a tachetului
S=S(), S'=S'(), S''=S''(). n prim faz transformm unghiurile de faz n
radiani:

=
=

=
=

=
] [ 78 , 1
180
14 , 3 102
] [ 94 , 0
180
14 , 3 54
] [ 51 , 2
180
14 , 3 144
3
2
1
rad
rad
rad


124
Unghiul de lucru
L
=
1
+
2
+
3
=2,51+0,94+1,78=5,23[rad].
Adoptm coeficientul de scar pe axa absciselor
=0,05[rad/mm]. Astfel
segmentul x, care reprezint unghiul de lucru pe axa absciselor va fi egal cu:
]. [ 3 , 104
05 , 0
23 , 5
mm x
L
= = =

Respectiv segmentele, ce reprezint unghiurile de faz la scara
=0,05[rad/mm], vor fi:

]. [ 6 , 35
05 , 0
78 , 1
]; [ 2 , 50
05 , 0
51 , 2
3
3
1
1
mm x
mm x
= = =
= = =

Conform Tab.8.1 pentru legile de micare ale tachetului date n condiiile
problemei vom determina valorile maximale pentru analogii vitezei
max
'
d
dS
S = i acceleraiei
2
max
2
' '
d
S d
S = .
a) faza de ridicare (legea nr.5)
( )
]. [ 2 , 31
51 , 2
40
93 , 4
2
' '
]; [ 25
51 , 2
40
57 , 1
2
'
2 2
1
2
2
2
1 max
mm
h
d
S d
S
mm
h
d
dS
S
= = = =
= = = =

b) faza de coborre (legea nr.2)
( )
]. [ 5 , 50
78 , 1
40 4
4 ' '
]; [ 45
78 , 1
40 2
2 '
2 2
3
2
max
2
3 max
mm
h
d
S d
S
mm
h
d
dS
S
=
= = =
=
= = =

Adoptm coeficientul de scar pe axa ordonatelor pentru toate cele trei
diagrame ]. / [ 001 , 0
' ' '
mm m
S S S
= = = Diagramele S''=S''(), S'=S'(),
S=S() se construiesc, aplicnd metode geometrice simple, n baza relaiilor din
Tab.8.1, sau prin metoda integrrii grafice. Pentru a obine la toate graficele
acelai coeficient de scar n cazul integrrii grafice, segmentul arbitrar depus
se adopt conform relaiei:
]. [
1
mm h
=
Cele trei grafice obinute prin metode geometrice sunt prezentate n
figura 8.14.
8. MECANISME CU CAM

125

Fig.8.14
II. Determinm raza de baz r
0
i valoarea excentricitii e prin metoda
grafic (fig.7.15,a). Pentru aceasta n baza graficelor S=S() i S'=S'() prin
excluderea parametrului construim graficul S=S(S'). Trasm axele de
coordonate. Din origine pe axa ordonatelor depunem deplasrile tachetului
conform graficului S=S() la acelai coeficient de scar
s
. Prin punctele
obinute A
0
, A
1
, A
2
, ... trasm drepte paralele cu axa absciselor. Pe aceste drepte
depunem segmentele S' de pe graficul S'=S'() la acelai coeficient de scar
S
=
S'
=0,001[m/mm]. La faza de ridicare segmentele se depun n direcia rotirii
camei (de la axa ordonatelor spre stnga), iar la faza de coborre n direcie
opus. Unind succesiv vrfurile segmentelor depuse, obinem curba plan
nchis S=S(S'). Ducem tangente la aceast curb sub unghiul
min
=60 fa de
axa absciselor S'. Centrul O
1
de rotaie a camei poate s fie orice punct n

126
interiorul zonei haurate (fig.8.15,a). Dac n calitate de centru de rotaie a
camei alegem punctul de intersecie al celor dou tangente obinem valoare
minim pentru r
0
, ce satisface condiiei
min
. Distana de la punctul O
1
pn la
axa ordonatelor prezint valoarea excentricitii e la coeficientul de scar
s
.
n acest caz obinem:
]. [ 009 , 0 001 , 0 9
]; [ 044 , 0 001 , 0 44
0 1 0
m e
m A O r
s
= =
= = =

III. n continuare construim (desenm) profilul camei (fig.8.15,b).
1. Alegem poziia centrului de rotire a camei O
1
i la coeficientul de
scar
s
descriem cercurile de raz r
0
=44[mm] i e=9[mm].
2. Tangent la cercul de raz e trasm linia de micare a tachetului y-y,
conform poziiei, pe care o are pe diagrama S=S(S'). Punctul de intersecie A
0

dintre dreapta y-y i cercul de raz r
0
va determina poziia centrului rolei, ce
corespunde nceputului fazei de ridicare.
3. Din punctul A
0
pe linia y-y depunem deplasrile tachetului conform
graficului S=f(). Punctul A
6
va determina poziia centrului rolei, ce corespunde
sfritului fazei de ridicare.
Fig.8.15
8. MECANISME CU CAM

127
4. De la dreapta O
1
A
6
n direcie opus rotirii camei depunem
unghiurile de faz
1
=144,
2
=54 i
3
=102.
5. Trasm cercul de raz r
max
=O
1
A
6
i divizm arcele ce sprijin
unghiurile
1
i
3
n poziii egale, ce corespund divizrii lor pe graficul
S=S().
6. Prin punctele de divizare obinute 1,2,3,4, ... trasm tangente la cercul
de raz e, innd cont ca toate tangentele s fie situate de aceeai parte fa de
centrul O
1
ca i dreapta y-y (s se respecte condiia inversrii, adic ghidajul se
rotete cu
1
n jurul camei fixe).
7. Din centrul O
1
cu raze O
1
A
1
, O
1
A
2
, O
1
A
3
, ... ducem arcuri de cerc pn
la intersecia cu tangentele respective. Punctele de intersecie 1', 2', 3' ...
reprezint poziiile succesive a centrului rolei n mecanismul inversat.
8. Unind punctele obinute printr-o curb lin vom obine traiectoria
centrului rolei tachetului sau aa-numitul profil teoretic al camei.
9. Determinm raza rolei r. Pentru a evita intersecia prilor profilului
camei, raza rolei trebuie s fie mai mic dect raza minim
min
a centrului de
curbur a profilului camei r(0,7...0,8)
min
. Din considerente constructive raza
rolei se recomand s fie mai mic dect raza de baz r
0
a camei r(0,4...0,5)r
0
.
Pentru determinarea
min
procedm n felul urmtor: alegem pe partea
convex a profilului teoretic al camei un aa punct k n care curbura profilului
pare s fie cea mai mare. n apropierea punctului k alegem punctele k' i k'' i le
unim cu punctul k. Din mijlocul coardelor kk' i kk'' ridicm perpendiculare i
obinem punctul de intersecie M centrul circumferinei care trece prin toate
cele trei puncte k, k' i k''. Raza acestei circumferine, va fi aproximativ egal
cu
min
. n acest caz obinem:
3 , 27 17
]; [ 17 ] [ 44 4 , 0 4 , 0
]; [ 3 , 27 ] [ 39 7 , 0 7 , 0
]; [ 39
0
min
min
<
= =
= =
= =
mm mm r r
mm mm r
mm Mk
s

Adoptm n final raza rolei r=15[mm].
10. Determinm profilul real al camei, considernd curba echidistant,
adic curba care se afl la distana r=15[mm] msurat pe normal la profilul
teoretic.
11. n cazul mecanismului central cu cam (e=0), tangentele trasate la
cercul cu raz e se transform n rate ce trec prin punctul O
1
centrul de rotaie al
camei. Celelalte puncte se respect analog cu cele explicate mai sus.

Exemplul 8.2 De proiectat mecanismul cu cam cu tachet oscilant, dac
sunt cunoscute:
1) Schema structural (fig.8.1,d);
2) Unghiurile de faz:
1
=144;
2
=54;
3
=102;

128
3) Deplasarea maximal a tachetului (liniar h sau unghiular )
h=40[mm];
4) Lungimea tachetului L
CB
=80[mm];
5) Unghiul minimal de transmitere a micrii
min
=45;
6) Legea micrii tachetului: la ridicare cosinusoidal, la coborre
parabolic;
7) Cama se rotete uniform antiorar.

Rezolvare: I. Construim graficele micrii tachetului. Deplasarea liniar a
centrului rolei tachetului =
CB
l h , unde deplasarea unghiular a
tachetului n radiani. Construirea diagramelor este analogic exemplului 1
(fig.8.14).
II. Determinm raza de baz r
0
i distana dintre centrele de rotaie
C O
l
1

prin metoda grafic (fig.8.16,a). Dintr-un punct arbitrar C depunem poziiile
succesive ale tachetului
CB
l n baza graficului S=f() la coeficientul de scar
. ] / [ 001 , 0 mm m
s
= n lungul fiecrei poziii a tachetului din punctul B
depunem valorile S' de pe graficul S'=f(). Dac 0
2
1
>
( altfel spus, dac

cama i tachetul au aceeai direcie de rotaie), segmentele S' se depun din B
spre centrul C de rotaie a tachetului, iar dac 0
2
1
<
, aceste segmente se
depun n sens opus.
Din fiecare capt al segmentului S' se traseaz drepte sub unghiul
min
=45 cu poziia respectiv a tachetului. Centrul O
1
de rotaie a camei poate
s fie oriice punct n interiorul zonei haurate, iar condiia
min
va fi
respectat pentru fiecare poziie a mecanismului.
Pentru o funcionare mai eficient a mecanismului traiectoria micrii
centrului rolei (punctul B) e de dorit s treac prin centrul de rotaie a camei,
sau n apropierea lui.
n cazul nostru:
]. [ 03 , 0 001 , 0 30
0 1 0
m B O r
s
= = =
Determinm distana ntre centrele de rotaie:
. ] [ 095 , 0 001 , 0 95
1
1
m C O l
s C O
= = =
III. Construim profilul camei (fig.16,b).
1. Alegem i depunem pe desen centrele de rotaie O
1
al camei i C
0
al
tachetului. Din centrul O
1
trasm cercuri de raz r
0
=30[mm] i ] [ 95
1
mm l
C O
= la
scara
s
=0,001[m/mm].

8. MECANISME CU CAM

129

Fig.8.16
2. Determinm poziia centrului rolei tachetului. Din punctul C
0
trasm
un arc de cerc cu raza l
CB
pn la intersecia cu cercul de raz r
0
. Punctul de
intersecie B
0
este centrul rolei tachetului la nceputul fazei de ridicare. Din

130
punctul B
0
n direcia rotirii tachetului depunem deplasrile centrului rolei
conform graficului S=f() i obinem punctele B
1
, B
2
, B
3
...
3. De la linia O
1
C
0
n direcie opus rotirii camei, depunem unghiurile de
faz
1
,
2
i
3
. Arcele de cerc ale unghiurilor de faz
1
i
3
le mprim n
pri egale n conformitate cu divizarea lor pe diagrame. Punctele obinute C
1
,
C
2
, C
3
, ... prezint poziia centrelor de rotaie a tachetului n mecanismul cu
rotaie invers.
4. A doua extremitate a tachetului punctul B (centrul rolei) va aluneca pe
profilul teoretic al camei. Pentru a obine poziiile succesive ale centrului rolei
efectum urmtorii pai: din centrul O
1
trasm arce de cerc cu razele O
1
B
1
,
O
1
B
2
, O
1
B
3
, ..., iar din punctele C
1
, C
2
, C
3
, ... cu dimensiune l
CB
ducem drepte
pn la intersecia cu arcele de cerc i obinem punctele de intersecie 1', 2', 3',
4', ... Unind aceste puncte de intersecie cu o curb lin obinem profilul teoretic
al camei.
Determinarea razei rolei i a profilului real este analogic exemplului 1.
]. [ 12 30 4 , 0 4 , 0
]; [ 4 , 29 42 7 , 0 7 , 0
0
min
mm r r
mm r
= = =
= = =

Adoptm raza rolei r=10[mm].

Exemplul 8.3 De proiectat mecanismul cu cam cu micare de translaie
a tachetului cu profil rectiliniu (tachet plat).
1) Schema structural a mecanismului (fig.8.1,c);
2) Unghiurile de faz:
1
=114,
2
=54 i
3
=102;
3) Cursa tachetului h=40[mm];
4) Legea micrii tachetului (la ridicare - cosinusoidal, la coborre
parabolic).
5) Cama se rotete antiorar.

Rezolvare: I. Construim graficele micrii tachetului S''=f''(), S'=f'() i
S=f() la aceeai scar . ] / [ 001 , 0
' ' '
mm m
s s
s
= = = Construcia se
efectueaz conform metodei expuse n exemplul 1 (fig.8.14).
II. Determinm raza minimal r
min
a camei. n mecanismul la care
tachetul are profil rectiliniu unghiul de transmiterea micrii =const (n cazul
dat =90). Prin urmare, condiia
min
n acest caz este satisfcut pentru
oriice poziie a camei indiferent de dimensiunile ei. Existena tachetului cu
profil rectiliniu cere ca profilul camei s fie bombat pe tot conturul altfel spus,
s nu fie nici un punct de inflexiune. Profilul bombat al camei va fi respectat
dac raza de curbur pentru oriice poziie satisface condiia:
0 ' '
min
> + + = S S r
i
.
Din aceste considerente raza minim r
min
a camei cu tachet plat se
determin din condiia convexitii profilului (fig.8.17).
8. MECANISME CU CAM

131

Exist dou metode pentru determinarea
r
min.
Prima metod Poart numele de Metoda lui
Gheronimus (fig.8.18,a).
Inegalitatea de mai sus o aducem la
forma
min
' '
1
r S
S
i
+
> , egalnd = 45 1 tg
obinem relaia finit .
' '
45
min
r S
S
tg
i
+
>
Aceast condiie permite aplicarea unor
construcii grafice din care se poate determina
r
min
. Eliminm parametrul i construim
graficul S=(S'). Trasm sub unghiul 45 la
axa S tangent la aceast curb pe sectorul unde
S'<0.
Centrul O
1
de rotaie a camei poate fi ales oriunde mai jos de punctul de
intersecie a tangentei cu axa S (de obicei cu 10mm mai jos de punctul O).
n cazul dat . ] [ 041 , 0 001 , 0 41
0 1 min
m A O r
s
= = =
Dac 90, atunci sin
6 min

s
OA r .
A doua modalitate este prezentat n fig.8.18,b, iar inegalitatea de mai
sus o aducem la forma:
( ) ' '
min
S S r
i
+ > ,
din care rezult, c r
min
trebuie s fie mai mare dect maximul negativ al
ordonatei graficului sumar:
( ) [ ] ; ' ' S S
i
+ .
Deci, pentru determinarea r
min
construim graficul sumar prin sumare
grafic a diagramelor S=f() i S''=f''(), construite prealabil la aceeai scar
' ' s s
= . n acest caz
s
y r >
max min
. Unde y
max
- valoarea absolut a
ordonatei negative. De regul, r
min
se adopt cu 10mm mai mare dect
s
y
max
.
III. Construim profilul camei (fig.18,c).
1. Din punctul O
1
trasm cercuri cu raza r
min
i h r r + =
min max

(excentricitatea e=0).
2. Prin centrul de rotaie O
1
trasm linia de micare a tachetului y-y.
Punctele de intersecie a liniei y-y cu cercurile de raz r
min
i r
max
determin
poziia punctului A al tachetului ce corespunde nceputului A
0
i sfritului A
6

pentru faza de ridicare.
3. De la dreapta O
1
A
6
n direcia opus rotirii camei depunem unghiurile
de faz
1
,
2
i
3
. Arcele de cerc care corespund fazei de urcare i fazei de

132
coborre sunt mprite n poriuni egale. Punctele obinute 1,2,3, ... sunt
unite cu centrul O
1
(din cauz c e=0). Aceste raze prezint poziia succesiv a
ghidajului n mecanismul inversat.
4. Din punctul A
0
n lungul liniei y-y depunem deplasrile tachetului,
utiliznd graficul S=f(). Prin punctele obinute A
1
, A
2
, A
3
, ... din centrul O
1

trasm arcuri de cerc concentrice pn la intersecia cu razele respective.
Punctele obinute 1', 2', 3', ... prezint poziia succesiv a punctului A al
tachetului n mecanismul cu rotaie invers.
5. Prin aceste puncte ducem perpendiculare la razele respective (din
cauza c =90). nfurtoarea perpendicularelor prezint profilul real al
camei.

ANEXA 1 Exemplu de realizare a lucrrii de an (Coala I, II)

133

ANEXA 1 Exemplu de realizare a lucrrii de an
(Coala I, II)


134

ANEXA 1 Exemplu de realizare a lucrrii de an (Coala I, II) 135
1
Mod Coala Nr. Document Semn. Data
Elaborat
Verificat

Malcoci Iulian

Litera Coala Coli

TMM 000000 MC A1
Mecanismul
moto-compresorului
U.T.M.
F.I.M..M. MSP-053

28
Rusu Eugen
Aprobat
MEMORIU DE CALCUL
(Calcule Coala I)

1. Analiza dinamic a mecanismului conform sarcinii de proiect

Fig. 1.1 Schema cinematic a mecanismului

1.1 Sinteza mecanismului

Analiznd schema cinematic a mecanismului (Fig.1.1) i datele iniiale din
sarcina de proiect, constatm c nu sunt date dimensiunile manivelei OA i ale bielei
AB. Deoarece Punctele O i B se afl pe aceeai vertical, mecanismul biel-manivel
OAB este central, deci dimensiunea manivelei OA=0,5H
1
, unde H
1
este cursa
pistonului 3.
Poziia punctului O
1
este determinat, dar orientarea axei, pe care se mic pistonul
compresorului nu este stabilit de condiiile iniiale. Poziia acestei axe va fi adoptat
n procesul sintezei grafice a schemei cinematice.

136 Teoria Mecanismelor i Mainilor ndrumar de proiectare

Coala
Mod Coala N. Document Semnat Data
TMM 000000 MC A1
2

Tabelul 1.1 Dimensiunile elementelor
Dimensiunea
Parametrul

Real [m]
Trecut prin scar [mm]
=
mm
m
l
005 , 0
1
H
1 1
5 , 0 H l l
OA
= =
a
b
1 1 2
4 l l l l
AB
= = =
E O
l
1

AB AC
l l = 68 , 0
E O D O
l l
1 1
1 , 2 =
D O E O ED
l l l l
1 1
5
+ = =
E O EF
l l l
1
6
4 = =
2
2
36 , 0 l l
AS
=
D O CD
l l l
1
4
9 , 0 = =
CD CS
l l = 5 , 0
4

EF ES
l l = 38 , 0
6

D O S O
l l
1 5 1
25 , 0 =
0,625
0,3125
0,460
0,310
1,250
0,230
0,850
0,483
0,713
0,920
0,450
0,437
0,2185
0,3496
0,1207
125
62,5
92
62
250
46
170
97
143
184
90
88
44
70
24

1.2 Analiza structural a mecanismului

Calculm gradul de mobilitate a mecanismului

4 5
3 2 C C n W = [1,rel.3.8,pag.26]
Pentru mecanismul dat avem n=7 (elemente mobile 1,2,3,4,5,6,7), C
5
=10 (cuple
cinematice inferioare), C
4
=0 (cuple cinematice superioare).

O (0,1) cupl cinematic de rotaie; A (1,2) cupl cinematic de rotaie;
B (3,0) cupl cinematic de translaie; C (2,4) cupl cinematic de rotaie;
S
3
(2,3) cupl cinematic de rotaie; D (4,5) cupl cinematic de rotaie;
O
1
(5,0) cupl cinematic de rotaie; E (5,6) cupl cinematic de rotaie;
S
7
(6,7) cupl cinematic de rotaie; F (7,0) cupl cinematic de translaie.

Din analiza schemei structurale constatm c elementele 1,5 efectueaz micri de
rotaie, elementele 2,4 i 6 micare plan-paralel, elementele 3 i 7 micare de
translaie, iar elementele 0 sunt elemente fixe.
Deci, gradul de mobilitate va fi : 1 0 10 2 7 3 = = W .

137
Coala
TMM 000000 MC A1
mprim mecanismul n grupe Assur ncepnd cu cele mai ndeprtate elemente
fa de elementul conductor.
Calculm gradul de mobilitate pentru lanul cinematic din figur:
0 3 2 2 3 = = W .
Deoarece 0 = W rezult c lanul cinematic respectiv este
Grup Assur format din elementele mobile 6 i 7.
Caracteristica grupei Assur (6,7): Clasa II, Ordinul 2, Specia
(Aspectul) 2 (RRT).

Calculm gradul de mobilitate pentru lanul cinematic
urmtor din figur:
0 3 2 2 3 = = W .
Deoarece 0 = W rezult c lanul cinematic respectiv este
Grup Assur format din elementele mobile 4 i 5.
Caracteristica grupei Assur (4,5). Clasa II, Ordinul 2, Specia (Aspectul) 1 (RRR).
Calculm gradul de mobilitate pentru lanul cinematic urmtor
din figur:
0 3 2 2 3 = = W .

Deoarece 0 = W rezult c lanul cinematic respectiv este Grup
Assur format din elementele mobile 2 i 3.

Caracteristica grupei Assur. Clasa II, Ordinul 2, Specia
(Aspectul) 2 (RRT).

Calculm gradul de mobilitate pentru elementul conductor:
1 1 2 1 3 = = W .
Formula mecanismului: I(0,1) II(2,3) II(4,5) II(6,7)

3

138
Coala
TMM 000000 MC A1
1.3 Trasarea schemei cinematice i caracteristicilor mecanice pe hrtie
milimetric (Format A1)

Pentru a putea desena mecanismul pe hrtie milimetric (format A1)
dimensiunile elementelor trebuie trecute prin scar astfel nct schema cinematic
mpreun cu diagramele mecanice s ocupe circa 0,25 din suprafaa coalei A1.
Analiznd dimensiunile reale ale elementelor [Tabelul1.1, coala 2] adoptm
coeficientul de scar
=
mm
m
l
005 , 0 i obinem dimensiunile elementelor n [mm]
care vor fi depuse pe desen.
La trasarea schemei utilizm metoda interseciilor [1].
Ordinea de lucru:
- trasm o ax vertical, pe care la scar depunem dimensiune l
1
+l
2
i obinem
poziia punctului mort exterior 1' i poziia cuplei O;
- din punctul O cu raza l
1
(manivela) trasm un cerc, traiectoria punctului A;
- din punctul de jos al interseciei cercului cu axa vertical depunem l
2
i
obinem 5' punctul mort interior. Verificm dac segmentul obinut 1'5'=H
1

cursa pistonului;
- din extremitile diametrului orizontal i vertical al cercului trasm prin linii
punctate poziia extrem de stnga i de dreapta al bielei 2;
- punctul C al bielei descrie n plan o curb (elips n cazul dat);
- depunem dimensiunile a, b i determinm poziia punctului O
1
;
- cu cercul n O
1
trasm dou arce de cerc cu raza
E O
l
1
(traiectoria punctului E) i
raza
D O
l
1
(traiectoria punctului D);
- din punctele obinute ale curbei bielei cu dimensiunile l
4
obinem punctele de
intersecie cu traiectoria D. Arcul 1'5' prezint anvergura punctului D, respectiv,
5'1' este anvergura punctului E.
Prin urmare elementul 5 efectueaz o micare oscilant.
Verificm dac se respect valoarea
max
[
adm
] a unghiului de presiune piston-
biel:
, sin
6
1
max
l
l
E O
= = = = 4 , 14 2484 , 0 arcsin
153
38
arcsin
max
, deci
max
se afl n intervalul
admisibil ( ), 11 ... 19
max
=
adm
conform [4].
Dup ce am fixat pe schem poziia punctelor moarte, dimensiunile elementelor
i orientarea axelor n 14 poziii succesive (o poziie se traseaz cu linie groas,
celelalte cu linie subire ca s nu aglomerm desenul), trasm diagramele
caracteristicilor mecanice. ncepem cu diagrama de indicator al motorului. Trasm o
axa vertical, paralel cu axa OB i depunem pe ea cursa pistonului H
1
. n prelungire
(partea de sus) depunem H
0
dimensiunea axial a camerei de comprimare (H
0
nu
influeneaz analiza dinamic, deci o alegem arbitrar). n sistemul de coordonate P-
S, dup datele din schema 2 (vezi sarcina de proiect), adoptnd coeficientul de scar
=
mm
MPa
P
05 , 0 , ridicm diagrama de indicator al motorului Diesel.
4

139
Coala
TMM 000000 MC A1
n mod analog construim i diagrama de indicator pentru compresor. Pe axa
vertical a micrii pistonului depunem cursa H
2
determinat de punctele 1'5', iar n
sistemul de coordonate P-S, dup datele din schema 3 (vezi sarcina de proiect),
adoptnd coeficientul de scar
=
mm
MPa
P
005 , 0
'
, ridicam diagrama de indicator
pentru compresor.
Diagramele de indicator vor fi utilizate pentru determinarea forelor motoare i
de rezisten util dezvoltate de agregat la faza de regim. Cea mai mare pondere n
funcionarea agregatului o are caracteristica mecanic a motorului Diesel.

1.4 Determinarea forelor tehnologice

Forele tehnologice care acioneaz n mecanism, le determinm dup
diagramele de indicator.
Proiectm poziiile succesive ale punctelor B
i
pe diagrama de indicator. Pentru 4
curse H
1
ale pistonului (2 rotaii ale manivelei 1) fixm pe diagram 28 puncte
pentru un ciclu dinamic al motorului Diesel.
n acelai mod proiectm punctele F
i
pe diagrama de indicator a compresorului.
Spre deosebire de motor, ciclul dinamic al compresorului se ncheie la un ciclu
cinematic al motorului (o rotaie a manivelei 1).
Utiliznd valorile presiunii de pe diagram, determinm fora care acioneaz
asupra pistonului n fiecare poziie.
Fora care acioneaz asupra pistonului se determin cu relaia:
[ ],
4
2
N
D
P F

= [1, pag. 74]
unde, P [Pa] i D [m].
Suprafaa fundului pistonului motorului:
]. [ 19625 , 0
4
5 , 0 14 , 3
4
2
2
2
1
m
D
=

Rezultatele sunt prezentate n tabelul 1.2.
Analogic determinm forele dup diagrama de indicator al compresorului.
. ] [ 0490625 , 0
4
25 , 0 14 , 3
4
2
2 2
2
m
D
=

Rezultatele sunt prezentate n tabelul 1.3.

5

140
Coala
TMM 000000 MC A1
Tabelul 1.2 Forele exercitate de motor la un ciclu dinamic

1
0

1
1
2

5
,
6

1
0
9
9
0
0
0

1
8
0

2
4

0

0

0

0

9

8
0
,
9

4
,
0
4

7
9
2
8
5
0

1
8
0

2
3

0

0

0

0

8

3
3
,
5

1
,
6
7

3
2
7
7
3
7

1
8
0

2
2

0

0

0

0

7
'

1
2
,
1

0
,
6

1
1
7
7
5
0

1
8
0

2
1

0

0

0

0

7

1
1
,
3

0
,
5
6

1
0
9
9
0
0

1
8
0

2
0

0

0

0

0

6

5
,
3

0
,
2
6

5
1
0
2
5

1
8
0

1
9

0

0

0

0

C
O
M
P
R
E
S
I
A

5
'

2
,
8

0
,
1
4

2
7
4
7
5

1
8
0

E
V
A
C
U
A
R
E

1
8

0

0

0

0

5

0

0

0

1
8
0

1
7

1
,
7

0
,
0
8

1
5
7
0
0

0

4

0

0

0

1
8
0

1
6

6
,
9

0
,
3
4

6
6
7
2
5

0

3

0

0

0

1
8
0

1
5

1
7
,
7

0
,
8
8

1
7
2
7
0
0

0

2
'

0

0

0

1
8
0

1
4

3
7
,
5

1
,
8
7

3
6
6
9
8
7

0

2

0

0

0

1
8
0

1
3

3
9
,
3

1
,
9
6

3
8
4
6
5
0

0

1

0

0

0

1
8
0

1
2

7
5
,
2

3
,
7
6

7
3
7
9
0
0

0

A
D
M
I
S
I
A

1
'

0

0

0

1
8
0

A
R
D
E
R
E

1
1

1
1
2

5
,
6

1
0
9
9
0
0
0

0

P
a
r
a
m
e
t
r
u
l

P
o
z
i
i
a

D
a
t
e
l
e

d
e

p
e

d
i
a
g
r
a
-
m
,

m
m

P
r
e
s
i
u
n
e
a

a
p
l
i
c
a
t

p
i
s
t
o
n
u
l
u
i
,

M
P
a

F
o
r
a
,

N

U
n
g
h
i
u
l

n
t
r
e

f
o
r
i

v
i
t
e
z

P
a
r
a
m
e
t
r
u
l

P
o
z
i
i
a

D
a
t
e
l
e

d
e

p
e

d
i
a
g
r
a
-
m
,

m
m

P
r
e
s
i
u
n
e
a

a
p
l
i
c
a
t

p
i
s
t
o
n
u
l
u
i
,

M
P
a

F
o
r
a
,

N

U
n
g
h
i
u
l

n
t
r
e

f
o
r
i

v
i
t
e
z

6

141
Coala
TMM 000000 MC A1
Tabelul 1.3 Forele exercitate de compresor la un ciclu dinamic
1
0

2
4
)

0

0

0

1
8
0

9

(
2
3
)

0

0

0

1
8
0

8

(
2
2
)

0

0

0

1
8
0

7
'

(
2
1
)

0

0

0

1
8
0

A
B
S
O
R
B
I
E

7

(
2
0
)

0

0

0

1
8
0

DILATARE
6

(
1
9
)

3
7
,
1

0
,
1
8

8
8
3
1
,
2

1
8
0

5
'

(
1
8
)

8
0

0
,
4

1
9
6
2
5

0

R
E
F
U
L
A
R
E

5

(
1
7
)

8
0

0
,
4

1
9
6
2
5

0

4

(
1
6
)

7
9
,
6

0
,
3
9

1
9
1
3
4

0

3

(
1
5
)

5
4
,
3

0
,
2
7

1
3
2
4
6

0

2
'

(
1
4
)

5
2
,
5

0
,
2
6

1
2
7
5
6

0

2

(
1
3
)

2
8
,
1

0
,
1
4

6
8
6
8
,
7

0

1

(
1
2
)

8
,
7

0
,
0
4

1
9
6
2
,
5

0

C
O
M
P
R
I
M
A
R
E

1
'

(
1
1
)

0

0

0

1
8
0

P
A
R
A
M
E
T
R
U
L

P
O
Z
I
I
A

D
a
t
e
l
e

d
e

p
e

d
i
-

a
g
r
a
m
,

m
m

P
r
e
s
i
u
n
e
a

a
p
l
i
c
a
t

p
i
s
t
o
n
u
l
u
i
,

M
P
a

F
o
r
a
,

N

U
n
g
h
i
u
l

n
t
r
e

f
o
r
i

v
i
t
e
z

7

142
Coala
TMM 000000 MC A1
1.5 Analiza cinematic prin metoda grafo-analitic (Planului vitezelor)

Pentru a determina momentul sumar redus de for
red
M
i momentul sumar
redus de inerie
red
J
n decursul unui ciclu dinamic este necesar de cunoscut

parametrii cinematici - toate vitezele liniare i unghiulare pentru diferite poziii ale
mecanismului. Modul cel mai simplu de a obine aceste date este aplicarea metodei
grafo-analitice de analiz cinematic.
n continuare vom calcula parametrii cinematici, utiliznd metoda planului
vitezelor [1, pag. 45], pentru poziia 1. Parametrii cinematici pentru celelalte poziii
ale mecanismului pentru un ciclu dinamic se calculeaz analog, valorile acestora
fiind prezentate n tabelul 1.4.
Analiza cinematic pentru poziia 1.
Analiza propriu zis o ncepem cu elementul conductor (manivela 1).
Viteza unghiular: [ ]
1
1
6 , 125
30
1200 14 , 3
30

=
= = s
n
.
Viteza liniar a punctului A:
[ ] s m l v
OA A
/ 25 , 39 3125 , 0 6 , 125
1
= = = .
Elementul 2, efectueaz micare plan i este cuplat cu manivela n A.
Considernd A pol, scriem ecuaia vectorial a micrii punctului B fa de A:
) ( ) (// AB v v v yy BA A B + = .
Vectorul subliniat cu dou liniue este n totalitate definit (cunoatem modulul i
direcia), iar pentru vectorii subliniai cu o liniu cunoatem numai direcia.
n continuare adoptm coeficientul de scar al vitezelor
=
mm
s m
v
/
5 , 0 , astfel
segmentul pa n planul vitezelor (echivalentul vitezei liniare A
v ) va fi:
[ ] [ ] mm mm
v
pa
v
A
79 5 , 78
5 , 0
25 , 39
= = =
.
Rezolvnd grafic ecuaia vectorial obinem poziia punctului b i observm c
pe planul vitezelor se formeaz figuri rotite cu 90 asemenea cu figurile de pe
schema mecanismului.
Deci:
[ ] mm
AB
AC ab
ac
ac
ab
AC
AB
46
25 , 1
85 , 0 67
= = ;
[ ] mm
AB
AS ab
as
as
ab
AS
AB
24
25 , 1
45 , 0 67
2
2
2 2

= = .
Depunem poziiile punctelor c i s
2
pe segmentul ab al poligonului i trasm
segmentele pc i
2
ps , care sunt echivalentul vitezelor liniare
C
v i
2
S
v .
Trecnd prin scara vitezelor aceste segmente obin modulul vitezelor liniare
respective:
[ ] s m pc v
v
C
/ 26 5 , 0 52 = = = ; [ ] s m ps v
v
S
/ 31 5 , 0 62
2 2
= = = ;
[ ] s m v v
v
B B
/ 25 5 , 0 50 = = = ; [ ] s m ab v
v
BA
/ 5 , 33 5 , 0 67 = = = .
8

143
Coala
TMM 000000 MC A1
Pentru a determina viteza liniar a punctului D cercetm elementul 4 care, de
asemenea efectueaz o micare plan. Considernd punctul C ca pol, scriem ecuaia
vectorial a micrii punctului D fa de C:
) ( ) (
1
CD v v v D O
DC C D
+ = .
Rezolvnd grafic ecuaia vectorial determinm n planul vitezelor poziia
punctului d echivalentul punctului D din schema mecanismului. Din sarcina de
proiect observm c centrul de greutate S
4
se afl la mijlocul elementului CD, prin
urmare punctul s
4
n planul vitezelor se va afla la mijlocul segmentului cd , unind
punctele obinute cu polul planului vitezelor vom obine segmentele
4
ps i pd
care, trecute prin scara vitezelor, sunt:
[ ] s m ps v
v
S
/ 26 5 , 0 52
4 4
= = = ; [ ] s m pd v
v
D
/ 5 , 26 5 , 0 53 = = = ;
[ ] s m cd v
v
DC / 1 5 , 0 2 = = = .
Analiznd elementul 5 observm c vitezele liniare ale punctelor D, S
5
i E sunt
proporionale distanelor pn la centrul de rotaie O
1
. Prin urmare poziia punctelor
s
5
i e pe planul vitezelor le determinm din urmtoarele rapoarte de asemnare:
[ ] mm
D O
S O pd
ps
pd
ps
D O
S O
14
483 , 0
1207 , 0 53
1
5 1
5
5
1
5 1
= = .
[ ] mm
D O
E O pd
pe
pd
pe
D O
E O
25
483 , 0
23 , 0 53
1
1
1
1
= = .
n continuare trecnd prin scara vitezelor aceste segmente obin modulul
vitezelor liniare pentru punctele respective:
[ ] s m ps v
v
S
/ 7 5 , 0 14
5 5
= = = ; [ ] s m pe v
E
/ 5 , 12 5 , 0 25 = = = .
Pentru biela 6, vitezele liniare vor fi determinate la fel ca i pentru elementul 2.
Considerm punctul E ca pol i scriem ecuaia vectorial a micrii punctului F
fa de E:
) ( ) (// EF v v v yy
FE E F
+ = .
Rezolvnd grafic ecuaia vectorial determinm poziia punctelor e i f pe
planul vitezelor. Poziia punctului s
6
pe segmentul ef o determinm din raportul de
asemnare:
[ ] mm
EF
ES ef
es
ef
es
EF
ES
2
92 , 0
3496 , 0 6
6
6
6 6
= = .
n continuare, trecnd prin scara vitezelor segmentele obinute obin modulul
vitezelor liniare respective:
[ ] s m pf v
v
F
/ 11 5 , 0 22 = = = ; [ ] s m ef v
v
FE
/ 5 , 5 5 , 0 11 = = = ;
[ ] s m ps v
v
S / 12 5 , 0 24
6 6
= = = .
Vitezele unghiulare vor fi determinate n felul urmtor:
[ ]
1
2
4 , 28
25 , 1
5 , 35

= = = s
AB
v
BA
; [ ]
1
4
28 , 2
437 , 0
1

= = = s
CD
v
DC
;
[ ]
1
1
5
8 , 54
483 , 0
5 , 26

= = = s
D O
v
D
; [ ]
1
6
97 , 5
92 , 0
5 , 5

= = = s
EF
v
FE
.
9

144
Coala
TMM 000000 MC A1
Tabelul 1.4 Vitezele liniare i unghiulare pe parcursul unui ciclu cinematic
1
0
(
2
4
)

4
5

2
2
,
5

4
7
,
7

2
3
,
8
5

5
9
,
6

2
9
,
8

3
2

1
6

1
5

7
,
5

1
2
,
7

6
,
3
5

3
5

1
7
,
5

8

4

1
4
,
1

7
,
0
5

2
7
,
9
2

4
7
,
0
2

3
3
,
1
2

4
,
1
8

9

(
2
3
)

7
5
,
6

3
7
,
8

7
3
,
9

3
6
,
9
5

7
4
,
8

3
7
,
4

5
6
,
1

2
8
,
0
5

2
7

1
3
,
5

2
5

1
2
,
5

6
2
,
8

3
1
,
4

1
4

7

2
5
,
9

1
2
,
9
5

1
7
,
0
4

4
3
,
1
3

5
8
,
0
7

5

8

(
2
2
)

7
9
,
2

3
9
,
6

7
8
,
9

3
9
,
4
5

7
8
,
7

3
9
,
3
5

7
4
,
6

3
7
,
3

3
6

1
8

3
5
,
8

1
7
,
9

7
6
,
7

3
8
,
3
5

1
9

9
,
5

3
5
,
9

1
7
,
9
5

1
,
1
2

8
,
1
2

7
7
,
2
2

1
,
3
5

7
'

(
2
1
)

7
8
,
5

3
9
,
2
5

7
8
,
5

3
9
,
2
5

7
8
,
5

3
9
,
2
5

7
6
,
1

3
8
,
0
5

3
6

1
8

3
5
,
9

1
7
,
9
5

7
7
,
3

3
8
,
6
5

1
9

9
,
5

3
5
,
9

1
7
,
9
5

0

4
,
4
6

8
7
,
0
7

0
,
7

7

(
2
0
)

6
1

3
0
,
5

6
4
,
6

3
2
,
3

7
0
,
2

3
5
,
1

9
4

4
7

4
5

2
2
,
5

4
3
,
4

2
1
,
7

7
7
,
1

3
8
,
5
5

2
4

1
2

4
3
,
9

2
1
,
9
5

1
5
,
1
2

5
4
,
4
6

9
7
,
3

7
,
6

6

(
1
9
)

3
2
,
7

1
6
,
3
5

4
1
,
4

2
0
,
7
5

5
7
,
7

2
8
,
8
5

6
9
,
4

3
4
,
7

3
3

1
6
,
5

2
5
,
6

1
2
,
8

4
6
,
1

2
3
,
0
5

1
7

9
,
5

2
8
,
7

1
4
,
3
5

2
6
,
8
8

7
7
,
2
3

7
1
,
8
4

1
1
,
3

5
'

(
1
8
)

0

0

2
5
,
5

1
2
,
7
5

5
0
,
5

2
5
,
2
5

1
,
1

0
,
5

0

0

0

0

1
2
,
3

6
,
1
5

0

0

0

0

3
1
,
4

3
0
,
0
9

0

0

5

(
1
7
)

2
8
,
7

1
4
,
3
5

3
8
,
1

1
9
,
0
5

5
6
,
1

2
8
,
0
5

4
2
,
8

2
1
,
4

2
0

1
0

1
4
,
6

7
,
3

4
0
,
3

2
0
,
1
5

1
1

5
,
5

1
7

8
,
5

2
7
,
6
4

8
,
4
6

4
4
,
3

7
,
3
9

4

(
1
6
)

5
7
,
5

2
8
,
7
5

6
0
,
4

3
0
,
2

6
8
,
9

3
4
,
4
5

7
0
,
6

3
5
,
3

3
4

1
7

3
0
,
1

1
5
,
0
5

6
5
,
5

3
7
,
7
5

1
8

9

3
1
,
9

1
5
,
9
5

1
7
,
0
4

2
3
,
9
1

7
3
,
0
8

8
,
9
6

3

(
1
5
)

7
7
,
7

3
8
,
8
5

7
8

3
9

7
8
,
3

3
9
,
1
5

8
1
,
2

4
0
,
6

3
8
,
6

1
9
,
3

3
8
,
4

1
9
,
2

8
0
,
1

4
0
,
0
5

2
0

1
0

3
8
,
3

1
9
,
1
5

1
,
1
2

1
4
,
8
7

8
4
,
0
5

3
,
6
4

2
'

(
1
4
)

7
8
,
5

3
9
,
2
5

7
8
,
5

3
9
,
2
5

7
8
,
5

3
9
,
2
5

8
1
,
3

4
0
,
6
5

3
9

1
9
,
5

3
8
,
9

1
9
,
4
5

7
9
,
7

3
9
,
8
5

2
0

1
0

3
8
,
9

1
9
,
4
5

0

1
3
,
8
4

8
4
,
1
6

2
,
9
3

2

(
1
3
)

7
7
,
7

3
8
,
8
5

7
5
,
9

3
7
,
9
5

7
6

3
8

7
5
,
9

3
7
,
9
5

3
6

1
8

3
5
,
1

1
7
,
5
5

7
5
,
9

3
7
,
9
5

2
0

1
0

3
5
,
6

1
7
,
8

1
5
,
1
2

1
,
7
1

7
8
,
3

3
,
4
2

1
(
1
2
)

5
0

2
5

5
2

2
6

6
2

3
1

5
3

2
6
,
5

2
5

1
2
,
5

1
1

5
,
5

5
2

2
6

1
4

7

2
4

1
2

2
8
,
4

2
,
2
8

5
4
,
8

5
,
9
7

P
o
z
i
i
i
l
e

m
e
c
a
n
i
s
m
u
l
u
i

(
c
i
c
l
u
l

c
i
n
e
m
a
t
i
c
)

1
'

(

1
1
)

7
9

[
m
m
]

c
o
n
s
t
a
n
t

3
9
,
3
5

[
m
/
s
]

-

c
o
n
s
t
a
n
t

0

0

2
5
,
5

1
2
,
7
5

5
0
,
5

2
5
,
2
5

5
,
7

2
,
8
5

2
,
7

1
,
3
5

2
,
2

1
,
1

1
4
,
5

7
,
2
5

1
,
4

0
,
7

2
,
4

1
,
2

1
2
5
,
6

[
s
-
1
]

-

c
o
n
s
t
a
n
t

3
1
,
4

2
5
,
2
6

5
,
9

0
,
8
1

a
)

n

p
l
a
n
,

m
m

b
)

v
a
l
.

r
e
a
l
,

m
/
s

a
)

n

p
l
a
n
,

m
m

b
)

v
a
l
.

r
e
a
l
,

m
/
s

a
)

n

p
l
a
n
,

m
m

b
)

v
a
l
.

r
e
a
l
,

m
/
s

a
)

n

p
l
a
n
,

m
m

b
)

v
a
l
.

r
e
a
l
,

m
/
s

a
)

n

p
l
a
n
,

m
m

b
)

v
a
l
.

r
e
a
l
,

m
/
s

a
)

n

p
l
a
n
,

m
m

b
)

v
a
l
.

r
e
a
l
,

m
/
s

a
)

n

p
l
a
n
,

m
m

b
)

v
a
l
.

r
e
a
l
,

m
/
s

a
)

n

p
l
a
n
,

m
m

b
)

v
a
l
.

r
e
a
l
,

m
/
s

a
)

n

p
l
a
n
,

m
m

b
)

v
a
l
.

r
e
a
l
,

m
/
s

a
)

n

p
l
a
n
,

m
m

b
)

v
a
l
.

r
e
a
l
,

m
/
s

v
A

v
B

v
C

v
S
2

v
D

v
E

v
F

v
S
4

v
S
5

v
S
6

=
mm
s m
v
/
5 , 0
P
A
R
A
M
E
T
R
I
I

Viteze liniare

Viteze unghiulare
10 10

145
Coala
TMM 000000 MC A1
1.6 Determinarea parametrilor modelului dinamic
Pentru determinarea parametrilor de reducere
red
M
,
red
J
sistematizm datele
iniiale. Calculm forele de greutate G
i
, i a momentelor de inerie
i
S
J . Valorile
2
i

le determinm conform sarcinii de proiect. Adoptm [ ]
2
/ 10 s m g = . n tabelul 1.5 sunt
prezentai parametrii dinamici iniiali.
Tabelul 1.5 Parametrii dinamici iniiali
Elementele mecanismului
Parametrul
Unitate
de
msur
1 2 3 4 5 6 7
Masa m
i
(i=1...7) kg 12 15 20 3,5 10 7 12
Moment de inerie
i i
i
S
m J =
2

2
m kg

0,2

3,98

-

0,19

1,27

1,18

-
Fora de greutate
g m G
i i
=

N

120

150

200

35

100

70

120

1.6.1 Determinarea momentului sumar redus al forelor motoare
red
M

Valorile
red
M
vor depinde de forele tehnologice

'
teh
F dezvoltate de motorul
Diesel i forele tehnologice
' '
teh
F dezvoltate de compresor i de forele de greutate
G
i
, aplicate n punctele mobile ale elementelor.
Relaia pentru determinarea
red
M
are formula (a), conform [1, rel.5.1,pag. 74]:

( ) ( )
+ + =
B teh
B teh
B
B
S
S
red
v F v F v G v G v G v G M , cos , cos , cos
1 '
'
3 2
2
2
1

( ) ( ) ( )+ + + +
6
6
6 5
5
5 4
4
4
, cos , cos , cos S
S
S
S
S
S
v G v G v G v G v G v G
( ) [ ] m N v G v G v F v F
F
F
F teh
F teh

+ , cos , cos
7
' '
' '
,
sau forma (b):
[ ( ) ( ) +
B teh
teh
B S
red
v F
pa
pb
F v G
pa
pb
G v G
pa
ps
G l M , cos , cos , cos
'
'
3 2
2
2 1

( ) ( ) ( )+
+
6
6
6 5
5
5 4
4
4
, cos , cos , cos S S S v G
pa
ps
G v G
pa
ps
G v G
pa
ps
G
( ) [ ] m N v G
pa
pf
G v F
pa
pf
F F F teh
teh

+ , cos , cos
7
' '
' '
,
unde: l
1
dimensiunile elementului de reducere [m]; raportul
pa
pk
i
se ia de pe
poligoanele de viteze; unghiurile ( )
i
k
v G, se determin cu ajutorul raportorului de pe
poligoane.
Forele de greutate
i
G au aceiai orientare, deci este suficient de trasat din pol o
linie vertical i n dependen de aceast linie de apreciat unghiul respectiv cu
condiia s alegem acelai sens pentru fiecare poziie orar sau antiorar, n cazul dat
am adoptat sensul antiorar.
11

146
Coala
TMM 000000 MC A1
n urma analizei cinematice vitezele liniare i unghiurile sunt determinate (vezi
Tab. 1.4). Deci pentru determinarea
red
M
se poate aplica forma (a). Poziia 1:

[ + + + + + =
26 cos 7 100 25 cos 26 35 0 0 cos 25 200 44 cos 31 150

6 , 125
1
1
red
M
[ ] m N + + + 49 , 152 180 5 , 5 120 0 cos 5 , 5 5 , 1962 202 cos 12 70 .
Momentul sumar redus pentru celelalte poziii se calculeaz n mod analog,
rezultatele fiind prezentate n Tab. 1.6. Valoarea cosinusului va determina semnul
al termenului n relaie.
Tabelul 1.6 Valorile
red
M
pe parcursul ciclului mecanic

Poziiile mecanismului
(ciclul dinamic)
[ ] m N M
red

Dimensiunile pe diagram [mm]

=
mm
m N
M
2500
1'
1
2
2'
3
4
5
5'
6
7
7'
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
-111,6
152,49
192,67
2074,28
2123,27
2369,79
1180,16
0
-7584,02
-26762,73
-36897,41
-103432,34
-238709,38
-196932,57
-111,6
147029,49
119170,79
116731,08
55129,52
23008,85
2973,9
0
-7584,02
-26762,73
-36897,41
-103432,34
-238709,38
-196932,57
0
0
0
0
0
0
0
0
-3
-10
-15
-41
-95
-79
0
59
48
46
22
9
1
0
-3
-10
-15
-41
-95
-79
Analiznd Tab. 1.6 constatm c diferena valorilor
red
M
este de ordinul sutelor

de mii. Valoarea maxim este [ ] m N M
red
=
38 , 238709 . Adoptm n continuare ca

aceast valoare pe diagram s nu depeasc [ ] mm 100 . Determinm coeficientul de
12

147
Coala
TMM 000000 MC A1
scar
[ ]
[ ]
[ ]

= =

mm
m N
mm
m N
mm
M
red
M
09 , 2387
100
38 , 238709
100
max
. Adoptm coeficientul de
scar

=
mm
m N
M
2500 . Valorile
red
M
trecute prin scar sunt prezentate n Tab. 1.6.

1.6.2 Determinarea momentului sumar redus de inerie
red
J

Acest parametru va depinde numai de masele elementelor mobile i de
parametrii cinematici
i
k
v ,
j
. Din cauz c masele
i
m sunt constante, iar vitezele
liniare
i
S
v i unghiulare
j
variaz numai pe parcursul ciclului cinematic este
suficient de determinat valorile
red
J
numai pentru acest ciclu. Relaia de calcul n

form general va fi, conform [1, rel. 5.2,pag. 75]:
[ +
2
1
4
4
2
1
4
4
2
1
3
2
1
2
2
2
1
2
2
2
1
1
1
S
S
B
S
S
red
J
v
m
v
m J
v
m J J

[ ]
2
2
1
7
2
1
6
6
2
1
6
6
2
1
5
5
2
1
5
5
m kg
v
m J
v
m J
v
m
F
S
S
S
S
,
sau, prezentat ntr-o form mai comod pentru calcul:
( + + + + + + + + =
2
5
5
2
5
5
2
4
4
2
4
4
2
3
2
2
2
2
2
2
2
1
1
1

S S S S B S S
red
J v m J v m v m J v m J J
) [ ]
2 2
7
2
6
6
2
6
6
m kg v m J v m
F S S
+ + + .
Poziia 1
( + + + + + + =
2 2 2 2 2
2
1
28 , 2 19 , 0 26 5 , 3 25 20 4 , 28 98 , 3 31 15
6 , 125
1
2 , 0
red
J
) [ ]
2 2 2 2 2 2
44 , 2 5 , 5 12 97 , 5 18 , 1 12 7 8 , 54 27 , 1 7 10 m kg + + + + + .
La fel calculm
red
J
i pentru celelalte poziii, rezultatele fiind prezentate n Tab. 1.7.

Tabelul 1.7 Valorile
red
J
pe parcursul ciclului cinematic i dinamic

Poziiile mecanismului

[ ]
2
, m kg J
red

Dimensiunile pe diagram, [mm]

=
mm
m kg
J
2
05 , 0
1'
1
2
2'
3
4
5
5'
6
7
7'
8
9
10
1,07
2,44
4,76
5,06
5,01
3,54
1,74
1,07
2,40
4,40
5,00
4,91
4,02
2,04
22
49
95
101
100
71
35
22
48
88
100
98
80
41
13

148
Coala
TMM 000000 MC A1
1.7 Elaborarea diagramelor

1.7.1 Diagrama momentului sumar redus ( ) M M
red
=

Unghiul de rotaie la un ciclu dinamic va fi 4. Alegem un aa coeficient de
scar

ca diagrama

desfurat dup axa orizontal , s fie de o dimensiune
suficient, comod pentru lucrul grafic de mai departe. n cazul dat fixm intervalul
de 250 [mm] pentru unghiul 4, prin urmare:
[ ]
[ ]
[ ]

= =
mm
rad
mm
rad
mm
05024 , 0
250
14 , 3 4
250
4
.
Adoptm coeficientul de scar
=
mm
rad
05 , 0
.
Utiliznd scara aleas divizm segmentele pe diagrama M=M() n conformitate
cu poziiile mecanismului i obinem pe axa toate poziiile 1', 1, 2, 2', ... , 24. Din
punctele respective depunem ordonatele pentru ] [ , mm M
red
, (Tab. 1.6) i obinem

diagrama momentului motor ( ) M M
red
=
n forma unei curbe frnte.

1.7.2 Diagrama lucrului ( ) A A =
Prin integrarea grafic a curbei frnte ( ) M M
red
=
obinem diagrama lucrului

mecanic A
mot
al momentului
red
mot
M
. Coeficientul de scar pentru lucru l calculm

conform [1, pag. 75]:
[ ]

= =
mm
m N
mm
rad
mm
m N
mm H
M A
5000 05 , 0 2500 40
.
Unind nceputul i sfritul curbei frnte A
mot
cu o dreapt oblic, obinem
diagrama lucrului mecanic al forelor de rezisten A
rez
.
Pentru a obine diagrama momentului forelor de rezisten pe diagrama
( ) M M
red
=
din polul H ducem o dreapt paralel cu dreapta A

rez
pn la intersecia
cu axa vertical, i din punctul de intersecie ducem o dreapt orizontal care va
reprezenta diagrama momentului forelor de rezisten M
rez.

1.7.3 Diagrama variaiei energiei cinetice T
Variaia energiei cinetice
rez mot
A A T = . Pentru fiecare punct i (i=1',...,24)
determinm [ ] mm y y y
rez
i
A mot
i
A
i
T
= , unde
m
i
A r
i
A
y y , sunt ordonatele de pe diagramele
( ) A A = cu respectarea semnului + sau -.
Dup datele
i
T
y trasm curba frnt ( ) T T = , care prezint variaia energiei
cinetice pe parcursul ciclului dinamic.
Pentru a evidenia aceast variaie modificm coeficientul de scar
T
:

= = =
mm
m N
A
T
2500
2
5000
2
.

14

149
Coala
TMM 000000 MC A1

1.7.4 Diagrama momentului de inerie redus
red
J

Axa absciselor pentru aceast diagram va fi rotit cu 90 comparativ cu
poziia ei precedent. i n cazul dat coeficientul de scar va fi
=
mm
rad
05 , 0
. Pe
axa depunem puntele i=1', ... , 24 ce corespund unui ciclu cinematic.
Pe axa ordonatelor depunem pentru fiecare poziie n parte momentele de inerie
sumare
red
J
trecute prin scara

=
mm
m kg
J
2
05 , 0 , valorile sunt prezentate n Tab. 1.7,
curba frnt obinut va reprezenta diagrama
red
J
.

1.7.5 Diagrama energie-mas (Wittenbauer)
Folosind diagramele ( ) J J
red
=
i ( ) T T = vom construi diagrama

Wittenbauer. Din fiecare punct al diagramelor respective vom duce verticale din
diagrama ( ) J J
red
=
i orizontale din diagrama ( ) T T = punctele de intersecie

obinute unite succesiv ntre ele vor reprezenta o curb frnt care este diagrama
energie-mas. Axa fiind eliminat, curba obinut va fi determinat de
coordonatele (axele) T i
red
J
.
Aceast diagram este utilizat pentru determinarea aproximativ a parametrilor
geometrici ai volantului.

1.8 Determinarea parametrilor geometrici ai volantului
Determinm unghiul
min
i
max
:
( )
156 , 0
2500 2
05 , 0
90
1
1 6 , 125
2
1
2
2
1
min
=

=
T
J
tg

; [1, rel. 5.8,pag. 76]
= 8 , 8
min
.
( )
159 , 0
2500 2
05 , 0
90
1
1 6 , 125
2
1
2
2
1
max
=
+
=
+
=
T
J
tg

; [1, rel. 5.9,pag. 76]
= 9 06 , 9
max
.
Sub aceste unghiuri trasm dou tangente la diagrama Wittenbauer. Tangentele
au intersectat axa ordonatelor n puntele k i l, segmentul kl=122 [mm].
Momentul de inerie l calculm:

( )
] [ 05 , 1740
90 / 1 6 , 125
2500 122
2
2 2
1
m kg
kl
J
T
V
=
=

. [1, rel. 5.11,pag. 77]
La motoarele cu ardere intern volantul se confecioneaz n form de disc.
Conform [1,rel.5.11,pag.78] diametrul volantului va fi:
[ ] m
J
D
V
5
2 , 10

= ,
15 15

150
Coala
TMM 000000 MC A1
unde: 3 , 0 ... 2 , 0 = =
D
b
. Adoptm 3 , 0 = , iar [ ]
3 3
/ 10 8 , 7 m kg = - densitatea oelului,
deci:
[ ] m D 49 , 1
3 , 0 7800
05 , 1740 2 , 10
5 =
= . Adoptm [ ] [ ] mm m D 1500 5 , 1 = = .
Grosimea volantului [ ] mm b 450 1500 3 , 0 = = .
n continuare verificm dac viteza liniar a punctelor de pe obada discului nu
depete viteza critic [ ] s m v / 100 ... 50
max
= , conform [1,pag.78].
[ ] s m
D
v / 2 , 94
2
5 , 1 6 , 125
2
1
=
=

- condiia se respect.

1.9 Constatri i comentarii
n rezultatul proiectrii dinamice au fost stabilii parametrii volantului element
suplimentar n form de disc, confecionat din oel cu un moment de inerie
[ ]
2
1740 m kg J
V
, diametrul 1300 [mm] i grosimea 450 [mm].
Instalat pe axa arborelui manivelei volantul va asigura la faza de regim gradul
de neregularitate
90
1
= , stabilit de sarcina de proiect.
Pentru confirmarea veridicitii rezultatului obinut vom apela la practica
proiectrii motoarelor cu ardere intern. Conform [5], pentru calculele aproximative
ale diametrului volantului este recomandat o relaie empiric:
( )S D 3 ... 2 = ,
unde: S cursa pistonului n [m].
Pentru motorul dat:
( ) ( ) [ ] [ ] [ ] m m m S D
med
87 , 1 ... 25 , 1 625 , 0 3 ... 2 3 .. 2 = = = ,
deci rezultatul obinut prin metoda proiectrii dinamice este veridic.

16

151
Coala
TMM 000000 MC A1
MEMORIU DE CALCUL
(Calcule Coala II)

2. Analiza cineto-static a mecanismului

2.1 Formularea problemei
Pe parcursul funcionrii agregatul mecanic este solicitat de un sistem de fore. La
forele exterioare se refer forele motoare, Tab. 1.2 i Tab. 1.3, forele de greutate
Tab. 1.5. n prima parte a proiectului au fost determinai parametrii volantului, care
se instaleaz pe axa manivelei 1. Deci, la fora de greutate a manivelei G
1
trebuie de
sumat i fora de greutate a volantului, care va aciona n cupla cinematic O:
[ ] N b
D
V G
V
37 , 61995 78000 45 , 0
4
5 , 1 14 , 3
4
2 2
=
= =
.
Prin urmare n cupla cinematic O va aciona fora de greutate:
[ ] N G G G
V
62115 61995 120
1
'
1
= + = + = .
Din cauza micrii neuniforme a elementelor se ivesc sarcini de inerie, care au
efectul de fore i momente de for.
Forele exterioare i sarcinile de inerie care duc la apariia reaciunilor n cuplele
cinematice.
Reaciunile n cuplele cinematice, la fel ca i forele de frecare sunt fore
interioare n raport cu ntregul agregat, ns sunt fore exterioare n raport cu fiecare
element, care intr n componena unei cuple cinematice.
Problema analizei cineto-statice o formulm astfel:
- pentru o poziie a mecanismului de determinat reaciunile n cuplele cinematice
i fora de echilibrare. Frecarea n cuple se neglijeaz.
Problema se rezolv pe cale grafo-analitic, prin aplicarea metodei cineto-statice
(principiul lui D'Alambert).
Reaciunile n cuple se determin pentru o poziie arbitrar a mecanismului.
Alegem poziia 7 a mecanismului, unde forele tehnologice sunt considerabile.
Forele exterioare (tehnologice i de greutate) sunt cunoscute. Pentru
determinarea sarcinilor de inerie sunt necesare acceleraiile punctelor i
elementelor, care le vom determina prin metoda poligoanelor.

2.2 Determinarea acceleraiilor (Planul acceleraiilor)

Pe coala 2 de hrtie milimetric (Format A1) construim mecanismul n poziia 7
la coeficientul de scar
=
mm
m
l
005 , 0 .
Calculm acceleraia punctului A al manivelei 1, care efectueaz o micare de
rotaie n jurul punctului O:
[ ]
2 2 2
1
/ 4930 3125 , 0 6 , 125 s m OA a a
n
A A
= = = .
17

152
Coala
TMM 000000 MC A1
Adoptm coeficientul de scar pentru acceleraie
=
mm
s m
a
2
/
20 i din polul
acceleraiei depunem segmentul orientat [ ] mm a 247 ' = coliniar cu OA i orientat
de la A spre O.
Pentru a determina acceleraia punctului B scriem ecuaia vectorial a micrii
punctului B fa de punctul A:
( ) ( ) AB a a a a xx BA
n
BA A B + + =

// .
Acceleraia
n
BA
a este complet cunoscut: este coliniar cu AB, este orientat de la
B spre A i are modulul egal cu:
[ ]
2 2 2
2
2 2
2
2
/ 76 , 285 25 , 1 12 , 15 s m AB
AB
AB
AB
v
a
BA
n
BA = = =
= =
, care trecut prin scara

acceleraiilor, vom obine segmentul [ ] mm n a 14 '
1
= n planul acceleraiilor.
Pentru acceleraia
BA
a se cunoate suportul, care este perpendicular pe AB, iar
pentru
B
a suportul este paralel cu dreapta y - y.
Rezolvnd grafic ecuaia vectorial determinm poziia punctului b' pe planul
acceleraiilor.
Poziia punctelor s
2
i c pe planul acceleraiilor le determinm din urmtoarele
rapoarte de asemnare:
[ ] mm
AB
b a AS
as
b a
s a
AB
AS
80
25 , 1
9 , 220 45 , 0 ' '
' '
'
2
2
2 2
= = ;
[ ] mm
AB
b a AC
c a
b a
c a
AB
AC
150
25 , 1
9 , 220 85 , 0 ' '
' '
' '
' '
= = .
Pentru elementul 4 considerm punctul C drept pol i scriem ecuaia vectorial a
micrii punctului D fa de C:
( ) CD a a a a a
DC
n
DC C D
n
D
+ + = +

.
Acceleraia
n
D
a este complet cunoscut: este coliniar cu O
1
D, este orientat de la
D spre O
1
i are modulul egal cu:
[ ]
2 2
1
2
5
1
2
1
2
5
1
2
/ 7 , 4572 483 , 0 3 , 97 s m D O
D O
D O
D O
v
a
D
D
= = =
= =
.
Acceleraia
n
DC
a este complet cunoscut: este coliniar cu CD, este orientat de la
D spre C i are modulul egal cu:
[ ]
2 2 2
4
2 2
4
2
/ 09 , 1296 437 , 0 46 , 54 s m CD
CD
CD
CD
v
a
DC
n
DC
= = =
= =
.
Trecute prin scara acceleraiilor n planul vitezelor vom obine segmentele
[ ] mm n 229
2
i [ ] mm n c 65 '
3
.
Pentru acceleraia
DC
a cunoatem c are suportul perpendicular pe CD, iar
D
a
are suportul perpendicular pe O
1
D, deci ne rmne s rezolvm grafic ecuaia
vectorial pentru a determina poziia punctului d'.
Dup aflarea punctului d' gsim punctul s
4
la jumtatea segmentului c'd', iar
poziia punctelor s
5
i e' le determinm cu ajutorul rapoartelor de proporionalitate:
18

153
Coala
TMM 000000 MC A1
[ ] mm
D O
d S O
s
D O
S O
d
s
59
483 , 0
2 , 235 1207 , 0 '
'
1
5 1
5
1
5 1 5
= =

;
[ ] mm
D O
d E O
e
D O
E O
d
e
112
483 , 0
2 , 235 23 , 0 '
'
'
'
1
1
1
1
= =

.

Pentru determinarea punctului f' scriem ecuaia vectorial a micrii punctului F
fa de punctul E:
( ) ( ) EF a a a a yy
FE
n
FE E F
+ + =

//
Acceleraia
n
FE
a este complet cunoscut: este coliniar cu EF, orientat de la F
spre E i are modulul egal cu:
[ ]
2 2 2
6
2 2
6
2
/ 13 , 53 92 , 0 6 , 7 s m EF
EF
EF
EF
v
a
FE
n
FE = = =
= =
, care trecut prin scara

acceleraiilor obine segmentul [ ] mm n e 3 '
4
= n planul acceleraiilor.
Poziia punctelor s
6
pe planul acceleraiilor le determinm din urmtorul raport
de asemnare:

[ ] mm
EF
f e ES
s e
EF
ES
f e
s e
43
92 , 0
112 3496 , 0 ' '
'
' '
'
6
6
6 6
= = .

Acceleraiile unghiulare le determinm n modul urmtor:

[ ]
2 1
2
3520
25 , 1
20 220 '

=
= = s
AB
b n
AB
a
a BA

; [ ]
2 3
4
14691
437 , 0
20 321 '

=
= = s
CD
d n
CD
a
a DC

;
[ ]
2
1
2
1
5
2236
483 , 0
20 54 '

=
= = s
D O
d n
D O
a
a D

; [ ]
2 4
6
2434
92 , 0
20 112 '

=
= = s
EF
f n
EF
a
a FE

.

2.3 Determinarea sarcinilor de inerie

n cazul general sarcinile de inerie se reduc la un vector principal (for
rezultant de inerie F
i
) i un moment principal (moment rezultant al cuplului de
inerie
i
F
M ) determinate conform relaiilor [1.rel.6.2,pag.81]:

i
S i i
a m F = ;
j
j
S
i
F
J M = .

Semnul indic orientarea parametrului respectiv n raport cu acceleraia.
Calculm aceti parametri conform datelor din Tab. 1.5 i Tab. 2.1.

19

154
Coala
TMM 000000 MC A1
Tabelul 2.1 Acceleraiile pentru poziia 7 al mecanismului
=
mm
s m
a
2
/
20
Acceleraiile liniare ale punctelor Parametru
A S
2
C B(S
3
) S
4
D S
5
E S
6
F(S
7
)
pe plan
[mm]
247 190 156 151 115 235 59 112 69 8
real
[m/s
2
]
4940 3800 3120 3020 2300 4700 1180 2240 1380 160
Acceleraiile unghiulare ale elementelor
1 2 4 5 6

[s
-2
]
0 3520 14691 2236 2434

Tabelul 2.2 Sarcinile de inerie pentru poziia 7 a mecanismului
Punctele Parametru
S
2
S
3
S
4
S
5
S
6
S
7
Fora rezultant de
inerie
i
S
F [N]
57000 60400 8050 11800 9660 1920
Elementele
1 2 4 5 6
Momentul rezultant
al cuplului de inerie
i
F
M [Nm]
0 14010 2791 2840 2872

2.4 Determinarea reaciunilor n cuplele cinematice prin metoda grafo-analitic

Divizm schema cinematic n grupe structurale. Lanurile cinematice le trasm
pentru aceeai poziie ca i schema cinematic la coeficientul de scar
=
mm
m
l
005 , 0 .
n cuplele libere legturile le nlocuim prin reaciuni. Grupa structural (Assur)
este solicitat de fore active, sarcini de inerie, de reaciuni n cuplele libere i se
afl n echilibru relativ. Aplicm condiiile de echilibru 0 = R i 0 = M pentru un
sistem plan de fore (principiul lui DAlambert).
Condiia 0 = M o realizm n forma unei ecuaii 0 ) (
0
=
i
F m , unde braele h
i
le
lum de pe schema grupei structurale. Condiia 0 = R o realizm n forma unui
poligon de fore nchis.
Calculul propriu-zis se ncepe de la cea mai ndeprtat grup structural fa de
elementul conductor (manivela mecanism de clasa 1).

2.4.1 Grupa structural 6-7
Cuplele libere formeaza cupla de translaie F(7,0) i articulaia E, ambele cuple
cinematice inferioare de clasa a-V. n cuplele de clasa V la determinarea reaciunilor
exist 2 necunoscute. Deoarece lungimea pistonului 7 este neglijabil, va fi
necunoscut numai reciunea R
70
, aplicat n B, perpendicular la ghidajul 0. n
asemenea caz ntocmim ecuaia ( ) 0 = F m
E
:
20

155
Coala
TMM 000000 MC A1
( ) ( ) 0 /
4 6 3
6 6
2 70 1
7 7
= + = h G h F M h R h G F F m
iS l
S
iF iS E
;
( )
2
4 6 3
6 6
1 7
7
70
/
h
h G h F M h G F
R
iS l iF iS
+
=

;
( )
[ ] N R 630
184
3 70 70 9660 005 , 0 / 2872 8 120 1920
70
=
+
= ,
unde: h
i
[mm] lungimea perpendicularelor coborte din E pe linia de aciune a
forelor.
Construim la coeficientul de scar
=
mm
N
F
100 poligonul nchis de fore
conform condiiei de echilibru:
0 65 70
6 7
6 7
= + + + + + = = R R F F G G F R iS iS i ,
unde necunoscut este doar 65 R - reaciunea n cupla E.
Trasm poligonul depunnd n ordine arbitrar vectorii for cunoscui i l
nchidem cu necunoscuta 65 R . Obinem la scar valoarea i orientarea reaciunii
totale R
65
n cupla cinematic E.
n continuare construim poligonul forelor pentru elementul 7 al grupei
structurale (7-6). Legtura din articulaia F o nlocuim cu reaciunea R
76
, care va fi
vectorul ce nchide acest poligon.
Astfel am determinat toate reaciunile n cuplele acestei grupe structurale.

n punctul E aplicm reaciunea R
56
=-R
65
. n cuplele libere de rotaie O
1
i C
reaciunile le prezentm prin componentele tangeniale i normale. Deci, n sistemul
de fore aplicate a acestei grupe sunt 4 necunoscute:
n
R50 ,
50 R ,
n
R42 i
42 R . Scriem
ecuaia ( ) 0 = i
D
F m pentru elementele 5 i 4 n parte i din aceste ecuaii vom afla
componentele
50 R i
42 R .
Pentru elementul 5:
0 /
5
3
5
2 5 1
50
1 56
= + + =
l
S
iF iS i D
M h F h G D O R h R F m
;
D O
M h F h G h R
R
l
S
iF iS
1
5
3
5
2 5 1 56
50
/
+ +
= ;
[ ] N R 3432
97
005 , 0 / 2840 16 11800 70 100 5 9410
50
=
+ +
=
.
Pentru elementul 4:
( ) 0 /
4
5
4
4 4
42
= + + =
l iS iS
i
D
M h F h G CD R F m
;
[ ] N
CD
M h F h G
R
l iS
iS
5438
88
005 , 0 / 2791 10 8050 24 35
/
4
5
4
4 4
42
=
+
=
+
=

.

n continuare construim poligonul de fore nchis pentru ntreaga grup structural
(5-4) din care se vor determina componentele
n
R
50
i
n
R
42
i respectiv reaciunile
totale
21

156
Coala
TMM 000000 MC A1
R
50
i R
42
n cuplele cinematice O
1
i C, unde condiia de echilibru:
0 42 42
4 5
4 5 50 50 56 = + + + + + + + + = =

R R F F G G R R R F R
n
iS iS
n
i .
Pentru a afla reaciunea R
45
n cupla interioar D analizm forele care acioneaz
asupra elementului 4 i anume
4
G ,
4
iS F i 42 R . Observm c unind puncte c i f din
poligonul forelor vom obine reaciunea R
45
.

Aplicm n punctul C reaciunea 42 24 R R = , trasm pe schem braele h
i

perpendiculare coborte pe suportul forelor i abordm aceeai metod ca i pentru
grupa 7-6 (aceste grupe sunt identice conform clasificrii structurale). n continuare
ntocmim ecuaia
( ) ( ) 0 /
2
5 2 4
2
3 24 2
3
3
'
1
30
= + + + =
l iS iS iS teh
i
A
M h G h F h R h F G F h R F m ;
( )
1
3
2
5 2 4
2
3 24 2
3
3
'
30
10
h
M h G h F h R h F G F
R
iS iS iS teh
+ + + + +
= ;
( )
[ ] N R 47500
244
005 , 0 / 14010 20 150 51 57000 157 14800 55 60400 200 109900
30

+ + + + +
=
.
Construim poligonul nchis de fore la coeficientul de scar
=
mm
N
F
1000
pentru grupa 3-2 i determinm reaciunea R
21
n cupla cinematic A conform
condiiei de echilibru:
0 21
2
2 24
3
'
3 30 = + + + + + + + = R F G R F F G R R iS
iS
teh .
Analiznd poligonul de fore obinut i lund n consideraie numai forele ce
acioneaz asupra elementului 3, prin unirea punctelor f cu c obinem reaciunea R
32

care acioneaz n cupla de rotaie interioar F.

2.4.4 Mecanismul de clas I
Elementul 1 cuplat cu baza, prezint mecanismul de clas I i se rotete cu
[ ]
1
1
6 , 125

= s , constant sub aciunea forei 12 R ce prezint de fapt toate forele
mecanismului reduse n punctul A. Rotirea constant a elementului 1 e posibil dac
asupra acestui element va aciona ech F . Determinm aceast for:
( ) 0
12
= = OA F h R F m
ech
i
O
;
[ ] [ ] kN N
OA
h R
F
ech
151 150880
5 , 62
42 230000
12
=
= .
Construim poligonul nchis de fore pentru mecanismul de clasa I la coeficientul
de scar
=
mm
N
F
2000 i determinm reaciunea R
10
n cupla O.
Prin urmare aplicnd succesiv principiul cineto-static la fiecare lan cinematic au
fost determinate reaciunile n cuplele cinematice i, n ultimul rnd, fora de
echilibrare F
ech
.
22

157
Coala
TMM 000000 MC A1
Pentru verificarea veridicitii calculelor efectuate se poate de apreciat rezultatul
final, dar obinut prin alt metod.
Vom determina valoarea F
ech
prin aplicarea prghiei Jukovskii.

2.5 Prghia Jukovski

Prghia Jukovski, de fapt este reprezentarea grafic a principiului lucrului
mecanic virtual lucrul mecanic produs de un sistem de fore n echilibru este nul
pentru deplasrile posibile. Avantajul acestui principiu este, c n absena frecrii
reaciunile interioare dispar din ecuaia lucrului mecanic respectiv.
Construim planul vitezelor la coeficientul de scar
=
mm
s m
v
/
5 , 0 i n punctele
respective depunem toate forele i momentele exterioare rotite la 90 n sensul
acelor de ceasornic. n punctul a depunem F
ech
.
Momentul de inerie
2
iS
M

'
2 M
F i
' '
2 M
F , depuse
n punctele A i B pe schema mecanismului cu sensul astfel nct s respectm
sensul momentului
2
iS
M :
[ ]
[ ]
[ ] N
m
Nm
AB
M
F F
iS
M M
11208
25 , 1
14010
2 ' '
2
'
2
= = = = .
Momentul de inerie
4
iS
M

'
4 M
F i
' '
4 M
F ,
depuse n punctele C i D pe schema mecanismului cu sensul astfel nct s
respectm sensul momentului
4
iS
M :
[ ]
[ ]
[ ] N
m
Nm
CD
M
F F
iS
M M
6386
437 , 0
2791
4 ' '
4
'
4
= = = = .
Momentul de inerie
5
iS
M

'
5 M
F i
' '
5 M
F ,
depuse n punctele D i O
1
pe schema mecanismului cu sensul astfel nct s
5
iS
M :
[ ]
[ ]
[ ] N
m
Nm
D O
M
F F
iS
M M
5135
483 , 0
2840
1
5 ' '
5
'
5
= = = = .
Momentul de inerie
6
iS
M

'
6 M
F i
' '
6 M
F ,
depuse n punctele E i F pe schema mecanismului cu sensul astfel nct s
6
iS
M :
23

158
Coala
TMM 000000 MC A1
[ ]
[ ]
[ ] N
m
Nm
EF
M
F F
iS
M M
3122
92 , 0
2872
6 ' '
6
'
6
= = = = .

n continuare ntocmim ecuaia ( ) 0 = i
p
F m , braele h
i
le obinem de pe plan.
( ) ( ) + + + + + + + = 25 51 28 66 14
' '
4
' '
2
2
2
'
2
3
3
'
M ech M iS M iS teh
i
p
F pa F F F G F pb F G F F m
+ + + + 3 2 6 24 73 77 48
6
'
6
7
7
5
5
'
5
'
4 4
4
iS M
S
i iS M M iS
F F pf F pf G F G pd F F G F
0 12 0 43
' '
6
' '
5 6
=
M M
F F G
( )
5 , 78
77 48 25 51 28 66 14 61
4
4
' '
4
' '
2
2
2
'
2
3
3
'
+ + + + + + + +
=
G F F F F G F F G F
F
iS M M iS M iS teh
ech
5 , 78
12 43 3 2 43 43 6 24 94 73
' '
6 6
6
'
6
7
7
5
5
'
5
'
4
+ +
M iS M iS iS M M
F G F F F G F G F F
.
[ ] [ ] kN N F
ech
144 143628 = .
Comparm cu valoarea [ ] kN F
ech
130 obinut anterior i determinm eroarea
relativ:
% 5 % 63 , 4 % 100
151
151 144
=
= pentru o metod grafic eroarea este

acceptabil.
Rezultatele determinrii reaciunilor n cuplele cinematice pentru aceast poziie a
mecanismului sunt prezentate n Tab. 2.3.
Tabelul 2.2 Reaciunile n cuplele cinematice pentru poziia a 7 al ciclului dinamic
Valoarea Cupla
elemente
j
i
=
=
,... 2 , 1
,... 2 , 1

Simbolizarea
pe
desen
pe poligon,
mm
real,
kN
F (7 0) translaie R
70
, R
07
6 0,6
F (7 6) articulaie R
76
, R
67
19 1,9
E (6 5) articulaie R
65
, R
56
94 9,4
O
1
(5 0)
articulaie
R
50
, R
05
100 20
D (5 4) articulaie R
54
, R
45
93 18,6
C (4 2) articulaie R
42
, R
24
74 14,8
B (3 0) translaie R
30
, R
03
48 48
B (3 2) articulaie R
32
, R
23
178 178
A (1 2) articulaie R
12
, R
21
230 230
O (1 0) articulaie R
10
, R
01
104 208
Fora de echilibrare F
ech
=151[kN]
Eroarea calculului grafo-analitic 4,63%
24

159
Coala
TMM 000000 MC A1
2.6 Consideraii i comentarii la capitol
Din rezultatele obinute, constatm c pentru poziia dat a mecanismului, cele
mai mari sarcini de inerie sunt aplicate pistonului 3 biele 2 i manivelei 1 al
motorului cu ardere intern, ce se explic prin faptul c masele i acceleraiile
punctelor S
2
i S
3
sunt considerabile. Fora de inerie aplicat elementului 5 este
relativ mic prghia efectund o micare oscilatorie la care centrul maselor S
5
este
n apropiere de punctul fix O
1
i dezvolt o acceleraie nensemnat.
Reaciunile n cuplele cinematice se afl n concordan cu forele exterioare
exercitate n agregat. Cea mai considerabil for motoare (circa 110 kN) provoac
reaciunile cele mai considerabile asupra (bielei-manivelei-pistonulu) motorului cu
ardere intern, astfel:
[ ] [ ] [ ] kN R kN R kN R 178 208 230
32 10 21
= > = > = .
Este cunoscut faptul c reaciunile sunt cauza uzurii suprafeelor elementelor
cuplelor. Deci, rezultatul de mai sus este n corespundere cu practica exploatrii
motoarelor cu ardere intern: cuzineii bielei (cupla A) se deterioreaz mai des, dect
cuzineii arborelui cotit (cupla O).

25

160
Coala
TMM 000000 MC A1
Cuprins

Sarcina de proiect
Memoriu de calcul
1. Analiza dinamic a mecanismului conform sarcinii de proiect.................................1
1.1 Sinteza mecanismului..........................................................................................1
1.2 Analiza structural a mecanismului ....................................................................2
1.3 Trasarea schemei cinematice i caracteristicilor mecanice .................................4
1.4 Determinarea forelor tehnologice .....................................................................5
1.5 Analiza cinematic prin metoda grafo-analitic (Planului vitezelor)..................8
1.6 Determinarea parametrilor modelului dinamic .................................................11
1.6.1 Determinarea momentului sumar redus al forelor motoare
red
M
.............11
1.6.2 Determinarea momentului sumar redus de inerie
red
J
.............................13
1.7 Elaborarea diagramelor......................................................................................14
1.7.1 Diagrama momentului sumar redus ( ) M M
red
=
............................... ......14
1.7.2 Diagrama lucrului ( ) A A = ........................................................................14
1.7.3 Diagrama variaiei energiei cinetice T......................................................14
1.7.4 Diagrama momentului de inerie redus
red
J
...............................................14
1.7.5 Diagrama energie-mas (Wittenbauer) .......................................................15
1.8 Determinarea parametrilor geometrici ai volantului...........................................15
1.9 Constatri i comentarii.......................................................................................16

2. Analiza cineto-static a mecanismului.......................................................................17
2.1 Formularea problemei..........................................................................................17
2.2 Determinarea acceleraiilor (Planul acceleraiilor)..............................................17
2.3 Determinarea sarcinilor de inerie .......................................................................19
2.4 Determinarea reaciunilor n cuplele cinematice .................................................20
2.4.1 Grupa structural 6-7....................................................................................20
2.4.2 Grupa structural 4-5 ...................................................................................21
2.4.3 Grupa structural 2-3 ...................................................................................22
2.4.4 Mecanismul de clas I .................................................................................22
2.5 Prghia Jukovski .................................................................................................23
2.6 Consideraii i comentarii ...................................................................................25
Cuprins ...........................................................................................................................26
Bibliografie .....................................................................................................................27
Coala I, II ........................................................................................................................28

26

161
Coala
TMM 000000 MC A1
Bibliografie
1. S.Macariin, A.Sochireanu, Iu.Malcoci, ndrumar de proiectare, Ed. Tehnic
UTM, Chiinu, 2009.
2. N.V. Alehnovich, Teoriea Mehanizmov i Mashin, Izd. Vysheishaia Shkola,
Minsk, 1970.
3. G.N. Divoino, Kursovoie proiectirovanie po teorii mehanizmov i mashin, Izd.
Vysheishaia Shkola, Minsk, 1986.
4. .V. Frolov, Teoriea Mehanizmov i Mashin, Izd. Vysshaia Shkola,
Moskva, 1987.
5. http://window.edu.ru - Proiectirovanie avtotractornyh dvigatelei.

27

162

=0,005[ ]
l
m
mm
1 A
2 A
2'
3 A
4 A
5 A
5'
4 D
4
C
3
C
2
C
1
C
1
B
2
B
2'
1'
2'
5
C
2
D
1
D
1
E
2
E
2
F
1
F
2'
2'
3
B
3
D
2'
3
E
3
F
4
B
4
E
4
F
5
B
5 D
5
E
5
F
5'
5'
5'
5'
6 A
6
B
6
C
6 D
6
E
5'
6
F
7 A
7
B
7
C
7 D
7
E
7
F
7'
8 A
7'
7'
7' 7'
7'
8
B
8
C
8 D
8
E
8
F
9 A
9
B
9
C
9 D
9
E
9
F
10 A
1'
10
B
10
C
10
E
10
F
1'
10 D
1'
1'
1'
1
p
a
b
c
2
s
d
e
f
4
s
5
s
6
s
2
p
b
a
c
2
s
d
4
s
e
6
s
5
s
f
2'
p
a b s c
2
d
s
4
s
5
e f
s
6
a
b
s c
2
d
s
5
e f
s
6
3
p
s
4
a
4
p
b
s
2
c d
s
4
e f
s
5
s
6
5
p
a
b
s
2
c
d
s
4
s
5
e
f
s
6
5'
p
a
b
s
2
c d
s
4
a
6
p
b
s
2
c
d
s
4
s
5
e f s
6
7'
p
ba s c
2
d
s
4
s
5
e f
s
6
a
8
p
bcs
2
d
s
4
e f
s
6 a
9
p
b c
s
2
d
s
4
s
5
e f
s
6
a
10
p
b c
s
2
d
s
4
e f
s
5
s
6
a
1'
p b
c s
2
d
s
4
e f
s
5
s
6
2
H
1
H
1'
1
2
3
4
5
5'
6
7
2'
8
7'
9
10
S
,

[
m
m
]
P
,

[
M
P
a
]
0
,
4

M
P
a
0
,
2

M
P
a
S
,

[
m
m
]
5
,
6

M
P
a
1
,
0

M
P
a
2
,
0

M
P
a
3
,
0

M
P
a
4
,
0

M
P
a
5
,
0

M
P
a
=0,005[ ]
p'
MPa
mm
=0,05[ ]
p
MPa
mm
1
2
2'
3
4
5
5'
1'
6
7
8
9
10
7'
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
22
21
23
24
s
5
H=40
1 O
O
=0,5[ ]
v
m/s
mm
p
a
b
s
2
c
d
s
4
s
5
e f
s
6
7


163

=2500[ ]
M
Nm
mm
=2500[ ]
T
Nm
mm
1' 1 2 2'3 4 5 5' 6 7 7' 8 9 10 11
12 13 1415 16 17
18 19 20 21 22 23 24 1'
6
7
7'
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
1'
[mm]
1' 1 2 2'3 4 5 5' 6 7 7' 8 9 10 11 18 19 20 21 22 23 24 1' 12 13 1415 16 17
=5000[ ]
A
Nm
mm
1' 1 2 2'3
4 5 5' 6 7 7' 8 9
10 11
18 19 20 21 22 23 24 1'
12
13 1415 16 17

=0,05[ ]
rad
mm
1'
1
2
2'
3
4
5
5'
6
7
7'
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
1'
=0,05[ ]
J
kg m
mm
2
.
M M ,
m
A
r
A ,
m
T
1'
1
2
2' 3
4
5
5'
6
7
7'
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20 21
22
23
5 24
k
l
min
max
4
5
0
?1500


164

7 A
7
B
7
C
7
D
7
E
7
F
1 O
O
1
=0,005[ ]
l
m
mm
2
S
4
S
5
S
6
S
s
b'
a
B
a
BA
a
BA
2
c'
n
2
a
D
a
DC
n
a
DC
s4
a
C
a
S2
a
S4
s5
e'
f'
n
4
a
F
a
E
a
FE
a
FE
n
a
S5
s6
a
S6
=20[ ]
a
m/s
mm
2
a
DC
4
n
d'
n
3
a
D
a
D
2
1 G +Gv
5 G
2 G
4 G
6 G
iS3 F
iS2 F
3 G
iS4 F
iS5 F
iS6 F
teh F'
teh F'' =0
iF M
S6
iF M
S5
iF M
S4
iF M
S2
1
2
3
4
5
6
7
0
0
0
7
E
7
F
6
S
2
6 G
iS6 F
iF M
S6
6
7
0
7 G
iS7 F
70 R
65 R
h1
h
3
h4
h
2
M5 F'
M5 F''
M2 F'
M2 F''
M4 F'
M4 F''
M6 F''
iS7 F


165

p
a
b
s
2
c
d
s
4
s
5
e f
s
6
n
1
a
BA
n
a'
a
b c
d
iS7
F
iS6 F
70 R
65 R
7
C
7
D
7
E
O
4
S
5
S
5
5 G
4 G
iS4 F
iS5 F
iF M
S5
iF M
S4
4
5
56 R
1
50 R
n
50 R
42 R
h
1
h2
h
3
h4
h
5
=100[ ]
F
N
mm
=200[ ]
F
N
mm
42 R
n
7 A
7
B
2
S
2
2 G
iS3 F
iS2 F
3 G
teh F'
iF M
S2
2
3
0
h
h
30 R
24 R
21 R
h
h
h
3
2
1
4
5
=2000[ ]
F
N
mm
ech F
iS3 F 3 G teh F'
7 G iS7 F 6 G
iS6 F
5 G
iS5 F
4 G
iS4 F
2 G
iS2 F
M2 F'
M5 F''
M6 F''
M5 F'
M4 F'
M6 F'
M4 F''
M2 F''
O
1
1 G +Gv
1
0
ech F
10 R
7 A
teh F'
=1 000[ ]
F
N
mm
h
12 R
a
iS7 F
b
70 R
76 R
56 R
a
b
iS5 F
c e
iS4 F
42 R
d
50 R
f
g
50 R
n
50 R
42 R
n
42 R
a
b
iS3 F
c
30 R
d
24 R
e
iS2 F
32 R
f
21 R
a
12 R
b
ech F
c
1 G +Gv
d
10 R


166

ANEXA 2 Sarcini didactice

167


168


169


170


171


172


173


174


175


176


177


178


179


180


181


182


183


184


185


186


187


188


189


190


191


192


193
Bibliografie
1. N.V. Alehnovich, Teoria mehanizmov i mashin, Izd. Vysheishaia Shkola,
Minsk, 1970, 251 p.
2. G.N. Divoino, Kursovoie proiectirovanie po teorii mehanizmov i mashin, Izd.
Vysheishaia Shkola, Minsk , 1986, 284 p.
3. M. Rdoi, E. Deciu, Mecanica, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1993,
ISBN 973-30-2917-3, 734 p.
4. E. Budescu, Mecanisme, Ed. TEHNOPRESS, Iai, 2004, ISBN 973-702-
697-9, 137 p.
5. .V. Frolov, i dr., Teoria mehanizmov i mashin, Izd. Vyshaia shkola,
Moskva, 1987, 495 p.
6. I. Th.. Artobolevskii, B.V.Edelishtein, Sbornik zadach po teorii mehanizmov
i mashin, Izd. Nauka, Moskva, 1973, 273 p.
7. S.N. Kochevnikov, Ia.I. Esipenko, Mehanizmy, Izd. Mashinostroienie,
Moskva, 1965, 1058 p.
8.I.I. Artobolevski, Teoria mecanismelor i a mainilor, Publicaie reprint dup
ediia Editurii Tehnice Bucureti, Ed. tiina, Chiinu, 1992, 607 p.
9. N.I. Manolescu .a., Culegere de probleme din teoria mecanismelor i a
mainilor, Ed. Didactic i Pedagocic, Bucureti, 1963, Vol.1, 414 p.
10. GOST 2.301-68 ESKD. Formaty.
11. GOST 2.104-68 ESKD. Osnovnyi nadpisi.
12. GOST 2.201-80 ESKD. Oboznachenie izdelii i konstruktornyh
dokumentov.
13. GOST 2.109-73 ESKD. Osnovnye trebovaniea k chertejam.
14. GOST 2.302-68 ESKD. Mashtaby.
15. SM ISO 31-0:2003 Mrimi i uniti.
16. http://window.edu.ru/
17. http://armies.biz/vertolet/ah1w.htm


194
Cuprins
1. INTRODUCERE 3
2. SINTEZA CINEMATIC A MECANISMELOR PLANE 14
2.1 Parametrii de baz 14
2.2 Exemple de rezolvare a problemelor de sintez a mecanismelor
plane cu bare 15
3. STRUCTURA I CLASIFICAREA MECANISMELOR 20
3.1 Cuplele i elementele cinematice 20
3.2 Clasificarea cuplelor cinematice 20
3.3 Lanuri cinematice 23
3.4 Mobilitatea lanurilor cinematice i a mecanismelor 24
3.5 Condiii de legtur i grade de libertate pasive 25
3.6 Clasificarea mecanismelor plane 27
PLANE CU BARE ARTICULATE 36
4.1 Studiul vectorial al vitezelor 36
4.2 Metode pentru determinarea distribuiei de viteze 37
4.3 Studiul vectorial al acceleraiilor 48
4.4 Metode pentru determinarea distribuiei de acceleraii 49
4.5 Mecanismul cu culis oscilant (eping) 60
4.6 Metoda diagramelor cinematice 68
5. ELEMENTE DE DINAMICA MECANISMELOR I MAINILOR 72
5.1 Noiuni generale 72
5.2 Analiza dinamic al micrii mainii prin metoda grafo-analitic 73
5.3 Noiuni generale privind teoria reglrii mainilor 79
6. ANALIZA CINETO-STATIC A MECANISMULUI 80
6.1 Noiuni generale 80
6.2 Calculul sarcinilor ineriale 81
6.3 Fore de legtur 82
6.4 Analiza cineto-static a mecanismelor cu metoda planelor 83
6.5 Prghia lui Jukovski 92
7. SINTEZA CINEMATIC A MECANISMELOR PLANETARE 94
8. MECANISME CU CAME 109
8.1 Clasificarea mecanismelor cu came 109
8.2 Analiza cinematic a mecanismelor cu came 110
8.3 Legile de micare ale mecanismelor cu came 115
8.4 Unghiul de presiune i unghiul de transmitere a micrii
n mecanismul cam-tachet 121
8.5 Sinteza cinematic al mecanismelor cam-tachet 123
ANEXA 1 Exemplu de realizare a lucrrii de an 133
ANEXA 2 Sarcini didactice 166
Bibliografie 193
Cuprins 194

Redactor: I. Enachi

Bun de tipar 02.11.09 Formatul hrtiei 60x84 1/16
Hrtie ofset. Tipar RISO Tirajul 300 ex.
Coli de tipar 12,25 Comanda nr. 95

U.T.M., 2004, Chiinu, bd. tefan cel Mare, 168
Secia Redactare i Editare a U.T.M.
2068, Chiinu, str. Studenilor, 9/9

Mecanisme. Teoria Mecanismelor

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Mecanisme. Teoria Mecanismelor

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Universitatea Tehnic a Moldovei

Facultatea Inginerie i Management n Construcia

n sens opus celui n care a fost rabtut

n sens opus cu A v i se obine la scar viteza B v . Pentru

n acelai sens cu BB i se obine

La scrierea ecuaiilor vectoriale se obinuiete ca vectorii complet cunoscui

este acceleraia tangenial a punctului B fa de A. De

BA a este cunoscut suportul

= (fig.4.23,a). Ca urmare acceleraia BA a , respectiv

BA a se cunoate suportul care este perpendicular pe

BA a ), iar prin se duce

Folosind planul acceleraiilor se obine AB aBA /

i are sensul orar dat

i are sensul antiorar dat de

i are sensul antiorar dat de

pentru cele n poziii, se construiete

i se obine diagrama lucrului

ca n fig.5.2,e, pentru simplificare se

J T, , pentru care variaia lui

Centrul instantaneu de rotaie a satelitului 4 este P

+ z z iar . 140 31 171

se respect pentru k=2, deci numrul k

=0,05[rad/mm], vor fi:

( altfel spus, dac

n decursul unui ciclu dinamic este necesar de cunoscut

vor depinde de forele tehnologice

are formula (a), conform [1, rel.5.1,pag. 74]:

se poate aplica forma (a). Poziia 1:

26 cos 7 100 25 cos 26 35 0 0 cos 25 200 44 cos 31 150

pe parcursul ciclului mecanic

este de ordinul sutelor

38 , 238709 . Adoptm n continuare ca

trecute prin scar sunt prezentate n Tab. 1.6.

numai pentru acest ciclu. Relaia de calcul n

i pentru celelalte poziii, rezultatele fiind prezentate n Tab. 1.7.

pe parcursul ciclului cinematic i dinamic

, (Tab. 1.6) i obinem

n forma unei curbe frnte.

obinem diagrama lucrului

. Coeficientul de scar pentru lucru l calculm

din polul H ducem o dreapt paralel cu dreapta A

trecute prin scara

i ( ) T T = vom construi diagrama

i orizontale din diagrama ( ) T T = punctele de intersecie

, care trecut prin scara

, care trecut prin scara

= pentru o metod grafic eroarea este

S-ar putea să vă placă și