Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
MPP Constructie Functionare
MPP Constructie Functionare
Fig. 1.1
timp
Exist trei tipuri de motoare pas cu pas din punct de vedere al configuraie electrice.
Acestea sunt:
Cu reluctan variabil
cu magnet permanent
Hibride.
Aceste tipuri vor fi descrise pe larg n subcapitolul 1.2.
Pe lng aceste tipuri clasice de motoare pas cu pas exist un tip de motor cu un
design special. Acesta este motorul cu rotorul format dintr-un disc din magnet permanent (figura
1.2). [16,18]
Circuit magnetic - din
oel laminat de calitate
Nu exist cuplaj
magnetic ntre faze
Rotor
Rotor o
inerie
foarte mic
Stator
Fig. 1.2
Acest tip de motor ofer avantajul unei inerii foarte mici, precum i un flux magnetic
optim deoarece nu exist nici o legtur ntre cele dou bobine ale statorului.
O alt caracteristic important a motoarelor, dup care ele sunt i clasificate este
mrimea lor. Clasificarea dup mrime se face n funcie de diametrul corpului motorului, n
timp ce lungimea motorului poate varia n interiorul aceleiai clase de mrime.
Motivele pentru care motorul pas cu pas a ajuns s fie folosit ntr-o gam mare de
aplicaii este acurateea i repetabilitatea. n mod normal eroarea este cuprins ntre 3-5%/pas.
Acurateea unui motor pas cu pas depinde n mare parte de prile sale mecanice i nu de prile
electrice. Exist mai multe tipuri de erori prin care se exprim diferena dintre poziia real i
poziia teoretic a motorului (figura 1.3). Astfel:
Eroarea de poziionare la sfritul unui pas. Este eroarea pozitiv sau negativ
de poziie care apare cnd motorul a efectuat un pas, adic s-a rotit cu un pas
unghiular de la poziia anterioar.
Eroarea de poziie. Dac motorul a efectuat N pai fa de poziia iniial
(N=360o/pas unghiular) iar unghiul fa de poziia iniial este msurat dup
fiecare pas, astfel dup N pai o s avem un unghi N , avem urmtoarea
relaia: N = N (unghi _ corespunzator _ unui _ pas ) N
[1.2]
Histerezis de poziie. Este valoarea obinut prin msurarea erorii de poziie n
ambele direcii.[16]
Deviaia
unghiular
Acurateea
poziiei
Fig. 1.3
Poziia
teoretic
Eroare de
histerezis
Dup cum am menionat mai sus, foarte important ntr-un motor pas cu pas este partea
mecanic. Astfel pentru a putea exprima performana unui motor pas cu pas trebuie s se in
cont i de parametri mecanici: sarcin, frecare i inerie.[16]
Performana unui motor pas cu pas depinde foarte mult de parametrii mecanici ai
sarcinii. Sarcina este definit ca acel lucru pe care motorul trebuie s-l acioneze. Sarcina (sau
ncrcarea) motorului apare de obicei datorit frecrii sau ineriei precum i o combinaie a celor
dou.
Frecarea este rezistena opus micrii datorat asperitii suprafeelor care se ating
una de alta. Frecarea este proporional cu viteza. Pentru a efectua un pas este nevoie de un
moment cel puin egal cu frecarea. Odat cu creterea sarcinii, crete i frecarea, deci viteza
scade, deci acceleraia crete i totodat crete eroarea de poziie. Astfel trebuie s se in cont n
alegerea motorului pas cu pas de sarcina pe care trebuie s o acioneze i de condiiile
tehnologice care trebuie ndeplinite (vitez, acceleraie, poziionare cu eroare ct mai mic etc.)
Ineria poate fi definit ca fiind opoziia la schimbrile de vitez. O sarcin cu inerie
mare are nevoie de un moment inerial mare la pornire dar i la oprire. O sarcin inerial mare
va crete stabilitatea vitezei, dar va crete i timpul necesar ajungerii la viteza dorit i va scdea
rata de porniri/opriri pe unitatea de timp.
Fig.1.4
timp
Cnd este aplicat un impuls electric motorului pas cu pas, rotorul are o micare
unghiular cum se vede n figura 1.4. Timpul t este timpul necesar rotorului s se roteasc cu un
pas odat ce un impuls electric a fost aplicat. Acest timp este dependent de raportul dintre
moment i sarcin. Din moment ce cuplul este o funcie de deplasare rezult c acceleraia va fi
i ea dependent de deplasare. De aceea, cnd un motor efectueaz pai mari (adic pire
ntreag, nu jumtate de pas sau micropire) o dac cu un moment mare apare i o acceleraie
mare. Acest lucru poate cauza rspunsul din fig.1.4. Timpul T este timpul necesar acestor
oscilaii pentru a se amortiza. n unele aplicaii care necesit o mare precizie i un rspuns ct
mai rapid aceste oscilaii nu sunt dorite. Este posibil s se reduc i chiar s fie eliminate prin
micropire.[16]
Fenomenul de rezonan poate aprea la anumite viteze de pire. El se manifest prin
pierderi de cuplu care au ca urmare faptul c motorul poate sri (sunt pierdui) pai i automat
apare o desincronizare. Acest fenomen apare cnd impulsurile de intrare au aceeai frecven cu
frecvena natural de oscilaie a motorului (frecvena de rezonan). Acest fenomen de rezonan
apare datorit construciei de baz a motoarelor pas cu pas i nu poate fi eliminat complet, doar
redus prin micropire i, de asemenea, este dependent de sarcina pe care o acioneaz.[16]
S-a ncercat o prezentare general a motorului pas cu pas din punct de vedere electric,
dar i din punct de vedere al relaiei dintre partea mecanic, rspunsul acesteia la aplicarea unui
impuls electric i partea electric ce genereaz comanda.
Rotor
Capac
stator A
Bobina A
Bobina B
Capac stator B
Ax motor
Fig. 1.5
Acest tip de motor este cunoscut de foarte mult timp [15]. n fig.1.5 este prezentat o
seciune printr-un motor pas cu pas cu reluctan variabil tipic. Motorul este alctuit dintr-un
rotor i un stator, fiecare cu numr diferit de dini. Poate fi difereniat uor de un motor cu
magnet permanent deoarece se nvrte uor, fr nici o reinere, n momentul rotirii rotorului
cu mna.[1,5,11]
Statorul motorului este alctuit dintr-un miez magnetic construit din lamele din oel.
Rotorul este construit din fier moale nemagnetizat cu dini i sanuri.
Relaia dintre unghiul de pire, dinii rotorului i dinii statorului este urmtoarea:
N NR
= S
NS NR
360
[1.3]
Bobinele
statorului
Poli
statorului
Polul sud
Fig.1.6
Acest tip de motoare pas cu pas se poate mpri la rndul su, n mai multe categorii
n funcie de modul de conectare al bobinelor:
Motoare pas cu pas cu magnet permanent unipolare;
Motoare pas cu pas cu magnet permanent bipolare;
Motoare pas cu pas cu magnet permanent multifaz (sunt mai rar ntlnite).
Ax din oel
nemagnetic
Fig.1.7
Carcas
Rotor
Stator
Cererea tot mai mare de motoare pas cu pas cu performane remarcabile i un zgomot
redus a dus la apariia a dou tipuri de motoare hibride:
Motoarele hibride cu 2 (4) faze - folosit n aplicaii obinuite;
Motoarele hibride cu 5 faze
Fig.1.8
n cazul motoarelor pas cu pas hibride un numr de faze mai mare nsemna un cost mai
mare. Odat cu implementarea tehnologiei de conducere sinusoidal n 3 faze a fost posibil
scderea numrului de faze ale motorului, deci i costul de producie, rezoluia motorului
(numrul de pai/rotaie) fiind determinat de numrul de perechi de poli n rotor.
Astzi cel mai rspndit tip de motor pas cu pas hibrid este cel cu 3 faze. Odat cu
progresul tehnologiei de conducere un motor cu 3 faze poate egala, din punct de vedere al
performanelor, un motor cu 5 faze.[5,15]
1.2.4. alte tipuri de motoare
Un tip special de motoare sunt motoarele liniare care folosesc fora motorului pentru a
roti i a extinde un urub. Unul din marile avantaje ale acestui tip de motor (figura 1.9) este
faptul c ocup un loc foarte mic i micarea este direct liniar.[22]
Fig.1.9
n figura 1.10 este prezentat structura de baz a unui motor pas cu pas piezoelectric.
Prile notate cu A i B reprezint dou grupuri de inele grupate mpreun i care sunt folosite ca
i gheare de prindere. C este un tub ceramic, i reprezint partea de conducere, iar D este osia de
suport i este din oel. Principiul de funcionare este simplu, se aplic o tensiune pe ghearele A i
B i dimensiunea tuburilor ceramice se schimb. Controlul se realizeaz cu ajutorul unui sistem
digital, care genereaz trei trenuri de impulsuri pentru a controla motorul n secvena dorit. Prin
schimbarea frecvenei se schimb i viteza motorului. Dei rezoluia este mare i n sisteme de
control n bucl deschis, precizia ntr-un sistem de control n bucl nchis este mult mai
mare.[6,8,10]
Fig. 1.10
Fig. 1.11
Senzor Hall
Bobin
motorul trapezoidal, denumirea vine de la caracteristica trapezoidal a
motorului; n acest fel se ncearc reducerea pulsaiilor momentului prin aplatizarea
caracteristicii (figura 1.12). n practic acest lucru este mai greu de obinut, deoarece un
grad de neliniaritate se pstreaz. n plus, se observ la viteze mai mici o zvcnitur n
momentul comutaiei.[20]
Fig. 1.12
Fig. 1.13
Motorul sinusoidal, este denumit aa deoarece caracterstica sa nu a fost
modificat (figura 1.13). Un asemenea tip de motor, numit i servomotor de curent
alternativ brushless, poate fi alimentat cu curent alternativ aplicat pe fiecare bobin. Dac
avem un motor cu 3 bobine, defazajul ntre cureni trebuie s fie de 120o. n acest caz este
nevoie de un dispozitiv de control mai precis, i anume un encoder optic de mare
rezoluie.[19,20]
Fig. 1.14
Dac motorul are trei nfurri legate aa cum se vede n figura 1.14, cu un terminal
comun la toate nfurrile, atunci este probabil ca el s fie un motor pas cu pas cu reluctan
variabil. Borna comun este legat n general la potenialul pozitiv al sursei de alimentare i
nfurrile sunt alimentate n secven.
Cnd bobinele statorului sunt alimentate cu un curent continuu, polii acestuia se
magnetizeaz. Rotaia are loc n momentul n care dintele rotorului este atras de ctre polii
statorului care au fost magnetizai.
n seciune se observ c motorul face o rotire de 30o la un pas. Rotorul acestui motor
are 4 dini iar statorul are 6 poli, cu fiecare bobin nfurat n jurul a doi poli. De exemplu la
oprirea curentului din nfurarea 1 i alimentarea nfurrii 2 rotorul va efectua o rotaie de 30o
n sensul acelor de ceasornic n aa fel nct polul marcat Y va ajunge n dreptul polului marcat
2. Pentru o obine o rotaie continu a motorului se alimenteaz nfurarea 3 concomitent cu
oprirea alimentrii nfurrii 2.[5,21]
Dac considerm logica pozitiv, adic 1 nseamn c prin bobin trece curent, iar 0
nseamn c bobina nu este alimentat, secvena de mai jos va face motorul s efectueze 24 de
pai, adic 2 revoluii, n sensul acelor de ceasornic:
Bobina 1
1001001001001001001001001
Bobina 2
0100100100100100100100100
Bobina 3
0010010010010010010010010
timp --->
Mai trebuie s menionm c exist motoare pas cu pas cu reluctan variabil cu 4 sau
5 nfurri care necesit 5 sau 6 fire pentru conexiuni exterioare (alimentare). Principiul de
funcionare i implicit de conducere a acestor tipuri este asemntor cu modul de conducere
pentru motoarele cu trei nfurri, dar i n acest caz este foarte important modul de alimentare
n secven a nfurrilor pentru a putea face motorul s funcioneze corect.
Privitor la geometria motorului n fig. 1.14 se observ la fiecare pas acesta realizeaz o
rotaie de 30 de grade. Acest exemplu de motor are un numr mic de dini pe rotor i de poli pe
stator i este satisfctor pentru aplicaiile n care nu este nevoie de o finee mare. Folosind ns
un motor cu mai muli poli i dini pe stator se poate obine la un pas al motorului o rotaie de
cteva grade (la unele motoare foarte performante la un pas corespunde o rotaie de o zecime de
grad).[5]
MOTOARE PAS CU PAS UNIPOLARE
n aceast categorie intr att motoarele pas cu pas cu magnet permanent ct i cele
hibride cu 5 sau 6 fire. Ele au legturile interne n general dup cum se observ n figura 1.15 ,
cu 6 fire, sau ca n figura 1.16, cu 5 fire.[3,5,22]
Fig. 1.15
Fig. 1.16
n general firele 1 i 2 sau +V sunt legate la pozitivul sursei de alimentare, iar celelalte
fire sunt legate alternativ la negativul sursei pentru a schimba direcia cmpului produs de
bobin.[5]
Fig. 1.17
n figura 1.17 este o seciune transversal printr-un motor pas cu pas cu magnet
permanent sau hibrid (diferena dintre cele dou tipuri de motoare nu este relevant la acest nivel
de abstractizare), a crui bobine sunt prezentate alturat. Astfel, bobina 1 este distribuit pe polii
de sus i de jos ai statorului, pe cnd bobina 2 este distribuit pe polii din stnga i din dreapta ai
statorului. Rotorul are 6 poli.
Dup cum se observ n figur, curentul circul din firul central la terminalul a lucru
care face ca polul de sus al statorului s devin polul nord, iar cel de jos polul sud. Acest lucru
face ca rotorul s fie atras n poziia prezentat. Dac curentul prin bobina 1 este oprit i bobina 2
este alimentat rotorul va efectua o rotire cu 30o , adic un pas.[5,21]
Dac dorim s rotim motorul continuu se va aplica curentul pe cele dou bobine
conform secvenei de mai jos (la fel se consider logica pozitiv, adic 1 nseamn c bonina este
strbtut de un curent, iar 0 nseamn c bobina nu este alimentat):
Bobina 1a
1000100010001000100010001
Bobina 1b
0010001000100010001000100
Bobina 2a
0100010001000100010001000
Bobina 2b
0001000100010001000100010
timp --->
Bobina 1a
1100110011001100110011001
Bobina 1b
0011001100110011001100110
Bobina 2a
0110011001100110011001100
Bobina 2b
1001100110011001100110011
timp --->
Este foarte important de reinut c cele dou jumti ale aceleiai bobine nu sunt
alimentate n acelai timp. n prima secven de mai sus, se observ c bobinele sunt alimentate
pe rnd, deci consumul este mai mic. n cea de-a doua secven bobinele sunt alimentate n
acelai timp i are ca rezultat creterea momentului produs de motor de 1,4 ori fa de modul de
alimentare din prima secven, dar cu un consum dublu.[5,21]
Prin combinarea celor dou secvene se obine modul de pire jumtate de pas.
Bobina 1a
11000001110000011100000111
Bobina 1b
00011100000111000001110000
Bobina 2a
01110000011100000111000001
Bobina 2b
00000111000001110000011100
timp --->
Dac avem nevoie de o rezoluie unghiular mai mare avem nevoie de un numr mai
mare de poli. Motorul folosit n descrierea funcionri motoarelor unipolare are o rezoluie de
30o/pas.[5]
Motoarele pas cu pas cu magnet permanent pot ajunge la o rezoluie de 1,8o/pas, pe
cnd motoarele pas cu pas hibride sunt normal construite cu o rezoluie de 3,6o i 1,8o/pas, dar
cele mai performante pot ajunge pn la o rezoluie de 0,72o/pas.
Fig.1.18
Dup cum se observ n figura 1.18 motorul are 4 fire, spre deosebire de cele unipolare
care au 5 sau 6 fire. Pentru a putea putea recunoate un motor pas cu pas bipolare de alte motoare
cu 4 fire se msoar rezistena dintre terminale.
Seciunea transversal a motorului pas cu pas bipolar (figura 1.19), este la fel ca
seciunea transversal prin motorul pas cu pas unipolar (figura 1.17).
Fig. 1.19
Circuitul de comand pentru aceste motoare este alctuit dintr-o punte H pentru fiecare
bobin; pe scurt o punte H permite ca polaritatea tensiunii aplicate la capetele fiecrei bobine s
fie controlat independent. Secvena de control pentru acest tip de motor este prezentat mai jos,
folosind simbolurile i + pentru a indica polaritatea tensiunii aplicate la terminalele bobinelor:
Terminal 1a
+---+---+---+--- ++--++--++--++--
Terminal 1b
--+---+---+---+- --++--++--++--++
Terminal 2a
-+---+---+---+-- -++--++--++--++-
Terminal 2b
---+---+---+---+ +--++--++--++--+
timp --->
Pe lng aceste tipuri cunoscute de motoare pas cu pas mai exist i alte tipuri de
motoare pas cu pas cum ar fi motorul bifilar i motorul multifaz.
Motorul bifilar are aceeai structur intern ca i motorul bipolar, dar diferena este c
este alctuit din 4 bobine, de unde i explicaia c motorul are 8 fire n loc de 4.
n practic, motoarele bifilare sunt alimentate fie ca un motor uniploar fie ca un motor
bipolar. n figura 1.20 este prezentat modul de conectare a bobinelor ntr-un motor bifilar. Tot n
aceast figur (reprezentat cu linie punctat la bobina 1) este prezentat folosirea motorului
bifilar ca i un motor unipolar. Astfel firele unei bobine sunt legate n serie cu cea aflat n
paralel cu ea, iar punctul de conexiune este folosit ca i o born de intrare. Pentru a folosi
motorul bifilar ca pe un motor bipolar este nevoie s conectm firele fie n paralel, cum se vede
la bobina 2, fie ca i la bobina 1, dar alimentarea se va face pe la bornele c, respectiv d.
Fig. 1.20
Este bine de tiut c motoarele cu 6 fire vndute ca motoare pas cu pas bipolare sunt de
fapt motoare bifilare conectate ca n figura 1.20, bobina 1.[5]
O clas mai puin obinuit de motoare este motorul pas cu pas multifaz. Acesta are
legate bobinele ciclic n serie (figura 1.21), cu un punct de conexiune ntre fiecare pereche de
bobine.
Fig. 1.21
Acest tip de motor ofer un cuplu foarte mare deoarece n orice moment toate sau toate
fr una dintre bobine sunt alimentate n orice punct al ciclului de funcionare. Unele motoare cu
5 faze pot avea o rezoluie ungiular de 0.72o/pas, adic 500 pai/revoluie.[5]
Mai jos este prezentat o secven de alimentare a bobinelor pentru a face motorul s
funcioneze:
Terminal 1
+++-----+++++-----++
Terminal 2
--+++++-----+++++---
Terminal 3
+-----+++++-----++++
Terminal 4
+++++-----+++++-----
Terminal 5
----+++++-----+++++timp --->
Se observ c, la fiecare pas se schimb doar polaritatea unui singur terminal. Aceast
schimbare face ca tensiunea s fie zero, doarece bornele au aceeai polaritate, i aplic tensiune
bobinei care era n aceast stare. Secvena de control prezentat mai sus va face ca motorul n
cauz, cu 5 faze va efectua dou revoluii.[5]
Pentru a putea deosebi un motor multifaz, cu 5 faze de alte motare cu 5 fire, vom
msura rezistena dintre dou terminale consecutive, valoarea msurat este, o valoare R, iar
valoarea dintre dou terminale neconsecutive va fi 1,5R.
Exist unele motoare cu 5 bobine separate, adic au 10 fire. Acestea pot fi conectate n
configuraia de stea, i folosind dintr-o punte H ca i circuit de comand, putem comanda
aceste tipuri de motoare.
Pentru a nu face greu de neles modul de funcionare a diferitelor tipuri de motoare
prezentate mai sus, am ales s prezint funcionarea lor doar n modul de funcionare pas ntreg
care reprezint modul intrinsec de pire al motoarelor, i n unele cazuri modul de funcionare
jumtate de pas, unde era uor de explicat i era o derivaie a modului de funcionare pas
ntreg.
Exist, dup cum am menionat i mai sus, modul de pire jumtate de pas care
reprezint alturi de micropire moduri aparte de funcionare al motoarelor pas cu pas, care
permit reducerea dezavantajelor acestor tipuri de motoare. Totui realizarea acestor moduri de
pire necesit controller-e i driver-e specializate, ale cror costuri sunt ridicate, aceste moduri
de pire fiind folosite doar n aplicaii speciale.[2,4,22]
[1.4]
unde fs i fr sunt date n grade electrice. Relaia dintre gradele electrice i gradele
mecanice este dat de formula:
f el = ( n ) f mec
4
[1.5]
Pas ntreg
Viteza [pas/ms]
Fig. 1.22
1/8 pas ntreg
Unghi
ncrcare
Cuplu
Vitez
Fig. 1.23
Lungimea pasului
relativ la un pas ntreg
Dup cum a fost prezentat n subcapitolul 1.1. rspunsul unghiular n modul de pire
pas nreg, motorul pn s ating poziia corespunztoare efecturii unui pas efectueaz o
pendulare n jurul acelui punct, cu amplitudine mare la nceput care mai apoi scade dup un
timp. Spre deosebire n timpul micropirii rspunsul unghiular este mai precis, motorul avnd o
foarte mic deviaie de la poziia teoretic n care trebuie s ajung deoarece energia sa cinetic
este mult mai mic dect n momentul efecturii unui pas ntreg. Diferena dintre rspunsul
unghiular n cele dou moduri de pire este rezentat n figura 1.24.[14]
Fig. 1.24
Dei exist attea avantaje ale micropirii fa de modul de pire pas ntreg totui
exist unele consideraii care limiteaz utilitatea micropirii. Astfel n primul rnd, dac n
sistemul din care face parte motorul exist frecare static atunci precizia unghiular obinut n
cazul micropirii va fi limitat.
Al doilea motiv este legat de geometria dinilor statorului i rotorului, care n cele mai
multe cazuri nu este perfect, i duce la apariia erorii de poziionare (datorit imperfeciunii
dinilor cmpul creat nu este perfect i deci nici poziia n care este rotorul nu este cea teoretic).
n figura 1.25 este prezentat diferena dintre poziia actual i cea teoretic.
Fig. 1.25
Efectul cuantificrii poate fi uor vzut n figura 1.26, unde pe axa X avem curentul
disponibil printr-o bobin a motorului, iar pe axa Y curentul disponibil prin cealalt bobin.
Fig. 1.26
Toate aceste limitri reduc performanele obinute de micropire. Totui ele pot fi
reduse, dar nu eliminate, prin folosirea unor convertoare digital analogice de o mare precize.
Toate aceste elemente, mpreun, dau natura electric dar si mecanic a motorului pas
cu pas. Pentru a putea folosi n aplicaii motorul pas cu pas, indiferent de tipul sau mrimea sa
trebuie s inem cont n egal msur de cerinele sale electrice, pentru o funcionare optim, dar
i de proprietile sale mecanice, adic motorul s fie folosit n parametri si mecanici nominali
nu la limita acestora.