Examen ASMK

Servomotoare de curent continuu fara perii/ RC Servo (corect Servomecanisme)

Constructie:

• Au reductor;
• Au encoder de viteza (la motoarele mari este separat, iar la motoarele mici este un
potentiometru/senzor Hall);
• Au controller electronic.
• Fata de motoarele clasice de curent continuu cu perii, aici bobinele sunt fixe, iar
magnetii permanenti sunt mobili.

Avantaje:

• Randament bun;
• Cuplul si turatia pot fi controlate cu precizie;
• Durabilitate buna;
• Zgomot redus;
• Absenta periilor (nu mai apare frecare si se reduce incalzirea motorului).
• Poate fi controlat de la Arduino, ca si un motor servo obisnuit.

In Fig.1 se observa ca avem 3 faze (6 bobine fixe) si 2 magneti permanenti.

Pentru aceste motoare se aplica urmatoarele legi:
Legea lui Ampere: cand curentul trece prin bobina, apare un camp magnetic cu atat mai mare
cu cat numarul spirelor creste => inductia magnetica este mai mare cu cat creste curentul.
Legea lui Faraday: Campul magnetic variabil conduce la aparitia unei tensiuni electromotoare
induse care creste odata cu numarul de spire de la bobina (numar de spire mare = tensiune
mare).

In Fig.2 se arata ca randamentul creste daca se alimenteaza bobinele diametral opuse => sensul
curentului determina sensul inductiei magnetice B si, deci, polarizarea polului electro-
magnetic.

Figura 3 arata ca:

• Motorul are 3 faze alimentate corespunzator cu curent, generand poli magnetici
corespunzatori;
• Intodeauana sunt alimentate 2 faze simultan;
• Pentru o rotatie complete se pastreaza ordinea de alimentare a fazelor si, deci, exista 6
poli statorici pe cele 3 bobine.
Figura 4 arata modul de variatie al curentului pe parcursul unei rotatii complete.

Fig.5 - Se observa ca se pot lega impreuna capetele libere de la cele 3 faze = > se poate folosi
o singura valoare de curent pentru alimentarea fazelor.
La acest tip de motor, comutatia = momentul de timp la care polul magnetic rotoric trece prin
dreptul polului magnetic statoric pe care se afla bobina alimentat de curent.
Figura 6 (a-f) – Se arata sensul curentului pentru functionarea a 2 faze alimentate simultan
(sunt cate 3 bobine). Principiul de functionare este asemanator cu cel de la m.p.p.
Asemanari cu m.p.p:
• Ordinea de alimentare a fazelor determina sensul de rotatie;
• Este important momentul la care se face o comutatie
Daca nu e alimentat corespunztor, nu functioneaza corespunzator.
Pentru a sesiza pozitia rotorului se foloseste comutatia statica
Figura 7:
• avem cele doua faze alimentate (a si b);
• avem 6 tranzistori MOSFET si comuta cand este sesizata pozitia. Sesizarea
pozitiei se face prin ESC – Electronic Speed Control.

ESC se alegere corespunzator motorului folosit.

Are 3 parti:
• Sistem de comutatie statica;
• Fazele motorului;
• Microcontroller cu care se comanda tranzistorii, in functie de pozitia rotorului.
Avem 2 metode de aflare a pozitiei:

Prima metoda: se folosesc senzori Hall. Acestia sunt pozitionati la 120 °, sesizeaza foarte
rapid polul magnetic corespunzator prin tensiunea Hall.
Avantajele metodei:
• Este foarte precisa (precizie de detectarea la viteze mari).
Dezavantaje:
• Este scump motorul.

A doua metoda se bazeaza pe detectarea pozitiei folosind tensiunea electromotoare indusa.

Principiu: Daca in dreptul unei bobine parcurse de curent se aduce un magnet atunci:
- Daca magnetul sta in repaus nu se intampla nimic;
- Se deplaseaza atunci cand apare un curent indus si ca urmare apare tensiunea
electromotoare indusa.
Regula lui Lenz ne da sensul curentului indus in functie de modul in care sunt orientati polii
magnetici din bobina.
Concluzie: sensul curentului ne da sensul tensiunii electromotoare induse.
𝑑𝜓
e= = -BLv (derivata fluxului magnetic in raport cu timpul)
𝑑𝑡
“-“ arata ca se opune fluxul magnetic indus se opune fluxul magnetic inductor.

In figura de mai sus este prezentata variatia tensiunii induse. Avem 12 intervale pentru cele 3
faze. Pentru fiecare interval avem o variatie a tensiunii:
• Pentru faza A, tensiunea pleaca de la valoarea pozitiva, iar cand trece prin 0 este sesizata
pozitia;
• La fel si pentru B/C.

Controlul vitezei. Pornirea si oprirea.

Pe motor este inscriptionata valoarea de 1000 KV ( 1000 rpm la 1V). Deoarece avem curent de
alimentare de 30A, este nevoie de o baterie Li-Po (litiu-polimer) cu 2S, 3S sau 4S.
Cifra S arata cate celule se folosesc la baterie, iar fiecare celula = 3.7V.

Pornirea motorului se poate face prin 3 metode:

1. Se da comanda pentru un impuls printr-o functie logica “SAU”;

2. Printr-un mijloc extern: se dezechilibreaza rotorul prin aplicarea unui moment pe arbore
care il roteste cu un unghi suficient mic;
3. Plasarea pe stator a unui magnet permanent care mentine rotorul intr-o pozitie
favorabila pornirii (nu este preferata, deoarece scade precizia).

Pentru reglarea vitezei se vor tine cont de momentul rezistent, frecarile rezistente in motor, de
constanta de timp electrica (nu se pot modifica), de unghiul de comutatie al traductorului si de
tensiunea de alimentare (se pot modifica din comanda).

Tensiunea de alimentare se regleaza in circuit deschis (se modifca unghiul de comutatie prin
aplicarea unui timp).

𝜃𝑟
Tc = + αt
ꙍ𝑟

• 𝜃𝑟 – unghiul pe care il indica senzorul Hall ( daca nu avem, este unghiul cu care se
roteste rotorul cand s-a comutat faza respectiva).
• ꙍ𝑟 – viteza unghiulara a rotorului.
• αt – timpul de variatie al marimilor caracteristice campului magnetic.

Este data variatia vitezei unghiulare a rotorului prin reglarea pe cale directa (aplicarea unui
impuls de tensiune - u ). Avem variatie liniara si viteza este mai mica cu cat creste momentul.
(reglare simpla sim ai buna).
A doua modalitate – pe circuit inchis.
Avem variatie parabolica, mai greu de controlat. Viteza scade cand creste momentul rezistent.

Motorul pas cu pas

Este un convertor electromecanic care realizeaza conversia impulsurilor de comanda aplicate
la fazele motorului astfel incat sa realizeze deplasari unghiulare discrete de marime egala
(reprezinta pasii motorului).
Se utilizeaza la actionari de precizie deaorece avem miscari incrementale controlate prin
comanada numerica.
Motorul trebuie sa nu piarda pasi, deci este nevoie sa se calculeze timpul de efectuarel al unui
pas.
Sunt bidirectionale si se foloseste accelerarea in trepte pentru a nu pierde pasi.
Avantaje:
• Gama larga de frecvente de comanda;
• Precizie si putere de rezolutie;
• Permit porniri si opriri repetate, fara pierderi de pasi + memoreaza pozitia (unele);
• Sunt compatibile cu tehnica numerica.
Dezavantaje:
• Pas unghiular;
• Randament scazut;
• Viteza de rotatie scazuta;
• Capacitate limitata in ceea ce priveste actionarea unor sarcini cu inertie mare;
 • Necesitatea existenţei unei scheme de comandă, pentru asigurarea unei funcţionări la
viteze mari.

Clasificare:
• MPP de tip solenoidal;
• MPP cu reluctanta variabila;
• MPP cu magnet permanent in stator;
• MPP cu magnet permanent in rotor;
• MPP hibrid - cu magnet permanent si reluctanta variabila;
• MPP electromecanic cu actionare electrohidraulica.

MPP cu reluctanta variabila

Rotorul se aseaza mereu pe pozitia de reluctanta minima in raport cu polul statotric
corespunzator.

MPP cu unghiuri mari. Avem 12 poli statorici, pentru 3 faze si 8 poli rotorici.
Avem 8 poli statorici, 4 faze si 6 poli rotorici.

Avem 2 faze alimentate simultan . Cand avem 2 faze alimentate simultan dintii rotorici si
aseaza intre dintii statorici => creste cuplul.

Avem 2 faze alimentate simultan. Polul N alterneaza cu polul S.

Motoare care au unghiul de 1.8°, iar polii statorici alterneaza. Pe rotor se afla 50 de dinti, iar
pe fiecare pol statoric sunt 5 dinti => apare un unghi de 1.8° pentru ca axa unui dinte rotoric
corespunde cu axa unui dinte statoric ( Este cel mai bun).

Marimi caracteristice:
360°
• Unghiul de pas (𝛉p) => 𝛉p = ;
𝑃𝑠∗𝑧𝑟
o ps – perechi de poli statorici;
o zr- numar de dinti rotor;
2𝜋𝑓
• Viteza rotorului (ꙍ) => ꙍ = ;
𝑁
o F – frecventa (numar de pasi pe secunda);
o N – numar de pas pe rotatie => N m*zr;;
▪ m – numar faze.

Avantaje m.p.p cu reluctanta variabila:

o gama larga de frecventa de comanda;

o constructie simpla;
o au micropasire;
o sunt bidirectionale ( daca nr de faze >=3);

Dezavantaje:

o nu memoreaza pozitia;
o nu dezvolta cuplu electromagnetic in lipsa curentului de comanda din fazele statorice;
o daca este alimentat in secventa simpla, momentul de frecare este mic si efectueaza
unghiul de pas cu oscilatii
 Daca comanda este simetrica axa dintelui rotoric este coliniara cu axa dintelui
statoric, iar punctul de oprire este punctul de echilibru stabil;
Daca comanda este asimetrica, axa dintelui rotoric nu mai este coliniara cu axa
dintelui statoric, iar punctul de oprire este punct de echilibru instabil.

Se observa ca avem variatia cuplului electromagnetic in functie de inductivitatea

proprie a fazei. Teoretic, momentul variaza sinusoidal, dar datorita efectelor electromagnetice,
aceasta sinusoida este derivata, spre unghiuri mari.
Avem variatia cuplului electromagnetic in functie de inductivitatea mutuala. Aceste valori sunt
mult mai decalate spre unghiuri mari si mult mai deformate.
La ambele figuri trebuie tinut cont de curba de histerezis a magnetului. De asemenea, pentru
valori mici de moment, variatia este aproape liniara.

MPP cu magnet permanent in rotor

Avantaj:
o memoreaza pozitia;
Drzavantaj :
o nu prea sunt folsote si au unghi de pas mare (7.5°)

MPP hibride
Sunt foarte folosite. Au o structura activa, iar trecerea curentului prin ele se face prin
polarizarea magnetului permanent N-S astfel incat prin inchiderea liniilor de camp prin polul
statoric se pozitioneaza dintele rotoric pe pozitia de reluctanta minima.

Unghi de pas de 7.5° cu 48 de pasi pe rotatie. (unghi mare). Exista o solutie : unghi de pas de
5° cu 72 de pasi pe rotatie.

Avantaje:

o au un numar mare de pasi de rotatie;

o momereaza pozitia;
o randament bun;

Au doua coroane dintate intre care se afla un magnet permanent. Liniile de camp sunt
prezentate in partea dreapta a figurii de mai sus.

Se observa ca sunt, de fapt, “roti” dintate care sunt suprapuse. Polul N se afla pe una dintre
aceste roti dintate, iar sub se afla roata dintata cu polul S.
MPP liniare

Fig.a – avem pe partea fixa doua faze si intre ele un magnet, magnetizat N-S. Liniile de camp
magnetic se inchid prin dintele partii mobile si prin dintele partii fixe atunci cand
electromagnetul 1 este alimentat cu curent.
Fig.b – se alimenteaza faza 2 cu curent si se observa ca axa dintelui partii mobile coincide cu
golul dintelui partii fixe (3).
Prin alimentarea celor 2 faze se genereaza un camp magnetic care interactioneaza cu campul
electromagnetic de pe partea mobila si se realizeaza deplasarea cu un pas a partii mobile.

Acceleratia in trepte
Scopul este sa ajungem de la viteza 0 (in pozitia oprit) a motorului la viteza
corespunzatoare miscarii in regim normal a motorului, fara a pierde pasi. Se pleaca de la timpul
de efectuare al unui pas stabilit folosind modelul matematic din conditii dinamice
(caracteristica mecanica a motorului respectiv – e gasita in fisa de catalog).
Este reprezentata variatia sinusoidala a cuplului electromagnetic in functie de unghiul
motorului pentru fiecare faza.
1 comutatie= 1 pas = 1 faza comutata.
𝑄𝑝
Sinusoidele acestea sunt calculate intre ele cu 2

Cuplul maxim pentru fiecare sinusoida se calculeaza din echivalenta data de lucru mecanic
corespunzator de pe sinusoida unei faze si Lucrul mecanic dat de caracteristica mecanica.
π
Mmax = 4∗0.707 ∗ 𝑀𝑒

Me = cuplul electromagnetic corespunzator frecventei de comanda.

Intersectia a 2 sinusoide genereaza un unghi 𝛉p limita.
Conditia programului de comanda este ca timpul de miscare mecanica (cel in care se
realizeaza acceleratia) = timpul de comutatie (timpul in care se face un pas).

Modelarea matematica a MPP

Scopul principal este asigurarea programului de comanda astfel incat motorul sa nu piarda
pasi.
In primul rand trebuie scris un model matematic de functionare dinamic. Trebuie rezolvat un
sistem de 4 ecuatii diferentiale la care variabila independenta este timpul si necunoscutele
sunt:
o i1, i2 (curentii de pe fazele motorului)
o 𝛉m - unghiul motorului;
o ꙍm – viteza unghiulara a motorului.
Se rezolva toate cele 4 ecuatii simultan: