Analiza Dinamica

CORNEL MARIN
ANALIZA DINAMICĂ
A STRUCTURILOR
LINIAR ELASTICE
MACARIE
TÂRGOVIŞTE 1999
dr. ing. Cornel MARIN
ANALIZA DINAMICĂ
A STRUCTURILOR
LINIAR ELASTICE
EDITURA MACARIE
TÂRGOVIŞTE 1999
Descrierea CIP a Bibliotecii Naţionale
MARIN, CORNEL
Analiza dinamică a structurilor liniar elastice / Cornel
Marin. – Târgovişte: Editura Macarie, 1999
165 p.; cm – (Universitaria)
Bibliografie.
ISBN 973 – 9372 – 59 – 7
539.3:531.3(075.8)
Consilier editorial: Mihail Vlad
Referenţi ştiinţifici:
Prof. dr. ing. Nicolae ENESCU

Prof. dr. mat. Teodor HUDU
Tehnoredactare computerizată: Marin Cornel
Toate drepturile rezervate autorului.

5
MARIN CORNEL - ANALIZA DINAMICĂ A STRUCTURILOR LINIAR ELASTICE
INTRODUCERE
Cercetările actuale în domeniul ananlizei statice şi

dinamice a unei structuri mecanice au ca scop:
• verificarea soluţiilor constructive adoptate de proiectant
din punct de vedere al rezistenţei mecanice, al rigidităţii şi
al stabilităţii echilibrului elastic al structurii sub acţiunea
sarcinilor exterioare de proiectare.
• verificarea soluţiilor constructive din punct de vedere al
comportării dinamice în cazul când structurile mecanice
sunt supuse unor acţiuni dinamice (şocuri, vibraţii,
cutremure, vânt puternic, etc). Interesează în special
analiza modurilor proprii de vibraţie ale structurii şi ale
ansamblului în care funcţionează, modul în care aceste
vibraţii proprii influenţează funcţionalitatea
echipamentului.
• calificarea seismică este o cerinţă specială ce s-a impus
odată cu creşterea riscului legat de funţionarea
echipamentelor în condiţiile unui cutremur, în mod
deosebit ţn cazul centralelor nuclearo-electrice,
combinatelor chimice şi petrochimice, de apă grea, etc.
Orice analiză dinamică are două laturi complementare:

1. una experimentală, având la bază un algoritm şi metode
specifice de analiză modală;
2. una teoretică, legată de rezlovarea ecuaţiilor diferenţiale
ale modelului matematic corespunzător având la bază un
algoritm şi metode specifice de analiză.
6
Studiul structurilor mecanice supuse unor regimuri

dinamice de funcţionare este o temă de actualitate din
următoarele motive:
• echipamentele mecanice complexe care fac obiectul
analizelor teoretice şi experimentale ale unei analize
dinamice sunt componente ale oricărei instalaţii industriale,
ale centralelor energetice clasice sau nucleare, ale
combinatelor chimice, petrochimice, de apă grea, etc.
• pentru majoritatea echipamentelor se iau în calcul
regimurile seismice de încărcare, care au o probabilitate de
producere destul de ridicată, dat fiind faptul că ţara noastră
este caracterizată de o activitate seismică ridicată, cu o
ciclicitate de producere a unui cutremur mediu de cca.
5...10 ani şi a unui cutremur major de cca. 30...40 ani;
• literatura tehnică de specialitate nu conţine multe date de
natură experimentală privind calificarea seismică a
echipamentelor (conform normativelor internaţionale,
aceasta este obligatorie în cazul centralelor nuclearo-
electrice, de apă grea, a combinatelor chimice ce lucrează
cu substanţe toxice, etc.);
• progresul deosebit înregistrat în ultimii ani în domeniul
tehnicii de calcul (hardware), în special în domeniul
softurilor de analiză (statică, dinamică, termică, etc),
datorat creşterii concurenţei pe piaţa internaţională de
software; acesta a avut ca efect imediat schimbarea
concepţiei privind proiectarea clasică inginerească (care
aşa cum se ştie, constă dintr-un ciclu cu o durată relativ
mare ce cuprinde: realizarea proiectului, realizarea şi
testarea prototipului, optimizarea constructivă pe baza
datelor încercărilor experimentale pe prototip, omologarea
produsului; în contextul concurenţei actuale, al
rentabilizării şi scurtării duratei ciclului de proiectare-
7
fabricaţie, s-a impus tot mai mult concepţia modernă

privind proiectarea şi realizarea noilor modele şi anume,
creerea, testarea şi optimizarea din faza de concepţie a
prototipului virtual;
• disponibilitatea pe care şi-au exprimat-o inginerii care
lucrează în domeniul proiectării şi fabricaţiei de
echipamente pentru asimilarea şi folosirea acestor mijloace
moderne de proiectare şi testare a noilor modele, de
simulare a funcţionării pentru diferite regimuri prezumtive
de funcţionare pe prototipul virtual, de optimizare şi de
scurtare a ciclului de fabricaţie al noilor modele;
• interesul deosebit pe care îl prezintă analiza statică şi
dinamică a structurilor complexe cu multiple grade de
nedetreminare pentru dezvoltarea şi modernizarea
învăţământul superior tehnic, înlocuirea modelelor de tip
bară dreptă, bară curbă, plăci plane sau curbe particulare,
cu noi modele tridimensionale cât mai apropiate de
realitate, care pot fi analizate static, cinematic, dinamic sau
termic cu ajutorul mijloacelor moderne actuale. Este deci
momentul pentru schimbarea concepţiei clasice privind
calculele de rezistenţă, vibraţii, stabilitate, etc,
• Posibilităţile multiple oferite astăzi de softuri ca:
AUTOCAD, SOLID-WORKS, PRO-ING, CATIA,
BENTLEY, etc.- în domeniul modelării solide şi de softuri
ca ANSYS, COSMOS-M, NASTRAN, CADA-X, DADS,
DESIGN-WORKS , etc.- în domeniul analizei cu elemente
finite, de simulare a diferitelor regimuri statice dinamice şi
termice de încărcare, reprezintă o oportunitate deosebită
pentru învăţământ şi cercetare şi se aresează atât
cercetătorilor cât şi cadrelor didactice şi studenţilor care
vor deveni utilizatorii acestor programe.
8
Analiza cu elemente finite se bazează pe principii

variaţionale de rezolvare a ecuaţiior diferenţiale ce
caracterizează orice fenomen dinamic. Prin minimizarea
funcţionalei corespunzătoare ecuaţiilor diferenţiale, impunerea
condiţiilor la limită pentru un subdomeniu limitat al structurii
(numit generic element finit) şi asamblarea matricilor rezultate
prin acest procedeu, rezultă matricea globală a structurii.
Rezolvarea ecuaţiei matriciale liniare se face cu ajutorul
metodelor numerice clasice, soluţiile corespunzătoare fiind
deplasările din noduri. Pe baza soluţiilor obţinute, folosind
ecuaţiile specifice Teoriei elasticităţii se pot calcula apoi
tensiunile şi deformaţiile corespunzătoare fiecărui element,
tensiunile principale, tensiunile echivalente conform unei
teorii de rezistenţă (de exemplu, von Mises).
Analiza modală cuprinde următoarele faze importante:

1. Testul experimental propriu-zis (testul set-up)
2. Achiziţia de date şi estimarea funcţiei de răspuns în
frecvenţă (FRF);
3. Identificarea dinamică a sistemului: determinarea
caracteristicilor dinamice pe baza măsurătorilor intrare-
ieşire (input-output);
4. Validarea modelului analitic;
5. Utilizarea parametrilor modali determinaţi anterior în
scopul reproiectării, optimizării comportării dinamice a
sistemelor mecanice sau studiului comportării stucturii în
ansamblul din care face parte.
6. Ajustarea, corelarea şi corectarea modelului (updating-
ul).
9
CAPITOLUL I
ELEMENTE DE TEORIA
VIBRAŢIILOR SISTEMELOR
DISCRETE LINIAR-ELASTICE
În acest capitol se face o prezentare sintetică a bazelor

matematice ale teoriei vibraţiilor sistemelor materiale liniar-
elastice discrete cu mai multe grade de libertate, atât din punct
de vedere al analizei modale cât şi al analizei spectrale.
Acesta este un caz important, deoarece majoritatea metodelor
moderne de identificare şi simulare a comportării dinamice a
structurilor liniar-elastice reale, au la bază modelul discret.
Sunt prezentate vibraţiile sistemelor elastice liniare
conservative şi cu amortizare, aşa cum sunt ele tratate în
literatura de specialitate [16] , [62].
1.1. Vibraţiile sistemelor conservative

Deşi în practica inginerească nu se întâlnesc sisteme
perfect conservative, sudiul vibraţiilor acestor sisteme prezintă
interes pentru analiza dinamică a structurilor cu amortizare
neglijabilă (şasiuri, cadre, batiuri, etc.) cât şi pentru structuri
reale cu amortizare “proporţională” al căror răspuns poate fi
exprimat în funcţie de modurile proprii de vibraţie ale
sistemului conservativ asociat.
1.1.1. Vibraţii libere
Ecuaţiile diferenţiale ale vibraţiilor libere ale unui
sistem conservativ cu N grade de libertate, se exprimă în
10
funcţie de coordonatele independente q1, q2......., qN, sub

forma:
[M ]{q!!}+ [K ]{q} = {0} (1.1)
unde [M] este matricea maselor şi [K] matricea constantelor
elastice (două matrici definite pozitiv, nesingulare şi
simetrice, atunci când coordonatele qi definesc deplasări
faţă de o poziţie fixă în spaţiu);
[q] , matricea coloană a coordonatelor generalizate.
Se caută o soluţie de forma: {q} = {ψ }cosω t , (1.2)
care reprezintă o vibraţie armonică în care mişcările
corespunzătoare celor N coordonate sunt sincrone şi
echifazice. Înlocuind soluţia (1.2) în (1.1), rezultă sistemul:
([K ]− ω [M ]){ψ }= {0},
2
(1.3)
adică o problemă de valori proprii asociată matricilor [M] şi
[K] (două matrici pătrate N x N). Sistemul (1.3) are soluţii
nebanale numai dacă :
det ([K ] − ω 2 [M ]) = 0 (1.4)
Relaţia (1.4) este o ecuaţie algebrică de gradul N în ω2,
numită ecuaţia pulsaţiilor. Rădăcinile ei ω12 , ω 22 ,..., ω N2 (pentru
cazul când cele N valori sunt distincte şi pozitive) se numesc
valori proprii, iar mărimile ω1 ,ω 2 ,...,ω N se numesc pulsaţii
proprii.
Fiecărei valori proprii ω r2 îi corespunde un vector
propriu Şψ(r)Ţ, format din elementele reale ψ (j r ) , care satisface
ecuaţia matricială: ([K ] − ω r2 [M ]){ψ (r )}= {0} (1.5)
şi care defineşte forma unui mod propriu de vibraţie.
11
Deşi valoarea elementelor este arbitrară, vectorii modali

sunt unici ca formă, în sensul că raportul între două elemente
ψ (jr ) , ψ l(r ) este constant. “Ajustarea” elementelor vectorilor
proprii pentru a face amplitudinea lor unic determinată, se
numeşte normalizare, iar vectorii rezultaţi definesc forma
modurilor normale de vibraţie. Aceasta se face în diferite
(r )
= 1 sau {ψ (r )} [M ]{ψ (r )}= 1 , etc. Problema de valori
T
moduri: ψ max
proprii (1.5) se mai poate scrie sub formele echivalente:
[M ]−1[K ]{ψ (r )}= ω r2 {ψ (r )}, (1.5’)
sau: [K ]−1[M ]{ψ (r )}= 1

{ }
ψ (r ) (1.5”)
ωr2
Rezultă că vectorii proprii la dreapta matricii [M]-1 [K]

şi vectorii proprii la dreapta matricii inverse [K]-1 [M] sunt
identici, iar valorile proprii corespunzătoare sunt inverse
(datorită simetriei matricilor [M] şi [K]).
Între vectorii proprii [ψ(r) şi matricile [M] şi [K] există
următoarele relaţii de ortogonalitate:
{ψ ( )} [M ]{ψ ( )}= 0,
s T r
(r ≠ s ) (1.6)
{ψ ( )} [K ]{ψ ( )}= 0,
s T r
(r ≠ s ) (1.7)
În aceste relaţii [M] şi [K] joacă rolul de matrici de ponderare.
Dacă se notează:
{ } [M ]{ψ ( )},
mr = ψ (r )
T r
(1.8)
= {ψ ( )} [K ]{ψ ( )},
T
kr r r
(1.9)
ecuaţia (1.5) devine: kr − ω r2 mr = 0 (1.10)
unde: kr este constanta elastică generalizată
corespunzătoare modului de vibraţie r (constanta
12
elastică modală), iar mr este masa generalizată a

modului r (masa modală ).
Rezultă: ω r2 =
kr
=
{ } { }
ψ (r ) [K ]ψ (r )
T
(1.11)
{ } { }
mr ψ (r ) T [M ]ψ (r )
Se consideră următoarea matrice pătrată, având drept
coloane vectorii proprii Şψ(r)Ţ, numită matricea modală:
[Ψ ] = [{ψ (1)}{ψ (2 )}....{ψ (r )}....{ψ (N )}] (1.12)
şi matricea diagonală având ca elemente valorile proprii,
numită matricea spectrală:
[ω ]
2 D
r [ ]
= diag ω r2 , (1.13)
atunci ecuaţiile (1.5) se scriu sub forma:
[K ][Ψ ] − [M ][Ψ ][ω r2 ]D = [0] . (1.14)
1.1.2. Vibraţii forţate ale sistemelor

conservative
Ecuaţiile vibraţiilor forţate ale sistemului conservativ cu
N grade de libertate se scriu sub forma :
[M ]{q!!}+ [K ]{q} = {f }, (1.15)
unde {f } este vectorul excitaţiei.
Întrucât matricele [M] şi [K] nu sunt simultan
diagonale, în vederea decuplării ecuaţiilor (1.15), se foloseşte
transformarea liniară de coordonate:
{q} = [ψ ]{p} (1.16)
{q} = ∑ {ψ (r )}⋅ pr
N
care se mai scrie sub forma: (1.16’)
r =1
13
Această transformare de coordonate principale

neamortizate pr exprimă vectorul {q} ca o combinaţie liniară
între vectorii proprii {ψ (r ) }.
Înlocuind (1.16) în (1.15) şi înmulţind la stânga cu [Ψ ]T ,
rezultă:
[Ψ ]T [M ][Ψ ]{!p!}+ [Ψ ]T [K ][Ψ ]{p} = [Ψ ]T {f } (1.17)
Ecuaţia corespunzătoare coordonatei principale pr se
obţine înlocuind (1.16’) în (1.15), folosind relaţiile de
ortogonalitate (1.6) şi (1.7):
{ψ ( )} [M ]{ψ ( )}!p! + {ψ ( )} [K ]{ψ ( )}p = {ψ ( )} {f }
r T r
r
r T r
r
r T
(1.18)
Folosind relaţiile (1.8) şi (1.9), ecuaţia (1.18) devine:
mr !p!r + kr pr = Fr , (1.19)
unde: cu r = 1, 2, ..., N , s-au notat modurile de vibraţie;
Fr - forţa generalizată (forţa modală) corespunzătoare
modului r: Fr = {ψ (r )} {f }.
T
(1.20)
Dacă se introduc următoarele matrici:
• matricea diagonală a maselor modale:
[m]D = [Ψ ]T [M ][Ψ ] = diag [mr ], (1.21)
• matricea diagonală a constantelor elastice modale:
[k ]D = [Ψ ]T [K ][Ψ ] = diag [kr ] (1.22)
• şi matricea coloană a forţelor modale:
{F } = [Ψ ]T {f }, (1.23)
atunci sistemul (1.17) devine:
[m]D {!p!}+ [k ]D {p} = {F }, (1.17’)
14
şi reprezintă un sistem de N ecuaţii decuplate (1.19), care se

rezolvă la fel ca în cazul unui sistem cu un grad de libertate.
În cazul unei excitaţii armonice { f } = {f̂ }eiωt , soluţia
staţionară este de forma {q}= {qˆ}e iωt şi ecuaţia (1.17’) devine:
(- ω 2 [m] + [k ] ){q̂} = [Ψ ] { f }, (1.17”)
D D T
Dacă se foloseşte transformarea:
{qˆ} = [Ψ ]{pˆ } = ∑ {ψ (r ) }pˆ r ,

N
r =1
ecuaţia (1.17”) se scrie: (-ω 2 m r + k r ) pˆ r = {ψ ( r ) } {fˆ },

T
Rezultă: p̂r =
{ψ ( )} {f̂ } , deci:
r T
kr − ω 2 mr
{q̂}= ∑ {ψ } {f̂ }{ψ }.

N ( ) r ( )
T r
(1.24)
m (ω − ω )
r =1 r
2
r
2
Deşi modurile proprii de vibraţie {ψ (r ) } ale unui sistem

conservativ, pentru anumite condiţii iniţiale, pot apărea şi în
absenţa unei solicitări exterioare, este posibil ca ele să apară
indiferent de condiţiile iniţiale, dacă sistemul este acţionat de
o excitaţie sau un mod propriu de solicitare, denumit mod
principal de excitaţie sau de solicitare.
Un mod principal de solicitare defineşte deci distribuţia
forţelor capabile să întreţină vibraţia într-un anumit mod
propriu.
Fie excitaţia armonică { f } = {ℑ
ˆ (r )}eiωt care produce
răspunsul armonic corespunzător modului propriu de vibraţie
r: {q}= {ψ (r )}eiωt ;
Din relaţia (1.16’) rezultă {p} = {I }r eiωt , unde {I }r este
coloana r a matricii unitate [I] , iar ecuaţia (1.15) devine:
15
{ℑˆ .( )}= [K − ω M ]{ψ ( )},

r 2 r
(1.25)
definind modul principal de solicitare de ordinul r .
Înmulţind ecuaţia (1.25) la stînga cu {ψ ( s) } conform
T
relaţiilor de ortogonalitate (1.6) şi (1.7), rezultă:

{ψ } {ℑˆ ( )}= 0
(s) T r
deci lucrul mecanic efectuat de forţele corespunzătoare unui

mod principal de solicitare pe deplasările corespunzătoare
altor moduri de vibraţie este nul.
Analog, folosind relaţiile (1.8) şi (1.9) şi înmulţind
ecuaţia (1.25) la stânga cu {ψ ( r ) } se obţine:
T
{ψ } {ℑˆ .( )}= k
(r) T r
r
 ω2 
− ω 2 m r = kr 1 − 2 
 ωr 
care pentru ω≠ωr este diferit de zero.
1.2. Vibraţiile forţate ale sistemelor

amortizate cu n grade de libertate
1.2.1. Ipoteze asupra amortizării

Ecuaţiile vibraţiilor forţate ale unui sistem cu n grade de
libertate cu amortizare vâscoasă liniară se scriu sub forma:
[M ]{q!!}+ [C ]{q!}+ [K ]{q} = {f } (1.26)
unde: [C] este matricea coeficienţilor de amortizare vâscoasă,
denumită prescurtat matricea amortizării.Se va
considera că [C] este reală, simetrică şi definită pozitiv.
16
Prin transformarea de coordonate principale (1.16) şi

înmulţind la stânga cu [Ψ] T se obţine sistemul:
[Ψ ]T [M ][Ψ ]{!p!}+ [Ψ ]T [C ][Ψ ]{p! }+ [Ψ ]T [K ][Ψ ]{p} = [Ψ ]T {f } (1.27)
Folosind notaţiile (1.21) , (1.22) precum şi notaţia:
[c] = [Ψ ]T [C ][Ψ ] (1.28)
sistemul (1.27) devine:
[` m]D {!p!}+ [c]{p! }+ [` k ]D {p} = {F } (1.29)
Se deosebesc două cazuri:

a) dacă matricea [c] nu este diagonală, amortizarea vâscoasă
se numeşte neproporţională (neortogonală sau neclasică).
Prima ecuaţie diferenţială a sistemului (1.29) se scrie:
N
m1 !p!1 + c11 p!1 + ∑ c1r p! r + k1 p1 = F1 (1.30)
r =2
Termenul al treilea din membrul stâng indică o cuplare

între modurile proprii de vibraţie datorită amortizării. În
acest caz se pot defini pulsaţiile proprii complexe,
respectiv formele proprii de vibraţie complexe (vezi
paragraful 1.2.3).
b) dacă matricea [c] este diagonală, amortizarea vâscoasă se
numeşte proporţională (ortogonală sau clasică). În acest
caz, făcând notaţia:
[`c]D = diag [cr ] (1.31)
sistemul (1.29) devine:
[`m]D {!p!}+ [`c]D {p! }+ [`k ]D {p}= {F } (1.32)
17
şi modurile de vibraţie se decuplează; prima ecuaţie a

sistemulul (1.32) are forma:
m1 !p!1 + c1 p!1 + k1 p1 = F1 (1.33)
ecuaţie care poate fi rezolvată independent de celelalte.
Observaţii
1. Denumirea de amortizare proporţională provine de la o
observaţie a lui Raleigh, care a exprimat matricea [C ] ca o
combinaţie liniară a matricilor [M ] şi [K ]:
[C ] = σ [M ] + τ [K ] (1.34)
unde τ şi σ sunt doi factori de proporţionalitate
În acest caz matricea [Ψ ]T [C ][Ψ ] este o matrice diagonală; într-
adevăr avem:
[Ψ ]T [C ][Ψ ] = σ [Ψ ]T [M ][Ψ ] + τ [Ψ ]T [K ][Ψ ] = σ [`m]D + τ [`k ]D = [`c]D
2. Amortizarea proporţională nu se limitaeză la aceast caz (a
combinaţiei liniare a matricilor masei şi rigidităţii). S-a
demonstrat că dacă matricea amortizării [C] poate fi exprimată
ca o funcţie polinomială de [M] şi/sau de [K], atunci matricea
modală [Ψ] diagonalizează matricea [C] în acelaşi mod în care
diagonalizează matricile [M] şi [K], dacă este îndeplinită
condiţia ca [Ψ] să fie matrice ortogonală, adică:
[Ψ ]T [Ψ ] = [I ]
3. Condiţia cea mai generală, necesară şi suficientă, pentru
decuplarea ecuaţiilor (4.26) prin transformarea (1.16) este
conform [62]:
[C ][M ]−1[K ] = [K ][M ]−1[C ].
18
În practică, alegerea ipotezei amortizării proporţionale

nu se face verificând respectarea unei condiţii atât de
complicate, ci mai simplu, neglijând termenii nediagonali ai
matricei amortizării, sau cuplajele intermodale produse de
amortizări.
1.2.2. Moduri reale “clasice” de vibraţie

Dacă matricea amortizării este diagonalizată de aceeaşi
transformare de coordonate (1.16) care decuplează sistemul
(1.15), răspunsul unui sistem amortizat se poate exprima în
funcţie de modurile de vibraţie {ψ (r )} ale sistemului
neamortizat asociat, numite moduri reale “clasice” de
vibraţie.
1.2.2.1. Amortizarea vâscoasă
În cazul amortizării vâscoase proporţionale, se stabileşte
următoarea relaţie de ortogonalitate:
{ψ ( )} [C ]{ψ ( )}= 0 (r ≠ s )
s T r
(1.35)
şi se notează cu cr coeficientul de amortizare vâscoasă
modală:
{ψ ( )} [C ]{ψ ( )}= c
r T r
r (1.36)
Într-un regim armonic staţionar, dacă:
{f } = {f̂ }eiωt , {q } = {q~}eiωt , (1.37)
ecuaţia (1.26) devine:
(− ω [M ] + iω [C ] + [K ]){q~} = {f̂ }.
2
(1.38)
Cu transformarea de coordonate principale complexe:
{q~} = [Ψ ]{~p}= ∑ {ψ (r )}~pr (1.39)
19
şi înmulţind ecuaţia (1.38) la stînga cu [Ψ ]T , folosind relaţiile

(1.6) ... (1.10), (1.35) şi (1.36) se determină coordonata
principală complexă:
~
pr =
{ψ ( )} {f̂ }
r T
(1.40)
(
mr − ω 2 + i 2ζ rωω r + ω r
2
)
cr
unde: ζ r = (1.41)
2mrω r
este raportul de amortizare corespunzător modului r.
Rezultă:
{q~} = ∑
N
{ψ ( )} {f̂ }{ψ ( )}
r T r
(1.42)
r =1 (
mr − ω 2 + i 2ζωω r + ω r
2
)
1.2.2.2. Amortizarea histeretică

Ecuaţiile vibraţiilor forţate ale unui sistem liniar cu
amortizare histeretică se pot scrie sub forma:
[M ]{q!!}+ 1 [H ]{q!}+ [K ]{q} = {f }, (1.43)

ω
unde [H] este matricea coeficienţilor de amortizare
histeretică (reală, pozitiv definită şi simetrică).
În cazul amortizării histeretice proporţionale, se poate
stabili relaţia de ortogonalitate:
{ψ ( )} [H ]{ψ ( )}= 0.
s T r
(r ≠ s) (1.44)
Se notează prin hr coeficientul de amortizare histerezică
corespunzător modului r:
{ψ ( ) } [H ]{ψ ( ) }= h
r T r
r (1.45)
Pentru o forţă armonică: {f } = {f̂ }eiωt (1.46)
20
deplasarea în regim staţionar este:

{q}= {q~}eiωt (1.47)
deci sistemul (1.43) devine:
( −ω 2 [M ] + i[H ] + [K ]){q~} = f̂ {} (1.48)
Aplicând transformarea de coordonate principale (1.39):
{q~} = [ψ ]{~p} = ∑ {ψ ( r ) }~pr

N
r =1
sistemul de ecuaţii (1.48), se decuplează şi devine:

( −ω 2 [m] + i[h] + [k ] ){~
D D D
p } = ψ (r ) { } {f̂ }= {F̂ }
T
(1.49)
unde: [h]D = diag [hr ] (1.50)
Ecuaţia r a acestui sistem se scrie:
(k r − ω 2 mr + ihr ~
pr = F̂r ) r-1, 2, 3, ... N (1.51)
deci coordonata modală complexă ~pr este:
~
pr =
{ψ ( )} {f̂ }
r T
. (1.52)
kr − ω 2 mr + ihr
Rezultă că vectorul amplitudinilor complexe ale

deplasărilor este dat de relaţia:
{q} = ∑
N
{ψ ( )} {f̂ }{ψ ( )} ,
r T r
(1.53)
r =1  ω2 
kr 1 − 2 + ig r 
 ωr 
unde: cu gr s-a notat factorul de amortizare histerezică
corespunzător modului r :
g r = hr / k r (1.54)
În cazul metodelor de identificare a sistemelor
mecanice cu excitaţie într-un punct , interesează răspunsul pe
21
direcţia coordonatei qj produs de o forţă armonică aplicată

după direcţia coordonatei ql . Din expresia (1.53) se obţine:
~
∂q~l ˆ ∂q j
(r ) (r ) f
N ψl fˆlψ j N
∂~pr ∂~
l
pr
q~ j = ∑ =∑ . (1.55)
r =1  ω2  r =1  ω2 
k r 1 − 2 + ig r  k r 1 − 2 + ig r 
 ωr   ωr 
Rezultă aşadar receptanţa (de transfer) complexă:
q~ j
(r ) (r ) (r ) (r )
N ψl ψ jψl ψ j N
α jl = =∑ = ∑ sinψ r e −iψ r (1.56)
f̂ l r =1  ω 2  r =1 kr g r
kr 1 − 2 + ig r 
 ωr 
gr
unde s-a notat : ψ r = arctg . (1.57)
ω2
1− 2
ωr
La acelaşi expresie a receptanţei complexe, se poate

ajunge folosind metoda răspunsului în frecvenţe.
Ecuaţia (1.48) se mai scrie:
[β ]{q~}= {f̂ }, (1.48’)
unde s-a notat cu [β ] matricea obstructanţelor
complexe (sau matricea constantelor elastice
dinamice):
[β ] = [− ω [M ] + i[H ]+ [K ]]
2
(1.58)
Matricea receptanţelor sau matricea coeficienţilor de
influenţă dinamici complecşi este:
[α ] = [β ]−1 = [− ω 2 [M ] + i[H ] + [K ]]−1 , (1.59)
∂q~ j
având elemente de forma: α jl = . (1.60)
∂f̂ l
22
Aplicând transformarea de coordonate principale (1.39),

ecuaţia (1.48’) devine :
[β ][ψ ]{~p}= {f̂ }. (1.61)
După înmulţirea ecuaţiei (1.61) la stânga cu [Ψ ]T se
obţine sistemul decuplat:
[β r ]D {~p} = [Ψ ]T {f̂ }, (1.62)
unde:
[β r ] = [Ψ ]T [β ][Ψ ] = ( −ω 2 [m]D + i[h]D + [k ]D ) = diag [β r ] (1.63)
iar obstructanţa modală complexă corespunzătoare modului r
este:
β r = kr − ω 2 mr + ihr . (1.64)
Receptanţa modală complexă este inversa obstructanţei
modale complexe:
1 1 sinψ r ⋅ e − iψ r
αr = = = (1.65)
βr  ω2  hr
kr 1 − 2 + ig r 
 ωr 
şi matricea diagonală corespunzătoare:
[α r ]D = diag [α r ] = [β r ]D
−1
. (1.66)
Prin inversarea relaţiei (1.63) se obţine:
[β ]
r
D −1
= [Ψ ] [β ] [Ψ ]
−1 −1 −T
(1.67)
sau cu notaţiile (1.59) şi (1.66):
[α r ]D = [Ψ ] [α ] [Ψ ] ,
−1 −1 −1 −T
(1.68)
care prin înmulţire la stânga cu [Ψ ] şi la dreapta cu [Ψ ]T,
devine: [Ψ ][α r ]D [Ψ ]T = [α ] (1.69)
23
Coloana " a matricei [α ] reprezintă vectorul

răspunsului la o forţă aplicată după coordonata " :
{α }l = [Ψ ][α r ]D {ψ }l = [Ψ ]{α rψ l }, (1.70)
unde {ψ }l este un vector care conţine elementul " al
fiecărui mod propriu.
N
Rezultă: α jl = ∑ψ j (r ) ⋅ψ l (r ) ⋅ α r , (1.71)
r =1
avînd expresia identică cu (1.56).

În continuare, se fac următoarele notaţii :
ω2
2
1−
ωr − gr
ar (ω ) = , b r (ω ) = , (1.72)
 ω2   ω2 
2
1 − 2  + g r 2
1 − 2  + g r 2
 ω   ω 
 r   r 
Ar (ω ) = g r ⋅ ar (ω ), B r (ω ) = g r ⋅ br (ω ), (1.73)
(r ) (r )
(r ) ψ ψj
X jl = l , (1.74)
kr g r
(r ) (r )
(r ) ψ ψj
χ jl = l . (1.75)
kr
Dacă se separă părţile reale şi imaginare ale

receptanţelor complexe, expresia (1.56) sau (1.71) se mai
scrie:
(r ) (r )
ψl ψ j
N
α jl (ω ) = α jlRe (ω ) + iα jlIm (ω ) = ∑ [ar (ω ) + ibr (ω )] (1.76)
r =1 kr
deci cu notaţiile de mai sus se poate scrie:

N N
α jl Re (ω ) = ∑ χ jl ar (ω ) = ∑ Χ jl Ar (ω ).
( ) ( )
r r
(1.77)
r =1 r =1
24
N N
α jl Im (ω ) = ∑ χ jl br (ω ) = ∑ Χ jl Br (ω ).
(r ) (r )
(1.78)
r =1 r =1
Cu ajutorul acestora se formează matricele coloană:
{α l Re (ω )}= ∑ {χ l (r ) }ar (ω ) = [χ ]{a(ω )} = [X ]{A(ω )}

N
(1.79)
r =1
{α l Im (ω )}= ∑ {χ l (r ) }br (ω ) = [χ ]{b(ω )} = [X ]{B(ω )}

N
(1.80)
r =1
unde:
[χ l ] = [{χ l (1) } {χ l (2 ) } ... {χ l (N ) }] (1.81)
{a(ω )}= {a1 (ω ) a2 (ω )... a N (ω )}T
(1.82)
{b(ω )} = {b1 (ω ) b2 (ω )... bN (ω )}T
{α l Re (ω )} = {α1l Re α 2l Re ...α jl Re ...α Nl Re }T
(1.83)
{α l Im (ω )} = {α1l Im α 2l Im ...α jl Im ...α Nl Im }T
[X l ] = [{X l (1) }{X l (2 ) }...{X l (N ) }] (1.84)
1.2.3. Moduri complexe de vibraţie

Pentru răspunsul unei structuri liniare cu amortizare
neproporţională se poate da o reprezentare modală cu ajutorul
teoriei modurilor complexe de vibraţie. O formulare generală
a problemei se poate face pe baza aşa numitelor “matrici
lambda” [39]. Astfel în cazul vibraţiilor libere ale unui sistem
cu amortizare vâscoasă, înlocuind în sistemul ecuaţiilor de
mişcare (1.26) o soluţie de forma:
{q(t )} = {y}eλt (1.85)
se obţine un sistem de N ecuaţii algebrice omogene,
reprezentând următoarea problemă de valori proprii:
25
(λ [M ] + λ[C ] + [K ]){y} = {0}.

2
(1.86)
unde [Γ ] = λ2 [M ] + λ [C ] + [K ] se numeşte matrice lambda.
Sistemul (1.86) admite soluţii nebanale dacă
determinantul matricei lambda se anulează:
( )
det λ2 [M ] + λ [C ] + [K ] = 0. (1.87)
Ecuaţia caracteristică (1.87) este o ecuaţie algebrică de
ordinul 2N în λ. Rădăcinile ei pot fi reale negative, pur
imaginare sau complex conjugate.
Rădăcinile reale negative corespund unui sistem de
amortizare supracritică, având o mişcare neperiodică de
amplitudine descrescătoare. Rădăcinile pur imaginare sunt
conjugate şi corespund sistemelor neamortizate.
Interesează cazul rădăcinilor complexe conjugate, cu
partea reală negativă (sisteme stabile), care corespund
sistemelor cu amortizare subcritică, având o mişcare
periodică, cu amplitudinea descrescătoare.
Fiecărei valori proprii λr îi corespunde deci un vector
modal {y (r ) } având elementele complexe, care defineşte un
mod complex de vibraţie. Valorile proprii fiind complex
conjugate, rezultă că vectorii modali trebuie să fie de
asemenea complex conjugaţi. O pereche de vectori modali
complex conjugaţi, multiplicaţi cu funcţii exponenţiale
dependente de timp, pot fi combinaţi pentru a rezulta o
cantitate reală, descriind astfel o mişcare oscilatorie
amortizată.
Soluţia generală a ecuaţiei omogene (1.26) se poate
scrie ca o combinaţie liniară a soluţiilor de forma {y (r ) }e λ tr
înmulţite cu constante arbitrare γr (reale sau complexe) astfel:

{q(t )}= [y ]{γ e λ t }
r
(1.88)
26
unde: matricea modală:

[y ] = [{y (1) }{y (2 ) }{y (3) }...{y (2 N ) }] (1.89)
iar {γ e λ t } este o coloană de elemente ce joacă rolul de
r
coordonate principale amortizate.

În cazul amortizării histeretice, reprezentarea modală
conţine doar N vectori modali, calculele fiind considerabil
simplificate.
Un mod complex de vibraţie are caracterul unei unde
progresive în lungul structurii (spre deosebire de caracterul de
undă staţionară al modurilor reale clasice), deoarece fiecare
element complex al vectorilor modali are altă fază, deci
coordonata corespunzătoare atinge elongaţia maximă la un
moment diferit de celelalte. Modurile complexe sunt mai greu
de măsurat direct (experimental), deoarece mişcarea deşi este
sincronă nu este echifazică.
“Nodurile” de vibraţie îşi schimbă continuu poziţia în
timpul unui ciclu de vibraţie, dar secvenţa în care
coordonatele ating valoarea maximă rămâne aceeaşi pentru
fiecare ciclu, astfel că la începutul fiecărui ciclu poziţiile
relative sunt aceleaşi ca la începutul ciclului anterior. În cazul
vibraţiilor libere, elongaţiile maxime descresc exponenţial de
la un ciclu la altul, spre deosebire de mişcarea liberă a
sistemelor neamortizate, la care modurile sunt staţionare iar
elongaţiile maxime nu scad în timp.
1.2.3.1. Cazul amortizării vâscoase

Deşi teoria generală a vibraţiilor sistemelor cu
amortizare neproporţională foloseşte transformata Laplace şi
27
matricea lambda, în continuare se va utiliza metoda propusă

de Frazer, Duncan şi Collar [23].
Fie ecuaţia de mişcare a unui sistem cu amortizare
vâscoasă:
[M ]{q!!}+ [C ]{q!}+ [K ]{q}= {f }, (1.90)
unde [C] este o matrice simetrică.
Adăogând ecuaţiei (1.90) identitatea:
[M ]{q!}− [M ]{q!}= {0}, (1.91)
se obţine un sistem de 2N ecuaţii diferenţiale de ordinul unu:
[U ]{x!}+ [V ]{x} = {S}, (1.92)
 [0] [M ] − [M ] [0] 
în care: [U ] =   , [
V ] =  [0] [K ] , (1.93)
[M ] [C ]   
sunt matrici pătrate, reale, simetrice, de ordinul 2N,
iar matricile:
{q!} {0}
{x}=   , {S }=   (1.94)
{q} {f }
sunt două matrici coloană cu câte 2N elemente.
Ecuaţia (1.92) se poate rezolva cu metode similare celor
utilizate la analiza sistemelor neamortizate.
a) Vibraţii libere cu amortizare vâscoasă
Fie ecuaţia omogenă corespunzătoare ecuaţiei (1.92) :
[U ]{x!}+ [V ]{x}= {0}. (1.95)
Se caută o soluţie de forma: {x} = {ξ }eσt (1.96)
unde {ξ } este un vector cu 2N elemente constante.
28
Înlocuind (1.96) în (1.95) se ajunge la problema de

valori proprii:
( σ [U ] + [V ]){ξ } = {0} (1.97)
Dacă matricea [V] este nesingulară, se multiplică
ecuaţia (1.97) la stânga cu [V]-1, rezultând forma cunoscută:
 1 
 [D ] − [I ]{ξ } = 0 , (1.98)
 σ 
 [0] [I ] 
unde: [D ] = −[V ]−1 [U ] =  (1.99)
 − [K ] [M ] − [K ] [C ]
−1 −1
joacă rolul unei matrice dinamice.

Sistemul (1.98) are soluţii nebanale dacă
 1 
det  [D ] − [I ] = 0. (1.100)
 σ 
Soluţiile acestei ecuaţii caracteristice de ordinul 2N în
( 1 / σ r ), sunt tocmai valorile proprii ( 1 / σ r ) ale problemei (r=1,
2, 3, ..., 2N ). Se consideră că cele 2N valori proprii sunt
distincte. Fiecărei valori proprii 1 / σ r îi corespunde vectorul
propriu {ξ (r )} cu 2N elemente, care satisface ecuaţia:

 [D ] −
1
[I ] ξ ( r ) = {0}.
{ }
 σr 
sau: (σ r [U ] + [V ]){ξ (r )}= 0 (1.101)

Între vectorii proprii {ξ (r )} şi matricele [U] şi [V] se
stabilesc următoarele relaţii de ortogonalitate:
{ξ ( )} [U ]{ξ }= 0,
s T (r)
s≠r (1.102)
{ξ ( )} [V ]{ξ }= 0.
s T (r)
s≠r
Dacă se notează:
29
{ξ ( )} [U ]{ξ }= u ,
r T (r)
r (1.103)
{ξ ( )} [V ]{ξ }= v ,
r T (r)
r
ecuaţia de valori proprii (1.101) devine:

σ r ur + vr = 0 (1.104)
Vectorii proprii {ξ (r )} sunt matricile coloane cu 2N elemente:
{ξ ( )}= σ {q( ) } ,

( ) r
r r
(1.105)
 {q } 
r
unde {q ( ) } este
r
un vector format din N elemente şi
reprezintă jumătatea inferioară a lui {ξ (r )}.
La sisteme stabile, pentru moduri cu amortizare
subcritică, pulsaţia σr este complexă şi se exprimă de obicei
sub forma:
σ r = − nr + iµ r (1.106)
unde: nr este un factor de amortizare iar µr este
pseudopulsaţia.
Se definesc următoarele mărimi:
• raportul de amortizare:
2nr 2nr
τr = = (1.107)
ωr 2
nr + µ r
2
• pulsaţia de rezonanţă:
2 2
ω r = nr + µ r . (1.108)
b) Vibraţii forţate cu amortizare vâscoasă

30
În vederea decuplării ecuaţiilor (1.92) se foloseşte

transformarea liniară:
{x}= [ξ ]{z}= ∑ {ξ (r ) }z r
2N
(1.109)
r =1
unde: zr joacă rolul de coordonate principale,

iar matricea modală:
[ξ ] = [{ξ (1) }{ξ (2 ) }...{ξ (2 N ) }]. (1.110)
Înlocuind (1.109) în ecuaţiile (1.92) şi înmulţind la
stânga cu [ξ ]T rezultă sistemul de ecuaţii decuplate:
[u ]D {z!}+ [v]D {z} = {R} (1.111)
în care s-a notat, folosind relaţiile (1.103):
[ξ ]T [U ][ξ ] = [u ]D = diag [ur ], (1.112)
[ξ ]T [V ][ξ ] = [v]D = diag [vr ], (1.113)
[ξ ]T {S }= {R}. (1.114)
Ecuaţia r a sistemului (1.111) se scrie:
ur z!r + vr zr = Rr (1.115)
sau pe baza relaţiei (1.104) , aceasta devine:
Rr
z!r − σ r z r = . (1.116)
ur
Presupunând condiţiile iniţiale nule, soluţia ecuaţiei

(1.116) se poate scrie sub forma integralei de convoluţie:
t
1
zr (t ) = ∫ Rr (τ )eσ r (t −τ )dτ . (1.117)
ur 0
În cazul excitaţiei armonice, considerând regimul

staţionar:
31
{f (t )} = {f̂ }eiωt , {q (t )} = {q~}eiωt , (1.118)

şi notând: {x(t )}= {~x }eiωt , {S (t )}= {Ŝ }eiωt , (1.119)
respectiv: {z (t )} = {~z }eiωt , {R (t )} = {R~}eiωt . (1.120)
Dacă se înlocuiesc soluţiile de forma (1.120) în ecuaţia
(1.116), rezultă:
~
~z = Rr
(1.121)
ur (iω − σ r )
r
sau folosind (1.114) rezultă:

~z = ξ { }{ }
(r )
Ŝ
T
. (1.122)
ur (iω − σ r )
r
Înlocuind (1.121) în (1.109) şi ţinând seama de (1.118)

se obţine:
{x}= ∑
2N
{ξ ( )} {ξ ( )} {Ŝ }.
r r T
(1.123)
r =1 ur (iω − σ r )
Din (1.94), pe baza notaţiilor (1.118) şi (1.119),
rezultă:
{ }{ }
iω {q~} 2 N ξ (r ) ξ (r ) {0}
T
 ~ =∑ sau (1.123)

 {q }  r =1 u r (i ω − σ )  ,
r  f̂  {}
iω {q~} 2 N ξ (r ) { }
T
{0} (r )
 ~ =∑  ξ
 {q }  r =1 ur (iω − σ r )  f̂  { }{ } (1.124)
iar pe baza relaţiei (1.105) se obţine:

2N
{q } = ∑
~ { }{}{ }
q (r ) fˆ
T
q (r ) . (1.125)
r =1 u r (iω − σ r )
În cazul excitaţiei într-un singur punct " , receptanţa de

transfer în punctul j are expresia :
(r ) (r )
q~ j 2N ql q j
α jl = =∑ (1.126)
f̂ l r =1 ur (iω − σ r )
32
(r )
2N
δ jl
sau: α jl = ∑ (1.127)
r =1 (iω − σ r )
r r
(r ) ql q j
unde s-a notat: δ jl = . (1.128)
ur
Având în vedere că la sisteme amortizate subcritic
valorile proprii σr şi vectorii modali {q (r )} apar în perechi
complex conjugate, expresia (1.126) se mai scrie ca o sumă de
N termeni:
N  δ jl (r ) δ jl
(r )*

α jl = ∑  −  (1.129)

r =1  i ω − σ r i ω − σ * 
r 
unde σ*r şi δjl(r)* sunt conjugatele complexe ale lui σr

şi respectiv δjl(r).
1.2.3.2. Cazul amortizării histerezice
Se consideră ecuaţiile de mişcare (1.48) ale unui sistem
cu amortizare histerezică, solicitat de o forţă armonică:
(− ω [M ] + [K + iH ]){q~} = {f̂ },
2
(1.130)
unde: [M] şi [K+iH] sunt matrici simetrice, de ordinul N,
Ş q~ Ţ este vectorul amplitudinilor complexe ale
deplasărilor
iar {f̂ }- vectorul real al excitaţiei.
Notând ω2=λ, se consideră ecuaţia omogenă
corespunzătoare:
([K + iH ] − λ [M ]){q~} = {0}. (1.131)
Aceasta are soluţii nebanale dacă:
det ([K + iH ] − λ [M ]) = 0. (1.132)
33
Se poate demonstra că există un sistem de N valori

proprii complexe λr , soluţii ale ecuaţiei (1.189) şi N vectori
proprii complex asociaţi {w(r ) }, care satisfac ecuaţia omogenă
(1.131): ([K + iH ] − λr [M ]){w(r )}= 0 (1.133)
În continuare, se presupune că cele N valori proprii sunt
distincte, iar vectorii modali corespunzători sunt liniar
independenţi. Vectorii modali satisfac condiţiile de
ortogonalitate:
{w( )} [M ]{w( )}= 0,
s T r
(r ≠ s) (1.134)
{w( )} [K + iH ]{w( )}= 0,
s T r
(r ≠ s) (1.135)
şi relaţiile:
{w( )} [M ]{w( )}= M ,
r T r
r (1.136)
{w( )} [K + iH ]{w( )}= K .
r T r
r (1.137)
unde M r şi K r sunt masa modală, respectiv constanta
elastică modală complexă.
Deoarece cei N vectori proprii sunt liniar independenţi,
orice vector {~q} poate fi exprimat în spaţiul vectorilor proprii
{w ( ) } sub forma combinaţiei liniare:
r
{ }
N
{q~} = ∑ w(r ) pr = [w]{p}. (1.138)
r =1
Înlocuind (1.138) în ecuaţia (1.130) şi folosind relaţiile

(1.134) - (1.137), rezultă:
pr = ∑
N
{w( )} {f̂ } .
r T
(1.139)
r =1 Kr − ω 2M r
34
Prin urmare, soluţia ecuaţiei (1.130) este :

(r )
{ } { }{ }
{q~} = ∑ w f̂ w2 .
N (r )
T
(1.140)
(
r =1 M r λr − ω )
Kr
= ω r (1 + ig r )
2
unde: λr = (1.141)
Mr
ωr este pulsaţia de rezonanţă

gr factorul de amortizare histerezică corespunzătoare
modului r.
În cazul excitaţiei într-un singur punct, receptanţa de
transfer complexă are expresia:
q~ j
(r ) (r )
N wl w j
α jl = =∑ (1.142)
f̂ l r =1  ω2 
M rω r 1 − 2 + ig r 
2
 ωr 
Se notează:
(r ) (r )
wl w j (r ) (r )
2 = xj + iy j , (1.143)
M rω r
deci expresia (1.142) devine:

(r )
N x j + iy j
α jl = ∑
(r )
= ∑
(r )
N x j + iy j e
(r ) −iΨr
( ) (1.144)
r =1 ω2 r =1 ω2 2
1− + ig r 1 − + gr
2 2
ωr ωr
unde:
gr
ψ r = arctg . (1.145)
ω2
1− 2
ωr
35
CAPITOLUL 2
IDENTIFICAREA DINAMICĂ A
SISTEMELOR MECANICE
2.1.Generalităţi
Prin identificarea dinamică a unui sistem mecanic se
înţelege creerea modelului analitic pe baza datelor
experimentale obţinute prin măsurători efectuate pe structura
reală supusă unui test dinamic.
O prezentare generală a metodelor de identificare
dinamică a sistemelor mecanice este prezentată schematic în
figura 2.1.
Excita]ie Excita]ie
impus\ impus\
Modelul
Sistem real
analitic
R\spunsul
R\spunsul
sistemului Compara]ie
modelului
real
Modificarea
modelului
Figura 2.1
36
Asupra sistemului real se aplică o solicitare cunoscută

sau excitaţie, care poate fi periodică, tranzitorie sau aleatoare
şi se măsoară răspunsul sistemului real în următoarele
moduri:
• în domeniul timpului - obţinându-se vibrograme sau
corelograme, care descriu în timp răspunsul dinamic al
sistemului;
• în domeniul frecvenţelor - obţinându-se funcţiile de
răspuns în frecvenţă sau spectrogramele, care descriu în
frecvenţe răspunsul dinamic al sistemului (fig. 2.2).
Identificarea pe baza rezultatelor
experimentale pe modelul real
Identificare Identificare
`n domeniul `n domeniul
timpului frecven]elor
Model fizic Model modal Model fizic
Complet Incomplet
Optimizarea Optimizarea
Identificare Identificare
iterativ\ a iterativ\ a
direct\ direct\
parametrilor parametrilor
Identificarea cu
Identificare
optimizarea
direct\
parametrilor
Figura 2.2
Modelarea analitică s-a dezvoltat foarte mult în ultimul
timp, în special datorită creşterii capacităţii calculatoarelor
electronice şi a dezvoltării programelor soft-ware, care permit
rezolvarea oricăror tipuri de probleme de analiză dinamică.
37
Vibrogramele sau funcţiile de transfer oferă un volum

limitat de informaţie, deoarece acestea se referă la o
configuraţie particulară de încărcare şi condiţii la frontieră
particulare precum şi la o configuraţie particulară de măsurare
(dispunerea traductoarelor). În practica inginerească
interesează însă răspunsul pentru alte cazuri de solicitare şi
condiţii la frontieră; în unele cazuri interesează influenţa
modificărilor anumitor parametri asupra răspunsului structurii
analizate.
Pentru studiul influenţei modificărilor anumitor
parametri asupra răspunsului dinamic se creează modelul
analitic al structurii. Aceasta depinde în mare măsură de
intuiţia şi experienţa proiectantului şi are în general un
caracter calitativ, deoarece aceste modele nu sunt capabile să
prevadă precis comportarea într-un regim real.
Scopul identificării dinamice a sistemelor mecanice este
elaborarea unor modele analitice, pe baza datelor
experimentale obţinute prin măsurători efectuate pe structura
reală care să simuleze cât mai exact comportarea acesteia.
Pentru creerea modelului analitic se fac anumite ipoteze
de bază asupra comportării structurii. Astfel, pentru o
categorie largă de regimuri de vibraţii, comportarea
structurilor elastice poate fi descrisă adecvat de un sistem de
ecuaţii diferenţiale ordinare liniare de forma (1.26) sau
(1.43). Acest sistem reprezintă modelul analitic.
Comparând răspunsul sistemului real cu cel al
modelului analitic (fig. 2.1) se evaluează parametrii
modelului. Acest lucru se poate face direct, considerând
eroarea de măsurare nulă, sau indirect printr-o prelucrare
statistică a rezultatelor măsurătorilor experimentale, şi
38
aplicarea unui criteriu de minimizare a erorii între valorile

măsurate şi cele estimate.
2.2. Determinarea experimentală a

caracteristicilor dinamice ale sistemelor
reale
Identificarea sistemelor mecanice se bazează pe
prelucrarea matematică a rezultatelor măsurătorilor
experimentale, astfel încât să furnizeze cele mai bune rezultate
privind parametrii dinamici.
Metodele folosite pentru excitaţia structurilor în
vederea obţinerii acestor date se pot clasifica în :
A. Metode cu o excitaţie impusă (excitaţie cu semnale de
probă).
• cu excitaţie armonică: cu forţe armonice de amplitudine
constantă ;
• cu deplasări impuse de amplitudine constantă;
• cu şoc iniţial de tip deplasare, sau impuls (viteză iniţială);
• cu forţă armonică de amplitudine constantă şi frecvenţă
rapid-variabilă;
• cu forţă armonică de amplitudine proporţională cu pătratul
frecvenţei şi frecvenţă constantă (sau redus-variabilă);
• cu excitaţie aleatoare: cu forţe aleatoare de bandă largă sau
îngustă.
B. Metode folosind excitaţii naturale din timpul funcţionării

• cu excitaţie periodică staţionară;
• cu excitaţie tranzitorie;
39
2.2.1. Metode de identificare folosind

o excitaţie impusă
Cele mai multe metode de identificare folosesc o
excitaţie exterioară impusă, numită semnal de testare sau
semnal de probă şi care prezintă avantajul de a permite o
interpretare rapidă a rezultatelor măsurătorilor.
Este important ca în timpul experimentelor de acest tip,
influenţa altor surse de excitaţie exterioare (parazite) să fie
redusă la minim (dacă este posibil chiar anulată). De asemenea
trebuie ca echipamentul folosit pentru excitarea structurii şi
pentru măsurarea răspunsului, să nu modifice sensibil
parametrii dinamici ai structurii.
Metodele de identificare cu excitaţie impusă, se
folosesc în special în cazul structurilor fixe (aflate pe o
fundaţie sau în laborator). Proprietăţile dinamice ale
structurilor mecanice deduse astfel, diferă uneori de cele din
funcţionarea normală (în special în cazul structurilor
neliniare). Totuşi, prin alegerea unor nivele de excitaţie
corespunzătoare, sau prin realizarea unor pretensionări sau
puneri parţiale în funcţiune se pot obţine rezultate
satisfăcătoare scopului propus.
Caracteristicile dinamice ale unui sistem liniar cu o
singură mărime de intrare x(t) şi o singură mărime de ieşire
y(t) (fig. 2.3), pot fi descrise de:
SISTEM LINIAR
M\rimea de intrare func]ia de pondere: h(t) M\rimea de ie[ire
x(t) y(t)
func]ia de transfer: H(iω)
Fig.2.3.
40
• funcţia pondere h(t), în domeniul timpului;

• funcţia de răspuns în frecvenţă sau funcţia de transfer
H(iω), în domeniul frecvenţelor;
Cele două funcţii formează o pereche de transformate
Fourier, adică este valabilă relaţia:
H (iω ) = ∫ h(t )e − iωt dt (t > 0)
∞
−∞
(2.1)
În cazul unei excitaţii deterministe, răspunsul este dat

de integrala de convoluţie:
y (t ) = ∫ h(τ )x(t − τ )dτ = x(t ) ∗ h(t )
t
0
(2.2)
Din acesată relaţie se observă că funcţia pondere h(t)
reprezintă răspunsul la o excitaţie de tip impuls unitate:
x(t)=δ(t), unde δ este funcţia lui Dirac.
Practic această excitaţie nu se poate realiza, deoarece în
cele mai multe cazuri, impulsul de scurtă durată nu are
suficientă energie pentru a produce un răspuns măsurabil.
Funcţia de răspuns în frecvenţă (funcţia de transfer)
este dată de relaţia:
Y (iω )
H (iω ) = (2.3)
X (iω )
în care: X(iω) şi Y(iω) sunt transformate Fourier ale

excitaţiei şi răspunsului, adică:
∞ ∞
X (iω ) = ∫ x(t )e −iωt dt ; Y (iω ) = ∫ y (t )e −iωt dt (2.4)
−∞ −∞
Observaţie:
Pentru sistemele reale limita inferioară a integralei este
zero.
41
2.2.1.1. Metode de identificare folosind

excitaţii armonice
Înlocuind funcţiile de intrare-ieşire: x(t) şi y(t) de
forma armonică:
x(t) = x̂e iωt , y(t) = ŷe i (ωt +ϕ ) ,
în expresiile (2.4) şi (2.3), se obţine următoarea formă a
funcţiei de răspuns în frecvenţă:
y (t ) ŷ iϕ
H (iω ) = = e (2.6)
x(t ) x̂
De aici rezultă că :
• modulul funcţiei de răspuns în frecvenţă H(iω) se poate
obţine din caracteristica amplitudine - pulsaţie:
ŷ / x̂ = f ( ω ) , numită şi spectrul de amplitudini;
• argumentul al funcţiei de răspuns în frecvenţă ϕ, se poate

obţine din caracteristica: fază- pulsaţie ϕ =f(ω) numită şi
spectrul de faze.
Aceste diagrame se determină relativ uşor, folosind o
excitaţie sinusoidală de amplitudine constantă şi frecvenţă
variabilă ω=ω(t) astfel încât cele două caracteristici se pot
determina experimental astfel:
• punct cu punct prin efectuarea de măsurători la diferite
frecvenţe în regim staţionar;
• continuu (în regim cvasistaţionar) prin efectuarea unui
baleiaj de frecvenţe suficient de lent pentru a permite
stabilirea răspunsului de regim la fiecare frecvenţă, în
special în zona rezonanţelor (în special pentru sistemele
slab amortizate).
42
În figurile 2.4 , 2.5 se prezintă astfel de diagrame

pentru un sistem cu două rezonanţe în domeniul de frecvenţe
măsurat.
2a
ϕ
Frecven]a
Frecven]a ω
Figura 2.4 Figura 2.5
Sistemele moderne de testare folosesc analizoare de

funcţii de transfer cu trei intrări :
• la primele două intrări se aplică semnale armonice de
aceeaşi pulsaţie ω, defazate cu unghiul ϕ:
x(t ) = x̂ sin ωt , y (t ) = ŷ sin(ωt + ϕ )
• la cea dea treia intrare, se aplică un semnal de referinţă

armonic de aceeaşi pulsaţie ω, z (t ) = ẑ cos ωt .
Analizorul de funcţii are în componenţa sa un
multiplicator electronic care poate efectua produsele:
2 ŷ x̂ ŷ
2
x(t )y (t ) = 2 sin ωt sin(ωt + ϕ ) = cos ϕ − cos(2ωt + ϕ ),
x̂ x̂ ŷ x̂
2 ŷ ŷ ŷ
z (t )y (t ) = 2 cos ωt sin(ωt + ϕ ) = sin ϕ + sin(2ωt + ϕ ).
x̂ẑ x̂ x̂ x̂
Se observă că termenii constanţi ai celor două produse
reprezintă tocmai partea reală şi respectiv partea imaginară
ale funcţiei de răspuns în frecvenţă H(iω), iar diagramele lor
au forma din fig. 2.6.
43
Eliminarea termenilor variabili ai celor două produse

pentru reţinerea termenilor constanţi se face cu ajutorul
filtrelor trece - jos ; acestea sunt dispozitive electronice care
fac media funcţiilor pe un număr întreg de cicluri.
Re H(iω) Im H(iω)
ω ω
Frecven]a Frecven]a
a. Figura 2.6. b.
Astfel dacă se introduc două

Im
semnale corespunzătoare celor
două componente ale funcţiei
de transfer (reală şi imaginară)
Componenta real\
la intrările unui înregistrator în
Re coordonate rectangulare, prin
varierea frecvrenţei celor teri
semnale, se obţin diagramele
polare ale răspunsului (sau
Figura 2.7. diagramele Nyquist) care au
forma ca în fig.2.7.
Această metodă oferă precizia maximă şi necesită

echipamentul cel mai ieftin, dar efectuarea măsurătorilor şi în
special a montajului experimental durează mult şi de
asemenea, sunt necesare etalonări frecvente.
44
2.2.1.2. Metode de identificare folosind

excitaţii nearmonice
Pe baza relaţiei funcţiei de transfer (2.3), folosind
transformata Fourier rapidă, se pot determina funcţiile de
transfer şi pentru alte tipuri de excitaţie decît cele armonice,
cum ar fi excitaţiile tranzitorii sau impulsurile.
Cea mai simplă excitaţie nearmonică o reprezintă
impulsurile de formă dreptunghiulară, triunghiulară,
trapezoidală, semisinusoidală etc. şi poate fi produsă cu
ajutorul generatoarelor electronice de semnal cuplate la
vibratoare electrodinamice.
Deoarece, în cazul sistemelor cu cu număr infinit de
grade de libertate, spectrul de amplitudini ale acestor
impulsuri se anulează la anumite frecvenţe (vezi fig.2.8) şi
ocupă teoretic un domeniu infinit de frecvenţe, există
dezavantajul de a nu excita anumite frecvenţe de rezonanţă şi
a excita altele din afara domeniului de interes.
Aceste dezavantaje pot fi înlăturate prin folosirea
excitaţiei cu semnale sinusoidale de amplitudine constantă şi
frecvenţă rapid-variabilă. Astfel, dacă se aplică un semnal
sinusoidal de frecvenţă rapid-variabilă de forma:
x(t)=sin(at2+bt) 0<t<T
unde: T este durata baleiajului, a cărui frecvenţă variază
π
între f1 şi f2, a = ( f 2 − f1 ), b = 2 πf 1 ,
T
rezultă un spectru de amplitudini aproximativ constant şi
limitat în banda de frecvenţe (f1 , f2) ca în fig.2.9.
Pentru studiul modelelor la scară redusă (a machetelor)
se foloseşte metoda excitaţiei prin lovire cu un ciocan special,
prevăzut cu captori de forţe şi acceleraţii, pentru măsurarea
45
semnalelor de intrare x(t) şi ieşire y(t), care sunt înregistrate şi

prelucrate într-un analizor Fourier în timp real, obţinând
direct funcţia de răspuns în frecvenţă.
X(iω)
X(iω)
AT
0.8 Forma
impulsului
0.6
0.4
0.2
0
1 2 3 4 ωT f1 f2 ω
2π
Figura 2.8. Figura 2.9.
Încercările în regim tranzitoriu sunt mai rapide,

necesitând un timp minim de măsurare. Chiar în cazul când se
folosesc vibratoare, montajul este mult simplificat.
În acest caz, domeniul dinamic de măsurare al aparaturii
trebuie să fie mai mare decât cel necesar măsurătorilor în
regim armonic. În timpul înregistrării semnalelor,
amplificatoarele şi convertoarele analog-numerice nu trebuie
să lucreze în suprasarcină. La excitaţia prin lovire cu ciocan,
se obţin rapoarte semnal/zgomot inferioare celor ce rezultă
folosind alte tipuri de excitaţie.

excitaţii aleatoare
Pentru identificarea sistemelor mecanice se pot folosi şi
metode de excitaţie cu semnale aleatoare şi pseudo-aleatoare.
În acest scop se folosesc generatoare de zgomot, de bandă
46
largă, care sunt cuplate cu vibratoare electrodinamice şi

produc o excitaţie având un spectru de amplitudine constant
pe toată banda frecvenţelor de interes. În acest fel sunt excitate
simultan toate componentele spectrale şi se poate face o
analiză simultană, în timp real.
Funcţia de răspuns în frecvenţă se calculează cu
ajutorul relaţiei:
S xy (iω )
H (iω ) = (2.7)
S xx (ω )
unde: Sxx(ω) este densitatea spectrală de putere a excitaţiei
(excitaţia aleatoare este staţionară şi ergodică)
Sxy(iω) , densitatea interspectrală de putere a excitaţiei
şi răspunsului.
Dacă densitatea spectrală de putere a excitaţiei este
constantă pe tot domeniul frecvenţelor de interes: Sxx(ω) = S0
(excitaţie numită “zgomotul alb”, realizabilă tehnic), atunci
densitatea interspectrală Sxy(iω) conform relaţiei (2.7) este
proporţională cu funcţia de răspuns de frecvenţă H(iω):
Sxy(iω) = Sxx H(iω) = S0 H(iω),
Funcţia de intercorelaţie excitaţie - răspuns
(transformata Fourier a densităţii interspectrale ) este:
∞
R xy (τ ) = ∫ S (iω )e
xy
iωτ
dω (2.8)
−∞
şi funcţia de transfer H(iω), conform relaţiei 2.1 este

proporţională cu funcţia pondere h(t).
Atunci când nu interesează variaţia fazei cu frecvenţa,
se poate folosi relaţia:
S yy (ω )
H (iω ) = (2.9)
S xx (ω )
47
unde: Syy(ω) este densitatea spectrală de putere a

răspunsului.

excitaţii pseudoaleatoare
Semnalele pseudoaleatoare sunt produse de un
generator electronic special, sau sunt sintetizate cu ajutorul
unui dispozitiv electronic special utilizat pentru efectuarea
transformatei Fourier rapide (acesta poate face transformarea
inversă a oricărei funcţii spectrale).
Încercările folosind semnale pseudoaleatoare au
avantajul de a excita simultan toate componentele spectrale
din domeniul de interes, ceea ce permite identificarea
structurilor cu parametri variabili în timp.
Folosind o mediere exponenţială a densităţilor de
putere spectrale Sxx (ω) şi interspectrale Sxy(iω), se poate face
o analiză în timp real, deci o observare “on-line” a efectelor
modificărilor parametrilor. Procedeul este deosebit de util la
optimizarea răspunsului unei structuri prin modificări asupra
parametrilor dinamici ai structurii (repartiţia maselor,
rigidităţii sau amortizării).
În general, echipamentul necesar pentru efectuarea
acestui tip de măsurători este mai scump decât cel folosit în
cazul excitaţiilor armonice, raportul semnal/zgomot fiind în
acest caz mai mic (dar poate fi îmbunătăţit mărind timpul de
mediere), iar nivelul răspunsului este limitat datorită faptului
că puterea de excitaţie este repartizată pe o bandă largă de
frecvenţe.
excitaţii din funcţionarea structurii
48
În unele cazuri, excitaţia “activă” (cu semnale de probă

externe, în special cele armonice), măreşte nivelul răspunsului
structurii peste limitele admisibile, existând pericolul de
deteriorare sau distrugere a structurii testate. În alte cazuri,
excitaţia activă este insuficientă, (ca în cazul podurilor şi
clădirilor mari, sau al fundaţiilor masive), cazuri în care numai
excitaţia seismică sau cea datorată vântului pot produce
răspunsuri măsurabile ale structurii.
Rezultate bune se obţin calculând funcţia de răspuns în
frecvenţă cu ajutorul relaţiei (2.7). Existenţa unor programe de
calcul rapid pentru transformata Fourier, permite obţinerea
funcţiilor densităţilor de putere spectrale Sxx(ω) şi
interspectrale Sxy(iω), cu ajutorul funcţiilor de intercorelaţie şi
de autocorelaţie:
T T
2 2
1 1
Rxy (τ ) = lim ∫ x(t )⋅ y(t + τ )dt ; R xx (τ ) = lim ∫ x(t )⋅ x(t + τ )dt
T →∞ T T T →∞ T T
− −
2 2
pe baza semnalelor de intrare x (t) şi de ieşire y (t) măsurate în

două puncte diferite ale structurii.
Densităţilor de putere spectrale Sxx (ω) şi interspectrale
Sxy(iω), se calculează cu ajutorul transformatelor Fourier:
∞ ∞
S xx (ω ) = ∫ R xx (τ )e −iωτ dτ şi S xy (ω ) = ∫ R xy (τ )e −iωτ dτ (2.10)
∞ ∞
Aceleaşi operaţii se pot face cu ajutorul analizoarelor

spectrale în timp real, care se bazează pe efectuarea
transformatei Fourier rapide.
Prin calculul funcţiei de coerenţă:
49
S xy (iω )
2
F= ,
S xx (ω ) S yy (ω )
se poate evalua domeniul de frecvenţe şi amplitudinea

răspunsului neliniar.
2.2.5. Metode de identificare folosind modele

ajustabile
Metodele de identificare folosind modele ajustabile,
deşi sunt utilizate frecvent în identificarea proceselor
automate, au încă o utilizare restrânsă în domeniul analizei
dinamice a structurilor mecanice.
În principiu, se foloseşte un model fizic al structurii (de
exemplu, un generator de funcţii de transfer) la intrarea căruia
se introduce un semnal identic cu semnalul de excitaţie a
structurii reale.
Semnalul la ieşirea modelului fizic este comparat
continuu cu semnalul-răspuns corespunzător al structurii reale
şi în funcţie de diferenţa dintre dintre cele două semnale, se
efectuează ajustarea modelului.
Deoarece în multe cazuri, unii parametri pot suporta
modificări, se variază aceşti parametri, până la minimizarea
unei funcţionale a erorii, urmărindu-se, în acelaşi timp, să se
asigure o convergenţă cât mai rapidă a acestei funcţionale.
Dacă ajustarea parametrilor modelului se face automat
, modelul se numeşte adaptiv. Dacă modelul adaptiv este
prevăzut cu memorie (astfel încât, pe baza informaţiilor
anterioare asupra modificărilor parametrilor structurii, el poate
adopta şi aplica o strategie corespunzătoare de ajustare a
parametrilor săi în timp real) el se numeşte model instruibil.
50
Metodele ce utilizează modele ajustabile deşi sunt

costisitoare, prezintă avantajul că se aplică în condiţii de
funcţionare normală a structurilor mecanice şi permite
determinarea directă şi cu precizie ridicată a modelului
analitic corespunzător.
2.3. Structura modelelor analitice

2.3.1. Modele analitice discrete
Structurile reale sunt sisteme continue cu parametri
distribuiţi. Răspunsul acestor sisteme ar trebui definit cu
ajutorul unui număr infinit de coordonate generalizate, aceasta
însemnând teoretic, un număr infinit de grade de libertate.
Practica inginerească, a demonstrat că este suficient
dacă se cunosc valorile funcţiei de răspuns într-un număr finit
de puncte reprezentative ale structurii, funcţia răspuns fiind
definită în acest caz cu ajutorul unui număr finit de coordonate
generalizate. Acesta reprezintă argumentul utilizării modelelor
cu număr finit de grade de libertate (discrete) şi a folosirii
unui sistem finit de ecuaţii de mişcare.
În general, caracteristicile unui model depind în primul
rând de modul în care este solicitată structura studiată. În
practica inginerească nu totdeauna este necesar ca modelul să
se comporte identic cu structura reală. Pentru construirea
modelului modal, în aplicaţiile practice interesează răspunsul
structurii într-un număr finit de puncte reprezentative şi pentru
un domeniu limitat de frecvenţe ale forţelor excitatoare.
Astfel în sinteza modală, acest model trebuie să includă
punctele de legătură între diferitele substructuri (de exemplu,
la îmbinarea suprafeţelor vaselor sub presiune) iar în
optimizarea structurilor modelul trebuie să includă punctele
51
în care se vor efectua unele modificări ale parametrilor

dinamici (mase, rigidităţi , etc)
În general, alegerea modelului, precum şi a punctelor
de excitaţie, trebuie astfel făcută încât, comparând
răspunsurile modelului cu răspunsurile determinate
experimental pe structura reală, acestea să fie cât mai
aproapiate. Deoarece alegerea unui număr prea mare de puncte
conduce la rezultate eronate (mai ales atunci când se pune
problema trecerii de la modelul analitic la modelul fizic), se
limitează numărul acestor puncte, la aprecierea inginerului.
2.3.2. Modele analitice modale

Cele mai multe metode de identificare urmăresc
definirea unui model analitic modal. În cazul sistemelor
mecanice cu amortizare vâscoasă proporţională, un model
analitic modal constă în trei tipuri de ecuaţii:
1) o ecuaţie diferenţială a mişcării pentru fiecare mod de
vibraţie:
mr !p!r + cr p! r + kr pr = Fr , (r = 1,2,...., N ) (2.11)
care arată că sistemul se comportă pentru fiecare mod de
vibraţie r , la fel ca un sistem cu un grad de libertate “măsă-
arc-amortizor”, fiind deci un sistem complet decuplat.
2) o ecuaţie de transformare a coordonatelor
N
q j = ∑ψ (jr ) p r , ( j = 1,2,..., P ) (2.12)
r =1
care arată că mişcarea în punctele de măsurare ale

sistemului real, se obţine prin suprapunerea mişcărilor
corespunzătoare tuturor modurilor de vibraţie, ponderate cu
un coeficient de formă modal.
52
3) o ecuaţie de transformare a forţelor

P
Fr = ∑ψ l(r ) f l , (r = 1,2,..., N ) (2.13)
l =1
care arată că forţa care “acţionează asupra fiecărui mod”

este egală cu suma forţelor exterioare ce acţionează asupra
structurii, înmulţite cu coeficienţii de formă respectivi.
În continuare se vor studia sistemele liniare,
negiroscopice, cu parametri invariabili în timp. Pentru
definirea modelului analitic al acestor sisteme cel mai
important parametru este nivelul amortizării din sistem :
Se disting următoarele patru tipuri de structuri:
1. Structuri foarte slab amortizate, la care raportul de
amortizare ζ este sub 0,05 şi amortizarea se poate deci
neglija, astfel încât mişcarea este descrisă de ecuaţiile
vibraţiilor forţate neamortizate (1.15). Răspunsul armonic
poate fi exprimat în funcţie de parametrii modali şi de
modurile reale “clasice” de vibraţie, sub forma (1.24):
{q} = ∑ {ψ } {f̂ }{ψ }e

N ( ) r ( )
T r
iωt
, (2.14)
m (ω − ω )
r =1 r
2
r
2
unde: ωr sunt pulsaţiile proprii, mr - masele modale,

[ψ(r)Ţ- vectorii modali.
2. Structuri cu amortizare redusă, la care se neglijează
termenii nediagonali ai matricei [ψ]T[C][ψ] (1.28), astfel
că raspunsul poate fi exprimat tot în funcţie de modurile
reale “clasice” ale sistemului conservativ asociat (1.42):
{q~} = ∑
N
{ψ ( )} {fˆ }{ψ ( )}
r T r
iωt
(2.15)
r =1 (
mr ω r2 − ω 2 + i 2ζ rωω r )e
53
cr
unde: ζ r = este raportul de amortizare modal.
2 mr ω r
3. Structuri cu amortizare moderată, la care cuplajele prin

amortizare nu mai pot fi neglijate, şi dacă se consideră că
amortizarea este neproporţională, răspunsul se exprimă în
funcţie de modurile reale forţate de vibraţie (1.53):
{q} = ∑
N
{ψ ( )} {f̂ }{ψ ( )} ,
r T r
(2.16)
r =1  ω2 
kr 1 − 2 + ig r 
 ωr 
sau în funcţie de modurile complexe de vibraţie (1.125):
{q} = ∑
2N
{q ( )} {fˆ }{q ( )}e
r T r
iωt
(2.17)
r =1 ur (iω − σ r )
unde: σr este pulsaţia complexă (1.106): σ r = −nr + iµ r ;

nr şi ur au fost definite prin relaţiile (1.107) şi (1.108).
4. Structuri puternic amortizate, la care nu se pot distinge
moduri de vibraţie individuale, răspunsul în frecvenţă se
exprimă sub forma receptanţei de transfer în punctul j
(1.126):
q~ j 2 N ql q j
(r ) (r )
α jl = =∑ (2.18)
fˆ r =1 ur (iω − σ r )
l
2.3.3. Natura parametrilor modelelor analitice

Parametrii care definesc răspunsul unei structuri
continue sunt de două categorii: parametri măsurabili
(observabili) şi parametri nemăsurabili direct (abstracţi).
a) Parametrii măsurabili pot fi determinaţi direct prin
măsurători pe structura reală. Ei nu depind de structura
54
modelului analitic. Spre exemplu, elementele matricei

coeficienţilor de influenţă [δ ] = [K ]−1 reprezintă parametri
măsurabili: prin definiţie elementul δij al matricei [δ]
reprezintă deplasarea în direcţia coordonatei qi datorită unei
forţe unitare aplicate pe direcţia coordonatei qj. Acest
parametru nu depinde de forma modelului matematic
(analitic).
Din aceeaşi categorie fac parte: vectorii modali {ψ (r )},
mr, kr, cr, funcţiile răspunsului în frecvenţă (receptanţa,
mobilitatea, inertanţa), etc.
Din punct de vedere analitic, parametrii măsurabili se
pot exprima în funcţie de vectorii modali; de exemplu:
[k ]D = [ψ ]T [K ][ψ ].
Evaluarea lor analitică necesită deci rezolvarea unei
ecuaţii diferenţiale.
b) Parametrii abstracţi exprimă proprietăţi fizico-

mecanice ale materialelor (de aceea se mai numesc şi
parametrii intuitivi) şi nu pot fi determinaţi prin măsurători
directe pe structura reală; de exemplu, valorile elementelor
matricelor [M], [C] şi [K] nu sunt măsurabile; prin definiţie,
elementul kij al matricei [K] este egal cu forţa interioară care
apare pe direcţia coordonatei qi, datorită unei deplasări unitare
pe direcţia coordonatei qj, când toate coordonatele cu excepţia
coordonatei qj , sunt nule; această condiţie nu se poate realiza
practic, deci kij nu este un parametru direct măsurabil. Valorile
elementelor kij depind, de exemplu, de numărul şi dispunerea
punctelor alese drept coordonate în structura modelului.
55
Din punct de vedere analitic, parametrii abstracţi se

exprimă cu ajutorul inverselor matricilor modale. De exemplu
matricea rigidităţii se exprimă: [K] = [ψ ]−T [k ]D [ψ ]−1 .
Parametrii abstracţi pot fi deduşi direct din analiza
matematică a modelului şi au un sens fizic intuitiv.
Transformarea lor în cantităţi măsurabile necesită o inversare
a unei matrici, sau rezolvarea unei ecuaţii diferenţiale. În
concluzie, nu se pot masura direct parametrii care pot fi
modelaţi intuitiv şi ne se pot modela parametrii care se pot
măsura direct.
2.3.4. Trecerea de la modelul modal la

modelul fizic
Multe metode de identificare se limitează la
determinarea unui model modal (pulsaţiile proprii, vectorii
modali şi parametrii modali). Metodele care îşi propun
evaluarea parametrilor fizici intuitivi ai modelului, pe baza
informaţiilor experimentale întâmpină unele dificultăţi
matematice legate de inversarea unor matrici rău distribuite,
sau de neunicitatea matricilor modelului modal.
Dacă n-ar exista aceste probleme, identificarea
sistemelor mecanice s-ar simplifica foarte mult. Pentru
justificarea acestei afirmaţii se consideră exemplul simplu al
vibraţiilor armonice ale unui sistem conservativ. Ecuaţiile
vibraţiilor armonice se scriu (1.15):
[M ]{q!!}+ [K ]{q} = {f },
sau: ([K ]− ω [M ]){q̂}= {f̂ }
2
(2.19)
Dacă se aplică forţe armonice de pulsaţie ω1 la fiecare
din coordonatele arbitrare ale modelului structurii şi se
56
măsoară deplasările tuturor acestor puncte, se poate determina

matricea receptanţelor:
[[K ]− ω [M ]] = [α (ω )]
2
1
−1
1 (2.20)
Repetând măsurătorile cu forţe armonice de pulsaţie ω2
(ω2 ≠ ω1), se obţine matricea receptanţelor corespunzătoare:
[[K ] − ω [M ]] = [α (ω )]
2
2
−1
2 (2.21)
Inversând cele două matrici [α (ω1 )], [α (ω 2 )], rezultă
sistemul:
[K ] − ω12 [M ] = [α (ω1 )]−1 , (2.22)
[K ] − ω 22 [M ] = [α (ω 2 )]−1
de unde rezultă matricile [K] şi [M].
Cu excepţia unor cazuri particulare (sisteme cu număr
mic de grade de libertate), metoda nu se poate aplica practic,
deoarece matricile receptanţelor nu pot fi inversate (în special
când numărul coordonatelor alese este prea mare). În acest
caz, domeniul acoperit de valorile pulsaţiilor proprii devine
atât de larg, încât cerinţele privind precizia măsurătorilor nu
mai pot fi realizate.
Într-adevăr, după cum se ştie, la dezvoltarea spectrală a
unei matrici, valoarea proprie cea mică a matricii, devine
valoarea proprie cea mai mare a matricii inverse.
Folosind notaţia: [K]− = [δ ],
1
ecuaţiile (1.5’) şi (1.5”) se scriu:

[M ]−1[K ]{ψ (r )}= ω r2 {ψ (r )};
(2.23)
[δ ][M ]{ψ (r )}= 1
{ }
ψ (r ) .
ωr
2
57
Vectorii proprii la dreapta, ai matricilor

[M] [K] si [δ][M] sunt identici. În schimb, modul dominant al
−1
matricii [M]−1[K] este cel cu pulsaţia ωr cea mai înaltă, în timp

ce modul dominant al matricii [δ ][M] este cel cu pulsaţia ωr
cea mai joasă (inversa 1/ωr este cea mai înaltă).
Folosind matricea modală (1.12), ecuaţiile (2.23) devin:
[M ]−1[K ][ψ ] = [ψ ][ω r2 ]D ;
D
(2.24)
[δ ][M ][ψ ] = [ψ ] 12 
ω r 
Utilizând relaţia (1.14), se obţin matricile:
D
 2
[K ] = [M ][ψ ]ω r  [ψ ]T [M ] = ∑ ω r [M ]ψ (r ) ψ (r )
2
{ }{ } [M ] (2.25)
N
T
 mr  r =1 m r
D
 
{ }{ }
[δ ] = [ψ] 21  [ψ]T = ∑ 21 ψ (r) ψ (r)
N
T
(2.26)
ωr mr  r =1 ωr mr
Rezultă că termenii dominanţi ai matricii [K] provin din

contribuţia modurilor proprii înalte. În schimb, termenii
dominanţi ai matricei [δ] provin din contribuţia modurilor cu
pulsaţii proprii joase (aceasta fiind invers proporţională cu
ω r2 ). Dacă matricea măsurabilă [δ], este rău distribuită şi nu
conţine informaţii utile asupra modurilor cu pulsaţii proprii
înalte, nici inversa ei [K] nu va conţine informaţii utile, deci
elementele matricei [K] vor avea valori nesemnificative.
Berman [7] a arătat că dacă între pulsaţiile proprii
extreme există raportul ω N / ω1 = 100 , atunci (ω N / ω1 )2 = 10 4 ,
astfel încât pentru a avea o matrice [δ] inversabilă, precizia
determinării experimentale a elementelor δij trebuie să fie de
ordinul 1:104 .
58
2.4. Identificarea dinamică a sistemelor

cu excitaţie armonică într-un punct
2.4.1.Principiul metodei de identificare

În cazul sistemelor cu N grade de libertate, cu
amortizare proporţională histeretică, receptanţa complexă a
unui sistem are forma unei sume, fiecare termen reprezentând
răspunsul corespunzător unui singur mod de vibraţie (1.56):
q~ j N ψ l(r )ψ (jr )
α jl = =∑ . (2.51)
f̂ l r =1 k r − ω mr + ihr
2
Practic sistemul este solicitat cu o forţă f l = f̂ l e iωt

aplicată pe direcţia coordonatei generalizate ql şi se măsoară
răspunsul q j = q~ j e iωt pe direcţia coordonatei generalizate qj ,
pentru diferite pulsaţii de excitaţie ω. Pe baza rezultatelor
obţinute se calculează receptanţa complexă:
qj
α jl = = α jl e iϕ = α jl Re + iα jl Im (2.52)
fl
şi care se poate reprezenta grafic sub forma diagramelor:

a) amplitudine -pulsaţie αj l = f(ω) şi fază-pulsaţie ϕ= f(ω);
b) componenta reală (în fază cu forţa) αjlRe =f(ω) şi
componenta imaginară a răspunsului (în cuadratură cu
forţa) αj lIm =f(ω);
c) polară (locul geometric al extremităţii vectorului
receptanţă complexă α jl în planul complex), având ca
parametru ω.
59
Dacă în timpul baleiajului de frecvenţe, pulsaţia forţei

excitatoare ω se apropie de valoarea critică ω r = k r / mr
contribuţia termenului r din expresia lui α jl devine
predominantă, iar variaţia acestui termen cu pulsaţia,
corespunde comportării în vecinătatea rezonanţei a unui
sistem echivalent cu un singur grad de libertate, având
parametrii mr, kr şi hr .
Răspunsul sistemului în modul de vibraţie r se
suprapune peste ceilalţi termeni ai sumei (2.51). Diferitele
metode de analiză a răspunsului în frecvenţă diferă prin
ipotezele ce se fac asupra contribuţiei modurilor de vibraţie
“nerezonante” în răspunsul total, în vecinătatea frecvenţei de
rezonanţă şi prin procedeul de separare a modurilor de
vibraţie, atunci când sitemele au pulsaţii proprii apropiate.
În cadrul metodelor de identificare cu excitaţie
armonică într-un punct se urmăreşte determinarea
următoarelor mărimi:
a) pulsaţiile de rezonanţă, care se consideră egale cu
pulsaţiile proprii ωr ale sistemului conservativ asociat;
b) parametrii modali ζr sau gr, mr şi kr ;
c) depasările modale ψ (jr ) , deci matricea modală [ψ]. Pe baza
acestora se determină apoi matricile [M], [K], [C] sau [H].
În toate cazurile este absolut necesară repetarea

măsurătorilor cu vibratorul plasat în diferite puncte ale
structurii, pentru a ne asigura că toate nodurile importante ale
structurii au fost exicitate. De asemenea, se aleg punctele de
măsurare a răspunsului astfel încât să se obţină un raport
maxim între semnal şi zgomot.
În cazul sistemelor cu N grade de libertate, cu
amortizare neproporţională, se desprind concluzii similare. În
60
acest caz însă, dificultatea măsurării formei modurilor de

distorsiune sau a modurilor complexe de vibraţie, impune mai
întâi determinarea lor prin calcul, deci folosirea unor metode
combinate analitico-experimentale, ceea ce implică folosirea
calculatoarelor electronice şi a unor programe soft
profesionale.
2.4.2. Identificarea sistemelor neamortizate
2.4.2.1. Metoda curbelor de răspuns în frecvenţă
Soluţia staţionară a ecuaţiilor de mişcare ale unui sistem
neamortizat cu N grade de libertate, solicitat de forţe armonice
în fază, are forma (1.24):
{q̂} = ∑
N
{ψ ( )} {f̂ }{ψ ( )}
r T r
(2.53)
r =1  ω2 
k r 1 − 2 
 ωr 
În cazul excitaţiei într-un punct, receptanţa în punctul
de solicitare este:
q̂ " N
ψ "(r )ψ "(r ) N
χ ""(r )
α "" = =∑ = ∑ ω2 (2.54)
f̂ " r =1  ω 2  r =1

k r 1 − 2   1− 2
 ω r 
ωr
iar receptanţa de transfer este:
q̂ j N ψ l(r )ψ (jr ) N χ (jrl )
α jl = =∑ =∑ . (2.55)
f̂ l  ω 2  r =1
r =1 ω2
k r 1 − 2  1− 2
 ωr  ωr
(r ) (r )
(r ) ψ " ψ "
Cantitatea: χ "" = este totdeauna pozitivă.
kr
(r ) ψ "(r )ψ (jr )
În schimb cantitatea: χ j " = este pozitivă, când
kr
punctele j şi l se mişcă în fază şi negativă când punctele se
61
mişcă în opoziţie de fază. Se folosesc curbele mobilităţii şi

impedanţei mecanice.
Expresia mobilităţii directe în punctul de solicitare este:
q̂! l N
ω
Mll = = ωα l l = ∑ χ l(lr ) (2.56)
f̂ l r =1 ω2
1− 2
ωr
iar expresia mobilităţii de transfer:
q̂! j N
ω
Mjl = = ωα j" = ∑ χ (j"r ) (2.57)
f̂ " r =1 ω2
1− 2
ωr
Expresia derivatei în raport cu ω a termenului general
din expresia (2.57) se scrie:
  ω2
 (r )  1+ 2
d  ωχ j"  = χ (r ) ωr
, (2.58)
dω  ω 2  j"
2 2
 1 − 2   ω 
1 − 2 
 ωr   ωr 
unde se observă că semnul derivatei depinde de semnul
termenului χ (j ") .
r
Mll Mjl
ω1 ω2 ω3 ω ω1 ω2 ω3 ω
a. Fig. 2.10 b.
Se observă că panta diagramei mobilităţii directe

(fig.2.10.a) este totdeauna pozitivă, curba având salturi de la
62
+∞ la -∞ în dreptul pulsaţiilor de rezonanţă. Între două pulsaţii

de rezonanţă există totdeuna una de antirezonanţă şi invers.
Curba mobilităţii de transfer (fig.2.10.b) are o alură
diferită, datorită existenţei termenilor χ (j"r ) negativi în expresia
(2.58). Astfel, panta diagramei putând fi şi negativă, între
două pulsaţii de rezonanţă poate apare un minim, fără ca
mobilitatea să se anuleze.
Dintre cele trei reprezentări ale răspunsului unui sistem
în punctul de acţionare, sub forma de diagramă a receptanţei
directe (fig. 2.11.a), a mobilităţii directe (fig.2.11.b) sau a
inertanţei directe (fig.2.11.c), se preferă diagrama mobilităţii,
datorită “simetriei”.
De asemenea, se foloseşte diagrama impendanţei
mecanice directe (fig.2.11.d), pe care apar antirezonanţele ca
maxime, rezonanţele ca minime
2.4.2.2. Metoda diagramelor “schelet”

Trasând curba mobilităţii sau impendanţei mecanice
directe, fiecărui segment al diagramei “schelet” ( fig. 2.11) i se
poate determina valoarea corespunzătoare a masei m' sau a
constantei elastice k' a elementelor care au acelaşi răspuns în
frecvenţă (fig.2.12.).
La intersecţia unei linii k' cu o linie m', pulsaţia de
rezonanţă ωR sau pulsaţia de antirezonanţă ωA au valoarea:
k' k'
ωR = ; ωA =
m' m'
R logZ
logM R logη A1 A2
logα
R
A2
A1 A2 A1 R
A1 A2
lgω lgω lgω lgω
a. b c. d.
Fig.2.11
63
Pentru diagrama “schelet” din fig. 2.12 rezultă deci:

2 2
ω A2 3 ,  ω A3ω A2  ,  ω A3ω A 2ω A1  ,
k = ω m 2 = 2 k 2 = 
,
3
2
A3
,
 m1 =   m 0 (2.59)
ωR2  ωR2   ω R 2ω R1 
2.4.2.3. Metoda modelului modal

Dacă în timpul încercărilor structura este rezemată liber
pe o suspensie foarte elastică şi de amortizare neglijabilă,
relaţia (2.54) se scrie
q̂ " N
ψ "(r )ψ "(r ) 1
α "" = =∑ − 2 (2.60)
r =1 m r (ω r − ω ) ω M ""
2 2
f̂ "
Termenul suplimentar din membrul drept se datoreşte
mişcării de corp rigid a structurii pe suspensia elastică.
Parametrul constant Mll depinde de masa totală a structurii, de
momentul de inerţie masic al acesteia şi de poziţia punctului "
faţă de centrul de greutate. Pe baza diagramei răspunsului în
frecveţă αll=f(ω) determinată experimental, se obţin direct
pulsaţiile de rezonanţă ωr şi cele de antirezonanţă ωAr .
Davis [14] recomandă normalizarea modurilor de
vibraţie prin egalarea tuturor maselor modale cu masa totală a
structurii. În acest caz, evaluând expresia (2.60) la fiecare
64
pulsaţie de antirezonanţă, deci pentru α "" = 0, se obţine

sistemul de ecuaţii:
N
ψ l(r )ψ l(r ) m
∑
r =1 ω r − ω Ar
2 2
= 2 r
ω Ar M ""
(2.61)
unde ωAr este pulsaţia de antirezonanţă imediat inferioară

pulsaţiei de rezonanţă ωr din care se determină ψ "(r ) .
mr
Cantitatea din membrul drept se calculează
M""
cântărind structura (dacă este posibil) şi determinându-i
răspunsul liber, în cazul rezemării pe arcuri etalonate.
Odată măsuraţi coeficienţii modali ψ l(r ) în punctul de
solicitare, ceilalţi coeficienţi se determină vibrând structura la
fiecare rezonanţă, astfel încât răspunsul să fie dominat doar de
modul corespunzător de vibraţie.
65
CAPITOLUL III
METODE ACTUALE ÎN
DOMENIUL ANALIZEI MODALE
Fazele importante ale unei analize modale

experimentale, conform [27] sunt:
1. Testul experimental propriu-zis (testul set-up)
2. Achiziţia de date şi estimarea funcţiei de răspuns în
frecvenţă (FRF);
3. Identificarea dinamică a sistemului (determinarea
caracteristicilor dinamice pe baza măsurătorilor intrare-
ieşire);
4. Validarea modelului virtual;
5. Utilizarea parametrilor modali determinaţi (în scopul
reproiectării, optimizării comportării dinamice a sistemelor
mecanice sau studiului comportării stucturii în ansamblul
din care face parte).
6. Ajustarea, corelarea şi corectarea modelului (updating-
ul);
66
3.1 Testul experimental propriu-zis

Condiţiile tehnice, scopul, rezultatele obţinute în cadrul
testului experimental propriu-zis pentru diferite structuri
particulare, sunt prezentate pe larg în literatura de specilitate
[25], [28], [51], [57], [58], [69].
Acest capitol prezintă metodele analizei modale
experimentale, fundamentele oricărei analize modale complete
a unei structuri mecanice precum şi metodele validării
modelului virtual creat.
3.2. Achiziţia de date pentru estimarea

funcţiei de răspuns în frecvenţă (FRF)
Studiul experimental al vibraţiilor în cazul structurilor
mecanice complexe, aşa cum rezultă din capitolul 2, se poate
face în trei moduri:
1. prin determinarea experimentală a nivelului vibraţiilor sau
a mărimilor de ieşire şi compararea lor cu anumite valori
standard: aceste valori sunt stabilite folosind diferite
criterii (cum ar fi tensiunile şi deformaţiile maxime,
rezistenţa la oboseală, siguranţa şi confortul, etc.)
2. prin determinarea forţelor aplicate sau a mărimilor de
intrare: măsurând forţele perturbatoare produse de o
maşină se poate proiecta izolarea antivibratorie activă a
acesteia, sau măsurând trepidaţiile unei fundaţii se poate
proiecta izolarea antivibratorie pasivă a acesteia.
3. prin măsurarea mărimilor ieşire în funcţie de mărimile de
intrare date ale structurii (diferite forţe de excitaţie
cunoscute, de obicei armonice) şi compararea lor pentru
determinarea caracteristicilor dinamice (amortizări,
rigidităţi, mase echivalente), pentru determinarea
67
frecvenţelor proprii şi a modurilor proprii de vibraţie, sau

pentru stabilirea modelului matematic şi validarea lui
pentru analize ulterioare prin simulare.
Observaţii :
a. În ceea ce priveşte măsurările nivelelor pentru primele
două tipuri de parametri, se determină mărimi absolute, iar
în ceea ce priveşte măsurătorile comparative pentru cel de-
al treilea tip de parametri, se determină mărimi relative,
nefiind necesară deci o etalonare precisă a aparaturii;
b. O primă problemă este alegerea şi aprecierea nivelului
mărimilor caracteristice ale vibraţiilor, a locului de
amplasare a captorilor de vibraţii în scopul alegerii corecte
a tipurilor de aparate de măsură;
c. Schema generală a unui lanţ de măsurători este dată în
fig.3.1. De la structura aflată în vibraţie, caracteristicile
vibraţiilor sunt preluate de captori, care transformă această
caracteristică într-un semnal electric cu ajutorul unui
traductor, semnal care este apoi transmis unui aparat de
prelucrare şi analiză amplificându-l la o anumită valoare
necesară pentru înregistrare, înmagazinare (stocare) sau
vizualizare .
Analiza ~nregistrarea Prelucrarea
semnalelor informa]iilor informa]iilor
STRUCTURA
TESTAT|
Preluarea [i M\surarea [i
TRADUCTOR ~nmagazinarea Intrepretarea
traducerea prelucrarea
DE VIBRA}II semnalelor informa]iilor Calculator rezultatelor
semnalelor
Vizualizarea
informa]iilor
Fig. 3.1
68
Extinderea metodelor de măsurare electrică a mărimilor

mecanice în ultimii ani a permis o dezvoltare a metodelor şi
aparatelor de măsurare a vibraţiilor. În funcţie de mărimea
măsurată, aparatele de măsură a vibraţiilor sunt de mai multe
tipuri: frecvenţmetre, vibrometre, vitezometre, accelerometre,
torsiometre, dinamometre, tahometre, fazmetre, etc.
Experienţa inginerească acumulată în domeniul
măsurătorilor de vibraţii, permite următoarele recomandări:
• măsurarea deplasărilor , pentru componentele de
frecvenţe joase ale vibraţiilor, adică domenii ale
frecvenţelor cuprinse între 0 . . . 1 kHz;
• măsurarea vitezelor , pentru vibraţiile structurilor având
un spectru de frecvenţe până la 2 KHz, cu componente ale
vitezelor relativ constante;
• măsurarea acceleraţiilor, pentru componente înalte ale
frecvenţelor, adică între 2 . . . 20 KHz; în ultimul timp însă,
datorită dezvoltării amplificatoarelor şi a apariţiei unor noi
tipuri de accelerometre (de mare sensibilitate), se observă
tendinţa de extindere a metodelor de măsurare a
acceleraţiilor şi în domeniul frecvenţelor sub 2 kHz.
Elementul principal al unui lanţ de măsurători de
vibraţii este un dispozitiv numit captor de vibraţii, ce conţine
traductorul si o serie de elemente care fac posibilă prelucrarea
şi transmiterea semnalului
Funcţiile importante ale captorului de vibraţii sunt:
amplificarea semnalului dat de traductor, funcţia de
multiplexare (dacă numărul de canale al înregistratoarului este
mai mic decât cel al semnalelor), rectificarea, modularea,
integrarea, multiplicarea, filtrarea, eşantionarea, codificarea
şi medierea semnalului .
69
În cazul în care impedanţa de ieşire a captorului de

vibraţii este mai mare decât cea de intrare a amplificatorului
de semnal se utilizează preamplificatoare care realizează şi
adaptarea de impedanţă.
În cazul utilizării analizoarelor de frecvenţă numerice
sau calculatoarelor electronice în lanţul de măsurare se vor
introduce convertoare analog-numerice sau numeric-
analogice, filtre “anti-alasing” a căror frecvenţă de tăiere este
corelată cu frecvenţa de eşantionare, memorii “ciclice” pentru
realizarea translaţiei în frecvenţă a datelor, circuite de
ponderare, circuite de mediere, etc.
După principiul de funcţionare captorii pentru
măsurarea vibraţiilor sunt de două feluri,:
a. aparate cu punct fix sau cvasistatice care măsoară mişcarea
în raport cu un reper considerat fix;
b. aparate seismice ce funcţionează după principiul “masă-
arc-amortizor” în mişcare relativă faţă de sistemul
vibrator pe care se fixează.
În funcţie de traductorii folosiţi, captorii seismici pot fi:
inductivi, rezistivi, capacitivi, piezoelectrici, electrodinamici .
În funcţie de mărimea măsurată captorii seismici pot fi:
cinematici (pentru deplasări, viteze, acceleraţii) sau mecanici
(pentru forţe cupluri, presiuni) .
3.3. Identificarea dinamică a sistemelor

şi estimarea caracteristicilor dinamice
Pentru estimarea parametrilor modali ai sistemelor
mecanice (rădăcinile sau polii ecuaţiei caracteristice, forma
modurilor proprii, coeficienţii de participare modală) s-au
70
dezvoltat şi perfecţionat în ultimii ani mai multe metode ce

folosesc funcţiile de răspuns în frecvenţă sau funcţiile de
răspuns în timp (time-history). Aceste funcţii sunt dependente
de caracteristicile dinamice ale sistemului şi caracteristicile
semnalului de intrare.
Funcţia de răspuns în frecvenţă sau funcţia de transfer
[H(jω)] este raportul dintre transformata Laplace a ieşirilor
[X(jω)] şi cea corespunzătoare a intrărilor [F(jω)] :
 Qr {ψ }r {ψ }tr Qr* {ψ }*r {ψ }*r t
N 
[H ( jω )] = ∑  + 
 (3.1)
r =1  jω − λ r jω − λ*r 
[H ( jω )] = [V ][ jω [I ]d − [Λ ]d ] [L]
−1
sau: (3.2)
în care termenii au următoarele semnificaţii:
• Qr = Pr Rr - este factorul de scală;
1
• Pr = N
; E - constantă; (3.3)
∏ E( λ
s =1,λr ≠ λs
r − λ s )( λr − λ )
*
s
• Rr o constantă, rezultând din: adj ([Z (λr )]) = Rr {ψ }r {ψ }tr

• {ψ }r - vectorul modal corespunzător modului r;
• λr - rădăcinile ecuaţiei caracteristice (polii sistemului);
• [V ] = [{ψ }1{ψ }2 ...{ψ }N 1{ψ }*1 {ψ }*2 ...{ψ }*N ] matricea vectorilor
modali;
• [Λ ]d matricea diagonală a polilor sistemului;
• [I ]d matricea unitate;
• [L] = [Q]d [V ]t matricea factorilor de participare modală
(sau a coeficienţilor de influenţă modali).
• [Q]d matricea a factorilor de scală ;
71
Funcţia de răspuns în frecvenţă [H(jω)] nu poate

exprima în totalitate răspunsul structurii, datorită unor limitări
tehnice legate în principal de:
a) numărul de noduri ai structurii Nm, (care este totdeauna mai
mic decât numărul de puncte de control sau ieşire No )
b) numărul de puncte de control No (care este mai mic decât
numărul gradelor de libertate N);
c) numărul de intrări Ni (care este mai mic decât numărul de
ieşiri No).
În consecinţă dimensiunile matricilor din funcţia de
răspuns în frecvenţă [H(jω)] vor fi:
[H ( jω )]N × N = [V ]N ×2 N
o i o m
[ jω [I ] d
− [Λ ] ]
d −1
2 N m ×2 N m [L]2 N ×N
m i
(3.4)
În cazul în care funcţia de răspuns se determină în
interiorul unei benzi de frecvenţe de interes, influenţele
frecvenţelor din afara acestei benzi se exprimă cu ajutorul:
a) matricii reziduală [LR] pentru frecvenţele de sub bandă
b) matricii reziduală [UR] pentru frecvenţele situate desupra
benzii de frecvenţe de interes.
În consecinţă funcţia de răspuns în frecvenţă [H(jω)] va
avea forma completă:
[H ( jω )]N xN o i
=
(3.5)
[
= [V ]N o ×2 N m jω [I ] − [Λ ]
d
]
d −1
2 N m ×2 N m [L]2 N ×N + [UR]N ×N
m i o i
−
1
ω2
[LR ]N o × N i
Funcţia de răspuns în impuls [h(t)] este transformata

Laplace inversă a funcţiei de transfer [H(p)] şi se scrie astfel:
[h( t )] = ∑ (Qr {ψ }r {ψ }tr e λ t + Qr* {ψ }*r {ψ }*rt e λ t )

N
*
r r
(3.6)
r =1
72
sau: [h( t )] = [V ][e Λt ]d [L] (3.7)

Răspunsul dinamic al unui sistem mecanic se obţine în
general prin suprapunerea mai multor moduri de vibraţie (sau
componente), fiecare dintre acestea fiind echivalent cu
răspunsul unui sistem cu un grad de libertate.
1. Dacă se face ipoteza că într-o bandă de frecvenţe
numai un singur mod de vibraţie este predominant, parametrii
acestui mod se vor fi determina separat.
Metodele de estimare a parametrilor bazate pe această
ipoteză, se numesc metode cu un singur grad de libertate
(SDOF) şi se aplică în special în cazul sistemelor decuplate.
În interiorul benzii de frecvenţe respective, se poate
aproxima comportarea dinamică în funcţie de modul
predominant astfel:
a. în domeniul timpului, prin funcţia de răspuns în impuls:
[h( t )] = {ψ }r e λ t Qr {ψ }tr ;
r
(3.8)
b. în domeniul frecvenţelor, prin funcţia de transfer:
[H ( jω )] = Qr {ψ }r {ψ }r + [UR]−
t
1
[LR ]. (3.9)
jω − λ r ω2
2. Dacă se face ipoteza că într-o bandă de frecvenţe

numai câteva moduri de vibraţie sunt predominante,
parametrii acestor moduri se vor fi determina separat.
Metodele de estimare a parametrilor bazate pe această

ipoteză se numesc metode cu mai multe grade de libertate
(MDOF). În cazul în care se cunoaşte mărimea de intrare în
puncul j şi determină răspunsul în puncul i , funcţia de răspuns
în impuls hij este:
73
( )
N
hij ( t ) = ∑ Qrψ irψ jr eλ r t + Qr*ψ ir*ψ *jr eλ r t sau
*
r =1
(3.10)
( )
N
hij ( t ) = ∑ ψ ir e Lrj + ψ e L
λr t * λ*r t *
ir rj
r =1
Din aceste relaţii se observă că:

- polii λr sunt independenţi de intrarea i, respectiv ieşirea j,
în consecinţă ei se pot determina pentru fiecare funcţie de
răspuns;
- coeficienţii modurilor proprii ψir sunt independenţi de
intrările j;
- factorii de participare modală Lij sunt independenţi de
ieşirile i.
Metodele de identificare care iau în considerare o
singură funcţie de timp, sau pentru care procesul este generat
în fiecare moment prin estimările unui singur parametru, se
numesc metode de estimare locală. Ele prezintă dezavantajul
că estimarea finală se face în funcţie de un singur parametru .
Metodele de identificare care iau în considerare mai
mulţi parametri modali se numesc metode de estimare globală
şi prezintă dezavantajul că introduc unele erori de măsurare
datorită maselor accelerometrelor, deoarece pentru estimarea
globală este importantă consistenţa datelor de intrare.
Estimarea parametrilor modali folosind metodele cu mai
multe intrări prezintă însă mai multe avantaje: astfel în cazul
polilor dubli, sau foarte apropiaţi (λk, λm) , aceştia nu pot fi
separaţi decât prin utilizarea acestor metode; întrucât
coeficienţii de formă modali, sunt independenţi de modul de
excitaţie, aceste metode permit o estimare globală a
parametrilor.
74
În analiza modală cu mai multe intrări este necesară o

separare a polilor dubli sau foarte apropiaţi. Concentrând
termenii corespunzători locaţiei nr. 1 ai intrării nr.1 din
matricea răspunsului în impuls se obţine:
{h(t )}1 =... + {ψ }k e λ t Lk1 +{ψ }m e λ t Lm1 + ...≅
r m
(3.11)
≅...+ ({ψ }k Lk 1 +{ψ }m Lm1 )e λ t +...
r
Se observă din această ecuaţie că valorile răspunsului

corespunzător intrării 1 este o combinaţie a modurilor cuplate
corespunzătoare polilor foarte apropiaţi (λk, λm). Pentru
celelalte intrări diferă numai factorii de participare Lki, Lmi.
După tipul de model utilizat metodele de estimare a
parametrilor modali pot fi:
• metodele de identificare cu model modal furnizează un
răspuns sub forma unei combinaţii liniare a soluţiilor
caracteristice a ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării structurii.
Problema se reduce la estimarea câtorva parametri modali
necunoscuţi din modelul deja cunoscut.
• metodele de identificare cu model direct utilizează chiar
ecuaţiile diferenţiale ale mişcării, şi necesită o cunoaştere
prealabilă a naturii soluţiilor caracteristice; parametrii
modali se determină în două etape: a) estimarea
parametrilor (coeficienţilor) din ecuaţiile diferenţiale ale
intrărilor-ieşirilor ; b) calculul parametrilor modali din
aceste estimări, de exemplu din analiza de valori proprii
pentru matricile estimate de mase, rigidităţi şi amortizări.
Ecuaţiile diferenţiale de bază ce caracterizează vibraţia
unei structuri în domeniul timpului se scriu sub forma:
[M ]{!x!}+ [C ]{x!}+ [K ]{x} = {f } (3.12)
75
iar ecuaţiile derivate (aplicând transformarea Laplace) ce

caracterizează vibraţia în domeniul frecvenţelor se scriu sub
forma:
(− ω [M ]+ jω [C ]+ [K ]){X ( jω )} = {F ( jω )}
2
(3.13)
Introducând matricile :
[0] [M ] − [M ] [0] 
[A] =  ; [B] =  (3.14)
[M ] [C ]   [0] [K ]
ecuaţia diferenţială (3.12) se mai poate scrie în spaţiul stărilor
sub forma sistemului matricial:
{x(t)
! } = [A]{x ( t ) } + [B ]{u ( t ) }
(3.15)
{ y(t)} = [C ]{x ( t ) } + [D ]{u ( t ) }
în care: {x(t)} este vectorul de stare;
{x!(t) } vectorul tendinţei de modificare a stării;
{u(t)} vectorul de intrare în sistem;
{ y(t)} vectorul de ieşire din sistem;
[A] matricea transformării de stare;
[B ] matrice de intrare; [C ] matrice de ieşire;
[D ] matricea de transmitere directă, intrare-ieşire.
Ansamblul celor patru matrici [ [A ] , [B ] , [C ] , [D ] ] se
mai numeşte realizarea sistemului întrucât descrie răspunsul
sistemului la orice moment, pentru un semnal de intrare dat.
Realizarea sistemului depinde de alegerea intrărilor şi
ieşirilor;
Pentru sistemul dat, vectorul de intrare, de ieşire şi de
stare sunt respectiv:
76
{u(t)} = {f (t)} ; (3.16)

{ y(t)} = {x(t)} ; (3.17)
x!(t )
{x(t)} = x(t ) . (3.18)
 
Matricile de realizare a sistemului sunt:
[M]−1 
[A ] = − [A] [B] ; [B ]=   ; [C ] = [[0][I]] ; [D ] = [0];
−1
(3.19)
[0] 
Din punct de vedere al aplicabilităţii lor practice,

metodele de estimare a parametrilor modali se deosebesc între
ele prin următoarele criterii:
• criteriul numeric: metodele de estimare în domeniul
timpului conduc la matrici mai bine condiţionate decât cele
din domeniul frecvenţelor;
• criteriul bezilor de frecvenţă: în domeniul timpului este
preferabilă o bandă largă de frecvenţe, iar în domeniul
frecvenţelor este preferabilă o bandă îngustă; dacă efectul
modurilor proprii din afara benzii de frecvenţă este
important atunci este preferabilă analiza în domeniul
frecvenţelor (în special pentru estimarea formei modurilor
proprii);
• criteriul amortizărilor: sistemele amortizate
• criteriul naturii datelor măsurate.
3.4. Validarea modelului

Această a patra fază în analiza modală experimentală
constă în aplicarea unor metode de evaluare a calităţii
modelului modal estimat anterior, în scopul construirii
modelului optim.
77
Un prim nivel al validării modelului constă în

compararea vizuală a formei modurilor proprii şi compararea
funcţiilor de răspuns în frecvenţă măsurate cu cele calculate pe
baza modelului modal estimat (metode calitative).
Un al doilea nivel al validării modelului face apel la
unele mijloace matematice specifice (metode cantitative)
pentru cuantificarea calităţii modelului estimat.
Cele mai utilizate metode sunt:
a. metoda factorului de scală modal (MSF) şi criteriul de
asigurare modală (MAC);
b. metoda participării modale (MP)
c. metoda reciprocităţii funcţiilor de răspuns în frecvenţă;
d. metoda valorii modale complexe (MOV);
e. metoda coliniarităţii fazei modale (MPC) şi abaterii medii
a fazei (MPD);
f. metoda factorului de incredere modal;
g. metoda funcţiei de răspuns în frecvenţă sintetizată.
Un al treilea nivel al validării modelului în analiza

dinamică, constă în utilizarea datelor obţinute la validarea
modelului pentru diferite analize suplimentare cum ar fi:
1. analiza de sensibilitate, folosită în previziunea efectului
asupra structurii a diferitelor modificări ale parametrilor;
2. “updating-ul” modelului şi analiza cu element finit.
Este evident faptul că succesul acestor analize depinde
de validarea corectă a modelului modal estimat. Un rol
important în procesul de validare a modelului modal
experimental îl joacă verificarea calitativă a lanţului de
măsurători (echipamente de calibrare, traductoare, cabluri,
plăci de interfaţă, amplificatoare, analizoare, etc.).
78
a. Metoda factorului de scală modal (MSF) şi

criteriul de asigurare modală (MAC)
Acestea sunt metode de comparaţie a doi vectori
{X} [i {Y} , având acelaşi număr de elemente, [2] prin:
• factorul de scară modal (MSF) care furnizează estimarea
celor mai mici pătrate ale raportului dintre cei doi vectori:
MSF (X / Y ) =
{X }* t [W ]{Y } , (3.20)
{Y }*t [W ]{Y }
• criteriul de asigurare modală (MAC) este corespondentul
factorului de corelaţie: dacă valoarea acestuia este 1 cei doi
vectori sunt identici în limitele factorului de scară; dacă
valoarea lui este 0, între cei doi vectori nu există nici un fel
de relaţie liniară, iar factorul de scală modal estimat este
nesemnificativ:
{X }* t [W ]{Y }
2
MAC XY = (3.21)
({Y }*t [W ]{Y })({X }*t [W ]{X })
unde: [W ] este o matrice de pondere care de cele mai
multe ori este matricea unitate [ I]
Astfel dacă se compară doi vectori proprii
{ψ} r , {ψ}s matricea de pondere fiind matricea unitate [W] = [I]
criteriul de asigurare modală se scrie :
2
{ψ }*r t {ψ }s
MAC{ψ }r {ψ }s = (3.22)
( {ψ }r {ψ }r )( {ψ }s {ψ }s )
*t *t
Este evident faptul că dacă {ψ }r ,{ψ }s sunt estimări ale

aceluiaşi mod propriu de vibraţie , atunci criteriul de asigurare
modală este foarte aproape de 1; dacă {ψ }r ,{ψ }s sunt estimări
ale unor moduri proprii diferite, atunci criteriul de asigurare
modală este foarte aproape de 0. Aceast rezultat este în
79
concordanţă cu proprietatea de ortogonalitate a modurilor

proprii de vibraţie.
Dacă se presupune că sistemul este cu amortizare
proporţională şi se consideră matricea de pondere matricea
maselor: [W] = [M] respectiv matricea rigidităţilor [W] = [K] şi
se ţine seama de relaţiile binecunoscute:
[ψ ]t [M ][ψ ] = [m]d ; [ψ ]t [K ][ψ ] = [k ]d (3.23)
unde: [ψ ] = [{ψ }{ ψ }N ] ,
1 ψ }2 ...{ (3.24)
atunci criteriul de asigurare modală trebuie să fie zero pentru
moduri proprii diferite de vibraţie.
b. Metoda participării modale (MP)
Conform [73] această metodă permite stabilirea
următoarelor participări sau ponderi:
a) ponderea diferitelor moduri proprii în răspunsul final;
b) ponderea excitării diferitelor puncte de intrare:
No
MPi ,r = ∑ A0 ,i ,r (3.25)
o =1
unde : A0 ,i ,r - este reziduul pentru ieşirea o , intrarea i şi

modul r ; o = 1. . . No - numărul ieşirii; i = 1. . . Ni -
numărul intrării; r = 1. . . Nm- numărul modului propriu.
Astfel dacă se însumează după numărul de moduri proprii r:

Nm Nm No
∑ MPi ,r = ∑
r =1 r =1
∑A
o =1
0 ,i ,r (i=1 . . . Ni ) (3.26)
se obţine contribuţia fiecărui mod de vibraţie în răspunsul

total;
Dacă se însumează după numărul intrărilor i:
80
Ni Ni No
∑ MP
i =1
i ,r =∑
i =1
∑A
o =1
0 ,i ,r (r=1 . . . Nm) (3.27)
se obţine ponderea pentru diferite excitaţii ale punctelor de

intrare asupra răspunsului modului r.
Aceste informaţii ajută la alegerea celor mai eficace
excitaţii de intrare. De asemenea această metodă oferă
informaţii pentru evaluarea altor metode de validare a
modelelor modale.
c. Metoda reciprocităţii funcţiilor de răspuns
în frecvenţă
Această metodă se bazează pe principiul reciprocităţii al
lui Maxwell. Acest principiu presupune simetria matricilor de
inerţie, rigiditate, amortizare şi a funcţiei de răspuns în
frecvenţă. Pentru un astfel de sistem factorii de participare
modală sunt proporţionali cu coeficienţii modurilor proprii :
Lrq Lrp
= (3.28)
ψ qr ψ pr
d. Metoda valorilor modale complexe (MOV)

Această metodă se bazează pe principiul conform
căruia, prin adăugarea de mase în punctele de măsurare,
frecvenţele proprii corespunzătoare tuturor modurilor de
vibraţie descresc.
Sensibilitatea sistemului de poli poate fi calculată din
parametrii modali; astfel pentru o pulsaţie proprie ωr a
sistemului amortizat, pentru o creştere a masei m, ∆Mm
sensibilitatea sistemului se scrie:
∂ω r  ∂λr 
= Im  = Im(− λ2rψ mr
2
Qr ) (3.29)
∂M m  ∂ M m 
81
Valoarea supracomplexă modală (MOV) pentru un mod

propriu r, se defineşte ca procentul din răspunsul sistemului
pentru care masa adăugată conduce la sensibilitate negativă a
frecvenţei:
 No  No 
MOVr = ∑ wo sor /  ∑ wo  100% (3.30)
 o=1  o=1 
2
unde: wo este factorul de pondere (egal cu 1 sau ψ or )
sor =1 dacă sensibilitatea corespunzătoare frecvenţei r
la adăugarea masei m în punctul o este negativă
sau zero.
sor =0 dacă sensibilitatea este pozitivă.
e. Metoda coliniarităţii fazei modale - MPC

şi abaterii medii a fazei -MPD
Conform [33] această metodă permite determinarea
gradului complex al unui mod r de vibraţie. Indicele de
coliniaritate exprimă relaţia liniară funcţională între partea
reală şi cea imaginară a (complexă) unui mod de vibraţie.
Pentru fiecare mod de vibraţie elementele vectorului
propriu se determină scăzând din fiecare element valoarea
complexă medie a tuturor elementelor:
~  No 
ψ ir = ψ ir −  ∑ψ or  / N 0 , i = 1....N 0 (3.31)
 o =1 
Dacă se fac notaţiile :
Im{ψ~}r − Re{ψ~}r
( )
2 2
ε= θ = arctan ε + sign( ε ) 1 + ε 2 , (3.32)

(
2 Re{ψ~}r ⋅ Im{ψ~}r
t
) ;
coliniaritatea fazei modale (MPC) pentru un mod propriu de

vibraţie, se exprimă cantitativ sub forma indicelui de
coliniaritate:
82
MPCr =
Re{ψ~}r
2
( )( )
+ Re{ψ~}r ⋅ Im{ψ~}r 2( ε 2 + 1 ) sin 2 θ − 1 / ε
t
(3.33)
Im{ψ~} + Re{ψ~}
2 2
r r
Pentru sistemele reale acest indice este aproape egal cu 1.
Abaterea medie a fazei (MPD) pentru un mod propriu

de vibraţie se exprimă cantitativ sub forma indicelui
complexităţii statistice :
 No   No 
MPH r =  ∑ woϕ or  /  ∑ wo  (3.34)
 o =1   o =1 
2
unde : wo este factorul de pondere (egal cu 1 sau ψ or )
 Re( ψ or ) Re( ψ or )
arctan Im( ψ daca arctan ≥0
 ) Im( ψ or )
ϕ or = 
or
(3.35)
arctan Re( ψ or )
+π daca arctan
Re(ψ or )
≤0
 Im( ψ or ) Im(ψ or )
Abaterea medie pătratică corespunzătoare acestui

indice arată dispersia fazelor pentru diferite moduri proprii:
 No  No
MPDr =  ∑ wo ( ϕ or − MPH r )2  / ∑ wo . (3.36)
 o =1  o =1
f. Metoda factorului de încredere modal

A fost introdusă de IBRAHIM [30] prin generarea de
pseudo-măsurători în cadrul tehnicii estimărilor parametrilor
în domeniul timpului. Aceste pseudo-măsurători sunt semnale
fizice actualizate ale semnalelor decalate cu ∆t.
Funcţia de răspuns a impulsului în domeniul timpului se scrie:
[h( t )] = [V ][e Λt ]d [L] (3.37)
83
unde: [V ] = [{ψ }1 {ψ }2 ...{ψ }N 1 {ψ }*1 {ψ }*2 ...{ψ }*N ] este matricea

vectorilor modali;
[Λ ]d , matricea diagonală a polilor sistemului;
[e Λt ]d matricea diagonală exponenţială a polilor
sistemului;
[L] = [Q]d [V ]t matricea factorilor de participare
modală (a coeficienţior de influenţă modali).
Funcţia de răspuns a impulsului decalată cu ∆t este:

[h( t )] = [V ][e Λ( t + ∆t ) ]d [L] = [V ][e Λt ]d [e Λ∆t ]d [L] (3.38)
Introducând matricea extinsă a vectorilor modali:
V  V 
 ~  =  Λ∆t  (3.39)
V  V e [ ] d

fiecare mod fizic se poate scrie sub următoarea formă:
{ψ~}r = {ψ }r e λ ∆tr
(3.40)
Factorul de încredere modal se exprimă prin :
MCFr =
{ψ }tr {ψ~}r e −λ ∆tr
(3.41)
{ψ }tr {ψ }r
şi este egal cu 1 în cazul modurilor fizice, iar în cazul
modurilor complexe este mult mai mic. Conform [43] această
metodă este o extindere a metodei celor mai mici pătrate
complexe exponenţiale.
g. Metoda funcţiei sintetizate de răspuns în

frecvenţă
Pe baza funcţiei de răspuns în frecvenţă (de transfer):
 Qr {ψ }r {ψ }tr Qr* {ψ }*r {ψ }*r t
N 
[H ( jω )] = ∑  + 
 (3.42)
r =1  jω − λ r jω − λ*r 
84
se poate calcula o funcţie între oricare două grade de libertate,

numită funcţie sintetizată de răspuns în ferecvenţă.
De aici rezultă că validitatea unui model estimat poate fi
verificată comparând funcţia sintetizată de răspuns în
frecvenţe cu funcţia de răspuns în frecvenţe măsurată
(originală).
Pentru a face cantitativ această comparaţie se defineşte
coeficientul de corelaţie a funcţiilor de răspuns (MACHH) -
similar cu criteriul de asigurare modală (MAC):
{H }*t [W ]{Ĥ }
2
MAC HĤ = (3.43)

( {H } [W ]{H })( {Ĥ } [W ]{Ĥ })
*t *t
unde: {H }este vectorul răspunsului în frecvenţă măsurat

H(ωf), {Ĥ } este vectorul răspunsului în frecvenţă
sintetizat.
3.5. Utilizarea parametrilor modali

Parametrii modali determinaţi (frecvenţele de
rezonanţă, factorii de amortizare, vectorii modali, factorii de
participare modală) odată validaţi conform metodelor
prezentate anterior se pot utiliza în scopul reproiectării,
optimizării din punct de vedere al comportării dinamice
(analiză), sau studiului comportării dinamice a stucturii în
diferite ansamble (sinteză).
În funcţie de scopul urmărit, se pot deosebi următoarele
domenii de analiză şi sinteză:
! analiza răspunsului în forţe - atunci când interesează
comportarea dinamică a sistemului supus la diferite stări de
încărcare (sau forţe din exploatare) punându-se întrebări
cum ar fi:
85
“Care este acceleraţia maximă în punctele aracteristice?“,

”Care rezonanţe domină răspunsul?”,
“Cum se deformează structura pentru diferite frecvenţe
proprii?”;
! analiza de sensibilitate - atunci când interesează
comportarea dinamică a sistemului supus la diferite
modificări structurale (modificări constuctive, a
materialelor, etc.) punându-se întrebări cum ar fi:
“Care rezonanţe sau moduri proprii se schimbă atunci când
se operează astfel de modificări?”,“Care sunt punctele cele
mai sensibile în care se pot opera modificări în scopul
modificării uneia sau mai multe dintre rezonanţe?”;
! sinteza modificărilor dinamice structurale şi de asamblare
- atunci când interesează comportarea dinamică a
sistemului pentru diferite modificări ale subansamblelor
(având caracteristici dinamice cunoscute) şi modul de
integrare a lor în diferite ansamble .
Întrucât aceşti termeni nu pot fi totdeauna măsuraţi

corect, ei nu pot fi incluşi în analiza răspunsului în forţe. De
aceea se recomandă utilizarea modelelor cu bandă largă de
frecvenţe, incluzând cel puţin câteva frecvenţe situate
deasupra benzii de frecvenţe şi câteva frecvenţe situate sub
bandă.
De asemenea există şi alte cauze de erori, cum ar fi:
neexcitarea modelului pentru toate frecvenţele de interes
(aceasta se poate întâmpla de exemplu în cazul excitării
structurii într-un singur punct), când unul sau mai multe
moduri de vibraţie pot fi omise dacă această excitaţie se face
într-un punct nodal pentru modul respectiv.
86
a. Analiza în forţe
Este tehnica prin care se determină comportarea
dinamică a structurii pentru diferite variaţii ale încărcărilor
exterioare. Analiza în forţe este capabilă să determine anumiţi
parametri caracteristici unei solicitări dinamice cum ar fi:
• acceleraţiile nodurilor;
• frecvenţele proprii dominante ale răspunsului pentru
diferite moduri de încărcare;
• deformaţiile corespunzătoare fiecărui mod propriu de
vibraţie.
b. Analiza de sensibilitate
Este tehnica prin care se determină rata schimbărilor
parametrilor modali (cum ar fi: masa, amortizarea sau
rigiditatea) pe baza dezvoltării Taylor, folosind unul (sau doi)
din termenii acestei dezvoltări.
Analiza de sensibilitate este capabilă să determine cea
mai bună localizare a modificărilor şi de asemenea dă o primă
estimare a cantităţii cu care trebuie modificat parametrul
respectiv. Ecuaţia diferenţială generală a mişcării unui
sistem se scrie:
[M ]{!x!}+ [C ]{x!}+ [K ]{x} = { f } (3.47)
Conform [22] în domeniul Laplace aceasta se scrie:
(p [M ]+ p[C ]+ [K ]){X ( p )}= {F ( p )}
2
(3.48)
[Z ( p )]{X ( p )}= {F ( p )}
Această ecuaţie se mai poate scrie sub forma matricială
extinsă echivalentă:
( p[A] + [B]){Y } = {F'} (3.49)
87
unde:
[0] [M ] − [M ] [0] 
[A] =   [B] = 
[M ] [C ]   [0] [K ]
(3.50)
p{X } {0}
{Y } =   {F' } = 
 {X }  {F }
Ecuaţia corespunzătoare de valori proprii este:
( p[A]+ [B]){Y } = {0} (3.51)
şi conduce la următoarele valori şi vectori proprii:
λ i = σ i + jω i ; λ*i = σ i − jω i (3.52)
λi {ψ }i 
{Φ }i =  , (3.53)
 {ψ }i 
care reprezintă coloanele matricii extinse [ Φ] .
Se consideră ecuaţia de valori proprii corespunzătoare lui λi:
(λi [A]+ [B ]){Φ }i = {0} (3.54)
Dacă se multiplică aceasta la stânga cu {Φ }i şi se obţine:
t
{Φ }ti (λi [A]+ [B]){Φ }i = 0 (3.55)

Derivând această ecuaţie în raport cu u se obţine:
∂ {Φ }i
(λi [A] + [B ]){Φ }i + {Φ }ti ∂ (λi [ ] + [ ]) {Φ }i +
t
A B
∂u ∂u
(3.56)
∂ {Φ }i
+ {Φ }i (λi [A] + [B ])
t
=0
∂u
Ţinând seama că:
∂ {Φ }i ∂ {Φ }i
t
= = 0 , ecuaţia (3.56) devine:
∂u ∂u
{Φ }ti ∂ (λi [A] + [B]) {Φ }i = 0 (3.57)

∂u
88
sau: {Φ }ti  ∂λi [A] + λi ∂ [A] + ∂ [B]{Φ }i = 0 (3.58)

 ∂u ∂u ∂u 
Ţinând seama de relaţiile de ortogonalitate :
[Φ ]t [A][Φ ] = [a ]d
(3.59)
[Φ ]t [B ][Φ ] = [b]d
rezultă din relaţia (3.58) sensibilitatea sistemului de poli la o
schimbare a parametrului u:
∂λi 1 t ∂ [A] ∂ [B ]
= − {Φ }i  λi + {Φ }i (3.60)
∂u ai  ∂u ∂u 
Deoarece vectorii proprii definesc o bază în spaţiul
vectorial 2N x 2N, sensibilitatea vectorilor proprii se poate
scrie sub forma unei combinaţii liniare:
∂ {Φ }i 2 N
= ∑ g ir {Φ }i (3.61)
∂u r =1
Derivând ecuaţia (3.54) şi ţinând seama de (3.61) se obţine:

(λi [A] + [B ]) ∑ gir {Φ }r  + ∂ (λi [A] + [B ]) {Φ }i = 0
2N
(3.62)
 r =1  ∂u
Dacă se multiplică aceasta la stânga cu {Φ} i şi se ţine
t
seama de condiţiile de ortogonalitate (3.59) se obţine:

• pentru i≠m
∂ (λi [A] + [B ])
g im {Φ }m (λi [A] + [B ]){Φ }m + {Φ }m {Φ }i = 0
t t
(3.63)
∂u
sau:
t  ∂λ ∂ [A] ∂ [B]
g im a m (λi − λ m ) − {Φ}m  i [A] + λi + {Φ}i = 0 (3.64)
 ∂u ∂u ∂u 
89
sau: gim =
1 1
{Φ }tm  λi ∂ [A] + ∂ [B]{Φ }i (3.65)
λi − λm am  ∂u ∂u 
• pentru i=m se obţine: gii = −

1
{Φ }ti  ∂ [A]{Φ }i (3.66)
2ai  ∂u 
Înlocuind în relaţia (3.61) expresiile (3.65) şi (3.66), se
obţine sensibilitatea vectorilor proprii cu ajutorul relaţiei:
∂ {Φ }i
=−
1
{Φ }ti  ∂ [A]{Φ }i {Φ }i +
∂u 2ai  ∂u 
{Φ }ti  λi ∂ [A] + ∂ [B]{Φ }i {Φ }r

2N
1 1 (3.67)
+∑
r =1 λ r − λi a r  ∂u ∂u 
r ≠i
În termenii matricilor de masă , amortizare , rigiditate

şi ai vectorilor proprii iniţiali (neextişi) aceste sensibilităţi (a
sistemului de poli (3.60) şi a vectorilor proprii(3.61)) devin:
∂λi 1 t ∂ [M ] ∂ [C ] ∂ [K ]
= − {ψ }i  λi2 + λi + {ψ }i (3.68)
∂u ai  ∂u ∂u ∂u 
respectiv:
{ψ }ti  2λi ∂ [M ] + ∂ [C ]{ψ }i {ψ }i +

∂ {ψ }i 1
=−
∂u 2 ai  ∂u ∂u 
{ψ }ti  λi2 ∂ [M ] + λi ∂ [C ] + ∂ [K ]{ψ }i {ψ }r

2N
1 1 (3.69)
+∑
r =1 λ r − λi a r  ∂u ∂u ∂u 
r ≠i
Pentru diferite modificări simple (locale) ale maselor,

amortizării vâscoase liniare sau rigidităţilor elementelor
elastice, sensibilităţile devin:
• pentru parametrul u, ca masă locală corespunzătoare
modului de vibraţie k:
90
∂λi t  2 ∂ [M ] 2 ψ ki
2
1
= − {ψ }i  λi
 {ψ }i = −λi a

∂mk ai  ∂mk  i
∂ψ ji ψ ki2 2N
λi2 ψ krψ jr (3.70)
= −λi ψ ji + ψ ki ∑
∂mk ai r =1 λr − λi ar
r ≠i
• pentru parametrul u ca amortizare vâscoasă liniară între

gradele de libertate k şi l: (3.71)
∂λi ( ψ ki − ψ li )2
= −λi
∂ckl ai
∂ψ ji 1 ( ψ ki − ψ li )2 2N
λi ( ψ kr − ψ lr )ψ jr
=− ψ ji + ( ψ ki − ψ li )∑
∂ckl 2 ai r =1 λr − λi ar
r ≠i
• pentru parametrul u ca rigiditate liniară între gradele de

libertate k şi l:
∂λi ( ψ ki − ψ li )2
=−
∂k kl ai
∂ψ ji 2N
1 ( ψ ki − ψ li )ψ jr (3.72)
= ( ψ ki − ψ li )∑
∂kkl r =1 λr − λi ar
r ≠i
La aceleaşi rezultate se poate ajunge folosind alte

metode , conform [67], [40] şi [3].
Analiza de sensibilitate este deosebit de utilă în
modelarea cu elemente finite (în faza de postprocesare) în
programele de analiză dinamică structurală şi de optimizare,
ca o fază necesară în tehnica de ajustare “updating” sau în
validarea modelui sau pentru compensarea efectului maselor
accelerometrelor utilizate în timpul măsurătorilor.
91
c. Sinteza modificărilor dinamice structurale

şi de asamblare
Este un set de tehnici care prevăd comportarea dinamică
a unui sistem, pe baza modificărilor unui sistem cunoscut sau
a unui sistem pe baza modificărilor parametrilor subsistemelor
(componentelor). Cele mai importante sunt:
1. tehnica sintezei modale - este cea mai simplă metodă şi se
bazează pe transformarea în coordonate modale;
2. tehnica flexibilităţii dinamice - estimează modificări ale
comportării dinamice din punct de vedere al variaţiei cu
anumiţi parametri ai funcţiei de răspuns în frecvenţă);
3. tehnica rigidităţii dinamice - estimează modificări ale
comportării dinamice din punct de vedere al rigidităţii
dinamice.
c.1. Tehnica sintezei modale

Dându-se ecuaţia mişcării unui sistem în spaţiul Laplace
în termenii matricilor extinse:
( p[A] + [B]){Y } = {F' }; (3.72)
[0] [M ] − [M ] [0] 
[A] =   [B] =  ,
[M ] [C ]   [0] [K ]
unde: (3.73)
 p{X }  {0}
{Y } =   {F'} = 
 {X }  {F }
Folosind transformarea de coordonate:
{Y } = [Φ ]{q} (3.74)
unde: [ Φ] este matricea extinsă a vectorilor proprii:
[ Φ] = [{Φ}1 {Φ} 2 ...{Φ} N ] ,
92
λ i {ψ} 
iar: {Φ} i =  i
 (3.75)
 {ψ} i 
Multiplicând la stânga relaţia (3.72) cu [ Φ] t, se obţine:

(p[Φ ] [A][Φ ]+ [Φ ] [B][Φ ]){q}= [Φ ] {F'}
t t t
(3.76)
sau: (p[a] d d
)
+ [b] {q} = [Φ ] {F' }
t
(3.77)
adică ecuaţia corespunzătoare unui sistem decuplat, unde {q}
este vectorul coordonatelor modale.
Dimemnsiunea sistemului decuplat depinde de numărul
de moduri proprii care se iau în considerare. Dacă toate
modurile proprii sunt cunoscute, transformarea de coordonate
nu va duce la nici un fel de pierderi de informaţie.
• Sinteza modală pentru diferite modificări ale structurii

Acestea pot fi exprimate ca modificări ale matricilor de
masă, de amortizare sau de rigiditate ( [∆M ][, ∆C ][, ∆K ]) sau ca
modificări în termenii matricilor extinse ( [∆A][, ∆B ]) .
Pentru aceste modificări, ecuaţia mişcării în spaţiul
Laplace în termenii matricilor extinse este:
( p([A] + [∆A]) + ([B] + [∆B])){Y } = {F' } (3.78)
Aplicând transformarea în coordonate modale se obţine:
(p[Φ ] [A][Φ ]+ p[Φ ] [∆A][Φ ][Φ ] [B][Φ ]+ [Φ ] [∆B][Φ ]){q}= [Φ ] {F'};
t t t t t
(3.79)
sau: {p([a] d
) d
}
+ [∆a ] + [b] [∆b ] {q} = [Φ ] {F'}
t
(3.80)
unde: [∆a ] = [Φ ] [∆A][Φ ] şi [∆b] = [Φ ]t [∆B ][Φ ]
t
sunt două
matrici nediagonale.
93
Problema de valori proprii corespunzătoare este :

{p([a] d
) }
+ [∆a ] + [b] [∆b ] {q} = {0}
d
(3.81)
şi conduce la modificarea sistemului de poli [Λ ]dmod şi a
vectorilor proprii în coordonate modale [qr ]mod . O substituţie a
acestor noi vectori proprii în transformarea de coordonate
(3.74), conduce la matricea extinsă modificată a vectorilor
proprii:
[Φ ]mod = [Φ ][q r ]mod
[V ]mod [Λ ]dmod  [V ] [Λ ]d  (3.82)
  = [q r ]mod
 [V ]mod   [V ] 
• Sinteza modală pentru asamblarea flexibilă a structurilor
Se consideră două sisteme caracterizate de următoarele
ecuaţii în spţiul Laplace şi în termenii matricilor extinse:
( p[A1 ]+ [B1 ]){Y1 } = {F1' }
(3.83)
( p[A2 ]+ [B2 ]){Y2 } = {F2' };
care se pot scrie sub forma globală:
 [A1 ] [0]  [B1 ] [0]   {Y1} {F'1}
 p + = (3.84)
 [0]
  [A2 ]  [0] [B2 ]  {Y2 } {F' 2 }
deci asamblarea flexibilă a celor două sisteme 1 şi 2 nu
reprezintă nimic altceva decât o modificare a sistemului global
(3.72), pentru care rămân valabile relaţiile din paragraful
precedent (de modificări ale structurii).
• Sinteza modală pentru asamblarea rigidă a structurilor
Acest caz este mai complex decât cel corespunzător
asamblării flexibile, deoarece o conexiune rigidă a două (sau
mai multe) sisteme implică legături stricte între gradele de
94
libertate corespunzătoare. În plus, numărul total al

rezonanţelor va fi redus datorită acestor conexiuni: el va fi
egal cu suma numărului rezonanţelor celor două (sau mai
multe) sisteme minus numărul de conexiuni.
Dacă se foloseşte transformarea de coordonate:
{Y1 } [Φ1 ] [0]  {q1 }
 =   (3.85)
{Y2 }  [0] [Φ 2 ] {q 2 }
în ecuaţiile sistemului global (3.84), se obţine ecuaţia
matricială globală:
 [a1 ] [0]  [b1 ] [0]   {q1} [Φ1 ] [0]  {F'1}
 p + = (3.86)
 [0]
  [a2 ]  [0] [b2 ]  {q2 }  [0] [Φ 2 ] {F'2 }
sau : (p[a] + [b] ){q}= [Φ ] {F'}
d d t
(3.87)
Impunând condiţiile corespunzătoare legăturilor rigide,
care se scriu sub forma generală:
{Y }
[R ] 1  = {0}, (3.88)
{Y2 }
[Φ ] [0]  {q1}
sau: [R ] 1  {q } = {0}, (3.89)
 [0 ] [
Φ ]
1  2 
{q }
sau sub forma echivalentă: [T ] 1  = {0} (3.90)
{q2 }
Datorită acestor condiţii nu toate coordonatele modale
qi sunt independente, deci se pot separa în două grupe: {qd }
matricea coloană a coordonatelor modale dependente şi {qi } a
coordonatelor modale independente; de asemenea matricea
legăturilor modale [T ] se poate separa în două submatrici
corespunzătoare acestor coordonate:
95
[T ] = [[Td ][Ti ]] . (3.91)

Dacă se exprimă vectorul coordonatelor dependente din
ecuaţia matricială de mai sus se obţine:
{qd } = −[Td ]−1 [Ti ]{qi } (3.92)
Dacă se exprimă vectorul tuturor coordonatelor în
funcţie de coordonatele independente se obţine forma
echivalentă:
{qd } − [Td ]−1 [Ti ]
 = {qi } = [T ' ]{qi } (3.93)
 {qi }  [I ] 
Ecuaţia asamblării în coordonate modale (3.87), devine:
( d d
)
p[a ] + [b] [T ']{qi } = [Φ ] {F '}
t
(3.94)
sau multiplicând la stânga cu matricea transpusă [T ]t se obţine:
(p[T '] [a] [T ']+ [T '] [b] [T ']){q }= [T '] [Φ] {F '}
t d t d
i
t t
(3.95)
Problema de valori proprii corespunzătoare :
(p[T '] [a] [T '] + [T '] [b] [T ']){q } = {0}
t d t d
i (3.96)
conduce la sistemul de poli [Λ ]drig al asamblării rigide a
structurii şi la vectorii proprii [qi ]rig în coordonate modale.
C.2. Tehnica flexibilităţii dinamice

Tehnica flexibilităţii dinamice estimează comportarea
dinamică a unui sistem modificat sau a unui ansamblu de
sisteme pe baza funcţiei de răspuns a sistemului original.
• Tehnica flexibilităţii dinamice pentru cazul modificărilor
structurale
Ecuaţia mişcării pentru un sistem original, în spaţiul
Laplace se scrie:
96
(p [M ]+ p[C ]+ [K ]){X ( p )}= {F ( p )}

2
(3.97)
sau:
[Z ( p )]{X ( p )} = {F ( p )}
(3.98)
{X ( p )} = [H ( p )]{F ( p )}
unde: [Z ( p)] este matricea rigidităţii dinamice în spaţiul
Laplace
[H ( p )] este funcţia de transfer sau matricea flexibilităţii
dinamice în spaţiul Laplace
Ecuaţia matricială evidentă :
[H ( p )]⋅[Z ( p )] = [I ]d (3.99)
pentru un sistem modificat se scrie:
[H ]m ⋅[Z ]m = [I ]d (3.100)
Modificarea matricii rigidităţii dinamice a structurii
[Z ]m poate fi rezultatul variaţiei cu [∆Z ] a matricii rigidităţii
dinamice [Z ( p)] :
[H ]m ⋅([Z ] + [∆Z ]) = [I ]d (3.101)
Multiplicând ecuaţia (3.101) la dreapta cu [H ] şi ţinând
seama că : [Z ]⋅[H ] = [I ]d
se obţine: [H ]m ⋅([I ]d + [∆Z ][H ]) = [H ] (3.102)
[H ]m = [H ][( I ]d + [∆Z ][H ])

−1
sau (3.103)
Acastă ecuaţie exprimă matricea flexibilităţii dinamice a
structurii modificate ca funcţie de matricea flexibilităţii
dinamice a structurii originale [H ] si matricea de variaţie a
rigidităţii dinamice [∆Z ] .
Întrucât nu toate gradele de libertate sunt supuse
modificărilor, dacă se notează cu c indicele care se referă la
97
gradele de libertate ale structurii implicate în modificări, cu f

indicele care se referă la celelalte grade de libertate care
interesează în analiza dinamică, atunci matricea flexibilităţii
dinamice a structurii se scrie sub forma:
[H ]
[ ] [H ]
 H ff fc
= (3.104)
[ ] [H ]
 H cf cc
respectiv, a structurii modificate:
[H ]m = 
[
 H mff ] [H ] mfc
(3.105)
[
 H mcf ] [H ] mcc
Ecuaţia (3.103) se mai scrie:

[ ] [H ] = [H ] [H ] [I ] [0]  + [0] [0] [H ] [H ] 
 Hmff mfc ff fc ff ff fc
−1
[ ] [H ] [H ] [H ]  [0] [I ] [0] [∆Z ][H ] [H ] 

H
 mcf mcc cf cc cc cc cf cc
(3.106)
iar ecuaţia (3.102) se mai scrie:
[
 H mff ] [H ] [I ] [0]  + [0] [0]  [H ] [H ]  = [H ] [H ]
mfc ff ff fc ff fc
[
H
 mcf ] [H ]  [0] [I ] [0] [∆Z ] [H ] [H ]  [H ] [H ]
mcc cc cc cf cc cf cc
(3.107)
Ultima ecuaţie matricială permite determinarea
matricilor corespunzătoare gradelor de libertate care suferă
modificări , după cum urmează:
[H ] = [H ]− [H ]([I ] + [∆Z ][H ]) [∆Z ][H ]
mff ff fc cc cc cc
−1
cc cf
[H ] = [H ] = [H ]([I ]+ [∆Z ][H ])

mfc mcf fc cc cc cc
−1
(3.108)
[H mcc ] = [H cc ]([I cc ] + [∆Z cc ][H cc ])−1
Aceste ecuaţii se aplică pentru fiecare mod de vibraţie
care interesează. Ele indică faptul că pentru determinarea
răspunsului structurii modificate este suficient dacă se
cunoaşte răspunsul structurii originale în punctele de interes
notate cu indicele c şi f . De asemenea ele indică faptul că
98
efortul pentru inversarea matricii ([I ]d + [∆Z ][H ]) este mult mai
mic dacă se produc anumite modificări simple cum ar fi :
1. modificări corespunzătoare gradelor de libertate cu indicele
c din matricea maselor ∆M c ; elementul Hmpq al matricii
[H mff ]se scrie:
H pc H cq H pq ( ω 2 ∆M c )H pq
H mpq = H pq − = H pq + (3.109)
( −ω 2 ∆M c )−1 + H cc 1 − ω 2 ∆M c + H cc

 1 − 1
c şi d din matricea rigidităţilor [∆Z cc ] = ∆K cd  ;
− 1 1 
elementul Hmpq al matricii [H mff ]se scrie:
H mpq = H pq −
(H cq − H dq )(H pc − H pd )
(3.110)
−1
∆K cd + H dd − H cd + H cc − H dc

c din matricea amortizărilor .
• Tehnica flexibilităţii pentru cazul cuplării flexibile a

structurilor
Acest caz poate fi considerat ca o extensie a cazului
precedent în care sistemul original constă din cele două (sau
mai multe) structuri decuplate notate cu 1 şi 2: dacă p, q, c
sunt indicii gradelor de liberate ale structurii 1 şi d indicele
gradelor de liberate ale structurii 2, atunci întrucât pentru
structurile originale avem: H dq= H pd=H cd=H dc=0 , relaţia
(3.110) devine:
H cq H pc
H mpq = H pq − −1
(3.111)
∆K cd + H dd + H cc
99
• Tehnica flexibilităţii pentru cazul cuplării rigide a

structurilor
Acest caz poate fi considerat un caz particular al
structurilor cuplate flexibil în care ∆K cd → ∞ ,∆K cd −1 →0 ,
iar ecuaţia (3.111) devine:
H cq H pc
H mpq = H pq − (3.112)
H dd + H cc
Un caz particular al cuplării rigide îl constitue fixarea

structurii de mediul fix (rigid) sau încastrarea; în acest caz
H dd=0 şi relaţia (3.112) devine:
H cq H pc
H mpq = H pq − (3.113)
H cc
C.3. Tehnica rigidităţii dinamice

Această metodă estimează comportarea dinamică a
sistemelor modificate sau asamblate pe baza datelor
disponibile pentru sistemele originale. Rezultă o modificare a
matricii de rigiditate dinamică: [Z ]m =[Z ] + [∆Z ]. Această metodă
a fost dezvoltată de Klostermann [35[.
Rezultatele ezperimentale ale măsurătorilor sunt în
general în temenii matricilor funcţie de răspuns în frecvenţă.
Inversarea acestor matrici este punctul cel mai critic în
aplicarea metodei cu datele măsurate. Utilizarea directă a
măsurătorilor în frecvenţă nu se recomandă. Klostermann
recomandă utilizarea funcţiilor de răspuns în frecvenţă
sintetizate din modelul modal estimat experimental. Chiar şi în
aceste condiţii inversarea matricii flexibilităţii [H ], ridică
serioase probleme.
100
Acurateţea modelului modal este condiţia de bază a unei

analize corecte, iar numărul modurilor proprii ale modelului
trebuie să fie suficient de mare pentru a se evita problemele
singulare. Mai mult, aceste inverse trebuiesc calculate pentru
fiecare frecvenţă.
• Tehnica rigidităţii dinamice pentru cazul cuplării

flexibile a structurilor
Acest caz este similar cu metodele de sinteză modală şi
de flexibilitate dinamică prezentate anterior, fiind o extensie a
cazului modificării structurale în care sistemul original constă
din combinaţia a două componente structurale 1 şi 2:
[Z ] [0] 
[Z ] =  1  (3.114)
 [0] [Z 2 ]
Cuplarea flexibilă este deci schimbarea acestei
matrici [∆Z ] prin conectarea lui [Z1 ]şi [Z 2 ] .
• Tehnica rigidităţii dinamice în cazul cuplării flexibile a

structurilor
Dacă se notează cu c indicele care se referă la gradele
de libertate ale structurii implicate în cuplare, cu f indicele
care se referă la celelalte grade de libertate care interesează în
analiza dinamică, atunci matricile rigidităţii dinamice a
structurii se scriu sub forma:
[ ] [Z ] , [Z ] = [Z ] [Z ]
 Z 1 ff
[Z1 ] =  1 fc 2 ff 2 fc
(3.115)
[ ] [Z ]
 Z 1cf 1cc
2[Z ] [Z ]
 2 cf  2 cc
iar (3.48) se scrie:

101
[
 Z1 ff ] [Z ] {X } = {F },
1 fc 1f 1f
[
Z
 1cf ] [Z1cc ] {X 1c }  
{F1c }
(3.116)
[
 Z 2 ff ] [Z ] {X } {F }
2 fc 2f 2f
=
[
Z
 2 cf ] [Z 2cc ] {X 2c }  
{F2 c }
Dacă se introduc condiţiile suplimentare de echilibru:
{F1c }+{F2c } = {0} (3.117)
şi de compatibilitate caracteristice legăturilor rigide:
{X 1c } ={X 2c } = {X c } , (3.118)
se obţine ecuaţia matricială care descrie comportarea
sistemului ca ansamblu rigid:
[ ] [Z ]
 Z1 ff [0]  {X } {F }
1 fc 1f 1f

[ ] [Z ]+ [Z ] [Z ]  {X }  =  {0} 
 Z1cf 1cc 2 cc 2 cf c (3.119)
 [0]
 [Z ] [Z ] {X } {F }
2 fc 2 ff 2f 2f
C.4. Tehnica sintezei componentelor modale

Această metodă este similară metodei de sinteză modală
prin care coordonatele fizice se transformă în coordonate
modale şi constă din următoarele două faze:
• definirea transformării prin care setul de coordonate
originale ale gradelor de libertate ale fiecărei sustructuri se
transformă în într-un set redus de coordonate generale;
• asamblarea substructurilor prin tehnicile de asamblare
specifice în termenii noilor coordonate generale.
Se consideră în continuare un ansamblu format din două
sustructuri 1 şi 2, fiecare dintre ele fiind descrisă de ecuaţiile
în spaţiul Laplace în termenii matricilor extinse:
102
( p[A1 ] + [B1 ]){Y1} = {F1' },

(3.120)
( p[A2 ] + [B2 ]){Y2 }= {F2' }
prin transformarea în coordonate generale:
{Y1} = [Γ1 ]{g1}
(3.121)
{Y2 } = [Γ2 ]{g 2 }
unde: {Y1}{
, Y2 } sunt vectorii coordonatelor fizice ale celor două
substructuri;
{g1}{, g 2 },vectorii coordonatelor generale ale celor două
substructuri;
{Γ1 }{, Γ 2 }matricile de transformare modală ale căror
coloane pot fi: vectorii modurilor proprii, ai
constrângerilor exterioare, ai modurilor de fixare
reziduale, ai modurilor proprii de vibraţii de corp rigid.
Vectorii coordonatelor generale conţin coordonate
modale şi coordonate fizice corespunzătoare gradelor de
libertate ale legăturilor sau alte grade de interes. Se multiplică
ecuaţia vectorială (3.120) la stânga cu {Γ1}t ,respectiv{Γ2 }t şi
ţinând seama de (3.121) se obţine:
(p[Γ ] [A ][Γ ]+ [Γ ] [B ][Γ ]){g } = ( p[a ]+ [b ]){g } = [Γ ] {F '},
1
t
1 1 1
t
1 1 1 1 1 1 1
t
1
(p[Γ ] [A ][Γ ]+ [Γ ] [B ][Γ ]){g } = ( p[a ]+ [b ]){g } = [Γ ] {F '},

2
t
2 2 2
t
2 2 2 2 2 2 2
t
2
(3.122)
Cele două ecuaţii se pot scrie sub formă unitară:
 [a1 ] [0]  [b1 ] [0]  {g1 } [Γ1 ] [0]  t {F1' }
 p + = (3.123)
 [0]
  [a2 ]  [0] [b2 ] {g 2 }  [0] [Γ 2 ] {F2'}
sau: (p[a ]+ [b ]){g }= [Γ ] {F '} t
(3.124)
103
Condiţiile de compatibilitate a legăturilor în punctele de

conexiune (c) se scriu: {Y1c } ={Y2 c } şi condiţiile de continuitate
a forţelor pe interfaţa dintre cele două substructuri în punctele
de conexiune (c) se scriu: {F1c } ={F2 c }. În termenii
coordonatelor generale:
{g }= [T ]{g }
c a (3.125)
unde: [Tc ] este matricea de compatibilitate
{g a }-vectorul coordonatelor generale ale
ansamblului.
Dacă se introduc condiţiile de compatibilitate în ecuaţia
matricială (3.124) şi se multiplică la stânga cu [Tc ]t , se obţine
ecuaţia: (p[Tc ]t [a ][Tc ] + [Tc ]t [b ][Tc ]){g a } = [Tc ]t [Γ ]t {F ' } (3.126)
Forma omogenă a acestei ecuaţii conduce la o problemă
de valori proprii, cu matricea corespunzătoare a polilor [Λa ]d şi
vectorii proprii {g ra }.
Un caz particular des întâlnit este cazul sistemelor
neamortizate (sau cu amortizare proporţională) pentru care se
pot scrie pentru cele două substructuri ecuaţiile:
(p [M ] + [K ]){X }= {F },
2
1 1 1 1 (3.127)
respectiv:
(p [M ] + [K ]){X } = {F }
2
2 2 2 2 (3.128)
Cu transformarea de coordonate:
{X 1} = [Γ1 ]{g1}
(3.129)
{X 2 } = [Γ2 ]{g 2 }
şi dacă se multiplică la stânga cu [Γ1 ]t respectiv [Γ 2 ]t cuaţiile
(3.127) şi (3.128) ele devin:
104
(p [Γ ] [M ][Γ ]+ [Γ ] [K ][Γ ]){g }= (p [m ]+ [k ]){g } = [Γ ] {F },

2
1
t
1 1 1
t
1 1 1
2
1 1 1 1
t
1
(p [Γ ] [M ][Γ ]+ [Γ ] [K ][Γ ]){g } = (p [m ]+ [k ]){g }= [Γ ] {F },

2
2
t
2 2 2
t
2 2 2
2
2 2 2 2
t
2
şi se mai scriu sub forma unitară: (3.130)

(p [m ]+ [k ]){g }= [Γ ] {F }
2 t
(3.131)
Folosind condiţiile de compatibilitate în coordonate generale:

{g }= [Tc ]{ga } (3.132)
ecuaţia (3.131) se scrie:
(p 2 [Tc ]t [m ][Tc ]+ [Tc ]t [k ][Tc ]){ga }= [Tc ]t [Γ ]t {F } (3.133)
• Tehnici utilizând transformările modale
Deoarece matricile de transformare a coordonatelor fizice
în coordonate modale {Γ1 }{ , Γ 2 } pot fi vectorii modurilor
proprii, ai constrângerilor exterioare, ai modurilor de fixare
reziduale sau ai modurilor proprii de vibraţii de corp rigid, se
deosebesc mai multe tipuri de transformări:
1. transformări în termenii modurilor proprii normale
corespunzătoare gradelor de libertate ale legăturilor:
{X }= [Ψ ]{q }
if ifk ik (3.134)
unde i -reprezintă indicele substructurii;
c - indicele gradelor de libertate ale legăturilor;
f - indicele celelorlalte grade de libertate (libere);
k - indicele coordonatelor modale reţinute.
2. transformări în termenii constrângerilor exterioare: modul
de deformare este generat prin introducerea unei deplasări
unitare asupra unuia dintre gradele de libertate ale
legăturilor, celelalte grade de libertate având deplasări
zero. Ecuaţia care defineşte aceste moduri de deformare
(statică) pentru componenta 1 în termenii celor două grupe
105
de grade de libertate (corespunzătoare legăturilor şi libere)

este:
[ ] [K ] [X ]  [0]  [X ] − [K ] [K ]
 K1 ff 1 fc 1f 1f
−1
(3.135)
[ ] [K ] [I ]  = [F ] ⇒ [I ]  =  [I ] 
1 ff 1 fc
K d d d
 1cf 1cc cc 1c cc cc
ultima matrice putând fi o parte (coloane) a matricii [Γ1 ] .

1. transformări în termenii modurilor de fixare reziduale:
modul de deformare este generat prin introducerea unei
forţe unitare asupra unuia dintre gradele de libertate ale
legăturilor, în celelalte grade de libertate ele fiind zero.
Dacă componenta nu este suficient de fixată, se recurge la
fixarea suplimentară a gradelor de libertate notate cu (r).
Ecuaţia care defineşte aceste moduri de deformare (statică)
pentru componenta 1 în termenii celor două grupe de grade
de libertate (ale legăturilor, libere) este:
[ ] [K ] [K ] [X ]  [0] 
 K1 ff 1 fc 1 fr 1f

[ ] [K ] [K ] [X ] = [I ]
 K1cf 1cc 1cr 1c cc (3.136)
[ ] [K ] [K ]  [0]  [F ]
 K1rf
 1rc 1rr 1r
rezultă:
[ ] [ ]
 X 1 f   X 1 fc   S1 ff [ ] [S ] [K ] [K ]
1 fc 1 ff 1 fc
−1
= (3.137)
[X ] [X ]
 1c   1cc 
unde S
 1cf [ ] [S ] = [K ] [K ]
1cc 1cf 1cc

2. transformări în termenii modurilor proprii de vibraţii de
corp rigid, dacă componentele nu sunt suficient de bine
fixate în punctele de conexiune, modurile de vibraţie de
corp rigid se regăsesc ca moduri corspunzătoare
frecvenţelor de rezonanţă zero. Deducerea modurilor de
vibraţie corespunzătoare constrângerilor exterioare este o
altă cale de determinare a modurilor de vibraţie de corp
106
rigid. Fixând componentele în gradele de lidertate

suplimentare notate cu indicele (r) , în ecuaţia (3.136) se
înlocuieşte (c) cu (r), obţinându-se:
[ ] [K ] [X ]  [0]  [X ] − [K ] [K ]
 K1 ff 1 fr 1f 1f
−1
(3.138)
[ ] [K ] [I ]  = [F ] ⇒ [I ]  =  [I ] 
1 ff 1 fr
K d d d
 1rf 1rr rr 1r rr rr

Allemang, Brown, Soni [3] denumesc acest set de vectori
funcţii de formă admisibile.
Este evident faptul că este posibil un mare număr de
combinaţii pentru construirea matricilor [Γi ] din transformare
de coordonate modale: {X i } = [Γi ]{gi }.
În continuare sunt prezentate două metode specifice
folosite curent în programele de element finit:
1. Metoda Craig-Bampton
Această metodă [77] combină cele două transformări
modale: în termenii modurilor proprii normale şi în termenii
constrângerilor exterioare. Transformarea de coordonate
modale : {X i } = [Γi ]{gi }devine în acest caz:
{X if } Ψifk − K iff −1 K ifc
[ ] [ ] [ ]{g }
=
ik
(3.139)
{X if }  [0]
  
[I cc ]d  {gic }
Numărul de coordonatele modale reţinute k depinde de
acurateţea dorită şi de banda de frecvenţe de interes.
Presupunând că modurile se scalează pentru mase modale
unitare, ecuaţia matricială a sistemelor neamortizate
(p 2 [m ]+ [k ]){g }= [Γ ]t {F }, devine:
 2 [mikk ][mikc ] [kikk ][kikc ] {qik }
p    = [Γi ] {Fi } (3.140)
t
 + 
 [mick ][micc ] [kick ][kicc ] {qic }
 
107
unde matricile au forma particulară:

[mikk ] = [I kk ]d
[mikc ] = [mikc ]t = [Ψifk ]t (− [M iff ][K iff ]−1 [K ifc ]+ [M ifc ])
[micc ] = [K icf ][K iff ]−1 ([M iff ][K iff ]−1[Kifc ]− [M ifc ])− [M icf ][K iff ]−1[K ifc ]+ [M icc ]
(3.141)
[kikk ] = −[λ2ik ]d ; [kikc ] = [kikc ]t = [0]; [kicc ] = −[K icf ][Kiff ]−1 [K ifc ]+ [Kicc ]
(3.142)
Pentru a putea aplica această metodă este necesar ca să
fie cunoscute cel puţin părţi ale matricilor maselor şi
rigidităţilor componentelor. Rezultă că analiza experimentală
a parametrilor modali oferă informaţii insuficiente.
2. Metoda Craig-Chang [77]
Această metodă combină cele două transformări
modale: în termenii modurilor proprii normale şi în termenii
modurilor de fixare reziduale.
Transformarea de coordonate modale : {X i } = [Γi ]{gi }
devine în acest caz:
[ ][ ]
{X if } Ψifk Sifch  {qik }
= (3.143)

[ ]
{X if } Ψifk [Sicch ] { fic }
 
unde: - indicele h indică modurile reziduale.

- deoarece matricea de flexibilitate statică respectă
relaţia:
[Si ] = [K i ]−1 = [Ψi ][− λ2i ]d [Ψi ]t = [Ψik ][− λ2ik ]d [Ψik ]t + [Ψih ][− λ2ih ]d [Ψih ]t
- matricea reziduală este deci: (3.144)
[S ih ] = [Ψih ][− λ ih ] [Ψih ]
2 d t
=
[
= [Ψi ] − λ2 i ] [Ψ ] − [Ψ ][− λ ] [Ψ ]
d t 2 d t
=
[ ]
 S ifch  (3.145)

[S icch ]
i ik ik ik
Presupunând că se asambleză două componente (1) , (2)

108
şi ţinând seama de condiţiile de compatibilitate {X 1c }= {X 2c } şi

de continiutate {F1c }+ {F2 c }= {0} , ecuaţia matricială a
transformării de coordonate, devine:
{q1k }  [I ]d [0] 
{f }  
 1c  − ([S1cch ] + [S 2 cch ]) [Ψ1ick ] ([S1cch ] + [S 2 cch ]) [Ψ 2ick ]   {q1k } 
−1 −1
 =  {q 21k }

 {q1 k }  [0] [I ]d

{f1c }  ([S1 ] + [S 2 ])−1 [Ψ1 ] − ([S1 ] + [S2 ])−1 [Ψ 21 ]
 cch cch ick cch cch ick 
(3.146)
iar ecuaţiile matriciale ale sistemul global devin:
[ ][
 2  M mk1k1 M mk1k 2 ] [K ] [K ] {q }
p   = [Tc ] [Γ ] {F }
mk1k1 mk1 k 2 1k t t
 [ ][
  M mk 2 k1 M mk 2 k 2 ]+ [K ][K ] {q
mk 2 k1 mk 2 k 2 }
2k 
Pentru a putea aplica această metodă este necesar ca să

fie cunoscute cel puţin unele părţi ale matricilor maselor
subansamblelor. Deşi metoda Craig-Chang nu este la fel de
convergentă ca metoda Craig-Bampton, ea prezintă avantajul
că exprimă rezultatele direct în coordonate modale.
3.6. Tehnici de ajustare, corelare şi

corectare a modelului virtual (updating)
Determinarea parametrilor modali ai unui sistem
mecanic se poate face prin metode experimentale sau
numerice; astfel, metodele experimentale furnizează informaţii
despre o structură, pentru o anumită configuraţie particulară a
testului (anumite condiţii de fixare şi de solicitare), în timp ce
metodele cu element finit, permit previziuni asupra
comportării dinamice pentru orice condiţii de fixare şi de
solicitare, însă precizia datelor furnizate de acestea, nu este
prea ridicată.
109
Rezolvarea acestei situaţii se poate face folosind

tehnicile “updating” care permit verificarea, corelarea şi
corectarea acestor modele pe baza datelor experimentale
obţinute pe modelul real. Rezultatele obţinute pe modelul
virtual corespunzător în acest fel, permit previziuni asupra
comportării dinamice cu o siguranţă mai ridicată.
Ecauţia matricială a mişcării în spaţiul Laplace este:
(p [M ] + p[C ]+ [K ]){X ( p )}= {F ( p )};
2
(3.147)
sau: [Z ( p )]{X ( p )} = {F ( p )} (3.148)
Această ecuaţie se mai poate scrie sub forma matricială
extinsă echivalentă:
( p[A] + [B]){Y } = {F'}; (3.149)
unde:
[0] [M ] − [M ] [0] 
[A] =   , [B ] =  [0] [K ] ,
[M ] [C ]   
(3.150)
p{X } {0}
{Y } =  , {F' } = 
 {X }  {F }
sunt matricile extinse.
Ecuaţia matricială de valori proprii corespunzătoare
ecuaţiei (3.149) este:
( p[A]+ [B]){Y } = {0} (3.151)
şi se poate rezolva prin diferite metode (Householder,
Subspace, Lanczos, etc.) şi permite determinarea următorilor
parametri modali:
• valorile proprii: λr = σ r + jω r ,
• vectorii proprii coresponzători: {ψ }r ,
110
• masele mr şi rigidităţile modale k r , r=1, . . . Nm.

Pentru a se evita confuzia dintre parametrii modali
obţinuţi experimental şi cei obţinuţi analitic, se adaugă indicii:
• (x) pentru parametrii obţinuţi experimental :
λx r = σ x r + jω x r , {ψ }r , krx ;
x
mrx ,
• (a) pentru parametrii obţinuţi analitic :

λa r = σ a r + jω a r , {ψ }ar , mra , kra ;
Tehnica updating conţine următoarele patru faze:

a. Ajustarea modelului constă în identificarea punctelor de
măsurare cu nodurile modelului cu element finit. În plus
modelul cu element finit este compus din mult mai multe
noduri (corora le corespund gradele de libertate ale
sistemului) decât punctele de măsurare ale experimentului.
Pentru a rezolva această incompatibilitate se folosesc
diferite tehnici de corelare sau corecţie : fie prin reducerea
numărului de grade de libertate al modelului virtual la
numărul de grade de libertate al măsurătorii, fie prin
extinderea (expandare, interpolare) numărului de grade de
libertate al măsurătorii la numărul de grade de libertate al
modelului virtual.
b. Corelarea parametrilor modali este un proces iterativ de
comparare şi corelare a celor două seturi de date (analitice
şi experimentale)
c. Selectarea parametrilor modali cei mai diferiţi din cele
două seturi de rezultate;
d. Corectarea parametrilor modali obţinuţi analitic pe baza
celor obţinuţi experimental.
111
De cele mai multe ori însă această tehnică nu poate

conduce la o compatibilitate perfectă între cele două seturi de
parametri, datorită în general următoarelor cauze:
• punctele de măsurare nu coincid cu nodurile modelului
cu element finit;
• setul de date experimentale este incomplet;
• măsurătorile sunt supuse unor influenţe exterioare
(zgomote, masele traductoarelor, etc.) care pot genera
erori;
• amortizarea din sistem se neglijează în cele mai multe
cazuri .
După updating, modelul virtual corectat va furniza
parametri modali care vor fi corelaţi cu parametrii modali
experimentali într-un mod optim, măsura acestei corelări
exprimându-se prin gradul de compatibilitate pentru fiecare
parametru în parte (evident ele vor avea valori diferite).
Schema generală (algoritmul) tehnicii updating este
prezentată în fig.3.2
A. Ajustarea modelului
Cele mai multe metode de analiză cu element finit
impun o corespondenţă 100% între gradele de libertate ale
modelului virtual şi cele ale modelului experimental – acestea
se mai numesc şi grade de libertate active, iar celelalte se mai
numesc grade de libertate inactive ale structurii.
Practic acest lucru nu se poate realiza 100% datorită
incompatibilităţilor legate de reţeaua de elemente finite pe
care o generează programul (meshare) , iar prin ajustarea din
cadrul tehnicilor updating se realizează un compromis. Se
deosebesc următoarele două faze în ajustarea modelului:
112
STRUCTURA REAL|
ANALIZA MODELULUI ANALIZA

CU ELEMENT FINIT EXPERIMENTAL|
FEA A MODELULUI REAL
[ M], [ K], [C] λx r = σ x r + jω x r ,

λa r = σ a r + jω a r ,
{ψ} x
, m xr , k xr
{ψ} a
r
, m ar , k ar
r
I. AJUSTAREA
MODELULUI
II. CORELAREA
PARAMETRILOR
BUN|
REA
III. MODELUL ESTE

SELECTAREA DEMN DE
INCREDERE
IV. CORECTAREA
PARAMETRILOR Fig. 3.2
113
• prima fază: de reducere a modelului virtual, sau separarea

gradelor de libertate în două grupe: grade de libertate
active {X A }, respectiv grade de libertate inactive {X D }, din
{X }
numărul total al gradelor de libertate: {X F } =  A  .
{X D }
Din cauza acestei separări sistemele de matrici
corespunzătoare celor două seturi vor diferi ca
dimensiuni.
• a doua fază: reducerea modelului virtual sau extinderea
modelului experimental.
A.1. Tehnici de reducere a modelului virtual

Prin reducerea modelului virtual sau extinderea
modelului experimental, conform ş34ţ se exprimă sistemul
matricilor de rigiditate dinamică în termenii gradelor de
libertate ce corespund gradelor de libertate active .
Dacă se introduc [TD ] şi [TF ], matricile corespunzătoare
ale transformărilor de coordonate inactive: {X D } = [TD ]{X A }şi
respectiv toate coordonatele: {X F } = [TF ]{X A } , funcţie de
gradele de libertate active, atunci matricile reduse ale maselor
şi rigidităţilor se scriu astfel:
{X F }t [M ]{X F } = {X A }t [M R ]{X A }
(3.152)
{X F }t [K ]{X F } = {X A }t [K R ]{X A }
Înlocuind {X F } = [TF ]{X A }se obţine respectiv:
{X A }t [TF ]t [M ][TF ]{X A} = {X A }t [M R ]{X A}⇒ [M R ] = [TF ]t [M ][TF ]
{X A }t [TF ]t [K ][TF ]{X A } = {X A}t [K R ]{X A} ⇒ [K R ] = [TF ]t [K ][TF ]
(3.153)
114
Ecuaţia mişcării sistemului în spaţiul Laplace se scrie:

[Z (ω )]{X F } = {FF }, unde: [Z (ω )] = [K ]− ω 2 [M ] (3.154)
Pentru sistemul redus, forţele corespunzătoare gradelor
de libertate inactive sunt nule, astfel încât dacă se exprimă
matricea [Z ] sub forma modulară corespunzătoare celor două
seturi de grade de libertate, ecauţia de mişcare a sistemului
devine:
[Z AA ] [Z AD ] {X A} {FA }
= (3.155)
[Z ]
 DA [Z DD ] {X D }  {0} 
Din lina a doua a ecuaţiei matriciale de mai sus rezultă:
{X D } = −[Z DD ]−1[Z DA ]{X A } (3.156)
Din prima linie a ecuaţiei matriciale de mai sus rezultă:
([Z AA ] − [Z AD ][Z DD ]−1 [Z DA ]){X A } = {FA },
(3.157)
sau [Z~]{X A } = {FA }
unde :
[Z~ ] = ([K ] − ω 2 [M AA ]) − ([K AD ] − ω 2 [M AD ])⋅
AA
(3.158)
⋅ ([K DD ] − ω 2 [M DD ]) ([K DA ] − ω 2 [M DA ])
−1
este matricea de rigiditate dinamică a sistemului care

descrie “exact “ comportarea dinamică a sistemului redus.
Este evident faptul că matricea de rigiditate dinamică
redusă [Z R (ω )] = [K R ]− ω 2 [M R ] nu poate fi identică cu matricea
[Z~ ] pentru toate frecvenţele, ea prezentând doar o descriere
aproximativă a comportării dinamice a sistemului.
Reducerea modelului virtual elimină practic gradele de
libertate inactive din modurile proprii analitice şi din sistemul
matricial. Această operaţie este simplă şi rapidă, dacă se
folosesc unele tehnici de reducere (dinamică sau GUIAN,
SEREP, IRS) care sunt prezentate mai jos.
115
A.1.1.Reducerea dinamică sau GUIAN [24]

Pentru o anumită frecvenţă aleasă ωR se defineşte
matricea de transformare [TDdin ] plecând de la ecuaţia :
{X D } = −[Z DD (ω R )]−1[Z DA (ω R )]{X A } (3.159)
astfel: [TDdin ] = −[Z DD (ω R )]−1 [Z DA (ω R )] (3.160)
În consecinţă matricile reduse [M R ]şi [K R ] nu dau o
descriere exactă decât numai pentru frecvenţa aleasă ωR,
pentru celelalte frecvenţe ele descriu o matrice
aproximativă [Z R ].
Un caz particular al reducerii dinamice este reducerea
GUIAN. Reducerea statică este corespondentul reducerii
GUIAN în care se consideră ωR=0 .
A.1.2. Reducerea prin sistemul echivalent şi

expansiunea procesului SEREP [53].
Această metodă impune ca transformarea de
coordonate:
{X F } = [TF ]{X A } (3.161)
să fie valabilă pentru toate modurile proprii conoscute:
[Ψ F ] = [TFserep ][Ψ A ] (3.162)
Întrucât numărul de moduri proprii Nm este întotdeauna
mai mic decât numărul de grade de libertate active NA ecuaţia
matricială de mai sus reprezintă o problemă nedeterminată. Ea
se rezolvă folosind matricea pseudo-inversă a matricii [Ψ A ] :
[Ψ A ]+ =([Ψ A ]t [Ψ A ]) [Ψ A ]t
−1
(3.163)
care prin identificare conduce la următoarea expresie a
matricii de transformare:
116
[T ]=[Ψ ][Ψ ]
F
serep
F A
+
(3.164)
Sistemul redus va avea aceleaşi moduri proprii ca şi
sistemul complet care a fost utilizat la reducerea procesului
caracterizat de ecuaţia:
([K ] − ω [M ]){Ψ } = {0}.
2
r F r (3.165)
Prin multiplicare la stânga cu [TFserep ] şi înlocuind (3.162)
t
se obţin ecuaţiile:
[T ] ([K ]− ω [M ])[T ]{Ψ } = {0}
F
serep t 2
r F
serep
A r (3.166)
([K ]− ω [M ]){Ψ } = {0}
serep 2
r
serep
A r (3.167)
Cu cât numărul de moduri proprii folosite este mai mic
decât numărul de grade de libertate, matricea sistemului redus
are rangul mai mic.
A1.1.3. Reducerea cu ajutorul sistemului ameliorat -IRS

Această metodă se bazează pe ecuaţiile de mişcare
matriciale scrise pentru frecvenţele de rezonanţă în termenii
celor două seturi de grade de libertate [54]:
[K AA ] [K AD ] [Ψ A ] [M AA ] [M AD ] [Ψ A ] diag
[K ] = [ω ] (3.168)
 DA [K DD ] [Ψ D ] [M DA ] [M DD ] [Ψ D ] r
Din cea dea doua linie a ecuaţiei matriciale se poate
exprima matricea funcţiilor proprii corespunzătoare gradelor
de libertate inactive:
[Ψ D ] = −[K DD ]−1[K DA ][Ψ A ] + [K DD ]−1[[M DA ][M DD ]][Ψ F ][ω r2 ]diag (3.169)
Pentru o primă estimare a matricii [Ψ F ]se face reducerea
statică a sistemului (ωR=0), rezultând:
[Ψ D ] = −[K DD ]−1[K DA ][Ψ A ] (3.170)
117
Dacă se ţine seama de relaţia transformării modurilor

proprii: [Ψ F ] = [TFstat ][Ψ A ] (3.171)
rezultă o primă estimare a matricii de transformare a
modurilor proprii:
[T ] = − [K [I]] [K ]

F
stat
−1 (3.172)
  DD DA
Înlocuind ecuaţia (3.172) în (3.169) se obţine:

[Ψ D ] = −[K DD ]−1[K DA ][Ψ A ] + [K DD ]−1[[M DA ][M DD ]][TFstat ][Ψ A ][ω r2 ]diag (3.173)
Dacă se folosesc maticile maselor şi rigidităţilor reduse:
[M ] = [T ] [M ][T ]
stat
F
stat t
F
stat
(3.174)
[K ] = [T ] [K ][T ]
stat
F
stat t
F
stat
şi relaţia matricială evidentă:

[K ][Ψ ] ≅ [M ][Ψ ][ω ] sau
stat
A
stat
A
2 diag
r
(3.175)
[Ψ ][ω ] ≅ [M ] [K ][Ψ ]
A
2 diag
r
stat −1 stat
A
relaţia (3.173) devine:

[Ψ D ] = (− [K DD ]−1[K DA ] + [K DD ]−1[[M DA ][M DD ]][TFstat ][M stat ]−1[K stat ])[Ψ A ]
(3.176)
sau: [Ψ D ] = [TDII ][Ψ A ] (3.177)
(
unde: [TDII ] = − [K DD ]−1 [K DA ] + [K DD ]−1[[M DA ][M DD ]][TFstat ][M stat ] [K stat ]
−1
)
(3.178)
este a doua estimare (ameliorată sau îmbunătăţită) a matricii
de transformare a modurilor proprii:
[T ] = [T[I ]] , [M ] = [T ] [M ][T ], [K ] = [T ] [K ][T ]

F
II
II
II
F
II t
F
II II
F
II t
F
II
(3.179)
  D
118
Acesta este deci un proces iterativ convergent, care

după câteva iteraţii va conduce la:
[T ] = (− [K ] [K ]+ [K ] [[M ][M ]][T ][M ] [K ])
irs
D DD
−1
DA DD
−1
DA DD F
irs −1 irs −1 −1 irs −1
(3.180)
[T ]= [T[I ] ] , [M ]= [T ] [M ][T ], [K ]= [T ] [K ][T ]

F
irs
irs
irs
F
irs t
F
irs irs
F
irs t
F
irs
(3.181)
 D 
A.2. Tehnici de extindere a modelului

Extinderea modelului asigură (pe baza măsurătorilor pe
modelul experimental) expansiunea rezultatelor asupra tuturor
gradelor de libertate ale modelului cu element finit. Însă cele
mai multe tehnici de extindere fac operaţia inversă: utilizând
datele analizei pe modelul cu element finit, extind rezultatele
asupra modelului experimental printr-o ajustare
corespunzătoare a modelului cu element finit.
Tehnicile de reducere prezentate anterior pot fi utilizate
şi ca tehnici de extindere întrucât ele definesc o relaţie
biunivocă între cele două seturi de grade de libertate (active şi
inactive) în temenii vectorilor deplasărilor şi modurilor proprii
(indicele x semnifică valori experimentale):
{X D } = [TD ]{X A }, (3.182)
respectiv: {Ψ D }rx = [TD ]{Ψ A }rx (3.183)
Pe lângă cele prezentate mai sus (dinamică sau GUIAN,
SEREP, IRS) se mai folosesc următoarele tehnici de
expansiune:
119
A.2.1. Tehnici de combinare a vectorilor proprii

Această metodă completează gradele de libertate care
lipsesc din vectorii proprii obţinuţi din analiza experimentală
cu valorile corespunzătoare ale vectorii proprii obţinuţI
analitic (din analiza cu element finit):
{Ψ A }rx 
{Ψ } x
= a
(3.184)
{Ψ D }r 
F r
această completare se va face după o scalare prealabilă

a celor două seturi de vectori proprii astfel încât normele lor să
fie egale: {Ψ A }rx = {Ψ A }ar (3.184)
A.2.2. Tehnici de coordonare modală

Această metodă defineşte modurile proprii
experimentale ca o combinaţie liniară a modurilor proprii
obţinute analitic (din analiza cu element finit), în care
coeficienţii se alculează cu ajutorul gradelor de libertate
activeş48ţ:
[Ψ A ]x = [Ψ A ]a [q], [q] = ([Ψ A ]a )−1[Ψ A ]x (3.185)
Aceeaşi matrice [q ] este folosită pentru estimarea
modurilor proprii corespunzătoare gradelor de libertate care
lipsesc:
[Ψ D ]x = [Ψ D ]a [q]=[Ψ D ]a ([Ψ A ]a )−1[Ψ A ]x (3.186)
A.2.3. Tehnici de interpolare
Tehnicile de interpolare pot fi utilizate pentru estimarea
gradelor de libertate care nu au fost luate în calcul. Aceste
metode depind în principal de modul de conexiune a
diferitelor grade de libertate. În practică utilizarea acestor
metode este limitată, în special în cazul structurilor care
unidimensionale.
120
A.2.4. Criteriul de asigurare modal (MAC)

Această metodă utilizează valorile criteriului MAC
obţinute în cadrul tehnicilor de corelare, în scopul extinderii
modurilor proprii asupra gradelor de libertate ce lipsesc [78].
Ca şi în cazul metodei de combinare a vectorilor proprii
această completare se va face după o scalare prealabilă a celor
două seturi de vectori proprii, astfel încât normele lor să fie
egale: {Ψ A }rx = {Ψ A }ar (3.187)
Modurile proprii experimentale se pot extinde cu
ajutorul matricilor [MAC ] astfel:
[Ψ F ]x = [Ψ F ]a [MAC ] sau [Ψ D ]x = [Ψ D ]a [MAC ] (3.188)
B. Tehnici de corelare a parametrilor modali

Scopul updating-ului modelului virtual este de a pune în
concordanţă datele obţinute pentru acesta, cu datele obţinute
pentru modelul real; pentru a evalua nivelul de concordanţă se
utilizează câteva criterii de corelare şi tehnici specifice.
Rezultatul acestei corelări permite luarea unei decizii (dacă
corecţia modelului este necesară sau nu).
Întrucât fiecare tehnică este limitată, întrucât pune în
evidenţă un anumit aspect al corelării între datele modelului
experimental şi virtual, un studiu complet al corelării nu se
poate face utilizând una sau două tehnici de corelare. În
continuare sunt prezentate cele mai importante tehnici de
corelare utilizate în updating-ul modelelor cu element finit.
B.1. Tehnica diferenţei frecvenţelor de rezonanţă
Este cea mai simplă metodă de comparaţie a
frecvenţelor de rezonanţă ale modelului virtual cu cele
determinate experimental pe modelul real. Diferenţa maximă
admisă depinde în primul rând de acurateţea determinărilor
experimentale.
121
B.2. Tehnica comparării vizuale a modurilor proprii

Este o metodă simplă de comparaţie vizuală a modurilor
proprii: pe baza acestei comparaţii se formează perechile
corespunzătoare de moduri proprii. O comparaţie mai
sugestivă de celor două seturi de moduri proprii este prin
măsurarea abaterilor tuturor punctelor faţă de o linie la 45o
într-un sistem de axe de coordonate rectangulare care
reprezintă coordonatele modale normale (scalate)
corespunzătoare celor două seturi de date:
analitice / experimentale: (Ψra / Ψrx )
B.3. Tehnica criteriului de asigurare modală (MAC)
Această tehnică exprimă printr-un singur număr
corelaţia din tehnica comparării vizuale a modurilor proprii,
prin coeficienţii MAC corespunzători fiecărei perechi de
moduri determinate analitic şi experimental [4]:
{ψ }iat {ψ }xj
a− x
(i , j ) = at a , i = 1,...N ma ; j = 1,...N ma (3.189)
MAC
({ψ }i {ψ }i )({ψ }j {ψ }j )
xt x
Matricea criteriului de asigurare modală (MAC) este o

matrice diagonală, iar dacă coeficienţii sunt mai mari de 0,8
spunem că există o bună corelaţie între cele două modele.
B.4. Tehnica criteriului de asigurare modală global
Această tehnică (COMAC) exprimă conform [46]
corelaţia dintre modurile proprii, determinate analitic şi
experimental pentru fiecare grad de libertate j prin coeficienţii
de corelare globală definiţi astfel:
2
 
 ∑ ψ ia ( j ) ⋅ψ ix ( j )
 i =1 ,.. N


 (3.190)
COMAC a − x ( j ) = m
, j = 1,... N ma
  
 ∑ ψ i ( j ) ⋅ψ i ( j )  ∑ ψ i ( j ) ⋅ψ i ( j )
a a x x
 i =1 ,.. N   i =1 ,.. N 
 m  m 
122
B.5. Tehnica comparării vizuale a funcţiilor de

răspuns în frecvenţă
Este de asemenea o metodă simplă de comparaţie
vizuală a funcţiilor de răspuns în frecvenţă, pentru cele două
modele în condiţiile unei amortizări scăzute, acestea fiind
trasate pentru acelaşi domeniu al frecvenţelor şi aceeaşi scală
pentru ambele modele.
B.6. Tehnica ortogonalităţii combinate şi eterogene
Este o tehnică care se bazează pe proprietatea de
ortogonalitate a modurilor proprii de vibraţie [48]. Această
proprietate furnizează matricile (diagonale) ale maselor şi
rigidităţilor modale:
[ψ ]at [M ][ψ ]a = [mr ]diag
(3.191)
[ψ ]at [K ][ψ ]a = [kr ]diag
Matricea ortogonalităţii combinate a maselor şi
rigidităţilor modale se obţine astfel:
COM a − x = [ψ ] [M ][ψ ]
at x
(3.192)
COK a − x = [ψ ] [K ][ψ ]
at x
Matricea ortogonalităţii eterogene a maselor şi

rigidităţilor modale se obţine astfel:
MOM a − x = [ψ ] [M ][ψ ]
xt x
(3.193)
MOK a − x = [ψ ] [K ][ψ ]
xt x
În cazul unor modele bine corelate aceste matrici au

elementele de pe diagonală foarte apropiate de 1 (dacă s-a
făcut scalarea corespunzătoare a matricilor), iar celelalte
aproape nule.
123
B.7. Tehnica masei globale

Este o tehnică care se bazează pe evaluarea masei
globale a modelului cu element finit din matricea
corespunzătoare a maselor şi comparaţia cu distribuţia reală a
maselor.
Rezultatele tehnicilor b1, b2, b5 şi b7 nu sunt
influenţate de eventuale incompatibilităţi dintre cele două
reţele ale punctelor de măsurare (nodurile elementelor finite şi
punctele de măsurare), iar pentru tehnicile b3, b4 şi b6
rezultatele pot diferi mult dacă există asemanea
incompatibilităţi.
C. Selectarea parametrilor modali

Alegerea parametrilor modali depinde de tehnica de
corecţie utilizată în faza următoare; aceste tehnici sunt de două
feluri:
• tehnici de corecţie directe care calculează matricile
modelului corectat dintr-un singur pas;
• tehnici de corecţie de sensibilitate sau iterative care
calculează matricile modelului corectat din aproape în
aproape.
O clasificare a parametrilor în vederea selectării lor
pentru corecţie se poate face astfel:
• parametrii corespunzători elementelor individuale din
matricea sistemului global
• parametri care descriu modificări proporţionale ale
subsistemelor în matricea sistemului global; submatricile
pot fi matrici care descriu o parte limitată a sistemului;
124
• parametri care descriu proprietăţi fizice pentru modelul cu

element finit (proprietăţi de material, volume, etc.)
Alegerea parametrilor ce urmează a fi corectaţi este
foarte dificilă, întrucât nu putem cunoaşte care dintre aceştia
reprezintă cauza necorelărilor dintre cele două modele.
Astfel dezavantajele pentru cele două cazuri extreme sunt:
• dacă se selectează un număr insuficient de parametri, există
dezavantajul de a nu obţine prin corecţii un nivel dorit al
corelaţiei.
• dacă se selectează un număr prea mare de parametri, este
necesară o tehnică de calcul avansată, iar acest fapt nu
garantează că rezultatul final va putea satisface toate
cerinţele impuse corelării acestor parametri.
Literatura tehnică de specialitate [36], [37] propune

câteva tehnici de alegere a parametrilor, numite şi metode de
localizare a erorii, care pot furniza informaţii foarte utile
privind această alegere. Aceste metode nu au pretenţia de a da
cea mai bună selecţie; mai mult, intuiţia şi experienţa
inginerului pot să prevaleze în alegerea parametrilor.
C.1. Tehnica criteriului de asigurare modală global

Întrucât această tehnică (COMAC) exprimă corelaţia
dintre modurile proprii, determinate analitic şi experimental
pentru fiecare grad de libertate j prin coeficienţii de corelare
globală, gradele de libertate cu valori scăzute ale
coeficientului COMAC se pot considera ca fiind
răspunzătoare de neconcordanţa dintre parametrii modelelor.
125
C.2. Metoda matricii erorilor [66]

Această metodă permite calculul aproximativ al
diferenţelor dintre matricile corespunzătoare modelului virtual
şi matricile (necunoscute) corespunzătoare modelului real.
În termenii matricii de rigiditate această diferenţă se
scrie: [∆K ] = [K ]x − [K ]a ⇒ [K ]x = [K ]a + [∆K ] (3.194)
Dacă se inversează această matrice şi se multiplică
succesiv la dreapta şi apoi la stânga cu matricea [ K]a−1 se
obţine:
[K ]x [K ]a −1 = [K ]a [K ]a −1 + [∆K ][K ]a −1 = [I ] + [∆K ][K ]a −1
[K ]a [K ]x −1 = ([I ] + [∆K ][K ]a −1 )
−1
[K ]a −1[K ]a [K ]x −1 = [K ]a −1 ([I ] + [∆K ][K ]a −1 ) ≅ [K ]a −1 ([I ] − [∆K ][K ]a −1 )

−1
[K ]x −1 ≅ [K ]a −1 ([I ] − [∆K ][K ]a −1 )⇒ [K ]a [K ]x −1 = [I ] − [∆K ][K ]a −1

(3.195)
Ţinând seama de condiţiile de ortogonalitate, care
pentru matricea [ K] x−1 se poate scrie:
[K ]x −1 = [ψ ]x [krx ]−1[ψ ]xt (3.196)
atunci din ultima ecuaţie matricială înmulţind la dreapta cu
[ K]a această diferenţă se scrie:
[∆K ] = [K ]a ([K ]a −1 − [ψ ]x [krx ]−1[ψ ]xt )[K ]a (3.197)
Această metodă poate fi privită şi ca o metodă de
corecţie directă.
C.3 Metoda echilibrului forţelor [21]
Această metodă calculează vectorul forţelor reziduale:
{F }r = ([K ]a − ω rx 2 ⋅ [M ]a ){ψ }rx (3.198)
126
Gradele de libertate care nu sunt în echilibru {F }r = {0}

arată o neconcordanţă a modelului cu element finit utilizat.
C.4. Metode bazate pe sensibilitatea parametrilor
Aceste metode permit depistarea celor mai sensibili
parametri. Setul celor mai sensibili parametri este probabil cel
care asigură convergenţa cea mai rapidă a modelului supus
updatingului [35].
Practica inginerească a scos în evidenţă de asemenea că
setul celor mai sensibili parametri este în cele ami multe
cazuri diferit de parametrii care introduc neconcordanţe între
cele două modele.
D. Corectarea parametrilor modali

Este ultimul pas în tehnica updating în care se
recalculează noile valori ale parametrilor, care introduse în
modelul virtual cu element finit, conduc la noi parametri
modali care se corelează foarte bine cu datele experimentale.
Se cunosc multe metode pentru corectarea acestor parametri,
ele evoluând de la cele directe la metodele iterative sau de
sensibilitate.
Metodele de sensibilitate permit optimizarea
parametrilor selectaţi după un procedeu iterativ de exprimare a
parametrilor modali sub forma unei dezvoltări Taylor
trunchiate, funcţie de parametrii selectaţi pentru corecţie.
În prezentarea metodelor de corecţie (pentru simpitate)
se fac următoarele ipoteze:
• nu există incompatibilităţi legate de reţeaua de noduri
(meshare);
127
• vectorii şi matricile corespunzătoare celor două modele au

aceleaşi dimensiuni.
D.1. Metode directe de corecţie
Aceste metode permit optimizarea sistemului de matrici
într-un singur pas şi se bazează pe una sau mai multe dintre
ecuaţiile matriciale următoare (indicele u - “updating”):
• ecuaţia mişcării la rezonanţă:
([K ] − ω
u x2
r [M ]u ){ψ }rx = {0} (3.199)
• condiţiile de ortogalitate:
{ψ }rxt [M ]u {ψ }rx [ ]
= mrx
diag
; {ψ }rxt [K ]u {ψ }rx [ ]
= k rx
diag
(3.200)
• condiţiile de simetrie:
[M ]u − [M ]ut = [0]; [K ]u − [K ]ut = [0] (3.201)
Aceste metode sunt afectate de caracterul incomplet al
datelor experimentale, mai ales atunci când se folosesc
condiţiile de ortogalitate. Variante ale acestor metode sunt
prezentate în lucrările [10] ,[26].
D.1.1. Metoda multiplicatorilor lui LAGRANGE

Este o metodă ce permite minimizarea distanţelor
ponderate dintre cele două matrici, matricea obţinută după
updating şi matricea originală [5], [6] ,[11], conform relaţiilor:
ε M = [M ]
− 0.5
([M ] − [M ])[M ]
u −0.5
(3.202)
ε K = [K ]
− 0.5
([K ] − [K ])[K ]
u − 0.5
Metoda Berman pentru calculul matricii corectate a

maselor, minimizează funcţia lui Lagrange, folosind condiţia
de ortogonalitate:
128
{ψ }rxt [M ]u {ψ }rx = [mrx ]

diag
(3.203)
definită astfel:
( )
N mx N mx
LM = ε M + ∑∑ λij [Ψ ] [M ] [Ψ ] − [I ] (3.204)
xt u x diag
ij
i =1 j =1
unde: [Ψ ]x este matricea vectorilor proprii

λij multiplicatorii Lagrange pentru elementul (i,j)
Minimizarea funcţiei LM conduce la matricea:
[M ]u = [M ] + [∆M ] + [∆M ]t
[M ]u = [M ] + [M ][Ψ ]x ([Ψ ]xt [M ][Ψ ]x ) ⋅
−1
(3.205)
⋅ ([I ] − [Ψ ] [M ][Ψ ] )([Ψ ] [M ][Ψ ] ) [Ψ ] [M ]
xt x xt x −1 xt
Metoda Berman pentru calculul matricii corectate a

rigidităţilor minimizează funcţia lui Lagrange folosind
condiţia de ortogonalitate:
{ψ }rxt [K ]u {ψ }rx = [krx ]
diag
(3.206)
definită astfel:
( [ ] )+
N ma N mx
LK = ε K + ∑∑ λk ij [K ][Ψ ] − [M ][Ψ ] ω rx 2
x x diag
ij
i =1 j =1
(3.207)
( [ ] ) + ∑∑ λ ([K ]− [K ] )
N mx N mx N ma N ma
+ ∑∑ λ0 ij [Ψ ] [K ][Ψ ] − ω rx 2
xt x diag s t
ij ij
ij
i =1 j =1 i =1 j =1
Minimizarea funcţiei LK conduce la matricea:

[K ]u = [K ] + [∆K ] + [∆K ]t
∆[K ] = 0.5[M ] [Ψ ] ([Ψ ] [K ][Ψ ] + [ω rx 2 ] )[Ψ ] [M ] −
diag
u x xt x xt u
(3.208)
− [K ][Ψ ] [Ψ ] [M ]
x xt u
129
D.1.2. Metode bazate pe condiţiile de ortogonalitate

Aceste metode utilizează inversele ecuaţiilor matriciale
ale condiţiilor de ortogonalitate pentru a calcula inversele
matricilor corespunzătoare modelului experimental [47]:
[M ]x −1 = {ψ }rx [mrx ]diag −1{ψ }rxt
(3.209)
[K ]x −1 = {ψ }rx [krx ]diag −1{ψ }rxt
D.1.3. Metoda matricii erorilor

Această metodă prezentată ca metodă de selectare a
parametrilor, permite calculul aproximativ al diferenţelor
dintre matricile corespunzătoare modelului virtual şi matricile
(necunoscute) corespunzătoare modelului real.
În termenii matricii de rigiditate această diferenţă se
scrie:
[∆K ] = [K ]a ([K ]a −1 − [ψ ]x [krx ]−1[ψ ]xt )[K ]a (3.210)
D.1.4. Metoda ortogonalităţii combinate

A fost prezentată ca tehnică de corelare şi se bazează pe
proprietatea de ortogonalitate a modurilor proprii de vibraţie
[ψ ]at [K ][ψ ]a = [kr ]diag ; (3.211)
din ecuaţia matricială :
[K ]u = [K ]+ [∆K ] = [K ]+ ( [K ]x − [K ]a ) (3.212)
rezultă prin inversarea matricilor:
[K ]u −1 = [K ]−1 + ( [K ]x −1 − [K ]a −1 ) ⇒
[K ]u −1 = [K ]−1 + ([ψ ]x [krx ]−1[ψ ]xt − [ψ ]a [kra ]−1[ψ ]at )
(3.213)
130
unde [ψ ]a reprezintă matricea vectorilor proprii

corespunzătoare modelului experimental.
D.1.5. Metoda perturbaţiei matriciale

Este o metodă de corecţie directă [13] care se bazează
pe următoarele relaţii matriciale:
[M ]x = [M ]a + [∆M ]
[K ]x = [K ]a + [∆K ]
(3.214)
[Ψ ]x = [Ψ ]a + [∆Ψ ] = [Ψ ]a + [Ψ ]a [ρ ]
[ω ] = [ω ] + [∆ω ]
2 x
r
2 a
r
2
r
unde [ρ ] este o matrice cu elementele de pe diagonală nule.

Înlucuind aceste relaţii în condiţiile de ortogonalitate:
{ψ }rxt [M ]u {ψ }rx = [mrx ]diag
(3.215)
{ψ }rxt [K ]u {ψ }rx = [krx ]diag
se obţine:
[∆M ] = [M ][Ψ ]a (2[I ] − [Ψ ]at [M ][Ψ ]x − [Ψ ]xt [M ][Ψ ]a )[Ψ ]at [M ], (3.216)
respectiv: (3.217)
∆[K ] = [M ][Ψ ] ω ra 2
a
([ ] + [ω ]
diag x 2 diag
r
at x xt a
)
− [Ψ ] [K ][Ψ ] − [Ψ ] [K ][Ψ ] [Ψ ] [M ]
at
D.2. Metode iterative de corecţie bazate pe

sensibilitatea parametrilor
Aceste metode minimizează norma unor vectori
reziduali {ε} care exprimă diferenţa între diferite tipuri de
parametri obţinuţi experimental şi analitic, cum sunt:
frecvenţele de rezonanţă; coeficienţii modurilor proprii de
131
vibraţie; elementele nediagonale ale matricilor ortogonalităţii

combinate; elementele matricilor forţelor reziduale pentru
frecvenţele proprii; elementele matricilor funcţiei de răspuns
în frecvenţă; elementele matricilor maselor.
Reziduurile ε sunt exprimate ca o funcţie matricială de
vectorii parametrilor {u} cu ajutorul dezvoltării Taylor de
ordinul unu:
 ∂ε 
ε ({u}) = ε ({u 0 }) + ∑ 
Nu
∆ui  (3.218)
i =1  ∂ui 
unde: Nu este numărul parametrilor selectaţi pentru updating
∂ε ({u})
- derivatele parţiale de ordinul unu , numite şi
∂ui
sensibilităţile parametrilor {u} .
D.2.1. Metoda reziduală a frecvenţelor de rezonanţă relative

ω ra − ω rx
ε ωr =
ω rx
(3.219)
{ψ }atr  ∂ [K ] − ω ra 2 ∂ [M ]{ψ }ar
∂ε ωr 1 ∂ω ra 1  
= x =
∂u i ω r ∂u i 2mrω r ω r
x a
 ∂ui ∂u i 
Aceste reziduuri nu sunt influenţate de
incompatibilităţile dintre cele două modele. Această metodă
este o metodă globală care nu poate da o informaţie spaţială a
corecţiei.
D.2.2. Metoda reziduală a vectorilor modurilor proprii

∂ {ψ }r Nm
{εψ r }= {ψ }r − {ψ }r ;
a a
≅ ∑ {ψ }s qsr , (3.220)
a x a
∂u i s =1
unde:
132
{ψ }ats  ∂ [K ] − ω ra 2 ∂ [M ]{ψ }ar

 
qsr =  ∂ ui ∂ ui 
(
ms ω s − ω r
a2 a2
) ;
(3.221)
qrr = −
1
{ψ }atr ∂ [M ]{ψ }ar
2mr ∂ ui
D.2.3. Metoda reziduală a elementelor nediagonale ale

matricii ortogonalităţii combinate
Matricea ortogonalităţii eterogene a maselor şi
rigidităţilor modale:
MOM a − x = [ψ ] [M ][ψ ]
xt x
(3.222)
MOK a − x = [ψ ] [K ][ψ ]
xt x
conţine următoarele elemente nediagonale:

ε MOM
s −v
= {ψ }s [M ]{ψ }v , pentru s ≠ v
xt x
(3.223)
ε MOK
s −v
= {ψ }s [M ]{ψ }v , pentru s ≠ v
xt x
Sensibilităţile acestor parametri în raport cu variaţia

parametrilor ui sunt:
xt ∂ [M ]
{ψ }vx ; MOK = {ψ }sxt ∂ [K ]{ψ }vx
∂ε MOM
s −v
∂ε s − v
= {ψ }s (3.224)
∂u i ∂u i ∂u i ∂u i
D.2.4. Metoda forţelor reziduale corespunzătoare

frecvenţelor proprii
{ε }= ([K ]− ω [M ]){ψ }
Fr
x2
r
x
r
∂ {ε }  ∂ [K ] ∂ [M ] (3.225)
=
Fr
−ω
 ∂u {ψ }
x2 x
∂ ui ∂ui 
r r
 i
133
În mod asemănător se poate scrie o relaţie a

sensibilităţii forţelor reziduale pentru cazul vibraţiilor forţate:
1 − ([K ] − ω [M ]){H (ω )}
{ε }= {} 2
(3.226)
x
fj v j j v
unde: {}
1 v este un vector cu toate elementele nule cu excepţia
elementului v . Deci:
∂ {ε fj }  ∂ [K ] ∂ [M ]
= − − ω r2 {H j }vx (3.227)
∂u i  ∂ ui ∂ ui 
D.2.5. Metoda reziduală a funcţiilor de răspuns în

frecvenţă
Vectorii reziduali se definesc astfel:
{ε }= {H (ω )} − {H (ω )}
Hj j
a
v j
x
v
(3.228)
Dacă se multiplică la stânga ecuaţia matricială:
1 − ([K ] − ω [M ]){H (ω )}
{ε }= {} 2
(3.229)
x
fj v j j v
cu matricea [H ] se obţine forma j

a
liniarizată a vectorilor
reziduali:
[H ] {ε }= [H ]{1} − [H ]([K ] − ω [M ]){H } = [H ] − [H ] = {ε }
j
a
fj j v j
2
j
x
j v
a
j v
x
j v Hj
(3.230)
Dezvoltarea în serie Taylor a acestei forme liniarizate se
scrie astfel:
 ∂ε fj   a ∂ε fj 
{ε }= [H ] {ε {u }}+ [H ] { { }} [ ]
Nu Nu
∑  ∆ui  = ε Hj u + ∑  H j ∆ui 
lin a o a o
i =1  ∂ui ∂ui
Hj j fj j
 i =1  
134
D.2.6. Metoda reziduală a maselor

ε m = m a − m x , m a = {R} [M ]{R} (3.231)
t
şi {R} este un vector ce descrie mişcarea de corp rigid cu

acceleraţia de 1m/sec2, deci sensibilitatea este:
∂ε m t ∂ [M ]
= {R} {R} (3.232)
∂ui ∂ ui
135
CAPITOLUL IV
ELEMENTE DE ANALIZĂ
SEISMICĂ A SISTEMELOR
MECANICE
4.1. Introducre
Protecţia seismică se impune ca o condiţie absolută în
cazul echipamentelor ce fac parte din instalaţiile unor centrale
nucleare, unde riscurile producerii unor avarii sunt foarte
mari, urmările acestor accidente fiind deosebit de grave (de
exemplu accidentul din mai 1986 de la centrala nucleară
Cernobâl).
Comportarea seismică a echipamentelor este de fapt o
problemă de vibraţii specifică ingineriei seismice. Dinamica
structurilor supuse acţiunii seismice are ca factor de iniţiere
mişcarea fundaţiei (intrarea seismică de bază), care în general
se caracterizează printr-un spectru haotic spaţial, tranzitoriu
şi violent, care generează schimbări bruşte de energie, de cele
mai multe ori cu urmări catastrofale.
Răspunsul seismic al unei structuri, în cele mai multe
cazuri conduce la câmpuri de tensiuni şi deformaţii din
domeniul postelastic , care au deci un pronunţat caracter
neliniar. În plus, structurile acţionează fără deosebire, ca filtre
dinamice, amplificând acele componente spectrale ale intrării
seismice ale bazei care au frecvenţele apropiate de frecvenţele
proprii ale structurii.
136
Calificarea seismică a echipamentelor este un proces

formal (procedural) având ca scop demonstrarea într-un mod
fundamental şi repetabil a capacităţii lor de a-şi păstra
integritatea structurală şi rolul funcţional în timpul şi/sau
după ce au fost supuse unui test seismic.
4.2. Calificarea seismică a
echipamentelor
Calificarea seismică este o specificaţie care stabileşte
modul de analiză şi testare a unui echipament în scopul
demonstrării capacităţii de a-şi păstra integritatea şi abilitatea
prin performanţele necesare în timpul şi după apariţia unui
cutremur DBE- Design Basic Earthquake sau SDE- Site
Design Earthquake [75]. Criteriile privind modul de
funcţionare pentru fiecare tip de cutremur şi echipament sunt
prevăzute în “Ghidul de Siguranţă al Sistemelor pentru CNE”
Calificarea seismică se poate face prin:
1. Analiza seismică
2. Testul seismic
3. Analiza şi testul seismic
Adoptarea analizei seismice se face atunci când
comportarea dinamică poate fi modelată adecvat. În cadrul
acestui tip de analiză se fac următoarele ipoteze:
• cutremurul proiectat se consideră că este superior ca
intensitate celui real;
• cutremurul proiectat se consideră a fi singurul aplicabil în
perioada duratei de viaţă a uzinei;
• pentru acele componente care sunt supuse unor solicitări la
oboseală având un nivel minim specificat, analiza seismică
va fi însoţită de încercări specifice la oboseală;
• pentre încărcările neseismice tranzitive se va face câte o
analiză specială în funcţie de tipul lor astfel:
137
a. încărcări neseismice tranzitive de 15 minute care pot

apărea zilnic
b. încărcări neseismice tranzitive de 8 ore care pot apărea
lunar
c. încărcări neseismice tranzitive de 4 zile care pot apărea
odată pe an.
4.3. Tipuri de cutremure bază de
proiectare, spectrul de răspuns al solului.
DBE- Design Basic Earthquake este o reprezentare
ipotetică a efectelor combinate ale cutremurelor cu o mică
probabilitate de producere şi se exprimă printr-un spectru de
răspuns al solului pe două direcţii orizontale şi una verticală
sau pe două direcţii orizontale şi una verticală având o durată
de 30 secunde.
SDE- Site Design Earthquake este o reprezentare
ipotetică a efectului unui presupus cutremur (de magnitudine
ridicată) care poate avea loc în zona uzinei cu o rată de 1
eveniment la 100 de ani şi se exprimă printr-un spectru de
răspuns al solului pe două direcţii orizontale şi una verticală
având o durată de 10 secunde.
Spectrul de răspuns al solului este exprimarea
răspunsului sub formă de deplasări, viteze sau acceleraţii
pentru diferite frecvenţe naturale ale solului în timpul unui
cutremur de tipul specificat mai sus. Acesta poate fi definit
după trei direcţii , pentru diferite cote ale construcţiei
corespunzătoare locului de montaj al echipamentului. Aşa
cum se obsevă din fig. 4.1 acest spectru diferă ca formă de la
un tip de suporţi la altul şi ca intensitate de la o cotă a
construcţiei la alta.
138
Suporţii flexibili sunt acele legături care sunt capabile

să suporte frecvenţe naturale ale solului joase (sub 20 Hz) şi le
corespunde spectrul de răspuns după curba C din fig.4.1.
Întrucât suporţii flexibili amplifică efectul cutremurului asupra
unui echipament, calificarea ehipamentului se face în
majoritatea cazurilor pentru acest nivel ridicat de solicitare
sau pentru un nivel superior celui prevăzut pentru suporţi
semirigizi , cărora le corespunde spectrul de răspuns după
curba A din fig.4.1.
Suporţii rigizi sunt acele legături care sunt capabile să
suporte frecvenţe naturale ale solului mai mari de 33 Hz şi
lor le corespunde spectrul de răspuns după curba B din fig.1.
Accelera]ia
*10m/s2
12
10
8 C
4
A
2 B
0
1 2 3 4 5 6 7 8 910 20 30 40 50 Hz
Fig. 4.1
La calificarea seismică a unui echipament se folosesc
următoarele criterii de acceptabilitate corespunzătoare celor
două categorii de calificarea seismică A şi B:
139
• categoria A care necesită testarea şi/sau analiza seismică

pentru demonstrarea menţinerii presiunii şi pentru a se
asigura oprirea centralei, atât în timpul cât şi după un
cutremur DBE (echipamete pasive);
• categoria B care necesită testarea şi/sau analiza seismică
pentru demonstrarea menţinerii presiunii şi funcţionarea
atât în timpul, cât şi după un cutremur DBE, precum şi
pentru a se asigura oprirea centralei (echipamete active);
În afară de cele două categorii de calificare, criteriile
de calificare seismică mai ţin seama de:
• tipul echipamentului (cu/fără masă exterioară);
• dimensiunile de gabarit;
• clasa nucleară a echipamentului
Dacă testele seismice efectuate pe anumite tipuri de
echipamente furnizează suficiente valori ale caracteristicilor
seismice, ele pot fi utilizate , prelucrate şi monitorizate în
cadrul analizei seismice, pentru a demonstra că echipamentul
poate realiza funcţiile specificate categoriei de calificarea
seismică.
4.4. Testul seismic pe o structură dată

Pentru efectuarea testului seismic, s-a folosit o
structură formată dintr-o armătură de conducte (prototip) din
fabricaţia UPET-SA Târgovişte, destinată părţii clasice a
centralei nuclearo-electrice Cernavodă (desesn CV 224 -
Robinet cu ventil Dn 1” cls. 600, oţel carbon, mufe soclu,
capete cu fanşe sudate, acţionare electrică BIFFI) având
caracteristicile funcţionale şi încercările specifice, prezentate
în tabelul 4.1.
140
Prototipul a fost proiectat şi executat în conformitate cu

specificaţiile tehnice ISPE nr. 79-70830-R001-PT-A / mod.B;
specificaţiile tehnice ISPE nr. 79-70830-R004-PT-A / mod.B;
prescripţiile tehnice ISCIR NC4-87; Caietul de sarcini CV
044-CS.
Încercările echipamentului şi furniturii aferente (două
capete de conducte de 535 mm, dispozitivele de fixare pe
masa seismică a ansamblului, furtune de alimentare, etc) s-au
efectuat pe Standul de încercări la seism şi vibraţii MTS
(SUA) al EUROTEST-SA Bucureşti, prezentat în fig. 4.2, ale
cărei caracteristici şi performanţe sunt date în tabelele 4.2 şi
4.3.
Tabelul 4.1
Diametrul nominal 1”
Număr desen CV – 224 – 0
Fişa tehnică ISPE C2-43210-R014- C2-43210-R017-
DS DS
Fluid de lucru apă
0
Temperatura de lucru 31 630
0
Temperatura de calcul 130
Căderea maximă de 4000 kPa
presiune
Presiunea de calcul 4100 kPa
Încercarea hidrostatică de conform presiunea rata
rezistenţă ANSI 154 bar scăpărilor
B16-34 0
etanşeitate ANSI 113 bar scăpărilor
B16-34 2 cm3/oră
etanşeitate a scaunului ANSI 113 bar scăpărilor
B16-34 1,7 cm3/oră
Coeficientul de debit 5,2 m3/oră
141
Tabelul 4.2
Specificaţia Masa mare
Dimensiunile mesei 2mx2m
Masa maximă a specimenului 3000 kg
Grade de libertate controlate
Translaţii X, Y, Z
Rotaţii OX, OY, OZ
Performanţe
Longitudinal (X) şi lateral (Y)
Deplasare ± 265 mm
Viteza ± 2,14 m/s
Acceleraţia maximă la sarcina ±5g
nominală de 500 kg
Forţa statică ± 18,2 MT/axa
Tabelul 4.3
Performanţe
Vertical (Z)
Deplasare ± 177 mm
Viteza ± 1,43 m/s
Acceleraţia maximă la sarcina ± 3,35 g
nominală de 500 kg
Forţa statică ± 23,3 MT/axa
Momentul maxim de răsturnare al specimenului
Mx, My 3000 kgf-m
Domeniul frecvenţelor de lucru 0,5-100 Hz
Aparatele şi dispozitivele din componenţa lanţului de

măsurători, de fabricaţie Bruel & Kæjer (B&K) sunt :
• accelerometre triaxiale 4321 şi condiţionere de semnal
2626
• placă de achiziţie de semnal: National Instrument AT-MIO
16L-9 (16 canale de intrare ± 10V; 2 canale de ieşire ± 10V;
rata maximă de eşantionare 100 Hz/16 canale).
142
• calculator şi program pentru achiziţia şi prelucrarea

datelor (Pentium MMX 233 MHz, 64 MB RAM, 3,2 GB
HDD; Software pentru achiziţie şi prelucrare date realizat
în EUROTEST sub mediul de programare LabVIEW 4.0)
Încercările echipamentului şi furniturii aferente
efectuate pe standul de încercări la seism şi vibraţii MTS au
constat dintr-un număr de 3 experimente reuşite penru
următoarele condiţii de prindere:
1. la capetele conductei (situate la cca 1300 mm) şi cu
două coliere intermediare situate la distanţa de cca 400
mm.
2. la capetele conductei (situate la cca 1300 mm) şi cu un
singur colier intermediar situat la distanţa de cca 200
mm de axa verticală a armăturii.
3. la capetele conductei.
Rezultate celor trei teste sunt prezentate în tabelul 4.4.
În fig. 4.2 este prezentată armătura pe standul de încercări.
143
Tabelul 4.4
Modul de Rezultate obţinute (primele 3 frecvenţe proprii, în Hz)
Testul Condiţiile prindere pe (direcţiile OX,OY, OZ, sunt conform fig.4.2)
nr. de testare stand după OX după OY după OZ
1 2 3 1 2 3 1 2 3
1 (baleiaj 5) baleiaj 0...33 la capete+
canale: Hz 2 coliere
Fig.4.3 Fig.4.4 Fig. 4.5
excitaţie: 0,1,2 acceleraţia: intermediare 4,2 22,4 28 4,2 22,1 26 4,1 22,1 26
răspuns: 3,4,5 0,5g
2 (baleiaj 6) baleiaj 0...33 la capete+
canale: Hz 1 colier
Fig. 4.6 Fig. 4. 4.7 Fig. 4.8
excitaţie: 0,1,2 acceleraţia: 0,5g intermediar 4,1 19,2 27,5 4,1 22 25 4,1 22 27,5
răspuns: 3,4,5
3 (baleiaj 7) baleiaj 0...33 la capete
canale: Hz fără coliere
Fig. 4.9 Fig. 4.10 Fig. 4.11
excitaţie: 0,1,2 acceleraţia: 0,5g intermediare
4,2 15,4 22 4,2 15,5 22 4,2 15,3 22
răspuns: 3,4,5
144
Fig. 4.2 Vedere general\ a arm\turii pe standul de `ncercare [i a sistemului de axe

145
Fig.4.3 Test nr.1 ( Func]ia de transfer dup\ OX )

146
Fig.4.4 Test nr.1 ( Func]ia de transfer dup\ OY )

147
Fig. 4.5 . Test nr.1 ( Func]ia de transfer dup\ OZ )

148
Fig.4.6 . Test nr.2 ( Func]ia de transfer dup\ OX )

149
Fig.4.7 . Test nr.2 ( Func]ia de transfer dup\ OY )

150
Fig.4.8 . Test nr.2 ( Func]ia de transfer dup\ OZ )

151
Fig.4.9 . Test nr.3 ( Func]ia de transfer dup\ OX )

152
Fig.4.10 . Test nr.3 ( Func]ia de transfer dup\ OY )

153
Fig.4.11 . Test nr.3 ( Func]ia de transfer dup\ OZ )

154
4.5. Concluzii
Din analiza diagramelor prezentate în fig. 4.3 ... 4.11 se
pot trage următoarele concluzii:
• pe canalele 0 , 1 şi 2 sunt prezentate diagramele variaţiei
în timp a acceleraţiei de excitaţie a bazei: forma ei
specifică derivă din necesitatea de a menţine liniaritatea
spectrului de intrare (eliminarea unor frecvenţe proprii ale
mesei seismice) în timpul baleierii frecvenţelor de lucru;
neliniaritatea care se observă după un anumit interval de
timp, se datorează faptului că platforma seismică trece la
rândul ei prin câteva frecvenţe proprii care trebuie
compensate astfel încât să nu se influenţeze forma liniară
(constantă) a spectrului de răspuns al solului (fig. 1, curba
B);
• pe canalele 3 , 4 şi 5 sunt prezentate diagramele variaţiei
în timp a acceleraţiei de răspuns a structurii măsurată în
punctul A (fig.2) după cele trei direcţii OX, OY respectiv
OZ ; se poate observa din aceste diagrame creşteri
accentuate ale acceleraţiei la anumite momente ale
testului, care corespund frecvenţelor proprii ale structurii;
• a treia diagramă este cea a funcţiei de transfer, care arată
clar frecvenţele de rezonanţă ale structurii; deşi forma ei
diferă după celele trei axe pentru fiecare test, frecvenţele
de rezonanţă au aceeaşi localizare pe fiecare dintre acestea;
• se observă că prima frecvenţă proprie situată în jurul valori
de 4 Hz (caracterizată de amplitudini moderate) nu depinde
de modul de fixare a structurii şi corespunde vibraţiilor de
corp solid a armăturii; frecvenţa următoare este de fapt
prima frecvenţă proprie a ansamblului
155
• din punct de vedere al analizei seismice frecvenţele

superioare valorii de 33Hz pot fi ignorate, datorită faptului
că pentru acestea nu se va ajunge niciodată la rezonanţă pe
timpul unui seism;
• se observă pentru testele 2 şi 3 o alunecare a primei
frecvenţe proprii spre valori inferioare, pe măsură ce se
diminuează rigiditatea sistemului de fixare: prima frecvenţă
proprie scade de la aproximativ 22 Hz (pentru cazul fixării
rigide, cu două coliere intermediare) la 19,2 Hz (pentru
cazul fixării semirigide, cu un colier intermediar) respectiv
la 15,4 Hz (pentru cazul fixării elastice, fără coliere
intermediare);
• datorită excentricităţii importante a sistemului de acţionare
electrică a armăturii (a masei exterioare mari) au putut fi
observate deformaţii flexionale şi torsionale foarte mari în
timpul testului seismic (cu amplitudini foarte mari); acest
fapt se poate observa şi din forma funcţiei de transfer
corespunzătoare axelor OY şi OZ care corespund acestor
tipuri de deformaţii.
156
BIBLIOGRAFIE
1. Allemang, R. - Vibrations: Analitycal and Experimental
Modal Analysis. Course text, University of
Cincinnati, Ohio, USA, june 1992, pp.158.
2. Allemang, R. - Investigation of Some Multiple Input/Output
Frequency Response Function Experimental
Modal Analysis Techniques. Ph.D.
Dissertation, University of Cincinnati, Ohio,
USA, Mechanical Engineering Dep.1980 .
3. Allemang, R., Brown, D - Experimental Modal Analysis and Dynamic
Soni, M Component Synthesis , Vol. IV: System
modeling Techniques. Report AFWAL-TR-87-
3069, Wright-Patterson AFB, Ohio, USA,
1987.
4. Allemang, R., Brown, D - A correlation coefficient for modal vector
analysis; Proceedings of the 1th International
Modal Analysis Conference Orlando, Florida,
1982, pp.110-116.
5. Baruch, M. - Optimization procedure to correct stiffness and
flexibility matrices using vibrations tests.
AIAA Journal, Vol. 21, No.11 1978, pp 1208-
1210.
6. Berman, A., Nagy, A. - Improvement of a large analytical model using
test data. AIAA Journal, Vol. 21, No.8 1983,
pp 1168-1173.
7. Berman, A., - Shock and Vibration Digest, 7, 1, 10 (1975)
8. Brebbia, C. A., - Computationals Methods for the solution of
Ferrante, A.J. Engineering Problems. London Plymouth
Pentech-Press, New York, 1978
9. Buzdugan, Gh., ş.a. - Măsurarea vibraţiilor. Editura Academiei,
Bucureşti, 1979.
10. Caesar, B. - Update and identification of dynamic
mathematical models. Proceedings of the 5th
International Modal Analysis Conference,
London, UK, 1987, pp.453-459
157
11. Caesar, B. - Update and identification of dynamic

mathematical models, Proceedings of the 5th
Orlando, Florida, 1982, pp.394-401.
12. Caughey, T.K., - Journal Application Mechanical, Series E, 32,
O’Kelly, M.E.J., 1, 583 (1965).
13. Chen, J., Kuo, C. - Direct structural parameter identification by
Garba, J. modal test results. Proceedings of the 24th
Structural Dynamics and Materials Conference,
1983, pp.44-49
14. Davis, J. C., - S. A. E., Paper Nr. 720045 (1972).
15. Deck, A., - O.N.E.R.A, Techn. Paper Nr. 870 (1970).
16. Dimarogonas, A.D., - Vibration for Engineers. Prentince Hall, Inc.
Haddad, S. New Jersey, 1992
17. Dinu, T. - Răspunsul dinamic pentru structurile cu
amortizare oarecare şi număr mare de grade
de libertate. Buletinul Universităţii “Petrol-
Gaze” Ploieşti, Vol. LI Nr. 2-1999, pp.402
18. Dumitraşcu, Gh., - Consideraţii asupra modelării matematice a
Dumitrescu, I. proceselor dinamice. Buletinul ştiinţific nr. 1 al
Academiei navale “Mircea cel Bătran”,
Constanţa 1994.
19. Durate, M.L.M., - Modal Versus Coupling: Comparison of
Ewins, D.J. Prediction when Using the Same Input Data.
Proceedings ISMA 2. Noise and Vibration
Engineering, vol. III, Leuven, 1996, pp1743
20. Ewins, D.J. - Modal Testing: Theory and Practice. Research
Studies Press Ltd., England, 1984.
21. Fissete, E., Ibrahim, S. - Error location and updating of analytical
Stavrinidis, C. dynamic models using a force balance method.
Proceedings of the 6th International Modal
Analysis Conference, Kissimmee, Florida,
1988, pp.1063-1070.
22. Fox, R.L., Kapoor, M.P. - Rates of Change of Eigen values and
Eigenvectors. AIAA Journal, Vol.6, 1968,
pp.2426-2429.
23. Fraezer, R.A, Duncan, - Elementary Matrices, MacMillian Company,
W.J , Collar, A.R. New York, 1946
158
24. Guyan, R. - Reduction of Stiffness and Mass Matrices.

AIAA Journal, Vol.3, No.2, 1965, pp.380.
25. Heylen, W. - Correlation between experimental and modal
results. Proceedings of the 14th International
Seminar on Modal Analysis Leuven, Belgium,
1989.
26. Heylen, W., Sas, P. - Review of Model Optimisation Techniques.
Analysis Conference, London, UK, 1987, pp.
1177-1182
27. Heylen, W., Lammens, - Modal Analysis Theory and Testing. PMA,
St., Sas, P. Leuven, Belgium, 1995
28. Heylen, W., Sas, P., - Excitation Cnsideration for Experimental
H. Van der Auveraer Modal Analysis. Proceedings of the 5th
Firenze, Italy, PMA-KU, Leuven, Belgium,
sept. 1991
29. Ibrahim, S., Mikulcik,E. - A Method from the Direct Identification of
Vibration Parameters from the Free Response.
Shock and Vibration Bulletin 47/4, 1977,
pp.183-198.
30. Ibrahim, S. - Modal Confidence Factor in Vibration Testing.
AIAA Journal of Spacecraft and Rockets 15/5.
1978, pp.313-316.
31. Imergun, M., Visser, W. - A Review of Model Updating Techniques.
Shock and Vibration Vol.23, No.1, 1990.
32. Janter, T. - Construction Oriented Updating of Dynamic
Finite Element Models using Experimental
Modal Data. Ph.D dissertation, Leuven,
Belgium, 1989.
33. Juang, J.N., Pappa, R - An Eigensystem Realisation Algorithm (ERA)
for Modal Parameter Identification and Model
Reduction. Journal of Guidance Control and
Dynamics, Vol. 8, No.5, sept. 1985, pp. 620-
627.
34. Kidder,R. - Reduction of Structural Frequency Ecuations.
AIAA Journal, Vol.11, No.6, 1973, pp.892.
159
35. Klosterman, A. - On The Experimental Determination and Use

of Modal Representation of Dynamic
Characteristics. Ph. dissertation, University of
Cincinnati, Ohio, USA, 1971.
36. Lallement, G., Link, M., - Procedures for Updating Dynamic
Caesar, B. ş.a. Mathematical Models. ESA, 1991.
37. Lammens, S., - Error Localisation Methods: on Overview of
Heylen, W., Sas, P. Some Evaluation Results at K.U.Leuven.
Proceedings of the 5th International Seminar On
Modal Analysis, Leuven, Belgium, 1990.
38. Lammens, S., Heylen, - Model Updating using frequency Response
W., Sas, P. Function: Case Studies. Proceedings of the 5th
International Conference Structural Dynamics
Modelling Test, Analysis and Correlation,
Milton Keynes, UK, 1993, pp.195-204.
39. Lancaster, P., - Lambda-Matrices and Vibrating System,
Pergamon Press, Oxford, 1966.
40. Landsheer, A. - Dynamic Optimisation with Modal Analysis.
DYNOPS Useranual, March, 1984.
41. Larsson, P. - Model Updating based on Forced Vibrations.
Proceedings of the Chou-KU Leuven-U.C.
Seminar, Tokio, Japan, 1991.
42. Lembergs, F. - Parameter Estimation in Modal Analysis.
Proceedings of the 14th International Seminar
On Modal Analysis, Leuven, Belgium, sept
1989, pp.33.
43. Lembergs, F. - Frequency Domain Identification Techniques
for Experimental Multiple Input Modal
Analysis. Ph. dissertation , Dept. Of Mech.
Eng. , KULeuven, Belgium, december 1989,
pp.260.
44. Leurdian, J., H Van der - Review of Parameter Estimation Techniques.
Auweraer, Mergeay, M. Technical Report for ESPRIT Project 1561 the
13th International Seminar On Modal Analysis,
Leuven, Belgium, sept 1988, pp.60.
45. Lieven, N. Ewins, D - Expansion of Modal Data for Correlation.
Analysis, Kissimmee, Florida, 1990, pp. 605.
.
160
46. Lieven, N. Ewins, D. - Spatial Correlation of Mode Shapes, the

Coordinate Modal Assurance Criterion
(COMAC). Proceedings of the 6th International
Seminar On Modal Analysis, Leuven, Belgium,
1987, paper C1-3.
47. Link, M. - Identification of Physical System Matrices
using Incomplete Vibration Test Data.
Analysis Conference, Los Angeles, 1986.
48. Lipkens, J., - The Use of Smoothing Techniques for
Vandeurzen, U. Structural Modification Applications.
Analysis, Kissimmee, Florida, 1988, pp. 690.
49. Marinescu, O., - Metode moderne de determinare a
Sireteanu,T.,Felecan, O. accelerogramelor sintetice pentru analiza şi
testarea seismică a structurilor. Buletinul
Ghiţă, Gh.
Universităţii “Petrol-Gaze” Ploieşti, Vol. LI Nr.
1-1999, pp.85-90
50. Marin, C. - Contract de cercetare CNCSU: Cercetări
privind comportarea în regim dinamic a
armăturilor industriale destinate instalaţiilor
care necesită siguranţă deosebită în
funcţionare -chimie, petrochimie apă grea,
CNE - Faza I, Studiu tehnic 1995; Faza a II-a:
Modelarea matematică a fenomenelor ce
caracterizează funcţionarea în regim dinamic -
1996;
51. Marin, C. Teza de doctorat :“Contribuţii la studiul
îmbinărilor suprafeţelor recipientelor şi
anvelopelor sub presiune în regimuri statice şi
dinamice ” . Catedra de Mecanică a U.P.
Bucureşti , noiembrie 1999
52. Marin, C. - Tendinţe actuale în cercetarea experimentală a
armăturilor industriale în domeniul analizei
seismice. Buletinul de comunicări al Sesiunii
jubiliare: “50 de ani de la Înfiinţarea
Universităţii Ploieşti” 28-29 mai 1998.
53. O’Callahan, J. - System Equivalent Reduction Expansion
Avitabile, P. Process (SEREP). Proceedings of the 7th
International Modal Analysis Conference, Las
161
Vegas, Nevada, 1989, pp.29-37.

54. O’Callahan, J. - A Procedure for an Improved Reduced System
(IRS) Model. Proceedings of the 7th
International Modal Analysis Conference, Las
Vegas, Nevada, 1989, pp.17-21.
55. Pavel, A. - Stabilitatea recipientelor. Editura Academiei,
Bucureşti, 1985.
56. Pavel, E. - Elemente de analiză modală. Editura tehnică,
Bucureşti, 1994.
57. Panet, M. Merieux, C. - Valve Spectral Approximation . Proceedings
ISMA 2, Noise and Vibration Engineering, vol.
III, Leuven, sept. 1996.
58. Posea, N., Anghel, Al. - Calculul dinamic al sistemelor de conducte
ţinand seama de influenţa cedărilor din
reazeme. Mine Petrol şi Gaze nr. 8., 1983
59. Posea, N., ş.a. - Calculul dinamic al structurilor. Editura
Tehnică, Bucureşti 1991.
60. Posea, N., ş.a. - Statica şi dinamica sistemelor de conducte.
Editura Academiei Române , Bucureşti 1996.
61. Posteucă, R. - Metodologie de calcul pentru vibraţiile
sistemelor de conducte din industria
petrochimică. S.C.I.P.I.P- SA Ploieşti, 1991.
62. Radeş, M. - Metode dinamice pentru identificarea
sistemelor mecanice. Editura Academiei,
Bucureşti 1979.
63. Radeş, M. - Modal analysis of rotor Bearing systems using
monophase model vectors. Proceedings ISMA
2. Noise and Vibration Engineering, vol. III,
Leuven, sept. 1996.pp 1541-1549.
64. Randall, R. - Frequency Analysis. Bruel & Kajaer, 1987.
65. Samson, R.C. - Criteria for Evaluating Steady State Piping
Vibrations of Nuclear Power Plants. ASME
Publications , New York, 1983.
66. Sidhu, J. Ewins, D. - Correlation of Finite Element and Modal Test
Studies of a Practical Structure. Proceedings of
the 2th International Modal Analysis
Conference, Orlando, Florida, 1984, pp.756.
67. Vanhonacker, p. - The Use of Modal Parameters of Mecanichal

162
Structures in Sensitivity Analysis , System

Synthesis and System Identification Methods.
Ph. dissertation , Dept. Of Mech. Eng. ,
KULeuven, Belgium, sept 1988, pp.250.
68. Van Brussel, H., - Study of Available Techniques to identiffy and
Mertens, M., H Van der Caracterise non-linearities by Test. Espritth
Auweraer, Leurdian, J. Project 1561 Report. Proceedings of the 14
International Seminar On Modal Analysis , Part
2 PMA KU.Leuven, Belgium, sept 1988.
69. Vasilescu, Ş., Talle,V. - Particularizări privind vibraţiile cilindrilor în
teoria de înveliş. Buletinul Universităţii
“Petrol-Gaze” Ploieşti, Vol. LI Nr. 2-1999,
pp.197-200.
70. Wachel, I.C. - Technique for Controlling Piping Vibration
and Failures, ASME Conference, sept. 1976.
71. Wilson, E.L. - A Static Analysis Program for Three
Dimensional Solid Structures. Denver Mining
Research Center USA, sept 1971.
72. Ziaei Rad, S. Imregun, - Use of Generic Elements for Model Updating.
M. Proceedings ISMA 2. Noise and Vibration
Engineering, vol. III, Leuven, 1996. pp. 1895-
1906.
73. * * * - N. CADA- Modal/Analysis User Manual,Rev.
2.3, LMS, International Leuven , Belgium
74. * * * - Tecnical specification TS - XX - 30 000 -5
Seismic Qualification of Equipement. Revisione
2, dec, 1977, Atomic Energy of Canada Limited
(AECL).
75. * * * - Spectre de răspuns aferente CNE Cernavodă
U4 - U5, Document IRNE nr 8 /8332 din 5. 06.
1989.
76. * * * - Contract de cercetare CEPROAR –Analiza
dimamică seismică
77. Craig, R. - Structural Dynamics: An Introduction to
Computer Methods, John Wiley & Sons , New
York, 1981, pp467-496
163
CUPRINS
INTRODUCERE
CAPITOLUL 1 ELEMNTE DE TEORIA VIBRAŢIILOR

SISTEMELOR LINIARE DISCRETE
1.1. Vibraţiile sistemelor conservative
1.1.1 Vibraţii libere
1.1.2. Vibraţiile sistemelor conservative
1.2. Vibraţiile sistemelor forţate ale amortizate cu n grade

de libertate
1.2.1. Ipoteze asupra amortizării
1.2.2. Moduri reale clasice de vibraţie
1.2.2.1. Amortizarea vâscoasă
1.2.2.2. Amortizarea histeretică
1.2.3. Moduri complexe de vibraţie
1.2.3.1. Cazul amortizării vâscoasă
1.2.3.2. Cazul amortizării histerezice
CAPITOLUL 2 IDENTIFICAREA DINAMICĂ A

SISTEMELOR MECANICE
2.1. Generalităţi
2.2. Determinarea experimentală
2.2.1. Metode de identificare folosind o excitaţie impusă
2.2.2. Metode de identificare folosind excitaţii aleatoare
2.2.3. Metode de identificare folosind excitaţii pseudo-
aleatoare
2.2.4. Metode de identificare folosind excitaţii din
funcţionarea structurii
2.2.5. Metode de identificare folosind modele ajustabile
2.3. Structura modelelor analitice
2.3.1. Modele analitice discrete
2.3.2. Modele analitice modale
164
2.3.3. Structura parametrilor modelelor analitice

2.3.4. Trecerea de la modelul modal la modelul fizic
2.4. Identificarea dinamică a sistemelor cu excitaţie
arminică într-un punct
2.4.1. Principiul metodei de identificare
2.4.2. Identificarea sistemelor neamortizate
2.4.2.1. Metoda curbelor de răspuns în
frecvenţe
2.4.2.2. Metoda diagramelor schelet
2.4.2.3. Metoda modelului modal
CAPITOLUL 3 MODELE ACTUALE UTILIZATE ÎN

DOMENIUL ANALIZEI MODALE
3.1. Testul experimental propriu-zis
3.2. Achiziţia de date pentru estimarea FRF
3.3. Identificarea dinamică a sistemelor şi estimarea
caracteristicilor dinamice
3.4. Validarea modelului
a. Metoda factorului de scară modal (MSF) şi criteriul de
asigurare modală(MAC)
b. Metoda participării modale (MP)
c. Metoda reciprocităţii FRF
d. Metoda valorilor modale complexe (MOV)
e. Metoda coliniarităţii fazelor modale (MPC) şi a
abaterii medii a fazei (MPD)
f. Metoda factorului de încredere modal
g. Metoda funcţiei sintetizate de răspuns în frecvenţă
3.5. Utilizarea parametrilor modali
a. Analiza în forţe
b. Analiza de sensibilitate
c. Sinteza modificărilor dinamice structurale şi de
asamblare
c1. Tehnica sintezei modale
c2. Tehnica flexibilităţii dinamice
c3. Tehnica rigidităţii dinamice
c4. Tehnica sintezei componentelor modale
3.6. Tehnici de ajustare, corelare şi corectare a modelului
165
A. Ajustarea modelului
A1.Tehnici de reducere a modelului analitic
A2. Tehnici de extindere a modelului analitic
B. Tehnici de corelare a parametrilor modali
B1. Tehnica diferenţei frecvenţelor de rezonanţă
B2. Tehnica comparării vizuale a modurilor proprii
B3. Tehnica criteriului de asigurare modală(MAC)
B4. Tehnica criteriului de asigurare modală global
B5. Tehnica comparării vizuale a FRF
B6. Tehnica ortogonalităţii combinate şi eterogene
C. Selectarea parametrilor modali
C1. Tehnica criteriului de asigurare modală global
C2. Metoda matricii erorilor
C3. Metoda echilibrului forţelor
D. Corectarea parametrilor modali
D1. Metode directe de corecţie
D2. Metode iterative de corecţie bazate pe sensibilitatea
parametrilor
CAPITOLUL 4 ELEMENTE DE ANALIZĂ SEISMICĂ

A SISTEMELOR MECANICE
4.1. Introducere
4.2. Calificarea seismică a echipamentelor
4.3. Tipuri de cutremure de bază , spectre de răspuns ale
solului
4.4. Testul seismic pe o structură dată
4.5. Concluzii
BIBLIOGRAFIE

Analiza Dinamica

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Analiza Dinamica

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

CORNEL MARIN

Consilier editorial: Mihail Vlad

Prof. dr. ing. Nicolae ENESCU

Tehnoredactare computerizată: Marin Cornel

Toate drepturile rezervate autorului.

Cercetările actuale în domeniul ananlizei statice şi

Orice analiză dinamică are două laturi complementare:

Studiul structurilor mecanice supuse unor regimuri

fabricaţie, s-a impus tot mai mult concepţia modernă

Analiza cu elemente finite se bazează pe principii

Analiza modală cuprinde următoarele faze importante:

În acest capitol se face o prezentare sintetică a bazelor

1.1. Vibraţiile sistemelor conservative

funcţie de coordonatele independente q1, q2......., qN, sub

Deşi valoarea elementelor este arbitrară, vectorii modali

sau: [K ]−1[M ]{ψ (r )}= 1

Rezultă că vectorii proprii la dreapta matricii [M]-1 [K]

elastică modală), iar mr este masa generalizată a

1.1.2. Vibraţii forţate ale sistemelor

Această transformare de coordonate principale

şi reprezintă un sistem de N ecuaţii decuplate (1.19), care se

Dacă se foloseşte transformarea:

{qˆ} = [Ψ ]{pˆ } = ∑ {ψ (r ) }pˆ r ,

ecuaţia (1.17”) se scrie: (-ω 2 m r + k r ) pˆ r = {ψ ( r ) } {fˆ },

{q̂}= ∑ {ψ } {f̂ }{ψ }.

Deşi modurile proprii de vibraţie {ψ (r ) } ale unui sistem

{ℑˆ .( )}= [K − ω M ]{ψ ( )},

relaţiilor de ortogonalitate (1.6) şi (1.7), rezultă:

deci lucrul mecanic efectuat de forţele corespunzătoare unui

1.2. Vibraţiile forţate ale sistemelor

1.2.1. Ipoteze asupra amortizării

Prin transformarea de coordonate principale (1.16) şi

Se deosebesc două cazuri:

Termenul al treilea din membrul stâng indică o cuplare

şi modurile de vibraţie se decuplează; prima ecuaţie a

În practică, alegerea ipotezei amortizării proporţionale

1.2.2. Moduri reale “clasice” de vibraţie

şi înmulţind ecuaţia (1.38) la stînga cu [Ψ ]T , folosind relaţiile

1.2.2.2. Amortizarea histeretică

[M ]{q!!}+ 1 [H ]{q!}+ [K ]{q} = {f }, (1.43)

deplasarea în regim staţionar este:

{q~} = [ψ ]{~p} = ∑ {ψ ( r ) }~pr

sistemul de ecuaţii (1.48), se decuplează şi devine:

Rezultă că vectorul amplitudinilor complexe ale

direcţia coordonatei qj produs de o forţă armonică aplicată

La acelaşi expresie a receptanţei complexe, se poate

Aplicând transformarea de coordonate principale (1.39),

Coloana " a matricei [α ] reprezintă vectorul

avînd expresia identică cu (1.56).

Dacă se separă părţile reale şi imaginare ale

deci cu notaţiile de mai sus se poate scrie:

Cu ajutorul acestora se formează matricele coloană:

{α l Re (ω )}= ∑ {χ l (r ) }ar (ω ) = [χ ]{a(ω )} = [X ]{A(ω )}

{α l Im (ω )}= ∑ {χ l (r ) }br (ω ) = [χ ]{b(ω )} = [X ]{B(ω )}

1.2.3. Moduri complexe de vibraţie

(λ [M ] + λ[C ] + [K ]){y} = {0}.

înmulţite cu constante arbitrare γr (reale sau complexe) astfel:

unde: matricea modală:

coordonate principale amortizate.

1.2.3.1. Cazul amortizării vâscoase

matricea lambda, în continuare se va utiliza metoda propusă

Înlocuind (1.96) în (1.95) se ajunge la problema de

joacă rolul unei matrice dinamice.

unde σr şi δjl(r) sunt conjugatele complexe ale lui σr