Sunteți pe pagina 1din 380

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

INTRODUCERE
1.1. COMANDA NUMERIC O NECESITATE TEHNOLOGIC
Comanda numeric reprezint o treapt superioar al nivelului de controla mainilor i utilajelor. Controlul unei maini-unelte sau utilaj implic domenii cum ar fi tipul de acionare, modul de control i limitarea micrilor pe axe, modul de control al vitezelor (principal i de avans), modul de selectare i utilizare a unor faciliti asociate procesului de lucru (dispozitive de prindere, scule) etc.. ntre un nivel de control complet manual i unul complet automat pot fi enumerate urmtoarele etape: pornit/oprit; nivelul doi include majoritatea mainilor-unelte convenionale caracterizate prin posibilitatea sincronizrii micrii sculei cu a piesei. Din punctul de vedere al controlului micrilor, decisiv este performana operatorului uman; nivelul zero, ntlnit la primele maini pentru achiere, controlate nivelul unu, asociat mainilor acionate cu ajutorul roii hidraulice / exclusiv manual; motor cu ardere intern / motor electric prevzut cu comand de tipul

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


nivelul trei este specific mainilor care opereaz n cadrul unor

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

cicluri fixe de micri prestabilite, bazate pe sisteme de comand prin came, copiere hidraulic i electric, comand secvenial de tipul matrice cu fie, tamburi cu bile etc.. Un exemplu tipic l constituie liniile de transfer; nivelul patru include sistemele de prelucrare care asigur nivelul cinci cuprinde gama larg a comenzii numerice. msurarea dimensiunilor piesei n timpul procesului;

Apariia comenzii numerice a fost impus de necesitatea perfecionrii tehnologiei, n prima faz, din ramurile industriale generatoare de dezvoltri tehnologice cum ar fi industria aerospaial, naval etc.. Tehnologia bazat pe nivelul trei de control din industria aerospaial a constituit un handicap major n dezvoltarea acestei industrii. Era aproape imposibil realizarea unor piese n condiii de precizie conform cu standardele din domeniu la un pre de cost mic. Timpul relativ lung necesar trecerii la prelucrarea altui produs a fost considerat un alt inconvenient esenial.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Aceste cerine au impus dezvoltarea unui program de cercetare amplu, finalizat cu realizarea n 1949 a primei maini-unelte NC.

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Apariia comenzii numerice marcheaz o etap nou n dezvoltarea sistemului de control al mainilor-unelte. nainte de apariia comenzii numerice, automatizrii i era asociat noiunea de productivitate. Dup apariia acesteia noiunea de automatizare implic alturi de productivitatea i alte trei idei directoare: precizie, rapiditate i suplee [MOR, 98].

1.2. 1.1. MOMENTE N EVOLUIA COMENZII NUMERICE

Comanda numeric face parte din categoria comenzilor dup program. Este un concept fundamental n care comanda se abordeaz diferit fa de etapele anterioare. Controlul deplasrilor sculei (piesei), a secvenelor de prelucrare, gestionarea sculelor etc. se realizeaz prin intermediul numerelor introduse, ntr-o form standardizat, n echipamentul numeric. Pot fi evideniate mai multe generaii de echipamente numerice. Prima generaie este asociat primei raportri a unei maini-unelte cu comand numeric. Maina, proiectat pentru operare manual, a fost dotat cu un sistem numeric pentru poziionarea sculei n raport de pies.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


A doua generaie este cunoscut i sub denumirea de generaia benzii perforate. Este caracteristic faptul c mainile-unelte sunt proiectate special, n concordan cu

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6

cerinele impuse de echipamentul numeric, constituind mpreun cu echipamentul de comand, un ansamblu numeric de prelucrare. Cteva dintre caracteristicile echipamentului numeric sunt: capacitatea de memorare limitat, realizarea funciilor de comand sub form hardware ce conduc la citirea i executarea secvenial a blocurilor din program, posibiliti reduse de modificare on-line a programului, flexibilitate redus. Apariia memoriei tampon conduce la mbuntirea calitii prelucrrii prin asigurarea continuitii deplasrii sculei cu toate c citirea blocurilor se face secvenial.

A treia generaie este cunoscut sub denumirea de sisteme CNC (Computerized

Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Numerical Control). Se bazeaz pe integrarea pe scar larg a calculatorului n procesul de control. Integrarea calculatorului n sistemul de comand al mainii-unelte face posibil implementarea unor faciliti n comanda numeric, practic greu de imaginat cu cteva decenii n urm.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Programatorul unui asemenea sistem descoper imediat o alternativ la programarea

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7

de tip ISO, bazat pe coduri de tip G, limbaje specializate de programare. Aceste limbaje au trstura important c nu implic cunotine de specialitate pentru realizarea unui program numeric. Opereaz cu noiuni (cunotine, simboluri) familiare oricrei persoane ce are un anumit nivel de cunotine n domeniul tehnologiei (tehnic). Aceste echipamente ofer o serie de faciliti privind preluarea originii piesei, posibilitatea declarrii unui mare numr de puncte drept origine curent, controlul deplasrii sculei pe contur asociat cu posibilitatea realizrii unei precizii ridicate i a calitii constante a rugozitii, o gam divers de cicluri fixe, programarea unor piese cu contur parial cotat etc.. Realizarea unor calcule aritmetice i implementarea unor funcii logice, cu aplicaii n corectarea, editarea i rularea programelor NC, sunt ofertate de toi constructorii de echipamente numerice. Utilizarea subprogramelor parametrizate este de asemenea o facilitate prezent la

Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

toate echipamentele CNC.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

1.3. 1.1. BLOCURILE FUNCIONALE ALE UNUI ECHIPAMENT NUMERIC


Capitolul 1
Un sistem numeric de prelucrare se compune din dou pri distincte (fig. 1.1.).

Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Echipamentul de comand are dou funcii generale: realizeaz controlul, n bucl nchis, a deplasrilor cu viteza de avans programat, asigurndu-se premizele obinerii unei precizii ridicate de prelucrare; transmite echipamentului electric convenional comenzi necesare realizrii achierii propriu-zise (turaia arborelui principal, selectarea sculei, pornirea/oprirea lichidului de achiere etc.).

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Echipamentul numeric controleaz permanent poziia organului mobil al mainii cu ajutorul unui sistem de traductoare. La atingerea cotei programate ECN (echipamentul

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

numeric) emite o comand de oprire. Pentru atingerea precis a cotei programate, ECN comand reducerea vitezei de avans nainte de atingerea cotei finale cu o distan de anticipare. Prin aceasta se contracareaz efectul negativ al ineriei. Informaiile referitoare la deplasri, funcii tehnologice etc. sunt furnizate ECN n mod automat (band perforat, dischete, cuplare la un calculator) sau manual prin intermediul panoului operator.
Controlul deplasrii Controlul deplasrilor pe fiecare ax n parte se realizeaz prin intermediul erorii, adic a distanei rmase de parcurs pn la atingerea cotei programate (fig. 1.2.).

= a M bM v M + a J 1bJ 1v J 1 + aO bO vO + a M bM v M + a P bP v P + a R bR v R + aCs bCs vCs + a I bI v I + a J 2 bJ 2 v J 2

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

(1.1)

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Schema de principiu

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Schema de principiu a unui echipament numeric este indicat n figura 1.4.

Blocul de introducere date Blocul de introducere date I, primete informaii alctuite din caractere, codificate pe 8 bii (specifice benzii perforate pe 8 piste) reprezentnd cifre, adrese, caractere speciale, comenzi etc.. Aceste informaii sunt livrate magistralei de date, BUS-ul sistemului. n cadrul blocului de introducere date sunt realizate o serie de operaii prin care se asigur corectitudinea informaiilor, citirea secvenial a blocurilor din programul surs de prelucrare etc..

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Blocul de comand, C, primete semnale de la generatorul de tact, G, blocul de introducere date, I, memoriile MG i MM i semnale de confirmare de la echipamentul

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6

electric convenional. Genereaz comenzi NC i semnale de comand ce sunt transmise, prin intermediul unei interfee, echipamentului electric convenional EEC. Interfaa asigur separarea galvanic de EEC. Una din soluiile de realizare a interfeei, fotocuplor compus din fotodiod i fototranzistor, este prezentat in figura 1.5. Principiul indicat este caracteristic interfeei de ieire. n cazul
ECN EEC

Fig. 1.5.
Magistrala

Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Ordinea de conectare la magistral a ieirilor i intrrilor diferitelor blocuri este asigurat prin semnale de validare i cerere elaborate de blocul de comand. Magistrala comunic cu: blocul de introducere date I, care furnizeaz informaii ce urmeaz a fi memorate n regitri vI, vp, vo prin adrese corespunztoare axelor; valorile coreciilor de scul vCS prin adresa COR (adrese specifice fiecrui tip de echipament) i valorile celorlalte funcii din cadrul unui bloc din programul surs: N, G, R, M, T, S etc.;

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


memoriile operative MO i cele pentru corecii de scul MCS. Memoriile MO conin valorile programate pentru deplasrile pe axe, deplasrile de origine, deplasrile suplimentare de origine programate prin funcii cum ar fi G92, G54, G55 etc.. Valorile coreciilor de scul sunt programate fie prin regitri D (la echipamentele NC i CNC) fie prin tabele de scul (echipamente CNC). Sunt memorate n MCS; memoriile de funcii cuprind valorile atribuite adreselor N, G, R, D, F, S, T, M etc.; memoriile suplimentare pentru funciile G(MG) i M(MM) sunt legate la blocul de comand pentru generarea comenzilor de deplasare (poziionare (G00), interpolare liniar (G01) etc.. Pentru controlul traiectoriei sculei n conturare se utilizeaz la unele echipamente echipamentul TNC430 Heidenhain - funcii M prin care se comand realizarea unor curbe de tranziie ntre elementele adiacente programate (finisarea prelucrrii colurilor, meninerea constant a avansului etc.). Memoria pentru avans este conectat direct la convertorul numeric / analogic (CN/A) prin care se comand motorul axei respective. Memoriile de scul MT i cele pentru turaia sculei MS sunt legate direct prin interfa la echipamentul electric convenional (AEEC); -

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


memoriile pentru valorile coreciilor de joc (VJ1 i VJ2) la echipamentele de tip NC sunt materializate prin baterii de comutatoare decadice. La echipamentele de tip CNC se adopt varianta software; n memoriile pentru afiaj general (MAU) se transfer informaiile ce urmeaz a fi selectate pentru afiare. Poate fi afiat orice informaie de pe BUS; registrele blocurilor de reacie (BRX, ) furnizeaz valoarea VM n magistrala de date; blocul sumator S, efectueaz operaii cu valorile furnizate de memorii i blocurile de reacie pentru determinarea erorii . Rezultatul operaiei, eroarea , este transferat memoriei operaionale ME de la care se transmite convertorului CN/A; blocul CN/A convertete valoarea avansului n semnal de tensiune (pentru alimentarea motorului axei) i realizeaz reducerea (parabolic) avansului.
Funcionarea sincron a tuturor blocurilor echipamentului numeric este asigurat de semnalele emise de generatorul de tact, ceasul sistemului. Semnalele, de ordinul MHz, sunt divizate funcie de necesitile diferitelor blocuri.

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

1.4. 1.1. SISTEME NC I CNC


Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9
Fig. 1.8.

La nceputul anilor 60 existau echipamente NC specifice operaiilor de strunjire, frezare, gurire etc.. Avnd n vedere gradul de complexitate a prelucrrilor prin frezare i gurire, ce acoper un domeniu foarte larg de la cele mai simple operaii (gurire) la cele mai complexe (conturare 2 , 3D) i preul de cost au fost dezvoltate trei tipuri distincte de ECN, din punctul de vedere al modului de control a micrii (implicit i a preului de cost): de tipul punct cu punct - PCP, prelucrare liniar - PL, i conturare - C (fig. 1.8.).

Capitolul 10

Principiul

conform

cruia

echipamentul

complex

include

toate

posibilitile

echipamentelor mai puin complexe este respectat i n cazul echipamentelor de comand numeric. Un echipament de conturare evident poate funciona ca unul pentru prelucrri liniare sau punct cu punct.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Sistemele CNC, aprute n anii 70, utilizeaz pentru comand diferite soluii avnd

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

computerul (PC-ul) drept element principal eliminnd, n acest fel, n mare msur circuitele hardware specifice echipamentelor NC n realizarea funciilor de comand. Informaiile n cadrul echipamentelor CNC sunt aranjate, manipulate i memorate sub form de cuvinte binare, frecvent pe 8 bii (octet) i 16 bii. Dezvoltrile recente din domeniile circuitelor integrate fac posibil utilizarea cuvintelor pe 32 respectiv 64 bii. Fiecare bit al unei informaii de deplasare corespunde cu o deplasare unitar, numit BLU (Basic Lenth Unit). Astfel, un cuvnt pe 16 bii poate descrie o deplasare de 215 = 65326 poziii diferite. Considernd valoarea BLU = 0,01 mm se poate programa o deplasare de 653,26 mm.

Facilitile CNC-urilor actuale sunt urmare a capacitii de memorare i a puterii de calcul ridicate, urmare a structurii de tip computer. Aceste faciliti vizeaz aspecte privind ntocmirea programului de prelucrare, memorarea i corectarea sa (mod program i editare), rularea pentru testare (mod testare) precum i faciliti privind controlul deplasrii sculei (corecii de scul, curbe de tranziie, posibilitatea prelucrrii unor piese cu contur incomplet definit free contour programming - , o gam larg de cicluri de prelucrare, utilizarea parametrilor n programare). Toate echipamentele CNC ofer o alternativ la programarea clasic, de tip ISO bazat pe coduri G i M, prin limbaje specifice de programare limbaje textuale, prietenoase i accesibile n utilizare, fr a impune cunotine tehnice de strict specialitate.
Posibilitile de vizualizare oferite de echipamentele CNC, mult mai largi, ofer programatorului imaginea diferenei dintre un echipament NC i CNC.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Echipamentele numerice, NC i CNC, n totalitatea lor, au posibilitatea de-a folosi mai multor moduri de operare ceea ce difer, de la echipament la echipament, este modul de

Capitolul 1 Capitolul 2

selectare a lor. Cteva dintre cele mai rspndite moduri de operare sunt prezentate n continuare. Operare manual i cu manivel electronic (numai CNC)

Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

(NC) Se utilizeaz pentru reglarea mainii. n cadrul acestui mod se poate realiza poziionarea mainii pe axe, manual sau prin incremente, se seteaz originile i nclinarea planului de lucru.

MDI introducere manual date Acest mod se utilizeaz pentru programarea unor deplasri simple specifice frezrii frontale sau pentru prepoziionri.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5


Programare i editare

Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

n acest mod de operare se poate scrie programul de prelucrare utiliznd diferite faciliti puse la dispoziie de constructor. Dac se dorete se poate afia fiecare pas realizat n programare sau se poate utiliza o fereastr pentru a pregti structura programului.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10
Rulare program automat i bloc cu bloc . n modul AUTOMAT de rulare a programului, echipamentul execut n mod continuu blocurile programului pn la sfrit sau pn la un STOP programat sau introdus manual. n varianta BLOC cu BLOC se execut fiecare bloc separat. Reluarea programului este condiionat de activarea tastei START.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Chei soft sunt cele prezentate anterior

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Pe ecran sunt afiate n mod curent informaii privind starea mainii-unelte. Aceste informaii sunt accesibile, de regul, n modurile de operare: rulare program, n mod automat sau bloc cu bloc, poziionare n MDI.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10
NB cheile soft indicate sunt denumite generic, denumirea lor difer de la echipament la echipament. Unele echipamente pot avea implementate i alte moduri de operare i posibiliti de afiare.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Alinierea piesei (fig. 1.11.)

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10
a Fig. 1.10. b

Fig. 1.11.
Un accesoriu prezent la toate echipamentele CNC este dispozitivul de palpare 3-D (fig. 1.10. a, b). Astfel de sisteme se pot folosi pentru: alinierea automat a piesei, stabilirea rapid i precis a deplasrii de origine, msurarea semifabricatului n timpul prelucrrii, digitizare 3-D a suprafeelor, msurarea sculelor.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Msurarea sculei (fig. 1.14.)

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4


Fig. 1.14.

Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Deplasarea de origine (fig. 1.12. a, b, c) se stabilete rapid i precis. Echipamentul preia n mod automat originea stabilit.

Fig. 1.12. Dispozitivul pentru msurarea sculei este montat permanent pe masa mainii-unelte
ntr-o zon n afara procesului de achiere. Ca urmare se pot face msurtori i n timpul prelucrrii: msurarea lungimii sculei, a razei i determinarea uzurii (fig. 1.14.).

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Msurarea piesei include, standard, urmtoarele funcii: recunoaterea piesei pentru apelarea programului corespunztor; verificarea preciziei dimensionale a mainii; determinarea avansului de ptrundere la finisare; detectarea i compensarea uzurii sculei; verificarea geometriei piesei i sortarea pieselor; determinarea trendului de uzur a mainii.

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Fig. 1.13. O alt facilitate important se refer la transferul de date. n acest sens firmele
productoare de echipament pun la dispoziie pachete soft pentru transferul de la echipament i la echipament a datelor necesare prelucrrii. Versiunile de echipament TNC 426/430/410 ale firmei HEIDENHAIN asigur prin pachetul TN Cremo transferul programului de prelucrare din echipament pe un PC pentru memorare. Invers se poate rula un program lung, existent pe PC, care ar depi memoria echipamentului. Programul se transmite bloc cu bloc, dup execuie blocul se terge elibernd astfel memoria pentru a transfera alt bloc.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Majoritatea echipamentelor CNC moderne accept funcionarea n sistem DNC. n acest sens este necesar pe lng un pachet de tipul indicat anterior i un pachet special (LSV2 -

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Heidenhain). Cu ajutorul lor se poate controla i rula un program rezident pe un PC de nivel mai nalt. Comunicarea cu echipamentul face posibil pornirea mainii, interogarea asupra informaiilor despre starea mainii i evident transferul programului [HUG, 01], [***, 00, b].

1.5. ETAPE N MATERIALIZAREA UNUI PROGRAM DE PRELUCRARE 1.1.

De la desenul piesei la programul de prelucrare prin care se controleaz maina-unealt trebuie parcuri urmtorii pai: Pregtirea mainii Pas 1 Selectare scule. Sculele pot fi selectate fie n versiunea tradiional de ctre programator fie n mod automat de echipamentul numeric; Pas 2 Stabilirea originii sistemului de coordonate a piesei; Pas 3 Stabilirea valorii parametrilor de achiere (turaie i vitez de avans) poate fi fcut ca la pasul 1; Pas 4 Punerea sub tensiune a echipamentului i a mainii; Pas 5 Deplasarea n punctele de referin. Dup fiecare pornire a echipamentului este necesar deplasarea n punctele de referin. n acest fel echipamentul restabilete, n mod automat, relaia ntre poziia pe ax i valoarea afiat;

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Un posibil dialog (prin intermediul CNC-ului):

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Mod de operare: manual Pas 6 Fixeaz piesa pe masa mainii-unelte Pas 7 Stabilirea originii. Pentru declararea originii se deplaseaz scula la suprafaa respectiv i se introduce poziia sculei ca origine

Exemplu. Stabilirea originii pe axa X i Z plan de lucru X/Y axa sculei Z raza sculei R=5 mm

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


M od de operare: program are i editare

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

n continuare se introduc inform aiile din blocurile program ului. Aceast procedur este specific program elor sim ple. Pentru program e com plexe (prelucrri spaiale prin puncte) se apeleaz la transferul program ului de la un PC extern. O procedur sim ilar se utilizeaz pentru tergerea program elor, selectarea blocurilor etc.

Pas 9

Testarea program ului. Exist dou posibiliti de rulare a program ului: bloc cu bloc i autom at.

nainte de rularea program ului este indicat prepoziionarea sculei pentru a preveni posibilitatea deteriorrii sculei/piesei n urm a unor coliziuni. Se recom and alegerea unui punct, n afara piesei, n prelungirea traiectoriei sculei spre prim ul punct de pe contur. Secvena de prepoziionare indicat: schim barea sculei la o nlim e acoperitoare (fix); deplasarea dup axele X i Y (axa sculei, axa Z); deplasarea sculei pe axa Z la adncim ea corespunztoare.

Pas 10 Pas 11

O ptim izarea program ului, dac este necesar. Prelucrarea piesei. Se introduc sculele i se ruleaz program ul.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5

PRINCIPII FUNDAMENTALE N PROGRAMAREA NC


2.1 DE LA DESEN LA ELABORAREA PROGRAMULUI

2.1.1 MODALITI DE ELABORARE A PROGRAMULUI

Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10


Elaborarea programului NC reprezint prima etap n procesul de realizare a unei piese. Exist mai multe modaliti de realizare a programului NC, ce se va numi n continuare program surs. nceputurile comenzii numerice pot fi asociate realizrii manuale a programului surs n variant ISO, variant cunoscut i sub numele de G cod. Pentru programarea pieselor complexe, spaiale, s-a dezvoltat metoda de programare asistat utiliznd limbaje specializate, alctuite din mnemonice (cuvinte din limba englez) cum ar fi APT (Automatically Programmed Tool). Ulterior a fost dezvoltat o ntreag familie de astfel de limbaje (APT-RCV, ADAPT, PROMO, etc.).

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


O variant actual a programrii asistate de calculator utilizeaz diferite produse CAD/CAM. Rezultatul prelucrrii este transmis direct echipamentului CNC dup ce

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4

fiierele rezultate sunt interpretate prin produse soft speciale numite POSTPROCESOR. Rolul postprocesorului este acela de a face posibil interpretarea de ctre echipamentul CNC a datelor generate de produsele CAD/CAM. O alt modalitate de realizare a programului surs este direct pe echipamentul numeric, n regim conversaional. n acest scop se utilizeaz diferite limbaje textuale. Asociat acestei metode este procedeul de digitizare utiliznd dispozitivele din dotarea sistemelor moderne CNC (vezi Cap. 1.4.).

TRAIECTORIA SCULEI

Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10


n [MER, 97], [MAR, 91] sunt discutate implicaiile pe care le au maina-unealt, piesa i echipamentul numeric i traiectoria sculei n elaborarea programului surs. Traiectoria sculei, care constituie n esen, materializarea programului NC, se prezint n continuare. n acest sens se va considera o pies alctuit din suprafee simple (fig. 2.1. a, b) (suprafee plane, cilindrice cu sau fr filet, buzunare cu contur simplu, etc.). Programarea suprafeelor complexe

(definite frecvent prin sisteme parametrice suprafee BEZIER, B-Splines, NURBS) nu face obiectul acestei cri. a) Fig. 2.1. b)

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Programul de prelucrare definete deplasarea sculei n raport de pies considernd urmtorul proces: alegerea sculei, compatibil cu operaia de prelucrare; orientarea sculei n raport de natura suprafeei ce se dorete s se obin. Aceast orientare, pentru categoria de piese considerate, rmne constant pe toat durata prelucrrii; alegerea parametrilor de achiere; definirea traiectoriilor succesive ale sculei n raport de pies. n acest scop se definesc un punct de nceput i unul final al conturului.
Alegerea sculei. Scula este impus de materialul piesei, rugozitatea suprafeei, precizia de prelucrare. Echipamentele actuale de tip CNC propun, n regim conversaional, tipul sculei i geometria sa funcie de condiiile menionate mai sus.

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Orientarea sculei n raport de pies poate fi obinut numai prin intermediul dispozitivului de aezare i fixare (fig. 2.2.). Prelucrarea pe maini-unelte cu 4-5 axe face ca dispozitivul port-pies s-i piard parial sau total funcia de orientare.

Fig. 2.2.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Condiiile de achiere sunt definite de viteza de achiere, viteza de avans i

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

eventual utilizarea lichidului de achiere. Valorile acestora sunt impuse de pies i maina-unealt.

Traiectoria

sculei.

Definirea

traiectoriei sculei impune stabilirea unui punct caracteristic al sculei (de regul situat pe axa de simetrie la intersecia cu suprafaa frontal a frezei) i descrierea deplasrii acestuia n lungul conturului piesei. Se apeleaz la stabilirea unui reper ataat piesei, numit reper local de programare: (RL) (fig. 2.3.) definit prin origine, direcia axelor i sens (sistemul cartezian direct). Originea se alege arbitrar. Direcia i sensul axelor sunt reglementate la nivel internaional. Toi constructorii de maini-unelte NC utilizeaz acelai sistem de axe. Fig. 2.32.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Pentru a ilustra principalele aspecte pe care le implic determinarea traiectoriei sculei se consider cazul simplu al frezrii plane (fig. 2.4.).

Capitolul 1
e

Prelucrarea presupune: 2 treceri de degroare, suprapunere r (adncimea e); 1 trecere de finisare, adncimea pf;

Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6


Fig. 2.4.

Traiectoria punctului caracteristic T:

D egroare: deplasarea rapid n Q 1 (a 1 , b 1 , q 1 ) dintr-un punct anterior astfel nct s nu produc coliziuni; deplasare rapid n P 1 , cu respectarea adncim ii de a chiere a prim ei faze de degroare. P oziia sculei trebuie s respecte o distan de siguran, n lungul axei X L , x , P 1 (a 1 , b 1 , c 1 ); deplasare cu avans de lucru n P 2 (a 2 , b 1 , c 1 ); deplasare rapid n Q 2 (a 2 , b 1 , q 1 ); deplasare rapid n Q 1 (a 1 , b 1 , q 1 ), cu p strarea unei distane de siguran z ; deplasarea rapid n P 1 (a 1 , b 1 , c 1 ); deplasarea cu avans de lucru n P 2 (a 2 , b 1 , c 1 ); deplasarea rapid n Q 2 (a 2 , b 1 , q 1 ); a doua trecere de degro are; deplasarea rapid n Q 3 (a 1 , b 1 , q 3 ), cu alegerea valorii q 3 astfel nct s se pstreze distana de siguran z ;

Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Calculul coordonatelor punctelor se poate realiza plecnd de la poziia piesei n reperul local de programare (u, v, w) i dimensiunile piesei (L, H, h) cu respectarea distanelor de

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

siguran i a adaosului de prelucrare la finisare:


e = (h p f ) / 2

a2 = u L x R

a1 = u + R + x

b1 = v H / 2 r / 2 + R q1 = w + h + z
q2 = w + z

b1 ' = v H / 2 + r / 2 R
c1 = w + p f + e

c3 = w

(2.2) Transpunerea acestor coordonate n deplasri ale sculei utiliznd limbajul de

programare ISO (G cod) este: - prima trecere de degroare


. . .

N5 N10 N15 N35

G00 G01 G01

Xa1 Zc1 Xa2 Xa2

Yb1

Zq1

N20 N25 N30 N85 N90 N95 N100

G00

Zq1 Xa1 Zc1 Yb1

G01 G00

Xa2 Zq3 Xa1 Zc3 Yb1

- a doua trecere de degroare . . . N70 G00 Zq3 N75 N80 Xa1 Yb1 Zc3

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Aceste linii de program (numite blocuri) trebuie completate cu informaii privind scula, regimul de achiere, pornirea/oprirea arborelui principal, pornirea/oprirea lichidului de achiere etc..

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3

ANALIZA ETAPELOR N ELABORAREA PROGRAMULUI SURS

Entitatea de prelucrare este rezultatul deplasrii unei scule date, ce parcurge un

Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

ansamblu de traiectorii determinate, asupra unei piese mecanice. Entitatea de prelucrare, definit n sensul artat anterior, permite stocare, ntr-o manier structurat, a cunotinelor (informaiilor) referitoare la generarea suprafeelor n asociere cu anumite scule (parametric), adaptarea sculei (material, geometric) la materialul piesei ce se prelucreaz, condiiile de achiere. Descrierea geometric a strii finale a entitii de prelucrare. Implic dou tipuri distincte de abordare: macrogeometric i microgeometric. definirea macrogeometric are n vedere:

natura geometric a suprafeelor rezultate: plan, alezaj, buzunar simplu, parametri intrinseci ai suprafeelor: diametru, pasul filetului, distane ntre

buzunar cu insule, diferite suprafee n relief etc.; insule, etc.;

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

limite geometrice a suprafeei: adncimea gurii, dimensiunile nominale

LxH etc.. Aceste limite sunt definite de regul n reperul entitate de prelucrare

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4

Ru (fig. 2.5.). Uzinarea are loc dup o direcie oarecare, definit de unghiul n raport de reperul local de programare (Ou, Xu, Yu, Zu).

Ru

Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10


Fig. 2.5. Pentru ca definirea s nu comporte nici un fel de ambiguitate este indicat ca fiecare utilizator al tehnologiei NC s ntocmeasc un nomenclator al entitilor de prelucrare mprite n diferite grupe cum ar fi:

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


I. Suprafee plane I.1. suprafee simple I.2. suprafee ce nconjoar un contur circular . . . II. . . . III. . . . IV. . . . V. . . . VI. etc.. definirea microgeometric este precizat, de regul, prin rugozitatea suprafeei Ra/Rz/Rt Suprafee cu insule n relief Suprafee plane laterale Conturare Buzunare Buzunare cu insule

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Starea iniial. Este descris plecnd de la starea final a entitii de

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

prelucrare, considernd volumul de material ndeprtat i modul de repartizare a acestuia. Scula compatibil. Alegerea sculei implic cunotine tehnologice. De regul unei entiti de prelucrare i corespund una sau mai multe tipuri de scule. Exemplul evident este cazul frezrii plane pentru care se poate utiliza fie o frez cilindric, fie una cilindro-frontal. Experiena i cunotinele programatorului vor decide n alegerea unei sau alteia. Materialul piesei poate fi ncadrat n clase i caracteristici. Parametri de achiere ai sculei, definii de parametri tehnologici intrinseci: materialul prii active i unghiurile de achiere. Traiectoria sculei. Traiectoria punctului caracteristic al sculei este rezultatul modului de acionare a sculei, a geometriei operaiei, razei sculei (la conturare), a distanelor de siguran etc..

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Stabilirea punctelor de intrare (I), ieire (E) i de start (S)

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Se recomand ca punctul de start S s fie situat n extensia primului element de contur ce urmeaz a fi prelucrat, zona mai puin ntunecat. De regul acest punct se abordeaz cu corecia de raz anulat (fig. 2.6). Alegerea corect a acestor puncte reduce riscul de a se produce coliziuni ntre scul i pies (dispozitivul de prindere). Abordarea punctului S fr CR? / De ce?

Fig. 2.6.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Algoritmul de prelucrare. Realizarea algoritmului de prelucrare presupune studiul metodei generale de rezolvare, definirea variabilelor i redactarea

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

algoritmului propriu-zis.

Pentru exemplificare se consider operaia de frezare plan.

Studiul metodei generale de rezolvare: definirea a patru puncte de baz de pe traseul frezei; Punctul de start, P1 considernd distana de siguran x; Punctul final, P2 considernd aceeai distan; Punctul Q2 situat n planul de siguran deasupra punctului P2 se consider z; Punctul Q1, situat n acelai plan dar deasupra punctului P1.

Coordonatele celor 4 puncte trebuie recalculate pentru fiecare parcurs. definirea, n linii mari, a structurii parcursului. n acest sens se apeleaz la un algoritm: dac adncimea dorit nu este atins, calculeaz coordonata z a dac suprafaa de uzinare nu este atins, calculeaz coordonatele x planului de achiere; i y pentru cele 4 puncte i efectueaz parcursul dorit.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Definirea variabilelor. Se pot evidenia dou tipuri de variabile (tabelul 2.1.): ce corespund parametrilor intrinseci ale operaiei numite i date de intrare; utilizate de algoritmul de rezolvare.

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Algoritmul prezentat poate fi redactat ntr-o form compatibil cu un echipament numeric, evident de tipul CNC. Alocarea variabilelor este:

Capitolul 1
L0L9

rezervat pentru coordonate calculate; rezervat pentru scul; rezervat pentru parametri intrinseci; rezervat pentru calcule; rezervat.
L120=x L121=z L122=neb L123=pf L109=R L151=no L152=n L153=peb L154=i L155=u1 L156=v1 L157=u2 L158=qeb

Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8


L0=a1 L110= L111=L

L100L109 L110L130 L150L180 L181L199

L112=H L113=h L115=r

Pentru deplasri se consider variabilele:


L3=b2 L4=c1 L5=q1 L6=xE L7=yE L8=zE L1=b1 L2=a2

Capitolul 9 Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Programul NC
% 123

Traducerea blocului

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

N5 N10 N15 N20

L160=2*L109-L115 L151=L122/L160 G97 L151<=1 N30 L161=TL151+1

(2*R-r) no=H/(2*R-r)

Dac

(no?0)

salt

la

N30,

G97

salt

necondiionat Dac nu n=[no]+1; T funcie matematic parte ntreag

N25 N30 N35 N40 N45 N50 N55 N60 N65 N70 N75 N80 N85 N90

G79 N35 L152=1L162=L113-L123 L162=L113-L123 G79 L162=0 N55 L153=L162/L122 G79 N60 L122=0 L158=L122 G79 L158>=0 G79 N300 G79 L158=0 N95 L163=L158-1 L4=L163*L153+L123 G79 N105

Salt la N35 n=1 (h-pf) Dac (h-pf)?0 salt la N55 Dac NU peb=(h-pf)/neb Salt la N60 neb=0 qeb=neb Dac qeb?0 salt la N75 Salt la N300 Dac qeb=0 salt la N95 Dac NU, decrementeaz qeb c1 = p f + (qeb 1) * peb Salt la N105

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


N95 N100 L4=0 L5=L4+L153+L121 L154=0 G79 L154=L152 N215 L155=L111/2+L120+L109 L164=2*L154 L165=L152-1-L164 L156=L160*L165/2 L166=CL110 L167=SL110 L168=L155*L166 L169=L155*L167 L170=L156*L166 L171=L156*L167 L0=L168-L171 L1=L169+L170 L2=-L168-L171 L3=-L169-L170 c1=0 q1 = c1 + peb + z i=0

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

N105 N110 N115 N120 N125 N130 N135 N140 N145 N150 N155 N160 N165 N170 N175 N180

Dac i=n, salt la 215

u1 = L / 2 + z + R
2*i n-1-2*i v1 = (2 R r ) * (n 1 2 * i ) / 2 cos sin

u1 cos
u1 sin v1 cos v1 sin a 1 = u 1 cos v 1 sin

b1 = u1 sin + v1 cos a 2 = u1 cos v1 sin


b2 = u1 sin + v1 cos

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


N185 N190 G0 XL0 YL1 ZL5 ZL4 G1 XL2 YL3 G0 ZL5 L154=L154+1 G79 N110 L158=L158-1 G79 N65 G0 XL6 YL7 ZL8 Deplasare rapid n Q1 Deplasare rapid n P1 Deplasare de lucru n P2 Deplasare rapid n Q2 Incrementeaz i Salt la N110 Decrementeaz qeb Salt la N65 Deplasare rapid la punctele de ieire

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9

N195 N200 N205 N210 N215 N220 N300

Este evident c acest program este mai complicat dect un program obinuit ISO (cod G). Este util redactarea unui astfel de program cu rol de subprogram memorat n memoria rezervat pentru subprograme. Ori de cte ori se impune o prelucrare similar rolul programatorului se reduce la a redefini valorile variabilelor.
LIMBAJUL DE PROGRAMARE ISO (G COD)

Limbajul de programare ISO, singura alternativ de ntocmire a programului surs

Capitolul 10

(singurul recunoscut de echipament) pn la sfritul anilor 80 se caracterizeaz prin utilizarea unor coduri de tip G i M alturi de codurile pentru programarea sculei, a condiiilor de achiere i evident a deplasrii sculei.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Exist diferene ntre limbajele de programare ISO implementate pe echipamente CNC (NC). Limbajul numeric de programare este un limbaj informatic evoluat (posed un

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

vocabular i o sintax). Principalele aspecte ce trebuie evideniate (studiate) se refer la: caracterele utilizate; numere utilizate; variabilele (parametrii); cuvintele; instruciunile; blocurile de instruciuni; secvenele de blocuri de instruciuni; structurile de control; subprogramele rezidente i concepute. Caractere. Caracterele utilizate n elaborarea programelor surs sunt: cifre,
litere, semne i operatori matematici, operatori logici (comparaie), caractere particulare i caractere inerte. n cazul primelor echipamente NC se utilizau cifre, litere (un numr restrns n comparaie de CNC-uri), caractere particulare i inerte. Cifrele sunt evident cele de utilizare universal 09. Literele utilizate sunt, de regul, majusculele alfabetului latin. Semnificaia lor, Semnele i operatorii matematici implementai la majoritatea echipamentelor

cu excepia unui numr relativ restrns, difer de la echipament la echipament. CNC sunt: +, -, *, /, **, =, >, <, >=, <=. Sunt implicate i funciile trigonometrice: sin - S<ALPHA>, cos - C<ALPHA>, tangent, cotangent etc..

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Caractere particulare:

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10
etc..

% ( ) LF

nceput de program; nceput de comentariu; sfrit de comentariu; sfrit de bloc.

Cu excepia primului i a ultimului caracter, restul sunt implementate diferit la diferii constructori de echipamente.

Caractere inerte, recunoscute de sistem, fr a avea ns un anumit efect:

_ (spaiu), HT (tabulare), CR (revenire car). Numere. Limbajul utilizeaz dou tipuri de numere: ntregi i reale. Sunt utilizate ca valori afectate variabilelor, argumente pentru unele funcii sau intr ca constante n diferite expresii aritmetice. Se folosesc numerele n baza 10 (pentru programare i pentru stocarea n memoriile echipamentului). Unele echipamente CNC ofer i posibilitatea de a utiliza numere pentru parametri i n cod binar (se va plasa caracterul % naintea numrului) i n cod hexazecimal (precedat de $). Exemplu: n loc de (27)10 se poate utiliza %11011 sau $1B.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Pot fi, n funcie de utilizare, precedate de semnul + (implicit) sau -.

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Numerele reale sunt, ca i cele ntregi, precedate de semn. Se specific i pentru ele valorile maximale: n. p., avnd n caractere n partea ntreag i p n partea zecimal. Variabile. De regul variabilele sunt cunoscute sub denumirea de parametri. Particularitatea lor const n aceea c sunt definite apriori: numrul de variabile utilizate; tipul de informaie pe care l reprezint; identificatorul acestor variabile funcie de tipul lor.

n general se folosesc dou tipuri de variabile: variabile programate i parametri externi. Pentru variabilele programate se utilizeaz diferii identificatori, funcie de echipament. Un exemplu de identificatori predefinii sunt:

L0L19 L100L199 L900L959


Exist echipamente care utilizeaz ali identificatori cum ar fi: P, Q, R etc.. Pentru parametrii externi se utilizeaz diferii identificatori. Astfel echipamentul NUM760 utilizeaz identificatorul E urmat de un grup de 5 cifre. Ali identificatori sunt notai cu MD_ _ _ _ _ (Sinumerik 840D), MP_ _ _ _ (TNC430 Heidenhain) etc.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Cuvintele limbajului. Prin entitatea cuvnt se va nelege ca n oricare alt

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

limbaj cel mai mic ansamblu de caractere care posed o semnificaie independent de alte caractere care pot urma i de care sunt desprite prin operatori, semne de punctuaie etc.. Cuvintele n limbajul ISO sunt alctuite fie dintr-o singur liter (grup de litere) fie o liter urmat de cifre (a nu se confunda cu o liter urmat de un numr, ce corespunde cu o funcie).

X, Y, Z A, B, C U, V, W I, J, K P, Q R F S T D H,L N

Cuvinte alctuite dintr-o liter - Sistemul primar al axelor de coordonate liniare; - Axe de rotaie; - Sistemul secundar al axelor de coordonate; - Coordonatele centrului unui cerc (X, Y, Z), parametri de interpolare etc.; - Utilizate n cicluri; - Raza cercului, cuvnt utilizat n cicluri, etc.; - Funcie ce definete viteza de avans; - Funcie ce definete viteza de achiere; - Funcie ce definete scula; - Funcie ce definete regitrii de corecie; - Funcie ce definete un subprogram; - Etichet pentru identificarea unui bloc.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Cuvinte alctuite dintr-o liter urmat de cifre Gx, Gxx, Gxxx - Funcii pentru modificarea strii logice a echipamentului, se mai numesc funcii pregtitoare Mx, , Mxxx - Funcii de apelare a unui subprogram, de modificare a logicii ECN, etc. Sunt denumite i funcii auxiliare.

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Instruciunea. Reprezint entitatea cea mai mic, alctuit din cuvinte i


numere, care are o semnificaie pentru modificarea fie a strii fizice a mainii fie a celei logice a echipamentului. Pot fi enumerate urmtoarele categorii de instruciuni: instruciuni pentru deplasarea pe axele mainii; instruciuni relative la intervenii i mesaje adresate operatorului; instruciuni pentru structurarea programului; instruciuni referitoare la subprogramele rezidente; etc. un cuvnt unic, G2; un cuvnt urmat de un numr, S2400; un ansamblu de cuvinte urmate sau nu de un numr, ex. G77 N10 N40.

Instruciunile pot fi constituite n mai multe moduri:

Instruciunile pot fi clasificate n funcie de modul lor de conservare n cadrul programului n: instruciuni modale; instruciuni nemodale;

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Instruciunile modale i conserv coninutul pn cnd o alt instruciune,

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

succeptibil la modificarea celei active, este programat. Sunt modale instruciunile privind deplasarea pe axe (G0 avans rapid, G1 interpolare liniar, G2, G3 interpolare circular), cele referitoare la viteza de avans, viteza de achiere etc. Instruciunile nemodale nu afecteaz starea unei variabile informatice permanente. Nu sunt luate n considerare de interpretorul echipamentului numeric dect pentru execuia unui bloc. Un exemplu este instruciunea de temporizare G04 X2. Bloc de instruciuni. n limbajul de programare ISO prin bloc se nelege un ansamblu de instruciuni terminate cu caracterul LF (ASCII nr. 10). n practic se utilizeaz i alte caractere pentru a marca sfritul blocului. Un astfel de caracter este caracterul neutru CR (revenire car). Utilizarea lui face ca un bloc s fie, pentru programator, o linie de program. Programul interpretor al CNC-ului decodeaz programul surs i dac este corect din punct de vedere sintactic, l execut. Unele linii din programul surs nu pot fi executate dect innd cont i de date existente n alte linii din program. Dei nu toate liniile din program respect riguros definiia blocului, se obinuiete s fie toate numite blocuri. Un bloc este reperat prin intermediul etichetei reprezentat, n limbajul ISO de programare, printr-un cuvnt alctuit din litera N urmat de un grup de maxim 4-5 cifre.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Secven de instruciuni. Prin secven se nelege un ansamblu de blocuri

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

consecutive identificat prin etichetele Nxxx i Nyyy, prima afectat primului bloc al secvenei, iar cea de a doua ultimului:

N120 N120 G0 XY G1 XYF G2 XYR G0 Z N150 L5=L5+1


sau

G0 XY G1 XYF G2 XYR G0 Z L5=L5+1 N150

Secvena de instruciuni joac acelai rol cu subprogramul. Difer de la echipament la echipament, modul de programare. Astfel, la

CNC de tip DIALOG 4, 10: . . . Nxxx L=m Nyyy Nzzz N30 L1 N20 N60 . . . repet o dat (L=1)blocurile cuprinse ntre N20 i N60.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


NUM 760 . . . G 77 Nxxx Nyyy Sinum erik 840 D . . . START LABEL: xxx . . . END LABEL: yyy . . . REPEAT START_LABEL END_LABEL P=n . . . Numrul de repetri este indicat de valoarea n. N5 R10=15 BEG IN: R10=R10+1 Z=10-R10 G1 X=R10 F200 Y=R10 X=-R10 Y=-R10 END: Z=10 Z10 CYCLE (10, 20, 30) REPEAT BEGIN END P=3 Z10 M 30
Execut aria cuprins ntre N10 i N70 de trei ori.

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

N10 N20 N30 N40 N50 N60 N70 N80 N90 N100 N110 N120

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Exemplul prezentat evideniaz faptul c echipamentele CNC moderne accept i

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

instruciuni care nu corespund n totalitate structurii limbajului ISO de programare: REPEAT, BEGIN, CYCLE. Structuri de control. Structurile de control ale limbajului ISO sunt constituite dintr-un ansamblu de instruciuni care permit derularea unui program i altfel dect liniar. Aceste structuri permit: identificarea programelor, subprogramelor; apelarea subprogramelor i a secvenelor de program; salt la diferite etichete; temporizri; marcarea sfritului de program principal i subprogram. Modul de identificare a diferitelor tipuri de programe difer funcie de tip i de

echipament. Uzual se utilizeaz caracterul % (ex. %21, poate nsemna programul principal 21).

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Denumirea i modul de apelare a subprogramelor difer foarte mult de la echipament la echipament:

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

%0*n N6%0*1 %N*n %97 . . . N5 L3%*1

Denumirea macroului n Apelarea macroului 1 n programul principal Denumire subprograme locale, N numele programului principal, n numele

subprogramului

Apelarea programului local %97*1 n cel principal %97 de trei ori (L=3)

Exemplele prezentate sunt specifice echipamentului DIALOG 4/10. Apelarea subprogramelor se poate face i prin funcii G (NUM760).

G77 Nxxxx

Apelarea subprogramului xxxx rezident n memoria calculatorului

Salt condiionat / necondiionat. Prin aceast facilitate se ntrerupe derularea

liniar a programului surs. Este echivalentul instruciunii GOTO, JUMP etc. din diferite limbaje informatice. Modul de programare este foarte diferit. Un exemplu, utiliznd funcii G (NUM760) este: salt necondiionat G79 Nxxxx salt condiionat G79 <condiie> Nxxx G79 L123 <=4 N320 inferior sau egal cu 4, salt la blocul N320. Dac coninutul variabilei L123 este

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Cteva din posibilitile oferite de echipamentul Sinumerik 840D sunt: salturi necondiionate:

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10
Ex. N40 N41 N42
N43 N44

salt nainte utiliznd etichet Label_1: . . . - destinaia

GOTOB Label_1 salt napoi, utiliznd numrul de bloc GOTOF N100 . . . N100 salturi necondiionate IF <expresie>GOTOB<destinaie> IF<expresie>GOTOF<destinaie>

R1=30 R2=60 R3=10 R4=11 R5=50 R6=20 MA1: G0 X=R2*cos(R1)+R5 Y=R2*sin(R1)+R6 R1=R1+R3 R4=R4-1
IF R4>0 GOTOB MA1 M30

Asignarea valorilor iniiale Calcul i asignare valoare axe Specificare variabile

Salt la instruciunea cu eticheta MA1 Sfrit program

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Temporizarea. Este asociat unei condiii de continuare a programului pn G04 adres xxx Sunt utilizate diferite adrese n asociere cu G04: X, F, etc.. Cifra indic valoarea temporizrii n s. G04 X 2.2 , temporizare de 2.2 s.

cnd variabila nu atinge valoarea zero. Instruciunea de temporizare este:

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10
Pas 2

Subprograme. Exist dou categorii distincte de subprograme: rezidente n memoria echipamentului de i redactate este de utilizator. s se Pentru reluarea sfritul programului prelucrare necesar marcheze

subprogramului. Modul de apelare i indicarea sfritului subprogramului difer mult de la echipament la echipament.

STRUCTURA DE PRINCIPIU A UNUI PROGRAM SURS DE PRELUCRARE Dei programele surs difer unul de cellalt se pot evidenia anumite secvene n elaborarea lor, care se regsesc sub o form sau alta la toate programele surs. Aceste secvene determin structura de principiu a programelor surs.
Pas 1

Selectare program Intrri: Apelare date scul Intrri: Numr scul Axa sculei Nume program (numr) Unitate de msur n program

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Precizarea axei sculei este important din punctul de vedere a coreciei de lungime i a evitrii coliziunii cu piesa.

Capitolul 1 Capitolul 2

Schimbare scul Intrri: Separat: Coordonatele punctului de schimbare a sculei Corecia de raz Avansul (poziionare rapid) Funcii de tip M Apropiere de poziia de start Intrri: Separat: Coordonatele poziiei de start Anulare corecia de raz Avansul (poziionarea rapid) Funcii M (pornire arbore principal) Deplasarea n acest punct se recomand a fi efectuat n dou faze: una dup axele X i Y i a dou dup axa Z. n acest fel se evit o posibil coliziune a sculei cu piesa. Deplasarea se face cu corecia de raz anulat, adic cu punctul caracteristic al sculei.

Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Pas 5

Deplasare la adncimea de achiere Intrri: Coordonatele planului de achiere Avansul (poziionarea rapid)

Capitolul 1
Pas 6

Deplasarea la primul punct de pe contur Intrri: Separat: Coordonatele punctului Activare corecia de raz Viteza de avans n prelucrare

Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10


Pas 10 Pas 8

Traiectoria dup care se deplaseaz scula la primul punct de pe contur trebuie aleas n funcie de geometria piesei.
Pas 7

Prelucrare pn la ultimul punct de pe contur Intrri: Toate datele necesare parcurgerii tuturor elementelor de contur Deplasare la poziia de stop Intrri: Separat: Coordonatele punctului final Anulare corecie de raz Funcii M (oprire arbore principal) Coordonatele punctului din planul de siguran Funcii M (sfrit program)

Pas 9

Retragere scul Intrri: Separat: Sfrit program

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Pentru a ilustra paii menionai se consider programul pentru realizarea piesei din fig. 2.8.

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10
N60 I+50 J+50 * % INTLIN P0 G71 * N10 N20 N30 N40 N50 G30 G17 X+0 Y+0 Z-20 * G31 G90 X+100 Y+1000 Z+0 * G99 T1 L+0 R+7.5 * T1 G17 S4000 * G00 G40 G90 Z+250 *

Fig.2.8. Selectare program, unitate de msur Definire semifabricat, simulare Apelare date scul Schimbare scul, precizare ax scul Retragere scul, poziionare n planul de siguran Definire coordonate pol

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


N70 N80 G10 R+00 H+180 * G01 Z-5 F1000 M3 G11 G41 R+45 H+180 F250 * G26 R5 * H+120 H+60 H+0 H-60 H-120 H+180 G27 R5 F500 * G40 R+60 H+180 F1000 * G00 Z+250 M2 * % INTLIN P0 G71 * Prepoziionare n apropierea punctului 1 Deplasarea la adncimea de achiere Programarea punctului 1 Apropiere dup direcie tangenial de primul punct de pe contur N110 N120 N130 N140 N150 N160 N170 N180 N190 Deplasare la punctul 2 Deplasare la punctul 3 Deplasare la punctul 4 Deplasare la punctul 5 Deplasare la punctul 6 Deplasare la punctul 1 Deprtare, de ultimul punct, dup o direcie tangenial Retragere la punctul de start Retragerea sculei n planul de siguran. Sfrit de program. N999999

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

N90 N100

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Programarea aceleiai prelucrri n limbaj conversaional (textual).
0 BEGIN PGM INTLIN P0 MM BLK FORM 0.1 Z X+0 Y+0 Z-20 BLK FORM 0.2 X+100 Y+100 Z+0 TOOL DEF 1 L+0 R+7,5 TOOL CALL 1 Z S4000 CC X+50 Y+50 L Z+250 R0 F MAX LP PR+60 PA+180 R0 F MAX L Z-5 R0 F1000 M3 F250

Selectare program. Unitatea de msur Definire semifabricat Definire scul Apelare scul, ax scul Definire coordonate pol Retragere scul Prepoziionare Deplasare la adncimea de achiere

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

1 2 3 4 5 6 7 8 9

APPR PLCT PR+45 PA+180 R5RL Apropiere tangenial de contur, punctul 1

10 11 12 13 14 15 16

LP PA+120 LP PA+60 LP PA+0 LP PA-60 LP PA-120 LP PA+180 DEP PLCT F1000 PR+60 PA+180

Deplasare la punctul 2 Deplasare la punctul 3 Deplasare la punctul 4 Deplasare la punctul 5 Deplasare la punctul 6 Deplasare la punctul 1
R5 Deprtare de contur

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


17 18 L Z+250 R0 F MAX M2 END PGM INTLIN P0 MM Retragere scul n planul de siguran

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Cele dou variante de program sunt specifice echipamentului CNC de tip TNC 430 al firmei HEIDENHAIN. Semnificaia funciilor G utilizate nu prezint, pentru moment, un interes special.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8

PRINCIPII FUNDAMENTALE REFERITOARE LA PROGRAMAREA DATELOR GEOMETRICE

DESCRIEREA PUNCTELOR PIESEI

SISTEMUL DE REFERIN

Pentru definirea unor puncte, n plan sau spaiu, aparinnd pieselor este

Capitolul 9 Capitolul 10

necesar considerarea unui sistem de referin. Informaiile privind poziia sunt totdeauna precizate, fa de un punct predeterminat, prin intermediul coordonatelor.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Frezare Strunjire

Capitolul 1 Capitolul 2
O

Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6


Sistemul de referin este astfel ales nct s corespund cu direciile de micare a Fig.3.1. b

Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

ale sniilor axelor mainii-unelte. Sistemul cartezian al axelor de coordonate corespunde acestui scop (fig. 3.1. a, b). Axele X, Y, Z alctuiesc un triedru ortogonal, direct. Aceste proprieti ale sistemului de axe sunt cerute prin diferite reglementri (STAS 8902-71, DIN 66217).

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10
Fig. 3.2
P1 corespunde la X=60 Y=20 P2 corespunde la X=30 Y=50 P3 corespunde la X=-50 Y=-30 P4 corespunde la X=40 Y=-40

Fig. 3.3.
P1 corespunde la Z=-7,5 P2 corespunde la Z=-15 P3 corespunde la Z=--25 P4 corespunde la Z=-35 X=25 X=40 X=40 X=60

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Descrierea punctelor piesei se face n mod similar i n spaiu utiliznd de data aceasta trei coordonate X, Y, Z (fig. 3.4.).

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10
P1 corespunde la X=10 P2 corespunde la X=30 P3 corespunde la X=45
Fig. 3.4.

Y=45 Z=-5 Y=60 Z=-20 Y=20 Z=-15

Plan de lucru: se alege planul XOY - punctele n care are loc prelucrarea sunt toate de tipul -Z; - se reduce riscul de coliziune.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Coordonatele care fac referin la originea sistemului de coordonate a piesei sunt denumite i coordonate absolute. Coordonatele relative indic poziia fa de un alt

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

punct dect originea, definit n sistemul de coordonate. Un alt mod de a specifica coordonatele unui punct al piesei este oferit de sistemul polar de coordonate (fig. 3.5.).

Op

Fig. 3.5.
Se recomand utilizarea lui pentru piese ce conin arce circulare sau unghiuri. n astfel de situaii programarea deplasrii sculei este mai uoar. Sistemul utilizeaz pentru a indica poziia unui punct tot dou coordonate, una liniar raza i alta circular unghiul. Originea n cazul acesta poart denumirea de pol POL. Poziia polului se indic n sistemul cartezian fa de originea piesei Op. Unele echipamente utilizeaz ca identificator pentru pol grupul de litere CC (Circle Center). Pentru raz se utilizeaz de regul litera R. Difer, de la echipament la echipament, notaia pentru unghi: W, H, etc. .

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


n cazul sistemului polar, polul este situat n unul din cele trei plane ale sistemului cartezian de coordonate: XY, YZ, ZX. Una din axele planului este ax de referin

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

pentru unghi (fig. 3.6.):

Fig. 3.6.

Coordonarea polului
I, J J, K K, I

Plan
XY YZ ZX

Ax de referin
X+ Y+ Z+

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


PROGRAMAREA N SISTEM ABSOLUT

Capitolul 1
Parametrii de poziie ai unui punct pot fi exprimai folosind dou sisteme diferite.

Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Diferena dintre cele dou sisteme este dat de punctul considerat origine. Cele dou sisteme rspund cerinelor asociate cotrii tehnologice respectiv cotrii funcionale. Sistemul absolut, specific cotrii tehnologice, fac apel la originea Op a sistemului de referin pentru indicarea coordonatelor punctelor, indiferent de poziia curent a sculei (fig. 3.7.). Programarea n sistem absolut descrie poziia n care scula urmeaz s se deplaseze.

Fig. 3.7.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


n programarea, sistemul absolut se specific prin cuvntul G90.

Capitolul 1
PROGRAMAREA N SISTEM INCREMENTAL

Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10


Programarea n sistem incremental se asociaz cu cotarea funcional. n cazul acestui sistem de cotare, cotele indic o mrime (distan sau unghi) ntre dou puncte caracteristice i nu o valoare fa de o baz comun. Dimensiunile, n cadrul acestui sistem, se refer la un punct oarecare, cunoscut, i nu la un originea sistemului de referin a piesei, O. Programarea n sistem incremental descrie, din punct de vedere a deplasrii sculei, distana ce urmeaz a fi parcurs.
Sistemul incremental se specific n programare prin cuvntul G91.

Parametrii de poziie, pentru punctele P1P4, n sistem absolut considernd originea sistemului de referin sunt: P1 corespund la X=20 Y=45 P2 corespund la X=35 Y=20 P3 corespund la X=50 Y=30 P4 corespund la X=60 Y=10 n cazul strunjirii, parametrii de poziie, n sistem absolut, au valorile indicate sub fig. 3.3.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Parametrii de poziie (fig. 3.7.) n cazul sistemului incremental sunt:

P1 corespund la X=20 Y=45 cu referin la originea sistemului O

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10
Axa X:

P2 corespund la X=15 Y=-25 cu referin la P1 P3 corespund la X=15 Y=10 cu referin la P2 P4 corespund la X=10 Y=-20 cu referin la P3
Pentru strunjire (fig. 3.3.) parametrii de poziie sunt:

P1 corespund la Z= -7,5 X=25 cu referin la Op P2 corespund la Z=-7,5 X=15 cu referin la P1 P3 corespund la Z=-10 X=0 cu referin la P2 P4 corespund la Z=-10 X=20 cu referin la P3
Verificarea cotrii (G91): OP1 + P1 P2 + P2 P3 + P3 P4 + OP4 = 0

PROGRAMARE ABSOLUT I INCREMENTAL N SISTEM POLAR

a Fig. 3.8.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Coordonatele polare n sistem absolut (fig. 3.8. a) se refer ntotdeauna la pol i la axa de referin:

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3


sculei:

G90
P1 corespund la H1=20o, R1=40 cu referin la pol P2 corespund la H2=75o, R2=60 cu referin la pol P3 corespund la H3=150o, R3=25 cu referin la pol

Coordonatele polare n sistem incremental refer la ultima poziie programat a G91


P1 corespund la H1=20o, R1=40 cu referin la pol P2 corespund la H2=55o, R2=20 cu referin la P1 P3 corespund la H3=75o, R3=-35 cu referin la P2
DENUMIREA PLANURILOR DE LUCRU

Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

n cadrul sistemului cartezian de coordonate se pot evidenia trei planuri: XY, YZ, ZX. n fiecare plan, a treia ax, perpendicular, este axa sculei, axa dup care scula realizeaz avansul de ptrundere. Acest mod de lucru este specific prelucrrilor de tipul 2 D (se va reveni). n programare, planul de lucru se specific diferit. Limbajul de programare ISO apeleaz la cuvintele G17 (planul XY), G18 (planul ZX) i G19 (planul YZ) (fig. 3.9.).

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10
Fig. 3.9. Limbajele textuale indic direct planul prin intermediul axei sculei. Astfel, dac axa sculei este axa Z, planul de lucru este XY.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

POZIIA PUNCTELOR DE ZERO I REFERIN


Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9
Fig. 3.10. n cadrul unui sistem numeric de prelucrare sunt definite o serie de puncte origine i poziii de referin. Unele din ele sunt bine precizate de constructorul de maini-unelte, altele pot fi declarate de programator. n cele ce urmeaz se vor considera punctele de referin prestabilite. n aceast categorie ntr punctul de zero (originea) mainii, punctele de schimbare a sculei, puncte de retragere (home position) etc.. Puncte de origine se vor considera poziiile declarate de programator. Poziiile punctelor de zero, cele mai frecvent utilizate sunt indicate n figura 3.10.

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


M punctul de zero main originea mainii; Op punctul de zero pies, programat;

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6

R punct de referin. Determinat prin came i sistemul de msurare. Distana de la acest punct la punctul de zero main trebuie s fie cunoscut astfel nct poziia pe ax la acest punct s poat fi redat exact la aceast valoare. T punct de referin pentru scul, situat pe capul revolver al strungului; S punct de start, poate fi definit pentru fiecare program. Prima scul ncepe prelucrarea din acest punct.

POZIIA SISTEMULUI DE COORDONATE

Se disting urmtoarele sisteme de coordonate (fig. 3.11).

Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Sistemul de coordonate al mainii avnd originea OM; Sistemul de coordonate al piesei, cu originea Op; Sistemul curent de coordonate al piesei, cu originea decalat, fa de Op, n OPC;

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4


Fig. 3.11.

Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

SISTEMUL DE COORDONATE AL MAINII


Sistemul de coordonate al mainii cuprinde toate axele fizice existente. n cadrul lui sunt definite punctele pentru schimbarea sculei, a paletei, punctele de referin. Poziia sistemului de coordonate relativ la main depinde de tipul mainii-unelte. Direcia axelor urmeaz regula minii drepte (fig. 3.12.): degetul mare indic direcia +X; indexul indic direcia +Y; degetul mijlociu, direcia +Z.

Fig. 3.12.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Sistemul de axe al mainii este definit prin STAS 8902-71. Suportul fizic al axelor l constituie ghidajele mainii-unelte iar cel teoretic tipul de micare: rectilinie,

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

respectiv circular. Axa Z este definit ca fiind paralel cu axa arborelui principal. Sensul pozitiv pe axa Z este sensul n care crete distana dintre scul i pies. Axa X este axa principal de micare n planul piesei, plan n care se realizeaz poziionarea sculei n raport de pies. Sensul pozitiv este n funcie de axa Z. De regul corespunde cu deplasarea spre dreapta a sculei privind maina din fa. Axa Y este a treia ax. Direcia i sensul sculei rezult pe baza regulii minii drepte. Originea mainii se stabilete prin poziionarea unor microcontacte MCS plasate lng cele de capt de curs (MCL) (fig. 3.13.).

MCS MCL

MCL

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Fig. 3.13.

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Exist situaii n care scula nu poate efectua deplasarea dup o anumit direcie. n astfel de situaii deplasarea relativ a piesei n raport de scul indic sensul (pozitiv)

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

al axei respective. Ca urmare n figura 3.13. se va considera sens pozitiv al axei X sensul de deplasare (al piesei) de la dreapta spre stnga. Alturi de sistemul primar al axelor de coordonate XYZ, mai exist sistemele secundar U, V, W i teriar P, Q, R. Pentru micri de rotaie se utilizeaz identificatorii A dup axa X, B dup Y i C dup Z.
Cteva exemple de sisteme de coordonate sunt indicate n figura 3.15.

a)

b)

c)

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Fig. 3.15

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


SISTEMUL DE COORDONATE AL PIESEI

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10
Fig. 3. 16. Geometria piesei este descris n sistemul de coordonate al piesei. Este un sistem cartezian asignat pentru o anumit pies (fig. 3. 16.). Se observ c gurile 1, 2, 3, 4 sunt cotate fa de origine, sistem absolut, cu coordonatele X=0 i Y=0. Gurile 5, 6, 7 sunt poziionate fa de o origine relativ, avnd coordonatele X=45 i Y=90. Echipamentele CNC ofer posibilitatea folosirii mai multor sisteme de coordonate curente, fapt ce conduce, n unele cazuri, la eliminarea unor calcule laborioase.

60

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


SISTEM CADRU

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9


a) b) Fig. 3.17.
Cadrul reprezint un set de reguli aritmetice independente prin care un sistem cartezian poate fi transformat n alt sistem cartezian. Cadrul reprezint o cale de descriere spaial a sistemului de coordonate al piesei. Un cadru are disponibile urmtoarele componente (fig. 3. 17.):

decalarea de origine; rotaia; imaginea n oglind; scalarea.

Aceste componente pot fi folosite individual sau n orice combinaie.

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


O posibilitate de prelucrare a suprafeelor nclinate este aceea de a folosi dispozitive prin care piesa se aliniaz paralel la axele mainii. O alt posibilitate este de a genera un sistem de coordonate orientat dup pies (fig. 3.18.). Sistemul de coordonate poate fi deplasat i/sau rotit cu ajutorul cadrului programabil.

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5

Fig. 3.18.

Capitolul 6
Ca urmare este permis (fig. 3.19.):

Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

deplasarea punctului de zero n orice poziie de pe pies; alinierea axelor de coordonate paralel la planul piesei prin rotire n jurul unei

axe;
n figura 3. 20 este indicat un exemplu tipic de astfel de prelucrri. Fizic, funcia de nclinare poate fi realizat pe main fie de ctre un cap nclinabil fie de mese nclinabile. Planul de lucru este nclinat fa de planul sistemului de coordonate activ. Programul este scris, ca de obicei, n planul principal, ex. XY, dar este executat ntr-un plan nclinat fa de acesta. Aplicaii tipice sunt gurile nclinate sau contururi situate n planuri nclinate.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10
Fig. 3.20.

ASIGNAREA SISTEMULUI DE COORDONATE A PIESEI LA AXELE MAINII

Amplasarea sistemului de coordonate a piesei n sistemul de coordonate al mainii se realizeaz prin sisteme cadru setabile. Aceste sisteme setabile sunt activate prin programul surs NC n diferite feluri. Uzual se utilizeaz comanda G54 (fig. 3.21.).

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Fig. 3.21.

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

AXE
Capitolul 1
n programare se poate face o distincie ntre diferitele tipuri de axe. Aceste

Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

categorii de axe, specifice echipamentelor CNC moderne, sunt urmarea implementrii unui numr considerabil de funcii, n marea lor majoritate realizate soft. Principalele categorii de axe sunt:

axele mainii; axe (canal) de comunicare; axe geometrice; axe speciale; axe de traiectorie (traiectoria); axe sincronizate;

axe de poziionare; axe de comand; axe PLC; axe de legtur; axe principale de legtur.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Fig. 3.23.

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


AXELE GEOMETRICE

Capitolul 1
Axele geometrice, numite i axele principale, definesc un sistem de coordonate

Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6

rectangular, direct. Micarea sculei este programat n acest sistem de coordonate.

Ppua mobil

Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Fig. 3.24.
Pentru strunguri, (fig. 3.24.) axele geometrice sunt X i Z, iar pentru micri circulare axa C. Exist i alte deplasri cum ar fi a ppuii mobile. Astfel de micri se realizeaz dup axe speciale. Pentru prelucrri speciale se utilizeaz i axa Y [***, 99].

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Pentru programarea geometriei piesei se utilizeaz de regul trei axe geometrice X, Y, Z. n cadrul acestui curs nu se vor face referiri dect n mod cu totul special la

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

prelucrri n 5 axe. Pentru maini de frezat, gurit, alezat, axele geometrice sunt X, Y, Z. ele pot fi completate, n funcie de echiparea mainii, cu axe de rotaie A, B, C, respectiv alte axe pentru micri liniare, U, V, W, P, Q, i R.
AXE SPECIALE

n contrast cu axele geometrice, n cazul axelor speciale nu se definete o relaie geometric ntre ele. Cteva exemple de axe speciale: poziia capului revolver (uneori notat cu axa U), a ppuii mobile (V) etc..

AX PRINCIPAL

Atributul principal conferit unei axe devine important n cazul mainilor cu mai multe axe port-scul. De regul cinematica mainii determin care din axele port-scul este principal (master). Aceast ax este declarat master n registru de date a mainii. Ca regul arborele principal este declarat ca arbore master. Asignarea poate fi schimbat prin programarea unei comenzi, de exemplu SETMS numr. Unele operaii cum ar fi filetare fac apel la axa master.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


AXELE MAINII

Capitolul 1
Identificatorii axelor mainii pot fi introdui n registrul de date a mainii.

Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Identificatorii standard sunt: X1, Y1, Z1, A1, B1, C1, U1, V1 Se mai utilizeaz i identificatorii: AX1, AX2, , AXn.
AXE DE TRAIECTORIE

Ele definesc traiectoria sculei n spaiu. Avansul programat este activ n timpul deplasrii. Axele geometrice implicate n deplasare ating punctul final programat n acelai timp. Axele de traiectorie pot fi specificate n programul NC prin comenzi cum ar fi F GROUP (Sinumerik 840 D) [***, 04, a].
AXE DE POZIIONARE

Exemple tipice de axe de poziionare sunt cele pentru aducerea pieselor pe maina-unealt, ducerea de la maina-unealt, schimbarea poziiei magazinului de scule etc.. Axe POS, POSA

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


AXE SINCRONIZATE

Capitolul 1
Axele sincronizate se caracterizeaz prin aceea c deplasarea pe traiectorie, de

Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

la punctul de start la cel final, se face n mod sincron. Ax sincronizat poate fi i una de rotaie, utilizat n interpolarea unor suprafee speciale, de exemplu de tip elice.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

4
Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5
n capitolul 2.1.4. s-au fcut referiri generale referitoare la limbajul ISO de

NTOCMIREA PROGRAMELOR SURS N.C.

STRUCTURA I CONINUTUL UNUI PROGRAM NC

Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

programare. n cele ce urmeaz se va face o prezentare succint a limbajului de programare pentru un echipament de tip CNC, (anexa 2). Un program surs de prelucrare este compus dintr-o secven de blocuri NC. Fiecare informaie din bloc reprezint un pas n prelucrarea piesei. Fiecare instruciune este scris sub forma unui cuvnt. Ultimul bloc conine o instruciune special de sfrit de program: M30, M02 sau M17:

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10
Nume program primele dou caractere, obligatoriu, de tip liter sau caracter special liter; celelalte, litere sau numere. Fiecare program are un nume diferit alctuit din:

Sunt reinute de CNC numai primele 24 de caractere a identificatorului programului: Exemplu:

_MUK 1000 sau PCNU sau ABCDE_7

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

ELEMENTELE LIMBAJULUI DE PROGRAMARE


Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10
FORMATUL BAND PERFORAT

Fiierele limbajului, n formatul band perforat, au urmtoarele caracteristici: numele fiierelor pot conine caracterele: 0, , 9, A, B, , Z, a, b, z, sau _, numele fiierelor trebuie s aib o extensie de trei caractere (_xxx); datele n formatul band perforat pot fi generate extern sau procesate cu nu trebuie s depeasc n total 24 de caractere;

un editor special. Numele fiierului memorat n NC ncepe cu _N_. Un fiier n formatul band perforat ncepe cu %<nume>. Caracterul % trebuie s apar n prima poziie a primei linii. Exemplu: %_N_ARBORE 123_MPE piesa ARBORE 123 sau %. Flan 3_MPE piesa Flan 3

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


ELEMENTELE LIMBAJULUI

Capitolul 1
Setul de caractere:

Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

literele majuscule: literele mici: cifrele:

A, B, C, D, E, F, G, H, I, J, K, L, M, N, O, O, Q, P, S, T, U, V, W, X, Y, Z a, b, c, d, e, f, g, h, i, j, k, l, m, n, o, p, q, r, s, t, u, v, w, x, y, z 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9
Caractere speciale:

%, (, ), [, ], <, >, :, =, /, *, +, -, , , $, ?, !, ., ,, ;, &, LF, TAB,

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Blocul poate fi alctuit dintr-un numr variabile de cuvinte. Sfritul su se marcheaz cu caracterul LF (LINE FEED).

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Blocul poate conine maxim 242 de caractere. Exist unele versiuni ale aceluiai echipament care permit un numr mai mare de caractere, de exemplu 512. Succesiunea cuvintelor n bloc se recomand a fi pstrat cea indicat de constructor. Recomandarea are n vedere identificarea rapid a coninutului blocului. Execuia cuvintelor din cadrul blocului nu este dictat de succesiunea lor ci de logica implementat la nivelul echipamentului. Este vorba de logica bunului sim. Considernd cteva cuvinte dintr-un bloc:

N20 G00 X20.0 S2000 M03 LF


este normal ca s se materializeze prima dat comanda S2000 apoi de deplasarea sculei pe axa X cu avans rapid. O succesiune tipic de cuvinte n bloc este:

M03 urmat

N20

Unele din aceste adrese, cum ar fi G i M, pot fi programate de mai multe ori n cadrul blocului. Se impune ns o atenie sporit n a nu programa ntr-un bloc funcii care se anuleaz reciproc.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Bloc principal, blocul care trebuie s conin toate cuvintele necesare nceperii

unei secvene de prelucrare din programul surs. De regul blocul n care se

Capitolul 1 Capitolul 2

programeaz o scul nou este un bloc principal. Blocul principal se identific prin caracterul : urmat de un numr de cifre:

:25

G01

X50

Y60

F100

S1000

M3

Subloc (bloc) conine cuvintele prin care se asigur continuarea secvenei de

Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

prelucrare. Se identific prin caracterul N i un numr pozitiv:

N20 N30

G00 G01

X30 X40

Y50 F50

Ordinea de numerotare a blocurilor este arbitrar. Totui pentru a evita anumite ambiguiti se recomand numerotarea cresctoare.

Adresele se utilizeaz pentru identificarea axelor geometrice (X, Y, Z), a

turaiei (S), avansului (F), centrul cercului (CR) etc.. Pot fi sau nu fixe.
Adrese modale / nemodale

Informaiile programate prin intermediul adreselor modale rmn valabile, pe parcursul programului, pn la programarea unei noi adrese cu coninut contrar primei. Adresele nemodale sunt valabile numai n blocul n care au fost programate (fig. 4.1.).

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Adrese cu extensie axial

Unele echipamente (Sinumerik 840 D) permit utilizarea identificatorului axei ntre paranteze dup adres:

FA[U]=400
adic se programeaz un avans axial aferent axei U, n valoare de 400 mm/min.

Adrese extinse

O adres se compune dintr-o extensie numeric sau o variabil incluse ntre paranteze i o expresie aritmetic cu semnul =. Aceast facilitate ofer oportuniti de organizare a unui numr mare de axe i arbori principali ntr-un sistem cu implicaii n programare.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Utilizarea adreselor extinse este permis numai pentru anumite adrese. Referitor la tabelul 4.1. aceste adrese sunt: X, Y, Z, I, J, K, S, SPOS, SPOSA, M, H, T i F.

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10
X8 X8=60

Numrul ce urmeaz de regul dup adresele M, H, S, SPOS, SPOSA poate fi nlocuit cu o variabil:
S[TUR]=600 M[TUR]=3

Turaia pentru arborele memorat sub variabile TUR Comand pornire arbore memorat sub variabila TUR

Cteva exemple de utilizare a noiunii de adrese extinse sunt prezentate n continuare: Axa nr. 8, este necesar semnul = Arborele 1 programat la turaia 480 rot/min Comand pentru oprirea arborelui 3

Operatori / funcii matematice

S1=480 M3=5

Echipamentul permite utilizarea operatorilor matematici (+, -, *, /) a funciilor trigonometrice [SIN (), COS(), TAN (), ASIN(), ACOS(), ATAN()], rdcina ptrat [SQRT()], valoarea absolut [ABS()], trunchierea [TRUNC()], rotunjirea [ROUND()], logaritm natural [LN()], funcia exponenial [EXP()].

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


==
Operatori / comparaii logice Egal cu Nu este egal cu Mai mare dect Mai mic dect Mai mare sau egal cu Mai mic sau egal cu I SAU Negaie SAU EXCLUSIV

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

<> > < >= <= AND OR NOT XOR

Asignare valoare

Exist posibilitatea atribuirii de valori diferitelor adrese, modul de atribuire depinde de tipul adresei. Cel mai uzual este prin utilizarea semnului =. Semnul = poate fi omis dac adresa este o singur liter iar valoarea asignat const ntr-o constant. Ex.

X20 X1=20 FGROUP (X1, X2) AX[X1]=10 X=10*(5+sin (30))

Valoarea asignat (20) adresei X Valoarea asignat (20) adresei X cu extensia 1 Numele axelor cuprinse ntre paranteze Programarea indirect a axei Valoare asignat printr-o expresie numeric

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


O extensie numeric trebuie totdeauna urmat de unul din caracterele speciale=, (, [, ), ] sau un operator pentru a distinge un nume de adres, cu o

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

extensie numeric de o adres, liter, cu o valoare.

Identificatori

Identificatorii pot fi utilizai pentru a descrie cuvinte. Au acelai neles ca i


cuvintele din cadrul blocurilor NC. Numrul de caractere utilizate n constituirea unui identificator este: nume de program identificator ax identificator variabil ; 24 caractere ; 8 caractere ; 31 caractere

Identificatorii utilizai pentru variabile. Se precizeaz faptul c n variabilele

utilizate de sistem prima liter este nlocuit cu $. Ca urmare acest caracter nu poate fi utilizat pentru variabile utilizator. Tipuri de date / variabile elementare

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Tip Semnificaie Domeniu

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4

INT REAL BOOL CHAR STRING AXIS FRAME

Numere ntregi cu semn Numere reale Valori booleene 1 adevrat, 0 fals Caractere ASCII specificate de cod ir de caractere n [], max. 200 Nume ax (adres) Parametri geometrici pentru translaie, rotaie, scalare, oglindire

(2311) (10-30010+300)
1, 0 0255 Secven de valori 0225 Identificator ax n magistrala de comunicaie

Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Constante

Constantele ntregi, cu sau fr semn, sunt utilizate pentru asignarea de valori unei adrese. Ex.

Y-200 X100
ntregi.

; asignarea valorii 200 pentru adresa Y ; asignarea valorii 100 pentru adresa X Constante numere reale, se utilizeaz n acelai context ca i cele numere

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Ex.

X10.25

; asignarea valorii +10,25 pentru adresa X ; asignarea valorii +0,25 pentru adresa X ; asignarea valorii +0,25 pentru adresa X ; asignarea valorii 10,25 pentru adresa Y ; asignarea valorii 0,110-3 pentru adresa X

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

X0.25 X.25 Y-10.25 X=-.1EX-3

Constantele pot fi de asemenea interpretate n formatul hexazecimal (literele AF, specific cifrele 1015). Codul binar (0, 1) poate de asemenea fi utilizat n exprimarea constantelor.

Seciune de program

Programul surs NC poate fi structurat n mai multe seciuni, fiecare seciune ncepe cu un bloc principal, urmat de mai multe blocuri. Este recomandat ca aceste seciuni s fie dedicate prelucrrii cu o scul. :30 N35 N40 N45 . . . :80 G00 T02 M06 Seciune dedicat prelucrrii cu scula nr. 2 .. T03 .

Seciune dedicat prelucrrii cu scula nr. 3

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


n cadrul programului exist blocuri care nu trebuie s fie executate n anumite circumstane. Astfel de blocuri sunt marcate cu caracterul / plasat naintea numrului

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9

de bloc: /:30 /N40 figura 4.2. G0 G1 X X LF Y F LF

Aceast facilitate se recomand a fi folosit n situaii asemntoare cu cele din

Fig. 4.2

Capitolul 10
Bloc opional (discuie)

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

ACTIVITI IMPLICATE N REDACTAREA UNUI PROGRAM NC


Capitolul 1
Activitatea de codificare a informaiilor (elaborarea programului surs NC)

Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

reprezint numai o mic parte din activitatea de ansamblu. nainte de codificarea informaiilor este necesar stabilirea tehnologiei de prelucrare, planificarea i pregtirea secvenelor de prelucrare. Aceste activiti concur la structurarea i organizarea programului NC. Cu ct sunt mai precis definite cu att ansa de a aprea erori n program este mai redus. Analiza desenului piesei

De regul un desen finalizat n cadrul activitii de proiectare nu poate fi utilizat n activitatea de programare fr anumite adugiri. n primul rnd este vorba de alegerea punctului care va fi considerat originea piesei, Op. Funcie de locul ales pentru origine se traseaz sistemul de coordonate. n continuare se analizeaz cotele i se evideniaz anumite cote lips n sistemul de coordonate. Dup evidenierea acestora urmeaz eventual calculul lor. Facilitile oferite de echipamentele moderne, deja evideniate, deplasri suplimentare de origine, rotiri, oglindiri, cotare incremental nu impun n toate cazurile efectuarea calculelor pentru cotele lips. Unele echipamente (TNC 430) au anumite opiuni speciale cum ar fi FK free contour care efectueaz n mod automat calcul informaiilor lips i definitiveaz setul de date necesare programrii conturului.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Stabilirea secvenelor de prelucrare

Stabilirea secvenelor de prelucrare presupune n esen stabilirea tehnologiei de

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

prelucrare. Se va analiza tipul de prelucrare (degroare, finisare), tipul de suprafa ce trebuie realizat, care este scula potrivit, n ce ordine se va realiza prelucrarea, etc. Un aspect important, din punct de vedere a realizrii programului, se refer la analiza tipului de structuri din alctuirea piesei. Dac sunt structuri care se repet este avantajos s se apeleze n programare la tehnica subprogramelor. Poate anumite structuri se regsesc i n alctuirea altor piese deja prelucrate. n acest caz se pot prelua subrutine sau subprograme deja existente. Un alt aspect al analizei ar putea consta n evidenierea structurilor care necesit rotaii, oglindiri, deplasri de origine etc.. Dezvoltarea planului de prelucrare Dup stabilirea fazelor de prelucrare (secvenelor) este necesar ca pentru fiecare s se stabileasc o succesiune de micri, de poziionare i cu avans de lucru, de tipul indicat n figura 2.4. Suplimentar se vor stabili punctele de schimbare a sculei, a paletei (dac exist n dotarea sistemului numeric), curbele cele mai potrivite pentru apropierea / deprtarea sculei de contur, etc..
ntocmirea programului surs de prelucrare

Fiecare din paii menionai anterior urmeaz a fi codificai n vederea constituirii blocurilor din programul NC. n acest scop sunt necesare, alturi de informaiile privind tehnologia de prelucrare, i informaii referitoare la limbajul ISO de programare, din punctul de vedere a adreselor implementate, a sintaxei limbajului, etc..

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Cteva din funciile implementate (vezi l. MORAR, anexa 2) - activare/dezactivare mesaj; MSG (coninut) / MSG () - dezactivarea tuturor decalrilor de origine, nemodal; SUPA ax - dezactivare deplasare de origine curent, nemodal; G53 - selectare i schimbare scul; T scul M06 - programarea primei decalri de origine; G54 - rotunjire col, modal/nemodal; RNMD/RND - corecie de raz; scul pe stnga G41 scul pe dreapta G42 - interpolare circular G02 (sens orar), G03 (sens antiorar) cu precizarea razei; CR valoarea razei - apelare cicluri fixe, modal; MCALL nume ciclu - funcii M; M03 pornire AP n sens orar; M05 oprire AP; M08 pornire lichid de rcire; M09 oprire lichid de rcire.

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Pentru exemplificare se consider piesa din figura 4.3.

Y
Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9
Fig. 4.3.

X z

Capitolul 10
Din analiza cotelor rezult c alegerea originii n punctul din stnga jos a piesei este convenabil. Dimensiunile nscrise n parantez, redundante, sunt trecute pentru a facilita programarea traiectoriei piesei.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Itinerarul tehnologic ales cuprinde fazele de frezare plan a suprafeei superioare

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5

a piesei, suprafaa de lucru, conturarea exterioar, conturarea poriunilor n arc de cerc i n final gurirea.

Frezare plan, suprafa superioar

Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

Diametrul frezei s-a ales n aa fel nct s rezulte o suprapunere a suprafeelor frezate. Cota Y a punctelor 1 i 2 este aleas astfel nct exteriorul frezei s fie poziionat n afara suprafeei prelucrate.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Conturare exterioar la z= -5 Conturare exterioar la z= -10

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

S-au programat punctele de pe contur. Datorit programrii coreciei de raz (N95 i N145), centrul sculei se va deplasa pe traiectoria indicat (echidistant).

20

traiectoria programat

traiectoria programat

a) Fig. 4.4.

b)

Programul de prelucrare este ntocmit considernd un echipament de tip CNC (anexa 2). Pentru nelegerea programului se impun cteva precizri: - este necesar dezactivarea tuturor deplasrilor de origine (decalri) programate pe parcursul programului; - instruciunea RNDM este executat astfel: echipamentul i calculeaz automat punctul de nceput al rotunjirii din cota final programat n acel bloc. n blocul N100 punctul de nceput este: x = 110-8 = 102; - s-a utilizat n programare activarea coreciei de raz; - informaii privind ciclurile de prelucrare se vor prezenta n continuare.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


%_N_ PIESA PROB_MPF

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

N005 N010 N015

MSG(Deplasare pe axe la punctul de schimbare scul) START 01: SUPA X0 SUPA G0 Y0 G71 Z0 D0 Anulare decalri de origine; progr. n mm Idem pe axa X, Y, deplasare la pct. X=Y=0

;***Schimbare de scul*** N020 N025 N030 N035 N040 N045 N050 N055 N060 N065 N070 MSG(Activare schimbare de scul) T1 MSG() MSG(Frezare plan, Z=0) G0 Z30 G1 X160 G0 G1 Y60 X-40 Z0 D0 M5 M9 G54 D1 Z0 F250 X-40 Y20 S800 M3 M8 M6; Frez 60 terge N20 mesajul din

SUPA G0

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


;***Schimbare scul***

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6

N075 N080 N085 N090 N095 N100 N105 N110 N115 N120 N125

T2 G0 Z30 G1 G42 X110 Y75 X10 Y5 X=IC(8) G40 Z20 X-20 Z-5

M6; X-20 D1 Z-5 X10 F250 F120 Y5 S1200 M3 M8

Frez 20

RNDM=8;

Rotunjire R8, modal

RNMD=0; G0 Y-20 M5 M9;

Capitolul 7
N130

Anulare rotunjire, necesar pentru rotunjire col Poziionare pentru setare n punctul iniial

Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

N135 N140

Y0

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


;*** Se utilizeaz n continuare aceeai frez*** N145 G01 G2 G3 G2 G3 G2 G0 SUPA SUPA G41 X30 X90 Y15 X30 X20 G40 G0 X0 Y40 X0 Z0 Y0; D0 M5 M9; X20 Y65 Y40 CR=40 CR=60 CR=40 CR=60 CR=40

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

N150 N155 N160 N165 N170 N175 N180 N185

Punct schimbare scul axa Z Punct schimbare scul X, Y Schimbare scul, burghiu 10 Poziionare la prima gaur

;*** Schimbare scul *** N190 N195 N200 T3 G0 Z1 M6; X35 D1 Y40 S1500 M3 M8;

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


N205 MCALL X35; X60; X85; MCALL SUPA SUPA M30; Z0 X0 D0 Y0 Sfrit program M5 M9; Anulare modal apelare CYCLE 81 (20, 0, 2, -10) Burghiere gaur Burghiere doua Burghiere treia prima gaura gaura a a

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

N210 N215 N220 N225 N226 N227 MSG( ) N230

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


Pentru operaia de strunjire se consider piesa din figura 4.5.

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10
Fig. 4.5. Se vor programa trecerile de degroare, scula T3 i cea de finisare, scula T4. Pentru degroare se apeleaz la ciclul de degroare longitudinal programat cu adresa G71. Pentru finisare se programeaz conturul. Se apeleaz la facilitile de calcul a echipamentului privind determinarea unor puncte de pe contur. Echipamentul de tip CNC este prezentat n anexa 4.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


%
Explicaii

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

0771 0 G59 X0 Z249


Decalare zero pies

(Burghiere, scula T2) N2 G00 G01 G27 N3 G00 G01 G97 X0 Z-17 M09 G96 X74 X3 V200 Z0 F0.2 T0303 M08 M04
Vitez constant, 200m/min

S2000 T0202 Z2 F0.1 M08

M03

Turaie arbore principal

(strunjire frontal, degroare longitudinal, scula T3)

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie


G00 G71 X70 P50 M09 G96 G46 X14 X20 A180 X18 Z-25 X35 A180 X50 Z-60 Z-80 X71 W-3 G40 M09
Sfrit program

Z2 Q60 I0.5 K0.1 D3.5 F0.4


Ciclu de degroare

Capitolul 1 Capitolul 2 Capitolul 3 Capitolul 4 Capitolul 5 Capitolul 6 Capitolul 7 Capitolul 8 Capitolul 9 Capitolul 10

G26 N4 N50 G00 G01 G01 G01 G01 G01 G01 G01 G01 G01 G01 G01 N60 G26 M30

(Strunjire de finisare, scula T4) V250 Z1 D2 Z-20 R0.5 D3 R10 Z-50 A165 D2.5
Deplasare incremental dup axa Z

T0404 M08 F0.15 A20

M04

Scul, apelare corecie Corecie raz activ

Racordare R0.5 Teire

A-40

Programare unghi

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 5

INFORMAII REFERITOARE LA POZIIE


5.1.CONSIDERAII PRIVIND PROGRAMAREA N SISTEM ABSOLUT/INCREMENTAL

Cteva aspecte de baz privind programarea deplasrilor n sistem absolut/relativ au fost deja prezentate. Este cazul s se specifice faptul c adresele G90/G91 au caracter modal. Echipamentele NC clasice au implementate puine faciliti pentru programarea n sistem absolut/incremental. n cadrul unui program este admis alternarea instruciunii G90/G91 dar nu la nivelul unui singur bloc, ci n blocuri diferite. Echipamentele de tip CNC ofer multe posibiliti de utilizare a sistemului absolut/incremental. Astfel exist posibilitatea de a utiliza n programare cuvinte cu caracter nemodal. Modul concret de programare difer de la echipament la echipament.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 5

Cu excepia primelor dou exemple, restul sunt specifice echipamentelor CNC

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 5

Din exemple rezult i faptul c se poate programa, n cadrul blocului, att sistemul absolut ct i cel relativ.

Fig. 5.1 n cazul strungurilor (fig. 5.1.)este o practic standard de a interpreta blocurile cu deplasri dup axa X, incrementale, ca raz, n timp ce diametrele sunt indicate n sistem absolut. Conversia G90/G91 se realizeaz diferit n funcie de echipament. Comenzile DIAMON, DIAMOF sau DIAM90 pot fi utilizate n acest scop (Sinumerik 840 D). Alte echipamente (TRAUB TX8D CNC) utilizeaz o alt notaie pentru axe (fig. 5.2.). Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 5

Fig. 5.2. Astfel se utilizeaz n sistem incremental pentru axa X, adresa U, iar adresa W pentru axa Z. Sensul pozitiv/negativ pentru axele incrementale este determinat de poziia curent a sculei n sistemul de coordonate XZ.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 5

Exemplu Frezare (fig. 5.3.)

Fig. 5.3. Traiectoria sculei se programeaz n sistem absolut. Coordonatele centrului cercului, I i J, pentru interpolarea circular sunt programate n sistem absolut respectiv incremental.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 5

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 5

Fig. 5.4.

Exemplu Strung (fig. 5.4.)

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 5

5.2. Programarea n sistem absolut poate fi fcut i pentru axe de rotaie. Modalitatea concret de programare difer, evident, de la echipament la echipament. O posibil programare ar putea fi:

n care:A, B, C sunt identificatorii axelor de rotaie; DC programarea absolut, apropiere de poziie pe calea cea mai scurt; ACP programare absolut, apropiere de poziie dup direcia pozitiv (sens trigonometric); ACN idem, dup direcie negativ (sensul acelor de ceasornic). Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 5

Exemplu: Se consider prelucrarea piesei (fig. 5.3.) pe o mas rotativ. Scula execut numai micarea de rotaie pentru generarea vitezei de achiere. Masa execut micarea de rotaie pentru generare.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 5

5.3 1.SISTEM METRIC/INCH


Se pare c exist un acord ntre constructorii de echipamente n ceea ce privete programarea sistemului metric/inch utilizat n cotarea pieselor. G70 sistem de msur imperial (inch); G71 sistem de msur metric (mm) Echipamentele de versiunea cea mai nou ofer faciliti referitoare la programarea avansului, n sensul c acesta este interpretat n unitile de msur programate. G700 sistem imperial (lungime [inch], avans [inch/mm]) G710 sistem metric (lungime [mm], avans [mm/min]) Exist posibilitatea schimbrii, pe parcursul programului, a sistemului de msur setat (fig. 5.5.).

Fig. 5.5. Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 5

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 5

5.4 1.PROGRAMAREA ORIGINII


Avnd n vedere importana alegerii corecte a originii n simplificarea programului surs NC, i la echipamentele clasice NC sunt implementate o serie de faciliti privind declararea originii piesei. Utilizarea funciilor G54, G55, G56, G57 este calea cea mai des folosit n acest scop (fig. 5.6.).

Fig. 5.6.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 5

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 5

Valorile deplasrii de origine, X, Y, Z, din originea mainii se introduc de regul n regim IMD, de la panoul echipamentului. n cazul utilizrii unei singure origini a piesei aceasta, de regul, nu se programeaz. Se deplaseaz masa mainii/scula n punctul ales origine i se declar punctul respectiv origine prin intermediul unor proceduri utiliznd tastele echipamentului. Anularea unei origini declarate prin adresele G54G57 se face prin adresa G53. Este posibil ca unele echipamente s utilizeze alte adrese n acest scop. Echipamentele care ofer posibilitatea utilizrii sistemului cadru au evident i funcii specifice pentru anularea setrii cadrului de baz. G153 constituie posibilitatea de suspendare a sistemului cadru. Nu este modal. Posibilitile de declarare a punctului de zero sunt mult extinse la CNC-urile moderne. Existena adreselor G505G599 este un argument n susinerea afirmaiei anterioare. Instruciunea SUPA (utilizat de echipamentul Sinumerik 840 D) este o funcie de dezactivare, nemodal, puternic, cu efect asupra tuturor declarrilor de origine, din program sau externe i a offsetului PRESET. Funcia setrilor de origine (zero offset) este aceea de a face legtura ntre originea sistemului de baz de coordonate (originea mainii) i originea piesei (fig. 5.7.). Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 5

Fig. 5.7. Valorile efective ale deplasrilor de origine pe axele X, Y i Z se introduc de la panoul operator sau printr-o interfa universal. Dup programarea originii piesei deplasarea sculei, urmare a programrii parametrilor de poziie (X, Y, Z), se face n raport de originea piesei. Toate deplasrile de origine sunt memorate n fiierul destinat originii.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 5

5.5 1.PROGRAMAREA ZONEI DE LUCRU


n vederea evitrii unor coliziuni a sculei, echipamentele CNC permit delimitarea zonei de lucru (fig. 5.8.).

Fig. 5.8. n acest scop se programeaz diferite adrese de tip G sau cuvinte alfabetice: G25 X Y Z programat n bloc separat G26 X Y Z programat n bloc separat WALIM ON WALIM OF Adresa G25 se refer la partea inferioar a zonei de lucru n timp ce G26 la cea superioar (fig. 5.8.): Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 5

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 5

Aria delimitat de adresele G25 i G26, n cazul general, este ilustrat prin figura 5.9.

Fig. 5.9. Instruciunea WALIMON trebuie programat numai dac limitarea ariei de lucru a fost anulat, respectiv nesetat prin constante de main. Instruciunea WALIMOF se utilizeaz pentru a dezactiva limitarea zonei de lucru. O variant a acestei faciliti, implementat pe multe echipamente, se refer la descrierea limitelor semifabricatului (fig. 5.10.) prin adresa G22.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 5

X, Y, Z coordonatele minime ale punctului paralelogramului I, J, K coordonatele punctului maxim Alte echipamente au alocat alte adrese de tip G (G30/G31 TNC 430 Heidenhaim) (fig. 3.10.):

Fig. 5.10. Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 5

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 5

5.6

1.PUNCTE DE REFERIN

Componentele mainii-unelte care execut micri (masa cu piesa, scula) trebuie deplasate, nainte de nceperea derulrii programului, n punctele de referin pe axe. Aceast manevr poate fi fcut manual, de operator, sau prin programul NC. Exist mai multe adrese G folosite n acest scop. Exemplu:

n primul exemplu se observ specificarea expres a axei care urmeaz s fie activat pentru o deplasare n punctul de referin (zero main). Cel de-al doilea exemplu evideniaz succesiunea deplasrii pe axe n punctul de referin. Programarea n dou blocuri consecutive, n primul axa Z, poate evita eventualele coliziuni ntre scul i alte elemente din zona de lucru. Programarea deplasrii n punctul de referin trebuie fcut ntr-un bloc separat, destinat numai acestui scop. La schimbarea sistemului de msur (mm/inch) este obligatorie deplasarea n punctul de referin i iniializarea punctului zero pies. Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 5

Unele echipamente ofer posibilitatea programrii speciale a revenirii din poziia de referin (fig. 5.11.). De regul revenirea din poziia de referin n punctul curent se face printr-un punct intermediar astfel ales nct s evite eventualele coliziuni.

Fig. 5.11 Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 5

Programarea n sistem absolut:

Programarea n sistem incremental:

Pe lng deplasarea n punctele de referin unele echipamente permit deplasarea ntr-un punct fix. Aceast facilitate (anexa 2.) poate fi programat prin codul G75.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 5

FP numrul punctului fix ce trebuie atins; X1= Y1= Z1= Axele dup care se execut deplasare pentru a atinge punctul fix. Exemple de puncte fixe ar fi cele pentru schimbarea sculei, puncte de ncrcare, puncte de schimbare palete etc. Exemplu

Codul G75 este nemodal.

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 6

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 7

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 7

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 7

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 7

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 7

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 7

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 7

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 7

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 7

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 8

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 9

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR

Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie

Capitolul 10

Suport curs IV I.E.I 2006/2007

Liviu MORAR