SISTEME DE REGLARE AUTOMAT

Cuprins
1. Argument..........................................................................................................................................3 2. AUTOMATIZAREA PROCESULUI TEHNOLOGIC..................................................................4 2.1. Noiuni privind automatizarea proceselor tehnologice.............................................................4 2.2. Mrimi caracteristice pentru reglarea automat .......................................................................6 2.3. Clasificarea sistemelor automate...............................................................................................7 2.4. Efectele automatizrii proceselor tehnologice..........................................................................9 3. SISTEME DE REGLARE AUTOMAT.....................................................................................10 3.1. Schema bloc tipic a Sistemelor de Reglare Automat .........................................................10 3.2. Clasificarea SRA.....................................................................................................................11 3.3. Cteva exemple de construcie a schemelor bloc...................................................................13 h...........................................................................................................................................................15 g...........................................................................................................................................................15 4. ELEMENTELE SISTEMULUI DE REGLARE AUTOMAT...................................................15 4.1. Noiuni generale. Echipamente unificate i specializate de ..................................................15 automatizare....................................................................................................................................15 4.2. Traductoare..............................................................................................................................17 4.2.1. Structura general a unui traductor..................................................................................17 4.2.2. Caracteristicile generale ale traductoarelor......................................................................18 4.2.3.Tipuri de traductoare. Clasificare......................................................................................19 4.2.4. Principii de realizare. Exemple de traductoare ...............................................................20 4.3. Amplificatoare.........................................................................................................................22 4.3.1. Noiuni generale...............................................................................................................22 4.3.2. Tipuri de amplificatoare. Clasificare...............................................................................23 4.3.3. Caracteristici generale ale amplificatoarelor electrice.....................................................24 4.3.4. Exemple de amplificatoare utilizate n scheme de automatizare....................................25 4.4. Regulatoare..............................................................................................................................26 4.4.1.Regulatoarea bipoziionale i tripoziionale.....................................................................26 4.4.2. Regulatoare cu aciune continu......................................................................................28 4.5.Elemente de referin i programare........................................................................................30 4.6. Elemente de execuie...............................................................................................................31 4.6.1. Elemente de execuie hidraulice......................................................................................31 4.6.2. Elemente de execuie electrice.........................................................................................32 4.6.3. Elemente de execuie pneumatice....................................................................................34 5. REGLAREA AUTOMAT A PRINCIPALELOR MRIMI FIZICE DIN PROCESELE TEHNOLOGICE................................................................................................................................35 5.1. Structura standard a unui sistem de reglare automat............................................................35 5.2. Reglarea automat a presiunii.................................................................................................37 5.3. Reglarea automat a debitului.................................................................................................39 5.4. Reglarea automat a nivelului.................................................................................................39 5.5. Reglarea automat a temperaturii............................................................................................40 5.6. Reglarea automat a pH-ului...................................................................................................41 5.7. Structuri de sisteme de reglare automat................................................................................44 5.7.1. Reglarea temperaturii apei, cu compensarea perturbaiei ...............................................44 5.7.2. Reglarea umiditii hrtiei, cu compensarea unei mrimi auxiliare................................44 5.7.3. Reglarea n cascad a valorii pH-ului unui lichid, cu compensarea a dou mrimi intermediare................................................................................................................................45 5.7.4. Reglarea n cascad a temperaturii ntr-un reactor chimic..............................................45 2

5.7.5. Reglarea automat a cursului unei nave maritime (un sistem de urmrire)...................46 BIBLIOGRAFIE.................................................................................................................................47

1. Argument
Omul, ca fiin superioar, a fost preocupat din cele mai vechi timpuri de a cunoate i stpni natura, de a dirija fenomene ale naturii n scopul uurrii existentei sale. n procesul cunoaterii, omul urmrete evoluia n timp a unor mrimi caracteristice in raport cu evoluia altor mrimi, evideniind astfel grupul mrimilor care definesc cauza i grupul mrimilor ce definesc "efectul". Observaiile asupra presupuselor cauze i efecte au condus i conduc la evidenierea unor legi, care, crend relaiile dintre cauze" i efecte", caracterizeaz fenomenele. Stabilirea unor legi ce caracterizeaz fenomene ale naturii i definirea unor modele ale fenomenelor au permis omului o cunoatere i interpretare aprofundat a multor fenomene, reuind s le dirijeze n scopul mbuntirii condiiilor sale de via, al reducerii eforturilor fizice i intelectuale, al uurrii existenei sale. n acest proces, omul a parcurs urmtoarele etape: Etapa mecanizrii, n care s-au creat prghia, roata, scripeii, multiplicatoarele de for de cuplu, ansambluri de calcul mecanizat etc., cu care omul i-a uurat eforturile fizice i intelectuale pentru producerea de bunuri materiale. Etapa automatizrii, n care omul a fost preocupat sa creeze mijloace materiale care s deduc sau s elimine complet intervenia sa direct n desfurarea proceselor de producie. Astfel, n aceasta etap, omul desfoar cu precdere o activitate intelectual, n funcii de analiz, control i conducere. Etapa cibernetizrii i automatizrii, n care omul este preocupat de crearea unor asemenea obiecte materiale care s reduc funcia de conducere general a omului i s dezvolte sistemul de informare. Astfel au fost create calculatoare i sisteme automate de calcul cu ajutorul crora pot fi stabilite strategii de conducere a proceselor de producie i sisteme de informatizare global. Ansamblul de obiecte materiale care asigura conducerea unui proces tehnic sau de alt natur fr intervenia direct a omului reprezint un echipament de automatizare. tiina care se ocupa cu studiul principiilor i aparatelor prin intermediul crora se asigur conducerea proceselor tehnice fr intervenia direct a omului poart denumirea de Automatic. Automatizarea reprezint introducerea n practic a principiilor automaticii. Ansamblul format din procesul (tehnic) condus i echipamentul de automatizare (de conducere) care asigur desfurarea procesului dup anumite legi poart denumirea de sistem automat. Pentru o mai bun nelegere a acestei teme i pentru familiarizarea rapid cu elemente i limbajele tehnice, pe care un bun tehnician trebuie s le cunoasc, am structurat aceast lucrare n 5 mari capitole, n care am ncercat s fac o viziune uniform i general asupra acestei ramuri a automatici, deoarece aceast ramur este ntr-o continu expansiune i modernizare, i de aceea eu am ncercat s o simplific i s o fac mai pe nelesul tuturor, i a celor mai puin familiarizai cu acest domeniu. n Cap.2 Automatizarea procesului tehnologic am ncercat s explic importana automatizrii n munca pe care o desfoar omul i efectele automatizrii procesului tehnologic n viaa sa. n Cap. 3 Sisteme de reglare automat am nceput prin prezentarea schemei loc tipic a unui SRA i apoi cu a scurt clasificare a acestora i cteva exemple mai uzuale.

n Cap. 4 Elementele sistemului de reglare automat am prezentat elementele care intr n componena unui SRA i anume: traductoare, amplificatoare, regulatoare, elemente de execuie i elemente de referin i programare. n Cap.5 Reglarea automat a principalelor mrimi fizice din procesele tehnologice am prezentat felul n care se face reglarea urmtoarelor mrimi fizice n procesele tehnologice: presiune, nivel, debit, temperatur precum i a anumitor structuri de SRA.

2. AUTOMATIZAREA PROCESULUI TEHNOLOGIC

Reglarea automat este acel ansamblu de operaii, ndeplinit automat, prin care o mrime fizic este fie meninut la o valoare prescris, constant numit consemn sau program fix fie i modific valoarea la intervale de timp date, conform unui anumit program, lund astfel o succesiune de valori prescrise (dinainte stabilite). n cadrul reglrii automate, se efectueaz o comparaie prin diferen a valorii msurate a unei msuri din procesul reglat, cu valoarea de consemn (sau program) i se acioneaz asupra procesului sau instalaiei automatizate astfel nct s se obin anularea acestei diferene (sau abateri).

2.1. Noiuni privind automatizarea proceselor tehnologice

n desfurarea proceselor tehnologice se produc transformri fizice, chimice, biologice, ale materie prelucrate, n aa fel nct starea produsului finit s corespund unor indicatori prestabilii. Aceste transformri se produc n instalaii (utilaje) tehnologice, concepute pentru a realiza una sau mai multe faze ale transformrilor din procesul tehnologic. Procesul desfurat ntro instalaie tehnologic este caracterizat de mai multe mrimi fizice: temperaturi, presiuni, debite, deplasri, concentraii etc. O parte din aceste mrimi variaz n mod independent, altele sunt influenate de variabile independente. Desfurarea corect a procesului tehnologic presupune ca la fiecare instalaie tehnologic, una sau mai multe mrimi fizice s aib o lege de variaie prestabilit. Instalaiile tehnologice sunt astfel concepute, nct s fie posibil ajustarea acestor mrimi fizice, numite mrimi de ieire, prin intermediul altor mrimi fizice, numite mrimi de execuie. ntr-o instalaie tehnologic mrimile de execuie sunt variabile independente, putnd fi modificate de om sau de dispozitive tehnice construite anume n acest scop. Mrimile de ieire depind att de mrimile de execuie, cat i de alte mrimi independente, numite mrimi perturbatoare. La nivelul unei instalaii izolate de ansamblul utilajelor cu care este interconectat, mrimile perturbatoare variaz n mod independent. Daca se examineaz instalaia n conexiune cu alte utilaje, se constat c cele mai importante perturbaii care se transmit acesteia sunt efectele variaiilor mrimilor de ieire i de execuie din celelalte utilaje tehnologice, cu care este interconectat instalaia dat. Schema bloc a unei instalaii tehnologice (IT) supus automatizrii este prezentat n Figura 1, unde Xm , Xe i Xp reprezint mrimile de execuie, de ieire i perturbatoare. O instalaie tehnologic considerat ca obiect al automatizrii se numete instalaie automatizat (IA). Deci un sistem automat reprezint ansamblul format din instalaia automatizat i echipamentul de automatizare, avnd rolul de a realiza, fr participarea omului, o funcie de comand, control, reglare sau optimizare automat. O instalaie tehnologic considerat ca obiect al automatizrii se numete instalaie automatizat (IA). Deci un sistem automat reprezint ansamblul format din instalaia automatizat i echipamentul de automatizare, avnd rolul de a realiza, fr participarea omului, o funcie de comand, control, reglare sau optimizare automat. 4

Pentru a preciza noiunile introduse vom examina schema de reglare automat a turaiei unui motor electric de curent continuu prezentat n Figura 2. Instalaia automatizat este motorul electric, mpreun cu utilajul tehnologic acionat. Ajustarea turaiei motorului se face prin modificarea tensiunii de alimentare u, care este mrimea de execuie din sistem. Pe axul motorului este conectat un mic generator electric, numit tahogenerator, care d la borne o tensiune ur, proporionale cu turaia motorului.

Valoarea prescris (dorit) a turaiei se stabilete prin unghiul de rotaie i al poteniometrului P (unghiul de rotaie, i poate fi etalonat in rot/min). Tensiunea ui este proporional cu unghiul i, deci este proporional cu valoarea prescris a turaiei. Scriind teorema a doua a lui Kirchhoff pe conturul I, rezult: ua + ur - ui = 0 sau ua = ui - ur

Deoarece tensiunea ur este proporional cu valoarea prescris a turaiei, iar tensiunea ur este proporional cu valoarea real a turaiei, tensiunea ua va rezulta proporional cu abaterea turaiei de la valoarea prescris. Semnalul ua este amplificat de un amplificator de curent continuu. Tensiunea uc de la ieirea amplificatorului se transmite la intrarea redresorului comandat RC. Acesta d la ieire tensiunea de alimentare u, variabil in funcie de semnalul de comand uc. n timpul funcionrii utilajului tehnologic exist, n mod obinuit, variaii ale cuplului rezistent la arborele motorului de antrenare. Aceste variaii reprezint principala perturbaie a sistemului de reglare automat. Astfel, dac crete cuplul rezistent la arbore, turaia motorului scade. n mod corespunztor scade i tensiunea ur, deci, n conformitate cu relaia a doua, din cele prezentate mai sus, tensiunea ua crete1. Amplificatorul transmite redresorului comandat RC o tensiune de comand uc mai mare, proporional cu noua valoare a tensiunii ua de intrare. Redresorul comandat va mri tensiunea de alimentare la perii i motorul va accelera, astfel nct efectul perturbaiei iniiale tinde s fie compensat. n mod analog funcioneaz schema la o variaie n sensul micorrii cuplului rezistent la arborele motorului. n schemele de automatizri se utilizeaz reprezentri simplificate ale elementelor, prin care se face abstracie de forma constructiv a acestora. Se reine ns fie rolul funcional al elementelor, fie proprietile acestora, din punctul de vedere al relaiei dintre semnalul de ieire i de intrare. De altfel, n schema di figura 2 s-au utilizat deja unele reprezentri de acest fel pentru amplificator i redresor comandat. n plus, transmiterea mrimilor fizice ntre elementele sistemului se reprezint prin linii cu sgei ce indic sensul aciunilor n sistem. Schemele de automatizri obinute n acest mod se numesc scheme bloc.

Se presupune c valoarea prescris este stabil i rmne n continuare constant.

Pentru sistemul de reglare automat din figura 2 s-a desenat schema bloc din figura 3.

Blocul I reprezint motorul electric mpreuna cu utilajul tehnologic acionat i formeaz instalaia automatizat IA. Blocul 2 este tahogeneratorul, blocul 3 este poteniometrul P pentru fixarea valorii prescrise, elementul 4 este circuitul electric prin care se realizeaz compararea tensiunilor ui i ur, blocurile 5 i 6 reprezint amplificatorul, respectiv redresorul comandat. Ansamblul elementelor (aparatelor) de automatizare 2, 3, 4, 5 i 6 formeaz dispozitivul de automatizare DA. Schema din figura 3, poate fi reprezentat ntr-o forma mai concis, ca n figura 4, n care se pun n eviden cele dou pri de reglare ale unui sistem de reglare automat: instalaia automatizat IA i dispozitivul de automatizare DA. Turaia n reprezint mrimea de ieire a sistemului, tensiunea u este mrimea de execuie, iar variaiile cuplului rezistent Mr i ale tensiunii de excitaie sunt mrimi perturbatoare.

n figura 5 se utilizeaz notaiile uzuale pentru mrimile din sistem. S-a presupus c exist o singur mrime de ieire xe i o singur mrime perturbatoare xp. Mrimea de execuie s-a notat prin xm, iar xi este mrimea de intrare. Prin mrimea de intrare xi se stabilete valoarea prescris a mrimii de ieire.

2.2. Mrimi caracteristice pentru reglarea automat

Pentru instalaiile tehnologice i procesele industriale, aplicarea reglrii are o importan deosebit. De exemplu, funcionarea mainilor cu abur, a turbinelor, a motoarelor cu ardere intern etc. este direct legat de reglarea turaiei, a presiunii i a debitului agentului motor (abur, gaz, ap etc.), a temperaturii, a ungerii .a.; pentru funcionarea generatoarelor sincrone cu tensiune constant la borne trebuie modificat n mod corespunztor excitaia etc. Desigur,operaiile de reglare sunt necesare numai atunci cnd mrimea reglat nu poate rmne constant de la sine, la valoarea dorit i are tendina de a-i modifica valoarea, de a se abate mai mult sau mai puin de la aceasta, n urma unor efecte perturbatoare externe sau interne. n cazul oricrei reglri se deosebesc mai multe mrimi caracteristice: mrimea reglat, mrimea de execuie i mrimea perturbatoare (sau perturbaiile). 6

 Mrimea care trebuie meninut la valoarea prescris este mrimea reglat. Mrimi reglate sunt, de exemplu, frecvena, turaia, tensiunea, puterea electric, presiunea, temperatura, debitul, nivelul dintr-un rezervor etc. Mrimea de execuie este mrimea obinut la ieirea elementului de execuie al instalaiei de reglare i cu ajutorul creia se poate influena mrimea reglat, pentru a o aduce la valoarea dorit (de consemn sau program). De exemplu, dac se urmrete meninerea constant a turaie unui motor electric de curent continuu, pentru variaia turaiei n sensul dorit se variaz curentul de excitaie al motorului. Deci, mrimea reglat este, n acest caz, turaia, iar mrimea de execuie este curentul de excitaie al motorului. Pentru meninerea constant a tensiunii la bornele unui generator sincron se variaz corespunztor tensiunea de excitaie; mrimea reglat este tensiunea la borne, iar mrimea de execuie este tensiunea (sau curentul) de excitaie. n scopul reglrii automate a temperaturii gazelor de ardere ntr-un focar se variaz debitul de ardere, cnd debitul de combustibil rmne constant. Influenele externe (sau interne) care sunt cauzele abaterilor valorilor instantanee ale mrimii reglate de la valoarea prescris (sau, consemn) se numesc, n tehnica reglrii, perturbaii sau mrimi perturbatoare. La reglarea unei anumite mrimi se exercit influena uneia sau a mai multor mrimi perturbatoare. Astfel, n cazul reglrii turaiei motorului de curent continuu se exercit influena unor perturbaii diferite: tensiunea variabil de alimentare a motorului, variaia cuplului de sarcin cerut de maina de lucru antrenat de motorul respectiv, variaie rezistenei electrice a bobinajelor cu temperatura etc. De regul, efectul influenei uneia dintre mrimile perturbatoare este predominant i poate fi preliminat; aceast perturbaie este considerat perturbaie principal i aciunea de reglare se manifest n sensul eliminrii abaterii mrimii reglat de la valoarea prescris sub influena perturbaiei principale (sau dominante). n figura 6 este reprezentat schema bloc a obiectului reglrii n general (instalaia, sau procesul tehnologic supuse reglrii). La intrarea obiectului reglrii (OR), reprezentat simbolic printr-un dreptunghi, se aplic mrimea de execuie m; la ieire, rezult mrimea reglat y. Din exterior, se exercit aciunea unor mrimi perturbatoare P1, P2 , Pk, Pn dintre care urmeaz a fi selectat perturbaia principal Pn.

2.3. Clasificarea sistemelor automate

Principalul criteriu de clasificare a sistemelor automate (SA) l constituie funcia de automatizare realizat de dispozitivul de automatizare (DA). Din acest punct de vedere, SA pot fi: sisteme de comand automat ; sisteme de control automat ; sisteme de reglare automat ; sisteme de protecie automat ; sisteme de optimizare automat. Sistemele de comand automat sunt sistemele n care dispozitivul de automatizare numit dispozitiv de comand automat - este destinat s realizeze o lege de variaie a mrimii de 7

ieire, fr a controla ndeplinirea efectiv a legii date de variaie. Schema bloc a unui sistem de comand automat este data n figura 7. Se remarc faptul c mrimea de execuie xm, dat de dispozitivul de comand automat, acioneaz asupra instalaiei automatizate, n vederea realizrii legii dorite de variaie a mrimii de ieire, fr ca dispozitivul de comand s efectueze controlul ndeplinirii efective a obiectivelor comenzii. Sistemele de control automat realizeaz supravegherea instalaiei automatizate IA, prin transmiterea la dispozitivul de automatizare, numit i dispozitiv de control automat, a tuturor mrimilor msurabile din instalaie, care prezint interes din punct de vedere tehnologic. Un astfel de sistem este redat n figura 8. Sistemele de reglare automat au structura dat n figura 5. Dispozitivul de automatizare, numit i dispozitiv de reglare automat, trebuie s stabi1easc o coresponden dup o relaie dat (de obicei de proporionalitate) ntre mrimea de ieire xe i mrimea de intrare xi. Deci, prin mrimea de intrare se impune o lege de variaie pentru mrimea de ieire, semnalul xi fiind proporional cu valoarea prescris (dorit) a mrimii de ieire. Dispozitivul de reglare automat mai primete i valoarea real a mrimii de ieire xe. El compar cele dou mrimi i stabilete o lege de comand,acionnd prin mrimea de execuie xm asupra instalaiei automatizate, n vederea aducerii mrimii de reglare xe la valoarea prescris. Sistemele de protecie automat au o structur asemntoare cu cea a sistemelor de reglare automat. Dispozitivul de automatizare se numete, n acest caz, dispozitiv de protecie automat. El primete prin mrimea de intrare valoarea limita admisibil pentru mrimea de ieire. n acelai timp, primete mrimea de ieire, o compar cu valoarea limit admisibil i acioneaz asupra instalaiei automatizate atunci cnd valoarea limit admisibil este depit. Aciunea dispozitivului de protecie asupra instalaiei automatizate are ca efect scoaterea din funciune a unei pari din instalaie sau chiar a ntregii instalaii tehnologice. Un exemplu tipic de sistem de protecie automat l constituie o acionare electric a unui utilaj, prevzut cu elemente de protecie (relee de protecie termic i electromagnetic, sigurane). Sistemele de optimizare automat au schema general dat in figura 9. Dispozitivul de automatizare, numit i dispozitiv de optimizare automat, primete mrimea de ieire xe, precum i mrimile perturbatoare msurabile (fie acestea xp1, ..., xpk, ...). El acioneaz asupra instalaiei automatizate n aa fel, nct s fie adus la o valoare extrem, un indicator de performan privind desfurarea procesului tehnologic. Indicatorul poate fi consum specific (care trebuie minimizat), randament (care trebuie maximizat), sau un indicator care cuprinde att aspecte cu caracter tehnic, ct i economic. Dispozitivele de optimizare automat sunt instalaii complexe, incluznd n mod obinuit sisteme electronice de calcul. Alte criterii de clasificare a sistemelor automate sunt: Dup natura circuitului parcurs de semnalele din sistem, deosebim: 8

a. sisteme n circuit deschis; b. sisteme n circuit nchis. Din categoria sistemelor n circuit deschis fac parte sistemele de comand automate i sistemele de control automat. La sistemele n circuit deschis exist o legtur unidirecional ntre instalaia automatizat i dispozitivul de automatizare: de !a dispozitivul de automatizare la instalaia automatizat, n cazul sistemelor de comand automat, i de la instalaia automatizat la dispozitivul de automatizare, n cazul sistemelor de control automat. Din categoria sistemelor n circuit nchis fac parte sistemele de reglare automat, de protecie automat i de optimizare automat. La sistemele n circuit nchis, dispozitivul de automatizare acioneaz asupra instalaiei automatizate i, n acelai timp, primete semnale de la aceasta. De exemplu, ntr-un sistem de reglare automat, dispozitivul de automatizare transmite comenzi instalaiei automatizate, n scopul obinerii unei variaii dorite a mrimii de ieire, i n acelai timp el primete mrimea de ieire xe, pentru a controla ndeplinirea comenzilor date. Dup numrul mrimilor de ieire i de execuie: a.sisteme automate simple, n care instalaia automatizat are o singur mrime de ieire i o mrime de execuie; b.sisteme automate multivariabile, n care instalaia automatizat are mai multe mrimi de ieire i mai multe mrimi de execuie. Dup modul de reprezentare a mrimilor n dispozitivul de automatizare: a. sisteme automate analogice, n care intervin semnale analogice; b. sisteme automate numerice, n care prelucrarea informaiilor n dispozitivul de automatizare se face sub forma numeric.

2.4. Efectele automatizrii proceselor tehnologice

Automatizarea proceselor tehnologice are importante consecine tehnice, economice i sociale. Dintre acestea, cele mai importante sunt: 1. mbuntirea calitii produciei. Desfurarea procesului tehnologic presupune asigurarea unor modificri ale mrimilor fizice din proces, dup anumite legi de variaie date de tehnologia respectiv. Sistemele automate au rolul de a realiza aceste legi de variaie n condiii mult superioare fa de posibilitile unui operator uman. Prin aceasta se realizeaz una din funciile cele mai importante ale automatizrii: creterea indicilor calitativi ai produselor ; 2. Creterea productivitii muncii. nlocuirea omului n funciile de comand i reglare a instalaiilor tehnologice are drept consecin creterea productivitii mucii; 3. Reducerea consumurilor specifice. Este urmarea respectrii riguroase a regimurilor tehnologice prescrise. n plus, sistemele de optimizare automat pot realiza conducerea procesului tehnologic n aa fel, nct s se minimizeze consumurile specifice, n condiiile respectrii tuturor indicatorilor de calitate ai produciei; 4. Creterea capacitii de producie i a duratei de funcionare a instalaiilor ; 5. Posibilitatea introducerii unor procedee tehnologice noi. Unele procedee tehnologice prezint mari dificulti la conducerea manual, datorit preciziei cerute n reglarea unor mrimi fizice. Aplicarea efectiv a acestor procedee este posibil numai n condiiile automatizrii instalaiei tehnologice; 6. Creterea securitii muncii. Prin sistemele de control, reglare i, mai ales, de protecie automat, posibilitile accidentelor de munc sunt reduse simitor ; 7. mbuntirea condiiilor de munc, modificarea caracterului muncii etc.; 8. mbuntirea condiiilor igienice, prin reducerea contactului direct cu produsele (n industria alimentar).

3. SISTEME DE REGLARE AUTOMAT

3.1. Schema bloc tipic a Sistemelor de Reglare Automat
Schema de structur a unui sistem de reglare automat este dat n figura 10. Semnificaia elementelor i mrimilor din sistem este urmtoarea:

Aceste notaii sunt uzuale n automatic i se vor utiliza sistematic n cele ce urmeaz. Instalaia automatizat este instalaia tehnologic privit ca obiect al automatizrii, la care una sau mai multe mrimi fizice, numite mrimi de ieire, dorim s aib o lege de variaie dat. Mrimea de ieire poate fi influenat n mod necontrolat de una sau mai multe mrimi perturbatoare i poate fi modificat, n scopul realizrii obiectivului reglrii, prin mrimea de execuie, xm. Valoarea prescris (dorit) a mrimii de ieire se impune prin mrimea de intrare, xi. Ea se poate modifica printr-o aciune i asupra elementului de intrare Ei, dat de un operator uman sau de un dispozitiv tehnic (de exemplu, i poate fi unghiul de rotaie a unui buton de fixare a referinei). Elementul de comparaie EC compar mrimea de mrimea cu mrimea de reacie, dnd mrimea de acionare: xa=xi-xr Deoarece mrimile xi i xr sunt proporionale cu valoarea prescris, respectiv valoarea real a mrimii de ieire, rezult c mrimea de acionare este proporional cu abaterea mrimii de ieire de la valoarea prescris (eroarea de reglare). n funcie de aceast mrime de acionare, regulatorul R stabilete o lege de comand, n vederea aducerii mrimii de ieire la valoarea prescris, adic pentru anularea erorii de reglare. Regulatorul automat R este deci dispozitivul tehnic care nlocuiete funciile operatorului uman ntr-un proces de reglare manual. Mrimea de comanda xc dat de regulator este, de cele mai multe ori, un semnal de putere mic. Pentru a se interveni asupra instalaiei automatizate, prin stabilirea mrimii de execuie xm la o valoare corespunztoare comenzii regulatorului, este necesar o putere mai mare dect puterea semnalului de comand. Din acest motiv, ntre regulator i instalaia automatizat se introduce elementul de execuie EE. Acesta preia mrimea de comanda xc i dezvolt la ieire o putere suficient de mare pentru a da mrimii de execuie alura de variaie corespunztoare comenzii xc a regulatorului. n consecin , funcionarea sistemului de reglare automat este urmtoarea: dac, datorit aciunii mrimii perturbatoare xp, mrimea de ieire scade fa de valoarea prescris, scade n mod corespunztor i mrimea de reacie xr, iar mrimea de acionare xa va crete; regulatorul va stabili o comand xc, care, aplicat instalaiei automatizate - prin elementul de execuie EE - , produce modificarea mrimii de ieire n sensul revenirii acesteia la valoarea prescris. O asemenea funcionare este posibil numai datorit faptului c sistemul este n circuit nchis. Aceasta nseamn c, pe lng legtura direct, de la intrarea la ieirea sistemului, exist o legtur 10

invers, numit i reacie, prin care se controleaz dac obiectivul reglrii este ndeplinit. Un asemenea sistem n circuit nchis se mai numete i bucl de reglare. Funcionarea i componena unor sisteme de reglare automat s-au exemplificat in paragraful anterior, prin intermediul sistemelor date n figura 2.

3.2. Clasificarea SRA

Sistemele de reglare automat se pot clasifica dup mai multe criterii. I.Dup scopul reglrii, sistemele de reglare automat pot fi: sisteme de stabilizare automat, numite i sisteme de reglare automat propriu-zise; sisteme de reglare automat cu program; sisteme de urmrire. Sistemele de stabilizare automat au rolul s menin constant, la o valoare prescris dat, mrimea de ieire. Cele mai multe sisteme de reglare automat din industrie sunt de acest tip. Valoarea prescris se stabilete prin intermediul mrimii de intrare xi, care, n acest caz, este constant i se mai numete mrime de referin. Elementul de intrare Ei, prin care se fixeaz mrimea de referin a sistemului, se numete dispozitiv (element) de referin. Sistemele de reglare automat din figura 4.6 sunt sisteme de stabilizare. Sistemele de reglare cu program au mrimea de intrare xi variabil n conformitate cu un program prestabilit. n consecin, mrimea de ieire a sistemului va varia dup programul dat, deoarece orice sistem de reglare automat realizeaz modificarea mrimii de ieire n conformitate cu variaiile date mrimii de intrare. Elementul de intrare Ei care elaboreaz semnalul Xi, are, n acest caz, o construcie special i se numete dispozitiv (element) de programare. n sistemul de comand cu program dat n figura 1.11 se utilizeaz un dispozitiv de programare cu cam. Dac ntr-un sistem de reglare automat se utilizeaz un dispozitiv de programare n locul elementul de referin, se obine un sistem de reglare automat dup program. Sistemele de urmrire au mrimea de intrare xi variabil dup o lege oarecare, necunoscut dinainte. Sistemul automat face ca mrimea de ieire s urmreasc n permanen variaiile mrimii de intrare. Din categoria sistemelor de urmrire fac parte doua tipuri de sisteme, cu numeroase aplicaii n situaii specifice: servomecanismele i sisteme de reglare automat a unui raport (sau, mai pe scurt regulatoare de raport). Servomecanismele au ca mrime de ieire o deplasare. Deci, ele permit s se modifice poziia unui obiect n conformitate cu variaiile unui semnal de intrare xi de putere neglijabil. Elementul Ei este n acest caz un traductor de intrare, care transform mrimea fizic i (de obicei, o deplasare) ntr-un semnal de aceeai natur fizic cu mrimea de reacie. Aa cum se va arta n cele ce urmeaz, servomecanismele pot fi utilizate att ca sisteme automate de sine stttoare, ct i ca subansambluri ale altor sisteme de reglare automat, jucnd n cadrul acestora rolul de elemente de execuie. Regulatoarele de raport menin constant raportul a doua mrimi fizice atunci cnd una din mrimi are variaii independente, oarecare. De exemplu, la un cazan sau cuptor cu nclzire cu combustibil gazos, reglarea temperaturii se realizeaz prin ajustarea debitului de combustibil. n timpul funcionarii sistemului de stabilizare a temperaturi, debitul de combustibil are o variaie oarecare, n funcie de perturbaiile care acioneaz asupra sistemului. Pentru arderea corect a combustibilului trebuie s existe un raport dat ntre debitul de aer i debitul de combustibil. n consecin, se utilizeaz i un regulator de raport care face ca debitul de aer s urmreasc debitul de combustibil, n aa fel nct raportul celor dou debite s fie constant. II.Dup numrul mrimilor reglate i numrul mrimilor de execuie, sistemele de reglare automat pot fi: sisteme de reglare simple, n care exist o singur mrime de ieire i o singur mrime de execuie (sau SRA convenionale); 11

 sisteme de reglare multivariabile, n care exist mai multe mrimi de ieire i de execuie, interdependente (sau SRA multivariabile). III.Dup modul de variaie a mrimii de comand, sistemele de reglare automat pot fi: sisteme de reglare cu aciune continu, n care mrimea de comand este o funcie de timp continu; sisteme de reglare discontinue, la care mrimea de comand dat de regulator poate avea variaii discontinue ca nivel sau variaii discrete n timp. Din categoria sistemelor cu aciune discontinu deosebim: regulatoarele bipoziionale i tripoziionale, unde mrimea de comand nu poate avea dect dou, respectiv, trei valori discrete (variaii discontinue ca nivel); regulatoare cu aciune prin impulsuri, unde mrimea de comand se transmite discret n timp, sub forma unor impulsuri dreptunghiulare (cu variaii continue sau discontinue la nivelul impulsurilor). Sistemele de reglare automat se mai pot clasifica: n funcie de felul variaiei mrimii de intrare; n funcie de viteza de variaie a mrimii reglate (sau viteza de rspuns); n funcie de numrul mrimilor reglate ; dup tipul aciunii regulatorului automat; n funcie de numrul buclelor de reglare ale schemei SRA; n funcie de aspectul variaiei n timp a mrimii de intrare i (deci dup variaia n timp impus mrimii de ieire y) se deosebesc: - sisteme de stabilizare automat (cnd i = ct -de exemplu, meninerea constant a unui parametru-) acestea ser mai numesc SRA cu consemn constant sau cu program fix; - sisteme de reglare automat cu program variabil (cnd i variaz n timp dup o lege prestabilit de exemplu, n cuptoarele industriale pentru tratamente termice; acestea se mai numesc SRA cu consemn programat; - sisteme de reglare automat de urmrire (cnd i variaz n funcie de un parametru din afara SRA, legea de variaie n timp a acestui parametru nefiind cunoscut dinainte); mrimea de la ieire y urmrete variaia lui i. n funcie de viteza de rspuns a obiectului reglrii la un semnal aplicat la intrare se deosebesc: - SRA pentru procese lente (cele mai rspndite, instalaii sau procese tehnologice industriale, caracterizndu-se printr-o anumit inerie), - SRA pentru procese rapide, cum sunt sistemele de reglare automat aplicate mainilor i acionrilor electrice (de exemplu, reglarea turaiei motoarelor, reglarea tensiunii generatoarelor etc.). IV. Dup tipul aciunii regulatorului automat, se deosebesc: SRA cu aciune continu, la care mrimea de ieire a fiecrui element component al sistemului este o funcie continu de mrimea sa de intrare. Aceste SRA conin fie regulatoare liniare, la care dependena = f(e) este liniar, fie regulatoare neliniare, la care aceast dependen este neliniar; SRA cu aciune discontinu (discret), la care mrimea de la ieirea regulatorului RA este reprezentat de o succesiune de impulsuri de reglare, fie modulate n amplitudine sau durat (cazul regulatoarelor cu impulsuri), fie codificate (cazul regulatoarelor numerice). n funcie de numrul buclelor de reglare, se deosebesc: SRA cu o bucl de reglare (sau cu un singur regulator automat); SRA cu mai multe bucle de reglare (sau cu mai multe regulatoare automate).

12

3.3. Cteva exemple de construcie a schemelor bloc

Cele mai uzuale scheme bloc a SRA sunt prezentate n exemplele ce urmeaz: Exemplul I. Schema bloc a unui cazan nclzit cu abur. n figura 11. este prezentat schema funcional a unui cazan nclzit cu abur, iar n figura 12 schema bloc asociat.

Exemplul II. Schema bloc a unui sistem automat de reglare a presiunii fluidului ntr-o conduct.

13

n figura 13. este prezentat schema funcional a circuitului de reglare a presiunii fluidului ntr-o conduct, utiliznd un regulator tip tij cu jet. Schema bloc a acestui SRA este prezentat n figura 14.

Exemplul III Schema bloc a unui sistem automat de reglare a tensiunii Schema funcional de reglare automat a tensiunii este prezentat n figura 15, iar schema bloc a Sistemului de reglare automat n figura 16.

Exemplul lV - Schema bloc a sistemului de reglare automat a temperaturii unui fier de clcat

14

Schema funcional a sistemului de reglare a temperaturii este redat n figura 17. Schema bloc a SRA cu schema funcional din figura 17. este prezentat n figura 18. Resortul contact se comport ca un comutator bipoziional, iar reglarea este bipoziional.

h
g

g
g g g g g g kg g

4. ELEMENTELE SISTEMULUI DE REGLARE AUTOMAT

4.1. Noiuni generale. Echipamente unificate i specializate de automatizare
Ansamblul mecanismelor care servesc la realizarea dispozitivelor de automatizare ale sistemelor automate formeaz echipamentul de automatizare. n prima etap a dezvoltrii automaticii nu exista o producie specializat pentru echipamentul de automatizare. Pentru un utilaj tehnologic se proiectau i se fabricau dispozitive specifice utilajului respectiv (uneori producia echipamentului de automatizare se realiza n aceleai uniti n care se fabrica utilajul). Aceast situaie a dus la o diversificare constructiv exagerata a aparaturii de automatizare, crend n practic serioase dificulti, dintre care amintim: - greuti de procurare a pieselor de schimb; - dificulti de specializare n ntreinerea i repararea echipamentului de automatizare; - frnarea dezvoltrii produciei de echipament de automatizare printr-o tehnologie proprie; 15

- un pre de cost ridicat pentru un aparat de automatizare de complexitate dat. Prin dezvoltarea automatizrii proceselor tehnologice s-a trecut la tipizarea aparatelor i dispozitivelor de automatizare. Ele s-au conceput astfel, nct un tip de aparat s poat fi utilizat pentru realizarea diferitelor sisteme automate, din mai multe ramuri industriale: construcii de maini, metalurgie, industrie alimentar, industrie chimic etc. Producia de echipament de automatizare s-a organizat n uniti distincte, cu o tehnologie specific, prin care se asigur o calitate i o fiabilitate (siguran n funcionare) corespunztoare, precum i un pre de cost rezonabil. n tipizarea echipamentului s-au avut n vedere dou aspecte: - utilizarea unui principiu constructiv i tehnologic "unificat" pentru realizarea aparatelor i dispozitivelor de automatizare; - adoptarea unui semnal unificat pentru intrrile i ieirile aparatelor. Ansamblul aparatelor i dispozitivelor care se realizeaz dup un principiu constructiv unic i lucreaz cu un semnal unificat formeaz un sistem unificat de elemente de automatizare. Un sistem unificat trebuie s aib n componen toate aparatele i dispozitivele necesare realizrii oricrui sistem de automatizare dintr-o clas dat, indiferent de ramura industrial la care se aplic automatizarea. Deci, ntr-un sistem unificat de automatizare trebuie s existe o varietate ct mai mare de traductoare, de regulatoare, elemente de execuie, aparate de msur i alte dispozitive, astfel nct printr-o alegere corespunztoare a elementelor necesare s poat fi realizate diferite bucle de reglare, n diverse ramuri industriale. Prin unificarea semnalului se nelege adoptarea ca semnal a aceleiai mrimi fizice, cu acelai domeniu de variaie, indiferent de locul unde se plaseaz elementul de automatizare intr-un sistem automat. Utilizarea semnalului unificat permite o mare flexibilitate n alctuirea schemelor de automatizare. Traductoarele i elementele de execuie, care se monteaz pe utilajul tehnologic automatizat, reprezint aparate de cmp, n sensul c ele sunt distribuite n seciile de producie. Transferul semnalelor de la aparatele de cmp la cele montate n tabloul de comand i control se face prin cabluri de legtur, n care pot aprea perturbaii, de exemplu prin inducie electromagnetic. Semnalul unificat utilizat cel mai frecvent n aparatele de cmp este intensitatea curentului electric, ntruct acesta este cel mai puin afectat de perturbaia de tipul celor menionate. Semnalul unificat n curent poate fi cu domeniile de variaie 2...10 mA, iar uneori limita inferioar este zero. Semnalul unificat n tensiune, utilizat ndeosebi n aparatura de tablou, este de 0... 10V sau10...+10 V. n instalaiile tehnologice cu pericol de explozie, deseori se prefer echipamente de automatizare pneumatice. Semnalul unificat pneumatic este presiunea aerului instrumental, cu domeniul de variaie 20... 100 kPa. n prezent, echipamentele de prelucrare a informaiei pentru funcii de automatizare sunt predominant numerice, avnd la baz microprocesoare. Aceste echipamente, realizate n structuri concentrate sau distribuite, asigur faciliti deosebite de reglare, monitorizare i diagnoz a proceselor conduse. Echipamentele unificate sunt concepute i construite s asigure indici calitativi ridicai ai aparatelor i, prin aceasta, s creeze premisele unor performane nalte ale sistemelor automate. n unele aplicaii specifice, utilizarea echipamentelor unificate de automatizare nu este justificat de necesiti privind obinerea unor indicatori de calitate ridicai ai sistemelor de automatizare. n aceste situaii, adaptarea elementelor din sistemele unificate poate conduce la creterea inadmisibil a costului dispozitivului de automatizare. Din acest motiv, ct i datorit altor cauze, s-a trecut, n unele ramuri industriale, la producia de echipament specializat de automatizare. Acesta se poate aplica la cea mai mare parte a instalaiilor tehnologice din ramura industrial considerat. Echipamentele de automatizare specializate sunt construite innd cont de particularitile instalaiilor tehnologice i asigur o calitate a reglrii corespunztoare specificului buclelor de 16

reglare respective. Ele au o construcie simpl i permit introducerea automatizrii fr investiii prea mari. Echipamentul de automatizare - unificat sau specializat - poate fi: - echipament de baz; - echipament auxiliar. Echipamentul de baz este format din totalitatea traductoarelor, regulatoarelor, elementelor de execuie, dispozitivelor de referin i de programare, aparate de msur etc., care realizeaz funciile de comand, control i reglare. Echipamentul auxiliar asigur condiiile de funcionare normal a echipamentului de baz i este format din surse de alimentare, filtre etc. Dup rolul funcional al echipamentului de automatizare, n sistemele automate, deosebim: traductoare, elemente de execuie, regulatoare, dispozitive de referin i dispozitive de programare, convertoare, aparate de msur, indicatoare, nregistratoare i totalizatoare, alte dispozitive de prelucrare a semnalelor. Dup soluia constructiv, echipamentele de automatizare pot fi: electrice (electronice), pneumatice, hidraulice, mecanice. Cele mai utilizate sunt echipamentele electrice (electronice) i pneumatice de automatizare.

4.2. Traductoare
4.2.1. Structura general a unui traductor Pentru msurarea mrimilor fizice care intervin ntr-un proces tehnologic este necesar, de cele mai multe ori, convertirea (traducerea) acestora n mrimi de alt natur fizic, convenabile pentru celelalte elemente din cuprinsul SRA. De asemenea, o temperatur sau o presiune sunt convertite n mrimi de natr electric tensiune, curent electric proporionale cu mrimile iniiale, care pot fi utilizate i prelucrate de celelalte elemente de automatizare ale SRA (comparatoare, regulatoare automate etc.). Se numete traductor acel element al SRA care realizeaz convertirea unei mrimi fizice de obicei neelectric n mrime de alt natur fizic de obicei electric proporional cu prima sau dependent de aceasta, ntr-un fel prestabilit, n scopul utilizrii ntr-un sistem de automatizare. Cele mai multe traductoare din sistemele unificate pentru automatizarea proceselor lente (de exemplu, traductoare din sistemul electronic, din sistemele unificate pneumatice) sunt formate din dou pri distincte: detectorul D i adaptorul A, ca n Figura 19. Detectorul transform mrimea de intrare a traductorului, adic mrimea de ieire xe a instalaiei automatizate, ntr-un semnal intermediar xl. Acest semnal este, de obicei, o deplasare sau o tensiune electric, n funcie de principiul de funcionare a detectorului. Adaptorul, numit uneori i transmitor, transform semnalul intermediar xl n semnalul unificat corespunztor sistemului unificat din care face parte traductorul. Rolul adaptoarelor este de a transforma n semnal unificat mrimile de ieire ale detectoarelor. Uneori, adaptoarele realizeaz i funcii de corectare sau de compensare a unor factori care influeneaz liniaritatea caracteristicii statice sau precizia traductorului.

17

Elementul constructiv principal al adaptorului este un amplificator de reacie negativ. Prezena reaciei negative la acest amplificator este necesar deoarece conduce la mbuntirea indicatorilor calitativi ai amplificatorului. Dup natura sistemului unificat (electronic sau pneumatic), amplificatoarele utilizate sunt amplificatoare electronice sau pneumatice. Unele traductoare din sistemele unificate au o structur mai complicat, aa cum se va arta n paragrafele care urmeaz. Mrimea de ieire a unui traductor poate fi transmis altor elemente de automatizare i, n acelai timp, poate fi msurat. Aceast soluie este frecvent ntlnit n sistemele de reglare automat. La realizarea unor aparate destinate numai pentru msurarea mrimilor fizice, neelectrice i electrice, se utilizeaz un detector care transform mrimea fizic dat ntr-o alt mrime, msurabil cu aparate de utilizare curent. Se constat deci c detectoarele intervin att n construcia traductoarelor (unificate i neunificate), cat i n construcia aparatelor de msur a mrimilor neelectrice i electrice. Principalele caracteristici ale aparatelor de msur (sensibilitatea, clasa de precizie, constanta aparatului, consumul propriu) se definesc n mod similar i pentru traductoare. n afara acestor caracteristici, pentru traductoare se impun condiii sporite privind sigurana n funcionare, stabilitatea caracteristicilor la aciunile factorilor externi, inerie redus etc. Relaia dintre mrimea de ieire a traductorului i mrimea de intrare a acestuia, n regim staionar, se numete caracteristic static a traductorului. La alegerea principiului de funcionare i a variantei constructive a unui traductor se ine cont de necesitatea obinerii unei caracteristici statice liniare. 4.2.2. Caracteristicile generale ale traductoarelor Se pot stabili urmtoarele caracteristici generale, valabile pentru orice traductor : natura fizic a mrimilor de intrare i de ieire (curent, tensiune electric, rezisten electric, presiune, temperatur, debit , nivel etc.); caracteristica static a traductorului, care reprezint grafic dependena y=f(i)dintre mrimile de ieire, respectiv de intrare ale traductorului (fig. 20). Dup tipul traductorului, aceast variaie poate reprezenta o funcie liniar sau neliniar, continu sau discontinu (cu valori discrete); de cele mai multe ori, se utilizeaz o caracteristic aproximativ (liniarizat) ca n fig.20 ; domeniul de msurare, definit de pragurile superioare de sensibilitate imax i ymax i de inferioare imin i ymin (n fig. 20. s-a presupus imin = 0); panta absolut (sau sensibilitatea) Ka reprezentnd dintre variaiile mrimilor ieire y, respectiv de intrare (figura 20). K y . a = i Sensibilitate poate fi exprimat i n valori relative(procentual): panta medie (Km), reprezentnd coeficientul unghiular (panta) dreptei care aproximeaz caracteristica static real a traductorului (fig. 20); Km= tg Ka

18

 puterea consumat la intrare (de obicei, o putere mic sau foarte mic, de ordinul ctorva wai sau miliwai, sau chiar mai puin). Consumul propriu fiind, de regul, neglijabil, nseamn c puterea transmis elementului urmtor este insuficient pentru a determina o acionare; de aceea, n schemele de automatizare un traductor este urmat, aproape ntotdeauna, de un amplificator. 4.2.3.Tipuri de traductoare. Clasificare n figura 21. este reprezentat, schematic, clasificarea tipurilor de traductoare pentru automatizare.

Clasificarea traductorilor poate fi fcut n funcie de natura mrimii de ieire y sau n funcie de natura mrimii de intrare i. ntruct circuitele de automatizare cel mai des folosite sunt de natur electric, mrimea de ieire a traductoarelor este aproape exclusiv de natur electric. n funcie de natura mrimii electrice de la ieire y se deosebesc: - traductoare parametrice, la care mrimea msurat este transformat ntr-un parametru de circuit electric (rezisten, inductan sau capacitate). Traductoarele parametrice se mpart, la rndul lor, n: traductoare rezistive, traductoare inductive i traductoare capacitive; - traductoare generatoare, la care mrimea msurat este transformat, ntr-o tensiune electromotoare, a crei valoare depinde de valoarea mrimii respective. n funcie de natura mrimii aplicate la intrare (i) se disting: - traductoare de mrimi neelectrice (temperatur, deplasare, debit, vitez, presiune etc.); - traductoare de mrimi electrice (curentul, frecven, putere, faz etc.). Observaie. n funcie de modul de variaie al mrimii de ieire traductoarele se clasific n: - traductoare unificate la care mrimea de ieire reprezint un semnal unificat electric (2 10 mA c.c. sau 4 20 mA c.c.), sau pneumatic (0,2 1 daN/cm 2); aceste traductoare se utilizeaz n cadrul sistemelor de reglare automat cu elemente unificate; - traductoarele neunificate, la care y poate varia fr restricii.

19

4.2.4. Principii de realizare. Exemple de traductoare n cele ce urmeaz vor fi prezentate cteva exemple de traductoare folosite n aplicaiile reglrii automate: Traductorul inductiv de presiune cu tub Bourdon. Elementul sensibil al traductorului de presiune este un tub Bourdon T (fig. 22), care sub aciunea presiunii de msurat p tinde s se ndrepte (poziia punctat n figur). O dat cu creterea presiunii p aplicate, punctul a din captul liber al tubului se ndeprteaz (de exemplu, n a ), astfel c, prin intermediul bielei B, manivela M este rotit n jurul punctului fix c cu unghiul . Rotirea este aplicat modulatorului magnetic din adaptorul tip ELT 370 care produce la ieire semnalul unificat n gama de valori i = 2. 10 mA c.c. proporional cu presiunea msurat p. Traductorul inductiv de presiune diferenial cu burdufuri. Elementul sensibil al traductorului este format dintr-o capsul nchis M (fig. 23, a) n care, prin peretele de separare D, se creeaz dou compartimente C1 i C2 alimentate cu presiunea p1 i p2. Cele dou presiuni, a cror diferen (p = p1 p2) trebuie msurat, acioneaz asupra unor burdufuri B1 i B2, rigidizate ntre ele prin tija T i care sprijinindu-se fiecare pe peretele despritori acioneaz ca nite resoarte spirale la deplasarea lor (B1se comprim, iar B2 se ntinde). Cele dou burdufuri fiind identice, fora rezultat E creat de cele dou presiuni va fi proporional cu diferena presiunilor respective. n acest fel deplasarea longitudinal d a tijei va fi proporional cu fora F, deci presiunea diferenial p.

20

21

Tija T, prevzut cu opritorul reglabil 0, acioneaz asupra manivelei rotind axul A cu unghiul . n acest mod se transform deplasarea d (proporional cu p) ntrun unghi i, deoarece axul A este solidar cu modulatorul magnetic din adaptorul ELT 370, se obine un semnal n gama de valori unificate i = 2 10 mA c.c., la rndul sau proporional cu diferena presiunilor. n figura 23, b este prezentat aspectul exterior al acestui traductor, denumit AT 30ELT 370. Traductor pentru msurarea nivelului . Principiul de funcionare a traductor numeric pentru msurarea nivelului de lichid ntr-un rezervor este reprezentat n figura 24. Exprimarea a mrimii se face codificat, utilizarea unuia numit tip de cod fiind impus de considerente de ordin practic: citirea sigur i precis a numerelor, prelucrarea numeric unitar ntr-un echipament de conducere numeric .a. Astfel, n funcie de nivelul din rezervor, se va stabili o conducie ntre perechile de electrozi (fig. 24.), ceea ce corespunde unui semnal logic 1. Semnalele logice de la ieire pot fi conectate ntr-o asemenea manier, nct s se obin o exprimare n codul binar (tip Gray) a nivelului msurat. Evident, un astfel de traductor numeric se poate adapta i la msurarea presiunii, temperaturii, vitezelor liniare i unghiulare .a.

4.3. Amplificatoare
4.3.1. Noiuni generale Dup cum s-a vzut, mrimile obinute la ieirea elementului de msurat (traductor) au n majoritatea cazurilor valori reduse; pentru a se utiliza, este necesar mrimea lor proporional, adic amplificarea lor. Amplificatorul este acel element al SRA la care mrimea de intrare, de o putere (sau 22

nivel) relativ mic, poate comanda continuu o mrime de ieire avnd o putere (sau nivel) mult mai mare, folosind pentru aceasta o surs auxiliar de energie. Amplificatorul realizeaz, deci, o amplificare, de obicei de putere, uneori de modul (nivel). n figura 25. este reprezentat schema bloc a unui amplificator, n general. La intrarea amplificatorului se aplic mrimea de intrare i care are rolul de a varia rezistena de trecere a energiei (rezistena de tip ohmic n circuitele electrice, de tip hidraulic sau pneumatic n cele fluidice) de la surs spre ieirea y. 4.3.2. Tipuri de amplificatoare. Clasificare n figura 26 se prezint clasificarea amplificatoarelor n funcie de natura mrimii fizice amplificate, principiul de realizare i modul de interdependen intrare-ieire.

Dup natura mrimii fizice amplificate, se deosebesc: - amplificatoare de mrimi electrice (electronice, magnetice, rotative); - amplificatoare de mrimi neelectrice (pneumatice i hidraulice). Sursa de energie auxiliar trebuie s concorde cu tipul i natura mrimii amplificate (electric, neelectric).

23

 Dup principiul de realizare i modul de independen intrare-ieire, se deosebesc: amplificatoare fr reacie, la care mrimea de ieire y depinde de mrimea de intrare i numai pe baza legturii directe (intrare-ieire). Reprezentarea schematic a unui astfel de amplificator este dat n figura 27, a, iar dependena mrimii de ieire de cea de intrare, cunoscut sub denumirea de caracteristic static, n figura 27, b; caracteristica real de amplificare ine seama de efectul saturaiei (fig. 27, b); - amplificatoare cu reacie, la care mrimea de ieire depinde att de mrimea de intrare, ct i de mrimea de reacie r transmis de la ieire napoi la intrare, printr-o legtur invers (ieire-intrare), numit de reacie. n figura 28 este reprezentat schema bloc pentru un amplificator electric cu reacie. Dac mrimea de reacie r se adun cu cea de intrare i , mrind astfel semnalul total aplicat amplificatorului, reacia se numete pozitiv (fig. 28, a), iar dac r se scade din i reacia se numete negativ (fig. 28, b). Dup numrul de etaje de amplificare i modul lor de interconectare se deosebesc: - amplificatoare formate dintr-un singur etaj (alctuite dintr-un singur element de amplificare de exemplu, tub electronic, tranzistor etc.); ele prezint un factor de amplificare limitat i au putere de ieire mic; - amplificatoare formate din dou sau mai multe etaje de amplificare, rezultate prin conectarea n cascad (n serie) sau n contratimp (cu intrarea comun i ieirea legat n opoziie Problemele cele mai complexe le ridic amplificatoarele de mrimi electrice care, dei sunt principial i constructiv diferite ntre ele, posed totui anumite caracteristici generale comune. 4.3.3. Caracteristici generale ale amplificatoarelor electrice Realizarea unei dependene n sensul strictei proporionaliti ntre mrimile de ieire y i mrimea de intrare i (deci y = Ki), deci funcionarea n regim de amplificator perfect (ideal) nu este practic posibil. n realitate, caracteristica static este o linie dreapt numai pentru zona de funcionare normal, adic pn la punctul la care corespunde mrimea de intrare maxim im i mrimea de ieire maxim ym (fig.27, b). Dincolo de acest punct, caracteristica prezint fenomenul de saturaie i amplificatorul nu mai funcioneaz corect (curba se deplaseaz v. fig. 27, b). Coeficientul unghiular Ka (coeficientul de proporionalitate) al caracteristicii n domeniul liniar (i<im i y<ym) este dat de relaia: y Ka = , i i poart numele de factor de amplificare, pant sau sensibilitatea amplificatorului. Amplificatorul putnd fi de curent, de tensiune, de putere etc., factorul de amplificare ia denumirea corespunztoare (amplificare de tensiune, de putere etc.). Caracteristica static (fig. 27,b) nu trece prin originea axelor de coordonare, ci prezint o ordonat de origine yo numit valoare de funcionare n gol. Ea reprezint fizic, valoarea mrimii de ieire cnd intrarea este nul. La amplificatoarele de radio (tip audio), valoarea de gol nseamn un semnal sau un zgomot la ieire, chiar atunci, cnd semnalul de la intrare este zero. Din aceast cauz, valoarea de gol la aceste amplificatoare se mai numete i zgomotul de fond sau perturbaia amplificatorului. 24

Expresia analitic a caracteristicii statice a amplificatorului este: y = Kai + yo, unde Ka reprezint panta, iar yo valoarea de funcionare n gol a amplificatorului. 4.3.4. Exemple de amplificatoare utilizate n scheme de automatizare Amplificatoare electrice de curent continuu folosite n sistemul unificat E (IEA) fabricat n ar. Amplificarea direct a semnalelor de curent continuu este dificil din punct de vedere tehnic, motiv pentru care sunt utilizate amplificatoarele de curent, continuu cu modulareamplificare-demodulare, numite i cu eantionare sau cu chopper. n aparatura sistemului unificat E asimilat n fabricaie indigen sunt folosite dou asemenea tipuri de amplificatoare de curent continuu, care difer ntre ele numai prin construcia modulatorului: electronic sau magnetic. Amplificatoare operaionale. Acestea sunt amplificatoare de c.c., cu cuplaj direct, cu factor de amplificare mare, care amplific semnale ntr-o band larg de frecvene. n figura 29 s-a reprezentat un astfel de amplificator operaional, folosit ca detector simplu de prag de tensiune. Referina de tensiune se conecteaz la o intrare, iar semnalul variabil la cealalt intrare, (fig. 29). Cnd semnalul devine mai mare dect Urej, ieirea Ue i modific starea, basculnd pozitiv sau negativ n funcie de modul de conectare ale intrrilor ntre o valoare maxim (UeM) i una minim (Uem). Amplificatorul electronic de c.c. folosind modulator electronic (IEA tip H22), a crei schem principial este artat n figura 30, cuprinde un modulator i un demodulator, cu funcionri similare, avnd cte dou tranzistoare (T1 i T2, respectiv T3 i T4 ) funcionnd n regim de comutaie (complet blocat sau complet deschis ) i comandate sincron de un oscilator de frecven constant (fo = 500 Hz).

Un amplificator de curent alternativ format de trei transistoare (T5, T6, T7) asigur funcia de amplificare a mrimii de intrare. Amplificatorul electronic de c.c. folosind modulator magnetic (IEA tip H11). Modulatorul magnetic cuprinde dou miezuri magnetice trioidale dintr-un material feromagnetic special (pemalloy) care, printr-o schem adecvat, asigur la ieire impulsuri 25

dreptunghiulare de amplititudine constat, ns de durat proporional cu tensiunea continu Ui aplicat. Amplificatorul de curent alternativ, oscilatorul i demodulatorul sunt identice cu cele din cazul precedent, astfel c se asigur, ca i n primul caz, o tensiune de ieire Ue continu, amplificat n raport cu tensiunea Ui.

4.4. Regulatoare
ntr-un sistem de regulare automat, dispozitivul de automatizare poart numele de regulator automat i este un bloc principal n cadrul SRA. Regulatorul (RA) este acel element de automatizare la intrarea cruia se aplic o mrime numit eroare (sau abatere) i la a crui ieire rezult mrimea de comand u, care determin acionarea elementului de execuie (EE). Schema bloc a unui regulator, indiferent de construcia acestuia, este dat n figura 31. Se constat c, din punct de vedere constructiv, un regulator automat include i elementul de comparaie. n consecin, rolul regulatorului automat este de a compara mrimea de intrare xi, proporional cu valoarea prescris a mrimii de ieire, cu mrimea de reacie xr, proporional cu valoarea real a mrimii de ieire i de a elabora o mrime de comand xc, depinznd de mrimea de acionare xa (xa = xi - xr), n aa nct s existe tendina de eliminare a abaterilor mrimii de ieire de la valoarea prescris. Dup modul de variaie a mrimii de comand, n funcie de mrimea de acionare xa, principalele categorii de regulatoare sunt: - regulatoare bipoziionale i tripoziionale; - regulatoare cu aciune continu; - regulatoare cu aciuni prin impulsuri. 4.4.1.Regulatoarea bipoziionale i tripoziionale La regulatoarele bipoziionale mrimea de comand are dou valori, notate convenional prin 1 i 0 (tot" sau nimic"). De cele mai multe ori, regulatorul d comanda prin intermediul unui releu, care poate fi acionat sau eliberat. n figura 32, este dat spre exemplificare, scheme unui regulator de temperatur(blocul ncadrat cu linie ntrerupt). La regulator se conecteaz o termorezisten Rt, reprezentnd traductorul sistemului de reglare, i un reostat de referin Rr, reprezentnd elementul de referin, prin care se impune valoarea prescris. Foarte frecvent, att la regulatoarele de aceste tipuri, ct i la alte regulatoare, elementul de referin nu este un dispozitiv separat, ci face parte din regulator. Compararea rezistenelor Rr i Rt este realizat de regulator prin intermediul unei puni Wheatstone. 26

Tensiunea de dezechilibru u este amplificat i trimis la un etaj final basculant EF, avnd ca sarcin un releu R. Notnd cu xi i xr mrimile Rr respectiv Rt, caracteristica static a regulatorului bipoziional este dat n Figura 33. Dac mrimea de reacie crete, pornind de la o valoare mic i depete cu cantitatea d/2 mrimea xi, etajul final EF basculeaz, iar releul R acioneaz comutnd contactele 1 R i 2 R. Dac se utilizeaz contactul normal deschis 1 R, mrimea de comand trece de la stare a 0 la starea 1. Dac n continuare xr scade, atunci cnd coboar cu d/2 sub valoarea xi se produce bascularea n starea iniial a etajului final EF. Releul R elibereaz, contactul 1 R se deschide, deci mrimea de comand revine prin salt in starea 0. Se obine o caracteristic static de tip histerezis a regulatorului bipoziional. Mrimea d, reprezentnd limea ciclului histerezis, se numete diferenial. Dac se utilizeaz contactul 2 R al releului, caracteristica static a regulatorului este cea din figura 33,b. Frecvent se consider n abscis mrimea de acionare xa, ceea ce corespunde translatrii ordonatei la xr = xi (Fig. 33. c). Uneori, pentru mrirea posibilitilor de utilizare a regulatoarelor bipoziionale, diferenialul d este ajustabil. Schema dat n figura 33, reprezint un regulator electronic bipoziional specific reglrii temperaturii. n general, un regulator bipoziional de uz general (dintr-un sistem unificat de automatizare) conine un amplificator cu dou intrri difereniale i cu etaj final basculant, avnd ca sarcin un releu. Amplificatorul amplific diferena semnalelor aplicate la intrare (xi i xr) i comand acionarea sau eliberarea releului. Regulatoarele bipoziionale pot avea o construcie mult mai simpl de ct cea prezentat. Ele se pot obine din diferite traductoare cu ieire discontinu, ca de exemplu: un termometru cu contact, un bimetal care acioneaz un contact electric, un traductor cu bulb manometric care acioneaz un contact electric. Ultima soluie este exemplificat n figura 34, n care 1 este bulbul manometric, conectat prin capilarul 2 la traductorul de presiune cu burduf 3. Deplasarea tijei 4 depinde de presiunea ce apas burduful (deci de temperatura bulbului) i de tensiunea din resortul 5. Dispozitivul de tensionare a resortului, format din butonul 6, urubul 7 i piulia 8, reprezint dispozitivul de referin, prin care se impune valoarea prescris a temperaturii. Deplasarea axului 4 produce comutarea contactului basculant 10, prin intermediul piulielor 9. Ajustarea diferenialului regulatorului se realizeaz prin distanarea piulielor 9 pe axul filetat 4. Valoarea temperaturii la care se produce bascularea contactelor depinde de tensionarea resortului 5, deci de cursa butonului de referin 6. Pe capacul regulatorului se indic cursa butonului de referin, etalonat n grade, precum i distana dintre piuliele 9, care determin diferenialul regulatorului. Regulatoarele tripoziionale electronice au o construcie asemntoare cu cea a regulatoarelor bipoziionale, cu deosebirea c exist dou amplificatoare cu etaje finale basculante (fig. 35). Tensiunea ua dat de elementul de comparaie EC se aplic unor circuite formnd dou regulatoare bipoziionale cu 27

caracteristicile date. Prin utilizarea contactelor releelor R1 i R2 ntr-o schem comand, se obine o caracteristic static din figura 36. Se constat c mrimea de comand are 3 valori discrete: 0, 50% i 100%.

4.4.2. Regulatoare cu aciune continu La regulatoarele cu aciune continu, mrimea de comand xc are o variaie continu ntre 0 i 100%. Principalul criteriu de clasificare a regulatoarelor cu aciune continu este tipul relaiei care leag mrimea de comand de mrimea de acionare. Din acest punct de vedere, regulatoarele cele mai utilizate in practic sunt: regulatoare proporionale (P); regulatoare proporional-integrale (PI); regulatoare proporional-difereniale (PD); regulatoare proporional-integral-diferenial (PID). Regulatorul proporional (tip P) stabilete urmtoarea lege de comand: xc=kpxa adic mrimea de comand este proporional cu mrimea de acionare. Parametrul kp se numete coeficient de amplificare. De obicei, n locul parametrului kp se introduce parametrul: 1 B= 100[%] kp numit band de proporionalitate a regulatorului. Dac se utilizeaz parametrul B n loc de kp, relaia de comand devine: 100 x= xa B Pentru aprecierea proprietilor i performanelor elementelor de automatizare i a sistemelor de reglare automat se utilizeaz foarte frecvent semnale de prob, care se aplic la intrarea elementelor sau sistemelor. Variaia mrimii de ieire, la aplicarea semnalului de prob la intrare, se numete rspuns al elementului sau i sistemului respectiv, la aplicarea semnalului de prob dat. Rspunsul regulatorului Placa semnalul treapt este dat n figura 37. Dac se aplic o treapt unitar (variaia de la 0 la 1), mrimea de comand este n form de treapt, de amplitudine kp. 28

 Regulatorul comand:

proporional-integral

(tip

PI)

realizeaz urmtoarea lege de

1 x a dt ) Ti n care: kp este factorul de amplificare, iar Ti este constanta de timp de integrare. Se remarc faptul c semnalul de comand xc conine dou componente: o component proporional cu mrimea de acionare (xcp = kpxa) i o component, xpl, proporional cu integrala mrimii de acionare. Dac mrimea xa are o variaie n treapt unitar, componenta xcp este de forma unei trepte de amplitudine kp, iar componenta xcl este: kp xcl = x a dt Ti Deoarece pentru t > 0, xa=1, rezult: kp xcl = t Ti deci componenta xcl are o variaie liniar n timp. Mrimea de comand xc este suma componentelor xcp i xcl. n consecin, rspunsul regulatorului PI la semnal treapt are forma din figura 38.d. Regulatorul proporional-diferenial (tip PD) realizeaz legea de comand : xc = k p ( x a + dx xc = k p x a + Td a dt n care kp este coeficientul de amplificare, Td este constanta de iar timp la derivare. Mrimea de comand xc conine dou componente: o component proporional, xcp, i o component derivativ, xcD, proporional cu derivata mrimii de acionare: dx xcD = k pTd a dt Componenta xcD este egal cu zero atunci cnd xa = ct. Dac xa are o variaie sub form de treapt unitar, teoretic componenta xcD ar trebui s fie un impuls de amplitudine infinit i de durat egal cu zero. n realitate, viteza de variaie a semnalului de intrare nu este infinit, iar regulatorul nu realizeaz n mod ideal funcia de derivare. n consecin, componenta xcD are forma unui impuls de amplitudine finit i de durat mai mare ca zero. Rspunsul la semnal treapt al regulatorului PD se obine prin nsumarea componentelor xcp i xcl, deci va avea forma din figura 39.d. Regulatorul proporional - integral -diferenial (tip PID) realizeaz legea de comand:

29

 dx 1 xc = k p x a + xa dt + Td a Ti dt relaia de mai sus se poate pune sub forma: xc=xcp+xcl+xcD n care componentele xcp, xcl i xcD au fost deja definite. Dac mrimea xa are o variaie n treapt unitar, variaiile componentelor xcp, xcl i xcD precum i a mrimii de comand xc, sunt date n figura 40. Din punct de vedere constructiv, indiferent de tipul legii de comand realizate, regulatoarele pot fi: - regulatoare electronice; - regulatoare pneumatice; - regulatoare hidraulice.

4.5.Elemente de referin i programare

Prin intermediul elementelor de referin i de programare se stabilete mrimea de intrare a sistemului, adic mrimea de referin, proporional cu valoarea prescris a mrimii de ieire n cazul sistemelor de stabilizare sau legea de variaie a mrimii de intrare, n conformitate cu programul dorit de variaie a mrimii reglate, - la sistemele de reglare cu program. Elementele de referin n cazul echipamentelor electrice sau electronice de automatizare sunt formate, de obicei, dintr-un poteniometru alimentat cu o tensiune constant. Cursa poteniometrului poate fi etalonat n uniti ale mrimii reglate. Tensiunea culeas ntre cursor i un capt al nfurrii poteniometrului, proporional cu cursa butonului de referin, este transformat n semnal unificat, prin intermediul unui circuit electronic. Elementele de referin din sistemele pneumatice sunt formate dintr-un buton cu urub, pentru ajustarea distanei obturator - ajutaj la un amplificator pneumatic. Cursa butonului de referin se poate etalona n uniti ale mrimii reglate. La sistemele de reglare simple, cum sunt cele cu aciune direct, ct i la unele regulatoare bipoziionale, elementul de referin este format dintr-un buton cu urub, prin care se tensioneaz un resort. Un exemplu de utilizare a unui element de referin cu aceast construcie, n cadrul unui regulator bipoziional de temperatur, a fost dat n figura 34. n majoritatea sistemelor de reglare cu echipamente unificate i specializate, elementul de referin este inclus n regulator (formeaz o unitate constructiv cu regulatorul). Elemente de referin realizate ca uniti constructive distincte se ntlnesc n cadrul sistemelor unificate de automatizare. Elementele de programare din sistemele unificate electrice i electronice au n componen un poteniometru la care cursorul se deplaseaz dup o lege prestabilit. n figura 41 este prezentat schema de principiu a elementului de programare din cadrul unui sistem unificat. Programul propriu-zis este realizat cu ajutorul unui conductor flexibil Cf, fixat pe tamburul T. Modul de amplasare a conductorului flexibil pe tambur corespunde legii de variaie a semnalului intrare xi. Conductorul flexibil lipit pe tambur ndeplinete funcia de cursor al poteniometrului P. Tamburul se rotete cu vitez constant, fiind acionat de un micromotor sincron M, prin intermediul unui reductor de turaie Rd. 30

Tensiunea u culeas ntre conductorul flexibil (care face contact cu tija metalic M) i borna b a poteniometrului se va modifica dup un program impus prin modul de amplasare a firului flexibil pe tambur. Apoi tensiunea u este transformat de un circuit electronic n semnal unificat (intensitatea curentului electric variind ntre 2 i 10 mA). Elementele de programare pneumatice sunt realizate cu ajutorul unei came profilate, prin care se modific, dup o lege dat, distana obturator ajutaj de la un amplificator pneumatic.

4.6. Elemente de execuie

Rolul elementelor de execuie este de a amplifica n putere comanda primit de la regulator, acionnd nemijlocit asupra instalaiei automatizate, prin intermediul mrimii de execuie xm. Ele se aleg n aa fel, nct s dezvolte o putere la ieire suficient de mare pentru a se asigura manipularea organelor de reglare conform cu comanda primit la intrare. Dup natura dispozitivului care realizeaz fora sau cuplul pentru deplasarea organului de reglare, deosebim: - elemente de execuie electrice; - elemente de execuie pneumatice; - elemente de execuie hidraulice. Elementele de execuie se pot realiza n dou moduri: - elemente de execuie n circuit deschis, reprezentnd dispozitive de acionare a organului de reglare, fr controlul poziiei acestuia; - elemente de execuie n circuit nchis, reprezentnd servomecanisme. n conformitate cu semnalul de comanda xc primit, un servomecanism poziioneaz organul de reglare, controlnd n permanen dac poziia acestuia corespunde comenzii xc. O larg clasificare este cea din tabelul de mai jos.

4.6.1. Elemente de execuie hidraulice Rolul organelor de reglare este de a modifica seciunea de trecere a unui fluid printr-o conduct. Cele mai rspndite organe de reglare sunt: robinetele i clapetele. Robinetele de reglare sunt cele mai rspndite organe de reglare. n figura 42 este dat schema unui robinet de reglare foarte simplu. Debitul fluidului se ajusteaz prin modificarea 31

seciunii de trecere dintre ventilul 1 i scaunul robinetului 2. Tija 3 a ventilului iese din corpul 4 al organului de reglare, prin presgarnitura 5.Ventilul de reglare se deplaseaz cu ajutorul prghiei 6, la care se cupleaz elementul de execuie. Diametral interior D, al seciunii, n punctul de racordare a corpului robinetului cu conducta, este standardizat i se numete diametru convenional de trecere al robinetului. De obicei, el se alege egal cu diametrul interior al conductei pe care se monteaz robinetul. Robinetele de reglare de tipul celui din figura 42 au dezavantajul c datorit cderii de presiune pe ventil apare o for axial, care reprezint un efect nedorit al instalaiei automatizate asupra elementului de execuie. Pentru diminuarea acestui efect se utilizeaz robinete de reglare cu dou scaune si dou ventile. Forele ce se exercit asupra celor dou ventile sunt de sens contrar, astfel nct rezultanta lor are influen neglijabil asupra elementului de execuie. Clapetele de reglare se utilizeaz pentru modificarea debitelor de gaze i aer, la presiuni statice mici. Clapetele se pot realiza n mai multe variante constructive: clapete circulare (fig.43.a.), clapete dreptunghiulare (fig.43.b.), clapete de tip jaluzele (fig. 43.c.).

4.6.2. Elemente de execuie electrice Cele mai simple elemente de execuie electrice sunt electroventilele. Ele sunt elemente de execuie bipoziionale, adic pot menine organul de reglare numai n dou poziii: nchis sau deschis. Un electroventil este format dintr-un electromagnet cu o armtur mobil, legat de ventilul organului de reglare. Atunci cnd trece curent prin electromagnet, armtura mobil este atras de miez i ventilul se deplaseaz, deschiznd sau nchiznd organul de reglare dup cum acesta este n poziie normal nchis, respectiv deschis. Cnd se ntrerupe curentul prin bobina electromagnetului, un resort readuce armtura, deci i ventilul, n poziia iniial. n figura 44 este prezentat un tip de electroventil utilizat frecvent n instalaiile frigorifice i de condiionare a aerului. n poziie normal resortul 1 ine apsat ventilul 2 pe scaunul 3. Ventilul este realizat dintr-un disc montat n partea inferioar a piesei 4 din material feromagnetic. Atunci cnd bobina 5 a electroventilului este parcurs de curent, piesa 4 este atras spre zona central a bobinei, deci ventilul se deprteaz de scaun. Cnd se ntrerupe curentul prin bobin, resortul 1 readuce piesa 4 i 32

ventilul 2 n poziia normal. n cazul robinetelor foarte mari sau al clapetelor, cnd cursa elementului de obturare (ventil. clapet) este mare, ct i n cazul poziionrii continui a organului de reglare, se utilizeaz elemente de execuie cu motor electric. Cele mai rspndite motoare electrice n elementele de execuie sunt motoarele bifazate de mic putere. Motorul electric este cuplat cu un reductor de turaie, prin care se acioneaz organul de reglare. El are montate pe arborele de ieire ale ansamblului motor-reductor dou limitatoare de curs. Acestea sunt reglate s acioneze n poziiile complet nchis" i complet deschis" ale organului de reglare. n figura 45 este prezentat schema unui element de execuie bipoziional, cu acionarea organului de reglare prin intermediul unui motor electric bifazat. Motorul M acioneaz prin intermediul reductorului Red., clapeta C. Cnd motorul nu funcioneaz, organul de reglare este complet nchis sau complet deschis, deci unul din limitatoarele de cursa LC1 sau LC2 este acionat (adic, are contactul deschis). Comanda nchiderii i deschiderii organului de reglare se d prin contactele Cl, respectiv C2, aceste contacte pot fi contacte de butoane sau contacte ale unor relee de comand. Presupunem c anterior s-a acionat contactul Cl i s-a produs nchiderea complet a organului de reglare, acionndu-se limitatorul LC1. n aceast situaie, releele Rl i R2 sunt eliberate, deci contactele lor sunt n poziie normal, contactul LC1 este deschis, iar LC2 este nchis. Dac se acioneaz din nou contactul Cl. nu se produce schimbarea strii elementului de execuie, deoarece contactul LC1 este deschis. Dac se acioneaz contactul C2, releul R2 cupleaz i contactele sale comut. Contactul 1R2 pornete motorul M n sensul deschiderii organului de reglare, contactul 2R2 blocheaz releul Rl, iar contactul 3R2 este de autoreinere. Motorul funcioneaz pn cnd organul de reglare ajunge n poziia complet deschis". n aceast poziie contactul limitatorului de curs LC2 se deschide, releul R2 elibereaz i motorul M se oprete. n noua situaie LC1 este nchis i LC2 este deschis, deci elementul de execuie va reaciona numai la o comand de nchidere a contactului C1. Elementele de execuie pentru poziionarea continu a organului de reglare pot fi: - n circuit deschis; - n circuit nchis (servomecanisme). Schema unui element de execuie cu poziionare continu a organului de reglare, n circuit deschis, se obine din schema dat n figura 45. prin suprimarea contactelor de automeninere 3R1 i 3R2. n acest caz, motorul M funcioneaz, ntr-un sens sau altul, ct timp 33

este meninut nchis contactul C1 sau contactul C2. Acionarea simultan a releelor R1 i R2 nu este posibil datorit contactelor de interblocare 2R1 i 2 R2. n schemele de reglare automat cu elemente de execuie electrice, cu poziionare continu a organului de reglare, cel mai frecvent se utilizeaz servomecanismele. n figura 46 este dat schema de principiu a unui servomecanism cu motor bifazat. Motorul bifazat M acioneaz organul de reglare prin intermediul reductorului de turaie Red, deplasnd n acelai timp i cursorul poteniometrului P. Tensiunea ur dat de poteniometru este proporional cu cursa organului de reglare. Tensiunea de comand uc, transmis de regulator, mpreun cu tensiunea de reacie ur se aplic la cele dou intrri ale amplificatorului diferenial A. Se tie c un amplificator diferenial amplific diferena tensiunilor aplicate la cele dou intrri. Tensiunile de ieire ue1 i ue2 sunt egale cu zero atunci cnd uc= ur. Dac uc ur, ele variaz n antifaz: dac ue1 > 0, atunci ue2 < 0 i invers. Presupunem c iniial uc= ur. n aceast situaie ue1 = ue2 = 0, releele Rl i R2 nu sunt acionate i motorul nu este alimentat. Dac tensiunea de comand crete, uc > ur i rezult ue1 > 0, ue2 < 0. Tensiunea ue1 se transmite prin dioda D1, care este polarizat direct i acioneaz releul Rl. Tensiunea ue2 polarizeaz n sens de blocare dioda D2 i nu se poate transmite la bobina releului R2. Contactul 1R1 se nchide i motorul M ncepe s funcioneze, rotind, o dat cu organul de reglare, cursorul poteniometrului P n sens antiorar. Tensiunea ur ncepe s creasc. Atunci cnd ea egaleaz tensiunea ue se obine din nou ue1 = ue2 = 0, deci releul Rl elibereaz, schema revenind n regim staionar. Dac tensiunea uc scade,uc < ur i rezult ue1< 0, ue2 < 0. Tensiunea ue2 se transmite prin dioda D2, acionnd releul R2, pe cnd tensiunea ue1 polarizeaz n sens de blocare dioda D1. Contactul 1R2 se nchide i motorul se rotete n sens invers. Tensiunea ur scade pn devine egal cu uc, cnd schema intr din nou n regim staionar. Deci, se constat c un servomecanism realizeaz o poziionare a cursei organului de reglare, deplasarea obinut la ieire fiind proporional cu tensiunea de comand aplicat la intrare. 4.6.3. Elemente de execuie pneumatice Elementele de execuie pneumatice sunt larg utilizate n industrie datorit unor avantaje pe care le prezint, cum sunt; gabarit mic, simplitate n construcie, siguran n funcionare etc. Cele mai rspndite elemente de execuie pneumatice sunt cu membran i resort (fig. 47). Presiunea de comand pc se transmite deasupra membranei 1, deplasnd tija 2. La captul acestei tije se cupleaz organul de reglare. Fora exercitat de aerul comprimat cu presiunea pc este compensat de fora dezvoltat de resortul 3. Datorit frecrilor uscate, ct i datorit imperfeciunii elementelor elastice, precizia de poziionare a organului de reglare, cu elementul de execuie prezentat, nu este mare. Pentru mrimea preciziei de poziionare se utilizeaz elemente de execuie n circuit nchis. numite servomecanisme pneumatice sau elemente de execuie cu mecanism de poziionare.

34

5. REGLAREA AUTOMAT A PRINCIPALELOR MRIMI FIZICE DIN PROCESELE TEHNOLOGICE

n acest capitol se vor prezenta cteva scheme bloc ale sistemelor de reglare pentru principalele mrimi fizice ale proceselor tehnologice. Scopul urmrit este de a prezenta principiul reglrii automate a acestor mrimi. Din acest motiv, n schemele bloc sunt reprezentate distinct elementele funcionale ale sistemelor de reglare, cu toate c realizarea sistemelor se poate face att cu echipamente unificate, ct i cu echipamente specializate, sau uneori chiar prin sisteme de reglare cu aciune direct, n care toate elementele de automatizare ale schemei bloc formeaz o unitate constructiv.

5.1. Structura standard a unui sistem de reglare automat

Tehnica reglrii automate este o component fundamental a automatizrii proceselor tehnologice i are ca scop realizarea reglrii, cu eliminarea interveniei directe a operatorului uman. Esena sarcinii reglrii este de a aduce anumite mrimi din procesul tehnologic temperaturi, presiuni, turaii etc. la valori prescrise i de a le menine la aceste valori, prin eliminarea sau atenuarea efectului perturbaiilor.

Cu notaiile din figura 48, reglarea reprezint, pe scurt, modalitatea prin care mrimea reglat Xe este produs i meninut la o valoare prescris, pe baza valorilor msurii Xr. Aparatele prin intermediul crora se efectueaz aceste msurtori se numesc traductoare (Tr.). Pentru a se realiza reglarea, este nevoie de mrimea de execuie Xm, care s poat influena, n sensul dorit, mrimea reglat Xe. Echipamentul de automatizare care poate produce mrimea. de execuie Xe se numete element de execuie (EE). Mrimea de execuie Xm evolueaz sub aciunea mrimii de comand Xc. n sistemele de reglare automat (SRA), sarcina furnizrii semnalului de comand revine regulatorului automat (R). R prelucreaz semnalul eroare, Xa, care se obine prin diferena dintre mrimea de referin Xi i mrimea de reacie Xr (mrimea ce reflecta valoarea real a mrimii reglate). Funcionarea regulatorului pe baza erorii impune structura de sistem cu reacie negativ (sau feedback) a SRA: msura Xr a mrimii reglat este captat, inversat i adus la intrare, unde, prin intermediul erorii, influeneaz mrimea de comand Xc, devenind din efect cauz. SRA se mai numete i bucl de reglare sau circuit de reglare. Blocurile componente ale unui SRA sunt: regulatorul automat (R), elementul de execuie (EE), procesul tehnologic (instalaia automatizat IA), traductorul (Tr.) i generatorul de referin. Semnalele vehiculate n SRA sunt: Xi referina (mrimea de referin): semnalul la a crui valoare trebuie s ajung msura Xr a mrimii reglate Xe;este intrarea n SRA (semnal exogen), produs de generatorul de referin. 35

 Xr msura: semnalul de ieire al traductorului (n figura 49 este i ieirea SRA); valoarea sa reflect n permanen valoarea curent a mrimii reglate Xe.

Xe mrimea reglat: mrimea din proces a crei valoare trebuie adus i meninut la o valoare prezis Xen; pe baza valorii Xen se calibreaz semnalul de referin Xi. Xa = Xi- Xr eroarea de reglare : semnalul sintetizat la ieirea comparatorului, reprezentnd diferena dintre Xi i Xr; acioneaz la intrarea R. Xc comanda (mrimea de comand): semnalul (n general de joas energie) produs de RA pe baza erorii Xa, n scopul aducerii i meninerii mrimii Xe la valoarea prescris Xen; prin natura i nivelul su energetic nu poate aciona direct asupra procesului. ci doar prin intermediul EE, care o amplific i, eventual, i schimb natura fizic conform cu natura procesului, genernd mrimea de execuie Xm. Xm, mrimea de execuie: semnalul produs la ieirea EE; prin nivelul su energetic i natura sa fizic poate aciona direct asupra procesului, influennd mrimea reglat Xe. Xp perturbaia (mrimea perturbatoare): mrime, n general nemsurabil, reprezentnd aciunea nedorit a mediului extern asupra procesului (semnal exogen); efectul perturbaiei se manifest prin tendina mrimii reglate Xe de a prsi valoarea prescris Xen. Mrimile Xi, Xa, Xr, Xc, Xm, Xp, Xc au naturi fizice, n general, diferite (de exemplu, unele sunt mrimi electrice, altele pneumatice etc.), dar toate pot fi considerate, n sensul aciunii i al informaie vehiculate, ca semnale; formal, ele pot fi modelate (determinist) ca funcii reale de variabila timp. Agentul energetic, fr de care nici o instalaie nu poate funciona, nu este semnal i este preluat de proces prin EE. O condiie prealabil, esenial, a introducerii reglrii automate este aceea ca procesul s fie alimentat, corespunztor, de la o surs de energie. Orice SRA trebuie s aib, obligatoriu, dou proprieti: (A) stabilitatea (intern asimptotic a buclei de reglare i (B) reglarea, reprezentnd proprietatea conform creia eroarea Xa scade asimptotic la 0, adic: lim Xa (t=0), oricare ar fi .XpCi,unde Ci i CXp sunt clase de semnale specificate prin tema de t proiectoare. Condiia (B) nseamn, intuitiv, c mrimea reglat Xe respect ct mai fidel programul impus de referina Xi, limita din condiia (B) se poate relaxa sub forma lim Xa(t) Xd, unde t Xd este o valoare de prag aleas de proiectant. Stabilitatea este o proprietate intern a buclei de reglare (adic nu depinde de semnale din exterior) i caracterizeaz comportarea SRA, cnd acesta prsete un regim staionar. n sens intuitiv, regimul staionar al unui sistem dinamic se caracterizeaz prin valori constante ale variabilelor de stare. Variabilele de stare ale SRA reunesc variabilele de stare ale prii fixate i ale R; evoluia ei modeleaz fenomenele de acumulare (dezacumulare) din sistem i se reflect n evoluia erorii de reglare: n regim staionar, Xa = 0 sau Xa diferite 0 i Xa constant, iar n regim dinamic Xa variaz. Un SRA stabil are proprietatea de a atinge, sub aciunea mrimii de referin 36

Xi (de exemplu, la pornirea automat a instalaiei), o vecintate admisibil a regimului staionar dorit (fig.40, curbele (1)i (2)). n plus, doar un SRA stabil se poate menine la regimul staionar dorit (sau ntr-o vecintate admisibil a acestuia), chiar n prezena perturbaiilor, din clasa CXp. Acest al doilea aspect implic, de fapt, ndeplinirea condiiei (B). n concluzie, un SRA instabil este inutilizabil. ndeplinirea condiiei (B) nu se poate realiza dect dac SRA satisface i condiia (A). Dup modul cum variaz referina, reglarea este de dou tipuri: - reglare cu referin constant: valoarea semnalului Xi rmne constant n timpul procesului de reglare i valoarea sa este, n acest caz, o valoare prescris r (n englez set point) (fig. 50.). Prin tema de proiectare se cere ca mrimea reglat Xe s se menin, chiar in prezena perturbaiilor, ntr-o vecintate admisibil a valorii dorite Xn (cnd atinge valoarea Xn, msura Xr atinge valoarea r). Este cel mai rspndit tip de reglare automat. - urmrire: valoarea semnalului de referin se modific, dup o funcie de timp dat. Se cere ca mrimea reglat Xe s urmreasc ct mai fidel referina specificat, chiar n prezena perturbaiilor. Exemplu: radarul. n rezolvarea unei teme de proiectare a unui SRA se parcurg urmtoarele etape preliminare: 1) specificarea obiectivelor principale ale introducerii reglrii i prima justificare tehnico-economic a acestora; 2) specificarea mrimilor ce trebuie reglate n proces, a valorilor dorite ale acestora i alegerea traductoarelor adecvate msurrii lor; 3) alegerea mrimilor de execuie, a elementelor de execuie i a principalelor caracteristici ale comenzii, astfel nct s se realizeze obiectivele propuse; 4) estimarea tipului de perturbaii care pot aciona asupra procesului.

5.2. Reglarea automat a presiunii

Reglarea automat a presiunii se poate realiza n mai multe moduri, in funcie de specificul instalaiei tehnologice. Reglarea presiunii n recipiente cu circulaia se poate face prin schemele date in figura 41 i 42. n aceste scheme, ct i n cele ce urmeaz, Tr este traductorul, Rf - elementul de referin (n cazul sistemelor de stabilizare), R - regulatorul, iar EE - elementul de execuie. n prima schem, organul de reglare este montat pe conducta de intrare, iar n a doua schem - pe conducta de evacuare. Cele mai utilizate scheme de reglare sunt cu aciune continu, cu regulator PI,i sisteme de reglare bipoziionale sau cu aciune direct (n instalaii la care nu se cer indicatori de performan ridicai).

37

Reglarea presiunii gazelor n conducte se realizeaz cu scheme de tip aval (fig43) sau de tip amonte (fig.44).

n aceste aplicaii se utilizeaz foarte frecvent regulatoarele cu aciune direct. n figura 45 i figura 46 se prezint dou soluii des utilizate pentru reglarea presiunii de aspiraie a compresoarelor din instalaiile frigorifice.

n schema din figura 45, presiunea de aspiraie a compresorului 1 se regleaz bipoziional, prin cuplarea i decuplarea motorului de antrenare 2. Dac presiunea de aspiraie scade sub valoarea de basculare n starea "0" a regulatorului bipoziional, se comand oprirea motorului. Dac presiunea crete peste valoarea de basculare n starea "1" a regulatorului bipoziional, se comand pornirea motorului. n schema din figura 46 reglarea presiunii de aspiraie se face prin recircularea unei pari din gazul comprimat. Dac presiunea tinde s scad sub valoarea permis, se comand deschiderea organului de reglare i invers. n aceste aplicaii se utilizeaz frecvent regulatoare cu aciune direct sau regulatoare specializate cu aciune indirect. Presupunem c n desfurarea proceselor fizice, chimice i microbiologice din reactor, presiunea p se modific n funcie de aportul de cldur din exterior. n aceste condiii. ntr-un ciclu de funcionare a reactorului 1 presiunea se poate modifica prin ajustarea debitului de agent termic prin mantaua 2 a reactorului.

38

5.3. Reglarea automat a debitului

Schemele de reglare automat a debitului fluidelor n conducte se aleg n funcie de modul de alimentare a conductelor.

Atunci cnd se utilizeaz pompe centrifuge sau cnd alimentarea conductelor se face prin cdere liber sau de la un recipient sub presiune, schema utilizat este cea din figura 47. Se remarc faptul c organul de reglare este montat chiar pe conducta n care se regleaz debitul. Organul de reglare este astfel comandat de regulator, prin intermediul elementului de execuie, nct prin ajustarea rezistenei hidraulice pe care o introduce n circuitul fluidului, debitul prin conduct s se pstreze la o valoare prescris. Cele mai utilizate sisteme de reglare automat de acest fel sunt sistemele cu aciune continu, cu regulator PI. Dac alimentarea conductei se face de la o pomp cu debit constant, utilizarea unui organ de reglare pe conduct, nu permite ajustarea debitului, n scopul obinerii unei valori dorite a acestuia. n acest caz, ajustarea la valoarea prescris a debitului n conducta se poate face prin recircularea unei pari in fluidul de la ieirea pompei. Schema bloc a sistemului de reglare automat este dat n figura 48. Dac traductorul sesizeaz o cretere a debitului fa de valoarea prescris, regulatorul E comand mrirea debitului recirculat, astfel nct debitul prin conducta pe care este montat traductorul s revin la valoarea impus.

5.4. Reglarea automat a nivelului

Schemele cele mai utilizate pentru reglarea automat a nivelului sunt date in figura 49 i 50. Dac aciunea perturbatoare este variaia debitului de ieire, organul de reglare se monteaz pe conducta de intrare. Dac aciunea perturbatoare este variaia debitului de intrare, organul de reglare se monteaz pe conducta de ieire. Cele mai utilizate sisteme de

39

reglare sunt cele cu aciune continu (regulator de tip PI sau P), precum i sistemele de reglare bipoziionale. La recipientele sub presiune, variaia nivelului se poate produce datorit variaiilor brute ale presiunii. n aceste situaii este recomandabil utilizarea schemei de reglare automat din figura 51. n aceast schem exist o bucl de reglare a debitului de evacuare, format din traductorul de debit Tr2, regulatorul R2 i elementul de execuie EE. Mrimea de intrare pentru regulatorul R2 este dat de regulatorul de nivel R1, pe baza informaiilor primite de la traductorul de nivel Tr1 i de la elementul de referin Rf. Dac presiunea p crete brusc, debitul de evacuare tinde s creasc. n consecin, regulatorul de debit reacioneaz imediat, dnd comanda de micorare a debitului de evacuare, nainte ca nivelul s varieze n mod substanial. Dac perturbaia const ntr-o cretere a debitului de intrare, regulatorul de nivel R1 impune o mrime de intrare mai mare la regulatorul de debit R2. n acest fel, bucla de reglare a debitului realizeaz creterea impus a debitului de evacuare, astfel nct nivelul s se stabileasc la valoarea prescris. Un asemenea sistem de reglare automat, n care o bucl principal subordoneaz o bucl de reglare interioar, se numete sistem de reglare n cascad.

5.5. Reglarea automat a temperaturii

n cele mai simple instalaii termice, schema bloc a unui sistem de reglare a temperaturii este cea din figura 52. Temperatura t din incinta 1 este realizat prin intermediul serpentinei 2, parcurs de agent termic (atunci cnd t > t0, unde t0 este temperatura mediului ambiant) sau de agent de rcire (atunci cnd t < t0). Dac temperatura t are tendina s creasc, regulatorul R comand micorarea seciunii de trecere a organului de reglare - n cazul instalaiilor de nclzire - sau mrirea seciunii de trecere - n cazul instalaiilor frigorifice. Sistemele de reglare a temperaturii din instalaiile frigorifice sunt realizate, n majoritatea cazurilor, prin intermediul echipamentelor specializate cu aciune continu sau cu regulator bipoziional. n instalaiile termice la care timpul mort este mare este necesar utilizarea sistemelor de reglare cu regulator PID sau PI. n unele situaii, cnd timpul mort este foarte mare (Tm > T), se impune utilizarea unor regulatoare speciale (cu aciune prin impulsuri). Pentru obinerea unor performane superioare la reglarea automat a temperaturii se poate adopta un sistem de reglare n cascad (fig. 53). Bucla de reglare automat a temperaturii, coninnd traductorul de temperatur Tr1 i regulatorul R1, include 40

o bucl de reglare a debitului, format din traductorul de debit Tr2, regulatorul R2 i elementul de execuie EE. Dac temperatura t tinde s scad fa de valoarea prescris, regulatorul de temperatur R1 impune o valoare prescris, mai mare la regulatorul de debit R2. Bucla de reglare interioar stabilete debitul la noua valoare prescris, astfel nct temperatura t crete, revenind la valoarea impus. Sistemul de reglare n cascad reacioneaz foarte eficace la o perturbaie de tipul unei variaii a presiunii agentului termic la intrare. Dac presiunea crete brusc, crete i debitul agentului termic, existnd tendina ca temperatura t s creasc. Creterea debitului este sesizat de traductorul Tr2 i, n consecin, regulatorul R2 acioneaz imediat, dnd comanda de micorare a seciunii de trecere a organului de reglare. Debitul este adus la valoarea impus nainte ca temperatura din incint s aib variaii importante.

5.6. Reglarea automat a pH-ului

41

42

43

Schema bloc a unui sistem de reglare a pH-ului este dat n figura 54. Prin conducta A este adus, ntr-un vas de amestec, lichidul al crui pH trebuie reglat. Prin conducta B circul soluia de neutralizare, care, amestecat n vas cu lichidul adus prin conducta A, trebuie s conduc la obinerea unui pH dorit al lichidului din conducta de evacuare C. Deci, ajustarea pH-ului, n vederea obinerii valorii prescrise, se realizeaz prin modificarea debitului soluiei de neutralizare. Menionm c dac soluia din conducta A are caracter acid, soluia de neutralizare trebuie s fie bazic i invers. Reglarea automat a pH-ului nu este o problem simpl, datorit unor dificulti specifice. Dintre acestea, cele mai importante vor fi menionate n continuare. 1. Uneori, variaiile pH-ului pot fi att n domeniul acid, ct i n domeniul bazic. n aceste situaii trebuie utilizate dou tipuri de soluii de neutralizare, ceea ce complic realizarea instalaiei automate. 2. Presupunnd c iniial soluia al crui pH se regleaz are caracter acid, variaia pH-ului soluiei din conducta C, n funcie de debitul Qn al agentului bazic de neutralizare. Se constat c instalaia automatizat are o caracteristic static profund neliniar, ceea ce reprezint o dificultate important pentru obinerea unei precizii ridicate a sistemului de reglare. 3. Instalaia automatizat prezint timp mort important, datorit fenomenelor de transport i datorit reaciei de neutralizare. Sistemele de reglare utilizate au, de obicei, regulatoare de tip PID, PI sau regulatoare speciale (cu aciune prin impulsuri). innd cont de dificultile artate, atunci cnd pH-ul are variaii n limite largi se utilizeaz scheme de reglare n dou sau mai multe sau scheme de reglare n cascad.

5.7. Structuri de sisteme de reglare automat

5.7.1. Reglarea temperaturii apei, cu compensarea perturbaiei Reglarea standard a temperaturii apei la ieirea dintr-un cazan cu abur nu d rezultatele dorite, datorit fluctuaiilor debitului q de ap rece. n figura 55 este prezentat o structur SRA, care are o comportare ameliorat cu perturbaia . Variaiile debitului q de ap rece reprezint principala perturbaie a temperaturii apei calde. Msura debitului q este conectat, prin elementul de compresare Hv la ieirea regulatorului de temperatur. 5.7.2. Reglarea umiditii hrtiei, cu compensarea unei mrimi auxiliare n industria hrtiei banda de hrtie umed este trecut, n usctor, printre valuri

44

nclzite cu abur. Urmrii o structur SRA ce asigur reglarea umiditii hrtiei msurate la ieirea din usctor. Pentru reglarea umiditii,se folosete o structur SRA1 cu referin constant i compresarea temperaturi n incinta usctorului (fig. 56).bucla principal de reglare are o dinamic lent. Pentru a corecta aceast proprietate, la ieirea regulatorului de umiditate se conecteaz, prin elementul de compensare Hv , msura temperaturii , captat deasupra valului de intrare. Sub aciunea umiditii hrtiei, temperatura se modific, la intrarea n usctor, n acelai sens cu umiditatea msurat la ieire, dar mult mai rapid dect aceasta. Dac banda de hrtie are o umiditate prea mare, atunci din incinta usctorului se absoarbe o cantitate de cldur, temperatura n incint scade i debitul de abur este imediat crescut, prin comanda de la regulator. 5.7.3. Reglarea n cascad a valorii pHunui lichid, cu compensarea a dou mrimi intermediare Apa rezidual, cu impuriti minerale, epureaz prin adugarea unor compui chimici. Soluia coninnd aceti compui pentru tratarea apei se pune ntr-un rezervor, unde,prin intermediul unei pompe dozatoare,

ului

se de se

extrage ntr-o cantitate proporional cu debitul q al apei reziduale. Iat o structur de SRA a valorii pH-ului apei tratate. Mrimea reglat principal este pH-ul apei tratate; regulatorul pH este plasat n bucla extrem a structurii n cascad. Peste ieirea acestui regulator se suprapune, printr-un sumator de semnale, msura debitului q al apei netratate constituindu-se, astfel, referina pentru bucla intern. Bucla intern este mai rapid i asigur compensarea variaiilor de debit. Un astfel de sistem este prezentat n figura 57. 5.7.4. Reglarea n cascad a temperaturii ntr-un reactor chimic n figura 58 este redat structura unui Sistem pentru reglarea automat a temperaturii 1 din interiorul unui reactor chimic, considernd ca mrime intermediar temperatura 2 a mediului din jurul reactorului. Referina regulatorului principal RA1, notat prin 01, este fixat din exterior, iar referina regulatorului din bucl intern, RA2 este ieirea regulatorului RA1, notat cu 02. Regulatorul RA2 acioneaz, prin intermediul elementului de execuie EE, asupra debitului de abur introdus n cmaa reactorului.

45

Modificarea debitului de alimentare a reactorului sau temperatura fluidului de alimentare reprezint perturbaii, modelate prin semnalul v1 ce acioneaz direct asupra mrimii principale 1, iar modificarea caracteristicilor aburului reprezint perturbaia v2, ce acioneaz, n bucla intern, asupra mrimii intermediare 2. Bucla intern asigur compensarea rapid a perturbaiilor v2 i conine constantele de timp ale procesului, n timp ce bucla principal este mai lent. 5.7.5. Reglarea automat a cursului unei nave maritime (un sistem de urmrire) Urmeaz o structur de sistem de reglare automat a cursului unei nave maritime, supus aciunii perturbatoare a valurilor i a variaiilor direciei vntului. Schema bloc a sistemului de reglare automat a cursului este redat n figura 59. Compasul are rolul de traductor (Tr.), iar motorul de antrenare a crmei este elementul de execuie (EE). Regulatorul este pilotul automat, care primete la intrare semnalul de eroare, reprezentnd abaterea dintre cursul dorit i msura y a cursului instantaneu al navei. Semnalul de ieire al regulatorului comand motorul de antrenare a crmei, n sensul compensrii aciunii perturbailor i aducerii cursului instantaneu la direcia dorit; mrimea de execuie este unghiul dintre axul crmei i axul longitudinal al navei. n absena perturbailor, eroarea de reglare i unghiul sunt nule. Referina SRA poate s varieze (SRA este un sistem de urmrire).

46

BIBLIOGRAFIE
1. SAAL C. ACIONRI ELECTRICE I AUTOMATIZRI

EDITURA DIDACTIC I PEDAGOGIC, BUCURETI 1980 ; 2. NSTASE B. MAINI APARATE, ACIONRI I AUTOMATIZRI EDITURA DIDACTIC I PEDAGOGIC, R.A., - BUCURETI 1997;
3. FLORIN M. - ELEMENTE DE COMAND SI CONTROL PENTRU

ACIONRI I SISTEME DE REGLARE AUTOMAT EDITURA ECONOMIC PREUNIVERSITAR, BUCURETI 2002.

47