Sunteți pe pagina 1din 9

CURS 5

4.6. Modelarea cinematic a membrului inferior


4.6.1. Modelul cinematic complet
Pentru studiul cinematic complet al membrul inferior uman liber, privit mai ales din
punct de vedere al mersului i alergrii, se considera o structur in lan cinematic deschis cu 10
grade de libertate. Toate legturile intre corpurile lan ului sunt asigurate prin cuple simple de
rotatie, parametrul articular variabil fiind unghiul de rotatie , celelalte mrimi geometrice n
conformitate cu conven ia Denavitt-Hartenberg fiind constante.
Se considera la membrul inferior doar patru articula ii: coxofemural, modelat ca o
articula ie sferic cu 3 grade de libertate, a genunchiului modelat ca o articula ie sferic cu 3
grade de libertate, a gleznei modelat ca o articula e sferica cu 3 grade de libertate i cea
metatarsofalagian modelat ca o articula ie cilindric unic. Structura adoptat este
reprezentat n figura 19, toate articula ii1e avnd ca variabile unghiurile de rotatie. Se consider
sistemul de referin fix xoOoYozo cu originea n punctul situat la jumtatea l imii bazinului.
Celelalte sisteme sunt plasate n articula ii avnd originile distan ate n func ie de dimensiunile
anatomice.
Tabelul l. Variabilele articulare pentru membrul inferior drept.
Articulaia
i
d
i
L
j

j

1 q
l
-b/2 0 90
0

2 q
2
0 0 90
0

3 q
3
0 f 0
0

4 q
4
0 0 90
0

5 q
5
0 0 90
0

6 q
6
0 t -90
0

7 q
7
0 0 90
0

8 q
8
-9O
o
0 0 90
0

9 q
9
0 p 0
0

10 q
10
0 d 0
0

La modelul astfel considerat, la articula ia a 8-a s-a modificat variabila articular printr-o
rota ie constant cu 90 astfel aplicat nct, n pozi ia initial a lan ului cinematic acesta s
ilustreze corect postura static. Aceast corec ie face ca n matricea de transfer corespunztoare
cos q
8
= sin
8
i sin q
8
= - cos
8
. In postura statica ansamblul femur - tibie este plasat vertical n
planul frontal, la o distan fa de originea sistemului fix, egal cu jumtatea lungimii bazinului
i msurat de-a lungul axei O
o
z
o
(distan a este pozitiv pentru membrul stng i negativp pentru
cel drept). Ansamblul plant-degete se afl n plan transversal n sens contrar axei O
o
y
o
.
Lungimea ansamblului femur - tibie este orientat de-a lungul axei O
o
x
o
i este pozitiv.
Pentru determinarea matricelor de transfer se serie tabelul de variabile articulare pentru
membrul inferior drept (tabelul 1.) n concordan cu figura 19. Notatii1e din figura 1.19 i
tabelul 1 se refera la mrimile anatomice caracteristice modelului:
f - lungimea femurului;
t - lungimea tibiei;
p - lungimea plantei (cumuld lungimile tars-metatars);
d - lungimea cumulat a falangelor;
b - lungimea bazinului (osului sacru).
Fig. 19. Modelul cinematic complet al membrului inferior liber.
Matricele de transfer de la un sistem de referin la cel precedent s-au ob inut pe baza
expresiei generale (67):
1
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
2
1 0
0 0
0 0
1 1
1 1
1
0
b
T
i



cos
cos sin
sin cos
,
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
0 1 0
0 0
0 0
2 2
2 2
2
1
i
T



cos
cos sin
sin cos
,
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
0 1 1 0
0
0
3 3 3
3 3 3
3
2


sin cos sin
cos sin cos
f
f
T
,
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
0 0 1 0
0 0
0 0
4 4
4 4
4
3


cos sin
sin cos
T
,
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
0 0 1 0
0 0
0 0
5 5
5 5
5
4


cos sin
sin cos
T
,
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
0 1 1 0
0
0
6 6 6
6 6 6
6
5


sin cos sin
cos sin cos
t
t
T
, (72)
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
0 0 1 0
0 0
0 0
7 7
7 7
7
6


cos sin
sin cos
T
,
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
0 0 1 0
0 0
0 0
8 8
8 8
8
7


sin cos
cos sin
T
,
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
0 1 1 0
0
0
9 9 9
9 9 9
9
8


sin cos sin
cos sin cos
p
p
T
,
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
0 1 1 0
0
0
10 10 10
10 10 10
10
9


sin cos sin
cos sin cos
d
d
T
.
Matricea generala G
10
ce reprezint pozi ia i orientarea sistemului de referin ata at degetelor
fa de sistemul de referin fix se deterrnin ca produs al matricelor de transfer (72):
10
9
9
8
8
7
7
6
5
4
4
3
3
2
2
1
1
0
10
T T T T T T T T T G . (73)
Calculele s-au efectuat n Matlab 7.0 rezultnd:
n
x
= c9_10{s8[c7(c6(clc2c3_ 4c5+s1s3_ 4c5+cls2s5)+s6(clc2s3_ 4+slc3_ 4))-
-s7(s5(c1c2c3_ 4+s1s3_4)-c1s2c5)]+c8[s6(c5(clc2c3_ 4+s1s3_ 4)+c1s2s5)-
-c6(clc2s3_4-s1c3_4)]}+s9 _10{s7[c6(clc2c3_4c5+s1s3_4c5+cls2s5)+
+s6(clc2s3_4+slc3_4)]+c7[s5(clc2c3_4+sls3_4)-cls2c5]};
n
y
= c9_10{s8[c7(c6(c5(slc2c3_4-c1s3_4)+sls2s5 )+s6(slc2s3_4-clc3_4))-
-s7(s5(slc2c3_4-cls3_4)-sls2c5)]+c8[s6(c5(slc2c3_4-cls3_4)+sls2s5)-
-c6(slc2s3_4-clc3_4)]}+s9_10{s7 [c6(c5(s1c2c3_4-c1s3_4)+sls2s5)+
+s6(s1c2s3_4-clc3_4)]+c7[s5(slc2c3_4-cls3_4)-sls2c5]} ;
n
z
= c9_10{s8[c7(c6(s2c3_4c5-c2s5)+s2s3_ 4s6)-s7(s2c3_4s5+c2c5)]+
+c8[s6(s2c3_4c5-c2s5)-s2s3_4c6]}+s9_10{s7[c6(s2c3_4c5-c2s5)+
+s2s3_4s6}+c7(s2c3_4s5+c2c5)};
o
x
= c9_10{s7[c6(c5(clc2c3_4+s1s3_4)+cls2s5)+s6(clc2s3_4+slc3_4)]+
+c7[s5(clc2c3_4+sls3_4)-cls2c5]}-s9_10{c6[c5(c1c2c3_4+sls3_4)+
+cls2s5}+s6(clc2s3_4+slc3_4)-s5(clc2c3_4-sls3_4-cls2)-
-c5(cls2-clc2c3_4-s1s3_4)+clc2s3_4+slc3_4 }+s8{c7[c6(c5(clc2c3_4+
+sls3_4)+cls2s5)+s6(clc2s3_4+slc3_4)]-s7[s5(c1c2c3_4+sls3_4)-
-cls2c5]}+c8{s6[c5(clc2c3_4+s1s3_4)+cls2s5]-c6(clc2s3_4+slc3_4)};
o
y
= c9_10{s7[c6(c5(slc2c3_4-cls3_4)+sls2s5)+s6(slc2s3_4-clc3_4)]+
+c7[s5(slc2c3_4-cls3_4)-sls2c5}}+s9_10{c6[c5(c1s3 4-slc2c3_4)-
-sls2s5]+s6(clc3_4-slc2s3_4)-s5(slc2c3_4+s1s2-c1s3_4)+
+c5(sls2-slc2c3_4+cls3_4)-slc2s3_4+clc3_4}+c8{s6[c5(slc2c3_4-
-cls3_4)+sls2s5]-c6(slc2s3_4-c1c3_4)}+s8{c7[c6(c5(slc2c3_4-c1s3_4)+
+sls2s5)+s6(slc2s3_4-clc3_4)]-s7[s5(slc2c3_4-cls3_4)-sls2c5]};
o
z
= s9_10[c6(c2s5-s2c3_4c5)-s2s3_4s6-s5(s2c3_4+c2)-c5(c2+s2c3_4)-
-s2s3_4]+c9_10{s7[c6(s2c3_4c5-c2s5)+s2s3_4s6}+c7(s2c3_4s5+c2c5)}+
+s8{c7[c6(s2c3_4c5-c2s5)+s2s3_4s6]-s7(s2c3_4s5+c2c5)}+
+c8[s6(s2c3_4c5-c2s5)-s2s3_4c6};
a
x
= (s6s8-c6c7c8)[c5(c1c2c3_4+s1s3_4)+c1s2s5]-(c6s8+s6c7c8)(slc3_4+
+c1c2s3_4)+c8s7[s5(c1c2c3_4+s1s3_4)-cls2c5];
a
y
= (s6s8-c6c7c8)[c5(slc2c3_4-c1s3_4)+sls2s5]-(c6s8+s6c7c8)(slc2s3_4- (74)
-c1c3_4)+c8s7(slc2c3_4s5-c1s3_4s5-s1s2c5);
a
z
= (s6s8-c6c7c8)(s2c3_4c5-c2s5)-(c6s8+s6c7c8)s2s3_4+c8s7(c2c5+s2c3_4s5);
p
x
= (d*c9_10+p*c9){c8{s6(c5(c1c2c3_4+s1s3_4)+cls2s5)-
-c6(c1c2s3_4-slc3_4)] +s8[c7(c1c2c3_4c5c6+s1s3_4c5c6+c1s2s5c6+
+c1c2s3_4s6-slc3_4s6)-s7(s5(clc2c3_4+sls3_4)-cls2c5)]}+
+ (d*s9_10+p*s9){s7(c6(clc2c3_4c5+s1s3_4c5+cls2s5)+
+s6(c1c2s3_4-slc3_4)]+c7{s5(clc2c3_4+sls3_ 4)-cls2c5]}+
+t*{c6[c5(c1c2c3_4+s1s3_4)+cls2s5]+s6(clc2s3_4-slc3_4)}+
+f*(c1c2c3+s1s3);
p
y
= (d*c9_10+p*c9){s8[c7(c6(c5(s1c2c3_4-cls3_4)+sls2s5)+s6(slc2s3_4-
-c1c3_4))-s7(s5(slc2c3_4-cls3_4)-s1s2c5)J)+
+c8{s6(c5(slc2c3_4-c1s3_4)+s1s2s5)-c6(s1c2s3_4-c1c3_4)]}+
+(d*s9_10+p*s9){s7[c6(c5(s1c2c3_4-cls3_4)+s1s2s5)+
+s6(slc2s3_4-c1c3_4)]+c7[s5(slc2c3_4-cls3_4)-sls2c5]}+
+t*{c6[c5(slc2c3_4-c6(slc2s3_4-clc3_4)]}+f *(slc2c3-c1s3);
p
z
= (d*c9_10+p*c9){s8[c7(c6(s2c3_4c5-c2s5)+s2s3_4s6)-
-s7(s2c3_4s5+c2c5)] +c8[s6(s2c3_4c5-c2s5)-s2s3_4c6]}+
+(d*s9_10+p*s9)[s7(s2c3_4c5c6-c2s5c6+s2s3_4s6)+ c7(s2c3_4s5+
+ c2c5)]+t*[c6(s2c3_4c5-c2s5)+s2s3_4s6} + f*s2c3-b/2,
in care s-au notat: si=sin
i
, ci=cos
i
, si_i_j... =sin(
i
,+
j
+ ...) i ci_j_...= cos(
i
+
j
+).
Ecua iile cinematice (74) ale modelului complet al membrului inferior uman sunt primele
nou corespunztoare cosinusurilor directoare ale sistemului final x
10
O
10
y
10
z
10
iar ultimele - trei
proiec ii ale originii acestuia fa de sistemul fix.
Pe baza ecuatiilor cinematice (74) s-au reprezentat, tot in Matlab 7.0, pozi iile membrului
inferior, att n cazul n care to i cei 10 parametri articulari sunt variabili n raport cu timpul n
limitele fizio-anatomice reale, ct i n cazul n care to i parametrii articulari sunt men inu i la
valoarea nul caracteristic pozi iei ortostatice.
Dac toate cuplele cinematice execut mi cri simultane n intervalele unghiulare
permise de configura iile articula iilor, extremitatea piciorului descrie un spatiu denumit activ, n
interiorul cruia se va gsi n permanen membrul inferior, indiferent de mi carea executat.
Dac modelul este corect, aceste mi cri trebuie s respecte limitrile impuse variabilelor
articulare, i astfel s rezulte o comportare ct mai natural.
Acestea sunt: - 30 q
1
135
o
; -15
o
q
2
35
o
; -30 q
3
70
o
; -5
o
q
4
5
o
; -5
o
q
5
10
o
;
0 q
6
I50
o
; -15 q
7
15
o
; -15
o
q
8
15
o
; -15
o
q
9
80
o
i 0 q
10
45
o
.
Din cauza creterii exponeniale a complexitii calculelor, s-a realizat n Matlab 7.0 doar
reprezentarea spaiului activ al captului distal al membrului inferior cnd domeniile unghiulare
ale variabilelor articulare au fost divizate n dou (fig. 20), respectiv n trei intervale (fig. 21).
Fig. 20. Spaiul activ al membrului inferior cnd domeniile unghiulare ale articulaiilor sunt divizate n cte 2
intervale.
Fig. 21. Spaiul activ al membrului inferior cnd domeniile unghiulare ale articulaiilor sunt divizate n cte 3
intervale.
Cu ct numrul de diviziuni din domeniile de valori ale variabilelor articulare spore te,
reprezentarea hipersuprafe ei ce mrgine te spa iul activ este mai exacta i ansamblul de puncte
care o formeaz este mai compact.
Limitele extreme ale hipersuprafe ei teoretice ce delimiteaz spa iul activ, care s-ar ob ine
dac intervalele unghiulare ar fi divizate ntr-un numr infinit de puncte, nu pot dep i pe cele
trei axe ale sistemului fix x
0
O
0
y
0
z
0
valoarea de ( ) ( ) cm 04 99 2
2 2
, / + + + + b d p t f , ce
corespunde situa iei n care articula ia coxofemurala are coordonatele (0, 0, -20 cm) i toate
segmentele membrului inferior sunt plasate succesiv n linie dreapt. Inf urtoarea
hipersuprafe ei teoretice ar fi un segment sferic cu centrul n punctul men ionat i de raza 99,04
cm (fig. 22). Extinderea hipersuprafe ei teoretice este asimetric de-a lungul axei 0
o
z
o
ntre
coordonata pozitiv i negativ
( )
,
_

+ + + +
2
2
b
d p t f z

cm 04 119,
.
Fig.22. Segmentul sferic, inf urtoarea spa iului activ al membrului inferior cnd toate cuplele sunt
blocate eu excep ia celor ce modeleaz articula ia coxofemural.
Limitele men ionate nu sunt nsa niciodat atinse n timpul unor mi cri reale din cauza
limitrilor unghiulare impuse variabilelor cuplelor. Valorile exacte ale deplasrilor captului
distal pe cele trei axe ale sistemului de referin fix se pot aprecia mai corect analiznd micari
simplificate ale membrului inferior i proiec iile spatiilor active pe planele sistemului. n acest
scop se vor reprezenta hipersuprafeele active ale membrului inferior cnd doar n anumite cuple
cinematice se produc micri.
Fig.23. Spa iul activ al membrului inferior n timpul mi crii de flexie extensie n articula ia coxofemural.
Spre exemplu, dac pe rnd se opre te mi carea n cuplele ce modeleaz articula ia
coxofemural, dar se admit mi cari n toate celelalte, se ob in hipersuprafe e diferite ilustrnd:
- spa iul activ cnd doar n cupla 1 se produce mi care, adic numai flexia-extensia sunt
admise (fig. 23);
- spa iul activ cnd doar n cupla 2 se produce mi care, adic numai rota ia intern
-extrema este admis (fig. 26);
- spa iul activ cnd doar n cupla 3 se produce mi care, adic numai abduc ia-adduc ia
sunt admise (fig. 28).
La fiecare din acest reprezentri s-a realizat i proiec ia n plan perpendicular pe axa
respectiv de rota ie, care permite aprecieri mai perceptibile asupra spatiului ocupat de membrul
inferior n mi care. Astfel, la rota ia n jurul axei O
0
z
0
, care corespunde mi crii de flexie-
extensie, s-a reprezentat hipersuprafa a ce delimiteaz spatiul activ prin divizarea domeniului
cuplei 1 n 5 intervale, toate celelalte domenii ale cuplelor fiind divizate n cate 2 intervale (fig.
23). Proiec ia acestei hipersuprafe e n planul x
o
O
o
Y
o
a fost reprezentata n mai multe variante, cu
numr diferit de puncte calculate.
Fig.24. Proiec ia n plan sagital a s pa iul activ al membrului inferior n timpul mi crii de flexie extensie n
articula ia coxofemural (1458 puncte).
Astfel, n figura 24, aria rezultat prin proiec ie s-a ob inut prin divizarea domeniului cuplei
1 n 3 intervale, toate celelalte cuple avnd domeniile de asemenea divizate n cte 3 intervale. n
figura 23 aria rezultata prin proiecie s-a obinut prin divizarea domeniului cuplelor 1, 4, 5 i 6 n
cte 10 intervale, toate celelalte cuple avnd domeniile divizate n cte 2 intervale. n primul caz
aria conine 1458 de puncte calculate, iar n al doilea caz (Fig. 25) 16000 de puncte.
Indiferent de reprezentare se observa c, n timpul acestei micri simplificate, captul
distal depete nivelul axei orizontale O
o
y
o
doar cu 20 cm n timpul flexiei i cu cca.15 c m n
timpul extensiei. n poziia caracterizat de coordonata y = 0 se nregistreaz valoarea maxim a
deplasrii pe vertical de 86 cm n sensul pozitiv al axei O
o
x
o
. Este, deci, evident c, respectnd
limitrile impuse variabilelor cuplelor, nu se poate atinge pe direcia vertical valoarea de 97 cm
care ar rezulta din nsumarea cap la cap a segmentelor f + t + P + d. Este, de asemenea, evident
c mrirea numrului punctelor de reprezentare cre te cantitatea i calitatea informaiei oferite.
Astfel, n reprezentarea din figura 24, poziia de deplasare maxim pe direcia axei O
o
x
o
nici nu apare, ceea ce ar putea conduce fie la interpretri greite ale micrii, fie la concluzia c
modelul cinematic adoptat nu este corect. De aceea trebuie aplicat un compromis In ceea ce
privete numrul de intervale n care se divid domeniile unghiulare ale variabilelor, astfel ca
informaia s fie credibil, iar viteza de calcul s fie suficient de mare. n timpul micrilor de
rotaie extern - intern din articulaia coxofemurala, hipersuprafaa ce delimiteaz spaiul activ
este reprezentat n figura 26 prin divizarea domeniului cuplei 2 n 5 intervale, toate celelalte
domenii ale cuplelor fiind divizate n cte 2 intervale.
Fig.25. Proiec ia n plan sagital a s pa iul activ al membrului inferior n timpul mi crii de flexie extensie n
articula ia coxofemural (1600 puncte).
Fig.26. Spaiul activ al membrului inferior n timpul micrii de rotaie extern - intern n articulaia coxofemural.
Proiecia acestei hipersuprafe e n planul y
o
O
o
z
o
a fost reprezentat, de asemenea, n mai
multe variante, cu numr diferit de puncte calculate. Se alege reprezentarea ariei prin divizarea
domeniului cuplelor 2, 4, 5 i 6 n cte 10 intervale, toate celelalte cuple avnd domeniile
divizate In cte 2 intervale (fig. 27).
Se observa ca proiecia articulaiei coxofemurale n planul transversal are coordonatele y
= 0 z = -20 cm i c n sens contrar axei O
o
y
o
distan a maxim la care se plaseaz vrful degetelor
corespunde sumei segmentelor p + d = 20 cm. Aceasta corespunde poziiei ortostatice n care
planta piciorului este orientat nainte perpendicular pe ansamblul femur-tibie. Aceea i distan
se observ din punctul de proiecie al articulaiei coxofemurale n sens negativ al axei O
o
z
o
pn
la coordonata z = -40 cm care corespunde vrfului degetelor n poziia extrem a plantei n
rotaia extrem. In timpul micrilor de abducie adduc ie din articulaia coxofemurala,
hipersuprafa a ce delimiteaz spaiul activ este reprezentat n figura 28 prin divizarea
domeniului cuplei 3 n 5 intervale, toate celelalte domenii ale cuplelor fiind divizate In cte 2
intervale.
Fig. 27. Proiec ia n plan transversal a s pa iul activ al membrului inferior n timpul mi crii de rotaie extern -
intern n articula ia coxofemural.
Fig.28. Spaiul activ al membrului inferior n timpul micrii de abducie adduc ie n articulaia coxofemural.
Proiecia acestei hipersuprafe e n planul x
o
O
o
z
o
a fost reprezentat prin divizarea
domeniului cuplelor 3,4, 5 i 6 in cte 10 intervale, toate celelalte cuple avnd domeniile divizate
n cte 2 intervale (fig. 29).
Se observa c proiecia articula iei coxofemurale n planu1 frontal are coordonatele x = 0
z = -20 cm i c extinderea micrii de-a 1ungul axei O
o
z
o
se plaseaz ntre distan a maxim de
106 cm in sens negativ i 42 c m n sens pozitiv. Rezult c, i n poziia ntins pe orizonta1 n
abducie, vrful degetelor este plasat la distan a maxim de 106 - 20 = 86 cm de articulaie. n
poziia caracterizat de coordonata z = -20 cm (n dreptul articulaiei coxofemurale) se
nregistreaz valoarea maxim a deplasrii pe vertical de 86 cm n sensul pozitiv al axei O
o
x
o
, ca
i n timpul micrii de extensie n poziia similar.
Toate valorile menionate corespund situaiei reale i concluzioneaz asupra corectitudinii
modelului complet de membru inferior uman.
Fig. 29. Proiec ia n plan frontal a s pa iul activ al membrului inferior n timpul mi crii de rotaie extern - intern n
articula ia coxofemural.