Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
ENESCU IOAN
MECANICA
CUPRINS
INTRODUCERE .................................................................................................................... 9
1.
2.
3.
ENESCU IOAN
MECANICA
2.8 Caracterizarea unui sistem de vectori alunectori. Vector rezultant, vectorul moment
rezultant. Torsorul unui sistem de vectori alunectori....................................................... 54
2.9 Variaia momentului cnd se schimb polul ............................................................... 57
2.10 Axa central a unui sistem de vectori alunectori..................................................... 60
2.11 Reducerea sistemelor de vectori alunectori............................................................ 62
2.12 Sisteme particulare de vectori .................................................................................. 65
2.12.1 Vectori concureni .............................................................................................. 65
2.12.2 Vectori coplanari ................................................................................................ 69
2.12.3 Vectori paraleli ................................................................................................... 70
2.14 Axa central a unui sistem de vectori paraleli .......................................................... 72
2.15 Centrul de greutate .................................................................................................. 74
2.16 Reducerea sistemelor de fore reprezentate prin vectori elementari ......................... 75
2.17 Elemente de teoria geometric a uruburilor ............................................................ 80
3. CENTRE DE MAS ........................................................................................................ 83
3.1 Momente statice......................................................................................................... 83
3.2 Centrul maselor unui sistem de puncte materiale ....................................................... 84
3.3 Centrul de mas al corpului material .......................................................................... 85
3.4 Centrul de mas al corpului omogen cu configuraie compus................................... 93
3.5 Centrul de mas al corpului neomogen ...................................................................... 95
4. STATICA PUNCTULUI MATERIAL ................................................................................ 97
4.1 Punct material liber .................................................................................................... 97
4.1 1. Punct material supus la legturi .......................................................................... 97
4.2 Statica punctului material liber ................................................................................... 98
4.2.1 Reducerea sistemului de fore ce acioneaz asupra unui punct material liber .... 98
4.2.2 Condiiile de repaus ale punctului material liber ................................................. 100
4.3 Statica punctului material supus la legturi .............................................................. 102
4.3.1 Axioma legturilor .............................................................................................. 102
4.3.2. Statica punctului material supus la legturi ideale (fr frecare) ....................... 103
4.3.3 Statica punctului material supus la legturi cu frecare ....................................... 107
4.3.4 Aspectul geometric al frecrilor.......................................................................... 108
5.STATICA RIGIDULUI..................................................................................................... 113
5.1 Statica rigidului liber ................................................................................................. 113
5.2 Statica rigidului supus la legturi ideale (fr frecare) .............................................. 114
5.2.1 Reazemul simplu ............................................................................................... 114
ENESCU IOAN
MECANICA
ENESCU IOAN
MECANICA
............................... 213
ENESCU IOAN
MECANICA
ENESCU IOAN
MECANICA
ENESCU IOAN
MECANICA
ENESCU IOAN
MECANICA
ENESCU IOAN
MECANICA
INTRODUCERE
1. Obiectul mecanicii. Metode simplificatoare
Mecanica este o tiin a naturii, parte a fizicii, care studiaz legile
obiective ale micrii mecanice ale corpurilor materiale macroscopice,
nedeformabile, cu viteze neglijabile n raport cu viteze neglijabile n raport cu
viteza de propagare a undelor electromagnetice (a luminii) n vid. Micarea
mecanic reprezint schimbarea n timp a poziiei corpului sau a unei pri a
acestuia n raport cu un alt corp luat ca reper (sistem de referin).
Sistemele de referin se numesc fixe atunci cnd ele nu-i schimb
poziia fa de de un reper considerat n mod convenional fix i se numesc
mobile atunci cnd ele se deplaseaz fa de un reper considerat fix.
n Mecanic se utilizeaz ca sisteme de referin, n raport cu care se
verific experimental legile Mecanicii, sistemele de referin ineriale.
Sistemul de referin inerial este sistemul de referin fa de care un
punct material supus aciunii unui sistem de fore n echilibru are o micare
rectilinie i uniform (se mic n virtutea ineriei). Sistemele de referin
ineriale sunt astfel: un sistem de referin cartezian cu originea n centrul de
mas al galaxiei noastre avnd axele ndreptate n direciile a trei stele foarte
ndeprtate (denumite impropriu stele fixe) precum i toate sistemele de
referin cu micare de translaie rectilinie i uniform n raport cu acesta. De
remarcat c pentru probleme de micarea sistemelor materiale n jurul
Pmntului (satelii, nave cosmice) pe durate n timp n care ar putea fi neglijat
micarea de revoluie a Pmntului se utilizeaz cu rezultate bune sistemul de
referin geocentric, dei nu este inerial, iar pentru probleme de micare la
9
ENESCU IOAN
MECANICA
10
ENESCU IOAN
MECANICA
ENESCU IOAN
MECANICA
12
ENESCU IOAN
MECANICA
sunt
adevruri
nedemonstrabile,
verificate
experimental
timp
13
ENESCU IOAN
I.
MECANICA
Principiul ineriei.
Un corp i ptreaz starea de repaus sau de micare rectilinie
uniform ct timp nu intervin aciuni exterioare care s-i
modifice aceast stare.
II
F ma
F
unei fore rezultante F F1 F2 .......Fn , cu o acceleraie a a1 a 2 .....a n .
m
corp acioneaz simultan dou fore F1 i F2 efectul lor este aceelai ca i cnd
14
ENESCU IOAN
MECANICA
3. Diviziunile mecanicii
Din considerente metodologice i istorice Mecanica este mprit n trei
pri i anume: static, cinematic, dinamic.
Statica se ocup de studiul sistemelor de fore aplicate corpurilor,
reducerea i echilibru sistemelor de fore. Ea se ocup de cazul particular al
micrii, cnd corpul sub aciunea sistemului de fore aferent, rmne n repaus
n raport cu un sistem de referin inerial sau are o micare rectilinie uniform
fa de acesta.
Cinematica studiaz micarea n timp i spaiu a sistemelor materiale
numai din punct de vedere geometric fr a considera forele i masele aplicate
sistemului studiat.
15
ENESCU IOAN
MECANICA
4. Scurt istoric
Mecanica s-a constituit ca tiin n cursul secolelor i a evoluat n strns
legtur cu cultura romneasc. Lucrrile executate n antichitate, rmase pn
n zilele noastre (piramidele, apeductele, templele) dovedesc c la aceea vreme
oamenii cunoteau legile de baz ale echilibrului.
Un numr mare de gnditori i oameni de tiin prin studiile lor au
contribuit la fundamentarea i complectarea tiinei exacte care este Mecanica.
Primele dovezi ale unui studiu teoretic de mecanic aparin lui Arhitas
dinTrent(439-365.e.n.) care a descoperit scripetele i urubul.
Arhimede(287-212 .e.n.) creeaz statica corpurilor solide i lichide ca o
tiin independent, bazat, pe legi fundamentale privitoare la echilibru.
Dup perioada evului mediu, care a nsemnat o stagnare i chiar un
regres n toate domeniile vieiia urmat perioada de nflorire a Renaterii. Astfel
un moment deosebit pentru evoluia Mecanicii l-a reprezentat perioada activitii
marelui nvat italian Galileo Galilei (1564-1642). De numele acestuia sunt
legate urmtoarele: formularea legii ineriei, elaborarea teoriei corpurilor grele
pe plane nclinate, formularea noiunilor principale ale cinematicii (vitez,
accelaraie) a legilor micrii corpului aruncat .a. Un merit deosebit l constitie
latura experimental a studiilor sale, demonstrnd toate afirmaiile sale prin
experiene.
Pornind de la rezultatele lui Galileo Galilei, Issac Newton (1643-1727) a
descoperit i formulat legile fundamentale ale mecanicii sub forma n care se
16
ENESCU IOAN
MECANICA
17
ENESCU IOAN
MECANICA
modulul lui v i dou dintre cosinusurile sale directoare, cel de-al treilea
cosinus putnd fi determinat innd cont de relaia fundamental trigonometric:
v v2 x v2 y v2 z
(1.1)
vy
v
v
cos(v , i ) x ; cos(v , j ) ; cos(v , k ) z
v
v
v
18
ENESCU IOAN
MECANICA
vx
v vy
v
z
(1.2)
v T v x
vy
vz
(1.3)
sau rezultanta celor doi vectori este prin definiie vectorul c definit ca sens,
b (fig.1.1)
Fig.1.1
19
ENESCU IOAN
MECANICA
v v1 v2 v3 ........ vn vi
(1.4)
i 1
v v
i 1
j 1
(1.5)
unde v j (j=1,2,..n) sunt aceeai vectori din prima sum, dar luai ntr-o alt
ordine absolut arbitrar.
b) asocativitatea termenilor
i v j
n
i 1
j 1
hk
j h 1
v j
j h k 1
(1.6)
20
ENESCU IOAN
MECANICA
vi vi (R)
i 1
(1.7)
i 1
1v1 2 v2 3 v3 0
(1.8)
n
n
n
i 1
(1.9)
i 1
( vix )
v v ( viy )
( viz )
(1.10)
21
v2 (v2 x , v2 y , v2 z ) este
ENESCU IOAN
MECANICA
v v2 v1
(1.11)
Fig.1.2
(1.12)
v 2 x v1x
v v 2 v1 v 2 y v1 y
(1.13)
v 2 z v1z
ENESCU IOAN
MECANICA
ab a b cos(a, b ) a b cos
(1.14)
b a b a cos( ) ab
(1.15)
ab 0 cnd ab .
(a b )c ac b c
(1.16)
v v u
(1.17)
ENESCU IOAN
MECANICA
v a b a x b x a y b y a z bz
(1.18)
i n forma matriceal :
bx
T
v a b a x a y a z by
b
z
(1.19)
normal pe planul definit de cei doi vectori a i b presupui aplicai n acelai punct
O, avnd valoarea egal cu aria paralelogramului construit cu ajutorul celor doi
vectori iar sensul dat de versorul ic determinat cu ajutorul regulei burghiului drept
(vectorii a, b , c n aceast ordine trebuie s formeze un triedru drept (fig.1.3).
c a b a b sin(a, b )ic cic
(1.20)
24
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.1.3
b a a b
(1.21)
b) doi vectori a i b diferii de zero sunt colineari atunci cnd produsul lor
(a b ) c a c b c
(1.22)
25
ENESCU IOAN
MECANICA
c a b ax
ay
az
bx
by
bz
(1.23)
i matriceal :
0
~
c ab ax
ay
ax
0
az
a y bx
a z by
0 bz
(1.24)
Produsul mixt a trei vectori liberi a , b i c este definit prin produsul scalar
(ab c ) a (b c )
(1.25)
26
(1.26)
ENESCU IOAN
MECANICA
adic
d) asociativitatea n raport cu un factor scalar
a (b c ) a(b c ) a (b c ) a(b c )
(1.27)
ax
d a (b c ) bx
cx
ay
by
cy
az
bz
cz
(1.28)
i n form matriceal:
~
d a T p a T (b c ) a x
ay
a z bz
by
27
bz
0
bx
by c x
bx c y
0 c z
(1.29)
ENESCU IOAN
MECANICA
(1.30)
a (b c ) (a c )b (ab )c
(1.31)
Fiind dai trei vectori a, b , c exist identitatea :
a (b c ) b (c a ) c (a b ) 0
(1.32)
a (b c ) a (b c ) a (b c ) a (b c ) a (b c )
(1.33)
d (a x c x a y c y a z c z )(bx by bz ) (a x bx a y by a z bz )(c x c y c z )
28
ENESCU IOAN
MECANICA
i n forma matriceal :
bx
cx
(1.34)
cz
PROBLEME
1.1
Rezolvare
b (a b ) b c
b 2 a (ab )b b c
(b a )
a 2 b
b
b c
b2
ba
Notm 2 de unde:
b
b c
a 2 b
b
29
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.1.4
b c
unde 2 d (d-distana la dreapt)
b
1.2
Fig. 1.5
i a T p 0 Deci
d a i nlocuind n relaia
iniial obinem :
a2=C
30
ENESCU IOAN
MECANICA
C
a2
C
b 2 a p
a
a11
a
A 21
....
a m1
...... a1n
....... a 2 n
..... ..... .....
a m 2 ....... a mn
a12
a 22
(1.35)
AT A .
31
ENESCU IOAN
MECANICA
AT
A .
AA
A A I
1
(1.36)
ENESCU IOAN
MECANICA
ij
min or (aij )
(1.37)
1
Dac 0 matricea A nu are sens iar matricea A este singular.
OBSERVAIE:
Produsul a dou matrice A i B se poate realiya numai dac numrul
de coloane ale matricei A este egal cu numrul de linii ale matricei B .
Dac A este o matrice cu m linii i n coloane iar B este o matrice cu n
linii i p coloane matrice C , matrice produs,este o matrice cu m linii i p
coloane avnd termenul general cij de forma :
(1.38)
k 1
AB BA
(1.39)
33
ENESCU IOAN
MECANICA
1 Oy, Ox ; 1 Oz, Ox
1 Ox, Oy :
1 Oy, Oy ; 1 Oz, Oy
1 Ox, Oz ;
1 OyOz ;
1 Oz, Oz
ax, ay, az
i a x , a y , a z .
a x cos 1
a cos
1
y
a z cos 1
cos 2
cos 2
cos 2
cos 3 a x
a x cos 1
cos 3 a y i a y cos 2
a z cos 3
cos 3 a z
a 1 a
cos 1
cos 2
cos 3
cos 1 a x
cos 2 a y
cos 3 a z
sau concentrat :
a a
1
T
Se observ c proprietatea care arat c este o matrice
diagonal.
34
(1.40)
ENESCU IOAN
MECANICA
A 1 A i
A A
(1.41)
cos 1
cos 1
cos 1
cos 2
cos 2
cos 2
cos 3
cos 3 ;
cos 3
cos 1
cos 2
cos 3
cos 1
cos 2
cos 3
cos 1
cos 2
cos 3
a11
a
21
a31
a12
a 22
a32
a13
a 23 =0
a33
iar direciile axelor triedrului Oxy z pentru care are loc transformarea sunt date
prin cosinusurile directoare obinute din relaiile:
35
ENESCU IOAN
MECANICA
cos i
a 22 i
a
32
a 23
a33 i
cos i
cos i
a 21 a 21 a 22 i
a 23
a a a
a32
i
31
33
31
ij ij
k 1
ki
kj ij
36
ENESCU IOAN
MECANICA
1daca j
0daca j
ij
2
2
112 21
31
1
1112 21 22 31 32 0
k 1
kj
ki ki kj 1i1 j 2i 2 j 3i 3 j
37
ENESCU IOAN
MECANICA
xi ij xi , xi ij xi ij x j
Iar
regula
t i ik t k
ENESCU IOAN
MECANICA
t ij ik u k j v j ik ji u k vi ik ji t kj
t12
t13
11 12 13 t11 t12 t13 11 12 13
t11
t t t
21 22 23 21 22 23 t 21 t 22 t 23 21 22 23
t 32
t 33
31 32 33 t 31 t 32 t 33 31 32 33
t 31
Adunarea tensorilor
Adunarea a doi tensori nu se poate face dect dac cei doi tensori sunt
de aceelai ordin.
Fiind dai tensorii t i ,i i i u i ,i
1 2
1 2 in
39
ENESCU IOAN
MECANICA
ordinul n de componente u j , j
21 jn
componente sunt
t11 t12
T t 21 t 22
t 31 t 32
t13
t 23
t 33
i vectorul v v1i v2 j v3 k
vector Tv i anume
t11 t12
Tv t 21 t 22
t 31 t 32
t13 v1
40
ENESCU IOAN
MECANICA
(T1 T2 )v T1v T2 v
Tv (Tv )
v T Tc v
t11 t12
Tc t 21 t 22
t 31 t 32
t13
t 23
t 33
41
ENESCU IOAN
MECANICA
PARTEA I
STATICA
42
ENESCU IOAN
MECANICA
dreapta AB (fig.2.1) ,acestea nu vor avea nici un efect n sensul c dac rigidul
se afl n repaus el va continua s se afle n repaus ,iar dac era n micare va
continua s se mite ca i cnd nimic nu ar fi intervenit.
Se consider un rigid asupra cruia acioneaz o for
aplicat ntr-un
43
ENESCU IOAN
MECANICA
echivalente rezult c efectul unei fore aplicate unui regid nu se schimb dac
punctul de aplicaie se deplaseaz pe suportul forei.
Fig.2.1
Fig.2.2
F ( X ,Y , Z )
Fig.2.4
Fig.2.3
44
ENESCU IOAN
MECANICA
M o (F )
n acest plan la o distan d
de punctul O .
vectorul F (fig.2.4) .
MO r F
(2.1)
vectorului F i punctul O .
-
45
ENESCU IOAN
MECANICA
M O (F ) F d
(2.2)
PROPRIETI
ntra-devr momentul unei fore F ,fa de un punct O,este aceelai dac fora
M O r F (r AB) F r F AB F M O
(2.3)
deoarece
AB F 0 ( AB i F fiind vectori colineari ) .
2) Momentul unui vector n raport cu un punct este nul atunci cnd produsul
vectorial r F 0 adic :
a) r = 0 ; b) F 0 ; c) r F
MO x
j
y
z =(xY-zY) i + (zX-xZ)+(xY-yX) k
Z
46
(2.4)
ENESCU IOAN
MECANICA
sau
0 z y X
M O z
0 x Y ~
r F r F
y x
0 Z
(2.5)
X
X
r xi yj zk Y i F Xi Yj Zk Y
Z
Z
(2.6)
unde:
(2.7)
OBSERVAIE:
(2.8)
ntre Mox , Moy , Moz , date de relaia (2,7) ,existnd relaia (2.8) aceste trei
mrimi se reduc la dou distincte .Deci numai dou dintre relaiile (2.7) sunt
47
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.2.5
Fig.2.6
M ( ) M O ( F ) cos
(2.9)
(2.10)
Cum M O ( F ) r F rezult c :
M M O ( F ) u (r F )u r Fu M M O ( F ) u (r F )u r Fu
(2.11)
OBSERVAIE:
a) Momentul unui vector alunector n raport cu o ax este nul atunci cnd
r , F , u sunt coplanari (dac suportul forei intersecteaz axa, e paralel cu axa
sau coincide cu axa).
48
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.2.7
Trebuie artat c:
M ( F ) M O ( F1 )
(2.12)
M ( F ) OA, F , u OB BA, F1 F2 , u OB, F2 , u OB, F2 , u BA, F2 , u BA, F1 , u
OB1 , F1 , u M O u
(2.13)
deoarece:
49
ENESCU IOAN
MECANICA
OB, F , u 0 ,
F2 i u sunt paraleli
BA, F , u 0 ,
F1 i u sunt paraleli
BA, F , u 0 ,
F2 )
M r ( F1 ; F2 ) ( F1 ; A1 A2 ; F2 )
(2.14)
PROPRIETI
= (V1 ; A1 A2 ;V2 )
(2.15)
( A1 A2 V1 i A2 A2 V2 )
ENESCU IOAN
MECANICA
( F1 ; A1 A2 ; F2 ) ( F2 ; A2 A1 ; F1 )
(2.16)
Fig.2.8
Fig.2.9
M M o (F ) cos
(2.17)
M M o ( F )u (r F )u r , F , u
51
(2.18)
ENESCU IOAN
MECANICA
M r1 , F , u O1O r , F , u O1O, F , u r , F , u r , F , u M
(2.19)
PROPRIETI
a) Momentul unui vector alunector n raport cu o ax este nul dac vectorii ,
r , F , u sunt colineari ,condiie care se realizez dac suportul vectorului
intersecteaz dac suportul vectorului intersecteaz axa, e paralel cu
aceasta sau coincide cu ea .
b) Momentul unui vector alunector n raport cu o ax () este egal cu scalarul
M ( F ) M o ( F1 )
(2.20)
M ( F ) OA, F , u OB BA, F1 F2 , u OB, F1u OB, F2 u BA, F1 , u BA, F2 , u
OB, F1 , u OB F1u M 0 ( F1 )u M 0 ( F1 )
(2.21)
52
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.2.10
deoarece:
OB, F , u 0
2
( F2 i u sunt paraleli )
ENESCU IOAN
MECANICA
2)
3)
4)
echivalen .
54
ENESCU IOAN
MECANICA
F1 F2 F3 ........ Fp F1 F2 F3........ Fq
r ( F1 F2 ....... Fp ) r ( F1 F2 ........ Fq )
(2.22)
(rezultanta sistemului)
i 1 j 1
n
n
M o OAi ( Fi , j )
i 1
(momentul rezultant)
j 1
M o
iar =
S Fi
R; M o
PROPRIETI
Torsorul este un operator liniar .
Demonstraie:
55
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.2.11
S1= Fi / i 1, n i S2= F j / j 1, k
o(S1S2)=o(S1)+o(S2)
(2.23)
adic:
-
i 1
j 1
evident egalitatea :
(S)=(S)
(2.24)
56
ENESCU IOAN
MECANICA
(S1)(S2) - reflexivitate
2)
3)
Fig. 2.12
57
ENESCU IOAN
MECANICA
M o ri Fi
; M p ri Fi i cum ri ri PO rezult :
M p ri Fi (ri PO) Fi ri Fi PO R
M p M o PO R
(2.25)
PROPRIETI
acelai n orice punct. Deci dac ntr-un punct O cei doi invariani R i M o
sunt nuli , ei sunt nuli n orice punct P.
RM p R(M o PO R) RM o R( PO R)
(2.26)
Cum RM o RM p
R M o cos R M p cos
Deci :
M o cos M p cos
(2.27)
58
ENESCU IOAN
MECANICA
M o OA Vi OA Vi
1) R Vi
2) M o OAi Vi
Observaie.
R Xi Yj Zk
M o M oxi M oy j M oz k unde :
X xi , Y yi , Z z i
M ox ( yi Z i zi Yi )
M oy ( zi X i xi Z i )
(2.28)
M oz ( xi Yi yi X i )
59
ENESCU IOAN
MECANICA
Cu M T M o PO i R M o 0 avem :
R M o R ( PO R) 0
(2.29)
R Mo
OP
R
2
R
unde :
(2.30)
OP R
R2
R Mo
r
R
R2
(2.31)
ENESCU IOAN
MECANICA
momentului M p se scrie :
i
j
k
M p M o PO R M ox i M oy j M oz k x y z
X
Y
Z
M p (M ox yZ zY )i (M oy zX xZ ) j (M 0 z xY yX )k
sau
(2.32)
iar
M p (M ox yZ zY ) 2 (M oy zX xZ ) 2 ( M oz xY yX ) 2 f ( x, y, z )
f
f
f
0 ,
0 ,
0
y
x
z
Rezult :
2(Mox-zX+xZ)Z-2(M0z-xY+zX)Y=0
2(Moz-xY+yX)X-2(Mox-yZ+zY)Z=0
2(Mox-yZ+zY)Y-2(Moy-zX+xZ)X=0
61
ENESCU IOAN
MECANICA
M ox yZ zY M oy zX xZ M oz xY yX
X
Y
Z
(2.33)
M R cos R M
Notnd cu M r M o cos
o sau
R
R
Mr
XM ox YM oy ZM oz
(2.34)
X 2 Y 2 Z2
ENESCU IOAN
MECANICA
b) R M o 0 Momentul minim e diferit de zero ( M r 0 ) .Sistemul este echivalent
axa central ( M r F d ) .
APLICAII
Problema 2.1
S se reduc sistemul de vectori alunectori din figur (fig.2.13) unde:
OA=3a,OB=4a,OC=12a,
F1 4 F ; F2 2 F ; F3 3 17 F ; F4 13F
Fig.2.13
63
ENESCU IOAN
MECANICA
Rspuns:
R 22Fk
M 40Fai 36aFj
R M0 0
0
0
22 F
de unde: x=
18a
20a
; y
( dreapt paralel cu OZ) .
11
11
Problema 2.2
S se reduc sistemul de fore aplicate paralelipiledului din figura .2.13 i
s se discute rezultatele.
Aplicaie: a=2m, b=4m, c=3m, P=20KN, Q=20KN, S=10KN.
Rspuns:
R Fi Pi Qj Sk
ENESCU IOAN
MECANICA
dar primele trei relaii nu o verific pe a patra deci sistemul de fore nu poate fi
echivalent cu un cuplu.
- Pentru ca sistemul s fie echivalent cu o for unic e necesar ca :
R M o PSb PQc QSa 0 i P2+Q2+S2=0 .
n cazul aplicaiei :
R 10(2i 2 j k )
M o 20(2i 3 j 2k )
R M o 200(4 6 2) 0
Sistemul este echivalent cu o for unic al crui suport este axa central de
ecuaie :
4 y 2z 6 2z x 4 2x 2 y
2
2
1
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.2.14
PROBLEME
Problema 2.3
O tij AB este articulat n A la un suport fix. La extremitatea B a tijei este
suspendat o greutate P=10 N. De extremitatea B este suspendat i o greutate
Q=14,4N prin intermediul unui fir (fig.2.15). Axele articulaiilor din C i A sunt pe
aceeai vertical, iar AC=AB .S se determine unghiul pentru care sistemul
este n echilibru (se neglijeaz greutatea tijei)
Fig.2.15
66
ENESCU IOAN
MECANICA
Rezolvare:
S examinm echilibru tijei AB asupra creia acioneaz toate forele
.Suprimnd legturile i considernd tija liber, putem reprezenta forele
(fig.2.15.b) unde :
T- tensiunea n fir
RA- reaciunea din articulaia A dirijat pe direcia barei
Sunt neglijate frecrile din scripetele C .Se construiete triunghiul forelor abc
(fig.2.15 c). Datorit asemnrii dintre triunghiurile ABC i abc se poate scrie c
ac=ab i CAB= .
Deci : T=Q i RA=P , sin
Q
.
2P
, MA(P)=-Pasin ,MA(R)=0 .
TA cos
Pa sin 0
67
ENESCU IOAN
MECANICA
R A a sin Pa sin 0
Q
(Q 2 P sin ) cos 0 de unde: 180 o i sin
2
2
2 2P
Q
iar pentru c 180 o rezult c RA=P .
2P
Problema 2.4
Un stlp vertical OA (fig.2.16) sprijinit pe sol este meninut n aceast
poziie cu ajutorul cablurilor AB i AD care fac cu tija unghiul =30o .Unghiul
dintre planele AOB i AOD este =60o.De captul A al stlpului sunt prinse dou
fire perpendiculare ntre ele ce acioneaz cu o for P=100N. Firele sunt
paralele cu axele ox,oy .S se determine presiunea vertical din stlp,precum
i tensiunile din cabluri (se neglijeaz greutatea acestora)
Fig.2.16
68
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.2.17
Cazuri de reducere :
1)
2)
3)
4)
69
ENESCU IOAN
MECANICA
R Fi u Fi ; M o OAi Fi ( OAi Fi ) u
i 1
i 1
i 1
(2.35)
i 1
Fig.2.18
Cazuri de reducere :
1)
2)
3)
70
ENESCU IOAN
MECANICA
PROBLEME
Problema 2.5
O prghie de manevr ABCD se afl n echilibru sub aciunea forelor
paralele P i P (fig.2.19). S se determine forele din legturile B i C dac
AB=a=15cm, BC=b=30cm,CD=c=20cm, P= P =30N.
Rezolvare:
nlocuind cuplu (P,P) cu cuplu echivalent (Q,Q) fiind reaciunile din legturi.
Momentele celor dou cupluri sunt egale, adic: P(c-a)=Qb de unde :
Q= Q
ca
P 5N
b
Fig.2.19
Problema 2.6
S se determine forele care acioneaz asupra roilor A i B pentru
macaraua schematizat (fig.2.20).Greutatea macaralei este de P=4kN, centrul
de greutate se gsete pe linia DE.
71
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.2.20
Rspuns:
NA=1,1kN , NB=3,9kN
Dar M P M o PO R , de unde :
F r u r ( F )u
i i
(2.36)
sau
72
ENESCU IOAN
MECANICA
( Fi ri ) u ( Fi )r u 0
(2.37)
F r ( F )r u 0
(2.38)
sau
i i
De unde rezult :
F r ( F )r u
i i
(2.39)
F r u
F F
i i
i
(2.40)
Fig.2.22
Fig.2.21
OBSERVAII:
Centrul C al vectorilor paraleli nu depinde de sistemul de referin ales .
73
ENESCU IOAN
MECANICA
Demonstraie:
Se presupune c polul n O s- ar gsi centrul C de vector de poziie i
c fa de un pol O , centrul C s-ar schimba ntr-un punct C (fig.2.22).
Deci:
F r
i i
F r
F
i i
(2.41)
OO CC
(2.42)
F
(
O
O
ri )
i
OO( Fi ) Fi ri
(2.43)
Fi ri
O O
O O
Fi
ENESCU IOAN
MECANICA
G r
i i
(2.44)
m gr
m g
g mi ri
g mi
m r
i i
(2.45)
elementar dQ de mrime :
dQ q( x)dx
(2.46)
75
ENESCU IOAN
MECANICA
F dQ q( x)dx
(2.47)
xdQ xq ( x)dx
dQ
q( x)dx
a
xC
yC
(2.48)
1
y ( x)dQ
2 L
dQ
L
y( x) q( x)dx
0
(2.49)
q( x)dx
0
aplicaie:
76
ENESCU IOAN
MECANICA
xC
xqdx
0
a
qdx
a
2
(2.50)
Fig.2.23
Fig.2.24
1
yC
2
y( x)qdx
0
a
qdx
0
q
1
2
0
a
dx
(2.51)
qdx
0
F=q(x)=y(x)=
q0 a
q a
xdx o
a 0
2
(2.52)
ENESCU IOAN
MECANICA
xC
xq ( x) dx
0
a
q( x)qx
0
q0 a 2
x dx
a 0
a
q0
xdx
a 0
yC
y( x)q( x)dx
1
0
q( x)dx
0
2
a
3
(2.53)
q
0
2a
x
0
a
dx
xdx
q0
3
(2.54)
Fig2.25
Fig2.26
78
ENESCU IOAN
MECANICA
dQ=qdA
(2.55)
este:
F dQ qdA
(2.56)
F qo dA qo
A
dxdy
(2.57)
xc
xqdA
A
qdA
A
yc
yqdA
A
zc=0
qdA
(2.58)
ENESCU IOAN
MECANICA
F dQ qdV
V
(2.59)
iar punctul de aplicaie al forei rezultante unice este centrul forelor elementare
paralele i are coordonatele :
xc
xqdV
v
qdV
; yc
yqdV
; zc
qdV
v
zqdV
v
(2.60)
qdV
v
P=
pasul (parametrul) urubului
R
R2
uruburilor corespunztoare .
Plecnd de la aceast ultim costatare se poate introduce relativ R n mulimea
torsorilor surubul corespunztor torsorului .
80
ENESCU IOAN
MECANICA
OBSERVAIA 1:
Torsorii 1 i 2 se afl n relaia R 0 cu acelai urub : ( 1 , 2 ) R
1 2 unde 1 i 2 sunt uruburi corespunztoare torsorilor 1 i 2 .
OBSERVAIA 2:
urubul este stng : dac pasul este negativ p R
urubul este drept : dac pasul este pozitiv p R
OBSERVAIA 3:
R i M r .
OBSERVAIA 4:
Dac p=0 urubul se reduce la o dreapt (axa central).
Exemplu de urub
V
Fie R viteza unghiular i M r V viteza de translaie . Pasul p= . Se
p1
,p1 fiind pasul su, de unde se vede
2
proporionalitatea dintre p i p1 .
81
ENESCU IOAN
MECANICA
OBSERVAIA 5:
Omogenizarea cu parametrul R a coordonatelor pluckeriene a unui
torsor nu modific urubul (ataat torsorului respectiv) .
Demonstraie:
:u,v,w,l,m,n,unde R ui vj wk ; M o li mj nk
ul vm wn R M o
Pasul p 2 2
=
i axa central :
R2
u v w2
u
v
w
82
(2.61)
ENESCU IOAN
MECANICA
3. CENTRE DE MAS
3.1 Momente statice
Fiind dat un sistem de puncte materiale AI de mase mi(i=1,2,..n) i un
S mi ri
(3.1)
(3.2)
(3.3)
83
ENESCU IOAN
MECANICA
rc
r G
G
i
r m g r m
m g m
, i=1,n
(3.4)
rc xc i yc j z c k i ri xi i yi j zi k
Atunci relaia
rc
r m
m
i
, i=1,n
devine
xc i y c j z c k
(
x
i
y
j
z
k
i i i )mi
84
, i=1,n
(3.5)
ENESCU IOAN
MECANICA
xc
x m
m
i
, yc
y m
m
i
i z c
z m
m
i
, i=1,n
(3.6)
xc
x m
m
i
i y c
y m
m
i
, i=1,n
(3.7)
x m
m
i
(3.8)
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.3.1
rc
r G
G
i
r m g r m
m g m
i
, i 1, n
(3.9)
r
dG r gdm r dm
rc
dG
gdm
dm
(3.10)
86
ENESCU IOAN
MECANICA
xc
xdm ;
dm
yc
ydm ;
dm
zc
zdm
dm
(3.11)
xc
xdV ;
dV
yc
ydV
dV
; zc
zdV
dV
(3.12)
Corpurile care au una din dimensiuni mult mal mic dect celelalte dou
se numesc plci .Pentru plcile omogene de grosime constant egal cu t,
volumul unui element este dv=tdA i atunci coordonatele centrului de mas se
calculeay din relaia (3.12) i sunt :
xc
xdA ;
dA
yc
ydA ;
dA
zi
zdA
dA
(3.13)
ENESCU IOAN
xc
xdl :
dl
MECANICA
yc
ydl ;
dl
zc
zdl
dl
(3.14)
OBSERVAIE:
Corpurile materiale care au un reper de simetrie reprezentat de un plan,
o ax sau un punct vor avea centrul de mas coninut pe reperul de simetrie .
ntr-adevr, dac corpul are un plan de simetrie, de exemplu planul xOz,n
baza simetriei vor exista perechi de puncte cu coordonatele de forma A(x,y,z)
i A( x, y, z) crora li se asocieaz elemente din corp, de mas dm. Ca urmare,
conform relaiei (3.13)
zc
dm
88
ENESCU IOAN
xc
MECANICA
xdm 0 ;
dm
xc=0 cci
ydm 0 ;
dm
yc
xdm 0
zc
i yc=0 deoarece
zdm
dm
ydm 0 .
xc
xdm =0;
dm
yc
ydm =0;
dm
zc
zdm =0
dm
n care :
xc=yc=zc=0
deoarece
APLICAII
1.
ENESCU IOAN
zc
MECANICA
zdV
dV
R 2
H
R
z .Prin
H
z2 .
Atunci:
R 2
zc
dz
0
2 1
H2
2.
dz
3
H
4
(3.15)
Fig. 3.2
Fig.3.3
ENESCU IOAN
zc
MECANICA
zdV
dV
n care dV=r2dz
zc
z ( R 2 z 2 )dz
0
1
( R z )dz
2
0
R
0
R
R 2 zdz z 3 dz
R
dz z
0
dz
3
R
8
(3.16)
xc
xdA ;
dA
n care dA
R 2 d
2
i x R cos
2
3
91
ENESCU IOAN
MECANICA
xc
R3
3
cos d
R
2
2 sin
R
3
(3.17)
Fig3.4
Fig.3.5
ENESCU IOAN
xc
MECANICA
xdl
dl
i yc=0
xc
R 2 cos d
R d
sin
(3.18)
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.3.6
xc
x A
A
i
, yc
y A
A
i
i=1,3
94
ENESCU IOAN
MECANICA
Rezult
xc
221670
118.200
=31.9mm
59,9mm i y c
3694
3694
rc
r m
m
i
r V
, i=1,n
(3.19)
xc
x V
V
i
; yc
y V
V
i
i z c
z V
V
i
95
(3.20)
ENESCU IOAN
xc
MECANICA
x A
A
i
; yc
y A
A
i
ii
; i=1,n
96
(3.21)
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.4.1
Un punct material este supus la legturi dac poziia sa nu este
determinat exclusiv de forele care acioneaz asupra lui,ci i de anumite
obligaii geometrice (de exemplu o curb sau o suprafa) (fig.4.2).
97
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.4.2
F1 , F2 , .....F4 (fig.4.3) .
Fig 4.3
Fig 4.4
Fig 4.5
98
ENESCU IOAN
MECANICA
R F1 F2 ..... F4 Fi
(4.1)
i 1
X i Fi cos i ; Yi Fi cos i ;
Z i Fi cos i
(4.2)
X X i , Y Yi , Z Z i
i
(4.3)
R Xi Yj Zk = Y
Z
(4.4)
X 2 Y 2 Z2
(4.5)
99
ENESCU IOAN
MECANICA
cos
X Y Z
2
; cos
Y
X Y Z
2
; cos
Z
X Y 2 Z2
2
(4.6)
R 0; X 0; Y 0; Z 0; X i 0; Yi 0; Z i 0
i
(4.7)
OBSERVAIE:
n cazul punctului material echilibrul lui se reduce la determinarea a trei
parametrii independeni n spaiu respectiv doi n plan (de exemplu coordonatele
carteziene) ce pot fi determinai prin 3 ecuaii carteziene .
Sistemul de ecuaii este de obicei un sistem compatibil determinat sau
mai rar nedeterminat sau incompatibil.
100
ENESCU IOAN
MECANICA
Exemplu:
S considerm inelul O din figura 4.6 de care atrn greutatea G i care
este legat cu dou fire petrecute peste doi scripei d dimensiuni neglijabile, la
extremitile crora atrn greutile P i Q .Se cer unghiurile i pentru care
inelul rmne n repaus .
Fig.4.6
Pcos-Qcos=0
PsinQsin-Q=0
sin
P2 G2 Q2
2 PG
sin
Q2 G2 P2
2QG
101
unde :
ENESCU IOAN
MECANICA
P G Q
i Q G P
Fig.4.7
Fig.4.8
102
ENESCU IOAN
MECANICA
.Componenta
curb lucie sub aciunea unui sistem de fore Fi .condiia de echilibru se scrie:
N 0
(4.8)
103
ENESCU IOAN
MECANICA
f(x,y,z)=0
(4.9)
f
0;
x
f
0
y
f
0
z
(4.10)
f(x,y,z)=0
g(x,y,z)=0
(4.11)
N gradf gradg
(4.12)
f
g
0
x
y
f
g
0
y
y
104
f
g
0
z
z
(4.13)
ENESCU IOAN
MECANICA
(dou componente),
APLICAIE
1.S se determine poziiile n care un punct material de greutate G poate
rmne n repaus pe o sfer lucie de raz R.(vezi fig 4.9)
Rezolvare:
Ecuaia sferei este
f(x,y,z)=x2+y2+z2-R2=0
Fig.4.9
0+2x=0 0+2y=0 -G+2z=0
de aici rezult c x=0 ,y=0 iar cum f(x,y,z)=0 ,rezult Z R ,adic punctul cel
mai de sus i cel mai de jos al sferei (fig.4.9)
ENESCU IOAN
MECANICA
Rezolvare
Notnd cu unghiul dintre raza corespunztoare poziiei de repaus M i
diametru
au modulele
; F2 = k MB =k MB = k 2r cos
F1 cos
- F2 sin
N F1 sin
=0
- F2 cos
=0
106
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.4.10
max
(4.14)
T N
(4.15)
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.4.11
Notnd:
=tg
(4.16)
unde este unghiul de frecare, relaia 4.15 poate fi scris sub forma:
108
ENESCU IOAN
MECANICA
T
sau tgtg sau
N
(4.17)
f
f
f
X
Y
Z
x
y
z
f f f
rezult :
, ,
x y z
f f f
cos
x y z
2
X Y Z
2
(4.18)
109
1
1 tg
2
1
1 2
obinem :
ENESCU IOAN
MECANICA
f
f
f
Y
Z
x
y
z
2
f f f
X 2 Y 2 Z 2
x y z
2
(4.19)
1 2
cu
Fig.4.12
ENESCU IOAN
MECANICA
x2 y2 z 2 cos
Xx Yy Zz X 2 Y 2 Z 2
tg
obinem
i cos( ) sin
2
2
1 tg 2
1 2
Xx Yy Zz
X Y Z
2
(4.20)
x y z
2
1 2
(4.21)
APLICAIE
S se determine poziiile n care un punct material greu poate rmne n
repaus pe o sfer aspr (coeficient de frecare ) de raz R.
Rezolvare
Scriind ecuaia sferei avem:
F(x,y,z)=x2+y2+z2-R2=0
0 2x 0 2 y G 2z
G 4x 2 4 y 2 4z 2
1
1 2
111
ENESCU IOAN
MECANICA
112
R
1 2
ENESCU IOAN
MECANICA
5.STATICA RIGIDULUI
5.1 Statica rigidului liber
Un rigid este liber dac poate ocupa orice poziie care depinde doar de
forele care acioneaz asupra lui .
Dac asupra unui rigid liber aflat n repaus acioneaz un sistem de
fore,condiia necesar i suficient ca rigidul s se afle n continuare n repaus
este ca R =0 i M o =0.
Condiia este necesar deoarece dac nu este ndeplinit, sistemul se
reduce la o for unic ,un cuplu, care imprim micarea corpului.de asemenea
condiia este suficient deoarece ,n cazul n care este ndeplinit ,sistemul de
fore este echivalent cu zero.
0 ;
0 ;
ox
0 ;
oy
0 ;
0 ;
oz
(5.1)
ENESCU IOAN
MECANICA
al unui punct O al rigidului n raport cu un triedru fix O1x1y1z1 i cele trei unghiuri
ale lui Euler, -precesie, - nutaie , - rotaie proprie .
Dac sistemele de fore sunt particulare numrul de ecuaii se reduc.De
exemplu n cazul unui sistem de fore n plan, presupunnd c suporturile lor se
afl n planul Oxy, rmn trei ecuaii:
0 ;
0 <
iz
(5.2)
114
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.5.1
Exemple de reazame
Fig.5.2
115
ENESCU IOAN
MECANICA
5.2.2 Articulaia
Legtura mecanic care constrnge un corp s rmn cu un punct al su
n permanent contact cu un punct fix din spaiu se numete articulaie sferic iar
legtura mecanic care constrnge corpul s rmn cu o ax a sa n
permanent contact cu o ax fix din spaiu se numete articulaie cilindric
(fig.5.3).
Fig.5.3
116
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.5.4
Fig.5.5
Fig.5.6
5.2.3 ncastrarea
ncastrarea este o legtur care imobilizeaz rigidul. Din punct de vedere
geometric,ncastrarea priveaz rigidul de toate cele 6 grade de libertate.
Din punct de vedere mecanic n fiecare punct A, fixat al rigidului se
117
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.5.7
Numrul punctelor imobilizate fiind foarte mare , determinarea
reaciunilor Ri nu poate fi fcut dect dac se ine cont de deformaii(de aceea
ne putem rezuma ladeterminarea torsorului reaciunilor ntr-un punct O
R Fi 0 ,
M o ri Fi 0
(5.3)
118
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.5.8
Fig.5.9
Fig.5.10
119
ENESCU IOAN
MECANICA
Cazuri de echilibru
n cazul solidului rigid supus la legturi mecanice s-a artat c acestea
reduc numrul micrilor independente, de asemenea s-a vzut c pentru
fiecare grad de modalitate blocat, apare conform principiului interaciunii, o
solicitare (for sau moment) orientat n sens opus gradului respectiv de
modalitate. Deci prin suprimarea legturilor mecanice se introduc forele de
legtur adecvate, iar corpul rigid sub aciunea forelor exterioare, date i a
forelor de legtur va putea fi considerat liber (axioma legturilor sau principiul
forelor de legtur).
Dac se noteaz
RE RL 0
(5.4)
M 0E M 0L 0
120
ENESCU IOAN
MECANICA
(X
E i
) ( X L )i 0 ;
(Y
) (YL ) i 0 ;
E i
(Z
(M
) (Z L ) i 0 ;
E i
(M
) (M xL ) i 0 ;
xE i
) (M yL ) i 0 ;
yE i
(M
(5.5)
) (M zL ) i 0 ;
zE i
n cazul unui sistem de fore dat, cuprinse ntr-un singur plan, de exemplu
n planul xOy ecuaiile scalare de echilibru sunt:
(X
E i
) ( X L )i 0 ;
(Y
) (YL ) i 0 ;
(5.6)
E i
(Z
) (Z L ) i 0 ;
E i
(Z
) (Z L ) i 0 ;
E i
(M
xE i
) (M xL ) i 0 ;
(M
yE i
(5.7)
) (M yL ) i 0 ;
121
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.5.11
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.5.12
Bara din figura 5.12 este n echilibru static condiionat cci n=2(NA,TB) i
e=3(sistem de fore coplanare) deci exist o ecuaie suplimentar care conine
condiia de echilibru n acest caz o relaie ntre unghiurile i .
O situaie similar este reprezentat n figura 5.12b, aici n=2(N A i NB) i
e=3(sistem de fore coplanare) deci exist o ecuaie suplimentar care conine
valoarea unghiului pentru condiia de echilibru.
incompatibil
nu
soluii
determinate
pentru
toate
123
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.5.13
PROBLEME
Problema 5.1 S se determine componentele tosorului de ncastrare
pentru bara spaial OABC.
Rezolvare
n punctul O al ncercrii, torsorul de ncastrare este format de
R( X 0 , Y0 , Z 0 ) i M 0 ( M 0 x , M 0 y , M 0 z )
0;
0;
0;
X 0 2P 0
Y0 P 0
Z0 P 0
xi
M ox aP 0
yi
M 0 y 3aP 0
124
ENESCU IOAN
zi
MECANICA
M 0 z 4aP 3aP 0
Problema 5.1
Problema 5.2
Problema 5.2 Placa omogen OABD este fixat prin barele 1,2 i 3 n
poziie orizontal i este ncrcat cu trei fore paralele cu axa Oz. Se cer s se
determine eforturile n cele trei bare.
125
ENESCU IOAN
MECANICA
Rezolvare
Eforturile n cele trei bare se noteaz cu N1, N2, i N3. Ecuaiile scalare de
echilibru sunt:
0:
N 2 N 3 N1 4 P 0
(0 x)
0;
2aN 2 aN1 aP 0 ;
(0 y )
0;
Rezult n final:
126
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.5.14
Fie un corp (C1) rezemat pe corpul (C2) ambele corpuri fiind deformabile
i mrginite de suprafee aspre.(fig.5.14).Datorit deformabilitii corpurilor
contactul dintre ele nu mai este punctiform ca n cazul legturii ideale ci se va
realiza pe o zon de contact.
Se admite, cu aproximaie c zona de contact este o suprafa S
coninut n planul (T). Micrile permise de legtura corpului (c1) ,n raport cu
(C2) sunt:
1) o translaie paralel cu planul (T),numit micare de alunecare;
2) o rotaie n jurul axei () situat n planul (T) care transverseaz
suprafaa S,numit micare de rostogolire;
3) o rotaie n jurul normalei (N) dus la planul (T) ntr-un punct al
suprafeei de contact, numit micare de pivotare;
ENESCU IOAN
MECANICA
T N
(5.8)
OBSERVAIE:
Diferena const n faptul c rigidul avnd maimulte puncte de contact
vom avea mai multe inegaliti de tipul (5.4).
APLICAIE
O bar de lungime l i greutate G este sprijinit cu frecare n A i B avnd
coeficienii de frecare de alunecare 1 i 2. S se determine unghiul la
echilibru .
128
ENESCU IOAN
MECANICA
Rezolvare
Condiiile de echilibru se scriu
( Xi 0)
N2-T=0
( Yi 0 )
N1+T2-G=0
T1 1 N1 T2 2 N 2
G
; T1=N
2
G
)
2
G
N 2 tg 2 N
2
N 2 1 tg1 N 2 (1tg 1 2 )
De unde : tg
1 1 2
2 1
129
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.5.15
( Xi 0)
F-T=0
( Yi 0 )N-G=0
( Mi 0)
(5.9)
-FR=0
De aici rezult c F=0, adic orice for F orict de mic ar putea pune n
micare trenul ceea ce contazice experiena. n realitate, din cauza
deformabilitii, contactul ntre rol i calea de rulare se face pe o mic
suprafa, care este simetric n raport cu suportul forei G, cnd nu acioneaz,
fora F(fig.5.16.a,b) i asimetric dac acioneaz fora F. Suportul rezultantei N
130
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.5.16
( Xi 0)
F-T=0,
( Yi 0)
N-G=0,
( M i 0)
Mfr-FR=0
(5.10)
131
ENESCU IOAN
MECANICA
a) M r s N ,
repaus.
b)
c) M r s N ,
d) M r s N ,
APLICAII
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.5.17
Fig.5.18
N=Pcos
M=FR+Ns
Pentru ca roata s nu se rostogoleasc n susul planului nclinat trebuie
ndeplinit condiia:
MFR+Ns sau
M(Q+Psin)R+Pscos
sau QP(cos-sin)
ENESCU IOAN
MECANICA
Rezolvare
Q-Psin-F=0
N=Pcos
FR-eN=0
adic
Q
Q
s
s
sin cos i
sin cos ceea ce nseamn
.
P
P
R
R
134
ENESCU IOAN
MECANICA
(N) ,aceasta va avea tendina de rotaie adic de a pivota n jurul axei .Acestei
motor M .
Fig.5.19
Q
(R r 2 )
2
dN=pdA=pdd
135
ENESCU IOAN
MECANICA
dF dN dd
dM N dF p 2 dd
M N dM N
R3 r 3
R d d 2
3
0
0
R
MN
2 R3 r 3
Q.
3 R2 r 2
(5.11)
MN
2
RQ
3
(5.12)
136
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.5.20
( Xi 0)
T-Rsin=0
( Yi 0 )
N-Rcos=0
( Mi 0)
Mr+Rrsin-M=0
Mr s N
137
ENESCU IOAN
MECANICA
T N
M r sN sR cos sR
1
1 2
=sR
1
1 tg 2
M M r Rr sin
Notnd 0
sR
1
Rr
tg
1 tg 2
s
r Rr
1 2
s
r , mrime ce poart numele de coeficient de frecare n
1 2
M f o r R 2 x R 2 y
(5.13)
pentru echilibru
M f o r R 2 x R 2 y
(5.14)
138
ENESCU IOAN
MECANICA
APLICAIE
Peste o roat (fig.5.21) de raz R este petrecut un fir, la una din extremiti
este legat o greutate Q, iar de cealalt extremitate se trage cu o for P.
Cunoscnd raza r a fusului roii i coeficientul de frecare 0 n lagr, se cere s
se determine fora P necesar meinerii roii n stare de repaus.
Fig.5.21
Rezolvare
Forele ce acioneaz asupra roii au fost reprezentate n figura 5.21.b.
Presupunnd c sensul de rotaie este cel al acelor de ceasornic, ecuaiile de
echilibru se scriu
( X i 0)
Rx 0 ,
( Yi ) 0)
Ry P Q 0
( M i 0
M i QR PR 0
M f 0 r Rx2 R y2
ENESCU IOAN
Rx 0 ,
MECANICA
Ry P Q ,
M f PR QR ,
PR QR 0 r ( P Q) ,
R 0 r
Q
R 0 r
R 0 r
Q
R 0 r
ENESCU IOAN
MECANICA
R 0 r
R 0 r
QP
Q;
R 0 r
R 0 r
141
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.6.1
142
ENESCU IOAN
MECANICA
(6.1)
Fij F ji 0
(6.2)
ri Fij r j F ji 0
OBSERVAIE:
Forele Fij i F ji ,acionnd asupra unor puncte diferite nu-i fac echilibrul
(fig.6.2)
Fig.6.2
143
ENESCU IOAN
MECANICA
F
i ij 0
n
i 1
(6.3)
i 1
(6.4)
r
i i i Fij 0
n
i 1
Cum
(6.5)
r
i Fij 0 din relaia (6.5) rezult :
i
r F
(6.6)
ENESCU IOAN
MECANICA
ce acioneaz asupra unui rigid s fie n echilibru.n cazul unui sitem de fore
exterioare ce acioneaz asupra unui sistem de puncte materiale aceste relaii
repretint condiia necesar dar nu i suficient.
De asemenea relaiile (6.4) i (6.6) permit interpretarea lor n sensul unei
teoreme cunoscute sub numele de teorema solidificrii potrivit creia dac
un sistem deformabil se afl n repaus sub aciunea unui sistem de de
fore exterioare date.el va continua s se afle n repaus.(sau un sistem de
puncte materiale sau de corpuri rigide care se interacioneaz prin fore
interioare al cror torsor este nul, poate fi considerat ca un corp unic
supus forelor exterioare (fore date i reaciuni exterioare).
ENESCU IOAN
MECANICA
APLICAIE
Se consider sistemul alctuit din dou bare circulare AB i BC de raz
3a, ncrcat ca n figura 6.3 .Se cer s se gseasc reaciunile din articulaiile
A,B,C .
Se descompune sistemul n pri componente ca n figura 6.2 i se scriu
ecuaiile de echilibru pentru forele aferente fiecrei pri (teorema echilibrului
prilor) i anume:
Pentru AB:
XA+2P-XB=0
0 YA-2P-YB=0
Z i (O )
3aXB-3aYB=0
Pentru BC:
146
ENESCU IOAN
MECANICA
XB-XC=0
Zi (O )
YB-4P+YC=0
aP+6aP-3aYB-3aXB=0
XA=
23P
P
13P
13P
P
, XB=XC=
, YA=
, YB= i YC=
6
6
6
6
6
Fig.6.3
ENESCU IOAN
MECANICA
APLICAIE
Dispozitivele pentru fixarea i centrarea butenilor de lemn la gater este
format din braele de strngere AOB, A1O1B, culisele B, B1 i tija de acionare
Rezolvare
Se descompune sistemul n prile componente, se figureaz forele din
legturi i forele de frecare maxime (fig.6.4.b). Se scriu ecuaiile de echilibru
pentru sistemele de fore aferente fiecrui corp i anume:
Corpul 1
X
Y
0 ; N1 N 2 0
0; Q N1 N 2 0
148
ENESCU IOAN
MECANICA
Corpul 2
Zi ( 0)
0; N1a N1c YB d YB b 0
Corpul 3
0;
XB 0
YB N 3 0
Corpul 4
0; 2 N 3 P 0
PQ
a c
d
149
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.6.4
150
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.7.1
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.7.2
b=2n+3
(7.1)
152
ENESCU IOAN
MECANICA
OBSERVAIE:
Necunoscutele problemei sunt reprezentate de reaciunile exterioare
(pentru un sistem plan, 3 necunoscute) i de eforturile n bare (b necunoscute)
deci n total b+3 necunoscute. Pentru cele n noduri ale grinzii plane se scriu 2n
ecuaii de echilibru i deci condiia necesar ca sistemul s fie n echilibru este:
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.7.3
P-XA=0
Zi ( 0)
YA+N0=0
4aN0-aP-2a2P=0
De unde rezult :
XA=P, N0=
5P
3
, YA= P
4
4
154
ENESCU IOAN
MECANICA
N2+N1
N1
2
-XA=0
2
2
+YA=0
2
astfel se obine:
N1= -
3 2
7
P i N2= P
4
4
N4+N3
N3
2
2
-N1
0
2
2
2
2
+N1
0
2
2
rezultnd
N3=
3 2
3
P i N4= - P
4
2
ENESCU IOAN
MECANICA
P+N7
N7
2
2
- N6
-N4=0
2
2
2
2
+N5
0
2
2
de unde se obine
5 2
5 2
P i N7= P
4
4
N5=
X
Y
N7
ND+N7
2
N6 0
2
2
0
2
de unde se obine:
5
4
N6= P
ENESCU IOAN
MECANICA
N3+P+P=0
Z i (B )
aN2+aP=0
Zi ( E )
aP-aN4=0
157
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.7.4
OBSERVAIE:
n echilibrarea prii din stnga s-au considerat forele date i eforturile n
barele secionate , dac se consider echilibrul pri din dreapta trebuie
introduse i reaciunile din articulaia C i reazemul D ca fore exterioare i
eforturile din bare secionate.
158
ENESCU IOAN
MECANICA
8. STATICA FIRELOR
8.1 Consideratii generale
n studiul Mecanicii, noiunea de fir se utilizeaz pentru a defini corpul
material care se caracterizeaz prin urmtoarele proprieti.
-
ENESCU IOAN
MECANICA
a)
b)
Fig.8.1
T
F
0
i
C
D ps 0
(8.1)
i ( D)
DE ps DC TC 0
160
ENESCU IOAN
MECANICA
sau
T T ps 0
(8.2)
DE ps DC (T ) 0
lim s o
T
p0
s
(8.3)
lim so
DC
DE p lim s 0
T 0
s
(8.4)
n care lim s0
T dT
DC
tangentei la fir.
Deci ecuaiile (8.3) i (8.4) se pot scrie
dT
p0
ds
(8.5)
T 0
(8.6)
ENESCU IOAN
MECANICA
dx dy dz
, , .
ds ds ds
Tx T
dx
dy
dz
; T y T ; Tz T
ds
ds
ds
(8.7)
d
dx
(T ) p x 0
ds ds
d
dy
(T ) p y 0
ds ds
(8.8)
d
dz
(T ) p z 0
ds ds
162
ENESCU IOAN
MECANICA
dx 2
dy
dz
) ( )2 ( )2 1
dy
ds
ds
(8.9)
d
1
ds
(8.10)
cunoscut sub numele de prima formul a lui Frenet, n care este raza de
curbur. Proiecia ecuaiei difereniale a firelor scris sub form vectorial (8.5)
este
dT
d
d (T )
T
p0
p 0 sau
ds
ds
ds
(8.11)
dT T
p p p 0
ds
(8.12)
ENESCU IOAN
MECANICA
T
dT
p 0 , p 0
p 0 ,
ds
(8.13)
Cea de-a treia relaie din (8.13) ne arat c firul ia o astfel de form de
APLICAII
1. Echilibrul firului omogen greu
Se consider un fir greu, uniform suspendat n dou puncte aflate la
aceeai cot. Greutatea firului este uniform distribuit pe lungimea lui, greutatea
X
Y
-H+H+dH=0
(8.14)
0 V+dV-pds-V=0
(8.15)
164
ENESCU IOAN
MECANICA
b
Fig.8.2
dV pds p dx 2 dy 2 p 1 (
dx 2
) dx
dy
(8.16)
dy
= sh u, atunci ecuaia (8.16)
dx
devine
dV p p 1 sh 2 udx p chu dx
dy
dx
(8.17)
V
dy
adic, se poate scrie
H dx
(8.18)
165
ENESCU IOAN
MECANICA
dV
d2y
H 2
dx
dx
(8.19)
dV
d2y
pchu H 2
dx
dx
(8.20)
d2y
du
dy
chu
sau innd cont c
relaia (8.20) se mai scrie
shu i deci
2
dx
dx
dx
pchu H chu
du
du
p
, adic
dx
dx H
(8.21)
p
x C1
H
(8.22)
dy
p
sh( x C1 ) C 2
dx
H
(8.23)
166
ENESCU IOAN
MECANICA
H
p
ch( x C1 ) C 2
p
H
(8.24)
Notnd :
H
a
p
(8.25)
x
y ach( C1 ) C 2
a
(8.26)
dy
0.
dx
(8.27)
167
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.8.3
T H 2 V 2
(8.28)
V H sh
p
x
H
(8.29)
T H 1 sh 2 (
p
p
x
x) H ch ( x) H ch ( ) py
H
H
a
168
(8.30)
ENESCU IOAN
MECANICA
Tmin=pa=H
(8.31)
S ds 2 1 (
0
dy 2
x
x
) dx ch ash
dx
a
a
0
(8.32)
T
dT
0 , 0=0
0 ,
ds
(8.33)
T
dT
p 0 , 0=0
0,
ds
(8.34)
169
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.8.4
ntre dou fore forma de echilibru este o linie dreapt, iar efortul n fir este
paralel cu latura corespunztoare a poligonului i este constant.Valorile
eforturilor se determin din condiiile de echilibru ale forelor exterioare
TA , F1 , F2 , TB i din condiiile de echilibru ale punctelor izolate C saui D.
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.8.5
0;
H H dH 0
(8.35)
0 ; V dV V pdx 0
(8.36)
dV=pdx
Se observ n fig.8.5 c tg
(8.37)
dV
d2y
V
dy
H 2 i
, deci se poate scrie
dx
H dx
dx
171
ENESCU IOAN
MECANICA
d2y
d2y
p
H 2 p sau
2
H
dx
dx
(8.38)
dy
p
p 2
x C1 i y
x C1 x C 2
dx H
2H
p 2
x
2H
(8.39)
pl 2
8f
(8.40)
ENESCU IOAN
MECANICA
V H
dy
px
dx
(8.41)
pl 2
l2
p 2 x 2 p
T H V
8f
8f
2
x 2
(8.42)
pl
l2
2 16 f
Tmax
(8.43)
ds (dx) 2 (dy) 2
adic
l/2
S 2
0
dy
px
1 dx 2 1 dx
H
dx
0
l/2
173
(8.44)
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig. 8.6
F f N , N
T
R
(8.45)
174
ENESCU IOAN
dT
T
Rd
R
MECANICA
sau
dT
d
T
(8.46)
i integrnd de la A la B
Fm
dT
r T 0 d , ln Fr
Fm
(8.47)
de unde rezult
Fm Fr e
(8.48)
PROBLEME
1.Un moment M0=1500 Nm este aplicat tamburului O de raz egal cu
100 mm. Cunoscnd coeficientul de frecare =0,2 dintre band i tambur se
cere fora minim P necesar frnrii tamburului (fig.8.7).
Rspuns
Pmin=2938,93
ENESCU IOAN
MECANICA
Rspuns
X=0,815
Fig.8.7
Fig.8.8
176
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.8.9
Rspuns
M=183,38
177
ENESCU IOAN
MECANICA
178
ENESCU IOAN
MECANICA
9.2 Prghia
Fig.9.1
Pp-Qq=0
sau
P=q/pQ
179
(9.1)
ENESCU IOAN
MECANICA
Pp Qq , rN 0
(9.2)
N P 2 Q 2 2PQ cos
(9.3)
Pp Qq , r P 2 Q 2 2PQ cos 0
(9.4)
q
p
1
1
,r
q
,r
(9.5)
180
ENESCU IOAN
MECANICA
(1
Dac se noteaz
(1
,r
q
,r
q
)
k (n care se observ k>1) relaia (9.5) se
)
scrie
q
kQ
p
(9.6)
9.3 Troliul
Un sistem format din dou roi concentrice, solidare, sau o manivel
solidar cu un cilindru avnd aceeai ax de rotaie, formeaz un troliu (fig.9.2).
Troliile servesc la ridicarea greutilor, ele fiind adesea utilizate pe antiere i n
depozitele de materiale (depozitul de buteni).
Fig.9.2
181
ENESCU IOAN
MECANICA
(9.7)
P=(r/R)(O+qy)
(9.8)
ENESCU IOAN
MECANICA
oi
0 ; PR Qr 0 ; sau P=Q
(9.9)
P( R e1 ) , Nr Q( R e2 ) 0
(9.10)
183
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.9.3
Fig.9.4
R e2 , r
Q Q
R e1 , r
(9.11)
R e2 , r
1 i se reprezint coeficientul scripetelui,
n care s-a notat cu
R e1 , r
c n cazul scripetelui fix ntotdeauna fora motoare P este mai mare ca fora
184
ENESCU IOAN
MECANICA
P=T i P+T=0
(9.12)
(9.13)
T1 T2 Q
T1 T2
(9.14)
185
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.9.5
Pentru scripetele fix se scrie
P=T1
(9.15)
2
Q
1
(9.16)
ENESCU IOAN
MECANICA
P=T6
(9.17)
pentru scripetele O3
T5+T6=T4
T6=T5
(9.18)
pentru scripetele O2
T3+T4=T2
T4=T3
(9.19)
pentru scripetele O1
T1+T2=Q
T2=T1
(9.20)
187
ENESCU IOAN
MECANICA
4
Q
(1 ) 2
(9.21)
n 1
Q
P
Q sau P n , cnd =1
n
(1 )
2
(9.22)
c) Palanul
Palanul este alctuit din n perechi de scripei montai pe un cadru fix i
altul mobil (fig.9.7).
Se secioneaz firele, se consider echilibrul prii mobile adic
T1+T2+T3+T4+T5+T6=Q
(9.23)
188
(9.24)
ENESCU IOAN
MECANICA
6
6 ( 1)
Q
Q
1 2 3 4 5
6 1
2 n ( 1)
Q
2 n 1
(9.25)
Q
2n
d) Scripetele diferenial
Scripetele diferenial este alctuit din dou roi stelate avnd razele r i R
montate solidar pe acelai ax fix O i din roata stelat cu axul mobil O1, de care
T1+T2=Q
T1R1=T2R1
(9.26)
189
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.9.6
Fig.9.7
190
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.9.8
PR-T1R+T2R=0
(9.27)
PQ
Rr
2R
(9.28)
191
ENESCU IOAN
MECANICA
greutii Q va crete nelimitat, cci scripetele O1 este urcat de una din ramurile
verticale ale lanului i cobort de cealalt ramur.
corpul de greutate Q este ridicat uniform pe acest plan atunci fora motoare
P=Qsin
(9.29)
P-Qsin-=0
N-Qcos=0
(9.30)
P Q(sin cos( ) Q
sin( )
cos( )
192
(9.31)
ENESCU IOAN
MECANICA
sin( )sin(
) sau 2
Fig.9.9
PQ
sin( )
cos( )
(9.32)
P din relaia (9.32) este negativ sau nul, n aceaste situaii corpul se
193
ENESCU IOAN
MECANICA
de traciune P , paralel cu linia dwe cea mai mare pant i orientat n sens
ascendent.
9.6 urubul
urubul este un corp de forma unui cilindru circular drept, pe suprafaa
lateral a cruia s-a executat un filet (an de seciune triunghiular, ptrat etc.)
n forma unei elice.
ntre panta elicei tg, raza cilindrului r i pasul constant al elicei p, exist
relaia
p 2tg
(9.33)
urubul se fixeaz ntr-o pies numit piuli (fig.9.10.a) care are un gol
cilindric pe suprafaa cruia este prelucrat un canal elicoidal conjugat celui de
pe urub (cu aceleai caracteristici geometrice ca i filetul urubului).
Presupunnd piulua fix i urubul mobil, asupra urubului acioneaz:
-
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.9.10
Q dN cos dN sin 0
Pl r dN sin r dN cos 0
(9.34)
dN
din
Qr
tg ( )
l
(9.35)
195
ENESCU IOAN
MECANICA
n care tg=.
rtg ( )
s fie mai mic, adic , i r s
l
P1
Qr
tg ( )
l
(9.36)
196
ENESCU IOAN
MECANICA
PARTEA a II-a
CINEMATICA
197
ENESCU IOAN
MECANICA
CONSIDERAII GENERALE
Cinematica este partea din Mecanica Teoretic care studiaz micarea
mecanic a sistemelor materiale, numai din punct de vedere geometric, fr a
lua n considerare masa acestora, forele i momentele care acioneaz asupra
lor. Principiile cinematicii deduce din observaii ale practicii i confirmate de
ctre experiena ndelungat a omului sunt bazate pe axiome ale geometriei,
motiv pentru care cinematica este denumit geometra micrii.
Numim micarea mecanic schimbarea n timp i spaiu a poziiei unui
sistem material sau a unei pri a acestuia fa de un alt sistem luat ca reper.
Poziia n spaiu a sistemului material la un moment dat se determin cu ajutorul
unor mrimi geometrice (distane, unghiuri) msurate sau raportate la un sistem
de referin (reper) bine precizat. Dac sistemul de referin este presupus fix,
el se numete sistem de referin absolut i micarea fa de acesta se numete
absolut, iar dac sistemul de referin este mobil, micarea raportat la el
poart numele de micare relativ.
n realitate, s-a dovedit tiinific c un exist nici un sistem material fix n
spaiu i n timp i deci un exist nici un sistem de referin absolut. Totui,
considerarea unor sisteme ca absolute simplific mult rezolvarea unor probleme
de ale Mecanicii chiar dac reprezint aproximrii ale problemelor luate n
studiu. n cele ce urmeaz, pentru a urmrii mai uor coninutul cinematicii se
va considera c dac nu se fac precizri suplimentare, micrile studiate sunt
absolute.
Problema principal a cinematicii este problema determinrii tuturor
caracteristicilor cinematice (traiectorie, vitez, acceleraie) ale unui punct
oarecare al corpului sau ale corpului n ntregime, cnd micarea este
cunoscut.
198
ENESCU IOAN
MECANICA
199
ENESCU IOAN
MECANICA
(10.1)
(10.2)
r (t ) x(t )i y(t ) j z (t )k
(10.3)
200
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.10.1
Fig.10.2
(10.4)
n care p este raza polar i reprezint proiecia lui r(t) n planul xOy, este
unghiul polar i z cota punctului. Vectorul de poziie are expresia
r(t) = p(t)e p+z(t)k.
(10.5)
(10.6)
care definesc biunivoc poziia punctului, atunci vectorul de poziie r(t) este definit.
Traiectoria punctului material este reprezentat de hodograful vectorului
de poziie. Numim hodograf al unei clase de vectori variabili, curba loc geometric
al extremitilor vectorilor atunci cnd originile lor coincid.
De asemenea, traiectoria poate fi definit ca locul geometric al poziiilor
succesive ocupate de punctul n micare ecuaiile (10.2), (10.4) si (10.6) daca se
elimin parametrul t se obine ecuaa unei curbe. ntre traiectoria i curba pe
care se deplaseaza un punct material nu exist ntodeauna o suprapunere
201
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig. 10.3
In unele probleme de cinematic se cunoate traiectoria punctului si atunci
micarea punctului poate fi definit printr-o singur funcie scalar f (fig. 10.3)
s = s(t),
(10.7)
Fig10.4
202
ENESCU IOAN
MECANICA
s ds .
s
t dt
(10.8)
r dr .
v lim 0 vm lim 0
r
t dt
(10.9)
s ds .
s
t dt
ENESCU IOAN
MECANICA
r
r r s
v lim 0
lim 0 (
)
t
t t t
= lim t 0
r
r
s . .
lim t 0
lim t 0
1s
t
t
t
(10.10)
204
ENESCU IOAN
MECANICA
b
Fig.10.5
v
am
t
(10.11)
v dv .
a lim t 0
v r
t dt
(10.12)
ENESCU IOAN
MECANICA
Vectorul acceleraie este nul atunci cnd viteza punctului este un vector
constant. Acest lucru se ntmpI numai n cazul micrii rectilinii uniforme.
Fig.10.6
Poziia punctului este cunoscut dac se cunoate unghiul (t ) msurat
fa de o axa fix. n acest caz considernd poziiile Mo si M infinit vecine, unghiul
la centru corespunztor arcului de cerc M0M este . Limita raportului / t, cand
t0 reprezint viteza unghiular
lim t 0
d .
t
dt
(10.13)
.
d .
t
dt
(10.14)
[]=T-2
206
ENESCU IOAN
MECANICA
1
r r
2
(10.15)
S (r r )
2
(10.16)
S
1
1
r
lim t 0
lim t 0 (r r ) (r lim t 0
t
2
2
t
sau
1
(r v )
2
(10.17)
207
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.10.7
Fig.10.8
r xi yj zk
(10.18)
de poziie r
208
ENESCU IOAN
MECANICA
v r xi yj zk
(10.19)
v v x2 v y2 v z2
(10.20)
xi
.
y j zk
(10.21)
a a x2 a y2 a z2
(10.22)
Fig.10.9
209
ENESCU IOAN
MECANICA
Rezolvare.
Coordonatele punctului C n raport cu sistemul de referin xOz sunt
x=Rcos(kt)+lsin(kt/2)
y=Rsin(kt)-lcos(kt/2)
Componentele vitezei punctului C pe axele sistemului de referin
x . = vx =- Rksin(kt)+lk/2cos(kt/2)
y . v y Rk cos(kt) lk / 2 sin(kt / 2)
Mrimea vitezei este
l2
kt
vc v x2 v y2 k R 2 rl sin
4
2
x ax Rk 2 cos kt l
.
k2
kt
sin
4
2
y a y Rk 2 sin kt l
k2
kt
cos
4
2
l 2 Rl
kt
ac a x2 a y2 k R 2 sin
16 2
2
210
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.10.10
Se consider c cercul de raza R, n momentul iniial t = 0, se gsesc
centrul O0, pe axa Oy, iar punctui M n originea O a sistemului de axe xOy. Condiia
de rostogolire fr alunecare presupune egalitatea dintre lungimea R a arcului IM
lungimea segmentului de dreapt OI
Coordonatele punctului M n reperul xOyz sunt:
x = R-Rsin,
y=R-Rcos
Prin derivarea acestor funcii innd seama c =(t) se obin proieciile pe
axe ale punctului M
.
.
.
x v x R (1 cos ) 2 R sin 2
.
y v y R sin 2 R sin
cos
v M v x2 v y2 2 R sin
2
ENESCU IOAN
..
MECANICA
..
a M a x2 a y2 R 2
Fig10.11
Rezolvare:
Coordonatele punctului M n reperul xOyz sunt:
x = Rcos9,
y = Rsin0;
z = Rtg.
Proieciile vitezei sunt:
212
ENESCU IOAN
MECANICA
x v x R sin
.
y v y R cos ,
.
z v z R tg
Proieciile acceleraiei punctului sunt:
..
..
. 2
x a x R 2 cos
y a y R sin
..
..
z a z R tg 0
Fig.10.12
r e zk
(10.23)
213
ENESCU IOAN
MECANICA
e e (t ) ,
e e (t ) ,
e cos i sin j
e sin i cos j
.
.
.
e sin i . cos j e
.
.
.
.
e cos i sin j e
(10.24)
.
.
. .
v r e e z k e e z k ,
(10.25)
v v 2 v2 v z2
(10.26)
214
ENESCU IOAN
MECANICA
..
.
. .
. ..
..
a v e e e e z k
2
..
(10.27)
( )e (2 )e z k
.
..
. 2
..
..
..
..
de versorii e , e , k .
Mrimea acceleraiei punctului este
a a 2 a2 a z2
(10.28)
Caz particular
n situaia n care traiectoria punctului este o curb plan (fig.10.13), poziia
punctului este definit prin coordonate polare
(t ) i (t )
(10.29)
v e e
(10.30)
v v 2 v2
(10.31)
..
. 2
. .
..
a ( )e (2 )e
(10.32)
a a 2 a2
(10.33)
215
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.10.13
Fig.10.14
APLICAIE
La derularea furnirului muchia tietoare a cuitului se mic dup
urmtoarea lege: =ht i =2t. S se gseasc traiectoria unui punct M situat
pe muchia tietoare a cuitului (h reprezint grosimea furnirului derulat).
Rezolvare
Ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt:
=ht
=2t
ENESCU IOAN
MECANICA
v 2
deci
v M h 2 4 2 2
..
. 2
.
.
..
a 4 ; a 2 4h
2
atunci
a M 4 2 2 h 2
217
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.10.15
Poziia punctului M este definit fa de Mo prin coordonata curbilinie s = s(t)
sau fa de polul fix O, prin vectorul de poziie r.
Viteza punctului M, conform (10.10) ,(10.12) este
dr .
v
s
dt
(10.34)
d s
n care
(relaie determinat la geometria analitic) reprezentnd
dt
218
ENESCU IOAN
MECANICA
. s dv v 2
v2
a s v
dt
(10.35)
dv .
a (a
s)
dt
v2
v4
a a a2 a2 v 2 2
(10.36)
a
a
v2
(10.37)
a2 v2
219
ENESCU IOAN
MECANICA
APLICAIE
Un punct material pornete din repaus i descrie un cerc de raz R = 0,1m,
cu o vitez proporional cu timpul. tiind c prima rotaie complet se
efectueaz n 2s,s se determine acceleraia punctului dup 3s.
Rezolvare:
Viteza punctului are expresia v = kt = s (k = constant). Prin integrare se obine
ecuaia orar a micrii
Din condiiile iniiale ale micrii: la t = 0, s = 0, rezult C = 0 i deci
s
kt 2
C1
2
4k
2
(0.1t ) 2
a s 0.1 i a
0.1 2 t 2
0.1
s
a 0.1t 2 0.9 2
i mrimea acceleraia :
220
ENESCU IOAN
MECANICA
(10.38)
(10.39)
Fig.10.16
Fig.10.17
ENESCU IOAN
MECANICA
v = x= v0 = const;
a = x = 0,
se obin diagramele micrii (fig. 10.17).
x a0
(10.40)
Rezult
x=a0t+C1
at 2
C1t C 2
2
(10.41)
a0 t 2
v0 t x0
2
.
v x a0 t v0
a=x =a0
222
ENESCU IOAN
MECANICA
sens contrar lui v) micarea este uniform ncetinit i are diagramele micrii din
figura 10.19
Fig.10.18
Fig.10.19
(10.42)
v R
..
(10.43)
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.10.20
Fig.10.21
.
..
. 2
.. s 2
a s R R
.. 2
. 4
a R
(10.44)
..
i este orientat pe direcia razei spre centrul cercului (fig. 10.21). n micarea
circular uniform, viteza unghiular poate fi calculat i n funcie de numrul
n de rotiri complete efectuate de punct ntr-un minut (turaie), cu ajutorul relaiei
2n n
60 30
ENESCU IOAN
MECANICA
micarea punctului trec prin aceleai valori dup acelai interval de timp numit
perioad, micarea punctului este periodic.
Din punct de vedere matamatic periodicitatea unei funcii se exprim prin
relaia
f(t) = f(t+T)
(10.45)
n care T este perioada micrii, adic intervalul de timp dup care funcia
ia aceleai valori.
Mrimea
1
se numete frecven a micrii i reprezint numrul de
T
s A sin(t 1 )
s A sin( t 2 )
(10.46)
s k1 sin t k 2 cos t
n care:
-
ENESCU IOAN
MECANICA
2
i
T
Fig.10.22
Poziia punctului M pe cerc e determinat de unghiul
= + t
Proiecia lui M pe diametrul Ox este punctul M1 i are legea de micare
x = Acos(t+)
(10.47)
226
ENESCU IOAN
MECANICA
iar proiecia lui M pe diametrul Oy este punctul M2 care se mic dup legea
y = Asin(t+)
(10.48)
y v A cos(t )
(10.49)
y a A 2 sin(t )
(10.50)
Fig.10.23
Fig.10.24
227
ENESCU IOAN
MECANICA
OM3=Acos(t+)
(10.51)
Se observ c OM 3 y v , din
OM =A2
(10.52)
ENESCU IOAN
MECANICA
11.CINEMATICA RIGIDULUI
11.1. Generaliti.
Micarea unui rigid este determinat dac se cunosc n orice moment t
poziia, viteza i acceleraia unui punct oarecare M al rigidului n raport cu un
sistem de referin fix O1x1y1z1 (fig.11.1)
Fig.11.1
Alegnd un sistem Oxyz solidar cu rigidul, punctul M are coordonate x,y,z
care rmne evident constante n tot timpul micrii.
(11.1)
dar
r xi yj zk
(11.2)
i rezult
229
ENESCU IOAN
MECANICA
r1 r0 xi yj zk
(11.3)
i 2 1,
ij 0
2
j 1
jk 0
k 2 1,
ki 0
(11.4)
v r1 r0 xi yj zk
(11.5)
(11.5) a vitezei v .
.
. .
j ( j i )i ( j j ) j ( j k ) k
(11.6)
.
. .
k ( k i )i ( k j ) j ( k k ) k
230
ENESCU IOAN
MECANICA
.
2k k 0
.
2j j 0;
(11.7)
. .
i j i j 0
. .
jk jk 0
. .
ki ki 0
Relaiile se scriu:
.
ii 0
. .
i j i j z ;
.
.
jk j k x
.
j j 0
. .
k i k i y
.
kk 0
(11.8)
i z j y k x
j z j y k x
y z i
y z
1
(11.9)
i
.
k yi x j x
0
y z
0
v v0 x i y j z k v0 ( xi yj zk
231
(11.10)
ENESCU IOAN
MECANICA
sau, nc
v v0 r
(11.11)
Aceast formul este cunoscut sub numele de formula lui Euler pentru
distribuia de viteze la un rigid.
(11.12)
a a0 r ( r )
(11.13)
rezult
232
ENESCU IOAN
MECANICA
b
Fig.11.2
i 0, j 0, k 0
(11.14)
i a a0
(11.15)
233
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.11.3
Deci ntr-o micare de translaie, la un moment dat toate punctele corpului
au aceeai vitez i aceeai acceleraie (vectorii vitez i acceleraie sunt
vectori liberi n orice moment).
Micarea de translaie este singura micare pentru care noiunile de vitez a
corpului respectiv acceleraie a corpului au sens. n rest, n toate celelalte micri
punctele corpului au viteze i acceleraii diferite n acelai moment al micrii.
234
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig. 11.4
fiind unghiul de poziie format de axele O1x1 i Ox respectiv O1y1 i Oy din planul
normal la axa de rotaie. Se spune, din aceast cauz c un rigid cu ax fix are
un singur grad de libertate.
Poziia unui punct oarecare M al corpului n micare este definit de vectorul
de poziie
r1 r
(11.16)
deoarece r0 0 i atunci v0 0 i a0 0 .
Punctele corpului se menin n timpul micrii, la distane constante de axa
fix, deci ele descriu traiectorii circulare situate n planuri normale la axa de rotaie.
Rezult c punctele rigidului, nesituate pe axa fix, vor avea micri circulare care
din cauza rigiditii corpului sunt dependente ntre ele.
Plecnd de la relaiile generale :
235
ENESCU IOAN
MECANICA
v v0 r
Au expresiile
a a0 r ( r )
i i1 cos j1 sin
(11.17)
k k1
i sin i1 cos j1 j
.
.
.
.
j cos i1 sin j1 i
(11.18)
k 0
x j k kj 0
y k i i k 0
(11.19)
..
z i j j i ( i )i
k k
(11.20)
Adic este dirijat dup axa Oz, respectiv dup axa de rotaie, sensul acestui
vector respectnd regula urubului drept.
ENESCU IOAN
MECANICA
..
(11.21)
k k k
v r 0 0 yi xj
x
(11.22)
vz=0
pentru x=0 i y=0 (ecuaiile axei de rotaie Oz) rezult vx=0 , vy=0, deci v 0 ;
Fig.11.5
237
ENESCU IOAN
MECANICA
i
0
j
0
(11.23)
sau nc
a (y 2 x)i (x 2 y) j
(11.24)
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.11.6
- Acceleraiile punctelor situate pe o dreapt O2M, perpendicular pe axa
de rotaie (fig.11.6) au o variaie liniar,ele fiind proporionale cu distana la
axa de rotatie i fac un unghi constant cu dreapta O2M;
- Pe o dreapt care ntlnete axa de rotaie sub un unghi drept, vectorul
acceleraie variaz liniar, proprietatea care rezult considernd un punct pe
axa Ox, deci de coordonate (r,0,0) pentru care ax=-r2 ;
ay=r ; az=0 i
tg
ay
ax
APLICAIE
Sistemul de bare articulate din figura 11.7 este alctuit din barele O,A i
O2B de lungimi egale cu I care efectueaz micri de rotaie uniform cu viteza
unghiular o i bara AB de lungime AB = 21. S se studieze micarea barei AB,
s se determine viteza i acceleraia centrului ei de greutate i s se figureze
distribuia vitezelor i acceleraiilor punctelor situate pe barele sistemului.
Rezolvare:
Barele O,A i O2B efectueaz micri de rotaie. Vitezele i acceleraiile
punctelor A i B sunt:
239
ENESCU IOAN
MECANICA
a A a B 2 ( sin i1 sin j1 );
aA=aB= 2 l
b
Fig.11.7
240
ENESCU IOAN
i1, 2
MECANICA
1 1 R2
2 2 R1
(11.25)
Fig.11.8
v=1R1= 2 x i a= 1 R1 2 x
Raportul de tranmisie are expresia
i1, 2
1 1
x
2 2 R1
ENESCU IOAN
MECANICA
1 1 R2 z 2
2 2 R1 z1
(11.26)
1 1 R2
2 2 R1
Fig.11.9
Fig.11.10
242
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.11.11
Dac urubul are mai multe filete, pasul roi melcate trebuie s fie p2 =p,/z1,
n care p2 este pasul roii, p1 pasul urubului i z1 numrul de filete (numrul de
nceputuri) al urubului. Trebuie menionat ca acest angrenaj funcioneaz ntr-un
singur sens, ca reductor de turaie avnd urubul ca element conductor i roata
melcat ca element condus.
Raportul de transmitere se stabilete egalnd viteza de translaie a punctului
de pe urub cu viteza punctului de pe roata melcat, adic:
v1 v2
sau
p1
1 R 2
2
243
ENESCU IOAN
MECANICA
1 1 z 2 p 2 z 2 n1
2 2
p1
z1 n2
(11.27)
Fig.11.12
Pentru studiul micrii se consider axa O1z1, aparinnd reperul fix
O1,x1,y1,z1, ca ax a micrii i suprapus pe ea axa Oz aparinnd reperului
xOyz solidar legat de corp
Pozitia corpului n micarea elicoidala cu axa fix este definita prin doi
parametri scalari = (t) i z0 = zo(t), deci corpul n micare are n general dou
grade de libertate. Originea 0 a sistemului mobil se deplaseaz n lungul axei 01z1.
244
ENESCU IOAN
MECANICA
Cnd cei doi parametri i z0 sunt dependenti, (cazul micrii unui urub)
solidul rigid n micare elicoidal are un singur grad de libertate.
n general traiectoriile punctelor rigidului sunt elici cilindrice cu pas variabil. n
cazul micrii urubului pasul este constant, micarea se numete micare de
urub iar traiectoriile punctelor sunt elici cilindrice cu pas constant.
Se observ c :
r0 O1O z 0 k ;
v0 z 0 k v0 k
..
a0 z 0 k a0 k ,
i j k
v0 k v0 k 0 0 yi xj v0 k
x
v v0 r v0 k 0 0 yi xj v0 k
x
v y x : v z v0
Rezult proprietile:
- Nu exist puncte ale rigidului a cror vitez s fie vitez s fie nul
(deoarece vz=v0 0) ;
245
ENESCU IOAN
MECANICA
a a0 r ( r ) a0 k 0 0
x
i
0
j
0
(11.28)
a y x 2 y , a z a0
(11.29)
246
ENESCU IOAN
MECANICA
oarecare pe axa Ox, deci de coordonate (x,0,0), pentru care ax=-2x, ay=x, i
az=a0
- Proiecia acceleraiei pe direcia axei micrii elicoidale este constant,
proprietate evident deoarece az=a0
(11.30)
dz
kd
(11.31)
sau nc
p=k2
de unde
k
p
2
p
p
p
, v0
, a0
2
2
2
247
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.11.13
ENESCU IOAN
MECANICA
v0 v0 x i v0 y j ; k , k
v v0 r v0 x i v0 y j 0 0 (v0 x y )i (v0 y y ) j
x
(11.32)
v0 y
v0 x
; arbitrar
249
(11.33)
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.11.14
IB
v A , rezult A i n continuare vB=IB = v A n figura 11.14b, v A IIv B i
IA
IA
250
ENESCU IOAN
MECANICA
(11.34)
i1 j1 v0 i j i j
dar
251
(11.35)
ENESCU IOAN
MECANICA
.
.
v0 i j v0 r v I 0
de unde:
.
.
.
.
i1 1 j1 i j
.
(11.36)
a0 x i a0 y j a0 z k 0 0
x y
j k
0
z y x 0
i
0
(11.37)
sau
(11.38)
a y a0 y x 2 y ; az=0
(11.39)
252
(11.40)
ENESCU IOAN
MECANICA
de unde deducem
u
2 a0 x a0 y
4 2
; v
a0 x 2 a0 y
4 2
; = arbitrar
(11.41)
v B v A ( AB)
(11.42)
v B e AB v A e AB ( AB)e AB
sau
pr( AB ) v B pr( AB ) v AA
(11.43)
253
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.11.15
Pentru a determina mrimea vitezei punctului B se procedeaz n felul
vrful vitezei v B
b) Metoda rabaterii vitezelor se bazeaz pe urmtoarea teorem: vitezele
a dou puncte ale unui corp n micare plan, rabtute cu 90 pe direciile
razelor instantanee corespunztoare, determina prin vrfurile lor o dreapt
paralel cu dreapta care unete cele dou puncte.
254
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.11.16
v A 1 IA , v B 1 IB
sau
v A v B AA1 BB1
IA IB
IA
IB
255
ENESCU IOAN
MECANICA
Fie A i B cele dou puncte ale plcii plane ABD (fig. 11.17,a) i relaia lui
Euler corespunztoare este
v B v A AB
sau v B v A v A v BA
(11.44)
dac se noteaz
AB v BA
Fig.11.17
-
ENESCU IOAN
MECANICA
v D v A v DA
v D v B v DB
1
IA IB AB
(11.45)
i c,
pa IA , pb IB , ab AB
1 i
ID AD BD
metodele
grafice
prezentate
pentru
determinarea
257
ENESCU IOAN
MECANICA
b
Fig.11.18
Rezolvare
Se determin centrul instantaneu I, al barei AB, ducnd perpendiculare pe
O1 A
v A O1 A 1 I1 A rezult 1
I1 A
O1 A I 1 B
v B 1 I1 B 2 I 2 B sau v B
I1 A
258
ENESCU IOAN
MECANICA
O1 A I 1 B
2
I2B
I1 A I 2 B
1 I 1 B
Atunci
O1 A I 1 B I 2 D
O1 A I 1 B
vD 2 I 2 D
I1 A I 2 B
I1 A
v B v A v BA i v D v B v DB ,
259
ENESCU IOAN
MECANICA
a ao r ( r )
(11.46)
reperului mobil) este coninut n planul director, iar vectorul are expresia
d
(k ) k
dt
a aox i aoy j 0 0
x
i
0
j
0
i sunt:
ax=a0x-y x 2 : ay=aoy+x y 2 , az=0
(11.47)
ay=a0y+x**-y**2,
Prin rezolvarea sistemului de ecuaii (11.46) se obin:
260
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.11.19
x
**
2 aox aoy
4 2
y
**
2 aoy aox
(11.49)
4 2
a A a j JA ( JA)
sau
a A JA ( JA)
(11.50)
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.11.20
Pe aceast semidreapt se gsete polul acceleraiilor, la o distan
AJ
aA
2 4
a B BJ 2 4
262
ENESCU IOAN
MECANICA
a B a A AB ( AB)
sau
a B a A AB 2 AB
(11.51)
a B a A a BA
a BA
a A a BA
(11.52)
a BA
2
VBA
2 AB
BA
(11.53)
>direcia lui a BA
, normal la AB.
a B a A aBA a BA
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.11.21
-
acceleraiei a B
n continuare se determin grafic poziia polului acceleraiilor J al plcii
plane ABD, conform explicaiilor aferente figurii 11.20.
Dac se compar triunghiurile JAB i ab se constat urmtoarele:
ab a A AJ 2 4 , b ab BJ 2 4 i ab a AB AB 2 4
Adic
264
ENESCU IOAN
MECANICA
a
AJ
b
BJ
ab
2 4
AB
(11.54)
observaii
conduc
la
enunarea
teoremei
asemnrii
acceleraiilor.
Orice figur din planul mobil ataat corpului n micare plan se
regsete n poligonul acceleraiilor, asemenea n raport egal cu - 2 4
i rotit cu un unghi egal cu (180 0 ) n sensul acceleraiei unghiulare
( arctg
)
2
265
ENESCU IOAN
MECANICA
Rezolvare
y 2 R cos
O1O IM
Vo
VM 1 IM IM
IO
IO
266
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.11.22
.
n care k , IM 2 R cos
i IO 2 R
Rezult
VM kR cos
2) Se observ c 1
O1O k
cons tan t , deci 1=0.
2 2
IO
ao
2
1
4 R (tg
1
0)
12
a M ao aMO aMO
267
ENESCU IOAN
MECANICA
k 2R
2
n care a 0 este cunoscut complet a MO 1 MO
sin este paralel cu MO
2
2
orientat de la M la O, iar a MO
1 MO 0
sau
k 2R 2
k 2R 2
a M (k 2 R sin
sin )i k R cos j
sin i k R cos j
2
2
2
2
2
2
2
k 2R
k 2R
sin 2 4 cos 4
1 3 cos 2
2
2
2
2
2
3)
k2
4
14 12 JM 12 JM
a M i a N se rezolv pe cale
grafic ecuaiile
i a N a0 aNO a NO
a M a0 aMO aMO
k 2R
sin
i este paralel cu MO
2
2
orientat de la M la O,
aNO
k 2R
cos
orientat de la N la O
2
2
i
268
ENESCU IOAN
MECANICA
aNO aMO 0 ( 1 0)
Fig.11.23
Poligonul acceleraiilor este reprezentat n figura 11.23.
m are expresia r1 r
269
ENESCU IOAN
MECANICA
(11.55)
Fig.11.24
Vectorul are dreapta suport variabil n timp ca orientare, dar trece permanet prin
punctul fix O1.
Punctele de vitez nul la un moment dat sunt punctele situate pe dreapta
suport a vectorului
. Acest lucru rezult din condiia v 0 r admite ca
ENESCU IOAN
MECANICA
v x
x
y z
y
care sunt
v x=z y y z , vy=x z z x , i vz=y x -x y
(11.56)
(11.57)
271
ENESCU IOAN
MECANICA
a x
z + x y z
z
vx v y vz
i care sunt
ax=z y -y z + y vz- z vy
ay=x z -z x + z vx- x vz
(11.58)
az=y x -x z + x vy- y vx
n care vx, vy i au expresiile din (11.54).
trei cosinusuri directoare cci ro 0 deci rigidul cu un punct fix are trei grade de
libertate reprezentate de trei rotaii.
Fig.11.25
272
ENESCU IOAN
MECANICA
.
i normali la planele n care se
Cele trei viteze unghiulare sunt de fapt componente ale vectorului vitez
,.
(11.59)
.
.
cos i sin j
(11.60)
273
ENESCU IOAN
MECANICA
z cos
k1
cosi1 sinj1
(11.61)
1z cos
ENESCU IOAN
MECANICA
1 2
(11.62)
n care s-a notat prin 1 viteza unghiular de precesie i prin 2 viteza unghiular
de rotaie proprie. Cei doi vectori 1 i 2 sunt concureni n punctul fix (fig.11.26).
(11.63)
Fig.11.26
1 1 (1 2 ) 1 2
275
(11.64)
ENESCU IOAN
MECANICA
APLICAIE
Un disc avnd raza r = 0,2 m se rostogolete fr alunecare pe un plan
orizontal. Axul su are lungimea R = 1m i se rotete n jurul unei axe verticale
cu viteza unghiular constant, 1 =10rad/s. Se cere:viteza unghiular total a
discului, ecuaia axei instantanee de rotaie, viteza i acceleraia unui punct M
situat pe periferia discului (fig.11.27)
Rezolvare
Viteza unghiular total este
1 2
Fig.11.27
Axa instantanee de rotaie se determin din condiia c este locul geometric
al punctelor de vitez nuia, deci ea trece prin punctul fix O i punctul de contact
al discului cu planul orizontal ( punctul I)
Se determin
tg
r 1
R 2
276
ENESCU IOAN
MECANICA
R
rad
1 50
r
s
rad
s
0 10 50
v M OM
r sin r cos R
aM OM ( OM ) (1 2 ) OM vM
277
ENESCU IOAN
MECANICA
voy z x x z
voz x y y x
(11.65)
ENESCU IOAN
MECANICA
1i1 1 j1 1k1 ro i j k
Derivnd n raport cu timpul i innd seama c ro vo , rezult
1i1 1 j1 1k1 vo i j k i j k
vo i j k r
Rezult astfel
(1i1 1 j 1k ) (i j k )
nota cu v1M , iar termenii din a doua parantez reprezint viteza de deplasare a
279
ENESCU IOAN
MECANICA
care se va nota cu v M .
Relaia arat c cele dou viteze nu sunt egale, ci
vox y z z y
voy z x x z
voz x y y x
(11.66)
ENESCU IOAN
MECANICA
a ao r ( r )
ao r ( r ) 0
sau
r ( r ) ao
r a
(11.67)
r 2 ao
(11.68)
de unde
1
281
ENESCU IOAN
MECANICA
282
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.12.1
n cazul unui punct A ntr-o asemenea micare intervin trei noiuni
importante: cea de micare relativ, de micare de transport i de micare
absolut.
Micarea relativ este micarea unui punct A n raport cu sistemul mobil
Ox1y1z1.(fig.12.1)
Micare de transport este micarea punctului din sistemul mobil Ox1y1z1
care n momentul considerat coincide cu punctul A, fa de sistemul fix Oxyz.
Micarea absolut este micarea punctului A fa de sistemul fix Oxyz.
283
ENESCU IOAN
MECANICA
Fie U un vector definit prin proiecIile sale pe axele triedrului mobil Ox1y1z1
U U x1 i1 U y1 j1 U z1 k1
(12.1)
.
.
.
.
.
.
.
dU
U (U x1 i1 U y1 j1 U z1 k1 ) (U x1 i1 U y1 j1 U z1 k z1
dt
(12.2)
.
.
.
U
U x1 i1 U y1 j1 U z1 k1
t
(12.3)
Notnd
U
U
U
t
(12.4)
.
U
Derivata U poart numele de derivat absolut, iar
poart numele de
t
derivata local.
Dac , respectiv dac triedrul mobil are o micare de translaie sau dac
. U
d
n particular,
dt
t
284
ENESCU IOAN
MECANICA
.
U
Dac U este invariabil fa de sistemul Ox1y1z1,
0 i U U ,
t
U
poart denumirea de derivat absolut, iar
t
poart
(12.5)
.
.
r
r1 r o
r
t
(12.6)
v a vo r
t
(12.7)
r
care coincide cu punctul A, deci viteza de transport iar
viteza punctului A n
t
ENESCU IOAN
MECANICA
Rezult deci :
v o r vt
(12.8)
r
vr
t
v a v r vt
(12.9)
Viteza absolut a unui punct este egal deci cu suma vectorial dintre
viteza relativ i viteza de transport.
r
2r
r1 ro ( 2 r ) r ( r )
t
t
(12.10)
2
r r a r ( r ) 2 r
1
o
t
t
(12.11)
2r
este acceleraia n raport cu sistemul
t 2
r
mobil, deci acceleraia de transport iar 2 2 vr reprezint o acceleraia
t
ENESCU IOAN
MECANICA
2r
ar
t 2
ao r ( r ) at
(12.12)
2
2 vr ac
t
a a a r at a r
(12.13)
Acceleraia absolut a unui punct este deci egal cu suma vectorial dintre
acceleraia relativ, acceleraia de transport, i acceleraia Corilis.
287
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.13.1
Micarea relativ a corpului fa de reperul mobil E, este definit prin viteza
288
ENESCU IOAN
MECANICA
v a v r vt
(13.1)
(13.2)
vM va vr vt v1 v2 1 r1 2 r2
(13.3)
vM va v1 (1 r1 ) v1 (1 OM ), i 1,n
(13.4)
vM vi (MO1 i )
(13.5)
relaie care arat c viteza absolut a unui punct al corpului se poate obine
289
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.13.2
Relaia (13.5) este analoag relaiei de calcul a momentului rezultant ntrun punct a unui sistem de fore (vectori alunectori) i de momente ale cuplurilor
(vectori liberi).
Viteza absolut a unui alt punct N aparinnd corpului va avea expresia
(conform relaiei 13.5)
atunci
v N vi ( NM MOi ) i
vi ( NM i ) (MOi i )
Rezult deci :
v N vM NM i vM NM n0
(13.6)
n care
n 0 i
(13.7)
290
ENESCU IOAN
MECANICA
v N vM NM NO) ,
(13.8)
relaie analoag cu teorema momentelor din static sau cu teorema lui Euler
privind distribuia vitezelor ntr-un rigid.
n baza acestei analogii, n cazul micrii relative a corpului se pot trage unele
291
ENESCU IOAN
MECANICA
3)
n0
4) 0 i v M O
292
ENESCU IOAN
MECANICA
a B a A no AB no (no AB)
(13.9)
no i ,i 1
i 1
i ,i 1
i ,i 1
t
i ,0 i ,i 1 i ,i 1 ( j , j 1 ) i ,i 1
(13.10)
j 1
i 1
j 0
no no i ,i 1 i ,i 1 ( j , j 1 ) i ,i 1
i 1
i 1
sau nc
293
(13.11)
ENESCU IOAN
MECANICA
i 1
no i ,i 1 j , j 1 i ,i 1
i 1
i 1 j 1
(13.12)
i 1
c j , j 1 i ,i 1
i 1 j 1
294
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.14.1
(14.1)
295
ENESCU IOAN
MECANICA
1 l1 2 l 2 3 l3 0
(14.2)
1 l1 2 l 2 3 l3 0 l3
(14.3)
l3 (1 l1 ) l3 (2 l 2 ) l3 (3 l3 ) 0
produsul mixt l3 (3 l3 ) 0 din care cauz relaia (4.15) se mai poate scrie
1 l1l3 k 2 l 2 l3 k 0
2
sau
1l1l3 sin( 3 1 ) 2 l 2 l3 sin( 3 2 ) 0
(14.4)
ENESCU IOAN
MECANICA
1l1 sin( 3 1 )
l 2 sin( 3 2 )
(14.5)
1 l1 2 l 2 3 l3 0 /
d
dt
1 l1 1 (1 l1 ) 2 l 2 2 (2 l 2 ) 3 l3 3 (3 l3 ) 0
(14.6)
cu l 2 i l 3 .
Relaia (14.6) mai poate fi scris i astfel:
1 l1 12 l1 2 l 2 22 l 2 3 l3 32 l3 0
(14.7)
l3 ( 1 l1 ) 12 l1l3 l3 ( 2 l 2 ) 22 l 2 l3 l3 ( 3 l3 ) 32 l32 0
De unde rezult
297
(14.8)
ENESCU IOAN
MECANICA
(14.9)
l1 l 2 l3 0
(14.10)
Fig. 14.2
d
l1 l 2 l3 0 /
dt
1 l1 2 l 2 v B 0
(14.11)
298
ENESCU IOAN
MECANICA
1 l1 2 l 2 v B 0 / l 2
l 2 (1 l1 ) l 2 (2 l 2 ) l 2 v B 0
1 l1l 2 k l 2 v B 0
de unde :
vB
1 sin(1 2 )
cos( 2 1 )
(14.12)
La fel pentru a afla viteza unghiular 2 vom nmuli scalar relaia (14.11)
cu l1 astfel :
1 l1 2 l 2 v B 0 / l1
2 l 2 l1k v B l1 0
de unde:
299
ENESCU IOAN
MECANICA
v B cos(1 3 )
l 2 sin(1 2 )
1 l1 2 l 2 v B 0 /
d
dt
(14.13)
i vom obine
1 l1 1 (1 l1 ) 2 l 2 2 (2 l 2 ) a B 0
Sau
(14.14)
1 l1 12 l1 2 l 2 22 l 2 a B 0
l 2 ( 1 l1 ) 12 l1l 2 l 2 ( 2 l 2 ) 22 l 22 a B l 2 0
(14.15)
(14.16)
de unde:
12 l1 22 l 2 cos(1 2 ) a B cos(1 3 ))
cos(1 3 )
300
(14.17)
ENESCU IOAN
MECANICA
301
ENESCU IOAN
MECANICA
PARTEA a III-a
DINAMICA
302
ENESCU IOAN
MECANICA
m=
(15.1)
unde m este masa punctului material, este acceleraia, iar este fora ce
acioneaz asupra punctului material .Vom admite c fora este o for
newtonian n sensul c depinde numai de poziia punctului material, respectiv
de vectorul de poziie , de viteza sa i eventual, explicit i de timpul t, adic
= (, ,t)
(15.2)
m =X(x,y,z, , , ,t)
m =Y(x,y,z, , , , )
(15.3)
303
ENESCU IOAN
MECANICA
mz Z ( x, y, z, x, y , z, t )
(15.4)
z=z(t, C1,C2,C3,C4C5,C6,)
Expresiile (15.4) constituie soluia general a problemei. n practic ne
intereseaz o soluie care s satisfac anumite condiii iniiale, aceste condiii
referindu-se la poziia i la viteza punctului material, n momentul iniial.
Condiiile cinematice iniiale introduse n relaiile (15.4) i n expresiile
derivatelor lor conduc la formarea unui sistem algebric de ase necunoscute de
forma.
xo=x(0,C1,C2,C3,C4C5,C6,)
yo=y(0,C1,C2,C3,C4C5,C6,)
zo=z(0,C1,C2,C3,C4C5,C6,)
vox= (0,C1,C2,C3,C4C5,C6,)
(15.5)
voy= (0,C1,C2,C3,C4C5,C6,)
voz= (0,C1,C2,C3,C4C5,C6,)
x=x(t,xo,yo,zo,vox,voy,voz)
304
ENESCU IOAN
MECANICA
y=y(t,xo,yo,zo,vox,voy,voz)
(15.6)
z=z(t,xo,yo,zo,vox,voy,voz)
iniial vo al crei suport, situat n planul Oxy face n momentul iniial unghiul
cu axa Ox orizontal. Neglijnd rezistena mediului (aerului) , rezult c asupra
Fig.15.1
ma mg
(15.7)
305
ENESCU IOAN
MECANICA
(15.8)
x 0 ; y g ;
(15.9)
x C1 ;
y gt C2 ;
x C1t C4 ;
y g
t2
C 2 t C5
2
(15.10)
x 0; x vo cos
t 0
y 0; y vo sin
(15.11)
C4=0,
306
ENESCU IOAN
MECANICA
C2=vosin;
C5=0,
(15.12)
x vo t cos
y g
t2
vo sin
2
(15.13)
g
x 2 xtg
2v cos
(15.14)
2
o
vo2 sin 2
d
g
(15.15)
307
, valoare ce se obine:
4
ENESCU IOAN
MECANICA
v o2
dmax =
g
(15.16)
dy
0 . Rezult:
dx
dy
g
2
2 x tg
dx
2vo cos 2
(15.17)
de unde
g
g
(15.18)
vo2 sin 2
ymax=h=
2g
(15.19)
adic
2
atunci cnd proiectul este lansat pe vertical n sus .Rezult n acest caz :
hmax
vo2
2g
(15.20)
308
ENESCU IOAN
MECANICA
g
2 tg
2
2v o cos
(15.21)
1
1 tg 2 , se obine pentru determinarea unghiului
2
cos ( )
2vo2
2v 2
tg 1 o 2 0
g
g
(15.22)
Se observ c se obin dou valori pentru tg, deci n general exist dou
traiectorii care trec prin M, una razant i una boltit.O problem interesant
este de a gsi punctele prin care nu poate trece.traiectoria, oricare ar fi unghiul
, deci care nu ar putea fi lovite de un proiectil lansat din O, orict de bine s-ar
inti.n acest caz ecuaia (15.22) are rdcini complexe, deci rezultantul este
negativ, adic :
vo4
g 2 2
(1
2vo2
)0
g 2
vo2
g
2 2
2 g 2vo
309
ENESCU IOAN
MECANICA
vo2
, valoare
2g
vo2
, valori
g
Fig.15.2
ma G R
(15.23)
310
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.15.3
mgv
R
(15.24)
mgv
ma G
u
(15.25)
ENESCU IOAN
MECANICA
mg
mx u x
mg
my mg
y
u
(15.26)
x u x 0
g
y y g
u
(15.27)
sau
constani,
prima
omogen,
doua
neomogen.
Ecuaia
r2
g
r 0
u
(15.28)
g
u
x C1 C2 e
y C3 C 4 e
gt
u
gt
u
yp
(15.29)
312
ENESCU IOAN
MECANICA
g
y p g
u
sau
g
C g
u
deci C u
u
C1 C2 vo cos ;
v
C3 C 4
u
(v0 sin u )
g
(15.30)
gt
u
(1 e u )vo cos
g
(15.31)
v sin
u2
y (1 e u )(1 o
) ut
g
u
gt
(15.32)
ENESCU IOAN
MECANICA
x xmax
uvo cos
g
(15.33)
x v x e
gt
u
vo cos
(15.34)
vo sin u
)e u
u
gt
y v y u (1
(15.35)
x 0 i y 0
(15.36)
314
ENESCU IOAN
MECANICA
=m
(15.37)
Din aceast relaie de definiie rezult c impulsul unui punct material este
coliniar cu viteza sa i are acelai sens cu ea.
(15.38)
315
ENESCU IOAN
MECANICA
()
=m=
(15.39)
(15.40)
(15.41)
)
(
()
316
(15.42)
ENESCU IOAN
MECANICA
()
= .
E = mv 2
(15.43)
= d=Xdx+Ydy+Zdz
(15.44)
= + +
317
(15.45)
ENESCU IOAN
MECANICA
relaie care implic urmtoarele expresii pentru proieciile X,Y,Z ale forei :
;Y=
;=
(15.46)
(15.47)
= + + =
dz=
=
(15.48)
318
ENESCU IOAN
MECANICA
dE = dL
(15.49)
= ( 2 ) = ( 2 ) = =
= d
= =
(15.50)
0 =
(15.51)
=
319
ENESCU IOAN
MECANICA
sau
E + C = 0
(15.52)
(15.53)
E + V = E0 + V0 = constant
(15.54)
suma dintre
energia cinetic i energia potenial, iar relaia (15.30) arat c dac rezultanta
a forelor ce acioneaz asupra unui punct material deriv dintr-o funcie de
for , energia mecani se conserv.
320
ENESCU IOAN
MECANICA
(15.55)
vectorial
F F e
(15.56)
321
ENESCU IOAN
MECANICA
d
(K o ) 0
dt
sau
d
d
( mv ) m ( mv ) 0
dt
dt
(15.57)
adic
v C
(15.58)
v 2 C
(15.59)
m( 2 ) F
(15.60)
322
ENESCU IOAN
MECANICA
m(2 ) 0
m d 2
m(2 )
( )
dt
(15.61)
1 1
( v ) ( e e ) e e
2
2
2
1 2
1
(e e ) 2en
2
2
1 2
(15.62)
md
(2) C
dt
(15.63)
ENESCU IOAN
MECANICA
2 2 C
sau
(15.64)
m(
C2
C2
)F
sau
F
m
(15.65)
Se tie c :
d d d d
d C
d (1 / )
;
2 C
dt d dt d
d
d
Atunci
324
(15.66)
ENESCU IOAN
MECANICA
1
d2( )
1
d2( )
d d
C
C
C
2 2
2
dt dt
d
d 2
2
(15.67)
1
d2( )
C2
F
m
sau
1
d( )
1 F 2
d 2 mC 2
(15.68)
APLICAII
1.
325
ENESCU IOAN
MECANICA
Rezolvare
my mg kmv2 sau
Se tie c v
dv
g kv2
dt
dy
dy
i atunci dt , deci ecuaia micrii devine
dt
v
vdv
g kv2
dy
vdv
dy
g kv2
1
ln g kv y C
2k
326
ENESCU IOAN
MECANICA
1
ln( g kvo2 )
2k
1
1
ln( g kvo2 ) ln( g kv2 )
2k
2k
g kvo2
1
ln
2k g kv2
sau
y max
2.
1 g kvo2
ln
2k
g
micarea punctului.
Rezolvare
Ecuaia diferenial a micrii este
327
ENESCU IOAN
MECANICA
mr mk 2 r sau r k 2 r
i are soluia
r k (C1e kt C2 e kt )
1 v
C1 (ai o j
2
k
1 v
C 2 ( ai o j )
2
k
Ao(a,0)
Fig.15.4
328
ENESCU IOAN
MECANICA
a
r (e kt e kt )i 0 (e kt e kt ) j (achkt)i ( o shkt) j
2
2k
k
x a chkt
y vo shkt
iar prin eliminarea parametrului t dintre cele dou ecuaii se obine ecuaia
traiectoriei
x2 y 2k 2
2 1
a2
vo
v r (akshkt)i (v0 chkt) j
v a 2 k 2 sh 2 kt vo2 ch 2 kt
329
ENESCU IOAN
MECANICA
f ( x, y, z, x, y , z, t ) 0
f ( x, y, z, x, y , z, t ) 0
(15.69)
f ( x, y, z, x, y , z, t ) 0
ENESCU IOAN
MECANICA
f ( x, y, z, x, y , z, t ) 0
sau
f ( x, y, z, x, y , z, t ) 0
(15.70)
ma R RL
(15.71)
my Y YL ; mz Z Z L
(15.72)
331
(15.73)
ENESCU IOAN
MECANICA
(15.74)
mdv
dt mg sin
mv 2
N mg cos
l
(15.75)
332
ENESCU IOAN
MECANICA
dv
g sin
dt
sau
dv ds
g sin , adic ; vdv g sin ds
ds dt
vdv gl sin d
(15.76)
vdv gl sin d
v 2 vo2 2 g (1 cos )
(15.77)
333
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.15.5
mvo2
mg(2 3 cos )
l
(15.78)
v0 = 4 gl
(15.79)
334
ENESCU IOAN
MECANICA
n cazul legturii unilaterale, care poate fi realizat printr-un fir sau printrun an cu concavitatea spre interior, punctul poate parsi curba ntr-un sens al
normalei la curb, pentru ca punctul s rmn permanent n contact cu cercul
nseamn c reaciunea normal s fie pozitiv.Punctul nu va cdea n interiorul
cercului dac reaciunea normal nu se va anula nainte ca punctul s ajung
n poziia B, adic N B 0 . Punnd condiia necesar limit NB=0 pentru ,
n relaia (15.78) se obine
vo 5gl
(15.80)
n cazul n care viteza iniial este mic (vo2 2 gl ) , atunci viteza punctului
se anuleaz nainte de a se anula reaciunea, iar micarea devine o micare
oscilatorie. Dac 2 gl vo2 5gl , se anuleaz nti reaciunea, deci micarea
punctului este o micare cu desprindere de pe cerc. Dac micarea vo2 5gl
micarea punctului este circular.
S considerm n continuare micarea unui pendul matematic.
dv
mg sin
dt
335
ENESCU IOAN
MECANICA
sau
g
l
sin 0
(15.81)
se transform n
g
l
(15.82)
Asin(
g
t
l
(15.83)
0 A sin
adic
=0 ;
iar
vo
l
l
g
sin(
t)
g
l
(15.84)
ENESCU IOAN
T 2
MECANICA
l
g
(15.85)
APLICAIE
n interiorul unui tub neted n form de arc de parabol(fig.15.6) de ecuaie
Fig.15.6
Rezolvare
Ecuaiile difereniale scalare ale micrii, n raport cu sistemul de
coordonate naturale sunt:
337
ENESCU IOAN
MECANICA
dv
m dt mg sin
v2
m mg cos N
N mg cos m
v2
Se tie c
dy
tg ,
dx
Adic
1 2 x tg i atunci cos
4x 2 4x 2
dy 2 2
1
dx
4x 2 4x 2
2
d2y
2
dx
3
2
338
ENESCU IOAN
MECANICA
dv
g sin ds g sin d
dt
Se observ c
4x 2
sin d d cos
(4 x 4 x 2)
2
3
2
dx
Atunci rezult
vdv g
4x 2
dx ,
2
v 2 vo2 2 g ( x 2 x )
mg
4x 4x 2
2
2m vo2 2 g ( x 2 x)
(4 x 4 x 2)
2
339
ENESCU IOAN
MECANICA
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.15.7
Vibraia modelului adoptat poate fi liber sau forat . Numim vibraie
liber, vibraia care este rezultatul unei perturbaii iniiale fr aport de energie
pe parcurs. n cazul unui sistem ideal care este considerat fr amortizare
vibraia lliber are o durat infinit. Sistemul real, adic sistemul cu amortizare
se caracterizeaz prin descretere continu a amplitudinii vibraiei libere pn
la ncetarea micrii
Vibraia forat se efectueaz ntr-o form staionar deoarece sistemul
i compenseaz energia pierdut prin amortizare, prin aportul discontinuu de
energie pe care o for periodic o introduce n sistem.
n general vibraia sistemului depinde de frecvena cu care este introdus
energia (frecvena forei perturbatoare) . n timp ce vibraiile libere sunt
deterministe cele forate pot fi deterministe sau aleatoare.
Dac ecuaia diferenial a micrii oscilatorii este liniar atunci vibraia
se numete .liniar. n realitate, n majoritatea vibraiile sunt liniare, dar
liniarizarea lor se impune din motive de simplificare matematic.
341
ENESCU IOAN
MECANICA
mx kx
(15.86)
k
x0
m
(15.87)
342
ENESCU IOAN
MECANICA
sau
x p 2 x o
(15.88)
r2+p2=0
cu soluiile
r1, 2 ip
343
(15.89)
ENESCU IOAN
MECANICA
x C3 cos pt C 4 sin pt C 4 (
C 4 (tg cos pt sin pt )
C3
cos pt sin pt )
C4
C4
sin( pt )
cos
sau
x Asin( pt )
(15.90)
ENESCU IOAN
MECANICA
de unde rezult
A xo2
tg
v02
p2
pxo
vo
x xo2
mvo2
x
k
sin(
t arctg o
k
m
vo
k
)
m
(15.92)
- frecvena
1
p
1
T 2 2
k
m
- perioada
T
345
ENESCU IOAN
MECANICA
- amplitudinea
A xo2
mvo2
k
(15.93)
vo2
k(x m )
mx 2 kx2 kA2
k const
Em E E p
2
2
2
2
2
o
(15.94)
346
ENESCU IOAN
MECANICA
R hv
(15.95)
sau
x
h
k
x x 0
m
m
(15.96)
347
ENESCU IOAN
MECANICA
x 2nx px 2 0
(15.97)
a crei ecuaie caracteristic are expresia
r 2 2nr p 2 0
(15.98)
cu soluiile:
r1, 2 n n 2 p 2
(15.99)
Fig.15.8
Soluiile
ecuaiei
difereniale
(15.97)
difer
funcie
de
valorile
ENESCU IOAN
MECANICA
n 2 p 2 q 2
sau
x Ae nt sin(qt )
(15.100)
innd cont de relaiile (15.89) i (15.90).
Micarea reprezentat de ecuaia (15.100) este oscilatorie de amplitudine
descresctoare dup legea:
A(t ) Ae nt
xo=Asin
(15.101)
(15.102)
349
ENESCU IOAN
MECANICA
Rezult n final
A xo2 (vo nxo ) 2 / q 2
i
tg qxo /(v0 nxo )
(15.103)
n figura 15.9 este reprezentat grafic o micare oscilatorie de amplitudine
descresctoare, de tipul micrii reprezentate de relaia (15.100).
Fig.15.9
Legea de micare (15.100) arat c micarea nu mai este periodic
datorit faptului c amplitudinile descresc tinznd spre zero.
Micarea are un caracter oscilatoriu de repetare ca form nu ns i ca
valori. Se spune c micarea este pseudoperiodic Mrimea acestei micri
sunt:
350
ENESCU IOAN
Ta
MECANICA
pseudopulsaia
p2 n2
k
h
( )2
n 2m
pseudoperioada
2
q
(15.104)
ln
A1
Ae nt
ln ( n Ta ) nTa
A2
Ae
(15.105)
351
ENESCU IOAN
MECANICA
x e pt (C1 C2 t )
(15.106)
vo=-pC1+C2
Se obine
C1=xo i C2=vo+pxo
Atunci ecuaia (15.106) se scrie
x e pt xo (vo pxo )t
(15.107)
352
ENESCU IOAN
MECANICA
(15.108)
(15.109)
(15.110)
353
ENESCU IOAN
MECANICA
x e nt (C1e qt C2 e qt )
(15.111)
Fig.15.10
n aceast situaie fora rezistent este reprezentat de fora de frecare
coulombian, iar ecuaia fundamental a dinamicii proiectat pe axa micrii
(axa Ox) are expresia
mx Fe F
(15.112)
ENESCU IOAN
MECANICA
mx mp 2 x mp 2 a
(15.113)
x p 2 ( x a) 0
(15.114)
S presupunem c masa m este n repaus la o abscis xo pozitiv; ea se
va pune n micare numai dac fora elastic este mai mare dect fora de
frecare adic xo>a. Dac micarea masei m se produce, ea vancepe cu o vitez
negativ , iar fora de frecare va fi pozitiv i atunci (15.114) are expresia
x p 2 ( x a) 0
(15.115)
Se face substituia, x-a=z i ecuaia (15.115) se scrie
z p 2 z 0
i are soluia
355
ENESCU IOAN
MECANICA
z A sin( pt )
(15.116)
Revenind la variabila x relaia (15.116) se scrie
x A sin( pt ) a
(15.117)
deci micarea este oscilatorie fa de un centru deplasat cu distana a de la
poziia x=0.
Constantele de integrare A i se determin n condiiile cinematice
iniiale, pentru t=0 rezult (x=xo i vo=0)
Rezult =/2 i A=xo-a, atunci legea de micare este
x=(xo+a)cospt+a
(15.118)
x p( xo a) sin pt
(15.119)
Ecuaiile (15.118) i (15.119) sunt valabile pn n momentul anulrii
vitezei adic pentru t=/p cnd abscisa va avea valoarea x1=-xo+2a=-(xo+2a).
356
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.15.11
357
ENESCU IOAN
MECANICA
mx kx Fo sin t
sau
x p 2 x b sin t
(15.120)
dac se fac notaiile k/m=p2 i Fo/m=b
358
ENESCU IOAN
MECANICA
x=xo+xp
(15.121)
p 2
2
p 2 1 ( ) 2
p
Fo
1
k 2
1
p
(15.122)
359
ENESCU IOAN
MECANICA
x A sin( pt )
Fo
1
sin t
k 2
1
p
(15.123)
=0
i
A
Fo
2
kp1
p
Fo
k 1
p
sin t sin pt
p
(15.124)
ENESCU IOAN
MECANICA
F0
1
sin t
k 2
1
p
(15.125)
Mrimea
Ao
1
1
p
(15.126)
361
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.15.12
mx hx kx F sin t
(15.127)
sau
x 2nx p 2 x b sin t
(15.128)
362
ENESCU IOAN
MECANICA
(15.129)
sau
x Ae nt sin(qt ) B1 cos t B2 sin t
(15.130)
x=B1cost+B2sint
(15.131)
(p2-2)B1+2nB2=0
-2nB1+(p2-2)B2=b
363
ENESCU IOAN
MECANICA
cu soluiile
B1
B2
2nb
( p 2 ) 4n 2 2
2
b( p 2 2 )
( p 2 2 ) 4n 2 2
x=Bsin(t+)
(15.133)
n care
B B12 B22
i
=arctgB1/B2
364
ENESCU IOAN
b
p2
MECANICA
1`
2 2n 2 2
1
p p p
Fo
A1
k
(15.135)
2=2n/p
(15.136)
365
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.15.13
- curbele au maximumul puin n stnga rezonanei
- cnd amortizrile sunt foarte slabe ( mult mai mic dect unu) rezonana
de amplitudine apare pentru =p, iar factorul de amplificare la rezonan devine
A1r
1
p
2 2n
(15.137)
366
ENESCU IOAN
MECANICA
PROBLEME
1 S se determine n ce moment de la nceputul unei vibraii libere
neamortizate, energia cinetic a sistemului cu un grad de libertate, este egal
cu energia sa potenial. Condiiile cinematice iniiale ale micrii sunt, la t=0,
x=xo i x=0
Rspuns : t=T/8
Fig.15.14
Rspuns: n=kxo/4G
367
ENESCU IOAN
MECANICA
H mi vi
(16.1)
i 1
n
dH
Fi
dt
i 1
(16.2)
n care F1 , F2 .........Fn sunt fore exterioare, iar F12 , F13 ,........Fij ,...F ji ,... sunt fore
exterioare.
368
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.16.1
......................................................................
......................................................................
369
(16.3)
ENESCU IOAN
MECANICA
Fij F ji o,
(16.4)
ri Fij r j F ji 0
Fig.16.2
m
a
i i Fi
n
i 1
i 1
F
ij
(16.5)
ij
0 , rezult
ENESCU IOAN
MECANICA
m
a
F
i i i
(16.6)
ns
dv
mi ai mi dti
d
d
dt (mi vi ) dt
dH
mi vi = dt
(16.7)
nlocuind relaia (16.7) n relaia (16.6) obinem relaia (16.2) care trebuia
demonstrat.
dri
d
d
mi ri d (M ) Mv
H mi vi mi
mi ri mi
c
dt dt
dt
mi dt
(16.8)
unde prin M s-a notat masa sistemului , iar prin i v c vectorul de poziie i
respectiv viteza centrului maselor.
Teorema impulsului se scrie n acest caz :
371
ENESCU IOAN
MECANICA
dvc
dH d
( Mvc ) M
Mac
dt
dt
dt
(16.9)
Mac Fi
(16.10)
dH
0
dt
(16.11)
372
ENESCU IOAN
MECANICA
APLICAII
1. Dup cum s-a artat dac se neglijeaz rezistena aerului, un proiectil
descrie o parabol. Presupunnd c, proiectul face o explozie n centrul de
mas C, schijele sale se mic pe asemenea traiectorii i cu asemenea vitez
nct centru de mas C al sistemului format de schije va continua s parcurg
arcul de parabol cu aceeai vitez cu care l-ar fi parcurs proiectilul dac nu ar
fi fcut explozie.Explicaia const n faptul c asupra sistemului format din
schije, n fenomenul de explozie nu intervin fore exterioare ci numai fore
interioare care deprteaz schijele una de alta.
2. S considerm cazul cazul unei brci care, venind din larg, se oprete la
mal . Se constat c dac, dup oprire, omul aflat n barc parcurge distana l,
aceasta se ndeprteaz de mal cu o distan d. Explicaia este urmtoarea :
centrul de grutate C al sistemului om-barc se afl iniial n repaus cnd barca
a tras la mal . Forele m1g, m2g i reaciunea N din partea apei fiind verticale,
centrul maselor C nu se va deplasa pe orizontal, deci va rmne tot la distana
fa de mal Scriind expresia acestei distane n cele dou situaii din figur
(15.3). rezult:
m1 d1 m2 d 2
pentru cazul a
m1 m2
(16.12)
m1 (d d1 1) m2 (d d 2 )
pentru cazul b
m1 m2
373
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.16.3
m1l
m1 m2
(16.13)
374
ENESCU IOAN
MECANICA
K ri mi vi
(16.14)
dK
ri Fi
dt
(16.15)
r m a r F r F
i
(16.16)
r
i Fi 0 , astfel
r m a r F
i
(16.17)
iar
375
ENESCU IOAN
MECANICA
dvi
dri
d
ri mi ai ri mi dt dt (ri mi vi ) dt mi vi
dK
d
ri mi vi
dt
dt
(16.18)
dri
vi i
pentru c
dt
v m v
i
i i
ri ri
(16.19)
376
ENESCU IOAN
MECANICA
vi vc vi
(16.20)
K ( ri ) mi (vc vi) mi vc mi vi ri mi vc
Mvc K
(16.21)
deoarece
greutate C, iar
m v 0
i i
i i
r m v K
i
(momentul cinetic n
K Mvc K
(16.22)
care se enun:
Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale n raport cu un punct
fix O este egal cu suma dintre momentul cinetic al centrului maselor considerat
ca un punct material a crui mas este egal cu masa ntregului sistem i
377
ENESCU IOAN
MECANICA
dK
r Fi
dt
(16.23)
ri cu ri , rezult :
d
( Mvc K ) ( ri ) Fi
dt
sau
dvc dK
d
Mvc M
ri Fi Fi
dt
dt
dt
(16.24)
d
d
Dar
vc (viteza centrului maselor), iar ( ) Mvc vc Mvc 0 . Daci
dt
dt
termenii
378
ENESCU IOAN
MECANICA
dvc
Mac i
dt
Fi ,
dK
ri Fi
dt
dK
0
O este nul , rezult
dt
sau
K C
(16.25)
379
ENESCU IOAN
MECANICA
1
E mi vi2
2
(16.26)
dE dLext dLint
(16.27)
Multiplicnd scalar ecuaiile sistemelor (16.3) respectiv cu dr1 , dr2 , dr3 ,.....drn i
adunnd ecuaiile sistemului (16.3) astfel obinute, avem:
m
a
d
r
F
d
r
F
i i i i i ij dri
(16.28)
F
i dri dLext
ij
dLint
(16.29)
380
ENESCU IOAN
MECANICA
dvi
dri
mi ai dri mi dt dri mi dt dvi mi vi dvi
1
1
d ( mi vi2 ) d mi vi2 dE
2
2
(16.30)
E E0 Lext Lint
(16.31)
1
1
1
1
E mi vi2 mi vi 2 mi (vc vi) 2 mi vc2 mi vc vi +
2
2
2
2
1
1
mi (vi) 2 = ( mi )vc2 vc mi vi mi (vi) 2
2
2
2
381
(16.32)
ENESCU IOAN
MECANICA
Notnd cu
M (masa sistemului),
1
mi (vi) 2 E (energia cinetic
i i
i i
m v dt ( m r ) 0 , m r fiind
d
i i
1 2
Mvc E
2
(16.33)
16.1.13
dLint
dE dLext
(16.34)
382
ENESCU IOAN
MECANICA
Dac inem seama de teorema lui Koenig pentru energia cinetic , rezult:
dvc
1
2
(16.35)
dLext Fi dri Fi d ( ri ) Fi d Fi dri ( Fi )d dLext
(16.36)
dLint Fij dri Fij d ( ri ) Fij d Fij dri dLint
(16.37)
deoarece n baza principiului aciunii i reaciunii
ij
383
ENESCU IOAN
MECANICA
dLint
Mac d dE ( Fi )d dLext
(16.38)
Fij F ji
(16.39)
care vrezult din principiul aciunii i reaciunii , obinem pentru lucrul mecanic
elementar al celor dou fore interioare expresia
dL Fij dri F ji dr j Fij dri F ji dr j Fij (dri dr j ) Fij (vi dt v j dt ) Fij vij dt
(16.40)
384
ENESCU IOAN
MECANICA
curb sferic, iar vij este tangent la sfern timp ce Fij , are direcia
razei sferei, deci vij este perpendicular pe Fij deci deci produsul
Fij vij 0 .
anterior iar dac firul este slbit, Fij 0 , caz n care produsul scalar
Fij vij 0
c) Sisteme cu legturi ideale (fr frecare) n acest caz, fora Fij este
dE dLext
(16.41)
385
ENESCU IOAN
MECANICA
E - E0 =Lext
(16.42)
386
ENESCU IOAN
MECANICA
J mi ui2 , i=1,n
(17.1)
J u 2 dm
(17.2)
387
(17.3)
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.17.1
(17.4)
ENESCU IOAN
MECANICA
(17.5)
(17.6)
(17.7)
389
ENESCU IOAN
MECANICA
J=i2 M
(17.8)
n care M este masa ntregului corp (sistem material), iar i este raza de inertie
sau raza de giraie i reprezint distana de la un punct n care se consider
concentrat ntrega mas a corpului pn la reperul considerat (plan, ax sau
un pol). Expresia razei de inertie este
J
M
(17.9)
J x A y 2 dA
J y A x 2 dA
(17.10)
J o ( x 2 y 2 )dA
(17.11)
J xy A xydA
(17.12)
I x y 2 dA ; I y x 2 dA ; I o ( x 2 y 2 )dA ; i I xy xydA
(17.13)
390
ENESCU IOAN
MECANICA
J=pl
(17.15)
(17.16)
391
ENESCU IOAN
MECANICA
(17.17)
(17.18)
(17.19)
J 0 ( x 2 y 2 z 2 )dm
1
( x 2 y 2 dm ( x 2 z 2 )dm y 2 z 2 dm
2
1
(J z J y J z )
2
(17.20)
392
ENESCU IOAN
MECANICA
J o ( x 2 y 2 )dm x 2 dm y 2 dm J y J x
(17.21)
x1=x+a
y1=y+b
(17.22)
z1=z+c
393
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.17.2
(17.23)
(17.24)
innd cont c:
394
ENESCU IOAN
(x
y 2 )dm J z ;
MECANICA
xdm S
yOz
ydm S
xOz
; dm M
i a2+b2=d2 , d fiind distana dintre cele dou axe, relaia (17.24) devine
(17.25)
Rezult n final
J z1 J zc
sau n general
J J c d 2 M
395
ENESCU IOAN
MECANICA
n care s-au notat prin i ccele dou axe paralele dintre care axa ctrece prin
centrul de mas al corpului.
Relaia (17.25) reprezint teorema lui Steiner-Huzgens i se enun
astfel, momentul de inerie n raport cu o ax este egal cu suma dintre
momentul d inerie n raport cu o ax paralel cu ea, c care trece prin
centrul de mas i produsul dintre masa M a corpului (sistemului
matewrial) i ptratul distanei d, dintre axe.
Din analiza relaiei (17.25) se desprind urmtoarele concluzii:
-
(17.26)
inand cont c
xydm J
xy
xdm S
yOz
ydm S
xOz
i dm M
ENESCU IOAN
MECANICA
(17.27)
J x1 y1 J xy abM
(17.28)
sau
J u 2 dm
(17.30)
397
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.17.3
u 2 r (OA1 ) 2
Se observ c
r 2 x2 y2 z 2
Deci rezult
(OA1 ) 2 (e r ) 2 (x y z) 2
sau
u 2 x 2 y 2 z 2 2 x 2 2 y 2 2 z 2 2xy 2xz 2yz
u2=2(y2+z2)+2(x2+z2)+2(x2+y2)-2xy-2xz-2yz.
398
ENESCU IOAN
MECANICA
J=2Jx+2Jy+2Jz-2Jxy-2Jxz-2Jyz
(17.31)
Jx
J o J yx
J zx
J xy
Jy
J zy
J xz
J yz
Jz
(17.32)
ENESCU IOAN
MECANICA
J=2Jx+2Jy-2Jxy.
(17.33)
OM
(17.34)
; y
; z
x J , y J , z J
(17.35)
400
ENESCU IOAN
MECANICA
(17.36)
Fig.17.4
401
ENESCU IOAN
MECANICA
x12Jx+y12Jz+z12Jz=1
(17.37)
1
,adic momentele
(OM ) 2
de inerie axiale au valori maxime sau minime pentru distane OM minime sau
maxime dup cum segmentul OM se confund cu semiaxa minim respectiv cu
semiaxa maxim a elipsoidului de inerie. Cu alte cuvinte, momentele de inerie
calculate n raport cu axele confundate cu semiaxele elipsoidului de inertie au
valori maxime sau valori minime deci vom putea defini axele principale de
inerie ca fiind axele n raport cu care momentele de inerie sunt maxime
sau minime. Momentul de inerie fa de a treia ax a reperului, normal pe
402
ENESCU IOAN
MECANICA
x2Jx+y2Jy-2xyJxy=1
(17.38)
403
ENESCU IOAN
MECANICA
Dac axele Ox1 i Oy1 sunt axe principale de inerie (axe de simetrie ale elipsei)
momentul centrifugal Jxy se anuleaz i ecuaia (17.38) devine
x12Jx1+y12Jy1=1
(17.39)
x12 y12
1
a2 b2
n care a 2
1
1
i b 2
J x1
J y1
dm
M
M
dv
dddx
V
V
ENESCU IOAN
MECANICA
dJ x 2 dm
M 3
dddx
V
Fig.17.5
iar momentul de inerie fa de axa Ox pentru ntreg corpul este
Jx
M
M
3 dddx
V
V
x2
x1
3
dx d d
M 2
dx 3 d 2
V x1 0
sau
Jx
M
2 V
x2
(17.40)
dx
x1
n care y=f(x) este ecuaia curbei AB care4 genereaz prin rotaie n jurul lui Ox
suprafa lateral a rigidului de rotaie.
405
ENESCU IOAN
MECANICA
J yOz
M
M
x dm
x 2 dxdd
V
V
J yOz
M
V
x2
x1
2
x dx d d
x2
y 2 dx
(17.41)
x1
J xOz u 2 dm
M
M
3 ddx sin 2 d
V
V
x2
x1
3
2
dx dx d sin d
J xOz
M
4V
x2
(17.42)
dx
x1
406
ENESCU IOAN
MECANICA
J xOz J xOy
1
Jx
2
(17.43)
1
1
J x i J z J xOz J yOz J x J yOz
2
2
Se obiune n final
Jy Jz
M
4V
x2
x1
dx
M
V
x2
y 2 dx
(17.44)
x1
APLICAII
1. S se determine momentul de inerie al unei bare omogene AB
(fig.17.6) de lungime L i de mas M, n raport cu punctul A, cu punctul B, cu
centrul su de mas C i n raport cu axa .
Rezolvare
Se separ un element din bar de lungime du i mas dm
Masa elementar este
407
ENESCU IOAN
dm
MECANICA
M
du
L
J A u 2 dm
M
L
u 2 du
ML2
3
ML2
JA JB
3
Fig.17.6
Din formula Steinert-Huzgens rezult:
J C J A ( AC ) 2 M
ML2
12
408
ENESCU IOAN
MECANICA
ML2
J u sin dm sin u dm
sin 2
3
2
Rezolvare
Se consider elementul haurat avnd masa dm egal cu
dm
M
Mdd
dA
A
(R 2 r 2 )
M
J O dm
3 dd 3 dd
2
2
(R r ) A
A
0
2
Rezult n final
JO
M (R 2 r 2 )
21
409
ENESCU IOAN
MECANICA
MR 2
, respectiv J O MR 2
2
Fig.17.7
Jo=MR2/2,
respectiv
Jo=MR2
410
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.17.8
Rezolvare:
Conul se consider rigid omogen de rotaie i momentele lui de inertie se
determin cu relaiile deduse anterior.
Pentru conul omogen, curba generatoare are ecuaia y
R
x i atunci
h
Jx
M
2V
(
0
Rx 4
3
M 2 Rx 2
3
) dx MR 2 ; J yoz
x ( ) dx Mh 2
h
10
V 0
h
5
J xOz J xOy
1
3M 2 R 2
1
3
(h
)
Jx
MR 2 ; J y Jz J yOz J x
2
5
4
2
20
411
ENESCU IOAN
MECANICA
H mi vi
Observnd c
m (v
i
ri ) ( mi )v0 ( mi ri )
(18.1)
H M v0 S
T
(18.2)
H x
M
H H y ; M 0
H z
0
0
M
0
0
vox
0 ; v0 voy ,
voz
M
(18.3)
412
ENESCU IOAN
MECANICA
0
s M
M
M
0
M
M
x
M ; y
z
0
deci vi vc
K ri mi vi mi ri vi ( mi ri ) vc
m r
= ( m )
m
i i
vi M vc Mvc
(18.4)
deci momentul cinetic n cazul micrii de translaie a unui rigid este egal cu
momentul cinetic al centrului maselor n care se oresupune concentrat
ntreaga mas a rigidului
413
ENESCU IOAN
MECANICA
K ri mi ( ri )
(18.5)
n care
ri x y z ( y z i z yi )i ( z xi x z i ) j ( x yi y xi )k
xi
yi
zi
i
xi
k
zi
j
yi
mi ( y z i z y i ) mi ( z xi x z i ) mi ( x y i y xi )
K x x mi ( yi2 zi2 ) y ( mi xi yi ) z ( mi xi zi )
x J x y J xy z J xz
K y x mi yi xi y mi ( xi2 zi2 ) z mi yi zi
x J yx y J y z J yz
414
(18.6)
ENESCU IOAN
MECANICA
K z x mi zi xi y mi zi yi z mi ( xi2 yi2 )
x J zx y J zy z J z
n care mrimile
(18.7)
(18.8)
J xy
K x J x
K = Jyx
Jy
y
K z J zx J zy
J xz x
Jzx y
J z z
(18.9)
sau nc
K J
(18.10)
415
ENESCU IOAN
MECANICA
Jx
K x
K K y ; J J yx
J zx
K z
J xz
x
J yz ; y
z
Jzy
J z
J xy
Jy
(18.11)
K x J x
K J
y yx
K z J zx
J xy
Jy
J zy
J xz 0
J yz 0
J z
(18.12)
sau nc
K x J xz ; K y J yz ; K z J z
416
(18.13)
ENESCU IOAN
MECANICA
K ri mi vi ri mi (vo ri )
( mi ri ) vo ri mi (i ri )
(18.14)
K S v J
(18.15)
1
1
1
1
E mi vi2 = mi vo ( mi )vo2 Mvo2
2
2
2
2
417
(18.16)
ENESCU IOAN
MECANICA
vi ri x
xi
y z ( y zi z yi )i (z xi x zi ) j (x yi y xi )k
yi
zi
(18.17)
de unde reiese c
vi2 ( y zi z yi ) 2 (z xi x zi ) 2 (x yi y xi ) 2 =
1 2
x mi ( yi2 zi2 ) y2 mi ( xi2 zi2 ) z2 mi ( xi2 yi2 )
2
2x y mi xi yi 2 yz mi yi zi 2xz mi xi zi
1
J x x2 J y y2 J z z2 2 J xy x y 2 J yz y z 2 J zx z x
2
(18.18)
418
ENESCU IOAN
MECANICA
1
T J
2
(18.19)
1
J z z2
2
(18.20)
1
J 2
2
(18.21)
ENESCU IOAN
MECANICA
1
1
1
mi vi2 mi vi vi mi vi (vo ri )
2
2
2
1
1
1
( mi vi2 )vo mi vi ( ri ) ( mi vi ) vo
2
2
2
(18.22)
1
( ri mi vi )
2
sau, observnd c
m v
i i
H,
i i
r m v
(18.21) devine
1
( H vo K
2
(18.23)
1
vT M vo vo T S T T S vo T J
2
sau dezvoltat
420
ENESCU IOAN
MECANICA
M
0
0
1
vox voy voz : ox oy oz
2
0
M
0
M
0
M
0
M
0
0
M
M
M
0
0
M
M
Jx
J yx
J zx
M
0
M
J xy
Jy
J zy
M v0 x
M voy
0 voz
J xz ox
J yz 0 y
J z oz
.......(18.24)
421
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.18.1
Considernd cunoscute momentele de inerie Jx, Jy, Jz, i momentele
centrifugale Jxy, Jyz, Jzx, ne propunem s determinm micarea, respectiv
unghiul x1O x = , ca funcie de timp (t ) i reaciunile R(Rx,Ry,Rz) din O i
RA(RAx,RAy,RAz) din A.n total avem de determinat apte necunoscute scalare .
Pentru determinarea acestor necunoscute se utilizeaz
1) Teorema impulsului :
dH
R' R R A
dt
(18.25)
dK
M O' OA R A
dt
(18.26)
(18.27)
422
ENESCU IOAN
MECANICA
OBSERVAII:
1. n teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic (18.25) nu a intervenit
lucrul mecanic al forelor interioare deoarece dup cum se tie, n cazul unui
sistem rigid dLint=0 .
2. Relaiile (18.25), (18.26) i (18.27) conin apte ecuaii scalare cu apte
necunoscute. n general,un asemenea sistem este determinat.
H mi vi = Mvc
(18.28)
Dar
vC OC 0
j k
0 j
(18.29)
de unde
H Mj
(18.30)
dH
n continuare, pentru a calcula derivata impulsului
, vom observa c
dt
vectorul H este definit prin proieciile sale pe axele sistemului mobil Oxyz.. n
dH
continuare. pentru a calcula derivata impulsului,
, vom observa c vectorul
dt
H este definit prin proieciile sale pe axele sistemului mobil Oxyz. n consecin,
ENESCU IOAN
MECANICA
i
j
dH H
H M j 0
0
dt
dt
0 M
M 2i M j
(18.31)
M 2 X Rx X A
M Y R y YA
(18.32)
0 Z Rz Z A
Jx
K J J yx
J zx
J xy
Jy
J zy
J xz o J xz
J yz o J yz
J z J z
(18.33)
Deci
K J xz i J yz j J z K
(18.34)
424
ENESCU IOAN
MECANICA
dK
Pentru a calcula derivata momentului cinetic
, vom observa c i
dt
vectorul K este definit prin proieciile sale pe axele sistemului mobil Oxyz .
i
j
dK K
K J xz i J yz j J z k 0
0
dt
dt
J J
yz
xz
J z
J xz J yz 2 i J yz J xz 2 j J z k
(18.35)
M o ( R A ) OA R A 0
X
A
j
0
YA
l lY A i lX A j
Z A
(18.36)
J xz J yz 2 M x lY A
J yz J xz 2 M y lX A
(18.37)
Jz Mz
425
ENESCU IOAN
MECANICA
1
1
J 2 J z 2
2
2
(18.38)
F ( r )dt
i
(18.39)
(r F )dt r F dt M dt kM dt M dt M d
1
d ( J z 2 ) M z d
2
(18.40)
J z d M z d
(18.41)
sau
sau nc
426
ENESCU IOAN
MECANICA
J z M z
(18.42)
d 2
i c Mz,,
dt 2
d
i explicit
dt
de timpul t, se scrie
Jz
d 2
d
M z ( ,
, t)
2
dt
dt
(18.43)
Rz Z A Z 0
(18.44)
427
ENESCU IOAN
MECANICA
ZA=0 i RZ=0
(18.45)
M 2 X Rx X A ;
J xz J zy 2 M x lY A
M Y R y YA
J yz J xz 2 M y lX A
0 Z Rz Z A
Jz Mz
(18.46)
0 X Rxo X A
428
ENESCU IOAN
MECANICA
0 Y R yo YA
0 Z Rzo Z A
(18.47)
0 M x lY A
0 M y lX A
00
M 2 0
J xz J zy 2 0
M 0 J yz J xz 2 0
00
(18.48)
J z M z
ENESCU IOAN
MECANICA
J xz J zy 2 0
(18.49)
J yz J xz 2 0
J xz
J zy
J yz
J xz
(18.50)
de unde
J 2 xz J 2 yz 0
rezultnd c
J xz 0 ; J yz 0
(18.51)
430
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.18.2
ENESCU IOAN
MECANICA
pendulul fizic, adic corpul care sub aciunea greutii proprii, G , se poate roti
n jurul unei axe orizontale ce nu trece prin centrul de mas (fig.18.3). n cazul
pendulului fizic poziia de echolibru static corespunde poziiei pentru care
centrul su de mas ocup cea mai cobort poziie.Scond corpul din aceast
poziie, poziie lui la un moment dat, este definit de unghiul = (t) format de axa
mobil O1x1 i asupra lui acioneaz un moment de restaurare egal cu (-Glsin).
Scriind teorema impulsului i teorema momentului cinetic n O avem :
G 2
l ( cos sin ) G X 1
g
G
l ( cos 2 sin ) Y1
g
(18.52)
J z Gl sin
Din primele dou ecuaii se obin dou ecuaii reaciunile din articulaia
cilindric O1, iar din a treia care este ecuaia micrii se obin mrimile
cinematice.
Dac se consider ecuaia micrii pentru mici oscilaii (sin 0) atunci ea
se rescrie
432
ENESCU IOAN
MECANICA
J z Gl
sau
Gl
0
Jz
(18.53)
=0sin(pt+)
(18.54)
Gl
Jz
(18.55)
T 2
Jz
Gl
(18.56)
433
ENESCU IOAN
MECANICA
lo
Jz
2
g
Gl
lo
i se obine
(18.57)
Jz
n care lo se numete lungimea redus a pendului fizic
ml
Fig.18.3
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.18.4
Fig.18.5
cele trei proiecii Rx, Ry,i Rz ale reaciunii R pe axele mobile Ox, Oy, Oz:
;
trei parametri scalari pentru studiul micrii, rigidului cu un punct fix avnd
trei grade de libertate.
Pentru determinarea lor se utilizeaz teorema impulsului (trei ecuaii
scalare) teorema momentului cinetic (trei ecuaii scalare).
ENESCU IOAN
MECANICA
(18.58)
(18.59)
z cos
ENESCU IOAN
MECANICA
dK o
ri Fi
dt
(18.60)
K x J x
K J
y yx
K z J zx
J xy
Jy
J zy
J xz x
J yz y
J z z
(18.61)
Pentru simplificarea calcului se aleg ca axe Ox, Oy, Oz ale triedrului mobil
axele principale de inerie din punctul O. n acest caz Jz=J1, Jy=J2, Jz=J3, iar
momentele centrifugale Jxy, Jyz i Jzx sunt nule i rezult
K x J1
K 0
y
K z 0
0
J2
0
0 x
0 y
J 3 z
(18.62)
sau
K x J 1 x ; K y J 2 y ; K z J 3 z
(18.63)
dK
Cum proieciile Kx, Ky i Kz sunt pe axele mobile Ox, Oy,Oz, expresia
dt
se scrie:
437
ENESCU IOAN
MECANICA
dK K
K J 1 x i J 2 y j J 3 z k x
dt
t
J 1 x
y
J 2 y
z
J 3 z
J 1 x ( J 2 J 3 ) y z i J 2 y ( J 1 J 3 ) z x j J 3 z ( J 2 J 1 ) xy k
(18.64)
Notnd cu Mox, Moy, i Moz proieciile pe axele mobile Ox, Oy, Oz, ale
dK o
momentului rezultant M o ri Fi , teorema momentului cinetic
M o se
dt
scrie:
J 1 x ( J 3 J 2 ) y z M ox
J 2 y ( J 1 J 3 ) z x M oy
(18.65)
J 3 z ( J 2 J 1 ) x y M oz
438
ENESCU IOAN
a)
MECANICA
Mox=0, Moy=0, Moz=0. Practic acest caz corespunde unui rigid oarecare acionat
numai de greutate proprie i sprijinit n centrul maselor.
b)
18.3.4. Giroscopul
Se numete giroscop un rigid avnd o ax de simetrie n jurul creia se
rotete cu o vitez unghiular 0 , foarte mare i care este sprijinit n centrul
maselor .
S considerm ecuaiiile lui Euler (18.59).
innd cont de cazul particular al giroscopului i notnd J1=J2=A i J3=C,
rezult c (dac punem Mox=Moy=Moz=0 i considernd c
x x , y y ,
z z ) .
A x (C A) y z 0
A y ( A C ) z x 0
(18.66)
439
ENESCU IOAN
MECANICA
C z 0
z o
(18.67)
A x (C A)0 y 0
A y ( A C )0 x 0
Notnd
440
(18.68)
ENESCU IOAN
MECANICA
AC
0 p
A
(18.69)
x p0 0
y p x 0
(18.70)
x= sin(pt+) ;
y= cos(pt+)
(18.71)
cum se poate uor verifica. n aceste expresii este sucient de mic sin=ox ,
cos=oy, unde ox i oy au fost presupuse foarte mici).
Considernd acum ecuaiile (18.59) pe care le retranscriem :
z cos
ENESCU IOAN
MECANICA
(18.72)
cos o
i admit soluiile :
o 1t ,
pt
(18.73)
(18.74)
p 1 cos o o
1sin 0=
(18.75)
1cos0=0 p
(18.76)
442
ENESCU IOAN
MECANICA
tg 0
(18.77)
0 p
tg 0
AC
0
0
A
A
C 0
(18.78)
b) Efectul giroscopic
S presupunem c acionm asupra unui giroscop cu un cuplu al crui
moment
Mo
giroscopul nu s-ar roti n jurul axei propri Oz, atunci sub aciunea acestui cuplu
s-ar roti n jurul axei nodurilor, deci unghiul ar crete, iar i rmn
constante. Prersupunnd c se rotete cu viteza unghiular 0 suficient de
mare n jurul axei proprii Oz i observnd c n acest caz
M ox M o cos
(18.79)
443
ENESCU IOAN
M oy M o sin ,
MECANICA
M oz 0
A x (C A) y z M o cos
A y ( A C ) z y M o sin
(18.80)
C z 0
z cos
444
(18.81)
ENESCU IOAN
MECANICA
(18.82)
z=0+cos0
C A 1
M o C 01 sin 0 1
cos 0
C 0
(18.83)
M
o deplasare a axei Oz a giroscopului n direcia i sensul vectorului o . Acest
M o C01 sin 0
(18.84)
sau mai poate fi scris innd seama c vectorul 0 are direcia axei Oz ,
vectorul 1 sre direcia Oz1,iar axele Oz i Oz1 fac ntre ele unghiul 0 astfel
445
ENESCU IOAN
MECANICA
M o C 0 1
(18.85)
M o C 1 o
(18.86)
Fig.18.6
446
ENESCU IOAN
MECANICA
v2
Momentul giroscopului M g J 01 J R r
F
presiunea pe ina interioarcu aceeai for al crei scalar este
v2
F
J
d
Rrd
Mg
b)
Turbina unui vapor avnd axa ei avnd o rotaie proprie n coinciden cu axa
longitudinal a vaporului formeaz un giroscop avnd o rotaie proprie cu viteza
unghiular 0. La un viraj, care poate fi considerat o micare de precesie cu
viteza unghiular 1, se produce cuplul giroscopic de moment Mg avnd direcia
i sensul indicate n fig. 18.7.a, de scalar Mg=J01, efectul su fiind dou fore
F
Mg
d
J 01
care acioneaz asupra lagrelor turbinei, imprimnd vaporului
d
Fig.18.7
447
ENESCU IOAN
MECANICA
448
ENESCU IOAN
MECANICA
ma F
(19.1)
a a a r at a c
(19.2)
a r a a at a c
(19.3)
449
ENESCU IOAN
MECANICA
mar F Ft Fc
(19.4)
Ft mat m[ao r ( r )]
Fc mac 2m vr
(19.5)
450
ENESCU IOAN
MECANICA
F Ft 0
(19.6)
0 mg o T Ft
(19.7)
Ft mat m 2 cos
451
ENESCU IOAN
MECANICA
0 G T
(19.8)
b
Fig.19.1
452
(19.9)
ENESCU IOAN
MECANICA
tg
R 2 sin cos
g o R 2 cos 2
(19.10)
R 2 sin cos
g
(19.11)
max
este
R 2
i calculat se gsete 0 0 6
2g
453
ENESCU IOAN
MECANICA
R 2
tg
(2 g o R 2 )
(19.12)
sau
mg m 2 R cos cos( ) mgo cos 0
(19.13)
(19.14)
g g o R cos g 0 (1
2
2 R cos 2
g0
454
(19.15)
ENESCU IOAN
MECANICA
g ecuator 9,797m / s 2 , g
( )
4
c) Fora Coriolis
Se consider un punct material de masm, care se deplaseaz n
Fig.19.2
F 2m v
455
ENESCU IOAN
MECANICA
456
ENESCU IOAN
MECANICA
vr u v
(20.1)
dH
F
dt
(20.2)
Dar
457
ENESCU IOAN
MECANICA
dH
dH
H (t t ) H (t )
lim t 0
lim t 0
dt
dt
t
(20.3)
H (t ) mv m u
(20.4)
H (t t ) (m m)(v v )
(20.5)
dH
(m m)(v v ) (mv m u )
lim t 0
dt
t
dm
dv
m
(v u )
dt
dt
(20.6)
dv
innd cont c
a , iar u v vr i expresia (20.6) n (20.2) ecuaia
dt
dm
ma F
vr
dt
(20.7)
458
ENESCU IOAN
MECANICA
Aceast ecuaie este cunoscut sub numele de ecuaia lui I.V. Mescerski.
Comparnd-o cu ecuaia lui Newton, observm c a intervenit un termen
suplimentar,
dm
v r , dew natura unei fore. El se numete for reactiv. De
dt
dm
0) , fora
dv
m(t )a F
(20.8)
APLICAIE
S studiem micarea ascendent pe vertical a unei rachete
d 2x
dm
mg vr
2
dt
dt
(a)
459
ENESCU IOAN
MECANICA
dm
d x
g v r dt
m
dt 2
2
(b)
dm
d (lm )
Integrnd n raport cu timpul i observnd c dt
se obine :
m
dt
dx
gt vr ln m C
dt
Deoarece la t=0, v
(c)
dv
vo i m=mo rezult
dt
C vo vr ln mo
(d)
Deci rezult c
m
dx
vo gt vr ln o
dt
m
(e)
mo
m
dx
v , rezult
dt
(f)
ENESCU IOAN
MECANICA
x vo t
m
1 2
gt vr ln 0 dt
2
m
0
(h)
m(t ) mo (1 t )
dm
vr mvr const.
dt
(j)
mi ai Fi Fij i
(20.9)
j 1
461
ENESCU IOAN
MECANICA
unde prin a i s-a notat acceleraia absolut a punctului Ai , Fij - fore interioare,
reactiv egal cu
dm
i i v ri
(20.10)
dt
Pentru a elimina forele interioare Fij vom scrie ecuaiile (20.9) pentru
toate punctele materiale ale sistemului i le vom aduna membru cu membru.
m a F F
i
i pentru c
ij
ij
(20.11)
0,
m
a
i i i i
(20.12)
r m a r F r F r
i
ij
462
ENESCU IOAN
MECANICA
i pentru c
r F
i
ij
0 , rezult
m
a
r
i i i i i i i
(20.13)
at ao r ( r )
(20.14)
m
a
r
)
i o
i i
i
i
r m a
i
(20.15)
ri ( ri ) ri Fi ri i
M ao M M R
M ao J J M o M
463
(20.16)
ENESCU IOAN
MECANICA
464
ENESCU IOAN
MECANICA
dv
ma F sub forma m
F
dt
465
ENESCU IOAN
MECANICA
mdv Fdt
v1
t
t1
sau
md
v
F
dt
m
v
m
v
1
0
Fdt
v0
t0
(21.1)
t0
t1
H 1 H 0 H Fdt
(21.2)
t0
H Fm dt Fm (t1 t 0 )
t1
(21.3)
t0
466
ENESCU IOAN
MECANICA
t1
OBSERVAII
1. Din analiza relaiei (21.1) rezult c forele ce acioneaz asupra
punctului material n timpul scurt al ciocnirii sunt mari deoarece ele corespund
unei variaii finite a impulsului.
Fig.21.1
H 1 H 0 (fig.21.1)
467
ENESCU IOAN
MECANICA
H i mi vi1 mi vi 0 Fi dt Pi
(21.4)
Prin nsumare, pentru cele n puncte ale sistemului relaia (21.4) devine
n
n
n
m
v
m
v
i i i1 i i 0 Pi
n
i 1
i 1
i 1
i 1
n care
n
m v
i 1
i i1
m
v
H
i i 0 0 , impulsul total iniial .Atunci relaia precedent devine
n
i 1
H 1 H 0 H Pi
(21.5)
i 1
ENESCU IOAN
MECANICA
ri mi vi1 ri mi vi 0 ri Pi
i i1
r m v
i 1
n
n
ri mi vi 0 ri Pi
Se observ c
i 1
i i0
i i1
r m v
i 1
i 1
r m v
i 1
K ( 0)1 K ( 0) 0 K 0 ri Pi
(21.6)
i 1
ENESCU IOAN
MECANICA
0 ( H ) 0 ( P)
a) nainte de ciocnire
b) Dup ciocnire
Fig.21.2
470
ENESCU IOAN
MECANICA
H m1v1 m2 v2 m1v1 m2 v2 Pi 0
adic variaia impuilsului este zero, cic suma percuiilor este nul, singurele
percuii aprute n timpul ciocnirii fiind percuii interioare egale i direct opuse.
Relaia percedent se mai scrie
m1v1 m2 v2 m1v1 m2 v2
(21.7)
P1 m1 (u v1 ) m2 (u v2 ) sau P1 m1 (u v1 ) m2 (u v2 )
(21.8)
P2 m1 (v1 u ) m2 (v2 u ) sau P2 m1m (v1 u) m2 (v2 u)
(21.9)
471
ENESCU IOAN
MECANICA
m1v1 m2 v 2
m1 m2
i P1
m1 m2 (v1 v2 )
m1 m2
P2
m1 m2 (v2 v1 )
m1 m2
m1v1 m2 v 2
m1 m2
P2 v 2 v1
P1 v1 v 2
(21.10)
ENESCU IOAN
MECANICA
m1v1 m2 v2 m1v1 m2 v2
v 2 v1
K
v1 v 2
v1 v1
(v1 v 2 )(1 K )
;
m1
1
m2
v 2 v 2
(v1 v 2 )(1 K )
m
1 2
m1
(21.11)
1
1
1
1
2
2
2
2
E ( m1v1 m2 v2 ) ( m1v1 m2 v2 )
2
2
2
2
m1 m2
(1 K 2 )(v1 v2 ) 2
2(m1 m2 )
473
(21.12)
ENESCU IOAN
MECANICA
m1 m2
(v1 v2 ) 2
2(m1 m2 )
Cazuri particulare
a) Sferele sunt identice m1=m2 i ciocnirea este elastic K=1
Rezult din (21.11) v1 v2 i v2 v1 , adic sferele i schimb ntre erle
vitezele; dac sfera O2 se afl n repaus adic v2=0, nseamn c v1 0 , adic
sfera O1 transmite micarea sferei O2 i se oprete.
b)
v1 v 2
m1v1
m1 m2
m1 m2 v12
E
2(m1 m2 )
474
ENESCU IOAN
MECANICA
1
m1v12 ,
2
m2
E
E
m1 m2
1
m
1 1
m2
(21.13)
Fig.21.3
475
ENESCU IOAN
MECANICA
vO 1 i vO 2 dup ciocnire.
Fig.21.4
476
ENESCU IOAN
MECANICA
vO 1 u12 v1 2 ;
vO 2 u 22 v2 2
Caz particular
Fig.21.5
477
ENESCU IOAN
MECANICA
tg
v1 sin
1
tg
Kv1 cos K
478
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.21.6
K o (ri Pi ) 0
i 1
(mvl J o ) (mvl J ) 0
sau
mvl J o mvl J o
(21.14)
ENESCU IOAN
MECANICA
l v
v l
(21.15)
m vl J o mvl J o
l v
K
v l
v v
(v l )(1 K )
(v l )(1 K )
;
2
J
ml
l (1 o2 )
1
ml
Jo
(21.16)
1
1
1
1
E ( J o 2 mv 2 ) ( J o 2 mv 2 )
2
2
2
2
480
ENESCU IOAN
MECANICA
mJ o
(1 K 2 )(v l 2 )
2
2(ml J o )
v1 v1 v1
(v1 v 2 )(1 K )
m (v v )(1 K )
2 1 2
m
m1 m2
1 1
m2
v 2 v 2 v 2
m2
m1 m2
1
m1
Energia cinetic a vitezelor pierdute pentru sistemul celor dou sfere este
481
ENESCU IOAN
MECANICA
m v
m v
m m (v v ) 2 (1 K ) 2 (m1 m2 ) m1m2 (v1 v2 ) 2 (1 K ) 2
E 1 1 2 2 1 2 1 2
2
2
2(m1 m2 )
2(m1 m2 )
m1m2 (1 K 2 )(v1 v2 ) 2
1 K
, adic
E
2(m1 m2 )
1 K
E E
1 K
1 K
(21.17)
1 K
1 K
APLICAII
1. O sfer de mas m se ciocnete de o suprafa orizontal sub unghiul de
inciden =400 cu o vitez v1=5m/s. S se determine viteza sferei dup ciocnire
i coeficientul de restituire K dac se cunoate unghiul de reflexie =70 0
(fig.21.7)
482
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.21.7
Rezolvare
Viteza sferei dup ciocnire se calculeaz din relaia
v1 v1 sin 2 K 2 cos 2
tg tg 40 0 0,836
0,304
tg tg 70 0
2,74
adic
v1 3,45m/s
483
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.21.8
Rezolvare
v 2 v1
v1 v 2
ENESCU IOAN
MECANICA
1 G l2
l
3g
2 G (1 cos 1 ) , adic 2
(1 cos 1 )
2 g 3
2
l
i pentru ntoarcere
1 G l2
1
3g
2 G (1 cos 2 ) , adic 2
(1 cos 2 )
2g 3
2
l
Atunci
(1 cos 2 )
(1 cos 1 )
485
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.21.9
Rezolvare
v1 v2
G
v1 , iar v1 2 gh
QG
486
ENESCU IOAN
MECANICA
E II E I LI II dar E II 0 i
EI
1 GQ 2
G2
v1
h iar
2
g
QG
LI II (Q G R)a
Se obine
G2
h (Q G R)a deci
QG
G 2h
R
QG
a(Q G )
487
ENESCU IOAN
MECANICA
488
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.22.1
ENESCU IOAN
MECANICA
dL Fdr
(22.1)
L Fr
(22.2)
L X x Y y Z z
(22.3)
sau
ENESCU IOAN
MECANICA
F 0
L 0
(22.4)
adic: lucrul mecanic virtual al unui sistem de fore n echilibru este nul,
ceea ce constituie principiul deplasrilor virtuale (principiul lucrului
mecanic virtual).
n continuare se consider un sistem format din n puncte. Fie A i punctul
date, fora de legtur exterioar Fie i rezultanta forelor interioare Fij . Dac
j
491
ENESCU IOAN
MECANICA
Li Fi ri Fieri Fij ri 0
(22.5)
L Fi ri Fieri Fij ri 0
i
(22.6)
L Fi ri Fieri 0
i
(22.7)
L Fi ri 0, i 1, n
(22.8)
ENESCU IOAN
MECANICA
L ( Fi Fie mi ai )ri 0
(22.9)
L ( Fi mi ai )ri 0
(22.10)
este n echilibru static (ai 0) , sau dinamic (ai 0) , dacv lucrul mecanic
elementar virtual al forelor efectiv aplicate, respectiv lucrul mecanic
elementar virtual al forelor efectiv aplicate i cel al al forelor de inerie
este nul.
Principiul lucrului mecanic virtual are aplicabilitate n Static i Dinamic.
Avantajul principiului lucrului mecanic virtual const n faptul c n cazul
legturilor mecanice ideale forele de legtur nu mai intervin n ecuaiile de
micare, fapt ce simplific mult rezolvarea problemelor.
493
ENESCU IOAN
MECANICA
ri ri (t , q1 , q2 ,...q j ....qk )
(22.11)
k
ri
ri
q j
j 1 q j
(22.12)
iar expresia lucrului mecanic elementar virtual din relaia (22.10) devine
k ri
L ( Fi mi ai )
q j 0
i 1
j 1 q j
n
(22.13)
n
ri
ri
L ( Fi
mi ai
)qi 0
qi i 1
qi
j 1 i 1
k
(22.14)
494
ENESCU IOAN
MECANICA
j 1
i 1
ri
)q j 0
q j
L ( Fi
(22.15)
Dac se noteaz
ri
Q j Fi
qi
i 1
n
(22.16)
L Q j q j 0
(22.17)
j 1
U
i nlocuind n relaia (22.17) se obine
q j
495
ENESCU IOAN
MECANICA
U
q j U 0
j 1 q j
k
(22.18)
L Fi ri 0, i 1, n
devine
L Fi dri 0, i 1, n
sau
dri
L Fi
0 adic
dt
F
i vi 0, i 1, n
496
(22.19)
ENESCU IOAN
MECANICA
L ( Fi mi ai )ri ( Fi mi ai )dri 0, i 1, n
dri
L ( Fi mi ai )
( Fi mi ai )vi 0, i 1, n
dt
adic
(F m a )v
i
0, i 1, n
(22.20)
APLICAIE
S se determine fora P, care echilibreaz sistemul reprezentat n
fig.22.2, prin aplicarea principiului vitezei virtuale. Bara OA=R, este acionat de
un motor Mo, iar O1B=a, O1D=b, se mai cunosc A,B, i D.
497
ENESCU IOAN
MECANICA
Rezolvare
Principiul vitezei virtuale are expresia
M o Pv D =0
Fig.22.2
Rezult c
498
ENESCU IOAN
MECANICA
I BI
a
R BI
a AI
R sin A
a sin B
Atunci,
vD I b
Rb sin A
a sin B
Mo-PvDsinD=0
sau n final
M o
Rb sin D sin A
P0
a sin B
adic
P
M o a sin B
Rb sin A sin D
ENESCU IOAN
MECANICA
l Fi ri mi gri 0, i 1, n
(22.21)
L mi gzi
(23.22)
sau
i 1
L g mi z i g ( mi z i ) g ( Mz c ) gMz c 0
adic
z c 0
(22.23)
500
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.22.3
501
ENESCU IOAN
MECANICA
L U 0
adic
k
U (
j 1
U
q j ) 0
q j
(22.24)
n care U=U(q1,q2,....,qk).
Din relaia (22.24) se obin ecuaiile:
U
U
U
0;
0;.......
0,
q1
q 2
q k
(22.25)
prin
rezolvarea
cruia
se
obin
valorile
coordonatelor
ENESCU IOAN
MECANICA
punctelor viteze iniiale suficient de mici, orice punct al sistemului descrie cte
o traiectorie n vecintatea poziiei de echilibru, cu viteze care nu depesc o
anumit limit.
.
Scriind
teorema
variaiei
energiei
E E0 = U U0
sau
E = U + (E0 U0)
(22.26)
Deoarece U 0 0 i E0 0 rezult c ( E0 U 0 ) 0
Dac deplasrile sistemului fa de poziia de echilibru sunt destul de mici
i vitezele iniiale de asemenea sunt foarte mici se poate face astfel ca expresia
(E0-U0) s fie mai mic dect o valoare pozitiv destul de mic p, adic
E0 U 0 p
sau
E0 U 0 p
503
ENESCU IOAN
MECANICA
U 0 p 0
2U
2U
2U
0
,
0
0
,
.....
q12
q 22
q k2
(22.27)
504
ENESCU IOAN
MECANICA
OBSERVAIE:
Deoarece n cazul sistemelor conservative exist relaia
U=-Ep
rezult c, condiiile de maxim ale funciei U devin condiiile de maxim ale pentru
energia potenial, adic implic o valoare minim a cotei centrului de mas a
sistemului.
APLICAIE
Un punct material de mas m este prins printr-un fir OA de lungime l de
o, bar O1O care se rotete cu viteza unghiular constant (fig.22.4).
Se cer:
a) poziia de echilibru relativ (lungimea, )
b) s se studieze stabilitatea poziiilor de echilibru relativ, determinate
Rezolvare
Pentru determinarea poziiei de echilibru relativ se consider c
a)
Ft mx A 2 i
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.22.4
U mgy A m
2 x A2
2
n care
xA=lsin i yA=lcos
506
ENESCU IOAN
V mgl cos m
MECANICA
2 l 2 sin 2
2
V
0 , conduce la
mgsin-m2l2sincos=0
sau
sin(mgl-m2l2cos)=0
1=0, 2=arccos (
g
l
) , pentru
g
l
2V
l 2 cos 2
mgl
(cos
)
g
2
2V
l 2
( 2 ) 01 mg (1
)
g
507
2V
i anume
2
ENESCU IOAN
MECANICA
pentru
g 2V
,(
) 0 0 , echilibru stabil
l 2 1
pentru
g 2V
,(
) 0 0, echilibru instabil
l 2 11
pentru
g 2V
,(
) 0 0 , echilibru indiferent
l 2 1
Soluia 2 arccos(
), pentru
g
, conduce la
l
ml 2 4 g 2
g 2V
l 2
2
,(
) 2 mgl cos 2
(2 cos 2 1) 2 ( 2 ),
pentru
l 2
g
l
adic (
2V
) 2 0 , deci echilibru stabil
2
pentru
g 2V
,(
) 2 0 , echilibru indiferent
l 2
508
ENESCU IOAN
MECANICA
j 1
i 1
ri
r
mi ai i )qi 0
qi
qi
L ( Fi
(22.28)
ri
( Fi mi ai )
0, j=1,k
qi
i 1
(22.29)
sau
509
ENESCU IOAN
MECANICA
mi ri Fi
(22.30)
ri
Se nmulesc scalar cu
ambii termeni ai ecuaiei (22.30) i nsumnd
t
n
ri
ri
mi ri
Fi
qi i 1 q j
i 1
n
(22.31)
ri
Q j i atunci relaia (22.31)
Conform relaiei (22.16) se noteaz Fi
q j
i 1
n
devine
ri
mi ri
Qj
q j
i 1
n
(22.32)
ri
n primul rnd termenul (ri ) se mai poate scrie
q
ri
d ri
d ri
ri
(ri
) ri (
)
q j dt q j
dt q j
(22.33)
510
ENESCU IOAN
MECANICA
k
r
r
ri i q j i
t
j 1 q j
(22.34)
Se observ c
ri
ri
q j q j
(22.35)
ri
dri
d ri
d
ri
(ri
) ri
( )
q j dt q j
q j dt
dt q j
ri 2 ri
( ) ri
2
q j
ri
d
ri
q j dt q j
ri 2
( )
2 q j
ri 2
( )
2
(22.36)
d
mi
i 1
dt q j
n
ri 2
( )
2 q j
ri 2
( ) =Qj
2
511
ENESCU IOAN
MECANICA
d n mi ri 2
n mi ri 2
(
)
(
) Q j
dt q j i 1 2
q j i 1 2
(22.37)
mi ri 2
E i reprezint energia cinetic a sistemuluide
2
i 1
n
Deoarece
d E
E
(
)
Qj
dt q j
q j
(22.38)
Qj
E p
U
q j
q j
512
ENESCU IOAN
MECANICA
d E
E E p
(
)
0
dt q j
q j q j
(22.39)
L=E-E0=E+U
i observnd c
L
E
d L
L
(
)
0
dt q j
q j
(22.40)
513
ENESCU IOAN
MECANICA
ma F
(23.1)
F (ma ) 0
(23.2)
F Fi 0
(23.3)
514
ENESCU IOAN
MECANICA
G Fi 0
(23.4)
n care F i mg .
ENESCU IOAN
MECANICA
jk
forma
Fk F jk (mk a k ) 0
(23.5)
F
k jk (mk ak ) 0
k
(23.6)
rezultanta forelor interioare fiind nul, deoarece ele sunt dou cte dou egale
i de sens contrar, iar expresia
(m a
k
R Ri 0
(23.7)
516
ENESCU IOAN
MECANICA
(r
Fk ) (rk F jk ) rk (mk ak ) 0
(23.8)
(r
Fk ) M o
( mk a k ) M o
M o M oi 0
(23.9)
517
ENESCU IOAN
MECANICA
o ( Fk ) o ( F i ) 0
(23.10)
dF i admi
(23.11)
dM Oi 1 r1 dF i ri adm
(23.12)
518
ENESCU IOAN
MECANICA
i
i
d
F
a
dm
(23.13)
i
i
d
M
a
dm
M
O1 i
O1
S
(23.14)
d
dH
R v dm
H
dt S
dt
(23.15)
dK O1
d
M O1 r1 adm r1 v dm
K O1
dt S
dt
S
(23.16)
519
ENESCU IOAN
MECANICA
H R , R ( H ) 0 ,
K O1 M O1 , M O1 ( K O1 ) 0
R Ri 0
(23.17)
M O1 M Oi 1 0
(23.18)
ENESCU IOAN
MECANICA
O (F ) O (F i ) 0
1
(23.19)
APLICAII
1.
521
ENESCU IOAN
MECANICA
Fig.23.1
Rezolvare
G sin
G
G
a cos ao T1 0
g
g
N1 G cos
G
a sin 0
g
J o T1 R 0
P
a T1 cos N1 sin 0
g
N 2 P N1 cos T1 sin 0
ENESCU IOAN
MECANICA
ao
2 g ( P G) sin
gG sin 2
i a
2
3( P G) 2G cos
3( P G) 2G cos 2
2.
plcii este G .
Fig.23.2
523
ENESCU IOAN
MECANICA
Rezolvare
Ri
G 2
l
3g
Gl G 2 l 2
X Bl 0
3
9g
Rezult
X B G(
2l
1
)
9g 3
2l
9g
1
0
3
adic
3g
l
524
ENESCU IOAN
MECANICA
BIBLIOGRAFIE
ENESCU IOAN
MECANICA
526