Sunteți pe pagina 1din 527

MECANICA

Universitatea TRANSILVANIA Braov


2015

ENESCU IOAN

MECANICA

CUPRINS
INTRODUCERE .................................................................................................................... 9
1.

Obiectul mecanicii. Metode simplificatoare ................................................................. 9

2.

Noiuni i principii fundamentale n mecanic ........................................................... 13

3.

Diviziunile mecanicii .................................................................................................. 15

4. Scurt istoric .................................................................................................................. 16


1.

NOIUNI DE CALCUL VECTORIAL.CALCUL MATRICIAL I CALCUL TENSORIAL18


1.1 Noiuni de calcul vectorial .......................................................................................... 18
1.1.1 Suma geometric a doi vectori liberi .................................................................... 19
1.1.2 Suma geometric a unui numr n de vectori........................................................ 20
1.1.3 Diferena geometric a doi vectori liberi ............................................................... 21

1.1.4 Produsul scalar a doi vectori liberi a i b ........................................................... 22

1.1.5 Produsul vectorial a doi vectori liberi a i b ........................................................ 24


1.1.6 Produsul mixt a trei vectori .................................................................................. 26
1.1.7 Dublul produs vectorial a trei vectori liberi ........................................................... 28
1.2 Noiuni de calcul matriceal ......................................................................................... 31
1.2.1 Transpusa unei matrice ....................................................................................... 31
1.2.2 Matricea diagonal .............................................................................................. 32
1.2.3 Matrice unitate ..................................................................................................... 32
1.2.4 Inversa unei matrice ptrate ................................................................................ 32
1.2.5. Matrice coloan asociate unor vectori................................................................. 34
1.2.6 Matrice simetrice asociate unor tensori de ordinul al doilea ................................. 35
1.3 Noiuni de calcul tensorial .......................................................................................... 36
Partea I - STATICA
2.SISTEME DE VECTORI ALUNECTORI ........................................................................ 43
2.1 Fora ca vector alunector ......................................................................................... 43
2.2 Caracterizarea unui vector alunector........................................................................ 44
2.3 Momentul unui vector alunector n raport cu un punct .............................................. 45
2.4 Momentul unui vector n raport cu o ax .................................................................... 48

2.5 Momentul mixt al vectorilor concureni ( F1 i F2 ) ...................................................... 50


2.6 Momentul unui vector n raport cu o ax .................................................................... 51
2.7 Operaii elementare de echivalen ............................................................................ 53

ENESCU IOAN

MECANICA

2.8 Caracterizarea unui sistem de vectori alunectori. Vector rezultant, vectorul moment
rezultant. Torsorul unui sistem de vectori alunectori....................................................... 54
2.9 Variaia momentului cnd se schimb polul ............................................................... 57
2.10 Axa central a unui sistem de vectori alunectori..................................................... 60
2.11 Reducerea sistemelor de vectori alunectori............................................................ 62
2.12 Sisteme particulare de vectori .................................................................................. 65
2.12.1 Vectori concureni .............................................................................................. 65
2.12.2 Vectori coplanari ................................................................................................ 69
2.12.3 Vectori paraleli ................................................................................................... 70
2.14 Axa central a unui sistem de vectori paraleli .......................................................... 72
2.15 Centrul de greutate .................................................................................................. 74
2.16 Reducerea sistemelor de fore reprezentate prin vectori elementari ......................... 75
2.17 Elemente de teoria geometric a uruburilor ............................................................ 80
3. CENTRE DE MAS ........................................................................................................ 83
3.1 Momente statice......................................................................................................... 83
3.2 Centrul maselor unui sistem de puncte materiale ....................................................... 84
3.3 Centrul de mas al corpului material .......................................................................... 85
3.4 Centrul de mas al corpului omogen cu configuraie compus................................... 93
3.5 Centrul de mas al corpului neomogen ...................................................................... 95
4. STATICA PUNCTULUI MATERIAL ................................................................................ 97
4.1 Punct material liber .................................................................................................... 97
4.1 1. Punct material supus la legturi .......................................................................... 97
4.2 Statica punctului material liber ................................................................................... 98
4.2.1 Reducerea sistemului de fore ce acioneaz asupra unui punct material liber .... 98
4.2.2 Condiiile de repaus ale punctului material liber ................................................. 100
4.3 Statica punctului material supus la legturi .............................................................. 102
4.3.1 Axioma legturilor .............................................................................................. 102
4.3.2. Statica punctului material supus la legturi ideale (fr frecare) ....................... 103
4.3.3 Statica punctului material supus la legturi cu frecare ....................................... 107
4.3.4 Aspectul geometric al frecrilor.......................................................................... 108
5.STATICA RIGIDULUI..................................................................................................... 113
5.1 Statica rigidului liber ................................................................................................. 113
5.2 Statica rigidului supus la legturi ideale (fr frecare) .............................................. 114
5.2.1 Reazemul simplu ............................................................................................... 114

ENESCU IOAN

MECANICA

5.2.2 Articulaia .......................................................................................................... 116


5.2.3 ncastrarea ........................................................................................................ 117
5.2.4 Legtura cu bar rigid i fir inextensibil ............................................................ 119
5.2.5 Ecuaiile de echilibru ale solidului rigid cu legturi mecanice ............................. 120
5.3 Statica rigidului supus la legturi cu frecare ............................................................. 126
5.3.1 Frecarea de alunecare ...................................................................................... 128
5.3.2 Frecarea de rostogolire ..................................................................................... 130
5.3.3 Frecarea de pivotare ......................................................................................... 134
5.3.4 Frecarea n lagre i articulaii ........................................................................... 137
6.STATICA SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE I DE CORPURI RIGIDE ............ 142
6.1 Condiia de echilibru a unui sistem de fore acionnd asupra unui sistem de puncte
materiale ........................................................................................................................ 142
6.2 Teorema solidificrii ................................................................................................. 144
6.3Teoria echilibrului prilor .......................................................................................... 145
6.4 Metode pentru rezolvarea problemelor de statica sistemelor fr frecare ................ 145
6.5 Statica sistemelor de rigide cu frecare ..................................................................... 147
7. STATICA SISTEMELOR DE BARE ARTICULATE ...................................................... 151
7.1 Ipoteze simplificatoare ............................................................................................. 151
7.2 Metoda izolrii nodurilor ........................................................................................... 153
7.3 Metoda seciunilor (Ritter) ........................................................................................ 157
8. STATICA FIRELOR ...................................................................................................... 159
8.1 Consideratii generale ............................................................................................... 159
8.2 Ecuaiile generale de echilibru ................................................................................. 160
8.3 Ecuaiile difereniale ale firelor n sistemul de coordonate cartezian ......................... 162
8.4 Ecuaiile difereniale ale firelor n sistemul de coordonate intrinseci (Frenet)............ 163
8.5 Echilibrul firului acionat de o for vertical, uniform repartizat pe orizontal ......... 170
8.5 Frecarea firelor ........................................................................................................ 174
9. DISPOZITIVE MECANICE SIMPLE .............................................................................. 178
9.1 Consideraii generale ............................................................................................... 178
9.2 Prghia .................................................................................................................... 179
9.3 Troliul ....................................................................................................................... 181
9.4 Scripete. Sisteme de scripei .................................................................................... 182
9.4.1 Echilibrul scripetelui ........................................................................................... 182
9.4.2 Sisteme de scripei ............................................................................................ 185

ENESCU IOAN

MECANICA

9.5 Planul nclinat .......................................................................................................... 192


9.6 urubul .................................................................................................................... 194
Partea a II-a - CINEMATICA
CONSIDERAII GENERALE ......................................................................................... 198
10.CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL ..................................................................... 200
10.1. Problema general a cinematicii punctului ............................................................ 200
10.2. Traiectoria punctului .............................................................................................. 200
10.3. Viteza liniar a punctului ....................................................................................... 202
10.4. Acceleraia liniar a punctuIui ............................................................................... 204
10.5. Viteza i acceleratia unghiular............................................................................. 206
10.6. Viteza areolar n raport cu un pol ........................................................................ 207
10.7. Mrimile cinematice n diferite sisteme de coordonate .......................................... 208
10.7.1. Sistemul de coordonate carteziene ................................................................. 208
10.7.2. Sistemul de coordonate cilindrice i coordonate polare

............................... 213

10.7.3. Sistemul de coordonate naturale (intrinseci) ................................................... 217


10.8. Micri particulare ale punctului ............................................................................ 221
10.8.1. Micarea rectilinie uniform ............................................................................ 221
10.8.2. Micarea rectilinie uniform variat .................................................................. 222
10.8.3. Micarea circular .......................................................................................... 223
10.8.4 Micarea oscilatorie armonic ......................................................................... 224
11.CINEMATICA RIGIDULUI ............................................................................................ 229
11.1. Generaliti. .......................................................................................................... 229
11.1.1 Distribuia vitezelor .......................................................................................... 230
11.1.2 Distribuia acceleraiilor.................................................................................... 232
11.2 Micarea de translaie ............................................................................................ 232
11.3. Micarea de rotaie cu ax fix.............................................................................. 234
11.3.1 Distribuia vitezelor .......................................................................................... 237
11.3.2 Distribuia acceleraiilor.................................................................................... 238
11.3.3 Transmiterea micrii de rotaie ....................................................................... 240
11.4. Micarea elicoidal ............................................................................................... 244
11.4.1 Distribuia vitezelor .......................................................................................... 245
11.4.2 Distribuia de acceleraii................................................................................... 246
11.4.3. Micarea de urub .......................................................................................... 247

ENESCU IOAN

MECANICA

11.5. Micarea plan-paralel .......................................................................................... 248


11.5.1 Distribuia de viteze ......................................................................................... 249
11.5.2. Baz i rostogolitoare ..................................................................................... 251
11.5.3 Distribuia de acceleraii................................................................................... 252
11.5.4. Metode grafice utilizate n studiul distribuiei de viteze .................................... 253
11.5.5. Distribuia de acceleraii.................................................................................. 259
11.5.6. Metoda grafic utilizat n studiul distribuiei de acceleraii .............................. 262
11.6. Micarea solidului rigid cu punct fix ....................................................................... 269
11.6.1. Distribuia vitezelor ......................................................................................... 270
11.6.2 Distribuia acceleraiilor.................................................................................... 271
11.6.3 Micarea de precesie ...................................................................................... 274
11.7. Micarea general a solidului rigid ........................................................................ 278
11.7.1 Distribuia vitezelor. Axoida fix. Axoida mobil ............................................... 278
11.7.2 Distribuia acceleraiilor n micarea cea mai general a rigidului. ................... 280
12.CINEMATICA MICRII RELATIVE A PUNCTULUI ................................................... 283
12.1 Generaliti ............................................................................................................ 283
12.2 Derivata local i derivata absolut a unui vector................................................... 284
12.3 Compunerea vitezelor n micarea relativ a punctului .......................................... 285
12.4 Compunerea acceleraiilor n micarea relativ a punctului .................................... 286
13. MICAREA RELATIV A SOLIDULUI RIGID ............................................................ 288
13.1 Consideraii generale ............................................................................................. 288
13.2. Compunerea vitezelor n micarea relativ a solidului rigid ................................. 289
13.3 Compunerea de translaii ....................................................................................... 291
13.4. Compunerea de rotaii concurente ........................................................................ 291
13.5. Compunerea de rotaii paralele ............................................................................. 292
13.6. Compunerea de micri oarecare ......................................................................... 292
13.7.Compunerea acceleraiilor n micare relativ a solidului rigid ............................... 293
14. APLICAII ALE CINEMATICII N TEHNIC. MECANISME PLANE ........................... 295
14.1 Mecanismul patrulater ............................................................................................ 295
14.1.1 Aspectul geometric .......................................................................................... 295
14.1.2 Aspectul cinematic........................................................................................... 296
14.2 Mecanismul biel-manivel .................................................................................... 298
14.2.1 Aspectul cinematic........................................................................................... 298

ENESCU IOAN

MECANICA

Partea a III-a - DINAMICA


15.DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL ........................................................................... 303
15.1 Problema general a dinamicii punctului material liber ........................................... 303
15.2 Dinamica punctului material liber sub aciunea greutii proprii cnd se neglijeaz
rezistena aerului ........................................................................................................... 305
15.3 Dinamica punctului material liber sub aciunea greutii proprii cnd se ia n
considerare rezistena aerului ........................................................................................ 310
15.4 Teoreme generale n cazul punctului material ........................................................ 315
15.4.1 Definiia impulsului unui punct material ............................................................ 315
15.4.2 Teorema impulsului ......................................................................................... 315
15.4.3 Definiia momentului cinetic al unui punct material........................................... 316
15.4.4 Teorema momentului cinetic ............................................................................ 316
15.4.5 Definiia energiei cinetice i a lucrului mecanic ................................................ 317
15.4.6 Teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic ............................................... 319
15.5 Dinamica punctului material sub aciunea unei fore centrale ................................. 321
15.6 Dinamica punctului material supus la legturi ........................................................ 330
15.6.1 Legturi. Ecuaii difereniale ale micrii punctului supus la legturi ................ 330
15.6.2 Micarea pe cerc vertical ................................................................................. 332
15.7 Vibraiile punctului material .................................................................................... 340
15.7.1 Consideraii generale ....................................................................................... 340
15.7.2 Vibraii libere neamortizate .............................................................................. 342
15.7.3 Vibraii libere cu amortizare ............................................................................. 346
15.7.4. Vibraii forate ................................................................................................. 358
16. DINAMICA SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE ............................................... 368
16.1 Teoreme generale n cazul sistemelor de puncte materiale ................................... 368
16.1.1 Impulsul unui sistem de puncte materiale ....................................................... 368
16.1.2 Teorema impulsului ........................................................................................ 368
16.1.3 Teorema centrului de mas ............................................................................. 371
16.1.4 Conservarea impulsului unui sistem de puncte materiale ............................... 372
16.1.5 Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale ....................................... 374
16.1.6 Teorema momentului cinetic ............................................................................ 375
16.1.7 Teorema lui Koening pentru momentul cinetic ................................................. 376
16.1.8 Teorema momentului cinetic n micarea relativ a unui sistem de puncte
materiale n raport cu centrul maselor ........................................................................ 378

ENESCU IOAN

MECANICA

16.1.9.Conservarea momentului cinetic...................................................................... 379


16.1.10 Energia cinetic a unui sistem de puncte materiale ...................................... 379
16.1.11 Teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic ............................................ 380
16.1.12 Teorema lui Koenig pentru energie cinetic .................................................. 381
16.1.13 Teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic n micarea relativ a unui
sistem de puncte materiale n raport cu centrul maselor ............................................. 382
16.1.14 Lucrul mecanic al forelor interioare. Cazuri cnd este nul ............................ 384
17.MOMENTE DE INERIE MECANICE .......................................................................... 387
17.1. Definiii i proprieti .............................................................................................. 387
17.2 Variaia momentelor de inerie n raport cu axe paralele ........................................ 393
17.3. Variaia momentelor de inerie n raport cu axe concurente .................................. 397
17.4. Elipsoidul de inerie. Axele principale de inerie..................................................... 400
17.5. Momente de inerie ale rigidelor de rotaie ............................................................ 404
18. DINAMICA RIGIDULUI .............................................................................................. 412

18.1 Expresiile impulsului H , momentul cinetic K i energiei cinetice E n cazul micrii


rigidului .......................................................................................................................... 412

18.1.1. Expresia impulsului H ................................................................................... 412

18.1.2. Expresiile momentului cinetic K .................................................................... 413


18.1.3. Expresiile energiei cinetice E .......................................................................... 417
18.2 Dinamica rigidului cu ax fix ................................................................................. 421
18.2.1 Ecuaiile de micare ........................................................................................ 421
18.2.2 Echilibrarea rotorilor ........................................................................................ 428
18.2.3 Pendulul fizic ................................................................................................... 432
18.3 Dinamica rigidului cu un punct fix ........................................................................... 434
18.3.1 Generaliti ...................................................................................................... 434
18.3.2 Ecuaiile de micare (Ecuaiile lui Euler) ......................................................... 436
18.3.3 Cazurile de integrabilitate ale ecuaiei lui Euler ................................................ 438
18.3.4. Giroscopul ...................................................................................................... 439
18.3.5 Efecte tehnice ale giroscopului Aplicaii ........................................................... 446
19. DINAMICA MICRII RELATIVE ............................................................................... 449
19.1 Ecuaia fundamental a dinamicii n micare relativ a punctului material. Fore
complementare. ............................................................................................................. 449
19.2 Repausul relativ al unui punct material................................................................... 450

ENESCU IOAN

MECANICA

20. DINAMICA SISTEMELOR CU MAS VARIABIL ..................................................... 457


20.1 Dinamica punctului material cu mas variabil ....................................................... 457
20.2 Dinamica rigidului cu mas variabil ..................................................................... 461
21. CIOCNIRI I PERCUII .............................................................................................. 465
21.1 Consideraii generale asupra ciocnirilor ................................................................. 465
21.2 Percuii. Fore percutante ....................................................................................... 465
21.3 Teoreme generale ale ciocnirii ............................................................................... 468
21.4 Ciocnirea (centric) dreapt a dou sfere .............................................................. 470
21.5 Ciocnirea oblic a dou sfere ................................................................................. 476
21.6 Ciocnirea unei sfere cu un corp care se poate roti n jurul unei axe........................ 478
21.7 Teorema lui Carnot ................................................................................................ 481
22. ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC ................................................................... 488
22.1 Consideraii generale ............................................................................................. 488
22.2. Principiile difereniale ............................................................................................ 489
22.2.1 Principiul deplasrii virtuale ............................................................................ 489
22.2.2 Stabilitatea echilibrului ..................................................................................... 501
22.2.3 Ecuaiile lui Lagrange ...................................................................................... 509
23. PRINCIPIUL LUI DALEMBERT ................................................................................. 514
23.1 Fora de inerie. Formulri ale principiului lui dAlembert ........................................ 514
BIBLIOGRAFIE................................................................................................................. 525

ENESCU IOAN

MECANICA

INTRODUCERE
1. Obiectul mecanicii. Metode simplificatoare
Mecanica este o tiin a naturii, parte a fizicii, care studiaz legile
obiective ale micrii mecanice ale corpurilor materiale macroscopice,
nedeformabile, cu viteze neglijabile n raport cu viteze neglijabile n raport cu
viteza de propagare a undelor electromagnetice (a luminii) n vid. Micarea
mecanic reprezint schimbarea n timp a poziiei corpului sau a unei pri a
acestuia n raport cu un alt corp luat ca reper (sistem de referin).
Sistemele de referin se numesc fixe atunci cnd ele nu-i schimb
poziia fa de de un reper considerat n mod convenional fix i se numesc
mobile atunci cnd ele se deplaseaz fa de un reper considerat fix.
n Mecanic se utilizeaz ca sisteme de referin, n raport cu care se
verific experimental legile Mecanicii, sistemele de referin ineriale.
Sistemul de referin inerial este sistemul de referin fa de care un
punct material supus aciunii unui sistem de fore n echilibru are o micare
rectilinie i uniform (se mic n virtutea ineriei). Sistemele de referin
ineriale sunt astfel: un sistem de referin cartezian cu originea n centrul de
mas al galaxiei noastre avnd axele ndreptate n direciile a trei stele foarte
ndeprtate (denumite impropriu stele fixe) precum i toate sistemele de
referin cu micare de translaie rectilinie i uniform n raport cu acesta. De
remarcat c pentru probleme de micarea sistemelor materiale n jurul
Pmntului (satelii, nave cosmice) pe durate n timp n care ar putea fi neglijat
micarea de revoluie a Pmntului se utilizeaz cu rezultate bune sistemul de
referin geocentric, dei nu este inerial, iar pentru probleme de micare la
9

ENESCU IOAN

MECANICA

suprafaa Pmntului pe durate mici de timp, n care se pot neglija micarea de


revoluie i micarea diurn a Pmntului, se consider ca sistem de referin
orice sistem fixat de sol.
Repausul unui punct material este starea n care poziia punctului nu se
modific n timp n raport cu un reper, repaus absolut nu exist.
Modelele simplificatoare cu care opereaz Mecanica, care prezint
schematizri ale corpurilor i sistemelor materiale din realitatea nconjurtoare
sunt urmtoarele: punctul material, sistemul de puncte materiale, continuul
material, solidul rigid, sisteme de rigide. Justeea unui model se verific prin
corespondena dintre datele calculului matematic i rezultatele obinute
experimental pe sistemul real.
Punctul material reprezint orice corp, a crui form i dimensiuni sunt
neglijabile, care poate fi redus la un singur punct, centrul de mas al corpului,
n care se consider concentrat ntreaga mas. Corpurile cu micare de
translaie sau corpurile a cror micare de rotaie este neglijabil pot fi reduse
la puncte materiale. Modelul de punct material poate fi folosit pentru un anumit
corp n funcie de problema n care intervine. Este posibil deci ca acelai corp
s fie considerat ca punct material ntr-o anumit problem, i nu poate fi
considerat ca atare n alt probltulem. De exemplu, Pmntul poate fi tratat ca
un punct material atunci cnd se studiaz micarea sa n jurul Soarelui,
dimensiunile sale fiind neglijabile n raport cu distana dintre centrul su i
centrul Soarelui, dar nu poate fi tratat ca atare atunci cnd se studiaz micarea
sa de rotaie n jurul axei polilor, deoarece n aceast problem forma i
dimensiunile Pmntului sunt importante, viteza la unul din poli fiind nul, iar a
unui punct fiind nul, iar a unui punct de pe ecuator de circa 1667 km/h.
Sistemul de puncte materiale este o mulime de puncte materiale aflate
n interaciune material.

10

ENESCU IOAN

MECANICA

Continuul material reprezint o mulime nchis i conex de puncte


materiale. Modelul continuului material, consider c ntreg domeniu din spaiu
aferent lui este umplut cu materie (conine substan).
Solidul rigid este un continuu material nedeformabil, adic distanele
ntre punctele care-l alctuiesc rmn invariante n timp. Un element de volum
finit sau infinit mic detaat dintr-un solid rigid i pstreaz proprietile
modelului.
Sistemul de rigide este alctuit dintr-o mulime de corpuri solide,
nedeformabile n interaciune mecanic.
Solidele rigide, avnd o dimensiune predominant n raport cu celelalte
dou sunt reprezentate prin modelul mecanic numit linie material
Linia material, model care se aplic acelor corpuri la care dou dintre
dimensiuni, lime i grosime sunt relativ mici n raport cu lungimea i nu joac
un rol important n micare. Acest model are ca elemente o linie geometric
care poate fi dreapt sau curb ca reprezentant al axei corpului i o mas
distribuit pe unitatea de lungime, ca mrime ce caracterizeaz ineria corpului.
Liniile materiale pot fi bare dac prezint o rigiditate mare la aciunile care tind
s-i schimbe forma sau fire, dac aceast rigiditate este neglijabil. n mecanica
teoretic barele se consider n general rigide, iar firele perfect flexibile i
inextensibile. n mecanica aplicat barele sunt considerate deformabile, iar firele
extensibile i cu oarecare rigiditate.
Solidele rigide la care dou dimensiuni sunt predominante fa de a treia
se nlocuiesc cu modelul mecanic suprafaa material.
Suprafaa material, model care se aplic acelor corpuri la care una
dintre dimensiuni, grosimea este relativ mic n raport cu celelalte dou
(lungime i lime) i nu joac un rol important n micare. Acest model are ca
elemente o suprafa geometric plan sau curb, ca reprezentant al suprafeei
mediane a corpului i o mas distribuit pe unitatea de arie ce caracterizeaz
11

ENESCU IOAN

MECANICA

ineria mecanic. Suprafeele materiale pot fi plci, dac prezint o rigiditate


mare la aciunile ce tind s-i schimbe forma, sau membrane, dac sunt flexibile.
n mecanica teoretic placile sunt sunt considerate n general rigide, iar
membranele, perfect flexibile, dar inextensibile.n mecanica aplicat plcile
sunt considerate deformabile, iar membranele extensibile.
Solidele rigide ale cror trei dimensiuni sunt comparabile (blocuri) au ca
model mecanic volumul material .
Volumul material (corpul material) , model ce se aplic corpurilor la
care cele trei dimensiuni (lungimea, limea i grosimea) sunt de aceelai ordin
de mrime. Acest model are ca elemente corpul geometric i o mas distribuit
pe unitatea de volum ca o caracteristic

a ineriei corpului. n mecanica

teoretic corpul material este considerat rigid. n mecanica aplicat el este


considerat deformabil.
Mediul continuu, model n care se consider c ntregul spaiu ocupat
de corp este umplut cu substan, dei este cunoscut structura atomic
discontinu a corpurilor. n funcie de legile constitutive ale mediului continuu
deosebim:
Mediul continuu elastic, dac deformaiile nceteaz odat cu cauzele
care le-au produs.
Mediul continuu plastic, dac deformaiile persist dup ce cauzele
care le-au produs au ncetat s mai acioneze.
Mediul continuu fluid, dac ia forma recipientul n care este pus.

12

ENESCU IOAN

MECANICA

2. Noiuni i principii fundamentale n mecanic


Mecanica clasic are la baz noiuni i principii fundamentale stabilite pe
baza unei ndelungate experiene i care nu pot fi reduse, cu cunotiinele care
exist pn n prezent, la alte noiuni i principii mai simple.
Noiunile fundamentale ale Mecanicii clasice sunt urmtoarele: spaiul,
timpul i masa. Spaiul i timpul sunt forme obiective de existen ale materiei.
Spaiul fizic reflect relaiile spaiale (relaii de form, distan, poziie).
Mecanica clasic adopt modelul spaiului euclidian, tridimensional, infinit,
omogen, continuu i izotrop.
Timpul fizic reflect relaii temporale (relaii de succesiune, simultaneitate
i durata fenomenelor materiale). n Mecanic timpul se consider infinit,
continuu, omogen, uniform, unidimensional i ireversibil.
Masa reprezint msura proprietilor inerte i grafice ale corpurilor. n
Mecanica clasic masa este considerat constant spre deosebire de Mecanica
relativist n care masa este funcie de vitez.
Principiile fundamentale ale Mecanicii clasice menionate n parte de
ctre Galileo Galilei au fost formulate pentru prima oar de ctre Issac Newton
n capitolul Axiomele sau legile micrii din lucrarea Principiile matematice
ale filozofiei naturale n anul 1687 i sunt urmtoarele: principiul ineriei,
principiul independenei aciunii forelor i principiul aciunii i reaciunii. Aceste
principii

sunt

adevruri

nedemonstrabile,

verificate

experimental

timp

ndelungat, utilizate la elaborarea unor sisteme teoretice ale cror rezultate


trebuie s fie n concordan cu experienele i datele obinute prin observarea
naturii

13

ENESCU IOAN

I.

MECANICA

Principiul ineriei.
Un corp i ptreaz starea de repaus sau de micare rectilinie
uniform ct timp nu intervin aciuni exterioare care s-i
modifice aceast stare.

II

Principiul independenei aciunii forelor

Dac asupra unui corp acioneaz o for F aceasta imprim

corpului o acceleraie a , dirijat dup direcia forei, factorul


de proporionalitate fiin 1/m, unde s-a notat cu m masa
corpului.
Deci se scrie legea fundamental a mecanicii astfel:

F ma

Acest principiu conine implicit i proprietatea c aciunea unei fore este


independent de aciunile altor fore i mai poate fi enunatsub forma
urmtoare: dac asupra unui corp material acioneaz mai multe fore

F1 , F2 , F3 ,...Fn , fiecare din aceste fore imprim corpului cte o acceeraie pe


direcia ei, respectiv a1 , a2 , a3 ,.....an , iar corpul se deplaseaz dup direcia

F
unei fore rezultante F F1 F2 .......Fn , cu o acceleraie a a1 a 2 .....a n .
m

nsumarea forelor se face geometric, dup regula paralelogramului


denumit de Newton, Corolarul I al legilor mecanicii astfel: dac asupra unui

corp acioneaz simultan dou fore F1 i F2 efectul lor este aceelai ca i cnd

14

ENESCU IOAN

MECANICA

ar aciona o singur for

F , avnd mrimea i direcia diagonalei

paralelogramului construit cu cele dou fore ca laturi.


III. Principiul aciunii i reaciunii
Oricrei aciuni i corespunde ntotdeauna o reaciune egal i
de sens contrar sau aciunile reciproce a dou corpuri sunt
ntotdeauna egale i ndreptate n sensuri contrare.

Aciunea i reaciunea sunt fore aplicate pe alt corp, ele formeaz un


sistem echivalent cu zero numai dac se consider ansamblu celor dou corpuri
pe care ele apar. n Mecanicateoretic acest principiu se aplic att n cazul
contactului direct ntre corpuri ct i n cazul aciunii la distan.
OBSERVAIE: denumirea de corp utilizat de ctre Newton n
formularea principiilor fundamentale trebuie neleas n sensul de punct
material.

3. Diviziunile mecanicii
Din considerente metodologice i istorice Mecanica este mprit n trei
pri i anume: static, cinematic, dinamic.
Statica se ocup de studiul sistemelor de fore aplicate corpurilor,
reducerea i echilibru sistemelor de fore. Ea se ocup de cazul particular al
micrii, cnd corpul sub aciunea sistemului de fore aferent, rmne n repaus
n raport cu un sistem de referin inerial sau are o micare rectilinie uniform
fa de acesta.
Cinematica studiaz micarea n timp i spaiu a sistemelor materiale
numai din punct de vedere geometric fr a considera forele i masele aplicate
sistemului studiat.
15

ENESCU IOAN

MECANICA

Dinamic studiaz micarea sistemelor materiale sub aciunea forelor


ce acioneaz asupra lor i innd seama de masele acestora.

4. Scurt istoric
Mecanica s-a constituit ca tiin n cursul secolelor i a evoluat n strns
legtur cu cultura romneasc. Lucrrile executate n antichitate, rmase pn
n zilele noastre (piramidele, apeductele, templele) dovedesc c la aceea vreme
oamenii cunoteau legile de baz ale echilibrului.
Un numr mare de gnditori i oameni de tiin prin studiile lor au
contribuit la fundamentarea i complectarea tiinei exacte care este Mecanica.
Primele dovezi ale unui studiu teoretic de mecanic aparin lui Arhitas
dinTrent(439-365.e.n.) care a descoperit scripetele i urubul.
Arhimede(287-212 .e.n.) creeaz statica corpurilor solide i lichide ca o
tiin independent, bazat, pe legi fundamentale privitoare la echilibru.
Dup perioada evului mediu, care a nsemnat o stagnare i chiar un
regres n toate domeniile vieiia urmat perioada de nflorire a Renaterii. Astfel
un moment deosebit pentru evoluia Mecanicii l-a reprezentat perioada activitii
marelui nvat italian Galileo Galilei (1564-1642). De numele acestuia sunt
legate urmtoarele: formularea legii ineriei, elaborarea teoriei corpurilor grele
pe plane nclinate, formularea noiunilor principale ale cinematicii (vitez,
accelaraie) a legilor micrii corpului aruncat .a. Un merit deosebit l constitie
latura experimental a studiilor sale, demonstrnd toate afirmaiile sale prin
experiene.
Pornind de la rezultatele lui Galileo Galilei, Issac Newton (1643-1727) a
descoperit i formulat legile fundamentale ale mecanicii sub forma n care se

16

ENESCU IOAN

MECANICA

utilizeaz i astzi. El a descoperit legea atraciei universale, a studiat micarea


planetelor n jurul soarelui, a aprofundat studiul forelor i altele.
Meritele tiinifice deosebite ale lui Galileo Galilei i Issac Newton fac ca
acetia s fie considerai fondatorii Mecanicii clasice.
Urmaii lor au perfecionat metodele de investigaie a fenomenelor
mecanice i au mbogit tiina Mecanicii. n mod deosebit trebuie amintite
lucrrile lui Leonhard Euler (1707-1783) care a dezvoltat dinamica punctului, a
creat mecanica corpului solid, a studiat micarea corpului cu ajutorul unghiurilor
care i poart numele, Jean le Rond dAlembert (1717-1783) care a formulat
binecutului principiu utilizat la rezolvarea problemelor de dinamic i JosephLouis Lagrange (1736-1813) care a elaborat metoda general de rezolvare
analitic a problemelor de dinamic bazat pe principiul lui dAlembert i pe
principiul lucrului mecanic virtual.
n secolul al XX-lea cercetrile n domeniu Mecanicii au trecut la aspecte
moderne legate de mecanica corpurilor macroscopice cu viteze apropiate de
viteza luminii i la mecanica microparticulelor, domenii de care sunt nume
cunoscute ca Albert Einstein, Max Plank, Louis de Broglie i alii.
Dintre matematicienii romni se cade a fi amintite numele urmtorilor:
Spiru Haret (1851-1912) remarcabil om de tiin, Andrei Ioachimescu (18681943), Ion Ionescu (1870-1946), Dimitrie Pompeiu (1873-1954), Gh. Em.
Filipescu (1882-1937) i alii.
n zilele noastre s-au fcut cunoscui n ar i peste hotare prin
remarcabile lucrri de Mecanic, profesorii Octav Onicescu, Dimitrie Mangeron,
Radu Voinea i alii.

17

ENESCU IOAN

MECANICA

1. NOIUNI DE CALCUL VECTORIAL.CALCUL


MATRICIAL I CALCUL TENSORIAL
1.1 Noiuni de calcul vectorial
Relaia de echivalen introdus n mulimea vectorilor liberi are

urmtoarea formularea : doi vectori v1 i v 2 aparinnd mulimii vectorilor liberi


sunt echivaleni ntre ei atunci cnd au acelai modul , suporturi paralele i

acelai sens. Relaia de echivalen se exprim prin egalitatea v1 v2 .


Se observ c n cazul relaiei de echivalen nu este precizat punctul de
aplicaie ceea ce ne arat c operaiile de nmuire i adunare ntre vectorii
liberi pot fi efectuate n orice punct ales arbitrar n spaiu.de asemenea
neprecizarea punctului de aplicaie arat c operaiile pot fi efectuate n orice
punct ales arbitrar n spaiu..De asemenea neprecizarea punctului de aplicaie

arat c un astfel de vector v poate fi complet determinat dac se cunosc

modulul lui v i dou dintre cosinusurile sale directoare, cel de-al treilea
cosinus putnd fi determinat innd cont de relaia fundamental trigonometric:

v v2 x v2 y v2 z

(1.1)
vy
v
v



cos(v , i ) x ; cos(v , j ) ; cos(v , k ) z
v
v
v

18

ENESCU IOAN

MECANICA

Datorit acestui fapt proieciile vx, vy,vz, au primit denumirea de parametrii

scalari cartezieni ai vectorului v (v x , v y , v z ) .


Cele trei proiecii ale vectorului pot fi reprezentate sub forma de vector coloan:

vx

v vy
v
z

(1.2)

iar transpus sub form de vector linie este:

v T v x

vy

vz

(1.3)

1.1.1 Suma geometric a doi vectori liberi

Se presupune c cei doi vectori a i b sunt aplicai n acelai punct O. Suma

sau rezultanta celor doi vectori este prin definiie vectorul c definit ca sens,

direcie i mrime de diagonala OC a paralelogramului construit de vectorii a i

b (fig.1.1)

Fig.1.1
19

ENESCU IOAN

MECANICA

1.1.2 Suma geometric a unui numr n de vectori

Suma geometric a vectorilor vi (i=1,2,..n) este vectorul:

v v1 v2 v3 ........ vn vi

(1.4)

i 1

determinat prin regula paralelogramului.


Proprietile sumei :
a) comutativitatea termenilor

v v
i 1

j 1

(1.5)

unde v j (j=1,2,..n) sunt aceeai vectori din prima sum, dar luai ntr-o alt
ordine absolut arbitrar.
b) asocativitatea termenilor

i v j
n

i 1

j 1

hk

j h 1

v j

j h k 1

(1.6)

c) distributivitatea sumei n raport cu un factor scalar

20

ENESCU IOAN

MECANICA

vi vi (R)
i 1

(1.7)

i 1

Proprietile precedente justific concordana regulei paralelogramului cu



regula poligonului i de asemenea condiia de coplanaritate a trei vectori v1 , v2 , v3
sub forma:

1v1 2 v2 3 v3 0

(1.8)

Expresia vectorial a sumei este:

n
n
n

v ( vix )i ( vij ) j ( viz )k


i 1

i 1

(1.9)

i 1

iar forma mtriceal a sumei este:

( vix )

v v ( viy )
( viz )

(1.10)

1.1.3 Diferena geometric a doi vectori liberi

Diferena geometric a doi vectori v1 (v1x , v1 y , v1z ) i


vectorul

21

v2 (v2 x , v2 y , v2 z ) este

ENESCU IOAN

MECANICA


v v2 v1

(1.11)

determinat de regula triunghiului (fig.1.2).

Fig.1.2

Expresia vectorial a diferenei a doi vectori este:

v (v2 x v1x )i (v2 y v1 y ) j (v2 z v1z )k

(1.12)

iar n form matriceal :

v 2 x v1x

v v 2 v1 v 2 y v1 y

(1.13)

v 2 z v1z

1.1.4 Produsul scalar a doi vectori liberi a i b

Produsul scalar a doi vectori liberi a i b este prin definiie un scalar ce se


obine cu relaia:
22

ENESCU IOAN

MECANICA




ab a b cos(a, b ) a b cos

(1.14)

Proprietile produsului scalar:


a) produsul scalar este comutativ:

b a b a cos( ) ab

(1.15)

b) produsul scalar a doi vectori ortogonali este nul, adic:


ab 0 cnd ab .

c) produsul scalareste distributiv fa de adunare


(a b )c ac b c

(1.16)

d) proieia unui vector v pe o ax () orientat dup versorul u este egal cu


produsul scalar dintre vector i versorul axei

v v u

(1.17)

Expresia analitic cartezian a produsului scalar n form curent este :


23

ENESCU IOAN

MECANICA

v a b a x b x a y b y a z bz

(1.18)

i n forma matriceal :

bx

T
v a b a x a y a z by
b
z

(1.19)

1.1.5 Produsul vectorial a doi vectori liberi a i b

Produsul vectorial a doi vectori liberi a i b ewte prin definiie un vector c

normal pe planul definit de cei doi vectori a i b presupui aplicai n acelai punct
O, avnd valoarea egal cu aria paralelogramului construit cu ajutorul celor doi

vectori iar sensul dat de versorul ic determinat cu ajutorul regulei burghiului drept

(vectorii a, b , c n aceast ordine trebuie s formeze un triedru drept (fig.1.3).

Produsul vectorial a doi vectori a (a x , a y , a z ) i b (bx , b y , bz ) este un vector c

determinat prin relaia :



c a b a b sin(a, b )ic cic

(1.20)

Definiia dat produsului vectorial a doi vectori justific experimentarea

condiiei de continuitate a doi vectori a 0 i b 0 sub forma : a b 0

24

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.1.3

Proprietile produsului vectorial:


a) produsul vectorial nu este comutativ



b a a b

(1.21)

b) doi vectori a i b diferii de zero sunt colineari atunci cnd produsul lor

vectorial este nul, adic a b 0 ,cnd a b

c) produsul vectorial este distributiv fa de adunare


(a b ) c a c b c

(1.22)

Expresia analitic cartezian a produsului vectorial este:

25

ENESCU IOAN

MECANICA


c a b ax

ay

az

bx

by

bz

(1.23)

i matriceal :

0
~
c ab ax
ay

ax
0
az

a y bx

a z by
0 bz

(1.24)

Numit matrice antisimetric a vectorului a operatorul a~ se poate gsi n

literatura de specialitate i sub forma a sau a .

1.1.6 Produsul mixt a trei vectori


Produsul mixt a trei vectori liberi a , b i c este definit prin produsul scalar

dintre vectorul a i produsul (b c ) i are expresia :


(ab c ) a (b c )

(1.25)

Produsul mixt a trei vectori a (a x , a y , a z ) , b (bx , b y , bz ) i c (c x , c y , c z ) este

mrimea scalar egal cu :

d a (b c ) au a u cos(a, u ) a b c sin(b c ) cos(au )

26

(1.26)

ENESCU IOAN

MECANICA

Proprietile produsului mixt:


a) Valoarea numeric a acestui produs este egal cu volumul
paralelipipedului construit cu ajutorul celor trei vectori aplicai n acelai punct i
considerai ca muchii ale paralelipipedului.
b) produsul mixt este nul cnd cei trei vectori sunt coplanari

c) produsul mixt nu se schimb cnd factorii a , b i c sunt permutai circular,

adic
d) asociativitatea n raport cu un factor scalar

a (b c ) a(b c ) a (b c ) a(b c )

(1.27)

Expresia analitic cartezian a produsului mixt n forma curent este:

ax

d a (b c ) bx
cx

ay
by
cy

az
bz
cz

(1.28)

i n form matriceal:

~
d a T p a T (b c ) a x

ay

a z bz
by

27

bz
0
bx

by c x

bx c y
0 c z

(1.29)

ENESCU IOAN

MECANICA

1.1.7 Dublul produs vectorial a trei vectori liberi


Dublu produs vectorial a trei vectori liberi a , b i c este prin definiie un


vector d egal cu produsul vectorial dintre vectorii a i (b c ) . Vom scrie :

d a (b c ) a p a p sin(ap)id a b c sin(ap) sin(b c )id

(1.30)

Din definiie rezult c dublu produs vectorial este un vector situat n



planul vectorilor b , c ,existnd relaia:



a (b c ) (a c )b (ab )c

(1.31)


Fiind dai trei vectori a, b , c exist identitatea :


a (b c ) b (c a ) c (a b ) 0

(1.32)

Dublu produs vectorial este asociativ n raport cu un factor scalar

a (b c ) a (b c ) a (b c ) a (b c ) a (b c )

(1.33)

Expresia analitic cartezian a produsului dublu vectorial n forma curent


este :

d (a x c x a y c y a z c z )(bx by bz ) (a x bx a y by a z bz )(c x c y c z )

28

ENESCU IOAN

MECANICA

i n forma matriceal :

bx
cx

d (ac )b (ab )c (ac ) b y (ab ) c y


bz

(1.34)

cz

PROBLEME

S se determine soluia ecuaiei vectoriale a b c (dreapt) unde

1.1

vectorul a este necunoscut.

Rezolvare

b (a b ) b c

b 2 a (ab )b b c

(b a )
a 2 b
b


b c

b2

ba
Notm 2 de unde:
b

b c
a 2 b
b

29

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.1.4

b c
unde 2 d (d-distana la dreapt)
b

1.2

S se determine soluia ecuaiei vectoriale a T b c (plan) unde

vectorul b este necunoscut.


Rezolvare


a T (b1 p) C unde a n (normala la plan)

Fig. 1.5

i a T p 0 Deci

d a i nlocuind n relaia

iniial obinem :

a2=C
30

ENESCU IOAN

MECANICA

de unde rezult constanta

C
a2

Deci soluia ecuaiei va fi:

C
b 2 a p
a

1.2 Noiuni de calcul matriceal


O matrice este un tablou cu m linii i n coloane de forma:

a11
a
A 21
....

a m1

...... a1n
....... a 2 n
..... ..... .....

a m 2 ....... a mn
a12
a 22

(1.35)

Dac m=n atunci matricea este ptrat.

1.2.1 Transpusa unei matrice


T
Se numete transpusa unei matrice A ,matricea A care se obine

nlocuind n matricea A elementele astfel nct s se schimbe liniile n coloane


i coloanele n linii.
O matricea ptrat, simetric n raport cu diagonala are
proprietatea c

AT A .
31

ENESCU IOAN

MECANICA

O matrice ptrat antisimetric n raport cu diagonala are


proprietatea c

AT

A .

1.2.2 Matricea diagonal


Se numete matrice diagonal o matrice ptrat n care aij este diferit de
zero pentru i=j .

1.2.3 Matrice unitate


O matrice ptrat se numete matrice unitate dac aij ij unde ij este
simbolul lui Kronecker (ij =0 dac ij i ij=1 dac i=j ) .O astfel de matrice se
noteaz cu I .

1.2.4 Inversa unei matrice ptrate


1
Invers unei matrice ptrate se noteaz cu A i verific proprietatea :

AA

A A I
1

(1.36)

O matrice invers se obine astfel:


- se transpune matricea A
- se nlocuiete fiecare element cu minorul acestuia divizat prin determinantul
al matricei .
32

ENESCU IOAN

MECANICA

Astfel elementele matricei inverse vor fi ij n care :

ij

min or (aij )

(1.37)

1
Dac 0 matricea A nu are sens iar matricea A este singular.

OBSERVAIE:
Produsul a dou matrice A i B se poate realiya numai dac numrul
de coloane ale matricei A este egal cu numrul de linii ale matricei B .
Dac A este o matrice cu m linii i n coloane iar B este o matrice cu n
linii i p coloane matrice C , matrice produs,este o matrice cu m linii i p
coloane avnd termenul general cij de forma :

cij aik bkj

(1.38)

k 1

Astfel spus se nmulesc elementele liniei i a matricei A cu elementele


coloanei j ale matricei B i se adun produsele obinute .
De remarcat c produsul a dou matrice nu este comutativ, adic:

AB BA

(1.39)

33

ENESCU IOAN

MECANICA

1.2.5. Matrice coloan asociate unor vectori


Se consider triedrele ortogonale Oxyz i Oxy z .Vom nota unghiurile
dintre axe astfel :
1 Ox, Ox ;

1 Oy, Ox ; 1 Oz, Ox

1 Ox, Oy :

1 Oy, Oy ; 1 Oz, Oy

1 Ox, Oz ;

1 OyOz ;

1 Oz, Oz

De asemenea vom nota proieciile unui vector a pe axele celor dou


triedre cu :

ax, ay, az

i a x , a y , a z .

Relaiile dintre proiecii pot fi scrise sub forma :

a x cos 1
a cos
1
y
a z cos 1

cos 2
cos 2
cos 2

cos 3 a x
a x cos 1

cos 3 a y i a y cos 2
a z cos 3
cos 3 a z

a 1 a

cos 1
cos 2
cos 3

cos 1 a x
cos 2 a y
cos 3 a z

sau concentrat :

a a

1
T
Se observ c proprietatea care arat c este o matrice

diagonal.
34

(1.40)

ENESCU IOAN

MECANICA

1.2.6 Matrice simetrice asociate unor tensori de ordinul al doilea


O matrice ptrat simetric A asociatp unui tensor de ordinul al doilea
cu trei linii i trei coloane se transform atunci cnd se schimb sistemul de
referin dup regulile:

A 1 A i

A A

(1.41)

n care conform celor artate n paremetrul anterior se observ c:

cos 1
cos 1
cos 1

cos 2
cos 2
cos 2

cos 3
cos 3 ;
cos 3

cos 1
cos 2
cos 3

cos 1
cos 2
cos 3

cos 1
cos 2
cos 3

O anumit schimbare de sistem de referin poate transforma o matrice


dat A ntr-o matrice diagonal n care aij=0 pentru i j i n care aij=I
repreyint valorile extreme ale elementelor de pe diagonala principal, unde ij
sunt rdcinile ecuaiei:

a11
a
21
a31

a12
a 22
a32

a13
a 23 =0
a33

iar direciile axelor triedrului Oxy z pentru care are loc transformarea sunt date
prin cosinusurile directoare obinute din relaiile:
35

ENESCU IOAN

MECANICA

cos i

a 22 i
a
32

a 23
a33 i

cos i
cos i

a 21 a 21 a 22 i
a 23
a a a
a32
i
31
33
31

1.3 Noiuni de calcul tensorial


Fie dou triedre carteziene avnd aceeai origine O, Ox1 y1 z1 i Ox1 x2 x3 .
S notm cu i cosinusurile directoare ale axelor triedrului
Ox1 x2 x3 n raport cu axele triedrului Ox1 x2 x3 i cu ij cosinusurilor directoare ale

axelor triedrului Ox1 x2 x3 n raport cu axele triedrului Ox1 x2 x3 astfel c

ij cos(Oxi, Ox j ), ij cos(Oxi , xj ), i, j 1,2,3

Se observ c matricea format cu elemente ij reprezint transpusa


matricei formate cu elementele ij adic

ij ij

ntre cosinusurile directoare ij exist relaiile

k 1

ki

kj ij

36

ENESCU IOAN

MECANICA

unde ij este simbolul lui Kronecker

1daca j
0daca j

ij

Pentru i=1, j=1 se obine

2
2
112 21
31
1

care exprim proprietatea c versorul axei Ox1 este egal cu unitatea .


Pentru i=1, j=2 rezult

1112 21 22 31 32 0

i exprim propritatea c axele Ox1 i Ox2 sunt ortogonale.


n calculul tensorial se face o convenie de nsumare i anume nsumare
i anume se face n raport cu indicele ce apare de dou ori, denumit indice mut.
Astfel se scrie:

k 1

kj

ki ki kj 1i1 j 2i 2 j 3i 3 j

37

ENESCU IOAN

MECANICA

xi ij xi , xi ij xi ij x j

Iar

Tensor de ordinul zero


Se numete tensor de ordinul zero o mrime care rmne invariant atunci
cnd se schimb sistemul de referin.
De exemplu ptratul modulului unui vector de poziie cu convenia de
nsumare este

xi x j x12 x22 x32

i devine n noile coordonate:


xixj ij x j ik xk ij ik x j xk jk x j xk x j x j

Tensor de ordinul nti


Se numete tensor de ordinul nti o mrime caracterizat prin trei scalari
t i , i 1,2,3 care, atunci cnd se schimb sistemul de referin se schimb dup

regula

t i ik t k

Fie doi vectori de proiecii u i , v j (i,j=1,2,3) i se consider mrimile scalare


t ij ui v j (i,j=1,2,3)

Dac se schimb sistemul de referin atunci


38

ENESCU IOAN

MECANICA

t ij ik u k j v j ik ji u k vi ik ji t kj

Tensorul de ordinul al doilea


Se numete tensor de ordinul al doilea, o mrime caracterizat prin 32=9
scalari t i (i=1,2,3) care, atunci cnd se schimb sistemul de referin se
schimb dup regula
t ij ik ji t kj

Aceast relaie se scrie matriceal astfel:

t12
t13
11 12 13 t11 t12 t13 11 12 13
t11
t t t

21 22 23 21 22 23 t 21 t 22 t 23 21 22 23
t 32
t 33
31 32 33 t 31 t 32 t 33 31 32 33
t 31

Adunarea tensorilor
Adunarea a doi tensori nu se poate face dect dac cei doi tensori sunt
de aceelai ordin.
Fiind dai tensorii t i ,i i i u i ,i
1 2

1 2 in

tensorul sum are componentele

S i1, ,i2 in t i1 ,i2 in ui1 ,i2 in

39

ENESCU IOAN

MECANICA

Produsul a doi tensori


Cunoscnd doi tensori unul de ordinul m de componente t i ,i i i altul de
1 2

ordinul n de componente u j , j

21 jn

tensorul produs de ordinul m+n ale crui

componente sunt

pi1 ,i2 ...im , j1 j2 ... jn t i1 ,i2 ...im , j1 j2 .... jn

nmulirea unui tensor cu un vector


Fie dat tensorul T:

t11 t12
T t 21 t 22
t 31 t 32

t13
t 23
t 33

i vectorul v v1i v2 j v3 k

Prin produsul scalar al tensorului T cu vectorul v la dreapta se obine un

vector Tv i anume

t11 t12

Tv t 21 t 22
t 31 t 32

t13 v1

t 23 v2 (t11v1 t12v 2 t13v3 )i (t 21v1 t 22v2 t 23 ) j (t 31v1 t 32v 2 t 33v3 )k


t 33 v3

Din expresia obinut se poate deduce distribuia i asociativitatea


produsului scalar al unui tensor cu un vector i care se exprim cu ajutorul
relaiilor urmtoare:

40

ENESCU IOAN

MECANICA

(T1 T2 )v T1v T2 v

T (v1 v2 ) Tv1 Tv2

Tv (Tv )

Prin produsul scalar la stnga al tensorului T cu vectorul V se obine

vectorul v T definit de relaia

v1 t11 t12 t13

v T v 2 t 21 t 22 t 23 (v1t11 v 2 t 21 v3t 31 )i (v1t12 v 2 t 22 v3t 32 ) j (v1t13 v2 t 23 v3t 33 )k


v3 t 31 t 32 t 33

Compararea expresiilor Tv i v T conduce la concluzia exprimat de


urmtoarea relaie

v T Tc v

n care Tc este tensorul conjugat tensorului T i se noteaz astfel:

t11 t12
Tc t 21 t 22
t 31 t 32

t13
t 23
t 33

41

ENESCU IOAN

MECANICA

PARTEA I

STATICA

42

ENESCU IOAN

MECANICA

2.SISTEME DE VECTORI ALUNECTORI


2.1 Fora ca vector alunector
S considerm un corp solid ale crui deformaii pot fi neglijate ntr-o
prim aproximaie . Pentru acest corp se poate utiliza modelul de rigid. Acest
model presupune un corp ideal care nu se deformeaz oricare ar fi sistemul de
fore care acioneaz asupra corpului .
Se vor considera pentru nceput vectorii din spaiu R 3 plecnd de la
conceptul elementar de vector,caracterizat prin punct de aplicaie,direcie,sens
i norm,cu reprezentarea geometric respectiv cunoscut .
Distingem,vectori legai ,pentru care punctul de aplicaie trebuie
specificat,vectori alunectori,pentru care punctul de aplicaie nu joac un rol
esenial i vectori liberi pentru care punctul de aplicaie este arbitrar .
Exemplu:forele aplicate unui punct material sunt vectori legai iar forele
aplicate unui solid rigid sunt vectori alunectori .
n cazul modelului de rigid,n particular dac se aplic rigidului dou fore

F i F egale n modul i de sens contrar,respectiv n A i B i avnd ca suport

dreapta AB (fig.2.1) ,acestea nu vor avea nici un efect n sensul c dac rigidul
se afl n repaus el va continua s se afle n repaus ,iar dac era n micare va
continua s se mite ca i cnd nimic nu ar fi intervenit.
Se consider un rigid asupra cruia acioneaz o for

aplicat ntr-un

punct A (fig.2.2a). Fie un punct B oarecare pe suportul acestei fore .n acest


punct s considerm aplicate dou fore i egale n modul cu cea din A i
opuse,avnd ca suport dreapta AB (fig.2.2.b) .Fora din A i fora din B pot fi
suprimate,ele neavnd nici un efect asupra rigidului.Situaiile din fig.2.2 fiind

43

ENESCU IOAN

MECANICA

echivalente rezult c efectul unei fore aplicate unui regid nu se schimb dac
punctul de aplicaie se deplaseaz pe suportul forei.

Fig.2.1

Fig.2.2

Deci,forele aplicate unui rigid au caracterul unor vectori alunectori.

2.2 Caracterizarea unui vector alunector


Componentele vectorului

F ( X ,Y , Z )

i proieciile vectorului moment

Mo(Mox,Moy,Moz) caracterizeaz vectorul F ca vector alunector (fig.2.3) .

Fig.2.4

Fig.2.3

44

ENESCU IOAN

MECANICA

Ducnd un plan normal pe vectorul M o (F ) vectorul alunector F se va afla

M o (F )
n acest plan la o distan d
de punctul O .

Exist ns dou drepte care verific acest lucru (,) .

Suportul vectorului alunector F va fi () avnd n vedere c,aplicnd

vectorul F va fi () avnd n vedere c,aplicnd vectorul F ntr-un punct al


acestei drepte este respectat regula urubului drept (ceea ce nu s-ar respecta

n cazul dreptei () . Rezult c F i M O (F ) caracterizeaz n mod univoc

vectorul F ca vector alunector .

2.3 Momentul unui vector alunector n raport cu un punct


Fie punctul de aplicaie A (fig.2.4)

Prin definiie momentul unei fore F n raport cu un punct O este produsul

vectorial dintre vectorul de poziie r al punctului de aplicaie al vectorului i

vectorul F (fig.2.4) .


MO r F

(2.1)

Caracteristicile vectorului vectorului M O sunt urmtoarele :


-

direcia sa este (perpendicular) normal pe planul format de suportul

vectorului F i punctul O .
-

sensul su este determinat de regula urubului drept.

45

ENESCU IOAN

MECANICA

modulul su este egal cu produsul r F sin ,deoarece r sin d (d este

distana de la punctul O la suportul vectorului F ), adic :

M O (F ) F d

(2.2)

PROPRIETI

1) Momentul rmne invariant dac vectorul F gliseaz pe suportul su (adic


este un vector alunector) .

ntra-devr momentul unei fore F ,fa de un punct O,este aceelai dac fora

F alunec din A n B pe suportul su (fig.2.5) .

M O r F (r AB) F r F AB F M O

(2.3)

deoarece


AB F 0 ( AB i F fiind vectori colineari ) .

2) Momentul unui vector n raport cu un punct este nul atunci cnd produsul

vectorial r F 0 adic :


a) r = 0 ; b) F 0 ; c) r F

Expresia analitic a moentului unei fore n raport cu un punct O se obine


cu ajutorul proieciilor momentului pe axe :

MO x

j
y

z =(xY-zY) i + (zX-xZ)+(xY-yX) k
Z

46

(2.4)

ENESCU IOAN

MECANICA

sau
0 z y X


M O z
0 x Y ~
r F r F
y x
0 Z

(2.5)

X
X

r xi yj zk Y i F Xi Yj Zk Y
Z
Z

(2.6)

unde:

Proieciile pe axe ale momentului vectorului F n raport cu punctul O sunt


deci:
Mox=yZ-zY ; Moy=zX-xZ ; Moz=xY-yX

(2.7)

OBSERVAIE:

Dac un vector F este un vector alunector innd cont c M O F 0


putem scrie:
M ox X M oyY M oz Z 0

(2.8)

ntre Mox , Moy , Moz , date de relaia (2,7) ,existnd relaia (2.8) aceste trei
mrimi se reduc la dou distincte .Deci numai dou dintre relaiile (2.7) sunt

distincte, ele reprezentnd ecuai suportului () al vectorului F , (x,y,z) fiind


coordonatele unui punct pe () axa central , iar X,Y,Z, fiind parametrii
directori ai axei () .

47

ENESCU IOAN

MECANICA

2.4 Momentul unui vector n raport cu o ax

Prin definiie, momentul unei fore n raport cu o ax () , de versor u este

proiecia momentului dat de fora F ntr-un punct O de pe ax ,pe ax (fig.2.6) .

Fig.2.5

Fig.2.6

M ( ) M O ( F ) cos

(2.9)

Dar expresia (2.9) se poate scrie :



M () M O ( F ) u

(2.10)

Cum M O ( F ) r F rezult c :


M M O ( F ) u (r F )u r Fu M M O ( F ) u (r F )u r Fu

(2.11)

OBSERVAIE:
a) Momentul unui vector alunector n raport cu o ax este nul atunci cnd

r , F , u sunt coplanari (dac suportul forei intersecteaz axa, e paralel cu axa
sau coincide cu axa).

48

ENESCU IOAN

MECANICA

b) Momentul unui vector F n raport cu O ax () este egal cu scalarul

momentului proieciei forei F pe un plan perpendicular pe ax, n raport cu un


punct O care intersecteaz , respectiv planul (fig.2.7) .

Fig.2.7

Trebuie artat c:

M ( F ) M O ( F1 )

(2.12)

Pentru a demonstra aceast proprietate, se descompune vectorul F n

dou componente una n planul P ( F1 ) i a doua perpendicular pe planul P ( F2


) a se vedea.(fig.2.6) (paralel cu axa ) .



M ( F ) OA, F , u OB BA, F1 F2 , u OB, F2 , u OB, F2 , u BA, F2 , u BA, F1 , u



OB1 , F1 , u M O u
(2.13)

deoarece:
49

ENESCU IOAN

MECANICA

OB, F , u 0 ,

F2 i u sunt paraleli

BA, F , u 0 ,

F1 i u sunt paraleli

BA, F , u 0 ,

cei trei vectori sunt paraleli

2.5 Momentul mixt al vectorilor concureni ( F1 i

F2 )

Momentul mixt rmne invariant dac vectorii F1 i F2 cu punctele de

aplicaie A1 i A2 ( fie A1 i A2 ) noile puncte de aplicaie este dat de:

M r ( F1 ; F2 ) ( F1 ; A1 A2 ; F2 )

(2.14)

PROPRIETI

a) Momentul mixt rmne invariant dac vectorii F1 i F2 gliseaz pe suportul

lor (adic sunt vectori alunectori) .








(V1 ; A1 A2 ;V2 ) (V1 ; A1 A2 ; A1 A2 ;V2) (V1 : AA1 ;V2 ) (V1 ; A1 A2 ;V2 ) (V1 ; A2 A2 ;V2 )


= (V1 ; A1 A2 ;V2 )

(2.15)

( A1 A2 V1 i A2 A2 V2 )

b) ntr-un moment mixt se poate schimba ordinea factorilor


50

ENESCU IOAN

MECANICA



( F1 ; A1 A2 ; F2 ) ( F2 ; A2 A1 ; F1 )

(2.16)

2.6 Momentul unui vector n raport cu o ax

Prin definiie, momentul unui vector F n raport cu o ax () , de versor u

este proiecia momentului unui vector for n raport cu un punct O de pe ax,


pe ax.

Fig.2.8

Fig.2.9

M M o (F ) cos

(2.17)

Relaia (2.17) se poate scrie sub forma :


M M o ( F )u (r F )u r , F , u

51

(2.18)

ENESCU IOAN

MECANICA

Deci momentul unui vector n raport cu o ax este produsul dintre vectorii



r , F i u (versorul axei) .

Din figura (2.9) rezult c :





M r1 , F , u O1O r , F , u O1O, F , u r , F , u r , F , u M

(2.19)

PROPRIETI
a) Momentul unui vector alunector n raport cu o ax este nul dac vectorii ,

r , F , u sunt colineari ,condiie care se realizez dac suportul vectorului
intersecteaz dac suportul vectorului intersecteaz axa, e paralel cu
aceasta sau coincide cu ea .
b) Momentul unui vector alunector n raport cu o ax () este egal cu scalarul

momentului proieciei vectorului F pe un plan perpendicular pe ax, n raport


pe ax n raport cu punctul O ,n care axa intersecteaz planul .

M ( F ) M o ( F1 )

(2.20)



M ( F ) OA, F , u OB BA, F1 F2 , u OB, F1u OB, F2 u BA, F1 , u BA, F2 , u




OB, F1 , u OB F1u M 0 ( F1 )u M 0 ( F1 )
(2.21)

52

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.2.10

deoarece:

OB, F , u 0
2

( F2 i u sunt paraleli )

BA, F , u 0 ( BA i u sunt paraleli )


BA, F , u 0 ( cei trei vectori sunt paraleli )
1

Semnul este dat dac, momentul are aceelai semn cu versorul u al


axei.

2.7 Operaii elementare de echivalen


ntr-un sistem de vectori alunectori se pot face unele operaii simple
astfel nct sistemul rezultant s fie echivalent cu cel iniial, numite operaii
elementare de echivalen :
1)

Alunecarea unui vector pe suportul su


53

ENESCU IOAN

MECANICA

Adugarea sau sustragerea din sistem a unui subsistem de doi

2)

vectori egali n modul, cu aceeai direcie i de sensuri opuse .


Adunarea mai multor vectori concureni n aceelai punct i

3)

nlocuirea lor cu rezultanta respectiv.


Descompunerea unui vector n mai muli vectori concureni.

4)

2.8 Caracterizarea unui sistem de vectori alunectori.


Vector rezultant, vectorul moment rezultant. Torsorul unui
sistem de vectori alunectori

S-a artat c un vector alunector este caracterizat prin vectorul F

considerat vector liber i prin momentul su n raport cu un punct O, M o r F

Se pune ntrebarea dac n cazul unui sistem de vectori alunectori ( Fi , j ),

mrimile R Fi i M o ri Fi pe care le vom numi vector rezultant, respectiv


vector moment rezultant s-au obinut prin generalizarea rezultatelor din cazul
unui singur vector alunector .
Pentru aceasta va trebui s fie invariani fa de relaiile elementare de
echivalen.

Se poate arta c vectorul rezultant R al sistemului este invariant n raport


cu operaiile elementare de echivalen .
Din fig.2.11 rezult c:


F1 , F2 , F3 pot fi nlocuii cu F1 , F2 , F3 fr ca rezultatul s se schimbe . Vectorul

moment rezultant al sistemului

M o este de asemenea invariant n raport cu operaiile elementere de

echivalen .
54

ENESCU IOAN

MECANICA

ntr-adevr ,dac relaia .

F1 F2 F3 ........ Fp F1 F2 F3........ Fq

o nmulim vectorial n stnga i dreapta cu r obinem :



r ( F1 F2 ....... Fp ) r ( F1 F2 ........ Fq )

(2.22)

ceea ce trebuia demonstrat .


Torsorul n punctul O al unui sistem de vectori (S) este sistemul de
vectori :
n n
R Fi , j

(rezultanta sistemului)

i 1 j 1

n
n

M o OAi ( Fi , j )
i 1

(momentul rezultant)

j 1

M o

iar =

Putem interpreta torsorul ca un torsor ntre dou sisteme de vectori.

S Fi

R; M o

PROPRIETI
Torsorul este un operator liniar .
Demonstraie:

55

ENESCU IOAN

MECANICA

Fie sistemele de vectori alunectori

Fig.2.11

S1= Fi / i 1, n i S2= F j / j 1, k

Avem evident relaia :

o(S1S2)=o(S1)+o(S2)

(2.23)

adic:
-

i 1

rezultanta sistemului S1S2 este R R R unde R Fi ; R F j

j 1

momentul rezultant al sistemului S1S2 este M o M o M o unde:

M o - momentul rezultant, n raport cu O al sistemului S1

M o - momentul rezultant ,n raport cu O al sistemului S2

Fie sistemul S= Fi ; i 1, n i R . Definind sistemul S Fi , i 1, n avem

evident egalitatea :

(S)=(S)

(2.24)
56

ENESCU IOAN

MECANICA

Relaiile (2.23), (2.24) demonstreaz liniaritatea operatorului .


Sistemele S1 i S2 sunt echivalente cu acelai torsor de reducere n raport cu un
pol O arbitrar (S1)(S2)
Relaia echivalent introduce proprietile :
1)

(S1)(S2) - reflexivitate

2)

(S1)(S2) (S2)(S2) - simetrie

3)

(S1)(S2) i (S2)(S3)(S1)(S3) tranzitivitate

2.9 Variaia momentului cnd se schimb polul

Fie Fi un vector oarecare al unui sistem de vectori alunectori F1 , F2 ,.......Fn


i un pol O (fig.2.12)

Fig. 2.12

Fie P un al doilea pol, iar ri PAi ,vectorul de poziie OAi al punctului Ai


fa de O.Momentul rezultant al sistemului de fore va avea n raport cu cei doi
poli expresia:

57

ENESCU IOAN

MECANICA


M o ri Fi

; M p ri Fi i cum ri ri PO rezult :


M p ri Fi (ri PO) Fi ri Fi PO R


M p M o PO R

(2.25)

PROPRIETI

1) Dac M o 0; R 0 atunci M p 0 oricare ar fi polul P .

2) Dac R 0 ,rezult M p M o ,adic dac un sistem de vectori alunectori


are vectorul rezultant nul atunci momentul rezultant al sistemului este

acelai n orice punct. Deci dac ntr-un punct O cei doi invariani R i M o
sunt nuli , ei sunt nuli n orice punct P.

3) Dac vectorii PO i R sunt paraleli atunci M p M o


4) Produsul scalar dintre vectorul rezultant este acelai n orice pol P
(invariant) atunci:


RM p R(M o PO R) RM o R( PO R)

(2.26)

5) Proiecia momentului rezultant pedirecia vectorului rezultant este


aceeai n orice punct din spaiu

Cum RM o RM p


R M o cos R M p cos

Deci :

M o cos M p cos

(2.27)
58

ENESCU IOAN

MECANICA

Teorema lui Varignon

Momentul fa de un punct al unui sistem de vectori Vi , i 1, n cu punctul

de aplicaie n A este egal cu momentul fa de punctul O al rezultantei V Vi


a sistemului de vectori .
Demonstraie:

M o OA Vi OA Vi

Torsorul n punctul O al sistemului de vectori (S) este sistemul format din :

1) R Vi

2) M o OAi Vi
Observaie.

Dac notm cu Vi xi yj zk i Ai ( xi , yi , zi ) avem :


R Xi Yj Zk

M o M oxi M oy j M oz k unde :

X xi , Y yi , Z z i

M ox ( yi Z i zi Yi )
M oy ( zi X i xi Z i )

(2.28)

M oz ( xi Yi yi X i )

59

ENESCU IOAN

MECANICA

2.10 Axa central a unui sistem de vectori alunectori


Locul geometric al polilor n raport cu care fcnd reducerea unui sistem
de vectori se obine un torsor cu o rezultant i un moment rezultant colineari
este o dreapt (axa central a sistemului de vectori ) .
Demonstraie:
Fie P un punct al locului geometric i O un punct oarecare de reducere .

Cu M T M o PO i R M o 0 avem :

R M o R ( PO R) 0

(2.29)

Dezvoltnd dublu produs vectoriel avem :


R Mo

OP
R
2
R

unde :

(2.30)


OP R

R2

Dac O este originea unui sistem tridimensional i P este un punct de pe


axa central atunci avem expresia vectorial a axei :

R Mo
r

R
R2

(2.31)

Varianta cartezian a ecuaiei se obine prin minimizarea expresiei


momentului Mp .
60

ENESCU IOAN

MECANICA

Notnd cu Mox ,Moz ,Moz, proieciile vectorului moment M o ,cu X,Y,Y,

proieciile vectorului rezultant R ; x,y,z, coordonatele punctului P expresia

momentului M p se scrie :

i
j
k

M p M o PO R M ox i M oy j M oz k x y z
X
Y
Z

M p (M ox yZ zY )i (M oy zX xZ ) j (M 0 z xY yX )k

sau

(2.32)

iar

M p (M ox yZ zY ) 2 (M oy zX xZ ) 2 ( M oz xY yX ) 2 f ( x, y, z )

Pentru calculul minimului funciei f(x,y,z) se pun condiiile :

f
f
f
0 ,
0 ,
0
y
x
z

Rezult :

2(Mox-zX+xZ)Z-2(M0z-xY+zX)Y=0

2(Moz-xY+yX)X-2(Mox-yZ+zY)Z=0

2(Mox-yZ+zY)Y-2(Moy-zX+xZ)X=0
61

ENESCU IOAN

MECANICA

mprind prima relaie cu 2YZ ,a doua cu 2ZX i a treia cu 2XY obinem


ecuaia analitic a axei centrale :

M ox yZ zY M oy zX xZ M oz xY yX

X
Y
Z

(2.33)



M R cos R M

Notnd cu M r M o cos

o sau
R
R

Mr

XM ox YM oy ZM oz

(2.34)

X 2 Y 2 Z2

2.11 Reducerea sistemelor de vectori alunectori


Reducerea unui sistem de vectori alunectori const n nlocuirea
sistemului dat cu un sistem de vectori alunectori mai simplu ,avnd aceeai

rezultant R i acelai vector moment rezultant M o .


Cazurile de reducere sunt :

1) R 0 ; M o 0 , sistem echivalent cu zero.

2) R 0 ; M o 0 , sistem echivalent cu un vector unic egal cu R aplicat n O .

3) R 0 ; M o 0 , sistem echivalent cu un cuplu situat ntr-un plan normal pe

vectorul M o i astfel nct M o F d , cu respectarea urubului drept .

4) R 0 , M o 0 este cazul cel mai general.


62

ENESCU IOAN

MECANICA

Se deosebesc dou cazuri :


a) R M o 0 Vectorii R i M o sunt perpendiculari.Momentul minim este zero ,iar

sistemul este echivalent cu un vector unic R situat pe axa central .


b) R M o 0 Momentul minim e diferit de zero ( M r 0 ) .Sistemul este echivalent

cu un vector R situat pe axa central i cu un cuplu M r situat n plan normal pe

axa central ( M r F d ) .

APLICAII
Problema 2.1
S se reduc sistemul de vectori alunectori din figur (fig.2.13) unde:
OA=3a,OB=4a,OC=12a,

F1 4 F ; F2 2 F ; F3 3 17 F ; F4 13F

Fig.2.13

63

ENESCU IOAN

MECANICA

Rspuns:

R 22Fk

M 40Fai 36aFj

Trinomul invariant devine :


R M0 0

Ecuaia axei centrale :


40aF 22 Fy 36 Fa 22 Fx
0

0
0
22 F

de unde: x=

18a
20a
; y
( dreapt paralel cu OZ) .
11
11

Problema 2.2
S se reduc sistemul de fore aplicate paralelipiledului din figura .2.13 i
s se discute rezultatele.
Aplicaie: a=2m, b=4m, c=3m, P=20KN, Q=20KN, S=10KN.

Rspuns:

R Fi Pi Qj Sk

M o Sbi Pcj Sak

Invariantul scalar al sistremului de fore este :



R M o Psb QPc SQa

- Pentru ca sistemul de fore s fie echivalent cu zero trebuie ca :


P=0, Q=0, S=0, Sb=0, Pc=0, Qa=0 deci P=Q=S=0.
- Pentru ca sistemul de fore s fie echivalent cu un cuplu trebuie ca :
P=0, Q=0, S=0, i (Sb)2+(Pc)2+(Qa)2 0,
64

ENESCU IOAN

MECANICA

dar primele trei relaii nu o verific pe a patra deci sistemul de fore nu poate fi
echivalent cu un cuplu.
- Pentru ca sistemul s fie echivalent cu o for unic e necesar ca :

R M o PSb PQc QSa 0 i P2+Q2+S2=0 .

Pentru ca sistemul de fore dat s fie echivalent cu o for acionnd pe axa


central i un cuplu ntr-un plan normal pe ax este necesar ca :
PSb+PQc+Qsa=0

n cazul aplicaiei :


R 10(2i 2 j k )

M o 20(2i 3 j 2k )

R M o 200(4 6 2) 0

Sistemul este echivalent cu o for unic al crui suport este axa central de
ecuaie :
4 y 2z 6 2z x 4 2x 2 y

2
2
1

2.12 Sisteme particulare de vectori


2.12.1 Vectori concureni
Fie un sistem de vectori alunectori ,ale cror suporturi sunt concurente
n O.

Rezult c momentul rezultant al sistemului n raport cu O, M o 0 .


Un sistem de vectori alunectori concureni n O se reduce la un vector

unic R al crui suport trece prin O


65

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.2.14

PROBLEME
Problema 2.3
O tij AB este articulat n A la un suport fix. La extremitatea B a tijei este
suspendat o greutate P=10 N. De extremitatea B este suspendat i o greutate
Q=14,4N prin intermediul unui fir (fig.2.15). Axele articulaiilor din C i A sunt pe
aceeai vertical, iar AC=AB .S se determine unghiul pentru care sistemul
este n echilibru (se neglijeaz greutatea tijei)

Fig.2.15

66

ENESCU IOAN

MECANICA

Rezolvare:
S examinm echilibru tijei AB asupra creia acioneaz toate forele
.Suprimnd legturile i considernd tija liber, putem reprezenta forele
(fig.2.15.b) unde :
T- tensiunea n fir
RA- reaciunea din articulaia A dirijat pe direcia barei
Sunt neglijate frecrile din scripetele C .Se construiete triunghiul forelor abc
(fig.2.15 c). Datorit asemnrii dintre triunghiurile ABC i abc se poate scrie c
ac=ab i CAB= .
Deci : T=Q i RA=P , sin

Q
.
2P

Dac <180o,echilibru nu este posibil dect dac Q<2P . Tija va fi omprimat


cu o for egal cu P independent de mrimea lui P i de unghil .
Cazul n care =180o trebuie examinat separat . Dac P>Q tija este supus la
ntindere cu o for egal cu P-Q iar dac Q>P tija este supus la compresiune
cu o for egal cu Q-P. Pentru datele din problem vor rezulta RA=10N i
=90o, dei tija este orizontal
OBSERVAIE:
Problema se poate rezolva i cu ajutorul ecuaiilor de momente .
Notnd pe AB=AC=a i efectum momentul forelor concurente n A. Pentru
AE=acos

i AK=asin vom avea : MA(T)=Tacos

, MA(P)=-Pasin ,MA(R)=0 .

n mod analog se pot calcula momentul n punctul C.


Vom avea:

TA cos

Pa sin 0

67

ENESCU IOAN

MECANICA

R A a sin Pa sin 0

Pentru c T=Q vom obine ecuaia :

Q
(Q 2 P sin ) cos 0 de unde: 180 o i sin
2
2
2 2P

de unde : =180o i sin

Q
iar pentru c 180 o rezult c RA=P .
2P

Problema 2.4
Un stlp vertical OA (fig.2.16) sprijinit pe sol este meninut n aceast
poziie cu ajutorul cablurilor AB i AD care fac cu tija unghiul =30o .Unghiul
dintre planele AOB i AOD este =60o.De captul A al stlpului sunt prinse dou
fire perpendiculare ntre ele ce acioneaz cu o for P=100N. Firele sunt
paralele cu axele ox,oy .S se determine presiunea vertical din stlp,precum
i tensiunile din cabluri (se neglijeaz greutatea acestora)

Fig.2.16

Rspuns: R3=231N ; R2=85N ; R1=273

68

ENESCU IOAN

MECANICA

2.12.2 Vectori coplanari


Se consider un sistem de vectori alunectori ,ale cror suporturi sunt
coninute ntr-un plan xOy (fig. 2.17)

Fig.2.17

Vectorul rezultant R este coninut n planul xoy ,iar vectorul moment

rezultant M o se afl pe axa oz . Dac R 0 i M o 0 rezult R M o 0 .

Cazuri de reducere :
1)

R 0, M o 0 - sistem echivalent cu zero;

2)

R 0, M o 0 - cuplu n planul xoy;

3)

Ro 0, M o 0 - vector unic pe axa central ce trece prin O;

4)

R 0, M o 0 - Vector unic pe axa central care nu trece prin O;

69

ENESCU IOAN

MECANICA

2.12.3 Vectori paraleli


Fie sistemul de vectori S Fi Fi u , i 1, n paraleli cu direcia a crei versor

este versorul u . Torsorul de reducere al sistemului ntr-un punct este:


n
n


n n

R Fi u Fi ; M o OAi Fi ( OAi Fi ) u
i 1

i 1

i 1

(2.35)

i 1

Fig.2.18

Cazuri de reducere :
1)

R 0, M o 0 - sistem echivalent cu zero;

2)

R 0, M o 0 - sistem echivalent cu un cuplu;

3)

R 0, M o 0 - sistem echivalent cu un vector unic aplicat pe axa

central care trece prin O


4)

R 0, M o 0 - sistem echivalent cu un vector unic aplicat pe axa

central care nu trece prin O.

70

ENESCU IOAN

MECANICA

PROBLEME
Problema 2.5
O prghie de manevr ABCD se afl n echilibru sub aciunea forelor
paralele P i P (fig.2.19). S se determine forele din legturile B i C dac
AB=a=15cm, BC=b=30cm,CD=c=20cm, P= P =30N.

Rezolvare:
nlocuind cuplu (P,P) cu cuplu echivalent (Q,Q) fiind reaciunile din legturi.
Momentele celor dou cupluri sunt egale, adic: P(c-a)=Qb de unde :
Q= Q

ca
P 5N
b

Fig.2.19

Problema 2.6
S se determine forele care acioneaz asupra roilor A i B pentru
macaraua schematizat (fig.2.20).Greutatea macaralei este de P=4kN, centrul
de greutate se gsete pe linia DE.
71

ENESCU IOAN

MECANICA

Greutatea Q (Q=1kN) acioneaz n punctul K unde b=3,5m


AB=2a=2,5m.

Fig.2.20

Rspuns:
NA=1,1kN , NB=3,9kN

2.14 Axa central a unui sistem de vectori paraleli


Deoarece trinomul invariant este nul, axa central a unui sistem de vectori
paraleli poate fi definit ca locul geometric al punctelor n care momentul
rezultantei este nul.
Fie P un punct de pe axa central :
Deci MP=0

Dar M P M o PO R , de unde :

F r u r ( F )u
i i

(2.36)

sau
72

ENESCU IOAN

MECANICA



( Fi ri ) u ( Fi )r u 0

(2.37)

F r ( F )r u 0

(2.38)

sau
i i

De unde rezult :

F r ( F )r u
i i

(2.39)

fiind un parametru scalar .


Atunci :

F r u
F F
i i
i

(2.40)

Fig.2.22
Fig.2.21

OBSERVAII:
Centrul C al vectorilor paraleli nu depinde de sistemul de referin ales .

73

ENESCU IOAN

MECANICA

Demonstraie:
Se presupune c polul n O s- ar gsi centrul C de vector de poziie i
c fa de un pol O , centrul C s-ar schimba ntr-un punct C (fig.2.22).
Deci:

F r

i i

F r

F

i i

(2.41)

OO CC

(2.42)

Dar ri r OOi de unde rezult :

F
(
O
O
ri )
i

OO( Fi ) Fi ri

(2.43)

Fi ri

O O
O O
Fi

Comparnd relaiile (2.42) cu (2.43) rezult c CC 0 adic C C .

2.15 Centrul de greutate


n general, datorit faptului c greutile corpurilor sunt mult mai mici
dect greutatea pmntului, greutile pot fi considerate fore paralele .
Fie Ai un sistem de punce materiale, avnd masele mi i ri vectorii de poziie n
raport cu un sistem cartezian iar Gi greutile punctelor .
74

ENESCU IOAN

MECANICA

Centrul de greutate are vectorul de poziie :

G r

i i

(2.44)

Dac se nlocuiete Gi=mig rezult expresia :

m gr

m g

g mi ri
g mi

m r

i i

(2.45)

2.16 Reducerea sistemelor de fore reprezentate prin


vectori elementari
Forele reprezentate prin vectori elementari sunt plicate pe elemente de
lungime, pe elemente de arie sau pe elementele de volum.
Se vor considera cazurile particulare ale forelor elementare avnd
suporturi paralele i distribuite pe un segment de dreapt ,pe o suprafa plan
sau pe un volum, acestea constituind situaiile cele mai frecvente (se vor regsi
n capitolul centre de greutate).
n cazul unei aciuni mecanice distribuite pe un segment de dreapt OA,
de intensitate q(x), variabil dup o lege oarecare i de direcie paralel axei Oy
(fig.2.23) fiecrui element de lungime dx, al dreptei OA i corespunde o for

elementar dQ de mrime :

dQ q( x)dx

(2.46)

i avnd aceeai direcie (n acest caz Oy).

75

ENESCU IOAN

MECANICA

Fora rezultant a sistemului de fore elementare distribuite pe segmentul


Oa va avea urmtoarea mrime

F dQ q( x)dx

(2.47)

i va fi paralel direciei comune forelor elementare , adic paralel axei Oy.

Punctul de aplicaie al forei rezultante F este centru vectorilor paraleli

elementari dQ i are coordonate :

xdQ xq ( x)dx

dQ

q( x)dx
a

xC

yC

(2.48)

1
y ( x)dQ
2 L

dQ
L

y( x) q( x)dx
0

(2.49)

q( x)dx
0

n cazul sarcinii uniform distribuite avem q(x)=z(x)=ct=q (fig.2.24)


a

Atunci fora rezultant este F q( x)dx qa , cu coordonatele punctului de


0

aplicaie:

76

ENESCU IOAN

MECANICA

xC

xqdx
0
a

qdx

a
2

(2.50)

Fig.2.23

Fig.2.24

1
yC
2

y( x)qdx
0
a

qdx
0

q
1
2

0
a

dx

(2.51)

qdx
0

n cazul sarcinii distribuite liniar(fig.2.25) avem funcia:

F=q(x)=y(x)=

q0 a
q a
xdx o

a 0
2

(2.52)

Iar coordonatele punctului su de aplicaie sunt :


77

ENESCU IOAN

MECANICA

xC

xq ( x) dx
0
a

q( x)qx
0

q0 a 2
x dx
a 0
a

q0
xdx
a 0

yC

y( x)q( x)dx
1
0

q( x)dx
0

2
a
3

(2.53)

q
0
2a

x
0
a

dx

xdx

q0
3

(2.54)

Fig2.25

Fig2.26

Dac intensitatea aciunii mecanice q(x),variaz discontinuu atunci fiecrei

poriuni din diagrama de distribuie a aciunii i corespunde o for rezultant Fi

de mrime determinat conform relaiei 2.47 i avnd sensul i direcia lui q ( x ) .


Dac aciunea mecanic este distribuit peo suprafa plan (A) are
intensitatea q (fig.2.26) i direcia comun paralel cu axa Oz,,atunci fiecrui

element de ari dA i corespunde o o for elementar dQ de mrime

78

ENESCU IOAN

MECANICA

dQ=qdA

(2.55)

paralel cu axa Oz.

Mrimea forei reyultante a sistemului de vectori elementari paraleli dQ

este:

F dQ qdA

(2.56)

Dac q=q0=constant atunci:

F qo dA qo
A

dxdy

(2.57)

Punctul de aplicaie al forei reyultante coincide cu centrul forelor elementare

paralele dQ i are coordonatele :

xc

xqdA
A

qdA
A

yc

yqdA
A

zc=0

qdA

(2.58)

Dac aciunea mecanic este distribuit pe un volum(V) i are


intensitatea egal q i direcia comun paralel cu axa Oz ,atunci fiecrui

element de volum dv i corespunde o for elementar dQ =qdv. Mrimea forei


rezultante a sistemului de vectori elementari paraleli este :
79

ENESCU IOAN

MECANICA

F dQ qdV
V

(2.59)

iar punctul de aplicaie al forei rezultante unice este centrul forelor elementare
paralele i are coordonatele :

xc

xqdV
v

qdV

; yc

yqdV

; zc

qdV
v

zqdV
v

(2.60)

qdV
v

2.17 Elemente de teoria geometric a uruburilor


Fie (S) un sistem de vectori alunecori . Notm (So)= ( R, M 0 ) ,torsorul acestui


sistem relativ la punctul O.
Fie : () = urubul
= axa central a unui sistem de vectori alunectori

Mr Mo R

P=
pasul (parametrul) urubului
R
R2

Mr = proiecia momentului Mo pe direcia vectorului rezultant


Evident c unui sistem (S) de vectori alunectori i corespunde un urub unic (

R 0 . Fie S o mulime de sisteme de vectori alunectori i mulimea

uruburilor corespunztoare .
Plecnd de la aceast ultim costatare se poate introduce relativ R n mulimea
torsorilor surubul corespunztor torsorului .
80

ENESCU IOAN

MECANICA

OBSERVAIA 1:
Torsorii 1 i 2 se afl n relaia R 0 cu acelai urub : ( 1 , 2 ) R
1 2 unde 1 i 2 sunt uruburi corespunztoare torsorilor 1 i 2 .

OBSERVAIA 2:
urubul este stng : dac pasul este negativ p R
urubul este drept : dac pasul este pozitiv p R

OBSERVAIA 3:

urubul nu se modific dac rezultanta R i omentul minim M r se modific

cu un scalar . ntr-adevr se verific imediat c axa central i pasul nu se


modific (spre deosebire de torsor care este caracterizat prin dou coordonate
vectoriale, un urub este caracterizat prin dou coordonate vectoriale omogene

R i M r .

OBSERVAIA 4:
Dac p=0 urubul se reduce la o dreapt (axa central).
Exemplu de urub

V
Fie R viteza unghiular i M r V viteza de translaie . Pasul p= . Se

observ similaritatea cu micarea unui urub . n cazul unui urub organ de


main se poate observa c

p1
,p1 fiind pasul su, de unde se vede
2

proporionalitatea dintre p i p1 .
81

ENESCU IOAN

MECANICA

OBSERVAIA 5:
Omogenizarea cu parametrul R a coordonatelor pluckeriene a unui
torsor nu modific urubul (ataat torsorului respectiv) .

Demonstraie:

Se tie c un torsor ( R, M o ) este caracterizat prin coordonatele pluckeriene

:u,v,w,l,m,n,unde R ui vj wk ; M o li mj nk

ul vm wn R M o
Pasul p 2 2
=
i axa central :
R2
u v w2

l ( wy vz) m (uz wx) n (vx uy)

u
v
w

82

(2.61)

ENESCU IOAN

MECANICA

3. CENTRE DE MAS
3.1 Momente statice
Fiind dat un sistem de puncte materiale AI de mase mi(i=1,2,..n) i un

sistem de coordonate Oxzy i notnd cu ri i respectiv xi,yi,zi vectorii de poziie


i coordonatele acestor puncte materiale, se pot defini urmtoarele momente
statice:

a) momentul static n raport cu punctul O ca fiind vectorul

S mi ri

(3.1)

b) momente statice n raport,respectiv,cu planele Oyx,Ozy,Oxy ca fiind


mrimi scalare
S oyz mi xi ; S ozx mi yi ; S oxy mi z i

(3.2)

Dac sistemul de puncte materiale se afl ntr-un plan n care se


consider un sistem de axe Oxz,atunci relaia de definiie (3.1) i pstreaz
semnificaia,ultima relaie (3.2) i pierde sensul,iar primele dou devin
momente statice n raport,respectiv,cu axele Oy,Ox, adic
S oy mi xi ; S ox mi yi

(3.3)

83

ENESCU IOAN

MECANICA

3.2 Centrul maselor unui sistem de puncte materiale


Poziia centrului de greutate,ca centru al forelor paralele este definit de
vectorul

rc

r G
G
i

r m g r m

m g m

, i=1,n

(3.4)

Din relaia (3.4) se observ c centrul de greutate coincide cu centrul de


mas al sistemului de puncte materiale,deoarece poziia sa nu depinde de

acceleraia gravitaional g .Deci centrul de mas al unui sistem de puncte


exist i n absena gravitaiei poziia sa depinznd numai de de distribuia
maselor.
Coordonatele centrului de mas se obin din relaia (3.4) considernd c:

rc xc i yc j z c k i ri xi i yi j zi k

Atunci relaia

rc

r m
m
i

, i=1,n

devine

xc i y c j z c k

(
x
i

y
j

z
k
i i i )mi

84

, i=1,n

(3.5)

ENESCU IOAN

MECANICA

i prin identificarea componentelor pe aceeai ax se obine

xc

x m
m
i

, yc

y m
m
i

i z c

z m
m
i

, i=1,n

(3.6)

Dac punctele sistemului sunt coninute n acelai plan, de exemplu n


planul xOy,centru de mas va fi i el coninut n planul reapectiv i va avea
coordonatele

xc

x m
m
i

i y c

y m
m
i

, i=1,n

(3.7)

n cazul cnd punctele sistemului sunt situate pe aceeai dreapt,de


exemplu pe axa Ox,centru de mas se va gsi pe aceast ax i abscisa sa va
fi:
xc

x m
m
i

(3.8)

3.3 Centrul de mas al corpului material


Corpul material n concepia Mecanicii se consider un continuu
material,ceea ce nseamn c fiecare element al su orict de mic conine
materie.
Se consider un corp material din care se separ un element de mas

dm i avnd greutatea dG gdm (fig.3.1).


85

ENESCU IOAN

MECANICA

Poziia acestui element fa de sistemul de referin xOyz este definit de

vectorul de poziie r .Corpul material estealctuit dintr-o infinitate de astfel de


elemente ale cror greuti formeaz un sistem de fore elementare paralele.
Rezultanta acestor fore elementare reprezint greutatea corpului i este
aplicat n centrul forelor paralele, adic n centrul de greutate al corpului
material.
Vectorul de poziie al centrului de greutate al corpului material se
determin dintr-o relaie de tipul (3.1) n care sumele se transform n integrale
pe domeniul definit de corp i anume (3.2):

Fig.3.1

rc

r G
G
i

r m g r m

m g m
i

, i 1, n

(3.9)

r
dG r gdm r dm
rc

dG
gdm

dm

(3.10)

86

ENESCU IOAN

MECANICA

Proiectnd relaia (3.10) pe axele unui sistem de referin carteyian se


obin coordonatele centrului de mas care sunt:

xc

xdm ;
dm

yc

ydm ;
dm

zc

zdm
dm

(3.11)

n cazul corpurilor omogene de mas specific constant egal cu ,


mas unui element de volum dV este dm dV .
Atunci coordonatele centrului de mas vor fi:

xc

xdV ;
dV

yc

ydV
dV

; zc

zdV
dV

(3.12)

Corpurile care au una din dimensiuni mult mal mic dect celelalte dou
se numesc plci .Pentru plcile omogene de grosime constant egal cu t,
volumul unui element este dv=tdA i atunci coordonatele centrului de mas se
calculeay din relaia (3.12) i sunt :
xc

xdA ;
dA

yc

ydA ;
dA

zi

zdA
dA

(3.13)

Pentru plcile plane se determin coordonatele n plan ale centrului de


mas
Corpurile care au o lungime foarte mare comparativ cu dimensiunile
saciunii transversale se numesc bare sau fire.n cazul barelor omogene de
seciune constant i egal cu A volumul unui element din corp este dV=Adl i
atunci coordonatele centrului de mas se calculeaz din (3.12) i sunt:
87

ENESCU IOAN

xc

xdl :
dl

MECANICA

yc

ydl ;
dl

zc

zdl
dl

(3.14)

Din analiya relaiilor (3.12),(3.13),(3.14) se constat c n cazul corpurilor


omogene poziia centrului de mas depinde numai de caracteristicile
geometrice.

OBSERVAIE:
Corpurile materiale care au un reper de simetrie reprezentat de un plan,
o ax sau un punct vor avea centrul de mas coninut pe reperul de simetrie .
ntr-adevr, dac corpul are un plan de simetrie, de exemplu planul xOz,n
baza simetriei vor exista perechi de puncte cu coordonatele de forma A(x,y,z)
i A( x, y, z) crora li se asocieaz elemente din corp, de mas dm. Ca urmare,
conform relaiei (3.13)

zc

zdm 0 deoarece zdm 0

dm

Deci centrul de mas se gsete n planul de simetrie xOy.


Dac corpul are o ax de simetrie i anume axa Oz atunci perechile de
puncte simetrice au coordonatele de forma B(x,y,z) i B( x, y, z) . Dac asociem
acestor puncte simetrice elemente din corp de mas egal cu dm coordonatele
centrului de mas definite de releiile (3.11) devin:

88

ENESCU IOAN

xc

MECANICA

xdm 0 ;
dm

xc=0 cci

ydm 0 ;
dm

yc

xdm 0

zc

i yc=0 deoarece

zdm
dm

ydm 0 .

Rezult c centrul de mas se gsete pe axa Oz care n acest cay este


reper de simetrie.
Dac corpul material are centrul de simetrie, de exemplu O, originea
sistemului de referin atunci perechiile de puncte simetrice au coordonatele de
forma D(x,y,z) i D( x, y, z ) .
Asociind acestor puncte simetrice elemente din corp cu masa egal cu
din coordonatele centrului de mas devin:

xc

xdm =0;
dm

yc

ydm =0;
dm

zc

zdm =0
dm

n care :
xc=yc=zc=0

deoarece

xdm ydm zdm =0

Rezult c centrul de mas coincide cu originea sistemului de


referin,deci centrul de simetrie al corpului material .

APLICAII
1.

S se determine centrul de mas al conului circular omogen de nlime

H i de raza bazei R (fig.3.2).


Centrul de mas al conului se afl pe axa de simetrie Oz i are cota:
89

ENESCU IOAN

zc

MECANICA

zdV
dV

n care elementul de volum are expresia dV=y2dz, y


urmare dV

R 2
H

R
z .Prin
H

z2 .

Atunci:
R 2
zc

dz

0
2 1

H2

2.

dz

3
H
4

(3.15)

S se determine poziia centrului de mas al unei emisfere

omogene de raz R(fig.3.3).


Axa Oy este ax de simetrie i deci ea conine centrul de mas.

Fig. 3.2

Fig.3.3

Atunci cota centrului de mas se determin din relaia:


90

ENESCU IOAN

zc

MECANICA

zdV
dV

n care dV=r2dz

Din OO1 A se obine :


r2=R2-z2
i atunci volumul elementului considerat devine
dV=(R2-z2)dy
n final pentru cota centrului de mas se obine expresia:

zc

z ( R 2 z 2 )dz
0
1

( R z )dz
2

0
R

0
R

R 2 zdz z 3 dz
R

dz z
0

dz

3
R
8

(3.16)

3 .S se gseasc poziia centrului de mas al unei plcide grosime


constant avnd forma unui saector de cerc de raz R i unghi la centru 2
(fig.3.4).
Se alege axa Ox ca axa de simetrie i atunci centru de mas al sectorului
va avea abscisa:

xc

xdA ;
dA

n care dA

R 2 d
2
i x R cos
2
3

91

ENESCU IOAN

MECANICA

(sectorul elementar haurat are raza R i unghiul la centru d i este asimilabil


unui triunghi elementar de suprafa dA i cu centrul de mas la o distan fa
de O egal cu 2/3R).
Rezult n final abscisa centrului de mas :

xc

R3
3

cos d

R
2

2 sin
R
3

(3.17)

Fig3.4

Fig.3.5

Valoarea obinut ,de fapt reprezint distana ntre centrul O i centrul de


mas al sectorului msurat pa axa de simetrie a sectorului n aceast relaie
unghiul se exprim n radiani.

4 S se determine coordonatele centrului de mas al unei bare omogene


de seciune constant n form de afc de cerc (fig.3.5).
Axa Ox este ax de simetrie i deci coordonatele centrului de mas sunt:
92

ENESCU IOAN

xc

MECANICA

xdl
dl

i yc=0

Elementul de arc considerat are raza R i unghiul la centru d .


Atunci lungimea acestui element este dl=Rd iar x este abscisa centrului
de mas al elementului i are expresia x=Rcos . n final se obine expresia
abscisei centrului de mas al barei curbe AB .

xc

R 2 cos d

R d

sin

(3.18)

n acast relaie abscisa centrului de mas exprim distana dintre centru


O i centrul de mas al arcului, msurat pe axa de simetrie a arcului de cerc.

3.4 Centrul de mas al corpului omogen cu configuraie


compus
Pentru determinarea poziiei centrului de mas al unui corp oarecare
(bloc,plac,bar) l descompunem n pri simple ale cror centre de mas au
poziii cunoscute .
Asociind acestor pri fore paralele proporionale cu volumele, ariile sau
lungimile corespunztoare aplicate n centrele de mas se va determina centrul
de mas al ntregului ca centru al forelor paralele .Pentru a ilustra aceast
situaie se prezint un exemplu de calcul al coordonatelor centrului de
93

ENESCU IOAN

MECANICA

mas,pentru o figur omogen de grosime constant de forma seciunii


haurate din fig.3.6

Fig.3.6

Se observ c aria haurat se obine scznd din suprafaa


dreptunghiului OBDF(1) ariile sectorului de cerc OAE (2) i triunghiul
dreptunghic DEF (3).
Calculul coordonatelor centrului de mas se face cu relaiile:

xc

x A
A
i

, yc

y A
A
i

i=1,3

Valorile sunt coninute n urmtorul tabel :

94

ENESCU IOAN

MECANICA

Rezult

xc

221670
118.200
=31.9mm
59,9mm i y c
3694
3694

3.5 Centrul de mas al corpului neomogen


Corpul neomogen se consider format prin asamblarea unor volume
materiale omogene avnd mase specifice diferite. n acest caz corpul
noomogen se mparte n prile sale omogene,de volume egale cu V1,V2,V3,..Vn.
Vectorul de poziie al centrului de mas conform relaiei (4.4) are expresia :

rc

r m
m
i

r V

, i=1,n

(3.19)

considernd c mi=IVI n care I este masa specific corespunztoare, iar mI


este masa volumului VI .
Dac se proiecteaz relaia (4.19) pe axele unui sistem de referin
triortogonal se obin coordonatele centrului de mas:

xc

x V
V
i

; yc

y V
V
i

i z c

z V
V
i

n cazul plcilor plane raportate la reperul xOy ,relaia (3.20) devin:

95

(3.20)

ENESCU IOAN

xc

MECANICA

x A
A
i

; yc

y A
A
i

ii

; i=1,n

n care i reprezint masa specific superficial.

96

(3.21)

ENESCU IOAN

MECANICA

4. STATICA PUNCTULUI MATERIAL


4.1 Punct material liber
4.1 1. Punct material supus la legturi
Un punct material este liber dac poziia sa este determinat numai de
forele care acioneaz asupra lui .Poziia unui punct material liber n spaiu este
definit de trei parametrii independeni care pot fi, de exemplu cele trei
coordonate carteziene ale sale.
Poziia unui punct material liber n plan este definit dedoi parametrii
cartezieni, care pot fi cele dou coordonate carteziene ale sale. Un punct
material are deci trei grade de libertate n spaiu i dou grade de libertate n
plan (fig.4.1).

Fig.4.1
Un punct material este supus la legturi dac poziia sa nu este
determinat exclusiv de forele care acioneaz asupra lui,ci i de anumite
obligaii geometrice (de exemplu o curb sau o suprafa) (fig.4.2).

97

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.4.2

4.2 Statica punctului material liber


4.2.1 Reducerea sistemului de fore ce acioneaz asupra unui
punct material liber
Forele ce acioneaz asupra unui punct material liber, avnd acelai
punct de aplicaie sunt fore concurente.Un sistem de fore concurente poate fi
redus n cazul general la o for unic folosind principiul paralelogramului .n
acest scop,s considerm punctul material M asupra cruia acioneaz forele

F1 , F2 , .....F4 (fig.4.3) .

Fig 4.3

Fig 4.4

Fig 4.5

98

ENESCU IOAN

MECANICA

Rezult o for unic R,denumit rezultant a crei expresie este :


n

R F1 F2 ..... F4 Fi

(4.1)

i 1

Construcia grafic poate fi simplificat dac se construiete poligonul


forelor (fig4.5).
Determinarea analitic a rezultatelor se face folosind calculul vectorial.

Adic sunt proiectate forele Fi pe axele unui triedru cartezian:

X i Fi cos i ; Yi Fi cos i ;

Z i Fi cos i

(4.2)

unde cosi ,cosi,cosI sunt cosinusuri directoriai forelor Fi cu axele ox,oy,oz ,


nsumnd forele Xi,Yi,Zi se obin rezultatele:

X X i , Y Yi , Z Z i
i

(4.3)

iar rezultanta R devine .


X


R Xi Yj Zk = Y
Z

(4.4)

Modulul rezultantei este dat de:

X 2 Y 2 Z2

(4.5)
99

ENESCU IOAN

MECANICA

iar cosinuii directori sunt dai de deformatele :

cos

X Y Z
2

; cos

Y
X Y Z
2

; cos

Z
X Y 2 Z2
2

(4.6)

4.2.2 Condiiile de repaus ale punctului material liber


Potrivit principiului ineriei, un punct material rmne n repaus n raport
cu un sistem inerial,dac asupra lui nu acioneaz nici o for .Potrivit
principiului paralelogramului, un sistem de fore concurente se reduce la o

rezultant unic R (care poate fi zero) .


Din cele dou principii va rezulta ccondiia iniial i necesar ca un
punct sse afle n repaus sub aciunea forelor exterioare ste ca rezultanta
acestora s fie zero :

R 0; X 0; Y 0; Z 0; X i 0; Yi 0; Z i 0
i

(4.7)

Un asemenea sistem de fore este un sistem de fore n echilibru.

OBSERVAIE:
n cazul punctului material echilibrul lui se reduce la determinarea a trei
parametrii independeni n spaiu respectiv doi n plan (de exemplu coordonatele
carteziene) ce pot fi determinai prin 3 ecuaii carteziene .
Sistemul de ecuaii este de obicei un sistem compatibil determinat sau
mai rar nedeterminat sau incompatibil.
100

ENESCU IOAN

MECANICA

Exemplu:
S considerm inelul O din figura 4.6 de care atrn greutatea G i care
este legat cu dou fire petrecute peste doi scripei d dimensiuni neglijabile, la
extremitile crora atrn greutile P i Q .Se cer unghiurile i pentru care
inelul rmne n repaus .

Fig.4.6

Izolnd inelul O i introducnd tensiunile din fire T1 i T2 (T1=P, T2=Q) vom


putea scrie ecuaiile de echilibru:

Pcos-Qcos=0

PsinQsin-Q=0

De unde rezolvnd sistemul vom obine :

sin

P2 G2 Q2
2 PG

sin

Q2 G2 P2
2QG

101

unde :

ENESCU IOAN

MECANICA

sin1 i sin1 respectiv :

P G Q

i Q G P

4.3 Statica punctului material supus la legturi


4.3.1 Axioma legturilor
S considerm un punct materialul supus la legturi .Pentru a fixa ideile s
presupunem un punct material obligat s rmn pe un cerc situat ntr-un plan
verical.
n cazul n care legtura este aspr,punctul este obligat s rmn ntr-o
anumit poziie M (fig.4.7) .
Forele ce acioneaz asupra punctului se reduc la greutatea G (care e
diferit de zero) .Acest lucru este n contradicie cu condiia de repaus a unui
punct material liber care cere ca rezultanta forelor ce acioneaz asupra
punctului s fie zero.

Fig.4.7

Fig.4.8
102

ENESCU IOAN

MECANICA

Rezult c principiul lui Newton se aplic numai n cazul punctului


material liber.S presupunem c,n continuare vom nltura legtura i o vom

nlocui cu o reaciune R egal n modul i opus lui G (fig.4.8) .


Se ajunge astfel la axioma legturilor care poate fi anunat astfel:
O legtur geometric poate fi ntotdeauna nlocuit cu o for de legtur
(reaciunea).Punctul material eliberat de legtur i acionat de forele date i de
reaciune,este echivalent din punct de vedere mecanic cu punctul material
supus la legturi.

Reaciunea R poate fi descompus n dou componente N i T

N mpiedec punctul material s prseasc legtura,iar

.Componenta

componenta T mpiedec punctul s alunece i se numete for de frecare.


Dac fora de frecare e foarte mic atunci folosi un model de legtur fr
frecare.

4.3.2. Statica punctului material supus la legturi ideale (fr


frecare)
n cazul unui punct material obligat s rmn pe o suprafa sau pe o

curb lucie sub aciunea unui sistem de fore Fi .condiia de echilibru se scrie:

N 0

(4.8)

Ecuaia 4.8 se proiecteaz pe axele de coordonate. Necunoscutele

problemei sunt parametrii ce determin poziia de repaus i reaciunea N .


n cazul unei suprafee de ecuaie:

103

ENESCU IOAN

MECANICA

f(x,y,z)=0

(4.9)

ecuaia (4.8) proiectat se transform n:

f
0;
x

f
0
y

f
0
z

(4.10)

( N fiind normala la suprafa N gradf )


n cazul unui punct material obligat s rmn pe o suprafa,
necunoscutele se refer la poziia de repaus, deci a celor trei coordonate ale
sale x,y,z i la scalarul reaciunii N, deci la patru necunoscute n general,
rezolvnd sistemele de ecuaii (4.9) i (4.10).
n general sistemul compatibil determinat poate fi i incompatibil sau
compatibil nedeterminat. n cazul unei curbe de ecuaii:

f(x,y,z)=0

g(x,y,z)=0

(4.11)

reaciunea N fiind n planul normal cele dou curbe

N gradf gradg

(4.12)

astfel nct ecuaiile de proiecie pe axe sunt:

f
g

0
x
y

f
g

0
y
y

104

f
g

0
z
z

(4.13)

ENESCU IOAN

MECANICA

n cazul unui punct material obligat s rmn pe o curb, necunoscutele


se refer la coordonatele x,y,z i reaciunea

(dou componente),

necunoscute ce pot fi aflate prin rezolvarea sistemului format de (4.11),(4.12) .


n particular sistemul poate fi i compatibil nedeterminat sau imposibil.

APLICAIE
1.S se determine poziiile n care un punct material de greutate G poate
rmne n repaus pe o sfer lucie de raz R.(vezi fig 4.9)

Rezolvare:
Ecuaia sferei este

f(x,y,z)=x2+y2+z2-R2=0

Scriind relaiile 4.10 obinem :

Fig.4.9
0+2x=0 0+2y=0 -G+2z=0

de aici rezult c x=0 ,y=0 iar cum f(x,y,z)=0 ,rezult Z R ,adic punctul cel
mai de sus i cel mai de jos al sferei (fig.4.9)

2. S se determine poziiile n care un punct material de greutate


neglijabil, poate rmne n repaus pe un semicerc luciu de razr, dac este
105

ENESCU IOAN

MECANICA

legat cu dou resoarte de constant k de extremitile A i B ale diametrului


semicercului (fig.4.10).

Rezolvare
Notnd cu unghiul dintre raza corespunztoare poziiei de repaus M i
diametru

AB, observm c forele elastice ce acioneaz asupra punctului M

au modulele

F1= k MA= k 2r sin

; F2 = k MB =k MB = k 2r cos

Proiectnd pe axa Ox tangenta la semicerc i pe axa Oy normala la


semicerc, se obin ecuaiile

F1 cos

- F2 sin

N F1 sin

=0

- F2 cos

=0

nlocuind F1 i F2 cu expresiile de mai sus, prima ecuaie devine o


identitate, 0=0, iar din a doua deducem N=2kr. Rezult c punctul material poate
rmne n repaus oricare ar fi unghiul , deci n orice punct al semicercului.

106

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.4.10

4.3.3 Statica punctului material supus la legturi cu frecare

Aa cum s-a artat anterior, reaciunea R se descompune n dou

componente dintre care una este fora de frecare T . Experimentele fcute de


Coulomb arat c aceast for de frecare nu depinde de mrimea suprafeei
de frecare ci numai de rugozitile suprafeelor n contact i are expresia:

max

(4.14)

unde reprezint coeficientul de frecare .


Pentru ca punctul material s rmn n repaus este necesar i suficient ca:

T N

(4.15)

Rezult din relaia (4.15) c n cazul punctului material supus la legturi


cu frecare mai apare o necunoscut scalar, dat de fora T de direcie
cunoscut .
107

ENESCU IOAN

MECANICA

Din aceast cauz problemele de acest gen sunt n general


nedeterminate. Exist n general domenii bidimensionale pe o suprafa sau
arce pe o curb, pe care un punct material supus la legturi cu frecare poate
rmne n repaus.

4.3.4 Aspectul geometric al frecrilor


S considerm un punct material obligat s rmn pe o suprafa aspr
(fig.4.11).

Fig.4.11

Notnd:

=tg

(4.16)

unde este unghiul de frecare, relaia 4.15 poate fi scris sub forma:

108

ENESCU IOAN

MECANICA

T
sau tgtg sau
N

(4.17)

Condiia de repaus revine la o condiie pur geometric i anume ca

suportul rezultantei F a forelor date (care coincide cu normala la suprafa R )


s fac cu normala la suprafa un unghi mai mic dect unghiul de frecare definit
de relaia 4.16 .
Dac se consider locul geometric al dreptelor care fac unghiul cu
normala la suprafa, se obine un con cu dou pnze reprezentant n figura
4.11.
Acest con poart numele de con de frecare .Rezult c pentru ca un punct
material s rmn n repaus pe o suprafa este necesar i suficient ca

suportul rezultantei F al forelor date s fie situate n interiorul conului de


frecare.

Fcnd produsul scalar dintre rezultanta F ( x, y, z ) i normala la suprafaa


grad f ale crei proiecii pe axe sunt

f
f
f
X
Y
Z

x
y
z

f f f
rezult :
, ,
x y z

f f f
cos
x y z
2

X Y Z
2

(4.18)

de unde cum iar coscos i cos

109

1
1 tg
2

1
1 2

obinem :

ENESCU IOAN

MECANICA

f
f
f
Y
Z
x
y
z
2

f f f
X 2 Y 2 Z 2
x y z
2

(4.19)

1 2

Considernd acum un punct situat pe o curb (fig.4.12) se poate observa


c n plan normal la curb, condiia revina la

, unde este unghiul

format de suportul rezultantei F cu tangent la curb .


Considernd locul geometric al dreptelor care fac unghiul

cu

tangenta la curb, se obine un con cu dou pnze (fig.4.12) numit con de


frecare

Fig.4.12

Rezult c pentru ca un punct s rmn n repaus pe o curb este

necesar i suficient ca suportul rezultantei F al forelor date s fie n exteriorul


conului de frecare .
110

ENESCU IOAN

MECANICA

Considernd curba definit prin ecuaiile parametrice x=x(t),y=y(t),z=z(t)

i fcnd produsul scalar dintre rezultanta F ( x, y, z ) i tangenta la curb obinem:

x2 y2 z 2 cos

Xx Yy Zz X 2 Y 2 Z 2

De unde innd cont c

tg

obinem
i cos( ) sin

2
2
1 tg 2
1 2

Xx Yy Zz
X Y Z
2

(4.20)

x y z
2

1 2

(4.21)

APLICAIE
S se determine poziiile n care un punct material greu poate rmne n
repaus pe o sfer aspr (coeficient de frecare ) de raz R.

Rezolvare
Scriind ecuaia sferei avem:

F(x,y,z)=x2+y2+z2-R2=0

i observnd c G(0,0,-G) iar grad f(2x,2y,2z) putem scrie

0 2x 0 2 y G 2z
G 4x 2 4 y 2 4z 2

1
1 2

111

ENESCU IOAN

MECANICA

i innd cont c x2+y2+z2=R2 obinem : z

112

R
1 2

ENESCU IOAN

MECANICA

5.STATICA RIGIDULUI
5.1 Statica rigidului liber
Un rigid este liber dac poate ocupa orice poziie care depinde doar de
forele care acioneaz asupra lui .
Dac asupra unui rigid liber aflat n repaus acioneaz un sistem de
fore,condiia necesar i suficient ca rigidul s se afle n continuare n repaus

este ca R =0 i M o =0.
Condiia este necesar deoarece dac nu este ndeplinit, sistemul se
reduce la o for unic ,un cuplu, care imprim micarea corpului.de asemenea
condiia este suficient deoarece ,n cazul n care este ndeplinit ,sistemul de
fore este echivalent cu zero.

0 ;

innd cont c R Fi i M o ri Fi aceste condiii se scriu analitic:

0 ;

ox

0 ;

oy

0 ;

0 ;

oz

(5.1)

Deci pentru ca un sistem de fore s fie n echilibru este necesar i


suficient s fie satisfcute 6 ecuaii: 3 ecuaii de proiecii pe axe i trei ecuaii de
momente n rapoart cu aceste axe.
OBSERVAIE:
Determinarea poziiei de repaus a unui rigid liber sub aciunea unui sistem
de forepresupune determinarea a ase parametrii scalari: coordonatele xo,yo,zo,
113

ENESCU IOAN

MECANICA

al unui punct O al rigidului n raport cu un triedru fix O1x1y1z1 i cele trei unghiuri
ale lui Euler, -precesie, - nutaie , - rotaie proprie .
Dac sistemele de fore sunt particulare numrul de ecuaii se reduc.De
exemplu n cazul unui sistem de fore n plan, presupunnd c suporturile lor se
afl n planul Oxy, rmn trei ecuaii:

0 ;

0 <

iz

(5.2)

5.2 Statica rigidului supus la legturi ideale (fr frecare)


n cazul unui rigid supus la leguri, conform axiomei legturilor, se
introduc n plus, fa de cazul rigidului liber, fore de legtur (reaciuni).
Legturile la care poate fi supus un rigid sunt: reazemul, articulaia,
ncastrarea.

5.2.1 Reazemul simplu


Un rigid care are un reazem simplu ntr-un punct este obligat s rmn
tot timpul pe o suprafa (fig.5.1) .
Suprafaa se consider ca fiind lucie, fix i nedeformabil n raport cu
sistemul de fore care activeaz asupra rigidului.

114

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.5.1

Din punct de vedere geometric un rigid are 5 grade de libertate, deci


numrul de grade de libertate al unui rigid se micoreaz cu un grad.
Din punct de vedere mecanic, un reazem simplu poate fi nlocuit cu o
for normal N, la suprafaa de sprjin (la suprafaa lucie).
Exist cazuri n care punctul de contact este un singular. n acest caz

reaciunea N este perpendicular (fig.5.2.)

Exemple de reazame

Fig.5.2

115

ENESCU IOAN

MECANICA

5.2.2 Articulaia
Legtura mecanic care constrnge un corp s rmn cu un punct al su
n permanent contact cu un punct fix din spaiu se numete articulaie sferic iar
legtura mecanic care constrnge corpul s rmn cu o ax a sa n
permanent contact cu o ax fix din spaiu se numete articulaie cilindric
(fig.5.3).

Fig.5.3

Din punct de vedere geometric o articulaie sferic priveaz rigidul de trei


grade de libertate. De exemplu: suportul de stilou, schimbtorul de viteze la
maini.
O articulaie sferic, din punct de vedere mecanic se poate nlocui cu o

reaciune R de direcie oarecare.(fig.5.4)..Descompunnnd aceast reaciune


dup axele Ox,Oy,Oz ale unui sistem de axe, se deduce c reaciunea sferic

introduce trei necunoscute scalare Rx,Ry;Rz ale reaciunii R .(fig.5.5).


Articulaia cilindric priveaz rigidul de 5 grade de libertate. Ea se poate

nlocui cu o reaciune R de modul i de direcie necunoscute (Rx,Ry,Rz) i un

cuplu de moment M coninut ntr-un plan normal pe axa de rotaie.

116

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.5.4

Dac sistemul se afl n plan normal pe axa de rotaie,reaciunea R va


avea dou componente Rx,Ry

Fig.5.5

Fig.5.6

5.2.3 ncastrarea
ncastrarea este o legtur care imobilizeaz rigidul. Din punct de vedere
geometric,ncastrarea priveaz rigidul de toate cele 6 grade de libertate.
Din punct de vedere mecanic n fiecare punct A, fixat al rigidului se

introduce o reaciune R de mrime i direcie necunoscute (fig.5.7).

117

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.5.7
Numrul punctelor imobilizate fiind foarte mare , determinarea
reaciunilor Ri nu poate fi fcut dect dac se ine cont de deformaii(de aceea
ne putem rezuma ladeterminarea torsorului reaciunilor ntr-un punct O

caracteristic.Notnd cu R vectorul rezultant i cu M o vectorul moment rezultant

i cu M o ,vectorul moment rezultant putem scrie ca:

R Fi 0 ,


M o ri Fi 0

(5.3)

O ncastrare n spaiu priveaz rigidul de toate cele 6 grade de libertate

ale sale i introduce ca reaciuni o for R cu trei proiecii (Rx.Ry,Rz) i un

moment M o cu trei proiecii pe axe (M0x,Moy,Moz)).

118

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.5.8

Fig.5.9

Dac forele exterioare sunt situate ntr-un plan,ncastrarea se nlocuiete


cu trei necunoscute scalare .(fig.5.9).

5.2.4 Legtura cu bar rigid i fir inextensibil


Un corp rigid poate fi prins de punctul fix O prin intermediul unei bare
rigide sau unui fir inextensibil (fig.5.10).

Fig.5.10

119

ENESCU IOAN

MECANICA

n ambele situaii (legtura cu bar sau cu fir) reaciunea are direcia


cunoscut dar modulul necunoscut.
Se face din nou precizarea c legtura cu bara este o legtur bilateral
(nu permite deplasarea corpului pe direcia barei n nici un sens) iar legtura cu
fir este unilateral (mpiedic deplasarea corpului pe direcia firului ntr-un singur
sens).

5.2.5 Ecuaiile de echilibru ale solidului rigid cu legturi


mecanice

Cazuri de echilibru
n cazul solidului rigid supus la legturi mecanice s-a artat c acestea
reduc numrul micrilor independente, de asemenea s-a vzut c pentru
fiecare grad de modalitate blocat, apare conform principiului interaciunii, o
solicitare (for sau moment) orientat n sens opus gradului respectiv de
modalitate. Deci prin suprimarea legturilor mecanice se introduc forele de
legtur adecvate, iar corpul rigid sub aciunea forelor exterioare, date i a
forelor de legtur va putea fi considerat liber (axioma legturilor sau principiul
forelor de legtur).

R E , rezult forele exterioare i R L rezultanta forelor

de legtur la fel i momentele rezultante n polul O, M 0 E , respectiv M 0 L

Dac se noteaz

ecuaiile vectoriale de echilibru sunt:

RE RL 0

(5.4)

M 0E M 0L 0

120

ENESCU IOAN

MECANICA

Dac se consider un corp rigid solicitat un sistem de fore n spaiu


proiectnd ecuaiile (5.4) pe axele unui reper cartezian se obin ecuaiile scalare
de echilibru:

(X

E i

) ( X L )i 0 ;

(Y

) (YL ) i 0 ;

E i

(Z

(M

) (Z L ) i 0 ;

E i

(M

) (M xL ) i 0 ;

xE i

) (M yL ) i 0 ;

yE i

(M

(5.5)

) (M zL ) i 0 ;

zE i

n cazul unui sistem de fore dat, cuprinse ntr-un singur plan, de exemplu
n planul xOy ecuaiile scalare de echilibru sunt:

(X

E i

) ( X L )i 0 ;

(Y

) (YL ) i 0 ;

(5.6)

E i

(Z

) (Z L ) i 0 ;

E i

Dac forele de aciune sunt paralele cu axa Oz atunci ecuaiile scalare


de echilibru sunt:

(Z

) (Z L ) i 0 ;

E i

(M

xE i

) (M xL ) i 0 ;

(M

yE i

(5.7)

) (M yL ) i 0 ;

121

ENESCU IOAN

MECANICA

Din cele artate se observ c problemele de echilibru conduc la


formularea unui sistem de ecuaii scalare de echilibru n care necunoscute sunt
forele i momentele din legturile mecanice (reaciunile). Dac se noteaz cu
e, numrul ecuaiilor de echilibru i cu n, numrul necunoscutelor atunci se
disting urmtoarele ecuaii de echilibru.
a) e=n echilibru static determinat, neconditionat
n acest caz numrul ecuaiilor este identic cu numrul necunoscutelor
deci sistemul de ecuaii este compatibil i determinat i se pot determina toate
necunoscutele (exemple n fig.(5.11).

Fig.5.11

n fig.5.11.a, n=2 (NA i NB) i e=2 ( (Yi 0, M zi 0) , iar n fig.5.11.b,


n=3 (XA,YA,MA) i e=3 ( ( X i 0, Yi 0, M zi 0) .
b) e>n echilibru static determinat conditionat
Dac numrul ecuaiilor este mai mare ca cel al necunoscutelor atunci
eliminnd din ecuaiile de echilibru necunoscutele rmne un numr de ecuai
(e-n) care leag ntre ele caracteristicile mecanice i geometrice ale corpului,
ecuaiile care reprezint condiiisuplimentare de echilibru (fig.5.12).
122

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.5.12
Bara din figura 5.12 este n echilibru static condiionat cci n=2(NA,TB) i
e=3(sistem de fore coplanare) deci exist o ecuaie suplimentar care conine
condiia de echilibru n acest caz o relaie ntre unghiurile i .
O situaie similar este reprezentat n figura 5.12b, aici n=2(N A i NB) i
e=3(sistem de fore coplanare) deci exist o ecuaie suplimentar care conine
valoarea unghiului pentru condiia de echilibru.

c) e<n echilibru static nedeterminat


n acest caz numrul necunoscutelor este mai mare ca cel al ecuaiilor
este

incompatibil

nu

soluii

determinate

pentru

toate

necunoscutele(fig.5.13). Se spune n aceast situaie c echilibrul este static


determinat, iar gradul de nedeterminare este egal cu diferena dintre numrul
de ecuaii (n-e). Rezolvarea acestor probleme se face la disciplina Rezistena
materialelor.

123

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.5.13

n cazul barei AB din figura 5.13 n=4(XA,YA,MA,NB) i e=3(sistem de fore


coplanare) i deci echilibrul este odat static nedeterminat(4-3=1).

PROBLEME
Problema 5.1 S se determine componentele tosorului de ncastrare
pentru bara spaial OABC.
Rezolvare
n punctul O al ncercrii, torsorul de ncastrare este format de

R( X 0 , Y0 , Z 0 ) i M 0 ( M 0 x , M 0 y , M 0 z )

Ecuaiile scalare de echilibru sunt:

0;

0;

0;

X 0 2P 0

Y0 P 0
Z0 P 0

xi

M ox aP 0

yi

M 0 y 3aP 0

124

ENESCU IOAN

zi

MECANICA

M 0 z 4aP 3aP 0

Din rezolvarea sistemului de ecuaii se obine;

X0=-2P, Y0=P, Z0=P, M0x=aP, M0y=-3aP i M0z=7aP

Problema 5.1

Problema 5.2

Problema 5.2 Placa omogen OABD este fixat prin barele 1,2 i 3 n
poziie orizontal i este ncrcat cu trei fore paralele cu axa Oz. Se cer s se
determine eforturile n cele trei bare.

125

ENESCU IOAN

MECANICA

Rezolvare
Eforturile n cele trei bare se noteaz cu N1, N2, i N3. Ecuaiile scalare de
echilibru sunt:

0:

N 2 N 3 N1 4 P 0

(0 x)

0;

2aN 2 aN1 aP 0 ;

(0 y )

0;

4aN1 aT2 4aP 4aP 2aP 0

Rezult n final:

N1=-19/7P, N2==6/7P i N3=15/7P.

5.3 Statica rigidului supus la legturi cu frecare


Aspectul general al frecrilor n cazul reazemului simplu
Experiena a artat c studiul fenomenelor mecanice cu ajutorul
modelelor teoretice uneori poate conduce la rezultate ce nu reflect realitatea
dect cu o aproximare ce nu poate fi neglijat.
De aceea pentru explicarea unora dintre fenomene trebuie renunat la
modelul de corp rigid,perfect neted i trebuie adoptat un model mai apropiat de
realitatea fizic reprezentat de corpul deformabil ntr-o anumit msur sub
aciunea forelor exterioare i mrginit de o suprafa mai mult sau mai puin
aspre.

126

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.5.14

Fie un corp (C1) rezemat pe corpul (C2) ambele corpuri fiind deformabile
i mrginite de suprafee aspre.(fig.5.14).Datorit deformabilitii corpurilor
contactul dintre ele nu mai este punctiform ca n cazul legturii ideale ci se va
realiza pe o zon de contact.
Se admite, cu aproximaie c zona de contact este o suprafa S
coninut n planul (T). Micrile permise de legtura corpului (c1) ,n raport cu
(C2) sunt:
1) o translaie paralel cu planul (T),numit micare de alunecare;
2) o rotaie n jurul axei () situat n planul (T) care transverseaz
suprafaa S,numit micare de rostogolire;
3) o rotaie n jurul normalei (N) dus la planul (T) ntr-un punct al
suprafeei de contact, numit micare de pivotare;

Datorit faptului c suprafeele n contact sunt aspre (au nite


microasperiti care se ntreptrund) aceste micri sunt parial sau total
mpiedecate. Aceste rezistene opuse micrilor artate sunt reprezentate de
127

ENESCU IOAN

MECANICA

fore i cupluri i se numesc frecri. innd seama de micrile mpiedecate


frecrile corespunztoare se numesc: frecare de alunecare, frecare de
rostogolire i frecare de pivotare.
De remarcat c frecrile apar la deplasarea sau la tendina de deplasare
a unuia din corpuri n raport cu cellalt i ntotdeauna au sensul opus sensului
de deplasare.

5.3.1 Frecarea de alunecare


Freacarea de alunecare n cazul rigidului se manifest la fel ca n cazul

punctului material printr-o for tangenial la suprafaa T care nu poate depi

(Culomb) n modul,o valoare maxim egal cu N ,unde este coeficientul de


frecare de alunecare:

T N

(5.8)

OBSERVAIE:
Diferena const n faptul c rigidul avnd maimulte puncte de contact
vom avea mai multe inegaliti de tipul (5.4).

APLICAIE
O bar de lungime l i greutate G este sprijinit cu frecare n A i B avnd
coeficienii de frecare de alunecare 1 i 2. S se determine unghiul la
echilibru .

128

ENESCU IOAN

MECANICA

Rezolvare
Condiiile de echilibru se scriu

( Xi 0)

N2-T=0

( Yi 0 )

N1+T2-G=0

( M i 0 ); G cos N 2 l sin T2 l cos 0


l
2

T1 1 N1 T2 2 N 2

Din primele trei ecuaii,exprimm pe N1,T1T2 n


funcie de N2 :
N1 N 2 tg

G
; T1=N
2

ntroducnd aceste relaii n ultimele dou inegaliti obinem:


N 2 ( N 2 tg '

G
)
2

G
N 2 tg 2 N
2

Multiplicnd prima rerlaia cu 1 i adunnd-o cu a doua obinem:

N 2 1 tg1 N 2 (1tg 1 2 )

De unde : tg

1 1 2
2 1

129

ENESCU IOAN

MECANICA

5.3.2 Frecarea de rostogolire


S considerm o roat de vagon i s presupunem c ntre roat i planul
orizontal contactul se realizeaz ntr-un singur punct (fig.5.15).Ecuaiile de
echolibru se scriu n acest caz:

Fig.5.15

( Xi 0)

F-T=0

( Yi 0 )N-G=0

( Mi 0)

(5.9)

-FR=0

De aici rezult c F=0, adic orice for F orict de mic ar putea pune n
micare trenul ceea ce contazice experiena. n realitate, din cauza
deformabilitii, contactul ntre rol i calea de rulare se face pe o mic
suprafa, care este simetric n raport cu suportul forei G, cnd nu acioneaz,
fora F(fig.5.16.a,b) i asimetric dac acioneaz fora F. Suportul rezultantei N
130

ENESCU IOAN

MECANICA

a reaciunii normale se afl la o distan e de punctul teoretic de contact


A.Suportul rezultantei T a reaciunilor tangeniale trece aproximativ prin A.

Fig.5.16

Introducnd n punctul teoretic de contact dou fore egale i direct opuse,

avnd modulul N (fig.5.16.c) forele de legtur sunt echivalente cu forele N i

T aplicate n A i cu un cuplu de frecare de rostogolire: Mfr=Ne (fig.5.16.d).n

acest caz ecuaiile de echilibru se scriu

( Xi 0)

F-T=0,

( Yi 0)

N-G=0,

( M i 0)

Mfr-FR=0

(5.10)

Practic M r s N sau Ne Ns ,rezultnd e s. Mrimea s poart numele


de coeficient de frecare de rostogolire, reprezentnd distana maxim e cu care

131

ENESCU IOAN

MECANICA

se poate deplasa paralel cu ea reaciunea normal N fa de punctul teoretic de


contact A.
n problemele de frecare de rostogolire se cunosc condiiile:

a) M r s N ,

T T , corpul nu se rostogolete i nu alunec:el se afl n

repaus.
b)

M r s N , T N ,corpul se rostogolete fr s alunece sau se afl n

poziie de repaus la limit nainte de a ncepe s se rostogoleasc.

c) M r s N ,

T N , corpul alunec i nu se rostogolete sau se afl n

poziie de repaus la limit nainte de a ncepe s se rostogoleasc i s


alunece.

d) M r s N ,

T N , corpul alunec i se rostogolete n repaus la limit.

Cele dou valori ale forei T , duc la o discuie referitoare la modul de


deplasare atunci cnd fora depete anumite valori ale forei de traciune i
valori limit ale acestora.

APLICAII

1. S se studieze echilibrul roii motoare a unui vehicul, de greutate P , creia

i se aplic un cuplu de moment M , pentru a urca pe un plan nclinat, innd cont

de fora de rezisten G paralel cu planul.


Rezolvare

Se consider reaciunea normal N decalat cu distana s n sus fa de

punctul teoretic de contact i fora de frecare de alunecare F (fig.5.17). Ecuaiile


de echilibru la limit sunt :
132

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.5.17

Fig.5.18

N=Pcos

M=FR+Ns
Pentru ca roata s nu se rostogoleasc n susul planului nclinat trebuie
ndeplinit condiia:

MFR+Ns sau
M(Q+Psin)R+Pscos

Pentru ca roata s nu alunece se impune condiia F N adic


Q P sin P cos

sau QP(cos-sin)

Practic se pune condiia ca roata s se rostogoleasc fr s alunece


adic M (Q P sin ) R Ps cos iar condiia FN trebuie respectat.
133

ENESCU IOAN

MECANICA

2. S se studieze echilibrul roii trase de o for Q paralel cu planul

nclinat aspru. Se consider greutatea egal cu P i raza R.

Rezolvare

Se consider c QPsin i atunci se figureaz reaciunea normal N

deplasat n sus fa de punctul teoretic de contact, iar fora de frecare F n


sens descendent al planului nclinat (fig.5.18) Ecuaiile de echilibru la limit sunt:

Q-Psin-F=0
N=Pcos
FR-eN=0

Pentru ca alunecare i rostogolire s nu aib loc trebuie ndeplinit


condiiile F N i e s

adic

Q
Q
s
s
sin cos i
sin cos ceea ce nseamn
.
P
P
R
R

5.3.3 Frecarea de pivotare

S considerm corpul (C1) ,de greutate G ,rezemat pe corpul (C2)


(fig.5.19),suprafaa de rezemare s-a notat prinS,iar normala la aceast

suprafa este (N)..Dac se aplic corpului (C1) un moment M coaxial cu axa

134

ENESCU IOAN

MECANICA

(N) ,aceasta va avea tendina de rotaie adic de a pivota n jurul axei .Acestei

micri i se opune un cuplu rezistent M N

Asupra axului (C1) ,acioneaz din exterior fora axial Q i momentul

motor M .

S presupunem c fora Q se repartizaz uniform pe ntreaga suprafa


de contact i atunci presiunea va fi:

Fig.5.19

Q
(R r 2 )
2

Pe un element de suprafaa de contact reaciunea normal este:

dN=pdA=pdd

135

ENESCU IOAN

MECANICA

iar fora de frecare elementar este:

dF dN dd

Acestei fore de frecare elementar i corespunde un moment elementar


n raport cu axa de pivotare egal cu:

dM N dF p 2 dd

Momentul de frecare total are valoarea:

M N dM N

R3 r 3
R d d 2
3
0
0
R

n final, introducnd n aceast relaie valoarea presiunii, rezult valoarea


la limit a momentului frecrii de pivotare:

MN

2 R3 r 3

Q.
3 R2 r 2

(5.11)

Pentru cazul suprafeei circulare de contact,cnd r=0,rezult:

MN

2
RQ
3

(5.12)

136

ENESCU IOAN

MECANICA

5.3.4 Frecarea n lagre i articulaii


Se consider un arbore, aflat ntr-un lagr (fig.5.20) i momentul motor
M ce acioneaz asupra fusului arborelui de raz r

Fig.5.20

Notnd cu R rezultanta forelor care acioneaz asupra arborelui i scriind


ecuaiile de echilibru ,rezult n cazul fig.5.20.a ( X i 0 ),T=0, rezultat evident

paradoxal. n realitate, n momentul micrii, suportul rezultantei R face un unghi


cu normala n punctul de contact.
Ecuaiile de echilibru sunt (fig.5.20.b):

( Xi 0)

T-Rsin=0

( Yi 0 )

N-Rcos=0

( Mi 0)

Mr+Rrsin-M=0

Mr s N

137

ENESCU IOAN

MECANICA

T N

Rezult Rsin=Rcos sau tg==tg, adic unghiul dintre suportul

rezultantei R i normala n punctul de contact este egal cu unghiul de frecare.

M r sN sR cos sR

1
1 2

=sR

1
1 tg 2

iar momentul motor va fi:

M M r Rr sin

Notnd 0

sR
1

Rr

tg
1 tg 2

s
r Rr

1 2

s
r , mrime ce poart numele de coeficient de frecare n

1 2

lagr, rezult c la limit ,M=Mf sau

M f o r R 2 x R 2 y

(5.13)

pentru echilibru

M f o r R 2 x R 2 y

(5.14)
138

ENESCU IOAN

MECANICA

APLICAIE
Peste o roat (fig.5.21) de raz R este petrecut un fir, la una din extremiti
este legat o greutate Q, iar de cealalt extremitate se trage cu o for P.
Cunoscnd raza r a fusului roii i coeficientul de frecare 0 n lagr, se cere s
se determine fora P necesar meinerii roii n stare de repaus.

Fig.5.21
Rezolvare
Forele ce acioneaz asupra roii au fost reprezentate n figura 5.21.b.
Presupunnd c sensul de rotaie este cel al acelor de ceasornic, ecuaiile de
echilibru se scriu
( X i 0)

Rx 0 ,

( Yi ) 0)

Ry P Q 0

( M i 0

M i QR PR 0

M f 0 r Rx2 R y2

Din primele trei ecuaii deducem


139

ENESCU IOAN

Rx 0 ,

MECANICA

Ry P Q ,

M f PR QR ,

expresii care, duse n inegalitate, conduc la condiia

PR QR 0 r ( P Q) ,

de unde ipoteza R 0 r 0 , rezult condiia

R 0 r
Q
R 0 r

n cazul n care R 0 0 , scripetele nu se rotete orict de mare ar fi


fora P (fenomenul de autoblocare).
Pentru cazul n care tendina de rotaie este n sens trigonometric,
relund calculele, se obine condiia de echilibru

R 0 r
Q
R 0 r

De remarcat c, dac R 0 r 0 , roata rmne n repaus orict de mic


ar fi fora P (fenomenul de fixare). n rezumat:

dac R 0 r 0 , condiia de echilibru este:


140

ENESCU IOAN

MECANICA

R 0 r
R 0 r
QP
Q;
R 0 r
R 0 r

dac R 0 r 0 , roata rmne n echilibru pentru orice valoare


P>0

141

ENESCU IOAN

MECANICA

6.STATICA SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE


I DE CORPURI RIGIDE
6.1 Condiia de echilibru a unui sistem de fore acionnd
asupra unui sistem de puncte materiale
Dou sau mai multe puncte care intereacioneaz formeaz un sistem.
Asupra unui sistem acioneaz fore interioare i fore exterioare.
Fie un sistem de puncte materiale A1,A2,A3An, asupra cruia acioneaz
forele exterioare F1,F2,F3,.F4 i forele interioare F12,F21,F13,F31,.F1n,Fn1.
Un sistem de fore care acioneaz asupra unui sistem de puncte
materiale este n echilibru dac punctele materiale ale sistemului continu s
rmn n repaus dup aplicarea forelor. Condiia necesar i suficient pentru
ca un sistem de fore ce acioneaz asupra punctelor materiale s fie n echilibru
este ca s se verifice sistemul de ecuaii (6.1):

Fig.6.1
142

ENESCU IOAN

MECANICA

F1 F12 F13 ........ F1n 0

F2 F21 F23 ....... F2n 0

(6.1)

Fn Fn1 Fn3 ........... Fn,n1 0

Conform principiului aciunii i reaciunii forele interioare (fig.6.1) sunt


dou cte dou egale n modul i de sens contrar avnd acelai suport. Deci:

Fij F ji 0

(6.2)

ri Fij r j F ji 0

OBSERVAIE:

Forele Fij i F ji ,acionnd asupra unor puncte diferite nu-i fac echilibrul
(fig.6.2)

Fig.6.2

143

ENESCU IOAN

MECANICA

6.2 Teorema solidificrii


Adunnd relaiile (6.1) ,membru cu membru obinem :

F
i ij 0
n

i 1

(6.3)

Din relaiile (6.2) i (6.3) rezult c :

i 1

(6.4)

De asemenea, nmulind vectorial relaiile (6.1) cu r1 , r2 ,.....rn i adunnd


rezult:

r
i i i Fij 0
n

i 1

Cum

(6.5)


r
i Fij 0 din relaia (6.5) rezult :
i

r F

(6.6)

Relaiile (6.4) i (6.5) reprezint condiia ca torsorul forelor exterioare


aplicate sistemului, calculat n raport cu un punct oarecare s fie nul. Aceste
relaii reprezint condiia necesar i suficient ca un sistem de fore exterioare
144

ENESCU IOAN

MECANICA

ce acioneaz asupra unui rigid s fie n echilibru.n cazul unui sitem de fore
exterioare ce acioneaz asupra unui sistem de puncte materiale aceste relaii
repretint condiia necesar dar nu i suficient.
De asemenea relaiile (6.4) i (6.6) permit interpretarea lor n sensul unei
teoreme cunoscute sub numele de teorema solidificrii potrivit creia dac
un sistem deformabil se afl n repaus sub aciunea unui sistem de de
fore exterioare date.el va continua s se afle n repaus.(sau un sistem de
puncte materiale sau de corpuri rigide care se interacioneaz prin fore
interioare al cror torsor este nul, poate fi considerat ca un corp unic
supus forelor exterioare (fore date i reaciuni exterioare).

6.3Teoria echilibrului prilor


Conform definiiei echilibrului unui sistem material, dac sistemul este n
echilibru atunci fiecare punct, respectiv fiecare corp este n echilibru precum i
fiecare subsistem format dintr-un numr k de puncte respectiv de corpuri (kn).
Aceast proprietate conduce la teorema echilibrului prilor : dac un sistem
de puncte materiale sau de corpuri se afl n echilibru sub aciunea unor
fore atunci o parte oarecare a sistemului va fi n echilibru sun aciunea
forelor aferente.

6.4 Metode pentru rezolvarea problemelor de statica


sistemelor fr frecare
Un sistem de corpuri este imobilizat (i se suprim toate gradele de
libertate) dac numrul forelor de legtur (exterioare i interioare este egal cu
numrul ecuaiilor de echilibru ce pot fi scrise.
145

ENESCU IOAN

MECANICA

Prin compararea numrului ecuaiilor sclare de echilibru (E) cu numrul


forelor de legtur exterioare i interioare care constituie necunoscutele (N),
sistemele de corpuri se clasific n:
-

sisteme static determinate,care satisfac condiia c numrul ecuaiilor


scalare de echilibru este egal cu numrul necunoscutelor,adic E=N..

sisteme static nedeterminate care au un numr mai mare de legturi


dect cel minim necesarpentru a fi imobilizate NE.

mecanisme, caz n care sistemul de corpuri nu este imobilizat prin


legturile de care dispune ,avnd posibiliti de micare i satisfcnd
condiia NE.

APLICAIE
Se consider sistemul alctuit din dou bare circulare AB i BC de raz
3a, ncrcat ca n figura 6.3 .Se cer s se gseasc reaciunile din articulaiile
A,B,C .
Se descompune sistemul n pri componente ca n figura 6.2 i se scriu
ecuaiile de echilibru pentru forele aferente fiecrei pri (teorema echilibrului
prilor) i anume:
Pentru AB:

XA+2P-XB=0

0 YA-2P-YB=0

Z i (O )

3aXB-3aYB=0

Pentru BC:
146

ENESCU IOAN

MECANICA

XB-XC=0

Zi (O )

YB-4P+YC=0

aP+6aP-3aYB-3aXB=0

Din rezolvarea sistemului de ecuaii rezult:

XA=

23P
P
13P
13P
P
, XB=XC=
, YA=
, YB= i YC=
6
6
6
6
6

Fig.6.3

6.5 Statica sistemelor de rigide cu frecare


Sistemele de solide rigide care conin legturi mecanice interioare care
nu suprim toate micrile relative dintre corpuri (deci conin cuple cinematice)
se rezolv prin metoda echilibrului prilor, considernd ca parte, fiecare corp
din sistem. n acest scop se izoleaz fiecare corp prin suprimarea legturilor
147

ENESCU IOAN

MECANICA

mecanice i nlocuirea lor cu forele corespunztoare i apoi se stabilete sensul


tendinei de deplasare. Sensul tendinei de micare depinde de sensul forelor
date, de geometria i structura sistemului. n sensul contrar tendinei de
deplasare se introduc forele i cuplurile de frecare maxime i n continuare se
consider echilibru la limit al fiecrui corp sub aciunea forelor date, a forelor
din legturile mecanice i a forelor de frecare.
Problemele de echilibrul al sistemelor de corpuri cu frecare sunt probleme
de echilibru condiionat i se rezolv la limita echilibrului cnd sistemul este n
sistemul este n situaia de a-i schimba configuraia.

APLICAIE
Dispozitivele pentru fixarea i centrarea butenilor de lemn la gater este
format din braele de strngere AOB, A1O1B, culisele B, B1 i tija de acionare

CC1(fig.6.4.a).S se gseasc expresia forei de acionare P a sistemului de

strngere n condiia de echilibru la limit. Se cunosc fora Q de avans a


buteanului, coeficientul de frecare i dimensiunile a,b,c,d.

Rezolvare
Se descompune sistemul n prile componente, se figureaz forele din
legturi i forele de frecare maxime (fig.6.4.b). Se scriu ecuaiile de echilibru
pentru sistemele de fore aferente fiecrui corp i anume:

Corpul 1

X
Y

0 ; N1 N 2 0
0; Q N1 N 2 0

148

ENESCU IOAN

MECANICA

Corpul 2

Zi ( 0)

0; N1a N1c YB d YB b 0

Corpul 3

0;

XB 0

YB N 3 0

Corpul 4

0; 2 N 3 P 0

Prin rezolvarea sistemului format de cele ase ecuaii se obine:

PQ

a c
d

149

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.6.4

150

ENESCU IOAN

MECANICA

7. STATICA SISTEMELOR DE BARE ARTICULATE


7.1 Ipoteze simplificatoare
Sistemele de bare articulate se ntlnesc la poduri metalice, macarale,
stlpi de susinere etc.(fig.7.1)

Fig.7.1

Ipotezele simplificatoare sunt:


1) Barele sunt articulate n noduri. n tehnic, barele se prind cu o plac
metalic, numit guseu, prin sudare sau cu nituri, ca urmare, la
extremitile barelor apar cupluri. Aceste momente au valori foarte mici
i deci pot fi neglijate.
2) Forele exterioare sunt aplicate n noduri. n practic se execut
sisteme de bare articulate n aa fel nct forele exterioare s se aplice
n noduri. Sunt i fore exterioare care nu se aplic n noduri (greutile)
dar n cazul lor ele sunt nlocuite cu dou fore n noduri evitndu-se
astfel ncovoierea .
151

ENESCU IOAN

MECANICA

Admind aceste ipoteze simplificatoare rezult c eforturile din bare nu


pot fi dect de ntindere sau compresiune(fig.7.2).

Fig.7.2

Deoarece grinda cu zbrele constituie un sitem de bare, nedeformabil, nu


se pune problema gsirii poziiei de echilibru a sistemului sau a unui subsistem
de bare ci se pune doar problema determinrii reaciunilor exterioare i a
eforturilor n bare.
Pentru a determina reaciunile exterioare se folosete metoda solidificrii
(consecin a teoriei solidificrii), iar pentru gsirea eforturilor n bare se
utilizeaz metoda echilibrului prilor (consecin a teoremei echilibrului
prilor).
Metodele de determinarea eforturilor n bare sunt metode analitice
(metoda izolrii nodurilor, metoda seciunilor) i metode grafice (planul
Cremona, metoda Culman) .
Oricare ar fi metoda folosit, n primul rnd se verific dac grinda cu
zbrele este static determinat cu relaia necesar, dar nu i suficient

b=2n+3

(7.1)

n care b=numrul barelor i n=numrul nodurilor.

152

ENESCU IOAN

MECANICA

OBSERVAIE:
Necunoscutele problemei sunt reprezentate de reaciunile exterioare
(pentru un sistem plan, 3 necunoscute) i de eforturile n bare (b necunoscute)
deci n total b+3 necunoscute. Pentru cele n noduri ale grinzii plane se scriu 2n
ecuaii de echilibru i deci condiia necesar ca sistemul s fie n echilibru este:

B+3=2n sau b=2n-3

Dac numrul de bare b2n-3 grinda cu zbrele reprezint un sistem


static nedeterminat, iar dac b2n-3 sistemul este geometric deformabil.

7.2 Metoda izolrii nodurilor


Metoda izolrii nodurilor este o consecin a teoremei echilibrului prilor,
metod n care ca parte din sistem aflat n echilibru se consider nodul.. Deci
metoda impune izolarea tuturor nodurilor grinzii prin secionarea barelor
aferente fiecrui nod i nlocuirea cu eforturi considerate n prima faz de
traciune. Din calcul se determin valoarea i sensul eforturilor n bare; eforturile
a cror valori numerice rezult negative sunt eforturi de compresiune i nu
traciune cum s-au considerat iniial.
Forele care apar ntr-un nod fiind concurente i coplanare nseamn c
pentru fiecare nod se pot scrie maxim dou ecuaii scalare de echilibru i atunci
echilibrul se face n prima faz numai pentru nodurile n care numrul
necunoscutelor este de cel mult doi. Ca aplicaie a metodei izolrii nodurilor se
consider grida cu zbrele din figura (7.3).
Se verific dac grinda cu zbrele este static determinat cu relaia 7.1,
adic: 7 = 2x5 - 3
153

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.7.3

n continuare se determin reaciunile exterioare din condiia de echilibru


a sistemului, considerat un corp unic. Ecuaiile scalare de echilibru sunt :

P-XA=0

Zi ( 0)

YA+N0=0

4aN0-aP-2a2P=0

De unde rezult :

XA=P, N0=

5P
3
, YA= P
4
4

154

ENESCU IOAN

MECANICA

Eforturile n bare se determin din condiia de echilibru a nodurilor.Pentru


nodul A ecuaiile scalare de echilibru sunt:

N2+N1

N1

2
-XA=0
2

2
+YA=0
2

astfel se obine:

N1= -

3 2
7
P i N2= P
4
4

Din condiiile de echilibru a nodului B se scriu ecuaiile:

N4+N3

N3

2
2
-N1
0
2
2

2
2
+N1
0
2
2

rezultnd
N3=

3 2
3
P i N4= - P
4
2

S considerm nodul C, pentru care euaiile de echilibru sunt:


155

ENESCU IOAN

MECANICA

P+N7

N7

2
2
- N6
-N4=0
2
2

2
2
+N5
0
2
2

de unde se obine

5 2
5 2
P i N7= P
4
4

N5=

n final se consider echilibrul nodului D:

X
Y

N7

ND+N7

2
N6 0
2

2
0
2

de unde se obine:

5
4

N6= P

Se observ c sistemul de ecuaii este format din dou ecuaii i conine


doar o necunoscut, deci una de verificare. Eforturile din barele 1,4 i 7 sunt
negative, deci aceste bare sunt solicitate la compresiune, iar restul de bare sunt
solicitate la traciune.
156

ENESCU IOAN

MECANICA

7.3 Metoda seciunilor (Ritter)


Metoda seciunilor se bazeaz i ea pe teorema echilibrului prilor i se
consider ca parte n echilibru unul dintre cele dou tronsoane obinute prin
secionarea grinzii. n acest caz seciunea fcut trece prin maxim trei bare i
barele secionate se nlocuiesc cu eforturi, considerate iniial de traciune (prin
secionarea grinzii n dou pri, fiecare din pri fiind solicitat de un sistem de
fore coplanare pentru care se pot scrie trei ecuaii de echilibru i de aici
restricia impus seciunii de a nu traversa mai mult de trei bare).
Ca aplicaie se vor determina eforturile n barele 2,3,4 ale grinzii cu
zbrele din figura.7.4. Se face seciunea care traverseaz barele amintite i se
obin dou pri, aflate fiecare n echilibru sub aciunea forelor exterioare
(forele date i reaciunile exterioare ) i a eforturilor din barele secionate .
Se consider echilibrul prii din stnga i se scriu ecuaiile de echilibru :

N3+P+P=0

Z i (B )

aN2+aP=0

Zi ( E )

aP-aN4=0

Rezolvnd sistemul de ecuaii se obine:


N3= - 2P, N2= - P i N4=P

157

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.7.4

OBSERVAIE:
n echilibrarea prii din stnga s-au considerat forele date i eforturile n
barele secionate , dac se consider echilibrul pri din dreapta trebuie
introduse i reaciunile din articulaia C i reazemul D ca fore exterioare i
eforturile din bare secionate.

158

ENESCU IOAN

MECANICA

8. STATICA FIRELOR
8.1 Consideratii generale
n studiul Mecanicii, noiunea de fir se utilizeaz pentru a defini corpul
material care se caracterizeaz prin urmtoarele proprieti.
-

are o dimensiune,lungimea,predominant fa de celelalte dou


dimensiuni ale seciunii transversale

este inextensibil adic sub aciunea unui sistem de fore nu i modific


lungimea

este perfect flexibil, adic nu opune nici o rezisten atunci cnd I se


schimb forma, fr a i se modifica lungimea, drept urmare firul poate
fi supus la ntindere ,dar nu poate fi comprimat ,supus la ncovoiere
sau la torsiune

Proprietile firului reprezint nite ipoteze simplificatoare aplicabile n


majoritatea problemelor tehnice. Totui, n problemele speciale (poduri
suspendate, funiculare cu deschideri mari .a.) trebuie s se in seama n mod
obligatoriu de deformabilitatea firelor.
n capitolul de fa se studiaz formele de echilibru ale unui fir supus
aciunii forelor distribuite i concentrate i se stabilete legea de variaie a
efortului pe lungimea firului.
Forma de echilibru a unui fir supus aciunii a dou fore de ntindere
aplicate la captul firului este linia dreapt, cu condiia ca ntre capetele firului
s nu acioneze alte fore. Un fir acionat de fore concentrate are ca form de
echilibru o linie poligonal, iar un fir acionat de fore distribute are ca form de
echilibru o curb, numit curb funicular.
159

ENESCU IOAN

MECANICA

Un fir perfect flexibil, poate fi considerat ca un sistem de puncte materiale


care se comport ca nite articulaii, care permit firului s i modifice forma sub
aciunea forelor exterioare. Deci studiul formei de echilibru a unui fir i
determinarea eforturilor n diferite seciuni ale acestuia se poate face utiliznd
metodele prezentate n capitolul 7.

8.2 Ecuaiile generale de echilibru

S considerm un fir perfect flexibil i inextensibil supus unei fore p


,distribuit pe lungimea firului dup o lege oarecare (fig.8.1.a). Se separ un
element din fir, CD de lungime s, asupra cruia acioneaz forele reprezentate
n fig.(8.1.b)

a)

b)
Fig.8.1

Din condiia de echilibru a elementului din fir CD se scriu ecuaiile

T
F

0
i
C
D ps 0

(8.1)

i ( D)



DE ps DC TC 0

160

ENESCU IOAN

MECANICA

sau

T T ps 0

(8.2)

DE ps DC (T ) 0

Prin mprirea cu scalarul s i trecerea la limit ecuaiile (8.1) i (8.2)


devin

lim s o

T
p0
s

(8.3)

lim so


DC
DE p lim s 0
T 0
s

(8.4)

n care lim s0

T dT
DC

, unde este versorul


, lim s0 DE 0 i lim s 0
s
ds
s

tangentei la fir.
Deci ecuaiile (8.3) i (8.4) se pot scrie

dT
p0
ds

(8.5)


T 0

(8.6)

Relaia (8.5) reprezint ecuaia vectorial general de echilibru a unui fir


supus aciunii unei fore exterioare distribuite pe lungimea firului, iar relaia (8.6)
161

ENESCU IOAN

MECANICA

conine concluzia c efortul n fir este tangent la curba funicular n orice


seciune a firului.

8.3 Ecuaiile difereniale ale firelor n sistemul de


coordonate cartezian

Tensiunea T fiind dirijat dup tangenta la curb, direcia ei are


cosinusurile directoare

dx dy dz
, , .
ds ds ds

Proieciile pe axe ale tensiunii T sunt deci

Tx T

dx
dy
dz
; T y T ; Tz T
ds
ds
ds

(8.7)

Ecuaia (8.5) n proiecii pe axe, devine:

d
dx
(T ) p x 0
ds ds
d
dy
(T ) p y 0
ds ds

(8.8)

d
dz
(T ) p z 0
ds ds

Deci trei ecuaii difereniale cu patru necunoscute x(s), y(s), z(s) i


T(s). A patra ecuaie diferenial se obine tiind c:

162

ENESCU IOAN

MECANICA

dx 2
dy
dz
) ( )2 ( )2 1
dy
ds
ds

(8.9)

8.4 Ecuaiile difereniale ale firelor n sistemul de


coordonate intrinseci (Frenet)
Triedrul Frenet este un triedru cartezian triortogonal mobil avnd originea

ntr-un punct M al firului i drept axe, tangenta n M (de versor ), normala

principal n M (de versor ) i binormala n M (de versor ). Conform formulei

d
1

ds

(8.10)

cunoscut sub numele de prima formul a lui Frenet, n care este raza de
curbur. Proiecia ecuaiei difereniale a firelor scris sub form vectorial (8.5)
este

dT
d
d (T )
T
p0
p 0 sau
ds
ds
ds

(8.11)

sau, innd seama de (8.10) i punnd n eviden componentele p , p i p,

ale forei p pe axele triedrului lui Frenet avem

dT T
p p p 0
ds

de unde obinem ecuaiile


163

(8.12)

ENESCU IOAN

MECANICA

T
dT
p 0 , p 0
p 0 ,

ds

(8.13)

Cea de-a treia relaie din (8.13) ne arat c firul ia o astfel de form de

curb de echilibru nct suportul forei p se afl n planul osculator n M la curba


respectiv.

APLICAII
1. Echilibrul firului omogen greu
Se consider un fir greu, uniform suspendat n dou puncte aflate la
aceeai cot. Greutatea firului este uniform distribuit pe lungimea lui, greutatea

unitii de lungime fiind p (fig.8.2).


Se consider un element din fir cu forele aferente lui (fig.8.2.b) i se scriu
ecuaiile scalare de echilibru

X
Y

-H+H+dH=0

(8.14)

0 V+dV-pds-V=0

(8.15)

164

ENESCU IOAN

MECANICA

b
Fig.8.2

Din ecuaia (8.14) se obine dH=0, deci componenta orizontal a efortului


este constant .
Din ecuaia (8.15) rezult

dV pds p dx 2 dy 2 p 1 (

dx 2
) dx
dy

Dac se face schimbarea de funcie

(8.16)

dy
= sh u, atunci ecuaia (8.16)
dx

devine

dV p p 1 sh 2 udx p chu dx

Se observ din figura 8.2.b c tg


V H

dy
dx

(8.17)

V
dy
adic, se poate scrie

H dx

(8.18)
165

ENESCU IOAN

MECANICA

Dac se deriveaz n raport cu variabila x relaia (8.18), se obine

dV
d2y
H 2
dx
dx

(8.19)

Din relaiile (8.17) i (8.19) rezult

dV
d2y
pchu H 2
dx
dx

(8.20)

d2y
du
dy
chu
sau innd cont c
relaia (8.20) se mai scrie
shu i deci
2
dx
dx
dx

pchu H chu

du
du
p
, adic

dx
dx H

(8.21)

Din integrarea relaiei (8.21) se obine


u

p
x C1
H

(8.22)

Atunci ecuaia diferenial dy/dx=shu se scrie sub forma

dy
p
sh( x C1 ) C 2
dx
H

(8.23)

166

ENESCU IOAN

MECANICA

i prin integrare rezult

H
p
ch( x C1 ) C 2
p
H

(8.24)

Notnd :

H
a
p

(8.25)

ecuaia (8.24) se poate scrie

x
y ach( C1 ) C 2
a

(8.26)

i corespunde unei curbe numite catenoid sau lnior.


Se observ c ecuaia (8.26) i simplific forma dac curba funicular se
raporteaz la un sistem de referin xOy n care axa Oz este ax de simetrie,iar
vrful catenoidei se gsete pe aceast ax la cota a (fig.8.3).n acest caz
constantele C1=C2 i se determin din condiiile: pentru x=0; y=a i

dy
0.
dx

Rezult C1=C2=0 i atunci ecuaia (8.26) se scrie


x
y ach ( )
a

(8.27)

167

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.8.3

i reprezint ecuaia curbei funiculare a firului omogen greu .


Pentru determinarea efortului n fir se scrie relaia

T H 2 V 2

(8.28)

Din relaiile (8.18) i (8.23) se obine valoarea componentei verticale a


efortului n fir i anume

V H sh

p
x
H

(8.29)

Introducnd expresia componentei verticale a efortului din relaia (8.29),


n expresia (8.28) se obine

T H 1 sh 2 (

p
p
x
x) H ch ( x) H ch ( ) py
H
H
a

168

(8.30)

ENESCU IOAN

MECANICA

Se observ c n firul omogen greu, mrimea efortului n fir este


proporional cu ordonata y. Efortul minim este

Tmin=pa=H

(8.31)

iar valorile maxime ale efortului se obin n punctele de suspensie.


Lungimea unui arc de catenoid este

S ds 2 1 (
0

dy 2
x
x
) dx ch ash
dx
a
a
0

(8.32)

2. Fir neacionat de sarcini exterioare

n acest caz , p 0 i ecuaiile (8.13) devin

T
dT
0 , 0=0
0 ,
ds

(8.33)

Presupunnd c firul este ntins (T0), rezult 1/=0 i T=constant, adic


forma de echilibru este o linie dreapt, iar scalarul tensiunii este constant , adic
forma de echilibru este o linie dreapt, iar scalarul tensiunii este constant

3. Fir acionat de sarcini normale pe fir


n acest caz, ecuaiile (8.13) devin

T
dT
p 0 , 0=0
0,
ds

(8.34)
169

ENESCU IOAN

MECANICA

Rezult T=constant ,adic scalarul tensiunii n fir este constant.

4. Fir acionat de fore concentrate coplanare


Dac un fir suspendat n punctele A i B este ncrcat cu un sistem de
fore concentrate coplanare (fig.8.4) atunci forma sa de echilibru este o linie
poligonal A,C,D,B.

Fig.8.4

ntre dou fore forma de echilibru este o linie dreapt, iar efortul n fir este
paralel cu latura corespunztoare a poligonului i este constant.Valorile
eforturilor se determin din condiiile de echilibru ale forelor exterioare

TA , F1 , F2 , TB i din condiiile de echilibru ale punctelor izolate C saui D.

8.5 Echilibrul firului acionat de o for vertical, uniform


repartizat pe orizontal
Se consider un fir suspendat n punctele A i B la aceeai cot i
ncrcat cu o for uniform distribuit pe deschiderea firului (fig. 8.5 a)
170

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.8.5

Se separ un element din fir (8.5 b) asupra cruia acioneaz forele T,


T+dT i pdx, pentru care se scriu ecuaiile scalare de echilibru:

0;

H H dH 0

(8.35)

0 ; V dV V pdx 0

(8.36)

Din ecuaia (8.35) se obine dH=0, adic H, componenta orizontal a


efortului din fir este constant, iar din ecuaia (8.36) rezult

dV=pdx

Se observ n fig.8.5 c tg

(8.37)

dV
d2y
V
dy
H 2 i
, deci se poate scrie

dx
H dx
dx

nlocuind n relaia (8.37) rezult

171

ENESCU IOAN

MECANICA

d2y
d2y
p
H 2 p sau

2
H
dx
dx

(8.38)

Prin integrare de dou ori a ecuaiei (8.38) rezult

dy
p
p 2
x C1 i y
x C1 x C 2
dx H
2H

Constantele de integrare C1 i C2 se obin din condiiile de contur.


Astfel pentru poziia adoptat a sistemului de axe avem x=0, y=0 i
dy/dx=0.
Rezult n final C1=C2=0 i deci ecuaia curbei de echilibru a firului devine

p 2
x
2H

(8.39)

i reprezint o parabol de gradul doi cu axa de simetrie vertical.


Dac se nlocuiesc valorile x=1/2 i y=f (f este sgeata firului) n ecuaia
(8.39) se obine

pl 2
8f

(8.40)

Componenta orizontal constant a efortului din fir devine efortul total


minim din fir n vrful parabolei (n originea O) Tmin=H.
172

ENESCU IOAN

MECANICA

Componenta vertical a efortului este

V H

dy
px
dx

(8.41)

Atunci, legea de variaie a efortului n lungul firului este

pl 2
l2
p 2 x 2 p
T H V
8f
8f
2

x 2

(8.42)

iar valoarea maxim a efortului se oine pentru x=l/2 i este

pl
l2
2 16 f

Tmax

(8.43)

Lungimea ntregului fir se obine din relaia diferenial

ds (dx) 2 (dy) 2

adic

l/2

S 2
0

dy
px
1 dx 2 1 dx
H
dx
0
l/2

173

(8.44)

ENESCU IOAN

MECANICA

8.5 Frecarea firelor


S considerm un fir AB nfurat pe un tambur fix de form cilindric,
acionat la extremitatea A de for rezistent Fr i la extremitatea B de fora
motoare Fm .

Fig. 8.6

Notnd cu unghiul de nfurare, cu coeficientul de frecare i cu N i


Ff respectiv reaciunea normal i fora de frecare pe unitate de lungime ntr-un
punct oarecare M corespunztor unghiului la centru , ecuaiile (8.13) se scriu
dT
T
F f 0 ; N 0 , 0=0
ds
R

innd seama c ds=Rd , rezult

F f N , N

T
R

(8.45)

Condiia de echilibru Fr N se scrie

174

ENESCU IOAN

dT
T

Rd
R

MECANICA

sau

dT
d
T

(8.46)

i integrnd de la A la B

Fm
dT

r T 0 d , ln Fr

Fm

(8.47)

de unde rezult

Fm Fr e

(8.48)

relaie stabilit de Euler.

PROBLEME
1.Un moment M0=1500 Nm este aplicat tamburului O de raz egal cu
100 mm. Cunoscnd coeficientul de frecare =0,2 dintre band i tambur se
cere fora minim P necesar frnrii tamburului (fig.8.7).

Rspuns
Pmin=2938,93

2. O travers lung de 3m este suspendat prin intermediul unui fir


nfurat pe un disc fix (fig.8.8). Cunoscnd coeficientul de frecare 0=0,25
175

ENESCU IOAN

MECANICA

dintre disc i fir se cere s se gseasc distana x n condiia echilibrului la limit


a sistemului .

Rspuns
X=0,815

Fig.8.7

Fig.8.8

3. Ce moment M trebuie aplicat pentru a roti uniform discul O1 rezemat


pe un jgheab tiind c asupra prghiei OAB se aplic o for rezistent P= 230
N (fig.8.9). Se consider coeficientul de frecare 1 0,3 i 2 0,4 (se neglijeaz
greutatea discului O1).

176

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.8.9
Rspuns
M=183,38

177

ENESCU IOAN

MECANICA

9. DISPOZITIVE MECANICE SIMPLE


9.1 Consideraii generale
Dispozitivele necesare simple, denumite i maini simple reprezint
aplicaiile tehnice ale staticii, dispozitivele fiind acionnate de sisteme de fore
aflate n echilibru.
Un dispozitiv mecanic simplu este un corp sau un sistem de corpuri

acionat de o for motoare (activ) P i o for rezistent (pasiv) Q .


n general,cu ajutorul acestor dispozitive se urmrete ca prin utilizarea
unei fore motoare motoare mici s se nving o for rezistent mai mare.
Uneori, ns fora matoare este este egal sau chiar mai mare dect fora
rezistent. n aceste cazuri, dispozitivul mecanic i justific existena i utilitatea
prin prin posibilitatea de schimbare a direciei sau a sensului forei motoare sau
prin echilibrarea dispozitivului ntr-un mod mai convenabil.
Dispozitivele mecanice simple au un singur grad de mobilitate astfel nct,
poziia elementelor componente depinde de un singur parametru.
Dispozitivele mecanice simple au fost realizate de om nc din cele mai
vechi timpuri, au folosit la uurarea muncilor sale i au fost continuu
perfecionate n decursul timpului.
n acest capitolul se vor studia urmtoarele dispozitive mecanice simple:
prghia, troliul, scripetele, planul nclinat i urubul.

178

ENESCU IOAN

MECANICA

9.2 Prghia

Un corp rigid cu un punct fix sau o ax fix, acionat de o for motoare P

i o for rezistent Q a cror suporturi sunt coninute ntr-un plan normal pe


axa de rotaie, se numete prghie.

Dup poziia relativ a punctului fix fa de fora motoare P i fora

rezistent Q prghiile se clasific n:


-

prghi de ordinul nti (fig.9.1.a)

prghi de ordinul doi (fig.9.1.b), care satisfac condiia pentru distane


p>q

prghi de ordinul trei (9.1.c), care satisfac condiia p<q

Fig.9.1

Condiia de echilibru a unei prghi, neglijnd frecarea n articulaia este:

Pp-Qq=0

sau

P=q/pQ

179

(9.1)

ENESCU IOAN

MECANICA

Pentru prghiile de ordinul nti se ntlnesc urmtoarele situaii: p=q, deci


P=Q, p>q, deci P<Q (cazul prghiei ce economisete fora motoare) i p<q, deci
P>Q.
n cazul prghiilor de ordinal doi, ntotdeauna p>q i P<Q, deci se
economisete fora motoare, motiv pentru care au cea mai larg aplicaie n
tehnic. Dac se consider i frecarea n lagr ecuaia de echilibru este

Pp Qq , rN 0

(9.2)

n care , este coeficientul de frecare, r este raza axului i N mrimea


reaciunii normale egal cu

N P 2 Q 2 2PQ cos

(9.3)

Folosind relaiile (9.2) i (9.3) se obine

Pp Qq , r P 2 Q 2 2PQ cos 0

(9.4)

sau pentru =0 (forele P i Q sunt paralele) se obine

q
p

1
1

,r
q

,r

(9.5)

180

ENESCU IOAN

MECANICA

(1

Dac se noteaz
(1

,r
q

,r
q

)
k (n care se observ k>1) relaia (9.5) se
)

scrie

q
kQ
p

(9.6)

Relaia (9.6) demonstreaz un fapt, de altfel evident i anume c fora


motoare se majoreaz cnd se iau n considerare frecrile n ax fa de situaia
cnd acestea se neglijeaz (relaia 9.1).

9.3 Troliul
Un sistem format din dou roi concentrice, solidare, sau o manivel
solidar cu un cilindru avnd aceeai ax de rotaie, formeaz un troliu (fig.9.2).
Troliile servesc la ridicarea greutilor, ele fiind adesea utilizate pe antiere i n
depozitele de materiale (depozitul de buteni).

Fig.9.2
181

ENESCU IOAN

MECANICA

Dac se neglijeaz fercrile din lagre, rigiditatea i greutatea cablului,


atunci ecuaia scalar de echilibru pentru momente este:

PR-Qr=0, adic P=(r/R)Q

(9.7)

Dac se ine seama de greutatea cablului i se noteaz cu q greutatea


unitii de lungime de cablu i cu y lungimea poriunii de cablu care atrn,
relaia (9.7) devine

P=(r/R)(O+qy)

(9.8)

Se observ c mrimea forei motour are P depinde de lungimea y a

cablului desfurat. Pentru a pstra constant fora motoare P , pe durata

ridicrii greutii Q , se utilizeaz un troliu cu tambur tronconic (deci avnd raza


r variabil).

9.4 Scripete. Sisteme de scripei


9.4.1 Echilibrul scripetelui
Scripetele este format dintr-un disc circular avnd prelucrat la periferie un
an, prin care trece un cablu (sau un lan) la capetele cruia se aplic fore.
Axul scripetelui este prins ntr-o furc care se termin cu un crlig(fig.9.3).
Dup poziia pe care o are n timp axa scripetelui, scripeii se clasific n:
-

scripete fix (axa este fix), figura 9.3.a;


182

ENESCU IOAN

MECANICA

scripete mobil (axa lui se poate deplasa) figura 9.3.b.

Dac se neglijeaz frecare n ax i rigiditatea firului condiie de echilibru


a scripetelui fix se scrie:

oi

0 ; PR Qr 0 ; sau P=Q

(9.9)

n realitate, n determinarea relaiei pentru fora rezistent Q , trebuie luat


n considerare frecarea din axul scripetelui i introdus efectul rigiditii firului
deoarece acesta nu este perfect flexibil. Evaluarea rigiditii la ncovoiere a
firului este o problem de Rezistena materialelor. n cele ce urmeaz se
prezint o metod simplificat.
Se consider un scripete fix (fig.9.4). Din cauza rigiditii firului n regiunile
AA1 i BB1 n care cablu n care cablul se desfoar sau se nfoar pe
scripete, curbura variaz continuu de la valoarea 1/R pn la valoarea zero i
nu brusc aa cum s-ar ntmpla n cayul flexibilitii perfecte. Drept urmare, firul

se apropie cu distana e1 de axa de rotaie n zona forei motoare P i se

ndreapt cu distana e2 de ax n zona forei rezistente Q .


n aceast situaie ecuaie de momente este

P( R e1 ) , Nr Q( R e2 ) 0

(9.10)

n care , este coeficientul de frecare n lagr, r este razr axului scripetelui, R


este raza scripetelui i N este modulul reaciunii din axul scripetelui.

183

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.9.3

Fig.9.4

Considernd c forele P i Q sunt paralele rezult N=P+Q i atunci din


ecuaia (9.10) se obine:

R e2 , r
Q Q
R e1 , r

(9.11)

R e2 , r
1 i se reprezint coeficientul scripetelui,
n care s-a notat cu
R e1 , r

coeficient care ine seama de frecarea din ax i de rigiditatea firului. Se observ

c n cazul scripetelui fix ntotdeauna fora motoare P este mai mare ca fora

rezistent Q , deci acest scripete nu realizeaz demultiplicarea forei motoare,

el este folosit numai pentru schimbarea sensuluiforei rezistente Q (deci este


un scripete de ghidaj).

184

ENESCU IOAN

MECANICA

n cazul scripetelui mobil (fig.9.3.b) innd cont de frecarea din aer i de


rigiditatea firului ecuaiile de echilibru sunt:

P=T i P+T=0

(9.12)

i rezult fora motoare

(9.13)

Se observ c P<Q, deci scripetele mobil permite demultiplicarea forei


motoare.

9.4.2 Sisteme de scripei


a) Scripete dublu
Sistemul format dintr-un scripete fix i unul mobil se numete scripete
dublu (fig.9.5).

Pentru a determina relaia ntre fora motoare P i fora rezisten Q se


utilizeaz teorema echilibrului prilor.Ecuaiile de echilibru ale scripetelui mobil
sunt:

T1 T2 Q

T1 T2

(9.14)

185

ENESCU IOAN

MECANICA

Se consider c T1 i T2 sunt ambele verticale.

Fig.9.5
Pentru scripetele fix se scrie

P=T1

(9.15)

Din ecuaiile (9.14) i (9.15) se obine

2
Q
1

(9.16)

b) Mulfa (palanul exponenial)


Mulfa este un scripete format dintr-un scripete fix (cu centrul fix O) i un
numr de scripei mobil (fig.9.6).
186

ENESCU IOAN

MECANICA

Relaia dintre fora motoare P i fora rezistent Q se obine fcnd


echilibrul fiecrui scripete izolat i anume
pentru scripetele fix O se scrie

P=T6

(9.17)

Ecuaiile de echilibru ale scripetelor mobil sunt:

pentru scripetele O3

T5+T6=T4
T6=T5

(9.18)

pentru scripetele O2

T3+T4=T2
T4=T3

(9.19)

pentru scripetele O1

T1+T2=Q
T2=T1

(9.20)

187

ENESCU IOAN

MECANICA

Din ecuaiile scrise anterior se obine n final

4
Q
(1 ) 2

(9.21)

Pentru n scripei mobili relaia (9.21) se poate generaliza n forma

n 1
Q
P
Q sau P n , cnd =1
n
(1 )
2

(9.22)

Avantajos n privina raportului P/Q, palanul exponenial este incomod n


exploatare cci ocup loc mult i se deregleaz uor.

c) Palanul
Palanul este alctuit din n perechi de scripei montai pe un cadru fix i
altul mobil (fig.9.7).
Se secioneaz firele, se consider echilibrul prii mobile adic

T1+T2+T3+T4+T5+T6=Q

(9.23)

De asemenea se scriu relaiile:

P=T1, T1=T2, T2=T3, T3=T4, T4=T5, i T5=T6

188

(9.24)

ENESCU IOAN

MECANICA

Din relaiile (9.23) i (9.24) se obine n final

6
6 ( 1)
Q

Q
1 2 3 4 5
6 1

Pentru 2n scripei, fora motoare P are valoarea

2 n ( 1)
Q
2 n 1

(9.25)

sau, dac se neglijeaz frecrile i rigiditatea firelor relaia (9.25)devine

Q
2n

d) Scripetele diferenial
Scripetele diferenial este alctuit din dou roi stelate avnd razele r i R
montate solidar pe acelai ax fix O i din roata stelat cu axul mobil O1, de care

atrn fora rezistent Q .


Elementul de legtur ntre roi rste un lan nfurat ca n fig(9.8), fora

motoare P este aplicat tangenial pe roata de raz R. Ecuaiile scalare de


echilibru pentru forele ce acioneaz pe roata mobil O1 sunt

T1+T2=Q
T1R1=T2R1

(9.26)
189

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.9.6

Fig.9.7

190

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.9.8

Ecuaia de momente fa de O pentru forele ce acioneaz pe corpul


superior este

PR-T1R+T2R=0

(9.27)

Din ecuaiile (9.26) i (9.27) se obine

PQ

Rr
2R

(9.28)

191

ENESCU IOAN

MECANICA

Se observ c raportul P/Q este proporional cu diferena (R-r) ceea ce


justific denumirea dat acestui sistem de scripei.
Se observ c, practic, diferena (R-r) nu poate fi orict de mic, deoarece
fcnd ca raza r s tind ctre R (adic P tinde ctre zero) durata ridicrii

greutii Q va crete nelimitat, cci scripetele O1 este urcat de una din ramurile
verticale ale lanului i cobort de cealalt ramur.

9.5 Planul nclinat


Planul nclinat este utilizat la ridicarea sau coborrea greutilor (fig.9.9).
Se consider planul nclinat cu unghiul i avnd suprafaa perfect lucie i dac

corpul de greutate Q este ridicat uniform pe acest plan atunci fora motoare

necesar, P , are valoarea

P=Qsin

(9.29)

Dac se ine seama de de frecri, ecuaiile de echilibru la limit sunt:

P-Qsin-=0
N-Qcos=0

(9.30)

din care se obine mrimea forei motoare

P Q(sin cos( ) Q

sin( )
cos( )

192

(9.31)

ENESCU IOAN

MECANICA

n care este unghiul de frecare (tg=).


Comparnd relaiile (9.29) se observ c n cazul planului nclinat aspru
fora motoare P este evident mai mare dect n cazul planului luciu.
Din relaia (9.29) se observ c ntotdeauna P<Q, din relaia (9.31) rezult
P<Q cnd sin( )cos( ) adic

sin( )sin(

) sau 2

Fig.9.9

Cnd planul nclinat folosete la coborrea greutilor, relaia (9.31)


devine

PQ

sin( )
cos( )

(9.32)

din care rezult mrimea forei P necesar pentru a menine greutatea Q pe


planul nclinat n tendina lui de coborre. n cazul n care valoareea forei

P din relaia (9.32) este negativ sau nul, n aceaste situaii corpul se

193

ENESCU IOAN

MECANICA

autofrneaz pe plan. Pentru a obine coborrea corpului trebuie aplicat o for

de traciune P , paralel cu linia dwe cea mai mare pant i orientat n sens
ascendent.

9.6 urubul
urubul este un corp de forma unui cilindru circular drept, pe suprafaa
lateral a cruia s-a executat un filet (an de seciune triunghiular, ptrat etc.)
n forma unei elice.
ntre panta elicei tg, raza cilindrului r i pasul constant al elicei p, exist
relaia

p 2tg

(9.33)

urubul se fixeaz ntr-o pies numit piuli (fig.9.10.a) care are un gol
cilindric pe suprafaa cruia este prelucrat un canal elicoidal conjugat celui de
pe urub (cu aceleai caracteristici geometrice ca i filetul urubului).
Presupunnd piulua fix i urubul mobil, asupra urubului acioneaz:
-

cuplul motor de moment, M=Pl, coliniar cu axa urubului ( P este fora


activ);

fora rezisten Q coliniar axa urubului i de sens opus sensului de


naintare al urubului;

n lungul filetului pe un element de suprafa dinfiletul urubului, la


contactul cu piulua, o for de presiune avnd o component normal
pe filet dN i o component dN tangent la filet i de sens contrar
sensului de deplasare al filetului urubului (fig.9.10.b).
194

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.9.10

Pentru a stabili relaia ntre fora activ P i fora rezistent Q se scriu


ecuaiile de echilibru reprezentate de suma proieciilor forelor i momentelor n
raport cu axa urubului i anume:

Q dN cos dN sin 0

Pl r dN sin r dN cos 0

(9.34)

n care se extind pe ntreaga suprafa de contact dintre urub i piuli.


tiind c i sunt mrimi constante i eliminnd mrimea

dN

din

relaiile (9.34) se obine

Qr
tg ( )
l

(9.35)

195

ENESCU IOAN

MECANICA

n care tg=.

Se observ c pentru a obine o for de apsare Q ct mai mare pentru

o for P dat, trebuie ca expresia

rtg ( )
s fie mai mic, adic , i r s
l

fie ct mai mici, iar l ct mai mare.

Dac fora Q devine activ, atunci sensul tendinei de micare se


inverseaz, iar relaia (9.35) devine

P1

Qr
tg ( )
l

(9.36)

Se observ c dac 0 atunci fora P1 este negativ sau nul adic


urubul se autofrneaz, adic odat strns, urubul rmne fix. Deci rezult
c pentru a-l deuruba trebuie aplicat un moment motor de sens contrar celui
ce a produs nurubarea.
Fenomenul de autofrnare este att de puternic cu ct, la un dat, panta
filetului (tg) este mai mic. Constructiv aceast condiie se realizez la
uruburilr de asamblare care trebuie s asigure n timp o siguran a strngerii.

196

ENESCU IOAN

MECANICA

PARTEA a II-a

CINEMATICA

197

ENESCU IOAN

MECANICA

CONSIDERAII GENERALE
Cinematica este partea din Mecanica Teoretic care studiaz micarea
mecanic a sistemelor materiale, numai din punct de vedere geometric, fr a
lua n considerare masa acestora, forele i momentele care acioneaz asupra
lor. Principiile cinematicii deduce din observaii ale practicii i confirmate de
ctre experiena ndelungat a omului sunt bazate pe axiome ale geometriei,
motiv pentru care cinematica este denumit geometra micrii.
Numim micarea mecanic schimbarea n timp i spaiu a poziiei unui
sistem material sau a unei pri a acestuia fa de un alt sistem luat ca reper.
Poziia n spaiu a sistemului material la un moment dat se determin cu ajutorul
unor mrimi geometrice (distane, unghiuri) msurate sau raportate la un sistem
de referin (reper) bine precizat. Dac sistemul de referin este presupus fix,
el se numete sistem de referin absolut i micarea fa de acesta se numete
absolut, iar dac sistemul de referin este mobil, micarea raportat la el
poart numele de micare relativ.
n realitate, s-a dovedit tiinific c un exist nici un sistem material fix n
spaiu i n timp i deci un exist nici un sistem de referin absolut. Totui,
considerarea unor sisteme ca absolute simplific mult rezolvarea unor probleme
de ale Mecanicii chiar dac reprezint aproximrii ale problemelor luate n
studiu. n cele ce urmeaz, pentru a urmrii mai uor coninutul cinematicii se
va considera c dac nu se fac precizri suplimentare, micrile studiate sunt
absolute.
Problema principal a cinematicii este problema determinrii tuturor
caracteristicilor cinematice (traiectorie, vitez, acceleraie) ale unui punct
oarecare al corpului sau ale corpului n ntregime, cnd micarea este
cunoscut.
198

ENESCU IOAN

MECANICA

n cinematic prin punct se nelege un punct material, un punct


aparinnd unui sistem rigid al unui reper.
Studiul cinematicii are rolul de studiu introductiv pentru dinamic, dar n
aceelai timp este o parte de sine stttoare a Mecanicii, cu importan practic
deosebit n special n studiul transmiterii micrii ntr-un lan cinematicii.

199

ENESCU IOAN

MECANICA

10.CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL


10.1. Problema general a cinematicii punctului
Micarea unui punct material n raport cu un sistem de referin este definit dac,
n fiecare moment al micrii se poate determina poziia punctului n raport cu reperul
ales s dac se cunoate modul n care se mic punctul fa de acel reper.
n general poziia unui punct fa de un sistem de referin este definit prin
vectorul de poziie r, al punctului, fa de originea O, a reperului, vector variabil n
timp adic
r = r(t).

(10.1)

Funcia (1.1) trebuie s ndeplineasc, n intervalui de timp n care ea este variabil


urmatoarele condiii impuse de fenomenul fizic al micrii punctului: s fie continu,
uniform (punctul material nu poate ocupa simultan mai multe poziii), finit n
modul i derivabil (primele dou derivate, se va vedea ulterior, reprezint dou
mrimi cinematice importante, viteza i acceleraia).

10.2. Traiectoria punctului


Poziia punctului material aflat n micare este definit fa de un sistem de
referin, n orice moment prin vectorui de poziie r = r (t). Funcia vectorial r(t)
poate fi definit, n genera!, cu ajutorul a trei funcii scalare de timp i anume:
x=x(t), y=y(t),, z=z(t)

(10.2)

iar vectorul de poziie are expresia

r (t ) x(t )i y(t ) j z (t )k

(10.3)
200

ENESCU IOAN

MECANICA

- n sistemul de referin cartezian, triortogonal, drept, (fig. 10.1) aceste


funcii sunt:

Fig.10.1

Fig.10.2

- n sistemul coordonatelor cilindrice (fig. 10.2), vectorul.de poziie r(t) este


definit de funciile scalare:
p = p(t), = (t) i z = z(t),

(10.4)

n care p este raza polar i reprezint proiecia lui r(t) n planul xOy, este
unghiul polar i z cota punctului. Vectorul de poziie are expresia
r(t) = p(t)e p+z(t)k.

(10.5)

n general, dac se cunosc trei coordonate


pt = pt(t), p2 = p2(t) i p3 = p3(t),

(10.6)

care definesc biunivoc poziia punctului, atunci vectorul de poziie r(t) este definit.
Traiectoria punctului material este reprezentat de hodograful vectorului
de poziie. Numim hodograf al unei clase de vectori variabili, curba loc geometric
al extremitilor vectorilor atunci cnd originile lor coincid.
De asemenea, traiectoria poate fi definit ca locul geometric al poziiilor
succesive ocupate de punctul n micare ecuaiile (10.2), (10.4) si (10.6) daca se
elimin parametrul t se obine ecuaa unei curbe. ntre traiectoria i curba pe
care se deplaseaza un punct material nu exist ntodeauna o suprapunere

201

ENESCU IOAN

MECANICA

perfect, de obicei traiectoria reprezint un domeniu al curbei, corespunztor


condiiilor fizice ale micrii, pentru parametrul timp, t>0.

Fig. 10.3
In unele probleme de cinematic se cunoate traiectoria punctului si atunci
micarea punctului poate fi definit printr-o singur funcie scalar f (fig. 10.3)
s = s(t),

(10.7)

n care s reprezint coordonata curbilinie i este egal n fiecare moment al


micrii cu lungimea arcului msurat din originea sa (Mo) pn n poziia curent
a punctului, n sensui micrii.
Ecuaia (10.7) se numete ecuaia orar a micrii, sau legea orar a
micrii.

10.3. Viteza liniar a punctului


Se consider un punct in micare pe curba (C), figura 10.4 i dou poziii
ale lui, infinit vecine pe traiectorie.

Fig10.4
202

ENESCU IOAN

MECANICA

Variaia vectorului de poziie n intervalul de timp t, este r.


Daca se face raportul se obine vectorul vitez medie, care se determin
din raportul
v lim t 0 vm lim 0

s ds .

s
t dt

se obine vectorul vitez medie a crui mrime se determin cu raportul


s
vm
t

(10.8)

n care s reprezint lungimea arcului de curb M0M parcurs de punct n


intervalul de timp t (intervalul de timp t fiind foarte mic, se poate asimila
elementul de arc s cu elementul de coard r).
Noiunea de vitez medie nu definete complet micarea punctului
deoarece nu ine seama de natura curbilinie a traiectoriei
Poziia limit a vitezei medii, atunci cnd aceasta devine tangent a
traiectoriei, se obine cnd intervalul de timp t tinde ctre zero (M tinde catre
Mo) i reprezint viteza instantanee.
Vectorul vitez instantanee este

r dr .
v lim 0 vm lim 0

r
t dt

(10.9)

i are mrimea egal cu :


v lim t 0 vm lim t 0

s ds .

s
t dt

Notarea derivatei nti i a doua n raport cu timpul cu ajutorul unui punct


respectiv, dou puncte aezate deasupra funciilor ce se deriveaz este specific
cinematicii i dinamicii i a fost introdus de Newton.
203

ENESCU IOAN

MECANICA

Relaia (10.9) definete vectorul vitez a unui punct material ca derivata


ntai n raport cu timpul a vectorului de poziie.
Noiunea de vitez medie nu definete complet micarea punctului:

r
r r s
v lim 0
lim 0 (
)
t
t t t

= lim t 0

r
r
s . .
lim t 0
lim t 0
1s
t
t
t

(10.10)

Viteza este deci, un vector legat, tangent la traiectorie (tangent la


hodograful vectorilor de poziie) i are sensul dat de sensul micrii.
Dimensiunea vitezei este [v] = L T"1, iar unitatea de msur, metru pe
secund (m/s).
Micarea n care viteza are modul constant se numete micare uniform.
Micarea n care modulul vitezei variaz se numete micare variat i este
uniform variat cand mrimea vitezei este o funce

10.4. Acceleraia liniar a punctuIui


Deoarece vitezele punctului pot fi diferite n diferitele poziii de pe traiectorie
se impune introducerea unei mrimi care s caracterizeze variaia n timp a
vectorului vitez. Aceasta mrime se numete acceleraie.
Dac se consider poziiile infinit vecine Mo si M ale punctului aflat n micare,
vitezele corespunztoare sunt v sj v+v (fig.10.5,a).

204

ENESCU IOAN

MECANICA

b
Fig.10.5

Raportul dintre variaia vectorului viteza v i intervalul de timp t


corespunztor, reprezint" vectorul acceleraie medie

v
am
t

(10.11)

Limita acestui raport cnd t tinde ctre zero reprezint acceleraia


instantanee i are expresia

v dv .
a lim t 0

v r
t dt

(10.12)

reprezentat matematic de derivata vectorului vitez n raport cu timpul, sau de

derivata a doua n raport cu timpul a vectorului de pozitie r

Dac considerm hodograful vectorilor viteza (fig.10.5,b) atunci acceleraia,


punctului (reprezentat de derivata vectorului viteza) poate fi interpretat ca viteza cu
care extremitatea vectorului viteza a punctului se depiaseaz pe acest hodograf;

acceleraa ( a m ) a punctului aflat ntr-o poziie pe traiectoria (M), este tangenta la


hodograful v punctul extremitate a vectorului din acea poziie (VM) .
Acceleraia este un vector legat, mrimea ei are dimensiunea [a] = L-T~2
i unitatea de msur este metru pe secund (m/s2). Dac produsul scalar dintre
vitez i accelerae, v a este pozitiv, micarea punctului este accelerat, iar dac
acest produs este negativ, micarea este ncetinit.
205

ENESCU IOAN

MECANICA

Vectorul acceleraie este nul atunci cnd viteza punctului este un vector
constant. Acest lucru se ntmpI numai n cazul micrii rectilinii uniforme.

10.5. Viteza i acceleratia unghiular


In unele cazuri poziia unui punct n micare pe o curb se definete printr-un
unghi . S considerm micarea unui punct pe un cerc (fig. 10.6).

Fig.10.6
Poziia punctului este cunoscut dac se cunoate unghiul (t ) msurat
fa de o axa fix. n acest caz considernd poziiile Mo si M infinit vecine, unghiul
la centru corespunztor arcului de cerc M0M este . Limita raportului / t, cand
t0 reprezint viteza unghiular
lim t 0

d .

t
dt

(10.13)

Acceleraia unghiular se determin ca limit a raportului /t pentru


t0 i este
lim t 0

.
d .


t
dt

(10.14)

Ecuaiile dimensionale ale acestor mrimi sunt:


[]=T-1

[]=T-2

206

ENESCU IOAN

MECANICA

iar unitile de msur sunt radiani pe secund (rad/s), respectiv radiani pe


secund la (rad/s2).

10.6. Viteza areolar n raport cu un pol


Se consider un punct n micare pe o curb oarecare (C) i care parcurge
arcul M0M (fig.10.7). n intervalul de timp t. Vectorul de poziie al punctului va

descrie suprafaa S, care pentru t suficient de mic, poate fi asimilat cu aria


triunghiului elementar OMoM i este egal cu:
S

1
r r
2

(10.15)

Aria orientat S este


1

S (r r )
2

(10.16)

Limita raportului S/t pentru t0 se numete viteza areolar n raport


cu punctul O i are expresia:

S
1
1
r
lim t 0
lim t 0 (r r ) (r lim t 0
t
2
2
t

sau
1
(r v )
2

(10.17)

n care v este viteza punctului n poziia M

207

ENESCU IOAN

MECANICA

Se observ c viteza areolar . este perpendicular pe planul vectorilor

r si v i sensul su este dat de sensul vectorului rezultat al produsului vectorial

din relaia (10.17).

Fig.10.7

Fig.10.8

10.7. Mrimile cinematice n diferite sisteme de coordonate


10.7.1. Sistemul de coordonate carteziene
n sistemul de referin cartezian, triortogonal, drept, poziia punctului M

(fig.10.8) este definit de vectorul de poziie r

r xi yj zk

(10.18)

n care x= x(t), y = y(t) si z = z(t) reprezinta ecuaiile parametrice ale traiectoriei,

iar i , j si k sunt versorii axelor, constani n timp.


Dac se elimin parametrul t ntre ecuaiile parametrice, se obin ecuaiile a
dou suprafee care prin intersecie dau ecuaia traiectoriei punctului:
f1(x,y,z) = 0; f2(x,y,z) = 0.
Viteza punctului M se determin prin derivarea n raport cu timpul vectorului

de poziie r

208

ENESCU IOAN

MECANICA



v r xi yj zk

(10.19)

n care x = vx,y = vy si z = vz reprezint proieciile vitezei punctului M pe axele


sistemului de referin. Mrimea vitezei este:

v v x2 v y2 v z2

(10.20)

Acceleraia punctului M se determin astfel,



a v r.

xi
.

y j zk

(10.21)

n care x . = ax, y = ay si z = az sunt proieciile acceleraiei pe axe.

a a x2 a y2 a z2

(10.22)

Vectorul viteza v este tangent la traiectorie, iar vectorul acceleraie este


ntotdeauna orientat ctre partea concav a traiectoriei .
APLICAII
1. Bara AC de lungime I (I>2R), este articulat n A de manivela OA si
trece prin punctui fix B. tiind c manivela OA se rotete fa de O si are legea
spaiului unghiular = kt, se cer s se determine viteza i acceleraia punctului
C(fig.10.9).

Fig.10.9

209

ENESCU IOAN

MECANICA

Rezolvare.
Coordonatele punctului C n raport cu sistemul de referin xOz sunt
x=Rcos(kt)+lsin(kt/2)
y=Rsin(kt)-lcos(kt/2)
Componentele vitezei punctului C pe axele sistemului de referin
x . = vx =- Rksin(kt)+lk/2cos(kt/2)

y . v y Rk cos(kt) lk / 2 sin(kt / 2)
Mrimea vitezei este

l2
kt
vc v x2 v y2 k R 2 rl sin
4
2

Componentele acceleraiei punctului C sunt


.

x ax Rk 2 cos kt l
.

k2
kt
sin
4
2

y a y Rk 2 sin kt l

k2
kt
cos
4
2

Mrimea acceleraiei este a

l 2 Rl
kt
ac a x2 a y2 k R 2 sin
16 2
2

2. S se determine viteza i acceleraia punctului M care descrie o cicloid


(fig.10.10).
Rezolvare:
Traiectoria descris de punctul M situat pe periferia unui cerc care se
rostogolete far s alunece pe un plan orizontal, este o cicloid.

210

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.10.10
Se consider c cercul de raza R, n momentul iniial t = 0, se gsesc
centrul O0, pe axa Oy, iar punctui M n originea O a sistemului de axe xOy. Condiia
de rostogolire fr alunecare presupune egalitatea dintre lungimea R a arcului IM
lungimea segmentului de dreapt OI
Coordonatele punctului M n reperul xOyz sunt:
x = R-Rsin,
y=R-Rcos
Prin derivarea acestor funcii innd seama c =(t) se obin proieciile pe
axe ale punctului M
.
.
.

x v x R (1 cos ) 2 R sin 2
.

y v y R sin 2 R sin

cos

Mrimea vitezei este


.

v M v x2 v y2 2 R sin
2

Proieciile pe axe ale acceleraiei punctului sunt:


211

ENESCU IOAN

..

MECANICA

..

x a x R (1 cos ) R 2 sin R 2 sin


..
..

y a y R sin R cos R cos


2

Rezult n final mrimea acceleraiei


.

a M a x2 a y2 R 2

3. S se studieze micarea unui punct care se deplaseaz cu o vitez constant


vo pe o elice circular. Se cunoate raza cilindrului R i panta a a elicei (fig10.11).

Fig10.11
Rezolvare:
Coordonatele punctului M n reperul xOyz sunt:
x = Rcos9,
y = Rsin0;
z = Rtg.
Proieciile vitezei sunt:

212

ENESCU IOAN

MECANICA

x v x R sin
.

y v y R cos ,
.

z v z R tg
Proieciile acceleraiei punctului sunt:
..

..

. 2

x a x R 2 cos

y a y R sin
..

..

z a z R tg 0

10.7.2. Sistemul de coordonate cilindrice i coordonate polare


n sistemul coordonatelor cilindrice poziia punctului M (fig.10.12) este
definit prin =(t) ,=(t) i z = z(t), care reprezint ecuaiile parametrice ale
traiectoriei. Vectorul de poziie r are expresia

Fig.10.12

r e zk

(10.23)
213

ENESCU IOAN

MECANICA

Versorii care definesc axele sistemului de coordonate sunt:

e e (t ) ,

e e (t ) ,

i k este constant (sunt coninui n planul xOy).

Derivatele n raport cu timpul ale versorilor e i e obin, dac se exprim


aceti versori n funcie de proieciile lor pe axele reperului xOy sunt

e cos i sin j

e sin i cos j

Prin derivare n raport cu timpul se obine:


.

.
.
.

e sin i . cos j e

.
.

.
.
e cos i sin j e

(10.24)

Vectorul vitez al punctului M se obine prin derivarea n raport cu timpul a


vectorului de poziie r astfel
.

.
.

. .

v r e e z k e e z k ,

(10.25)

n care v , v . i z = vz reprezint proieciile vitezei pe direciile axelor


definite de versorii ep, ee i k . Mrimea vitezei este

v v 2 v2 v z2

(10.26)

Acceleraia punctului se obine prin derivarea n raport cu timpul a vectorului


vitez din relaia (10.25)

214

ENESCU IOAN

MECANICA

..

.
. .
. ..
..
a v e e e e z k
2

..

(10.27)

( )e (2 )e z k
.

..

. 2

..

..

..

..

n care a , 2 a i z ' a z sunt proieciile acceleraiei pe axele


de versorii e , e , k .
Mrimea acceleraiei punctului este

a a 2 a2 a z2

(10.28)

Caz particular
n situaia n care traiectoria punctului este o curb plan (fig.10.13), poziia
punctului este definit prin coordonate polare
(t ) i (t )

(10.29)

Viteza i acceleraia punctului M se obin din relaiile (10.23), (10.24),


(10.25),(10.26) pentru cazul particular z = 0

v e e

(10.30)

v v 2 v2

(10.31)

..
. 2
. .
..

a ( )e (2 )e

(10.32)

a a 2 a2

(10.33)

215

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.10.13

Fig.10.14

APLICAIE
La derularea furnirului muchia tietoare a cuitului se mic dup
urmtoarea lege: =ht i =2t. S se gseasc traiectoria unui punct M situat
pe muchia tietoare a cuitului (h reprezint grosimea furnirului derulat).

Rezolvare
Ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt:
=ht

=2t

Prin eliminarea parametrului t se obine ecuaia traiectoriei

i reprezint spirala lui Arhimede.


Componentele vitezei i acceleraiei punctului punctului M se determin
conform relaiilor (10.30), (10.32) i sunt:
216

ENESCU IOAN

MECANICA

v h (r scade cnd t crete)


.

v 2

deci

v M h 2 4 2 2
..

. 2

.
.

..

a 4 ; a 2 4h
2

atunci

a M 4 2 2 h 2

10.7.3. Sistemul de coordonate naturale (intrinseci)


n problemele n care traiectoria punctului este cunoscut este mai indicat s
se foloseasc un sistem de referin mobil, cu originea chiar n punctul a crui
micare se studiaz (fig.10.15). Axele acestui sistem de referin sunt tangenta
la traiectorie, al crei versor are sensul n sensul micrii (sensul de cretere
al arcului M0M);
- normala principal (normala din planul osculator al curbei n punctul
M), avnd versorul u ndreptat ctre centrul de curbur
- binormala (perpendicular pe planul osculator), a! crei versor este p,
avnd sensul astfel ales nct versorii x, o i p s formeze un triedru
cunoscut sub numele de triedrul lui Frenet

217

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.10.15
Poziia punctului M este definit fa de Mo prin coordonata curbilinie s = s(t)
sau fa de polul fix O, prin vectorul de poziie r.
Viteza punctului M, conform (10.10) ,(10.12) este

dr .
v
s
dt

(10.34)

Din aceast relaie se observ c viteza are direcia tangentei la traiectorie,


sensul micrii, iar mrimea egal cu derivata n raport cu timpul a coordonatei
s=s(t)
Acceleraia punctului se determin prin derivarea n raport cu timpul n relaiei
(10.6):
. .. .
a v s s
.

d s
n care
(relaie determinat la geometria analitic) reprezentnd

dt

raza de curbur a traiectoriei n punctul considerat .Rezult n final expresia


vectorului acceleraiei:

218

ENESCU IOAN

MECANICA

. s dv v 2
v2
a s v

dt

(10.35)

Se observ c vectorul acceleraie are componente pe axa tangent i axa


normal, deci acest vector este coninut n planul osculator.
Componenta

dv .
a (a
s)
dt

a acceleraiei se numete acceleraie

tangenial i poate fi pozitiv (micarea este accelerat) sau negativ (micarea


este ntrziat) i este o consecin a variaiei mrimii vitezei.
Componenta a (a

v2

) a acceleraiei se numete acceleraie normal

i este ntotdeauna pozitiv adic ndreptat ctre centrul de curbur al traiectoriei


i este o consecin a variaiei direciei vectorului vitez. n concluzie orice
micare a crei traiectorie este o curb, are acceleraia a 0 .
Singura micare n care acceleraia este nul este micarea rectilinie
deci a 0 i uniform (v = constant deci a 0 ).

Mrimea acceleraiei punctului este

v4
a a a2 a2 v 2 2

(10.36)

Direcia acceleraiei fa de normala principal este determinat de


tg

a
a

Din relaia (10.36) se poate deduce raza de curbur p a traiectoriei


'

v2

(10.37)

a2 v2

219

ENESCU IOAN

MECANICA

APLICAIE
Un punct material pornete din repaus i descrie un cerc de raz R = 0,1m,
cu o vitez proporional cu timpul. tiind c prima rotaie complet se
efectueaz n 2s,s se determine acceleraia punctului dup 3s.
Rezolvare:
Viteza punctului are expresia v = kt = s (k = constant). Prin integrare se obine
ecuaia orar a micrii
Din condiiile iniiale ale micrii: la t = 0, s = 0, rezult C = 0 i deci
s

kt 2
C1
2

La momentul t = 2s arcul de cerc parcurs este 2R adic


2R

4k
2

i rezult k = R = 0,1m/s2, deci s = 0,057t2.


Componentele acceleraiei din relaia (10.30) sunt:
.2

(0.1t ) 2
a s 0.1 i a

0.1 2 t 2

0.1
s

La momentul t = 3s, a 0.9 2 .


Vectorul acceleraiei la momentul t = 3s, este:

a 0.1t 2 0.9 2

i mrimea acceleraia :

a (0.1 ) 2 (0.9 2 ) 2 8.88m / s 2

220

ENESCU IOAN

MECANICA

10.8. Micri particulare ale punctului


10.8.1. Micarea rectilinie uniform
Se numete micare rectilinie i uniform a unui punct, micarea efectuat
de acesta pe o traiectorie rectilinie cu viteza constant v =vo. Se consider c
micarea punctului se face pe axa Ox (fig.10.16).
.

Ecuaia micrii se obine prin integrarea ecuaiei x v0 i este


x v0 t C1

(10.38)

Constanta de integrare C1 se determin din condiiile cinematice iniiale i


anume la momentul t=0,x=xo adic C1=x0
Rezult ecuaia micrii rectilinii i uniforme
x v0 t x0

(10.39)

n care x0 reprezint spaiul iniial

Fig.10.16

Fig.10.17

Dac se reprezint grafic ntr-un sistem de axe avnd n abscis timpul,


iar n ordonat la scri diferite valorile urmtoarelor funcii:
x=vot + xo;
221

ENESCU IOAN

MECANICA

v = x= v0 = const;
a = x = 0,
se obin diagramele micrii (fig. 10.17).

10.8.2. Micarea rectilinie uniform variat


Se numete micare rectilinie uniform variat, micarea unui punct pe o
dreapt, cu acceleraie constant n modul, a = a0. Considernd c micarea are
loc pe axa Ox ecuaia micrii se obine prin integrarea succesiv, de dou ori a
ecuaiei
..

x a0

(10.40)

Rezult
x=a0t+C1

at 2
C1t C 2
2

(10.41)

Constantele de integrare C, i C 2 se determin din condiiile cinematice


iniiale i anume, pentru t = 0, x = x i v = v0
Fcnd nlocuirile n ecuaiile (10.37) rezult C1 = vo i C? = x?. Atunci legile de
variaia mrimilor cinematice ale micrii uniform variate sunt:
x

a0 t 2
v0 t x0
2
.

v x a0 t v0

a=x =a0

n cazul n care a>0 ( v i a au acelai sens), micarea este uniform


accelerat i diagramele s-au reprezentat n figura 10.18. Cnd a<0, (a este de

222

ENESCU IOAN

MECANICA

sens contrar lui v) micarea este uniform ncetinit i are diagramele micrii din
figura 10.19

Fig.10.18

Fig.10.19

10.8.3. Micarea circular


Poziia punctului la un moment dat, n micarea sa pe un cerc, este
definit prin intermediul parametrului geometric (t ) care se msoar ntre
raza poziiei iniiale M o i cea a poziiei curente M (fig. 10.19).
Ecuaia orar a micrii punctului pe cerc este
s = s(t) = R ,

(10.42)

s fiind coordonata curbilinie a punctului.


Expresiile vitezei i acceleraiei deduse pentru sistemul de coordonate
naturale, adic relaiile (10.34) i (1.35), iau urmtorul aspect la micarea
punctului pe cerc:
.
.
v s R

v R

..

(10.43)

n care i , conform relaiilor (10.15) i (10.16) i reprezint vitez


unghiular respectiv acceleraia unghiular.
223

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.10.20

Fig.10.21

.
..
. 2
.. s 2
a s R R

.. 2
. 4

a R

(10.44)

n cazul particular al micrii circulare uniforme


.

..

v R cons tan t , deci cons tan t i 0

Atunci acceleraia punctului va avea expresia


2
=R2=R2=

i este orientat pe direcia razei spre centrul cercului (fig. 10.21). n micarea
circular uniform, viteza unghiular poate fi calculat i n funcie de numrul
n de rotiri complete efectuate de punct ntr-un minut (turaie), cu ajutorul relaiei

2n n

60 30

10.8.4 Micarea oscilatorie armonic


Micarea oscilatorie este o micare limitat spaial, n care parametrii
geometrici care definesc poziia punctului i schimb alternativ sensul de
variaie. Dac mrimile geometrice (unghiuri sau distane) care definesc
224

ENESCU IOAN

MECANICA

micarea punctului trec prin aceleai valori dup acelai interval de timp numit
perioad, micarea punctului este periodic.
Din punct de vedere matamatic periodicitatea unei funcii se exprim prin
relaia
f(t) = f(t+T)

(10.45)

n care T este perioada micrii, adic intervalul de timp dup care funcia
ia aceleai valori.
Mrimea

1
se numete frecven a micrii i reprezint numrul de
T

oscilaii (cicluri) care se execut ntr-o unitate de timp.


Frecvena se msoar n oscilaii pe secund sau heri.
Din punct de vedere fizic periodicitatea micrii, nseamn trecerea
punctului material, dup intervalul de4 timp egal cu perioada T, prin aceeai
poziie cu aceeai vitez i aceeai accelaraie .
Cele mai utilizate funcii periodice sunt funciile trigonometrice n sinus i
cosinus, n care parametrul de poziie s se exprim prin una din relaiile:

s A sin(t 1 )
s A sin( t 2 )

(10.46)

s k1 sin t k 2 cos t

n care:
-

s se numete elongaie i reprezint spaiul msurat ntre poziia la un


moment dat a punctului i centrul de oscilaie (numim centru de oscilaie,
punctul n jurul cruia se execut micarea oscilatorie );
225

ENESCU IOAN

MECANICA

A este amplitudinea micrii i reprezint valoarea maxim a elongaiei;

este pulsaia sau frecvena circular i reprezint numrul de oscilaii


efectuat n 2 uniti de timp,

2
i
T

1 i 2 reprezint unghiurile de faz;

k1, k2 sunt constante cu dimensiuni de lungime.


Cea mai simpl micare periodic este micarea oscilatorie armonic

i se definete ca fiind micarea periodic cu un singur grad de libertate, n care


parametrul ce definete poziia punctului este exprimat printr-un polinom de
gradul nti n sinusul sau cosinusul unei funcii liniare de timp.
Un exemplu de micare oscilatorie armonic l constituie micarea
proieciei unui punct M, pe un diametru al cercului, atunci cnd punctul M
descrie uniform un cerc de raz A (fig.10.22).

Fig.10.22
Poziia punctului M pe cerc e determinat de unghiul
= + t
Proiecia lui M pe diametrul Ox este punctul M1 i are legea de micare
x = Acos(t+)

(10.47)
226

ENESCU IOAN

MECANICA

iar proiecia lui M pe diametrul Oy este punctul M2 care se mic dup legea
y = Asin(t+)

(10.48)

Relaiile (10.47) i (10.48) exprim micri oscilatorii armonice conform


definiiei dat anterior.
S considertm relaia (10.48) care prin derivri succesive duce la
expresia vitezei respectiv a acceleraiei

y v A cos(t )

(10.49)

y a A 2 sin(t )

(10.50)

Reprezentrile grafice ale funciilor (10.48),(10.49) i (10.50) sunt date n


fig. (10.23).

Fig.10.23

Fig.10.24

Expresiile spaiului, vitezei i acceleraiei unui punct n micare armonic


(relaiile 10.47, 10.48 i 10.49) se mai pot obine folosind metoda vectorului
rotitor (metoda fazorului), dup cum urmeaz.

227

ENESCU IOAN

MECANICA

Se consider vectorul rotitor OM de mrime egal cu A, care se rotete


cu viteza unghiular n sens trigonometric i are proiecia pe axa Oy egal cu
OM2=Asin(t+) ,(fig.10.24).
Legea orar a micrii punctului M2 de-a lungul diametrului vertical al

cercului descris de extremitatea vectorului OM , reprezint proiecia vectorului

OM pe acest diametru, (axa Oy). Derivata n raport cu timpul a vectorului OM

are modulul OM =A i direcia normal pe OM .

Proiecia vectorului OM pe axa Oy este

OM3=Acos(t+)

(10.51)

Se observ c OM 3 y v , din

relaia (10.49) i reprezint viteza

punctului M2 n micarea pe axa Oy i este egal cu proiecia pe aceast ax, a

derivatei nti n raport cu timpul a vectorului rotitor OM .

Derivata a doua i direcia normal la vectorul OM , adic coliniar cu

vectorul OM n raport cu timpul a vectorului rotitor are mrimea egal cu

OM =A2

i direcia normal la vectorul OM , adic coliniar cu vectorul OM i de sens


contrar acestuia.

Proiecia lui OM pe axa Oy este


OM4=-A2sin(t+)

(10.52)

Comparnd relaia lui OM4 cu relaia (10.45) se observ c OM 4 y a


adic accdeleraia punctului M2 n micare pe axa Oy este egal cu proiecia pe

aceeai ax a derivatei a doua n raport cu timpul, a vectorului rotitor OM .


228

ENESCU IOAN

MECANICA

11.CINEMATICA RIGIDULUI
11.1. Generaliti.
Micarea unui rigid este determinat dac se cunosc n orice moment t
poziia, viteza i acceleraia unui punct oarecare M al rigidului n raport cu un
sistem de referin fix O1x1y1z1 (fig.11.1)

Fig.11.1
Alegnd un sistem Oxyz solidar cu rigidul, punctul M are coordonate x,y,z
care rmne evident constante n tot timpul micrii.

Notnd cu r vectorul care definete poziia punctului M fa de sistemul de

axe fix O1x1y1z1, cu r1 poziia punctului M fa de sistemul de axe fix i cu r0


poziia originii O a sistemului mobil Oxyz fa de sistemul fix O1x1y1z1 ntre aceti
vectori exist relaia:

r1 ro r

(11.1)

dar

r xi yj zk

(11.2)

i rezult
229

ENESCU IOAN

MECANICA



r1 r0 xi yj zk

(11.3)

Deoarece vectorii i , j , k sunt versori, modulele lor sunt egale cu unitatea


i aceti vectori sunt ortogonali doi cte doi.
Aceste condiii se scriu:

i 2 1,

ij 0

2
j 1

jk 0

k 2 1,

ki 0

(11.4)

11.1.1 Distribuia vitezelor


Expresia vitezei se scrie:



v r1 r0 xi yj zk

(11.5)

S-a inut seama c x,y,z, coordonatele punctuluiM n raport cu sistemul


mobil, rmn constante.

S calculm proieciile pe axe ale vectorilor i , j , k care intervin n expresia

(11.5) a vitezei v .

innd seama c proiecia unui vector v pe o ax al crui versor este u


. . .

este egal cu produsul scalar v .u rezult pentru i , j , k expresiile:


.
. . .
i (i i )i (i j ) j (i k )k
.

.
. .
j ( j i )i ( j j ) j ( j k ) k

(11.6)

.
. .
k ( k i )i ( k j ) j ( k k ) k

230

ENESCU IOAN

MECANICA

Derivnd condiiile (11.4) n raport cu timpul, rezult


.
2i i 0;

.
2k k 0

.
2j j 0;

(11.7)
. .
i j i j 0

. .
jk jk 0

. .
ki ki 0

Relaiile se scriu:
.
ii 0

. .
i j i j z ;
.

.
jk j k x

.
j j 0

. .
k i k i y

.
kk 0

(11.8)

n care x , y , z sunt trei mrimi scalare. Considernd c aceste trei mrimi

scalare sunt proieciile unui vector pe axe, relaiile (11.6) devin :


i

i z j y k x

j z j y k x

y z i

y z
1

(11.9)
i
.

k yi x j x
0

y z
0

Formulele (11.9) sunt cunoscute sub numele de formulele lui Poisson.


nlocuind n relaia (11.5), se obine


v v0 x i y j z k v0 ( xi yj zk

231

(11.10)

ENESCU IOAN

MECANICA

sau, nc


v v0 r

(11.11)

Aceast formul este cunoscut sub numele de formula lui Euler pentru
distribuia de viteze la un rigid.

11.1.2 Distribuia acceleraiilor


Derivnd n raport cu timpul, expresia (11.11) a vitezei , se obine

. . .
a v0 r r a0 r ( r )

(11.12)



a a0 r ( r )

(11.13)

rezult

Cunoscut sub numele de formula lui Rivals.

11.2 Micarea de translaie


Un rigid are o micare de translaie dac o dreapt oarecare a rigidului
rmne n timpul micrii rigidului paralel cu ea nsi.
Exemple de micri de translaie: translaii rectilinii (traiectoriile punctelor
sunt linii drepte) ca micarea sertarului unei mese, micarea cabinei unui ascensor,
micarea culisei B a unui mecanism biel manivel (fig.11.2b); translaii circulare
(traiectoriile punctelor sunt arce de cerc) ca micarea bielei AB a unui mecanism
paralelogram (fig 11.2,a); translaii curbilinii (traiectoriile punctelor sunt curbe
oarecare) ca micarea bielei de cuplare a roilor unei locomotive.

232

ENESCU IOAN

MECANICA

b
Fig.11.2

Conform definiiei micrii, axele Ox, Oy i Oz ale sistemului de referin


mobil rmn paralele cu ele nsele i paralele cu nite direcii fixe din spaiu (axele
O1x1, O1y1, O 1 z 1 ,), figura 11.3. n aceast situaie rezult c versorii acestor
axe trebuie s fie constani ca direcie, ceea ce conduce la:

i 0, j 0, k 0

Din relaiile (11.9) deducem:


x=y=z=0
Adic

(11.14)

Atunci formulele lui Euler (11.11, 11.13) pentru distribuia de viteze, i


acceleraii devin

v v0

i a a0

(11.15)

233

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.11.3
Deci ntr-o micare de translaie, la un moment dat toate punctele corpului
au aceeai vitez i aceeai acceleraie (vectorii vitez i acceleraie sunt
vectori liberi n orice moment).
Micarea de translaie este singura micare pentru care noiunile de vitez a
corpului respectiv acceleraie a corpului au sens. n rest, n toate celelalte micri
punctele corpului au viteze i acceleraii diferite n acelai moment al micrii.

11.3. Micarea de rotaie cu ax fix


Un solid rigid efectueaz o micare de rotaie cu ax fix, dac exist cel
puin dou puncte ale corpului (sau ale reperului solidar cu acesta) care
permanent rmn fixe. Existena a dou puncte fixe implic existena unei infiniti
de astfel de puncte situate pe dreapta ce trece prin primele dou. Axa, loc
geometric al tuturor punctelor fixe se numete ax de rotaie.
Exemple de micare de rotaie cu ax fix: micarea roilor din angrenajele
cu roi dinate, micarea discului tietor la fierstrul circular etc.

234

ENESCU IOAN

MECANICA

Sistemele de referin fix i mobil se aleg astfel nct originile O1 i O s


coincid, iar axele O1z1 i Oz s se suprapun pe axa de rotaie a corpului (fig.
11.4).
Micarea corpului este definit prin funcia (t )

Fig. 11.4
fiind unghiul de poziie format de axele O1x1 i Ox respectiv O1y1 i Oy din planul
normal la axa de rotaie. Se spune, din aceast cauz c un rigid cu ax fix are
un singur grad de libertate.
Poziia unui punct oarecare M al corpului n micare este definit de vectorul
de poziie

r1 r

(11.16)

deoarece r0 0 i atunci v0 0 i a0 0 .
Punctele corpului se menin n timpul micrii, la distane constante de axa
fix, deci ele descriu traiectorii circulare situate n planuri normale la axa de rotaie.
Rezult c punctele rigidului, nesituate pe axa fix, vor avea micri circulare care
din cauza rigiditii corpului sunt dependente ntre ele.
Plecnd de la relaiile generale :
235

ENESCU IOAN

MECANICA



v v0 r

Au expresiile


a a0 r ( r )

se observ c : v0 0 i a0 0, pentru c punctul O este fix, iar versorii i , j i k


au expresiile :

i i1 cos j1 sin

(11.17)


k k1

Derivnd aceste expresii n raport cu timpul t, rezult :


.
.
.
.

i sin i1 cos j1 j
.
.
.
.

j cos i1 sin j1 i

(11.18)

k 0

Rezult pentru proieciile x, y, z ale vectorului expresiile :


.

x j k kj 0
y k i i k 0

(11.19)
..

z i j j i ( i )i

Deci vectorul are expresia

k k

(11.20)

Adic este dirijat dup axa Oz, respectiv dup axa de rotaie, sensul acestui
vector respectnd regula urubului drept.

Derivnd expresia (11.20) se obine expresia acceleraiei unghiulare sub


forma:
236

ENESCU IOAN

MECANICA

..

(11.21)

k k k

11.3.1 Distribuia vitezelor

Expresia vitezei v se scriu :



i j k


v r 0 0 yi xj
x

(11.22)

Proieciile vitezei pe axele sistemului mobil sunt deci :


vx=-y vy=x

vz=0

Rezult urmtoarele proprieti:


- Vitezele sunt coninute n plane normale pe axa de rotaie deoarece vz=0
- Toate punctele care aparin axei de rotaie au vitez nul deoarece

pentru x=0 i y=0 (ecuaiile axei de rotaie Oz) rezult vx=0 , vy=0, deci v 0 ;

Fig.11.5

237

ENESCU IOAN

MECANICA

- Punctele situate pe o dreapt paralel cu axa de rotaie au aceeai


vitez, proprietate care rezult din faptul c n expresiile vx=-y , vy=-x, i
vz=0 nu apare cota z;
- Pe o dreapt care ntlnete axa de rotaie sub un unghi drept vectorul
vitez variaz liniar, proprietatea care rezult considernd un punct pe axa Ox,
deci de coordonate (x,0,0), pentru care vx=0, vy=OM =r ; vz=0 (fig.11.5);

11.3.2 Distribuia acceleraiilor

Expresia acceleraiei a scrie :



i j k

a r ( r ) 0 0
x

i
0

j
0

(11.23)

sau nc

a (y 2 x)i (x 2 y) j

(11.24)

Proieciile vectorului acceleraie pe axele Ox, Oy, Oz sunt ;


ax= y 2 x ; ay= x 2 y ; az=0
Rezult urmtoarele proprieti :
-

Acceleraiile sunt coninute n plane normale pe axa de rotaie


deoarece az=0 ;

Toate punctele care aparin axei de rotaie au acceleraia nul


deoarece pentru x=0 i y=0 (ecuaiile axei de rotaie Oz) rezult ax=0,

ay=0, az=0, deci a 0 ;


- Punctele situate pe o dreapt paralel la axa de rotaie au aceeai
acceleraie, proprietate care rezult din faptul c expresiile componentelor
acceleraiilor pe cele trei axe nu conin cota z;
238

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.11.6
- Acceleraiile punctelor situate pe o dreapt O2M, perpendicular pe axa
de rotaie (fig.11.6) au o variaie liniar,ele fiind proporionale cu distana la
axa de rotatie i fac un unghi constant cu dreapta O2M;
- Pe o dreapt care ntlnete axa de rotaie sub un unghi drept, vectorul
acceleraie variaz liniar, proprietatea care rezult considernd un punct pe
axa Ox, deci de coordonate (r,0,0) pentru care ax=-r2 ;
ay=r ; az=0 i

tg

ay
ax

APLICAIE
Sistemul de bare articulate din figura 11.7 este alctuit din barele O,A i
O2B de lungimi egale cu I care efectueaz micri de rotaie uniform cu viteza
unghiular o i bara AB de lungime AB = 21. S se studieze micarea barei AB,
s se determine viteza i acceleraia centrului ei de greutate i s se figureze
distribuia vitezelor i acceleraiilor punctelor situate pe barele sistemului.
Rezolvare:
Barele O,A i O2B efectueaz micri de rotaie. Vitezele i acceleraiile
punctelor A i B sunt:
239

ENESCU IOAN

MECANICA

v A v B (cos ii1 sin j1 ) ; vA=v B=l

a A a B 2 ( sin i1 sin j1 );

aA=aB= 2 l

Bara AB efectueaz o micare de translaie circular deci toate punctele


ei au aceeai vitez i acceleraie la un moment dat.

b
Fig.11.7

Rezult vc v A v B i aC a A a B B. S-au figurat i distribuiile de viteze i


acceleraii pentru punctele situate pe barele sistemului.

11.3.3 Transmiterea micrii de rotaie


a) Transmisii cu roi cu frecare (friciune)
n cazul acestor transmisii momentul motor al roii conductoare 1 se
transmite roii conduse 2, datorit forelor de frecare ce apar n zona de contact
dintre cele dou roi. n cazul unei transmisii ideale se consider c roile se
rostogolesc fr alunecare i atunci punctele situate pe generatoarea de contact
au vitezele, respectiv acceleraiile tangeniale, egale (fig.11.8) adic
v 1 R1 2 R2 i a 1 R1 2 R2

Raportul de transmitere se determin astfel

240

ENESCU IOAN

i1, 2

MECANICA

1 1 R2

2 2 R1

(11.25)

Frecvent n practic se utilizeaz transmisii cu roi cu friciune ale cror axe


sunt perpendiculare i care realizeaz un raport de transmitere variabil, prin
deplasarea uneia din roi n lungul axului su (fig.11.8).
Vitezele, respectiv acceleraiile punctelor de contact ale celor dou roi sunt
egale

Fig.11.8
v=1R1= 2 x i a= 1 R1 2 x
Raportul de tranmisie are expresia
i1, 2

1 1
x

2 2 R1

i se observ c este variabil funcie de distana x, ntre valorile


imax=xmax/R1 . imin=xmin/R1
b) Transmisii prin angrenaje cu roi dinate cilindrice
n situaiile n care se impune transmiterea unui moment motor de valoare
mare i asigurarea unui raport de transmitere constant se recomand utilizarea
angrenajelor cu roi dinate. Constructiv roile dinate care angreneaz trebuie
s aib acelai modul m (m = d/z, d fiind diametrul cercului de angrenare i z
reprezint numrul de dini) i acelai profil al dinilor.
241

ENESCU IOAN

MECANICA

Din punct de vedere cinematic, la transmiterea micrii de rotaie prin


intermediul roilor dinate situaia este similar cu cea prezentat la roile cu
frecare i anume, vitezele respectiv acceleraiile tangeniale ale punctelor de pe
cercurile de angrenare (fig. 11.9) sunt egale adic
v 1 R1 2 R2 sau v 1mz1 2 mz2 i
a 1 R1 2 R2 sau 1mz1 2 mz2

Raportul de transmitere este


i1, 2

1 1 R2 z 2

2 2 R1 z1

(11.26)

c) Transmisii cu elemente flexibile


Transmiterea micrii ntre axe situate la distane mari se face cu ajutorul
curelelor, cablurilor sau lanurilor (fig. 11.10). n cazul unei transmisii ideale
elementul flexibil ce se nfoar pe cele dou roi nu alunec fa de acestea i
atunci mrimile vitezelor punctelor de pe elementul flexibil sunt egale, de
asemenea sunt egale i acceleraiile tangeniale, adic.
v 1 R1 2 R2 i a 1 R1 2 R2

Raportul de transmisie se determin astfel


i1, 2

1 1 R2

2 2 R1

Fig.11.9

Fig.11.10
242

ENESCU IOAN

MECANICA

Transmisiile cu curele se utilizeaz la diverse tipuri de transportoare, la


variatoarele de vitez (cu variaie continu sau in trepte a vitezei), iar transmisiile
cu cabluri i lanuri se ntlnesc la mainile de ridicat.
d) Transmisiile prin angrenaje melc-roat melcat
Cele doua elemente ale transmisiei (fig.11.11) sunt: un urub 1, numit i
melc, avnd unul sau mai multe filete (z1 = 1...4), cu filetul pe dreapta (sau pe
stanga) i o roat dinta 2, care are z2 dini nclinai, fa de axa proprie, numit
roat melcat sau roata elicoidal. Pentru o angrenare corect, constructiv,
trebuie ca pasul urubului s fie egal cu pasul roii melcate.

Fig.11.11
Dac urubul are mai multe filete, pasul roi melcate trebuie s fie p2 =p,/z1,
n care p2 este pasul roii, p1 pasul urubului i z1 numrul de filete (numrul de
nceputuri) al urubului. Trebuie menionat ca acest angrenaj funcioneaz ntr-un
singur sens, ca reductor de turaie avnd urubul ca element conductor i roata
melcat ca element condus.
Raportul de transmitere se stabilete egalnd viteza de translaie a punctului
de pe urub cu viteza punctului de pe roata melcat, adic:
v1 v2

sau

p1
1 R 2
2

243

ENESCU IOAN

MECANICA

Rezult raportul de transmitere


i1, 2

1 1 z 2 p 2 z 2 n1

2 2
p1
z1 n2

(11.27)

11.4. Micarea elicoidal


Un corp efectueaz o micare elicoidal cu ax fix dac doua puncte
aparinnd corpuiui (sau reperului ataat acestuia) se mic tot timpul pe o
dreapt fix din spaiu, numit axa micrii elicoidale; celelalte puncte ale
corpului, nesituate pe axa micrii elicoidale execut i o rotatie n jurul acestei
axe.
Exemple de micri elicoidale cu axa fix: micarea burghiului n timpul
prelucrrii, micarea urubului ntr-o piuli fix etc.

Fig.11.12
Pentru studiul micrii se consider axa O1z1, aparinnd reperul fix
O1,x1,y1,z1, ca ax a micrii i suprapus pe ea axa Oz aparinnd reperului
xOyz solidar legat de corp
Pozitia corpului n micarea elicoidala cu axa fix este definita prin doi
parametri scalari = (t) i z0 = zo(t), deci corpul n micare are n general dou
grade de libertate. Originea 0 a sistemului mobil se deplaseaz n lungul axei 01z1.
244

ENESCU IOAN

MECANICA

Cnd cei doi parametri i z0 sunt dependenti, (cazul micrii unui urub)
solidul rigid n micare elicoidal are un singur grad de libertate.
n general traiectoriile punctelor rigidului sunt elici cilindrice cu pas variabil. n
cazul micrii urubului pasul este constant, micarea se numete micare de
urub iar traiectoriile punctelor sunt elici cilindrice cu pas constant.
Se observ c :

r0 O1O z 0 k ;

v0 z 0 k v0 k

..

a0 z 0 k a0 k ,

i j k



v0 k v0 k 0 0 yi xj v0 k
x

11.4.1 Distribuia vitezelor

Expresia vitezei v se scrie



i j k



v v0 r v0 k 0 0 yi xj v0 k
x

Proieciile pe axe ale vitezei vor fi deci :


v x y ;

v y x : v z v0

Rezult proprietile:
- Nu exist puncte ale rigidului a cror vitez s fie vitez s fie nul
(deoarece vz=v0 0) ;
245

ENESCU IOAN

MECANICA

- Punctele sunt situate pe o dreapt paralel la axa micrii elicoidale au


aceeai vitez deoarece au aceeai vitez liniar nu intervine coordonata z:
- Pe o dreapt care ntlnete axa micrii elicoidale sub un unghi drept,
vectorul variaz liniar, proprietate care rezult considernd un punct oarecare
pe axa Ox, deci de coordonate (x,o,o), pentru care vx=0, vy= x , vx=v0;
- Proiecia vz a vitezei unui punct oarecare pe direcia axei micrii
elicoidale este constant (proprietate evident deoarece vz=v0)

11.4.2 Distribuia de acceleraii

Expresia acceleraiei a se scrie :



i j k



a a0 r ( r ) a0 k 0 0
x

i
0

j
0

(11.28)

Proieciile pe axe ale acceleraiei a vor fi :


a x y 2 x ;

a y x 2 y , a z a0

(11.29)

Rezult urmtoarele proprieti :


- Nu exist puncte ale rigidului n care acceleraia s fie nul (deoarece n
expresiile proieciilor ax, ay, i az nu intervine coordonata z);
- Punctele situate pe o dreapt paralel cu axa micrii elicoidale au
aceeai acceleraie (deoarece n expresiile proieciilor ax, ay i az nu intervine
coordonata z)
- Pe o dreapt care ntlnete axa micrii elicoidale sub un unghi,
acceleraiile variaz liniar, proprietatea care rezult considernd un punct

246

ENESCU IOAN

MECANICA

oarecare pe axa Ox, deci de coordonate (x,0,0), pentru care ax=-2x, ay=x, i
az=a0
- Proiecia acceleraiei pe direcia axei micrii elicoidale este constant,
proprietate evident deoarece az=a0

11.4.3. Micarea de urub


Acesta este un caz particular al micrii elicoidale n care la o rotire d n
jurul axei elicoidale corespunde o deplasare dz0 proporional, ceea ce se scrie
dz 0 kd

(11.30)

Se unete pasul p al unui urub distana cu care nainteaz acesta cnd


efectueaz o rotaie complet (cu unghiul 2 ). Rezult, atunci integrnd
relaia (11.30)
2

dz

kd

(11.31)

sau nc
p=k2
de unde
k

p
2

Expresiile cotei z0, vitezei v0 i ale acceleraiei a0 devin :


z0

p
p
p
, v0
, a0

2
2
2

247

ENESCU IOAN

MECANICA

11.5. Micarea plan-paralel


Un solid rigid efectueaz o micare planparalel dac un plan al su rmne
coninut, n tot timpul micrii, ntr-un plan fix din spaiu. Acest plan fix se numete
plan director. Planele rigidului paralele cu planul director ramn n tot
timpulmicriiparalele cu acesta.

Fig.11.13

Exemple de micare plan-paralel: micarea bielei AB a mecanismului


biel-manivela (fig.11.2.b), micarea unei roi pe un drum rectiliniu etc.
n cazul n care corpul este o plac, de grosime neglijabil, coninut n
planul director micarea sa se numete micare plan.
Pentru studiul micii se consider planul fix x1O1y1 ca plan director, iar
planul xOy, al reperului solidar legat de corp coninut n planul director (fig.11.6).
Poziia unui corp n micarea plan-paralel, la un moment dat este definit
prin trei parametri scalari independeni: xo = xo (t), y0 = yo(t) si = (t), n care xo, yo
sunt coordonatele originii O a reperului mobil, iar unghiul dintre axele Ox si O1x1.
Rezult c solidul rigid n aceasta situaie are trei grade de libertate.
248

ENESCU IOAN

MECANICA

Traiectoriile punctelor sunt curbe plane situate n planul director sau n


planele paralele cu acesta. Deoarece punctele situate pe o dreapt normal la
planul director descriu traiectorii identice este suficient s se studieze
micarea punctelor aparind rigidului i coninute n planul director, adic s
se studieze o micare plan.
Cum
x0=x(t), y=y(t), =(t)
Rezult

v0 v0 x i v0 y j ; k , k

11.5.1 Distribuia de viteze

Expresia vitezei v a unui punct oarecare al rigidului este de forma :



i j k



v v0 r v0 x i v0 y j 0 0 (v0 x y )i (v0 y y ) j
x

(11.32)

Proieciile vectorului vitez v pe axele sistemului mobil sunt :


v x v0 x y , v y v0 y x , v z 0

Rezult urmtoarele proprieti ale cmpului de viteze:


- Dac 0 , exist punctele a cror vitez este nul. Fie I( ( , , ) un
asemenea punct. Din condiiile v0x- =0; v0 y 0 ;, presupunnd 0 ,
rezult

v0 y

v0 x

; arbitrar

249

(11.33)

ENESCU IOAN

MECANICA

Punctele rigidului care au viteza zero se gsesc deci pe o dreapt paralel


cu Oz. Ea se numete axa instantanee de rotaie, iar punctul de intersecie al
axei instantanee de rotaie cu planul Oxy se numete centrul instantaneu de
rotaie i se noteaz cu I.

Fig.11.14

n figura 11.14 sunt prezentate cteva exemple de determinare a centrului


instantaneu de rotaie.
Dac se cunosc direciile vitezelor n punctele A i B, centrul instantaneu
de rotaie I se afl la intersecia perpendicularelor duse n A i B pe suporturile
celor dou viteze (fig.11.14a). Cunoscnd viteza unuia din puncte, de exemplu
v

IB
v A , rezult A i n continuare vB=IB = v A n figura 11.14b, v A IIv B i
IA
IA

centrul instantaneu de rotaie se afl la infinit. Rezult 0 , deci rigidul se afl

n micare de translaie. Rezult v A v B .

n figura 11.14c, perpendicularele A i B pe v A , respectiv pe v B , coincid i


centrul instantaneu de rotaie este nedeterminat dac se cunoate numai viteza

unui punct, de exemplu v A . Dac se cunosc vitezele a dou puncte, v A i v B


atunci, folosind proprietatea variaiei liniare a vitezelor pe o dreapt normal pe

250

ENESCU IOAN

MECANICA

axa de rotaie, se unesc extremitile celor dou viteze i la intersecia cu


dreapta AB se va afla centrul instantaneu de rotaie.
Distribuia de viteze la micarea plan paralel este identic cu cea de la
micarea de rotaie, ca i cnd rigidul s-ar roti n jurul axei instantanee de rotaie.
Deosebirea fa de micarea de rotaie const n faptul c la micarea de rotaie,
axa instantanee de rotaie rmne fix pe cnd la micarea plan paralel axa
instantanee de rotaie i centrul instantaneu de rotaie nu sunt fixe.

11.5.2. Baz i rostogolitoare


n micarea sa, centrul instantaneu de rotaie descrie o curb n raport cu
sistemul mobil i o alt curb n raport cu sistemul fix.
Locul geometric al centrului instantaneu de rotaie fa de sistemul mobil
se numete rostogolitoare sau centroid mobil
Locul geometric al centrului instantaneu de rotaie fa de sistemul fix se
numete baz sau centroid fix.
Se poate arta c baza i rostogolitoarea sunt curbe tangente n centrul
instantaneu de rotaie, baza rmnnd fix n timpul micrii, iar rostogolitoarea
- potrivit denumirii ei - rostogolindu-se fr s alunece peste baz.
ntr-adevr, considernd planul fix O1x1y1, planul mobil Oxy i centrul
instantaneu I (fig. 11.8) rezult relaia :

r1 r0 r

(11.34)

care se mai scrie


.

i1 j1 v0 i j i j

dar
251

(11.35)

ENESCU IOAN

MECANICA

.
.

v0 i j v0 r v I 0

de unde:
.

.
.
.
i1 1 j1 i j
.

(11.36)

relaie care exprim c viteza centrului instantaneu pe baz (membrul stng al


relaiei (11.34) este egal cu viteza aceluiai centru pe rostogolitoare (membru
drept al aceleiai relaii). Aceast egalitate de vitez probeaz pe de-o parte
faptul c elementele de arc parcurse pe cele dou curbe n acelai timp dt sunt
egale, deci micarea relativ este o rostogolire fr alunecare.

11.5.3 Distribuia de acceleraii

Expresia acceleraiei a a unui punct oarecare a rigidului este




a a0 r ( r )

i j

a0 x i a0 y j a0 z k 0 0
x y


j k

0
z y x 0

i
0

(11.37)

sau

a (a0 x y 2 x)i (a0 y x 2 y) j

(11.38)

Proieciile acceleraiei a pe axele sistemului mobil au expresiile :


a x y 2 x ;

a y a0 y x 2 y ; az=0

(11.39)

Rezult urmtoarele proprieti ale cmpului de acceleraii:


Exist n general puncte n care acceleraia este nul. Notnd cu J(u,v,w)
un asemenea punct, coordonatele sale u,v i w rezult din condiiile:
a0 x v 2 u 0 ; a0 y u 2 v 0

252

(11.40)

ENESCU IOAN

MECANICA

de unde deducem
u

2 a0 x a0 y
4 2

; v

a0 x 2 a0 y
4 2

; = arbitrar

(11.41)

Rezult c aceste puncte se afl pe o dreapt paralel cu axa Oz. La


intersecia acestei drepte cu planul Oxy se afl un punct care poart numele de
polul acceleraiilor.
Distribuia acceleraiilor n micarea plan paralel este identic cu cea de
la micarea de rotaie, ca i cnd rigidul s-ar roti n jurul unei axe normale pe
planul fix i care trece prin polul J al acceleraiilor.

11.5.4. Metode grafice utilizate n studiul distribuiei de viteze


a) Metoda proieciilor vitezelor se bazeaz pe teorema proieciilor vitezelor care
are urmtorul enun: proieciile vitezelor a dou puncte ale corpului, pe dreapta
care unete cele dou puncte sunt egale i de acelai sens.
Pentru a demonstra aceast teorem se pornete de la relaia lui Euier
pentru distribuia vitezelor retranscris pentru dou puncte A i B aparinnd
corpului

v B v A ( AB)

(11.42)

n continuare nmulind scalar relaia (2.40) cu versorul e AB al direciei AB se


obine:



v B e AB v A e AB ( AB)e AB

sau

pr( AB ) v B pr( AB ) v AA

(11.43)

253

ENESCU IOAN

MECANICA

Deoarece produsul mixt ( AB) e AB este nul cci e AB este coliniar cu AB .


Rezult c dac se cunoate viteza unui punct al corpului n micare plan, este
suficient s se cunoasc direcia vitezei unui alt punct, pentru a determina
complet viteza celui de-al doilea punct. Se presupune cunoscut complet viteza
unui punct A i cunoscut n direcie viteza unui punct B (fig. 11.15).

Fig.11.15
Pentru a determina mrimea vitezei punctului B se procedeaz n felul

urmtor v A , reprezentat la o scar a vitezelor, se proiecteaz pe dreapta AB


(proiecia AA1) aceeai proiecie (BB1=AA1) pe AB i orientat n acelai sens,
va avea i viteza punctului B. dreapta, ridicnd o perpendicular n B1 pe
dreapta AB, aceasta prin intersecie cu suportul vitezei punctului B determin

vrful vitezei v B
b) Metoda rabaterii vitezelor se bazeaz pe urmtoarea teorem: vitezele
a dou puncte ale unui corp n micare plan, rabtute cu 90 pe direciile
razelor instantanee corespunztoare, determina prin vrfurile lor o dreapt
paralel cu dreapta care unete cele dou puncte.

Fie v A i v B vitezele a dou puncte ale unei bare AB n micare plan i I


centrul instantaneu de rotaie al barei (fig.11.16). Putem scrie c

254

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.11.16
v A 1 IA , v B 1 IB

sau
v A v B AA1 BB1

IA IB
IA
IB

Conform teoremei lui Thales, rezult c dreptele A1B1 i AB sunt paralele.


Cunoscnd viteza unui punct A de pe corp i direcia viteza unui punct B,

determinarea complet a vitezei v B se face n baza teoremei enunate n

urmtoarea succesiune de operaii: se rabate viteza cunoscut v A reprezentat


la o scar a vitezelor, cu 90 pe raza instantanee Al (fig.11.16); se obine punctul
A1 prin care se duce o paralel la dreapta AB care ntlnete raza instantanee
IB n punctul B,i se rabate segmentul de dreapt BB1 n sens contrar celui iniial

obinnd vectorul v B pe suportul su, cunoscut ca direcie.


Dac scara vitezelor se alege astfel nct mrimea vitezei vA s fie egal
cu raza instantanee IA, atunci mrimea vitezei oricrui punct de pe bara AB va
fi reprezentat de raza instantanee a aceluiai punct.
c) Metoda poligonului vitezelor se bazeaz pe transpunerea grafic, la
scar, a relaiei lui Euler pentru distribuia vitezelor, scris pentru cele dou
puncte ale corpului n micare plan.

255

ENESCU IOAN

MECANICA

Fie A i B cele dou puncte ale plcii plane ABD (fig. 11.17,a) i relaia lui
Euler corespunztoare este

v B v A AB

sau v B v A v A v BA

(11.44)

dac se noteaz

AB v BA

Se consider cunoscut complet viteza VA i cunoscut n direcie viteza

punctului B, iar direcia vitezei v BA este determinabil deoarece reprezint viteza de


rotaie a lui B n jurul lui A i deci normal pe direcia AB.
Metoda se aplic n urmtoarea succesiune de operaii (fig.11.17.b):

Fig.11.17
-

se construiete la scar, ncepnd dintr-un punct arbitrar p (polul

vitezelor) vectorul pa echipolent cu viteza cunoscut v A ;


-

prin punctul a se construiete o dreapt normal la AB, iar prin polul p

direcia cunoscut a vitezei v B


-

la intersecia n b a celor dou direcii se gsete vrful vitezei v B .

n continuare, cunoscnd vitezele a dou puncte, se poate determina


viteza oricrui punct al plcii ABD, deci micarea plan este determinat.
256

ENESCU IOAN

MECANICA

De exemplu pentru a determina viteza punctului D al plcii triunghiulare


se va rezolva sistemul de ecuaii Euler:

v D v A v DA

v D v B v DB

Construcia obinut poart denumirea de poligon al vitezelor


(fig11.17.b)
Dac se construiete centrul instantaneu de rotaie, I, al plcii ABD i se
analizeaz triunghiurile IAB i pab din figura 11.17 se pot observa egalitile
rapoartelor
pa pb ab

1
IA IB AB

deci IAB pab

(11.45)

i c,
pa IA , pb IB , ab AB

n urma unui raionament asemntor se poate arta c:


pd
ad
bd

1 i
ID AD BD

n concluzie, se observ c i AABD ~ Aabd i atunci se poate enuna


urmtoarea teorem a asemnrii vitezelor:
Orice figur din planul mobil ataat corpului se regsete n poligonul
vitezelor asemenea n raport, 1 i rotit cu 90 n sensul vitezei unghiulare 1 a
rigidului.
OBSERVAIE:

metodele

grafice

prezentate

pentru

determinarea

distribuiei de vitez n micarea plan permit determinarea vitezelor instantanee


pentru poziia considerat a corpului.
APLICAIE

257

ENESCU IOAN

MECANICA

Pentru mecanismul plan cu un grad de libertate se cer s se determine


vitezele punctelor A, B i D analitic i grafic prin metoda poligonului vitezelor.
Se dau.: =3rad/s, O1A=0.3m, O2B=BD=0.4m i O3D=0.2m

b
Fig.11.18

Rezolvare
Se determin centrul instantaneu I, al barei AB, ducnd perpendiculare pe

direciile vitezelor v A i v B i centrul instantaneu l2 al barei BD la intersleecia


perpendicularelor pe vitezele VB i VD (fig.11.18,a). Mrimea vitezei punctului A
este

O1 A

v A O1 A 1 I1 A rezult 1

I1 A

Viteza punctului B este

O1 A I 1 B

v B 1 I1 B 2 I 2 B sau v B

I1 A

Din cele dou relaii anterioare se obine

258

ENESCU IOAN

MECANICA

O1 A I 1 B
2

I2B
I1 A I 2 B

1 I 1 B

Atunci

O1 A I 1 B I 2 D
O1 A I 1 B

vD 2 I 2 D

I1 A I 2 B
I1 A

Din triunghiurile O1AB, O1I1B i I2BD se obin lungimile urmtoarelor laturi:


I1O1= 0,9 m, l1A = 0,6m,I2B = I2D = O,4 m. n

O1B = 0.3 3 m, |.,B = 0 .6 3 m,

final rezult: vA = 0,9m/s, vB = 1,557m/s i vD = 1,557m/s.


Poligonul vitezelor se obine transpunnd grafic ecuaiile lui Euler

v B v A v BA i v D v B v DB ,

n care vA = 0,9 m/s, v B BA , v DB BO2 ,i v D DO3


Din punctul arbitrar p (fig.11.18,b) se construiete vectorul pa echipolent
cu VA , prin punctul a se deseneaz o dreapt normal la AB, iar prin p o dreapt

perpendicular pe BO2. La intersecia celor dou se gsete vrful vitezei v B .


n continuare prin punctul b se construiete dreapta perpendicular pe DB i
prin polul p direcia cunoscut a vitezei punctului D. La intersecia acestor dou

direcii se obine vrful vitezei v D .

11.5.5. Distribuia de acceleraii


Distribuia acceleraiilor n micarea lan-paralel se obine prin derivarea n
raport cu timpul a relaiei (11.11) care reprezint distribuia de acceleraii n
micarea general a solidului rigid i are expresia:

259

ENESCU IOAN

MECANICA



a ao r ( r )

(11.46)

Particularitatea micrii const n faptul c vectorul a 0 (acceleraia originii

reperului mobil) este coninut n planul director, iar vectorul are expresia

d
(k ) k
dt

i este deci mereu normal la planul director i coliniar cu


Componentele acceleraiei pe axele reperului mobil se obin din relaia
(11.44), prin dezvoltarea acesteia

i j k

a aox i aoy j 0 0
x

i
0

j
0

i sunt:
ax=a0x-y x 2 : ay=aoy+x y 2 , az=0

(11.47)

Din aceste expresii rezult urmtoarele proprieti ale distribuiei


acceleraiilor ntr-un corp n micare plan-paralel:
- acceleraiile punctelor sunt vectori coninui n planul director sau n plane
paralele cu acesta (componenta acceleraiei, az = o);
- exist puncte ale corpului (ale reperului mobil) care la un moment dat au
acceleraie nul. Aceste puncte se gsesc pe o dreapt paralel cu axa
Oz, iar coordonatele lor corespund mrimilor x**i y** care anuleaz
componentele a x i a y ale acceleraiei adic:
ax=aox-y**-x**2,
(11.48)

ay=a0y+x**-y**2,
Prin rezolvarea sistemului de ecuaii (11.46) se obin:

260

ENESCU IOAN

MECANICA

n planul xOy exist la un moment dat un singur punct J, de acceleraie


nul denumit polul acceleraiilor (fig.11.19) de coordonate

Fig.11.19
x
**

2 aox aoy
4 2

y
**

2 aoy aox

(11.49)

4 2

Polul acceleraiilor i modific n timp poziia deoarece oordonate lui depind


de a0, , i , care sunt funcii de timp.
Distribuia de acceleraii n micarea plan este similar cu din micarea de
rotaie ca i cnd corpul s-ar roti n jurul unei axe instantanee normale pe planul
director trecnd prin polul acceleraiilor.
Dac se scrie relaia (11.42) pentru punctele A i J se obine:

a A a j JA ( JA)

sau

a A JA ( JA)

(11.50)

Lund n considerare aceast proprietate polul acceleraiilor se poate

determina grafic. Se presupun cunoscute, acceleraia a A a unui punct A al


corpului (fig. 11.20), viteza unghiular a> i acceleraia unghiular e . Din punctul
261

ENESCU IOAN

MECANICA

A se construiete o semidreapt care face cu vectorul a A un unghi tg

msurat de la acest vector n sensul Iui E .

Fig.11.20
Pe aceast semidreapt se gsete polul acceleraiilor, la o distan
AJ

aA

2 4

Cunoscnd poziia polului acceleraiilor J se poate determina acceleraia

oricrui punct. De exemplu pentru punctul B, acceleraia a B are o direcie care


formeaz tot un unghi

cu direcia BJ i are mrimea egal cu

a B BJ 2 4

11.5.6. Metoda grafic utilizat n studiul distribuiei de


acceleraii
Metoda grafic pentru determinarea distribuiei de acceleraii, denumit
metoda poligonului acceleraiilor se bazeaz pe rezolvarea grafic, la scar, a
ecuaiei de distribuie


a a0 r ( r )

262

ENESCU IOAN

MECANICA

Aceast relaie pentru dou puncte A i B aparinnd corpului n micare i


situate n planul director sau ntr-un plan paralel cu acesta, are expresia

a B a A AB ( AB)

sau

a B a A AB 2 AB

(11.51)

n care termenul AB poate fi interpretat ca acceleraie tangenial n

micarea de rotaie a lui B n jurul lui A i se noteaz cu a BA


. i termenul - 2

AB ca acceleraie normal n rotaia lui B n jurul lui A i notat cu a BA . Cu aceste


notaii relaia (11.51) se scrie

a B a A a BA
a BA
a A a BA

(11.52)

n rezolvrile grafice de obicei se cunosc:

- a A i direcia lui a B cnd traiectoria lui B este rectilinie;

- a A , a B i direcia iui aB, cnd traiectoria iui B este curbilinie;

- aBA , orientat pe direcia vectorului AB , n sens invers acestuia avnd


mrimea egal cu

a BA

2
VBA

2 AB
BA

(11.53)

>direcia lui a BA
, normal la AB.

Se consider trei puncte A, B i D ale plcii plane, n micare plan i


aparinnd mecanismului din fig.11.21.a
Se scrie relaia (11.60) pentru acceleraiile punctelor A i B

a B a A aBA a BA

i se construiete poligonul acceleraiilor n urmtoarea succesiune de operaii


(fig.11.21,b):
263

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.11.21
-

se deseneaz, pornind dintr-un punct arbitrar , vectorul a

echipolent cu a A (acceleraia a A are mrimea a A 2 AB i direcia


paralel cu AO fiind orientat de la A la O);
-

prin punctul a se duce o dreapt paralel la BA pe care se msoar


mrimea acceleraiei aBA (calculat conform relaiei 11.53) n sensul
de la B spre A;

prin vrful vectorului aBA se construiete o dreapt normal laBA i


reprezentnd suportul lui aBA;

prin polul TC se duce o paralel la direcia cunoscut a acceleraiei ->


aB (punctul B are o traiectorie rectilinie);

la intersecia ultimelor dou direcii se obine punctul b, extremitatea

acceleraiei a B
n continuare se determin grafic poziia polului acceleraiilor J al plcii
plane ABD, conform explicaiilor aferente figurii 11.20.
Dac se compar triunghiurile JAB i ab se constat urmtoarele:
ab a A AJ 2 4 , b ab BJ 2 4 i ab a AB AB 2 4

Adic
264

ENESCU IOAN

MECANICA

a
AJ

b
BJ

ab
2 4
AB

(11.54)

Deci imaginea ab din poligonul acceleraiilor este asemenea cu


segmentul AB. Totodat se observ c segmentul ab este rotit fa de AB cu un
unghi egal cu (180 0 ) n sensul acceleraiei unghiulare
Aceste

observaii

conduc

la

enunarea

teoremei

asemnrii

acceleraiilor.
Orice figur din planul mobil ataat corpului n micare plan se
regsete n poligonul acceleraiilor, asemenea n raport egal cu - 2 4
i rotit cu un unghi egal cu (180 0 ) n sensul acceleraiei unghiulare
( arctg

)
2

Aceast teorem permite determinarea acceleraiei oricrui punct din


planul micrii atunci cnd se cunosc acceleraiile a dou puncte. De exemplu
n cazul plcii plane ABD din figura 11.21, acceleraia punctului D se obine
gsind imaginea d a punctului D (abd~ABD) i unind polul cu acest punct,

vectorul d este echipolent cu a 0


OBSERVAIE: metoda poligonului acceleraiilor se refer la determinarea
acceleraiilor instantanee ale punctelor n discuie; pentru a obine acceleraiile
acelorai puncte ntr-o alt poziie a corpului se construiete un nou poligon al
acceleraiilor, corespunztor noii poziii.
APLICAIE
O bar cotit AOB avnd unghiul din O de 90 este articulat n O de
manivela 0,0 de lungime R, care se rotete fa de O, avnd legea spaiului
unghiular = kt, k = const. tiind c bara cotit AOB alunec tot timpul prin dou
manoane 1 i 2 situate pe diametrul cercului de raz R, se cer s se determine:

265

ENESCU IOAN

MECANICA

- poziia centrului instantaneu de rotaie al barei AOB, ecuaiile centroidelor


i viteza punctului M de pe bar;
- poziia polului acceleraiilor pentru bara AOB i acceleraia punctului M de
pe bar pe cale analitic; acceleraiile punctelor M i N de pe bar, pe cale
grafic.

Rezolvare

1) Vitezele VM i V N au direciile coliniare cu OM respectiv ON. Atunci centrul


instantaneu de rotaie I se gsete la intersecia perpendicularelor pe dreptele OM
i ON construite n M i N.
Deci centrul instantaneu de rotaie se afl pe cercul de raz R (fig.11.22).
Ecuaiile centroidelor sunt
x1 R cos
y1 R sin

adic x12 y12 R 2 (ecuaia bazei)


x 2 R sin

y 2 R cos

adic x 2 y 2 4R 2 (ecuaia rostogolitoarei)


Viteza punctului M se determin fa de centrul instantaneu de rotaie i
are mrimea

O1O IM

Vo
VM 1 IM IM

IO
IO

266

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.11.22
.

n care k , IM 2 R cos

i IO 2 R

Rezult
VM kR cos

2) Se observ c 1

O1O k
cons tan t , deci 1=0.
2 2
IO

Atunci cunoscnd acceleraia punctului O, ao=2R=k2R i ao IIOO1 rezult


c polul acceleraiilor J se va gsi n prelungirea segmentului OO1 la o distan
OJ

ao

2
1

4 R (tg

1
0)
12

Acceleraia punctului M se determin din relaia iui Euler scris pentru


acceieraiiie puncteior M i O

a M ao aMO aMO

267

ENESCU IOAN

MECANICA

k 2R

2
n care a 0 este cunoscut complet a MO 1 MO
sin este paralel cu MO
2
2

orientat de la M la O, iar a MO
1 MO 0

Atunci fa de reperul xOy acceleraia a M se scrie

a M (a0 sin aMO )i ao cos j


2
2

sau

k 2R 2
k 2R 2

a M (k 2 R sin
sin )i k R cos j
sin i k R cos j
2
2
2
2
2
2
2

n mrime acceleraia punctului M este


aM

k 2R

k 2R

sin 2 4 cos 4
1 3 cos 2
2
2
2
2
2

sau fa de polul accelerator J, acceleraia punctului


a M JM

Pentru determinarea acceleraiilor

3)

k2
4

14 12 JM 12 JM

a M i a N se rezolv pe cale

grafic ecuaiile

i a N a0 aNO a NO
a M a0 aMO aMO

n care ao k 2 R paralel cu OO1 , aMO

k 2R

sin
i este paralel cu MO
2
2

orientat de la M la O,
aNO

k 2R

cos
orientat de la N la O
2
2

i
268

ENESCU IOAN

MECANICA

aNO aMO 0 ( 1 0)

Fig.11.23
Poligonul acceleraiilor este reprezentat n figura 11.23.

11.6. Micarea solidului rigid cu punct fix


Un solid rigid efectueaz o micare cu punct fix dac unul i acelai punct al
rigidului (sau al reperului solidar cu el) are permanent viteza nul.
Exemplu de micare cu punct fix: micarea bilelor unui rulment axial.
n studiul micrii rigidului cu punct fix se consider c cele dou sisteme de
referin, cel fix i cel mobil (solidar corpului) au originile confundate (fig.11.24)

deci ro = O .atunci i v 0 = O , a0 0 . Vectorul de poziie al unui punct oarecare

m are expresia r1 r

n micarea rigidului cu punct fix, punctele corpului se deplaseaz pe sfere


avnd razele egale cu distanele de la puncte la punctul fix Or. Din acest motiv n
unele lucrri aceast micare este denumit micarea sferic a rigidului.

269

ENESCU IOAN

MECANICA

11.6.1. Distribuia vitezelor


Prin particularizarea relaiei lui Euler referitoare la distribuia vitezelor n
micarea general a corpului se obine pentru micarea cu punct fix

v r

(11.55)

Trebuie remarcat faptul c xOyz se rotete n jurul lui O i atunci rezult c


versorii T,],R sunt variabili deci au derivatele n raport cu timpul diferite de zero,

adic conform relaiilor (11.8) rezult c vectorul vitez unghiular are


componentele pe axele reperului mobil diferite de zero, variabile n timp.

Fig.11.24

Vectorul are dreapta suport variabil n timp ca orientare, dar trece permanet prin
punctul fix O1.
Punctele de vitez nul la un moment dat sunt punctele situate pe dreapta

suport a vectorului
. Acest lucru rezult din condiia v 0 r admite ca

soluie general r ). Deci, n orice moment exist o dreapt- (confundat


cu suportul lui
.) ale crei puncte au vitezele nule, iar distribuia de viteze n
corp se prezint ca i cum corpul s-ar roti n jurul axei A, numit ax
instantanee de rotaie.
270

ENESCU IOAN

MECANICA

Locul geometric al axei instantanee de rotaie n raport cu sistemul de


referin mobil este un con cu vrful n Or numit con polodic (axoida mobil), iar
locul geometric al axei instantanee de rotaie n raport cu sistemul de referin fix
este un con cu vrful n O1 numit con herpolodic (axoida fix).
Cele dou conuri sunt denumite i conurile lui Poinssot. n timpul micrii
corpului, conul polodic se rostogolete fr s alunece pe conul herpolodic, iar
generatoarea comun este axa instantanee de rotaie din momentul respectiv.
Componentele vitezei v, pe axele reperului se obin din relaia (11.55).

v x
x

y z
y

care sunt
v x=z y y z , vy=x z z x , i vz=y x -x y

(11.56)

11.6.2 Distribuia acceleraiilor


n relaia lui Euler pentru distribuia de acceleraii n micarea general se face
particularizarea 0 = 0 i se obine relaia

a r ( r )

(11.57)

Deoarece vectorul este variabil n mrime i orientare rezult c derivata

acestuia n raport cu timpul, adic , este un vector avnd un suport diferit de

cel al lui . Deci, n micarea rigidului cu punct fix vectorii i au dreptele


suport concurente n punctul fix O, i formeaz ntre ei un unghi a, variabil
Acceleraia este nul pentru r = 0 adic n fiecare moment al micrii
singurul punct de acceleraie nul este cel fix.

271

ENESCU IOAN

MECANICA

Componentele vectorului a pe axele reperului mobil se obin din relaia


(11.57)

a x

z + x y z
z
vx v y vz

i care sunt
ax=z y -y z + y vz- z vy
ay=x z -z x + z vx- x vz

(11.58)

az=y x -x z + x vy- y vx
n care vx, vy i au expresiile din (11.54).

Unghiurile lui Euler


n micarea rigidului cu punct fix poziia reperului mobil este definit doar de

trei cosinusuri directoare cci ro 0 deci rigidul cu un punct fix are trei grade de
libertate reprezentate de trei rotaii.

Fig.11.25

272

ENESCU IOAN

MECANICA

Orientrile axelor reperului mobil pot fi definite i prin intermediul a trei


unghiuri independente ntre ele, denumite unghiurile lui Euler (fig.11.25).
Aceste unghiuri sunt:
- unghiui de precesie, notat , format de linia nodurilor ON i axa fix = O1x1
(linia nodurilor este dreapta de intersecie a planelor xOy i x1O1y1
- unghiul de rotaie proprie, notat format de linia nodurilor ON i axa
mobil Ox;
- unghiul de nutaie, notat prin i format de
axele Oz i O1z1.
De reinut c sistemul de referin mobil xOyz ajunge n poziia figurat
numai atunci cnd cele trei rotaii se fac cu unghiurile corespunztoare n
urmtoarea succesiune:, i .
Cele trei unghiuri sunt funcii de timp, deci lor le corespund trei viteze
.

.
i normali la planele n care se

unghiulare reprezentate de vectorii ,


descriu unghiurile corespunztoare.

Cele trei viteze unghiulare sunt de fapt componente ale vectorului vitez

unghiular instantanee care se poate scrie:


.
.

,.

(11.59)

Componentele vectorului pe axele reperului mobil se obin din


.

nsumarea componentelor pe aceleai axe ale vectorilor , i :


.

cos k ( sin ) sin i ( sin ) cos j


.

.
.

cos i sin j

(11.60)

273

ENESCU IOAN

MECANICA

Deci n final rezult:

x sin sin cos


y sin cos sin

z cos

Componentele vectorului pe axele reperului fix x1O1z1 se obin din


componentele pe aceleai axe ale vectorilor , i

k1

cosi1 sinj1

cos k1 ( sin ) sini1 ( sin ) cosj1

Rezultz componentele lui pe axele reperului fix:

1x cos sin sin

1 y sin sin cos

(11.61)

1z cos

11.6.3 Micarea de precesie


Micarea rigidului cu un punct fix n care unghiul de nutaie, , este
constant se numete micare de precesie. Dac vitezele unghiulare de

precesie i de rotaie proprie sunt constante n mrime, micarea de


precesie devine regulat
274

ENESCU IOAN

MECANICA

Rezult c n micarea de precesie viteza unghiular instantanee are


expresia

1 2

(11.62)

n care s-a notat prin 1 viteza unghiular de precesie i prin 2 viteza unghiular

de rotaie proprie. Cei doi vectori 1 i 2 sunt concureni n punctul fix (fig.11.26).

n cazul micrii de precesie regulat mrimea lui rmne constant


deci derivata sa in raport cu timpul va avea expresia

(11.63)

Fig.11.26

n care reprezint viteza unghiular de variaie a direciei vectorului . Se

observ c planul definit de axele Oz i Olz1 se rotete cu viteza unghiular 1

(viteza unghiular de precesie) i atunci i , care este coninut n acest plan

i schimb orientarea cu aceeai vitez unghiular 1 adic 1 Atunci


relaia se scrie:

1 1 (1 2 ) 1 2

275

(11.64)

ENESCU IOAN

MECANICA

APLICAIE
Un disc avnd raza r = 0,2 m se rostogolete fr alunecare pe un plan
orizontal. Axul su are lungimea R = 1m i se rotete n jurul unei axe verticale
cu viteza unghiular constant, 1 =10rad/s. Se cere:viteza unghiular total a
discului, ecuaia axei instantanee de rotaie, viteza i acceleraia unui punct M
situat pe periferia discului (fig.11.27)
Rezolvare
Viteza unghiular total este

1 2

Fig.11.27
Axa instantanee de rotaie se determin din condiia c este locul geometric
al punctelor de vitez nuia, deci ea trece prin punctul fix O i punctul de contact
al discului cu planul orizontal ( punctul I)
Se determin
tg

r 1

R 2

din care se obine

276

ENESCU IOAN

MECANICA

R
rad
1 50
r
s

Expresia vitezei unghiulare totale n sistemul de referin mobil este:

1 2 10 j 50k i are mrimea 50.99

rad
s

Ecuaia axei instantanee de rotaie (ecuaia suportului vectorului ) n


sistemul de referin mobil este
x
y
z

0 10 50

viteza punctului M este

v M OM

r sin r cos R

(1 R 2 r cos )i 2 r sin j r sin k

= 10(1 cos )i 10 sin j 2 sin k


Acceleraia punctului M este

aM OM ( OM ) (1 2 ) OM vM

n care 1 2 10 j 50k 500i


Se obin n final

aM 520 sin i 500 cos j 100(1 2 cos )k

277

ENESCU IOAN

MECANICA

11.7. Micarea general a solidului rigid


11.7.1 Distribuia vitezelor. Axoida fix. Axoida mobil

n cazul general, cnd vectorii v 0 i sunt oarecare, se poate arta c


distribuia de viteze este identic cu ceea a micrii elicoidale. Pentru aceasta

este suficient s se arate c exist puncte pentru care v i sunt vectori


paraleli (proprietate ce caracterizeaz punctele micrii elicoidale, n cazul n
care rigidul execut o astfel de micare).

Se consider relaia v v0 r , proiectnd-o pe axele de coordonate,


se obine:
vx=v0x+yz-zy ;
vy=v0y+zx-xz ;
vz=voz+xy-yx

Punctele cutate satisfac relaia v , adic proieciile vectorului v sunt

proporionale cu proieciile vectorului ,


vox y z z y

voy z x x z

voz x y y x

(11.65)

Aceste dou ecuaii de gradul nti n x,y, i z definesc o dreapt, care


joac aceelai rol n cazul micrii generale a rigidului pe care-l juca, n cazul
micrii generale a rigidului pe care-l juca, n cazul micrii elicoidale, axa
acestei micri. Spre deosebire ns de micarea elicoidal, dreapta definit de
ecuaia (11.63) este variabil, att fa de triedrul fix, ct i fa de triedrul mobil,
deoarece mrimile vox, voy, voz, ox, oy, oz sunt general funcii de timpul t.
Pentru aceste motive axa definit de relaia (11.54) poart numele de axa
instantanee a micrii elicoidale.
278

ENESCU IOAN

MECANICA

Se preconizeaz c micarea cea mai general a unui rigid nu este o


micarea elicoidal ci distribuia de viteze este aceeai ca i cnd rigidul ar
avea o micare elicoidal n jurul axei definit de relaia (11.63)
Locul geometric al axelor instantanee de rotaie ale micrilor elicoidale n
raport cu sistemul fix de referin este o suprafa, evident riglat, numit axoid
fix
Locul geometric al acelorai axe n raport cu sistemul mobil de referin
este de asemenea o suprafa riglat, denumit axoid mobil
Se consider un punct M, pe axa micrii elicoidale, solidar cu aceast
ax. Fie , , coordonatele acestui punct n raport cu triedrul mobil i 1 ,1 , 1
coordonatele acestui punct n raport cu triedrul fix.

ntre vectorii de poziie r1 OM ; r OM ; i ro O1O exist relaia : r1 ro r sau:

1i1 1 j1 1k1 ro i j k


Derivnd n raport cu timpul i innd seama c ro vo , rezult

1i1 1 j1 1k1 vo i j k i j k

Punctul M gsindu-se pe axa micrii elicoidale viteza este colinear cu

o , deci putem scrie:


vo i j k r

Rezult astfel

(1i1 1 j 1k ) (i j k )

Termenii din prima parantez reprezint viteza de deplasare a punctului M


n micarea axei instantanee n raport cu sistemul de referin fix care se va

nota cu v1M , iar termenii din a doua parantez reprezint viteza de deplasare a

279

ENESCU IOAN

MECANICA

punctului M n micarea axei instantanee n raport cu sistemul de referin mobil

care se va nota cu v M .
Relaia arat c cele dou viteze nu sunt egale, ci
vox y z z y

voy z x x z

voz x y y x

(11.66)

Dac vitezele ar fi egale ar nsemna c axoidele au o micare de

rostogolire fr alunecare. Cum diferena vitezelor este , rezult o

alunecare a axoidei mobile peste axoida fix n direcia vectorului cu viteza

Proiectnd relaia (11.64) pe direcia perpendicular pe i notnd

proieciile vectorilor v M i v1M , cu v Mn i respectiv v1nM , rezult


vMn v1nM 0

Componentele normale la axa instantanee a micrii elicoidale sunt deci


aceleai pentru cele dou viteze. Egalitatea acestor componente pune n
eviden faptul c cele dou axoide sunt tangente i c axoida mobil se
rostogolete fa de axoida fix n jurul generatoarei comune.
n concluzie, n micarea cea mai general a rigidului, axoida mobil este
tangent axoidei fixe, iar micarea ei este o alunecare n lungul generatoarei
comune cu axoida fix, nsoit de o rostogolire n jurul acestei generatoare.

11.7.2 Distribuia acceleraiilor n micarea cea mai general a


rigidului.
Polul acceleraiilor

n cazul general, vectorii a o , i au direcii i module oarecare. Legea


de distribuie a acceleraiilor este dat de legea lui Rivals, adic
280

ENESCU IOAN

MECANICA



a ao r ( r )

Pentru a vedea dac exist puncte de acceleraie nul trebuie s se

determine vectorul de poziie r din ecuaia


ao r ( r ) 0

sau

r ( r ) ao

Aceast ecuaie, transcris matricea, se va scrie

r a

(11.67)

r 2 ao

(11.68)

de unde
1

Formula (11.60) definete n mod general n mod univoc un punct de


acceleraie nul, denumit polul acceleraiilor, deoarece, aa cum s-a artat,

determinantul matricei 2 este ( ) 2 , care, n general, este diferit


de zero.
Polul acceleraiilor se mic att fa de sistemul fix ct i fa de sistemul
mobil .
Distribuia instantanee a acceleraiilor n micarea cea mai general a unui
rigid este deci identic cu aceea a unui rigid cu un punct fix, ca i cnd rigidul ar
avea ca punct fix polul acceleraiilor.

Determinantul este nul numai dac =0 .Aceasta are loc, de exemplu

n cazul micrii de translaie ( 0 , 0 ) al micrii de rotaie ( II ), al


micrii plan paralel ( II ) etc. n aceste condiii matricea (11.60) poate fi


incompatibil sau nedeterminat.

281

ENESCU IOAN

MECANICA

Incompatibilitatea se realizeaz de exemplu n cazul micrii de translaie


oarecare, a celei elicoidale oarecareetc. (cnd nu exist nici un punct de
acceleraie nul).
Nedeterminarea se realizeaz de exemplu n cazul translaiei rectilinii i
uniforme (cnd toate punctele au acceleraie nul), a micrii de rotaie, a
micrii plan-paralel sau a micrii elicoidale cu translaie uniform ( cnd
exist o ax ale crei puncte au acceleraie nul).

282

ENESCU IOAN

MECANICA

12.CINEMATICA MICRII RELATIVE A PUNCTULUI


12.1 Generaliti
n capitolele precedente ale cinematicii s-a studiat micarea unui punct sau
a unui rigid n raport cu un sistem de referin fix.Sunt ns cazuri cnd micarea
punctului sau a rigidului are loc n raport cu un sistem de referin care se afl la
rndul su n micare fa de un sistem fix.

Fig.12.1
n cazul unui punct A ntr-o asemenea micare intervin trei noiuni
importante: cea de micare relativ, de micare de transport i de micare
absolut.
Micarea relativ este micarea unui punct A n raport cu sistemul mobil
Ox1y1z1.(fig.12.1)
Micare de transport este micarea punctului din sistemul mobil Ox1y1z1
care n momentul considerat coincide cu punctul A, fa de sistemul fix Oxyz.
Micarea absolut este micarea punctului A fa de sistemul fix Oxyz.

283

ENESCU IOAN

MECANICA

12.2 Derivata local i derivata absolut a unui vector

Fie U un vector definit prin proiecIile sale pe axele triedrului mobil Ox1y1z1

U U x1 i1 U y1 j1 U z1 k1

(12.1)

Derivnd aceast relaie n raport cu timpul, rezult

.
.
.
.
.

.
.
dU
U (U x1 i1 U y1 j1 U z1 k1 ) (U x1 i1 U y1 j1 U z1 k z1
dt

(12.2)

.
.
.
U
U x1 i1 U y1 j1 U z1 k1
t

(12.3)

Notnd

i tinnd seama de formulele lui Poisson


.
.


.
i1 i1 ; j1 j1 ; k1 k1

Rezult, dup efectuarea calculelor,

U
U
U
t

(12.4)

.
U
Derivata U poart numele de derivat absolut, iar
poart numele de
t

derivata local.
Dac , respectiv dac triedrul mobil are o micare de translaie sau dac

. U

U este paralel cu , rezult U


, adic n aceste cazuri particulare derivata
t

absolut este egal cu derivata local.

d
n particular,

dt
t

284

ENESCU IOAN

MECANICA

.

U
Dac U este invariabil fa de sistemul Ox1y1z1,
0 i U U ,
t

regsindu-se astfel o situaie ntlnit la cinematica rigidului.


.
Derivata U

U
poart denumirea de derivat absolut, iar
t

poart

denumirea de derivat local ( ca i cnd sistemul O1x1y1z1 ar fi fix).

12.3 Compunerea vitezelor n micarea relativ a punctului

Dac ro este vectorul de poziie al punctului A n raport cusistemulfix , r1

vectorul de poziie al originii sistemului n raport cu sistemul fix, iar r vectorul de


poziie al punctului A n raport cu sistemul mobil, avem relaia

ro r1 r

(12.5)

Derivnd acast relaie n raport cu timpul i innd seama c vectorul r


este defiinit prin proieciile sale pe axele triedrului mobil Oxyz, se obine

.
.
r
r1 r o
r
t

(12.6)

Sau, observnd c r1 v a (viteza absolut), iar r vo (viteza originii O a triedrului


mobil)

v a vo r
t

(12.7)

n aceast formul observm c v0 r , expresie pe care am ntlnit-o


la cinematica rigidului, reprezint viteza unui punct solidar cu triedrul mobil i

r
care coincide cu punctul A, deci viteza de transport iar
viteza punctului A n
t

raport cu triedrul mobil, deci viteza relativ .


285

ENESCU IOAN

MECANICA

Rezult deci :

v o r vt

(12.8)

r
vr
t

innd seama de (12.8) formula (12.7) devine:


v a v r vt

(12.9)

Viteza absolut a unui punct este egal deci cu suma vectorial dintre
viteza relativ i viteza de transport.

12.4 Compunerea acceleraiilor n micarea relativ a


punctului
Derivnd relaia (12.7) n raport cu timpul, obinem :
.

r

2r
r1 ro ( 2 r ) r ( r )
t
t

(12.10)

Grupnd convenabil termenii , rezult:

2
r r a r ( r ) 2 r
1
o
t
t

(12.11)

2r
este acceleraia n raport cu sistemul
t 2

mobil, deci acceleraia relativ, ao r ( r ) expresie pe care am ntlnit-

n aceast formul observm c

o la cinematica rigidului, reprezint acceleraia unui punct solidar cu triedrul

r

mobil, deci acceleraia de transport iar 2 2 vr reprezint o acceleraia
t

complementar denumit i acceleraia lui Coriolis


Rezult deci :
286

ENESCU IOAN

MECANICA

2r
ar
t 2

ao r ( r ) at

(12.12)

2
2 vr ac
t

innd seama de (312.12), formula devine :


a a a r at a r

(12.13)

Acceleraia absolut a unui punct este deci egal cu suma vectorial dintre
acceleraia relativ, acceleraia de transport, i acceleraia Corilis.

287

ENESCU IOAN

MECANICA

13. MICAREA RELATIV A SOLIDULUI RIGID


13.1 Consideraii generale
Pentru a studia micarea unui solid rigid att n raport cu un sistem de referin
mobil ct i n raport cu unul fix se pot considera minim trei sisteme de referin:
un sistem de referin fix E (xOyz), un sistem de referin mobil E1(x1O1y1z1) i un
sistem de referin E2(x202y2z2) mobil, solidar cu corpul a crui micare se
studiaz (fig.13.1).

Fig.13.1
Micarea relativ a corpului fa de reperul mobil E, este definit prin viteza

v 2 i acceleraia a 2 a originii O2 fa de reperul E1 i prin viteza i acceleraia

unghiular 2 respectiv 2 a corpului n micarea sa fa de reperul E1 Micarea

reperului E1 fa de reperul fix E este definit prin viteza v1 i acceleraia a, a

originii O1 fa de reperul fix E i prin viteza unghiular 1 i acceleraia unghiular

1 ., a reperului E, n micarea sa fa de reperul fix E.

288

ENESCU IOAN

MECANICA

13.2. Compunerea vitezelor n micarea relativ a solidului


rigid
Viteza unui punct oarecare M al corpului fa de reperul fix E se obine din legea
de compunerea vitezelor n micarea relativ, relaia


v a v r vt

Viteza relativ a punctului M reprezint viteza acestuia n micarea sa fa


de reperul mobil E1 (abstracie fcnd de micarea lui E1) i are expresia


vr v2 2 r2

(13.1)

Viteza de transport a punctului M este viteza fa de reperul fix E a unui


punct M' aparinnd reperului Ev care coincide ca poziie cu M i are expresia

v1 v1 1 r1

(13.2)

Viteza absolut a punctului M se obine prin nsumarea vectorilor vr i vt i


are expresia

vM va vr vt v1 v2 1 r1 2 r2

(13.3)

Aceast relaie poate fi generalizat pentru situaia a n sisteme de referin


mobile, E,,...E2,...En, (fig.13.2) i are expresia

vM va v1 (1 r1 ) v1 (1 OM ), i 1,n

(13.4)

Relaia (13.4) se mai poate scrie sub forma


vM vi (MO1 i )

(13.5)

relaie care arat c viteza absolut a unui punct al corpului se poate obine

reducnd n acel punct sistemul de vectori alunectori i i de vectori liberi vi

289

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.13.2

Relaia (13.5) este analoag relaiei de calcul a momentului rezultant ntrun punct a unui sistem de fore (vectori alunectori) i de momente ale cuplurilor
(vectori liberi).
Viteza absolut a unui alt punct N aparinnd corpului va avea expresia
(conform relaiei 13.5)

v N vi (( NOi i ) , n care NOi NM MOi

atunci

v N vi ( NM MOi ) i

vi ( NM i ) (MOi i )

Rezult deci :

v N vM NM i vM NM n0

(13.6)

n care

vM vi (MOi i ) , conform relaiei (13.5), iar

n 0 i

(13.7)

290

ENESCU IOAN

MECANICA

n final se poate scrie relaia de dependen dintre vitezele absolute a dou


puncte astfel

v N vM NM NO) ,

(13.8)

relaie analoag cu teorema momentelor din static sau cu teorema lui Euler
privind distribuia vitezelor ntr-un rigid.
n baza acestei analogii, n cazul micrii relative a corpului se pot trage unele

concluzii asupra micrii rezultante din cercetarea vectorilor v M i interpretai


ca elementele torsorului de reducere n M a sistemului de vectorilor

alunectori, viteze unghiulare i i al sistemului vectorilor liberi v i (momente


ale cuplurilor de viteze unghiulare).avea urmtoarele aspecte

13.3 Compunerea de translaii

n acest caz 10 0 , 21 0 , ., n,n 0 i v10 0 , v21 0 vn,n 0 . Prin


analogie cu compunerea cuplurilor din static, din compunerea de translaii
rezult n cazul general o translaie de vitez

vn,0 v10 v21 ... vn,n1

n particular, dac vn,0 0 rezult o stare de repaus

13.4. Compunerea de rotaii concurente

n acest caz 10 0 , 21 0 ., n,n1 0 i v10 0 , v21 0, .. vn,n1 0 , iar


originile triedrelor mobile coincid O1 O2 ..... On O . Prin analogie cu
compunerea forelor concurente din static, din compunerea de rotaii concurente
rezult n cazul general o rotaie de vitez unghiular

291

ENESCU IOAN

MECANICA

n,o 10 21 23.... n,n1

n particular, dac n 0 0 rezult o stare de repaus.

13.5. Compunerea de rotaii paralele


Prin analogie cu compunerea forelor paralele din static, din compunerea
de rotaii parealele rezult n cazul general o rotaie n jurul unei axe trecnd prin

centrul C al vectorilor paraleli i ,i 1 . n particular, dac no 0 i vM 0 , micarea

rezultant este o translaie, iar n cazul n care n,0 0 i vM 0 rezult o stare de


repaus.

13.6. Compunerea de micri oarecare

Prin analogie cu compunerea forelor oarecari vom calcula vectorii n 0 i v M


cu ajutorul formulelor (13.5), (13.6), existnd urmtoarele posibiliti

1) no = 0 i v M = 0, corpul este n repaus;

2) no 0 i vM 0 distribuia de viteze este caracteristic unei translaii

3)

n0

0 i v M = 0, distribuia de viteze caracteristic unei rotaii n

jurul unei axe care trece prin M;

4) 0 i v M O

- n0 vM 0 , distribuia de viteze a unei micri de rotaie n jurul uneii axe


care nu trece prin M

- n0 vM 0 , distribuia de viteze a unei micri elicoidale n jurul unei axe


care nu trece prin M

292

ENESCU IOAN

MECANICA

13.7.Compunerea acceleraiilor n micare relativ a


solidului rigid
Considernd, ca i n cazul compunerii vitezelor, dou puncte A i B n rigid
aflat n micare relativ fa de un triedru, care face parte dintr-un ir de triedre
mobile unul n raport cu altul, avem potrivit relaiei cunoscute din cinematica
rigidului

a B a A no AB no (no AB)

(13.9)

Pentru a aplica aceeai formul este necesar s se cunoasc a A , no , i no .

Determinarea acceleraiei a A este o problem de determinare a acceleraiei


absolute n micarea unui punct i se face folosind cunotinele de la cinematica

micrii relative a punctului. Vectorul no se determin cu ajutorul formulei

no i ,i 1
i 1

Vectorul acceleraiei absolut no se determin derivnd expresia lui no n

raport cu timpul t. Observnd c fiecare vector i ,i 1 este definit prin proieciile


sale pe axele triedrului Oixiyizi ,deci c derivata lui absolut se obine adugnd

la derivata local produsul vectorial i ,0 i ,i 1 rezult


.

i ,i 1

i ,i 1
t

i ,0 i ,i 1 i ,i 1 ( j , j 1 ) i ,i 1

(13.10)

j 1

nsumnd expresiile pentru i=1,2,3.,n se obine expresia acceleraiei

unghiulare no sub forma

i 1

j 0

no no i ,i 1 i ,i 1 ( j , j 1 ) i ,i 1
i 1

i 1

sau nc
293

(13.11)

ENESCU IOAN

MECANICA

i 1

no i ,i 1 j , j 1 i ,i 1
i 1

i 1 j 1

(13.12)

Din aceast formul de compunere a acceleraiilor unghiulare rezult c

acceleraia unghiular absolut no nu este n general egal cu suma

acceleraiilor unghiulare relative i ,i 1 , intervenind i o acceleraie unghiular


complementar

i 1

c j , j 1 i ,i 1
i 1 j 1

294

ENESCU IOAN

MECANICA

14. APLICAII ALE CINEMATICII N TEHNIC.


MECANISME PLANE
14.1 Mecanismul patrulater
14.1.1 Aspectul geometric
Fie mecanismul patrulater fig.14.1 cruia i atam pentru fiecare element
cte un vector. Poziionarea lui se face i cu ajutorul unghiurilor (din figur) al
cror sens va fi luat n sens trigonometric

Fig.14.1

OBSERVAIE: este deosebit de important a se pstra sensul, pentru


toate unghiurile, chiar dac el nu este trigonometric.
n continuare vom putea scrie urmtoarela ecuaie vectorial conform
grafului ataat .

l1 l 2 l3 l 4 0

(14.1)

295

ENESCU IOAN

MECANICA

14.1.2 Aspectul cinematic


Dup cum se poate observa elementul 1 are iniial o vitez unghiular 1 i
o acceleraie unghiular 1 .
Prin derivarea ecuaiei (14.13) obinem:

d
l1 l 2 l3 l 4 0 /
dt

1 l1 2 l 2 3 l3 0

(14.2)

ecuaie n care necunoscutele sunt 2 i 3

OBSERVAIE: - l 4 fiind constant ca orientare i ca mrime (distana dintre cele


dou cuple fixe) derivata este nul. Pentru determinarea vitezelor unghiulare 2

i 3 vom nmuii succesiv ecuaia (5.2) scalar cu l1 i l 2 i vom obine:

1 l1 2 l 2 3 l3 0 l3

(14.3)


l3 (1 l1 ) l3 (2 l 2 ) l3 (3 l3 ) 0

produsul mixt l3 (3 l3 ) 0 din care cauz relaia (4.15) se mai poate scrie

1 l1l3 k 2 l 2 l3 k 0
2

sau
1l1l3 sin( 3 1 ) 2 l 2 l3 sin( 3 2 ) 0

(14.4)

OBSERVAIE: Este important modul n care este construit argumentul sinusului


din produsul mixt al ecuaiei (14.4) - funcia sinus fiind funcie impar.
Din relaia (14.4) obinem pe 2 ca fiind egal cu :
296

ENESCU IOAN

MECANICA

1l1 sin( 3 1 )
l 2 sin( 3 2 )

(14.5)

OBSERVAIE: Se poate observa c de fapt am nmulit cu versorul vectorului

l 3 ( l3 simplificndu-se n relaia (14.4) .

De asemenea prin nmulirea relaiei (14.2) scalar cu l 2 vom obine 3 .


Pentru aflarea acceleraiilor vom deriva nc o dat relaia () astfel:

1 l1 2 l 2 3 l3 0 /

d
dt

1 l1 1 (1 l1 ) 2 l 2 2 (2 l 2 ) 3 l3 3 (3 l3 ) 0

(14.6)

n relaia (14.2) nu cunoatem acceleraiile unghiulare 2 i 3 iar pentrru


aflarea lor vom proceda ca i mai nainte nmulind relaia (5.2) scalar, pe rnd

cu l 2 i l 3 .
Relaia (14.6) mai poate fi scris i astfel:

1 l1 12 l1 2 l 2 22 l 2 3 l3 32 l3 0

(14.7)

nmulind relaia scalar cu l3 obinem:

l3 ( 1 l1 ) 12 l1l3 l3 ( 2 l 2 ) 22 l 2 l3 l3 ( 3 l3 ) 32 l32 0

1 l1l3 k 12 l1l3 2 l 2 l3 k 22 l 2 l3 32 l32 0

De unde rezult

297

(14.8)

ENESCU IOAN

MECANICA

1l1 sin( 3 1 ) 12 l1 cos( 3 1 ) 22 l 2 cos( 3 2 ) 22 l 2


2
l 2 sin( 2 3 )

(14.9)

n acelai mod vom obine i acceleraia unghiular 3

14.2 Mecanismul biel-manivel


Pentru mecanismul prezentat n fig.14.4 conform grafului ataat avem:


l1 l 2 l3 0

(14.10)

14.2.1 Aspectul cinematic


Prin derivarea ecuaiei (14.10) obinem:

Fig. 14.2


d
l1 l 2 l3 0 /
dt

1 l1 2 l 2 v B 0

(14.11)

298

ENESCU IOAN

MECANICA

n relaia (14.11) nu se cunosc viteza unghiular 2 i viteza liniar v B .


Pentru a le determina vom proceda ca i n aplicaia precedent.Vom nmuli

relaia (14.11) scalar cu l 2 pentru a afla viteza v B , astfel:

1 l1 2 l 2 v B 0 / l 2


l 2 (1 l1 ) l 2 (2 l 2 ) l 2 v B 0

1 l1l 2 k l 2 v B 0

1l1l 2 sin( 2 1 ) l 2 vB cos( 2 3 ) 0

de unde :
vB

1 sin(1 2 )
cos( 2 1 )

(14.12)

La fel pentru a afla viteza unghiular 2 vom nmuli scalar relaia (14.11)

cu l1 astfel :

1 l1 2 l 2 v B 0 / l1

2 l 2 l1k v B l1 0

de unde:

299

ENESCU IOAN

MECANICA

v B cos(1 3 )
l 2 sin(1 2 )

Pentru a determina acceleraiile n cazul mecanismului dat, vom deriva n


funcie de timp ecuaia

1 l1 2 l 2 v B 0 /

d
dt

(14.13)

i vom obine

1 l1 1 (1 l1 ) 2 l 2 2 (2 l 2 ) a B 0

Sau

(14.14)

1 l1 12 l1 2 l 2 22 l 2 a B 0

n relaia (14.14) nu se cunosc 2 i a B .Pentru a afla acceleraia aB vom

nmuli relaia (14.14) scalar cu l 2 astfel :


l 2 ( 1 l1 ) 12 l1l 2 l 2 ( 2 l 2 ) 22 l 22 a B l 2 0

(14.15)

1l1 sin( 2 1 ) 12 l1 cos( 2 1 ) 22 l 2


aB
cos( 2 3 )

(14.16)

de unde:

La fel pentru a afla acceleraia unghiular 2 , vom nmulii relaia (14.14)

scalar cu l1 obinnd expresia:


1

12 l1 22 l 2 cos(1 2 ) a B cos(1 3 ))
cos(1 3 )

300

(14.17)

ENESCU IOAN

MECANICA

OBSERVAIE: Rezolvarea analitic a mecanismelor ne d cu precizie


valoarea numeric a vitezelor i acceleraiilor, fr a ne da indicaii despre modul
de micare a mecanismului. De aceea se impune i o rezolvare grafic a
mecanismului, are rezolv i aceast problem fr a ne da valori foarte precise
n ceea ce privete valoarea numeric a vitezelor i acceleraiilor.

301

ENESCU IOAN

MECANICA

PARTEA a III-a

DINAMICA

302

ENESCU IOAN

MECANICA

15.DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL


15.1 Problema general a dinamicii punctului material liber
Ecuaiua fundamental a dinamicii punctului material liber rezult din
aplicarea principiului al doilea al mecanicii

m=

(15.1)

unde m este masa punctului material, este acceleraia, iar este fora ce
acioneaz asupra punctului material .Vom admite c fora este o for
newtonian n sensul c depinde numai de poziia punctului material, respectiv
de vectorul de poziie , de viteza sa i eventual, explicit i de timpul t, adic

= (, ,t)

(15.2)

Proiectnd ecuaia fundamental a dinamicii pe axeler unui sistem de


coordonate Oxyz, se obine sistemul de ecuaii difereniale

m =X(x,y,z, , , ,t)

m =Y(x,y,z, , , , )

(15.3)

303

ENESCU IOAN

MECANICA

mz Z ( x, y, z, x, y , z, t )

Integrnd acest sistem de ecuaii se obin expresiile coordonatelor x,y,i z


ale punctului n funcie de timpul t i de ase constante C1,C2,C3,C4C5 i C6,
x=x(t, C1,C2,C3,C4C5,C6,)
y=y(t, C1,C2,C3,C4C5,C6,)

(15.4)

z=z(t, C1,C2,C3,C4C5,C6,)
Expresiile (15.4) constituie soluia general a problemei. n practic ne
intereseaz o soluie care s satisfac anumite condiii iniiale, aceste condiii
referindu-se la poziia i la viteza punctului material, n momentul iniial.
Condiiile cinematice iniiale introduse n relaiile (15.4) i n expresiile
derivatelor lor conduc la formarea unui sistem algebric de ase necunoscute de
forma.

xo=x(0,C1,C2,C3,C4C5,C6,)
yo=y(0,C1,C2,C3,C4C5,C6,)
zo=z(0,C1,C2,C3,C4C5,C6,)
vox= (0,C1,C2,C3,C4C5,C6,)

(15.5)

voy= (0,C1,C2,C3,C4C5,C6,)
voz= (0,C1,C2,C3,C4C5,C6,)

Rezolvand sistemul de ecuaii (15.5) se obin valorile celor ase constante


de integrare i atunci soluia particular cutat este:

x=x(t,xo,yo,zo,vox,voy,voz)
304

ENESCU IOAN

MECANICA

y=y(t,xo,yo,zo,vox,voy,voz)

(15.6)

z=z(t,xo,yo,zo,vox,voy,voz)

Funciile (15.6) reprezint ecuaiile parametrice ale traiectoriei, iar


derivatele lor n raport cu timpul definesc componentele vitezei.

15.2 Dinamica punctului material liber sub aciunea


greutii proprii cnd se neglijeaz rezistena aerului
S considerm un punct material greu, lansat dintr-un punct O cu viteza

iniial vo al crei suport, situat n planul Oxy face n momentul iniial unghiul
cu axa Ox orizontal. Neglijnd rezistena mediului (aerului) , rezult c asupra

punctului material acioneaz la un moment dat doar greutatea sa proprie mg


(fig.15.1)

Fig.15.1

Ecuaia fundamental a dinamicii se scrie n acest caz:

ma mg

(15.7)
305

ENESCU IOAN

MECANICA

n membrul stng al ecuaei (15.7) avem masa m, masa inert iar n


membrul drept, masa m masa gravific. Cum cele dou mase sunt egale, prin
simplificare obinem:

ag

(15.8)

Proiectnd ecuaia (15.8) pe pe axe, obinem:

x 0 ; y g ;

(15.9)

Integrnd de dou ori ecuaiile (15.9) n raport cu timpul obinem :

x C1 ;

y gt C2 ;

x C1t C4 ;

y g

t2
C 2 t C5
2

(15.10)

innd cont c n momentul iniial punctul material se afl n origine, iar

viteza sa era vo , condiiile iniiale se scriu:

x 0; x vo cos
t 0
y 0; y vo sin

(15.11)

nlocuind expresiile (15.11) n relaiile (15.10) obinem :


C1=vocos;

C4=0,
306

ENESCU IOAN

MECANICA

C2=vosin;

C5=0,

(15.12)

Introducnd relaiile (15.12) n (15.10), se obin ecuaiile parametrice ale


traiectoriei :

x vo t cos

y g

t2
vo sin
2

(15.13)

Ecuaia traiectoriei sub form explicit se obine eliminnd timpul ntre


ecuaiile (15.13). Rezult:

g
x 2 xtg
2v cos

(15.14)

2
o

Traiectoria este o parabol avnd o ax de simetrie hmax, paralel cu Oy.


Distana dintre punctul O de lansare a proiectilului i punctul n care
traiectoria ntlnete din nou axa Ox se numete btaia proiectilului. Ea se
obine fcnd y=0 n ecuaia (15.14) a parabolei traiectoriei . Eliminnd rdcina
x1=0, se obine rdcina x2=d , (fig.15.1) diferit de zero , care reprezint btaia.
Rezultatul dup efectuarea calculelor :

vo2 sin 2
d
g

(15.15)

Btaia este maxim cnd sin2=1, deci cnd

307

, valoare ce se obine:
4

ENESCU IOAN

MECANICA

v o2
dmax =
g

(15.16)

nlimea maxim hmax se determin scriind c n punctul de nlime


maxim tangenta la traiectorie este orizontal, deci

dy
0 . Rezult:
dx

dy
g
2
2 x tg
dx
2vo cos 2

(15.17)

de unde

vo2 tg cos 2 vo2 sin cos

g
g

(15.18)

nlocuind expresia (15.18) n (15.14) , avem

vo2 sin 2
ymax=h=
2g

(15.19)

nlimea devine maxim pentru sin 1 , respectiv pentru

adic
2

atunci cnd proiectul este lansat pe vertical n sus .Rezult n acest caz :

hmax

vo2
2g

(15.20)

308

ENESCU IOAN

MECANICA

Condiia ca un punct M ( , ) s se afle pe traiectoria punctului material se


scrie nlocuind x i y n ecuaia (15.14) . Se obine

g
2 tg
2
2v o cos

(15.21)

Presupunnd vo cunoscut, se poate determina unghiul sub care trebuie


aruncat punctul material pentru ca punctul material s treac printr-un punct M.
nlocuind n (15.21)

1
1 tg 2 , se obine pentru determinarea unghiului
2
cos ( )

ecuaia de gradul al doilea n tg ;


tg 2

2vo2
2v 2
tg 1 o 2 0
g
g

(15.22)

Se observ c se obin dou valori pentru tg, deci n general exist dou
traiectorii care trec prin M, una razant i una boltit.O problem interesant
este de a gsi punctele prin care nu poate trece.traiectoria, oricare ar fi unghiul
, deci care nu ar putea fi lovite de un proiectil lansat din O, orict de bine s-ar
inti.n acest caz ecuaia (15.22) are rdcini complexe, deci rezultantul este
negativ, adic :

vo4

g 2 2

(1

2vo2
)0
g 2

condiie care se scrie sub forma

vo2
g

2 2
2 g 2vo

309

ENESCU IOAN

MECANICA

Curba obinut se numete curba de siguran(fig15.2). Ea este o parabol


care axa de simetrie O . Parabola taie axa O n punctul de cot

vo2
, valoare
2g

ce coincide cu nlimea maxim , iar axa O n punctele de abscise

vo2
, valori
g

care coincid cu btaia maxim.

Fig.15.2

15.3 Dinamica punctului material liber sub aciunea


greutii proprii cnd se ia n considerare rezistena aerului
Se consider un punct material de mas m aruncat sub un unghi fa
de orizontal. n acest caz asupra punctului material acioneaz dou fore,

propria greutate G i rezistena aerului R (fig.15.3). Rezult c ecuaia


fundamental a dinamicii, n aceast situaie se scrie:


ma G R

(15.23)
310

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.15.3

n cazul de fa fora rezistent R depinde de puterea nti a vitezei

punctuluii are o expresie de forma:

mgv
R

(15.24)

n care u este o constant cu dimensiunea de vitez a crei semnificaie se va


da ulterior.
Relund ecuaia fundamental a dinamicii, pentru cazul considerat ea
devine:

mgv
ma G
u

(15.25)

ecuaie care proiectat pe axele reperului xOy determin ecuaiile scalare


311

ENESCU IOAN

MECANICA

mg

mx u x

mg
my mg
y
u

(15.26)

x u x 0

g
y y g
u

(15.27)

sau

Ambele ecuaii (15.27) sunt ecuaii difereniale de ordinul doi cu


coeficieni

constani,

prima

omogen,

doua

neomogen.

Ecuaia

caracteristic a ambelor este de forma :

r2

g
r 0
u

(15.28)

g
u

cu soluiile, r1=0 i r2=

Atunci soluiile ecuaiuilor difereniale (15.27) sunt:

x C1 C2 e

y C3 C 4 e

gt
u

gt
u

yp

(15.29)

312

ENESCU IOAN

MECANICA

Pentru soluia particular ypse alege forma yp=ct. Soluia particular


trebuie s verifice ecuaia (15.27) adic

g
y p g
u

sau

g
C g
u

deci C u

Constantele de integrare din ecuaiile (15.29) se determin din condiiile


cinematice iniiale, adic pentru t=0 rezult x=0, y=0, x vo cos , y vo sin
Rezult n final valorile constantelor de integrare:

u
C1 C2 vo cos ;
v

C3 C 4

u
(v0 sin u )
g

(15.30)

Cu aceaste valori, ecuaiile (15.29) devin:

gt

u
(1 e u )vo cos
g

(15.31)

v sin
u2
y (1 e u )(1 o
) ut
g
u
gt

(15.32)

i reprezint ecuaiile parametrice ale traiectoriei.


313

ENESCU IOAN

MECANICA

Din analiza ecuaiei (15.31) se deduce c exist o valoare maxim a


abscisei carew nu poate fi depit pentru un set de condiii iniiale, se observ
c pentru t se obine

x xmax

uvo cos
g

(15.33)

Cu alte condiii, traiectoria punctului admite o asimptot vertical, deci


dup un interval de timp suficient de mare micarea punctului devine o cdere
liber n aer.
Prin derivare n raport cu timpul a relaiilor (15.31),(15.32) se obin
componentele vitezelor punctelor

x v x e

gt
u

vo cos

(15.34)

vo sin u
)e u
u
gt

y v y u (1

(15.35)

Dac se consider micarea punctului pe o durat foarte mare de timp,


adic pentru t se obin pentru componentele vitezei expresiile

x 0 i y 0

(15.36)

314

ENESCU IOAN

MECANICA

Concluzia este c n cdere liber n aer a punctului material se atinge o


valoare limit a vitezei egal cu u, valoarea care nu poate fi depit orict de
mult ar dura micarea. Aceast vitez (u) se numete viteza critic de plutire.

15.4 Teoreme generale n cazul punctului material


15.4.1 Definiia impulsului unui punct material
Impulsul unui punct material este o mrime fizic de stare egal prin
definiie cu produsul dintre masa punctului material i viteza sa

=m

(15.37)

Din aceast relaie de definiie rezult c impulsul unui punct material este
coliniar cu viteza sa i are acelai sens cu ea.

15.4.2 Teorema impulsului


Derivata n raport cu timpul a impulsului unui punct material este o mrime
fizic de stare egal cu fora care acioneaz asupra punctului

(15.38)

ntradevr din relaia de definiie (6.8) rezult prin derivare n raport cu


timpul

315

ENESCU IOAN

MECANICA

()

=m=

(15.39)

15.4.3 Definiia momentului cinetic al unui punct material


Momentul cinetic al unui punct material n raport cu un punct fix O este o
mrime de stare egal prin definiie cu momentul impulsului punctului material
n raport cu punctul ,

(15.40)

15.4.4 Teorema momentului cinetic


Derivata n raport cu timpul a momentului cinetic al unui punct material n
raport cu un punct O este egal cu momentul forei care acioneaz asupra
punctului material n raport cu acelai punct O,

(15.41)

ntr-adevr, din relaia de definiie (15.11) rezult prin derivare n raport cu


timpul:

)

(

()

316

(15.42)

ENESCU IOAN

MECANICA

deoarece primul produs vectorial

este nul pentru c vectorul

este coliniar cu , iar n al doilea produs vectorial, n baza teoremei


impulsului,

()

= .

15.4.5 Definiia energiei cinetice i a lucrului mecanic


Energia cinetic a unui punct este o mrime de stare egal cu
semiprodusuldintre masa punctului matertial i ptratul vitezei sale :

E = mv 2

(15.43)

Lucrul mecanic elementar al unei fore este o mrime de proces egal cu


produsul scalar dintre fora i deplasarea elementar a punctului ei de
aplicaie

= d=Xdx+Ydy+Zdz

(15.44)

arat c n general lucrul mecanic elementar nu este o


Simbolul
diferenial total, adic nu exist o funcie L de coordonate x,y,z a crei
diferenial , s fie expresia Xdx+Ydy+Zdz.
n particular, este posibil ca, n anumite cazuri, expresia Xdx+Ydy+Zdz s
fie diferenial total a unei funcii U(x,y,z) existand relaia:

= + +
317

(15.45)

ENESCU IOAN

MECANICA

relaie care implic urmtoarele expresii pentru proieciile X,Y,Z ale forei :

;Y=

;=

Se zice c n acest caz fora deriv din funcia de for U.

(15.46)

pe care trebuie s le ndeplineasc proieciile X,Y,i Z pentru ca wexpresia


Xdx+Ydy+Zdz s fie o diferenial total.
Se numete lucrul mecanic al unei fore al crui punct de aplicaie
descrie un arc de curb AB o mrime de proces ce se exprim prim integrala
curbilinie
=
= + +

=

(15.47)

n general, lucrul mecanic depinde de arcul de curb AB descris de


punctul de aplicaie al fgorei . n cazul particular, cnd fora deriv dintr-o
funcie de for U(x,y,z)), uniform, expresia lucrului mecanic devine

= + + =

dz=

=
(15.48)

318

ENESCU IOAN

MECANICA

adic ea depinde numai de extremitile A i B nu i de arcul de curb ce unete


punctele A i B. Lucrul mecanic pe o curb nchis este nul.
Exemple de funcii de fore : greutatea, fora de atracie universal.

15.4.6 Teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic


Variaia (diferenial) energiei cinetice a unui punct material este egal cu
lucrul mecanic elementar al forei ce acioneaz asupra punctului

dE = dL

(15.49)

= ( 2 ) = ( 2 ) = =

= d

= =
(15.50)

Teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic se poate exprima i sub


form echivalent: variaia (finit) a energiei cinetice a unui punct material este
egal cu lucrul mecanic al forei ce acioneaz asuprsa punctului,

0 =

(15.51)

ntr-adevr, integrnd reelaia (15.50) ntre punctele 0 i A obinem

=
319

ENESCU IOAN

MECANICA

sau
E + C = 0

(15.52)

Pentru a determina constanta C vom determina cazul particular = 0 .


n acest caz LAA0=0 i E=E0. Rezult E0+C=0, deci C=- E0 i, nlocuind
aceast valoaree a constantei C n (1.28), se obine relaia (15.21), ceea ce
trebuia demonstrat.. Definim n continuare o alt mrime de stare, energia
potenial V, egal numeric cu lucrul mecanic pe arcul de curb AA 0 ( n sens
invers arcxului parcurs de punct ) n ipoteza c funcia de for n punctul A 0
este nul (U0=0) , ceea ce se poate realiza ntodeauna deoarece funcia de for
se determin cu aproximaia unei constante
Deci
V LAA0 = U0 U = -U

(15.53)

De aici rezult c energia potenial este egal i de semn schimbat cu


funcia de for. Deci relaia (15.53) se poate scrie

E + V = E0 + V0 = constant

(15.54)

relaia reprezentand teorema conservrii energiei mecanice a unui punct


material a punctului material.Se numete energie mecanic

suma dintre

energia cinetic i energia potenial, iar relaia (15.30) arat c dac rezultanta
a forelor ce acioneaz asupra unui punct material deriv dintr-o funcie de
for , energia mecani se conserv.

320

ENESCU IOAN

MECANICA

n practic ntotdeuna apar fore de frecare care depind de vitez ,deci nu


deriv din funcii de for , unde intervin doar coordonatele punctului i tinand
cont c sensul forelor de frecare este opus deplasrii, lucrul mecanic fcut de
aceste fore este negativ. Scriind pe de o parte forele ce deriv din functia de
for i de cealalt parte frecriule, teorema energiei cinetice i a lucrului
mecanic se poate scrie sub form diferenial

d(E +V) = dLf < 0

(15.55)

de unde rezult c energia mecanic descrete. n practic frecrile nu pot fi


evitate, rezult de aici imposibilitatea realizri unui perpetum mobile de spea
nti.

15.5 Dinamica punctului material sub aciunea unei fore


centrale
Se numete for central orice for al crei suport trece tot trimpul
micrii printr-un punct fix din spaiu O, numit centrul forelor (fig.15.3)

Fora central F coliniar, n permanen cu versorul e are expresia

vectorial

F F e

(15.56)

i ea este o for de repulsie dac F 0 sau o for de atracie dac F 0 . Dac


se scrie teorema momentului cineticfa de polul O se obine expresia

321

ENESCU IOAN

MECANICA

d
(K o ) 0
dt

sau

d
d
( mv ) m ( mv ) 0
dt
dt

(15.57)

adic

v C

(15.58)

Recunoatem n expresia (15.58) dublul vectorului viteza areolar adic

v 2 C

(15.59)

Din analiza relaia (15.59) se desprinde urmtoarea proprietate sub


aciunea unei fore centrale, un punct material liber se mic cu o vitez
areolar constant.
Altfel spus, n micare unui punct material sub aciunea unei fore centrale

raza vectoare descrie suprafee egale n intervale de timp egale.


Dac se studiaz micarea punctului material, ntr-un sistem de
coordonate polare, ecuaia fundamental a dinamicii proiectat pe cele dou
axe ale reperului mobil duce la ecuaiile difereniale:

m( 2 ) F

(15.60)

322

ENESCU IOAN

MECANICA

m(2 ) 0

Ecuaia a doua se poate scrie

m d 2
m(2 )
( )
dt

(15.61)

Se tie c vectorul vitez areolar are expresia

1 1

( v ) ( e e ) e e
2
2
2

1 2
1
(e e ) 2en
2
2

iar n mrime scalar este

1 2

(15.62)

atunci rezult c relaia (6.61) capt o nou expresie i anume

md
(2) C
dt

(15.63)

Din relaia (15.62) se obine


323

ENESCU IOAN

MECANICA

2 2 C

sau

(15.64)

n care constanta C, poart numele de constanta ariilor.


Traiectoria punctului material se obine sub forma unei relaii de
dependen ntre coordonatele i . n acest scop n ecuaia nti din (15.60)
se introduce expresia lui din relaia (15.64) i se scrie n prim faz

m(

C2

C2

)F

sau

F
m

(15.65)

Se tie c :

d d d d
d C
d (1 / )

;
2 C
dt d dt d
d
d

Atunci

324

(15.66)

ENESCU IOAN

MECANICA

1
d2( )

1
d2( )

d d
C
C

C
2 2
2
dt dt
d

d 2
2

(15.67)

nlocuind relaia (6.67) n relaia (6.65) se obine

1
d2( )

C2

F
m

sau
1
d( )

1 F 2

d 2 mC 2

(15.68)

Ecuaia (15.68) poart numele de ecuaia lui Carnot i reprezint ecuaia


diferenial a traiectoriei n coordonate polare, a unui punct acionat de o for
central.

APLICAII
1.

Un punct material de mas m este aruncat pe vertical cu viteza iniial

vo . S se determine nlimea maxim la care ajunge, dac rezistena aerului

este proporional cu ptratul vitezei.

325

ENESCU IOAN

MECANICA

Rezolvare

Asupra punctului material acioneaz greutatea proprie i fora R datorat

aciunii aerului. Se consider mrimea forei R , este R=kmv2. Atunci ecuaia

diferenial a micrii este

my mg kmv2 sau

Se tie c v

dv
g kv2
dt

dy
dy
i atunci dt , deci ecuaia micrii devine
dt
v

vdv
g kv2
dy

Se separ variabilele i se obine

vdv
dy
g kv2

Prin integrare rezult:

1
ln g kv y C
2k

326

ENESCU IOAN

MECANICA

condiiile necesare fiind: t=0, y=0, y v0 se obine valoarea constantei de


integrare

1
ln( g kvo2 )
2k

Etapa de micare devine

1
1
ln( g kvo2 ) ln( g kv2 )
2k
2k

g kvo2
1
ln
2k g kv2

sau

Punctul ajunge la nlimea maxim ymax, cnd v=0, adic

y max

2.

1 g kvo2
ln
2k
g

Un punct material de mas m este n respins de un centru fix O cu o for

R mk 2 r (fig.15.4) . n momentul iniial t=0, ro ai i vo vo j . S se studieze

micarea punctului.

Rezolvare
Ecuaia diferenial a micrii este
327

ENESCU IOAN

MECANICA

mr mk 2 r sau r k 2 r

i are soluia

r k (C1e kt C2 e kt )

Cu condiiile cinematice iniiale se obin

1 v
C1 (ai o j
2
k

1 v
C 2 ( ai o j )
2
k

Ao(a,0)

Fig.15.4

328

ENESCU IOAN

MECANICA

Atunci ecuaia de micare este

a
r (e kt e kt )i 0 (e kt e kt ) j (achkt)i ( o shkt) j
2
2k
k

Ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt

x a chkt
y vo shkt

iar prin eliminarea parametrului t dintre cele dou ecuaii se obine ecuaia
traiectoriei

x2 y 2k 2
2 1
a2
vo

care este o hiperbol.


Viteza punctului material este


v r (akshkt)i (v0 chkt) j

iar mrimea ei este

v a 2 k 2 sh 2 kt vo2 ch 2 kt

329

ENESCU IOAN

MECANICA

15.6 Dinamica punctului material supus la legturi


15.6.1 Legturi. Ecuaii difereniale ale micrii punctului supus
la legturi
Legturile mecanice ale puntului au fost au fost studiate n partea de
static a mecanicii i atunci s-a menionat c acestea sunt obligaii ale punctului
de a se menine numai pe o suprafa dat sau pe o curb dat. Deci n sens
mai larg, legturile reprezint condiii de natur geometric sau cinematic prin
care se restrng posibilitiuile de micare ale unui punct material.
Un punct material n micare este supus la una sau dou legturi dac
ntre coordonatele x, y, z ale acestuia i timpul t exist una sau dou relaii
form:

f ( x, y, z, x, y , z, t ) 0

f ( x, y, z, x, y , z, t ) 0

(15.69)

Legturile exprimate prin egaliti de forma

f ( x, y, z, x, y , z, t ) 0

se numete bilaterale (restricia geometric este impus n ambele sensuri), iar


legturile sunt exprimate printr-o inegalitate de forma
330

ENESCU IOAN

MECANICA

f ( x, y, z, x, y , z, t ) 0

sau
f ( x, y, z, x, y , z, t ) 0

(15.70)

se numesc unilaterale (restricia geometric este impus ntr-un singur sens).


n studiul micrii punctului se aplic axioma legturile, pentru orice
legtur impus punctului material exist un sistem de fore de legtur astfel
nct sub aciunea lor i a forelor direct aplicate, punctul s poat fi considerat
liber.
n aceste condiii ecuaia fundamental a dinamicii devine:


ma R RL

(15.71)

n care R este rezultanta forelor efectiv aplicate punctului, iar RL este

rezultanta forelor de legtur.


Ecuaia vectorial (15.71) poate fi proiectat pe axele unor repere de
referin i se obin ecuaiile difereniale scalare ale micrii.

a) n sistemul de coordonate carteziene:


mx X X L ;

my Y YL ; mz Z Z L

(15.72)

b) n sistemul de coordonate naturale:


dv
v2
m F +T ; m F N ; 0 F N
dt

331

(15.73)

ENESCU IOAN

MECANICA

n care T, N , N reprezint proieciile pe axa tangent, pe nornal principal i


pe binormal ale rezultantei forelor de legtur.
c) n sistemul de coordonate cilindrice:
m( 2 ) F FL ; m(2 ) F FL : mz Z Z L

(15.74)

unde FL, FL, ZL, reprezint componentele pe axa radial, transversal i


normal ale rezultantei forelor de legtur.
Necunoscutele problemei de dinamica punctului cu legturi sunt
parametrii micrii i reaciunea .
Dac punctul se depolaseaz pe o curb plan exist un singur parametru de
poziie, iar dac se deplaseaz pe o suprafa exist doi parametri ai micrii.
Determinarea reaciunii impune proiectarea ecuaiei fundamentale a dinamicii
pe o direcie normal la curb sau la suprafa.

15.6.2 Micarea pe cerc vertical


Se studiaz micarea unui punct de mas m obligat s rmn pe un cerc

de raz l situat n plan vertical . Se consider c punctuleste lansat cu viteza v0


din poziia A0 (fig.15.5) . Se urmrete determinarea legioi de variaie a vitezei
i a reaciunii normale N.
Conform relaiilor (15.73) se scrie :

mdv
dt mg sin
mv 2

N mg cos
l

(15.75)

332

ENESCU IOAN

MECANICA

Din prima ecuaie, se obine:

dv
g sin
dt

sau
dv ds
g sin , adic ; vdv g sin ds
ds dt

tiind c ds=ld, ultima relaie devine

vdv gl sin d

(15.76)

Prin integrarea relaiei (15.76) astfel

vdv gl sin d

se obine legea de variaie a vitezei

v 2 vo2 2 g (1 cos )

(15.77)

333

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.15.5

Din a doua ecuaie, a sistemului (15.75) rezult expresia reaciunii

mvo2
mg(2 3 cos )
l

(15.78)

Importana practic are determinarea vitezei iniiale minime astfel nct


punctul material o s parcurg ntreg cercul.
n cazul legturii bilaterale, practic realizat ntr-un tub, punctul nu poate
prsi cercul n nici unul din sensuririle normale la curb, de aceea condiia ca
ei s parcurg ntreg cercul este ca n poziia B, viteza lui s fie diferitde zero
sau limit egal cu zero.
Deci, punnd n relaia (15.77) condiia vB=0 pentru se obine

v0 = 4 gl

(15.79)

334

ENESCU IOAN

MECANICA

n cazul legturii unilaterale, care poate fi realizat printr-un fir sau printrun an cu concavitatea spre interior, punctul poate parsi curba ntr-un sens al
normalei la curb, pentru ca punctul s rmn permanent n contact cu cercul
nseamn c reaciunea normal s fie pozitiv.Punctul nu va cdea n interiorul
cercului dac reaciunea normal nu se va anula nainte ca punctul s ajung
n poziia B, adic N B 0 . Punnd condiia necesar limit NB=0 pentru ,
n relaia (15.78) se obine

vo 5gl

(15.80)

n cazul n care viteza iniial este mic (vo2 2 gl ) , atunci viteza punctului
se anuleaz nainte de a se anula reaciunea, iar micarea devine o micare
oscilatorie. Dac 2 gl vo2 5gl , se anuleaz nti reaciunea, deci micarea
punctului este o micare cu desprindere de pe cerc. Dac micarea vo2 5gl
micarea punctului este circular.
S considerm n continuare micarea unui pendul matematic.

Pendulul matematic este realizat dintr-un fir de lungime constant l, fixat la un


capt i susinnd punctul material la cellalt capt.
Legea de micare a pendulului matematic se obine din prima ecuaia
sistemului (15.75), adic din

dv
mg sin
dt

335

ENESCU IOAN

MECANICA

sau
g
l

sin 0

(15.81)

Ecuaia se integreaz uor , dac s presupune c unghiul este suficient


de mic (6o 8o ) n tot timpul micrii. n acest caz se poate considera c
sin , deci nu avem de aface cu cazul micilor moscilaii, iar ecuaia (15.81)

se transform n

g
l

(15.82)

care are soluia general

Asin(

g
t
l

(15.83)

Constantele de integrare A i se determin din condiiile iniiale. De exemplu


pentru t=0 avem =0 i viteza de lansare a punctului este vo, atunci rezult

0 A sin

adic

=0 ;

iar

vo
l

l
g
sin(
t)
g
l

(15.84)

i reprezint o micare oscilatorie armonic avnd perioada


336

ENESCU IOAN

T 2

MECANICA

l
g

(15.85)

APLICAIE
n interiorul unui tub neted n form de arc de parabol(fig.15.6) de ecuaie

z=x-x2 , se lanseaz din O un punct material de mas m cu vitez iniial vo . Se

cere s se determine reaciunea normal N cnd punctul ajunge nn poziia


M(x,y).

Fig.15.6

Rezolvare
Ecuaiile difereniale scalare ale micrii, n raport cu sistemul de
coordonate naturale sunt:

337

ENESCU IOAN

MECANICA

dv

m dt mg sin
v2
m mg cos N

Din ecuaia a doua se obine

N mg cos m

v2

Se tie c
dy
tg ,
dx

Adic

1 2 x tg i atunci cos

4x 2 4x 2

Raza de curbur a traiectoriei este

dy 2 2
1
dx
4x 2 4x 2

2
d2y
2
dx

3
2

338

ENESCU IOAN

MECANICA

Din prima ecuaie a sistemului se obine viteza

dv
g sin ds g sin d
dt

Se observ c

4x 2

sin d d cos

(4 x 4 x 2)
2

3
2

dx

Atunci rezult

vdv g

4x 2
dx ,
2

sau prin integrare rezult

v 2 vo2 2 g ( x 2 x )

n final se obine expresia reaciunii

mg
4x 4x 2
2

2m vo2 2 g ( x 2 x)
(4 x 4 x 2)
2

339

ENESCU IOAN

MECANICA

15.7 Vibraiile punctului material


15.7.1 Consideraii generale
Sistemele mecanice solicitate de fore variabile n timp efectueaz micri
oscilatorii n jurul poziiei lor de echilibru. Definiia fenomenului de micare
oscilatorie se face cu ajutorul unor mrimi de stare ca: deplasri, viteze,
acceleraii, i energii.
Dintre micrile oscilatorii ale sistemelor mecanice se numesc vibraii
mecanice fenomenele oscilatorii care apar n sisteme cu elemente elastice i
care se datoreaz unor fore de restaurare (fore care tind s readuc sistemul
n poziia de echilibru static).de tip elastic. Un sistem mecanic genertator de
vibraii mecanice reprezint de tip elastic. Un sistem mecanic generator de
vibraii mecanice reprezint un oscilator de tip mecanic.
Vibraiile mecanice pot deterministe sau aleatoare. Vibraia determinist
este bine definit, mrimile ei cinematice putnd fi deduse pentru oriuce
moment, dac se cunoate funcia care o reprezint . n cazul vibraiei aleatoare
mrimile cinematice la un moment dat se pot deduce pe baz de probabilitate
i calcul statistic.
Vibraiile mecanice se studiaz pe modele, cel mai frecvent se utilizeaz
modelul alctuit dintr-o mas m i un resort. Poziia masei fiind definit de o
singur coordonat independent, de exemplu x (fig.15.7) modelul ales are un
singur grad de libertate.
340

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.15.7
Vibraia modelului adoptat poate fi liber sau forat . Numim vibraie
liber, vibraia care este rezultatul unei perturbaii iniiale fr aport de energie
pe parcurs. n cazul unui sistem ideal care este considerat fr amortizare
vibraia lliber are o durat infinit. Sistemul real, adic sistemul cu amortizare
se caracterizeaz prin descretere continu a amplitudinii vibraiei libere pn
la ncetarea micrii
Vibraia forat se efectueaz ntr-o form staionar deoarece sistemul
i compenseaz energia pierdut prin amortizare, prin aportul discontinuu de
energie pe care o for periodic o introduce n sistem.
n general vibraia sistemului depinde de frecvena cu care este introdus
energia (frecvena forei perturbatoare) . n timp ce vibraiile libere sunt
deterministe cele forate pot fi deterministe sau aleatoare.
Dac ecuaia diferenial a micrii oscilatorii este liniar atunci vibraia
se numete .liniar. n realitate, n majoritatea vibraiile sunt liniare, dar
liniarizarea lor se impune din motive de simplificare matematic.
341

ENESCU IOAN

MECANICA

n continuare se vor trata vibraiile liniare cu un grad de libertate,


deterministe, care constituie obiectul teoriei clasice vibraiilor.

15.7.2 Vibraii libere neamortizate


Se consider un oscilator liniar neamortizat, alctuit dintr-un resort de
constant elastic k, de mas neglijabil legat la un capt de un suport fix, iar
la cellalt capt avnd un corp de dimensiuni neglijabile de mas m, ce se
deplaseaz fr frecare pe un suport orizontal (fig.15.7). Dac oscilatorul a fost
scos din poziia de echilibru static, el va ncepe s oscileze fa de centru de
oscilaie. S presupunem c surprindem masa m ntr-o poziie oarecare definit
de elongaia x, astfel c ecuaia fundamental a dinamicii proiectat pe axa Ox
are expresia

mx kx

(15.86)

n care kx=Fe reprezint fora elastic


Ecuaia (15.86) se poate rescrie n expresia

k
x0
m

(15.87)

342

ENESCU IOAN

MECANICA

sau
x p 2 x o

(15.88)

dac se noteaz k/m=p2 ( p reprezint pulsaia proprioe a sistemului).


Ecuaia diferenial (15.88) are o ecuaie caracteristic de forma

r2+p2=0
cu soluiile
r1, 2 ip

Atunci soluia ecuaiei difereniale (15.88) este

x C1e r1t C2 e r2t C1eipt C2 e ipt

Folosind formulele lui Euler

eiz cos z i sin z


e iz cos z i sin z

343

(15.89)

ENESCU IOAN

MECANICA

relaia (6.89) se scrie

x C1 (cos pt i sin pt ) C2 (cos pt i sin pt ) (C1 C2 ) cos pt (C1 C2 ) sin pt

sau dac se noteaz C1+C2=C3 i i(C1-C2)=C4 soluia ecuaiei devine

x C3 cos pt C 4 sin pt C 4 (
C 4 (tg cos pt sin pt )

C3
cos pt sin pt )
C4

C4
sin( pt )
cos

sau
x Asin( pt )

(15.90)

dac se consider A=C4/cos i tg=C3/C4


n relaia (6.90) se recunoate o micare oscilatorie armonic.
Constantele de integrare A i se determin din condiiile cinematice
iniiale, adic pentru t=0 rezult (x=xo i x=vo)
Deci se obine
xo=Asin, vo=Apcos
344

ENESCU IOAN

MECANICA

de unde rezult

A xo2

tg

v02
p2

pxo
vo

Introducnd valorile constantelor n relaia (15.90) se obine legea


spaiului

x xo2

mvo2
x
k
sin(
t arctg o
k
m
vo

k
)
m

(15.92)

Caracteristicile micrii oscilatorii armonice reprezentate de relaia


(15.92) sunt:
- pulsaia
k
m

- frecvena

1
p
1

T 2 2

k
m

- perioada
T

345

ENESCU IOAN

MECANICA

- amplitudinea
A xo2

mvo2
k

(15.93)

Se observ c, n cazul vibraiei libere fr amortizare a sistemului cu un


grad de liubertate, marimile pulsaia , frecvena,i perioada nu depind de
condiiile iniiale ale micrii (vibraiile sunt izocrone).
Oscilatorul liniar, a crei micare a fost studiat reprezint un sistem
conservativ deoarece s-a negljat amortizarea, energia mecanic a sistemului se
conserv adic

vo2
k(x m )
mx 2 kx2 kA2
k const
Em E E p

2
2
2
2
2
o

(15.94)

Rezult c n timpul unei vibraii libere neamortizate areloc un proces de


transformare continu a energiei cinetice n energie potenial i invers, suma
lor rmnnd constant.

15.7.3 Vibraii libere cu amortizare


n cazul vibraiilor libere cu amortizare, amplitudinea descrete n timp, ca
urmare a pierderii de energie prin frecare. Modelele utilizate pentru a ilustra
fenomenul de amortizare sunt:

346

ENESCU IOAN

MECANICA

-cu frecare de natur vscoas (fora rezistent este proporional cu


viteza)
-cu frecare de natur coulombial (frecare uscat, fora rezistent este
proporional cu reaciunea normal a suprafeei pe care se produce
deplasarea masei m.
15.7.3.1 Vibraii libere cu amortizare vscoas
n acest caz modelul teoretic al sistemului oscilant (fig. 15.8) este format
din masa m, un resort de constant elastic k i un amortizor n care se dezvolt
o for rezistent avnd expresia:

R hv

Expresia fundamental a dinamicii proiectat pe axa micrii (axa Ox) are


expresia
mx kx hx

(15.95)
sau
x

h
k
x x 0
m
m

(15.96)

Dac se noteaz 2n=h/m i p2k/m, ecuaia (15.96) devine

347

ENESCU IOAN

MECANICA

x 2nx px 2 0

(15.97)
a crei ecuaie caracteristic are expresia
r 2 2nr p 2 0

(15.98)
cu soluiile:
r1, 2 n n 2 p 2

(15.99)

Fig.15.8
Soluiile

ecuaiei

difereniale

(15.97)

difer

funcie

de

valorile

discriminantului n2+p2= i anume n<p, n=p, n>p.


a) Cazul amortizrii slabe, n<p
Este cazul forelor mici de amortizare cnd micarea i pstreaz un
caracter oscilatoriu. Dac se noteaz
348

ENESCU IOAN

MECANICA

n 2 p 2 q 2

atunci soluiile (6.99) ale ecuaiei caracteristice se scriu astfel


r1, 2 n iq

n acest caz, soluia ecuaiei (15.97) este

x C1e ( niq )t C2 e ( niq )t e nt (C1e iqt C2 e iqt )

sau
x Ae nt sin(qt )

(15.100)
innd cont de relaiile (15.89) i (15.90).
Micarea reprezentat de ecuaia (15.100) este oscilatorie de amplitudine
descresctoare dup legea:
A(t ) Ae nt

Constantelede integrare se determin din condiiile cinematice iniiale,


pentru t=0 avem (x=xo, x=vo).Rezult deci

xo=Asin

(15.101)

iar prin derivarea relaiei (15.100) i considerarea condiiilor iniiale se obine


vo=-nx+Aqcos

(15.102)
349

ENESCU IOAN

MECANICA

Rezult n final
A xo2 (vo nxo ) 2 / q 2

i
tg qxo /(v0 nxo )

(15.103)
n figura 15.9 este reprezentat grafic o micare oscilatorie de amplitudine
descresctoare, de tipul micrii reprezentate de relaia (15.100).

Fig.15.9
Legea de micare (15.100) arat c micarea nu mai este periodic
datorit faptului c amplitudinile descresc tinznd spre zero.
Micarea are un caracter oscilatoriu de repetare ca form nu ns i ca
valori. Se spune c micarea este pseudoperiodic Mrimea acestei micri
sunt:
350

ENESCU IOAN

Ta

MECANICA

pseudopulsaia

p2 n2

k
h
( )2
n 2m

pseudoperioada

2
q

(15.104)

Se observ c n cazul vibraiilor amortizate, comparativ cu vibraiile libere


neamortizate, pseudopulsaia q este mai mic dect pulsaia proprie p, iar
pseudoperioada Ta este mai mare dect perioada proprie T i amplitudinea
scade n timp.
O msur a scderii n timp a amplitudinii o constituie decrementul
logaritmic care se definete ca logaritm natural al raportului a dou
amplitudini succesive

ln

A1
Ae nt
ln ( n Ta ) nTa
A2
Ae

(15.105)

351

ENESCU IOAN

MECANICA

b) Cazul amortizrii limit, n=p


Rdcinile ecuaiei (15.99) sunt reale, confundate
r1=r2=+n=+p
iar soluia ecuaiei difereniale (15.96) este

x e pt (C1 C2 t )

(15.106)

Lipsa funciilor periodice din relaia (15.106) arat c micarea este


aperiodic.
Constantele de integrare se determin dincondiiile cinematice iniiale:
rezult pentru t=0 rezult (x=x0 i x=vo), adic i derivata n raport cu timpul a
relaiei (15.106) pentru condiiile iniiale duce la

vo=-pC1+C2
Se obine
C1=xo i C2=vo+pxo
Atunci ecuaia (15.106) se scrie

x e pt xo (vo pxo )t

(15.107)
352

ENESCU IOAN

MECANICA

iar viteza punctului de mas m este

x e pt C2 p(C1 C2 t ) e pt vo p(vo nxo )t

(15.108)

Din relaiile (15.107) i (15.108) se observ c x i x se anuleaz fiecare


o singur dat i anume:

x=0, pentru t=-xo/vo+pxo

(15.109)

x=, pentru t=vo/p(vo+pxo)

(15.110)

c) Cazul amortizrii pronunate, n>p


Acest caz corespunde forelor de amortizare mari. Rdcinile ecuaiei
caracteristice (15.98) sunt reale, negative i distincte. Dac se noteaz (n2p2)=q2
atunci avem
r1, 2 n q

Soluia ecuaiei difereniale a micrii (15.97) este

353

ENESCU IOAN

MECANICA

x e nt (C1e qt C2 e qt )

(15.111)

Se observ c micarea este aperiodic i amortizat.

15.7.3.2. Vibraiile libere amortizate cu frecare uscat


n acest caz modelul teoretic al sistemului oscilant este alctuit dintr-un
resort elastic i o mas m care alunec pe o suprafa aspr (fig.15.10) .

Fig.15.10
n aceast situaie fora rezistent este reprezentat de fora de frecare
coulombian, iar ecuaia fundamental a dinamicii proiectat pe axa micrii
(axa Ox) are expresia

mx Fe F

(15.112)

n care Fe este fora elastic i F este fora de frecare.


354

ENESCU IOAN

MECANICA

Din considerente impuse de de simplificarea calculelor se propun pentru


fora elastic i fora de frecare expresiile Fe=mp2x i F=mp2a, a>0. Atunci
ecuaia (15.112) devine:

mx mp 2 x mp 2 a

(15.113)
x p 2 ( x a) 0

(15.114)
S presupunem c masa m este n repaus la o abscis xo pozitiv; ea se
va pune n micare numai dac fora elastic este mai mare dect fora de
frecare adic xo>a. Dac micarea masei m se produce, ea vancepe cu o vitez
negativ , iar fora de frecare va fi pozitiv i atunci (15.114) are expresia

x p 2 ( x a) 0

(15.115)
Se face substituia, x-a=z i ecuaia (15.115) se scrie

z p 2 z 0

i are soluia
355

ENESCU IOAN

MECANICA

z A sin( pt )

(15.116)
Revenind la variabila x relaia (15.116) se scrie

x A sin( pt ) a

(15.117)
deci micarea este oscilatorie fa de un centru deplasat cu distana a de la
poziia x=0.
Constantele de integrare A i se determin n condiiile cinematice
iniiale, pentru t=0 rezult (x=xo i vo=0)
Rezult =/2 i A=xo-a, atunci legea de micare este

x=(xo+a)cospt+a

(15.118)

iar viteza este

x p( xo a) sin pt

(15.119)
Ecuaiile (15.118) i (15.119) sunt valabile pn n momentul anulrii
vitezei adic pentru t=/p cnd abscisa va avea valoarea x1=-xo+2a=-(xo+2a).
356

ENESCU IOAN

MECANICA

n continuare dac modul de x1 este mai mic dect a, punctul rmne n


repaus, dac este mai mare dect a punctul punctul va continua cu o micare
analoag celei anterioare, dar n sens contrar ncepnd din punctul de abscis
negativ x1.
Continunnd raionamentul se observ c amplitudinile succesive
descresc dup o progresia aritmetic de raie (-2a) . n momentul n care punctul
se oprete la o abscis lxl mai mic sau egal cu a, el va rmne n repaus.
Curba spaiului funcie de timp este redat n figura 15.11. Se observ c centrul
de simetrie al semicosinusoidelor este alternativ pe dreptele, x=a i x=-a.

Fig.15.11

357

ENESCU IOAN

MECANICA

15.7.4. Vibraii forate


Dac asupra masei m a unui oscilator se exercit aciunea unei fore
exterioare (Fi) variabil armonic n timp sau se nregistreaz o deplasare
alternativ U(t) asupra suportului, vibraiile sistemului sunt forate sau
ntreinute. Dup natura excitaiei, vibraiile ntreinute se grupeaz n:
-vibraii staionare care corespund unor excitaii periodice pe durata
crora viteza masei m a sistemului variaz periodic
-vibraii tranzitorii care corespund unor excitaii de tip impulsiv i au
caracter temporar.

15.7.4.1 Vibraii forate fr amortizare


Se consider cazul forei aplicate masei m a sistemului oscilant. Dac
asupra masei m din figura (15.7) se aplic o for sinusoidal F=Fosint, ecuaia
micrii este

mx kx Fo sin t

sau
x p 2 x b sin t

(15.120)
dac se fac notaiile k/m=p2 i Fo/m=b
358

ENESCU IOAN

MECANICA

Soluia ecuaiei (15.120) este de forma

x=xo+xp

(15.121)

n care xo este soluia ecuaiei omogene x+p2x=0, iar xo este o soluie


particular a ecuaiei neomogene.
Se tie din relaia (15.90) c soluia ecuaiei omogene este de forma
xo=Asin(pt+), iar pentru soluia particular se alege o expresie de forma
membrului drept, xo=Csint.
Constanta C se determin din condiia ca soluia particular s verifice
ecuaia (15.120) Rezult valoarea constantei C

p 2
2


p 2 1 ( ) 2
p

Fo
1
k 2
1
p

(15.122)

Atunci soluia general (15.121) devine

359

ENESCU IOAN

MECANICA

x A sin( pt )

Fo
1
sin t
k 2
1
p

(15.123)

Constantele de integrare se determin din condiiile cinematice iniiale i


anume pentru t=0 rezult (x=0 i x=0) i se obine

=0
i
A

Fo
2
kp1
p

iar soluia (15.123) devine

Fo

k 1
p

sin t sin pt
p

(15.124)

Din relaia (15.124) se poate trage concluzia c micarea sistemului


oscilant este o suprapunere de micri armonice, componenta proprie de
pulsaie p i componenta forat de pulsaie .
360

ENESCU IOAN

MECANICA

n practic, datorit amortizrii, componenta proprie dispare suficient de


repede astfel nct n regim permanent rmne s mai intereseze doar
componenta forat a vibraiei. n acest c az micarea va avea legea

F0
1
sin t
k 2
1
p

(15.125)

Mrimea
Ao

1

1
p

(15.126)

poart numele de factor de rspuns adimensional sau factor de amplificare i


depinde de raportul celor dou pulsaii (/p). Valorile factorului de amplificare
Ao se dau n figura (15.12).
Se observ c pentru =p factorul dwe amplificare Ao tinde spre infinit,
de asemenea i amplitudinea vibraiei forate tinde spre infinit .
Fenomenul corespunztor acestei situaii se numete rezonan.

361

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.15.12

15.7.4.2 Vibraiile forate cu amortizare vscoas


Se consider cazul forei perturbatoare aplicate masei m a sistemului
oscilant. Deci considernd c asupra masei m din modelul teoretic reprezentat
n figura 15.8 se aplic o for perturbatoare periodic F=Fosint , ecuaia
diferenial a micrii este

mx hx kx F sin t

(15.127)
sau
x 2nx p 2 x b sin t

(15.128)
362

ENESCU IOAN

MECANICA

n care s-au notat h/m=2n, k/m=p2 i Fo/m=b.


Soluia ecuaiei (15.128) este de forma
x=xo+xp

(15.129)

sau
x Ae nt sin(qt ) B1 cos t B2 sin t

(15.130)

Deoarece datorit amortizrii, componenta proprie a vibraiei scade


exponenial i dispare dup un timp relativ scurt, rmne numai componenta
forat adic

x=B1cost+B2sint

(15.131)

Constantele B1 i B2 se determin prin identificarea cu ecuaia (6.128) n


care nlocuim pe x din relaia (15.131) i pe x i x cu valorile x=-B12costB22sint i x=-B12cost-B22sint (15.132).
Se obine sistemul de ecuaii

(p2-2)B1+2nB2=0
-2nB1+(p2-2)B2=b
363

ENESCU IOAN

MECANICA

cu soluiile

B1

B2

2nb
( p 2 ) 4n 2 2
2

b( p 2 2 )
( p 2 2 ) 4n 2 2

Soluia (15.132) se mai poate scrie sub forma

x=Bsin(t+)

(15.133)

n care
B B12 B22

i
=arctgB1/B2

Atunci amplitudinea B1 a micrii oscilatorii devine

364

ENESCU IOAN

b
p2

MECANICA

1`
2 2n 2 2
1
p p p

Fo
A1
k

(15.135)

n care A1 reprezint factorul de amplificare (factorul de rspuns


adimensional).
n figura (15.13) este redat variaia factorului de amplificare A1n funcie
de pulsaia relativ (/p) pentru diferite valori ale factorului de amortizare,

2=2n/p

(15.136)

Din examinarea acestor curbe se desprind urmtoarele concluzii:


-cu ct amortizarea este mai puternic, amplitudinea la rezonan este
mai mic
- efectul amortizrii se resimte puternic n zona de rezonan, n rest
curbele practic coincid; rezult c un amortizor este util pentru un sistem care
lucreaz n apropierea rezonanei sau trece ocazional prin aceasta

365

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.15.13
- curbele au maximumul puin n stnga rezonanei
- cnd amortizrile sunt foarte slabe ( mult mai mic dect unu) rezonana
de amplitudine apare pentru =p, iar factorul de amplificare la rezonan devine

A1r

1
p

2 2n

(15.137)

366

ENESCU IOAN

MECANICA

PROBLEME
1 S se determine n ce moment de la nceputul unei vibraii libere
neamortizate, energia cinetic a sistemului cu un grad de libertate, este egal
cu energia sa potenial. Condiiile cinematice iniiale ale micrii sunt, la t=0,
x=xo i x=0
Rspuns : t=T/8

2 O greutate G este deplasat din poziia de repaus cu o distan x o i apoi


lsat s se mite fr vitez iniial (fig.15.14). Coeficientul de elasticitate al
resortului fiind k i coeficientul de frecare dintre greutate i suprafaa de
rezemare fiind ,
s se determine numrul de oscilaii pe care le va executa corpul pn la oprire.

Fig.15.14
Rspuns: n=kxo/4G

367

ENESCU IOAN

MECANICA

16. DINAMICA SISTEMELOR DE PUNCTE


MATERIALE
16.1 Teoreme generale n cazul sistemelor de puncte
materiale
16.1.1 Impulsul unui sistem de puncte materiale
Impulsul unui sistem de puncte materiale este, prin definiie, suma
impulsurilor punctelor sistemului,

H mi vi

(16.1)

i 1

16.1.2 Teorema impulsului


Derivata n raport cu timpul a impulsului este egal cu rezultanta forelor
exterioare care acioneaz asupra sistemului

n
dH
Fi
dt
i 1

(16.2)

Pentru a demonstra acest teorem se consider un siatem oarecare, de


puncte materiale (16.1),

n care F1 , F2 .........Fn sunt fore exterioare, iar F12 , F13 ,........Fij ,...F ji ,... sunt fore
exterioare.
368

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.16.1

Scriind pentru fiecare punct material ecuaia fundamental a dinamicii se


obine :

m1a1 F1 F12 F13 ........., F1,i .......F1,n

m2 a2 F2 F21 F23 ........., F2i . ......F2n

......................................................................

mi ai Fi Fi1 Fi 2 ...........Fij ...... Fin

......................................................................
369

(16.3)

ENESCU IOAN

MECANICA

mn an Fn Fn1 Fn 2 ..........Fnj ...... Fn,n1

Conform principiului aciunii i reaciunii, forele interioare sunt dou cte


dou egale n modul, au acelai suport i sensuri opuse (fig.16.2). Aceast
proprietate poate fi sintetizat n dou relaii (16.4) :

Fij F ji o,

(16.4)

ri Fij r j F ji 0

Fig.16.2

Adunnd membru cu membru relaiile (16.3), se obine

m
a

i i Fi
n

i 1

i 1

F
ij

(16.5)

Oservnd c n prima relaie (16.4)


370

ij

0 , rezult

ENESCU IOAN

MECANICA

m
a

F
i i i

(16.6)

ns

dv
mi ai mi dti

d
d
dt (mi vi ) dt

dH
mi vi = dt

(16.7)

nlocuind relaia (16.7) n relaia (16.6) obinem relaia (16.2) care trebuia
demonstrat.

16.1.3 Teorema centrului de mas


Artm mai nti c c impulsul unui sistem de puncte materiale este egal
cu impulsul centrului maselor , ca i cnd ntreaga mas a sistemului de puncte
materiale s-ar fi concentrat n acest punct.
ntr-adevr, putem scrie succesiv, innd cont de definiia impulsului unui
sistem de puncte materiale

dri

d
d
mi ri d (M ) Mv
H mi vi mi
mi ri mi
c
dt dt
dt
mi dt

(16.8)

unde prin M s-a notat masa sistemului , iar prin i v c vectorul de poziie i
respectiv viteza centrului maselor.
Teorema impulsului se scrie n acest caz :

371

ENESCU IOAN

MECANICA

dvc

dH d
( Mvc ) M
Mac
dt
dt
dt

(16.9)

De unde, nlocuind aceast relaie n (16.2) obinem

Mac Fi

(16.10)

expresie cunoscut sub numele de teorema micrii centrului maselor, care se


enun astfel.:
Centrul maselor unui sistem de puncte materiale se mic ca un punct
material n care s-ar fi concentrat ntreaga mas a sistemului i asupra cruia
ar aciona rezultanta forelor exterioare.

16.1.4 Conservarea impulsului unui sistem de puncte materiale


Dac vectorul rezultant al forelor exterioare ce acioneat asupra unui

sistem de puncte materiale este nul ( Fi 0) , teorema impulsului se poate


scrie:

dH
0
dt

(16.11)

rezultnd H C , deci impulsul se conserv.

372

ENESCU IOAN

MECANICA

APLICAII
1. Dup cum s-a artat dac se neglijeaz rezistena aerului, un proiectil
descrie o parabol. Presupunnd c, proiectul face o explozie n centrul de
mas C, schijele sale se mic pe asemenea traiectorii i cu asemenea vitez
nct centru de mas C al sistemului format de schije va continua s parcurg
arcul de parabol cu aceeai vitez cu care l-ar fi parcurs proiectilul dac nu ar
fi fcut explozie.Explicaia const n faptul c asupra sistemului format din
schije, n fenomenul de explozie nu intervin fore exterioare ci numai fore
interioare care deprteaz schijele una de alta.
2. S considerm cazul cazul unei brci care, venind din larg, se oprete la
mal . Se constat c dac, dup oprire, omul aflat n barc parcurge distana l,
aceasta se ndeprteaz de mal cu o distan d. Explicaia este urmtoarea :
centrul de grutate C al sistemului om-barc se afl iniial n repaus cnd barca
a tras la mal . Forele m1g, m2g i reaciunea N din partea apei fiind verticale,
centrul maselor C nu se va deplasa pe orizontal, deci va rmne tot la distana
fa de mal Scriind expresia acestei distane n cele dou situaii din figur

(15.3). rezult:

m1 d1 m2 d 2
pentru cazul a
m1 m2

(16.12)

m1 (d d1 1) m2 (d d 2 )
pentru cazul b
m1 m2

373

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.16.3

Egalnd cele dou expresii ale abcisei , se obine

m1l
m1 m2

(16.13)

16.1.5 Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale


Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale este prin definiie, egal
cu suma momentelor cinetice ale punctelor sistemului

374

ENESCU IOAN

MECANICA

K ri mi vi

(16.14)

16.1.6 Teorema momentului cinetic


Derivata n raport cu timpul a momentului cinetic al unui sistem de puncte
materiale, n raport cu un punct O, este egal cu vectorul moment rezultant al
forelor exterioare sistemului calculat n raport cu cu acelai punct O,


dK
ri Fi
dt

(16.15)

Pentru a demonstra relaia (16.14) vom considera sistemul depuncte


materiale A1,A2,A3....,An,(fig.16.1) i sistemul de ecuaii difereniale (16.3) .

nmulind la stnga vectorial sistemul cu, r1 , r2 , r3 ,......, rn , ecuaiile sistemului


(16.3) i adunnd ecuaiile astfel obinute

r m a r F r F
i

Pe baza celei de-a doua relaii din (16.16) rezult

(16.16)


r
i Fi 0 , astfel

nct relaia (16.16) devine

r m a r F
i

(16.17)

iar
375

ENESCU IOAN

MECANICA

dvi
dri

d
ri mi ai ri mi dt dt (ri mi vi ) dt mi vi

dK
d
ri mi vi
dt
dt

(16.18)

dri
vi i
pentru c
dt

v m v
i

i i

0 , vectorii v i i mi vi fiind coliniari Din relaiile

(16.16) i (16.17) va rezulta relaia (16.18), ceea ce trebuia demonstrat.

16.1.7 Teorema lui Koening pentru momentul cinetic


Expresia (16.14) a momentului cinetic al unui sistem n raport cu un punct
fix O se poate exprima funcie de momentul cinetic n micare relativ a
punctelor sistemului fa de centrul maselor C i de micarea centrului maselor.
Vom considera un triedru mobil Cxyz ale crui axe sunt paralele cu axele
triedrului fix Oxyz, deci care are omicare de translaie n raport cu triedrul fix
(fig.16.4). Vom obine :


ri ri

(16.19)

unde ri este vectorul de poziie al punctului Ai fa de originea O, ri este vectorul

de poziie al punctului Ai fa centrul de mas C iar este vectorul de poziie al


centrului de mas al sistemului de puncte fa de originea O.
Derivnd n raport cu timpul, se obine relaia

376

ENESCU IOAN

MECANICA


vi vc vi

(16.20)

n care vi este vitaza absolut a punctului A, vi este viteza relativ a punctului

Ai iar v c este viteza centrului maselor C.


Introducnd relaiile (16.19) i (16.20) n (16.14) obinem

K ( ri ) mi (vc vi) mi vc mi vi ri mi vc

ri mi vi ( mi )vc ( (mi vi) (mi ri ) vc ri mi vi

Mvc K

(16.21)

deoarece

m r 0 , fiind momentul static al sistemului n raport cu centrul de


i i

greutate C, iar

m v 0
i i

fiind derivata n raport cu timpul a acestui moment

static. S-a notat cu M (masa sistemului) i

i i

r m v K
i

(momentul cinetic n

micare relativ fa de centrul maselor).


Rezult teorema lui Koeing pentru momentul sub forma

K Mvc K

(16.22)

care se enun:
Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale n raport cu un punct
fix O este egal cu suma dintre momentul cinetic al centrului maselor considerat
ca un punct material a crui mas este egal cu masa ntregului sistem i

377

ENESCU IOAN

MECANICA

moment cinetic K corespunztor micrii relative a sistemului relative a


sistemului fix n raport cu centrul maselor.

16.1.8 Teorema momentului cinetic n micarea relativ a unui


sistem de puncte materiale n raport cu centrul maselor
Aceast teorem ne arat c teorema momentului cinetic, aplicat
micrii relative n raport cu centrul maselor are aceeai formulare ca i cea
aplicat micrii n raport cu un sistem fix, adic


dK
r Fi
dt

(16.23)

nlocuind n relaia (16.15) momentul cinetic K cu expresia (16.22) i pe


ri cu ri , rezult :

d
( Mvc K ) ( ri ) Fi
dt

sau

dvc dK


d
Mvc M

ri Fi Fi
dt
dt
dt

(16.24)

d
d
Dar
vc (viteza centrului maselor), iar ( ) Mvc vc Mvc 0 . Daci
dt
dt

se ine seama de teorema micrii centrului maselor Mac Fi , rezult c

termenii
378

ENESCU IOAN

MECANICA

dvc

Mac i
dt

Fi ,

ce intervin n relaia (16.24) , se reduc la


dK
ri Fi
dt

16.1.9.Conservarea momentului cinetic


Dac vectorul moment rezultant al forelor exterioare n raport cu un punct

dK
0
O este nul , rezult
dt

sau

K C

(16.25)

deci momentul cinetic al sistemului calculat n raport cu punctul O se conserv.


Dac momentul rezultant n raport cu o ax este nul , momentul cinetic fa de
aceea ax se conserv (Kz=C).

16.1.10 Energia cinetic a unui sistem de puncte materiale


Energia cinetic a unui sistem de puncte materiale este, prin definiie,
egal cu suma energiilor cinetice ale punctelor sistemului.

379

ENESCU IOAN

MECANICA

1
E mi vi2
2

(16.26)

16.1.11 Teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic


Variaia energiei cinetice a unui sistem de puncte materiale calculat n
raport cu un sistem de referin fix, este egal cu lucrul mecanic al forelor
exterioare i lucrul mecanic al forelor interioare

dE dLext dLint

(16.27)

Pentru a demonstra aceast teorem, vom considera sistemul de puncte


materiale A1,A2,A3...An (fig.16.1) i sistemul de ecuaii difereniale (16.3)

Multiplicnd scalar ecuaiile sistemelor (16.3) respectiv cu dr1 , dr2 , dr3 ,.....drn i
adunnd ecuaiile sistemului (16.3) astfel obinute, avem:




m
a
d
r

F
d
r

F
i i i i i ij dri

(16.28)

Notnd lucrul mecanic elementar al forelor exterioare cu dLext i lucrul


mecanic elementar al forelor interioare dLint , adic


F
i dri dLext

ij

dLint

(16.29)
380

ENESCU IOAN

MECANICA

trebuie s mai demonstrm c primul membru al relaiei (16.28) reprezint


variaia dE a energiei cinetice a sistemului.

dvi
dri


mi ai dri mi dt dri mi dt dvi mi vi dvi
1
1
d ( mi vi2 ) d mi vi2 dE
2
2

(16.30)

nlocuind relaiile (16.29) i (16.30) n relaia (16.28) obinem ceea ce


trebuia demonstrat i care sub form finit se scrie :

E E0 Lext Lint

(16.31)

16.1.12 Teorema lui Koenig pentru energie cinetic


Expresia (16.26) a energiei cinetice n raport cu un punct fix O se poate
exprima n funcie de energia cinetic n micarea relativ a punctelor sistemului
n raport cu centrul maselor C i de energia cinetic a centrului maselor
Dac se ine cont de relaia (16.20), relaia (16.26) devine

1
1
1
1
E mi vi2 mi vi 2 mi (vc vi) 2 mi vc2 mi vc vi +
2
2
2
2

1
1
mi (vi) 2 = ( mi )vc2 vc mi vi mi (vi) 2

2
2
2

381

(16.32)

ENESCU IOAN

MECANICA

Notnd cu

M (masa sistemului),

1
mi (vi) 2 E (energia cinetic

a sistemului n micarea sa relativ fa de centrul maselor ) i pentru c

i i

i i

m v dt ( m r ) 0 , m r fiind
d

i i

momentul static fa de centrul maselor ,

relaia (16.32) devine

1 2
Mvc E
2

(16.33)

cunoscut sub numele de teorema lui Koenig pentru energie cinetic i se


enun astfel:
Energia cinetic a unui sistem de puncte materiale calculat n raport cu
sistemul de referin fix este egal cu suma dintre energia cinetic a centrului
maselor considerat ca un punct material al crei mas este egal cu masa
ntregului sistem i energia cinetic E n micare relativ a sistemuliui n raport
cu centrul maselor.

16.1.13

Teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic n

micarea relativ a unui sistem de puncte materiale n raport cu


centrul maselor
Teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic aplicat micrii relative
n raport cu centrul de maselor are aceeai formulare ca i cea aplicat micrii
n raport cu un sistem fix adic

dLint

dE dLext

(16.34)
382

ENESCU IOAN

MECANICA

Dac inem seama de teorema lui Koenig pentru energia cinetic , rezult:

dvc


1
2

dE d ( Mvc E ) Mvc dvc dE M


vc dt dE Mac d dE
2
dt

(16.35)

Pentru lucrul mecanic al forelor exterioare dLext se obine






dLext Fi dri Fi d ( ri ) Fi d Fi dri ( Fi )d dLext

(16.36)

Lucrul mecanic elementar al forelor exterioare este egal deci cu suma


dintre lucrul mecanic elementar al rezultantei sistemului ca i cnd ar fi aplicat
n centrul maselor i lucrul mecanic elementar al forelor exterioare calculat cu
deplasri relative fa de centrul maselor (dLext ) .
Pentru lucrul mecanic elementar al forelor interioare dLint se obine




dLint Fij dri Fij d ( ri ) Fij d Fij dri dLint

(16.37)
deoarece n baza principiului aciunii i reaciunii

ij

Expresia (16.37) are o semnificaie fizic : lucrul mecanic al forelor


interioare nu depinde de sistemul de referin, este deci un invariant i
reprezint o mrime fizic intrinsec a sistemului.

383

ENESCU IOAN

MECANICA

nlocuind relaiile (16.35),(16.36),i (16.37) n (16.27) se obine



dLint
Mac d dE ( Fi )d dLext

(16.38)

Cum Mac Fi relaia (15.34) este demonstrat.

16.1.14 Lucrul mecanic al forelor interioare. Cazuri cnd este


nul
Comparnd cele trei teoreme generale n cazul sistemelor de puncte
materiale , se constat c teorema impulsului i teorema momentului cinetic
elimin forele interioare, teorema energiei cinetice i alucrului mecanic nu le
elimin, deoarece n general dLext 0 . Exist ns cazuri particulare cnd
dLint 0 .Pentru a gsi aceste cazuri s considere dou puncte materiale Ai i Aj

asupra crora acioneaz forele interioare Fij i F ji (fig.16.2) i s evalum

lucrul mecanic elementar produs de aceast pereche de fore interioare. innd


cont de relaia

Fij F ji

(16.39)

care vrezult din principiul aciunii i reaciunii , obinem pentru lucrul mecanic
elementar al celor dou fore interioare expresia

dL Fij dri F ji dr j Fij dri F ji dr j Fij (dri dr j ) Fij (vi dt v j dt ) Fij vij dt

(16.40)
384

ENESCU IOAN

MECANICA

n care vij este viteza relativ a punctului Ai fa de Aj .


Lucrul mecanic al acestei perechi de fore interioare este nul n cazul n

care produsul scalar Fij vij se anuleaz, ceea ce se realizeaz n urmtoarele


cazuri:
a) Sisteme rigide n acest caz distana dinnntre Ai i Aj , rmne
constant i micarea relativ a punctului Ai fa de Aj are loc pe o

curb sferic, iar vij este tangent la sfern timp ce Fij , are direcia

razei sferei, deci vij este perpendicular pe Fij deci deci produsul

Fij vij 0 .

b) Sisteme de puncte materiale legate cu fire perfect flexibile i


inextensibile. n acest caz,dac firul este ntins, distana Ai A j rmne
constant i lucrul mecanic interior este nuln baza celor stabilite

anterior iar dac firul este slbit, Fij 0 , caz n care produsul scalar

Fij vij 0

c) Sisteme cu legturi ideale (fr frecare) n acest caz, fora Fij este

normal la suprafaa de sprijin iar viteza vij este tangent la suprafaa

de sprijin, Fij vij , caz n care produsul scalar Fij vij 0.


d) Sisteme cu legturi n care nu exist alunecri relative ci numai
rostogoliri fr alunecare.n acest caz, n punctul A de contact se afl

centru instantaneu de rotaie I a micrii relative i deci vij 0 , caz n

care produsul Fij vij 0 .


n aceste cazuri teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic se scrie:

dE dLext

(16.41)
385

ENESCU IOAN

MECANICA

sau sub form finit

E - E0 =Lext

(16.42)

deci teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic elimin forele interioare

386

ENESCU IOAN

MECANICA

17.MOMENTE DE INERIE MECANICE


17.1. Definiii i proprieti
Momentele de inerie sunt mrimi care caracterizeaz distribuia masei
unui sistem material n raport cu un reper.
Prin definiie se numete moment de inerie mecanic al unui sistem de
puncte materiale n raport cu un pol, o ax sau un plan, suma produselor dintre
masele punctelor sistemului i ptratele distanelor lor, la reperul considerat
(pol, ax sau plan).

J mi ui2 , i=1,n

(17.1)

n cazul mediilor materiale continue, se numete moment de inerie


mecanic n raport cu un pol, o ax sau un plan, expresia de forma n care dm
este masa elementului considerat, iar u este distana acestuia pn la polul, axa
sau planul considerat. Tot prin definiie, expresiile de forma:

J u 2 dm

(17.2)

n care dm este masa elementului considerat, iar u este distana acestuia


pn la polul, axa sau planul considerat.
Tot prin definiie, expresiile de forma:

J mi u1i u 2i , i=1,n i J u1u 2 dm

387

(17.3)

ENESCU IOAN

MECANICA

se numesc momente de inertie mecanice centrifugale dac u1i , u2i respectiv u1


i U2, reprezint distanele punctelor materiale, respectiv distanele elementelor
de mas dm pn la dou plane perpendiculare (sau la dou axe
perpendiculare pentru configuraiile materiale plane, situate n planu! celor dou
axe).
Momentul de inerie mecanic este o mrime avnd dimensiunea ML 2 i
unitatea de msur kgm2.
Se consider un corp de mas M, a crui poziie este definit fa de un
triedru ortogonal xOyz i un element al su, de masa dm. Se pot defini
urmtaorele momente de inerie mecanice:

Fig.17.1

- momente de inertie planare, fa de planele de coordonate

J xOy z 2 dm J yOz x 2 dm J xOz y 2 dm

- momente de inerie axiale, fa de axele de coordonate


388

(17.4)

ENESCU IOAN

MECANICA

J x ( y 2 z 2 )dm, J y ( x 2 z 2 )dm , J z ( x 2 y 2 )dm

(17.5)

- moment de inertie polar, fa de originea 0


J O ( x 2 y 2 z 2 )dm

(17.6)

- momente de inertie centrifugale (produse de inertie) fa de planele de


coordonate

Jxy= xydm m; J yz yzdm , J xz xzdm

(17.7)

n cazul sistemelor de puncte materiale momentele de inerie se determin


analog, iar integralele din relaiile (17.4)...(17.7) se nlocuiesc cu sume de forma:

J xOy z i2 mi , J x ( yi2 zi2 )mi ,


J O ( xi2 yi2 zi2 )mi , J xy xi yi mi ,etc.

Se observ c momentele de inerie planare, axiale i polare sunt


ntotdeauna pozitive, n schimb momentele de inertie centrifugale pot fi pozitive,
negative sau nule. De exemp!u, momentul de inerie centrifugal este nul dac
una din axe este ax de simetrie pentru corpul respectiv.
Momentele de inertie mecanice mai pot fi exprimate i prin relaii de forma

389

ENESCU IOAN

MECANICA

J=i2 M

(17.8)

n care M este masa ntregului corp (sistem material), iar i este raza de inertie
sau raza de giraie i reprezint distana de la un punct n care se consider
concentrat ntrega mas a corpului pn la reperul considerat (plan, ax sau
un pol). Expresia razei de inertie este

J
M

(17.9)

n cazul corpurilor, sub form de plci omogene sau suprafee omogene


situate ntr-un plan, de exemplu xOy, la care masa specific superficial ^este
constant, momentele de inertie axiale, polare i centrifugale (fa de axele
rectangulare Ox, Oy) au expresiile:

J x A y 2 dA

J y A x 2 dA

(17.10)

J o ( x 2 y 2 )dA

(17.11)

J xy A xydA

(17.12)

n aceste relaii, integralele de forma:

I x y 2 dA ; I y x 2 dA ; I o ( x 2 y 2 )dA ; i I xy xydA

(17.13)

390

ENESCU IOAN

MECANICA

se numesc momente de inerie geometrice (axiale, polare, centrifugale)


deoarece ele depind numai de caracteristicile geometrice a!e suprafeei
considerate.
Analog pot fi definite momentele de inertie geometrice ale volumelor sau
liniilor omogene, dar ele se ntlnesc rar n practic.
n baza relaiilor (17.10)...(17.13) se poate stabili o relaie general de
legtur ntre momentele de inertie mecanice i cele geometrice de forma

J=pl

(17.15)

n care p este masa specific a corpului considerat, iar l este momentul su de


inerie geometric (n Manua!u! ingineru!ui mecanic sunt date momentele de
inerie geometrice ale suprafeelor uzuale).

Relaii ntre momentele de inertie mecanice


a) momentele de inerie axiale sunt egale cu suma momentelor de inertie
planare, determinate n raport cu dou plane rectangulare ce se
intersecteaz dup acea ax

J x ( y 2 z 2 )dm y 2 dm z 2 dm J xoz J xoy

Analog expresiei deduse se pot scrie i celelalte momente de inerie axiale

J y J yoz J xoy i J z J xoz J yoz

(17.16)
391

ENESCU IOAN

MECANICA

b) momentul de inerie polar se poate determina ca:


- sum a momentelor de inertie planare fa de trei plane rectangulare ce
trec prin acel pol

J 0 ( x 2 y 2 z 2 )dm x 2 dm y 2 dm z 2 dm J yoz J xoz J xoy

(17.17)

- sum a momentelor de inertie determinate n raport cu un plan i cu o ax


normal la acel plan n polul considerat

J 0 ( x 2 y 2 z 2 )dm x 2 dm ( y 2 z 2 )dm J yoz J x

(17.18)

Asemntor se pot deduce i relaiile:

J o J xoz J y sau J o J xoy J x

(17.19)

- semisum a momentelor de inerie axiale determinate n raport cu trei axe


rectangulare ce trec prin acelai pol

J 0 ( x 2 y 2 z 2 )dm

1
( x 2 y 2 dm ( x 2 z 2 )dm y 2 z 2 dm
2

1
(J z J y J z )
2

(17.20)

392

ENESCU IOAN

MECANICA

c) momentul de inertie polar, al configuraiilor planare, (plci, suprafee) se


determin ca sum a momentelor de inertie axiale n raport cu dou axe
rectangulare din acel plan, care se intersecteaz n polul considerat este xoy
atunci

J o ( x 2 y 2 )dm x 2 dm y 2 dm J y J x

(17.21)

17.2 Variaia momentelor de inerie n raport cu axe


paralele
Se consider un solid de mas M, a crui poziie se definete n raport cu
un reper cartezian xOyz i se cosider cunoscute momentele de inerie axiale
i centrifugale ale sale fa de acest reper
Se mai consider un alt sistem de referin x1O1y1z1 ale crui axe sunt
paralele cu axele primului reper (fig.17.2) .
Notnd cu a,b,c coordonatele originii O fa de de reperul x1O1y1z1 avem
relaiile ntre coordonatele lui A (elementul de mas dm) definiter n raport cu
cele dou repere :

x1=x+a
y1=y+b

(17.22)

z1=z+c

393

ENESCU IOAN

MECANICA

Pentru a gsi variaia momentelor de inerie n raport cu axele paralele se


consider axele paralele Oz i O1z1, demonstraia fiind asemntoare i pentru
celelalte perechi de axele paralele.

Fig.17.2

Momentele de inerie fa de axa O1z1 are expresia

J z1 ( x12 y12 )dm ( x a) 2 ( y b) 2 dm

(17.23)

J z1 ( x 2 y 2 )dm 2a xdm 2b ydm (a 2 b 2 ) dm

(17.24)

innd cont c:

394

ENESCU IOAN

(x

y 2 )dm J z ;

MECANICA

xdm S

yOz

ydm S

xOz

; dm M

i a2+b2=d2 , d fiind distana dintre cele dou axe, relaia (17.24) devine

J x1 = J x 2aS yOz 2bS xOz d 2 M

(17.25)

i poart numele de formula lui Steiner-Huygens.


Relaia (17.25) se poate scrie ntr-o form mai restrns n cazul n care
axa Oz conine centrul de mas al corpului, adic xc=yc=0 i atunci momentele
statice SyOz i SxOz se anuleaz, cci n baz teoremei momentelor statice se
poate scrie

S yOz xdm xc M 0 i S xOz ydm yc M 0

Rezult n final

J z1 J zc

sau n general

J J c d 2 M

395

ENESCU IOAN

MECANICA

n care s-au notat prin i ccele dou axe paralele dintre care axa ctrece prin
centrul de mas al corpului.
Relaia (17.25) reprezint teorema lui Steiner-Huzgens i se enun
astfel, momentul de inerie n raport cu o ax este egal cu suma dintre
momentul d inerie n raport cu o ax paralel cu ea, c care trece prin
centrul de mas i produsul dintre masa M a corpului (sistemului
matewrial) i ptratul distanei d, dintre axe.
Din analiza relaiei (17.25) se desprind urmtoarele concluzii:
-

-dac se consider toate axele paralele la o direcie dat, momentul de


inerie minim se obine fa de axa ce trece prin centrul de mas al
sistemului material;

-momentele de inerie axiale de aceeai valoare se obin fa de axe


Paralele cu axa ce trece prin centrtul de mas al sistemului i echidistante
fa de aceasta.
Variaia momentelor de inerie centrifugale fa de repere tralatate se

obine asemntor.Momentul de inerie J x y are expresia


1 1

J x1 y1 xydm ( x a)( y b)dm xydm b xdm a ydm ab dm

(17.26)

inand cont c

xydm J

xy

xdm S

yOz

ydm S

relaia (17.26) se scrie;


396

xOz

i dm M

ENESCU IOAN

MECANICA

J x1 y1 J xy bS yOz aS xOz abM

(17.27)

J x1 y1 J xy abM

(17.28)

sau

cnd centrul de mas al sistemului se gsete pe axa Oz, adic xc yc 0 i


atunci SyOz=xcM=0 i SxOz=ycM=0.

OBSERVAII: Relaii asemntoare cu cele deduse se pot gsi i pentru


momentele de inerie geometrice

17.3. Variaia momentelor de inerie n raport cu axe


concurente
Se consirer un solid rigid de mas M. Poziia unui element A, al rigidului
avnd masa dm, este definit fa de reperul xOyz prin vectorul de poziie
r(x,y,z) Se presupun cunoscute momentele de inertie axiale i centrifugale ale
rigidului fa de reperul xOyz i se cere s se determine momentul de inerie J
fa de o ax care trece prin O i care are cosinusurile directoare egale cu ,,.
Se noteaz cu u distana de la A la axa i atunci se poate scrie

J u 2 dm

(17.30)

397

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.17.3

Distana u se obine din triunghiul dreptunghic OAA1

u 2 r (OA1 ) 2

Se observ c

r 2 x2 y2 z 2

Deci rezult


(OA1 ) 2 (e r ) 2 (x y z) 2

sau
u 2 x 2 y 2 z 2 2 x 2 2 y 2 2 z 2 2xy 2xz 2yz

innd cont c 2 2 2 1se obine expresia final pentru u2 astfel

u2=2(y2+z2)+2(x2+z2)+2(x2+y2)-2xy-2xz-2yz.
398

ENESCU IOAN

MECANICA

Atunci momentul de inerie al rigidului fa de axa se obine din relaia (17.30)


i are expresia

J 2 ( y 2 z 2 ) 2 ( x 2 z 2 ) 2 ( x 2 y 2 ) 2xy 2xz 2yz dm

J=2Jx+2Jy+2Jz-2Jxy-2Jxz-2Jyz

(17.31)

Expresii analoage se pot obine pentru momentele de inerie axiale


determinate n raport cu orice ax A, variabil ca orientare (cosinusurile
directoare ,, sunt variabile) atunci cnd se cunosc momentele de inertie
axiale i centrifugale n raport cu un reper fix xOyz. Problema poate fi extins ia
calculul momentelor de inertie fa de axele unui reper xOy rotit n jurul lui O
fa de reperul fix xOyz, considerand c fiecare din axele noului reper,
Ox,Oy,Oz, se suprapune peste o ax .
Mrimile Jx, Jy, Jz,Jxy, Jyz, i Jxz din relatia (17.31) Componentele unui
tensor ortogonal (afin) de ordinul doi tensorul momentelor de inerie n polul
O i notat Jo. Componentele tensorului momentelor de inerie n polul O
formeaz o matrice ptrat simetric.

Jx
J o J yx
J zx

J xy
Jy
J zy

J xz
J yz
Jz

(17.32)

numit matricea asociat tensorului momentelor de inertie.


n cazul particular al unei configuraii materiale plane (plac, suprafa)
situat n planul xOy, axa fiind coninut n acest plan are cosinusurile
directoare i ( =0) i atunci relaia (17.31) ia forma particular
399

ENESCU IOAN

MECANICA

J=2Jx+2Jy-2Jxy.

(17.33)

17.4. Elipsoidul de inerie. Axele principale de inerie


O reprezentare geometric a modului de variaie a rnomentelor de inertie
ale unui sistem material n raport cu axe variabile n direcie i care trec printrun punct O, se obine cu ajutorul elipsoidului de inerie.
n acest scop pe o ax , avnd cosinusurile directoare , i , se alege
un punct M situat fa de O ia o distan egal cu

OM

(17.34)

Coordonatele punctului M sunt:


x

; y

; z

i atunci se poate scrie:

x J , y J , z J

(17.35)

Considernd c axa variaz n direcie (,,, sunt variabile) i trece


permanent prin punctul 0 se va obine locul geometric al punctelor M care se

400

ENESCU IOAN

MECANICA

bucur de proprietatea (17.30). in acest scop se introduc relaiile (17.34) n


relaia (17.30) i se obine

J x 2 J J X y 2 J J y z 2 J J z 2 xyJ J xy 2 xzJ J xz 2 yzJ J yz

sau prin mprtirea relaiei la J rezult

1 x 2 J x y 2 J y z 2 J z 2 xyJ xy 2 xzJ xy 2 yzJ yz

(17.36)

care reprezint ecuaia locului geometric cutat.


n toate cazurile, ecuaia (17.36) reprezint o suprafa de ordinul doi
(cuadric) cu centrul n punctul O. Deoarece acest suprafa nu are vectori de
poziie infinii, acest fapt se deduce din relaia (17.34) nseamn c ea reprezint
suprafaa unui elipsoid denumit elipsoidu! de inertie corespunztor
punctului O (fig.17.4).

Fig.17.4

401

ENESCU IOAN

MECANICA

Fiecrui punct din spaiu i corespunde un elipsoid de inerie. Elipsoidul


de inerie cu centrul situat n centrul de mas al sistemului material se numete
elipsoidul central de inerie.
Axele de simetrie ale elipsoidului notate Ox, Oy i Oz (fig.17.4) se numesc
axe principaie de inertie, iar planele xOy, xOz i yOz definite de aceste axe
se numesc plane principale de inerie
Momentele de inerie determinate n raport cu axele principale de inerie
se numesc momente principale de inerie.
Dac raportm elipsoidul de inertie la axele sale de simetrie (axele
principale de inertie) ecuaia (17.34) se reduce la forma canonic (17.37)

x12Jx+y12Jz+z12Jz=1

(17.37)

Se observ c prin schimbarea de axe xOyz, n x1Oy1 z1 ,obinut printr-o


rotaie de axe, momentele de inertie centrifugale J xy , J yz i J yz din relaia (17.36)
se anuleaz.Se poate spune deci c axele principale de inerie sunt acele
axe fa de care momentele de inerie centrifugale devin nule.
De asemenea, din relatia (17.34) se obtine J

1
,adic momentele
(OM ) 2

de inerie axiale au valori maxime sau minime pentru distane OM minime sau
maxime dup cum segmentul OM se confund cu semiaxa minim respectiv cu
semiaxa maxim a elipsoidului de inerie. Cu alte cuvinte, momentele de inerie
calculate n raport cu axele confundate cu semiaxele elipsoidului de inertie au
valori maxime sau valori minime deci vom putea defini axele principale de
inerie ca fiind axele n raport cu care momentele de inerie sunt maxime
sau minime. Momentul de inerie fa de a treia ax a reperului, normal pe

402

ENESCU IOAN

MECANICA

planul semiaxelor elipsoidului are o valoare intermediar i uneori este denumit


minimax.
Dac punctul O la care se raporteaz elipsoidul de inerie se confund cu
centrul de mas al sistemului material, atunci axele sale primcipale de inerie se
numesc axe principaie centrale de inerie.
Se poate uor observa, innd cont i de teorema lui Steiner-Huygens, c
momentul de inerie cel mai mic se obine fa de axa c, confundat cu axa
mare a elipsoidului central de inerie.
Dac cele dou momente de inerie principale sunt egale J x J y J z ,
1

elipsoidul de inertie este un elipsoid de rotaie i atunci alegerea axelor


principale n planul xOy, este arbitrar.
Dac J x J y J z , elipsoidul de inerie este o sfer i atunci orice
1

diametru al su este ax principal central de inerie.


n cazul unui rigid avnd masele simetric distribuite fa de axele unui
sistem de referin,momentele de inerie centrifugale n raport cu acest reper
sunt nule deci axele de simetrie ale corpului sunt axe principale de inertie i n
acelai timp axe de simetrie ale elipsoidului de inertie raportat la acelai reper.
n cazul configuraiilor plane la care masele sunt distribuite ntr-un singur plan,
de exemplu xOy (z=0) relaia (17.36) devine:

x2Jx+y2Jy-2xyJxy=1

(17.38)

i reprezint ecuaia locului geometric al punctelor M situate n planul xOy i


care se bucur de proprietatea (17.35). Ecuaia(17.38) reprezint ecuaia unei
elipse cu centrul n O, denumit elips de inerie corespunztoare puntului O.

403

ENESCU IOAN

MECANICA

Dac axele Ox1 i Oy1 sunt axe principale de inerie (axe de simetrie ale elipsei)
momentul centrifugal Jxy se anuleaz i ecuaia (17.38) devine

x12Jx1+y12Jy1=1

(17.39)

sau sub form canonic

x12 y12

1
a2 b2

n care a 2

1
1
i b 2
J x1
J y1

17.5. Momente de inerie ale rigidelor de rotaie


Momentul de inerie al unui ngid de rotaie omogen (fig.17.5) de mas M
i volum V, fa de axa de simetrie Ox se obine prin integrarea momentului de
inerie axial al unui element al corpului de volum dV i mas dm situat la o
distan egal cu fa de axa Ox.
Masa elementului considerat este

dm

M
M
dv
dddx
V
V

Momentul de inertie axial al elementului are expresia


404

ENESCU IOAN

MECANICA

dJ x 2 dm

M 3
dddx
V

Fig.17.5
iar momentul de inerie fa de axa Ox pentru ntreg corpul este

Jx

M
M
3 dddx

V
V

x2

x1

3
dx d d

M 2
dx 3 d 2

V x1 0

sau
Jx

M
2 V

x2

(17.40)

dx

x1

n care y=f(x) este ecuaia curbei AB care4 genereaz prin rotaie n jurul lui Ox
suprafa lateral a rigidului de rotaie.
405

ENESCU IOAN

MECANICA

Momentul de inerie fa de planul yOz se determin asemntor

J yOz

M
M
x dm
x 2 dxdd

V
V

J yOz

M
V

x2

x1

2
x dx d d

x2

y 2 dx

(17.41)

x1

Momenterle de inerie fa de plkanele de simetrie xOz i xOy vor fi egale.


Momentul de inerie fa de planul xoz se deduce din relaia

J xOz u 2 dm

M
M
3 ddx sin 2 d

V
V

x2

x1

3
2
dx dx d sin d

unde prin u s+a notat distana de la elementul considerat pn la planul xOz i


are valoarea u= sin
Rezult n final

J xOz

M
4V

x2

(17.42)

dx

x1

Asemntor se deduce i expresia momentului de inerie fa de planul


xOy, obinandu-se o expresie identic cu cea din (17.42)
tiind c J xOz J xOy n baza relaiei (17.16) se poate scrie

406

ENESCU IOAN

MECANICA

J xOz J xOy

1
Jx
2

(17.43)

Momentele de inerie n raport cu axele Oy i Oz normale la axa de


simetrie a rigidului se numesc momente de inerie transversale sau
ecuatoriale i se determin din relaiile (17.16),(17.41) i (17.43) astfel

J y J yOz J xOy J yOz

1
1
J x i J z J xOz J yOz J x J yOz
2
2

Se obiune n final

Jy Jz

M
4V

x2

x1

dx

M
V

x2

y 2 dx

(17.44)

x1

APLICAII
1. S se determine momentul de inerie al unei bare omogene AB
(fig.17.6) de lungime L i de mas M, n raport cu punctul A, cu punctul B, cu
centrul su de mas C i n raport cu axa .

Rezolvare
Se separ un element din bar de lungime du i mas dm
Masa elementar este

407

ENESCU IOAN

dm

MECANICA

M
du
L

Momentele de inerie au expresiile:

J A u 2 dm

M
L

u 2 du

ML2
3

ML2
JA JB
3

Fig.17.6
Din formula Steinert-Huzgens rezult:

J C J A ( AC ) 2 M

ML2
12

408

ENESCU IOAN

MECANICA

Momentul de inerie al barei fa de axa fix , nclinat cu un unghi fa de


bar are expresia

ML2
J u sin dm sin u dm
sin 2
3
2

2. S se determine momentul de inerie fa de polul O al unui volant de


mas M avnd raza exterioar R i raza interioar r (fig.17.7)

Rezolvare
Se consider elementul haurat avnd masa dm egal cu

dm

M
Mdd
dA
A
(R 2 r 2 )

Momentul de inerie fa de polul O are expresia

M
J O dm
3 dd 3 dd
2
2
(R r ) A
A
0
2

Rezult n final

JO

M (R 2 r 2 )
21

409

ENESCU IOAN

MECANICA

Relaia dedus poate fi particularizat pentru cazurile limit reprezentate


de discul circular (r=0) sau de arcul material (r=R) i se obin expresiile
JO

MR 2
, respectiv J O MR 2
2

Fig.17.7

Relaia dedus poate fi particularizat pentru cazurile limit reprezentate


de discul circular (r=0) sau arcul material (r=R) i se obin expresiile:

Jo=MR2/2,

respectiv

Jo=MR2

3. S se determine momentele de inerie axiale i planare fa de reperul


xOyz ale unui con de mas M, nlime h i raza bazei R (fig.17.8).

410

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.17.8

Rezolvare:
Conul se consider rigid omogen de rotaie i momentele lui de inertie se
determin cu relaiile deduse anterior.
Pentru conul omogen, curba generatoare are ecuaia y

R
x i atunci
h

momentele de inerie au expresiile:

Jx

M
2V

(
0

Rx 4
3
M 2 Rx 2
3
) dx MR 2 ; J yoz
x ( ) dx Mh 2

h
10
V 0
h
5

J xOz J xOy

1
3M 2 R 2
1
3
(h
)
Jx
MR 2 ; J y Jz J yOz J x
2
5
4
2
20

411

ENESCU IOAN

MECANICA

18. DINAMICA RIGIDULUI

18.1 Expresiile impulsului H , momentul cinetic K i

energiei cinetice E n cazul micrii rigidului

18.1.1. Expresia impulsului H

Considernd o micare general a rigidului, rezult vi v0 ri i se

obine pentru impulsul H expresia :

H mi vi

Observnd c

m (v
i

ri ) ( mi )v0 ( mi ri )

(18.1)

este masa rigidului, iar ( mi ri ) este momentul static

n raport cu originea O, formula (18.1) se ppoate transcrie matriceal astfel :

H M v0 S
T

(18.2)

unde s-a notat cu H , M , v0 , S i matricele:

H x
M

H H y ; M 0
H z
0

0
M
0

0
vox

0 ; v0 voy ,
voz
M

(18.3)
412

ENESCU IOAN

MECANICA

0
s M
M

M
0
M

M
x

M ; y
z
0

M fiind masa rigidului, , i fiind coordonatele centreului maselor, iar S

fiind transpusa matricei S .

18.1.2. Expresiile momentului cinetic K


Vom analiza cteva cazuri particulare de micri ale rigidului i apoi cazul
general.

a) Rigid n micare de rotaie


n cazul micrii de translaie toate punctele rigidului au aceeai vitez,

deci vi vc

(C fiind centrul maselor).

Expresia momentului cinetic va fi:



K ri mi vi mi ri vi ( mi ri ) vc

m r
= ( m )
m

i i

vi M vc Mvc

(18.4)

deci momentul cinetic n cazul micrii de translaie a unui rigid este egal cu
momentul cinetic al centrului maselor n care se oresupune concentrat
ntreaga mas a rigidului

413

ENESCU IOAN

MECANICA

b) Rigid cu un punct fix.


n cazul micrii rigidului cu un punct fix n O, vo ri


Expresia momentului cinetic va fi:

K ri mi ( ri )

(18.5)

n care

ri x y z ( y z i z yi )i ( z xi x z i ) j ( x yi y xi )k
xi

yi

zi

nlocuind n (18.5) , se obine

i
xi

k
zi

j
yi

mi ( y z i z y i ) mi ( z xi x z i ) mi ( x y i y xi )

Rezult pentru proieciile Kx, Ky, i Kz ale vectorului K , expresiile :

K x x mi ( yi2 zi2 ) y ( mi xi yi ) z ( mi xi zi )
x J x y J xy z J xz

K y x mi yi xi y mi ( xi2 zi2 ) z mi yi zi
x J yx y J y z J yz

414

(18.6)

ENESCU IOAN

MECANICA

K z x mi zi xi y mi zi yi z mi ( xi2 yi2 )
x J zx y J zy z J z

n care mrimile

J x mi ( yi2 zi2 ) ; J y mi ( xi2 zi2 ) ; J z mi ( yi2 xi2 )

(18.7)

sunt momentele de inerie axiale, respectiv n raport cu axele Ox,Oy,Oz,iar


mrimile
J xz mi yi z i ; J yz mi yi zi ; J zx mi z i xi

(18.8)

sunt momente centrifugale.

Matricial, relaia (18.8) se scrie

J xy
K x J x
K = Jyx
Jy
y
K z J zx J zy

J xz x

Jzx y
J z z

(18.9)

sau nc

K J

(18.10)
415

ENESCU IOAN

MECANICA

relaie n care s-a notat cu K , J i matricele

Jx
K x

K K y ; J J yx
J zx
K z

J xz
x

J yz ; y
z
Jzy
J z
J xy
Jy

(18.11)

care se numesc, respectiv matricea-coloan, moment cinetic, matricea


momentelor de inerie i matricea-coloan vitez unghiular.

c) Rigid n micare de rotaie


Considernd c axa de rotaie este axa Oz, ceea ce nu particularizeaz
problema, proieciile vectorului 9 sunt : x 0, y 0 i z . Rezult

K x J x
K J
y yx
K z J zx

J xy
Jy
J zy

J xz 0

J yz 0
J z

(18.12)

sau nc

K x J xz ; K y J yz ; K z J z

sunt momente centrifugale.

416

(18.13)

ENESCU IOAN

MECANICA

d) Rigid n micare oarecare

Considernd cea mai general expresie a vitezei : vi vo ri , se obine

K ri mi vi ri mi (vo ri )

( mi ri ) vo ri mi (i ri )

(18.14)

Observnd c n relaia (18.14) a momentului cinetic axpresia ( mi ri )


reprezint momentul static n raport cu originea O, iar al doilea termen este
expresia momentului cinetic corespunztoare micrii rigidului cu un punct fix ,
putem scrie formula (18.14) matriceal sub forma :

K S v J

(18.15)

n care matricele K , J i sunt cele definite de relaiile (18.11), iar matricele

S i v sunt definite de relaiile (18.3)


o

18.1.3. Expresiile energiei cinetice E


Vom considera i mai nti cteve cazuri particularede micri ale rigidului
i apoi cazul general .
a) Rigid n micare de translaie

n acest caz toate punctele rigidului au aceeai vitez : vi vo i rezult

1
1
1
1
E mi vi2 = mi vo ( mi )vo2 Mvo2
2
2
2
2

417

(18.16)

ENESCU IOAN

MECANICA

b) Rigid cu un punct fix


n acest caz, vo 0 i vi ri sau

vi ri x
xi

y z ( y zi z yi )i (z xi x zi ) j (x yi y xi )k
yi

zi

(18.17)

de unde reiese c

vi2 ( y zi z yi ) 2 (z xi x zi ) 2 (x yi y xi ) 2 =

( yi2 zi2 ) x2 ( zi2 xi2 ) y2 ( xi2 yi2 ) z2 2 xi yi x y 2 yi zi y z 2 xi yi x y

Expresia energiei cinetice va fi

1 2
x mi ( yi2 zi2 ) y2 mi ( xi2 zi2 ) z2 mi ( xi2 yi2 )
2

2x y mi xi yi 2 yz mi yi zi 2xz mi xi zi

1
J x x2 J y y2 J z z2 2 J xy x y 2 J yz y z 2 J zx z x
2

(18.18)

418

ENESCU IOAN

MECANICA

Expresia (18.17) este forma ptratic n x , y , z i se poate scrie


matriceal

1
T J
2

(18.19)

unde matricele i J au semnificaiile (18.11), iar T este transpusa


matricei coloane , deci o matrice linie.

c) Rigid n micare de rotaie


Vom presupune, fr a particulariza problema, c axa de rotaie este Oz .
n acest caz, z 0 , y 0 i z i rezult, nlocuind n (18.17)

1
J z z2
2

(18.20)

n general, dac rigidul se rotete n jurul unei axe , expresia energiei


cinetice se scrie

1
J 2
2

(18.21)

unde J este momentul de inerie al rigidului n raport cu axa .


d) Rigid n micare oarecare

n acest caz, viteza unui punct oarecare a rigidului este vi vo ri i


putem scrie pentru expresia energiei cinetice :
419

ENESCU IOAN

MECANICA


1
1
1
mi vi2 mi vi vi mi vi (vo ri )

2
2
2

1


1
1
( mi vi2 )vo mi vi ( ri ) ( mi vi ) vo
2
2
2

(18.22)

1
( ri mi vi )
2

sau, observnd c

m v

i i

H,

i i

r m v

K (moment cinetic) , expresia

(18.21) devine


1
( H vo K
2

(18.23)

innd seama de expresiile (18.2) i (18.15) ale impulsului i momentului


cinetic, expresia (18.22) a energiei cinetice poate fi scris matriceal sub forma :

1
vT M vo vo T S T T S vo T J
2

sau dezvoltat

420

ENESCU IOAN

MECANICA

M
0

0
1
vox voy voz : ox oy oz
2
0
M

0
M
0
M
0
M

0
0
M
M
M
0

0
M
M
Jx
J yx
J zx

M
0
M
J xy
Jy
J zy

M v0 x
M voy

0 voz

J xz ox
J yz 0 y

J z oz

.......(18.24)

18.2 Dinamica rigidului cu ax fix


18.2.1 Ecuaiile de micare
S considerm un rigid care are dou puncte fixe distincte O i A
presupuse articulaie sferic (O) i articulaie cilindric (A).fig.(18.1). Vom
presupune ns iniial c n A avem o articulaie sferic.Este evident c axa OA

va fi fix.S presupunem c asupra sa acioneaz un sistem de fore F j


.(j=1,n).al crui torsor , calculat n raport cu punctul O are componentele X,Y,Z,
Mx,My,Mz .S considerm un sistem de axe Ox1y1z1 ,fix, a crei ax O1z1
coincide cu cu axa de rotatie OA i a crui origine O1 coincide cu O. S
considerm i un al doilea sistem de axe Oxyz solidar cu rigidul , a crei axe Oz
coincide de asemenea cu axa de rotaie OA iu a crei ax Ox este astfel aleas
nct s conin centrul maselor C al rigidului, ale crui coordonate n raport cu
sistemul Oxyz le notm cu ,0, (fig.18.1).

421

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.18.1
Considernd cunoscute momentele de inerie Jx, Jy, Jz, i momentele
centrifugale Jxy, Jyz, Jzx, ne propunem s determinm micarea, respectiv
unghiul x1O x = , ca funcie de timp (t ) i reaciunile R(Rx,Ry,Rz) din O i
RA(RAx,RAy,RAz) din A.n total avem de determinat apte necunoscute scalare .
Pentru determinarea acestor necunoscute se utilizeaz
1) Teorema impulsului :

dH
R' R R A
dt

(18.25)

2) Teorema momentului cinetic n raport cu un punct fix O :

dK
M O' OA R A
dt

(18.26)

3) Teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic


dE=dLext

(18.27)
422

ENESCU IOAN

MECANICA

OBSERVAII:
1. n teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic (18.25) nu a intervenit
lucrul mecanic al forelor interioare deoarece dup cum se tie, n cazul unui
sistem rigid dLint=0 .
2. Relaiile (18.25), (18.26) i (18.27) conin apte ecuaii scalare cu apte
necunoscute. n general,un asemenea sistem este determinat.

Vom calcula mai nti expresia impulsului H . Rezult

H mi vi = Mvc

(18.28)

Dar

vC OC 0


j k
0 j

(18.29)

de unde

H Mj

(18.30)

dH
n continuare, pentru a calcula derivata impulsului
, vom observa c
dt

vectorul H este definit prin proieciile sale pe axele sistemului mobil Oxyz.. n

dH
continuare. pentru a calcula derivata impulsului,
, vom observa c vectorul
dt

H este definit prin proieciile sale pe axele sistemului mobil Oxyz. n consecin,

vom asplica regula de derivare cunoscut pentru un asemenea vector. Rezult


:
423

ENESCU IOAN

MECANICA

i
j

dH H

H M j 0
0
dt
dt
0 M

M 2i M j

(18.31)

Proiectnd pe axele mobile teorema impulsului (18.25) i innd seama

c proieciile vectorului R sunt X, Y, i Z , se obine

M 2 X Rx X A
M Y R y YA

(18.32)

0 Z Rz Z A

Momentul cinetic n cazul rotaiei rigidului se scrie

Jx

K J J yx
J zx

J xy
Jy
J zy

J xz o J xz

J yz o J yz
J z J z

(18.33)

Deci

K J xz i J yz j J z K

(18.34)

424

ENESCU IOAN

MECANICA

dK
Pentru a calcula derivata momentului cinetic
, vom observa c i
dt

vectorul K este definit prin proieciile sale pe axele sistemului mobil Oxyz .

Aplicnd regula de derivare cunoscut pentru un asemenea vector , rezult

i
j

dK K

K J xz i J yz j J z k 0
0
dt
dt
J J
yz
xz


J z

J xz J yz 2 i J yz J xz 2 j J z k

(18.35)

n membrul al doilea al ecuaiei (18.26), se observ c M o (R) are


proieciile Mx, My, Mz pe axele triedrului Oxyz nule, iar

M o ( R A ) OA R A 0
X
A

j
0
YA

l lY A i lX A j
Z A

(18.36)

Proiectnd pe axele mobile teorema momentului cinetic (18.26) rezult

J xz J yz 2 M x lY A
J yz J xz 2 M y lX A

(18.37)

Jz Mz

425

ENESCU IOAN

MECANICA

Energia cinetic n cazul micrii de rotaie a rigidului se scrie

1
1
J 2 J z 2
2
2

(18.38)

Pentru calculul lucrului mecanic se ine seama c reaciunule R i R A nu


dau lucru mecanic ntruct punctele lorr de aplicaie A i O sunt fixe. Rezult
atunci pentru dLext expresia

dLext Fi dri Fi vi dt ( Fi vi )dt

F ( r )dt
i

(18.39)

(r F )dt r F dt M dt kM dt M dt M d

Introducnd expresiile (18.38), (18.39), rezult

1
d ( J z 2 ) M z d
2

(18.40)

J z d M z d

(18.41)

sau

sau nc
426

ENESCU IOAN

MECANICA

J z M z

(18.42)

relaia care este identic cu relaia a 3-a din (18.37).


Se observ c deinem 6 ecuaii ( trei ecuaii ale impulsului i trei ecuaii
ale momentului cinetic) i avem 7 necunoscute, deci nu putem determina toate
necunoscutele .
Funcia (t ) poate fi determinat dac se integreaz cea de-a treia
ecuaie a teoremei momentului cinetic, care, inmnd cont c

d 2
i c Mz,,
dt 2

n general, poate depinde de unghiul de viteza unghiular

d
i explicit
dt

de timpul t, se scrie

Jz

d 2
d
M z ( ,
, t)
2
dt
dt

(18.43)

Din prima i a doua ecuaie (18.37) se determin reaciunile XA, YA .Apoi


din primele dou relaii (18.32), cunoscnd pe XA i YA se pot determina Rx i
Ry.
Rmn nedeterminate reaciunile Rz i ZA pentru care nu dispunem dect
de o singur relaie
a treia de sistemul (18.32)

Rz Z A Z 0

(18.44)

427

ENESCU IOAN

MECANICA

Dac se mai introduce o relatie (condiie) suplimentar, se pot determina


i reaciunile Rz i ZA. De axemplu, se poate nlocui articulaia , considerat
iniial sferic cu una cilindric (vezi fig.18.1) i rezult:

ZA=0 i RZ=0
(18.45)

18.2.2 Echilibrarea rotorilor


Problemele de dinamica rigidului cu o ax fix intervin la rotorii mainilor.
Exist interesul ca reaciunile din lagrele unui rotor s fie ct mai mici . Fie
ecuaiile (18.32) i (18.37) pe care le reunim

M 2 X Rx X A ;

J xz J zy 2 M x lY A

M Y R y YA

J yz J xz 2 M y lX A

0 Z Rz Z A

Jz Mz

(18.46)

Vom denumi reaciuni statice, reaciunile din punctele fixe O i A , dac


0 i 0 , adic dac rotorul este n repaus. Aceste ecuaii pot fi determinate

din sistemul de ecuaii :

0 X Rxo X A

428

ENESCU IOAN

MECANICA

0 Y R yo YA

0 Z Rzo Z A

(18.47)

0 M x lY A

0 M y lX A

00

Deoarece reaciunile statice nu pot fi evitate, pentru ca reaciunile din O


i A s fie ct mai mici, este necesar s cutm condiiile n care reaciunile
dinamice (rotor n micare) s fie egale cu cele statice.
Scznd ecuaiile (18.47) din ecuaiile (18.46) rezult

M 2 0

J xz J zy 2 0

M 0 J yz J xz 2 0

00

(18.48)

J z M z

Ecuaiile (18.48) se cer satisfcute n condiiile n care 0 i 0 . Se


observ c n aceste condiii primele dou ecuaii (18.48) sunt satisfcute dac,
429

ENESCU IOAN

MECANICA

0 , adic centrul de mas C al rotorului trebuie s se afle pe axa de rotaie.

Se spune c n acest caz axa de rotaie este ax central.


Un rotor care ndeplinete aceast condiie este echilibrat static.
n continuare, observm c urmtoarele ecuaii :

J xz J zy 2 0

(18.49)
J yz J xz 2 0

pot fi satisfcute ca un sisstem liniar i omogen n necunoscutele i 2 .


Necunoscutele trebuie s fie diferite de zero, ajungndu-se la concluzia
c estre necesar ca determinantul sistemului s fie nul.

J xz

J zy

J yz

J xz

(18.50)

de unde

J 2 xz J 2 yz 0

rezultnd c

J xz 0 ; J yz 0

(18.51)

430

ENESCU IOAN

MECANICA

adic axa de rotaie Oz trebuie s fie o ax principal de inerie n raport cu


punctul O..
Ca un rotor s fie echilibrat i static i dinamic, trebuie deci ca axa de
rotaie s fie central i principal. O asemenea ax , se numete ax
permanent de rotaie.

Fig.18.2

n figura 18.2a este reprezentat un rotor neechilibrat, axa de rotaie


netrecnd prin centrul
maselor C
n figura 18.2.b este reprezentat un rotor echilibrat static i neechilibrat
dinamic deoarece axa de rotaie trece prin centrul maselor C dar nu este ax
principal pentru acest punct.
431

ENESCU IOAN

MECANICA

n figura 18.2.c este reprezentat un rotor echilibrat static i dinamic, axa


de rotaie trecnd prin centrul maselor C i fiind ax principal pentru punctul C
(de fapt pentru toate punctele acestei axe).

18.2.3 Pendulul fizic


Un caz particular al micrii de rotaie cu ax fix a rigidului l constituie

pendulul fizic, adic corpul care sub aciunea greutii proprii, G , se poate roti
n jurul unei axe orizontale ce nu trece prin centrul de mas (fig.18.3). n cazul
pendulului fizic poziia de echolibru static corespunde poziiei pentru care
centrul su de mas ocup cea mai cobort poziie.Scond corpul din aceast
poziie, poziie lui la un moment dat, este definit de unghiul = (t) format de axa
mobil O1x1 i asupra lui acioneaz un moment de restaurare egal cu (-Glsin).
Scriind teorema impulsului i teorema momentului cinetic n O avem :

G 2
l ( cos sin ) G X 1
g
G
l ( cos 2 sin ) Y1
g

(18.52)

J z Gl sin

Din primele dou ecuaii se obin dou ecuaii reaciunile din articulaia
cilindric O1, iar din a treia care este ecuaia micrii se obin mrimile
cinematice.
Dac se consider ecuaia micrii pentru mici oscilaii (sin 0) atunci ea
se rescrie
432

ENESCU IOAN

MECANICA

J z Gl

sau

Gl
0
Jz

(18.53)

n care se recunoate ecuaia diferenial a unei micri oscilatorii armonice cu


o soluie periodic de forma :

=0sin(pt+)

(18.54)

Pulsaia acestei micri este

Gl
Jz

(18.55)

iar perioada micrii,

T 2

Jz
Gl

(18.56)

Considernd un pendul matematic de lungime lo care are aceeai


perioada cu pendulul fizic se scrie

433

ENESCU IOAN

MECANICA

lo
Jz
2
g
Gl

lo

i se obine

(18.57)

Jz
n care lo se numete lungimea redus a pendului fizic
ml

sau lungimea pendulului matematic sncron cu pendulul fizic.

Fig.18.3

18.3 Dinamica rigidului cu un punct fix


18.3.1 Generaliti
Se consider un rigid cruia i s-a mobilizat un punct O i un sistem de

fore date F1 , F2 .........Fn care acioneaz asupra rigidului . Conform axiomei

legturilor, n punctul fix O se poate introduce O reaciune R de modul i direcie


arbitrar.
434

ENESCU IOAN

MECANICA

Se alege un sistem de referin fix O1x1y1z1 cu originea O1 n punctul fix


O i un sistem mobil Oxyz cu originea n acelai punct fix O fig.(18.4)

Fig.18.4

Fig.18.5

Sunt ase necunoscute :

cele trei proiecii Rx, Ry,i Rz ale reaciunii R pe axele mobile Ox, Oy, Oz:
;
trei parametri scalari pentru studiul micrii, rigidului cu un punct fix avnd
trei grade de libertate.
Pentru determinarea lor se utilizeaz teorema impulsului (trei ecuaii
scalare) teorema momentului cinetic (trei ecuaii scalare).

Pentru studiul micrii se aleg ca parametrii scalari independeni


unghiurile lui Euler (fig.18.5) n care s-a notat cu ON intersecia dintre planul fix
O1x1y1z1 i planul mobil Oxy, dreapt numit linia nodurilor.
Unghiurile lui Euler se definesc astfel :
435

ENESCU IOAN

MECANICA

unghiul dintre axa fix O1x1 i linia nodurilor ON se numete unghi de


precesie i se noteaz cu
unghiul dintre linia nodurilor ON i axa mobil Ox se numete unghi de
rotaie proprie i se noteaz cu
unghiul dintre axa fix O1z1 i axa mobil Oz se numete unghi de nutaie
i se noteaz cu
Sensurile cresctoare sunt cele artate n figura 18.5. De asemenea se
poate arta c cele trei unghiuri sunt independente.
Din compunerea vectorilor vitez unghiulare de scalari , i , rezult
viteza unghiular instantanee :

versO1 z1 versOz versON

(18.58)

Expresiile proieciilor x , y , z pe axele triedrului mobil Oxyz sunt :

x sin sin cos

y sin cos sin

(18.59)

z cos

18.3.2 Ecuaiile de micare (Ecuaiile lui Euler)


Aplicnd teorema momentului cinetic n raport cu punctul fix O se elimin

fora de reaciune R , care, fiind aplicat n O, nu d moment n raport cu acest


punct i deci rezult ecuaiile de micare :
436

ENESCU IOAN

MECANICA

dK o

ri Fi
dt

(18.60)

Proieciile momentului cinetic K pe axele triedrului mobil sunt :

K x J x
K J
y yx
K z J zx

J xy
Jy
J zy

J xz x

J yz y
J z z

(18.61)

Pentru simplificarea calcului se aleg ca axe Ox, Oy, Oz ale triedrului mobil
axele principale de inerie din punctul O. n acest caz Jz=J1, Jy=J2, Jz=J3, iar
momentele centrifugale Jxy, Jyz i Jzx sunt nule i rezult

K x J1
K 0
y
K z 0

0
J2
0

0 x
0 y
J 3 z

(18.62)

sau
K x J 1 x ; K y J 2 y ; K z J 3 z

(18.63)

dK
Cum proieciile Kx, Ky i Kz sunt pe axele mobile Ox, Oy,Oz, expresia
dt

se scrie:

437

ENESCU IOAN

MECANICA

dK K

K J 1 x i J 2 y j J 3 z k x
dt
t
J 1 x

y
J 2 y

z
J 3 z

J 1 x ( J 2 J 3 ) y z i J 2 y ( J 1 J 3 ) z x j J 3 z ( J 2 J 1 ) xy k

(18.64)

Notnd cu Mox, Moy, i Moz proieciile pe axele mobile Ox, Oy, Oz, ale

dK o

momentului rezultant M o ri Fi , teorema momentului cinetic
M o se
dt

scrie:

J 1 x ( J 3 J 2 ) y z M ox
J 2 y ( J 1 J 3 ) z x M oy

(18.65)

J 3 z ( J 2 J 1 ) x y M oz

relaii cunoscute sub numele de relaiile lui Euler.


Pentru determinarea micrii se consider relaiile (18.58) i (18.53) deci
apte ecuaii cu ase necunoscute : x , y , z , , i .

18.3.3 Cazurile de integrabilitate ale ecuaiei lui Euler


Sistemul de ecuaii (18.53) i (18.59) pentru orice condiii iniiale dect n
trei cazuri:

438

ENESCU IOAN

a)

MECANICA

Cazul Euler-Poinsot n care se presupun realizate condiiile

Mox=0, Moy=0, Moz=0. Practic acest caz corespunde unui rigid oarecare acionat
numai de greutate proprie i sprijinit n centrul maselor.

b)

Cazul Lagrange Poisson n care se presupun realizate condiiile

J1=Jz, iar centrul maselor pe axa mobil Oz ( 0, 0 ). n particular acest caz


ar corespunde unui rigid avnd a ax de simetrie, acionat numai degrerutatea
proprie i sprijinit ntr-un punct de pe axa de simetrie diferit de centrul maselor.
c) Cazul - Sofia Kovalevskaia n care se presupun realizate condiiile
J1=J2=2Jz , iar centrul maselor se afl n planul mobil xOy ( 0 ).

18.3.4. Giroscopul
Se numete giroscop un rigid avnd o ax de simetrie n jurul creia se
rotete cu o vitez unghiular 0 , foarte mare i care este sprijinit n centrul
maselor .
S considerm ecuaiiile lui Euler (18.59).
innd cont de cazul particular al giroscopului i notnd J1=J2=A i J3=C,
rezult c (dac punem Mox=Moy=Moz=0 i considernd c

x x , y y ,

z z ) .

A x (C A) y z 0

A y ( A C ) z x 0

(18.66)

439

ENESCU IOAN

MECANICA

C z 0

Se observ c acest sistem admite ca soluii x 0, y 0, z 0 adic


giroscopul poate avea, teoretic, la infinit, o micare de rotaie cu viteza de rotaie
cu viteza unghiular 0 n jurul axei Oz. Pentru acest motiv, axa Oz poart
numele de ax permanent de rotaie.
Demonstrm n continuare dou proprieti ale giroscopului:
a) stabilitatea axei de rotaie
b) efectul giroscopic

a) Stabilitatea axei de rotaie.a giroscopului


Dac se perturb iniial foarte puin axa axa proprie de rotaie Oz, ecuaiile
(9.60) rmn aceleai numai c, la t=0 vom avea x xo i y yo , unde xo
i yo sunt foarte mici n raport cu o .Integrnd sistemul (18.66),observm c
din ultima ecuaie rezult z 0 ,deci z constant i cum iniial z o rezult:

z o

(18.67)

adic viteza unghiular n jurul axei proprii Oz nu variaz. nlocuind n primele


dou ecuaii, avem

A x (C A)0 y 0

A y ( A C )0 x 0

Notnd
440

(18.68)

ENESCU IOAN

MECANICA

AC
0 p
A

(18.69)

sistemul (18.68) se scrie

x p0 0

y p x 0

(18.70)

care are soluiile :

x= sin(pt+) ;

y= cos(pt+)

(18.71)

cum se poate uor verifica. n aceste expresii este sucient de mic sin=ox ,
cos=oy, unde ox i oy au fost presupuse foarte mici).
Considernd acum ecuaiile (18.59) pe care le retranscriem :

x sin sin cos

y sin cos sin

z cos

observm c n cazul giroscopului ele devin :


441

ENESCU IOAN

MECANICA

sin sin cos cos( pt )


sin cos sin cos( pt )

(18.72)

cos o

i admit soluiile :
o 1t ,

pt

(18.73)

ntr-adevr , nlocuind expresiile (18.73) n (18.72), rezult

1 sin 0 sin( pt ) sin( pt )

1 sin cos( pt ) cos( pt )

(18.74)

p 1 cos o o

Din primele dou relaii avem

1sin 0=

(18.75)

iar din ultima

1cos0=0 p

(18.76)

442

ENESCU IOAN

MECANICA

mprind membru cu membru relaiile (18.75) i (18.76), se obine

tg 0

(18.77)

0 p

sau innd cont de relaia (18.69) obinem)

tg 0

AC
0
0
A

A
C 0

(18.78)

Expresia arat c nutaia 0 , respectiv abaterea axei abaterea axei Oz


de la poziia iniial
este cu att mai mic, cu ct perturbaia este mai mic i cuct viteza
unghiular 0 e mai mare, ceea ce probeat stabilitatea axei de rotaie proprie
a giroscopului.

b) Efectul giroscopic
S presupunem c acionm asupra unui giroscop cu un cuplu al crui
moment

Mo

este dirijat n permanen dup axa nmodurilor ON (fig.18.5) .Dac

giroscopul nu s-ar roti n jurul axei propri Oz, atunci sub aciunea acestui cuplu
s-ar roti n jurul axei nodurilor, deci unghiul ar crete, iar i rmn
constante. Prersupunnd c se rotete cu viteza unghiular 0 suficient de
mare n jurul axei proprii Oz i observnd c n acest caz

M ox M o cos

(18.79)
443

ENESCU IOAN

M oy M o sin ,

MECANICA

M oz 0

ecuaiile lui Euler se scriu

A x (C A) y z M o cos
A y ( A C ) z y M o sin

(18.80)

C z 0

la care se adaug ecuaiile (18.58) i obinem)

x sin sin cos

y sin cos sin

z cos

Ecuaiile sunt satisfcute de soluiile:

=0, =0+0t, =0+1t

nlocuind aceste relaii n (18.58) obinem

444

(18.81)

ENESCU IOAN

MECANICA

x=1 sin0 sin(0+0t),

y=1 sin0 cos(0+0t),

(18.82)

z=0+cos0

nlocuind aceste expresii n (18.66), obinem dup simplificri, condiia :

C A 1

M o C 01 sin 0 1
cos 0
C 0

(18.83)

Soluiile (18.81) arat c, spre deosebire de cazul static, n cazul unui


giroscop care se nvrte cu vitez unghiular 0 foarte mare n jurul axei proprii
Oz, unghiul rmne constant (=0), iar unghiul crete, ceea ce evideneaz

M
o deplasare a axei Oz a giroscopului n direcia i sensul vectorului o . Acest

fenomen este cunoscut sub numele de efect giroscopic.


Expresia momentul Mo, momentul ce acioneaz asupra giroscopului n
cazul n care vitez unghiular 0 este foarte mare se poate scrie

M o C01 sin 0

(18.84)

sau mai poate fi scris innd seama c vectorul 0 are direcia axei Oz ,

vectorul 1 sre direcia Oz1,iar axele Oz i Oz1 fac ntre ele unghiul 0 astfel

445

ENESCU IOAN

MECANICA

M o C 0 1

(18.85)

Conform principiului aciunii i reaciunii, giroscopul reacioneaz cu un moment

M G M o denumit moment giroscopic i a crei expresie este


M o C 1 o

(18.86)

18.3.5 Efecte tehnice ale giroscopului Aplicaii


a)

Efectul giroscopic n micarea unui tren n curb .Roile unui

vagon formeaz un giroscop cu ax orizontal, avnd o rotaie proprie cu viteza


unghiular 0 v / R ,unde v este viteza trenului iar r este raza roii (fig,9.6).Cnd
trenul se afl ntr-o curbn de R, roiile vagonului capt i o micare de
precesie de vitez unghiular 1=v/R.

Fig.18.6

446

ENESCU IOAN

MECANICA

v2
Momentul giroscopului M g J 01 J R r

are direcia i sensul de

deplasare al trenului mrind presiunea pe ina exterioar i micornd

F
presiunea pe ina interioarcu aceeai for al crei scalar este

v2
F
J
d
Rrd
Mg

unde d reprezint ecartamentul cii (distana dintre ine).

b)

Efecte giroscopice n micarea avioanelor i vapoarelor.

Turbina unui vapor avnd axa ei avnd o rotaie proprie n coinciden cu axa
longitudinal a vaporului formeaz un giroscop avnd o rotaie proprie cu viteza
unghiular 0. La un viraj, care poate fi considerat o micare de precesie cu
viteza unghiular 1, se produce cuplul giroscopic de moment Mg avnd direcia
i sensul indicate n fig. 18.7.a, de scalar Mg=J01, efectul su fiind dou fore
F

Mg
d

J 01
care acioneaz asupra lagrelor turbinei, imprimnd vaporului
d

o micare de de tangaj (rotaie n jurul axei transversale).

Fig.18.7
447

ENESCU IOAN

MECANICA

Fenomene analoage se ntmpl i n micarea avioanelor (18.7.b),


influena cuplului giroscopic este mai mare dect n cazul unui vapor deoarece
la avioane raportul dintre greutatea propulsorului sau a motorului rotativ i
greutatea total a avionului este mai mare dect raportul dintre greutatea
turbinei i greutatea total a vaporului.

448

ENESCU IOAN

MECANICA

19. DINAMICA MICRII RELATIVE


19.1 Ecuaia fundamental a dinamicii n micare relativ a
punctului material. Fore complementare.
S considerm un sistem de referin n raport cu care sunt verificate
principiile mecanicii enunate de Newton. n raport cu acest sistem ecuaia
fundamental se va scrie sub forma cunoscut


ma F

(19.1)

S considerm un alt sistem de referin care se afl ntr-o stare de


micare oarecare n raport cu sistemul iniial.n raport cu un asemenea sistem

mobil ecuaia fundamental nu se va putea scrie sub forma mar F , dect n


cazuri cu totul particulare.Pentru a corercta aceast relaie ne reamintim regula
de compunere a acceleraiilor n micare relativ,


a a a r at a c

(19.2)

n care a a este acceleraia absolut, a t este acceleraia de transport, a r este

acceleraia relativ iar a c este acceleraia complementar (Coriolis).Din relaia


(19.2) deducem


a r a a at a c

(19.3)
449

ENESCU IOAN

MECANICA

Multiplicnd aceast relaie ca masa m i innd seama c ma F , n


baza principiului al doilea al mecanicii newtoniene , ecuaia (19.3) poate fi scris

mar F Ft Fc

(19.4)

unde am notat cu Ft i Fc doi termeni de corecie ale cror expresii sunt:

Ft mat m[ao r ( r )]

Fc mac 2m vr

(19.5)

i care poart numele de for complementar de transport, respectiv for


complementar Coriolis. De notat c aceti termeni de corecie au dimensiunile
unei fore dar nu sunt fore propriu-zise, deoarece nu reflect o interaciune
mecanic.

19.2 Repausul relativ al unui punct material


n cazul n care un punct material se afl n repaus n raport cu un sistem

de referin mobil, viteza lui relativ v r i acceleraia lui relativ a r sunt

nule.Rezult c fora complementar Coriolis Fc


este de asemenea nul, iar ecuaia fundamental a dinamicii (19.4), devine:

450

ENESCU IOAN

MECANICA


F Ft 0

(19.6)

Relaia (19.6) reprezint, condiia de repaus relativ a punctului matertial.


n problemele curente ale tehnicii se studiaz micarea corpurilor
materiale, raportat, raportat la un sistem de referin solidar legat de Pmnt
care prin prisma celor artate anterior , nu este un reper inerial i deci ecuaia
fundamental a dinamicii este de forma (19.4). n continuare se va analiza
modul n care forele complementare influeneaz repausul i micarea unui
punct material la suprafaa Pmntului.

a) Deviaia firului cu plumb fa de raza Pmntului


Se consider un punct material de mas m legat, printr-un fir, de vrful
unui turn situat n emisfera nordic la o latitudine . Punctul se afl n repaus

fa de Pmnt i dac se suprim legtura prin fir nlocuind-o cu efortul T


,fig.(19.1), atunci ecuaia (19.6) se scrie

0 mg o T Ft

(19.7)

n care mg o este fora de atracie gravitaional i Ft este fora complementar


de transport egal n mrime cu

Ft mat m 2 cos

451

ENESCU IOAN

MECANICA

Dac pe firul de suspensie s-ar intercala un dinamometru atunci am

msura greutatea mg G a punctului material (rezultanta forei de atracie i a


forei de transport), iar ecuaia (19.7), s-ar putea scrie :


0 G T

(19.8)

b
Fig.19.1

Dac se consider un sistem de referin cu originea O1 confundat cu


punctul luat n studiul i cu axele O1x1 i O1y1 normal la fir, respectiv coliniar
cu firul i se proiecteaz ecuaia (10.7) pe axa O1x1 se obine

F1sin ( ) mgo sin 0


sau
m 2 R cos sin( ) mgo sin 0

452

(19.9)

ENESCU IOAN

MECANICA

din care se obine:

tg

R 2 sin cos
g o R 2 cos 2

(19.10)

Considernd c este unghiul pe care-l face raza Pmntului cu direcia


firului Acesta reprezint deviaia firului de plumb.

Dac se fac aproximrile tg , go=g gR 2 cos 2 , atunci relaia


(19.10) devine

R 2 sin cos
g

(19.11)

iar deviaia maxim, pentru latitudinea

max

este

R 2
i calculat se gsete 0 0 6
2g

Din relaia (19.10) se observ c deviaia firului fa de raza Pmntului,


este nul att la poli (

) ct i la ecuator ( 0) . Deviaia maxim apare

la latitudinea de 450 i are valoarea

453

ENESCU IOAN

MECANICA

R 2
tg
(2 g o R 2 )

(19.12)

b) Variaia acceleraiei tereste cu latitudinea


Se pornete de la ecuaia (19.7) care se proiecteaz pe axa O1y1 i se
obine

T F1 cos( ) mgo cos 0

sau
mg m 2 R cos cos( ) mgo cos 0

(19.13)

deoarece T=G=mg .i Ft m 2 R cos

Din ecuaia (19.13) se obine expresia acceleraiei terestre g , n funcie


de acceleraia gravitaional go i de latitudinea punctului

g g o cos 2 R cos cos( )

(19.14)

Dac se neglijeaz deviaia firului 0 relaia (19.14) devine

g g o R cos g 0 (1
2

2 R cos 2
g0

454

(19.15)

ENESCU IOAN

MECANICA

Rezult c acceleraia terestr g este mai mic dect acceleraia


gravitaional g, ele fiind egale doar la poli pentru

Dac n relaia (19.15) se face calculul numeric, considernd c go=9,831 m/s2,


0,73.10 4 rad/s i R=6,4 106m se obin valorile acceleraiei terestre

g ecuator 9,797m / s 2 , g

( )
4

9,814m / s 2 , g pol 9,831m / s 2

c) Fora Coriolis
Se consider un punct material de masm, care se deplaseaz n

emisfera nordic pe meridian, cu viteza relativ v spre Nord (fig.19.2)

Fig.19.2

Fora complementar Coriolis are expresia:


F 2m v

455

ENESCU IOAN

MECANICA

avnd mrimea, F 2mv , sin , tangent la paralela locului i orientat spre


est.
Fora Coriolis explic o serie de fenomene ca: devierea spre Est a
traiectoriei unui punct n cdere liber, devierea spre Vest a vnturilor care bat
de la tropice la ecuator, tendina apelor curgtoare , al cror curs este pe direcia
meridianului spre Nord, de a eroda mai mult malul estic.etc.

456

ENESCU IOAN

MECANICA

20. DINAMICA SISTEMELOR CU MAS VARIABIL


20.1 Dinamica punctului material cu mas variabil

Ecuaia fundamental a dinamicii, ma F , numai este valabil n cazul n


care masa punctului material variaz n timp dup o lege m=m(t) . Ea trebuie
corectat .n acest scop s considerm un punct material la care la momentul t

are o mas m i asupra cruia acioneaz o for F , iar la un moment imediat


t+t are masa m+m .Mrimea m este pozitiv cnd masa punctului material
crete n intervalul de timp considerat i negativ cnd ea descrete.S
presupunem c m>0. Aceasta revine la a considera c la masa m a punctului
material se alipete o particul m. Particula care se alipete poate avea, cu

puin nainte, o vitez u diferit de viteza v a punctului material. n acest caz


alipirea se face cu o vitez relativ


vr u v

(20.1)

S aplicm teorema impulsului pentru sistemul format din cele dou


puncte materiale, unul de mas m i cellalt de mas m.

dH
F
dt

(20.2)

Dar

457

ENESCU IOAN

MECANICA

dH
dH
H (t t ) H (t )
lim t 0
lim t 0
dt
dt
t

(20.3)

Impulsul sistemului la momentul t este

H (t ) mv m u

(20.4)

iar la momentul t+t este

H (t t ) (m m)(v v )

(20.5)

nlocuind aceste expresii n (20.3), obinem:

dH
(m m)(v v ) (mv m u )
lim t 0

dt
t

dm
dv
m
(v u )
dt
dt

(20.6)


dv
innd cont c
a , iar u v vr i expresia (20.6) n (20.2) ecuaia
dt

fundamental a dinamicii n cazul unui punct material de mas variabil devine:

dm
ma F
vr
dt

(20.7)

458

ENESCU IOAN

MECANICA

Aceast ecuaie este cunoscut sub numele de ecuaia lui I.V. Mescerski.
Comparnd-o cu ecuaia lui Newton, observm c a intervenit un termen
suplimentar,

dm
v r , dew natura unei fore. El se numete for reactiv. De
dt

observat c n cazul unei rachete a crei mase descrete n timp (

dm
0) , fora
dv

reactiv are sensul invers celui al vitezei relative v r .

n cazul n care v r =0 fora reactiv este nul i ecuaia fundamental a


dinamicii se scrie:


m(t )a F

(20.8)

APLICAIE
S studiem micarea ascendent pe vertical a unei rachete

presupunnd c viteza iniial este v o , iar viteza relativ a gazelor v r este


constant.

Neglijnd variaia acceleraiei g cu altitudinea i considernd axa Ox


dirijat n sus , originea O fiind punctul de lansare a rachetei, ecuaia
fundamental a dinamicii se scrie:

d 2x
dm
mg vr
2
dt
dt

(a)

Aceast ecuaie se mai poate scrie i sub forma

459

ENESCU IOAN

MECANICA

dm
d x
g v r dt
m
dt 2
2

(b)

dm
d (lm )
Integrnd n raport cu timpul i observnd c dt
se obine :
m
dt

dx
gt vr ln m C
dt

Deoarece la t=0, v

(c)

dv
vo i m=mo rezult
dt

C vo vr ln mo

(d)

Deci rezult c

m
dx
vo gt vr ln o
dt
m

(e)

Presupunnd c racheta pleac din repus, adic v0 0 , neglijnd


greutatea proprie n raport cu fora reactiv i notnd
v v r ln

mo
m

dx
v , rezult
dt

(f)

cunoscut i sub numele de formula lui iolcovski


Integrnd din nou expresia (e) obinem:
460

ENESCU IOAN

MECANICA

x vo t

m
1 2
gt vr ln 0 dt
2
m
0

(h)

Presupunnd c arderea se face cu vitez constant, rezult c m(t) este


de forma

m(t ) mo (1 t )

unde este o constant.


n acest caz fora reactiv este constant.

dm
vr mvr const.
dt

(j)

20.2 Dinamica rigidului cu mas variabil


S considerm un sistem rigid de puncte materiale Ai de mas mi variabile
n timp mi=mi(t), aflat n micare n raport cu un reper considerat inerial. Fie
Oxyz un triedru cartezian triortogonal solidar cu sistemul rigid de puncte
materiale, deci mobil cu acesta,.Se poate scrie ecuaia lui Mescerchi pentru
punctul A sub forma:

mi ai Fi Fij i

(20.9)

j 1

461

ENESCU IOAN

MECANICA

unde prin a i s-a notat acceleraia absolut a punctului Ai , Fij - fore interioare,

Fi - fore exterioare curente ce acioneaz asupra punctului Ai iar i - fora

reactiv egal cu

dm
i i v ri

(20.10)

dt

unde v ri este viteza relativ de alipire sau de deslipire a particulelor de punctul


material Ai.

Pentru a elimina forele interioare Fij vom scrie ecuaiile (20.9) pentru
toate punctele materiale ale sistemului i le vom aduna membru cu membru.

m a F F
i

i pentru c

ij

ij

(20.11)

0,

m
a

i i i i

(20.12)

Forele interioare pot fieliminate dac se multiplic vectorial la stnga

relaiile (6.9) cu ri i se adun membru cu membru:

r m a r F r F r
i

ij

462

ENESCU IOAN

MECANICA

i pentru c

r F
i

ij

0 , rezult

m
a

r
i i i i i i i

(20.13)

innd cont de faptul c n cazul unui rigid

at ao r ( r )

(20.14)

relaiile (20.12), (20.14) mai pot fi scrise:

m
a

r
)

i o
i i
i
i

r m a
i

(20.15)



ri ( ri ) ri Fi ri i

Aceste ecuaii mai pot fi puse matricial sub forma :

M ao M M R
M ao J J M o M

463

(20.16)

ENESCU IOAN

MECANICA

Ecuaiile (20.15) i (20.16) arat cn cazul sistemelor rigide cu mas


variabil se pot aplica aceleai ecuaii ca la sistemele rigide cu mas constant
cu urmtoarele observaii:
- masa sistemului i a momentelor sale de ineriesunt variabile n timp;
- la forele curente trebuie adugate fore reactive care intervin prin
rezultanta lor i momentul lor rezultant M o .

464

ENESCU IOAN

MECANICA

21. CIOCNIRI I PERCUII


21.1 Consideraii generale asupra ciocnirilor
Fenomenul mecanic n care vitezele particulelor materiale ale sistemelui
considerat variaz brusc, deci ntr-un interval de timp foarte scurt i implicit i
impulsurile particulelor variaz brusc, se numete ciocnire.
n realitatea nconjurtoare se ntlnesc fenomene cu variaia brusc a
impulsurilor la ciocnirea unei mingi de perete, n prelucrarea metalelor prin
tanare, forjare, n procesul nituirii, sau la aplicarea brusc a unei legturi noi
i rigide unui corp aflat n micare (schimbarea vitezelor ntr-o cutie de viteze).
n studiu, ciocnirea se consider un fenomen local deoarece n timpul
foarte scurt al contactului, corpurile ce se ciocnesc aproape nu i modific
poziia.
n momentul ciocnirii cele dou corpuri au un plan tangent comun, iar
normala la acest plan dus n punctul teoretic de contact se numete linie de
ciocnire.

21.2 Percuii. Fore percutante


Se consider un punct material de mas m, a crui vitez variaz de la

v o la v1 n intervalul de timp ( t1- t0 ) al ciocnirii

Scriind ecuaia fundamental a dinamicii


dv
ma F sub forma m
F
dt

465

ENESCU IOAN

MECANICA

n care F reprezint rezultanta unic a forelor exterioare date i de legtur ce


acioneaz asupra punctului se obine


mdv Fdt

Integrnd pe intervalul de timp al ciocnirii rezult

v1

t
t1

sau
md
v

F
dt
m
v

m
v

1
0

Fdt

v0

t0

(21.1)

t0

Se observ c mv1 H 1 reprezint impulsul final i mv0 H 0 impulsul


ninial i atunci relaia (21.1) se poate scrie

t1
H 1 H 0 H Fdt

(21.2)

t0

Dac se noteaz cu Fm rezultanta medie n inzervalul de timp al ciocnirii


relaia (21.2) se mai poate scrie

H Fm dt Fm (t1 t 0 )
t1

(21.3)

t0

466

ENESCU IOAN

MECANICA

t1

Mrimea vectorial P F (t1 t 0 ) Fdt se numete percuie i reprezint


t0

variaia impulsului punctului material pe durata ciocnirii.

OBSERVAII
1. Din analiza relaiei (21.1) rezult c forele ce acioneaz asupra
punctului material n timpul scurt al ciocnirii sunt mari deoarece ele corespund
unei variaii finite a impulsului.

Fig.21.1

2. Forele care produc ciocnirea se numesc fore percutante, pe timpul


ciocnirii forelor obinuite (cum este greutatea) pot fi neglijate n raport cu forele
percutante a cror intensitate este foarte mare.

3. Vectorul percuie P se poate reprezenta grafic fcnd suma vectorial

H 1 H 0 (fig.21.1)

467

ENESCU IOAN

MECANICA

21.3 Teoreme generale ale ciocnirii


Se consider un sistem de puncte materiale distincte, care se ciocnete n
intervalul de timp t t1 t 0 . Pentru un punct oarecare Ai al sistemului (21.2) se
scrie

H i mi vi1 mi vi 0 Fi dt Pi

(21.4)

Prin nsumare, pentru cele n puncte ale sistemului relaia (21.4) devine

n
n
n

m
v

m
v

i i i1 i i 0 Pi
n

i 1

i 1

i 1

i 1

n care
n

m v
i 1

i i1

H 1 , reprezint impulsul total final al sistemului

m
v

H
i i 0 0 , impulsul total iniial .Atunci relaia precedent devine
n

i 1

H 1 H 0 H Pi

(21.5)

i 1

Relaia (21.5) reprezint expresia matematic a teoriei variaiei


impulsului i se enun astfel: variaia impulsului total al sistemului n
468

ENESCU IOAN

MECANICA

timpul ciocnirii este egal cu suma percuiilor exterioare (date de


legtur).
Dac se nmulete vectorial la stnga relaia (21.4) cu vectorul de poziie

r1 OAi , al punctului Ai se obine


ri mi vi1 ri mi vi 0 ri Pi

Dac se consider suma produselor vectoriale pentru toate punctele


sistemului rezult

i i1

r m v
i 1

n
n


ri mi vi 0 ri Pi

Se observ c

i 1

i i0

i i1

r m v
i 1

i 1

reprezint momentul cinetic total final K ( 0)1 i

r m v
i 1

reprezint momentul total iniial K ( 0) 0 , iar relaia precedent devine


K ( 0)1 K ( 0) 0 K 0 ri Pi

(21.6)

i 1

Relaia (21.6) exprim teorema variaiei momentului cinetic i se enun:


variaia momentului cinetic total n timpul ciocnirii este egal cu suma
momentelor percuiilor exterioare (date i de legtur).
469

ENESCU IOAN

MECANICA

Cele dou teoreme (21.5) i (21.6)pot fi scrise sub form concentrat

0 ( H ) 0 ( P)

adic variaia torsorului impulsurilor n timpul ciocniri, este egal cu torsorul


percuiilor exterioare.

21.4 Ciocnirea (centric) dreapt a dou sfere


Se consider dou sferer O1 i O2 de mase m1 i m2 n micare de
translaie rectilinie paralel cu axa centrelor i cu linia de ciocnire (fig.21.2).

Considernmd vitezele v1 i v 2 nainte de ciocnire i anume v1 mai mare

ca v 2 , se pune problema gsirii vitezelor v1 i v 2 dup ciocnire.


Se scrie teorema variaiei impulsului relaia (21.5) pentru ciocnirea a dou
sfere

a) nainte de ciocnire

b) Dup ciocnire
Fig.21.2

470

ENESCU IOAN

MECANICA

H m1v1 m2 v2 m1v1 m2 v2 Pi 0

adic variaia impuilsului este zero, cic suma percuiilor este nul, singurele
percuii aprute n timpul ciocnirii fiind percuii interioare egale i direct opuse.
Relaia percedent se mai scrie

m1v1 m2 v2 m1v1 m2 v2

(21.7)

adic impulsul total al sistemului se conserv pe timpul ciocnirii.

Pentru a determina vitezele sferelor dup ciocnire, adic v1 i v 2 mai este


necesar o relaie de dependen ntre ele.n acest scop se consider
fenomenul ciocnirii descompus n dou etape : prima etap de comprimare cnd

se produce egalizarea vitezelor sferelor la valoarea u i etapa a doua de

relaxare cnd vitezele sferelor ating valorile finale v1 i v 2 .Percuiile

corespunztoare celor dou etape ale ciocnirii vor fi P1 respectiv P2 i anume:



P1 m1 (u v1 ) m2 (u v2 ) sau P1 m1 (u v1 ) m2 (u v2 )

(21.8)



P2 m1 (v1 u ) m2 (v2 u ) sau P2 m1m (v1 u) m2 (v2 u)

(21.9)

Din relaia (21.8) se obine

471

ENESCU IOAN

MECANICA

m1v1 m2 v 2
m1 m2

i P1

m1 m2 (v1 v2 )
m1 m2

P2

m1 m2 (v2 v1 )
m1 m2

Din relaia (21.9) se obine

m1v1 m2 v 2
m1 m2

Dac se noteaz cu K raportul percuiilor rezult

P2 v 2 v1

P1 v1 v 2

(21.10)

Coeficientul K se numete coeficient de elasticitate la ciocnire sau


coeficient de restituire la ciocnire i valoarea sa depinde de natura
materialelor sferelor. Valoarea coeficientului de elasticitate la ciocnire K, se
poate determina experimental i este cuprins ntre limitele 0 K 1 i anume:
Pentru K=1, percuia P2 restituit prin relaxare este egal cu P1, percuia
din perioada comprimrii; cele dou sfere se deformeaz iar n perioada de
relaxare revin la forma iniial. Aceasta este situaia ciocnirii corpurilor
elastice, ciocnirea se numete elastic ( corpuri de filde, oel etc.).
Pentru K=0, avem P2=0 i v2 v1 , deci nu exist relaxare, adic sfere
rmn turtite i lipite ntre ele, este cazul ciocniri plastice (sfere de
argil,cear,etc.).
n majoritatea ciocnirilor, 0<K<1, adic relaxarea nu se face complet
(P2<P1) , iar corpurile revin numai parial la forma iniial.
472

ENESCU IOAN

MECANICA

Considernd relaiile (21.7) i (21.8) ca ecuaii ale aceluiai sistem

m1v1 m2 v2 m1v1 m2 v2

v 2 v1
K
v1 v 2

soluiile sistemului sunt:

v1 v1

(v1 v 2 )(1 K )
;
m1
1
m2

v 2 v 2

(v1 v 2 )(1 K )
m
1 2
m1

(21.11)

O problem cu aplicaii practice n studiul ciocnirii, o constituie


determinarea pierderii de energie cinetic, E i anume:

1
1
1
1
2
2
2
2
E ( m1v1 m2 v2 ) ( m1v1 m2 v2 )
2
2
2
2

care se mai scrie folosind relaiile (21.11) sub forma

m1 m2
(1 K 2 )(v1 v2 ) 2
2(m1 m2 )

473

(21.12)

ENESCU IOAN

MECANICA

Se poate arta c n cazul ciocnirii elastice K=1, rezult E adic nu avem


pierderi de energie cionetic; n cazul ciocnirii plastice K=0 se obine

m1 m2
(v1 v2 ) 2
2(m1 m2 )

adic energia piuerdut se transform n alte energii (lucrul mecanic de


defortmare, energie caloric,etc.)

Cazuri particulare
a) Sferele sunt identice m1=m2 i ciocnirea este elastic K=1
Rezult din (21.11) v1 v2 i v2 v1 , adic sferele i schimb ntre erle
vitezele; dac sfera O2 se afl n repaus adic v2=0, nseamn c v1 0 , adic
sfera O1 transmite micarea sferei O2 i se oprete.
b)

Sfera O1 se ciocnete plastic cu sfera O2 aflat n repaus, adic

K=0 i v2=0 . Din relaiile (21.11) rezult

v1 v 2

m1v1
m1 m2

iar pierderea de energie cinetic este

m1 m2 v12
E
2(m1 m2 )

474

ENESCU IOAN

MECANICA

Raportnd pierderea de energie cinetic E la energia cinetic iniial

1
m1v12 ,
2

se obine pierderea specific de energie cinetic.

m2
E

E
m1 m2

1
m
1 1
m2

(21.13)

n aceast situaie se ncadreaz dou categorii de aplicaii tehnice:


1) Fenomene de ciocnire n care dorim ca pirderea specific de energie
cinetic s fie mic i prin ciocnire s se produc micare (baterea unui cui cu
ciocanul) . n acest caz din relaia (21.13) rezult c raportul m1/m2 trebuie s
fie mare, adic masa m1 (masa ciocanului trebuie s fie mare n raport cu masa
cuiului.(fig.21.3)

Fig.21.3

475

ENESCU IOAN

MECANICA

2) Fenomene de ciocnire n care se urmrete o pierdere specific de


energie cinetic mare, care s se transforme n lucru mecanic de deformaie. n
acest caz raportul E/E are valoare mare, deci raportul m1/m2 este mic, adic
m1 este mic comparativ cu masa m2 . Situaia aceasta se urmrete a se
realiza la prelucrarea prin deformare plastic a metalelor (forjare, stanare,
matriare) cnd masa ciocanului m1 este mic n raport cu masa m2,
reprezentat de masa corpului de prelucrat mpreun cu masa nicovalei, sau a
bancului.

21.5 Ciocnirea oblic a dou sfere


Se consider sferele O1 i O2 de mase m1 i m2, avnd nainte i dup

ciocnire vitezele vO1 i vO 2 concurente cu linia de ciocnirea (fig.21.4) i vitezele

vO 1 i vO 2 dup ciocnire.

Fig.21.4

476

ENESCU IOAN

MECANICA

Se descompun vitezele sferelor nainte de ciocnire n dou componente :


o component normal n planul tangent comun i o component n planul
tangenial. Presupuinnd c sferele sunt perfect netede, astfel nct n timpul
ciocnirii nu apar fore tangeniale n zona de contact, se vor produce percuii
doar pe direcia normalei comune. n aceast situaie componentele u1=u2 ale
vitezelor rmn constante i se modific prin ciocnire doar componentele v1 i
v2 care devin v1 i v 2 conform relaiei (21.11).
Vitezele sferelor dup ciocnire adic vO 1 i vO 2 se vor determina simplu
cu relaiile:

vO 1 u12 v1 2 ;

vO 2 u 22 v2 2

Caz particular

O sfer O1 de mas m1 i vitez v1 lovete oblic un perete (fig.21.5)

Fig.21.5
477

ENESCU IOAN

MECANICA

Componenta vitezei , v1sin situat n plan tangent nu se modific n


situaia cnd sfera i peretele sunt perfect netede, componenta v1cos se
modific i devine Kv1cos .
Atunci viteza sferei dup ciocnire devine

v1 v12 sin 2 K 2 v12 cos 2 v1 sin 2 K 2 cos 2

n care este unghiul de inciden.Unghiul de reflexie se determin cu relaia

tg

v1 sin
1
tg
Kv1 cos K

21.6 Ciocnirea unei sfere cu un corp care se poate roti n


jurul unei axe
Se consider un corp cu axa de rotaie , care trece prin O, avnd
momentul de inerie Jo fa de aceast ax i viteza unghiular , nainte de
ciocnire.(fig.21.6).

478

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.21.6

O sfer de mas m i viteza v , se ciocnete cu corpul ntr-un punct situat


n planul normal la axa de rotaie. Dup ciocnire, viteza unghiular a corpului
devine , iar viteza sferei v i ele se dettermin dup cum urmeaz se scrie
teorema variaiei momentului cinetic relaia (21.6) pemtru ansamblu celor dou
corpuri.


K o (ri Pi ) 0
i 1

n acest caz K o 0 , deoarece percuiile exterioare apar la la articulaia


O i momentele lor fa de O sunt nule. Astfel se obine

(mvl J o ) (mvl J ) 0

sau
mvl J o mvl J o

(21.14)

adic moment cinetic al sistemului se conserv.


479

ENESCU IOAN

MECANICA

Considernd expresia coeficientului de restituire, relaia (21.10)n acest


caz se poate scrie

l v
v l

(21.15)

Din relaiile (21.14) i (21.15) se formeaz sistemul de ecuaii

m vl J o mvl J o
l v
K
v l

Soluiile sistemului de ecuaii sunt

v v

(v l )(1 K )
(v l )(1 K )
;
2
J
ml
l (1 o2 )
1
ml
Jo

(21.16)

Pierderea de energie prin ciocnire E este

1
1
1
1
E ( J o 2 mv 2 ) ( J o 2 mv 2 )
2
2
2
2

sau introducnd expresiile lui v i conform relaiilor (21.16) se obine

480

ENESCU IOAN

MECANICA

mJ o
(1 K 2 )(v l 2 )
2
2(ml J o )

21.7 Teorema lui Carnot


Teoreme lui Carnot d o expresie pierderii de energie cinetic ntr-o
ciocnire, ca funcie de energie cinetic a vitezelor pierdute . Prin vitez pierdut,
notat cu v se nelege diferena ntre viteza dup ciocnire i viteza nainte de
ciocnire, adic v v v , iar energia cinetic a vitezelor pierdute E , reprezint
energia cinetic pe care ar avea-0 sistemul material dac fiecare particul ar
avea viteza pierdut.
n cazul ciocnirii centrice a dou sfere s-a obinut expresia pierderii de
energie cinetic, relaia (21.12).
S considerm acum vitezele pierdute ale sferelor O1 i O2

v1 v1 v1

(v1 v 2 )(1 K )
m (v v )(1 K )
2 1 2
m
m1 m2
1 1
m2

v 2 v 2 v 2

(v1 v 2 )(1 K ) m1 (v1 v 2 )(1 K )

m2
m1 m2
1
m1

Energia cinetic a vitezelor pierdute pentru sistemul celor dou sfere este

481

ENESCU IOAN

MECANICA

m v
m v
m m (v v ) 2 (1 K ) 2 (m1 m2 ) m1m2 (v1 v2 ) 2 (1 K ) 2
E 1 1 2 2 1 2 1 2

2
2
2(m1 m2 )
2(m1 m2 )

Comparnd expresia energiei cinetice a vitezelor pierdute E cu expresia


pierderii de energie cinetic E , din relaia (21.12), se observ c

m1m2 (1 K 2 )(v1 v2 ) 2
1 K
, adic
E
2(m1 m2 )
1 K

E E

1 K
1 K

(21.17)

Relaia (21.17) exprim teorema lui Carnot , pierderea de energie


cinetic n procesul ciocnirii n procesul ciocnirii este egal cu fraciunea

1 K
1 K

din energia cinetic a vitezelor pierdute.

APLICAII
1. O sfer de mas m se ciocnete de o suprafa orizontal sub unghiul de
inciden =400 cu o vitez v1=5m/s. S se determine viteza sferei dup ciocnire
i coeficientul de restituire K dac se cunoate unghiul de reflexie =70 0
(fig.21.7)

482

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.21.7

Rezolvare
Viteza sferei dup ciocnire se calculeaz din relaia

v1 v1 sin 2 K 2 cos 2

iar coeficientul de restituire K este

tg tg 40 0 0,836

0,304
tg tg 70 0
2,74

Rezult viteza dup ciocnire :

v1 5 (sin 40 0 ) 2 0,304 2 (cos 40 0 ) 2

adic
v1 3,45m/s

483

ENESCU IOAN

MECANICA

2. O bar omogen OA care se poate roti n plan vertical fa de articulaia


O (fig.21.8), este lsat liber din poziia I. Dup ciocnirea cu pragul B, bara
ajunge n poziia II. Se cere coeficientul de restituire K.

Fig.21.8

Rezolvare

Coeficientul de restituire K se determin din relaia (12.10),

v 2 v1
v1 v 2

n cazul considerat v2 v2 0 , iar v1 l i v1 l adic


484

ENESCU IOAN

MECANICA

Se determin vitezele unghiulare din teorema variaiei energiei cinetice

1 G l2
l
3g
2 G (1 cos 1 ) , adic 2
(1 cos 1 )
2 g 3
2
l

i pentru ntoarcere
1 G l2
1
3g

2 G (1 cos 2 ) , adic 2
(1 cos 2 )
2g 3
2
l

Atunci

(1 cos 2 )
(1 cos 1 )

3.Pentru baterea unui pilon de greutate G se folosete un berbec de


greutate Q care este lsat s cad liber pe o distan h (fig.21.9) . Se tie c n
urma unei lovituri pilonul se deplaseaz pe distana a , se cere fora cu care
solul se opune naintrii pilonului . Se consider ciocnirea plastic, iar rezistena
aerului neglijabil.

485

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.21.9

Rezolvare

Ciocnirea fiind plastic, dup ciocnire corpurile rmn lipite i au vitezele


v1 v2 .

Din relaiile (21.11) se obine

v1 v2

G
v1 , iar v1 2 gh
QG

Energia cinetic a sistemului dup ciocnire se transform n lucru


mecanic pe care l consum fora rezistent a solului R

486

ENESCU IOAN

MECANICA

E II E I LI II dar E II 0 i
EI

1 GQ 2
G2

v1
h iar
2
g
QG

LI II (Q G R)a

Se obine
G2
h (Q G R)a deci
QG
G 2h
R
QG
a(Q G )

487

ENESCU IOAN

MECANICA

22. ELEMENTE DE MECANIC ANALITIC


22.1 Consideraii generale
Mecanica analitic are ca obiect studiul micrii sistemelor material sub
aciunea forelor date, innd cont de condiiile de legtur. Ea stabilete
principii generale din care se deduc n particular toate rezultatele mecanicii
Mecanicii clasice. La baza principiilor analitice ale Mecanicii stau legile fizice ale
Mecanicii, principiile analitice constituind doar exprimarea sub form
matematic a acestora.
Principiile analitice ale Mecanicii au fost sintetizate de J.L.Lagrange n
lucrarea Mecanique analytique (1788); predecesorii lui Lagrange n acest
domeniu au fost L. Euler i I. Bernoulli, iar contemporanii si Maupertuis, Jean
le Rond dAlembert.
Principiile analitice ale Mecanicii n funcia de metodele matematice
utilizate, se clasific n principii difereniale i principii integrale.
Principiile difereniale examineaz fenomenul mecanic la un moment
dat, considernd variaii elementare pentru timp i spaiu. Principalele principii
difereniale sunt: principiul luicrului mecanic virtual, principiul lui d Alembert,
principiul lui Gauss.
Principiile integrale examineaz fenomenul mecanic ntr-un interval finit
de spaiu i de timp, reducnd problema la gsirea unor valori care fac
staionare anumite integrale. Aceste principii sunt: principiul lui Hamilton,
principiul lui Marpetuis.

488

ENESCU IOAN

MECANICA

22.2. Principiile difereniale


22.2.1 Principiul deplasrii virtuale
22.2.1.1. Deplasri reale i virtuale
Se consider un punct material a crui legtur mecanic l oblig s se
menin n permanen pe curba C (fig.22.1).

Fig.22.1

Dac n intervalul de timp dt punctul material se deplaseaz din A0 n A

atunci variaia elementar dr a vectorului de poziie poart denumirea de


deplasare elementar real. n afara acestei deplasri reale care se produce
n timp i este compatibil cu legtura mecanic, se pot imagina o infinitate de
deplasri infitesimale, deplasri care fac abstracie att de forele date ct i de
legturi.
Aceste deplasri infinitesimale, imaginate fictive se produc n afara

timpului i se numesc deplasri elementare virtuale i se noteaz cu r .


489

ENESCU IOAN

MECANICA

Matematic, prin simbolul se nelege un operator diferenial la fel ca i


operatorul diferenial d, cu singura deosebire c nu opereaz asupra timpului
t.

22.2.1.2 Principiul deplasrilor virtuale


Se consider un punct material asupra cruia acioneaz un sistem de

fore date i de legtur avnd rezultanta F .


La deplasarea punctului din poziia iniial ntr-o poziie real infinit vecin

lucrul mecanic elementar al forei F este


dL Fdr

(22.1)

n care dr este o deplasare real, compatibil cu legtura mecanic i efectuat


n timp.

Presupunnd c deplasarea real a punctului de aplicaie al forei F se


face n afara timpului, adic este o deplasare elementar virtual, atunci
acesteia i corespunde un lucru mecanic elementar virtual avnd expresia

L Fr

(22.2)

L X x Y y Z z

(22.3)

sau

considernd c fora F Xi Yj Zk i vectorul de poziie r xi yj zk , sunt


definii ntr-un sistem de referin cartezian.
490

ENESCU IOAN

MECANICA

Dac pentru punctul material supus la legturi ideale se consider o


deplsare elementar virtual compatibil cu legturile atunci lucrul mecanic
virtual al forelor de legtur este nul. ntr-adevr punctul fiind obligat s
rmn pe o suprafa lucie i fix sau pe o curb lucie i fix, deplasrile
elementare virtuale compatibile cu legturile se produc numai dup planul
tangent la suprafa, respectiv numai dup tangenta la curb, deci ele vor fi
permanent normale pe forele de legtur.
n condiia de echilibru a forelor ce acioneaz asupra punctului material
exist relaia

F 0

i atunci relaia (22.2) devine

L 0

(22.4)

adic: lucrul mecanic virtual al unui sistem de fore n echilibru este nul,
ceea ce constituie principiul deplasrilor virtuale (principiul lucrului
mecanic virtual).
n continuare se consider un sistem format din n puncte. Fie A i punctul

reprezentativ al sistemului, asupra cruia acioneaz rezultanta Fi a forelor

date, fora de legtur exterioar Fie i rezultanta forelor interioare Fij . Dac
j

punctul se afl ,n echilibru i n repaus se poate scrie

491

ENESCU IOAN

MECANICA

Li Fi ri Fieri Fij ri 0

(22.5)

sau nsumnd astfel de relaii pentru cele n puncte se obine:

L Fi ri Fieri Fij ri 0
i

(22.6)

Relaia (22.6) exprim principiul lucrului mecanic virtual n cazul


sistemului de puncte materiale i la forme mai simple n urmtoarele situaii:
-

sistemul de puncte are o configuraie nedeformabil i are legturi


reale

L Fi ri Fieri 0
i

(22.7)

sistemul de puncte are o configuraie nedeformabil i are legturi


ideale

L Fi ri 0, i 1, n

(22.8)

Principiul lui d Alembert a introdus noiunea de echilibru dinamic. Pornind


de la condiia exprimat de acest principiu c n cazul unui sistem de puncte
materiale aflat n micare, sistemul forelor date, efectiv aplicate, al forelor de
legtur i al forelor de inerie formeaz un sistem n echilibru, principiul lucrului
mecanic se scrie
492

ENESCU IOAN

MECANICA

L ( Fi Fie mi ai )ri 0

(22.9)

sau n cazul sistemului de puncte cu legturi mecanice ideale relaia (22.9)


devine

L ( Fi mi ai )ri 0

(22.10)

Din relaiile (22.9), (22.10) se desprinde urmtorul enun pentru principiul


lucrului mecanic virtual: un sistem de puncte materiale avnd legturi ideale

este n echilibru static (ai 0) , sau dinamic (ai 0) , dacv lucrul mecanic
elementar virtual al forelor efectiv aplicate, respectiv lucrul mecanic
elementar virtual al forelor efectiv aplicate i cel al al forelor de inerie
este nul.
Principiul lucrului mecanic virtual are aplicabilitate n Static i Dinamic.
Avantajul principiului lucrului mecanic virtual const n faptul c n cazul
legturilor mecanice ideale forele de legtur nu mai intervin n ecuaiile de
micare, fapt ce simplific mult rezolvarea problemelor.

22.2.1.3. Coordonate generalizate. Principiul lucrului mecanic virtual


exprimat n coordonate generalizate
Se presupune c poziia unui sistem de n puncte materiale este
determinat de k coordonate independente care pot fi independente care pot fi
distane sau unghiuri. Se noteaz aceste coordonate prin qj (j=1,2...k) iu se

493

ENESCU IOAN

MECANICA

numesc coordonate generalizate. Vectorii de poziie ri , al punctelor sistemului


se pot exprima n funcie de coordonate generalizate, qj, n expresii de forma


ri ri (t , q1 , q2 ,...q j ....qk )

(22.11)

n aceast situaie deplasarea elementar virtual a punctului


reprezentativ al msistemului are expresia

k
ri

ri
q j
j 1 q j

(22.12)

iar expresia lucrului mecanic elementar virtual din relaia (22.10) devine

k ri
L ( Fi mi ai )
q j 0
i 1
j 1 q j
n

(22.13)

sau schimbnd ordinea de nsumare se obine

n
ri
ri
L ( Fi
mi ai
)qi 0
qi i 1
qi
j 1 i 1
k

(22.14)

Dac se consider c sistemul de puncte materiale, sub aciunea forelor

date este n echilibru static, adic, ai 0 , atunci relaia (22.14) devine

494

ENESCU IOAN

MECANICA

j 1

i 1

ri
)q j 0
q j

L ( Fi

(22.15)

Dac se noteaz

ri
Q j Fi
qi
i 1
n

(22.16)

atunci expresia (22.15), ma principiului lucrului mecanic virtual devine

L Q j q j 0

(22.17)

j 1

Mrimea scalar Qj se numete for generalizat, iar dernumirea ei este


justificat de faptul c prin nmulire cu o deplasare elementar reprezint un
lucru mecanic elementar.
Fora generalizat se definete ca mrime scalar, care nmulit cu
variaia elementar a unei singure coordonate generalizate d lucrul mecanic
efectuat de toate forele care acioneaz asupra sistemului, corespunztor
variaiei acestei coordonate.
Dimensiunea forei generalizate Qj este aceea a unei fore cnd
deplasarea are dimensiune de luingime i cea a unui moment cnd deplasarea
are dimensiune de unghi.
Dac forele generalizate sunt conservative atunci se poate gsi o funcie
U astfel nct Q j

U
i nlocuind n relaia (22.17) se obine
q j

495

ENESCU IOAN

MECANICA

U
q j U 0
j 1 q j
k

(22.18)

22.2.1.4 Principiul vitezelor virtuale


n cazul mecanismelor att deplasrile reale ct i cele virtuale sunt
compatibile cu legturile i atunci se poate considera c deplasrile reale sunt

incluse n cadrul deplasrilor virtuale adic dac se poate considera dri ri .


Atunci pentru un mecanism n echilibru static expresia (22.8) a
principiului lucrului mecanic virtual.

L Fi ri 0, i 1, n

devine

L Fi dri 0, i 1, n

sau

dri
L Fi
0 adic
dt

F
i vi 0, i 1, n

496

(22.19)

ENESCU IOAN

MECANICA

Relaia (22.19) reprezint expresia principiului vitezelor virtuale i se


enun astfel: suma principiilor virtuale dezvoltate de fore date (active)
este nul.
n cazul unui mecanism n echilibru dinamic i avnd cuple ideale
expresia lucrului mecanic elementar virtual (relaia 22.10) se scrie:

L ( Fi mi ai )ri ( Fi mi ai )dri 0, i 1, n

dri

L ( Fi mi ai )
( Fi mi ai )vi 0, i 1, n
dt

adic

(F m a )v
i

0, i 1, n

(22.20)

Din relaia (22.20) se desprinde concluzia: suma puterilor virtuale


dezvoltate de fore date i de forele de inerie este nul.

APLICAIE
S se determine fora P, care echilibreaz sistemul reprezentat n
fig.22.2, prin aplicarea principiului vitezei virtuale. Bara OA=R, este acionat de
un motor Mo, iar O1B=a, O1D=b, se mai cunosc A,B, i D.

497

ENESCU IOAN

MECANICA

Rezolvare
Principiul vitezei virtuale are expresia


M o Pv D =0

fiind viteza unghiular a barei OA i v D viteza corespunztoare a punctului D,

punctul de aplicaie a lui P .

Fig.22.2

Pentru mecanismul dat se pot scrie urmtoarele relaii cinematice:

vA= R=1 AI; vB= BI=1a

Rezult c
498

ENESCU IOAN

MECANICA

I BI
a

R BI
a AI

R sin A
a sin B

Atunci,

vD I b

Rb sin A
a sin B

Din expresia principiului vitezelor virtuale se obine

Mo-PvDsinD=0

sau n final

M o

Rb sin D sin A
P0
a sin B

adic
P

M o a sin B
Rb sin A sin D

22.2.1.5 Principiul lui Toricelli


n cazul particular n care sistemul nedeformabil de puncte materiale aflat
n echilibru static este acionat numai de forele de greutate i este supus la
499

ENESCU IOAN

MECANICA

legturi ideale, (fig.22.3), principiul lucrului mecanic virtual exprimat n relaia


(22.8) se scrie:

l Fi ri mi gri 0, i 1, n

(22.21)

L mi gzi

(23.22)

sau

innd cont c mi g mgk i ri xi i yi j zi k

tiind c mi este constant i considernd c acceleraia g este i ea


constant, relaia (22.22) se scrie:

i 1

L g mi z i g ( mi z i ) g ( Mz c ) gMz c 0

adic

z c 0

(22.23)

500

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.22.3

Relaia (22.23) reprezint expresia matematic a principiului lui Toricelli


i se enun astfel:poziia de echilibru a unui sistem de puncte materiale,
cu legturi ideale i supus numai greutii proprii, corespunde unui
extrem al cotei centrului de mas.

22.2.2 Stabilitatea echilibrului


Se consider un sistem de puncte materiale supus aciunii unui sistem de
fore conservative (de exemplu propriile greuti ale punctelor) i avnd legturi
ideale. Configuia sistemului este definit prin k coordonate generalizate
q1,q2,.....,qk.
Conform principiului lucrului mecanic virtual, sistemul este n echilibru
dac

501

ENESCU IOAN

MECANICA

L U 0

adic
k

U (
j 1

U
q j ) 0
q j

(22.24)

n care U=U(q1,q2,....,qk).
Din relaia (22.24) se obin ecuaiile:

U
U
U
0;
0;.......
0,
q1
q 2
q k

(22.25)

deoarece variaiile elementare virtuale ale coordonatelor, q1 ,.....qk , nu pot fi


toate nule ntruct ampresupus c exist o deplasare virtual a sistemului
diferit de zero.
Ecuaiile (22.25) formeaz un sistem de k ecuaii cu tot attea
necunoscute,

prin

rezolvarea

cruia

se

obin

valorile

coordonatelor

generalizate. Din ecuaiile (22.25) se deduce c poziia de echilibru a sistemului


corespunde unui extremum al funciei U, adic situaiei cnd funcia U ia
valoarea maxim, minim sau este constant.
Lejeune Dirichlet a demonstrat c n cazul n care funcia U este maxim
po9ziia de echilibru este etabil; aceast teorem cunoscut sub numele de
teorema lui Dirichet a fost formulat de Lagrange, iar demonstraia ei aparine
lui Dirichlet.
Se spune c poziia de echilibru a sistemului este stabil, dac scond
sistemul din aceast poziie, ajungnd n alta ndeajuns de apropiat i dnd
502

ENESCU IOAN

MECANICA

punctelor viteze iniiale suficient de mici, orice punct al sistemului descrie cte
o traiectorie n vecintatea poziiei de echilibru, cu viteze care nu depesc o
anumit limit.
.

n cele ce urmeaz se va demonstra teorema lui Lagrange Dirichlet.

Pentru aceasta se presupune c funcia U are valoare maxim. Deoarece


funcia de for U se determin cu aproximaia unei constante. se popate alege
valoarea constantei astfel nct funcia Umax s fie egal cu zero. Se deplaseaz
sistemul ntr-o poziie foarte apropiat n care funcia de for are valoarea U 0
(U 0 0) , iar sistemului i se imprim viteze mici.

Scriind

teorema

variaiei

energiei

cinetice ntrre poziia iniial

caracterizat prin funcia de for U0 i energia E0 i o poziie foarte apropiat


caracterizat prin U i E se obine

E E0 = U U0
sau
E = U + (E0 U0)

(22.26)

Deoarece U 0 0 i E0 0 rezult c ( E0 U 0 ) 0
Dac deplasrile sistemului fa de poziia de echilibru sunt destul de mici
i vitezele iniiale de asemenea sunt foarte mici se poate face astfel ca expresia
(E0-U0) s fie mai mic dect o valoare pozitiv destul de mic p, adic

E0 U 0 p

sau
E0 U 0 p

503

ENESCU IOAN

MECANICA

S presupunem prin absurd c poziia considerat nu ar corespunde unui


echilibru stabil. Atunci sistemul s-ar deprta mult de poziia de echilibru i funcia
de for ar lua valori care s ntreac n valoare absolut, valoarea lui p. Atunci
am avea

U 0 p 0

adic E0 0 , ceea ce este imposibil deoarece energia cinetic este o mrime


strict pozitiv. Rezult c poziia de echilibru corespunde unui echilibru stabil,
ceea ce era de demonstrat.
n concluzie, pentru a avea o poziie de echilibru stabil, pe lng condiiile
(22.25) trebuie impuse i condiiile de maxim pentru funcia U, adic

2U
2U
2U

0
,

0
0
,
.....
q12
q 22
q k2

(22.27)

n analog se poate demonstra c[ funcia U are un minim, poyiia de


echilibru corespunde unui echilibru instabil, iare dac[ funcia U este constant
atunci exist o infinitate de poziie, adic sistemul este n echilibru indiferent.
Matematic, chiar dac o singur derivat din (22.27) este pozitiv, poziia
de echilibru este instabil, iar dac toate derivatele din (22.27) sunt nule atunci
poziia corespunde unui echilibru indiferent.

504

ENESCU IOAN

MECANICA

OBSERVAIE:
Deoarece n cazul sistemelor conservative exist relaia

U=-Ep

rezult c, condiiile de maxim ale funciei U devin condiiile de maxim ale pentru
energia potenial, adic implic o valoare minim a cotei centrului de mas a
sistemului.

APLICAIE
Un punct material de mas m este prins printr-un fir OA de lungime l de
o, bar O1O care se rotete cu viteza unghiular constant (fig.22.4).
Se cer:
a) poziia de echilibru relativ (lungimea, )
b) s se studieze stabilitatea poziiilor de echilibru relativ, determinate
Rezolvare
Pentru determinarea poziiei de echilibru relativ se consider c

a)

asupra punctului acioneaz n afara greutii mg i o for de transport Ft


egal cu:

Ft mx A 2 i

n care xA este abscisa punctului.


Funcia de for a sistemului este
505

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.22.4

U mgy A m

2 x A2
2

n care

xA=lsin i yA=lcos

Atunci, tiind c V=-U se obine

506

ENESCU IOAN

V mgl cos m

MECANICA

2 l 2 sin 2
2

Condiia de echilibru relativ,

V
0 , conduce la

mgsin-m2l2sincos=0
sau
sin(mgl-m2l2cos)=0

Soluiile ecuaiei sunt

1=0, 2=arccos (

g
l

) , pentru

g
l

b) Pentru a studia stabilitatea echilibrului se determin

2V
l 2 cos 2

mgl
(cos

)
g
2

Soluia 1=0 conduce la

2V
l 2
( 2 ) 01 mg (1
)
g

507

2V
i anume
2

ENESCU IOAN

MECANICA

pentru

g 2V
,(
) 0 0 , echilibru stabil
l 2 1

pentru

g 2V
,(
) 0 0, echilibru instabil
l 2 11

pentru

g 2V
,(
) 0 0 , echilibru indiferent
l 2 1

Soluia 2 arccos(

), pentru

g
, conduce la
l

ml 2 4 g 2
g 2V
l 2
2

,(
) 2 mgl cos 2
(2 cos 2 1) 2 ( 2 ),
pentru
l 2
g
l

adic (

2V
) 2 0 , deci echilibru stabil
2

pentru

g 2V
,(
) 2 0 , echilibru indiferent
l 2

508

ENESCU IOAN

MECANICA

22.2.3 Ecuaiile lui Lagrange


22.2.3.1 Ecuaiile lui Lagrange de spea nti
n cazul unui sistem de puncte materiale aflat n micare i avnd legturi
ideale, principiul lucrului mecanic virtual exprimat n coordonate generalizate
are expresia (22.14), adic

j 1

i 1

ri
r
mi ai i )qi 0
qi
qi

L ( Fi

(22.28)

ri
( Fi mi ai )
0, j=1,k

qi
i 1

(22.29)

sau

deoarece cele k deplas[ri virtuale q j sunt independente i diferite de zero.


Sistemul (22.29) format din k ecuaii reprezint ecuaiile lui Lagrange de
spea nti.

22.2.3.2 Ecuaiile lui Lagrange de spea a doua


Se consider un sistem de puncte materiale cu legturi olonome,

bilaterale i fr frecare. Un punct Ai de mas mi i vector ri este solicitat de

fora Fi care reprezint rezultanta tuturor forelor date i de legtur. Ecuaia


fundamental referitor la punctul Ai este

509

ENESCU IOAN

MECANICA


mi ri Fi

(22.30)

ri
Se nmulesc scalar cu
ambii termeni ai ecuaiei (22.30) i nsumnd
t

pentrru cele n puncte ale sistemului se obine

n
ri
ri
mi ri
Fi

qi i 1 q j
i 1
n

(22.31)

ri
Q j i atunci relaia (22.31)
Conform relaiei (22.16) se noteaz Fi
q j
i 1
n

devine

ri
mi ri
Qj

q j
i 1
n

(22.32)

n care Qj este o for generalizat.


Pentru membrul stng al egalitii (22.32) se determin o alt form
trecnd prin urmtoarele etape:

ri
n primul rnd termenul (ri ) se mai poate scrie
q

ri
d ri
d ri
ri
(ri
) ri (
)
q j dt q j
dt q j

(22.33)

510

ENESCU IOAN

MECANICA

Deoarece, ri ri (q1 , q2 ,......qk , t ) , derivata sa n raport cu timpul este

k
r
r

ri i q j i
t
j 1 q j

(22.34)

Se observ c

ri
ri

q j q j

(22.35)

Revenind la relaia (22.33) aceasta se mai scrie

ri
dri
d ri
d
ri
(ri
) ri
( )
q j dt q j
q j dt
dt q j

ri 2 ri
( ) ri
2
q j

n final se poate scrie pentru relaia (22.33) urmtoarea expresie

ri
d
ri

q j dt q j

ri 2

( )
2 q j

ri 2
( )
2

(22.36)

n continuare se introduce expresia (22.36) n relaia (22.32) i rezult

d
mi

i 1

dt q j
n

ri 2

( )
2 q j

ri 2

( ) =Qj
2

511

ENESCU IOAN

MECANICA

d n mi ri 2
n mi ri 2
(
)
(
) Q j

dt q j i 1 2
q j i 1 2

(22.37)

mi ri 2
E i reprezint energia cinetic a sistemuluide

2
i 1
n

Deoarece

puncte, relaia (22.37) devine

d E
E
(
)
Qj
dt q j
q j

(22.38)

Acestea sunt ecuaiile lui Lagrange de spea a doua, cu care se formeaz


un sistem de k ecuaii cu tot attea necunoscute, k fiind egal cu numrul
coordonatelor generalizate care definesc poziia sistemului.
n ecuaiile lui Lagrange mrimile q j ( j 1,2,....k ) reprezint vitezele
generalizate i au dimensiuni de vitez liniar sau unghiular dup cum
coordonata generalizat corespunztoare are dimensiune de lungime respectiv
unghi.
Dac asupra sistemului acioneaz numai fore conservative atunci avem

Qj

E p
U

q j
q j

iar ecuaiile (22.38) devin

512

ENESCU IOAN

MECANICA

d E
E E p
(
)

0
dt q j
q j q j

(22.39)

Introducnd funcia lui Lagrange

L=E-E0=E+U

i observnd c

L
E

, deoarece Ep nu depinde de viteze se obine o nou


q j q j

form a ecuaiilor lui Lagrange

d L
L
(
)
0
dt q j
q j

(22.40)

513

ENESCU IOAN

MECANICA

23. PRINCIPIUL LUI DALEMBERT


23.1 Fora de inerie. Formulri ale principiului lui
dAlembert
Principiul lui dAlembert, prin metoda pe care o introduce, metoda cinetostatic, are o mare aplicabilitate n rezolvarea problemelor de dinamic. nainte
ns de a formula acest principiu se impune definirea noiunii de for de inerie.
Se consider un punct material de mas m aflat n micare accelerat
sub aciunea unui sistem de fore exterioare, active i pasive, a cror rezultant

F . Ecuaia fundamental este


ma F

(23.1)

Ecuaia (23.1) se mai poate scrie sub forma

F (ma ) 0

(23.2)

Dac termenul (ma ) , care are dimensiune de for l numim for de

inerie i l notm F i atunci relaia (23.2) devine


F Fi 0

(23.3)

514

ENESCU IOAN

MECANICA

i reprezint expresia matematic a principiului lui d Alembert n cazul punctului


material, principiu care se enun astfel: dac pe lng forele exterioare
(date i de legtur) s-ar aplca fiecrui punct material cte o for egal cu

(ma ) , atzunci sistemul de for astfel obinut ar fi echilibru.

Ecuaia (23.3) este analoag n form ecuaiei vectoriale de echilibru a


forelor efectiv aplicate unui punct, ecuaie prezentat n Static. n fond relaia
(23.3) se refer la forele exterioare (date i de legtur) a cror rezultant este

F i se aplic punctului material i la fora de inerie F i care de fapt reprezint

reaciunea punctului accelerat i este aplicat agentului accelerat. De aici


concluzia c relaia (23.3) este o ecuaie vectorial de echilibru dinamic fictiv,
caracterul su fictiv const n faptul semnalat, c forele considerate nu sunt
aplicate pe unul i acelai punct. Pentru a lmuri acest lucru se consider, ca
exemplu, cderea liber a unui puinct material de mas m n cmpul
gravitaional, al Pmntului Asupra punctului acioneaz ca unic for

exterioar greutatea G , imprimndu-i o acceleraia egal cu g . Conform


ecuaiei (23.3) se poate scrie


G Fi 0

(23.4)

n care F i mg .

Dac i fora F i ar aciona asupra punctului material, atunci acesta ar fi


n repaus sau ar avea o micare rectilinie i uniform. Experimental se poate
dovedi c micarea punctului este accelerat i de aici concluzia c fora de
inerie nu acioneaz asupra punctului material ci asupra agentului accelerant,
n acest caz asupra Pmntului pentru care este o for real. Fora de inerie
515

ENESCU IOAN

MECANICA

reprezint de fapt, reaciunea punctului material n fora de atracie pe care


Pmntul o exercit asupra sa.
Cu aceste precizri, fora de inerie poate fi difinit n felul urmtor: fora
de inerie este o consecin a proprietilor inerte ale materialelor; ea
apare ori de cte ori un corp este accelerat i reprezint reaciunea
acestuia, aplicat agentului accelerant.
n cazul unui sistem de puncte materiale, pentru punctul reprezentativ

Ak, de mas mk, acceleraia a k i acionat de rezultanta Fk a forelor exterioare


irezultanta forelor interioare

jk

principiul lui d Alembert se poate scrie sub

forma

Fk F jk (mk a k ) 0

(23.5)

iar pentru ntreg sistemul de puncte relaia (23.5) ia forma

F
k jk (mk ak ) 0
k

(23.6)

Dac se noteaz R Fk , R fiind rezultanta numai a forelor exterioare,


k

rezultanta forelor interioare fiind nul, deoarece ele sunt dou cte dou egale
i de sens contrar, iar expresia

(m a
k

) R i, reprezentnd rezultanta forelor

de inerie, atunci relaia (23.6) devine


R Ri 0

(23.7)
516

ENESCU IOAN

MECANICA

Dac se nmulete vectorial la stnga relaia (23.6) cu vectorul de poziie

rk al punctului reprezentativ al sistemului i se fac sumele pentru k=1,2,..n i

pentru j=1,....,n se obine

(r

Fk ) (rk F jk ) rk (mk ak ) 0

(23.8)

n aceast relaie se noteaz

(r

Fk ) M o

i reprezint momentul rezultant al forelor exterioare sistemului, momentele


forelor interioare sunt dou cte dou egale i de sens contrar deci suma lor

(
r
k F jk ) , este nul, iar expresia
k

( mk a k ) M o

reprezint momentul rezultant al forelor de inerie ale sistemului de puncte


materiale.
Cu notaiile introduse relaia (23.8) se rescrie astfel

M o M oi 0

(23.9)
517

ENESCU IOAN

MECANICA

Ecuaiile (23.8), i (23.9) sunt ecuaiile de echilibru dinamic fictiv pentru


un sistem de puncte materiale i mpreun constituie principiul lui d Alembert n
aczul sistemului de puncte i se enun aa torsorul R i , M oi al forelor

exterioare sistemului (date i de legtur) echilibreaz n tot timpul


micrii sistemului, torsorul sistemului, torsorul forelor de inerie R i , M oi

Relaiile (23.7) i (23.9), deci pot fi restrnse ntr-o singur expresie de


forma

o ( Fk ) o ( F i ) 0

(23.10)

n cazul unui solid rigid n micare general se consider punctul A de

mas dm, avnd acceleraia a . Mrimea vectorial

dF i admi

(23.11)

reprezint fora elementar de inerie, iar mrimea vectorial


dM Oi 1 r1 dF i ri adm

(23.12)

se numete momentul n raport cu punctul O1 al forei elementare de inerie.


Dac sistemul forelor elementare de inerie se reduce n punctul O 1 se
obine torsorul forelor de inerie format din :

518

ENESCU IOAN

MECANICA

i
i

d
F

a
dm

(23.13)

i
i

d
M

a
dm

M
O1 i
O1
S

(23.14)

n care R i este rezultanta forelor de inerie i M Oi este momentul rezultant n


1

O1 al forelor de inerie ale rigidului.


Relaia (23.14) se mai poate scrie sub forma

d
dH
R v dm
H
dt S
dt

(23.15)

n care H reprezint impulsul solidului rigid.


Relaia (23.14) se rescrie

dK O1

d
M O1 r1 adm r1 v dm
K O1
dt S
dt
S

(23.16)

unde K O este momentul cinetic al rigidului n raport cu polul O1 . Din analiza


1

relaiilor (23.15) i (23.16) se desprinde urmtoarea concluzie: n micarea


solidului rigid, rezultanta forelor de inerie este egal n orice moment cu
derivata n raport cu timpul, luat cu semn schimbat, a impulsului
rigidului, iar momentul rezultant ntr-un punct O1 al forelor de inerie, este

519

ENESCU IOAN

MECANICA

egal n raport cu timpul, luat cu semn schimbat, a momentului cinetic, al


rigidului, fa de acelai punct.
Ca i n cazul punctului material, forele de inerie ale rigidului se aplic
agentului accelerant, respectiv corpului (corpurilor) care prin aciunea lor
modific starea de micare a rigidului considerat.
Dac se are n vedere, pentru un rigid n micare, teoreme impulsului i
teorema momentului cinetic se poate scrie:


H R , R ( H ) 0 ,

K O1 M O1 , M O1 ( K O1 ) 0

iar comparnd cu relaiile (23.15) i (23.16) se obine n final


R Ri 0

(23.17)

M O1 M Oi 1 0

(23.18)

Relaiile (23.17) i (23.18) reprezint condiiile de echilibru dinamic fictiv,


adic principiul lui dAlembert n cazul rigidului i se enun astfel: forele
exterioare, date i de legtur, aplicate unui rigid mpreun cu forele de
inerie ale rigidului formeaz un sistem n echilibru.

n relaiile (23.17) i (23.18) R i M O , reprezint elementele torsorului de


1

reducere n O1 ale forelor exterioare, active i pasive efectiv aplicate rigidului


520

ENESCU IOAN

MECANICA

(forele interioare rigidului au torsorul de reducere nul, lucru ndemonstrat

anterior) , iar R i i M Oi sunt componentele torsorului de reducere n O1 ale


1

forelor de inerie. Cu aceste precizri relaiile (23.17) i (23.18) pot fi nlocuite


cu o expresie unic de forma

O (F ) O (F i ) 0
1

(23.19)

Principiul lui dAlembert se aplic sub forma metodei cinetostatice la


rezolvarea problemelor de micareaasistemelor materiale din tehnic. Metoda
i datoreaz numele faptului c transform problema dintr-o problem de
dinamic a micrii unui sistem material ntr-o problem de static adic de
echilibru.
Bineneles c nu trebuie pierdut din vedere nici un moment faptul c se
face un echilibru pentru fore reale, cu adevrat aplicate sistemului material i
forele de inerie care nu sunt aplicate sistemului considerat aflat n micare.
Ecuaiile vectoriale (23.3), (23.7),(23.9), (23.17) i (23.18) care reprezint
principiul lui dAlembert aplicat punctului material, sistemului de puncte i
solidului rigid, se pot proiecta pe axele unui reper de referin triortogonal i
atunci se obin ecuaiile scalare de echilibru dinamic fictiv, numrul maxim de
ecuaii fiind ase, iar numrul maxim depinznd de situaia concret luat n
studiu.

APLICAII
1.

Pe o suprafa orizontal poate aluneca fr frecare o prism de

greutate P . Pe faa AB a prismei se rostogolete fr alunecare un diusc de

raz R i greutate G . S se studieze micarea prismei.

521

ENESCU IOAN

MECANICA

Fig.23.1
Rezolvare

n figura 23.1 b s-au figurat forele care acioneaz pe fiecare corp i


forele de inerie (cu linie ntrerupt) ale fiecrui corp, ecuaiile scalare de
echilibru dinamic fictiv pentru cele dou corpuri sunt

G sin

G
G
a cos ao T1 0
g
g

N1 G cos

G
a sin 0
g

J o T1 R 0

P
a T1 cos N1 sin 0
g

N 2 P N1 cos T1 sin 0

la care se adaug relaia cinematic ao R


522

ENESCU IOAN

MECANICA

Prin rezolvarea sistemului de ecuaii se obin valorile acceleraiilor

ao

2 g ( P G) sin
gG sin 2
i a
2
3( P G) 2G cos
3( P G) 2G cos 2

Prisma are o micare de translaie, rectilinie spre stnga, cu o acceleraie


egal cu a.

S se determine viteza unghiular , constant cu care trebuie s

2.

se roteasc n jurul axei AB o plac ABD (AB=AD=l) , articulat n A i simplu


rezemat n B (fig.23.2) astfel nct reaciunea din B s se anuleze. Greutatea

plcii este G .

Fig.23.2

523

ENESCU IOAN

MECANICA

Rezolvare

Rezultanta forelor de inerie are valoarea

Ri

G 2
l
3g

Se scrie ecuaia de momente fa de A

Gl G 2 l 2

X Bl 0
3
9g

Rezult

X B G(

2l

1
)
9g 3

Din condiia anulrii reaciunii din reazemul B se obine

2l
9g

1
0
3

adic

3g
l

524

ENESCU IOAN

MECANICA

BIBLIOGRAFIE

1. Blan, t. Culegere de probleme de mecanic. Editura didactic i


Pedagogic, Bucureti, 1972
2. Cndea,I., Enescu,I., Secar, E., Cotoros, D., Popescu,R.. MecanicaDinamic. Universitatea Transilvania Brasov,1993
3. Ceauu, V., Enescu, N., Ceauu, P., Culegere de probleme mecanic.
Institutul Politehnic Bucureti, 1987
4. Constantin, Fl., Mecanica. Universitatea din Braov, 1989
5.Deliu,Gh.,Mecanica.Statica.Cinematica.DinamicaUniversitateaTransilvania
Braov, 1991
6. Enescu, I., Mecanica-Static. Editura Universitii Transilvania din Braov,
2004
7. Enescu, I., Mecanica-Cinematic Editura Universitii Transilvania din
Braov, 2010.
8. Enescu, I., CINEMATICA-DINAMICA. Editura Universitii Transilvania din
Braov, 2014
9. Hangan, S., Sltineanu, I., Mecanica. Editura Didactic i Pedagogic
Bucureti, 1983
10. Iacob, C., Mecanica teoretic. Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti,
1980
11. Kittel, C., Knight, W., Rudeman, M., Cursul de fizic Berkeley. Vol.I
Mecanica. Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1981
12. Lugojanu, R., Enescu,I., Mecanica. Editura Lux Libris 1999
525

ENESCU IOAN

MECANICA

13. Mangeron, D., Irimiciuc, N., Mecanica rigidelor cu aplicaii n inginerie,


Editura Tehnic Bucureti ,Vol. I,II,III, Olariu, V., Sima, P., Achiriloaie, P.,
Mecanica tehnic. Editura Tehnic, Bucureti, 19821981
14. Meriam, J.L., Engeneering Mechanics. Vol.I,II, John Wiley and SongInc.,
1980
15. Olariu, V., Sima,P., Achiriloaie, P., Mecanica tehnic. Editura Tehnic,
Bucureti, 1982
16. Olariu,V., .a. Mecanica. Culegere de probleme. Vol. I,II,III, Universitatea
din Braov, 1987,1988,1989.
17. Ripianu, A.i colectiv Culegere de probleme de mecanic tehnic. Vol.I,II,
Institutul Politehnic Cluj-Napoca, 1986
18. Singer, L.,F., ENGINEERING MECHANICS Statics and Dynamics Third
Edition. Harper International Edition 1975
19. Targ, S., Elements de mecanique rationell. Editions Mir Moscou. 1975
20. ieica, G., Probleme de mecanic. Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1977
21 Vlase, S., Mecanica. Universitatea Transilvania Braov, 1991
22. Voinea,R.,Voiculescu D., Ceauu,V. Mecanic Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1983
24. Voinea, R., Voiculescu, D., Simion,Fl.,P., Introducere n mecanica
solidului cu aplicaii n inginerie. Editura Academiei Republicii
Socialiste Rommia, 1989

526