Senzori si traductoare

Prof. dr. ing. Valer DOLGA,

 Cuprins_1
z Informatii generale
z Introducere
z Informatia
z Semnal
z Informatie si semnal
z Elementele componente ale SAD
z Senzori si traductoare
z Principii fizice si semnale
z Etape in dezvoltarea elementelor senzoriale
z Cerinte privind parametrii elementelor senzoriale
z Senzori inteligenti
Autotestare
Autocalibrare
Interoperabilitate
Credibilitatea informatiei
Configurare
z Obiectul cursului

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 2

 ST- Informatii generale

CURS 2h / saptamina: IV mecatronica IV roboti industriali

LABORATOR - 2h / saptamina: as.ing. Adriana Teodorescu

- sala 311

NOTA_PARCURS = NOTA_LAB x PREZ_CURS / 14

EXAMEN ..10 subiecte ( 5 subiecte teoretice + 5 probleme)

NOTA_EXAMEN = (note_subicte)/10

NOTA_ST= 0.36 x NOTA_PARCURS + 0.64 x NOTA_EXAMEN

Bibliografie:
Valer Dolga Senzori si traductoare, Editura Eurobit, Timisoara,
1999

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 3

 Introducere

Reprezentarea
cunostintelor
Sistem de
Perceptie Planificare / control
control
Vizualizarea
procesului
Senzor Actuator Sistem controlat

Proces mecanic

Mediu

Structura sistemului mecatronic

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 4

 Informatia
din latina informatio
cuvintul este polisemantic poate capata diverse semnificatii functie de
domeniile si contextul in care este folosit
termenul este legat de un proces informational (succesiunea operatiilor /
actiunilor prin care se informeaza), rezultatul acestui proces (volum,
varietatea de informatie)
intr-o definire simpla se poate spune c informaia reprezint o
reprezentare a realitii printr-un set de simboluri accesibile simurilor i
raiunii umane
intr-o structur organic a sistemului mecatronic, informaia poate exista
sub forma unui semnal (de ex. semnal electric) sau codificat ntr-un obiect
material ( de ex.: mostr de snge, text scos la imprimant etc.);
semnalul se poate defini ca un purttor fizic de informaie despre variana
n timp a energiei.

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 5

 Semnal

Forma purttoare Parametrii informaiei Forma semnalului

Semnal mecanic: vitez, Amplitudine Semnal analogic
for, mas, presiune etc. Frecven Semnal discret
Semnal geometric: Faz Semnal binar
lungime, unghi, grosime, Numr de impulsuri Semnal digital
volum, suprafa, nivel etc. .... ......
Semnal hidraulic: presiune,
presiune diferenial, debit
etc.
Semnal pneumatic:
presiune,
Semnal acustic:
Semnal termic:
Semnal magnetic:
Semnal electric: curent,
tensiune, sarcin
Semnal optic:
Semnal kern..
Semnal chimic:
concentraie, pH

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 6

 Informatie si semnal

INFORMAIE
SEMNAL
PRIMAR ELECTRIC
mediu SENZOR
X Y

SEMNAL
PERTURBATOR
INFORMAIE
FIZIC
PRIMAR
SEMNAL
X ELECTRIC
mediu SENZOR
Y
SEMNAL DE
INTERFEREN

X1

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 7

 Ce este un traductor ?
Ce este un senzor ?
Care este rolul acestora

motor curea ghidaj

dintata

Sistem de
electronica
sanie actionare pentru
modulul unui RI

surub efector

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 8

 Elementele componente ale SAD

1 - senzorii i traductoarele;
2 - cablurile de legtur;
3 - circuitele pentru condiionarea semnalului;
4 - hardware pentru achiziia datelor;
5 - software-ul aplicativ;
6 - computerul de baz.

1 S / Tr realizeaza conversia informatie primara semnal electric

primar

SC ACTUATOR MEDIU

Tr senzor intern
TRADUCTOR
S senzor extern

SENZOR

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 9

 SENZOR

Autoturism = sistemul
analizat

Conveior = sistemul analizat

senzorii - dispozitive care sesizeaz date referitoare privind starea

extern a unui sistem

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 10

 Senzori si traductoare

S / Tr parametrice = pasive
De ex.:

Elementul Fenomenul fizic Mrimea msurat

rezistor Variaia lungimii l a Deplasri liniare sau
l conductorului unghiulare
R= Dimensiuni ale
S
pieselor
Grosimi de strat
Nivelul unor
materiale
Variaia lungimii, seciunii i For
rezistivitii Presiune
Variaia rezistenei cu Temperatura
temperatura

elemente pasive : rezistoare, condensatoare, inductane,

elemente magnetoparametrice, optoparametrice, materiale cu
proprieti fotoelastice etc

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 11

 S / Tr parametrice necesita surse de alimentare in procesul de
conversie
FENOMEN
FIZIC

SURSA
F DE
ENERGIE
!!!!
U

Traductor
tensorezistiv = R

CIRCUIT DE
MSURARE
!!!!

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 12

Schema bloc a senzorului de for tensometric

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 13

 S / TR generatoare = active
De ex.:
Fenomenul fizic Mrimea msurat
Generarea unei tensiuni electromotoare Vitez liniar sau unghiular
induse datorit aciunii mrimii de msurat Debitul unui fluid
Vibraii / acceleraii
Polarizarea electric a unui cristal sub For
aciunea mrimii de msurat Presiune

Schema electric de principiu a unui senzor piezoelectric

Schema de principiu a unui senzor piezoelectric

S / Tr generatoare nu necesita surse de energie pentru conversie

informatie semnal electric !!!!
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 14
 Principii fizice si semnale

Informaie PRINCIPIU Cantitate

FIZIC msurabil

Informaie, principiu fizic i cantitate msurabil

Teorema lui Ampere un conductor parcurs de un current I i aflat n

cmpul magnetic B este solicitat de o for F

Principiul lui Archimede: asupra unui corp scufundat ntr-un lichid

acioneaz o for ascensional egal cu greutatea lichidului deslocuit de
acel corp. Greutatea lichidului deslocuit de acel corp este proporional cu
densitatea lichidului.

Ecuaia lui Bernoulli: conservarea energiei fluidice este dependent de

presiunea i viteza particulei.

Principiul al II-lea (principiul coliniaritii forei i acceleraiei -

Newton): acceleraia imprimat unui corp este proporional cu fora
aplicat i are aceeai orientare cu fora. Realizare: senzorii pentru
vibraie / acceleraie.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 15
 Legea conduciei electrice (Ohm): tensiunea electric la bornele unui
circuit pasiv (fr surse) este egal cu produsul dintre intensitatea
curentului i rezistena circuitului:

uR = R i
Fora electromagnetic (Lorentz): dac ntr-o regiune din spaiu
aducem un corp de prob ncrcat cu sarcin electric q i n acea
regine exist un cmp electromagnetic(E,B), asupra corpului de prob se
va exercita fora electromagnetic

F = qE + q v x B ( )
Efectul piezorezistiv: o rezisten electric i modific valoarea dac
materialul este supus unei solicitri mecanice. Factorul de
proporionalitate factorul de tensosensibilitate se definete prin:

R este rezistena electric; alungirea

R
relativ a firului; rezistivitatea
K= R= + (1+ 2 )
materialului; coeficientul lui Poisson.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 16
 Efectul Poisson: un material sufer o deformaie specific n direcie
perpendicular pe solicitarea mecanic aplicat. Coeficientul lui Poisson
se definete ca fiind:
transversal
=
longitudinal

E = 2G (1 + )
unde: modulul de elasticitate longitudinal E, cel transversal G i
coeficientul lui Poisson.
Efectul Coriolis (dup Gaspard-Gustave Coriolis, 1835) apariia
unei deviaii vizibile a micrii unui obiect de la linia dreapt dac este privit
dintr-un sistem de referin care se rotete. Acceleraia Coriolis este
definit ca fiind:
unde: - este viteza unghiular a micrii
a C = 2 x v de transport; v este viteza relativ.

F C = 2m x v
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 17
 Efect pelicular : Curentul electric alternativ se repartizeaz
neuniform n seciunea conductoarelor, densitatea de curent fiind
maxim pe suprafaa conductorului i scznd spre interiorul acestuia.
Fenomenul poart denumirea de efect pelicular.

Legea induciei electromagnetice: tensiunea electromotoare indus

n lungul unui contur este egal cu viteza de scdere a fluxului
magnetic prin orice suprafa S sprijinit pe aceast curb:
d S
E ds = e =
dt
Efectul de ecran : n interiorul unei caviti dintr-un corp metalic,
introdus ntr-un cmp, nu ptrunde cmpul exterior.

Efectul de vecintate : Comportarea unui conductor parcurs de un

curent alternativ difer de la situaia cnd este singur sau situaia n
care este n prezena i a altor conductoare parcurse de cureni
alternativi. Acest efect poart denumirea de efect de vecintate.

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 18

 Efectul piezoelectric : un cristal de o anumit configuraie a reelei
cristaline, se va polariza electric dup o anumit direcie dac este supus
unei solicitri mecanice dup o direcie dat. Sarcina electric ce apare
pe feele cristalului n virtutea acestui fenomen, sunt proporionale cu
efortul mecanic exercitat asupra lui.
Exist i efectul piezoelectric invers: dac pe feele unui cristal se
aplic o sarcin electric rezult variaii ale dimensiunilor geometrice ale
acestuia.

Efectul piroelectric: piroelectricitatea este proprietatea unor

cristale anizotrope prin care polarizarea electric spontan depinde de
temperatur. Substanele care prezint aceast proprietate se numesc
piroelectrice, iar apariia sarcinilor electrice la suprafaa unui astfel de
material n urma nclzii sau rcirii lui se numete efectul piroelectric.
Una dintre aplicaiile piroelectricitii este n dispozitivele de detecie a
radiaiilor infraroii i milimetrice, folosite de exemplu n detecia de la
distan a micrii oamenilor i animalelor.
Materialele piroelectrice: cuarul, turmalina, unele substane
monocristaline (tantalat de litiu etc.), materiale ceramice etc.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 19
 Efectul thermoelectric : Seebeck a descoperit n 1822 c dac
temperatura contactului dintre dou metale difer de cea circuitului,
apare o tensiune electromotoare termoelectric
T2

V = [S
T1
B (T ) S A (T )]dT

unde: SB i SA- sunt coeficienii Seebeck pentru materialele A i B; T1 i

T2 sunt temperaturile celor dou jonciuni. Dac coeficienii Seebeck
sunt de valoare constant, relaia anterioar devine:

V = (S B S A ) (T2 T1 )

Efectul Seebeck

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 20

 Mrime Mrimi fizice derivative Elemente sensibile tipice
fizic de baz
Deplasare deplasare liniar rezistive
deplasare unghiular inductive
lungime fotoelectrice
grosime (strat de electrodinamice (de
acoperire) inducie, selsine,
nivel inductosyne)
deformaie
for, presiune, cuplu
altitudine
Vitez vitez liniar electrodinamice (de
vitez unghiular inducie)
debit fotoelectrice
For efort unitar termorezistive
greutate termistoare
acceleraie rezistive
cuplu inductive
presiune capacitive
vscozitate piezorezistive
magnetorezistive
Temperatur temperatur termorezistene
cldur termistoare
conductibilitate termic termocupluri
Mas debit de mas complexe (dilatare +
deplasare)
Concentraie densitate idem for
componente din amestec termorezistive
de gaze electrochimice
ioni de hidrogen n soluii conductometrice
Radiaie umiditate fotoelectrice
luminoas detectoare n
termic infrarou
nuclear elemente sensibile
bazate pe ionizare

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 21

 Mrimea fizic de Efect utilizat Mrime de ieire
msurat
Termoelectricitate Tensiune
Temperatura Piroelectricitate Sarcina
Flux de radiaie optic Fotoemisie Curent
Efect fotovoltaic Tensiune
Efect fotoelectric Tensiune
For (dinamic) Piezoelectricitate Sarcin electric
Presiune Piezoelectricitate Sarcin electric
Acceleraie Piezoelectricitate Sarcin electric
Vitez Inducie electromagnetic Tensiune
Poziie (magnet) Efect Hall Tensiune

Comportarea n timp a mrimii fizice de msurat poate fi:

constant
variabil:
- staionar
- periodic
-- sinusoidal
-- nesinusoidal
- neperiodic (aleatoare)
- nestationar
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 22
n cazul mrimilor staionare se pot msura:
o valoare instantanee;
ansamblul valorilor instantanee ntr-un interval de timp dat sau un
parametru global: valoarea medie, valoarea efectiv, valoare de vrf.

Valoarea medie:
t
1 2
X med =
t 2 t1 t1
x(t )dt

Valoarea efectiva:

t
1 2 2
t 2 t1 t1
X ef = x (t )dt

Valoarea de virf

X m = maxt1 ......t2 x(t )

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 23

n cazul mrimilor nestaionare se pot msura de asemenea:
o valoare instantanee la un moment dat;
valori instantanee la anumite momente de timp (sau ntr-un interval de
timp dat);
o valoarea medie pe un interval de timp dat
Un semnal care la rndul su se poate reprezenta n funcie:
de timp
de frecven.

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 24

 Etape in dezvoltarea elementelor
senzoriale
Patru etape n exploaterea elementelor senzoriale:
Sistemul iniial (rudimentar) - cunoate nc o larg rspndire.
Eroarea rezultat din prelucrarea semnalului de comand i semnalul
senzorului va fi prelucrat de sistemul de reglare.

U(t)

Semnal
traductor

Sistemul dezvoltat - cu includere de elemente de condiionare i transmitere a

semnalelor.
Senzorului i sunt asociate elemente de condiionarea semnalului i de
transmisie pentru a putea fi recepionat i utilizat la distan.
Senzori inteligeni - asocierea unui procesor cu elementul sensorial.
Sisteme senzoriale cu procesor dedicat - o form dezvoltat a senzorilor
inteligeni cu procesor de semnal dedicat.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 25
 Cerinte pentru parametrii elementelor
senzoriale

Condiii necesare privind caracteristicile i parametrii senzorilor :

s admit suprasarcin de durat;

s fie amplasate aproape de locurile de msurare;

s asigure o intensitate bun a semnalului primar;

s execute prelucrarea primar a informaiilor;

s posede o construcie rigid, rezistent la ocuri i protejat contra

aciunilor nefavorabile ale mediului nconjurtor;

s fie proiectate n construcie modular;

s admit nglobarea i montarea uoar, comod n subansamblurile

RI i a echipamentelor periferice;

s asigure decuplarea influenelor parazite.

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 26
 Senzori inteligenti

Avantajele senzorilor inteligenti:

metrologice (preciziie ridicat);
funcionale (autostare, autocalibrare, interoperabilitate);
economice (reduceri de stocuri i timp de etalonare i calibrare,
fiabilitate crescut etc.)

AMPLIFICATOR

MICROCONTROLER CONVERTOR A / N SENZOR

Se remarc:
prezena elementului de calcul cruia i este asociat o memorie minim
necesar;
circuitele de condiioare ale semnalului constituie separat sub form clasic;
structura sistemic dispune de o interfa pentru conectarea n reeaua senzorial.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 27
 Senzori inteligenti
Autotestare
Autotestare / autosupraveghere, prin semnale proprii de autotest:
9 depistarea eventualelor defecte sau stri care s favorizeze defectarea;
9 este recunoscut eventuala prezen a unor perturbaii i anihilat
aciunea ei;
9 este detectat intervenia unor perturbaii noi n procesul de msurare;
9 dac este asigurat redundana - elementul parazitat se poate
autodecupla din schem;
9 gestiune a modului de funcionare - o eviden stocat pe un suport
propriu sau extern de memorie nevolatil:
numrul de identificare a elementului senzorial,
data punerii n funciune
datele de ntreinere programat
caracteristicile metrologice i de funcionare (neliniaritate,
histerez, sensibilitate, dependen fa de temperatur, ecuaia de
corecie n funcie de datele transmise etc.).
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 28
 Senzori inteligenti
Autocalibrare
Calibrarea clasic - o serie de aciuni practice prin care se urmrete:
Definirea mai mult sau mai puin explicit a valoarii minime i maxime a
domeniului de msurare;
Efectuarea unui numar de cicluri n sens cresctor i descresctor a mrimii
msurate;
Notarea valorilor rezultate i verificarea repetabilitii msurtorilor.
Calibrarea senzorilor inteligeni respect algoritmul:
Definirea unei relaii bijective ntre ansamblul valorilor msurandului i
valorile semnalului furnizat, asociate unui sistem de uniti de msur;
Definirea limitelor domeniului de msurare;
Definirea aciunilor care se impun n cazul n care intervalul de msurare este
depit;
Definirea i activarea relaiei care caracterizeaz relaia ntre msur i
msurand;
Validarea calibrrii senzorului.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 29
 Senzori inteligenti
Interoperabilitate
Interoperabilitatea senzorilor inteligeni = schimb de informaii ntre senzori
diferii, funcie denumit interoperabilitatea senzorilor inteligeni.
9comunicarea ntre senzori aflai n locuri diferite n scopul obinerii unor date
care s permit funcionarea optim.
9stabilirea aciunilor urmtoare, a unor decizii care se impun;
9estimarea valorilor din proces
Pentru a fi eficace, trebuie ndeplinite o serie de condiii:
serviciul executat ca rspuns s fie exact cel cerut;
existena unor reguli de intercomunicare senzorial, a unor norme, pentru a
realiza o comunicare unitar, i nu haotic;
crearea i utilizarea unui limbaj de interoperabilitate senzorial, care s
permit comunicri ntre sistem senzoriale destinate unor mrimi diferite;
definirea unor modele corespunztoare pentru astfel de sisteme senzoriale.

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 30

 Senzori inteligenti
Credibilitatea informatiei
Credibilitatea senzorial se obine prin:
Validarea informaiei transmise;
Testare, diagnoz, istoric a operaiei de msurare, sistem i mediu.
Autodiagnosticare
Autosupraveghere
Autoadaptare
VALIDARE CREDIBILITATE
Asistarea mentenanei TEHNOLOGIC SENZORIAL
Comanda la distan
Msurarea mrimilor de
influen

Credibilitatea afectata de:

9Defecte proprii ale senzorului: deteriorri, modificri ale caracteristicilor.
9Defecte datorate circuitelor electrice i electronice ataate
9Defecte colaterale datorate operaiei de msurare: depsiri ale domeniului de
msurare, factori perturbatori etc.
9Erori de transmitere a informaiei.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 31
 Senzori inteligenti
Configurare

Funcia de configurare - adaptarea senzorului la condiiile impuse de

regimul de exploatare ales.
9Configurare tehnologic - rezultatul ansamblului de aciuni care
vizeaz integrarea senzorului inteligent n mediul de lucru;
9Configurarea funcional - rezultatul unor aciuni care vizeaz
operaia de conversie a informaiei primare i comunicarea realizat
de sensor cu restul sistemului;
9Configurarea operaional - aciunile care vizeaz dedicarea
senzorului pentru o aplicaie specific.

Schimbul de informaie - prin intermediul interfeei senzoriale este

posibil datorit a trei coduri:
Domeniul nume (name space)- necesar pentru nelegerea
semnificaiei valorilor transmise;
Domeniul timp (time space) servete pentru definirea momentului de
existen a unui eveniment n comunicaie;
Domeniul valoare (value domain) asigur schema de codificare a
valorilor de transmis.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 32