Transformarea de rotaie (orientare) a dou sisteme de axe de coordonate, cu aceeai

origine: OXAYAZA si OXBYBZB (fig. II.2). Un punct P se poate pozitiona n A: rA si nB: rB.
Legtura ntre cele dou exprimri, se poate scrie matriceal astfel:
r A AB S r B (II.1)
In relaia de mai sus a fost introdus matricea de transformare de la B la A cnd originile
coincid (matricea de rotaie):
cosX B , X A cosYB , X A cosZ B , X A

A
B
S cosX B ,Y A cosYB , YA cosZ B , YA b1 b 2 b 3
a a a
(II.2)
cosX , Z cosY , Z cosZ , Z
B A B A B A

S-au notat cu:

a a a
b1 , b 2 , b 3 versorii axelor OBXB, OBYB , OBZB

proiectai n sistemul de axe A. Componentele

acestor versori sunt cosinusurile lor directoare.
Matricele S se bucur de proprietatea:
S -1 S T (II.3)

Fig. II.2
Transformarea coordonatelor din B n A, scris matriceal, dezvoltat este:
x A s 11 s 12 s 13 x B s 11 x B s 12 y B s 13 z B
A
y s 21 s 22 s 23 y B s 21 x B s 22 y B s 23 z B (II.4)
zA s s 32 s 33 z B s 31 x B s 32 y B s 33 z B
31
S-au notat cu s ij termenii matricei de orientare. Transformarea general de la B la

A, cnd originile celor dou sisteme de axe nu coincid (fig. II.3). (r)B, n exprimare

Fig. II.3

17
 Dependena dintre (r)A si matriceal:
A
r A AB S r B O B
In aceast ecuaie
X OB A

YOB
A A
OB
A
Z OB

reprezint coordonatele originii OB exprimate n A.

Pentru scrierea transformrii generale n mod omogen (n form de produs) se poate
introduce matricea 4 x 4, T la care ultima coloan conine coordonatele originii B, exprimat
n A:
s11 s12 s13 X OB
A
A

s 21 s 22 s 23 YOB
BT
A
A
(II.5)
s 31 s 32 s 33 Z OB
0 0 0 1

Cu ajutorul acestei matrice se poate obine transformarea n form omogen:
r A ABT r B (II.6)
Pentru structurile n lan cinematic deschis intereseaz transformarea de la i la 0,
adic de la sistemul de axe al elementului i la sistemul de referin. Aceasta se obine prin
produsul matricelor de transformare succesiv. Dac intereseaz numai orientarea (rotaia)
matricea de rotaie este: 0i S 01 S21 S ...i 1i S

Pentru simplificarea scrierii se noteaz: Si 0i S i SR j j 1j S . Matricea de rotaie de la i

la 0 devine:
S i SR 1 SR 2 ... SR i (II.7)
Transformarea prin rotaie se scrie considernd i (6):
r 0 Si r 0 (II.8)

Pentru transformarea general i la 0: 0

i T 01T12 T ...i1i T

Cu notaiile: Ti 0iT i A j j1jT , relaia de mai sus devine:

Ti A1 A 2 ... A i (II.9)
Considernd i (6), transformarea general de lai la 0 este:
r 0 Ti r i (II.10)
Dac a fost calculat matricea Ti orientarea se poate deduce direct, fr a se mai calcula i

18
matricea Si , deoarece matricea 3x3 coninut n Ti este tocmai Si (v.rel. (II.6)) Pentru cazurile
particulare ale rotaiei n jurul axelor de coordonate se pot scrie urmtoarele matrice:
- rotaia n jurul axei OX (fig. II.4,a):
1 0 0
S X 0 cos q sin q ; (II.11)
0 sin q cos q

- rotaia n jurul axei OY (fig. II.4,b):

cos q 0 sin q
S Y 0 1 0 ; (II.12)
sin q 0 cos q

- rotaia n jurul axei OZ (fig. II.4,c):

cos q sin q 0
S Z sin q cos q 0 (II.13)
0 0 1

Fig. II.4

4. Orientarea obiectului de lucru. Orientarea reprezint poziia unghiular a

obiectului de lucru (obiectul manipulat).
4.1. Orientarea cnd este cunoscut spaiul robot
Orientarea OL este dat de orientarea (rotaia) ultimului sistem de axe n, al structurii,
deoarece OL este solidar cu acesta. Rezult c orientarea este dat de matricea (7) cnd i = n.
Deci orientarea S a obiectului de lucru este:
S Sn .
Matricea S (3x3) se obine din matricea general a structurii T extrgnd primele trei linii

19
i trei coloane, deoarece:
S O n 0
T
0 1
Matricea S cuprinde 9 parametri (cosinusurile directoare):
S1,1 S1, 2 S1,3

S S2,1 S 2, 2 S2,3 ,
S3,1 S3, 2 S3,3

ntre care exist 6 relaii de de dependen (ce exprim mrimea unitar a versorului i
perpendicularitatea versorilor). Deci, evident, orientarea necesita cunoatera numai a: 9-6 = 3
parametri. Introducerea cestor trei parametri se poate face n diferite moduri: variante ce
utilizeaz unghiuri Euler, unghiuri Kardan.
Mai jos este utilizat metoda unghiurilor Kardan ca fiind mai simpl n prezentare.
Posibilitatea exprimrii matricei prin numai trei parametri (unghiuri Kardan) : xk1, xk2, xk3, care
pot fi considerai ca fiind componentele unui vector xk:
xk xk 1 xk 3
T
xk 2
Pentru aceasta obinerea orientrii se face, convenional, considernd trei rotaii
succesive, pornind de la sistemul fix sau de la o orientare prealabil cunoscut. Unghiurile
acestor rotaii constituie parametrii cutai. Obinerea orientrii pornind de la sistemul fix se face
astfel:
- o rotaie cu unghiul xk 1 n jurul axei OX0;

- o rotaie cu unghiul xk 2 n jurul noii axe OYA;

- o rotaie cu unghiul xk 3 n jurul noii axe OZB.

n fig. II.5 sunt reprezentate aceste transformri.

Fig. II.5

20
Prima transformare este rotaia SX (xk1) de la 0 la A (fig. II.5,a):

1 0 0

S X ( xk 1 ) 0 cos xk 1 sin xk 1
0 sin xk cos xk 1
1

Urmeaz rotaia Sy (xk2) de la A la B (fig.II.5,b):

cos xk 2 0 sin xk 2

S Y ( xk 2 ) 0 1 0
sin xk 0 cos xk 2
2

Ultima rotaie este SZ(xk3) de la B la n (fig. II.5,c):

cos xk 3 sin xk 3 0

S Z xk 3 sin xk 3 cos xk 3 0
0 0 1

Matricea orientrii kardan se obine prin produsul matricilor de mai sus:
S (xk1, xk2, xk3) = SX (xk1) SY (xk2) SZ (xk3)
Dup efectuarea calculelor se obine (se noteaz prescurtat cos c; sin s):

cxk 1cxk 3 cxk 2 sxk 3 sxk 2

S cxk 1sxk 3 sxk 1sxk 2 cxk 3 cxk 1cxk 3 sxk 1sxk 2 sxk 3 sxk 1cxk 2 (II.14)
sxk sxk cxk sxk cxk sxk 1cxk 3 cxk 1sxk 2 sxk 3 cxk 1cxk 2
1 3 1 2 3

Trecerea de la exprimarea prin cosinusuri directoare la unghiurile kardan se face prin

identificarea termenilor matricelor:
s s
xk 2 arcsins13 ; xk 1 arctg 23 ; xk 3 arctg 12
s 33 s11
Practic, utilizarea relaiilor de mai sus se face n cadrul unui subprogram care va
determina valorile corecte ale funciilor trigonometrice inverse, verificrile fcndu-se cu
ajutorul termenilor neutilizai ai matricei (s21, s22, s31 i s23). Detalii sunt date n fiierul Mathcad:
Ex1 Str.mcd, unde se poate rula i un exemplu de calcul.
Avnd orientarea dat sub forma vectorului xk se poate defini poziia generalizat prin
vectorul x cu 6 componente, primele trei fiind coordonatele carteziene
r xt r1 r3 x y z , iar ultimele sunt componentele lui xk:
T T
r2

xt

x r1 xk 3
T
r2 r3 xk 1 xk 2 (II.15)
xk

21
 4.2. Obinerea orientrii din spaiul de lucru
Orientarea OL obinut din spaiul de lucru este legat de aplicaia robotului. n practica
aplicaiilor RI se ntlnesc dou cazuri privind orientarea:
a) cnd este necesar orientarea unei singure axe a OL;
b) cnd se cere orientarea total a OL.
a) Orientarea unei singure axe (orientarea parial). Este cazul manipulrii OL
cilindrice (paletizare, ncrcare pe maini-unelte, unele operaii de montaj, etc). Este, de
asemenea cazul poziionrii electrodului la sudur, a capetelor simple de vopsire. n aceste
situaii este necesar orientarea numai a unei singure axe a OL care poate fi aleas paralel cu
axa OnXn ca n exemplul din fig. II.6, a. Pentru axa OnXn, vor fi cunoscute cosinusurile
directoare:
S11 = cos(OnXn , OX0) ; S21 = cos(OnXn , OY0) ; S31 = cos(OnXn , OZ0),

Fig. II.6
care sunt corelate prin relaia: S112 + S212 + S311 = 1. Deci, pentru orientarea parial, sunt
necesari numai doi parametri: de exemplu dou din unghiurile ce apar n relaiile de mai sus .
O astfel de orientare poate fi realizat de RI cu 5 grade de libertate. Evident i de ctre RI cu 6
grade de libertate, n care caz mobilitatea disponibil fiind preluat de alte criterii sau
convenional.
b) Orientarea total presupune orientarea a dou axe ale corpului , care pot fi i
perpendiculare (v. fig.II.6,b). Acest tip de orientare este necesar pentru montajul arborilor cu
pene, cu caneluri, pentru montajul pieselor prismatice, etc. Dac cele dou axe ce dau orientarea
total sunt OnXn i OnYn , atunci sunt cunoscute i cosinusurile directoare ale acesteia din urm,
adic :
S12 = cos(OnYn , OX0) ; S22 = cos(OnYn , OY0) ; S32 = cos(OnYn , OZ0). Aceste cosinusuri
directoare sunt de asemenea, dependente: S122 + S222 + S322 = 1. Cele dou axe ce sunt legate de
OL au un unghi bine definit ntre ele , n cazul particular de fa , sunt perpendiculare. Analitic
aceasta se poate exprima prin valoarea produsului scalar : S11S12 + S21S22 + S31S32 = 0
Pentru orientarea total sunt, deci, necesari a fi cunoscui , n total 3 parametri ,
22
deoarece ntre cele 6 cosinusuri directoare exist cele 3 dependene de mai sus. Practic se pot da,
de exemplu, trei unghiuri : unghiurile axei OnYn cu doua din axele sistemului fix 0 i un unghi
al axei OnZn cu una din axele sistemului fix. Evident, cele trei condiii pot fi date i direct prin
valoarea cosinusurilor directoare: S11, S12 i S32. O modalitate mai general de redare a orientrii
poate fi i aceea a rotaiei Rodriguez. Sistemul {n} se poate obine din {0} prin rotirea
acestuia din urm n jurul axe cu unghiul (fig. II.7). Orientarea OL solidar cu sistemul de
axe OXYZ se obine pornind de la sistemul de referin O0X0Z0Z0 prin rotirea n jurul axei

(ce are versorul e ) cu unghiul . Notnd cu i0 , j0 i k0 i0 , j0 i k 0 versorii ce definesc

sistemul de referin se pot calcula versorii i , j i k ce definesc sistemul rotit (orientat):

Fig. II.7


i cos e i0 e sin e i0 e i0 e





j cos e j0 e sin e j0 e j0 e (II.16)





k cos e k 0 e sin e k 0 e k 0 e

n fisierul Ex1 Str.mcd se gsete, de asemenea un exemplu de calcul referitor la folosirea

metodei Rodriguez pentru obinerea orientrii.

5. Modelul geometric direct

Modelul geometric direct realizeaz transformarea de la spaiul robot la spaiul de lucru,
adic se calculeaz vectorul generalizat al poziiei x (v. rel. (15) funcie de vectorul
coordonatelor robot q = (q1 q2 q6)T. Primele 3 componente ale lui x sunt coordonatele
carteziene ale punctului caracteristic:
r xt r1 r3 x y z ,
T T
r2

23