MODELAREA CINEMATICĂ

1. Modelul poziţional-cinematic al bipletei de translaţie

Bipleta de translaţie (Fig.1) este un sistem format din două elemente cinematice
conectate printr-o cuplă cinematică de translaţie. Gradul de mobilitate este exprimat ca
M bipleta  3  2  2  1  4 astfel că numărul parametrilor independenţi în raport cu un sistem de
referinţă arbitrar este 4, distribuţia acestora între cele două elemente cinematice (Tabelul 1)
putând fi respectiv 3+1 sau 2+2.

1
Y 
A

Fig.1

Tabelul 1
Bipleta Distribuţia
de numărului de
Parametrii Parametrii Parametrii
translaţie parametrii Modelul
independenţi de independenţi de independenţi de
independenţi poziţional-
poziţii viteze acceleraţii
între cinematic
PIP PIV PIA
elementele
cinematice
3+1 BPT
 
 
x1  X A  X 2 A
x1  X A  XA x1  X A  X 1A

 
 
x 2  Y A  Y 2A
x 2  Y A  YA x 2  Y A  Y 1A

 
x3  φ x3  ω x3  ε
x4  s  
x 4  s  s1  
x 4  s  s2
1
  
 
x1  X A  X 2 A
x1  X A  XA x1  X A  X 1A

 
 
x 2  Y A  Y 2A
x 2  Y A  YA x 2  Y A  Y 1A

2+2 BCT
 
 
x 3  X B  X 2B
x3  X B  XB x 3  X B  X 1B

 
 
x 4  Y B  Y 2B
x 4  YB  YB x 4  Y B  Y 1B

Parametrii dependenţi corespunzători fiecărui model sunt menţionaţi în Tabelul 2.

Tabelul 2

Parametrii Parametrii
Modelul Parametrii dependenţi
dependenţi de dependenţi de
poziţional- de acceleraţii
poziţii viteze
cinematic PDA
PDP PDV

 
y1  X B  X 2B
 
y1  X B  XB y 1  X B  X 1B

BPT
 
y 2  Y B  Y 2B
 
y 2  YB  YB y 2  Y B  Y 1B

 
y1  φ y1  ω y1  ε
BCT  
y 2  s  s2
 
y2  s y 2  s  s1

In Tabelul 3 se prezintă sintetic modul de determinare a parametrilor dependenţi corespunzător

celor două modele expuse anterior.
Tabelul 3

Modelul Parametrii Parametrii

Parametrii dependenţi de acceleraţii
poziţional dependenţi de poziţii dependenţi de viteze
PDA
cinematic PDP PDV

2
 X 2 B  X 2 A  s 2 cos φ 
X 1B  X 1A  s1 cos φ 
XB  XA  s cos φ  2 s1ω sin φ  sε sin φ  sω 2 cos φ
BPT  sω sin φ
YB  YA  s sin φ Y 2 B  Y 2 A  s 2 sin φ 
Y 1B  Y 1A  s1sin φ 
 2 s1 cos φ  sε cos φ  sω 2 sin φ
 sω cos φ

ε
A C
s2
ω  s sin φ cos φ
A B
s1
A
 s sin φ cos φ
s cos φ sin φ
BCT XA  XB  s cos φ  0 A
 X 2 A  X 2B  
YA  YB  s sin φ  0 s cos φ sin φ
  X1A  X1B
B
 Y1A  Y1B
  2 

  2s1 ω  sin φ  sω cos φ
C
Y 2 A  Y 2B  
  
 2s1 ω  cos φ  sω2 sin φ

2. Modelul poziţional-cinematic al diadei RRR

Modelul diadei RRR din Fig.2 poate fi obţinut prin particularizarea modelului unei biplete
de rotaţie pentru care se utilizează o distribuţie 2+2 a parametrilor independenţi analog cazului
precedent.

3
 B
2
2
1
Y 1 C
A

O X

Fig.2

Parametrii impuşi pentru diada RRR sunt redaţi în Tabelul 4.

Tabelul 4

Modelul
Parametrii impuşi de Parametrii impuşi de Parametrii impuşi de
poziţional
poziţii viteze acceleraţii
-
PIP PIV PIA
cinematic

 
 
x1  X A  X 2 A
x1  X A  XA x1  X A  X 1A

 
 
x 2  Y A  Y 2A
x 2  Y A  YA x 2  Y A  Y 1A

RRR
 
 
x 3  X C  X 2C
x3  X C  XC x 3  X C  X 1C

 
 
x 4  Y C  Y 2C
x 4  YC  YC
x 4  Y C  Y 1C

Parametrii dependenţi ai diadei RRR, aceeaşi cu cei ai bipletei de rotaţie cu o distribuţie

2+2 a parametrilor independenţi sunt menţionaţi în Tabelul 5.

Tabelul 5

Parametrii Parametrii Parametrii

dependenţi de dependenţi de dependenţi de
poziţii viteze acceleraţii
PDP PDV PDA
 
y1  φ1 y 1  ω1 y1  ε1
4
  
y 2  φ2 y 2  ω2 y 2  ε2

Modulul poziţional-cinematic este determinat prin parametrii geometrici constanţi (AB, CB),
parametrii impuşi şi parametrii dependenţi.

Tabelul 5

Parametrii Parametrii Parametrii

dependenţi de poziţii PDP dependenţi de viteze PDV dependenţi de acceleraţiiPDA

ε1
A C
ε2
 AB sin φ1 CB sin φ2
A
ω1 AB cos φ1  CB cos φ2
A B
ω2
 AB sin φ1 CB sin φ2  X 2 A  X 2C  
XA  AB  cos φ1  XC  CB  cos φ 2  0
YA  AB  sin φ1  YC  CB  sin φ 2  0 A  
AB cosφ1  CB cosφ2 2
   ω1 AB cos φ1  
  X1A  X1C  2 
B
 Y1A  Y1C
  ω2 CB cos φ2 
C
Y 2 A  Y 2C  
 
2
   ω1 AB sin φ1  
 2 
  ω2 CB sin φ2 