Utilizarea robotilor industriali in operatii de sudare

Sudarea e procedeul cel mai raspindit in industria constructoare de masini, prin care se obtin imbinari nedemontabile, pt.
executarea operatiilor de sudare fiind folosit un mare numar de operatori umani.

Calitatea sudurilor executate de operatorul uman depinde, in foarte mare masura, de dexteritatea si constiinciozitatea
sudorului, care trebuie sa execute miscarile necesare operatiei de sudare cu mare regularitate si precizie.

Pe de alta parte, sudorii lucreaza in conditii de mediu total neprielnic; ei sunt expusi la radiatii calorice si luminoase,
inhaleaza fum, lucreaza de multe ori in pozitii foarte dificile, pot fi stropiti cu metal topit si trebuie sa aiba atentia
concentrata la maximum in permanenta.

Cele prezentate mai sus justifica interesul tot mai crescut al producatorilor de a trece a automatizarea operatiei de sudare,
aceasta si pt. faptul ca operatiile de sudare executate de operatorul uman sunt foarte scumpe.

Daca in cazul productiei de serie mare sau masa se cunosc de mai mult timp sisteme pt. sudarea automata sau semiautomata,
in productia de serie mica sau mijlocie executarea automata a operatiilor de sudare necesita mijloace flexibile, care sa
permita adaptarea rapida la variabilitatea produselor. Ace mijloace sunt robotii industriali de sudare, instalatii specifice de
alimentare cu material, dispozitive speciale de pozitionare, scule de lucru specifice.

Pot fi automatizate cu ajutorul robotilor industriali operatiile de sudare in puncte si de sudare continua cu arc in mediu de gaz
protector. In ambele cazuri, asamblarea prin sudura se realizeaza din doua sau mai multe piese.

Sudarea prin presiune in puncte sau prin rulare asistata de roboti se regase, in special, in celulele si liniile flexibile pt.
asamblarea caroseriilor de autovehicule, permitind trecerea usoara de la fabricarea unui autovehicul la altul. De altfel,
Corporatia General Motors a realizat inca din anul 1969 o linie robotizata de sudare prin puncte, deservita de 38 de roboti
industriali Unimate, pt. sudarea caroseriei autoturismului "Vega".

Celulele si liniile flexibile pt. sudare cu arc asistate de roboti s-au organizat in special in intreprinderi constructoare de
vehicule feroviare, masini de ridicat si transportat uzinal, miniere, santiere navale, urmarindu-se automatizarea sudarii unor
subansambluri de tip grinda, traversa, cheson etc.
Robotizarea operatiilor de sudare prezinta urmatoarele avantaje:

 usurarea muncii sudorilor, prin protejarea lor de caldura, gazele/fumul si radiatiile emanate in timpul sudarii;
 intensificarea parametrilor procesului de sudare, operatorul uman fiind indepartat de zona de producere a noxelor;
 suprapunerea timpului de masina (de "arc") cu cel auxiliar;
 imbunatatirea calitatii sudurilor executate (puncte de sudura pozitionate precis, cusaturi uniforme), reducerea
volumului lucrarilor de remaniere.

Ca urmare a celor de mai sus, se poate obtine o crere a productivitatii muncii la instalatiile de sudare servite de roboti in
medie cu 100%.

Particularitati ale operatiilor de sudare executate cu ajutorul robotilor industriali

In cursul operatiilor de sudare in puncte, piesele metalice care urmeaza sa fie imbinate nedemontabil se incalzesc local
datorita efectului Joule produs de curentul alternativ de intensitate mare si tensiune scazuta, care se scurge intre electrozii
clelui de sudare. Acesti electrozi ating fetele opuse ale pachetului de piese de imbinat si le preseaza, asfel incit sa se obtina
atingerea intima a acestora in zona in care se va realiza imbinarea. Fazele procesului de sudare prin puncte sunt (duratele
fazelor sunt indicate in Hz, pt. curentul alternativ cu frecventa 50 Hz):

 presarea initiala a electrozilor, realizindu-se o presiune de contact de 55-70 bar (7 Hz);

 sudarea (curentul de sudare strabate pachetul de piese de imbinat, 8 Hz);
 mentinerea electrozilor in pozitia de presare, in decursul careia piesele se racesc si zonele topite se solidifica (1 Hz,
durata ce poate fi redusa prin intensificarea racirii cu apa a electrozilor);
 deschiderea electrozilor, revenirea capului de sudare in pozitia initiala si racirea electrozilor.

Se poate aprecia, deci, ca durata de executie a unui punct de sudura e de cca. 16 Hz (0,32 s).

Scula cu care se executa sudarea prin puncte e un cle cu doi electrozi, dintre care unul e fix, iar celalalt e mobil, actionat de
obicei hidraulic. Electrozii si jugul in care sunt montati acestia sunt raciti cu apa care circula prin canalele executate in
interiorul lor.

Constructii de clesti de sudare

Doua constructii tipice de clesti utilizati la sudarea prin puncte folosind roboti industriali sunt prezentate in fig.8.29. Clele e
alimentat cu energie electrica printr-un cablu de sectiune mare si cu apa de racire prin intermediul a doua furtunuri. O parte
din greutatea cablului si a furtunurilor, cit si rigiditatea acestora, adauga dificultati suplimentare la manipularea clelui de
sudare, care poate necesita exercitarea unor forte de pina la 1000 N, ceea ce explica dificultatea pozitionarii corecte a clelui
de catre operatorul uman.

Pentru a realiza imbinarea prin sudare in puncte a doua obiecte, clele de sudare trebuie sa execute urmatoarele miscari:
pozitionarea extremitatii unui electrod in dreptul unui punct de sudare, orientarea axei comune a celor doi electrozi pe o
directie normala pe suprafata pieselor de imbinat, mutarea

extremitatii unui electrod in punctul urmator, reorientarea directiei axei comune a electrozilor la nevoie, repetarea de atitea
ori a acestor

miscari cite puncte de sudare exista in grupul respectiv de puncte, eventual cu ocolirea unor obstacole locale, mutarea
extremitatii unui electrod in dreptul primului punct dintr-un alt grup de puncte

In vederea executarii miscarilor descrise mai sus, electrodul mobil al clelui se va realiza asfel incit, pe linga o miscare de
translatie cu cursa scurta, in vederea executarii operatiei de sudare in puncte, sa poata executa si o miscare de translatie cu
cursa lunga, necesara ocolirii obstacolelor locale si efectuarii unor suduri in puncte asezate in fundul unor cavitati.

Ca urmare a contactelor repetate ale electrozilor cu piesele care urmeaza a fi sudate, extremitatile lor se uzeaza, ceea ce
conduce la inrautatirea procesului. Din acest motiv, forma geometrica a acestor extremitati trebuie corectata prin frezare.

In cazul operatiei de sudare cu arc in mediu protector, se urmare umplerea cu metal lichid a rostului de sudare dintre doua
piese metalice, care trebuiesc imbinate nedemontabil.

Imbinarea se va realiza dupa solidificarea metalului din rost, formindu-se ceea ce poarta numele de cordon de sudare. La
procedeul MIG, metalul lichid e protejat impotriva oxidarii de catre o atmosfera de gaz inert insuflat, la procedeul MAG
protectia se realizeaza cu gazul insuflat pe metalul topit in parte in reactii chimice dezoxidante, iar la procedeul WIG,
electrodul din wolfram nu se tope, metalul de adaos de topit e adus in zona de topire sub forma de sirma, protectia
realizindu-se tot prin insuflarea unui gaz inert.

Scula utilizata e capul de sudare, care contine electrodul (electrozii) sub forma de sirma, condus (condusi) in interiorul unei
duze prin care se insufla gazul protector. Intre electrod si piesa care urmeaza a fi sudata se realizeaza o diferenta de potential
electric de 30-50 V. Sursa de energie electrica asigura alimentarea capului de sudare cu curent, avind intensitatea de 100-200
A, celalalt pol al sursei ("nulul") fiind legat printr-un dispozitiv cu surub de una din piesele care urmeaza a fi sudate. Ca
urmare, metalul electrodului, respectiv al sirmei suplimentare, se tope si umple rostul de sudare. In timpul operatiei de
sudare, capul se deplaseaza in lungul rostului de sudare, astfel incit acesta din urma sa se umple

succesiv si in mod uniform. In cazul in care rostul de sudare e lat, capul de sudare va primi o miscare ondulatorie, de
"tesere", compusa din insumarea miscarii de translatie in lungul rostului cu o miscare de oscilatie intr-un plan perpendicular
pe miscarea de translatie.

Sistemul mecanic al unui robot utilizat in operatii de sudare trebuie sa permita o cat mai mare varietate de posibilitati de
pozitionare relativa a clelui/ capului de sudare in raport cu obiectul de lucru, astfel incit sa fie realizabile miscarile indicate
anterior.

In industria constructoare de automobile se utilizeaza roboti si in operatii de sudare electrica prin presiune cu role. In acest
caz, sistemul mecanic al robotilor trebuie sa asigure conducerea rolelor de sudare in lungul cusaturii de executat.

In vederea realizarii performantelor amintite, mecanismul generator de traiectorie al robotului trebuie sa aiba trei grade de
mobilitate, iar mecanismul de orientare doua sau trei grade de mobilitate. Pentru sudarea in puncte, punctul caracteristic e
punctul de intersectie dintre axa unui electrod si suprafata de contact al acestuia, iar dreapta caracteristica e axa electrodului.
Pentru sudarea cu arc, punctul caracteristic e punctul de intersectie a axei capului de sudare cu axa rostului de sudare, iar
dreapta caracteristica e axa capului de sudare.

Cum la sudarea cu arc in mediu protector capul de sudare trebuie deplasat cu viteze mici (0,01-1,5 m/min), unii constructori
de roboti industriali prefera, pt. asemenea aplicatii, dispozitive de ghidare care au la baza scheme cinematice numai cu cuple
cinematice de rotatie, intrucit cuplele de translatie realizate cu frecare de alunecare pot prezenta fenomenul de "stik-slip".

Dispozitivele de prehensiune ale robotilor industriali utilizati pt. operatii de sudare sunt dispozitive specializate, reducindu-
se la imbinari care sa asigure solidarizarea clelui/capului de sudare cu un element al dispozitivului de ghidare. La robotii mai
evoluati, dispozitivele de prehensiune specializate trebuie sa asigure si solidarizarea unor senzori tactili/video cu un element
al dispozitivului de ghidare.

In unele cazuri, clele e suspendat pe o consola fixa prin intermediul unui cablu de sustinere, lant sau arc care preia greutatea
lui, robotul executind doar pozitionarea clelui, fara a prelua sarcina gravitationala .

1. Daca robotul executa operatii de sudura in puncte, sursa de sudare poate fi:

 amplasata separat - o consola fixa sustine cablul de alimentare cu energie electrica (curent de intensitate mare) si
conductele de alimentare cu apa a clelui
 inglobata in cle - robotul poarta cablul de alimentare cu energie electrica (curent de intensitate mica) si conductele
pt. circulatia apei de racire
 inglobata in bratul robotului - acesta purtind si cablul de alimentare cu energie electrica si conductele de alimentare
cu apa de racire

2. Daca robotul executa operatii de sudare cu arc in mediu protector, sursa de sudare se amplaseaza intr-o unitate separata.
Capul de sudare se alimenteaza cu energie electrica printr-un cablu, cu gaz protector printr-o conducta si cu sirma electrod,
care e avansat in mod adaptiv la tensiunea in arc de catre un dispozitiv adecvat, amplasat la rindul sau separat.

Cablul, conducta de gaz si sirma electrod sunt sustinute de o consola fixa . In unele cazuri, sirma electrod e condusa in
interiorul conductei de gaz protector, ceea ce simplifica constructia consolei si a racordului la capul de sudare. Acesta mai
poate fi prevazut cu un dispozitiv pt. amorsarea arcului, alimentat cu curent de inalta frecventa si cu un dispozitiv pt.
improscarea de solutie sau ceata antizgura in cavitatea duzei capului de sudare. In lipsa ultimului dispozitiv, in periferia
robotului se va prevedea un cap de curatire prin frezare a capului de sudare. Pentru roboti utilizati in operatii de sudare in
puncte, in periferia robotului se va amplasa un cap de frezarea a extremitatilor electrozilor clelui.

Sistemul de comanda automata trebuie sa asigure un program punct cu punct pt. sudarea in puncte, iar pt. sudarea cu arc un
program multipunct sau de traiectorie continua. Unii roboti destinati operatiilor de sudare contin in sistemul lor de comanda
programe pt. descrierea de catre punctul caracteristic a unor segmente drepte sau arce de cerc. In ace cazuri, e suficient sa se
programeze parcurgerea succesiva a unor puncte aflate pe axa rostului de sudare, intre ace puncte robotul conducind punctul
caracteristic pe segmente drepte sau arce de cerc, echipamentul realizind interpolarea liniara sau circulara.
La sudarea cu arc care se executa cu "tesere", miscarea oscilatorie a punctului caracteristic poate fi comandata de sistemul de
comanda al robotului sau poate fi realizata cu ajutorul unui dispozitiv suplimentar, cu un singur grad de libertate
(micromiscare de rotatie) atasat dispozitivului de ghidare.

Sistemul de comanda automata al robotilor utilizati pt. sudarea cu arc trebuie sa contina facilitati in vederea realizarii, la
nevoie, a mai multor treceri ale capului de sudare in lungul cusaturii de sudura.

Programarea robotilor utilizati in operatii de sudare, se realizeaza prin instruire cu telecomanda, folosind in acest scop
panouri de programare cu butoane si intrerupatoare ("Teach pendant"). In decursul fazei de instruire, robotul executa
operatia de sudare in regim de instalatie de teleoperare comandata manual. Sudurile executate in decursul fazei de instruire
pot fi deficitare, rebutandu-se obiectele de lucru. Din acest motiv, programarea prin instruire a robotului industrial se poate
realiza si numai prin miscarea clelui, respectiv a capului de sudare in lungul unei benzi de hirtie pe care sunt marcate
punctele de sudura, respectiv segmentele si arcele pe care trebuie sa se deplaseze punctul caracteristic aferent capului de
sudare.

Gradul de inteligenta artificiala al sistemului de comanda al robotului utilizat in operatii de sudare depinde, in mare masura,
de caracterul mai mult sau mai putin organizat al periferiei. In cazul utilizarii unor dispozitive periferice precise si al unor
abateri mici ale pieselor care urmeaza sa fie asamblate prin sudura, robotul poate repeta la fiecare operatie miscarile
programate prin instruire. Daca se utilizeaza dispozitive periferice mai putin precise, respectiv se asambleaza piese pregatite
cu abateri dimensionale mari, miscarile programate in prealabil se cer corectate adaptiv, sistemul de comanda utilizind in
"bucla inchisa" informatiile unor senzori.

Dispozitive suplimentare de pozitionare a obiectului supus sudarii

In foarte multe cazuri pot fi imbinate prin sudare piese de configuratii foarte complexe, pt. care sirurile de puncte (la sudarea
prin puncte) sau cusatura de sudura sunt curbe strimbe in spatiu. Urmarirea unor asemenea traiectorii numai prin miscarile
robotului ar conduce la necesitatea ca acesta sa dispuna de un mare numar de grade de libertate, ceea ce, mai ales cind
sarcinile manipulate sunt mari, e de nedorit.

Numarul de grade de libertate ale robotului poate sa fie mai mic, iar precizia de realizare a sudurii e mai mare daca obiectul
ce trebuie sudat se amplaseaza pe dispozitive speciale de pozitionare, cu diferite grade de libertate si realizate pt. a suporta
incarcari de valori diferite. Se prezinta un numar de cinci modele de dispozitive de pozitionare pt. operatii de sudare,
utilizate in special la sudarea continua cu arc. Masele si dimensiunile de gabarit ale pieselor de sudat pt. care sunt realizate
ace dispozitive de manipulare sunt:

 masa - 500 daN si diametrul maxim al piesei - 1460 mm ;

 masa - 160 daN si diametrul maxim - 1150 mm
 masa - 500 daN si acelasi diametru.

Rotirile diferitelor subansamble ale dispozitivelor prezentate se realizeaza la unghiuri cuprinse intre 90 si 360 de grade, la
precizii foarte ridicate ale miscarii de rotatie, de cca.5 s.

Comanda miscarilor dispozitivelor prezentate se poate realiza separat de robot, intr-un ciclu de lucru propriu, dar sincronizat
cu ciclul de lucru al robotului. In alte cazuri, toate miscarile componentelor celulei de sudare sunt comandate de catre
echipamentul de comanda cu microprocesor al robotului.

In cazul liniilor flexibile de sudare, in special la sudarea prin puncte a caroseriilor de autovehicule, locul dispozitivelor de
pozitionare e preluat de conveioare speciale pt. deplasarea caroseriei dintr-un post de sudare in altul. Un exemplu de
compunere a unor asemenea linii e prezentat in. Trebuie subliniat faptul ca si in acest caz trebuie sa existe dispozitive de
pozitionare a caroseriei pe conveiorul de transport pas cu pas, care, obisnuit, sunt fixe (pt. centrare/fixare), dar se pot realiza
si miscari de pozitionare ca in cazul precedent. De asemenea, trebuie subliniat faptul ca se poate obtine o crere

considerabila a productivitatii muncii daca sudarea se poate realiza in timp ce obiectul (caroseria de autovehicul, de
exemplu) se poate deplasa cu ajutorul conveiorului, miscare controlata de sistemul de comanda al liniei (in cazul sudarii
caroseriilor de autovehicul, comanda se realizeaza in mod obligatoriu centralizat, cu un calculator de proces).

In al treilea rind, la sudarea pieselor de gabarite foarte mari (de exemplu, in industria navala, la fabricarea unor containere
mari din tabla etc.), robotul de sudura trebuie sa se deplaseze pe distante mari. In asemenea cazuri, se pot utiliza roboti
instalati pe carucioare cu deplasare pe cai cu sine. Asemenea robocare pot realiza deplasari de pina la 30 m si mai mult, la
viteze de lucru de pina la 50 m/min, cu precizie de pozitionare in punctele necesare de 0,1 mm.