Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Sisteme de Automatizare
Sisteme de Automatizare
1
Introducere în automatică şi reglarea automată
2
Sistemul este o colecţie de obiecte convenabil aranjate şi interconectate funcţional.
Acesta are ca legături cu exteriorul doar mărimile cauză şi mărimile efect.
Considerând că u1, u2,..., un sunt mărimile cauză (sau variabile de intrare) şi că y1, y2,...,
ym sunt mărimile de efect (sau variabile de ieşire), schema bloc a unui sistem S se poate
reprezenta ca în figura 1.1.
u1 y1
Fig.1.1. Schema bloc
u2 y2 a unui sistem.
un ym
Pentru conceptul de sistem se pot da mai multe definiţii:
2. Concept structural: Sistemul este un model fizic realizabil al unei structuri de elemente
fizice a căror funcţionalitate poate fi caracterizată prin legi deja evidenţiate.
Principial, un astfel de concept poate defini un sistem, dar este imposibil a cunoaşte
complet structura sistemului, datorită complexităţii acestuia şi numărului de legi evidenţiate
care nu permit o caracterizare completă.
Un sistem este dinamic dacă variabila independentă este timpul, putând fi definit pe
baza unui concept mixt structural–funcţional.
Pornind de la definiţia structurală a sistemelor, se pot alcătui structurile a două sisteme
cunoscute: sistemul deschis şi sistemul închis.
3
Cele două sisteme sunt astfel interconectate astfel încât sistemul conductor S2 asigură
comanda necesară pentru controlul evoluţiei sistemului condus S1.
p1
u m y
S2 S1
p2
u m y
S2 S1
r
p2
S3
4
Sistemului S3 formează mărimea r, numită mărime de reacţie, funcţie de mărimea de
ieşire y, iar sistemului conducător S2 formează mărimea de comanda m funcţie de mărimea de
intrare u şi funcţie de mărimea de reacţie r, ce conţine informaţii cu privire la evoluţia ieşirii.
S2 p
S22
q i + ε u m y
S21 S23 S24 S1
-
În caz general, schema bloc funcţională a unui sistem automat închis se reprezintă ca în
fig.1.5.
p
EC
q i ε u m y
Ti S
RA EE
EE P
+ 23
- r
Tr
5
ε
Fig.1.5. Schema bloc a unui sistem automat închis.
EC
i ε u y
+ S
RA23
F=EE+P+Tr
-
Cănd o mărime perturbatoare p importantă (cum este consumul, în cazul unor instalaţii),
ce acţionează asupra procesului, este cunoscută şi uşor măsurabilă se poate folosi un sistem
automat de reglare combinată (vezi fig.1.7).
În cazul unui astfel de sistem, reglarea se face după eroare, cu compensarea mărimii
perturbatoare.
Pentru compensarea mărimii perturbatoare p, partea fixată F s-a secţionat în două părţi:
6
F1, partea din F care nu este influenţată de p, şi
F2, partea din F care este influenţată de p.
După F1, se obţine o mărime care are două componente: una datorată lui uε, care se
transmite la ieşirea sistemului, şi una provenită de la up, care are rolul de a compensa mărimea
perturbatoare p.
RP Tp
EC up
uε - + y
i ε u
RA Σ F1 Σ F2
+ + +
-
Criteriul
Tipul sistemului automat
1. După tipul ecuaţiei care descrie a. Sisteme automate liniare
comportarea dinamică a sistemului b. Sisteme automate neliniare
2. După caracteristicile de transfer ale a. Sisteme automate pentru procese invariante în
procesului tehnologic timp
b. Sisteme automate pentru procese cu caracteristici
variabile (adaptive, extremale ş.a.)
7
3. După modul de variaţie a mărimii de a. Sisteme automate cu referinţă constantă în timp
referinţă b. Sisteme automate cu referinţă variabilă în timp:
- referinţa cunoscută
- referinţa necunoscută apriori (sisteme de urmărire)
4. După modul de variaţie a mărimilor din a. Sisteme automate continue
sisteme b. Sisteme automate discrete (numerice, cu
eşantionare ş.a.)
5. După numărul de parametri reglaţi a. Sisteme automate monovariabile
b. Sisteme automate multivariabile
6. După construcţia dispozitivului de a. Sisteme automate cu echipamente unificate
automatizare şi tipul de semnale folosite b. Sisteme automate cu echipamente specializate
7. După natura echipamentelor de Sisteme automate cu echipamente:
automatizare a. Electronice;
b. Pneumatice;
c. Hidraulice;
d. Mixte (electrohidraulice, electropneumatice)
8. După viteza de răspuns a proceselor a. Sisteme automate pentru procese lente
automatizate b. Sisteme automate pentru procese rapide