Servomotoare sincrone cu magneţi permanenţi autopilotate

(autocomandate)
1. Elemente generale. Clasificare

Termenul de servomotor sincron cu magnet permanent autopilotat

(autocomandat) SSMPAT este utilizat în prezenta lucrare pentru a descrie un
sistem alcătuit dintr-un SSMP, invertor şi un senzor de poziţie rotoric, având o
caracteristică cuplu-viteză liniară, asemănătoare cu cea a servomotoarelor de c.c.
clasice.

În principiu, aceste servomotoare sunt similare maşinilor de c.c. dar

prezintă o construcţie inversă: excitaţia cu magneţi permanenţi este pe rotor şi
înfăşurarea indusului, formată din câteva faze, este pe stator. Comutatorul
mecanic (colectorul) a fost înlocuit de unul electronic comandat de un traductor
de poziţie rotoric.

Construcţia SSMPAT este similară cu cea a SSMP: o înfăşurare de

inducţie polifazată (de obicei trifazată) plasată în crestăturile statorice şi o
excitaţie realizată cu magneţi permanenţi. Deosebirea provine din faptul că
SSMPAT au încorporate în structura de bază un traductor de poziţie rotoric care
are rolul de a determina în orice moment poziţia rotorului în vederea realizării
controlului electronic al comutaţiei.

În literatură sunt utilizate şi alte denumiri ca: “servomotoare fără perii”,

“servomotoare de curent continuu fără perii”, “servomotoare sincrone cu
magneţi permanenţi”, în lucrările de specialitate de limbă engleză sau germană;
“servomotoare sincrone autocomandate” sau “servomotoare de curent
continuu fără colector”, în literatura de limbă franceză sau “ servomotoare
fără perii” în literatura rusă.

Din punct de vedere constructiv, există două soluţii pentru rotor:

- rotor cilindric şi întrefier radial;
- rotor disc şi întrefier axial.

În funcţie de forma curenţilor de comandă, SSMPAT pot fi clasificate în:

a) servomotoare comandate cu curenţi rectangulari sau quasi-

rectangulari numite în literatură brushless d.c. motors. Aceste servomotoare
prezintă în stator o înfăşurare formată din bobine egale, concentrate, câmpul
magnetic din întrefier şi t.e.m. având o repartiţie trapezoidală. Avantajul acestei
categorii de servomotoare este dat de simplitatea sistemului de conducere.
Comanda electronică primeşte semnale de la un traductor de poziţie şi de la un
traductor de curent şi apoi imprimă prin înfăşurarea concentrată curenţi de formă
rectangulară. Dezavantajul acestor servomotoare constă în faptul că la turaţii
reduse pulsaţiile în cuplu sunt mari. Se utilizează în gama de turaţii 1/1000, de
exemplu în domeniul roboţilor industriali.

b) servomotoare comandate cu curenţi sinusoidali având o repartiţie

sinusoidală a câmpului magnetic din întrefier şi a t.e.m., cunoscute în literatura
şi sub denumirea de brushless a. c. motors sau sinusoidal brushless d. c.
motors. Aceste servomotoare se realizează în stator cu înfăşurările distribuite.
Datorită pulsaţiilor reduse în cuplu chiar şi la turaţii foarte mici, se recomandă
utilizarea lor în aplicaţii de înaltă precizie cum ar fi de exemplu în domeniul
maşinilor unelte şi al prelucrărilor fine. Gama de turaţii este de 1/10.000.

2. SSMPAT comandate cu curenţi rectangulari (excitaţie

trapezoidalǎ)

Prin SSMPAT cu înfăşurări concentrate şi excitaţie trapezoidală se

înţeleg acele servomotoare sincrone cu magneţi permanenţi la care înfăşurarea
statorică este alimentată cu pulsuri rectangulare sau quasi-rectangulare de curent
prin intermediul unui comutator electronic comandat de către un traductor de
poziţie rotoric ce dictează succesiunea lor.

SSMPAT trapezoidale sunt maşini cu magneţi exteriori, realizaţi din pământuri

rare şi plasaţi direct în întrefier. Înfăşurările concentrate se găsesc în stator având
inductivităţile corespunzătoare celor două axe egale, Ld = Lq.

Cuplul dezvoltat este cel de excitaţie. Aceste servomotoare se construiesc cu o

crestătură pe pol şi fază (q = 1) şi nu sunt prevăzute cu colivii de amortizare
pentru protejarea la demagnetizare.

În cazul fazelor statorice conectate în stea, magneţii permanenţi se găsesc plasaţi

pe un arc de 180o, având curenţi rectangulari pe 120o electrice iar în situaţia
fazelor statorice conectate în triunghi magneţii permanenţi sunt plasaţi pe un arc
de 120o iar curenţii rectangulari se întind pe 180o grade electrice.

În figura 1 este prezentată structura unui SSMPAT cu înfăşurări

concentrate având 2p = 2 poli.
 Fig. 1. SSMPAT cu înfăşurări concentrate şi curenţi rectangulari
având 2p = 2 poli.

Alura curentului şi a tensiunii induse pe o fază a maşinii sunt date în

figura 2.
 Fig. 2. Curentul şi tensiunea indusă la un SSMPAT cu
excitaţie trapezoidală.

În figura de mai sus, α reprezintă avansul dat curentului rectangular prin

comanda corespunzătoare a ventilelor invertorului. Acest avans α compensează
creşterea t.e.m. linear cu viteza de rotaţie, ceea ce ar face ca valoarea sumei
t.e.m. pe fazele ce conduc să se apropie de tensiunea de c.c. de la intrarea
invertorului Udc, având “saturarea” regulatorului de curent. Astfel, se poate
menţine valoarea corespunzătoare a cuplului necesar acţionării.

După modul de alimentare a fazelor, SSMPAT comandate cu curenţi

rectangulari pot fi:

- cu alimentare unipolară (cu convertirea unei singure alternanţe), la care

curentul din fiecare fază trece într-un singur sens;

- cu alimentare bipolară (cu convertirea ambelor alternanţe), la care

curentul din fiecare fază îşi schimbă sensul în procesul comutaţiei.
2.1.SSMPAT cu înfăşurări concentrate şi alimentare unipolară

În figura 3 este prezentată structura de bază a unui SSMPAT trapezoidal

având alimentarea realizată prin convertirea unei singure alternanţe.

Fig. 3. SSMPAT cu înfăşurări concentrate şi alimentare

unipolară.

Servomotorul prezintă conexiunea stea cu punct de nul accesibil, conectat

la borna pozitivă a alimentării. Tranzistoarele T1, T2 şi T3 asigură trecerea
curentului de fază într-un singur sens fiind comandate de către circuitul de
comandă în concordanţă cu poziţia rotorului care este controlată de un traductor
de poziţie.
Această schema este lipsită de diode de recuperare a energiei reactive
înmagazinată în înfăşurările maşinii pe perioada în care tranzistoarele sunt
blocate ceea ce constituie un neajuns.
 Cu toate acestea, alimentarea unipolară se utilizează la sisteme de mică
putere la care energia inductivă stocată în fazele maşinii are o valoare suficient
de mică încât să nu pericliteze structura tranzistoarelor la blocarea acestora.

Variaţia ideală a cuplului electromagnetic funcţie de unghiul de poziţie Ө

pentru un curent constant este prezentată în figura 4 a, b, c.

Fig. 4. Formele de undă idealizate ale SSMPAT cu înfăşurări

concentrate şi alimentare obţinută prin convertirea unei
singure alternanţe: a, b, c – cuplurile electromagnetice pe fază
MA, MB, MC în funcţie de unghiul Ө; d, e, f – curenţii de fază
pentru obţinerea unui cuplu rezultant constant pozitiv; g, h, i
– curenţii de fază pentru obţinerea unui cuplu rezultant
constant negativ.
 Se observă că forma trapezoidală a cuplului are pe fază un palier de 120o
electrice care poate fi folosit la producerea cuplului util la arbore.
Pentru ca maşina să dezvolte în permanenţă un cuplu constant pozitiv
independent de poziţia rotorului trebuie ca, comutaţia să se realizeze astfel încât
să se preia de pe fiecare fază doar palierele pozitive ale cuplurilor. Aceasta se
întâmplă dacă fazele sunt alimentate secvenţial cu un curent constant Ia pe durata
a 120o electrice, corespunzătoare palierelor pozitive de cuplu pe fază.

Variaţiile curenţilor de fază (a curenţilor prin tranzistoare) este prezentată

în figura 4 d, e, f.

Fiecare fază a maşinii conduce curentul pe 120o electrice iar curentul Ia

are ca rezultat un cuplu motor,
M = KM . I a , (1)

unde KM este constanta cuplului. Se observă analogia cu expresia cuplului de la

servomotorul de c.c.

Întrucât alimentarea servomotorului se realizează prin convertirea unei

singure alternanţe, adică curentul din fiecare fază curge într-un singur sens,
reversarea cuplului se face comandând astfel comutaţia încât fazele
(tranzistoarele) să conducă tot 120o electrice dar corespunzător palierelor
negative ale cuplurilor pe fază (v. figura 4 g, h, i).

Prin urmare la SSMPAT trapezoidale schimbarea sensului cuplului se face

prin întârzierea intervalului de conducţie al tranzistoarelor de pe fiecare fază cu
180o electrice.

Funcţionarea SSMPAT trapezoidale cu alimentare unipolară este

recomandată doar la puteri mici de până la 100 [W]. În realitate, datorită
abaterilor de la formele de undă ideale prezentate în figura 4 vor rezulta
ondulaţii semnificative ale cuplului, neacceptate în unele aplicaţii. O reducere a
riplurilor de cuplu se poate obţine mărind numărul de faze al maşinii la patru,
caz în care unghiul de conducţie se reduce la 90o electrice.

În situaţia alimentării nereversibile, pentru un servomotor având

conexiunea Y şi punctul de nul accesibil, ecuaţia volt - amper pentru o fază a
maşinii este:

dia
u a  Rs  i a  Ls  uE , (2)
dt
în care Rs este rezistenţa fazei, ia valoarea instantanee a curentului indusului, Ls
este inductivitatea sincronă a fazei respective care cuprinde deopotrivă
inductivitatea de dispersie şi inductivitatea de reacţie a indusului.

T.e.m. poate fi exprimată ca o funcţie de viteza unghiulară a rotorului:

u E  ku   E   r  K u   r , (3)

unde ku şi Ku = kuΦE (ΦE = const. dacă se neglijează reacţia indusului) sunt

constantele t.e.m. cunoscute şi sub numele de constantele indusului. Forma
t.e.m. depinde de forma magneţilor permanenţi şi de modul de realizare a
înfăşurări statorice.

Valoarea instantanee a curentului prin fazele indusului este:

U dc  u E
ia  t   , (4)
Rs

în care uA = Udc. Egalitatea de mai sus este valabilă în situaţia în care se

consideră drept nulă impedanţa ventilelor şi se acceptă aproximarea L s  0 .

Puterea electromagnetică instantanee corespunzătoare unei faze este:

p elm  u E  ia . (5)

Expresia cuplului instantaneu se obţine în funcţie de curenţii şi t.e.m. de

fază utilizând teorema lui Lorentz:

1
m  m A  m B  mC   u EA  t   i A  t   u EB  iB  t   u EC  t   iC  t   . (6)
r

2.2. SSMPAT cu înfăşurări concentrate şi alimentare bipolară

(reversibilă)

Structura de bază a unui SSMPAT trapezoidal la care alimentarea se

realizează prin convertirea ambelor alternanţe este prezentată în figura 5.
 Fig. 5. SSMPAT cu înfăşurări concentrate şi alimentare
bipolară.

Servomotorul prezintă ca şi în cazul precedent conexiunea stea, dar

punctul de nul nu mai este accesibil.

Caracteristic pentru această funcţionare este faptul că două din cele trei
faze sunt tot timpul active în timp ce a treia rămâne în gol. De asemenea sunt
prezente diodele de feed - back DA1, DA2, DB1, DB2, DC1, DC2 care au rolul de-a
recupera energia reactivă din înfăşurări.

Formele de undă idealizate ale caracteristicilor statice M = f(Ө) şi ale

curenţilor de fază, pentru sensul pozitiv al cuplului sunt prezentate în figura 6.
 Fig. 6. Formele de undă idealizate caracteristice SSMPAT
cu înfăşurări concentrate şi alimentare realizată prin
convertirea ambelor alternanţe: a, b, c –
caracteristicile statice cuplu - unghi M =f(  );
d, e, f, - curenţii de fază pentru care rezultă un cuplu
pozitiv.

Obţinerea unui palier de cuplu constant în regim de motor este

asigurată prin alternarea fazelor servomotorului cu curenţi rectangulari de
amplitudine Ia.

Întrucât aceste servomotoare funcţionează cu nulul izolat,

alimentarea fiind asigurată de un invertor trifazat cu tranzistoare,
conducţia unei faze se reduce la 120o electrice pentru fiecare polaritate şi
este întreruptă pe o perioadă de 60o electrice. Comutaţia fazelor este
sincronizată cu poziţia rotorului şi este dictată de traductorul de poziţie
rotoric.

Pe o perioadă, fiecare fază este de două ori activată ceea ce are ca

urmare o mai bună utilizare a cuprului înfăşurării în comparaţie cu
alimentarea unipolară. Se obţine un cuplu static ideal (pentru formele de
undă ideale ale curenţilor şi ale t.e.m) fără ondulaţii de amplitudine:

M  K M  Ia . (7)

Formele idealizate ale formelor de undă ale curenţilor presupune o

comutare instantanee a curentului de pe o fază pe faza imediat următoare.
În realitate însă, atât intrarea în conducţie cât şi blocarea acesteia vor fi
întârziate de inductivitatea fazelor.

Datoritǎ reacţiei indusului, palierul t.e.m. nu este plat ideal ceea ce

face să apară ondulaţii ale cuplului care se menţin însă sub 10 [%].

Ecuaţia volt-amper se scrie ţinând seama că în timpul funcţionării

două faze ale înfăşurării statorice (pentru care s-a presupus conexiunea
stea) sunt întotdeauna legate în serie în timpul perioadei de conducţie, de
exemplu fazele A şi B:

dia
u a  2  Rs  i a  2 Ls   u EA  u EB  , (8)
dt

unde,

uEA – uEB = uEA-B este t.e.m. de linie (în cazul general, uEl-l).

3. SSMPAT comandate cu curenţi sinusoidali (excitaţie

sinusoidală)

SSMPAT comandate cu curenţi sinusoidali (excitaţie sinusoidală)

sunt construite cu înfăşurări repartizate având q  2 . Repartiţia pe pasul
polar a fluxului de excitaţie este sinusoidală sau cuasi-sinosoidală, t.e.m.
prezentând de asemenea o formă de undă sinusoidală.
Aceste servomotoare sunt de fapt SSMP care lucrează în regim
autocomandat, adică formele de unde sinusoidale ale curenţilor de
comandă sunt sincronizate cu poziţia rotorului.Modelul fizic al unui
SSMPAT sinusoidal trifazat este prezentat în figura 7.
 Fig. 7. Modelul fizic al unui SSMPAT trifazat cu excitaţie
sinusoidală.

În situaţia funcţionării ideale (flux de excitaţie şi t.e.m sinusoidale)

cuplul electromagnetic poate fi exprimat printr-o funcţie sinusoidală, M
=f(Ө). Expresiile cuplurilor produse de curenţii celor trei faze sunt:

M A  K M  i A  sin 
 2 
M B  K M  i B  sin   
 3  . (9)
 2 
M C  K M  i C  sin   
 3 

Ţinând seama că:

i A  I m  sin 
 2 
i B  I m  sin    
 3  , (10)
 2 
i C  I m  sin    
 3 
 relaţiile (9) se pot scrie sub forma:

M A  K M  I m  sin 2 
 2 
M B  K M  I m  sin 2    
 3  . (11)
 2 
M C  K M  I m  sin 2    
 3 

În aceste condiţii cuplul rezultant devine:

3
M  MA  MB  MC   K M  Im . (12)
2

Ca şi în cazul SSMPAT cu înfăşurări concentrate, cuplul este independent

de poziţia rotorului şi depinde liniar de amplitudinea curentului I m (analogie cu
maşinile de c.c. convenţionale).

Prin urmare un SSMP poate funcţiona în regim autocomandat prin

alimentarea înfăşurării statorice cu un sistem echilibrat trifazat de curenţi care
sunt variaţi sinusoidali în funcţie de poziţia rotorului Ө.

În figura 8 sunt prezentate caracteristicile statice ale cuplurilor pe fază.

 Fig. 8. Caracteristicile statice ale cuplurilor electromagnetice
produse de curenţii de fază.

Se poate observa că dacă conducţia fazelor este întârziată cu 180 o

electrice, unghiul cuplului se modifică de la +90o la –90o electrice şi cuplul
dezvoltat de maşină îşi schimbă semnul, din pozitiv (motor) în negativ (frână).

Constructiv, magneţii permanenţi se plasează fie pe periferia exterioară a

rotorului, caz în care se obţine varianta de maşină cu poli plini la care L d = Lq,
fie în interiorul rotorului, situaţie în care servomotorul este cu poli aparenţi iar
Ld  Lq .

Cuplul electromagnetic instantaneu are expresia:

m
3
2
 
p  E  Ld  Lq   id  iq . (13)

4. Ondulaţiile cuplului SSMPAT şi cauzele acestora

 Cuplul electromagnetic instantaneu (chiar şi în regim staţionar) al unui
servomotor electric este alcătuit în general dintr-o componentă constantă M o (o
componentă medie) peste care se suprapune o componentă periodică care poate
fi exprimată ca o funcţie de timp mp(t) sau de unghi mp(α) (v. figura 9):

m    M o  m p    . (14)

Componenta periodică este răspunzătoare de apariţia ondulaţiilor în cuplu

(a riplurilor de cuplu).

Pentru aprecierea ondulaţiilor care apar în curba cuplului şi totodată a

calităţii maşinii se introduce coeficientul de ondulaţie Ko dat de expresia:

M max  M min
Ko  . (15)
M max  M min

Fig. 9. Referitoare la componenta constantă şi cea

periodică a cuplului electromagnetic.

Ondulaţiile cuplului electromagnetic al SSMPAT se datorează pe de o

parte maşinii iar pe de altă parte invertorului.
 Ondulaţiile introduse de invertor se datorează pulsaţiilor de înaltă
frecvenţă în curent datorită modulaţiei PWM şi suprapunerii curenţilor pe
perioada comutaţie.

Ondulaţiile introduse de servomotor au trei cauze principale:

a. prezenţa crestăturilor în indusul maşinii (efectul de dantură);

b. deformarea distribuţiei câmpului magnetic din întrefier care nu este

riguros trapezoidal sau sinusoidal;

c. valori diferite ale permeanţei de calcul a întrefierului în axele d şi q ale

servomotorului.

Cuplul electromagnetic produs de SSMPAT cu înfăşurări cu repartiţie

sinusoidală este practic constant, eventualele ondulaţii care apar datorită
armonicilor spaţiale fiind minimizate prin utilizarea unor înfăşurări cu pas
scurtat şi repartiţie corespunzătoare iar cele cauzate de danturǎ prin înclinarea
crestăturilor.

SSMPAT cu curenţi dreptunghiulari introduce ondulaţii mult mai

importante. Reducerea riplurilor de cuplu se face prin adoptarea unor soluţii de
proiectare corespunzătoare ce prevăd eliminarea crestăturilor, utilizarea unor
crestături de formă speciale prin care se minimizează efectul de dantură (v.
figura 10), alegerea corespunzătoare a numărului de crestături statorice în
concordanţă cu numărul de poli, selectarea lăţimii magneţilor etc.
 Fig. 10. Crestături cu forme speciale ce se utilizează pentru
minimizarea efectului de dantură: a. cu dinţi bifurcaţi la
capǎt; b. cu dinţi scobiţi; c. cu crestături închise; cu dinţi
având diferite lăţimi.

Toate aceste măsuri ,utilizarea magneţilor cu pământuri rare pentru

excitaţie şi un control adecvat au ca rezultat obţinerea unor ondulaţii mult mai
reduse, ceea ce face ca SSMPAT cu curenţi dreptunghiulari să poată fi utilizate
în acţionări din domeniul maşinilor unelte şi cel al roboţilor industriali.