Utilizarea Robotilor

Industriali in Operatii
de Sudura
 Fig.1 Constructii de clesti de sudare

Sudura e procedeul cel mai raspandit in industria constructoare de masini ,prin care se
obtin imbinari nedemontabile , pentru executarea operatiilor de sudura fiind folosit un numar
mare de opertori umani.
Prin sudare se intelege unirea, impreunarea a doua obicete, din material de obicei
metalice sau termoplastice , utilizand caldura sau presiune cu sau fara ajutorul unor material de
adaos. Atunci cand imbinarea este realizata in urma schimbarii de faza(topirii)a
materialului,procesul se numeste sudura de topire. Sudarii prin topire ii este specifica aparitia
unei zone denumite zona influentata termic(ZIT) , in care pot aparea modificari microstructurale
ce conduc la reducerea rezistentei produsului metallic sudat.
Se recomanda ca aceasta zona sa fie cat mai mica pentru a nu afecta proprietatiile
mecanice ale celor doua metariale ce trebuie imbinate prin sudare. Imbinarea este asigurata de
cordonul de sudura, care este un volum de material solidifcat care realizeaza continuitatea
structurii cristaline a celor doua mmaterial sudarea este o asamblare nedemontabila intre doua
sau mai multe piese: prin incalzire prin presiune sau prin soc.
Calitatea sudarilor executate de operatorul uman depinde in foarte mare masura, de
dexteritatea si constiinciozitatea sudorului, care trebuie sa execute miscari necesare operatiei de
sudare cu mare regularitate si precizie. Pe de alta parte sudorii lucreaza in conditii de mediu total
neprielnic, ei sunt expusi la radiatii calorice si luminoase, inhaleaza fum, lucreaza de multe ori in
pozitii foarte dificile, pot fi stropiti cu metal topit si trebuie sa aiba atentia concentrate la
maximum in permanenta.
Avantajele sudarii sunt:
 Pret scazut;
 Se pot realiza piese complexe;
 Ne necesita o pregatire foarte specializata;
 Se poate automatize;
 Nu apar zgomote puternice.
Dezavantaje:
 In zona carburantului de sudura apar tensiuni interne care pot da nastere la fisuri;
 Sunt necesare aparate de sudura;
 Apar raze ultraviolet, care ataca corpul uman;
 Verificarea aparatului de sudura se face cu aparate speciale;
 Putem avea sudura de rezistenta etansabila.
 Cele prezentate mai sus justifica interesul tot mai crescut al producatorilor de a trece la
automatizarea operatiei de sudare, aceasta si pentru faptul ca operatiile de sudare executate de
operatorul uman sunt foarte scumpe.
Daca in cazul productiei de serie mare sau masa se cunosc de mai mult timp sisteme
pentru sudare automata sau semiautomata, in productia de serie mica sau mijlocie executarea
automata a operatiilor de sudare necesita mijloace flexibile , care sa permita adaptarea rapida la
variabilitatea produselor. Aceste mijloace sunt robotii industriali de sudare , instalatii specific de
alimantare cu material , dispositive special de pozitionare, scule de lucru specific. Sudarea prin
presiune in puncta sau prin rularea asistata de roboti se regasesc in special in celulele si liniile
flexibile pentru asamblarea caroseriilor de autovehicule , permitand trecerea usoara de la
fabricarea unui autovehicul la altu. De astfel Corporatia General Motors a realizat in anul 1969 o
linie robotizata de sudare prin punte, deservite de 38 de roboti industriali unimate, pentru sudura
caroseriei autotusismului “Vega”.
Ca urmare e celor de mai sus se poate obtine o cerere a productivitatii muncii la
instalatiile de sudare servite de roboti in medie de 100%.

Particularitati ale operatiilor de sudare executate cu ajutorul robotilor industriali

In cursul operatiilor de sudare in punte metalice care urmeaza sa fie imbinate
nedemontabile se incalzesc local datorita efectului Joule produs de curentul alternative de
intensitate mare si tensiune sczuta, care se scurge intre electrozii celului de sudare. Acesti
electrozi ating fetele opuse ale pachetului de piese de imbinat si le preseaza, astfel incat sa se
obtina atingerea intima a acestora in zona in care se va realiza imbinarea.
Pentru a realiza imbinarea prin sudare in puncta a doua obiecte, celulele de sudare trebuie
sa execute urmatoarele miscari:
Pozitionarea extremitatii unui electrod in dreptul unui punct de sudare;
Orientarea exei coumne a celor doi electrozi pe o directive normal pe suprafata pieselor
de imbinat
Mutarea extremitatii unui electrod in punctul urmator
Reorientarea directiei exei coumune a electrozilor la nevoie
Repetarea de atatea ori a acestor miscari cate puncta de dudare exista in grupul respetiv
de puncta
Eventual ocolirea unor obstacol locale
Mutarea extremitatii unui electrod in dreptul primului punct dintr-un alt grup de puncte.
Sistemul mechanic al unui robot utilizat in peratii de sudare trebuie sa permita o cat mai mare
varietate de posibilitate de pozitionare relative a celulei/capului de sudare in raport cu obicetul de
lucru astfel incat sa fie realizabil miscarile indicate anterior.
In industria constructoare de automobile se utilizeaza roboti si in operatii de sudare electrica
prin presiune cu role. In acest caz, sistemul mechanic al robotilor trebuie sa asigure conducerea
rolelor de sudare in lungul cusaturii de executat. In vederea realizarii performantelor amintite,
mecnismul general de traiectorie al robotului trebuie sa aiba trei grade de mobilitate, iar
mecanismul de orientare doua sau trei grade de mobilitate. Pentru sudarea in puncta , punctul
caracteristic e punctul de intersectie dintre axa unui electrod si suprafata de contact al acestuia,
iar dreapta caracteristici e axa electrodului.
Pentru sudarea cu arc, punctul caracteristic e punctul de intersectie a axei capului de sudare
cu axa rostului de sudare, iar dreapta caracteristica e axa capului de sudare.