~ .' ;>.-::~.::. .::-'.....:.::.'..: :.>-. ;.:;~.::::.~:.{:.

:;::

"Alex~hd'ru BITOLEANU'"

Mihaela POPESCU

CONVERTOARE STATICE ~I .' "" .. ~

STRUCTURI DE COrlIANDAt,,;:., -. . ./:':.

""""';;:"":;'''''''' . : :... .:.:~.::<"_.. .'. ..:.;-_c.:_

PERFORMANTE . . ,

QQm. 11 ..• '.' ;u

..... : ...

Editura SITECH
CRAIOVA 2000
 \

Prof dr. ing. Alexandru BlTOLEANU Prof. dr. ing. Dan M

\ f
Sef lucr. ing. Mihaela POPESCU Asist.' ing. ;Giitalin CONSTANTINE
.1: .l,· .;\,.') •

t Universitatea 4\U CJ;~~~iV,,!-.P;

i

Facultatea de Electromecanica ,

t ;
. ;
;,-, ~ • It.·;:

. .~
;' ;1',

. I""
! .t-:

t " ~---.J. . "

.... : . ; ~."
.-,-..:'
,

l
I
. "I .( .rt·

l
l
I
I
t
t
,l Editura SITECH - Craiova
\ 2000' '., .: 1.~:
 \

Convcrtoarc staticc si structuri de comanda pcrformantc

,.~.j: ~ '~.',": ,;' j { . ;"1 . Referenti stiintifici:

"l,iProf.,dr.
·'Prof.
ing. Maria IMECS
dr. ing. Viorel TRIFA
)/
-:

Universitatea Tehnica Cluj-Napoca Sisremclc clectromecanicc complexc, fic ccle devenite deja traditional.
" ~ .:. It! .• "
(roboti, linii automate, structuri din tractiunea electrica), fie cele neconvcntional. J
(din rchnica medicala,militara, spatial a), incorporeaza din ce in cc mai multo
intcligcnta. Accst atribut s-a dezvoltat odata cu partea de comanda, caracterizat.
prinrr-o rata de 111110ire cxtrem de ridicata. Tn acclasi timp, performantelc acesto
sisremc si, in particular, ale sistcmelor de actionare electrica, sunt stran
dependcnrc dc performantele convertoarelor staticc utilizate. Mai ales fa 'putCI
scmni ficarivc, pcrformantclc cncrgcticc ale convcrtoarclor staticc capaui '. , J I

importann) deosebira.
Dczvoltarea cxploziva a clectronicii de putere, a tehnicilor ~i a modalitatilo
de comanda, dar ~i neccsiratile privind calitatea energiei, au determinat cautari I
dircciia rcalizani unor convertoare statice cat mai "curate". Pe .aceasta directie est f
~i~-~~r, ',t. r i" :: oricnrata p6111a parte a lucrarii,
c •• ~~ <1 t~ !: Capitolul intai este dcdicat redresoarelor performante si insista p
rcdresoarele PWM, care sunt tratateatat din punctul de vedere al particularitatil.
de comancla, cat ~i a 1 performantclor
lnvcrtonrclc
energetice,
PWM ~i srratcgiile pcrformante de modulare fae obiecu
J
capitolului urmator. Sc prezinta stratcgiile optimale care permit eliminarea un.
armonici de ordin redus, modularea fazoriala in tensiune si modularca in circu J
inchis. In functic de curcnt.
Oricat de pcrformant ar fi invcrtorul de tensiune utilizat, caracterul capaciti
al cirruitului
in: rcrupt ,
intcrmcdiar conduce la functionarea redresorului 1'n regim
efccte cnergeticc negative asupra rctelei. Acesre cfectc pot fi drast
Cll
de curet (
diminuarc prin folosirca, in circuitul de C.C., a unui filtru adecvat. Problemati.
© 2000 - Editura SITECH urcsuria cstc tTatat;) In capitolul 1. care prczinra clemente originale, aUlt ca manic
Convertoare ..statice sistructuri de comanda performante de abonlarc, ciit ~i ca rezulratc.
BITOLEANU; D. MiliAI; M. POPESCU; C. CONSTANtINESCU Ultimul capitol al primci pi'irt) sc refera la convertoarele rezonante. ~
prezillt:iclcmcntclc de baza ale acestora (eircuitc rezonante ~i clasificare) ~i :
dczvolt.i catcva scheme practice cu utilizare, in special, in actionarile electrice. l J I

spa\iu adccvat sc acorda invcrtoarelor trifazate cu comutatie prin zero 'cu Iimirar.
acriva a rcnsiunii ~ircspcctiv curcntului,
Contributia autorilor:
Prof. dr. ing. Alexandru Bitoleanu - cap. 1.1. I. ~i 1.4.; r.
lucr, ing. Mihaela Popescu - cap. 1.1.2., 1.2 ~i 1.3.
Sef

J
1:'./(:1,
Parrca a 2-3 <I ca.l\ii tratcaza aspecrele de baza ale conducerii sistemel-
ISBN: 973 - 657 - 016 -- 9 clccrrornccanicc in logicii programata :;;i sprijina suportul tcoretic prin dezvoltar.
J
un or aplicatii si confirnari expcrimentale. Trebuie mentionat dl utilizarea logi.
/
/

..
 '\

Convertoare stat ice si structuri de comanda pcrformante Convertoare statice ~i structuri de comanda performantc')

oligatoriu pe proiectantul de aplicatie intr-o tratare sistcrnica de nivcl inalt. Daca f1; "~~ -: )Li;'~:i :.:~ 1'~"£"~:~
cntru vechile structuri de cornanda (preponderent in logica cablata), un utilizator CUPRINS';(: !:;\ ',."1,: .: .. i; ..(
ispirat ~i cu ceva experienta putea combina circuitc standard si gasca solutii
mctionale rari'ia face apella elemente de teorie, 'in etapa actuala abordarea este en
'~I;JWfef~?·",Ea, este .ilustrata de tnsasi structura capitolului 2. Intai se face 0
atare t~,9retica eu clemente de analiza ~i sinteza specifice. Se alege un principiu
1.CONYERTOARESTAricu PE~~~~~~;;;;\':':: " .." .' ",,_ "'I: ,,:j, ·;,It jHv:-<;,;;
• ' . .'!
:~
13
1 1 Redresoare perforrnante :.,.•................. , .
.lgoritm) de cornanda, se fac prelucrari pentru asocierea cu sistcruul condus si se
.. 1 1 I Redrcsoare duodecafazate ... : ~:· ~~~!.: ..~:::! ..:..:;::;..: :: 13
lu~;pr;i!vimula~i confinnarea unor rezultatc ~i perforrnante. Apoi se identifies un • • • . •.•;i"'J-~,.~
,,'i ~·· {~i~·-·--. -. "'13
1.1.1.1. Introducere ;:.••..." ,'."'.; z:»: ••• _
0s.~s~r, capabil sa realizeze III timp real prelucrarile pc care lc irnplica algoritmul
e~, .S~Jurmaresc facilitatile hardware oferite, disponibilitatile software ~i se face 0
1.1.1).2. Redresoare duodecafazate serie :).~i:';::;,,1::::..;:. ~1~ t:»..
partizare a task-urilor on-line .. 1.1.1.3. Redresoare duodecafazate paralel :::::;·.:;.:::.7::5.:::.~:.L:,.'?·20
!oil!,!' ,.
1.1.1.4. Comanda asincrona a doua'redresoareconectate in. L !"'-.
Procesoarele tratate (80C552 -Philips, PIC16C710 - Microchip Technology
cascada.. "' ,..;.·:.;.:.: ~:\,'.£)::;:.::;.. ;..:..: 26
IClT,~~3fOC240 -Texas Instruments) sunt actuale ~i reprezcntative pcntru clascle
1.1.2. Redresoare PWM eu factor de putereunitar·.:-..:.:.;:~.~,:J:..: ·28
r.J~e .dealta parte, asa cum ilustreaza aplicatiile inserate, de s-au constituit ca
1.1.2.1. Principiul de functionare ;... :.i::!:::::.,:·:;.}.•L.LL.!............. 28
l~l~~.:.ale'~~or, platforme experimentale existente 111 laboratorul de Corneuzi
umerice de la Facultatea de Electromecanica. 1.1.2.2. Redresorul monofazat in punte:~';~:;\.~:;::;:;~:;:;~.':·.: .. .';:J:.. :.•. 28
1.1.2.2:1. Schema de focta ::~~.;:.:,.,L.::.:;;:::.i.;::::.: : 28
'.1 ,';, Contributia 'autorilor: 1.1.2.2.2. Modulatia sinusoidalabilogica' !••~.•:••.;•.••:......... 29
Prof. dr. ing. Dan Mihai: cap. 2.1 - 2.4 si 2.5.9
1.1.2.2.3. Modulatia sinusoidala'trilogica .: ~.. 30
As. ing. Catalin Constantinescu: cap. 2.5.1 - 2.5.8
!
1.1.2.3. Redresorul trifazat in punte;..:.. !..... :..:!..
.i..••.•.•••••••••• :••••., : 31
1 , !!'.:~1 :
1.1.2.3.1. Schema de forta ...•..•.....l:.;.~:·::;:.. :...•....•.....•....•..... 31
1.1.2.3.2. Modulatia sinusoidalabilogica -,: .,; .' 31

~I 1.1.2.3.3. Modulatia trilogica .::;;.\.::.:::£L::.: ..!:.!.............. 33

1.1.2.4. Performantele redresorului trifazatPWM in punte cu
factor de putere unitar :LL.:;....................... 38
(1).) ',f,
1.1.2.5. Conc1uzii ~:•.....•~: :..' :..~..: 47
t; ./ : '
-: .1)
1.2. lnvertoare PWM perfonnante , :.::.::!..:..:.: : :....... 48
",.ill:
1.2.1. Generalitati ;.. =:': :,::.;:.:~............ 48
1.2.2. Metode de modulare perforrnante .:..;:.:);.;.,;. : 1•••••••••••••• 50
1.2.2.1. Metode de modulare specifice'invertoarelor-de tensiune . 50
1.2.2.1.1. Modulatia trifazata suboptimala cu inserarea
i~:t»: ;.
annonicii de ordinul trei in semnalele.de.comanda" ..: : 50
1.2.2.1.2. Modulatia 10 frecventa '.-:::..::.:~~..L.. :...' : ' 54
1.2.2.1.3. Modulatia PWM precalculata·~·:::~':.' ..... L:.......... 56
1 1.2.2.1.4. Modularea fazoriala-intensiune ~..,~:.••.....~ 59
I 1.2.2.1.5. Strategii de rnodulare Incircuit inchis -:.' 65

I 1.2.2.2. Metode de modularespecifice invertoarelor de curent

1.2.2.2.1. Modulatia sinusoidala ..c..~..: :~
1.2.2.2.2. Modulatia precalculata :,.:..:.•.' :.:
67
67
:.. :;.:.;,:;,:.70
\
1.3. Influenta filtrului dill circuitul.intemediar ....•;:.:.. 1.:;..;•...•.•......................... ' 71

)
: '"
1.3.1. Cazul alimentarii de la un redresormonofazatq.: 71
 6 Convertoare staticc si structuri de comanda pcrforrnantc C()nvcrto~re slatice ~i structuri de com..:..a:::-n.:.::d:.::a2:p...:c.:.::rf;...:o.:.::rm..:..-=-an~(-,-e 7~

1.3.1.1. Ecuatiile de functionare -0 ••• 71 1.4.4.2.5. VTCCZ cu limitarea timpului oscilatiei de

1.3. J .2. Modelul SfMULINK 72 tensiune (VTCCZL) 124
1.3.1.3. Pulsatiile tensiunii ~i curentului 74 1.4.4.3. Convertoare rezonante cu comutatie la tensiune
,/
nula (ZVS) 128
1.3.1.4. Algoritm de dimensionare 78
1.4.4.4. Comparatie intre convertoarele ZCS ~i·ZVS 131
'1.3.1.5. Analiza energetics -0................................................. 78
•• 1.4.4.5. Converroare cu cornutatie la tensiune nula ~ilirnitarea
: i :1.3.2. Cazul alimentarii.de la un redresor trifazat 83 tensiunii (ZVS ..LV) 132
c I " .1.3.2.1. Pulsatiile tensiunii ~i curentului -0 ••••••••••••••••••••••• 83 '1.4.4.5.1. Converloare C.C.-C.c.ZVS-LV '........... 132
:_,. ..1.3.2.2 ..Analiza energetica 87 IA.5. lnvertoare rezonante ~ :.......... 134

I:;. c~~~:~;,;~~~~~~·:::;:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::.
~~ 1.4.5. I. Principiul invertorului de teilsiune cu circuit intermediar
rezonant si comutatie la lensiune nula ..........•. : : 134
1.4.1. Cornutatia la curent nul sau tensiune nula 92 1.4.5.1.1. Functionarea circuitului rezonant 134
;' 1.4.1 ..1. Introducere 92 IA.5.2. Invertor rrifazat de tensiune en circuit intermediar
., ..1.4.1.2. Comutarea unui curent inductiv 92 rezonant ~i cornuiatie la tensiune nulli : , 1............... 136
:,.,\ 1.4.1,3 ..Comutatia la curent ~i tensiune nule 94 1.4.5.3. Invertor'; i fazat de tensiune, cu circuit intermediar
:'~ .1.4.2. Clasificarea convertoarelor rezonante _ 95 rezonant, cu lirnu ..fca activa a tensiunii ········..··· 137
,,:~ .. 1.4.3. Notiuni de baza privind circuitele rezonante 96 1.4.5.4. Inverto: cde curent, cu circuit intermediar rezonant 141
~,:~ , ..104.3.I ..Circuite rezonante serie 96 1.4.5.4.1 .• 'rincipiul : ··········· 141
.If ~ . .1.4:3. L.bCircmte cu rezonanta serie, nearnortizata 96 1.4.5.4.2. Invertor trifazat, de curent,cu circuit intennediar
[. 1.4.3.1 :2. Circuit rezonant serie, cu condensator In paralel rczonant .'.. :..: '.... 143
f"<: .. '" eu sarcr na .....•.................................................................... 98 1A.5.4.3. Invertor trifazat, de curent, cu circuit intermediar
1.4.3.L3: Circuite rezonante paralel 99 remnant ~i Iirnitarea activa a curentului 144
U.. . 1.4,3.2. Convertoare Cll sarcina rezonanta 99 Bibliogr.;llie...................................................................................................... 146
f" .. : [;'1.43:2.1. Convertoare c.c-c.c. cu sarcina rezonanta serie
i
':,

;~(. (SLR) 100 2. ALGORITMI9\ PROCESOARE DECOMANDA. I

'~ C:·
> •• ,1.4.3.2.2. Convertoare rezonante c.c.-c.c., cu sarcina paralc1 2.1. Algoritmi de reglarc nurnerica 151
:~~. (PLR) 10() 2.1.1. Aspcctc gcnerale 151
gr\
,~ . 1 .433 . .. C onvertoare rezonante ' C.C.-C.C.,hibride 10<) 2. ! . 1.1. Srrucrura unci buclc de reglarc numerica : 151
"'."..'.! o4~3.~.Inv~rt~are de curent rezonante-paralel, C.C.-C.lI.,pentru 2,1.1.2. Prelucrarilc de semnal ~i informatie In regulatoarele '
.: .. 'I! ·n·,":mcalzlTeapnnniduqie.................................................... 110 digitale : : :... 15~
;; . ';.,1-:4:3.5 ..Convertoare in clasa E III
cu rezon~~~~·~~~~~~~~~~~~~~~~~~:~~::::~:~::~::::::::~::::
f'" •••••••••
2.1.1.3 Module software auxiliare In regulatoarele digitate .. 16~
l~ .1.4.4_ 'Convertoare comutatie 113 2.1.2/\ 1)1,oritmide reglarc numerica reprezentativi .: 17(
.1.4.4. L Convertoare cu cornutatie 1a curent nul (ZCS) lIS ::. I .2.1 . A Igoritmi de reglare numerica cvasicontinlla t ipizati 17(
,'0:;,"
. 104.4.2. Convertoare cucomutatie la curent nul, independenta de 7.1.2.2. Alti algoritmi PlD discreti :~.: 17:

" , sarcina (Variatoare.de tensiune continua ClIcomuratie prin zero ..

VTCCZ) ....,..~·!.;.;L·;.'..•......••..•.... ~................................................... 1 I.7
2.1.2.3 Algoritmi de reglare numerics specifici sisternelor .'
discrete : :.... ·17- I
I
(";) . . ~.' I,::. "~; ',)!1r:4A.2,l; Schema de forta 1I 7 2.1.3 Diagnnnele de timp ale calculului comenzii :.:..... l7'
~:) 14422
. . . . . Ecuatiile de functionare ale VTCCZ I I7 2.1 .4 Sintcza algoritmilor de reglare numerica :...... 18 1
!\\
·L4.4.2.3.;Comanda in frecventa a VTCCZ 120 2.1.4.1. Smteza algoritmilor de reglare numerics prin metodapoli-
'J I ., •.• '

" ... 1.4.4.2.4. Caracteristicile exteme si de coma·~d~·~i;·········· zerouri :... 18

[
l \'
r" •••..• .. VTCCZ·;::;; . 122 I
,
\
-..
~---------------------. - ~- -- -

Convertoare statice ~istructuri de comanda pcrfonnaute Convcrtoare slat ice ~i structuri de comanda performante 9

:·2.1.4.2. Sinteza directa in domeniul timp a algoritmilor de reglare 2.5.5. Variabile lingvistice. Modificatori 26-
numerica :....................................................... 191 2.5.6. Rationamentul fuzzy 26·
2.1.5. Analiza unuisistem de pozitionare cu regulator digital 195 2.5.6.1. Propozitii fuzzy............................................................... 26,
. 2.1.5.1. Sistemul comandat 195 2.5.6.2. Reguli vagi 26
".
e : !

: 2.1.5.2. Tratarea sistemica a modelului.... 196 2.5.6.3. Agregarearegulilor vagi .': 26

\

2;1.5.3. Simularea pe model.; 197 2.5.6.4. Modus ponens ~imodus tollens generalizat.; 26'
2.1.6. Analiza comportarii unci bucLe DEAD - BEAT 202 2.5.7. Controlere vagi ~:•..................... :.... 27'
2.2. Comenzi numerice cu microcontroler 205 2.5.7.1. Fuzificarea ~ " ,:.::: \\..................... 27
;.I . 2.i1. Elemente hardware generale ;................. 205 2.5.7.2. Motorul de inferenta 27
I \

,(;2.2.2. Elemente software generate 208 2.5.7.3. Defuzificarea , \.................... 27

2.2:3. Un microcontroler reprezentativ - 80C552 (Philips) 21 0 2.5.8. Procesoare fuzzy .................................•.. : , .j "r: _ ' 27
.. 2.2.3.1. Elemente generale 210 2.5.9. Un controler de pozitie in logica fuzzy .................• : 27
2.2.3.2. Schema bloc.................................................................... 211 Bibliogtafie ;....•... ;.;••....::./ ....•:............... 28
2.2.3.3. Organizarea memoriei inteme 212

.:
... 2.2.3.4. Timerele.......................................................................... 216
.2.2.3.5. Sistemul de intreruperi 220
0J_,! "
~;I .·2 ..2 ..3.6 ..Porturilc 221
2.2.3.7. Setul de instruc\iuni........................................................ 223
,r':2.2.4. Un microcontroler din a II-a generatie: PIC 16 C 71X (Microchip
I.', i . Technology Inc) 226
h':: r 2.2.4 ..1. Elemente caracteristice 226
2.2.4.2. Elementele hardware 227
.2.2.4.3. Setul de instructiuni ,.......................................... 234
2.2.5. lmplementarea unui algoritm numeric de reglare a pozitiei cu
microcontroler 237
,,- , 2,2.5.1. Organizarea algoritmului pentru timp real 237
, . 2.2.5.2. Programul in limbaj de asamblare 239
t .~, 2.2.5.3. Rezultate experimentale 241
2.3. Controlerul DSPTMS3320C24x (Texas Instruments) 243
,';: J . 2.3.1. Caracteristici generale 243
>,}; .. 2.3.2. Elementestructural- functionale 245
2.4. Aplicatii cu un controler DSP !................... 250
): ; 2.4.1. Elementehardware 250
\..i .. 2.4.2. Elemente software 251
2.4.3. Rezultate experimentale 252
~2.5. Elemente de logica fuzzy 256
~\'~ 2.5.1..Multimi vagi 256
:~i;; 2.5.2. Operatii cu multimi vagi 259
. d"~-2.5.3.:Relatii vagi :....................................... 262
,'. . 2..5.4. Implicanti vagi 263

1
 i.. I

I
:, ',
','Hi., .r , ""

Convertoare statice performante I

L~
,
/. ( .•..:.,':
, i~\ 1
, ,.
(~f'):

i'jj~'
I.,';' ,',)
;, 1
'! ."
,
! ". I,
,j\':.
h\
t
't
"
..
..
1. CONVERTOARE STATICR

PERFORMANTE

f
I
L _
 .,

Convertoare stat ice performante

1.1. REDRESOARE PERFORMANTE "

..~' '. ,!.'.; '.-"/" (;('.

! :: .~;.v -., "I"v .:,k i':!

t !
1.1.1. REDRESOARE DUODECAFAZATE.
! "
, , I, ;
1.1.1.1. Intr oducere ': 'Y.· v>. ,',~" '.
I .! III

La puteri foarte man, cum ar fi in cazul actionarilor electrice demare pure

~I linii lc de transport a energiei electrice in c.c., se utilizeaza conecterea In SCI
sau ill paralel a doua rcdresoare trifazate. In acest fel secreeaza, pe de 0 pan
posibilitatea obtinerii unor tensiuni si respcetiv cute,n,\i foarte mari si, pe de al
parte, imbunatatirea perforrnantelor energetice (reducerea ~p\t1satiilor tensiunii,
factorului total de distorsiune a curentului in primarul transformatorului
crcsterea factoru1ui de put~re globalla intrare) [I), [91[13],'[25), [38], [42].
In ceca c~ priveste transmisia energiei eleetriee in c.c.' (H.Y,D,C.), aceas
devine atractiva din punet de vedere economic, 1a puteri foarte mari si distan
foarte mare (500 - 700 km). InpWs, .1rrbllf1~,tat~~a1~t,abpj¥1\ii dinarnice
arnortizarea rapida a oscilatiilor sistemului, constituie alte avantaje ale transmisi
In c.c. . -;:.: . ,"::;': '~'lJ .. I·)I~)~~II·ii f!i ~"!)h('iI~l ..j.~ l·tl'()f) ~1('",
,I ~ _; \ • • :; .•. t . - ,1; ' .•.... c.
Redresoarele cu 12 pulsuri se obtin' prinalimentarea a d6ua 'PW1t~,trifaz<ite I
sisteme de tensiuni defazate cu n/6radiani, tensiuni ce potfi'bbtinute sirnpl»;de
un trans,fonnator avand primarul conectat in stea ~i doua secundare,. ~~ul fl1jstea
celalalt 111 triunghi. ';,""nll, ; I}! IJf(t "'If~X): !.ii ::"; ') ur ') )'./11
, ";1 \ ;': ::1 tJ!1 :·:};J(i.

:"\
1. 1.1.2.1. Structurd, forme de undd ;t.j ji!1 "r ~2\, if

Teate marimile asociate secundarului ill stea sunt ,l1(W\f~..eu jindjcelef), i

celc asociate secundarului in triunghi, cu indicele (fig: i.n A,9a c~rn es o
cunoscut, sisternul de tensiuni produs de secundarul (~sie~:ceste' h';'~'van~'eu 1(,
fap. de sisternul de tensiuni prod~s de secundarul in ~riungl;i;ii )(1'.<,' I "\ . (f

Se considera urmatoarele ipoteze: (),,,.., :

- sarcina este 0 sursa de curent, ce asigura curentul f\lerliuJd constant.undepender
de unghiul de cornanda; . .;
.: .~..
t ~'/ " ;
(;• f; r ,' . l.t, '11 f 'c',.,• I I:. .1 f

- bobina de filtrare este foarte mare (teoretic infinita), as~fe.1iJ;l(jat

...•.,j.:_••-.:.,. ~
,9,urelHuIpri
It' J i.)l.; ..... I I II I} .•..•.•
I

sarci na este constant id"" ld;

- celc doua punti trifazate, sunt comandate cu acelasi unghi a (comanda simetrica)
 ConvertO<lrc siatice performante
15
"Convertoare staticc performantc

In l:CC<l ce privcstc I~lll'l<l de lIml3 ;l curentului pe 0 faza a secundarului 'in

lrillllghi, <c I,im' scama ca, 1<1 un moment dat, curcntul constant 1.1parcurge celc {rei
faze (,lI1cctalC dnu3 in serie ~i 111 paralel cu cea de-a treia. Rezulta astfel ca, accst
curcnr sc ctiSlliouic 1/3 pc celc d0ua faze ~i 2/3 pe cca de-a treia. A~a spre
cxcmplu. (';111(\ In conductic sc afla elemcntclc T," ~i T,," schema echivalenta este
cC:l.din fig, 123) si curcntul cstc
(1.3)
."
1.1
..11
') ,I •
.)

-I tar c:'IIHIII1 conductic sunr i iristoarclc '1'," ~i T,,", sc obtinc schema echivalcnt3. din

""'I :.~, ".. " . lit! [ ~J lit:~.h) ~icurcniul

')
i,," CSIC
(14)
i';'
';;:(I'~''''':;''

'If;q (J '.'
~I'I
.l

,I
.'
h" h"

lei

':-.:=--1;' .r ("I;. .' i;~c;! i·;' ..Jd" .:

1.\ c"
a) b)
. ';:'~!''J, ':" ':.' Flgh'.1. st'fU2nira unui redresor duodecafazat scric
r: r! i r ':,
. ..'/•.; .r:'J J : J' : . jI ., Fig. 1.2, Explicaliv:l privind curentuJ pc 0 fazii a
de spir~
I I I ~ 1

cele d~ua. secundare au nurnerele pc faza astfcl Inc<1t tens iuni lc prorlusc
sccundarului conccr.u In ,II,.
; ~,lc,sa alba, valorile efcetiveegale, ceca ce inseamna cii raportul numarului de
Tcnsiunca rcdrcsal?i 11" se obtinc ca surna a tensiunilor redrcsatc de cele dOll:-,
.ire este
J'h:!,~ .' I::
J3 ,
rcspectiv
,I' !',: "" :f!I'~ ",
' '
pili'll I, ( 1.5)
Ii:"/n2y""'V3"l'.!''';'' ,'_ (1,1)
.oarece
, In cazul redreso• III J'U1 a I'imentat d e la sccundarul III /\ sc rcdrcscaza (lhscrl'and cii, in ficcarc puntc, CO!11uta\ia are lac la mijloeul' rerioadci
nsiunea de faza: l:,'respun7;it"arc cclcil<!ltl' punti (ll3torita dcfazajului de n/6 radiani 1;,tre'tcnsiunile
sc ia ea origine a rirnpului tensiunea 1I·,.hrezultand exprcsiilc
dc alimCIli:lr<.'), rCll1lt?i d sc "ht,iIlC () tcnsilillc avand pClioada rr/6 (fig, 1,3 g).'
n: h = J2 tlosin rot 1)(; dUral,\ de n!(l racliani. cand riristoarele Tl" To', T1" ~i T," sunt 111
,
Ubc=VL
r:::2U'2SIIl(wt- 2n
) 3 c,md\lct,ic, icnsiunea redrcsatii este

') ;'u.i .
iJ~'~,iRl.)~sili(wt'+
t-~.. ~ I ! '! I J,
2n)
!3
lld .:. !2\IJ-l sin lill.-I· sin (wt -. .II6/j J ::::2.fi. lJo- cos ..!I..sin
12
(cot -- ..!I..)
12
, (1.6)
" flu'~Slll(wt. -
I

'It
",u,,n1l7',VL, '6) (1.2)
rl"lultfmti r;1 \'al,,,m:a cfcctiva a tcnsiunii cc sc rcdrcseaza este
If r:::) U ' 'in ;,!,.,
Uhc=,VL 2S1I1(wt":':'6)
LJ~ ::::2LJ·, ros -
IT
:::2U, ---
l+fi :::U, ---
l'l-fi ~ 1 93U"
(1. 7),
,j<.u~,.,==:,{i.tUxsin (,)t.*~~
) I :
. .. 12 .. 2[2 - [2 , -
2/
"i .r~fi~,L_3a!, b), e),d), c) sunt reprezentate formcle ideale de uncia, pcnrru
Pcntru obtincrca curcntului pe faza 111 plimar111,transfonnatorului se,aplici':
.le dona' punu tnfazate,· " , . lcorcma lui i\mpCrC, rczultand
O!-=O~)'IO~.\, (1.8),,;,
 ------~------------------------,

Convcrtoare stat ice performantc Convertoare statice performante 17

d iJ:f, in care 8" 02y si 8u, sunt solenatiile instantanee,co~esp~nzatoarei eelor ti

infasurari, l t )'.'rfl~! '.::U ~:·!n![·;'/I.',I,:;"!l1 J~
·.Jd~

lntroducand nurnarul de spire al fiecarei inIa~urari se-obtine .

. ./ ./1 . .' i {rt.~;I) ::: i \".'-:;- 1 l' ..

nl11=n2y12+nL~12' '/ I ~l

Daca se introduce raportul de

triunghi,
k:= El. , !
1126 '

si tinand seama de (L.l ) se obtine

. (j~!3',,)
11 =: + 12
1
k' ; _.. r \lr j.:'.~ (1.11)
...-_--' ..
L-_--, __
.__ ..-.,.--,--
i? ,} ; ...i
CI)t ., I
Tinand seama de valorile curentilor ~' ~l i"2' rezulta ca, in primal
••• : •.•.•• __ •• H •• _) <. ~ 1
r :
transtDnnatoml~i, curentul poate lua valorile ". i iI., ~ l' I,;

) ,it P V :1
±~ pc durata a ~ radiani, cand i2 = 0 . . . . , ' ,;
±(~ld + ~ld) f pe durataa'~ ~~ili~~.;.\~~~'ilt;,'I~iu'~:i~:::"~~
±(-32Id+ ';:,
.i3
Id) klpe durata'~ "3 ~adi~~i~~~~i~Ji-Ti.:.,~:'3~I~i,:;r');·I,I"I~:'/~:~:':,
I '.> (, ..• n,\Jt.·".nlj.~. j., ,,' , ' •. J'< jv ••.
.,.',

~iprezinta dubla simetrie, para si impara (fig. 1.3 h).

:;,/ I
1.1.1.2.2. Mdrimi caracteristice i'
i 1
I I f r, f I
Marimilc caractcristice corespunzatoare tiristoarelor sunt cele ale unei put
trifazate. De aceca, III continuare, se .vor prezenta 1A~mile' corespunzatoa
". • -,.', " .••••• ~,) J, J,' _ . z
intregului ansamblu. . i ;~(
1. Valo area medie a tensiunii redresate Lamersul III gol
Aceasta corespunde relatiei generale ,"J '

J2Ussin~
UJO == n, .', .: ;·.liif1F"~ J",,-i .::~r~! (Ll3),
'j" '.

P ,',i '1' 1v t ;::j "1: !"l i; :'".i'); ;:)'1';.';

pcntru P = 12 si tinand seama si de (1. 7) se ob~in~ ",k' fI;, ;l;:if;;;j
r::; t: sin ~ ',I .;
Fig. 1.3 Fonnele de unda idealizate ale redresorului duodecafazat serie: Ud;;;: 2,,2 U2COsU~cosa,.;; iJ l:.dii~:,; "i, .::"~L14)
12 .)\ ~ ,
aj-inrcrvalele de conductio ale tiristoarclor conectate la secundarul in
,,;I; stea; . b)- tensiunea redresata; c)- curentul in faza "a" a secundarului: d);
e); f)- aceleasi rnarimi pentru puntea conectata la secundarul in 6; g)-
tensiunea redresata totala; h)- curentul in faza "A" a primarului

\
\
 '. Convertoare staticc perforrnante Couvcrtoare stat ice performante 19

;::ir) 1· ,i2, Valoareaiefectiva a curentului in primarul transformntorului

,r'~:
-,
+ --
I '1 .
[sm oit d(wt).,. J" :;-
I ' .·n
S11l(:)t d(rM) ,
1
Se are In vcderc forma de unda a curenrului din fig, 1.:1 h,
.' ," .'~':; fi / " .J .J

DllJl:1 cfccruarca ca lculclor, sc obtinc

2fi (1.17)
I, '---101,
krr
_ Id
II~! f l - k -l. 1-'111(',.,;0 artivd ([/",'orbit,l din rete a
Ncnlijand picrderilc 111 transformaror si 111 redresor, puterea activa absorb:
dill re\e,i csrc cgala ell cca debitata de rcdresor.
. 6[i I
r : ! 1'.1'cc lid . 1.1
"~-n-lI2Jdcosu. '(1.1 R)

.~ /'11("/',,(/ aparcnt« ahsnrhil'l de' transforrnatorul de alil11~l/tal'(,

" :\ll, 1, J1.l9)

_Idj4+2j3
--
Id(' (;;-')
=- 1+,,3 ( 1.16) Tinand scama de raportul de transformarc,
k 9 3k . ,
': U1 'co, ktl2, (1.20)
3, Valoarea efectivd a armonicii [undamentale a curentului
.S~ va considers originea timpului la trecerea prin zero a curentului, asrfel rcspccriv, ell ( I ,16),
incat dezvoltarea 'in serie sa contina termeni 111 sinus (fig, 1.4), . "
Valoarea efectiva a 'funddriie'Mak~j'va fi S =, :lkU1.~~(I + 13) = U 1 (1 2 d + 13) (1.21)

n. l'utere a aparentd absorhitti pe fundamentald

S c,lll] ='lkU,2[i1,,=6[iUol" i .> (1.22)

" ,. \ I . .. kn rr" "

I' '1.1
7 !'''CIOI'II! de putet:e g/oha/, " ,
(:C.
) ",12 II I . f r:)
" "., .-) .. !..:.~_-
I I -..
-n- ,:, d( os Cl.._
'\ -,
1V L
) cos o:
"" 0 9°<).
," cos
.
Cl. (1.21)
S U J.J (I + JJ) rr( 1 ~I- !3 ' ' ' Hi'

~.
. :;
,\', luctoru! de utiliz ar« (/ translorm atorului

"F
rr
u '2 1 d
Fig. 1.4 Explicariva pentru calculul valorii (1.24)
efective a fundamentalei curentului 111 primarul
transformatorului
.uloarc mai marc dedit la rcdrcsorul trifazat 111punte, cornplet eamaI1dat,\)
T; fi
I.i=~?'
, f27t. ,
IAs1I1wtd(wt)=:;;
') r" iAsincotd(u)t)=-=----'-[i f''-sinwtd((:)t)1
III
9. !-'il!'/ol'ld:le l'lltere fie [unrloment alii
_1t 0 " -0 rr k () 3
p (6 J2 In) u, l jcos o;

()
'

+!2ld[f
' n· k
1:,],
j+ r::;
. ,,3
'
smU)td(~H)+L
¥
.1
( 2 I
-+-)SinuHdCM)-j
3 !3
FPF":~::
SI
\
(6j2/n)UJd
,
~
,
=COSCl.,

b
20 Convertoarc statice pcrfonnaute ,Convertoare stat ice performante 21

expresie identica cu cea de la redresorul trifazat in punte. In care s-a notat eu L inductivitatea de dispersie a.unei faze a scc~da.ru!ui.
cry i" : ~ -'~'i"l :!. I ~ I l( '~. /,,:'~.·t
10. Factorul total de distorsiune a curentului din prirnarul
transformatorului,

. . FTD=

A iA

valoare de doua ori mai midi dedit la rcdresorul trifazat in puntc

(1.26)
t=j
C
~
J,)

'1.1.1.3. Redresoare duodecafazate paralel

,,1.1.,1.3.3. Structure, necesitatea bobinei de clip/are

Fig. 1.5 Structura redrcsorului duodecafazat paralel:
Cuplarea in paralcl a celor doua punti trifazatc sc face printr-o bobina cu
Ii .(. i \ f i 1 !.; r, it!' I' I (,; I' :', ';
miez magnetic, cu punct median (fig. 1.5). Conectarea directa nu este indicata dill Dcoarecc, ill pcrmanenta, curentul i"d parcurgetoate fazele secundarului,
I ~)
urmatoarele considerente: L//=lL" ."f)
\, '

I::: -'~;~(d,'9)
L

- valorile instantanee ale tensiunilor la bornele celor doua punti l1U sunt cgale, o 2 06, :.(. )' -s

(ud ';t:ud "); iar inductivitatea de dispersie totala pe faza, raportata la secund,aml,in d ~stel::;'(!
- datorita conductiei unilaterale, nu poate exista un curent de circulatic, care sa // (112t,) 2 ;:' r,', ':;1,
LOLl= L,,",+ In Lal. .'--';,-~ (l.~,O)
echilibreze celc doua tensiuni si, de aceea, rezulta pulsatii Ioarte mari ale \ 1 .. .",J r :1"

curentului, facand posibila aparitia regimului de curcnt intrerupt, chiar la sarcini

mari,
; 'Pentru a ilustra acest ultim aspect, se considera ca nu exista bobiua de
cuplare. Neglijand rezistentelc infasurarilor transformatorului Sl cele ale
'! f i Ii',',,: ' : Jt.l-
tiristoarelor aflate in conductio, schema echivalenta intre doua cornutatii. estc ceil
f
i...
din fig. 1.6. In aceasta intcrvin: } .;d

L,: - inductivitatea de dispersie totala, raportata la secundarul coucctat In . :.i";'·)Wt.t.J~ 1.:1

stca; (f ( ,
I : : i;iff1' .. /j
La" - inductivitatea de dispersie echivalenta, raportata la secundarul Fig. 1.6 Schema icchivalenta' aredresorului
concctat in triunghi. duodccafazat, paralel ""I '(,:,." ," i\!
I·
Deoare;cc,' neglijand cornutatia, in oricc moment curenrul i ',I se inchide prin
lnductivitatile depind de patratul numarului de spire si, avand ip vede
doua faze, J(!l p;:-: :.J ;."..... - ,-,.,:j t.d
(1.1), rezulta j'.'

L,: = 2La' (1.27) .' \

unde Lot, = 3. ;I!';.:: :'.1 ':')(1.31)

Loy

( 128) Inlocuind, impreuna cu (1.1), In (1.30), se obtine

 (:nIlVc.rtnarc stat ice pcrfonnantc
22· . Convertoare statice performantc

L~~ ':;}:{L~;"~L~;i( 71~1' J = 3 La. r (1.32)

,/I
\1.1 - 1Id "-,,,-

lnlocuind
2 vr:::.'
2 lh

In cC:lIa~ia (1.39), prin integrarc,

n,'
~11l I 2 ~111 co t
l' _ .'in"
12) .

rezulta
(lAl)

Cu teoremele lui Kirchhoff pe schema echivalcnta (fig. lot sc obtin 1

ecuatiilc: t i' 70
': U-
~c:... sin 2. \.
-''''.
sm \ tor - -=) ) dtrot)
( n \ ,
=
' di~
2L "--,,,
'1L did":""
"-d -Ud-Ud,
II.
(i13 ) I d 2(,)1-.. 12 - ~,(, , L.

i~t-l-i~=Id;
dt t '.
(134)
t 1:U,
=,.~s'n2.lcos I' l' o.--7)·-cOS
n '\ ( cot-12'in)]' -I-10, (J 42)
lOlL" 12 1-
" did' \
Ud

Dcoarece
= ud,- 2L"dt

valorile medii ale tensiunilor

.

11,,' ~l u.t sunt. cgalc,

(I 'IS )

rczult.: SI
I,) . .,., ·f (
'.1\
-,
rr
-:;-
.'
-I- U.
.) .. (I .43)

cgalitatea valorilor mediiale curentilor, respectiv I

"'
!
Nn\iind cu Ii valoarca
.
la ~ff,r~i\lIl intervalului, accasta are cxpresia
I

I,d -- I"d -- J2'

d .
('1 ..'()
~")
l , r:
( '\:= ---fi ll~) Sill
i'l II +
.
-
it:
(J)
2 .. '
sm U. +
1
0
( 1.44)
, .1\ 2, (,)L, 12
Apoi, considerand curentul de sarcina constant, din (1.14), prin derivate sc obtine
d·1I d" » ( Tr. 2Tr. ~ 0\ pentru care cclc doua tensiuni redresate sunt
~--~ (l.3 7) I) (.)1 E \ '2 + a, "3 -t- -),

dt - dt :'~'P'" '... <!.,. J.

(fig
iar prin inlocuire In (1.33), rezulta
!.llilJl:~f·cii~·:···;;~!'" 1/:) I:
,.4L,,-. - =Ud ~Ud' ( I.3R) ( \.45)
I." "dt
respectiv , r .. t,." 1,ltU. ',: J.." ,i, .
"hti n;1!)( \II-sc,
.,di~. U~I-l1~
(1046)
! d't'= 4L:- (1.3<)) . II:, _. u:; 'co 2 J2 lJ:.sin \; C0S (Wf'- 1Tr.
2
).

[nlocuind in (1.35), tensiunea la iesirea redresorului duodccafazar csre DliPJ inlocuirc In (1.39) ~iintegrate, rezulta

·f
'.\'
/J2c))L,li: sin-1L[Sin ((1)\
12_ "
-- .2l-I-sin
12/
(51~
' "-
-I-a)] + 1\, (1.47)

rclatic ce permite obtinerea forrnei de unda a tensiunii rcdresatc. din care. curcntul fiind periodic, se obtine
Ecuatia (1.39) arata c~ perioada curentilor irl' ~i i./ cstc.cca a rcnsiunilor lid' ,.. ., \

., i ",Tr.
l\---+U.
)'1 =0·
si u,", respectiv n/3 radiani., d, \ '
Pentru obtinerea curentilor, se va considera perioada (1)1 EO (n:i5 + 0., 2Tr.;:' -I- a) Determinare;!
-
va Ion lor T(1
.' ~l
T\ care, avanc
~ .\ ~111 v edere
J
sernnul derivatelor
S .: ._
care, avand in vedere expresia tensiunilor ud' ~i 1I/, se imparte 1(1 doua intervale. , -""I' (I ~l») (141) si (146)), reprezinta si valorile minima, respecnv maxima
(I.XP1(SII c ." , '," - di .
A) cot E (~+a, ~ 0_), -I- pentru care, tensiunile redresatc sunt: (riL~' I 7), SC' lace dill (I .3(»). Pcntru accasta, se calculeaza valoarea me Ie ' ""n:,;:'

L:): ~.~ ~U~h'~ 'j2lY;k'inu)t; "., -, f - s , f) \I,

I' ..=.:2.)J::"·~sill-leos
Tr. r ( <J.._-=)rr ) -cos
( 5n) ld(",'t)'-I-
J '-" . ,"1:'
·,,·:j)~:··,t
IT \ ~ '" 2o)L 12L I~
Cilt-
2
1 ., ,:t·,' 'h,n:l
= -u~c = -..;2t: lhs1l1. (cot - ,j n
,Uet
. " II 5n:)
- ,
, " n
din care se obtine fi~~ " .~
',fill
sin it: lsin\.
r (
(l)t -'
IT)
-=)
,I'
.-. 1"111 \,lI. +
'in)']}
12 +
10 1\
'2 -I- '2'
"(i'485:~:t~~>
'<:/::,
.," 2(1)]." L1 . 1~ .

. ~- --- -~ ~- ------ -----.~-----

 '\

24 , Convertoarc stat ice performantc Convertoare ,statice performante 25

Dupa efectuarea calculelor, se obtine L' di:1 +L di~_ Ldj~ __L elj~+Ldi~_L"di~'~i'--u";'!:' i'!; ',itf.S5) ,
"ell eLt dt dt -dt ~ dt "i."f! f:ll~' ',,,:liI:iI<ij ~il./JC-;i
I J2lh . 2 n ' ( IAl) i:,+i;[=l,,; ',ii'.V(1'!56);;::
Id==lo+--L-sm -I? sm o., ,"'u""il'iW:i';li,!
2w c _
;'.' :;.j;"'1 r!;·~(::ydr:.', :;~)r:~;"n~).l-,
·, 1" d'"
care, cu (1.36), conduce la u 1== U' - L' ~d - L5.2.<!.+ L~ ': ..' i',:!1 ',-.(,r: iM:1 ! I': t(f:57)l ,j
dt dt dt
10==-
Id
-
fiu
---Sill
2. 2 n '
- sma, ( 1.50)
( d o
!I! ",;';r: ))1; n; rq lu ;fi~/Lj\>':
2 2wL" L2 ' Din accste ecuatii, sc obtin: i( ••. ; "iP'! ;t )!,.I}t!;H!"dJ ";;:1 U:ir: :);.;
:,)I;,~'~,! 1Ii i.~;:f,fj·)t!~Ji .iftq L :;;':"}'l";:\~";

I
1
ld
== -
fi U2
+--L-sm
' 2 n .
-sma. (1.51)
, di~i'
4(L,; + L)-d,t = Ud - lid; '
If
;!i' ~ ;, i!Jrd.;~iHJ J"d, "lL$8)
2 2w a 12
Variatia curentului i,,', pentru cazul in care a E (Irt2' ~~) , este aratata 111 fig, 1,7, lid =
I

lid ;u ,/I
d , ' ,,'
,:~

'"
:J

"
)idrll);:': ;::')if.l[!!·.:riJ·H·Cllrf(n·~r

,:·.,j;;:,"!rr,:')rL'Jc!i.i(l~59);fr}
id Ecuatia (158) estc similara cu (1.3 8), ell deosebirea . intervine i~d~~tivitat( ca
totala L +L, dcci cxpresia pulsatiilor curentului e~te:;'·ir:;~l'J.r) ":W),jii~"nl) "

~~~~~2V:~~
11 cr , .{(\ ,;{1) Ifd!,I::;~::-,i...••
,';.-l~:.Hit.',
Fig. 1.7 Variatia curcntului prin una
Lv din puntile rcdresorului duodecafazat I !2lh ,zn '. ' " .
L'ud == ( L)sln -SlIla. "',, ,i.'I';',l .••. ,.h',d}~~l>ln.•.l·) .1(L60)
10 I I t
paralel, In absents bobinei de cuplarc coL,,+ '12 "'.
,
-+----0--'--' . :> co t Prin bobina de cuplare, numita si bobina deabsorbtie, selirniteaza pulsatii
rr/3+u rr/2+u 2rr/3+u
maximo ale curentului la valorile impuse. ":f',;!} r::) i;';ir!i.:h, ',!;')" I,"~ IJ ,;.'i:i·
Tensiunea elcctromotoare rnedie, indusa-jntr-o+parte a' bobineii1cu'{ pun
Pulsatiile curentului sunt median, este . , ii\ :'))\If;')!)! ,)ll":t;;IU:)')' -LULL :;1 ':j~)

; A":
u1d ==Id - +
.,(rt
a
)
- Id
.,(rt
-3+ a
) I
= 1-
I fiUc."
0 ==--L- S1l1-
re .
-2 8111 a, ( 1.52)
Ed =~ f!+" e'd(cot) = ~ f!+a (L d~~- L el~~)d(~t)'.;~~),:"('::I~:::;:;;
.a.i~,ID~;:~
2 ())G 1 ,+11,' t+o. t, '~":,n,'Jrfl[>;!~i~:i,':),"t;;'i;t;";;li'
,Tinal1d seama cii U1 este valoare de lillie, reactanta de dispersie raportata la Expresia de sub integrala, tinand searna de(L,37);;les,te"~!--='d2;,;astf\!1 ca, pr
stator se poate exprima efcctuarea integralei, seobtine .i.: :;iu:ri:,,'! ~''!i'ViJ'iI 'A'ill))

0)L ,,==---,
(U2'Usc
( 153) E'd ==
62L
n co
[,,(n "2 + a ) - .,(re'3 + a.)]
Id Id =n
6'2L'
())LUd
i> ='1,,'·r:rI.;J1'1:~;"
'"
,1.'1"
'.I
!311N ()

in care I'N este valoarea norninala a curentului in primarul transformatorului. Prin 6 filh. ? n· 12,fi,. 21t:·!
==n2Lco . sm--sma ==~U2sll11-sll1a':'(1.62)
raportare la aceasta, expresia pulsatiilor este ' w(L" +L) 12 .;,!;: I II" hi;' ria .12,,(, ,- :.",,':, (;1 illl;);'

&~ j6. 2 re . Considerand ca e arc variatiesinusoidala,

, .
valoarea
., '.
sa!'.\ efectiva
•.
e~te,,' I', 'f•... ,,'" (,."j'
!l I
-=-Sl11 -sma, (1.54)
I!N Use 12 E = -n-Ed = 6U2sin2~sina . '),,(,' );>,Aii~:fl,q,(.) Ui(i':63/
t'{

.yaloarca
Ii

maxima se obtine pentru a =-c iar pentru U",E [0,05 - OJ], arc valori
2fi 12 . l(I~O')I;,t' '..:~i:.dL·1 ~JLl ,! ;j:';i)f;t U:,,;·
~,
. '\\ -v. -,.>. J"< \,}"'n(j\ \.
Puterea de calcul a bobinei de cuplare este de' doua' ori puterea maxirr
cuprinse intre 16,5% si 33%.
1n cazul cuplarii prin bobina ell punct median, care este echivalcnta cu doua (pentru a = rell) a unei sectiuni, respectiv . , ( !.:; f.'; <Ii'~~i ~.'j'i~;:J.'~~;::~\;J
inductivitati cup late magnetic invers, neglijand scaparile accsteia si notand cu L
I) B, ==2E M-ldi'f ==6'U 2I dNSlll-,
. 2 re " ,.;,

inductivitatea fiecarei serniinfasurari, prin aplicarea teoremelor lui Kirchhoff, sc 2 12 i; o,J)

obtin ecuatiile: care, rcprezinta cca. 30% din puterea aparenta a transformato"rului de alimentare.
 27
() . 1 Convertoare stat ice performa nre (:Il11vcrtoarc stat ice pcrformantc

Fonnele de unda ale redresorului' duodecafazat paralel, daca se ncglijcaza ') lJ" (\.67)
FP ,~ .:...cos ._- .
ulsatiile curentilor ' prin eclc douii' punti, sunt, calitativ, idcnticc ell cclc ale
7t 2
'dresorului sene. Diferentele cantitative sunt:
- tensiunea redresata este semisuma tensiunilor redrcsatc de cclc dOlla punn.
xi, dedouaori mai mica decat la redresorul serie: (1.68)
- curentul prin fiecare punte este jumatate din curentu I de sarcina.
Sc mai fac urmatoarele precizari privind redresoarcle duodccafazatc:
(1.69)
- acestca pot functiona In regim de invertor;
l' 1n 'practica, unghiurilc de cornanda nu pot fi riguros cgalc. ceca cc I /;-
.tcrmina inegalitatea valorilor medii ale tensiunilor redresarc, aspect cc conduce, ~ cos (J. -- -,;- (1. 70)
FP .. .::.----.-~,
, cazul. redresoarelor paralel, la inegalitatea valorilor medii ale curcnri lor pc rr2cos(5rr/12--cd~) i
~carc punte; '. ..1' , , .' , •.. Locurilc gcomctricc ale purcrilor si rCRctiva corespunzatoarc cclor
activii
, - dcpcnd6nta' piJt~nh;r' '~ctiva ~I reactiva rcprczinra ccrcu ri ell ccntru 1 in , ell -- .' i C.cntrelc
Udold, , avarx in
'iginca sistemului (Pd, Q). t\()II!i rcguuun, sunt I ccrcuri . uc
arcc ue I raze~ cgalc
'-' ) I

1.1:.1.4. Comanda asincrnna a dnua r edresoare conecrare in cascada

I ."(Ud,d"
nunctclc () ,,-,,)-,
(J'). ~I rcsp c
e t iv
I ,
o'l( jl'udil1d
4'
UdiJld)~fig
4) .
1.8).
'.::., ~
-, ,; La puteri mari, daca determinante nu sunt pulsatiile tensiunii, sc PO<HC
iliza 0 schema identica cu cca din fig 1.1, ell deoscbirca ea, a limcntarea cclor
lUa punti.seface de la sisteme de tensiuni in faza (obtinutc de la acelasi sccundar
II de Ja doua secundare identice), In acest fel, se obtine un rcdrcsor cu ~aSG
I Q

ilsuri, dar avantajos din punct- de vedere al puterii reactive absorhirc ~i <II
crorulur tte putere. Comandarcelor
stingandu-sc douaregimuri
:i 1,. Tiristoarele
<
doua punti se face nesimultan
de comanda ~i, implicit, d~ functionarc,
(asincron),

puntii -notata ell indieele "prim" (fig. 1.1) sunr comandarc in

I -j I~ ")

mctul de comutatie naturala, iar cele ale puntii notata cu irulicclc "sccund" sunt - ~~a_x ~7

-mandate eu unghiuri variabile in intervalul (0, ama,), unde '---'{I"U'dOl

d
-.---.--\''- ----u:ln~1 Ud61,j P

I
SIT
.anl.u""-;;, '1 2 I ' 2 .'
I
4! Unghiul ,de cornanda ,al 'j1untii notara cu indiccle
nstant 1•.1am"" ~ 57t/6, iar eel al puntii notata cu indiccle
"secund", csrc rucru inut
"prim!' sc mo di rid intrc
I
~l <Xm::tx. J: :.' !: -:1.f},;.; .", ··-~;"l.·.;, Fig. \.X Depemienta purer: i reactive medii, In functic de
Se,obtin
expresiile de mai jos, penrru purerile medii, act iva, re:ll·ti\:1 SI <lcliv;i medic, la variatia unghiurilor
l'IIICl'l'a de cornanda.
ntru fa~tori.t1 de purere global. Iwnt ru rcdn)s,)ru I in cascada, comandar 3Sll1CrOn
;.1:,
t\;\«,J..Il'
Prin1ul, regim defunction are:
! ..' \'~'''':'j, "J,
conccrarca in cascadi\ a mai multor r~dres()arc, Coa~'~ .sa fie
I ,><.

E:-;IC p[)'ihil'~1
,'o!l),\lHlall' as in cr» n . De nscmcnca. In funcric de dnmeniul d~ reglarc Jl~Pt~S
Il~l\si \Ill ii, sc p')1 ('orlCl'la In scrie diverse 1ipuri de redresoare (semlcnman :lTC,
'l'miclll11:1ntlat .. C,\Il1;ll1dal sau nccomandat - comandat).
,;:2;..:;8:..- Convertoare stat ice performantc Convertoare statice performante 29

1.1.2.2.2. Modulatia sinusoidalii bilogicii ., ,:'

·!H.tr-fr liJtr:jf~i)iql1.1 Iff,[ ;jr;t,,)
1.1.2. REDRESOARE PWM Clf FACTOR DE PUTERE , :' " 1 :~ ,,;

Principiul modulatiei sinusoidale rconsta In' deterrci~area,moment~l~:r

UNITAR , i,' .' ;

comutatic ale elemcntclor prin compararea' unui sernnal.de' cornanda sinusoidal I

~u un scmnal de referinta, de regula tliunghiular'(uJJ,Semnal,ul)~e,'<:omanda;a
,1.1,'7'1. Principiul de functionare Irccventa cgala cu frecventa tensiunii de alimentare siiamplitudinea-reglabila, j

Pentru obtinerea unui factor de puterc unitar In raport cu fundamcntala. semnalul de referinta arc amplitudinea constanta ~i'frecventa-multmai mare-de.
comanda. .elernentelor scmiconductoare, 'ill vcderca rcglarii valori i mcdi i a a scrunalului de cornanda. De regula, cornanda unuielement.oconform pri~ejpiuJ
tcnsiunii, se face simetric fata de punctcle 'in care tcnsiunca este maxima, Astfcl, de mai sus, sc face numai pe alternanta corespunzatoare
~ _ ). Hl~"
a.tensiuniide
··\\;)\y"'h. ",\" :-
"1\'~'
alimental
• \ .\\"'

: intrarea in conductio se face cu 0 intarziere reglabila a la~a de trccerca prin zero a Sc VOl' comanda . simultan elernentele T 1) si T 2', respectiv - T 3, siT'" 4" 111' caz

tensiunii (ca la redresoarele cu cornutatie naturala), iar blocarea se face In avans, eu rcdrcsoarelor, acest lucru impune cxistenta unei diode ',deinul,;.care sa .pcrm I

existents curentului de sarcina in intervalelein.care ,toate,~le~l1cntel,eisunt,4esqhi~

. acelasi unghi a, faVJ.de urmatoarea trecerc prin zero a tcnsiunii [L], [9], [10].
Dioda de nul poate fi eliminata prin combinarea: .modulatiei .sinusoidale
hi" 'In scopul reducerii continutului de armonici al curentului de faza absorb it, rnodulatia bilogica sau trilozica . .'. '"1..",, • '. "'" :', ,
, b . ,~:,),"jll"
!iredresoarele .cu factor de putere unitar pot fi cornandate, similar invcrtoarclor
Principiul modulatiei bilogice prcsupune comanda elementelor de pe acee:
PWM, .astfel incfit, curentul pe faza sa aiba, pc fiecare altcmanta, un numar marc
de pulsuri, delatimi ce pot fi modificate prin cornanda [3], [16], [4l]. '1 ramura (TJ ~i 1"4' respectiv T2 si T3)' 1I?- pe:ma,nen~a; ip'o~o~i~ie. Astfcl, star
I clcme~tclor de pc 0 ramura poate fi ,desclisA prin iYfil<?I~~e;\logice ±l, ce
i scmnifica: .' . if i i\ r Ii 'I' .. ,J. !i 1:\' l:
1.1.2.2. Redresorul monofazat in punte
I

! 1 - estc inchis elernentul de pe p,artea ,P;\,;\

~ ! ; \ -' ~~. ! i
f \ ! \
~\
r;l iI, i
'>,.~ \

I,
-1 - este inchis elementul de pe p,mtei:liNl, i 'i\! \ i; \ i"\ i I, ; I
1.1.2.2.1. Schema def0l1ii if <If \J '\ I ~I i ; j: \ f, \ i
!I V 'i \1 ~'i \. \'

Schema de f011a (fig. 1.9) este cca a unci punti monofazate, ell prccizarea ca
»elementcle Tl' Tz, T3 si T4 sunt fie tiristoare prevazute CLl circuitc de stingerc, fie
clemente cornplet cornandate. Desi, in forma cea mal simpla a comenz ii, pentru () cot
functionare corecta este necesara 0 dioda de nul, aceasta poate fi eliminata
utilizand 0 eomanda adecvata,

,, I , I :1
I
: OJt
I,

Fig. 1.9 Schema de forra a ;

>
{'"
"I'.'M._._., ..
I

redresorului rnonofazat PWM Cll

rot
factor de putere unitar , ,
is''J'I
I
,
, I ;
, ,.,,
I
1,\ i' ; j)'

'I
Id I-!
i: I

i
I I

I
II

1.1
I
I
I
I , I
I
I
I I ,
I
I
,I
I

•!

QDL- ~
J~l
Fig. 1.10 Modulatia sinusoidala bilogica si forma. de unda
.>.

Se vor prezenta particularitatilc metodclor de modulate, care au ca obicctiv, a curentului in secundarul t~nsfol~atoruiui, 1~'redresolUl
pc liinga reducerea continurului de armonici, existents curcntului de sarcina. monofazat in punte, cu factor de purereunitarunr: i I ,) .!!l"j
 31
('onvertoare stat ice perform ante
',Convertoare statice perfonmllltc

Prin modu latic trilogica, forma de ll1lda a curentului 'ill secundarul

. Conform principiului modiilatiei sinusoidale bilcgicc, ficcare element are tr~lI1sti11'l11al()rllilli continc, pc ficcare altcrnanti', numai pulsuri de acecasi polariratc
c altem~nta.corcspU~lZatoare; starea data de.rnodulatia sinusoidala, iar pe cC(Jlalt~~ ~i,'in acelasi rimp, sc crcaza posibilitatea existentei 'in pemlanenta a curenrului de
ltemanta;' sta~eai .data dei:lllod.ulatia. bilogica (fig. 1.10). 1n acest fel, se (lsigm2i smcin:i. f8r:1 s:1 fie llecesar:1 dioda de nul. .
itordeauna existenta.curentului de sarcina. () \',Iriantii ,I cste de a transfers rolul diodei de nul
moctulaliei trilogiee
. ::,ISe ~bserva;!~a:~ifiec~re alrernanta a curentului absorbit, contine si pulsuri c lcmcntclor T, si T,. Pentru accasta, elcrneutcle T. ~i T4se comanda numai pc
OZltlVe'IY' p~lsun!lnegatlve -de curent,. ceeacc dctermina () valoarc mare i1 :tlternan\a cnr~spllnz?itnarc, T, sc cornanda in opozitie ell Tl' iar T2 111opozitie ell
ictorului de distorsiune. '," T, (fig. 1,1 1), Curcnrul absorbit are. pc fiecarc alternants, numai valori pozitive,
'_',I r:! ~" II .~,~.~ , .
, 1.1.2.2.3 .. M o'dll'ldjid si11l~soidalii triloeicd rl'~l'l'ctiv negative.
,',-..' )11 .' ! ~

"
", La, ~lodulatia. trilogica, starea elernentelor unci laturi est,' dcscris:1 prin rrci
1.1.1.3. Rcdresnrul tr ifazat III punte
aIOl~: logice: '±] ',' care au aceleasi semnificatii ca ~i la morlularia bilocica SI "0"
.Ire l'I ~~c)amna ca 'am be Ic" c Ientente-de pe ramura au aceeasi .stare (Inchisc
- -" c-
sail
CSCllse. '
1.1.2.3. I. Scliem« de fnr!il
Schema de i'or(ii (fig. 1.12) continc ~ase clemente scmiconductoarc complct
l',)llundatc (T, T,,). c(ll1sideratc de tip tranzistor.

, '
, ',
,'
, ,
T 01'. ..,, . ,
41
I 11,1
, , ,, : ,
,, ,,
';- ; , ,
, 'trifazat. 'in puntc, ell
~~t I
, : I , , Fig. 1.11 Schema redrC'sl)ruiui
,,
, , ,
, ,
__.•. ..1
, ,
, ,
; ~ ,i I
--·I":--:I-r"
,,
tr-- 'L
'
, ,
, (:)t
(',)Illanil;'\ rWM

T:{!' ,, "
"
, 1.1.2.3.2. IHoillllll(ia sin/l.\oitiali'i bilogiCtI
, I It;

L-:~HW~-~~~~··: , , Pcntru a rcaliza Illo(\ulat,ia sinusoidala,

_ trei scmnalc de cmll;IIlc\:1sinusoidale.
sunt neccsarc:
de amplitlldine reglabiHi, dcfazate
isJ!..,i I. I I I I I : I I
,, ,; ell
I II : I
,,
,;
,, ;
, ~1T.i\ radiani;
II •...·• I '!
, ., un ~e\llnai de referinVi care, pcntru a f comun, trebuie sa continain fiecare
s~'illipcril)<HJii un numar multiplu de trei ~iimpar, de triunghiUli. Altfel, formcle de
(:It

uncia ale curentului nu vor fi simetrice. Rezulta ca, frecvcnta semnaluluide

i rcl,;rinp csrc de forma (= ~(2k-l }f~ unde f este frecvcnta tensiunii ce se
.ld!· Li.:. ')1; .. ; 'I' ,;: ,•.
~- -- _. - - .' - -' - - - -- - -

\fl ,i)' H 'H Iii ,L'; .. /!' <I rctircsc;1'z?i. iar k E:: N'.
Fig. 1.11 Principiul modulatiei sinusoidale rrilogice penrru
rcdresorul monofazat In punrc
 t~
I
I

32 Convertoare statice performante Convertoare stat ice performante 33

irr-! £q'
!
,' ..,. Modularia sinusoidala bilogica prcsupune cornanda elerncnrelor apartinand
:~fylpia~i raze ca ~i la puntea rnonofazata (fig. [,13), respcctiv:
I Variabilele logice
ccle trei faze, au valorile
Xi' cu i a,b,c, cecaracterizeaza.;starea,elementelor..,del
"",,":1' ;, [j,I",i/;

- fiecare element este cornandat conform sernnalului de cornanda obtinut pc I pentru elcmentul T+ indus ..._
'8~za,mod':llat;iei sinusoidale, numai pc alternanta corespunzatoare; Xi '= { -I peutru elemcntul T;'indlis: - ·.,~;;r~=l-'
';~;;;::~'tif""- .,c,'

- pe cealalta altcmanta, ficcarc clement cstc cornandat III opozitic l~lPde "j .:j:·I~q 'i~'! ' .1.1.~1
'p~reehca sa: In acest fcl, 'ill oricc moment .sunt comandate tr~i'e~e01en~e,'-4a~:~-"l ,Y-
, , - exista intervale de timp 111 .care acestea suntdeipe"-aceeasi"narte1deci
I j' F '1 Ii
I
,
ex ista calc de inchidere a curentului deisarciqa;J
I"
.'__~. __.
'I
1 __ .. 1._- J ...
. In anumite intervale de timp, desi sunt inchise simultanI douat elemente i.
pe acceasi parte, numai unul poate prelua curentul de sarcinae- l,•.. - .i._: -f- .
. '. . l' 1, o-!

: I;· ! I ; \i I j
1 2 J. 3• 1.~O
1•••• '" dU I'atia trilogicii .t! .
J ! i.,'!'
t----.,.---'--.!--,,-+-f.1 ,...+__ ..
_.
, ~ • 1 ! I i ,/ I I',} 1 0
Cornparativ cu rnodulatia bilogica, la rnodulatia tJ,ilogica,.starile celor.do
elcll~cl~tc de pe acc~a9i faza I1Umai su~,t in ?pozitje, ac~ste~.~~tand~, Lincpise s
0

I'
deschisc III acelasi tnnp. . .... -.]'.._._-r-.-- •..L...
_.- "'--1-"--
, ' . .' I 'I· r '. () 'j. ,
Variabila logica y, care descrie starea 1 elementelor unei faze p~ate I
, , \'alllriJc:-~L~~L~!~~:l-~ ·:1-.L.:-~;7-'--!,
, ,
I " 1__
,
,--
,
:(I)t
rI pcntru elementul T.'olnchis; . : r.\ " !
.J
Xl
J , -I-I!..
::
, , ,;
"
"
"
I,
, ,, " , ,
,, " ,,
,, , ,,
,,
.:

"
I
I " ,,, ,,
"", ,, ,
, ,,
,I

"
, ,,
I
, "
,
"

.,
,
,
,
I "
, ,
, ,
"
, ;
y '"
i -1
o
pentru elemcntul T. ;lIlclu~;
.
pcntru aceeasi~ stare -~.a elementelor
",1 (,!
-,

.:l(j1:,r,:::·
:---'1'''-:'1--1
T si T . i ..~.;:-.::'.:::_-.;r.::-::::;:::~>;:;
.'.~ _.,.:.x~::±.'.'~:':"'~~':.:r!'.-:-~

ij'J ~yfl~l ~.1 .Of

;:, ,." ,,,
,
I ,, ,~ " !,
, , ;(1)1 Exemplu ~e modulatie trilogic~ . " . ').j:WH
" ,
::,. , ,, ! !
,, ,, " ,
!
Sc noteaza cu Y» Yb, Y; - variabilele logice atasate celor3 faze si fie: .
"
, , I 1 .
I' II

·1
'I
, , , , "',Ii,fuL';"i :,: -il bi;'.;-fl
, , , ,,
, , Il~::
," ,, , , ,, ,
" "
yo
~
"
""
,, "
"
"

" ,, , ""
" "
,
"
"
,"
"
I;
"
, \= J - vectorul variabilelor logice;"I'''',:L~,,,''J (Ii',,! 'l;jiid" '/" ";;,.

"" ,, , ,
I
I 11
I t :
~
I
" i_~

:t
, , ,
;(·.il...
.,
: .i
-1 "
, , ,,
,,
,,
, I'
.;, I,

=:
I,
I ,, "
,I
, ;;
"
I,
,, I
"
" - vectorul curentilor de faza,
, , "
,, , I,
, , I'
,I , ,
"
-· .•.
·1
I " I
':, ,, " ,
" , ,
"
': I I "
f'
. k:> ;< ~ ..~
,, , 'I , , " j
la
, ,-:~,
,,
~I '

-'lf~-'
I
" ,I
..J
" "
, I,
"
l_.l _.~..
Id
"

" ,, !
,I
" ,, "
>, '
" , " ,, , , :, 11 ~; ~ .' , . l".
" , ,I
" . Curcntii in secundarul transformatorului, ca elen}(:I1\eale ve~E?!li14i !.2.!po
" ,, , ,
I
"
, !l

, , "
,
I ,,
, ,, , ., ,, , " "
,, ,
" ,,
,
" :rt+T:rrr(:, :: ::"{ cxprnnan pnn relatia
~= ~. lei.
.'" ...,k', r~- _,I
C_. J';
". •• +_.
'(1.71) .
,, ,, .,
.., -;'--:j. ,, , , ,, .. :1LJ [ : :: :;
" , " I
~, I ~f ) : ~I i
I,
" " "
, " ,
, I

I -It
" ~ 1- - ~-. - Ii +:-:-:-,- "~ -1.-: - ~:" -I.;
" J .,e -j
II· t i : . :: It
.

Starile pe care Ie poate lua vectorul y, starile elementelor si coresponde:

" 'l I I...• '~ .-"'-~"r\

Fig. 1.13 Principiul modulatici sinusoidale bilogice ~l curentu I de faza in ell starilc de la modulatia bilogica, este araU'tta InitabeI~fil!l ::Dlri;i1b~I'~i~Ji
: 'r .. ,'-~,.\•..•
~~~" . ~ .. ,1\I·;:'~i"~ti,~.·

cazul redresorului trifazat, in punte vectorul yare 6 valori proprii si 0 valoare nula careia ii corespurid 3's~'(Q';E
- 1 . ductoa: .
a 1e e 1erncnte or serrucon uctoare, " ,-. . ..:)~'!ol!'·i.f;:.:,) "! :WII!}(hfU
,. 1111]).1"·

-r .
 35
t 'ouvert narc stat ire pcrformante
34, " Convenoarc stance. pcrforlll <IIIlC

(\:1,)\ h v.ilori prnprii ale vect,)rultli ~, Ie corcspllncl 6 pozitii ale ftzl)]'ului

, .,

Modulatia rrilogica Modulatia ~p;l\i;d i ;d l·lIrcnt.il"r de h17:i (fig. 1.15),

bilogid ... ~(i. I a i;,!-:Ici,); ;1 ::=Cl~,~ (1.75)

Variabile Elem. c-date Elern. c-date Stare Variahilc 1n ,:,)nstruirc<l poziti ilor i~,zorulllj spatia!. s-a luat cmenrol £.1 avand dircctia

I
partea P partca N pcrpcn.iictll:ir:l pc diamelrul I - 4.
v, v.: T, T4 T'6 T~ X, X,. S,'. dcnutnc~lC ,·t!I1II1(I/!il' sitll/)/(i,
Yh "T" T5
" "
,'pl'1'a\ia de intrar<."in condtlqic a l1nui
0 .. !l 1 1 .1 I I
clement de nc n P,II1(' a redrcsnrullii ~i
"I~. ...:', } ·,,0 : ,Il:l" ". 1 2 1 I hh)l':m:;1 reltli care era in cl)nduc'\ic pc
:lL'cc<lsi partr.
1 0 ··1 I 1 :I 1 Sc dcnumcsc st/iri rll(/ll/nlle,

0 I ;
1 1 4 1 I :Il:,'k -,l:iri inrrc care sc pl):m' t rccc
" (
: -1 . " ,I. pruur-o CI)l11tlta\ic silllpl::i.
;.-~.}i i ,.1
"
:,.0. .
" I
I'~ I 1 1 5 I :\ \,';lI1d in vcdcrc dcfinitiilc de
11l:lisus. sc cOllstat:] L'.:i:
0 1 1 1 (, 1 1
I'.L' .! 1 ";' " ,:;" ; _ ficcarc stare pn)pric arc alrc
0 0 0 I 1 D I I 1 dnu:i <t.ui proprii al:iturare;

1 1 E -1 -I -1 _ fievarc St;II'C proprie are, 01 st5ri . ,

;d:illmllc, -:;1 (1.111:1 st:iri nulc. sprc
1 1 I: Fig. '1.15 Locul geometric al varfului
I L'X"ll1plll, siarca prnprie I, are alaturatc.
Iazorului sp3\ial 21 curcntilor din
- " ,,1:II'ile null' I~)i F, srarca propric 2, arc
Tah. 1.1 Tabe I cu stari lc 10 ~.
gl ce corespunzaroarc rnodularici bilog icc ~i sccundarul tranSf0TI113tornlui ~i starile
;!blllnltC. st:1rik nulc 0 ~i E. s.il.m.d.;
trilogice nule a laturatc, la modulatia trilogies
'-'~~. ','.1: .'.d· _ oric.uc dinuc st;irilc nulc D, E
.' Trccerea . de la mo d UI3\](1
___ '. bi»logica,
. caracterizara ,i I-' ('~Il' a);'itllr:II;1 hi ,1')lI:i st?\ri pn)prii.
I ilogica se obtinc prin transformarca matriceala l);iC;i sc p:'1' drg numai st:irilc
1 A

v == Ax (172) pn'prii, .:\.1 \,itC:;;1 \onslant:l, ceca cc la!

uncle, il1"':lInl1:i tr •.'('ere:1 dc la I) stare la alta ell Itl:
Ya
Xa
1---
.
[/\]
== l[ ~
2
-I
I
(I

- 1
'1
I

(I 7:l)
i'll'l'\ ,'n\" de \.",'1 ,'):'.;'::-1 (:11 de 6 ()ri
rn'c\'('II\;1 ICl1sitlnii ell; »luncnrarc. sc
,

,)ht,ine 1;'1'111:1dc \lml:i a curcnrului de -I d\

n
3 r

-1 o I
1~i'/II i,. din t'lgm<l I. I (), in care. :;-a luat I
l';! I)rif',ine ;, lil1lplillli comuUlrea 'Ill Fig. 1.]() Forma de unda a cui'entului
Efectuand calculclc, sc obr inc: ~1~lrl':1I ... \c: •.'st ca? cnrc:;punde l'()lllcnzii de faz~\ 111 cazul comcnzii 'ell l1mU'i
I '
Ie Ya==2(Xa-,xb); clasicc. far~1lllodlllat:ic in durara. plina
[\ I, ['enlnl <l"hline !1wdu!;-l\ic 'in dlll<lla, intr-un tact, sc face un numar de treccri :intr•.,
Yh==~tXh-X..); (174)
;~!i•..'.h(fid! '}~:j'J / •. j/,f';;'·!~ ,I ,111 st:'irik ;11:lllIr:l\C;lI1tcril)arc.
'Ig. }J'l~~~chemas'tmci:{I'I:aI~ bj;)c~ "-I /\ Igorilml rl dc trcccrc pre~upunc parcurgerea unui numar intrcg de cicluri '(I..-
Yc = 2(xc -x.).
~)Jics~u:niatoare:trecerii dc: la fnrm<l' sl:.m: curcnia -;. stare nllla -) stare curcnta -) stare antclioara:~ slar •.'
.Accstc relatii arma ca y". y", y, sc ohtin
lodulatia bllogic~ r~cea't;ilogi6~'
simplu, din x" x., x .• pnn difcrcnic ~I
multiplicare (fig, 1.14). c
 \

Convcrtoare staticc performante Couvcrtoarc statice perforrnante

36

nula ~ stare anterioara ----').stare curenta si, inaintc de trecerea la starea proprio
urmatoare, se mai fae doua tranzitii: stare nula ----').
stare curenta.
Considerand doua cicluri pentru fiecare stare proprie (subperioada),
secventele se prezinta in tabelul 1 2
Starea Secvcntele corespunzatoare
1 IF16F61F16F61Fl
2 2E21E12E21E12E2
I r ~~ r'i{\ll':
3 3D32D23D32D23D3
H....• h;»
:-,-+-I-l-'h-.,.....-H~-:-~~I;
4 4F43F34F43F34F4 ;r : I :' I .1 ~ : ~ u I ')1 .If l;

, , ,
5 5E54E45E54E45E5 ' I "
,'
"

It''''-
;!~'.

6 6D65D56D65D56D6
-tt-:-f"r.- .
Tab. 1.2 Secventele corcspunzatoare modulatici I I
"

;1 ,
! I :1 ,I j I:
trilogice ! I II I
j;,ii.:
, ,, , , I I 11.1 I>
:',\,11
) -r-
Se observa ca, fiecare subperioada coniine 15 secvente si, daca se considcra , I I I
,
II',' "I:!'!

tirnpul aferent fiecarei secvente constant (T/90), curentul i" arc forma de unda din
" ! ,
, ,
, " ('ltn'~\J:)_~i'

"-r-'I--'-'--" H';-'-4++-I~\~{1 .r:

figura 1.17. Se obtine astfel 0 buna modulatic, cbiar si III cazul parcurgcrii I,

, , f.:: lI:d!;!J iJi%~ l'

, , ,,
i

secventelor In mod uniform. , , " ,, ,., "II , ,,

" .
, , ,,i , , ,, ,.,
, , ""
"
" "
, ,
"
, , , .1- I_.••~
,
, ' , ~:i," :
"
I "
." ,, :1'" , ,, tr:
" .r "

, ,,
I.\. 1 .• 1 ;
";! ,, "
Ii
"
,, " if
,, ,
II
r : ":'1 it
I ,
"
"

Fig. LIS Principiul modulatiei sinusoidale trilogiee pentru redresorul

Fig. 1.17 F0n11a de unda a curentului de faza, pe 0
irifazat In puntc
semiperioada, in cazul modulatici trilogice, ell parcurgerca
udl
uniforma a fazclor
100
Performante superioare se obtin daca semnalele x"' xb' x, se dctcrmina din
modulatia bilogica sinusoidala (fig. 1. 18). Dc rcmarcat ca, \iniiml scarna de rc latia ( ,.
(L7J), forma d~ ~nda a curentului de faza ia este aceeasi cu a lui y, Fig. Ll9 Forma de unda a , i ij~ f! ':
Tensiunea /edresaw (fig. 1.19) este periodica, de perioada TIi3 si continc tcnsiunii redresate, in cazul .,
"

pulsuri de 0 singura polaritatc, Estc semnificativ ca, pulsatiile maximo sunt cgalc modulatiei sinusoidalc 50
Clr 'arnplitudinea tens iuni i de linie, ca si la redresorul cornandat in faza, dar, trilogicc, pentru redresorul ! ,I,
frecventa de cornutatie fiind marc, pulsatiile curentului vor fi rnai recluse si, de tri fazat in punte , i.
asemcnea, necesitatile de filtrare, r ! IJ
Comanda .valorii medii a tensiunii redresate, se face pnn rcglarca
amplirudinii tensiunii de comanda.
 .\

Convertoare statice performante 41 :

Convertoare statice pcrfonnanlL:

,,;, Cienerarea sisternului trifazat de tensiuni, corespunzatnr transformatorului de

. '.' Const~t~n~u~se ea p~ntru un curent rect:esat bix;e}i~~0t, f.9tm~,\~, ~~da,ale 1~
curentiloi de faza sunt chiar formele de unda ale semnalelor y y: y in .unitati
alimentare, 'de valoare efectiva (Us) si faza initiala reglabile, este rcalizata prin J:cJ~tive, maril~lC~ de baza fiind valoarea medic' ~ cui~nt~i~td~'! S:;~iri~,::'F~r.ii/~'
blocul "GSTF" (fig. 1.23). curentului de taza este acelasi cu eel al semnalui y . . ;.' .. ,{::"-: ,.
oa
Mullelul Sl!"11!L1NK al sistemului, c~n;pleU:t :'~u'rbiocurik 'r.p~ntru
ud
ub
Fig. 1.23 Modelul SIMULlNK al ansamblului dctcrminarca valorii elective a curentului de faza si valorii lefectlv'e'a funruiin~ntale'
C}SH REDJWM . • ,. . J
iJC va rcdresor trifazat PWM cu factor de puicrc accsuua, pcmute calculul FTD (fig. 1.24). '. ,.' ',f ')::.;'),1, :i";~I: I!!' . I' i·;fl)nl~iJ)~1
unitar - sursa de alimentarc Q 8 ..,. ·'ft''i " 1'1"<':\(;.11.;1(,->.'1, •. r t:l '·;:)ui
6SH RED_PWM.

Pentru a obtine un factor de putere unital' pe fundamcntala, pe ficcarc taza a 0.8

sccundarului transfonnatorului, tcnsiunea trebuic sa fie ill faza cu fundarncntala U7 .:-

curcntului. De aceea, faza initiala a tensiuuilor furnizatc de blocul "(iSTF" trcbuic "
0 e .- I '!: - 'I
sa fie Jt/6.
Prin modificarea din rnasca blocului "RED_PWM" a faetorului de modularc uS ~. -r -, ~ -, -, ;--.--: 7: ----,
0
f-
in amplitudine t~,a'(definit ca raportul dintre al1lplitudinea tcnsiunii de C()ll1andasi LL
0.4 r ; -,
____

----: .,
J.

-.'
amplimdinea tensiunii de referinta), a factorului de modulate 'in frccventa (."
(dcfinit ca raportul dintrc frecvcnta tcnsiunii de referinta ~i frccvcnta tcnsiunii de
(I 3 -'- f -,, ': ----i ----~ - ---,
lI{ .;
~~---------
l.:,: .: .~.:.!{,q
;

:._ I:
tl i.~J"\ ~fJ ij~~I,V~~f.'
comanda), inurma simularii functionarii rcdrcsorului, cstc posibila analiza l11ctlldci 02 ~- -r -, -, -- --,- -, ·,'-n ~:. !·::.t'~i-;WH.i.l· Jf;fl~l,t( \ ~·~L~~f;!,
de modulare. 0 I ~. = r -. :
'r
____ J.

- .'''-: -; -!r~T::,;.-L:·:t, ·{'l.:.i i:f ~.')hnrq}h

Pentru un t~'f unpus si valoarca maxnna a ~"a' posibilitatca de a ruodifica . i j)r' ;,1.
0
valoarea efectiva a tensiunii de faza din masca hlocului "(JSTF" pcrmitc obtincrca -" \) 15 2 1 27 33 39 45 51 57 69 81 93 99
n
oricarei valori a tensiunii medii redresate maxi me.

-;':
"

n,\1
Influentu nunuirului lie pulsuri 1
, " " :
1- -
Unul dintre indicii de performanta ai redresorului, ce caracterizcaza metoda
de modulare., este factorul total de distorsiune a ellrcntllluiill secllndarul
09-

"8~j; M - _I -- --

lU" 1;
--

-, --_. ; ----
:
-'-
---------
.......... -_ ....
'4'

,.
"

transformatorului (FTD), definit ca raportul dintrc cornponcnta lie distorsiunc a ___ or ____ .I .... -_ .... _ .... I,t
-1-' «r- -.;--'
:".1
: I' : : :
~'i ~ -- -

'''t'L -~--+;,"
I
II i

curentului ~i valoarea efectiva a acestuia. ---- .. ____ .I

----: - -_ ............ ...
'1 : , '. 0
0
1- o5 ~- -~
' I •
- ~ '. i
, ,
-. «r-
___ or ____ .1
---'-: --------- I
LL

r'
( \.76) «r ---or "
--~,--.--,.- <';'. ~,l.'
"
b) ' -~
04 : "

~ I' , , : -r-
___ or
----' --'-------
,1"
~f ,

U3: i;·i
(J.21~1 .; <r -r -, -. -, rc ---or ---:-'
I,'
..t ..:.-..- - --
~)

I ~ If
-, --f -, ----r _-~i:~-~::-----
01ur
"r ;
o
o .3
' "
9 15 21 27 33 39 45 51 57 69 81 93 99
CoSH RED]WM. n

Fig. _1.25 Influenta numarului de pulsuri si a[ifm~'a~upra':rr:rD;'in sccundarul

Fig. 1.24 Modelul SIMULlNK al sistcmului generator trifazat de
transformatorului
_ _..
pentru: fHI,'.=1. - linie punctata a)'' flila'=07·5 ,J·11·m·c·
'" con tiInua• a ).
tensiune • redresor PWM cu factor de puterc unitar, pcntru
1"",=(l,) - lime punctate b); (".==0,25 -linie continua b) ,
detcrminarea FTD
42. - .. Convertoare staticc pCrfomlantc Convcrroare stat ice pcrformante 43

:,·,;.;I ,! .. ,-, "!-,; ',-,;r " .

,!'!
N uma,ruI
:d~ ,p~is:~r~'pe 0 alrernanta a curentului sccundarul
III
RCZIl Itii 61, pentrn a dcplasa la frecvcntc 61t mai mari prirnele all110l11CI
tl~l~st;OJ;matorulul, idenric ca valoare cu factorul de modulare ill frccvcnra csrc dat supcrioarc scmnificarivc. csre indicatii folosirca unui 1;1" marc. Avantajul deplasarii
de rclatia '" . '1, ""','" ,'. .'" c
spectrllllli de armonici spre frecvcnte inalte esrc ilustrat de nccesitarilc de filtrare a
.. .. n =fmr== f, / f ==3(2k.- 1) kEN" (I. 77) curcnrului absorbit din retca (valoarea filtrului LC la rctea). Astfel, pentru un
rcdrcsor alimental 1(1rcnsiunca cfcciiva de 220Y si un curcnt de sarcina de 40A, se
'.I,;ya:~i~ea. U~1l:i,:;1,,~P\i~1este irnportanta intrucst 0 valoare midi a accstuia
o ht in, prin simularc, urmaroarcle rczultatc:
dctermina 0 sol:c:tare mare III secundarul transformatorului, iar 0 valoarc marc
dCll::-1 1;",7"1.', valoajea minima ;] rTD csic de 0,02 si sc obiinc pentru L=, 0,01 II ~1
duc~ la suprasohcltarea din punct de vedere energetic (pierderi mari) a clcmcnrelor
<emiconductoare ' ' C="iOpF:
De~elldenYl'FTD de numarul de pulsuri (fig. 1.25) arata ca, la acclasi numar . dad (,,='h9, va loarca minima a FTD cste de 0,007 ~i se obtine pentru L= 0,0 lIT
.ic pulsuri, FTD er~~te ell scaderea factorului de modularic in amplirudinc De si ("2SpF;
lsc~enea: la acela~l. facto,r de rnodulatie I'll amplitudine, FTD scadc cu crcsrcrca . d;l('ii 1~"t,l)9,valoarca minima a rTD cstc de 0,004 ~i se hbtine pentru L== 0,011'1
iumarului . de pulsuri
' nu mal
' ... pana
,. - Ia n == I".J, d upa care ram,lne pratic constant.. Dc ~i (':. 1(i,rlflF,
rceca,.- din punctul ' de vedere a,1 FTD' un nurnarx d e h- pu lsuri . pc a lrcrnanr.i est ~
ill cazul comcnzii 111 raZ,-I, pcntru o.=o(>()O, sc poate obtinc 0 rcduccrc a FTD
.uficient. , " ' l
dc la 0,.\ (I':1r:1filtru) I" 0,056 daca sc utilizeaza un filtru avand L=O,OIH, C=200pF
Analiza spectrului ~~, armonici al curenrului de t','I-'r, arata e:1 - nu ex isl'ii >GO" •
'i i ];1 (),(14"i pcntru L=O,O 11 I, C=300flF.
rrmonici de ordin par si multiplu d 3 " -, . . .
. ... .' : . . (e. ~l ca arrnonicilc existentc sum gmp:I1C il1 Se rcmarca valoarca mult mai rcdusa a FTD aJ curentului absorbit din retea
an11111.Ordmu1 armonicilorjn " fiecare familie respects expresia I' Lm C . + k
care i ill cazul comcnzii rWM comparativ
0

t -- ,111 ell comanda In faza si neccsitatea utilizarii

.ste indexul familiei iark'~l '1 3' (k ----3') ..
unui condcnsator de filtrate ell atiit mai mic, cu dit numarul de pulsuri este mai
fig. 1.26). " .,"-" +-.J este par pentru 1 nnpar si mvers
m.irc.
0.7 r----:-----:---l---'-----l ·'----:~r Nuru.iru l maxim de pulsuri ce poatc fi considerat esre limitat de
: ' , pcrformantcle clcmcnrelor scmiconductoarc cornplet cornandate din structura
, , 0

0,6 - - - - - - -: - - - - - - -;- - - - - - - -i- - - . - - - ~- - - - - - - : - f - rcdrcsorului, in special de timpul de comutatie. Spre exemplu, daca se foloscsc
.
, .
,
.
,
t rauz istoa rc de tip 1(;I3T IXYS Cll UcEs=600Y ~i ID=75A, avand timpul de
0,5 ~- - - - - - -;- - - - - - - -,- - - - - - - ~- - - - - - - :- - - - - - - ~- - - - - -
,_ : : I • ,

comutaiic de "'. 1,SflS, sc poatc adopta chiar ~nf=99, avand in vcdere faptul ca
pcni ru (\,.~--O,1 durara minima a pulsurilor este de 4flS.
-- - . - . - f . X :.).---.---!-- - - -- - ~ -- : : :,
c: 0.4
~
- 0.3 ~

:
- :

,I
: - _ : ~;

1:.
:.

.
..; . ~ . _ - . ~ : ~ :,: . : . : - : ,.1 : -- - - :: J /)('/1('111/('11[([

Tcns iunca rcdrcsara

tensiun ii nt c di] redresate de tensiunea

fiind periodica Cll perioada T" = 1161: valoarea medic a

de comun dd

accsrcia sc dctcrmint; prin simularca functionarii pe aceasta pcrioada. utilizand

mo.iclul din llg. 1.27, in care hlocurilc integrator ~i multiplicator corespund relatici
de dcfinitiL' <I vnlorii medii, <,
.
r,
, 1-
U.1 ,~;:-:;-'
UJ dt. I (1.78)
I d () ,,'

Rcprczcnrarilc graficc dill fig. 1.2R indica 0 crestere practic linim-a. a

k
tcnsiunii rcdrcsatc eu rensiunca de comanda, lucru favorabil functionarii 111circuit
:;:;"i,,· Fig. ,].26 .Spectrul de annoniei al curentului III inchis. Acesr lucru esrc cu atilt mai evident, cu cat numarul de pulsuri cste mai
('., i .• ",i)i' sccundarultransfol1l1atorului pentru f=21 si f =1- 1l1~1lL', pcntru n '> 0, caracterisricile sunrapunfindu-sc.
,.
J mf '1:1:1
 1
1 (i
!
I
,
I
I
;

Convertoare statice pcrforrnantc

Convertoare statice pcrformantc 45
44
J. Pentru va 10area maxima a factorului de -modulare in amplitudine (r.n.= I
conform rczultatelor simularii, la 11 impus, corespunde 0 anurnita valoare
raportului LJ/U, (fig. t.2X).
,>i!t
uc Astfcl,
'.
" n ril n' ':i
,
,
)
GTSf REl'J\NM.
U dm", _ J l , 218 pentru 11 := 3 (1.80) .
.'
l fig. 1.27 Modelul SIMULINK pentru U, -t 1,837 pcntru n z S .ilf:·!r{, U(!I" rp!i··;'f~.r')'

detcrminarea tcnsiuni i medii rcdresate 4. Se calculcaza valoarea efectiva necesaraa .tensiunii' de fazain-secundar
transformatoruluicu relatia
-,~-:~,~, l;,ii:": )
"
"
,
, n==lJ;n== 15 , "" " ••••• >. i1 { :7, (
i
1.81 ) ,
1.8 - - - . - - -;. - . " - - - , - . -,- - -" .' - . c - - - '- - - -:- ,f I , ',:,

I,'
1.6 ' , : : : : , , }( 5. Elcmentcle semiconductoare fiind solicitatein's~~~'bl~~ata de' t0nSi~I1'
1.4 ~~I~~I~~I~~~[~~r~J:~~I~~~;'~'~~~~::
: : : : : : K : : .. n=J
de linic din sccundarul tranformatorului, in vede~~~'d~ten~~inarii c1~s~i de tensiui
a accstora, se calculeaza valoarea maxima a acestei tensiuni. ,
1.2
~.
:;3 --..,---..,.-
Ub ==j6 W, .A" l' iI )UII, f'.~l .~:;.;(1.82)
:::> 6. In ceca cc privestc solicitarea in curenta elernentelorsemiconductoare,
0.8
tine seama de forma de unda a curentuluide, ,fa,z~,j\1,1',Cs~md,aJUll~ransfqr.paforul
0.6
(fig, J.l S) si de faptul ca, in intervalul in care acesta este zero, rolul diodei .de.n
0.4
cstc asigurat, pe rand, de fiecarc din cei trei rarnuri alpre.dreso;;Ului. . :':'"
0.2
Pcrioada T a curentului' de faza, care este ~ipeI;io~d~ c~e~tl,l,~u(printr-un ~lcme
-'-- semiconductor, poate fi exprimata ea " ,,' ,0<.,. ')0 .. ' .. !I': I
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 O} 0.8 0.9
fma T = tp +tg, ":"; \1: (l.83) ~
Fig. 1.28 Depcndenta raportului Ud/Us in functic de factorul 'in care ',;;i!;;/,~"Vd,;; '1" : I
'.,;"
, de modulate In amplitudine - t, este suma intervalelor de timp in care curentul de faza estc diferit de zero'
If' \ ,1 r"·' '

- t" este suma intervalelor de timp in care curentul de faza este zero. : 1
I . In ficcare perioada, un element semiconductor este: pa~c~';"de curentul t
Algoriun de dimensionare sarcina care sc include prin secundarul transfonllatomh.u'timp\(:\e\/2 (cat Y« es
Pentru dimensionarea redresorului trifazat PWM in puntc cu factor de putcre fie pozitiv, fie negativ) si asigura rolul diodei de nul pe durata t/3: .•Astfel.ivaloar.
unital', se considera situatia cea mai defavorabila din punct de vcdcrc al medic a curcntului printr-un element semiconductor este
.solicitarilor il~curent si tensiune ale clernentelor semiconductoare, parcurgandu-se
'~lg01itmul de maijos. iTd--
. 1 r' .
f Irdt=-T
1 ( ~f
d. ~.l 1
INdt+f INdt) =IN-'~,f;\".....:,
T 2 3
(t~ t~)"~. ::;lull'!} IIi
T •o \. \I • (I
J:n ';J1'.!'.")r .,:~'1; ,f'~'f":f:i -_ir;~bi;)(
". . 1. Sc impune numarul de pulsuri intr-o alternartta a curentului din
Eliminand tg, ; ..:. ",;~, ;'E'" '-,,:i'oJ:;t ill!:'
secundarul transformatorului.
2. Sc determina valoarea maxima nccesara a tensiunii medii rcdrcsatc din frJ:=: b).( S:.+ T,- tp)\ = IN1(S:. + I) .; l~l~.'+ I. ".11"'. :.',('1'8.'.4')"'"
N'.W"j
conditia ca aceasta sa asigure tcnsiunea norninala UN a sarcinii ~i sa acopcrc . T\ 2 3 T 6 3 ': T 6 i!31';m'.i .":,:, ,il, ,~",: .:

caderile de tensiunc L1U din circuit. Astfcl, Introducand valoarea medic a cornponentei curentului-printr-un! elemei
I;

( I.7lJ) semiconductor, care se include prin secundarul transforrnatorul~C· raportata

curcntul norninal, ,),11 . ~h r.ilr> ·j,);"W, :,'

\
i
\
 Convertoare statice pcrfonllante Convcrt oare statice pcrfonnantc 47

'1 ,', ,
'.' ..I t'p :. r-: .:,;.;: I -; I, I pentru vent ilatie fortata
" vlTdl == T2' . ['1',
k, - pcntru vcnrilatic narurnlii

relatia (1.84) devine

l) in funciic de forma construcuva ~i dimcnsiunilc clemcnrului
IN . scmiconductor, sc alcgc radiatorul sau ansamblul d~ racirc, iar in fnnctie de datele
TTcl == -;;-(1 Tcl 1 + I)
,I' .J (! .X6)
"i !'r:dlcelc ofcritc de catalog sc dercnnina temperatura virtuala maxirna a
Curentul mediu relativ i.. , la f SI n IIllpUSC, SC obtinc prin simul.m-, jnn"!ilJ!lii ('1';"
di;~l
t, ,,').

.itilizand modelul SIMULTNK figura ')".2'9 1fl. Sc Lice vcrificarca la 1ndilzir(' in rcgim stational', rcspectiv intcrmitcnt
ua (d:W"1 ('sIC cazul), urm.uind respcctmca incgalit5\ii
ud
(1.91 )
( : I : GSTrl-~-:-~RED_P'tIVMI ia

11. D:lCii rcl. (1.0 I) nu cstc S,lt isfacutil, se alcge un lelcmcnt semiconductor
GTSF
:1\ :'IIld curcntu] mcdiu norninal mai marc.

f! Fig. 1.29 Modelul SlMULlNK pentru detcrminarca curcnru ln i I. 1.2.4. Co nrluz ii

.I;(! 'mediu printr-un element semiconductor
Rcdrcsoarelc cu cornuratie naturala, cornandate in faza, prezinta doua
:Pent~~
,j" •. cazul celrnai defavorabil (~lla= I), rezulraicle simularilor furn izcaz.i d(:7:I\ :IIltajl~ majorc,
'aporrul"!H', ,." ,'. . -
l . Factoru: de putcrc cstc inductiv, dependent de unghiu I de comanda.
0;-22'" 'pentru n =3 2. Curcntul absorbit arc un continut important dc armonici superioare de
".j" i.+d: ~~x'~' '0)8;' pentru n =9 ordin rcdus.

.i, inlocu ind in (U6),

;.:, " 1 0,27 pentru n e 15
(IR7 )

purcrc
Rcdrcsoarclc ell factor de puterc unitar, cornandarc
rcactivil pc fundamcnrala.
in faza, nu nccesita
oar factorul de puterc global ramanc subunitar,
c\'II(1rir:1 conrinutu lu i important de armonici supcrioare, al curcntului absorbit .
. ,,' '\ "j"O' 406 pentru .n '= '3 Rcdrcsoarclc ell comanda rWM, prin rcduccrca semnificativa a factorului
i .: I;:~~~
0, ~2(,pentm ==, in'= '9 101l:'' de distors iunc a curentului absorhit din retca (cu un filtru cu clemente LC de
, " ,0,423. pentru . n ~ 15 \:ti,'ri miri ), pr..:zinta un factor de purcrc global apropiat de unu- ~i'constituie
-;"lilti:l de viito r, in special pentrt: actionarilc elcctricc in curent continuu .
. ·":-"Astfel:pentl11'n irnpus, sc cunoasre J.r,Llljl~(rcl. .XX) xi sc detcrmina I,d",.".

ITJ"ma." == IN' (I Tdma.JTNY , . (I.Xc))

7.. 1n functie d' . \ , " . .
.' e putere, se stabilestc tipul de clemente SenllCOlldllClOarC
o~.an~a~e ,rapld~, de regula ~in catcgoria tranzistoarclor, capabilo sa SIIPtJrtc
en.l:1nl lmers~ In stare blccata (lGBT pentru putcri medii, rWT sau MOSFET
nsenat~, cu 0 dioda pentru puteri mai mici).
'.t. !8} Se'alege elementul scmiconductor, astfcl incat
. ,;1!"GI,l,,-:,: 1,5)l!b1l!c"tuog; .. (I. c)0)
: i:l:k,.;ITdtn.x <1co'010&" .', .•.•. "

mde cocficienrul de siguranta in curcnt

v
k ... tine . de tipul
searna de vcnti lane
doptata

I
I
1
*7 l
r ,
f 48 Convertoarc stat ice performante Convcrtoare statice performante

J 1.2. INVERTOARE PWM PERFORMANT(1: - gradul de modulare normalizat,

\ L
(1.94)"
nl"n "'" VOl I UOla,
-u· . .1
In care: r , '. -·t
rL· ,I r· 1.2 ..1. GENERALITATI, '
- lJO] cstc arnplitudinea fundarnentalei tensiunii 'de ,faza .in cazulrcomenzii
: ',i) _ . .
P\Vfvl; ,-. :.,;iol ;" ..' ! I!.I,,, :1(1(.', "ll,!ril(',')
, ! .:, Progresele tehnologicc 'in domcniul clementelor scmiconductoarc cu timpi
'de'~~muta~ie redusi, au permis dczvoltarea tehnicilor de rnodulatie III Ifl\ime a - UO]" este amplitudinea fundamentalei tensiuniide faza.in .cazul.modulatici
1 I,irnp,ul~urilor, a, carer aplicabilitate este, III particular, intcrcsanta pcntru in arnplitudine. " If~;i ;..; ;[I')~\ .11 ;:.ii;<'-" d'i:'"iI.)ini,
invertoarelor trifazate de tensiune destinate alimentarii masinilor de c.a. pcrrniuind Gradul de modulare nonnalizat determina.namplirudinea . fundamentalei
un control al tcnsiunii de iesire atilt In arnplitudine cat si in frecvcnra [4] tensiunii de iesire ~i poate varia intre zero si 0 valoare maxima, earacteri~tica
Se precizeaza ca schemelc de forta ale invertoarclor cu comanda PWM sunt mctodci de modulate. Acest coeficient caracterizeaza ';~i' gradul+de utilizare, a
-'sirnilare celor ale invertoarelor cu modulatie in amplitudinc. Particularitati apar in tcnsiunii Ud din circuirul intermediar de curent continuu. 1 ; \~'./ i
structura circuitelor de stingere ale invertoarelor cu tiristoare. In functie de valoarea lui t1lp se disting dona '1a;ruri'[26],[35}. I, ,'"
Stratcgiile de cornanda PWM pot fi analizate cornparativ, daca sc considers I. I11festc inrreg (( multiplu de fJ, rnodulatia ;~~m.~~du-s.eSinc(~/1~.' In acest
drept principalc criterii de performanta maximul fundarnentalei tcnsiunii de icsirc a caz, daca ll1f estc impar, celc doua altemante ale tensiunii de iesire sunt [simetrice,
invcrtorului ~i factorul total de distorsiunc armonica [9], [14]. iar dezvoltarca in serie Fourier a acestuia nu; contine ;~ec~~!,,:umonlci.. 4e,o.~~I;
i ,"" Pentru cornanda PWM a invertoarelor, strategiile de comanda cxistcntc pot irnpar. De aceea, in cazul invertorului monofazat, seutilizeaza valori impare ale lui
fi impartite In urmatoarele categorii: 1111, La acest tip de modulatic, prin corelarea sernnalului ~t:r~fe.~~~Ji~ ••de eel de
-,modularea prin semnale de cornanda variabile; comanda, forma de unda a tensiunii de iesire poate prezenta simetrii. Astfel, daca
, ' ",~,modularea prin momente de comutatie prestabilitc, III functie de critcrii ca: u, are un maxim sau un minim in mijlocul alternantelor lui ue' alternantele tensiunii
climinarea anumitor armonici din tensiunca de icsire, minimizarca pulsatici dc jcsire Sl1l11simctrice 'ill raport cu mijlocul lor, iar corelarea este optimala.
curentului sau a cuplulului electromagnetic al masinii; esre 0 metoda care sc Obtincrea corelarii optimale cste influentata de ~alorile lui fl\ (pare sauimpare) ~i
prcteaza.bine unei realizari digitale, cu microprocesor; de scmnul scmnalului de referinta pe intervalul nl(2t11r) de la trecerea prin zero a
- modularea prin comanda directs, care face apcl la reguJatoarc cu actiunc eu
scmnalului de cornanda (fig. I_3D). Astfel, pe acest interval,ur poate avea:
doua pozitii, care formeaza un sistcm de rcglare trifazat; accstca din urma rcgleaza l .a. acelasi scrnn (fig. 1.30 a ~i b); .
In mod obisnuit curentii trifazati, prin prescrierca unor curcnti eu variatii
l.b. sernn contrar eu ue (fig. l.30 c sid). ,; 'I' iil ,? :: .. 1 .!,.!
sinusoidale 16.functie de timp. La invcrtoarcle trifazate, se obtine modulatie sincrona si corelare optimala
Cornanda PWM clasica (prin scmnale de cornanda variabilc, numita ::-i
pe toate fazelc, dad, 1111 este impar si multiplu de ~'~ii ''''''',''. i c I, ,\
modulatie suboscilanta) arc la baza dctcrminarea mornentclor de cornutatic a
elernentelor serniconductoare prin compararea unor semnalc punatoare (de 2. ll1f cste un numar rational, modulatia numindu-se asincrond. In acest caz,
rcferinta), de regula triunghiulare, de frecventa t~~i amplitudinc U,ma,' cu sernnale forma de unda a teusiuuii de iesire nu rnai este simetrica. . _' , '
. " ; 1 ,:~t:"'l;rr '"-i i:_'!f:\'~l;~'!
modulatoare (de comanda), de regula sinusoidale, de frecventa f, si amplitudine
U si este caracterizata prin urmatorii factori:
CU\a.'( ,
-
.; factorul de modulare In frccventa (indicele de modulate),
(192)
care determina continutul de armonici al tcnsiunii de icsirc; pcnuu valori mari ale
acestuia, este posibil sa se reduca un anumit nurnar de armonici superioarc; a)
, 'c/,'''- ,.':" }" ;J:, '\i)' )'''', ..fl,;!'),
l11fllllpar t11fimparlrr" ,",1')1 ;mipar" ,I,
- factorul de modulare in amplitudine (gradul de modulare),
: '; • ! f~ 11 ~ ;:- ,. c:
(193) Fig. 1.30 Explicativa la corel area optimala .
 Couvcrtoarc stat ice pcrformantc 51
50 Convertoare statice perforrnantc

1.2.2. (',)('I'ici,~ntlll k', care dcrcrmina amplirudinca annonicii de ordinul trei care
METODE DE MODULARE PERFORMANTE
v.. 1i inscr.u.i. SC dc-tenninil astfel incat, gradul de modularc 111"~?i atinga valoarca
s;; max im "dlllisihiEi.
1.2.2.1. Metode de modulare specifice invertoarelnr de tensiune Dcnv.u.i in raport I'll timpul a lui u" arata cii, primul sau maxim apare inainte
r; .u.Intr-un ' invertor. "de tensiune (fig. 1.3l), elemcntclc scmiconductoarc de n:i2i') d'II.·"1 k ' :-- 1/9. Momcntul de timp (t ') in care cstc atins acest maxim cstc
(complet comandate sau tiristoarc cu circuite de sringere) comura tenxiunca din dcrcrmin.u lk 1\'la\ia
circuitul intermediar $i, \'11 iconsecinta, la bornelc sarcinii sc obtinc () tcn,iullc
('os
'.
(,)t
,
s:
I ( "-
-·1 .' -- --
1 ') (1.96)
sintetica formats In general din trepre a caror arnplitudinc cstc proportionala ell -1 " :\\./ i
1

tensiunea din circuitul intermediar.

Sc va cons idcra modulatia sincroua, semnalul de rcferinta ca in figura 1.30 a
; 1 •. :;;,'
si (',We' larca opl'i111:lla. - .
" :J~\' I! ;'"~-'-''''''''-4-''''''''''''''''''-----''''''_""4_-----''''''-'''
®li , \'~rll)arc:\ max im't a Iactorului de modulate In amplituchne (maM) corespunde
min imulu i parantczei dill (1.95) la momentul t '. Se obtin astfcl
•. ! 11
m,\i ::.. 2/ f',- .:. I. I :,\47 si k' co 1/6, rcspcctiv k = 1/(3 J3), dcci,
.••. ';0. (IU(!' " [ I
LI, [:."",Ill,(SII1(1)l+O.1666sIl13cul) (1.97)
1 r~!f f'
:L.:\ ;:: Sc ohscrva ca. IIn proccnt de 16,()% (1/6) din fundamentala al amplitudinii
armonicii de ordin trci inscrarc, conduce HI largirea plajci de variatie Iiniara a
('
.',
rcns iuni i ell 15,47'1.) (de la 111, = 0 -7- 1 In cazul modulatiei sinusoidale pure.Ta
Ul\n une
A ------:----..........~ B -------"'-. -.-~ 111 I): 1, 1~'17)
, . \ II i 11/.;'lI1d lll;iril11i lc ell sCl11nific<\\ii Ie din figura 1.31, principiul modulatiei
\" n: ! .. 1f 1 ,', Iri!;\z:ltc c u ilt:--er'lrc':1 .umon icii trci cstc ilustra: In ligura 1.:12. Armonica de ordinul

. ,
I. ",I
v}' trci sc rcg.:"lsC~lCIn tcn-.iurrilc lIA(p uIlO' u"o' a carer forma de uncia rezulta direct din
cornundn clcmcntcloi de pc o faza. liar dispare In tensiunile de lillie ~i de faza
(1ig.I.:;2
~------~ ~'-------~ L')
Pcnrru .lcrcrrninarca formclor de lIndJ ale rcnsiunii de linie si de faza, se
Fig. 1.31 Schema de principiu a invcrtorului trifazar de rensiunc tine SC:lI11:1c;'i
. , I' I.' .» :"1" ~." " ',J:' : I ,

(!:tCI T 1 I:
1.2.2.1.1. Modulatia trijaz'llh7 '\'I~h()plima/{i ell t nserarca «rm onrcu £1(, 11_\'1
daca T~ '" I
1,' .: ': .: ordinul trei ill semnalele de comandd
( 1:.1
cl:.1c5. To "" 1 ;
o
tehnica de modulare relativ noua, care pcrmite largirea limiici 'PWM II, .."
Jl (1. (8)
.uperioare de variatie a fundamentalei tensiunii de iesire (crcstcrca valorii max imc ':" dae~ T":,, 1 .
I gradului, de' , modularc normalizat, m M) ~i micsorarca Iactorului total de • ..)
aJ

J " daca T, "" I:

jistorsiuh'e-'a\- tensiunii "de faza ,(FTD)
1 I .. \
In cornparatie ell modulatia clasicii i 11
('0-'1 .-
I}.\
• ".'<' :

.inusoidala, ITaya :a',modifica: spectrul de armonici al forrnei de unda obtinurc 18

I • ~ t .•

l
, daca Tc '" I
esirea invbtorhfui,\consta '}h introducerea armoriicii a rreia 111 sisternul tr'ifilzat <11 si sc urilizcaza rclatiile:
.ernnalelor '0od~l1atdare (de'cornanda) [35]. (1.99)
= 11,"'')'-
1n acest' caz, tensiunilc de cornanda vor fi de forma
UAH UIlI!,

(Ll 00)
U c=Ucmax (m,sin cot + k~in 3cot)=U cruax m,,(sin cot + k' sin ]wt). (195)
)

52 Convertoare statice performantc Couvertoare statice performante 53

:' ~ !! .'.\.iJC""r',· -, .i\ ,, •... ,OJ. i .:

,!>; (I,'
; . ,': ,"'i;! I'.: ~ '! i 1')1
I,'··

r- ." ~...•#" • \.

-1
.) . ',ltsl' ..,Jr;!,:l,('ff! I'
.20'----------0.--'.0'-:1-.--.-,.-. ..-,-.':-'-fJ~i-1-'0--'.02":·!
-;.-.;-,;- Iii)" ~'!

b) )!ii:;.rJdr·~.'·r;;;'Jl..if:! ·llt!f '.,d~ ~lj~;l:~{Ii\

100
.1 [s] A
i',l.II JJ'I .Ijj,.f:·~:)f:: · .. 1 i; I::~!i
r.••;'
-1
I', ' o 0.01 0.02 4;~100 . II~ ';":'~)-:: :qUf::;:"H>t :if!i)' t. r . .'r
50·
.! ~. i.: .• :.!!l' ·-H·jtl:;-If"·:·~:bq.:,:lP') !f!if.
c)
o '--........IJ.L_-'-...ollL..~L..--'---"-...ill:~JL~ ., ~--'--_"-1lf~.oILli'.Jli ~'lLn : ~ :i.Jlil.:oiJ/'.: if },-, r-:\ . •
o 10 20 30 40 50 50 70 I" '80'1,,;; 'hi) ·)";\I'r.·..
t . " I'-,~q":n~~;):'bt'1b"rp, qi(l
Fj~. 1.33 TcnsiU!~ea de faza ~a) si spectrul de a~?J~iei''l-l jicesteia
." , b) 111 eazul modulatiei sinusoidale pure, ~entrtt ~:E.:!?11~i l,11a= 1 "
J)
, Arnplitudinile armonicilor unei familii sunt simetrice ..!r-,raINrt, eu arrnoniea
de Irecventa ccntrala, iar separarca familiilor dearmonici este eu atilt mai clara ell
-2L-----------'------------·--->
IlsJ ...'
cat Illf cste mal mare.
i
'! ,i
I.
','il !J \ ""'j

o 0.01 002 Cornparatia spectrului de armonici (fig. 1.321e) cucel.tnralnit.Ia modulatia

siuusoidala pura (fig. 1.33 b) evidentiaza unnatoarele:' .'; r.,,;!, () :' "j
150 &l00 - pana la m, = 1, la valori mici ale m., diferentele intre valorile factowlui total de

l:tf .~
Udl2
distorsiunc al tensiunii de faza sunt mici; ,:'::.'.<~I .. _._~tr;~ -' ;. If
e)
- odata cu crcsterea lui Illf' FTD este sensibil mai nile in cazul inserarii armonicii
trci; "l'\t~~ ~.!~'H!i"idi-;d';i d:;de; ')

o
o
ULJl~'~
10 20 30 40
0 ,
50
n n ->D1L-lL",----"---,,,---,,-.r.lD.---"---' n
60 70 BO
- pentru valorile maxime ale 111., in eadrul familiilordc' ~l~la·~L~rdih}'repart.izal:ea
armonicilor cste diferita pentru cele douatipuri de ,modiliar61 (sp~eI6xeinplu;lfln
Fig. 11.32 Formelc de unda si spectrul de armonici al familia a doua, la modulatia ell inserarea arrnonidl'·de'oi-dinuftrel!exlsiai't.rei·
tensiunii de faza, caracteristice modulatiei sinusoidalc subfamilii, ponderea cea mai mare avand-o subfarnilia, a -doua, 'in tirnp ce la
eu inserarea armonicii trei, pentru I11f = 21 ~i 111. = maM mo~ula~ia sinusoidala clasica exista doar doua subfq_mil~.i,pondere ~fi .mare avand
subfamilia centrala); .
Ca si 'in eazul modulatiei sinusoidale pure. armoniciledin tensiunea de icsire
- avantajul mctodci, de iuodulatie suboptimala este ell atat rnai, e~ldert:c~ cat m.
sunt grupate 'in familii centrate pe frecventele
cste mal marc decat 1, permitand atat cresterea fundamentalei cat si a' valorii
i = 1,2,3 ... , (1.101) efcctivc a tensiunii la iesire si reducerea Iactorului': total tde~J?istOl'siuile;! spre
iar frecventele diferitelor armonici intr-o familie sunt excmplu, pcntru 111,= 21 si valorile rnaxime ale lui rn, (1,1547, respectivL), se
obtin: ! .,,1;;,':.' - --;;;. I

fj·= fi ±k· f, = (i- mr±k)t~. U .102) . - pcntru modulatia sinusoidala pura, 'j \v
A)cf= 0,71 U/2, Ucf~ 0,92U/2, FTD'='O 838,:·(,j,,-1 ,..,:;I,,/.. C)'.! h:i~;.
Intrucat spectrul de armonici contine doar a1111Ol1ici de ordin irnpar, pcntru
_ pcntru modulatia suboptimala, " ";" ,. f';' i;·!.'"··,I,, c' ,: "'-' :'.:;i:;()I;-
ea (i 'l1lf± k) sa fie impar, i irnpar detcrmina k par si invcrs.
 J
Convcrtoare staticc pcrformantc touvonoarc st.u icc pcrformantc

Alof= O,R2U/2, Uef= 0,93U,/2, FTD = 0,527, h'CClc'Il\;i .lc IUlTII c:~k: mai mira (fig, 1.15) ~i sugcrcaza pos ibilitatca obtincrii unor
dcci I) rcduccre a FTD cu - 37%.
jlLTI~'rr11:II!1,l' 1>lllle ~i h li'''''\Cn\l' recluse
].2.2.].2. iModlllaf;a Infrecvenui
-I't,~nnnnnnnnnn
/1 ~,~ ~ ~-~-~ -~-~- ~~~ii{
=-..-------:
Datorita simp litatii partii de cornanda ~i rcglarc 111circuit inchis, si~tel1WIc ---!T_~)t
ell modulatie In .frecventa reprezinta solurii adoptatc in rrn ilre aplicat ii.
Modularea 111frecventa presupune formarca tensiunii de linie dintr-un numar
T1UUUlJUUUUlIlllJll=. J
T..'+"
.) i . t f I
constant de pulsuri dc ampJitudine Uol si durata tu consranrc, indi Icrcnt de trccvcnta
dc lucru. Pentru accasta, elementele semiconducroarc de pc partca r a punii: (T ,
'Ir,r- =uuuuiJlJlJJ n n I]J]~I__ ------,--_~ I
T Ts) sunt mcntinute inchise, in scmipcrioada
"
corcspunzatoaro, de n ori pc dllrata
I
T~f=;--------.--- :
1.0, si sunt blocate pe toata durara semiperioadei urmaroarc, jar cclc dc pc pilnC:1 N -:» dlJL : ..
lL.Ll.....
1.L..I.J.....1.L.LL...Ll.-.1..

sunt cornandate In opozitie eu eele de pe parrca P (fig. 1.3 l ). T'2A

Dad motorul asincron cste concctat 111 stea, sc obtin f;)rmcic de IIIHI:i
idealizate din fig., 1.14. '.'",
Din comanda elementelor serniconducroaro ~i ~in;ll1d seama l';!

; ,I,' J{ 'U/'daca r. ==1 :

UAIO==, 'o'O'~d
aea
'·T·"'-'. I
4 = ,
J..
'f! ·"1:,, {U d 'dcicaT~'== I:
':, ",UBIO =, "0': d' , Y T ,,~ I" (I, I OJ)
aea (,= .
t
L-----~~n~rnlT~-"'------~~
" , .' ",Urlfl .!"'=={"Ua I dacaT',
•
== I ;
o daca T 1 == I ,
t, i . ':;' ~\ ":. -... :. .

2UAIO - lItilo - UCIO

lJ A ==-----'-'----"'"
;1 '
se ohtin tcnsiunile
1)1. ij,
3
dc faza.
;',
'\:JL nnnn
, ,Notand cu n numarul de intervale de conductio ale ticdirlli clemen! intr-,)
I;'~[UlJlOJ
\'1'·
_U_UJLI
reli'~'~'d~
I..
(ntin~:ln;l, 1 de .. pulsuri pc () scmialtcmanta , ~ tens iuni i de f<I/:I), vulonrc.i
•

cfcytiv~' a tcnsiuniido faza este data de rclatia

:·1 ",
',H;
";Ji!"

Ucr == TI JT,o,u;.dt == ~
'I 2ffo'" T" u~,dt ==
0(U )1 g(
2ftn ~
.) .)
,
1+4 + I)
Fig,
IIndil
I,:q ('()Il1<1nda invcrrorului ell modulatie
idcal iz.uc ale icnsiunilor de Iinic si de fazil pcntru
in frccvcnta
n = 12
~i formcle de

•
• I;::,:: IUd Jfnro "", I ,I:; " u
( I . I 0." ) U / f =. et.
'j;,,!:, 3 ;., ," ; t~dl'; I !I-i r ,

Fig. 1.:1;; I)cpel1c!cI1\;1 t cns iuni] cfcciivc de

--..,
'"n" Relatia (1,105) amra cii"111 cazu l modulatiei III frecvcnta (Ilr" "-' ct. L
.,' 'U· ':1 . J •.••• : ••• ' 1~ . ficCVCI1\:i (in un itil\ i rchil ivc), la modulatia
Jc", </'" 2' 'r.:;-' ; ,,' ~
-
jf .) v nto ==et.
== :;-U d
( I. i 0(,) In I'rc('\'cn~{1 s i 1:1I1lCI1(illerC<I consranta a (J / fl ==ct.
ICi porru III ill; r
ceea cc arata ca. valoarea efectiva a tcnsiunii cste ell <lIcit mai ma i marl' dcl';!!
valoarea efectiva ohtimJta'plin mentinerer, constanra a ruportului t )11', L'-II L';ll
___________ L>
56

1.2.2.1.3. Modulatia
Convertoare statice perforrnantc

P-WM precalculaui
I
! n [J_o uA\O(wt)sin
U AIII"n,"x == I
n
Convertoare staticeperfonnante

vcotdtot + fn
"
;o";;[.';J
ll~\O(wt)sin
r.:
" .:]
vcotdcot
.r,._ 1\":.JL
'\
'';''!fllU:., '
:1,:W:I,
.;hf ~)riJ:)!OI~

J:
i • -v ,

Aceasta metoda consta In determinarea unui profil de unda dreptunghiularu

= kU:-Uclsin votdot-i- 2UAIO(wt)sin ,,:wtdwil ;' .,
cu rnornente de comutatie precalculate si sc preteaza binc caud frccvcntelc de ~ t ~ ·~·tl/:'

comutatie sunt recluse [2], [14], [l5], [l8], [26], [35]. Unghiurilc (O\' 82, ... ,8,,), 2Ud 4f~ (t)'
=-vn:+noUAIOU)Smv~t?),,: dt ; L :
'."1
(1','1'Q8)'1:
'~
corespunzatoare morncntclor de cornutatic, pot fi calculate, 'ill pri,ncipiu, utilizand
acelcasi legi de cornanda ca si 111 timp real, dar, deoarccc de tac obicctul llnc~ So observa ca, presupunand c par, : :, i I
: ! f l;:i
:! I U'
.lJ:il.!cn:'·ch.:\
determinari prealabile, se pot adopta ~i altc criterii, eel rnai utilizat cntcnu consra UA10 = Uti, pentru i = 0, I, ?,.,.lnJ~
'in eliminarea primelor armonici din tcnsiunea de iesire [l S]. UMI := 0, p~nt:-u i = 1, 2, ...m/Z. I

o conditio necesara pentru ca tensiunea sa contina un numar rcd,us de Exprcsia (1.1 OH) devine . 1t

J
annonici superioarc semnificativc cstc ea, ficcare altcrnanta S;1 fie sirnctrica Ja\i"idc
mijlocul ei..
7U
U ,\IU\,max =: - -vn + n
d
4 ci28'.-1
E J 2U [ .
Ujsin vcotdcot = !VT\;d
21
1+2
.! i
IT
:: i
en'"
E
'.
(cos V82i
.,'
'
- COS
'(If/'i
'V82i+1)
~ l
Intrucat' spectrele de annonici 'in tensiunile uAO (1'ata de nulul fictiv al l .

circuitului intermediar), UAIO (fata de minusul circuitului intcnncdiar), u,\}l ~l u,\ ~,'tiind ca 8(, = Os.'i 8c",I= nl2, se obtine I; : 1r
i,1 I: ; I: li
II! ,1 :!
,!
l! i it i:
(q?~J,,
sunt aceleasi, eu exceptia armonicilor de ordin trei si rnultiplu de trci, care pot _'2U(lla[ I ')'"' j+\ ] I
exista .'ill u~o si UAIO dar dispar III celelalte, pentru dctcrminarca unghiurilor de UAluumax - -v- 2' :;:-;(-1) cos vu, ], ,I' '.1 ; ",

comutatie pot fi analizate atat UAIO dit si UA1l' 2U - I: i; l i ( 'i!"

uncle UOI, ::::T reprezinta amplitudiuea fundamentalei tensiUtttiid~ ifazti in cazi
UA10 modulatiei in amplitudine, egala cu amplitudinea fundamentalei lul'uAl~.' ,
Detcrminarea color c unghiuri se poate face rezo~vanp sistemul de ecuat
~
~l~- ~ ~kl --.

l[lru[ln~
: r-r-
" obtinur prin impunerea amplitudiuii fundamentalei' ~i:a~1Ularca primelor (e-l
armonici supcrioare impare, altele ,dee,at cele de ,o,rdl'1 lJje}:~j, J;tlulJilllu_,,~~-trc
i 81 112 Sistcrnul neliniarobtinut trebuie rezolvat printr-o metoda numerie~,ff4MSYi~~~'j(ll"
82i-l Ozi+l K IT
11:
l(
-2 2 Pentru cazul simplu in care e = 2, variind 81 intre 0.0 ~i24°, iar ~ intre i2° ,
. ,,1"("0" '·"Of" 'I "\1,,,,)
Fig, 1.36 Forma de unda generals a tensiunii uAW cu c comutatii Intr-UI1 sfcrt 60°, U A IOmjU 1(6)m", variaza intre 0,956 si 0, anno'ni~~ 'de 'ordin 5 fiindeliminata.
din perioada fundamentalei Dc rcmarcat ca, ill cazuJ determinarii mon1e~tel~'i"Je: ~o~i~~tief~~t1'e{i~cl
FOIUla de unda a tensiunii liMO pe intervalul [-n, n] rezulta direct, cu (1.103), prirnelc armonici irnpare sa fie eliminate, primele'arn1o:Uci neelin~in~te 'prezin:
valori relativ importante. ,,' "\:' -, :': f:,
.
r
din intervalele d conductio si blocare ale clementelor concctare la faza A,
clemente ce sunt eomandate 'in opozitic (fig. 1.36). .
t (. d .'1.' , 11~;....1 II !:

CUIll efectelc armonicilor sunt cu atat mai suparatoare " eli" cat ordim:
J)! -, >

Dezvoltarea 'in serie Fourier a tensiunii U,\10 este de forma accstora este mai mic, este indicat sa se acorde .un-interes :diferent;iat: diferitelc
arrnonici ~i de a calcula unghiurile astfel incat sa se minimizeze rezidul deformar
Uti ~,
UAIO==-+,-,Uc\IOm>lxSlllvwt, ellv=1,3,_, 'i 7 ." -
(l.l (7) pouderat. Acest criteriu de predeterminare a celorc, ungh~}lriA~yomutatie" eo?st
2 ,,,I

Tinand seama ca forma de unda prezinta simetriile:

'in minimizarea surnci patratice a armonicilor ponderat~;~e~i'.~~umei·i:_( U~v±;')
. , "', 6y~.!, • n " ,,~=ll
Pcntru calcul, se impune fundamentala ~i se ia ill" consideratie, un anumi
UAlO(-wt) == Ud - UAIO(wt) pcntru cot E [0, rr]
nurnar de armonici 'in suma patratica ponderata. ii " i""'f ')II1>;"i i':l: r.>,," 'j

uAW(n - rot) == UA10(wt) pentru rot E [0, I] Detcrminarea mornentelor de cornutatie se simplifica considerabil ~%c;
invertorul este cornandat astfel incat, in fiecare ,~esime de perioada, sa fie.inchis'
-,"" .' d.
se poate deterrnina amplitudinca annonicii de ordinul v, UAWVtll"" "ill functie de cele doua clemente de pe parti si faze diferite ~~se "comanda» PWM 'In:,;qpozi\ie
c unghiuri de comutatie din intervalul [0, n12]. Astfel, elementele de pc a treia faza (fig. 1.37). Spre exemplu.Tn intervalul (0,.n:(3), SUll
! ·.Il'~ t, • ,~), I I~:l;l':i.lq) .sr,

I
J
 58 Convertoarc stilt ice pcrformante ('"nvcrtr)are staticc pcrforrnantc :)_9

inchise clemcntelcT, ~i :r6"iar T, si T4 suntInchise

astfel simetrietata de rr/2 ~i antisimetric f<l\a ell' IT/6.
, ,.
si deschisc altcrnat iv l~xi~f:1
'

anterior
t Jnghimik

Sprc
1, 0:,

cxcmplu,
ctll11:lnd:i cu n '" -1, irnpunanc] FTD
°Gn ~l' pot
r.rlcu la l,in:-lI1d~('''I11,l de difcrirc nilcrii
IlL' nptil11i7;lrc as;1 cum s-a l'rl·,·i7<ll
pcntru

minim, prln c,lic'ul 1111ITIClic.'in tunctic

(l
U\lt~-
-I (), 10::0., 0:,') 0:;- 01
r l~-~'+-
~ r, - --·-IT - IT~
-'~'--h r
L
~)t

de mndul dc ,':1iL'1JI alcompnnelltci de Pig. I.JH Tensiunca de linic intr-un sfcrt

dislrlrsilll1L' I ('I)), sc r)h\in urmaroarclc de pcrio(]d?1 .'
\ alori
pcntrn CD cO' [\ ~ -j- A;~· A~. -I--'\~, ,81 :.:')",8, -::2.m;o, 8, =9°, 8-,= ),25°, 8-,=6,67°
ii,
~iFTJ)"".,,{),075: ,.
. pC:lIru CD .
~--,
v:'\~ -I- /\;
---,
+". I A,,, , tl1 ~l),25°,
0
8, :.=(),4:l , 0; =11,
0
8.J =1,16
°,
0,. ~,I h~ ~i 1:1'1\",,' n,27:
.. pcntru CDc- JA:-i\~, nmlc A cstc valoarca cfcctiva it rcnsiunii analizarc, r J

0; e(i". Oc ,'c(),05", f) 1 -r:IS,5", 0.,,,,0,05", 8" ==5,4° ~i FTDm.,,=O,3 13.

1.2.2. I. -I. Modulo rea /i/Zllrial;i In tensiu n e

. ,-'j.' -\)
r .

Srrarcgj i lc de modulate In durara conduc la rezultate ell atat mai bunc, cu dit
, ", Fig:JIl.'3'7'Fdim·~~e, ?e'unela
precalculara i:
ale tensiunilor de linie penrru modularia I'n::C\(:I1\:1 (k comutatie esrc ma i mare. Pcntru aplicatii de mare ~j foartc mare
putcrc, <1C,~:I:;r;]cstc Ins a limilat:i, Imhunat5tirca pcrformantelor putandu-sc obtine
! I

. ,; .. ' ! ': tr : .. .
I 'l..
prin lr<II:1IC:1 fnori:li:l a problcmaticii morlularii In durata. Accasta consta 'in
i; ,~on~ic\erand; Sl~r~ ?x~mrjhJ, patr~ morncnte
de comuratic III Iicc.nc inrcrva] Ilhl.inc'rc;J "on-line" :1 morncntclor de C0I11Ut81.ic 111 functic tic pozitia fazorului
~,c,,~/~'1.~rmatc :,~ei.o c~~n~u~ati~..la sfarsitul inrervalului (Jig. 1.:lR), amp lit udinc., i cns iuuii prcscrisc, (,CC<Icc conduce la rcduccrea ell piina la 50%) a pulsaii ilor
al.:1lom~1I de ordlll~ .)n}lll1ctie de 61,62, 63 ~i6'1 are expresia l'lIplllllii dczvo lt.u de motor 122'1, 140J .

I.!H
. ,!
),
A" = k I,~7tu~R((j)t)sin
'.,\'..:
VO.Hd(»L
F:rlllrulll'nsilinii
~~. u., I jll;'
de linic la icsirca invcrtorului esrc:
(1.112)
,.',';, Descompunand. j~tegrala.
~ . dlll)~.• till .c.uc
C'll"lll" ueSIU I (C
I I;1h.r)rlns.
. Sl~ nh\illc ~i po.uc III:IOPI. pfl7i(ii dist inctc (fig. 1.:19<1),In funcrie de configuratiile posibilc ale
exprcsia ',' 'I r ';' ,''';';;;,' -, . invcrtoru lui (Ilg. l:l()hl

.'j ""1' A;: = 4v~d cas' V1t sin vrr'sin vrr [ -) cos v( ~ - 8 ) + 7 cos v( ~ 0 0) Dcfinind i':IZr)rul mcdiu pc () pcrioada de cornutatic !,i(l' accsta poatc fi
.l ','; .;: 1r i ." " ...• 1 ,2 I. 3 =r>: 6 1 - ,(i'- 1 _. :>--. t'llIl:;idl'r:ll constunt intr-o perillaci?i de commatic, dadl accasra cste suficicnt de
1111":1,SI CSIC eel cc va dcicrmina cornportarea din ansamblu a masinii, respcctiv
'-I' 2eo,s v(-6 .,-6I"1,-" ", 82-.'. 83) +I 2 cosv(!!: (j -
•• , •• ".
e 1- 8,"""--8,-·8, ')
.
-- IlJ ( .I
I I ()) lundamcntalclc curcniilor si cuplul mcdiu dczvoltat de motor. Diferenta fazoriala
'..,.1 ;"-ceastii. r~la\ie poate fi gcncralizara pcntru (n'l I) unuhiuri III inrcrva lul ~I.,:..~.!.<: \a rcprcvcniu ,'<lll?;1arrnonic ilor de curcni.
(O;7iI(i)."·:i., .. ,''1,), ''-;; "!I'j; z>
C'ol1sidcr:lIld f'rcc'vl'n\:I .lc comutaiic suficicnr ell' mare, astfel incilt valoarea

~i;L~
~~~.~osv~~;~
iffti'
V27t'Sli~1
/'
t lr(-lYtI2cOSV(~-
'0~~
;.< ;'.t.~.i"J l
:.' .ii} ", I-I ()
t8 j
I-I
J
"
+ I
_
/1
( r.i n ,
J:17nri:i1:1medic' l.L S;l fie cg<ll;i ell fill', .nd prescris,
\J,U,: (1.113)
Se constata df A" :I: 0 doar pentru v == nq ± 1.
 60 Couvertoarc stat ice performaute Convcrtoare stat ice pcrformante 6,1

va rezulta ca abatcrea medic a curentului fa~a de valoarca prescrisa este nula, 111 Accasta sc poate obtine (fig. 1.39a) daca,
aceeasi ipoteza, pentru estimarea pulsatiilor curentului sc poate utiliza [40] 0 pornind dintr-o stare de tensiune nula
schema echivalenta simplificata (fig. 1.40), ce se obtine ncglijand rezisteutclc ~i (U" Us), comutatiile se produc intr-o ,
,v
':!'., \ r;
inductivitatea de magnetizare, care prezinta impedanta marc la frccventa lie anumita sccvcnta corespunzatoare pozitiei
comutatic. fazorului si sc aj unge din nou intr-o stare

I ! ~IL._.
.
CV
~?, -'--~·---l-.--,----!·-t---'--l- ,--"-'1
nula. Sprc cxcmplu, daca l..L. * se ana in
scctorul 1 al planului (u ,, up) (fig. 1.41), , "
,
,
\

sccventa starilor si deci a configuratiilor 'r ",,( ,j : ': ,-',

~) ;0 ~ ~) \) /J ;C.: ~) "iC:' "A} ~) \:.;
uivertorului va I trebui sa fie Us' '. p

11 \Q) CD
\ _~_~J _•. • __j .~-:~.--.~-
Q.; OJ
.• --;
C:D
.8.12121812721.8 .... Presupunand frecventa II Lbl'·:,:d(!';;.' ~Ol
~~~--~~~~---=~,~l~~ de comanda suficicnt de mare, se poate . ,I. rTs '; ..:1 I".::l )' i
" --'-~--I --,--,._.-:
. -~---,
._-:--,_.
,._- presupune ca intr-o pcrioada de csantionare Fig. 1.41 Reconstituirea fazorului
(-) (0 :'0 ~ !:) ~) "() ~ \:, () (;' /; TS. Iazorul prescris !J: este constant si mediu
atunci (fig. 1.39, lAl), '
p'} j! ; ~ T'/"! .~.i;-->J
_.•.. _:_._. __..j __._; •• _ .._j __ •.. : •... J ..•.• I
;'j' ~.~(J~) it
'5' \..6) 1..7) OD , i . I' f. ~ ._

.• ~! .'
a) "j . b) • II( , 1 [If T"T, 'J 1.\ I' .(;::;~,.; "~,I

,"' 11, ==:r-

x o
. VlJdt ==:r-:--' Vuldt+ f VQ2dt (l.l,lqL: ',i,
' Fig. 1.39 Pozitiile fazorului tensiunii de icsire -a); configurati ile posibilc ale SOT, ,

invertorului -b) Deoarecc fazorii ilol ~i-I102 sunt constanti, din' (1.\ 16) se ob~l'{c~·:: .
Astfcl, pulsaii ilc fazorialc ale curcntul ui.
intr-o perioada de comutatie rezull[l
T,· V; = TI· VOl +T 1· VIJ2, '1: :/" • .c,_. '; c,'l (l:.P(7)

integrand ccuatia tensiunilor: Proicctand (1. 117) pe axele (a,p) ale sisten~ului d,e coordonate, seobtine
'~

\0-' -U'

intre
......!! - U
U
doua
-u =L o dL

rnomcnte
dt (I 114)

succesive de
TS'11I:1[ cosy
SIO Y
]=TI'IUoll[ 1J+T2.iv02I[\~~~t](",!
0 _ Sill "3 ,Jr,
l'~I:.!~I'~:)
! .;
cornutatic (t., t,), obtinand
'ill care cu IVI s-au notat amplitudinile fazorilor (modulul),
------~--------------~
Fig. 1.40 Schema echivalenta
I t,
L1L=-=l" J (-c-')
\lJo-V" dt (1.115)
Dar . : I I ~i1')'_1 :.!h iii'i':P .i,·r;.: ;:,,>dq;)
~O: t t
simplificata, pCn,tpl calculul ; '.~. Il~~ .•.• (UI9)
care, pentru obtincrea unor pcrfurmautc , ': t ,'I!.' ; j

fazori,al al pulsatiilor curentului care Un•s si reala, respectiv im;~i~1~ ale fazorului
sponte, trebuie sa tic minime. 'ill U\lIy sunt componentele 1T
• b 'f j:1,.~ ~p
Relatia (1.115) cvideutiaza ca 2 : .. T I" .
UUI, =: 3Rc[Uah+aubC +a1ucaJ : ,;;ifi:::" (1.120)'
modularea este cu atat mai performanra, cu cat pulsatiile fazorului curcntului .6.L
sunt . mai mici pentru cateva pcrioade succesive de cornutatie ~i, cum era de
U":V == ~Im[uab +aubc +a1ucaJ
asteptat, eu cat frecventa de cornutatic cste rnai marc (t;, - t)= min). Pentru uccasta, .J

care,
fazorul mediu al tensiunii la iesirea invertorului (U,J va trebui sa tic rcconstituit
111

a = cJ2ni3 == cos ~ 7t + j sin 237t

.;.

:,.,') 11;!i,:; rJi!ljifl' 'l(l.I22);ril!;f1l

din doar trei stari adiacente fazorului prescris U; (fig. 1.41), respcctiv V,) va f
a2 == e j41lf3
== cos 4n
+J' sin 47t ~ . ',; ,; i :.H; (i;;U-f;: 'i!:l ::~i(}~r:·I:'I.~
media doar a trei fazori U 0(1). Q.,.}ht~).(,., ::,1.,
3 3 . ': •.11 .:i; /ww)i";:".
Pentru ca, in aceste conditii, pierderile din invertor sa fie minime, starile Considerand tensiunea din circuitul interrnediar Ud, pentru"starearlil,l
succesive ce vor determina fazoruJ mediu vor trebui astfcl alese incat trecerca tensiunilc de lillie au configuratia (fig. 1.39b)
dintr-o stare in alta sa se faca prin comutarea unci singure faze a invcrtorului.

\
I
 I
62 Convertoare statice performante
_______ . Convertoare stat ice performante
.~...:..:.'..'..:~~~~:.r.:::::..:.::.:..~:.:..::_. ·63
_ !
Uab = Uct
U", = 0 ,{' -,' ,;" ( 1124)
Ue, = -Ud .• '-.,

!!
l:

(1.[25 ) , Y
r
--~ __---~---r-_,-~

(I 12())
"J

;, :1

(I 127) I;V',' :
/ •.. ;

----_
()) t
. ., { f
(1.l2R) rig. 1.42 lormclc de 11l1ci:i ale unsiunilor de faz:'i ~i tcnsiunea de linie

Pcm ru inicrvalul c.ind fazorul prcxcris al tcnsiunii de linie U; sc afla 111

~c:c:t()r\ll J ,Ii planului (lI"". UOI1), sc ohtin (fig, 1.42):

1 Ud[' To
'!.,
J '(J; ' Tn]
lJ ....." .. ,- T. 1I
.·\11 1'. 2 ---+T
(t)dt=-- 2 1+l,-I--
- 2 .
.. il "-

solutiile sistemului de ecuatii (l.12~) sunr:

I I.:. I lid '1- TII., , Tn]
1.1""" -, 11I1,,,(I')dt c'" --- --. -- II -I- 1~+--::;- (l.lJ2)
\" ! i· sin (n/3 - y)' T. ;, T. :2 i 2 1.
TI =m"T, . ....
'" . Sin n/.l
: I •~:I! . .. !.,' II ' .I .' "
". smy . I J" (I ,.oJ..._1I_d[ .. To_T1_To+To]=_l:L\(1
To=maT,--- (1.130) U"iI"l~ \I,·"l)ll T,2. 2 - 2. .
. -, I Sin n/3 , P

iar, .
lnlocuind (1.1.10), (1.1.11) 111 (1.132) se obtin:
i T,t\8;=To=Ts-T1-T2· (1.13 I)
- I . ( n'l
" -Pentru compararea strategrei de modulare fazOJi;-tla ell modularc.i U :,f; u.: '- G' Ill" UdSlil l'r -I- ~ )
sinusoidala, sc vorcalcula tensiunilc de linie, pomind de la tensiunile En:! - punrt y -' .
median' al circuitului intermediar (fig. 1.42) ~i se VOl' calcula valorile medii ale / IT \)
liF;; .., lIl.lIISIll\
" .., \'V"'- 6· (1.133)
accstora din urma, pe un ciclu de cornutatic, UAO,Uno, Uctl. Considerand frccvcnra
de cohlutktic suficient de marc, comportarea sarcinii' va fi dcrcrminata de accstc - 1 . I: TI '\
valori medii,;., ""1 q" l ., .1, 1.I"" == - /;;- m"lldSl11 \~ +y)
" .
 Convcrtoare statice performante
Convertoarc staticc perfonnal1tc
'-.---"-
Considerand ca origine de faza, trecerea prin zero-a tensi nii'U;o,;~aceasta sc
'""" latand orizinea de faza la lllccputul fiecarui sector, y fiind de ficcar~
rans <> ... 'd t - .tarca 11lItnh poatc cxprirna, pc intcrvalul [0, rr/2] astfel: .j. " ,'); JI) n::!:l' 'I,i 'I: i,- ri." i;\;;1 t

c. . ului U· fata de inceputul seetorulUl ~l tman

"
.'
',.
pOZlua razor

~'(i~:[y,
' I'
-5'

tru sectoare c unpal C "

. (fi
'. (I III V) este contiuuratm RIg.
•
VI), configuratia 7, se obtine
b,
con ca s \;<
1'" ()l) ',.
..' ), \,\1 P\;I
, c c
-ntru cclc
r-r-_

U AU -= ru, U cl
{

i
sin cot
. (
','
rot E [ 0, n . ': ". "
[n "J'
. :'l,: I
J

;!
f'

/ill) 1ft')::' 'rq JI':p:

; ,

(1.l3 7)
•

~jI

,.!_
t ,

- SUJ tot -I- -n ) rot E -, - . , ,

II

,13 J 6' 2' . \ ~

~ sin(y +~) (CllSJUIlJ

le de linie la icsirea invertorului rezultand: (".:.,- .. - ~~ ~--. -~ .•, :'~,
'() j "If' -...
-,-. ,"'i

-sin (y -~) II 1I"h = lm"Udsll1

h I
rot+~',
6
" --- , .... ;;: " ...~
. ,\ ,.-- ,--_< ','~' -~. -""".
't'>,
L:_ •
'" .J . t

- "k sill(Y+~) III (' '\ (1.134) Uhc= ;"111"Udsin(wt-~) (ME [O,2n] , ,:' (1.138)'-;
U- AU = m. u Y E O.~,) <I" -
d
- k sin y + ~ ()
IV
_ .

L1ea:'::
2 U· (.
r-;:; 111. dSlJ1 cot -I-
571)
"6
.,jj
'~in(y-%) V
Valoarca maxima a tensiunii de linie In eazul rnodificarii vectoriale
.-1.....sin
.[3
(y +~)
,
VI ( 2 Ud 1 !3) este cu aproximati v 15% mai
In cazul rnodularii mare dedit
- s: t i ! ,t j • rr ''11 ,;..(!( I': I • ~~

sinusoidalc, pcnuu care valoarca maxima este V.I' Aceasta conduce la utilizarea
sin(y-~) Illaicficicntaadispozitivclorsemiconductoare.' . . ;:;';i,:),;-!~(dj, :ii',·,:·j
Pulsatiilc cuplului electromagnetic datoratc annoni~ilor superioare de C]ll!,!l1t
~. sin (y + ~) H sunt, ill cazul modularii vectoriale, 50% din cele corespunzatoare modularii

fi sin (y + ~) 1lI ()
% (IUS)
sinusoidalc ]v]. : ."j' i -, l." \

"'" ,'..l/l,:A·l~: i
,;\
V-60 = In.
U
d .( )
Y E 0,
J
1.2.2.1,5. ('
"tralegll
i: ,1 I l "
ae mot II are in circuit lIIC us ,:.
. . ~ J'"
.'. '<. .~.
-sin y- ~ IV . """ - fo· ,} .
In cazul rnodularii fazoriale vin tensiune (§ 1 .4): -: ;~10mcntele 1de ~.:i.:;
--b- sin (y + ~) V cornutatic sunt determinate astfel incat fazorul tensiunii, aplicate sarcinii (l1,,) sa fie
J~ . ( ~ '\ VI cgal cu fazorul prcscris U. *. Exista rnulte alte' strategii in acest sens, [36], [39]
-~S\l1 Y+3')
l ;3 . alcgcrea uncia sau alteia facandu-se ill functie de raportul performante/cost.cele
fiind 111 special destinate aplicatiilor de mare si foarte marc' putere (zeci-sute kW).'1 ,
_.-1..... sin (y + ~)
. 1 .[3 .) Pcntru actionarilc rcglabile de puteremica (kW - zeci kW),ce'au'o pondere
de peste 7(J'Yo In totalul aplicatiilor industrialc, pot fi utilizate, pentru realizarea
- ~ sin(y+~) U
';0 invertorului, clemente serniconductoare foarte rapide (IGBT," M9S) 'cu' frecvente
sin (y - ~) ILl
Y E
()
0, ~
(1136)
de comutatie de zeci-sute kHz, 'in cazul carora pot fi 'implementate 'bucle' rapidc
locale [22]. Morucntelc de comutatie sunt determinate, aceasta'lsiruatie, astfel in
Uco=m.Vd (\ ., ) . I . ,: .. I }

~ sin y+~) IV incat fazorul curentului statoric sau al fluxului statoric' sa "fie'iegal' cu fazorul
prescns. ~
...•hl ,'. "'1-';'-11"'(f"fI
'.'
J •.•
.'
.
~t :1.
'" I • "'" I'!) I l(

':sin(y+~) V Principiul de baza al acestor metode, care in' litera,tlira suut'idenumitc ~i

strategii de modulare PWM cu reactie, este ilustrat'Tn! fig.' [1.43." Cornponeritele'
'-sin(y-z.) VI
bifazate in sistemul de coordonate fix ale curentului stat61ibi(i~*;fi~:) s~nt'izultate,
Formcle de unda corespunzatoare cxprcsiilor (1134), (1.135), (1.\36) sunt din bucla de reglarc a vitczei (pozitrci). Ele determinavalorile instantanee'prescrise'
cale curentului statoric (i * , )'h *, l'~,*) ce '-sunt comparate
"':.t . cu'valorile reale'ii'"a' j":'i b> c iJ
prezcntate'in fig. 1.42.
 " Convertoare statice pcrforrnantc (:nnvcrf"an: SIal ice pcrforlll:llltc 07

Comenzile elementelor inverrorului sunt determinate ast fel independent pc ficc:m; 1.2,2,2, Mdude de llWt!UI:I1'C spccifice invertuarclor tie curcnt
faza, pcntru limitarca frecvcntci de cornutaric prevaziindu-se un hisrcrczis dc
ordinul unui pro cent dill valoarea maxima a curentului prescris. lntr-un 111\,,'!'ll)J' de curcnt (fig. 1.-15), clcrncnrcle scmiconducroare comuta
curcntul axigurfindu-sc parcurg:rea fazclor sa,r~II1~~ ~e
(pruct ic r:,'I1Slil11l) de intrarc,
I'
c.itrc curcnii nlc dimr :r1lern:lI1tc sunt formate din nnul (111 cazu~ mod\.,layel 111
.mip iiuulinc ] ...all Ill<li 11111lte irnpulsuri (1n cazul modulatiei 111 durata), de
amplitudinc L'!;''' 1:-1 ClI curcntul de inrrare.
Comnnda rWM- pcrmitc:
., rcgl:rr~',1 ampliuidinii fundamcnrulci curcntilor de icsire; , _ ,
- imhlrn:it3tire;[ j;)1111ei de und:i Cl curcntilor de JC~Jrc,care determina 0 redllccre, a
jlllls<l\iilor ~ilpli!lui electromagnetic :11 masinii asincrone alim~ntme de 1:1 un astfcl
de invertor.
,'" f"

M
)l. j ~ -: ii ., P:,' J " . 1, '-._1 I J .
I ! .~. , .' ,
Fig. 1.43 Principiul
.. ,'/ •.
I~odularii In durata eu rcactie de curcnt

Fiecare curent de faza va evolua, tcoretic, intre limitc le i*±hvs (fig. 1.44)
" .. ". , , . .. In practica , illSii, esrc posibi! ca - band.: Ill'
"" .histerezis sa fie dcpa~itJ. abarerca maxima fiillti

ll:~
,-- ..•-j-----<--j~
hys i'llsa 2'hys pcntru eel mult \111111 dintrc
cornparatoare, 13 till moment dat [I S'I,
Metoda de modularo csrc foartc sirnp l.t, dill'
.,1, .i prezinta cateva dez~ vanrajc:

I "(,
, I"~ I
I, '''' ';''''

!
..

J :',
•. : ,:'hys cornparatoarclc ficc;irci faze fiinti
indepcndcntc, nu ex ista 0 srr;rtegic de gcncrarc ;1
f<ig. 1.44 Evolutia .calitativa a r • fazorului nul de tcnsiunc; ri~, I.-IS Srhcm.: de principiu a iuvertorului trifazat de curent
curenrului pentru modularia cu la frecventc mici, cx istd tcndinta lk
/\ccsle objective potf! atinsc utilizfind fie () modulatic sinusoidala, fie 0
rC3qie.<;le,curent ,'},:: ,,'," "prindere" a comparatourcl.n rcspccriv 'lp;;n\I;1
11Hllitll:ll,ie jll'collc-Irlal;-I [~'\l. ..,.
·~II"!.,~·! : :.il: .: '.:J,;;:,:i,,1·1 unor comurnn, de frecvcnra ('oilJ1Cm;lre.
Oril';lrc' mfl de cnm<lI1Liii adopiata, 111orice moment. trebuie ca, unul ~l
Iegc;1
,I" Pentru am eliorarc, se poate.uriliza un histerezis sinusoidal.
"
1111111:111111111,dintrc scmiconducioarc
L'I~mcntcie 1'1' T" T" rcspcctiv T4, T", T~ tit>
.~,;" i Principalcle avantaje ale acestci strategii de modularc sunr:
f'l' Iic(':Irl' din cde d,)u:] p:ll1.i ale punrii s:i lie cornandat. .-
,,:_> simplitatearealiz3rii practice: "
;', ": f ,posibilitatea,realizarii cu comparatoare analogico: f.2,2,2.1. Al"t!lIla!ia sin usoidalti
- performante dinarnice deosebite;
Priucipinl unci qralt'gii de modulatic sinusoidala, care permite regJar::l
" ~;.cre~terea .insensibilit!i(ii, sistemclor
:;fi. de rcglarc vccroriala a virczci J;;
modificarile parametrilor motorului as incron. Irccvcntci si amplirudinii Iundamcntalci curentului de iesirc, esre prezcntat 11,1
figlJra 1 All.
)'I;liir Fata
de principiuLprezentat, literatura scmnalcaza () marc varierarc de ,;ollqii
(e~~}and~ :.cornanda predictiva) • rIg], ce all en scop <11011\I;1I'C:1
. vectoriala,
Tcnsiun ilc (Il- cornand'i sunt sinuso idale. de pulsatia ro dorira 13 icsire ~ian
d~z~,n':tajelor cnumeJ1lt~",;, , ex pre ...i i It-

u. \. = I1l"U",,".,~in(ilt
 , 6X .,,"''''' ,_, ,_~lnvc_r_t(_"_lr_c_s_ta_t_ic_,c_,_'_p_c_rf_o_r_m_a_n_t_c ---t-J-I)

UrB = lll"Urmaxsin (,(vt ,- ¥) (klilDliC

de trci.
cu 'I dc frccvcnta m.f, indicele de modulare I11f fiind un multiplu impa

Ue!' :::= 111"UrlTlaxsin (wt -- ~ ) 1l11~' :I(2k -. I) , k =-= 1,2,3 ....

undc Ill, estc gradul de mo dularc (factorul de rnodularc 1111111plltllliille) III CUIl'lIl. Dill motive de sim ilitudinc, sc VOl' analiza doar prirnele doua scsimi d.
PCli')dda Asuel,
~ lIc/\ - pcnrru f) <: 0)\. < T/6
uC/\,H,C
- rnorucntclc de comutatie ale lui TI sunt determinate de intersectiile lui u
ell 11,1'1', fiil!d ill chis pc intervalelc III care ucA> url;
intvrvalclc in care T, cstc inchis sunt determinate In mod similar,
\
I intcrscctii!« lui LIe< cu ur2: '
din

cstc indus dual' pc intervalcle In care TI ~i T; sunt simultan dcschisc

- T
pcntru a pcrmitc cxistcnta curentului de sarcina;
ur (\I1C;\J3,C
- T" estc inchis pc tot intervalul;
, '1', ~i T, SLlII!. dcschisc pc tot intervalul.
De rcmarcar c;1, ex is LCIl\Ci intervalelor de limp In care elemcntcle de p
'·1

I acccasi LiZ;! a iuvcriorului sunt comandate simultan, impune alimcntarc

-,
I
il1\ crtorului de la un rcdrcsor comandat ~i utilizarea unui regulator de curcn
1I12
care S,-I [lemut:1 C()111n>lu'lcurcntului lr\ dill circuitul intcrmcdiar.
- pcntru Till < {J)t -; TI3 :
, sc impunc forma de unda a curcntilor de faza io si ic;' fixand intervalelc d,
conductio ale lui T(, ~i1'2 prin cornpararea valorii absolute a lui ueO eu u"
rcspccti va l II j uc(' cu U,2;
- '
-l3 : ~ ~ ~ ~ •.•. . I:
- cand nici T" nici 1'2 nu sunt inchise, se Include T4;
TI\~';~; - '1'1 csrc inchis in pcrmancnta;
... I I,::
1'-;1

I':
,!

"1<.+' if :'
- '1'; .,i T, sunt deschise tot timpul.
II ':

l~,' ~:fl'
i: ;:
., Ii I~: :~ Sistcmul curcntilor de faza este trifazat siruetric, deoarece indicele d
'Ie 'l.., ,,--. :_~-'--.-;--' m.ulularc csre multiplu impar de trei. In acest fel, pc ficcare '~csime de perioad
" ':
iNt,: ; d curcniilor de i'~~irc, cx ista (2k - 1)12 perioade ale sernnalelor de referinta li,l S
lJI : u,,~Sl dcci (Zk - 1) morncntc de comutarie.
I:

tillO-Ulr'" Curcntii de icsirc, obtinuti In urma unei comenzi de acest fel, prezinr.
xirncuic t~l\;: de IT/2.
Ca ,,,i in cazul invcrtorului tie tensiune, armonicile se grupeaza 111 farnili:
Fig. 1.46 Principiul modulatici sinusoidale pcntru L', 'ilI<ll!(ia invcuorului dilltrc c,;rc primclc doua sunt mai irnportante:
tie curcnt si forma de unda a curcniului de 1~lza - lamilia ccnrrata pe frecvcnta rn.f, care contine ca principale armonici pe ccle eI,
Principiul de cornanda a invcrtorului presupunc imparrirc.. pnitlddel T d 'If(lillele 11\ J 2 ~im, ± 4;
curentului de icsire 111sasc !':ll'\i cgalc ~i dctcrminarea altcrnut iv.i, III !'ilT,II'_' T (1, d - familin ccntrata pc frecvcnta 2mjf caracterizata prin armonicile tie ordin 2111
f
± I.
intervalclor de conductio ;1 clcmcntclor de pc care II parte a puntii. Drcpr ~l'lllll<lk
de rcferinta, se foloscsc doua tcnsiuni triunghiularc unidircctionalc 1I,. SI 1I,
 70, Convertoare statice perform ante Convert"are ~t.ari('.epcrfnnnantc 71

",1;2,2.2.2. dll1odllla(ia precalculatii

De la principiul modulatiei sinusoidale, s-a constatar di, pcmru a <)hr,inc 1111

.istem trifazat echilibrat de curenti alternativi, ale caror alrcrnmc sii fie sirnctricc 111 1.3. INFLUENTA F1LTRULUI D1N
aport 'cu 'fnijIOthl lor,
este sufieie'nt sa se determine cele (2k-I)' unghiuri ce fixcaz.:
CIRCUITUL INTEMEDJAR
ntervalele de conductio ale clernenrului TI pe intervalul (0, rr/]) lntcrva lclc dc
nchidere ale tuturor elementelor, In toata perioada de funqionare, sc pot deduce Dcourccc ulimcnrarca rcdresorului . sc face ccr1 11<
1 ai frecvcnt de la un
Iirecr'oih' cele (2k-l j'Urighiu6 ...' .
Inns!i)1 m,;I"I. l'll cuinrl 1I11('II11C(lIal cstc caractcrizat de un filtru L-~~, In car:
unghiurile e/'j=1 ,2; ... ,2k-l, similar cazului invertoru lui de
" Cunoscand . c .luctivitatca cstc sum,1 dinrrc• Ill
• I ..
Cucnvitatca . (C
I' (ISP
1" ersie . totala , pc faza" ' raportata
.
illl "1,;!,r"'I:'jd~rq
!.I ~itl:{ffl:l·;··;';,.' " . ... .
1I11l . . . . D' . sene eu
cnsiune (§ 1.2.2.1.3.), se poate ealcula valoarea efectiva a nmdamcntalci I;; sccnndar, a transformatorului ~l cea <I filtrului c as~menea, Ill. .
urentului defaza eu relatia '. inductivitatca . cstc prczcnta -. o rezistenta,
., x , 1I,'csl,unz'ltoarc
Cl ~. filtrului
. ~I

):'I'll)J~ '2'~i~~2J~i'(:IY~I~O~ (8J.i~Z) (1.119) transformatorului (fig. 1 47) [5], [12], [14].
• s
I.J,I, CAZllL ALIMENTARIJ DE LA UN RE;DRESOR
i valoarea efectiva a armonicii de ordinul v eu relatia

2~1( -l)i-"I~'~s[v(e + .6!)] I ( M()NOFAZAT

; '\"=.' ~12vn.f6.;i~
•.•••• "
<!, .. 'j~1 ," .. >t..... j
1.140)
I ,J.1, I. Ermqiile de Iunctiunare
,1')1"; Conforrri: n"O'duhiti~i;pieca'lCulate, se pot derermina cclc (2k - I) unghiuri,
;Jutiind solutiile-imn] siste~lde (2k'- I) ecuatii, format dill ccuaria (I. 139) 111 care P -nrru obrincrca unor rczulratc usor de utilizat In analiza ~i proiectarc, se vor
2 impune II si (2k - 2) ecuatii de forma (1.140) 1n cafe se impunc anularca a uriliza 1I~1jr:i\ik r~'l:itivc, prin intrnduccrca urmatoarclor marimi de baza:
2k.-2}amlonici imparede ordin diferit de trci si multiplu de trei. - t cnsiunca de h<I/:i I In =: j2u,;
.Cel .mai frecvent,ivaloarea medie a curentului In circuirul inrermediar Csf(' . curcniul de h:l/ Ill=: I<IN:
.glata prin comanda redresorului care alimenteaza invertorul 1n acesr caz. ro lu l
imenzii P\VM a invertorului este doar de a ameliora tonncle de IInd~ ;lie - inducrivitatca de haL':i I_,11 =: ----1
filJ - s ( co cst e pulsatia letlsi\l~ii tic alimentarc):
.irentilor
rnplitudinii
de iesire,
fundamentalci
eliminant! primcle aI1W)J1iei. in vcderea optirnizari i
acestor curenti, se cauta fOITl1e de llndii pcntru care,
irsade curent.nu 'mai' este pusa periodic 111 scurtcircuit prin doua clemcnre legate
- L':lp<lcitatciI dc haz;'i (: Il ::: +:
ro Lil
(1) ,IN

i scric"Jil1acela~i-tinlP\,·pc!hrua cxista curent prin doua faze ale Silreinii, 1<11111 - rC'lisfl'Ilt;] de h;v[i R Il ::c
Un
-1- :
1 Ii
ioment dat, trebu'ie,sILfici'nchis'e douil clemente de pe pilqi ~i fazc tiilcrirc. Pcnrru
'casta, in fiecare T/6 este inchis 111 permancnta care un element, iar comutariilc sc
,alizeaza intre 'cele doua. elemente.atlare pe celelalte doua faze,' pc ccal:dtii parte ;1
untii,
llli..;F:qrmele. de ,unda alecurentilQr de iesire sunt s imilare cclor ale rensiunilo- de
nie din fig. '1j 7, § L2.2.1.3 si prezinra Ul'rnatoarele caracteristici:
cc le .doua.a lternante sunt.simetrice ,.
absenta modulatiei jntre T/3 si 2T/3;
-imetrie In ~p0l1 ;cUJT/~;.". .f"

"niisirhetrie'tnraportcuT/6." ...
1,' Unghiurile de comutatie, cc caractcrizeaza forme lc de unda, pOI fi
.terminatc din eriterii armonice. fil!.. 1.47 lnvcrrorul de rcnsiune PWM, alimcnrat de 1a redresor
JlHlJlJ1fil7iiT

L
\ ( .onvcrtoarc staticc pcrforrnautc
I
I
t,1 'rlil" ,,' "" , ," , ,, " RImf.3
.tim~ul de baza T II ::::~ ,

Astfel, ecuatiilc de functionare ale ale sistcmului tran-formaror-redrcsor-h luu ill

"~it);unjtati'relative sunt:
:'i ;;i' di\
"' UI =rJ11 +I'l dl -CI: ( I III)

,> ---I d(il +i2) --- c '

"'t - III dr - 2, ( I 142 )
,,',

I';, , + 1s2--di- + Ll) ,,'

1.':0:::: 1'710 (I I -LI)
- - - dr -
di, '
U(I= I -l-+nr+uc; ( I 1,14)
(1

(I 14~)

daca i, > 0
TR R F (fig, 14\,l) Ncliniaritatea descrisa de ecuatiile (1.l46) si (1.I4S) sc
daca i, ::::0
Icliizc;lz;i ell intcgraiorul eu resctare Int_R (pentru a integra nurnai pe durata
l':\lstcn\ci curcnrului prin rcdrcsor) ::;i F3 (functie logica ce semnifica functionarca
('II rcdrcsorul bloc.u). Blocul necesita intrarile ud (tcnsiunea redresata la mersul III
"i i.1 (curcntul mcdiu absorbit de invertor) si ofera ca iesiri tcnsiunea la bornclc
, {i'
~\,j)
daca C2 :;:: 0 C' l{ idcnsarorul u i (u), curcniul debitat de rcdresor (i,) si conditia.de resetarc (cd_R).
12:::: , ( 1[4;-;)
-I, .daca Cz <0

In ccuatiile de mai sus, In afara rnarimilor cviclcntiaic In lig 1-17, m.ii :q';:r
marimile spccificc
transformatorului, raportatc l.i primar, :-c,"PC(:t;l, IC,;' uu ilk

elcctrornotoare pe bza (e., eJ ~i inductivitatca rnutual.i (I",). Tori purarnctrii s;11l1

prcsupusi consranti.

1.3.1.2. Modelul SJMlILiNK

Sistcmul de ccuatii ce dcscric fUIlC\ir)l1;IICa filtrului III Cl1lclal,Ic CII

transforrnatorul. redresorul si tn\ crtorul, nu conduce L: o solutio
dn;ll it ie;1 care SI-l

pcrmita analiza ~icalculul clcrncntclor filtrului. Mcdiul dc progr;1I1J;ire Sif\1t iLlNI(

sub MATLAB of era facilitati rcmarcabilc :;;i pcrmitc calculul tururor m.uimilor
ncccsare unci analize energeticc complete, Modelul corcspunzaror ~i"tC1l1Idlil dc'
ccuatii (fig. 1.48) necesita intrarilc ul (tcnsiunca de alimcntarc a traus tormutorului r
si 1d (curentul mediu absorbit de invertor) ~iofcra ell icsiri tcnsiunca in sccund.uu]
transformatorului (u.), curentul absorbir (i,') ~i curenrul in secuudar (i,)
Fig, 1.49 Modclul Simulink al ansamblului redresor-filtru
Functionarca redresorului, in corelatie cu filtrul esrc lll()dci:lt;l 'I'll hlpctti
 74 Convertoare statice performante
Conven oarc stat ice performante 75

,,! In.,;ye,derea;~obtinerii:.: datelor \necesare analizei influentei cornponcmelor 4~~--~--~~~~-

f1ih:U;irii:'-"~odchirti-ebuie'eompletat eu 0 scrie de blocuri pcntru vizualizarea si
s 1--·---..··--
~-----.---.--- /1 : 1-=0,02
prcluerarea datelor in mediul MA TLAB. I ...r,\ :
'I=~'()
' n~~ ,I \ : c='i

1.3.1.3. Pulsatii1e'tensiunii 1i curentului

a)
I
/
I',:
1._-
\
--..,.
1
.
:
c=20
2 ---- - !--~~---:----'---i----' b)
/~.
ol,",,---j· - - - 1 ---~--Y" - -- .>~ r 0 1 /~-' ----r--o
al
~. I •••.
/
, -",.-.....·1 _ -t-
I Modelul Simulink ansarnblului transformator-redresor-filtlll pcnnitc
dererininarea influenteldr calitative si cantitative ale inductivitatii ~i capaciran i i : \ /
~ ----·-------:------~--f--
asuprn~pul~-atiilor
"".. "..... .. T"'tensiunii
,;'
reprezentarea -grafica evidentiaza
fun{:fibhare,a·sistery,ului.
si
. curentului debitat de redresor. Prelucrarca datclor si

Astfel:,'
aspecte utile, atat jn proiccrare car ~i III buna
.
-s
::!80
L 290
, \

\j
I

300
-4L-
280
~~ : __ ~~~~
·290
\J
300
: '~:::';:redresorul-lucreaza in regim de curcnt intrerupt, chiar la valori mari a lc
capacitati] si inductivitatii (fig. 50), practic, regimul de curcnt Inn-erupt Illl poatc f 2 ---- .-
.
-.,r--,,"';- - -. - - - - - -.-
evitat;
. \ - pulsatiile ' tensiunii depind semnificativ de capacitate si putin de
/
/-----1---........ J2: 1=0.2,
c=S J)
i;iC!l\cti\'it~t~(fig. '5'0',5'1);""
op---.-~
i "~, I , .rt!..! ! 1 'I,

4r----------------- __~
1=0 02 .•'\
.2 : ~l
1,\·\ IT, : .'

:,;7Jfji~~
280 290 300

;\ i--=O,02 ·1,.------::-------,.,------~
."
i \,
L._.\ __ .I.
c'·-20 _
I'~ :,.1=(),02; c=5
c) I : 2. -----1---I '
---~--- .... ----- 1)
/~ i _._1It..
0"
280
I ',-:
290
/f / "',
300
o .:::'_J _ .. _L~.~..'\~~
._~
p o /-j~~'-." ---"\~r-
·2 - - - - -- -- - - - -~- - -.. ,- -t'oo - -
- -: \ - - -l- - _.
"
., r-----,.--- _ \\J I -4 ----.----.~'
: ' \J
_
,
-+ . . c._ .. _
no 280 290
'170 290
.1r '
41
I·-------- ..---~--·-------
/,\ :1o=.n.2; c=20 2
1'\ :
='}: -.i----oo----
1=0.2; c=5
.. 11),
~:):': --/- \-j .-.. --.-.... /_i ~\c:
L-j-.
v/
0 .~-----~,
o!/.--'- .. - - . --:~:~~~"C-
I -: •• /:
~j'~
''-.: <,
'. I
o i .'
I : .. --\)I-·I
~:L-----·----~-- \,1
-4
--- .. --- +l:
\,/
280 290 300 :' I (j

Fig.:;1.50 Formele de unda ale tensiunii redresate, curentului la iesirca din ., 70 4~O ~190 470 480 490
rcdi'ekor ~1 tensiunii "la bornelc condensatorulni pcntru diverse valori ale Fi~. I.S1 Formelc de unda ale tcnsiunii ~i curentului din primanil
filtrului . ,l;,· . ',:..•
transformatoru lui -a), h), c), <II~i din sccundarul transformatorului -c), f), g), h)
 \. .unvcrtoarc stat ice performaute
_7_6:...-.. ....:C_:C:..:ll:..:1 V....:·L':..:.I~()are
stat ice pcrlurmantc --- ... _-------------'-----"-----------....:....:.

- pulsatiilc curentului depiud scmniticativ de inducuvitnrc si putin tic:

. pcnrru vulori ale inductivitatii relative mai rnari dedit OpS ~iale capacitatii

capacitate (fig. SO,Sl);

m.u nrari dccar II), pulsatiilc tcnsiunii sunt sub 20%, iar pulsatiile curentului nu
- forma de unda a curcntului cstc astfcl iuctu valoarca ,,<I medic c'.,lc lkl'llld de C;\j1<Jcil;ltC, (tlg. 152, 1.5.1); '\'.. .,
constanta si cgala ell cea a curcnrului consumat de invertor: accst aspect rezlllt:1 . pu lsati ilc curcniului sunt man ( peste 2 u.r.), chiar la v,!ilpri man ale
Indlll'ri\iLfttil (JIg. l'iO, ISle, I.5Id), ceca ce face obligatorie montarea unci
integrand pe 0 perioada si impartind la uccasta. III rclatia dintrc curcnti,
, . .,due· .
IlldttCli\'il{l\i suplimcntarc . ,'0 .
11'::: I" + 1,1 co c.-- +- 1(\ (I le·I'!) ( )/'.1,'1" 'cttie. tf
tit I', ·lijin)ril •.. ,·.tl'erilllct/.!ule ejeCl/l£lle 1''' Uti invertor eu modulatie ir,l [recvrntd
.ih nn-ntu, ,I" fa 1//1 !'r·c/r,.,.I·OI' IlIollola::£lI. araui ofourte bund concordantd cu "rezultureie
I
-1
IT.. lrdl:::
C
-1
IT -J I JT .
d u" Jt + --:; J<ldl ol ni nu t,: /'1'111 SII!!/lI" 1'''. ASllid, pel1ll11 (l capacitate de 3000 j..lF (cca. ill rr
u.r'} si ()
I) (I t 1 (I
in.ln. .tiviu uc d: 1..\ ml l iIJ.() / 5 ill 11.1'.). 10 curent nominal ill circuitul intermediar (-ii) A).
de undc, \inand scama ca tcnsiunca pc condcnsaror csic pcrioclic.i, sc ph\llle, ()II/.\,oi" (, 'nlili/lli ('1(1' de: -26 V detenniuaui experimented ,1'1' de 25.2 V obtinutii prin
If = 1,1 (I I 'iCi) \'i"uu'u/'(: (Ii,':!,. I. ,)·1), I ulourca rcdus.i u inducriviuuii dercrmind functionarea redresorului
ill /('.~il/l J: ,'1//'('/1/ ill/u'/'I/I)I. /<I/' 1·,i/"!II,(,u niaxinui a curentului absorbit este de peste 3.5

'i", ",doun'u nicdi« <I (,III'<"II/Lillii dill. circuitul intennediartfig. 1.55).

:::~: L.:_:_: L L]
250.~~·~~
125 - - - -:- - - - ~- - - - ~- - - -:- - - - ~- - - - ~- - - -:- - - -
: : : : : : :
r:::~::::~::::
'

-12~ ::: :~:: :: ~::: :; : -: :~:: :: j

-;:50 -. - .~.. _. ~- _. - f - - - +-_.~..--~._..~-.--I
10 20 30 -~375 ---:----~ .. ---~--.--:----~----;----:---+
-SOO ~-~-.:~; : : ~
Fig. 1.52 Depcndentele pulsatiilor relative ale tensiunii la icsirc» filuulu: SI ;i1c 180 185 190 195 200 205 210 215 220
curentului La intrarca filtrului, in fundic de capaciratca rclativ.r, pcniru d"ll,'1
a) b)
valori ale inducrivitatii
I ' Fi~. 1."4 Forma dc' linda a tcnsiunii pe condensator in cazul alimentarii
circuirului intcrmcdia: de 1<1 un rcdresor monotazat: a) experimental; b) prin
0.41-""",-, '-T ....,
,i t1111 l.: rc
0.35l!. -c.';
~-I.'
\(\

03 f
0.25 f· ~\i

0.21 .. ,.

D.15 t,,··· :''':l~l~''''':

';.~01 IS.tly
1('
0.1 [: -,;{,;:,,~:;,::~ .~ .. ;.~_. .•
D.05~-~-~---·-·-· ..:~I
0.02 004 0.06 0.08 01 0 12

rlrns I
Fig. 1.53 Dcpcndcntelc pulsatiilor relative ale tensiunii la iesirca Iilrrului >d ;1Ie
curentului la intrarca filtrului, ill functic de inductivitatea rciativa pcntru duuii Fig. loSS Forma de und!i a curentului absorbit in cazul alimentarii circuitului
valori ale capacitatii intcrmcdiar de \;1 un rcdrcsor nionofazat: a) experimental; b) prin simulare
 Convertoare stat ice performante Convertoarc stat ice performantc 79

f{ r
,' ..~.-": ,J.3.1.4.,
:. I1i5!; . Algoritm; de dimensionare
I fI j I . i '.' .-r • 1 : I .'. ~. :
XIO= "tit; ( 1.15'))
." 'Deoarece pulsatiile curenrului sunt, practic independente de capacirarc,
pcntru dimcnsionarc sc poate utiliza urmatorul algoritm: 1.-: -,--
1
I;',; i"'-'se:iii-ipune
l
aTrtplitudinea relativa a pulsatiilor curenrului: X oc;J+ So x dt 2
; ( 1.156)
',./II '-' dh!(de'pei1denta 'dir infunctie del (fig. l..s:~), pentru 0 capacitate situarn 111
I '1'
dorneniul 1'11 care pulsatiile
relativii necesara, .
curentului sunt con stante, sc dcrermina indltdivitillcil P ,--0 -
T
J II uidt : (1.157)

.\.-"'.,~,,~pentru,ind~c't;vitatca/~'l~tivii detenninara, din depcndenta due in functie de (1.158)

capacitate (fig. 1,52), se determina capacitatca relativa necesara;
\\. ,.' -) se· calculeaza valorile absolute necesare, utilizand marirnilc de baza
(PI (P" "-(J)i; ((\10.;::: arctg~:B I (1.159)
1,\ I
corcspunziitoare.·: .; ...
S •. ll! ; < (I. 160)
.i, 1.3.1.5. " Analiza energetidi D= IS2 -(p? +()2), (1.161)
V '" . . ..
In care Q CSIC putcrca rcactiva, U" II ~i U, 1 sunt valoriJc. efcctive alc tcnsiunii ~I
Analiza energetics ofera argumcnte suplimentarc privind dilllcnsionmc<1
filtrului ~i pemlite-caractelizarea cornpleta a fllnctionarii. A~a cum sc va vedca,
curenrului, pc fundamcntalc ~i,respectiv, globa!c, Jar AI. ~l BI sunt cOl11p~n~n~c1c,
111sinus si cosinns, ale tcnsiunii si, respcctiv, curenrului. Toate aceste m~:lml nu
considerarea numai a .pulsatiilor este insuficienra si nceconomica. Pentru anal izn
energetica seutilizeaza o serie de indici de performanta. POI'fi cal~IJJalc analitic, darorita formclor de 11l1d~,putemic distorsionate. ~l "' ac~st

" I. Factoml de distorsiune caz, mcdiul de programarc STMlJLlNK ofera mijloacele ncccsare pentru obtinerea
tururor date lor ~i prclucrarca acestora. .
(X ')2 Dcpcndcniclc indicilor cncrgctici de pcrformanta, de valonle elcmentclor
FD = \.)(';-); - 1; ( 1 . 1 '\ 1 ) Jillrlllui, rclcva aspcctc utile si intcresanrc. ..
. 2. Factorul de putere pe fundamentala 1 I-acrorul de disrorsiune a curentului variaza purm cu capacitatca
FPF =.~,;" COSfn ' (li!..!.i.'i6<l) si sea de rapid cu cresrerca inducrivitatii (tig. 1.5Gb). EI r~~lane la valori
.
'i'I, (1.1 '\2)
"SI ! irn~lnrt;lnl(,.·c1c <lprllxill1<1tiv 4()'~;). chiar 1<1 valuri mari ale inductivitatii.
' J.'FactoruI de putere global
P
:::.:"TP,f'=I
S;·; .! !, •
(1.1.'\:\)
.! ,!. '4! FactoruI puterii reziduale dcfonnante
.KD= D
S· . (1.1')4)
1ti reJatiile(1.l51-1.154)' intervin m~iJimile:
- XI - vaioarea efectiva a componentci flilldamentale;
.- X - valoarea efectiva globala; i
, - p ~puterea activa; 02i· .. , ,. .
: - SI:~ puterea aparenta pe fundamentala; ! , a) ,
,- S - puterea aparenta totala;
oL ; .__:.. ~ ..~_
5 10 15 20 25 30 c
- <pi-
def!lzajuJ'dintre n1I1damentalele curentului $i rensiunii;
.; D - puterea deformanta .. Fi«. 1.56 Varinriile fa ctorului de distorsiune a curcntului: a) - In functie de'
b· . .. _ ..
Acestea se calculeaza pe baza relati ilor: capaciratca rclativa, pe111111 trei valori ale mdl:ct1~lta\1l; h) 111 functie 'de
inductivitatea rclativa, pentru trei valori ale capacitatii
, .~ I I~ ! I., ' I :! '.

---- -- -- ------------- -
-~--~-
 Convcrt oarc st.uicc pcrlonu.uu c I <. .ouvcrtoarc stat ice performante XI
i
2. Aspcctc similarc sc constant ell lnctorul dc disiors iunc ;1 (CII,IIIIIII dill
I
~L Uclilzajlll dintrc fundamcntalcle tcnsiuuii si curentului din sccundarul
secundarul transformatorului de alimcntarc (fig. 1.'i7). Se lel1l~Irl';-1 v.ilorilc 11111i1
I IraIIS!;lr1nal\lndlii sC~llk rapid ell inductivitatca (fig. 1.5lJb) ~i depinde putin de
mai rnici ale acestuia, valori cuprinsc intrc 14';"0 01 4'~"o. (;lj1<ll:ltalc (Fig. 1.5lhl). I'cntru capacitati relative mai rnari de 15, defazajul dintrc
I~ !'IIIHI;IIlIClllaklc tcnsiunii 0i curcntului din sccundarul transformatorului estc,
pruct i«. c<>l1sl;lI1l. Valori lc sale SLUll cuprinse intrc -0,63 si zero.
I,
0 Ill,:,
<!
" I
:,' b) ,
I
-O.2-\f\;J'- +. .1
FIl 1 \ \ : _, :

-041 -0.4
'~'Q ~~ : ::--.-~II
"-·-:·:O~.i-'. ~.----:~~:~ ... - ..
, ! G." .__ -" ,=1~' "<, '
; / : <, ~~: .• ': "-~

-0 6~
I : c=30 : ":-->:,S. : ------
I
I
-0.6 L--- ---~ .. ----:- ---- --i- ---- ~~:: ~~~?~~,::&l
10 15 20 o 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 I
Fi;.!.. 1.:'1) Dcpcndcntclc dcfuzajului pe fundamentals: a) - 111 functie de
c<lpacilatca i\:latjv:i. pcutru trei valori ale inductivitatii; b) - III functic de
3. Cocficientul putcrii rczidualc dclonnantc arc aluni aSCIl1JIlCU\larC CII l'ca <I
factorului de distorsiunc a curcntulu i, i lustrand corclat ia calitaiiv;l ,:11 ace"I;\.
induci iv itatca rclativ.i. pcntru trei valori ale capacitatii
Valorilc sale sunt cuprinsc intrc .15% si 70~";)(fig 15~). :) lactorul de putcrc global are cea mai interesanta variatie, cu implicatii
prucric« dcoschiic. Astfcl. cl are un maxim III functie de capacitate, dar numai la
\<tllll'! recluse ale illdlll.·ri,ilii\ii (sub 0,02), maxim ce se atinge la valori, de

08,
TPI~:
o 7B~, - - . - . - - - - - - - . -. -- -~,'
0.8
'rI'F'
.LC

n ' :"
1
I
:
,
)/
/'
•••
/0-:1; II
,,_(,
---0'

It,;-~· I
>---..,,,:
I
,
.•.•.•.
,...
,-......
.......~
.
,
1

078 r···---:-···/i-:··----·:·---·-·:---··-'-· -.--j

: ;' : ~ ~ - o~..r15: i
075 , I r'~ .0" '- -" '---c' ~
; 0.76l- --.. -:-~.r.p/;J):,:~-- .. :--/(-.':':~-- ~,} .•- :;9;
0.74 i .1 .. • J._

../'-~';'----··-~T--__1_--~,
"." J. J .• ,_
: .': :} : :' "'~i-i
: : : -, : c=30 :
0.74 --' - J----'-:"-bj -:----_.-:----' +---j
Fig. 1.58 Dependents cocficicntului putcrii rczidualc dcformantc: a) - ill fUIlC\IC 10'
1: :, :, :, :' 'I

.
072 ' -' , ' , ,
de inducrivitatca relativa, pcntru uci valori all' capucitati i; h) - ill 1'1I11e\ IC dc 1D 15 20 25 30 a 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 I
capacitatea rclativa, pcruru trei valori ale iuductivit.uii
Fig. L61l Depcndcntclc factorului de puterc global: a) - in functic de
capucitarca relatlva, pcntru trei valori ale inductivitatii; b) - in functie de
indurtiviuuca rcialiv{l, pcntru trei valori ale capacitatii
 83
COllv.::rtoarc slat ice p.::rt'(lnllante
. Convertoare sratice performante

CAZUL ALlMENTi\.RH DE LA UN REDRESOR TRlFAZAT

asemenea reduse 'ale vcapa'citatii (fig. 1.60a). Cum atilt inductivitatca dit ~I 1.:U.
. ""\.. lsidcrandu-se tcnsiunea
dpa'c'itatca trebuie sa fie mai mari (pentru limirarca pulsatiilor), rezulra cil, practic, Stmlilll funqilmJrii sc realizcaza sum (l\"COl . b"1
filtrului ' nta Accasta
factorul 'de putere 'global 'scade eu capacitatea. in functic de inductivirate, Iactorul I . "I
.cdrcsor mrazat 1<1 rcman. . ,.
din circuitul inl~rl11cdiar Ob\ll1l1ta uc a un 1 '~:'I' <.j intr-o perio~(\a, dar ~j
de'pntereglobal-are totdeauna urr maxim (fig. 1.6Gb). Acosta estc cu atilt mai marc implicJ considcrarea tCI1SIUI111 rcdresate cu sase p11 SUI _.,.. faze
cu cat capacitatea estevmai mica, ~j corespunde la inductivitate mai 111arc, dc . ,., '\' '( " tent intrc rensiunea rcdresata ~I cea a unei
evidCIl\lcrea dcfazajului uc 1t; ), CXIS· 'I'''' du-se tranSf0l111atorul
asemenea, eu cat eapaeitatea esre mai midi. Pentru roate valorilc capaciratii. . ., J .. t . lui De ascmenea. cons\( CI<111 , . .
iI sccnndarultll II anSlunn,l ()1Ll . _.' I . 11'carea ell trci a
factorul de putere global scade rapid daca inducrivitarca cstc rnai mid) dcciir cca In61rGlt simctric ~icchihbra', pukrea glohala sc obtinc prin mu tJl 1 .
corespunzatoare maximuluirsi scade .lent daca inductivitarca este rnai marc
puicrii pe n t:1za.
lmplicatiile de ordin 'energetic sunt imediate ~i irnportanre. Rczulta astfcl,
posibilitatea de dimensionare a filtrului pcntru maximizarea facrorului de purcrc. 1..1.2.'1. Pulsatiile tClIsillllii ~i cnrentlllui •.
Pcntru aceasta, se pot utiliza dcpendcntelc factorului de putere maxim, inducrantci r: '1l11C\c dc unda ale cnrentlllui ~i tensiunii din seC\lndal~t1 tranSf0l1l1at.oruln:
optime si pulsatiilor tensiunii la intrarea inverrorului, 'In functic de capacitatco ( . " crtor (tIn I 61) P1CZll1Ul
- '( ')) "·1 "si
( 1I~,. I.)L. ~ l.
ale rcnsiunii la mtrarca In invc 0" . I '
.
rclativa (fig. L61),
i

'.'
~,~_
. . ~..

.:::
~,:~::' F~ :
0.8 ·--G-~~=B-~-'.:.0.:..:..:...~·::.::.:...e-~,,~---=.-_:-.-
-:----:--t p,,'rt icu larit;\t:i .lctcrminatc de rcdresor.

i:: ::;
I, I,,' _ :. .: : : :
'I • I , •

'j;; ,"il .t • 0.6 '-'-~--'--';'-""--~-'--'1-~1-0"---:'-"'-'1

'j ~) ';:'; 'i j t f ~; :. ;, ~: '; ';, : : .)

--'q- --: ...",-.:--(., ----t- --- ---~. -.-.-. -~-- -----

, • , I ,

0.4

..__.__!.._....;.__._..+.. _... _j
., • • I ,

,,,, ',. 0.2 c_.·!.:~~!~.!~_~+

!;,"J.
,;,,'
I .", ' .•

o
;. ";,,',

Ii',
:

:
';<"G':"~"
:",
:
-(}....",.
due:
- . ~ - - -
:
-0- -_.
j"
o 10 20 30 40 50- 60 c 126
1
128 130

Fig. 1.61 Dependentelc factorului de putcrc maxim, (.:urenlul Sl1H)siunea oe 1aZtI . pentru \=0.1 si c=O,:' Curentul si tensiunea de taza . pent~ru 1:::::0.1 si c==1,6

inductantei optirne ~i pulsatiilor tcnsiunii la irurarca i" r] : 1 \---~.-~~---~-- . d)

. invertorului, 'In functic de capacitarca relativii 1:: .. ,
i
;. I
I
1. .: ;-:0.,\' .' ~ ,
Se.remarca cateva aspecte utile.
1. Pentru capacitati de peste 15, pulsatiilc tcnsiunii sunt sub 10'1\,.
1. Pentru '!'edueerea pulsatiilor 1a eea. 5%., este necesara cresterca capacitar ii
I

(':;: : /f
0,,/\
\\. •• ,":\J/ \\~.•.
a 25, dar faetorul de putere maxim scade ell nurnai 0,6%.
3.. Pentru c=60, pulsatiile tensiunii sunt de 2,6'1(" iar diminuarca facrorului Ii.: -0 s· . ..\\\,.) .... \.,"i\)'?':\'~ .05\
-, !
/. ~. . \- ..
---, .~/
y-
::

lc put ere maxim este de 1%.

"";i~,t~1"l,;!. "" '" ,:\.

. i
.' _ Rezulta ea,.· importanta este . mentinerea corelatici intre inductivitate 5i 1

apacitate, pentru'Jal se'. obtine maximizarea factorului de putere global. Esre ',;0",- 128

ufieient sa se impuna valoarea pulsatiilor ~irezulta, univoc, valorile capacitarii ~i \ ..' t 1 . pe 0 faza a
Fig. 1.62 Torrnele de und1i :1 Ie tcn~i.UI111 ~I curen u u~ .
lductl,iitat'ii, ; care realizeaza atat Iimitarea pulsatiilor tens iunii la intrarca 111
;;ccllndarului lransfnrmat()f\ilui, pcnrru difcrire valori ale [iltrului
1V'eri()i'~'cat simaximizarea factomlui de putere.
:,'J':'

."... -
-..,~-----'-'"_..•
..~.( .~
.,.....
 ~4 Couvcrtoarc stat ice pcrf orru.urtc ( .onvertoare stat Ice performantc 85
__ ._---_.-
. ---.:....:.:..:.:..:..::.:.~..::....::.::~~-'-'-'-'-'-'----------

Astfel: puISCi\/.CI ell frccvcuta rcnsiunii redresate, iar pulsatiile sale sunt mari; tensiunea
- la valori mici ale inductivitatii ~i capaciratii, rcdrcxorul CUllqilllll.'lll<\ ill
eSIC Sl mai putin disiorsionata (fig. 1.62c); tensiunea la intrarea in invertor nu arc
regim de curent neintrerupt, Liar curentul 'ill circuitul intermcdiar plll~ea/:1 .u I)
frccvcnta tcnsiunii rcdrcsate, iar pulsatiile sale sunt cele mai mari (fig. 1.63c);
frecventa mare, suprapusa peste frccvcuta tcnsiunii rcdrcsatc: tcns iunc.: cstc - 1:1vulori rnari a lc inductiviratii ~i ale capacitatii, redrcsorul functioneaza 'in
'puternic distorsionata (fig. 1.62a); tcnsiunea la intrarca III invertor IlU <Ire li·ct·V\..·ll(i1 rcgltll de curcnt ncinrrerupt, curcntul in circuitul intermediar pulseaza.cu frccventa
tensiunii rcdrcsatc, jar pulsatiilc sale sunt mari (fig. I ()3a); ICI;silillii rcdresutc, iar pulsatiilc sale sunt reduse; tensiunea esteqfoarte putin
- la valori mici ale inductivitatii ~i valori mari ale C:IP;ll:il:;\ii, rcdrc-orul disl(lr~il)llalrl (fig. I .62d); tcnsiunca la intrarea in invertor nu are frecventa tens iunii
functioncaza in regim de curcnr intrcrupt, iar curcnrul ill circuiiul inrcnucdi.u rcdrcs.uc. rar pulsatiilc sa lc sunt cell.' mai rnici (fig. 1.63d);
pulseaza cu frccventa tcnsiunii rcdrcsatc; tensiunea cstc I1llJi putin dist,)rsi')Il<lI;l lunctiou.uc., rcdresorului ill regim de curent intrerupt sau neintrerupt,
(fig. 1.62b); tcnsiunca la intrarca in invertor arc frccvcnta Il:nsiullii rCdl\:s<lll" 1;11 l'<I IdCi.eru 1 pU.i;.:I(lriu al curcntului, ca ~i marimea pulsatiilor, sunt ilustrate si de
pulsatiilc sale SUI11 mai mici (tig 1.!J3h); I"lili ge1lillcll'll' al t:Ll.IlnJlw spa\i,t\ al curcntului din secundarul transformatorului
( Ii ~:. I (,,-1)
Teusume a pe '~und~I1:,atc'f, P~'litlli I~\) Ou~i '"" ,>:-·lS
1 1S,
I',
FazJfl1l spatial a! curentului pentru ::::.0005 si c=O,2 Fazorul spatial al curentului. pentru 1;0,005 si c"1.6
11: 11 I' 3,r----------------------

'\
'I
I
Ii ~.OS . I
I
!
! I, 'I

g 09! ~
I
! !
1[
, / ,/
O.9~1~ i
I
Ii 1

..•
OS! i: i i
09:
Ii I 1

oli·· \~.- .1 -0 c ~

";:
085; to'
: \1"
0.6 L ~ ~ . __ .,__ •. -1
o A·
1~ 125 126 127 128 11 a 120 I ~2 124 126 -1 :3
I
-3 !..-.-----.----.-:---------;
Tensiunea pe concensator pentru 1"0. I 51 pO,2 -4 4 ·5 0
1.3-. --~--.--._--. __ ._._. _ Tensiunea pe c0nden<:.8tn~ p ent ru ;:::.) 1 C;i c= i f iSQ
rso
09:.·-···
c) , I)
0.965:
, :
I, : f azorul spatial al curentulu pentru 1;0.1 si c;O.2 Fazorul spatial al curentului.pentru 1"0.t 51c"1.6
0.96,
!!
I
: 1 :. -.-.---- __
.. ._. -~-~ 1.5,· -- -- -.- --.--.--.- - .-.- ,.,-,.-,
I
I I
Q 95<; , : JI
I' i
r : "or

:,
0 95 ~.- i i :"1 I ·1
i I
I 1 I , 0.5 0.5 ./
0.945 I ! 'r • ,, : i l

il.94
li l;i
1:1'" I
I
I

" 1l 01-1
-0.5 ·0,5 \\,
\
\\,
-1 r:':': - ..--'-----\\./
d)
1 ~) ·1.5 - .. - "- --::-- -.--:-.- ..
=: :';

·3 ·2 ·1 -2 ·1 0
rsc iSQ

- La valori mati ale inductivitatii s i va lori mici ale c<lp;lcil:i(ii, 1~'dl(..'Sl)rlll

Fi~. 1.64 Locul geometric al fazorului spatial al curentului din secundarul
functioneaza ill rcgim de curent ncintrcrupt, CLUUltU.l ill circuitul 1111eITlll'Lii:11
11',1I1st\)lm,I[Ilmlui, pcntru difcrite valori ale filtrului
 Convertoare stat ice pcrformann, . ,.:.,t .onvcn oarc stat ice pcrfonnantc R7

, I,: 0 imagine, mai precisa de (f ' " , ,

_ 1<1 valoarc marc a inductivitatii, atilt pulsatiile tcnsiunii cat ~i cclc ale
dirnensiona .:c. _ ' or III cantrratrv, ell 1IlIo1111arii utile priv ind
, rea, .orera dependentele pulsatiilor relative ale tc ,: .. I clirenllillli sead r:lJlid ell capacitarca; dl1Jla c>1 pulsatiile sunt practic constanrc, la
condensatorulu',' I . fu " ' " . c . IlSlll1l11 a borncl«
, r.sr curentunn mizat de redresor t iig. 1,fi~si I ((,) vstfel: valori de CC:l. :I,'i(~I..pcntru tcnsiune si de cca. 23(~'ilpentru curent (fig. l.hh);
"; "'" ,_I Ia valoare mica; a, inductivitatii t" I'" - '- .' -", . I, st C .
curentului au ," ,a,1l a at pu satiilc tenstunu cat si cclc ale _ la valoarc rcdusa a capaciratii, pulsatiilc rensiunii si curentului au minime
" ,.un maX1I11,1I1 functie de capac't·t· ! - '
pulsatiile tensiunii scad, iar pentru >2 . < I I cl c', nupa . punctul de maxim, relative (Jll:'lltru valori rcdusc <tic inducrivitatii) ~i maximo absolute (pentru valori
pulsatiile curentului _, . c , rcv m a valori le I1lICI avurc pcntru l'~'() ()' medii ale inducti\'it3tii), in functic de inductivitatc (fig. 1,66); dupa atingerea
, , 1 raman man (peste "I) ilustrai ! '
lucra 'in rezirn de curenr nei ,"- , . anc mcapacuatca IcdreS()llllul de a rnax imului. pllb:l\iiI9 scad rapid, iar pentru 1>0,6 pulsatiilc tensiunii sunt sub 0,2
'" nemtrempt;
i.u n'\(' elk curcuiului, suh fl,:\; -
:,.',l;~·r" ." ." ,:: _ 1<1valoarc marc 3 capaciratii, at,lt pulsatiilc tensiunii cat ~i cele ale
curcruului scad 01 inducrivitarca; L1uP;) 1>0,6 pulsatiilc tensiunii sunt practic
;1:~'i~'F""" ··i".,: .. " :"\. '.:, --] ---~-------l
.

2
I -------~------}---~J-------
__ J:=:Q,_O~L ': . ,t'----B
0.8 --<\~---~-----.. '
----1
I couxt.uuc, la valori de cca. 3,)'% , iar cclc ale curentului scad de la de cca. 35% la

Sc l'ollstatii cil, pentru alimita la valori similare pulsatiile tensiunii,

: , r';-:-d-·--~-:-------l 0.6 --'~-L;---- .. :, I""0') r
olcmcntcl,' liltrullii sunt mull mai mici 111 cazul uiilizarii unui red/esor trifazat,
,5 . , I , I \ ' .----./
1
~~~~
..~:~
~~/l~~;~~
..~~
~~~_~----- 0.4 - --\\~\",('":,;,, -- -~--f -- -- --I
:\ ~t rei. limit area pu lsatii lor tcnsiuni: la 4,1 'X, sc ohtine pentru c==l si 1=0, I 'in cazul
rcdrcsorulu: uifazat ~i pcntru c=30 ~i 1=0, IS 'in cazul rcdresorului monofazat. Yn

·-----\\~~ .. ---:"I-rl:;-r>:-:-::·'(j
~0' :. ,dll: ""_ :Iccla~i i irnp, plllsat,iilc curenrului sunt de 0),3 si, respcctiv, de 2,26. Este evident
05 ! 02'
. ~' -----q":-
:
' -{)~'0 "- '
;lv:ll1Wjululiliz:1Iii redrcsoarclor rrifazatc. mai ales din punct de vederc
c;l]1acitil(ii de filtrarc ncccsarc (de 30 de ori mai mica I'll exemplul considerat),
al
~i al
00 0.5 1.5 2c 00 0,'; -;"-~='-1l:=::-·* c pU/s;l\iil,)r curcntul ui (dc aproape 10 ori 1l18i rnici III exernplul de mai sus). Este de
astept:lt ca ~i implic;ll,iilc cncrgctice s:l fie favorahile.
Fig. 1.65.Dep~ndentele pulsatiilor relative ale tcnsinnii la" . ~
curentului la mtrarea filtrului 'f 'I . rcsirca filtrului ::;i ilk \.3.2.2. Anali:t.a t'1H'rgctid
v I . 1 . ' Il1 uncne l e capaciratca rclariv.t, pcnrru (11l1"'1
a on a e mductivilatii .. i:1.'1cncrgct idl sc rea lizcaza uri lizfind acciasi indici de perforrnanta '~iUll
/\ 11;'[1
alg1lritm similar, ca In cuzul rcdresoarelor monofazatc.
D('pcndcn\c!c indici lor cncrgctici III functic de valorilc filrrului, releva
""pel'te similarc. dar ~i clifcritc. fat.;] de rcdrcsorul monofazat.
l . Faciorul de distl)l'silll1e a ourcntu lui variaza pronuntat atilt 'in functic de
l':Q)<ll'it<llC,dl si III Iuuctic dc inductivitatc. Asrfel. pcntru valori mici si medii ale
illdul:li\'il:J\ii, 1:01 arc un minim ~i un maxim (fig. 1.67a), iar intre acestc puncte
v;lri:lz;i ill:lrte rapic] DU]13 punctul de maxim, FDI scadc lent cu crcsterea
(,;1]1,ll'it:i\ii Estc scmnilicntiv cil, v.ilorilc din accsr dorncniu sunt mult mai rnari (de
.iproxirnativ 2,5 ori) dccat ccle corespunzatoare minimului. La valori man ale
induct ivitatii, fDI sc modifica foarte putin cu capacitatea, dependenta grafica fiind
~itll<lt:i 1:1valori ('II <MIl.mai mici, cu cat inductivitatea cste mai mare, avand chiar
\Ill minim. In functic de inductivitate, FDI are, de asemenea, un minim si un
maxim pcntru Capac.iL:i\i mai mici de ~1,3. Dad! c>1,3 FDT scade rapid eu
icsirca filtrulu: ~i a k: inductivimrca, p:lnil 1:1 1=0,04. Pcntru inductivitati mai man de 0,06, FDI este
relativa, pcntru dflllii practic independent de capacirate, avand valoarea ~0,33 (fig. 1.67h).
 (:"11 vcrtoarc statice pcrfonnantc
88 Convcrtourc statice perforJll"lItc

0.75~' I I I
1m : : :
O 65 '-
, <:) <:b \:

'J=o,ods
,

I
\ :\---
'1\' ,
--','A' . -q.- - ~,::--~

\
I

: \ 1/:
I ~/ 1'--1.- - -, -- .:.' -- -- -
--,.:::-

: :

05 0,55'1\~}' --:~}~\.--( ~:~.t::to--;,'-----

:'
O,45 \~/ j;~,-- 'q,-- --\- -..-~T-----
I \ I \ I '"'. , ~\

0.4
0,::; 0.35 - -- -. -; I-~""··~"--,_·-{",---.-- .:.-- --.
:c=2 : "'-~~, :
0.2---~' ._- .~_---.J c 0.25' , 1
n 05 '1 5 2 0 0,02 0,04 0.06 0,08 0,1

fig. 1.67 Variatiile facrorului dc distorsiune a curcnrului: a) - ill rUI1L'lIClk~

capacitatca rclativa, pcntru trci valori ale inductivitarii; b) in I'uill:\ie de
inductiviratca rclativa, pentru trci valori ale capacitarii

2, Aspcctc similarc prezinlii bd\1rul de disrorsiunc ~I 1(,11Slllllli, '-'II 1'1l'l'i/dl'\':1

ca valorilc sale sunt rnult mui miri, inrrc 2% si l)'!I" (Iig I(,~) 0.1
(l05
O,1--~'--- 007'j''\ (,','."': FUll
FLll~ I.~: ' 0,06't,,\ ('\:" --
: h)
o --~::.
\.~\II I c=l 0.05 --.
0,08 '-\----~..: ..- -- 0,05 ':'-1 ",'
\ '-1=0 OOS, 1= O,f~l 'I I .0.1 -- --. - --~ J::,:QJJ .:.- -- -- "'.

0,06 .- .... \:-~~-.. --'.

(~ ; !
!.i~:/~ )~':;:'~>f':
:.. .~.•.
~ ().-()
0,04(1,\!~)
003
. !
I'll)
11\,. ';-1_"
' -0,2
, ....
../ / ' I
0,021 ' o 0.5 15
0,04 .---'-.,\;.:.('~--';;{--.:~'.j'"
, : ,e";-::,...::,-J; .l=O.H Fig, 1.70 Dcpcndcntelc dcfazajului pe fundamentals: a) - in fuuctie de
0,01 f-
o 0'"
, ~o
i3::~,.,:~~.~,--4,_L-,- :,<::--.,,\(1 °
L,_~_",,:,,~_.. ,~ ,~ ,__: I c.rpacir.uca I'Clali\a, pcntru trci valori ale inductivitatii;
iuduct ivir.uca rclariv 'i, pcntru trci valori ale capacitatii
b) - in functie de
051 '1 5 2 o 0,02 0,04 006 008 0 1
:', 0i in ace::;t caz, variatia Iactorului de putere global arata infl~enta bencfica
Fig. 1.68 Variatiile fuctorului de distorsiuuc a tcnsiuuii: a) - III IllI1C\i\' lk'
d inducrivitatii ~j ofcra argumcnte hotaratoare pentru dinlensjon~re~ filtrului.
capacitatea rclativa, pcntru trci valori ale induct i\'il~l\ii ~ b) i11 funciic lk
;\slll'l, la valori rnici ale inductivitatii, TPF are valori relativ mari (chiar un maxim
inductivitatea rclativa, pcntru trci valori ale l:;,lpacitii\i i
1\1,11 iv ) pcutru lapacitM,i mici, apoi scadc rapid si arc un minim urmat de 0 crcsterc
Iell::(. 1.,;; val«ri rnari ale inductivitatii, TPF depinde putin de capacitate, respectiv
3, Cocficientul putcrii rezidualc dcforrnantc arc alur.i <imi lara. d~11 .uc un
minim pronuntat, pcntru valori mari ale inducrivitatii (flg, 1,(',)) pcniru c>(),4 cstc constant ~i arc valoarea -0,95 (fig. 1.71a), Pentru 1>0,07 si c>0,6
4, Dcfazajul dintrc fundamcntalclc tensiunii ~i curcntului arc UII m.rx iru '111 mai dcpiudc de capacitate ~i nici de inductivitate, avand valoarea -0,95
'1'1'1' nu
(fig [7lb)
functie de capacitate (pcntru valori rcdusc ale inductivitatii), dup:i ('"re scadc rapid
cu capacitatca (fig, 1.70), Peutru valori mari ale inductiviratii, variat,l<I cstc mal C'orcland dcpcndcnta pulsatiilor tensiunii si curentului (fig. 1.65 si L66) ell

rcdusa, iar pcntru capacitati III domcniul O,C>- I ,C) cstc, pracric consranr. In l'ul1l:til' (e,l a Iactorului de putcrc total, sc pot face cateva observatii foarte importante.
de inductivitatc, Fll arc un minim dupii care crcstc rapid, 'lJllli lent pcntru IIl,h
 90'
'. Convertoare statice perfonnantc
Convertoare statice performante 91

nc.. ))'l'S )Un7~tO<irC poutc reduce pcrfollllallteJe. energcticc a~e ~~01i~erto,!UI~i:

Dill1(,l1s~l)nar(,:l filrrului. din considcrcnrc de Opll11117.arC cncrgcnca. este solutia cca
mai b\lI1:\ si s.uisfacc, implicit, ~i ccrintclc dc filtrare. '.,.'. .t'a si <

' . - ' .. I'· ·t . lui de distorsiunc a curentului absorbit de 13 le,c .'

1Illhllll;lt:I\llc:\ acioru '.' . .,.... " . ec rea unui filtru
im rlic ir, :1 ncrformantclor cncrgeucc. sc ponte realiza prm (one ta . .' >

L-i~, corcspunzaror dimcnsionar, In primarul transfm:llatorullli de,ah,n)lel[~a)lc[~~e)

.
11111"11'("1 rcdrcsoru . I'1I1 (dC-1
I··c., <I('cS.(1
·t' e SIC alimcntat direct de la retea f ., I . Ie
,.
(fi~.172). .
/\stfel, '- . ..
pcntru 11 IIldllctl\,ltat~ fi I
a urrunuI' de 0
_: 4 u~,.,
r actoru
l (
tii;;,)rsillIlC sc reduce Ja 4,5°,;., pcnrru C17~O,) ~I 13 1,2 pentru c1-1 (fib' 1.7_).

Fig., 1.'71 Dependentcle'tactoruli,li de putcrc global: a) - In functic de capacitatca

..
rcJativa,"pcritru (rei valori ale inductivitatii; b) - 111 functic de inductivitatca
relativa, pentru trei valori alecapacitarii REDRf;.':"'OR f

INT/FRTOR c

1. Pentruinductivitati ~i capacitati mici, se obtin valori recluse ale pulsatiilor C1 .\·1 !( CPvA
~i un factor de putere total, mare. Acesr aspect, desi pare foarte av(!majos, nu poarc
f tirilizatdin urmatoarele considerente:
..,.:
• tr ""'-i. ~.
- inductivitatea
_.. ,deja. existenta
. in circuit (corespunz3toare ti'ansform<ltollJ IIIi
de-alirnentare - 0,0 I U.r. in calculele efccruatc), poate fi suficienr de marc pcntru <I Fig. 1.72 Schema de' montarc a filtrului L-C Ja rewa
deplasaptlnctul de'functionai"e' a filtrului, din zona avantajoilsii;
','. '- o' difererita mica a i'nductivitatii fata de' valoarea corcsplIllzatoarc zonci
. , ,
avdntajoase,'(fJe: din cauza procesului ~Ie fabricatie, fie din cauza curentului de

!IJ\\t':_cil~~'I~:
sarcina), deterrnina scaderea rapida a factorului de puterc total.
i,' n 2c.;,;~ec01;~latea:v,alori~,or, inductivitatii si capacitari i, i'a valori mcdi i a Ie
indtictiv'iiatii, poate determii'la functionarca
suh~ nl~xime, iat· factontl'de1ijiherc'total
cea mai dczavantajoasil,
este minim (ex. c=O,o si 1=0,(4)
cand pulsatiilc 2o f-.-.~--- ,-,---, , ,-~{
'J:; '-:,1!"Crcstcrea (va](lnli:ir' I 'filt;uluipeste anumire va lori, uu mai (Ire cfccrc
l=O.<~
, I I

! ~"'.:
'\

TPFtO,S3c
scsizabile, nici asupra pulsa(iildi- tensiunii ~i curentului, nici asupra factorului de
c I=I: \' /'; .; .
p~terei total., Astfel,.pentru, 1>0,02, prcdusul Ie l~i pierde eficienta, peste va loarca 2
·-----~-----·t·--I - ,'mI=:,O,012
0,°9,];<; ; ·.iL'•.·,;: d,i, i!,;r:·.: : :'\....J": "
t
';i /:.!~·fPentru ,1:;0,02 ~i produsullc -cuprins intre 0,04 si O,O(), facrorul de purerc 56 58 60 62 64·
rotal.este .cuprins ,'intre.O,887 ~i 0,912.
F()1l11Clc ell' unda a Ie curentului In primarul transfomlatOluh.:i de .
Fig. 1.73 . " I - (itr) sale
aIimcntarc a unui invertor de tensiune cu modulatie in nurata , 1 r .,1..
',i);;'1';3:3."CONt'tuihi curcntului hi rctca, In cazul utiliz'irii unui filtru L-C, pentru doua valori .~11c
lY,U'" 1.,.JL~'l' l' .,.r .. s. I.i','
capacitatii filtrului '
. Filtrul din circuitul intcmlccliar de tensiune al convcrtoarelo- statico de
CilSiui1e'~i~ffccvent3 rrebuie' sit: contin'a; obligatorin, ~i 0 inductivitatc, al ciirci ro] Totodara, se obtinc un factor d e pu. t.crc C apacitiv ,.,. de 0 92 In primul caz, . si
, de

1U cOrista"r\umai .,In; Iimitarea pulsiltiilor curentului debitar de rcdresor. Filtrul ()~~) 'in eel ell" ~d doilca caz. .'
ifectcaza forma de: unda a curentului preluat de la rete a , iar o d imensionarc
 92 Couvcrtoarc ,tal ice perforuiautc Couvertoare stat ice perfonnante 93

1.4. CONVERTOARE REZONANTI~

1I r
11
1.4.1. COMlJTATIA LA CURENT NUl" SAIlT1:: SH!NE Nl!!.\

1.4.1.1. Inrruducere

In toate tipurilc de moduluric 111durata, cu aplica~ii 1<1convcrroarclc ""-l',l',

J"4.... - Lh
..------.
sau cc-c.a. comanda proccsului de comuratic arc ca cke1 t.rcccrca uuui C!cIll\.'111 di,l
stare de conductio In stare de bioCIIC o;;IU, invcrs, prin cornururca vurcntului SI'~;II: Fig, 1,7,) Vuriatiilc aprox irnativc ale curentului, tensiunii ~i
tcnsiunii, la Iiccarc comutaric. pn.rdcrilor pc clcmcntul T-, intr-un ciclu complet de
(n acclasi timp, so licitarilc clcrncntclor si picrdcri lc daroraic cornurauci !UIIC\IOI1<lrC
erose practic liniar, ell frecventa de cornutatie. Jntrcruperca curcnrului S:llI tCI1Sill1111
~IIIL";1I1du-,c dupa un tirnp tl> In continuare, curentuJ de sarcina Io, este asigurat de
prin rnodulatia in durata are, ca cfcct, fcnomcnul de intcrfcrcnui clecrrornagnctic.i.
<li(,d" D+,
datoritil.' valorilor mari ale pautclor de variatic ale curcntului si Icn-.iumi.
- (':lI1d 1.1IiT- i sc aplid scmnalul de intrare III conductio. curentul crcstc
Acestc dezavautaje ale converroarclor cu modulatic III dur;t!;-I, dc\ 111
1';111:1Ll valo.ucu 11l;l.xim:l d"I;\ de I() plus curentul invers al diudci 0+, Cand
inadrnisibilc dad sc crcstc frccvcnta de lucru, 111vcdcrcu rcduccrii g,;Ii)<lrilului SI
l'IIIU)llll isi dlill:":l~ m.rx imul, tcnsiunca l!T- iuccpc sa scada, proccsul de amorsarc
grcutatii ~i crcsterii dClls'iUi\i i in putcrc. Remit;] astlcl c;" tl~'I'~T~':t 1;1 rICl'\Cll\C tk
iIH'iJL'illdll-~c cC;,~d accasta arc () valoarc foartc mica, corespunzatoare starii de
cornutatic inalte, tara aparitia fcnomcnclor ncdoritc enumerate. '~~Ic p,)sillli;'1 IlUI)I;!1
'''IH.llIqic,
daca, In morncntul comutatici. rcnsiunca pc clement sau (\11\:111\11prin cIcmcnt.
SC "bscIY;i c,l, III i impul II> al proccsului de dezamorsarc, cat ~i 'in tirnpul t.
sunt nulc [30]. Multe din topologiilc convcrtoarclor CMl' comut.i I" icusiunc Si,~dll
1'( '1\:SPUI1Z;JI()r amorsarii curcntul ::;i tensiunea au, simultan, valori importante,
curent nule, au fost dczvoltate pc baza rezonantci L-C, iar accsic cnl1\CI1, uuc sc
c'()llllucfllld 1a picrdcri, de ascmcnca, importante.
numcsc rezonantc.
Valoarca medic a picrdcrilor de cornutatie estc proportionala ell frecvcnta
1.4.1.2, Cumutarea UII ui c urcnt iud uctiv Ill' C'(llllllt,,\ic, lilililailli astfcl. va loarca maxima a acesteia. Astfel, dcsi clcrncntelc
,,,:llllc'\IIHluclo<l!'e rapidc au timpul de cornutatic de cateva zeci de nanosecundc,
So corisidera schema afcrenra unci faze a UI1UI invertor (tig, I '-I) ('ur~'ll1l1l li'el'\ cll~a rnax irna cste limitata la aproximativ 500 klIz.
de icsirc poatc avea oriel' sells ~i po.uc f cunxirlcra: ClJnSI;11l1. 1;1 \ alo.rrc.: lo. \ ill all dcvuvantaj important 11 constituie panteJe mari de variatic ale
daroritri inductiviratii rqari a sarcinii. pe duratu foartc rcduxa ,1 CUIl111l;I\il'i
curcm ului si tcusuuui
Presupunand 'ill cOIH.llIl'I,ie clcmcntul T- SI
ill pl.inul U'I -- iT, proccsclor de 11
analizand proccsul de amorsarc apoi si 1>1"':,lIl' "

~fG+:- clcmcntului T'-, III ipotez.: 1111,,,'vari.ui: Illliarl' aie-

amorsarc
corcspund
~i rcspcctiv
traicctori ilc
dczamorsarc,
cvidcntiatc
le

(TIt-],. -
ill II)
curcntului ~i tcnsiunii pc clemente (Iig, I 7S), sc
li~ I 711, Dill cauza valorilor
constata urmatoarclc:
Ud r -D~ - <imultan mar; ale curentului ~itensiunii
- Initial
curcntul [0 csrc ,lsii;llr,II,lIl1cgr;Ii, de
111 i impu] comutatici,
clcmentcle
clcmentul T-, iar cand a,',:sl.lIl<1 I sc aplil:;1
S,l suporte
L ~-.
• i , scmnalul de blocarc, tcnsiunca Ill' (;1 crcsrc <pre
scmiconductoarc trcbuie
Ud uT
p ierdcri irnportantc, ceca cc ::(~ reflecta
Lid, av.ind un rnax un 11l~limarc "tX:!1 \ :d, d;ll,"il;1 Fig, L.76 Traiectoriile punctului de
n,l:gali\ asupra altor caractcristici ale
Fig, 1.74 Schema unci faze a caractcrului inductiv al circuiiului. (';lIld !.I'( fuuctiouare, in pla nul
l.l.r - IT ' in
C\ 'll \ crtoarclor.
invertorului atingc valoarca maxima, curcntul inccpc ~,i ~l',IlI::l, timpul comutatiei unui curent inductiv
 " Convertoare stat ice perforrnante 95
Convertoare statice pcrforrnante

1.4.1.3. Comutatia la curent ~itensiune nnle

..•..

Frccventcle de comutatie de ordinul MHz pilna la zeci de Mllz, au ca elect

reducerea b(Yab~ritului si
,0"zreutati; transformatoareln- si
,t comuonentclor tiltrcJor. In
I

acelasi timp, eon due la reducerea semnificativa a costului, gabaritului si grcutarii :,:~, 1 Fig. 1.78 Traicctoriile
comutatia curentului
'in planul uT
Tara circuit de prot~qle
- iT ~a

convertoarelor statice, Practic, cresterea frccvcntej la comntatie poaro f ficllt?i

(L) ~J la comutatia la curent sau tensiune
numai daca suntrezolvat~probleme'le
'_. /.;:',1.',
.;. - - "...1~~ pierderilor si snlicitarilor
•••. ,,. de cornutatie si ale I. ,

iiitC1fcfcrite~
electmnia~ncticc~,.,,_.~.. _V._, '. nule (2) "",. ,If!' !.

L '-~:_-
__
~4r"'====~~==~U~IL-
~
.' "edu~'€re~~~~\l.p~sbI1eitilriJof datorate cornutatiei, sc realizeazil prin d uT ~, .~ ... t;"

co area corcsplihzat(;are~ 'f unor cireuite de protecric formate dill diode si

elemente pasive (fig,)!. 7}<I )..'[1., CLASIFICAREA CONVERTOARELOR REZONAN~E
, "
1.4.2. . . .., . "" .

:~J2i=f2{,' r-'" D+
Sc dcfincstc Cl1I1VCl1()rul rczonant ca 0
convertor si srrarcgia de cornutatic, care are ca rczultat
curcnr 11111~ 123]. [24], l2~]. [lR]. [42] . 7 <.".
o pnsihiL-l clasificare a accsror cOn~CI1()arC cste urmatoarca:
con rbinatie
, inrre
. I topologia
comutatia
t unui
iune si/sau
a ensl! "'.

-; ', -: ...
] . Convcrtoarc cu sarcina rczonanta
1 C onvertoare cu comurator rezonant
l Convcrtoarc cu circuit rezonant de c.c, _
4. C')lJVC110a.rc cu circuit integral de Inalta frecventa.
1.4.2. I. Cuuvert nare l'1I s:ucilli'i rcznnanta
b)
'\ . "re convcrioarc ,
all un crrcuit . t L-C'. cu rolde
'. 1CZOI1<ln t3·I11P011.Astfel,
. ..
, '. ll.S - ".',.,,, neratc de circuitul L-c' sunt aplicate sarcmn,
l

,)SI'.t!;l\llic curcntului ~I tCll~l\II~ll, g~'t -lIlui se dau cline! curcntul si/sau tensiunca,
iar comcnzilc de C0Il1I1t<l\ll'.1 ,. convci 01 .
tig. 1.77 Structura ~i disp\lllere~1
.·..i; ,1,
circuitelor de prorectic - a); ,11111null'. " . --'t si 111 para leI tn aceste
traiectoriile 111 planul uT -iT-b) Sc lot utiliza circuirc L-C concctate atat 111 sene, ca \ . . I .
'.j Ii
COIWCI:tO;I:'C,putercn transmisa sarcinii cstc controlata de l.mpedanta grupu UI
i: I ,. ····;ixr·· .:, ,I I "\:
I frccvenra
j
-e7011'1Ilt care sc cnrnall( 1d7 ]111
).'
., ".' de cornutanc.. . . I" 't- .x' .
I,\Cl'ste<. convcrtoarc rcalizeaza
'.
COIlVCI SId l,C,-C.C.
_, ••• , ••••
sa u c ".C -C.<I. SI SC C .asl IC,l m:,
raiectoriilc aferente proeesu]ui de comutatie Cll circuit de protecric (fig. I. 77h), . Convcrtoare snrsii de rcnsiunc. ';
ustreaza redueereasemn.ificativa a suprasoliciUirii in tensiunc ~i a pantclor de a) Convcrtoarc ell rczonanta xeric (SLR);
iriatie ale curentuhii ~tlensiunii.
h) Convcrtoare cu rczonanta paralcl (PLR);
fn acelasi timpj.reducerea pierderilor de cornutatie nil cste semni lic;ltiv3 r) Convertoarc ell rczonanta hibrid.i.
ombinarea unci structuri adecvate a convertorulu., sau a unor stratcgii de ') C0l1vCI1l1arc Sllrsa de curcnt, ell rczonanta paralel
»nutatie, poate rezolva simultan problema supraso!icitarilor, a pierderi\or de ~' Convcrtoarc rczonantc de c]as[1 E.
)Illutatie"~i' a interferente: electromaglletice, atunei cand comutatia are loc cand
1.4.2.2. Cunvcrtoare CII cornuratnr rezonant
osiunea S':'IU curentul sunt nule. Refelindu-ne la inveliorul fiil-ij circuite de
otettie':(fig.l.74);'can'd cditiuta\ia are loc la tensiune sau curenr nule, traicctoriile t lti]izilnd 0 srructura clasica de convenor . .t e z onant Lese
~l. un CJrCll~I.: - " ., poate~>
arnorsare ~irespcctiv blocare, se suprapun (fig. I, 7R),
. . " .- I' t ile Caracteristic acestor convertoare
comura curcnt.ul sau tcnsiunca, CdJ)( sun 111 '. .c., x d _' itervalc detirnp:
csrc d. intr-o peri"<Id~ <l frccvcntei de cornuranc, exrsta oua 11

-.

L
 Convcrt oare stat ice pcrformante

unul III care opercaza fet1I)I11ClluJ de rczonanta ~i ultul 111cure Ill! sc ur ilizcazu ,.s.D..
l -'ell ""' t' ( 1162)
Ltc lei
rezonanra. Din accst rnoriv, clc sunt inlillnite In liICl'<llll(";1 de "1l\:,'i~dilaIL', 1ll~11
Irccvcnt, sub numclc de convcrtoarc cvasirczonantc. Sc pili "lIhl'la"iliL'~1 ~lsll'cl: ' dUL' ,
C -- -I (1.163)
, ell
I. Convcrtoarc c.c.vcc.. cu comutator rCZI1I1<llll :
L';II"\: c.mcluc la ccuatia difcrcntiala
a) convertoare cu comutaric la curcnt nul (Z( 'S):
b) convcrtoarc ell CtlIl1I1I<1\ic la ICIlSjUIlC nula (ZVSJ. d~lIL' 0 'U
--,- + (l)I~UC z {U~ 'd, (l.l(J4)
2. Convcrtoarc cu coruutatic 1<1tcnsiunc !lld:1 ~i limirarca tcnviunu dt '
ill GII\.' S-it cvidcnuat pu lsatia proprio circuitului (de rczonanta)
1.4,2,~, Couvcrtoare UI circuit rczuuu ut de c.c. I
( ) \. -- -===:::.- r

,II_I C,
La couvcrtoarclc c laxicc ell 111()t!ul<l\ic I'Wi\t1 (invcrro.m-), ICll'iull\.';1 Ik
intrarc LJd csrc pract ir l")IlSt~IIII;I, i.u ,:tllll,IIIt!;1 \";iI,'rli l:ll'l'lil,' a 1<.'11"1111111
alternative de la icxirc sc lace moditic.ind dllr<ll;1 il1lplll~lIrilllr licl';il"l'1 ;ill\.TII:III\l' I., _~
..~ •. II ~

~pre dcoschirc de accstca, I:t \",'III·crtn;lr\.'!c cu circu it 1'\.'1-<111:1111 .Ic v «. 1\.'lbIIlIK';1 ( 11-, , .... , / \( / :\

de intrarc cstc formatj dill 11scilatii injurul v:tlilrii medii lid, ",SCil<llii ":It\.: dc 1111
, I' .\ . /' \. '/'

circuit rczonant L-C:, astfcl In\.;;\!. tcnxiunc» de l!Hr;II\.' 1';IIll~·IIICIlIiI:1 1111illl\.';'I:1i II1111
("
I )u c
t, '}
-\ l
"_"If.
. \ ..
,.'/-

de timp, dnu starca il1l'Cil,)ntllli 1)()~ltc Ii sl'llilllb,lt;\ iCiltlt;llld l'<lllllll;lli,1 1.1 ~_J
I
•• \'
\- ---~.:...----
\:
--\ -- ...._/---
'/
':---,- - ..
\
/ (-II
tcnsiunc zero, /
a) . b)
1.4,2.4, Cnnvertoarc cu cir cuit illtegl'al de illall;l i"1'l'nl'lIp li«, 1.71) SChClll;] IIl1l1i circuit cu rczonanta scric, nearnortizata - a) si
1;1I~1lL'1cdL' IIl1d.1 ale curcntului si tcnsiunii la bornclc condcnsatorului - b)
Daca intrarca intr-un invertor csic u tcns iunc altcrn.u I\';i SllllIS(llllal:i dL' 111<111;1
frccvcnta, atunci, utilizand un cornurutor hidircction.il, csrc pllsihil S;I Sl' "illl,'li/c/\.' I'riu 1\:;0 !I area c\.'II:t(i 'i (I I (A), sc obtin cxprcsiilc tcnsiunii si curentului:
o unda sinusoidala de frccvcnta rnult rnai micii. \.:1I <1ll1plitllLiillC ::-i i'1'c':I'cnl,;i u, . - C I COS(!)"t C2sin U)"t + Uc/ : (1.166)
variabilc. astfcl 111Ci'1lcomutatia S,) sc hlc;] la trcccrc.i prin ZCI"I) <I lCI1,iunll dL'
I co c,U)"(-ClsiJl(,),.t+C2cosw,,t) (l.167)
intrarc,
"'llsidcr~lnu c')lldi(ille inuialc
1.4,3, ,No-PUNI DE BAl...\. PRIVINJ) CIRClIITI,:I.l-: REZ(),'i \ YIT u, (II) l '"
(1.I6~)
i(ll) - I"
Sc vor analiza c.itcvu CI)I1II!:!lIl"<l(1I de h<l/.1 IIlili;;\'lIlc III c\'llICII,';II\:1c- 'L' "hl!!'1 ,', II1SLanL-:ic Ii<: IIllct!.r;lrc
rczon.uuc. Pcntru a facilita analiza si pcntru it cvidcntin tl:1l'H1K'II\.'1c i'ulld;II11\.'llidk,
('I l.i" ..-l !,! ( Ll69)
s\.~vor face 11 scric de i[i'1tezc simplilic<ll<>arc 1"3() J, "\\.'C~lc:t Sl' rL'I\;r:-I, ill "i'cl'i;i1, 1,1
considcrarca clcrncntclor circuiiului ,';1 Ii ind idc.ilc, 1\;~p\.'cI il Ill',c:li.l:trL'iI
(.~ ..z.. (1.170)
ill L';lre s-;\ illlrlldlis irnpcd.mta proprio
rczistcniclor afcrcntc bohinclor ~i l")nden~;iI'1'1J\:I(}r, <I c.uor IIlddl"lil il;II\.' "
rcspcctiv capacitate sunt, de ascmcnca, considerate CIIIlSl;lIllC. [i~
vCr (Ll71)
1-
/"
1.4,3, L Circuite rezunautc xeric
Sc "h(1I1 a~ltCl cxprcs iilc finale ale curcntului ~i tensiunii
....I cox., (,) I,I.
LJ d -- U" sill Cll"t,
1.4.3.1.1. Circuite cu re:'lIlwII.!(i serie, 1I1'1i1l/{I/'(i:'LlUi ,l
-t
L. , (l.ln)
I

Accstea au o structura simpla (fig. 1,7\)), uliliz:llid I' SIII"<'1de \.' C . \.'IIIIC<.'I<I/:1 lI, - Ud -- (lid" U,,)c()S«),,[ +Zolosinwot (l.I73)
in sene cu 0 bobina si un condcnsaror, roaic cousidcr.uc clemente idc;I!\.' (1;11';1 ~11c(;11"1' rcprczcnuiri graficc sc aratJ in fig 1.79.b., consratandu-se urmatoarele:
rczistcnta). Ecuatiilc afcrcntc circuitului sunt: - curcntul cstc slnl1sl)iLial ~i ximctric;
 Convertoare statice performanrc Cunvcrroare staticc performante 99

- tensiunea la hornell' condensatorului este pulsatorie ~I III I I~i schimba 1.4.3.1.3. Circuite rezonunte paralel
polariratca;'

- mornentele de anulare a curentului coincid cu cele de extrem ale tensiunii Caractcrist ic accstor circuitc, esrc conectarea '1
11 paralel a bobinci ~I

la hdni~le'condcnsatorului,iar in mornentele de extrcm ale curcnrului, tcnsiunca 1<1 condcnsatorului de rczonanta (fig. 1. ~ 1)'.
hornell' condensatorului este egala cu cea a surseide tensiune continua. EClI8\i ilc initialc corespunzatoarc schcmei din fig 1.81 sunt
il -I i(, ." 'Id, (U80)
1 t 1.'4.i3.1.2. Circuit retonant serie, ell condensatm- 111 puralel ell sarC;1I1I
•1 ~ .' ~ \'_>:-;'! ~/ •.,;. '. " . II -- L .~
c - ., dr • C _
=, 1r i .dt L
.
••
(1.1 Rl)
Se va avea In:'.vcdete· b··sarCina de 'curent constant (fig. J .RO) care 3sigur:i
., turentu)r1d:'rl;..Este '~;::,,-"'.f".~.
'c'aZuI'motbarelor '"electrice functionand la flux constant. Considcrand coruiitiilc iniriale (1.168) se obtin solutiile I •
::,~-';j'r_;;.3:~...--\._\. #

'3"1'.r{;~:;,,;· Ecuatnle'corespunzatoarc circuitului sunt: Do .

~+J~:;~':-:~
-. ~__
.:.t. l..~ '~l>P1..Jitai tr'\... '\ 1•._ . II 'r- I" +(l"-·T.cI)cOS(,),,t+ Z sm ci.t , (J: I R2)
,. u, = U, - L: ; (1174) '-"n •.
dt lit''' Z"(I,, -·l")sincu,,t -I- U"cosO)o1. . (1.183)
i=ic+ld; UIHiL' I,) si «i., :IU acclcasi cxprcsii, (1.171) ~ircspccriv (t.165).
(1/ 75)
Ue = -Cl'f ie dt·,.
(1/76)
h >rIl1L'1c de linda, pcnrru cazul
r .0 • '1,. .z: Id
care permit obtinerea ecuatici diferentiale (1.1 R4)
' d2j 2 . U,' > 7ol,J
-2 +COol=;:CO"Jd. rcprczcnrarc 111 fig. I.R l.a., rclicfeaza urmaroarele aspecre:
dt (,. (1177)
- rcnsiunca cstc al1cmativ;j si simetrica;
;, Considerandacclea~i conditii initiale ca In C3Z111 anterior (I. I 6X), sc obtin
solutii1c::",. .•. :..... " ..1Jr,. . . cunntul t rccc
.
]1I1I1I'Cr(\,
-
(hlpa cum Z
U,) > I d
sau -
u, < 1d .
. l' (1o.-:dI) coscoot+
. Ud - Uo SJn(L)ot;
. ~o 2"
.1 = .<1-+
. ... ," . . 20 . .
'u,,='Ud - (U" - Vo)coscoot+2o(To
(rntazulcondi~iilorini{ialelo==Td'
- I,,)sin
U,,==O,
WI'!'
variatiilc In
(1.179)
limp a lc --..·.•·:-.-----·--
....·-·1. lI, .\

tcnsiunii ~icurentului (fig. J .80h), permit

- . tcnsiunea
rezonk~1{~'T ~ == I/fo .
ramanc pozitiva, dar
desprinderca
se anuJeaz.ii
lln11iil()<l!'elor
periodic,
o/),cr\';I(ii:
ell perioada tic
i" i
c; )
L •. •.... __
i
'I
T

..1 .__
I
I.

._
J:~:J Ie
\

- curcntul are 0 componenta continua, dar sc anuleaza de douii ori inrr-o a) b)

perioada.: !,'
I-'i~. un Schcma circuitului rezonanr paralel, alimentat de \a 0 sursa
i-.-, J
de 'curcllt - ;1), ,i formelc de unda ale curenrului ~itensiunii - b)

1.4 ..1.2. Cunvcrtuarc Cll sarcina rezonanta

In convcrrourc
,1CCsl(' rczonantc, cstc utilizat un gl1lP L-C, care face ca
1C'I1SilI11C,1 ~i curcntu l de sarcina sii fie oscilatorii, ceca cc pcrmite comutatia la
1('11S11111C ~j;S<lll curcnt nulc [27].

\,(
c : ,.
,' Ii!
a) h) (!) t
1.-1.3.2.1. Couvertoare C.C.-C.C. ('II sarcinii reZlIII1111 ta serie (..f)LR)
Fi~:":'l;80' Sehtm:a"'; c'ireuitlll~j rezonant scric, ell condCllsator SC va avca in vedcre o structura de punrc scmicomandata (fig. 1.~2),· care,
In para lel eu sarcina - a), si forme le de unda ale curentuhj] ~itcnsiunii _ h) 1;1 randul ci, dchilc;lzii pc II punrc nccornandata. Intre cele dona punti se interpune
 ~1~()~() ~(:::::o~r~I\::.'''C:..'crt~(.:.::',,-,-lr.::.C..::S~li~ll~il:2'(~'
rLC:::'r..:.r:::..(l:..:rr.::.ll.::<I..:."I:..::C~ . _
Couvcrroarc stat ice pcrformante 101

circuitul rczonaut scric L-C, La borucle A'B se poatc concern un tr,IIl,I;,unalllrl\lrC II. i' ()
rcalizeaza arar separarea galvanica, cat :;;i adaptarca amp litudiuii ICIlSIUIIiI la
':valoarea dorita. Se observa ca, circuirul rezonant L-C ('SIc 111Serr<l1cu :--arl'IIl;1 lZ., I, T~ ill conductio: u"u =: -2'
U dUd llAA' = ---2 + Us (1 ' 189)
acest aspect dctcrminand ~i denumircu de convertor cu sarcinil n':;)'I1;lIll;} <cric.
,~. D+ -Il1 conductio:, UAI\ ::.: U 2'
dUdUAA' = 2 + U s \(l . 19{))

'--'--r--l I [cua\i i lc de m.ii sus arat;'t Cil tcnsiunca la borncle grupului rezonant depindc
J

u 1 IT"IT, i\o, ~
de sl<Irca clcmcnrclor T t , T- si de sensu] curcntului iL, < ,..

I
[)c\l,m:ce valoarca medic, intr-o perioada, a tcnsiunii la borncle grupului
~ -- ,L (', ,\' I l:~le nul.i, rl'LlllLi C;} \'H loarca medic a tensiunii la hornell' sarcinii, Us' nu poatc
1 A .----. - ~- - n," -'---1 ~- --- -.--,
;
;

I 1I
r
. . I U" .
d,'p;isl lCllSII1:IC<l (C uurarc --::;-, rcspcctiv.
I

I':
i "-
Ll'
~
i i l;, lid , (1.191)

i I-rl:c\cI~ta de comurutic, cu care lormclc de uncia se repeta, poatc fi mai mica

0-
If ',;111

Irccvcnta
marc dedit IJ'cc\cr~\a de rczouanta a circuitului osciJant -fo, In functic de
\ll;li
de cornututic, ex iSla t rei grupuri de Iucru care dctermina ex istenta

. __L_J.. I L,
I

!
l'UTII;ill~'IlI;J, :--;lll 1111, a curcntului i,:

../. Regillllll ell' coruluctic intreruptii ell fo < t'.,/2

Se fac urmatoarolc iporczc: ['(,111Tllanal iDI function.irii. sc va considcra ca la mornentul t=O sc introduce
- coudcnsatorul de filtrarc cstc sulicicnt de marc, ;,,' kl i11(';\I tcnsiunca I" ill ,',l111!lIcllc clcmcnuil '1'+,
bornclc rcZiSICI1\ci de sarcina cstc constanni ~I egala ell v.iloarc.. sa medic \'"r'ld\iiit: III timp ale curcntului ~i tcnsiunii la borncle condensatorului de
us=Us=ct; (1.1:-;:') 1\'/(111;111\:1 xunt ddll' de rclau ilc (1.172) ~i U ,173), In earc tcnsiunca de alimentarc
- sc ncglijcaza rczisicnta grllplll~ri rczonani L-( ': CQC ll\.\'. clcci. ill rclatiilc respective, Ud == UAA' si sc precizcaza conditiilc
il1ill"k
- sc r3cglijeaza cadcrca de tcnsiunc pc clcmcntclc scnucondu.toarc ,;\bll: lit
conductio. , Dupa cum s-;r \'azul, III cazulunor oscilatii libere, frecventa acestora cste I'll.

LiCL'iIII l:iZLti comcnzii ell frccvcnta de eel putin doua ori mai mica, la t==(), rezulta
ill accstc conditii, tcnsiunca UN!!' la icsircu convcn oru lui c:--IL':
il,(O) ,-,0, (U92)
Us daca it. » 0
ll,\W= v, (11~h) U" cc:: --2U" (U93)
-U, daca II. <0
;hd cum sc \:1 m;lla ulterior,
Curentul it, pozitiv, estc usigurar tic de
clcmcnrul C"1l1~l11d<l1 T;, d",';:i "l'l'~I;1
cste deschis, fie de dioda D-, III caz conrrar. Similar. curcnrul II llq;al.il, ,'~fL'
C'urcututarc variaric sinusoidala, pana la anularca sa, la morncntul ffiot I
('allli clcmcntul T + sc blocheaza la curent nul, moment la care, tensiunea pe
asigurat de clerncntul T- sau de dioda D+, Rczulta asttcl ca, ex ista patru );)1111C ale
c'<lllllcll,;at,,!' arc valoarca maxima Ud,
ccuatiilor ce dcscriu functionarca convcrtorului, dupa CUm urmcaza:
In continuare, sc dcschidc dioda D " iar curcntul iL l~i schirnba sensu},
\ ari:l\ Ii lc In Ii Illp fii 1;<[ cxprimatc tot de relariilc (I. 172) si (1.l73) eu precizarile:
I,. 0;
I, T + In conductio:
Ud (Tt!
--::,--
-- [J,
_'C

1l,\ll := --"7' U:\;V I I 1:-;7) U\}'~ Ud; ( 1.194)

Ud Uti
2, D- in conductio: 1l,\H:= -2' ( 1.1:-;:-;) U" C.C .-,
u..
 102,:
Convertoare stat ice performann, l03
Convcrtoarc stat ice performante

Astfel, la momentul wotl , rcspectiv dupa Inca 11 de la blocarca lui T +, curcnrul se

anuleaza din nou, iar tensiunea pe condensator arc va loarea 2Us.
'fn 'continuare, curentul if. nu poate fi negativ ~j nici pozitiv, deoarccc
elernentele ;T+ si T- sunt blocate, iar diodele D+ si D- sunt polarizare mvcrx
Astfcl,pana la comanda lui T-, curentul il este nul (un interval de timp 10 l. In
tilnp"tc'tcri;;iunea pe conden~ator rarnane constants (fig. I. iU). .,'.

I
k~)(\
.
1~,_:;;__ <(')011 ::: ~_~->
(:)012 (J)()12

, ' . l ,f T I DI T- D- T+

i ::.,. ! I! '1 .~.~ :. ~

Fig:. I.S4 Variatiilc in timp ale curcntului ~l tcnsiunii,
cIlrespul1za 't narc 'COll(j"'llsatorului
v de rczonanta pentru !

Ci2«<t~)

T)" 'I' cur la cornanda lui T+, curenrul prin condensatorul de rezonant,a nu
f
T+ D+ T- D+ 111'11'csre v~
I1UtoI avand
,
() va loare depcndcnta de frccventa (iee ccoman dra.. Co Inparatrv ,. ClI
rcgimul de condnctie Intrcrupt:i,. clcrncntclc T+ ~I, T- cone Iuc mal . mu It de . rr radiani
c ,
Fig.1.83 Variatiile in timp ale curentului ~i rcnsiunii,
.corcspunzatoaro condcnsatorului de rezonanta, in '11111'-"pC'ri<lad;1, iar di ••dele D+ ~I 0-, mal 1'tI\1I1. " , " I carea
regim de conductie discontinui1 'Ill 'IL"'sl rC"111l inrrarca III conducric a clementclor f+ ~l : -, ~I. b,o J ~
I'· 1'I' . 1)'1'
c ~..
.' 'D- Darc ' IOL: la curcnt si tcnsiunc
.
ncnn !e, rezu I'tanc l iIInp 1 t. S.,1 plcrllcn .
-o} ',.,' I ':J /'. . ;. t,r, .:' I 11)( L 1.)1 ~I . ' • r d ICI1 _ -e loc la
. Este evident cj; mornentul S corespunde unci perioade de rezollan!ii (To), iar I rirnpouiv.. hlocarca clcmcnrclor ~i inrrarca In conductio a (10 e 01, A3I '. '
intre mcimenteIe dd cornanda ~lc lui T + ~i T- corespunde un interval de limp cgal curcnt nul. ' ,SUIlI astfcl ncccsarc diode eu pedollnan\~ . I»une~ I'a blo(C,'are meat ~'sa, sc 'a
cuserniperioada ile coiTlUtatie Te, deci, minimizczc picrdcrilc. Blocarca clcmcntclor T + ~J T- la anll]ilre~ ~~tUlala,
Tc curcntului, lace ptlsihil;1 utilizarca tiristoarclor, daca frecvcnta de cornan a nu cste
t3 =: t2 + to.~ 2"; (1.19.'))
prca marl'.
In iuiinat()area semipcrioaoa TIJ2, fenomcnele xunt simililrc.
curcnuil ~'I
rcnsiunea fiind sirnetrice Observand ca la comanda lui T- iensiuuca ini(i;l;j p,: t '. U"gillllli de crnnl uctie ncintrcrupui ell C > f"
condcnsator, este 20s, rezulta, intr-adevar, c!'i la cornanda lui 1'1 accasra CSIC cca
exprimata de relatia (1.193). Deoarcce in intcrvalu) T" nu exista curenr prin (: imparativ cu rcuimul anterior, In care blocarca elcmentului activ se
circuitul .. rezonant, .acest .. regim se nurneste "de conductio inrrcrupra" sau produce natural, iar arnorsarea 13 un curent nenul, III acest caz, bJ
'.,
. 0 C'ill,-ea are loc
A
L '.

"discontinua" .. Dezavantajul principal ill acestui regim ;1 constituic cx ixtcnrn a pain: Corlal, . rcspcct iv la curcnr ncnul, dar amorsarea '" ." S'e I)roduce h ' curent Sl ". tensmne
pulsuri de curent intr-o perioada, eu efect negativ asupra pierderilor. nulc.
; i, (-, . j : ~. ~,! i., !. .; " '. f, Conxidcrand, ca origine ,'] tl·1111). ului, momentul amorsarii elementului T +,
B. Regi";,,, de cOlldllcfie nelntrerllplii,
2 < fc <
ell - C, u

. "'j ;', ' : I'

respect iv 6111d curcntul , , .
prin inductivitate .
devine ,.
pOZllIV, li firorme Ie de uncia
run
(fig. 1 .~S) sc .lcsprind urmatoarele: . . , ',' ',",
-jn,accst caz, cornanda elcmentului T- se face inaintc de a se anula curcruul .• - 1a morncntul t., inainte de a se scurge () s~mJPcnoada a circuitului osc.~lant,
de sarcina, respectiv, inainte de a sc hloca natural dioda D+, dnd lensilll1l'<J p,' T i CSIl' hloc.u fortat, iar curcnrul estc prcluat de dioda D-;
condensatorul de rezonanta cstc mai mica decat 2U~ (fig. I. X4).

------ -------~-- - ~--------- ---- -_.- . -.~--- ---~~~---

 104 ( :"I1V(;l1uarc stat it:':: pc rrnrlllillllL' ~ ,__,, "'_ "~~_,
__.__ ,._ , . "_ _ ,__ , ._,I."JlIVCn",lrc stat ice ptl-rfoITn<llllC 105

- din accsr moment, 1<1 bornclc grupului 1.-(' so ;lplic! 11 tCI\Sllllll' l'lltlTllll
I'"
ncgativa ~icurcntul prin dioda 0- scadc rapid la Zen): -I
- la momcntul ,T- primcstc scrunul de intrarc in conductio:
(Oot2
[hi
+
- suma timpilor dlt conduc T+ ~i0- estc cgal:l cu 0 scrnipcriouda rclcritoarc
la frccvcnta de cornanda (0
~i cstc mai mica dccat scmipcrioada corcspuuzrito.uc
x!
'T
(I
,
I

frccvcntei de rezonanta 0;), 01

!
OOlla sunt avantajclc acestui rcgim dc funcrionarc: -11 I
- conductia neintrcrupta; !
2 j
- intrarea in conductio la curcnt nul, ceca cc Llt:c L'a picr.lcri!c lit: ,1I111,rS<lI"l'
--,.----1--+. We
S:l fie ncglijahilc si sa nu fie ncccsarc diode to.ntc rapidc. ,I -,"--I~-'-'I--'
n.s (1.75 I
11,25 1.25 1,5 wb
""----,\----7< I >
Fig.l.X6 Caractcristicilc de functionarc, in
1Il1il;i\i rcl.u ivc, ale couvcrtorului C,C.-C.C, SRL

,Ic- I ;i\ll" rC;1 tcnsiunii la boruclc accstcia. Din accasta cauza, acest convertor
l,r,'zilll;II'ap<lcilatca Il;lrinscc:"i de protcctic la suprasarcina. In acelasi timp, valorilc
wvto' : , , lk ";11"1' .rlc curcniu lui :;i tcns iunii pOI fi mai I11mi dedit valorile medii,

I - .: ..
( 'omun da couvertourelor c.c,-c.c, ell sarcina reronanui serie
! Tt- •D-' T- ' Df' Tt- D-
i.E--x-x--- ·><,-x---x'-> f)Cll;I reCl: impcdantu grupului rczonant L-C dcpiudc de frccvcrua de
Fig. 1.85 Variatiile ill timp ale curcntului :)i tcns iuni i.
comut.u ic, pcnuu tCI1SiUIlCade intrarc U,\ si rczistenta de sarcina date, tcnsiunea Us
1:1 bornclc accstciu. poatc 11 cornandata cu ajutorul frecventei de comutatie.
corespunzatoarc condcnsatorului de rczonanta. daca tc:(
l'tlln;llIda prin Irccvcntii nu estc optima datorita dificultatilor de proiectarc a
Blocarca la curcnt neuul dctcnnina picrdcri care pol fi minimiz.uc 1'1'111 Iiltrulu: pcntru clirninarca zgornotclor electrornagncticc.
montarea, In paralcl cu ficcarc clement, a unui condcnsuror. Litcrarur.: [,,\0J ind ic.i () metoda de control al tensiunii sarcinii la frccvcnia
Pcntru ,)prccicrca pcrforrnautclor, cstc ut i l S;l sc Cl!ll(lasc;i dqll'!l •.k:!l\:! ',:!I'lll! l'Oli~t;II"d:i in v ariuura unui couvcrtor SLR III punte. Astfel, clcmentclc lucrcaza cu
medii a curentului prin grupul L-C ill funcric de t"rct.:n'Il(:' de "'lIli~IIl\[;-I. PL'!)':"I ~I)" •• lill'l"l" de urnplcrc la Irccvcnta constanta, mai marc decal frccvcnta de
difcritc valori ale tcnsiunii sarcinii U, [3()], [.II]. ;(;.'III1:1I*i, 1;11'dclazajul dintrc comcnzile de pe ficcare latura poatc fi reglat. in
Introducand marimile de baza ,ll',',1 l'<lZ, c:xi,[J 1111dorncniu l imitat in care poate fi rcglata tensiunea, iar In afara
U -~ ;II'cSIIII dorncniu Illl mai cstc posibila cornutatia la curent sau teusiune nulc, Se
b - 2 '
Illl'l1\iI1IlCal.;i dl utilizarca convcrtoarclor SLR 1111cste indicata cand sarcina cstc
I - Uh (I 1%) c;;radcri/ala (k tcnsiunc contin ll:l constanta (motor electric). Ele sunt utilizate la
b - Zo '
'1:1L,:tlzile'lpriu inductic. undc sarcina arc un caractcr dominant rezistiv.
0),,=0)0,
in fig, 1.86 sc prezinta accasta depcndcnta pcntru dOL1;1v,t\llri ale [cilsilllill 11C 1.1.3.2.2. COli vertoare rezonunte cc-cc, ell sarcinii paralel (PLR)
sarcina: u, = 0, 4 ~iu, =: 0,9, \I'I'C dcoscbirc de convcrtoarcle SLR, la convcrtoarele PLR sarcina este
Zona liniara - I corcspundc rcgimului de conductio 11111\TUI'I:i, iar l'L'a C\1I1ccl.Jl:1 in paralcl ' CLl condensatorul de rezonanta (fig. 1.87). 1n consecinra,
neliniara - U, regimuJui de conductio continua. Asa cum sc vcde in fIg I,t;(,. 111 convcrroarclc PLR prczinta urrnatoarclc dcoscbiri principale [29], [30]:
rcgim de conductio intrcrupta (pcntru «O,5f,,), C(lI1VCIl(lruJsc cornporta C;1 " sur<i - sunt sursc de tcnsiunc si. de aceea, sunt mai bune pcntru alimentarea unor
de curent, valoarca medic a curcnrului prin sarcin3 r:JIll:lnfilid coust.mt.i indi Il::'L'1l1 sarl·illi multiple conccratc In paralel:
 iOG :!·Convertoare statice perform a lite

- nu poseda capacitate intrinseca de protectie la scurtcircuit:

I tinf1l1d searna
Convert oarc statice pcrformante

ca, d<ltoril:i regimului de conductio intrerupta, 'ill accst moment ~i iL

107

- pot furniza, la iesirc, tcnsiune medic mai marc sau mai midi dccat CCii de la
intrare. ~i u. sunr nulc, Alat tirnp ~iit iI. < I" (p~ln3 la CLl,) r I ), tcnsiunea pe condensator
1'31lln'nc 1l111ii, dcoarccc curcntul de sarcina se inchide printr-un brat al puntii
rcdrcsoare, care joac.i rol de dioda de 11111.

c,

Fig:,1.87. Convertor C.c.-C.C. PLR, in puntc scmicol1land<lt:i Fig, l,SS Formclc de unda ale unui convertor
rczonanr c.c. PLR, 'in rcgim de conductio intrerupta
Yn coutinuare]- se VOl' evidentia regimurile de functionarc ale acct ni tip dc'
COl1velior. , 1 ' De 1<1 momcntul 'I' curcniul i.. -- It! sc inchidc prin C, ~j lie crestc, jar la
Ill. uncnt III L" curcntul prin bobina de rczonanta I~i schimb.i scnsul, inchizandu-se
~'. : ~;re~sh;~e~ O~\~nllta la borncle condcnsatoruJu.i de rezonamn estc redrcs;I(;'i,
prin D" doarccc T_ V;I f dcschis ma i rarziu.
?
hlr:.~Jt,a, apoi se~phca .~al:cjnii, In ana liza fUllC(ion:llii, sc va considcra curcnrul 1:1
f)lIpil ;111111"rc;1curcntului iI.' la mornentul t" curcntul de sarcina 1'1> cs::e
c~~r~a :~d~es()mJuiconstant si egal Cll valoarea sa medic (induciivitarca dc Ii It ril 1\'
,U11Clcnt de mare}, ;!"i"lII':11 de (:, ,I ciirlli tcnsiunc S("HIe liniar, anulandu-sc la momentul t •. In

":H~';inll:lrl" c':lrcnllll pnn hohin:l ell' rczonantii ~i tcnsiunca la bO;11cle

id "" Td '. (l. 1lJ7) (Ilndcns:\I(lllillli de rczonant.i VOl' f nule, pilnfl la comanda elementului T_, cand se
, .;:"Yn' functie .de traseul, pe un de se inchide acest curent,
O!ld~nsatOJUJU{id~{ezona~ta,este 1 tensiunca Iii bornclc V;I inccpc 0 !l1l!I:l scrnipcrioad.i,

Rc?ull:l c;'\
iar fcnomcnele sc repcta.

accst rcgilll corcspunde comcnzii cu n frecventa fc E ( 0, f) si

' .. ", " '2 daca conduce T + sau D,
=
",1,
U -\'[1
. , .,
l'i
',-:-.2', daca conduce T - sau D_ J ( I I():--;) csic rcrn.rrcabil ";~I, inrrarc.: in conductic. C;I ~i blocarca elcmentelor T" T_ ~i a
difl(klnr, au loc la curcnt sau/si tcnsiune nulc, dcci pierderile aferente sunt foarte
,,:'-~lallZ~p~~tefi facutape baza relatiilor obtinute In paragra ful 1.4. .3 12. SI a
1111('1.
xpresiei tenSjLJilll (1'.198).
fo
-." lri' funqi'e' de·.~01!1binatiile posibilr; pentru va lori Ie curentul ui xi a tcnsi 111lii 1<1 JJ. Regilllul de con ductie ('oJ/IiI/IIi; pentru "2 ::;fc ~ fo
()m~le cond~nsa~orUhij' de' rezoni:mta, convertoru I PLR P03tC Jucr~ Illlr-un 111<1r(

ll~ar de regtmun, darrrei sunt.mai )11lpOltante ~ise vor prezenra III contillllare.
La trecvcnta de comanda mai mare decat jumatatea pcrioadei de rezonanta,
cureutul ~i tensiunea Ill! mai sunt null' un illt~rvalul de timp, regimul fiind de
" A;! Ri?giithi i' tf(/COhd;'~!ieflltrer~{ptii
ti f'!': .•. '(', .: I I ~ \', : • :. conductio ncintrcrupta (fig. I.R9).
Sc obscrva di clementele T+ si T_ se blocheaza natural, prin anularea
. c,;,: r~,ac~stir~girl",
,a~t 'curenru], c~t ~j t~llsiunea, SUIlt simulran nulc un interva I curcut ului prin clc, dar intrarea in conductio arc lac la curentsi tcnsiune nenule,
2 tl~p.~Fomlele'·~ellnda (fig. U8) se obtin pe baza ccuatii lor (1.1 78) si (1.179), rczulumd picnlcri irnportante. De asernenea, blocarea diodelor are 10e la curent ~i
mSlderandu-se ca, la momentul t=O ~e introduce in conductio elemenrul T+ si ten-nunc nenule, deci accstea trebuie sa aibe caracteristici de blocare foarte bune.
 lOX COllvcrloarc stalicc pcrfounautc <. 'onvcrtoarc stat ice performante
.-.------.-----....:......;..:....::..:..::..:...::..:...=-=-:..:...::..:...~-...:::..--'--'---'--'---'--'--------- 109

Cd () ~urC;,'1de tcnsiuuc. practic Us fiind independents de curentul de sarcina, si

Fig. I.X9 Formclc de L1nd:'[ ,Iic (iL:u, .iccst rcgim cstc iudicat atunci cand convertorul alimenteaza mai multe

II . ....
~~
unut
111
invertor
rcgun
rczouunt
dc
L',C, I'L.R.
<:(lI)(itIL·\I<..'
',II'~'il\i l'(lllcl'lalc In para lcl:
- till III accst rcgl1l1. tensiunea variaza practic liniar cu frecventa de comanda,

ncintrcrupia, PCllt!'11 frcl'\CI1L'[ (k :IL'csl,1 Su np Ii 11Glilli rcglurca rcnsi unii de iesirc;

(DO t
comuraric sub rl\~C\ cnt.: (ie' u"t
rczonunr.i l i I> :
T+ Dt- T- 'D- T+ Dt- • i
I---;X:'~" ·-·x-><-~.~»«.> 0,4

iet ~ 0,8
Fig. 1.91 Caractcristicilc de
C', /?egilllul de con ductic ncintrcrupt« ('1/ ji'{'n'l'lI{ii tie com au d« tu a i /lUI/','
functiouare, 111 unitati relative.
decdt free veil {a de rezonunui
ale convertorului c.c.vc.c. PLR

in accst rcgim, comanda clcmcnrclor T, si T sc I;I<:C III Illl'lllCJllul <lIIUI:'II'il

II +
OJ)
curcntului prin bobina de rCZOl1<lll\:t (tlg 1.90), RczulL1 asr tcl C:~I.11\1c:\lst:'i pll:rdcrI
la intrarea 111 conductio, dar blocarca facandu-sc {()qat (Ia curcnt l\eJlIIII, l' ieTtieri lc
de blocare pot f imporrantc. Ca ~i la convcrtoarelc SLR, accsrc I,iulinl I'(ll Ii dc ascmenca posibil, sa sc controleze tcnsiunea
. cstc, de iesire sub valoarea
redusc prin rnontarca 'ill paralcl CLi ficcare clement, a unui grul' '.'Tic R·C rcldtil:1 I, ut i lizand frccvcnta -dc cornanda atilt mai mare dedit frecventa de
rCLill\,lIlt:t, c:tt SI mai mica dccat O,5f():
- sc pol ohunc tcnsiuni de icsue mai mici sau mai marl dedit l~d:
- p,'l cx isr« varfuri de curent ~itcnsiune (mult peste valorile de baza).

I A.3.J. Convert oare rezonante c.c.vc.c. hibride

.~",---l----~--.-.... I:) I T"pI11(lgia accsror convcrtoarc continc un circuit rezonant serie, dar sarcina
c':;lc: l·1l11Cl·lill.:i III p.ualc l cu numai \l parte a capacitatii (spre exernplu 0 trcimc din
I I
t I LdpdCilalC<l tlll;ti:-I, iar cclclalte doua trcimi apar In serie cu sarcina) (fig. 1.92).
I I Slllj1ul liliCI uscmcncu topologii cstc de a valorifica avantajclc convcrtoarclor SLR

1
1 +- ID_I T D+
----·--->j<E··-¥--..:-..:...--ot··----;'1
I :;j I)LR, i'c'sl'cctil limitarca intrinscca a curentului de scurtcircuit ~i caracterul de
Sill'S;] de tens iunc CCC.I cc confcra posibilitatea de regime a tensiuuii la functionarca
111 g(d. ClL UI1 factor de calitare marc al circuitului rczonant.
Fig. 1.90 Formclc de unda ale unui convertor rczonant PLR. pcnt ru -s

frecvcnta de comauda ma i marc dcc.i: lrccvcnta de rCl(lIl:IIl\:i IA.3.4. r uvertuare de curent rezouaute-paralel, c.c.sc.a. pentru
luciillirea prin inductie

1). Caracteristicile defunctionare I'riucipiul de functionarc al unui astfel de invertor cstc ilustrat in fig. 1.93,
III care un curcnt drcptuughiular, de ambcle polaritati, de la 0 sursa de curcnt, este
In
Jig. J. 91. s-au rcprczcntat ca ractcristicile de fUllqi(Hlare,111 IUI it'~IP aplicar 11I1eisarcini rezonautc paralel. Bobina de inductie ~i sarcina se echivaleaza
relative, utilizand aceleasi marimi de bazu ca si la couvcrtoarcle SLR. Sl' dC~;l'ril\d L'U o combinatie L-R In paralcl. Capacitatea C, este adusa la rezonanta eu bobina
urrnatoarele concluzii: L l)<lt(lrit:t .iccsrui fapt. armonici!c superioare ale curentului de intrare se pot
f Ilcslija, rensiunca u, Iiind practic sinusoidala.
-1n rcgimul disconiinuu de functiouarc, ell L <~, c.invcrtorul <c L<lInp,'I·t:i

r
 1,10' Convertoare statice performante III
Convcrtoarc stance pcrforrnautc

prill c,ll1l:md:1 rcdrcsorului curcntul I, cste mcnrinut constant, la crcsrcrca frccvcntci

de c.,)l1l11t:ll:icpeste Irccvcnra de rezonanti), putcrca snide. 0 all<'i tchnica de
C0111(llldii.,COIlSI;) 111rcglarca curcntului prin comanda rcdresorului ~i menrinerca
constanta a frccvcntci de C01111]((1(ic.
At--___.---.J
r---- , '-1'
I I.
I
!

e CI
T o 1 I
.--
II) ;
I
-tit
1
---1 I
!
I
-$

I
I
.1 .i
Fig. 1.92 Structura convcrtorului rczonant C.C -c c. hihrid

Fig. 1.94 Schema invcriorului rczonant paralcl, de curent, pcntru

". ". :~~nd frecvenra fi.mdamentalei curentului i, esrc egalii cu frccvenra dl'
alimcntarca unui cuptor de incalzit, prin inductie
rezonanta. ~ndamenlalele curentului ~i tensiunii sunt In faza (fill I ()\ .) ,
Curentul de intrare se obti d I' . cs . . ' ..
~ f . une e a un Il1VCI1:0fde curent cu tirisioarc (fio I (4) I'·, I'
daca recventa de d- . b" • d [11;!ll1lc' de inccpcrca propriu-zis.i ;1 lucrului, sarcina trebuic sa fie In
" . .coman 3 este mal marc decat frccvcnia de 1\'ZPIPI1r'"l S"'il'C'II"1
constrtuie ,pe n . , ." . .' ." .'. " I, n:z,)I1<1I1\:1 ell L'<q)<lcir:ltca. Accasra sc rcalizeaza pe masura incarcarii
.' n 1.1.,mverto,r, 0 sursa de energie rcacuva, avand caractcr ("111'1,' 1'11'
I'
e
r specnv fu damental .' . cnndcns<lt(lnJ\lli SI. nurnai dup:i siabilirca oscilatiilor curcnrului ~l tcnsiunii
·d .. n amenta a curentului cste In avans fat;] de CC<1a tcnsiunii (fio I ()" I)'
In uctrvrtatea L are rolul dc ': I' . . ",.. _l( . conform color ar.itate. sc inchcie proccsul de initializare.
. . (' a 1I111tapanta de /ariatic a curcntului In t i I
comuta\lel., !!.. ' .', . 1I11pU
1.4.3.<;. Cnnvcrtuare III dasa E

1.;1 convcuoarelc de cl:ls~ E. sarcina cstc concctata 111serie cu circuirul

rL'Z"1l;1111C,-I., (Iig. 1.(5). rczu It;ind un curcnt de sarcina practic sinusoidal. La
innarea il1 C.'I1WTl.nr. ~c concctcaza o inductivitatc L,t suficienr de marc, astfel incat
curcnru l prin acosta - I,\, este constant in tirnp si dependent de purcrca de iesire.
Cand T cstc 111 conductic, condcnsatorul CI estc .scurtcircuitat-si nu este
parcllr~ de curcnr. Asrfcl, prin T se inchidc curentul .; ... " ,; .: " :1.
ir=I.I.j i, t
"~ ' \ ' (1.199)
, I. .I

Cand T csrc trccut In stare de blocare, rensiunea pe condensatorul C 1 creste

'Fig 1 9] Structura de b ~ . . .
rp, : ".: " . . . aza ~ unuiinvertor de curcnt, rczonant paralcl, rcl.n iv ]('111. rczulr'ind practic, blocarca lui T la tensiunc nul~: i "- "

, .: .pentru \ incalzirea prinnnductie .; a); variaria curentului dar Ie .. ." in srarca de hlo carc a lui T. tensiunea pe C1 creste, atinge unmaxirn, apoi
'/""
, ",' curent - h) .,'diiazramcl" If: ".' I ' , .
, ( SUISiI de
i:"; ,[,.'.I,,:,~., ;"':/ l~., ,e. azona e pcntru coc=(J)o - c) ~1pentru coc>CJl" - J) poarc .<i scam panil)a zero 'in mornentul cfind Teste, din nou, trecut In eonduqie.',
COllVC110<1rclede c\as?i E lucrcaza la frccventa de cornanda putin superioara
:.III".-Oac3 ;se,neglijeaza supratensiunile de cornutatie fonna'de unda ~ . 'I'
de -icsire di . ' . , " CUJcntu Ul frccvcntci de rC7onan(il .,
t , , ". 111. invertor .cste trapezoida]a. 0 rnoua
u, II'I,'IT'" j
,,( e cornanda a putcrii
ransrmse sarcinii 0 constituie modifiearea frecventoi" dee comuratic Asifcl, cbc;i f, . 1 .
'2rcJL,C
112 I .ouvcrtuarc slat ice· perforrnantc 113

I{egilllul optim, III care tcnsiunca la bornele elcmentului T sc anulcazn

C~r "dill:1 ell curcntul prin condensatorul C1, si deci, nu mai este necesara 0 dioda 111
[
I . .uu ip.rr.i lc] '\CCSI lcgi1l1 se obtino dacii rczistenta sarcinii are 0 anumita VaIORI"l

J
.- C
lei
I
Ilptim;', In accst cuz. durata de couectare s=O,S determina
purcrc, rcspcctiv raportul d intrc puterea medic pc sarcina si produsuJ valorilor de
capabilitate maxima II

I .ul ale curcniului ~I tensiunii, este maxim. Litcratura [30] arata ca valorilc cell
111,\1 hunc ale varfurilor de curent si, rcspectiv de tensiune, sunt 3Id si 3,5U,j"
a) - Rcgilllul ncoptimal, ill care rezistenta sarcinii este mai midi dedit cc,
"plllll<', III :il.·l~st oaz, tcns iunca la boruele elemcntului se anuleaza cu 0 pant;'
ncgalll:1 "i" o valoarc difcrita de zero a curentului prin condensatorul C
I 11,' I 1)(,)

••
It! I

(i'\
, : II
a)
·1/ \
I
!

.•.. "~
./
t
blocare
='-'-----'--Xf

---.~
: conductic diorla

e.
b)
I
_1.-_"
... _ _ __ ._.

1 1I1~

Fig. 1.95 Convcrtorul C.l·.-CoL:., de claSrl E: ell struclurij: h) li,,·I·llck

de unda la functionarea optima ell E~cll,S ,
;

In intcrvalul de timp cand T cstc blocat, icnsiuuca LI bornclc sale l:SIC ··t·,I
--.,--.--~----.-. --~--~ ~-----~~
..

poz itiva. Pcntru un factor de calitatc al circuirului scric L,-C'" V:: 7, L·lIrL'IlIIJilll- ! t
sarcina cste practic sinusoidal si cstc ncccsarii \l variauc a frcL'vCll\el de ("(1lllalld;I,
intr-un domcniu rcstrans, pcntru a regIa tcnsiunca pc sarcina. Ast lcl. l.r LTCSllTl';t Fig. \.')(, Convcrton.l c.c.-c.c., de clasa E functionand in regim
frccvenici de comanda, tcnsiunca pc sarcina scadc. () aha 'll'~;cna\ic, S\: rclcni h ncoptimal: a) srructur.i: h) formcle de unda
valoarea medic a tensiunii la borncle condensarorului C carl' cstc l'L'aL-1 ell
care sa preia aces
,
1
Din accsi motiv, este ncccsara 0 dioda In antiparalel,
tensiunea sursci (Ud). Accst aspect cste valabil dac;:] sarcina CSIC pUI' rCZISli <t,
curcnt dupa anularca tcnsiunii Ur In fig. 1.96b, formele de unda corcspun.
situatic 'in care valoarca medic a tensiunii la bornclc sale cstc nul.i
siruatici III care Teste rcintrodus In conductio irnediat ce dioda se blocbeaza. Dac.
Convcrtoarclc de clasa E 1'1)1 funcriona in doua rcgimuri
 114 Convertoare staticc performantc
(:onvcrtnarc stance pcrforrnantc , 115

tcnsiunea U, este mare, este necesara reducerea varfului de tensiunc pe sarcina. Se

poatc 1'1 considcrar constant, la valoarca medic l~. Inaintc de inchiderea lui T.
poatcarata ca, pentru 0 durata conduotio mica, varful de tensiunc scade. dar crcste
curcruul dc' s;tr('inii cstc asigurar de dioda de nul. iar rensiunea pc condcnsatorul de
varful dccurent. Avantajul- principal al convertoarelor de clasa E csre climinarca
J\.'7.,~n:1nt:iesrc egalii CII cca a sursci
pierderilor, de comutatie si vreducerea interferentei electromagnetice, iar un mic
U, =- U, (1200)
dczavantaj.ll·constituievalorile maxime ale curentului si tensiunii. Estc posibil SJ
SG obtina un convertor c.c.-c.c., prin redresarea curentului de iesirc. ii! tirnp rc Cr
sarcina poate varia intr-un domeniu
ncccsara intre icsirea convertorului
foarte larg, 0 impcdanta
de clasa E ~i iesirea rcdresorului.
de adaptarc csrc

I
!
-- -------·--i 1-.--.----,
o-.. i---T-~~·'" .... --.L
" I
--
, ". ! 1.4.4 .. 'CONVER1 1
0ARE Cll COM UTA TIE REZONANTA
iT I",
l
1
\ l.,l" ,';.f' '. :',. . ,. . ")
D
Primclc ·convCltoarc
construitc eu tiristoare.
rezonanre
Datorita
avfind tensiunc
prezcntci circuirelor
si curcnt ridirate. au t()S(
de sringcrc t()qata ~i a
V'"
e-.------.-.--. __ --.1 .
"
_
picrdcrilor importante ce apar in accst proccs, tiristoarelc au fosr In mare parte
inlocuite cu clemente cornplet comandare, In prezcnr, ele utilizandu-sc numai ];1 Fiu. 1.97 Convcrrorul
h'
rczonant, .
ClI cornuratie la curent nul,
puteri fOaJtelmari.:t<: c.c. -c. c.
I

Nccesitatea de crestere a frecventei de comutatie si de reduccre a zgornotclor

La momcntul 1" (fig. 1.9R), Teste inrrodus in conductio la. curcnt n~l, ~i
electromagnetiee, au condus la cornpletarea topologiilor de baza ell un circuit
incepc sa prcia curcntul de sarcina. Atat limp cat curenrul este 11131 I11lC decal 1~,
simplu LC si obtinerea, astfel, a comutatiei la curcnt si/sau rensiune nule, Aeeste
dioda de nul Dn, estc In conductio, iar tensiunea llc rarnane constanta. Astfel, IT
convcrtoare au fost numite "cu cornutatie rezonanta".
crcstc liniar p~lI1iila rnomenrul r., cand . "
Adesea, dioda necesara pentru functionares circuitului rczonant este acccasi
iT,::ld (1.201)
cu cea din structura clasica. Controlul rnarimii de iesire se poate rcaliza, principial,
In doua moduri: -, SI dioda de nul sc hlochcaza. Din accst moment. L, si C, formcaza un circuit
- prin comanda frecventei dccomutatie; rczon.mt parulcl care a fosr analizat anterior. Utilizand ccuatia (1.1 R2), sc arata ca.
- prin rnodulatie.in amplitudine sau durata, la momcnrul t, iT atinge valoarea maxima
Majoritatea acestor convertoare pot fi Impartite In trei categorii. . ::.::U<J,-II (1.202)
II",! " . . '"
l. ,Convel1O<lre
eu comutatie la curent zero (ZCSl, {a care inrrarca in
conductie ~i blocarea se -fac la curent nul. Apare un varf de curenr, (I:1r Jar tcnsiunca "t::. estc uula. Valoarea de varf, ncgativa, a tcnsiunii pc condensator
supratcnsiunef este similara Ic"ticca de Ia convertoarcle obisnu ire. lle", -r: --1 J d corcspundc lui iT :::0 Is. La momentul t"2' curentul iT se anuleaza ~i nu-si
2. Convertoare cu cornutatie la tensiune nula (ZVS),la care intrarca ill po.uc schimha scnsul, rczulrand blo carca narurala a clcme~tului T, iar scrnnalul de
conductie ~i blocarea au locTa tensiune nula. Apare 0 supratenxi une dattlrat;'j cOlllanda a accsruia poarc 11 anulat (fig. t 9R). in contmuarc, curentul Is es~c
rezonantei, dar varful de curent estc similar eu cel de let convertoarclc clasicc. asigurar de condcnsator, a carui tcnsiunc crestc liniar pana la momentul t3 c~nd ~e
1. 'Convertoare cu comuratie la tcnsiune nula si lil11itarca tcnsiuni i hlochcazii dioda de nul. ajungandu-se in starca initiala, anterioara momentului tQ'
(ZVS-CV) ; . . , . Din accst mOlllent: scmnalul de cornanda, pentru T, poate fi aplicat, oricand
Supratensiunea este Iimitata, dar varfurile de curent sunt, in general, mari. (fig. I <)R). Estc evident c.i, tensiunea pe condcnsatorul de rezonanta ~i, i1ll1~licj\pe
- 4;; t t ,; ~ .f. . ': 11.,). •; j ,I i .' elemental T, cstc limitata hi 11,/. 1n ceca ce priveste rensiunea la borncle diodei de
1.4.4.1." Convertoare cucornutatjs la curent nul (ZCS) nul. ohscrvand cJ acc.rsta sc poate exprirna
LID -:.: lid .. u~. (l.20~)
'-J"," La"f,~c~,stc ;,eon~ertoarc~ . curentul produs prin rezonanta L-C. parcurge
elementul ~emi(,:ollductor,facand posibila comutatia la curent nil I (371. rczult.: ca max imul 'C atigc la morncntul tl s i are valoarea
ACe;ISt~'i;oat6't1' usor explicata pc convertoarolo c.c.vc.c. cllhonltoal:e (flu 1.97) L11>M :7: 2Ud (1.204)
1;1du~tiVitatca' de
fili~l-eLf Oeste suficient de mare, astfel lncat curcnrul de sarci nil
 II () C"II vert ,1,11\:st.uicc pcrlouu.uu«
---'---------------------'---------_._._-_._-_._-_._-- -- -- __ ._ _-_._-----------'-----'---------------
. ..
(:III.1VC!lOCln.:
stance pcrformante 117

Prin controlul i.impului c.u T csrc mcnumu hillcdi (1"I,l. lkl"i 1'1"111
conuo lu l 1"'iIiC II l'IIIlSidl'lal L"111S{;1I1I,
I" valoarca curcnrului dat de cuplul static M"
frccvcntci de cornanda, sc po.uc rcgla valoarc.i medic a tcuxuuut I" I" (l.205)

I~

I-i:,.:, Ll)l) Sluctllr" xisrcmulu: de actionarc eLLrn.c.c. si VTCCZ

ill plu-, .. sc Ilcglijc<l/;-1 timpii de amorsarc si dczarnorsare ai clcmcntului T"

:ll'CSt" l'1I1sidcr;illdu··sc comurator ideal, La momcntul initial t=O, se considera crt
Fig. 1.9:-; Formclc de und:i ale convertorului rC'L\lll:IIH, cu ,:kIlIl'IlIul T, csrc b'j"l:ll, iar ,cmciltul de sarcina se incllide prin dioda de nul.
cornutatie la curcnt nul .':c'~_~lqClIllll·:ldl'l"cade IcnsillllC pc accastn, sc obtinc,
u, () (1.206)
I'
Din fig. 1.9X, sc obscrva di. daca Is >- I.::' i, nu Illai Ill1atl' il,illl1t!e I:, \';d";lIea ill analiza lunctioruiri i, sc disting patru sccvente [6], [8].
zero ::;i dcci, blocarca lui T trchuic <\ sc 1~lc:"11"n,:11. '\(""1"(,11[1/ I
Lil I 0, se inchirlc T, (T.==I 1, inccpand preluarea curcntului de sarcina de la
1.4.4.2. Conve .•.tuare cu co tnutatie la cureut 'lIul, uulcpcndeutu de ,I i,'da Du' Ctl ndcn sat (l)"111r.imanc in continuare ncincarcat, deoarecc
sarcina (Variutuare de teusiuue l'ulltiulla ell cum ututie p ri u lI,,·ccll[)-:=O. ( 1.207)
zero - VTCCZ) Tcorcma a-Il-u ~I lui Kirchoff pc circuitullJO-T,-Lr-C" conduce la
Cornurarca la curcnt nul se poute obtinc. inuudc.runu. dac:! condcus.uorul tic I!"
.,_di,_ ,
I_ ( 1.208)
, dt .
rcznll:m\i1 ~ concctcaza In para Ie I ell di,-,da D"
dill care, Sl' obtinc curcntul prin clcmcntul Tr,
1.4.4.2.1. Structure sistemului lin
---I ( 1.2(9)
'1 L,
o structura de VTCCZ care pcrmirc urilizarca clcmcniului de putcrc
simpla
l~t:1Pii dUlc;;l.::i un limp el, pan:l 1<1prcluarca curcntului de sarcina de catrc T,
T" atfit pcntru gencrarca ~i intrcrincrca oscj lat i ilor, c~it ~i Cd clement lk I(lrl,:\ L'Sll' SI hILlClll'i1 diodci de nul. rcspcctiv,
aratata III fig. 1.1)9. Inducrivitatca L, ::;i condcnsarorul C', li'llnC;lz:-1 circuirul
i,(Tt), Id, (1.210)
rczouant, iar dioda de nul D,,::;i bobiua de Iilrrarc I., <Ill rolul. hinc cuuoscut. di,l
,illl,1I1illlllu-se
schcmclc clasicc. VTCCZ, alirucntcaz.i motorul de c.c. lVI, CII CXl'iI"\IC scpar.u.i, ;,
carui sarcina mccanica M." sc prcsupunc couxrunul. Tcnsiunca cout inu.i cure 1:; (1.21 I)
alirncntcaza VTCCZ csrc constaut.i, de valoarc l )", iar comanda sc dii a~tft:1 Illc:iI
valourca medic a tcnsiunii la bornclc diodci elL'1l11}',cstc COllsl;)III:1 1('1.
S"'-·\'('Illu. (I-J!-t<
1.4.4.2.2. Ecuatiilc defuuctionur« all' 17( '(Z La 1llIIIlKJl(U IT" blocandu-se dioda de nul, In cepe incarcarea
IIIlldcllsiltl)rullii de rczouanta, iar rcorcma a-ll-a a lui Khirchoff, pe acelasi circuit,
in vcdcrca obrincrii unor rclatii utile In calculul de proicct.uc. SL'CI"lsidlT;I' I
;II'L'j;,rlll;1
valoarc suficicnr de marc a intiul'li\'il<1(ii tic filuurc. asll'l inc.it, l'lIICIIIIlI prin 111(11"1
- \
 fIR Convertoare statice performantc Convertoare stat ice pcrformante 119

'T I L di.. ,.' '~l:

S(.'(,1'(,III11 a-I l l-a
Uo = Lr- +uc. (1.212)
t .
d l Dcoarccc 11, >0, diocla de nul csic hlocara, jar T, fiind blocat, curenrul de
Inlocuind expresia tensiunii pe condensator,
sarcina ,'sIt? <Isi~lIr(\1 de condcnsarorul rczonant, care se descarca la curcnt constant
ue
.
=+ Cr,·
ficdt, (LlI3)
(1ig. 1.11)(1):
l )1---l.
, Id
eu relatia dintre curenti, 11," (1.225)
Cr
i, = i., + In;'" ( \214)
Sccvcnta durCflz~ un rimp 14 pillla la anu larca tensiunii pe condensator si
sc obtine ccuatia diferentiala
prclu.irca curcniului de sarcina de ciitro dioda de nul, respcctiv,
d2uc !. i. ' 1 .
--~- +UloUe:::: UloUO, (1.215)
I j I C,
T.~ -- (1.226)
dt '
Id
111 care,
\ d ',.'
,.
COn:::: --- (1.216) Sen't:ll/li ll-!l"-(/

L
~l(..
1'';.)'
., •
,. ,
II. ~. I.,
).JLrCr. , ! ••
"j
I'::. ..',
,.
II. . ,I .
i Corcspundc stari i initiaic, rcspcctiv:
'W:nrJ'\IJf.0losi~d ,conditij1eiinitiale: - curcnrul de sarcina este asigurat de dioda de nul;
.JI1[, ';l.uc(O),= O,~i: :,:.'; ,," - T, esrc blocat:
. -r', ie(O)=.O,u<. ·.'.-:'l~, '.: ".1. (1.217) - condensatorul rezonant este in repaus, \1,,=0 .
se obtinexpresiile tensiunii pe condensator ~iale curenti lor: Urmatoarea cornanda a lui T, poarc fi data, oricand, dupa momentul t~.;
u, =,Uo(l:"'-cos<Oot),.:r:, (\11 X) 1.4.4.2.3. Cotnanda 111fi-ecl'l'lI!a (f VTCCZ
ic = C,UoUlosinUlot, (1.21 In
..i.!i;'::::,Id +- CrUoroosinroot. (1.220)
Timilld cont de Iunctionarca variatorului de tcnsiune continua, respectiv de
La mornentul ....:, ',' forrnclc de uncia ale curcntului prin bobina de rezonanta ~i deci prin clementul
i tI = i'( I + 1:'1, semiconductor, rcspertiv ale tcnsiunii pe condensatorul de rezonanta (fig. 1,100),
1')
-
= J11.L
0)0 '
'If!;'; ! '
(\221 )
rezulta ca, pentru functionarea : .corecta a
circuitului rczonant, elementul semiconductor,
curentul prin condensator se anuleaza, iar tensiunca csre
cc cstc un tiristor, trebuic comandat nurnai
uc('(2)=2Uo. (\222) cand tensiunca pc condensatorul de rezonanta
Yn continuarc, curentul prin condensator l~i schirnba scnsul, accsta 11l(:'ep(lncl a) cstc nula, deci eireuitul de cornanda trebuie sa
sa asigurc curentul de sarcina, descarcandu-l pc T" iar 6ind i,='O, hi morncntul unl1:'ireascii In permanents functionarca
" '.'1_ ,tJ.=tl +.tJ"Trserleschidela curentnul. circuirului de forta (fig, l.99). In acelasi timp,
; . ;'. Din (1.220)' s~oh\i;~e pcntru rcglarea valorii medii a tensiunii pe
,
(\ '( 1 ::::'
-
,1
arcsm
.' Id
---''---- sarcina, trcbuie aplicata metoda modulatiei III
- 0)0 CrUnroo' (1.223)
frecvcnra, respecriv frecventa de cornanda a
h) tiristorului trebuie sa poata fi modificata in
iar tensiunea pe condensator cste limite largi, tcorctic de la zero. la frecventa
proprio de rezonanta a circuitului de forta. ,

,:'",,,,::,(t,),~,~,:
= ~,{ I; 1 _S(~)
c, 11Un . (1.124)
Fig. 1.1 on Variatii le 111 timp ale curentului prin
Hp'')II'.' [r.;. ~~f.d '.:n ,;~ ,!:":I; j c condensatorul rczonant -a); tcnsiunii la bornele
condensatorului rezonant, respectiv iesirea
VTCS -b); si cnrentului prin elementul T, -c)
 Couvcrt oarc stance pcrfortuantc 121

Deci, circuirul de comanda trchuic ,:1 a~lgul'C impul suri de dc'

,'1)111<11\(1:'1 In fig. 1.1 U2. ~i i .lln estc prczcntat detaliat un cielu oscilant (curcntul prin
frccvcnta variabila. impulsurilc Iiind validalclnsc"i de unulurcu icll,illil jll' bobina de rczonanta x: tcnsiunca pc condcnsatorul de rezouanta), pc un model
condcnsatorul de rczonanta.
Schema bloc a circuitului de com.uula, care 1",::111/,';1/;1 i"1I1ICI.11k:
t!,'rit,·. c,1e'
, f'2 . oO\'_-'=Z'-"2:co=:-o:cmY..y_-;--;- __ --; ~rT_--;2c.: ..:::3c.:O::..;'>1lL-.....::...:..;:.:::;~-_:_ _ _:_-..I...LIDl1l,
cca din fig i.1 (ll :; f·::
.., , ;.;....... J- \ ; .
• • r • • ,

" "! ,.; ~.~ .1. ~""""-'-'

t .
J~~~.:.
. : ) : I :

,_~12~~
~~L_'.:.·~~· _l'~ , .
'
I ""I
1 I ..~~ I· ....•.

DI I
\1'

f
I·' "1""" "\.,.,.,.:.j.,.,.,.,I.\.,.,.,.,-t,,,.,.,.j.
~ __ ~_J . , I : t
1· ••

.i I.; i..... ·.t·.· .. ··· .

11 •••••••••

.
\ •••••••• 1 •••••

::
'.~

I : ±
......... to ;, \'.~. i J. i 1 .. •• .• • .. 1· ...•.• •·
\ : : I : +
Fig. l.101 Schema bloc a comcnzii variatorului de: ten-rune conunua vu
\.. .. ,.. . .. . ,.. , ... \ . ':.,. .., .. ... ... , .. , .. .. .... ,...... .. . I
comutatie prin zero ! . 2~
yT(~·~:-.~,6~2-.~5~Om~V~~~~~----~~~~---~;/~(~1~)~=~0-.0~O~O~y~--~.1
Blocul OSC cstc un circuit astabil drcptunghiul.n cu IrcclclIl.;I I .ui.ibi l« ill
dorueniul atll-lz -0-l3,3kHz, modificat.i prin rcglarca porcntiomcrrului P, lrccv ellid
Fig. 1.102 Dcralicrca unui ciclu oscil.int: curentul prin bobina de rczonanta si
de comanda a tiristorului va fi mai m ica S;lU cg;lIii CLl Irccvcnia accsiui ;islahil.

t r;
tcnsiunca pc condcnsatorul de rczouanta
functic de tcnsiunea pc condcnsatorul de rezonanta. Contrulu] tcnsiuni: pc'
condcnsatorul de rezonanta cstc rcalizat cu comparatorul c; de tip nCllllCI',,)r - '---"--~,-,.,.--~

~7~
,.

s
Datorita variatiilor mari ale tcnsiunii pc condcnsutorul de rCZllll:ll1t~\ pc de II P:II"1,·.
iar pc de alta parte, datorit.i potcntialclor difcriic punctclor lk 1ll;IS;\ .rlc
ale ~O~V_:d d i. d d .... ~d ..... 00, d d"~O/ d . '" d d ~,.~. d d.'
circuitului {lc cornanda ~i condcnsatorului de rCLI)Il<lll\;"i. t,'IlSIII11C;1pc ;lCl',i;1 dill
unua cste prcluata prin intcrmcdiul unui oprocuplor 0('
Sernnalul de laricsirca oprocuplorului cstc cornpara: cu llil nivcl de rl'i"crlllt:l. III
rcglabil din potcntiornetrul P:. lcs irca optocuplorului si dcci ;1 l'()lnp:Ji;lllllllltli. 1;1
. .. :. .
:
bascula In uivcl logic" I ". cand tcnsiunca pc condcns.uorul de rC!IIIUI1\,'l SI..· ,, ,
'l'I"'I·i·,·,·,·,·j·I" "I.j'I"'I.,.j"'I"" i'"
anuleaza. iar atat limp cat tcnsiunca pe acosta nu c-.tc nu la, scmnulul de la i('sin';]
va fi 'in nivcl Iogic "0"
cornparatorului .. . . ... . . .
••••• : •••
i
'i~ :"
i .",..~
•• ,,~.J. :.{','~'.
... .
". I' \ <I' '1-

-_
a 'I'

:...•
......... ,
1'1'1'1'

_--- .
• 1'1'1'1'

Ml ~i M2 sunt dou:i formatourc de impulsuri, I1CCCSdrc-"cl;lrii si rc.scl~·ll"Ii

mcmoriei RS. Accstca sunr pracric doua monostuhilc. ['viI trib~cr:lt pc l'rll]ll!tI
\ , ~ : : • •. •••• •• 1 •••••••• •

pozitiv al oscilatorului, iar M2 triggcrut pc frontul !legatll ill (1)lllpdr;ll\)nillll

lrnpulsul
rczonant,
1<1 icsirea monosruhilului 1\.'1'2 ap.uc imcdi.u lIul',i Illiti;ill/illl';!
cand rcnsiunea pc condcnsatorul
,'iclltl'll
de ["CLl)J1;II)t':l iI1lXI'"; <I ',"ll';]S'";'!
Memoria RS, irnpreuna CLl poarta "S!", realizeaz.i courrolul comcnzii tl1lS{pnlilll,
L!:":"""
y 1(2) :~0.000 V CN(,Z)
.• ·"··

=
.• 1· .• • .• ·•·

62S,OmV
accasta facandu-se dour cand rcusiunea pc condcnsarorul de rCf.l1l1;tn(,-,cstc nul.i. Fig.I.1 03 Tcnsiunca pc coudcnsatorul de rczonanta si icsirca comparatorului C
 I r:

122 Convertoare st.atice performante Couvertoare static.: performante 123 !

experimental; un de , se vobserva -ca, intre debutul oscilatiei de curent (comanda III pJanul (l,j'U,,)' caractcristicile exteme sunt delimitate astfel:
tiristorului) ~i cresrerea tensiunii pe condensatorul de rezonanta exisra o intarzicrc - la drcapta, de curcntul de sarcina maxim;
de aprox irnativ 7j.ls. - in Icrior, de caractcristica corespunzatoare facrorului de comanda minim
;: '. :.2 . l~ - .. ~ 0, rcspccriv, tinand scarna de (1.22R), de axa curentului; .
1.4.4.2.4. Caracteristicileexterne si de comandd ale VTCCZ . silperior, de caractcristica corespunzatoarc factorului dc cornanda maxrm
posihil(carc sarisfacc rclatia (1.231)). . .' . ,
i Tensiunea la iesirea VTCCZ este tcnsiunca la bornclc condcnsatorului de Caractcrisricile de cornanda sunt situate 111IT-un d01l1c11Ju, delimitat JJ1 planul
! - .
r~zonanta, respecnv ' (I;, U,tl astre! ...
- 1<1 drcapta. de caracreristica corespunzatoare curenrului maxim posibil (care
sarisface rclaria (1 XlI));
. - inferi'nr, de C<:11:aclcristica
corcspunzatoare curentuluude sarcina maxim;
- superior. de caracteristica corespunzaroare curentului minim.
Dcoarccc cca mai marc valoarc a fa ctorului de comanda! corcspundc
curcntului de sarcina maxim, aceasta cstc
JLrC (1.232)

U'.J·
UI]

O. ':=1

0.8
------ eps=O. 75
~I 1]. ;:'

n.6 --""",--- eps=O. 56

r:1.' .:
(122~~
I Rclatia (1.228)' 'repl:ezirita 'expresia caracteristic ilor exrcrnc ~1 de (")111:111<1:1 ale 0.4
) .VTCCZ, ,dcfinj{e, dupa cum urmeaza [7]:
.-'caracteristicile.exteme
{ U<i == If(Td)1 ;;~~;l;t~lt; (1.22<))
D.']

t\
<caracteristicile de comanda
UIf(c)I'~' ... :
d lJ~collstant . (1 .:n 0) <='.5=0.09
., Pentru obtinerea 'gndica a caracteristicilor extcmc si de comanda, dcoarccc
:expresia lor este complicata, se apeleaza la calculator. Alg(l1itmilll rrebuic sa \in:\
Ct.. ! I I d/IN

seama-ca-timpii TJ~i~'4.;sunt dependenti de cu.rentnl de sarcinalj, iar frccventa de

nL.
--~--~--------~--~---+--~----~--+---~~)
0.2 [J.~1 0.6 0.8 1.0 1.2 1."1 1.6 1.8 2.0
cornanda trebuie sa satisfaca relatia
<") !f~j<:l]'~;~ tj.il}\' .. 1;,:;·:i.~·J;
t» (:.i Fig. 1,104 Caracteristici Ie externe In unitati relative
c - !1 + 1:2 + <3 + <4 . (1.231)

- - -- -- -- -- - -~ ----------
 r
124 I . ._~ 5 '(lIIVCntlmc: pcrt(lfillantc
----------------------------~ ( 'onvcrtoarc sl "IIL'C pcr I', Irillitlll.'=- __. ._._. ._.__..._... SI,llic:c
125

In fig. 1.104 sun! rcprczcntare .aractcristicilc cxtcrnc, pcnlru III )U;'1 \al"rJ aic 1"/.·/.2.5. , T( '( '/ ('II lilllilan'lf lillll'lIll1i asc;/lIt;'-i tit- 11'11,";111'"(' ']'( .'C/./.)

factorului de cornanda. iar III fig. I. LOS sunt rcprczcntutc caractcristicil« dc

Cuructcrul putcrnic ncliniar al caractcristicilor externe, este dcterminat de
cornanda, pcntru noua valori ale curcntului de sarcina. S-;I considcrar cocficicnrul
impului '4. ill care condcnsatorul
l.''\IS1L'll{;\ t sc descarca prin 1110tor, practic la
de suprasarcina k=Z.
CUle1l1 ,'!lnslant s i dcci, accst limp dcpinde esential de curentul de sarcina. In
Ud
\ cderea cl imiuarii accsrui dczavantaj, se propune completareavsohemei , eu un
UD clement T" (ti rixtor}, prin care sa se descarcc condensatorul de rczonanta,
independent de curcntul de sarcitla (Jig. 1.106:>.

I ~)
I
I

i
l,)
.~

()-- .. _.
0.-4
Fil-!. L 10(, ~tn\clur;; VTC'Cl cu limitarca duratei oscilatici tensiunii

IJ.2
lIcrucmu] T s,-; I it C"IIl;IIIL!,1 dup,] anularea curentului prin T, ' cu 0 intarziere eel
l'll\ill L'g:tI:t cu rimpu] de rcvcnirc ul accstuia.

l'I:'!)L'k I ,~i 2r,illl:11I idcnticc ell cclc de la varianta analizata III cap.I. dcci /;1
,1;'II~illiJ dal'ci a 2";1:
Caractcristici lc cxtcrnc (fig. I. I ()4) C\'llkll\i;tz:1 ,-::i unci \ <! I, II i il i'n.', '. "1*'1 (It: T '-C hl')l'he<J7a:
r r,
cornanda
dcsprind
Ii corcspunde un dorncniu
urmatoarclc concluzii:
hinc d.:fillil it! \;""lil"l ,'liICIlIIt!lii I ~L'

. I, l' . l:,,; I L
II /' Id I~i.. -I,.
1-1--)-- (1.233)
i V ' 1i". C. I'
- c;lr<lcteristicllt suut ncliniarc, curacicrul dc nclini.uit.uc !lintl mai prouuru.u L -'
la valori mici ale curcntului: . I -I ,I
- valoarca maxima a rcnsiunii medii cstc practic Cl)n:-,Ianlrl ~I e:~;t1;-1cu 1:,..
indifcrcnt de valoarca Iactorului de comanda; i.tat>« (13-1/

- eireuitul de comauda trcbuic <I prcvad.i lnlldilic,irci <-iUt"l1ldl:-1 <I 1~ICll)r,i1l1i SL' varactcrizcaza prin dcscarcarca coudensatorului de rezonanta la curcnt
de cornanda, In funcric de curenrul elL' sarcina: ,:IlIl,,[;111l :", rczultarid urrnatoarclc:
- ncliniaritatca pronuntata constituic un dczavautaj in Ldt.il'lll sisicilielul (k - durcaza un urup t'l;
rcgl.rrc automata a vitczci, care trcbuic sii rncnrina vitcz» ,',)lIst;1I11;i. indi krL~1l1 de - tcnsiunca pc condcnsaror scadc Iiniar in tirnp,
sarcina: II.. IIi ~t: (1.234)
- VTCCZ nu poatc functiona III gill.
- 1;1 tcrminarca ctapci, tcnsiunca pc condensator are valoarca
Caracteristicilc de comanda (Iig 1.1(5) sunt liniarc s i ,',111,,1iruic 1111;11;1111:1/
al structurii de VTCCl analizarc. LI,:l!:"'lJi-t~t'i (J.235)
 126 Convertoare statice performanic Convcrt oare stat ice perforrnanre 127

i,,\:" y " Etapa.avt-a ,',~ ",', Uq(l- COS(()ot) rE(O,"t2+"t,)

Incepe la comanda tirisrorului T, ~ieste caractcrizata de urmaroarcle aspectc: U\ ·~rr, t ,,:: (O,tq) ( 1.246)
,.~::'. T. se deschide deoarece este polarizat in sens direct de u.,
'I~:terisluneape' condensator esre dara de IhCOS(!)Ilt-Id!F sintoot t:E(O,1:~)
" '. die":' , '
"U U"r+L'ili = 0",.." (1.216)

.icarc'sc aducc la forrna': "

d2ue
+ Ue = 0
LrCr-,- (1237)
dt-
si arc solutiile
lie = C1 cas Wat C2COS(Oot , + (1.nR)
ie = -CrClsiTi;(I)ot-C\C2cosUlor, ( 1.2~()
iar din conditiile iT-iitia1e se determina
.~, ')4i I'f "fl:
"./ iar dup;'\ cfccruarca calculclor,
C,) = U z} ~'2~~~;.
diG' !,
(1.240)
2

\ )' r.lJ (I r[I + -1 arcsm'd -'1 fF.'---r - + - 1 T d t qU + 2 tq +

~i:*'~'T~riSiuh~~'
~ifl~Urerltl)l'~uexpresijle finale: I
,
::= --
2 In' u, c,. 2rrUoeJLrC OorrJLrCrl' ..:
.,
, irfJtf{:?'(J'jrtoi?l>t.l;';..-6;~5,)r,.frr:;:.:~, {";Iff!I: '

. u: = U2CO~.(j)~t .; IdV ~ sin ro ot ; (1.241)

- I" rL: I[
+-,1--.1 +1-1 -
(lh ,2C, lJ (1 "149)
.'-

!f)" ";'~:~I~(Jf tJ2S~~(I)o~-ldcos(()ot. (1.242)

u·-:]I.---------- __==
n l J'I V C:,. V \ I" / L,.

,..-,..,...,.
__
Lie) ~eJ_'s~U_,_.,6
Dupa un timp r; tensiunea pe condcnsator sc anuleaza, rcspcctiv

tg(()o1:4., =,~-
U'jF,r , ( 1243)
fl. :::3 r----------------===----:"~....-..--...;,.. eps-O. ,/cJ
',! f', " , ,d ld1.1· Lr "

1: . =-arctg-
4
1
(I) 0
U2/F,'
Id -L" '
(1244)
r
r:1 . 'c:. 1---------------==----__,,,..-,,,,..,,,---
La terminarea etapei, curentul pin bobina de rczonanta va fi eps=CL 57

.[
. " 1[
Ir = lei + Ic('r4) = <\ 1 -
(lJ2 12
1 + ~1;) L,
c.] . (1.24.")
1.'1. r:. 1---------------==.-==:__----::=:-"""""'=:---
- el="ls=O_.LltJ

1-::1. -\.j----------------==:-:------,,_="'..----
~·eps=O_3C:l
Etapa a 5-a
La anularea tensiunii pe condensator,
;'a'tat curenttil'de'sarcinlCciit
dioda de nul se deblochcaza s i prcia
sicurenrul prin bobina de rezonanta, ]1;1n:1 13 anularca
~I·lr-------------------------==~~------~~=__~--- eps=O_ 2~

'accstuia, cand T. se blocheaza la curent nul. CI .';'1-------------------=::==-------:__-:--:---- ""eps=U_ 1g

o nOU8 cornanda a lui T, se poate da dupa 1111 timp mai marc sau cga I dccar
timpul de revenire a1 tiristoru lui 'T", CJ. 11----------------...",,=-------~~--

r-I l."".._. +"". __ ._1~_._~--~--.o__-_Co'~· 0 - :l 0

_p_s_= r cL/ I tJ
B. Valoarea medie a tensiunii - Cl.? D."'1 0_(5 0_8 1.. 0 1.2 1._-4 1_6 1..8 2.0
Scrisa concentrai, tensiunea hi!1)oll1ele variatorului, pe durara unci pcrioadc,
ester '.1'" ,; Fig. 1.107 Caracteristicile exteme ale VTCCZL
 121< C"IlVl:rt"arc ,talice pui'Oril "1[11c: ... . _. .•.... _..... ---_. ( 'ouvcrtuarc stat ice pcrfonuantc
-- ...------------,--~~.::..:...:..:..:.:::.~=--.:..:...:...:..:~-=---..:..::..:.:..:.::...:.:.:..:....--------- 121)

C Caracteristicile externe :;,i de COIII£lIl£i((

Rcprczcntarca grafica a caractcrisrici lor sc fucc pc h<l/;I lIll ui ;:I~.I'III [II "i[lI.i \;1 r
cu eel prczcntat la schema antcrioara. Caractcri~licile cxicrnc (fig. I 11)/), ~[[III
liniarc s i putin diz;itoarc cu crcstcrca curcntului de sarcina.
Caractcristicilc de C-0Il1<l1ll15 (fig. 1.1(8) SUIlt. Je ,ISUllcne;1 I ill i.uc, htc
important ca, variatia curcutului de sarcina nu mai conduce la n:;;trilll,C'-Ci'ea
domcniului factorului de comund.i, iur vuloarcu medic ;j tL:lIsillllii csic l'IHi[1
dcpcndcnta de curcnt. Fig. 1.1 (II) Schema uuui convertor c.c.vc.c. ZVS
L t cf '
'-.ILl convcriorului
FUIIL·I.i'J[Ia['(\1 poatc fi i'mpal\:ita in patru etape,
I. I)\IIC;I/;[ un interval de timp 11 7= t I - t (fig. I. I 10).
[ 0.9
1.:1 nuu ncnt IrJ
to, clcmcniul Teste blocat, curcutul de sarcina fiiud preluat de
I Ij.8
c""Hicllsat,)l'lIl C,. Dcoarcce tcnsiunea pe acesta, :?i implicit pe element, creste lent
si lini.u, de lu ICI'I' 1<1 lid' rczulra ca blocarea elcmcntului se face la tensiune Hula.
i
I 0 . .-.;"
. ;\:tOI'llClltull, corcspundc cgalitatii
tl,(LI)ocl)d. (1.250)
r I
0.·6 . 2. Sc lk:slas,'ara In intcrvalul r , = tz - t _
I
D[lp;'1 mourcntul I" dcoarccc L1,. > Ud• dioda de nul inccpc sa prcia curentul

I
) 0. ~:;

r]. L~
de sarei[,,!,
I\~ZIIIt ii n d:
iar (', ~i L., furnizcaza un curcnt rczonant serie, a~a s-a ararat anterior.

- 1<1 momcntul
1.1,'\1': Lid f'L"I,:
t'[ curcntul prin L, se anuleaza iar u, are valoarea maxima

I
I I 0.3'
- 1<1 111,)[ll\..'1I1·\l1 t[, IJ. rcdcvinc cgala cu LJd iar curentul
Cl.2

o. 1

J n ,.,
-' ~
--------'-4---_,
I.J. "'\ 1..1.6
.__
~ ...•.
_.
I.J. :,.::
"1-' '--,
,:'

Fig. !.)oS Caracicristicilc de comand.i ide "'1'('( 'IL.

1.4.4.3. Convertuare rczouante cu curuutarie la t cnsiu nc nulii (ZV~)

La accsre convcrtoarc, condcnsatorul de rl'zllnal\(;'1 aclucc ICII;;illilCd pc

clcrnenrul semiconductor 1<1valoarca zero. iarIn momcniul rcspcruv, clcmcutul
poatc fi blocat. Structura unui convertor C.C.-C.L·. coborator. cstc ar;'ifata III tig.
1_109. Ca si anterior. sc va considcra curcntul de sarcinj constant ~i egal cu
valoarca sa medic. In plus. dac;'i starca ini\iala eslc accca L'~lIld curcntul de';,tn'i[I;1
Fig, J .11 0 Formcie de uuda ale convcrtorului rezonant ZVS
cste asigura: de clcmcnrul T. rczulra [I ._c I,. 1I, ()
 130 " Convertoare stat ice performantc Convcrroarc stat ice pcrfnrmantc 131

iL=-ls; (12.')1) diode In antiparalcl ell clcmcntul, rensiunca de iesire devine pracric indepcndenta
- la S, rensiunea pe condensarorul de rezonanta se anuleaza, dar nu I~i pnatc de curcnrul de sarcina.
schimha sensu] datorita diodei Dr care intra In conductio: curcnrul de sarrin?i La convertoarcle l.VS, clcmcnrul semiconductor principal este solicitar la 0
trebuie sa fie suficient de mare astfel Incat tcnsiunc cc dcp;ise~tc rensiunea sursci ell Is*1. Pcntru cornuratic la tensiune nula,
'

z.r,» Ud, ( l.2.'i21

0

curenuil de sarcina trebuic sa fie mai mare dedit U,IZo' In cazul variatiei curentului
deoarece, 111,caz contrar, tensiunea pe condensatorul de rezonanta nil se rnai de sarcina inrr-un domeniu larg, supratcnsiunea pe element poate fi foarte marc.
anulcaza si deci, cornutatia la. tensiune
nula, nu mai poatc avea loc, Din accsr motiv, acesre convertoarc sunt utilizarc acolo unde curcntul de sarcina
3. Se desfasoara in intervaluJ 13 = t) - t . csrc consranr sau variaza In1.r-UI1dorncniu rcstrans.
Dupa cc tensiunea u, este adusa la zero, curentul il sc inchidc prin dioda D" In genera I, convcrtoarclc ZVS sunt prefcrarc cclor ZCS, la frccvcntc inaltc
avand (1 variatie liniara si.anulandu-se la momcntul t, Comanda clerncntului T undc trcbuic sit sc (inti scarna de capacitatile interne ale elcmcntului. Astfcl, la
poatc fi aplicata de la .momcntu I t2, astfel ca, dupa t'~, el prcia curcnrul i care amorsarca la curcnt nul :)i tcnsiune nenula, sarcina inmagazinata In capacitatilc
l
con~inuJa sa.,creascilliniar pana,la 1<1' ,in tot aces! interval, ca ~i In ctapa :1 II-a, parazirc s~' disip:i pe clement. conducand la cresterea pierdcrilor de comurarie (fig.
,c,urenl,ul,de sarcina cste asigurat de dioda de nul. i.: i n.
, (1.:,.peoarecGjntrare~, in conductio a elernentului T se face la 111 omcntul to,
rezulta, evident, arnorsarea sa la curent si tensiune nule.
I 4. S,e desfasoara In intervalul "4 = t4 - t . Fig. 1.111 Capacitatile interne ale unui
Cand iL are valoarea Is, la mornentul t3, dioda de nul se blocheaza. Dcoarcce clement semiconductor complet cornandat
panta de variatie a curentului prin dioda, esrc aceasi ell cca a curcnrului prin L si
'a'e~X,l:cst~'-Tnica,--'huil'slint probleme de comutatic, asa cum se illtilmpJa" I;!
'cohvcrto~~]e" 6bi~nuite.' Elementul T conduce curcntul de sarcinii, p:llla la
rnomenrul t4 cand se blocheaza. 1.4.4.::;. Cnnvcrtuare ell cumutatie la tensiune nulii ~i limitarea
-"Estc' tla'f,' 'dinfig. I.1 lO, ca la acest convertor, curentu I prin clement ('sIC' tcnxiunii (ZVS-LV)
limitat la valoarea Is. In ceea ce priveste tensiunea la borncle diodci de TlIiI,
observand ea atunci bind cste blocata (In etapeJe I s i 4), iI.O"c1s==cr, dcci
In litcrarura, accste converroare au fost numite cvasirezonante, iar ca
d'l.' . functionarc, sprc dcosebirc de topo logiile analizate anterior, tensiunea maxima pc
Lrdt = 0, sc obtinc
clcmcnrul semiconductor, ('sIC limitate la valoarca tcnsiunii de intrare [17). Aceste
Us = Ud -tic. (125:; ) convcrto.irc contin eel putin 0 latm?i avand dnua clemente de comutatie (fig. 1.112)
Tn aceste etape u, $ Ud ~i deci valoarea maxima a tcnxiunii cc solicit;'j dio da (k~
nul, In scns invcrs, cste lJd. 1.4.4.5.1. C"nverlolll"l' cc-cc ZVS-L I'
Obs. Deo arece exista intervale de timp in C(II'l: curcntuli I. este nevativ
,':),
do('(f f lnducriviratca de filtrare L, este mult mai mica decat la convertoarelc
tensiunea Ud este obtinutd de la /.In redresor, este necesar 111'1 condensator ill clasicc. dcoarece curcntul it cste alrcrnativ. Capacitatea de filtrate C, sc considers
paralel la bornele acestuia, care sa permitd existenta c urentului i l. < 0, siitiricnl de marc, asrfcl lncat rcnsinnca la bornelc sarcinii este mentinuta
1.4.4.4, Cornparatie intre cenvertoarela ZCS si, ZVS const.uu.i, J:, valoarca U,) [fig. 1.112).
. .
Pcntru analiza functionarii, sc va considera initial In conductio T +,' care
Ambcle tipuri de convertoare necesitilmodificarea frecventei de cornanda, in ,IS igur:1 curcntul pozitiv. rcspectiv
vederca reglarii tensiunii de iesire.
ui co, Ud - U,) ;., O. (1.254) ;:
La convertoarele ZCS, elementul semiconductor principa I este sol icirat la un La momcnrul t , T+ este blocar la tensiune nula, deoarece C+ este descarca(~'
curent mal mare decat curentul de sarcina, Cll Uct/Z". Pentru a se realiza hlocarca Tcnsiunca la bOllll'ld' lu i T+ va crestc liniar. lent comparativ cu tirnpul sau d«:~'
naturals, curent.ul, de sarcina ,trebuic sa fie mai mic dcca: LJ/Z", Prin mnntarca 11I1ci
• • ~ /I t'''! . I I d! '
blocarc. Dcoarccc ~i T- CSIC blocat, curcntul dc sarcina este asigurat de ccle d~li~"t

---~ ----- --------------------------~

 132
~------------------------
Couvcrioarc staticcycri'orllldl\\C
I
I
( ")11 vcrt ourc stance
;

pcrlormantc 133

[hlpd I.", curcnt ul il dcscrcxte liniar, fiind asigurat de diocla D-, iar lui T- i sc
condcnsatoarc
(fig, 1.113)
C+ ~I C--, primul iucarciuulu-sc. Id\ ul 1I,Ie;\ dc,,__
:':rC:llldll '"
I ~IJ
>il\;-ISCI11I\,t!
de IIII 1,11<:11\ L'lll\dllqie, pcnnitand schirnbarca scnsului curentului.
l.a 1110111Cl\tu! ll' T- cstc blocat, iar C- incepc sa se incarcc, asigurand
111\PI\-'lIl\:'i cu ('-\, care sc dCSl:,IITa, curcntul i.
Dcoarccc condcnsaiourcle suut concctatc III paralcl cu elementelc, intrarca in
conductio a accsrora trebuic sf) se fad numai la tcnsiune llulA', altfel, energia
illl\ldgazlll<iU') in condcnsutoarc se disipa pe acestea. Sc asigura accasta , eu ajutorul
di"Licl,l[ montatc III antiparalcl pc ficcare element.
[1\ acesrl' topclc gii. tcnsiunea de iesire poatc fi reglata prin metoda PWM,
mcnuuand "')IlSr;llll:) frccvcnta lie cornutatie. Considerand intcrvalele de timp
I:, l,,~1 I~ \" Io.utc m ici in comparatie ell pcrioada de comutatie Tc' tensiunca u,
;11\' ,) 1;,rtll:l lk illHLj tlt-eplllllghiul;lrtl si, dcoarccc valoarca medic a tcnsiunii pc
h, ,j)II\<I 1'1 cstc nulu, rezuir,') c{r valoarca medic a tcnsiunii Uc este Uo.
NIll:llld UI sTc limpid dt T+ ~i D+ sunt III conductio, se obtinc
Dad capacirarca C cstc toartc mica. li'cn'CIl\;1 Ill- I'C/')ll:lllI) l)" .;':ElJd (1.256)
fo =; 11(271: JLC) cstc mult mal marc dcc:ll I'ren CIII,,1 de "<lllllll,l\il' ;t [)dC:"1 pcntru rcglurea tensiunii de iesire se mentine constanta frecventa 9i sc
11\I>dilic;'tI;, at.unri LI trcbuic sii fie dimcnsiouata la valoarea minima a tcnsiunii U,I
convcrtorului, iar Z,)c-, !Lie csic to.utc marc, aslkl .',i \<111:11,1<1 .111\'111111111 III
~i \'al"dre<l max ima a curcnrului' sc sarcina.
accst limp, nu cstc marc, Tcnsiuuca \I, sc,llk 1,1 zero. I noiucut III v.uc 11111',1 III
A vant ajul convcrtourelor ZVS-L V estc Iirnitarea tensi unii maximc pc
r I
conductio dioda D" III inrcrvulul L) -, t", pallia de v.ni.nic ,I tcnsiunii Ill: .'cit: d'>lI,'1
clcmcntcic xcmiconductoarc active, la tensiunea de intrare, iar dezavantajul estc
condcnsatoarc estc acciasi deoarccc ,'{)I\slililil de \'lrfmilc nuui ale curcntului il' rcspectiv elementele semiconductoarc
u.; + Uc- z: UJ =: ct, ( 1,255) rrcbuic <I prcia varfuri de curcnt rnai mari dedit la couvcrtoarele clasice.
rczultand ca ficcarc din cclc dllU,j condcnsatoarc. ;lslgur;'1,JlllI1,'lt:liCdin CLII'l'llllil
prin bobina. Considerand curcntul curcutul II. constant In accsr interval. 1,:7.\111(1 ,';1 1.4.5. II\\'ERTOARE REZONAI\TE
tcnsiunile pe cele dUU{1 condcnsatoarc variaza liniur.
I A.S.I. Principiul iuvertorului de tensiuue cu circuit iutennediar
rezona lit ~icomutatie la teusiune nula

['C'11l111 a redice picrdcrilc de comutatic 'in invcrtoarcle PWM, recent :;-;1

l'l<)jlW, -tructur.i IlOU[), care consta 'in introduccrea
I) unui circuit rezonant intrc
surs.: de tcns iune continua ~j invertor [19] (fig. 1.114).
Elclllenlck L" C" T ~i 0 formeaza circuitul rczonant, Jar S (sarcina)
illgi\lh\:a/J invcrtorul si sarcina aceatuia.
Dco.irccc inductivitatca sarcinii (un motor asincron) este marc si frecvcnta
dc' rCZ,'I\;lIl\a cstc Inuit mai marc decat frccvcnta de cornanda a invertorului, sc
--.
I
I1<) a tc cous idcra curcntul de sarcina constant pe durata unci oscilatii a circuitului
rczonant.
Sc ohtinc astfcl, pentru tensiunea Uo la intrarea 111 invertor, 0 variatie intre 0
:;I 2\ i'J' c.uc pcnuitc inchidcrea ~I deschiderca clementelor semiconductoare din
11\\ error la tcnsiunc uula.
fig. 1.1 U Formclc dc undii ale couvcriorului lVS-I.\'
 134 "ConvenO<lre stat ice performantc
135

In ace-rc condiui, ccunria (1.257) devine

{.,.f_
11. z : I, i-C,(J),.j-Clsinw,,(l-rll)+C2cOS(I),,(t-tn)] ( 1,2(2)
Constantclc de integrate C,~i C2 S~ dcrcrminn (inand scama de conditiile
ini\i;!lc'

:':' ,.'" 11,,(1,,)" O: idl,,) ==11." ' (1.263)

•I ~
S(' dl'I(,llninii :Istkl:
C,,7 LI". C,cc,l,u-ls (1.264)
- (',m"
Fig~ ']'.64 Schema de principiu a unui invertor de si cxprcsii k- lui lld si i, '
tensiune':'cU' circuit intermediar rezonant ~} 1I d ',:', U" - I! ,e, .s OJ (l(t - t,,) + (I LO -- Is)w oL,sin w,,(r - to) (1,265)
~I .,. " .: I
comutatie 1<1tensiune nula t', .: :,' ,'~ ,
::i, ',I! 3:-,.";f .,
}! 'C, I;: -I- ,--- Sill (,),,(t - t,,) + (T1.1) - I$)eos wo(t - to) (1.266)
,-, «r.
. • c j~ j '~. .- lit ;; ;
D:-ldi 11.,1 = I,;,
l.4.S.l.!. /,FlIncfionaretl circuitului rezon ant
'., ll. ' •• (. \/:
u., :.:0 lJu[ 1 cos Ulr,(t - to)] 1(1.267)
, " ~ ~Pent~ functionarea c?recta a circuitului rezonanr, cstc ncccsara () ctapii de , " (I". , '
11.-' ,;+---SIl1(Jl.,(l-,t,,), ( l.26l\)
')nJt1ailzare, m care curentuli sa creases de Ja zero la 0 valoare J .T'entru aceasra Lr(u(j ,
'" '. 1.0 '-',. ~
se inchide elementul T, obtinandu-se 0 cresterc Iiniara a curentului il ' sitlln\i~ care corespundc unui circuit ideal, fara picrderi (fig. l. J 16),
La momentul t=to' cand iL=ILo' se dcschide T, la tcnsiunc lllll~. 1n rcalirarc, pentru a obtinc comutatia la tensiune nula, trcbuie respcctata
condensatorul C; incepand sa se incarce. Se formeaza un circuit rezonanr scric condiria
. ':i;;<:;' i"v,',t':'J;' 'J:; :,;, ,:"n.),;;;) " format din L,' ~i C" CLI C, 'in paralcl pe [1.1, > I,:" In acclasi limp, dac~ lLlI» Is, valoarea maxima a tensiunii ud laintrarca
,1fi9.',.Wmtifl8:'iitti:oE¥1tJiii ;l'fiA~;}k:;r"":'i'" sarcina (fig, 1.115), ' in invertor PO<llC dcpas: eu mult dublul tensiunii de alimentare.Ug: De; aceea,
• o~;Y-Y1 S F "I dilcrcnt.: (\,,,-lJ esrc conrrolata prin timpul t:.. t eilt elementul semiconductor'T.
"::,l'1" "-:"
' •

;1;0
',:l!~t. ::lUl")(" l "
';""lLl "U
C"
U,

Jf
,.,

Ie,
,I." .. cuatn

acestui circuit sunt:

'II ==1,0+1.
,f
e

,
ce descriu functionarea

(12.)7)
tinu: inchis (fig 1.117).
estc

'!
, IT L dll. (
.(1= ,-+u,J (1,251\)
It_1!1 ·., ltn J'P I;'~ ~ I~/~" dt ' )
0
. C dUI
Fi~., 1.11 5 Circuitul 'rezonanr " Ie = "it'
(
I, sene,. cu.condensaroruljn paralel Derivand ccuatia (1,257), sc Ilhl,illC'
,,;Lpe ~arcina;,;'"",) " !,,' ~ _ die
dt - dt ~J, tinall,d scamn de rdl(i;1
(1.257), rezulta
,dl, ' ,.diL = die ~'C{Wu~

dt dt T dt ' '
{
iar ecuatia diferentiala (1.258) devine
"'i C
",., d~ud;; :'.i'", .u:
Fig, 1.116 Formclc de unda ideale ale Fig. 1.117 Formelc de unda reale ale
ill:'!!;' ;r r'dt2:;t-;Ud~),U.o.
curcntului prin bobina de rczonanta ~i curentului priu bobina de rezonanta. si.
Solutia acesteia este de forma
rcnsiunii 1£1 bornelc condensarorului tensiunii la bornelc condensatorului ;,'
ud'==Uo+C!cOswo(t-to)+C"sinwo(t-to),
J~:~:','
'h' (12() I) rczonam rezonant.
UI;lJCrori'= este';rlllSa~ia proprie a circuitului rezonanr.
" '"f';!,.
 136 l 'ouvertoare staticc perforrnautc 137

1.4.5.2. Invertor trifazut de teusiuuc CII circuit int crrucdiur rezuuu II I ~i xunet rid 1;1\;-1 de '[(/2. in cazul invcrtoarelor rczonante, rnodulatia sc face prin
comutatie la tensiuue IIUia irl'llIli'l de 'N:ii<l\ii, trcnul cu numarul maxim de oscilatii fiind centrat in rrJ2 [19],
fa schemelc practice. rolul grupului T-D c indcp linit chiar de (;-111\: Ikz<lv<lnlajul accstui invertor [I coustituie valoarca marc a arnplitudinii
clcmentcle active ale invcrtorului de tcnsiunc [33) (fig I .11 ~). ,'scilauil,lr. care cstc mai mare dedit dublul tensiunii de intrarc In circuituJ
intcrrncdi.u 2LJ;,.

1.4,5.3, luvertur trifazat de teusiune, ell circuit intermediar rezunant,

cu lilllilar~a activa a tensiuuii

() 11ICltHI;i de rcduccrc a solicitarilor 'in tensiune ale clcmentelor

,->cl11iL'ul1duct"arc din invertor consta 'in utilizarca unui circuit activ de limitare [21].
1'1'1, ,',Ire reduce .u nplitudinca oscilatiilor fa 0 valoarc prestabilita kUo, unde
k :: 1,-1 1.5 (lig. f.12Ub)
Fig. 1.118 Schema de principiu a invcriorului trifazat de
tensiune cu circuit iutermcdiar rczonant si cornuuuic I~I
tcnsiune nula

II lnitializarea oscilariilor sc face prin inchidcrca. pcntru scurt limp (,\1). <I
tuturor color sasc clemente TI' T" .... T,c Apoi, pc durata unci pcrioadc d,'rill' a
I
C

tensiunii de icsirc, sprc cxcmplu LI,/' • (fig. 1.11 I) h), r:'IIIl:"1I1 iliCillSl' num.u •
clerncntclc corespunzatoarc (sprc cxcmplu TI ~i T,J, astfcl incar s5 xc ~IIIIClizcZl' \I I
rensiune de linie altcrnariva, simctrica, Iiccarc ultcrnanta fiind f;'rlll;II;1 dintr-un liO!
\ 2lQ ..
numar irnpar de oscilatii. Sc obtine astfcl, asa-nurnira "modulatie in dcnsiiatc de i
'!J k
pulsuri". •.......
---.-.-'--.......:..-'---'---..::......L..-'--_...L....l

Lllj a) b)

ok I ,--- .-.-y/j[sN\~'i 'j

Fig.
rczonant,
clrl'llillll
1.120
ell
Sehelll;l
lirnitarc»
uucrrncdiar.
de
acuva
t;)('\il a invcrtorului
a tensiunii
la intrarea in invertor
-a);
-b),
trifazat cu circuit intermediar
forma de unda a tensiunii in
SiM'1 .1__ -l----cr--I Uitt++--+-l! 'Ii! ,! i
, :
I

lJri' -·ri'ili\Ir\!0rl 11H

1

I-r---}L---"--..IL.
I

LlLlIL
I ! I II , i

J U!_ ~.
i I

iAi!{i r\i<'
! -:

1\ t
etl I

ei
j
I'cntru analiza fimqiLlllarii, sc lac urmatoarele ipotezc:
. pc durata unci osrilati i, curcntul l, cste constant;
- condcnxatorul
h"rIll'le
C" arc o capacitate
~JIe poarc
suficicnt de mare, astfel Indlt tensiunca
Ii considcrata constanta: u, 0.: (k - I)Uo =: ct.
la

ill iunctionarc,
•
sc distill!'cr urmatoarcle sccvcnte:
••

Fig .. 119 Principiul "modulatici III dcnsuarc de pulsuri" pcntru IIlJell"llIl I, LI morncntu] t c., In. sc initializcaza oscilatiile prin inchiderca elernentelor
T .. '1", care -curtcircuitcaza condcnsatorul C, (ud= 0), iar curentul. prin bobina de
trifazat de tcnsiunc: tcnsiunca III circuirul intcrmcdiar, la inuurc« III ill\ cru n -u);
rCZL1nall\J crcstc liniar:
fundamentala tcnsiunii de lillie -b): rcnsiunca de linic c),
"
u,
I,. ld+--l (1.269)
L,
Se subliniaza aualogia . cu louuclc de und.i ohunuu: 11<.:1111'11 Illlldu\;l\i;1
sinusoidala la un invertor P\,Vi\l, lI111k ficcarc altcrnunta a rcns iuni i de linic cstc
 138 ; Convcrtoare staticc perforrnantc
Cnnvcrtoarc staiicc pcrt.~'():.:.r:.:.m.:.:.a~n~t'::..~ . 1_"_,9

r,! . Etapa dureaza un timp 1'.t, necesar amorsarii oscilatiilor, pana cand sc nh(inc Din ;III a IiZ;1 .iccstor cxprcsii, sc desprind urmatoarele:
curenrul .necesar: .
- II atinac:::;. " valoarc maxima J<ImOllleJ1[1I1 1, " cand dditi = 0, ~i inlocuind 111 (1.272)
!.,;,; • TL(;'~ IJ +~°L'lt . ';'.
(1.270)
t I' j ~; ,'. ! ' • 1~ T . , rczult.i 1101(1,') c. U(l: valoarca maxima a curcntului este
2. La momentul to to + 1'.r, se dcschid 0 parte din elcmcnrcle ILm;o" ';C,U)"U"JI+(coo1'.t)2 +1,,;
semiconductoare, ramanand inchise numai cele nccesarc pcntru obtincrca rcnsiunii ctapa c1urc;17<1 r;~n~ la !1lo.l1lentu I t = t" cand arc loc deblocarca diodci 07,
prescrise: Practic, C, nu rnai este scurtcircuitat, Functionarca estc dcscris.i de rcspcct iv lI,.ft,) = 0,
unnatoarcle ecuatii, obtinute prin aplicarea teorernelor lui Kirchhoff: rclaric care, c,lrclatfj ell (1.273), conduce la
iL ==;:+,ic +Id (1271 ) \l"fl,) ,., k U,
.": .' 'L diL' IJ'" ,
..~i ' I' ,~,- +Ud = n'!)'!: .' (1.272) La accst moment, curentul prin bobina de rezonanra cste 11.1'
, .. dt, .
)"/:. u6·=t.id~(U()+u~)==UrUn[l +(k-l)]==urkU,j (Un)
1. 1..:1 dcblocarcadiodci D7, curcntul i(' In cepe sa creasca. Deoarece Co este
Ecuatia (1.273) arata ca, atat tirnp cat tensiunea pc condcnsarorul rczonant suficicnr de III arc, as! fcl incat l.it' ==(k - 1}Uo = ct, Ud ==u.. + Un ==klJr, ==ct atat
este mai midi dedit valoarea sa maxima klJo' uD < 0, deci dioda Do, fiind polarizara limp 611 D, conduce. Deci, III accasra etapa, i, = O.
:,~~11'{sensirlvgrs!;~stet;locatli:'1n aceasta etapa, ie = O. Sc obtin ecuatiile: i.

--~:,,:'.~ Diiftr:271 )',!'plin derivare, se obtine:

~j; .. it. '" I,' -I- 1<1 . (1.282)" ..
.;, ..• - "' \1",.;

.-~~.::- di(r~~dir~1\~ ,.,',;;{ !t di., =-=o ,

( k--I) 'l'J,,+ 1~rdt (1.283)
dt dt ( 1274)
Folosind si relatia dintre curentul prin C si rensiunca la bornelc sale, din c;Irc sc dcduc cxpresiile curcntilor:
. C du~' ' r , '1 )7") -...\ , j -'J 1- (k-.I)l~(t_tl)
• t . . (1.284)
IT = '"dt'.. ( ._ . 1;' ,

prin inlocuirea in relatia (1.272), se obtine ecuatia difercntiala (k-- I)U,:' ,

II c.:; II 1 .- (t -. II) . (1.285)
'L' d2ud··. ,., L,
r:....
; ~c,-.1-;+,Ud
I; dt' "
==Uo ( 1276) [tapa dureaza p:lna la blocarea lui 07 prin anularea curentului ie' la
<' . .' ~' ." . 1. rnorncnrul 1 ..
Inrroducand pulsatia de rezonanta (0)0 zz: {f-' ccuatia (J 276) arc S()1i1tia
..;L,C, Dill l'(Jl1dir,i;I I,(U co 0 ~i tinand seama de exprcsia (1.284), sc obtine durata '2 a
gcn~~Hj ,, ;ll'cstci crape
.: "Ud!= Uo + Ci'si'n(()bt +'C2COS coot ( 1277) , . __ L,n!.1 -lJ) (1.286)
1., -- t.c t, - (k I' U
Expresia curentului prin bohina de rczonants sc nhtine din (1.271) t;in;'lIld .-. ) " .
searna de (1.275). In clcrurxu] <lccsrei ctapc, oricand pO;HC Ii cornandat T" care sc inchide, flira
. iL=CIC,WocOSCo'ot-'-C2C(()osinwot+ld . I fl.27S) picrdcri si l':1r!i a intra 111 conductio, deoarcce este polarizat inversde caderea de
Constantele de integrare C, ~i C2 se determina din conditiile initialc:
tcnsiunc pc <linda D7 anal~ In conductio.
,fu~(O)'=O .!, : Encrgia inrnagazinata III condcnsarorul Co III aceasta secvcnta va fi egala cu
; ~. rea ccdara de hnhina L, .
iL(O) = lLO. (12.79)
L,.;', (I 207)
Se obtine: W "'-,ll" - J'J \ I . 0 .
':d-'\"\'j"~"! iLO'~ld:' ""Uo1'.t ; .
, , C1;=--- =---.= UoUlo1'.t 4, Scc"-ve'nt;a iI1C;PC la morncntul 1.2' cand iL(l1) = 1d ~i T7 intra 111 conductie la
~I';,,:.,.".".' iI'OlbCf'" ·L;C,wd ,.
C2=-UO, rcnsiune pcrmitand descarcarea
1l1tla, condensatorului Co, respectiv eliberarea catre
a supracncrgiei datil de (1.287). Cum ue = (k-l)Uo = ct, se obtine
rcspectiv expresiile tensiunii i1d ~icurentului i.:
S;]I'(,II1:1.

lI.1·"'k I )o'-"Cl, dcci i, -rr- 0, Ecuatia tcnsiunilor cstc

u, = U~(l +cooMsinwot-cosOlot) (12~.;o) di,.
iL ==Cr(()oUo((i)o1'.tCOS(i)ot + SII1 <Oot) + [" (I2R I)
1.,--- 1 LUll '." U" ,
lil
(l.n8)
 140 Convcrtuare staticc perforrnaute l4L

din care se obtinc: 1\I..'/IIIui ncccsitarca unci corncnzi cornplexe ~i foarte bine sincronizata cu sisternul,
, -[ , (K-I)U,,( t) ('I ,J',"l») ca rc IlU !l 0 all: f real izat;} decal ell un sistem de achizitie rapid, cu microprocesor.
IL-cl- Lr t-2 ~"
1) Ciclul de rezonanta trebuie sa aiba 0 durata minima, care depinde de factorul de
Etapa se inchcie la rnorncntul t~ ~l dureaza un limp T (' pfl1l~1 sc clibcrc.iza supraicnsiune k, ~i care ponte fi utilizata la dimensionarea circuitului rezonant
intreaga cnergic, respcctiv «lilt! (valorilc ripicc ale cornponentclor sale sunt: C, = (0,772)f!F, L, = (t()750)f!H ).
udt) = (k -- t)U", (I 2l)1I)
moment In care trebuic blocat T," 1.4.5.4. lnvertoare de curent, cu circuit interrnediar rezonant
Dcoarecc timpul 1:; dcpindc de curcntul de SarCII1CI 1.\, momcntul .ip lic.ui i
corncnzi i de blocarc pcnrru T, trcbu ic sa tic ri gllr(l~ C' Jill r(l LIt dc rl'spcl'lmci 1.4.5.4,1, PI/,I(:ipiul
-conditiei uc""(k-I )Uo' La accst 1l1,1I11Cllt, curcntul prin induci ivirarca de rC'lPllclll\;'1
\ I in IcOcrC;1 obiincrii rezonantci 111 curcnt, in circuitul intennediar se adauga
cstc ~'I'llj)I" jl<lr,llcl L,,- ('. inducrivitatca L fiind oricum prezenta la invcrtorul de curent
(k' t )U" (Iii: :,121)
IL(t,) C" lu :::Ie! - I, T, ' (I 2') I)

\I "(

5. Accast.i sccvcnta inccpc 111 morncntul bloc.irii 1111 T x i d url:;1 1;'1 1','111,'1 iii

anularca tcnsiunii \ld' Ecuariilc cc dcscriu functionarca cirruitulu: rczonant <uut: 2[~'"
ie = 0 ( I ,2(12)
IL t
;'i.l ,,~,~,~ ;;-
iL+ir=lct (1,2'),;)
Ui

,
di!
L r-+llJ
dt
Prin eliminarca

LrCr-
d
o-
2
ud

dt"
-, U
-- ~"

+ Ud
curcntilor,

= Uo ,
sc obtine ccuatia
(I

(1,295)
.,1(,).1)
_ -t
(~

\ ",
(
,
Ud-iL ,
.." ..,""t u
,
'

II a carei solutie, tinand searna ca

Ud(U == kUo si ir(U:;o IJ -113, cstc
Fig.
inrermcdiar
1.121 Schema
rezonant
de
-a)
principiu
~l formele
a invertorului
de unda
'de 'curent,
ale marirnilor
cu
din circuitul
circuit'

Ull = U,,[ 1-, (k -, I)w,,1:)sinco,,(t- t ,) + (k -, I )cosw,,(t '-l;) I, (I 2\)(,) rczonant -b )

din care sc obtinc si curentul Analiza functionarii sc va face in urmatoarele ipotez~': ,t ' " "
iL :=:lei - Cwo Uo(k - 1)[ Wo1:;COS co,,(t -- t;) +- sill W,I(t t ,)] ( 1207) l. ill timpul unci oscilatii a circuitului rezonant, tensiunea la bornele saJ~cinii
Curentul i[scadc siarc un minim la momentul t = t,', cand sc considcra constauta, r \, \

diL = dir = O. lI=--~tJ =v ct :

:' - ~ ~ . : '1' -".' '1
dt dt 2, Curcntul prin inductivitatea L este de asemenea constant iL = IL = ct (L
Din cxpresia (1.294) se obtinc _ o j! !,{fj' 'I' , ,!: ~~";,,o
suficicnt tie mare.) , '
Uit4')= u, (1,29X)
la rnomentul t =0 0, T fiind inchis, curentul prin bobina Lo are valoarea.L,
,I ' .,'

I
• Etapa dureaza un timp '4' panii la momcntul t, .cand sc anulcaza tcnsiunca L1'1
iar tcnsiunca pe condensatorul C estc: '", , "',': !
si procesele se reiau, Durata 1:4 rezulta din rezolvarea ccuatici L1c (O) =0 (J,t - Us ,,' (1)00)
1 - (k - l)wo'3sin W(l1:4 + (k - I)cos 0)"'40= 0 (1.2\)<)) Cand sc deschide T, functionarca invertorului esta descrisa de ecuatiile:
Din analiza functiouarii, se constant ca: did" '" " ,;; " ; 'J ,"'"
I) In permancnta trcbuie controlate marirnile ic si L1,j> dcoarcce duratcle sccvcntclor UeI=u,+Lili+Us (1.301),
de functionarc sunt dependcntc de curcntu I 1,[ si de factorul de supratensiune k. lei =: lL + ic " (1.302)
u. = t fic-dL (1.303)
 142 Convcrtoarc staticc pcrfonnaruc
.__ . .. _. !_:ollv-:rtoarc stati'·::"":J.p~~.'...rt~·(l~n~·Il.:::iI~ll.:::.:tc:"-. 14:1
_

: I.' . Prin derivarea ecuatiei (1.302) si, de dona O1i, accuatiei (1 .:lOJ), SC obtinc
C L iI
did == dic'='Cd21~C
, (1.:104)
. " dt : . dt dt~... 1j,, .. u i~Y1L;~),--T-3J.---T.-SJ
iar prin inlocuirea In (1.3.0 I) rezulta ecuatia
.~.d2U,~ +,lIc = U~>:Us, (UO.'i)
\ I~ t---~T.3~e:t:~
.~~
wi! dt '
In care s-a introdus pulsatia proprie de rezonanta,
\ T4
I
•
0)0 == jLC'
ecuatiei (J .305) este
Solutia
f :11(: + U, - Us
== C,'sinwot+C2COscoot (l.:l()(,)
~'i' conditiile initiale:' "
iiO) ==
ue(O) = Ud - Us'
°
Se obtin relatiile: .
IL
lie = Ud-;-
I '.,..
U S-'- C
(()o
sin co(It (1.:l07)

ic;== -ILCbsro~)t (1.:lOll)

., id ~ I; (l-/coswot) , . (1.30<)) Fig. 1.122 Schema de f111~ii a invcrtorului trifazat de curent, cu circuit
.•t!. . 'F o~~le
. ,', d~J~ndaprezentate
,. i~f gill-a 1.121 b corespund ipotczei intermcdiar rezonant -a) ~iformele de unda asociate -b)
IL = Cco'o(UJ +- U:,) .
Din analiza anterioara, se desprind urmatoarele concluzii:
Dczuvantajul accstei structuri 11 constituic arnplitudinea mare a oscilatiilor
de curcnr.
- dupa fiecare oscilatie, datorita pierderilor in circuitul oscilant, trehuie fi'lCIlt:l ()
reinitializare, respectiv trebuie inchis T pentru un timp scurt; 1..1.S.4.3. Invertor tr~ra::at. de curent, CII circuit intermediar rezonant ~'i
- valoarea .11.' a curentului prin bobina L, in momenrul deschidcrii lui T, esrc Iimitarea activii a curentului
csentiala pentru a obtine trecerea prin zero a curentului id;
- asigurarea trecerii prin zero a curentului i.t se poate rcaliza prin contro lul rcnsiunii Pcntru limitarca amplitudinii oscilatiilor de curcnt, III antiparalel. .cu
la care sc incarca condensatorul C,' respectiv asigurarea conditiei ue(O) > Ud - LJ, condcnsaiorul C si Cll n parte (circa 10%) din inductivitatea L (L'), se conccteaza
,fl. ' , .1 ,J ill. r"')j",';' ,
clcmcnrul sClllicllnduetor de Iimitare T (un tirisror), (fig. 1.123 a).
1.4.5.4.2. Invertor trifazat, de curent, CII circuit intermedlar rezon ant Funcrionarca invcrtorului sc realizcaza 111 mai multe secventc. !i
, Deoarece curentulj, este unidirectional, rezulta posibilitatca de a ut iliza l . P,·i111<1sccvcnta coincide en cea de la invertorul de curent, tara lirnitarea
nuinai tiristoare
irnplica si blocarea
in schema "iiwertorului. Totusi, neccsitatea arnorsarii oscilat iilor
fortata a eel putin doua elemente [J01. Dc accea, schcrnclc
curcntului. rcspcctiv
bornclc condcnsatorului,
~lIren\ii prin condcnsator ~j prin sarcina ~i tensiunea la
evolueaza conform relati ilor (1.308), (1.309), rcspcctiv ! I

performante sunt
cele careutilizeaza tranzisroare bipolare ell baza izolata,
( 1:,(7)

In structura invertorului '(fig. 1.122 a) aparc ::;i bateria de condcnsatoare C ... . 2. l.umorncn III 1 1, , eiind curcntul prin sarcina este IL' se mchide tiristorul de
al carei ~'oleste de a evita.rezonanra sarcinii. PentJ1.1 obtinerca unui curent de fml i limit;m~T
de frec~ehta' dorita, elementele Tp T2, ... , To ~c inchid d\lpa (l logil'~' Cnndil.iile iniriak, pCnlTLJaccasta secvcnra sunt:
corespunzatoare, cu frecventa respectiva. Spre exemplu, penrru obtincrea forrnei de cox t!),-, 1\ =.c ()

unda din fig.I.I22 b, pe durata oscilatiilor respective este l'nchis clemenrul T,. 1I,(t!).- (U,,·- L),).- elL (1.310)"
..w"
'('(1\ ) .0" 0
 l
"

144 Couvcrtoarc staticc pcrformantc Convertoare stance performante

Lr(I.''-' d -- U)
l

ll,· := s -
lL <.I]
Coo COS co'(t
0 - 1: I
) .,i·:iAJ(·1r..··31 ·5)

-lL i,·:= -COl~[ (Ud - Us)- ~~JSillOl~I(t-1:I) .... ,.,. \ ':I.:.I.·)·.il~~,,(.l;.{~l~)

Dcoarece curentul i(. este si curenrul prin tiristor, apare necesala' cone'

Ud-U.'l!__
lie •
, . '\ " •• ,,1.1' ,:!, "l :;i'r\ -~\·htn,J'.,
I,· >O. care, (inane! seama si de relatia (1.316) furnizeaza conditia I'/:U; ·i!.,
>t IL>w"C(U,,-Us) '.1 ,., ;'>/!.·/:.<:);·t iu,(l,3!7.)
'
Sccvcnta SC incheie la momcntul S (si dureaza un timp <2)' cand ';,',,\
a) b) i,(t,) =: {,.(t,) ==0 s .•••• :,d. ·,r:.., \.... "."':;":'.) ~;):.r"
•. . 4 , , '

dccitiristoruITseblocheazanaturaL·· ., ·r:·i /' !~.; ·ii. ,:.: !f;I.V·

Curcla\ia(1.316),rezultaO)~'{2==7t, .•,.' ;·1 I "t." ,; .r .', ,.,'\ ,."

.\ ,," 1-. j.:~'/·.UlJ·

moment In care tcnsiunea pc coudensator este: .,,".
/<!~';:"; fr',:r({~~:{I;~)
__nn..I1cr~ ,
Uc(t2):= CIL - (U, - Us) .
CIl"
• '.
. .
..
"'il~::';

i : /' ()
1
', .. .•":,\
3. III accasta sccvcnta, curentul prin condensator isi schimba sensul 'astfcl \
...
r;;.
i ' • , ;~;: .! , ,,' l! I

-------------------- ->
l
scade la zero, iar tensiunea pe condensator este mai./£fli9}.decii~i.val?<¥'·~i.il1il
Rczulta ca, pcntru reluarca oscilatiilor in ~celea~i. conditii, .in ..pro,cesLi
rcarnorsarc (scurtcircuitarea pentru un timp scurt, a qin;uit,ul~i jntermediar] tn
c) sa sc real izeze si valoarea necesara a tensiunii pe condensator, •.
Fig. 1.123 Invertorul trifazat de curent, cu circuit intcrmcdiar rczonant ~i
liruitarca activa a curcntului: schema de fort;a - a); formclc de UIllIJ ale
I I curentului si tensiunii pc condcnsatorul rezonant -bj Tormelc de unda ale i'- ,!Il "/::,;' 11.-( ,'j"' i;(

J
curentului In circuitul intcrmediar ~ide faza

Dupa inchiderea tiristorului de limitarc, eu tcorcma a II-a a Iui Kirchho IT. sc

obtine ecuatia: /,1.
,, i

Ue + L' ~(ic + ld ==0 (i.311) , ~\ '\',l: .I', . \ \., I .• ,", • , ,\.,

care, In ipoteZ\1 unui curcnr IL constant, conduce la

1 d\lc
----,:;-,-. +uc ==0, (1.312)
000- dr'
1 ~
== !L/C
I
'in care pulsatia 0)0 cstc de "LO ori mar marc dcc.it (J)o, dcoarcce
" 1\ i -\ :.
1, \,', • !:} ~ • ", . • '.' \ ~\ t-
.' \ .\ i\.:

LlL' == 10.
Obs. Necesitatea unui raport marc at inductivitatilor rezulra din conditia de
polarizare 'in sens direct a tiristorutui de limitate, In decursul primei secvcnte.
Ecuatia (1.312) are solutia ··,,,.,:,...•.
u··, 1,1 :'Fl Ui'·
Lie =: CICOSOO~(t-TI)+C2sinoo:)(t-TI) (1313) i j.o JI;lfC;.'.~'I;_J ."~.',

din care se obtine expresia curentului Ii.,!

ie ==-CC Io)~sin COi,(t- 1:I) + CC2co;)cos Ol~(t - 1:I) (1.3 (4)

iar cu couditiile iuitialc (1310) sc obtin solutiilc:
 Convertoare statice performantc ( 'onvcrtoare stance pcrfonnante 147

16. FIIN.'\/3IKJ S, MATSllO S Analvsis Ilj' a PWM Controlled AC to DC Converter

BIBLIOGRAFIE witl: II Controll abili rv III 1)(' Vol tag« and a High Input Power FaCIOI', Proceedings of
i ')'1(1 lntcrnat iona] l'owcr Electronics Conference, Tokyo, Japan, April 2-6.
1. ALEXA :D., MICU D. Invertoare -,si redresoare ('11 parrtmetri energetic! ridicati , Ed. 17. (i()N7.!\I.LS S., V!\LLA lues Maria Analvsis and Design of Fixed-Frequency
Tehnica, Bucuresti, 1986. . ('I(/lI'Ilwd-/1 {(,d,' Ik.l'oll'lIJ.l Converters, Proceedings of the 8th International Power
2 ALEXA D., BiniI3ARU 0.' Aplicatii ale convertoarelnr .1'/01;((' de puter«. Ed. Tchn ic:,l, Llccuonic-, ,~. ~vll11 ion Control Conference, Vol 2-7, X-I0 September, 1998; Prague, Czech
Bucuresti, 1989. ,,' .' ,..
fkl'"hlic.
3. AOKJ T',' MUROYAMA S., IGARASHI M. A New Switched-mod» Heelitier with 1x. HOLTZ .I. }>/Ilsc' IVid11i Modulation - A Su/'ver, IEEE Transactions on Industrial
Sinusoidal Input .Current Wm1ejonns, Proceedings of 1990 [nternation,;1 Power I.lcctronirs. \.\11 l'), Nil. 5, December, 1992.
Electronics Conference, Tokyo, Japan, April 2-6. I t) HI J.-\ (i. LEE r.c .\'oji-.\\,·iT"hing Techniques in PIYM Converters, IEEE
4. BEINHOLD G., FUCHS F.W., JEBENSTRElT H. Advanced iaer PJ.V;\,! 11111er/,',. lI'ilh Trml,m:llllIi, 1111 lndusrria! Elcctrnnics, vol. 24, No.6, December, 1995, p 595-60:1.
High Power Transistor Modules, EPE Journal.vol 4, 1994. 20. I( )NFSCI j F., SIX J.P., ~a. Convcrtisseurs siatiques de }JlIissanee, Ed. Tehnica,
5, BITO'LEANUJ A:. iThe! Voltage Rectifier - Inverter Interface Calculus; Analc!e Burnrcst i. 199:'.. .' \-.',
. Universtt3iii'din Craiova.nr, 211994: .., . 21. [\'!\N()V S, CAMPEANU A, BITOLEANU A., TELTEU D.' A('ti)'e~v'Cla;;iped
'6, BirOIJEANU A" IVANOV S., POPESCU Mihaela The Analvsis U{1lI1 Elect rica! RCSOIIOIII lJC link Inverter: From Analvsis to Experimental Model, proceedings'of.the '8th
Drive with DC/vlotor and Resonant Chopper, The 5-th Symposium on Automatic COlltrul lntcrnat iona] P"\\'CT Electronics & Motion Control Conference, Vol 2~7. 8~10 September,
and Coinp~terScience: Polytechnic Institute of lasi October 26-?7 199~ I ')I)X, Prague, rzcch Republic. .' .'
7~lBITb:tEANU:X:; IVANaV'
's', POPESCU Mihaela 711e- CIWJ'{;;··,eri,l/ics 0/ (J 22 IVANOV S. Sisteme de actionnre performante ('11 motor asincronsi convertoare
j?'k:w~'imi 'C~opjier an~ liCA/a'fo; Drive System. The 5-th International Confcreuc e stutic:« .. TeZ<1de doctorat, Universitatca din Craiova, 1997 .
Optimizatioil' of Electrical and ' Electronic Equipments.
Romania. .,:, .....,' .',.'
May, 15-17, 19%, Brasov,
.
I)[)

.~.' .1:\V.·\NOVlC M.M., TABlSZ W.A., LEE F.C. Zero-Voltage-Switching

ill Jligh-F'J'('({IW1'I<.T
Techniques
Off-Lin« Converters, IEEE Applied Power and Electronics Conference
(
R. BITOLEANU A., IVANOV S., POPESCU Mihacla The Analysis and The Design o/{/I/ ~nd F'\posit inn 198X.
Electrical Drive with DC Motor and Resonant Chopper Using SPlCE, The 7 -tll 24 KIT SliM K . Switcl, Mode Power Conversion. Basic Theory and Design, Marcel
International Power Electronics & Motion Control Conference, 2-4 September, 1 1')6, Dek kef Inc., New York, 19>-:4.
Budapest, Hungary, ICATE '96 Craiova, June, 6-7, 19%. '
2.~ L\ J3()/{NEH. ("'"I'I'/'lisst'urs assistes pal' uri rcseau altcrnati], Editions Eyr;)II:~s,
9. BITOLEANU A., IVANOV S., POPESCU Mihae la Convertoan- sraticc; Edililra Paris, I 'Jxt).
Inforned, Craiova,' 1997. 2(, 1./\ DRI ()t IE F., SEt i IJJER C., BA1JSTERE R. Les convertisseurs de I 'electronique de
10. BITOLEANU A., POPESCU Mihaela Aspecte energerice ale sistcmului de act ionn n» /"I/,\'SI/I'/,'('. /.1/ .onvcrsion c.mrinu-altcrnati], Vol. 4, Ed. Technique &. Documentation _
cu motor de c.c .. ~i redresor comandat ell/actor de putereunitm; Sl ELMEC '97, Chisi nau L;I\'"i,icr, 1'19)
11. BITOLEANU A., POPESCU Mihacla Tire energeticol Intcnu-t inn oj'I/',' n",:/rin'/ '7 1.111 K./L I.FT F(·. Zem-Vo!tll,!!.e-SH'i!ching Techniques in IJC-DC Converter
Drive with Induction 1I10to/' (1~Jd Harmonic« Elimination Volt ag« .\<1111'<'<' Converu-r with (·".,."iIS, 11'-:1·1:.I'"wer LkL'trllnic~ 'ipl'L;ial isls confcrcncc, 19X6.
the Network, :1rd International Symposium on Advanced Electromechanical Mot ion 2X. Ll l f K.II, ORI J(iANTT R., LEE F.C. Resonant Switches - Topologies and
Systems Patras, luly g-9, 1999. '
('{IIIJ'{J{'/(')'islics, [EEl Power Electronics Specialists Conference, 19R5.
12. BITOLEANU A., POPESCU Mihacla, IVANOV S, rlRJAN D. Considerations .1'111'11' 2l) L1.:r: F.( I Ii!.!,1/-Frcquencv Quasi-Resonont and Multi-Resonant Converter
d~~en.\'i(ln~emenf du .Iil~re du circuit intermediaire des convertisseurs statiques de I,'chllol"gies, IEfT Proceedings June 19~R.
/requenee a MLI, ICATE 98,4-6 iunie, Craiova.
to I'vl(1/1!\N N, lJNDERLAND M.T., ROBINS r.w. Power Electronics, John Willey &.
.;,;t3s ,BIRD B.M., KlNG K.G., PEDDER D.A.G. All Introduction 10 I'ower Flef'llonics, S\ln~, New York, i 9X9.
. . hn,Willey & Sons, New York, 1992.
31 ()liIWAT\,\ H, NAK/\()KA M Fixed-Frequency Mode Phase-Shifting Voltage
""BUHLER, H, .. Convertisseurs statiques; Presses Politechniques et Univc;rsilair<c" I 'ontro] 7.C'S l)('-ne ('unFa/r'r Using' Sf Device, Proceedings of the Rlh International
ndes Lausanne, 1991.
I'(l\wr ElcctnllliL" &. Motion Control Conference, Vol 2-7, X-I 0 September, 1998, Prague,
.J~:tl P,D;, ZIOGAS P.D., LINDSAY r.r. Programmed }J1FM Techniq/.les /n (:zl'ch Republic.
e.{:~r:~l~ni~s:A,Critical Evalumion, IEEE Transactions on lndustrv Applications, (
nn,Marcb/April, 1990. . I
.~.~~t:.~-':f"
I'~. l
- '0:
\::;;,.,-it' :
I
I
!
 148 Convcrtoare statice performantc

32 .. OGUCHi K., KIKUCHi S., SACiAWA K. Effects a/Inverter LI)(/d 011 Input Current
i.and Output Voltage Waveforms of Single-Phase Switching Rectifier. Proceeding, (If I\I':!()
International Power Electronics Conference, Tokyo. Japan, April 2-6 .
.3,3., RAeEK Y., FLAJZIK P .. KRISTOF The PWM Resonant Inverter, Proceedings of
,:t\:1e.8th International Power Electronics & Motion Control Coufcrencc. V'll 2-7, ;>;-1()
.rSepternber. 1998, Prague, Czech Republic.
34. POPESCU Mihaela, B1TOLEANlJ A. Influenta energeticd «supra retelei de
alimentare a sistemului de actionarc elcctricd ell motor asincron si convertor static d.:
tensiune sifrecventti cu momente de comutatie prestabilite, SlELMEC "l)~, Chisiuau.
3,5. SEGUIER G., LABRIQUE F. Les convertisseurs de i'electronique de puissance. La
conversion continu-alternati]. Technique et Documcutatiou- Lavoisier. l':!~9.
36. SHYU K.K., SHIEH H.1. Variable Structure Current Controlfor l nduction Motor
Drives by Space Voltage Vector PWi\1. IEEE Transactions Oil Ind. Electronic" vol. 42.
,N:q.6, December, 1\195, P 572-57X.
)7. SOOD .P.\<.., LIPO T,A. Power Conversion Distribution Svstem Using (/ Resonunt
High Frequency AC Link, IEEE-IAS Transactions, vol, 24. March-Apri l IllXi). p.5X(J-5IJh. 2. ALGORITMI SI PROCESOARE ':QE
3~. THORBORG K. Power Electronics, Prentice Hall. I \lXX.
39, TRIPATHI A., SEN P.c:. Comparative Analysis 0/ Fixed and Sinusoida! Band
Hysterezis Current Controllers for Voltage Source Inverters. [EEE Transactions Oil
COMANDA.
Industrial Electronics, vol. 39, No. I, February, 19lJ2, p 63-72.
49,. VAN DER BROECK H.W, SKlJDELNY u.c., STANKE tj.V . .l nal vsis and
Realisation of a Pulsewidth Modulator liased 011 Voltag« ,)j!(ICC Vectors, l l..TIC
Transactions on Industry Applications. vol. 24, No. l , January/February, Ill:):).
41, WANG X., 001 B.T. Unity PF Current-Source Rectifier Bused on Dvnumic hilogic
Pw'M, IEEE Transaction Oil Power Electronics. vol. ~. Ill'. 3. July Ill\),.
42. WILLIAMS B.W Power Electronics, The Macmillan Press, LOI1JIlIl. 1':!':i2.
 151

CAPITOLllL 2.1 ALGORITMI DE REGLARE

NUMERICA

2.1.1 ,\SPECn: CENERALI~

IZct:~larc:111Ilnll'ric:1. constiiuic ctapa irncdiat supcrioara comcnzii discrete a

,-.:-_,t proccsclor l sisrcmclor, dclimitarilc ~i avantajcle fiind rnarcatc de trccerea de la
suucuni dcschisc de t ipu] rnmand?1 la strucruri inchisc de tipul conducere CD
:'l'hit('cl1lr;i tip ·mon() sau multiproccsor. Elcmentul esantial pcntru conducerea
11111l1L'ric"j a unui si-ucm cstc regularorul digital (RD). Variantcle performante contin
mirroconrro lcrc, proccsoarc de scmna l (DSP), zone de mcmoric intinse si pot
utili:;.;) :Iigllritmi cornplccsi: strucrurali, adapiivi, multivariabili. Vitcza de
,:: ~"1..;.:~~.;,, "
prclucr.uc ~i prccivia obtinut.i dcpind de performanrele procesorului utilizat ~i
<trurrur.. (rcteana) in care esrc integral. Configuratiile hardware, sistemul de
ope.ran.: si scrul de prograrnc rrcbuic S3 t,ina scama daca partea condusa se
inc;Jtirc<I:;J In C:1tCg"li;) proccsclor / sistcmclor ranide sau foarte rapidc.

2.1.1.1 Sl r u ct n ra unci hucle de reglare numerica

() strlll'l.ur:i I ipid, In em' clcmcntul de cxccutic (EE) estc comandat cu

scmnalclc continui, csrc CC:1 dill Figura 2. I.

---....--1 A \I~(I)

1:l1T11 ~>.~---~
1\ .•.. - Parl~O\ flxala continua (if (s)

Pr(lL:L'~tlr Ilk
~.~~. ~>
11':..01_> ["',)(Irap.)illtnr lI(t) I __ . rEEl ~ Sistem iTIR -- "Y(I
(fTI ~ ~ condll'
I .J ~
,\ l~"ril!ll
il •...
· !<. -"--' Parten ~xata (~sCrt.t~

I ~gJclrL" C;f(z~l)

(;1( 1/.' I)
'k _ «~~I~ __ ~~_f:~O\J:iK real ____ . .--l

" v'CI) (IXR) T, h

[IlllIL:>1
Fig. 2.1 Elcmcniclc caractcristicc unci structuri de rcglarc numerica
 152 Algoritmi !?i procesoare de comanda Algoritrni ~iprocesoare de comanda 153

Filtrul trcce-jos (FT]) reconstituie scrnnalul u(t) din u*(t). Accstc filtrc sc 2. T s: ~ mill
, {Tli} : '11(2.6):
numesc extrapnlatcare, deoarecc cxtrapoleaza curba continua u(t), prin diverse • I: I:; I .1II :~t ' ;1, '. j I •" )

\ functii netede, indefinit derivabile, plecand de la esantioanelc exactc Uk = lI(kT). I",," I ", 't, , i

Din semnalul eontinuu yet) prcluat de la traductor sc obtinc semnalul y*(t) DER
Daca exisla si . LLn timp mort semnificativ
,
r :
, .

cste un element de esantionare - meruorare care realizeaza 0 esantionarc rcala, ";I'! II ..;1 II;' '" " i
I 1 T 1 (r + .) {T n} ; m = 3 .". 8
durata esantioanelor fiind h jar pcrioada de esantionare T. h «T, altfcl il1ciit ~ 11l . 111111
,
Y(z) sa poata avea 0 forma rationals lucrativa. Totodata h > tCAN (durata convcrsici , . r I. 'I '; it ~. I',..:·} ," Ii~'j ,

analog - numericc), Atat la esantionare cat ~i la extrapo larc iutcrviu crorilc de

J. T:O;;
(I 1 1) . Tr i" (2.8)
cuantificarc 'in amplitudine ~i timp. in cazul utiliz.irii uno!" traductoarc numcricc, I -
\ 'i 2,5,
.- I . ; Ii •.

nu mai este ncccsar esantionorul dar rarnanc prclucrarea ciclica cu pcrioada T. T, csic constanta de timp principala (dominanta)
Ccl mai folosit FTJ cstc cxnapolatorul.xic .ordiu.zcro (EXO). Valoarca . .. r!, .,., I· .! .J .
1;':'
"
extrapolata este: 4. T~, (l10 ..
t) . L, (2.9)
r, cstc durata regirnului tranzitoriu I..••
ii
U k(t) = u(kT); kT:O;; t:O;; (k+l)T (2. I) .' " J
.J

T T
Functia de transfer cste - [22]: 5. ~<T<-.-J2.
2() - - 5 .,
I'
(2.10)

.. l-c-·Ts
G(s) = -s-. - (22) Tp estc pcrioada proprie de oscilatie (amortizata) a raspunsului
indicia I a sistemului inchis. T nu mai.depindeexclusiv.de partea
In proiectarea algoriunilor discrcti, EXO cstc considcrat ill partca tixalrl fixata, ci se alcge dupa diuamica propusa a intregului sistem inchis.
continua cu functia de transfer Gf (s), Ineat Gf (z) devine: I ";I, II jr.· :::i~ ,: '. '!. i ,I l
In uncle aplicatii, perturbatiile pararnetrice si dinarnica procesului sunt

Gf(z) =
.
Z [GEXO (s). Gr(s)]
.'
= (Lz"}. Z -s-
[Gr(S)] (2.3 )
rap ide ~i T constant poate conduce la erori mari ide cuantificare 'in timp ~i
aruplitudiue. Se poate utiliza atunci T variabila, adapti7'3; :cak}llel~.de optimizare -
minimizarc a erorii de cuantificare dinamica se fac In timp real pentru a d'
valoarca curenta a lui T. Esantionarile aeiclice aplicate modelelor continui.conduc
EXO poate fi implemcntat ~i prin hardwarc-ul RD, csantionul Uk livrat de
Illsa dupa discrctizarc la ecuatii eu diferente finite eu coeficienti variabili discreti II
unitatea de calcul fiind mentinut In bufferc-Iatch pc pcrioade orient de mari, dcci
limp (kT), irnposibil de asirnilat din punct de vedere sistemic eu teoria functiilor dr
inaintca conversiei I\umeric - analcgice, In format binar.
de transfer discrete ce corespund unor ecuatii cu coeficienti constanti. ,.: ,.)
Relativ 1a alegcrea pcrioadci de esantionarc, 'in afara rclatici:
Exccptand algoritrnii care folosesc metode de acordare experirnentala ce ru
necesita identificarca partii fixate, metodele de sinteza discreta depind explicit d.
T < ~ ~2.4)
- We cocficienrii modelului. Sisteme discrete teoretice (SDT) sunt sistemele descris
pri n functi i de transfer III z. Sistemele discrete reale (SDR) sunt des crise pri i
cu Wo pulsatia de taicre a caractcnsticu de frccventa (amplitudinc) u p.utii fixate relatii de rccurenta intre csantioane sau functii de tl:ansfer" operatorialeTn q'
continui, data de teorcma Shannon, 0 scrie intreaga de rclatii crnpirice sau Operatorul q-l semnifica decalarea sernnalului real cu 0 perioada de esantionare T
cvasiernpirice sunt dispouibile, in principal, ea rezultat a1 cxpcricntci de opcrarc - Innc sistcmclc discrete reale (SDR) si SDT exista' deosebiri cu'efecte nete 1
[22]: irnplcrncntarea sisternului de conducere, mai ales daca T I1U concorda 'cu scala d
l.T:s; 0,1· 2: Tfi (2.5) timp real a piil1i~ fixate coutinui. Aceste efecte ~e .datoresc liI;W,tfujl<?r\J.3.l;Q}vare :
T fi sunt constantelc de tirnp principale ale p511ii fixate continui. software ale RD si principiului secvential de. prel.l!-~rary,a)rtforr.::u:tif'!i _!d~I~~P.·'
 155

calculator. C. Pcntru \1\1 sistern aperiodic de ordinul l:

Se poate demonstra (intuitiv se ajunge la acceasi concluzie) ci'i T ideal
pentru SDT este zero. Cand perioada de e~antionare se apropie de zero, mo dclu i
'. ',', 1--e""I' K, Yes) (in prczenta EXO)
discret se apropie din ce 111 ce mai mull de eel continuu din care provine. (,1'(:') _cc --,-, -. ----- (2.17)
, I +Tr S lJ(s)
La SDR valoarea minima pentru Teste limitata inferior, deci T I,en 1 jc () In
• - I(
I
Ioculunei demonstatii analitice laborioase - [15], [22], se prefera comcnrarea mai :\'l,)d"I\lJ conduce la ccuatia di fCren\ialii inrrare-iesire:
multor exernple care confirms acest lucru.
rr y (1) +- y (t) == Kr [u(t) - u(t - T)] (2.18)
1n analiza structurala, cu EXO, coeficientii ecuatiilor discrete de stare
sunt: eu:
A 1= e
,
,\,T ; lim Ad
T ....•O
= III (matrices imitate de ordin n) (211,)
\) '. y, ---Yk I Yk - 2 . Yk I + Yk2
V
.'1:
----- v
.' k
(2.19)
tk+1 T T"
J eA(l-e). B . dO; lim B, =0 (2.12)
~ l~~
sc obtinc ccuatia cu di ferentc finite:

T
(21\)
If I 1'•.
VI' == ---,- . Ykl - -'--C;C-' Yk:' --\-Kr· --'-I' . T· (u, -Uk-I) . (2.20)
.' 1, -,I, 1 I
I, It + 1';
care esteunmodelriecontrolabil ~ila limita de srabiliratc.
'I, () 1'()l1ducc la:
b. Pentru un sistem aperiodic de ordinul I,I:
d2y(t)
,I, ... ·.,I'·JI, "" Kf lirn /1'
i ,I} "
Jim
1
Yk ;~ --1'-1
lit" -
(2.21)
,(lr(S) = -------- (2,14) ,,(I k

", '(I'+Tf s)·(I+Tf2·s) j•

r.t 'i; i;,.t l,li,j

T --) () inscamna T !Tf --j 0 , T / T, «1 ~i modelul devine:
'se'6bt;ihe; Inprezent;a EXO,lnoclelul discrct:

"-'I "',:(,: ,!('q-l);:~I:("l~q-l);;

.If
~!I
,""7"T! .' • ,J.l'-f.· .
[_' .r.,_
'
~ -l- -,,-'~-1 (2.15 )
(2.22)

'" ·,.j.,e., ',. ",,', l-ql I-pl'ql I-P2'Q'1 J

'." ,> " .' .. ,i < ll; I \ 1 ~ ,j' j. • '" I ~

. !J ;>Ilfri;,,: L, i:['ii\ i ",'};,~d PCn1TI! T / Tr« 1 ,11(T/Tr, T) "" o .

-T/TI".' \
'j~;LO: '.' ,,,', 'J;;; at ~ 1 /,-T n [12 == e Accst model are ecuatia caractcristica:

{; ~·l q :: I. f i 'J ': '. "LL ' '. I, . .d (.'

':i' !,T -4; 0 :(practic T / T fl,2 -) 0 sau T / T fl,2 « 1 ) conduce la: (2.23)
:" <:\'11.• 11:- .• '. ;1 .~;., ;:1,1".1 !'.' _: '3'2 al
, •. ,,11m
'.,l'';''tI
T40
GrCq,""):;:; Kf·'" [1.-'-,--
," <11-a1
+ --]
a~--al =0 (2.16) De ;iSCnWIlC;J transferul cornenzii prin functian ( T! Tf' T) este blocat cand T/TI'
~)h :,<t ',I . .'! 1. ,'j ; '! --j 0, dcci mo.lclul limita obtinur este ~i necontrolabil. Se va analiza, printr-un
cxcmplu numeric, influicnta modului de reprezentare numerics a coeficientilor
i, )';;/Ac,est'ire~]tili'lse interpreteaza ca 0 intrernperc a canalului informat ional
modclulu i discrct 111 RD. Cu:
jntrare!lie~ii-el'<i. valori prea rnici ale lui T.
 156 Algoritmi ~iproccsoarc de comauda ______________ :21goritmi ~i proccsoare. d.e comanda

T T
N 2 + T, - N 1 _ N kr' T, 2.1.1.2 Prelucrarlle de semnal ¥i informatie in regulatuarele-dlgitale
a =--'-r : b==--' c ==--·T (2.24 )
1+1.' 1+1. . ..,'' Ill",,·., '" .i,i':'''q " H')ii!~~l;!,~~
1 + T, Tf [f
FIg. 2.2 rcda modulele hardware si software: "care "sunt 'imiJlidatel.&l~
)
prelucrarile de semnale fizice si de informatie pentru:un: ~ghlator digitaltipiJ.li;tl}~·r,;
coeficientii modelului de la (2.22) se reprezinta pc 16 biti In virgula fixa:
: _1 V'~~l H' ~~<
q,:,~.','<'At;tI·: Uf't~ ~:O,i;;iU¢rHu';

MSB LSI3
X xx ... x, xxx ... x numar pozitiv, fara semn. Sistem OFFSET
'-----v-----" ~ condus
7 biti:O ~ 127 9 biti: 0--> 1-2-9

Pasul de cuantificare este LSB =2 -9 = 1 !512 si numcrele mai mici dedit

1 1512 sunt considerate nule 'in RD.
; I

ex=N 1'/1' r-j-a=aex

- -() b ::: b(ex)

Tori coeficientii a, b,c ~i a. se introduc in acclasi format unic, care

simplifica biblioteca aritmetica. Fie T r = 10 min = 600 sccundc. Daca T / 600 .
:1/5l2 ,a~O~i a =2;
b=:: 1; c=O (T=600/512= 1, Is Dcci la valori ale
perioadei de esantionare mai mici decat 1,1 scc., modclul devine inopcrant.
Reprezentand difcrit pc a, ca un numar Iractionar pc 16 bi~i (ul1111 pcntru
CNA

W k r--~ CNA

L~r__ .,w(kT)

sernn), pasul de cuantificarc scade la 2.1> ; T I 600 < 2.1' -+ T < 18,3 ms. Dcci =f): EXO ~I CNA I: EXO :~
dintr-o tendinta excesiva de cvasicontinuitate comportamcntala, alcgaud T < I~,J I1CNA
L - - -1 llCNA'----...J' L __ -1
Prelucrari software
. ms, a = 0 si in RD se utilizeaza tot modelul explicit discrct instabiL
In concluzie, estc extrem de importanta legatura dintre dinamica procesul ui
F~g. 2.2 Ansamblul de prelucrari '~9.£iat unui RD ,
reglat, T aleasa aprioric .~i precizia de reprezcntarc interna a cocficicntilor t ' ,.
!.~ . ~,'. '

modclelor -discrcte ale partii fixate, pentru metodele de sinteza care utilizcaza
Notatiile care intervin au urmatoarele semnificatii.c
explicit modelul sistemic, identificat al partii fixate. De obicei T sc alegc oft - line
- TR: traductor; :
, dininformatiile apriori ale dinamicii procesului (model sisrcmic),
- S&H: esantionare - memorare (Sampling and Hold);
Pentru categorii specifice de aplicatii, optimizarea alcgerii perioadei de
k: indicele esantionului curent; , ~" .;s t

esantionare vizeaza corelari si cu alte variabile: numar de ranguri ale , '.

CAN: convertor analog - numeric;

convertoarelor AlN au NIA, rcferinta maxima, precizia de reprezcntare a unor
- UC: unitate centrala;
variabile, constants encoder etc - [16J. Cornportarea unui model sau a sistemului .'
- ARN: algoritm de reglare nurnerica; r ::'lj~;'
\

condus depinde in mod esential de valoarca T. Pentru valori necorespunzatoarc nu iil 'J1G'J{l
,
- ('NA: convertor numeric - analogic;
( numai ca se obtin performante slabe dar este posibil ca SiStCI11111sa dcvina instabil.
- EXO: extrapolator de ordinul zero; l
Se recornanda confirmarea unor calcule preliminare pentru T cu ajutorul unor
- J: lungimea cuvantului calculator pentru unitat~a 'de prelucrar~~'alitmetica'
simulari pe model.
- lleAN, 1\:NA: numarul de ranguri ale convertoarelor respecti~e.' ,
In aplicatiile ce implementeaza algoritmi de reglare care so acordeaza 111
.exclusivitate experimental, rura a dispune de modelul sisternic al procesului, T se
Daca sernnalul electric furnizat de traductor esee 1n ci~ef(teiisiune);r blocul
poate alege on - line, prin optirnizarea valorii ci. Exista RD ell frecvente de
de conversie curent - tensiune nu mai este' necesar, .Daca .gama initial~ desemn~l. in
esantionare prcgramabile 111 special pcntru algoritmi PID discrcti. '
]58 . A:...:..:.,lg!2.:0:::.:.ritmi
~i proccsoare de comall~~ __. _

nivel .este vde [0...,10)., Vcc, amplificatorul cu cornpensarea offset-ului este de ,:(2.26)
asemenea de prisos. In cazul mai multor legaturi inverse, blocul CAN este precedar
de un.multiplexoral canalelor analogice. Extrapolatorul ponte f in amonte sau 'in
S-a presupus c:i durara convcrsici teAl'! < h « T < min (Ti sistcm)' conditii
aval d~CNA;maii.mult, elpoate fi realizat prin mijloace software sau hardware,
numerice sauanalogice.' In' cele ce urmeaza vor fi analizate blocurilc componentc, III care y, mcnrinut constant () durata h reprezinta en suficicnta precizie pe Yk(t) pe
inrcrvalul [kT. (k + I )T]; clnc;'i nu, sc micsoreaza T. De asernenca trebuie ca:
mai putin elementele de masura.
•..•.
f I

dv I'::.
CAN r-, max ( --"- ) ::;
,." dr T
'<;j [ kT, (k + 1)1' ] (227)
r: l.... i j l

.:.'" Y*(l) ,I i

i
. DER(S &H) ,;, Din:
y /' : i! nlNAR 1
.'. y' ""
(I c:.\ =: h(',\f'.,._ Am"., (2.2R)
k o BlN;\R ) 2 ' (21\'\~ - 1)
v
'Y~L..._C_A_N__ ~ 'k
rczulia:
I 11,'.'\" ::: :l. ~J . 19 ( Amax + 1 (2.29) ;.1
'0. h T;+h kT kT+h" o 2· t.\
b inar
Yk Rel. (2.2')) furnizcaza n CAN irnpunand eroarea de conversie ~i f\nax si
; ,I prcsupunand dl T csrc alcasa corcspunzator. n CAN trebuie corelat en clasa de
prccizic :1 rraducto.uclor. Curcnt .irc valori de 10, 12 sau mai mult (pentru aplicatii
~pcci"le). in 1111i1te cazuri rotusi nC,\N = ~ este satisfacator. nCAN dctermina nu
1I11111ai prccizi.. :Iclrizi\ici dar influicnrcuza ~i cornportarea sistcmului (interfara
binar 11 c ,\N introduce cfcctc sisicrnicc neliniarc care pot provoca oscilatii intretinutc, cicluri
Y k max =2 "-1 linut.i). Sc prcrcl~\ m::iJirca rangurilor CAN ~i CNA si de regula nCN,\ < J1CAN'
/\ iunci, nel iniaritatca cca mai pronuntata apare la iesirea RD, datorita prezcntei
V ana logic
(" 'A.
- k

analoaic Norman::!
Y k on,,;, A max
Norm.irca csie 0 prclucrarc software prin care rezultatul CAN este
Fig. 2.3 Caracteristici functionale CAN 1't1l1lpatihilizal ell forrnarul intern de prelucrare a inforrnatici 111 unitatea centrals.
t
P':l1lrll II aritmcti6\ ell virgul:t fixa,marimik sistcmice cu care opereza algoritmul
Yk S; A max [Vcc] admis de CAN, Pentru J1C,'N ranguri la CAN, pasul de de rcglarc (\I, r, y, c crc.) sunt prclucrate in unitatca centrala (UC) a RD intr-o
cuantifieare in amplitudine este: I~lJ'l11i'i normata. fr<lqi()nm~1. indepcndenta de numarul rangurilor convertoarelor
A/N, NIl\.. ell: u - comanda data de regulator; r - referinta (interns sau externa); y
OCAN~" 2,~\:l;L~I'" [V / bitl (2.25) 11l;lSUn\ din sistemul condus; E - croarea (E == I' - Y estc 11131-imca de intrare
'J "!:.', ,I. algoritrnul de rcglare):

lil:,,,fd ~a~o;J.rea cuantificata pentru esantionul Yk este Y k == q. 8 C,\N ; q C~ 0, 1, 2.

.,r,!:2~;<:'~-
!l.Eroarea de conversie (cuantificare) este:
 160 Algoritmi ~i procesourc de COLl1uIHHi Algoritmi si procesoare de comanda

,Prin nonnare: Pasul de cuantificare intern este 2 - (\ - 2);, ideci' 'precizia :de reprezentare
interns nu cste cea rnai buna. Alt dezavantaj este legat de' necesitatea efectuarii
CAN uorruare uc (2.31 ) unei operatii dc divizare complicate la fiecare t.. : i i:'>.,;·· .. -:", 'T:" lfli' ri ii[,i';
Vk -) vk
, .:
'! " Varia uta 2 de nonuare (N2) . ".
Formatul V UC
k este fracti
ractionar pe 1 b'ltl. ~I reprezinta imaginea numerics
uc UC Partea fractionara se reprezinta pc I-I biti, re,rtu!'!¢l1d la reprezentarea
eu care va luera unitatea centrala; I V k I ::; I; 0 k cstc frac\iollarrl ell scmu,
cxplicita a valorii maxime. Relatiile de normare sunt:
celelalte sunt pozitive.
CA~

Varianta 1 de normare (N 1) yl!C =: ~ E'[O, 1-2-nc",~] "-'''-.''~

Jk 2UCA ,"l ~ •

Marimile se reprezintain format fractionar cu (1-2) biti alocati penuu partca ,r. ,
; ~
fractionara, un bit de rang (1-2) pentru reprezentarea numarului 1.0 si bituJ de rang LAN .1
r
1)C
rk =: -- k E [0,1- 2- 11
(;,,-"] ;,,·(2.34)
(1-1) pentru sernn - fig. 2.4. Este posibila reprczentarea valorii maxime (=1). 2 11 CAN
I

NORMARE

n§{ uV-
," CAN
.,
y~C
Prccizia creste (pasul se injumatateste la 2 -(I-I»).Divizarea Cll 2 llCAN se face
~ 1 bill prin simpla dcplasare a virgulei spre stanga a numarului ell I1cANranguribinare,
,,1
.1'\

r . Yk
CAN
Nl[El~
Semn
1 -2

Parten Iracrionara
J Denoruunea coureuzil interne
.'.~l.;i .J ::I! i .: jj.;f dI ; ! .. it '·'11,,: ;:. _
Prill algoritmul de reglare rezulta comanda la ,momentul cnrent.ca o.valoare
2IlCAN_I N2~ I -I ._--j ll~'C =: f ( u~~ , U ~i(;,., C ~iC, c~~ , ...) ce este aplicata : unui' element! software de

Sernn Partea Iractionara limirarc. •• 1

Fig. 2.4 Caracteristicile de norrnare Varianta 1 de deuurmare (Dl)

1
'1
Valoarca maxima reprezentata explicit este ll~~ax =1. In general insa,
,,,Nonnarca masurii, a rcferintei cxterne analogicc ~ia erorii:
comauda interna poate srI rezulte din algoritmul de reglare si eu valori supra,unitare
sau negative. Limitarea, cornponcnta software a' prelucrarilordin RD, .realizeaza
Yk
CAN
E [0 I] .. vc
, 1k
rk
= 2UCAN
CAN

_ 1 E [0, I
r (2.32) caractcristica din fig. 2.5. Denormarea comenzii consta in efectuarea~multiplicar:ii:
r ~ •. ;lf··'
2'~~~ - I ' . ~t.l~ • 1~! . ·;l~. ~ ..'
:.':~ •. ':

(2J3)

I CAN Indiccle T din rel. (2.35) se refera la faptul di I fiind rnaimare ca numarul
Ok
( --"--- E [-I, I] Sau, direct valoarea normata: de ranguri de la convertorul numeric - analogic (I1cNA)'rezultatul produsului se
2Uc"''' - 1
1 trunchiaza la primii biti sernnificativi ai partii intregi,' iar valoarea lui>numar
intreg pozitiv, se aplica la CNA. Eroarea este maxima cand toti bitii innumar de I-
 c-.l'-,6-'--2 -cA..=lg'-0.:c.I_it.:c.n.::cli'i-lP:.:.f.:c.0.:c.ce.:...:soare
-s'-, de comynda _

.trunchiere sunt 1. Eroarea la cap de scala Ecs =-=0- pcntru

2;i-r,~~!Le,]jn:i!1ati,:plin
I zulta
iM
ULkmax = 1-
- 7"""·\ -~
CNA
U k max '" -,
?"eN,\ - I valoare exacta 'CSdeci E. ~'b
u.!,:, .If,':L2 "CNA
,J".<- i I ,. num,,~
-.J
\fe t eNA x " t " 't- . _'
,~k.$~.[rJ,:,~~eZ1l;,~i~~£IS., 111 reg ce nu mal ueccsi ,:1 aproxirnan
prirHrunchiere:"DezavantajuJ Dl: necesitatea.unei multiplicari cornplexe 13 ficcarc
moment de esantionare. Daca s-ar alcge 'l~',l,~ = I - 2·-(1-1), deci s-ar exploata toata' plaja,r'de
, U LIM reprczenrarc inrcrna a UC ~i panta ar f unitara, ar rezulta:
k
f.lM
1) lie LlMITARE \J <':\!\,
k ""1\ c: 1,',1
(- - )·-(11 1).2"'.:)<'\)"I '" 2"''"''\ - 1 (2.39)
lik
, k
uue
k 7// ~ lL= Rczull,l croure 13cap de scali] pcntru CNA:

I hi \ i h i \ i
(2.40)
uL™
t k

II..
F''"" (II

-r, (2.41)

u~JC
----~~~--~----> 'in vari.mta 2 de dcnormare sc CVit3 multiplicarea ClI (2IlCNA - J)dar se
1-2 ~ll('N',
.iv A introduce fie () plaia de liniaritate (panta unitara) redusa a elementului de limitare,
II~'() plaj:i de liniarirarc ma i marc cu panta ncunirara. Cazul teoretic, ideal: PUM =
.v l Fig. 2.5 Lirnitare - denorrnare I : n",\ r-. I-I
f) aca 1.1,\1
II k
-
\::
I"
-,
'I T
'11 ,ntunci .,. mamtca opera ti,lC] . lit'ucnormare
ce se ac e 0

Varianta 2 de denorrnare (D2) 11',ll1s1;ll'marG inrcrrncdiara:

Partea fractionara este reprezentata pc J-I biri, numarul 1 nil este reprczenrat
explicitiar valoarea maxima (1 - 2 -nCNA) este fractionara, strict subunitara.
A;:Panta limltart] esteunitara " f

,A, , Denormarea comenzii se face prin: (2.42)

(2](J) (2.43)

UUC = I _ 2-nC"A
./t, •... ~.u'".. .t l : (alegerea limitei la cap de scala). Atunc i:
Factori ell' transfer iutrarc - iesire <Ii regulatoarelor digitale

-valoarea intreaga exacta, dcci E,:s ~, n.

I'cntri: un algorirm I' (rnult ipli carc ell A), fluxul principal de prelucrari si
'{PO, ". J. I'."... . '"
!',. l,{".,·
l'\)1lu;;rsii cstc eel din figura 2,6:
B. Fanta limitar]] este'ilClmitara
Pentru u~l(' se utilizeaza intreaga plaja de valori reprczentabile Panta CSIC: C\0i uc: uc uc I.IM eNA
t '-;, I
\'(kT) \' ~ v k , V k
I,. (' r,. V) k W k W (kT)
"

~~!~ l\:ollnare ~ Limitare f=F>! Denormare ~>

II (,.\" I AIg, P 1 I neNA

NA - 211CNAJ T
";j' I:· r . Uek - [llLlM
I k' , t

~ ";" ': I: i ; j 1{. . ',l :) \ I

Fig_ 2,6 Lantul de prelucrari din RD

-- -- ----- --- ------------

 ------ ----------- -----

~16~4~ !..A~I~g~o~ri:.':.'tm~i
.i~i:.,p~rc'::0::::c::::cs::::'o~a~re~d::::e-=c:..::o~n:::.1':.:1Il:.:d:.::a _ Algoritmi ~i procesoare de comanda . 165

w(kT) este 0 marime analogica, <.~btinuta de fant la 1ll11.Il1Cn:u~ kT ,-I-.\dCU~ 2l1CN 2tlcA..'I --1
s .<\

.--- -r . ,; fl

Se considera cii w si v sunt semnale uuificatc (de tcnsiunc) ell plap idcntica _de 2" CNA
- 1
variatie si punct de zero real iar elemcntul de limitate lucrcza 'in portiunca liniarii a
\ caracatelisticii: S =0 1 (situatie ideala)

I
, '
I v., Cazul PLl~l '" 1

CAN
: 1 ~,\)
V~AN == 2" - I . v(kT) [u· CAN] (2.44) uc.' CNA .'" lIC
Vm ••x
:= PUM . A.. vk ; wk := A.. 2"CNA • PLIM • v
k

." .. '
(kT) == W -1 lIlax
W~NA [Vee] (245) w(kT) WlllaX I 21lcAN -t
W
•
. 2"CN,' . PLIM . A.. --. --. v(kT)
V mal' _._ _
211CNA
2"CNA -1 2 "CAN.

Varianta 1 (Nl + 01)) s 211("" • 2I1c"" -- J . 1 _ 2- IICNA

2 lieN" -- 1 2"(:AN I _ 2- 1 1- I ) (2.55)

(2.46) Chiar pentru n = I1CAN I1CNA < l~l, rezulta:

,)--\1
If("
I <I
A.. v~c. (2"CM - I) == A.. (2"CNA - I)· vk - (PUM =: l) (247) s _.

1- 2-11-1)
L.

'j (2.56)
. !

w(kT)':= A.. I). I

2"C\N _ 1
VI,'lllax • (2"CNA _ =---- .v(kT ) Concluzii
211c.."'A - 1 2 IICAN - 1 Vm:L'(

~ ••.• ; • .-I I!~; . I I ' : 1 :,"'! ,

w(kT) == A. . vtkT) (2.49) - Varianta 1 (globala) are avantajul utilizarii de limite minzrnax simple ~~a
uuut lactor de transfer unitar, Dezavantaj: uecesitatea xlivizarij si ,ql\Mtip)i~~rii
Factorul de transfer intrare - iesirc (I / 0) al RO: succcsive cu 2' -I, miirindu-sc timpul de c~1AuJ." p~e~~~\ ~,e"l~cPnlat;l.ct.a.la
r <tplicatii lc cu valoarc III ica pcntru T. .
:::. w(kT) I == 1 (2.Sll)
-Varianta 2 foloscste operatii de multip1icare / divizare simple dar iP.~l;o,G\l,<;e
S - v(kT) t= 1 uu factor de transfer al RD S '" l. Se recornanda in aplicatii de viteza (T mica)."
,I, '"

V arianta 2 (N2 + D2) 2.1.1.3 Module software auxiliare in lID

Cazul PLIM = 1 Prclucrarea principals dintr-un regulator digital (si ~e fapt dintr-un sistern de
rcglare numerics) este legata de calculele implicate In' algoritmul de' reglare
- lie numcrica, Cclelalte task-uri sunt de ascmenea importante dar vor 'fi -referite ~a
PUM' (A.vkl (2_51 ) module software auxiliare.
"
1
/

(2.52) Filtrarea numerica a scmualelnr

,I w(kT)
\V rnax • A.. ) ''c'N"
2 !lCNA - 1 -
. --
1
2"eNA
•
2"CAN .- 1 . v(kT)
V !II ••x
(2.53) Filtrarea numerics are avantajele ajustarii software a parametrilor, care ii
coufera () marc Ilcxibilitatc si a operarii cornode si pentm'frecve~te"seazU:te, la
166. Algoritmi si procesoare de comanrla ___. Algoritmi :;;.Lrroccsoare de comancl5 167

lacare
I ~..•, •. ,'
filtrele hardware sunt ineficiente sau complicate (de tipul activ) o < ~F <1 (2.61 )
T~ . s~ + 2· SF . Tr, S + j

Filtre de ordinul I
Rczult.i ,) ccuatic cu difercnte finite de tipul - [22]:
Functia de transfer continua care se discretizeaza estc:
(2.62)
== E(s) (2.57)
res) d (2.63)
I -- <l ,Z I -;- b . Z,-2
Cu metoda dreprunghiului ~iT - perioada de esantionarc, SE' obtinc -[22):
Fiitrt:k Ill' ,l1'liiIlU! 11 sun: urilizatc mai putin, necesitapd un nurniir insernnat
TF dc calculc on - line.
+ ,--.I" (" ) N
ek = ek-I lk - ek-I ;0' (2.5X)
1+0' T
l-ilt rarc« priu merlierc

Dac.l ik estc marimca de inrrarc curenta in filtru iar valorile ei anterioare s-au
Functia de transfer discreta a filtrului: I11CIll,)r:1t ]11n:1]a ordinul de rcgrcsic to -I, ck estc:

.' • GJFIZ
(-I)
==, I - C l;c==l-ct
N , 1 1 il; ik + ik. ".
1'\- l;q--)Z-' I 1+ I!
(2.64)
1- c· z: ('k = " ; ro E N
('J
•
Efectu1 acestui filtru este descris de tabelul 2.1. cf] = I ~ c = () ~i Pcnrru f) bun.i filtrarc trchuie un ordin de rcgresie mare, deci velum mare de
GF1(Z-I) == 1, adica nu exista efect de filtrare. s ~ ex) conduce la cf] -) 0 , c --~ I si mcrnorie pcnrru retincrea regrcsorilor ik_1 ' .... ik_«,) _ I) ~i un numar msemnat de
GF1(Z-I) ='0 ,adiCa'filtrarea'este totals. Efectul filtrarii creste cu apropierea polului calculc IHl - line. Apar de ascmcnea problerne la initializarea filtrului cand se
c;·din'(2.'60)'dc' cer~hl \Jnitar [z l=L 0 analiza similara sc' poare face utilizan« L'lIplcaz;'i RD III n:gilll automat. Se considcra eficicnt co = 4 - [10]:
metoda-de' discretizare atrapezului.'
ik I· ik 1'1 ik :,1 ik-:l
(2.65)
4
cf, ------E-1\:->c-t~I-----------l
o
1---(-) ---+---~-------+-----,·-l-1UI -----------1 C,Ii'C C~IC ur ilivat 111

Pcntru valori co rnari, se rccoruandi; Iiltrarca

filrrarcu componcnrci derivative D a algoritmilor
CD rclatia:
PID discreti.

r---------+-------------------+------------------i
0<0' <1 0,5 < cf.« neglijabil 1 ((1) -I)·c. ]+ik
, .."1'<"_ cr ';C'_ 2· ,'i (2,66)
to
C
u : valoarea medic, filtrata, de la pasul k-I
2:S:cr,:S:3" I
.»
(2.67)
3 :S: cr :S: 9

Filtre de ordinul IT ,,' _--;) C/.' --) P?--I ;~ "),~I -) I , dcci ell cat se utilizcaza mai multi regresori ell
fI ,:! ¥'. I:i. j"!"L ~; :11:11Inl;II-Licre<) innnd\ls:1 de filtru estc mai mare,
;I ,Functia de,transfer con~inuacare se discretizeaza este:

.~
...•.,--.- '"
•.....• -~-
\
 168 Algoriuni ~iproccsoarc de comanda Algoriuni ~i proccsoarc de cornauda !"

Fil1 trarca pnn. \11cdierc se ponte

. '., eu ajutorul . UIlUI tampon
rcaliza si . " circular
. .' l'"criL:iclltul ZM cste programabil ~i uzual ia valori in:intervalul"[O.::· 0,1]. '/' Li.:
.
ozaruzat ~
1ll
RAM' cepand
111
de la adresa
'
ADTC - [.[0]. l.<Il1lp
..
onulul.1
_. 1 1se spune
'"
e~'cular pentru a sugcra reluarea inscricrii dupa N. opcraiu (N. Iiinc UI1~I~1lt;a
Ccnuotul luultetor miu/max ~i ale gradleutului ~~l!len?-iii :0:' Ii!
tam onului), altminteri este yorba de un spatiu _hruar de loe~\lIl RAM. t. \~~I\~~
. P . I ti disponibile a tamponului cste Jam de un indicator INO care sc ; :\! ~:":: ;f~:li'J""I', 1:__ ~~)kjl:'!{f
pnmel oca,lI . .', C,- I' . t 11 Cornanda Uk se controleaza din punct de vedere .~Vi.tnit~lqrpril~ ~9I\qi~jl¥!
' t - la fiecare operatic de inscriere de date 111 tdl11POIl. .aru continu l
IIlcrcmen eaza, ~. ... , t'
dill rel. (2.71), unde umcll ~i ul1lax sunt valori programabile,' introduse'ca,numerer
IND devine . ega 1 eu AOTC , + N -'[ " 0 no uii 'inscricrc de dale
, , 111 tampon cstc unna d
nu de incrementarca lui IND. ci de rcpozitionarca la AOIC. Iractionarc. :; ,f ••. ·1 rili~ ;',f !,' .~, :.h.l!J:'}

!;,,!t 'Jj, :~'i"lIll (,~;:'I .. ',' "i[:jlli

U11lJ1l pcntru u, s: Umin ".,:,:;. ,', ":.',1', ,

Uk
OUT
= 1
r
Uk

Uma.'(
pcntru
pentru
Unun S; u, ::;lima,,;
Uk ~ Umax
o s Umill' < ~n~' s:
'I,' Ii" ~
11,':
-, r,...
(2.71)

N N· I -t >: .',\') 1.1 :,,~ H!

N· ek-I I ij I ij + IN - 10
(2()l))
. ,; . :,' , . "!
j =1 j-O Gradientul comcnzii estc important la cuplarea RD 'in 'regim auto\~at,ill
b\leli"L inchisa sau la modificarea 'ill trcpte a marimii de referinp.; Elernentul ;~e'
I
-.
~1
LJ Ij + -.1 (iN - io) = ek +
I
N' (.
IN -- 10
.) cxccutic trcbuic protejat prin Iimitarea vitezei de' 'varia\ie a cornenzii .finale.
N j=O Variatia comcnzii cste data de Uk - Uk_I (cornanda ·il1C;"C;~el~·~la).''Alg~ritm~I':d~'
contrul ul gradientului corncnzii este:

,I Deci valoarea
l~lo;11cntul k prin adunarea
filtrata la morncntul
la aceasta a termcnului
k + 1 SC obtinc
.l. (iN
pc haza acclcia
- iu). Accasia sc obtinc
de I"
Altfel :
,',' ,
(2.72)
s azand lntregii Y (iesirea CAN la momentul considcrat) ~i Yo (valoarca cea 111<~
(I +1',,). llk-I ~ u~)lrr cu conditia: 0 s: (I +'l'u)' U~_I s: 1 (2,73)
v~<che din tampon~1 circular, indicata de lND) si, daca Neste 0 putcrc a IUl 2 (N-
(cornenzileinterne s~nt nOl nate)
2"), deplasand rezultatul scaderii spre dreapta cu n rangun. 1 ::: , .,
, I

Zuna moarta III algoritmii de reglare nutncrtca Y u cstc un cueficicnt programabil introdus uzual III format zecirnal ~i
senuii fic:' gradientu] impus comenzii, Limitarea prca. accentuata 'a Y,;'poate -,rnari
Z.ona mom t-a (ZM) ~" zste uti lizatii ca (1 metoda de rcduccrc. a scus cxccsiv durata rcgirnului trauzitoriu, deci trebuie realizata In mod adecvat aplicatiei
C ibilitati:1
regulatoarelor nurnericc la zgornotul existent In sistcmclc de e~antJl)l1al:c. omanua ~i ucrata in etapa de acordarc experirnentala a RD. / T I

Pasul K elaborata de RD: Uk = t ( Uk.1 • Uk.2 ' ."

Coutrulul gradieutului tuarimii reglate
... , " I.' "k.l , ." ) implica un clort de
calcul conxiderabil - 111 cele ma I
multe cazuri. Utilizandu-se ZM F 0, Trebuie sa sc sesizeze 'in timp real functionarea defectuoasa a traduetorului
Algoritm .. lui Y printr-un control ciclic ell pcrioada T a vitezei de variatie alui Y • Viteza
fluctuatiilc dinarnicc ale erorn !> l. k
maxima de variatie a lui Y este cunoscuta aproximativ, .apriori, dirt constantele de
datorat~ masurii Yk (provcniti; din
timp estimate ale partii fixate continui. Daca: . II; ' ..
traductorul de proccs) nu gencrcaza
noi comenzi (calculate) daca accste
fluctuatii nu dcpascsc 0 lirnita ~I ' ' •• 'I

Alte prelucrari RD impusJ' initial (ZJ\i!) - fig 2.7. ,i ,il rti ' .
traducroru] functicneaza corect; In caz contrar, trebuil1,~eqwa!iz;~taspeqtul. prin
Fig. 2.7 Interventia ZM rnesaju I la consola "traductor suspect".
 Algor,itmi ~i procesoare de cornanda Algoritmi ~iprocesoare dc,...:e~'o~m~a)~ld::a~ 171
_

2.1.2 ALGORITMI DE REGLARE NUMERIC'\ REPREZENT A rrvi c- > 'I·C.c·'I-·-j forma .

"dc vireza " sau " incrementa laa " . Pri
. nn, cele dona metode . de
..~e I' rc < , "'J I 1 a tenor:
discrctizare (a drcptunghiului ~i a trapezului ) se scnu corncnzi e a p~su n or ,

Algor:itrrn.lI'de'reglar~numeridi (ARN) constituie modulul software eel mai

complex si important dintr-un sisrem tipuri
de conducere numerics. Exists multo -k . E +-.
T
T: I
k-I
£+-'-
TI
T '(£k-l-£k-2)
J +uo (2.78)
de i ARN, apredierea 'cornparativa dupa criterii ca litativc (simp I irate.
fiind mcuta
Uk·) _. I' [ k-I ';=1 J

modular:itate;'uriiversalitate;.siguranta In functionare, portabilirate) sat; cantitative

(durata de caleuJ, velum de memorie necesar, velum de date cxternc sau interne
11k I
r T, ~ f.j + s j-I
=, k 1"1I_,Ek-I + -.r 1)"1-
,"-' ? 1 + T"
-.
T
(Ck-) - £k..2 ) J+ 110 (2.79)
implicate). Dupa modul de obtinere, se deosebesc:
- ARN derivati din algoritmi continui:
- tipizati (PID); Prill scadcrea tcrmcn eu termon a I01111e
C' 101- (2 . 79) si, (?-. 7R), din formele
- cn predictie. . (277) ~i rcspccriv (2.76) sc obrinc incrcmenrul L\ Uk al comenzii la momentul de
- ARN specifici sistemelor cu esantionare. e~::mlinmlre k:
" Yn general, algoritmii evoluati, specializati S11nt relariv grcn de implcmcnrar
s(~cordat. Necesita 0 foarte buna cunoastere a sisternului condus si sc utilizcaza
~unlai cand algoritmii.uzuali (tipizati) nu satisfac cerintele impuse.' Chiar eei mai
sirilpl(~,RN:cei
>,; '. '. " '.
bipozitionali
~ • . .. ". •
~i tripozitionali,
.
pot satisface cerintcle unor aplicarii.
(2.R I)
2.1.2.] Algoritmi de reglare numerica cvasicnnrinua tipizlIti

:' '. Acesti algoritmi se ohtiri prin discretizarea ell metoda drcptunghiului "Ill a h)rlll;1 prae1ici <1algorirrnului sc ohtinc ordonand in functie de k:
trapezuJui a legiJor de reglare . continue - [1]. Plecand de III forma continua rID:
"

I \1l k'I"'I,,,,,,.I .. -'1

·-
kr (1 +-+
\
T
T,
Td').£
T ) '
I'
-k
.
I'
. (1 -TT<I)
+? 'Ck-I +kp' TTd.
"
Ek-2

(2.7.'\) 1 ~.R~

;\11... ~ -: k I' \,( 1 + --

T Tn) k(T 1 2Td\'E +k.T<I"£k_'
2~ + -)T . Ek + I' 2T i - - T) k-l P T -
i ,i. j, 1 se obtine prin discretizare.cu metoda dreptunghiulni:
i·.~j.;·.!:;~,
'.
i;)~h>!. fHJ: i ,'; ",.
,

UI. ,. U I. 1 + t; 11.

(2.7A)
j nt r-o varianta modularizata, utilizand comenzile incrementale ale modulelor
Prin metoda trapezelor se obtine forma discrerizata: ,:\uk Sl' 1ll,li poarc calcula ell - [22]:

D (2.g])
;\ L1k'" k p . (t; uPk +L\ \Ii, +t; U k )

(2 77)
/\ lgorirmii incrcmentali, obtinuti prin ccle doua metode de discretizare se
pot scric "i sub f01l11a:

(, ' -Aceasta forma numita de pozitie sau ahsolutii prezinra dczavantajul initia-
(2.84)
lizarii (prin uo> comanda existenta Ia inrrarea in operare a algoritmuluij, prccum ~i
eel aT curnularii :erorilor pr:ir1'lnsumarea termeni lor care confers caracrerul inrepra!
Sunr necesare trei multiplicari ~i:1 sumari (incluzand ~i ealculul erorn
 ... , -~-
, -'-.- .~.

I,.

'172 Algoritmi si procesoare de comanda Algoritmi si procesoare de comanda

curente din referinta si masura), a.·klJ I+O+ex.)·ko'·· (l+a.).·kD" . .r:

Uk = 'Uk-I +kp· . Sk -kp' • CIr.-! (2.90)
'1', ~ .:.', ~ a. . ko + 1 ex..kD + 1 a.. ko + I
2.1.2.2 Alti
, algoritmi PlD discreti
.'
I~I-:O'~u filtr area componentei derivative (PID - F)
\I 2 . a. . k., + I a. . kD . k' 1 + (1 +la)' . kD· • I
----"--. Uk-l - . Uk-2 + p', - . . Sk-"
Functia de transfer continua este: a. . kIJ +1 a. . ko + 1 . a.··.kD + 1 .

G~LD-F(S) = kp.(l+Tjl.s + l+:d'·;d.J a. = 0, I -i- 0, 2 (ViS)

; ",:,
, .. . '},' 'II !; ~j I . I' : t \, .• .,!:. .;

care nu coincide cu [OI111a (2.90). In concluzie, algoritmul g~ner:allPID-Fj.djs~re~,nu

I ~ : .'

Re~ulUi prin discretizare cu metoda dreptunghiului - [22]:

sc recornanda sprc implernentare In RDeu configuratii programabile (ILP.Q-f"P.I,
PID-F) intrucat necesita pentru configuratia PD-F un modul (software)
independent. Sc preterit modularizarea algoritmului.initial.prin» ''',:' i. i .." i

U(s) = kp· (l)P(s) -I-U!(s) + UD-F(S) ) '.' .::, r,·l.'I. . (2.92)

Prin discretizare cu metoda trapezelor se obtin modulelediscrete: , .. !

T. k _ Tel
unde: kl = -, D - T
TI '$"';,", , ".(2.93)

Dad 'in relatia anterioara se ia Tu = 0, se obtine algoritmul PI continuu:

(2.94)
{' ,

T
GPI(S) ==kr . (1 + -T I. .') (2.07) (J.. T,,- 2" D-F Tel
'. . I • S Td
I .- l' Uk·! + T . ok - ---'=---::-T. Ck'-l (2.95)
a.. I d + :;- a. . T,! + 2" a.. Tel +"2
care discretizat prin metoda dreptunghiului conduce la algoritmul PI discrei: : l.t ;.i

'1 ',p'. !" .,

I •
Uk = Uk-! + kp . (l + kI) . !>k - kp . !>k-l (2.88) (2.96)
fo' '

'\ { ,
Daca in algoritmul PID - F discrctizat se face Td = 0, re,:ulta 0 acceasi t(mna care prin particularizari rcgaseste modulele discrete ...
a .algoritmului PI discret.
1'ID-F cu illtcrillfluellti'i
. ,. Daca in rel. (2.85) se considers Tj -) 00, rczulta algoritmul PD - F
continuu:
Functia de transfer In dorneniul continuu este: ,

(2.89) ': ~ ':1 'I rl( 't'il f!! •. ').-' 11,1 ')~f't!:,·
Co.P[IJ-.F (s) _ k (l+Tj,s)·(l+Td··s)
! : I s - p' . •.• : -.' r 'I,· ,11 ,:.(2.97}:
Tr s ·(l+a.·Td·s)
care discretizat prin metoda dreptunghiului conduce la:
Cu metoda trapczului se obtine - (22):
 174' Algoritmi si procesoare de cornanda Algorilmi ~iprocesoi\r~~~ com.':..i\n~c~H:::-.i l_7_5 I f
(2f)ii) Algorilmi de tip DEAD - BRAT

4.a·Td 2·a·Td -'I'

Acesti algoritrni satisfac conditiile:
2· a-,Td +1' 2· cc T" + T - timp (ll' stabilirc finit:
- timp de crcstcre minim;
- 2 . kp 4·T;·T<I·-T"
. ---:,'---~ - C1'<1<1rC
~r<ltinnara nulri.
2 . T; . (2· o.. 1'.1 t T)
i ;milt i aluoritm i care satisfac accste conditii, De exemplu se poate
E\ i~ti1 111<1
i!llPIIl1C ca 1<1inirarc.i 'Ire:I;)t?i R(z) '-=1I( I-Z-I), eroarea stationara sa fie nula la toate
'.. Facand particularizarile T{\ = 0 ~i respcctiv T, -7 00 'in (2. 97) ~i (2. Yii)
momcntclc de csanriouarc care urmeaza primului.
p~ntru obtinerea efectelor de reglare particulare, se obtin rczultatc diferite. Deci
,\ I IIIKi:
nici accst algoritm nu se recornanda a tl implemcntat In RD C\.I configurarii
prograrnabile- P;!PI, PD; PID, deoarece necesita module indepcndentc (software) ,.
pentn] fiecare configuratie.: ' '{(z)
'1.1

1 - Z
; (t: <\ Jim (I _-Zl). I:: (Z») (2.101)
{ <:«, . , iJ I ~.( I:I: •;, I '1.-)1

2.1.2.3 Algoritmi!de'reglare numerlca specilici sistemelor discrete

'. Pentru configuratia simplificara a unui sisrern en csantionarc - fig. 2.X:

(2.102)

(2. !)(J)
Pcuuu un prnccs cu modcl de ordinul Z, cornanda Uk arc forma -[10]:
!, I "Rezulta functia de transfer discrera a rcgnlatondui:
(2.10J)
V(z)
Y(z) R(z) FI;lhorilrea comcnzii ncccsirf 4 inrnultiri, 4 (ldun?iri (incluzand ~i calculul
(2 1(0)
,-rl'rii ~:k) ~i mcmorarca ;1 rrci variabilc ~ipatru constantc, In. practice un as.c~1enea
;iI,'()ritll1 ponte impunc ccrintc dcoscbit de grelc procesului condus, sta?llJr~a la

R(s) ~T~(Z~, I: 1 C'c(Z) R~ T'-'~

~--J
-'--->1 ~~) .. -
't'lz)
-->
\;i\":1rC;1 limd?i dllP:! primul T purand conduce la oscilatii
momcutclc de CS;llllilll1:1rc s i imp licand nil consum mare de encrgie.
putermce intre

-I .; ,\igoritllllll D:\IIUN

Dahl ill :1 propus alcgcrca lunctici C'c (z) astfcl incat sistcmul 111 s:are inchis~
Fig. 2.8 Structura sistemu lui de reglarc numerics
S;I sc l'I)l11P()riC C<IIIn sisicm ell intdrziere ~i tirnp m011, cerin,3 mult mal PU\1l1 dura
dccat il1 cazul all:!.(1ritllllllui Dead-Beat. La intrare trcapta:
FOm1l11a (2.100) este generala. Diferiti ARN deriva din cerintclc impuse
functiei de transfer a sistemului in stare inchisa, cu alre cuvinte, rnodului In care • (' ,.< I
\(,,) :... ----.-:- (2.104)
rrebuie sa se comporte iesirea V(z) la 0 anumita refcrinta R(z). A vand impusa 11 1+A,.s s
parte fixata prin (JEXOGp(Z), relatia respectiva genereaza functia de 11'<111>
[('r ;1
regulatorului. Pcnrru a dctcrrnina Y(z) se parcurg eiapelc:

I
I
 ·176 Algoritmi si procesoarc de comanda Algoritmi ¥i procesoare de comanda . 177

(.1 .j
C'T'{±-s4~±1 Z-N'll-e A 'Z-I-l+z"l j
~---.,.-----.'
XI.S) Y(i) ==
?' ( _1 1
x(t - 1:) ~ e-"s . Xes) eu Xes) == ---- (I-z-I)·ll-e A..Z-I)"
S s+t
Atunci:
i; r : ;f !( !71 .
(I- -± J
)! ..,~I. P·.I' 1 .: ,! ' I' " ". t : r' 1 I
_I_
x(t) = 2'.l[X(S)] = 8(t) - c-± ·8(t) - 8(t)· 8
Pentru Rtz)
I +z:" ,:'.,: ;'·;{II<J '>i1,,~!,[')1:)L
.
~UJ.·

t -1: l -t -( ._11 " "

II-
'1'; '.: .J -:
y(t)==x(t--r)=8(t-1:)-c-T ·8(t·-,)=8lt-,)-c" ·c1·O(t -1:) Y(z) e A. ) . Z-N-l 1
(i (z)=- R(z)
De asernenea: Y(z)) 1
-ll(11-
c'. " (
GEXOGp(z)
('EXIJ('p(z), \ 1- R(z))
I - eA.· Z-I e A ) . Z-N-l ,.
Z[x(t-k·T)]==Z-k·Z[X] ;k>O (2.105)
-. ~. ,J! \ \. "

II .Daca N estc eel mai apropiar intreg de r/T:

Cunoscand
forma convenabila.
GExoCiI'(z) se poate detennina A pentru ca raspunsul s~ aiba 0
La irnplerncntarea algoritrnului Dahlin sc. constata fenomenuJ
ncdorit de "ringing" - (fig. 2.9) - caraeterizat prin oscilatii 'arilpli~di~e'ieI~tiv de
Z[9(t - c)] ~ Z[9(t - NT)] ==z-1'< . Z[9(t)]
Z-N . Z z" marc a corncnzii In jurul unei vaJori medii, ceea ce solicits 'in mod inutil elementul
Z -- I I-z I de cxccutie. Fcnorncnul se datoreste faptului desi ca Yc.
(z) este stabila (poliiIn
intcriorul ccrcului unitatc), exists un pol apropiat de punctul (-1,0). Deci:
.,
. Tinand cent ca: ,
, "

'.'
. '\

(;c(z) == _1_. G'(z) eu p ~ 1 ;; i :,,~~,I;: .;

Z[e·u.t x(t) 1 "" Xz (z.e?") l2J()7) . z+p c (2.109)

rezulta: Pcnuu cvitarea Ienornenului lara efccte rnajore asupra dinarnicii, factorul
(I /z+p) se inlocuieste eu valoarea sa de regim stationar, adica (111 +p),
-. ,,~
ceca ~e
reduce in mud substantial solicitarile clerneutului de executie,

'--
,.;';"'
, : !, ..4..

, N·T \
_ ~ _ e I .e --,,- . Z·-N J
. :
Y(z) - 1 - Z-I .. 1
Fig. 2.9 Oscilatiile comenzii
1 - cA.· Z·I

Dupa efectuarea calculelor se obtine f0l111a finala a imaginii III z a Feuornenul de ringing se intalneste ~i la. alti algoritmi .de reglare; numerics,
raspunsului: L1c cxcmplu la algoritmul Dead-Beat modificat -[10]. El.este prezent.imai mult sau
!
,I
I 1781 Algoritmi ~iprocesoare de cornanda
.---------.---- ..~------
!
I mai putin, practic la toate solutiile de conducere numerics. ;\I~oritmlll Lead - La~
I

Algoritmul KALMAN A Ignritmu1 Lead - Lag (ell avans - inuirziere) este un algoritm de corectie ell
i'1l11L'\1:1dc' rr.msfcr:
Kalman impune nu functia de transfer in stare inchisa Y(z)/1\(z), ci 11(' Y (z)
(,
, (~)C'
. 1+1': . s
k _._-- (2.113)
~i pe U(z). De exemplu se poate alege Y(z) asrfcl incdt yet) sa arillg~ valoarca . ,. . I -I- '1'2' S

stationara 1'n.doua perioade T - fig. 2.10. Cunoscand (\(s) (penrru "proces), sc

poate determina comanda care asigura iesirea dorita. Rezulra in cazul considerat:

Y (T) = YJ ; y(kT) =0 1 V k ~ 2 (se considers bucla normata)

Consrantclc k, -]'1' T2 ' sc aleg
sistcmului in stare inchisa. lmpunand forma Y(z) IR(z) rezulta valorile k, T" T2·
din

vcdcrca ajllst:lrii sc lucreaza eu valori normalizare TI IT, T:! IT, iar k se alege din
conditii impuse asupra comportarii
In I'
considcrcntc legate de rcgimul stational' (z - 1). Algoritmul npi poate fi descris cu
_I Z·2 iljllt(\i'I.i1 Iuncrici de transfer:
Y(z) = YJ·· Z-I + Z-2 + z·-) + ... Vl'Z +--- (2.110)
i.1 "'. i l - 1- Z·I
1 I + 11 . TL ' S
( ;Js) -.---- (2.114)
U(z) = UO+Ul . Z-1 +Uf' Z-2 +Ur' z·) -I- ... = Uo -I-1I1 . Z I +U,.· ~
11 1 + T] . s
" L; i "c' 1- z '
: ". ~H.·'i ~.,'::. ;;,-'i. '.:! L undc pcntru 0.>1 clemcnrul cste ell avans de faza iar pentru 1 este eu intarziere P~
uf,~s~e valoarea.finalaa comenzii (egala ell inversul factoru lui de amplificarc al lui de t:IZ?i, de unde si dcnumirca de algoritrn lead-lag (avans-inrarziere). Corectia en
G/s»; ell referintatreapta, rezulta: avans de l~lzasc introduce (1..; ol.icci pcntru a mari marginea dc faza a piir\ii fixate
" ,1 :, continue. Corcctia ell lnt:lrzicrl' de Llza sc utilizcaza pentru cresterca eoefieientu1ui
,_ 'i (i,: ,Y(z) ,
crorii de \'itcz?i k :
R(z)'

"t , ',J k, :c_ )1:lim [(z-1)·('(z)1 (2,1 J 5)

, .1

0' ;':~?~~~~~!t~:~n}tij~Jir,~()tJ3l<l
')l!.j'y(z);=':Yl . Z-1 + (1 .. Z--1). z-" (;(z) csic funciia de transfer discrcta a sisrernului discret deschis. Pentru ca
.~ !.:;t;~~:j:·:Urt
-to.. -:.-::..: -'.
J.\t).J:,.-,rnn·;u':J;"Oi':Ji>:
-, -.'.- ,
; "t":.':'
'-
R(z) . eroarca stationara de viteza (la referinta rampa) sa fie cat mai mica, este necesar ca
. ', acesr k, s?i fie cfit ma i marc .
U(z)
= u 0 -I- (u 1 --
R(z)
II() . Z

Y(z)
I '1· (u f _.. U I ) . Z. ~

2,Ll D1ACRAMELE DE T1MP ALE CALCULULUl COMENZII !!

2T 3T Y(z) R(z)
1I == l'\lgoritl11ii de rcglarc numerica cauzali rcalizcaza prelucrari de forma:
Utz) O(z)
R(z)
(2.116)
(2112')
Yl'Z ..1+(I-z1)'Z·2 .
C')lmmlia Uk la pasul curent tk csrc depcndcnta direct de esantionul cules Yk:
Uo + (lll - uo) , Z ···1 -I-(u. -:-UI ) , z. ~
T 2T sr "
(2-117)
. Fig:'2; to Elementele imp use . Din aceasta relatie sc pot dctcrrnina, In III. = g ( Yk' Yu ' ... , uk.1 ' .. )

I algoritrnului Kalman
I' .. !'.'
functie de partea fixata, paramctrii nccu-
Dcoarccc cornanda nu poate f emisa simultan ClI prcluarea lui y, datorita
noscuti y p uo' UI'
 Algoritmi ~i procesoare de comanda Algoritmi si procesoare de cornanda 181;
180

transformarilor si calculelor specifice RD, diagramele de timp ale comenzii 1<1 i (2.119) ,
iesirea RD (in prezenta extrapolatorului de ordin zero) au aspectul din fig, 2, I I,
" La to se face comutarea manual - automat (M - A), Datorita unor inirializari Diagramelc de timp vor avea aspectul din fig, 2',q, ',')'; ':. f rffl 'r: 1/ ,.;~; /

tipice exclusiv primei perioade de csantiouarc, masura la primul pas - Yo sc prcia

din, proces la mornentul tox + to > to Mornentul to + tox cstc cousiderat initial
pentru marimile sistemice ale buclei inchise automate, incepand de la care toatc ,,'1 '>I, >riW!"'" '·'t(~·120)
calculele, preluarile de date din proces ~i ernitcrca de corncnzi sc fac clupa u2= h (Y1, Yo, u1, uM) ",;i '"I.,; ij,;,': ':') "~'!'·'r!lJ.)1.

algoritmi ciclici(eu perioada de esantionare T), Din momcntul to''''' to+ to, al etc. .r "HILI,' '!i,,:()',nl'n " i"",l:U;l,

preluarii masurii Yo din bufferul de intrare CAN si palla 'in momcntul terminarii , Coma~da ,Uk c~~~,cmisa cvasisimulta~l eu prel,uflreil: ~,~~JJ,t~91:tuluiYk';lea1Wrrst
calculelor 'algoritl11uJui, sc consuma timpul tc ' In intervalul Uk' t,t' tC!, EX() :~eJa calculata. 1 ~L1lPll de convcrsie A/N ~lNI A se considera .neglijabili, (tcollvi6~
I'). Accsti algoritmi se nurncsc strict cauzali si se recomanda 'in urmatoarele
mentine comanda anterioara (uM respectiv uk-l)' Comanda rcala arc dcci aspectul:
situatii: procese rapide, T mica, tc comparabil eu T,Jiplpul mort.jf introdus In
(21 l~) cmitcrca comcnzii de RD nu afccteaza performantele sistemice; RD este echipat cu '
11llCroproecsor
"
ell performante ' medii. ,",' ~'\I. ' " ,,' '"
,.,~!"l
' '" .jlit!"'-
~;~I,
' '" \! -',j i·

t, fiind un fel de timp mort Iractionar. Daca te « T, A RN cstc considcrat , ,II: e~zul unor procese rapide, chiar la utilizareaunor algoritrni ~k;,reg~,!r~;
simpli, r fiind dcstul de nuca.umplemcntarea algoritmilor.cauzalijlaIimita ppag:,:
, I cauzal la limita.
dcvcni critica o.
cornparabil eu T) iar introducerea unui timp mort J.in emiterea,
ll, comcnzii nu cstc totdcauna iudicata. Mai ales, daca procesul nu are, timp mort, se:
It
II 0 2 urmarcstc obtinerca unor raspunsuri rapide (regimuri, tranzitorii .scurte) :iar 1:,nu:
mai poatc fi marita, sc rccomanda utilizarea predictorului unipas, .Daca acesta este ,
dcscris si ntetie prin P (z'), l>, se substituie eu S k ~ p(Z.,.l ) . Ek,' E k lfiindNaloarea:

<~ <~ t prcdictata a crorii curente. Sau Yk ~ Yk = P(Z-:-l). Yk, Yk'fiind valoarea p;ediciliti
,I
k~~ f----Jf,·-t-;)-+t-(I-+-t-C',--- -~~c-, -- \---t-;; ,-~c --------t
.,..,> a Illasurii calculata din valorile anterioare masurate. Daca r este treapta, predictorul

~:s
r .j
k=kT
se utilizcaza nurnai pcntru predictia masurii curente ' 'Yk:i:Da(:~
variabi la, se utilizeaza predictia erorii curente
, "referinta este
Ek '

r,i yiJ~
Alt~~sk-uri .
( ~ '" {~' I ;' t ,,, id,l'

1~
II k
de timp real
!
u2 •••
T ~ T i
0.. k--' ( - ---- I r-_-;-U,;;""I ----,TI_*- __ c
t_ _,~ .. ~J~1~1 "

! I~ tell Calcul u2=h (Y2>y 1..•;1 '

Fig. 2.1 t Secventa de operatii la ARN cauzali la limits !
~ II_I = 1I ,~1= U II C'.aI ellI lll= h (YI'YO" )
~
I t-o,'T---(-o ---"-1----1 \~;; ',:

Daca tc este cornparabil eu T ( te < TI10 -i- 1'/5) iar T nu cstc alcasa exccsiv
de midi 'in raport cu constantelc de timp ale partii fixate, atunci timpul 1110rt
_P_~-I':ld~-lIllll=hT(yo,uoil t" ,t t

fractionar 0 < te I T < I poate imilutil\i scnsibil pcrtorrnantclc sistcmului. La fcl ~ ~rI~~~ T ~rI~__ '_'_'_(~T_'_i_'_"'_'~" ~
atunci cand algoritrnul de prelucrare este deoscbit de complex, In accstc cazuri estc >: ::l >-: , ;1 .;::
necesara (si inevitabila) introduccrea intcntionata a unui limp lI1Ll1.t in cmitcrca .~ .s v ~
8 ~ .] i~
comenzilor la iesirea RD, Acesta se ia cgaJ cu T pentru a nu lucra ell timpi morti v ~ v

fractionari - nelucrativi din punet de vedcre sistemic. ARN devine de tipul: Fig. 2.l2 Secventa de operatii Ia ARN strict ca~zali ;\" ,
, !
 Algoritmi ~i procesoare de comanda . . .:~Jlf.OTit1l1iJ! rro'::.ee~s.::.o:.::a~re~',::d:,c.::.c,::o::.1l1::.a:::n:::d.:::3. 1_8_3

';l': . 2.1.4 SINTEZA ALGORITMILOR DE REGLARE NUMERTC'<\' Sc COIlSr,)tJ UII exces poli - zerouri: (p-z)Gr(z) ~ 1. Afirmatia este valabila si
pcntru C;I)S) sau pcntru un sisrcm cu mai mulre constante de rimp -[22], de ex.:
Algoritmii de reglare numerics (ARN) se proiecteza pentru regimuri
tranzitorii critice standard (tipice, adica raspunsuri indicia le ~i la semnal de inrrarc
tip rampa), impunand apriori valori limita ale indicilor de calitate.
n (s - z.) (2.123)
kf . -,'-~--- (m < n)
ii,'. 'Orice marirne de referinta variabila In timp poate fi aproximata prin n (s + Pi)
I
segmente de treapta sau rampa, Daca sisremul automat are pcntru asrfel de refcrinrc
standard 0 cornportare stationara si tranzitorie buna, atnnci va avea 0 cornportare Ex ccsu I 1)(\1i - zcrouri nu dcpascste III general unitarea.
cicceptabiJasi la'b'referifitii arbitrar variabila In timp dar oricum mai lent variabila
dedit cea cb~'si&rata la sinteza algoritmului. '
.f:,!'};;> '\1. .1'l .i,I:!l! 11';1,\"
(2.124)
t·
,,; "2.1.4.1 Sinteza algoritmilor de reglare numerica prin metoda poli-zerouri
.; , ~ :;. ~ '.1 .J -l , ; \. ~ I .I:;. .' .
fie ('0 (z) Iunctia de transfer discrcta a sistemului inchis, Pentru 0
configuratic po li - zcrouri standard:
. Sinteza are la baza 0 configuratie de poli tipica: 2 poli complex conjugati,
restulfiind situati f6arte'aproape'fie de originea Z = 0 a planului z, fie de care un
C;~, (2.125)
zerou, -formand -cu ' acestia dipoli a caror contributie In cazul plasarii lor ill
apropiereacerculurunim- I z I = I este neglijabila In rcgim tranziroriu ~i favorahila
In regimuri stationare. 'Manipuland prin configuratii poli - zcrouri doritc un numar Din:
foarte redus i de ''Pbli;~i -zerouri (maxim 3 poli ~i doua zerouri) se pot rcaliza ('I(Z)' ('f(Z)
(reactic unirara) (2.126)
perfomante dinarnicersi sta'tionare bune pentru raspunsuri indicialc, dcri (;11arlit Ii (,H(Z) . ('j(Z)
mai. bune i pentru intrari- obisnuite. Pro iectarca cste elastica, acestc pcrforma nte
obtinandu-se pentru 0, multime de configuratii poJi - zerouri. ' I'c/lilta Ill11qi<l de transfer a rcgulatorului GR(z):
;,;: I' ,i 1\' f.:- I'~u,' i'·! !,.

Aleg'erea
, .,functiei .;' de transfer a sistemului inchis
(J (7) -- ~-.
I C;o(z)
--"-'--'-- (2.127)
R·· - (i 1(7) 1·- (;o(z)
.,
Se.considera sisteme/procese c~nduse uzuale, eu:
Dcci zcrourile Cir dcvin poli pentru .GR. Daca partea fixata Gf (z) uri ~re
zcrou "insrabil' ( I zr I> 1 ) arunci zeroul z, al lui G\) (z) se alege Zl = zr Dacii G1(z)
(1 + s . Tn ) . (I + s . T12) 1111are zerouri critice, ZI se poate alege arbitrar in intervalul (-1,' 1) fiind un
I
•." I (2.121 ) paramerru liber de proiectare prin care sc poate optimiza configuratia poli - zerouri.
G' p;(s) At unci cand, dcsi regimurile tranzitorii si stationare ale raspunsului indiciaI,
S2 + 2 . ~ , T f· s + T~ sunt sat.is f<jcatoare, eel stationar penrru rcferinta rampa nu convine, la forma GTO (z):
SL' adauga un dipo l integrator 111 apropierea Iui z +1, micsorandu-se ero~r~~>,~
I'
Yo prezenta EXO, pentru procese de ordinul I, rezulta.. ~t<ltiol1ara
, respcctiva. Re'mlt:i confisuraria:
•... ,. . e·' -':l·-';
.J-f. I
( I

GfI(Z):~ (I-z-,).z[Gp~(S)J = k . I-b -z" 0,9 < Pi < 1 :

f (2.122)
S z-b
'T
d [ f JE Z+ (timp mort in multipli de T) si h = c· T r
/\d5ug!1l1d un pol ~i un zerou
cro.irca st:ltiol1:1ra b rcferinta rampa:
In apropierea originii,' de 'aseMerie~1)
',;!;>"
 '"
I
Algoritmi ?i procesoare de comanda:

():SPJ<zz ;P3"'O (2.129) G (z) = (i(z) • ';J (2~132)

o 1 +G(z) ~ \ I i .1 i;:\'1t 'I' i , ~} J! ;:\ r . ~; I:; , .,.} tt 1<1

Dipolul din forma (2.128) are caracter de compensate prin intarzierc de faza Erourea statiouara de pozitie: 'j i: 1. ;tf' i ,I

iar eel din (2.129) face compensare prin avans de faza. . .:' :
i • Pentru procese aperiodice de ordin I si II, se poate impuuc 0 configuratie cu Pcnrru orice sistem stabil si orice referinta, se defineste eroarea stationara:
!
,I , i , , (!
un singur pol real: "(2.133)
Sq = lil11(l-z-I)·g(Z) I
,
Z--'> \

po (0, 1) (2.130)
E .. ! I \ !
j. La r (t) ,- I (t), rezulta: f

Raspunsul indicia I va fi de tip aperiodic (cu 0 durata mai mare ca in cazurilc

G" =-=- liml(l-Z-I). 1 ._1_J ,(2.134)
anterioare - eu raspuns oscilatoriu arnortizat). ",,,,, (·>tL l+G(z) l-z-1 l+lim G(z) 'I
Sinteza celor patru configuratii este redata in fig. 2.13. z-e I

Cucficientul erurti de pozitie:

, i
;

k, = lim Ci(z) (2.135)

r. ->1

Atunci:
. 1 (2.136)
<::",,",= l+kp -t
.,ll III IV

, I C'0 Go Go
ARN sc proiecteaza totdeauna astfel ea eroarea de pozitie sa fie nula, deci:
I ~ Fig. 2.13 Configuratiile tip poli - zerouri 1 1-; \ If:!:

k, = lim G(z) = 00 (2.137)

"/. .. ) 1
La toate configuratiilc (p-z)Go(z) ;:: 1. Cum s-a arata: ca lP-z)(Jll.z) > (),
~'ezult~ ~i,
(p-z)GR(z) ;:: 0, deci regulatorul cste rcalizabil fizic. Acest lucru cstc posibil daca pe calea directs, cu filnctia detransferGfz),
1 partca fixata Gf (z) sau GR (z) introduc eel putin un pol p= 1. Cum:'
I : "Indi~ii de cali tate ai regimurilor statiouare standard
i. '
G(z) ',,, ',I.. ,. ,... (2.138)
I ~
GuCz)
" . ,;; Eroare de pozitie 1 +G(z)

k
Cu r (t)= let); R(z) z[r(t)] __1_, eroarea buclei inchise estc: Iim Go(z) --p- (2.139)
1 -Z-I z-o l 1+ kp

,l .g(z)
D
(1 - Go(z» . R(z) 1
1 +G(z)
. R(z) (2.131)
g(z) = (I-Go(z» . R(z); lim (1 -
1
Z-1 ).R(z)
e (z)

. U~ Go(z»)
"

Z--) 'ii I·"

-, '. :;i:i, ,i

eu G(z) lim (l -. Go(z»

..:-:d
= 1 - Go(l) = ~poz~ .... ,(2.140)
. i 't,,· ~ -._':" 1
.
'!
 1_ 8_6_'·...:.1 --'-'A-"'lg,e..o_r.:....c.;itn~iJi
procesoare de comanda l~n
-----
r ; Conditia Est pc , = 0, conduce atunei la Go (1) = 1, care pcrmite alcgerca
R5spIIllSIII indicial ~i dependents indicilor lui de calitate de distr ibutia
corespunzatoare a factorului ko pentru ce1e 4 configuratii uzuale: pnli - zeruuri

(I-PI)·(I-PI) Z-ZI
k~ (2141 ) Pcnrru (;,/z) = kn· ---=--=.!--
l-zl (Z-PI)'(Z-P1)
. ". Ii i.: \ .

(I-PI)·(I-PI) I -Pi
, i kg 1 +z , I + Z,
(2.1-l2) (2.150)

Sc consider;) modelul de baza al buclei inchisc de la sinteza sistemelor

(I-Pl)'(l-PI) . I -P3
k~lI continue:
l-zl
(2.14:1)
\-Z2 o

s: -I- 2 . ~ . lJ)
(1
1;----

II • S + (I) ~
~,

(2.151 ) I'
k~V = \ -po (2144) (
.'
SC:;I uti liza analogia ell cazul
reprezinta suprareglajul, continuu, la care (J
Eroarea de vitezs (la referinta rarnpa):
rma.x- t impul de suprarcglaj,
o.
r r
- durata rcgimului tranzitoriu. Atunci,
.
pentru a utiliza
direct dcpcndcntclc cxplicitc dintrc indicii de calitatc ai raspunsului indicia]
, {' La r (t) = R· t (de obicei panta R se specifics In <X,Isee ), rezulta:
continuu de po lii sisicmului inchis, sc considcra di pcrforrnantele raspunsului

R(z) = Z[r(t)] R·T·_z_

. . . ..
indicial <11 xisrcmului discrcr
c; o( z) C0Il1CI(1
y ()z c:: ---I ,. 1 en per formante I e raspunsu
- 1ui'
(2145) \-z
(z - 1)2
( I
. \..
111(1('1;1
\ conr muu
. "() Gues). Jar csantioanc
I S == -s-
" Ic Yk sa t'IS fac con diti
ma:
Atunci:
(2.152)
",! i'! ":;.. . [.,:, .r '.,,! , ]

ES1' = ·
11m (l-z -i ). 1 R· T·z
. ---. lim ' R (2.1-l(') Dm:
(\ .. 1':" z...•1 I +G(z) (z_I)2 z·,1
L-I
T+T',·1 Glz.)
I Z

-.~. (t)" tj· (ll,,' JI ._~2 ;1:, E (0, I) (2:153)

R
t ',1' , ESt."it
= "~ 1im [(z - 1), G(z)] , ('11m z I~ ('I, ,rczulr:i:
z-o t ' ',.
.,.
Se defineste coeficientul erorii de vireza: IPI,2 I =., P =..' C·r;f,'". , (2,154)

k, = +- lim'[(z - I) . G(z)] ;11'1,'.]11 :', == 1 'P ; (P =.: ((l,,' JI_~2 .1' , (2.155)
z-+I
(2.14R)

Raspunsurilc selor 2 f0l111e (discreta si continua) sunt - [22):

Deci: Est,;, =
R [%] (2.14<»)
kv
. ~.;.,
.~:.n;."'./
" ~iI. c·_ I -I' I~cc n I . r k . cos (k . 'P ± u.·- rr) (2.156)
, . "~{:{este nuUi dad k, ~ CXJ', deci cand, COnfOlTIl (2.14R), G(z) arc eel putin \111 pol "".'

~\1:i1\z.
'Jc~,Ji.1~· ,
=.,1. .Aceasta lnsa conduce la instabilitare 'ill
"
oucl?\ deschisa, situat ie y(t) '.'. 1+lscL'cJ.l·c-~"''''.cos((t),,'J\-~~ .t±a-rr) (2.157)",
ceptabl1a, Se va lucra cu Est,;, '=/:0, cu k" mare dar finit.
r·j:

--- --- - ---

--- -------------
18S Algoritmi ~iprocesoare de comanda Algoritmi ¥i procesoare de cornanda l~

0. este un unghi dependent de configuratia poli - zerouri - fig. 2.14. £:.\ sc _1_ . In Isee 0·1 :::: _4_ daca 10.1< 700 ,(->. (2.16
poate alege z 1 E (0, I) sau z. E (-I, 0). 0. exprima corclarea pozitiei zeroului si a S·wn 0,05 - s.wn
polilor P1,2 din Go in cele 2 cazuri,
Cazuia>O, z , E (0, 1): in fig. 2.15 cste reprezentata familia de curbe cr(a.);rl~~'fut~etie ·de's·~'.id

(2.15R) Valori recomandate pentru Indicii raspuusulut.Indicial discre{.:,J'

: 1 (., .'1 .1

Pararnctrii de proicctare sunt: Ipl,21:= p , <p= arg PI , [«}, sign 0., IZI
Cazula<O, Zl E (-1,'0)
Prin alegcrea unor valori adecvate pentru ei, cu 0 perioada .de esantionare
.. !!I- .. t • '''' ;--l
corespunzatoare, se pot realiza valorile dorite pentru o, tr~i ceilalti indici
(2 1 5())
r~-Ispullsului indicia] discrct. La rcgimul stationar, eu ko din (2.141) - (2.144),
ohtinc croarc de pozitic nula. r' 'l'
~Imz Se rccornanda pcntru 'P intcrvalul:
0.>0
't.,.·!, ",,'

(2.16
Rc z
r ,i
~------~~~~--~~ f

C(l) Pcntru <p inferior lui nil 0, ~ --j- 1 si sistemul inchis devine prea lei "

Pcntru lp superior lui 2n/5, ~ este prea mic, oscilatiile.proprii cu, Tp .);'i21t /
W" . J
I - S2 ) se amortizeaza prea incet (rp = Wn , j 1::,'E,~i;'. T),.,,:,: i::' I;,i ; ;.r'" hl'
Daca 'P > n / 2 sau W p .T > n / 2, rezulta
Fig. 2.14 Parametrul a si corelarea cu distributia poli - zerouri
T > T" / 4, valoarc prea mare, pentru ea .',i
T=(-.L.,.l)T
\, [0 5 p .
Indici de calitate peutru sistemul continuu
Pcnrru p = I P12 I se recornanda:
i
1000
dy = 0 conduce la:
I> ip,,21=P:2:0,135
,J.

LIt (2.163)

tm~' =
Wn'
·h A
l-I~,z
·larctg
l-s2
± a+nj Corclarca perioadci de csantionare
duratci regimului tranzitoriu:
~l a
100

Se obtine suprarcg1ajul: Ip 1,21 =- C-s",,,T 2 0, 1353,

r I; -I; 10

l·JI-c,"
(arctg ± a+n)
cr = y(tmax) -1 := JI-1;2 . [see 0.1· e
FE/. conduce la:
5
2
S·w,,·T:s; In-l- (2.164) 1 "--I--I--I--f--f-f-f-+-+-+--
Durata regimului tranzitoriu t\ rezulta din conditia: 0,1353 -90 0
0
0 900
..,' 'I: "" t I .: • ;.id :>;.~
Oar, din (2.1 61) rezulta:
Idt,)1 = li-y(tr)1 = 0,05 Fig. 2.15 Dependentele 0. ,-'cr!:-:':'":
 19_0:.,,: ~~~~~~~_,.:..A::clg~o:::.:r~it:::.:m:::.:i..:i.~j
procesoare de comanda 191

sau II' ::0: 2.T (2.171 )

rnlo~uind" se obtine:
.. ,'
4'·T < ,I -L; d d 1n (0,1353)'1
t, '-' n 0,1353" e un c T ~ 4 . t,
'I \
{I-C J
·T

. .oar' ';p' =. ro;,.J

al11onizate).:Re~ltii:'.'
1 -:-S 2
,
. T ~1 0)1'- 0),,' F- 1;2 (pulsatia oscilariilor
l·T 4
! c I I ~J " I ~ •/ " , . .
sau (P "(
(2.172)
I,

Slllktiziind:

Tinand cent de (2.162), se obtine: !, t T, .(e N > p ~ 0, 1353

T
-.!'. T
< T < -.!'.
(2.167)
4 T( 2·T(
20 - - 5 'y eu - ~ (P ~
P IPul == c 10 5
i : .' 0
Fie .!T r:= mitt TT f;}, 'cea mai mica, constanra de tirnp dorniuanr.t a (2.173)
4
jl -1;:'
mode1ului partii fixate continui. Cum T ~ 1I2 . min {Tfi}, rezulta: ql arg 111.2 ---- y ::0: 2
y
"
':>

Tf==)/·t (A' ~ 2) ~i t, == A" . T f

e
\ \ 4 [see 0.1 Tp Tp
Sau;I" \
I,. ..
--·111--- s:: T ~
)., \ -;
:;·w" 0,05 20 .'i
\ '" \ \

.' \ ,~ D
t, =·.A'.· A" . T = y·T (2 16X) I' \. ) cstc monoton crescatoarc, Y ~ 0 => p ~ 0, deci cu cat polii sunt mai
'l
to,
•.
'. 'lprnpi'I!.1 de ()riginc (z 0) cu atfit raspunsul este mai rapid (t, == Y' T ~ 0). Cazul
=0

Dii~'(2·.'166) ;:~~1t3: limil;i I.:~tl· ell t, ~. 2· T - eel mai rapid raspuns acccptat, Evaluarea zcroului Zl se
.. ;
t:ll:l\ d,ld nu csrc pararncrru libcr) prin rezolvarea unor ecuatii trigonometrice -
\ ,,\'\,"4 ','
Y ;:;; ':. '. [221.
(21()(J)
\In (01353}"1
~~ 4 .~.I.·L2 Sinteza dircctji in dumeniul timp a algoritmilor de reglare
Dar. 'p ~~;e-so",,,'!' ~ e'Y, deci:
, numer ica " .
"

. 4
IPI. 2 I == p'~ e'y (2 170)
:;;inteza dirccta 'ill domeniul timp csre 1 :ti Iizata exclusiv pentru sisteme
l'~'ll1ti()narl.~. Sc dispune de G. (7:1), incluzand ~i EXO, sub forma:

Sc obtine 0 valoare minima pentru durata regimului tranz iroriu r in funcric

de numarul perioadelor de esantionare T: r 1 i ,(7 I)

--- ..--.~---
 ---~

192 Algoritmi si procesoare de cornanda .--_ .. _. Algoritmi si procesoare decomanda

~::..:.£:=:.::.:.:..:L....!::.:..::.:~:..::::...::...=.::....::...:===-- ' ____,

BI A este 0 functie rationals proprio iar N =[ fJ estc timpul mort a 1 J1ih~ii

Q(Z-I)
l-rl
fixate, Refcrinta este treapta unitate. Marimile sistcmice ale buclci automate
discrete sunt in prealabil n01111ate. In aceste conditii, se alege sccventa infinita a Cunoscand referinta, rezulta:
esantioanelor raspunsului indicial dorit de la iesirea sisternului automat, asfcl incat "J" /'
sa fie satisfacuti 0 serie de indici de calitate ai rcgirnului tranzitoriu ::;i stationar. Sc
cunosc deci csantioanele raspunsului dorit Yk' dcci ~i: .; '. ,(,l·:i!~:~:.ltil:~<; 't\!'iJr(t~~\~Q)
"d·)i '. '~;~.i! ,':J;rll,;:~();.:n ,t:)l;~(!;,:.l
!S.: .

(2.175) Cazul 1: = NT
"
,.': -1

! I. i '\ ;:I ('. L;;r -) l,;,;',

Din considerente de cauzalitate sc ia: Primclc esantioane sunt nule: Yo = Y1 = I,:' Y~ ='O'(pe duratatimpului
mort). Sc aleg esantioanele nenule neunitare ale. ~-asp:uns\llp.~ Y;N;l:P YN+2?1',.. ,Yr,

;
I
I
Yo = lim (l-z-1,
z.......)oi
Y,I(Z-I)) = () (2.176) distincte intrc clc si Yr+i = I, V i EO N . Atunci: ".1 ; .. ;' '·i:'i~,r.l .["Lt"

.(N.,.I) -r -(r+'1) ',''_(r+2),,,,·I(-:l.. ;.1, .iJ1..l ;,

\,~ r , , 'r r \\ ' I, (' '.'. .

Daca 1 = 0 sau N = 0, dear Yo = 0; pentru N> 0 (1 > 0) se considera nule YON+]'Z + .. ·+Yr·z +z .I+Z ...,I-Iii;; ''+'"'' ".',.,' '1.(2 ..180
I" ,f·· ,;"III I:; 1"".I,/-..-
,!
.
... ,
.

primele esantioane:
i (2.182)

I'

Cazul r = 0
, ;: i ,.

Se fixeaza Yl' ... , Yr, cu Yi to y'i, y. to 0, Yi to I ,i to j; i.j = 1,1' in

conformitatc cu aspcctul dorit aJ raspunsului indicial, tar rcstul csautioanclor
Yr+i = I; i E N (intrarea III regim statiouar). Atunci:
, , (2.183)
Yl 'Z-I + Y2 . Z··2+ ... + Yr' z " +z'lr+11 +ZI,,2) + (2. J 77)
i Obtinerea functiei de transfer a regulatorului
= '1 .. I ..r z--(r+l)
(2.ln)
YI'Z +···+Yr·z
+---1
I =z: Functia de transfer a sisternului deschis va fi: ') ,

Y d fiind stabil (poli subunitari, [z] < I ).

(;O(Z·I) Q(Z-1 )
Bucla automata este stabila prin insasi metoda de proicctare, pnn care sc (2.184)
I-GO(Z-I) 1- Q(Z-I)
alegc a pliori raspunsul dorit, Yd (Z·I). Forma (2.178) conduce la: ;. I
,j •

YI'Z1 +{Yz-Yl)·z-2+"·+(Yr-YrJ)·z-r+(I-y,)·z ..{r+I l

Y d(Z-I) = \
l-z ..1 r 1);-;-1:.:
~(Z·I) .
(2.185)
N B(Z-I)
Yl . Z-1 +(Y2 -yI). Z-2 + ... +(Yr -Yr.t)· z" +(1- y,). zlr+11

Cazul 1= 0 (N = 0) Sc retranserie Q(z) astfel:

 194 Algoritmi si procesoare de comanda ____ ._._ _.~ __ ... __ ~!gori ~I:~~!
proce::.:s::o.::,":..:rc:..,:d::.:c:..,:c:..:o:..:.n:.:.:13P.=::.d:.:..:a --"1.."-9..:::...5
------------------

[\ iQ(Z) (21 :\6) 2.1.5 ANALIZA UNUI SISTEM DE POZITIONARE CD

REGlILATOR DIGITAL
Gr(z) = B;,Jz)
(2.1 in) 2.1.5.1 Sistemul comandat
, An(z)
Structu ra sistcmului de pozitionare - fig. 2. J 6 - include un motor de c.e. cu
t8~t'ic}en~ii polinoarnelor A(Z·I ) si A(z) I B(z·1 ) si B(z) fiind diferiti Functiilc dt:
rotor disc alimcnrat de 1:1 0 sursa ell comanda nnmerica si un traduetor incremental
transfer asociindu-se modelelor cauzale 13 conditii initiale nulc, Yo == 0, iar III <. 11.
(TIRO 2';00) cu N,;, ~mp\llsuri pc rotatic. Se modeleaza clernentul de executie si
partea de con.anda astfcl incat conditiilc simularii fie cat mai apropiate de eele sa
GR(Z) = A~(i). R,Cz) N E(z)
(21 XX) pentru 0 implcmentare on-line bazata pe folosirea unui microcontroler standard de
'., ,B",(z). Z'+I - R,(z) C(z)
!;],I; ".,!r, ._ It ".:,;;" s hili •
• ' II I .. ,. .' D
. Trebuie ea grad' E <" grad C (algoritm strict cauzal) si n+r < m+r+ I : torodaui
rn> n-t, care nu poate fi sirnultan adevarat eu rn < n. Asadar in cazul y" == n,
Yl,~ O?~ ". n, Aalgori,tlllu] GR(z) din (2. I RR) nu poare fi strict cauzal, esrc Ins:1 Sursa d" C.C:. GII \ '
eauzal la limits 111vananta grad E < grad C daca I1l = n-I. cornanda nurnerioa
1
Daca i'nsa procesul impune rn == n - 1 - q (q = l , 2, ... , r-J), deci m < 11-1,
algoritmii cauzali se obtin prin alegerea apriori In Yd (Z·I ) ~i a altor esanrioanc
nule 111 afara lui Yo (N = 0), adica: YI = Y2 = ... = Yq = 0: Yq,i 7= 0; Vi EN. Arunci
R.{z) are 0 alta structura _ [22].

PCl PCl
Cazul 1: = NT Q(Z·I) se poate seric:
I·".L 24801
R,,!(z)
Z'II Fig. 2.16 Elementcle fizice ale sistemului comandat
. j; .;
(2 I X'))
grad Rr_N =r -N
PC I csrc fo losit pcntru dczvoltarca programclor iar pe2 contine un analizor logic
pcntru II 1'1'11:1 I'! rC;1 function.uii. Sursa de alimcntare a motorului primeste 0 referinta'
Gf(Z) = BmCz). Z-N
(2.1<)1) ) numcricn pc x bqi de la un port numeric <11 rnicrocontrolerului 80C552 (Philips).
AnCz) Vitcza cste dctcrrninata din informatia de pozitie:

rezulra:
!' ! ",,_UJ,_'- uk-_.L 2n.kdiv·;\Nk
(Uk '-- =--------=evit .tl.Nk (2.192)·.,
N E(z) T N ilr . T . . "I ;,;,1,..;': >

(21 ()]) ··e

,
C(z) k eli, coeficicnt de divizare / rnultiplicare al impulsurilor dela encoder, l;~~
T pcrioada de esantionare 1 '\
grad E(z) = N + 11+ r - N = n
"
+ r; grad C(z) ==
.
111 + r+ I numarul de impulsuri de pozirie eontorizatc
l\Nk pe durata T , .
I (X i :.:J
eVil: coeficient de vitez.i. . ~.f!~
Polinoamele au acelasi grad ea in cazul 1: = 0, dcci consideratiile de a analiza de detaliu asupra corelarii (optime) a tuturor elementelor (fdPniiif
cauzalitate sunt aceleasi. Cazul m = n - I se trateaza ca intr-o maniera silllil;;rii. caracteristici ale interfctei. parametri hardware si software) - [16)- reid
posihilitatca lucrului ell evil [rad/see / imp. IT) unitar. . .,·;·
..."i.>
 \

·196 Algorit.mi ~i proccsoare de cotuauda Algorilmi ~i procesoare de comanda

19'

2.1.5.2 Tratarca sistemica a modelului ,I ':.: ..•.

(2.194'
Structura bloc de rcglare a poziiici cste rcdata in fig. 2.170.. Rcfcri uta pcntru
pozitie se irnpune prin nurnarul de impulsuri ale traductorului de deplasarc
(encoder) - N*" .. Eroarea de pozitie este amplificata de rcgulatorul de pozitic de lip
. P, furnizand prescricrca pentru bucla de vitcza - w *. Eroarca de vucza cstc (2.195
prelucrata de regulatorul PI al buclci de vitcza care furuizcaza la icsirc comauda c
pentru elemeutul de cxecutie (servomotorul de pozitiouarc).
Fig. 2.17b prccizeaza clerncntele concrete ale structurii implcmcntatc, cu E oik == k pal' E ok - c vit . f1N k (2.196
marimile prclucrate 'in timp real. Z·I este bloeul care formcaza valoarca antcrioara
(cu un pas de csantionarc) a unci marimi, valoarc can; trcbuic mcmorata de
Illloeliind, 5C obtinc:
algoritrnul de reglare. BPC cstc uu bloc (software) de prclucrare a corncnzii
elaborate de algoritm, rezultand comanda efectiv trirnisa la EE: CkQut.SCN estc 0
sursa cu referinja (comanda) nurner ica, M estc motorul iar TP rcprczinta
traductorul de pozitie,

(2.197

Sau, iutr-o [orma compacta - [l7], [18]:

,; (2.198
a.

Ck ~ f (Ck.l, Eob /:"Nb 6 N k-h

A == kpw' csp :.~
I o{ .~
/:"Nk
/:"Nk·l T, tepa, lep"" Tj)
B- -- - kpw' ( kpa
, ,csp +~c
sp . TJ 1. • t, .~ ,~

kp(j) ·kpa ·T
c -: ;
TI .... . .:..~
V.

Fig. 2.17 Elernentele sistcmicc ale structurii de rcglarc a pozitic: 2.1.5.3 Simulmea pe model
" ~,I· i~
Ij ".: " ;,... I f

Blocul principal de prelucrare din fig. 2.17b curnulcaza prelucrarile eel or 2 buck .Proicctantii sisternelor automate (continui s~~ disc;ite) ;iui;printitin' ull~~;
de reglare, pe baza relatiilor care urmcaza. lntervin: decen.1I uu ~JlItor cxtrem de pretios prin aparitia U11or,p'a~p~t~.<;1~ progr~e'.tp;entl
kpa.: amplificarea buclei de pozitie; SItl,llIi,lIe. Unui dll1t.re cele l~lal populare (~i pyrfOFman~e) est;e:'S}}>:1lJLJl)T~
kp"" Ti: parametrii regulatorului Pl de vitcza. ~AT~::B. Simularea c_ol1firma corectitudinea unor modele.si totqdata se ,cR!lSti.tUl
Cd,O baza . de refcrinta pentru acordarea buclelor. Rezultatele sirnularii sunt c
ata~ mal utile p~ntru \lnplemen~iirile ulterioare on-lil}~ ·c~·, 9st'
~,c~ra,ter~ .modeluf
e.st~ I~al 'Id,~ata. Fig. 2.18 reda modelul Simulink pentru sisternul de pozijionan
Elcmentul de regiare estc blocul notat eu 80(:~~2, ,e¥.~ realizeaza y'~e~u,cii¥ih
Se discretizeaza funcua de transfer a buclei de vitcza:
 -Algoritmi si procesoare de comanda Algorilllli ~i procesoare de cornanda 199
198

corespunzatoare relatiilor anterioare. acest model pOCHe 11 preeedat de un altul - eel de reglare ClI bucle continui,
Urilitatca accstura cstc lcgata de aplicarca unor metodologii bine cunoscute de
acordare, pc baza carora de dctcrmina paramctrii Kpo., Kp"" Ti.

REGPI731 - Micrccontroller Model for Speed and Position Digital Control

~
I
I
~_ I
I vii'-jvileza ". I
llz ~----t-----~-=--:g..
S H ~~~t
%:~j,e

___--==-_ ~Stopo.

\'·"··'1 ', REGP171 . Bucla numerica PI de pozitie + vitez. cu TIRO 2500 pentru motor cu rotor disc (06 mai 90),
Tes::: 2.456 ms: Refermta: impulsuri encoder

Fig. 2.18 Modelul sisternului de pozitionarc Model for Power Supply with Digital Control
-----------+."I1J
Pentru motor s-a folosit modelul (Iiniar): ck out nonsat
,---'--------~ 3
ck out sat
R· ~

D(s) _-"C=e_.
2
U(s)__ Ce_ __ . M (s) (2 I C)())
(J ,~.;··--!l-/~-Q--------J>-:E:t- I ~~\~ Su~i~~~cilon

Tem . s + ! Tern' S + 1 s rllWshold Sensibility 1 quadrant

U'1I8s1101d test control
~-C~~~--~1
Pentru cuplul de sarcina s-a utilizat un bloc tip tabela de valori care Voltage [Vl
g~ner~az<'i M,(s),ln functie de viteza Referinta aplicata este de tip treapta. Blocul b.
deriumit "'!.ra~l.,.'yiti ·soft;'. ,d~termina viteza 'in unitati SI cu rel. (2.192). Modulul
Fig. 2.19 Modelelc unor blocuri din structura de cornanda ,';
STO~e~ supnnia"once"coma'nda 111 momentul 'in care s-a scsizat di croarea de
pozitie' (principalul parii.metm'de proces urmarit) a devenit nula. Refcrinta si Modclul pcntru controler - fig. 2.19a curnuleaza toate operatiile aritmetice
infO~atia 'de la'encoder stint esantionate cu perioada de esantionare T == 2, !11~~ 456 necesare calculului comenzii. Variabilele de intrare stint: referinta de pozitie,
:ic~aSta' valciatei(;core'spunde nnuloptim multicriterial si va fi utilizata la
rcaciia dupa pozitic ~i viteza curenta (prin L'lNk). Sumatorul 1 corespunde+rel.
i~pl~fuent5.Ti,1 on-line. 'MdduJiJl de frfinare diminueaza efectul inertiei de dup~
sU:p'rim!1~h"con1e'jl2:ii (!(la 'viteza redusa) printr-o franare dinamica' cu indusul (2.1l)~) la care sc mai aduna 0 comanda initiala. Aceasta l1U a rezultat din tratarea
sturiciicuitat. 'FIg. 2.19' reda structura celorlalte blocuri de prelucrare principale. ~i sisicmica: (::1 durcnza numai 0 pcrioada de esantionare ~i corespunde unei strategii
200 Algoritnu si proccsoare de comanda
Algcritmi si procesoare de comanda
, 201
de timp real. BlocuriLc de cuantificare Q L-Q3 s-au introdus pcntru opcrarca numai
REGPI72 - Speed and Positi C t II . .
cu numere intregi, simiLar eu aritmetiea mierocontrolerului care va Luera on-line. .300 I I on on ro er. Simulated control components _06.05.98
Modelul sursei de alimentare a elementului de executic arc urrnatoarelc
earacteristiei:
- transforma informatia (semnalul) de comanda din gama 0 - 14S 0 'in
tensiune III plaja 0 - 12 V cc. Aceasta scalarc tine seama de sursa real5 care
va fi utilizata on-line, care acopcra iutcrvalul 0 - 24 Vcc la 0 refcrinta ,________ 1,. : ·".Ii

numerica pc 8 biti. I:~: :::

- dad regulatorul gcnercaza 0 comanda infcrioara uuui prag de sensibi Iitatc
o ----------~:~-~~----- , 1 , '1
la limita de miscare pentru motor, formcaza la iesire 0 tensiuuc corcspunza-
toare acestui prag:
- reduce eu 0 valoare fixa (2 V cc) tcnsiunea de fa icsirc. Prin accasta sc ia III
considerare faptul ca datorita lirnitei infcrioarc nenule a sursci fizicc, situata
'"i\I ------;>(~-C-------!----------j----------
1- J~

,--..J,
i
,r-r
_~

I
:
'.
j - - -~---,c - : - - - - - - - - - - -:-
,! .,f, .'
- - - - - - - --

-vr- l (: : : :,',:
dcasupra pragului de scnsibilitatc al motorului, a fost ncccsara introduccrca
unor diode in serie cu indusul scrvornotorului
- limitcaza prin saturatie nivclul la icsirc.
Rezultatcle
de pozitionare.

sunularii pcutru 0 rcfcrinta de 5000 irupulsuri encoder (2 rotatii

complete) SUl1tredate de fig. 2.20 - 2.21. Fig. 2.20 prczinta componcntclc corncnzii
:~'.•:v.-•••[.-••••••••
,.--•.••-••!•••••••
L .,,"': r :~;~'-:+:i~;~"~~·~/--:~-,'--,:~--:..;:!~'-:,--~,

calculate dupa rcl. (2.198). Este rcmarcabila sirnctria (cu opozitic a scmnului) a ~OO : '
o roo 200 300 400 500•i
termenilor Ckl - Ck2. Aceasta face ca tcrmcnul Ck3 (componcnta intcgrala) sa aibii Time [x 2.456 ms - Ts] 1 :, ~oo
un rol foarte important, dcsi amplitudinea sa estc rcdusa comparativ eu a celorlalti
doi termeui. De asemenea sc obscrva suprapuuerea practic a graficelor notate Cj.;:, Fig. 2.20 Componcntele comenzii calculate la simularea buclelor

Ck-l, ceca ce semnifica absenta unor salturi ale comenzii pc 0 pcrioada de

REGP172 . Speed and Position Digital Controller; simulated r~sults _ 06.051998
esantionare si - totodata - valoarca foarte mica a duratci T III raport cu intcrvalul
.~, 13000 ,
analizat. Usoara difercnta dintre celc 2 grafice se scsizeaza prin aspcctul de grafic " u60r---~--~--~ __ ~
~0. 1\ .::
' " _~
unic cu linie Intarita. Operarea cu numcrc intrcgi se cvidentiaz.i prin variatia 'in _ :',
mici trepte a componcntelor respective. Limitclc de variatic ale accstora arata ,0 I40UIJ \-- >oj ------;-------: 140
.

,
I,
.
.1

.. ..
-----~-;----~-----~---
fortare illi[iala acccntuata,
zona finala a cursei, comanda
dcasupra nivclului de saturatic din rnodclul sursci. III
rezultata l~i schirnba scmnul, tcndinta tiind de
~ 2000 --\(-~------:------~------
t 'S~::
1 ! -:
'.1
~ " ~.It:
"
:~.'<. ';
.
: !'. '>oJ 1

franare accentuata. Arnbcle aspecte dovedesc 0 acordare bunfi a buclclor. ., 0 -- ~---~-'------ 20 ---~--7-~-~~--~-~------
a
Fig. 2.21 red variatia marimilor macroscopice caracteristicc sistcmului de
: , ': -. .
.,,"~ " ",;:
•.." 'r-. '11' ~.

poziuonare: eroare de pozitic, vitcza si tcusiuuc de alimcntare a ruotorului. Timpul -2000 ~-~:---:_::_-~---.l
a 200 400 600 800 O~--~~~~~C>~---"~;'
pc abcisa este marcat In nurnar de perioade de esantionare.: Practic pozitiouarea sc o 200: :.400 . '/ 600 800
terrnina in cca I sec., ceea cc revinc la 0 viteza medic globala de 120 rot / 111111 - 15,---~----._----~--~ .. '--.;" '.'

.!
putin sub jurnatate diu viteza uominala. Fortarea cornenzii, cvidcnta si III graficclc ~ •• .t' "

vitezei ~itensiunii ar putea fi mai accentuata dar croarea de poziuonare ar crcstc ·· , .,

Varful de viteza la aproape 500 rot / min este adrnisibil, dcsi nN '= 3UO rot / nun,
10 ~- - - - - -;- - - - - - ~- - - - -- fe, . : .'
·· ., Fig. 2.21 Evolutia erorii de
avand In vedere ca turatia maxima (Ia gol) este de aproape 700 rot / mill Sunt
vizibilc pragul de viteza de apropiere (ell valoarc constanta de aprox. 40 rot / nun)
si franarea de dupa suprimarea comenzii. Dupa fortarea illi[iala a comcnzii, cfortul
5 <--~--- --:------;-
l~,...
,

,
. pozitie, a vitezei ~ia tensiunii

buclelor estcrelevat prin riplul comcnzii In zona inrcrmediara 'l'''r~

o~~~~~ __~ __~
o 200 400 600 800
I'

-=2'-'0'-'2""-- ,~, ~A~I:.;;gc::.:0rit1llisi procesoare de comnnd~ . .__.._ . Algoritrni si procesoare de comanda 203
----.---------~~----.:..--.--------="-

2.L6 ANALIZA COMPORTARH UNEI BUCLE DEAD - BEAT

Inf~~ 223 este prczentata 0 bucla Dead - Beat de viteza. Perioada de esantionare
; Aplicatiile care urmeaza se refera la utilizarea unor controlcrc Dead - Beat s-a rcdus la I ms iar pragul de saturatie pcntru tensiunea de alimentare s-a fixat la
pentru comanda unor sisteme de actionare cu motor de c.c. cu model liniar de 12:' '~Io din valoarca tcnsiunii norninalc a motorului. Prezenta lui impiedica
ordinul 1., In fig. 2.22 este analizat un sistem de pozitionare Partca fixata discreta scurtarca rcgimulu i tranzitoriu pana la limita teoretica, pornirea sistemului durand
are' functia de transfer:

j
cam 1,5 x -1M. Se constata un suprareglaj de circa 10%.

G·f (r;~I) -- k M' k S,~K TR ·(1-z -I )·Z [ --y-----.

1 (2200)
1!I1jJ£I

I !" , ~~' ";-k k "r ' , .. S . (1-1' TM)

electromecanica TM::constanta
de timp a motorului (50 ms): ---~.-I-..--[--t-- \---l--.~-~+- -+I-+---+---I-~I+/--l--t---+--~"·}I;
I ' k: amplificarile
pentru 1110tor, sursa ~itraductor
Functia de transfer rezultata prin calcul pentru regulatorul Dead - Beat este cca =_'Ii~~=-~~-
----L -\~.t-t ! .1--I:_.+---I-_L--+-+_+--1--11---I-+--+--+----l
inscrisa In blocul cu acelasi nume. Pentru extrapolator,
discretizare s-a utilizat perioada de esantionare
esantionor si calculele de
T == ],456 ms. Saturatia care
c-. t--- ----
-l-- ;--- I . I

precede sursa intervinefiresc prin capacitatea maxima a convertorului numeric- !E!idbv) Dead g e ar controller for a 5peed loo p ..04.1999 1!I~£1
analogic care la capat de scala genereaza rcferinta sursei pentru tensiunea nominala
Ranges: Voltage: 36 V ; Set point speed: 20 rad/see;
a motorului.,Se obtine opozitionare de cali tate III aproape 4·x TM, dar contributia [1]swp iupul Time: 150 ms : Error: 30 r ad/s e c: Speed: 30 rad/se c CJ ~
! fi~'jJ T: I ms; Saturation: 30 V With total gain K
regulatorului 'dupa fortarea initiala este minima. . , r-----~L:=j.
r~..L.
~1--C,~!.l.'.!~2t_.-. ~----~EB~--~r::fL,J
I -~G4>-*,rl-. ---"-~~ I3l
l:!..::..Y'l/
ContrOl". Speed
[
, :: Voltage
_____~~~ .~:_:~~edh ,nor ~::P_~~n --!--~-!I:-1 II
.'J" ['If'"
~~~_OC~~;~~I~~I
. -,;
I
7J'!")-Orc,,,
~~d
SlDPIy
~__
SalUf;;1I0n
Servomotor

i -. --- - -- -.----
", /~\ -. ;]<F~ i
r - - - - - - - - - - - - - - - --. _______ ::::: .... ::::: c ~~~~ :.::::::::.:1:.::: _._.:I
~_. - - - - - - -,- - - - - - --
I
----A-i·
,
-·1
[
'!dbl
Dead Beat loop simulation for.

Rang •• : Voltage' 30V, Speed' 9~ rod! ."e; Po sltlon; 1884 Tad

positioning svstem ! 04. 1999
rrr-I__ J
l'cntru
Fig. 2.23 Pornirc

pcrioad.i de csanuonare
~ICl'':~I~1
ell nivcl coborat

s-a suprirnat blocul de satuatie pentru

de saturarie

[ ,
. Tlme: 0.4 ••• e: Set POint. 5000 Increments (2x2500i
Saturat,on: 255 u DAe; T" 2.456 ms (ncntru tcnsiunea de alimentarc a motorului)
Cl)\)):IIILi;\ - fig. 2.24. Pe ecartul de
Step Input I' .;,Wlth total gain K timp de Iii ms :11 inrcgistrririi se constata pornirca se terrnina dupa 2 x T, candca
rcnxiunc.: xc st:lhdJZ(;:lza b valoarca de rcgim stationar. Vitcza ajungc lnsa la
valoarca prcscrisa dllpii numai 0 pcrioada de csantionare. Este eel mai scurt regim
tranziioriu posibil. Accasta pcrformanta se realizeaza cu pretul unei solicitari
l
encrgcticc extreme: motorul trebuie alirnentat cu aproape ISO V, adica la mai mult

! < I; 1 : I ~.! .z : lIz

Unit Delay
de () x UN Concluzia estc ca, folosind u n element de cornanda adecvat, se poate
obiinc 0 dinamica ideala daca elernentul de executie suporta solicitarile energetice,
1
mecanice sail de aha natura (de exemplu comutatia la motoarele cu peri i) iar sursa
Fig. t.22 Model si rezultatele simularii buclei Deat - Beat de pozitie de alimcntare este cnpabila sa gcnereze irnpulsuri scurte de marc amplitudine si cu
panra ridicata a tens iuni i. Rcduccrea 111continuare a perioadei de esantionare (care
estc \J)) parametru de proiectare) nu inseamna ca cste posibila reducerea nelirnitata

-- --- ---- ---------

 Algoritmi ~iprocesoare'de comanda ,:,
Algoritmi ~i procesoare de coinandii
204
a regimului tranzitoriu, cu atat mai mult eu cat sc face sil11[iti,,1~1aipregnant inertia
2.2 COMENZI NUMERICE CU "MICROCONllR
I···/I;~· . t lH;~Jihftf~t:
e!cctromagnetiea, ncluata in considerate priu functia de transfer Chiar Ia un mo~or ."",,"};;. >'~;~:n''}b lid'
~,;;!
cu rotor disc eu constanta electromagnetica de 0,2 111S,influicnta iuducnvrtaiu
in ultimii 10-15 ani, partea de comanda a' suportatmuta:!ii;'inaj~r
devine prezenta la perioade de e~antionare sub 1 I11S' rcfera III principal la cresterca ponderii comenzilor IIln ( logica ~prog( __
8(!ijEl • Control f!ll!!lE! . Spcp.d 8~El caracterizata pnn flcxibilitate functionala ridicata;s consumuri' deienergie>''t?( ",'
I . Sel point I"I~El • Error
velum si greutatc minirnc, fiabilitate mariti si '-:nu'lln' ultimul 'rand1:i;f1bfeqlld
1
I . -- posibilitatea implementarii unor strategii de' cornandaperformante.o Solutiile'[de
i\ .,.-- ---- ---- / comanda In logica programata implica utilizareade structuri digitale.complexe-cs
\ - / circuitc VLSI specializate (ASlC - Application. Special integrated. Circuit;
microprocesoarc (ul') de uz general sau cu functii+speciale, 'microco~tiol~r~
, I
I
1 procesoarc de semnal (DSP), transputere dar si echipamente numerice .precun
. ' I ' I '
\ automate programabilc (PLC - Programmable, Logic Controller), .calculatoau
.'.. L _', . .!
I
industriale etc. ' ./ - ... ..
8~El Microcontrolcrc se constituie 111 prezent c<\:eel m~i bun cornpromis intr.
~dbv2 Oea<1Beat controller for speed loop I 04.1999
E,le j;;lIpbo6,d Ed,l Qpl,ons S.iruuleticn SIYie
structuri numcricc de comanda de uz general. ~i .cele specializate; ldc asernene.
Ranges: Voltage:1S0 V. Set pomt speed 20 radlSec. la 101 olcra 0 alocare optima a task-urilor la resurse hardware ~i software precull). ~
sec
Time: 10 ms, Error. 30 rad/sec, Speed. 30 r;rsd/
T: 2 456 ms With total gain K
L-J
-:::ontrol
L-=.J-41
Speed
facilitat: pcutru couduccrea III timp real. Raportul pre! - performanja este extrern d.
convingator, chiar circuite din clasa economica pe 8 biti putand suporta prelucrai
~QSJ
Zelo-Order
• 24
Supply
-{d.dSer,omolOf
complcxc, cu prccizic buna si vitcza de proccsare ridicata. i

Dead-8 eat Hold

controller 2.2.1 ELEMENTE HARDWARE GENERALE : i

!~B--+
Error . i~'
.-'- i
Microcontrolcrcle (p.C) sunt sisteme de comanda intr-un :singuJ' circujt{cip

T
in 1
-

~~
Umt Delay I
term 1

lerrn2
Surnl Sum"

1/z
,-,,"0""12
L
care III afarn de blocurilc standard (unitate de calcul, men~ori(~tc.)' includ element.
spccificc de comanda si interfatarc proces: temporizatoare, -- -n~maratoar(
convcrtoarc analog-numcricc, canale de: comunicatie, bucle "PLL, module PWi\
etc. 1ntr-o dcfinitic mai succinta, llC sunt microcalculatoare (de proces) intr-un cip
Sub acceasi titulatura uncle firme prezinta diferite tipuri de controlere pe 0 plac.
'1 Fig. 2.24 Pornire cu nivcl ridicat de saturauc construuc ill jurul uuui rnicroprocesor. Asemenea structuri de comanda numeric;
Illl vor f avute III vedere In cele ce urineaza'. In 'generalaplicatiile pretabile une
1\ comenzi cu ~lC SLU1tcaracterizate prin dimensiune (cpl~ple~tat~),!l~ca-medj~~i (
relati V;1. iuvarianta struct~ral - functionala in timp. pe~f, c.Ias~le;.s~ndarqs,u,nt cell
de 4, 8 ~I 16 bill, exista circuite pe 1 sau 32d~ .blf~,90;l).~ep,ute'p,entI1l,N)jlca(1
spccialc Estc important de rctinut faptul ca puter<:~,jlnui f1~1 este ,<4~~ primu
rand de numarul / diversitatea perifericelor ou-chip"IW;ltliiru1,:c:le,~e~\~He(special.
(pot fi peste [00) ~i ruai pU!U1de luugimea c~valltul~i ...Fig, ;2}?!prez!11~s;cpem;
bloc a unui llC generic de complexitate redusa. Posibi~itit~~y"de;PJjeJucJ~~e,;(~ipu,~I(
si nurnarul de instructiuni) ale unitatii centrale (Cli'p),,\,~rli,~3)pJiA1fi~e.~9~n:~(~argi
Caractcristica este insa existenta unui numar mare,ct~.?p,er~~i.ide prelucrare Ia.nive
de bit tcstarc, sctare, rcsctare, cornutare. Sc regiis~~s,r,egi,~.t,~rlytipic~ ,pent!}1..~ricl
 ___
. . . ._..__. ..__~~goritmi si procesoare de comanda 207
..:2::..:0::..:6"-'' -- '---'· .-.:...A-.:....Igoritmi
~i procesoare de. com<lnc~l .__._. ._

I-lP:: acnrh(ilatof{IU unele I-lc. i sunt 2 registre acurnulator care se pot concatena). - module P\VI\tL
registri index, indicator de stiva, numarator de program, indicatori de conditii ~i till - buck PLL:
numar variabil de registre generale. Memoria RAM este utilizata la formarea stivei. _ convcr!o:Jre numeric - analogice (rar);
retinerea. variabilelor.jretinerea registrelor speciale (Special Function Register - - ar ii loujcc;
SFR) sifoarte rarla incarcarea. programelor - multe ~lC nici nu au posibilitarca sa _ controlcre pentru display cu LCD sail LED;
execute coduri-din RAM.;,Programele sunt memorate In ROM sau EPROM cu _ .unphficatoarc opera!ionale cu intrari - iesiri cxterne; .
_ detccioarc de treccrc prin zero a unor scmnale exteme alternative lent
dimensiuni dela 0\5.kbyteAunitati de 4 biti) la 32 kbyte. ultimul timp s-a extins In
variauilc !\ctivc::lzil (la ambelc tipun de panta) sistemul de inrreruperi .si. sunt
utilizareamemoriilor cu programare unica - OTP (One Time Programmahlev ~I a
utile pcntru baze de limp cxtcrne, sincronizarea comenzii redresoarelor
celor cu.reprogramare pe care electrica (EEPROM, FLASH).
coruandatc. ,", ....
. :,1\ ll. ~_ 'i ,~" , I,,'

(.;:::=========================-===-~--==----------
) \\ '. \ ' -.,' .

- controkre de intrcrupcri putcrnicc; .: ,",

. Sernnale de comandll I adre5are _ unitati dez voltite de timcre (SII(1ertimer Unil) ~care reunesc timere,
llull1:tr:\~oarc, regi:.'re de captura (Inregistrare), de comparare, -unitati
I'WM. La uncle circuite se regasesc sub titulatura de unitate de jmpulsuri In
timp real (Realtime Pulse Unit - RPU) sau generatorinteligent de pulsuri
;:1":'."
Programe : {In1c1ligent l'ulsc Generator - lPG)- [41]. ;
CPU:!r ,,,; .. RAM
""stocate _ port de icsirc pcntru timp real (Real-Time 07lt(111/ Port - RTP);

I 1.~1flC perform::lntc, unitatca ccntrala de prclucrare este divizata intr-o unitate

de cxccutic (EXU) ~i °
unitate de control magistrala (BClI), aceasta din urma
c) utilizdnd 'n coada de asteptarc I pregatire iprefetch queue) cu maimulte nivele.
Tchnicn pipe-line, opcrarca pc 16 hili la nivclul unitatii logicc I aritmetice si
ILlIls!l;rllrik dirccrc ell b:tI1eik de rcgistrc interne sunt premise pentru performante
rid ic.uc de proces~tre.
Sincr onizare I
() tcndint.i rcccnta III domeuiul realizarii de ~lC este ilustrata de seria PIC. a
comanda
lumci Microchip Technology lnc, care incorporeaza In capsule mici (chiar 20 pini)
procesoare puternice din categoria R1SC, cu arhitectura Harvard -l40]. '. I

.'·'.'ll Reset
Uncle arhitecturi cornplcxc de dispozitive logice programabile (PLD)
:,l ;.,.IntrtnJperi
D includ nuclcc tip ~IC Configurarea In functie de aplicatie a acestora si a celorlalte
circuiic SI celulc conduce la 0 structura ext rem de compacta ~i rapida, Programarea
j : Ii i ' ~; r r , ~ .' I: .'

If ••.. ~ig",2.2~,' Schema bloc a unui microcontroler ci este 'gesti 0113(5 de programc cu 0 puternica interfata utilizator prin . care
.... ' .;.' , (
proicctantu l de .rpl icatie dcviue si proiectaut de circuit (custom design). . .
La,st;lIchirn standitrd,din'.h g:
I se pot adauga urmatoarelc optiuni: Majonratca microcontrolerelor se constituie ca structuri digitale de comanda
_d .•. _ p'omiii'sd'ialede'comunicatie (pentru comunicare prin standardul RS n2 de \IZ g~neraL dar sunt disponibile si circuite specializate :pe categorii de
~d. "~i realizare de configuratii master I slave); aplicatii.Un astfel de exeruplu de I-lC dedicat (pentru comanda sistemel,or .de
iH D 'JI temporizatoare 1/' 'Ilumaratoare. Se pot numara comutari cxterne sail actiouarc clvctrica) este RO C 196 KC (Intel), pe 16 biti, ClI foarte multe penfence ("
'.hu·impu]sliridei]a·'C:easul'sistem,' caz In care rezulta 0 functie de timer Il1t'el!,ratc C; 'U arc o unitate aritmetica ~i Iogica cu registre (RALU). Controlul \
c:,,:,; ~rogramabil 'care poatefolosi sistemulde intreruperi. . cd(;~mai multc porturi sc face prin intermediul SFR. Interfetele I / 0 rapide.i
:>:",' -' canale 's'eriale-sincrone,' care combinate cu registre de deplasare ex te rn:1 morlulu l dcdicat PWM ~i un bloc generator de unda trifazat fac acest ~lC aplicabil
,!"II:j)ermit extinderea numarului de T / O. De asernenca fac posibila cxploatarca prin c:\ce!CI1P comcnz ii sistcmelor de actionare electrica Cll convertoare statice.
"ill"linor'circtiite externe' '(mernorii seriale, ceasuri de tirnp real). Sincroni':II.:1 ell retcaua de c.a. pcntru comanda redresoarelor se face priri-
" "_ 'convertoare: analog - nutnericc (8 - 12 bi ti); inicrmc.uul ini ilor rapidc de intrare (HSI) iar impulsurile de cornanda se elibereza

-- --- -~- ---- --- - --- ---~---

~--
 208 Algoriuni si procesoarc de comanda
.=::!.~--------~......:£~=-'---!:..:...:..:..:..:..~-----,-------"---, Algoritmi ~i procesoare de comanda
209

prin canalele rapide de iesire (HSO), Programarea celor 3 icsiri PWM sc face user o optiune hardware / software intalnita Ta multe !-lOi estei.un timer de
prin continutul unor registre dedicate. sllpraveghcr~ numit "cfiine de paza" (WDT - Watchdog Timer),'Timerul,(intem sau
extern) SC. mcarca cu 0 anurnita valoare si este comandata decrementarea
2.2.2 ELEMENTE SOFTWARE GENERALE COI1\IIlUtulul cu un tact divizat din tactul sistem. Bucla program.este urmarita dit
punct dc, vedcl~e temporal Cand ajunge la zero continutul timerului,t sistemul es«
Ca si microprocesoarele. microcontrolcrcle executa un program cod (cod rcset~t,_ :cl11nlhcaf~a acestei acjiuni ~ste aceea ca uncle module; program; (task-uri:
rnasina) obtinut dintr-o sursa scrisa cu ajutorul mnemonicclor - III limbaj de ~1I depa~[t 0 limita d~ tunp impusa ~l programul general, nu, mai; poate ~garantc
asamblare. Desi exista si modele cu prograrnare prin lirnbaje de nivcl inalt (eel mai cOlltl~lllI S[Slel:luIUl. In mod normal, timerul respectiv estereincarcar de.icatr.
adesea C), majoritatca ~C sunt prograrnate in lirnbaj de asamblarc. De ascmeuca planificator Ia mccputul ficcarci bucle ~i nu are tirnp sa se goieasca."Evident. S(
acurnulatorul ramauc rcgistrul principal de mauipularc a opcranzilor ~i rczultatclor. poatc ,It~cra cu ~'esctarca peri_odica a acestuia si sesizarea de.situatie a.l.lorm~ia;pnl
cu toate ca uncle circuite foloscsc 0 nrhirccturii de tip rcgistru - rcgistru (JJ.r~l umplcr ca Ill! SIStCIl111I,ofera protecpe nu nurnai la incidente .. software .legate de
intcrmcdiere prin acurnulator). progranic dar ~I la cfcctul asupra programuiui in execuue a. unor evenimentc
, Utilizarea subrutinelor rnodularizcaza prograrnclc complcxc insa pcruru C:-;kIIlC goluri de teIlS[UI1[, uupulsuri parazite etc. jI" \ ,I .. :'.' '.1" .11':,
cazul I-tC nu este 0 strategic rara implicatii In vitcza de raspuns. lustructiuniilc de ,_ .~nclc I-tC potyatamai usor structund~ tip mlliti-tasking.avallp posibilitarc,
apel si revenire adauga timpi suplimentari. opl;;lal~1 cu ~11acro-tllnqll (sau macro-servlcu). Macro-functia;se;cons.tituie ca. (
Raspunsul rapid la evenimentc cxterne cstc obtinut prui tchnica l11~toda dc raspuns la Il1trerliperi, independenta de CPU, rani necesitatea ~al~arii
intreruperilor, instrument cseutial pentru a controla 111 timp real un sistcm sau rcJac~~'11 rcgistrclor. S(; rcal izeaza astfel (intr-un timp scurt si tara operatii.in stiva
proces. Alternativa specifica microcontrolerclor pcntru conuolul In limp real a II ansfcrul de OClC1[, cuvuite, blocuri de date la interfatas!':riala saude la CAN U
mcmoric.
proceselor este tehnica multi-tasking, la care intcrvinc 0 arhitcctura software
dinamica iar rolul principal revine unui planificator de task-uti (scheduler). _ Exista Unila~i, ~arc poscda un'sistem de operare'p'e~~~,~~np (~I.l~: ~~i~r,~~o(
Programul estc parcurs (ca ramuri ~i unita~i activate) in tunctic de cvolutia e- ., R fM U<:u!llJlle I ask Manager), dcci pentru care. este de.4YQlta.ta.o, puternic:
veuimentelor externe, deci nu se poatc spune In prcalabil in cart; moment ~i ce task componcnta firmware. ' . .'
va fi executat. 0 mcdalitate concrcta de rnanevrarc a task-urilor cste construirea '. l~e:ativ la prclucrarea propriu-zisa, instructiuni''lritn~etic~, puternice precun
unor tabele. Pentru fiecarc intrare (de ex. de tip intrcruperc), pc 2 octcri se spccifica d ~vIzalc, _,2 / 16 ~Jtl. multiplicare 16 x 16 biri cu semn,. couvolutie (acumulan
adresa task-ului, pe urrnatoarea coloana (1 octet) 0 durata de usteptare ~i prin Ic,zuI,tatc l1lul~lpl~cart. similar cu MACde la DSP) sunt exemple -de disponibilitat
ultima coloana (l octet) nivelul de prioritate. Modul de lucru al planificatorului de peuti U implcrncntarea unor algoritmi evoluati. Pot interveni d '
..,' '. , ,. .., . . e , asemenc.
task-uri' (clerneutul central al unui cxccutiv de tip real) cstc urrnatorul: Illl:li sc rnstrucuurn . ~I rnoduri de adresare suplimcntarc ' pcntru tf'faci1it~lfea' utilizari
dcternuna gradul de prioritatc maxim din tabcla de task - uri (Tl). apoi tabcla cstc I!mbajclor Sl sistcmelor de operare standard Instrumentele software utilizabile sun
explorata pas cu vas. Se trece la urmatoarea pozitic daca adresa cste vida. dad toartc vanatc, de la sunulatoare la limbaje de timp real (Mod I' 2 F. rtl ) '.". .
.I, . ., .'
> • . • . ..' u a '. 0 1 ~l sistenu
.'

task-ul nu este 'inca pregatit (indcxul de astcptarc neuul) ~i daca gradul de prioritatc uc programare a nplicatiilor fuzzy (Fuzzy -Tools), ")' I" "/' 1i!'J': ".J'

nu este corespunzator. Executia task-ului estc initiat:a de cxcmplu printr-un J UM P ,

Iustru mentah- de dczvoItare
.
a ap licatijinr
'r
cu' ";C,' sun ·t',:,· "-' ' '.,
asemana t oare Ct
i_

la adrcsa respective, iar suprimarea lui 'in Tf dupa executic se face stergand zona cclc folositc pentru ~lP de uz general. ' 'i. '.: .l .', ."" 'il 'fin 'I h

de.· adresa, Ritmul de cxccutie

i al intrcgului sistem de programc depindc de _ . MOllitoarcle - sunt programeconcepute pcntru exploata~~a ~~~~;;~l;r' de
caracteristicile dinamice ale sisternului eondus ~i se rcglcaza prin intcrmecliul baZ:l !il. L~nnanrea modului de lucru all-tC lntr-oapliqti~:::a,~~~~a p';m.il~t~f£a!~r~ ci
frecventei de apel a rutinei de iutrerupcre hardware care dccrcrnentcaza coloana Ull calculator U1depcndcnt. Acesta devine un terminal interactiv, ~i.un "instrument dt
indexului 'de asteptare din IT. Nu toatc flC sc pretcaza la structuri software de tip Ob!lllCrC, a ~r~~raJllului in, cod ma~il1ii. Functiile priucipale ~i~';I}~O~iF~~!~·i~y.l1t:
multi-tasking .. In general, cele de 16 ~i 32 biti se constituic ca resurse hardware - ll1carcaJ ca (transterul) programulul 111~C- ' .
pentru executive de tip multi-tasking. - Jansarca III exccu!ie a programului: " ., I' . <:.:1:'."" i :' 'Ii :, .
Majoritatea mierocolltrolerclor permit programarea a 2 moduri dc lucru la - e:xalilinarea ~i m~difjcarea unoI' val~ri di'n',l11t?~,9f!~:~~~1;~g'istr~le ~C;
)
putereredusa
dezactivate
(Idle Mode ~i l'ower Dawn Mode), dll1d 0 parte din fUllctii sunt
~i consumul este mult redus. Accasta facilitate prclunge~tc sensibil
- ex~cutla par!lala a programulul (mstructiuIJe'cu"\llstnlCtlu'ne~ s·~u"Ull
llUll1~r prewat de Iinii) in scopul umlariril.l ~~oi~ti~'j"~~~; 'variabile ~I
./ I durata de func[ionare 'in cawl alimcntarii de la baterii. ran1!hcan~ , ! .....
! • .l ;/',' !(~'qi '~~In
-=2:..:1'-'O"-" ""_:;_,_A_I"""g_~_ri_tn_1_i
"-~i-'p_r_o_cesoare
de comand~ "__ " _ 211

"t, • .l"-;cinserarea unor puncte de opnre (breakpoint) pentru urmanre sau - un mecanism dczvolrar de lucru cuintreruperi externe (15 surse, 2 nivele de
", , .idepanare. program; prlorllalc) .
:;'", .1"- asamblare.onv line, Pcntru aplicatii!» L1 care estc importanta optimizarea solicitiiriisursei de
i:dJ "I Unele flCau'inserat programul monitor In propriul ROM, alimcntarc ;1 p:1r!li de comanda, microcontrolerul dispunc de doua moduri de lucru
d'''. t-Simulatoarele. - sunt. programe rulate pe un calculator pentru a modela till spccialc ,
~lC,.eventual ,1nainte -de .realizarea sa fizica. Exista si simulatoare Incorporate - cu putcrc rcdusa. la care nnitatca central a,CAN, timerul T2 si circuitelc
dispozitivelor logice-programabileIovnr-r»). Pentru u.C se utilizeaza simulato.irc P\VM 1111 I11ZiI funciioncaza
dar sunt active: timerele TO, T'l , memoria RAM,
specifice (DeviceSpecificSimulotorv, in opozitie cu cele de lIZ general ((;encro/ porturilc seriate ~iSlSlell1111de intreruperi:
Purpose ,Simulator): Sunt simulate software registrele, memoria, unitatea de - ell dcconccrare, la care se salvcaza continutul RAM; oscilatorul si toate
procesare $i toatecelelaltccomponente ale unui u.C. Dupa incarcarca programului funcriilc sc hlocliell.:l,
obiect.vca ';~i'tn'cazul "rhonitoarelor, se poate urmari indcaproapc executarca
programului In:~msamblu;:pe zone; cu: puncte de oprire. Intrarile ~i iesirile sunt $i 2.2.3.2 Schema bloc
ele simulate" Evident lucrul In acest mod nu are atribute de timp real. dcci rcd:'!
aproximativ.modul de lucrual ~lC; Avantajcle sunt legate de absenra unor clemente
hardware'siposibilitatea unor manipulari extrem de variate - lucru grcu de realizat
la un sistem fizic.- ;. '
\ 'i', ,1 Ernulato'arelei ~ sunt instrurnente hardware asociate cu programe prin care
un calculator+prin intermediul unor interfere (pod), este coneetat intr-un circuit pc
locul in care ar trebui sa fie uC. Pod-ul asigura compatibilitatea functionala ~I

fizica'(pin"hi'p'iri)'eu"acesta. Functiile pe care le puteau realiza monitorul ~I

simulatorul sunt posibile li1sii intr-un context (mediu) mult mai realist.

'I/,J'2.2.3'UN.'MICROCONTROLER REPH.EZENTATIV - SO C 552

'::' ," '(pHiLIPS) ..' .
(:~; 1(, q!! I I' ir' ";e:": ~>\ :: <

1. • i ,I ~ " . i ;, ., . r ): /'.' "J '.,.'

, ,2.2.3.1 Elementc generalc
!.It ~.' • " ~• ,.., . ~. '" . J

J(iP~l.~,!Iri\!, '·liH~:lr:}.1;~t1~~::; '!1" ',i,

. ",,'. 80, C~52,- Philips este un procesor de cornanda pe II biti, varianta dezvoltata
a"circuihlItN'g'O t 51 (Intel). Este destinat aplicatiilor de tim'p real din dorneniile
comenzi numerice
: • ,~_.'" J)'
industriale, achiziti i de date si instrumentatie,
jJ, I ,_•. '. .;.,
cornenzi asistate
i .' .'. . • • •

pentru automobil etc. Capacitatea sa de conducere In timp real a unui sistcm /

proces este data de; .
~t, ~'n~lIliann
m~j-e'd~i~,~rlferice on-chip ale microcontrolerului
CMSO c 5 RST E\V'
,)., ':"~:5.~bhtir\'(f~'cat€8 biti bidirectionale (I/O), un port de intrare; CMTO, I
')t; "';."CAN &"10 biti'di'8 canale; .
;'!!';'2:i~'~itl'PWM~":;" " Fig. 2.26 Structura microcontrolerului

- 2 interfere seriale (UART, T2C); ; ~,

- timere: 4, dintre care unul de tip watch-dog; Functiilc blocurilor componente: "
- un set puteriiic'de'instfucriun! incluzand: CPIl - imitate centra b de prclucrare. Decodifica instructiunile si genereaza
!I'I ',- ':' iri~{nictiu~iaritri~etice (+ -, x, 1)' . secvcntclc de opcraui clcmentare asociate, rcalizcaza operatiile logicc si aritmetice."
;~.~ ,I'! f ~. !;, .:'. • .~. t •••• i " . :, '

- mstrucpum ell aeees la myel de bit (citire, seriere, comutare, testarc); TO, TI - timcre de 16 biti cu doua functii (selcctabile): • ,I.
 Algoritmi ~i proeesoare de comanda 213
Algoritll1_isi procesoare de comanda
212
- registre generate: acumulatorul, registrul B, stiva etc;,,·:il!'. '''1''','1'..,,(;:'
_ de numarare impulsuri extcrne; - registrelc de lueru RO - R7, eonstituind 0 banca (bank) din cele 4. una fiind
_ de numarare impulsuri derivate din ceasul sistem (tcmporizarc)
)' sclect~ta la un moment dat prin intermediuLa 2 biti din registrul PSW~l '/;"'"
RAM - mernorie intcrna de date. - 1 SW - cuvfintul de stare program;
'pWM - port pentru generarc de impulsuri modulate In la~il11(; (modulare
- SP - indicatorul de suva; " '.
asimetrica). - DPTl:Z (Data Pointer-registrul de date), cu doua sectiuni de cate 8 biti::DP-L '~~H
ADC - convertor analog - numeric. : registrc de control a perifcricelor - pentru: timere, CAN, PWM: conlu:licalic:
12C _ port de comuuicatie seriala intr-o structure multiprocesor uitrcrupcn ; 'I -'!l' ';;" .,. (; ,):

PO - P4 - porturi numcricc bidirec}ionalc (de cate 8 bi!.i) rcgistrc de control a functionarii la putere redusa, i : " I . r, ),',- i " ', •. )
P5 ~ port de intrare (8 biti).
UART - port serial eu cornunicatie asincrona. 8 octeti ',,' I . '. J .! .-~! ,
t'<-------~------.l ..
' .r
T2 - timer de 16 biti cu Iunctii suplimcntarc dc captura - comparare r , : I '. .' I ~,
~------------------------~7FH
T3 - timer de supraveghere (watch-dog). 11'1. .L '!:! ~ " : ,"t .
i,

._ Semnificatia sernnalelor asociate pinilor capsulei: , I I I~:

XTAL 1,2: conectarc circuit de ccas intern la componente extcrnc (cuart, rczouator
ceramic) !I.'

EA: acces la memorie extcrna (E-.:.ternalAccess)

ALE (Address Latch Enable): depunerc 111 registru extern LSbylc de adrcsa a
" "
memorici cxternc. Se utilizcaza III coruun cu magistrala de date a PO, canalclc ADO
- AD7 (PO.O - PO 7). Il'i',' Ii
PSEN (Programme Store Enable) - scmnal de citire mcmorte cxtcma.
30 Hr------------------'--l . '.. -- ..-, .!C-'
WR: scriere 2S H FF H '1Z
t" ona- acrssa
L_ bila
1a
RD: citire 20 Ht----------------·-·:-l; 27!H J..
pe bit' .'
RST: reset
EW: validate watchdog 18 H Bank 3 OF H }
10 H Bank: 2 07 H Banci de '
ST ADC: start hardware CAN t---------y:;---ani~------------..,-l
OF H . " " .
A VREF' refcrinte analog ice pcntru CAN. OS H B c 1 registre
\ Bank: 0 07 H
J 00 H - 'i 'j,;.'.

2.2.3.3 Org,lIlizarea memo rici interne

Zona inferioara Rt\llt! "
" 1-
Blocurile de mernorie interna sunt rcdatc In fig. 2.27. Adrcsarca unci locaui
de memoric se poate face: FFH ! I "'FFH
direct: operandul este specifieat printr-un camp de adrcsd pc S hiti in instruC\iune~ r----------, II I.!,: . I!; ,.) ,'-
indirect: instructiunea spccificii un rcgistru care conuuc adrcsa opcrandu lui SFR
Registrele de adresare indirectii sunt: Adrssars Adresars
. RO si RL (din banca selectata) pentru adrcse de 8 bili (meruoric intcrna): indirscta dirscta ,(.J. .r t --;
DPTR (Data Pointer Regis/er) pcntru adrcse de 16 biti (ruemorie cxtcma) 80 H L- -.l 80 H '-- ----l
(' ( (

RAM-ul intern arc 3 zone:

~I _ 128 octeti inferiori (0 - L27 D) - adresabili direct si indirect Zona supsricara RAIvl
. I,: il') Iq:1hq l:d::(~ljl;·lqf

/ _ 128 octeti superiori (128 - 255 D) cu accesare indirecta;

_ 128 octeti cu acelcasi adrcse ca inainte dar Cll adresarc dirccta Constitute zona Fig. 2.27 Memoria
. . :. 'f!flh'(i

interua RAM la mieroc~)iltrp)erul

;l.rfli~\"·'j'"

,80C5?2.,
,.[i (:) ~;:(HH."
, . :;.1 :,i .'l·
registrelor eu functii spcciale - SFR. Accstea, In numar de 56, sc foloscsc pentru

I
.'1
I
r 214

Rcgistrele de 1,.cru CAN structura urmatoare:

I Se prezinta In continuare principalele registre cu functii speciale. ell all

LHU'l ,,~I' ., ..• ; j ;':; 1 .; I;. -.;"} i ::'

1
Registrul de stare progr-amv- PSW A DCII - coniine cci mai importanti 8 biti ai rezultatului corrversiet analog -
numcricc. Adresa: OC6lL Valoare la RESET: OxxH
[I
CY (Carry): bit (sau fanion, flag) de transport - de la bit 7:
AC (Auxiliary Carry): bit de transport auxiliar (de la bit 3 la bit 4): ADCON - rcgisrrul de control a convcrsici.Adresa: OC5H; Valoare RESET:
FO, Fl: fanioane de uz general -Ta dispozitia utilizatorului; xx(J()(l()(I(i B
RSO, RS I: bitii adresei pentru selectarea bancii de registrc cu care sc lucrcaza:
OV (Overflow): bit de depasire; i\lSn
P (Parity): bit de paritate ... i .'\])C I
Codificarea pentru selectia banci i de registre RO - R 7 estc
Banca ' RS I RSO iAdrese .\[)( () - ADC () - biui rczulratului convcrsiei:
°
o
0
0
0
I
00' H - 07 H
08f-I - OF H
:\[)LX _.validarc stall convcrsie cxtcrna prin STADC:
~, (' - convcrsic val idatn numai soft, prin setare ADCS;
o I 0 lOH-17H ~, i - convcrsic validat.i soft sau hard (front crescator Ia STADC)
o 1 I 18H-IFH :\1)('1 - tanion iutrerupcrc; setal cand rezultatul conversiei poate fi citit. Nu poatc fi
xct.n son Cand cstc I. 0 noua conversie nu poatc mcepe. Trebuie sters soft (de
Pentru bloeu 1 PWM se util izeaza 2 registrc 'de cornanda la C:lI'C nu cstc cxcmplu ui ruun.i de intrcrupcrc)
necesara cunoasterea structurii pe biti: i\[)CS - start convcrsic ~i ST:\TUS; cand ADC lucreaza, este finut pe 1. La
~ . '. I ,
S1:1r:;;ltul con vcr.. ic I cste rcsctat. in acelasi timp cu setarea ADCl. Combinatiile
- PWMP - prescaler, care defineste freCVel1!1 irnpulsurilor, conform relatici: biulor .'\.f)CI ~i:\DeS dau un cuvant de stare (STATUS) pentru CAN:
'~i '

;\[)('1 AL)C<';

fPwM (22()1) (I () - CAN ncocupar. Peate Ii inceputa 0 conversic

2, (1+ PWMP) , 255 (I I - CA N III IUUll - 0 nou'i cererc de conversic estc ignorata
() - couvcrsic cornplcta - stariul unci noi conversii este blocat
PWMP ,E [0,254] D
- imcrzis

-Cu f elk = 10 MHz, rezulta gama de frccvcnta f E 176,R9 - 1<JIlOTj Hz

, "[ ;\;\I)R2 - A.!\DRll - rcalizeazri selectia unuia din cele S canale de intrare analogica
(l'~ 0 - P."' 7) (
- PWMx (x ~ 0 sau I, pentru canalele fizice respective) ... stabilestc factorul
de durata al semnaluluiconform relatiei:
Durata convcrsiei estc de 50 cicli - masina; I ciclu masina cste dat de 12
pcrioadc de ceas. De cxernplu, pcntru frecventa acestuia de 10 MHz, rezulta durata
PWMx
--- :~P\V1\1xE [0,2551 D (:2202) convcrsici 1C0I1\"-' ';0 . 121 107 = 60 us. Valoarca obtinuta prin conversie este.data
255
de rclatia:

Impunand parametrii f si E, din formulele anterioare rezultii valorile a c.iror

Vin - AVref-
imagine 'in hexazecimal trebuie depusa In registrele respective. Funcrionarca V.= 1024 ' (2.203)
modu!atoare!or'PWMi'iilcepeimediat ce registrele respective au fost incarcate. A V ref +- A V ref-
 ,
Algoriuni si procesoare de comanda ~l
Algorilmi ~i procesoare de comauda
216
TMOl) (registrul de mod)
2.2.3.4 Timerele

"1' T1 au aceeasi functionare

TO '{ ~i utilizcaza acelcasi rcgistrc ca la cirdcuitllll,
'- 0 schema funcuonati 1- fig 228 pentru mo UII C
L~~~af--Crr--I--M-l---M-O--G-a-le-I"
:~;':,'I,' ~I:,::.'\.'~~/:·TI· ".!

b -
d e aza· 80C51 - (14) Se prezinta a nz. ' , ,
__ .,....._.J/,.... ",
v

Id . da C estc dat de ecuaua '-. ___. -J/ '-,______ ,..

de lucru 0 si 1, utilizate eel mai adesea. Scmnalu c coman a e , '- V- - V 'I '.,

logica
(2204)
n TO >; "

;,'i")r .J
. C == TRl· (Gate + INT I) == TRl· (Gate ·lNT 1)
:L,:·:,I'I' I'I'i" .,'
Scmuificatia bi~i lor:
Durata maxima de temporizarc: Gate: control functionare ,I.'" :.. I,: :,':.i','; ;.' il,.,;.i' .',:,

L Tx (x fie 0 'sau 1) este autorizat numai daca INTx'est~'O ~i!TRx est~ 1;,1..
mod O:
0: Tx este autorizat numai daca TR\. este 1. ,;; "I ',q i.I<,),;. , J/) ;JJ,llr~'!

12 13 l2 9 v29 (2.205 )
en sclectare functie:
6. - (2 13 -1)· - == (2 -1). - == .0 ' !TIS I: llumarareaimpulsuriexterne';' "!::I: .. -r-: ',; ,; ; ,;,1" ,'<
tma" - fck 10 7
0: temporizarc ell euante de timp derivate 'din ceasulsistem.' "!!''':I,,)l;:
Ml. MO: sclcctie mod de lucru: ,"".! ,.f,,·fl.dlll,,__ "', .•. ·.':j1l1i •.

mod I: O· 0 Mod 0': prescaler de 13 buiLa depasire (numara'redire~ta) este s!et;ai":.:

fanionul de intrerupere TF I; . ;;! .•.: .j 1 '.;' .' :111;'
16 12 ..., (2 2(6) (J I Modi timer / nuruarator pe 16 biti; ." "'1' :'1' ,':"'.".J,;!" ":;J
t:..tmax == (2 -1)· - == 7X,64", rns I 0 Mod 2: timer / numarator pe 8 biti eu reincarcare, Tl-Ix'estepreluat 'in TLx
fck -'
Ia d. epa;;u-e. '. .' t , ' "dj d. I:" "1i,,I' -' j'
.' '"
Mod 3 TLO cstc un timer / numarator de S biti comandat de'bitii '(Ie centre
- LNT l activa pc zero scrvcstc la masurarca duratci unor 11l1pulSlIri,
lntrarea ex tcrna <. TO. THO estc un timer / numarator de 8 biil:cdhiand~t delbiii'i"de'~o~lt'ro
TI, TI cste oprit. ' ': ,"'d i" ,. ' .•;I'"". ':IJ'~:'-"
.•• !I" f:l1 :'t ;o·jl ,':i'~ '/~' )J!:.

!\
Jill
n (pin) - extern
o

I1
c/r
Cornan da

__
TLl
1---'l-I5bili-ModO-
8 bil"Mod I
m 2bi\l
Hl
~
lutr8rup 8Ie
TCON (rcgistrul

----~---

Scmnificatia bi tiler:
de comanda)

'-~--------+------~----~4-~~--~~~~). ,

TFx fanion de intrcrupere la depasire. Este resetat hardware 'e~d procesoruI'

vectonzeazaprogramullarutinadeintrerupere.: ;1--;; !f!'li'I,'1 ''':'' ".!.!:wP,"
TRx: start (soft) timer la setarc. La resetare, opreste eir~uitut:-i" :;"- ,IJi" .•.• \ "" .. ,
, ' ••• , ," 1>'"1")\
lEx: fanion setat cand froutul unei intrcruperi externeeste detectat.Este'resetat'
hard cfind se vectorizeaza intreruperea, . I", I;" ')ll \1'.'.1, ' i '. .,,: [;1,r:>'1:,-
(hard) ITx bit de control comutat soft pentru a specifica daca activarea ...prin'intreruperea
, .j. • '.'
Fig. 2.28 Structura cchivalenta a timerclor TO ~i T 1 pentru modurilc 0 ~i extcrna se face pe front cazator sau pe nivel zero. '~! :; "'.
. ",.'.' d,~ ,;;

rl
De obicei TO sau T I este folosit pentru taetul transmisiei seriale. '
Registrele cu functii spccialc asocialc:
 \218 . 'L; Algoritmi ~i procesoare de comanda Algoritnu si proeesoare de comanda 219 i J

Timerul T2 Modul de incarcarc a registrelor implicate este redat prin tabclul 2.2. Notatia
"x" cste pcntru valoarc binara indiferenta (0 sau 1) din punct de vcdere a lui T2.
T2 este 0 unitate de nurnarare / ternporizare foartc puternica (~i cornp lcxa
CaracteristiciICy)rincipalt~ sunt: .

- surse impulsuri: .
-CjI2:. .j
t-

- exterior.
~ reset h~rd extern (front crescator) daca exista 0 validarc pcntru :lCC:1St:l.;
- ptescaler programabil ell factori i I, 2, 4 si 8;
-intreruperi generate la depasiri pe 8 sau 16 biti:
"ff
- 3 unitati de pomparate pe 16 biti;
- 4 unitiiti decaptura pe 16 biti.
i~~ ~'P"",.J" (1,2",8)

Schema bloc a timerului T2 este redata in fig. 2.29.

. Modurile
mstrumentatie
d~,; lucru . cu captura / compararc
aprmdere asistata pentru automobil,
sunt utile in aplicatii
comanda masinilor clectricc
de Fr'
RE-.'S:t ;.:xtBrn
./0-
''1
--'-
,
--'
-rr- ,- .-.-.J I'
Reg1stre! de captura ,se: pot incarca fiecare cu continurul T2 la activarea semnalclor
exteme CTxI; se genereraza totodata 0 cerere de intrerupere. Frontul de activarc ;11
!2JY-'-
'Vali dare reset
~ Comp.
I
f--~ I
1!'-IT Camp
I
~>- 1!'-IT I!'-IT

semnalului. d~ incarcare este selectabil. Sistemul de captura permitc l11isurarc;l

:~t~l('allll~l dm~~~ d~uii comutari (evenimenre) Rutina de intrerupcre face difcrcnia
extern 1(:1\.'10 (3) I I CMO (R) I
mtre continuturile IUl T2 la evenimentele respective.
1<!!L:.~egis!r,ele.de,.;.c()IT,lparare CMO,CMJ, CM2 sc pot incarca cu numcrc pc 16 Fig. 2.29 Structura timerului T2
1.J.lp"'~~'
s~ntl~lItul, ,Io~j,e~.~ ,Permanent comparat Cll al timerului ill evoluiic L1
egalltate, s~ setea~ii fanion 'de intrerupere. Accst sistcm pcrmitc masurarca ~rie;ln)r Utilizarca unor rL',\istre cu fuucti i spcciale (SFR) necesita cunoasterea elernentelor:
durate de tirnp .dln p~aja adrnisa de timer. La egalitatca continutului unci unitat:
CMx eu T2, acpunea implicita este: .
- nu mc!c rcgistrclor respective;
- valoarca bin:lr5. la RESET sistem;
- adrcsa registrului - daca asarnblorul nu il recunoaste dupa nume;
!'
C;M?!::,_;f2;~ P4':O ·i.
P4,5 = J (daca s-a dat 0 validare prcalabila): - modul de basculare al bitilor. in special al fanioanelor (flag) de, intrerupere,
CMI''''''IT2i4'-P4:0 .j, P4,5 = 0 (daca s-a dat 0 validarc prcalabi la); d;lc:\ accsrca trcbui resetarc software (prin program) sau stergerea lor se
: CM2 =iTr~ P4.6; P4.7 cornuta (daca s-a dat 0 validare prcalabila) face automat (hardware);
I
- ordinca in care sc cornanda prin program, pentru un anume mod de lucru
:. Pent~ T2, In fu~ctie de modul de utilizare, trebuie configllratii hinar (lcgat in special de intrcrupcri) si daca trcbuie asigurate durate minime
vaJo~rea ~ma\rultor,re91stre, numarul celorafeetate acestui timerfiind de 24 Se (delay) intre setari I rcsetari de biti
co~sld~ra_ca:111 fOlos_IOI sale pentru marcareapenoade: de esantionare ell 0 durata Este evident ca docurncntatia firmei producatoare a microcontrolerului este
de _,~)7 ~s intr-un sls~em dereglarenumering pentru 0 actionare electrica Atunci. vitala pcntru realizarea unui program in lirnbaj de asamblare - [39].
folos~~~.,!nt\erpperea,la depasirea pe 8 biti ~i impulsuri de la ceasul sistem cu
frecvenja felk / 12 divizate eu faetorul 8, rezulta durata: Timer-u I watch-dog
r:', ',T";';; ,;1.,'~'8.(28!0i)'" I. 8
felk 10000000.8.(2 -I) 2,457ms (:.>207) Esre un timer special care scmnaleaza 0 stare anormala de functionare prin
------ .._--- c1ep5~irc;1 unci duratc admisibile a buelei program. Lucreaza ca un numarator
12 12
,~:;~,;l"",:,1;, ., (lc.k/l2) care trebuie reincarcat periodic de catre programul utilizator, la intervale
. I ,
l220 Algoriuui si procesoarc de comanda
_.._ ..---------- Algoritmi si procesoare de comanda '221
.......:..::.::£:.:=::....!.:..~:-=..::.:::..:...::::.:..::..::.==~-:--------:-~

. mal rnici dedit intervalul de garda (de securitate). Programatorul trcbuic sa -CAN:
cunoasca foarte bine derularea temporala si ramificatiilc programului pcntru a
\I folosi eficient acest timer. - porturilc seriale [2C si UART;
- T2: 3 de la cornparare, 4 de la captura; .i,·,ll' !·'J;J:ili

1,1 !J:l:rH:l' .;.

Tabelul2.2 Exernplu de utilizare a unor registrc pentru 0 baza de timp prin T2
Schema de principiu este prezentata 'ill fig. 2.30," Inillteriorul eelor doua
Ponderc biti B7 B6 H5 B4 133 132 l31 130 ni velc de priori tate cxista 0 prioritate prestabilitii> cea maiinalta 'este INTO;'iar: cea
Struc- T21S1 T2IS0 T2ER T2130 T2PI T21'0 T2MS T2MS mai joasa cste depasirea la T2. 0 intrerupere de prioritate joasa (L) poate fi
tura I 0 intrcrupta de una de tip inalt (H). 0 intrerupere H' nu poatefi Iutrerupta. 'Daca apar
Select. Select. Valid. Flag Select. Selecl.
doua intreruperi de ;pnoritati diferite, este servita eea cu.prioritate: H: 'Dacal apar
Z Semni- intr. la intr. la Reset intr, factor factor Sc Ice I. Select
0 ficatie dcp, dep. extern dcp. oe de surs[, ~tlrSa
(sirnultan) GOUa intreruperi cu acelasi tip de prioritate.vse lapeJeaza"la"'ordinea
U
M
pe 16 pe 8 byte diviz .. diviz iiupuls impuls prioritaulor cab late (prcstabilita), Servirea unei intreruperi-Inseamna saltuI !la'· 0
~
r biV biti impuls impuls adrcsa binc prccizata de constructor, unde trebuie depusarutinade tratare specifica.
1---. 1----- Surss
Cuvdut 0 I 0 0 I I [) I
binar -----'» Hard I
Struc- EA EAi)- ESI ESO- -jTTj'- --EXT- -lTri)-- '-I':X(I--- I I
~
.,

I
turn
Vaho. ... '" . ..
SoB: --- I
~.o-
.JJ:-
0
Z Semni- gen. I
'C:j ficatie intr. I

~ I

~ Cuvant I X X
r--'--
X X X X
·---X---- I
,
tr: I

(3 binar I
lLl '-'---
co::: Struc- ET2 ECM2 ECMI ECMO ECT3 ECT~- ECTI ECTO I
I
tura
I

-
z Semni-
Valid.
T2
'" ... ... ... I
I -
~ ficatie
X- -----
I f--.---- I

Cuviinl 1 X X X X X -xl ./"- ..Qo--

0-.
H1S
f binar I
I ------ I
I
LIS
----- Vali dars Validars
Struc- PT2 PCM2 reMI reMO pen pen peTI I'L:TO Ragistru
tura indi vi dual a globala priorita\i!
lIJivel ... ... ... .. I. ~,' I

Sernni- prioril
- Fig.2.30 Organizarea sistemului de intreruperi
!I q ficatie intr,
T2

Cuvfint
binar
0 X X X X
-
X X xj 2.2.3.6 Porturile

Porturile PO - P4 contin pcntru fiecare canal:

2.2.3.5 Sistemul de intreruperi
- un latch; \11; f.·i ... .r: JIIlj"

- un buffer de intrare:
Sursele de intrerupere (in nurnar de 15) sunt:
- un driver de iesire: . ~ ." '.,' :,j"iJ;.',,ft," r:!I;!.;i1,I?··

- INTO, INTI: exteme (hard); - circuitcpeutru alternarea functiilor, Practic, pentru reducerea numi~l~l'd~
conexiuni, to ate porturile au cate doua functii. :.'::";;'1'.,;\; ::.) I".'),,., i':'.;U,Y.!!-
- TO, TI, T2 depasiri;
,!' r fd:~Tll; .: ·i't.'~· J '..Jlf:·.~d~ju
I
! .

222 Algoritmi si procesoare de comanda _._. . . ._._ Alg~0!ni si procesoare de comanda 2?3
-------"~.------~-
r
I
Exemplu: 2.2.3.7 Setul de instructiuni
(port IIO);
P4: - standard
- comutari la modul de lucru cu comparare de la T2. Microcontrolcrul ~OCSS2 foloseste acelasi set de instructiuni eu 805 I.
P 3: - standard; Cirupclc de instructiuni sunt:
- transmisieseriala, intreruperi externe, intrari TO, T i etc. - ariunct Ice:
~ circuite pentru citire pin sau citire latch. - logicc:
./.:'!;',~ '."' i (;?,.· . .'I ,~." l,)'.
- de trans fer:
',; " r. Latch-ul corespunde unui bit din registrul SFR asociat. Uncle instructiuni - de rami ficatie' / salt:
citesc bitti'l din latch; altele de Ia pin. Un exemplu de structura a unui canal I/O' cste - de operurc pe bit.
prezentat in fig. 2.3.1 :,Nutoate canalele porturilor I / 0 numcricc all acclasi tip de Sc prezinta in continuare, sintetic, cele mai folosite instructiuni. Notatiile care
polarizare. De., 'aceea,t utilizarea corecta a porturilor neces ita consultarca intcrvin au urrnatoarele scmnificatii:
documentatiei firmei fumizoare ~ [391. R Il: rcgistrele R" - R7 din banca sclectata
direct: adrcsa unci locatii interne de 8 biti: RAM intern cu adrese 0-127 D "
Cite~te latch sau SrR
"7
Functii alternate
I ~.:
l~ ie~il'e /(/) R;: o locatio in RAM intern (0-255) adresata indirect prin R, sau RI
i, ~:" . "
i·1. vcc # data: data (constanta) din campul unei instructiuni pc 8 biti
I ;
# data 16 constanta pc 16 biti din campul unci instructiuni ;i "t

.~ adrle: adresa de destinatie pe 16 biti

~Iclr 1 I. adrcsa de destinatic pc 1 I biti, in intcriorul aceleiasi pagini de 2 KB
Ma~stnla' ca primul octet din instructiunea urmatoare
interna
D Q rd. octet ell scmn (111 complement de 2) in gama -127, +128 pentru
P3.x.
.'! salturi relative
Latch bit bit adresabil direct 111 RAM
L:' ,scr:ie:m ",
CL'I J nst ructiuni pentru oper atii aritmetice
dati:h:
ADD A.Rn A=A+Rn
A. direct A'"' A + byte
A, :(li Ri A = A + indirect RAM
A, fi data A = A + data . . ..
ADDC - cu structurilc prccedente: adunare ell transport
SUBB 1\. Rn A =,. A - valoare, ell imprurnut
A. direct
A. Ri
A, Ii data
Fig.2.31 Circuitele asociate unui canall! 0 INC A increrncntarc Ace .':
Rn incrementare Rn
Portul .serial UA~T este un port de comunicatic care lucreaza full - duplex direct byte = byte + 1
(transmite ~l receptioneaza simultan) pe doua fire. Se pot stabili rnai multe moduri :d, Ri incrementare RAM indirect
de lucm relative la: DPTR DPTR = DPTR + 1
- structura cuvantului transmis (numar de biti, tip: date, start, stop, de DEe J\ dccrementarc
paritate); .' " Rn '.J :.

- fixarea vitezeide 'trans~isi~ (Baud Rate): cli reet

- utilizarea conexiunilor TxD, RxD. a; Ri
 [224 Algoritmi si procesoare de couianda Algoritmi ~iprocesoare de comanda

produs 8 biti diu Ace (tara scmn) Cll 8 biti din B (tara PUSH direct depunere byte direct in stiva ~i,increl11entare SP· .
MUL AB POP
S(11111).Din rezultatul pe 16 biti, LSbyte ramfinc ill ACC direct continutul varfului stivei.e;te'2it.it·, ti~f~rat ll;'octetul

DIY AB
iar MSbyte In registrul B.
divizare Acc / B (octeti tara scmn). Partca intrcaga a
catului sc se depune 111A iar partca intrcaga a rcstului III B.
XCH
XCH
XCH
~: ~:1ect ~:c~~C:)~~i
direct din instructiune iar SP est~··dee~~~entat;
~~~~~:ba contil1u~rile~,l;tJr~i;(!J,~i!of .: :.

Instructiuni pentru oper atii log ice A, ((9 Ri Ace B RAM indirect"· i. ;{:~~,;;i l \ -~, 1 I t;~'1i . ~
ANL A, Rn SI logic intre Acc si Rn; XCHD A, (£~ Ri comutarea tetradei inferioare intre' .Acc .cu cea--:Tl',;) i
ANL A, dircetSllogie intrc Acc ~i byte adresat direct; '.. dintr-o locatio RAM indirect adresatade.R] i, ti';.)..1i.
ANL A, (i~lRi $1 logic iutre Acc si RAM indirect: Instrucpull/1 pentru . operatii'. la nivel de bit ,.;; '·,t.·',

II
,II" 'II'" ,,'-. j'r'
("' . " .•.- i' Jr r •
ANL A, #data Sl logic intre Ace ~i data; CLC
. sterge fanionul CY; :'.,,':"! ,I, "·:.i, 'I' ,.:-: "/1';',,'
i

ANL direct, A SI logic intre byte direct ~i Ace; CUZ bit stcrge bit direct; '"., ii, . ,~".'.", 'i·,~'. d «. '.l,.
ANL direct, # data Sl logic intre byte direct si data imediata, SETH
C seteaza faniouul CY :' :., i . 'I" :,,' ;-~; r';~.:::"
ORL - cu structurile anterioare : SAU logic; 5ET8
bit scteaza bit direct; , ,r;·.;,." ;(;',1" ,i .. d..,., '''1.;..1,'

XRL - cu strueturile antcrioare : XOR logic; CPL

C eompiementcazii CY" '. '".' lid:": ,;n',?,,;, "I.,,:) ,II',lfll'"
CLR A stcrgc Ace; CPL bit complementeaza bit direct; '·";'."I.':;;'II.;'!';
CPL A cornplementeaza Ace: ANL
C, bit Sl Intrc CY si bit direct, ultimul contine rezultat.. .( I
RL, RR roteste spre stanga / drcapta continutul Ace: OLR C, bit SAlJ, similar; : ::,', ,"I; ,. , .' ,."'"
RLC, RRC similar dar prin fanionul CY; MOV C. bit bit direct -} CY I,· .'."",' i, " .,> l"
Instructiuni pentr transfer de date JC rei saltdaciiCY= 1', ."'. ,.j: ;f,:".,f' t, l.,},f
MOY A, # data data -} Ace; JNC
J8
rei salt daca CY = 0: .';,':,
'ii,:, .! !.'i,!"

MOY Rn, A Ace -} Rn; rcl saltdacii.bitdire~t=l· 'i", :;;L "(i'" III
JNB rei salt daca bit direct = 0: 1;:.:";'."+""1-,.;, ",.")
MOY Rn, direct byte direct -> RIl;
JNC
,I MOY
MOY
Rn, # data
direct, A
data -> Rn;
Ace -} byte direct;
bit, rei
Instructiuni
salt daca bit direct = I '~isterge bit direct, ..-ir.i:;:'/(,
pentru ramificapi pl'ogram .. ' .I:".1!',·; f;i,.!. i,: i ."1(.'iI>·
!.

A~ALL adelr 11 apel subrutina absoluta.t.: '!' In:'q :,i, .'! l:d:;II'q ,<1
MOY direct, Rn Rn -} byte direct; L~~LL addr J 6 ape! subrutina Junga;': \' "/ ,,-;',.j •.. i':ll [{;'!;f!','i
MOY i direct, direct byte direct -~ byte direct; REl revenire din subrutina: +., r)): "'f( -TII,,·, i

MOY direct, ({!f Ri RAM indirect -} byte direct; RETl revenire din intrerupe;e; I(I;~·· ::;f!;;(w . 1_,,;, '-;(' ..
MOY direct, # Illata data -} byte direct: AJMP addr It salt absolut: ",,'. I, Iii i;i;.11Y· '.' ,,;rru,: !: ,':1'\
MOY @) Ri, A Ace -> RAM indirect; UMP addr l o saltltmg; , ,)'.':"II'I":r1",-.I"'·'<I'"

t I MOY @ Ri, direct byte direct -} RAM indirect; SJ MP

Ji\lIP
JZ
rei
(cyA + DPTR
salt scurt (la adresa relatiya)y" n )/ ) n " 1 I' If': ~.l
salt rclativ indirect la DPTR';" " ; iI:" ;.; -,". :J,UI i'
' . .
MOY @ Ri, # data data -} RAM indirect;
rei saltdacaAcc=O; .·,;i' ":I")~lh;IL"(":'r)fT!li'
MOY DPTR, # data 16 data 16 -} DPTR; JNZ rel salt daca Acc ee O: , ·""rfH.L';::':~ ,or!· ;... l'l6,w,·
MOY A, @ A+DPTR incarcare Ace Cll Ull octet de la ad resa ( (A) + (DPTR) );
CJNE A, direct, rcl compara A cu byt~ direct si ~alt'daca. nu ~'~l~gal~:"',
MOY A, @ A + PC . similar, dar adrcsa se formcaza adunand continutul PC DJNZ Rn, rei decrementare Rn ~i salt daca nu este zero; _ '
incrcmcntat la adresa urrnatoarci instructiuni;
DJNZ direct, rel decrcmentare byte direct si salt daca nu este!zer~!Lf!~
MOYX A,@Ri RAM extern (adr.S biti) -} Ace; -"'.; (':)1} t »! (~ : ~~~lj ~'}t)£.~,

MOYX A, @ DPTR RAM extern (adr.I6 biti) -} Ace: NOP instrucpune vida (nici 0 ~~e~~~1~rl.C;:-llf::r~;;~'):;~i- ~T;(i~~i.>
MOYX @Ri,A Ace -} RAMextem (adr.S biti); ... . ~ ~.j~~·.:L~·'!'~!?~i2.~.~:grt:.:h
: .. i ~ ~fi. :I.an rF'n:~t _._~~~. t.~~~!
~~~~~li£.,~jl':
.~.:
MOYX Cd) DPTR, A Ace -> RAM extern (adr.Io biti);
1~:.'I··(l e..'~(I(!}I/f f t "A .~~·.:~~!l~·;.t~\.(
 .", Aigoritmi si procesoare de comanda , .0lgoritmi_~)roce_s_oa_r_e_d_e_c_o_m_a,_n_d(_a ~2c;:2'-'-7

2.2.'fuNMICR.OCONTROLER DIN A IT-A GENERA TYE:

!/;j);'ipIC 16'C 7lX (Microchip Technology Inc)
I. ,1d'Ji.! •.r. ,I, 1(:

. j .. ,,' :' ',I ' " '

2.2.4.1 Elemente'c'aracteristice

Codul 16C7lX desemneaza 0 familie de microcontrolcre de 8 bili, ieftine ~I

performante,. In tehnologie CMOS rapida, cu putere redusa si CII convertor
analog-digital (ADC) -inclus. Bazate pe 0 arhitectur a Harvard, ell magistrate
separate pentru date (8 biti) si pentru instrucriuni (14 biti), cu prelucr arc tip
pipeline (deci parale\ism partial) ~i folosind un set restrans de instructiuni (unitate
centr ala RISe - numai 35 de instructiuni), fata de microcontrolcrcle standard I
ale c\asei de 8 biti, PIC 16 C71X sunt de 4 ori mai rapide iar codul gcncrat pcntru Fig. 2.32 ~ emnalele de la pinii capsulei PIC16C7lX
programe este de 2 ori mai compact. Majoritatea instructiunilor sunt executate intr-
un singur ciclu masina.Elementele caracteristice: Scmnificaiia sc malclor: I

Pentru nueleu ose I / eLKIN I ntra 'os,:ilator cristal I intrarc sursa oscilator extern;
Frecventa maxima: 20 MHz; OSC 1 I CLKOUT ie: re oscilator cristal. In mod RC, iesire cu frecvenra Y. din
Stiva hardware cu 8 nivele; OSC I, dcscmn.ind I i ciclu instructiune;
Adresare directa, indirecta ~i relativa: \1(' 1 K/Vpl' srergere : i ASTER sau intrare pentru tensiune de programare;
Reset la alimentare (Power-on Reser: POR); R·\(l/ANO pin port 1\ bidirectional san intrare analogica 0;
Protectie cod program; RAI/AN I. pin port A bidir sau intrare analogica 1;
Mod ell putere redusa (SLEEP); RA2/AN2, pin port A bidir sau intrare analogic.'12;,,,
Optiuni selectabile pentru oscilator; RA3/AN3IVREF: nn port r, bidir. sau intrare analogica 3 sau referinra analogica;
Alimentare 2,5 --'6 Vcc; RA4rrOCKI pin port A bidir (iesire ell drena in gol) sau intrare de tact timer; , '
Capabilitate In curent: 25 m A; RBOIINT pin PCH n bidir sau intrerupcre cxtrena;
Disponibilitate pentru gama extinsa de temperatura; RIl I-RJl; pini port H bidir.:
Consum redus (2mA15 V 14 MHz; 15 ~tA/3 V/32 kl-lz: < I ~u\ la standby): 1{1l'I-Rn-; pini purl II bidir. cu intrerupcre la comutare;
Pentru periferice RR6-RB 7 pini port B bidir., cu intrcrupcre la comutarcPini programare seriala.
V, J\'" V,,:;: ulimcruare
ADC cu 4 canale I 8 biti; .
Programare serial 'in circuit; a
4 surse de intrerupere; 2,2.-1,2 ElcJl1cntck hardware
13 pini I I 0 cu control individual;
Timer de 8 biti cu prescaler de 8 biti; Schema hloc
Timer watch-dog cu oscilator propriu on-chip;
Membrii familiei si elementele distinctive sunt prezentate In tabelul urrnator iar Fig. 2.33 prezinta principalele elernente hardware din structura
,capsula (ROIP) cu semnalele asociate 'in fig, 2.32, microcontrolcrclor PIC 16C7X). Notatiile desemneaza urmatoarele blocuri:
v; '.._,.-... ,J t,. •

1-:r~F"1 . (j"l:}'\ :) ,:.-::.,1 i Ii ~ ' ..

abelul,2.3, ,:; ,,,' c, I!,
(,Pll: unitatcn centrala de prelucrarc CC: circuite de ceas
,aracteristici PIC 16C71X 710 71r-7t:I 715---1 Dl/C: dccodificarc instructiuni si comanda WDT: timer Watch-dog
-,:e""m""o::,:n",,'
e:....=r.:::co=::.:.:..:E=Pc.::R..:,:O::.:M~(c..:x..,:1:...:4.L)
~~~-+_=-5 :.;:12::""--l---=-1.:.-.K::....--!_- IK iK- J PC: numaratorul de program POR initializare la pomire
, emcirie de date x 8) , 36 36 ~ 68 128 I UFO: stiva POT: timer stabilizare initiala sursa- ':,

.11'" e\-~aritatememorie TO am (PER)

pa
,~~rsc;;::1\.;.;:d:::.er:.,:e:::;a..;:te:.:n=s.:.:iu:.:.ru=i~(B~O~R2!.)~_--c:_+--.::D:::i~l_+--
__
I __ -
-~+_~
__ > U;~=--Ji
'2~__
FSR registrul de selcctare fisiere
AID convertor analog-numeric
BOR: reset la diminuarea'tensiunii,""'-'
OST: timer stabilizare ceas la pornire
 •••

-228 AlgoriLllli ~iproecsoarc de eomamtl Algoriuni si procesoare de comanda 22(

MCLR VDl>,VSS
PC < 12: 0>
'''-~''I.
0- 13
i: \

WOT ..!~ .;1:;.:r . ~I:~

.:>'/:: t.: ~!'";{jrrCl{
POR STrVA nivel I -'-d"l; ;1.:;iPO) rl~ ,':I~ ~;(1.;~n~j'
POT
·· ..1·~ .l·~';l (';1:::,.':. _1; ~-l-'~"}j':':tj:
DOR
OST Mag. date 1
S
·
STlV A ni vel 8 ',1;,;,",:;:1:.!·'" ~
~".l,.:,
._"Ar,

Fig. 2.34 Memoria de programe,

1 1 Vcctor/RESET 0000 h \'1' ._ pentru;PIC:.I§~ZV<'12) <
·· [A

AID TIMER 0 PORT B PORT A

·
Vector 1l1trcrupere 0004 h
Memorie program 0005' h j I':; ;'~, I :' !: •• c, !·l~.,! 'i'
on-chip
I •.
. '; !t;-'O~ t., lit ..;','). ··d::.... I ~rFrl
03FF h iff, '~. j .,"j'; I"! ,.. 11'., :.i ~,
RB 1-7 RB()IINT RAx -ANx
~ernoria de date estc divizata In 2 banci care contin 'registrc.'cu 'ddstihatil
Fig. 2.33 Schema bloc a microcontrolcrclor PIC 16C7XX gencrala (GPR) ~I registrc ell destinatie speciala (SFR). 'Zona eu SFR se intinde'dr
la ()() h la OB h in banca 0 ~ide la 80 h la 88 h in ban~al.·GPR;sU:nt·del' dr' ..

.1 OC I I 2F I ., . a a esr
1ntr-o arhitectura tip Harvard, programele si datele sunt accesatc din I11CI110rii ,I a .' 1 - numai 111 banca O. Majoritatea SF~.ln special celedes utilizate Sr
I separate prin magistrale distincte. lnstrucuunilc folosesc coduri IX: 14 bi ~i, dcci de ~egascsc "reflectate" in ambele banci de registre, permitand 'un .acces 'rapid ~i' l1J
sunt aduse spre prelucrare intr-un singur ciclu. Teluuca pipe-line, prin cod ma,1 c~ll1\act. GPR sunt accesabile direct sau indirect' prin:FSRflSfR;,sun
suprapunerea etapelor de aducere (fetch) ~i executie, face ca toate instructiunilc utilizatc d,c Cl U S~l~ rnodulele periferice pentru controlul modului de operare a
1 J (mai putin cele cu ramificatii) sa fie decodificate ~i executate intr-un siugur ciclu acestora. Sc prezrnta 111 contrnuare cateva registre principalele!':';":!"":' .,: :-. I'.
masina, , '! q!'11c :.H~.. · ;';': ,', '~.:! l
Fisierele de registre si memoria de date sunt adresabilc direct sau indirect. STA TUS (adrcsa 03 h, 83 h) It·; '! I. i f i (~
Toate fisiercle de registre speciale (SFR) sunt ruapate 111 memoria RAiv1. Unitatca , :'; .'..
logica ~i aritrnetica din CPU realizcaza operatiilc aritmetice (adunare, scadere,
R/W x
deplasare biti) ~i I~gice de baza intrc operanzi din fisierul de lucru - W - ~i din " BitO
oricare alt registru. Procesorul este caracterizat printr-un set ortogonal (simctric) de C
instructiuni, fiind posibila operarea "ill acelasi mod cu oricarc registru, frtra
preferin]e, Sc lucreaza In cod complement de 2. Rezultatclc opcratiilor afcctcaza
urmatoarele flag-uti: C (Carry), DC (Digit carry), Z (Zero) din registrul STATUS. Il{P: scicctic banca pentru adrcsare indirecta (0 - banca 0)' ,;- -
.Un .ciclu masina dureaza 4 perioade de tact ale oscilatorului extern, frecvcnta RP l-RPO: selectie banca pentru adresare directa (00 _ banca 0); . '··IIl:. "
acestuia divizata cu 4 fiind disponibila la pinul aSC2. rra Time-out. Sctat la conectare, instructiuni CLRWDT ~i SLEEP. Resetat la
cpuizare WDT. .' ',Ii ",'! .
Organizarea memoriei IPD: p'0wer-dowu. Setat la conectare, instructiune CLRWDT. Resetat la executie
SLEEP. . ",/(1",1;' -. \'." ;"' ',,"}
1 •
•••• ;',

Deoarece diferiti membrii ai familiei PIC I GCx.xx all volume diferitc de Z: ~ero ~ setat Ia rezultat nul pentru operatii aritmetice ~au;log'i9~;I' ' .... :~;';:"'-:','1;0;[
memorie, In continuare va fi referit ca reprezcntativ circuitul PIC [GC7l. Fig. 2.34 DC Digit Carry - ~ra.nsport de Iaal 4-Iea bit al rezultatului;'la o'pera~i ide'sciid~re-:'
reda structura rnemoriei de programe. devine bit de rmprumut, achy pe zero." , . .. . !.J Hi ··.•,1,:) f.:J I"), 1':', :vqJJ !
230 ; I Algoritmi si proeesoare de comanda Algorililli ~i proccsoare de eomand?l .231

C: Carry - transport de la MSB; la operatii de scad ere devine bit de imprumut activ mult .plexati eu inuari analogice. Registrele implicate In utilizarca portului A sunt:
pe zero. POlnA, TRISA!li ADCON I.

OPTION (adresa su, rsu» Portul B

Contine biti de control pentru configurarea prcscalerului TMRO / WDT
intreruperea externa lNT, TMRO ~i iesirilc portului B. Portul B cste bidirectional de S biti Sensul 1 / a este selectat prin registrul
TRJSB Sctarea bitilor sii aducc pinii In stare de inalta impedanta iar stcrgerea lor
R/\y_=l _ryw :J._I dcterruinri transferul gi!ilor din latch - uri la pini. Toti pinii au 0 impedanta mica,
Bit7'1
RfW - 1

RBPU
RfW - 1 RfW - I
.,+;,
r INTED. 'TOeS
""I" ! •. ,' I
RJW - lRfW

TOSE'
I'
- 1

PSA
I
RfW - 1

PS2
I---J
J~ uu o I
PSt) I
intcrnfi, de sarcina (week pull-up), programabila software. Prin stergerea bitului
IRfJPU din rcgistrul OPTION aceasta polarizare este realizata, La configurarea ca
iesirc, automat accasta polarizarc este eliminata ~i la fel la RESET. SFR implicate
IRPBU - bit de validare pentrn rezistentele pull-lip ale portului B 111 utilizarca portului B sunt PORTB, TRISB si OPTION. <!omut.:uea nivelului la
I: invalidare pull-up oricare din pinii RB4 - RB7 determina activarea unei intreruperi, dar numai la acei
0: validare individuala prin valori Ie latch - urilor portu lu i pini configurati ca intrari. Nivelcle de la pinii de intrare respcctivi sun; comparate
lNTEDG - selectere front activ pentru intrerupere ell valori prczcnte in latch-uri la ultima citire. Daca eel putin un bit difera, se
l: intrerupere la front crescator la pinul RBO / INT gcncrcaza intreruperc - flagul RBIF. Aceasta intrerupere poate scoate procesorul
.,0: intrerupere la front descrescator la pinul RBO / TNT din srarca SLEEP. Mecanismul descris (sesizarea unor comutari la intrare) ca si
TO¢(~ selectie sursa clock . configurabilitatca software a polarizarilor (pull-up) fac posibila interfatarea usoara
.1: tranzitie
.' .-;;:..!.,.,... la pinul
~ ., • d:... ~...
RA4
..
/ ,TOCKI cu 0 tastarura ~iscsizarca ap:isarii unci taste .
::i~ .~.W~~c.tdeJsi:lqins~r:uc~iune(CLKOUT).
:rOSEf~!~.~lectl_eJront.hi., semnalele.pentru TMRO . TimerulO
\ •• >,:; l::tranzitie}alront descrescator la .pinul RA4 / TOCKl
:.' .' O:tranzitie lafront crescator la pinul RA4 / TOCKl Schema bloc a accsrui timer estc cca din fig. 2.35. Estc un - timer /
PSA ~bit de asignare prescaler nurnarator pc II biti, citihil ~i inscriptibil, Cll prescaler programabil . Se poate
I: prescalerul este atribuit la WDT . selecta clock intern sau extern La depasirea FF h - 00 h se gcnereaza intrerupere,
0: prescalerul este atribuit timerului
PS2, PS I,PSO - setare prescaler pentru TMRO si WDT. Bus date

IN,1:CON'(ad~es~OB h, 8B 11) Pill

PSOllt
RAHrOC" I
Contine validari si flag-uri pentru depasirc timer, schimbari la portul B ~i Sincronizare
pinul de intrerupere extema. ellclock intern

Porturile 2 cicluri inlarzierc

TOSE ::
. ~" , t. Setare flag
"Po;iuIA intrerupere
Toes TOIFla depa~irc,.
~~Hj'J.J_'·,' i,.5'.'·',~' ~
. Citirea registrului PORTA inseamna citirea starii pinilor. Scrierca la port
PS2, PS 1, PSO PSA
, ;. ;j ••..
::-
t
'inseamna scrierea in latch. Toate operatiile sunt de tip citi re - modificare inscricre,
aceasta presupunand ca 0 scriere la port irnplica citirea pinului, modificarea valorii Fig. 2.35 Schema bloc a timerului 0
'~~!~poi' scrierea datei Inlach - ul pinului. Trei dintre pinii portului A sun I
~ • , '" ," ,I' !,f{}
In modu l timer, setat prin activarea bitului /TOCS, modulul este incrementat

Ii
 '.

'232 Algoritmi ~i procesoat:e de cOIlla.J1d~ ._. .__ ._.

Algoritmi si procesoare de comanda
233

la fiecare ciclu instructiune - 4 x Tck. La modu,l de. num~rare" ::'MR,O cstc Reset.
incrementat Ia fiecare front descendent de b. R.,<\4 110CKI (daca TOSE cstc. sctat)
sau la fiecare front ascendent (dad TOSE este rcsctat). Prcscalcrul cstc utilizat Ott Tirnerul Watchtlog (WTD)
de TMRO ori de WOT, 'in functic de bitul PSE (la stcrgcrea IUI, asignarca cstc
, I pcntru timer). Prescalerul nu este citibil sau inscripti,biL . '.".,'_ . WOT estc un timer cu nurnararc libera activat de un'oscilatorRt'; on-chip. El
~.
L a d epa~trea FF 11
' -
00 11 este setat fanionul
'. ..
de mtrcrupere
. .. , "
TOIF
, .. continua sa lucrczc ~i In conditiile 'in care ceasulla'piniiOSCI ~i OSC2'aAost
-lntreruperea poate fi mascara daca bitul TOlE cste stcrs. Faniouul [OiF tt cbuic ~te~~
oprit, de ex. la cxccutia unci instructiuni SLEEP. In timpul operarii normalc, WDT
-in rutina de serviciu a intrerupcrii. Accasta nu poate rcactiva proecsorul dill st<UC,1
gcucrcaza RESET. Daca procesorul este III starea SLEEP, WDT scoate procesorul
SLEEP daca timerul a fost oprit. din accasta stare. Invalidarea se face prin bitul WDTE:'Perioadalnom'il~ala"a WOT
f~lr:l prescalcr. estede 18 rns. Daca se dorcsc durate mai mare, prescalerul se
Convertorul analog - digital asigueaza la WDT $i perioada mentionata se poate'muftiplica cupanii'lac 128' de ori
(max 2,3 sccundc) lnstructiuuile CLRWDT si SLEEP sterg WDT '~il prescalerul
Convertorul A I 0 estc de 8 biu, dc tipul cu aproximatii succcsivc si arc <+
prcvcnind resetarea procesorului prin expirarea ' duratei:" Daca ·1~ceaSt3.I' ~ fost
canale. Refcrinta analogica este selectabila software intrc tensiunca de ~lttllenlar~ epuizata, bitul !TO din STATUS va fi activat. q.RWDT n~:'~~hiinb~'(~ig~area
VllD si tensiunea la pinul RA3 I AN] I VIZEF Convertorul poatc lucra tlI tuup ce prcscalcrului. '. '.. ,f, .U,~tI" :._1) ;;1:,1 ,~.,
!~ PI Ie,;;.

proeesorul este In stare SLEEP. ., .., .: :r.'l"}"! 'll'iq_,,';;/ui .,;i

Documentatia firmei constructoare prcctzeaza clemcntclc de calcu I pcntru POR, PWRT, OST
durata achizitiei Tacq
~i durata convcrsici. Prima cstc datfi de timpul de prcgatirc al : j

amplificatorului ~i tirnpul de incarcarc al condcnsatorului de l11elllora:·c. ~~PHld~ Iz.ESET la conectarc (POR) este gene rat on-chipfa cresterea suficienta a
de tensiunea de alimcntare, impcdauta sursei de scmna] R:;. dc temperatura ~I d: tcnsiunu de alimcntare, Pentru aceasta trebuie conectat pinul/MCLR la V
DD
direct
parametri interni. De cxcmplu, pcntru VDD = 5 V, Rs =10 kD ~I 0 temperatura sau printr-o rezistcnta '. 'J: ". Iii!.' "" ,'I ..>!If'
.•. , maxima de 50°C, rezulta Tacq=11,997 us. ., Tirncrul PWRT intfirzie intrarea 'ill operare normala 0; durata' de 72m~de"la
POR, uulizand un oscilator RC intern. .
Se poate intervcni asupra compromisului viteza de couversre - rezolutie .
Ca exernplu, pcntru PIC 16C71, la t~k=16 MHz, durata convcrsict pcntru 4 bl~l sc OST cste un timer care numara 1024 perioade de la aSCI dupa ce PWRT
estc terminat, nstcptandu-se astfcI stabilizarea circuitului 'de ceas .exteru.
poate reduce la 12,5 us (de la 20 us pcntru 8 biii). INTCON,
Registrele implicate In functionarea convcrtorului AID sunt
Modul de putere redusa (SLEEP) I 'I, , ,:, ': '.} I! ,...
ADRES, ADCONO, ADCON 1, PORTA, TRISA.
'j ':

Sistcrnul de l\nt!'cmpcri . __ Intrarca In rcgim de putcrc rcdusa este realizata prin instructiunea SLEEP.
\\! 0 I - daca este validat - va f sters, continuand sa functioneze. Bitul !PD esre
) i Surselc de intreupcrc sunt:
stcrs, bitul /TO cstc sctat iar drivcrul oscilatorului este deconcctat. Porturile'Vb isi
men]: tl valorilc, Revcnirea din SLEEP sc realizcazji prin: _ ,.
intrerupcrc cxterna RBO lINT;
Reset extern la pinul IMCLR; .' i' )':' i
intrerupere la depasire timer 0;
lZcactivarca WDT (daca acesta a fost validat);
intrerupere la comutari scsizate la pinii RB7 - RB4;
Lntrer'tpcre la pinul INT, schirnbare la portul B sau intreruperi ale perifericelor
intreruperea modulului AID, " . ~.
(TMR I, ND eu tact RC) .
La aparitia unci intrcrupcri arc loe irncdiat vcctorizarca ~a 0 adrcsa UIHea.
.i
0004 h. Programatorul trebuie ca prin testa rea fanwanel~r sa dcscopcre. Sl~ts~
Protej area codului
intreruperii. La aparitia intrcruperii, GIE este sters - invalidand deci temporai altc
intreruperi. Fanioanele de intrerupcre trebuie resetate III ruttn~ de scrviciu pcntru ~l
evita reactivarea intempcstiva a lor. lnstructiunea RETr:IE cu care sc tcruuna . . ,Locatiilc de rnemoric 2000h - 2003h sunt rezervate pentru un+cod de
Idcntlbcare (lD) El poate fi utilizat pentru 0 suma.rie, control.isau 'WI cod de
obligatoriu rutina de Iutrcrupcrc validcaza automat GIE. Acest bit cstc stcrs la
idcntificarc ea atarc. Locajiile respective IlU sunt accesibile 1111' timp~l~operarii
234

norrnale dar sunt citibile si inscriptibile In timpul programarii I vcrificarii. Toatc instruct iunile se efectucaza intr-un ciclu instructiunc (4 x Tck),' mai
plqill in cazul cand 'tcstclc de condirii sunt adcvarate, sau cand PC este modificat
Programarea seriala in circuit de catrc instructiunc. In acestc cazuri, exccutia durcaza 2 cic1uri instructiune,
Sctul de iustructiuni estc rcdat in tab. 2.4.
. Programarea In circuitul de aplicatic se face prin folosirca urrnatoarclor
~one~illrii:, date, ceas. rensiunea de programarc V pp, tensiunea de alimentarc VI)I) si Tnbelul 2.4 lnstructiunilc microcontrolerclor 16C7xx
masa ... i -----,---

;',.

. i
I': : "';::.; n ),~ t·;'
2.2.4.3 .Setul de instructiuni
.;. '
~.I . ',;:;
;-M~;noni e
~__ gperan~i-
1- -
Dcscriere Fanio ane
afectate
Comen-
tarii
.,. ;:i,r,""~:1 '; \.1)(1 ~ .'

, ',; lnstructiunile.microcontrolerului PIC J 6C7 J folosesc pcnrru orCODE $i ! lnstructiuni pe octet

operanzi 14 biti. I;' ,,' IL ' _
~.
;
(
Fe,,", w '"
, ,
o paite din instructiuni SUIltcu operare pe byte. Pentru accstea, f rcprezi nta ! /\DDWr f,« I ------_._--- f
I--~-----'- -- -- -----
C,DC,Y
reg;:st~l}i$ier'lItilizat iar.d locul depunerii rezultatului. Cfind d = n, rczultatul estc , AN OW\'-' f. L~._._._.~I log~J:_ltrc_~..J~" Z I

plasat IfIregistrul delucru, iar dad d = I, rezultatul este lasat 111 registrul spccificat I-(~i
Ri:-f" -...- _____.5_!~.1li.ef Z
de instructiune. Format:
[g~
I~\V~=~_=~
-_. Sterge W Z

;'1
---,-,---13 __
' ,.OPCODE
8\--,7 .. d
Cfi_Yl
[ f =:J
LCOMF~
iI-------·~----
DECF f cI
..
Cornplcmenteaza f
Dccremenreaza f
Z
Z
I..I?_ES_~~?j~~ I Dccrclllenteaza f, salt daca este 0
-'~'-'-------------'
I INU' I.d Incrcmcnteaza f Z
'. ,!: Alt~ i~~t~~!i~~i '~~nt de tipul eu oper arc pe bit.acest caz, b descmneaza In I -- ...--~~--.:.-.
I._'~(:!:':s.z i_,.Q. ---
.----.-~--.-.-----"
~crcl1lcr~teaza f, s,~t da.~ CS~~ 0
b.itu~afectatoperatiei iar, f constituic localizarea bitului. Format:
z
I~~-~fg~~~~,-- _~~!JJ.9g0-'~t!:~_'Y
~~~__ .
, IORWF L d
Muta f{ln W sau f)
_.- --_. Z
._- Muta Win f
[NOP--- Nici 0 operatie \ '

irzL'F ( (1--"- . Rot~ sprc stanga prin Carry C I

, A' treia categorie de instructiuni 0constituie aceea a insrructiunilo r liter-ale iRRFf,d--- -- Rotatie spre dreapta prin Carrv C
sau de comanda.: La acestea, k este 0 valoare constanta sau literala pe l\ sau I I
[SUBWF f. d ._- Scade W din f C,DC,Z
biti,'F,o)'111at:"fiblj';1":; :" ,. ", . c-----

I_X ---J-...-----.
I=~~~XJ:,A~
QJ{\yF~~
Comuta tetradele din f
.~I___ ..?~_U excusiv intre W $i f Z
I
... ,
,
I Instructiuni pe bit
"

L- '
1(,: : .InstrucjiunileCxl.L sau GOTO: I nCF (b Bitul b din registrul f este sters
L ._. f. cI .__ ------ .J?i!.~\U!._~inregistrul f este setat
II~SF

l-.el...c3--0-p-C-O-D-E-c:...ll-'-i....:l-O----k-'- ----J I I1TFSC f b

I
Sc tcstcaza bitul b din registrul f,
sa It daca este sters
Daca b=I. sc executa I
:.Alte notatii :"
I instrucriunea urmaroare
j Dad b=O; in locul instruciiuni i
,; : W: registrul' de lucru (acumulator):
!1- ... . • __ urmatoarc se executa NOP
._- _.,._ ...-._. __ ._-,._-- ~
\, .'. TOS':rv5.rful stivei,

~~ ._- -------
 Algoritmi si procesoarc de comanda _ Algoritmisi procesoare de comanda 237
.------.-------=----'--"----------~---':::.::...:..
Se testeaza bitul b din registrul f, 2.2.5IMI)LEMENTAREA UNUI ALGORITM'NUMERIC'DE f'
salt daca este setat
REGLARE A POZITIEI CU MICROCONTROLER' ,II ,J 1:)1:

':tructiuni literale si de cornanda Se impune realizarea unui controler de pozitie In 10gica.·prograqJ.atii, pentru
sistemul de actionare electrica cu motor de curent continuu cu rotor disc descris.la
Aduna continut W cu k, rezultat In C, DC. Z 2.1.5, beneficiind dc aparatul sistemic dezvoltat la, subcapit9t~t~lJ1l?n!i.9nat ~(de
W rczu ltatele simularii pe model. Aplicatia a fost implementatape .:im::sistemjde
lANDLWk Sl logic intre continut W ~i k, Z dezvoltare cu nucrocontrolel~ul. 80C552 (Philips), ~flat,ln ·dotarea·.l~~?ratorullih de
I

·CALL k
rezultat ill W
A el subrutina
Corncnzi Numcrice ~l Facultatii de Electrornecanica din CraJRv,7:, ;,.,',,':"";) .1'
CLRWDT Ster c WDT rrO,/PD 2.2.5.1 Organizarea algoritmului pentru timp real _, .t
GOTO·k Salt la adresa ',, ·f •. :',.::!1· -r "i; , t
IORLW k SAU logic intre W si k, rczulatat III Z Principiile de baza pentru irnplementare on-line a, ·algoritmului.suut
~~~~~W~~~~~~-------T------~-~- LIITnatoarclc: . :'11 f . i !
~M~O~V~l~.W~k~-j~M~u~t,~a~c:::UV..::a~l~lt~lI~1
::k..::ll:.:.l ~W:"-'-----r------.-- ._. - iuformatia de pozitie cstc prioritara ~i modificarea ei (primirea unui puis
~R~E=:T~F~~IE~--+:R~e:..v:.:e:::ll::i:.:rc7_d~in:...l::.n:::t:..::re:.;:ru.:::Lc:_>I---e-:-~~-nrl--------- de la encoder) trebuie luata imediat inconsiderare printr-o Intrerupere
RETLW k Registrul W este incarcat cu k. PC hardware; J . • •• ~. '., . .. .:

este incarcat cu varfu! stivei (adresa - prclucrarilc pentru claborarca comenzii sunt ciclice durata unui ciclu fiind
de revenire) perioada de csantionare T; ; .. '. '~'i" ";:~~~:
; ..•., ,. , . I;

=c
, ! ."'. . I!
~RE~·=-T~U~R~N2-_--+~R.:::e::.:'v:.::e:.::[l::::il;;:·e:..:d:::i::::l1:..:s;-:u:;:b:.:.r~u~til~Ji-'-~~-:-:7-lnm.--;rm----
_ - deoarccc pc 0 durata T se fac mai multe actualizari ale erorii de pozitie Calc,
SLEEP lntrare In mod de uterc redusa rro, /PD_ algoritmul va fi de tip strict cauzal, cu un timp mort dat de T. Comanda Ck~1
SUBLW k . Scade registrul W din k, rezultat In C, DC, Z sc dctermina In funcue de elcrnentele de la pasul anterior: .
~~W~~~ I
XORLW k SAU EXCLUSIV intrc W si k, Z
ck+1 =f(6.Nk'£ak,ck) '" (2.208)
rezultat in W __ J
i ~. f •• _.:\ ~ __, ~~'-,:~' ~ :.'.. 0\ .

o instructiune speciala estc OPTION, care trausfera continutul W 111 Elcmentel« software caracteristice algoritmului de
timp realsunt redate in
rezistrul OPTION' si TIUS f, care transfera continutul registrului de lucru In TRIS fig. 2.36. Fig. 2.36a contine prelucrarile din programul principal (MAIN),.intrerupt
f .Aceste doua instrucjiuni flU se rccornanda din motive de compatibilitatc a codului de rutinele INTO, lansata la fiecarc front descendent al impulsurilor traductorului ~i .
cu versiuni ulterioare ale circuitului, RT2 lansata prin software de catre timer-uI T2 care marcheaza perioada de
qantionarc. t .• - -~ -. !
o instructiune poate opera asupra unui rcgistru cu dcpunerca rczultatului tot in INTO, ilustrata ill fig. 2.36b, realizeaza : : l [ !",. ·1 r.·,_. J
el. Acest lucru poate fi uti! de exernplu pentru testa rea registrului prin urmarirea
- decremcntarea eu 0 unitate a erorii de pozitie la fiecare pylsJJRO; ;
fanionului Z. Daca registrul respectiv este unul I/O, valoare folosita va fi cea de la
pini. De exemplu, daca data din latch este 1 pcntru un pin configurat ca uurarc, - incrcrnentarea lui liNk cu 0 unitate la fiecare puis TIRO;· .
daca un circuit extern aduce pinul la 0, data va fi scrisa apoi ca O. - testarca conditiei de eroare de pozitie nula, moment in care est~ setat fanionul Fl.
o buna parte din instructiunile pe octet si bit sterg prescalerul daca registrul RT2 (fig. 2.36e) parcurge etape!e:, . 'I
0 :'1i, r !; ,ii ~ 'Jd
.;;

implicat este TMRO iar prcscalcrul i-a fost asignat lui. - preluarea datelor finale de la perioada de esantionare (k-l) dintr-un buffer dedicat
pentru utilizarea In algoritmul strict cauzal; .. ._
Toatc instructiunile pot avea eticheta
- rcpornirea T2 pentru masurarea perioadei de esantionare.il ·F· ~;:, ~~rII! .
- detcrrninarea vitezei; .' .. , ,C': .i··"dlfi I; t.,,· I;· :.11' r;-:!f:ln(): i'
- ealcululul comenzii; ; I.·. '.'It!I:,'i {J i':::"'_(j",:. ti:JH;,:,U!.:il"
- prclucrarea comenzii calculate ~i trimiterea rezultatului in'exterior; ,! :- .:,!, ) :'.'/1I;!.
238 ·.1 .•.. Algoritmi ~iprocesoare de cornanda A 1 mil mi ~iprocesoare de comanclii

- salvarea unorvaloriin-zonealocate pentru analiza off-line: - obtincrea unci corncnzi pentu iesirc de 8 biti, compatibila cu formatul referintei
- actualizarea bufferelor cu.valori necesare algoritmului. sursci care alimcntcaza clcmentul de execu]ic;
- saturarea la valoarea maxima care corespunde tensiunii norninalc;
- adoptarea unei valori mini me pentru comanda, nurnita de prag, ce corespunde
'J' ,j,,';'; .,;11;' STARTJ '.': ;
.!;: : j I ',.-:'.J ' \11""';:' . 1\
deplasarii sistcmului cu vitcza minim decelabila. Pcntru comanda intr-un cadran a
sistcmului de pozitionarc. acc.ist.i tchnica elimina comenzile care se situeaza sub
.', r. L"6'ltt'JI"~'o~fi;cle'~tt .!.
pragul de scnsibil itate al motorulu i electric -- I J 7], II Sl.
~)) IJ,..i·'Pregatire.SFRJ: D.Nkbuffer'(-- D.Nk
,',.' ,I.:' ",Golire:NVRAM, pentru 2 O'.k buffer ~ :::o~k t'I<+ 1'T
;.:.c..
fnreglstrarl on-line. T- t
Comanda iniliala'
-
PLJLSE ~iI r--J r--; r ,t
Validare fntreruoeri
Fig, 2.37 Distribuirca task-unlor
de timp real no /
/
/
/
/
/ t l
~~,,;: :;/,";:(.1" ) :' I) t
.ALG
..-,)
.'\II\J";: f;/;'// ~0~ 0:« t
-;.>

~ k out

. ITIi1.X. t ? , ~A ~

Comanda trimisa 111 ~J

C P"" J~~__c-". i\1SB LSB

,/ /i
/ Depozitare i
In.... l
I c: u,k, (0 k: ','k - '. k out .i
l /
f
Ck-l ~ Ckaut

b_ c.
/

. Fig. 2.36Prelucrarile in tirnp real pentru algoritrnul de control a pozitiei

, 1:',,'1! 1 !. .':. . ;, i :i ~' J! I }• i: S • ". ~ ~ i I •
Fi~, 2.38 Procesarca comcnzii calculate de algoritmuJ de reglare '
In 'fig. 2,37 se prezinta derularea temporala a task-urilor, evidcntiind
prioritatea maxima a rutinei INTO si necesitatea unei durate minime pentru aceasta 2.2.5.2 Progr nmul 'in limhaj de asamblare
Pre\ucrarea comenzii Ck pentru obtinerea valorii Ckou, care este trimisa la porrul de
iesire se refera la (fig, 2,38): Modulelc si comentarii lc clin programu I sursa prezentate 'in continJi~~' ~

- -------- ------
 Algoriuui si proccsoarc de comauda Algoriuni si proeesoare de comanda 241
240 --------------_._--
------...:::.-----'~---------------=~

ilustreaza 0 midi parte din elementele practice legate de implcmcntarca on-line a , TASK 2: inregistare eroare de pozitie ' . '". 1(>:,0[· ,1."", ~ -,,"!! '.J ' ••

algoritmului. : TASK 3 : forrnarc imagine viteza (8 biti, in SI) - traduetor soft· "".;~' ,. «lr. :;,
; INTO. - Rutina de intrerupere cxterna (hard) activata de encoder ; TASK 4: inregistrarc viteza ....-';;f~·;:i 'iti": .:, !,J.',Ji f:,",ir
i ,;'.:-
: TASK 5 : calcul termen ckl .. ' ,II} '1\ '.,if; .. ,. 1':'-;:; ,; . ,I, i'
escg at intrO
~TASK 6 : calcul tennen comanda ck2 i, ii: Il{'),:'''' ,f" .d;:~· .;.
','
ljmp rintrO
.I~\· :..',

: TASK 7 : calcul termon comanda ck3 '!' i.. .,~,;:,;: .'J!!';' :-s;: .;·':'·,'.'I'!'o.'·'
cscg at rintrO
using 0 ; TASK S : calcul final comanda .: .';'\:;':;':" ,i,"" i i •...nih;\1

elr p 1.2 ; reset fortat fanion rl2 : TASK 9 : procesare cornauda calculata: n.' I. ,·,;r,\., I: :.lli !.iI";' ".) '.:~'.;":iLl!;'

setb pl.l ; marcaj pentru durata intreruperii initiate ; TASK 10 : inrcgistrare cornanda realizata si test nedepasire zona rezervata '! un ij <
push ace : TASK II : reactualizare loeatii algoritm: k trece in k-Ipentrucomanda sier. PoZ!
mova,aekl ; test eroare pozitie nula
jnz eor2l ; rutina decrementcaza eroarea de pozitic cu 2.2,5.3 Rezultate experimentale
mova,ackh ; 0 unitatc

jnz cor22 Fig 2.39 ilustreaza foartc convingator derulareatemporala'a activitatiloron-

mov stop,#Offh ; set fanion STOP line din sisternul de reglare a pozitiei, inclusiv intreruperea RT2 '(PROC) de-cane
pop ace INTO. Notatia canalelor de la analizorul logic: ,'. :p,' ", ,:,,~'j:J!'.i'.I'Ci: .;,) .uul;,.'·,
elr exO SPER: marcaj perioada de esantionare ARIl1Frutine 'aritlneticeil,II";'lpL
reti PULSE impulsurile de la traduetor SCON:· operatiile pentru bucla"~
cor22; dec aekh ; LSbyte er. poz. nul INTO: rutina de iutrerupere hardware . ;,; 'de'viteza!" ,', ; ··J;'.:'l·"
mov aekl.suffh PROC prelucrarile din RT2 SAVES:'salvari de date' . t • I;;' ':1
ljmp eor23 Rutinele aritmetice utilizate se ferera la:
cor2l: dee ackl : LSbyte cr. poz. nenul - adunare eu SCI1lI1 pc 16 biti; 'r \"",'" I ,:' ..

eor23: ine adnk - irnpartire cu scmn 16 biti la 8 biti eu rezultat pe 16 biti. .;'
_;.', 1

elr pl.l
REGP[73 - Speed and POSition Digital Controller; on-line timing at fated ~peed. 06.05.1998 .
mova,semaf ; preluat val. semafor
jz eor40 I Curs : X ZOOl'l: a X : 369':1 0 : 3205 X to I ': 13. 38 f1S - Dte : 06-05-19<;18
setb p1.2 I Groupe: 1 Hlge:5 us X to 0 :2.4711 PIS 0 to I :10.91 f1S Hre : Ul: 0!): 34'."

cor40: pop ace 11 31':18 3262 3326 3390 3454 3518 3582·' 3646: ')1; 3718',
reti
I - I 1 1 1 1 1 I. 1 1 x' 0

r~!~~~E:R:U----========================~==========~X~~~~
; RT2
cseg at rt2
i,}1 1H10
PROC tl~~~~={;=~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~IO
1 1II

;::::::'.----~~~===============t10
t U
using 0
cplpl.O ; marcator perioada de esantiouare 65 ARIIH
SeO" t I 0
0 II
setb p1.2 : marcator durata prclucrari algorim de reglarc 7 Sf)UES. II 0
," 'I, " ,
mov semat~#O 1h : set bit SPA pentru combinate fan. rt2 - intrf
fl f2 f3 I F1 F5 f6 f7 1.F:a.i~\,·F'J1. HB,:; +1-: Ecbap rr
mov adnkb.adnk ~cqui Gruupe <-Zone-> -- >Irig X ou 0 - 2001'1 ,+, <-~~S->i; Hlge. ,Sor,t~e.'I';
movadnk_lb,adnk_
i .~, j'L:l l!~iln' 1.:F)if~~~i:~
f 'If;i''I (1 :tb
mov adl1k,#OOh ; go lire dnk pentru achizitie
Fig. 2.39lmaginea prelucrarilor in timp real: j .1 I' j ; {,,;'liOJ;)/(i'j
mov aeklb,aekl
- . .t',,.' I i :)fi;··tJUi:!~O ~)i·J~~.;r·j;!in'! ;1 (;'iln;'
mov aekhb.aekh
; TASK.I ; stergere T20V pentru relansare timer T esant. lnregistrarca timing - ului permite nu numai verificarea moduluii·de·:l~:-.l
.~,I::

1
I
242 i;L.n:·Algoritmi si procesoare de comanda ____________________ ~lgon~llli ~i p.!:.?~eso"rc d_C_C_O_Ill_,,_Il_d_il --=2::...4=-3

functionare (si concordanta dintre versiunea scontata $i cea real a) dar face posibile
2.3 ('ONTROLERU) DSP TMS320C24x (TEXAS
evaluari cantitative precise-tale duratelor unor module software, deei ajustari In
. algoritmul de proiectare. S-au putut masura precis duratele de executie ale rutinelor INSTRUMENTS) .
de· intrerupere, ale prelucrarilor aritmetice precum si ale unor modu Ie software
auxiliare - de exemplu pentru inregistrarea in NVRAM a datelor pentru analiza Pc parc.nsul a mai putin de 20 de ani, procesoarele numerice de semnal
ulterioara off-line. Folosind inregistrari de acest tip a fost posibila $i evaluarea (DSP - Digirul Signal Processor) au cunoscut 0 evolutie remarcabila, atat din
indirecta a erorii stationare de pozitie, prin contorizarea impulsurilor de la encoder punct de vcdcrc al hardwarc-ulu i cat si al software-ului. De la 0 putere de caleul
dupa ce er~area de pozitie a devenit nula.> [IS]. Prill ajustari experimcntale ale rciativ modcsta, s-sr ajuns in anul 1999 la aproape 2000 MIPS. Simultan, aria de
parametrilorde, acordare, s·a, ,reusit obtinerea unei erori de 2-3 impulsuri TIRO, utilizare s-a cxtins mult in afara domeniului consaerat initial -: sisteme de
ceea ce.pentru.o.referinta.de 5000 de pulsuri inseamna 0 eroarc de 0,06 '% - adic.i comunicauc Aplicatiile in sfera comenzii nurnerice a sistemelor electromecanice
excelenta. (acuonariclccmcc. roboti, masini-unelte) 811 condus Ia siruatii de competitivitatc cu
Fig. 2.40 reda evolutia marimilor caracteristice sistemului de pozitionarc nlte structun numcricc programabilc - In spcta ell micr~eontrolerele .- sau la
eroare de pozitie si viteza, Se constata 0 buna concordanta ell rezultatcle ncccsitarca combinarii ell acestea in sistemc hibride. TMS320C24x desernneaza un
.simularilor ide. la f) ,5 .dar-si unele diferente Astfel, durata pozition.irii pcntru sL'l de circuitc din familia proccsoarelor numerice de semnal TMSll20 a1 firmei
aceeasi referinta este mai redusa (eca 0,7 see tala de I see). Palierul de viteza Texas Instruments. Particularitarca accstor circuite este data de integrarea unor
redusa (de apropiere de pozitia finala, la limita de miscare) este sesizabil, dar mult bloci..: ~;l funqii tipicc pcntru microcontrolere, devenind controlere DSP.
diminuat caydurata.j.Desi .viteza maxima este diminuata In raport cu variants Srruciura rczultata este rernarcabila ca putere de prelucrare, numar ~i tipuri de
simulata, valoarea.medie este superioara. Aceasta inseamna 0 mai buna urilizare a pen fence oil-chip, dovedindu-se 0 solutie performanra ~i extrem de compacta de
resurselor, eu 0 pozitionare mai scurta si In acelasi timp CII variatii mai putin brusrc coma nda numcrica a sistcmclor de acriouare electrica. Calitatile ei sunt legate de:
pentru cinematica sisternului, , - posibilitatca proicctarii si realizarii unor eontrolere robuste pentru noile
gcncratii ck ncuouari elcctrice rcglabilc: eu motoare asincrone, eu magneti
REGPI72 - Speed and Position Digital Controller, on-line position error and speed - 06 05 n pcrmanen] I, f;'lri perij (brushless);
i - obtincrca unor consurnuri mai redusc de energie prin strategii de comanda
w 60 ,------,---- pcrformantc:
~ , 0 operate cu zgornotc ~i vibratii mult reduse prin diminuarea pulsatiilor
-0 ,., I

r: L10 -l~·\;..- - - _,- - - - - - - 1. - - - - - - cuplului;

-0 I "': :
",,~, ,, - climinarca uuor senzori / traductoare prin utilizarea unor algoritrni
"
" 20
&
(
J :~~ ~ _
pcrforrnarui (cu estimatori, adaptivi, dupa stare, vectoriali); ,
1 ,....'
, ""'-. : - rcducerca costurilor prin solutii de calcul on-line imbunatatite (eliminarea
:
_--L-.......-~_._~ ':"--''-t tnbclcl or de va lori. a calculelor de intcrpolare);
100 200 300 - cornanda ell procesor unie a sistemelor multimotoare;
- obtincrea unor soluui alternative mai cficiente si fiabile prin substituirea
<-1 .~ . J; '1 ~- .... --. "." ... -.- _. unor actiouari fluidice ClI actionari eleetriee (exemplul tipic 11 of era
! tl Dl.J---. - .. .Fig, 2.40 Evolutia real a a sistemului de pozitionare industria automobilului iar sistemele implicate sunt In special cele de frana
J!l "iL;:7'::,---""- --, -, - cu antiblocarc, directie asistata, climatizare), ,.,". .,',.
·"!.~.,~~.1\.:tai~tr~bui(menponatfaptul di la utilizarea pe aplicatie la beneficiar a unui
asemenea sistemjse: pot! optimiza: atat elementele ihardware cat si cele legate de 2.3.1 CARACTERISTICI GENERALE
pr6gr:iL"llitre~iJ\.¥hiiettuta'comp'lej:;a de laborator este substituita la nivelul cornenzii ; ." .~; .:: /',
de 0 placacu mieroeontrolerul, elementele asoeiate lui, 0 tastatura hcxazecimala si
('II -uitcle C24x sunt realizate In tehnolgie CMOS, foJose~c'unmihieu DSP'
un display LCD. Dinprograme seelimina blocurile de marcaj temporal ~i pentru
IW I, hi I In vigul5 fixa, en 0 capacitate de caleul de 20 MIPS," Folosesc 0
salvari In memorie, adaugand In schimb task-uri pentru activare on-line display ~l
arhitc ctu 1:1. Harvard modificata. Aproape to ate instructiunile sunt executate intr-un
tastatu~a:i:li:b;!'i ,;,',];;;,:.,., ".
singur ciclu de :'i0 I1S (fek 0= 20 MHz). Consumul minim de energie este obtinut atat
 I
j
I

'244 Algoritrni si procesoare de comanda AJgoritmi ~iprocesoare de cornanda

prin tehnologia de reali~are cat ~I. prin programarca a 4 111oduri de putcrc redusa,
Circuitul TMS320F240 cstc similar eu varianta C240 dar in Iocul memorie.
fiecare dezactivand diferite bloculI · I de cvenimcntc _ include modulatoarc erne ROM coniine 0 zona de Flash EEPROM,
I lit tot de"16 :lC"Programarea ei s.
Nucleul pentru timp real - M anageru . . l' PWM ' . I
poate face "in circuit". chiar la aplicatie, de catre nucleul DS.\? Poate.repnejdatel.
PWM ell timpi de garda programabili
. '1
~i masina de stare cu vcctori Sp~!\U I
fazatc Timcrclc rcvcrsibilc, ficcarc cu proprru
. '1 limp de 10 ani. AliJllI.:I1tarea circuitului se face la 5 y i!lr,capsuIn,~~5~:rpl:32t
I pentru eomanda ma$U11 or tn .' ulsuri modulate In latime asimctrice
.
.rcgistru
d
c com
parare
; simetnce. 2 din ce e(I 4'
pot genera Imp
irati
UlU ap de captura sunt direct
.
concctabilc la scmnalclc
SJU
.
lip
2.3,2 ELEMENTE STRUCTURAL - FUNCTlONALE ~ i~!
..--.~
.-. .-,
>.;.' 'r'
.~ L
,.
~
encoder. '., . . . db' Schema bloc ~in fig. 2.41 reda elemcntele constructive eS,enlia!e a! DSl
-.'. -Nucleul CPU arc i.lrmatoa~c\e carac,tenstici ,I.: aza., . I' controlcrului C24x. In afara spatiului pentru date ~i adrese, ,,yu. magistralele 10
-' unitatc centrala antmetica ~I lcgica pc 32 ell; biti (CALL). d isunctc, cxista ull ai 3-lca spauu ~i 0 magiWala dedicata., pentru illtI1iri ~ iesir
- acumulator pe 32 de biti; .. (/i0) l3us-ul iutcrfctci extcrno, permite utilizarea / selectia unui mare ;null).iir d.
- multiplicator 16 x 16 cu rezultat pc 32 dC,bl!l; .. ~ ,. .' peri fence. Accasta magistrala tiind mapata III zona· de 'date !}i~il1terfa!qti.i. ci
-'8 rcgistre de 16 biti cu 0 unitate antmctica auxiliara (ARAU) dcdicata magistrala de date printr-uu modul sistem, toate ills,tructiunile care .opereaza II
1', pentru adrcsare indirectii a IllCIllOnCI de date; spatiul datclor, opcrcaza de asemcnea asupra registrclor pcrifericelor:.' .. ~ I
. Scpararca zone lor de mcmor ie ~i posibrlitatea i transferurilos pc. i.nagjstral(
Memoria:
- RAM cu accesdual pentru date sau program: 544 x 16 biti, dintre care ns distinctc fac posibilc prclucrari paralelc. De exemplu, in acelasi ciclu masina, $(
pentru date iar 256 pentru program; . _, . .. ponte rcaliza 0 l11ultiplicare, adunarca unui produs anterior la ~acul~ulator ~
- ROM sau EEPROM flash pentru program. 16K xJ6 biii; '. zcncrarca unei noi adrcse.
.::>
~ ;
-,
:
"

- Spatiul maxim de rnemoric adresabi1a~ 224 K cU~lOt~ x. 16, bill, .•. , '. DARAJ'v1. scmnifica mcmorie RAM cu acces dual (Dual - Access RAM)
- Modul de interfata cu memcna extcrna,cu genet atot de stall de astcptarc. JVlagistrakle de date si de programe sunt divizate in 6 magistrale interne, ~upa CWI
bus date de 16 bip ~i bus adrese de 16 biti; urincaza: i !
Controlul programului: Magistrala peutru adrcse externe, in: .."'.'
- operare pipeline cu 4 nivele; PA B - magistrala adreselor program, vehieulcazii adrese atat pentru citi[e ca.l
- stiva hardware pe 8 nivele; si pcntru scricre 111 memoria program; '" "; i \
" - 6 intrerupcri externe; DRAB - magistrala adreselor pentru citire date, vehic\lleaz~ adresc
Setul de instructiuui; pcntru citiri din memoria de date; i, : ~ 1 1
- instructiuni MAC: DWAB - magistrala adreseior pentru scriere date, vehiculeazaj adrese pentru
- instructiuni de transfer blocuri de rucmoric pentru .?ate / program; scrieri in memoria de date. ;;, , i ;.
- disponihilitaji ~entru adrcsare indexata, radical, Ff r etc. Magistrala pcntru dale cxtcrue, Ill: ... - ._ . l
Periferice on-chip: PRDB - magistrala pcntru citire :progrfllll,l', ..:~ehlculeaz~ codul
- managcrul de evcnimente eu clemeutele: .
- 12 canale de comparare / PWM, dintrc care 9 indcpcndentc:
. illstruqiul1i1or, operanzi imediati de la memoria progni0.',I~. C~U; 'r -1
D RDB - magistraJa pentru citire date, vehicuieaza. datele. di¥ memoria de
- 3 timcrc pe 16 biti cu 6 moduri;. .'. x , date sprc CALU;;i unitatea aritmetid ell registre auxiliare; __ j !.:
- 3 unitati de compararc CLiposibilitati
- 3 unitati de compararc simple; . ,
pcntru timpt de garda;
, .' .C
DWEB - magist~ala pentru scrierca datelor~. ~e~~~cu!,~~za
memoria de date cat ~I pentru cea de programe ." t ','
s=. rtiit!'.
~ l
spre

- 4 unitati de captura pe 16 biti, 2 cornpatibile cu scmnalelc III cuadratura Existel1!a unor magistrate distincte DRAB si DWAB perl11i~elca~CPV sa
tip encoder. poata scrie si sa citeasca date 111 acelasi ciclu masina, Fiecare modul figurat III
- ADC dual pe 10 bi\i (2 convcrsii III 1"0 IJ-S); schema bloc arc un spatiu de adrese corespunzator." Pentru diferiji mernbri ai
- Modul PLL; fami liei C24x, inscrarea unor blocuri periferice implicii utilizareauneia 'sall' mai
- Modul WDT; multor zone desemnate ca "disponibile". Configurarea':modului de lucu pentru
- Module de intcrfata scriale SCI, SPI. nuclcu sau periferice sc realizeaza prin interrnedin! a 67,de registre programabile
de catc 16 biti. '.'" Ufl' ..n:,( : 1 ..\ '11.
)
 I

;''.!2"-.4.:..:6o<- A....:'g"'-o_ritmi
si procesoare de com~ndii. , . _
247 !
I.'
Ma:o:; slia1:~i' ,.;.
II 0 !vIaRi s Iia1i:i Mo dul
cPt:. prin structure ~i modul de lucru, estc in primul rand ounitate putemicii
c11cIII Multipl icarca ell rezultat pc 32 de biti intr-un singur ciclu masina face
posil,oI:1 implcmcntarea comoda a unor algoritmi de convolutie, corelare si filtrare
de
II
, . Magi;tral'~:C: date s! stern numcrica. Tot CPU contine logica de generate a adreselor de date ~i de program.
program ;\R;\U lucreaza 'in paralel cu CALU. ) ,
i> I, .r ",'. , ~
f..-.{' Dispombil I Mcmmia cstc divizata In 4 zone selectabile:
memoria program (64 kwords), continand instructiunile care urmeaza "sA fie
'::.
., !
DillUUvl
f...-..IR-egistfu Gomanctil
cxecuratc sau date necesare in timpul executiei programului;
- memoria datelor locale (64 kw), rerinand datele folosite de instructiuni;
I:·'

."""",,~ ,. , -> I r" Jill""

Zona date - memoria datclor globale (J2 kw) care administreaza date 'in comun eu alte blocuri
t!'!1\
l:-:
CNF=O !.c-~'TND iRTI /' PLLJ sau scrvcste ca spatiu de date suplimentar; .' ,
- spauul [/0 (64 k\~') pcntru intcrfatarca cu perifcricc·cxterne, continfind 'de
1!1 ;:.
J, . ~ Flash fROM ; DARAM ~
~I ADrO ;1';CmCI1Caregistre on-chip,
Rclativ la tipul memoriilor alocate acestor zone, intervine
", ,
0 oarecare
,," 'I' ' :,' (En
~ SPI I flexihilitate software si hardware. Astfel, prin bitu! CNF din registrul :STl,
DARAM poate fi configurat In totalitate ca zona de date (CNF =0) sau, 0 parte este
:DARAM
(B2)
H SCI I zona de date iar alta de programe (CNF =1). Selectare memoriei' pr'ograni illtTe
mtcrn ~i extem revine unui semnal la pin si tot hardware se prescrie un spatiu ,de

~.. .rc 1-_' ,:-."---,-;_i::.;J::;..I . :,.:

!:..." --, H Disponibil I adrcsc pentru memoria de date / program tIC In interior fie In exterior,
Exccutia pr ogr amului este de tip pipeline, cu 4 etape care se pot siiprapune:
SAR:.4lVl
aduccrc instructiune, dccodificare instructiune, aducere operar1d~iexecu!ie
~, , : Hc om anCli1llJ~:3 instructiunc Asa rezulta posibilitatea realizarii instructiunilor intr-nnsingur ciclu
:zona progr.] .Zona date ma~in;'\ pe durata a 4 cicluri se prelucrcaza (In stadii diferite) 4 instructiuni.tStiva
j",. ~ :r : ~ I' •• _'. ." I J • I I '
H Disponihil l are X nivclc ~i anurnite instructiuni pot beneficia de 0 microstiva (1 riivel) auxiliara.
Functiilc sistem sunt:
Manager 'H I I 0 nurnerg - rransfcml (~Iintrc magistrala de date a CPU si magistrala perifericelor (care poate' .
11Ier~1ell un fact mai lent), monitorizat de modulul sistem; exista $i blocuri - de
eveniment e ~
H Disponibil I cxcmplu managerul de evcnimente - conectate direct la magistrala CPU. . ",,' '"'~
- con figurari / status prin rcgistrele prograrnabilc: t •

i oj ~ .' :.. •• •••.. I 'J

Generator
I •..... Test l f.c--.j Di sp o!1i bil I - corurolul iutrcrupcrilor:
'i
14--4-'" '. stan,. - controlul modurilor de puterc redusa, In numar de 4.
emulare
.~teptare ' ..-..j DisponihC] lntr('rupcrile, III numar total de 31, pot fi softwaresau hardware, acestea
din urma exreme sau interne. 0 intrerupere este fie mascabila fie nemascabila. Cele
mascabilc all I () nivele de prioritate. In afara acestora exista un i.ndice' de priori tate
l>' !'.' ~' !':-·i~t~f4irna·~stra1a ~ Disponibil J globala.
;':i i ~ ,.;;;. tL' externa
. ''I ;; ... Rcsetarea procesorului sc face automat in situatiile:
- intcrvcntic
,
WDT '
' '
'.li.," "'" '" ,I
u:
" ';:',1/",
',:1:,'

1:J\·().,:.;li/':,,'"
+''',. ,

,I /
/ 16
/
/ Hi
- reset soft wa re: '-."..it...
- init ializare 13 concctarc sur~d de alimentare;
,.. / ,,'_/ •.. ' ; ':i:'.:II,j I ',',: .; Magistrala
116tth'!'~ .", .: >,: .. : Magistrale extem e p eriferice - VI)jJ in 3r;lra plajci admisc;
,.. ,~:jr.LU ..V .:.' I.lt-' ,t1, ~ ,... ,} : - adrcsa ilcgala:
Fig': 2A1 Schema bloc a controlerelor DSP TMS 320C24x - semnal la pinul Reset.
 Algoriuui ~i procesoare de comanda
249
Modulele periferice Programarca procesorului

.: i. Managerul de evenimente (EY) este 0 structura co!nplcxi, cu functii ~I Se pot utiliza 3 moduri de adresare:
~~~acteristici specifice pentru cornanda motoarclor electrice. In afara unor blocur: - adresare imcdiata, cu varianta de operand scurt, (pe 8, 9 ~;'dbi!l)"~i;~~ri~ta de
de utilitate generala (timere, unitati de capture, de compararc), se menyoneaza operand lung (pe 16 biri); , ,.. , ,,(, -. ,.n!~ n '<",.:<11 r.

modulatorul PWM, cu 9 iesiri independentc, CIrcuit pcntru comanda PWM - ~dresare directa ,.Ia cart: adresa se realizea'z~' pri.n'!co~~~t~;~~~~,~.'7:~bit/~;
vectoriala (SY-PWM) ~i modulul de gene rare a timpilor de garda - ckmel:te uisuucuunu cu 9 bltl at potntcr-ului de date (DP); '"'''' ) ,"',- ;';;;i! • .'~;-f'f)' "
specifice comenzii convertoarclor statice de energic pentru actionari clcctricc. EY - adresarc indirecta, prin folosirea a 16 registre auxiliare, . _., ." . <". ,
ii sunt alocate 39 de registre de configurare I status. Setul de ll1struC!,iuniIII Iimbaj de asambare contine ur~ii.t~~~~i~~atdg~rii: '
Pentru timerele generale (GP) exista prescalere, posibilitatea de c~scadare pe I. Iustructiuni anrmetrce ~l logice; .'
'32 d~ biti, de oprire, de control a sensului de evolutie, de selectare a 'lllO?UIuI de 2. lustructiuni pentru registre auxiliare ~(pointen.tlq;datd:(pp);f_ '..' :~,y:'.i
numarare (unica I continua), de corclarc cu startarca ADC ~l de gCllcran; a formclor , InstrllC!lUlllaSOCtatclllodulllluidelnmultire'" ',' ..I1:'il !.' . ,"I/!I il'!i u r
de ~;lda in rampa simctricc sau asimctricc . . " .\. lustructiuui de r,unilic,HC'
5. lnstructiuni de comanda: '
. , ,'; i "1.":',1~ : I:: .1(" '. qr:;; qq,' "
'f,,' ,[(,'" 'i'" "~" "'. \ 1\1 U (!(\
Unitatilc de captura simple au asociatc catc 0 icsirc PWM rar cclc dublc catc
2".ie~iri PWM, Baza de timp este preluata de la GP. Circuitclc PWM con~l~ (r. Instructiuni pcntru 1/0 si memorie. 'Ii: ,,··.r " .;, ·i!Jj.)~ I;; :1\)111
generatoare de unda simetrica I asimetrica, unitatilc pentru tnnpi de garda CompiexitatBa st.lucturii. numarul mare de registre' P~O~i;};il~biJ~,'d~\-l~~d~;i'
programabili (DB.U), blocul SY-PWM si modulul de icsrrc. Rczoluiia PWM cstc de ILlcrll, ~l de ~pera!l1 fac dificila programarea.Ill)i!ubaj' d~),~~im\bl~re'.'P'~~irp
pe 1.6'bi~i. Reglajul DBU estc in plaja 0 - 204::\ cicli ceas CPU Blocurilc de rcsrrc ap~ICd!JI cu un gl ad de complcxitatc mcdiu - marc,.ln·a~~s,~caz. se poate 'opta 'penti-u
gestioneaza logica de sclectie a nivelclor active la momcutclc de comutarc / l.llKl Lillialternatlvcle: " ..... I,.!, :. '... ,. ;!,.;,.

comparare ~i fac functii de set I reset, basculare si mcntinerc . .
,. Blocul SY-PWM asigura 0 modulate optirnizata, cu minirnizarea armonicilor
curentului 'in fazele motorului si 0 utilizare mai cficienta a sursci dccat modularea
si;1Usoidala. .
2. Convertoarele ADC pot realiza couversii continue sau unicc, lausatc
software' sau hardware. Contin circuitcle S&H, un prescalcr pcntru tactul conversiei
si depun rezultatele 111 unitati FIFO cu 2 nivcle (retin 2 rezultate). " unaginc a rezultatclor programeior. Utilizatorul este scutit de cU'n~~t~rea
. 3 Modulul de interfatare / comunicatie seriala SCJ realizcaza rransrcrun
seriale full-duplex Intre CPU' ~i perifericc asincrone cu rata variabila (prin !6 biti,
de la 9,5 bps la 650 kbps pentru clock de 20 MHz) Are posibilitati de tcstarc a
corectitudinii transfcrurilor. SCI lucreaza Cll formatul de date NRZ (non-return-to-
zero). Ultimul bit din camp scrveste la distinctia adrese / date. Pcntru comunicaiii
intcrprocesor exista 2 protocoale spccificc.
'. 4. Unitatca de interfatare serials eu perifericele (~Pl) este de fapt un port
sil~cron serial rapid 1/ O. Servestc la cornunicatii eu pcrifcricc externc sau ell altc
controlere. Sc pot programa: lungimea cfimpului de date, rata de tarusfer (125
selectii), 4 moduri de lucru pentru tact.
5. Modulul WD / RTl arc functii de watchdog si sistcm de intrcruperc III
timp real (Real Time Interrupt). WD intervine prin Reset la ramancrca in buclc sa~
defectarea CPU. RTI opcreaza prin gencrarea unor intrerupcri periodice care pot II
validate sau uu prin software.
6. Porturile I / 0 numerice contin 32 de canalc.
7. Modulul PLL este uuitatca de sincronizare, Cll 4 sctun de tactc.
- prograll1~rca 111limbaj C Ea I1Uscutestc totusi pe utili~t~r 'de '~Ul~o~~t~r~a
unor d,ctalll hardware, cu atat mai mult cu cat unele module program trebuie
scnse III limbaj de asamblare. . .
- programarea conversaponala prin intermediul unor progratn~:sp~;ci~iiz~te
cu _0 Interf~p grafica puternica - [37]. Prin pagini ~i Illelliuri,:e~ran"se';fac
sctari, conftguriin, executii de program iar instrumentati~,ivlrtUala:' da' 0
uuor coduri. reguli ~i detalii hardware. :". ,-"!":r.-c-C, ;,'
-"p~ogr~ma!-ea ~ril: interfaja grafica cu ajutorul unor programe de uz general
cat c transforrna forme program - sursa usor accesibile in cod direct
~"ecutabtl de catrc DSP. Estc i1ustrativ in acest sens instrumentarul oferit de
hrma, dSp~ce - [33], care face posibila 'preluarea 'directa a programelor
~IMULINK / MAT~AB ~l generarea codului pentru' comanda In tiniP real
~lll,condl~lli.e uttllziin~ componentei Real-Time Workshop din Matlab).
. r~ebu~c rncnuonat ca un acces total la resursele 'procesorului este oferit
I~u~llaI uc catre Iimbajnl de asamblare. EI genereaza totodata ceIe mai rapide
cxccutu. De oblcel,. uu prorectant de sistem I aplicatie nu poate evita in totalitate
utrlizarcn Ill:nbaJuhu de asmblarc, chiar daca se serveste (uneori preponderent) de
alte modalitan de programare

J
I
250 Algoritmi si procesoare de comanda Algoritmi ~iprocesoarc de eomandii 251

.
2 4 APLICA TII
, CU UN CONTROLER DSP Sunt utilizate urmatoarele resurse hardware ale controlerului DSP:
- Intcrfa]a SCT (pcntrn comunicatie):
--ADC pentru masurarea curcntilor motorului;
Aplicatiile descrise se refera la utilizarea kit-ului ~CK 240 al firmei
- Bloeul PWM ell timerul Tl , pentru generarea impulsurilor cu modulatie
Tecilno~Oft' S.'A:.'"- [31];baZat peeontrolerul DSP TMS 320F240 (Texas
(simetrica) in latime;
Instruments) si aflatrr; dotarealaboratorului de Comenzi Numerice al Facultarii de
- Timcrul T2 pentru generarea perioadelor de esantionare pentru buc1ele de
Electromecanica di'n'Craiova - .
eurent ~ivitcza;
- lntcrfata E,lEP pcntru masurarea pozitiei pe baza impulsurilor de la
2.4.1 ·ELEMENTE HARDWARE
encoder;
- GrIO, ClI3 biri pcntru intrarile de la senzorii Hall;
, Fig. 2.42 prezintacomponenta platforrnei experimentalc Un motor fira
- Bloeu I de intreruperi RTf, pentru:
perii (PIITMAN 3441E023; 19,1 VDC; 9100 - 500), avand incorporat un encoder ••
- Transmisic - receptie;
cu 500 imp. / rot.~i 3 senzori Hall, este alimentat de la un invertor trifazat PWM
- Contr .) eonversie ND;
(100 kl-lz). Curentii din coloane invertorului sunt rnasurati prin intermediu,1 unor
- Moniiorizare rutine de lntrcrupere asociate buclelor- de curent ~1
sunturi ~i semnalele respective sunt conectate la intrarile convertorului ADC de la
vitcza (T2 comparare).
DSP, Acestacomunica prin SCl eu un calculator care se constituic ca un terminal
irifeJiMrit.Un'blo6'de memorie aditionala de 32 de kcuvinte poate fi utilizat pentru
dattsil'u ,programe,Platforma,mai continc clemente de concctica (incluzand 2.4.2 ELF:MENTE SOFTWARE
rriaglstral'a DSP), cuartpentni circuitul de ceas, jumperi de configurarc hardware,
LED-UTi de semnalizare. Platforma MCK 240 arc integrate clementelc software in pachetul MCWIN,
.•• .If.J ..,:/,~ ,:1.. .J\~ ,
I.J :\j".
ell rularc sub Windows, continand: program monitor (rcsponsabil de exploatarea
unor resursc de baza tip ice ~i de comunicatia prin SCI eu PC), evaluator al
procesorului (ell acccs Ia 0 parte din blocurile hardware periferice ale DSP-ului),
un set de instrumcntc grafice pentru analiza miscarii si programe aplicative.
Structura fU!1e!ionali software pcntru aplicatii de control a miscarii cste ilustrata 111
fig 24:i.

Mocllli comunicatic

Comcnzi miscarc •..r-[ -------I-:--b .'--:--~ i

'- ---- -..----., ntrepretor rm ~1 rmscare !
.-- ..-------.-~-----

Gcn -------:--:~------
crater referin la I.,.. Parametri
. , miscare. -' I
,-----------------.----~--
....._. -.....:.---!

____._~~~~~i~i~~~otor ~[ __ Comanda motor~.

:----~-,--:-:--~---)--.-------------i
Rcferinta r WM
Referinta curent / camp
.._j"f----------------~-~--"-~---------
J .'
_..._~?~1~<112~~.C~I~_I_~t!_~~mp_~=.?~~.:~a~~PWM_~=:J

Fig, 2.43 Modulele software pentru comanda actionarilor electrice

Fig. 2.42 Elementele de baza ale kit-ului MCK 240
 \
Algoritmi si procesoare de comanda 253
Aigonuni si procesoare de comanda
252
x
Structura sistemica asociata aplicatiei este redata de fig. 2.44
1. ., "." .. _ ...

-r.:H~1
~ l~crDOIlJltion 0. _. • ••• _. •__

Vas
" , Senz(!t'i

* v* 7" invertor
* ~'. L
,yCfif;\f~" Regul~:or~\ Regulatorj-+ comutapel~ -.,..BLD~-

~l/
-Jt- P'0lM
vit eza curent tensiuru *
t- - P4 L_
A
I mas "r \
\(nc )
,--'
Ia ;
J Comllta~e I ,
,
,
I curent I' ,
Ib ,
.
Estimator
_ t
de vit ez a f.c-------------.----- -,-- --' -'

' 0 2 44 Schema de rcglare pentru comanda motorului fara perii

;~
F I",. . Fig. 2.45· Referinte de test pentru viteza ,', . ".. ~;
'; i\t "_'f ;'1 ,;'

". S asoara 2 curenti statoriei - ia , ib utilizati pentru calculul curcntului Fig. 2.46 coniine inregistrarile pentru variatia marimilor caracteristice ill
: em. _ i ~zitia rotorului, 111 confonnitate cu informa!lllc de la cazul tahogramei dreptunghiulare la functionare In gol (a) si respectiv In sarcina
contlllu.uHeclll11vMaloedllu\
ln~c:re e~tc comandat motorul sincron trifazat autopt!olat cstc (b) Fig. 2.47 rcda dctalii pentru intervalele de pornire ~i respectiv oprite <¥e
senzoru a. c . ftwar t de tiuul PI aceleiasi tahograme, co * este reprezentat cu linie continua sub tire, co cut lillie
-. 'I' . de c c Ambele regulatoarc lmplcmentate so twarc sun ct".
~1l111:; ~:U~~:i ca fr~cventa de e~antiol1are a buclci interioare (de curc,nt) cstc mai continua groasa, i * eu liuie intrerupta subtire si i cu lillie intrerupta groasa .
.~~r t~ Blocul de com~tatie al tensiunilor rcalizeaza calculul referintclor de Paramctrii buclelor de reglare sunt:
n ica a. e faze a licate invertorulu'. Iesirile PWM cu compararc din DS~ sunt Buehl de viteza: Bucla de eurent:.. ,1; I)' . i i.;..:. ,.1
KI' = <)75 Kp = 0,233
tenslw;: ~u ace;tc Preferill~e. Din invertorul trifazat, yractic, III l!lOdul. ~~.. slln~
cor~la . . . . arc Comulatia accstora se face pentru ficcare sector de K,=118 KI=O.18
T ~ l ms T= O,ims
~g~I~:~~z~r~~~r:~~~I~~~~e rial!. in aplica~ie, vitcza se estil1~eaza ~a ~ne;'em~ntddc Marcajul valorilor de viteza se face pe ordonata ill stanga,in pulsuri encoder
.. d . din inforrnatia de la encoder - calc mal simpla dccat cva uarca 111
POZ1t1e, eCI I . ll' ..,' !timp iar a celor pcntru curent In dreapta, Mareajul timpului se.face In .milisecunde -.
informatia de la serrzoru Hall. .,., . " Q I 'i u I':; Diferentclc a. - b. IlU sunt sesizabile pe palierul stabilizatal vitezei. '~a pornire,
Toate calculele matematice sunt rcalizate III tormat. lrae!IOIMI_ .-, cd' sarcina atenucaza micile oscilatii dar l~ oprire efeetul esteaproape contrar datorita
biti Ius unul cntru semn), mai putin 0 parte din rezultate l~tcrmcdtalC tip pro us incrtici mecanice asociatc sarcinii. Inregistrarile de la , fig.: 2.47 se irefera la
.' (p. Pl' d feri te care foloscsc forruatul .J I + 1 biti. Paramctrn
~I valonle gcneratoru UI e re enn, . . . 'I '. ,,' I .: functionarca in sarcina. Sc poate evalua durata regimurilor respective; cca 20 ms.
d e reg larc pen t ru
fiecare bucla sunt factorul de proportlOnahtate, factoru intcgr a ~l
'_ Constanta mecanica proprie a motorului este de 8,6 ms. . ~.' .' .. ~,! i ~
perioada de e~antionare: kp, kj, T. Formatul lor este de asemcnca Q 1). Fig. 2.48 ilustreaza evolutia sistemului la comanda dupa a doua tahograma,
III gol (a.) si respcctiv in sarcina (b).' . ..~ - r . j :_,._"f

2.4.3 REZULATE EXPERIMENTALE in fig. 2.48 c. s-au modificat perioadele de esantionare la jumatate, Rentru
cazul tahogramci eu reversare, la aceeasi parametri PI. Este evidenta comportarea
Aplieatia a avut In vedere cazurile: . . x. mai proasta, desi esantionarile sunt cu frecventa mai ridicata=Cauza este=datade'
) 1 tahograln'a dreptunghiulara de I cad ran Cll durata ~c,300 Il1S,ill gOI_~1 sarcina; faptul ca T se constituie ca un parametru de acordare suplimentar, valori (chiar
tahograma cu rarnpe si reversare, Cll aceeasi durata, In gol ~l.Sa1c~na. _ foarte mici) neadccvate putaud duce si la ililstabili~t~.: II,}' 'i'! ;.:i:~U il<•. ,,'i'i( ,
lmaginea refcrintelorsi a paginilor ecran asociatc cstc redata de fig. 2.4) ~ i'
254L .A~lg~o~r~il~m~i~~~iJP~r~o~c.':es~o~a'_'_r.':.e~d~e~c::'O:..'.m:'.a~1~ld~3~_ Algorumi si procesoare de comanda
255

~i-----fiI
•.::~~~~-~.-~. ' .." ...~ ..~ .__ ~._ ~ .. _ JlGO-I" ?:"'I
I.

1--
:,:!
I,..

1---

""~'' ' H
:I w", ,.. . .''''. .
'1O'1-_1~_-"-"__ 0)::--,-: -t-'-~---I------- -.----.- .------- 1
15 _
,.,'-~(;/
..'
n~~~~~~~~~.~:~"~)~~~'~~~~~~'~~~~'~
'ii".",.. .'".... tn'· ~ 1 ... I
-.A-_1'1(1
i:

.:~~'---rc:...:.:..--....:...l___-~-~-+-----__t-------fI\"\\--.--- -- :'
lJ..1
,/.?
-'·:Jn~=----'----;,7k,,-:-'--"---~_;;'<\ii,OI----22::l'2:".; ------:'i!:If1tJ
!------ ...
_!
~'II
~"

i' a.
----,-----
15U -----~2-5---

-_. __._---_.-1- .- ----. -- --. :\'If':;

'L

r- --
I

"

·'0
,l'J

.~L.-t~~~~~l'~--~~----~-----~:~~----t---l
I· : i!.!r; :1.' L _n

L-~O---~,-,
-:~7~'-------..I~~·;------22~------~Li:I---~:qUi~~~,~'in,~--
b.

Fig. 2.46 Evolutia sistemului pcntru tahograma drcptunghiulara

,IOJ
225
I I... I I i I '~ h.
300

j I I
L "1 (:;::/~ I ,I
r,'
'I r ;
'li,X:'
:L,I, ',I I:: :i
.=t: .
.'~v..;..
.,,~ ..,.J.
;,' 'Ii: \ ", ,. 1'.

.•.••..• J
/ \' v"j ,
;!"j ; ,II. ~'.

Fig. 2.47 Detalii pentru pornire ~i oprire la tahograma dreptunghiulara

Fig. 2.48 Evolutia sistcmului In cazul reversarii de sens

(
256 Algoritmi si proeesoare de comanda
--- .__ . _'2£.ii51
A~lg::'..:}o:.:.r.:.:it.:.:m.::i.2~::.i.!:p.:.:ro~c::::e:::so~a~r~e~d~e..':c~o~lI~la~n~d~a
'__

CAPITOLUL 2.5 ELEMENTE DE LOGICA FUZZY care cxprima gradul de apartencnta al elementelor x E X JaA.::,dt.' ,'I;
o multirnc vaga este descrisa complet printr-un set de tupluri de forma
Bazele logicii fuzzy au fost puse de Lofti Zadeh In 1965 prin lucrarea
"Fuzzy Sets". Desi acum teoria fuzzy l~i gasestc locul 'in aproape toate domcuiile, A = {(x, ~lA(X») Ix EX}
(2.210:
'ill momentul aparitiei conceptului de tratare nuantata a cunostintelor multi au
afirmat ca aceasta idee nu poate trai. . .' ,S p~eiti~aJea U~lC~ rnuitirni vagi se face fie cu: aj~to~l formei analitice ~
In ciuda tuturor prezicerilor pcsimistc Zadeh ~I-a continuat ccrcctarilc tunc P\.:I de apar tcncnta tic direct, pnu scrierea sub forma
provocdnd prin articolclc sale si alti oamcni de ~tiin!a. ell toate ca fundamcntelc
comenzii fuzzy au fost puse tot de Zadeh, primul regulator fuzzy care functiona ~~,~li(x)
impecabil ~i care s-a considerat ca a fost user de proicctat a fost rcalizat ~I A = L- __ J_; Xi E X, X finita, II = cardinalullui X- . , ~:I
1=1 ,'j , ,." 1 ,; \

experimcntat 111 laborator de Mamdani si Assilian.

De prima
Ostergaard
implicate III industric
prin implerncntarca
s-au facut "vinova]i" Holmblad
unui regulator fuzzy 'intr-un malaxor de cuncut. Au
~I sau A = f ~l(X) , pt. X infinita.
r, .(~:21).'
X x
urrnat apoi 0 seric de aplicatii ale logicii fuzzy. matcrializatc mai ales III Japonia.
culminand eu darca 111 folosinta a mctroului din Scndai III 1991- eel mai modern
Celc 1I1~1I uulizato functii sunt celc de tip trapez 'd' 'I '(' .: d"! i
metrou din lume, c '1 .: I' I ' . a care pot egcnera II
01
1 : ~

Modul de tratare a cunostintelor, foarte apropiat de eel uman, a dctcrm inat 111:\.:.11 I~IUI~glIU ar~), cxpoucnual ~i sigmoidal. [14]. Forma allaliti~i a accstorr
chiar dezvoltarea unor tehnici conexe de modelarc ~i prelucrarc a cuuostintclor. Un prccum ~I repi ezcntanlc grafice sunt cxpuse ill tabelul 2.5.. '
t-·
exernplu foarte bun 'il constituie tchnicilc neuro-fuzzy care pc lang{l faptul C:l sc
Tabelul 2.5 Functii de apartcnenta uzualc '
bucura de avantajclc pe care Ie preziuta logica fuzzy, permit instruirca coutrolerclor
fu2;ZY. 0 alta tehnica in care conceptul
important este rnodelarea controlerelor
"fuzzy" joaca un rol din cc \11 ec mal
utilizand algoritmi genctici r'--'~~~~~~~~I~:o~r~n-l=a~a~l~la~IC-I~t~ic-:'~a~~~~=--~--
-----.J Forma grafica ===========~::~~~~~~~~'
'==''=~: r=. ~.'~~ ~I'~:
0 pt.x:S;asaux2d 'j
f(x)
2.5.1 MULTIMI VAGI

in teoria multimilor clasice, 0 submultimc A a unci multimi ncvidc X (X cstc

t~I"l'el. =.0
1 I
I x -.:....~ pt.a
b-a
pt. b:o; x s
<x <b
C

numit multime de referinta, univers, uuiversul discursului sau referential) SI; Id -

1-
x
pt.c < x <d
defineste eu ajutarul functiei sale caracteristicc XA care asociaza ficcarui clement x l d- c
E X a valoare de ~devar exprimata pnntr-un element din multimea {O, I}, Functia
(2212)
caracteristica poate fi reprezentata ca 0 multime de pcrcchi ordonatc eu exact 0
pereche pentru fiecarc x E X. pt.a s x s b
De fapt, funcpa caracteristica descrie apartenenta llcta a unui clement din ; , (II)

multimea de referinta la 0 submultime a acesteia. Acest lueru devine evident daca

pt. x < a
multimea {O, I} este suplinita de multirnca {"nu apartine", "aparrinc"}
Multirnile vagi (fuzzy) sunt 0 gcncralizare a cclor clasicc ~i sunt definite
asemanator; locul functiei caracteristice cste luat de functia de apartencnta. pt.x » b
Def. Fie X 0 multime nevida, 0 multime vagd A definita pc X este
caracterizata prin functia sa de apartenenta (2.213)
a b
(';)·).f i .'...~,
fJ.A : X ~ [0, I], (2.209)
 258 Algoritmi si procesoarc de comanda j 259

Forma analitica I ---

~----=--===::::::::----'-~--' Def. 0 submultime A dcfinita pe universul X se spune ca cste: normalizatd
t:
igm== ,. ,
(be) existl eel puiin un clement x EO X al carui grad de apartenenta la A este I:
altfcl. multimca se numcste ncnormalizaui .
,I! ( , pt. a S x sb Def. Sc numestc nucleul multiruii A definita pe X multimea clasica
o pt. x sa - 2e
i fIx)
r.t-: ".',;: 'sau x\~ b+ 2d i (2.219)
~.
05. (x - a + 2cr
"I "

c-
•••
pt. a - 2c < x S a - c

,;
/ , i.~.
• • I :
DeL 0 a - taieturd
1/\1" sau A) dcfinita prin
a unei multimi vagi A este 0 multimc.clasica desemnata

05. (x - b - 2d)2 a-lc • • ! . , b+2d

pt.b+d~x<b+2d __ .~' -'-- .....L..-_ ..~.__ ._~
~ d2 H a b b+d
t· (2.220)
; 1L 6,5 ' (a - ~X)2 pt.a -e <x <a
DeL Sc nurncstc unicar vag multirnea vaga al carui suport esre 0 multime

1.l ,
forrnatd dintr-un singur clement. Se noteaza ~x, unde x reprezinta elcmentul din X
pentru care graduJ de apanenenta - J..l - la unicat este nenul. "',, .
Def. Dona multimi vagi A si B se spune eii sunt egale ~i se noteaza A=B':,
daca sunt definite pe acclasi univers X si (\;I x EX), /..l1\{X) := J..lB(X). \'.
DeL 0 multirnc vagi A este inclusa intr-o multimc vaga B dad /..lA(X) S
. .., In afara fll~qiilor definite anterior, foarte des folosite sunt functiile S, Z ~l
~ll'(X) ~l sc noteaza A c B. .' ' .)
n:[12; 21;29]. "<'~ 'r •

2.5.2 OPI~RATU ell MlJLTIMl VAGI

",'jl fO
··
'S(x, XL,' XR
.)...;.1,1
~ ""1--'2 + ~.cos.
,(X-XR '.'
J
TC pt. xL'S x sxR (2215)
Fie dou.i multi mi vagi A ~i B definite pc universul nevid X,
" 2 xR - xL Def. Int crscctia muliimilor A ~i B este definita ea
;' .. I . pt. x> x R
(2.221)

pI. x < xL
DeL /?C({lIilII1CII mull imi lor ;\ ~i 13cstc multimea vaga
(2216)

pt. X> XR
Del'. I ;\ 0 multime vaga definita pe X. Complemented multimii A este
(2217) !l(I[:\! --,/\ sau ")i cste dcfinit prin functia de apartenenta
."
Der.Fie 0 multime vaga A inclusa In X. Se numeste suportul multimii A ~l fl.\(X) 'I - ~lp,(X).\;I X. E X. (2.223)
se desemneaza prin SliPP (A) multimea clasica
:1 Complcmcntul unci multimi vagi poate fi definit intr-un sens mai larg printr-
SllPP (a):= {x E X I ~lA(X) > O}. (2 2 I X) () functic

c 10. 1\ .j I I) II (2.224)

L
-----------------------;--------------:------- ---.-----:- ----_.---,

Algoritmi ~iprocesoare de comauda

Algoritmi ~i procesoare de comanda 2"61
260
care satisfacc proprietaulc:

~~re ~~tisf~ce propnetatile: l. Sex, y) == S(y, x) - comutativitate; i! I·," '.' "1'1...,1 \J.:, (, -: ,'jt,! I' I, y
2. Sex, S(y, z» = S(S(x, y), z) - asociativitate; . i.q:~JIi(l
c(O)=I~ic(l)=O: . unctii dc 3. Sex, y) ~ Stx', y') daca x::; x' si y::; y' - monotonic;
b e [0 11' daca a < b atunci c(a) ?:: c(b), undc a ~l b suut fuuctu c
a, ).' 4. Sex, 0) == x, V x [0, IJ - 0 cste element neutru,
apartcnen!a:
,'.\ t :! ,(1
a=!-l-A(~) Poruind de la definitia t-normei ~i a t-conormei se pot imagina 0 infinitate de
. { b=!-l-B(x) astfcl de functii (exemple In tabelul 2.6) [4], [9J, [11], [12),">[14], [21], [29]. :S-au
crcat cluar clase (Frank) din care prin particularizare rezulta aplicatii de acest fel.
." -, \ '0 u.
Sunt utilizate In special "fuuctii c" din clasa Sugeno ! 13\
Tabelul 2.6 t-110r1llCsi t-conorme uzuale
, ,
(2225)
....
..
c- '(a) = _1- a : fv E (-I, (0) f-----·Dc;llllllirc -'. '.~:,··:,4·':'-'."tt:~ononlla
t-norma ..
i-ll]lJeh
'

• ,~' 1 + A.U
minrx, y) -';",' ." 'max.(x.;y) ·;r:t~:.:?~;;·',"';;{ep t'":Co'
tt -Probabilist xy . , x + Y - Xy·;'"fNt-;. . ,~,
'!?i din clasa Yager l13)

c (a)=(I-a W) W;
I
WE (O,co).
r C
1:,",,"WiC,
'-~___ WCbe~ ___
maxtx + y - 1, 0)

o altfel
" min(x .f.·Y;·I) ( ,
mintx, y) dad max(x, y) = 1 .; maxtx, y) dad. min(x, y)
o'
= 0
w 1 altfel
15
o
din definitia
proprietate important5.
reuniunii si a intersects»
a. mul~imilor vagi rczulta din def1l1i~ia accstora ~l
Hamacher xy/('y+( l-y)(x+y-xy»;
y?::O y?:: ° .' ",.'."
(x+y-Xd!-y)~?){(l-(I-y)xy):

16 Dubois si xy/maxfx, y, u); (x+y-xy-minfx.y.], -o.»!p,\a'{( I-

I x;t~Y,a.);' \/ .. , ;. ...•..
! "cad, ~ Q E (0, I)
(2.227) i o.E (0, 1)
I--
I 7 Frank 10gsL 1+(s'-I)(s)-I)/(s-I»);. •
I:log,[l-l;(s :~-:I)(s ·;-.1)/{s,l)];
I • • .' I ~\ .1- •. '.-, •_ !. f' :>" ,

! SE(O, co) SE(O,CO) ,. .

Def. (I) nornui triunghiu[arii (t - norma) este 0 functie I8 Dombi II{ I +[(x-l_l)A+(y.l_l/tA}; 11{ 1+[(x·l-lrA+(y"l-lrA];::~J ;fU;
i ~;d,,·Ji.
T: [0, 1] x [0,.1J -+ [0, 1]
(222~)
~9l
._l
I__
Yager
.
fvE(O, co)
I-mi.1l{I,[(l-x)"+(I-yrJ
WE (0, 0:»
'"

"'};
, . AE(Q, ?::»~j:f;·~;~"f1\·\h':,~:,L.,l

... 'WE(O;'
min[I,(x~+y~)~{W]; .'
0:» q. \\l·~'-"
'"
. :J. )It

l't{1
"
.Ii'·'!

. ,

..care satisface proprieta!ile: i.ji:{;(!:ft{~'f,'I~, {Ji'i, ~ili!i'

Folosind t - norrnelc ~i t - conormele se pot generaliza definipile reuniunii si

1. T(x, y) = T(y, x) - cOlllutativitate;. . . intcrsectici multimiior vagi::;. !!

2. 'T(x, T(y, z)) == T(T(x, y), z) - asoctatlvltatc; .

3. T(x, y) ~ T(x', y') dad x ~ x' si y ~ y' - monotorue:
4. T(x, 1) = x, \j x [0, 1]- 1 estc element ncutru "•• h •••. -. -,"0""' !~t ~ (2.230)
l '~,;1:, J ..• f 1· J"j ;~t:;j.
~ . orrna) cste 0 functie
Def. 0 conorma triul1ghiularii (t - conorma sau s - 11 ,
Def. Produsul cartezian. a doua multimi vagi A si B definite-pe' X este relatia
(2229)
S : lei, 1] x [0, 11 -+ [0, IJ binara
.,

.J
!
I
 \

.Algoritmi si .procesoare de comanda >,t,

Algoritrni ~iprocesoare de eoma=n=d::.:.a~ --,-~263'ti

(A x B)(u, v) = min {Atu), B(v)}; v (u, v) X x Y (2231) o "'"operator de componere pc X x Z de functic de apartcnenta

In figura 2.49 este prezentat pentru exemplificare produsul cartezian a doua ill'(X, Y) = sup (min (flRI (x. v). flR, (y, zj}, v (x. Y) E X x Z. (2.234)
multimi n. ' v~y -

1!'.,'·
Axe Accasta dctiniue corcspunde compozitiei de tip "rnax - min" care este eel
0.8 1l1:l1 des utili1.;lt:]
DeL Rclatia R pe X x X sc numcste simctricii daca

. (2235)
0.4

Del'. 0 relajie R definita pe X x X este reflexivd daca

•
o (2.236) :.
. 100
100 Del'. 23 0 relatie R pe X x X este tranzitiva dad

(2.237) ,
'0 0
,.~ (," ; :.'.! (/.;, ... j 'j ./ ',l
~I, in particular, R cste tranrltiva max - min daca se utilizeaza compozitia max-
Fig.'2.49 Reprezentarea grafica a produsului cartezian 11I11l :l rclruiilor vagi

\j (x, 1.) ('; X « X. ~ll(X, v)?: sup l11in(~lR(x, y), ~lR(Y, zj). (2.238)
':lEY
. ' Seeonsideri muljimilede referinta X ~j Y "
! :[1 lnbf. 0 rekuie vugaRJtntre X si Y exprima legaturi graduale intre elernentcle
2.5.4 IMPLICANTJ VAGJ
acestor multimi, -Aceste legaturi de tip tuplet pot fi descrise ell ajutorul produsului
carteziari. i 1 • ," ;, , 'i ; i ~ ,
11\ logica clasica implicatia mai utilizata rationamentclc propozitionale
. In cazul In caret X ~i' Y sunt finite, 0 relauc vaga intrc ccle douri muliimi 1)():lIC 1'1 dl~SCnS;-\ cu ajutorul
CC:l
concctivclor
III
SA U, NU sub forma
poate fi descrisa printr-o matrice care.se numeste matrice de relatie.
Def. Inversa unei relatii vagi R intre X ~iY este 0 relaric vaga descmnara
;\ _..) B ~c .. ,A V 8,
prin RI intre Y ~lX definita prin . ( (2.239)'

uncle A si B sunt doua propozitii ale carer valori de adevar apartin multimii
VXEX, VYEY, flWI (y, x) = flR (x, y) (~ldevar:1t .. fals]
Ca ~i mulj.milc vagi, implicaniii vagi sunt 0 extensie, 0 generalizare a celor
ii':, Def. Prin compunerea a doua relatii vagi RI pe X x y ~l R:, pe Y x 1 sc din logica clasica
obtine relatia vaga in logica fuzzv implicantii se Impart 111 mai multe clase [J I], [13].

A. implicantilor S
!I
(,1((s1I
(223 3)
.': .
X _ ..> \ o. S(n(x), v) (2.240)
 Algoriuui si proccsoarc de comanda 265
Algoriuni si procesoare de comanda
264
Multimca valorilor pc care le poate lua 0 variabila lingvistica poate fi
dczvoltata priu utilizarca unor operatori de modelare:
unde S este 0 t-conomli ~in este 0 negatie pe [O, I] norrnalizare: NORM
Aceasta clasa deriva din forrnalismul boolean amintit anterior - rclat in

(2.239). f'NUJUvl(A)(X) = f.lA(X) / sup (flA(X)); (2.243 )

;\.EX

B. Clasa implicall{ilor R
1-

(2.241 ) conccntrarc: CONC

x -} y == sup{z: EO [0, 1] \ T(x, z:)::; y}.
{2.244)
C I mplicanti t-normii ,.
(2.242) dilatarc: OIL . ,.
X -4,! '" T(x, y).
I
(2.245)
J •.
unde Teste 0 t-norma. \

Tabelul2.7 [rnplicanti vagi uzuali [4\, 19], [11], 1.12], LI41, l21], l29\ intensificarc: 1 T

1 Nume Implicant (x -4 v ;:: .. ) ___ C~asa __ ~ f 2fl~ pcntru !-LA (x) < 0,5 . r!, :"":"

1 Mamdani min (x, y)

t-norrnu
t-norrna
I
ll- 2(1- flA (x»)2 pentru flA (x),~,Q,5!;t8P.c,.';;);,{i:t .. \ . l (2.::6)
2 Larsen xv
3
4
Lukasiewicz:
Brouwer - Godel
ruin (I, l-x+v)
{ 1pentru x ::; y
S
R 1 \
cxtcnsificarc EXT ',f'

l
yaltfel

l
R
~':-~X)pentru flA(X) <0,5 ',,,1·
5 Gaines { J pcntru x ::; y f1EXT(A)(X) = 2{ J-)l " '.''.' .,. (2.247)
(x) ,,!"
_ Y / x altfel - 1- y- ;-' peutru f.lA (x) ~ 0,5 ..• , . "I. • 'I • (,

3
1

max (I-x, Y) S -- , . II.. ' . c s , -: •• .'1 ): I: ~ "

6 Kleene - Dienes
~S "t.
7 Reichenbach 1-x + xv .-- . . . ,": i'ff. I (,if(";',

Utilizarca opcratorilor lingvistici determina generarea ~or ~eg~li semat;ti~c

n~l, care, SL,IJlt:llul~lte, nl,odijicatori lingvistici. Multimea. mOdificatoril9f lingvistici
} Obs. lmplicantul Reichenbach cste intalnit
- Lukasiewicz.
~i sub dcnurmrca Klecnc - Dienes
cstc . pr
puun',
"" actic . infinita, insa CCI mal utilizati ,1' sunt de tipul "foarte" , "mai I 11
mal mult" etc. (tab. 2.8, fig. 2.50). ",) :"',1
lU It sau, mal.
.1 '

" 2.5.5 VARlABILE LlNGVlSTlCE. MODIFLCATORl Tabclul 2.8 Modificatori lingvistici

Def. 0 variabild iingvisticci este un cvadruplet de forrua (T, G, X, M) unde: Modificator linzvistic Expresie semantica'
Teste multimea de valori pc care le poatc lua variabila lingvistica: [-oarle A -) CONC(A)
.. ~ .•" f •

G este regula de generare a elementclor lui T; Mai mult sau mai puun A ~ DlL(A)
X este universul pe care estc dcfiuita variabila lingvistica; Pronuntat A -4 A - CONc(A) :
M este regula semantica care lcaga fiecare valoare lingviSlica din T CLl o Grosicr A ~DIL(DIL(A))
\i multimc vaga din X. Mai mult A -4 INT(CONC(A)

1
::.26-'='.-'='6 ~A~·lg~o_=_n_·t~n_ll~·
~~i--.!p~r_=_o_=_cesoare
de comanda ____ ~ .._. ~_~ ~ __ ... _AI~!itmi si procesoare de comanda 267

uncle a ~i b sunt grade de apartenenta

, ' (j
0.8

0.6
0.4
1'
0.8

0.6
0.4
0t
05

04
n
11

~,/I
ii
II
Ii/1 \\\\
1/
-r:

\\\'"
'\\ \ I
Elccrul apJiC:lrii acestor conective estc sensibil diferit (fig. 251),
lor ducand la nuan]c lingvistice de asemenea diferite,
percepria

0.2 0.2 - - 'r' \'

·0 0 o ------- LI
A foarte A mai mul+ ~;\U rnai

-.-
putin A
7tf\-- ---1
I,----~-- r---~---
, ,
0.8 0.8 / /\ \ -l 0.8
l/ \
/l \\
:;1 - -- - ..,-
elL 05
,
---1--------

1/ \ \
-

0.6

0.4
0.6

0.4 I/
I
06

0.4
/" \ i1
I I:,

" u '.-- .--.---.-~-,- _L_. __ .. J u ---......:.-----

1/ ";~
0.2

0
0.2

0
f
I
0.2

0
1 \,'
I,. \\
•
promrntat A grosier A mJ1 rnult A SAU D.5 .. -/:- - --
I'
i' :
Fig. 2.50 Efectul aplicarii unor modificatori lingvistici (J J..', L

Luteh 1.11kasIOWIC7. probabilist

. 2.5.6 RA TIONAMENTUL FUZZY
Fil~. 2.51 Mu ltinulc obtinutc in 1In11<l aplicarii conectivelor Sl, SAU
2.5.6.1 Propozitii fuzzy de diverse tipuri asupra a dona multimi vagi

r- '.' 'Propozitiile vagi leaga variabilele Iingvistice de etichetele vagi (numite ~i 2.5.6.2 Rcguli vagi
constante vagi, tenneni vagi sau notiuni vagi) definite pentru variabilelc respective.
Propozitiile vagi reprezinta baza logicii si rarionamentului fuzzy. Ca ~I III In logica clasica 0 regula poate fi cxprimata ell ajutorul implicatiei
logica iclasica, propozitiile pot fi combinate folosind conective de tipul "Sl" ~I 1\ .-, B (2.248)
"SAU',,' .De' asemenea.: pot fi folositi modificatori lingvistici pentru mode.area ca rc ponte fi Iranspusa lingvistic sub forma
ctichetelor lingvistice-asignare'unor variabile dintr-o propozitie sau un set de
propozitiivagi. ,,:Jil,:, 1,; '.: ( , THCA A ATUNCl B (2.249)
Conectivele vagi ','SI" si "SAD" sunt implementate prin t-norme. respectiv r-
uncle /\ ~i B sunt doua propozirii booleene (fig. 252).
conorme. Cele inai'utilizate conective sunt cele de tipul:
..
A B A~B
FALS
--c--- ---.------
FALS ADEVARAT
FALS AD EVARAT ADEVARAT
. AJ5I~V.XRAT- FALS FALS
ADEVARAT
--------.----
ADEVARAT ADEVARAT

I Fig. 2.52 Tabela de adevar pentru implicatia clasica

j ..•
 268 Algoriuui si procesoarc de coruanda Algorilllli ~i procesoare de comanda
269
ALTFEL
, : ,. Regulile vagi sunt 0 gencralizare a ce Ior c I'asicc. Ele sunt tot de tipul DACA. DACA (XI este AuJ si '" si (xN ."' \

x este AN, ~k ) ATUNCI (y este Bk)

- ATUN C1 si pot fi expnmate sub forma
ALTFEL
"1.., ,111/1

DACA (II estc All) c- ." c- (1" cste A",,) ALTFEL

(2250)
IN i I," " " -1
DACA (XI este AI. N, ) ~i ... ~i (xN x este ,Al'/x,N, )"f}.u>nJ~sJ~)~Xlf.Jl~i~N;,~,;_
t"lwtr .~;, ~r'·~·.~~:~rf~'~~~;;';~fj·~·.t;
...
·-:~~
unde: Pcntru implicatiih, care deriva din conjunctia clasica, operatorul de agregare
k este numarul regulii; cstc disjuuctia. .',., ',J--', jJ • ,'I '/ il'.ti
I, sunt intrarilc sistcmului fuzzy; In cazul color N, reguli vagi rk rcprezentate prin reltiileRk, relatia rczultata
- 0 sunt iesirile sisternului fuzzy: . . . ,. ,,' r dill agr.::garca accstora cste . i.; ;) < • ' _. ;./

-' A~p si n, sunt multirni vagi definite pc LU~l;~~Slll:~CX ~~SP(;dIV 'I .

. Concctivelc -<> si •. sunt, In general, d~ tipul ~l ~l SA U . ',' I,fl , ,

Cca mai utilizata forma particulanzata cstc

t DACA (II cste Au) SI (II estc Ad

(2251 )
Agrcgan::a rclatiilor vagi caud functiile implicant deriva din implicantii
I I ,," r i

clasici cstc n.:alizat1i prin cOlljllnqic

ATUNCI (0 cstc Bk).
J Cfind Au. Ak2 si B, se ideniifica pnn func] ii de apartcncnta, regu la vago. (2.256)
If .• \ I ;! r: i' . !,_'
poate fi reprczentata sub forma
2.5,6.4 Modus ponens si modus tol\ens generalizat ';, ~ ).

(2252)

Modus ponens general izat - MPG - (Zadeh,' 1973) reprezinra gener~liz~rca

sau infcrcurci modus ponens din logica clasica, Modus ponens clasic (MP) poate fi
cnuutat pcntru doua propozipi p ~i q sub forma I ' . ! I,' (. .!,')

!-lRk (x I, x2, y) == T[ (T(j; Akl (x , ). fl Au (x 2», !-lBk (Y» (2253)

1 DACA P -4 q cste ADEV ARATA.
~I P cste ADEVARATA.
unde Tr cstc un implicant vag ~i T 0 t-norma.
ATUNCI q cste ADEVARATA. ',i

5 6 .3 Agreuarea
2 •...• 0 rezulilor
b vagi "
1': i.; .I: : ,il'.. ...f"
I, t Gcneralizarca accstui principiu conduce la urmatoarea
.'
schema de
! ~,
'inferenti'
- 1. ,"':..•

I I t A gregarea I>-egull'lor '.

vagi reprczuita com biinarea unui . set de n;gu Ii vagi iutr-o
Regula vag.': DACA
. ,"" .J.:,. I 1';1... " i I.) '-:'J~>:
•.

x este A ATUNCI "". Y 'e~te: B

singurarelatiefllzzy. . -' N I' . zi paralelc ficcarc avfind prcrnisa

II
-'l
Setul de rcguli vagi consta III r rcgu 1 vag. , Funcjii de apancncnta !-lA
: ;'.!' ,) i . ff;' I .. ~

Faptulobscrvat: I d'~"I','I,;:
[( ': ,;" )l~..."_i~.ijf';'
bazata pc Nx variabile x esteA'
Funcjia de aparteuctl!i'i: !-lA'
Coucluzia:
I, I DACA (XI este A1.l) ~i ... ysi (v"Nv. este ANv. ,I) ATUNCI (y estc 81) (2.254)
" ."
Functia de apartenenta: 1 ' .) 11.\lfi ..J;)
" . ~;/ J .. yesteB'
'nl\1 "-
ALTFEL eu !-lA'

l
 270 ! Algoritmi $i procesoare de comanda

\:j ye Y, fl.B· (Y) = max T (~LA' (x), ~lR(X, y)) BlIZa de cunostinte
J .! -,.~!. ;', :. XEX

unde:
Y este universul pe care estc definita multimea B;
.X estc universul pe care este definita multimea A;
. Teste un operator t-norma ales astfel incat daca fl.;\' = fli\ atunci ~llr = fl.1"
~,Ca'~imodus' porieris, modus tollens poate fi gencralizat.
Modus toll ens clasic - MT:

DACA p -+ q este ADEV ARATA

si -: I." ~ j , 11 .. q -este F ALSA
ATUNCI peste FALSi\.
Proces condus
"
,r;". ',Modus tollens generalizat (MTG): Fig. 2.53 Schema bloc a unui controler fuzzy,

DACA x este A ATUNCI Y este B In anurnite situatii se prefera utilizarea unor tabele de reguli - LUT (Look-
y este B: ; I), /"'.:" , Up Table) In locul controlerului fuzzy prezentat, operatiile on-line constand In
cuantificarcn inuarilor si, eventual, efectuarea unei interpolari. Astfel, schema bloc
x este A', :1 controlcrului fuzzv ponte f gencralizata 17], 114].

'P~~t:U-rezolvarea MTG poate fi folosita regula compozitionala de infercnta 2.5.7. I Fuzificnrca

A' = R. B' (2257)

Del'. LJn(zlZlficarur cste 0 transforrnare din multimea numerelor x ' E Xc Rn
unde R este relatiavaga reprezentata prin regula fuzzy (iJllrarilc in controlcrul vag, R - multimea numerelor reale) intr-o multime vaga A'
" ,i ,.', '" '~. .J!' j ,
dcfinita pe X,
")lr,,I)(1 ~\l!"~) »1:1"; '\!,I ~" i' "!:, :- ';
, DACA x este A ATUNCI y este B. Sun! definite foartc multe aplicatii "fuzificator", insa, prin folosireaunora -
de cxcmplu fuzificatorul "singleton" (2.258) - se simplifica foarte muIt calculele In
2.5.7 CONTROLERE VAGI ctapa de infcrcnta

.-Comanda in logica fuzzy consta in aplicarea regulii compozitionale de . _ f I daca x = x' ,

fl,\(x)-j . (2.258)
inferenta. Pentru aceasta intrarile intr-un controler fuzzy' trebuie prelucrate In 10 daca x =F x'
sensu! .'ln~adrarii ,lor in, seturi vagi si determinarea gradelor de apartcnenta la
ace*e~'. De ''ase~enea; iesirile (care' dupa infercnra sunt grade de apartenenta la
2.S. 7.2 Motorul de inferenta
",anumite multimi vagi) trebuie transpuse In marimi specifice mediului condus
~~" Schema structural a a umu controler fuzzy (FLC - Fuzzy LogIC Controller)
Sc considcra urmatoarea schema de inferenta
tine';C!eci,urmatoarele blocuri (fig. 2.53):
n
.' , ~\ "blocde fuzificare; DACA "(2.25,?)
RI XI cste AI.I si Xl este A2.1 ATUNCl y cste BI
-'.bloc de inferenta; R2 DACA x I cstc Au ~i X2 cste A2.2 ATUNCI y este B2
~; broc'~de'defuzificare. Fapt obscrvat: XI cstc x, ~i X2 este X'2

~J.~~

.1
~
.
 \

r
I Algoriuni si procesoare de comanda 27:
,~2~7~2~ A_l~g~o_ri_u_n_i~~i~p_r
__
oceso~a~r~c~d~C~C~O~ln=W~l~d~a _

v cste \:S' CXl"'f-lAI,I(X'j)/\IlA2,I(X'2) ;" :," rl' , :(2,264

Consecinta:
Infereuta Mamdani a'2=f.lAI,2(x'1)/\f1A2.2(X'2)' " ", " ~
vaga estc modclata ell : .~"
In cazul infcrcntci Mamdani (fig, 2,54) implica~ia
lcsirilc individuale se calculeaza ell relatiilc 'I
opcratorul "minim", ' ,
r ,\J -.
Pentru fie care dintrc relatiile RI ~I R2sc poate sene
(2260)
<XI :=: ~AJ,J (X'I) 1\ ~A2.1 (x ' 2)
'a7:=:~LA (X\)I\~LA2JX'2) , ..:, "" 'I" 'I, 'i
- i z ~
de uncle prin metoda "centrului de greutate" rezulta iesirea controleruluivag "
deci (2261 )
RI: B'I=CXII\BI , '
v = ~lXl,_~~2\'~ (2,266
R2: B'2 = CX2 1\ H2,
0., + (X2 f" "
r. i
Pentru intrcgul sistcI11rczulta
\ :; '\ ;

I," v.
Ii
'"

\
\
I

t ••
..
\
I
(,,,, y ,j ,I,..\,

\ "
x2 ' " ,)' ':1'! f. ' , ':" J ,'J"II ,

1
"2 Fig. 2.55 Mecanismul de infere;-ita Sugeil0' \ v ' -, \ ,,:. "J,
Fig. 2.54 lnferentierea cu ajutorul implica\iei de tip Mamdani " . ." I ,I'; oIn. ,! lI~' -t ;'1. f ;; •• 't., '!HI'
..• '\::." ,I! )1',1 ir. ,';1 ..
Larsen
lnferenta Sugeno
~e utilizea~a implicatia de tip Larsen (operatorul ' "produs"): -' fig, 2.56
Sugeno si Takagi au propus pcntru metoda lor de infcrcn\a (fig. 2,55)
Se considera relatiilc vagi de tipul (2,259) 'j: ,""1 ;,f,,-Jt!;, iJf\;;Ji~"J "

urmatoarea schema j1~!!·un·'r..'~ ;li'~flj(!J;Ti))l·)·?/l

Yi = a.x, + bl-,,: (2263) R.I. DACA XI este AI,: si X2 este AZ,IATUNCI ,::';:y:es!c'B;'J (~:,;' j .1(2,267;
DACA XI este A\.I si Xl este A2,I ATUNCI este AZ,2'ATUNCFIiI:''.'y!'esteBt''; ;;TJi??1
)"'l = a2-"1 + b2X2, R2 DACA XI este AI,2 si X2
DACA XI estc AI,2 si X2 cstc A2,2 ATUNCI Xl este X'2 ;J~{j:ltjJHf :;hjlH 1
Fapt observat: XI este x' I si

Pcntru ficcarc relatic se poate scrie Consccinta: y cstc B'

 \
I
!
. . . ,." ..__ . !~lgori\Jl1i ~i proces?are de cornanda _ 275
Algorilmi ~i procesoare de comand~
274
\
a, ::::!-LA
1.1
(x'j }: ~lA,
-.
I (X'2)
(226:-\)
~i~ln'(~i )'Yj
(2.271)
1 '). ifl fl' (\' i)
0-2:::: !-LA .2 (x', ). !-LA 2.2 (x'~ )
I
I sail. pcntru 0 \ ari.uie continua
deci
B'I ==al 1\ BI
(22(i9)
1 f" U' (\') . Y . dy
y
B'2 ==a2 1\ B2. ! yo =.- -.---~-- (2.212)
J
, Pentru intregul sistem rezulta
I
i
y
flri' (5')' dy

undc:
(2270)
B'=B'I v B'2==(al 1\ BI)v (a~ 1\ B2)' Y csre univcrsul pc can; sunt definite multimile vagi de iesire;
'.', ,1 i:';J Ic' \,~.' 1<'", v, v, sunt clemente ale lui Y.
-- l{- xtc mull imea vaga rezultata dupa infercnta.
l .., J",
, .
ea
, .,. 0. l'

Metoda COG estc cea mai utilizata metoda avand avantaiul este intuitivd,
B
Dczavantajul mctodci cousta In complexitatea calculelor implicate careeste relativ

1~~
ridicata.
Centrul de grcutntc al unicatelor (COGS - Centre Of Gravity method
for Singleton) ,
Daca multuuilc de apartenenia ale concluziei sunt de tip unicat vag, atunci
icsirea cstc
L PB'(Sj)Sj
"" '" .-~ ,(2.173)
. L Jj P 1$' (s j )

X2
undc Sj cste "pozitia' unicatului vag i iar ~ITl'(Si) gradul lui de apartenenta la
Fig. 2.56 Inferen!a Larsen multimca n
Defuzificatoml "bisectoare" (BOA - Bisector Of Area)
, 1 ','
Dcrerminarca iesirii defuzificatorului consta In gasirea unui punct Y E Y care
2.5.7.3 Defuzifidrea . "impartc" mul\illlca !3" III doua suprafetc de arii egale. . .
-,fuzif\ inta procesul de selectie din multimc:1 fuzzy infcr,;Il\i:lt:1 Max
-:De ZI icarea reprezi
B' a unui element reprezentativ yo·
.'
.' fu: B' defmir:1
v, =- {\ i J flB' (y)dy = f ~lH'(y)dy } (2.274)
.Def. De/uzijicatorul este 0 transformarc dintr-o 1l1ll1'pI11C ULZ) , Mill Y

pe universul Y al ie~irlic~~trolerului vag, Intr-o valoare yo E Y undc Mill si Max sunt limitelc universului iesirii.
Cele mal: utilizate defuzificatoare sunt: r
Complcxiratea metodci estc rclat:iv ridicata ~i nu este plauzibila dedit In,.
defuzificatoru! "centroid"; cazul ill care multimea B' arc suportul convex. Acest dezavantaj poate fi observat -:
~el mai usor III cazul III care multimile vagi ale concluziei sunt doua unicate vagi.,;,;'
__, defuzificatorul ::bisectoare";
7~.': . defuzificatotul "maximum".
In accst caz oricarc punct din univcrs situat intre cele doua multimi vagi satisfae
rclatia (2.274), deci iesirea defuzificatorului In astfel de cazuri este chiar nedefinif
'
Defuzificatoru\ "centroid" . Defuzificatorul "maximum" , .,,;.\;~;1'"
, a. Centru\:degreutate
••. r (COG - Centre Of Gravlty) .. '
~'A". ". fu if I' te data de centrul de grcutatc al 111111\1111\1 rczultatc In c;17Ii1- dcfuzificatorului "maximum" iesirea este data' de 'p;ln~tel~Jt~'g~a:
: lesirea de. Zl icatoru U1, es . rc
'in urma mferentei
I
I apartencnta ee mal marc.
ue
Fie
. . '. ;, ,J.. .., I""
".*.,!.'""q
I

..
' .,.:.-;" ~.':" ..,....... .:"."
------ -- ----- ~ ~ ---- -- --,- -- ----------"
-.~ ~ - ---- - - - -- - -' ~ ~,~ ~----,-------------
 Algorirmi si procesoare deconianda"glA'
~2C77J6~ ----}.A~Ig,~o~r~it~lill~·~:;;~ilP~r~oc~e~s~o~a::rc~d~c-.::c:.:::O~m~a:.:I~\d:::.;\=--.
--.

(2.275 ) frccvcnta maxima de lucru - 10 MHz; \.;

YM=={YEY\\J.B-(Y)== sup \J.B\Z)}, rata de esantionare: 10kHz:
ZEY evaluarea a 500000 reguli vagi intr-o secunda;" Nit· 1',\.1;,' '.
.' .; (LM - Leftmost Maximum) (2276) nu este nevoie de memorie externa;. . -, ..:' :,~. ~.,:r,\tJ'.
Cel mal IllICmaxllll
Vo == inf YM EEPROM intern de date si prog:am In c~r~'~~ potlm~illgr~~
- yeY . ) variabile vagi si pfma la 50 de reguli fuZ0·~f;i;U'. ,:"'~q.~:~l;~I:O,,
.. (RM - Rivhtmost Maximum . . pre de fini fuzzv:'
Cel mal marc ma:xlln •• (2.277) 6 tipun uute d c LUU!InU
I" zzy; II" I ,;"If.r
, ..

Yo == sup YM sistem (software ~i hardware) de programare, dezvoltare.rsim

" , . yeY cmularc dczvoltat ~idistribuit de firma constructoare., c;: .."G'ri'! •.. J

Media maximclor Tipurilc multimilor vagi Cll care poate lucra AL220 sunt p,nidef.il1..ite;'PiIlJf\},-
(22n) micsorarea uecesarului de resurse (ill special memorie), rnuljimile :a,~:,grfofJllil;
n y.
Vo== " -!.. purticulara rczultata din tipurile triunghiular, ~i trapezoidal.jfig., 2.58). t!;!~\;UY.J
- ~n
i=l multimc cste mcrnorata prur intermedin 1 a .trei parametri; tipul. rnultimii, ~!<ll.t),
unde n estc cardinalul multimi Y M·. .., de resursc ncccsare calculului multimii :'ii latimea multimii, ' " t :~\:.-
Mctodcle LM ~i RM au avantajul uuui nunun Ie; ~~.:,:.:1
_, :!l stanga e><clus..... I,
.,! 2.5.8 PROCESOARE FUZZY r-----~----~---.~
.", ',.\.
:

centru
:,.," . _ . , ~ .'
c ot face si hardware. cu ajutorul proc~soardor
'. . Toate S P
nrelucrank d d fir
111 Adaptive 1 O(T/C \4.)1.\441
vagi
l' AL?20 pro us e lima ~ t:> : :.

fuzzy. Un astfel de pl:ocesor cstc_ - 57) estc un proccsor fuzzy cu ~. mtran ~\ :

,.' MlcrocontrolclUl AL220 (fig. 2. .. I ' norat "on-cl\lp, \l1tcgralca >
suuetrtca exclus.iv
. ., 'i,
I rogram de conn 0 estc mei .
resin analoglce. ntrcguip -'t~ d dear catcva COlllponcnte pasivc
intr-o structura de co LUanda nCCCSl an
~----------~~ l31ime ••time
iLl

l1I1ch
obiti Fig. 2.58 Tipurile multimilor vagi supo~t~?;. ~<;:AL220 t .

- ,;

Caractcristic procesorului AL220 este faptul ca. rnultimile se pot ~1odifica,

ceca cc-i perrnitc utilizarea In structurile adaptive .. : ,', . :;',;:\'::
Un alt avantaj este acela ca un program fuzzy se I scrie intr-un limbaj foarte
apropiat de eel natural, ucfiind necesara invatarea unui set propriu de instructiuni
De cxeruplu,o regula fuzzy 'ill care sunt implicate doua jntrari (IN ~ si If'l2).~i 0
iesirc rOl.If) poate tj de fonna:' ,! )-

i
"
1csil1 IF IN] is Ai and IN2 is A2 THEN OUT= e
;malo!.licf!

· 2 <:'7 Arhiteetura cOlltrolcrului fuzzy ALlIO unde A I si A2 sunt variabilc lingvistice, iar e este 0 valoare sau 0 expresie, datorita
F Ig.. - modului de defuzificare. Defuzificarea poate fi facuta ill doua moduri: imcdiata -
AL220 II rccomancia ca fiind caz In care iesirea ia chiar valoarea spccificata 'in regula{e este 0 valoare) ~i prin
Cueva dintre caracteristieile proeesorului acurnulare, caz in care concluzia este descrisa printr-o expresie.
propriu multor apliea!ii: . , . . -v .
_ patru intrari allalog1ce (CAN de,S biti},
patru iesiri analogicc (CNA de 8 biti);
278 Algoritmi.si procesoarc de cornanda
_.. . .. _/"..lgl)rit.lll~5~J~.I~OCCSO._;_lr_e_d_e_c..,.O..,.Il_1i.1I1
d..:,:ii ..:.2"'7'-9:::,

2.5.9 UN CONTROLER DE POZITIE iN LOGIC\ FUZZY Multimilc vagi utilizate pentru intrarile ~i iesirea regulatorului fuzzy sunt
prczcntarc In fig, 2.60. Icsirca sc va furniza direct In unitati DAC -ului (convertorul
Se prezinta un model SIMULINK de reglare a pozitiei Cll controlcr fuzzy, numcnc-analogic) care formeaza referinta sursei de alimentare a motorului.
pentru sistemul de actionare electrica de la 2.1.5. 0 prima varianta utilizcaza Modelul ~i simularca lui au 111vedere un sistem si conditii reale de lucru.
blocul de dedicat din FUZZY TOOLBOX - [35], iar 0 a doua rnodelcaza Semnific.uia noratiilor este:
p'relu~~~rif;)on-llne1penti-u' comanda cumicrocontroler pe baza unei tabelc de valori - az: apro:q)l; 7:ero; - medic;
(Look - Up - Table: LUT). In ambele cazuri se lucreaza cu variabilele norrnate - fmica: foarte mic:"i; - marc:
I~ -, ,:; <! eroareade pozi~ieEak (la mornentul de esantionare k): - 111Iea: - fmare: foarte mare.
- rnuca: relativ mica:
variatia erorii tde 'pozitie A f':ak care este tocmai viteza (CIl semn
..,.,.Imica mica rrnici mcdie mare Imere
;,iJi)" "'schitnbat).: t Irnare mare rnediermicii mic.i'fmici 32

,::li :'''Tinand 'cbrlt'IOe'reh 2.192 '(de altfel rnai multe clemente de la strategia de
lG/\/\/\ /1\. it\. r:
1\ / \ ,/ \ ,/ \ " \ ! \ /
comanda dupA alg6ritln'i :starithiid referitoarela variabile ~i timing raman acelcasi,
diferind numaitask-ul de reglare), normarea se face ell:

lOan max ..
.:
i \/
,}
fl- l\ /\
i,/ \. i
V, .....
\/
"

\i.\,..,..
1,;,/
,
I

JL-f.-.s.'-+_-"--+---"'--+--L--j
,
'\ /

I'
\ l \\ 1/

5 >01J<1/~)/1:
//,\ I I \ \ \

(I 4
;:; 6 8 10
·t:ank=t:ak··· N*: (2279) -10 -8 -6 -4" -2 0
Ero<lre de pozitie normata Varia tie eroare de pozijie normata
az fmic:r~ nlic:.i rmicii medic mare fme re

(22XO) '1
' \\ ,.i\\
\i
':',__ i',
i\
\/
'.1
/\
ii''--\., /'\
\iI
/\
\\.:,
/
/ -,
,/''\.,
\\/,':
/ \
/
A
\
\/:<
/ \
/

Fig. 2.60 Definirea mu ltimilor vapj

.. .Valorile normate maxime se iau de obicei 10. fig. 2.59 prczinta modclul
,/ \'",/ \. ,/ \
1-!L-+-'L-4--.
,/ \\ /1 \\ / \,
I v' I~
pentru bucla fllzzy, de reglare a pozitiei pentru sistemul de acrionare rnentionat. I', ;~o 40 60 80 100 120
COlTlilndi'\ In unitati DAC

Prin 110l'1l1:1h. intrarilo s-all incadrat In gamele standard [-I 0, -l~ I 0].
Controlcrul ['UZZ\ cstc un bloc predcfinit, configurat cu FUZZY din FUZZY
TOOUlOX 13:)I, functionarca lui fiind deterninata de un fisier asociat. S-a
;lntIClp;lt algoritll1ul de conducerc ill timp real prin utilizarea aceleasi perioade de
csant ionare fa blocul Z·I, a parametrilor motoru lui din cxperimentul fizie ~i prin
suprunarca comcnz ii fuzzy Ia eroarc de pozitie nula. De asemenea, multirnile vagi
pentru comanda s-au defin it pe gama de numere intregi Cll care urmeaza sa lucreze
microcontrolcrul, tinfind seama dc caracteristicile sursei de tensiune cornandata ..
numeric ~i particularitari ale montajului. 0 astfel de particularitateeste," de ex:;".';";
folosirea unui grup de diode In serie ell indusul motorului pentru caidnsiurie'"
minima a sursei este de cativa volti iar pragul de sensibilitate la mi~c~~~:diry.repa"·
pcntru motor este de cdtcva sute de rnilivolti. Tabela de reguli s-a, s'tabilit;pn
,';; ,!-~ ..L:'.::L' .....•.•. .. <~88·7L._
"'---:-.c.. sU~::'i.u,!:..",-_~_~~_-,- _.. cont de semnificatia fizica a variabilelor ~i eu ajutorul unor ,simuliiripernlodel
1.·1.;; :.; .: '.: : •
·----....-.s
Trad. pozitie
rcglare continui Accstc regu li sunt:
1. If (eroarc is ;1/.) and (v.rr.croare is az) then (comanda is aZ).'i
Fig. 2.59 Model SIMULINK eu regulator fuzzy pentru pozitie 2. If (eroarc is az) and (var.eroare is fmica) then (comanda is az};,;
 280 Algorilmi si procesoarc de comanda
AlgoriLmi si proccsoare de comanda 1;1" '1/.
2
3. If (eroarc is az) and (var.eroare is mica) UICll (coinanda is az)
.1'. 4.,If (eroare is az) and (var.croare is rmica) then (comanda is az) 49. If (croare is ll~ica) and (var.eroare is mare) then (comanda is fmica)
. " 5. If (eroare is az) and (var.eroare is medic) then (comanda is all , Imeginca statiala a tabelci dercguli' '~i toto data a tab' 1 lori '~d'
6. If (eroare is az) and (var.eroare is mare) then (comanda is az) asociate este redata 111 fig. 2.61. S-a folosit metoda de I' J.':" t'~ el. ~- ya.sfl
, . nleren a mlll-max ',J
7. If (eroare is az) and (var.eroare is Imare) then (comanda is az)
8. If (eroare is fmica) and (var.eroare is az.) then (cornanda is az) , . : ·:·~'·>-:'··~!:·_:·J4,;t
9,1£ (eroare is Imica) and (var.eroare is fuuca) then (cornanda is az)
10. If (eroare is fmica) and (var.eroarc is mica) then (coinanda is az)
11. If (eroare is fmica) and (var.eroarc is nnica) then (comanda is az)
12. U' (croare is fmica) and (var.croarc is medic) UICII (comanda is az)
'1:l
to 80
100 -~{j~
',--:' i~.:·l":.,·j
:'j,"'~~:.'•.:!
r
I~.
\.

'~f::~
~ 60

f:
13. if (eroare is fmica) and (var.eroarc is marc) then (comanda is az)
~ 40
14. If (croarc is fmica) and (var.croarc is Iiuare) then (comanda is az)
15. If (eroare is mica) and (var.croarc is az) then (coiuauda is mica)
u 20 .c:
'; ::~~f:..,,:
•.. j
16. If (eroarc is mica) and (var.eroare is [mica) then (comanda is mica)
17. If (eroare is mica) and (var.eroarc is mica) then (couianda is J1\ic<J)
o . 'i .:-':~'" ~
18. If (croarc is mica) and (var.croarc is ruiica) then (coinanda is mica)
19. If (eroarc is mica) and (var.croarc is medic) then (comanda is fmicn)
20. If (eroare is mica) and (var.eroare is Jmarc) then (coiuanda is Iruica)
-10 o
"':E:" m~;H;![:jO.~~~
1:
c.: .'.~ .:~"'?'.~~ ;:~
21. if (eroare is rmica) and (var.eroare is <11.) then (comanda is medic)
22. If (eroarc is rruica) ,UJd(var.eroare is Iuuca) then (comanda is medic) Fig. 2.61 lmaginea actiUn.iicontrole~~I~{,~;~~ .;-:~._ ...1 :J
23. 1£(eroarc is nnica) and (var.croare is mica) then (cornanda is medic)
24. If (eroarc is nnica) and (var.croarc is nuica) then (coruanda is medic) co t Rez,ula.tele simularu bucJei fuzzy eomparativ e~ ~el~ de la o· bucla PI c

25. If (eroarc is finical and (var.eroare is medic) then (comanda is medic)

26. If (eroarc is rmica) and (var.eroarc is marc) then (comanda is nnica) "'D".• ,~~\T~',2,:.':;;~I~~
; ::"dOb"nacouoo~:~: ln~'~Cd' 2 ~Olutii" .
27. If (eroare is rmica) and (var.eroare is [marc) then (coiuanda is rmica)
28. If (eroare is medic) and (var.croare is az) then (comanda is Imarc)
29. If (eroarc is medic) and (var.eroare is [mica) then (coruanda is frnarc)
30. If (eroare is medic) and (var.eroare is mica) then (comanda is lruarc)
11. If (eroare is medic) and (var.eroarc is rmica) then (cornauda is Iumrc)
I
'\

/\X': •

',//./r~\,~,·~z.';"""""'"
\'
~
'. v .•••ab ••e acl4ale ,
10

, 5 !
xx --

/I'l\\-v •. "
"
f
PIZitiill .;.'

,.;v...••~ e..•..
':' t·,

32. If (croarc is medic) and (var.croare is medic) then (coruauda is Iruarc) t,'""'."'·'.',. . ',r'::'';:;''"' .;",
I 1 l "."" ' .. ' :
; 33. If (eroare is medic) and (var.croare is marc) then (comanda is marc)
34. If (eroare is medic) and (var.croare is fmare) then (comanda is marc)
35. If (eroare is mare) and (var.eroare is az) U1CIl (comanda is fmarc)
36. If (eroare is mare) and (var.eroarc is frnica) then (comauda is Imare)
:'./,'·":/:.:f1J:r:
1\/
, ~
,f\:~=~
-5
\..
,7<' ,.,':":',,,,';
I V.,i.ti •• (

,
"d. ,.ziti.

37. If (eroare is mare) and (var.eroare is mica) then (comanda is Imarc) .1I.L__ : j .L. L i i", .../ , ".
38. If (eroarc is marc) and (var.croarc is rmica) then (couiauda is Iuiarc) (; 0; 0:' 03 1J.a 0; 05 01 0a os -10:-~-0'2---':"t;-';",,'
'-'-;;1;;-"':""~--:~...i.:..
, ) 39. If (eroare is mare) and (var.eroarc is medic) then (comanda is Iuiarc) "imp (,''c.. 1 0 0.2 0.4 , 0.6, .\ .0 a.
fi. 1••.•, [6eo.J \ \.'~j: '
40. If (croare is marc) and (var.eroare is mare) then (comanda is Imarc) , ''!, 'It (; ,-, .~,." _ b. r ,"\" '~-.'.: I .' I

41. If (eroare is marc) and (var.croarc is Imare) UICl\ (couianda is Imarc) Fig. 2.62 EvoluFa sistemului eu regulator PI (a) ~i ~~re~~iat;;'~zy. (b):'
42. If (croare is fmare) and (var.croarc is az) then (comanda is [marc)
\ 43: If (croare is fmare) and (var.eroarc is fmica) then (cornauda is [1\\(\Jc)
.. Si'~\Ularea pc accst model a scrvit ~i pentru e!(trager~a valorilor er
44. If (eroare is frnare) and (varcroarc is mica) then (coinauda is In.arc) varianta eu srmularea microeontrolerului operand LUT A' ,. ,P
45. If (croare is fruare) and (var.cro.irc is rmica) then (cornanda is [marc) folosi d ti de vi . cu . ceasta s-a facut con
III .oP.lUnea e vlZlIaiJzare a tabelei de reguli sub forma unor di ,
46. If (eroare is Imare) and (var.cro.uc is medic) then (coruauda is Jurare)
pcuti u ticcare set de rntrari selectate numeric S fi . Ia~rame c.
47. If (eroare is fruarc) and (var.eroare is mare) thcn (comanda is Imarc) comen-n - fig 263 EI" '. ." au gr~ ..c".preclZeaza valoa I

48. If (eroare is fruare) and (var.eroarc is fmarc) then (coruanda is [marc) , .r=: '.' c mal pernut vlz~ah,zarea regu~ilor active I
SI a multimilor vagi rezultate prin, inferenla ...·:",,""'":"""""';:':1":"" ~, ." a un moment
. .r ;:',.;1; ;~~t:i.,..':'lLrrl
L
282 Algoritmi-~iproecsoare de comanda ----= 283

Calculul valorilor dill accsta se face ofr-Ji~c

Variatia erorii Comanda
:--r-----------, Esre prcfcrabila corclarea incrementilor ell plajeJe de valori si nurnarul de
coloane / linii din LUT (Ne, Nd, astfel incat i si j sa fie numere intregi. Odata
idcnrificata locatia pentru comanda, irncdiat aceasta este prclucrata III mal multe
dupe ~i apoi estc tr.uisfcrat rezultatul la portul de iesire.
-.,

- - -~

Motor

2.88,i; . i
10 -10
-0.955
o o 127

Fig. 2.63 Extragerea valorilor pentru LUT

Modelul SIMULTNK pentru varianta cu ' controler bazat pe Ll.Jf cstc

prezentat in fig. 12.64. Prograrnul este mult mai complex, toemai pcntru ca nu sc
realizeaza inferenta logica pentru detenninarea comenzii. S-a avut ill vedere faptul Inregistrator
ca un asernenea task (ell toate cornponentele asociate implicate: fuzificare -
inferenta' - de fuz'ificare) este inoperant pentru un micro;:olltrolcr standard In cazul Fig. 2.64 Modelul pentru reglare fuzzy discrete
sistemelor conduse de foarte midi inertie. Deoarece toate calculele sc fac cu
numere intregi (pentru 0 similitudine cat mai buna cu impJementarea on-line ell
microcontroler .pe;ni1mere"lntregi), varianta aceasta va fi referita ell nurncle de C_LUT ~i L_LlJT sunt blocurilc de calcul pentru indecsii-de ',colbana,i~i
r~gl!re~~tzy;~di~cl%ta~\tabelal de.valori-contine direct comenzile sub forma unor respcctiv de linie pentru comanda. Valoarea gas ita In LUT este multiplicata cu un
nurilere~~e\ 8·;;bitli;~Referiritai·este specificata prin numarul de impulsuri encoder I
t:
factor de adaptare generat de blond F LUT. Modulul de decizieesteresponsabil de
(TIRO 25'00). ;,.:" " IUMea In considerare a comcnzii la pragul de sensibilitate al motorului astfel incfit
Daca indiciiasociati valorilor instantanee pentru intrarile In LUT x" ~i y* pe portiunea finala a eursei sa se diminueze efectul inertiei, Controlerul de prag
sunt j si .respectiv.i..rezulta: dcrcrmina cornanda la limita de miscare, luand In considerare incarcarea motorului
prin cstimarea curentului. Blocul de saturatie limiteaza tensiunea maxima la
valoarca numinala ," ';, ,,';
:1l)W,q ~t;!" x'*'-\Xtn'~':.I."· .'y* -'Ym (2.211 I)
kllTW,J ~),+ . ' ;.. 1 =; 11+ ---- Fig 2.6'i reda rezultatele simularii acestui model pentru 0 referinta de..2
''If "' .-'i.~.(:.i_',: -:Jr,"
,v,,;"
~~:;'; '~;i::';: . ~. 'v ' rotaiii complete. Durata simularii este de I sec. Se pot remarca.: ' '\1"'"
- 0 comportarc similara ell cea de Ia modelele continui, inclusiv 0 pozitionare
1;-;;If}(.!,,<1 'Xm; Yiil' valori minime pentru x si Y,
);.:1' s , .
de hlinI calitatc:
'lgb )"<j!,;,nr;!il ::rirri: 'cltcintele de modificare ale intrarilor
;,\
- 0 imauine software a vitezci foarte buna prin variatia erorii de pozitie;
Indecsii j ~i idefinesc pozitional in mod univoc comanda mcmorata III LUT
,,
 -, .

[
I
[i
I

284 Algoritmi si procesoare de comanda

Algoritmi $i procesoare de comanda
, _(28~5
..
. , - xiusa eutru pozitionare prccisa, obunut A

- prezenta unui palier de viteza rc ~ t 'olerutui de prag, lnaintca : \ \\)\H\'~ i !~ ,1\ !'j r ,ii,t "s.
ti non-fuzzy datorata con I "'.' '. umLlOGH.A1<'lI~
' l: pnntr-o componen ... Jtorului reproduce
., • vanaua .J~?~' f~'.Ui
.IJ , cestei
aces CI z one ,~,forma tensiunu de alimentare a mo
J: i,Y'j,{;,nt
';:~.:;: .comenzii prcluate din LUT. d I· . coloana pentru LUT (intre J si 1J), I, BABUTI A 1. ~i col. Conducerea {JulomaJii a proceselor, Ed. Facia, Till1i~oara:f9.85;li"
. _. decsilor e 1111e~I UJ. • . ( ,. I • ;' ••.• ~- • ,

- 0 evolutie corecta a 111 ~ .'. de pozitic nule ~I vrtezei nulc 2, BOLOGNANI S. The Application of Fuzzy Controllers toMotor Drivesl.'SymP:~~9wyr
I . fi le eorespunzatoare eroru ue , J 2 I ~ Elccuonics, Electrical Drives. Advanced Electrical Motors, Positano, 1992 \ ' .".' :',"
eu va on ua e _ ? 456 ms Ideal a din motivele mcuuonatc a :-
S-a adoptat valoarea T - -, <fa 'b I 1 fuzzy s-a realizat In principal pi III :1, BORNE P. ~i col. Analyse et r~gulotion~es pro,ce,~~~l;~7r~S~te~~'.·.:r?~;'2,;~~u}a~OJl
. . - faptul ca acor rea uc c t 1l11l11CrlC]lIc.
Ed. TcchnoClp, Pans, 1993 ." ., .,1 .' ,_,,:,' t' '" ,', I

Se mal menponeaza
modificarea regulilor vagi . referitoare
,e I"a segmen t U I final
c
al pozitionarii
,
~I mal PU.Ill
4. BOUCHON - MEUNIER Bernandette La logique jloue et ses apP'lications, Addison _
i Wesley. Paris. 1'.195,' ,. 'I .I':': )'.j , .. vl/\ \" .1., ,I'" "
prin ajustarea seturilor de multimi vagi.
I 5. I3ROESCH D. J P/actica/ Programmast« Circuits, Academic Press, !SanDiegp;'(99(,
Po ritin vneze Ten siunau Cuplulrezislen! Cur ent I (J CANDY J Signa! Processing
•. - -
A
Modern Approach,-McGr<lv\,'Hill Book Conlp:,:19~~"
,. ,. .• f ~
,',' I: '. 11' -' • 1 I ( ..• ,
7. CONSTANTfNESCU C., MIHAl D. Algoritm ~-{program de calcul a tabelei devalori
.1 ,
J9,n,
,
" '" • \1"'- "" '\,'
/1<'11Im un contro/er jiIZZY, Proceedings srEL~c:,~?:EN~it~~~.ho/191~~va, 'y,01.)I,
pa g, :;~ ,- 6 1 ., \, , , " ,',", . ,: I ,....

\! I
,

0, DON CKER De R W, A. Microprocesor Basics,' 93" THP~~],:'.\P),.gpI;, "Industry

Applicalions Socictv. ToronlO, 1'.193 1.1, " ,I' '.~.," '~. I'.'

'J. FULLER R. Neural Fuezy Systems; Abo Academy, 199,5', "~., "';'" .:' ",;" I; ,
10. IONESCU T Sisteme ~Iiechipamente pentru conducerea f~~cef~~or,: 12d;D,i~actidl\ ~i
Eroore puzitie TOV Index linie TDV Pcd;}gogic~, Bucurcsu, 1982 :'1"

II. JAGER R Fuzzv LORin ill ('0/1(1'0/, PIlD Thesis, Delft Universitv, Denmark, 199,:> ,
I I.. JANTZEN .I. '/i;tori(;' Oil Fuzzy Logic, Tcclmical Universiiy'o{D~~maIk, DCJ~o/lltt~~t
01 Automation. Tech. Report 11098-E 868. LYllgby, Denmark, Aug. 1998.) , ~.;.. '.
1:1. M II<LOS Alia-Maria Sisteme fuzzy in controlul "aut,ol1zat,"'Refei-at' ~'d~'.doetor~l,
[ UuiYcrsitalea Politehnica dill Bucuresti, 1997'" "".,
J 4.. MIHAl D. Comenzi numerice pentru sistemc! ele,ci,:o'?f~~~'n~c,~:i.
,.\ ,', ' '.' "i,
~~:'-,~!d~~1<i No~~,
,. I" ,

Craiova. I 9Y6 " " ,. \ .. /, " . . '". 1. ~". "

I.~. MlJ-IAI D.. CONSTANTINESCU C. Echipamcnte. nurreri~~,' pentru . ,ins{qlaN
<lg. _.
1-' ., 6"_ Rezultatelc simularii buclei fuzzy discrete e/cclrollleconice, Rcprogr, Univ. din Craiova, 199& . ,'I" + . ';
I· .,:, .::~ .• ,.:,~ .",

1(J. MIHAL D. Mullicriterial Conditioning of a Digital Control ProblemjoJ;,a, fo.~~tir;.ni,ng

.. _. " , sebit de utile pentru implcmcntari on line Electrical
12')- I4tJ Drive System, Annals of the University of Craiova, Ed. Universitari~ 1998, pag.
Modele ~I simularilc lor au f?st deol I I si al acordarii buclelor de rcglarc
'7' [18], [19] - sub aspeetul optmuzaru ca eu e or y
17. rVlIHAI D .. CONSTANTINESCU C. A Digital Control Algorithm implementation on a
,. . - . .
,'. ~ 10 ica fuzzv se poate constitui Low Cost JlIicrocol7troller for a Positioning SenJosystem, Annals of the University of
i 'Concluzia acestor expenmelldtan este aeeteeall1~apr~entioas; cum sunt celc de, Craiova, Ed. Univcrsitat·ia, 1998. pag. 117-128
. b·1 tru coman a unor SIS ~, . .
ca .un suport .via I pen
' .
.. d _ .. di I· d"~, cali tate supenon (eroare
.: mertie re usa ~I 111 l C .
lx MIHAL D .. CONSTANTINESCU C. Fuzzy Versus Standard Digital Control for a
pozitionare, caractenzate pun'. I· 'tl itoriu.) S-au obtinut er01'1 de L'rccise Positionino System with Low-cost Microcontrollers, PCIM'99, Intelligent Motion
' ." - lai d . ill a regllllu Ul ranz. , ., '_ Pf0cccdings, Nurnberg, Germany, pag. 249 - 254
statlonara,suprareg aj, ura " al traduetorului numeric de poziue, adica la
pozitionare de ordinul U!lUl increment eut 1 fuzzy In sine nu cstc 'insa 0 garanue 19, ]'vllHAJ D., CONSTANTINESCU C. A Fuzzy Controller for a Precise, Positioning

r
.. .. - d labila Numai instrumcn u, . . ib .. , System, ElecLrolliOlion'99, Patras, Greece, Proceedings, pag. 595 _ 600
limita l111l1lma eee c . .. tirni - rl· de prclucrare SI distri Ll l l C
b Ele se obtin pnn op irruza , 20. l\l1.JSSBAUMER R fnformalique indusfrielle, vol. 1- 4, Presses Poly techniques ct
a unor rezuitate foarte une. '.. binarea cu principii sau clemente Univcrsitaires Roruandes, Lausane, 1986, 1987
tempera 1- a a task-urilor '(si , de multo on. pnn com
non - fuzzy. 21. PEDRYCZ W. Fuzzy Control and Fuzzy Systems, Research Studies Press Ltd., 1993
I[ 22, SA.NGEORZAN D. Echipomel1te de reglare numerica, Ed. Militara, Bucuresu, 19&9
2.1. STEF ANORIC V R., NELMS R. M. Microprocessor Control of Motor Drives and
POl;,er Convenes, IEEE Industry Applications SOCiety, 1993

t
.=2oc:8:..:6"-- ,-A_I...:og'-o-n-·
t_In_i-c'
~'_i..!.p_r_oc_e_s_oare
de com3ndil . ._. _ J
24. TAL J. Motion Control by Microprocessors, Galil Motion Control, Palo Alto. Ca -
USA, 1990
25. TOMA L. Sisteme de achizitie si prelucrare numerica a semnalelor, Ed, de Vest,
J
Timiosoara, 1996! J ,! t,: i,,: .'
26.,'fSCHIRHART,D. Commande en temps reel, Dunod, Paris, 19.90 1 I'
'2i'tZAFESTAS"D. Digital.Control Algorithms in Real Time Microcomputer Control of J .
1I1dustfial;'Proc~sse$ •.J<Iuwe(."~Gademic Publishers; 1990
'28.':" As ·P:~CHEN,iJ." STRONACH A. F. Fuzzy Control of DC Drives. Proceedings,
Intelligent Motion;i.Niimberg, 1994 ,
29: 'y AN 1, RYANM.,POWER. J. Using FiIZZY Logic. Towards intelligent Systems,
Prentice}lalI'cl~94",·;.,iI.:,:.lt, '" ,"
30 ..*o~*Automation-Motion, Drives & Control ~4MD & C), ZM Communications GmbH
31."*** [)'rifa Acquisition CI;cuit~. Data Book, Texas Instnunents, 1995 ••
32 ..*** Details on Signal Processing, Texas Instruments
33.*** dSpaceNews, 'GmbH, Paderborn, Germany
J t~
I~
34. *** Embedded Systems Programming, Miller Freeman, London, UK
3'5. ***'
FuzzyToolbox for Matlab and Simulink, The MathWorks, Inc., 1995
36. *** Les applications industrielles des commandes des moteurs electriques, DT
92090301, Dir.Technique, Telemecanique - Groupe Schneider, 1993
J
37. *** A1CK'240 DSP Motion Control Kif. User Manual, Technosoft S. A., Switzerland,
1997 ,,'
38.
NEC 'i991'
-:*'*
~lcdlvj~78 o
",,'
K ill
Fd,~il.~ 16·Bil Microcomputers jLPD 78320/322 User's Manual,
, • , ,

39. *~*PhiliPS Se,Xic~ndu~to;80C552 Base 8 bit Microcontroller, 1993

40:***' PlC16C7ix - 8 ~.Bit Microcontrolers with AID Con verter, DSJ0272A, Microchip
j I-
Technology Inc, Chandler, AZ, USA, 1997
4(' *** Single-chip Solution with 4/8 I 16· bit Microcontrolters, l'o."Ec,1991
42.,*** TA1S320C24x DSP Controllers, Reference Set, Dallas, Texas, 1997
43'.***AL220,

No~~~1hber 1995'"
Stand'-AI;'ne

,,'" "
Fuzzy Logic Controller, BasiConcepts, 1997
44. *** Fuzzv controller challenges 8-hit MCUs, editorial Embedded Svstcms and Software
, .
1
If, i 1- i1)'
'I~'j'.J I .• '! !:. .

\.; \ ~~I', , ~( •,
1
!:,Il'
iff'i);'!!, ':",1 1" .i.
npar:
!SfTECHI
:.... Craiova, A, I. Cuza, bloc A, etaj 1
Telefontfax: 0511414003

i: ~

d
rJI'
:..